(57)【要約】部品収容器の平面状に設けた複数の部品収容部の各々に電子回路部品を収容して供給する電子回路部品供給装置において供給精度を向上させる。ラック２０２の複数対のレール２８２の各々に対応して第一，第二把持爪３２２，３２４を有するパレット把持装置３２０を設け、パレット２００を把持させてラック本体２８０に固定させ、パレット２００の振動を抑制しつつラック２０２を昇降させ、パレット２００を部品供給位置に位置決めする。搬送コンベヤのコンベヤベルトに保持具を設け、部品供給位置に位置決めしたパレット２００を保持させてコンベヤベルト上に移載させ、一体的に移動させるとともに固定レール，可動レールにより両側から挟み、パレット２００の移動を案内しつつ左右方向の移動を規制し、パレット２００を振動を抑制しつつ搬送する。パレット２００の振動抑制によりトレイ内の電子回路部品の位置ずれ等を抑制する。
2004091272.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面状に配置された複数の部品収容部をそれぞれ有し、それら部品収容部の各々に電子回路部品が１個ずつ取出し可能に収容される複数の部品収容器と、
それら複数の部品収容器の少なくとも１つを、前記部品収容部が配置された部品収容平面に平行な方向に移動可能にそれぞれ保持する複数の部品収容器保持部を備えたラックと、
そのラックを前記部品収容平面と交差する方向に昇降させるラック昇降装置と、
そのラック昇降装置の停止状態において部品収容器を前記部品収容平面に平行な方向に移動させ、前記ラックに収納された収納位置と、ラックから引き出され、前記部品収容部に収容された電子回路部品の取出しを許容する部品取出許容位置とに移動させる部品収容器移動装置と
を含む電子回路部品供給装置であって、
前記ラック昇降装置による前記ラックの昇降時と、前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動時との少なくとも一方において前記部品収容器の振動を抑制する振動抑制装置を含む電子回路部品供給装置。
【請求項２】
前記振動抑制装置が、前記ラックと前記複数の部品収容器の各々との間の相対移動を、少なくとも前記ラックの昇降時に阻止する相対移動阻止装置を含む請求の範囲第１項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項３】
前記複数の部品収容器保持部の各々が、前記部品収容器を下方から支持する収容器支持面を備え、前記相対移動阻止装置が、前記収容器支持面に平行な方向から前記部品収容器の複数個所の各々に係合して、その部品収容器の少なくとも前記収容器支持面に平行な方向の移動を阻止する平行方向移動阻止装置を含む請求の範囲第２項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項４】
前記部品収容器移動装置が搬送コンベヤを含み、その搬送コンベヤが、一対の無端搬送部材と、それら無端搬送部材を予め定められた経路に沿って周回させる周回駆動装置と、前記部品収容器の被保持部を保持して前記一対の無端搬送部材と同じ速度で移動する保持具とを含み、その保持具が前記部品収容器の被保持部を保持した状態において、前記一対の無端搬送部材が周回駆動装置によって周回させられるとき、その保持具がそれら無端搬送部材と同じ速度で移動することにより、前記部品収容器が前記ラックの部品収容器保持部から前記一対の無端搬送部材上に移載され、それら無端搬送部材により搬送されるようにされた構成が前記振動抑制装置を構成する請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項５】
前記保持具を前記被保持部を保持した状態に保つ付勢手段と、
その付勢手段の付勢力に抗して前記保持具に前記被保持部を解放させる保持具解放装置と
を含む請求の範囲第４項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項６】
前記保持具が少なくとも一つの可動保持部材を含み、当該電子回路部品供給装置がその少なくとも一つの可動保持部材を移動させる保持部材移動装置を含み、かつ、前記被保持部と前記可動保持部材との一方が凹部を有し、他方がその凹部と嵌合可能な突部を有し、それら凹部と突部との係合により前記保持具が被保持部を保持する請求の範囲第４項または第５項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項７】
前記一対の無端搬送部材がゴムまたはその類似物から成るコンベヤベルトであり、そのコンベヤベルトが前記振動抑制装置を構成する請求の範囲第４項ないし第６項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項８】
前記コンベヤベルトが外周面に多数の歯を備えたタイミングベルトであり、前記周回駆動装置が、
そのタイミングベルトが巻き掛けられる２個以上のガイドプーリと、
前記外周面の歯と噛み合うタイミングプーリと、
そのタイミングプーリを回転駆動する回転駆動装置と、
前記タイミングベルトの前記部品収容器を支持する部分の内周面を支持するベルト支持部材と
を備えた請求の範囲第７項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項９】
少なくとも前記周回駆動装置を制御する制御装置を含み、その制御装置が前記無端搬送部材による前記部品収容器の搬送開始時に搬送速度を滑らかに増大させ、搬送終了時に滑らかに減速させる加減速度制御部を含み、その加減速度制御部が前記振動抑制装置を構成する請求の範囲第４項ないし第８項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１０】
前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動を案内する案内装置を備え、その案内装置が一対の案内部材を含み、前記部品収容器の移動を、前記部品収容平面に直角な側面において案内し、かつ、前記一対の案内部材が、前記部品収容平面内において前記部品収容器の両側に、部品収容平面と交差する軸線のまわりに回転可能に設けられたガイドローラを含む請求の範囲第１項ないし第９項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１１】
前記ガイドローラの少なくとも前記部品収容器に接触する部分が、ゴムまたはその類似物により形成された請求の範囲第１０項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１２】
前記部品収容器が、電子回路部品を収容するトレイを支持する振動吸収材料製のパレットを含み、そのパレットが振動吸収材料製である請求の範囲第１項ないし第１１項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１３】
前記パレットが、前記振動吸収材料製の振動吸収層と、その振動吸収層を表裏両面側から挟む金属材料層とを含む請求の範囲第１２項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１４】
前記振動抑制装置が、前記パレットに支持された前記トレイを、前記部品収容平面に平行な方向において移動不能に拘束する拘束装置を含み、前記金属材料層が磁性材料層であり、前記拘束装置が少なくとも永久磁石部を有する拘束部材を含む請求の範囲第１３項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１５】
前記振動抑制装置が、前記ラック昇降装置と前記部品収容器移動装置との間の相対高さ誤差と、前記複数の部品収容器保持部間の相対高さ誤差との少なくとも一方の存在にかかわらず、前記複数の部品収容器保持部の前記部品収容器を保持する保持面と、前記部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面との高さを合わせる高さ合わせ装置を含む請求の範囲第１項ないし第１４項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１６】
前記ラックの昇降方向の一位置に設けられ、前記複数の部品収容器保持部の少なくとも１つが設定高さに到達したことを検出し、検出信号を発する部品収容器保持部検出装置と、
その部品収容器保持部検出装置が検出信号を発したときの前記ラック昇降装置の作動位置と、前記部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面の高さと前記設定高さとの差とに基づいて決まる複数の作動位置において前記ラック昇降装置を停止させることによって、前記複数の部品収容器保持部の各々の前記部品収容器を保持する保持面を、前記支持面と同一面内に位置させる昇降制御部とを含み、それら部品収容器保持部検出装置および昇降制御部が、前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動時に前記部品収容器の振動を抑制する振動抑制装置を構成している請求の範囲第１項ないし第１４項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１７】
前記昇降制御部が、前記部品収容器保持部検出装置が検出信号を発したときの前記ラック昇降装置の作動位置を記憶するラック昇降装置作動位置記憶部を備える請求の範囲第１６項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１８】
請求の範囲第１項ないし第１７項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
装着ヘッドを備え、その装着ヘッドにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
少なくとも前記装着装置を制御する制御装置と
を含む電子回路部品装着機。
【請求項１９】
前記電子回路部品供給装置の前記部品収容器がトレイを支持するパレットを含み、かつ、
そのパレットに支持された全部のトレイのパレット上における高さを取得する高さ取得部と、
その高さ取得部により取得された高さに基づいて前記装着ヘッドの前記トレイからの電子回路部品取出し時の高さを制御する高さ制御部と
を含む請求の範囲第１８項に記載の電子回路部品装着機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は電子回路部品供給装置に関するものであり、特に、平面状に配置された複数の部品収容部の各々に電子回路部品を１個ずつ取出し可能に収容した部品収容器により電子回路部品を供給する装置の供給精度の向上に関するものである。
【背景技術】  この種の電子回路部品供給装置には、例えば、特開平９−１３００８６号公報に記載されているように、電子回路部品が収容されたトレイをパレットに支持させて電子回路部品を供給させる装置がある。トレイには複数の部品収容凹部が一平面状に設けられ、それぞれ電子回路部品が収容されている。特許文献１に記載の電子回路部品供給装置においては、トレイを支持した複数のパレットはそれぞれ、昇降部材に支持された複数のトレイセッタに載置され、昇降部材に鉛直方向に並んで保持されており、昇降部材が昇降装置によって昇降させられることにより、複数のパレットが順次、予め設定された部品供給位置に位置決めされる。部品供給位置にはパレット移動装置が設けられており、部品供給位置に位置決めされたパレットを水平方向に移動させてトレイセッタから出し、トレイに収容された電子回路部品の取出しを許容する部品取出許容位置へ移動させる。
【発明の開示】
しかしながら、特許文献１に記載の電子回路部品供給装置においては、トレイセッタが昇降部材から引き出し可能に支持されるとともに、パレットはトレイセッタに載置されているのみであり、昇降部材が昇降させられるとき、昇降開始，停止時の加速，減速によって昇降部材に加えられる衝撃により、トレイセッタおよびパレットがそれぞれ昇降部材およびトレイセッタに対して相対移動して振動し、トレイに収容されている電子回路部品がずれたり、姿勢が変わったりすることがあり、電子回路部品の供給が信頼性高くあるいは精度良く行われないことがある。
また、パレット移動装置によってパレットが移動させられるとき、パレットは、フレームに設けられた一対の支持部により下方から支持されるが、左右方向の移動は規制されないため、移動開始，停止時に加えられる衝撃や、支持部との間の摺動抵抗によってパレットが振動し、電子回路部品のずれ等が生ずることがある。
昇降部材の昇降速度やパレット移動装置によるパレットの移動速度を小さくすれば、振動の発生を抑制することができるが、パレットの部品供給位置および部品取出許容位置への位置決めに時間を要し、供給能率が低下する。
本発明は、以上の事情を背景とし、部品収容器の平面状に設けられた複数の部品収容部の各々に電子回路部品を収容して供給する電子回路部品供給装置において、供給能率の低下を抑えつつ、供給の信頼性ないし精度を向上させることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の電子回路部品供給装置および電子回路部品装着機が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能なのである。
（１）平面状に配置された複数の部品収容部をそれぞれ有し、それら部品収容部の各々に電子回路部品が１個ずつ取出し可能に収容される複数の部品収容器と、
それら複数の部品収容器の少なくとも１つを、前記部品収容部が配置された部品収容平面に平行な方向に移動可能にそれぞれ保持する複数の部品収容器保持部を備えたラックと、
そのラックを前記部品収容平面と交差する方向に昇降させるラック昇降装置と、
そのラック昇降装置の停止状態において部品収容器を前記部品収容平面に平行な方向に移動させ、前記ラックに収納された収納位置と、ラックから引き出され、前記部品収容部に収容された電子回路部品の取出しを許容する部品取出許容位置とに移動させる部品収容器移動装置と
を含む電子回路部品供給装置であって、
前記ラック昇降装置による前記ラックの昇降時と、前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動時との少なくとも一方において前記部品収容器の振動を抑制する振動抑制装置を含む電子回路部品供給装置。
部品収容器は、電子回路部品を直接収容するものでもよく、トレイパレットのように、トレイを介して間接的に収容するものでもよい。前者においては、部品収容部が部品収容器自体に設けられ、後者においては、部品収容部を備えたトレイが部品収容器に収容されることにより、トレイの部品収容部が部品収容器の部品収容部として機能することとなる。
部品収容部は、例えば、電子回路部品を位置決めしつつ収容する部品収容凹部とされる。
部品収容平面は、一平面に限らず、多段の平面（例えば、部品収容部が部品収容凹部の場合、一つの部品収容器内で部品収容凹部の深さが異なる）でもよい。
ラックは、複数の部品収容器保持部を備え、各部品収容器保持部において少なくとも１つの部品収容器を、電子回路部品の供給時と同様の姿勢で保持し、昇降装置によって昇降させられるものであればよい。実施形態の項において説明するように、部品収容器移動装置による移動方向の正逆両方向に開口する２つの開口のみを有し、部品収容器をその開口方向においてのみ着脱可能であり、複数の部品収容器をそれら全部を覆う状態で収納するものでもよく、多段に配設された複数の板状部品収容器保持部材の各々に部品収容器保持部が設けられ、部品収容器を覆うことなく収納するものでもよい。
ラック昇降装置は、ラックを昇降させることにより、複数の部品収容器保持部によりそれぞれ保持された部品収容器の各々を部品供給位置に順次位置決めするものとされることが望ましく、部品収容器移動装置は、それら部品供給位置に位置決めされた部品収容器をラックから引き出すものとされることが望ましい。
本項の電子回路部品供給装置においては、ラックの昇降時における部品収容器の振動と、部品収容器移動装置による部品収容器の移動時における振動との少なくとも一方が抑制される。ラックの昇降速度や部品収容器の移動速度を小さくしなくても振動を抑制することができるのであり、供給能率の低下を抑えつつ、供給精度を向上させることができる。
ラックの昇降時と部品収容器の移動時との両方において部品収容器の振動を抑制すれば、振動が最も良好に抑制されるが、一方のみについて振動を抑制してもそれに対応した効果が得られ、供給能率の低下を小さく抑えつつ、電子回路部品のずれや姿勢変更による部品収容部からの取出しミスの発生、あるいは部品保持具による電子回路部品の保持位置誤差が減少させられる。
（２）前記振動抑制装置が、前記ラックと前記複数の部品収容器の各々との間の相対移動を、少なくとも前記ラックの昇降時に阻止する相対移動阻止装置を含む（１）項に記載の電子回路部品供給装置。
部品収容器のラックに対する相対移動を阻止すれば、ラックの昇降時等に部品収容器に衝撃が加えられても、部品収容器がラックに対して相対移動することがなく、部品収容器がラックに対して相対移動可能である場合に比較して部品収容器の振動が抑制される。
相対移動阻止装置は、例えば、部品収容器を保持部材により保持してラックに対する移動を阻止する部品収容器保持装置とすることができる。部品収容器保持装置は、例えば、（３）項に記載の電子回路部品供給装置におけるように、部品収容器を把持してラックに固定する部品収容器把持装置としてもよく、あるいは、負圧により部品収容器を吸着して保持する吸着部材を備えた部品収容器吸着装置としてもよい。
（３）前記相対移動阻止装置が、前記ラックの前記複数の部品収容器保持部のそれぞれに対応する部分に設けられ、それら部品収容器保持部に保持された前記部品収容器を把持することによりラックに固定する部品収容器把持装置を含む（２）項に記載の電子回路部品供給装置。
部品収容器は部品収容器把持装置によってラックに固定されることにより、ラックに対する移動が阻止され、振動が抑制される。
（４）前記部品収容器把持装置が、前記ラックの、前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動方向に隔たった二箇所にそれぞれ一対ずつ設けられた第一把持部材および第二把持部材と、それら一対ずつの把持部材をそれぞれ、互いに独立して駆動する一対ずつの第一把持部材駆動装置および第二把持部材駆動装置とを含む（３）項に記載の電子回路部品供給装置。
第一，第二把持部材はそれぞれ、第一，第二把持部材駆動装置により駆動されて、部品収容器を把持する把持位置と、解放する解放位置とに移動させられる。二つの第一把持部材は、部品収容平面に平行な平面内において部品収容器移動方向と交差する方向に隔たって設けられる。二つの第二把持部材も同様である。したがって、部品収容器は、部品収容平面に平行な平面内において互いに隔たった４箇所にそれぞれ第一，第二把持部材が係合することにより、部品収容平面に平行な平面内において部品収容器移動方向と交差する方向に互いに隔たった２部分をそれぞれ第一把持部材と第二把持部材とにより把持されることとなり、ラックに強固に固定され、振動が良好に抑制される。
（５）前記一対ずつの第一把持部材駆動装置および第二把持部材駆動装置がそれぞれ、複数の部品収容器保持部の各々について設けられた複数の第一把持部材および第二把持部材に共通に設けられた（４）項に記載の電子回路部品供給装置。
本項によれば、部品収容器把持装置を簡易に構成することができる。
（６）前記ラックの昇降方向が鉛直方向であり、前記部品収容平面が水平面であり、前記第一把持部材および第二把持部材がそれぞれ、前記ラックに鉛直軸線まわりに回動可能に設けられた第一把持爪および第二把持爪を含み、前記第一把持部材駆動装置および第二把持部材駆動装置がそれぞれ第一把持爪回動装置および第二把持爪回動装置を含む（４）項または（５）項に記載の電子回路部品供給装置。
第一，第二把持爪は、直線移動する爪としてもよいが、回動爪とすれば、例えば、把持爪が部品収容器を把持し、解放するための運動に要するスペースが少なくて済み、部品収容器把持装置をコンパクトに構成することができる。
（７）前記第一把持爪の前記部品収容器を把持する方向の回動限度を規定する回動限度規定装置を含み、前記第二把持爪駆動装置の駆動力が前記第一把持爪駆動装置の駆動力より小さくされた（６）項に記載の電子回路部品供給装置。
第一把持爪の回動限度が規定されることにより、ラックにおける部品収容器の部品収容器移動方向における収納位置が決められ、部品収容器は、ラックに、部品収容器移動方向において、ほぼ予め設定された位置に収納される。
（８）前記第一把持爪が、それの回動軸線に平行な中心線を有する部分円筒面状の把持面を備えている（６）項または（７）項に記載の電子回路部品供給装置。
本項の電子回路部品供給装置によれば、部品収容器把持装置を構成する一対の第一把持爪にそれぞれ製造誤差や組付位置誤差等があっても、部品収容器の把持面に係合する部分の、部品収容平面内において部品収容器移動方向に直角な方向におけるずれが小さくて済む。
（９）前記第二把持爪が、前記部品収容器を把持する際にその部品収容器の被係合部に係合する係合部と、その係合部が前記被係合部に接触した後に弾性変形し、その弾性変形の復元力に基づいて前記係合部を前記被係合部に係合し続けさせる弾性部変形部とを備えた（６）項ないし（８）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
例えば、第二把持爪を板ばね材により構成することができる。板ばね材の被係合部に係合する部分が係合部として機能し、その係合部と基端部との間の部分が弾性変形部として機能するようにするのである。また、第二把持爪を、互いに相対移動（相対回動でも相対平行移動でもよい）可能に連結された固定部材および可動部材と、それら両部材の間に配設された弾性部材とを備えたものとすることも可能である。可動部材が被係合部に係合する係合部として機能するようにするのである。
第二把持爪は、係合部が被係合部に係合し、第一，第二把持爪が共に部品収容器に係合する状態となってから更に、弾性変形部を弾性変形させつつ回動させることができ、係合部を被係合部に係合し続けさせ、第一，第二把持つめんが部品収容器を確実に把持することができる。また、部品収容器や第一，第二把持爪等に製造誤差等があっても、弾性変形部の弾性変形により吸収され、部品収容器等の損傷を生じることなく、部品収容器把持装置に部品収容器を確実に把持させることができる。さらに、第二把持爪が部品収容器に弾性的に係合し、第一，第二把持爪が部品収容器を確実に把持するため、第一，第二把持爪と部品収容器との間の摩擦力により、部品収容器は、部品収容平面に交差する方向および部品収容平面内において部品収容器移動方向と交差する方向におけるラックとの間の相対移動が規制され、振動が抑制される。
（１０）前記部品収容器保持部が、前記部品収容器移動装置による部品収容器の移動方向に平行に延びる状態で設けられた一対のレールを含み、前記部品収容器がそれら一対のレールに支持される一対の被支持部を含む（１）項ないし（９）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
（１１）前記部品収容器移動装置が搬送コンベヤを含む（１）項ないし（１０）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
（１２）前記搬送コンベヤが、一対の無端搬送部材と、それら無端搬送部材を予め定められた経路に沿って周回させる周回駆動装置と、前記部品収容器の被保持部を保持して前記一対の無端搬送部材と同じ速度で移動する保持具とを含み、その保持具が前記部品収容器の被保持部を保持した状態において、前記一対の無端搬送部材が周回駆動装置によって周回させられるとき、その保持具がそれら無端搬送部材と同じ速度で移動することにより、前記部品収容器が前記ラックの部品収容器保持部から前記一対の無端搬送部材上に移載され、それら無端搬送部材により搬送されるようにされた構成が前記振動抑制装置を構成する（１１）項に記載の電子回路部品供給装置。
保持具を専用の保持具移動装置により無端搬送部材と同じ速度で移動させることも可能である。しかし、保持具を一対の無端搬送部材に取り付ければ、専用の保持具移動装置を省略することができる。保持具は、搬送コンベヤに設けられた保持具駆動装置により駆動されて被保持部を保持，解放することが望ましい。
無端搬送部材には、例えば、ベルト，チェーン等がある。
保持具が無端搬送部材と同じ速度で移動させられることにより、部品収容器は無端搬送部材と同じ速度で移動させられる。したがって、無端搬送部材と部品収容器とが一体的に移動し、それらの間にすべりがなく、部品収容器が保持具に保持されることなく、無端搬送部材上に載せられて搬送される場合のように、部品収容器と無端搬送部材とが相対移動と一体的な移動とを繰り返して部品収容器が振動することが回避される。また、部品収容器がそれを支持する面に対して摺動する場合に比較して部品収容器の振動が小さくて済み、かつ、部品収容器とそれを支持する面とが摩耗することがなく、寿命が向上する。
搬送コンベヤは、一対の無端搬送部材によって部品収容器を搬送するものとすれば、無端搬送部材による部品収容器の支持面積を小さくしつつ、安定して支持し、搬送することができるが、搬送コンベヤを無端搬送部材を一対有するものとすることは不可欠ではなく、無端搬送部材を１つ有するものとしてもよく、例えば、幅の広い１本のベルトによって部品収容器を支持させて搬送させてもよい。
（１３）前記一対の無端搬送部材がゴムまたはその類似物から成るコンベヤベルトであり、そのコンベヤベルトが前記振動抑制装置を構成する（１２）項に記載の電子回路部品供給装置。
本項の電子回路部品供給装置においては、無端搬送部材の弾性変形と、内部摩擦による振動減衰とによって、部品収容器の振動が抑制される。
（１４）前記コンベヤベルトが外周面に多数の歯を備えたタイミングベルトであり、前記周回駆動装置が、
そのタイミングベルトが巻き掛けられる２個以上のガイドプーリと、
前記外周面の歯と噛み合うタイミングプーリと、
そのタイミングプーリを回転駆動する回転駆動装置と、
前記タイミングベルトの前記部品収容器を支持する部分の内周面を支持するベルト支持部材と
を備えた（１３）項に記載の電子回路部品供給装置。
ベルト支持部材は、例えば、ガイドプーリとされ、あるいはガイドレールとされる。無端搬送部材としてタイミングベルトを用いれば、無端搬送部材と周回駆動装置との間にすべりがなく、無端搬送部材を正確に周回させ、部品収容器を精度良く位置決めすることができる。
タイミングベルトは外周面に多数の歯を備えたものとし、ベルト支持部材にはタイミングベルトの平坦な内周面を支持させれば、タイミングベルトが周回させられるときの振動を抑制することができる。コンベヤベルトが内周面に歯を備えたタイミングベルトであれば、タイミングベルトの多数の歯とベルト支持部材とが衝突を繰り返して振動を引き起こし易いのであるが、外周面に歯を備えたタイミングベルトであれば、支持部材がガイドレールであってもガイドプーリであっても歯との衝突の繰返しによる振動の発生を回避することができる。特に支持部材がガイドプーリであれば、タイミングベルトとの間にすべりがなく、振動の発生を一層良好に回避し得る。
ベルト支持部材がガイドレールとされる場合は、そのガイドレールとタイミングベルトとの両接触面の少なくとも一方が、低摩擦材によって形成されることが望ましい。低摩擦材は、例えば、ポリテトラフルオロエチレン製とすることができる。タイミングベルトとガイドレールとの少なくとも一方が、本体部とその本体部の表面に形成された減摩材層とを備えたものとされる場合には、減摩材層を本体部を形成する材料より摩擦係数の低い材料で形成すれば減摩効果が得られる。
（１５）前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動を案内する案内装置を含む（１１）項ないし（１４）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
（１６）前記案内装置が一対の案内部材を含み、前記部品収容器の移動を、前記部品収容平面に直角な側面において案内する（１５）項に記載の電子回路部品供給装置。
案内部材は、例えば、レールとされ、あるいはローラとされる。
（１７）前記一対の案内部材がそれぞれレール状をなし、一方が固定レール、他方が固定レールに接近，離間可能に設けられた可動レールとされるとともに、可動レールを固定レールに接近する方向に付勢する付勢装置を含み、当該案内装置が前記振動抑制装置を構成する（１６）項に記載の電子回路部品供給装置。
可動レールは、固定レールとの間に部品収容器を弾性的に挟み、部品収容器の部品収容平面内において部品収容器の移動方向と交差する方向における振れを防止し、部品収容器の振動が抑制される。
（１８）少なくとも前記周回駆動装置を制御する制御装置を含み、その制御装置が前記無端搬送部材による前記部品収容器の搬送開始時に搬送速度を滑らかに増大させ、搬送終了時に滑らかに減速させる加減速度制御部を含み、その加減速度制御部が前記振動抑制装置を構成する（１２）項ないし（１７）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
本項の電子回路部品供給装置によれば、部品収容器の搬送開始時および搬送終了時においてそれぞれ、加速度および減速度が滑らかに増大，減少させられ、部品収容器が衝撃少なく移動を開始，停止させられ、移動開始時および停止時における部品収容器の振動が抑制される。
ラック昇降装置によるラックの昇降についても、加減速度制御部を設け、ラックの昇降開始時および昇降終了時にそれぞれ、昇降速度が滑らかに増大、減少させられるようにすることが望ましい。
（１９）前記部品収容器がトレイを介して前記電子回路部品を収容するものである（１）項ないし（１８）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
（２０）前記トレイが振動吸収材料製である（１９）項に記載の電子回路部品供給装置。
振動吸収材料には、例えば、発泡樹脂等の多孔質樹脂、例えば、発泡性のポリエチレンがある。
本項の電子回路部品供給装置によれば、トレイに衝撃が加えられても振動し難く、電子回路部品のずれ等が少なくて済む。
（２１）前記部品収容器が前記トレイを支持するパレットを含む（１９）項または（２０）項に記載の電子回路部品供給装置。
電子回路部品の種類や供給数等に応じて形状，寸法の異なる複数種類のトレイをパレットを介して共通のラックに収納させることができ、ラックをトレイの種類に応じて複数種類設けなくてもよく、電子回路部品の供給を安価に行うことができる。
（２２）前記振動抑制装置が、前記パレットに支持された前記トレイを、パレットに対して前記部品収容平面に平行な方向に移動不能に拘束する拘束装置を含む（２１）項に記載の電子回路部品供給装置。
本項の電子回路部品供給装置によれば、パレットの昇降および移動により、パレットと共にトレイが移動させられるとき、トレイがパレットに対して移動することがなく、パレット内の予め定められた位置において電子回路部品を供給することができるとともに、振動が抑制される。
（２３）前記パレットが振動吸収材料製である（２１）項または（２２）項に記載の電子回路部品供給装置。
パレットに振動が伝達されることがあっても、その振動はパレット自体により吸収され、トレイへの伝達が少なくて済み、電子回路部品のずれ等が良好に抑制される。
（２４）前記パレットが、前記振動吸収材料製の振動吸収層と、その振動吸収層を表裏両面側から挟む金属材料層とを含む（２３）項に記載の電子回路部品供給装置。
このようにすれば、軽量で強度が大きいパレットが得られる。そのため、作業者がパレットを扱い易く、また、ラック昇降装置の駆動源を容量の小さいものとすることができ、さらに、トレイが重くても撓み難く、良好に支持することができる。また、強度を得るために全部を金属材料製とする場合に比較して厚さを薄くすることができ、例えば、ラックに収納された状態において占めるスペースが少なくて済み、例えば、より多くのトレイを支持することができ、あるいは余裕を持ってラックに収納することができる。また、金属材料層を導電性を有する金属製とすれば、パレット，トレイ等の帯電を防止し、静電気の発生を防止することができる。
（２５）前記振動抑制装置が、前記パレットに支持された前記トレイを、前記部品収容平面に平行な方向において移動不能に拘束する拘束装置を含み、前記金属材料層が磁性材料層であり、前記拘束装置が少なくとも永久磁石部を有する拘束部材を含む（２４）項に記載の電子回路部品供給装置。
拘束部材は磁力によってパレットに着脱可能に固定され、トレイを移動不能に拘束する。拘束部材はパレットのいずれの位置にも固定することができ、形状，寸法等の異なる複数種類のトレイの拘束に使用することができる。
（２６）前記振動抑制装置が、前記ラック昇降装置と前記部品収容器移動装置との間の相対高さ誤差と、前記複数の部品収容器保持部間の相対高さ誤差との少なくとも一方の存在にかかわらず、前記複数の部品収容器保持部の前記部品収容器を保持する保持面と、前記部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面との高さを合わせる高さ合わせ装置を含む（１）項ないし（２５）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
本項の発明によれば、ラック昇降装置と部品収容器移動装置との間の相対高さ誤差と、複数の部品収容器保持部の相対高さ誤差、例えば、複数の部品収容器保持部が等ピッチで配設される場合におけるピッチ誤差との少なくとも一方の存在にもかかわらず、複数の部品収容器保持部の各々の部品収容器を保持する保持面を、部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面と正確に同一面内に位置させることができる。そのため、ラックと部品収容器移動装置との間における部品収容器の移載をスムーズに行うことができ、部品収容器の振動を抑制することができる。
（２７）前記ラックの昇降方向の一位置に設けられ、前記複数の部品収容器保持部の少なくとも１つが設定高さに到達したことを検出し、検出信号を発する部品収容器保持部検出装置と、
その部品収容器保持部検出装置が検出信号を発したときの前記ラック昇降装置の作動位置と、前記部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面の高さと前記設定高さとの差とに基づいて決まる複数の作動位置において前記ラック昇降装置を停止させることによって、前記複数の部品収容器保持部の各々の前記部品収容器を保持する保持面を、前記支持面と同一面内に位置させる昇降制御部とを含み、それら部品収容器保持部検出装置および昇降制御部が、前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動時に前記部品収容器の振動を抑制する振動抑制装置を構成している（１）項ないし（２５）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
本項の発明によれば、複数の部品収容器保持部の各々の部品収容器を保持する保持面を、部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面と正確に同一面内に位置させることができる。そのため、ラックと部品収容器移動装置との間における部品収容器の移載をスムーズに行うことができ、部品収容器の振動を抑制することができる。部品収容器保持部検出装置自体が前記設定高さに設けられ、複数の部品収容器保持部の少なくとも１つがその設定高さに到達したことを検出するようにされることが望ましいが、不可欠ではない。部品収容器保持部検出装置の配設高さと、設定高さとの間に既知の関係があればよいのである。
部品収容器保持部検出装置による部品収容器保持部の検出に基づいて、ラック昇降装置の停止位置を決定してもよく、あるいはラック昇降装置を停止させてもよい。また、上記「設定高さと支持面の高さとの差」は０を含む。すなわち、部品収容器保持部検出装置が部品収容器保持部を検出する位置と、ラック昇降装置が停止させられる位置とが同じであってもよいのである。ただし、部品収容器保持部の検出に基づいてラック昇降装置を、保持面を支持面と同一平面内に位置させるための位置に停止させる場合、例えば、支持面の高さを設定高さより設定距離上にし（あるいは下にし）、部品収容器保持部検出装置の検出信号に基づいて（望ましくは検出信号が発せられるやいなや）ラック昇降装置の減速を開始し、減速開始後、上記設定距離上昇（あるいは下降）した場合にラック昇降装置が停止さられるようにすることが望ましい。設定高さと支持面の高さとの差が０の場合であっても、部品収容器保持部検出装置が検出信号を発する位置はおよそ判っているため、事前に減速しておくことも可能であるが、その場合には、減速後の微速でラック昇降装置が作動させられる時間が長くなり、部品供給作業の能率が低下することを避け得ない。それに対し、部品収容器保持部検出装置の検出信号に基づいてラック昇降装置の減速が開始されるようにすれば、その不都合を回避できるのである。
なお、複数の部品収容器保持部の少なくとも１つが設定高さに到達したことを部品収容器保持部検出装置によって自動で検出することは不可欠ではなく、治具や検出装置を用いて人が検出するようにしてもよい。例えば、設定高さと支持面の高さとの差を０とし、隙間ゲージを用いて、部品収容器保持部の保持面を、支持面と実質的に同一面内に位置するとすることができる位置に位置させ、その際のラック昇降装置の作動位置を取得する。取得した作動位置は、例えば、入力装置を用いて、ラック昇降装置の昇降を制御する制御部の記憶部に、部品収容器保持部を、それが設けられたラックにおいて特定し得る情報と対応付けて記憶させる。電子回路部品の供給時には、この記憶された作動位置を用いてラック昇降装置が制御され、部品収容器保持部の保持面が自動的に支持面と同一面内に位置させられる。
（２８）前記部品収容器保持部検出装置が、前記複数の部品収容器保持部のうちの２つ以上のものがそれぞれ前記設定高さに到達したことを検出するものであり、前記昇降制御部が、それら２つ以上の部品収容器保持部に対する検出信号が発せられたときの前記ラック昇降装置の２つ以上の作動位置に基づいて、前記ラック昇降装置を制御する（２７）項に記載の電子回路部品供給装置。
本項に係る電子回路部品供給装置においては、部品収容器保持部検出装置は、複数の部品収容器保持部の２つ以上のものがそれぞれ設定高さに到達したことを検出し、検出信号を発する。部品収容器保持部検出装置が複数の部品収容器保持部のすべてについて設定高さへの到達を検出するようにすることが望ましいが、不可欠ではなく、複数の部品収容器保持部のうちの２つ以上のものについて、設定高さへの到達を検出するようにすれば、本項に係る発明の効果が得られる。例えば、複数の部品収容器保持部のうちの最も上のものと最も下のものとについて設定高さへの到達を検出するようにし、その検出信号が発せられた２つのラック昇降装置作動位置を取得し、その２つの作動位置に基づく内挿補間演算によって決まる複数の位置にラック昇降装置を停止させれば、ラック昇降装置による複数の部品収容器保持部の位置決め誤差の累積を排除して、各部品収容器保持部を部品収容器移動装置に対して正確に適切な相対位置（相対高さ）に位置決めすることができるのである。最も上からやや下がった高さのものと、最も下からやや上がった高さのものとの２つの部品収容器保持部について部品収容器保持部検出装置による検出が行われるようにし、その２つに対応するラック昇降装置の作動位置に基づく内挿および外挿補間演算によって決まる複数の位置にラック昇降装置を停止させるようにしてもよい。また、例えば、最も上と、中間と、最も下との３つの部品収容器保持部について設定位置への到達が検出されるようにすれば、複数の部品収容器保持部をさらに正確に位置決めし得、４つ以上の部品収容器保持部について設定位置への到達が検出されるようにすればさらに良好に本発明の効果を享受することができる。なお、ラック昇降装置の作動位置は、ラック昇降装置の駆動源（例えばサーボモータ等回転角度の正確な制御が可能な電動モータ）またはその運動を伝達する伝達装置に設けられたエンコーダや、ラックあるいはそれと共に移動する可動部材の昇降方向位置を検出するリニアエンコーダ等、作動量ないし作動位置検出器により検出することができる。
（２９）前記複数の部品収容器保持部のすべてが前記部品収容器保持部検出装置により検出されるべき被検出部を有し、部品収容器保持部検出装置がそれら被検出部のすべてを検出する（２８）項に記載の電子回路部品供給装置。
（３０）前記昇降制御部が、前記部品収容器保持部検出装置が検出信号を発したときの前記ラック昇降装置の作動位置を記憶するラック昇降装置作動位置記憶部を備える（２７）項ないし（２９）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
ラック昇降装置がラックを昇降させ、複数の部品収容器保持部の各々を部品収容器移動装置の高さに位置決めする際、毎回、部品収容器保持部検出装置が部品収容器保持部の設定高さへの到達を検出し、その検出に基づいて昇降制御部がラック昇降装置を停止させるようにすることが可能であり、その場合には、ラック昇降装置作動位置記憶部は不可欠ではなくなる。他方、ラック昇降装置作動位置記憶部を設ければ、毎回、部品収容器保持部検出装置が部品収容器保持部の設定高さへの到達を検出することは不可欠ではなくなる利点がある。例えば、部品収容器保持部検出装置による部品収容器保持部の設定高さへの到達の検出精度を高めるためには、ラック昇降装置の作動速度が低くすることが望ましく、そのようにする場合には、毎回、部品収容器保持部検出装置が部品収容器保持部の設定高さへの到達を検出する必要がなくなれば、作業能率が向上する効果が得られる。
（３１）前記昇降制御部が、前記部品収容器保持部検出装置が検出信号を発したときの前記ラック昇降装置の作動位置と、前記設定高さと前記支持面の高さとの差とに基づいて、前記保持面を前記支持面と同一面内に位置させるための前記ラック昇降装置の複数の停止位置を決定する停止位置決定部を備える（２７）項ないし（３０）項のいずれかに記載の含む電子回路部品供給装置。
（３２）（１）項ないし（３１）項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
装着ヘッドを備え、その装着ヘッドにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
少なくとも前記装着装置を制御する制御装置と
を含む電子回路部品装着機。
本項によれば、電子回路部品供給装置による供給精度および信頼性が高く、装着ヘッドによる電子回路部品供給装置からの電子回路部品の取出エラーが少なくて済み、あるいは装着ヘッドによる電子回路部品の保持位置誤差が減少させられる。したがって、回路部品の取り直し等の余分な動作の実行が減少させられ、電子回路部品装着機の稼動効率が向上する。
（３３）前記電子回路部品供給装置の前記部品収容器がトレイを支持するパレットを含み、かつ、
そのパレットに支持された全部のトレイのパレット上における高さを取得する高さ取得部と、
その高さ取得部により取得された高さに基づいて前記装着ヘッドの前記トレイからの電子回路部品取出し時の高さを制御する高さ制御部と
を含む（３２）項に記載の電子回路部品装着機。
本項の電子回路部品装着機によれば、装着ヘッドによるトレイからの電子回路部品の取出しを精度良く行うことができる。
例えば、トレイがパレット内に複数、積み上げられているとき、収容された全部の電子回路部品を供給した後の空のトレイはパレットから取り出され、排出される。そのため、部品取出許容位置におけるパレットの高さが常に同じであるとすれば、電子回路部品を供給する最上段のトレイの高さが変わる。したがって、現にパレット上に載置されている全部のトレイのパレット上における高さが取得されれば、その高さおよび部品取出許容位置におけるパレットの高さから、最上段のトレイの高さが得られ、装着ヘッドや電子回路部品を損傷したりすることなく、電子回路部品を取り出すことができる位置へ装着ヘッドを下降させることができる。
【図面の簡単な説明】  図１は本発明の実施形態である電子回路部品装着機を示す平面図である。
図２は上記電子回路部品装着機を示す側面図である。
図３は上記電子回路部品装着機の装着装置を示す正面図（一部断面）である。
図４は上記装着装置の装着ヘッドを基準マーク撮像システムと共に示す側面図である。
図５は上記電子回路部品装着機のトレイ型部品供給装置が台車に搭載された状態を示す側面図である。
図６は上記トレイ型部品供給装置のトレイに電子回路部品が収容された状態を示す正面断面図である。
図７は上記トレイ型部品供給装置のパレットがラックに収納され、パレット把持装置によって把持された状態を示す平面図（一部断面）である。
図８は上記パレットを示す側面図である。
図９は上記パレットのパレット本体の一部を断面にして示す図である。
図１０は上記ラックおよびラック昇降装置を示す背面図である。
図１１は上記ラックおよびラック昇降装置を示す側面図である。
図１２は上記パレットがパレット把持装置によって把持された状態を拡大して示す平面図である。
図１３は上記トレイ型部品供給装置のパレット移動装置を示す平面図である。
図１４は上記パレット移動装置の搬送コンベヤを示す側面図である。
図１５は上記パレット移動装置の保持具をコンベヤベルト等と共に示す図であり、図１５（ａ）は全体の背面図（一部断面）、図１５（ｂ）は前記パレットがコンベヤベルトにより支持された部分を示す背面図である。
図１６は上記保持具によるパレットの保持，解放を説明する図である。
図１７は上記パレットの移動を案内する可動レールを示す平面図である。
図１８は上記可動レールがレール保持部材に移動可能に保持されるとともに、浮き上がり防止部材によって浮き上がりを防止された状態を示す背面断面図である。
図１９は上記可動レールがスプリングにより固定レールに接近する向きに付勢された状態を示す背面断面図である。
図２０は前記ラックに設けられた切欠を示すとともに、パレットの部品供給位置への位置決めを説明する図であり、図２０（ａ）はラックの切欠が設けられた部分を示す正面図、図２０（ｂ）および図２０（ｃ）はそれぞれ側面図である。
図２１は上記電子回路部品装着機を制御する制御装置のうち、本発明に関連の深い部分を概略的に示すブロック図である。
図２２は本発明の別の実施形態であるトレイ型部品供給装置の搬送コンベヤのコンベヤベルトがガイドレールにより支持された状態を示す側面図である。
図２３は本発明のさらに別の実施形態であるトレイ型部品供給装置のパレット保持装置がパレットを保持した状態の一部を示す平面図（一部断面）である。
図２４は図２３に示すパレット保持装置を示す側面図である。
図２５は図２３に示すパレット保持装置を備えたトレイ型部品供給装置の搬送コンベヤおよび案内装置をパレットと共に示す平面図である。
図２６は図２５に示す搬送コンベヤの保持具および係合ピン移動装置を示す正面図である。
図２７は図２６に示す保持具の一方の係合ピン，その係合ピンを移動させる係合ピン移動装置および案内装置等を示す平面図である。
【発明を実施するための最良の形態】  本発明の一実施形態である電子回路部品装着機１０を図１ないし図２１に基づいて説明する。この種の電子回路部品装着機１０は、本発明に関する部分を除いて、例えば、特許第２８２４３７８号公報等において既に知られており、簡単に説明する。
図１において１２は電子回路部品装着機１０の装着機本体としてのベースである。ベース１２上には、回路基板の一種であるプリント配線板１４をＸ軸方向（図１においては左右方向）に搬送する基板搬送装置としての配線板コンベヤ１６，プリント配線板１４を保持する基板保持装置たるプリント配線板保持装置（以後、配線板保持装置と略称する）１８，プリント配線板１４に電子回路部品２０（図４参照。電子回路部品２０は回路基板に装着されて電子回路を構成する部品であり、以後、回路部品２０と略称する。）を装着する装着装置２２および装着装置２２に回路部品２０を供給する電子回路部品供給装置（以後、部品供給装置と略称する）２４，２６等が設けられている。
本実施形態においてプリント配線板１４は、配線板コンベヤ１６により水平な姿勢で搬送され、図示を省略する停止装置によって予め定められた作業位置において停止させられるとともに、ベース１２の作業位置に対応する部分に設けられた配線板保持装置１８により保持される。本実施形態においてプリント配線板１４は、その回路部品２０が装着される装着面２８（図４参照。本実施形態では、上面である。）が水平な姿勢で支持される。
本実施形態においては、電子回路部品装着機１０全体についてＸＹ座標面が設定され、このＸＹ座標面上において装着装置２２の後述する装着ヘッド等の移動データ等が設定される。このＸＹ座標面は、本実施形態では、図１に示すように、電子回路部品装着機１０を上方から、部品供給装置２６が上側、部品供給装置２４が下側に位置する状態で平面視した場合における左右方向をＸ軸方向、上下方向をＹ軸方向とし、右方および上方をそれぞれ正方向とする水平な座標面とされている。
部品供給装置２４，２６は、図２に示すように、ＸＹ座標面内においてＸ軸方向と直交するＹ軸方向に互いに隔たって、配線板コンベヤ１６の両側に位置を固定して静止して設けられている。図示の例においては、部品供給装置２４がフィーダ型部品供給装置とされ、部品供給装置２６がトレイ型部品供給装置とされている。
フィーダ型部品供給装置２４は、多数のフィーダ３０がフィーダ支持テーブル３２上に、各部品供給部が一線に沿って、例えばＸ軸方向に平行な方向に沿って配列された部品供給テーブル３４を有する。各フィーダ３０は、例えば、回路部品２０を部品保持テープ（図示省略）に保持させ、テープ化電子回路部品とした状態で供給する。テープ化電子回路部品は、図示を省略する送り装置により一定ピッチずつ送られ、回路部品２０が部品供給部から１個ずつ供給される。
トレイ型部品供給装置２６は、図６に示すように、回路部品２０をトレイ５０に収容して供給する。トレイ型部品供給装置２６については、後に詳細に説明する。
装着装置２２は、図４に示す装着ヘッド６０が互いに直交するＸ軸方向およびＹ軸方向の成分を有する方向に平行移動して回路部品２０を搬送し、プリント配線板１４の装着面２８に装着するものとされている。そのため、図１に示すように、ベース１２の配線板コンベヤ１６のＹ軸方向における両側にはそれぞれ、ボールねじ６４がＸ軸方向に平行に設けられるとともに、移動部材としてのＸ軸スライド６６に設けられた２個のナット６８（図３に１個のみ図示されている）の各々に螺合されており、これらボールねじ６４がそれぞれ、Ｘ軸スライド駆動用モータ７０によって回転させられることにより、Ｘ軸スライド６６がＸ軸に平行な方向の任意の位置へ移動させられる。
Ｘ軸スライド６６は、図１に示すように、フィーダ型部品供給装置２４から配線板コンベヤ１６を越えてトレイ型部品供給装置２６にわたる長さを有する。Ｘ軸スライド６６は、案内部材たるガイドレール７２（図３参照）を含む案内装置により、移動が案内される。以上、ナット６８，ボールねじ６４およびＸ軸スライド駆動用モータ７０等がＸ軸スライド移動装置７６を構成している。
Ｘ軸スライド６６上には、ボールねじ８０（図３参照）がＹ軸方向に平行に設けられるとともに、移動部材としてのＹ軸スライド８２がナット８４において螺合されている。このボールねじ８０がＹ軸スライド駆動用モータ８６（図１参照）によって回転させられることにより、Ｙ軸スライド８２は案内部材たる一対のガイドレール９２（図３参照）を含む案内装置により案内されてＹ軸方向に平行な任意の位置に移動させられる。以上、ナット８４，ボールねじ８０およびＹ軸スライド駆動用モータ８６等がＹ軸スライド移動装置９４を構成し、前記Ｘ軸スライド６６，Ｘ軸スライド移動装置７６およびＹ軸スライド８２と共に、プリント配線板１４および部品供給装置２４，２６と装着ヘッド６０とを相対移動させる相対移動装置としてのＸＹ移動装置９６を構成しており、装着ヘッド６０はＸＹ移動装置９６により、装着面２８に平行であって、水平面内の任意の位置へ移動させられる。
Ｙ軸スライド８２に設けられた支持部１０２には、図３および図４に示すように、装着ヘッド６０，装着ヘッド６０を昇降させるヘッド軸方向移動装置たるヘッド昇降装置１０４，装着ヘッド６０をその軸線まわりに回転させるヘッド回転装置１０６が設けられており、これら装着ヘッド６０等が部品装着ユニット１０８を構成している。本実施形態では、部品装着ユニット１０８は１組設けられているのであるが、複数組設けてもよい。例えば、Ｙ軸スライド８２に複数の部品装着ユニット１０８をＹ軸方向に平行に１列に並べて設けることができる。
本実施形態の部品装着ユニット１０８は、特許第３０９３３３９号公報に記載の部品装着ユニットと同様に構成されており、簡単に説明する。
支持部１０２には、軸１１０がＺ軸方向（Ｘ軸，Ｙ軸方向に直角な方向であって、鉛直方向）に平行な方向に移動可能かつ軸線まわりに回転可能に設けられ、その下端部に設けられたホルダ１１２によって部品保持具としての吸着ノズル１１４が着脱可能に保持される。本実施形態においては、軸１１０およびホルダ１１２が装着ヘッド６０を構成している。
ヘッド昇降装置１０４は、ヘッド昇降モータ１２０を駆動源とし、ヘッド昇降モータ１２０の回転がギヤ１２２，１２４を含む回転伝達装置によりナット１２６に伝達され、ナット１２６が回転させられることにより、ナット１２６に螺合された軸１１０が昇降させられ、装着ヘッド６０が昇降させられる。ヘッド昇降装置１０４は、装着ヘッド６０を作業対象物に接近，離間させる接近・離間装置でもあり、前記ＸＹ移動装置９６と共に相対移動装置を構成していると考えることもできる。ヘッド回転装置１０６は、ヘッド回転モータ１３０（図２１参照）を駆動源とし、その回転がギヤ１３２を含む回転伝達装置により軸１１０に伝達され、軸１１０が軸線まわりに回転させられて、装着ヘッド６０が自身の鉛直な回転軸線まわりに回転させられる。
吸着ノズル１１４は本体部としてのノズル本体１３８および吸着部としての吸着管１４０を備え、回路部品２０を負圧により吸着し、プリント配線板１４に装着する。そのため、吸着ノズル１１４は、図示を省略する負圧源，正圧源および大気に接続されており、電磁方向切換弁装置（図示省略）の切換えにより、吸着管１４０が負圧源，正圧源および大気に択一的に連通させられる。吸着管１４０は下向きの吸着面１４２を備え、回路部品２０を吸着する。
Ｙ軸スライド８２にはまた、プリント配線板１４に設けられた複数の基準マーク１５０（図１参照）を撮像する撮像装置たる基準マークカメラ１５２（図１，図４参照）が移動不能に設けられている。基準マークカメラ１５２は、本実施形態においては、ＣＣＤカメラにより構成されるとともに、面撮像装置とされている。基準マークカメラ１５２に対応して照明装置１５４が配設されており、基準マーク１５０およびその周辺を照明する。これら基準マークカメラ１５２および照明装置１５４が基準マーク撮像システムを構成している。
Ｘ軸スライド６６には、ちょうどＸ軸スライド６６を移動させる２つのボールねじ６４にそれぞれ対応する位置であって、フィーダ型部品供給装置２４とプリント配線板１４との間およびトレイ型部品供給装置２６とプリント配線板１４との間の位置にそれぞれ、撮像装置１８０が移動不能に取り付けられている。
これら撮像装置１８０の構成は同じであり、図３に一方を代表的に示すように、回路部品２０を撮像する部品カメラ１８２および導光装置１８４を備えている。部品カメラ１８２は、本実施形態においては、前記基準マークカメラ１５２と同様に、ＣＣＤカメラとされるとともに面撮像装置とされている。また、Ｘ軸スライド６６の装着ヘッド６０の移動経路の下方には照明装置１８６が設けられており、これら撮像装置１８０および照明装置１８６を含む部品撮像システムにより、回路部品２０の正面像と投影像とが選択的に撮像される。部品撮像システムは装着ヘッド６０のＹ軸方向における移動経路の途中に設けられており、部品供給装置２４，２６からプリント配線板１４へ移動させられる途中に撮像される。
前記トレイ型部品供給装置２６を図５ないし図２０に基づいて説明する。
トレイ型部品供給装置２６は、本実施形態においては、図６および図７に示すように、前記トレイ５０を支持し、部品収容器を構成するトレイパレット（以後、パレットと略称する）２００，パレット２００が収納されるラック２０２，ラック昇降装置２０４（図１０参照），部品収容器移動装置としての搬送コンベヤ２０６および部品収容器案内装置としてのパレット案内装置２０８（図１３参照）を含み、台車２１０（図５参照）に搭載されてベース１２に取り付けられ、回路部品２０を供給する。ラック２０２およびラック昇降装置２０４が部品収容器収納部としてのパレット収納部ないし部品収納部を構成し、搬送コンベヤ２０６およびパレット案内装置２０８がパレットシャトル部ないしパレットシャトルシステムを構成している。
トレイ５０は、図６に示すように、一平面状の板材を、周囲を残し、中央側の部分を板面に直角な方向に突出させ、横断面形状が矩形の突部２１２および凹部２１４を設けた形状を有する。突部２１２の突出端面は一平面状をなし、その突出端面に開口する部品収容部としての収容凹部２１６が複数、一平面状に設けられ、各収容凹部２１６にそれぞれ回路部品２０が位置決めされて、１個ずつ取出し可能に収容される。本実施形態では、収容凹部２１６が配置された部品収容平面は、トレイ５０の軸線に直角な一平面状をなす。また、１つのトレイ５０には一種類ずつの回路部品２０が収容される。突部２１２の外周面２１８および凹部２１４の内周面２２０は同じ傾斜のテーパ状をなし、トレイ５０の凹部２１４に別のトレイ５０の突部２１２を嵌合することにより、複数のトレイ５０を、部品収容平面に平行な方向において位置決めし、相対移動不能かつ相対回転不能な状態で重ねて積むことができる。
パレット２００を説明する。
パレット２００はトレイ５０を支持し、トレイ５０を介して回路部品２０を収容する。パレット２００のパレット本体２３０は、本実施形態においては、図７および図８に示すように、平面視形状が矩形をなすとともに、薄い板状をなし、その両側部にそれぞれ、レール２３２が設けられ、被支持部ないし被案内部を構成している。これらレール２３２の各長手方向の両端部はそれぞれ、先端ほど幅が狭くされて案内部２３４が設けられている。また、２つのレール２３２の下面の各長手方向の両端部にはそれぞれ、図８に示すように、端側ほど上方に向かう向きに傾斜する傾斜面が設けられ、案内面２３６を構成している。さらに、２つのレール２３２にはそれぞれ、図７に示すように、長手方向に隔たった２箇所にそれぞれ、レール２３２の長手方向に平行で前記部品収容平面に直角な側面２３８および上面に開口する被係合部としての係合凹部２４２，２４４が設けられている。これら係合凹部２４２，２４４の、レール２３２の長手方向に直角な側面であって、互いに近い側の面が係合面２４６，２４８を構成している。
パレット本体２３０は、本実施形態においては、例えば、積水樹脂プラメタル株式会社製のスチールアートパネル（商品名）によって作られており、図９に模型的に示すように、振動吸収層２５０と、その振動吸収層２５０を表裏両面側から挟む磁性材料層２５２，２５４とが積層されて成る。振動吸収層２５０は、本実施形態においては、振動吸収材料の一種である発泡樹脂、例えば、ポリエチレンにより作られ、磁性材料層２５２，２５４は金属材料の一種である磁性材料、例えば、スチールにより作られている。磁性材料層２５２，２５４は金属材料層であり、その表面にそれぞれ、塗装２５６，２５８が施されている。したがって、パレット本体２３０は磁性を有するとともに、振動吸収能を備えながら、軽量で薄く、剛性の高いものとされている。なお、塗装を施すことは不可欠ではない。
パレット本体２３０には、前記一対のレール２３２が設けられた２辺と、レール２３２の長手方向に直角な２辺のうちの１辺とにそれぞれ、パレット本体２３０の上面ないしトレイ５０を支持する支持面２６０から直角に立ち上がる位置決め面２６２が設けられている。パレット本体２３０のレール２３２の長手方向に平行な方向を前後方向ないし搬送コンベヤ２０６によるパレット２００の搬送方向であって部品収容器移動方向としてのパレット搬送方向とし、レール２３２に直角な２辺のうちの、位置決め面２６２が設けられた側を前部とし、一対のレール２３２が隔たった方向であって、支持面２６０内においてパレット搬送方向と直交する方向を左右方向ないし幅方向とする。パレット本体２３０の後部には、パレット本体２３０の支持面２６０から直角に立ち上がる把持部２６４が設けられている。把持部２６４は左右方向に長く、取手として機能するとともに、パレット本体２３０を補強する役割を果たす。
また、パレット本体２３０の前面の左右方向の中央部には、図７および図８に示すように、取手２６６が前方へ延び出す向きに突設され、被保持部を構成している。取手２６６の突出端部に、パレット２００の左右方向に平行に一対の握り部２６８が設けられている。これら握り部２６８は、本実施形態においては、横断面形状が円形をなし、同心状に設けられている。
前記トレイ５０は、パレット２００により少なくとも一つ、支持される。トレイ５０は、その大きさに応じて、パレット２００内の１箇所において支持されることもあれば、複数箇所、例えば、２箇所において支持されることもある。また、複数のトレイ５０が互いに重ねられ、積載されることもある。いずれにしてもトレイ５０は支持面２６０上に載置されて支持され、パレット２００内において拘束装置２７０により、前記部品収容平面に平行な方向に移動不能に拘束される。
本実施形態において拘束装置２７０は、図７に示すように、複数種類の拘束部材２７２，２７４を含む。これら拘束部材２７２，２７４はそれぞれ、非磁性材料製の磁石保持体としてのケーシング２７５，２７７と、ケーシング２７５，２７７内に収容されて永久磁石部を構成する永久磁石２７６，２７８とを備え、磁性材料製のパレット本体２３０の支持面２６０上の任意の位置に載置し、固定することができる。トレイ５０は、その４つの側面のうちの少なくとも２面が、前記位置決め面２６２に当接させられて位置決めされ、トレイ５０の、位置決め面２６２に当接させられていない２側面に拘束部材２７２，２７４の少なくとも一方を接触させるとともに、支持面２６０上に置き、トレイ５０の移動を規制し、拘束する。
前述のように、トレイ５０は、部品収容平面に平行な方向において互いに位置決めされた状態で複数、重ねられるように設けられており、拘束部材２７２，２７４は、互いに重ねられた複数のトレイ５０のうち、少なくとも一番下のトレイ５０の側面に当接させられて拘束するものとされている。複数のトレイ５０は互いに嵌合されて部品収容平面に平行な方向の位置ずれを防止されており、少なくとも一番下のトレイ５０の移動を拘束部材２７２，２７４によって拘束することにより、他のトレイ５０のずれも規制される。このようにトレイ５０がパレット２００に収容され、支持されることにより、トレイ５０の収容凹部２１６がパレット２００の部品収容部として機能し、トレイ５０の一平面上の部品収容平面がパレット２００の部品収容平面を構成する。この部品収容平面は支持面２６０と平行である。
前記ラック２０２は、図１０に示すように、本実施形態においては、パレット収納方向に直角な縦断面形状がロの字形をなし、パレット２０２の搬送コンベヤ２０６による搬送方向において正逆両方向に開口する２つの開口を有し、複数のパレット２０２をそれら全部を覆う状態で収納し、パレット２００をラック２０２に対して、その開口方向においてのみ着脱可能である。
ラック２０２のラック本体２８０には、図１０に示すように、２本を一対とするパレット支持部材としてのレール２８２が複数対、ラック昇降方向に等間隔に並ぶ状態で設けられ、部品収容器保持部を構成している。これら複数対のレール２８２は、本実施形態においては、ラック本体２８０を構成するレール形成部材２８３に一体的に設けられており、それにより、ラック２０２には複数の棚２８４が上下方向に等間隔に設けられ、パレット２００を多段に収納することが可能であり、複数種類の回路部品２０を収納することができ、多数の回路部品２０を収納することができる。台車２１０に支持されたトレイ型部品供給装置２６のラック２０２は鉛直に設けられ、レール２８２は、前記パレット搬送方向ないし前後方向に平行に延びる状態で水平に設けられている。
パレット２００は一対のレール２３２において一対のレール２８２上に載置され、それらレール２８２により水平な姿勢で支持され、部品収容平面は水平面であり、レール２８２の長手方向に平行な方向であって、部品収容平面に平行な水平方向に移動可能に保持される。レール２８２の上面がパレット２００を下方から支持して保持する保持面としての支持面２８６を構成しており、支持面２８６の、レール２８２の前端部、すなわち搬送コンベヤ２０６に隣接する側の端部には、図８に示すように、前方ほど下方へ傾斜する傾斜面が設けられ、案内面２８８を構成している。支持面２８６は、本実施形態においては水平面である。パレット２００はラック２０２に左右方向においては、一対のレール２３２とレール形成部材２８３との間に、パレット２００の前後方向の移動を許容する極く僅かな隙間を残して収納される。
また、ラック２０２の前記レール形成部材２８３およびレール２８２の前記ラック本体２８０の側壁３２８（図１２参照）より前方へ突出させられた前端部には、図８および図２０（ａ），（ｂ）に示すように切欠２９２が設けられている。切欠２９２は、複数対のレール２８２およびそれらレール２８２が設けられたレール形成部材２８３の各々を左右方向に貫通して設けられている。
ラック２０２は、前記ラック昇降装置２０４により昇降させられる。ラック昇降装置２０４は、図１０に示すように、トレイ型部品供給装置２６の装置本体を構成するフレーム３００に取り付けられた駆動源としてのラック昇降モータ３０２，フレーム３００に鉛直軸線まわりに回転可能に設けられた一対のねじ軸３０４およびラック２０２に固定の一対のナット３０６を含む。ねじ軸３０４がラック昇降モータ３０２によって回転させられることにより、ラック２０２が案内部材としての一対のガイドレール３０８（図１１参照）を含む案内装置により案内されて、鉛直方向の任意の位置へ昇降させられる。ラック２０２は、水平な部品収容平面と直角な方向に昇降させられるのであり、レール２８２により支持された複数のパレット２００が順次、部品供給位置に位置決めされる。
理想的な部品供給位置は、搬送コンベヤ２０６の後述するコンベヤベルトのパレット２００を支持する支持面により決まる。パレット２００を支持するレール２８２の支持面２８６が、コンベヤベルトの支持面と正確に同一平面内、本実施形態においては同一水平面内に位置する位置がパレット２００の理想的な部品供給位置であり、コンベヤベルトの支持面を含む水平な一平面がパレット２００の搬送面である。搬送コンベヤ２０６のコンベヤベルトの支持面の上下方向の位置は、設計上、所定の高さに設定されているが、搬送コンベヤ２０６の構成部品の製造誤差や組付誤差等に起因する高さ方向の誤差により、必ずしも設計上の位置に位置するとは限らず、理想的な部品供給位置も設計上の位置にあるとは限らない。ラック昇降装置２０４においても構成部品の製造誤差や組付誤差等により高さ方向の誤差があるのが普通であり、また、複数対のレール２８２のピッチに誤差があることもあり、理想的な部品供給位置が設計上の位置にあったとしても、ラック２０２の昇降によってパレット２００がその理想的な部品供給位置に位置決めされるとは限らない。そのため、これら種々の誤差を可及的に打ち消して、パレット２０２を当該トレイ型部品供給装置２６における理想的な部品供給位置にできる限り高い精度で位置決めすべく、乗り移りセンサ３１２が設けられている。
乗り移りセンサ３１２は、設計上、部品供給位置に対してラック昇降方向において離れた位置、本実施形態においては、図２０（ｂ）に示すように、部品供給位置の上方に設けられている。乗り移りセンサ３１２はできる限り設計上設定された位置の近くに設けられるとともに、搬送コンベヤ２０６のコンベヤベルトの支持面に対する上下方向の距離が測定装置により測定され、理想的な部品供給位置に対する正確な位置が取得されている。あるいは乗り移りセンサ３１２の組付け時に組付け位置を調整し、コンベヤベルトの支持面の高さによって決まる理想的な部品供給位置に対して予め設定された距離、離れた位置に設けられるようにしてもよい。いずれにしても、乗り移りセンサ３１２の理想的な部品供給位置（搬送コンベヤ２０６のコンベヤベルトの支持面）に対する実際の距離Ｌ１（図２０（ｃ）参照）が判っている。
乗り移りセンサ３１２は、本実施形態においては、光電センサの一種である透過式の光電センサにより構成され、投光器および受光器は、その光軸がラック２０２の左右方向に平行であって水平となり、かつ、ラック２０２に設けられた前記切欠２９２を光が通る位置に設けられている。したがって、ラック２０２が昇降させられれば、投光器が放射する光が切欠２９２を通って受光器により受光され、あるいはラック２０２により遮られ、それら受光および遮光に基づいて、複数対のレール２８２が順次検出される。本実施形態においては、レール２８２の切欠２９２が設けられた部分が被検出部を構成している。なお、パレット２００のレール２３２の端部の下面は、案内面２３６を形成すべく、傾斜させられており、パレット２００がラック２０２に収納された状態では、図２０（ｂ）に示すように、レール２３２の先端部が切欠２９２から外れる。したがって、ラック２０２にパレット２００が収納された状態でレール２８２が乗り移りセンサ３１２によって検出される場合でも、投光器が放射する光の透過をパレット２００が妨げることはない。レール２３２に傾斜した案内面２３６を設けるべく、レール２３２の先端部に設けられた切欠ないし傾斜部が部品収容器保持部検出許容部を構成している。乗り移りセンサ３１２による検出に基づくレール２８２の昇降制御については、後述する。
ラック２０２には、図７および図１１に示すように、部品収容器把持装置としてのパレット把持装置３２０が設けられている。パレット把持装置３２０は、ラック本体２８０の、複数対のレール２８２の各対に対応する部分にそれぞれ設けられ、パレット２００を把持することによりラック２０２に固定する。パレット把持装置３２０がレール２８２、１本毎に設けられ、１つの棚２８４についてパレット把持装置３２０が一対ずつ設けられていると考えてもよい。
上記複数のパレット把持装置３２０はそれぞれ、図７に示すように、ラック本体２８０の、パレット搬送方向、すなわちレール２８２の長手方向に平行な方向に隔たった２箇所にそれぞれ、一対ずつ設けられた第一把持部材としての第一把持爪３２２と、第二把持部材としての第二把持爪３２４とを含む。第一把持爪３２２は、ラック本体２８０の前部側（前記搬送コンベヤ２０６に隣接する側であって、装着装置２２側）に設けられ、第二把持爪３２４は後部側に設けられている。２つずつの第一把持爪３２２および第二把持爪３２４の各一方は、一対のレール２８２の一方の側に設けられ、他方は他方のレール２８２側に設けられている。パレット把持装置３２０の２つの第一把持爪３２２は、部品収容平面に平行な平面内においてパレット搬送方向と直交する方向である左右方向に隔たって設けられているのである。２つの第二把持爪３２４も同様である。
図１２に示すように、複数のパレット把持装置３２０の各一対ずつの第一把持爪３２２のうち、同じレール２８２側に設けられた第一把持爪３２２はそれぞれ、共通の爪保持体３２６に着脱可能に固定されており、それぞれ、ラック本体２８０の側壁３２８に設けられた開口３３０，レール形成部材２８３に設けられた開口３３１を通ってラック本体２８０内に進入可能とされている。開口３３０，３３１は、複数対のレール２８２の各々に対応して設けられている。なお、レール形成部材２８３の前端部（搬送コンベヤ２０６側の端部）は、側壁３２８の前端部より前方へ突出させられている。爪保持体３２６は、図１１に示すように、長手形状をなし、上下方向に隔たった２箇所においてそれぞれ、軸３３２（図１２に一方の箇所の軸３３２を示す）によってラック本体２８０に鉛直軸線まわりに回動可能に取り付けられている。また、第一把持爪３２２の先端部には、第一把持爪３２２の回動軸線（軸３３２の軸線）に平行な中心線を有する部分円筒面状の把持面３３４が設けられている。
爪保持体３２６は、図１１および図１２に示すように、その上下方向の中間部において、ラック本体２８０に前後方向に延びる向きに設けられたエアシリンダ３４０のピストンロッド３４２の先端部に連結されている。爪保持体３２６に上下方向に設けられた連結軸３４４が、ピストンロッド３４２の先端部に設けられた長穴３４６に、長穴３４６の長手方向に相対移動可能に嵌合されているのである。エアシリンダ３６０は、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダであり、駆動源を構成しており、ピストンロッド３４２の伸縮により、爪保持体３２６が鉛直軸線まわりに回動させられ、複数の第一把持爪３２２が鉛直軸線まわりに一斉に回動させられる。
ピストンロッド３４２の伸長端は、ラック本体２８０に設けられたストッパ３５０により規定される。その状態では、図１２に実線で示すように、第一把持爪３２２がパレット２００を把持する把持位置へ回動させられ、把持面３３４において、パレット２００のレール２３２に設けられた係合凹部２４２の係合面２４６に係合し、第二把持爪３２４と共同してパレット２００を把持し、ラック２０２に固定し、パレット２００はパレット本体２８０に対してもレール２８２に対しても固定される。第一把持爪３２２の係合位置ないし把持位置はストッパ３５０によって規定されるのである。ピストンロッド３４２が収縮させられれば、図１２に二点鎖線で示すように、第一把持爪３２２が解放位置へ回動させられ、把持面３３４が係合凹部２４２から抜け出させられてパレット３２２を解放し、パレット３２２のラック本体２８０に対する固定が解かれる。なお、ピストンロッド３４２の収縮端は、例えば、ピストンのストロークエンドにより規定される。本実施形態においては、爪保持体３２６およびエアシリンダ３４０が第一把持部材駆動装置としての第一把持爪回動装置３５２を構成し、第一把持爪回動装置３５２が複数のパレット把持装置３２０の各第一把持爪３２２に共通に設けられている。また、ストッパ３５０が第一把持爪３２２の把持位置へ回動する側であって、パレット２００を把持する方向の回動限度を規定する回動限度規定装置を構成している。
複数のパレット把持装置３２０の各一対ずつの第二把持爪３２４のうち、同じレール２８２側に設けられた第二把持爪３２４も第一把持爪３２２と同様に、共通の爪保持体３６０に着脱可能に固定されており、それぞれ、ラック本体２８０の側壁３２８に設けられた開口３６２，レール形成部材２８３に設けられた開口３６３を通ってラック本体２８０内に進入可能とされている。開口３６２，３６３は、複数対のレール２８２の各々に対応して設けられている。爪保持体３６０は、上下方向に隔たった２箇所においてそれぞれ、軸３６４（図１２参照）によってラック本体２８０に鉛直軸線まわりに回動可能に取り付けられるとともに、前後方向に延びる向きに設けられたエアシリンダ３６６のピストンロッド３６８の先端部に、連結軸３７０および長穴３７２（図１２参照）によって相対回動可能に連結されており、ピストンロッド３６８の伸縮によって爪保持体３６０が回動させられ、複数の第二把持爪３２４が一斉に、かつ第一把持爪３２２とは互いに独立して回動させられる。本実施形態においては、爪保持体３６０およびエアシリンダ３６６が第二把持部材駆動装置としての第二把持爪回動装置３７４を構成し、第二把持爪駆動装置３７４が複数のパレット把持装置３２０の各第二把持爪３２４に共通に設けられている。
第二把持爪３２４は、図１２に示すように、把持爪本体３７６と、把持爪本体３７６に保持された板ばね３７８とを含む。板ばね３７８は弾性部材としてのばねの一種であり、その基端部３８０において把持爪本体３７６に着脱可能に、かつ板ばね３７８の板面が鉛直となる姿勢で固定され、把持爪本体３７６から延び出させられた先端部が係合部３８２として機能し、係合部３８２と基端部３８０との間の部分が弾性変形部３８４として機能する。係合部３８２は、本実施形態においては、弾性変形部３８４の基端部３８０側とは反対側の端部である先端部が、第二把持爪３２４の解放位置から把持位置に向かう際の回動方向とは逆向きに屈曲させられて設けられている。
第二把持爪３２４は、エアシリンダ３６６により、図１２に実線で示すように、係合部３８２がパレット２００のレール２３２に設けられた係合凹部２４４の係合面２４８に係合し、パレット２００を第一把持爪３２２と共に把持してラック２０２に固定する把持位置と、二点鎖線で示すように、係合凹部２４４から抜け出させられてパレット２００を解放する解放位置とに回動させられる。第一，第二把持爪３２２，３２４がいずれも解放位置へ回動させられることによりパレット２００が解放されるとともに、パレット２００の移動を妨げず、パレット２００を搬送方向において移動させ、ラック２０２に対して出し入れすることができる。
エアシリンダ３６６が第二把持爪３２４にパレット２００を把持させる駆動力は、エアシリンダ３６０が第一把持爪３２２にパレット２００を把持させる駆動力より小さくされている。したがって、パレット把持装置３２０によって把持された際のパレット２００の前後方向における収納位置は、ストッパ３５０によって規定される。把持位置へ回動させられた第一把持爪３２２により規定されるのである。パレット２００が第一把持爪３２２によって規定される収納位置より前側に位置するのであれば、第一把持爪３２２は、把持位置へ回動させられるとき、係合面２４６に係合してパレット２００を後退させ、収納位置に位置させる。
第二把持爪３２４は、エアシリンダ３６６によって回動させられることにより、係合部３８２がパレット２００の係合凹部２４４の係合面２４８に係合し、パレット２００を第一把持爪３２４に押し付ける。第二把持爪３２４はエアシリンダ３６６に設定された所定の駆動力が得られるまで回動させられる。その際、弾性変形部３８４は、係合部３８２が係合面２４８に接触した後に弾性変形し、その弾性変形の復元力に基づいて係合部３８２を係合面２４８に係合し続けさせる。パレット２００等の寸法のばらつき等は、弾性変形部３８４の弾性変形により吸収される。このように第二把持爪３２４は係合面２４８に弾性的に係合させられ、同じレール２８２側に設けられた第一把持爪３２２と共同してパレット２００を確実に把持するのであり、それによりパレット２００の前後方向の移動を阻止するとともに、第一，第二把持爪３２２，３２４と係合面２４４，２４８との間に生じる摩擦力により、パレット２００の上下方向（部品収容平面に直角な方向）および左右方向の移動を阻止し、ラック昇降時におけるパレット２００の振動を抑制する。このようにパレット２００は、部品収容平面に平行な平面内において互いに隔たった４箇所において第一，第二把持爪３２２，３２４が係合することにより、左右方向に互いに隔たった２部分をそれぞれ第一把持爪３２２と第二把持爪３２４とにより把持されるのであり、ラック２０２に強固に固定され、振動が良好に抑制される。
また、第一把持爪３２２の把持面３３６は、部分円筒面状とされているため、パレット２００の把持面３３６に係合する部分の左右方向におけるずれが小さくて済む。
搬送コンベヤ２０６を説明する。
搬送コンベヤ２０６は、図５および図１３に示すように、前記台車２１０および前記フレーム３００から前方へ突出して設けられている。搬送コンベヤ２０６は、本実施形態においては、ベルトコンベヤとされており、無端搬送部材としての一対のコンベヤベルト４０４，４０６と、周回駆動装置４０８と、保持具４１０とを含んでいる。コンベヤベルト４０４，４０６はゴム製であり、本実施形態においては、外周面に多数の歯４１２（図１４（ｂ）参照）を備えたタイミングベルトとされている。
周回駆動装置４０８は、図１３ないし図１５（ａ）に示すように、前記台車２１０および前記フレーム３００から前方へ延び出して設けられた一対の支持部材４１６，４１８に設けられている。これら支持部材４１６，４１８は板状を成し、部品収容平面に平行な平面内においてパレット搬送方向に直角な方向に距離を隔てて設けられ、その互いに対向する鉛直な側面にはそれぞれ、コンベヤベルト４０４，４０６が巻き掛けられる複数のガイドプーリ４２０と、コンベヤベルト４０４の歯４１２と噛み合う複数のタイミングプーリ４２２とがパレット搬送方向に直角な水平軸線まわりに回転可能に取り付けられている。
コンベヤベルト４０４，４０６は、ガイドプーリ４２０には、その平坦な内周面において巻き掛けられ、タイミングプーリ４２２には外周面側が巻き掛けられ、歯４１２がタイミングプーリ４２２の歯と噛み合わされている。但し、ガイドプーリ４２０のうちの一つはテンションプーリとされ、コンベヤベルト４０４，４０６を外周面側から支持している。
複数のガイドプーリ４２０およびタイミングプーリ４２２によりコンベヤベルト４０４，４０６の周回経路が設定され、コンベヤベルト４０４，４０６には、ラック２０２から前記配線板コンベヤ１６に至る水平な搬送部ないし支持部４２４が設けられ、その上面がパレット搬送面ないし支持面４２６を構成している。支持面４２６は、支持部４２４に含まれる複数の歯４１２の各上面の集合により構成されている。なお、コンベヤベルト４０４，４０６は、搬送コンベヤ２０６の左右方向（水平面内においてパレット搬送方向と直角な方向）において、一対のレール２８２と一致する位置に設けられている。搬送コンベヤ２０６はラック２０２に隣接して設けられており、コンベヤベルト４０４，４０６の周回経路は、支持部４２４のラック２０２に隣接する端部と、レール２８２との間の距離が短く、両者が近接して位置するように設けられている。
支持部材４１６，４１８にはまた、支持部４２４の周回経路に対応する部分にそれぞれ、複数のガイドプーリ４２８がガイドプーリ４２０等と平行な軸線まわりに回転可能に、かつパレット搬送方向に並んで設けられており、支持部４２４の平坦な内周面を支持している。複数のガイドプーリ４２８がベルト支持部材を構成している。なお、ガイドプーリ４２０，４２８，タイミングプーリ４２２にはそれぞれ、回転軸線に平行な方向に隔たった両端部の各々から、回転軸線と直交する方向に延び出す規制部が設けられ、コンベヤベルト４０４，４０６を幅方向の両側から挟み、幅方向のずれを規制するようにされている。
支持部材４１６に取り付けられた複数のタイミングプーリ４２２のうちの一つが回転駆動装置４３２によって回転させられることにより、一対のコンベヤベルト４０４，４０６が同時に同方向に、予め定められた周回経路に沿って周回させられる。回転駆動装置４３２は、図１３に示すように、支持部材４１６，４１８により保持された支持部材４３３に設けられたベルト駆動モータ４３４を駆動源とし、その回転がタイミングプーリ４３６，４３８およびタイミングベルト４３９を含む回転伝達装置により、コンベヤベルト４０４を駆動するタイミングプーリ４２２に伝達され、回転軸４４０によってコンベヤベルト４０６を駆動するタイミングプーリ４２２に伝達され、コンベヤベルト４０４，４０６が同期して周回させられる。
保持具４１０を説明する。
保持具４１０は、図１３および図１５（ａ）に示すように、一対のコンベヤベルト４０４，４０６により位置を固定して保持された移動部材４４６に設けられている。移動部材４４６は長手形状をなし、その長手方向の両端部がそれぞれ、コンベヤベルト４０４，４０６のそれぞれ、前記支持部４２４を構成する部分に着脱可能に固定されている。したがって、コンベヤベルト４０４，４０６が周回させられれば、移動部材４４６はコンベヤベルト４０４，４０６と一体的に移動させられ、移動部材４４６に設けられた保持具４１０がコンベヤベルト４０４，４０６と同じ速度で移動させられる。なお、コンベヤベルト４０４，４０６の支持部４２４を支持する前記ガイドプーリ４２８は、コンベヤベルト４０４，４０６と移動部材４４６との結合部との干渉を回避するために、回転軸線に平行な方向の中央部に、外周面に開口する円環状の溝が形成された溝付プーリとされている。
移動部材４４６の移動は、図１５（ａ）に示す案内装置４４８により案内される。案内装置４４８は、移動部材４４６の長手方向の両端部にそれぞれ回転可能に取り付けられた一対のガイドローラ４５０と、一対の支持部材４１６，４１８にそれぞれ設けられたガイドレール４５２とを含む。一対のガイドローラ４５０はガイドレール４５２を挟んで移動し、移動部材４４６の移動を案内する。
移動部材４４６の長手方向の中央部に、図１３に示すように、前記保持具４１０が設けられ、前記パレット２００に設けられた取手２６６を保持するようにされている。保持具４１０は、図１５（ａ）に示すように一対のチャック４５８を有する。これらチャック４５８は、搬送コンベヤ２０６の左右方向に距離を隔てて設けられており、図１６に示すように、それぞれ一対の把持爪４６０，４６２を有している。これら把持爪４６０，４６２は、チャック本体４６４にパレット搬送方向に平行な方向に開閉可能であって、互いに接近，離間可能に設けられており、図１６（ｅ）に示すように、互いに対向する面にそれぞれ、搬送コンベヤ２０６の左右方向に延びる位置決め部としての位置決め凹部４６６，４６８が設けられている。
チャック本体４６４内には、被駆動部材ないし入力部材としてのプランジャ４７０が上下方向に移動可能に設けられるとともに、プランジャ４７０の昇降を把持爪４６０，４６２の互いに接近，離間する方向の移動に変換する運動変換装置（図示省略）が設けられており、プランジャ４７０が昇降させられることにより、把持爪４６０，４６２が接近，離間させられて取手２６６を把持する把持位置と解放する解放位置とに移動させられ、チャック４５８が開閉させられる。プランジャ４７０は、そのチャック本体４６４から突出させられた下端部とチャック本体４６４との間に配設された付勢手段の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング４７２により下方へ付勢されている。
また、図１３に示すように、搬送コンベヤ２０６の後部、すなわちラック２０２に隣接する部分には、チャック駆動装置４７４が設けられている。前記支持部材４３３の長手方向の中央にチャック駆動装置４７４が位置を固定して設けられているのであり、チャック駆動装置４７４は、図１５（ａ）に示すように、エアシリンダ４７８を駆動源として備えている。エアシリンダ４７８は上向きに設けられ、ピストンロッド４８０の昇降により、その突出端部に設けられた駆動部材４８２が昇降させられ、上昇により一対の駆動部４８４が前記一対のチャック４５８の各プランジャ４７０をスプリング４７２の付勢力に抗して押し上げ、下降によりプランジャ４７０を解放してスプリング４７２の付勢により下降することを許容する。
プランジャ４７０は、駆動部材４８２が下降させられ、プランジャ４７０から離間させられた状態では、スプリング４７２の付勢により下降端位置に位置し、図１６（ａ），（ｃ）に示すように、取手２６６を把持するのでなければ、把持爪４６０，４６２は最も閉じられた位置に位置する。取手２６６を把持する際には、把持爪４６０，４６２はスプリング４７２の付勢に基づいて取手２６６を把持した状態に保たれる。駆動部材４８２がエアシリンダ４７８によって上昇させられ、プランジャ４７０をスプリング４７２の付勢力に抗して上昇させれば、図１６（ｅ）に示すように、把持爪４６０，４６２が開かれ、解放位置へ移動させられる。最も開かれた状態での把持爪４６０，４６２間の距離は、パレット２００の前記取手２６６の握り部２６８の外径より大きく、握り部２６８が把持爪４６０，４６２と干渉することなく、それらの間に進入し、退避することができる。
上記のように構成された保持具４１０は、後述するように、一対のチャック４５８によって前記パレット２００の取手２６６を保持し、移動部材４４６が搬送コンベヤ２０６によって移動させられることによりパレット２００を移動させるのであるが、このパレット２００の移動が前記パレット案内装置（以後、案内装置と略称する）２０８により案内される。案内装置２０８は、図１３に示すように、固定案内部材としての固定レール４９０および可動案内部材としての可動レール４９２を備えている。
固定レール４９０は板状をなし、図１５（ａ）に示すように、前記支持部材４１８の上面にパレット搬送方向に平行に固定されている。固定レール４９０は、その案内面ないし規制面がレール形成部材２８３のレール２８２が設けられた面と同一鉛直面内に位置するように設けられている。可動レール４９２は、図１７ないし図１９に示すように板状をなし、支持部材４１６の上面上に着脱可能に固定されたレール保持部材４９４により、パレット搬送方向と直角な水平方向に移動可能であって、固定レール４９０に接近，離間可能に保持されている。
レール保持部材４９４は、長手形状の板状をなし、パレット搬送方向に平行に固定され、可動レール４９２は、パレット搬送方向に平行に配設されるとともに、レール保持部材４９４に立設された押さえ部材ないし浮き上がり部材４９６によって浮き上がりを防止されている。図１８に示すように、浮き上がり防止部材４９６は軸部４９８において、可動レール４９２に設けられた長穴５００に嵌合されるとともに、固定装置としてのボルト５０２によってレール保持部材４９４に固定されており、軸部４９８より大径の頭部５０４により、可動レール４９２のレール保持部材４９４からの浮き上がりを防止する。
可動レール４９２は、レール保持部材４９４内に配設された付勢装置の一種である弾性部材としての複数の圧縮コイルスプリング５１０によって固定レール４９０に接近する向きに付勢されている。このスプリング５１０の付勢による可動レール４９２の移動限度は、前記長穴５００の長手方向の端面が浮き上がり防止部材４９６の軸部４９８に係合することにより規制される。浮き上がり防止部材４９６は、可動レール移動規制装置をも構成している。
固定レール４９０および可動レール４９２は、本実施形態においては、可撓性材料としての合成樹脂の一種であって、金属より摩擦係数が低く、低摩擦材料たる低摩擦性の合成樹脂の一種であるポリアセタールによって作られている。固定レール４９０は支持部材４１８にパレット搬送方向に平行に真っ直ぐに固定されているが、可動レール４９２は固定レール４９０に接近，離間可能とされており、その長手方向と交差する方向であって、パレット搬送面と平行な水平面内においてパレット搬送方向と交差する方向に撓むことができる。
本電子回路部品装着機１０は、図２１に示す制御装置５３０を備えている。制御装置５３０は、ＣＰＵ５３２，ＲＯＭ５３４，ＲＡＭ５３６およびそれらを接続するバス５３８を備えるコンピュータ５４０を主体として構成されている。バス５３８には、さらに、入出力インタフェース５４２が接続されており、駆動回路５４４を介してＸ軸スライド駆動用モータ７０，Ｙ軸スライド駆動用モータ８６，ヘッド昇降モータ１２０，ヘッド回転モータ１３０，ラック昇降モータ３０２などが接続されている。制御装置５３０には、画像処理コンピュータ５４６を介して基準マークカメラ１５２および部品カメラ１８２が接続されている。制御装置５３０には、さらに、キーボード等の入力装置５４８およびトレイ高さ確認センサ５５０，乗り移りセンサ３１２等の各種センサが接続されている。トレイ高さ確認センサ５５０については後述する。
なお、駆動源たるＸ軸スライド駆動用モータ７０等は、サーボモータにより構成され、その累積回転角（回転位置）がエンコーダにより検出されてコンピュータ５４０に入力される。図２１には、ヘッド回転モータ１３０に設けられたエンコーダ５５６を代表的に示す。サーボモータは回転角度の精度の良い制御が可能な電動モータであり、本実施形態ではエンコーダ付きとされている。これらサーボモータを駆動源とするＸ軸スライド駆動用モータ７０等は、精度良く移動させられる。サーボモータに代えてステップモータを用いてもよい。また、ＲＯＭ５３４またはＲＡＭ５３６には、図示は省略するが、メインルーチン，電子回路部品装着プログラム，トレイ型部品供給装置２６に回路部品２０を供給させるプログラム，ラック昇降装置２０４の作動位置および停止位置を取得するプログラム，トレイ５０の高さを検出するプログラム，装着ヘッド６０の下降を制御するプログラム等を始めとする種々のプログラムおよびそれらプログラムの実行等に必要なデータ等が記憶させられている。
次に作動を説明する。回路部品２０をプリント配線板１４に装着する装着作業は、前記特許第２８２４３７８号公報、および特開２００１−２２３５００号公報等に記載されているため、全体の説明は簡略にし、本発明に関連の深い部分を詳細に説明する。
プリント配線板１４が図示しない搬入装置により搬入され、配線板コンベヤ１６により回路部品２０が装着される装着位置まで搬送されれば、配線板保持装置１８により位置決めされ、装着面２８が水平となる姿勢で保持される。ＸＹ移動装置９６により部品装着ユニット１０８とともに基準マークカメラ１５２が、プリント配線板１４に設けられた基準マーク１５０を撮像する基準マーク撮像位置に位置決めされ、２個の基準マーク１５０がそれぞれ撮像される。
次に、装着ヘッド６０は、Ｘ軸スライド６６およびＹ軸スライド８２の移動によりフィーダ型部品供給装置２４またはトレイ型部品供給装置２６の部品取出位置へ移動させられる。そして、装着ヘッド６０はヘッド昇降装置１０４により昇降させられ、吸着ノズル１１４に負圧が供給されることにより回路部品２０が保持される。
回路部品２０を保持した装着ヘッド６０は、例えば、トレイ型部品供給装置２６の部品取出許容位置へ移動させられたパレット２００から回路部品２０を受け取る部品受取位置から、プリント配線板１４に回路部品２０を装着する部品装着位置へ移動させられるのであるが、この際、Ｘ軸スライド６６の部品受取位置と部品装着位置との間の位置に設けられた部品撮像システムにより回路部品２０が撮像される。回路部品２０の回転位置が吸着時と装着時とで異なる場合には、吸着後、部品保持位置検出位置に到達するまでの間に装着ヘッド６０がヘッド回転装置１０６により回転させられ、回路部品２０が回転させられて装着時の回転位置に変更され、装着ヘッド６０が部品保持位置検出位置に到達すれば、回路部品２０が撮像される。
撮像により得られた像のデータは画像処理コンピュータ５４６により処理され、保持位置誤差のない正規の像のデータと比較され、中心位置誤差（水平位置誤差）ΔＸＥ，ΔＹＥおよび回転位置誤差Δθが算出される。
また、前述のように、プリント配線板１４の部品装着箇所の中心位置誤差ΔＸＰ，ΔＹＰがプリント配線板１４に設けられた基準マーク１５０を予め基準マークカメラ１５２によって撮像することにより算出されており、部品装着位置へ移動するまでの間に、これら誤差ΔＸＥ，ΔＹＥ，ΔＸＰ，ΔＹＰおよび回転位置誤差Δθの修正により生ずる回路部品２０の中心位置のずれに基づいて装着ヘッド６０の移動位置が修正されるとともに、装着ヘッド６０がヘッド回転装置１０６により回転させられて回転位置誤差Δθが修正される。装着ヘッド６０は、誤差の演算等と並行して、プリント配線板１４の部品装着箇所上へ移動させられるとともに下降させられ、回路部品２０を正確な部品装着箇所に正しい回転位置で装着する。以上で１サイクルの装着作業が終了する。
次に、トレイ型部品供給装置２６による回路部品２０の供給を説明する。
トレイ型部品供給装置２６においては、ラック２０２がラック昇降装置２０４によって昇降させられ、ラック２０２に収納された複数のパレット２００が順次、鉛直方向において部品供給位置（厳密には、理想的な部品供給位置に可及的に近い実際の部品供給位置）に位置決めされる。そのため、本実施形態においては、ラック２０２に設けられた複数対のレール２８２の各々について、パレット２００を部品供給位置に位置決めするためのラック昇降装置２０４の停止位置、すなわち、ラック昇降装置２０４の連続的な作動位置のうちの、ラック昇降装置２０４が停止させられるべき複数の位置が取得される。
本実施形態においては、ラック昇降装置２０４の停止位置は、一連のプリント配線板１４への回路部品２０の装着作業の開始に先立って取得され、コンピュータ５４０のＲＡＭ５３６に記憶させられている。停止位置の取得を説明する。停止位置の取得時には、ラック２０２をラック昇降装置２０４により、例えば、下降端位置から上昇させる。ラック２０２の切欠２９２が設けられていない部分が乗り移りセンサ３１２の投光器と受光器との間を通る場合には、投光器が放射する光が遮られ、受光量が設定量より少なく、ラック２０２の切欠２９２が設けられていない部分の通過が検出される。切欠２９２が乗り移りセンサ３１２に至れば受光器が受光し、受光量が設定量を超えることから切欠２９２の通過が検出される。切欠２９２の設定量以上の部分が乗り移りセンサ３１２から外れれば、受光器の受光量がしきい値に達し、その後さらに減少する。前述のように、切欠２９２は、複数対のレール２８２の各々について設けられており、受光器の受光量がしきい値以下になれば、乗り移りセンサ３１２の出力信号がＯＮからＯＦＦに変化する。この出力信号の変化により、レール２８２が乗り移りセンサ３１２が設けられた乗り移りセンサ位置であって、部品収容器保持部検出位置としてのレール検出位置に到達したことが検出される。その際のラック昇降モータ３０２の累積回転角（回転位置）を検出するエンコーダの値が、乗り移りセンサ位置に到達した際のレール２８２の位置であって、かつ、ラック昇降装置２０４の作動位置であるとして取得される。そして、取得されたラック昇降装置２０４の作動位置は、上記乗り移りセンサ位置に到達したレール２８２のラック２０２における設置位置を特定するデータ、例えば、ラック２０２の複数の棚２８４の各々に付された棚識別情報ないし収納位置識別情報の一種である番号と対応付けて、コンピュータ５４０のＲＡＭ５３６に設けられたラック昇降装置作動位置メモリに記憶される。ラック昇降装置作動位置メモリは、ＲＡＭ５３６のバックアップ部に設けられ、電源がＯＦＦにされてもデータが残る。複数対のレール２８２の全部について、ラック昇降装置２０４の作動位置が取得される。なお、レール２８２の検出時には、ラック２０２は検出に適した速度であって、低速で上昇させられ、レール２８２の検出位置への到達が乗り移りセンサ３１２によって正確に検出されるようにされる。
このように乗り移りセンサ３１２は、本実施形態においては、理想的な部品供給位置より上方に設けられ、乗り移りセンサ３１２により検出されるレール２８２は、図２０（ｃ）に示すように、理想的な部品供給位置の上方に位置する。前述のように、乗り移りセンサ３１２の理想的な部品供給位置に対する上下方向の距離Ｌ１は取得されている。また、本実施形態では、図２０（ｂ）に示すように、切欠２９２がラック２０２の昇降方向においてレール２８２の支持面２８６を含んで、支持面２８６の上下両側に位置するように設けられているため、切欠２９２の設定量以上の部分が乗り移りセンサ３１２から外れ、レール２８２が検出される際には、検出されるレール２８２の支持面２８６は、図２０（ｃ）に示すように、乗り移りセンサ位置より上側に位置する。この支持面２８６の乗り移りセンサ位置に対する上下方向の距離、すなわち支持面２８６と切欠２９２の下側の面との距離Ｌ２は、設計上、取得されており、全部のレール２８２について同じである。また、距離Ｌ２は短く、誤差はないものとする。したがって、レール２８２が乗り移りセンサ３１２により検出されたとき、その支持面２８６は、距離Ｌ１とＬ２との和に等しい距離、理想的な部品供給位置より上方に位置するのであり、ラック昇降装置２０４について取得された上記作動位置と距離Ｌ１および距離Ｌ２とに基づいて、レール２８２により支持されたパレット２００を理想的な部品供給位置に停止させるためのラック昇降装置２０４の停止位置が決定される。本実施形態においては、理想的な部品供給位置から上方へ距離Ｌ１および距離Ｌ２、隔たった位置が設定高さであり、設定高さと乗り移りセンサ３１２の配設高さとが異なっている。また、設定高さは、コンベヤベルト４０４，４０６の支持面４２６の高さとも異なっている。ラック昇降装置２０４の停止位置は、本実施形態においてはラック昇降モータ３０２の累積回転角を検出するエンコーダのカウント値によって規定され、複数対のレール２８２の各々について、乗り移りセンサ３１２による位置の検出毎に決定され、前記レール２８２の番号と対応付けてメモリに記憶される。このメモリは、ラック昇降装置作動位置メモリでもよく、それとは別に設けられたメモリでもよい。いずれにしても、ラック昇降装置２０４の停止位置を記憶するメモリがラック昇降装置停止位置メモリを構成する。ただし、この停止位置は、パレット２００の部品供給位置への位置決め時に求められるようにしてもよい。
このように決定された停止位置にラック昇降装置２０４が停止させられることにより、回路部品２０を供給するパレット２００は理想的な部品供給位置に十分近い実際の部品供給位置に位置決めされる。そのため、ラック昇降装置２０４と搬送コンベヤ２０６との間の相対高さ誤差や、複数対のレール２８２間の相対高さ誤差の存在にもかかわらず、レール２８２の支持面２８６が搬送コンベヤ２０６のコンベヤベルト４０４，４０６の支持面４２６と正確に同一水平面内に位置させられ、パレット２００のラック２０２と搬送コンベヤ２０６との間における受渡しがスムーズに行われる。ラック昇降装置２０４においては、ラック昇降モータ３０２が、ラック２０２の昇降開始時の昇降速度が滑らかに増大させられ、昇降終了時に滑らかに減速させられるように制御される。パレット２００を部品供給位置に位置決めするためのラック昇降装置２０４の停止位置は予め取得されており、それに基づいて昇降速度制御を容易に行うことができる。
部品供給位置に位置決めされたパレット２００は、搬送コンベヤ２０６により、部品収容平面に平行な水平方向に移動させられ、ラック２０２に収納された収納位置から引き出され、装着ヘッド６０がトレイ５０から回路部品２０を取り出すことを許容する部品取出許容位置へ移動させられ、回路部品２０の供給後、ラック２０２に戻される。
ラック２０２の昇降時には、搬送コンベヤ２０６の保持具４１０は、保持位置に位置させられ、パレット２００の保持に備えて待機させられている。保持位置は、保持具４１０の一対のチャック４５８が、パレット搬送方向であって、ラック２０２のレール２３２の長手方向と平行な方向において、ラック２０２に収納されたパレット２００の取手２２６とほぼ同じ位置に位置する位置である。ラック２０２の昇降時には、一対のチャック４５８は開かれており、ラック２０２に収納された複数のパレット２００の各取手２２６の一対の握り部２２８はいずれも、把持爪４６０，４６２と干渉することなく、それらの間を通ることができる。前述のように、ラック２０２に収納されたパレット２００の搬送方向の収納位置は、第一把持爪３２２がストッパ３５０によって回動限度を規定されることにより決められる。このストッパ３５０は複数のパレット把持装置３２０の全部について共用であり、ラック２０２に収納された状態において複数のパレット２００の各取手２２６の搬送方向における位置はほぼ同じになり、ラック昇降時におけるチャック４５８との干渉が回避されるとともに、部品供給位置に位置決めされたパレット２００の取手２２６がチャック４５８により把持される。
ラック２０２の昇降時には、その昇降速度が制御され、加速度および減速度が滑らかに増大，減少させられ、ラック２０２は衝撃少なく昇降を開始させられるとともに停止させられ、パレット２００が衝撃少なく昇降を開始、停止させられてトレイ５０の振動が抑制される。
パレット２００はパレット把持装置３２０によってラック２０２に固定されており、また、トレイ５０はパレット２００に対して拘束部材２７２，２７４によって移動不能に拘束されており、ラック２０２の昇降時にパレット２００がラック２０２に対して移動することがなく、また、トレイ５０もパレット２００に対して移動せず、昇降開始，停止時等にラック２０２を介してパレット２００に衝撃が加えられても、パレット２００およびトレイ５０の振動が抑制され、収容凹部２１６に収容された回路部品２０のずれや姿勢変更等が少なくて済む。
さらに、パレット２００は、本実施形態においては、振動吸収層２５０を備えており、パレット２００に振動が伝達されることがあっても、その振動はパレット自体により吸収され、トレイ５０への伝達が少なくて済み、回路部品２０のずれ等が良好に抑制される。パレット２００は、振動吸収層２５０および磁性材料層２５２，２５４が積層されて成り、振動吸収能を備えつつ剛性が確保されるとともに、薄く、軽く形成されており、パレット２００に伝達された振動が吸収されるとともに、振動しても長く振動し続けることはない。
回路部品２０を供給するパレット２００が部品供給位置に位置決めされた状態では、そのパレット２００の取手２２６の一対の握り部２２８がそれぞれ、一対のチャック４５８の各把持爪４６０，４６２の間に位置する状態となり、チャック４５８が閉じられ、握り部２２８を把持し、パレット２００が保持具４１０により保持されるとともに、パレット把持装置３２０によるパレット２００の把持が解除される。第一，第二把持爪回動装置３５２，３７４によって爪保持体３２６，３６０が回動させられ、第一，第二把持爪３２２，３２４が解放位置へ回動させられるのである。この際、複数ずつの第一，第二把持爪３２２，３２４がそれぞれ一斉に回動させられ、回路部品２０を供給するパレット２００以外のパレット２００の把持も解除されるが、部品供給時にはラック２０２は昇降させられないため、支障はない。
保持具４１０による取手２２６の保持とパレット把持装置３２０によるパレット２００の解放とは、保持具４１０による取手２６６の保持とパレット把持装置３２０によるパレット２００の把持とが同時に行われることがないように行われることが望ましい。そのため、本実施形態においては、パレット把持装置３２０によるパレット２００の解放と保持具４１０による取手２２６の保持とが並行して行われ、把持爪３２２，３２４が解放位置への回動を開始させられるとともに、把持爪４６０，４６２が把持位置への移動を開始させられ、把持爪３２２，３２４が係合面２４６，２４８から離間した後に把持爪４６０，４６２が握り部２６８に係合し、保持し始める。そのため、パレット２００がこじりなく、保持具４１０によって保持されるとともに、保持具４１０とパレット把持装置３２０とのいずれによっても保持されない自由状態にある時間が短く、姿勢が変わる恐れがない。あるいは、パレット把持装置３２０によるパレット２００の把持が解除され、第一，第二把持爪３２２，３２４が解放位置へ回動させられた後に、保持具４１０が取手２６６の保持を開始するようにしてもよい。
保持具４１０が取手２６６を把持し、パレット２００を保持した後、コンベヤベルト４０４，４０６が移動部材４４６が前進する方向、すなわちラック２０２から離れる方向へ周回させられる。それにより、保持具４１０により保持されたパレット２００がラック２０２から引き出され、その一対のレール２３２がラック２０２のレール２８２から一対のコンベヤベルト４０４，４０６の支持部４２４上に乗り移る。
前述のように、回路部品２０を供給するパレット２００は、ラック２０２の昇降により高い位置決め精度で（理想的な部品供給位置に十分近い実際の部品供給位置に）位置決めされるため、コンベヤベルト４０４，４０６の支持面４２６と、ラック２０２の実際の部品供給位置に位置決めされたパレット２００を支持するレール２８２の支持面２８６とが正確に同じ高さに位置させられ、パレット２００はレール２８２からコンベヤベルト４０４，４０６上へスムーズに乗り移る。また、パレット２００のレール２３２のパレット搬送方向の端部の下面には案内面２３６が設けられており、案内面２３６の傾斜によりパレット２００の乗り移りが案内され、上記支持面４２６と支持面２８６との高さにたとえごく僅かな差があっても、パレット２００は滑らかに乗り移ることができる。レール２３２は、その下面がパレット搬送方向に延びる一平面状を成し、その先端部がコンベヤベルト４０４，４０６上に乗れば、先端部以後の部分も続いて滑らかにコンベヤベルト４０４，４０６へ乗り移る。さらに、コンベヤベルト４０４，４０６の各支持部４２６とレール２８２とは、極く短い距離を隔てて近接して設けられており、パレット２００は、その乗り移りの間、レール２３２のほぼ全体がレール２８２およびコンベヤベルト４０４，４０６により支持され、安定した状態で乗り移る。
パレット２００を保持する保持具４１０はコンベヤベルト４０４，４０６に取り付けられていて、コンベヤベルト４０４，４０６と一体的に移動し、保持具４１０がパレット２００の取手２６６を保持した状態において、コンベヤベルト４０４，４０６が周回駆動装置４０８によって周回させられるとき、保持具４１０が必然的にコンベヤベルト４０４，４０６と同じ速度で移動し、それにより、図１５（ｂ）に示すように、パレット２００がラック２０２のレール２８２からコンベヤベルト４０４，４０６上に移載され、コンベヤベルト４０４，４０６により搬送される。したがって、パレット２００が保持具４１０およびコンベヤベルト４０４，４０６に対して相対移動し、振動することが殆どなく、パレット２００に対して拘束されたトレイ５０も殆ど振動せず、トレイ５０に収容された回路部品２０のずれ等が回避される。
パレット２００は、ラック２０２からコンベヤベルト４０４，４０６上へ移載されるとき、案内装置２０８の固定レール４９０と可動レール４９２との間に進入し、両レール４９０，４９２により、レール２３２の部品収容平面に直角な側面２３８において挟まれて移動を案内される。可動レール４９２はスプリング５１０の付勢により前進端位置に位置しているが、レール２３２の端部に設けられた案内部２３４の斜面の作用により、パレット２００はスプリング５１０の付勢力に抗して可動レール４９２を固定レール４９０から離れる向きに移動させつつ、それらレール４９０，４９２間に進入し、可動レール４９２は側面２３８に係合し、スプリング５１０の付勢によりパレット２００を固定レール４９０に押し付ける。前述のように可動レール４９２は、パレット搬送面と平行な水平面内においてパレット搬送方向と交差する方向に撓むことができ、スプリング５１０により付勢された可動レール４９２は、その長手方向に隔たった３箇所あるいはそれ以上の多数箇所においてパレット２００のレール２３２の側面２３８に接触し、固定レール４９０と共に挟むことができる。その結果、パレット２００は固定レール４９０および可動レール４９２により左右両側から適切な大きさの力で挟まれ、左右方向の移動を規制されつつ、部品取出許容位置への移動を案内される。それにより、パレット２００の振動が抑制され、トレイ５０に収容された回路部品２０のずれ等が回避される。また、パレット２００と固定レール４９０，可動レール４９２との間の摩擦力が小さく、パレット２００はスムーズに移動することができ、振動が抑制される。
また、コンベヤベルト４０４，４０６は、本実施形態においてはゴムにより作られており、搬送コンベヤ２０６に伝達される振動はコンベヤベルト４０４，４０６の弾性変形により吸収されてパレット２００への伝達が抑制され、また、保持具４１０等からパレット２００に伝達される振動もコンベヤベルト４０４，４０６の弾性変形および内部摩擦により減衰させられる。
さらに、コンベヤベルト４０４，４０６は、歯４１２が設けられた外周面によりパレット２００を支持し、歯４１２のない平坦な内周面においてガイドプーリ４２８により案内されるため、周回時におけるコンベヤベルト４０４，４０６の振動が少なくて済む。コンベヤベルト４０４，４０６が歯４１２が設けられた側においてガイドプーリ４２８によって案内されるのであれば、歯４１２がガイドプーリ４２８を乗り越える度にコンベヤベルト４０４，４０６が振動させられるのに対し、コンベヤベルト４０４，４０６とガイドプーリ４２８とは互いに滑らかな面で接触し、連続して係合し続け、コンベヤベルト４０４，４０６は振動少なく周回させられ、パレット２００の振動が抑制される。
また、パレット２００は、振動吸収層２５０および磁性材料層２５２，２５４が積層されて成り、ラック２０２の昇降により昇降させられる場合と同様に、パレット２００自体による振動吸収による振動のトレイ５０への伝達軽減効果，回路部品２０のずれ等の良好な抑制効果，振動の早期の収束効果等が得られる。
パレット２００が、予め設定された部品取出許容位置に到達した状態においてコンベヤベルト４０４，４０６が停止させられる。周回駆動装置４０８のベルト駆動モータ４３４は制御装置５３０により、コンベヤベルト４０４，４０６の周回開始時であって、パレット２００の搬送開始時には、搬送速度が滑らかに増大させられ、周回終了時であって搬送終了時には滑らかに減速させられるように制御される。そのため、パレット２００の搬送開始時および終了時においてそれぞれ、加速度および減速度が滑らかに増大，減少させられ、パレット２００が衝撃少なく移動を開始、停止させられてトレイ５０の振動が抑制される。
パレット２００が部品取出許容位置へ到達すれば、装着ヘッド６０がＸＹ移動装置９６により部品取出位置に移動させられるとともに、ヘッド昇降装置１０４により下降させられ、パレット２００に支持されたトレイ５０から回路部品２０を取り出す。この際、装着ヘッド６０は、回路部品２０を供給するトレイ５０の高さに応じた位置へ下降させられる。
パレット２００には、トレイ５０が１つのみ支持されることもあれば、複数、積層されて支持されることもある。後者の場合、最上段のトレイ５０が回路部品２０を供給し、そのトレイ５０が空になれば、部品取出許容位置に設けられたトレイ取出装置（図示省略）によりパレット２００から取り出されて排出装置（図示省略）に排出され、トレイ５０の排出により最上段に位置することとなったトレイ５０が回路部品２０を供給する。そのため、トレイ５０が排出される毎に、最上段のトレイ５０のパレット２００の上面である支持面２６０からの距離が短くなる。部品取出許容位置におけるパレット２００の高さは、コンベヤベルト４０４，４０６によって支持された高さであって一定であり、パレット２００に支持された複数のトレイ５０のうち、最上段のトレイ５０の高さは、トレイ５０が排出される毎に低くなり、装着ヘッド６０との距離が長くなるのであるが、装着ヘッド６０の下降端位置が制御されることにより、最上段のトレイ５０の高さに応じた位置へ装着ヘッド６０が下降させられ、回路部品２０を支障なく吸着する。
本実施形態においては、パレット２００上に支持された少なくとも一つのトレイ５０のうち、最上段のトレイ５０の高さは、そのトレイ５０のパレット２００に対する高さを検出することにより取得される。そのため、まず、トレイ５０が支持されていない状態でのパレット２００の高さがトレイ高さ確認センサ５５０により検出される。
トレイ高さ確認センサ５５０は、本実施形態においては光電センサの一種である透過型光電センサによって構成されている。トレイ高さ確認センサ５５０の投光器および受光器（図示省略）は、フレーム３００の部品供給位置に対応する位置より上側の位置であって、ラック２０２を挟んで、パレット搬送方向に隔たった位置に設けられており、部品供給位置においてラック２０２に出し入れされるパレット２００と干渉することなく、パレット２００およびトレイ５０の高さを検出する。トレイ高さ確認センサ５５０の投光器および受光器はまた、ラック２０２の幅方向においては、投光器が放射する光が位置決め面２６２，把持部２６４によっては遮られることなく受光器により受光され、支持面２６０の高さおよび最上段のトレイ５０の高さが検出されるように設けられている。
パレット２００の高さの検出時には、ラック２０２の全部の棚２８４に空のパレット２００が収納され、それらパレット２００の各々について高さが検出される。例えば、ラック２０２が下降端位置から上昇させられ、パレット２００がトレイ高さ確認センサ５５０が設けられた部分に至れば、投光器が放射する光がパレット本体２３０により遮られ、受光部の受光量が減少し、しきい値以下になれば、トレイ高さ確認センサ５５０の出力信号がＯＮからＯＦＦに変化する。この信号の変化により、パレット２００が高さ確認位置に到達したことが検出される。その際のラック昇降モータ３０２の累積回転角（回転位置）を検出するエンコーダのカウント値がパレット２００の高さとして、そのパレット２００のラック２０２における収納位置を特定するデータ、例えば、ラック２０２の複数の棚２８４の各々に付された棚識別情報ないし収納位置識別情報である番号と対応付けて、コンピュータ５４０のＲＡＭ５３６に設けられたパレット高さメモリに記憶される。このパレット２００の高さは、ラック２０２に搭載された複数のパレット２００の各々について固有の値であり、予め検出されて記憶されており、ＲＡＭ５３６のバックアップ部に記憶され、電源がＯＦＦにされてもデータが残される。
そして、パレット２００にトレイ５０が搭載され、一連のプリント配線板１４への回路部品２０の装着開始に先立って、パレット２００に支持されたトレイ５０の高さが検出される。ラック２０２が上昇させられ、複数のパレット２００の各々について、トレイ５０が、トレイ高さ確認センサ５５０の投光器が放射する光を遮り、受光器の受光量がしきい値以下になってり、出力信号がＯＮからＯＦＦに変化する際のラック昇降モータ３０２のエンコーダのカウント値がトレイ５０の高さとして取得され、そのトレイ５０を支持するパレット２００の高さと共に記憶される。パレット２００について取得されたエンコーダの値と、トレイ５０について取得されたエンコーダの値との差がパレット２００に支持されている全部のトレイ５０の厚さの総和に相当し、最上段のトレイ５０のパレット２００（支持面２６０）に対する高さを表す。トレイ５０の高さは、例えば、トレイ５０が空になり、パレット２００から排出される毎に検出される。１つのトレイ５０が連続して複数の回路部品２０を供給する場合、その供給の途中で回路部品２０がなくなり、トレイ５０が排出された場合、同じパレット２００に収容された次のトレイ５０からの回路部品２０の取出しが行われる前に、そのトレイ５０の高さが検出され、装着ヘッド６０の下降位置制御に使用される。高さ検出時には、トレイ５０はラック２０２に戻される。
部品取出許容位置において搬送コンベヤ２０６のコンベヤベルト４０４，４０６により支持された状態におけるパレット２００の高さは、支持面４２６の高さに基づいて予め取得され、固有値としてコンピュータ５４０のＲＡＭ５３６に記憶されている。パレット２００の高さは、全部のパレット２００について同じであり、誤差は無視することとする。したがって、部品取出許容位置におけるパレット２００の高さと、パレット２００により支持されたトレイ５０のうち、最上段のトレイ５０であって、回路部品２０を供給するトレイ５０のパレット２００に対する高さとから、部品取出許容位置におけるトレイ５０と、上昇端位置にある装着ヘッド６０との距離が得られ、その距離に基づいて装着ヘッド６０の下降端位置が制御され、吸着ノズル１１４がトレイ５０に収納された回路部品２０を損傷することなく、確実に吸着することができる位置へ下降させられる。
回路部品２０の供給を終了したならば、パレット２００はラック２０２へ戻される。そのため、コンベヤベルト４０４，４０６がパレット２００を部品取出許容位置へ移動させる場合とは逆向きに周回させられ、移動部材４６６と共に保持具４１０が保持位置に向かって移動させられるとともに、パレット２００がラック２０２へ向かって後退させられ、コンベヤベルト４０４，４０６からラック２０２に乗り移る。パレット２００の一対のレール２３２が一対のコンベヤベルト４０４，４０６からラック２０２のレール２８２に乗り移るのである。パレット２００が精度良く部品供給位置に位置決めされ、レール２８２の支持面２８６とコンベヤベルト４０４，４０６の支持面４２６とが精度良く同じ高さに位置させられているため、パレット２００は戻し時にスムーズに乗り移る。この際、パレット２００の乗り移りは、レール２３２の長手方向の端部に設けられた案内面２３６およびレール２８２の前端部に設けられた案内面２８８により案内されるとともに、レール２３２の長手方向の端部に設けられた案内部２３４により案内される。パレット２００はラック２０２に戻され、収納される際にも、ラック２０２から引き出される場合と同様に振動が抑制されて搬送されるとともに、コンベヤベルト４０４，４０６からラック２０２へスムーズに移載される。
そして、移動部材４４６が保持位置へ到達し、パレット２００がラック２０２に乗り移り終わった状態で移動が停止させられ、チャック４５８の把持爪４６０，４６２が開かれて、取手２２６が解放されるとともに、複数のパレット２００の各々について設けられたパレット把持装置３２０の第一，第二把持爪３２２，３２４が把持位置へ回動させられ、パレット２００を把持し、ラック２０２に固定する。これら保持具４１０による取手２６６の解放と、パレット把持装置３２０によるパレット２００の把持とは、パレット２００をラック２０２からコンベヤベルト４０４，４０６へ移載する場合と同様に、保持具４１０による取手２６６の保持とパレット把持装置３２０によるパレット２００の把持とが同時に行われることがないように行われることが望ましく、本実施形態においては、保持具４１０による取手２６６の解放とパレット把持装置３２０によるパレット２００の把持とが並行して行われる。その後、ラック２０２が昇降させられ、次に回路部品２０を供給するパレット２００が部品供給位置に位置決めされる。
なお、図示および詳細な説明は省略するが、トレイ型部品供給装置２６において、パレット２００のラック２０２への収納および部品取出許容位置への到達等は、図示を省略するセンサによって検出され、それら検出に基づいて、ラック２０２の昇降等、次に行われるべき動作が行われるようにされている。
以上の説明から明らかなように、本実施形態においては、制御装置５３０のパレット２００に支持されたトレイ５０のパレット２００に対する高さとパレット２００の高さとに基づいて、パレット２００に搭載された全部のトレイ５０の高さであって、回路部品２０を供給するトレイ５０のパレット２００に対する高さを取得する部分が、高さ検出装置としてのトレイ高さ確認センサ５５０と共にトレイ−パレット高さ差依拠トレイ高さ取得部を構成し、パレット２００に搭載されたトレイ５０の高さに応じてヘッド昇降装置１０４を制御し、装着ヘッド６０の下降端位置を制御する部分が高さ制御部を構成している。また、制御装置５３０のベルト駆動モータ４３４を制御し、パレット２００の搬送速度を制御する部分がパレット搬送用加減速度制御部を構成し、ラック昇降モータ３０２を制御し、ラック２０２の昇降速度を制御する部分がラック昇降用加減速度制御部を構成している。さらに、制御装置５３０のラック昇降装置３０４の複数の停止位置を決定する部分が停止位置決定部を構成し、その決定された停止位置に基づいてラック昇降装置２０４を制御する部分およびラック昇降装置作動位置記憶部を構成するラック昇降装置作動位置メモリと共に昇降制御部を構成し、部品収容器保持部検出装置を構成する乗り移りセンサ３１２と共に高さ合わせ装置を構成している。
上記実施形態において、搬送コンベヤ２０６のコンベヤベルト４０４，４０６の支持部４２４は、ガイドプーリ４２８によって支持されるようにされていたが、図２２に示すように、ベルト支持部材としてのガイドレール６００によって支持させるようにしてもよい。
本発明の別の実施例である電子回路部品供給装置を備えた電子回路部品装着機を図２３ないし図２７に基づいて説明する。本電子回路部品供給装置はトレイ型部品供給装置であり、パレット，相対移動阻止装置，搬送コンベヤの保持具，搬送コンベヤによるパレットの移動を案内する案内装置，搬送コンベヤの一対のコンベヤベルトを支持するベルト支持部材が図１ないし図２１に示す実施形態のトレイ型部品供給装置２６と異なっている。これら以外の部分は、トレイ型部品供給装置２６およびそれを含む電子回路部品装着機と同様に構成されており、説明を省略する。また、前記実施形態の構成要素と同じ作用を成す構成要素には同じ符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
パレット６４０および相対移動阻止装置たるパレット保持装置６５０を説明する。パレット保持装置６５０は、図２３および図２４に示すように、前記パレット把持装置３２０と同様にラック６５２に設けられている。ラック６５２は、前記ラック２０２とほぼ同様に構成されており、パレット保持装置６５０は、ラック本体６５４の、複数対のレール６５６の各対に対応する部分にそれぞれ設けられている。これら複数のパレット保持装置６５０はそれぞれ、部品収容器可動保持部材としてのパレット保持ピン６６０，部品収容器固定保持部材の部品収容器平行方向保持面たるパレット保持面６６２およびパレット保持ピン移動装置６６４を含む。
パレット保持ピン移動装置６６４は、複数のパレット保持ピン６６０に共通のピン駆動部材６６８および駆動源としてのエアシリンダ６７０を含む。ラック本体６５４の一対の側壁６７２の一方の外面には、図２３に示すように、取付部材６７４が上下方向に設けられるとともに、側壁６７２との間に、ピン駆動部材６６８が、レール６５６のパレット６４０を下方から支持する支持面６７６に平行な方向であって、ラック６５２の幅方向ないし左右方向（支持面６７６に平行な平面内においてレール６５６の長手方向に直角な方向）に移動可能に配設されている。ピン駆動部材６６８は長い板状を成し、上下方向において複数対のレール６５６の全部にわたって配設され、取付部材６７４に取り付けられたエアシリンダ６７０により移動させられ、他方の側壁６７２側であって、パレット保持面６６２に接近，離間させられる。ピン駆動部材６６８の移動は、一対ずつの案内部材たるガイドロッド６７８およびガイドブロック６８０（図２３には１つずつ図示されている）を含む案内装置６８２により案内される。
複数のパレット保持装置６５０の各パレット保持ピン６６０は、図２４に一部を示すように、ピン駆動部材６６８の前記複数対のレール６５６の各々に対応する部分にそれぞれ、ラック６５２の左右方向に平行な方向に直線状に相対移動可能に嵌合されている。パレット保持ピン６６０は、図２３に示すように、本実施例では、横断面形状が円形を成し、そのラック６５２側の端部である先端部は円錐状の係合部６８６とされている。パレット保持ピン６６０は、ピン駆動部材６６８との間に配設された付勢手段の一種である弾性部材としてのばね部材たる圧縮コイルスプリング６８８により、ピン駆動部材６６８に対して、ピン駆動部材６６８からラック６５２側に突出する向きであって、パレット６４０に接近する向きに付勢されるとともに、側壁６７２を厚さ方向に貫通して形成された開口６９０に相対移動可能に嵌合されており、図２３に実線で示すように、ラック本体６５４内に突出することができ、レール６５６の支持面６７６よりやや上側の部分に突出する。スプリング６８８の付勢によるパレット保持ピン６６０の移動限度は、本実施形態では、パレット保持ピン６６０に設けられて規定部を構成する止め輪６８９がピン駆動部材６８８に設けられて規定部を構成する当接部６９２に当接することにより規定される。
複数のパレット保持ピン６６０は、ピン駆動部材６６８がエアシリンダ６７０によって移動させられることにより一斉に移動させられ、パレット６４０を保持する保持位置と、パレット６４０を解放する解放位置とに移動させられる。前記パレット保持面６６２は、本実施例では、ラック本体６５４の他方の側壁６７２の支持面６７６に直角な面により構成され、複数対のレール６５６の各々について設けられている。側壁６７２のパレット保持面６６２が設けられた部分が部品収容器固定保持部材を構成している。
パレット６４０には、図２３および図２５に示すように、一対のレール７００の一方の、パレット搬送方向に平行な方向のほぼ中央に、横断面形状がＶ字形を成す係合溝７０２が上下方向に貫通して設けられている。
パレット保持装置６５０がパレット６４０を保持せず、解放した状態では、ピン駆動部材６６８が、ラック６５２から最も離間した後退端位置に位置させられ、パレット保持ピン６６０が、図２３に二点鎖線で示すように、係合部６８６が係合溝７０２から抜け出させられ、開口６９０内に退避させられた解放位置に位置させられる。この状態では、パレット保持ピン６６０はパレット６４０のレール７００と干渉せず、パレット６４０のラック６５２への出入れを許容する。パレット保持ピン６６０と取付部材６７４との干渉は、取付部材６７４に設けられた開口７１０により回避される。
パレット保持装置６５０が、一対のレール７００が一対のレール６５６上に載置され、支持面６７６により下方から支持されたパレット６４０を保持する際には、ピン駆動部材６６８がエアシリンダ６８０により前進させられ、複数のパレット保持ピン６６０が一斉に前進させられ、ラック本体６５４内に突出させられて係合溝７０２に嵌入させられる。この際、パレット保持ピン６６０と係合溝７０２とに前後方向（レール６５６に平行な方向）の位置ずれがあっても、係合部６８６および係合溝７９２のそれぞれの傾斜面の作用により係合部６８６が係合溝７０２に嵌入し、一対のレール７００の他方をパレット保持面６６２に押し付ける。パレット保持ピン６６０，パレット保持面６６２はそれぞれ、支持面６７６に平行な方向から、パレット６４０の一対のレール７００の各々に係合して、パレット６４０の支持面６７６に平行な方向（前後方向および幅方向）の移動を阻止し、パレット保持ピン６６０はパレット保持面６６２と共にパレット６４０を保持してラック６５２に固定する。この状態では、パレット６４０がパレット保持面６６２により左右方向において位置決めされる。パレット保持面６６２は、パレット位置決め面でもある。
パレット６４０のラック６５２への出し入れは、例えば、作業者により行われ、ラック６５２全体が部品供給位置から外れた位置、例えば、部品供給位置より上方のパレット出し入れ領域ないしパレット収納作業領域へ移動させられた状態で行われる。パレット出し入れ領域の前部（搬送コンベヤ側の部分）には、図示は省略するが、パレット６４０の、レール６５６の長手方向に平行な方向においてラック６５２への収納端位置を規定する収納端位置規定部材が前記フレーム３００と同様のフレーム（図示省略）に位置を固定し、ラック６５２の複数対のレール６５６の全部にわたって設けられている。作業者は台車の後ろ側（搬送コンベヤとは反対側）の扉を開けてレール６５６上にパレット６４０を載せ、収納端位置規定部材によって規定されるまでパレット６４０を前進させ、棚にパレット６４０を収納する。収納後、台車の扉を閉めれば、パレット６４０が前後方向において位置決めされる。このように位置決めされた状態では、パレット６４０の係合溝７０２とパレット保持ピン６６０との前後方向の位置がほぼ一致し、パレット保持ピン６６０が前進させられて係合溝７３２に嵌入し、パレット６４０を保持することができる。部品供給位置には収納端位置規定部材は設けられておらず、パレット６４０の搬送コンベヤへの移載が妨げられることはない。また、ラック昇降方向において収納端位置規定部材が設けられていない領域の後部には、パレット６４０のラック６５２への収納を阻止する収納阻止部材が設けられ、収納端位置が規定されない状態では、パレット６４０のラック６５２への収納が行われないようにされている。
ピン駆動部材６６８の前進端位置は、パレット保持ピン６６０が係合溝７０２に嵌入し、係合溝７０２の溝側面に係合することが予定された位置より更に前進した位置に設定されており、ピン駆動部材６６８の余分な移動は、スプリング６８８が圧縮され、ピン駆動部材６６８とパレット保持ピン６６０とが相対移動することにより許容される。そのため、複数のパレット保持ピン６６０は一斉に前進させられるが、ラック６５２やパレット６４０等の製造誤差や組付誤差等により、複数のパレット保持ピン６６０の各々について、係合溝７０２に嵌入し、パレット６４０をラック６５２に固定するのに要する前進距離が異なっていても、全部のパレット保持ピン６６０が係合溝７０２に嵌入し、パレット６４０をラック６５２に固定することができる。パレット保持ピン６６０はスプリング６８８の付勢により係合溝７０２の溝側面に押し付けられ、パレット保持面６６２と共にパレット６４０を保持した状態に保たれる。また、係合溝７０２はパレット６４０を上下方向ないし厚さ方向に貫通して設けられているため、パレット保持ピン６６０と係合溝７０２とが係合させられるとき、パレット６４０は上下方向においては拘束されない。そのため、例えば、パレット保持ピン６６０と係合溝７０２とに上下方向の位置ずれがあっても、パレット保持ピン６６０はパレット６４０をよじらせたりすることなく、係合溝７０２に確実に嵌入することができる。
パレット保持装置６５０がパレット６４０を解放する際には、ピン駆動部材６６８がエアシリンダ６７０により後退させられてラック６５２から離間させられ、複数のパレット保持ピン６６０が一斉に係合溝７０２から抜け出せられ、係合部６８６が側壁６７２の開口６９０内に退避させられて、パレット６４０のラック６５２からの引出しが可能とされる。
搬送コンベヤ７４０の保持具７５０および案内装置７５２を図２５ないし図２７に基づいて説明する。搬送コンベヤ７４０は、図２５に示すように、前記搬送コンベヤ２０６と同様に一対のコンベヤベルト７５６，７５８および周回駆動装置７６０を含むが、一対のコンベヤベルト７５６，７５８の支持部７６２，７６４はそれぞれ、ベルト支持部材としてのガイドレール７６６，７６８により支持される。周回駆動装置７６０は前記周回駆動装置４０８と同様に構成されており、一対のガイドレール７６６，７６８はそれぞれ、周回駆動装置７６０と共に一対の支持部材７７０，７７２に取り付けられている。ガイドレール７６６，７６８は同様に構成されており、ガイドレール７６６を図２７に基づいて代表的に説明する。
ガイドレール７６６により支持されるコンベヤベルト７５６は、前記コンベヤベルト４０４，４０６と同様に外周面に歯を備えたタイミングベルトであり、ガイドレール７６６は、コンベヤベルト７５６の平坦な内周面に接触し、下方から支持するベルト支持面７７６と、ベルト支持面７７６の長手方向に平行な両縁に沿ってそれぞれ設けられ、ベルト支持面７７６から直角に突出させられた規制部７７８，７８０とを備えている。ベルト支持面７７６には、本実施形態においては、ポリテトラフルオロエチレンがコーティングされて低摩擦材製とされている。また、ベルト支持面７７６の幅方向の中央部には、ベルト支持面７７６に開口し、ガイドレール７６６の長手方向に平行に貫通する溝７８２が設けられ、後述する移動部材をコンベヤベルト７５６に固定するためのボルトおよびナットとの干渉が回避されるようにされている。コンベヤベルト７５６は、周回駆動装置７６０を構成するガイドプーリ７８４等に巻き掛けられるとともに、ガイドレール７６６のベルト支持面７７６上に載置され、ベルト支持面７７６によって下方から支持されるとともに、規制部７７８，７８０によって幅方向のずれを防止されつつ周回させられる。ベルト支持部材をガイドレールとすれば、ガイドプーリとする場合に比較してコンベヤベルトのガイドに要する部品の点数が少なくて済み、設置が容易である。
案内装置７５２は、図２５および図２７に示すように、前記一対の支持部材７７０，７７２にそれぞれ取り付けられた複数ずつ、本実施形態においては３個ずつの回転案内部材としてのガイドローラ７９０（図２７には１個のみ図示されている）を含む。これら３個ずつのガイドローラ７９０はそれぞれ、支持部材７７０，７７２に、パレット搬送平面に直角であって、部品収容平面に直角な軸線のまわりに回転可能に取り付けられるとともに、片側の３個ずつのガイドローラ７９０はパレット搬送方向に平行な一直線に沿って並んで設けられている。３個ずつのガイドローラ７９０は、搬送コンベヤ７４０により搬送されるパレット６４０の部品収容平面内において両側にそれぞれ、設けられているのである。ガイドローラ７９０は、本実施例においては、ゴムにより形成されており、その外周面の一部がガイドレール７６６，７６８上に突出させられている。
保持具７５０は、前記保持具４１０と同様に、一対のコンベヤベルト７５６，７５８の支持部７６２，７６４を構成する部分にそれぞれ、長手方向の両端部を着脱可能に固定された移動部材８００に設けられ、コンベヤベルト７５６，７５８と同じ速度で移動させられる。保持具７５０は、図２６および図２７に示すように、係合部材としての一対の係合ピン８０２，８０４を含み、係合ピン８０２，８０４はそれぞれ係合部材移動装置としての係合ピン移動装置８０６，８０８により移動させられる。一対ずつの係合ピン８０２，８０４および係合ピン移動装置８０６，８０８はそれぞれ同様に構成されており、係合ピン８０２および係合ピン移動装置８０６を代表的に説明する。
係合ピン８０２は、本実施例では、横断面形状が円形を成し、円錐状の係合突部８１０を備えている。係合ピン８０２は、図２６および図２７に示すように、移動部材８００のラック６５２側の面に、それぞれ案内部材としてのガイドレール８１６およびガイドブロック８１８を含む案内装置８２０により案内されて、パレット搬送平面内に平行な平面内においてパレット搬送方向と直交する方向に移動可能に設けられるとともに、外向きに、すなわち係合突部８１０がコンベヤベルト７５６側に位置する状態で設けられている。
係合ピン８０２にはまた、図２７に示すように、軸状部８２６が係合ピン８０２の移動方向と平行に、かつ係合突部８１０とは逆向きに設けられるとともに、移動部材８００に設けられたブラケット８２８に軸方向に相対移動可能に嵌合されている。係合ピン８０２は、ブラケット８２８との間に配設された付勢手段の一種である弾性部材としてのばね部材たる圧縮コイルスプリング８３０により外向きに付勢され、係合突部８１０が前記パレット６４０の前面に設けられた係合凹部としての係合溝８３２に嵌入する向きに付勢されている。係合溝８３２は、横断面形状がほぼ三角形状を成し、上下方向に貫通して設けられている。スプリング８３０の付勢による係合ピン８０２の移動限度は、軸状部８２６に設けられたストッパ部８３４がブラケット８２８に当接することにより規定される。係合ピン８０２は、スプリング８３０の付勢により、図２７に二点鎖線で示すように係合溝８３２に嵌入し、パレット６４０の係合溝８３２が設けられた部分である被保持部を保持した状態に保たれる。係合ピン８０２は、ストッパ部８３４によって移動を規定される前に係合溝８３２に嵌入してパレット６４０を保持する。
スプリング８３０の付勢による係合ピン８０２のパレット６４０の保持は、ピン解放装置８４０により解放される。ピン解放装置８４０は、本実施形態では、駆動源としてのエアシリンダ８５０および駆動部材としてのアーム８５２を含み、前記一対の支持部材７７０，７７２により保持された支持部材８５４（図２６参照）に設けられ、位置を固定して設けられている。アーム８５２は、エアシリンダ８５０により、係合ピン８０２の移動方向と平行な方向に移動させられ、係合ピン８０２がスプリング８３０の付勢による移動端位置に位置する状態において、図２７に二点鎖線で示すように、軸状部８２６に設けられた係合部８５６の外側（スプリング８３０側）に、係合部８５６との間に隙間を残して位置する非作用位置ないし待機位置と、図２７に実線で示すように、係合部８５６に係合し、係合ピン８０２をスプリング８３０の付勢力に抗して移動させ、係合突部８１０を係合溝８３２から抜け出させる作用位置とに移動させられる。係合ピン移動装置８０６は、これらスプリング８３０およびピン解放装置８４０を含む。係合ピン移動装置８０８も同様である。前記係合溝８３２は、図２５に示すように、パレット６４０の前面の幅方向に距離を隔てた２箇所にそれぞれ、互いに向かい合う状態で設けられており、係合突部８１０がコンベヤベルト７５６，７５８側を向いた外向きの状態で互いに逆向きに設けられた２つの係合ピン８０２，８０４は、係合ピン移動装置８０６，８０８により互いに逆向きに移動させられて係合溝８３２に嵌入し、離脱させられる。
ラック６５２が昇降させられる際には、図２５に示すように、保持具７５０はパレット搬送方向においてラック６５２に隣接する保持位置に位置させられ、パレット６４０の保持に備えて待機させられている。前記アーム８５２が作用位置に位置させられ、一対の係合ピン８０２，８０４は、係合突部８１０が係合溝８３２から抜け出せられてパレット６４０を解放する解放位置に位置させられているのである。そのため、パレット６４０は係合溝８３２が設けられた部分が係合ピン８０２，８０４と干渉することなく昇降させられる。複数のパレット６４０の一つが部品供給位置に位置決めされたならば、アーム８５２がエアシリンダ８５０によって待機位置へ移動させられる。それに伴って係合ピン８０２，８０４がそれぞれスプリング８３０の付勢により前進させられ、係合突部８１０が係合溝８３２に嵌入させられる。保持具７５０がパレット６４０を保持する際には、スプリング８３０の付勢による係合ピン８０２，８０４の移動限度がストッパ部８３４とブラケット８２８との当接によって規定される前に係合突部８１０が係合溝８３２の溝側面に係合し、一対の係合ピン８０２，８０４が互いに逆向きに移動させられてパレット６４０を互いに突っ張った状態で保持する状態が得られる。係合突部８１０が係合溝８３２に嵌合された後もアーム８５２は移動させられて予め設定された待機位置まで移動させられ、アーム８５２が係合部８５６から離間させられるが、係合ピン８０２，８０４はスプリング８３０の付勢により係合溝８３２に嵌入し、パレット６４０を保持した状態に保たれる。また、アーム８５２は係合部８５６から離れ、保持具７５０がパレット６４０を保持して移動することを許容する。
保持具７５０がパレット６４０を保持した後、コンベヤベルト７５６，７５８が周回駆動装置７６０によって周回させられ、移動部材８００が移動させられるとともに、保持具７５０により保持されたパレット６４０が移動させられ、ラック６５２から引き出されてコンベヤベルト７５６，７５８に乗り移り、搬送される。この際、複数のガイドローラ７９０が回転しつつパレット６４０の移動を案内する。ガイドローラ７９０は、その外周面の一部がガイドレール７６６，７６８上であって、パレット６４０の搬送経路内に僅かに突出させられているが、その円筒面状の外周面および一対のレール７００の前端部に傾斜して設けられた案内部８６０に案内されて、パレット６４０の両側のガイドローラ７９０間に、ゴム製のガイドローラ７９０を弾性変形させつつ進入し、ガイドローラ７９０により両側から挟まれて左右方向において移動を規制され、位置決めされた状態で移動を案内される。パレット６４０は、その左右方向においてラック６５２に、保持具７５０により保持されてラック６５２のレール７００からコンベヤベルト７５６，７５８に移載されるとき、両側のガイドローラ７９０間にスムーズに進入可能な位置に収納されている。また、ガイドレール７６６，７６８の支持面７７６は摩擦係数が低くされており、コンベヤベルト７５６，７５８は摩擦が少なく、振動少なく滑らかに周回させられ、パレット６４０は振動少なく搬送される。
パレット６４０が部品の供給を終了し、ラック６５２に戻される際には、移動部材８００の移動により保持具７５０が保持位置へ移動させられてパレット６４０がラック６５２に収納された後、保持具６５０によるパレット６４０の保持が解除される。この際、一対の係合ピン移動装置８０６，８０８の各アーム８５２は待機位置に位置させられており、一対の係合ピン８０２，８０４の各係合部８５６はそれらアーム８５２の間へ進入させられる。保持具７５０の保持位置への移動後、アーム８５２が作用位置へ移動させられるが、その途中で係合部８５６に係合し、係合ピン８０２，８０４をスプリング８３０の付勢力に抗して後退させ、係合突部８１０を係合溝８３２から離脱させてパレット６４０を解放させる。なお、保持具６５０によるパレット６４０の保持，解放と、パレット保持装置６５０によるパレット６４０の保持，解放とのタイミング、ラック６５２の昇降位置の位置決め等は、前記実施形態と同様に行われるため、説明を省略する。
なお、部品収容器保持装置（パレット保持装置６５０）の部品収容器平行方向保持面（パレット保持面６６２）は低摩擦材によって形成してもよい。低摩擦材は、例えば、ポリテトラフルオロエチレン製とすることができる。
また、部品収容器保持装置の固定係合部材を、パレット保持ピン６６０と同様のパレット保持ピンとしてもよい。
さらに、部品収容器保持装置の固定係合部材は、ローラとしてもよい。ラックのレールが設けられた部分に、少なくとも一つのローラを、それぞれ収容器支持面に直角な回転軸線まわりに回転可能に、かつ、外周面の一部がレール上に突出した状態で設ける。
以上、本発明の複数の実施形態を説明したが、本発明に係る電子回路部品供給装置は、複数の部品収容器保持部の各々が、部品収容器を下方から支持する収容器支持面を備え、前記相対移動阻止装置が、収容器支持面に平行な方向から前記部品収容器の複数個所の各々に係合して、その部品収容器の少なくとも前記部品収容器支持面に平行な方向の移動を阻止する平行方向移動阻止装置を含むと考えることができる。複数の部品収容器保持部の各々に対応して設けられた複数の平行方向移動阻止装置はそれぞれ、相対移動阻止装置を構成する。前記パレット把持装置３２０およびパレット保持装置６５０が平行方向移動阻止装置の一態様である。複数の部品収容器保持部の各々が、部品収容器を下方から支持する収容器支持面を備え、相対移動阻止装置が、前記収容器支持面に直角な方向から前記部品収容器の複数個所の各々に係合して、その部品収容器の少なくとも前記部品収容器支持面に直角な方向の移動を阻止する直角方向移動阻止装置を含んでもよい。
上記平行方向移動阻止装置の一態様である装置は、前記部品収容器の複数個所の各々に係合する複数の係合部材と、それら複数の係合部材の少なくとも１つを前記収容器支持面に平行な方向に移動させる係合部材移動装置とを含む。前記パレット把持装置３２０の一対ずつの第一，第二把持爪３２２，３２４が係合部材に相当し、第一，第二把持爪回動装置３５２，３７４が係合部材移動装置に相当する。複数の係合部材は、その少なくとも一つを静止して設けられた固定係合部材とし、別の少なくとも一つを前記係合部材移動装置により前記固定係合部材に対して接近，離間させられる可動係合部材とすることができる。パレット保持装置６５０のパレット保持ピン６６０が可動係合部材に、ラック本体６５４のパレット保持面６６２が設けられた部分が固定係合部材に、パレット保持ピン移動装置６６４が係合部材移動装置にそれぞれ相当する。パレット把持装置３２０は、複数の係合部材の全部が可動係合部材である平行方向移動阻止装置の一態様である。
また、複数の部品収容器保持部の各々に対して設けられた複数の可動係合部材を、それら複数の可動係合部材に共通の駆動部材と、その駆動部材を駆動する駆動源とを含む前記係合部材移動装置により移動させるとともに、それら複数の可動部材を共通の駆動部材に対して相対移動可能とし、かつ、各可動係合部材と共通の駆動部材との間に各可動部材を共通の駆動部材に対して前記部品収容器に接近する向きに付勢する付勢手段を設けることができる。前記爪保持体３２６，３６０，ピン駆動部材６６８がそれぞれ共通の駆動部材に相当し、エアシリンダ３４０，３６６，６７０がそれぞれ共通の駆動源に相当する。複数の可動係合部材をそれぞれ移動させる複数の係合部材移動装置は、それぞれ専用の駆動部材および駆動源を含む装置とすることもできる。この場合、複数の部品収容器について個々に可動係合部材を係合させ、係合を解除することができ、例えば、ラックから引き出されて電子回路部品を供給する部品収容器のみについて可動係合部材の係合を解除して移動可能とし、電子回路部品を供給しない部品収容器については係合部材を係合させたままとすることができ、動く恐れがない。複数の可動係合部材が駆動部材および駆動源を共通とする場合でも、電子回路部品を供給する部品収容器のみについて可動係合部材の係合を解除するようにしてもよい。例えば、ラックの部品供給位置に対応する部分に、可動係合部材の部品収容器に対する係合を解除する係合解除装置を設ける。例えば、パレットがパレット保持装置６５０により保持されるのであれば、パレット保持ピン６６０をスプリング６８８の付勢力に抗して後退させ、係合部６８６を係合溝７０２から離脱させるとともに、パレット保持ピン６６０がスプリング６８８の付勢によりパレット６４０に係合することを許容する離脱・係合許容装置を設ける。
また、本発明に係る電子回路部品供給装置は、部品収容器の被保持部を保持して前記一対の無端搬送部材と同じ速度で移動する前記保持具を前記被保持部を保持した状態に保つ付勢手段と、その付勢手段の付勢力に抗して前記保持具に前記被保持部を解放させる保持具解放装置とを含むと考えることができる。保持具解放装置は、少なくとも、前記無端搬送部材による前記部品収容器の搬送方向において位置固定に設けることができる。前記保持具４１０のスプリング４７２および保持具７５０のスプリング８３０がそれぞれ付勢手段に相当し、前記チャック駆動装置４７４およびピン解放装置８４０がそれぞれ保持具解放装置に相当する。
また、前記保持具が少なくとも１つの可動保持部材を含み、当該電子回路部品供給装置がその少なくとも１つの可動保持部材を移動させる保持部材移動装置を含むとも考えることができる。保持部材移動装置は、上記付勢手段および保持具解放装置を含む。前記一対のチャック４５８のそれぞれおよび一対の係合ピン８０２，８０４のそれぞれが可動保持部材に相当し、スプリング４７２およびチャック駆動装置４７４が保持部材移動装置を相当し、係合ピン移動装置８０６，８０８がそれぞれ保持部材移動装置に相当する。保持部材移動装置は、前記少なくとも１つの可動保持部材を前記無端搬送部材による前記部品収容器の搬送方向と交差する方向に移動させるものとすることができる。係合ピン移動装置８０６，８０８がそれぞれ、この保持部材移動装置に相当する。
また、前記可動保持部材を少なくとも１対設け、前記保持部材移動装置を、それら少なくとも一対の可動保持部材を前記無端搬送部材による前記部品収容器の搬送方向と直交する方向において互いに逆向きに移動させるものとすることができる。前記一対の係合ピン８０２，８０４が可動保持部材に相当し、係合ピン移動装置８０６，８０８がそれぞれ保持部材移動装置に相当する。保持部材移動装置は、一対の可動保持部材の各々に設けてもよく、少なくとも一部を共通に設けてもよい。例えば、１つの駆動源により一対の可動保持部材を移動させる装置とすることができる。
前記被保持部と前記可動保持部材との一方を凹部を有し、他方をその凹部と嵌合可能な突部を有し、それら凹部と突部との係合により前記保持具が被保持部を保持するものとすることができる。前記把持爪４６０，４６２の位置決め凹部４６６，４６８が凹部に相当し、取手２６６の握り部２６８が突部に相当し、係合溝８３２が凹部に相当し、係合ピン８０２，８０４の係合突部８１０が係合突部に相当する。
さらに、部品収容器移動装置による部品収容器の移動を案内する案内装置が一対の案内部材を含む場合、それら一対の案内部材は、例えば、前記部品収容平面内において前記部品収容器の両側に、部品収容平面と交差する軸線のまわりに回転可能に設けられたガイドローラを含むものとすることができる。この際、ガイドローラを、前記部品収容平面内において前記部品収容器の両側に、それぞれ複数ずつ、例えば、各片側３個以上ずつ設け、かつ、各片側の複数ずつのガイドローラを、前記部品収容器の移動方向に平行な直線に沿って並んで設けることができる。また、前記ガイドローラの少なくとも前記部品収容器に接触する部分が、ゴムまたはその類似物により形成される。前記案内装置７５２のガイドローラ７９０が上記ガイドローラに相当する。
また、搬送コンベヤのコンベヤベルトを内周面に多数の歯を有するタイミングベルトとし、その支持部をガイドレールによって支持させてもよく、あるいは複数のガイドプーリによって支持させてもよい。
さらに、第一把持部材駆動装置および第二把持部材駆動装置は、複数の第一把持部材および第二把持部材のそれぞれについて専用に設けてもよい。それにより、例えば、部品供給位置に位置決めされた部品収容器を把持する第一，第二把持部材のみの把持を解除して部品収容器を移動可能な状態とし、回路部品を供給する部品収容器以外の部品収容器はラックに固定したままとすることができる。
また、部品収容器把持装置の第一，第二把持部材および第一，第二把持部材駆動装置は、第一，第二把持部材が、部品収容器に部品収容平面と交差する方向から係合し、把持するものとしてもよい。
さらに、トレイを振動吸収材料製としてもよい。
また、電子回路部品装着機は、装着ヘッドが装着ヘッド移動装置によってＸＹ座標面内の任意の位置へ移動させられる所謂ＸＹロボット型の電子回路部品装着機に限らず、別の形態の電子回路部品装着機、例えば、インデックステーブル型（あるいはロータリ型ともいう）等、ヘッド旋回型の電子回路部品装着機でもよい。インデックステーブル型の電子回路部品装着機は、回転体と、回転体を回転させる回転体回転装置とを含み、回転体の回転により、回転体に保持された複数の装着ヘッドがそれぞれ保持する少なくとも１つの吸着保持具の１つが順次、複数の停止位置へ移動させられ、部品受取位置において部品供給装置から電子回路部品を受け取り、部品装着位置において回路基板に電子回路部品を装着するものである。この際、基板保持装置は、基板保持装置移動装置により移動させられて、回路基板の部品装着箇所が、部品装着位置に位置決めされた部品保持具に対応する位置に位置決めされる。回転体および回転体回転装置がヘッド旋回装置を構成し、基板保持装置移動装置と共に、装着ヘッドと基板保持装置とを相対移動させる相対移動装置を構成する。ヘッド旋回型の電子回路部品装着機にはまた、複数の装着ヘッドがそれぞれ、共通の旋回軸線のまわりに互いに独立に回動可能な複数の回動部材にそれぞれ設けられたものがある。複数の回動部材には、それぞれ上記旋回軸線のまわりに一周するとともに、その一周の間に１回以上の停止を含み、かつ互いに一定時間差を有する回動運動が回動運動付与装置により付与される。
さらに、電子回路部品装着機は、未だ公開されていないが、本出願人に係る特願２００２−２４３４３１および特願２００２−３３８５５３の明細書に記載されているように、複数の装着ユニットを直列に含む電子回路装着機でもよい。これら装着ユニットはそれぞれ、部品供給部，回路基板保持部および部品装着部を備え、部品供給部から供給される電子回路部品を部品装着部により回路基板保持部に保持された回路基板に装着し、複数の装着ユニットの共同により１枚の回路基板への電子回路部品の装着作業を行う。複数の装着ユニットはそれぞれモジュール化することができ、電子回路部品装着機の構成変更，装着ユニットの交換等を容易に行うことができる。複数の装着ユニットの各々が電子回路部品装着機であると考えることもできる。
以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記〔発明の開示〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年2月1日(2005.2.1)
【手続補正００１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】特許請求の範囲
【請求項１】平面状に配置された複数の部品収容部をそれぞれ有し、それら部品収容部の各々に電子回路部品が１個ずつ取出し可能に収容される複数の部品収容器と、
それら複数の部品収容器の少なくとも１つを、前記部品収容部が配置された部品収容平面に平行な方向に移動可能にそれぞれ保持する複数の部品収容器保持部を備えたラックと、
そのラックを前記部品収容平面と交差する方向に昇降させるラック昇降装置と、
そのラック昇降装置の停止状態において部品収容器を前記部品収容平面に平行な方向に移動させ、前記ラックに収納された収納位置と、ラックから引き出され、前記部品収容部に収容された電子回路部品の取出しを許容する部品取出許容位置とに移動させる部品収容器移動装置と
を含む電子回路部品供給装置であって、
前記ラック昇降装置による前記ラックの昇降時と、前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動時との少なくとも一方において前記部品収容器の振動を抑制する振動抑制装置を含む電子回路部品供給装置。
【請求項２】前記振動抑制装置が、前記ラックに設けられ、そのラックと前記複数の部品収容器の各々との間の相対移動を、少なくとも前記ラックの昇降時に阻止するとともに、ラックと共に昇降する相対移動阻止装置を含む請求の範囲第１項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項３】前記複数の部品収容器保持部の各々が、前記部品収容器を下方から支持する収容器支持面を備え、前記相対移動阻止装置が、前記収容器支持面に平行な方向から前記部品収容器の複数個所の各々に係合して、その部品収容器の少なくとも前記収容器支持面に平行な方向の移動を阻止する平行方向移動阻止装置を含む請求の範囲第２項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項４】前記部品収容器移動装置が搬送コンベヤを含み、その搬送コンベヤが、一対の無端搬送部材と、それら無端搬送部材を予め定められた経路に沿って周回させる周回駆動装置と、前記部品収容器の被保持部を保持して前記一対の無端搬送部材と同じ速度で移動する保持具とを含み、その保持具が前記部品収容器の被保持部を保持した状態において、前記一対の無端搬送部材が周回駆動装置によって周回させられるとき、その保持具がそれら無端搬送部材と同じ速度で移動することにより、前記部品収容器が前記ラックの部品収容器保持部から前記一対の無端搬送部材上に移載され、それら無端搬送部材により搬送されるようにされた構成が前記振動抑制装置を構成する請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項５】前記保持具を前記被保持部を保持した状態に保つ付勢手段と、
その付勢手段の付勢力に抗して前記保持具に前記被保持部を解放させる保持具解放装置と
を含む請求の範囲第４項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項６】前記保持具が少なくとも一つの可動保持部材を含み、当該電子回路部品供給装置がその少なくとも一つの可動保持部材を移動させる保持部材移動装置を含み、かつ、前記被保持部と前記可動保持部材との一方が凹部を有し、他方がその凹部と嵌合可能な突部を有し、それら凹部と突部との係合により前記保持具が被保持部を保持する請求の範囲第４項または第５項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項７】前記一対の無端搬送部材がゴムまたはその類似物から成るコンベヤベルトであり、そのコンベヤベルトが前記振動抑制装置を構成する請求の範囲第４項ないし第６項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項８】前記コンベヤベルトが外周面に多数の歯を備えたタイミングベルトであり、前記周回駆動装置が、
そのタイミングベルトが巻き掛けられる２個以上のガイドプーリと、
前記外周面の歯と噛み合うタイミングプーリと、
そのタイミングプーリを回転駆動する回転駆動装置と、
前記タイミングベルトの前記部品収容器を支持する部分の内周面を支持するベルト支持部材と
を備えた請求の範囲第７項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項９】少なくとも前記周回駆動装置を制御する制御装置を含み、その制御装置が前記無端搬送部材による前記部品収容器の搬送開始時に搬送速度を滑らかに増大させ、搬送終了時に滑らかに減速させる加減速度制御部を含み、その加減速度制御部が前記振動抑制装置を構成する請求の範囲第４項ないし第８項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１０】前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動を案内する案内装置を備え、その案内装置が一対の案内部材を含み、前記部品収容器の移動を、前記部品収容平面に直角な側面において案内し、かつ、前記一対の案内部材が、前記部品収容平面内において前記部品収容器の両側に、部品収容平面と交差する軸線のまわりに回転可能に設けられたガイドローラを含む請求の範囲第１項ないし第９項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１１】前記ガイドローラの少なくとも前記部品収容器に接触する部分が、ゴムまたはその類似物により形成された請求の範囲第１０項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１２】前記部品収容器が、電子回路部品を収容するトレイを支持する振動吸収材料製のパレットを含み、そのパレットが振動吸収材料製である請求の範囲第１項ないし第１１項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１３】前記パレットが、前記振動吸収材料製の振動吸収層と、その振動吸収層を表裏両面側から挟む金属材料層とを含む請求の範囲第１２項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１４】前記振動抑制装置が、前記パレットに支持された前記トレイを、前記部品収容平面に平行な方向において移動不能に拘束する拘束装置を含み、前記金属材料層が磁性材料層であり、前記拘束装置が少なくとも永久磁石部を有する拘束部材を含む請求の範囲第１３項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１５】前記振動抑制装置が、前記ラック昇降装置と前記部品収容器移動装置との間の相対高さ誤差と、前記複数の部品収容器保持部間の相対高さ誤差との少なくとも一方の存在にかかわらず、前記複数の部品収容器保持部の前記部品収容器を保持する保持面と、前記部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面との高さを合わせる高さ合わせ装置を含む請求の範囲第１項ないし第１４項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１６】前記ラックの昇降方向の一位置に設けられ、前記複数の部品収容器保持部の少なくとも１つが設定高さに到達したことを検出し、検出信号を発する部品収容器保持部検出装置と、
その部品収容器保持部検出装置が検出信号を発したときの前記ラック昇降装置の作動位置と、前記部品収容器移動装置の部品収容器を支持する支持面の高さと前記設定高さとの差とに基づいて決まる複数の作動位置において前記ラック昇降装置を停止させることによって、前記複数の部品収容器保持部の各々の前記部品収容器を保持する保持面を、前記支持面と同一面内に位置させる昇降制御部と
を含み、それら部品収容器保持部検出装置および昇降制御部が、前記部品収容器移動装置による前記部品収容器の移動時に前記部品収容器の振動を抑制する振動抑制装置を構成している請求の範囲第１項ないし第１４項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１７】前記昇降制御部が、前記部品収容器保持部検出装置が検出信号を発したときの前記ラック昇降装置の作動位置を記憶するラック昇降装置作動位置記憶部を備える請求の範囲第１６項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項１８】請求の範囲第１項ないし第１７項のいずれかに記載の電子回路部品供給装置と、
電子回路部品が装着されるべき回路基板を保持する基板保持装置と、
装着ヘッドを備え、その装着ヘッドにより、前記部品供給装置から電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
少なくとも前記装着装置を制御する制御装置と
を含む電子回路部品装着機。
【請求項１９】前記電子回路部品供給装置の前記部品収容器がトレイを支持するパレットを含み、かつ、
そのパレットに支持された全部のトレイのパレット上における高さを取得する高さ取得部と、
その高さ取得部により取得された高さに基づいて前記装着ヘッドの前記トレイからの電子回路部品取出し時の高さを制御する高さ制御部と
を含む請求の範囲第１８項に記載の電子回路部品装着機。
【請求項２０】前記平行方向移動阻止装置が、
前記ラックにそのラックに対して前記収容器支持面に平行な方向に相対移動可能に設けられ、前記部品収容器の互いに反対向きの２つの係合面にそれぞれ係合し、互いに共同して部品収容器を把持する把持位置と、前記２つの係合面からそれぞれ離間して部品収容器を解放し、部品収容器が前記ラックから引き出されることを許容する解放位置とに移動可能な第一把持爪および第二把持爪と、
それら第一把持爪および第二把持爪を前記把持位置と前記解放位置とに移動させる把持爪駆動装置と
を含む請求の範囲第３項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項２１】前記把持爪駆動装置が、
前記第一把持爪を前記把持位置と前記解放位置とへ移動させる第一把持爪駆動装置と、
前記第二把持爪を前記把持位置と前記解放位置とへ移動させる第二把持爪駆動装置と、
前記第一把持爪が前記把持位置を超えて移動することを阻止するストッパと
を含み、かつ、前記第二把持爪駆動装置の駆動力が第一把持爪駆動装置の駆動力より小さい請求の範囲第２０項に記載の電子回路部品供給装置。
【請求項２２】前記第一把持爪および前記第二把持爪が、前記ラックの前記複数の部品収容器保持部の各々に対応して複数ずつ設けられており、それら複数の第一把持爪が共通の爪保持体に、また、複数の第二把持爪が別の爪保持体にそれぞれ保持され、それら２つの爪保持体がそれぞれ前記第一把持爪駆動装置と前記第二把持爪駆動装置とにより駆動されることにより、前記複数の第一把持爪と前記複数の第二把持爪とが一斉に前記把持位置と前記解放位置とへ移動させられ、かつ、前記第二把持爪が、前記部品収容器の前記係合面に係合した後弾性変形して前記第二把持爪駆動装置の余分な作動量を吸収する請求の範囲第２１項に記載の電子回路部品供給装置。




【国際調査報告】
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