(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動作動指令を受けて開閉部材の自動移動作動の制御を行う際に、異物の挟み込み検出及び前記開閉部材を開閉駆動する駆動手段により前記開閉部材を開方向へ移動させて異物の挟み込みの解除動作を行う開閉部材制御装置であって、
該開閉部材制御装置は、
前記駆動手段と、
該駆動手段によって開閉駆動される前記開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、
開閉部材の移動速度データを学習データとして予め記憶する移動速度記憶手段と、
前記学習データと前記開閉部材の閉動作時に前記移動速度検出手段から受信する速度検出信号とに基づいて前記開閉部材の異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、
前記速度検出信号に基づいて算出された前記移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、
現在日時を取得する現在日時取得手段と、
作動日時を記憶する作動日時記憶手段と、
前記開閉部材の自動移動作動の許否を判定して自動移動作動の許可又は禁止を決定する作動判定手段と、を備え、
該作動判定手段には、前記現在日時取得手段より取得した現在日時と、前記作動日時記憶手段より取得した作動日時と、から前記学習データの補正を行うか否かを判定する手段が備えられており、
前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、前記現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔以下であった場合には、自動移動作動を許可し、前記開閉部材を前記自動作動指令に従って自動移動作動させ、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超える場合、前記学習データの補正を行うことを特徴とする開閉部材制御装置。
【請求項２】
前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した前記直近作動日時と、前記現在日時取得手段より取得した前記現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記開閉部材の自動移動作動を禁止することを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
【請求項３】
前記作動判定手段は、
前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記開閉部材の自動移動作動を禁止するとともに、
前記開閉部材の自動移動作動の禁止時において、前記学習データを更新することを条件に前記開閉部材の自動移動作動の禁止を解除することを特徴とする請求項１又は請求項２いずれか一項に記載の開閉部材制御装置。
【請求項４】
前記開閉部材の自動移動作動禁止時における前記学習データの更新は、マニュアル操作により前記開閉部材を移動させる動作を行うことにより、
駆動手段によって開閉駆動される開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、
開閉部材の移動速度データを学習データとして記憶する移動速度記憶手段と、
前記速度検出信号に基づいて算出された移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、により実行されることを特徴とする請求項３に記載の開閉部材制御装置。
【請求項５】
前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在取得日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記挟み込み検出のためのデータを、前記間隔の長短に基づき補正することを特徴とする請求項１に記載の開閉部材制御装置。
【請求項６】
前記挟み込み検出のためのデータは、過去の前記開閉部材の移動速度データである学習データ、挟み込みを検出するためのしきい値データ、現在の前記開閉部材の移動速度データ、より選択される一以上のデータであることを特徴とする請求項５に記載の開閉部材制御装置。
【請求項７】
前記駆動手段は、モータを有して構成されており、
前記移動速度検出手段は、前記速度検出信号として前記モータの回転速度信号を出力し、
前記移動速度更新手段は、前記回転速度信号に基づいて算出した前記モータの回転速度データを前記移動速度データとして用いることを特徴とする請求項１乃至請求項６いずれか一項に記載の開閉部材制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は開閉部材制御装置に係り、特に開閉部材による異物の挟み込みを検出可能な開閉部材制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、自動車の開閉部材制御装置においては、閉動作中に異物の挟み込みが生じた場合に、開閉部材を駆動するモータの速度変化等により、異物の挟み込みが生じたことを検知し、即座に開閉部材の閉動作を中止するとともに開動作に切替える挟み込み防止機能を有しているものが主流となっている。
【０００３】
この制御の例として、ウインドウガラスに掛かる負荷荷重に対応して検出される検出データ（例えば、ウインドウ駆動モータ回転速度等）に対してしきい値を設定し、このしきい値をもとに挟み込み検出するものが知られている。
そして、検出データをもとに、このしきい値を更新（学習）していく技術が種々提案されている。このように、しきい値を学習により更新していくことによって、経年変化等による摺動抵抗の変化の影響を排除してより安定した挟み込み検出を行うことができる。
【０００４】
しかし、ウインドウガラスの開閉時において、このウインドウガラスにかかる負荷は、挟み込み発生時以外であっても、その時の種々の状況により影響を受けることがある。
例えば、ウインドウガラスが備えられたドアの開閉状態や、車両の走行状態の違い、ウインドウガラスの過去の開閉状況等により変化することが想定される。
具体的には、例えば、悪路走行中には、車両停止時よりもウインドウガラスにかかる負荷は当然大きくなり、このような状態で、更新（学習）を行った場合には、しきい値が過大に設定されてしまい、異物が挟まっている状態においても挟み込みを検知しないという問題が生じる恐れがあった。
【０００５】
このような状況を回避するために、しきい値の更新（学習）に関して種々の技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載された技術では、しきい値を変更（学習）する際に、車両状況（ドアの開閉状態、車両の走行状態等）を検出し、所定の状態の場合のみしきい値を変更することとした。
具体的には、車両停車中であるとともにドア閉鎖状態であることが、車速センサ及びドアスイッチより確認できた場合にのみ、しきい値変更を実行する。
このように構成されているため、しきい値の更新が正確に行われ、車両状態の違いによる異常データが、新しきい値に反映されることを防止することができる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１４４８６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように、上記特許文献１の技術においては、ウインドウガラスの開閉時の挟み込みの検出精度を向上させるために、車両状況を考慮したしきい値更新（学習）を実行している。
しかしながら、特許文献１に係る技術においては、ウインドウガラスの過去の使用状況が考慮されず、例えばウインドウガラスの開閉を長期間行わなかった場合には、ガラスラン等の経年変化等により、学習・記憶した速度変動と、実際のウインドウガラス作動時の負荷による速度変化とに差異が生じる可能性がある。
【０００８】
つまり、ウインドウガラスの開閉を長期間行わなかった場合には、上記に示すようなしきい値の変更（学習）が実行されないにもかかわらず、ガラスラン等が経年変化を受けるため、差異が生じる可能性を否定できない。
このように、学習・記憶した速度変動と、実際のウインドウガラス作動時の負荷による速度変化に差異が生じると、誤反転が発生したり、挟み込み時の反転付加が増大するという問題が生じる恐れがある。
【０００９】
本発明の目的は、上記各問題点を解決することにあり、開閉部材による異物の挟み込みを検出可能であり、開閉部材を長期間作動させなかった場合であっても、当該事情を考慮して確実に開閉部材の作動を行うことが可能な開閉部材制御装置に関する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題は、本発明に係る開閉部材制御装置によれば、自動作動指令を受けて開閉部材の自動移動作動の制御を行う際に、異物の挟み込み検出及び前記開閉部材を開閉駆動する駆動手段により前記開閉部材を開方向へ移動させて異物の挟み込みの解除動作を行う開閉部材制御装置であって、該開閉部材制御装置は、前記駆動手段と、該駆動手段によって開閉駆動される前記開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、開閉部材の移動速度データを学習データとして予め記憶する移動速度記憶手段と、前記学習データと前記開閉部材の閉動作時に前記移動速度検出手段から受信する速度検出信号とに基づいて前記開閉部材の異物の挟み込みを検出する挟み込み検出手段と、前記速度検出信号に基づいて算出された前記移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、現在日時を取得する現在日時取得手段と、作動日時を記憶する作動日時記憶手段と、前記開閉部材の自動移動作動の許否を判定して自動移動作動の許可又は禁止を決定する作動判定手段と、を備え、該作動判定手段には、前記現在日時取得手段より取得した現在日時と、前記作動日時記憶手段より取得した作動日時と、から前記学習データの補正を行うか否かを判定する手段が備えられており、前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、前記現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔以下であった場合には、自動移動作動を許可し、前記開閉部材を前記自動作動指令に従って自動移動作動させ、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超える場合、前記学習データの補正を行うことにより解決される。
【００１１】
このように、本発明においては、開閉部材を自動作動する際に挟み込み判定を行うとともに、作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、この直近作動日時と現在日時との間隔が所定の間隔以下であった場合にのみ開閉部材を通常作動させることとした。
つまり、開閉部材（例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス）の開閉を長期間行わなかった場合には、ガラスラン等の経年変化等により、学習・記憶した速度変動と、実際のウインドウガラス作動時の負荷による速度変化に差異が生じる可能性があることを考慮して、開閉部材（例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス）の開閉を長期間行わなかったと判断されなかった場合にのみ通常作動を許可することとした。
このため、挟み込み検出の誤作動を有効に防止することができ、安全かつ確実に開閉部材の開閉作動を行うことが可能となる。
【００１２】
また、このとき、前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した前記直近作動日時と、前記現在日時取得手段より取得した前記現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記開閉部材の自動移動作動を禁止するよう構成されていると好適である。
このように構成されていると、開閉部材（例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス）の開閉を長期間行わなかった場合には、自動移動作動自体を禁止してしまうため、作動を長期間行わなかったことに起因する経年変化等の影響により、自動移動作動時に挟み込み検出の誤作動が発生することを有効に防止することができる。
【００１３】
更に、このとき、前記作動判定手段は、前記直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記開閉部材の自動移動作動を禁止するとともに、前記開閉部材の自動移動作動の禁止時において、前記学習データを更新することを条件に前記開閉部材の自動移動作動の禁止を解除するよう構成されていると好適である。
このように構成されていると、開閉部材（例えば、パワーウインドウ装置のウインドウガラス）の開閉を長期間行わなかった場合には、学習データを更新して、新たな学習データを取得することにより経年変化等に対応でき、この後はじめて、自動作動が許可されるため、自動移動作動時に挟み込み検出の誤作動が発生することを有効に防止することができるとともに、利便性も高くなる。
【００１４】
また、このとき、前記開閉部材の自動移動作動禁止時における前記学習データの更新は、マニュアル操作により前記開閉部材を移動させる動作を行うことにより、駆動手段によって開閉駆動される開閉部材の移動に応じた速度検出信号を出力する移動速度検出手段と、開閉部材の移動速度データを学習データとして記憶する移動速度記憶手段と、前記速度検出信号に基づいて算出された移動速度データをもとに前記学習データを更新する移動速度更新手段と、により実行されるよう構成されていると、簡易に学習データの更新を実行して反映させることができるため好適である。
【００１５】
更に、このとき、前記作動判定手段は、前記作動日時記憶手段から取得した直近作動日時と、現在日時取得手段より取得した現在日時とを比較し、前記直近作動日時と前記現在取得日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、前記挟み込み検出のためのデータを、前記間隔の長短に基づき補正すると好適である。
このように構成されていると、直近作動日時と前記現在日時との間隔が所定の間隔を超えていると判定した場合には、自動的に学習データを補正して反映させることができるため、長期間不作動のために生じた経年変化に起因する挟み込み検知の誤作動を防止することができるとともに、簡易に学習データの補正ができ利便性が向上する。
【００１６】
また、このとき、前記挟み込み検出のためのデータは、過去の前記開閉部材の移動速度データである学習データ、挟み込みを検出するためのしきい値データ、現在の前記開閉部材の移動速度データ、より選択される一以上のデータであると、長期間不作動のために生じた経年変化に起因する挟み込み検知の誤作動を有効に防止することができるため好適である。
【００１７】
更に、このとき、前記駆動手段は、モータを有して構成されており、前記移動速度検出手段は、前記速度検出信号として前記モータの回転速度信号を出力し、前記移動速度更新手段は、前記回転速度信号に基づいて算出した前記モータの回転速度データを前記移動速度データとして用いるよう構成されている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、開閉部材を長期間作動させなかった場合には、開閉部材の自動作動を許可しない。
また、このような場合、学習データの再更新を行ったことが確認されれば、開閉部材の自動作動の禁止が解除されるように構成される。
更に、本発明によれば、開閉部材を長期間作動させなかった場合であっても、この作動させなかった期間の経時変化を考慮して学習データを変更した後、自動作動を行って挟み込み検知を行うことができる。
このように構成されているため、長期間不作動のために生じた経時変化に起因する挟み込み検知の誤作動を有効に防止し、安全に開閉部材の作動を行うことが可能となる。
以上のように、本発明に係る開閉部材制御装置によれば、開閉部材による異物の挟み込みを検出可能であるとともに、安全かつ確実に開閉部材の作動を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下に説明する構成は本発明を限定するものでなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
本実施形態は開閉部材による異物の挟み込みを検出可能であり、開閉部材を長期間作動させなかった場合であっても、当該事情を考慮して安全かつ確実に開閉部材の作動を行うことが可能な開閉部材制御装置としてのパワーウインドウ装置に関するものである。
【００２０】
図１乃至図５は、本発明の第１の実施形態を示すものであり、図１はパワーウインドウ装置の説明図、図２は図１のパワーウインドウ装置の電気構成図、図３はパワーウインドウ装置に備えられたウインドウガラスの閉鎖処理を示すフローチャートである。
また、図４及び図５は本発明の第２の実施形態を示すフローチャートである。
【００２１】
（第１の実施形態）
以下に本発明をパワーウインドウの制御装置に適用した一実施形態について説明する。
図１に本実施形態のパワーウインドウ装置１の説明図、図２にその電気構成図を示す。
本実施形態のパワーウインドウ装置１は、車両のドア１０に配設される開閉部材としてのウインドウガラス１１をモータ２３の回転駆動により昇降（開閉）作動させるものである。
パワーウインドウ装置１は、ウインドウガラス１１を開閉駆動する駆動手段２と、駆動手段２の作動を制御するための制御手段３と、乗員が作動を指令するための操作スイッチ４を主要構成要素としている。
【００２２】
図１により、本実施形態に係る駆動手段２の構成の一例を簡単に説明する。
なお、この駆動手段２の構成はこれに限られるものではなく、例えばＸアーム式等、パワーウインドウ装置１に備えられたウインドウガラス１１を開閉作動できる駆動手段であればどのようなものであってもよい。
【００２３】
本実施形態の駆動手段２は、上下のブラケット２１ａ，２１ｂと、ガイドレール２２と、モータ２３と、テープ２４と、スライダ２５とを主要に構成されている。
ブラケット２１ａ，２１ｂは、ドア１０のインナパネル１０ａに配設されており、この上下のブラケット２１ａ，２１ｂを連結するようにガイドレール２２が配設されている。
【００２４】
また、モータ２３は、下方のブラケット２１ｂに取り付けられており、このモータ２３の出力軸に連結されたスプロケットと上方のブラケット２１ａとに、無端状のテープ２４が回動可能に掛け渡されている。
また、スライダ２５は、テープ２４に取り付けられて、ガイドレール２２に摺動可能に案内される。
【００２５】
本実施形態に係るモータ２３は、制御手段３から電力が供給されることにより、正逆回転可能に構成されている。
本実施形態に係る駆動手段２では、モータ２３が正逆回転すると、スプロケットを介して回転力がテープ２４に伝達され、この回転力によってテープ２４が回動することにより、スライダ２５がガイドレール２２を上下方向に案内される。
次いで、スライダ２５がガイドレール２２を上下方向に案内されると、このスライダ２５はキャリアプレート１１ａを介してウインドウガラス１１を上下方向に移動させる。
このように、駆動手段２は、モータ２３の作動によってウインドウガラス１１を開閉駆動する。
【００２６】
また、図２に示すように、本実施形態に係るモータ２３には、回転検出装置２７が一体に備えられている。
回転検出装置２７は、モータ２３の回転と同期したパルス信号（速度検出信号，回転速度信号等）を制御手段３へ出力するものである。
本実施形態に係る回転検出装置２７としては、ホール素子を用いた検出装置が使用されている。
この回転検出装置２７は、モータ２３の出力軸と共に回動するマグネットの磁気変化を複数のホール素子で検出するように構成されたものである。
このような構成により、回転検出装置２７は、モータ２３の回転に同期したパルス信号を出力する。
【００２７】
すなわち、パルス信号は、ウインドウガラス１１の所定移動量毎もしくはモータ２３の所定回転角毎に出力される。
これにより、回転検出装置２７は、モータ２３の回転速度に略比例するウインドウガラス１１の移動速度に応じた信号を出力可能である。
後述するが、制御手段３に備えられるコントローラ３１は、このパルス信号によりウインドウガラス１１の開閉位置を検出する。
【００２８】
なお、本実施形態においては、回転検出装置２７にホール素子を用いたものを採用しているが、これに限らずエンコーダ等を採用してもよい。
また、本実施形態では、モータ２３に回転検出装置２７を一体に設けているが、これに限らず、公知の手段によってウインドウガラス１１の位置及び移動速度等を直接的に検出するようにしてもよい。
【００２９】
また、本実施形態における制御手段３は、コントローラ３１と、駆動回路３２から構成されている。
コントローラ３１及び駆動回路３２には、車両に搭載されるバッテリ５から作動に必要な電力が供給される。
本実施形態に係るコントローラ３１は、ＣＰＵ３１ａ，ＲＯＭ３１ｂ，ＲＡＭ３１ｃ，ＥＥＰＲＯＭ３１ｄ等のメモリ、日時情報発生器３１ｅ，不図示の入力回路、出力回路等を備えるマイクロコンピュータを備えたものである。
これらＣＰＵ３１ａ、各メモリ３１ｂ〜３１ｄ、不図示の入力回路及び出力回路は、バスを介して互いに接続されている。
なお、構成はこれに限らず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、コントローラ３１の構成は、適宜変更することができる。
【００３０】
コントローラ３１は、通常時、操作スイッチ４からの操作信号に基づいて駆動回路３２を介してモータ２３を正逆回転させて、ウインドウガラス１１を開閉動作させる。
また、このコントローラ３１は、回転検出装置２７からパルス信号を受け取り、このパルス信号に基づいてウインドウガラス１１の上端部と窓枠との間における異物の挟み込みの検出が可能となっている。
異物の挟み込みが検出された場合には、コントローラ３１は、駆動回路３２を介してモータ２３を開方向へ回転させて、ウインドウガラス１１を開駆動する。
このように、本実施形態に係るコントローラ３１は、記憶手段及び挟み込み検出手段として機能する。
【００３１】
本実施形態に係る駆動回路３２は、ＦＥＴによって構成されており、マイクロコンピュータ３１からの入力信号に基づいて、モータ２３への電力供給の極性を切換えている。
すなわち、駆動回路３２は、コントローラ３１から正回転指令信号を受けたときは、モータ２３を正回転方向に回転させるようにモータ２３へ電力を供給し、マイクロコンピュータ３１から逆回転指令信号を受けたときは、モータ２３を逆回転方向に回転させるようにモータ２３へ電力を供給する。
なお、駆動回路３２の構成はこれに限られるものではなく、例えばリレー回路を用いて極性を切換えるように構成されていてもよい。
また、駆動回路３２がコントローラ３１内に組み込まれた構成であってもよい。
【００３２】
本実施形態に係るコントローラ３１は、入力されるパルス信号からパルス信号の立上がり部，立下り部（パルスエッジ）を検出し、このパルスエッジの間隔（周期）に基づいてモータ２３の回転速度（回転周期）を算出すると共に、各パルス信号の位相差に基づいてモータ２３の回転方向を検出する。
つまり、コントローラ３１は、モータ２３の回転速度（回転周期）に基づいてウインドウガラス１１の移動速度を間接的に算出し、モータ２３の回転方向に基づいてウインドウガラス１１の移動方向を特定している。
また、コントローラ３１は、パルスエッジをカウントしている。
このパルスカウント値は、ウインドウガラス１１の開閉動作に伴って加減算される。マイクロコンピュータ３１は、このパルスカウント値の大きさによってウインドウガラス１１の開閉位置を特定する。
【００３３】
また、コントローラ３１は、モータ２３の回転速度データを学習データとしてメモリ内に記憶する。
本実施形態においては、このコントローラ３１は、初期化処理により学習データが書き込まれた後、通常使用状態では、原則としてウインドウガラス１１が閉動作する毎にこの学習データを更新する。
なお、本実施形態では、挟み込みが検出された場合を除き、回転速度データに影響を与える外力がウインドウガラス１１に掛かるような高速走行時，ドア開閉動作時，凍結時，悪路走行時等であっても、このような状況を反映して学習データの更新を行うように構成されている。
【００３４】
本実施形態においては、このように種々の外力が掛かる場合でも学習データの更新を行うことによって、学習機会をできるだけ多く確保している。
具体的には、外乱が発生した場合には、その外乱を判定してデータ補正を行うことにより学習データを更新している。
これにより、常に使用状態に適合した学習データを維持していくことが可能となり、挟み込みの誤検出の発生を低減することができる。
ただし、構成はこれに限られることはなく、従来のように上記外力が掛からない状況のときのみ学習データを更新してもよい。
【００３５】
この場合は、上記外力がウインドウガラス１１に掛かる状況であるか否かを各種センサ入力等に基づいて判断処理するとよい。
しかしながら、学習機会を多くする構成とすると、上記外力が掛かる場合でも、以後のウインドウガラス１１の閉動作時に挟み込みの誤検出を発生させることのないように学習データを更新するので、上記センサ等による判断処理が不要となる。
これにより、全体構成を簡略化することが可能となり、コスト上昇を抑えることができる。
【００３６】
本実施形態に係る操作スイッチ４は、２段階操作可能な揺動型スイッチ等で構成され、車室内の乗員が操作可能な位置（例えば、ドアライニング等）に配設されている。
この操作スイッチ４は、開スイッチ，閉スイッチ及びオートスイッチを有しおり、操作スイッチ４を乗員が操作することにより、コントローラ３１へウインドウガラス１１を開閉動作させるための指令信号が出力される。
【００３７】
具体的には、操作スイッチ４は、一端側へ１段階操作されると開スイッチがオンされ、ウインドウガラス１１を通常開動作（すなわち操作している間だけ開動作）させるための通常開指令信号をコントローラ３１へ出力する。
また、操作スイッチ４は、他端側へ１段階操作されると閉スイッチがオンされ、ウインドウガラス１１を通常閉動作（すなわち操作している間だけ閉動作）させるための通常閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
【００３８】
更に、操作スイッチ４は、一端側へ２段階操作されると開スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス１１をオート開動作（すなわち操作を止めても全開位置まで開動作）させるためのオート開指令信号をコントローラ３１へ出力する。
また、操作スイッチ４は、他端側へ２段階操作されると閉スイッチ及びオートスイッチが共にオンされ、ウインドウガラス１１をオート閉動作（すなわち操作を止めても全閉位置まで閉動作）させるためのオート閉指令信号をコントローラ３１へ出力する。
【００３９】
コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常開指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２３を駆動し、ウインドウガラス１１を通常開動作させる。
一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４から通常閉指令信号を受けている間中（操作スイッチ４が操作されている間中）、駆動回路３２を介してモータ２３を駆動し、ウインドウガラス１１を通常閉動作させる。
【００４０】
また、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート開指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２３を駆動し、ウインドウガラス１１を全開位置までオート開動作させる。
一方、コントローラ３１は、操作スイッチ４からオート閉指令信号を受けると、駆動回路３２を介してモータ２３を駆動し、ウインドウガラス１１を全閉位置までオート閉動作させる。
【００４１】
コントローラ３１は、ウインドウガラス１１を閉動作（通常閉動作及びオート閉動作）させているとき、ウインドウガラス１１による挟み込みの有無を監視している。
すなわち、挟み込みが生じると、ウインドウガラス１１の移動速度及びこれに関連してモータ２３の回転速度が低下する（回転周期が長くなる）。
このため本実施形態に係るコントローラ３１は、モータ２３の回転速度の変化を常時監視している。
このように本実施形態に係るコントローラ３１では、この回転速度の変化に基づいて、挟み込みを検出する。
【００４２】
そして、挟み込みを検出した場合には、コントローラ３１は、ウインドウガラス１１にて挟持された異物を解放すべくモータ２３を反転させ、ウインドウガラス１１を所定量だけ開動作させるように制御する。
なお、挟み込みと判定した場合に、モータ２３の作動を停止してウインドウガラス１１のそれ以上の閉動作を停止させて、ウインドウガラス１１にて挟持した異物を解放可能とするように制御してもよい。
【００４３】
なお、本実施形態においては、ナビゲーション６等の機器もまた、コントローラ３１に接続されている。
コントローラ３１は、このナビゲーション６から、日付情報等を取得することができるよう構成されている。
【００４４】
次いで、図３により、本実施形態にかかるパワーウインドウ装置１において、ウインドウガラス１１を閉鎖する（上昇させる）処理を説明する。
この処理は、コントローラ３１に備えられるＣＰＵ３１ａにより実行される。
本処理は、操作スイッチ４が操作されたことにより開始する。
まず、処理がスタートすると、ステップＳ１で閉動作指令（ウインドウガラス１１上昇指令）を受けたか否かを判定する。
ステップＳ１で、閉動作指令ではないと判定した場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、受けた指令は開動作指令であると判定できるため、ステップＳ２でウインドウガラス１１の開作動を行う。
具体的には、モータ２３をウインドウガラス１１開方向へと回転せる指令を駆動回路３２に送信する。
【００４５】
次いで、ステップＳ３で開作動継続か否かを判定する。
具体的には、開スイッチのオンオフ情報と、ウインドウガラス１１の位置情報を監視している。
ステップＳ３で、開作動継続であると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、つまり、開スイッチがオン状態となっており、未だウインドウガラス１１が全開状態となっていないと判定されている場合、ステップＳ４で所定時間が経過したか否かを判定する。
【００４６】
ステップＳ４で所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ４：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３に戻り、開作動継続か否かを判定する。
また、ステップＳ４で所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５でモータ２３を停止して処理を終了する。
【００４７】
この所定時間は、ウインドウガラス１１が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全開状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ２３を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップＳ５でモータ２３を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
【００４８】
ステップＳ３で開作動継続ではないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、つまり、開スイッチがオフ状態となっているか、ウインドウガラス１１が全開状態となっていると判定されている場合、要求された指令は達成されたため、ステップＳ５でモータ２３を停止して処理を終了する。
【００４９】
また、ステップＳ１で、閉動作指令であると判定した場合（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ６で現在日時を取得する。
具体的には、コントローラ３１に備えられた日時情報発生器３１ｅより現在日時を所得する。
また、ナビゲーションシステムを搭載している場合には、ナビゲーション６から日時情報を取得してもよい。
【００５０】
次いで、ステップＳ７で前回閉作動時からＴ時間が経過したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ３１に備えられたＥＥＰＲＯＭ３１ｄにモータ閉作動時の日時情報が記憶されるように構成されている。
よって、ＣＰＵ３１ａは、ステップＳ６で取得した現在日時情報（Ｔ１とする）とＥＥＰＲＯＭ３１ｄに記憶された直近のモータ閉作動日時情報（Ｔ２とする）とを比較し、このＴ２からＴ１までの経過時間がＴ時間を越えるか否かを判定することとなる。
【００５１】
前回作動時間からＴ時間経過していないと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ８でウインドウガラス１１の閉作動を行う。
具体的には、モータ２３をウインドウガラス１１閉方向へと回転せる指令を駆動回路３２に送信する。
前回作動時間からＴ時間が経過していると判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ９で経過時間から速度変動データを算出する。
【００５２】
これは、例えば、経過時間に対する、速度変動量の関数として表される。
一例として示せば、経過時間に対する速度変動量を取得し、これを回帰計算にかけて関数とし、ステップＳ７において算出された経過時間に対応する速度変動量を割り出すとよい。
次いで、ステップＳ１０で、速度変動量を算出してメモリ内（例えばＲＡＭ３１ｃ内）に記憶された学習データに加減算して補正を行い、ステップＳ８でウインドウガラス１１の閉作動を行う。
【００５３】
次いで、ステップＳ１１で、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
具体的な処理例を説明する。
本実施形態においては、コントローラ３１は、まず回転検出装置２７から受け取ったパルス信号を信号処理してパルスエッジを検出する。そして、パルスエッジを検出する毎に、パルスカウント値をインクリメントし、前回検出されたパルスエッジと今回検出されたパルスエッジとのパルス幅（時間間隔）ｔを算出してメモリ内に順次格納していく。
【００５４】
本実施形態においては、パルス幅ｔは、新たなパルスエッジが検出される度に順送りに更新されていき、最新の４つのパルス幅ｔ（０）〜ｔ（３）が記憶される。
すなわち、パルスエッジが検出されると、新たにパルス幅ｔ（０）を算出すると共に、前回のパルス幅ｔ（０）〜ｔ（２）を１ずらして、それぞれパルス幅ｔ（１）〜ｔ（３）として記憶し、前回のパルス幅ｔ（３）を消去する。
【００５５】
そして、コントローラ３１は、時間的に連続するｎ個のパルスエッジのパルス幅ｔの総和（パルス周期Ｐ）の逆数から回転速度ω０を算出する。この回転速度ω０は実際の回転速度に比例する値である。
本実施形態においては、現パルスエッジから４パルスエッジ前までのパルス幅ｔ（０）〜ｔ（３）によって（平均）回転速度ω０（０）が算出される。
そして、次のパルスエッジを検出すると、新たに算出されたパルス幅ｔ（０）〜ｔ（３）によって回転速度ω０（０）が更新される。
このとき、前回の回転速度ω０（０）は回転速度ω０（１）として記憶される。
【００５６】
このようにして、コントローラ３１内には、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎に又は所定回転角毎に）更新される最新の８つの回転速度ω０（０）〜ω０（７）が常時記憶される。
このように、複数のパルス幅ｔによって回転速度ω０を算出することにより、受信する各パルス信号出力のセンサーＤｕｔｙのばらつきを相殺し、誤差変動分が相殺された回転速度を算出することができる。
【００５７】
次に、コントローラ３１は、この回転速度ω０から（平均）回転速度差（回転速度変化率）Δω０を算出する。
つまり、回転速度ω０（０）〜ω０（３）を現ブロックデータ、回転速度ω０（４）〜ω（７）０を前ブロックデータとし、それぞれのブロック内データの和を差し引く処理を行っている。
【００５８】
すなわち、回転速度差Δω０は、回転速度ω０（４）〜ω０（７）の和から回転速度ω０（０）〜ω０（３）の和を引くことにより算出され、パルスエッジを検出する度に（所定移動量毎に又は所定回転角毎に）更新されていく。なお、算出された値を加算したデータ数（本例では４）で除してもよい。
このように、複数の回転速度ω０によって回転速度差Δω０を算出することにより、回転速度ω０間の位相差を相殺することができる。
この回転速度差Δω０はパルスカウント値に対応してメモリに一時記憶される。
このように、本実施形態においては、ウインドウガラス１１の移動速度データとしてモータ２３の回転速度データを用いている。
【００５９】
そして、本実施形態に係るコントローラ３１は、ウインドウガラス１１の所定位置を基準として、算出された回転速度差Δω０からこのときのパルスカウント値に対応する学習データΔωを差し引いた差分値ｄを算出する。
【００６０】
次いで、ステップＳ１２で、差分値ｄが規定値（挟み込み判定のためのしきい値に相当）以下であるか否かを判定する。
差分値ｄが規定値（挟み込み判定しきい値）以下あると判定した場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３でウインドウガラス１１の閉作動が継続中か否かを判定する。
ステップＳ１３でウインドウガラス１１の閉作動が継続中であると判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４で所定時間が経過したか否かを判定する。
【００６１】
ステップＳ１４で所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）処理は、ステップＳ１１へ戻り、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
また、ステップＳ１４で所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５でモータ２３を停止して処理を終了する。
【００６２】
この所定時間は、ウインドウガラス１１が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全閉状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ２３を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップＳ５でモータ２３を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
【００６３】
また、ステップＳ１３でウインドウガラス１１の閉作動が継続中ではないと判定した場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１６でウインドウガラス１１が全閉状態か否かを判定する。
ステップＳ１６でウインドウガラス１１が全閉状態ではないと判定した場合（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ５でモータを停止させて処理は終了する。
また、ステップＳ１６でウインドウガラス１１が全閉状態であると判定した場合（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７で学習データを更新して処理を終了する。
【００６４】
この更新処理の一例を簡単に説明する。
本実施形態に係るコントローラ３１は、所定移動量毎（又は所定回転角毎）に各パルスカウント値に対応付けて記憶されている回転速度差Δω０から対応する学習データΔωを差し引いて、パルスカウント値毎に差分値ｄを算出する。
そして、差分値ｄに学習更新係数アルファ（０＜α＜１）を乗じた値を、現在の学習データΔωに加算した値を更新値として登録する。
つまり、更新前の学習データをΔωｂｅｆｏｒｅとし、更新後の学習データをΔωａｆｔｅｒとすると、Δωａｆｔｅｒ＝Δωｂｅｆｏｒｅ＋α×ｄとなる。
【００６５】
なお、外乱判定を行う際には、公知の方法と同様に、一以上の外乱判定用のしきい値を用いることにより、外乱を判定して挟み込み誤検知を防止してもよい。
また、外乱発生時には、学習データを更新しないように構成されていてもよいし、外乱が生じた場合であっても学習データを更新する場合には、外乱の発生状況に応じて差分値ｄを補正することにより学習データを更新するように構成されていてもよい。
【００６６】
次いで、ステップＳ１２で差分値ｄが規定値（挟み込み判定用のしきい値）以下ではないと判定した場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ステップＳ１８で挟み込みを検出して、モータ２３を一定時間反転作動させた後（又は、ウインドウガラス１１が全開となるまで反転作動させた後）、ステップＳ５でモータ２３を停止して処理を終了する。
つまり、本実施形態に係るコントローラ３１は、挟み込みが検出されると、挟み込まれた異物を解放すべくモータ２３を反転させ、ウインドウガラス１１を所定量だけ（全開としてもよい）開動作させる。
【００６７】
なお、本実施形態においては、直近の作動日時より一定期間経過した後に補正が行われる対象となる学習データとして過去のウインドウガラス１１の移動速度データ（本実施形態では、移動速度データとしてモータ２３の回転速度データを使用している）を採用しているが、これに限られるものではなく、例えば、挟み込みを検出するためのしきい値データ、現在の開閉部材の移動速度データ、若しくはこれらの組み合わせデータ等を補正の対象としてもよい。
【００６８】
（第２の実施形態）
次いで、図４及び図５により、第２の実施形態について説明する。
なお、第１の実施形態と同様の構成及び同様の説明については省略若しくは簡略化する。
本実施形態においては、経年変化に起因する再学習が終了しなければ、ウインドウガラス１１のオート閉作動を禁止する構成となっている。
この処理は、コントローラ３１に備えられるＣＰＵ３１ａにより実行される。
【００６９】
本処理は、操作スイッチ４が操作されたことにより開始する。
まず、処理がスタートすると、ステップＳ１０１で閉動作指令（ウインドウガラス１１上昇指令）を受けたか否かを判定する。
ステップＳ１０１で、閉動作指令ではないと判定した場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、受けた指令は開動作指令であると判定できるため、ステップＳ１０２でウインドウガラス１１の開作動を行う。
具体的には、モータ２３をウインドウガラス１１開方向へと回転せる指令を駆動回路３２に送信する。
【００７０】
次いで、ステップＳ１０３で開作動継続か否かを判定する。
具体的には、開スイッチのオンオフ情報と、ウインドウガラス１１の位置情報を監視している。
ステップＳ１０３で、開作動継続であると判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、つまり、開スイッチがオン状態となっており、未だウインドウガラス１１が全開状態となっていないと判定されている場合、ステップＳ１０４で所定時間が経過したか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ１０４で所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１０３に戻り、開作動継続か否かを判定する。
また、ステップＳ１０４で所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５でモータ２３を停止して処理を終了する。
【００７２】
この所定時間は、ウインドウガラス１１が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全開状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ２３を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップＳ１０５でモータ２３を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
【００７３】
ステップＳ１０３で開作動継続ではないと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、つまり、開スイッチがオフ状態となっているか、ウインドウガラス１１が全開状態となっていると判定されている場合、要求された指令は達成されたため、ステップＳ１０５でモータ２３を停止して処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ１０１で、閉動作指令であると判定した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６で現在日時を取得する。
具体的には、コントローラ３１に備えられた日時情報発生器３１ｅより現在日時を所得する。
また、ナビゲーションシステムを搭載している場合には、ナビゲーション６から日時情報を取得してもよい。
【００７５】
次いで、ステップＳ１０７で前回閉作動時からＴ時間が経過したか否かを判定する。
具体的には、コントローラ３１に備えられたＥＥＰＲＯＭ３１ｄにモータ閉作動時の日時情報が記憶されるように構成されている。
よって、ＣＰＵ３１ａは、ステップＳ１０６で取得した現在日時情報（Ｔ１とする）とＥＥＰＲＯＭ３１ｄに記憶された直近のモータ閉作動日時情報（Ｔ２とする）とを比較し、このＴ２からＴ１までの経過時間がＴ時間を越えるか否かを判定することとなる。
【００７６】
前回作動時間からＴ時間が経過していると判定した場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０８でウインドウガラス１１のオート作動を禁止する。
次いで、ステップＳ１０９で、モータ２３を作動させる。
なお、この状態においては、オート作動は禁止されているため、通常作動（所謂、マニュアル操作）による閉作動のみが可能である。
【００７７】
次いで、ステップＳ１１０で再学習処理が行われる。
この処理は、第１の実施形態における学習データの更新処理（ステップＳ１７参照）と同様である。
つまり、コントローラ３１は、所定移動量毎（又は所定回転角毎）に各パルスカウント値に対応付けて記憶されている回転速度差Δω０から対応する学習データΔωを差し引いて、パルスカウント値毎に差分値ｄを算出する。
そして、差分値ｄに学習更新係数α（０＜α＜１）を乗じた値を、現在の学習データΔωに加算した値を更新値として登録する。
つまり、更新前の学習データをΔωｂｅｆｏｒｅとし、更新後の学習データをΔωａｆｔｅｒとすると、Δωａｆｔｅｒ＝Δωｂｅｆｏｒｅ＋α×ｄとなる。
【００７８】
次いで、ステップＳ１１１で再学習処理が完了したか否かを判定する。
これは、例えば、再学習が終了した際に完了フラグを立てるように構成しておき、この完了フラグの有無を判定するようにする。
ステップＳ１１１で再学習が完了していないと判定した場合には（ステップＳ１１１：Ｎｏ）、ステップＳ１１２で所定時間が経過したか否かを判定する。
【００７９】
ステップＳ１１２で所定時間が経過していないと判定した場合には（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、処理はＳ１１１に戻り、再学習が終了したか否かを判定する。
また、ステップＳ１１２で所定時間が経過したと判定した場合には（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、誤作動が生じる可能性を否定できないため、ステップＳ１１４でモータ２３を停止して、処理を終了する。
【００８０】
ステップＳ１１１で再学習が完了したと判定した場合には（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１３でウインドウガラス１１のオート閉作動を許可し、ステップＳ１１４でモータ２３を停止して処理を終了する。
このように、前回作動から所定時間が経過してしまっている場合には、ウインドウガラス１１のオート閉作動が禁止されて、再学習処理が実行される。
そして、この再学習処理が正常に終了した場合には、ウインドウガラス１１のオート閉作動が許可されて、次回よりオート閉作動を行うことが可能となる。
【００８１】
また、前回作動時間からＴ時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、ステップＳ１１５でモータ２３を作動させて、処理はＡを介して図５のステップＳ１１６に進み、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
つまり、この場合には、通常の閉作動が実行されることとなる。
具体的な処理例は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【００８２】
次いで、ステップＳ１１７で、ステップＳ１１６で算出された差分値ｄが規定値（挟み込み判定用のしきい値）以下であるか否かを判定する。
ステップＳ１１７で、差分値ｄが規定値（挟み込み判定しきい値）以下あると判定した場合（ステップＳ１１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１８でウインドウガラス１１の閉作動が継続中か否かを判定する。
【００８３】
ステップＳ１１８で、ウインドウガラス１１の閉作動が継続中であると判定した場合（ステップＳ１１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１９で所定時間が経過したか否かを判定する。
ステップＳ１１９で所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１１９：Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１１６へ戻り、学習データと現在の速度変化の差を算出する。
また、ステップＳ１１９で所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）、Ｂを介して図４に戻り、ステップＳ１１４でモータを停止して処理を終了する。
【００８４】
この所定時間は、ウインドウガラス１１が全開となるのに十分な時間が設定されている。
つまり、この所定時間が経過したにも関わらす、未だ全閉状態とならない場合というのは、何らかの異常が発生している可能性が高いため、モータ２３を停止して処理を終了することとしたものである。
また、このような場合には、異常フラグをたて、ステップＳ１１４でモータ２３を停止する際に、異常フラグの有無を判断させて、異常フラグがたっている際には、警告音等を鳴らすように構成してもよい。
【００８５】
また、ステップＳ１１８で、ウインドウガラス１１の閉作動が継続中ではないと判定した場合（ステップＳ１１８：Ｎｏ）、ステップＳ１２０でウインドウガラス１１が全閉状態か否かを判定する。
ステップＳ１２０で、ウインドウガラス１１が全閉状態ではないと判定した場合（ステップＳ１２１：Ｎｏ）、Ｂを介して図４に戻り、ステップＳ１１４でモータを停止して処理を終了する。
また、ステップＳ１２０でウインドウガラス１１が全閉状態であると判定した場合（ステップＳ１２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２１で学習データを更新し、Ｂを介して図４に戻り、Ｓ１１４でモータを停止して処理を終了する。
この更新処理は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００８６】
また、ステップＳ１１７で差分値ｄが規定値（挟み込み判定用のしきい値）以下ではないと判定した場合（ステップＳ１１７：Ｎｏ）、ステップＳ１２２で挟み込みを検出して、モータ２３を一定時間反転作動させた後（又は、ウインドウガラス１１が全開となるまで反転作動させた後）、ステップＳ１１４でモータ２３を停止して処理を終了する。
つまり、本実施形態に係るコントローラ３１は、挟み込みが検出されると、挟み込まれた異物を解放すべくモータ２３を反転させ、ウインドウガラス１１を所定量だけ（全開としてもよい）開動作させる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の一実施形態に係るパワーウインドウ装置の説明図である。
【図２】図１のパワーウインドウ装置の電気構成図である。
【図３】第１の実施形態に係るパワーウインドウ装置に備えられたウインドウガラスの閉鎖処理を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係るパワーウインドウ装置に備えられたウインドウガラスの閉鎖処理を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係るパワーウインドウ装置に備えられたウインドウガラスの閉鎖処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８８】
１‥パワーウインドウ装置、２‥駆動手段、３‥制御手段、４‥操作スイッチ、
５‥バッテリ、６‥ナビゲーション、１０‥ドア、１０ａ‥インナパネル、
１１‥ウインドウガラス、１１ａ‥キャリアプレート、２１ａ，２１ｂ‥ブラケット、
２２‥ガイドレール、２３‥モータ、２４‥テープ、２５‥スライダ、
２７‥回転検出装置、３１‥コントローラ、３１ａ‥ＣＰＵ、３１ｂ‥ＲＯＭ、
３１ｃ‥ＲＡＭ、３１ｄ‥ＥＥＰＲＯＭ、３１ｅ‥日時情報発生装置、３２‥駆動回路
【図１】
0005314304.tif 000002
【図２】
0005314304.tif 000003
【図３】
0005314304.tif 000004
【図４】
0005314304.tif 000005
【図５】
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