(57)【要約】小型、低電力かつ広範囲の物体を高精度かつ高速に検出できる物体監視センサであって、ステレオ効果を位相差として感知する複数のモノパルス方式を採用するパッチアンテナ（１）と高周波回路を有し、放射電磁波の反射波から相対速度と相対距離を検出するドップラーレーダと、光の侵入角度を定義するプリズムレンズ（４）と１次元のアレイ上に受光体（３）が配置した光イメージセンサとを組合わせて構成される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を放射すると共に、ステレオ効果を用いて対象物の角度検知を行うために前記電磁波の前記対象物からの反射波を受信するアンテナと、
指向性を有する複数の光センサがアレイ状に配置され、前記複数の光センサが互いに異なる角度方向からの光を受光可能となるように構成された光センサと
前記アンテナからの情報及び前記光センサからの情報に基づいて前記対象物との距離、速度、又は角度を検出する信号処理回路を具備して成ることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項２】
請求項１記載の物体監視センサにおいて、
前記アンテナは送信アンテナ及び受信アンテナを含んで成り、
前記受信アンテナは、ステレオ効果を用いた角度検出を行うために、前記信号処理回路と電気的に接続された端子を独立に具備する複数の要素アンテナから成ることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項３】
請求項２記載の物体監視センサにおいて、
前記物体監視センサは、送信信号と受信信号とを混合して前記信号処理回路に出力するための高周波回路を更に具備して成り、
前記高周波回路は、発振器と、前記発振器の出力の一部を送信信号として入力して前記送信アンテナに出力する第１の電力増幅器と、前記発振器の出力の一部を送信信号として入力する第２の電力増幅器と、前記受信アンテナから伝達された受信信号を入力する低ノイズ増幅器と、前記第２の電力増幅器の出力及び前記低ノイズ増幅器の出力をそれぞれ送信信号及び受信信号として入力し、入力した送信信号と受信信号を混合して前記信号処理回路へ出力する混合器とを具備して成ることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項４】
請求項１記載の物体監視センサにおいて、
前記アンテナは受信アンテナを含んで成り、
前記受信アンテナは、ステレオ効果を用いた角度検知を行うために、前記信号処理回路と電気的に接続された端子をそれぞれ独立に具備する複数の要素アンテナから成り、前記複数の要素アンテナから電磁波を放射すると共に、前記電磁波が前記対象物で反射して生じた反射波を前記複数の要素アンテナで受信することを特徴とする物体監視センサ。
【請求項５】
請求項４記載の物体監視センサにおいて、
前記物体監視センサは、送信信号と受信信号とを混合して前記信号処理回路に出力するための高周波回路を更に具備して成り、
前記高周波回路は、発振器と、前記発振器の出力の一部を送信信号として入力する第１の電力増幅器と、前記発振器の出力の一部を送信信号として入力する第２の電力増幅器と、前記受信アンテナから伝達された受信信号を入力する低ノイズ増幅器と、前記第２の電力増幅器の出力及び前記低ノイズ増幅器の出力をそれぞれ送信信号及び受信信号として入力し、入力した送信信号と受信信号を混合して前記信号処理回路へ出力する混合器と、前記第１の電力増幅器の出力端子、前記受信アンテナの端子、及び前記低ノイズ増幅器の入力端子に接続された送受信アンテナ共用器とを具備して成ることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項６】
請求項５記載の物体監視センサにおいて、
前記送受信アンテナ共用器は方向性結合器であることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の物体監視センサにおいて、
前記アンテナは平面アンテナであることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項８】
請求項７に記載の物体監視センサにおいて、
前記平面アンテナはパッチ素子がアレイ状に配置されてなるパッチアンテナであることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかに記載の物体監視センサにおいて、
前記光センサは光を電気信号に変換するイメージセンサと光学レンズとを組み合わせて構成されていることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項１０】
請求項９に記載の物体監視センサにおいて、
前記光センサは前記イメージセンサの部位による角度定義を行うためのスリットの空いた光路マスクが前記イメージセンサの入力側に配置されてなることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項１１】
請求項１０に記載の物体監視センサにおいて、
前記光路マスクは、角度検知の検知誤差を抑えるため、光を誘導する内面黒色の導光路が設けられていることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれかに記載の物体監視センサにおいて、
前記光学センサの近傍に、所定の期間、光を照射する光源が配置されて成ることを特徴とする物体監視センサ。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれかに記載の物体監視センサを搭載して成ることを特徴とする移動体。
【請求項１４】
請求項１３記載の移動体において、
前記物体監視センサで検出した情報を用いて運転支援することを特徴とする移動体。
【請求項１５】
請求項１乃至１２のいずれかに記載の物体監視センサを搭載して成り、前記物体監視センサで検出した情報を用いて運転支援を行う自動車であって、
前記物体監視センサが外周部に複数個設けられ、前記物体監視センサよりも検知可能距離が長いレーダ装置が前方に設けられていることを特徴とする自動車。
【請求項１６】
請求項１５記載の自動車において、
前記物体監視センサと、前記レーダ装置と、前記物体監視センサ及び前記レーダ装置から得られた情報を記録する情報記憶装置とを用いて前記運転支援を行うことを特徴とする自動車。
【請求項１７】
請求項１５記載の自動車において、
前記情報記憶装置に記録された情報に基づき運転者及び周囲の行動パターンを解析し、自動車事故に対する経過を算出する手段を更に具備するすることを特徴とする自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、物体監視センサ、更に詳しく言えば、指向性が断続的な光学イメージセンサと、連続波（ＣＷ）レーダ方式とモノパルス方式で走査を行うミリ波レーダを組み合わせた物体監視センサに関する。
【背景技術】  異種の検出装置を組み合わせ車両等の物体を検出する技術として、次のような技術が提案されている。
（１）第１６図に示すように、ミリ波レーダの障害物観測装置Ｒと、画像カメラを用いた障害物観測装置Ｖと、路側処理装置検出情報選択装置等を含む路側処理装置Ｑをもち、それぞれの障害物観測装置から得られた情報を路側処理装置Ｑで、障害物の判定を行う技術（特開２０００−１１１６４４号公報、特開２００１−０８４４８５号公報）、
（２）ミリ波レーダ装置Ｓ１及びレーザレーダＳ２を採用する技術（特開２０００−１３１４３２号公報，特開２０００−１３１４３３号公報及び特開平１１−２４９７４０号公報が上げられる。）。
これらの車両検出装置に用いる障害物観測装置は、視程環境や気象状態に依存して、観測精度、分解能、検出確率、誤検出等の諸性能が変化するため、個々の障害物監視装置の信頼確度が低い。従って、車両にはセンシング方式の異なる障害物観測装置を搭載する必要がある。従来の車両検出装置はそれら障害物観測装置から得られる車両情報を基に外環境に応じた情報処理を行い、障害物車両の検出を行っている。
上記ミリ波レーダＳ１及びレーザレーダＳ２を利用した障害物観測装置は、所望な角度分解能を得るために狭角ビームを機械的に走査する機構を有しており、障害物情報の更新時間は機械走査の周期に依存する。また、光学センサを用いた障害物観測装置は、赤外線カメラ等から得る映像から画像処理による車両検出するためにエッジ処理やモーション処理等複雑膨大な数値処理が必要である。
自動車が走行中の場合において障害物となる車両は走行方向前方に限ることはなく、自動車の外周全てにおいて注意が必要であり、運転者への運転支援を行うべきである。従来の車両検出装置は特に走行方向前方に注力しているが、障害物観測装置の検知範囲を広角にすることにより、自動車外周の状況を広範囲に取得可能となる。しかしながら外周全ての状況を取得するには、障害物観測装置の守備範囲に応じて装置を複数個装備することが必要となり、視程や気象環境に対応する異種の障害物観測装置も合わせて搭載しなければならない。
機械式走査機構を有するミリ波レーダやレーザレーダを用いた障害物観測装置は、可動部の移動空間を設ける必要があり、装置外観の小型薄型化が難しく、自動車への搭載はデザイン自由度が制限される。また、機械式走査機構を有するために振動耐性に弱い。次に、赤外線カメラを用いた障害物観測装置は、画像処理の比重が高く車両判定に膨大な信号処理を必要とし、情報抽出に要する過大な時間を有するため、障害物検知のリアルタイム性が低いと共に小型化低電力化に不向きである。
駆動部分を有する障害物観測装置や過大な情報処理を必要とする障害物観測装置は、障害物を認知するまでの識別時間を見込んだシステムとなり、市街地走行や後退走行等、運転者にとって突発的な事象が発生しやすい状態や死角が増えた走行状態には対応できない事態になりかねない。
モノパルス方式のパッチアンテナは障害物からの反射波を観測するが、ドップラーシフトによる相対速度と相対距離は、電磁波の波長に応じて正確である。しかしながら、角度検知は２つのアンテナから得られた電磁波の位相差による振幅比により定義するため、障害物が近接する、もしくは、壁等対象物が大きく、散乱断面積が不確定になりうる状態では、正確な角度計測が困難であり、障害物の散乱断面積が不確定の場合は障害物形状を特定することも困難である。
ミリ波帯電磁波より波長の短い電磁波を用いて角度解像度を上げることも考えられるが、１００ＧＨｚ以上の電磁波を用いた高周波回路を民生応用するには製品コストが高く、レーザ波を用いた観測装置のみではレーザの狭指向性のために走査機構が必要である。
従って、本発明の目的は、広角、遠近の広範囲の被検出物体を低コストの装置を用いて、高速かつ高精度で検知できる物体監視センサを実現することである。
【発明の開示】
上記目的を達成するため、本発明の物体監視センサは、角度検知に複数のアンテナによるステレオ効果を利用した電磁波アンテナ（以下単にアンテナと略称）と、狭角の指向性を有する光センサを角度方向にアレイ状に複数配置した光学センサと、上記平面アンテナと光学センサからの信号を用いて、障害物等の被検出物体の距離や速度及び角度検知を行う信号処理装置を備える。ここで、複数のアンテナによるステレオ効果とは、複数のアンテナに受信される電波の位相差を利用しすることを意味する。
特に、アンテナとしては、平面アンテナを用いることができ、中でも平面パッチアンテナを用いたモノパルス方式レーダによって、障害物との相対距離に相関なく相対距離、相対速度、相対角度を容易に検知することができる。また、上記光学センサは、プリズムレンズからなる断続的な指向性を付加した光センサを利用することにより、近距離での広範囲な障害物等を広角かつ高精度で検知を行う。これにより耐振動特性の向上と障害物監視センサ自身の薄型化と軽量化が実現できる。
本発明では、距離及び速度検知を電磁波レーダにより観測し、角度検知を光センサにより観測し、観測項目の作業分担を行うことによって、それぞれの観測結果から総合的に障害物を判断する。すなわち、電磁波の反射波から得られるドップラー信号から障害物を大まかに把握することで、光センサには連続的な走査機構は不要となるため、断続的に観測する機構を有するイメージセンサを光センサとして代用できる。また、本発明による物体監視センサを自動車等の移動体に搭載すれば、移動体の外環境をリアルタイムに容易に把握することができ、あらゆる運転動作においても多くの外周状況を運転者へ与えることができ、自動車事故を未然に防止することができる自動車用物体監視センサを提供することができる。
【図面の簡単な説明】  第１図は、本発明による物体監視センサの第１の実施例を示す分解斜視図である。
第２図は、第１図のアンテナ１の１実施例の上面図である。
第３図は、第１図の高周波回路２の１実施例の回路図である。
第４図は、第１図の高周波回路２の１実施例の上面図である。
第５図は、第１図の光センサ３の１実施例の構成を示す平面図である。
第６図は、光センサ３の複数個の実施の形態を示した斜視図である。
第７図は、光学レンズ４の構成機能を説明するための図である。
第８図は、光学レンズ４として用いるプリズムの光軌道を説明するための図である。
第９図は、導光路カバーと光学レンズ及び光センサ組み上げ時の光軌道を説明するための図である。
第１０図は、第１図の信号処理回路６の１実施例の回路構成図である。
第１１図は、本発明による物体監視センサの第２の実施の形態を示す分解斜視図である。
第１２図は、本発明による物体監視センサの他の実施の形態を示す斜視図である。
第１３図は、本発明による物体監視センサを搭載した自動車の一実施形態を示す図である。
第１４図は、本発明による物体監視センサを搭載した自動車の他の実施形態を示す図である。
第１５図は、第１４図に示した実施形態における物体監視処理部の構成を示すブロック図である。
第１６図は、従来知られている物体監視装置の第１例を示すブロック図である。
第１７図は、従来知られている物体監視装置の第２例を示すブロック図である。
第１８図は上記アンテナ１の他の実施例の上面図を示す。
第１９図は上記高周波回路２の他の実施例の回路図を示す。
【発明を実施するための最良の形態】  第１図は、本発明による物体監視センサの第１の実施例を示す分解斜視図である。
物体監視センサ１０は、少なくとも、アンテナ１と、高周波回路２、光センサ３、光学レンズ４、導光路付カバー５、信号処理回路６を具備して構成される。以下各部の詳細について述べる。
第２図は、上記アンテナ１の一実施例の上面図を示す。物体監視センサ１０のアンテナ１は能動的な観測を行うため、電磁波を照射する送信アンテナ１１と、障害物等の被検出物から反射した電磁波を検知する受信アンテナ１２をもつ。
特に、受信アンテナ１２は障害物からの反射波角度を観測するため、２つのアンテナ１２−１，１２−２から構成され、モノパルス方式で２つの要素アンテナそれぞれに受信されるステレオ効果を位相差として感知する。ここで、受信アンテナ１２を構成する要素アンテナは２つと限らず、３つ以上でもよい。その場合もよく知られた方法でステレオ効果を位相差として感知することができる。その位相差を含め、受信した反射波は高周波回路２を経由して、信号処理回路６で反射物体とアンテナとの間のの距離、速度等が計算処理される。
第１図及び第２図に示す物体監視センサのアンテナとしては、電磁波の送受信機能を有するアンテナであれば、適用可能であり、その形状としては種種の態様を取り得る。例えば、金属片を周期的に配したパッチアンテナ、金属板に周期的に切りかきを設けたスロットアンテナ、導波管断面を漸次広げ所要の開口を持たせた電磁ホーンアンテナ、回転方物面の一部を反射鏡として用いたパラボラアンテナ、或いは八木アンテナやスロットアンテナ等を並べて配置してもよい。特に物体監視センサの小型軽量化には、パッチアンテナやスロットアンテナ等の平面アンテナの態様が有効であることから、本実施例ではパッチアンテナを採用した物体監視センサの構成について説明したが、本発明はその態様に限定されない。
第３図は、高周波回路２の１実施例の回路図を示す。高周波回路２は発振器２５の出力の一部を電力増幅器２６−１を介して端子２１から送信アンテナの端子（第２図ｔ）へ供給する回路と、発振器２５の出力の一部を電力増幅器２６−２及び２６−３を介してそれぞれ混合器２４−１及び２４−２に加える回路と、２つの受信アンテナの端子２２−１及び２２−１（第２図ｒ１及びｒ２に接続）の信号をそれぞれ低ノイズ増幅器２３−１及び２３−２を介して、混合器２４−１及び２４−２に加える回路をもつ。混合器２４−１及び２４−２で得られた信号は、それぞれ端子ｉ１及びｉ２を介して信号処理回路６に加えられる。これらの回路を構成する素子は、半導体基板上にトランジスタ等の能動素子と共にキャパシタ等の受動素子を一体に形成した回路である  ＭＭＩＣ（Ｍｏｎｏｌｉｔｈｉｃ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）形態や、能動素子と受動素子を個別に絶縁性あるいは半絶縁性の実装基板上に形成したＨＭＩＣ（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）形態を用いる。
第１８図は上記アンテナ１の他の実施例の上面図を示す。第２図のアンテナ１における受信アンテナ１２に相当する受信アンテナ１２が、第１８図においては、送信アンテナ１１の機能も兼ね備える。受信アンテナ１２は電磁波を放射すると共に、被検出物から反射した電磁波を受信する。第３図の高周波回路２に示した電力増幅器２６−１を介して送信アンテナの端子２１へ供給する回路において、電力増幅器２６の出力を等分配し、受信アンテナ１２を構成する２つの要素アンテナ１２−１及び１２−２に供給するためにアンテナ端子に方向性結合させるサーキュレータ、もしくはスイッチ、または周波数フィルタなどの回路を追加することにより、受信アンテナ１２を送信アンテナとして機能させることができる。
第１８図に示す受信アンテナ１２は２つの要素アンテナ１２−１，１２−２から構成されるため、モノパルス方式で２つのアンテナそれぞれに受信されるステレオ効果を位相差として感知することができる。ここで、受信アンテナ１２を構成する要素アンテナは２つとは限らず３つ以上でもよい。その場合もよく知られた方法でステレオ効果を位相差として感知することができる。
第１９図はアンテナ１として第１８図の態様を用いた場合の高周波回路２の一実施例の回路図を示す。高周波回路２は、発振器２５の出力の一部を電力増幅器２６−１を介してサーキュレータ２９−１及び２９−２へ供給する回路と、発振器２５の出力の一部を電力増幅器２６−２及び２６−３を介して混合器２４−１及び２４−２に加える回路と、電力増幅器２６−１から出力される信号をサーキュレータ２９−１及び２９−２を介して２つの受信アンテナの端子２２−１及び２２−２（第１８図ｒ１及びｒ２に接続）に供給し、２つの受信アンテナの端子２２−１及び２２−２から入力された信号それぞれにサーキュレータ２９−１及び２９−２を介して低ノイズ増幅器２３−１及び２３−２で増幅された信号をそれぞれ混合器２４−１及び２４−２に加える回路を持つ。混合器２４−１及び２４−２で得られた信号は、それぞれ端子ｉ１及びｉ２を介して信号処理回路６に加えられる。これらを構成する素子は第３図と同じくＭＭＩＣ形態やＨＭＩＣ形態を用いる。本実施例では、受信アンテナ１２を用いて送信するための送受信アンテナ共用器として方向性結合器を用いた構成について説明したが、本発明はその態様に限定されず、スイッチを用いた時分割による手段や、フィルタを用いた周波数分割による手段、あるいはラットレース回路による方向性結合器による手段を用いてもよい。
第４図は、高周波回路２をＭＭＩＣで形成した１実施例の上面図を示す。ＭＭＩＣ形態の発振器２５、電力増幅器２６−１、低ノイズ増幅器と混合器を含む受信器２７−１，２７−２が絶縁性基板である多層セラミック基板２８上に搭載され、伝送線路であるマイクロストリップ線路あるいはグランド付コプレーナ線路で互いに結線されている。発振器２５で生成された高周波信号は、電力増幅器２６−１と複数の受信器２７−１，２７−２に分配されて供給される。電力増幅器２６−１に入力された高周波信号は増幅されたのち、パッチアンテナ１の送信アンテナ１１に給電され、送信アンテナ１１から空間へ放出される。パッチアンテナ１が放射する電磁波到達範囲内に障害物が存在する場合には、反射波が観測されるため、受信アンテナ１２−１，１２−２で受信し、高周波回路２の受信器２７−１，２７−２の高周波（ＲＦ）信号として伝送される。受信器２７は発振器２５から供給された高周波信号をローカル信号として、受信アンテナ１２から伝送された反射波をＲＦ信号として入力し、受信器２７内の混合器において、ドップラー信号そのものである差分の周波数を抽出し、中間周波（ＩＦ）信号として取り出す。なお、１９及び２０は、それぞれチップ部品及び電源、信号端子である。
第５図は第１図の光センサ３の１実施例の構成を示す平面図である。光センサ３は赤外線、可視光、紫外線に反応するＣＣＤ（電荷結合素子）もしくはそれと同機能の光−電気信号変換素子３１であり、水平方向の光を感知するための受光体素子３２を複数個、水平方向に１次元のアレイ状に配置した構造であり、受光信号を数値化するアナログ／デジタルコンバータ（ＡＤＣ：Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）３３と、受光体素子３２それぞれの光信号数値やプログラムを記録する記憶装置３４、信号レベルの合否判定する演算器３５、アナログ・ディジタルコンバータ３３及び記録装置３４等をプログラムに従って制御するコントローラ３６、信号処理装置６と信号の送受を行う入出力端子３７を有する。
第６図は、光センサ３の他の複数個の実施の形態を示した斜視図である。図（ａ）は光−電気信号変換素子３１、ＡＤＣ３３、記録装置３４、演算器３５、コントローラ３６、入出力端子３７の全ての回路要素を半導体基板上に形成した実装形態であり、図（ｂ）は受光する光の波長に合わせて光−電気信号変換素子３１のみを個別に作製し、残りの要素回路を半導体基板上に作製し、絶縁性基板４８上に実装した形態、図（ｃ）は図（ｂ）の形態において、半導体基板上に光−電気信号変換素子３１を搭載した形態、図（ｄ）は、それぞれの要素回路を個別作製し、絶縁性基板３８に搭載した形態である。
第７図は光学レンズ４の構成機能を説明するための図である。光センサ３の受光素子３２が平面に一次元アレイとして配置されるため、光学レンズ４は、水平方向の球面波を平面波になるよう、平行光線に変換する。光学レンズ４は、凹レンズもしくは第７図に示すような凸型形状の多面プリズムレンズ４を用いる。
プリズムレンズの屈折率Ｎ、光センサ３の受光体間隔ｄ、及び角度分解度数θによってプリズム入射角θ２を定義すると、プリズムレンズに入射する光は、第８図に示すように、光イメージセンサの受光体３２へ垂直に照射するようにプリズム内を通過する。角度を定義するプリズムの面角度θ２はプリズムの屈折率Ｎと入射角θ１に定義され、
2004074866.tif 000003
ここで、θ１は光の入射角である。
また、プリズム面の厚みＨは
2004074866.tif 000004
ここでθは光軌線の分解角、ｄはイメージセンサ内受光体間隔である。
第９図は光センサ３、光学レンズ４及び導光路カバー５の配置及び動作を説明するための図である。導光路カバー５は光センサの指向性を選択する。特定方向以外の光が光センサ３の受光体３２に当たると誤信号として感知するため、角度検知の誤差を抑えるため、導光路内面は光を吸収する黒色であり、内面反射しても拡散するよう小さな凹凸のある表面粗さ０．０１以上のランダムな平面の導光路が設けられる。外環境から到達した光は、特定方向の光のみを通過する導光路カバー５により進行方向の選択を受け、特定方向の光のみ光学レンズ４に到達する。光学レンズ４に到達した光は、角度情報に応じた光センサ３の受光体３２へ屈折され、光センサ３で受光される。即ち本実施例は、イメージセンサの部位による角度定義を行うためのスリットが空いた光路マスク（導光路カバー５）をイメージセンサの前に配置したものである。
第６図に示したように、光センサ３では、受光体３２をアレイ状に配置した光−電気信号変換素子３１において、光から電気信号に変換され、その後ＡＤＣ３３で数値化され、記録回路３４に記憶される。演算器３５は、受光体３２で得られた光量が反射光の基準値を超えているか判断し、障害物の有無を一時決定するため、記録回路３４の光量データを基に演算し、結果を再び記録回路３４に記録する。
第１０図は、信号処理回路６の１実施例の構成を示すブロック図である。信号処理回路６は、高周波回路２から得られるＩＦ信号受信や、高周波回路２への電源供給等を司るアナログ回路６１と、ＩＦ信号のアナロク信号を数値化したり高周波回路をコントロールする電源等を生成するＡＤＣ／ＤＡＣ６２、信号の時間軸−周波数軸変換するＦＦＴ演算等を行う演算器６３と、光センサを制御するコントローラ６４、演算器６３から得られる障害物情報と光センサ３から得られる障害物情報を総合判断する回路６５、それらに電源を供給する電源回路６６及び外部と情報通信を行う入出力回路６７からなる。
障害物の挙動を示すドップラー現象を含む高周波回路２から得たＩＦ信号を、演算器６３で、信号処理し、障害物との相対距離、相対速度、角度等を得て総合判断回路６５に転送する。これと同時に、光センサ３の記録装置３４内の受光体の受光量データ及び障害物一時判断結果を光センサ３の入出力端子３７を通して、光センサコントローラ６４で呼び出し、総合判断回路６５に転送する。総合判断回路６５では、演算器６３で得られた相対距離及び光センサの受光量データを元に、光センサ３で得た一時判断結果を検証し、障害物数、相対距離、相対角度、障害物の大きさ、危険度を確定する。
すなわち、
障害物距離、速度＝演算器６３の結果
障害物角度＝光センサの受光体に対応した情報と演算器５３の総合判断
Ｏｂｊｅｃｔ＿ｌｅｎｇｔｈ＝Ｌ＊（光センサの反応した受光体数）＊ｓｉｎ（角度分解度数）
誤差範囲＝Ｌ＊ｓｉｎ（角度分解度数）
で求まる。
本実施例の物体監視センサを用いた障害物の検知の具体的数値例について述べる。
相対距離５ｍ、角度＋１５度地点にある障害物が存在すると仮定する。ドップラー信号による障害物検知により、相対距離と速度は正確に求められ、角度情報はある誤差範囲で大まかに把握できる。角度情報は、イメージセンサの受光体の光量反応により検知する。検知角度範囲±７０度，角度分解度数１０度の場合には、イメージセンサ内受光体数は１５個（（７０度／１０度）＊２＋１）である。
障害物の幅が９０ｃｍ以上の物体の場合は、５ｍ地点での光軌線の間隔が分解角１０度の正弦であるため、５ｍ＊ｓｉｎ（１０）で表され、約０．８７ミリであり、光センサの光軌線上に少なくとも１個以上重畳することになる。従って、イメージセンサの＋１０度の受光体か、＋２０度の受光体、もしくは両方の受光体が感知する。本発明の物体監視センサ１０では、＋１０度〜＋２０度の範囲で距離５ｍ地点に障害物が存在し、大きさは８７ｃｍ〜１７４ｃｍ程度であると判断することができる。
また、幅８６ｃｍ未満の物体は光軌線上に存在しない場合が考えられるが、障害物の散乱断面積が小さいことによるドップラー信号の角度情報精度の信頼性が向上し、大きさ８７ｃｍ以下の障害物が角度１５度±５度の範囲で距離５ｍ地点に存在することが予想される。
ドップラーレーダによる障害物情報
距離Ｌ＝５ｍ、角度１５度付近
2004074866.tif 000005
障害物大きさは
Ｏｂｊｅｃｔ＿ｌｅｎｇｔｈ＝Ｌ＊（反応した受光体数）＊ｓｉｎ（１０）＝５ｍ＊２＊０．１７４＝１．７４ｍ
誤差範囲＝Ｌ＊ｓｉｎ（１０）＝±０．８６ｍ
で計算される。より正確な角度分解能と大きさを判断する場合には、プリズムレンズの光軌線分解角を小さく設定することで、近距離における障害物検知ができる。
また、障害物の相対動作を時系列的に把握すれば障害物の動作予測が可能となるため、自車周辺の外環境が正確に把握でき、より安全な安全支援が達成できる。
第１１図は、物体監視センサ１０の第２の実施の形態を示す分解斜視図である。太陽光や街灯等受動的な受光においては、直射による受光体の誤動作が考えられる。この誤動作を防止するため、本実施形態では、物体監視センサ１０に光源７を付加し、光源７の発光量を時間軸で強弱をつける。受光体の受光量データが光源発光量と連動性を検証することにより、障害物による反射光の確認を行い、障害物検知の精度を上げる。また、演算器６３の障害物検知情報を元に、光源７の開閉（ＯＮ／ＯＦＦ）を行うことで光源７の消費電力低減を図る。
第１２図（ａ）及び（ｂ）は、いずれも本発明による物体監視センサを用いた物体監視システムの実施形態を示す図である。
（ａ）の実施形態では、物体監視センサを複数（即ち、物体監視センサ１０−１と物体監視センサ１０−２）と監視センサのコントロール装置１８とを有して監視システム２０を構成する。
波長の短い電磁波及び光は直進性が高いため、障害物の形状が極めて平面状である場合には平面の正対峙のみ、反射波や反射光が監視センサへ到達可能である。障害物が正対峙以外の場合においても、複数個の物体監視装置を搭載することによって、他方の物体監視センサから照射された電磁波や光源を元に反射波及び反射光を得ることで、障害物検知の精度を上げる。
（ｂ）の実施形態では、監視システム２０は、単一の物体監視センサ１０と、２つの光源１６、１７、監視センサのコントロール装置１９からなる。波長の短い電磁波及び光は直進性が高いため、障害物の形状が極めて平面状である場合には平面の正対時のみ、反射波や反射光が監視センサへ到達可能である。特に波長の短い光は致命的であるため、物体監視センサ１０に反射光を得ることができるように複数個の光源を搭載することによって、障害物が正対時以外の場合においても障害物検知の精度を上げる。
第１３図は、本発明の物体監視センサを装備した自動車の一実施形態を示す。自動車４０の外周部に、複数の物体監視センサ、即ち、物体監視センサ３−１、３−２、３−３、３−４、３−５、３−６及び３−７が搭載されている。上記複数の物体監視センサはコントロール装置４１に接続されている。
移動体である自動車４０が障害物に衝突することなく運転できるよう、運転者の死角を補う方向へ、物体監視センサ３−１を左前方方向へ、物体監視センサ３−２を右前方方向へ、物体監視センサ３−３を左側面方向へ、物体監視センサ３−４を右側面方向へ、物体監視センサ３−５を左後方方向へ、物体監視センサ３−６を右後方方向へ、物体監視センサ３−７を後方へ向け、複数の物体監視センサ３−１〜３−７で自動車外周ほぼ全体を監視する。旋回運転、路線変更運転、後進運転、駐車運転等あらゆる運転動作において、運転者へ多くの外周状況を与えることにより、自動車事故を未然に防止することができる。
第１４図は、本発明の物体監視センサを装備した自動車の他の実施形態を示す。本実施形態は、第１３図で示した実施形態に、自動車の前部にドップラーレーダ４２を付加し、コントロール装置４１を監視センサ及びドップラーレーダのコントロール装置４３に変えたものである。第１３図で示した実施形態と実質的に同じ構成部には同じ番号を付して説明を省く。
ドップラーレーダ４２は、自動車の進行方向の遠方障害物の検知を行い、自動車外周環境において、特に前方障害物に注力し、徐行運転や縦列運転、渋滞内運転を重点的に、旋回運転、路線変更運転、後進運転、駐車運転等あらゆる運転動作において、運転者へ多くの外周状況を与えることにより、自動車事故を未然に防止する。
第１５図は、本発明の物体監視センサを搭載した自動車における物体監視処理部の１実施形態構成を示すブロック図である。本実施例では、上記物体監視センサやドップラレーダで検出した情報を用いて自動車の運転支援を行う手段を設けたものである。
同図において、第１４図の構成部分と同一部には第１４図の番号と同じ番号を付けている。
エンジンの回転数を監視する回転センサ５１、タイヤの回転数を監視するタイヤセンサ５２、自動車の加速度を監視する加速度センサ５３、自動車の絶対車速を監視する車速センサ５９、自動車の回転を監視する回転加速度センサ４７、自動車の外気温や湿度を監視する気候センサ４９、アクセルペダルやハンドル、方向指示器等運転者の操作を監視する位置センサ群５０、ＶＩＣＳ等の通信による交通情報を送受する通信装置５７、これらセンサの動作状況を時系列に記録する記録装置５６、運転状況や交通情報を運転者に伝達するための表示装置５４、加給器やブレーキ、ランプ等の制動を行うアクチュエータコントロール装置５８、センサの動作状況をリアルタイムに状況把握して、自動車の運転パターン解析や、エンジンやブレーキ等のアクチュエータの制御を行なう状況判断及び運転制御用装置５５を備える。
外環境に対する運転者の自動車運転パターンを統計し、外環境に対する運転パターンの解析を行うことによって、加速度重視の運転や、等速度重視の運転や、コーナー通過時の運転方法等、運転者の嗜好に合わせた各種アクチュエータ制御を実施することが可能となる。また、外環境に対する運転者の運転パターンの統計解析から運転者の安全運転指数を算出し、この結果を自動車の保険掛け金算出に用いる。安全運転指数に応じた掛け金を運転者は払うことにより、自動車保険請負会社の金銭的負担を統計的に算出でき、最終的には運転者の金銭的な負担を低減できる。また、時系列のセンサ情報を事故の実態調査に提供することで、事故の客観的な状況判断ができる。
【産業上の利用可能性】  以上述べたとおり、本発明によれば、電磁波の反射波と光の反射光を両方を障害物監視に用いる障害物監視センサは、モノパルス方式の平面パッチアンテナと、プリズムレンズからなる断続的な指向性を付加した光センサを利用することにより、機械的な走査機構を用いずに広範囲の障害物検知が可能となり、耐振動特性の向上と、障害物監視センサ自身の薄型化と軽量化ができる。また、障害物との相対距離に相関なく相対距離、相対速度、相対角度が用意に検知することが可能であり、特に近距離においては、光センサによる角度情報の高精度化と物体大きさの検出が可能となる。
その結果、画像処理に伴う複雑な信号処理技術を用いずとも、自動車の外環境をリアルタイムに容易に把握することができ、渋滞運転、旋回運転、路線変更運転等あらゆる運転動作において、運転者へ多くの外周状況を与え、自動車事故を未然に防止することができる自動車用物体監視センサを提供することができる。
また、外環境における運転者の運行パターンを把握できることから、運転に対する安全運転指数が統計的に導くことができ、運転者の自動車保険掛け金の低減や、事故に対する客観的実況判断が可能となる自動車用物体監視センサを提供することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【国際調査報告】
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