(57)【要約】衝突等の危険性の有無等を判定するための画像解析処理を車両の速度が早い場合にも正確に行える車載用画像処理装置が、開示される。車載用画像処理装置は、車載カメラが出力する画像データを所定量記憶する画像データ記憶手段と、画像データ記憶手段に記憶されている最新の画像データ中の，指定された範囲に関する画像データのみを対象として画像解析処理を行う画像解析処理手段と、車両の移動速度を把握し、前記画像データ記憶手段に記憶されている画像データ内において、そのサイズ及び位置が前記車両の移動速度と負の相関を有するように処理対象を特定し、特定した範囲の画像データに対する画像解析処理を前記画像解析処理手段に実行させる処理対象制御手段とを、備える。
2005024754.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両進行方向の風景像に関する画像データを周期的に出力するカメラと共に、車両に搭載される車載用画像処理装置であって、
前記カメラが出力する画像データを所定量記憶する画像データ記憶手段と、
前記画像データ記憶手段に記憶されている最新の画像データ中の，指定された範囲に関する画像データのみを対象として画像解析処理を行う画像解析処理手段と、
前記車両の移動速度を把握し、前記画像データ記憶手段に記憶されている画像データ内において、そのサイズ及び位置が前記車両の移動速度と負の相関を有するように処理対象を特定し、特定した範囲の画像データに対する画像解析処理を前記画像解析処理手段に実行させる処理対象制御手段
とを、備えることを特徴とする車載用画像処理装置。
【請求項２】
前記処理対象制御手段は、前記画像解析処理手段に、前記画像データ中の，前記移動速度の範囲別に定められている範囲に関する画像データに対する画像解析処理を実行させる
ことを特徴とする請求の範囲第１項記載の車載用画像処理装置。
【請求項３】
前記処理対象制御手段は、前記車両の移動速度の平均値を把握し、前記画像データ記憶手段に記憶されている画像データ内において、そのサイズ及び位置が前記車両の移動速度の平均値と負の相関を有するように処理対象を特定し、特定した範囲の画像データに対する画像解析処理を前記画像解析処理手段に実行させる
ことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項に記載の車載用画像処理装置。
【請求項４】
前記処理対象制御手段は、前記車両のヨーレート及び移動速度を把握し、前記画像データ記憶手段に記憶されている画像データ内において、その垂直方向のサイズが前記車両の移動速度と負の相関を有し、その水平方向のサイズが前記車両のヨーレートと正の相関を有するように処理対象を特定し、特定した範囲の画像データに対する画像解析処理を前記画像解析処理手段に実行させる
ことを特徴とする請求の範囲第１項又は第２項に記載の車載用画像処理装置。
【請求項５】
車両進行方向の風景像に関する画像データを周期的に出力するカメラと共に、車両に搭載される車載用画像処理装置であって、
前記カメラが出力する画像データを所定量記憶する画像データ記憶手段と、
前記画像データ記憶手段に記憶されている最新の画像データに対して、その画像データを実際の解像度よりも低い第１解像度の画像データとして取り扱う第１種画像解析処理と、その画像データ中の指定された範囲の画像データを、実際の解像度以下の前記第１解像度よりも高い解像度の画像データとして取り扱う第２種画像解析処理とを行う画像解析処理手段と、
前記車両の進行方向を把握し、前記画像解析処理手段に、前記画像データ記憶手段に記憶されている最新の画像データに対する前記第１種画像解析処理と、把握した進行方向に応じた範囲の画像データに対する前記第２種画像解析処理とを行わせる処理対象制御手段
とを、備えることを特徴とする車載用画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、車載カメラによって撮影された画像データを解析する車載用画像処理装置に、関する。
【背景技術】  周知のように、近年、運転を支援するためのさまざまな技術が、開発されている。例えば、運転に必要な情報（速度等）をフロントガラス上に表示するヘッドアップディスプレイ（例えば、特許文献１参照。）が、開発されている。また、衝突の危険性があることを運転者に通知する装置も、開発されている。
そして、衝突の危険性があることを運転者に通知する装置（以下、衝突防止装置と表記する）としては、車両に搭載したカメラにより得られた画像データを解析することにより衝突の危険性の有無を判定するものと、レーダを利用したものとが、知られているが、前者のタイプの衝突防止装置は、ソフトウェア的な画像解析を必要とするものとなっている。そのため、前者のタイプの衝突防止装置は、画像解析が所定時間（通常、カメラの画像データ出力周期とほぼ一致する時間）内に完了するようにするために、車載カメラにより得られた画像データをより低解像度のデータとして取り扱う装置（例えば、６４０×３２０画素の画像データから、４画素データ毎に１画素データを抽出し、抽出した３２０×１６０画素分の画素データを処理対象とする装置）として構成されている。
そして、そのような装置となっているが故に、既存の，画像データを解析するタイプの衝突防止装置は、自装置が搭載されている車両の速度が速くなった場合に、衝突の危険性の有無を誤って判定する，衝突が回避できない状態となって初めて警報を出す，といった誤動作をしてしまうことがある。
以下、既存の衝突防止装置がそのような装置となっている理由を、簡単に、説明する。
車両の速度が早くなるにつれ、その挙動（自車との間の距離）の監視が必要とされる物体の存在範囲は、広くなっていくが、カメラが出力する画像データ中に含まれる，或る物体（車両）に関する画素データ総数は、その物体と自車との間の距離が増大するにつれ、少なくなっていく。そして、少量の画素データから物体を特定するのが元々困難であることに加え、既存の衝突防止装置では、カメラが出力する画像データが、画像解析を行う前に、より情報量の少ないものに変換されてしまう。このため、既存の衝突防止装置は、上記のような誤動作をしてしまうことがある装置となっているのである。
【特許文献１】  特開平１１−１１９１４７
【発明の開示】
本発明は、このような現状に鑑みなされたものであり、本発明の課題は、常に正確な結果が得られる形で、衝突等の危険性の有無等を判定するための画像解析処理を行う車載用画像処理装置を、提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明では、車両進行方向の風景像に関する画像データを周期的に出力するカメラと共に、車両に搭載される車載用画像処理装置を、カメラが出力する画像データを所定量記憶する画像データ記憶手段と、画像データ記憶手段に記憶されている最新の画像データ中の，指定された範囲に関する画像データのみを対象として画像解析処理を行う画像解析処理手段と、車両の移動速度を把握し、画像データ記憶手段に記憶されている画像データ内において、そのサイズ及び位置が車両の移動速度と負の相関を有するように処理対象を特定し、特定した範囲の画像データに対する画像解析処理を画像解析処理手段に実行させる処理対象制御手段とを、備えるものとしておく。
すなわち、本発明の車載用画像処理装置は、画像解析処理の対象となる画像データの範囲（サイズ及び位置）が車両の移動速度に応じて変化する（車両の移動速度が上昇すれば、画像処理の対象となる画像データのサイズが小さくなる）構成を有する。従って、この車載用画像処理装置は、車両の移動速度が速い場合には、カメラが出力する画像データを低解像度化しなくても良い装置、つまり、衝突等の危険性の有無等を判定するための画像処理を、車両の速度が早い場合にも正確に行える装置、として機能することになる。
本発明の車載用画像処理装置を実現するに際しては、処理対象制御手段として、画像解析処理手段に、画像データ中の，移動速度の範囲別に定められている範囲に関する画像データに対する画像解析処理を実行させる手段を採用しておくことが出来る。また、車両の移動速度の急激な変動による悪影響が出ないようにするために、処理対象制御手段として、車両の移動速度の平均値を把握し、画像データ記憶手段に記憶されている画像データ内において、そのサイズ及び位置が車両の移動速度の平均値と負の相関を有するように処理対象を特定し、特定した範囲の画像データに対する画像解析処理を画像解析処理手段に実行させる手段を採用しておくことも出来る。
また、本発明の車載用画像処理装置を実現するに際して、処理対象制御手段を、車両のヨーレート及び移動速度を把握し、画像データ記憶手段に記憶されている画像データ内において、その垂直方向のサイズが車両の移動速度と負の相関を有し、その水平方向のサイズが車両のヨーレートと正の相関を有するように処理対象を特定し、特定した範囲の画像データに対する画像解析処理を画像解析処理手段に実行させる手段としてことも出来る。
そして、本発明の他の態様の車載用画像処理装置は、車両進行方向の風景像に関する画像データを周期的に出力するカメラと共に、車両に搭載される装置であって、カメラが出力する画像データを所定量記憶する画像データ記憶手段と、画像データ記憶手段に記憶されている最新の画像データに対して、その画像データを実際の解像度よりも低い第１解像度の画像データとして取り扱う第１種画像解析処理と、その画像データ中の指定された範囲の画像データを、実際の解像度以下の第１解像度よりも高い解像度の画像データとして取り扱う第２種画像解析処理とを行う画像解析処理手段と、車両の進行方向を把握し、画像解析処理手段に、画像データ記憶手段に記憶されている最新の画像データに対する第１種画像解析処理と、把握した進行方向に応じた範囲の画像データに対する第２種画像解析処理とを行わせる処理対象制御手段とを、備える。
すなわち、本発明の，この態様の車載用画像処理装置は、画像データ中の重要な部分（処理対象制御手段によって指定される範囲に相当する部分）に対する画像解析処理（第２種画像解析処理）が、他の部分に対する画像解析処理（第１種画像解析処理）よりも高解像度の画像データを対象として行われる構成を有する。従って、この車載用画像処理装置は、画像データ中の重要な部分を低解像度化しなくても画像解析が行える装置、つまり、衝突等の危険性の有無等を判定するための画像解析処理を従来の装置よりも正確に行える装置、として機能することになる。
【図面の簡単な説明】    第１図は、本発明の第１実施形態に係る車載用画像処理装置の構成及び仕様形態の説明図である。
第２図は、ヨーレートの説明図である。
第３図は、消失点の説明図である。
第４図は、画像処理範囲特定部が出力する画像範囲指定情報の説明図である。
第５（Ａ）図，第５（Ｂ）図及び第６図は、車速ランクｎに応じた車載用画像処理装置の動作内容を説明するための図である。
第７図及び第８図は、ヨーレートランクｍに応じた車載用画像処理装置の動作内容を説明するための図である。
第９図は、車載用画像処理装置の動作手順を示した流れ図である。
第１０（Ａ）図、第１０（Ｂ）図、第１１（Ａ）図及び第１１（Ｂ）図は、本発明の第２実施形態に係る車載用画像処理装置の動作を説明するための図である。
【発明を実施するための最良の形態】  ＜第１実施形態＞
まず、第１図及び第２図を用いて、本発明の第１実施形態に係る車載用画像処理装置の概要を、説明する。
第１図に示したように、本発明の第１実施形態に係る車載用画像処理装置２０は、カメラ１１と車速センサ１２とヨーレートセンサ１３とに接続されて使用される装置である。
この車載用画像処理装置２０と接続されるカメラ１１は、車両進行方向の画像（風景）を撮影できるように車両に搭載された撮像装置（ＣＣＤカメラ等）である。車速センサ１２は、車両の速度である車速Ｖ（単位は、ｋｍ／ｈ）を検出して出力する装置である。この車速センサ１２としては、通常、元々車両に搭載されているものが利用される。
ヨーレートセンサ１３は、第２図に模式的に示したように、鉛直方向軸周りの車両のヨーレートＲｙ（回転角速度；単位は、ｒａｄ／ｓｅｃ）を検出して出力する装置である。
そして、本車載用画像処理装置２０は、カメラ１１として、サイズ（画素数）が６４０×４８０画素の画像データ（本実施形態では、カラー画像データ）を周期的（１／３０秒毎）に出力する装置を利用できる装置となっている。また、車載用画像処理装置２０は、カメラ１１が出力する画像データを、Ｘ座標値が−３１９〜３２０の範囲にあり、Ｙ座標値が−２３９〜２４０の範囲にある画素データの集合として取り扱う装置となっている。さらに、車載用画像処理装置２０は、ヨーレートセンサ１３を接続しなくても動作する装置となっている。
以上のことを前提に、以下、本実施形態に係る車載用画像処理装置２０の構成及び動作をさらに具体的に説明する。
実際の車載用画像処理装置２０は、各外部装置（カメラ１１，車速センサ１２，ヨーレートセンサ１３）用のインタフェース回路と、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等とを組み合わせた装置（一種のコンピュータ）なのであるが、まず、第１図に示してある車載用画像処理装置２０の構成図（機能ブロック図）を用いて、本実施形態に係る車載用画像処理装置２０の構成及び動作を説明することにする。
第１図に示してあるように、車載用画像処理装置２０は、画像データ記憶部２１，消失点認識部２２，車速ランク特定部２３，アスペクト比ランク特定部２４，画像処理範囲特定部２５及び画像解析部２６を備えた装置として機能する。
画像データ記憶部２１は、カメラ１１が周期的に出力する画像データを、最新の２画像（２画面）分、記憶するユニットである。
消失点認識部２２は、画像データ記憶部２１に記憶されている２個の画像データに基づき、最新の画像データ（カメラ１１から最も最近取得した画像データ）に関する消失点（無限遠点）の座標である消失点座標（ｕ，ｖ）を求めて出力する処理をカメラ１１の画像データ出力周期に同期した形で行うユニットである。
なお、消失点（無限遠点）とは、第３図に模式的に示したように、カメラ１１によって撮影された画像中の，その時点において車両が向かっている点のことである。また、消失点認識部２２は、この消失点を、いわゆるオプティカルフロー抽出処理により求める。
車速ランク特定部２３は、車速センサ１２が出力する車速Ｖ〔ｋｍ／ｈ〕の時間的な平均値（ノイズデータを無視したもの）を求める処理と、その平均値ｖ（以下、車速ｖと表記する）との間に、不等式“１０ｎ≦ｖ＜２０ｎ”が成立する整数値ｎ（ただし、ｎ＞５となる場合には、ｎ＝５）を求めて車速ランクｎとして出力する処理とを行うユニットである。
アスペクト比ランク特定部２４は、ヨーレートセンサ１３が出力するヨーレートＲｙ〔ｒａｄ／ｓｅｃ〕の時間的な平均値（ノイズデータを無視したもの）を求め、その平均値ｒｙ（以下、ヨーレートｒｙと表記する）との間に、不等式“０．０５ｍ≦ＡＢＳ（ｒｙ）＜０．０５（ｍ＋１）”（ＡＢＳ（ｒｙ）は、ｒｙの絶対値）が成立する整数値ｍ（ただし、ｍ＞５となる場合には、ｍ＝５）を求める処理と、アスペクト比ランクｍとして出力する処理とを行うユニットである。このアスペクト比ランク特定部２４は、ヨーレートセンサ１３と接続されていない場合、“０”をアスペクト比ランクｍとして出力する。
画像処理範囲特定部２５は、消失点認識部２２からの消失点座標（ｕ，ｖ）、車速ランク特定部２３からの車速ランクｎ、アスペクト比ランク特定部２４からのアスペクト比ランクｍに基づき、第４図に示したような内容の画像範囲指定情報を生成して出力するユニットである。
すなわち、画像処理範囲特定部２５は、
Ｐ点に関するＸ座標値として、Ｍａｘ（（−３１９＋４０ｎ）（１＋ｍ／８）−ｕ，−３１９）を含み、
Ｐ点に関するＹ座標値として、Ｍｉｎ（２４０−３０ｎ−ｖ，２４０）を含み、
Ｑ点に関するＸ座標値として、Ｍｉｎ（（３２０＋４０ｎ）（１＋ｍ／８）−ｕ，３２０）を含み，
Ｑ点に関するＹ座標値として、Ｍｉｎ（２４０−３０ｎ−ｖ，２４０）を含み、
Ｒ点に関するＸ座標値として、Ｍａｘ（（−３１９＋４０ｎ）（１＋ｍ／８）−ｕ，−３１９）を含み、
Ｒ点に関するＹ座標値として、Ｍｉｎ（２４０−３０ｎ−ｖ，２４０）を含み、
Ｓ点に関するＸ座標値として、Ｍｉｎ（（３２０＋４０ｎ）（１＋ｍ／８）−ｕ，３２０）を含み，
Ｓ点に関するＹ座標値として、Ｍｉｎ（２４０−３０ｎ−ｖ，２４０）を含む画像範囲指定情報を生成するユニットとなっている。
なお、Ｍａｘ（α，β）、Ｍｉｎ（α，β）は、それぞれ、α，βの中の、値の大きな方、値の小さな方を出力する関数である。また、画像処理範囲特定部２５を、このような関数で表現可能な画像範囲指定情報を出力するものとしているのは、４点ＰＱＲＳのそれぞれに関する画素データが、画像データ記憶部２１に記憶された画像データ中に存在するようにする（存在しない画素に関する座標情報が画像解析部２６に与えられないようにする）ためである。
画像解析部２６は、画像データ記憶部２１に記憶されている最新の画像データ中の、画像処理範囲特定部２５が出力する画像範囲指定情報によって指定されている範囲（画像範囲指定情報に座標が含まれている４点ＰＱＲＳで囲まれた範囲）のデータのみを処理対象として、自車両の前方にどのような物体が存在しているかを特定するための画像解析処理を行い、その解析結果（の一部）を出力するユニットである。この画像解析部２６は、前回の解析結果（物体のサイズ、位置等に関する情報）を利用して今回の解析を行い、衝突の危険性があることを検出したときに、その旨を示す情報を解析結果として出力する。
また、画像解析部２６は、画素の総数が３２０×２４０（＝７６８００）よりも大きな範囲を指定する画像範囲指定情報が与えられた場合には、当該画像範囲指定情報によって指定されている範囲の画素データを、解像度がより低い画像データ（本実施形態では、元の１／２の解像度の画像データ）として取り扱って画像解析処理を行い、画素の総数が３２０×２４０以下の範囲を指定する画像範囲指定情報が与えられた場合には、当該画像範囲指定情報によって指定されている範囲の画素データを、そのまま処理対象として画像解析処理を行う。
以上の説明から既に明らかであるとは思われるが、ここで、パラメータ（車速ｖ、ヨーレートｒｙ）別に、本車載用画像処理装置２０の動作を説明しておくことにする。
まず、ｕ，ｖ，ｍがいずれも“０”である場合を例に、車速ｖに対する本車載用画像処理装置２０の動作を説明する。
ｕ，ｖ，ｍがいずれも“０”である場合、画像処理範囲特定部２６は、第５（Ａ）図及び第５（Ｂ）図に示してあるように、車速ｖから求められた車速ランクｎの値のみに応じた内容の画像範囲指定情報（Ｐ、Ｑ，Ｒ，Ｓ点の座標として、それぞれ、（−３１９＋４０ｎ，２４０−３０ｎ）、（３２０−４０ｎ，２４０−３０ｎ）、（−３１９＋４０ｎ、−２３９＋３０ｎ）、（３２０−４０ｎ、−２３９＋３０ｎ）を含む画像範囲指定情報）を、出力する。
すなわち、画像処理範囲特定部２６が各車速ランクｎについて出力する画像範囲指定情報は、第６図に示してあるように、ｎ値（車速ｖ）が増大するにつれ、指定する画像Ｓｎ（ｎは、０〜５）のサイズが小さくなる情報となっている。
そして、画像解析部２６は、カメラ１１によって撮像された画像（第６図における画像Ｓ０）中の画像Ｓｎのみを処理対象として画像解析処理を行うのであるが、車速ｖが増大するにつれ、カメラ１１によって撮像された画像内の，自車両に影響を及ぼす可能性が高い物体（他車、ガードレール等）に関する画像が存在している部分のサイズは、小さくなる。従って、カメラ１１によって撮像された画像中に、画像解析部２６によって画像解析処理が行われない部分があっても問題は生じないことになる。また、ｎ値（車速Ｖ）が増大するにつれ、解析を行わなければならない画像のサイズが小さくなる（１画素の解析に使用できる時間が増える）ので、画像解析部２６は、解析すべき画像のサイズが小さくなった分だけ詳細な解析処理を行うことが出来ることにもなる。
次に、ｕ，ｖがいずれも“０”である場合を例に、ヨーレートｒｙに対する本車載用画像処理装置２０の動作を説明する。
ｕ，ｖがいずれも“０”である場合、画像処理範囲特定部２６は、第４図から明らかなように、ｕ，ｖ，ｍがいずれも“０”である場合に出力する画像範囲指定情報（第５（Ｂ）図参照）中の、各Ｘ座標値を、（１＋ｍ／８）倍した画像範囲指定情報〔（１＋ｍ／８）倍後にＸ座標値の最大／最小値を超える各Ｘ座標値については、各Ｘ座標値をＸ座標値の最大／最小値に置き換えたもの〕を、出力する。
すなわち、アスペクト比ランク特定部２４が出力するアスペクト比ランクｍは、第７図に示してあるように、Ｘ座標値に乗ずる比例係数（第７図では、Ｘ座標用係数）を定める情報となっており、画像処理範囲特定部２６が出力する画像範囲指定情報は、第７図及び第８図に示してあるように、ｍ値が“０”であるときに、Ｓｎと一致し、ｍ値（ヨーレートｒｙの絶対値）が増大するにつれ、指定する画像ＡＳｍの横方向（Ｘ座標方向）のサイズが大きくなる情報（正確には、ＡＳｍをカメラ１１が出力する画像データのサイズでクリッピングした画像を指定する情報）となっている。
要するに、ヨーレートｒｙが“０”ではないということは、車両が右折或いは左折しているということである。そして、車両が右折或いは左折している場合には、衝突の危険性の有無の判定を、車両が直進している場合よりも広い範囲に存在する物体に対して行わなければならないので、ヨーレートｒｙの絶対値が増大するにつれ、画像解析処理の対象となる画像データの横方向（Ｘ座標方向）のサイズが大きくなるようにしているのである。
そして、消失点座標（ｕ，ｖ）が（０，０）でないということは、カメラ１１が出力する画像データの中心点（座標（０，０）の点）が、車両が向かっている点と一致していないということであるので、画像解析処理が行われる範囲の中心点を、車両が向かっている点と一致させるために、消失点座標（ｕ，ｖ）の値に応じた分だけ、画像範囲指定情報中の４点Ｐ，Ｑ，Ｒ，Ｓに関する座標を平行移動している（第４図参照）のである。
最後に、ここまで機能ブロック図を用いて説明した車載用画像処理装置２０の動作を、第９図に示した流れ図を用いて説明しておくことにする。なお、この流れ図は、カメラ１１による画像データ出力周期と同期的に車載用画像処理装置２０が繰り返し実行する処理の手順を示したものである。また、この流れ図は、画像データの取り込みに関する処理の表記を省略したものとなっている。
図示したように、車載用画像処理装置２０は、まず、カメラ１１から取得し、ＲＡＭに記憶している画像データに基づき、最新の画像データに関する消失点座標（ｕ，ｖ）を算出する処理（ステップＳ１０１）を行う。次いで、車載用画像処理装置２０は、速度センサ１２からの車速Ｖの平均値ｖ（車速ｖ）に応じた車速ランクｎを特定する処理（ステップＳ１０２）、ヨーレートセンサ１３からのヨーレートＲｙの平均値ｒｙ（ヨーレートｒｙ）に応じたヨーレートランクｍを特定する処理（ステップＳ１０３）とを行う。
すなわち、車載用画像処理装置２０は、車速ｖ〔ｋｍ／ｈ〕との間に、不等式“１０ｎ≦ｖ＜２０ｎ”が成立する整数値ｎ（ただし、ｎ＞５となる場合には、ｎ＝５）を求めて車速ランクｎとして記憶する処理と、ヨーレートｒｙ〔ｒａｄ／ｓｅｃ〕との間に、不等式“０．０５ｍ≦ＡＢＳ（ｒｙ）＜０．０５（ｍ＋１）”が成立する整数値ｍ（ただし、ｍ＞５となる場合には、ｍ＝５）を求めてアスペクト比ランクｍとして記憶する処理とを行う。
その後、車載用画像処理装置２０は、それまでの処理により算出／特定した消失点座標（ｕ，ｖ），車速ランクｎ，及び、ヨーレートランクｍから、第４図に示した内容の画像範囲指定情報を生成する（ステップＳ１０４）。そして、制御部２１は、ＲＡＭ上に記憶されている最新の画像データの，当該画像範囲指定情報にて指定される範囲内のデータのみを処理対象とした画像解析処理を実行（ステップＳ１０５）した後、必要である場合（衝突の危険性があることを見出した場合）には、その解析結果を出力する処理（ステップＳ１０６）を行ってから、この図にその手順が示されている処理を終了する。
以上、説明したように、車載用画像処理装置２０は、画像解析処理の対象となる画像データの範囲（サイズ及び位置）が車速ｖに応じて変化する（車速ｖが上昇すれば、画像解析処理の対象となる画像データのサイズが小さくなる）構成を有する。従って、この車載用画像処理装置は、カメラが出力する画像データを低解像度化しなくても、画像解析処理を正常に行わせることが出来る装置、すなわち、衝突等の危険性の有無等を判定するための画像処理を、車両の速度が早い場合にも正確に行える装置、として機能することになる。
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態に係る車載用画像処理装置は、ステップＳ１０４及びＳ１０５（第９図）において異なる内容の処理が行われるように（画像処理範囲特定部２５及び画像解析部２６の動作が異なるものとなるように）、第１実施形態に係る車載用画像処理装置２０を変形したものである。このため、以下では、第１実施形態の説明で用いたものと同じ符号を用いて、第１実施形態に係る車載用画像処理装置２０との間の差異を中心に、第２実施形態に係る車載用画像処理装置２０の動作を説明することにする。
第２実施形態に係る車載用画像処理装置２０（以下、第２車載用画像処理装置２０と表記する。）においても、第１実施形態に係る車載用画像処理装置２０（以下、第１車載用画像処理装置２０と表記する。）と同様に、消失点座標（ｕ，ｖ），車速ランクｎ，及び，ヨーレートランクｍから、画像範囲指定情報を生成する処理が、行われる。ただし、当該処理によって生成される画像範囲指定情報は、第１０（Ａ）図及び第１０（Ｂ）に模式的に示したように、カメラ１１から取得してある画像データ中の、車両が所定時間後に向かうと予想される点を中心とした、所定サイズの範囲内の画像データを指定する情報となっている。すなわち、第２車載用画像処理装置２０は、これらの図に示した範囲の中心点座標を、消失点座標（ｕ，ｖ）に対して、車速ランクｎ及びヨーレートランクｍに応じた補正係数をかけることによって求める装置となっている。
そして、第１車載用画像処理装置２０は、画像範囲指定情報によって指定される範囲の画像データのみを対象として画像解析処理を行う装置であったのに対し、第２車載用画像処理装置２０は、第１１（Ａ）図及び第１１（Ｂ）に模式的に示したように、画像範囲指定情報によって指定される範囲内の画像データに関しては、それを第２解像度（本実施形態では、カメラ１１が出力する画像データの解像度と同じ解像度）の画像データとして取り扱って画像解析処理を行い、画像範囲指定情報によって指定される範囲外の画像データに関しては、第２解像度よりも低い第１解像度（本実施形態では、カメラ１１が出力する画像データの解像度の１／３の解像度）の画像データとして取り扱って画像解析処理を行う装置となっている。なお、第１１（Ａ）図及び第１１（Ｂ）は、実際に画像解析処理の対象となる画素に、網掛けを付した図となっている。
このように、この第２実施形態に係る車載用画像処理装置２０は、画像データ中の重要な部分（画像範囲指定情報によって指定される範囲内の画像データ）に対する画像解析処理が、他の部分に対する画像解析処理よりも高解像度の画像データを対象として行われる装置となっている。従って、この車載用画像処理装置２０は、画像データ中の重要な部分を低解像度化しなくても画像解析が行える装置、つまり、衝突等の危険性の有無等を判定するための画像解析処理を従来の装置よりも正確に行える装置、として機能することになる。
＜変形形態＞
上記した車載用画像処理装置２０は、各種の変形を行うことが出来る。例えば、第１実施形態、第２実施形態に係る車載用画像処理装置２０を、車両のピッチング角（前後方向への傾斜）やロール角（左右方向の車体傾斜）に関するデータを入力できるもの（車両のピッチング角やロール角に応じた内容の画像範囲指定情報が生成されるもの）に変形しておいても良い。また、第１実施形態、第２実施形態に係る車載用画像処理装置２０を、衝突防止を目的としない装置に変形しても良い。なお、第１実施形態に係る車載用画像処理装置２０を、衝突防止を目的としない装置に変形する場合には、ヨーレートＲｙを入力できないものとしておくことも出来る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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