(57)【要約】本発明による変速機は、断面円形を持つ第１の軸体の外周面に周方向に第１の繰返し数の第１の溝（１２Ａ）を有する第１の外ローラ（１０）と、断面円形を持つ第２の軸体の外周面に周方向に第１の繰返し数と異なる第２の繰返し数を持つ第２の溝（２２Ａ）を有する第２の外ローラ（２０）と、内径面に周方向に間隔をおいて軸方向に延びる複数の溝（３０Ａ）を有する円筒状の内ローラ（３０）とを含む。第１の外ローラ（１０）と第２の外ローラ（２０）とは、第１の溝（１２Ａ）に位置せしめられた複数のボール（３２）と第２の溝（２２Ａ）に位置せしめられた複数のボール（３２）とを介してそれぞれ内ローラ（３０）と対向している。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
断面円形を持つ第１の軸体の外周面に周方向に第１の繰返し数の第１の溝を有する第１のローラと、
断面円形を持つ第２の軸体の外周面に周方向に前記第１の繰返し数と異なる第２の繰返し数を持つ第２の溝を有する第２のローラと、
内径面に周方向に間隔をおいて軸方向に延びる複数の溝を有する円筒状の第３のローラとを含み、
前記第１のローラと前記第２のローラとが、前記第１の溝に位置せしめられた複数の第１の転動体と前記第２の溝に位置せしめられた複数の第２の転動体とを介してそれぞれ前記第３のローラと対向していることを特徴とする変速機。
【請求項２】
請求項１に記載の変速機において、前記第３のローラの複数の溝にはそれぞれ１つの前記第１の転動体と前記第２の転動体とを保持し前記軸方向にスライド可能なリテーナが配設されることを特徴とする変速機。
【請求項３】
請求項２に記載の変速機において、前記リテーナと前記第３のローラとの間に摺動部材を介在させていることを特徴とする変速機。
【請求項４】
請求項３に記載の変速機において、前記摺動部材は転がりユニットであることを特徴とする変速機。
【請求項５】
請求項３に記載の変速機において、前記第１及び第２の転動体が前記摺動部材を兼ねるように構成されていることを特徴とする変速機。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の変速機において、前記第１のローラが入力軸のとき、前記第３のローラ、前記第２のローラの一方が固定され、他方が出力軸とされることを特徴とする変速機。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の変速機において、前記第１の繰返し数はＫＳ、前記第２の繰返し数はＫＳ・ＫＩで表され、前記複数の溝の数は最大でＫＳ（ＫＩ±１）で表されることを特徴とする変速機。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の変速機において、前記第１、第２のローラは、それぞれ中空にされていることを特徴とする変速機。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の変速機において、前記第１、第２の溝は、正弦波あるいは三角波形状等の対称形状を持つことを特徴とする変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は変速機に関し、特にボール型変速機に関する。
【背景技術】  この種の変速機には様々なタイプのものが提案されており、以下にその幾つかの例を説明する。
第１の例は、入力回転軸と、この入力回転軸の外周面に軸心線方向に離間してそれぞれが軸心線方向を縦軸とし周方向を横軸とした周期関数的に曲がりくねって形成された第１及び第２の無端カム溝と、入力回転軸の外側に入力回転軸と同心円的に回転自在に装着された円筒体と、この円筒体の内周面で第１の無端カム溝に対向する部分に第１の無端カム溝と同様に周期関数的に第１の無端カム溝と等しい振幅値で曲がりくねって形成された第３の無端カム溝及び上記円筒体の内周面で第２の無端カム溝に対向する部分に第２の無端カム溝と同様に周期関数的に第２の無端カム溝と等しい振幅値で曲がりくねって形成された第４の無端カム溝と、第１の無端カム溝と第３の無端カム溝との間でかつ両カム溝が交叉する位値及び第２の無端カム溝と第４の無端カム溝との間でかつ両カム溝が交叉する位置にそれぞれ介在した転動体と、第１の無端カム溝と第３の無端カム溝との間に位置する転動体を軸心線方向へ移動自在に保持する静止した第１の保持部材と、第２の無端カム溝と第４の無端カム溝との間に位置する転動体を軸心線方向へ移動自在に保待すると共に自身が軸心線を中心にして回転自在に支持された第２の保持部材と、この第２の保持部材に連結された出力回転軸とを具備して成る減速機である。
つまり、この第１の例では、入力軸とつながる大径部に第１、第２の無端カム溝があり、第１の無端カム溝は第１の保持部材と、第２の無端カム溝は出力軸とつながる第２の保持部材とそれぞれ転動体、すなわちボールにより接する（例えば、特開昭５９−１８０１５３号公報参照）。
第２の例は、同一軸線上に何れも回転自在に支持された２軸と、一方の軸の端部に固着された内筒と、他方の軸の端部に固着され内筒外面に臨ませた外筒と、内筒外筒の対向面で何れか一面に一方を、他面に他方を設けた、共にエンドレスの傾斜溝及び複数個のサイン波溝と、等角度軸線方向にサイン波溝の数と相異する複数個の狭長窓が穿たれ内筒外筒の隙間へ回転自在に挿入されたガイド筒と、ガイド筒の各狭長窓へ１個ずつ転動自在に挿入され傾斜溝及びサイン波溝に係合するボールとから構成されたカップ形ギアレス変速装置である（例えば、特開昭６０−１７９５６３号公報参照）。
しかしながら、第１の例では円筒体の内周面に曲がりくねった溝を２条形成する必要があり、第２の例でも外筒の内周面に曲がりくねった溝を形成する必要があるので、加工が難しく手間がかかる。
一方、第２の例では、ボールの転動面にボールのエントリープラグを設ける必要がある。そして、転動面にエントリープラグによる段差があるとボール寿命短縮の原因となる。
そこで、本発明の目的は、加工が比較的簡単で済む変速機を提供することにある。
本発明の他の目的は、組立が比較的簡単でボールの長寿命化を図れる変速機を提供することにある。
【発明の開示】
本発明による変速機は、断面円形を持つ第１の軸体の外周面に周方向に第１の繰返し数の第１の溝を有する第１のローラと、断面円形を持つ第２の軸体の外周面に周方向に第１の繰返し数と異なる第２の繰返し数を持つ第２の溝を有する第２のローラと、内径面に周方向に間隔をおいて軸方向に延びる複数の溝を有する円筒状の第３のローラと含む。第１のローラと第２のローラとは、第１の溝に位置せしめられた複数の第１の転動体と第２の溝に位置せしめられた複数の第２の転動体とを介してそれぞれ第３のローラと対向している。
本変速機においては、第３のローラの複数の溝にはそれぞれ、１つの第１の転動体と第２の転動体とを保持し軸方向にスライド可能なリテーナが配設される。
本変速機においてはまた、リテーナと第３のローラとの間に摺動部材を介在させるようにしても良い。この場合、摺動部材は転がりユニットであっても良いし、第１及び第２の転動体が摺動部材を兼ねるように構成されていても良い。また、摺動部材は、リテーナと第３のローラとの対向部分の少なくとも一方を、例えばメッキにより摩擦低減材料でコーティングすることにより実現されても良い。
本変速機においてはまた、第１のローラが入力軸のとき、第３のローラ、第２のローラの一方が固定され、他方が出力軸とされる。
本変速機においては更に、第１の繰返し数はＫＳ、第２の繰返し数はＫＳ・ＫＩで表され、複数の溝の数は最大でＫＳ（ＫＩ±１）で表される。
本変速機における第１、第２のローラは、それぞれ中空にされていることが好ましい。
本変速機における第１、第２の溝は、正弦波あるいは三角波形状等の対称形状を持つことが好ましいが、非対称形状を持つようにされても良い。また、第１、第２の溝は、それぞれその断面形状が単純円弧形状、軸受円弧形状、三角形状のいずれかにされることが好ましい。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明の好ましい実施の形態による軸揺動型ボール減速機をケーシングを外して示した外観図であり、
図２は、図１の分解図であり、
図３は、図２に示された第１及び第２の外ローラに形成される第１及び第２の溝と内ローラに設置されるリテーナ及びこれに保持されるボールとの位置関係を、ボール配置Ａ及び内ローラ固定の場合について説明するための図であり、
図４は、図２に示された第１及び第２の外ローラに形成される第１及び第２の溝と内ローラに設置されるリテーナ及びこれに保持されるボールとの位置関係を、ボール配置Ａ及び第２の外ローラ固定の場合について説明するための図であり、
図５は、図２に示された第１及び第２の外ローラに形成される第１及び第２の溝と内ローラに設置されるリテーナ及びこれに保持されるボールとの位置関係を、ボール配置Ｂ及び内ローラ固定の場合について説明するための図であり、
図６は、図２に示された第１及び第２の外ローラに形成される第１及び第２の溝と内ローラに設置されるリテーナ及びこれに保持されるボールとの位置関係を、ボール配置Ｂ及び第２の外ローラ固定の場合について説明するための図であり、
図７は、図３〜図６の各ケースについて、第１、第２の外ローラ及び内ローラの回転数と減速比との関係を示した図であり、
図８は、図２に示された第１、第２の溝のうち、特に第２の溝の形状の第１の例を示した図であり、
図９は、図２に示された第１、第２の溝のうち、特に第２の溝の形状の第２の例を示した図であり、
図１０は、図２に示された第１、第２の溝のうち、特に第２の溝の形状の第３の例を示した図である。
図１１（ａ）〜（ｃ）は、図２に示された第１、第２の溝の断面形状についていくつかの例を示した図であり、
図１２（ａ）〜（ｄ）は、本発明に使用されるリテーナの別の複数の例を説明するための図であり、
図１３は、図１２（ａ）、図１２（ｂ）に示されるリテーナに形成されるボールの受け部の形状を説明するための断面図であり、
図１４は、図１２（ｄ）に示されるリテーナに形成されるボールの受け部の形状を説明するための断面図であり、
図１５は、本発明による減速機をケーシングに収容した実機構造を示す。
【発明を実施するための最良の形態】  図１、図２を参照して、本発明の好ましい実施の形態による軸揺動型ボール減速機（以下、ボール減速機と略称する）について説明する。本ボール減速機の基本的な構成は、図１に示すように、第１の外ローラ（第１のローラ）１０及び第２の外ローラ（第２のローラ）２０と内ローラ（第３のローラ）３０とで構成されている。本形態では、第１の外ローラ１０が入力軸であり、第２の外ローラ２０、内ローラ３０の一方が出力軸、他方が固定軸とされる。
図２の分解図に示すように、第１の外ローラ１０は、入力側寄りの第１の円筒体１１とこれより径の小さい出力側寄りの第２の円筒体１２とから成る。第２の円筒体１２の外径部分には第１の繰返し数ＫＳの第１の溝１２Ａが周方向に延在するように形成されている。第２の外ローラ２０は、出力側寄りの第１の円筒体２１とこれより径の小さい入力側寄りの第２の円筒体２２とから成る。第２の円筒体２２の外径部分には第１の溝１２Ａと実質上同幅で第２の繰返し数ＫＳ・ＫＩの第２の溝２２Ａが周方向に延在するように形成されている。なお、繰返し数というのは、本形態における第１、第２の溝１２Ａ、２２Ａは周期的に振幅の変化する、正弦波等の周期関数波形の溝であり、１周、つまり３６０度において振幅の最大値が何回繰り返されるかということを意味する。なお、第１の円筒体１１と第２の円筒体１２、及び第１の円筒体２１と第２の円筒体２２の径の大小関係は逆であっても良い。
内ローラ３０も円筒体であって、第２の円筒体１２、２２の嵌入可能な内径を有し、内径部分には周方向に等間隔をおいて軸方向に延びる複数の溝３０Ａが形成されている。溝３０Ａの数は最大でＫＳ（ＫＩ−１）あるいはＫＳ（ＫＩ＋１）だけ設けられる。各溝３０Ａには、これに沿って摺動可能なようにリテーナ３１が設けられている。リテーナ３１は溝３０Ａに沿ってのみ摺動可能であって相互に拘束されないようになっている。各リテーナ３１は、軸方向に間隔をおいて２個ずつ、転動体、ここではボール３２を保持する。そして、リテーナ３１が保持する２個のボール３２のうち、一方は第２の円筒体１２の第１の溝１２Ａの上を、他方は第２の円筒体２２の第２の溝２２Ａの上を転動することが可能なように構成される。リテーナ３１は、ボール３２を保持する機能だけでなく、２つのボール３２を介して作用する引っ張り／圧縮力を受ける機能をも有する。
なお、後述されるように、このような構造体はケーシングに収容され、第１、第２の外ローラ１０、２０、内ローラ３０は軸受などを用いて軸方向の動きが拘束される。勿論、第１、第２の外ローラ１０、２０、内ローラ３０は、同心状に組み合わされる。
また、内ローラ３０の溝３０Ａの数、つまりリテーナ３１の数はｎ×３６０°／｛ＫＳ（ＫＩ±１）｝（ｎは正の整数）の間隔を保持できれば理論上はいくつでもかまわない。以降では、上記式中の±の符号が−の場合を配置Ａ、＋の場合を配置Ｂと定義する。
次に、図３〜図６を参照して、具体的な実施例をあげて動作原理について説明する。
第１の実施例として第１の溝１２Ａの繰返し数が１、第２の溝２２Ａの繰返し数が１６の場合（つまりＫＳ＝１、ＫＩ＝１６）の周方向の展開図を元に説明する。
内ローラ３０の溝３０Ａをｎ×３６０°／｛ＫＳ（ＫＩ−１）｝の間隔とする場合（配置Ａ）の実施例を図３、図４に、ｎ×３６０°／｛ＫＳ（ＫＩ＋１）｝の間隔とする場合（配置Ｂ）の実施例を図５、図６に示す。
配置Ａで内ローラ３０を固定する場合（図３）、すなわちリテーナ３１を円周方向に対して固定する場合、入力軸である第１の外ローラ１０が１／４回転、１／２回転するのに伴い、第１の溝１２Ａによってリテーナ３１とボール３２とが軸方向に揺動し、ボール３２は第２の外ローラ２０の第２の溝２２Ａを転がるため、第２の外ローラ２０は第１の外ローラ１０と同方向に１／６４回転、１／３２回転する。この場合、減速比１／ｉは１／ＫＩとなる。
一方、配置Ａで第２の外ローラ２０を固定する場合は、図３の下側の２つの状態図を第２の外ローラ２０が動かないように全体を右にずらしてやれば良いので図４に示す通りとなる。この場合、第１の外ローラ１０の（１６−１）／６４回転、（１６−１）／３２回転に対して、リテーナ３１、すなわち内ローラ３０の回転は逆回転となり−１／６４回転、−１／３２回転となる。すなわち、減速比１／ｉは−１／（ＫＩ−１）となる。
次に、配置Ｂで内ローラ３０を固定する場合（図５）、入力軸である第１の外ローラ１０が１／４回転、１／２回転するのに伴い、第２の外ローラ２０は第１の外ローラ１０と逆方向に−１／６４、−１／３２回転する。すなわち、減速比１／ｉは−１／ＫＩとなる。
一方、第２の外ローラ２０を固定する場合は、図５の下側の２つの状態図を第２の外ローラ２０が動かないように全体を左にずらしてやれば良いので図６に示す通りとなる。この場合、第１の外ローラ１０の（１６＋１）／６４回転、（１６＋１）／３２回転に対してリテーナ３１、すなわち内ローラ３０の回転は同じ方向の１／６４回転、１／３２回転となる。すなわち、減速比１／ｉは１／（ＫＩ＋１）となる。
図７は、第１、第２の外ローラ１０、２０及び内ローラ３０の回転数と減速比との関係を示した図である。
以上、本発明を好ましい実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限らず、以下のような変更が可能である。
第１、第２の外ローラ１０、２０は、それぞれ中空の円筒形状にされているが、中空では無い断面円形を持つ軸体で構成されても良い。
第１、第２の溝１２Ａ、２２Ａは、図８に示すような正弦波形状、図９に示すような三角波形状等の対称形状を持つものの他、図１０に示すような非対称形状を持つものでも良い。図９に示すような三角波形状の場合、圧力角を一定とすることができ、ボールに対する負荷変動を一定とすることができる。一方、第１、第２の溝１２Ａ、２２Ａの断面形状は、図１１（ａ）に示すような単純円弧形状、図１１（ｂ）に示すような軸受円弧形状、図１１（ｃ）に示すような三角形状のいずれでも良いが、特に、軸受円弧形状、三角形状の場合にはボールと所望の圧力角をとり易く耐荷重性が向上するという利点がある。
また、リテーナ３１は、それ自体をスライドのし易い材料で構成したり、あるいはスライドを容易にする材料でコーティングされていることが好ましい。
以下に、図１２を参照して、ボール３２の保持機能と、引っ張り／圧縮力を受ける機能を持つリテーナの他の例について説明する。図１２（ａ）は、内ローラ３０とリテーナ３１−１との間に摺動部材として転がりユニット５１を介在させた第１の例を示す。ここでは、内ローラ３０における断面四角形状の溝３０Ａの内壁に対向するリテーナ３１の３つの側面にそれぞれ転がりユニット５１を介在させているが、少なくとも溝３０Ａの底壁に対向する側面に配置されていれば良い。
図１２（ｂ）は、内ローラ３０とリテーナ３１−２との間に摺動部材として転がりユニット５２を介在させた第２の例を示すが、ここでは転がりユニット５２を、摺動方向に平行なリテーナ３１−２の２つのコーナ部に対応する位置に配置している。このため、内ローラ３０の内壁及びリテーナ３１−２の２つのコーナ部にはそれぞれ、転がりユニット５２を収容するための曲面状の凹部３０ａ、３１−２ａが軸方向に延びるように形成されている。
なお、上記第１、第２の例のいずれにおいても、転がりユニットは、例えばピンローラによるものや、複数のボールをリテーナで保持するようにしたものが使用できる。
また、第１、第２のいずれの例においても、ボール３２を収容するためのリテーナ３１−１、３１−２に形成される受け部３１−１１、３１−２１は、図１３に示されるように、断面形状で言えば半径が同一の円弧状ではなく、図１１（ｂ）で説明したような中心の異なる円弧を対向させた形状を持つ。勿論、この受け部３１−１１、３１−２１の形状は、受け部の中心線を通る平面による断面であれば、どの断面であっても同じ形状である。このような受け部によれば、ボール３２の大きさに応じて接触半径を自由に選択することができる。
加えて、受け部３１−１１、３１−２１は切削ツールを使用して形成されるが、切削ツールの先端部の逃げを考慮して、受け部３１−１１、３１−２１の最奥部に更に凹部３１−１２、３１−２２を形成することが好ましい。この凹部３１−１２、３１−２２は、受け部３１−１１、３１−２１に潤滑剤が注入される場合にその溜まり部として利用することができる。
ボール３２の受け部に関する上記説明は、図２で説明したリテーナ３１の場合もまったく同じである。
図１２（ｃ）、図１２（ｄ）は、上記の摺動部材をボール３２に兼用させるように構成した第３、第４の例を示す。
図１２（ｃ）において、リテーナ３１−３は、ボール３２の直径よりも小さな幅を有し、ボール３２を保持するための受け部３１−３１が形成されている。受け部３１−３１の断面形状は、半径の同じ円弧状あるいは球面状のいずれでも良い。一方、内ローラ３０に形成される溝３０Ａは、リテーナ３１−３を収容するための断面四角形状部分３０Ａ−１とボール３２の一部を受けるための曲面状部分３０Ａ−２とを持つ。勿論、このような断面四角形状部分３０Ａ−１と曲面状部分３０Ａ−２とから成る溝３０Ａは、軸方向に延びるように形成されている。この例でも、溝３０Ａの底部とリテーナ３１−３との間には摺動部材として転がりユニット５３が配置されている。
なお、上記第１〜第３の例における転がりユニット５１〜５３は、他の周知の摺動部材で実現されても良いことは言うまでも無い。例えば、摺動部材は、リテーナと内ローラ３０との対向部分の少なくとも一方を、例えばメッキにより摩擦低減材料でコーティングすることにより実現されても良い。
図１２（ｄ）において、リテーナ３１−４は、ボール３２の直径よりも小さな幅を有し、ボール３２を保持するための受け部３１−４１がリテーナ３１−４本体を貫通するように形成されている。つまり、ボール３２の上部の一部と下部の一部が露出するように形成されている。受け部３１−４１の断面形状は、図１４に示すように、単なる貫通穴ではなく、上部、つまり内ローラ３０側寄りにおいて上端面に近付くにつれて径が漸減するように形成されている。受け部３１−４１をこのような断面形状にすることにより、リテーナ３１−４で保持されているボール３２に逆にリテーナ３１−４を保持する機能を持たせることができる。つまり、受け部３１−４を単なる貫通穴にした場合には、内ローラ３０の溝３０Ａ内に保持されるべきリテーナ３１−４が外ローラ側に落下してしまう。しかし、受け部３１−４を上記の形状にすることでリテーナ３１−４の落下を防止することができる。
一方、内ローラ３０に形成される溝３０Ａは、リテーナ３１−４を収容するための断面四角形状部分３０Ａ−３とボール３２の一部を受けるための曲面状部分３０Ａ−４とを持つ。勿論、このような断面四角形状部分３０Ａ−３と曲面状部分３０Ａ−４とから成る溝３０Ａは、軸方向に延びるように形成されている。必要に応じて、曲面状部分３０Ａ−４に、第１、第２の例で説明した凹部３１−１２、３１−２２と同様の凹部が軸方向に潤滑剤受け部として設けられても良い。なお、溝３０Ａは、断面四角形状部分３０Ａ−３を持たない曲面状部分３０Ａ−４のみで実現されても良い。つまり、ボール３２のみを曲面状部分のみの溝３０Ａで受けるようにしても良い。
第３、第４の例においては、ボール３２が溝３０Ａを転動するので、ボール３２が摺動部材を兼ねていると言えるが、第４の例においてもリテーナ３１−４と内ローラ３０との間に、転がりユニットが配置されても良い。
また、第３、第４の例においては、ボール３２が接線方向の力（図示されている内ローラ３０の内径に接する接線方向の力）を受けることになるので、その分だけリテーナ３１−３、３１−４に作用する負荷を軽減することができる。
以上の４つの例のうち、第３、第４の例は、上述のようにリテーナ３１−３、３１−４に作用する負荷を軽減することができる利点を有する点において優れており、中でも第４の例は、第１〜第３の例に比べて構造がシンプルであり、しかも引っ張り／圧縮力に対する断面積を２倍程度とれるので最も有効であると言える。
図１５は、図２に示された構造と同様の構造を持つ減速機をケーシングに収容した実機構造を示す。ここでは、第１の外ローラ１０は、製作を容易にするために、入力側寄りの第１の円筒体１１とこれより径の大きい出力側寄りの第２の円筒体１２´とをボルト６１で固着して成る。第２の円筒体１２´の外径部分には第１の溝１２Ａが周方向に延在するように形成されている。第１の円筒体１１には入力軸１００が図示しないボルトで締結されている。第２の外ローラ２０も、製作を容易にするために、出力軸２００を一体的に有する円形板２１´とこれより径の大きい入力側寄りの第２の円筒体２２´とをボルト６２で固着して成る。第２の円筒体２２´の外径部分には第２の溝２２Ａが周方向に延在するように形成されている。内ローラ３０の入力側には軸受支持リング１１１とカバー板１１２とから成る入力側ケーシング１１０が締結され、出力側には軸受支持リング２１１と取付け用板２１２とから成る出力側ケーシング２１０が組み付けられている。軸受支持リング１１１はボルト６３で内ローラ３０に締結され、カバー板１１２はボルト６４で軸受支持リング１１１に締結されている。一方、軸受支持リング２１１はボルト６５で内ローラ３０に締結され、取付け用板２１２はボルト６６で軸受支持リング２１１に締結されている。
入力軸１００と入力側ケーシング１１０との間にはオイルシール１２０が設けられている。一方、出力軸２００と軸受支持リング２１１との間には、スラスト方向やラジアル方向の荷重を受けられるようにクロスローラベアリング２２０が設けられている。また、出力軸２００と取付け用板２１２との間にはＯ−リング２２５が配置されている。
本発明による変速機は以下のような効果を有する。
（１）加工が比較的簡単である。これは、前に述べた第１の例や第２の例のように第１、第２の外ローラの内径部分に繰返し数を持つ溝を形成する必要が無いからである。
（２）組立が比較的簡単でボールの長寿命化を図れる。これは、第２の例や第３の例のようにボール転動面にボールのエントリープラグを設ける必要が無く、段差が生じないからである。
（３）第１、第２の外ローラが中空にされている場合、特にロボットのアームのようなものを構成するのに適している。
【産業上の利用可能性】  本発明は減速機全般に適用可能であり、特に例えばロボットのアームや自動工具交換装置等の精密制御が要求される用途の駆動装置に使用されるのに適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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