(57)【要約】空間の状況を検出するセンシング手段１２０と、物品の取扱作業を実行するロボット１０２と、センシング手段１２０の検出結果を受けて、物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を特定する物品特定部３２と、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定部３３と、を備える。物品取扱主体特定部３３は、物品を取り扱った移動体がロボット１０２であるときには、ロボット１０２への作業命令を発した対象を物品取扱主体と特定する。
2004103864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備え、
上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定するシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、
物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、をさらに備えるシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のシステムにおいて、
上記ロボット制御手段は、上記取扱権判定手段による判定結果に基づいて、上記作業命令を発した対象が物品の取扱権を有していないときには、上記ロボットの取扱作業を中止させるシステム。
【請求項４】
請求項２に記載のシステムにおいて、
上記取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段をさらに備えるシステム。
【請求項５】
請求項４に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段の検出結果に基づいて上記取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記データベースには、上記センシング手段の検出結果に基づく物品の取り扱い履歴情報が記憶されており、
上記取扱権設定／変更手段は、上記データベースに記憶されている物品の取り扱い履歴に基づいて、当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項７】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記空間内における物品の位置を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の位置に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項８】
請求項７に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記物品が容器に入れられたときには、当該物品の取扱権と容器の取扱権とを互いに一致させるシステム。
【請求項９】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記物品の温度を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の温度に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１０】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記物品の形状変化を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の形状変化に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１１】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記物品の重量を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の重量に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１２】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記移動体の位置を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段による上記物品の近傍に移動体が存在するか否かの検出結果に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１３】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記空間内が所定の状況になったときに、物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１４】
請求項４に記載のシステムにおいて、
上記ロボット制御手段は、上記空間の状況と、上記取扱権設定／変更手段によって設定及び／又は変更された取扱権とに基づいて上記作業命令を発することによって、上記ロボットに取扱作業を自動的に実行させるシステム。
【請求項１５】
請求項４に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記移動体に対し、及び／又は複数の移動体を含む移動体グループに対し、物品の取扱権を設定するシステム。
【請求項１６】
請求項４に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記物品毎に、及び／又は互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定するシステム。
【請求項１７】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記作業命令を発した対象がその作業に係る物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、を備え、
上記ロボット制御手段は、上記取扱権判定手段の判定結果を受けて、上記ロボットの作業内容を決定するシステム。
【請求項１８】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備え、
上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定するサーバ。
【請求項１９】
請求項１８に記載のサーバにおいて、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段をさらに備えるサーバ。
【請求項２０】
請求項１９に記載のサーバにおいて、
上記取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段をさらに備えるサーバ。
【請求項２１】
請求項２０に記載のサーバにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記空間の状況に応じて上記取扱権を設定及び／又は変更するサーバ。
【請求項２２】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理方法であって、
上記空間の状況を検出する検出ステップと、
上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定ステップと、
上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定ステップと、を含み、
上記物品取扱主体特定ステップは、上記物品を取り扱った移動体がロボットであるときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する方法。
【請求項２３】
請求項２２に記載の方法において、
上記物品特定ステップによる物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定ステップによる物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを判定する取扱権判定ステップをさらに含む方法。
【請求項２４】
請求項２３に記載の方法において、
上記空間の状況に応じて上記取扱権を設定する取扱権設定ステップをさらに含む方法。
【請求項２５】
請求項２３に記載の方法において、
上記空間の状況に応じて上記取扱権を変更する取扱権変更ステップをさらに含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、所定の空間における物品の管理を行う物品管理システム、物品管理サーバ、物品管理方法に関する。
【背景技術】  従来より、事業所や家庭において電子タグを用いて物品を管理する物品管理システムが知られている（例えば特開２０００−３５７２５１号公報参照）。
上記公報に記載された物品管理システムは、事業所や一般家庭の室内（空間内）における各物品の現在位置を管理しているのみで、各物品が誰によって取り扱われたかを管理することは行わない。
ところが、人が活動を行う生活空間（上記の事業所（オフィス）や一般家庭は勿論のこと、その他ホテル、店舗、病院等を含む）では、様々な人によって、様々な物品が取り扱われる。このため、空間において、人による物品の取り扱いを管理することによって、種々の利便性が得られると考えられる。
物品の取り扱いを管理する一例として、特定の人が特定の物品を取り扱うことを規制することが挙げられる。例えば一般家庭を考えると、子供が薬箱を取り扱うことは規制することが好ましい。そのために、子供の取り扱いを禁止する物品は、その子供の手が届かないところに置くといった対策が一般的に行われているが、こうした対策が全ての場合に有効であるとは限らない。
また、近年、生活空間で人間と共存しながら人間の生活を支援するためのロボットの研究開発がさかんに行われている。それによって将来は、物品を把持可能なロボットが一般家庭等に導入され、例えば老人等の物品の持ち運びが不自由な人に代わってロボットが物品の移動を行うといったロボットシステムが実現すると考えられる。
ところが、ロボットが一般家庭等に導入されることによって、新たな不都合が生じる。つまり、上述したように、子供が取り扱うことができないように薬箱を保管していたとしても、その薬箱を、子供がロボットを操作することによって取り扱うことが可能になってしまうという不都合である。
【発明の開示】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、所定の空間において、移動体による物品の取り扱いを管理することにあり、それによって利便性の向上を図ることにある。
本発明の物品管理システムは、所定の空間における物品の管理を行うシステムである。
この物品管理システムは、上記物品の取扱作業を実行するロボットと、作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備える。
そして、上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
空間の状況はセンシング手段によって検出され、その空間内で物品が移動体によって取り扱われたときには、物品特定手段がその物品を特定すると共に、物品取扱主体特定手段が物品取扱主体を特定する。こうして、空間内において、移動体による物品の取り扱いが管理される。
そして、上記物品が上記ロボットによって取り扱われたときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。このことにより、ロボットを介して物品の取り扱いを行う場合の、実質的な物品取扱主体が特定される。
本発明の他の物品管理システムは、上記物品の取扱作業を実行するロボットと、作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、上記作業命令を発した対象がその作業に係る物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、を備える。
そして、上記ロボット制御手段は、上記取扱権判定手段の判定結果を受けて、上記ロボットの作業内容を決定する。
本発明の物品管理サーバは、所定の空間における物品の管理を行うサーバである。
このサーバは、作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備え、上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
本発明の物品管理方法は、所定の空間における物品の管理を行う方法である。
この方法は、上記空間の状況を検出する検出ステップと、上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定ステップと、上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定ステップと、を含み、上記物品取扱主体特定ステップは、上記物品を取り扱った移動体がロボットであるときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
【図面の簡単な説明】  図１は、本実施形態に係る物品管理システムの全体構成を示すブロック図である。
図２は、ゲート型のリーダライタをドアや窓に配置した例を示す図である。
図３Ａは、モデル画像の一例を示す図である。
図３Ｂは、カメラ画像の一例を示す図である。
図３Ｃは、背景差分画像の一例を示す図である。
図４は、物品／移動体検索・管理部の構成を示すブロック図である。
図５は、物品／移動体データベースの内、物品データベースの構成と記載内容例を示す図である。
図６は、ドアにおける物品履歴データの構成と記載内容例を示す図である。
図７は、物品／移動体データベースの内、移動体データベースの構成と記載内容例を示す図である。
図８Ａは、空間の実状況の一例を示す図である。
図８Ｂは、立体モデルからなる環境マップの一例を示す図である。
図８Ｃは、平面モデルからなる環境マップの一例を示す図である。
図９は、作業ロボットの構成の一例を示す概略図である。
図１０は、空間内で物品が移動する様子の例を示す説明図である。
図１１は、物品データベースの記載内容例を示す図である。
図１２は、設備データの構成とその記載内容例を示す図である。
図１３は、物品データの記載内容例を示す図である。
図１４は、物品データの記載内容例を示す図である。
図１５は、物品データベースの記載内容例を示す図である。
図１６は、物品データの記載内容例を示す図である。
図１７は、物品履歴データの記載内容例を示す図である。
図１８は、物品履歴データの記載内容例を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。本発明に係る物品管理システムは、所定の空間における物品の管理を行うシステムである。ここでいう所定の空間は、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間（生活空間）である。本実施形態では、一般家庭を例に、その家屋内を所定の空間とする。また、以下では、「空間」を「環境」とも呼び、「空間」又は「環境」は、物理的な空間自体、及び物理空間に対する働きかけを行う周囲環境を含む総称とする。「空間の状況」とは、空間そのものの状況、空間内に存在する物品や移動体の状況を含む。
本システムは、図１に示すように、環境管理サーバ１０１（以下、単にサーバと省略することもある）、作業ロボット１０２（以下、単にロボットと省略することもある）、操作端末１０３及び設備１０４の大きく分けて４つのサブシステムから構成される。これら４つのサブシステム１０１〜１０４は、無線及び／又は有線のネットワークを介して接続されていて、このネットワークを介して情報の送受信を行う。
４つのサブシステム１０１〜１０４はそれぞれ、制御部１１０，１１５，１１９，１２６と通信部１０９とを備えている。各サブシステム１０１〜１０４の通信部１０９は処理が同じであるため、同じ符号を付す。
ここで、物品とは、人や作業ロボット１０２によって取り扱われるものをいう。また、人及び作業ロボット１０２は物品の取り扱いを行うものであり、以下、これら総称して移動体と呼ぶ。さらに、物品の取り扱いを行っている移動体を、物品取扱主体と呼ぶ。
−センシング手段の構成−
本システムは、空間の状況（環境）を検出・把握するセンシング手段１２０を備える。このセンシング手段１２０は、１番目のサブシステムである環境管理サーバ１０１に接続されている。
上記センシング手段１２０は、空間の出入口の状況を検出する出入口センシング部１２１と、空間内の状況を検出する環境内センシング部１２２とを含む。
（出入口センシング部）
上記出入口センシング部１２１は、移動体が環境内に物品を持ち込んだこと、及び移動体が環境外へ物品を持ち出したことを検出する。つまり、出入口センシング部１２１は、物品が物品取扱主体によって出入口を通過されたことを検出する。
この出入口センシング部１２１は、電子タグとリーダライタとを含む構成を採用可能である。
電子タグとはデータを蓄えるＩＣとデータを無線で送受信するアンテナとから構成されるデバイスであり、リーダライタとは電子タグに書き込まれた情報を読みとったり、電子タグに情報を書き込んだりすることのできる装置である。
例えば図２に示すように、ゲート型のリーダライタ（ＲＦアンテナ）４１，４２は、環境と外部との出入口である窓５１及びドア５２の開口部それぞれに配設される。
この出入口を通過する全ての物品には、予め上記電子タグが付される。この電子タグには、その物品に関するデータ、例えば物品の種類、形状、重さ、その物品の画像、製造年月日等のデータを埋め込むのがよい。
さらに、この出入口を通過する移動体にも、予め電子タグが付される。人に付す電子タグは、その人が常時携帯するもの（例えば腕時計や指輪等）に埋め込んでもよい。移動体に付す電子タグには、その移動体に関するデータ、例えば人の名前や生年月日等のデータを書き込むのがよい。
物品及び移動体がこの窓５１やドア５２を通過するときに、その出入口に設置されたリーダライタ４１，４２は、物品及び移動体に取り付けられた電子タグからの情報を読み取る。電子タグからの情報を読み取ることによって、出入口センシング部１２１は、物品及び移動体が出入口を通過したことを検出することができる。
上記リーダライタを出入口に対して二重に設置することによって、出入口センシング部１２１は、物品が出入口を通過したことだけではなく、物品が環境内に持ち込まれたのか、又は環境内から持ち出されたのか、を区別して検出することができる。
つまり、図示は省略するが、第１のリーダライタを窓５１やドア５２の開口部の外側に設置する一方で、第２リーダライタを窓５１やドア５２の開口部の内側に設置する。この構成によって、開口部の外側、つまり環境の外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、開口部の内側、つまり環境の内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、物品が外部から環境内に持ち込まれた、又は移動体が外部から環境内に入ったと判定することができる。逆に、開口部の内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、開口部の外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、物品が環境内から外部に持ち出された、又は移動体が環境内から外部に出たと判定することができる。
尚、図２では、窓５１やドア５２の開口部の上下左右を囲むようにリーダライタ４１，４２を設置しているが、これは電子タグの向きに依存せず高精度の検出を行なうためである。リーダライタ４１，４２は、窓５１やドア５２の上下位置のみ、左右位置のみ、又はその中央位置に設置してもよい。
尚、出入口センシング部１２１は、電子タグとリーダライタとを含む構成に限らず、その他の構成を採用してもよい。その場合も、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できることが好ましい。但し、後述する環境内センシング部１２２によって、環境内に存在する物品は検出可能である。このことから、出入口センシング部１２１が、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できなくても、この環境内センシング部１２２の検出結果と出入口センシング部１２１の検出結果とを組み合わせることによって、物品が環境外に持ち出されたか、環境内に持ち込まれたかを区別することは可能である。
（環境内センシング部）
上記環境内センシング部１２２は、環境内に存在する物品、設備（家具等を含む）、人、及びロボット１０２の位置と状態とを常時検出する。
この環境内センシング部１２２は、画像センサを利用した構成を採用することができる。画像センサを用いる環境内センシング部１２２は、部屋の天井や壁等にカメラが固定されて構成され、そのカメラが撮像したカメラ画像によって、室内の物品、その他の検出を行う。
カメラ画像を用いて環境内の物品や移動体を検出する一般的な方法の一つに、背景差分法がある。環境内センシング部１２２は、その背景差分法を利用することができる。背景差分法とは、背景としてのモデル画像を予め用意しておき、現在のカメラ画像と上記モデル画像との差分を取ることによって、対象物を検出する方法である。
本システムの環境内センシング部１２２は、環境内の物品や移動体を検出・監視することが目的である。このため、環境の状況変動が少ない場合は、モデル画像は、その環境内に物品・移動体が存在していないときに撮像した画像とすればよい。尚、環境の状況変動が激しい場合は、所定の時間間隔を空けて撮影された複数の画像を平均して得られた画像を、モデル画像とすればよい。
具体的に、背景差分法による物品の検出方法について、図３を参照しながら説明する。ここで、図３Ａはモデル画像の例を示す図であり、図３Ｂはある時点でカメラが撮影した画像（入力画像）を示す図であり、図３Ｃは、入力画像からモデル画像を差し引くことによって得られた背景差分画像の例を示す図である。図３Ｃから理解できるように、背景差分画像では、入力画像とモデル画像との差のある部分が浮き出る（同図の網掛け部分参照）。このため、その浮き出た部分をそれぞれ取り出すことによって、環境内に存在する物品を検出することができる。また、その画像に対する画像処理を行うことによって、その物品が何であるかを特定することが可能である（この処理は、本実施形態では、後述する物品特定部３２が行う）。
また、環境内センシング部１２２は、上記出入口センシング部１２１と同様に、電子タグ及びリーダライタを含む構成を採用することもできる。
この電子タグとリーダライタとを含む環境内センシング部１２２は、図示は省略するが、環境内にリーダライタを多数設置して構成される。また、環境内に存在する各物品及び各移動体には、電子タグが付される。この構成により、環境内に設置されたリーダライタは、環境内に存在している各物品に付された電子タグからの情報を読み取ることができ、その読み取り結果によって、カメラがなくても、環境内に存在する物品や移動体を検出することが可能である。
カメラを用いる構成の環境内センシング部１２２は、単に物品の存在を検出するだけであるが、電子タグとリーダライタを用いる構成の環境内センシング部１２２は、物品の存在を検出することに加えて、電子タグに埋め込まれている情報を利用することが可能である。それによって利便性がさらに高まる。例えば物品が何であるかを確実に特定することが可能になる、物品の製造年月日データによる品質期限の管理が可能になる、物品の形状データにより後述するロボット１０２の物品の把持作業が容易になる等、である。
尚、カメラを用いた物品、その他の検出には、明るさの変化に弱い、解像度が低い、物品が他の物に隠されて見えなくなる、物品が重なっているとそれらが一つの物品として検出されてしまうといった、一般的に多くの問題がある。
例えば死角の問題を解決しようとすれば、環境内に複数台のカメラを略均等に配置し、その環境内に存在する物品は全て、いずれかのカメラによって撮像可能にすればよい。しかしながら死角が無くなるようにカメラを多数設置しただけでは、解像度の問題及び物品の重なりの問題は解決しない。このため、背景差分画像で浮き出た部分が何であるかを判断することが困難になる場合がある。つまり、環境内センシング部１２２がカメラを用いた構成であるときには、検出した物品を特定することが困難になるという不都合がある。
一方、電子タグとリーダライタとの間のデータのやり取りには人体に影響のない非常に弱い無線電波を使わなければならず、電子タグとリーダライタとの間の通信距離は数１０ｃｍと非常に短い。このため、環境内の全ての物品を漏れなく検出するにはリーダライタを環境内に多数設置しなければならない。しかし、リーダライタはカメラに比べてコストが高く、環境内に多数設置することは現実的ではない。環境内センシング部１２２を電子タグとリーダライタを用いた構成としたときには、検出した物品を特定することが容易である反面、コストの増大を招くという不都合がある。
このように、カメラを用いた構成と、電子タグ及びリーダライタを用いた構成とは、それぞれ不都合を有している。そこで、環境内センシング部１２２を、画像センサと電子タグとの双方を用いる構成とすることによって、単独のセンサ構成で生じてしまう不都合を共に解消することが考えられる。つまり、上述した背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定し、さらに電子タグを使ってその物品を特定するというハイブリッド処理を行うのである。具体的な処理として、以下の２つの例を挙げる。
一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置し、作業ロボット１０２にリーダライタを取り付けて環境内センシング部１２２を構成する。また、各物品及び移動体には電子タグを取り付けておく。この処理では先ず、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品の近傍に上記ロボット１０２を移動させて、そのロボット１０２に取り付けたリーダライタによって、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読みとる。そうすることによって、その物品を確実に特定することができる。
もう一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置しかつ、その環境内に複数個のリーダライタを略均等に設置して環境内センシング部１２２を構成する。このリーダライタは、電子タグのデータ読みとりに関して指向性を有しかつ、その読み取り方向が可変であるとする。この処理では先ず、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品に最も近い位置に設置されたリーダライタを選択すると共に、そのリーダライタの読みとり方向をその物品に向ける。こうして、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読み取る。このことによって、その物品を確実に特定することができる。尚、この例では、リーダライタと電子タグとの間の距離が長くなる場合があるため、比較的強い無線電波が用いられる。このため、例えば背景差分法によって、環境内に人がいないことを確認した上で、リーダライタが電子タグの情報を読み取ることが好ましい。
尚、環境内センシング部１２２は、ここで説明した以外の方法、例えば、光ビーコンを用いたセンシング手法を利用する構成を採用することもできる。
上記センシング手段１２０は、環境内の状況、特に以上のようにして環境に対する物品の持ち込み・持ち出し、及び環境内における物品の移動（取扱い）を検出したときには、その検出結果を、サーバ１０１に送信する。
−環境管理サーバの構成−
環境管理サーバ１０１は、図１に示すように、上記センシング手段１２０によって把握した状況のうち、環境内に存在する物品と移動体との状況を管理する物品／移動体検索・管理部１０５及びその物品及び移動体のデータを蓄積する物品／移動体データベース１６０と、上記物品及び移動体以外の環境全体の状況を管理する環境マップ管理部１０７及びその環境全体のデータを蓄積する環境マップ１０８と、物品／移動体データベース１６０のデータや環境マップ１０８のデータの問い合わせ（信号）を外部から受信したり、その応答信号を外部に発信したり、また、ロボット１０２に対する制御コマンドを送信したりする通信部１０９と、物品の取扱権を設定・変更する取扱権設定／変更部１２５と、これらの各部１０５，１０７，１０９，１２５を制御する制御部１１０とからなる。
ここで、取扱権とは、移動体が特定の物品を取り扱うことを認める権利であって、各物品について設定される。本システムでは、この取扱権によって、物品についての取扱権を有しない移動体が、その物品を取り扱うことを規制したり、ロボットの作業内容を変更したりする。
この環境管理サーバ１０１は汎用コンピュータによって構成することが可能である。この場合は、後述する各処理を実行する制御プログラムをコンピュータが読み込むことによって、そのコンピュータを環境管理サーバ１０１として機能させることが可能になる。
（物品／移動体検索・管理部）
物品／移動体検索・管理部１０５は、センシング手段１２０によって検出された各物品及び移動体の情報を、物品／移動体データベース（ＤＢ）１６０に蓄積する。
また、物品／移動体検索・管理部１０５は、センシング手段１２０からの情報に基づいて、物品の特定を行うと共に、その物品を取り扱っている移動体を特定し、それらの特定結果を上記物品／移動体ＤＢ１６０に蓄積する。
さらに、物品／移動体検索・管理部１０５は、物品が移動体によって取り扱われているときに、その移動体（物品取扱主体）がその物品の取扱権を有しているか否かを判定する。
加えて、詳しくは後述するが、上記物品／移動体検索・管理部１０５は、制御部１１０から物品／移動体ＤＢ１６０に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を物品／移動体ＤＢ１６０から取り出し、その情報を制御部１１０に送る。
上記物品／移動体検索・管理部１０５は、図４に示すように、センシング手段１２０からの検出結果を受けて、物品が移動体によって取り扱われている状態（物品取扱状態）を検出する物品取扱検出部３１と、上記物品取扱検出部３１の検出結果を受けて、移動体に取り扱われている物品を特定する物品特定部３２と、上記物品取扱検出部３１の検出結果を受けて、物品を取り扱っている移動体（物品取扱主体）を特定する物品取扱主体特定部３３と、上記物品特定部３２の特定結果と、上記物品取扱主体特定部３３の特定結果とを受けて、その物品取扱主体にその物品の取扱権が設定されているか否かを判定する取扱権判定部３４と、を含む。
上記物品取扱検出部３１は、出入口センシング部１２１の検出結果に基づいて、環境の出入口における物品取扱状態を検出する。具体的に、物品取扱検出部３１は、物品と移動体とが共に出入口を通過したことを出入口センシング部１２１が検出したときに、出入口において物品がその移動体によって取り扱われたと検出する。
また、物品取扱検出部３１は、環境内センシング部１２２の検出結果に基づいて、環境内における物品取扱状態を検出する。具体的に上記物品取扱検出部３１は、環境内センシング部１２２が背景差分法を利用して環境内における物品の検出を行っているときには、入力画像（カメラ画像）とモデル画像とに差のある部分が生じたときに、その部分で物体が取り扱われていると検出する。
また、環境内センシング部１２２が上述した電子タグとリーダライタとを利用して環境内における物品の検出を行っているときには、電子タグからの情報を読み取っていたリーダライタがその電子タグからの情報を読み取ることができなくなったとき、逆に電子タグからの情報を読み取っていなかったリーダライタが電子タグからの情報を読み取ることができるようになったときに、上記物品取扱検出部３１は、その電子タグが付された物品が取り扱われていると検出する。
上記物品特定部３２は、上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出したときに、物品取扱主体に取り扱われている物品を特定し、その物品の情報を物品／移動体ＤＢ１６０に蓄積する。
上記物品特定部３２は、上述したように、センシング手段１２０が電子タグとリーダライタを用いたものであるときには、その電子タグからの情報に基づいて物品の特定をする。また、センシング手段１２０がカメラ画像を用いたものであるときには、そのカメラ画像に基づいて物品の認識処理を行い、その物品の特定を行う。
上記物品取扱主体特定部３３は、上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出したときに、その物品を取り扱っている物品取扱主体を特定し、その物品取扱主体の情報を物品／移動体ＤＢ１６０に蓄積する。
上記物品取扱主体特定部３３は、物品取扱検出部３１が出入口における物品の取り扱い（物品の移入又は移出）を検出したときには、その物品と同時に出入口を通過した移動体を物品取扱主体と特定する。この物品取扱主体は、移動体に付された電子タグからの情報に基づいて特定すればよい。
一方、上記物品取扱主体特定部３３は、物品取扱検出部３１が環境内における物品の取り扱いを検出したときには、次のようにして物品取扱主体を特定する。つまり、環境内センシング部１２２がカメラを用いて物品を検出しているときには、物品取扱主体特定部３３は、そのカメラに物品が取り扱われている場所を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行い、その認証処理によって移動体を特定する。こうして特定された移動体は、取扱いがされた物品の近傍にいたと考えられるので、その移動体を物品取扱主体と推定することができる。ここで、環境内センシング部１２２として用いるカメラは、背景差分法による物品検出に用いるため、通常、広域を撮影する広角カメラである。この広角カメラの撮像画像は解像度が比較的低く、顔認証処理を行なうには解像度が足りない場合がある。そこで、背景差分法に用いるカメラとは別に、狭角の高分解能カメラを顔認証処理用のカメラとして、環境内に設置又はロボット１０２に設置してもよい。この場合、物品取扱主体特定部３３は、狭角カメラに上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出した領域を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行う。こうすることにより、物品取扱主体特定部３３は物品取扱主体を精度よく特定することができる。
尚、物品取扱主体特定部３３における物品取扱主体の特定方法は、顔認証処理に限らず、例えば虹彩認証、その他の認証処理によって行ってもよい。また、カメラ画像に対する認証処理を行わなくても、そのカメラ画像自体を物品／移動体ＤＢ１６０に蓄積することによって、物品取扱主体の情報を保持してもよい。これは、認証処理によって移動体を特定することができなかったときに限って行ってもよい。
また、物品取扱主体の特定は、電子タグを利用して行ってもよいし、光ビーコンを利用して行ってもよい。
尚、上述した出入口における物品取扱主体の特定を、カメラ画像を用いた認証処理によって行ってもよい。
本システムでは、物品の取扱いは人に限らず、後述するように人が操作端末１０３において指定した作業内容に応じてロボット１０２も物品の取扱いを行う。このようにロボット１０２が物品の取扱いを行う場合、その物品取扱主体はロボット１０２としてもよいし、そのロボット１０２に作業命令を発した対象を物品取扱主体としてもよい。本実施形態では、ロボット１０２に作業命令を発した対象を物品取扱主体とする。作業命令を発する「対象」には人及びサーバ１０１が含まれる。サーバ１０１が作業命令を発するのは、後述するように、人が作業命令を発することなく、自動的にロボット１０２に作業を実行させる場合である。
上記取扱権判定部３４は、詳しくは後述するが、物品／移動体データベース１６０に記憶されている情報に基づいて、上記物品取扱主体特定部３３によって特定された物品取扱主体が、上記物品特定部３２によって特定された物品の取り扱いを許可されているか否かを判定する。
（取扱権設定／変更部）
取扱権設定／変更部１２５は、物品の取扱権を設定して、その取扱権の情報を、後述する物品／移動体データベース１６０に記憶させる。
この取扱権設定／変更部１２５は、移動体に対し、及び複数の移動体を包含する移動体グループに対し、物品の取扱権を設定する。移動体に対し物品の取扱権を設定することにより、各移動体について個別に取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の取扱権を「お母さん」に対し設定する、ことが挙げられる。移動体グループに対して物品の取扱権を設定することにより、取扱権を設定する移動体が複数存在するときに、それらの移動体に対してまとめて取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の取扱権を「親」に対して設定する、ことが挙げられる。この場合、移動体グループの「親」には、お父さんとお母さんとが含まれるため、薬箱の取扱権をお父さんとお母さんとに対してそれぞれ設定したことと等価になる。
この移動体グループは、例えばユーザが、そのグループに含まれる移動体を一つ一つ指定することによって構成してもよい。
また、例えば年齢や性別といった移動体の属性に関する条件を与えることによって、移動体グループを構成することができる。例えば年齢が２０歳以上という条件を与えると、その条件に該当する移動体、つまり年齢が２０歳以上の移動体を含む移動体グループを構成することが可能である。
さらに、移動体グループは、以上のようにして設定した移動体グループ、及び／又は移動体の属性に係る条件の論理積や論理和によって構成することも可能である。例えば、「移動体グループＡに含まれる移動体であってかつ、年齢が２０歳以上の移動体を含む移動体グループ」として移動体グループＢを構成したり、「移動体グループＡに含まれる移動体と移動体グループＣに含まれる移動体とをそれぞれ含む移動体グループ」として移動体グループＤを構成したりすることが可能である。
また、取扱権設定／変更部１２５は、物品毎に、及び／又は互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定する。物品毎に取扱権を設定することにより、各物品について個別に取扱権を設定することが可能になる。一例として、特定の薬箱（ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１）の取扱権を設定する、ことが挙げられる。これに対し物品グループ毎に取扱権を設定することにより、同じ属性を有する物品について取扱権を設定しようとしたときにその属性を有する全ての物品にまとめて取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の属性を有する物品の取扱権を設定する、ことが挙げられる。このことによって、ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１で表される薬箱にも、ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００２で表される薬箱にも、同じ取扱権が設定される。
この取扱権設定／変更部１２５は、物品の属性に応じて自動的に取扱権を設定したり、操作端末１０３においてユーザに入力された取扱権の設定入力を受けて取扱権を設定したり、後述するように環境内の状況に基づいて自動的に取扱権を設定したりする。
上記取扱権設定／変更部１２５が、物品の属性に応じて取扱権の設定を自動的に行う例は、法律によって年齢制限が定められているお酒やタバコについて、取扱権を設定することである。これらの物品に付される電子タグには、年齢制限の情報を埋め込んでおけばよい。こうすることで、センシング手段１２０による検出結果を受けて、取扱権設定／変更部１２５は、その物品の取扱権を自動的に設定することが可能になる。尚、物品に付された電子タグに情報が埋め込まれていない場合、つまり、物品の属性に応じた取扱権を設定する必要がない物品については、全ての移動体に取り扱いを認めるように、取扱権設定／変更部１２５は、取扱権を「全員」に設定してもよい。
上記取扱権設定／変更部１２５が、ユーザによる設定入力を受けて物品の取扱権を設定する場合についての詳細は後述する。また、上記取扱権設定／変更部１２５が、物品の状況に基づいて自動的に物品の取扱権を設定する場合についての詳細も後述する。
こうして、取扱権設定／変更部１２５によって設定された物品の取扱権の情報は、後述する物品ＤＢ１６１（図５参照）に記憶される。また、移動体グループに関するデータは、後述する移動体ＤＢ１６３（図７参照）に記憶される。
（物品／移動体データベース）
環境管理サーバ１０１の物品／移動体ＤＢ１６０は、物品及び移動体の情報を蓄積するＤＢであり、例えば図５〜図７に示すように構成される。つまり、この物品／移動体ＤＢ１６０は、物品を扱う物品データベース１６１，１６２（図５，６）と、移動体を扱う移動体データベース１６３（図７）とを含む。
物品ＤＢ１６１は、物品データ、物品履歴データ、及び物品属性データ、の３種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースを含む。さらに、物品履歴データは、環境内における履歴データ（図５参照）と、出入口における履歴データ（図６参照）とを含む。各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
１）物品データ：個々の物品を区別するためのＩＤ、物品履歴データへのポインタ、物品属性データへのポインタ、及びその物品について設定されている取扱権の情報が蓄積される。ここで、種類が同じであっても物理的に別の存在である複数の物品は、それぞれ別の物品として扱うため異なるＩＤが割り当てられる。一方、種類が同じ物品は同じ物品属性を持つため、異なるＩＤが割り当てられていても、同じ物品属性データへのポインタを持つ。これにより、データベースの容量を節約する。
また、この「物品データ」において設定される取扱権は、個別の物品について設定される取扱権である。
２）（環境内）物品履歴データ：環境内において物品が取り扱われた履歴を格納するサブデータベースであり、取り扱われた時刻、取扱内容、物品取扱主体、取扱い後の位置、の４項目からなる。この内、位置データの表現は種々の表現が考えられるが、ここでは、図５に示すように、６つのパラメータで位置を表現する。つまり、最初の３つのパラメータ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）は物品の位置（重心位置等を用いる）を表し、後の３つのパラメータ（ｌ１，ｍ１，ｎ１）は、物品の向きを表す。また、物品履歴データにおける（物品）取扱主体は、上記物品取扱主体特定部３３によって特定された移動体である。
３）物品属性データ：物品が有する物理的な属性情報を格納するサブデータベースである。属性情報の例として、図５に示すように、物品の重さ、形状モデル・サイズ、その外観の画像データが挙げられる。また、「物品属性データ」には、その物品の属性について、又は同じ属性を有する物品を含む物品グループについて設定された取扱権の情報が記憶される。
図例では、薬箱（ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ）の属性を有する物品（物品グループ）の取扱権は、移動体グループである「親」に対して設定されている。これに対し、特定の薬箱（ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１）の取扱権は、個別の移動体である「お母さん」に対して設定されている。
４）（出入口）物品履歴データ１６２：出入口（図６ではドア）において物品が取り扱われた履歴を格納するサブデータベースであり、取り扱われた時刻、取り扱われた物品、取扱内容、物品取扱主体、イベントの５項目からなる。
この内、取扱内容には、物品が環境内に持ち込まれたか、環境外に持ち出されたかが択一的に設定される。
また、取扱い物品の項目で「物品名＠カバンＣ」と設定されているのは、その物品が、カバンＣの中に入れられた状態でドアを通過したことを示す。カバンの中の物品は、カバンＣにリーダライタを設置することによって検出することが可能である。図例では、時刻ｔ９に、お父さんが衣類Ａ、タオルＣ，かさＢをカバンＣに入れて環境（部屋）から持ち出したことがデータベースに記憶されている。
さらに、イベントの項目は、物品の持出がイベントの実行に関連する場合に設定される項目である。この項目はユーザが入力を行うことによって登録される。図例では、お父さんが、衣類Ａ、タオルＣ，かさＢをカバンＣに入れて環境（部屋）から持ち出したことと、「出張」とが対応付けられている。
物品履歴データ１６２をこのような構成とすることによって、イベントの実行に必要な物品を簡単に抽出することができる。例えば「出張」と指定されたときには、この物品履歴データ１６２の「イベント」項目を参照することにより、以前、出張に出かけたときに持ち出した物品を抽出することができる。こうしてユーザは、以前に行ったイベントを繰り返して行うときに、そのイベントの実行に必要な物品を容易に確認することができる。さらに、ユーザがロボット１０２にそれらの物品を、所定の位置に移動させる作業を指定する、又はサーバ１０１がロボットに対し自動的にその作業を指定することによって、イベントの実行に必要な物品はロボット１０２によって集められるため、ユーザの利便性は大幅に向上する。
移動体ＤＢ１６３は、図７に示すように、移動体データ、移動体履歴データ、及び移動体グループデータの３種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースを含み、各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
１）移動体データ：個々の移動体を区別するためのＩＤ、移動体履歴データへのポインタ、各移動体の属性情報（図例では、年齢、性別）が蓄積される。移動体データに格納される移動体は、ユーザが手動で予め登録すればよい。
２）移動体履歴データ：時刻と、その時刻における移動体の位置と、その時刻における移動体の状態と、の３項目からなる。ここで、移動体は、物品とは異なり空間内に占める体積が大きく、ロボット１０２が環境内を移動するときの障害物となる。このため、移動体の位置はできるだけ現実に則した表現が好ましい。ここでは、床面上で移動体が占める領域を円で表している。すなわち、円の中心位置のＸＹ座標（ｘ４，ｙ４）と円の半径（ｒ１）とによって移動体の位置を表す。これは、ロボット１０２が障害物を避けつつ経路作成が可能となる一方で、移動体の位置を必要最小限の情報で表すためである。尚、移動体の位置は、さらに厳密な表現を採用してもよい。例えば複数個の線分ベクトルを使って、移動体が床面上で占める領域の輪郭を近似することによって、移動体の位置を表現してもよい。
また、移動体履歴データにおける移動体の状態とは、その移動体が人であれば、「座る」「立つ」「寝る」「歩く」等の一般的な人の動作を表し、移動体がロボット１０２であれば、「把持」「解放」等のロボット１０２が物品に対して行う動作を表す。例えば移動体の状態となり得る状態候補を予め複数用意しておき、センシング手段１２０による検出結果等に基づいて移動体の状態がどの状態候補に当てはまるかを判断すればよい。尚、ロボット１０２に関する移動体履歴データでは、その動作だけでなく、作業対象の物品ＩＤと併せて「物品ＩＤ：動作内容」として格納する。具体的には、「ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１：把持」となる。
３）移動体グループデータ：個々の移動体グループを区別するためのＩＤ、そのグループに所属する移動体の情報、が蓄積される。各移動体グループは、移動体データに登録されている移動体によって構成される。
（環境マップ管理部・環境マップ）
環境マップ管理部１０７は、センシング手段１２０からの情報に基づいて環境マップ１０８を作成すると共に、その作成した環境マップ１０８の管理を行う。この環境マップ１０８は、ロボット１０２が環境内を移動する際に利用するマップである。ロボット１０２は、後述するように、この環境マップ１０８をサーバ１０１から取得し、そのマップ１０８に基づいて移動経路計画を立てる。
また、上記環境マップ管理部１０７は、詳しくは後述するが、制御部１１０から環境マップ１０８に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を制御部１１０に送る。
環境マップ管理部１０７は、例えば環境の実状況が、図８Ａに示される場合に、その実状況を立体モデルで簡略化することによって、環境マップ１０８を作成してもよい（図８Ｂ参照）。また、図８Ｃに示すように、管理部１０７は、平面モデルによって二次元化した環境マップ１０８を作成してもよい。さらに、図８Ａに示される環境の実状況をそのまま立体モデル化することによって、環境マップ１０８を作成してもよい。すなわち環境マップ管理部１０７は、そのマップの用途や、そのマップ作成にかけることのできる時間（手間）に応じた環境マップ１０８を作成すればよい。例えば、立体モデルからなる環境マップを極めて短時間で作成する必要があるときは、環境内に存在する立体物を、その立体物を覆う最小の直方体でモデル化すればよい。図８Ｂに示す環境マップ１０８はその例であり、テーブル及び本棚をそれぞれ直方体でモデル化し、ゴミ箱を円柱でモデル化している。平面モデルからなる環境マップも同様であり、図８Ｃに示す環境マップ１０８では、テーブル及び本棚を平面に正射影した矩形領域（斜線を付した領域）でそれぞれモデル化し、ゴミ箱を円領域（斜線を付した領域）でモデル化している。この平面モデルからなるマップ１０８では、上記２つの矩形領域及び円領域をロボット１０２が移動不可能な領域に設定される。
（制御部）
環境管理サーバ１０１における制御部１１０はサーバ全体を制御する部分であり、主な制御内容は以下の通りである。
１）通信部１０９が、サーバ内にある各種データに関する問い合わせ受信したときに、その問い合わせ内容を判断すると共に、その判断結果に応じて物品／移動体検索・管理部１０５や環境マップ管理部１０７にデータの参照要求を出す。
２）上記要求に対して物品／移動体検索・管理部１０５又は環境マップ管理部１０７から送られてきた結果を、通信部１０９を介して問い合わせ元に送る。
３）操作端末１０３から通信部１０９を介して送信されたロボットの作業内容メッセージを解釈し、そのロボット１０２に動作を実行させるためのロボット制御コマンド列を生成して上記ロボット１０２に送信する。尚、ロボット制御コマンド列については、後述する。
４）必要に応じて、一定時間毎に、物品／移動体ＤＢ１６０で管理している物品の一部又は全部の状況や、環境マップ１０８の状況を、通信部１０９を通じてロボット１０２やユーザ（操作端末１０３）にブロードキャストする。
５）取扱権判定部３４による判定結果を受けて、サーバ１０１に接続されている報知部１２３及び警告部１２４に、ユーザに対する報知及び警告を実行させる。
６）取扱権判定部３４による判定結果を受けて、ロボット１０２にロボット制御コマンドを送信する。これにより、後述するようにロボット１０２の取扱作業を中止させる。
７）取扱権判定部３４による判定結果を受けて、設備１０４に設備動作コマンドを送信する。これにより、後述するように設備１０４に設けられた電子錠のロック・アンロックを行う。
８）後述するように、物品の状況を考慮してロボット制御コマンド列を自動的に作成して上記ロボット１０２に送信する。これにより、ユーザが作業命令を発しなくても、ロボット１０２は物品の取り扱い作業を自動で実行する。
上記の１），２），５）〜８）の処理の詳細については、後述する。
−作業ロボットの構成−
２番目のサブシステムである作業ロボット１０２は、物品の取扱い作業を行う。
図１に示すように、ロボット１０２はその基本構成として、ロボット１０２の近辺の障害物等を検知する障害物センサ１１１、物品を把持する把持部１１２、環境マップ１０８を使って移動計画を立てる移動計画作成部１１３、上記ロボット１０２を移動させる移動部１１４、環境管理サーバ１０１や操作端末１０３との間で種々のデータの送受信を行う通信部１０９、これらのセンサ１１１及び各部１０９，１１２〜１１４を制御する制御部１１５とからなる。
図９は、本システムにおけるロボット１０２の構造の一例を示した模式図である。このロボット１０２は、移動計画作成部１１３、制御部１１５、その他を収容する略箱型のケーシング１０を備えている。以下、図９における紙面右側を前側、左側を後側、紙面奥側を左側、紙面手前側を右側と呼ぶ。
把持部１１２は、多関節アーム１２ａとそのアーム１２ａの先端に配設されたハンド１２ｂとから構成され、上記ケーシング１０の上面に取り付けられている。上記アーム１２ａ及びハンド１２ｂは、モータ制御によるアクチュエータを用いてもよいし、その他のアクチュエータ、例えば人工筋肉によるアクチュエータを用いてもよい。
移動部１１４は車輪１４によって構成されており、この車輪１４は、上記ケーシング１０の左右両側にそれぞれ２つ取り付けられている（図例では、左側の車輪の図示を省略する）。ここでは、移動部１１４を車輪１４によって構成したが、移動部１１４の構成は、そのロボットが使用される環境に応じて最適な構成を選択すればよい。例えば環境の床面の起伏が激しい場合は、移動部１１４をクローラ型や多足歩行型に構成することが好ましい。
障害物センサ１１１は、ここでは、超音波センサ１１ａ、視覚センサとしてのカメラ１１ｂ、及び衝突センサ１１ｃを含む。
上記超音波センサ１１ａは、超音波を発してその反射波を受信するまでの時間を測定することにより当該センサ１１ａから障害物までの距離を計算するセンサであって、近距離の障害物を、それに衝突する前に検知するためのセンサである。この超音波センサは、ケーシング１０の各側面（前面、後面、左右側面）に、３つずつ取り付けられている。
上記カメラ１１ｂは、ロボット１０２の周囲の状況を画像として入力し、その画像の認識処理を行うことで、障害物の有無の判断や把持対象物品のより正確な情報を得るためのセンサである。このカメラ１１ｂは、ケーシング１０の前部に取り付けられている。
上記衝突センサ１１ｃは、ロボット１０２に所定の衝撃力が加わったことを検知するセンサである。例えば障害物がロボット１０２に衝突したことや、ロボット１０２が移動中に障害物に衝突したことを、この衝突センサ１１ｃによって検知する。この衝突センサ１１ｃは、ケーシング１０の前面と後面とのそれぞれに取り付けられている。
移動計画作成部１１３は、ロボット１０２が作業を行うときに、そのロボット１０２の現在位置から目的位置までの移動経路を環境マップ１０８を使って作成する。この際、現在位置から目的位置までの移動経路上に障害物があってはならないが、環境マップ１０８には、上述したように、ロボットが移動不可領域（例えば図８Ｃの斜線を付した領域）が設定されている。このため、この移動不可領域以外の領域で移動経路を作成することによって、障害物を回避した移動経路を作成することができる。例えば図８Ｃに示す環境マップ１０８を用いてロボットをＡ１地点からＡ２地点まで移動させるときには、ロボット１０２の大きさを考慮しつつ移動不可領域を回避するルート（図８Ｃの矢線参照）が作成される。こうした移動経路の作成に当たっては、最も一般的な方法であるダイクストラ法を用いてもよいし、環境が複雑であれば、ダイクストラ法を改良した経路探索アルゴリズムを用いてもよい。
尚、環境の状況が複雑であるため、ロボット１０２の移動経路の算出が出来ない場合、又はその算出に多大な時間を要する場合の対策として、ユーザがロボット１０２の移動経路を指定するモードを設けてもよい。
作業ロボット１０２の制御部１１５は、主に環境管理サーバ１０１から送られてきたロボット制御コマンド列を解釈し、そのロボット制御コマンドを順に実行する。
ここで、ロボット制御コマンドとは、物品の把持や、ロボット１０２自体の移動の制御を行うためのコマンドであって、本実施形態では以下の「移動」「把持」「解放」の３種類が設定されている。
１）（ｍｏｖｅ，座標）
ロボット１０２の現在位置から座標で指定された位置まで移動するコマンドである。座標は世界座標系で指定し、現在位置から目的位置までの移動経路は移動計画作成部１１３が計画する。
２）（ｇｒａｂ，物品ＩＤ）
物品ＩＤで指定された物品を、ハンド１２ｂによって把持するコマンドである。物品の場所は物品ＤＢを参照し、把持計画は把持部１１２が作成する。
３）（ｒｅｌｅａｓｅ）
ハンド１２ｂを解放するコマンドである。
ロボット制御コマンドはこの３種類に限らず、必要に応じて増やしてもよい。
尚、本実施形態では、作業ロボット１０２を移動部１１４を有する自走ロボットとしたが、作業ロボット１０２は、この構成に限るものではない。作業ロボット１０２は、上述したアーム１２ａとハンド１２ｂとからなる把持部１１２を、環境内の天井に取り付けられたガイドレールに組み付けた構成としてもよい。この構成の作業ロボット１０２は、上記把持部１１２がガイドレールに案内されて移動することにより、環境内を移動することができ、それによって、環境内で指定された物品を指定された位置に移動させる作業を実行することができる。
また、作業ロボット１０２は、複数の把持部１１２（アーム１２ａとハンド１２ｂとからなる）を、環境内の所定の位置にそれぞれ固定設置した構成としてもよい。この場合、各把持部１１２は、環境内内に存在する全ての物品がいずれかの把持部１１２によって把持可能となるように配置する。この構成の作業ロボット１０２は、指定された物品を指定された位置に移動させるときに、複数の把持部１１２の中から、その物品にハンド１２ｂが届く把持部１１２を選択し、その選択した把持部１１２が物品を把持すると共に、そのアーム１２ａとハンド１２ｂとによって把持した物品を指定された位置に移動させればよい。尚、物品の移動先が、物品を把持した把持部１１２のアーム１２ａの届かない位置であるときには、複数の把持部１１２の間で物品を順に手渡しすることによって、指定された位置まで物品を移動させればよい。
−操作端末の構成−
３番目のサブシステムである操作端末１０３は、本システムにおけるユーザインタフェースであって、主にロボット１０２に対する物品の取扱い作業を指示するためにユーザが操作する端末である。
操作端末１０３はその基本構成として、図１に示すように、各種の画面を表示する例えばＣＲＴや液晶ディスプレイからなる表示部１１７、この表示部１１７に表示される画面上での入力を行うための、例えばポインティングデバイスやキーボードからなる入力部１１６、上記表示部１１７に表示される画面の作成等の表示制御を行う表示制御部１１８、上記入力部１１６において入力されたロボット１０２の作業内容や問い合わせ内容を環境管理サーバ１０１に送る通信部１０９、これらの各部１０９，１１６〜１１８を制御する制御部１１９からなる。
この操作端末１０３は、例えば汎用ＰＣによって構成することが可能である。この場合、制御プログラムをＰＣが読み込むことによって、そのＰＣを操作端末１０３として機能させることが可能になる。
操作端末１０３の表示部１１７にはロボット１０２の作業内容を指定するための操作画面、サーバ１０１に対する物品の問い合わせ内容（物品の検索内容）を入力するための入力画面、取扱権を設定するための設定画面が表示される。
ユーザは、この操作端末１０３を用いてロボット１０２の作業内容を指定したり、物品／移動体ＤＢ１６０に登録されている物品に関する情報をサーバ１０１に問い合わせたり、取扱権を設定したりする。
操作端末１０３は、ユーザが作業内容の指定や、問い合わせ内容の入力、取扱権の設定をする際にユーザの認証処理を行う。認証処理は、操作端末１０３にパスワードを入力させることによって行ってもよいし、指紋認証、顔認証、声紋認証、虹彩認証等のバイオメトリクス認証処理を行ってもよい。
こうして認証処理によって同定した移動体（ユーザ）の情報は、後述するように物品取扱主体の特定に利用される。
−設備の構成−
４番目のサブシステムである設備１０４は、環境内に設置・固定されて通常は移動させることのないものである。ここでは特に、各種の物品を収容する収容部と、その収容部の開口を開閉する開閉扉を有するものとしかつ、その設備１０４の開閉扉には、電子錠が設けられているものとする。
上記設備１０４は、図１に示すように、サーバ１０１から送信された設備動作コマンドを受信する通信部１０９と、その設備１０４が有する電子錠のロック・アンロック動作を行う動作部１２７と、これら各部１０９，１２７を制御する制御部１２６とからなる。尚、図１では、設備１０４を一つのみ記載しているが、環境内に複数の設備１０４が設定されているときには、それぞれの設備１０４がネットワークに接続される。
上記制御部１２６は、サーバ１０１から送信された設備動作コマンドに応じて、上記動作部１２７を動作させ、それによって、上記電子錠のロック・アンロックを行う。尚、電子錠は手動でもロック・アンロックが可能とする。
−物品管理手順−
次に、上記構成の物品管理システムにおける物品管理手順について、図５〜７，１０を参照しながら説明する。
図１０は、一般家庭における、ある部屋（環境）内を示す俯瞰図であって、缶ジュース２１と薬箱２２が、この部屋に対して出入すると共に、缶ジュース２１及び薬箱２２が環境内を移動される様子を示す図である。
同図において、缶ジュース２１及び薬箱２２の移動は矢線によって示され、これらの矢線に付されているｔ１，ｔ２，ｔ５，ｔ７の文字は、矢線に従って缶ジュース２１及び薬箱２２が移動された時刻を示す。時刻は、ｔ０〜ｔ７の順で進んだものとする。
尚、部屋の出入口（ドア）には、図示は省略するが、出入口センシング部１２１であるリーダライタが設置されていて、物品及び移動体の移入と移出とを区別して検出する。また、部屋内には、環境内センシング部１２２であるリーダライタが設置されていて、環境内における物品及び移動体の移動を検出する。
また、缶ジュース２１，薬箱２２、人、及びロボット１０２にはそれぞれ電子タグが付されているとする。缶ジュース２１及び薬箱２２の物品属性データは、電子タグに埋め込まれている情報をリーダライタが読み取ることによって得ることとする。移動体ＤＢ１６３の移動体データには各移動体の情報が登録されているものとし、移動体履歴データは既に初期化されているものとする。また、物品ＤＢ１６１の物品データには、何も記録されていない空の状況であるとする。以下、各時刻における状況を説明しながら、システムの処理を説明する。
（時刻ｔ０）
移動体ＤＢ１６３の移動体データに登録されているお父さん（図示省略）が、缶ジュース２１を持ってドアから部屋内に入ってくる。
このとき、ドアに設けられた出入口センシング部１２１は、ある移動体と、ある物品とが、部屋内に移入したことを検出する。その検出結果は、センシング手段１２０から物品／移動体検索・管理部１０５に送られ、それを受けた物品／移動体検索・管理部１０５は、物品が缶ジュース２１であること、移動体がお父さんであることをそれぞれ特定する。そして、その缶ジュース２１に［ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１］というＩＤを割り当て、物品属性データへのポインタと対応付けて物品データに格納する（図５参照）。これと共に、物品／移動体検索・管理部１０５は、その缶ジュース２１の物品属性データを格納する。
ここで、缶ジュースの属性データを参照すると、取扱権が「全員」に対して設定されている。これは、缶ジュース２１の電子タグに年齢制限等の情報が埋め込まれていなかったことから、取扱権設定／変更部１２５が、缶ジュースの属性についての取扱権を「全員」に設定したためである。この移動体グループに含まれる移動体は、図７の移動体グループデータに示すように、お父さん、お母さん、息子、娘、ロボットである。
これと共に、物品／移動体検索・管理部１０５は、その缶ジュースの移動履歴を格納するための「位置履歴リスト１」を作成する。この時点では環境内の位置履歴リスト１の中身は空のままである。
さらに、物品／移動体検索・管理部１０５は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ１６２の内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ０
物品：ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１
取扱内容：持込
物品取扱主体：お父さん
をセットする。
一方で、センシング手段１２０により検出したお父さんの移動体履歴を更新するために、物品／移動体検索・管理部１０５は、移動体ＤＢ１６３におけるＩＤ「お父さん」の位置履歴を参照して、「位置履歴リスト３」の内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：ｔ０
位置：−
状態：入室
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、移動体が環境外から環境内に移動したことを示している。尚、位置の情報には、部屋に入室する際に通過したドアの位置情報をセットしてもよい。
（時刻ｔ１）
お父さんがテーブル近傍の位置Ｐ４（ｘ４，ｙ４）に座り、持っていた缶ジュース２１をそのテーブル上のＰ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に置く。
そのことは、環境内センシング部１２２によって検出され、その検出結果を受けて物品／移動体検索・管理部１０５は、物品履歴データ１６１の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ１
取扱内容：新規
物品取扱主体：お父さん
取扱後の位置：Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｌ１，ｍ１，ｎ１）
をセットする。ここで、取扱内容が「新規」となっているのは、それまで環境内に存在していなかった物品が、新たに外部から持ち込まれたことを意味する。
また、物品／移動体検索・管理部１０５は、移動体履歴データ１６３の位置履歴リスト３に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：ｔ１
位置：（ｘ４，ｙ４，ｒ１）
状態：座る
をセットする。
（時刻ｔ２）
移動体ＤＢ１６３の移動体データに登録されている別の移動体である息子（図示省略）が、Ｐ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）に置かれた上記の缶ジュース２１を床の上であるＰ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）に移動させる。
環境内センシング部１２２及び物品／移動体検索・管理部１０５の物品取扱検出部３１は、そのことを検出し、その検出結果を受けて物品特定部３２は物品の特定を行うと共に、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体の特定を行う。取扱権判定部３４は、これらの特定結果を受けて、息子が缶ジュース２１の取扱権を有しているか否かを判定する。
具体的に取扱権判定部３４は、先ず、物品ＤＢ１６１の物品データ（図５参照）を参照することにより、その缶ジュース２１に取扱権が設定されているか否かを確認する。この場合、缶ジュース２１には取扱権が設定されていない。そこで、次は物品属性データを参照することにより、缶ジュースの属性について設定されている取扱権を確認する。ここでは、移動体グループの「全員」に取扱権が設定されている。移動体ＤＢ１６３の移動体グループデータに設定されているように、移動体グループの「全員」には息子が含まれるため、息子は缶ジュースの取扱権を有していると判定される。従って、この場合、息子が缶ジュース２１を取り扱うことは規制されない。
物品／移動体検索・管理部１０５は、物品履歴データ１６１の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ２
取扱内容：移動
物品取扱主体：息子
取扱後の位置：Ｐ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２，ｌ２，ｍ２，ｎ２）
をセットする。ここで、取扱内容が「移動」となっているのは、すでに物品履歴データに登録されている物品が、環境内で移動されたためである。尚、時刻ｔ２で息子の位置が変わるため、物品／移動体検索・管理部１０５は、環境内センシング部１２２の検出結果を受けて、息子の移動体履歴データ１６３（位置履歴リスト４）に新たな内容をセットするが、ここではその図示を省略する。
（時刻ｔ３）
お父さんが部屋の外に出る。
そのことは、環境内センシング部１２２によって検出され、物品／移動体検索・管理部１０５は、移動体履歴データ１６３の位置履歴リスト３に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：ｔ３
位置：−
状態：外出
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、お父さんが環境の外に出たことによって、環境内センシング部１２２がお父さんを検出することができなくなったからである。尚、位置の情報として、外出する際に通過したドアの位置情報を設定してもよい。
また、お父さんは、その部屋の外に出る前に操作端末１０３を操作して、ロボット１０２に対する作業命令を入力する。作業命令の内容は、缶ジュース２１を環境外の所定の位置に移動させる内容とする。
（時刻ｔ４）
サーバ１０１を介してその作業命令を受けたロボット１０２は、缶ジュースの位置Ｐ２（ｘ２，ｙ２）まで移動して、その缶ジュースを把持する。
このことは環境内センシング部１２２によって検出され、物品／移動体検索・管理部１０５の取扱権判定部３４は、取扱権の判定を行う。この場合、缶ジュース２１の実際の物品取扱主体はロボット１０２であるが、本システムでは、そのロボット１０２に対する作業命令を発した対象を物品取扱主体と特定する。上述したように、操作端末１０３においてロボット１０２の作業内容を指定する際にユーザ認証処理が行われるため、作業命令を発した対象（物品取扱主体）は、その認証結果に基づいて特定される。従ってこの場合の物品取扱主体はお父さんとなる。缶ジュースの取扱権は全員に設定されていることから、お父さんは缶ジュースの取扱権を有している。よって、ロボット１０２による缶ジュース２１の移動作業は規制されない。
上記物品／移動体検索・管理部１０５は、ロボット１０２の移動体履歴データ１６３（位置履歴リスト５）に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：ｔ４
位置：（ｘ２，ｙ２，ｒ２）
状態：［ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１］：把持
をセットする。尚、ロボット１０２の動作は、環境内センシング部１２２が検出してもよいが、サーバ１０１が、ロボット１０２からの動作情報を受信することによって、ロボット１０２の動作を検出してもよい。
（時刻ｔ５）
上記ロボット１０２が缶ジュース２１を把持した状態でドアから環境外に移動する。
そのことは、環境内センシング部１２２によって検出され、物品／移動体検索・管理部１０５は、移動体履歴データ１６３の位置履歴リスト５に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：ｔ５
位置：−
状態：［ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１］：把持
をセットする。
また、物品／移動体検索・管理部１０５は、物品履歴データ１６１の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ５
取扱内容：移動
物品取扱主体：お父さん（ロボット）
取扱後の位置：−
このように、物品／移動体検索・管理部１０５は、ロボット１０２が物品の取り扱いを行ったときには、そのロボット１０２に作業命令を発した対象を物品取扱主体として物品履歴データ１６１に記録する。
さらに、出入口センシング部１２１は、ロボット１０２が缶ジュース２１を把持した状態でドアを通過したことを検出するため、物品／移動体検索・管理部１０５は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ１６２に新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ５
物品：ｋａｎ−ｓｍａｌｌ−０００１
取扱内容：持出
物品取扱主体：お父さん（ロボット）
をセットする。
このドアにおける物品履歴データ１６２でも、ロボット１０２が実際の物品取扱主体であるときには、そのロボット１０２に作業命令を発した対象を、物品取扱主体として記憶する。
（時刻ｔ６）
移動体ＤＢ１６３の移動体データに登録されているさらに別の移動体であるお母さんが、薬箱２２を持ってドアから部屋に入ってくる。
出入口センシング部１２１は、お母さんと薬箱２２とが部屋内に移入したことを検出する。物品／移動体検索・管理部１０５は、その薬箱２２に［ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１］というＩＤを割り当て、物品属性データへのポインタと対応付けて物品データに格納する。
ここで、薬箱の属性データを参照すると、取扱権が「親」に設定されている。この移動体グループに含まれる移動体は、図７の移動体グループデータに示すように、お父さんとお母さんである。この取扱権は、お父さん又はお母さんが、操作端末１０３において取扱権の設定入力を行ったことを受けて、取扱権設定／変更部１２５が設定したものとする。
また、物品／移動体検索・管理部１０５は、その薬箱２２の移動履歴を格納するための「位置履歴リスト２」を作成する（図５参照）。この時点では位置履歴リスト２の中身は空のままである。
そして、物品／移動体検索・管理部１０５は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ１６２に新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：ｔ６
物品：ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１
取扱内容：持込
物品取扱主体：お母さん
をセットする。
（時刻ｔ７）
お母さんが薬箱２２を冷蔵庫の上であるＰ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）に置く。
そのことは環境内センシング部１２２によって検出され、物品／移動体検索・管理部１０５は、物品履歴データ１６１の位置履歴リスト２の内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：ｔ７
取扱内容：新規
物品取扱主体：お母さん
取扱後の位置：Ｐ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３，ｌ３，ｍ３，ｎ３）
をセットする。尚、図７では、お母さんの移動体データ及び移動体履歴は省略している。
以上のようにして、物品／移動体検索・管理部１０５は、物品／移動体ＤＢ１６０に物品や移動体の情報を格納・更新する。ここでは、データベースの更新を、物品／移動体ＤＢ１６０に登録されている各物品や移動体の位置が変更される毎に行う例を示した。しかし、データベースの更新タイミングはこれに限るものではなく、適宜設定すればよい。
次に、お母さんが操作端末１０３を操作することによって、薬箱２２の取扱権を自分のみに設定したとする。その設定入力を受けて、サーバ１０１の取扱権設定／変更部１２５は、物品ＤＢ１６１の物品データにおいて、薬箱２２（ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１）の取扱権をお母さんに設定する（図５参照）。
この状態で、息子がその薬箱２２を移動させようとしたときには、そのことが環境内センシング部１２２によって検出される。その検出結果を受けて、物品／移動体検索・管理部１０５は取扱権の判定を行う。この場合、薬箱２２（ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１）の取扱権は「お母さん」に設定されているため、取扱権判定部３４は、息子は薬箱２２の取扱権を有していないと判定する。その判定結果を受けて、制御部１１０は、警告部１２４による警告を実行する。警告部１２４は、物品が取り扱われている環境内において警告を行う。例えば音声によって「取扱権がありません」と警告してもよい。尚、警告部１２４による警告は音声に限らず、例えば操作端末１０３の表示部１１７や、部屋に設置されているテレビ、コンピュータディスプレイ、プロジェクタに警告表示を行ってもよい。こうすることで、物品の取り扱いを行っている息子に対して警告がなされると共に、その環境内にいる他の移動体（例えばお母さん等）にも警告がなされ、それによって、息子による物品の取り扱いを止めさせることが期待できる。
また、制御部１１０は、報知部１２３による報知を実行する。報知部１２３は、物品が取り扱われている環境外において報知（この場合は、息子が薬箱２２を取り扱っている旨の報知）を行う。報知部１２３は特に、その薬箱２２の取扱権を有している移動体（この場合は、お母さん）に報知することが好ましい。この報知は、例えば、メールや電話によって行うようにすればよく、そのために、移動体ＤＢ１６３の移動体データには、各移動体の連絡先を登録しておくことが好ましい。また、報知部１２３は、上記環境とは異なる環境（いずれかの移動体が存在している環境）に設置されたテレビ、コンピュータディスプレイ、プロジェクタにおいて、その旨を表示してもよいし、いずれかの移動体が存在している環境において音声による報知を行ってもよい。このような報知を行うことによって、例えば小さな子供が、親がその場にいないときに、薬、タバコ、お酒等を取り扱おうとしているときでも、そのことを親に知らせることができ、効果的である。
こうして、本システムでは、取扱権を有していない移動体によって物品が取り扱われることを規制する。
また、上記息子が、操作端末１０３を操作して、ロボット１０２に対する作業命令を入力したとする。その命令の内容は、薬箱２２を、自分の位置まで移動させる内容とする。本システムは、上述したように、そのロボット１０２に対する作業命令を発した対象を物品取扱主体と特定するように構成されているため、息子が自ら物品の取り扱いを行う場合と同様に、そのロボット１０２による物品の取り扱いが規制される。具体的には、ロボット１０２が薬箱２２の取り扱いを行うことが、環境内センシング部１２２によって検出される。その検出結果を受けて、物品／移動体検索・管理部１０５は取扱権の判定を行う。取扱権判定部３４の判定結果（この場合、取扱権を有していないという判定結果）を受けて、制御部１１０は、ロボット１０２にロボット制御コマンドを送信する。このロボット制御コマンドは、ロボット１０２に物品の取扱作業の中止を命令するコマンドである。そのロボット制御コマンドを受けたロボット１０２は作業を中止することになる。これによって、取扱権を有しない移動体が、ロボット１０２を介して物品の取り扱いを行うことが規制される。また、制御部１１０は、操作端末１０３に制御信号を送信して、操作端末１０３の表示部１１７に、息子が取扱権を有していない旨の表示させる。表示部１１７には、「取扱権がありません」という警告文が表示されるようにしてもよいし、取扱権がないことを連想させる記号（例えば「×」）やイラストが表示されるようにしてもよい。
さらに、取扱権を有していない移動体が物品の取り扱いを行うことを、確実に防止するために、サーバ１０１は、設備１０４を操作してもよい。
具体的にサーバ１０１の制御部１１０は、取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときには、設備１０４に設備動作コマンドを送信する。この設備動作コマンドを受けた設備１０４の制御部１２６は、動作部１２７を制御して電子錠をロックさせる。こうすることで、移動体が取り扱おうとしている物品が設備１０４の収容部に収容されているときには、その開閉扉が開かなくなり、移動体がその物品を取り扱うことを確実に防止することが可能になる。
また、物品取扱主体特定部３３が特定した物品取扱主体が、移動体ＤＢ１６３の移動体データに登録されていないとき、又は、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体を特定できないときには、例えば、不審者が環境内に侵入して物品の取り扱いを行っている場合も想定される。そこで、こうした場合には、サーバ１０１の制御部１１０は、上述したように、警告部１２４による警告を行ったり、報知部１２３による報知を行ったりすることに加えて、警察や警備会社に連絡を行ってもよい。また、センシング手段１２０として環境内に設置されているカメラによってその不審者を撮像して、そのカメラ画像を保存してもよい。さらに、物品が設備１０４に収容されているときには、上述したように、サーバ１０１から設備１０４に設備動作コマンドを送信し、設備１０４の開閉扉をロックすることによって不審者による物品を取り扱いを不可能にしてもよい。加えて、サーバ１０１の制御部１１０は、ロボット１０２にロボット制御コマンドを送信することによって、不審者が物品を取り扱うことをロボット１０２によって妨害したり、ロボット１０２に、その不審者を取り押さえさせたりしてもよい。
尚、上述したように、お母さんが特定の薬箱２２（ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００１）の取扱権を「お母さん」に設定しても、物品ＤＢ１６１の物品属性データにおいて、薬箱（ｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ）の属性の取扱権は「親」に設定されたままとなる。このため、例えばお父さんは、薬箱２２の取扱権を有していないため、その薬箱２２を取り扱うことが規制されるが、お父さんは「親」の移動体グループに含まれるため、薬箱２２以外の薬箱（例えばｍｅｄｉｃｉｎｅ−ｃａｂｉｎｅｔ−０００２）の取り扱うことは規制されない。
このように、物品の属性について取扱権を設定可能にすることで、同じ属性を有する物品について取扱権をまとめて設定することができ、取扱権の設定の容易化が図られる一方で、個別の物品毎にも取扱権を設定可能にすることで、物品の取扱権をきめ細かく設定することが可能になる
尚、操作端末１０３において取扱権を設定する際には、入力部１１６において入力を行うことに限らず、音声によって取扱権の設定を可能に構成してもよい。例えば「薬箱の取扱権をお母さんに設定する」という音声を発したときに、取扱権設定／変更部１２５は、薬箱の取扱権をお母さんに設定する。
また、取扱権を設定することに対するユーザ権限を設けてもよい。この場合は、ユーザが操作端末１０３を操作する際に認証処理を行い、取扱権の設定の権限を有するユーザの同定を行うようにすればよい。
本システムにおいては、物品／移動体ＤＢ１６０に、物品に関する種々の情報が格納されている。そこで、本システムでは、ユーザが操作端末１０３を操作することによって、所望の物品の検索を行うことが可能に構成されている。
具体的にユーザは、操作端末１０３の入力部を操作することによって、物品の検索条件を入力する。物品ＤＢ１６１には、物品の名称は勿論のこと、図５に示すように、物品属性データ及び物品履歴データが記憶されているため、物品の種類、物品取扱主体、取り扱われた日時、取扱権等を検索キーとして検索することが可能である。操作端末１０３において検索条件を入力する形態は、こうした検索キーを入力する形態としてもよい。また、例えば「ｍｍ月ｄｄ日ｔｔ時頃にテーブルの上に置いたお金を誰がどこに移動させたか？」といった口語文を入力する形態としてもよい。
操作端末１０３に入力された検索条件の情報は、ネットワークを介して環境管理サーバ１０１に送られる。その情報を受けたサーバ１０１の物品／移動体検索・管理部１０５は、物品／移動体ＤＢ１６０を参照して、指定された条件に合致する情報を検索する。こうした情報の検索手法は、一般的な手法を採用することができる。
物品／移動体検索・管理部１０５による検索結果は、サーバ１０１からネットワークを介して操作端末１０３に送られる。検索結果を受けた操作端末１０３は、その検索結果をユーザに提示する。例えば、環境内のマップを表示部１１７に表示して、その物品の現在の場所をそのマップ上で指し示してもよい。また、例えば「その物品は、お母さんが棚の上に移動させた」といったように、音声でユーザに情報を提示してもよい。
こうしたユーザによるサーバ１０１に対する問い合わせが行われるときにも、取扱権判定部３４は、問い合わせを行った移動体が、その問い合わせに係る物品の取扱権を有しているか否かを判定するのがよい。そして、その判定結果に応じて、問い合わせを行った移動体がその問い合わせに係る物品の取扱権を有していないときには、「それは、お母さんが棚の上に移動させたが、あなたは取扱権を有していないため、取り扱うことができません」という情報をユーザに提示してもよい。さらに、問い合わせを行った移動体が取扱権を有していないときには、「答えられません」「ありません」といった情報をユーザに提示することによって、問い合わせ自体を規制してもよい。
取扱権設定／変更部１２５は、物品の取扱権を設定する際に、物品の移動等の直接的な取り扱いについての取扱権を設定すると共に、物品の検索等の情報の取り扱いについての取扱権を設定可能にしてもよい。
また、取扱権設定／変更部１２５は、環境内における物品の取り扱いは許可する一方で、環境内から外部に物品を持ち出すことを規制するという取扱権を設定可能してもよい。この場合，出入口センシング部１２１が物品取扱主体による物品を持ち出しを検出したときに、取扱権判定部３４は、その物品取扱主体がその物品の取扱権を有しているか否かを判定し、その判定結果に応じて、制御部１１０は、警告部１２４による警告や報知部１２３による報知を行えばよい。
さらに、取扱権設定／変更部１２５は、環境内への物品の持ち込みを規制するという取扱権を設定可能にしてもよい。
−環境内の状況に応じた取扱権の設定・変更−
次に、取扱権設定／変更部１２５による取扱権の設定・変更について説明する。
（取扱権の自動設定）
自動設定の１つとして、上記取扱権設定／変更部１２５は、物品の取り扱い履歴に基づいて、その物品の取扱権を自動的に設定する。また、上記取扱権設定／変更部１２５は、新規物品が環境内に持ち込まれたときに、その物品の取扱権を、その物品を持ち込んだ移動体に対して設定する。
先ず、物品の取り扱い履歴に基づく取扱権の自動設定について、図１１〜１３を参照しながら説明する。
図１１は、日記帳（ＩＤ：ｄｉａｒｙ＿０００１）に関する物品ＤＢ１６１を示している。この日記帳の物品属性データはその日記帳に付された電子タグから取得されて物品属性データに記録されている。上記日記帳の取扱権は設定されていないとする。
また、上述したセンシング手段１２０及びサーバ１０１による物品管理によって、日記帳の物品履歴データ１６１には、日記帳の取り扱い履歴が既に記録されているとする。
この物品履歴データ１６１を参照すると、日記帳の取扱主体は娘であり、娘以外の移動体は日記帳を取り扱っていないことがわかる。このように、物品の取扱主体が特定の移動体に限られているときには、取扱権を設定することが可能である。そこで、図１１の例では、取扱権設定／変更部１２５は、日記帳（ＩＤ：ｄｉａｒｙ＿０００１）の取扱権を娘に設定する。このときに、取扱権設定／変更部１２５は、設定した取扱権をデータベースに登録する前に、娘に対して、取扱権を設定した旨を通知してもよい。
尚、物品の取り扱い履歴に基づいて、物品の取扱主体が特定の属性を有する移動体（移動体グループ）に限られているときには、当該物品の取扱権をその移動体グループに設定すればよい。また、物品の取り扱い履歴に基づいて、特定の属性を有する物品（物品グループ）の取扱主体が、特定の移動体（又は移動体グループ）に限られているときには、当該物品グループの取扱権をその移動体（又は移動体グループ）に設定すればよい。
ここでは、物品履歴データ１６１に基づいて取扱権を設定したが、物品履歴データ１６１に基づいて物品の片付け位置、片付け状態を設定することも可能である。図１１に示す物品履歴データ１６１において、時刻ｔ１〜ｔ２、ｔ３〜ｔ４、ｔ５〜ｔ６の各時間が、時刻ｔ２〜ｔ３、ｔ４〜ｔ５の各時間に比べて十分に短いとする。この場合、日記帳は（ｘ２，ｙ２，ｚ２）の位置に、（ｌ２，ｍ２，ｎ２）の向きで長時間置かれていることがわかる。また、位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２）が娘の部屋の机の引出しの中に対応し、その引出しには錠がついているとする。この錠の状態履歴は、例えば図１２に示すように、設備１０４の状態を示すデータとして、設備データ及び状態履歴データがサーバ１０１に記録されているとする。この状態履歴データにおいて、状態変化内容が「Ｕｎｌｏｃｋ」は解錠したことを、また「Ｌｏｃｋ」は施錠したことを示している。
この状態履歴データと、物品履歴データ１６１とを参照すると、日記帳が引出しの中に置かれている間は、その引き出しが常に施錠されていることがわかる。
そこで、日記帳の片付け位置、片付け状態を以下のように設定することができる。
片付け位置：（ｘ２，ｙ２，ｚ２，ｌ２，ｍ２，ｎ２）
片付け状態：Ｄｏｏｒ＿ｋｅｙ＿０００４，Ｌｏｃｋ
こうして自動設定した取扱権、片付け位置、片付け状態は、図１３に示すように、それぞれ物品データとしてデータベースに登録される。尚、設定した片付け位置及び片付け状態をデータベースに登録する前に、その物品の取扱権を有する移動体に対して、片付け位置及び片付け状態を設定した旨を通知し、その移動体に片付け位置及び片付け状態を確認させてもよい。また、物品の片付け位置及び片付け状態は、その物品の取扱権を有する移動体が手動で設定してもよい。
このように物品履歴データに基づいて、取扱権、片付け位置、片付け状態を一旦設定した後も、物品履歴データに基づいて取扱権、片付け位置、片付け状態を自動的に変更可能にしてもよい。つまり、学習を継続してもよい。また、取扱権を有する移動体が、システムに対して学習の終了を命令可能にしてもよい。
また、物品の属性に応じて、学習による取扱権、片付け位置、片付け状態の設定を行うときと、行わないときとを切り換えてもよい。、例えばノートやカバンといった使用頻度の高い物品については、学習によって取扱権、片付け位置、片付け状態の設定を行い、使用頻度の低い物品については、学習による設定を行わないようにしてもよい。物品に付された電子タグに、学習を行うか否かの情報を埋め込んでおいてもよい。
また、取扱権を有する移動体が、自動設定された片付け位置、片付け状態を変更することを可能にしてもよい。片付け位置、片付け状態が変更された場合に、その物品の取扱権を有する移動体が複数存在するときには、変更があった旨を取扱権を有する全ての移動体に報知することが望ましい。また、片付け位置、片付け状態の変更は、取扱権を有する全ての移動体が許可しない限り、不能としてもよい。
次に、新規物品が環境内に持ち込まれたときの取扱権の自動設定は、以下のようにして行えばよい。
上述したように、物品が移動体によって環境内に持ち込まれたことは、出入口センシング部１２１によって検出され、物品／移動体検索・管理部１０５によってその物品と移動体とがそれぞれ特定される。そうして、物品と移動体とが特定されたときに、その物品の取扱権をその移動体に対し設定する。こうした処理によって、例えば買い物をして大量の新規物品を環境内へ持ち込む場合には、各物品の取扱権が効率的に設定される。
（ロボットによる物品の片付け作業）
上述したように、物品の片付け位置及び片付け状態が設定されたときには、そのデータに基づいて、ロボットに物品の片付け作業を自動的に実行させることが可能になる。このことについて、図１３を参照しながら説明する。
先ず、日記帳の取扱権を有する娘が、その日記帳を机の引き出しから取り出して、位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｌ１，ｍ１，ｎ１）に移動する。その後、その日記帳の片付け位置である引き出しに移動させずに、そのまま部屋を出て行ったとする。位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｌ１，ｍ１，ｎ１）に日記帳が放置され、その近傍に娘がいないことは、センシング手段１２０によって検出される。
このように、物品が片付け位置とは異なる位置に放置された状態が継続したときには、サーバ１０１はロボット１０２に対して、その物品を設定された片付け位置に移動させる作業を実行させる。このときにその物品の取扱権が特定の移動体にのみ設定されているときには、ロボット１０２が自動で物品の取扱作業を実行することができない。そこで、サーバ１０１の取扱権設定／変更部１２５は、物品に設定された取扱権を一時的に無効にして、ロボット１０２が物品の取扱作業を実行可能にする。
上記の例では、日記帳の取扱権が娘に設定されているため、取扱権設定／変更部１２５は、その日記帳の取扱権を一時的に無効にする。そうして、サーバ１０１の制御部１１０はロボット１０２に対して、（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｌ１，ｍ１，ｎ１）に位置する日記帳を、片付け位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２，ｌ２，ｍ２，ｎ２）に移動させるロボット制御コマンドを送信する。ロボット制御コマンドを受けたロボット１０２は、位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｌ１，ｍ１，ｎ１）に移動して日記帳を把持し、その後、位置（ｘ２，ｙ２，ｚ２，ｌ２，ｍ２，ｎ２）に移動をして日記帳を解放する。そうして、日記帳は、片付け位置である机の引き出しの中に保管される。また、日記帳の片付け状態が設定されているため、サーバ１０１の制御部１１０はその引出しを施錠すべく、机に対して設備動作コマンドを送信する。設備動作コマンドを受けた机は、引き出しを施錠する。
日記帳を片付け位置に移動させて、片付け状態にした後には、上記取扱権設定／変更部１２５は、その日記帳の取扱権を有効に切り換える。そうして、日記帳の取扱権を再び娘に設定する。
尚、放置された物品の近傍に、その物品の取扱権を有する移動体が存在するときには、上述したロボット１０２による物品の片付け作業を実行しないようにすればよい。また、取扱権を有する移動体に対して、片付け作業の実行について確認を行い、移動体が許可したときに片付け作業を実行するようにしてもよい。さらに、ロボット１０２による物品の片付け作業を自動的に実行するか否かは、その物品の取扱権を有する移動体が予め設定しておいてもよい。
また、上記の処理では、取扱権を一時的に無効にしたが、取扱権設定／変更部１２５は、ロボット１０２に対する取扱権を一時的に設定することによって、上記ロボット１０２が片付け作業を実行可能にしてもよい。
このロボットによる物品の片付け作業は、特定の移動体が取り扱うことを制限することが望ましい物品について、特に有効である。上述したように、例えば薬箱は、子供が取り扱うことは規制することが望ましい物品である。そのため、薬箱は、例えばたんすの上などの、子供の手が届かないところに置かれる。しかし、例えば所定の片付け位置に戻すことを忘れたり、地震によって片付け位置から床に落ちたりして、薬箱が子供の手が届く位置に放置されることは起こり得る。センシング手段１２０によって、薬箱が片付け位置とは異なる位置に放置されていることが検出されたときには、上述したように、薬箱の取扱権を一時的に無効にして、ロボット１０２による薬箱の片付け作業を実行する。そうすることによって、危険を未然に回避することができる。
尚、ロボット１０２によって物品を自動的に片付ける作業とは別に、取扱権を有する移動体がロボット１０２に対する作業命令を行ったときには、そのロボット１０２は当然に、物品の片付け作業を実行する。
（物品の状況に応じた取扱権の変更処理）
一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の生活空間においては、物品の状況は刻々と変化する。この状況の変化に対し、物品に一旦設定した取扱権は変更しないのではなく、状況の変化に応じて物品の取扱権を変更することによって、様々な利便性が得られる。上記の取扱権を無効にしてロボット１０２が物品の片付け作業を行うことも、その一例である。以下これ以外の、取扱権の変更処理について、いくつかの例を挙げて説明する。
１）物品の存在する位置に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、衣類の管理を挙げることができる。図１４は、シャツ（ＩＤ：ｓｈｉｒｔ−０００１）に関する物品データを示している。図１３に示す物品データと比較して、図１４に示す物品データには「物品状況」が追加されている。物品状況には、息子の部屋と脱衣所とが含まれ、それぞれに対して取扱権、片付け位置、片付け状態が設定されている。つまり、シャツ（ＩＤ：ｓｈｉｒｔ−０００１）が息子の部屋に存在するときには、その取扱権は息子に設定され、片付け位置はタンスの中に設定され、片付け状態は畳むことが設定される。一方、シャツ（ＩＤ：ｓｈｉｒｔ−０００１）が脱衣所に存在するときには、その取扱権は全員に設定され、片付け位置は洗濯籠に設定され、片付け状態は設定されない。
こうすることによって、シャツが息子の部屋に存在するときには、その取扱権は「息子」に設定されるため、その他の移動体はシャツを取り扱うことができない。また、シャツの片付け位置及び片付け状態がそれぞれ設定されているため、例えば息子の部屋の床に放置されているときには、上述したように、取扱権設定／変更部１２５によって取扱権が一時的に無効にされて、ロボット１０２による片付け作業が実行される。そうして、シャツは、たんすの中に畳んだ状態にされる。
一方、シャツが脱衣所に存在するときには、その取扱権は「全員」に設定される。このため、全ての移動体が取り扱い可能となる。これは、脱衣所に放置された衣類は洗濯すべきものと考えられるため、特定の移動体のみがその取り扱いを可能とするのではなく、全ての移動体がその取り扱いを可能にした方が利便性が高まるためである。
また、シャツが洗濯籠以外の位置に放置されているときには、ロボット１０２による片付け作業が実行される。この場合、取扱権が「全員」に設定されているため、シャツの取扱権がロボット１０２にも設定されており、取扱権設定／変更部１２５が取扱権を無効にしなくても、ロボット１０２はシャツの片付け作業を実行することができる。
尚、ここでは、物品について設定された取扱権を変更する処理について説明したが、物品グループについて設定された取扱権を変更することも可能である。
別の例として、物品がゴミ箱に捨てられたときには、その物品について設定された取扱権を無効にしたり、取扱権を「全員」に変更したりしてもよい。そうすることによって、全ての移動体が、ゴミを廃棄することが可能になる。但し、取扱権を全員に変更したしたときに、その取り扱い内容はゴミの廃棄に限定し、それ以外の取り扱いは規制することが望ましい。これは、ゴミの中身が他人に見られることによって、プライバシーが侵されたり、機密が漏れたりすることを防止するためである。
ここで、取扱権を変更したときの処理について説明すると、取扱権を変更したときには、サーバ１０１は、取扱権が変更されたことを、報知部１２３によって移動体に報知することが好ましい。このときに、報知の対象となる移動体は、それまで取扱権を有していた移動体や、取扱権の変更によって新たに取扱権を有することになった移動体とすればよい。また、新たに取扱権を有することになった移動体が、その物品の近傍に位置する場合に限って、その移動体に対し報知を行ってもよい。
さらに別の例として、複数の物品が１つの容器に入れられた場合であって、その複数の物品の取扱権が互いに異なる移動体に設定されている場合の処理について説明する。具体例として、衣類が洗濯籠に入れられる例を挙げることができる。
この場合は、容器に収容された各物品の取扱権が互いに異なる上に、各物品の取扱権と容器の取扱権とが異なることになる。このため、各物品を収容した状態の容器を取り扱うことは、誰に対して許可されることになるのか？  という問題が生じる。
このような場合には、物品を納めている容器に設定された取扱権を優先し、その容器に収容されている各物品の取扱権を、一時的に無効にしたり、容器に設定されている取扱権に一致すべく各物品の取扱権を変更したり、又は各物品の取扱権に容器に設定されている取扱権の移動体を追加したり、する処理を実行すればよい。こうすることで、各物品と容器との取扱権を一致させ、物品を収容した状態の容器全体に対して、特定の取扱権を設定する。
尚、容器に物品が収容されていることは、例えばその容器にリーダライタを設けることによって、検出可能である。
また、各物品を収容した状態の容器全体に対して特定の取扱権を設定した場合において、その容器の位置に応じて取扱権を変更する処理を行ってもよい。
このことについて、各物品を衣類とし、容器を洗濯籠とした例に沿って、図１５を参照しながら説明する。ここでは、洗濯籠が脱衣所に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権は変更せず（つまり、その衣類に予め設定されている取扱権のままとする）、洗濯籠が物干し場に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権を、洗濯籠に設定されている取扱権に一致させる、とする。
図１５は、シャツ及び洗濯籠についての物品データと物品履歴データとを示したものである。ここで、物品ＩＤ  ｌａｕｎｄｒｙ  ｂａｓｋｅｔ＿０００１は洗濯籠を、位置（ｘ４，ｙ４，ｚ４）は洗濯機の位置を、位置（ｘ７，ｙ７，ｚ７）は脱衣所を、また位置（ｘ８，ｙ８，ｚ８）は洗濯機の近傍位置を、位置（ｘ９，ｙ９，ｚ９）は物干し場の位置をそれぞれ示している。
物品履歴データを参照すると、時刻ｔ１に、お母さんが洗濯籠を脱衣所に持ち込み、時刻ｔ２に、息子がシャツ（ＩＤ：ｓｈｉｒｔ−０００１）をこの洗濯籠に入れた、ことがわかる。
上述したように、洗濯籠が脱衣所に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権は変更されないため、シャツの取扱権は、息子に設定されたままとなる。従って、息子は、その洗濯籠に入れたシャツを取り出すことも可能である。
時刻ｔ３に、お母さんは、このシャツが入れられた洗濯籠を洗濯機の位置まで運び、時刻ｔ４に、そのシャツは洗濯機によって洗濯される。そして、時刻ｔ５に、お母さんは洗濯籠に洗濯後のシャツを入れて、その洗濯籠を物干し場に移動する。このときに、上述したように、洗濯籠に入れられた衣類の取扱権はその洗濯籠の取扱権と一致するように変更されるため、シャツ（ＩＤ：ｓｈｉｒｔ−０００１）の取扱権はお母さんのみに設定される。従って、仮に息子がそのシャツを洗濯籠から取り出そうとしても、そのことが規制される。
以上の処理は、例えば、容器をカバンとした場合においても有効である。
また、上記の処理では、容器に入れられる物品の取扱権を変更しているが、これとは異なり以下のような処理も考えられる。つまり、各物品について予め優先順位を設定しておき、複数の物品が容器に収容されたときには、複数の物品の内で優先順位の最も高い物品に設定されている取扱権に、他の物品（容器を含む）の取扱権を一致させる、とすることも可能である。こうした処理は、例えば貴金属等の貴重品を管理する場合に有効である。
２）物品の温度に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、配膳作業を挙げることができる。ここでは、具体例として、ロボット１０２が作業命令に従って、コーヒーを配膳する場合を例に説明する。
このときに、コーヒーの取扱権は予め「全員」に設定されているとする。このため通常は、どの移動体がロボット１０２に対してコーヒーの配膳作業を命令しても、ロボット１０２は配膳作業を実行することになる。
しかしながら、配膳の相手が小さな子供であったときに、熱いコーヒーを配膳することは、安全上好ましくない。そこで、取扱権設定／変更部１２５は、そのコーヒーの温度に応じて取扱権の変更を行う。例えば、コーヒーの温度が所定の温度以上であるときには、取扱権を所定の年齢以上の移動体にのみ設定する一方で、コーヒーの温度が所定の温度よりも低い（温度が低下した場合を含む）ときには、取扱権を全ての移動体に設定する。その結果、ロボット１０２が熱いコーヒーを小さな子供に配膳することは規制される。尚、コーヒーの温度は、例えば赤外線カメラによって検出可能である。
物品の温度に応じて、その物品の取扱権を変更する処理は、例えばコンロ等、温度を制御する機器を使うことの多いキッチン、その他において特に有効である。
３）物品の形状変化に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、陶器が破損した例を挙げることができる。この処理では、陶器が破損したときに、ロボットがその破損した陶器を片付ける作業を自動的に実行可能にするために取扱権を変更する。
ここで、環境内センシング部１２２が画像センサと電子タグとの双方を用いる構成であるときには、以下のようにして、物品が元の形状を有していないことを検出することができる。
つまり、背景差分法によって複数の物品の存在が検出されているのに対し、電子タグから読み取られる情報はその検出した物品の数よりも少ない場合、又は電子タグから、物品の大きさや形状に付いての情報を読み取っているのに対し、背景差分法では、それに対応する物品が検出できない場合、には、物品が破損して元の形状を有していないと判定することができる。
尚、物品の破損を検出する方法はこれに限らず、例えばマイクロフォンによって環境内の音を検出し、音源解析によって物品の破損を検出してもよい。
上記環境内センシング部１２２の検出結果に基づいて、陶器の破損が検出されたときには、上記取扱権設定／変更部１２５は、その陶器の取扱権を全員に変更する。そうした上で、サーバ１０１の制御部１１０は、ロボット１０２に対して破損した物品の片付け作業を実行させる。こうして、人がその片付け作業をしなくても、破損した物品が片付けられる。尚、破損した物品の取扱権は無効にしてもよい。
４）物品の重量に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の一例として、人による物品の運搬作業をロボットが補助する例を挙げることができる。
例えばお父さんが、複数の物品を抱えた状態で環境内に入ってきた場合を例に、この処理について説明する。
上述したように、取扱権設定／変更部１２５は、新規物品が環境内に持ち込まれたときに、その物品の取扱権を、その物品を持ち込んだ移動体に対して設定する。従って、お父さんが環境内に持ち込んだ全ての物品の取扱権は、お父さんに設定される。
一方、センシング手段１２０が各物品に付された電子タグの情報を読み取ることによって各物品の重量データが得られるため、お父さんが抱えている物品の総重量を検出することができる。
そうして、その複数の物品の総重量と所定の重量Ｇ＿ｔｈとを比較して、総重量がＧ＿ｔｈよりも重いときには、本システムはロボット１０２に、お父さんが行っている物品の運搬作業を補助させる。このときに、上記複数の物品の取扱権はお父さんに設定されているため、取扱権設定／変更部１２５は、その各物品の取扱権を一時的に全員に変更し、それによって、ロボット１０２が運搬作業を実行することを可能にする。
尚、しきい値であるＧ＿ｔｈは、移動体毎に予め設定して、データベースに登録しておけばよい。
別の例として、物品の廃棄作業をロボット１０２が自動的に実行する例を挙げることができる。これは、例えばバターその他の、消費される物が容器に入れられた物品において、その内容物がなくなったときにその容器を廃棄する場合に有効である。尚、このような物品は、容器に電子タグが取り付けられる。
具体的な処理としては、先ず、内容物を含まない容器のみの重量データを、物品属性データとして予めデータベースに記録しておく。こうしたデータは、電子タグに埋め込まれたデータから取得することができる。また、その物品（容器及び内容物を含む）の取扱権がいずれかの移動体に設定されているとする。
そうして、センシング手段１２０によってその物品の重量を定期的に検出する。例えばロボット１０２のアーム１２ａに重量センサを取り付けて、それによって物品の重量を検出してもよい。検出の結果、物品の重量が容器の重さになっていたときには、取扱権設定／変更部１２５は、ロボット１０２に対しその物品の取扱権を設定する。そうして、サーバ１０１の制御部１１０は、ロボット１０２に対してその物品の廃棄作業を実行させる。
この例は、容器を廃棄する前に、その容器に対して廃棄ための処理が必要な物品について、特に有効である。例えばスプレー缶は、廃棄前に穴を開けてその内部のガスを排出する処理を必要とする物品である。物品の廃棄作業をロボット１０２が自動的に実行する構成では、容器に対する処理もロボット１０２に自動的に実行させることができる。また、物品の材質に応じて分別廃棄する場合にも、その分別作業をロボット１０２に自動的に実行させることができる。
また、内容物がなくなった物品の取扱権は、ロボット１０２に変更するのではなく、他の移動体に変更する構成としてもよい。例えばスプレー缶は、その内容物があるときには、子供が取り扱うことを規制したい物品である。そのためには、子供にスプレー缶の取扱権を設定しなければよい。しかし、その内容物が無くなって缶容器のみになれば遊び道具となり得るため、子供が取り扱うことを規制する必要がなくなる。そこで、上述したように、センシング手段１２０の検出の結果、物品の重量が容器の重さになったときには、取扱権設定／変更部１２５は、そのスプレー缶の取扱権を子供に対して設定してもよい。
５）物品の近傍に存在する移動体に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理は、移動体の気分を害することなく、ロボット１０２が物品の取り扱い作業を実行するために効果的な処理である。
この処理について、図１６に示す物品データを参照しながら説明する。この例は、脱衣所に移動体が存在しているとき（例えば着替えをしているとき）に、その脱衣所においてロボット１０２が作業を実行することを規制する例である。
図１６に示す物品データには、図１３に示す物品データと比較して、「物品の場所」と「物品の近傍状況」とがそれぞれ追加されている。物品の場所には、息子の部屋と脱衣所とが含まれ、それぞれに対して取扱権、片付け位置、片付け状態が設定されている。また、物品の近傍状況には、「人なし」と「人あり」とが含まれている。つまり、シャツ（ＩＤ：ｓｈｉｒｔ−０００１）が息子の部屋に存在するときには、その取扱権は息子に設定される。一方、そのシャツが脱衣所に存在するときであって、そのシャツの近傍に人が存在しないときには、その取扱権は全員に設定されるのに対し、シャツが脱衣所に存在するときであって、そのシャツの近傍に人が存在するときには、その取扱権はその近傍にいる人に設定される。
例えば脱衣所において息子が着替えているときに、居間にいるお母さんが、ロボット１０２に対して、脱衣所のシャツを洗濯するように作業命令を発したと仮定する。このときには、脱衣所のシャツの取扱権は、その近傍に存在する移動体、つまり息子が有しているため、お母さんは取扱権を有していない。従って、ロボット１０２に対して発した命令は実行されないことになる。
尚、お母さんが作業命令を発した旨を取扱権を有する息子に報知して、息子に対して、ロボット１０２が作業を実行することの許可を求める構成とすることが可能である。
また、お母さんが発した命令をスタックしておくことによって、脱衣所から息子が出て取扱権を全員に変更した後に、その命令に係る作業をロボット１０２が実行してもよい。
また、図１６の例は、物品毎に取扱権の変更を設定する例であるが、例えば場所に対応付けて、取扱権の変更を設定してもよい。また、物品の属性に対し設定された取扱権の変更を行ってもよい。
また、移動体の近傍でロボット１０２が作業すること禁止すべく、物品の近傍に移動体が存在しているときには、ロボット１０２に設定されている取扱権を無効にしてもよい。また、上記の例では、脱衣所内に人が存在するときには、ロボット１０２が脱衣所に入ることを禁止してもよい。またこの場合において、脱衣所内にいる人のみが、ロボット１０２が脱衣所に入ることを許可可能にしてもよい。
６）物品の履歴情報に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理は、物品に対し不適切な取り扱いが行われることを未然に防止すると共に、ロボット１０２が適切な取り扱い作業を自動的に実行可能にするための処理である。この処理の例として、衣類に関する例が挙げられ、以下、その例に従って処理の詳細を説明する。
図１７，１８は、息子に取扱権が設定されたシャツ（ＩＤ：ｓｈｉｒｔ−０００１）の物品履歴データをそれぞれ示している。ここで、位置（ｘ３，ｙ３，ｚ３）はたんすを、位置（ｘ５，ｙ５，ｚ５）は息子の部屋を、位置（ｘ６，ｙ６，ｚ６）は玄関の位置を示している。また、そのシャツの片付け位置は（ｘ３，ｙ３，ｚ３，ｌ３，ｍ３，ｎ３）に設定されているとする。
図１７に示す物品履歴データを参照することによって、シャツの取り扱い履歴がわかる。つまり、この衣類は、
時刻ｔ１に、お母さんによって洗濯された。
時刻ｔ２に、お母さんによってたんすに移動された。
時刻ｔ３に、息子によって玄関から屋外へ持ち出された。
時刻ｔ４に、息子によって玄関から屋内へ持ち込まれた。
時刻ｔ５に、息子によって位置（ｘ５，ｙ５，ｚ５）へ移動された。
この取り扱い履歴に基づくと、上記シャツは、一度屋外に持ち出されていることから、このシャツは汚れており、洗濯をする必要があると推測される。
そこで、取扱権設定／変更部１２５は、上記シャツの取扱権を全員に変更し、サーバ１０１の制御部１１０は、そのシャツを洗濯籠に移動させるべく、ロボット１０２に対する作業命令を発する。その結果、シャツは自動的に洗濯籠に入れられることになる。
これに対し、図１８に示す物品履歴データを参照することによって、シャツは、
時刻ｔ１１に、お母さんによって洗濯された。
時刻ｔ１２に、お母さんによってたんすに移動された。
時刻ｔ１３に、息子によって位置（ｘ５，ｙ５，ｚ５）へ移動された。
この取り扱い履歴に基づくと、シャツは、洗濯された後、一度も屋外に持ち出されていないことから、このシャツは洗濯をする必要はないと推測される。この場合、取扱権設定／変更部１２５は、シャツの取扱権の変更は行わない。
尚、上述したように、シャツが息子の部屋に放置されているときには、その取扱権を一時的に無効にして、ロボット１０２による片付け作業を実行してもよい。
７）物品の使用期限情報に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理も、物品に対し不適切な取り扱いが行われることを未然に防止すると共に、ロボット１０２が適切な取り扱い作業を自動的に実行可能にするための処理である。
この処理の例としては、賞味期限に応じて食品の取扱権を変更する例を挙げることができる。つまり、賞味期限が切れた食品は廃棄処理することが望ましく、人が口にすることを防止したい。そこで、物品ＤＢ１６１で管理されている物品のデータに基づいて賞味期限の切れた食品を抽出し、取扱権設定／変更部１２５は、その食品の取扱権を、ロボット１０２のみに変更する。こうすることによって、ロボット１０２以外の移動体がその食品を取り扱おうとしたときには、上述したように、警告部による警告がなされる。この警告は、例えば賞味期限が切れている旨を警告することが好ましい。尚、賞味期限情報は、食品に付された電子タグに埋め込んでおけばよい。また、物品を管理するサーバ１０１は、賞味期限の数日前に、賞味期限が切れる旨を取扱権を有する移動体に対して報知してもよい。
以上の処理は、賞味期限が切れた後に、その食品の取扱権を変更する処理であるが、取扱権設定／変更部１２５は、例えば賞味期限が切れる前にその食品の取扱権を変更する処理を行ってもよい。つまり、食品の取扱権を「全員」に変更することによって、それまで取扱権を有していなかった移動体にも、取扱権を設定する。これにより、その食品が賞味期限前に消費される確率が高まる。賞味期限が切れる前にその食品の取扱権を変更したときは、そのことを取扱権を有する全ての移動体に報知することが好ましい。
８）特殊な状況において物品の取扱権を変更する処理
引越しや、例えば火災の発生等の非常事態時においては、全ての物品の取扱権を一斉に変更することが望ましい。これは、例えば火災の発生時について考えると、環境内に存在する各物品の取り扱いがその取扱権によって規制されてしまう状況では、消火活動や救助活動を妨げる虞があるためである。
そこで、こうした状況においては、取扱権設定／変更部１２５は、データベースにおいて管理している全ての物品について、その取扱権を「全員」に設定する。こうすることによって、環境内に存在する物品を誰もが取り扱い可能になる。
また、ここで取扱権を設定する移動体には、消防隊員や警察官等、非常事態時の環境において活動をする移動体を含めることが望ましい。例えばＩＤデータとバイオメトリクス認証を組み合わせた一般的な方法を利用することによって消防隊員や警察官の認証が可能である。
尚、赤外カメラを用いて環境内の温度を検出することによって、火災の発生は検出可能である。
また、上記の処理は物品の取扱権を変更するだけの処理であったが、例えば地震の発生時には、物品の取扱権を変更した上で、設定されている片付け位置にかつ片付け状態に物品を戻す作業をロボット１０２が自動的に実行するようにしてもよい。つまり、地震の発生によってガス栓が開いたり、ガラスが割れたりした場合においても、取扱権によって物品の取り扱いが規制されるのでは、防災上好ましくない。
そこで、地震が発生した状況では、取扱権設定／変更部１２５は、全ての物品の取扱権を一斉に変更し、サーバ１０１の制御部１１０は、ロボット１０２に対して全ての物品の片付け作業を実行させる。この作業には、予め優先順位を設けておき、例えば２次災害の原因となるガス栓や、割れたガラスに対する作業は先に実行し、その他の物品（例えば衣類や書籍等）に対する作業は後で実行する、ようにしてもよい。また、破損によって、設定されている片付け位置や、片付け状態に戻すことのできない物品については、その物品の取扱権を有する移動体に対して、サーバ１０１から通知するようにしてもよい。また、サーバ１０１が自動的に、その物品の修理業者、その他の連絡先に連絡してもよい。
尚、地震の発生は、環境内を撮像するカメラ画像に基づいて検出することができる。例えば撮影した画像のフレーム間差分を求めることによって、画面全体が周期的に動いていることを検出可能である。その検出結果に基づいて、地震の発生を検出可能である。地震の発生は地震計によって検出してもよい。
尚、上記の説明では、環境内の状況に基づいて物品に予め設定されている取扱権を変更する処理について主に説明したが、取扱権が設定されていない物品に対して、物品の位置、温度、形状変化、その他に応じて取扱権を新規に設定することも、同様に行うことができる。
（変形例１）
上記の実施形態は、作業ロボット１０２を備えたシステムについて説明したが、物品管理システムは、作業ロボット１０２を有しないシステムに構成することも可能である。
（変形例２）
上記の実施形態に係るシステムは、環境内における物品の取り扱いをセンシング手段１２０によって検出しており、ロボット１０２が物品の取り扱い作業を実行するときも、そのことをセンシング手段１２０によって検出している。そうして、センシング手段１２０の検出結果に基づいて、物品とその物品取扱主体とを特定し、取扱権が有しているか否かを判定している。
しかし、ロボット１０２は、作業命令に応じて物品の取り扱い作業を実行するため、ロボット１０２が物品の取り扱い作業を実行することは、センシング手段１２０を利用しなくても、認識可能である。そこで、取扱権の有無の判定は、ロボット１０２に対する作業命令が発せられた時点で行ってもよい。
つまり、ロボット１０２に対する作業命令には、作業対象の物品が含まれるため、その作業命令によって物品が特定される。また、ロボット１０２に対する作業命令を入力するときに行われる認証によって、物品取扱主体が特定される。
そうして、作業命令が入力されたときに、物品／移動体検索・管理部１０５は取扱権の判定を行う。その判定の結果、作業命令を発した移動体が取扱権を有していないときには、制御部１１０はロボット１０２に対するロボット制御コマンドを送信しない。つまり、ロボット１０２の作業内容を無しにする。一方、取扱権を有しているときにのみ、制御部１１０はロボット１０２に対するロボット制御コマンドを送信する。このように、制御部１１０が取扱権の判定結果に応じて、ロボット１０２の作業内容を決定する処理を行うことによって、取扱権を有していない移動体が、ロボット１０２を介して物品の取り扱いを行うことが規制される。
以上説明したように、上記の物品管理システムは、所定の空間（環境）における物品の管理を行うシステムであって、上記空間内において上記物品が移動体によって取り扱われたことを検出するセンシング手段１２２と、上記センシング手段１２２による検出結果を受けて、上記移動体によって取り扱われた物品を特定する物品特定部３２と、上記センシング手段１２２による検出結果を受けて、上記物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定部３３と、を備える。
環境内で物品が移動体によって取り扱われると、そのことをセンシング手段１２２が検出し、その検出結果を受けて、物品特定部３２が物品を特定すると共に、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体を特定する。その結果、環境内において、移動体による物品の取り扱いが管理される。
物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベース１６１と、物品特定部３２による物品の特定結果と、物品取扱主体特定部３３による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベース１６１に記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定部３４と、をさらに備えることによって、移動体による物品の取り扱いを、取扱権を利用して管理することが実現する。
取扱権を設定してデータベースに記憶させる取扱権設定／変更部１２５をさらに備え、その取扱権設定／変更部１２５が、移動体に対して物品の取扱権を設定する（上記の例では「お母さん」に取扱権を設定する）ことにより、取扱権をきめ細かく設定することが可能になる。また、取扱権設定／変更部１２５が、複数の移動体を含む移動体グループに対して物品の取扱権を設定する（上記の例では「親」に取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定の容易化が図られる。
また、取扱権設定／変更部１２５が、物品毎に取扱権を設定する（上記の例では、特定の薬箱２２の取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定をきめ細かく行うことができる。また、取扱権設定／変更部１２５が互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定する（上記の例では、薬箱の属性を有する全ての物品に取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定を容易化することができる。
取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときに、その物品が取り扱われている空間内において警告を行う警告部１２４をさらに備えることで、取扱権を有していない物品取扱主体が物品を取り扱うことを規制することが可能になる。また、物品取扱主体の近傍にいる移動体に対しても警告が行われるため、例えば物品取扱主体が子供であるときには、効果的にその取り扱い行為を止めさせることができる。
また、取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときに、上記物品が取り扱われている空間外においてその旨の報知を行う報知部１２３をさらに備えることにより、空間外にいる移動体がそのことを認識することができる。これにより、例えば物品取扱主体が子供であるときに、空間外にいる親にそのことを知らせることができ、その結果、子供による物品の取り扱いを効果的に規制することができる。
センシング部１２１は、物品が空間と外部とをつなぐ出入口を物品取扱主体によって通過されたことを検出し、物品特定部３２は、上記センシング部１２１による検出結果を受けて、上記出入口を通過した物品を特定し、物品取扱主体特定部３３は、上記センシング部１２１による検出結果を受けて、上記物品を通過させた物品取扱主体を特定することにより、環境に対する物品の出入が管理される。また、それによって、物品の持ち出しを規制したり、物品の持ち込みを規制したりすることが実現する。
作業命令を受けて物品の取扱作業を実行するロボット１０２をさらに備えるときにおいて、上記物品取扱主体特定部３３は、物品が上記ロボット１０２によって取り扱われたときには、当該ロボット１０２への作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定することにより、ロボット１０２を介して物品の取り扱いを行う場合の、実質的な物品取扱主体を特定することが可能になる。
このときに、そのロボット１０２への作業命令を発した対象が、物品の取扱権を有していないときに、ロボット１０２の取扱作業を中止させるロボット制御部１１０をさらに備えることにより、取扱権を有していない移動体が、ロボット１０２を介して物品を取り扱うことを確実に規制することができる。
そして、上記取扱権設定／変更部１２５は、上記センシング手段１２０の検出結果に基づいて上記取扱権を設定及び／又は変更することによって、取扱権が環境内の状況に最適化される。その結果、例えばロボット１０２が所定の作業を自動的に実施することが可能になり、人の活動上、大きな利便性が得られる。
−他の実施形態−
尚、本実施形態では、物品管理システムを、環境管理サーバ１０１、ロボット１０２、操作端末１０３、設備１０４の４つのサブシステムからなり、それらサブシステム１０１〜１０４が無線又は有線等のネットワークを介して互いに情報をやりとりするような構成とした。しかし、物品管理システムはこの構成に限らず、例えば操作端末１０３が環境管理サーバ１０１に一体となった構成でもよい。
またロボット１０２は１台ではなく複数台が協調しながら作業を並行して行う構成でもよい。
【産業上の利用可能性】  以上説明したように、本発明は、所定の空間における移動体による物品の取り扱いを管理することができ、例えば一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間における物品の管理に有用である。
【図１】
2004103864.tif 000003
【図２】
2004103864.tif 000004
2004103864.tif 000005
【図４】
2004103864.tif 000006
【図５】
2004103864.tif 000007
【図６】
2004103864.tif 000008
【図７】
2004103864.tif 000009
2004103864.tif 000010
【図９】
2004103864.tif 000011
【図１０】
2004103864.tif 000012
【図１１】
2004103864.tif 000013
【図１２】
2004103864.tif 000014
【図１３】
2004103864.tif 000015
【図１４】
2004103864.tif 000016
【図１５】
2004103864.tif 000017
【図１６】
2004103864.tif 000018
【図１７】
2004103864.tif 000019
【図１８】
2004103864.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成16年11月2日(2004.11.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、
物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備え、
上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定するシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、
上記ロボット制御手段は、上記取扱権判定手段による判定結果に基づいて、上記作業命令を発した対象が物品の取扱権を有していないときには、上記ロボットの取扱作業を中止させるシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段の検出結果に基づいて上記取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のシステムにおいて、
上記データベースには、上記センシング手段の検出結果に基づく物品の取り扱い履歴情報が記憶されており、
上記取扱権設定／変更手段は、上記データベースに記憶されている物品の取り扱い履歴に基づいて、当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項５】
請求項３に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記空間内における物品の位置を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の位置に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記物品が容器に入れられたときには、当該物品の取扱権と容器の取扱権とを互いに一致させるシステム。
【請求項７】
請求項３に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記物品の温度を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の温度に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項８】
請求項３に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記物品の形状変化を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の形状変化に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項９】
請求項３に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記物品の重量を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段が検出した物品の重量に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１０】
請求項３に記載のシステムにおいて、
上記センシング手段は、上記移動体の位置を検出し、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段による上記物品の近傍に移動体が存在するか否かの検出結果に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１１】
請求項３に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記空間内が所定の状況になったときに、物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１２】
請求項１に記載のシステムにおいて、
上記ロボット制御手段は、上記空間の状況と、上記取扱権設定／変更手段によって設定及び／又は変更された取扱権とに基づいて上記作業命令を発することによって、上記ロボットに取扱作業を自動的に実行させるシステム。
【請求項１３】
請求項１に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記移動体に対し、及び／又は複数の移動体を含む移動体グループに対し、物品の取扱権を設定するシステム。
【請求項１４】
請求項１に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記物品毎に、及び／又は互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定するシステム。
【請求項１５】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備え、
上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定するサーバ。
【請求項１６】
請求項１５に記載のサーバにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記空間の状況に応じて上記取扱権を設定及び／又は変更するサーバ。
【請求項１７】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理方法であって、
上記空間の状況を検出する検出ステップと、
上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定ステップと、
上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定ステップと、
上記物品特定ステップによる物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定ステップによる物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを判定する取扱権判定ステップと、
上記空間の状況に応じて上記取扱権を設定する取扱権設定ステップと、を含み、
上記物品取扱主体特定ステップは、上記物品を取り扱った移動体がロボットであるときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する方法。
【請求項１８】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理方法であって、
上記空間の状況を検出する検出ステップと、
上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定ステップと、
上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定ステップと、
上記物品特定ステップによる物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定ステップによる物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを判定する取扱権判定ステップと、
上記空間の状況に応じて上記取扱権を変更する取扱権変更ステップと、を含み、
上記物品取扱主体特定ステップは、上記物品を取り扱った移動体がロボットであるときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の空間における物品の管理を行う物品管理システム、物品管理サーバ、物品管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、事業所や家庭において電子タグを用いて物品を管理する物品管理システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
上記公報に記載された物品管理システムは、事業所や一般家庭の室内（空間内）における各物品の現在位置を管理しているのみで、各物品が誰によって取り扱われたかを管理することは行わない。
【０００４】
ところが、人が活動を行う生活空間（上記の事業所（オフィス）や一般家庭は勿論のこと、その他ホテル、店舗、病院等を含む）では、様々な人によって、様々な物品が取り扱われる。このため、空間において、人による物品の取り扱いを管理することによって、種々の利便性が得られると考えられる。
【０００５】
物品の取り扱いを管理する一例として、特定の人が特定の物品を取り扱うことを規制することが挙げられる。例えば一般家庭を考えると、子供が薬箱を取り扱うことは規制することが好ましい。そのために、子供の取り扱いを禁止する物品は、その子供の手が届かないところに置くといった対策が一般的に行われているが、こうした対策が全ての場合に有効であるとは限らない。
【０００６】
また、近年、生活空間で人間と共存しながら人間の生活を支援するためのロボットの研究開発がさかんに行われている。それによって将来は、物品を把持可能なロボットが一般家庭等に導入され、例えば老人等の物品の持ち運びが不自由な人に代わってロボットが物品の移動を行うといったロボットシステムが実現すると考えられる。
【特許文献１】特開２０００−３５７２５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、ロボットが一般家庭等に導入されることによって、新たな不都合が生じる。つまり、上述したように、子供が取り扱うことができないように薬箱を保管していたとしても、その薬箱を、子供がロボットを操作することによって取り扱うことが可能になってしまうという不都合である。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、所定の空間において、移動体による物品の取り扱いを管理することにあり、それによって利便性の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の物品管理システムは、所定の空間における物品の管理を行うシステムである。
【００１０】
この物品管理システムは、上記物品の取扱作業を実行するロボットと、作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備える。
【００１１】
そして、上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
【００１２】
空間の状況はセンシング手段によって検出され、その空間内で物品が移動体によって取り扱われたときには、物品特定手段がその物品を特定すると共に、物品取扱主体特定手段が物品取扱主体を特定する。こうして、空間内において、移動体による物品の取り扱いが管理される。
【００１３】
そして、上記物品が上記ロボットによって取り扱われたときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。このことにより、ロボットを介して物品の取り扱いを行う場合の、実質的な物品取扱主体が特定される。
【００１４】
本発明の他の物品管理システムは、上記物品の取扱作業を実行するロボットと、作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、上記作業命令を発した対象がその作業に係る物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、を備える。
【００１５】
そして、上記ロボット制御手段は、上記取扱権判定手段の判定結果を受けて、上記ロボットの作業内容を決定する。
【００１６】
本発明の物品管理サーバは、所定の空間における物品の管理を行うサーバである。
【００１７】
このサーバは、作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備え、上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
【００１８】
本発明の物品管理方法は、所定の空間における物品の管理を行う方法である。
【００１９】
この方法は、上記空間の状況を検出する検出ステップと、上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定ステップと、上記検出ステップの検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定ステップと、を含み、上記物品取扱主体特定ステップは、上記物品を取り扱った移動体がロボットであるときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明によると、所定の空間内で物品が移動体によって取り扱われると、そのことをセンシング手段が検出し、その検出結果を受けて、物品特定手段が物品を特定すると共に、物品取扱主体特定手段が物品取扱主体を特定するため、空間内における移動体による物品の取り扱いを管理することができると共に、取扱権判定手段によって、移動体による物品の取り扱いを、取扱権を利用して管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。本発明に係る物品管理システムは、所定の空間における物品の管理を行うシステムである。ここでいう所定の空間は、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間（生活空間）である。本実施形態では、一般家庭を例に、その家屋内を所定の空間とする。また、以下では、「空間」を「環境」とも呼び、「空間」又は「環境」は、物理的な空間自体、及び物理空間に対する働きかけを行う周囲環境を含む総称とする。「空間の状況」とは、空間そのものの状況、空間内に存在する物品や移動体の状況を含む。
【００２３】
本システムは、図１に示すように、環境管理サーバ101 （以下、単にサーバと省略することもある）、作業ロボット102 （以下、単にロボットと省略することもある）、操作端末103 及び設備104 の大きく分けて４つのサブシステムから構成される。これら４つのサブシステム101 〜104 は、無線及び／又は有線のネットワークを介して接続されていて、このネットワークを介して情報の送受信を行う。
【００２４】
４つのサブシステム101 〜104 はそれぞれ、制御部110 ，115 ，119 ，126 と通信部109 とを備えている。各サブシステム101 〜104 の通信部109 は処理が同じであるため、同じ符号を付す。
【００２５】
ここで、物品とは、人や作業ロボット102 によって取り扱われるものをいう。また、人及び作業ロボット102 は物品の取り扱いを行うものであり、以下、これら総称して移動体と呼ぶ。さらに、物品の取り扱いを行っている移動体を、物品取扱主体と呼ぶ。
【００２６】
−センシング手段の構成−
本システムは、空間の状況（環境）を検出・把握するセンシング手段120 を備える。このセンシング手段120 は、１番目のサブシステムである環境管理サーバ101 に接続されている。
【００２７】
上記センシング手段120 は、空間の出入口の状況を検出する出入口センシング部121 と、空間内の状況を検出する環境内センシング部122 とを含む。
【００２８】
（出入口センシング部）
上記出入口センシング部121 は、移動体が環境内に物品を持ち込んだこと、及び移動体が環境外へ物品を持ち出したことを検出する。つまり、出入口センシング部121 は、物品が物品取扱主体によって出入口を通過されたことを検出する。
【００２９】
この出入口センシング部121 は、電子タグとリーダライタとを含む構成を採用可能である。
【００３０】
電子タグとはデータを蓄えるＩＣとデータを無線で送受信するアンテナとから構成されるデバイスであり、リーダライタとは電子タグに書き込まれた情報を読みとったり、電子タグに情報を書き込んだりすることのできる装置である。
【００３１】
例えば図２に示すように、ゲート型のリーダライタ（ＲＦアンテナ）４１，４２は、環境と外部との出入口である窓５１及びドア５２の開口部それぞれに配設される。
【００３２】
この出入口を通過する全ての物品には、予め上記電子タグが付される。この電子タグには、その物品に関するデータ、例えば物品の種類、形状、重さ、その物品の画像、製造年月日等のデータを埋め込むのがよい。
【００３３】
さらに、この出入口を通過する移動体にも、予め電子タグが付される。人に付す電子タグは、その人が常時携帯するもの（例えば腕時計や指輪等）に埋め込んでもよい。移動体に付す電子タグには、その移動体に関するデータ、例えば人の名前や生年月日等のデータを書き込むのがよい。
【００３４】
物品及び移動体がこの窓５１やドア５２を通過するときに、その出入口に設置されたリーダライタ４１，４２は、物品及び移動体に取り付けられた電子タグからの情報を読み取る。電子タグからの情報を読み取ることによって、出入口センシング部121 は、物品及び移動体が出入口を通過したことを検出することができる。
【００３５】
上記リーダライタを出入口に対して二重に設置することによって、出入口センシング部121 は、物品が出入口を通過したことだけではなく、物品が環境内に持ち込まれたのか、又は環境内から持ち出されたのか、を区別して検出することができる。
【００３６】
つまり、図示は省略するが、第１のリーダライタを窓５１やドア５２の開口部の外側に設置する一方で、第２リーダライタを窓５１やドア５２の開口部の内側に設置する。この構成によって、開口部の外側、つまり環境の外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、開口部の内側、つまり環境の内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、物品が外部から環境内に持ち込まれた、又は移動体が外部から環境内に入ったと判定することができる。逆に、開口部の内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、開口部の外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、物品が環境内から外部に持ち出された、又は移動体が環境内から外部に出たと判定することができる。
【００３７】
尚、図２では、窓５１やドア５２の開口部の上下左右を囲むようにリーダライタ４１，４２を設置しているが、これは電子タグの向きに依存せず高精度の検出を行なうためである。リーダライタ４１，４２は、窓５１やドア５２の上下位置のみ、左右位置のみ、又はその中央位置に設置してもよい。
【００３８】
尚、出入口センシング部121 は、電子タグとリーダライタとを含む構成に限らず、その他の構成を採用してもよい。その場合も、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できることが好ましい。但し、後述する環境内センシング部122 によって、環境内に存在する物品は検出可能である。このことから、出入口センシング部121 が、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できなくても、この環境内センシング部122 の検出結果と出入口センシング部121 の検出結果とを組み合わせることによって、物品が環境外に持ち出されたか、環境内に持ち込まれたかを区別することは可能である。
【００３９】
（環境内センシング部）
上記環境内センシング部122 は、環境内に存在する物品、設備（家具等を含む）、人、及びロボット102 の位置と状態とを常時検出する。
【００４０】
この環境内センシング部122 は、画像センサを利用した構成を採用することができる。画像センサを用いる環境内センシング部122 は、部屋の天井や壁等にカメラが固定されて構成され、そのカメラが撮像したカメラ画像によって、室内の物品、その他の検出を行う。
【００４１】
カメラ画像を用いて環境内の物品や移動体を検出する一般的な方法の一つに、背景差分法がある。環境内センシング部122 は、その背景差分法を利用することができる。背景差分法とは、背景としてのモデル画像を予め用意しておき、現在のカメラ画像と上記モデル画像との差分を取ることによって、対象物を検出する方法である。
【００４２】
本システムの環境内センシング部122 は、環境内の物品や移動体を検出・監視することが目的である。このため、環境の状況変動が少ない場合は、モデル画像は、その環境内に物品・移動体が存在していないときに撮像した画像とすればよい。尚、環境の状況変動が激しい場合は、所定の時間間隔を空けて撮影された複数の画像を平均して得られた画像を、モデル画像とすればよい。
【００４３】
具体的に、背景差分法による物品の検出方法について、図３を参照しながら説明する。ここで、図３Ａはモデル画像の例を示す図であり、図３Ｂはある時点でカメラが撮影した画像（入力画像）を示す図であり、図３Ｃは、入力画像からモデル画像を差し引くことによって得られた背景差分画像の例を示す図である。図３Ｃから理解できるように、背景差分画像では、入力画像とモデル画像との差のある部分が浮き出る（同図の網掛け部分参照）。このため、その浮き出た部分をそれぞれ取り出すことによって、環境内に存在する物品を検出することができる。また、その画像に対する画像処理を行うことによって、その物品が何であるかを特定することが可能である（この処理は、本実施形態では、後述する物品特定部３２が行う）。
【００４４】
また、環境内センシング部122 は、上記出入口センシング部121 と同様に、電子タグ及びリーダライタを含む構成を採用することもできる。
【００４５】
この電子タグとリーダライタとを含む環境内センシング部122 は、図示は省略するが、環境内にリーダライタを多数設置して構成される。また、環境内に存在する各物品及び各移動体には、電子タグが付される。この構成により、環境内に設置されたリーダライタは、環境内に存在している各物品に付された電子タグからの情報を読み取ることができ、その読み取り結果によって、カメラがなくても、環境内に存在する物品や移動体を検出することが可能である。
【００４６】
カメラを用いる構成の環境内センシング部122 は、単に物品の存在を検出するだけであるが、電子タグとリーダライタを用いる構成の環境内センシング部122 は、物品の存在を検出することに加えて、電子タグに埋め込まれている情報を利用することが可能である。それによって利便性がさらに高まる。例えば物品が何であるかを確実に特定することが可能になる、物品の製造年月日データによる品質期限の管理が可能になる、物品の形状データにより後述するロボット102 の物品の把持作業が容易になる等、である。
【００４７】
尚、カメラを用いた物品、その他の検出には、明るさの変化に弱い、解像度が低い、物品が他の物に隠されて見えなくなる、物品が重なっているとそれらが一つの物品として検出されてしまうといった、一般的に多くの問題がある。
【００４８】
例えば死角の問題を解決しようとすれば、環境内に複数台のカメラを略均等に配置し、その環境内に存在する物品は全て、いずれかのカメラによって撮像可能にすればよい。しかしながら死角が無くなるようにカメラを多数設置しただけでは、解像度の問題及び物品の重なりの問題は解決しない。このため、背景差分画像で浮き出た部分が何であるかを判断することが困難になる場合がある。つまり、環境内センシング部122 がカメラを用いた構成であるときには、検出した物品を特定することが困難になるという不都合がある。
【００４９】
一方、電子タグとリーダライタとの間のデータのやり取りには人体に影響のない非常に弱い無線電波を使わなければならず、電子タグとリーダライタとの間の通信距離は数１０ｃｍと非常に短い。このため、環境内の全ての物品を漏れなく検出するにはリーダライタを環境内に多数設置しなければならない。しかし、リーダライタはカメラに比べてコストが高く、環境内に多数設置することは現実的ではない。環境内センシング部122 を電子タグとリーダライタを用いた構成としたときには、検出した物品を特定することが容易である反面、コストの増大を招くという不都合がある。
【００５０】
このように、カメラを用いた構成と、電子タグ及びリーダライタを用いた構成とは、それぞれ不都合を有している。そこで、環境内センシング部122 を、画像センサと電子タグとの双方を用いる構成とすることによって、単独のセンサ構成で生じてしまう不都合を共に解消することが考えられる。つまり、上述した背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定し、さらに電子タグを使ってその物品を特定するというハイブリッド処理を行うのである。具体的な処理として、以下の２つの例を挙げる。
【００５１】
一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置し、作業ロボット102 にリーダライタを取り付けて環境内センシング部122 を構成する。また、各物品及び移動体には電子タグを取り付けておく。この処理では先ず、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品の近傍に上記ロボット102 を移動させて、そのロボット102 に取り付けたリーダライタによって、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読みとる。そうすることによって、その物品を確実に特定することができる。
【００５２】
もう一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置しかつ、その環境内に複数個のリーダライタを略均等に設置して環境内センシング部122 を構成する。このリーダライタは、電子タグのデータ読みとりに関して指向性を有しかつ、その読み取り方向が可変であるとする。この処理では先ず、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品に最も近い位置に設置されたリーダライタを選択すると共に、そのリーダライタの読みとり方向をその物品に向ける。こうして、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読み取る。このことによって、その物品を確実に特定することができる。尚、この例では、リーダライタと電子タグとの間の距離が長くなる場合があるため、比較的強い無線電波が用いられる。このため、例えば背景差分法によって、環境内に人がいないことを確認した上で、リーダライタが電子タグの情報を読み取ることが好ましい。
【００５３】
尚、環境内センシング部122 は、ここで説明した以外の方法、例えば、光ビーコンを用いたセンシング手法を利用する構成を採用することもできる。
【００５４】
上記センシング手段120 は、環境内の状況、特に以上のようにして環境に対する物品の持ち込み・持ち出し、及び環境内における物品の移動（取扱い）を検出したときには、その検出結果を、サーバ101 に送信する。
【００５５】
−環境管理サーバの構成−
環境管理サーバ101 は、図１に示すように、上記センシング手段120 によって把握した状況のうち、環境内に存在する物品と移動体との状況を管理する物品／移動体検索・管理部105 及びその物品及び移動体のデータを蓄積する物品／移動体データベース160 と、上記物品及び移動体以外の環境全体の状況を管理する環境マップ管理部107 及びその環境全体のデータを蓄積する環境マップ108 と、物品／移動体データベース160 のデータや環境マップ108 のデータの問い合わせ（信号）を外部から受信したり、その応答信号を外部に発信したり、また、ロボット102 に対する制御コマンドを送信したりする通信部109 と、物品の取扱権を設定・変更する取扱権設定／変更部125 と、これらの各部105 ，107 ，109 ，125 を制御する制御部110 とからなる。
【００５６】
ここで、取扱権とは、移動体が特定の物品を取り扱うことを認める権利であって、各物品について設定される。本システムでは、この取扱権によって、物品についての取扱権を有しない移動体が、その物品を取り扱うことを規制したり、ロボットの作業内容を変更したりする。
【００５７】
この環境管理サーバ101 は汎用コンピュータによって構成することが可能である。この場合は、後述する各処理を実行する制御プログラムをコンピュータが読み込むことによって、そのコンピュータを環境管理サーバ101 として機能させることが可能になる。
【００５８】
（物品／移動体検索・管理部）
物品／移動体検索・管理部105 は、センシング手段120 によって検出された各物品及び移動体の情報を、物品／移動体データベース（ＤＢ）160 に蓄積する。
【００５９】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、センシング手段120 からの情報に基づいて、物品の特定を行うと共に、その物品を取り扱っている移動体を特定し、それらの特定結果を上記物品／移動体ＤＢ160 に蓄積する。
【００６０】
さらに、物品／移動体検索・管理部105 は、物品が移動体によって取り扱われているときに、その移動体（物品取扱主体）がその物品の取扱権を有しているか否かを判定する。
【００６１】
加えて、詳しくは後述するが、上記物品／移動体検索・管理部105 は、制御部110 から物品／移動体ＤＢ160 に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を物品／移動体ＤＢ160 から取り出し、その情報を制御部110 に送る。
【００６２】
上記物品／移動体検索・管理部105 は、図４に示すように、センシング手段120 からの検出結果を受けて、物品が移動体によって取り扱われている状態（物品取扱状態）を検出する物品取扱検出部３１と、上記物品取扱検出部３１の検出結果を受けて、移動体に取り扱われている物品を特定する物品特定部３２と、上記物品取扱検出部３１の検出結果を受けて、物品を取り扱っている移動体（物品取扱主体）を特定する物品取扱主体特定部３３と、上記物品特定部３２の特定結果と、上記物品取扱主体特定部３３の特定結果とを受けて、その物品取扱主体にその物品の取扱権が設定されているか否かを判定する取扱権判定部３４と、を含む。
【００６３】
上記物品取扱検出部３１は、出入口センシング部121 の検出結果に基づいて、環境の出入口における物品取扱状態を検出する。具体的に、物品取扱検出部３１は、物品と移動体とが共に出入口を通過したことを出入口センシング部121 が検出したときに、出入口において物品がその移動体によって取り扱われたと検出する。
【００６４】
また、物品取扱検出部３１は、環境内センシング部122 の検出結果に基づいて、環境内における物品取扱状態を検出する。具体的に上記物品取扱検出部３１は、環境内センシング部122 が背景差分法を利用して環境内における物品の検出を行っているときには、入力画像（カメラ画像）とモデル画像とに差のある部分が生じたときに、その部分で物体が取り扱われていると検出する。
【００６５】
また、環境内センシング部122 が上述した電子タグとリーダライタとを利用して環境内における物品の検出を行っているときには、電子タグからの情報を読み取っていたリーダライタがその電子タグからの情報を読み取ることができなくなったとき、逆に電子タグからの情報を読み取っていなかったリーダライタが電子タグからの情報を読み取ることができるようになったときに、上記物品取扱検出部３１は、その電子タグが付された物品が取り扱われていると検出する。
【００６６】
上記物品特定部３２は、上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出したときに、物品取扱主体に取り扱われている物品を特定し、その物品の情報を物品／移動体ＤＢ160 に蓄積する。
【００６７】
上記物品特定部３２は、上述したように、センシング手段120 が電子タグとリーダライタを用いたものであるときには、その電子タグからの情報に基づいて物品の特定をする。また、センシング手段120 がカメラ画像を用いたものであるときには、そのカメラ画像に基づいて物品の認識処理を行い、その物品の特定を行う。
【００６８】
上記物品取扱主体特定部３３は、上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出したときに、その物品を取り扱っている物品取扱主体を特定し、その物品取扱主体の情報を物品／移動体ＤＢ160 に蓄積する。
【００６９】
上記物品取扱主体特定部３３は、物品取扱検出部３１が出入口における物品の取り扱い（物品の移入又は移出）を検出したときには、その物品と同時に出入口を通過した移動体を物品取扱主体と特定する。この物品取扱主体は、移動体に付された電子タグからの情報に基づいて特定すればよい。
【００７０】
一方、上記物品取扱主体特定部３３は、物品取扱検出部３１が環境内における物品の取り扱いを検出したときには、次のようにして物品取扱主体を特定する。つまり、環境内センシング部122 がカメラを用いて物品を検出しているときには、物品取扱主体特定部３３は、そのカメラに物品が取り扱われている場所を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行い、その認証処理によって移動体を特定する。こうして特定された移動体は、取扱いがされた物品の近傍にいたと考えられるので、その移動体を物品取扱主体と推定することができる。ここで、環境内センシング部122 として用いるカメラは、背景差分法による物品検出に用いるため、通常、広域を撮影する広角カメラである。この広角カメラの撮像画像は解像度が比較的低く、顔認証処理を行なうには解像度が足りない場合がある。そこで、背景差分法に用いるカメラとは別に、狭角の高分解能カメラを顔認証処理用のカメラとして、環境内に設置又はロボット102 に設置してもよい。この場合、物品取扱主体特定部３３は、狭角カメラに上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出した領域を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行う。こうすることにより、物品取扱主体特定部３３は物品取扱主体を精度よく特定することができる。
【００７１】
尚、物品取扱主体特定部３３における物品取扱主体の特定方法は、顔認証処理に限らず、例えば虹彩認証、その他の認証処理によって行ってもよい。また、カメラ画像に対する認証処理を行わなくても、そのカメラ画像自体を物品／移動体ＤＢ160 に蓄積することによって、物品取扱主体の情報を保持してもよい。これは、認証処理によって移動体を特定することができなかったときに限って行ってもよい。
【００７２】
また、物品取扱主体の特定は、電子タグを利用して行ってもよいし、光ビーコンを利用して行ってもよい。
【００７３】
尚、上述した出入口における物品取扱主体の特定を、カメラ画像を用いた認証処理によって行ってもよい。
【００７４】
本システムでは、物品の取扱いは人に限らず、後述するように人が操作端末103 において指定した作業内容に応じてロボット102 も物品の取扱いを行う。このようにロボット102 が物品の取扱いを行う場合、その物品取扱主体はロボット102 としてもよいし、そのロボット102 に作業命令を発した対象を物品取扱主体としてもよい。本実施形態では、ロボット102 に作業命令を発した対象を物品取扱主体とする。作業命令を発する「対象」には人及びサーバ101 が含まれる。サーバ101 が作業命令を発するのは、後述するように、人が作業命令を発することなく、自動的にロボット102 に作業を実行させる場合である。
【００７５】
上記取扱権判定部３４は、詳しくは後述するが、物品／移動体データベース160 に記憶されている情報に基づいて、上記物品取扱主体特定部３３によって特定された物品取扱主体が、上記物品特定部３２によって特定された物品の取り扱いを許可されているか否かを判定する。
【００７６】
（取扱権設定／変更部）
取扱権設定／変更部125 は、物品の取扱権を設定して、その取扱権の情報を、後述する物品／移動体データベース160 に記憶させる。
【００７７】
この取扱権設定／変更部125 は、移動体に対し、及び複数の移動体を包含する移動体グループに対し、物品の取扱権を設定する。移動体に対し物品の取扱権を設定することにより、各移動体について個別に取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の取扱権を「お母さん」に対し設定する、ことが挙げられる。移動体グループに対して物品の取扱権を設定することにより、取扱権を設定する移動体が複数存在するときに、それらの移動体に対してまとめて取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の取扱権を「親」に対して設定する、ことが挙げられる。この場合、移動体グループの「親」には、お父さんとお母さんとが含まれるため、薬箱の取扱権をお父さんとお母さんとに対してそれぞれ設定したことと等価になる。
【００７８】
この移動体グループは、例えばユーザが、そのグループに含まれる移動体を一つ一つ指定することによって構成してもよい。
【００７９】
また、例えば年齢や性別といった移動体の属性に関する条件を与えることによって、移動体グループを構成することができる。例えば年齢が２０歳以上という条件を与えると、その条件に該当する移動体、つまり年齢が２０歳以上の移動体を含む移動体グループを構成することが可能である。
【００８０】
さらに、移動体グループは、以上のようにして設定した移動体グループ、及び／又は移動体の属性に係る条件の論理積や論理和によって構成することも可能である。例えば、「移動体グループＡに含まれる移動体であってかつ、年齢が２０歳以上の移動体を含む移動体グループ」として移動体グループＢを構成したり、「移動体グループＡに含まれる移動体と移動体グループＣに含まれる移動体とをそれぞれ含む移動体グループ」として移動体グループＤを構成したりすることが可能である。
【００８１】
また、取扱権設定／変更部125 は、物品毎に、及び／又は互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定する。物品毎に取扱権を設定することにより、各物品について個別に取扱権を設定することが可能になる。一例として、特定の薬箱（medicine-cabinet-0001）の取扱権を設定する、ことが挙げられる。これに対し物品グループ毎に取扱権を設定することにより、同じ属性を有する物品について取扱権を設定しようとしたときにその属性を有する全ての物品にまとめて取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の属性を有する物品の取扱権を設定する、ことが挙げられる。このことによって、medicine-cabinet-0001で表される薬箱にも、medicine-cabinet-0002で表される薬箱にも、同じ取扱権が設定される。
【００８２】
この取扱権設定／変更部125 は、物品の属性に応じて自動的に取扱権を設定したり、操作端末103 においてユーザに入力された取扱権の設定入力を受けて取扱権を設定したり、後述するように環境内の状況に基づいて自動的に取扱権を設定したりする。
【００８３】
上記取扱権設定／変更部125 が、物品の属性に応じて取扱権の設定を自動的に行う例は、法律によって年齢制限が定められているお酒やタバコについて、取扱権を設定することである。これらの物品に付される電子タグには、年齢制限の情報を埋め込んでおけばよい。こうすることで、センシング手段120 による検出結果を受けて、取扱権設定／変更部125 は、その物品の取扱権を自動的に設定することが可能になる。尚、物品に付された電子タグに情報が埋め込まれていない場合、つまり、物品の属性に応じた取扱権を設定する必要がない物品については、全ての移動体に取り扱いを認めるように、取扱権設定／変更部125 は、取扱権を「全員」に設定してもよい。
【００８４】
上記取扱権設定／変更部125 が、ユーザによる設定入力を受けて物品の取扱権を設定する場合についての詳細は後述する。また、上記取扱権設定／変更部125 が、物品の状況に基づいて自動的に物品の取扱権を設定する場合についての詳細も後述する。
【００８５】
こうして、取扱権設定／変更部125 によって設定された物品の取扱権の情報は、後述する物品ＤＢ161 （図５参照）に記憶される。また、移動体グループに関するデータは、後述する移動体ＤＢ163 （図７参照）に記憶される。
【００８６】
（物品／移動体データベース）
環境管理サーバ101 の物品／移動体ＤＢ160 は、物品及び移動体の情報を蓄積するＤＢであり、例えば図５〜図７に示すように構成される。つまり、この物品／移動体ＤＢ160 は、物品を扱う物品データベース161 ，162 （図５，６）と、移動体を扱う移動体データベース163 （図７）とを含む。
【００８７】
物品ＤＢ161 は、物品データ、物品履歴データ、及び物品属性データ、の３種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースを含む。さらに、物品履歴データは、環境内における履歴データ（図５参照）と、出入口における履歴データ（図６参照）とを含む。各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
【００８８】
１）物品データ：個々の物品を区別するためのＩＤ、物品履歴データへのポインタ、物品属性データへのポインタ、及びその物品について設定されている取扱権の情報が蓄積される。ここで、種類が同じであっても物理的に別の存在である複数の物品は、それぞれ別の物品として扱うため異なるＩＤが割り当てられる。一方、種類が同じ物品は同じ物品属性を持つため、異なるＩＤが割り当てられていても、同じ物品属性データへのポインタを持つ。これにより、データベースの容量を節約する。
【００８９】
また、この「物品データ」において設定される取扱権は、個別の物品について設定される取扱権である。
【００９０】
２）（環境内）物品履歴データ：環境内において物品が取り扱われた履歴を格納するサブデータベースであり、取り扱われた時刻、取扱内容、物品取扱主体、取扱い後の位置、の４項目からなる。この内、位置データの表現は種々の表現が考えられるが、ここでは、図５に示すように、６つのパラメータで位置を表現する。つまり、最初の３つのパラメータ（x1 ,y1 ,z1）は物品の位置（重心位置等を用いる）を表し、後の３つのパラメータ（l1,m1,n1）は、物品の向きを表す。また、物品履歴データにおける（物品）取扱主体は、上記物品取扱主体特定部３３によって特定された移動体である。
【００９１】
３）物品属性データ：物品が有する物理的な属性情報を格納するサブデータベースである。属性情報の例として、図５に示すように、物品の重さ、形状モデル・サイズ、その外観の画像データが挙げられる。また、「物品属性データ」には、その物品の属性について、又は同じ属性を有する物品を含む物品グループについて設定された取扱権の情報が記憶される。
【００９２】
図例では、薬箱（medicine-cabinet）の属性を有する物品（物品グループ）の取扱権は、移動体グループである「親」に対して設定されている。これに対し、特定の薬箱（medicine-cabinet-0001）の取扱権は、個別の移動体である「お母さん」に対して設定されている。
【００９３】
４）（出入口）物品履歴データ162 ：出入口（図６ではドア）において物品が取り扱われた履歴を格納するサブデータベースであり、取り扱われた時刻、取り扱われた物品、取扱内容、物品取扱主体、イベントの５項目からなる。
【００９４】
この内、取扱内容には、物品が環境内に持ち込まれたか、環境外に持ち出されたかが択一的に設定される。
【００９５】
また、取扱い物品の項目で「物品名＠カバンＣ」と設定されているのは、その物品が、カバンＣの中に入れられた状態でドアを通過したことを示す。カバンの中の物品は、カバンＣにリーダライタを設置することによって検出することが可能である。図例では、時刻t9に、お父さんが衣類Ａ、タオルＣ，かさＢをカバンＣに入れて環境（部屋）から持ち出したことがデータベースに記憶されている。
【００９６】
さらに、イベントの項目は、物品の持出がイベントの実行に関連する場合に設定される項目である。この項目はユーザが入力を行うことによって登録される。図例では、お父さんが、衣類Ａ、タオルＣ，かさＢをカバンＣに入れて環境（部屋）から持ち出したことと、「出張」とが対応付けられている。
【００９７】
物品履歴データ162 をこのような構成とすることによって、イベントの実行に必要な物品を簡単に抽出することができる。例えば「出張」と指定されたときには、この物品履歴データ162 の「イベント」項目を参照することにより、以前、出張に出かけたときに持ち出した物品を抽出することができる。こうしてユーザは、以前に行ったイベントを繰り返して行うときに、そのイベントの実行に必要な物品を容易に確認することができる。さらに、ユーザがロボット102 にそれらの物品を、所定の位置に移動させる作業を指定する、又はサーバ101 がロボットに対し自動的にその作業を指定することによって、イベントの実行に必要な物品はロボット102 によって集められるため、ユーザの利便性は大幅に向上する。
【００９８】
移動体ＤＢ163 は、図７に示すように、移動体データ、移動体履歴データ、及び移動体グループデータの３種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースを含み、各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
【００９９】
１）移動体データ：個々の移動体を区別するためのＩＤ、移動体履歴データへのポインタ、各移動体の属性情報（図例では、年齢、性別）が蓄積される。移動体データに格納される移動体は、ユーザが手動で予め登録すればよい。
【０１００】
２）移動体履歴データ：時刻と、その時刻における移動体の位置と、その時刻における移動体の状態と、の３項目からなる。ここで、移動体は、物品とは異なり空間内に占める体積が大きく、ロボット102 が環境内を移動するときの障害物となる。このため、移動体の位置はできるだけ現実に則した表現が好ましい。ここでは、床面上で移動体が占める領域を円で表している。すなわち、円の中心位置のＸＹ座標（x4 ,y4）と円の半径（r1）とによって移動体の位置を表す。これは、ロボット102 が障害物を避けつつ経路作成が可能となる一方で、移動体の位置を必要最小限の情報で表すためである。尚、移動体の位置は、さらに厳密な表現を採用してもよい。例えば複数個の線分ベクトルを使って、移動体が床面上で占める領域の輪郭を近似することによって、移動体の位置を表現してもよい。
【０１０１】
また、移動体履歴データにおける移動体の状態とは、その移動体が人であれば、「座る」「立つ」「寝る」「歩く」等の一般的な人の動作を表し、移動体がロボット102 であれば、「把持」「解放」等のロボット102 が物品に対して行う動作を表す。例えば移動体の状態となり得る状態候補を予め複数用意しておき、センシング手段120 による検出結果等に基づいて移動体の状態がどの状態候補に当てはまるかを判断すればよい。尚、ロボット102 に関する移動体履歴データでは、その動作だけでなく、作業対象の物品ＩＤと併せて「物品ＩＤ：動作内容」として格納する。具体的には、「kan-small-0001：把持」となる。
【０１０２】
３）移動体グループデータ：個々の移動体グループを区別するためのＩＤ、そのグループに所属する移動体の情報、が蓄積される。各移動体グループは、移動体データに登録されている移動体によって構成される。
【０１０３】
（環境マップ管理部・環境マップ）
環境マップ管理部107 は、センシング手段120 からの情報に基づいて環境マップ108 を作成すると共に、その作成した環境マップ108 の管理を行う。この環境マップ108 は、ロボット102 が環境内を移動する際に利用するマップである。ロボット102 は、後述するように、この環境マップ108 をサーバ101 から取得し、そのマップ108 に基づいて移動経路計画を立てる。
【０１０４】
また、上記環境マップ管理部107 は、詳しくは後述するが、制御部110 から環境マップ108 に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を制御部110 に送る。
【０１０５】
環境マップ管理部107 は、例えば環境の実状況が、図８Ａに示される場合に、その実状況を立体モデルで簡略化することによって、環境マップ108 を作成してもよい（図８Ｂ参照）。また、図８Ｃに示すように、管理部107 は、平面モデルによって二次元化した環境マップ108 を作成してもよい。さらに、図８Ａに示される環境の実状況をそのまま立体モデル化することによって、環境マップ108 を作成してもよい。すなわち環境マップ管理部107 は、そのマップの用途や、そのマップ作成にかけることのできる時間（手間）に応じた環境マップ108 を作成すればよい。例えば、立体モデルからなる環境マップを極めて短時間で作成する必要があるときは、環境内に存在する立体物を、その立体物を覆う最小の直方体でモデル化すればよい。図８Ｂに示す環境マップ108 はその例であり、テーブル及び本棚をそれぞれ直方体でモデル化し、ゴミ箱を円柱でモデル化している。平面モデルからなる環境マップも同様であり、図８Ｃに示す環境マップ108 では、テーブル及び本棚を平面に正射影した矩形領域（斜線を付した領域）でそれぞれモデル化し、ゴミ箱を円領域（斜線を付した領域）でモデル化している。この平面モデルからなるマップ108 では、上記２つの矩形領域及び円領域をロボット102 が移動不可能な領域に設定される。
【０１０６】
（制御部）
環境管理サーバ101 における制御部110 はサーバ全体を制御する部分であり、主な制御内容は以下の通りである。
【０１０７】
１）通信部109 が、サーバ内にある各種データに関する問い合わせ受信したときに、その問い合わせ内容を判断すると共に、その判断結果に応じて物品／移動体検索・管理部105 や環境マップ管理部107 にデータの参照要求を出す。
【０１０８】
２）上記要求に対して物品／移動体検索・管理部105 又は環境マップ管理部107 から送られてきた結果を、通信部109 を介して問い合わせ元に送る。
【０１０９】
３）操作端末103 から通信部109 を介して送信されたロボットの作業内容メッセージを解釈し、そのロボット102 に動作を実行させるためのロボット制御コマンド列を生成して上記ロボット102 に送信する。尚、ロボット制御コマンド列については、後述する。
【０１１０】
４）必要に応じて、一定時間毎に、物品／移動体ＤＢ160 で管理している物品の一部又は全部の状況や、環境マップ108 の状況を、通信部109 を通じてロボット102 やユーザ（操作端末103 ）にブロードキャストする。
【０１１１】
５）取扱権判定部３４ による判定結果を受けて、サーバ101 に接続されている報知部123 及び警告部124 に、ユーザに対する報知及び警告を実行させる。
【０１１２】
６）取扱権判定部３４ による判定結果を受けて、ロボット102 にロボット制御コマンドを送信する。これにより、後述するようにロボット102 の取扱作業を中止させる。
【０１１３】
７）取扱権判定部３４ による判定結果を受けて、設備104 に設備動作コマンドを送信する。これにより、後述するように設備104 に設けられた電子錠のロック・アンロックを行う。
【０１１４】
８）後述するように、物品の状況を考慮してロボット制御コマンド列を自動的に作成して上記ロボット102 に送信する。これにより、ユーザが作業命令を発しなくても、ロボット102 は物品の取り扱い作業を自動で実行する。
【０１１５】
上記の１），２），５）〜８）の処理の詳細については、後述する。
【０１１６】
−作業ロボットの構成−
２番目のサブシステムである作業ロボット102 は、物品の取扱い作業を行う。
【０１１７】
図１に示すように、ロボット102 はその基本構成として、ロボット102 の近辺の障害物等を検知する障害物センサ111 、物品を把持する把持部112 、環境マップ108 を使って移動計画を立てる移動計画作成部113 、上記ロボット102 を移動させる移動部114 、環境管理サーバ101 や操作端末103 との間で種々のデータの送受信を行う通信部109 、これらのセンサ111 及び各部109 ，112 〜114を制御する制御部115 とからなる。
【０１１８】
図９は、本システムにおけるロボット102 の構造の一例を示した模式図である。このロボット102 は、移動計画作成部113 、制御部115 、その他を収容する略箱型のケーシング１０を備えている。以下、図９における紙面右側を前側、左側を後側、紙面奥側を左側、紙面手前側を右側と呼ぶ。
【０１１９】
把持部112 は、多関節アーム12a とそのアーム12a の先端に配設されたハンド12b とから構成され、上記ケーシング１０の上面に取り付けられている。上記アーム12a 及びハンド12b は、モータ制御によるアクチュエータを用いてもよいし、その他のアクチュエータ、例えば人工筋肉によるアクチュエータを用いてもよい。
【０１２０】
移動部114 は車輪１４によって構成されており、この車輪１４は、上記ケーシング１０の左右両側にそれぞれ２つ取り付けられている（図例では、左側の車輪の図示を省略する）。ここでは、移動部114 を車輪１４によって構成したが、移動部114 の構成は、そのロボットが使用される環境に応じて最適な構成を選択すればよい。例えば環境の床面の起伏が激しい場合は、移動部114 をクローラ型や多足歩行型に構成することが好ましい。
【０１２１】
障害物センサ111 は、ここでは、超音波センサ11a 、視覚センサとしてのカメラ11b 、及び衝突センサ11c を含む。
【０１２２】
上記超音波センサ11a は、超音波を発してその反射波を受信するまでの時間を測定することにより当該センサ11a から障害物までの距離を計算するセンサであって、近距離の障害物を、それに衝突する前に検知するためのセンサである。この超音波センサは、ケーシング１０の各側面（前面、後面、左右側面）に、３つずつ取り付けられている。
【０１２３】
上記カメラ11b は、ロボット102 の周囲の状況を画像として入力し、その画像の認識処理を行うことで、障害物の有無の判断や把持対象物品のより正確な情報を得るためのセンサである。このカメラ11b は、ケーシング１０の前部に取り付けられている。
【０１２４】
上記衝突センサ11c は、ロボット102 に所定の衝撃力が加わったことを検知するセンサである。例えば障害物がロボット102 に衝突したことや、ロボット102 が移動中に障害物に衝突したことを、この衝突センサ11c によって検知する。この衝突センサ11c は、ケーシング１０の前面と後面とのそれぞれに取り付けられている。
【０１２５】
移動計画作成部113 は、ロボット102 が作業を行うときに、そのロボット102 の現在位置から目的位置までの移動経路を環境マップ108 を使って作成する。この際、現在位置から目的位置までの移動経路上に障害物があってはならないが、環境マップ108 には、上述したように、ロボットが移動不可領域（例えば図８Ｃの斜線を付した領域）が設定されている。このため、この移動不可領域以外の領域で移動経路を作成することによって、障害物を回避した移動経路を作成することができる。例えば図８Ｃに示す環境マップ108 を用いてロボットをＡ１地点からＡ２地点まで移動させるときには、ロボット102 の大きさを考慮しつつ移動不可領域を回避するルート（図８Ｃの矢線参照）が作成される。こうした移動経路の作成に当たっては、最も一般的な方法であるダイクストラ法を用いてもよいし、環境が複雑であれば、ダイクストラ法を改良した経路探索アルゴリズムを用いてもよい。
【０１２６】
尚、環境の状況が複雑であるため、ロボット102 の移動経路の算出が出来ない場合、又はその算出に多大な時間を要する場合の対策として、ユーザがロボット102 の移動経路を指定するモードを設けてもよい。
【０１２７】
作業ロボット102 の制御部115 は、主に環境管理サーバ101 から送られてきたロボット制御コマンド列を解釈し、そのロボット制御コマンドを順に実行する。
【０１２８】
ここで、ロボット制御コマンドとは、物品の把持や、ロボット102 自体の移動の制御を行うためのコマンドであって、本実施形態では以下の「移動」「把持」「解放」の３種類が設定されている。
【０１２９】
１）（move,座標）
ロボット102 の現在位置から座標で指定された位置まで移動するコマンドである。座標は世界座標系で指定し、現在位置から目的位置までの移動経路は移動計画作成部113 が計画する。
【０１３０】
２）（grab,物品ＩＤ）
物品ＩＤで指定された物品を、ハンド12b によって把持するコマンドである。物品の場所は物品ＤＢを参照し、把持計画は把持部112 が作成する。
【０１３１】
３）（release）
ハンド12b を解放するコマンドである。
【０１３２】
ロボット制御コマンドはこの３種類に限らず、必要に応じて増やしてもよい。
【０１３３】
尚、本実施形態では、作業ロボット102 を移動部114 を有する自走ロボットとしたが、作業ロボット102 は、この構成に限るものではない。作業ロボット102 は、上述したアーム12a とハンド12b とからなる把持部112 を、環境内の天井に取り付けられたガイドレールに組み付けた構成としてもよい。この構成の作業ロボット102 は、上記把持部112 がガイドレールに案内されて移動することにより、環境内を移動することができ、それによって、環境内で指定された物品を指定された位置に移動させる作業を実行することができる。
【０１３４】
また、作業ロボット102 は、複数の把持部112 （アーム12a とハンド12b とからなる）を、環境内の所定の位置にそれぞれ固定設置した構成としてもよい。この場合、各把持部112 は、環境内内に存在する全ての物品がいずれかの把持部112 によって把持可能となるように配置する。この構成の作業ロボット102 は、指定された物品を指定された位置に移動させるときに、複数の把持部112 の中から、その物品にハンド12b が届く把持部112 を選択し、その選択した把持部112 が物品を把持すると共に、そのアーム12a とハンド12b とによって把持した物品を指定された位置に移動させればよい。尚、物品の移動先が、物品を把持した把持部112 のアーム12a の届かない位置であるときには、複数の把持部112 の間で物品を順に手渡しすることによって、指定された位置まで物品を移動させればよい。
【０１３５】
−操作端末の構成−
３番目のサブシステムである操作端末103 は、本システムにおけるユーザインタフェースであって、主にロボット102 に対する物品の取扱い作業を指示するためにユーザが操作する端末である。
【０１３６】
操作端末103 はその基本構成として、図１に示すように、各種の画面を表示する例えばＣＲＴや液晶ディスプレイからなる表示部117 、この表示部117 に表示される画面上での入力を行うための、例えばポインティングデバイスやキーボードからなる入力部116 、上記表示部117 に表示される画面の作成等の表示制御を行う表示制御部118 、上記入力部116 において入力されたロボット102 の作業内容や問い合わせ内容を環境管理サーバ101 に送る通信部109 、これらの各部109 ，116 〜118 を制御する制御部119 からなる。
【０１３７】
この操作端末103 は、例えば汎用ＰＣによって構成することが可能である。この場合、制御プログラムをＰＣが読み込むことによって、そのＰＣを操作端末103 として機能させることが可能になる。
【０１３８】
操作端末103 の表示部117 にはロボット102 の作業内容を指定するための操作画面、サーバ101 に対する物品の問い合わせ内容（物品の検索内容）を入力するための入力画面、取扱権を設定するための設定画面が表示される。
【０１３９】
ユーザは、この操作端末103 を用いてロボット102 の作業内容を指定したり、物品／移動体ＤＢ160 に登録されている物品に関する情報をサーバ101 に問い合わせたり、取扱権を設定したりする。
【０１４０】
操作端末103 は、ユーザが作業内容の指定や、問い合わせ内容の入力、取扱権の設定をする際にユーザの認証処理を行う。認証処理は、操作端末103 にパスワードを入力させることによって行ってもよいし、指紋認証、顔認証、声紋認証、虹彩認証等のバイオメトリクス認証処理を行ってもよい。
【０１４１】
こうして認証処理によって同定した移動体（ユーザ）の情報は、後述するように物品取扱主体の特定に利用される。
【０１４２】
−設備の構成−
４番目のサブシステムである設備104 は、環境内に設置・固定されて通常は移動させることのないものである。ここでは特に、各種の物品を収容する収容部と、その収容部の開口を開閉する開閉扉を有するものとしかつ、その設備104 の開閉扉には、電子錠が設けられているものとする。
【０１４３】
上記設備104 は、図１に示すように、サーバ101 から送信された設備動作コマンドを受信する通信部109 と、その設備104 が有する電子錠のロック・アンロック動作を行う動作部127 と、これら各部109 ，127 を制御する制御部126 とからなる。尚、図１では、設備104 を一つのみ記載しているが、環境内に複数の設備104 が設定されているときには、それぞれの設備104 がネットワークに接続される。
【０１４４】
上記制御部126 は、サーバ101 から送信された設備動作コマンドに応じて、上記動作部127 を動作させ、それによって、上記電子錠のロック・アンロックを行う。尚、電子錠は手動でもロック・アンロックが可能とする。
【０１４５】
−物品管理手順−
次に、上記構成の物品管理システムにおける物品管理手順について、図５〜７，１０を参照しながら説明する。
【０１４６】
図１０は、一般家庭における、ある部屋（環境）内を示す俯瞰図であって、缶ジュース２１と薬箱２２が、この部屋に対して出入すると共に、缶ジュース２１及び薬箱２２が環境内を移動される様子を示す図である。
【０１４７】
同図において、缶ジュース２１及び薬箱２２の移動は矢線によって示され、これらの矢線に付されているt1,t2,t5,t7 の文字は、矢線に従って缶ジュース２１及び薬箱２２が移動された時刻を示す。時刻は、t0〜t7の順で進んだものとする。
【０１４８】
尚、部屋の出入口（ドア）には、図示は省略するが、出入口センシング部121 であるリーダライタが設置されていて、物品及び移動体の移入と移出とを区別して検出する。また、部屋内には、環境内センシング部122 であるリーダライタが設置されていて、環境内における物品及び移動体の移動を検出する。
【０１４９】
また、缶ジュース２１，薬箱２２、人、及びロボット102 にはそれぞれ電子タグが付されているとする。缶ジュース２１及び薬箱２２の物品属性データは、電子タグに埋め込まれている情報をリーダライタが読み取ることによって得ることとする。移動体ＤＢ163 の移動体データには各移動体の情報が登録されているものとし、移動体履歴データは既に初期化されているものとする。また、物品ＤＢ161 の物品データには、何も記録されていない空の状況であるとする。以下、各時刻における状況を説明しながら、システムの処理を説明する。
【０１５０】
（時刻t0）
移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されているお父さん（図示省略）が、缶ジュース２１を持ってドアから部屋内に入ってくる。
【０１５１】
このとき、ドアに設けられた出入口センシング部121 は、ある移動体と、ある物品とが、部屋内に移入したことを検出する。その検出結果は、センシング手段120 から物品／移動体検索・管理部105 に送られ、それを受けた物品／移動体検索・管理部105 は、物品が缶ジュース２１であること、移動体がお父さんであることをそれぞれ特定する。そして、その缶ジュース２１に[kan-small-0001]というＩＤを割り当て、物品属性データへのポインタと対応付けて物品データに格納する（図５参照）。これと共に、物品／移動体検索・管理部105 は、その缶ジュース２１の物品属性データを格納する。
【０１５２】
ここで、缶ジュースの属性データを参照すると、取扱権が「全員」に対して設定されている。これは、缶ジュース２１の電子タグに年齢制限等の情報が埋め込まれていなかったことから、取扱権設定／変更部125 が、缶ジュースの属性についての取扱権を「全員」に設定したためである。この移動体グループに含まれる移動体は、図７の移動体グループデータに示すように、お父さん、お母さん、息子、娘、ロボットである。
【０１５３】
これと共に、物品／移動体検索・管理部105 は、その缶ジュースの移動履歴を格納するための「位置履歴リスト１」を作成する。この時点では環境内の位置履歴リスト１の中身は空のままである。
【０１５４】
さらに、物品／移動体検索・管理部105 は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ162 の内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：t0
物品：kan-small-0001
取扱内容：持込
物品取扱主体：お父さん
をセットする。
【０１５５】
一方で、センシング手段120 により検出したお父さんの移動体履歴を更新するために、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体ＤＢ163 におけるＩＤ「お父さん」の位置履歴を参照して、「位置履歴リスト３」の内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t0
位置：−
状態：入室
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、移動体が環境外から環境内に移動したことを示している。尚、位置の情報には、部屋に入室する際に通過したドアの位置情報をセットしてもよい。
【０１５６】
（時刻t1）
お父さんがテーブル近傍の位置P4（x4 ,y4）に座り、持っていた缶ジュース２１をそのテーブル上のP1（x1,y1,z1）に置く。
【０１５７】
そのことは、環境内センシング部122 によって検出され、その検出結果を受けて物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t1
取扱内容：新規
物品取扱主体：お父さん
取扱後の位置：P1（x1,y1,z1,l1,m1,n1）
をセットする。ここで、取扱内容が「新規」となっているのは、それまで環境内に存在していなかった物品が、新たに外部から持ち込まれたことを意味する。
【０１５８】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体履歴データ163 の位置履歴リスト３に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t1
位置：(x4 ,y4 ,r1)
状態：座る
をセットする。
【０１５９】
（時刻t2）
移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されている別の移動体である息子（図示省略）が、P1（x1,y1,z1）に置かれた上記の缶ジュース２１を床の上であるP2（x2,y2,z2）に移動させる。
【０１６０】
環境内センシング部122 及び物品／移動体検索・管理部105 の物品取扱検出部３１は、そのことを検出し、その検出結果を受けて物品特定部３２は物品の特定を行うと共に、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体の特定を行う。取扱権判定部３４は、これらの特定結果を受けて、息子が缶ジュース２１の取扱権を有しているか否かを判定する。
【０１６１】
具体的に取扱権判定部３４は、先ず、物品ＤＢ161 の物品データ（図５参照）を参照することにより、その缶ジュース２１に取扱権が設定されているか否かを確認する。この場合、缶ジュース２１には取扱権が設定されていない。そこで、次は物品属性データを参照することにより、缶ジュースの属性について設定されている取扱権を確認する。ここでは、移動体グループの「全員」に取扱権が設定されている。移動体ＤＢ163 の移動体グループデータに設定されているように、移動体グループの「全員」には息子が含まれるため、息子は缶ジュースの取扱権を有していると判定される。従って、この場合、息子が缶ジュース２１を取り扱うことは規制されない。
【０１６２】
物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t2
取扱内容：移動
物品取扱主体：息子
取扱後の位置：P2（x2,y2,z2,l2,m2,n2）
をセットする。ここで、取扱内容が「移動」となっているのは、すでに物品履歴データに登録されている物品が、環境内で移動されたためである。尚、時刻t2で息子の位置が変わるため、物品／移動体検索・管理部105 は、環境内センシング部122 の検出結果を受けて、息子の移動体履歴データ163 （位置履歴リスト４）に新たな内容をセットするが、ここではその図示を省略する。
【０１６３】
（時刻t3）
お父さんが部屋の外に出る。
【０１６４】
そのことは、環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体履歴データ163 の位置履歴リスト３に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t3
位置：−
状態：外出
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、お父さんが環境の外に出たことによって、環境内センシング部122 がお父さんを検出することができなくなったからである。尚、位置の情報として、外出する際に通過したドアの位置情報を設定してもよい。
【０１６５】
また、お父さんは、その部屋の外に出る前に操作端末103 を操作して、ロボット102 に対する作業命令を入力する。作業命令の内容は、缶ジュース２１を環境外の所定の位置に移動させる内容とする。
【０１６６】
（時刻t4）
サーバ101 を介してその作業命令を受けたロボット102 は、缶ジュースの位置P2（x2, y2）まで移動して、その缶ジュースを把持する。
【０１６７】
このことは環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 の取扱権判定部３４は、取扱権の判定を行う。この場合、缶ジュース２１の実際の物品取扱主体はロボット102 であるが、本システムでは、そのロボット102 に対する作業命令を発した対象を物品取扱主体と特定する。上述したように、操作端末103 においてロボット102 の作業内容を指定する際にユーザ認証処理が行われるため、作業命令を発した対象（物品取扱主体）は、その認証結果に基づいて特定される。従ってこの場合の物品取扱主体はお父さんとなる。缶ジュースの取扱権は全員に設定されていることから、お父さんは缶ジュースの取扱権を有している。よって、ロボット102 による缶ジュース２１の移動作業は規制されない。
【０１６８】
上記物品／移動体検索・管理部105 は、ロボット102 の移動体履歴データ163 （位置履歴リスト５）に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t4
位置：(x2 ,y2 ,r2)
状態：[kan-small-0001]：把持
をセットする。尚、ロボット102 の動作は、環境内センシング部122 が検出してもよいが、サーバ101 が、ロボット102 からの動作情報を受信することによって、ロボット102 の動作を検出してもよい。
【０１６９】
（時刻t5）
上記ロボット102 が缶ジュース２１を把持した状態でドアから環境外に移動する。
【０１７０】
そのことは、環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体履歴データ163 の位置履歴リスト５に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t5
位置：−
状態：[kan-small-0001]：把持
をセットする。
【０１７１】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t5
取扱内容：移動
物品取扱主体：お父さん（ロボット）
取扱後の位置：−
このように、物品／移動体検索・管理部105 は、ロボット102 が物品の取り扱いを行ったときには、そのロボット102 に作業命令を発した対象を物品取扱主体として物品履歴データ161 に記録する。
【０１７２】
さらに、出入口センシング部121 は、ロボット102 が缶ジュース２１を把持した状態でドアを通過したことを検出するため、物品／移動体検索・管理部105 は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ162 に新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：t5
物品：kan-small-0001
取扱内容：持出
物品取扱主体：お父さん（ロボット）
をセットする。
【０１７３】
このドアにおける物品履歴データ162 でも、ロボット102 が実際の物品取扱主体であるときには、そのロボット102 に作業命令を発した対象を、物品取扱主体として記憶する。
【０１７４】
（時刻t6）
移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されているさらに別の移動体であるお母さんが、薬箱２２を持ってドアから部屋に入ってくる。
【０１７５】
出入口センシング部121 は、お母さんと薬箱２２とが部屋内に移入したことを検出する。物品／移動体検索・管理部105 は、その薬箱２２に[medicine-cabinet-0001 ]というＩＤを割り当て、物品属性データへのポインタと対応付けて物品データに格納する。
【０１７６】
ここで、薬箱の属性データを参照すると、取扱権が「親」に設定されている。この移動体グループに含まれる移動体は、図７の移動体グループデータに示すように、お父さんとお母さんである。この取扱権は、お父さん又はお母さんが、操作端末103 において取扱権の設定入力を行ったことを受けて、取扱権設定／変更部125 が設定したものとする。
【０１７７】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、その薬箱２２の移動履歴を格納するための「位置履歴リスト２」を作成する（図５参照）。この時点では位置履歴リスト２の中身は空のままである。
【０１７８】
そして、物品／移動体検索・管理部105 は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ162 に新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：t6
物品：medicine-cabinet-0001
取扱内容：持込
物品取扱主体：お母さん
をセットする。
【０１７９】
（時刻t7）
お母さんが薬箱２２を冷蔵庫の上であるP3（x3,y3,z3）に置く。
【０１８０】
そのことは環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト２の内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t7
取扱内容：新規
物品取扱主体：お母さん
取扱後の位置：P3（x3,y3,z3,l3,m3,n3）
をセットする。尚、図７では、お母さんの移動体データ及び移動体履歴は省略している。
【０１８１】
以上のようにして、物品／移動体検索・管理部105 は、物品／移動体ＤＢ160 に物品や移動体の情報を格納・更新する。ここでは、データベースの更新を、物品／移動体ＤＢ160 に登録されている各物品や移動体の位置が変更される毎に行う例を示した。しかし、データベースの更新タイミングはこれに限るものではなく、適宜設定すればよい。
【０１８２】
次に、お母さんが操作端末103 を操作することによって、薬箱２２の取扱権を自分のみに設定したとする。その設定入力を受けて、サーバ101 の取扱権設定／変更部125 は、物品ＤＢ161 の物品データにおいて、薬箱２２（medicine-cabinet-0001 ）の取扱権をお母さんに設定する（図５参照）。
【０１８３】
この状態で、息子がその薬箱２２を移動させようとしたときには、そのことが環境内センシング部122 によって検出される。その検出結果を受けて、物品／移動体検索・管理部105 は取扱権の判定を行う。この場合、薬箱２２（medicine-cabinet-0001 ）の取扱権は「お母さん」に設定されているため、取扱権判定部３４は、息子は薬箱２２の取扱権を有していないと判定する。その判定結果を受けて、制御部110 は、警告部124 による警告を実行する。警告部124 は、物品が取り扱われている環境内において警告を行う。例えば音声によって「取扱権がありません」と警告してもよい。尚、警告部124 による警告は音声に限らず、例えば操作端末103 の表示部117 や、部屋に設置されているテレビ、コンピュータディスプレイ、プロジェクタに警告表示を行ってもよい。こうすることで、物品の取り扱いを行っている息子に対して警告がなされると共に、その環境内にいる他の移動体（例えばお母さん等）にも警告がなされ、それによって、息子による物品の取り扱いを止めさせることが期待できる。
【０１８４】
また、制御部110 は、報知部123 による報知を実行する。報知部123 は、物品が取り扱われている環境外において報知（この場合は、息子が薬箱２２を取り扱っている旨の報知）を行う。報知部123 は特に、その薬箱２２の取扱権を有している移動体（この場合は、お母さん）に報知することが好ましい。この報知は、例えば、メールや電話によって行うようにすればよく、そのために、移動体ＤＢ163 の移動体データには、各移動体の連絡先を登録しておくことが好ましい。また、報知部123 は、上記環境とは異なる環境（いずれかの移動体が存在している環境）に設置されたテレビ、コンピュータディスプレイ、プロジェクタにおいて、その旨を表示してもよいし、いずれかの移動体が存在している環境において音声による報知を行ってもよい。このような報知を行うことによって、例えば小さな子供が、親がその場にいないときに、薬、タバコ、お酒等を取り扱おうとしているときでも、そのことを親に知らせることができ、効果的である。
【０１８５】
こうして、本システムでは、取扱権を有していない移動体によって物品が取り扱われることを規制する。
【０１８６】
また、上記息子が、操作端末103 を操作して、ロボット102 に対する作業命令を入力したとする。その命令の内容は、薬箱２２を、自分の位置まで移動させる内容とする。本システムは、上述したように、そのロボット102 に対する作業命令を発した対象を物品取扱主体と特定するように構成されているため、息子が自ら物品の取り扱いを行う場合と同様に、そのロボット102 による物品の取り扱いが規制される。具体的には、ロボット102 が薬箱２２の取り扱いを行うことが、環境内センシング部122 によって検出される。その検出結果を受けて、物品／移動体検索・管理部105 は取扱権の判定を行う。取扱権判定部３４の判定結果（この場合、取扱権を有していないという判定結果）を受けて、制御部110 は、ロボット102 にロボット制御コマンドを送信する。このロボット制御コマンドは、ロボット102 に物品の取扱作業の中止を命令するコマンドである。そのロボット制御コマンドを受けたロボット102 は作業を中止することになる。これによって、取扱権を有しない移動体が、ロボット102 を介して物品の取り扱いを行うことが規制される。また、制御部110 は、操作端末103 に制御信号を送信して、操作端末103 の表示部117 に、息子が取扱権を有していない旨の表示させる。表示部117 には、「取扱権がありません」という警告文が表示されるようにしてもよいし、取扱権がないことを連想させる記号（例えば「×」）やイラストが表示されるようにしてもよい。
【０１８７】
さらに、取扱権を有していない移動体が物品の取り扱いを行うことを、確実に防止するために、サーバ101 は、設備104 を操作してもよい。
【０１８８】
具体的にサーバ101 の制御部110 は、取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときには、設備104 に設備動作コマンドを送信する。この設備動作コマンドを受けた設備104 の制御部126 は、動作部127 を制御して電子錠をロックさせる。こうすることで、移動体が取り扱おうとしている物品が設備104 の収容部に収容されているときには、その開閉扉が開かなくなり、移動体がその物品を取り扱うことを確実に防止することが可能になる。
【０１８９】
また、物品取扱主体特定部３３が特定した物品取扱主体が、移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されていないとき、又は、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体を特定できないときには、例えば、不審者が環境内に侵入して物品の取り扱いを行っている場合も想定される。そこで、こうした場合には、サーバ101 の制御部110 は、上述したように、警告部124 による警告を行ったり、報知部123 による報知を行ったりすることに加えて、警察や警備会社に連絡を行ってもよい。また、センシング手段120 として環境内に設置されているカメラによってその不審者を撮像して、そのカメラ画像を保存してもよい。さらに、物品が設備104 に収容されているときには、上述したように、サーバ101 から設備104 に設備動作コマンドを送信し、設備104 の開閉扉をロックすることによって不審者による物品を取り扱いを不可能にしてもよい。加えて、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 にロボット制御コマンドを送信することによって、不審者が物品を取り扱うことをロボット102 によって妨害したり、ロボット102 に、その不審者を取り押さえさせたりしてもよい。
【０１９０】
尚、上述したように、お母さんが特定の薬箱２２（medicine-cabinet-0001 ）の取扱権を「お母さん」に設定しても、物品ＤＢ161 の物品属性データにおいて、薬箱（medicine-cabinet）の属性の取扱権は「親」に設定されたままとなる。このため、例えばお父さんは、薬箱２２の取扱権を有していないため、その薬箱２２を取り扱うことが規制されるが、お父さんは「親」の移動体グループに含まれるため、薬箱２２以外の薬箱（例えばmedicine-cabinet-0002 ）の取り扱うことは規制されない。
【０１９１】
このように、物品の属性について取扱権を設定可能にすることで、同じ属性を有する物品について取扱権をまとめて設定することができ、取扱権の設定の容易化が図られる一方で、個別の物品毎にも取扱権を設定可能にすることで、物品の取扱権をきめ細かく設定することが可能になる
尚、操作端末103 において取扱権を設定する際には、入力部116 において入力を行うことに限らず、音声によって取扱権の設定を可能に構成してもよい。例えば「薬箱の取扱権をお母さんに設定する」という音声を発したときに、取扱権設定／変更部125 は、薬箱の取扱権をお母さんに設定する。
【０１９２】
また、取扱権を設定することに対するユーザ権限を設けてもよい。この場合は、ユーザが操作端末103 を操作する際に認証処理を行い、取扱権の設定の権限を有するユーザの同定を行うようにすればよい。
【０１９３】
本システムにおいては、物品／移動体ＤＢ160 に、物品に関する種々の情報が格納されている。そこで、本システムでは、ユーザが操作端末103 を操作することによって、所望の物品の検索を行うことが可能に構成されている。
【０１９４】
具体的にユーザは、操作端末103 の入力部を操作することによって、物品の検索条件を入力する。物品ＤＢ161 には、物品の名称は勿論のこと、図５に示すように、物品属性データ及び物品履歴データが記憶されているため、物品の種類、物品取扱主体、取り扱われた日時、取扱権等を検索キーとして検索することが可能である。操作端末103 において検索条件を入力する形態は、こうした検索キーを入力する形態としてもよい。また、例えば「ｍｍ月ｄｄ日ｔｔ時頃にテーブルの上に置いたお金を誰がどこに移動させたか？」といった口語文を入力する形態としてもよい。
【０１９５】
操作端末103 に入力された検索条件の情報は、ネットワークを介して環境管理サーバ101 に送られる。その情報を受けたサーバ101 の物品／移動体検索・管理部105 は、物品／移動体ＤＢ160 を参照して、指定された条件に合致する情報を検索する。こうした情報の検索手法は、一般的な手法を採用することができる。
【０１９６】
物品／移動体検索・管理部105 による検索結果は、サーバ101 からネットワークを介して操作端末103 に送られる。検索結果を受けた操作端末103 は、その検索結果をユーザに提示する。例えば、環境内のマップを表示部117 に表示して、その物品の現在の場所をそのマップ上で指し示してもよい。また、例えば「その物品は、お母さんが棚の上に移動させた」といったように、音声でユーザに情報を提示してもよい。
【０１９７】
こうしたユーザによるサーバ101 に対する問い合わせが行われるときにも、取扱権判定部３４は、問い合わせを行った移動体が、その問い合わせに係る物品の取扱権を有しているか否かを判定するのがよい。そして、その判定結果に応じて、問い合わせを行った移動体がその問い合わせに係る物品の取扱権を有していないときには、「それは、お母さんが棚の上に移動させたが、あなたは取扱権を有していないため、取り扱うことができません」という情報をユーザに提示してもよい。さらに、問い合わせを行った移動体が取扱権を有していないときには、「答えられません」「ありません」といった情報をユーザに提示することによって、問い合わせ自体を規制してもよい。
【０１９８】
取扱権設定／変更部125 は、物品の取扱権を設定する際に、物品の移動等の直接的な取り扱いについての取扱権を設定すると共に、物品の検索等の情報の取り扱いについての取扱権を設定可能にしてもよい。
【０１９９】
また、取扱権設定／変更部125 は、環境内における物品の取り扱いは許可する一方で、環境内から外部に物品を持ち出すことを規制するという取扱権を設定可能してもよい。この場合，出入口センシング部121 が物品取扱主体による物品を持ち出しを検出したときに、取扱権判定部３４は、その物品取扱主体がその物品の取扱権を有しているか否かを判定し、その判定結果に応じて、制御部110 は、警告部124 による警告や報知部123 による報知を行えばよい。
【０２００】
さらに、取扱権設定／変更部125 は、環境内への物品の持ち込みを規制するという取扱権を設定可能にしてもよい。
【０２０１】
−環境内の状況に応じた取扱権の設定・変更−
次に、取扱権設定／変更部125 による取扱権の設定・変更について説明する。
【０２０２】
（取扱権の自動設定）
自動設定の１つとして、上記取扱権設定／変更部125 は、物品の取り扱い履歴に基づいて、その物品の取扱権を自動的に設定する。また、上記取扱権設定／変更部125 は、新規物品が環境内に持ち込まれたときに、その物品の取扱権を、その物品を持ち込んだ移動体に対して設定する。
【０２０３】
先ず、物品の取り扱い履歴に基づく取扱権の自動設定について、図１１〜１３を参照しながら説明する。
【０２０４】
図１１は、日記帳（ID:diary#0001）に関する物品ＤＢ161 を示している。この日記帳の物品属性データはその日記帳に付された電子タグから取得されて物品属性データに記録されている。上記日記帳の取扱権は設定されていないとする。
【０２０５】
また、上述したセンシング手段120 及びサーバ101 による物品管理によって、日記帳の物品履歴データ161 には、日記帳の取り扱い履歴が既に記録されているとする。
【０２０６】
この物品履歴データ161 を参照すると、日記帳の取扱主体は娘であり、娘以外の移動体は日記帳を取り扱っていないことがわかる。このように、物品の取扱主体が特定の移動体に限られているときには、取扱権を設定することが可能である。そこで、図１１の例では、取扱権設定／変更部125 は、日記帳（ID:diary#0001）の取扱権を娘に設定する。このときに、取扱権設定／変更部125 は、設定した取扱権をデータベースに登録する前に、娘に対して、取扱権を設定した旨を通知してもよい。
【０２０７】
尚、物品の取り扱い履歴に基づいて、物品の取扱主体が特定の属性を有する移動体（移動体グループ）に限られているときには、当該物品の取扱権をその移動体グループに設定すればよい。また、物品の取り扱い履歴に基づいて、特定の属性を有する物品（物品グループ）の取扱主体が、特定の移動体（又は移動体グループ）に限られているときには、当該物品グループの取扱権をその移動体（又は移動体グループ）に設定すればよい。
【０２０８】
ここでは、物品履歴データ161 に基づいて取扱権を設定したが、物品履歴データ161 に基づいて物品の片付け位置、片付け状態を設定することも可能である。図１１に示す物品履歴データ161 において、時刻t1〜t2、t3〜t4、t5〜t6の各時間が、時刻t2〜t3、t4〜t5の各時間に比べて十分に短いとする。この場合、日記帳は（x2,y2,z2）の位置に、（l2,m2,n2）の向きで長時間置かれていることがわかる。また、位置（x2,y2,z2）が娘の部屋の机の引出しの中に対応し、その引出しには錠がついているとする。この錠の状態履歴は、例えば図１２に示すように、設備104 の状態を示すデータとして、設備データ及び状態履歴データがサーバ101 に記録されているとする。この状態履歴データにおいて、状態変化内容が「Unlock」は解錠したことを、また「Lock」は施錠したことを示している。
【０２０９】
この状態履歴データと、物品履歴データ161 とを参照すると、日記帳が引出しの中に置かれている間は、その引き出しが常に施錠されていることがわかる。
【０２１０】
そこで、日記帳の片付け位置、片付け状態を以下のように設定することができる。
【０２１１】
片付け位置：（x2,y2,z2,l2,m2,n2）
片付け状態：Door#key#0004，Lock
こうして自動設定した取扱権、片付け位置、片付け状態は、図１３に示すように、それぞれ物品データとしてデータベースに登録される。尚、設定した片付け位置及び片付け状態をデータベースに登録する前に、その物品の取扱権を有する移動体に対して、片付け位置及び片付け状態を設定した旨を通知し、その移動体に片付け位置及び片付け状態を確認させてもよい。また、物品の片付け位置及び片付け状態は、その物品の取扱権を有する移動体が手動で設定してもよい。
【０２１２】
このように物品履歴データに基づいて、取扱権、片付け位置、片付け状態を一旦設定した後も、物品履歴データに基づいて取扱権、片付け位置、片付け状態を自動的に変更可能にしてもよい。つまり、学習を継続してもよい。また、取扱権を有する移動体が、システムに対して学習の終了を命令可能にしてもよい。
【０２１３】
また、物品の属性に応じて、学習による取扱権、片付け位置、片付け状態の設定を行うときと、行わないときとを切り換えてもよい。、例えばノートやカバンといった使用頻度の高い物品については、学習によって取扱権、片付け位置、片付け状態の設定を行い、使用頻度の低い物品については、学習による設定を行わないようにしてもよい。物品に付された電子タグに、学習を行うか否かの情報を埋め込んでおいてもよい。
【０２１４】
また、取扱権を有する移動体が、自動設定された片付け位置、片付け状態を変更することを可能にしてもよい。片付け位置、片付け状態が変更された場合に、その物品の取扱権を有する移動体が複数存在するときには、変更があった旨を取扱権を有する全ての移動体に報知することが望ましい。また、片付け位置、片付け状態の変更は、取扱権を有する全ての移動体が許可しない限り、不能としてもよい。
【０２１５】
次に、新規物品が環境内に持ち込まれたときの取扱権の自動設定は、以下のようにして行えばよい。
【０２１６】
上述したように、物品が移動体によって環境内に持ち込まれたことは、出入口センシング部121 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 によってその物品と移動体とがそれぞれ特定される。そうして、物品と移動体とが特定されたときに、その物品の取扱権をその移動体に対し設定する。こうした処理によって、例えば買い物をして大量の新規物品を環境内へ持ち込む場合には、各物品の取扱権が効率的に設定される。
【０２１７】
（ロボットによる物品の片付け作業）
上述したように、物品の片付け位置及び片付け状態が設定されたときには、そのデータに基づいて、ロボットに物品の片付け作業を自動的に実行させることが可能になる。このことについて、図１３を参照しながら説明する。
【０２１８】
先ず、日記帳の取扱権を有する娘が、その日記帳を机の引き出しから取り出して、位置（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に移動する。その後、その日記帳の片付け位置である引き出しに移動させずに、そのまま部屋を出て行ったとする。位置（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に日記帳が放置され、その近傍に娘がいないことは、センシング手段120 によって検出される。
【０２１９】
このように、物品が片付け位置とは異なる位置に放置された状態が継続したときには、サーバ101 はロボット102 に対して、その物品を設定された片付け位置に移動させる作業を実行させる。このときにその物品の取扱権が特定の移動体にのみ設定されているときには、ロボット102 が自動で物品の取扱作業を実行することができない。そこで、サーバ101 の取扱権設定／変更部125 は、物品に設定された取扱権を一時的に無効にして、ロボット102 が物品の取扱作業を実行可能にする。
【０２２０】
上記の例では、日記帳の取扱権が娘に設定されているため、取扱権設定／変更部125 は、その日記帳の取扱権を一時的に無効にする。そうして、サーバ101 の制御部110 はロボット102に対して、（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に位置する日記帳を、片付け位置（x2,y2,z2,l2,m2,n2）に移動させるロボット制御コマンドを送信する。ロボット制御コマンドを受けたロボット102 は、位置（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に移動して日記帳を把持し、その後、位置（x2,y2,z2,l2,m2,n2）に移動をして日記帳を解放する。そうして、日記帳は、片付け位置である机の引き出しの中に保管される。また、日記帳の片付け状態が設定されているため、サーバ101 の制御部110 はその引出しを施錠すべく、机に対して設備動作コマンドを送信する。設備動作コマンドを受けた机は、引き出しを施錠する。
【０２２１】
日記帳を片付け位置に移動させて、片付け状態にした後には、上記取扱権設定／変更部125 は、その日記帳の取扱権を有効に切り換える。そうして、日記帳の取扱権を再び娘に設定する。
【０２２２】
尚、放置された物品の近傍に、その物品の取扱権を有する移動体が存在するときには、上述したロボット102 による物品の片付け作業を実行しないようにすればよい。また、取扱権を有する移動体に対して、片付け作業の実行について確認を行い、移動体が許可したときに片付け作業を実行するようにしてもよい。さらに、ロボット102 による物品の片付け作業を自動的に実行するか否かは、その物品の取扱権を有する移動体が予め設定しておいてもよい。
【０２２３】
また、上記の処理では、取扱権を一時的に無効にしたが、取扱権設定／変更部125 は、ロボット102 に対する取扱権を一時的に設定することによって、上記ロボット102 が片付け作業を実行可能にしてもよい。
【０２２４】
このロボットによる物品の片付け作業は、特定の移動体が取り扱うことを制限することが望ましい物品について、特に有効である。上述したように、例えば薬箱は、子供が取り扱うことは規制することが望ましい物品である。そのため、薬箱は、例えばたんすの上などの、子供の手が届かないところに置かれる。しかし、例えば所定の片付け位置に戻すことを忘れたり、地震によって片付け位置から床に落ちたりして、薬箱が子供の手が届く位置に放置されることは起こり得る。センシング手段120 によって、薬箱が片付け位置とは異なる位置に放置されていることが検出されたときには、上述したように、薬箱の取扱権を一時的に無効にして、ロボット102 による薬箱の片付け作業を実行する。そうすることによって、危険を未然に回避することができる。
【０２２５】
尚、ロボット102 によって物品を自動的に片付ける作業とは別に、取扱権を有する移動体がロボット102 に対する作業命令を行ったときには、そのロボット102 は当然に、物品の片付け作業を実行する。
【０２２６】
（物品の状況に応じた取扱権の変更処理）
一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の生活空間においては、物品の状況は刻々と変化する。この状況の変化に対し、物品に一旦設定した取扱権は変更しないのではなく、状況の変化に応じて物品の取扱権を変更することによって、様々な利便性が得られる。上記の取扱権を無効にしてロボット102 が物品の片付け作業を行うことも、その一例である。以下これ以外の、取扱権の変更処理について、いくつかの例を挙げて説明する。
【０２２７】
１）物品の存在する位置に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、衣類の管理を挙げることができる。図１４は、シャツ（ID:shirt-0001）に関する物品データを示している。図１３に示す物品データと比較して、図１４に示す物品データには「物品状況」が追加されている。物品状況には、息子の部屋と脱衣所とが含まれ、それぞれに対して取扱権、片付け位置、片付け状態が設定されている。つまり、シャツ（ID:shirt-0001）が息子の部屋に存在するときには、その取扱権は息子に設定され、片付け位置はタンスの中に設定され、片付け状態は畳むことが設定される。一方、シャツ（ID:shirt-0001）が脱衣所に存在するときには、その取扱権は全員に設定され、片付け位置は洗濯籠に設定され、片付け状態は設定されない。
【０２２８】
こうすることによって、シャツが息子の部屋に存在するときには、その取扱権は「息子」に設定されるため、その他の移動体はシャツを取り扱うことができない。また、シャツの片付け位置及び片付け状態がそれぞれ設定されているため、例えば息子の部屋の床に放置されているときには、上述したように、取扱権設定／変更部125 によって取扱権が一時的に無効にされて、ロボット102 による片付け作業が実行される。そうして、シャツは、たんすの中に畳んだ状態にされる。
【０２２９】
一方、シャツが脱衣所に存在するときには、その取扱権は「全員」に設定される。このため、全ての移動体が取り扱い可能となる。これは、脱衣所に放置された衣類は洗濯すべきものと考えられるため、特定の移動体のみがその取り扱いを可能とするのではなく、全ての移動体がその取り扱いを可能にした方が利便性が高まるためである。
【０２３０】
また、シャツが洗濯籠以外の位置に放置されているときには、ロボット102 による片付け作業が実行される。この場合、取扱権が「全員」に設定されているため、シャツの取扱権がロボット102 にも設定されており、取扱権設定／変更部125 が取扱権を無効にしなくても、ロボット102 はシャツの片付け作業を実行することができる。
【０２３１】
尚、ここでは、物品について設定された取扱権を変更する処理について説明したが、物品グループについて設定された取扱権を変更することも可能である。
【０２３２】
別の例として、物品がゴミ箱に捨てられたときには、その物品について設定された取扱権を無効にしたり、取扱権を「全員」に変更したりしてもよい。そうすることによって、全ての移動体が、ゴミを廃棄することが可能になる。但し、取扱権を全員に変更したしたときに、その取り扱い内容はゴミの廃棄に限定し、それ以外の取り扱いは規制することが望ましい。これは、ゴミの中身が他人に見られることによって、プライバシーが侵されたり、機密が漏れたりすることを防止するためである。
【０２３３】
ここで、取扱権を変更したときの処理について説明すると、取扱権を変更したときには、サーバ101 は、取扱権が変更されたことを、報知部123 によって移動体に報知することが好ましい。このときに、報知の対象となる移動体は、それまで取扱権を有していた移動体や、取扱権の変更によって新たに取扱権を有することになった移動体とすればよい。また、新たに取扱権を有することになった移動体が、その物品の近傍に位置する場合に限って、その移動体に対し報知を行ってもよい。
【０２３４】
さらに別の例として、複数の物品が１つの容器に入れられた場合であって、その複数の物品の取扱権が互いに異なる移動体に設定されている場合の処理について説明する。具体例として、衣類が洗濯籠に入れられる例を挙げることができる。
【０２３５】
この場合は、容器に収容された各物品の取扱権が互いに異なる上に、各物品の取扱権と容器の取扱権とが異なることになる。このため、各物品を収容した状態の容器を取り扱うことは、誰に対して許可されることになるのか？  という問題が生じる。
【０２３６】
このような場合には、物品を納めている容器に設定された取扱権を優先し、その容器に収容されている各物品の取扱権を、一時的に無効にしたり、容器に設定されている取扱権に一致すべく各物品の取扱権を変更したり、又は各物品の取扱権に容器に設定されている取扱権の移動体を追加したり、する処理を実行すればよい。こうすることで、各物品と容器との取扱権を一致させ、物品を収容した状態の容器全体に対して、特定の取扱権を設定する。
【０２３７】
尚、容器に物品が収容されていることは、例えばその容器にリーダライタを設けることによって、検出可能である。
【０２３８】
また、各物品を収容した状態の容器全体に対して特定の取扱権を設定した場合において、その容器の位置に応じて取扱権を変更する処理を行ってもよい。
【０２３９】
このことについて、各物品を衣類とし、容器を洗濯籠とした例に沿って、図１５を参照しながら説明する。ここでは、洗濯籠が脱衣所に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権は変更せず（つまり、その衣類に予め設定されている取扱権のままとする）、洗濯籠が物干し場に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権を、洗濯籠に設定されている取扱権に一致させる、とする。
【０２４０】
図１５は、シャツ及び洗濯籠についての物品データと物品履歴データとを示したものである。ここで、物品ＩＤ laundry basket#0001は洗濯籠を、位置(x4,y4,z4)は洗濯機の位置を、位置(x7,y7,z7)は脱衣所を、また位置(x8,y8,z8)は洗濯機の近傍位置を、位置(x9,y9,z9)は物干し場の位置をそれぞれ示している。
【０２４１】
物品履歴データを参照すると、時刻t1に、お母さんが洗濯籠を脱衣所に持ち込み、時刻t2に、息子がシャツ（ID:shirt-0001）をこの洗濯籠に入れた、ことがわかる。
【０２４２】
上述したように、洗濯籠が脱衣所に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権は変更されないため、シャツの取扱権は、息子に設定されたままとなる。従って、息子は、その洗濯籠に入れたシャツを取り出すことも可能である。
【０２４３】
時刻t3に、お母さんは、このシャツが入れられた洗濯籠を洗濯機の位置まで運び、時刻t4に、そのシャツは洗濯機によって洗濯される。そして、時刻t5に、お母さんは洗濯籠に洗濯後のシャツを入れて、その洗濯籠を物干し場に移動する。このときに、上述したように、洗濯籠に入れられた衣類の取扱権はその洗濯籠の取扱権と一致するように変更されるため、シャツ（ID:shirt-0001）の取扱権はお母さんのみに設定される。従って、仮に息子がそのシャツを洗濯籠から取り出そうとしても、そのことが規制される。
【０２４４】
以上の処理は、例えば、容器をカバンとした場合においても有効である。
【０２４５】
また、上記の処理では、容器に入れられる物品の取扱権を変更しているが、これとは異なり以下のような処理も考えられる。つまり、各物品について予め優先順位を設定しておき、複数の物品が容器に収容されたときには、複数の物品の内で優先順位の最も高い物品に設定されている取扱権に、他の物品（容器を含む）の取扱権を一致させる、とすることも可能である。こうした処理は、例えば貴金属等の貴重品を管理する場合に有効である。
【０２４６】
２）物品の温度に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、配膳作業を挙げることができる。ここでは、具体例として、ロボット102 が作業命令に従って、コーヒーを配膳する場合を例に説明する。
【０２４７】
このときに、コーヒーの取扱権は予め「全員」に設定されているとする。このため通常は、どの移動体がロボット102 に対してコーヒーの配膳作業を命令しても、ロボット102 は配膳作業を実行することになる。
【０２４８】
しかしながら、配膳の相手が小さな子供であったときに、熱いコーヒーを配膳することは、安全上好ましくない。そこで、取扱権設定／変更部125 は、そのコーヒーの温度に応じて取扱権の変更を行う。例えば、コーヒーの温度が所定の温度以上であるときには、取扱権を所定の年齢以上の移動体にのみ設定する一方で、コーヒーの温度が所定の温度よりも低い（温度が低下した場合を含む）ときには、取扱権を全ての移動体に設定する。その結果、ロボット102 が熱いコーヒーを小さな子供に配膳することは規制される。尚、コーヒーの温度は、例えば赤外線カメラによって検出可能である。
【０２４９】
物品の温度に応じて、その物品の取扱権を変更する処理は、例えばコンロ等、温度を制御する機器を使うことの多いキッチン、その他において特に有効である。
【０２５０】
３）物品の形状変化に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、陶器が破損した例を挙げることができる。この処理では、陶器が破損したときに、ロボットがその破損した陶器を片付ける作業を自動的に実行可能にするために取扱権を変更する。
【０２５１】
ここで、環境内センシング部122 が画像センサと電子タグとの双方を用いる構成であるときには、以下のようにして、物品が元の形状を有していないことを検出することができる。
【０２５２】
つまり、背景差分法によって複数の物品の存在が検出されているのに対し、電子タグから読み取られる情報はその検出した物品の数よりも少ない場合、又は電子タグから、物品の大きさや形状に付いての情報を読み取っているのに対し、背景差分法では、それに対応する物品が検出できない場合、には、物品が破損して元の形状を有していないと判定することができる。
【０２５３】
尚、物品の破損を検出する方法はこれに限らず、例えばマイクロフォンによって環境内の音を検出し、音源解析によって物品の破損を検出してもよい。
【０２５４】
上記環境内センシング部122 の検出結果に基づいて、陶器の破損が検出されたときには、上記取扱権設定／変更部125 は、その陶器の取扱権を全員に変更する。そうした上で、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 に対して破損した物品の片付け作業を実行させる。こうして、人がその片付け作業をしなくても、破損した物品が片付けられる。尚、破損した物品の取扱権は無効にしてもよい。
【０２５５】
４）物品の重量に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の一例として、人による物品の運搬作業をロボットが補助する例を挙げることができる。
【０２５６】
例えばお父さんが、複数の物品を抱えた状態で環境内に入ってきた場合を例に、この処理について説明する。
【０２５７】
上述したように、取扱権設定／変更部125 は、新規物品が環境内に持ち込まれたときに、その物品の取扱権を、その物品を持ち込んだ移動体に対して設定する。従って、お父さんが環境内に持ち込んだ全ての物品の取扱権は、お父さんに設定される。
【０２５８】
一方、センシング手段120 が各物品に付された電子タグの情報を読み取ることによって各物品の重量データが得られるため、お父さんが抱えている物品の総重量を検出することができる。
【０２５９】
そうして、その複数の物品の総重量と所定の重量G#thとを比較して、総重量がG#thよりも重いときには、本システムはロボット102 に、お父さんが行っている物品の運搬作業を補助させる。このときに、上記複数の物品の取扱権はお父さんに設定されているため、取扱権設定／変更部125 は、その各物品の取扱権を一時的に全員に変更し、それによって、ロボット102 が運搬作業を実行することを可能にする。
【０２６０】
尚、しきい値であるG#thは、移動体毎に予め設定して、データベースに登録しておけばよい。
【０２６１】
別の例として、物品の廃棄作業をロボット102 が自動的に実行する例を挙げることができる。これは、例えばバターその他の、消費される物が容器に入れられた物品において、その内容物がなくなったときにその容器を廃棄する場合に有効である。尚、このような物品は、容器に電子タグが取り付けられる。
【０２６２】
具体的な処理としては、先ず、内容物を含まない容器のみの重量データを、物品属性データとして予めデータベースに記録しておく。こうしたデータは、電子タグに埋め込まれたデータから取得することができる。また、その物品（容器及び内容物を含む）の取扱権がいずれかの移動体に設定されているとする。
【０２６３】
そうして、センシング手段120 によってその物品の重量を定期的に検出する。例えばロボット102 のアーム１２ａに重量センサを取り付けて、それによって物品の重量を検出してもよい。検出の結果、物品の重量が容器の重さになっていたときには、取扱権設定／変更部125 は、ロボット102 に対しその物品の取扱権を設定する。そうして、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 に対してその物品の廃棄作業を実行させる。
【０２６４】
この例は、容器を廃棄する前に、その容器に対して廃棄ための処理が必要な物品について、特に有効である。例えばスプレー缶は、廃棄前に穴を開けてその内部のガスを排出する処理を必要とする物品である。物品の廃棄作業をロボット102 が自動的に実行する構成では、容器に対する処理もロボット102 に自動的に実行させることができる。また、物品の材質に応じて分別廃棄する場合にも、その分別作業をロボット102 に自動的に実行させることができる。
【０２６５】
また、内容物がなくなった物品の取扱権は、ロボット102 に変更するのではなく、他の移動体に変更する構成としてもよい。例えばスプレー缶は、その内容物があるときには、子供が取り扱うことを規制したい物品である。そのためには、子供にスプレー缶の取扱権を設定しなければよい。しかし、その内容物が無くなって缶容器のみになれば遊び道具となり得るため、子供が取り扱うことを規制する必要がなくなる。そこで、上述したように、センシング手段120 の検出の結果、物品の重量が容器の重さになったときには、取扱権設定／変更部125 は、そのスプレー缶の取扱権を子供に対して設定してもよい。
【０２６６】
５）物品の近傍に存在する移動体に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理は、移動体の気分を害することなく、ロボット102 が物品の取り扱い作業を実行するために効果的な処理である。
【０２６７】
この処理について、図１６に示す物品データ を参照しながら説明する。この例は、脱衣所に移動体が存在しているとき（例えば着替えをしているとき）に、その脱衣所においてロボット102 が作業を実行することを規制する例である。
【０２６８】
図１６に示す物品データには、図１３に示す物品データと比較して、「物品の場所」と「物品の近傍状況」とがそれぞれ追加されている。物品の場所には、息子の部屋と脱衣所とが含まれ、それぞれに対して取扱権、片付け位置、片付け状態が設定されている。また、物品の近傍状況には、「人なし」と「人あり」とが含まれている。つまり、シャツ（ID:shirt-0001）が息子の部屋に存在するときには、その取扱権は息子に設定される。一方、そのシャツが脱衣所に存在するときであって、そのシャツの近傍に人が存在しないときには、その取扱権は全員に設定されるのに対し、シャツが脱衣所に存在するときであって、そのシャツの近傍に人が存在するときには、その取扱権はその近傍にいる人に設定される。
【０２６９】
例えば脱衣所において息子が着替えているときに、居間にいるお母さんが、ロボット102 に対して、脱衣所のシャツを洗濯するように作業命令を発したと仮定する。このときには、脱衣所のシャツの取扱権は、その近傍に存在する移動体、つまり息子が有しているため、お母さんは取扱権を有していない。従って、ロボット102 に対して発した命令は実行されないことになる。
【０２７０】
尚、お母さんが作業命令を発した旨を取扱権を有する息子に報知して、息子に対して、ロボット102 が作業を実行することの許可を求める構成とすることが可能である。
【０２７１】
また、お母さんが発した命令をスタックしておくことによって、脱衣所から息子が出て取扱権を全員に変更した後に、その命令に係る作業をロボット102 が実行してもよい。
【０２７２】
また、図１６の例は、物品毎に取扱権の変更を設定する例であるが、例えば場所に対応付けて、取扱権の変更を設定してもよい。また、物品の属性に対し設定された取扱権の変更を行ってもよい。
【０２７３】
また、移動体の近傍でロボット102 が作業すること禁止すべく、物品の近傍に移動体が存在しているときには、ロボット102 に設定されている取扱権を無効にしてもよい。また、上記の例では、脱衣所内に人が存在するときには、ロボット102 が脱衣所に入ることを禁止してもよい。またこの場合において、脱衣所内にいる人のみが、ロボット102 が脱衣所に入ることを許可可能にしてもよい。
【０２７４】
６）物品の履歴情報に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理は、物品に対し不適切な取り扱いが行われることを未然に防止すると共に、ロボット102 が適切な取り扱い作業を自動的に実行可能にするための処理である。この処理の例として、衣類に関する例が挙げられ、以下、その例に従って処理の詳細を説明する。
【０２７５】
図１７，１８は、息子に取扱権が設定されたシャツ（ID:shirt-0001）の物品履歴データをそれぞれ示している。ここで、位置(x3,y3,z3)はたんすを、位置(x5,y5,z5)は息子の部屋を、位置(x6,y6,z6)は玄関の位置を示している。また、そのシャツの片付け位置は(x3,y3,z3,l3,m3,n3)に設定されているとする。
【０２７６】
図１７に示す物品履歴データを参照することによって、シャツの取り扱い履歴がわかる。つまり、この衣類は、
時刻t1に、お母さんによって洗濯された。
【０２７７】
時刻t2に、お母さんによってたんすに移動された。
【０２７８】
時刻t3に、息子によって玄関から屋外へ持ち出された。
【０２７９】
時刻t4に、息子によって玄関から屋内へ持ち込まれた。
【０２８０】
時刻t5に、息子によって位置(x5,y5,z5)へ移動された。
【０２８１】
この取り扱い履歴に基づくと、上記シャツは、一度屋外に持ち出されていることから、このシャツは汚れており、洗濯をする必要があると推測される。
【０２８２】
そこで、取扱権設定／変更部125 は、上記シャツの取扱権を全員に変更し、サーバ101 の制御部110 は、そのシャツを洗濯籠に移動させるべく、ロボット102 に対する作業命令を発する。その結果、シャツは自動的に洗濯籠に入れられることになる。
【０２８３】
これに対し、図１８に示す物品履歴データを参照することによって、シャツは、
時刻t11に、お母さんによって洗濯された。
【０２８４】
時刻t12に、お母さんによってたんすに移動された。
【０２８５】
時刻t13に、息子によって位置(x5,y5,z5)へ移動された。
【０２８６】
この取り扱い履歴に基づくと、シャツは、洗濯された後、一度も屋外に持ち出されていないことから、このシャツは洗濯をする必要はないと推測される。この場合、取扱権設定／変更部125 は、シャツの取扱権の変更は行わない。
【０２８７】
尚、上述したように、シャツが息子の部屋に放置されているときには、その取扱権を一時的に無効にして、ロボット102 による片付け作業を実行してもよい。
【０２８８】
７）物品の使用期限情報に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理も、物品に対し不適切な取り扱いが行われることを未然に防止すると共に、ロボット102 が適切な取り扱い作業を自動的に実行可能にするための処理である。
【０２８９】
この処理の例としては、賞味期限に応じて食品の取扱権を変更する例を挙げることができる。つまり、賞味期限が切れた食品は廃棄処理することが望ましく、人が口にすることを防止したい。そこで、物品ＤＢ161 で管理されている物品のデータに基づいて賞味期限の切れた食品を抽出し、取扱権設定／変更部125 は、その食品の取扱権を、ロボット102 のみに変更する。こうすることによって、ロボット102 以外の移動体がその食品を取り扱おうとしたときには、上述したように、警告部による警告がなされる。この警告は、例えば賞味期限が切れている旨を警告することが好ましい。尚、賞味期限情報は、食品に付された電子タグに埋め込んでおけばよい。また、物品を管理するサーバ101 は、賞味期限の数日前に、賞味期限が切れる旨を取扱権を有する移動体に対して報知してもよい。
【０２９０】
以上の処理は、賞味期限が切れた後に、その食品の取扱権を変更する処理であるが、取扱権設定／変更部125 は、例えば賞味期限が切れる前にその食品の取扱権を変更する処理を行ってもよい。つまり、食品の取扱権を「全員」に変更することによって、それまで取扱権を有していなかった移動体にも、取扱権を設定する。これにより、その食品が賞味期限前に消費される確率が高まる。賞味期限が切れる前にその食品の取扱権を変更したときは、そのことを取扱権を有する全ての移動体に報知することが好ましい。
【０２９１】
８）特殊な状況において物品の取扱権を変更する処理
引越しや、例えば火災の発生等の非常事態時においては、全ての物品の取扱権を一斉に変更することが望ましい。これは、例えば火災の発生時について考えると、環境内に存在する各物品の取り扱いがその取扱権によって規制されてしまう状況では、消火活動や救助活動を妨げる虞があるためである。
【０２９２】
そこで、こうした状況においては、取扱権設定／変更部125 は、データベースにおいて管理している全ての物品について、その取扱権を「全員」に設定する。こうすることによって、環境内に存在する物品を誰もが取り扱い可能になる。
【０２９３】
また、ここで取扱権を設定する移動体には、消防隊員や警察官等、非常事態時の環境において活動をする移動体を含めることが望ましい。例えばＩＤデータとバイオメトリクス認証を組み合わせた一般的な方法を利用することによって消防隊員や警察官の認証が可能である。
【０２９４】
尚、赤外カメラを用いて環境内の温度を検出することによって、火災の発生は検出可能である。
【０２９５】
また、上記の処理は物品の取扱権を変更するだけの処理であったが、例えば地震の発生時には、物品の取扱権を変更した上で、設定されている片付け位置にかつ片付け状態に物品を戻す作業をロボット102 が自動的に実行するようにしてもよい。つまり、地震の発生によってガス栓が開いたり、ガラスが割れたりした場合においても、取扱権によって物品の取り扱いが規制されるのでは、防災上好ましくない。
【０２９６】
そこで、地震が発生した状況では、取扱権設定／変更部125 は、全ての物品の取扱権を一斉に変更し、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 に対して全ての物品の片付け作業を実行させる。この作業には、予め優先順位を設けておき、例えば２次災害の原因となるガス栓や、割れたガラスに対する作業は先に実行し、その他の物品（例えば衣類や書籍等）に対する作業は後で実行する、ようにしてもよい。また、破損によって、設定されている片付け位置や、片付け状態に戻すことのできない物品については、その物品の取扱権を有する移動体に対して、サーバ101から通知するようにしてもよい。また、サーバ101 が自動的に、その物品の修理業者、その他の連絡先に連絡してもよい。
【０２９７】
尚、地震の発生は、環境内を撮像するカメラ画像に基づいて検出することができる。例えば撮影した画像のフレーム間差分を求めることによって、画面全体が周期的に動いていることを検出可能である。その検出結果に基づいて、地震の発生を検出可能である。地震の発生は地震計によって検出してもよい。
【０２９８】
尚、上記の説明では、環境内の状況に基づいて物品に予め設定されている取扱権を変更する処理について主に説明したが、取扱権が設定されていない物品に対して、物品の位置、温度、形状変化、その他に応じて取扱権を新規に設定することも、同様に行うことができる。
【０２９９】
（変形例１）
上記の実施形態は、作業ロボット102 を備えたシステムについて説明したが、物品管理システムは、作業ロボット102 を有しないシステムに構成することも可能である。
【０３００】
（変形例２）
上記の実施形態に係るシステムは、環境内における物品の取り扱いをセンシング手段120 によって検出しており、ロボット102 が物品の取り扱い作業を実行するときも、そのことをセンシング手段120 によって検出している。そうして、センシング手段120 の検出結果に基づいて、物品とその物品取扱主体とを特定し、取扱権が有しているか否かを判定している。
【０３０１】
しかし、ロボット102 は、作業命令に応じて物品の取り扱い作業を実行するため、ロボット102 が物品の取り扱い作業を実行することは、センシング手段120 を利用しなくても、認識可能である。そこで、取扱権の有無の判定は、ロボット102 に対する作業命令が発せられた時点で行ってもよい。
【０３０２】
つまり、ロボット102 に対する作業命令には、作業対象の物品が含まれるため、その作業命令によって物品が特定される。また、ロボット102 に対する作業命令を入力するときに行われる認証によって、物品取扱主体が特定される。
【０３０３】
そうして、作業命令が入力されたときに、物品／移動体検索・管理部105 は取扱権の判定を行う。その判定の結果、作業命令を発した移動体が取扱権を有していないときには、制御部110 はロボット102 に対するロボット制御コマンドを送信しない。つまり、ロボット102 の作業内容を無しにする。一方、取扱権を有しているときにのみ、制御部110 はロボット102 に対するロボット制御コマンドを送信する。このように、制御部110 が取扱権の判定結果に応じて、ロボット102 の作業内容を決定する処理を行うことによって、取扱権を有していない移動体が、ロボット102 を介して物品の取り扱いを行うことが規制される。
【０３０４】
以上説明したように、上記の物品管理システムは、所定の空間（環境）における物品の管理を行うシステムであって、上記空間内において上記物品が移動体によって取り扱われたことを検出するセンシング手段122 と、上記センシング手段122 による検出結果を受けて、上記移動体によって取り扱われた物品を特定する物品特定部３２と、上記センシング手段122 による検出結果を受けて、上記物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定部３３と、を備える。
【０３０５】
環境内で物品が移動体によって取り扱われると、そのことをセンシング手段122 が検出し、その検出結果を受けて、物品特定部３２が物品を特定すると共に、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体を特定する。その結果、環境内において、移動体による物品の取り扱いが管理される。
【０３０６】
物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベース161 と、物品特定部３２による物品の特定結果と、物品取扱主体特定部３３による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベース161 に記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定部３４と、をさらに備えることによって、移動体による物品の取り扱いを、取扱権を利用して管理することが実現する。
【０３０７】
取扱権を設定してデータベースに記憶させる取扱権設定／変更部125 をさらに備え、その取扱権設定／変更部125 が、移動体に対して物品の取扱権を設定する（上記の例では「お母さん」に取扱権を設定する）ことにより、取扱権をきめ細かく設定することが可能になる。また、取扱権設定／変更部125 が、複数の移動体を含む移動体グループに対して物品の取扱権を設定する（上記の例では「親」に取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定の容易化が図られる。
【０３０８】
また、取扱権設定／変更部125 が、物品毎に取扱権を設定する（上記の例では、特定の薬箱２２の取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定をきめ細かく行うことができる。また、取扱権設定／変更部125 が互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定する（上記の例では、薬箱の属性を有する全ての物品に取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定を容易化することができる。
【０３０９】
取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときに、その物品が取り扱われている空間内において警告を行う警告部124 をさらに備えることで、取扱権を有していない物品取扱主体が物品を取り扱うことを規制することが可能になる。また、物品取扱主体の近傍にいる移動体に対しても警告が行われるため、例えば物品取扱主体が子供であるときには、効果的にその取り扱い行為を止めさせることができる。
【０３１０】
また、取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときに、上記物品が取り扱われている空間外においてその旨の報知を行う報知部123 をさらに備えることにより、空間外にいる移動体がそのことを認識することができる。これにより、例えば物品取扱主体が子供であるときに、空間外にいる親にそのことを知らせることができ、その結果、子供による物品の取り扱いを効果的に規制することができる。
【０３１１】
センシング部121 は、物品が空間と外部とをつなぐ出入口を物品取扱主体によって通過されたことを検出し、物品特定部３２は、上記センシング部121 による検出結果を受けて、上記出入口を通過した物品を特定し、物品取扱主体特定部３３は、上記センシング部121 による検出結果を受けて、上記物品を通過させた物品取扱主体を特定することにより、環境に対する物品の出入が管理される。また、それによって、物品の持ち出しを規制したり、物品の持ち込みを規制したりすることが実現する。
【０３１２】
作業命令を受けて物品の取扱作業を実行するロボット102 をさらに備えるときにおいて、上記物品取扱主体特定部３３は、物品が上記ロボット102 によって取り扱われたときには、当該ロボット102 への作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定することにより、ロボット102 を介して物品の取り扱いを行う場合の、実質的な物品取扱主体を特定することが可能になる。
【０３１３】
このときに、そのロボット102 への作業命令を発した対象が、物品の取扱権を有していないときに、ロボット102 の取扱作業を中止させるロボット制御部110 をさらに備えることにより、取扱権を有していない移動体が、ロボット102 を介して物品を取り扱うことを確実に規制することができる。
【０３１４】
そして、上記取扱権設定／変更部125 は、上記センシング手段120 の検出結果に基づいて上記取扱権を設定及び／又は変更することによって、取扱権が環境内の状況に最適化される。その結果、例えばロボット102 が所定の作業を自動的に実施することが可能になり、人の活動上、大きな利便性が得られる。
【０３１５】
（他の実施形態）
尚、本実施形態では、物品管理システムを、環境管理サーバ101 、ロボット102 、操作端末103 、設備104 の４つのサブシステムからなり、それらサブシステム101 〜104 が無線又は有線等のネットワークを介して互いに情報をやりとりするような構成とした。しかし、物品管理システムはこの構成に限らず、例えば操作端末103 が環境管理サーバ101 に一体となった構成でもよい。
【０３１６】
またロボット102 は１台ではなく複数台が協調しながら作業を並行して行う構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【０３１７】
以上説明したように、本発明は、所定の空間における移動体による物品の取り扱いを管理することができ、例えば一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間における物品の管理に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０３１８】
【図１】本実施形態に係る物品管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】ゲート型のリーダライタをドアや窓に配置した例を示す図である。
【図３Ａ】モデル画像の一例を示す図である。
【図３Ｂ】カメラ画像の一例を示す図である。
【図３Ｃ】背景差分画像の一例を示す図である。
【図４】物品／移動体検索・管理部の構成を示すブロック図である。
【図５】物品／移動体データベースの内、物品データベースの構成と記載内容例を示す図である。
【図６】ドアにおける物品履歴データの構成と記載内容例を示す図である。
【図７】物品／移動体データベースの内、移動体データベースの構成と記載内容例を示す図である。
【図８Ａ】空間の実状況の一例を示す図である。
【図８Ｂ】立体モデルからなる環境マップの一例を示す図である。
【図８Ｃ】平面モデルからなる環境マップの一例を示す図である。
【図９】作業ロボットの構成の一例を示す概略図である。
【図１０】空間内で物品が移動する様子の例を示す説明図である。
【図１１】物品データベースの記載内容例を示す図である。
【図１２】設備データの構成とその記載内容例を示す図である。
【図１３】物品データの記載内容例を示す図である。
【図１４】物品データの記載内容例を示す図である。
【図１５】物品データベースの記載内容例を示す図である。
【図１６】物品データの記載内容例を示す図である。
【図１７】物品履歴データの記載内容例を示す図である。
【図１８】物品履歴データの記載内容例を示す図である。
【符号の説明】
【０３１９】
１０１  環境管理サーバ（物品管理サーバ）
１０２  ロボット
１１０  制御部（ロボット制御手段）
１２０  センシング手段
１２５  取扱権設定／変更部（取扱権設定／変更手段）
１６０  物品／移動体データベース
３２  物品特定部（物品特定手段）
３３  物品取扱主体特定部（物品取扱主体特定手段）
３４  取扱権判定部（取扱権判定手段）
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2004103864.tif 000021
【図２】
2004103864.tif 000022
【図３Ａ】
2004103864.tif 000023
【図３Ｂ】
2004103864.tif 000024
【図３Ｃ】
2004103864.tif 000025
【図４】
2004103864.tif 000026
【図５】
2004103864.tif 000027
【図６】
2004103864.tif 000028
【図７】
2004103864.tif 000029
【図８Ａ】
2004103864.tif 000030
【図８Ｂ】
2004103864.tif 000031
【図８Ｃ】
2004103864.tif 000032
【図９】
2004103864.tif 000033
【図１０】
2004103864.tif 000034
【図１１】
2004103864.tif 000035
【図１２】
2004103864.tif 000036
【図１３】
2004103864.tif 000037
【図１４】
2004103864.tif 000038
【図１５】
2004103864.tif 000039
【図１６】
2004103864.tif 000040
【図１７】
2004103864.tif 000041
【図１８】
2004103864.tif 000042
【手続補正書】
【提出日】平成17年8月1日(2005.8.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
物品に設定された取扱権の情報、及び上記センシング手段の検出結果に基づく物品の取り扱い履歴情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記データベースに記憶されている物品の取り扱い履歴に基づいて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記物品の取り扱い履歴に基づいて、使用頻度が所定よりも高い物品については取扱権の設定を行う一方、それ以外の使用頻度の低い物品については取扱権の設定を行わないシステム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のシステムにおいて、
上記データベースには、各物品の片付け位置の情報が記憶されており、
上記取扱権設定／変更手段は、上記センシング手段の検出結果に基づいて、物品が上記データベースに記憶されている片付け位置とは異なる位置に放置された状態が所定以上継続したときには、上記物品に設定されている取扱権を一時的に無効にするシステム。
【請求項４】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
少なくとも上記空間内における物品の位置を含む、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記センシング手段が検出した物品の位置に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項５】
請求項４に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記物品が容器に入れられたときには、当該物品の取扱権と容器の取扱権とを互いに一致させるシステム。
【請求項６】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
少なくとも上記物品の温度を含む、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記センシング手段が検出した物品の温度に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項７】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
少なくとも上記物品の形状変化を含む、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記センシング手段が検出した物品の形状変化に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項８】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
少なくとも上記物品の重量を含む、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記センシング手段が検出した物品の重量に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項９】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
少なくとも移動体の位置を含む、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が上記移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記センシング手段による物品の近傍に移動体が存在するか否かの検出結果に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項１０】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が上記移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報、及び物品の使用期限の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記データベースに記憶されている使用期限の情報に基づいて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、物品の使用期限が切れた後、又は使用期限が切れる所定期間前に当該物品の取扱権を設定及び／又は変更するシステム。
【請求項１２】
請求項１０に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、物品の使用期限が切れた後は、当該物品の取扱権をロボットのみにするシステム。
【請求項１３】
請求項１０に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、物品の使用期限が切れる所定期間前に、当該物品の取扱権が設定されていなかった移動体に対しても、当該物品の取扱権を設定するシステム。
【請求項１４】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理システムであって、
上記物品の取扱作業を実行するロボットと、
作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
火災又は地震の発生を含む、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が上記移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記センシング手段により火災又は地震が発生したことが検出されたときに、各物品の取扱権を、全ての移動体に設定して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたシステム。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載のシステムにおいて、
上記ロボット制御手段は、上記空間の状況と、上記取扱権設定／変更手段によって設定及び／又は変更された取扱権とに基づいて上記作業命令を発することによって、上記ロボットに取扱作業を自動的に実行させるシステム。
【請求項１６】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載のシステムにおいて、
上記取扱権設定／変更手段は、上記物品毎に、及び／又は互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定するシステム。
【請求項１７】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報、及び上記空間の状況を検出した結果に基づく物品の取り扱い履歴情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記データベースに記憶されている物品の取り扱い履歴に基づいて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【請求項１８】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記空間の状況を検出した結果に基づく上記空間内における物品の位置に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【請求項１９】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記空間の状況を検出した結果に基づく物品の温度に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【請求項２０】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記空間の状況を検出した結果に基づく物品の形状変化に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【請求項２１】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記空間の状況を検出した結果に基づく物品の重量に応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【請求項２２】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記空間の状況を検出した結果に基づき物品の近傍に移動体が存在するか否かに応じて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【請求項２３】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報、及び物品の使用期限の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定すると共に、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記データベースに記憶されている使用期限の情報に基づいて当該物品の取扱権を設定及び／又は変更して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【請求項２４】
所定の空間における物品の管理を行う物品管理サーバであって、
物品に設定された取扱権の情報がデータベースに記憶されており、
作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、
上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、
上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、
上記物品特定手段による物品の特定結果と、上記物品取扱主体特定手段による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、
上記空間の状況を検出した結果に基づき火災又は地震が発生したことが検出されたときに各物品の取扱権を全ての移動体に設定して上記データベースに記憶させる取扱権設定／変更手段と、を備えたサーバ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定の空間における物品の管理を行う物品管理システム、物品管理サーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、事業所や家庭において電子タグを用いて物品を管理する物品管理システムが知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
上記公報に記載された物品管理システムは、事業所や一般家庭の室内（空間内）における各物品の現在位置を管理しているのみで、各物品が誰によって取り扱われたかを管理することは行わない。
【０００４】
ところが、人が活動を行う生活空間（上記の事業所（オフィス）や一般家庭は勿論のこと、その他ホテル、店舗、病院等を含む）では、様々な人によって、様々な物品が取り扱われる。このため、空間において、人による物品の取り扱いを管理することによって、種々の利便性が得られると考えられる。
【０００５】
物品の取り扱いを管理する一例として、特定の人が特定の物品を取り扱うことを規制することが挙げられる。例えば一般家庭を考えると、子供が薬箱を取り扱うことは規制することが好ましい。そのために、子供の取り扱いを禁止する物品は、その子供の手が届かないところに置くといった対策が一般的に行われているが、こうした対策が全ての場合に有効であるとは限らない。
【０００６】
また、近年、生活空間で人間と共存しながら人間の生活を支援するためのロボットの研究開発がさかんに行われている。それによって将来は、物品を把持可能なロボットが一般家庭等に導入され、例えば老人等の物品の持ち運びが不自由な人に代わってロボットが物品の移動を行うといったロボットシステムが実現すると考えられる。
【特許文献１】特開２０００−３５７２５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、ロボットが一般家庭等に導入されることによって、新たな不都合が生じる。つまり、上述したように、子供が取り扱うことができないように薬箱を保管していたとしても、その薬箱を、子供がロボットを操作することによって取り扱うことが可能になってしまうという不都合である。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、所定の空間において、移動体による物品の取り扱いを管理することにあり、それによって利便性の向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の物品管理システムは、所定の空間における物品の管理を行うシステムである。
【００１０】
この物品管理システムは、上記物品の取扱作業を実行するロボットと、作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記空間の状況を検出するセンシング手段と、上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、上記センシング手段の検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備える。
【００１１】
そして、上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
【００１２】
空間の状況はセンシング手段によって検出され、その空間内で物品が移動体によって取り扱われたときには、物品特定手段がその物品を特定すると共に、物品取扱主体特定手段が物品取扱主体を特定する。こうして、空間内において、移動体による物品の取り扱いが管理される。
【００１３】
そして、上記物品が上記ロボットによって取り扱われたときには、当該ロボットへの作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。このことにより、ロボットを介して物品の取り扱いを行う場合の、実質的な物品取扱主体が特定される。
【００１４】
本発明の他の物品管理システムは、上記物品の取扱作業を実行するロボットと、作業命令に従って上記ロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベースと、上記作業命令を発した対象がその作業に係る物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベースに記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定手段と、を備える。
【００１５】
そして、上記ロボット制御手段は、上記取扱権判定手段の判定結果を受けて、上記ロボットの作業内容を決定する。
【００１６】
本発明の物品管理サーバは、所定の空間における物品の管理を行うサーバである。
【００１７】
このサーバは、作業命令に従ってロボットに取扱作業を実行させるロボット制御手段と、上記空間の状況を検出した結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その取り扱われた物品を特定する物品特定手段と、上記検出結果を受けて、上記物品が移動体によって取り扱われたときに、その物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定手段と、を備え、上記物品取扱主体特定手段は、上記物品を取り扱った移動体が上記ロボットであるときには、上記作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定する。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、本発明によると、所定の空間内で物品が移動体によって取り扱われると、そのことをセンシング手段が検出し、その検出結果を受けて、物品特定手段が物品を特定すると共に、物品取扱主体特定手段が物品取扱主体を特定するため、空間内における移動体による物品の取り扱いを管理することができると共に、取扱権判定手段によって、移動体による物品の取り扱いを、取扱権を利用して管理することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。本発明に係る物品管理システムは、所定の空間における物品の管理を行うシステムである。ここでいう所定の空間は、一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間（生活空間）である。本実施形態では、一般家庭を例に、その家屋内を所定の空間とする。また、以下では、「空間」を「環境」とも呼び、「空間」又は「環境」は、物理的な空間自体、及び物理空間に対する働きかけを行う周囲環境を含む総称とする。「空間の状況」とは、空間そのものの状況、空間内に存在する物品や移動体の状況を含む。
【００２１】
本システムは、図１に示すように、環境管理サーバ101 （以下、単にサーバと省略することもある）、作業ロボット102 （以下、単にロボットと省略することもある）、操作端末103 及び設備104 の大きく分けて４つのサブシステムから構成される。これら４つのサブシステム101 〜104 は、無線及び／又は有線のネットワークを介して接続されていて、このネットワークを介して情報の送受信を行う。
【００２２】
４つのサブシステム101 〜104 はそれぞれ、制御部110 ，115 ，119 ，126 と通信部109 とを備えている。各サブシステム101 〜104 の通信部109 は処理が同じであるため、同じ符号を付す。
【００２３】
ここで、物品とは、人や作業ロボット102 によって取り扱われるものをいう。また、人及び作業ロボット102 は物品の取り扱いを行うものであり、以下、これら総称して移動体と呼ぶ。さらに、物品の取り扱いを行っている移動体を、物品取扱主体と呼ぶ。
【００２４】
−センシング手段の構成−
本システムは、空間の状況（環境）を検出・把握するセンシング手段120 を備える。このセンシング手段120 は、１番目のサブシステムである環境管理サーバ101 に接続されている。
【００２５】
上記センシング手段120 は、空間の出入口の状況を検出する出入口センシング部121 と、空間内の状況を検出する環境内センシング部122 とを含む。
【００２６】
（出入口センシング部）
上記出入口センシング部121 は、移動体が環境内に物品を持ち込んだこと、及び移動体が環境外へ物品を持ち出したことを検出する。つまり、出入口センシング部121 は、物品が物品取扱主体によって出入口を通過されたことを検出する。
【００２７】
この出入口センシング部121 は、電子タグとリーダライタとを含む構成を採用可能である。
【００２８】
電子タグとはデータを蓄えるＩＣとデータを無線で送受信するアンテナとから構成されるデバイスであり、リーダライタとは電子タグに書き込まれた情報を読みとったり、電子タグに情報を書き込んだりすることのできる装置である。
【００２９】
例えば図２に示すように、ゲート型のリーダライタ（ＲＦアンテナ）４１，４２は、環境と外部との出入口である窓５１及びドア５２の開口部それぞれに配設される。
【００３０】
この出入口を通過する全ての物品には、予め上記電子タグが付される。この電子タグには、その物品に関するデータ、例えば物品の種類、形状、重さ、その物品の画像、製造年月日等のデータを埋め込むのがよい。
【００３１】
さらに、この出入口を通過する移動体にも、予め電子タグが付される。人に付す電子タグは、その人が常時携帯するもの（例えば腕時計や指輪等）に埋め込んでもよい。移動体に付す電子タグには、その移動体に関するデータ、例えば人の名前や生年月日等のデータを書き込むのがよい。
【００３２】
物品及び移動体がこの窓５１やドア５２を通過するときに、その出入口に設置されたリーダライタ４１，４２は、物品及び移動体に取り付けられた電子タグからの情報を読み取る。電子タグからの情報を読み取ることによって、出入口センシング部121 は、物品及び移動体が出入口を通過したことを検出することができる。
【００３３】
上記リーダライタを出入口に対して二重に設置することによって、出入口センシング部121 は、物品が出入口を通過したことだけではなく、物品が環境内に持ち込まれたのか、又は環境内から持ち出されたのか、を区別して検出することができる。
【００３４】
つまり、図示は省略するが、第１のリーダライタを窓５１やドア５２の開口部の外側に設置する一方で、第２リーダライタを窓５１やドア５２の開口部の内側に設置する。この構成によって、開口部の外側、つまり環境の外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、開口部の内側、つまり環境の内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、物品が外部から環境内に持ち込まれた、又は移動体が外部から環境内に入ったと判定することができる。逆に、開口部の内側に設置された第２リーダライタが電子タグからの情報を検出した後に、開口部の外側に設置された第１リーダライタが電子タグからの情報を検出したときには、物品が環境内から外部に持ち出された、又は移動体が環境内から外部に出たと判定することができる。
【００３５】
尚、図２では、窓５１やドア５２の開口部の上下左右を囲むようにリーダライタ４１，４２を設置しているが、これは電子タグの向きに依存せず高精度の検出を行なうためである。リーダライタ４１，４２は、窓５１やドア５２の上下位置のみ、左右位置のみ、又はその中央位置に設置してもよい。
【００３６】
尚、出入口センシング部121 は、電子タグとリーダライタとを含む構成に限らず、その他の構成を採用してもよい。その場合も、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できることが好ましい。但し、後述する環境内センシング部122 によって、環境内に存在する物品は検出可能である。このことから、出入口センシング部121 が、物品の持ち出しと持ち込みとを区別して検出できなくても、この環境内センシング部122 の検出結果と出入口センシング部121 の検出結果とを組み合わせることによって、物品が環境外に持ち出されたか、環境内に持ち込まれたかを区別することは可能である。
【００３７】
（環境内センシング部）
上記環境内センシング部122 は、環境内に存在する物品、設備（家具等を含む）、人、及びロボット102 の位置と状態とを常時検出する。
【００３８】
この環境内センシング部122 は、画像センサを利用した構成を採用することができる。画像センサを用いる環境内センシング部122 は、部屋の天井や壁等にカメラが固定されて構成され、そのカメラが撮像したカメラ画像によって、室内の物品、その他の検出を行う。
【００３９】
カメラ画像を用いて環境内の物品や移動体を検出する一般的な方法の一つに、背景差分法がある。環境内センシング部122 は、その背景差分法を利用することができる。背景差分法とは、背景としてのモデル画像を予め用意しておき、現在のカメラ画像と上記モデル画像との差分を取ることによって、対象物を検出する方法である。
【００４０】
本システムの環境内センシング部122 は、環境内の物品や移動体を検出・監視することが目的である。このため、環境の状況変動が少ない場合は、モデル画像は、その環境内に物品・移動体が存在していないときに撮像した画像とすればよい。尚、環境の状況変動が激しい場合は、所定の時間間隔を空けて撮影された複数の画像を平均して得られた画像を、モデル画像とすればよい。
【００４１】
具体的に、背景差分法による物品の検出方法について、図３を参照しながら説明する。ここで、図３Ａはモデル画像の例を示す図であり、図３Ｂはある時点でカメラが撮影した画像（入力画像）を示す図であり、図３Ｃは、入力画像からモデル画像を差し引くことによって得られた背景差分画像の例を示す図である。図３Ｃから理解できるように、背景差分画像では、入力画像とモデル画像との差のある部分が浮き出る（同図の網掛け部分参照）。このため、その浮き出た部分をそれぞれ取り出すことによって、環境内に存在する物品を検出することができる。また、その画像に対する画像処理を行うことによって、その物品が何であるかを特定することが可能である（この処理は、本実施形態では、後述する物品特定部３２が行う）。
【００４２】
また、環境内センシング部122 は、上記出入口センシング部121 と同様に、電子タグ及びリーダライタを含む構成を採用することもできる。
【００４３】
この電子タグとリーダライタとを含む環境内センシング部122 は、図示は省略するが、環境内にリーダライタを多数設置して構成される。また、環境内に存在する各物品及び各移動体には、電子タグが付される。この構成により、環境内に設置されたリーダライタは、環境内に存在している各物品に付された電子タグからの情報を読み取ることができ、その読み取り結果によって、カメラがなくても、環境内に存在する物品や移動体を検出することが可能である。
【００４４】
カメラを用いる構成の環境内センシング部122 は、単に物品の存在を検出するだけであるが、電子タグとリーダライタを用いる構成の環境内センシング部122 は、物品の存在を検出することに加えて、電子タグに埋め込まれている情報を利用することが可能である。それによって利便性がさらに高まる。例えば物品が何であるかを確実に特定することが可能になる、物品の製造年月日データによる品質期限の管理が可能になる、物品の形状データにより後述するロボット102 の物品の把持作業が容易になる等、である。
【００４５】
尚、カメラを用いた物品、その他の検出には、明るさの変化に弱い、解像度が低い、物品が他の物に隠されて見えなくなる、物品が重なっているとそれらが一つの物品として検出されてしまうといった、一般的に多くの問題がある。
【００４６】
例えば死角の問題を解決しようとすれば、環境内に複数台のカメラを略均等に配置し、その環境内に存在する物品は全て、いずれかのカメラによって撮像可能にすればよい。しかしながら死角が無くなるようにカメラを多数設置しただけでは、解像度の問題及び物品の重なりの問題は解決しない。このため、背景差分画像で浮き出た部分が何であるかを判断することが困難になる場合がある。つまり、環境内センシング部122 がカメラを用いた構成であるときには、検出した物品を特定することが困難になるという不都合がある。
【００４７】
一方、電子タグとリーダライタとの間のデータのやり取りには人体に影響のない非常に弱い無線電波を使わなければならず、電子タグとリーダライタとの間の通信距離は数１０ｃｍと非常に短い。このため、環境内の全ての物品を漏れなく検出するにはリーダライタを環境内に多数設置しなければならない。しかし、リーダライタはカメラに比べてコストが高く、環境内に多数設置することは現実的ではない。環境内センシング部122 を電子タグとリーダライタを用いた構成としたときには、検出した物品を特定することが容易である反面、コストの増大を招くという不都合がある。
【００４８】
このように、カメラを用いた構成と、電子タグ及びリーダライタを用いた構成とは、それぞれ不都合を有している。そこで、環境内センシング部122 を、画像センサと電子タグとの双方を用いる構成とすることによって、単独のセンサ構成で生じてしまう不都合を共に解消することが考えられる。つまり、上述した背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定し、さらに電子タグを使ってその物品を特定するというハイブリッド処理を行うのである。具体的な処理として、以下の２つの例を挙げる。
【００４９】
一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置し、作業ロボット102 にリーダライタを取り付けて環境内センシング部122 を構成する。また、各物品及び移動体には電子タグを取り付けておく。この処理では先ず、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品の近傍に上記ロボット102 を移動させて、そのロボット102 に取り付けたリーダライタによって、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読みとる。そうすることによって、その物品を確実に特定することができる。
【００５０】
もう一つの例は、環境内の天井や壁等にカメラを設置しかつ、その環境内に複数個のリーダライタを略均等に設置して環境内センシング部122 を構成する。このリーダライタは、電子タグのデータ読みとりに関して指向性を有しかつ、その読み取り方向が可変であるとする。この処理では先ず、上記カメラ画像を用いた背景差分法によって、環境内の物品の位置を特定する。次に、特定した物品に最も近い位置に設置されたリーダライタを選択すると共に、そのリーダライタの読みとり方向をその物品に向ける。こうして、その物品に取り付けられた電子タグから情報を読み取る。このことによって、その物品を確実に特定することができる。尚、この例では、リーダライタと電子タグとの間の距離が長くなる場合があるため、比較的強い無線電波が用いられる。このため、例えば背景差分法によって、環境内に人がいないことを確認した上で、リーダライタが電子タグの情報を読み取ることが好ましい。
【００５１】
尚、環境内センシング部122 は、ここで説明した以外の方法、例えば、光ビーコンを用いたセンシング手法を利用する構成を採用することもできる。
【００５２】
上記センシング手段120 は、環境内の状況、特に以上のようにして環境に対する物品の持ち込み・持ち出し、及び環境内における物品の移動（取扱い）を検出したときには、その検出結果を、サーバ101 に送信する。
【００５３】
−環境管理サーバの構成−
環境管理サーバ101 は、図１に示すように、上記センシング手段120 によって把握した状況のうち、環境内に存在する物品と移動体との状況を管理する物品／移動体検索・管理部105 及びその物品及び移動体のデータを蓄積する物品／移動体データベース160 と、上記物品及び移動体以外の環境全体の状況を管理する環境マップ管理部107 及びその環境全体のデータを蓄積する環境マップ108 と、物品／移動体データベース160 のデータや環境マップ108 のデータの問い合わせ（信号）を外部から受信したり、その応答信号を外部に発信したり、また、ロボット102 に対する制御コマンドを送信したりする通信部109 と、物品の取扱権を設定・変更する取扱権設定／変更部125 と、これらの各部105 ，107 ，109 ，125 を制御する制御部110 とからなる。
【００５４】
ここで、取扱権とは、移動体が特定の物品を取り扱うことを認める権利であって、各物品について設定される。本システムでは、この取扱権によって、物品についての取扱権を有しない移動体が、その物品を取り扱うことを規制したり、ロボットの作業内容を変更したりする。
【００５５】
この環境管理サーバ101 は汎用コンピュータによって構成することが可能である。この場合は、後述する各処理を実行する制御プログラムをコンピュータが読み込むことによって、そのコンピュータを環境管理サーバ101 として機能させることが可能になる。
【００５６】
（物品／移動体検索・管理部）
物品／移動体検索・管理部105 は、センシング手段120 によって検出された各物品及び移動体の情報を、物品／移動体データベース（ＤＢ）160 に蓄積する。
【００５７】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、センシング手段120 からの情報に基づいて、物品の特定を行うと共に、その物品を取り扱っている移動体を特定し、それらの特定結果を上記物品／移動体ＤＢ160 に蓄積する。
【００５８】
さらに、物品／移動体検索・管理部105 は、物品が移動体によって取り扱われているときに、その移動体（物品取扱主体）がその物品の取扱権を有しているか否かを判定する。
【００５９】
加えて、詳しくは後述するが、上記物品／移動体検索・管理部105 は、制御部110 から物品／移動体ＤＢ160 に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を物品／移動体ＤＢ160 から取り出し、その情報を制御部110 に送る。
【００６０】
上記物品／移動体検索・管理部105 は、図４に示すように、センシング手段120 からの検出結果を受けて、物品が移動体によって取り扱われている状態（物品取扱状態）を検出する物品取扱検出部３１と、上記物品取扱検出部３１の検出結果を受けて、移動体に取り扱われている物品を特定する物品特定部３２と、上記物品取扱検出部３１の検出結果を受けて、物品を取り扱っている移動体（物品取扱主体）を特定する物品取扱主体特定部３３と、上記物品特定部３２の特定結果と、上記物品取扱主体特定部３３の特定結果とを受けて、その物品取扱主体にその物品の取扱権が設定されているか否かを判定する取扱権判定部３４と、を含む。
【００６１】
上記物品取扱検出部３１は、出入口センシング部121 の検出結果に基づいて、環境の出入口における物品取扱状態を検出する。具体的に、物品取扱検出部３１は、物品と移動体とが共に出入口を通過したことを出入口センシング部121 が検出したときに、出入口において物品がその移動体によって取り扱われたと検出する。
【００６２】
また、物品取扱検出部３１は、環境内センシング部122 の検出結果に基づいて、環境内における物品取扱状態を検出する。具体的に上記物品取扱検出部３１は、環境内センシング部122 が背景差分法を利用して環境内における物品の検出を行っているときには、入力画像（カメラ画像）とモデル画像とに差のある部分が生じたときに、その部分で物体が取り扱われていると検出する。
【００６３】
また、環境内センシング部122 が上述した電子タグとリーダライタとを利用して環境内における物品の検出を行っているときには、電子タグからの情報を読み取っていたリーダライタがその電子タグからの情報を読み取ることができなくなったとき、逆に電子タグからの情報を読み取っていなかったリーダライタが電子タグからの情報を読み取ることができるようになったときに、上記物品取扱検出部３１は、その電子タグが付された物品が取り扱われていると検出する。
【００６４】
上記物品特定部３２は、上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出したときに、物品取扱主体に取り扱われている物品を特定し、その物品の情報を物品／移動体ＤＢ160 に蓄積する。
【００６５】
上記物品特定部３２は、上述したように、センシング手段120 が電子タグとリーダライタを用いたものであるときには、その電子タグからの情報に基づいて物品の特定をする。また、センシング手段120 がカメラ画像を用いたものであるときには、そのカメラ画像に基づいて物品の認識処理を行い、その物品の特定を行う。
【００６６】
上記物品取扱主体特定部３３は、上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出したときに、その物品を取り扱っている物品取扱主体を特定し、その物品取扱主体の情報を物品／移動体ＤＢ160 に蓄積する。
【００６７】
上記物品取扱主体特定部３３は、物品取扱検出部３１が出入口における物品の取り扱い（物品の移入又は移出）を検出したときには、その物品と同時に出入口を通過した移動体を物品取扱主体と特定する。この物品取扱主体は、移動体に付された電子タグからの情報に基づいて特定すればよい。
【００６８】
一方、上記物品取扱主体特定部３３は、物品取扱検出部３１が環境内における物品の取り扱いを検出したときには、次のようにして物品取扱主体を特定する。つまり、環境内センシング部122 がカメラを用いて物品を検出しているときには、物品取扱主体特定部３３は、そのカメラに物品が取り扱われている場所を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行い、その認証処理によって移動体を特定する。こうして特定された移動体は、取扱いがされた物品の近傍にいたと考えられるので、その移動体を物品取扱主体と推定することができる。ここで、環境内センシング部122 として用いるカメラは、背景差分法による物品検出に用いるため、通常、広域を撮影する広角カメラである。この広角カメラの撮像画像は解像度が比較的低く、顔認証処理を行なうには解像度が足りない場合がある。そこで、背景差分法に用いるカメラとは別に、狭角の高分解能カメラを顔認証処理用のカメラとして、環境内に設置又はロボット102 に設置してもよい。この場合、物品取扱主体特定部３３は、狭角カメラに上記物品取扱検出部３１が物品取扱状態を検出した領域を撮像させ、その撮像した画像に対して顔認証処理を行う。こうすることにより、物品取扱主体特定部３３は物品取扱主体を精度よく特定することができる。
【００６９】
尚、物品取扱主体特定部３３における物品取扱主体の特定方法は、顔認証処理に限らず、例えば虹彩認証、その他の認証処理によって行ってもよい。また、カメラ画像に対する認証処理を行わなくても、そのカメラ画像自体を物品／移動体ＤＢ160 に蓄積することによって、物品取扱主体の情報を保持してもよい。これは、認証処理によって移動体を特定することができなかったときに限って行ってもよい。
【００７０】
また、物品取扱主体の特定は、電子タグを利用して行ってもよいし、光ビーコンを利用して行ってもよい。
【００７１】
尚、上述した出入口における物品取扱主体の特定を、カメラ画像を用いた認証処理によって行ってもよい。
【００７２】
本システムでは、物品の取扱いは人に限らず、後述するように人が操作端末103 において指定した作業内容に応じてロボット102 も物品の取扱いを行う。このようにロボット102 が物品の取扱いを行う場合、その物品取扱主体はロボット102 としてもよいし、そのロボット102 に作業命令を発した対象を物品取扱主体としてもよい。本実施形態では、ロボット102 に作業命令を発した対象を物品取扱主体とする。作業命令を発する「対象」には人及びサーバ101 が含まれる。サーバ101 が作業命令を発するのは、後述するように、人が作業命令を発することなく、自動的にロボット102 に作業を実行させる場合である。
【００７３】
上記取扱権判定部３４は、詳しくは後述するが、物品／移動体データベース160 に記憶されている情報に基づいて、上記物品取扱主体特定部３３によって特定された物品取扱主体が、上記物品特定部３２によって特定された物品の取り扱いを許可されているか否かを判定する。
【００７４】
（取扱権設定／変更部）
取扱権設定／変更部125 は、物品の取扱権を設定して、その取扱権の情報を、後述する物品／移動体データベース160 に記憶させる。
【００７５】
この取扱権設定／変更部125 は、移動体に対し、及び複数の移動体を包含する移動体グループに対し、物品の取扱権を設定する。移動体に対し物品の取扱権を設定することにより、各移動体について個別に取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の取扱権を「お母さん」に対し設定する、ことが挙げられる。移動体グループに対して物品の取扱権を設定することにより、取扱権を設定する移動体が複数存在するときに、それらの移動体に対してまとめて取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の取扱権を「親」に対して設定する、ことが挙げられる。この場合、移動体グループの「親」には、お父さんとお母さんとが含まれるため、薬箱の取扱権をお父さんとお母さんとに対してそれぞれ設定したことと等価になる。
【００７６】
この移動体グループは、例えばユーザが、そのグループに含まれる移動体を一つ一つ指定することによって構成してもよい。
【００７７】
また、例えば年齢や性別といった移動体の属性に関する条件を与えることによって、移動体グループを構成することができる。例えば年齢が２０歳以上という条件を与えると、その条件に該当する移動体、つまり年齢が２０歳以上の移動体を含む移動体グループを構成することが可能である。
【００７８】
さらに、移動体グループは、以上のようにして設定した移動体グループ、及び／又は移動体の属性に係る条件の論理積や論理和によって構成することも可能である。例えば、「移動体グループＡに含まれる移動体であってかつ、年齢が２０歳以上の移動体を含む移動体グループ」として移動体グループＢを構成したり、「移動体グループＡに含まれる移動体と移動体グループＣに含まれる移動体とをそれぞれ含む移動体グループ」として移動体グループＤを構成したりすることが可能である。
【００７９】
また、取扱権設定／変更部125 は、物品毎に、及び／又は互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定する。物品毎に取扱権を設定することにより、各物品について個別に取扱権を設定することが可能になる。一例として、特定の薬箱（medicine-cabinet-0001）の取扱権を設定する、ことが挙げられる。これに対し物品グループ毎に取扱権を設定することにより、同じ属性を有する物品について取扱権を設定しようとしたときにその属性を有する全ての物品にまとめて取扱権を設定することが可能になる。一例として、薬箱の属性を有する物品の取扱権を設定する、ことが挙げられる。このことによって、medicine-cabinet-0001で表される薬箱にも、medicine-cabinet-0002で表される薬箱にも、同じ取扱権が設定される。
【００８０】
この取扱権設定／変更部125 は、物品の属性に応じて自動的に取扱権を設定したり、操作端末103 においてユーザに入力された取扱権の設定入力を受けて取扱権を設定したり、後述するように環境内の状況に基づいて自動的に取扱権を設定したりする。
【００８１】
上記取扱権設定／変更部125 が、物品の属性に応じて取扱権の設定を自動的に行う例は、法律によって年齢制限が定められているお酒やタバコについて、取扱権を設定することである。これらの物品に付される電子タグには、年齢制限の情報を埋め込んでおけばよい。こうすることで、センシング手段120 による検出結果を受けて、取扱権設定／変更部125 は、その物品の取扱権を自動的に設定することが可能になる。尚、物品に付された電子タグに情報が埋め込まれていない場合、つまり、物品の属性に応じた取扱権を設定する必要がない物品については、全ての移動体に取り扱いを認めるように、取扱権設定／変更部125 は、取扱権を「全員」に設定してもよい。
【００８２】
上記取扱権設定／変更部125 が、ユーザによる設定入力を受けて物品の取扱権を設定する場合についての詳細は後述する。また、上記取扱権設定／変更部125 が、物品の状況に基づいて自動的に物品の取扱権を設定する場合についての詳細も後述する。
【００８３】
こうして、取扱権設定／変更部125 によって設定された物品の取扱権の情報は、後述する物品ＤＢ161 （図５参照）に記憶される。また、移動体グループに関するデータは、後述する移動体ＤＢ163 （図７参照）に記憶される。
【００８４】
（物品／移動体データベース）
環境管理サーバ101 の物品／移動体ＤＢ160 は、物品及び移動体の情報を蓄積するＤＢであり、例えば図５〜図７に示すように構成される。つまり、この物品／移動体ＤＢ160 は、物品を扱う物品データベース161 ，162 （図５，６）と、移動体を扱う移動体データベース163 （図７）とを含む。
【００８５】
物品ＤＢ161 は、物品データ、物品履歴データ、及び物品属性データ、の３種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースを含む。さらに、物品履歴データは、環境内における履歴データ（図５参照）と、出入口における履歴データ（図６参照）とを含む。各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
【００８６】
１）物品データ：個々の物品を区別するためのＩＤ、物品履歴データへのポインタ、物品属性データへのポインタ、及びその物品について設定されている取扱権の情報が蓄積される。ここで、種類が同じであっても物理的に別の存在である複数の物品は、それぞれ別の物品として扱うため異なるＩＤが割り当てられる。一方、種類が同じ物品は同じ物品属性を持つため、異なるＩＤが割り当てられていても、同じ物品属性データへのポインタを持つ。これにより、データベースの容量を節約する。
【００８７】
また、この「物品データ」において設定される取扱権は、個別の物品について設定される取扱権である。
【００８８】
２）（環境内）物品履歴データ：環境内において物品が取り扱われた履歴を格納するサブデータベースであり、取り扱われた時刻、取扱内容、物品取扱主体、取扱い後の位置、の４項目からなる。この内、位置データの表現は種々の表現が考えられるが、ここでは、図５に示すように、６つのパラメータで位置を表現する。つまり、最初の３つのパラメータ（x1 ,y1 ,z1）は物品の位置（重心位置等を用いる）を表し、後の３つのパラメータ（l1,m1,n1）は、物品の向きを表す。また、物品履歴データにおける（物品）取扱主体は、上記物品取扱主体特定部３３によって特定された移動体である。
【００８９】
３）物品属性データ：物品が有する物理的な属性情報を格納するサブデータベースである。属性情報の例として、図５に示すように、物品の重さ、形状モデル・サイズ、その外観の画像データが挙げられる。また、「物品属性データ」には、その物品の属性について、又は同じ属性を有する物品を含む物品グループについて設定された取扱権の情報が記憶される。
【００９０】
図例では、薬箱（medicine-cabinet）の属性を有する物品（物品グループ）の取扱権は、移動体グループである「親」に対して設定されている。これに対し、特定の薬箱（medicine-cabinet-0001）の取扱権は、個別の移動体である「お母さん」に対して設定されている。
【００９１】
４）（出入口）物品履歴データ162 ：出入口（図６ではドア）において物品が取り扱われた履歴を格納するサブデータベースであり、取り扱われた時刻、取り扱われた物品、取扱内容、物品取扱主体、イベントの５項目からなる。
【００９２】
この内、取扱内容には、物品が環境内に持ち込まれたか、環境外に持ち出されたかが択一的に設定される。
【００９３】
また、取扱い物品の項目で「物品名＠カバンＣ」と設定されているのは、その物品が、カバンＣの中に入れられた状態でドアを通過したことを示す。カバンの中の物品は、カバンＣにリーダライタを設置することによって検出することが可能である。図例では、時刻t9に、お父さんが衣類Ａ、タオルＣ，かさＢをカバンＣに入れて環境（部屋）から持ち出したことがデータベースに記憶されている。
【００９４】
さらに、イベントの項目は、物品の持出がイベントの実行に関連する場合に設定される項目である。この項目はユーザが入力を行うことによって登録される。図例では、お父さんが、衣類Ａ、タオルＣ，かさＢをカバンＣに入れて環境（部屋）から持ち出したことと、「出張」とが対応付けられている。
【００９５】
物品履歴データ162 をこのような構成とすることによって、イベントの実行に必要な物品を簡単に抽出することができる。例えば「出張」と指定されたときには、この物品履歴データ162 の「イベント」項目を参照することにより、以前、出張に出かけたときに持ち出した物品を抽出することができる。こうしてユーザは、以前に行ったイベントを繰り返して行うときに、そのイベントの実行に必要な物品を容易に確認することができる。さらに、ユーザがロボット102 にそれらの物品を、所定の位置に移動させる作業を指定する、又はサーバ101 がロボットに対し自動的にその作業を指定することによって、イベントの実行に必要な物品はロボット102 によって集められるため、ユーザの利便性は大幅に向上する。
【００９６】
移動体ＤＢ163 は、図７に示すように、移動体データ、移動体履歴データ、及び移動体グループデータの３種類のデータをそれぞれ蓄積するサブデータベースを含み、各サブデータベースに蓄積されるデータ内容は以下の通りである。
【００９７】
１）移動体データ：個々の移動体を区別するためのＩＤ、移動体履歴データへのポインタ、各移動体の属性情報（図例では、年齢、性別）が蓄積される。移動体データに格納される移動体は、ユーザが手動で予め登録すればよい。
【００９８】
２）移動体履歴データ：時刻と、その時刻における移動体の位置と、その時刻における移動体の状態と、の３項目からなる。ここで、移動体は、物品とは異なり空間内に占める体積が大きく、ロボット102 が環境内を移動するときの障害物となる。このため、移動体の位置はできるだけ現実に則した表現が好ましい。ここでは、床面上で移動体が占める領域を円で表している。すなわち、円の中心位置のＸＹ座標（x4 ,y4）と円の半径（r1）とによって移動体の位置を表す。これは、ロボット102 が障害物を避けつつ経路作成が可能となる一方で、移動体の位置を必要最小限の情報で表すためである。尚、移動体の位置は、さらに厳密な表現を採用してもよい。例えば複数個の線分ベクトルを使って、移動体が床面上で占める領域の輪郭を近似することによって、移動体の位置を表現してもよい。
【００９９】
また、移動体履歴データにおける移動体の状態とは、その移動体が人であれば、「座る」「立つ」「寝る」「歩く」等の一般的な人の動作を表し、移動体がロボット102 であれば、「把持」「解放」等のロボット102 が物品に対して行う動作を表す。例えば移動体の状態となり得る状態候補を予め複数用意しておき、センシング手段120 による検出結果等に基づいて移動体の状態がどの状態候補に当てはまるかを判断すればよい。尚、ロボット102 に関する移動体履歴データでは、その動作だけでなく、作業対象の物品ＩＤと併せて「物品ＩＤ：動作内容」として格納する。具体的には、「kan-small-0001：把持」となる。
【０１００】
３）移動体グループデータ：個々の移動体グループを区別するためのＩＤ、そのグループに所属する移動体の情報、が蓄積される。各移動体グループは、移動体データに登録されている移動体によって構成される。
【０１０１】
（環境マップ管理部・環境マップ）
環境マップ管理部107 は、センシング手段120 からの情報に基づいて環境マップ108 を作成すると共に、その作成した環境マップ108 の管理を行う。この環境マップ108 は、ロボット102 が環境内を移動する際に利用するマップである。ロボット102 は、後述するように、この環境マップ108 をサーバ101 から取得し、そのマップ108 に基づいて移動経路計画を立てる。
【０１０２】
また、上記環境マップ管理部107 は、詳しくは後述するが、制御部110 から環境マップ108 に問い合わせがあった場合に、その問い合わせの内容に応じて必要な情報を制御部110 に送る。
【０１０３】
環境マップ管理部107 は、例えば環境の実状況が、図８Ａに示される場合に、その実状況を立体モデルで簡略化することによって、環境マップ108 を作成してもよい（図８Ｂ参照）。また、図８Ｃに示すように、管理部107 は、平面モデルによって二次元化した環境マップ108 を作成してもよい。さらに、図８Ａに示される環境の実状況をそのまま立体モデル化することによって、環境マップ108 を作成してもよい。すなわち環境マップ管理部107 は、そのマップの用途や、そのマップ作成にかけることのできる時間（手間）に応じた環境マップ108 を作成すればよい。例えば、立体モデルからなる環境マップを極めて短時間で作成する必要があるときは、環境内に存在する立体物を、その立体物を覆う最小の直方体でモデル化すればよい。図８Ｂに示す環境マップ108 はその例であり、テーブル及び本棚をそれぞれ直方体でモデル化し、ゴミ箱を円柱でモデル化している。平面モデルからなる環境マップも同様であり、図８Ｃに示す環境マップ108 では、テーブル及び本棚を平面に正射影した矩形領域（斜線を付した領域）でそれぞれモデル化し、ゴミ箱を円領域（斜線を付した領域）でモデル化している。この平面モデルからなるマップ108 では、上記２つの矩形領域及び円領域をロボット102 が移動不可能な領域に設定される。
【０１０４】
（制御部）
環境管理サーバ101 における制御部110 はサーバ全体を制御する部分であり、主な制御内容は以下の通りである。
【０１０５】
１）通信部109 が、サーバ内にある各種データに関する問い合わせ受信したときに、その問い合わせ内容を判断すると共に、その判断結果に応じて物品／移動体検索・管理部105 や環境マップ管理部107 にデータの参照要求を出す。
【０１０６】
２）上記要求に対して物品／移動体検索・管理部105 又は環境マップ管理部107 から送られてきた結果を、通信部109 を介して問い合わせ元に送る。
【０１０７】
３）操作端末103 から通信部109 を介して送信されたロボットの作業内容メッセージを解釈し、そのロボット102 に動作を実行させるためのロボット制御コマンド列を生成して上記ロボット102 に送信する。尚、ロボット制御コマンド列については、後述する。
【０１０８】
４）必要に応じて、一定時間毎に、物品／移動体ＤＢ160 で管理している物品の一部又は全部の状況や、環境マップ108 の状況を、通信部109 を通じてロボット102 やユーザ（操作端末103 ）にブロードキャストする。
【０１０９】
５）取扱権判定部３４ による判定結果を受けて、サーバ101 に接続されている報知部123 及び警告部124 に、ユーザに対する報知及び警告を実行させる。
【０１１０】
６）取扱権判定部３４ による判定結果を受けて、ロボット102 にロボット制御コマンドを送信する。これにより、後述するようにロボット102 の取扱作業を中止させる。
【０１１１】
７）取扱権判定部３４ による判定結果を受けて、設備104 に設備動作コマンドを送信する。これにより、後述するように設備104 に設けられた電子錠のロック・アンロックを行う。
【０１１２】
８）後述するように、物品の状況を考慮してロボット制御コマンド列を自動的に作成して上記ロボット102 に送信する。これにより、ユーザが作業命令を発しなくても、ロボット102 は物品の取り扱い作業を自動で実行する。
【０１１３】
上記の１），２），５）〜８）の処理の詳細については、後述する。
【０１１４】
−作業ロボットの構成−
２番目のサブシステムである作業ロボット102 は、物品の取扱い作業を行う。
【０１１５】
図１に示すように、ロボット102 はその基本構成として、ロボット102 の近辺の障害物等を検知する障害物センサ111 、物品を把持する把持部112 、環境マップ108 を使って移動計画を立てる移動計画作成部113 、上記ロボット102 を移動させる移動部114 、環境管理サーバ101 や操作端末103 との間で種々のデータの送受信を行う通信部109 、これらのセンサ111 及び各部109 ，112 〜114を制御する制御部115 とからなる。
【０１１６】
図９は、本システムにおけるロボット102 の構造の一例を示した模式図である。このロボット102 は、移動計画作成部113 、制御部115 、その他を収容する略箱型のケーシング１０を備えている。以下、図９における紙面右側を前側、左側を後側、紙面奥側を左側、紙面手前側を右側と呼ぶ。
【０１１７】
把持部112 は、多関節アーム12a とそのアーム12a の先端に配設されたハンド12b とから構成され、上記ケーシング１０の上面に取り付けられている。上記アーム12a 及びハンド12b は、モータ制御によるアクチュエータを用いてもよいし、その他のアクチュエータ、例えば人工筋肉によるアクチュエータを用いてもよい。
【０１１８】
移動部114 は車輪１４によって構成されており、この車輪１４は、上記ケーシング１０の左右両側にそれぞれ２つ取り付けられている（図例では、左側の車輪の図示を省略する）。ここでは、移動部114 を車輪１４によって構成したが、移動部114 の構成は、そのロボットが使用される環境に応じて最適な構成を選択すればよい。例えば環境の床面の起伏が激しい場合は、移動部114 をクローラ型や多足歩行型に構成することが好ましい。
【０１１９】
障害物センサ111 は、ここでは、超音波センサ11a 、視覚センサとしてのカメラ11b 、及び衝突センサ11c を含む。
【０１２０】
上記超音波センサ11a は、超音波を発してその反射波を受信するまでの時間を測定することにより当該センサ11a から障害物までの距離を計算するセンサであって、近距離の障害物を、それに衝突する前に検知するためのセンサである。この超音波センサは、ケーシング１０の各側面（前面、後面、左右側面）に、３つずつ取り付けられている。
【０１２１】
上記カメラ11b は、ロボット102 の周囲の状況を画像として入力し、その画像の認識処理を行うことで、障害物の有無の判断や把持対象物品のより正確な情報を得るためのセンサである。このカメラ11b は、ケーシング１０の前部に取り付けられている。
【０１２２】
上記衝突センサ11c は、ロボット102 に所定の衝撃力が加わったことを検知するセンサである。例えば障害物がロボット102 に衝突したことや、ロボット102 が移動中に障害物に衝突したことを、この衝突センサ11c によって検知する。この衝突センサ11c は、ケーシング１０の前面と後面とのそれぞれに取り付けられている。
【０１２３】
移動計画作成部113 は、ロボット102 が作業を行うときに、そのロボット102 の現在位置から目的位置までの移動経路を環境マップ108 を使って作成する。この際、現在位置から目的位置までの移動経路上に障害物があってはならないが、環境マップ108 には、上述したように、ロボットが移動不可領域（例えば図８Ｃの斜線を付した領域）が設定されている。このため、この移動不可領域以外の領域で移動経路を作成することによって、障害物を回避した移動経路を作成することができる。例えば図８Ｃに示す環境マップ108 を用いてロボットをＡ１地点からＡ２地点まで移動させるときには、ロボット102 の大きさを考慮しつつ移動不可領域を回避するルート（図８Ｃの矢線参照）が作成される。こうした移動経路の作成に当たっては、最も一般的な方法であるダイクストラ法を用いてもよいし、環境が複雑であれば、ダイクストラ法を改良した経路探索アルゴリズムを用いてもよい。
【０１２４】
尚、環境の状況が複雑であるため、ロボット102 の移動経路の算出が出来ない場合、又はその算出に多大な時間を要する場合の対策として、ユーザがロボット102 の移動経路を指定するモードを設けてもよい。
【０１２５】
作業ロボット102 の制御部115 は、主に環境管理サーバ101 から送られてきたロボット制御コマンド列を解釈し、そのロボット制御コマンドを順に実行する。
【０１２６】
ここで、ロボット制御コマンドとは、物品の把持や、ロボット102 自体の移動の制御を行うためのコマンドであって、本実施形態では以下の「移動」「把持」「解放」の３種類が設定されている。
【０１２７】
１）（move,座標）
ロボット102 の現在位置から座標で指定された位置まで移動するコマンドである。座標は世界座標系で指定し、現在位置から目的位置までの移動経路は移動計画作成部113 が計画する。
【０１２８】
２）（grab,物品ＩＤ）
物品ＩＤで指定された物品を、ハンド12b によって把持するコマンドである。物品の場所は物品ＤＢを参照し、把持計画は把持部112 が作成する。
【０１２９】
３）（release）
ハンド12b を解放するコマンドである。
【０１３０】
ロボット制御コマンドはこの３種類に限らず、必要に応じて増やしてもよい。
【０１３１】
尚、本実施形態では、作業ロボット102 を移動部114 を有する自走ロボットとしたが、作業ロボット102 は、この構成に限るものではない。作業ロボット102 は、上述したアーム12a とハンド12b とからなる把持部112 を、環境内の天井に取り付けられたガイドレールに組み付けた構成としてもよい。この構成の作業ロボット102 は、上記把持部112 がガイドレールに案内されて移動することにより、環境内を移動することができ、それによって、環境内で指定された物品を指定された位置に移動させる作業を実行することができる。
【０１３２】
また、作業ロボット102 は、複数の把持部112 （アーム12a とハンド12b とからなる）を、環境内の所定の位置にそれぞれ固定設置した構成としてもよい。この場合、各把持部112 は、環境内内に存在する全ての物品がいずれかの把持部112 によって把持可能となるように配置する。この構成の作業ロボット102 は、指定された物品を指定された位置に移動させるときに、複数の把持部112 の中から、その物品にハンド12b が届く把持部112 を選択し、その選択した把持部112 が物品を把持すると共に、そのアーム12a とハンド12b とによって把持した物品を指定された位置に移動させればよい。尚、物品の移動先が、物品を把持した把持部112 のアーム12a の届かない位置であるときには、複数の把持部112 の間で物品を順に手渡しすることによって、指定された位置まで物品を移動させればよい。
【０１３３】
−操作端末の構成−
３番目のサブシステムである操作端末103 は、本システムにおけるユーザインタフェースであって、主にロボット102 に対する物品の取扱い作業を指示するためにユーザが操作する端末である。
【０１３４】
操作端末103 はその基本構成として、図１に示すように、各種の画面を表示する例えばＣＲＴや液晶ディスプレイからなる表示部117 、この表示部117 に表示される画面上での入力を行うための、例えばポインティングデバイスやキーボードからなる入力部116 、上記表示部117 に表示される画面の作成等の表示制御を行う表示制御部118 、上記入力部116 において入力されたロボット102 の作業内容や問い合わせ内容を環境管理サーバ101 に送る通信部109 、これらの各部109 ，116 〜118 を制御する制御部119 からなる。
【０１３５】
この操作端末103 は、例えば汎用ＰＣによって構成することが可能である。この場合、制御プログラムをＰＣが読み込むことによって、そのＰＣを操作端末103 として機能させることが可能になる。
【０１３６】
操作端末103 の表示部117 にはロボット102 の作業内容を指定するための操作画面、サーバ101 に対する物品の問い合わせ内容（物品の検索内容）を入力するための入力画面、取扱権を設定するための設定画面が表示される。
【０１３７】
ユーザは、この操作端末103 を用いてロボット102 の作業内容を指定したり、物品／移動体ＤＢ160 に登録されている物品に関する情報をサーバ101 に問い合わせたり、取扱権を設定したりする。
【０１３８】
操作端末103 は、ユーザが作業内容の指定や、問い合わせ内容の入力、取扱権の設定をする際にユーザの認証処理を行う。認証処理は、操作端末103 にパスワードを入力させることによって行ってもよいし、指紋認証、顔認証、声紋認証、虹彩認証等のバイオメトリクス認証処理を行ってもよい。
【０１３９】
こうして認証処理によって同定した移動体（ユーザ）の情報は、後述するように物品取扱主体の特定に利用される。
【０１４０】
−設備の構成−
４番目のサブシステムである設備104 は、環境内に設置・固定されて通常は移動させることのないものである。ここでは特に、各種の物品を収容する収容部と、その収容部の開口を開閉する開閉扉を有するものとしかつ、その設備104 の開閉扉には、電子錠が設けられているものとする。
【０１４１】
上記設備104 は、図１に示すように、サーバ101 から送信された設備動作コマンドを受信する通信部109 と、その設備104 が有する電子錠のロック・アンロック動作を行う動作部127 と、これら各部109 ，127 を制御する制御部126 とからなる。尚、図１では、設備104 を一つのみ記載しているが、環境内に複数の設備104 が設定されているときには、それぞれの設備104 がネットワークに接続される。
【０１４２】
上記制御部126 は、サーバ101 から送信された設備動作コマンドに応じて、上記動作部127 を動作させ、それによって、上記電子錠のロック・アンロックを行う。尚、電子錠は手動でもロック・アンロックが可能とする。
【０１４３】
−物品管理手順−
次に、上記構成の物品管理システムにおける物品管理手順について、図５〜７，１０を参照しながら説明する。
【０１４４】
図１０は、一般家庭における、ある部屋（環境）内を示す俯瞰図であって、缶ジュース２１と薬箱２２が、この部屋に対して出入すると共に、缶ジュース２１及び薬箱２２が環境内を移動される様子を示す図である。
【０１４５】
同図において、缶ジュース２１及び薬箱２２の移動は矢線によって示され、これらの矢線に付されているt1,t2,t5,t7 の文字は、矢線に従って缶ジュース２１及び薬箱２２が移動された時刻を示す。時刻は、t0〜t7の順で進んだものとする。
【０１４６】
尚、部屋の出入口（ドア）には、図示は省略するが、出入口センシング部121 であるリーダライタが設置されていて、物品及び移動体の移入と移出とを区別して検出する。また、部屋内には、環境内センシング部122 であるリーダライタが設置されていて、環境内における物品及び移動体の移動を検出する。
【０１４７】
また、缶ジュース２１，薬箱２２、人、及びロボット102 にはそれぞれ電子タグが付されているとする。缶ジュース２１及び薬箱２２の物品属性データは、電子タグに埋め込まれている情報をリーダライタが読み取ることによって得ることとする。移動体ＤＢ163 の移動体データには各移動体の情報が登録されているものとし、移動体履歴データは既に初期化されているものとする。また、物品ＤＢ161 の物品データには、何も記録されていない空の状況であるとする。以下、各時刻における状況を説明しながら、システムの処理を説明する。
【０１４８】
（時刻t0）
移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されているお父さん（図示省略）が、缶ジュース２１を持ってドアから部屋内に入ってくる。
【０１４９】
このとき、ドアに設けられた出入口センシング部121 は、ある移動体と、ある物品とが、部屋内に移入したことを検出する。その検出結果は、センシング手段120 から物品／移動体検索・管理部105 に送られ、それを受けた物品／移動体検索・管理部105 は、物品が缶ジュース２１であること、移動体がお父さんであることをそれぞれ特定する。そして、その缶ジュース２１に[kan-small-0001]というＩＤを割り当て、物品属性データへのポインタと対応付けて物品データに格納する（図５参照）。これと共に、物品／移動体検索・管理部105 は、その缶ジュース２１の物品属性データを格納する。
【０１５０】
ここで、缶ジュースの属性データを参照すると、取扱権が「全員」に対して設定されている。これは、缶ジュース２１の電子タグに年齢制限等の情報が埋め込まれていなかったことから、取扱権設定／変更部125 が、缶ジュースの属性についての取扱権を「全員」に設定したためである。この移動体グループに含まれる移動体は、図７の移動体グループデータに示すように、お父さん、お母さん、息子、娘、ロボットである。
【０１５１】
これと共に、物品／移動体検索・管理部105 は、その缶ジュースの移動履歴を格納するための「位置履歴リスト１」を作成する。この時点では環境内の位置履歴リスト１の中身は空のままである。
【０１５２】
さらに、物品／移動体検索・管理部105 は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ162 の内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：t0
物品：kan-small-0001
取扱内容：持込
物品取扱主体：お父さん
をセットする。
【０１５３】
一方で、センシング手段120 により検出したお父さんの移動体履歴を更新するために、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体ＤＢ163 におけるＩＤ「お父さん」の位置履歴を参照して、「位置履歴リスト３」の内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t0
位置：−
状態：入室
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、移動体が環境外から環境内に移動したことを示している。尚、位置の情報には、部屋に入室する際に通過したドアの位置情報をセットしてもよい。
【０１５４】
（時刻t1）
お父さんがテーブル近傍の位置P4（x4 ,y4）に座り、持っていた缶ジュース２１をそのテーブル上のP1（x1,y1,z1）に置く。
【０１５５】
そのことは、環境内センシング部122 によって検出され、その検出結果を受けて物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t1
取扱内容：新規
物品取扱主体：お父さん
取扱後の位置：P1（x1,y1,z1,l1,m1,n1）
をセットする。ここで、取扱内容が「新規」となっているのは、それまで環境内に存在していなかった物品が、新たに外部から持ち込まれたことを意味する。
【０１５６】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体履歴データ163 の位置履歴リスト３に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t1
位置：(x4 ,y4 ,r1)
状態：座る
をセットする。
【０１５７】
（時刻t2）
移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されている別の移動体である息子（図示省略）が、P1（x1,y1,z1）に置かれた上記の缶ジュース２１を床の上であるP2（x2,y2,z2）に移動させる。
【０１５８】
環境内センシング部122 及び物品／移動体検索・管理部105 の物品取扱検出部３１は、そのことを検出し、その検出結果を受けて物品特定部３２は物品の特定を行うと共に、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体の特定を行う。取扱権判定部３４は、これらの特定結果を受けて、息子が缶ジュース２１の取扱権を有しているか否かを判定する。
【０１５９】
具体的に取扱権判定部３４は、先ず、物品ＤＢ161 の物品データ（図５参照）を参照することにより、その缶ジュース２１に取扱権が設定されているか否かを確認する。この場合、缶ジュース２１には取扱権が設定されていない。そこで、次は物品属性データを参照することにより、缶ジュースの属性について設定されている取扱権を確認する。ここでは、移動体グループの「全員」に取扱権が設定されている。移動体ＤＢ163 の移動体グループデータに設定されているように、移動体グループの「全員」には息子が含まれるため、息子は缶ジュースの取扱権を有していると判定される。従って、この場合、息子が缶ジュース２１を取り扱うことは規制されない。
【０１６０】
物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t2
取扱内容：移動
物品取扱主体：息子
取扱後の位置：P2（x2,y2,z2,l2,m2,n2）
をセットする。ここで、取扱内容が「移動」となっているのは、すでに物品履歴データに登録されている物品が、環境内で移動されたためである。尚、時刻t2で息子の位置が変わるため、物品／移動体検索・管理部105 は、環境内センシング部122 の検出結果を受けて、息子の移動体履歴データ163 （位置履歴リスト４）に新たな内容をセットするが、ここではその図示を省略する。
【０１６１】
（時刻t3）
お父さんが部屋の外に出る。
【０１６２】
そのことは、環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体履歴データ163 の位置履歴リスト３に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t3
位置：−
状態：外出
をセットする。ここで、位置が「−」となっているのは、お父さんが環境の外に出たことによって、環境内センシング部122 がお父さんを検出することができなくなったからである。尚、位置の情報として、外出する際に通過したドアの位置情報を設定してもよい。
【０１６３】
また、お父さんは、その部屋の外に出る前に操作端末103 を操作して、ロボット102 に対する作業命令を入力する。作業命令の内容は、缶ジュース２１を環境外の所定の位置に移動させる内容とする。
【０１６４】
（時刻t4）
サーバ101 を介してその作業命令を受けたロボット102 は、缶ジュースの位置P2（x2, y2）まで移動して、その缶ジュースを把持する。
【０１６５】
このことは環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 の取扱権判定部３４は、取扱権の判定を行う。この場合、缶ジュース２１の実際の物品取扱主体はロボット102 であるが、本システムでは、そのロボット102 に対する作業命令を発した対象を物品取扱主体と特定する。上述したように、操作端末103 においてロボット102 の作業内容を指定する際にユーザ認証処理が行われるため、作業命令を発した対象（物品取扱主体）は、その認証結果に基づいて特定される。従ってこの場合の物品取扱主体はお父さんとなる。缶ジュースの取扱権は全員に設定されていることから、お父さんは缶ジュースの取扱権を有している。よって、ロボット102 による缶ジュース２１の移動作業は規制されない。
【０１６６】
上記物品／移動体検索・管理部105 は、ロボット102 の移動体履歴データ163 （位置履歴リスト５）に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t4
位置：(x2 ,y2 ,r2)
状態：[kan-small-0001]：把持
をセットする。尚、ロボット102 の動作は、環境内センシング部122 が検出してもよいが、サーバ101 が、ロボット102 からの動作情報を受信することによって、ロボット102 の動作を検出してもよい。
【０１６７】
（時刻t5）
上記ロボット102 が缶ジュース２１を把持した状態でドアから環境外に移動する。
【０１６８】
そのことは、環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 は、移動体履歴データ163 の位置履歴リスト５に新たな内容をセットする（図７参照）。具体的には、
時刻：t5
位置：−
状態：[kan-small-0001]：把持
をセットする。
【０１６９】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト１に新たな内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t5
取扱内容：移動
物品取扱主体：お父さん（ロボット）
取扱後の位置：−
このように、物品／移動体検索・管理部105 は、ロボット102 が物品の取り扱いを行ったときには、そのロボット102 に作業命令を発した対象を物品取扱主体として物品履歴データ161 に記録する。
【０１７０】
さらに、出入口センシング部121 は、ロボット102 が缶ジュース２１を把持した状態でドアを通過したことを検出するため、物品／移動体検索・管理部105 は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ162 に新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：t5
物品：kan-small-0001
取扱内容：持出
物品取扱主体：お父さん（ロボット）
をセットする。
【０１７１】
このドアにおける物品履歴データ162 でも、ロボット102 が実際の物品取扱主体であるときには、そのロボット102 に作業命令を発した対象を、物品取扱主体として記憶する。
【０１７２】
（時刻t6）
移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されているさらに別の移動体であるお母さんが、薬箱２２を持ってドアから部屋に入ってくる。
【０１７３】
出入口センシング部121 は、お母さんと薬箱２２とが部屋内に移入したことを検出する。物品／移動体検索・管理部105 は、その薬箱２２に[medicine-cabinet-0001 ]というＩＤを割り当て、物品属性データへのポインタと対応付けて物品データに格納する。
【０１７４】
ここで、薬箱の属性データを参照すると、取扱権が「親」に設定されている。この移動体グループに含まれる移動体は、図７の移動体グループデータに示すように、お父さんとお母さんである。この取扱権は、お父さん又はお母さんが、操作端末103 において取扱権の設定入力を行ったことを受けて、取扱権設定／変更部125 が設定したものとする。
【０１７５】
また、物品／移動体検索・管理部105 は、その薬箱２２の移動履歴を格納するための「位置履歴リスト２」を作成する（図５参照）。この時点では位置履歴リスト２の中身は空のままである。
【０１７６】
そして、物品／移動体検索・管理部105 は、ドアにおける物品の出入を管理する物品履歴データ162 に新たな内容をセットする（図６参照）。具体的には、
時刻：t6
物品：medicine-cabinet-0001
取扱内容：持込
物品取扱主体：お母さん
をセットする。
【０１７７】
（時刻t7）
お母さんが薬箱２２を冷蔵庫の上であるP3（x3,y3,z3）に置く。
【０１７８】
そのことは環境内センシング部122 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 は、物品履歴データ161 の位置履歴リスト２の内容をセットする（図５参照）。具体的には、
時刻：t7
取扱内容：新規
物品取扱主体：お母さん
取扱後の位置：P3（x3,y3,z3,l3,m3,n3）
をセットする。尚、図７では、お母さんの移動体データ及び移動体履歴は省略している。
【０１７９】
以上のようにして、物品／移動体検索・管理部105 は、物品／移動体ＤＢ160 に物品や移動体の情報を格納・更新する。ここでは、データベースの更新を、物品／移動体ＤＢ160 に登録されている各物品や移動体の位置が変更される毎に行う例を示した。しかし、データベースの更新タイミングはこれに限るものではなく、適宜設定すればよい。
【０１８０】
次に、お母さんが操作端末103 を操作することによって、薬箱２２の取扱権を自分のみに設定したとする。その設定入力を受けて、サーバ101 の取扱権設定／変更部125 は、物品ＤＢ161 の物品データにおいて、薬箱２２（medicine-cabinet-0001 ）の取扱権をお母さんに設定する（図５参照）。
【０１８１】
この状態で、息子がその薬箱２２を移動させようとしたときには、そのことが環境内センシング部122 によって検出される。その検出結果を受けて、物品／移動体検索・管理部105 は取扱権の判定を行う。この場合、薬箱２２（medicine-cabinet-0001 ）の取扱権は「お母さん」に設定されているため、取扱権判定部３４は、息子は薬箱２２の取扱権を有していないと判定する。その判定結果を受けて、制御部110 は、警告部124 による警告を実行する。警告部124 は、物品が取り扱われている環境内において警告を行う。例えば音声によって「取扱権がありません」と警告してもよい。尚、警告部124 による警告は音声に限らず、例えば操作端末103 の表示部117 や、部屋に設置されているテレビ、コンピュータディスプレイ、プロジェクタに警告表示を行ってもよい。こうすることで、物品の取り扱いを行っている息子に対して警告がなされると共に、その環境内にいる他の移動体（例えばお母さん等）にも警告がなされ、それによって、息子による物品の取り扱いを止めさせることが期待できる。
【０１８２】
また、制御部110 は、報知部123 による報知を実行する。報知部123 は、物品が取り扱われている環境外において報知（この場合は、息子が薬箱２２を取り扱っている旨の報知）を行う。報知部123 は特に、その薬箱２２の取扱権を有している移動体（この場合は、お母さん）に報知することが好ましい。この報知は、例えば、メールや電話によって行うようにすればよく、そのために、移動体ＤＢ163 の移動体データには、各移動体の連絡先を登録しておくことが好ましい。また、報知部123 は、上記環境とは異なる環境（いずれかの移動体が存在している環境）に設置されたテレビ、コンピュータディスプレイ、プロジェクタにおいて、その旨を表示してもよいし、いずれかの移動体が存在している環境において音声による報知を行ってもよい。このような報知を行うことによって、例えば小さな子供が、親がその場にいないときに、薬、タバコ、お酒等を取り扱おうとしているときでも、そのことを親に知らせることができ、効果的である。
【０１８３】
こうして、本システムでは、取扱権を有していない移動体によって物品が取り扱われることを規制する。
【０１８４】
また、上記息子が、操作端末103 を操作して、ロボット102 に対する作業命令を入力したとする。その命令の内容は、薬箱２２を、自分の位置まで移動させる内容とする。本システムは、上述したように、そのロボット102 に対する作業命令を発した対象を物品取扱主体と特定するように構成されているため、息子が自ら物品の取り扱いを行う場合と同様に、そのロボット102 による物品の取り扱いが規制される。具体的には、ロボット102 が薬箱２２の取り扱いを行うことが、環境内センシング部122 によって検出される。その検出結果を受けて、物品／移動体検索・管理部105 は取扱権の判定を行う。取扱権判定部３４の判定結果（この場合、取扱権を有していないという判定結果）を受けて、制御部110 は、ロボット102 にロボット制御コマンドを送信する。このロボット制御コマンドは、ロボット102 に物品の取扱作業の中止を命令するコマンドである。そのロボット制御コマンドを受けたロボット102 は作業を中止することになる。これによって、取扱権を有しない移動体が、ロボット102 を介して物品の取り扱いを行うことが規制される。また、制御部110 は、操作端末103 に制御信号を送信して、操作端末103 の表示部117 に、息子が取扱権を有していない旨の表示させる。表示部117 には、「取扱権がありません」という警告文が表示されるようにしてもよいし、取扱権がないことを連想させる記号（例えば「×」）やイラストが表示されるようにしてもよい。
【０１８５】
さらに、取扱権を有していない移動体が物品の取り扱いを行うことを、確実に防止するために、サーバ101 は、設備104 を操作してもよい。
【０１８６】
具体的にサーバ101 の制御部110 は、取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときには、設備104 に設備動作コマンドを送信する。この設備動作コマンドを受けた設備104 の制御部126 は、動作部127 を制御して電子錠をロックさせる。こうすることで、移動体が取り扱おうとしている物品が設備104 の収容部に収容されているときには、その開閉扉が開かなくなり、移動体がその物品を取り扱うことを確実に防止することが可能になる。
【０１８７】
また、物品取扱主体特定部３３が特定した物品取扱主体が、移動体ＤＢ163 の移動体データに登録されていないとき、又は、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体を特定できないときには、例えば、不審者が環境内に侵入して物品の取り扱いを行っている場合も想定される。そこで、こうした場合には、サーバ101 の制御部110 は、上述したように、警告部124 による警告を行ったり、報知部123 による報知を行ったりすることに加えて、警察や警備会社に連絡を行ってもよい。また、センシング手段120 として環境内に設置されているカメラによってその不審者を撮像して、そのカメラ画像を保存してもよい。さらに、物品が設備104 に収容されているときには、上述したように、サーバ101 から設備104 に設備動作コマンドを送信し、設備104 の開閉扉をロックすることによって不審者による物品を取り扱いを不可能にしてもよい。加えて、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 にロボット制御コマンドを送信することによって、不審者が物品を取り扱うことをロボット102 によって妨害したり、ロボット102 に、その不審者を取り押さえさせたりしてもよい。
【０１８８】
尚、上述したように、お母さんが特定の薬箱２２（medicine-cabinet-0001 ）の取扱権を「お母さん」に設定しても、物品ＤＢ161 の物品属性データにおいて、薬箱（medicine-cabinet）の属性の取扱権は「親」に設定されたままとなる。このため、例えばお父さんは、薬箱２２の取扱権を有していないため、その薬箱２２を取り扱うことが規制されるが、お父さんは「親」の移動体グループに含まれるため、薬箱２２以外の薬箱（例えばmedicine-cabinet-0002 ）の取り扱うことは規制されない。
【０１８９】
このように、物品の属性について取扱権を設定可能にすることで、同じ属性を有する物品について取扱権をまとめて設定することができ、取扱権の設定の容易化が図られる一方で、個別の物品毎にも取扱権を設定可能にすることで、物品の取扱権をきめ細かく設定することが可能になる
尚、操作端末103 において取扱権を設定する際には、入力部116 において入力を行うことに限らず、音声によって取扱権の設定を可能に構成してもよい。例えば「薬箱の取扱権をお母さんに設定する」という音声を発したときに、取扱権設定／変更部125 は、薬箱の取扱権をお母さんに設定する。
【０１９０】
また、取扱権を設定することに対するユーザ権限を設けてもよい。この場合は、ユーザが操作端末103 を操作する際に認証処理を行い、取扱権の設定の権限を有するユーザの同定を行うようにすればよい。
【０１９１】
本システムにおいては、物品／移動体ＤＢ160 に、物品に関する種々の情報が格納されている。そこで、本システムでは、ユーザが操作端末103 を操作することによって、所望の物品の検索を行うことが可能に構成されている。
【０１９２】
具体的にユーザは、操作端末103 の入力部を操作することによって、物品の検索条件を入力する。物品ＤＢ161 には、物品の名称は勿論のこと、図５に示すように、物品属性データ及び物品履歴データが記憶されているため、物品の種類、物品取扱主体、取り扱われた日時、取扱権等を検索キーとして検索することが可能である。操作端末103 において検索条件を入力する形態は、こうした検索キーを入力する形態としてもよい。また、例えば「ｍｍ月ｄｄ日ｔｔ時頃にテーブルの上に置いたお金を誰がどこに移動させたか？」といった口語文を入力する形態としてもよい。
【０１９３】
操作端末103 に入力された検索条件の情報は、ネットワークを介して環境管理サーバ101 に送られる。その情報を受けたサーバ101 の物品／移動体検索・管理部105 は、物品／移動体ＤＢ160 を参照して、指定された条件に合致する情報を検索する。こうした情報の検索手法は、一般的な手法を採用することができる。
【０１９４】
物品／移動体検索・管理部105 による検索結果は、サーバ101 からネットワークを介して操作端末103 に送られる。検索結果を受けた操作端末103 は、その検索結果をユーザに提示する。例えば、環境内のマップを表示部117 に表示して、その物品の現在の場所をそのマップ上で指し示してもよい。また、例えば「その物品は、お母さんが棚の上に移動させた」といったように、音声でユーザに情報を提示してもよい。
【０１９５】
こうしたユーザによるサーバ101 に対する問い合わせが行われるときにも、取扱権判定部３４は、問い合わせを行った移動体が、その問い合わせに係る物品の取扱権を有しているか否かを判定するのがよい。そして、その判定結果に応じて、問い合わせを行った移動体がその問い合わせに係る物品の取扱権を有していないときには、「それは、お母さんが棚の上に移動させたが、あなたは取扱権を有していないため、取り扱うことができません」という情報をユーザに提示してもよい。さらに、問い合わせを行った移動体が取扱権を有していないときには、「答えられません」「ありません」といった情報をユーザに提示することによって、問い合わせ自体を規制してもよい。
【０１９６】
取扱権設定／変更部125 は、物品の取扱権を設定する際に、物品の移動等の直接的な取り扱いについての取扱権を設定すると共に、物品の検索等の情報の取り扱いについての取扱権を設定可能にしてもよい。
【０１９７】
また、取扱権設定／変更部125 は、環境内における物品の取り扱いは許可する一方で、環境内から外部に物品を持ち出すことを規制するという取扱権を設定可能してもよい。この場合，出入口センシング部121 が物品取扱主体による物品を持ち出しを検出したときに、取扱権判定部３４は、その物品取扱主体がその物品の取扱権を有しているか否かを判定し、その判定結果に応じて、制御部110 は、警告部124 による警告や報知部123 による報知を行えばよい。
【０１９８】
さらに、取扱権設定／変更部125 は、環境内への物品の持ち込みを規制するという取扱権を設定可能にしてもよい。
【０１９９】
−環境内の状況に応じた取扱権の設定・変更−
次に、取扱権設定／変更部125 による取扱権の設定・変更について説明する。
【０２００】
（取扱権の自動設定）
自動設定の１つとして、上記取扱権設定／変更部125 は、物品の取り扱い履歴に基づいて、その物品の取扱権を自動的に設定する。また、上記取扱権設定／変更部125 は、新規物品が環境内に持ち込まれたときに、その物品の取扱権を、その物品を持ち込んだ移動体に対して設定する。
【０２０１】
先ず、物品の取り扱い履歴に基づく取扱権の自動設定について、図１１〜１３を参照しながら説明する。
【０２０２】
図１１は、日記帳（ID:diary#0001）に関する物品ＤＢ161 を示している。この日記帳の物品属性データはその日記帳に付された電子タグから取得されて物品属性データに記録されている。上記日記帳の取扱権は設定されていないとする。
【０２０３】
また、上述したセンシング手段120 及びサーバ101 による物品管理によって、日記帳の物品履歴データ161 には、日記帳の取り扱い履歴が既に記録されているとする。
【０２０４】
この物品履歴データ161 を参照すると、日記帳の取扱主体は娘であり、娘以外の移動体は日記帳を取り扱っていないことがわかる。このように、物品の取扱主体が特定の移動体に限られているときには、取扱権を設定することが可能である。そこで、図１１の例では、取扱権設定／変更部125 は、日記帳（ID:diary#0001）の取扱権を娘に設定する。このときに、取扱権設定／変更部125 は、設定した取扱権をデータベースに登録する前に、娘に対して、取扱権を設定した旨を通知してもよい。
【０２０５】
尚、物品の取り扱い履歴に基づいて、物品の取扱主体が特定の属性を有する移動体（移動体グループ）に限られているときには、当該物品の取扱権をその移動体グループに設定すればよい。また、物品の取り扱い履歴に基づいて、特定の属性を有する物品（物品グループ）の取扱主体が、特定の移動体（又は移動体グループ）に限られているときには、当該物品グループの取扱権をその移動体（又は移動体グループ）に設定すればよい。
【０２０６】
ここでは、物品履歴データ161 に基づいて取扱権を設定したが、物品履歴データ161 に基づいて物品の片付け位置、片付け状態を設定することも可能である。図１１に示す物品履歴データ161 において、時刻t1〜t2、t3〜t4、t5〜t6の各時間が、時刻t2〜t3、t4〜t5の各時間に比べて十分に短いとする。この場合、日記帳は（x2,y2,z2）の位置に、（l2,m2,n2）の向きで長時間置かれていることがわかる。また、位置（x2,y2,z2）が娘の部屋の机の引出しの中に対応し、その引出しには錠がついているとする。この錠の状態履歴は、例えば図１２に示すように、設備104 の状態を示すデータとして、設備データ及び状態履歴データがサーバ101 に記録されているとする。この状態履歴データにおいて、状態変化内容が「Unlock」は解錠したことを、また「Lock」は施錠したことを示している。
【０２０７】
この状態履歴データと、物品履歴データ161 とを参照すると、日記帳が引出しの中に置かれている間は、その引き出しが常に施錠されていることがわかる。
【０２０８】
そこで、日記帳の片付け位置、片付け状態を以下のように設定することができる。
【０２０９】
片付け位置：（x2,y2,z2,l2,m2,n2）
片付け状態：Door#key#0004，Lock
こうして自動設定した取扱権、片付け位置、片付け状態は、図１３に示すように、それぞれ物品データとしてデータベースに登録される。尚、設定した片付け位置及び片付け状態をデータベースに登録する前に、その物品の取扱権を有する移動体に対して、片付け位置及び片付け状態を設定した旨を通知し、その移動体に片付け位置及び片付け状態を確認させてもよい。また、物品の片付け位置及び片付け状態は、その物品の取扱権を有する移動体が手動で設定してもよい。
【０２１０】
このように物品履歴データに基づいて、取扱権、片付け位置、片付け状態を一旦設定した後も、物品履歴データに基づいて取扱権、片付け位置、片付け状態を自動的に変更可能にしてもよい。つまり、学習を継続してもよい。また、取扱権を有する移動体が、システムに対して学習の終了を命令可能にしてもよい。
【０２１１】
また、物品の属性に応じて、学習による取扱権、片付け位置、片付け状態の設定を行うときと、行わないときとを切り換えてもよい。、例えばノートやカバンといった使用頻度の高い物品については、学習によって取扱権、片付け位置、片付け状態の設定を行い、使用頻度の低い物品については、学習による設定を行わないようにしてもよい。物品に付された電子タグに、学習を行うか否かの情報を埋め込んでおいてもよい。
【０２１２】
また、取扱権を有する移動体が、自動設定された片付け位置、片付け状態を変更することを可能にしてもよい。片付け位置、片付け状態が変更された場合に、その物品の取扱権を有する移動体が複数存在するときには、変更があった旨を取扱権を有する全ての移動体に報知することが望ましい。また、片付け位置、片付け状態の変更は、取扱権を有する全ての移動体が許可しない限り、不能としてもよい。
【０２１３】
次に、新規物品が環境内に持ち込まれたときの取扱権の自動設定は、以下のようにして行えばよい。
【０２１４】
上述したように、物品が移動体によって環境内に持ち込まれたことは、出入口センシング部121 によって検出され、物品／移動体検索・管理部105 によってその物品と移動体とがそれぞれ特定される。そうして、物品と移動体とが特定されたときに、その物品の取扱権をその移動体に対し設定する。こうした処理によって、例えば買い物をして大量の新規物品を環境内へ持ち込む場合には、各物品の取扱権が効率的に設定される。
【０２１５】
（ロボットによる物品の片付け作業）
上述したように、物品の片付け位置及び片付け状態が設定されたときには、そのデータに基づいて、ロボットに物品の片付け作業を自動的に実行させることが可能になる。このことについて、図１３を参照しながら説明する。
【０２１６】
先ず、日記帳の取扱権を有する娘が、その日記帳を机の引き出しから取り出して、位置（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に移動する。その後、その日記帳の片付け位置である引き出しに移動させずに、そのまま部屋を出て行ったとする。位置（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に日記帳が放置され、その近傍に娘がいないことは、センシング手段120 によって検出される。
【０２１７】
このように、物品が片付け位置とは異なる位置に放置された状態が継続したときには、サーバ101 はロボット102 に対して、その物品を設定された片付け位置に移動させる作業を実行させる。このときにその物品の取扱権が特定の移動体にのみ設定されているときには、ロボット102 が自動で物品の取扱作業を実行することができない。そこで、サーバ101 の取扱権設定／変更部125 は、物品に設定された取扱権を一時的に無効にして、ロボット102 が物品の取扱作業を実行可能にする。
【０２１８】
上記の例では、日記帳の取扱権が娘に設定されているため、取扱権設定／変更部125 は、その日記帳の取扱権を一時的に無効にする。そうして、サーバ101 の制御部110 はロボット102に対して、（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に位置する日記帳を、片付け位置（x2,y2,z2,l2,m2,n2）に移動させるロボット制御コマンドを送信する。ロボット制御コマンドを受けたロボット102 は、位置（x1,y1,z1,l1,m1,n1）に移動して日記帳を把持し、その後、位置（x2,y2,z2,l2,m2,n2）に移動をして日記帳を解放する。そうして、日記帳は、片付け位置である机の引き出しの中に保管される。また、日記帳の片付け状態が設定されているため、サーバ101 の制御部110 はその引出しを施錠すべく、机に対して設備動作コマンドを送信する。設備動作コマンドを受けた机は、引き出しを施錠する。
【０２１９】
日記帳を片付け位置に移動させて、片付け状態にした後には、上記取扱権設定／変更部125 は、その日記帳の取扱権を有効に切り換える。そうして、日記帳の取扱権を再び娘に設定する。
【０２２０】
尚、放置された物品の近傍に、その物品の取扱権を有する移動体が存在するときには、上述したロボット102 による物品の片付け作業を実行しないようにすればよい。また、取扱権を有する移動体に対して、片付け作業の実行について確認を行い、移動体が許可したときに片付け作業を実行するようにしてもよい。さらに、ロボット102 による物品の片付け作業を自動的に実行するか否かは、その物品の取扱権を有する移動体が予め設定しておいてもよい。
【０２２１】
また、上記の処理では、取扱権を一時的に無効にしたが、取扱権設定／変更部125 は、ロボット102 に対する取扱権を一時的に設定することによって、上記ロボット102 が片付け作業を実行可能にしてもよい。
【０２２２】
このロボットによる物品の片付け作業は、特定の移動体が取り扱うことを制限することが望ましい物品について、特に有効である。上述したように、例えば薬箱は、子供が取り扱うことは規制することが望ましい物品である。そのため、薬箱は、例えばたんすの上などの、子供の手が届かないところに置かれる。しかし、例えば所定の片付け位置に戻すことを忘れたり、地震によって片付け位置から床に落ちたりして、薬箱が子供の手が届く位置に放置されることは起こり得る。センシング手段120 によって、薬箱が片付け位置とは異なる位置に放置されていることが検出されたときには、上述したように、薬箱の取扱権を一時的に無効にして、ロボット102 による薬箱の片付け作業を実行する。そうすることによって、危険を未然に回避することができる。
【０２２３】
尚、ロボット102 によって物品を自動的に片付ける作業とは別に、取扱権を有する移動体がロボット102 に対する作業命令を行ったときには、そのロボット102 は当然に、物品の片付け作業を実行する。
【０２２４】
（物品の状況に応じた取扱権の変更処理）
一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の生活空間においては、物品の状況は刻々と変化する。この状況の変化に対し、物品に一旦設定した取扱権は変更しないのではなく、状況の変化に応じて物品の取扱権を変更することによって、様々な利便性が得られる。上記の取扱権を無効にしてロボット102 が物品の片付け作業を行うことも、その一例である。以下これ以外の、取扱権の変更処理について、いくつかの例を挙げて説明する。
【０２２５】
１）物品の存在する位置に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、衣類の管理を挙げることができる。図１４は、シャツ（ID:shirt-0001）に関する物品データを示している。図１３に示す物品データと比較して、図１４に示す物品データには「物品状況」が追加されている。物品状況には、息子の部屋と脱衣所とが含まれ、それぞれに対して取扱権、片付け位置、片付け状態が設定されている。つまり、シャツ（ID:shirt-0001）が息子の部屋に存在するときには、その取扱権は息子に設定され、片付け位置はタンスの中に設定され、片付け状態は畳むことが設定される。一方、シャツ（ID:shirt-0001）が脱衣所に存在するときには、その取扱権は全員に設定され、片付け位置は洗濯籠に設定され、片付け状態は設定されない。
【０２２６】
こうすることによって、シャツが息子の部屋に存在するときには、その取扱権は「息子」に設定されるため、その他の移動体はシャツを取り扱うことができない。また、シャツの片付け位置及び片付け状態がそれぞれ設定されているため、例えば息子の部屋の床に放置されているときには、上述したように、取扱権設定／変更部125 によって取扱権が一時的に無効にされて、ロボット102 による片付け作業が実行される。そうして、シャツは、たんすの中に畳んだ状態にされる。
【０２２７】
一方、シャツが脱衣所に存在するときには、その取扱権は「全員」に設定される。このため、全ての移動体が取り扱い可能となる。これは、脱衣所に放置された衣類は洗濯すべきものと考えられるため、特定の移動体のみがその取り扱いを可能とするのではなく、全ての移動体がその取り扱いを可能にした方が利便性が高まるためである。
【０２２８】
また、シャツが洗濯籠以外の位置に放置されているときには、ロボット102 による片付け作業が実行される。この場合、取扱権が「全員」に設定されているため、シャツの取扱権がロボット102 にも設定されており、取扱権設定／変更部125 が取扱権を無効にしなくても、ロボット102 はシャツの片付け作業を実行することができる。
【０２２９】
尚、ここでは、物品について設定された取扱権を変更する処理について説明したが、物品グループについて設定された取扱権を変更することも可能である。
【０２３０】
別の例として、物品がゴミ箱に捨てられたときには、その物品について設定された取扱権を無効にしたり、取扱権を「全員」に変更したりしてもよい。そうすることによって、全ての移動体が、ゴミを廃棄することが可能になる。但し、取扱権を全員に変更したしたときに、その取り扱い内容はゴミの廃棄に限定し、それ以外の取り扱いは規制することが望ましい。これは、ゴミの中身が他人に見られることによって、プライバシーが侵されたり、機密が漏れたりすることを防止するためである。
【０２３１】
ここで、取扱権を変更したときの処理について説明すると、取扱権を変更したときには、サーバ101 は、取扱権が変更されたことを、報知部123 によって移動体に報知することが好ましい。このときに、報知の対象となる移動体は、それまで取扱権を有していた移動体や、取扱権の変更によって新たに取扱権を有することになった移動体とすればよい。また、新たに取扱権を有することになった移動体が、その物品の近傍に位置する場合に限って、その移動体に対し報知を行ってもよい。
【０２３２】
さらに別の例として、複数の物品が１つの容器に入れられた場合であって、その複数の物品の取扱権が互いに異なる移動体に設定されている場合の処理について説明する。具体例として、衣類が洗濯籠に入れられる例を挙げることができる。
【０２３３】
この場合は、容器に収容された各物品の取扱権が互いに異なる上に、各物品の取扱権と容器の取扱権とが異なることになる。このため、各物品を収容した状態の容器を取り扱うことは、誰に対して許可されることになるのか？  という問題が生じる。
【０２３４】
このような場合には、物品を納めている容器に設定された取扱権を優先し、その容器に収容されている各物品の取扱権を、一時的に無効にしたり、容器に設定されている取扱権に一致すべく各物品の取扱権を変更したり、又は各物品の取扱権に容器に設定されている取扱権の移動体を追加したり、する処理を実行すればよい。こうすることで、各物品と容器との取扱権を一致させ、物品を収容した状態の容器全体に対して、特定の取扱権を設定する。
【０２３５】
尚、容器に物品が収容されていることは、例えばその容器にリーダライタを設けることによって、検出可能である。
【０２３６】
また、各物品を収容した状態の容器全体に対して特定の取扱権を設定した場合において、その容器の位置に応じて取扱権を変更する処理を行ってもよい。
【０２３７】
このことについて、各物品を衣類とし、容器を洗濯籠とした例に沿って、図１５を参照しながら説明する。ここでは、洗濯籠が脱衣所に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権は変更せず（つまり、その衣類に予め設定されている取扱権のままとする）、洗濯籠が物干し場に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権を、洗濯籠に設定されている取扱権に一致させる、とする。
【０２３８】
図１５は、シャツ及び洗濯籠についての物品データと物品履歴データとを示したものである。ここで、物品ＩＤ laundry basket#0001は洗濯籠を、位置(x4,y4,z4)は洗濯機の位置を、位置(x7,y7,z7)は脱衣所を、また位置(x8,y8,z8)は洗濯機の近傍位置を、位置(x9,y9,z9)は物干し場の位置をそれぞれ示している。
【０２３９】
物品履歴データを参照すると、時刻t1に、お母さんが洗濯籠を脱衣所に持ち込み、時刻t2に、息子がシャツ（ID:shirt-0001）をこの洗濯籠に入れた、ことがわかる。
【０２４０】
上述したように、洗濯籠が脱衣所に存在しているときには、その洗濯籠に入れられている衣類の取扱権は変更されないため、シャツの取扱権は、息子に設定されたままとなる。従って、息子は、その洗濯籠に入れたシャツを取り出すことも可能である。
【０２４１】
時刻t3に、お母さんは、このシャツが入れられた洗濯籠を洗濯機の位置まで運び、時刻t4に、そのシャツは洗濯機によって洗濯される。そして、時刻t5に、お母さんは洗濯籠に洗濯後のシャツを入れて、その洗濯籠を物干し場に移動する。このときに、上述したように、洗濯籠に入れられた衣類の取扱権はその洗濯籠の取扱権と一致するように変更されるため、シャツ（ID:shirt-0001）の取扱権はお母さんのみに設定される。従って、仮に息子がそのシャツを洗濯籠から取り出そうとしても、そのことが規制される。
【０２４２】
以上の処理は、例えば、容器をカバンとした場合においても有効である。
【０２４３】
また、上記の処理では、容器に入れられる物品の取扱権を変更しているが、これとは異なり以下のような処理も考えられる。つまり、各物品について予め優先順位を設定しておき、複数の物品が容器に収容されたときには、複数の物品の内で優先順位の最も高い物品に設定されている取扱権に、他の物品（容器を含む）の取扱権を一致させる、とすることも可能である。こうした処理は、例えば貴金属等の貴重品を管理する場合に有効である。
【０２４４】
２）物品の温度に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、配膳作業を挙げることができる。ここでは、具体例として、ロボット102 が作業命令に従って、コーヒーを配膳する場合を例に説明する。
【０２４５】
このときに、コーヒーの取扱権は予め「全員」に設定されているとする。このため通常は、どの移動体がロボット102 に対してコーヒーの配膳作業を命令しても、ロボット102 は配膳作業を実行することになる。
【０２４６】
しかしながら、配膳の相手が小さな子供であったときに、熱いコーヒーを配膳することは、安全上好ましくない。そこで、取扱権設定／変更部125 は、そのコーヒーの温度に応じて取扱権の変更を行う。例えば、コーヒーの温度が所定の温度以上であるときには、取扱権を所定の年齢以上の移動体にのみ設定する一方で、コーヒーの温度が所定の温度よりも低い（温度が低下した場合を含む）ときには、取扱権を全ての移動体に設定する。その結果、ロボット102 が熱いコーヒーを小さな子供に配膳することは規制される。尚、コーヒーの温度は、例えば赤外線カメラによって検出可能である。
【０２４７】
物品の温度に応じて、その物品の取扱権を変更する処理は、例えばコンロ等、温度を制御する機器を使うことの多いキッチン、その他において特に有効である。
【０２４８】
３）物品の形状変化に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の例として、陶器が破損した例を挙げることができる。この処理では、陶器が破損したときに、ロボットがその破損した陶器を片付ける作業を自動的に実行可能にするために取扱権を変更する。
【０２４９】
ここで、環境内センシング部122 が画像センサと電子タグとの双方を用いる構成であるときには、以下のようにして、物品が元の形状を有していないことを検出することができる。
【０２５０】
つまり、背景差分法によって複数の物品の存在が検出されているのに対し、電子タグから読み取られる情報はその検出した物品の数よりも少ない場合、又は電子タグから、物品の大きさや形状に付いての情報を読み取っているのに対し、背景差分法では、それに対応する物品が検出できない場合、には、物品が破損して元の形状を有していないと判定することができる。
【０２５１】
尚、物品の破損を検出する方法はこれに限らず、例えばマイクロフォンによって環境内の音を検出し、音源解析によって物品の破損を検出してもよい。
【０２５２】
上記環境内センシング部122 の検出結果に基づいて、陶器の破損が検出されたときには、上記取扱権設定／変更部125 は、その陶器の取扱権を全員に変更する。そうした上で、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 に対して破損した物品の片付け作業を実行させる。こうして、人がその片付け作業をしなくても、破損した物品が片付けられる。尚、破損した物品の取扱権は無効にしてもよい。
【０２５３】
４）物品の重量に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理の一例として、人による物品の運搬作業をロボットが補助する例を挙げることができる。
【０２５４】
例えばお父さんが、複数の物品を抱えた状態で環境内に入ってきた場合を例に、この処理について説明する。
【０２５５】
上述したように、取扱権設定／変更部125 は、新規物品が環境内に持ち込まれたときに、その物品の取扱権を、その物品を持ち込んだ移動体に対して設定する。従って、お父さんが環境内に持ち込んだ全ての物品の取扱権は、お父さんに設定される。
【０２５６】
一方、センシング手段120 が各物品に付された電子タグの情報を読み取ることによって各物品の重量データが得られるため、お父さんが抱えている物品の総重量を検出することができる。
【０２５７】
そうして、その複数の物品の総重量と所定の重量G#thとを比較して、総重量がG#thよりも重いときには、本システムはロボット102 に、お父さんが行っている物品の運搬作業を補助させる。このときに、上記複数の物品の取扱権はお父さんに設定されているため、取扱権設定／変更部125 は、その各物品の取扱権を一時的に全員に変更し、それによって、ロボット102 が運搬作業を実行することを可能にする。
【０２５８】
尚、しきい値であるG#thは、移動体毎に予め設定して、データベースに登録しておけばよい。
【０２５９】
別の例として、物品の廃棄作業をロボット102 が自動的に実行する例を挙げることができる。これは、例えばバターその他の、消費される物が容器に入れられた物品において、その内容物がなくなったときにその容器を廃棄する場合に有効である。尚、このような物品は、容器に電子タグが取り付けられる。
【０２６０】
具体的な処理としては、先ず、内容物を含まない容器のみの重量データを、物品属性データとして予めデータベースに記録しておく。こうしたデータは、電子タグに埋め込まれたデータから取得することができる。また、その物品（容器及び内容物を含む）の取扱権がいずれかの移動体に設定されているとする。
【０２６１】
そうして、センシング手段120 によってその物品の重量を定期的に検出する。例えばロボット102 のアーム１２ａに重量センサを取り付けて、それによって物品の重量を検出してもよい。検出の結果、物品の重量が容器の重さになっていたときには、取扱権設定／変更部125 は、ロボット102 に対しその物品の取扱権を設定する。そうして、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 に対してその物品の廃棄作業を実行させる。
【０２６２】
この例は、容器を廃棄する前に、その容器に対して廃棄ための処理が必要な物品について、特に有効である。例えばスプレー缶は、廃棄前に穴を開けてその内部のガスを排出する処理を必要とする物品である。物品の廃棄作業をロボット102 が自動的に実行する構成では、容器に対する処理もロボット102 に自動的に実行させることができる。また、物品の材質に応じて分別廃棄する場合にも、その分別作業をロボット102 に自動的に実行させることができる。
【０２６３】
また、内容物がなくなった物品の取扱権は、ロボット102 に変更するのではなく、他の移動体に変更する構成としてもよい。例えばスプレー缶は、その内容物があるときには、子供が取り扱うことを規制したい物品である。そのためには、子供にスプレー缶の取扱権を設定しなければよい。しかし、その内容物が無くなって缶容器のみになれば遊び道具となり得るため、子供が取り扱うことを規制する必要がなくなる。そこで、上述したように、センシング手段120 の検出の結果、物品の重量が容器の重さになったときには、取扱権設定／変更部125 は、そのスプレー缶の取扱権を子供に対して設定してもよい。
【０２６４】
５）物品の近傍に存在する移動体に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理は、移動体の気分を害することなく、ロボット102 が物品の取り扱い作業を実行するために効果的な処理である。
【０２６５】
この処理について、図１６に示す物品データ を参照しながら説明する。この例は、脱衣所に移動体が存在しているとき（例えば着替えをしているとき）に、その脱衣所においてロボット102 が作業を実行することを規制する例である。
【０２６６】
図１６に示す物品データには、図１３に示す物品データと比較して、「物品の場所」と「物品の近傍状況」とがそれぞれ追加されている。物品の場所には、息子の部屋と脱衣所とが含まれ、それぞれに対して取扱権、片付け位置、片付け状態が設定されている。また、物品の近傍状況には、「人なし」と「人あり」とが含まれている。つまり、シャツ（ID:shirt-0001）が息子の部屋に存在するときには、その取扱権は息子に設定される。一方、そのシャツが脱衣所に存在するときであって、そのシャツの近傍に人が存在しないときには、その取扱権は全員に設定されるのに対し、シャツが脱衣所に存在するときであって、そのシャツの近傍に人が存在するときには、その取扱権はその近傍にいる人に設定される。
【０２６７】
例えば脱衣所において息子が着替えているときに、居間にいるお母さんが、ロボット102 に対して、脱衣所のシャツを洗濯するように作業命令を発したと仮定する。このときには、脱衣所のシャツの取扱権は、その近傍に存在する移動体、つまり息子が有しているため、お母さんは取扱権を有していない。従って、ロボット102 に対して発した命令は実行されないことになる。
【０２６８】
尚、お母さんが作業命令を発した旨を取扱権を有する息子に報知して、息子に対して、ロボット102 が作業を実行することの許可を求める構成とすることが可能である。
【０２６９】
また、お母さんが発した命令をスタックしておくことによって、脱衣所から息子が出て取扱権を全員に変更した後に、その命令に係る作業をロボット102 が実行してもよい。
【０２７０】
また、図１６の例は、物品毎に取扱権の変更を設定する例であるが、例えば場所に対応付けて、取扱権の変更を設定してもよい。また、物品の属性に対し設定された取扱権の変更を行ってもよい。
【０２７１】
また、移動体の近傍でロボット102 が作業すること禁止すべく、物品の近傍に移動体が存在しているときには、ロボット102 に設定されている取扱権を無効にしてもよい。また、上記の例では、脱衣所内に人が存在するときには、ロボット102 が脱衣所に入ることを禁止してもよい。またこの場合において、脱衣所内にいる人のみが、ロボット102 が脱衣所に入ることを許可可能にしてもよい。
【０２７２】
６）物品の履歴情報に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理は、物品に対し不適切な取り扱いが行われることを未然に防止すると共に、ロボット102 が適切な取り扱い作業を自動的に実行可能にするための処理である。この処理の例として、衣類に関する例が挙げられ、以下、その例に従って処理の詳細を説明する。
【０２７３】
図１７，１８は、息子に取扱権が設定されたシャツ（ID:shirt-0001）の物品履歴データをそれぞれ示している。ここで、位置(x3,y3,z3)はたんすを、位置(x5,y5,z5)は息子の部屋を、位置(x6,y6,z6)は玄関の位置を示している。また、そのシャツの片付け位置は(x3,y3,z3,l3,m3,n3)に設定されているとする。
【０２７４】
図１７に示す物品履歴データを参照することによって、シャツの取り扱い履歴がわかる。つまり、この衣類は、
時刻t1に、お母さんによって洗濯された。
【０２７５】
時刻t2に、お母さんによってたんすに移動された。
【０２７６】
時刻t3に、息子によって玄関から屋外へ持ち出された。
【０２７７】
時刻t4に、息子によって玄関から屋内へ持ち込まれた。
【０２７８】
時刻t5に、息子によって位置(x5,y5,z5)へ移動された。
【０２７９】
この取り扱い履歴に基づくと、上記シャツは、一度屋外に持ち出されていることから、このシャツは汚れており、洗濯をする必要があると推測される。
【０２８０】
そこで、取扱権設定／変更部125 は、上記シャツの取扱権を全員に変更し、サーバ101 の制御部110 は、そのシャツを洗濯籠に移動させるべく、ロボット102 に対する作業命令を発する。その結果、シャツは自動的に洗濯籠に入れられることになる。
【０２８１】
これに対し、図１８に示す物品履歴データを参照することによって、シャツは、
時刻t11に、お母さんによって洗濯された。
【０２８２】
時刻t12に、お母さんによってたんすに移動された。
【０２８３】
時刻t13に、息子によって位置(x5,y5,z5)へ移動された。
【０２８４】
この取り扱い履歴に基づくと、シャツは、洗濯された後、一度も屋外に持ち出されていないことから、このシャツは洗濯をする必要はないと推測される。この場合、取扱権設定／変更部125 は、シャツの取扱権の変更は行わない。
【０２８５】
尚、上述したように、シャツが息子の部屋に放置されているときには、その取扱権を一時的に無効にして、ロボット102 による片付け作業を実行してもよい。
【０２８６】
７）物品の使用期限情報に応じて、その物品の取扱権を変更する処理
この処理も、物品に対し不適切な取り扱いが行われることを未然に防止すると共に、ロボット102 が適切な取り扱い作業を自動的に実行可能にするための処理である。
【０２８７】
この処理の例としては、賞味期限に応じて食品の取扱権を変更する例を挙げることができる。つまり、賞味期限が切れた食品は廃棄処理することが望ましく、人が口にすることを防止したい。そこで、物品ＤＢ161 で管理されている物品のデータに基づいて賞味期限の切れた食品を抽出し、取扱権設定／変更部125 は、その食品の取扱権を、ロボット102 のみに変更する。こうすることによって、ロボット102 以外の移動体がその食品を取り扱おうとしたときには、上述したように、警告部による警告がなされる。この警告は、例えば賞味期限が切れている旨を警告することが好ましい。尚、賞味期限情報は、食品に付された電子タグに埋め込んでおけばよい。また、物品を管理するサーバ101 は、賞味期限の数日前に、賞味期限が切れる旨を取扱権を有する移動体に対して報知してもよい。
【０２８８】
以上の処理は、賞味期限が切れた後に、その食品の取扱権を変更する処理であるが、取扱権設定／変更部125 は、例えば賞味期限が切れる前にその食品の取扱権を変更する処理を行ってもよい。つまり、食品の取扱権を「全員」に変更することによって、それまで取扱権を有していなかった移動体にも、取扱権を設定する。これにより、その食品が賞味期限前に消費される確率が高まる。賞味期限が切れる前にその食品の取扱権を変更したときは、そのことを取扱権を有する全ての移動体に報知することが好ましい。
【０２８９】
８）特殊な状況において物品の取扱権を変更する処理
引越しや、例えば火災の発生等の非常事態時においては、全ての物品の取扱権を一斉に変更することが望ましい。これは、例えば火災の発生時について考えると、環境内に存在する各物品の取り扱いがその取扱権によって規制されてしまう状況では、消火活動や救助活動を妨げる虞があるためである。
【０２９０】
そこで、こうした状況においては、取扱権設定／変更部125 は、データベースにおいて管理している全ての物品について、その取扱権を「全員」に設定する。こうすることによって、環境内に存在する物品を誰もが取り扱い可能になる。
【０２９１】
また、ここで取扱権を設定する移動体には、消防隊員や警察官等、非常事態時の環境において活動をする移動体を含めることが望ましい。例えばＩＤデータとバイオメトリクス認証を組み合わせた一般的な方法を利用することによって消防隊員や警察官の認証が可能である。
【０２９２】
尚、赤外カメラを用いて環境内の温度を検出することによって、火災の発生は検出可能である。
【０２９３】
また、上記の処理は物品の取扱権を変更するだけの処理であったが、例えば地震の発生時には、物品の取扱権を変更した上で、設定されている片付け位置にかつ片付け状態に物品を戻す作業をロボット102 が自動的に実行するようにしてもよい。つまり、地震の発生によってガス栓が開いたり、ガラスが割れたりした場合においても、取扱権によって物品の取り扱いが規制されるのでは、防災上好ましくない。
【０２９４】
そこで、地震が発生した状況では、取扱権設定／変更部125 は、全ての物品の取扱権を一斉に変更し、サーバ101 の制御部110 は、ロボット102 に対して全ての物品の片付け作業を実行させる。この作業には、予め優先順位を設けておき、例えば２次災害の原因となるガス栓や、割れたガラスに対する作業は先に実行し、その他の物品（例えば衣類や書籍等）に対する作業は後で実行する、ようにしてもよい。また、破損によって、設定されている片付け位置や、片付け状態に戻すことのできない物品については、その物品の取扱権を有する移動体に対して、サーバ101から通知するようにしてもよい。また、サーバ101 が自動的に、その物品の修理業者、その他の連絡先に連絡してもよい。
【０２９５】
尚、地震の発生は、環境内を撮像するカメラ画像に基づいて検出することができる。例えば撮影した画像のフレーム間差分を求めることによって、画面全体が周期的に動いていることを検出可能である。その検出結果に基づいて、地震の発生を検出可能である。地震の発生は地震計によって検出してもよい。
【０２９６】
尚、上記の説明では、環境内の状況に基づいて物品に予め設定されている取扱権を変更する処理について主に説明したが、取扱権が設定されていない物品に対して、物品の位置、温度、形状変化、その他に応じて取扱権を新規に設定することも、同様に行うことができる。
【０２９７】
（変形例１）
上記の実施形態は、作業ロボット102 を備えたシステムについて説明したが、物品管理システムは、作業ロボット102 を有しないシステムに構成することも可能である。
【０２９８】
（変形例２）
上記の実施形態に係るシステムは、環境内における物品の取り扱いをセンシング手段120 によって検出しており、ロボット102 が物品の取り扱い作業を実行するときも、そのことをセンシング手段120 によって検出している。そうして、センシング手段120 の検出結果に基づいて、物品とその物品取扱主体とを特定し、取扱権が有しているか否かを判定している。
【０２９９】
しかし、ロボット102 は、作業命令に応じて物品の取り扱い作業を実行するため、ロボット102 が物品の取り扱い作業を実行することは、センシング手段120 を利用しなくても、認識可能である。そこで、取扱権の有無の判定は、ロボット102 に対する作業命令が発せられた時点で行ってもよい。
【０３００】
つまり、ロボット102 に対する作業命令には、作業対象の物品が含まれるため、その作業命令によって物品が特定される。また、ロボット102 に対する作業命令を入力するときに行われる認証によって、物品取扱主体が特定される。
【０３０１】
そうして、作業命令が入力されたときに、物品／移動体検索・管理部105 は取扱権の判定を行う。その判定の結果、作業命令を発した移動体が取扱権を有していないときには、制御部110 はロボット102 に対するロボット制御コマンドを送信しない。つまり、ロボット102 の作業内容を無しにする。一方、取扱権を有しているときにのみ、制御部110 はロボット102 に対するロボット制御コマンドを送信する。このように、制御部110 が取扱権の判定結果に応じて、ロボット102 の作業内容を決定する処理を行うことによって、取扱権を有していない移動体が、ロボット102 を介して物品の取り扱いを行うことが規制される。
【０３０２】
以上説明したように、上記の物品管理システムは、所定の空間（環境）における物品の管理を行うシステムであって、上記空間内において上記物品が移動体によって取り扱われたことを検出するセンシング手段122 と、上記センシング手段122 による検出結果を受けて、上記移動体によって取り扱われた物品を特定する物品特定部３２と、上記センシング手段122 による検出結果を受けて、上記物品を取り扱った物品取扱主体を特定する物品取扱主体特定部３３と、を備える。
【０３０３】
環境内で物品が移動体によって取り扱われると、そのことをセンシング手段122 が検出し、その検出結果を受けて、物品特定部３２が物品を特定すると共に、物品取扱主体特定部３３が物品取扱主体を特定する。その結果、環境内において、移動体による物品の取り扱いが管理される。
【０３０４】
物品に設定された取扱権の情報を記憶するデータベース161 と、物品特定部３２による物品の特定結果と、物品取扱主体特定部３３による物品取扱主体の特定結果とを受けて、上記物品取扱主体が上記物品の取扱権を有しているか否かを、上記データベース161 に記憶されている情報に基づいて判定する取扱権判定部３４と、をさらに備えることによって、移動体による物品の取り扱いを、取扱権を利用して管理することが実現する。
【０３０５】
取扱権を設定してデータベースに記憶させる取扱権設定／変更部125 をさらに備え、その取扱権設定／変更部125 が、移動体に対して物品の取扱権を設定する（上記の例では「お母さん」に取扱権を設定する）ことにより、取扱権をきめ細かく設定することが可能になる。また、取扱権設定／変更部125 が、複数の移動体を含む移動体グループに対して物品の取扱権を設定する（上記の例では「親」に取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定の容易化が図られる。
【０３０６】
また、取扱権設定／変更部125 が、物品毎に取扱権を設定する（上記の例では、特定の薬箱２２の取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定をきめ細かく行うことができる。また、取扱権設定／変更部125 が互いに同じ属性を有する物品を含む物品グループ毎に、取扱権を設定する（上記の例では、薬箱の属性を有する全ての物品に取扱権を設定する）ことにより、取扱権の設定を容易化することができる。
【０３０７】
取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときに、その物品が取り扱われている空間内において警告を行う警告部124 をさらに備えることで、取扱権を有していない物品取扱主体が物品を取り扱うことを規制することが可能になる。また、物品取扱主体の近傍にいる移動体に対しても警告が行われるため、例えば物品取扱主体が子供であるときには、効果的にその取り扱い行為を止めさせることができる。
【０３０８】
また、取扱権判定部３４による判定結果を受けて、物品取扱主体が物品の取扱権を有していないときに、上記物品が取り扱われている空間外においてその旨の報知を行う報知部123 をさらに備えることにより、空間外にいる移動体がそのことを認識することができる。これにより、例えば物品取扱主体が子供であるときに、空間外にいる親にそのことを知らせることができ、その結果、子供による物品の取り扱いを効果的に規制することができる。
【０３０９】
センシング部121 は、物品が空間と外部とをつなぐ出入口を物品取扱主体によって通過されたことを検出し、物品特定部３２は、上記センシング部121 による検出結果を受けて、上記出入口を通過した物品を特定し、物品取扱主体特定部３３は、上記センシング部121 による検出結果を受けて、上記物品を通過させた物品取扱主体を特定することにより、環境に対する物品の出入が管理される。また、それによって、物品の持ち出しを規制したり、物品の持ち込みを規制したりすることが実現する。
【０３１０】
作業命令を受けて物品の取扱作業を実行するロボット102 をさらに備えるときにおいて、上記物品取扱主体特定部３３は、物品が上記ロボット102 によって取り扱われたときには、当該ロボット102 への作業命令を発した対象を、上記物品を取り扱った物品取扱主体と特定することにより、ロボット102 を介して物品の取り扱いを行う場合の、実質的な物品取扱主体を特定することが可能になる。
【０３１１】
このときに、そのロボット102 への作業命令を発した対象が、物品の取扱権を有していないときに、ロボット102 の取扱作業を中止させるロボット制御部110 をさらに備えることにより、取扱権を有していない移動体が、ロボット102 を介して物品を取り扱うことを確実に規制することができる。
【０３１２】
そして、上記取扱権設定／変更部125 は、上記センシング手段120 の検出結果に基づいて上記取扱権を設定及び／又は変更することによって、取扱権が環境内の状況に最適化される。その結果、例えばロボット102 が所定の作業を自動的に実施することが可能になり、人の活動上、大きな利便性が得られる。
【０３１３】
（他の実施形態）
尚、本実施形態では、物品管理システムを、環境管理サーバ101 、ロボット102 、操作端末103 、設備104 の４つのサブシステムからなり、それらサブシステム101 〜104 が無線又は有線等のネットワークを介して互いに情報をやりとりするような構成とした。しかし、物品管理システムはこの構成に限らず、例えば操作端末103 が環境管理サーバ101 に一体となった構成でもよい。
【０３１４】
またロボット102 は１台ではなく複数台が協調しながら作業を並行して行う構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【０３１５】
以上説明したように、本発明は、所定の空間における移動体による物品の取り扱いを管理することができ、例えば一般家庭、オフィス、ホテル、店舗及び病院等の、人が活動を行う空間における物品の管理に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０３１６】
【図１】本実施形態に係る物品管理システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】ゲート型のリーダライタをドアや窓に配置した例を示す図である。
【図３Ａ】モデル画像の一例を示す図である。
【図３Ｂ】カメラ画像の一例を示す図である。
【図３Ｃ】背景差分画像の一例を示す図である。
【図４】物品／移動体検索・管理部の構成を示すブロック図である。
【図５】物品／移動体データベースの内、物品データベースの構成と記載内容例を示す図である。
【図６】ドアにおける物品履歴データの構成と記載内容例を示す図である。
【図７】物品／移動体データベースの内、移動体データベースの構成と記載内容例を示す図である。
【図８Ａ】空間の実状況の一例を示す図である。
【図８Ｂ】立体モデルからなる環境マップの一例を示す図である。
【図８Ｃ】平面モデルからなる環境マップの一例を示す図である。
【図９】作業ロボットの構成の一例を示す概略図である。
【図１０】空間内で物品が移動する様子の例を示す説明図である。
【図１１】物品データベースの記載内容例を示す図である。
【図１２】設備データの構成とその記載内容例を示す図である。
【図１３】物品データの記載内容例を示す図である。
【図１４】物品データの記載内容例を示す図である。
【図１５】物品データベースの記載内容例を示す図である。
【図１６】物品データの記載内容例を示す図である。
【図１７】物品履歴データの記載内容例を示す図である。
【図１８】物品履歴データの記載内容例を示す図である。
【符号の説明】
【０３１７】
１０１  環境管理サーバ（物品管理サーバ）
１０２  ロボット
１１０  制御部（ロボット制御手段）
１２０  センシング手段
１２５  取扱権設定／変更部（取扱権設定／変更手段）
１６０  物品／移動体データベース
３２  物品特定部（物品特定手段）
３３  物品取扱主体特定部（物品取扱主体特定手段）
３４  取扱権判定部（取扱権判定手段）
【国際調査報告】
2004103864.tif 000043
2004103864.tif 000044
2004103864.tif 000045