(57)【要約】本発明は、例えばプリンタ，自動車，工作機械，産業用ロボット等のようにハーネスを組み込んだ装置の設計開発に際して、ハーネスの物理的特性を考慮したハーネス設計を短時間で行なうために、設計対象装置におけるハーネス以外の構成部品についての３次元モデルデータ（２２）を予め保持する構成部品情報保持部（２０）と、ハーネスに関する情報をハーネス情報（２３）として設定するハーネス情報設定部（１１）と、ハーネスの物理的特性に関する情報を特性情報（２０６）として設定する特性情報設定部（２０２）と、ハーネス情報設定部（１１）により設定されたハーネス情報（２３）と構成部品情報保持部（２０）における構成部品の３次元モデルデータ（２２）と特性情報設定部（２０２）により設定された特性情報（２０６）とに基づいてハーネスおよび該構成部品の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部（２００）と、この３次元モデル構築部（２００）によって構築された３次元モデルを表示部（３０）に表示させる表示制御部（１３）とをそなえて構成される。
2004104868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハーネスを組み込まれた設計対象装置における該ハーネスの配置設計を支援するためのハーネス設計支援装置であって、
該設計対象装置における該ハーネス以外の構成部品についての３次元モデルデータ（２２）を予め保持する構成部品情報保持部（２０）と、
該ハーネスに関する情報をハーネス情報（２３）として設定するハーネス情報設定部（１１）と、
該ハーネスの物理的特性に関する情報を特性情報（２０６）として設定する特性情報設定部（２０２）と、
該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該構成部品情報保持部（２０）における該構成部品の３次元モデルデータ（２２）と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて該ハーネスおよび該構成部品の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部（２００）と、
該３次元モデル構築部（２００）によって構築された該３次元モデルを表示部（３０）に表示させる表示制御部（１３）とをそなえて構成されたことを特徴とする、ハーネス設計支援装置。
【請求項２】
該３次元モデル構築部（２００）が、
該構成部品の位置と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて、該ハーネスの位置および形状を算出するハーネス位置・形状算出部（１２２）と、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）により算出された該ハーネスの位置および形状と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該構成部品の３次元モデルデータ（２２）とに基づいて、該構成部品および該ハーネスの３次元像を作成し、該３次元像を出力する３次元像作成部（１２３）とから構成され、
該表示制御部（１３）が、該３次元像作成部（１２３）からの該３次元像を該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、請求の範囲第１項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項３】
該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの１以上の通過位置と当該通過位置での姿勢情報と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて、前記ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第１の算出モードと、該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの１以上の通過位置と当該通過位置での姿勢情報とに基づいて、該ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第２の算出モードとのいずれか一方を選択するためのモード選択部（２０１）をそなえ
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該モード選択部（２０１）によって選択された算出モードに従って、前記ハーネスの位置および形状を算出することを特徴とする、請求の範囲第２項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項４】
該構成部品と該ハーネスとの干渉を検証する検証部（１４）と、
該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、当該干渉位置における該構成部品の表面に該ハーネスが当該表面と平行に位置するように該通過位置を設定する通過位置設定部（２０４）とをそなえ、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置設定部（２０４）によって設定された該通過位置と該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの通過位置と各通過位置での姿勢情報とに基づいて、当該ハーネスの位置および形状を算出することを特徴とする、請求の範囲第２項又は第３項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項５】
該構成部品と該ハーネスとの干渉を検証する検証部（１４）をそなえ、該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、該表示制御部（１３）が、干渉位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、請求の範囲第１項〜第３項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項６】
該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、該表示制御部（１３）が、干渉位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、請求の範囲第４項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項７】
前記ハーネスの通過位置および姿勢情報を変更可能な通過位置変更部（２０３）をそなえ、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、前記ハーネスの位置および形状を算出することを特徴とする、請求の範囲第２項〜第６項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項８】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０６）によって変更された変更後の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報と該ハーネス情報（２３）に含まれる前記ハーネスの通過位置および姿勢情報とに基づいて、前記ハーネスの通過経路における各通過位置間の最短距離の総和と該ハーネスの全長との差を各通過位置間に比例配分して、当該ハーネスの位置および形状を算出することを特徴とする、請求の範囲第７項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項９】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０６）により前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された直後に、当該ハーネスの位置および形状を算出することを特徴とする、請求の範囲第７項又は第８項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項１０】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０６）により複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された後に、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、前記ハーネスの位置および形状を算出することを特徴とする、請求の範囲第７項又は第８項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項１１】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０６）により前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更される前の前記ハーネスの位置および形状にかかる情報を用いて、前記ハーネスの位置および形状を算出することを特徴とする、請求の範囲第７項〜第１０項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項１２】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）による前記ハーネスの位置および形状の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率を算出する曲率算出部（２０５）をそなえ、
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率に関する情報を該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、請求の範囲第２項〜第１１項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項１３】
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率の最大位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、請求の範囲第１２項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項１４】
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率の値が所定値以上である場合に、その旨を示す情報を該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、請求の範囲第１２項又は第１３項に記載のハーネス設計支援装置。
【請求項１５】
ハーネスを組み込まれた設計対象装置における該ハーネスの配置設計を支援するためのハーネス設計支援プログラムであって、
該ハーネスに関する情報をハーネス情報（２３）として設定するハーネス情報設定部（１１）と、
該ハーネスの物理的特性に関する情報を特性情報（２０６）として設定する特性情報設定部（２０２）と、
該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該構成部品情報保持部（２０）に保持された該設計対象装置における該ハーネス以外の構成部品の３次元モデルデータ（２２）と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて該ハーネスおよび該構成部品の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部（２００）と、
該３次元モデル構築部（２００）によって構築された該３次元モデルを表示部（３０）に表示させる表示制御部（１３）として、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、ハーネス設計支援プログラム。
【請求項１６】
該３次元モデル構築部（２００）として該該コンピュータ（１０）を機能させる際に、
該構成部品の位置と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて、該ハーネスの位置および形状を算出するハーネス位置・形状算出部（１２２）と、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）により算出された該ハーネスの位置および形状と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該構成部品の３次元モデルデータ（２２）とに基づいて、該構成部品および該ハーネスの３次元像を作成し、該３次元像を出力する３次元像作成部（１２３）として、該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該表示制御部（１３）が、該３次元像作成部（１２３）からの該３次元像を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第１５項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項１７】
該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの１以上の通過位置と当該通過位置での姿勢情報と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて、前記ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第１の算出モードと、該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの１以上の通過位置と当該通過位置での姿勢情報とに基づいて、該ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第２の算出モードとのいずれか一方を選択するためのモード選択部（２０１）として、該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該モード選択部（２０１）によって選択された算出モードに従って、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第１６項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項１８】
該構成部品と該ハーネスとの干渉を検証する検証部（１４）と、
該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、当該干渉位置における該構成部品の表面に該ハーネスが当該表面と平行に位置するように該通過位置を設定する通過位置設定部（２０４）として、該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置設定部（２０４）によって設定された該通過位置と該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの通過位置と各通過位置での姿勢情報とに基づいて、当該ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第１６項又は第１７項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項１９】
該構成部品と該ハーネスとの干渉を検証する検証部（１４）として該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、該表示制御部（１３）が、干渉位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第１５項〜第１７項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２０】
該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、該表示制御部（１３）が、干渉位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第１８項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２１】
前記ハーネスの通過位置および姿勢情報を変更可能な通過位置変更部（２０３）として該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第１６項〜第２０項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２２】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報と該ハーネス情報（２３）に含まれる前記ハーネスの通過位置および姿勢情報とに基づいて、前記ハーネスの通過経路における各通過位置間の最短距離の総和と該ハーネスの全長との差を各通過位置間に比例配分して、当該ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２１項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２３】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）により前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された直後に、当該ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２１項又は第２２項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２４】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）により複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された後に、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２１項又は第２２項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２５】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）により前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更される前の前記ハーネスの位置および形状にかかる情報を用いて、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２１項〜第２４項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２６】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）による前記ハーネスの位置および形状の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率を算出する曲率算出部（２０５）として該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率に関する情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第１６項〜第２５項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２７】
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率の最大位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２６項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２８】
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率の値が所定値以上である場合に、その旨を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２６項又は第２７項に記載のハーネス設計支援プログラム。
【請求項２９】
ハーネスを組み込まれた設計対象装置における該ハーネスの配置設計を支援するためのハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体であって、
該ハーネス設計支援プログラムが、
該ハーネスに関する情報をハーネス情報（２３）として設定するハーネス情報設定部（１１）と、
該ハーネスの物理的特性に関する情報を特性情報（２０６）として設定する特性情報設定部（２０２）と、
該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該構成部品情報保持部（２０）に保持された該設計対象装置における該ハーネス以外の構成部品の３次元モデルデータ（２２）と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて該ハーネスおよび該構成部品の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部（２００）と、
該３次元モデル構築部（２００）によって構築された該３次元モデルを表示部（３０）に表示させる表示制御部（１３）として、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、ハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３０】
該３次元モデル構築部（２００）として該該コンピュータ（１０）を機能させる際に、
該構成部品の位置と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて、該ハーネスの位置および形状を算出するハーネス位置・形状算出部（１２２）と、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）により算出された該ハーネスの位置および形状と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該構成部品の３次元モデルデータ（２２）とに基づいて、該構成部品および該ハーネスの３次元像を作成し、該３次元像を出力する３次元像作成部（１２３）として、該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該表示制御部（１３）が、該３次元像作成部（１２３）からの該３次元像を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２９項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３１】
該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの１以上の通過位置と当該通過位置での姿勢情報と該特性情報設定部（２０２）により設定された該特性情報（２０６）とに基づいて、前記ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第１の算出モードと、該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの１以上の通過位置と当該通過位置での姿勢情報とに基づいて、該ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第２の算出モードとのいずれか一方を選択するためのモード選択部（２０１）として、該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該モード選択部（２０１）によって選択された算出モードに従って、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３０項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３２】
該構成部品と該ハーネスとの干渉を検証する検証部（１４）と、
該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、当該干渉位置における該構成部品の表面に該ハーネスが当該表面と平行に位置するように該通過位置を設定する通過位置設定部（２０４）として、該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置設定部（２０４）によって設定された該通過位置と該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの通過位置と各通過位置での姿勢情報とに基づいて、当該ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３０項又は第３１項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３３】
該構成部品と該ハーネスとの干渉を検証する検証部（１４）として該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、該表示制御部（１３）が、干渉位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第２９項〜第３１項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３４】
該検証部（１４）による検証結果に基づいて、該構成部品と該ハーネスとが干渉すると検証された場合に、該表示制御部（１３）が、干渉位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３２項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３５】
前記ハーネスの通過位置および姿勢情報を変更可能な通過位置変更部（２０３）として該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３０項〜第３４項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３６】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報と該ハーネス情報（２３）に含まれる前記ハーネスの通過位置および姿勢情報とに基づいて、前記ハーネスの通過経路における各通過位置間の最短距離の総和と該ハーネスの全長との差を各通過位置間に比例配分して、当該ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３５項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３７】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）により前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された直後に、当該ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３５項又は第３６項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３８】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）により複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された後に、該通過位置変更部（２０３）によって変更された変更後の複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３５項又は第３６項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項３９】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該通過位置変更部（２０３）により前記ハーネスの通過位置および姿勢情報が変更される前の前記ハーネスの位置および形状にかかる情報を用いて、前記ハーネスの位置および形状を算出するように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３５項〜第３８項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項４０】
該ハーネス位置・形状算出部（１２２）による前記ハーネスの位置および形状の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率を算出する曲率算出部（２０５）として該コンピュータ（１０）を機能させるとともに、
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率に関する情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第３０項〜第３９項のいずれか１項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項４１】
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率の最大位置を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第４０項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項４２】
該表示制御部（１３）が、該曲率算出部（２０５）の算出結果に基づいて、該ハーネスにおける曲率の値が所定値以上である場合に、その旨を示す情報を該表示部（３０）に表示させるように、該コンピュータ（１０）を機能させることを特徴とする、請求の範囲第４０項又は第４１項に記載のハーネス設計支援プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、ハーネス（ｈａｒｎｅｓｓ）を組み込まれた装置（例えばプリンタ，自動車，工作機械，産業用ロボット等）の設計開発に際して、ハーネスの取付位置の設計やハーネスの製造のための設計といったハーネス設計を効率化すべく、そのハーネス設計を支援するための技術に関する。本発明におけるハーネスは、装置に組み込まれる配線，ケーブル，ワイヤなどのほか、配管やゴムホースなどを含むとともに、可撓性，柔軟性を有する帯状部材，線状部材や、これらの部材を束ねたものも含み、本発明の技術は、このような部材の配置設計に適用される。
【背景技術】  一般に、例えばプリンタ，自動車，工作機械，産業用ロボットといった、ハーネスを組み込まれた装置を設計する場合、その装置の機械系および電気系の両方の設計をある程度完了してから、その装置を構成する部品間に介装されるハーネスの設計を行ない、ハーネスの取付位置や配置位置を決定している。
これは、装置中にハーネスを組み込む場合には、ハーネスの経路、コネクタや留め具の位置、ハーネスの長さ等を設計する必要があり、機械系の設計と電気系の設計とをある程度完了していないと、どのような配線をどこに配置するか決定できないためであり、このような理由によって、従来、ハーネス設計は後回しにされることが多かった。
しかしながら、従来においては、実際には、試作品が出来上がってから、現物のハーネスを試作品に組み込んで長さを調整することが通常であり、そのために、ハーネスに関する不具合の発見が遅れてしまう場合があった。
そこで、近年、３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）で設計した３次元モデルを使い、この３次元モデル上でハーネスの配置設計を行ない、その設計工程で出来るだけハーネスの不具合を発見するシステムが用いられている。代表的なシステムは、例えば以下の通りである。
（１）“ＥＭｂａｓｓｙ”  ：Ｌｉｎｉｕｓ社，＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｌｉｎｉｕｓ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／＞
（２）“Ｃａｂｌｉｎｇ  Ｄｅｓｉｇｎｅｒ”  ：（株）図研，＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｚｕｋｅｎ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｄ／ｃａｂｌｉｎｇ／ｃａｂｌｉｎｇ．ｈｔｍ＞
（３）“Ｉ−ＤＥＡＳ  Ｈａｒｎｅｓｓ  Ｄｅｓｉｇｎ”  ：ＥＤＳ社，＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｄｒｃ．ｃｏｍ／ｉｄｅａｓ／ａｐｐｌ−ｐｒｏｄ／ｈａｒｎｅｓｓ．ｈｔｍｌ＞
これらのシステムは、３次元ＣＡＤ上で、またはＣＡＤデータを使って、ハーネスの３次元モデルを設計するものである。
さて、ハーネスの設計に際して、剛性等のハーネスの物理的特性を考慮せずにその設計を行なうと、物理的に無理な力がハーネスに加わるような経路等、実現性が低いハーネス経路が生成されるおそれがある。
上述の如き従来のシステムにおいては、剛性等のハーネスの物理的特性を考慮してその経路を解析するためには有限要素法等を用いて計算するようになっている。しかしながら、有限要素法等を用いた解析には時間がかかるので、これによりハーネス設計の遅延を招くおそれがあり、更に、このような遅延を嫌う設計者が、ハーネスの剛性を反映させずにその設計を行なうことにより、設計品質の低下を招くおそれもある。
また、一般にハーネスはその最小曲率半径が物理的特性に基づく仕様として決められており、ハーネスの屈曲部がこの最小曲率半径以上となるようにハーネス経路を設計する必要がある。従って、ハーネスの設計に際して、ハーネス経路において最小曲率半径よりも小さい箇所が生じないようにする工夫も期待されている。
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、ハーネスの物理的特性を考慮したハーネス設計を短時間で行なうことを目的とする。
【非特許文献１】（１）“ＥＭｂａｓｓｙ”  ：Ｌｉｎｉｕｓ社，＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｌｉｎｉｕｓ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／＞
【非特許文献２】（２）“Ｃａｂｌｉｎｇ  Ｄｅｓｉｇｎｅｒ”  ：（株）図研，＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｚｕｋｅｎ．ｃｏ．ｊｐ／ｓｄ／ｃａｂｌｉｎｇ／ｃａｂｌｉｎｇ．ｈｔｍ＞
【非特許文献３】（３）“Ｉ−ＤＥＡＳ  Ｈａｒｎｅｓｓ  Ｄｅｓｉｇｎ”  ：ＥＤＳ社，＜ＵＲＬ：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｄｒｃ．ｃｏｍ／ｉｄｅａｓ／ａｐｐｌ−ｐｒｏｄ／ｈａｒｎｅｓｓ．ｈｔｍｌ＞
【発明の開示】
上記目的を達成するために、本発明のハーネス設計支援装置は、ハーネスを組み込まれた設計対象装置におけるハーネスの配置設計を支援するためのハーネス設計支援装置であって、設計対象装置におけるハーネス以外の構成部品についての３次元モデルデータを予め保持する構成部品情報保持部と、ハーネスに関する情報をハーネス情報として設定するハーネス情報設定部と、ハーネスの物理的特性に関する情報を特性情報として設定する特性情報設定部と、ハーネス情報設定部により設定されたハーネス情報と構成部品情報保持部における構成部品の３次元モデルデータと特性情報設定部により設定された特性情報とに基づいてハーネスおよび構成部品の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部と、この３次元モデル構築部によって構築された３次元モデルを表示部に表示させる表示制御部とをそなえて構成されたことを特徴としている。
また、本発明のハーネス設計支援プログラムは、ハーネスを組み込まれた設計対象装置におけるハーネスの配置設計を支援するためのハーネス設計支援プログラムであって、ハーネスに関する情報をハーネス情報として設定するハーネス情報設定部と、ハーネスの物理的特性に関する情報を特性情報として設定する特性情報設定部と、ハーネス情報設定部により設定されたハーネス情報と構成部品情報保持部に保持された設計対象装置におけるハーネス以外の構成部品の３次元モデルデータと特性情報設定部により設定された特性情報とに基づいてハーネスおよび構成部品の３次元モデルを構築する３次元モデル構築部と、この３次元モデル構築部によって構築された３次元モデルを表示部に表示させる表示制御部として、コンピュータを機能させることを特徴としている。そして、本発明の本発明のコンピュータ読取可能な記録媒体は、上述したハーネス設計支援プログラムを記録したものである。
上述した本発明のハーネス設計支援装置並びにハーネス設計支援プログラムおよび同プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体によれば、以下の効果ないし利点がある。
（１）特性情報設定部により、ハーネスの物理的特性（例えば、剛性）に関する情報を特性情報として設定し、ハーネス情報設定部により設定されたハーネス情報と構成部品の３次元モデルデータと特性情報設定部により設定された特性情報とに基づいてハーネスおよび構成部品の３次元モデルを構築するので、ハーネスの物理的特性（例えば、剛性）に合ったーネス経路を設計することができ、ハーネスの設計品質を向上させることができるほか、ハーネス設計の効率化を実現することができる。
（２）モード選択部によって、ハーネス情報に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報と特性情報設定部により設定された特性情報とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第１の算出モードと、ハーネス情報に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第２の算出モードとのいずれか一方を選択し、ハーネス位置・形状算出部が、このモード選択部によって選択された算出モードに従って、前記ハーネスの位置および形状を算出するので、オペレータがコンピュータの性能等に応じて希望する算出モードを選択することができ利便性が高い。
（３）通過位置設定部が、構成部品とハーネスとが干渉すると検証された場合に、その干渉位置における構成部品の表面にハーネスがその表面と平行に位置するように通過位置を設定するので、ハーネスと構成部品との間に生じる干渉を容易に解消することができ、ハーネスの設計品質を向上させることができるとともに、利便性が高い。
（４）構成部品とハーネスとが干渉すると検証された場合に、表示制御部が、干渉位置を示す情報を表示部に表示させるので、オペレータ（設計者）が、ハーネスと構成部品との間に生じる干渉を容易に知ることができる。これにより、オペレータが、このような干渉が発生しないようにハーネス経路を修正等することにより、干渉の発生を未然に防止することができ、ハーネスの設計品質を向上させることができ利便性が高い。
（５）通過位置変更部によって、ハーネスの通過位置および姿勢情報を変更可能であって、ハーネス位置・形状算出部が、変更後のハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、ハーネスの位置および形状を算出するので、利便性が高い。
（６）ハーネス位置・形状算出部が、通過位置変更部によって変更された変更後のハーネスの通過位置および姿勢情報とハーネス情報に含まれるハーネスの通過位置および姿勢情報とに基づいて、ハーネスの通過経路における各通過位置間の最短距離の総和とハーネスの全長との差を各通過位置間に比例配分して、そのハーネスの位置および形状を算出するので、ハーネスの全長を固定してその途中通過点を移動・変更する場合においても、ハーネス経路の設計に要する時間を短縮することができる。
（７）ハーネス位置・形状算出部が、通過位置変更部によりハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された直後に、ハーネスの位置および形状を算出することにより、ハーネス経路の設計において、ハーネスの通過点の位置を微調整しながら曲率や干渉の問題がないハーネス経路を決めていく際に、通過点の位置を変更した場合に、その変更が反映されたハーネス経路をオペレータがすぐに確認することができ利便性が高い。
（８）ハーネス位置・形状算出部が、通過位置変更部により複数のハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された後に、通過位置変更部によって変更された変更後の複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、ハーネスの位置および形状を算出することにより、例えば、コンピュータシステムの性能が高くない場合においても、オペレータが複数の通過点の位置を変更（移動）した後、ハーネス位置・形状算定部が、これらの複数の移動された通過点についてまとめてハーネス経路を算出することにより、インタラクティブにハーネス経路の調整を行なうことができる。
（９）通過位置変更部によりハーネスの通過位置および姿勢情報を変更した場合に、ハーネス位置・形状算出部が、変更される前のハーネスの位置および形状にかかる情報を用いて、ハーネスの位置および形状を算出することにより、ハーネスのポテンシャルエネルギＵが最小となるような経路を求めるための収束計算を短時間で算出することができ、設計時間を短縮することができ利便性が高い。
（１０）曲率算出部により、ハーネスにおける曲率を算出し、表示制御部がそのハーネスにおける曲率に関する情報をディスプレイに表示させることにより、オペレータ（設計者）が曲率に関する情報を容易に知ることができ利便性が高い。
例えば、ハーネスにおける曲率の最大位置を示す情報を表示部に表示することにより、オペレータが、ハーネス上における曲率が最大になる位置を容易に知ることができ利便性が高い。
（１１）また、ハーネスにおける曲率の値が所定値以上である場合に、その旨を示す情報を表示部に表示させることにより、オペレータが、ハーネスにおいて曲率が所定値以上になる位置を容易に知ることができ利便性が高い。
【図面の簡単な説明】  図１は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置の機能構成を示すブロック図である。
図２は図１に示すハーネス設計支援装置を実現するためのコンピュータシステムのハードウエア構成を示すブロック図である。
図３は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置における第１の算出モードによるハーネス設計手法を説明するための図である。
図４は本発明のハーネス設計支援装置においてハーネス経路の算出に用いられるハーネス曲線上のベクトルの定義を示す図である。
図５は、本実施形態におけるハーネスのモデリング手法を説明するとともに、本実施形態のハーネス位置・形状算出部において実行される、ベジエ曲線によるハーネスの位置・形状の近似手法を説明するための図である。
図６（ａ），（ｂ）は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置において作成されるハーネス経路の例を示す図である。
図７は本ハーネス設計支援装置における全長固定時におけるハーネス経路の設計手法を説明するためのフローチャートである。
図８（ａ），（ｂ）は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置においてハーネス経路上にハーネスの通過点を追加する手法を説明するための図である。
図９は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるハーネス設計手法を説明するためのフローチャートである。
図１０〜１６はいずれも本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるディスプレイに表示される表示画面の例を示す図である。
図１７は本実施形態におけるハーネスのモデリング手法を説明するための図である。
図１８は本実施形態におけるハーネスのモデリング手順（初期設定手順）を説明するためのフローチャートである。
図１９は本実施形態におけるハーネスのモデリング手順（ハーネス位置・形状の動的変形手順）を説明するためのフローチャートである。
図２０は本実施形態においてハーネスのモデリング（動的変形）と同時にハーネスの動的検証を行なう際の処理手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
〔１〕本実施形態のハーネス設計支援装置の構成について
図１は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置の機能構成を示すブロック図、図２は図１に示すハーネス設計支援装置を実現するためのコンピュータシステムのハードウェア構成を示すブロック図である。
図１および図２に示す本実施形態のコンピュータシステム（例えばパーソナルコンピュータ）１は、ハーネスを組み込まれた設計対象装置（例えばプリンタ，自動車，工作機械，産業用ロボット等）におけるハーネスの配置設計を支援するための装置として機能するものである。
ここで、ハーネスは、例えば、信号や電力供給用の配線，ケーブル，ワイヤなどのほか、配管やゴムホースなどを含み、可撓性，柔軟性を有する帯状部材，線状部材や、これらの部材を束ねたものも含む。そして、ハーネスの両端部は、設計対象装置の機構部品としてのコネクタ部品に連結・固定される。
また、ハーネスは、その両端部以外の部分をクランプ部品により位置決め・固定される場合もあり、又、その両端部以外の部分を所定位置（通過位置）に取り付けられた保持具に遊貫して保持されることにより、その通過位置にその長手方向には移動可能に取り付けられる場合もある。
さて、図２に示すように、コンピュータシステム１においては、ＣＰＵ１０とこのＣＰＵ１０に接続されるバスライン５０とがそなえられている。バスライン５０には、メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）２０が接続されるとともに、入出力インタフェース５１を介してディスプレイ（例えばＣＲＴ，ＬＣＤ，ＰＤＰ等）３０，キーボード４０およびマウス４１が接続されている。また、バスライン５０に、入出力インタフェース５２を介して３次元ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）装置６０や外部記憶装置７０が接続されている。
ここで、メモリ２０（または外部記憶装置７０）には、後述するようなアプリケーションプログラム（ハーネス設計支援プログラム）２１が格納されている。また、メモリ２０は、ＣＰＵ１０がアプリケーションプログラム２１を実行する際のワーキングメモリとしても機能するもので、このメモリ２０には、機構部品の３次元モデルデータ（ポリゴンデータ）２２，ハーネス情報２３，ハーネスの物理特性に関する情報（特性情報）２０６等が格納される。
ディスプレイ（表示部）３０は、ＣＰＵ１０（後述する表示制御部１４としての機能）によってその表示状態を制御され、ＣＰＵ１０（後述する３次元モデル構築部２００としての機能）により構築された３次元モデルを表示したり、ＣＰＵ１０（後述するシミュレーション部１２としての機能）によるシミュレーション結果をハーネスの動作および機構部品の動作として表示したりするものである。
また、キーボード４０およびマウス（ポインティングデバイス）４１は、ディスプレイ３０における画面を参照したオペレータ（ユーザ）によって操作され、ＣＰＵ１０（コンピュータシステム１）に対して各種指示や各種情報を入力するもので、本実施形態では、例えば、ハーネス情報２３や特性情報２０６を入力したり、ディスプレイ３０の画面上に表示されたハーネスの形状を操作したりする他、ハーネスの通過位置を変更したり（詳細は後述）、算出モードの設定（詳細は後述）を行なう場合に用いられる。
このとき、ハーネス情報２３としては、ハーネスの通過位置（始点位置，途中通過位置，終点位置）および各位置での姿勢（ベクトル情報；姿勢情報）のほか、ハーネスの長さ，断面形状，曲率情報，ハーネスモデリング情報（多連結構造データ：ハーネスを複数の小部品であるハーネスパーツとしてモデル化する際の各種データ）などが含まれ、このようなハーネス情報２３は、例えばキーボード４０からＣＰＵ１０（後述するハーネス情報設定部１１）に入力されるようになっている。
また、マウス４１を用いて、ディスプレイ３０上に表示された、ハーネスの３次元像（図１５参照）をドラッグ操作することにより、ハーネスの形状を変更することができるほか、機構部品の３次元像をドラッグ操作することにより、機構部品（３次元像）の操作量と操作方向がＣＰＵ１０（後述するシミュレーション部１２）に入力されるようになっている。
さらに、キーボード４０やマウス４１を用いて、ハーネスの通過位置（通過点）を設定（追加／挿入／編集／移動）することができるようになっている。なお、本実施形態においては、ハーネスの通過位置にはその始点位置，途中通過位置および終点位置を含むものとし、又、以下、ハーネスの通過位置を通過点という場合もある。
また、マウス４１を用いて、ディスプレイ３０上に表示された、ハーネスの３次元像をドラッグ操作することにより、ハーネスの形状を変更することができるほか、機構部品（構成部品）の３次元像をドラッグ操作することにより、機構部品（３次元像）の操作量と操作方向がＣＰＵ１０（後述するシミュレーション部１２）に入力されるようになっている。
特性情報２０６は、ハーネスの物理的特性に関する情報であって、本装置においてはハーネスの剛性に関する情報が用いられ、例えば、ハーネスの曲げ剛性Ｒｆ（単位：Ｎ・ｍｍ２）やねじり剛性Ｒｔ（単位：Ｎ・ｍｍ２），線密度Ａ（単位：Ｋｇ／ｍｍ）等が含まれる。そして、これらのような特性情報２０６は、例えばキーボード４０からＣＰＵ１０（後述する特性情報設定部２０２）に入力されるようになっている。
３次元ＣＡＤ装置６０は、設計対象装置におけるハーネス以外の構成部品を設計するものである。そして、この３次元ＣＡＤ装置６０による設計結果である、構成部品についての３次元モデルデータ２２は、よりデータ量の少ないポリゴンデータに変換された上で、入出力インタフェース５２およびバス５０を介してメモリ（構成部品情報保持部，機構情報保持部）２０に予め保持される。
なお、以下、３次元ＣＡＤ装置６０により作成される構成部品のうち、何等かの機構を構成する部品のうち、その姿勢や形状が動的に変化する部品（動的部品）を機構部品と称することもある。
外部記憶装置７０は、アプリケーションプログラム２１やハーネス情報２３，特性情報２０６を保持するものとして機能してもよいが、本実施形態では、ハーネスを連結されるコネクタ部品に関する情報を、そのコネクタ部品におけるハーネスの連結位置およびその位置での姿勢に関する情報とともに保持するライブラリや、ハーネスを固定するクランプ部品に関する情報を、そのクランプ部品におけるハーネスの固定位置およびその位置での姿勢に関する情報とともに保持するライブラリが予め作成されており、これらのライブラリを予め保持しておくためのものとして、外部記憶装置７０が用いられる。
一方、メモリ２０には、図１に示すハーネス情報設定部１１，シミュレーション部１２（機構部品位置算出部１２１，ハーネス位置・形状算出部１２２，３次元像作成部１２３を含む），表示制御部１３，検証部１４，３次元モデル構築部２００，モード選択部２０１，特性情報設定部２０２，通過位置変更部２０３，通過位置設定部２０４，曲率算出部２０５および展開部１５としての機能を実現するためのアプリケーションプログラム（ハーネス設計支援プログラム）２１が格納されている。
そして、ＣＰＵ１０がバスライン５０を介してメモリ２０から上記アプリケーションプログラム２１を読み出して実行することにより、ハーネス情報設定部１１，シミュレーション部１２，表示制御部１３，検証部１４，３次元モデル構築部２００，モード選択部２０１，特性情報設定部２０２，通過位置変更部２０３，通過位置設定部２０４，曲率算出部２０５および展開部１５としての機能（その詳細については後述）、つまりは、本発明のハーネス設計支援装置としての機能が実現されるようになっている。
上述したアプリケーションプログラム２１は、例えばフレキシブルディスク，ＣＤ−ＲＯＭ等の、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供される。そして、コンピュータシステム１はその記録媒体からプログラム２１を読み取って内部記憶装置（メモリ２０）または外部記憶装置７０に転送し格納して用いる。また、そのプログラム２１を、例えば磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に記録しておき、その記憶装置から通信経路を介してコンピュータシステム１に提供するようにしてもよい。
なお、本実施形態において、コンピュータとは、ハードウェアとオペレーションシステムとを含む概念であり、オペレーションシステムの制御の下で動作するハードウェアを意味している。また、オペレーションシステムが不要でアプリケーションプログラム単独でハードウェアを動作させるような場合には、そのハードウェア自体がコンピュータに相当する。ハードウェアは、少なくとも、ＣＰＵ等のマイクロプロセッサと、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムを読み取るための手段とをそなえている。
アプリケーションプログラム２１は、このようなコンピュータ（コンピュータシステム１）にハーネス情報設定部１１，シミュレーション部１２，表示制御部１３，検証部１４，３次元モデル構築部２００，モード選択部２０１，特性情報設定部２０２，通過位置変更部２０３，通過位置設定部２０４，曲率算出部２０５および展開部１５としての機能を実現させるためのプログラムコードを含んでいる。また、その機能の一部は、アプリケーションプログラム２１ではなくオペレーションシステムによって実現されてもよい。
さらに、本実施形態における記録媒体としては、上述したフレキシブルディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ，磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスクのほか、ＩＣカード，ＲＯＭカートリッジ，磁気テープ，パンチカード，コンピュータの内部記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ），外部記憶装置等や、バーコードなどの符号が印刷された印刷物等の、コンピュータ読取可能な種々の媒体を利用することができる。
さて、次に、ＣＰＵ１０により実現される各種機能（ハーネス情報設定部１１，シミュレーション部１２，表示制御部１３，検証部１４，３次元モデル構築部２００，モード選択部２０１，特性情報設定部２０２，通過位置変更部２０３，通過位置設定部２０４，曲率算出部２０５および展開部１５としての機能）について、詳細に説明する。
ハーネス情報設定部１１は、上述したハーネス情報２３を予め設定するもので、実際には、キーボード４０等を用いて外部から入力された各種値をハーネス情報２３としてメモリ２０に書き込むか、もしくは、シミュレーション部１２に出力するものである。また、上述したように外部記憶装置７０にコネクタ部品やクランプ部品についてのライブラリが予め保存されている場合には、キーボード４０やマウス４１を用いて外部から入力された情報に応じて、ハーネス情報設定部１１が、外部記憶装置７０のライブラリから、コネクタ部品もしくはクランプ部品を選択することにより、ハーネスの通過位置（始点位置，途中通過位置もしくは終点位置）とその位置での姿勢とをハーネス情報２３として設定するようにしてもよい。
特性情報設定部２０２は、前述した特性情報２０６を設定するものであり、ハーネス情報設定部１１と同様に、実際には、キーボード４０等を用いて外部から入力された各種値をハーネス情報２３としてメモリ２０に書き込むか、もしくは、３次元モデル構築部２００に出力するものである。
モード選択部２０１は、ハーネス位置・形状算定部１２２によるハーネスの位置および形状の算出モードを選択するものであって、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報と特性情報設定部２０２により設定された特性情報２０６とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第１の算出モードと、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第２の算出モードとのいずれか一方を選択するためのものであり、例えば、オペレータがキーボード４０やマウス４１等を用いて、第１の算出モードと第２の算出モードとのいずれかの算出モードを選択・入力し、その選択結果をメモリ２０に書き込む等するものである。
通過位置変更部２０３は、ハーネス情報設定部１１によって設定されたハーネスの通過位置（始点位置，途中通過位置，終点位置）や、通過位置設定部２０４によって設定されたハーネスの通過位置（途中通過位置；詳細は後述）および各位置での姿勢情報を変更可能なものである。例えば、オペレータがマウス４１等を用いて、通過位置の３次元像をドラッグ操作することにより、通過位置の操作量と操作方向がＣＰＵ１０に入力されるようになっている。
３次元モデル構築部２００は、ハーネス情報設定部１１により設定されたハーネス情報２３とメモリ２０に記録された構成部品の３次元モデルデータ２２と特性情報設定部２０２により設定された特性情報とに基づいてハーネスおよび構成部品の３次元モデルを構築するものであり、図１に示すように、ハーネス位置・形状算定部１２２と３次元像作成部１２３としての機能をそなえて構成されている。
ハーネス位置・形状算定部１２２は、構成部品の位置とハーネス情報設定部１１により設定されたハーネス情報２３と特性情報設定部２０２により設定された特性情報２０６とに基づいて、ハーネス経路、すなわち、ハーネスの位置および形状を算出するものである。
ハーネス位置・形状算定部１２２は、後述するように、ハーネス情報設定部１１や通過位置設定部２０４等によって設定されたハーネスの通過位置および各位置における姿勢情報に基づいて、ハーネスの位置および形状をベジェ曲線（Ｂｅｚｉｅｒ  ｃｕｒｖｅ）で近似することによって、そのハーネスの位置および形状を算出するようになっている。
そして、ハーネス位置・形状算定部１２２は、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報と特性情報設定部２０２により設定された特性情報２０６とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第１の算出モードと、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第２の算出モードとの２種類の算出モードでハーネスの位置および形状を算出することができるようになっており、これらの２種類の算出モードのうち、モード選択部２０１によって選択されたいずれか一方の算出モードでハーネスの位置および形状を算出するようになっている。
先ず、ハーネス位置・形状算定部１２２による、第１の算出モードでのハーネスの位置および形状の算出手法を説明する。
図３は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置における第１の算出モードによるハーネスの設計手法を説明するための図である。第１の算出モードにおいては、ハーネスの物理的特性（剛性）を考慮してハーネスの位置・形状を算出するものであり、この図３に示すように、ハーネスのポテンシャルエネルギ（すなわち、ハーネスの曲げおよびねじれによる歪みエネルギと重力による位置エネルギとの和）を最小とするような曲線形状を決定するようになっている。
なお、ハーネスの曲げおよびねじれによって生じる歪みエネルギおよび重力による位置エネルギが最小になる経路を求めることによってハーネス経路を算出するようになっているが、これには、以下に示す２つの論文を参考とすることができる。
（１）Ｗａｋａｍａｔｓｕ，Ｈ，Ｈｉｒａｉ，Ｓ，ａｎｄ  Ｉｗａｔａ，Ｋ，Ｍｏｄｅｌｉｎｇ  ｏｆ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｏｂｊｅｃｔｓ  Ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ  Ｂｅｎｄ，Ｔｗｉｓｔ，ａｎｄ  Ｅｘｔｅｎｓｉｏｎａｌ  Ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎｓ，ＩＥＥＥ  Ｉｎｔ．Ｃｏｎｆ．ｏｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃｓ  ａｎｄ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，１９９５
（２）平井，ＭｃＣａｒｒａｇｈｅｒ，ねじりを伴う線状物体の変形におけるヒステリシスに関する研究，第１５回日本ロボット学会学術講演会予稿集，ｐｐ．２８９−２９０，１９９７
ハーネスの曲線形状を３次のベジェ曲線で表わす場合に、この曲線を一意に定めるための４つの制御点の位置をそれぞれＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４とすると、そのハーネスの位置・姿勢に対応する曲線Ｃを以下の式（１）を用いて表わすことができる。
2004104868.tif 000003
ここで、ｒ（ｔ）は３次元位置を表わす式であり、又、ｔは曲線上の位置を表わす変数（０≦ｔ≦１）であって、曲線Ｃの始点においてｔ＝０，終点でｔ＝１となる。
次に、ハーネスのポテンシャルエネルギを最小にする形状を求める。
ハーネスの曲げによる歪みのエネルギは、以下の式（２）で表わすことができる。
2004104868.tif 000004
ただし、Ｒｆ：曲げ剛性（単位：Ｎ・ｍｍ２），ｋ：曲率
また、ハーネスのねじれによる歪みのエネルギは、以下の式（３）で表わすことができる。
2004104868.tif 000005
ただし、Ｒｔ：ねじり剛性（単位：Ｎ・ｍｍ２），ｗ：ねじれ率
さらに、重力による位置エネルギは、以下の式（４）で表わすことができる。
2004104868.tif 000006
ただし、Ａ：線密度（単位：Ｋｇ／ｍｍ），ｇ：重力加速度，ｚ：高さ
そして、全体のポテンシャルエネルギＵは、以下の式（５）に示すように、上記式（２），（３），（４）の合計によって表わされる。
2004104868.tif 000007
ここで、曲率ｋ，ねじれ率ｗおよび高さｚは曲線形状の式から決まる。
図４は本発明のハーネス設計支援装置においてハーネス経路の算出に用いられるハーネス曲線上のベクトルの定義を示す図である。この図４に示すように、ハーネス曲線上の任意の点Ａにおける接線ベクトルをｔ、同一ハーネス曲線上において点Ａから微少区間離れた点における接線ベクトルをｔ＋Δｔとする。又、点Ａにおいてベクトルｔと垂直であって、ベクトルｔおよびベクトルｔ＋Δｔと同一平面上にあるベクトルをｎとし、ベクトルｂはベクトル積ｔ×ｎで表わされるものとする。
このような場合に、曲率ｋ，ねじれ率ｗおよび高さｚを以下の式（６）〜（８）によって表わすことができる。
2004104868.tif 000008
2004104868.tif 000009
ただし、
2004104868.tif 000010
以上により、ポテンシャルエネルギＵはベジェ曲線のパラメータである制御点Ｑ０，Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３の関数として表わすことができる。
ここで、ハーネスの始点をＱ０に、又、その終点をＱ３にそれぞれ割り当てることにより、Ｑ０およびＱ３は既知の値となる。又、ハーネスの長さＬは以下の式（９）によって表わすことができる。なお、このハーネスの長さＬはハーネス情報設定部１１より与えられる。
2004104868.tif 000011
上記式（９）の条件に基づいて、式（５）を最小にするＱ１，Ｑ２を、ラグランジェ（Ｌａｇｒａｎｇｅ）の未定乗数法を用いて、
Ｕ＋λＬ    （λ：ラグランジェ乗数）
を最小にする値を求めることによって求める。
上述の如く取得したＱ０，Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３に基づいて、上記式（１）によりハーネスの位置・姿勢に対応する曲線Ｃを決めることができる。
次に、ハーネス位置・形状算定部１２２による、第２の算出モードでのハーネスの位置および形状の算出手法を説明する。
図５は本実施形態のハーネス位置・形状算出部１２２において実行される、ベジエ曲線によるハーネスの位置・形状の近似手法を説明するための図である。
ハーネスは、あるコネクタ部品から別のコネクタ部品までつながっている。このようなハーネスが、本実施形態では、後述するように多数のハーネスパーツが連結されたハーネスモデルとして取り扱われる。また、ハーネスの始点位置，終点位置および各位置での姿勢（始点と終点の位置・姿勢データＳ，Ｔ）と、ハーネスの長さＬと、断面形状Ａと、小部品（ハーネスパーツ；詳細は後述）の多連結構造データとが、ハーネス情報２３としてハーネス毎に設定されており、このハーネス情報２３に含まれる位置・姿勢データＳ，Ｔおよび長さＬに基づいて、ハーネス位置・形状算出部１２２は、図５に示すごとく、ハーネスの位置・姿勢に対応する曲線Ｃを決めることができるのである。
そして、３次元像作成部１２３が、この曲線Ｃに沿うように、指定の断面形状Ａを有するハーネスパーツを連結することにより、ハーネスの３次元像が表現される。
なお、始点と終点の位置・姿勢データＳ，Ｔは、実際には図５に点線矢印として示すようなベクトル情報として与えられる。
さて、上記曲線Ｃは、３次のベジエ曲線を用いることで、容易に決定することができる。
３次のベジエ曲線は、４つの点（制御点）に対して一意に決まる。図５に示すごとく、その４点をそれぞれＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４とし、Ｐ１，Ｐ４を、それぞれハーネスの始点，終点（それぞれ分割点位置Ｄ０，ＤＮに対応する位置）に割り当てる。
次に、始点Ｐ１，終点Ｐ４における姿勢（その点でのハーネスの方向；ハーネスの接線方向）から、Ｐ２，Ｐ３がＰ１，Ｐ４からの方向ベクトルＳ，Ｔ上にあることが決まる。
方向ベクトルＳ，Ｔ上でＰ２，Ｐ３をずらすと、曲線Ｃの形状が変わり、曲線Ｃの長さが変わるので、Ｐ２，Ｐ３をずらしながら、ハーネス情報２３によって指定された長さＬになるようにＰ２，Ｐ３の位置を決定し、曲線Ｃの形状を決定する。
このとき、Ｐ２，Ｐ３を別々にずらした場合、Ｐ２，Ｐ３の位置を決めるために２パラメータが必要になるが、Ｐ１，Ｐ２間の距離（Ｐ１−Ｐ２）とＰ３，Ｐ４間の距離（Ｐ３−Ｐ４）とが常に同じ指定長ｄになるようにＰ２，Ｐ３をずらせば、その指定長ｄの１パラメータだけでＰ２，Ｐ３の位置を決めることができる。
このようにして制御点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４を求めることにより、ハーネスを形成するベジェ曲線が決定されハーネスの位置・形状が確定されるのである。
また、本装置においては、ハーネスの全長Ｌを固定した状態（全長固定）でその経路（位置および形状）を設計することもできるようになっている。
ハーネスの経路を設計する手法として、例えば、ハーネスの始点と終点とを、予め設計対象において配置が決定されたコネクタにそれぞれ接続するような場合には、ハーネスの始点および終点を指定した後に、これらの始点と終点との間に途中通過点（途中通過位置，通過位置）を設定する場合がある。
このような場合には、途中通過点の位置やハーネス全長および経路の配置が設計する項目として用いられる。ここで、ハーネスの全長と通過点の位置とを仮決めすると、設計作業としては、途中通過点の位置を微調整することにより経路の配置を決めることになる。このような設計作業を可能とするために、ハーネスの全長と途中通過位置（途中通過点）だけを拘束条件として、通過点と途中通過点との間（通過点と通過点との間）の長さは自由に変わるようにするハーネス経路の計算方法が有効である。
図６（ａ），（ｂ）は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置において作成されるハーネス経路の例を示す図である。この図６（ａ），（ｂ）に示す例においては、ハーネスの全長が所定の長さに固定されるとともに、その途中通過点においてハーネスが遊貫して保持されることにより、ハーネスがその長手方向にのみ移動可能に取り付けられ、途中通過点の位置を任意に変更することができるようになっているのである。
このような途中通過点の位置を変更（移動）可能なハーネス経路を短時間で算出するために、ハーネス位置・形状算出部１２２は、ハーネスの通過経路における各通過位置間の最短距離の総和とハーネスの全長との差を各通過位置間に比例配分して、そのハーネスの位置および形状を算出するようになっている。これにより、通過点を順次変化させるような繰り返し計算が不要となり、１回の計算でハーネス経路を算出することができ、ハーネス経路の設計に要する時間を短縮することができるのである。
そして、通過位置変更部２０３によってハーネスの通過位置および姿勢情報が変更されると、ハーネス位置・形状算定部１２２は、通過位置変更部２０３によって変更された変更後のハーネスの通過位置および姿勢情報とハーネス情報２３に含まれるハーネスの通過位置および姿勢情報とに基づいて、そのハーネスの通過経路における各通過位置間の最短距離の総和とハーネスの全長との差（すなわち、ハーネスの余りの長さ）を各通過位置間に比例配分して、そのハーネスの位置および形状を算出するのである。
本ハーネス設計支援装置における全長固定時におけるハーネス経路の設計手法を図７に示すフローチャート（ステップＡ１０〜Ａ１３０）に従って説明する。
オペレータは、先ず、ハーネス情報設定部１１を用いて、ハーネスの全長（Ｌａ）を設定するとともに（ステップＡ１０）、ハーネスの通過点を複数設定する（ステップＡ２０）。なお、本実施形態においては、通過点はハーネスの始点，途中通過点，終点を含むものであり、これらの各通過点に符号Ｐｉ（ただし、ｉは１≦ｉ≦Ｎの自然数；Ｎは通過点の総数）を用いて示すものとする。
なお、図７中においては、ハーネスの全長に符号Ｌａを付すとともに、ハーネス経路上の各通過点を最短で接続するハーネス長に符号Ｌｓを付して説明する。ハーネス長Ｌｓは、ハーネスの通過経路における各通過点間の最短経路長の総和として求めることができる。すなわち、ハーネスの通過点Ｐｉとハーネス経路上において通過点Ｐｉに隣り合う通過点Ｐｉ＋１との間におけるハーネスの最短経路長Ｌｉとした場合に、最短ハーネス長Ｌｓを以下の式で表わすことができる。
2004104868.tif 000012
先ず、ｉおよびＬｓの値を初期化、すなわち、ｉ＝１，Ｌｓ＝０と設定して（ステップＡ３０）、通過点Ｐｉと通過点Ｐｉ＋１との間におけるハーネスの最短経路長Ｌｉを計算して（ステップＡ４０）、Ｌｓ＝Ｌｓ＋Ｌｉとする（ステップＡ５０）。
ｉがＮよりも小さいか否かを判断して（ステップＡ６０）、ｉがＮよりも小さい場合には（ステップＡ６０のＹＥＳルート参照）、ｉに１を加算して（ステップＡ７０）、ステップＡ４０に戻る。又、ｉが１以上である場合には（ステップＡ６０のＮＯルート参照）、ハーネスの余りの長さＬｒをＬｒ＝Ｌａ−Ｌｓを算出することによって求める（ステップＡ８０）。
その後、再度、ｉの値を初期化（ｉ＝１）とした後（ステップＡ９０）、ハーネスの余りの長さＬｒを各通過位置間に比例配分して（ステップＡ１００）、ハーネスにおける各通過点間の長さＬｉ′を算出する。具体的には、
Ｌｉ′＝Ｌｒ×（Ｌｉ／Ｌｓ）
を算出することにより、各通過点間のハーネス長さＬｉ′を算出する。
このようにして算出した通過点Ｐｉと通過点Ｐｉ＋１との間のハーネス長Ｌｉ′と、通過点Ｐｉおよび通過点Ｐｉ＋１の各位置および各位置における姿勢情報および特性情報２０６に基づいて、ハーネス位置・形状算定部１２２が、上述した手法を用いて通過点Ｐｉと通過点Ｐｉ＋１との間のハーネス経路を算出する（ステップＡ１１０）。
そして、ｉがＮよりも小さいか否かを判断して（ステップＡ１２０）、ｉがＮよりも小さい場合には（ステップＡ１２０のＹＥＳルート参照）、ｉに１を加算して（ステップＡ１３０）、ステップＡ１００に戻る。又、ｉが１以上である場合には（ステップＡ１２０のＮＯルート参照）、処理を終了する。
なお、通過点間のハーネスの長さを変化させて、ハーネス全体として最も滑らかになるハーネス曲線を探してもよいが、通過点間の長さの組み合わせは無限にあり、又、滑らかさの評価も難しいので、最も滑らかなハーネス曲線を厳密に解くことはその手間（計算時間）に対して得られるものが少ない。従って、上述したように、大まかなハーネス経路だけ計算してハーネス経路を示し、詳細をオペレータ（設計者）が調整するようにした方が、設計時間を短縮できるとともに、オペレータにとって使用し易いと言える。
また、通過位置変更部２０３によってハーネスの通過位置や姿勢情報が変更された場合にも、ハーネス位置・形状算出部１２２は、この通過位置変更部２０３によって変更された変更後のハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、ハーネスの位置および形状を算出するようになっている。
さらに、ハーネス位置・形状算出部１２２は、後述する通過位置設定部２０４によってハーネスの通過位置（途中通過位置）や姿勢情報が設定された場合にも、この通過位置設定部２０４によって設定されたハーネスの通過位置および位置情報と、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの通過位置と各通過位置での姿勢情報とに基づいて、そのハーネスの位置および形状を算出するようになっている。
なお、ハーネス位置・形状算定部１２２は、これらの通過位置設定部２０４によってハーネスの通過位置等が設定された場合や、通過位置変更部２０３によってハーネスの通過位置等が変更された場合における、ハーネスの位置・形状の再度の算出（再計算）においても、前述したモード選択部２０１によって選択された算出モードに従ってハーネスの位置および形状を算出（再計算）するようになっている。
また、ハーネス位置・形状算定部１２２は、通過位置変更部２０３によってハーネスの通過位置等が変更された場合に、ハーネスの通過位置等が変更された直後にハーネスの位置および形状の再計算を行なってもよい（リアルタイム処理）。
すなわち、３次元モデル上にユーザが操作可能な通過点モデルを表示し（図１５参照）、オペレータがその通過点を任意に移動させて微調整を行なうことができるようにして、通過点の移動（変更）が行なわれる度に、すぐさま、その移動後の通過点に基づいて、ハーネス経路を再計算することにより、ハーネス経路をリアルタイムに調整することができる。なお、このようなハーネス経路の再計算に伴って、後述する曲率算出部２０５による曲率の算出や検証部１４による種々の検証も併せて行なうことも望ましい。
これにより、ハーネス経路の設計において、ハーネスの通過点の位置を微調整しながら曲率や干渉の問題がないハーネス経路を決めていく際に、通過点の位置を変更した場合に、その変更が反映されたハーネス経路をオペレータがすぐに確認することができ利便性が高い。
また、通過位置変更部２０３によって複数箇所のハーネスの通過位置等が変更された場合に、これらの変更された複数の通過位置等について、まとめてハーネスの位置および形状を計算（再計算）してもよい（インタラクティブ処理）。
一般に、設計者（オペレータ）は、ハーネスの通過点をどのように移動（変更）したら良いかを、その経験に基づいて判断することができることが多いので、複数の通過点に対して移動（変更）処理を行なった後に、これらの複数の通過点についてまとめてハーネス経路の算出を行ない、曲率や干渉のチェックを行なうことができれば十分であることもある。
ハーネス経路の設計において、ハーネスの通過点の位置を微調整しながらハーネス経路を決めていく際に、コンピュータシステム１の性能が高くない場合には、ハーネス経路の再計算に時間がかかり、上述の如きリアルタイム処理を行なうことができない場合がある。このような場合には、オペレータが複数の通過点の位置を変更（移動）した後、ハーネス位置・形状算定部１２２が、これらの複数の移動された通過点についてまとめてハーネス経路を算出することにより、インタラクティブにハーネス経路の調整を行なうことができる。
また、ハーネス位置・形状算出部１２２は、通過位置変更部２０３によりハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された場合には、その変更前のハーネスの位置および形状にかかる情報を用いて、ハーネスの位置および形状を算出するようになっている。
本ハーネス設計支援装置においては、ハーネス位置・形状算定部１２２は、第１の算出モードにおけるハーネス経路の計算で、ハーネスのポテンシャルエネルギＵが最小となるような経路を求めるために収束計算を行なっている。この収束計算を短時間で行なうには、初期値が真値に近いことが有効であるので、その初期値として正確な経路を与えることが望ましい。
従って、例えば、既に作成されたハーネス経路について、通過位置変更部２０３によってその一部の通過点位置を微調整するような場合には、それまでに計算したハーネス経路を参考にすることができる。このように、以前に計算したハーネス経路を初期値として収束を行なうことにより、計算時間を短縮することができ、ハーネスの位置および形状を短時間で求めることができる。
また、上述したハーネス位置・形状算定部１２２と３次元像作成部１２３とは、シミュレーション部１２を実現するための機能もそなえている。
シミュレーション部１２は、ハーネス情報設定部１１により設定されたハーネス情報２３とメモリ２０における機構部品の３次元モデルデータ２２とに基づいて、ハーネスおよび機構部品の３次元機構モデルを構築し、その３次元機構モデルによりハーネスの動作を機構部品の動作と連動させてシミュレートするものである。
このシミュレーション部１２は、図１７および図５を参照しながら後述するごとく、ハーネスを分割して得られる複数のハーネスパーツの相互を３自由度の回転関節で連結した構成の３次元モデルとして、ハーネスを取り扱うとともに、図１に示すように、機構部品位置算出部１２１，ハーネス位置・形状算出部１２２および３次元像作成部１２３としての機能を有している。また、シミュレーション部１２は、ハーネスが機構部品の動作に無関係であり静的部品であることを認識した場合、複数のハーネスパーツとして取り扱っていたハーネスを一部品として取り扱う機能を有している。
ここで、機構部品位置算出部１２１は、機構部品の動作をシミュレートすべく、機構部品の３次元モデルデータ２２に基づいて機構部品の位置を所定周期で算出するものである。
また、ハーネス位置・形状算出部１２２は、機構部品位置算出部１２１により算出された機構部品の位置とハーネス情報２３とに基づいて、ハーネスの位置および形状を算出するもので、本実施形態では、前述したハーネス情報２３に含まれるハーネスの始点位置および終点位置と各位置での姿勢情報とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線（Ｂｅｚｉｅｒ  ｃｕｒｖｅ）で近似して算出している。
３次元像作成部１２３は、ハーネス位置・形状算出部１２２により算出された該ハーネスの位置および形状とハーネス情報設定部１１により設定されたハーネス情報２３と特性情報２０６と構成部品の３次元モデルデータ２２とに基づいて、構成部品およびハーネスの３次元像を作成し、この３次元像を出力するものである。
また、３次元像作成部１２３は、機構部品位置算出部１２１により算出された機構部品の位置と、ハーネス位置・形状算出部１２２により算出されたハーネスの位置および形状と、ハーネス情報２３と、特性情報２０６と、構成部品（機構部品）の３次元モデルデータ２２とに基づいて、構成部品（機構部品）およびハーネスの３次元像を作成し、この３次元像をシミュレーション結果として表示制御部１３へ出力するもので、表示制御部１３が、３次元像作成部１２３からの３次元像をディスプレイ３０に表示させるようになっている。
そして、本実施形態の３次元像作成部１２３は、図５に示すごとく、ハーネス位置・形状算出部１２２によりハーネスの位置および形状として得られたベジエ曲線に沿うように、ハーネスの３次元モデルである複数のハーネスパーツを連結することにより、ハーネスの３次元像を作成するようになっている。また、３次元像作成部１２３は、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの断面形状に応じて、その断面形状を有するハーネスの３次元像を作成するようになっている。
曲率算出部２０５は、ハーネス位置・形状算出部１２２によるハーネスの位置および形状の算出結果に基づいて、ハーネスにおける曲率（もしくは曲率半径）を算出するものである。
検証部１４は、設計対象装置の構成部品とハーネスとの干渉を検証するものである。一般に、ハーネスは設計対象装置に組み込まれることが多いので、このような干渉チェックを行なうことにより、ハーネスが設計対象装置内に収まるかや、設計対象装置の構成部品等に引っかかることなくハーネスをはわせることができるか等を確認することができる。
また、検証部１４は、シミュレーション部１２によるシミュレーション結果に基づいて、随時、ハーネスの動的検証も行なうようになっており、本実施形態では、後述するごとく、ハーネスと該機構部品との干渉，ハーネスの長さ，ハーネスの曲率を検証する。
さらに、検証部１４は、曲率算出部２０５によって算出された、ハーネス経路における最小曲率半径の最小値が、予め設定された許容最小曲率半径以上であるかを検証するようになっている。
ハーネスは、そのハーネス経路における曲率半径が所定値（許容最小曲率半径）以上であることが仕様によって要求されている。そこで、本ハーネス設計支援装置においては、曲率算出部２０５が、ハーネス全体に渡ってその曲率半径を計算し、その最小値およびそのハーネス上の位置（曲率が最大となる位置）を求めるようになっている。
ベジエ曲線では、曲線上の任意の位置での曲率を計算することができる。これによって、ハーネス上でもっとも曲率の大きい（曲げがきつい）ところを検出することができ、曲率形状の曲げ具合の検証を行なうことができる。つまり、本実施形態では、形状の変更があるたびに曲率を計算すれば、機構を動かしながら検証部１４によってハーネスの曲率の動的検証を行なうことができる。
なお、ベジエ曲線によりハーネス形状の近似を行なう際、ハーネスの長さＬを指定する代わり、ハーネスの曲率を指定してもよい。この場合、方向ベクトルＳ，Ｔ上でＰ２，Ｐ３をずらしながら、曲線Ｃの曲率が、指定された曲率になるようにＰ２，Ｐ３の位置を決定し、曲線Ｃの形状を決定する。また、このとき、曲線Ｃの曲率が最も小さくなるようにＰ２，Ｐ３の位置を決定して、曲線Ｃの形状を決定してもよい。
そして、検証部１４による検証結果は、例えば、表示制御部１３によりディスプレイ３０に表示されるようになっている。例えば、その干渉状態（干渉箇所）が明確になるように、ディスプレイ３０上において、３次元モデル上に表示されるようになっている（図１６参照）。又、その干渉チェックの結果は、通過位置設定部２０４にも受け渡されるようになっている。
また、曲率算出部２０５によって算出された最小曲率半径が許容最小曲率半径よりも小さい場合は、検証部１４は、表示制御部１３によってディスプレイ３０上に警告としてダイアログを表示させたり、スピーカ（図示省略）に警告音を発生させたりするようになっており、これにより、オペレータがハーネスの曲率を確実に検証することができる。
さらに、検証部１４は、ハーネス経路上における曲率半径が最小の位置（もしくは曲率が最大の位置）をディスプレイ３０上において３次元モデル上で表示させてもよく、これにより、オペレータがどこの通過点を調整すべきかを容易に判断することができ、設計品質を向上させることができる。
通過位置設定部２０４は、検証部１４による検証結果に基づいて、構成部品とハーネスとが干渉すると検証された場合に、これらのハーネスと構成部品とが干渉しないように、その干渉位置における構成部品の表面上に、ハーネスがその構成部品の表面と平行に位置するように通過位置を設定するものである。
ハーネスの始点と終点および全長を指定してハーネス経路を計算すると、設計対象装置における構成部品と干渉するようなハーネス経路が生成される場合がある。
ハーネス経路においてこのような干渉が生じている場合に、オペレータがディスプレイ３０上において干渉箇所を確認して、干渉を解消するように適当にハーネスの通過点を追加していくことにより、結果的に干渉のない経路を設計することができるが、本装置においては、通過位置設定部２０４が、このような通過点の追加作業を自動化して行なうことにより作業効率を向上させることができるのである。
図８（ａ），（ｂ）は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置においてハーネス経路上にハーネスの通過点を追加する手法を説明するための図であって、図８（ａ）は通過点を追加する前の干渉状態を示す図、図８（ｂ）は通過点を追加後の状態を示す図である。
ハーネス位置・形状算定部１２２によりハーネスの始点，終点および長さに基づいてハーネス経路を計算した後、検証部１４がその干渉チェック機能により、設計対象装置を構成する構成部品の部品モデルとハーネスモデルとの間で、干渉の有無や干渉している部品，その位置を求める。
そして、図８（ａ）に示すように干渉が生じている場合には、通過位置設定部２０４は、図８（ｂ）に示すように、その干渉位置における構成部品の表面に新たな通過点を設定し、この通過点においては、ハーネスがその構成部品の表面と平行に位置するように姿勢情報を設定するようになっている。
このようにして、通過位置設定部２０４が、構成部品上に新たなハーネスの通過点を設定した後に、ハーネス位置・形状算定部１２２が上記の全長固定時の経路計算方法を用いて再計算することにより、干渉のない滑らかな経路を生成することができるのである。
展開部１５は、シミュレーション部１２によるシミュレーション結果として得られたハーネスの３次元モデルを２次元レイアウト図（平面図）に変換・展開し、その２次元レイアウト図を外部へ出力するか、メモリ２０もしくは外部記憶装置７０に保存するものである。
なお、本実施形態では、ハーネスについての属性情報（例えばコネクタ，クランプ，被膜，信号線，ＦｒｏｍＴｏ  リスト等）が、ハーネス情報２３とともにメモリ２０に予め保持されており、表示制御部１３が、キーボード４０やマウス４１からの指示に応じて、属性情報をハーネスの像とともにディスプレイ３０に表示させるように構成されている。
〔２〕本実施形態のハーネス設計支援装置の動作および効果について
〔２−１〕ハーネス設計機能について
まず、本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるハーネス設計手法を、図１０〜図１６を参照しながら図９に示すフローチャート（ステップＢ１０〜Ｂ１３０）に従って説明する。
なお、以下に示す例は、コネクタｃ１（始点）とコネクタｃ２（終点）とを連結するハーネスであって、部品ｃｕｂｅ２（構成部品）における特定位置（通過点）を通過するハーネスを設計する例について示す。
オペレータは、先ず、ハーネスの全長を仮に設定（仮設定）する（ステップＢ１０）。
図１０は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるディスプレイ３０に表示される表示画面Ｄ１の例を示す図であり、ハーネス情報２３としてハーネスの始点を設定するための始点設定画面の例を示す図である。
本ハーネス設計支援装置においては、この図１０に示すように、項目「全長」において「長さを固定する」を選択することにより全長を所定の値に固定したハーネスを設計することができ、項目「長さ（ｍｍ）」において希望する値を入力することにより、ハーネスの全長を任意に設定することができるようになっている。オペレータは、かかる項目において、必要に応じてハーネスの全長を設定するのである。
次に、オペレータは、この表示画面Ｄ１において、ハーネスの始点となるコネクタを選択する（始点の仮設定；ステップＢ２０）。
本ハーネス設計支援装置においては、図１０に示すように、ハーネスの始点となり得るコネクタの一覧を予めコネクタリストとしての登録しておき、オペレータがこのコネクタリストの中から始点とするコネクタをキーボード４０やマウス４１を用いて選択することができるようになっている。又、希望するコネクタがコネクタリストに登録されていない場合には、この表示画面Ｄ１において「コネクタ一覧」ボタンを選択することにより、使用可能なコネクタの一覧が表示され（図示省略）、希望するコネクタを登録することができるようになっている。
ハーネスの始点となるコネクタを選択した後には、オペレータは「始点設定」ボタンを選択することにより、そのコネクタの取付位置や取付方向（姿勢情報）等に基づいてハーネスの始点が設定されるようになっている。
次にオペレータは、ハーネスの終点を設定する（終点の仮設定；ステップＢ３０）。
図１１は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるディスプレイ３０に表示される表示画面Ｄ２の例を示す図であり、ハーネス情報２３としてハーネスの終点（通過点；通過位置）を設定（追加）するための通過点追加画面の例を示す図である。なお、ハーネスの通過点には終点を含むものとする。
オペレータは、例えば、この図１１に示す表示画面Ｄ２においてハーネスの終点を設定するのである。
本ハーネス設計支援装置においては、ハーネスの通過点を、コネクタ，部品もしくはその他の通過点を用いて設定することができるようになっている。例えば、コネクタを用いて終点（通過点）を設定する場合には、図１１に示すように、例えば予め本装置に登録されているコネクタがコンボボックスに表示されるようになっており、オペレータが、このコンボボックスを用いて通過点として希望するコネクタを選択することによって、終点を容易に設定することができる。
また、部品やその他の通過点を用いて終点（通過点）を設定する場合には、例えば本画面とともにディスプレイ３０上に別ウィンドウとして表示された設計対象の３次元モデルデータ（図示省略）から、通過点として希望する部品をマウス４１等を用いて選択することによって、終点（通過点）を容易に設定することができる。
さらに、図１１に示すハーネス設定画面Ｄ２においては、後述するハーネスパーツの形状（断面形状，半径，幅）やその数（分割数）を任意に設定することができるようになっており、又、ハーネスの許容最小曲率半径を設定することもできるようになっている。
また、図１１に示すハーネス設定画面Ｄ２においては、ハーネスの設計（経路算出）に際して、ハーネスの物理的特性（剛性）や重力をハーネス経路の計算に反映させるか否か（考慮するか否か）を設定することができるようになっており、項目「剛性・重力」において「考慮する」を選択して「設定」を選択することにより、前述した第１の算出モードが選択され、ハーネス位置・形状算定部１２２が、剛性や重力を反映させてハーネス経路を算出するようになっている。
そして、このハーネス設定画面Ｄ２において、オペレータが、所定の項目に入力・選択を行なった後に「通過点追加」を選択することにより、終点（通過点）が設定（追加）されるのである。
次に、オペレータは、ハーネス経路上に途中通過点を挿入する（途中通過点の仮設定；ステップＢ４０）。
図１２および図１３はそれぞれ本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるディスプレイ３０に表示される表示画面Ｄ３，Ｄ４の例を示す図であり、図１２はハーネス情報２３としてハーネスの通過点（通過位置）を追加（設定）するための通過点追加画面（表示画面Ｄ３）の例を示す図、図１３はその通過点設定画面（表示画面Ｄ４）の例を示す図である。なお、これらの図１２および図１３においては、部品ｃｕｂｅ２上の点を通過点としてコネクタｃ１とコネクタｃ２との間に設定する例を示している。
図１２に示す表示画面Ｄ３においても、ハーネスの通過点を、コネクタ，部品もしくはその他の通過点を用いて設定することができるようになっており、図１２においては、部品ｃｕｂｅ２を用いて通過点を設定する例を示している。例えば、表示画面Ｄ３とともにディスプレイ３０上に別ウィンドウとして表示された設計対象の３次元モデルデータ（図示省略）の中から、オペレータが部品ｃｕｂｅ２をマウス４１等を用いて選択することによって、通過点として「部品名」ｃｕｂｅ２が選択されているのである。
さらに、図１２に示す表示画面Ｄ３において、オペレータが、通過点として部品を選択した後に、「位置・方向編集」を選択すると、図１３に示す通過点設定（位置編集）画面Ｄ４がディスプレイ３０に表示されるようになっており、オペレータは、この通過点設定画面Ｄ４において、ハーネスの通過点の位置（通過位置）やその方向・姿勢（姿勢情報）を詳細に設定することができるようになっている。
この図１３に示す例においては、部品ｃｕｂｅ２とともにハーネスの通過点およびその方向・姿勢を示す情報（矢印等）が表示されていて、オペレータが、この通過点設定画面Ｄ４において、ハーネスの位置や姿勢をマウス４１等を用いて任意に編集・設定した後に「ＯＫ」を選択することにより、ハーネスの通過点およびその姿勢が確定されるようになっている。
さらに、図１３に示す通過点設定画面Ｄ４において、オペレータが「ハーネス位置確認」を選択することにより、例えば、上述のハーネスの通過点およびその方向・姿勢を示す情報（矢印等）に代えて、ハーネスの画像が表示されるようになっていて、これによりオペレータが部品ｃｕｂｅ２に対するハーネスの位置を確認することができる。
そして、途中通過点の追加を終了するか否かを判断して（ステップＢ５０）、途中通過点を更に追加する場合には（ステップＢ５０のＮＯルート参照）、ステップＢ４０に戻り、又、途中通過点を追加しない場合には（ステップＢ５０のＹＥＳルート参照）、ハーネス位置・形状算定部１２２がハーネスの位置および形状（ハーネス経路）を算出して、ハーネス全体の３次元像を生成させ、ディスプレイ３０上に表示させる（ステップＢ６０）。
また、曲率算出部２０５がハーネスの曲率（曲率半径）を算出して、その結果をディスプレイ３０に表示させることにより、オペレータに対して提示し（ステップＢ７０）、オペレータや検査部１４が、その曲率半径が許容範囲内であるか否か、すなわち、予め設定された最小曲率半径よりも大きいか否かを判定する（ステップＢ８０）。
ハーネスの曲率が許容範囲内である場合には（ステップＢ８０のＹＥＳルート参照）、次に、検証部１４が、ハーネスと設計対象装置を構成する構成部品との干渉チェックを行ない、その結果をディスプレイ３０に表示させる（ステップＢ９０）。オペレータは、ハーネス経路において干渉が生じている箇所があるか否かを判断して（ステップＢ１００）、干渉がない場合には（ステップＢ１００のＮＯルート参照）、処理を終了する。
また、ハーネス経路において干渉が生じている箇所がある場合には（ステップＢ１００のＹＥＳルート参照）、オペレータや通過位置設定部２０４がハーネス経路上に途中通過点を追加したり、オペレータが通過点（始点，終点，途中通過点）を移動させたりして、干渉する箇所が無くなるようにハーネス経路を修正する（ステップＢ１１０）。
一方、ハーネスの曲率が許容範囲内ではない場合には（ステップＢ８０のＮＯルート参照）、そのままステップＢ１１０に移行する。
さらに、オペレータは必要に応じてハーネスの全長を修正したり（ステップＢ１２０）、ハーネスにおける特定区間（通過点間）の長さを変更したりした後に（ステップＢ１３０）、ステップＢ６０に戻る。
なお、上述したステップＢ６０〜Ｂ１３０における各処理について、各処理を行なう順番は上記の例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上記のステップＢ６０〜Ｂ１３０にかかる処理を行なう例を、図１４〜図１６を用いて説明する。図１４〜図１６はいずれも本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるディスプレイに表示される表示画面の例を示す図であって、図１４は本発明の一実施形態としてのハーネス設計支援装置におけるディスプレイ３０に表示される表示画面Ｄ５の例を示す図であり、ハーネスの長さに関する調整を行なう全体調整画面の例を示す図、図１５はその通過点位置調整を行なうための表示画面Ｄ６の例を示す図、図１６はそのハーネス設経路の検証結果を表示する表示画面Ｄ７の例を示す図である。
本装置においては、表示画面Ｄ１〜Ｄ４において入力されたハーネス情報２３に基づいて、ハーネス位置・形状算定部１２２がハーネスの位置・形状を算出するのであるが、オペレータは、図１４に示す表示画面Ｄ５において、ハーネスの長さに関する調整を行なうことができるようになっている。
前述した表示画面Ｄ１〜Ｄ４において入力されたハーネス情報２３に基づいて、ハーネス位置・形状算定部１２２によって、各通過点（始点，通過点および終端）間のハーネス（接続曲線）の長さや曲率半径（最小曲率半径）が算出され、これらの計算結果が項目「接続曲線一覧」として表示されるようになっている。
オペレータはこの表示画面Ｄ５において表示されたハーネスの長さや曲率半径に基づいて、必要に応じて、所定区間のハーネス長を長くしたりハーネスの全長を変化させたりするのである。
なお、この表示画面Ｄ５において、「長さ」は所定区間（通過点間）のハーネス長を固定する場合にそのハーネス長を設定するためのものであり、「全長指定値」はハーネスの全長を指定（変更）するためのものであって、オペレータは、これらの「長さ」や「全長指定値」に例えばスピンボックスを用いて希望する値を設定することができるようになっている。なお、「増分」は、「長さ」および「全長指定値」の各スピンボックスに表示される数値の間隔を設定するためのものである。なお、ハーネスの全長は「合計」として表わされるようになっている。
また、オペレータが、「表示」（全通過点の表示）を選択することにより、ディスプレイ３０に、図１５に示すハーネスの３次元モデル画像Ｄ６が表示されるようになっている。この図１５に示すハーネスの３次元モデル画像Ｄ６においては、ハーネスがその通過点（始点，途中通過点，終点）とともに表示されるようになっており、これらの通過点が直方体として表示されている。
そして、オペレータが、マウス４１等を用いて選択した（アクティブにした）通過点（始点，終点；図１５に示す例においてはコネクタｃ２）は、図１５に示すように、その直方体を構成する各面の中点から、それぞれ鉛直に位置・方向調整用の突起が突設するように表示され、オペレータがマウス４１を用いてこれらの突起を移動等させることにより、これらの通過点を移動・編集することができるようになっている。
表示画面Ｄ５における「検証設定」は、本装置において検証部１４による検証を行なうか否かの設定を行なうための画面（図示省略）をディスプレイ３０に表示させるためのものであって、オペレータがこの「検証設定」を選択することにより、ハーネス（すなわちハーネスを構成するハーネスパーツ）と３次元シミュレータ上の部品データ（構成部品の３次元モデルデータ２２）との干渉をチェックするか否かや、ハーネス経路において曲率半径が許容最小曲率半径以下となる箇所のチェックを行なうか否か、ハーネス経路における曲率の最大位置（曲率半径が最小の位置）を示す情報を表示させるか否か等の種々の設定を行なうことができるようになっている（図示省略）。
例えば、ここでハーネス経路において許容最小曲率半径以下となる箇所を表わす旨の設定を行なうことにより、図１４に示す表示画面Ｄ５において「生成」を選択した際に、図１６に示すように、ハーネスの３次元モデルとともに、ハーネス経路において許容最小曲率半径以下となる箇所に何らかのマーク（図１６に示す例においては丸印）が表示されるようになっている。
そして、図１４に示す表示画面Ｄ５において、オペレータが、「生成」（ハーネスの生成）を選択すると、ハーネス位置・形状算定部１２２が変更後のハーネス長，通過点位置およびその方向・姿勢に基づいてハーネス経路を再計算し、ディスプレイ３０に、図１６に示すハーネスの３次元モデル画像Ｄ７が表示されるようになっている。
なお、この図１６に示すハーネスの３次元モデル画像Ｄ７においては、前述した「検証設定（図１４参照）」において、ハーネス経路における許容最小曲率半径以下となる箇所を示す旨の設定が行なわれている例について示している。
〔２−２〕シミュレーション機能について
次に、図１７〜図２０を参照しながら、本実施形態のハーネス設計支援装置１における機構部品の動作に関するシミュレーション機能について説明する。
本実施形態では、３次元機構シミュレータ技術およびハーネスモデリング技術を組み合わせることにより、ハーネス設計における動的検証，処理量軽減という課題を解決している。
ここで、３次元機構シミュレータ技術は、本実施形態のシミュレーション部１２に適用されている技術で、３次元モデルで機構の動きを再現するシミュレーション技術である。シミュレーション部（シミュレータ）１２においてハーネスの３次元モデルをシミュレートしながらその３次元モデルを設計することで、ハーネスの動きに関する検証が可能になる。
また、ハーネスモデリング技術では、ハーネスの３次元モデルをリアルタイムで変形させる必要がある。その変形シミュレーションを高速に行なうために、図１７および図５を参照しながら後述するごとく、多数の小部品（ハーネスパーツ）を連結した構造でハーネスをモデリングする。このとき、隣り合う小部品の間は３自由度の回転関節で連結する。
そして、このようなハーネスについての３次元モデルの動作を機構部品の動作と連動させるために、本実施形態では、図５を参照しながら前述したごとく、ハーネス全体の位置や形状がそのハーネスの通過点（始点と終点）によって決まるようにしている。つまり、始点または終点を機構部品と結合させておけば、機構部品の移動に伴って始点または終点も移動し、これに伴いハーネスが変形する。この変形形状をベジエ曲線により近似し、そのベジエ曲線にフィットするように、小部品間の連結部（回転関節）の関節角度を調整している。
ハーネス以外の機構部品の設計は、本実施形態のハーネス設計支援装置１が動作を開始するに先立って、前述したとおり３次元ＣＡＤ装置６０において予め行なわれている。そして、この３次元ＣＡＤ装置６０によって設計された３次元モデルデータが、よりデータ量の少ないポリゴンデータに変換された上で、３次元モデルデータ２２としてメモリ２０に取り込まれている。
この３次元モデルデータ２２には、各機構部品の形状データの他に、位置・姿勢情報，他部品との関係情報などが含まれる。
ＣＰＵ１０は、このような３次元モデルデータ２２を読み込み、３次元像作成部１２３および表示制御部１３の機能によって、機構部品についての３次元モデル（３次元像）をディスプレイ３０に表示させる。そして、マウス４１やキーボード４０等のユーザ入力装置を用いて、３次元モデルにおける関節や機構の定義，ハーネスのモデリング，機構の操作を行なう。なお、３次元モデルの取込，表示，機構の定義や操作は、既存の３次元機構シミュレータの機能（３次元機構シミュレーション技術）を使用できるので、ここではその説明を省略し、以下、ハーネスのモデリング技術や検証手法などについて詳細に説明する。
〔２−２−１〕ハーネスモデルの多連結構造について
図１７および図５は本実施形態におけるハーネスのモデリング手法を説明するための図である。
これらの図１７および図５に示すように、本実施形態におけるハーネスのモデルは、直方体，円柱などの単純な形状の、多数の小部品（ハーネスパーツ）Ｈ１〜ＨＮを連結した構造となっている。
そして、ハーネスパーツＨｉ−１，Ｈｉの相互間の連結部（ハーネスの分割点位置）Ｄｉ−１は、図１７に示すごとく、３自由度の回転関節として構成され、この回転関節によりハーネスパーツＨｉ−１，Ｈｉどうしが連結されているものとして、ハーネスモデルが構成されている。ハーネスパーツＨｉ−１に対するハーネスパーツＨｉの３自由度の回転軸は、例えば図１７に示すように、ハーネスパーツＨｉ−１の長手方向中心軸ｘ１と、この軸ｘ１およびハーネスパーツＨｉ−１の上面の両方と直交する軸ｘ２と、これらの軸ｘ１，ｘ２と直交する軸ｘ３との３軸である。
このように、ハーネスを、ハーネスパーツＨｉ−１，Ｈｉどうしを３自由度の回転関節で連結したモデルとして取り扱うことにより、このハーネスモデルは、任意の方向の曲げやひねりを表現することができる。
なお、ハーネスの分割数（ハーネスパーツの数）は、デフォルト値として設定されたものを使用してもよいし、例えばハーネス情報２３として設定されたものを使用してもよい。
〔２−２−２〕ハーネス形状の操作
ハーネスの形状（曲線Ｃ）の変更は、始点や終点の位置・姿勢を変更することにより、容易に行なわれる。つまり、ハーネスの始点または終点を機構部品（本実施形態ではコネクタ部品）に結合することで、機構部品と連動して始点または終点の位置・姿勢が変化し、それに伴ってハーネスの形状（曲線Ｃ）を変化させることができる。
本実施形態では、上述したとおり、機構部品位置算出部１２１により機構部品の位置が所定周期で算出されており、算出された機構部品の位置に応じて、機構部品の動作に連動する、ハーネスの始点位置および終点位置が決定される。そして、決定された始点位置および終点位置に基づいて、ハーネス位置・形状算出部１２２が、所定周期毎に、ハーネス形状（曲線Ｃ）をベジエ曲線で近似して算出する。
また、設計者は、ディスプレイ３０を参照しながら、キーボード４０やマウス４１からハーネスの長さ（全長）Ｌを指定・変更することによっても、ディスプレイ３０に表示されたハーネス形状を変更することができ、その長さＬに応じたハーネス形状をディスプレイ３０上で参照することができる。
さらに、設計者は、マウス４１をドラッグ操作して、ディスプレイ３０上に表示されたハーネスの３次元像の一点を移動させることによっても、ディスプレイ３０に表示されたハーネス形状を変更することができる。ベジエ曲線は、任意の位置で分割して、２つのベジエ曲線に変換することができる。そこで、マウス４１により指定されたハーネス（曲線Ｃ）上の点で、ハーネス形状を近似するベジエ曲線Ｃを分割し、その指定点を新しいベジエ曲線の始点および終点として、新たに２つのベジエ曲線を算出することにより、曲線形状（つまりハーネス形状）が変更され、設計者は、変更後のハーネス形状をディスプレイ３０上で参照することができる。
ただし、ベジエ曲線Ｃを分割する場合、ベジエ曲線Ｃ上の点を指定する毎にベジエ曲線Ｃが分割されて、分割数が増大してしまい、処理が煩雑になる可能性がある。そこで、Ｐ２，Ｐ３の位置を操作することによって、ベジエ曲線Ｃが指定された点を通るようにベジエ曲線Ｃの形状を変更させてもよい。
〔２−２−３〕断面形状の指定
本実施形態では、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの断面形状Ａを定義することにより、モデリング対象のハーネスの太さを変更したり、フラットケーブルに対応したモデリングを行なうことができる（図１１，図１２の項目「断面形状」参照）。また、断面形状Ａの定義を、ハーネスパーツ毎に管理することにより、例えばハーネスが途中で他のハーネスと結合して太さが変化するような場合に対応したモデリングを行なうことも可能になる。
〔２−２−４〕一部品化
ハーネスを多数の小部品（ハーネスパーツ）の連結構造としてモデリングすると、設計対象装置におけるハーネスの数が多くなった場合、部品数が極めて多くなり演算処理の負荷が非常に重くなる。しかし、通常、全てのハーネスが、機構部品の動作に連動するわけではなく、機構部品の動作に連動しないハーネスは一切変形しないので、最初（初期設定時）に、そのハーネスの位置・形状を決定した後には、複数のハーネスパーツとして取り扱っていたハーネスを一部品として取り扱うようにする。このように一部品化することで、部品数を削減でき、演算処理の負荷を軽減することができる。
〔２−２−５〕ハーネスの結合・分岐
ハーネスは、通常、複雑に結合・分岐を繰り返して配置される。これをモデリングするために、ハーネスの始点または終点に対して、複数のハーネスを接続できるようにする。
〔２−２−６〕干渉チェック
本実施形態では、ハーネスを構成する小部品（ハーネスパーツ）が、３次元機構シミュレータ上の部品データ（機構部品の３次元モデルデータ２２）と同じデータ形式で管理できるようになっている。そこで、３次元機構シミュレータ（ＣＰＵ１０）に干渉チェック機能（検証部１４）を組み込むことで、３次元モデル上で機構部品とハーネスとの間の干渉をチェックすることができる。これにより、ハーネスのスペースが十分確保できるかなどの検証を行なうことができる。また、検証部１４により、機構を動かしながら干渉チェックを行なうことで、ハーネスの引っ掛かりや挟み込みを動的に検証することができる。
〔２−２−７〕長さの検証
機構を動かしながらハーネス形状を変化させるとき、上述したとおり、ハーネス（曲線Ｃ）の長さが一定（例えば指定長Ｌ）になるように形状を計算している。つまり、始点Ｐ１または終点Ｐ４の位置の変化に応じて、毎回、曲線Ｃの長さが指定長ＬになるようにＰ２，Ｐ３の位置を決定している。
しかし、機構の動作に伴い、始点Ｐ１と終点Ｐ４とが離れすぎて指定長Ｌのハーネスでは始点Ｐ１と終点Ｐ４との間を接続できなくなった場合、当然、Ｐ２，Ｐ３を決めることができない。このような状況を検証部１４により検知し、例えばディスプレイ３０上にその旨を表示して、ハーネスの長さが足りないことをユーザ（設計者）に通知することで、ハーネスの長さの動的検証を行なうことができる。
〔２−２−８〕２次元レイアウト図展開
ハーネスを３次元モデル上で設計した後には、ハーネス製作のため、シミュレーション部１２によるシミュレーション結果として得られたハーネスの３次元モデルを２次元図面に展開する必要がある。このとき、複雑に分岐・結合したハーネスを２次元に展開するには、通常、試行錯誤が必要になる。
本実施形態では、ハーネスの分岐点をグラフのノードと考え、３次元的なグラフ配置を２次元平面に展開する方法（例えば、南雲  淳，田中  二郎：“ｖｉｅｗＰＰ：グラフ構造とアニメーション表現に基づくプログラム実行の視覚化”，日本ソフトウェア科学会第１４回大会論文集，１９９７年９月，ｐｐ．１７−２０．参照）を適用し、展開部１５の機能により、ハーネスの３次元モデルをハーネスの２次元レイアウト図に自動的に展開し、２次元レイアウト図を作成・出力することができるようになっている。
〔２−２−９〕信号情報の管理
本実施形態では、ハーネスの属性データ（属性情報）として、コネクタ，クランプ，被膜，信号線，ＦｒｏｍＴｏ  リストなどの情報が取り込まれ、必要に応じて、その属性データが、ディスプレイ３０上でハーネスの３次元像とともに表示されるようになっている。これにより、設計者は、ディスプレイ３０上で３次元モデルを見ながらハーネスの仕様を確認することができる。
また、ディスプレイ３０上でＦｒｏｍＴｏ  リスト（信号の配線情報）と３次元モデルとを対応させて表示することで、設計者は、信号が３次元モデル上のどこを通っているかを確認することができる。これにより、設計者は、電源ラインなどのノイズ源と信号線との距離などを確認することができる。なお、ノイズ源と信号線との最短距離を自動的に計算して表示させる機能をそなえてもよい。
さらに、上記属性データとして、ハーネスの物理的な属性（密度等）も持たせることもできる。この場合、ハーネスの全長，重量などを自動的に計算することができる。
〔２−２−１０〕ライブラリ
ハーネスモデルの始点，終点は、ハーネスの通過点や中継点となりうる点なので、コネクタ部品上やクランプ部品上に設定されることが多い。そこで、ハーネスの連結位置・姿勢／固定位置・姿勢を定義されたコネクタ部品／クランプ部品を予めライブラリ化して外部記憶装置７０等に保存しておくことで、設計者は、キーボード４０やマウス４１を操作してハーネスの始点，終点における部品（コネクタ部品もしくはクランプ部品）を選択して３次元モデル上に配置するだけで、ハーネスの始点位置，終点位置および各位置での姿勢を指定することができる。
〔２−２−１１〕本実施形態のハーネス設計支援装置の動作について
次に、図１８〜図２０に示すフローチャートを参照しながら、本実施形態のハーネス設計支援装置１の動作について説明する。
まず、図１８に示すフローチャート（ステップＳ１１〜Ｓ２０）に従って、本実施形態による初期設定時のハーネスのモデリング手順について説明する。
ハーネス設計を開始するに当たり最初にハーネスのモデリングを行なう場合、まず、ハーネスの始点の位置・姿勢データＳと、ハーネスの終点の位置・姿勢データＴと、ハーネスの長さＬと、ハーネスの断面形状Ａとをハーネス情報２３として設定する（ステップＳ１１〜Ｓ１４）。ハーネス情報２３は、設計者がキーボード４０やマウス４１を操作して入力してもよいし、フレキシブルディスク等の媒体に予め記録されているものを、ドライバを介して入力してもよい。
そして、図５を参照しながら前述したように、Ｓ，Ｔの位置をそれぞれ制御点位置Ｐ１，Ｐ４に設定してから（ステップＳ１５）、指定長Ｌに基づいて、方向ベクトルＳ，Ｔ上におけるＰ２，Ｐ３の位置を決定して曲線Ｃの形状を決定する（ステップＳ１６）。
この後、決定された曲線Ｃを、ハーネスの分割数Ｎの部分（分割曲線）に分割し、分割点の位置をＤｉ（ｉ＝０〜Ｎ）とする（ステップＳ１７）。ただし、分割点の位置Ｄ０，ＤＮは、それぞれハーネスの始点位置，終点位置に対応する位置である。
各分割曲線に対し、断面形状Ａで長さ（Ｄｉ−Ｄｉ−１）を有する部品（ハーネスパーツ）Ｈｉ（ｉ＝１〜Ｎ）を生成するとともに（ステップＳ１８）、隣り合う部品ＨｉとＨｉ＋１との間に、図１７に示すような３自由度の回転関節を追加し（ステップＳ１９）、各部品Ｈｉが曲線Ｃに沿うように各回転関節における関節値を計算し（ステップＳ２０）、ハーネスのモデリングを終了する。
次に、図１９に示すフローチャート（ステップＳ３１〜Ｓ３３，Ｓ３７）に従って、本実施形態によるハーネス位置・形状の動的変形手順（ハーネスモデリング手順）について説明する。ここでは、検証部１４によるハーネスの動的検証は行なわない場合について説明する。
図１８により説明した手順によりハーネスモデルの初期設定を完了した後は、機構部品の位置が所定周期で算出され、この機構部品の位置の変化に伴ってハーネスの始点および終点の位置が変化すると、図１９に示す手順の処理が実行されることになる。
つまり、機構部品の位置の変化に応じて、ハーネスの、新たな始点と終点の位置・姿勢Ｓ，Ｔが入力されると（ステップＳ３１）、新たなＳ，Ｔの位置をそれぞれ制御点位置Ｐ１，Ｐ４に設定してから（ステップＳ３２）、指定長Ｌに基づいて、方向ベクトルＳ，Ｔ上におけるＰ２，Ｐ３の位置を決定して曲線Ｃの形状を決定する（ステップＳ３３）。この後、図１８のステップＳ１８で生成された各部品（ハーネスパーツ）Ｈｉが、ステップＳ３３で決定された曲線Ｃに沿うように、各回転関節における関節値が計算され（ステップＳ３７）、ハーネスの動的なモデリングを終了する。
最後に、図２０に示すフローチャート（ステップＳ３０〜Ｓ３８）に従って、本実施形態においてハーネスのモデリング（動的変形）と同時にハーネスの動的検証を行なう際の処理手順について説明する。ここでは、図１９により説明した動的変形手順（ステップＳ３１〜Ｓ３３，Ｓ３７）に、検証部１４によるハーネスの動的検証手順（ステップＳ３０，Ｓ３４〜Ｓ３６，Ｓ３８）が加わっている。
まず、曲率の検証を行なうべく、モデリング対象のハーネスの許容曲率半径Ｒｏを予め設定しておいてから（ステップＳ３０）、上述と同様、機構部品の位置の変化に応じて、ハーネスの、新たな始点と終点の位置・姿勢Ｓ，Ｔが入力されると（ステップＳ３１）、新たなＳ，Ｔの位置をそれぞれ制御点位置Ｐ１，Ｐ４に設定してから（ステップＳ３２）、指定長Ｌに基づいて、方向ベクトルＳ，Ｔ上におけるＰ２，Ｐ３の位置を決定して曲線Ｃの形状を決定する（ステップＳ３３）。
このとき、もしステップＳ３３で曲線Ｃの形状を決定できなかった場合には、ハーネスの指定長Ｌが短すぎると判定され、その旨がディスプレイ３０等を通じて設計者に通知される（ステップＳ３４）。
また、ステップＳ３３で曲線Ｃの形状を決定できた場合には、曲線Ｃの曲率半径の最小値Ｒを算出し（ステップＳ３５）、最小値Ｒが許容曲率半径Ｒｏよりも小さければ、曲線Ｃの曲率半径が小さすぎると判定され、その旨がディスプレイ３０等を通じて設計者に通知される（ステップＳ３６）。
最小値Ｒが許容曲率半径Ｒｏ以上であれば、各部品（ハーネスパーツ）Ｈｉが、ステップＳ３３で決定された曲線Ｃに沿うように、各回転関節における関節値が計算され（ステップＳ３７）、部品間の干渉チェック（ハーネスパーツと機構部品との干渉状況のチェック）を行ない、干渉が生じている場合にはその旨がディスプレイ３０等を通じて設計者に通知される（ステップＳ３８）。この後、ハーネスの動的なモデリングおよび動的検証を終了する。
〔３〕本実施形態のハーネス設計支援装置の作用効果について
以下に、上述のような本実施形態のハーネス設計支援装置１の作用効果をまとめて説明する。
〔３−１〕特性情報設定部２０２により、ハーネスの物理的特性（例えば、剛性）に関する情報を特性情報２３として設定し、ハーネス情報設定部１１により設定されたハーネス情報２３と構成部品の３次元モデルデータ２２と特性情報設定部２０２により設定された特性情報２０６とに基づいてハーネスおよび構成部品の３次元モデルを構築するので、ハーネスの物理的特性（例えば、剛性）に合ったーネス経路を設計することができ、ハーネスの設計品質を向上させることができるほか、ハーネス設計の効率化を実現することができる。
また、ハーネス位置・形状算定部１２２が、ハーネスのポテンシャルエネルギＵが最小になるような曲線形状を求めて、ハーネスの位置・形状を算出するので、有限要素法を用いて解析するよりも短時間でハーネス形状を算出することができる。又、ハーネスの物理的特性を反映させたハーネス設計を容易に行なうことができるので、設計品質を向上させることができるとともに利便性が高い。
〔３−２〕モード選択部２０１によって、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報と特性情報設定部２０２により設定された特性情報２０６とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第１の算出モードと、ハーネス情報２３に含まれるハーネスの１以上の通過位置とその通過位置での姿勢情報とに基づいて、ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出する第２の算出モードとが選択可能であるので、オペレータがコンピュータ１の性能等に応じて希望する算出モードを選択することができ利便性が高い。
〔３−３〕通過位置設定部２０４が、構成部品とハーネスとが干渉すると検証された場合に、その干渉位置における構成部品の表面にハーネスがその表面と平行に位置するように通過位置を設定するので、ハーネスと構成部品との間に生じる干渉を容易に解消することができ、ハーネスの設計品質を向上させることができるとともに、利便性が高い。
〔３−４〕構成部品とハーネスとが干渉すると検証された場合に、表示制御部１３が、干渉位置を示す情報をディスプレイ３０に表示させるので、オペレータ（設計者）が、ハーネスと構成部品との間に生じる干渉を容易に知ることができる。これにより、オペレータが、このような干渉が発生しないようにハーネス経路を修正等することにより、干渉の発生を未然に防止することができ、ハーネスの設計品質を向上させることができ利便性が高い。
〔３−５〕通過位置変更部２０３によって、ハーネスの通過位置および姿勢情報を変更可能であって、ハーネス位置・形状算出部１２２が、変更後のハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、ハーネスの位置および形状を算出するので、利便性が高い。
特に、ハーネス位置・形状算出部１２２が、通過位置変更部によって変更された変更後のハーネスの通過位置および姿勢情報とハーネス情報２３に含まれるハーネスの通過位置および姿勢情報とに基づいて、ハーネスの通過経路における各通過位置間の最短距離の総和とハーネスの全長との差を各通過位置間に比例配分して、そのハーネスの位置および形状を算出するので、ハーネスの全長を固定してその途中通過点を移動・変更する場合においても、ハーネス経路の設計を短時間で行なうことができる。
また、ハーネス位置・形状算出部１２２が、通過位置変更部２０４によりハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された直後に、ハーネスの位置および形状を算出することにより、ハーネス経路の設計において、ハーネスの通過点の位置を微調整しながら曲率や干渉の問題がないハーネス経路を決めていく際に、通過点の位置を変更した場合に、その変更が反映されたハーネス経路をオペレータがすぐに確認することができ利便性が高い。
さらに、ハーネス位置・形状算出部１２２が、通過位置変更部２０３により複数のハーネスの通過位置および姿勢情報が変更された後に、通過位置変更部２０３によって変更された変更後の複数の前記ハーネスの通過位置および姿勢情報に基づいて、ハーネスの位置および形状を算出することにより、例えば、コンピュータシステム１の性能が高くない場合においても、オペレータが複数の通過点の位置を変更（移動）した後、ハーネス位置・形状算定部１２２が、これらの複数の移動された通過点についてまとめてハーネス経路を算出することにより、インタラクティブにハーネス経路の調整を行なうことができる。
また、通過位置変更部２０３によりハーネスの通過位置および姿勢情報を変更した場合に、ハーネス位置・形状算出部１２２が、変更される前のハーネスの位置および形状にかかる情報を用いて、ハーネスの位置および形状を算出することにより、ハーネスのポテンシャルエネルギＵが最小となるような経路を求めるための収束計算を高速に算出することができ、設計時間を短縮することができ利便性が高い。
〔３−６〕曲率算出部２０５により、ハーネスにおける曲率を算出し、表示制御部１３がそのハーネスにおける曲率に関する情報をディスプレイ３０に表示させることにより、オペレータ（設計者）が曲率に関する情報を容易に知ることができ利便性が高い。
例えば、ハーネスにおける曲率の最大位置を示す情報をディスプレイ３０に表示することにより、オペレータが、ハーネス上における曲率が最大になる位置を容易に知ることができ利便性が高い。
また、ハーネスにおける曲率の値が所定値以上である場合に、その旨を示す情報をディスプレイ３０に表示させることにより、オペレータが、ハーネスにおいて曲率が所定値以上になる位置を容易に知ることができ利便性が高い。
〔３−７〕ハーネス情報２３と機構部品の３次元モデルデータ２２とに基づいて構築された３次元機構モデルにより、ハーネスの動作が機構部品の動作と連動させてシミュレートされ、そのシミュレーション結果がハーネスの動作および機構部品の動作としてディスプレイ３０に表示されるので、ハーネス設計時に、設計者は、機構動作に伴うハーネスの動きを確認することができる。これにより、ハーネス設計の動的検証が可能な環境が設計者に提供され、ハーネス設計の効率化を実現することができる。
〔３−８〕図１７や図５に示すように多数のハーネスパーツの相互を３自由度の回転関節で連結した構成の３次元モデルとして、ハーネスを取り扱うことにより、ハーネスを簡易な３次元モデルとして取り扱うことができる。従って、簡易な手法で、機構部品の動作に連動するハーネスの動作をシミュレートできるので、処理量の増大を招くことなく且つリアルタイムでハーネスの動作をシミュレートすることができる。また、ハーネスの動作が３次元像としてディスプレイ３０にリアルタイムで表示されるので、設計者は、ハーネスの動作の様子をリアルタイムで且つ３次元的に視認して確実に把握することができる。
〔３−９〕ハーネス情報２３に含まれるハーネスの始点位置，終点位置および各位置での姿勢を用いることにより、ハーネスの位置や形状を容易に算出することができ、特にベジエ曲線でハーネスの位置や形状を近似することで、より容易かつ短時間でハーネスの位置や形状を得ることが可能になる。また、図５に示すように、得られたベジエ曲線Ｃに沿うようにハーネスの３次元モデルである複数のハーネスパーツを連結することにより、極めて容易に且つ短時間でハーネスの３次元像を作成することもできる。
〔３−１０〕ハーネス情報設定部１１によりハーネス情報３０としてハーネスの断面形状を設定し、３次元像作成部１２３がハーネス情報２３に含まれるハーネスの断面形状に応じてハーネスの３次元像を作成することにより、シミュレーション対象となるハーネスの断面形状を任意に指定することができ、太さの異なるハーネスやフラットケーブルのようなハーネスに適宜対応することができる。また、ハーネスパーツ毎に断面形状を設定すれば、途中で他のハーネスと結合してハーネスの太さや断面形状が変化するような場合にも対応することができる。
〔３−１１〕シミュレーション部１２が、ハーネスが機構部品の動作に無関係であり静的部品であることを認識した場合、多数のハーネスパーツとして取り扱っていたハーネスを一部品として取り扱うようにする。機構部品の動作に連動しないハーネス、つまり機構部品が動作しても一切変形しないハーネスについては、その動作をシミュレートする必要が無いので、上述のように一部品として取り扱うことにより、多数のハーネスパーツの情報も保持する必要がなくなり、シミュレーション対象の部品数を削減することができ、メモリ容量の有効利用や処理の高速化に寄与することになる。
〔３−１２〕シミュレーション部１２によるシミュレーション結果に基づいて、随時、ハーネスの動的検証（例えば、ハーネスと機構部品との干渉，ハーネスの長さ，ハーネスの曲率の検証）を行なう検証部１４をそなえることにより、シミュレーションを行なうと同時に動的検証が実行され、設計者は、各種不具合の検証を直ちに行ない、その検証結果をハーネス設計に直ちに反映させることができる。
〔３−１３〕シミュレーション部１２によるシミュレーション結果として得られたハーネスの３次元モデルを２次元レイアウト図に変換・展開する展開部１５をそなえることにより、設計者は、自分でハーネスの３次元モデルから２次元平面図を展開する必要がなく、その２次元平面図を自動的に得られるので、設計者の利便性が大幅に向上する。
〔３−１４〕ハーネスについての属性情報を取り込み、その属性情報をハーネスの像とともにディスプレイ３０に表示することにより、設計者は、ハーネスの動作を確認しながら、そのハーネスにより伝送される信号や、そのハーネスがどこからどこまで配置されいてるかなどの各種情報を認識することができ、設計者の利便性をより向上させることができる。
〔３−１５〕コネクタ部品／クランプ部品に関する情報をそのコネクタ部品／クランプ部品におけるハーネスの連結位置／固定位置やその位置での姿勢に関する情報とともに保持するライブラリを、例えば外部記憶装置７０等に予め作成しておき、設計者が、ハーネスを連結／固定すべきコネクタ部品／クランプ部品をライブラリから選択することにより、ハーネスの始点位置または終点位置とその位置での姿勢とがハーネス情報として設定されるように構成することで、設計者が、一々、ハーネスの始点位置または終点位置とその位置での姿勢とを入力・設定する必要がなくなるので、ハーネス情報の設定を極めて容易に行なうことができる。
〔４〕その他
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述した実施形態においては、ハーネスの物理的特性としてハーネスの剛性を用いているが、これに限定されるものではなく、剛性以外の他の特性を用いてもよい。
また、本発明のハーネス設計支援装置は、以下に示すように要約することもできる。
（付記１）  ハーネスを組み込まれた設計対象装置における該ハーネスの配置設計を支援するためのハーネス設計支援装置であって、
該設計対象装置における該ハーネス以外の機構部品についての３次元モデルデータ（２２）を予め保持する機構情報保持部（２０）と、
該ハーネスに関する情報をハーネス情報（２３）として設定するハーネス情報設定部（１１）と、
該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該機構情報保持部（２０）における該機構部品の３次元モデルデータ（２２）とに基づいて該ハーネスおよび該機構部品の３次元機構モデルを構築し、該３次元機構モデルにより該ハーネスの動作を該機構部品の動作と連動させてシミュレートするシミュレーション部（１２）と、
該ハーネスの動作および該機構部品の動作を表示する表示部（３０）と、
該シミュレーション部（１２）によるシミュレーション結果を、該ハーネスの動作および該機構部品の動作として該表示部（３０）に表示させる表示制御部（１３）とをそなえて構成されたことを特徴とする、ハーネス設計支援装置。
（付記２）  該シミュレーション部（１２）が、該ハーネスを分割して得られる複数のハーネスパーツの相互を３自由度の回転関節で連結した構成の３次元モデルとして、該ハーネスを取り扱うことを特徴とする、付記１記載のハーネス設計支援装置。
（付記３）  該シミュレーション部（１２）が、
該機構部品の動作をシミュレートすべく該機構部品の３次元モデルデータ（２２）に基づいて該機構部品の位置を所定周期で算出する機構部品位置算出部（１２１）と、
該機構部品位置算出部（１２１）により算出された該機構部品の位置と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）とに基づいて、該ハーネスの位置および形状を算出するハーネス位置・形状算出部（１２２）と、
該機構部品位置算出部（１２１）により算出された該機構部品の位置と該ハーネス位置・形状算出部（１２２）により算出された該ハーネスの位置および形状と該ハーネス情報設定部（１１）により設定された該ハーネス情報（２３）と該機構部品の３次元モデルデータ（２２）とに基づいて、該機構部品および該ハーネスの３次元像を作成し、該３次元像を前記シミュレーション結果として出力する３次元像作成部（１２３）とから構成され、
該表示制御部（１３）が、該３次元像作成部（１２３）からの該３次元像を該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、付記２記載のハーネス設計支援装置。
（付記４）  該ハーネス位置・形状算出部（１２２）が、該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの始点位置および終点位置と各位置での姿勢情報とに基づいて、該ハーネスの位置および形状をベジエ曲線で近似して算出することを特徴とする、付記３に記載のハーネス設計支援装置。
（付記５）  該３次元像作成部（１２３）が、該ハーネス位置・形状算出部（１２２）により該ハーネスの位置および形状として得られた該ベジエ曲線に沿うように、該ハーネスの３次元モデルである該複数のハーネスパーツを連結することにより、該ハーネスの３次元像を作成することを特徴とする、付記４記載のハーネス設計支援装置。
（付記６）  該ハーネス情報設定部（１１）により該ハーネス情報（２３）として該ハーネスの断面形状が設定され、
該３次元像作成部（１２３）が、該ハーネス情報（２３）に含まれる該ハーネスの断面形状に応じて、該ハーネスの３次元像を作成することを特徴とする、付記３〜５のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
（付記７）  該シミュレーション部（１２）が、該ハーネスが該機構部品の動作に無関係であり静的部品であることを認識した場合、該複数のハーネスパーツとして取り扱っていた該ハーネスを一部品として取り扱うことを特徴とする、付記２〜６のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
（付記８）  該シミュレーション部（１２）によるシミュレーション結果に基づいて、随時、該ハーネスの動的検証を行なう検証部（１４）をさらにそなえて構成されたことを特徴とする、付記１〜７のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
（付記９）  該シミュレーション部（１２）によるシミュレーション結果として得られた該ハーネスの３次元モデルを２次元レイアウト図に変換・展開する展開部（１５）をさらにそなえて構成されたことを特徴とする、付記１〜８のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
（付記１０）  該ハーネスについての属性情報が取り込まれ、該表示制御部（１３）が、該属性情報を該ハーネスの像とともに該表示部（３０）に表示させることを特徴とする、付記１〜９のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
（付記１１）  該ハーネスを連結されるコネクタ部品に関する情報を、該コネクタ部品における該ハーネスの連結位置およびその位置での姿勢に関する情報とともに保持するライブラリを予め作成しておき、
該ハーネス情報設定部（１１）によって、該ライブラリから、該ハーネスを連結すべきコネクタ部品を選択することにより、該ハーネスの始点位置または終点位置とその位置での姿勢とが該ハーネス情報（２３）として設定されることを特徴とする、付記１〜１０のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
（付記１２）  該ハーネスを固定するクランプ部品に関する情報を、該クランプ部品における該ハーネスの固定位置およびその位置での姿勢に関する情報とともに保持するライブラリを予め作成しておき、
該ハーネス情報設定部（１１）によって、該ライブラリから、該ハーネスを固定すべきクランプ部品を選択することにより、該ハーネスの通過位置とその位置での姿勢とが該ハーネス情報（２３）として設定されることを特徴とする、付記１〜１０のいずれか１項に記載のハーネス設計支援装置。
【産業上の利用可能性】  以上のように、本発明によれば、ハーネス情報と機構部品の３次元モデルデータとに基づいて構築された３次元機構モデルにより、ハーネスの動作が機構部品の動作と連動させてシミュレートされ、そのシミュレーション結果がハーネスの動作および機構部品の動作として表示部に表示される。これにより、ハーネス設計時に、設計者は、機構動作に伴うハーネスの動きを、処理量の増大を招くことなくリアルタイムで確認することができ、ハーネス設計の動的検証が可能な環境が設計者に提供され、ハーネス設計の効率化を実現することができる。
従って、本発明は、例えば、信号や電力供給用のケーブルやワイヤ等のハーネスを組み込まれた、プリンタ，自動車，工作機械，産業用ロボット等の装置の設計開発のみならず、配管やゴムホースなどを含む、可撓性，柔軟性を有する各種部材の配置設計に用いても好適であり、その有用性は極めて高いものと考えられる。
【図１】
2004104868.tif 000013
【図２】
2004104868.tif 000014
【図３】
2004104868.tif 000015
【図４】
2004104868.tif 000016
【図５】
2004104868.tif 000017
2004104868.tif 000018
【図７】
2004104868.tif 000019
2004104868.tif 000020
【図９】
2004104868.tif 000021
【図１０】
2004104868.tif 000022
【図１１】
2004104868.tif 000023
【図１２】
2004104868.tif 000024
【図１３】
2004104868.tif 000025
【図１４】
2004104868.tif 000026
【図１５】
2004104868.tif 000027
【図１６】
2004104868.tif 000028
【図１７】
2004104868.tif 000029
【図１８】
2004104868.tif 000030
【図１９】
2004104868.tif 000031
【図２０】
2004104868.tif 000032
【国際調査報告】
2004104868.tif 000033
2004104868.tif 000034