(57)【要約】本発明の歩行者ナビゲーション装置（１０Ａ）は、現在位置情報をＧＰＳ（２０）から獲得する位置情報受信部（１２）と、受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部（１３）と、地図情報を記憶するＭＡＰＤＢ（１４）と、マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御部（１７）と、位置情報解析部（１３）で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ（１４）に記憶されている地図情報と、マルチパス制御部（１７）で指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部（１１）と、現在位置表示情報を表示する表示部（１５）と、距離指定値や経路検索条件の入力及びナビゲーション開始指示を行う入力部（１６）と、を備える。  これにより、マルチパスの影響を適宜補正して正確に歩行者の経路をナビゲーションすることができる歩行者ナビゲーション装置を提供する。
2004079298.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報と、前記マルチパス制御手段に指定された前記マルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
前記マルチパス制御距離を指定するための距離指定値を入力する入力手段と、
を備え、
前記マルチパス制御手段は、前記入力手段から入力された前記距離指定値に基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項２】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報と、前記マルチパス制御手段に指定された前記マルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記マルチパス制御手段は、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報のメッシュデータとに基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項３】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、
過去のマルチパス制御距離と地図情報とを関連付けたマルチパス履歴情報を記憶するマルチパス履歴記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報と、前記マルチパス制御手段に指定された前記マルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
を備え、
前記マルチパス制御手段は、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報と、前記マルチパス履歴記憶手段に記憶されている前記マルチパス履歴情報とに基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記マルチパス制御手段は、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、前記マルチパス履歴記憶手段に記憶されている前記マルチパス履歴情報を検索し、
（イ）前記マルチパス履歴記憶手段に前記マルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいて前記マルチパス制御距離を指定し、
（ロ）前記マルチパス履歴記憶手段に前記マルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報のメッシュデータとに基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする請求項３記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記マルチパス制御手段は、
（イ）前記入力手段から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいて前記マルチパス制御距離を指定し、
（ロ）前記入力手段から距離指定値が入力されなかった場合、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報のメッシュデータとに基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする請求項１記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項６】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、
現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、
前記位置情報受信手段で受信した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、
過去のマルチパス制御距離と地図情報とを関連付けたマルチパス履歴情報を記憶するマルチパス履歴記憶手段と、
前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報と、前記マルチパス制御手段に指定された前記マルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、
前記中央処理手段で算出された前記現在位置表示情報を表示する表示手段と、
前記マルチパス制御距離を指定するための距離指定値を入力する入力手段と、
を備え、
前記マルチパス制御手段は、
（イ）前記入力手段から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいて前記マルチパス制御距離を指定し、
（ロ）前記入力手段から距離指定値が入力されなかった場合、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報とに基づいて、前記マルチパス履歴記憶手段に記憶されている前記マルチパス履歴情報を検索し、
（ロ−１）前記マルチパス履歴記憶手段に前記マルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいて前記マルチパス制御距離を指定し、
（ロ−２）前記マルチパス履歴記憶手段に前記マルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、前記位置情報解析手段で算出した前記現在位置と、前記地図情報記憶手段に記憶されている前記地図情報のメッシュデータとに基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記位置情報受信手段は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）から現在位置情報を獲得する、ことを特徴とする請求項１から６何れか記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項８】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション方法であって、
（Ａ）現在位置情報を獲得し、
（Ｂ）獲得した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出し、
（Ｃ）マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定し、
（Ｄ）算出した前記現在位置と、予め準備されている地図情報と、指定された前記マルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出し、
（Ｅ）算出した前記現在位置表示情報を表示する、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション方法。
【請求項９】
前記ステップ（Ｃ）は、入力された前記マルチパス制御距離を指定するための距離指定値に基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする請求項８記載の歩行者ナビゲーション方法。
【請求項１０】
前記ステップ（Ｃ）は、算出した前記現在位置と、予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする請求項８記載の歩行者ナビゲーション方法。
【請求項１１】
前記ステップ（Ｃ）は、
（Ｃ−１）距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいて前記マルチパス制御距離を指定し、
（Ｃ−２）距離指定値が入力されなかった場合、算出した前記現在位置と、予め準備されている前記地図情報のメッシュデータとに基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする請求項８記載の歩行者ナビゲーション装置。
【請求項１２】
歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション方法であって、
（Ａ）現在位置情報を獲得し、
（Ｂ）獲得した前記現在位置情報を解析して現在位置を算出し、
（Ｃ）マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶し、
（Ｄ）算出した前記現在位置と、予め準備されている地図情報と、指定された前記マルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出し、
（Ｅ）前記現在位置表示情報を表示する、
ことを特徴とする歩行者ナビゲーション方法。
【請求項１３】
前記ステップ（Ｃ）は、算出した前記現在位置と、予め準備されている地図情報と、記憶されているマルチパス履歴情報とに基づいて前記マルチパス制御距離を指定する、
ことを特徴とする請求項１２記載の歩行者ナビゲーション方法。
【請求項１４】
前記ステップ（Ｃ）は、算出した前記現在位置と、予め準備されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴情報を検索し、
（Ｃ−１）前記マルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいて前記マルチパス制御距離を指定し、
（Ｃ−２）前記マルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、算出した前記現在位置と、予め準備されている前記地図情報のメッシュデータとに基づいて前記マルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶する、
ことを特徴とする請求項１２記載の歩行者ナビゲーション方法。
【請求項１５】
前記ステップ（Ｃ）は、
（Ｃ−１）距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいて前記マルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶し、
（Ｃ−２）距離指定値が入力されなかった場合、算出した前記現在位置と、予め準備されている前記地図情報とに基づいて、マルチパス履歴情報を検索し、
（Ｃ−２−１）前記マルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいて前記マルチパス制御距離を指定し、
（Ｃ−２−２）前記マルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、算出した前記現在位置と、予め準備されている前記地図情報のメッシュデータとに基づいて前記マルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶する、
ことを特徴とする請求項１２記載の歩行者ナビゲーション方法。
【請求項１６】
前記ステップ（Ａ）は、ＧＰＳから現在位置情報を獲得する、ことを特徴とする請求項８から１５何れか記載の歩行者ナビゲーション方法。
【請求項１７】
携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、
前記請求項１から６何れか記載の歩行者ナビゲーション装置の機能を、携帯端末に実現させるためのプログラム。
【請求項１８】
携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、
前記請求項８から１５何れか記載の歩行者ナビゲーション方法の機能を、携帯端末に実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置、歩行者ナビゲーション方法及びプログラムに関する。特には、マルチパスの影響を適宜補正して正確に歩行者をナビゲーションすることができる歩行者ナビゲーション装置、歩行者ナビゲーション方法及びプログラムに関する。
【背景技術】  従来から、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）からの位置情報のよって車両や人の経路をナビゲーションするナビゲーション装置や携帯電話などがある。
ここで、ＧＰＳからの位置情報を受信する際に、建物や障害物などによる反射波（マルチパス）によって位置情報が正確に受信できず測位位置が約１００［ｍ］程度もずれてしまうことがある。
これを回避する装置として、例えば、特許公開２０００−１８０１９１号公報のようなナビゲーション装置がある。このナビゲーション装置は、移動距離と角度変位量を用いて自機推定位置を算出し、自機位置と受信衛星の位置との距離を算出し、ＧＰＳ信号の信号伝播時間と算出した距離を比較してマルチパスを検出し、マルチパス検出時にはＧＰＳによる位置修正を行なわないようにする。
これにより、マルチパスによる位置修正誤差の増大を防止している。
【発明の開示】
しかしながら、特許公開２０００−１８０１９１号公報に示されたようなナビゲーション装置によれば、車載パルスによる移動距離の計測とジャイロセンサによる角度変位量の測定を行う必要があり、歩行者用のナビゲーション装置に適用することができなかった。
また、ＧＰＳの毎回の測定ごとに移動距離をチェックし、所定の距離以上、すなわち、歩行者の移動距離としては不適切なほどの長距離の移動があった場合にマルチパスとして処理する方法も考えられる。
しかしながら、この方法では、ナビゲーション装置に負荷がかかり、レスポンスが非常に悪くなってしまう。
従って、本発明の目的は、マルチパスの影響を適宜補正して正確に歩行者の経路をナビゲーションすることができる歩行者ナビゲーション装置、歩行者ナビゲーション方法及びプログラムを提供することである。
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報と、マルチパス制御手段に指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、マルチパス制御距離を指定するための距離指定値を入力する入力手段と、を備え、マルチパス制御手段は、入力手段から入力された距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことを特徴とする。
ここで、マルチパス制御手段は、（イ）入力手段から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定し、（ロ）入力手段から距離指定値が入力されなかった場合、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことができる。
また、上記課題を解決するため、本発明の第２の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報と、マルチパス制御手段に指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、マルチパス制御手段は、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第３の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、過去のマルチパス制御距離と地図情報とを関連付けたマルチパス履歴情報を記憶するマルチパス履歴記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報と、マルチパス制御手段に指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、を備え、マルチパス制御手段は、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報と、マルチパス履歴記憶手段に記憶されているマルチパス履歴情報とに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことを特徴とする。
ここで、マルチパス制御手段は、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴記憶手段に記憶されているマルチパス履歴情報を検索し、（イ）マルチパス履歴記憶手段にマルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、（ロ）マルチパス履歴記憶手段にマルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第４の態様の歩行者ナビゲーション装置は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション装置であって、現在位置情報を獲得する位置情報受信手段と、位置情報受信手段で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御手段と、過去のマルチパス制御距離と地図情報とを関連付けたマルチパス履歴情報を記憶するマルチパス履歴記憶手段と、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報と、マルチパス制御手段に指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理手段と、中央処理手段で算出された現在位置表示情報を表示する表示手段と、マルチパス制御距離を指定するための距離指定値を入力する入力手段と、を備え、マルチパス制御手段は、（イ）入力手段から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定し、（ロ）入力手段から距離指定値が入力されなかった場合、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴記憶手段に記憶されているマルチパス履歴情報を検索し、（ロ−１）マルチパス履歴記憶手段にマルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、（ロ−２）マルチパス履歴記憶手段に前記マルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、位置情報解析手段で算出した現在位置と、地図情報記憶手段に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことを特徴とする。
上述において、位置情報受信手段は、ＧＰＳから現在位置情報を獲得する、ことができる。
また、上記課題を解決するため、本発明の第１の態様の歩行者ナビゲーション方法は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション方法であって、（Ａ）現在位置情報を獲得し、（Ｂ）獲得した現在位置情報を解析して現在位置を算出し、（Ｃ）マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定し、（Ｄ）算出した現在位置と、予め準備されている地図情報と、指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出し、（Ｅ）算出した現在位置表示情報を表示する、ことを特徴とする。
ここで、ステップ（Ｃ）は、入力されたマルチパス制御距離を指定するための距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことができる。
また、ステップ（Ｃ）は、算出した現在位置と、予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、こともできる。
また、ステップ（Ｃ）は、（Ｃ−１）距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定し、（Ｃ−２）距離指定値が入力されなかった場合、算出した現在位置と、予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことができる。
また、上記課題を解決するため、本発明の第２の態様の歩行者ナビゲーション方法は、歩行者の経路をナビゲーションする歩行者ナビゲーション方法であって、（Ａ）現在位置情報を獲得し、（Ｂ）獲得した現在位置情報を解析して現在位置を算出し、（Ｃ）マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶し、（Ｄ）算出した現在位置と、予め準備されている地図情報と、指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出し、（Ｅ）現在位置表示情報を表示する、ことを特徴とする。
ここで、ステップ（Ｃ）は、算出した現在位置と、予め準備されている地図情報と、記憶されているマルチパス履歴情報とに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ことができる。
また、ステップ（Ｃ）は、算出した現在位置と、予め準備されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴情報を検索し、（Ｃ−１）マルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、（Ｃ−２）マルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、算出した現在位置と、予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶する、ことができる。
また、ステップ（Ｃ）は、（Ｃ−１）距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶し、（Ｃ−２）距離指定値が入力されなかった場合、算出した現在位置と、予め準備されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴情報を検索し、（Ｃ−２−１）マルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、（Ｃ−２−２）マルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、算出した現在位置と、予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報として記憶する、こともできる。
ここで、ステップ（Ａ）は、ＧＰＳから現在位置情報を獲得する、ことができる。
また、上記課題を解決するため、本発明の第１の態様のプログラムは、携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、上述した歩行者ナビゲーション装置の機能を、携帯端末に実現させる、ことを特徴とする。
また、上記課題を解決するため、本発明の第２の態様のプログラムは、携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムであって、上述した歩行者ナビゲーション方法の機能を、携帯端末に実行させる、ことを特徴とする。
マルチパス制御距離を指定することによって、マルチパスの影響を適宜補正し、正確に歩行者の経路をナビゲーションすることができる。
【図面の簡単な説明】  図１は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。
図２は、本発明の歩行者ナビゲーション方法を示すフローチャートである。
図３は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。
図４は、本発明の歩行者ナビゲーション方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】  以下、図面を参照して本発明の歩行者ナビゲーション装置、歩行者ナビゲーション方法及びプログラムの実施の形態を説明する。
なお、本発明の範囲は、かかる実施の形態に限定されないことはいうまでもない。
図１は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。図１において、この歩行者ナビゲーション装置１０Ａは、現在位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）２０から獲得する位置情報受信部１２と、位置情報受信部１２で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部１３と、地図情報を記憶するＭＡＰＤＢ（ＭＡＰ  Ｄａｔａ  Ｂａｓｅ）１４と、マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御部１７と、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報と、マルチパス制御部１７で指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部１１と、中央処理部１１で算出された現在位置表示情報を表示する表示部１５と、マルチパス制御距離を指定するための距離指定値や経路検索条件の入力及びナビゲーション開始指示を行う入力部１６と、を備えている。
ここで、マルチパス制御部１７は、入力部１６から入力された距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定することができる。また、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定することもできる。
さらに、マルチパス制御部１７は、入力部１６から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定し、入力部１６から距離指定値が入力されなかった場合、位置情報解析手段で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定する、ようにすることもできる。
図２は、図１に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による歩行者ナビゲーション方法を示すフローチャートである。図１及び図２において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、ナビゲーションが開始される。
ナビゲーション時の現在位置は、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して（ステップ２０１）、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して算出され、中央処理部１１及びマルチパス制御部１７に渡される（ステップ２０２）。
次に、マルチパス制御部１７でマルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離が指定される（ステップ２０３）。ここで、マルチパス制御距離としては、例えば、マルチパスが発生する要因となる建築物や障害物の多い都市部では、１０［ｍ］と指定し、建築物や障害物の少ない地域では５［ｍ］と指定することができる。
このステップ２０３において、マルチパス制御部１７は、入力部１６から入力されたマルチパス制御距離を指定するための距離指定値（例えば、５［ｍ］又は１０［ｍ］など）に基づいてマルチパス制御距離を指定することができる。または、位置情報解析部１３で算出された現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定することもできる。さらに、マルチパス制御部１７は、入力部１６から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定し、入力部１６から距離指定値が入力されなかった場合、位置情報解析部１３で算出された現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定するようにしてもよい。
そして、中央処理部１１は、位置情報解析部１３で算出された現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備（記憶）されている地図情報と、マルチパス制御部１７で指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する（ステップ２０４）。すなわち、位置情報解析部１３で算出された現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備（記憶）されている地図情報とによって、移動距離を計測し、その移動距離がマルチパス制御部１７で指定されたマルチパス制御距離の範囲を超えた場合に、マルチパスが発生したとして現在位置表示情報の算出を行わないようにする。
表示部１５は、中央処理部１１で算出された現在位置表示情報を表示する（ステップ２０５）。
図３は、本発明の歩行者ナビゲーション装置の一例を示す図である。図３において、この歩行者ナビゲーション装置１０Ｂは、現在位置情報をＧＰＳ２０から獲得する位置情報受信部１２と、位置情報受信部１２で受信した現在位置情報を解析して現在位置を算出する位置情報解析部１３と、地図情報を記憶するＭＡＰＤＢ１４と、マルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離を指定するマルチパス制御部１７と、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報と、マルチパス制御部１７で指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する中央処理部１１と、中央処理部１１で算出された現在位置表示情報を表示する表示部１５と、マルチパス制御距離を指定するための距離指定値や経路検索条件の入力及びナビゲーション開始指示を行う入力部１６と、マルチパス制御部１７で指定された過去のマルチパス制御距離と地図情報とを関連付けたマルチパス履歴情報を記憶するマルチパス履歴ＤＢ１８と、を備える。
ここで、マルチパス制御部１７は、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報と、マルチパス履歴ＤＢ１８に記憶されているマルチパス履歴情報とに基づいてマルチパス制御距離を指定する。
また、マルチパス制御部１７は、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴ＤＢ１８に記憶されているマルチパス履歴情報を検索し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定することもできる。
さらに、マルチパス制御部１７は、入力部１６から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定し、入力部１６から距離指定値が入力されなかった場合、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴ＤＢ１８に記憶されているマルチパス履歴情報を検索し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に記憶されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定するようにしてもよい。
図４は、図３に示した本発明の歩行者ナビゲーション装置による歩行者ナビゲーション方法を示すフローチャートである。図３及び図４において、入力部１６からの経路検索条件の入力やナビゲーション開始指示に応じて、ナビゲーションが開始される。
ナビゲーション時の現在位置は、ＧＰＳからの現在位置情報を位置情報受信部１２で受信して（ステップ４０１）、この現在位置情報を位置情報解析部１３で解析して現在位置が算出され、中央処理部１１及びマルチパス制御部１７に渡される（ステップ４０２）。
次に、マルチパス制御部１７でマルチパスの影響を制御するためのマルチパス制御距離が指定され、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報としてマルチパス履歴ＤＢ１８に記憶される（ステップ４０３）。ここで、マルチパス制御距離としては、例えば、マルチパスが発生する要因となる建築物や障害物の多い都市部では、１０［ｍ］と指定し、建築物や障害物の少ない地域では５［ｍ］と指定することができる。
ここで、ステップ４０３において、マルチパス制御部１７は、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報と、マルチパス履歴ＤＢ１８に記憶されているマルチパス履歴情報とに基づいてマルチパス制御距離を指定することができる。
また、ステップ４０３において、マルチパス制御部１７は、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴ＤＢ１８に記憶されているマルチパス履歴情報を検索し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定すると共に、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報としてマルチパス履歴ＤＢ１８に記憶することができる。
または、ステップ４０３において、マルチパス制御部１７は、入力部１６から距離指定値が入力された場合、当該距離指定値に基づいてマルチパス制御距離を指定して、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報としてマルチパス履歴ＤＢ１８に記憶し、入力部１６から距離指定値が入力されなかった場合、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報とに基づいて、マルチパス履歴ＤＢ１８に記憶されているマルチパス履歴情報を検索し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されている場合には、当該マルチパス履歴情報に基づいてマルチパス制御距離を指定し、マルチパス履歴ＤＢ１８にマルチパス履歴情報が記憶されていない場合には、位置情報解析部１３で算出した現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報のメッシュデータとに基づいてマルチパス制御距離を指定して、地図情報とマルチパス制御距離とを関連付けてマルチパス履歴情報としてマルチパス履歴ＤＢ１８に記憶することもできる。
中央処理部１１は、位置情報解析部１３で算出された現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備されている地図情報と、マルチパス制御部１７で指定されたマルチパス制御距離とに基づいて、現在位置表示情報を算出する（ステップ４０４）。すなわち、位置情報解析部１３で算出された現在位置と、ＭＡＰＤＢ１４に予め準備（記憶）されている地図情報とによって、移動距離を計測し、その移動距離がマルチパス制御部１７で指定されたマルチパス制御距離の範囲を超えた場合に、マルチパスが発生したとして現在位置表示情報の算出を行わないようにする。
表示部１５は、中央処理部１１で算出された現在位置表示情報を表示する（ステップ４０５）。
以上、本発明の歩行者ナビゲーション装置及び歩行者ナビゲーション方法について説明したが、携帯電話などの携帯端末に歩行者の経路をナビゲーションさせるためのプログラムを実装し、当該プログラムで上述の歩行者ナビゲーション装置の機能又は歩行者ナビゲーション方法の処理を、携帯端末に実現又は実行させることができる。
以上述べた通り、本発明の歩行者ナビゲーション装置、歩行者ナビゲーション方法及びプログラムによれば、マルチパス制御距離を指定することによって、マルチパスの影響を適宜補正し、正確に歩行者の経路をナビゲーションすることができるようになった。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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