(57)【要約】この発明の電動機制御装置において、位相反転タイミング検出手段３１は、始動後、過度変動による影響が収まった後、ｄ軸電流制御手段２８から出力される２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値との比較を行い、最初の最大値Ｖ１、最初の最小値Ｖ２および２回目の最大値Ｖ３を検出した後、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項が、（最初の最小値Ｖ２  ＋  ２回目の最大値Ｖ３）／２  以下になる時間を、電流指令の位相を１８０°反転させる第１の特定位相として電流位相指令手段２２に出力する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電力を交流電力に逆変換するインバータ部の出力電流を、直交する２相のｄ軸電流成分信号、ｑ軸電流成分信号に変換する３相／２相変換手段と、
瞬停再始動時に、直交する２相のｄ軸電流成分指令信号、ｑ軸電流成分指令信号およびこれらｄ軸電流成分指令信号、ｑ軸電流成分指令信号の位相角θを出力する電流位相指令手段と、
前記ｄ軸電流成分指令信号と前記ｄ軸電流成分信号との差分であるｄ軸電流成分の偏差信号を増幅するとともに、前記偏差信号が零となるように前記インバータ部の出力電流を制御するための２相電圧指令のｄ軸成分を出力するｄ軸電流制御手段と、
前記ｑ軸電流成分指令信号と前記ｑ軸電流成分信号との差分であるｑ軸電流成分の偏差信号を増幅するとともに、前記偏差信号が零となるように前記インバータ部の出力電流を制御するための２相電圧指令のｑ軸成分を出力するｑ軸電流制御手段と、
前記ｄ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令のｄ軸成分および前記ｑ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令のｑ軸成分を入力し、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数と回転方向を演算する誘導電動機回転状態検出部と、を有する電動機制御装置において、
前記ｄ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令ｄ軸成分に重畳されたリップル成分の増幅率が最大となる特定位相を、位相反転タイミングとして検出する位相反転タイミング検出手段を備え、
前記電流位相指令手段は、この位相反転タイミング検出手段から出力された特定位相により電流指令の位相を１８０°反転させるようにしたことを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
前記位相反転タイミング検出手段は、瞬停再始動時の電流制御開始後、過度変動による影響が収まった後、前記ｄ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令のｄ軸成分の積分項の前回値との比較を行い、最初の最大値、最初の最小値および２回目の最大値を検出した後、２相電圧指令のｄ軸成分の積分項が、（最初の最小値  ＋  ２回目の最大値）／２  以下になる時間を、電流指令の位相を１８０°反転させる第１の特定位相として前記電流位相指令手段に出力するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の電動機制御装置。
【請求項３】
前記位相反転タイミング検出手段は、前記第１の特定位相出力後、続いて２相電圧指令のｄ軸成分の積分項の前回値との比較を行い、最初の最大値、最初の最小値、２回目の最大値を検出した後、２回目の最大値となった時間を、電流指令の位相を１８０°反転させる第２の特定位相として前記電流位相指令手段に出力するようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の電動機制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  この発明は、電動機制御装置に関する。
【背景技術】  誘導電動機の速度制御装置として、出力電圧Ｖと出力周波数ｆの比を一定に制御する、Ｖ／ｆ一定制御方式のインバータ装置が広く用いられている。このようなインバータ装置において、瞬時停電が発生してインバータ装置が停止した後、復電により再始動する場合、またはインバータ装置が停止時に誘導電動機が外力によりフリーに回転している状態から始動する場合には、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆとインバータ装置の出力周波数ｆとをほぼ一致させて再加速させる必要がある。それゆえ、Ｖ／ｆ一定制御方式のインバータ装置ではその始動時において、出力周波数ｆとフリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆを知る必要があり、タコジェネレータ等の速度検出器を備えるとか、誘導電動機の残留電圧を検出し、その周波数成分から算出するといった方法により、回転周波数Ｆを求めていた。
また、タコジェネレータ等の速度検出器を装着した専用の誘導電動機、あるいは誘導電動機の残留電圧検出のための電圧検出用トランスのような専用の電圧検出器を必要とせず、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆを求めることを目的としたものとして、特許文献１（特開平３−３６９４号公報）に開示された誘導電動機の制御装置がある。
特許文献１は、誘導電動機がフリーに回転している場合において、電流指令部から直流の電流指令信号が出力されると、制御信号系にて、この直流の電流指令信号とインバータ部の出力電流の検出値である検出信号との偏差に基づいてインバータ部の出力電流が制御され、このとき制御信号系にリップル成分が発生し、このリップル成分を抽出してフリーに回転している誘導電動機の回転状態を求めるものである。
また、特許文献１には、フリーに回転している誘導電動機の回転状態の検出を開始して、１０ｍｓ後に電流指令の位相角θを０から１８０°に反転させてインバータ部の出力電流の極性を反転させ、電圧指令に重畳するリップル成分の振幅を大幅に増大させることが記載されている（第７頁右下欄の第１行目〜第１２行目）。
上記特許文献１は、フリーに回転している誘導電動機への入力電流の極性をその通電途中で反転させることにより、制御信号系が急峻な電流変化を伴う外乱を受け、重畳するリップル成分の波高値が増大することを利用するものであるが、速度検出に用いるリップル増幅にばらつきがあるため、特に周波数が低い場合にはリップルが小さく、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆを精度良く検出できないという問題点があった。
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、第１の目的は、速度検出に用いるリップル増幅にばらつきがあった場合においても、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆを精度良く検出できる電動機制御装置を得るものである。
【発明の開示】
この発明の電動機制御装置は、直流電力を交流電力に逆変換するインバータ部の出力電流を、直交する２相のｄ軸電流成分信号、ｑ軸電流成分信号に変換する３相／２相変換手段と、瞬停再始動時に、直交する２相のｄ軸電流成分指令信号、ｑ軸電流成分指令信号およびこれらｄ軸電流成分指令信号、ｑ軸電流成分指令信号の位相角θを出力する電流位相指令手段と、ｄ軸電流成分指令信号とｄ軸電流成分信号との差分であるｄ軸電流成分の偏差信号を増幅するとともに、偏差信号が零となるようにインバータ部の出力電流を制御するための２相電圧指令のｄ軸成分を出力するｄ軸電流制御手段と、ｑ軸電流成分指令信号とｑ軸電流成分信号との差分であるｑ軸電流成分の偏差信号を増幅するとともに、偏差信号が零となるようにインバータ部の出力電流を制御するための２相電圧指令のｑ軸成分を出力するｑ軸電流制御手段と、ｄ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令のｄ軸成分およびｑ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令のｑ軸成分を入力し、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数と回転方向を演算する誘導電動機回転状態検出部と、を有する電動機制御装置において、
ｄ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令ｄ軸成分に重畳されたリップル成分の増幅率が最大となる特定位相を、位相反転タイミングとして検出する位相反転タイミング検出手段を備え、電流位相指令手段は、この位相反転タイミング検出手段から出力された特定位相により電流指令の位相を１８０°反転させるようにしたので、
フリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆを精度良く検出できる。
また、位相反転タイミング検出手段は、瞬停再始動時の電流制御開始後、過度変動による影響が収まった後、ｄ軸電流制御手段から出力される２相電圧指令のｄ軸成分の積分項の前回値との比較を行い、最初の最大値、最初の最小値および２回目の最大値を検出した後、２相電圧指令のｄ軸成分の積分項が、（最初の最小値  ＋  ２回目の最大値）／２  以下になる時間を、電流指令の位相を１８０°反転させる第１の特定位相として電流位相指令手段に出力するようにしたので、フリーに回転している誘導電動機の回転方向の影響を受けずに特定位相Ｔθ１を検出できる。
さらに、位相反転タイミング検出手段は、第１の特定位相出力後、続いて２相電圧指令のｄ軸成分の積分項の前回値との比較を行い、最初の最大値、最初の最小値、２回目の最大値を検出した後、２回目の最大値となった時間を、電流指令の位相を１８０°反転させる第２の特定位相として電流位相指令手段に出力するようにしたので、
２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形が０を中心に振動するようになり、残留電圧が大きく残っていた場合においてもリップル周波数ｆｎを正確に算出できる。
【図面の簡単な説明】  第１図はこの発明の実施の形態１に係る電動機制御装置の構成を示す図である。
第２図は３相／２相変換手段２１が出力する２相電流のｄ軸成分ｉｄｓとリップル増幅率との関係を示す図である。
第３図はこの発明の実施の形態１に係る各種波形を示す図で、リップル増幅率が最大となる特定位相Ｔθ１の算出に関連する各種波形を示すものである。
第４図はこの発明の実施の形態１に係る誘導電動機再始動演算部２０における電流位相指令手段２２の構成を示す図である。
第５図は残留電圧が大きく残っている場合のリップル増幅率が最大となる特定位相Ｔθ１の算出に関連する各種波形を示す図である。
第６図はこの発明の実施の形態２に係る各種波形を示す図で、残留電圧が大きく残っている場合のリップル増幅率が最大となる特定位相Ｔθ１，Ｔθ２の算出に関連する各種波形を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】実施の形態１．
第１図によりこの発明の実施の形態１に係る電動機制御装置の構成および処理を説明する。第１図において、整流回路１は３相商用電源２から入力された３相交流を直流に変換し、変換された直流電圧を主回路コンデンサ３で平滑する。また、インバータ部４はトランジスタ等のスイッチング素子とこのスイッチング素子に並列接続された帰還ダイオードからなり、制御回路部５からの制御信号により、スイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦ制御することにより直流電力を可変周波数、可変電圧の交流電力に逆変換して、誘導電動機６を可変速駆動する。
誘導電動機６が停止した状態において始動させる場合、加減速指令器７により誘導電動機の回転速度としての出力周波数ｆを設定し、３相商用電源２を投入する。また、周波数切換手段８は、加減速指令器７からの出力信号または後述の誘導電動機回転状態検出部３０のいずれか一方からの出力信号を通過させるもので、通常は瞬停検出再始動回路９からの指令信号により、加減速指令器７側に切換設定されている。また、電圧／周波数変換手段１０は、加減速指令器７により設定された出力周波数ｆに対して電圧／周波数比が一定になる電圧指令Ｖを出力する。また、出力切換手段１１は、電圧／周波数変換手段１０の出力信号または後述の２相／３相変換手段３４の出力信号のいずれか一方からの出力信号を通過させるもので、通常は瞬停検出再始動回路９からの指令信号により、電圧／周波数変換手段１０側に切換設定されている。また、瞬停検出再始動回路９は、商用電源２の瞬時停電を検出すると、後述の誘導電動機再始動演算部２０に、フリーに回転している誘導電動機の回転状態を検出すべく指令信号を出力する。
ＰＷＭ回路１２では、この電圧指令Ｖを基にＰＷＭ信号を生成し、インバータ部４のスイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦ制御して、直流電力を可変周波数、可変電圧の交流電力に逆変換することにより、誘導電動機６を零から徐々に所定の時間を要して設定された回転速度まで誘導電動機６を加速する。
次に、瞬時停電が発生して電動機制御装置が停止した後、復電により再始動する場合、または電動機制御装置が停止時に誘導電動機が外力によりフリーに回転している状態から始動する場合、３相／２相変換手段２１、電流位相指令手段２２、ｄ軸電流比較手段２６、ｑ軸電流比較手段２７、ｄ軸電流制御手段２８、ｑ軸電流制御手段２９、誘導電動機回転状態検出部３０、２相／３相変換手段３４から構成される誘導電動機再始動演算部２０は、フリーに回転している誘導電動機の回転状態を検出する。また、瞬停検出再始動回路９からの指令信号により、周波数切換手段８は誘導電動機回転状態検出部３０側に切換設定され、電圧／周波数変換手段１０は、誘導電動機回転状態検出部３０から出力された回転周波数Ｆを基に、回転周波数Ｆに対して電圧／周波数比が一定になる電圧指令Ｖを出力する。また、出力切換手段１１は瞬停検出再始動回路９からの指令信号により、誘導電動機回転状態検出部３０でフリーに回転している誘導電動機の回転状態を演算中は２相／３相変換手段３４側に切換設定され、２相／３相変換手段３４の出力信号を通過させるようになっており、フリーに回転している誘導電動機の回転状態検出後は、電圧／周波数変換手段１０側に切換設定され、検出した回転周波数Ｆに対応した電圧指令Ｖを出力する。また、ＰＷＭ回路１２では、この電圧指令Ｖを基にＰＷＭ信号を生成し、インバータ部４のスイッチング素子をＯＮ／ＯＦＦ制御して、直流電力を交流電力に逆変換することにより、誘導電動機６を検出したところのフリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆから再始動する。
電力供給遮断中においても、フリーに回転している誘導電動機の回転状態検出処理について説明する。
まず、３相／２相変換手段２１で、電流検出部１３で検出したインバータ部の出力電流ｉｕ、ｉｖ、ｉｗを２相電流ｉｄｓ（ｄ軸成分）、ｉｑｓ（ｑ軸成分）に変換する。また、電流位相指令手段２２は、瞬停検出再始動回路９からの指令信号が入力されると、２相電流指令ｉｄｓ＊、ｉｑｓ＊および２相電流指令ｉｄｓ＊、ｉｑｓ＊の位相角θを出力する。
ｄ軸電流比較手段２６は、電流位相指令手段２２が出力する２相電流指令のｄ軸成分ｉｄｓ＊と３相／２相変換手段２１が出力する２相電流のｄ軸成分ｉｄｓとを比較し、偏差信号（ｉｄｓ＊−ｉｄｓ）を出力する。また、ｑ軸電流比較手段２７は、電流位相指令手段２２が出力する２相電流指令のｑ軸成分ｉｑｓ＊と３相／２相変換手段２１が出力する２相電流のｑ軸成分ｉｑｓとを比較し、偏差信号（ｉｑｓ＊−ｉｑｓ）を出力する。
また、ｄ軸電流制御手段２８は、ｄ軸電流比較手段２６からの偏差信号を入力して増幅するとともに、上記偏差信号が零となるようにインバータ部の出力電流を制御するための２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊を出力する。また、ｑ軸電流制御手段２９は、ｑ軸電流比較手段２７からの偏差信号を入力して増幅するとともに、上記偏差信号が零となるようにインバータ部の出力電流を制御するための２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊を出力する。
誘導電動機回転状態検出部３０は、ｄ軸電流制御手段２８から出力される２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊を基に位相反転タイミングを検出する位相反転タイミング検出手段３１、ｄ軸電流制御手段２８およびｑ軸電流制御手段２９から出力される２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊を入力し、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊に重畳されたリップル成分を抽出するリップル検出手段３２、検出されたリップル成分を基にフリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆと回転方向を演算する回転周波数・回転方向演算手段３３から構成され、リップル成分の増幅率が最大となる特定位相において、電流指令の位相を１８０°反転させ、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆと回転方向を演算する。
また、２相／３相変換手段３４は、ｄ軸電流制御手段２８から出力される２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊およびｑ軸電流制御手段２９から出力される２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊を入力し、３相電圧指令ｖｕ＊、ｖｖ＊、ｖｗ＊に変換する。
第２図において、（ａ）は３相／２相変換手段２１が出力する２相電流のｄ軸成分ｉｄｓの波形、（ｂ）は１８０°位相反転後のリップル振幅／１８０°位相反転前のリップル振幅としたリップル増幅率の波形である。第２図に示すように、２相電流のｄ軸成分ｉｄｓが最大となる時Ｔθ１に、リップル増幅率が最大となる。
また、リップル増幅率が最大となる特定位相の算出について第３図により説明する。第３図において、（ａ）は３相／２相変換手段が出力する２相電流のｄ軸成分ｉｄｓの波形、（ｂ）は２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の波形、（ｃ）は３相／２相変換手段が出力する２相電流のｑ軸成分ｉｑｓの波形、（ｄ）は２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形である。第３図に示すように、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の位相は２相電流のｄ軸成分ｉｄｓの位相に対して９０°遅れたものとなっている。
リップル増幅率が最大となる特定位相Ｔθ１は、２相電流のｄ軸成分ｉｄｓが最大の時であるが、Ｔθ１の検出にあたっては、位相反転タイミング検出手段３１は、回転方向の影響を受けずに検出しやすい２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項を使用して以下の方法で算出する。
始動後、過度変動による影響が収まる数ｍｓ後から、ｄ軸電流制御手段２８から出力される２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値との比較を行い、リップル増幅率が最大となる特定位相として位相反転する時間Ｔθ１を算出する。
（１）２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値  ＞  ２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の今回値になった時に最初の最大値Ｖ１とし、
（２）その後、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値  ＜  ２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の今回値になった時に最初の最小値Ｖ２とする。
（３）Ｖ２検出後、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値  ＞  ２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の今回値になった時に２回目の最大値Ｖ３とし、
（４）Ｖ３経過後、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項が、（Ｖ２＋Ｖ３）／２  以下になった時間Ｔθ１を、位相反転する特定位相とする。
この位置でリップルが増大する理由は、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項が急激に変化することによって、制御系に大きな外乱を与えることになり、制御系がより不安定になるためである。
次に、電流位相指令手段２２がＴθ１で位相反転する処理について、第４図により説明する。第４図において、電流位相指令手段２２は、ｄ軸電流指令手段２３、ｑ軸電流指令手段２４、位相角発生手段２５から構成されており、瞬停検出再始動回路９からの指令信号が入力されると、電流指令信号として次のような指令を出力する。
（１）ｔ＜Ｔθ１の時
ｉｄｓ＊＝Ｉｄｓ  （固定値）
ｉｑｓ＊＝０
θ＝０
（２）ｔ＞Ｔθ１の時
ｉｄｓ＊＝Ｉｄｓ  （固定値）
ｉｑｓ＊＝０
θ＝１８０°
ここで、ｉｄｓ＊、ｉｑｓ＊は２相電流指令、θは２相電流指令ｉｄｓ＊、ｉｑｓ＊の位相角である。また、Ｔθ１は位相反転タイミング検出手段３１が算出したリップル増幅率が最大となる時間である。
上記のように、実施の形態１の電動機制御装置においては、電流指令の位相を１８０°反転させる時間を固定時間にせず、リップル成分の増幅率が最大となる特定位相において行なうようにしたので、フリーに回転している誘導電動機の回転周波数Ｆを精度良く検出できる。
また、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項を使用してリップル成分の増幅率が最大となる特定位相Ｔθ１を検出するようにしたので、フリーに回転している誘導電動機の回転方向の影響を受けずに特定位相Ｔθ１を検出できる。
実施の形態２．
第５図において、（ａ）は３相／２相変換手段が出力する２相電流のｄ軸成分ｉｄｓの波形、（ｂ）は２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の波形、（ｃ）は２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形である。
第５図（ｂ）に示すように、残留電圧が大きく残っている時に、時間Ｔθ１（＝（Ｖ２＋Ｖ３）／２  以下になった時間）で１８０°位相反転した場合には、リップルが大きくなりすぎて、第５図（ｃ）に示すように、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形が０の中心線から外れてくる。
フリーに回転している誘導電動機の回転状態（回転周波数Ｆ、回転方向）については、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊に重畳するリップル周波数ｆｎを基に算出している。電流指令として、ｉｑｓ＊＝０を与えた場合には、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の平均値は零であり、交流リップルだけであることから、一般には２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊を基にリップル周波数ｆｎを求めている。
このため、第５図（ｃ）に示すように、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形が０の中心線から外れてくると、リップル周波数ｆｎが正確に算出できなくなる。
実施の形態２では、残留電圧が大きく残っている時に、時間Ｔθ１で１８０°位相反転してリップルが大きくなりすぎた場合に、時間Ｔθ２で２度目の１８０°位相反転をするようにしたものである。
時間Ｔθ２で２度目の１８０°位相反転をする処理について、第６図により説明する。第６図において、（ａ）は３相／２相変換手段が出力する２相電流のｄ軸成分ｉｄｓの波形、（ｂ）は２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の波形、（ｃ）は２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形である。
位相反転タイミング検出手段３１は、ｑ軸電流制御手段２９から出力される２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形を確認し、上述の実施の形態１の方法で算出した時間Ｔθ１（（Ｖ２＋Ｖ３）／２  以下になった時間）において、電流位相指令手段２２が位相反転する処理をした後、第６図（ｂ）に示すように、リップルが大きくなり、第６図（ｃ）に示すように、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形が０の中心線から外れた場合を考慮し、続いて２度目の特定位相として位相反転する時間Ｔθ２を算出する。
（１）  ２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値との比較を行い、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値  ＞  ２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の今回値になった時に２度目の最初の最大値Ｖ１１とする。
（２）  その後、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値  ＜  ２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の今回値になった時に２度目の最初の最小値Ｖ１２とする。
（３）  Ｖ１２検出後、２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の前回値  ＞  ２相電圧指令のｄ軸成分ｖｄｓ＊の積分項の今回値になった時に２度目の２回目の最大値Ｖ１３とし、Ｖ１３となった時間Ｔθ２を２度目の位相反転のタイミングとする。
次に、電流位相指令手段２２がＴθ２で２度目の位相反転する。
上記のように、実施の形態２の電動機制御装置においては、残留電圧が大きく残っていた場合に、時間Ｔθ２で、２度目の１８０°位相反転をするようにしたので、２相電圧指令のｑ軸成分ｖｑｓ＊の波形が０を中心に振動するようになり、残留電圧が大きく残っていた場合においてもリップル周波数ｆｎを正確に算出できる。
【産業上の利用可能性】  以上のように、本発明の電動機制御装置は、フリーに回転している誘導電動機の回転状態（回転周波数Ｆ、回転方向）を精度良く検出できるので、電力供給遮断中においても負荷としての誘導電動機が慣性回転する用途に適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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