(57)【要約】  車両用ドアにドアガラス昇降用レギュレータを取り付ける作業において、生産形態に適切に応じることができ、またトラブル等の非常事態等にも迅速に対応できて効率的な搬送・取付作業ができるようにする。ドアガラス昇降用レギュレータＲを把持する把持・取付機構６と、把持．取付機構６をアクチュエータにより移動させる部品搬送手段４を設け、この部品搬送手段４のアクチュエータを自動制御することで、ドアガラス昇降用レギュレータＲを部品供給位置Ａから取付位置Ｂに自動搬送・取り付けるべく駆動制御する第１制御手段と、部品搬送手段４のアクチュエータをアシスト制御することで、作業者の負荷を軽減させるよう駆動制御する第２制御手段を設ける。また、第１制御手段と第２制御手段を切替えるためのモード切替え手段を設ける。
2005003015.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
取付用部品を被取付体の取付位置に搬送して取り付ける装置であって、前記取付用部品を把持する把持機構と、この把持機構をアクチュエータにより移動させる部品搬送手段と、この部品搬送手段のアクチュエータを設定値に従って制御し、前記取付用部品を前記取付位置に搬送・取り付けるべく駆動制御する第１制御手段と、前記部品搬送手段のアクチュエータをアシスト制御し、前記取付用部品を前記取付位置に搬送・取り付けるために操作する作業者の負荷を軽減させるよう駆動制御する第２制御手段と、前記第１制御手段と第２制御手段を切替えるためのモード切替え手段とを備えたことを特徴とする部品の搬送・取付装置。
【請求項２】
少なくとも搬送用アクチュエータを有する部品搬送手段を用いて取付用部品を被取付体の取付位置に搬送し取り付ける方法であって、前記アクチュエータを設定値どおりに制御して前記取付用部品を前記取付位置に自動搬送・自動取り付けするアクチュエータ自動制御工程と、前記アクチュエータをアシスト制御して前記取付用部品を搬送・取付操作する作業者の負荷を軽減させるアクチュエータアシスト制御工程とを、作業状況等に応じて任意の時期に選択して搬送・取付を行うようにしたことを特徴とする部品の搬送・取付方法。
【請求項３】
取付位置近傍に搬送された取付用部品を被取付体に取付ける工程を含む部品の搬送・取付方法であって、前記取付位置近傍に搬送された取付用部品を、作業者の負荷を軽減させることのできるアシストモードで操作することにより、被取付体の取付部に取付用部品を位置決めする工程と、位置決めされた取付用部品を自動で被取付体に取り付ける工程と、取付終了後に取付用部品を把持していた把持機構を自動モードで所定の位置に移動させる工程を備えたことを特徴とする部品の搬送・取付方法。
【請求項４】
被取付体に対して取付用部品を取付けるための搬送・取付装置であって、取付用部品を把持することのできる把持機構と、この把持機構を搬送するためのアクチュエータを備えた部品搬送手段と、被取付体の取付部に取付用部品が位置決めされた状態で取付作業することのできる取付機構を備え、前記部品搬送手段のアクチュエータの作動を、作業者を必要としない自動モードと、作業者の介在を必要とするが作業者の負荷を軽減させることのできるアシストモードとの切替え式にするとともに、少なくとも前記取付用部品を位置決めする際は、アシストモードを選択するよう制御する制御手段を設けたことを特徴とする部品の搬送・取付装置。
【請求項５】
ピッチ送りされる被取付体を順次取付位置に移送する一方、部品供給位置の取付用部品を把持機構で把持して前記取付位置に向けて搬送し、被取付体への取付用部品の取り付けが完了すると、前記把持機構を部品供給位置に向けて復帰させ、これを繰り返すようにした部品の搬送・取付方法であって、前記取付用部品を搬送する手段として、作業者を必要としない自動搬送モードと、作業者を介在させるが作業者の負荷を軽減させることのできるアシスト搬送モードとの切替えを自在にするとともに、前記把持機構により取付用部品を把持した後、自動搬送モードに切替えて少なくとも前記取付位置の近傍まで取付用部品を自動で搬送し、取付用部品の取り付けが完了すると、把持機構を前記部品供給位置に自動モードで復帰させるようにするとともに、前記被取付体の１ピッチの移送の停止時間中に、少なくとも２個の取付用部品を取付位置に搬送・取り付けることを特徴とする部品の搬送方法。
【請求項６】
ピッチ送りされる被取付体に対して取付用部品を取付位置に搬送・取り付けるための装置であって、被取付体をピッチ送りするための被取付体搬送手段と、部品供給位置の取付用部品を把持する把持機構と、この把持機構を、少なくとも前記取付位置まで、作業者を必要としない自動搬送モード、または作業者の介在を必要とするが作業者の負荷を軽減させることのできるアシスト搬送モードで搬送し、取り付けが完了すると、部品供給位置まで自動搬送モードまたはアシスト搬送モードで復帰させる部品搬送手段を備え、前記把持機構は、前記被取付体の１ピッチの移送の停止時間中に、少なくとも２個の取付用部品を取付位置に搬送するよう制御されることを特徴とする部品の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両用ドア等の被取付体にドアガラス昇降用レギュレータ等の部品を取り付ける技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両組立ライン等において、車体等の被取付体を搬送しつつ、ドア等の取付用部品を順次取り付けて行く際、取付用部品が重量物であるようなときには、作業者の労力を軽減するため、あたかも軽量物を搬送しているように負荷を軽減させる反力付与型作業補助装置を用いて取付位置まで搬送し、取り付けるような技術が知られている。（例えば、特許文献１参照。）
このような反力付与型作業補助装置は、マニピュレータで重量物を支持し、作業者が重量物に間接的に加える力をセンサにより検出し、この情報をもとにマニピュレータを制御して人手にかかる負荷を軽減させるような補助装置である。【０００３】
【特許文献１】特開２０００−８４８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記のような反力付与型作業補助装置を用いた搬送・取付作業において、作業中すべてアシスト搬送を行いながら取付作業を行うのでは、効率の良い搬送や取り付けを行うことができないという問題がある。
また、取り付けまでのすべての作業を含めて自動化しようとすると、取付作業の内容によってはトラブルが生じて効率的な作業ができないという問題がある。【０００５】
そこで、本発明は、ピッチ送りされる被取付体に対して、取付用部品を搬送して取り付けるような作業を繰り返す際、作業の効率化を図るとともに、設備の複雑化を防止し、しかもトラブル等が生じた場合にも容易に対応できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく請求項１に係る発明は、取付用部品を被取付体の取付位置に搬送して取り付ける装置において、前記取付用部品を把持する把持機構と、この把持機構をアクチュエータにより移動させる部品搬送手段と、この部品搬送手段のアクチュエータを設定値に従って制御し、前記取付用部品を前記取付位置に搬送・取り付けるべく駆動制御する第１制御手段と、前記部品搬送手段のアクチュエータをアシスト制御し、前記取付用部品を前記取付位置に搬送・取り付けるために操作する作業者の負荷を軽減させるよう駆動制御する第２制御手段と、前記第１制御手段と第２制御手段を切替えるためのモード切替え手段とを設けるようにした。【０００７】
そして、請求項２のように、アクチュエータを設定どおりに制御して取付用部品を取付位置に自動搬送・自動取り付けするアクチュエータ自動制御工程と、アクチュエータをアシスト制御して取付用部品を搬送・取付操作する作業者の負荷を軽減させるアクチュエータアシスト制御工程とを、作業状況等に応じて任意の時期に選択して搬送・取付を行うようにすれば、生産形態の変化等があった場合でも適切に対応して作業することができ、また、トラブル等の異常事態等が生じた場合でも、迅速に対応することができる。【０００８】
請求項３に係る発明は、取付位置近傍に搬送された取付用部品を被取付体に取付ける工程を含む部品の搬送・取付方法において、前記取付位置近傍に搬送された取付用部品を、作業者の負荷を軽減させることのできるアシストモードで操作することにより、被取付体の取付部に取付用部品を位置決めし、位置決めされた取付用部品を自動で被取付体に取り付けるとともに、取付終了後に取付用部品を把持していた把持機構を自動モードで所定の位置に移動させるようにした。
このように、取付用部品を位置決めする作業を自動で行わず、作業者が操作するアシストモードにすることで、位置決めのための複雑な設備等を省略することができ、また、その他の搬送作業等を自動で行うようにすれば、人と機械が共存して効率良く作業を行うことができる。【０００９】
請求項４に係る発明は、取付用部品を把持することのできる把持機構と、この把持機構を搬送するためのアクチュエータを備えた部品搬送手段と、被取付体の取付部に取付用部品が位置決めされた状態で取付作業することのできる取付機構を設け、また、前記部品搬送手段のアクチュエータの作動を、作業者を必要としない自動モードと、作業者の介在を必要とするが作業者の負荷を軽減させることのできるアシストモードとの切替え式にするとともに、少なくとも前記取付用部品を位置決めする際は、アシストモードを選択するよう制御する制御手段を設ける。【００１０】
請求項５に係る発明は、ピッチ送りされる被取付体を順次取付位置に移送する一方、部品供給位置の取付用部品を把持機構で把持して前記取付位置に向けて搬送し、被取付体への取付用部品の取り付けが完了すると、前記把持機構を部品供給位置に向けて復帰させ、これを繰り返すようにした部品の搬送・取付方法において、前記取付用部品を搬送する手段として、作業者を必要としない自動搬送モードと、作業者を介在させるが作業者の負荷を軽減させることのできるアシスト搬送モードとの切替えを自在にするとともに、前記把持機構により取付用部品を把持した後、自動搬送モードに切替えて少なくとも前記取付位置の近傍まで取付用部品を自動で搬送し、取付用部品の取り付けが完了すると、把持機構を前記部品供給位置に自動モードで復帰させるようにするとともに、前記被取付体の１ピッチの移送の停止時間中に、少なくとも２個の取付用部品を取付位置に搬送・取り付けるようにした。【００１１】
このように、取付用部品を搬送する手段として、作業者を必要としない自動搬送モードと、作業者を介在させるが作業者の負荷を軽減させることのできるアシスト搬送モードとの切替えを自在にし、少なくとも搬送に問題の少ない部品供給位置と取付位置の間の移動を自動モードにすれば、効率良く搬送することができ、労力を削減できる。そして、取付位置近傍に搬送された取付用部品をアシスト搬送モードまたは自動モードで被取付体の所定の位置に位置決めして取り付ける。
この際、例えば取付用部品の取付作業中に、取付用部品を位置調決めするため精密な位置決めや、姿勢変化等が含まれるような場合に、アシスト搬送モードに切替えて行うようにすれば、取付用部品の位置決め設備等を極力省略した状態で、作業スペースを確保しながら人と機械を共存させながら効率良く作業することができる。
そして、被取付体の１ピッチの移送の停止時間中に、少なくとも２個の取付用部品を取付位置に搬送して取り付けることで、一層効率良く取付作業を行うことができる。【００１２】
請求項６に係る発明は、被取付体をピッチ送りするための被取付体搬送手段と、部品供給位置の取付用部品を把持する把持機構と、この把持機構を、少なくとも前記取付位置まで、作業者を必要としない自動搬送モード、または作業者の介在を必要とするが作業者の負荷を軽減させることのできるアシスト搬送モードで搬送し、取り付けが完了すると、部品供給位置まで自動搬送モードまたはアシスト搬送モードで復帰する部品搬送手段を設け、前記把持機構として、被取付体の１ピッチの移送の停止時間中に、少なくとも２個の取付用部品を取付位置に搬送するよう制御する。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１、２に係る発明によれば、取付用部品を把持する把持機構と、この把持機構をアクチュエータにより移動させる部品搬送手段と、この部品搬送手段のアクチュエータを設定値に従って制御し、前記取付用部品を前記取付位置に搬送・取り付けるべく駆動制御する第１制御手段と、前記部品搬送手段のアクチュエータをアシスト制御し、前記取付用部品を前記取付位置に搬送・取り付けるために操作する作業者の負荷を軽減させるよう駆動制御する第２制御手段と、前記第１制御手段と第２制御手段を切替えるためのモード切替え手段とを設けるようにしたため、生産形態の変化等があった場合でも適切に対応して作業することができ、また、トラブル等の異常事態等が生じた場合でも、迅速に対応することができる。【００１４】
請求項３、４に係る発明によれば、取付位置近傍に搬送された取付用部品を被取付体に取付ける際、取付位置近傍に搬送された取付用部品をアシストモードで操作することにより被取付体の取付部に位置決めし、位置決めされた取付用部品を自動で取り付けるとともに、取付終了後に取付用部品を把持していた把持機構を自動モードで所定の位置に移動させるようにしたため、位置決めのための複雑な設備等を省略することができ、また、人と機械を共存させて効率良く作業を行うことができる。【００１５】
請求項５、６に係る発明によれば、ピッチ送りされる被取付体に、取付用部品を搬送・取り付けるような搬送・取付方法において、取付用部品を搬送する手段として、自動搬送モードと、アシスト搬送モードとの切替えを自在にするとともに、把持機構により取付用部品を把持した後、自動搬送モードに切替えて取付位置の近傍まで取付用部品を自動で搬送し、取付用部品の取り付けが完了すると、把持機構を前記部品供給位置に自動モードで復帰させるようにするとともに、被取付体の１ピッチの移送の停止時間中に、少なくとも２個の取付用部品を取付位置に搬送・取り付けるようにしたため、搬送に関する設備を省略できるとともに、作業を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る部品の搬送装置を車両用ドア組立ラインに適用した例を示す全体概要図である。
【図２】部品搬送手段の斜視図である。
【図３】部品搬送手段の機台の平面図である。
【図４】部品搬送手段の把持・取付機構の説明図である。
【図５】ドアをインナパネル側から見た説明図である。
【図６】ドアガラス昇降用レギュレータの説明図で、（ａ）は裏面側、（ｂ）は表面側から見た説明図である。
【図７】ドアインナパネル内にドアガラス昇降用レギュレータを組み付ける状態の説明図であり、（ａ）はインナパネルの開口部にドアガラス昇降用レギュレータを挿入する時の状態図、（ｂ）は挿入後、ドアガラス昇降用レギュレータを回転させてインナパネルに固定した時の状態図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施の形態について添付した図面に基づき説明する。ここで、図１は本発明に係る部品の搬送装置を車両用ドア組立ラインに適用した例を示す全体概要図、図２は部品搬送手段の斜視図、図３は部品搬送手段の機台の平面図、図４は部品搬送手段の把持・取付機構の説明図、図５はドアをインナパネル側から見た説明図、図６はドアガラス昇降用レギュレータの説明図で（ａ）は裏面側から、（ｂ）は表面側から見た説明図、図７はドアインナパネルにドアガラス昇降用レギュレータを組み付ける状態の説明図であり、（ａ）はインナパネルの開口部にドアガラス昇降用レギュレータを挿入する時の状態図、（ｂ）は挿入後、ドアガラス昇降用レギュレータを回転させてインナパネルに固定した時の状態図である。【００１８】
本発明に係る部品の搬送・取付方法及びその装置は、車両用ドア組立ラインのドアガラス昇降用レギュレータ取付工程部に適用され、ピッチ送りされる被取付体としての車両用ドアに、取付用部品としてのドアガラス昇降用レギュレータを取り付けるような場合に、部品供給位置にあるドアガラス昇降用レギュレータを取付位置に搬送する作業や、ドアに取り付けるような作業を、作業状況等に応じてより効率的に行うことができるようにされている。【００１９】
すなわち、図１に示すように、本車両用ドア組立ライン１は、車両用ドアＷをピッチ送りするための被取付体搬送手段としてのドア搬送ライン２と、このドア搬送ライン２の上流から下流にかけて順次配置される複数の組付工程部３を備えており、これら組付工程部３でドアＷに対して各組付部品を組み付けるようにしている。
そして、この組付工程部３の一部が、取付用部品としてのドアガラス昇降用レギュレータＲを取り付けるための工程部とされ、このドアガラス昇降用レギュレータＲを取り付けるための工程部には、図２に示すような部品搬送手段４が設けられている。【００２０】
前記ドア搬送ライン２は、同一車両の右側と左側のドアＷを一組としてピッチ搬送するようにされ、一枚の長方形状のパレットｐ（図２）上にインナパネルＷｉ側を同一方向に向けた状態で一列に並べて起立状態で載置されるとともに、複数のパレットｐをラインに沿って近接配置し、同時に一定ストローク送っては、一定時間停止させ、これを繰り返すようにされている。【００２１】
前記部品搬送手段４は、図２に示すように、ドア搬送ライン２を跨ぐ状態で跨設される門型の機台５と、この機台５に対して多軸方向に移動可能な把持・取付機構６を備えており、この把持・取付機構６は、ドアガラス昇降用レギュレータＲ（図６）を把持できるようにされるとともに、機台５の近傍に配置される部品供給位置Ａと、停止したドアＷの取付位置Ｂの間を移動自在にされている。【００２２】
すなわち、前記機台５の上部の梁部材７の片側側面には、上下一対のスライドレール８が設けられ、このスライドレール８の間には、ラック９が設けられている。
そして、このスライドレール８には、スライドガイド１１を介してスライドテーブル１２が摺動自在に係合しており、このスライドテーブル１２には、アクチュエータの一つとしての第１モータ１３が取り付けられ、この第１モータ１３によって駆動されるピニオンギヤがスライドテーブル１２の裏側に張り出して前記ラック９に噛合している。
このため、第１モータ１３の作動によってスライドテーブル１２は左右方向に移動可能である。【００２３】
また、このスライドテーブル１２の表面には、取付台を介して支持テーブル１５が取り付けられ、この支持テーブル１５の表面側には、一対のスライドガイド１６が設けられるとともに、支持テーブル１５の裏面側には、アクチュエータの一つとしての第２モータ１７が取り付けられ、この第２モータ１７の回転軸は、支持テーブル１５の表面側に張り出すとともに、その先端にはピニオンギヤが取り付けられている。そしてこのピニオンギヤは、以下に述べる昇降テーブル１８のラック１９に噛合している。【００２４】
昇降テーブル１８は、前記支持テーブル１５のスライドガイド１６に摺動自在に係合する一対のスライドレール２１と、スライドレール２１間に配設されるラック１９を備えており、前記第２モータ１７の作動によって昇降動可能にされている。【００２５】
この昇降テーブル１８の下端部には、前方に突出する支持台２２が設けられ、この支持台２２の上面には、アクチュエータの一つとしての第３モータ２３が設けられている。そして、この第３モータ２３の出力軸は、ギヤを介して支持台２２の下方から水平前方に張り出す水平アーム２４の基端部に連結されており、第３モータ２３の駆動によって、図３に示すように、水平アーム２４は基端側の垂直軸まわりに回動可能にされている。【００２６】
前記水平アーム２４の先端側上面には、アクチュエータの一つとしての第４モータ２５が起立状態で取り付けられ、この第４モータ２５の出力軸は、下方の垂直アーム２６に連結されている。
そして、第４モータ２５の駆動によって、垂直アーム２６が軸周りに回動可能にされている。
また、この垂直アーム２６の下端部には、前記把持・取付機構６が装着されている。【００２７】
以上のような第１〜第４モータ１３、１７、２３、２５の各アクチュエータは、作業者の介在を必要としない自動搬送モードと、作業者の介在を必要とするが作業者の負荷を軽減させることのできるアシスト搬送モードとの切替え制御が可能であり、モード切替えスイッチが自動搬送モードに切替えられると、予めティーチングしていた経路で把持・取付機構６が自動的に移動するようにされ、アシスト搬送モードに切替えると、操作ハンドル等によって間接的に作業者が把持・取付機構６を移動させる際、作業者にかかる負荷を軽減させることができるようにされている。【００２８】
次に、把持・取付機構６について説明する。
把持・取付機構６は、図４に示すように、不図示のブラケットを介して前記垂直アーム２６に連結される機台テーブル３１を備えており、この機台テーブル３１には、ドアガラス昇降用レギュレータＲを把持するための把持機構部３２と、ドアＷの所定の位置に位置決めするための位置決め機構部３３と、ドアガラス昇降用レギュレータＲをドアＷに取付けるための締付け機構部３４が設けられている。そして、把持機構部３２で把持したドアガラス昇降用レギュレータＲを、図５に示すようなドアＷのインナパネルＷｉの開口部Ｈを通して、インナパネルＷｉとアウタパネルＷｏ間の空間部内に挿入し、位置決め機構部３３で位置決めした後、締付け機構部３４によりボルト等で締付け固定するようにしている。【００２９】
前記把持機構部３２は、前記機台テーブル３１の前面に取り付けられる第１シリンダ３５と、この第１シリンダ３５のシリンダロッド３５ａ先端に結合される基板３６と、この基板３６の前面に取り付けられるモータ３７と、このモータ３７の前面側回転軸に取り付けられるテーブル３８を備え、このテーブル３８には、各ブラケット３９を介して複数の吸着パッド４１と、ボス付き位置決めピン４２が複数取り付けられ、このボス付き位置決めピン４２はドアガラス昇降用レギュレータＲの基準穴ｋ（図６（ｂ））に挿入可能にされている。また、前記基板３６の側部には、図に現れないスライドレールが設けられるとともに、このスライドレールは機台テーブル３１の前面から延出するスライドガイド４３に摺動自在に嵌合している。
このため、第１シリンダ３５の作動によって基板３６が基台テーブル３１面と垂直方向にスライド可能であり、また、モータ３７の作動によってテーブル３８が所定角度回動可能である。【００３０】
そして、ボス付き位置決めピン４２をドアガラス昇降用レギュレータＲの基準穴ｋに挿入した状態で、吸着パッド４１をドアガラス昇降用レギュレータＲのプレート部表面（図６（ｂ）の面）に吸着させることで、ドアガラス昇降用レギュレータＲを把持できるようにされ、また、モータ３７により、ドアガラス昇降用レギュレータＲをインナパネルＷｉの開口部Ｈ周縁に干渉しないような姿勢に傾けて挿入した後、ドアガラス昇降用レギュレータＲの姿勢を取付姿勢に変換できるようにされている。【００３１】
前記位置決め機構部３３は、機台テーブル３１の前面から延出する支柱４７の先端部にブラケット５０を介して支持部材４４が取り付けられ、この支持部材４４に、インナパネル基準穴に挿入するためのボス部付きピン４５と、インナパネルの所定部位に当接する樹脂またはゴム製等のインナパネル当接部材４６が取り付けられている。そして、この位置決め機構部３３は、把持機構部３２を挟んだ状態で一対設けられている。【００３２】
そして、この位置決め機構部３３のボス部付きピン４５をインナパネルの基準穴ｔ（図５）に挿入すると同時に、インナパネル当接部材４６を所定箇所のインナパネルＷｉに当接させることで、ドアＷと把持・取付機構６の位置合わせが行われるようにしている。【００３３】
前記締付け機構部３４は、機台テーブル３１側に固定される支柱４７の側面に形成される図に現れないスライドレールに対して、スライドガイドを介して摺動自在に係合するナットランナ４８と、このナットランナ４８をインナパネルＷｉ側に向けて進退動させるための第２シリンダ５１を備えており、この第２シリンダ５１は、ナットランナ４８側と一体のスライドガイド付きのテーブル４９に連結部材５２を介して連結されている。
そして、第２シリンダ５１の伸縮作動によって、ナットランナ４８がインナパネルＷｉに向けて進退動するようにしている。
尚、このナットランナ４８も一対設けている。
そして、ドアガラス昇降用レギュレータＲを取付姿勢に位置決めすると、ナットランナ４８が前進してボルト締めにより固定作業が行われるようにしている。【００３４】
尚、以上のような把持・取付機構６には、作業者がアシスト搬送モードで移動させるための不図示の操作ハンドルやデッドマンスイッチが設けられており、作業者がデッドマンスイッチを握りながら操作ハンドルを移動させたい方向に押すと、自動搬送モードからアシスト搬送モードに切替えられて軽い力で搬送できるようにされ、作業者がデッドマンスイッチから手を離すと、自動搬送モードに切替わるようにされている。【００３５】
次に、車両用ドアＷにドアガラス昇降用レギュレータＲを取り付ける際の作動の概要について説明する。
ドア搬送ライン２に沿って左右一対のドアＷがピッチ送りされると、これに伴って、部品搬送手段４によりドアガラス昇降用レギュレータＲが取付位置Ｂに自動搬送される。すなわち、把持・取付機構６が部品供給位置Ａのドアガラス昇降用レギュレータＲを把持すると、自動搬送モードにより設定された経路に従って取付位置Ｂ近傍の所定ポイントに向けて自動搬送する。
ここで、把持・取付機構６によるドアガラス昇降用レギュレータＲの把持は、自動モードによる把持でも、アシストモードによる把持でも良い。【００３６】
取付位置Ｂ近傍の所定ポイントに達すると、各アクチュエータのモードが制御手段によりアシスト搬送モードに切替わる。このため、作業者は把持・取付機構６のデッドマンスイッチを握りながら操作ハンドルを移動させたい方向に押して行くことで、把持・取付機構を取付位置Ｂまで移動させる。そして、ドアＷのインナパネルＷｉの開口部Ｈを通過する時は、図７（ａ）に示すように、別のスイッチを操作してドアガラス昇降用レギュレータＲが開口部Ｈ周縁に干渉しないような姿勢に傾けて挿入する。【００３７】
そして、上記の開口部Ｈ通過作業後、位置決め機構部３３のボス部付きピン４５をインナパネルＷｉの所定箇所の基準穴に対してボス部が表面に当接するまで挿入すると同時に、インナパネル当接部材４６をインナパネルＷｉ表面に当接させることで位置決めを行い、その後、ドアガラス昇降用レギュレータＲの傾きを戻してインナパネルＷｉ側に若干移動させることにより、ドアガラス昇降用レギュレータＲとインナパネルＷｉとを当接させる。【００３８】
次いで、ボルトを装着した状態のナットランナ４８がインナパネルＷｉ側に前進し、ボルトをインナパネルＷｉのボルト穴ｘを挿通させ、ドアガラス昇降用レギュレータＲに装着されるナットに締め付けて固定すれば、図７（ｂ）に示すような状態で取り付けられる。【００３９】
左右いずれか一方のドアＷへの取付作業が完了すると、作業者はデッドマンスイッチから手を離す。すると、把持・取付機構６の作動モードは自動搬送モードに切替わり、把持・取付機構６は定められた経路を辿って自動的に部品供給位置Ａに移動した後、次ぎのドアガラス昇降用レギュレータＲを把持して同じような手順で取付位置Ｂ近傍まで自動搬送する。そして、所定のポイントまで搬送してくると、前記と同様な手順によりアシスト搬送モードに切替わり、左右他方側のドアＷに対して同じような手順で取付ける。そして、２つのドアＷに取付が完了するまで、ドア搬送ライン２の搬送は停止した状態にあり、２つのドアＷに取付が完了すると、ピッチ搬送により、次ぎのパレットｐ（ドアＷ）が移動してくる。【００４０】
以上のような作業が、通常一般的な作業要領であるが、生産形態によっては、いつでも自動搬送モードをアシスト搬送モードに、またアシスト搬送モードを自動搬送モードに切替えることが可能であり、ドアＷに対してドアガラス昇降用レギュレータＲを組み付けるような作業を極めて効率的に行うことができる。
また、以上のような要領により、ドアＷに対してドアガラス昇降用レギュレータＲを取り付ける際、位置決めをアシストモードで行うため、極めて効率的に行うことができ、搬送に関する複雑な設備を極力省略できるとともに、作業スペースを確保することができ、作業を効率的に行うことができる。【００４１】
尚、自動搬送モードで作業中、何らかのトラブルが発生したような場合、操作スイッチをアシストモードに切替えることにより、すべての地点間の搬送をアシストモードで行うことができ、このとき、部品搬送手段４を自動搬送モードで定められたポイントまたはエリアに戻すときのインピーダンス設定は自動的に行われるようにされている。【００４２】
尚、本発明は以上のような実施形態に限定されるものではない。本発明の特許請求の範囲に記載した事項と実質的に同一の構成を有し、同一の作用効果を奏するものは本発明の技術的範囲に属する。
例えば、被取付体はドアＷに限定されるものではなく、取付用部品もドアガラス昇降用レギュレータＲに限定されるものではない。
また、取付作業も含めて自動モードで行うようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明によれば、生産形態の変化等があった場合でも適切に対応して作業することができ、また、トラブル等の異常事態等が生じた場合でも、迅速に対応することができる。
また、位置決めのための複雑な設備等を省略することができ、また、人と機械を共存させて効率良く作業を行うことができる。
更に、搬送に関する設備を省略できるとともに、作業を効率的に行うことができる。
【符号の説明】
【００４４】
１…車両用ドア組立ライン、２…ドア搬送ライン、４…部品搬送手段、６…把持・取付機構、Ａ…部品供給位置、Ｂ…取付位置、Ｒ…ドアガラス昇降用レギュレータ、Ｗ…ドア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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