(57)【要約】本発明は、自律走行ロボットを含むロボットシステムおよび自律走行ロボットに関し、自律走行ロボットを所定の経路に沿って移動させて監視するシステムにおいて、画像等の送信を要求してから入手するまでの時間を短縮する。自律走行ロボットが所定のタイミングに達するたびに所定の経路に沿って移動し、その所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびにカメラに撮影を行なわさせ、カメラでの撮影により得られた画像を記憶しておき、携帯電話等からの送信依頼を受けて、記憶された画像を送信依頼元の携帯電話等に送信する。
2004032086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動自在な自律走行ロボットと、該自律走行ロボットとの間で無線通信を行なうステーションとを備えたロボットシステムであって、
前記自律走行ロボットは、
この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、
周囲を撮影するカメラと、
この自律走行ロボットが所定のタイミングに達するたびに所定の経路に沿って移動するように前記移動機構を制御するとともに、該所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびに前記カメラに撮影を行なわさせる制御部と、
前記カメラでの撮影により得られた画像を前記ステーションに向けて送信する送信部とを備えたものであり、
前記ステーションは、
前記自律走行ロボットから送信されてきた画像を受信する受信部と、
前記受信部で受信した画像を記憶する記憶部と、
通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、前記記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたものであることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記カメラは、静止画撮影を行なうとともに動画撮影も行なうカメラであることを特徴とする請求の範囲第１項記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記送信部は、無線ＬＡＮにより画像を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１項記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記自律走行ロボットは、前記カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部を備え、
前記送信部は、前記受信部との間の通信が可能な状態にあるときに、前記記憶部に記憶された画像を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１項記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記自律走行ロボットは、存在を予定していない不審物を検出する不審物検出部を備えたものであることを特徴とする請求の範囲第１項記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記制御部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、前記カメラに該不審物を撮影させるものであることを特徴とする請求の範囲第５項記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記送信部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、不審物を検出した旨前記ステーションに通知し、該ステーションの前記通信部は、該ステーションの前記受信部で不審物を検出した旨の通知が受信されたことを受けて、外部機器に向けて不審物を検出した旨のメッセージを送信するものであることを特徴とする請求の範囲第５項記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記自律走行ロボットは、音声を収録する音センサを備え、
前記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記音センサに音声を収録させ、前記送信部は、さらに、前記ステーションに向けて、前記音センサにより収録された音声を送信するものであって、
前記受信部は、さらに、前記自律走行ロボットから送信されてきた音声を受信し、前記記憶部は、さらに、前記受信部で受信した音声を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された音声を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１項記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記自律走行ロボットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、
前記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記環境センサに環境状態を検出させ、前記送信部は、さらに、前記ステーションに向けて、前記環境センサによる検出により得られた環境情報を送信するものであって、
前記受信部は、さらに、前記自律走行ロボットから送信されてきた環境情報を受信し、前記記憶部は、さらに、前記受信部で受信した環境情報を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された環境情報を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１項記載のロボットシステム。
【請求項１０】
移動自在な自律走行ロボットであって、
この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、
周囲を撮影するカメラと、
所定のタイミングに達するたびにこの自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動するように前記移動機構を制御するとともに、該所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびに前記カメラに撮影を行なわさせる制御部と、
前記カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部と、
通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、前記記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたことを特徴とする自律走行ロボット。
【請求項１１】
移動自在な自律走行ロボットであって、
この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、
周囲を撮影するカメラと、
所定のタイミングに達するたびにこの自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動するように前記移動機構を制御するとともに、該所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびに前記カメラに撮影を行なわさせる制御部と、
通信回線を経由して接続された、外部機器からの要求に応じて該外部機器に画像を送信する外部の画像サーバと通信を行ない、前記カメラでの撮影により得られた画像を前記画像サーバに向けて送信する通信部とを備えたことを特徴とする自律走行ロボット。
【請求項１２】
前記カメラは、静止画撮影を行なうとともに動画撮影も行なうカメラであることを特徴とする請求の範囲第１０項又は１１項記載の自律走行ロボット。
【請求項１３】
前記カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部を備え、
前記通信部は、前記通信回線を経由しての通信が可能な状態にあるときに、前記記憶された画像を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１０項又は１１項記載の自律走行ロボット。
【請求項１４】
存在を予定していない不審物を検出する不審物検出部を備えたことを特徴とする請求の範囲第１０項又は１１記載の自律走行ロボット。
【請求項１５】
前記制御部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、前記カメラに該不審物を撮影させるものであることを特徴とする請求の範囲第１４項記載の自律走行ロボット。
【請求項１６】
前記通信部は、前記不審物検出部による不審物の検出を受けて、不審物を検出した旨のメッセージを送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１４項記載の自律走行ロボット。
【請求項１７】
前記自律走行ロボットは、音声を収録する音センサを備え、
前記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記音センサに音声を収録させ、前記記憶部は、さらに、前記音センサで収録された音声を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された音声を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１０項記載の自律走行ロボット。
【請求項１８】
前記自律走行ロボットは、音声を収録する音センサを備え、
前記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記音センサに音声を収録させ、前記通信部は、さらに、前記画像サーバに向けて、前記音センサにより収録された音声を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１１項記載の自律走行ロボット。
【請求項１９】
前記自律走行ロボットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、
前記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記環境センサに環境状態を検出させ、前記記憶部は、さらに、前記環境センサにより得られた環境情報を記憶し、前記通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、前記記憶部に記憶された環境情報を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１０項記載の自律走行ロボット。
【請求項２０】
前記自律走行ロボットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、
前記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で前記環境センサに環境状態を検出させ、前記通信部は、さらに、前記画像サーバに向けて、前記環境センサによる検出により得られた環境情報を送信するものであることを特徴とする請求の範囲第１１項記載の自律走行ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は移動自在な自律走行ロボットを含むロボットシステムおよび移動自在な自律走行ロボットに関する。
【背景技術】  近年、例えば家庭等においてもセキュリティの問題が大きな関心事の１つとなっており、様々な監視システムが考えられている。
例えば、家庭内にカメラを設置しておき、外出先から携帯電話を操作してカメラの向きを変え、そのカメラで撮影した画像を携帯電話に転送してその表示画面上に画像を表示するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、異常検知センサおよびカメラを備え、その異常検知センサにより異常が検知されるとユーザの携帯電話にコールするとともに異常が発生した旨のメッセージをその携帯電話に送信し、ユーザはカメラで撮影した画像を携帯電話で確認することができるシステムが提案されている（例えば特許文献２参照）。
【特許文献１】  特開２００１−６１１３８号公報
【特許文献２】  特開２００１−２４５０６９号公報
上記の従来の監視システムを利用して、外出先から留守の時の家庭内の様子を探るシステムを導入しようとすると、特定のひと部屋あるいは数少ない監視ポイントのみ監視する場合は設置カメラ台数も少なくて済むものの、１軒の家の中には、例えば窓や玄関の開閉状態、エアコンや照明のオン／オフ状態など、監視したいと思う場所が多数散在し、それらの多数の場所を監視できるようにしようとすると、カメラの設置台数が増え、極めて高価な、かつ複雑なシステムとなってしまうおそれがある。
この問題を解決するために、カメラを搭載した移動自在な自律走行型のロボットを導入し、そのロボットに家の中の地図等を記憶させておいて、外出先から家の中の様子を知ろうと思ったときは携帯電話等を操作してそのロボットに家の中の特定の１つ（あるいは複数）の場所を撮影して画像を送るように指示することが考えられる。そのロボットはその指示に従って指示された場所に移動して撮影し、その撮影で得た画像をそのユーザの携帯電話に送信する。こうすれば、ユーザは、その送信されてきた画像を携帯電話の表示画面上に表示して家の中の指示した場所の様子を確認することができる。この場合、ロボット自体のコストが必要となるものの、カメラはそのロボットに搭載したものだけで済み、監視したい場所や方向の数が多い場合には、多数の場所にカメラを設置するよりはコスト的にも安くなる可能性があり、またそのロボットのデザイン等によっては、ユーザにペットあるいは人形等であるかのような感情を抱かせ好ましいものとなる。
しかしながら、上記のようなロボットを導入したときは、多数の場所にそれぞれカメラを設置した場合と異なり、様子を見たいと思って携帯電話を操作してからロボットが指定場所に移動し画像を撮影して送信することになるため、ロボットが居た場所と指定場所が離れている場合などにはその指定場所の画像を入手するまでにかなりの時間遅れがあることが予想され、ユーザにいらだたしさを覚えさせるおそれがある。
本発明は、上記事情に鑑み、指令を発してから画像を確認するまでの時間が短縮されたロボットシステムおよび自律走行ロボットを提供することを目的とする。
【発明の開示】
上記目的を達成する本発明のロボットシステムは、移動自在な自律走行ロボットと、その自律走行ロボットとの間で無線通信を行なうステーションとを備えたロボットシステムであって、
上記自律走行ロボットは、この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、周囲を撮影するカメラと、この自律走行ロボットが所定のタイミングに達するたびに所定の経路に沿って移動するように移動機構を制御するとともに、所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびにカメラに撮影を行なわさせる制御部と、カメラでの撮影により得られた画像をステーションに向けて送信する送信部とを備えたものであり、
上記ステーションは、自律走行ロボットから送信されてきた画像を受信する受信部と、受信部で受信した画像を記憶する記憶部と、通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたものであることを特徴とする。
本発明のロボットシステムは、携帯電話等の外部機器からの指令を待たずに、自律走行ロボットが所定のタイミングに達するたび（例えば決められた時間間隔ごと等）に所定の経路に沿って移動して撮影を行ない、その撮影により得られた画像をステーションに送信してステーションの記憶部に記憶しておく。こうしておくことにより、携帯電話等の外部機器から画像送信指令があったときには、その記憶部に記憶しておいた画像を直ちにその外部機器に向けて送信し、ユーザは、指令を出してから極く短時間で画像を入手することができる。
ここで、上記カメラは、静止画撮影を行なうとともに動画撮影も行なうカメラであってもよい。
また、上記送信部は、無線ＬＡＮにより画像を送信するものであってもよい。
さらに、上記自律走行ロボットは、カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部を備え、上記送信部は、ステーション側の受信部との間の通信が可能な状態にあるときに、記憶部に記憶された画像を送信するものであることが好ましい。
このように構成すると、自律走行ロボットはステーションとの交信が不能な場所まで移動して画像を収集してくることができる。
さらに、上記本発明のロボットシステムにおける自律走行ロボットは、存在を予定していない不審物を検出する不審物検出部を備えることが好ましい。その場合に上記制御部は、不審物検出部による不審物の検出を受けてカメラにその不審物を撮影させるものであることが好ましく、あるいは、自律走行ロボットの送信部は、不審物が検出されたことをステーションに通知し、ステーションの通信部が、外部機器に向けて不審物が検出されたことを知らせるメッセージを送信するものであることも好ましい態様である。
不審物の検出アルゴリズムは特定のアルゴリズムに限定されるものではないが、例えば詳細な地図を記憶しておくとともに移動中はカメラで常に監視しておいてその地図に登録されていない物体を見つけたときにその物体を不審物と見なすアルゴリズムや、移動中カメラで監視しておいて、画像処理によりその画像中に移動する物体を見つけ、移動物体があったときはその移動物体を不審物とするアルゴリズム等を採用することができる。
また、上記本発明のロボットシステムにおいて、上記自律走行ロボットは、音声を収録する音センサを備え、上記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で音センサに音声を収録させ、送信部は、さらに、ステーションに向けて、音センサにより収録された音声を送信するものであって、ステーション側では、受信部は、さらに、自律走行ロボットから送信されてきた音声を受信し、記憶部は、さらに、受信部で受信した音声を記憶し、通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、記憶部に記憶された音声を送信するものであることが好ましい。
さらに、上記本発明のロボットシステムにおいて、自律走行ロボットは、周囲の環境状態を検出する環境センサを備え、上記制御部は、さらに、この自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動している途中の所定位置で環境センサに環境状態を検出させ、送信部は、さらに、ステーションに向けて、環境センサによる検出により得られた環境情報を送信するものであって、ステーション側では、受信部は、さらに、自律走行ロボットから送信されてきた環境情報を受信し、記憶部は、さらに、受信部で受信した環境情報を記憶し、通信部は、さらに、送信依頼元の外部機器に向けて、記憶部に記憶された環境情報を送信するものであることも好ましい形態である。
ここで、環境センサは周囲の環境状態を検出するものであれば限定されるものではなく、例えば、温度センサ、湿度センサ、明度（明るさ）センサ、ガスセンサ等の臭いセンサ、騒音センサ等を挙げることができる。
また、上記目的を達成する本発明の自律走行ロボットのうちの第１の自律走行ロボットは、移動自在な自律走行ロボットであって、この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、周囲を撮影するカメラと、所定のタイミングに達するたびにこの自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動するように移動機構を制御するとともに、所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびにカメラに撮影を行なわさせる制御部と、カメラでの撮影により得られた画像を記憶する記憶部と、通信回線を経由して外部機器と通信を行ない、外部機器からの送信依頼を受けて、記憶部に記憶された画像を送信依頼元の外部機器に送信する通信部とを備えたことを特徴とする。
上記第１の自律走行ロボットは、上述の本発明のロボットシステムにおける自律走行ロボットにステーションの機能を合わせて搭載した（その場合、自律走行ロボットとステーションとの間の通信は不要となるためその通信の構成はなくなる）ものに相当し、その性質に反しない限り、本発明のロボットシステムの各種態様は本発明の第１の自律走行ロボットにもその第１の自律走行ロボットの態様として適用される。
さらに、上記目的を達成する本発明の自律走行ロボットのうちの第２の自律走行ロボットは、この自律走行ロボットを移動させる移動機構と、周囲を撮影するカメラと、所定のタイミングに達するたびにこの自律走行ロボットが所定の経路に沿って移動するように移動機構を制御するとともに、所定の経路に沿って移動している途中、所定位置に達するたびにカメラに撮影を行なわさせる制御部と、通信回線を経由して接続された、外部機器からの要求に応じて外部機器に画像を送信する外部の画像サーバと通信を行ない、カメラでの撮影により得られた画像をその画像サーバに向けて送信する通信部とを備えたことを特徴とする。
本発明の第２の自律走行ロボットは、上述の本発明のロボットシステムと比べると、そのロボットシステムの自律走行ロボットが、画像を、そのロボットシステム内のステーションに送信するものであったのに対し、本発明の第２の自律走行ロボットは、通信回線を介して接続された画像サーバをステーション代わりにして、その画像サーバに直接に画像を送信する構成のものである。この場合、携帯電話等の外部機器のユーザは、その画像サーバに対し画像の送信を要求することになる。
本発明の第２の自律走行ロボットに関しても、その性質に反しない限り、本発明のロボットシステムの各種態様がその第２の自律走行ロボットの態様として適用される。
以上説明したように、本発明によれば、自律走行ロボットを所定の経路に沿って移動させて監視する構成において、画像等の送信を要求してから入手するまでの時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す図である。
図２は、図１に示す自律走行ロボットの構成を示すブロック図である。
図３は、図１に示すロボットシステムの動作シーケンスの概要を示す図である。
図４は、動作時刻表を示す図である。
図５は、巡視表の一例を示す図である。
図６は、図１、図２に示す自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。
図７は、ステーションの記憶装置内に記憶されているメッセージの内容を示す図である。
図８は、図１に示すステーションでの処理を示すフローチャートである。
図９は、本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す図である。
図１０は、図９のロボットシステムを構成する自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。
図１１は、図９に示すロボットシステムのステーションでの処理を示すフローチャートである。
図１２は、本発明の自律走行ロボットの第１実施形態を示す図である。
図１３は、図１２に示す自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。
図１４は、本発明の自律走行ロボットの第２実施形態を示す図である。
図１５は、図１４に示す自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す図である。
この図１のロボットシステム１０Ａは、自律走行ロボット１００Ａと、ステーション２００とから構成されている。
自律走行ロボット１００Ａは、移動機構１０１と、センサ１０２と、首振機構１０３と、カメラ１０４と、無線送信機１０５とを備えている。
移動機構１０１は、車輪１０１ａを備え、この自律走行ロボット１００Ａは、その車輪１０１ａにより前進、後退、回転を行ない、例えば家の中を自在に動き回ることができるようになっている。
センサ１０２は、本実施形態では図２に示すように、マイクロホン１０２ａと明度センサ１０２ｂとから構成されている。マイクロホン１０２ａは周囲の音声を収録するためのものであり、明度センサ１０２ｂは周囲の明るさを検出するためのものである。
また、首振機構１０３は、その首振機構１０３に取り付けられているカメラ１０４の左右および上下の向きを変える機構である。カメラ１０４は、その首振機構１０３により向けられた方向の画像を撮影する。無線送信機１０５は、ターミナル２００との間で無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）による通信を行ない、カメラ１０４での撮影により得られた画像やセンサ１０２（この実施形態ではマイクロホン１０２ａおよび明度センサ１０２ｂ）で得られた音声や明度情報（以下、これらをまとめて「画像等」と称することがある）をターミナル２００に送信する。
またターミナル２００は、無線受信機２０１と、記憶装置２０２と、インタネット接続装置２０３とを備えている。このターミナル２００は、例えば家の中の適当な場所（壁など）に固定的に設置される。
このターミナル２００の無線受信機２０１は、自律走行ロボット１００Ａの無線送信機１０５との間で無線ＬＡＮによる通信を行なってその自律走行ロボット１００Ａから画像等を受信するものである。この受信された画像等は記憶装置２０２に一旦記憶される。
インターネット接続装置２０３は通信ケーブル２０４を介してインターネットに接続されており、ユーザ（ここでは、外出しているその家の人）の携帯電話等からインターネットを経由して画像等の転送の指示を受けて、記憶装置２０２に記憶されている画像等をインターネット経由でその要求元の携帯電話等に送信する。
図２は、図１に示す自律走行ロボット１００Ａの構成を示すブロック図である。
この図２には、図１に示されていない構成要素として、ＣＰＵボード１１０、バッテリ１１１および時計１１２が示されている。
ＣＰＵボード１１１には、ＣＰＵのほか、Ｉ／Ｏ（入力／出力）インタフェースや、ＣＰＵで実行されるプログラムを格納したメモリ等が搭載されており、この自律走行ロボット１００Ａの全体の制御を担っている。
また、この自律走行ロボット１００Ａは、バッテリ１１１からの電力で動作するように構成されている。図２では、バッテリ１１１から、ＣＰＵボード１１０、無線通信機１０５、および駆動機構１０１にのみ矢印が引かれているが、これは単に図示の煩雑さを避けるためであり、バッテリ１１１からは、他の構成要素にも必要な電力が供給される。
時計１１２は、現在時刻を知るためのものであり、この時計１１２からの現在時刻情報はＣＰＵボード１１０に伝えられる。
図３は、図１に示すロボットシステム１０Ａの動作シーケンスの概要を示す図である。
先ず、そのロボットシステム１０Ａを構成する自律走行ロボット１００Ａが決められた時間ごとに家庭内をパトロールして、あらがじめ定められた定点を写真撮影したり、不審物を写真撮影したり、必要な録音を行なう（ステップａ）。
そのようにして得られた撮影画像や録音音声等（画像等）はステーション２００に送信されてそのステーション２００の記憶装置２０２（図１参照）に蓄積される（ステップｂ）。
さらに、インターネット上のユーザ（携帯電話等）からのリクエストに応じて、そのステーション２００の記憶装置２０２に蓄積されていたデータ（画像等）をそのユーザ（携帯電話等）に送信する（ステップｃ）。
次に、図３に示す動作シーケンスの詳細について説明する。
図４は、動作時刻表を示す図である。
ここには、自律走行ロボット１００Ａが家の中の巡視を開始する時刻と、その巡視の経路を特定する巡視経路番号とが対応づけられて示されている。この動作時刻表は、図２に示すＣＰＵカード１１０内のメモリ中に記憶されている。
図５は、巡視表の一例を示す図である。
この巡視表によると、ここに示す巡視順に、居間から始まって最後に居間に戻るように巡視場所が決められており、各巡視場所ごとに、静止画撮影を行なうか否か、動画撮影を行なうか否か、静止画撮影あるいは動画撮影を行なう場合のカメラの向き（撮影方位）、録音を行なうか否か、動画あるいは録音を行なう場合の時間長、および明度計測を行なうか否か、が定められている。
この図５に示す巡視表は、図４の動作時刻表中に示す巡視経路番号Ａに対応する巡視表であり、巡視経路番号Ｂに対応する巡視表も作成されている。
これらの巡視表も、図４の動作時刻表と同様、図２に示すＣＰＵカード１１０内のメモリ中に記憶されている。
図６は、図１、図２に示す自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。この図６のフローチャートは、図３に示す概略フローチャートのステップａの詳細フローチャートである。
ここでは、先ず図４に示す動作時刻表の巡視開始時刻と図２に示す時計１１２からの現在時刻とが参照され（ステップａ１０１）、現在時刻が、動作時刻表中に規定された巡視開始時刻のいずれかに合致したか否かが判定される（ステップａ１０２）。
現在時刻が、動作時刻表中の巡視開始時刻のいずれかに一致すると（例えば、ここでは、現在時刻が１０時であったとする）、その一致した巡視開始時刻（ここでは１０時）に対応する巡視経路番号（ここでは巡視経路番号Ａ）に対応する巡視表（ここでは図５に示す、巡視経路番号Ａに対応する巡視表）が参照され（ステップａ１０３）、その巡視表に従って一巡する間（ステップａ１０４）、以下の動作を行なう。
先ず、次の巡視場所に向けて移動を開始する（ステップａ１０５）。ここでは、図５の巡視表に従い、先ず居間に移動することになる。この自律走行ロボットが既に居間にいるときは、ステップａ１０５はスキップされる。
次の巡視場所に向けて移動している途中であってもカメラ１０４は動作し続け、連続する２つのフレーム間でパターンマッチングを行ない、画面内に、自律走行ロボットの移動やカメラの向きの移動等に伴う画面の移動以外の動く物体の存在が検知される（ステップａ１０６）。動く物体を発見したときは、その動く物体の画像が、不審物を発見したという情報を伴ってステーションに伝送される（ステップａ１０７）。
次の巡視場所に到達すると、巡視表から、その巡視場所では静止画撮影指示があるか否か（ステップａ１０９）、動画撮影指示があるか否か（ステップａ１１１）、録音指示があるか否か（ステップａ１１３）、明度計測指示があるか否か（ステップａ１１５）が判定され、静止画撮影指示があるときは巡視表で指示された方位にカメラを向けて静止画撮影を行なって、その画像をステーションに伝送し（ステップａ１１０）、動画撮影指示があるときは、静止画撮影の場合と同様に巡視表で指示された方位にカメラを向け指示された時間長だけ動画撮影を行なってその動画をステーションに伝送し（ステップａ１１２）、録音指示があるときは指示された時間長だけ録音してその音声をステーションに伝送し（ステップａ１１４）、明度計測指示があるときは明度計測としてそのデータをステーションに伝達する（ステップａ１１６）。
その巡視場所での以上の撮影等の作業が終了すると、ステップａ１０３に戻って再度図５の巡視表が参照され（ａ１０３）、その巡視表に示された巡視場所のうち今回まだ巡視していない場所が残っているときは次の巡視場所に向けて移動して（ステップａ１０５）、上記と同様の作業を行ない、全ての巡視場所を回ったときは（ステップａ１０４）、次の巡視時刻になるまで時刻監視を行なう（ステップａ１０１，ａ１０２）。
図７は、ステーション２００の記憶装置２０２内に記憶されているメッセージの内容を示す図である。
ここには、「不審物を発見しました。確認してください。」のメッセージが記録されている。
図８は、図１に示すステーションでの処理を示すフローチャートである。この図８のフローチャートは、図３に示す概略フローチャートのステップｂおよびステップｃに相当する。
ここでは、自律走行ロボット１００Ａから画像等（画像、音声、明度データ）を受信すると（ステップｂ１０１）、それが不審物の画像か否かが判定され（ステップｂ１０２）、不審物の画像であったときはその不審物の画像と図７のメッセージが、図１のインターネット接続装置２０３からユーザの携帯電話に向けて送信される（ステップｂ１０３）。
受信した画像等が不審物の画像以外のものであったときは、ステーション２００の記憶装置２０２内に記憶する（ステップｂ１０４）。
また、ユーザの携帯電話等から画像等の送信要求があったときは（ステップｂ１０５）、インターネット接続装置２０３は、記憶装置２０２に蓄積しておいた画像等を、そのユーザの携帯電話等に向けてインターネット上に送信する。
図９は、本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す図である。
図１〜図８を参照して説明した第１実施形態を構成する各要素と同一の要素には同一の符号を付して示し、相違点について説明する。
図９に示すロボットシステム１０Ｂを構成する自律走行ロボット１００Ｂには、図１に示す自律走行ロボット１００Ａの構成要素に加え、記憶装置１０６が搭載されている。この自律走行ロボット１００Ｂに記憶装置１０６が搭載されていることを除き、自律走行ロボット１００Ｂの他の構成要素、およびステーション２００は、図１に示すロボットシステム１０Ａと同一である。
図１０は、図９のロボットシステムを構成する自律走行ロボット１００Ｂの動作を示すフローチャートである。
図６に示す、第１実施形態の自律走行ロボットの動作フローチャートとの相違点を中心に説明する。
図１０のフローチャートのステップａ２０１〜ａ２０６，ａ２０８，ａ２０９，ａ２１１，ａ２１３，ａ２１５は、図６のフローチャートの、それぞれ、ステップａ１０１〜ａ１０６，ａ１０８，ａ１０９，ａ１１１，ａ１１３，ａ１１５と同じであり、重複説明は省略する。
図６のフローチャートのステップａ１０７，ａ１１０，ａ１１２，ａ１１４，ａ１１６では、撮影により得られた画像、収録した音声、明度、計測データなどが直ちにステーションに伝送されたが、図１０のフローチャート中のステップａ２０７，ａ２１０，ａ２１２，ａ２１４，ａ２１６では、画像撮影、音声の収録、明度計測は行なうものの、それらにより得られた画像等は、直ちにはステーションには伝送されずに、図９に示す記憶装置１０６に一旦記憶される。この実施形態では不審物も特別扱いはせずに他の画像等と同等に取り扱われる。
全ての巡視場所の巡視を終了すると、記憶装置１０６に記憶された画像等がステーション２００に向けて送信される（ステップａ２１７）。
この場合、ステーションを最後の巡視場所の近くに設置しておけば、自律走行ロボットは、ステーションとの間の交信が不能な場所も巡視ルートに加えることができる。
図１１は、図９に示すロボットシステム１０Ｂのステーション２００での処理を示すフローチャートである。前述の第１実施形態におけるステーションの処理を示すフローチャートである図８のフローチャートと対比しながら説明する。
ここで説明している第２実施形態は、不審物の画像も他の画像等と同等に取り扱うという仕様であり、したがって図１１のフローチャートでは図８のフローチャートのステップｂ１０２およびステップｂ１０３に対応するステップは存在しない。図１１のフローチャートの各ステップｂ２０１，ｂ２０４〜ｂ２０６は、それぞれ、図８のフローチャートの各ステップｂ１０１，ｂ１０４〜ｂ１０６と同一であり、説明は省略する。
尚、この第２実施形態においても、ステーションに画像等が伝送された後、その伝送されてきた画像等に不審物の画像が含まれていたときは、ユーザからのアクセスを待つことなく、その時点で不審物の存在をユーザに知らせてもよい。
また図９〜図１１の第２実施形態では、全ての巡視場所の巡回を終了した時点で画像等をステーションに伝送しているが、巡視の途中であっても、ステーションとの交信が可能な場所にいるときは、自律走行ロボット１００Ｂの記憶装置１０６に蓄積されている画像等をその時点でステーションに伝送してもよい。
図１２は、本発明の自律走行ロボットの第１実施形態を示す図である。図１に示す、本発明のロボットシステム１０Ａの第１実施形態を構成する自律走行ロボット１００Ａの構成要素と同一の要素には同一の符号を付して示し、ここでは、その図１に示す自律走行ロボット１００Ａとの相違点について説明する。
図１２に示す自律走行ロボット１００Ｃは、いわば、図１に示すロボットシステムの自律走行ロボット１００Ａにそのロボットシステムのステーション２００の機能を合体させたものに相当する。すなわち、図１２に示す自律走行ロボット１００Ｃは図１に示すロボットシステム１０Ａの自律走行ロボット１００Ａと比べ、記憶装置１０６が追加されており、また図１の自律走行ロボット１００Ａの無線送信機１０５に代って、無線でインターネットとつなぐ通信装置１０７が備えられている。図１２の自律走行ロボット１００Ｃの他の構成要素は、図１のロボットシステム１０を構成する自律走行ロボット１００Ａと同じである。
図１３は、図１２に示す自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。図６に示す、図１のロボットシステム１０Ａを構成する自律走行ロボット１００Ａのフローチャートと対比しながら説明する。
図１３のフローチャートでは、巡視していない間は、ユーザの携帯電話等からインターネットを経由しての画像等の送信要求がないかどうか（ステップｄ１２１）と、図６のフローチャートと同様に、巡視開始時刻になったかどうか（ステップｄ１０１，ｄ１０２）が監視される。
ユーザの携帯電話等から画像等の送信要求があると、インターネットを経由して、その要求元の携帯電話等に、記憶装置１０６に蓄積されている画像等が送信される（ステップｄ１２２）。
動作時刻表（図４参照）と時計１１２（図２参照）を参照し（ステップｄ１０１）、巡視を開始すべき時刻として決められた時刻になると（ステップｄ１０２）、巡視表（図４参照）を参照し、巡視が開始される。
この図１３のフローチャートのステップｄ１０１〜ｄ１０５は、図６のフローチャートのステップａ１０１〜ａ１０５とそれぞれ同一であり、これらのステップｄ１０１〜ｄ１０５に関するこれ以上の説明は省略する。
巡視移動中であってもユーザの携帯電話等から画像等の送信要求があったときは（ステップｄ１２３）、それまでの間に記憶装置１０６に蓄積されていた画像等が要求元の携帯電話等に向けてインターネット上に送信される（ステップｄ１２４）。
図１３のフローチャートのステップｄ１０６〜ｄ１１６は、図６のフローチャートのステップａ１０６〜ａ１１６のそれぞれに対応する。ただし、それらのステップのうち、図６のフローチャートのステップａ１０７，ａ１１０，ａ１１２，ａ１１４，ａ１１６では撮影した画像、収録した音声、計測した明度データはステーションに向けて伝送されるが、図１３のフローチャートの対応するステップｄ１０７，ｄ１１０，ｄ１１２，ｄ１１４，ｄ１１６では、撮影した画像、収録した音声、計測した明度データは、図１２に示す記憶装置１０６に記憶される。この記憶装置１０６に記憶された画像等は、ステップｄ１２２あるいはステップｄ１２４で、図１のようにステーション２００を介在させることなく直接に、ユーザの携帯電話等に向けて、インターネット上に送信される。
図１４は、本発明の自律走行ロボットの第２実施形態を示す図である。図１２に示す本発明の第１実施形態としての自律走行ロボット１００Ｃの構成要素と同一の要素には同一の符号を付して示し、ここでは、その図１２に示す自律走行ロボット１００Ｃとの相違点について説明する。
図１４に示す自律走行ロボット１００Ｄは、いわば、インターネット上のサーバ３００を、図１に示すロボットシステムのステーションの代わりに使用し、そのサーバ３００の記憶装置３０１に画像等を蓄積するものである。すなわち、図１４に示す自律走行ロボット１００Ｄは、図１２に示す自律走行ロボット１００Ｃと比べ、記憶装置１０６が省かれている。図１４の自律走行ロボット１００Ｄの他の構成要素は、図１２の自律走行ロボット１００Ｃと同じである。
図１５は、図１４に示す自律走行ロボットの動作を示すフローチャートである。ここでは、図６に示す、図１のロボットシステム１０Ａを構成する自律走行ロボット１００Ａの動作を示すフローチャートと対比しながら相違点のみ説明する。
図１５に示す、図１４の自律走行ロボット１００Ｄの動作フローチャートの各ステップｅ１０１〜ｅ１１６は、それぞれ、図６に示すフローチャート（図１に示すロボットシステム１０Ａを構成する自律走行ロボット１００Ａの動作フローチャート）の各ステップａ１０１〜ａ１１６にそれぞれ対応する。相違点は、図６のフローチャートのステップａ１０７，ａ１１０，ａ１１２，ａ１１４，ａ１１６では、撮影により得られた画像、収録された音声、および計測された明度データは、図１に示すステーション２００に伝送されるが、図１５のステップｅ１０７，ｅ１１０，ｅ１１２，ｅ１１４，ｅ１１６では、それらの画像等は、通信装置１０７により、インターネットを経由してサーバ３００に伝送され、そのサーバ３００の記憶装置３０１に蓄積される。ユーザは携帯電話等でサーバ３００にアクセスしてそのサーバ３００の記憶装置３０１に蓄積されている画像等をそのサーバ３００から受け取ることになる。また、サーバ３００では、自律走行ロボット１００Ｄから送信されてきた画像等の中に不審物の画像が含まれていたときは、図８に示すステーションの処理フローチャートのステップｂ１０２，ｂ１０３と同様にサーバ３００の方から積極的にユーザの携帯電話等にその不審物の画像やメッセージを送信するように構成してもよい。
以上の各種実施形態では、自律走行ロボットに明度センサが備えられており、部屋の電灯の消し忘れ等の検知の便が図られているが、本発明にいう環境センサは明度センサに限られるものではなく、ガスセンサを備えてガス洩れ検知を行なったり、温度センサを設けてエアコンの切り忘れの検知を行なったりなど、様々な環境センサを適用することができる。
また、以上の各種実施形態では、不審物かどうかの判定は、カメラで撮影された画像上に動く物体が発見されたか否かで行なっているが、これ以外にも地図を内蔵しておきその内蔵地図に登録されていない物体を見つけたことをもって不審物と判定してもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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