(57)【要約】既存の装置を流用することで初期コストを抑え、他車両との衝突危険性が高い山岳路や見通しの悪い狭い道路を予め判別して、事前に衝突危険性を回避する。そのために、現在位置算出部が、現在位置、方位、速度を算出し、走行道路判定部が現在走行中の道路が山岳路や見通しの悪い狭い道路であると判定した場合には、自装置を識別するための識別情報および現在位置情報を通信手段を通じて外部のサーバへ送信し、サーバから受信した対向車両または後続異常接近車両についての接近情報を基に、経路誘導部が、すれ違い可能場所を探索して表示部に表示する。なお、ナビゲーション装置どうしが直接接近情報を交換してもよい。
2004064007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の現在位置情報を算出する現在位置算出手段と、現在移動中の道路の特徴を地図データから判定する道路判定手段と、前記道路の特徴に応じて、前記自装置を識別するための識別情報および前記現在位置情報を外部のサーバへ送信し、前記サーバから他装置の接近情報を受信する通信手段と、前記サーバから受信した他装置の接近情報を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記道路判定手段が、現在移動中の道路が見通しの悪い道路であると判定した場合に、前記識別情報および現在位置情報を前記サーバへ送信することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記送信する現在位置情報に方位情報および速度情報を含めることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記送信する現在位置情報に方位情報および速度情報を含めることを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記送信する現在位置情報に位置情報または方位情報または速度情報のうちいずれか１つ以上の誤差情報を含めることを特徴とする請求項３または４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記送信する現在位置情報に行き先地点情報を含めることを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記通信手段にパケット通信可能な移動体通信を使用することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記サーバから他装置の接近情報を受信した場合に、前記他装置とのすれ違い可能場所を地図データから探索して案内する経路誘導手段を備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記すれ違い可能場所を探索する際に、進行方向または自装置からのすれ違い可能場所までの距離もしくは道路リンクの曲折角度合計のいずれか１つ以上をパラメータとして勘案することを特徴とする請求項８記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の複数のナビゲーション装置と通信を行う通信手段と、前記複数のナビゲーション装置から識別情報および現在位置情報を受信して、前記複数のナビゲーション装置の識別情報および現在位置情報を基に特定のナビゲーション装置が他のナビゲーション装置とすれ違う可能性を示す接近情報を作成して前記特定のナビゲーション装置に送信する接近情報作成手段とを備えたサーバ。
【請求項１１】
前記接近情報作成手段が、予め設定された優先度の高いナビゲーション装置からの受信を優先して処理することを特徴とする請求項１０記載のサーバ。
【請求項１２】
自装置の現在位置情報を算出するステップと、現在移動中の道路の種別を地図データから判定するステップと、前記自装置を識別するための識別情報および前記現在位置情報を外部のサーバへ送信するステップと、前記サーバから他装置の接近情報を受信するステップと、前記サーバから他装置の接近情報を受信した場合に、前記他装置とのすれ違い可能場所を地図データから探索するステップと、前記探索したすれ違い可能場所を前記他装置の接近情報とともに地図上に表示するステップとを備えた接近情報表示方法。
【請求項１３】
自装置の現在位置情報を算出する現在位置算出手段と、現在移動中の道路の特徴を地図データから判定する道路判定手段と、前記道路の特徴が条件の悪い道路であると判定した場合に、前記自装置を識別するための識別情報および前記自装置の現在位置情報を他装置へ送信し、前記他装置から前記他装置を識別するための識別情報および前記他装置の現在位置情報を受信する通信手段と、前記他装置から受信した前記他装置の現在位置情報を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記送信する現在位置情報に方位情報および速度情報を含めることを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
前記送信する現在位置情報に位置情報または方位情報または速度情報のうちいずれか１つ以上の誤差情報を含めることを特徴とする請求項１４記載のナビゲーション装置。
【請求項１６】
前記送信する現在位置情報に行き先地点情報を含めることを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション装置。
【請求項１７】
前記通信手段にパケット通信可能な移動体通信を使用することを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション装置。
【請求項１８】
前記他装置の現在位置情報を受信した場合に、前記他装置とのすれ違い可能場所を地図データから探索して案内する経路誘導手段を備えたことを特徴とする請求項１３記載のナビゲーション装置。
【請求項１９】
前記すれ違い可能場所を探索する際に、進行方向または自装置からのすれ違い可能場所までの距離もしくは道路リンクの曲折角度合計のいずれか１つ以上をパラメータとして勘案することを特徴とする請求項１８記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、他車両の接近情報をユーザに通知可能なナビゲーション装置および接近情報表示方法に関する。
発明の背景
従来、車両等の移動体に搭載されるナビゲーション装置は、ＧＰＳなどの測位システムを利用して移動体の位置を求めるとともに、その移動体の位置を道路地図データを基にモニター上に表示された地図上に表示することを基本的な機能としている。その上に、目的地までの走行経路を探索して案内したり、交差点における進行方向を案内したり、走行道路沿いの施設を検索して案内する機能等も備えている。さらに、最近では、ナビゲーション装置を搭載した車両のそれぞれに対して、その位置情報を基に、交差点等の事故の多い場所における各車両に適した個別の警報をセンター局から送信する機能を付加したナビゲーション装置も提案されている。このような従来技術に係るナビゲーション装置としては  例えば、日本特許公開２００２−４２２９４号公報（第３頁、図４）に示されたものがある。
しかしながら、上記従来のナビゲーション装置では、同じ方向に向けて互いに近接して移動中の複数の車両のそれぞれに対し、異なる内容の警報を発することはできるが、異なる方向から互いに接近する車両同士の接近情報については考慮されていないという問題点があった。例えば、山岳路のような曲がりくねって見通しの悪く、狭いといった条件の悪い特徴を持った道路では、他車両との衝突危険性が高く、事前に接近する対向車両の存在が分かっていれば、衝突の危険回避が可能となる。
このような対向車両の検出は、例えば、ミリ波レーダを用いて行うことが可能であるが、このミリ波レーダを用いたシステムでは数十メートル程度の近距離でしか判定できない。また、道路に路側無線装置を配置して路車間通信により走行車両に対向車情報を通知することもできるが、このシステムではコストがかかりかつエリアが局所的になってしまう。また、ビデオカメラを用いて撮影することも可能であるが、ビデオカメラを利用した検知システムでは見通しの悪い場所では使えない、等の問題がある。また、条件の悪い道路では、後続車両が異常接近したきた場合にも追突の可能性があるので、事前の追突回避が求められる。
本発明は、このような従来の問題を解決するものであり、既存の装置を流用することで初期コストを抑えるとともに、他車両との衝突危険性が高い山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い特徴を持った道路を予め判別して、事前に危険回避が可能なナビゲーション装置および接近情報表示方法を提供することを目的とする。
【発明の開示】
上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、自装置の現在位置情報を算出する現在位置算出手段と、現在移動中の道路の特徴を地図データから判定する道路判定手段と、前記道路の特徴に応じて、前記自装置を識別するための識別情報および前記現在位置情報を外部のサーバへ送信し、前記サーバから他装置の接近情報を受信する通信手段と、前記サーバから受信した他装置の接近情報を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするものである。この構成により、ナビゲーション装置という既存の装置を流用することで初期コストを抑えるとともに、自装置が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い特徴を持った道路を移動中である場合には、接近する対向車両または後続の異常接近車両についての接近情報をサーバからリアルタイムに取得して表示することで、他車両との衝突危険性を回避することができ、運転者の負担を軽減することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記道路判定手段が、現在移動中の道路が見通しの悪い道路であると判定した場合に、前記識別情報および現在位置情報を前記サーバへ送信することを特徴とするものであり、この構成により、安全上必要のない場合には、サーバへ識別情報および現在位置情報を送信しないので、必要な時にのみ必要な情報を取得することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記送信する現在位置情報に方位情報および速度情報を含めることを特徴とするものであり、この構成により、サーバは現在位置情報に方位情報、速度情報を加味して他車両の接近情報を作成することができ、ユーザは精度の高い接近情報を取得することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記送信する現在位置情報に位置情報または方位情報または速度情報のうちいずれか１つ以上の誤差情報を含めることを特徴とするものであり、この構成により、サーバは誤差情報を加味して他車両の接近情報を作成することができ、ユーザは安全度の高い接近情報を取得することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記送信する現在位置情報に行き先地点情報を含めることを特徴とするものであり、この構成により、サーバは行き先情報を基に対象となる車両同士が同一の経路を通るかどうかを判定することで車両同士の接近情報を作成することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記通信手段にパケット通信可能な移動体通信を使用することを特徴とするものであり、この構成により、少量データを必要時のみ送受信するというパケット通信システムの特性を活用することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記サーバから他装置の接近情報を受信した場合に、前記他装置とのすれ違い可能場所を地図データから探索して案内する経路誘導手段を備えたことを特徴とするものであり、この構成により、ユーザは最も近いすれ違い可能場所で対向車や異常接近車の通過を待つことができ、安全にすれ違うことができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記すれ違い可能場所を探索する際に、進行方向または自装置からのすれ違い可能場所までの距離もしくは道路リンクの曲折角度合計のいずれか１つ以上をパラメータとして勘案することを特徴とするものであり、この構成により、ユーザは、距離が比較的近くても進行方向が逆で曲折角度合計の多い、運転操作の難しいすれ違い場所へ案内されずに済み、最適なすれ違い可能場所で待機またはすれ違うことができる。
また、本発明のサーバは、上記した複数のナビゲーション装置と通信を行う通信手段と、前記複数のナビゲーション装置から識別情報および現在位置情報を受信して、前記複数のナビゲーション装置の識別情報および現在位置情報を基に特定のナビゲーション装置が他のナビゲーション装置とすれ違う可能性を示す接近情報を作成して前記特定のナビゲーション装置に送信する接近情報作成手段とを備えたものである。この構成により、サーバは、複数のナビゲーション装置から収集した現在位置情報を基に装置同士がすれ違う接近情報を作成して、すれ違う可能性があり、かつサーバから情報提供サービスを受けようとする特定のナビゲーション装置に対してのみ接近情報を送信することができる。
また、本発明のサーバは、前記接近情報作成手段が、予め設定された優先度の高いナビゲーション装置からの受信を優先して処理することを特徴とするものであり、この構成により、ユーザが高い優先度を選択した場合にはそのユーザの要望に応じた接近情報の通知が可能になるとともに、緊急車両の接近など重要度の高い車両を優先的に処理することができる。
また、本発明の接近情報表示方法は、自装置の現在位置情報を算出するステップと、現在移動中の道路の種別を地図データから判定するステップと、前記自装置を識別するための識別情報および前記現在位置情報を外部のサーバへ送信するステップと、前記サーバから他装置の接近情報を受信するステップと、前記サーバから他装置の接近情報を受信した場合に、前記他装置とのすれ違い可能場所を地図データから探索するステップと、前記探索したすれ違い可能場所を前記他装置の接近情報とともに地図上に表示するステップとを備えたものであり、この方法により、自装置が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い道路を移動中である場合には、接近する対向車両または後続の異常接近車両についての接近情報をサーバからリアルタイムに取得して表示することができ、他車両との衝突危険性を事前に回避することで、運転者の負担を軽減することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、自装置の現在位置情報を算出する現在位置算出手段と、現在移動中の道路の特徴を地図データから判定する道路判定手段と、前記道路の特徴が条件の悪い道路であると判定した場合に、前記自装置を識別するための識別情報および前記自装置の現在位置情報を他装置へ送信し、前記他装置から前記他装置を識別するための識別情報および前記他装置の現在位置情報を受信する通信手段と、前記他装置から受信した前記他装置の現在位置情報を表示する表示手段とを備えたことを特徴とするものである。この構成により、ナビゲーション装置という既存の装置を流用することで初期コストを抑えるとともに、自装置が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い特徴を持った道路を移動中である場合には、接近する対向車両または後続の異常接近車両についての接近情報を他装置からリアルタイムに取得して表示することで、他車両との衝突危険性を回避することができ、運転者の負担を軽減することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記送信する現在位置情報に方位情報および速度情報を含めることを特徴とするものであり、この構成により、他装置から現在位置情報に方位情報、速度情報を加味した接近情報を受信することができ、ユーザは精度の高い接近情報を取得することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記送信する現在位置情報に位置情報または方位情報または速度情報のうちいずれか１つ以上の誤差情報を含めることを特徴とするものであり、この構成により、他装置は誤差情報を加味して接近情報を作成することができ、ユーザは安全度の高い接近情報を取得することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記送信する現在位置情報に行き先地点情報を含めることを特徴とするものであり、この構成により、他装置は行き先情報を基に対象となる車両同士が同一の経路を通るかどうかを判定することで車両同士の接近情報を作成することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記通信手段にパケット通信可能な移動体通信を使用することを特徴とするものであり、この構成により、少量データを必要時のみ送受信するというパケット通信システムの特性を活用することができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記他装置の現在位置情報を受信した場合に、前記他装置とのすれ違い可能場所を地図データから探索して案内する経路誘導手段を備えたことを特徴とするものであり、この構成により、ユーザは最も近いすれ違い可能場所で対向車や異常接近車の通過を待つことができ、安全にすれ違うことができる。
また、本発明のナビゲーション装置は、前記すれ違い可能場所を探索する際に、進行方向または自装置からのすれ違い可能場所までの距離もしくは道路リンクの曲折角度合計のいずれか１つ以上をパラメータとして勘案することを特徴とするものであり、この構成により、ユーザは、距離が比較的近くても進行方向が逆で曲折角度合計の多い、運転操作の難しいすれ違い場所へ案内されずに済み、最適なすれ違い可能場所で待機またはすれ違うことができる。
本発明は、現在移動中の道路の特徴を地図データから判定して、道路の特徴に応じて、自装置を識別するための識別情報および現在位置情報を外部のサーバまたは他装置へ直接送信し、サーバまたは他装置から直接他装置の接近情報を受信して表示するので、ナビゲーション装置という既存の装置を流用することで初期コストを抑えることができ、また、自装置が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い特徴を持つ道路を移動中である場合には、接近する対向車両または後続の異常接近車両についての接近情報をサーバまたは他装置からリアルタイムに取得して表示することで、接近車両との危険を予め回避することができ、運転者の負担を軽減することができるという効果を有する。
本発明の上記目的および利点は、図面を参照して説明される以下の実施の形態によって、より一層明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
図２は、本発明の実施の形態１におけるナビゲーション装置の他車両についての接近情報表示処理を示すフローチャートである。
図３は、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
図４は、本発明の実施の形態２におけるナビゲーション装置の他車両についての接近情報表示処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
（実施の形態１）
図１は本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示している。ナビゲーション装置１０において、現在位置算出部１１は、ＧＰＳ受信器、車速センサ、角速度ジャイロ、および地図データベースとのマップマッチング等の方法より車両の現在位置と速度と方位を算出する。走行道路判定部１２は、現在の走行道路の特徴、具体的には山岳路であるか否か、見通しの悪い道路であるか否か、見通しが悪くかつ狭いといった条件の悪い道路であるか否かを、ＧＰＳ測位結果と進行方向近傍の地図データの道路種別、道路幅員、複数の道路リンクの接続角度、交差点数、カーブの曲率や標高データ、および走行軌跡等から判断する。経路誘導部１３は、ユーザにより設定された目的地までの誘導経路を探索するとともに、その誘導経路上において、地図データから道幅が広くなっている場所、駐車帯、路側帯、退避地点、店舗、施設といったすれ違い可能場所を抽出し、自車位置および方位をもとにそのすれ違い可能場所までの曲折角度合計も合わせてコスト計算して、最も到達が容易な場所へ誘導案内する。表示部１４は、地図データを基に液晶モニター上の地図上に走行経路を表示するとともに、必要な情報を文字で表示する。マイコンからなる制御部１５は、装置全体を制御するとともに、各車両の登録番号またはナビゲーション装置を特定するためのＩＤ番号などの識別情報を記憶する。通信部１６は、ＰＨＳや携帯電話、衛星電話等のパケット通信可能な移動体通信を使用して、インターネット等の外部ネットワーク２０を介してサーバ３０と通信を行うものである。パケット通信は、少量データを必要時のみ送受信することができる。サーバ３０は、ネットワーク２０を介して各車両のナビゲーション装置と通信を行う通信部３１と、各車両のナビゲーション装置１０から受信した識別情報と現在位置情報とから対向する接近車両または後続する異常接近車両を検出して接近情報を作成し、特定のナビゲーション装置１０に送信するマイコンからなる接近情報作成部３２とを備えている。特定のナビゲーション装置とは、このサーバ３０から少なくとも接近情報の提供サービスを受けることを契約しているナビゲーション装置のことである。
次に、本実施の形態における動作について図２を参照して説明する。各車両に搭載されたナビゲーション装置１０は、それぞれが現在位置算出部１１により車両の現在位置と方位と速度を算出して制御部１５へ送る（ステップＳ１）。この時、現在位置と方位と速度の他に、それらの誤差情報も算出する。次に、現在走行中の道路の特徴を走行道路判定部１２が判定し（ステップＳ２）、その道路が山岳路や見通しの悪い狭い道路である場合には（ステップＳ３）、送信データを作成して外部ネットワーク２０を介してサーバ３０へ送信する。サーバ３０への送信は、制御部１５が、自己の車両またはナビゲーション装置を特定するためのＩＤ番号などの識別情報と、算出された現在位置、方位、速度およびそれらの誤差情報と、経路誘導部１５において設定された行き先地点情報とを基に所定フォーマットで送信データを作成して通信部１６に送り、通信部１６が、所定の手順で外部ネットワーク２０を介してサーバ３０に送る（ステップＳ４）。サーバ３０の通信部３１が各車両からの送信データを受信すると、接近情報作成部３２は、逐次的に各車両からもたらされる識別情報と現在位置や方位や速度およびそれらの誤差情報と行き先地点情報とから各車両のすれ違い可能性を判定し、各車両間のルート距離差や方位差や速度差および各誤差情報ならびにユーザとの間で契約を交わした車両であるか否かの情報を基に各車両間のすれ違い可能性を予測し、他車両についての接近情報を契約を交わした特定の車両に対してのみ外部ネットワーク２０経由で送信する。サーバ２０から送信する接近情報には、他車両の現在位置情報、方位情報、速度情報が含まれている。この接近情報を特定車両のナビゲーション装置１０が受信すると（ステップＳ５）、経路誘導部１３が、行き先地点までの走行道路上において、道幅が広くなっている場所、駐車帯、路側帯、退避地点、交差点といったすれ違い可能場所を地図データから探索し、自車の現在位置および方位をもとにそのすれ違い可能場所までの曲折角度合計も合わせてコスト計算し、最も到達しやすい地点を選択して制御部１５へ送る（ステップＳ６）。このすれ違い可能場所を探索する際に、進行方向または自装置からのすれ違い可能場所までの距離もしくはリンクの曲折角度合計のいずれか１つ以上をパラメータとして勘案する。例えば、すれ違い可能場所は、進行方向に存在すること、自車位置から最も近いこと、リンクの曲折角度合計は所定の値以下であること等を予め決めておく。これにより、ユーザは、距離が比較的近くても進行方向が逆で曲折角度合計の多い、運転操作の難しいすれ違い場所へ案内されずに済み、最適なすれ違い可能場所で待機またはすれ違うことができる。制御部１５は、その選択地点を表示部１４に表示された地図上に表示する（ステップＳ７）。表示部１４には、サーバ２０から受信した他車両の現在位置情報、方位情報、速度情報とともに、すれ違い可能場所の位置、すれ違い可能場所までの推定残り時間および推定距離を表示する。
このように、本実施の形態によれば、自車両が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い道路を走行中である場合に、接近する対向車についての情報をサーバから受信して、対向車とすれ違える地点を探索して表示するようにしたので、距離と時間に十分な余裕を持って危険を回避することができ、運転者の負担を軽減することができる。また、自車両と同方向で後方から異常接近してくる車両についても、ユーザに対して同様な警告を発することができる。
なお、上記実施の形態において、サーバ３０は、各車両から送信される識別情報により優先度情報がある場合には、その優先度順に従って処理を行い、高い優先度を設定したユーザには処理を優先して行う。また、緊急車両など優先度が高い車両が接近する場合や、異常速度で接近する車両が存在する場合は、優先的に処理を行う。
また、上記実施の形態において、各車両のナビゲーション装置１０が、地図データベースがそれぞれ異なるシステムまたは地図データそのものが存在しないシステムを採用している場合には、現在位置算出部１１は、自立航法による現在位置情報、方位情報および速度情報のみを逐次送信して、サーバー側で各車両が走行している道路を特定するようにしてもよい。
また、上記実施の形態では、経路誘導部１３が、他車両とのすれ違い可能場所探索するようにしているが、簡易な装置としては、経路誘導部１３におけるこのような処理を省略して、サーバ２０から受信した接近情報のみを表示部１４に表示するように構成してもよい。
（実施の形態２）
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置は、図３に示すように、ナビゲーション装置１０Ａと１０Ｂが互いに直接通信を行って接近情報を取得するようにしたものである。ナビゲーション装置１０Ａと１０Ｂの構成は図１のナビゲーション装置１０と略同様であるが、それぞれの通信部１６Ａ、１６Ｂが、例えば半径２．５ｋｍ程度の通信エリアを有する無線装置であり、他の構成は図１と同様なので、構成についての重複した説明は省略して、以下にはその動作についてのみ説明する。
図４は本実施の形態２における動作を説明するフロー図である。ここでは、ナビゲーション装置１０Ａが、他装置であるナビゲーション装置１０Ｂへ位置情報を送信し、これをもとにナビゲーション装置１０Ｂが接近情報を作成して、この接近情報をナビゲーション装置１０Ａへ返信する場合について説明する。ナビゲーション装置１０Ａと１０Ｂは、それぞれ現在位置算出部１１Ａ、１１ｂにより車両の現在位置と方位と速度を算出して制御部１５Ａ、１５Ｂへ送る（ステップＳ１１）。この時、現在位置と方位と速度の他に、それらの誤差情報も算出する。次に、現在走行中の道路の特徴を走行道路判定部１２Ａ、１２Ｂが判定し（ステップＳ１２）、その道路が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い道路である場合には（ステップＳ１３）、ナビゲーション装置１０Ａは、送信データを作成して、自装置から半径２．５ｋｍの範囲内に存在する他装置へ送信する。ここでは他装置としてナビゲーション装置１０Ｂが存在していたものとする。ナビゲーション装置１０Ｂへの送信は、ナビゲーション装置１０Ａの制御部１５Ａが、自己の車両またはナビゲーション装置を特定するためのＩＤ番号などの識別情報と、算出された現在位置、方位、速度およびそれらの誤差情報と、経路誘導部１５Ａにおいて設定された行き先地点情報とを基に所定フォーマットで送信データを作成して通信部１６Ａに送り、通信部１６Ａが、所定の手順でナビゲーション装置１０Ｂに送る（ステップＳ１４）。ナビゲーション装置１０Ｂの通信部１６Ｂがナビゲーション装置１０Ａからの送信データを受信すると、制御部１５Ｂは、自己の車両またはナビゲーション装置を特定するためのＩＤ番号などの識別情報と、算出された現在位置、方位、速度およびそれらの誤差情報と、経路誘導部１５Ｂにおいて設定された行き先地点情報とを基に所定フォーマットで送信のための接近情報を作成して通信部１６Ｂに送り、通信部１６Ｂが、ナビゲーション装置１０Ａの識別情報を付加して、所定の手順でナビゲーション装置１０Ａに送る。この接近情報をナビゲーション装置１０Ａが受信すると（ステップＳ１５）、経路誘導部１３が、行き先地点までの走行道路上において、道幅が広くなっている場所、駐車帯、路側帯、退避地点、交差点といったすれ違い可能場所を地図データから探索し、自車の現在位置および方位をもとにそのすれ違い可能場所までの曲折角度合計も合わせてコスト計算し、最も到達しやすい地点を選択して制御部１５Ａへ送る（ステップＳ１６）。このすれ違い可能場所を探索する際に、進行方向または自装置からのすれ違い可能場所までの距離もしくはリンクの曲折角度合計のいずれか１つ以上をパラメータとして勘案する。例えば、すれ違い可能場所は、進行方向に存在すること、自車位置から最も近いこと、リンクの曲折角度合計は所定の値以下であること等を予め決めておく。これにより、ユーザは、距離が比較的近くても進行方向が逆で曲折角度合計の多い、運転操作の難しいすれ違い場所へ案内されずに済み、最適なすれ違い可能場所で待機またはすれ違うことができる。制御部１５Ａは、その選択地点を表示部１４Ａに表示された地図上に表示する（ステップＳ１７）。表示部１４Ａには、ナビゲーション装置１０Ｂから受信した現在位置情報、方位情報、速度情報とともに、すれ違い可能場所の位置、すれ違い可能場所までの推定残り時間および推定距離を表示する。なお、ステップＳ１６、Ｓ１７は、ナビゲーション装置１０Ｂにおいても行うことが好ましい。
上記の説明は、ナビゲーション装置１０Ａが、他装置であるナビゲーション装置１０Ｂへ位置情報を送信し、これをもとにナビゲーション装置１０Ｂが接近情報を作成して、この接近情報をナビゲーション装置１０Ａへ返信する場合についての例であるが、逆に、ナビゲーション装置１０Ｂが、他装置であるナビゲーション装置１０Ａへ位置情報を送信し、これをもとにナビゲーション装置１０Ａが接近情報を作成して、この接近情報をナビゲーション装置１０Ｂへ返信する場合も、全く同様の手順で行われる。
このように、本実施の形態２によれば、自車両が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い道路を走行中である場合に、接近する対向車についての情報をその対向車から受信して、対向車とすれ違える地点を探索して表示するようにしたので、距離と時間に十分な余裕を持って危険を回避することができ、運転者の負担を軽減することができる。また、自車両と同方向で後方から異常接近してくる他車両についても、ユーザに対して同様な警告を発することができる。
なお、、上記各実施の形態では、車両に搭載されたナビゲーション装置について説明したが、同様なナビゲーション機能を有する緊急車両通報車載端末装置を利用してもよく、また、携帯型のナビゲーション装置を利用してもよい。
以上説明したように、本発明のナビゲーション装置は、現在移動中の道路の特徴を地図データから判定して、道路の特徴に応じて、自装置を識別するための識別情報および現在位置情報を外部のサーバまたは他装置へ直接送信し、サーバまたは他装置から直接他装置の接近情報を受信して表示するので、ナビゲーション装置という既存の装置を流用することで初期コストを抑えることができる。
また、自装置が山岳路や見通しの悪い、狭いといった条件の悪い特徴を持つ道路を移動中である場合には、接近する対向車両または後続の異常接近車両についての接近情報をサーバまたは他装置からリアルタイムに取得して表示することで、接近車両との危険を予め回避することができ、運転者の負担を軽減することができる。
これらの利点から、他車両の接近情報をユーザに通知可能なナビゲーション装置等として有用である。
本発明は、図面に示す好ましい実施の形態に基づいて説明されてきたが、当業者であれば、本発明の思想を逸脱することなく容易に各種の変更、改変し得ることは明らかである。本発明はそのような変更例も含むものである。
【図１】
2004064007.tif 000003
【図２】
2004064007.tif 000004
【図３】
2004064007.tif 000005
【図４】
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【国際調査報告】
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2004064007.tif 000008
2004064007.tif 000009
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