(57)【要約】回転可能なアーム１５と、アーム１５を駆動するモータ１１と、モータ１１の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出器１２と、アーム１５の回転を規制するストッパー２３と、モータ１１の回転を拘束及び開放するブレーキ１３と、モータ１１を駆動するサーボ制御部３３と、サーボ制御部３３を無効にする共に、ブレーキ１３を開放する解除操作スイッチ４２と、解除操作スイッチ４２の動作によりストッパー２３とアーム１５との角度に応じてブレーキ１３を拘束又は開放の時間を変更するブレーキ制御部３７と、を備えたものである。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な移動部材と、
該移動部材を駆動するモータと、
該モータの位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、
前記移動部材の移動を規制するストッパー部材と、
前記モータの回転を拘束及び開放するブレーキと、
前記モータを駆動する制御部と、
該制御部を無効にする共に、前記ブレーキを開放する指令手段と、
該指令手段の動作により前記ストッパー部材と前記移動部材との距離に応じて前記ブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第１のブレーキ制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項２】
回転可能なアームと、
該アームを駆動するモータと、
該モータの回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、
前記アームの回転を規制するストッパー部材と、
前記モータの回転を拘束及び開放するブレーキと、
前記モータを駆動する制御部と、
該制御部を無効にする共に、前記ブレーキを開放する指令手段と、
該指令手段の動作により前記ストッパー部材と前記アームとの角度に応じて前記ブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第１のブレーキ制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項３】
作業点に連結されると共に、第１の関節部に設けられた回転可能な第１のアームと、
第２の関節部を介して第１のアームに連結固定された第２のアームと、
該第１、第２のアームをそれぞれ駆動する第１、第２のモータと、
前記第１、第２のアームに連結されると共に、前記作業点が接触し得る本体部と、
前記第１、第２のモータの回転位置を、それぞれ検出して第１、第２の位置検出信号を発生する第１、第２の位置検出手段と、
前記第１、第２のモータの回転をそれぞれ拘束及び開放する第１、第２のブレーキと、
前記第１、第２のモータを駆動する制御部と、
前記本体部の本体位置を教示して認識する位置認識手段と、
該制御部を無効にする共に、前記第１、第２のブレーキを開放する指令手段と、
該指令手段の動作により前記制御部を無効にする共に、前記第１、第２の位置検出信号に基づいて前記作業点と前記本体位置との距離を求め、該距離に応じて前記第１、第２のブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第２のブレーキ制御手段と、
を備えたことを特徴とするロボットの制御装置。
【請求項４】
請求の範囲３の位置認識手段の代わりに、
前記第２のアームが移動可能な範囲内に、Ｘ，Ｙ，Ｚ値によって三次元空間を設定する設定手段と、
請求の範囲３における第２のブレーキ制御手段の代わりに、指令手段の動作により該制御部を無効にする共に、前記第１、第２の位置検出信号に基づいて前記作業点と前記三次元空間との距離を求め、該距離に応じて前記第１、第２のブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第３のブレーキ制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求の範囲３に記載のロボットの制御装置。
【請求項５】
前記位置検出信号に基づいて前記アームの動作速度を前記モータの回転速度に基づいて検出する動作速度演算手段と、
予め定められた最高動作速度と前記動作速度を比較して、前記動作速度が前記最高動作速度を超えると、前記ブレーキを拘束する拘束手段と、
を備えたことを特徴とする請求の範囲２又は３に記載のロボットの制御装置。
【請求項６】
前記拘束手段を実行後に所定時間後に前記ブレーキを開放する開放手段を、
備えたことを特徴とする請求の範囲５に記載のロボットの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】  本発明は保守時等おいて、ロボットのアームがストッパー等に接触しないようにする技術の改良に関するものである。
【背景技術】  従来のロボットの制御装置を日本国特開平１１−１７９６９１号公報によって説明する。かかる公報によれば、サーボ制御部の動作によりロボットのアームの位置を制御するとともに、サーボ制御部の非動作時にアームを制動するブレーキを備えたロボットの制御装置において、ブレーキを所定時間ロックするロック時間設定部と、ブレーキを所定時間解除する解除時間設定部とを備え、操作部からのブレーキ解除指令があった場合、ロック時間設定部と解除時間設定部の設定時間に応じてブレーキのロックと解除とを交互に行うブレーキ制御部を備えたものが記載されている。
かかるロボットの制御装置によれば、作業者がブレーキ解除を指令したときに、ブレーキの解除時間設定部とロック時間設定部の設定値により、ブレーキの解除とロック動作を断続的に行うことができるので、ロボットのアームの自重による過大な移動を抑えるとともに、該アームの微調整やスムーズな移動ができるものである。
しかしながら、上記のように構成されたロボットの制御装置は、アームの重量と姿勢および負荷条件などにより、ブレーキを解除した場合の移動速度が急激に変化するため、ブレーキのロックと解除との時間の設定を作業者がアームの移動を監視しながら調整する必要があるという問題点があった。
さらに、サーボ制御部を停止すると共に、アーム等の作業点がストッパー、ロボット本体、周辺機器などに接触するおそれがあるという問題点があった。
【発明の開示】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたもので、保守時において、アーム等の作業点とストッパー、本体とが接触しにくいロボットの制御装置を提供することを目的とするものである。
第１の発明に係るロボットの制御装置は、移動可能な移動部材と、該移動部材を駆動するモータと、該モータの位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、前記移動部材の移動を規制するストッパー部材と、前記モータの回転を拘束及び開放するブレーキと、前記モータを駆動する制御部と、該制御部を無効にする共に、前記ブレーキを開放する指令手段と、該指令手段の動作により前記ストッパー部材と前記移動部材との距離に応じて前記ブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第１のブレーキ制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
第２の発明に係るロボットの制御装置は、回転可能なアームと、該アームを駆動するモータと、該モータの回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出手段と、前記アームの回転を規制するストッパー部材と、前記モータの回転を拘束及び開放するブレーキと、前記モータを駆動する制御部と、該制御部を無効にする共に、前記ブレーキを開放する指令手段と、該指令手段の動作により前記ストッパー部材と前記アームとの角度に応じて前記ブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第１のブレーキ制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
第３の発明に係るロボットの制御装置は、作業点に連結されると共に、第１の関節部に設けられた回転可能な第１のアームと、第２の関節部を介して第１のアームに連結固定された第２のアームと、該第１、第２のアームをそれぞれ駆動する第１、第２のモータと、前記第１、第２のアームに連結されると共に、前記作業点が接触し得る本体部と、前記第１、第２のモータの回転位置を、それぞれ検出して第１、第２の位置検出信号を発生する第１、第２の位置検出手段と、前記第１、第２のモータの回転をそれぞれ拘束及び開放する第１、第２のブレーキと、前記第１、第２のモータを駆動する制御部と、前記本体部の本体位置を教示して認識する位置認識手段と、該制御部を無効にする共に、前記第１、第２のブレーキを開放する指令手段と、該指令手段の動作により前記制御部を無効にする共に、前記第１、第２の位置検出信号に基づいて前記作業点と前記本体位置との距離を求め、該距離に応じて前記第１、第２のブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第２のブレーキ制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
第４の発明に係るロボットの制御装置は、第３の発明の位置認識手段の代わりに、第２のアームが移動可能な範囲内に、Ｘ，Ｙ，Ｚ値によって三次元空間を設定する設定手段と、第３の発明における第２のブレーキ制御手段の代わりに、指令手段の動作により該制御部を無効にする共に、第１、第２の位置検出信号に基づいて作業点と前記三次元空間との距離を求め、該距離に応じて第１、第２のブレーキを拘束又は開放の時間を変更する第３のブレーキ制御手段と、を備えたことを特徴とするものである。
第５の発明に係るロボットの制御装置は、位置検出信号に基づいてアームの動作速度をモータの回転速度に基づいて検出する動作速度演算手段と、予め定められた最高動作速度と前記動作速度を比較して、前記動作速度が前記最高動作速度を超えると、ブレーキを拘束する拘束手段と、を備えたことを特徴とするものである。
第６の発明に係るロボットの制御装置は、拘束手段を実行後に所定時間後にブレーキを開放する開放手段を、備えたことを特徴とするものである。
第１の発明によれば、作業者が例えば保守の際に指令手段を動作させることにより、作業点とストッパー部材との距離に応じてブレーキの拘束又は開放時間を変更したので、作業点がストッパー部材に衝突することを未然に防止できるという効果がある。
第２の発明によれば、作業者が例えば保守の際に指令手段を動作させることにより、アームとストッパー部材との角度に応じてブレーキの拘束又は開放時間を変更したので、アームがストッパー部材に衝突することを未然に防止できるという効果がある。
第３の発明によれば、作業者が例えば保守の際に指令手段を動作させることにより、作業点と本体部との距離に応じてブレーキの拘束又は開放時間を変更したので、作業点が本体部に衝突することを未然に防止できるという効果がある。
第４の発明によれば、作業者が例えば保守の際に指令手段を動作させることにより、作業点と、例えば周辺機器の近傍に設定した設定された三次元空間との距離に応じてブレーキの拘束又は開放時間を変更したので、作業点が上記三次元空間内に進入することを未然に防止できるという効果がある。
第５の発明によれば、予め定められた最高動作速度と前記動作速度を比較して、拘束手段によりブレーキを拘束するようにしたので、より一層、アームが本体等に接触しにくくなるという効果がある。
第６の発明によれば、アームが停止後、状況に応じてアームを移動できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】  図１は一実施例を示すロボットシステムの全体構成図である。
図２は図１に示すロボットシステムの電気系統のブロック図である。
図３は図１に示すロボットの関節のモデル図である。
図４は図１によるロボットのアームとストッパーとの角度差とアームの引っ張りトルクとの関係を示すテーブル図である。
図５は図１に示すロボットの動作を示すフローチャートである。
図６は図１のブレーキの動作を示すタイムチャートである。
図７は他の実施例によるロボットの動作を示すフローチャートである。
図８は他の実施例によるブレーキの動作を示すタイムチャートである。
図９は他の実施例によるロボットの電気系統のブロック図である。
図１０は他の実施例によるロボットの第２のアームの先端位置を示すＸ，Ｙ曲線図である。
図１１は他の実施例によるロボットの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【実施例１】  本発明の一実施の形態を図１乃至図４によって説明する。図１は、一実例を示すロボットシステムの全体構成図、図２は図１に示すロボットシステムの電気系統を示すブロック図、図３はアームとモータから成る関節のモデル図、図４はアームの負荷トルクと角度との対応図である。
図１において、ロボットシステム１は、ロボット３を制御するサーボ制御部３３と共に、ロボット３の先端Ｔｓ（作業点）を教示する位置認識手段としての教示機能を有する制御装置３０と、ロボット３の操作を実行すると共に、サーボ制御部３３をオン・オフさせる指令手段としての解除操作スイッチ４３を有する手動操作装置４０とを備えている。
ロボット３には、立設された本体５と、本体５に連結されると友に、第１の関節部１０を介して第１のアーム１５と、第２の関節部２０を介して先端Ｔｓを有するツール１９が連結固定された第２のアーム１７と、第１のアーム１５の回転移動を規制すると共に、関節部１０に設けられたストッパー部材としてのストッパー２３とを備えている。なお、アーム１５，１７は移動部材を成しており、アーム１７には、先端Ａｓを有している。
図２において、関節部１０には、アーム１５を駆動する第１のモータ１１と、モータ１１の回転位置を検出して第１の位置検出信号θｓ１を発生する第１の位置検出手段としての位置検出器１２と、モータ１１の軸に設けられると共に、電源が遮断された場合にアーム１５の移動を阻止する第１のブレーキ１３とを備えている。制御装置３０には、ロボット３を動作させる動作プログラムを解析して処理して第１のアーム１５等の姿勢制御、ブレーキ１３のオン・オフ制御等を実行する中央処理部３１と、アーム１５とストッパー２３との角度差などを記憶する記憶部３２と、モータ１１を制御する制御部としてのサーボ制御部３３と、モータ１１をサーボ制御部３３からの駆動指令により駆動するサーボアンプ部３５と、モータ１１を制御する第１のブレーキ制御手段としてのブレーキ制御部３７と、ブレーキ１３を駆動するブレーキ駆動部３９とを備えている。
なお、図２には、第２の関節部関係の電気系統図が省略されている。
関節部１０はモータ１１の軸の回転を、歯車を介してアーム１５を駆動する図３に示すモデルとすると、ブレーキ１３が発生するブレーキトルクＴｂ、モータ１１の角速度ωとすると下記の運動方程式が成立する。
ＴＬ−Ｔｂ＝（Ｊｍ＋Ｊａ／ｎ２）（ｄω／ｄｔ）      ・・・・（１）
ここに、Ｊｍ：モータの慣性モーメント
Ｊａ：アームの慣性モーメント、  ｎ：減速比、  ＴＬ：負荷トルク
上記（１）式はブレーキトルクＴｂがゼロ、すなわちブレーキ１３が開放している時に、アーム１５が有する負荷トルクＴＬに引っ張られてアーム１５が回転することを示している。上記（１）式を整理すると、下式となる。
Ｊ０ｄω＝（ＴＬ−Ｔｂ）ｄｔ                  ・・・・（２）
ここに、Ｊ０：Ｊｍ＋Ｊａ／ｎ２
ω＝｛（ＴＬ−Ｔｂ）／Ｊ０｝ｔ＋Ａ            ・・・・（３）
ｔ＝０にてω＝０となるので、積分定数Ａ＝０となる。
ＴＬ−Ｔｂ＝２πＮ・Ｊ０・ｔ                  ・・・・（４）
ここで、ブレーキ１３をオン・オフ制御するとは、ブレーキトルクＴｂの平均が下式のように変化する。
Ｔ  ｂｃ＝Ｔｂ・｛ｔ  ｏｎ／（ｔ  ｏｎ＋ｔ  ｏｆｆ）｝          ・・・・（５）
ここに、ｔ  ｏｎ：ブレーキのオン時間、ｔ  ｏｆｆ：ブレーキのオフ時間
一方、アーム１５とストッパー２３との角度θとすると、回転角度中心とストッパー２３までの距離をｒｓ、周方向への移動距離Ｌｓとすると、下式となる。
θ＝Ｌｓ・ｒｓ                ・・・・（６）
上記（４）式より、ブレーキ１３によりモータ１１を拘束してアーム１５を停止するには負荷トルクＴＬよりも大きいブレーキトルクＴｂを発生しなければならない。
しかも、ブレーキ１３によるアーム１５の停止時間を一定とすれば、アーム１５とストッパー２３との角度差に比例してブレーキトルクＴｂを発生すればよい。すなわち、ブレーキ１３のオン・オフのデューテイをアーム１５とストッパー２３との角度差に比例すれば良い。
上記よりブレーキ１３によりモータ１１を拘束するには負荷トルクＴＬよりも大きいトルクＴｂを発生しなければならないので、予め実測においてアーム１５とストッパー２３との角度差毎の負荷トルクＴＬを測定して角度差に応じて図４に示すテーブルを記憶部３２に記憶させる。
上記のように構成されたロボットの制御装置の動作を図１乃至図６によって説明する。図５はロボットの制御装置の動作を示すフローチャート、図６はブレーキ関係の動作を示すタイムチャートである。
予め、作業者は、上記角度差毎の負荷トルクＴＬを測定して角度差に応じて図４に示すテーブルを記憶部３２に記憶させる。さらに、作業者は作業点としてのアーム１５とストッパー２３とを接触して基準位置θｒを記憶部３２に記憶する。
中央処理部３１はサーボ制御部３３のオフ指令が発生したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。該オフ指令は、保守時などにおいて作業者が手動操作装置４０から解除操作スイッチ４２をオンしたか否かを判断する。中央処理部３１は、該オフ指令が発生すると、サーボ制御部３３をオフにし（ステップＳ１０３）、ブレーキ制御部３７はサーボ制御部３３を介して位置検出器１２から位置検出信号θｓ１を取り込み（ステップＳ１０５）、アーム１５とストッパー２３との角度差θｅを演算し（ステップＳ１０７）、距離としての角度差θｅに応じてブレーキ１３のオン・オフ時間を決定して、ブレーキ信号をブレーキ駆動部３９に入力する。ブレーキ駆動部３９は、時間ｔａでブレーキ１３を所定時間開放（解除）し、所定時間ロック（拘束）してアーム１５の移動速度を制御する（ステップＳ１０９）。
中央処理部３１は、角度差θＬが予め定められた値に達するか否かを判断し、達していなければ、上記ステップＳ１０５，Ｓ１０７，Ｓ１０９を実行して角度差θＬが予め定められた値に達すると（ステップＳ１２１）、ブレーキ１３を拘束して終了する。
以上のように、手動操作時において、アーム１５とストッパー２３との角度差に応じてブレーキ１３のオン・オフ制御時間を変更したので、アーム１５がストッパー２３に衝突することを未然に防止できるものである。
なお、上記実施例において、モータ１１が回転型の例について説明したが、リニアモータでも良い。リニアモータの場合には、位置検出器１２がリニアモータの移動子の直進位置を検出し、中央処理部３１が該直進位置とストッパー２３との距離を求め、求めた距離に応じてブレーキ制御部３７からのブレーキ信号によってブレーキ１３を駆動しても良い。
【実施例２】  上記実施例は、アーム１５とストッパー１７との角度差に基づいてブレーキ１３のオン・オフのデューテイを変化するようにしたが、アーム１５の速度も考慮してブレーキ１３のオン・オフのデューテイを変化させる例を以下に説明する。
上記（３）式を再掲すると、下記となる。
ω＝ｄθ／ｄｔ＝［（ＴＬ−Ｔｂ）／Ｊ０］ｔ
かかる式の両辺を積分すると下式となる。
θ＝（ＴＬ−Ｔｂ）ｔ２／（２Ｊ０）＋Ｂ            ・・・・（７）
ｔ＝０でθ＝０であるから、積分定数Ｂ＝０となる。
θ＝（ＴＬ−Ｔｂ）ｔ２／（２Ｊ０）                ・・・・（８）
上記（８）式において、負荷トルクＴＬを上記角度差にかかわらず一定と仮定すると、アーム１５が最高回転速度ωｍａｘを超えたら、ブレーキ１３を拘束することによりアーム１５の減速度が一定となる。減速度が一定であるから、角度差に減速時間が比例する。角度差に比例してアーム１５の最高回転速度ωｍａｘを設定することが好ましい。
上記のように構成されたロボットの制御装置の動作を図７及び図８によって説明する。図７はロボットの制御装置の動作を示すフローチャート、図８はブレーキ関係の動作を示すタイムチャートである。図７中、図５と同一符号は、同一又は相当部分を示し説明を省略する。
実施例１のようにステップＳ１０１〜Ｓ１０９を実行し、中央処理部３１は動作速度演算手段として機能し、位置検出信号θｓ１からアーム１５の角速度ωｓを求め、予め設定された角速度ωｍａｘと比較し、（ステップＳ１１１）、角速度ωｓが最高角速度ωｍａｘよりも大きければ、拘束手段としてのサーボ制御部３３は時間ｔｃで、ブレーキ信号をオフ（ロック）にしてブレーキ１３をオフし、モータ１１を拘束してアーム１５を停止する（ステップＳ１１３）。
一方、ステップＳ１１１において、角速度ωｓが角速度ωｍａｘよりも小さければ、実施例１に示すようにステップＳ１２１を実行する。
また、ステップＳ１１３において開放手段としてのサーボ制御部３３はモータ１１を拘束してアーム１５を停止した後、ブレーキ１３を開放してアーム１５を自由に動作させるようにしても良い。
以上のように、手動操作時において、アーム１５とストッパー１７との角度差に応じてブレーキ１３のオン・オフ制御時間を変更すると共に、角度差に応じてアーム１５の移動速度を制限したので、アーム１５がストッパー１７に衝突することをより一層未然に防止できるものである。
【実施例３】  上記実施例１はアーム１５の回転を規制するストッパー２３を設けたが、本実施例では、本体５と作業点としての第２のアーム１７との先端Ａｓが接触し得るロボット３において、アーム１７の先端Ａｓと本体５との接触を回避するブレーキ１３の制御について説明する。
本実施例のロボットシステムは、図１に示したものと同一で、第２の関節部２０を含めて図９に示す電気系統に成っている。図９中、図２と同一符号は同一部分を示し説明を省略する。図１及び図９において、ロボット３は、二つの関節１０，２０を有し、第１の関節１０を第１のモータ１１により駆動し、第２の関節２０には、アーム１７を駆動する第２のモータ１１１と、モータ１１１の回転位置を検出して位置検出信号θｓ２を発生する第２の位置検出手段としての第２の位置検出器１１２と、モータ１１１の軸に設けられると共に、電源が遮断された場合にアーム１７の移動を阻止する第２のブレーキ１１３とを備えている。
モータ１１１を制御するサーボ制御部１３３と、モータ１１１をサーボ制御部１３３からの駆動指令により駆動するサーボアンプ部１２４と、モータ１１１を制御する第２のブレーキ制御手段としてのブレーキ制御部１３７と、ブレーキ１１１を駆動するブレーキ駆動部１３５とを備えている。なお、ブレーキ制御部３７，１３７により第２、第３のブレーキ制御手段を成している。
ここで、図６に示すようにツール１９の先端Ｔｓとアーム１７の先端Ａｓの位置を等しいとして先端Ａｓの位置Ｐ（ｘ，ｙ）として、第１、第２のアーム１５，１７長さをＬ１、Ｌ２とし、第１のアーム１５とＸ軸との角度θ１、第２のアーム１７と第１のアーム１５との角度θ２とすると、アーム１７の先端Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚは下式となる。
Ｐｘ＝Ｌ１・ｃｏｓθ１＋Ｌ２・ｃｏｓ（θ１＋θ２）          ・・・・（９）
Ｐｙ＝Ｌ１・ｓｉｎθ１＋Ｌ２・ｓｉｎ（θ１＋θ２）          ・・・・（１０）
Ｐｚ＝（Ｐｘ２＋Ｐｙ２）１／２                              ・・・・（１１）
したがって、上記式より位置検出器１２，１１２の位置検出信号θｓ１，θｓ２を検出することによりアーム１７の先端の位置Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚを求めることができる。
上記のように構成されたロボットの制御装置の動作を図１、図４、図９、図１１によって説明する。図１１はロボットの制御装置の動作を示すフローチャートである。
予め、作業者は、上記角度差毎の負荷トルクＴＬを測定して角度差に応じて図４に示すテーブルを記憶部３２に記憶させる。さらに、作業者は制御装置３０によりアーム１７の先端Ａｓと本体５とを接触して教示して教示位置を設定して、教示位置を記憶部３２に記憶する。
中央処理部３１は、実施例１のステップＳ１０１と同様に、手動操作装置４０からサーボ制御部２３，１３３のオフ指令が発生するか否かを判断する（ステップＳ２０１）。中央処理部３１は、オフ指令が発生すると、サーボ制御部２３，１３３をオフにし（ステップＳ２０３）、位置検出器１２，１１２から位置検出信号θｓ１，θｓ２を取り込み（ステップＳ２０５）、アーム１７の先端位置Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚを求め、アーム１７の先端と本体５との距離Ｌｅを演算し（ステップＳ２０７）、該距離Ｌｅに応じてブレーキ１３，１１３のオン・オフ時間を決定して、ブレーキ１３，１１３を制御する（ステップＳ２０９）。
中央処理部３１は、距離Ｌｅが予め定められた値に達するか否かを判断し（ステップＳ２１１）、達していなければ、ステップＳ２０５，Ｓ２０７，Ｓ２０９を実行して角度差θＬが予め定められた値に達するとブレーキ１３，１１３を拘束して終了する。
以上のように、手動操作時において、アーム１７と本体５との距離に応じてブレーキ１３，１１３のオン・オフ制御時間を変更したので、アーム１７が本体５に衝突することを未然に防止できるものである。
なお、上記実施例では、制御装置３０によりアーム１７の先端Ａｓを本体５に接触したが、アーム１７が移動可能な範囲にＸ，Ｙ，Ｚ値によって三次元空間を設定する設定手段を有しており、上記ステップＳ１０７の代わりに、位置検出信号θｓ１，θｓ２に基づいてアーム１７と仮想平面との距離を求め（第２の距離演算手段）、該距離Ｌｅに応じてブレーキ１３，１１３のオン・オフ時間を決定して、ブレーキ１３，１１３を制御しても良い。
また、上記実施例において、作業点をアーム１７の先端としたが、アーム１７の適当な位置でも良い。さらに、作業点は第２のアーム１７に連結されると共に、第３の関節部を有する第３のアームの先端等でも良い
【産業上の利用可能性】  以上のように、本発明に係るロボットの制御装置は、手動時のロボットのアームを移動する用途に適している。
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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2005035205.tif 000015
2005035205.tif 000016
2005035205.tif 000017