(57)【要約】電動ピンセット１は、被対象物を開放及び把持する把持部材１３と、把持部材１３の他端部１３ｇを係合させる係合部を有するベース部材１１と、把持部材１３の一端部を連結固定すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材６２と、モータ５２を回転及び停止させるスイッチ５７と、モータ５２の軸５２ａに連結され、モータ５２の一方向の回転を、把持部材１３の他端部１３ｇに対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構３０と、ベース部材１１をホルダー部材６２に対して複数の異なる位置に取付ける装着手段とを備えたものである。
2004062855.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
一端部を有し、他端部が往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持する把持部材と、
前記把持部材の他端部に係合する係合部を有するベース部材と、
前記一端部を連結固定すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、
前記モータを回転及び停止させるスイッチ手段と、
前記ホルダー部材に収納され、前記モータの軸に連結されると共に、
前記モータの一方向の回転を、前記把持部材の他端部に対して、所定  の往復方向の並進変位量に変換する変換機構と、
前記ベース部材を前記ホルダー部材に対して複数の異なる位置に装着自在に取付ける装着手段と、
を備えたことを特徴とする電動ピンセット。
【請求項２】
前記装着手段は、前記ホルダー部材に設けられた複数の凹凸部と、前記ベース部材に設けた凸部又は凹部とから成る、
ことを特徴とする請求の範囲１に記載の電動ピンセット。
【請求項３】
前記ベース部材は外縁が略円形をしていると共に、前記外縁を押圧することにより収縮するスリットが設けられており、
前記ホルダー部材は、前記ベース部材を係合して固定する円筒部を有する、
前記装着手段であることを特徴とする請求の範囲１に記載の電動ピンセット。
【請求項４】
前記装着手段は、前記ホルダー部材と前記ベース部材とを永久磁石から成る磁性部材を介して連結している、
ことを特徴とする請求の範囲１に記載の電動ピンセット。
【請求項５】
前記装着手段は、前記ホルダー部材の外周にネジが形成されており、該ネジに螺合して前記ベース部材を固定する固定用部材を設けた、
ことを特徴とする請求の範囲１に記載の電動ピンセット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、微小部品を把持するピンセットの改良に関し、詳しくは、変位拡大機構を有する簡易な電動ピンセットに関するものである。
【背景技術】  発明者は、先に国際公開番号Ｗ０９９／３０８７７号公報にて、きわめて単純機構に成るグリッパーを提案した。かかるグリッパーは、フィンガーに長柱の座屈現象を応用することにより、特別の変位拡大機構を有することなく、わずかな並進移動量がフィンガー先端において、１０数倍に拡大された曲げ変位量に変換される特徴を有するものである。
かかるグリッパーによれば、微小部品のソフトな把持ができ、小形軽量のために、ロボットハンドに適するものであった。
しかしながら、発明者は鋭意研究、検討を重ねた結果、所定の開放・閉成（把持）動作により被対象物を把持する用途に上記グリッパーを適用しようとすると、把持部材の開放量及び閉成量を適当な値に設定する必要がある。このため、把持部材の他端部における往復の並進変位量が所定値になるようにモータの正方向の回転角度、逆方向の回転角度を調整しなければならず煩雑であることを見出して電動ピンセットを国際出願した（国際出願番号ＰＣＴ／ＪＰ／１１８３９）。
【発明の開示】
本発明は、前述の国際出願の更なる改良であり、その目的は、並進変位量の拡大機能を有する把持部材を有し、簡易な構成で該把持部材の所定の開放、閉成ができる電動ピンセットであって、被対象物を把持し易くするために把持部材の開閉方向を簡易に調整できる電動ピンセットを提供するものである。
本発明に係る電動ピンセットは、モータと、一端部を有し、他端部が往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持する把持部材と、前記把持部材の他端部に係合する係合部を有するベース部材と、前記一端部を連結固定すると共に、貫通された中空部を有するホルダー部材と、前記モータを回転及び停止させるスイッチ手段と、前記ホルダー部材に収納され、前記モータの軸に連結されると共に、前記モータの一方向の回転を、前記把持部材の他端部に対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構と、前記ベース部材を前記ホルダー部材に対して複数の異なる位置に装着自在に取付ける装着手段と、を備えたことを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、変換機構はモータの一方向の回転を、把持部材の他端部に対して、所定の往復並進変位量に変換し、スイッチ手段がモータを回転・停止する。よって、把持部材の開閉量が一定になるように把持部材の他端部の並進変位量が所定の値になる。したがって、例えば一定の被対象物を閉成（把持）及び開放させる電動ピンセットを容易に得ることができるという効果がある。
しかも、装着手段がベース部材をホルダー部材に対して複数の異なる位置に装着自在に取付けできるので、被対象物に応じて適切な把持部材の先端における開閉方向を段階的に選択できるという効果がある。
他の発明に係る電動ピンセットにおける装着手段は、ホルダー部材に設けられた複数の凹凸部と、ベース部材に設けた凸部又は凹部とから成る、ことを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、簡易な構成で装着手段を得ることができるという効果がある。
他の発明に係る電動ピンセットは、ベース部材は外縁が略円形をしていると共に、前記外縁を押圧することにより収縮するスリットが設けられており、ホルダー部材は、前記ベース部材を係合して固定する円筒部を有する、装着手段であることを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、簡易な構成で、被対象物に応じて適切な把持部材の開閉方向を連続的に選択できるという効果がある。
他の発明に係る電動ピンセットにおける装着手段は、ホルダー部材とベース部材とを永久磁石から成る磁性部材を介して連結している、ことを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、簡易な構成で、容易に被対象物に応じて適切な把持部材の開閉方向を連続的に選択できるという効果がある。
他の発明に係る電動ピンセットにおける装着手段は、ホルダー部材の外周にネジが形成されており、該ネジに螺合して前記ベース部材を固定する固定用部材を設けた、ことを特徴とするものである。
かかる電動ピンセットによれば、簡易な構成で、被対象物に応じて適切な把持部材の開閉方向を連続的に選択できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】  第１図は、本発明の一実施例による電動ピンセットの全体横断面図である。
第２図は、第１図に示す電動ピンセットの部分拡大図である。
第３図は、第１図に示す電動ピンセットに用いるフィンガーユニットの斜視図である。
第４図は、第１図に示す電動ピンセットのカム、カムフォロワ、減速機構、モータの分解斜視図である。
第５図は、第１図に示すホルダー部材の平面図（ａ）、正面断面図（ｂ）である。
第６図は、第１図に示すベース部材とホルダー部材との脱着を示す分解斜視図（ａ）、ベース部材とホルダー部材とを一体にした斜視図（ｂ）である。
第７図は、本発明の他の実施例によるベース部材の平面図である。
第８は、第７に示すベース部材とホルダー部材との脱着を示す分解斜視図（ａ）、ベース部材とホルダー部材とを一体にした斜視図（ｂ）である。
第９図は、本発明の他の実施例によるベース部材の平面図である。
第１０図は、第９図に示すベース部材、磁性部材、ホルダー部材の一部断面を含む分解斜視図である。
第１１図は、本発明の他の実施例による押さえナットの平面図（ａ）、正面断面図（ｂ）である。
第１２図は、第１１図に示す押さえナット、ベース部材、ホルダー部材の一部断面を含む分解斜視図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【実施例１】  本発明の一実施例となる電動ピンセットを第１図乃至第５図によって説明する。第１図は電動ピンセットの全体構成を示す横断面図、第２図は電動ピンセットの主要部の拡大図、第３図はフィンガーユニットの斜視図、第４図は電動ピンセットの変換機構とモータの分解斜視図、第５図はホルダー部材の平面図（ａ）、正面断面図（ｂ）である。
第１図乃至第５図において、電動ピンセット１は、一端部と他端部とを有する把持部材としての把持フィンガー１３を有すると共に、フィンガーユニット１０と、把持フィンガー１３の共有部（他端部）１３ｇに連結されると共に、該共有部１３ｇを並進変位させるモータ５２を有する駆動部５０と、モータ５２の軸５２ａにおける一方向、すなわち、正転又は逆転のうちいずれか一つとなる一定方向の回転を、把持フィンガー１３の共有部１３ｇに対して、所定の往復方向の並進変位に変換し、往路と復路との並進変位量を同一の大きさに変換させる変換機構３０と、把持フィンガー１３の共有部１３ｇを変換機構３０の端部に固定されるネジ１５と、駆動部５０、変換機構３０を収納させると共に、フィンガーユニット１０を固定するケース部６０とから成っている。
フィンガーユニット１０は、第３図に示すように把持部材としての把持フィンガー１３と、ベース部材１１とから成り、把持フィンガー１３は、中央部には孔１３ｅを中央に有する他端部としての共有部１３ｇを有し、Ｖ字片１３ｖの外側片には、中央にスリット１３ｓを有しており、並進変位に基づいて共有部１３ｇが引っ張られたり、戻されたりして先端１３ｘが拡大変位することで開閉動作する、略Ｖ形状の二つのＶ字片１３ｖを有するように形成されており、Ｖ字片１３ｖにより被対象物を閉成（把持）したり開放したりするように構成されている。
ベース部材１１は、平座金状で、中央に穿設された孔１１ｅを有し、外周に二つの突起片１１ｔが設けられており、把持フィンガー１３のＶ字片１３ｖの端部、すなわち、把持フィンガー１３の一端部を挟持しながら係合される二つの切り欠き１１ｃが設けられている。凸部としての突起片１１ｔには、スリット１１ｓが設けられて、該スリット１１ｓと連続する円弧状のスリット１１ｇにより、突起片１１ｔの側面を挟持して押圧すると、圧縮されてホルダー部材６２の溝６２ｓに挿入して、上記挟持を解放することでばね力により突起片１１ｔが復元して該溝６２ｓに係合されるように形成されている。すなわち、突起片１１ｔは、側面を押圧することにより内側に弾性変形して幅が狭くなるように形成されている。
ケース部６０は、変換機構３０を収納すると共に、フィンガーユニット１０のベース部材１１を固定するホルダー部材６２と、モータ５２、電池５３を収納するケース６４と、モータ５２の端部を固定すると共に、ホルダー部材６２の端部を固定するモータ受け６６とを備えている。
ホルダー部材６２は、円柱状の中空部６２ａ、中央にカムフォロワ３５の先柱３５ｃに挿入される孔６２ｅが穿設されており、中空部６２ａには、カムフォロワ３５の案内突起３７ｐを摺動させる二つの半円状の溝６２ｕがカムフォロワ３５の並進変位方向に沿って並進変位量よりも長く形成されており、変換機構３０、コイル状の圧縮ばね２２が収納されている。
ここで、カムフォロワ３５の案内突起３７ｐがホルダー部材６２の溝６２ｕを摺動しながら移動するのは、カム３３の回転によるカムフォロワ３５の回転を防止するためである。
第５図及び第６図において、ホルダー部材６２の先端円筒部には，六本の突起６２ｔを外周に沿って６０°毎の一定間隔で立設した突起６２ｔと、該突起６２ｔ間の隙間に６０°毎に、すなわち、複数の異なる位置にスリット６２ｓとしての一対の各スリット６２ｓ１，６２ｓ２，６２ｓ３が三組形成されており、スリット６２ｓと突起６２ｔとによりベース部材１１の突起片１１ｔを係合して取付ける装着手段としての凹凸部が形成されている。スリット６２ｓの幅は、ベース部材１１の突起片１１ｔのそれよりもわずかに狭く形成されている。よって、該スリット６２ｓ１，６２ｓ２，６２ｓ３の何れかの一対にベース部材１１の突起片１１ｔが係合されると、突起片１１ｔは所定のばね力でスリット６２ｓ１，６２ｓ２，６２ｓ３の何れかに装着される。これは、フィンガーユニット１０がホルダー部材６２の先端部に固定される位置を他段階に選択することにより把持部材１３の開閉方向ＯＣ１〜ＯＣ３の三段階に選択するためである。
なお、ベース部材１１の突起片１１ｔをホルダー部材６２のスリット６２ｓに着脱自在に取付け、取り外しする着脱自在な着脱手段としての機能をも有している。
変換機構３０は、モータ５２の軸５２ａに連結されると共に、輪郭３３ｒに第１の凸部３３ｔから成る揚程部を有する略円板状のカム３３とカム３３の揚程部の移動により動作すると共に、輪郭３５ｒに該凸部３３ｔに対応、すなわち、接触して係合する第２の凹部３５ｕを有するカムフォロワ３５とから成っている。
カム３３は、減速機構５４の軸５４ｃを係合させる孔３３ｅが穿設されており、凸部３３ｔは、断面が半円状の傾斜を有している。
カムフォロワ３５は、三段の円柱で、太さの大きい順に基柱３５ａ、中柱３５ｂ、先柱３５ｃから成り、基柱３５ａの側面部にストレートピン３７が打ちこまれて形成された二つの案内用の案内突起３７ｐと、先柱３５ｃには把持フィンガー１３の共有部１３ｇを固定するためのネジ孔３５ｅと、カム３３の凸部３３ｔの傾斜にわずかな隙間を有して係合するようにカムフォロワ３５の凹部３５ｕにも断面が楕円状の傾斜を有している。
駆動部５０は、モータ５２の駆動源となる直流電圧を発生する電池５３と、モータ５２の軸５２ａの回転を所定の減速比により減速させる歯車５４ｇを有する減速機構５４とを有している。減速機構５４には、取付け用のネジ部５４ａと、軸５４ｃとを有している。減速機構５４が有るのは、モータ５２の回転速度を適当な値に減速して把持フィンガー１３の共有部１３ｇにおける並進変位量の移動速度を調整して把持フィンガー１３の開閉速度を適切にするためである。
また、減速機構５４に歯車５４ｇを有するのは、把持フィンガー１３が被対象物を把持した状態で、モータ５２の電源がスイッチ５７によって遮断されても、モータ５２の回転を停止状態に維持することにより把持フィンガー１３が閉成から開放することを防ぐためである。
なお、減速機構５４には、周知の遊星歯車機構を例示できる。
スイッチ手段としてのスイッチ５７は、ケース部６０に固定されると共に、直流電源の電池５３をモータ５２に接続及び開放することによりモータ５２を回転及び停止させるもので、モータ５２には、電池５３の極性が同一のままで、モータ５２を一定方向に回転及び、停止するように構成されている。
また、弾性部材としての圧縮ばね２２は、カムフォロワ３５の基柱３５ａを矢印Ａ方向に押すことによりカム３３の輪郭３３ｒとカムフォロワ３５の輪郭３５ｒとが接触するように構成されている。モータ５２の回転によるカム３３の動作を確実にカムフォロワ３５に伝達するためである。これによりスイッチ５７がオフの状態、すなわち、モータ５２が停止した状態で、圧縮ばね２２によりカムフォオロワ３５が矢印Ａ方向に押圧されるので、カム３３の凸部３３ｔとカムフォロワ３５の凹部３５ｕとが係合すると、把持フィンガー１３の共有部１３ｇが矢印Ａ方向に引っ張られて把持フィンガー１３が閉成して被対象物を把持する。
すなわち、把持フィンガー１３の把持力が圧縮ばね２２のバネ力に依存し、把持フィンガー１３を開放する力がモータ５２のトルクに依存する。
上記のように構成された電動ピンセットの作用を第１図及び第２図によって説明する。いま、把持フィンガー１３が開放している状態で、作業者がスイッチ５７を押すと、電池５３の電圧がモータ５２に印加されてモータ５２が回転を開始する。モータ５２の軸５２ａにより減速機構５４の軸５４ｃを回転し、同時にカム３３も同一の方向に同一の速度で回転する。
圧縮バネ２２により矢印Ａ方向に付勢されたカムフォロア３５の凹部３５ｕと、カム３３の凸部３３ｔとが摺動して係合すると、把持フィンガー１３の共有部１３ｇが矢印Ａ方向に引っ張られて並進変位しながら移動し、把持フィンガー１３の対向するＶ字片１３Ｖが閉成して被対象物を把持する。
ここで、作業者がスイッチ５７から手を離すと、モータ５２に流れている電流が遮断されてモータ５２の回転が停止する。把持フィンガー１３のＶ字片１３Ｖのバネ力により把持フィンガー１３が開放しようとするが、減速機構５４の歯車５４ｇの摩擦力によってモータ５２の軸５２ａの回転が阻止される。よって、把持フィンガー１３のＶ字片１３Ｖの閉成が保持されるので、被対象物を把持したままとなる。
次に、作業者がスイッチ５７を押すと、上記のようにモータ５２の軸５２ａが回転し、同時にカム３３も同一の方向に同一の速度で回転する。カム３３の凸部３３ｔと、カムフォロア３５の凹部３５ｃとが摺動して係合が解除されると、把持フィンガー１３の共有部１３ｇが矢印Ｂ方向に戻されて並進変位しながら移動し、把持フィンガー１３の対向するＶ字片１３Ｖが開放して被対象物を開放する。
さらに、フィンガーユニット１０をホルダー部材６２に着脱させる作用を第２図、第５図、第６図を主として説明する。まず、フィンガーユニット１０をホルダー部材６２に装着する場合には、第２図、第６図（ａ），（ｂ）に示すように例えばスイッチ５７との関係で把持部材１３の先端における開閉方向ＯＣ１〜ＯＣ３のうち、一つの開閉方向を決めてから、フィンガーユニット１０の突起片１１ｔを、上記開閉方向に適したホルダー部材６２の一対のスリット６２ｓ１，６２ｓ２，６２ｓ３ｓの何れかに装着する。フィンガーユニット１０のベース部材１１がホルダー部材６２に装着された後、把持フィンガー１３の共有部１３ｇをネジ１５でカムフォロワ３５の孔３５ｅに固定する。このようにしてフィンガーユニット１０がホルダー部材６２に固定されることで把持フィンガー１３の一端部がケース部６０に固定（連結）される。
一方、フィンガーユニット１０をホルダー部材６２から取り外す場合には、第２図、第６図（ａ），（ｂ）に示すようにネジ１５を回して把持フィンガー１３の共有部１３ｇとカムフォロワ３５とを分離した後、フィンガーユニット１０の突起片１１ｔをホルダー部材６２のスリット６２ｓから外す。
本実施例では、ホルダー部材６２に対してフィンガーユニット１０の突起片１１ｔを固定する位置を多数のスリット６２ｓから一対の各スリット６２ｓ１〜６２ｓ３を選択できるようにしたので、例えば、スイッチ５７との位置の関係で、ホルダー部材６２に対してフィンガーユニット１０の固定する位置を、フィンガーユニット１０を回転する方向Ｒの位置を三段階（多段階）に選択することにより把持部材１３の開閉方向ＯＣ１〜ＯＣ３を多段階に選択できる。したがって、電動ピンセット１を作業者が手に持ってスイッチ５７の操作をしつつ被対象物を把持部材１３の開閉動作により把持・開放する際の作業性が向上するものである。
さらに、電動ピンセット１がロボットハンド等に固定された場合には、把持部材１３の開閉方向を上記のようにして簡易に選択できる。
なお、上記実施例では、ベース部材１１に凸部としての突起片１１ｔを設け、ホルダー部材６２に凹凸部を設けて、該凹凸部に突起片１１ｔを係合して固定するようにしたが、ベース部材１１に凹部（孔も含む）を設けて上記凹凸部に係合して固定しても良い。
また、モータ５２の一方向の回転により把持フィンガー１３が開閉動作するように構成されているので、作業者は部品などの被対象物を把持するためのピンセットを開閉動作させる指力から解放される。
また、モータ５２の一方向の回転を、変換機構３０が所定の往復方向の並進変位量に変換するので、把持フィンガー１３の開閉量が一定になるという効果がある。特に、電動ピンセット１は、同一形状の被対象物を把持・開放する用途に適する。さらに、スイッチ５７は、モータ５２の正転、逆転するために電池５３の極性を切換える機能を有しないので配線が容易になるという効果がある。
なお、実施例１の変換機構３０は、モータ５２の軸５２ａに連結されると共に、第１の凸部３３ｔ（又は第１の凹部でも良い）とから成る揚程部を有するカム３３と、他端部１３ｇに連結され、該カム３３の一方向の回転を前記他端部１３ｇに対して所定の往復方向の並進変位量に変換すると共に、前記揚程部に対応する第２の凹部３３ｕ（又は第２の凸部でも良い）を有するカムフォロワ３５と、を備えている。かかる電動ピンセット１によれば、簡易な構成でモータ５２の一方向の回転を、把持部材１３の他端部１３ｇに対して、所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構３０を得ることができる。
さらに、実施例１によれば、ホルダー部材６２に連結されたケース部６０に収納されると共に、カム３３又はカムフォロワ３５を押すことにより揚程部と第２の凹部３３ｕ（又は第２の凸部でも良い）とを接触させる弾性部材（圧縮バネ）２２とを備えている。
かかる電動ピンセットによれば、弾性部材がカム３３とカムフォロワ３５とを当接することにより、モータ５２の回転によるカム３３の動作を確実にカムフォロワ３５に伝達できるので、確実に電動ピンセット１の開閉動作ができる。
【実施例２】  本発明の他の実施例を第７及び第８図によって説明する．第７図はベース部材を示す平面図、第８図はベース部材とホルダー部材との着脱を示す斜視図である。
実施例１は、把持部材１３の開閉方向を選定し得たが、本実施例では、これを連続的に選定できるものである。
第７図及び第８図において、ベース部材２１１は平座金状で、略外周（外縁）が円形に形成されており、中央に穿設された孔２１１ｅを有しており、実施例１と同様に把持フィンガー１３の一端部を挟持しながら係合される二つの切り欠き２１１ｃが設けられている。
ベース部材２１１のスリット２１１ｓは、中央部の内側に水平に切り欠きれた水平スリット２１１ｈと、水平スリット２１１ｈと連通された円弧状のスリット２１１Ｌとが形成されており、水平スリット２１１ｈの側面には、ベース部材２１１の円形外周よりもわずかに突出した突起２１１ｔを設け、該突起２１１ｔが押圧されて内側に移動する弾力性を有している。
ホルダー部材２６２は、先端に形成された略円筒形状の円筒部２６２ｙと、円筒部２６２ｙに一対の凹部２６２ｓとが設けられており、円筒部２６２ｙの直径がベース部材２１１の突起２１１ｔの幅よりもわずかに小さく形成されている。これは、ベース部材２１１の突起２１１ｔを押圧すると、突起２１１ｔが内側に弾性変形してベース部材２１１をホルダー部材２６２の円筒部２６２ｙに係合固定するためである。
次に、フィンガーユニット２１０をホルダー部材２６２に着脱させる作用を第７図及び第８図によって説明する。まず、フィンガーユニット２１０をホルダー部材２６２に装着する場合には、例えばスイッチ５７の位置との関係で把持部材１３のおよその開閉方向を決めた後、フィンガーユニット２１０の突起２１１ｔを挟持しつつ該突起２１１ｔをホルダー部材２６２の円筒部２６２ｙに係合するとフィンガーユニット２１０がホルダー部材２６２に装着される。これにより把持部材１３の開閉がほぼ所望の方向に設定される。さらに、把持部材１３の開閉方向を調整するには、ベース部材２１１のスリット２１１Ｌに棒部材（図示せず）を挿入してベース部材２１１を摺動しながら回転して把持部材１３を所望の位置に移動してフィンガーユニット２１０をホルダー部材２６２に係合固定する。かかる固定後に、把持フィンガー１３の共有部１３ｇをネジ１５でカムフォロワ３５の孔３５ｅに固定することによりフィンガーユニット２１０の装着が完了する。
一方、フィンガーユニット２１０をホルダー部材２６２から外す場合には、第２図、第８図（ａ），（ｂ）に示すようにネジ１５を回して把持フィンガー１３の共有部１３ｇとカムフォロワ３５とを分離した後、ホルダ一部材２６２の凹部２６２ｕからベース部材２１１の下端部に錐状工具（図示せず）の先端を当て押し開けるようにして、フィンガーユニット２１０を外すことができる。
以上のように本実施例によれば、ホルダー部材２６２に対してフィンガーユニット２１０を固定する位置を、ベース部材２１１の弾性変形する突起片２１１ｔによりホルダー部材２６２の円筒部２６２ｙを連続的に回転移動できるようにしたので、例えば、スイッチ５７との位置の関係で、ホルダー部材２６２に対してフィンガーユニット２１０を回転することによりフィンガーユニット２１０の固定すべき位置を連続的に選択できる。よって、フィンガーユニット２１０の把持部材１３の開閉方向を連続的に選択できる。したがって、電動ピンセット１を作業者が手に持ってスイッチ５７の操作をしつつ被対象物を把持部材１３の開閉動作により把持・開放する際の作業性がより向上するものである。
さらに、電動ピンセット１をロボットハンド等に固定した場合には、把持部材１３の開閉方向を上記のようにして簡易に選択できる。
【実施例３】  本発明の他の実施例を第９及び第１０図によって説明する．第９図はベース部材を示す平面図、第１０図はフィンガーユニット、磁石部材、ホルダー部材の一部断面を含む分解正面図である．
本実施例は、実施例２と同様に把持部材１３の開閉方向を連続的に選択できると共に、フィンガーユニット３１０（把持部材１３）とホルダー部材３６２との着脱を容易にするものである。
第９図及び第１０図において、ベース部材３１１は鉄等の磁性体で、中央に孔を有するリング形状に形成されており、把持フィンガー１３の一端部を挟持しながら係合される二つの切り欠き３１１ｃが設けられている。
ホルダー部材３６２は実施例２とほぼ同様で、先端の略円筒状に形成された円筒部３６２ｙと、円筒部３６２ｙに一対の凹部３６２ｓと、円筒部３６２ｙと連通した奥部には、中央に孔を有するリング形状で、永久磁石から成る磁性部材３０３が接着剤で固定される円柱状の凹部３６２ｚとが設けられている。
次に、フィンガーユニット３１０をホルダー部材３６２に着脱させる作用を第２図、第９図、第１０図によって説明する。まず、フィンガーユニット３１０をホルダー部材３６２に装着する場合には、例えばスイッチ５７の位置との関係で把持部材１３のおよその開閉方向を決めた後、フィンガーユニット３１０をリング部材３０３の上に載せることによりベース部材３１１が磁性部材３０３を介してホルダー部材３６２に装着される。これにより把持部材１３の開閉がほぼ所望の方向に設定される。さらに、把持部材１３の開閉方向（回転方向）を調整するには、フィンガーユニット３１０を磁性部材３０３に対して回転しながら把持部材１３を所望の位置に移動してフィンガーユニット３１０を、リング部材３０３を介してホルダー部材３６２に固定する。がかる固定後に、把持フィンガー１３の共有部１３ｇがネジ１５でカムフォロワ３５の孔３５ｅに固定する。
一方、フィンガーユニット３１０をホルダー部材３６２から外す場合には、第２図に示すようにネジ１５を回して把持フィンガー１３の共有部１３ｇとカムフォロワ３５とを分離した後、ホルダー部材３６２の凹部３６２ｚからベース部材２１１の下端部に錐状工具（図示せず）の先端を当て押し開けるようにして、フィンガーユニット３１０を外すことができる。
以上のように本実施例によれば、ホルダー部材３６２に対してフィンガーユニット３１０を固定する位置を、磁性部材３０３を介してホルダー部材３６２を連続的に回転移動できるようにしたので、例えば、スイッチ５７との位置の関係で、把持部材１３の開閉方向の位置を連続的に選択できる。しかも、ベース部材３１１とホルダー部材３６２との装着が容易となる。したがって、電動ピンセット１を作業者が手に持ってスイッチ５７の操作をしつつ被対象物を把持部材１３の開閉動作により把持・開放する際の作業性がより向上するものである。
さらに、電動ピンセット１をロボットハンド等に固定した場合には、把持部材１３の開閉方向を上記のようにして簡易に選択できる。
【実施例４】  本発明の他の実施例を第１１図及び第１２図によって説明する。第１１図は押さえナットの平面図（ａ）及び正面断面図（ｂ）、第１２図は押さえナットを用いてフィンガーユニットをホルダー部材へ装着する分解正面図である．
第１１図及び第１２図において、ホルダー部材４６２は、先端に形成された円筒部４６２ｙと、円筒部４６２ｙと連通した円筒部４６２ｙよりも一回り外周が大きい４６２ｎが形成された螺合用円筒部とを備え、円筒部４６２ｙはその内側がベース部材３１１の外形よりも僅かに大きく形成されており、内側凹部の深さがベース部材３１１の厚さよりもわずかに浅く形成されている。これは、前者が、ベース部材３１１の着脱を容易にするためで、後者が、押さえナット４１３の内面で、ベース部材３１１を押圧して固定するためである。
固定用部材としての押さえナット４１３は略コップ状で、中央に把持部材１３を貫通させる孔４１３ｅが穿設されており、内側内面にホルダー部材４６２のネジ４６２ｎに螺合するネジ４１３ａが形成されている。
押さえナット４１３をホルダー部材４６２のネジ４６２ｎに螺合することにより、円筒部４６２ｙに挿入されたベース部材３１１の上端外縁をホルダー部材４６２に押圧固定する。
次に、フィンガーユニット３１０をホルダー部材４６２に着脱する作用を第２図、第１１図、第１２図によって説明する。まず、フィンガーユニット３１０をホルダー部材４６２に装着する場合には、例えばスイッチ５７の位置との関係で把持部材１３のおよその開閉方向を決めた後、フィンガーユニット３１０をホルダー部材４６２の円筒部４６２ｙの上に載せた後、押さえナット４１３のネジ４１３ａをホルダー部材４６２のネジ４６２ｎと螺合させてベース部材３１１をホルダー部材４６２に装着する。かかる固定後に、第２図に示すようにネジ１５で把持フィンガー１３の共有部１３ｇをカムフォロワ３５の孔３５ｅに固定する。
一方、フィンガーユニット３１０をホルダー部材４６２から外す場合には、第２図に示すようにネジ１５を回して把持フィンガー１３の共有部１３ｇとカムフォロワ３５とを分離した後、ホルダー部材４６２の円筒部４６２ｙから自由落下させて、フィンガーユニット３１０を外すことができる。
以上のように本実施例によれば、ホルダー部材４６２に対してフィンガーユニット３１０を固定する位置を、連続的に回転移動して所望の位置に押さえナット４１３により固定したので、例えば、スイッチ５７との位置の関係で、ホルダー部材４６２に対してフィンガーユニット３１０の把持部材１３の開閉方向を連続的に選択できる。したがって、電動ピンセット１を作業者が手に持ってスイッチ５７の操作をしつつ被対象物を把持部材１３の開閉動作により把持・開放する際の作業性がより向上するものである。
さらに、電動ピンセット１がロボットハンド等に固定した場合には、把持部材１３の開閉方向を上記のようにして簡易に選択できる。
【産業上の利用可能性】  以上のように、本発明に係る電動ピンセットは、被対象物を把持・開放するのに適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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