(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状の剛性内歯歯車と、該剛性内歯歯車の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、該可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれた揺動発生器とを有し、前記可撓性外歯歯車を撓ませて、前記剛性内歯歯車の中心を挟み対向する２箇所で部分的に両歯車を噛み合わせ、前記揺動発生器の回転によって両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間に相対回転を生じさせる揺動歯車装置であって、
前記揺動発生器は、該揺動発生器の回転軸回りに所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カムと、該偏心カムの外周に嵌められた軸受と、該軸受の外周に配置されたホイールとを備える円形輪郭の偏心ローラを２個有し、２個の偏心ローラは、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置されており、
前記偏心ローラを前記回転軸を含む平面で切断した場合に、前記偏心ローラの外周面の断面は、前記偏心ローラの径方向外側に突出する円弧形状、または、テーパー形状を有していることを特徴とする揺動歯車装置。
【請求項２】
前記偏心ローラの外周面の断面中央から前記回転軸までの長さと、前記偏心ローラの外周面の断面端部から前記回転軸までの長さとの差は、下記式（１）で求められる値と同一、または、該値より大きいことを特徴とする請求項１に記載の揺動歯車装置。
｛（Ｚｃ−Ｚｆ）／２｝×ｍ    （１）
ただし、
ｍ  ：剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車のモジュール
Ｚｃ：剛性内歯歯車の歯数
Ｚｆ：可撓性外歯歯車の歯数
【請求項３】
請求項１または２に記載の揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置であって、
前記剛性内歯歯車、前記可撓性外歯歯車、該可撓性外歯歯車に連結固定された出力軸、および、これらを支持する出力ユニットハウジングを有する出力ユニットと、
前記揺動発生器、該揺動発生器が連結固定された入力軸、および、該入力軸を支持する入力ユニットハウジングを有する入力ユニットと、から構成され、
前記出力ユニットの前記入力ユニット側端部の外周と、前記入力ユニットの前記出力ユニット側端部の内周が、前記出力軸の軸線と前記入力軸の軸線が一致するように嵌合されていることを特徴とするユニット型歯車装置。
【請求項４】
請求項３に記載のユニット型歯車装置を組立てる組立方法であって、
（Ａ）前記剛性内歯歯車、前記可撓性外歯歯車、前記出力軸および前記出力ユニットハウジングを含む出力ユニットを組立てる工程と、
（Ｂ）前記入力軸、前記揺動発生器および前記入力ユニットハウジングを含む入力ユニットを組立てる工程と、
（Ｃ）前記入力ユニットの前記出力ユニット側端部の内周によって、前記出力ユニットの前記入力ユニット側端部の外周を案内しながら、前記出力ユニットと前記入力ユニットとを嵌め合わせる工程と、
を包含することを特徴とするユニット型歯車装置の組立方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可撓性外歯歯車の内側への嵌め込みが容易な揺動発生器を有する揺動歯車装置、および、当該揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置、ならびに、その組立方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、軽量、コンパクトで、複雑な機構・構造を用いることなく高精度、高減速比が得られる歯車減速機として、波動歯車減速機が知られている。典型的な波動歯車減速機は、環状の剛性内歯歯車と、この内側に配置されたカップ形状の可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車を楕円形に撓めて剛性内歯歯車に噛み合わせるとともに、両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させる楕円形輪郭の波動発生器とを備えている。噛み合い位置が円周方向に移動すると、両歯車の歯数の差に起因して両歯車の間に相対回転が発生する。一般には、波動発生器がモータなどの高速回転源によって高速回転し、剛性内歯歯車側が固定されているので、可撓性外歯歯車側から、大幅に減速された回転出力が得られる（特許文献１参照）。
【０００３】
本発明者は、同様の高精度、高減速比が得られる歯車減速機として、従来の波動歯車減速機に用いられる楕円形輪郭の波動発生器ではなく、２個の円形輪郭の偏心ローラを有し、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置された構成の揺動発生器を用いて、可撓性外歯歯車を撓めて剛性内歯歯車に噛み合わせるとともに、両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させて大幅に減速された回転出力を得る揺動歯車装置を開発し、図８（ａ）に示すように、この揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置１００を開発中である。
【特許文献１】特開平１０−１１０７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者が開発中のユニット型歯車装置１００は、図８（ａ）に示したように、上述の揺動歯車装置１１０を備えており、このユニット型歯車装置１００を組立てる際には、揺動歯車装置１１０のカップ形状の可撓性外歯歯車１３０の円形の開口部に、上述の構成を有する揺動発生器１４０を嵌め込んで可撓性外歯歯車１３０を撓めさせ、揺動発生器１４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車１３０の回転軸の軸線とを一致させて、可撓性外歯歯車１３０と剛性内歯歯車１２０とが正しく噛み合うようにした後に、出力ユニット２００と入力ユニット３００を連結固定する必要がある。
【０００５】
しかし、図８（ａ）に示したユニット型歯車装置１００では、図８（ｂ）に拡大して示すように、偏心ローラ１４１の外周面や出力ユニット２００と入力ユニット３００の境界部に何ら工夫を施していないので、ユニット型歯車装置１００の組立が容易でないという問題があった。具体的には、揺動歯車装置１１０の組立において、可撓性外歯歯車１３０の開口部の直径より揺動発生器１４０の長軸の長さが長いので、嵌め込む際に揺動発生器１４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車１３０の開口部に引っ掛かり、スムーズにはめ込むことができなかった。また、揺動発生器１４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車１３０の回転軸の軸線とが一致しなければ、外歯と内歯とが正しい噛み合い状態にならないので、外歯と内歯とを正しく噛み合わせるための調整を行う負担が大きかった。
【０００６】
そこで、本発明は、揺動発生器の可撓性外歯歯車の内側への嵌め込み、および、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との正しい噛み合わせを容易に行うことができる揺動歯車装置、並びに、当該揺動歯車装置を備えたユニット型歯車装置およびその組立方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の揺動歯車装置は、上記課題を解決するために、環状の剛性内歯歯車と、該剛性内歯歯車の内側に配置された環状の可撓性外歯歯車と、該可撓性外歯歯車の内側に嵌め込まれた揺動発生器とを有し、前記可撓性外歯歯車を撓ませて、前記剛性内歯歯車の中心を挟み対向する２箇所で部分的に両歯車を噛み合わせ、前記揺動発生器の回転によって両歯車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間に相対回転を生じさせる揺動歯車装置であって、前記揺動発生器は、該揺動発生器の回転軸回りに所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カムと、該偏心カムの外周に嵌められた軸受と、該軸受の外周に配置されたホイールとを備える円形輪郭の偏心ローラを２個有し、２個の偏心ローラは、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置されており、前記偏心ローラを前記回転軸を含む平面で切断した場合に、前記偏心ローラの外周面の断面は、前記偏心ローラの径方向外側に突出する円弧形状、または、テーパー形状を有していることを特徴としている。
【０００８】
上記構成によれば、偏心ローラを揺動発生器の回転軸を含む平面で切断した場合に、偏心ローラの外周面の断面は、円弧形状、または、テーパー形状を有しているので、揺動発生器を可撓性外歯歯車に嵌め込む際、揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛からず、スムーズかつ容易に嵌め込むことができる。
【０００９】
前記偏心ローラの外周面の断面中央から前記回転軸までの長さと、前記偏心ローラの外周面の断面端部から前記回転軸までの長さとの差は、下記式（１）で求められる値と同一、または、該値より大きいことが好ましい。
｛（Ｚｃ−Ｚｆ）／２｝×ｍ    （１）
ただし、
ｍ  ：剛性内歯歯車および可撓性外歯歯車のモジュール
Ｚｃ：剛性内歯歯車の歯数
Ｚｆ：可撓性外歯歯車の歯数
車の噛み合い位置を円周方向に移動させることにより、前記剛性内歯歯車および前記可撓性外歯歯車の間に相対回転を生じさせる揺動歯車装置であって、前記揺動発生器は、該揺動発生器の回転軸回りに所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カムと、該偏心カムの外周に嵌められた軸受と、該軸受の外周に配置されたホイールとを備える円形輪郭の偏心ローラを２個有し、２個の偏心ローラは、各偏心ローラの円形輪郭の中心が前記回転軸から互いに逆方向に前記所定量離れて位置するように、重ねて配置されており、前記偏心ローラを前記回転軸を含む平面で切断した場合に、前記偏心ローラの外周面の断面は、円弧形状、または、テーパー形状を有していることを特徴としている。
【００１０】
上記構成によれば、また、偏心ローラの外周面の断面中央から揺動発生器の回転軸までの長さと、偏心ローラの外周面の断面端部から揺動発生器の回転軸までの長さとの差は、上記式（１）で求められる値と略同一または該値より大きいので、偏心ローラの外周面の断面端部における揺動発生器の長軸の長さは、可撓性外歯歯車の開口部の直径と略同一または小さくなる。そのため、揺動発生器を可撓性外歯歯車に嵌め込む際、方揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛からず、スムーズかつ容易に嵌め込むことができる。
【００１１】
本発明のユニット型歯車装置は、上記課題を解決するために、上記本発明の揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置であって、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車、該可撓性外歯歯車に連結固定された出力軸、および、これらを支持する出力ユニットハウジングを有する出力ユニットと、前記揺動発生器、該揺動発生器が連結固定された入力軸、および、該入力軸を支持する入力ユニットハウジングを有する入力ユニットと、から構成され、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周と、入力ユニットの出力ユニット側端部の内周が、出力軸の軸線と入力軸の軸線が一致するように嵌合されていることを特徴とするユニット型歯車装置。
【００１２】
上記構成によれば、入力ユニットの出力ユニット側端部の内周によって、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周を案内しながら、出力軸の軸線と入力軸の軸線が一致するように、スムーズかつ容易に出力ユニットと入力ユニットとを嵌め合わせることができる。
同時に、本ユニット型歯車装置が備える揺動歯車装置の可撓性外歯歯車と揺動発生器も揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛かることがなく、スムーズかつ容易に嵌め込まれる。また、組立てられたユニット型歯車装置の出力軸の軸線と入力軸の軸線は一致しているので、入力軸に連結固定された揺動発生器の回転軸の軸線と、出力軸に連結固定された可撓性外歯歯車の回転軸の軸線も一致しており、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車は正しく噛み合う状態になっている。
【００１３】
本発明のユニット型歯車装置の組立方法は、上記課題を解決するために、上記本発明のユニット減速器を組立てる組立方法であって、
（Ａ）剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車、出力軸および出力ユニットハウジングを含む出力ユニットを組立てる工程と、
（Ｂ）入力軸、揺動発生器および入力ユニットハウジングを含む入力ユニットを組立てる工程と、
（Ｃ）入力ユニットの出力ユニット側端部の内周によって、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周を案内しながら、出力ユニットと入力ユニットとを嵌め合わせる工程と、
を包含することを特徴としている。
【００１４】
上記構成によれば、入力ユニットの出力ユニット側端部の内周によって、出力ユニットの入力ユニット側端部の外周を案内しながら、スムーズかつ容易に出力ユニットと入力ユニットとを嵌め合わせることができる。同時に、本ユニット型歯車装置が備える揺動歯車減速機の可撓性外歯歯車と揺動発生器も揺動発生器の長軸の両端が可撓性外歯歯車の開口部に引っ掛かることがなく、スムーズかつ容易に嵌め込まれる。また、出力ユニットと入力ユニットとが嵌め合わされることにより、組立てられたユニット型歯車装置の出力軸の軸線と入力軸の軸線は一致しているので、入力軸に連結固定された揺動発生器の回転軸の軸線と、出力軸に連結固定された可撓性外歯歯車の回転軸の軸線も一致しており、可撓性外歯歯車と剛性内歯歯車は正しく噛み合う状態となっている。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、揺動発生器の可撓性外歯歯車の内側への嵌め込み、および、剛性内歯歯車と可撓性外歯歯車との正しい噛み合わせを容易に行うことができる揺動歯車装置、並びに、当該揺動歯車装置を備えたユニット型歯車装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態における揺動歯車装置およびこれを備えるユニット型歯車装置について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態における揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置の装置軸線を含む平面における断面図である。ユニット型歯車装置１は、出力ユニット２と入力ユニット３から構成されている。揺動歯車装置１０は出力ユニット２の入力ユニット３側端部に組み込まれている。
【００１８】
揺動歯車装置１０は環状の剛性内歯歯車２０と弾性変形可能な環状の可撓性外歯歯車３０と揺動発生器４０とから構成されている。剛性内歯歯車２０は、内周面に形成された内歯部２１を備えている。可撓性外歯歯車３０は、カップ形状を有しており、カップの開口部の外周面に形成された外歯部３１を備えている。揺動発生器４０は、２個の偏心ローラ４１を備えている。
【００１９】
揺動歯車装置１０は、剛性内歯歯車２０の内側に可撓性外歯歯車３０を配置し、可撓性外歯歯車３０の内側に揺動発生器４０を嵌め込んで可撓性外歯歯車３０を撓ませることにより、剛性内歯歯車２０の内歯部２１に形成された内歯と、可撓性外歯歯車３０の外歯部３１に形成された外歯とが、剛性内歯歯車２０の中心を挟み対向する２箇所で噛み合うように構成されている。
【００２０】
揺動発生器４０は、揺動発生器４０の回転軸回りに回転する円形輪郭の偏心ローラ４１を２個有している。偏心ローラ４１は、所定量偏心して回転する円形輪郭の偏心カム４２と、偏心カム４２の外周に嵌められた軸受４３と、軸受４３の外周に配置されたホイール４４とを備えている。偏心カム４２は、揺動発生器４０の回転軸回りに回転するように入力軸６１に固定されている。揺動発生器４０の回転軸の軸線は、入力軸６１の軸線と一致し、つまり装置軸線１ａと一致する。
【００２１】
次に、図２を用いて、出力ユニット２および入力ユニット３について説明する。図２は、図１のユニット型歯車装置の出力ユニットと入力ユニットが分離した状態を示す断面図である。
【００２２】
図２に示したように、分離した状態の出力ユニット２には、剛性内歯歯車２０、可撓性外歯歯車３０、出力軸５１が含まれる。剛性内歯歯車２０は、剛性内歯歯車固定用ボルト２３で出力ユニットハウジング５０および軸受ホルダー５４に固定されている。可撓性外歯歯車３０の底面には、出力軸５１が同軸状態で連結固定されている。可撓性外歯歯車３０と出力軸５１とは、カップ形状の可撓性外歯歯車３０の底面部分に設けられた厚肉の出力軸取付部３２のボルト孔に、可撓性外歯歯車押えプレート３５を挟んで可撓性外歯歯車取付用ボルト３４を嵌め、連結固定される。出力軸５１は、出力側軸受５２で支持され、出力側軸受５２は、軸受ホルダー５４および軸受押えプレート５５で保持されている。この出力側軸受５２には、通常クロスローラーベアリングが使用される。また、出力側軸受５２の隣に出力側オイルシール５３が設けられている。
【００２３】
また、図２に示したように、分離した状態の入力ユニット３には、揺動発生器４０、入力軸６１が含まれ、揺動発生器４０は、入力軸６１の先端部に同軸状態で固定されている。入力軸６１は、入力側軸受６２で支持され、入力側軸受６２は、入力ユニットハウジング６０で保持されている。また、入力側軸受６２の隣に入力側オイルシール６３が設けられている。入力ユニットハウジング６０の出力ユニット２側端部には、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周、つまり、剛性内歯歯車２０の外周と嵌合可能な形状を有する案内部６０ａが設けられている。
【００２４】
出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせ、入力ユニットハウジング６０と剛性内歯歯車２０とをユニット連結用ボルト６４で連結固定することにより、図１のユニット型歯車装置１が組立てられる。組立てられた状態で、出力軸５１の軸線は入力軸６１の軸線と一致し、これが装置軸線１ａと一致する（図１参照）。
【００２５】
ここで、揺動発生器４０の２個の偏心ローラ４１の配置状態について説明する。図３は、揺動発生器の２個の偏心ローラの配置状態を模式的に示す説明図である。図３に示すように、揺動発生器４０の２個の偏心ローラ４１は、各偏心ローラ４１の円形輪郭の中心４１ｃが揺動発生器４０の回転軸、つまり装置軸線１ａから互いに逆方向に所定量（ε）離れて位置するように、重ねて配置されている。揺動発生器４０がこのような形状を有しているので、可撓性外歯歯車３０の内側に揺動発生器４０を嵌め込むと、偏心ローラ４１の外周面が可撓性外歯歯車３０の外歯部３１の内周面と接触して可撓性外歯歯車３０が撓み、可撓性外歯歯車３０の外歯が剛性内歯歯車２０の内歯と、剛性内歯歯車２０の中心を挟み対向する２箇所で噛み合うことができる。
【００２６】
次に、図４を用いて揺動歯車装置１０の動作について説明する。図４は、揺動歯車装置の動作の説明図である。
【００２７】
図４に示したように、回転前は剛性内歯歯車２０の斜線で示した内歯と、可撓性外歯歯車３０の黒で示した外歯が噛み合っている。入力軸６１がモータ等により駆動されると、揺動発生器４０が回転を開始する。そして、揺動発生器４０が９０度回転すると、噛み合い位置は円周方向に９０度移動する。この揺動歯車装置１０は剛性内歯歯車２０の内歯の歯数と可撓性外歯歯車３０の外歯の歯数の差が２枚なので、揺動発生器４０が噛み合い位置を円周方向に移動させながら３６０度回転し、噛み合い位置が剛性内歯歯車２０の斜線で示した内歯に戻るためには、可撓性外歯歯車３０は外歯の歯数プラス２枚分回転しなければならない。つまり、揺動発生器４０が３６０度回転したときに、斜線で示した内歯と噛み合うのは、黒で示した外歯の２枚隣の外歯である。その結果、可撓性外歯歯車３０は、２枚の歯数分だけ揺動発生器４０の回転方向と逆方向に相対回転する。本実施形態のユニット型歯車装置１は、剛性内歯歯車２０が相対回転しないように出力ユニットハウジング５０に固定されているので、可撓性外歯歯車３０から、内歯と外歯の歯数差に応じて大幅に減速された回転を出力軸５１に出力することができる。
【００２８】
本実施形態のユニット型歯車装置１は、偏心ローラ４１の外周面４１ａの断面が円弧形状またはテーパー形状である揺動発生器４０を有した揺動歯車装置１０を備えている。図５は、図１のユニット型歯車装置の揺動歯車装置の噛み合い部および出力ユニットと入力ユニットの境界部の拡大図である。図５に示した偏心ローラ４１の外周面４１ａの断面は、円弧形状を有している。図６は、偏心ローラの外周面の断面をさらに拡大した図であり、（ａ）は円弧形状の外周面を有する偏心ローラの断面図であり、（ｂ）はテーパー形状の外周面を有する偏心ローラの断面図である。
【００２９】
揺動発生器４０は、可撓性外歯歯車３０の内側に嵌め込まれ、偏心ローラ４１の外周面４１ａが可撓性外歯歯車３０の内周面と接触することで、可撓性外歯歯車３０を撓ませ、可撓性外歯歯車３０と剛性内歯歯車２０とが２箇所で部分的に噛み合うようにするためのものである。そのため、揺動発生器４０の長軸の長さは可撓性外歯歯車３０の開口部の直径より長くなければならない。しかし、揺動発生器４０の長軸の長さは可撓性外歯歯車３０の開口部の直径より長いため、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内部に嵌め込む際には、揺動発生器４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛かかってしまう。したがって、長軸の両端が引っ掛からないように、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の開口部に対して傾けながら嵌め込む必要があった。このように、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の開口部に対して傾けて嵌め込むと、嵌め込んだ時点では、可撓性外歯歯車３０と剛性内歯歯車２０とが正しく噛み合っていないので、正しい噛み合い状態となるように、揺動発生器４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車３０の回転軸の軸線を一致させなければならず、この調整を行う負担が大きかった。
【００３０】
そこで、揺動発生器４０が有する偏心ローラ４１の外周面４１ａの断面を円弧形状またはテーパー形状とすることにより、揺動発生器４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛からず、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内側スムーズかつ容易に嵌め込むことができる構造とした。
【００３１】
さらに、図６に示したように、偏心ローラ４１外周面４１ａの断面中央４１ｂから回転軸までの長さと、外周面４１ａの断面端部から回転軸までの長さとの差ｄを、下記式（１）で求められる値と略同一、または、該値より大きくすることにより、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内側に、スムーズかつ極めて容易に嵌め込むことができるものとした。
（１）｛（Ｚｃ−Ｚｆ）／２｝×ｍ
ただし、ｍは剛性内歯歯車２０および可撓性外歯歯車３０のモジュール、Ｚｃは剛性内歯歯車２０の歯数、Ｚｆは可撓性外歯歯車３０の歯数である。
【００３２】
図７は、可撓性外歯歯車に揺動発生器が嵌め込まれる前の、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および揺動発生器を模式的に示した図である。図７に示した揺動歯車装置１０の揺動発生器４０が有する偏心ローラ４１は、外周面の断面が円弧形状であり、上記ｄの値は、上記式（１）で求められる値、すなわち、剛性内歯歯車２０の内周の半径と可撓性外歯歯車３０開口部の半径との差より大きい。その結果、偏心ローラ４１の外周面の断面端部における揺動発生器の長軸の長さは、可撓性外歯歯車の開口部の直径より小さくなっている。すなわち、揺動発生器４０を傾けることなく可撓性外歯歯車３０に嵌め込むとき、可撓性外歯歯車３０の開口部に接する偏心ローラ４１の部位は、円弧形状の外周面となる。したがって、揺動発生器４０は可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛かることなく、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０内に押し込むにつれて可撓性外歯歯車３０を次第に撓ませ、可撓性外歯歯車３０と剛性内歯歯車２０とが２箇所で部分的に正しく噛み合うように、変形させることができる。つまり、揺動発生器４０を可撓性外歯歯車３０の内側に、スムーズかつ極めて容易に嵌め込むことができる。
【００３３】
また、本実施形態のユニット型歯車装置１は、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周と、入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周が、出力軸５１の軸線と入力軸６１の軸線が一致するように嵌合されている。具体的には、図２および図５に示したように、入力ユニット３の入力ユニットハウジング６０の出力側端部の内周に、出力ユニット２の入力側端部の外周と嵌合可能な案内部６０ａを設けている。本実施形態においては、出力ユニット２の入力側端部の外周は、剛性内歯歯車２０の外周であるので、案内部６０ａは剛性内歯歯車２０の外周と嵌合可能となっている。このような案内部６０ａを設けたことにより、出力ユニット２の入力側端部の外周を案内しながら、スムーズかつ容易に出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせることができる。このとき、本実施形態のユニット型歯車装置１は既に説明した本発明の揺動歯車装置１０を備えているので、揺動発生器４０の長軸の両端が可撓性外歯歯車３０の開口部に引っ掛かることがなく、スムーズかつ容易に嵌め込まれる。
【００３４】
さらに、剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０が、剛性内歯歯車２０の中心を挟み対向する２箇所で部分的に正しく噛み合うためには、揺動発生器４０の回転軸の軸線と可撓性外歯歯車３０の回転軸の軸線とが一致することが必要であるが、組立てられたユニット型歯車装置１の出力軸５１の軸線と入力軸６１の軸線は一致しているので、入力軸６１に連結固定された揺動発生器４０の回転軸の軸線と、出力軸５１に連結固定された可撓性外歯歯車３０の回転軸の軸線も一致している。したがって、組立てられたユニット型歯車装置１の揺動歯車装置１０の剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０は正しく噛み合う状態になっている。
【００３５】
次に、本発明のユニット型歯車装置１の組立方法について説明する。本発明のユニット型歯車装置１の組立方法は、以下の工程（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）を包含するものであればよい。
（Ａ）剛性内歯歯車２０、可撓性外歯歯車３０、出力軸５１および出力ユニットハウジング５０を含む出力ユニット２を組立てる工程
（Ｂ）入力軸６１、揺動発生器４０および入力ユニットハウジング６０を含む入力ユニット３を組立てる工程
（Ｃ）入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周によって、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周を案内しながら、出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせる工程
【００３６】
工程（Ａ）では、出力ユニット２を組立てる。また、工程（Ｂ）では、入力ユニット３を組立てる。工程（Ａ）および工程（Ｂ）はどちらを先に行ってもよく、同時に行ってもよい。なお、出力ユニット２の構成および入力ユニット３の構成については、図２を用いて既に説明したので、該当する説明および図２を参照することにより、出力ユニット２および入力ユニット３を組立てることができる。
【００３７】
工程（Ｃ）は、組立てられた出力ユニット２および入力ユニット３を嵌め合わせる工程である。このとき、入力ユニット３の出力ユニット２側端部の内周、つまり、入力ユニット３の入力ユニットハウジング６０の出力側端部の内周に設けられた案内部６０ａによって、出力ユニット２の入力ユニット３側端部の外周を案内しながら、出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせる。
【００３８】
本発明のユニット型歯車装置１の組立方法を用いることにより、スムーズかつ容易に出力ユニット２と入力ユニット３とを嵌め合わせることができる。同時に、揺動歯車装置１０の可撓性外歯歯車３０の内部に揺動発生器４０をスムーズかつ容易に嵌め込むことができる。さらに、組立てられたユニット型歯車装置１の揺動歯車装置１０の剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０は正しく噛み合う状態になっている。
【００３９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に示した範囲内で種々の変更が可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態における揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置の装置軸線を含む平面における断面図である。
【図２】図１のユニット型歯車装置の出力ユニットと入力ユニットが分離した状態を示す断面図である。
【図３】揺動発生器の２個の偏心ローラの配置状態を模式的に示す説明図である。
【図４】揺動歯車装置の動作の説明図である。
【図５】図１のユニット型歯車装置の揺動歯車装置の噛み合い部および出力ユニットと入力ユニットの境界部の拡大図である。
【図６】（ａ）は円弧形状の外周面を有する偏心ローラの断面図であり、（ｂ）はテーパー形状の外周面を有する偏心ローラの断面図である。
【図７】可撓性外歯歯車に揺動発生器が嵌め込まれる前の、剛性内歯歯車、可撓性外歯歯車および揺動発生器を模式的に示した図である。
【図８】（ａ）は、改良前の揺動歯車装置を備えるユニット型歯車装置の装置軸線を含む平面における断面図であり、（ｂ）は、（ａ）のユニット型歯車装置の揺動歯車装置の噛み合い部および出力ユニットと入力ユニットの境界部の拡大図である。
【符号の説明】
【００４１】
１      ユニット型歯車装置
１ａ    装置軸線
２      出力ユニット
３      入力ユニット
１０    揺動歯車装置
２０    剛性内歯歯車
２１    内歯部
２３    剛性内歯歯車固定用ボルト
３０    可撓性外歯歯車
３１    外歯部
３２    出力軸取付部
３４    可撓性外歯歯車取付用ボルト
３５    可撓性外歯歯車押えプレート
４０    揺動発生器
４１    偏心ローラ
４１ａ  偏心ローラの外周面
４１ｂ  偏心ローラの外周面の断面中央
４２    偏心カム
４３    軸受
４４    ホイール
５０    出力ユニットハウジング
５１    出力軸
５２    出力側軸受
５３    出力側オイルシール
５４    軸受ホルダー
５５    軸受押えプレート
６０    入力ユニットハウジング
６０ａ  案内部
６１    入力軸
６２    入力側軸受
６３    入力側オイルシール
６４    ユニット連結用ボルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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