(57)【要約】本発明の歩行者ナビゲーション装置（１０Ａ）は、現在位置情報をＧＰＳ（２０）から獲得する位置情報受信部（１２）と、位置情報受信部（１２）で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部（１３）と、地図情報を記憶するＭＡＰＤＢ（ＭＡＰ  Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）（１４）と、位置情報解析部（１３）で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ（１４）に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部（１１）と、中央処理部（１１）で算出された現在位置表示情報を表示する表示部（１５）と、経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示を行う入力部（１６）と、を備える。  これにより、歩行者の経路をナビゲーションする際に、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができる歩行者ナビゲーション装置を提供する。
2004076974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の距離を示す基準距離βを含む歩行履歴情報を有し、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａｉを前記位置情報解析手段から受け取った場合、前記基準点ａ０と前記現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式１＞
β＞Ｌａ０ａｉ
ならば、前記現在位置ａｉを前記基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出し、
＜式２＞
β≦Ｌａ０ａｉ
ならば、前記現在位置ａｉを前記基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、前記現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点までの方向を新たな基準方向αとする、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項２】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、所定の間隔で現在位置ａｉを前記位置情報解析手段から受け取り、前回の現在位置ａｉ−１から今回の現在位置ａｉまでの方向角度Ａｉと基準角度Ａの差の絶対値が、
＜式３＞
α０（許容角度）≧｜Ａ−Ａｉ｜
ならば、前記現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、方向角度Ａｉを新たな基準角度Ａとする、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項３】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の間隔で現在位置ａｉを前記位置情報解析手段から受け取り、前記基準点ａ０と前記現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式４＞
β（基準距離）＞Ｌａ０ａｉ
ならば、前記現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出し、
＜式５＞
β（基準距離）≦Ｌａ０ａｉ
ならば、前記現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、前記現在位置ａｉを新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点ａｉまで方向を新たな基準方向αとする、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の間隔で現在位置ａｉを前記位置情報解析手段から受け取り、前記基準点ａ０と前記現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式４＞
β（基準距離）＞Ｌａ０ａｉ
ならば、前記現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出し、
＜式５＞
β（基準距離）≦Ｌａ０ａｉ
ならば、前記現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、前記基準点ａ０の次に算出された現在位置ａ１を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から前記現在位置ａｉまで方向を新たな基準方向αとする、
ことを特徴とする請求項３記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項５】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の許容角度γを有し、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａｉを前記位置情報解析手段から受け取った場合、前記基準点ａ０と前記現在位置ａｉの方向ａ０−＞ａｉを算出し、
（イ）当該方向ａ０−＞ａｉが基準方向αの許容角度γの範囲外であれば、前記基準点ａ０によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、
（ロ）当該方向ａ０−＞ａｉが基準方向αの許容角度γの範囲内であれば、前記現在位置ａｉによって現在位置表示情報を算出すると共に、前記現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点ａｉまでの方向を新たな基準方向αとする、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項６】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
進行方向を計測する方向計測手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａ１を前記位置情報解析手段から受け取った場合、前記現在位置ａ１を前記方向計測手段で計測した前記進行方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、前記現在位置ａ１の修正位置を新たな基準点とする、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項７】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
進行方向を計測する方向計測手段と、
を備え、
前記中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａｉを前記位置情報解析手段から受け取った場合、前記基準点ａ０と前記現在位置ａｉの方向ａ０−＞ａｉを算出し、
（イ）当該方向ａ０−＞ａｉが前記方向計測手段で計測した前記進行方向の許容角度γの範囲外であれば、前記基準点ａ０によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、
（ロ）当該方向ａ０−＞ａｉが前記方向計測手段で計測した前記進行方向の許容角度γの範囲内であれば、前記現在位置ａｉによって現在位置表示情報を算出すると共に、前記現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とする、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記方向計測手段は、電子コンパスである、ことを特徴とする請求項６又は７記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記方向計測手段は、ジャイロセンサである、ことを特徴とする請求項６又は７記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記位置情報受信手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）から現在位置情報を獲得する、ことを特徴とする請求項１から７何れか記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項１１】
携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、
前記請求項１から７何れか記載の歩行者ナビゲーション装置の機能を、携帯端末に実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置及びプログラムに関する。特には、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができる歩行者ナビゲーション装置及びプログラムに関する。
【背景技術】  従来から、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの位置情報のよって車両や人の経路をナビゲーションするナビゲーション装置や携帯電話などがある。
例えば、特許公開平成８年第３３４３３７号公報には、車両の走行に伴って補正されている、走行距離を求めるために用いられる走行距離係数を、初期値に戻すことが可能な現在位置算出装置が記載されている。
この現在位置算出装置においては、ＭＰＵがカウンタで計数した車速センサの出力パルス数に走行距離係数を乗じることで、車両の走行距離を求め、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ、角速度センサ、方位センサの測定値から求まる車両の進行方向及び車両の走行距離に基づいて、車両が走行している走行道路と該走行道路上の車両の現在位置を推定している。ここで、走行距離係数は、推定した現在位置における走行道路の方向と車両の進行方向との差に応じて、動的に補正される。ＭＰＵは、推定した現在位置を修正する旨がスイッチから指示されると、該指示に応じて、補正されている走行距離係数を初期値に戻す。
これにより、車両の走行に伴って補正されている、走行距離を求めるために用いられる走行距離係数を、必要に応じて初期値に戻すことにより、車両の現在位置を正確に検出することができる。
ここで、ＧＰＳからの位置情報には半径約１０［ｍ］程度の誤差があり、特許公開平成８年第３３４３３７号公報に示されたような現在位置算出装置や一般的な車両用ナビゲーションシステムによれば、この誤差を超える所定の距離以上の移動をした時の位置情報を利用して現在位置を検出する。
【発明の開示】
しかしながら、歩行者のように移動速度が遅い場合、所定時間間隔で位置表示を行うと、図９に示したような表示になってしまう。すなわち、実際の移動経路が、「ａ−＞ｂ−＞ｃ−＞ｄ−＞ｅ」であった場合、その経路表示が「ａ−＞ｂ’−＞ｃ’−＞ｄ’−＞ｅ’（蛇行経路）」となり、正確に表示されない。
また、従来のナビゲーション装置においては、歩行者が一旦停止した後に移動した場合、図１０に示すように、実際の移動経路が「ａ０−＞ａ８」であっても、所定時間間隔で経路表示を行うと、「ａ０−＞ａ１−＞ａ２−＞ａ３−＞ａ４−＞ａ５−＞ａ６−＞ａ７−＞ａ８」と表示され、停止状態を正確に表示できない。
従って、本発明の目的は、歩行者の経路をナビゲーションする際に、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができる歩行者ナビゲーション装置及びプログラムを提供することである。
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の距離を示す基準距離βを含む歩行履歴情報を有し、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点ａ０と現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式１＞
β＞Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出し、
＜式２＞
β≦Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点までの方向を新たな基準方向αとする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第２の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、所定の間隔で現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取り、前回の現在位置ａｉ−１から今回の現在位置ａｉまでの方向角度Ａｉと基準角度Ａの差の絶対値が、
＜式３＞
α０（許容角度）≧｜Ａ−Ａｉ｜
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、方向角度Ａｉを新たな基準角度Ａとする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第３の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の間隔で現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取り、基準点ａ０と現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式４＞
β（基準距離）＞Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出し、
＜式５＞
β（基準距離）≦Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉを新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点ａｉまで方向を新たな基準方向αとする、ことを特徴とする。
ここで、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の間隔で現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取り、基準点ａ０と前記現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式４＞
β（基準距離）＞Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出し、
＜式５＞
β（基準距離）≦Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、基準点ａ０の次に算出された現在位置ａ１を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から現在位置ａｉまで方向を新たな基準方向αとする、こともできる。
また、上記課題を解決するため、本発明の第４の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の許容角度γを有し、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点ａ０と現在位置ａｉの方向ａ０−＞ａｉを算出し、（イ）当該方向ａ０−＞ａｉが基準方向αの許容角度γの範囲外であれば、基準点ａ０によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、（ロ）当該方向ａ０−＞ａｉが基準方向αの許容角度γの範囲内であれば、現在位置ａｉによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点ａｉまでの方向を新たな基準方向αとする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第５の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、進行方向を計測する方向計測手段と、を備え、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａ１を位置情報解析手段から受け取った場合、現在位置ａ１を方向計測手段で計測した進行方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａ１の修正位置を新たな基準点とする、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第６の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、進行方向を計測する方向計測手段と、を備え、中央処理手段は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間後の現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点ａ０と現在位置ａｉの方向ａ０−＞ａｉを算出し、（イ）当該方向ａ０−＞ａｉが前記方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲外であれば、基準点ａ０によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、（ロ）当該方向ａ０−＞ａｉが方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲内であれば、現在位置ａｉによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とする、ことを特徴とする。
ここで、方向計測手段は、電子コンパス又はジャイロセンサにすることができる。
また、位置情報受信手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）から現在位置情報を獲得する、ことができる。
また、上記課題を解決するため、本発明のプログラムは、携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、上述の歩行者ナビゲーション装置の機能を、携帯端末に実現させることを特徴とする。
基準距離、基準方向、許容角度、電子コンパス及びジャイロセンサなどを利用して位置情報の修正を行うことにより、歩行者の経路をナビゲーションする際に、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができる。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。
図２は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図３は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図４は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図５は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図６は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。
図７は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図８は、本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図９は、従来のナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
図１０は、従来のナビゲーション装置による経路表示を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、図面を参照して本発明の歩行者ナビゲーション装置及びプログラムの実施の形態を説明する。
なお、本発明の範囲は、かかる実施の形態に限定されないことはいうまでもない。
図１は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。図１において、この歩行者ナビゲーション装置１０Ａは、現在位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）２０から獲得する位置情報受信部１２と、位置情報受信部１２で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部１３と、地図情報を記憶するＭＡＰＤＢ（ＭＡＰ  Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）１４と、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部１１と、中央処理部１１で算出された現在位置表示情報を表示する表示部１５と、経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示を行う入力部１６と、を備えている。
図２は、図１に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図１及び図２において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部１５に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点ａ０とする。ここで、ある時間経過後の現在位置ａｉは、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して算出され、中央処理部１１に渡される。
中央処理部１１は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の距離を示す基準距離βを含む歩行履歴情報を有している。所定の時間ｔｉ［秒］後の現在位置ａｉを位置情報解析部１３から受け取った場合、基準点ａ０と現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式１＞
β＞Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出し、
＜式２＞
β≦Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点までの方向を新たな基準方向αとする。
図２においては、各修正位置は、基準方向αの直線上に各現在位置ａｉ（ｉ＝１〜４）から垂直線を下ろした位置としている。ここで、修正位置ａｉ−１からα方向に距離「ａｉ−１〜ａｉ」を進めた位置を修正位置とすることもできる。また、図２においては、現在位置ａ４の修正位置が新たな基準点となる。
図３は、図１に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図１及び図３において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部１５に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点ａ０とする。ここで、ある時間経過後の現在位置ａｉは、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して算出され、中央処理部１１に渡される。
ここで、中央処理手段は、基準点ａ０と現在位置ａｉの距離Ｌａ０ａｉを算出し、
＜式４＞
β（基準距離）＞Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出し、
＜式５＞
β（基準距離）≦Ｌａ０ａｉ
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉを新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点ａｉまで方向を新たな基準方向αとする。
ここで、基準方向αを用いて現在位置ａｉを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出することもできる。
したがって、図３に示すように、表示経路を「ａ０−＞ａ１−＞ａ２−＞ａ３−＞ａ４」と表示することができ、「ａ０−＞ｂ−＞ｃ−＞ｄ−＞ｅ」と表示することもできる。また、図３においては、現在位置ａ４又はその修正位置ｅが新たな基準点となり、今までの基準点ａ０から新たな基準点ａ４又はｅまでの方向を新たな基準方向αとする。
図４は、図１に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図１及び図４において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部１５に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点ａ０とする。ここで、ある時間経過後の現在位置ａｉは、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して算出され、中央処理部１１に渡される。
ここで、中央処理手段は、所定の間隔で現在位置ａｉを位置情報解析部１３から受け取り、前回の現在位置ａｉ−１から今回の現在位置ａｉまでの方向角度Ａｉと基準角度Ａの差の絶対値が、
＜式３＞
α０（許容角度）≧｜Ａ−Ａｉ｜
ならば、現在位置ａｉから現在位置表示情報を算出すると共に、方向角度Ａｉを新たな基準角度Ａとする。
図４においては、ａ０からａ１への移動の場合、最初の基準角度Ａは「Ａ＝０」である。ここで、ａ０からａ１への方向角度Ａ１と基準角度Ａの差の絶対値（Ａ１）は、許容角度αの範囲内であるため、現在位置ａ１とＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報が算出され、方向角度Ａ１が基準角度Ａとなる。次にａ１からａ２への移動の場合、基準角度Ａは「Ａ＝Ａ１」である。ここで、ａ１からａ２への方向角度Ａ２と基準角度Ａ（＝Ａ１）の差の絶対値（｜Ａ（＝Ａ１）−Ａ２｜）は、許容角度αの範囲内であるため、現在位置ａ２とＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報が算出され、方向角度Ａ２が新たな基準角度Ａとなる。
次にａ２からａ３への移動の場合、基準角度Ａは「Ａ＝Ａ２」である。ここで、ａ２からａ３への方向角度Ａ３と基準角度Ａ（＝Ａ２）の差の絶対値（｜Ａ（＝Ａ２）−Ａ３｜）は、許容角度αの範囲を超えるため、現在位置ａ３のデータは使用されず、位置表示が行われない。そして、ａ４への移動した場合、基準角度Ａは「Ａ＝Ａ２」であるので、ａ２からａ４への方向角度Ａ４と基準角度Ａ（＝Ａ２）を用いて、その差の絶対値（｜Ａ（＝Ａ２）−Ａ４｜）を許容角度αと比較する。値（｜Ａ（＝Ａ２）−Ａ４｜）は許容角度αの範囲内であるため、現在位置ａ４とＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報が算出され、方向角度Ａ４が新たな基準角度Ａとなる。このようにして、経路表示を行う。
図５は、図１に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図１及び図５において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部１５に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点ａ０とする。ここで、ある時間経過後の現在位置ａｉは、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して算出され、中央処理部１１に渡される。
ここで、中央処理手段は、過去の移動経路の方向を示す基準方向αと所定の許容角度γを有し、所定の時間ｔ［秒］後の現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点ａ０と現在位置ａｉの方向ａ０−＞ａｉを算出し、（イ）当該方向ａ０−＞ａｉが基準方向αの許容角度γの範囲外であれば、基準点ａ０によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、（ロ）当該方向ａ０−＞ａｉが基準方向αの許容角度γの範囲内であれば、現在位置ａｉによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とし、今までの基準点ａ０から新たな基準点ａｉまでの方向を新たな基準方向αとする。
図５においては、歩行者が基準点ａ０で停止している場合、ＧＰＳからの現在位置情報によって算出される位置情報は、ａ１〜ａ７となる。このとき、方向ａ０−＞ａｉ（ｉ＝１〜７）は、基準方向αの許容角度γの範囲外であるため、位置情報ａ１〜ａ７は現在位置表示情報の算出には使用されず、経路情報として表示されない。次に、歩行者が移動し、ＧＰＳからの現在位置情報によって位置情報ａ８が算出された場合、方向ａ０−＞ａ８は、基準方向αの許容角度γの範囲内であるため、位置情報ａ８は現在位置表示情報の算出に使用され、「ａ０−＞ａ８」が経路情報として表示される。
図６は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。図６において、この歩行者ナビゲーション装置１０Ｂは、現在位置情報をＧＰＳ２０から獲得する位置情報受信部１２と、位置情報受信部１２で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部１３と、地図情報を記憶するＭＡＰＤＢ（ＭＡＰ  Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）１４と、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部１１と、中央処理部１１で算出された現在位置表示情報を表示する表示部１５と、経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示を行う入力部１６と、進行方向を計測する電子コンパス１７と、を備えている。ここで、電子コンパス１７の代わりにジャイロセンサを用いてもよい。
図７は、図６に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図６及び図７において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部１５に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点ａ０とする。ここで、ある時間経過後の現在位置ａｉは、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して算出され、中央処理部１１に渡される。
電子コンパス１７（又はジャイロセンサ）は、移動経路の方向を示す電子コンパス方向（基準方向α）を検出し、中央処理部１１に渡す。中央処理部１１は、所定の時間ｔｉ［秒］後の現在位置ａｉを位置情報解析部１３から受け取った場合、現在位置ａｉを基準方向αの方向に修正して現在位置表示情報を算出し、現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とする。
図７においては、中央処理部１１は、所定の時間ｔ１［秒］後の現在位置ａ１を位置情報解析部１３から受け取った場合、現在位置ａ１を電子コンパス方向（基準方向αの方向）に修正して現在位置表示情報を算出し、現在位置ａｉの修正位置情報ｂを新たな基準点とする。同様にして、順次現在位置ａ２〜ａ４の修正位置情報ｃ〜ｅを利用して現在位置表示情報を算出する。
図８は、図６に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による経路表示を示す図である。図６及び図８において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、表示部１５に歩行者の経路が表示される。ここで、ナビゲーション開始時の現在位置を最初の基準点ａ０とする。ここで、ある時間経過後の現在位置ａｉは、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して算出され、中央処理部１１に渡される。
電子コンパス１７（又はジャイロセンサ）は、移動経路の方向を示す電子コンパス方向（基準方向α）を検出し、中央処理部１１に渡す。中央処理部１１は、ナビゲーションの開始時の現在位置を基準点ａ０とし、所定の時間ｔｉ［秒］後の現在位置ａｉを位置情報解析手段から受け取った場合、基準点ａ０と現在位置ａｉの方向ａ０−＞ａｉを算出し、（イ）当該方向ａ０−＞ａｉが前記方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲外であれば、基準点ａ０によって算出した現在位置表示情報をそのまま使用し、（ロ）当該方向ａ０−＞ａｉが方向計測手段で計測した進行方向の許容角度γの範囲内であれば、現在位置ａｉによって現在位置表示情報を算出すると共に、現在位置ａｉの修正位置を新たな基準点とする。
図８においては、歩行者が基準点ａ０で停止している場合、ＧＰＳからの現在位置情報によって算出される位置情報は、ａ１〜ａ７となる。このとき、方向ａ０−＞ａｉ（ｉ＝１〜７）は、電子コンパス方向（基準方向α）の許容角度γの範囲外であるため、位置情報ａ１〜ａ７は現在位置表示情報の算出には使用されず、経路情報として表示されない。次に、歩行者が移動し、ＧＰＳからの現在位置情報によって位置情報ａ８が算出された場合、方向ａ０−＞ａ８は、電子コンパス方向（基準方向α）の許容角度γの範囲内であるため、位置情報ａ８は現在位置表示情報の算出に使用され、「ａ０−＞ａ８」が経路情報として表示される。
以上、本発明の歩行者ナビゲーション装置について説明したが、携帯電話などの携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムを実装し、当該プログラムで上述の歩行者ナビゲーション装置の機能を、携帯端末に実現させることができる。
以上述べた通り、本発明の歩行者ナビゲーション装置及びプログラムによれば、基準距離、基準方向、許容角度、電子コンパス及びジャイロセンサなどを利用して位置情報の修正を行うことにより、歩行者の経路をナビゲーションする際に、停止判定と蛇行抑制によって正確に進行方向を検出することができるようになった。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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