(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測装置であって、
予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、
前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、
３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、
設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段と、
前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーション手段と、
ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成手段と、
前記第１の時系列データを、前記基準位置に対するゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成手段と、
前記第２の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成手段と、
を備えることを特徴とするゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項２】
前記保持手段に一体的に支持され、第２の測定点および第２の測定方向を有し、前記第２の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、前記基準位置に対する前記第２の測定点の３次元位置および前記基準方向に対する前記第２の測定方向の向きに応じて第２の検出信号を出力する保持手段側３次元磁気センサをさらに備え、
前記第１キャリブレーション手段による前記第１のキャリブレーションデータの取得は、前記第１の検出信号と前記第２の検出信号とに基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項１記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項３】
前記ゴルフクラブ側３次元磁気センサおよび前記保持手段側３次元磁気センサは、前記３軸方向のうちの１つの軸を前記ゴルフクラブの打撃方向に向けている、
ことを特徴とする請求項２記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項４】
平面視した状態で、前記第２の測定点が予め定められたボール設置位置と合致し、かつ、前記第２の測定方向の向きが前記ボール設置位置とゴルフボールの目標点とを結ぶ目標線の向きと合致するように、前記保持手段側３次元磁気センサを位置させた状態で、前記第２の検出信号に基づいて、前記基準位置に対する前記第２の測定点の３次元位置データと、前記基準方向に対する前記第２の測定方向の向きを示す向きデータとを前記第２のキャリブレーションデータとして取得する第２キャリブレーション手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項２記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項５】
前記保持手段側３次元磁気センサは、前記３軸方向のうちの１つの軸を前記ボール設置位置と前記ゴルフボールの目標点とを結ぶ目標線と平行させている、
ことを特徴とする請求項４記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項６】
第３の測定点および第３の測定方向を有し、前記第３の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、前記基準位置に対する前記第２の測定点の３次元位置および前記基準方向に対する前記第３の測定方向の向きに応じて第３の検出信号を出力するボール位置測定用３次元磁気センサと、
平面視した状態で、前記第３の測定点が予め定められたボール設置位置と合致し、かつ、前記第３の測定方向の向きが前記ボール設置位置とゴルフボールの目標点とを結ぶ目標線の向きと合致するように、前記ボール位置測定用３次元磁気センサを位置させた状態で、前記第３の検出信号に基づいて、前記基準位置に対する前記第３の測定点の３次元位置データと、前記基準方向に対する前記第３の測定方向の向きを示す向きデータとを前記第２のキャリブレーションデータとして取得する第２キャリブレーション手段とをさらに備える、
ことを特徴とする請求項１記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項７】
ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測装置であって、
予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、
前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、
３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、
設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段と、
前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーション手段と、
ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成手段と、
前記第１の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成手段とを備え、
前記基準位置および前記基準方向は前記トランスミッタによって定められ、
前記保持手段による前記ゴルフクラブの保持は、
前記基準位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向き、かつ、ゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きに対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向くようになされる、
ことを特徴とするゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項８】
前記ゴルフクラブ側３次元磁気センサは、前記ゴルフクラブのグリップ部に固定されている、
ことを特徴とする請求項１または７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項９】
前記挙動データは、前記フェース面の中心点の移動軌跡と前記目標線とを前記水平面に投影したときに、前記水平面上において前記移動軌跡と前記目標線とがなす左右進入角を含む、
ことを特徴とする請求項１または７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１０】
前記挙動データは、前記フェース面の中心点の移動軌跡と前記目標線とを前記目標線と平行する鉛直面に投影したときに、前記鉛直面上において前記移動軌跡と前記目標線とがなす上下進入角を含む、
ことを特徴とする請求項１または７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１１】
前記挙動データは、前記フェース面が前記ゴルフボールを打撃する直前における前記ゴルフクラブヘッドの向きを示す向きデータを含み、
前記向きデータは、
前記フェース面の中心点を通る法線と前記目標線とを前記水平面に投影したときに、前記水平面上において前記法線と前記目標線とがなす打撃時フェース角である、
ことを特徴とする請求項１または７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１２】
前記挙動データは、前記フェース面が前記ゴルフボールを打撃する直前における前記ゴルフクラブヘッドの向きを示す向きデータを含み、
前記向きデータは、
前記シャフト軸と該シャフト軸と交差する鉛直線とがなす打撃時ライ角である、
ことを特徴とする請求項１または７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１３】
前記挙動データは、前記フェース面が前記ゴルフボールを打撃する直前における前記ゴルフクラブヘッドの向きを示す向きデータを含み、
前記向きデータは、前記フェース面の中心点を通る法線と該法線と交差する水平面と平行な平面とがなす打撃時ロフト角であり、
前記挙動データ生成手段は、前記第２の時系列データと、予め登録された前記ゴルフクラブヘッドのロフト角とに基づいて前記打撃時ロフト角を生成する、
ことを特徴とする請求項１記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１４】
前記挙動データは、前記フェース面が前記ゴルフボールを打撃する直前における前記ゴルフクラブヘッドの向きを示す向きデータを含み、
前記向きデータは、前記フェース面の中心点を通る法線と該法線と交差する水平面と平行な平面とがなす打撃時ロフト角であり、
前記挙動データ生成手段は、前記第１の時系列データと、予め登録された前記ゴルフクラブヘッドのロフト角とに基づいて前記打撃時ロフト角を生成する、
ことを特徴とする請求項７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１５】
前記挙動データは、前記ゴルフクラブヘッドの移動軌跡を示す移動軌跡データを含む、
ことを特徴とする請求項１または７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１６】
前記挙動データは、前記フェース面が前記ゴルフボールに当たる箇所を示す打点位置のデータを含み、
前記挙動データ生成手段は、前記第２の時系列データと、前記３次元形状モデルと、予め登録された前記ゴルフボールの直径に基づいて前記打点位置のデータを生成する、
ことを特徴とする請求項１記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１７】
前記挙動データは、前記フェース面が前記ゴルフボールに当たる箇所を示す打点位置のデータを含み、
前記挙動データ生成手段は、前記第１の時系列データと、前記３次元形状モデルと、予め登録された前記ゴルフボールの直径に基づいて前記打点位置のデータを生成する、
ことを特徴とする請求項７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１８】
前記挙動データを出力する出力手段を備え、
前記出力手段は、前記挙動データが前記左右進入角、前記上下進入角、前記打撃時フェース角、前記打撃時ライ角、前記打撃時ロフト角の少なくともいずれかを含む場合は、前記挙動データに含まれる前記左右進入角、前記上下進入角、前記打撃時フェース角、前記打撃時ライ角、前記打撃時ロフト角の数値を表示画面に表示、または印刷出力することを特徴とする請求項９乃至１４に何れか１項記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項１９】
前記挙動データを出力する出力手段を備え、
前記出力手段は、前記挙動データが前記移動軌跡データを含む場合は、前記ゴルフクラブヘッドの前記フェース面の中心点の上下方向の移動軌跡を表示することを特徴とする請求項１５記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項２０】
前記挙動データを出力する出力手段を備え、
前記出力手段は、前記挙動データが前記移動軌跡データを含む場合は、前記ゴルフクラブヘッドの前記フェース面の中心点の左右方向の移動軌跡を表示することを特徴とする請求項１５記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項２１】
前記挙動データを出力する出力手段を備え、
前記出力手段は、前記挙動データが前記移動軌跡データを含む場合は、前記ゴルフクラブヘッドの外形を示すアニメーションデータを複数枚重ねて表示することを特徴とする請求項１５記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項２２】
前記挙動データを出力する出力手段を備え、
前記出力手段は、前記挙動データが前記打点位置のデータを含む場合は、前記ゴルフクラブヘッドの前記フェース面を示す画像上に前記打点位置を示すマークを表示することを特徴とする請求項１６または１７記載のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置。
【請求項２３】
ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測方法であって、
予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、
前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、
３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、
設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段とを設け、
前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーションステップと、
ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成ステップと、
前記第１の時系列データを、前記基準位置に対するゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成ステップと、
前記第２の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成ステップと、
を含むことを特徴とするゴルフクラブヘッドの挙動計測方法。
【請求項２４】
ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測方法であって、
予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、
前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、
３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、
設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段とを設け、
前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーションステップと、
ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成ステップと、
前記第１の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成ステップとを含み、
前記基準位置および前記基準方向は前記トランスミッタによって定められ、
前記保持手段による前記ゴルフクラブの保持は、
前記基準位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向き、かつ、ゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きに対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向くようになされる、
ことを特徴とするゴルフクラブヘッドの挙動計測方法。
【請求項２５】
プレーヤーが、競技用ボールを打撃する打撃具をスウィングする際の前記打撃具の挙動を計測する打撃具の挙動計測装置であって、
予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、
前記打撃具に固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力する打撃具側３次元磁気センサと、
３次元座標系において、前記打撃具を再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、
設定された位置と向きとなるように前記打撃具を保持する保持手段と、
前記保持手段に前記打撃具が保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記打撃具の予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記打撃具の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーション手段と、
プレーヤーによって前記打撃具がスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成手段と、
前記第１の時系列データを、前記基準位置に対する競技用ボールが設置される競技用ボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記競技用ボール設置位置と前記競技用ボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成手段と、
前記第２の時系列データと、前記打撃具の３次元形状モデルとに基づいて前記打撃具の挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成手段と、
を備えることを特徴とする打撃具の挙動計測装置。
【請求項２６】
前記保持手段に一体的に支持され、第２の測定点および第２の測定方向を有し、前記第２の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、前記基準位置に対する前記第２の測定点の３次元位置および前記基準方向に対する前記第２の測定方向の向きに応じて第２の検出信号を出力する保持手段側３次元磁気センサをさらに備え、
前記第１キャリブレーション手段による前記第１のキャリブレーションデータの取得は、前記第１の検出信号と前記第２の検出信号とに基づいてなされる、
ことを特徴とする請求項２５記載の打撃具の挙動計測装置。
【請求項２７】
前記打撃具側３次元磁気センサおよび前記保持手段側３次元磁気センサは、前記３軸方向のうちの１つの軸を前記打撃具の打撃方向に向けている、
ことを特徴とする請求項２６記載の打撃具の挙動計測装置。
【請求項２８】
平面視した状態で、前記第２の測定点が予め定められた競技用ボール設置位置と合致し、かつ、前記第２の測定方向の向きが前記競技用ボール設置位置と競技用ボールの目標点とを結ぶ目標線の向きと合致するように、前記保持手段側３次元磁気センサを位置させた状態で、前記第２の検出信号に基づいて、前記基準位置に対する前記第２の測定点の３次元位置データと、前記基準方向に対する前記第２の測定方向の向きを示す向きデータとを前記第２のキャリブレーションデータとして取得する第２キャリブレーション手段をさらに備える、
ことを特徴とする請求項２６記載の打撃具の挙動計測装置。
【請求項２９】
前記保持手段側３次元磁気センサは、前記３軸方向のうちの１つの軸を前記競技用ボールボール設置位置と前記競技用ボールの目標点とを結ぶ目標線と平行させている、
ことを特徴とする請求項２８記載の打撃具の挙動計測装置。
【請求項３０】
第３の測定点および第３の測定方向を有し、前記第３の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、前記基準位置に対する前記第２の測定点の３次元位置および前記基準方向に対する前記第３の測定方向の向きに応じて第３の検出信号を出力する競技用ボール位置測定用３次元磁気センサと、
平面視した状態で、前記第３の測定点が予め定められた競技用ボール設置位置と合致し、かつ、前記第３の測定方向の向きが前記競技用ボール設置位置と競技用ボールの目標点とを結ぶ目標線の向きと合致するように、前記競技用ボール位置測定用３次元磁気センサを位置させた状態で、前記第３の検出信号に基づいて、前記基準位置に対する前記第３の測定点の３次元位置データと、前記基準方向に対する前記第３の測定方向の向きを示す向きデータとを前記第２のキャリブレーションデータとして取得する第２キャリブレーション手段とをさらに備える、
ことを特徴とする請求項２５記載の打撃具の挙動計測装置。
【請求項３１】
プレーヤーが、競技用ボールを打撃する打撃具をスウィングする際の前記打撃具の挙動を計測する打撃具の挙動計測方法であって、
予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、
前記打撃具に固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力する打撃具側３次元磁気センサと、
３次元座標系において、前記打撃具を再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、
設定された姿勢となるように前記打撃具を保持する保持手段とを設け、
前記保持手段に前記打撃具が保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記打撃具の予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記打撃具のフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーションステップと、
プレーヤーによって前記打撃具がスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成ステップと、
前記第１の時系列データを、前記基準位置に対する競技用ボールが設置される競技用ボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記競技用ボール設置位置と前記競技用ボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成ステップと、
前記第２の時系列データと、前記打撃具の３次元形状モデルとに基づいて前記打撃具の挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成ステップと、
を含むことを特徴とする打撃具の挙動計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はゴルフクラブヘッドの挙動計測装置および挙動計測方法、打撃具の挙動計測装置および挙動計測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ゴルファによってスウィングされるゴルフクラブの挙動を計測する技術として次のようなものが提供されている。
すなわち、ゴルフラブヘッドに設けたマーカを２方向の異なる方向から一定の時間間隔で連続的に多重撮影し、撮影された画像からマーカの特徴点を抽出する。そして、抽出されたマーカ特徴点に基づいてゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルの位置および向きの時系列データを算出するものが提案されている（特許文献１参照）。
また、ゴルフクラブのグリップ部に磁気センサを取り付け、グリップ端の移動軌跡および向きを計測するスイング測定方法が提案されている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３０７５１１号
【特許文献２】特許第３６２４７６１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前者の技術では、スウィング中のゴルフクラブヘッドを例えば２台のカメラで撮影することから、計測範囲がスウィングのうちインパクト前後のごく限られた領域に限定され、スウィングを広範囲にわたって計測する上では十分とはいえない。
また、複数のカメラを用いてスウィング中のゴルフクラブを撮影するので、設備が大掛りなものとなり、大きな設置スペースが必要となる不利がある。
また、後者の技術では、グリップ部の動きおよびシャフトの向きの情報を得るに留まるものであり、ゴルフクラブヘッドの挙動を計測することはできない不利がある。
さらに、野球用のバットなどの打撃具についても前記と同様の原理によって挙動を計測する場合、同様の不利が考えられる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りつつ、ゴルフクラブヘッドの挙動を的確に計測する上で有利なゴルフクラブヘッドの挙動計測装置および挙動計測方法を提供することにある。
また、本発明の目的は、構成の簡素化を図りつつ、打撃具の挙動を的確に計測する上で有利な打撃具の挙動計測装置および挙動計測方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測装置であって、予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段と、前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーション手段と、ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成手段と、前記第１の時系列データを、前記基準位置に対するゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成手段と、前記第２の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成手段とを備えることを特徴とする。
また本発明は、ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測装置であって、予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段と、前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーション手段と、ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成手段と、前記第１の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成手段とを備え、前記基準位置および前記基準方向は前記トランスミッタによって定められ、前記保持手段による前記ゴルフクラブの保持は、前記基準位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向き、かつ、ゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きに対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向くようになされることを特徴とする。
また本発明は、ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測方法であって、予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段とを設け、前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーションステップと、ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成ステップと、前記第１の時系列データを、前記基準位置に対するゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成ステップと、前記第２の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成ステップとを含むことを特徴とする。
また本発明は、ゴルファがゴルフクラブをスウィングする際の前記ゴルフクラブのゴルフクラブヘッドの挙動を計測するゴルフクラブヘッドの挙動計測方法であって、予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、前記ゴルフクラブに固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力するゴルフクラブ側３次元磁気センサと、３次元座標系において、前記ゴルフクラブヘッドを再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、設定されたライ角およびロフト角通りとなるように前記ゴルフクラブを保持する保持手段とを設け、前記保持手段に前記ゴルフクラブが保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記ゴルフクラブヘッドの予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記ゴルフクラブヘッドのフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーションステップと、ゴルファによって前記ゴルフクラブがスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成ステップと、前記第１の時系列データと、前記ゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいて前記ゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成ステップとを含み、前記基準位置および前記基準方向は前記トランスミッタによって定められ、前記保持手段による前記ゴルフクラブの保持は、前記基準位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向き、かつ、ゴルフボールが設置されるゴルフボール設置位置に対して前記基準点が予め定められた位置に合致し、かつ、前記基準方向に対する前記ゴルフボール設置位置と前記ゴルフボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きに対して前記フェース面の向きが予め定められた方向を向くようになされることを特徴とする。
また本発明は、プレーヤーが、競技用ボールを打撃する打撃具をスウィングする際の前記打撃具の挙動を計測する打撃具の挙動計測装置であって、予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、前記打撃具に固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力する打撃具側３次元磁気センサと、３次元座標系において、前記打撃具を再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、設定された位置と向きとなるように前記打撃具を保持する保持手段と、前記保持手段に前記打撃具が保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記打撃具の予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記打撃具の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーション手段と、プレーヤーによって前記打撃具がスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成手段と、前記第１の時系列データを、前記基準位置に対する競技用ボールが設置される競技用ボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記競技用ボール設置位置と前記競技用ボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成手段と、前記第２の時系列データと、前記打撃具の３次元形状モデルとに基づいて前記打撃具の挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成手段とを備えることを特徴とする。
また本発明は、プレーヤーが、競技用ボールを打撃する打撃具をスウィングする際の前記打撃具の挙動を計測する打撃具の挙動計測方法であって、予め定められた位置に設置され、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させるトランスミッタと、前記打撃具に固定され、第１の測定点および第１の測定方向を有し、前記第１の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、予め定められた基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置および予め定められた基準方向に対する前記第１の測定方向の向きに応じて第１の検出信号を出力する打撃具側３次元磁気センサと、３次元座標系において、前記打撃具を再現した３次元形状モデルが記憶された記憶手段と、設定された姿勢となるように前記打撃具を保持する保持手段とを設け、前記保持手段に前記打撃具が保持された状態で、前記第１の測定点に対する前記打撃具の予め定められた基準点の３次元位置データと、前記第１の測定方向に対する前記打撃具のフェース面の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータとして取得する第１キャリブレーションステップと、プレーヤーによって前記打撃具がスウィングされる過程において前記第１の検出信号に基づいて生成した前記基準位置に対する前記第１の測定点の３次元位置データと前記基準方向に対する前記第１の測定方向の向きを示す向きデータとからなる実測データを、前記第１のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第１の時系列データを生成する第１の時系列データ生成ステップと、前記第１の時系列データを、前記基準位置に対する競技用ボールが設置される競技用ボール設置位置を示す３次元位置と、前記基準方向に対する前記競技用ボール設置位置と前記競技用ボールを打撃する目標点とを結ぶ目標線の向きとを示す第２のキャリブレーションデータを用いて補正することにより第２の時系列データを生成する第２の時系列データ生成ステップと、前記第２の時系列データと、前記打撃具の３次元形状モデルとに基づいて前記打撃具の挙動を示す挙動データを生成する挙動データ生成ステップとを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、トランスミッタと、ゴルフクラブ側３次元磁気センサとを用いてゴルフクラブヘッドの３次元位置データと向きデータとからなる時系列データを得ると共に、時系列データとゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルとに基づいてスウィング中のゴルフクラブヘッドの挙動を示す挙動データを得るようにした。
したがって、構成の簡素化および省スペース化を図りつつ、ゴルフクラブヘッドの挙動を的確に計測する上で有利となる。
また、本発明によれば、トランスミッタと、打撃具側３次元磁気センサとを用いてゴルフクラブヘッドの３次元位置データと向きデータとからなる時系列データを得ると共に、時系列データと打撃具の３次元形状モデルとに基づいてスウィング中の打撃具の挙動を示す挙動データを得るようにした。
したがって、構成の簡素化および省スペース化を図りつつ、打撃具の挙動を的確に計測する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態におけるゴルフクラブヘッドの挙動計測装置１０の構成を示すと共に第１キャリブレーションを説明する図である。
【図２】第２キャリブレーションを説明する図である。
【図３】ゴルフクラブヘッドの挙動を計測する際の説明図である。
【図４】位置決め板２００８にゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２が当て付けられた状態を示す平面図である。
【図５】図４のＡ矢視図である。
【図６】図４のＢ矢視図である。
【図７】計測システム１１の構成を示すブロック図である。
【図８】パーソナルコンピュータ２２の構成を示すブロック図である。
【図９】挙動計測装置１０の機能ブロック図である。
【図１０】左右進入角θＬＲの説明図である。
【図１１】上下進入角θＵＤの説明図である。
【図１２】打撃時フェース角φの説明図である。
【図１３】打撃時ロフト角αの説明図である。
【図１４】打撃時ライ角βの説明図である。
【図１５】挙動計測装置１０の動作を示すフローチャートである。
【図１６】挙動データＤ３としての打点位置を示す表示画面の説明図である。
【図１７】挙動データＤ３としてのフェース面４０２の中心点４１０の上下方向における移動軌跡を示す表示画面の説明図である。
【図１８】挙動データＤ３としてのフェース面４０２の中心点４１０の左右方向における移動軌跡を示す表示画面の説明図である。
【図１９】挙動データＤ３としてのゴルフクラブヘッド４の移動軌跡を示すアニメーションデータが表示された表示画面の説明図である。
【図２０】第２の実施の形態におけるゴルフクラブヘッドの挙動計測装置１０の構成を示すと共に第１キャリブレーションを説明する図である。
【図２１】第２の実施の形態におけるゴルフクラブヘッドの挙動を計測する際の説明図である。
【図２２】第２の実施の形態における挙動計測装置１０の機能ブロック図である。
【図２３】第２の実施の形態における挙動計測装置１０の動作を示すフローチャートである。
【図２４】第３の実施の形態においてティー６２に載置された野球用のボールＢをプレーヤーがバット６４で打撃する場合の説明図である。
【図２５】第３の実施の形態におけるバットの挙動計測装置１０Ａの構成を示すと共に第１キャリブレーションを説明する図である。
【図２６】第２キャリブレーションを説明する図である。
【図２７】バット６４の挙動を計測する際の説明図である。
【図２８】位置決め板６６１２にバット６４の打球面６４０４が当て付けられた状態を図２５のＡ１方向から見た図である。
【図２９】図２８のＢ１矢視図である。
【図３０】図２８のＣ１矢視図である。
【図３１】計測システム１１の構成を示すブロック図である。
【図３２】パーソナルコンピュータ２２の構成を示すブロック図である。
【図３３】挙動計測装置１０Ａの機能ブロック図である。
【図３４】挙動計測装置１０Ａの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態のゴルフクラブヘッドの挙動計測装置と共に挙動計測方法について図面を参照して説明する。
図１はゴルフクラブヘッドの挙動計測装置１０（以下挙動計測装置１０という）の構成を示す説明図である。
図１に示すように、挙動計測装置１０は、例えば、ゴルフ練習場やゴルフショップなどに設置されて使用されるものであり、挙動計測装置１０は、計測システム１１と、保持手段２０と、パーソナルコンピュータ２２とを備えている。
【０００９】
（計測システム１１）
計測システム１１は、ゴルフクラブ２のゴルフクラブヘッド４の３次元位置と向き（方向）とを示す時系列データを計測するものである。
本実施の形態では、計測システム１１は、トランスミッタ１２と、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４と、保持手段側３次元磁気センサ１６と、コントローラ・データ処理装置１８を含んで構成されている。
【００１０】
トランスミッタ１２は、予め定められた位置に設置されており、図７に示すように、トランスミッタ１２は、お互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向に各々ループ状に巻かれた３つのコイルによって構成されている。
本実施の形態では、トランスミッタ１２は、Ｘ軸およびＹ軸が水平面上を延在し、Ｚ軸が鉛直方向を向くように設置されている。
本実施の形態では、トランスミッタ１２の中心位置を予め定められた基準位置１２０２とし、基準位置１２０２を通るＹ軸方向を予め定められた基準方向１２０４とする。
トランスミッタ１２は、コントローラ・データ処理装置１８から供給される駆動信号により、強さと方向に関する分布が既知である磁場を発生させる。
【００１１】
ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、図７に示すように、お互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向に各々ループ状に巻かれた３つのコイルによって構成されている。
ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、第１の測定点１４０２および第１の測定方向１４０４を有している。
ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、第１の測定点１４０２の周りの磁気を互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向で感知すると共に、基準位置１２０２に対する第１の測定点１４０２の３次元位置および基準方向１２０４に対する第１の測定方向１４０４の向きに応じて第１の検出信号Ｓ１を出力するものである。
本実施の形態では、第１の測定点１４０２はゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４の中心位置であり、第１の測定方向１４０４は第１の測定点１４０２を通るＹ軸方向である。
ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、ゴルフクラブ２に固定され、本実施の形態では、ゴルフクラブ２のグリップ部３に固定されている。
本実施の形態では、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、Ｙ軸（第１の測定方向１４０４）をゴルフクラブ２の打撃方向と平行させ、かつ、Ｚ軸をシャフト軸と平行させている。
【００１２】
保持手段側３次元磁気センサ１６は、図７に示すように、お互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向に各々ループ状に巻かれた３つのコイルによって構成されている。
保持手段側３次元磁気センサ１６は、第２の測定点１６０２および第２の測定方向１６０４を有している。
保持手段側３次元磁気センサ１６は、第２の測定点１６０２の周りの磁気を互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向で感知すると共に、３軸方向のうちの１つの軸であるＹ軸をゴルフクラブ２の打撃方向に向け、基準位置１２０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置および基準方向１２０４に対する第２の測定方向１６０４の向きに応じて第２の検出信号Ｓ２を出力するものである。
本実施の形態では、第２の測定点１６０２は保持手段側３次元磁気センサ１６の中心位置であり、第２の測定方向１６０４は第２の測定点１６０２を通るＹ軸方向である。
保持手段側３次元磁気センサ１６は、保持手段２０に一体的に支持されている。
本実施の形態では、保持手段側３次元磁気センサ１６は、後述するようにＹ軸（第２の測定方向１６０４）をゴルフクラブ２の打撃方向と平行させ、かつ、Ｚ軸を鉛直方向に向けている。
このような計測システム１１として、例えば、ＬＩＢＥＲＴＹ（Ｐｏｌｈｅｍｕｓ社製）を挙げることができる。
なお、計測システム１１の詳細な構成については後述する。
【００１３】
（保持手段２０）
保持手段２０は、設定されたライ角およびロフト角通りとなるようにゴルフクラブ２を保持するものである。
保持手段２０は、図１に示すように、ベース２００２と、フレーム２００４と、支持部２００６と、位置決め板２００８とを含んで構成されている。
ベース２００２は、床面（水平面）に載置されるものである。
フレーム２００４は、ベース２００２から立設されている。
支持部２００６は、フレーム２００４に設けられゴルフクラブ２のシャフト６を着脱可能に、かつ、ゴルフクラブ２の位置と向きとを調整可能に支持するものである。このような支持部２００６として従来公知のさまざまな構造が使用可能である。
【００１４】
図４は位置決め板２００８にゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２が当て付けられた状態を示す平面図、図５は図４のＡ矢視図、図６は図４のＢ矢視図である。
図４乃至図６に示すように、位置決め板２００８は、矩形板状を呈し、水平面上を延在するようにベース２００２上にスペーサ２０１０を介して取着されている。なお、図５において符号Ｇは床面を示す。
位置決め板２００８は、その1辺に断面が鋭角をなすエッジ部２００８Ａが水平面と平行をなすように直線状に延在形成されている。
位置決め板２００８は、その上面にエッジ部２００８Ａの延在方向の中心を通りエッジ部２００８Ａと直交する基準線２０１２が表示されている。
位置決め板２００８の上面に保持手段側３次元磁気センサ１６が設けられている。
保持手段側３次元磁気センサ１６は、平面視した状態で、第２の測定点１６０２が基準線２０１２上に位置し、第２の測定方向１６０４が基準線２０１２と一致（平行）している。
ゴルフクラブ２は、フェース面４０２の中心点４１０をエッジ部２００８Ａが通るようにフェース面４０２がエッジ部２００８Ａに当て付けられた状態で設定されたライ角およびロフト角通りとなるように支持部２００６によって支持される。
本実施の形態では、ゴルフクラブ２が設定されたライ角およびロフト角通りになっているとは、フェース面４０２の法線と打ち出し方向とが平行をなしている状態であり、かつ、鉛直線に対してシャフト軸がなす角度が正しいライ角となっている状態をいう。
【００１５】
フェース面４０２にスコアライン４１２が形成されている場合、設定されたライ角通りにゴルフクラブ２が支持部２００６によって支持されると、図６に示すように、スコアライン４１２またはその延長線とエッジ部２００８Ａとが平行をなす。
したがって、スコアライン４１２とエッジ部２００８Ａとが平行となるように支持部２００６を調整することによってゴルフクラブ２を設定されたライ角通りに支持することができる。
また、一部のパタークラブのように、フェース面４０２にスコアライン４１２が形成されていない場合は、フェース面４０２の左右幅方向に延在する仮想線とエッジ部２００８Ａとが平行となるように支持部２００６を調整することによってゴルフクラブ２を設定されたライ角通りに支持することができる。
このようにしてゴルフクラブ２が保持手段２０に保持された状態において、フェース面４０２の中心点４１０の３次元位置およびフェース面４０２の向きと、保持手段側３次元磁気センサ１６の第２の測定点１６０２および第２の測定方向の向きとは既知の関係となる。
したがって、第２の測定点１６０２および第２の測定方向１６０４の向きからフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置およびフェース面４０２の向きを求めることが可能となる。
【００１６】
（計測システム１１の詳細）
計測システム１１についてより詳細に説明する。
図７に示すように、コントローラ・データ処理装置１８は、駆動回路１８Ａ、検出回路１８Ｂ、コンピュータ１８Ｃを有している。
駆動回路１８Ａは、トランスミッタ１２に所定の３種類の磁場を順次発生させる駆動信号を生成し、該駆動信号をトランスミッタ１２に供給するものである。
検出回路１８Ｂは、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４から供給される第１の検出信号Ｓ１と、保持手段側３次元磁気センサ１６から供給される第２の検出信号Ｓ２とを検出するものである。
【００１７】
コンピュータ１８Ｃは、データ処理用ソフトウェアを実行することにより次の機能を実現する。
すなわち、コンピュータ１８Ｃは、駆動回路１８Ａおよび検出回路１８Ｂを制御し、検出回路１８Ｂから得られた出力電圧よりデータ処理を行って、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４の位置と向き、および、保持手段側３次元磁気センサ１６の位置と向きを示すデータを生成する。
コンピュータ１８Ｃは、前述したようにトランスミッタ１２の位置を基準位置１２０２とし、お互いに直交する３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを基準とする３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）の時系列データを演算して出力する。
また、コンピュータ１８Ｃは、前述したようにトランスミッタ１２を中心とするＹ軸方向を基準方向１２０４とし、この基準方向１２０４に対する磁気センサ１４、１６の向きを表す姿勢角度、すなわちヨー角、ピッチ角およびロール角（以降では、（θｙ，θｐ，θｒ）と表す）の時系列データを演算して出力するものである。
したがって、３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）の時系列データが磁気センサ１４、１６の位置を示すデータであり、ヨー角θｙ、ピッチ角θｐおよびロール角θｒの時系列データが磁気センサ１４、１６の向きを示すデータである。
【００１８】
次に、ゴルフクラブ側３次元磁気センサセンサ１４の第１の測定点１４０２の基準位置１２０２に対する３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、第１の測定方向１４０４の基準方向１２０４に対する姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）の時系列データの生成について説明する。
駆動回路１８Ａは、コンピュータ１８Ｃの指令信号にしたがって、周波数と位相が常時一定の同一信号を出力し、トランスミッタ１２の３軸方向に巻かれた３つのループ状コイルを順次励磁する。
各ループ状コイルは、励磁のたびに各々異なる磁場を発生し、それに基づいてゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４の３軸方向に巻かれた３つのループ状コイルに各々独立な出力電圧Ｖを発生させる。
この出力電圧Ｖは、トランスミッタ１２の３つのループ状コイルによって励磁される３つの磁場に応じて、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４の３つのループ状コイルに発生する３つの出力電圧Ｖが得られるため、合計９個（３×３個）の出力電圧Ｖが得られる。
【００１９】
一方、磁場を形成させるトランスミッタ１２が所定の位置に固定設置されているので、発生する磁場の強さと方向に関する分布はトランスミッタ１２の設置された基準位置１２０２および、基準方向１２０４に対して既知となる。
この形成された磁場によって生じる９つの出力電圧Ｖを用いることによって、上記基準方位置１２０２に対するゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４の３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と上記基準方向１２０４に対する姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）の６つの未知数を求めることができる。
コントローラ・データ処理装置１８のコンピュータ１８Ｃにおいて、検出回路１８Ｂから送られてきた９つの出力電圧Ｖを用いて、３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）のデータを演算して求める。
【００２０】
計測システム１１で得られた３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）は、パーソナルコンピュータ２２に取り込まれ、ＡＤ変換され、グリップ部３のスウィング中の挙動の時系列データを得ることができる。
【００２１】
なお、保持手段側３次元磁気センサ１６の第２の測定点１６０２の基準方位置１２０２に対する３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、第２の測定方向１６０４の基準方向１２０４に対する姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）のデータの生成は、基本的にゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４の場合と同様であるため説明を省略する。
【００２２】
なお、前述したように、トランスミッタ１２、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４、保持手段側３次元磁気センサ１６は、図７に示されるように、お互いに直交する３軸方向に向いてコイルがループ状に巻かれている。
したがって、それらトランスミッタ１２、各磁気センサ１４、１６の３軸方向をなるべく合致させることが、各磁気センサ１４、１６でそれぞれ検出される３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）との処理を後述するパーソナルコンピュータ２２で行う際の負荷を軽減する上で好ましい。
このような観点から、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、３軸方向のうちの１つの軸（Ｚ軸）をシャフト軸と一致させるように設定し、もう１つの軸（Ｙ軸）をゴルフクラブ２の打撃方向に向けてゴルフクラブ２のグリップ部３に固定することが好ましい。
また、保持手段側３次元磁気センサ１６は、３軸方向のうちの１つの軸（Ｙ軸）をゴルフクラブ２の打撃方向に向けて保持手段２０に支持することが好ましい。
また、本実施の形態では、トランスミッタ１２は、Ｘ軸とＹ軸が水平面内を延在し、Ｚ軸が鉛直方向に延在している。
【００２３】
（パーソナルコンピュータ２２）
次に、パーソナルコンピュータ２２について説明する。
パーソナルコンピュータ２２は、計測システム１１から供給される時系列データに基づいてゴルフクラブヘッド２の挙動を示す挙動データを生成するものである。
【００２４】
図８はパーソナルコンピュータ２２の構成を示すブロック図である。
パーソナルコンピュータ２２は、ＣＰＵ３０と、不図示のインターフェース回路およびバスラインを介して接続されたＲＯＭ３２、ＲＡＭ３４、ハードディスク装置３６、ディスク装置３８、キーボード４０、マウス４２、ディスプレイ４４、プリンタ４６、入出力インターフェース４８などを有している。
ＲＯＭ３２は制御プログラムなどを格納し、ＲＡＭ３４はワーキングエリアを提供するものである。
ハードディスク装置３６はゴルフクラブヘッド４の挙動の計測を行うための専用のプログラムを格納している。
ディスク装置３８はＣＤやＤＶＤなどの記録媒体に対してデータの記録および／または再生を行うものである。
キーボード４０およびマウス４２は、操作者による操作入力を受け付けるものである。
ディスプレイ４４はデータを表示出力するものであり、プリンタ４６はデータを印刷出力するものであり、ディスプレイ４４およびプリンタ４６によってデータを出力する。
入出力インターフェース４８は、計測システム１１のコントローラ・データ処理装置１８との間でデータの授受を行うものである。
【００２５】
（挙動計測装置１０の機能）
図９は、挙動計測装置１０の機能ブロック図である。
挙動計測装置１０は、機能的には、第１キャリブレーション手段５０、第２キャリブレーション手段５２、第１の時系列データ生成手段５３、第２の時系列データ生成手段５４、記憶手段５６、挙動データ生成手段５８、出力手段６０などを含んで構成されている。
第１キャリブレーション手段５０、第２キャリブレーション手段５２、第１の時系列データ生成手段５３、第２の時系列データ生成手段５４は、コントローラ・データ処理装置１８およびパーソナルコンピュータ２２によって構成されている。
記憶手段５６、挙動データ生成手段５８、出力手段６０は、パーソナルコンピュータ２２によって構成されている。
また、第１、第２キャリブレーション手段５０、５２の一部と、第１、第２の時系列データ生成手段５３、５４の一部と、挙動データ生成手段５８と、出力手段６０は、ＣＰＵ３０が前記専用のプログラムを実行することで実現されるものであるが、これらの部分は、回路等のハードウェアで構成されたものであってもよい。
【００２６】
各手段５０、５２、５３、５４、５６、５８、６０について説明する前に、前提となるトランスミッタ１２、ゴルフクラブ２、ゴルフボールＢの位置関係について説明する。
図３に示すように、トランスミッタ１２は、予め定められた位置に設置され、具体的には、ゴルフスウィングする人の後方に固定配置されている。
床面Ｇ上には、ゴルフボールＢを載置するためのボール載置位置Ｐ０が予め定められており、このボール載置位置Ｐ０は床面Ｇ上に設けられたマークなどによって表示されている。あるいは、ボール載置位置Ｐ０にティーが設けられ、このティーにゴルフボールＢが載置される。
また、ボール載置位置Ｐ０の前方には、ゴルフボールＢを打ち出す目標としてのカップＣが設けられている。
ゴルファは、ゴルフクラブ２をスウィングすることにより、ゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２によってボール載置位置Ｐ０に載置されたゴルフボールＢをカップＣに向けて打ち出す。
この場合、ボール載置位置Ｐ０に載置されたゴルフボールＢの中心点Ｐ１（図１０）とカップＣとを結ぶ直線が目標線Ｌである。
なお、ゴルファがゴルフクラブ２をスウィングするにあたって、トランスミッタ１２がゴルファやゴルフクラブ２の邪魔とならないように、トランスミッタ１２とボール載置位置Ｐ０との間に十分な間隔が確保されている。
【００２７】
第１キャリブレーション手段５０は、図１に示すように、保持手段２０にゴルフクラブ２が保持された状態で、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対するゴルフクラブヘッド４の予め定められた基準点であるフェース面４０２の中心点４１０（図６）の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４に対するゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得るものである。
言い換えると、フェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データは、第１の測定点１４０２を３次元座標の原点として得られるデータであり、フェース面４０２の向きデータは、第１の測定方向１４０４を３次元座標の座標軸（Ｙ軸）として得られるデータである。
すなわち、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４の向きに対する第２の測定方向１６０４の向きのデータとが得られる。
ここで、前述したように、第２の測定点１６０２および第２の測定方向１６０４の向きからフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置およびフェース面４０２の向きが得られる。
したがって、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対するフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４の向きに対するフェース面４０２の向きのデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得ることができる。
すなわち、第１のキャリブレーションデータＤｃ１は、第１の測定点１４０２に対するフェース面４０２の中心点４１０の位置の補正と、第１の測定方向１４０４の向きに対するフェース面４０２の向き（方向）の補正とを行うためのデータである。
【００２８】
第２キャリブレーション手段５２は、図４、図５に示すように、平面視した状態で、第２の測定点１６０２がボール載置位置Ｐ０に位置するゴルフボールＢの中心点Ｐ１と合致し、かつ、第２の測定方向１６０４の向きが目標線Ｌの向きと合致するように、保持手段２０を床面上に位置させた状態で、第２の検出信号Ｓ２に基づいて、基準位置１２０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置データと、基準方向１２０４に対する第２の測定方向１６０４の向きを示す向きデータとを第２のキャリブレーションデータＤｃ２として得るものである。
言い換えると、第２の測定点１６０２の３次元位置データは、基準位置１２０２を３次元座標の原点として得られるデータであり、第２の測定方向１６０４の向きデータは、基準方向１２０４を３次元座標の座標軸（Ｙ軸）として得られるデータである。
すなわち、第２のキャリブレーションデータＤｃ２は、基準位置１２０２に対するゴルフボールＢの設置位置の補正と、基準方向１２０４に対する目標線Ｌの方向の補正とを行うためのデータである。
【００２９】
第１の時系列データ生成手段５３は、ゴルファによってゴルフクラブ２がスウィングされる過程において第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した基準位置１２０２に対する第１の測定点１４０２の３次元位置データと基準方向１２０４に対する第１の測定方向１４０４の向きを示す向きデータとからなる実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより第１の時系列データＤ１を生成するものである。
【００３０】
第２の時系列データ生成手段５４は、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより第２の時系列データＤ２を生成するものである。
【００３１】
記憶手段５６は、３次元座標系において、ゴルフクラブ２ヘッドを再現した３次元形状モデルＭを記憶するものである。
言い換えると、記憶手段５６は、３次元形状モデルＭをフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置およびフェース面４０２の向きに関連付けて記憶するものである。
また、本実施の形態では、記憶手段５６には、ゴルフクラブヘッド４のロフト角と、ゴルフボールＢの直径とが予め登録されている。
本実施の形態では、記憶手段５６は、パーソナルコンピュータ２２のハードディスク装置３６あるいはＲＡＭ３４によって構成される。
【００３２】
挙動データ生成手段５８は、第２の時系列データＤ２と、ゴルフクラブ２ヘッドの３次元形状モデルＭとに基づいてゴルフクラブヘッド４の挙動を示す挙動データＤ３を生成するものである。
本実施の形態では、挙動データ生成手段５８は、３次元形状モデルＭの位置および向きの時系列データを算出する算出部５８Ａと、前記の時系列データから挙動データＤ３を求める解析部５８Ｂとで構成されている。
【００３３】
ここで、挙動データＤ３についてさらに説明する。
本実施の形態では、挙動データＤ３は、以下のデータを含む。
（１）ゴルフクラブヘッド４の移動軌跡を示す時系列データとしての移動軌跡データ：
移動軌跡データは、後述するように、フェース面４０２の中心点４１０の移動軌跡によって示され（図１７、図１８）、あるいは、ゴルフクラブヘッド４の外形を示すアニメーションデータ（図１９）によって示される。
【００３４】
（２）左右進入角θＬＲ：
左右進入角θＬＲは、図１０に示すように、フェース面４０２の中心点４１０の移動軌跡Ｔと目標線Ｌとを水平面に投影したときに、水平面上において移動軌跡Ｔと目標線Ｌとがなす角度をいう。なお、図中、矢印Ｆはゴルフクラブヘッド４の移動方向を示す。
【００３５】
（３）上下進入角θＵＤ：
上下進入角θＵＤとは、図１１に示すように、フェース面４０２の中心点４１０の移動軌跡Ｔと目標線Ｌとを目標線Ｌと平行する鉛直面に投影したときに、鉛直面上において移動軌跡Ｔと目標線Ｌとがなす角度をいう。
【００３６】
（４）フェース面４０２がゴルフボールＢを打撃する直前におけるゴルフクラブヘッド４の向きを示す向きデータＤｆ：
本実施の形態では、向きデータＤｆは、打撃時フェース角φと、打撃時ロフト角αと、打撃時ライ角βを含む。
以下、図１２，図１３，図１４を参照して説明する。
【００３７】
（４−１）打撃時フェース角φは、図１２に示すように、フェース面４０２がゴルフボールＢを打撃する直前におけるフェース面４０２の中心点４１０を通る法線Ｈと目標線Ｌとを水平面に投影したときに、水平面上において法線Ｈと目標線Ｌとがなす角度によって示される。
【００３８】
（４−２）打撃時ロフト角αは、図１３に示すように、フェース面４０２がゴルフボールＢを打撃する直前におけるフェース面４０２の中心点４１０を通る法線Ｈと該法線Ｈと交差する水平面（床面Ｇ）と平行な平面とがなす角度によって示される。
ここで、挙動データ生成手段５８による打撃時ロフト角αの生成は、第２の時系列データＤ２と、記憶手段５６に予め登録されたゴルフクラブヘッド４のロフト角とに基づいてなされる。
【００３９】
（４−３）打撃時ライ角βは、図１４に示すように、フェース面４０２がゴルフボールＢを打撃する直前におけるシャフト軸６０２の延長線と、この延長線が交差する水平面（本例では床面Ｇ）とがなす角度によって示される。
【００４０】
（５）フェース面４０２がゴルフボールＢに当たる箇所を示す打点位置のデータ：
ここで、挙動データ生成手段５８による打点位置のデータの生成は、第２の時系列データＤ２と、３次元形状モデルＭと、記憶手段５６に予め登録されたゴルフボールＢの直径とに基づいてなされる。
【００４１】
（動作）
次に挙動計測装置１０の動作について、図１５のフローチャートを参照して説明する。
なお、トランスミッタ１２は、予め所定の位置に固定して設置されている。
まず、図１、図４乃至図６に示すように、計測対象となるゴルフクラブ２を、設定されたライ角およびロフト角通りとなるように保持手段２０に保持させておく（ステップＳ１０：保持ステップ）。
【００４２】
次に、適宜箇所において保持手段２０がゴルフクラブ２を保持した状態で、計測システム１１およびパーソナルコンピュータ２２を起動させ、第１キャリブレーションを実行する（ステップＳ１２：第１キャリブレーションステップ）。
すなわち、第１キャリブレーション手段５０は、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対するフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４に対するゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得る。
ここで、トランスミッタ１２と、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４および保持手段側３次元磁気センサ１６との距離を短くすることが好ましい。
その理由は、トランスミッタ１２と磁気センサ１４，１６の距離を短くするほど、磁束密度の高いエリアでの計測が可能となり、精度を確保する上で有利となるためである。
【００４３】
次いで、図２に示すように、保持手段２０からゴルフクラブヘッド２を取り外したのち、保持手段２０をボール載置位置Ｐ０および目標線Ｌを基準として位置決めして床面Ｇ上に載置する（ステップＳ１４：保持手段位置決めステップ）。
すなわち、図４、図５に示すように、平面視した状態で、保持手段側３次元磁気センサ１６の第２の測定点１６０２がボール載置位置Ｐ０に位置するゴルフボールＢの中心点Ｐ１と合致し、かつ、第２の測定方向１６０４が、目標線Ｌと合致するように、保持手段２０を位置させる。
ステップＳ１４では、ステップＳ１０においてトランスミッタ１２の近傍に位置させていた保持手段２０を、トランスミッタ１２から離間したボール載置位置Ｐ０に移動させることになる。
【００４４】
次に、第２キャリブレーション手段５２によって、第２の検出信号Ｓ２に基づいて、基準方位置１２０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置データと、基準方向１２０４に対する第２の測定方向１６０４の向きを示す向きデータとを第２のキャリブレーションデータＤｃ２として得る（ステップＳ１６：第２キャリブレーションステップ）。
すなわち、第２のキャリブレーションデータＤｃ２は、保持手段２０がボール載置位置Ｐ０に移動された状態における（第２の測定点１６０２がボール載置位置Ｐ０に合致しかつ第２の測定方向１６０４が目標線Ｌに合致した状態における）保持手段側３次元磁気センサ１６のトランスミッタ１２に対する３次元位置と方向とを示す。
ステップＳ１６が終了したならば、保持手段２０をボール載置位置Ｐ０からゴルフクラブ２のスウィングの邪魔にならない位置に移動させる。
【００４５】
次に、図３に示すように、ゴルフボールＢをボール載置位置Ｐ０に載置し、ゴルファがゴルフクラブ２をスウィングしてゴルフボールＢをカップＣに向けて打ち出す。
すると、このスウィングの過程において、第１の時系列データ生成手段５３は、第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより第１の時系列データＤ１を生成する（ステップＳ１８：第１の時系列データ生成ステップ）。
すなわち、実測データを第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより、トランスミッタ１２に対するフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データおよびフェース面４０２の向きを示す向きデータからなる第１の時系列データＤ２が生成される。
しかしながら、第１の時系列データＤ１は、ボール載置位置Ｐ０と目標線Ｌとに関する補正がなされていないので、第１の時系列データＤ１は未だ正確なものではない。
【００４６】
次に、第２の時系列データ生成手段５４は、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより第２の時系列データＤ２を生成する（ステップＳ２０：第２の時系列データ生成ステップ）。
すなわち、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより、ボール載置位置Ｐ０と目標線Ｌとに関する補正がなされた正確な第２の時系列データＤ２が得られる。
【００４７】
次いで、挙動データ生成手段５８は、第２の時系列データＤ２と、記憶手段５６から読み出したゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルＭとに基づいてゴルフクラブヘッド２の挙動を示す挙動データＤ３を生成する（ステップＳ２２：挙動データ生成ステップ）。
すなわち、挙動データ生成手段５８は、ステップＳ２０で得られたフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データとフェース面４０２の向きを示す向きデータとからなる時系列データに基づいて３次元形状モデルＭを仮想空間上で動かすことにより、挙動データＤ３を生成する。
【００４８】
次いで出力手段６０は、挙動データＤ３を出力する（ステップＳ２４：出力ステップ）。
すなわち、出力手段６０は、挙動データＤ３をディスプレイ４４の表示画面として表示し、あるいは、プリンタ４６によって印刷出力する。
なお、使用するゴルフクラブ２について、いったん第１、第２キャリブレーションを実施した以降は、ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６の処理は省略することができ、ステップＳ１８以降の処理を行えばよい。
また、ボール載置位置Ｐ０あるいは目標線Ｌを変更した場合は、ステップＳ１０，Ｓ１２の処理を省略し、Ｓ１４以降のみを実施すればよい。
【００４９】
次に、挙動データＤ３を示すディスプレイ４４の表示画面について具体的に説明する。
図１６は、挙動データＤ３としての打点位置を示す表示画面の説明図である。
図１６に示すように、ゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２上に打点位置４２０をマークで表示している。
複数回の計測を行うと、計測回数に応じた個数のマークが表示される。
【００５０】
図１７は、挙動データＤ３としてのフェース面４０２のフェース面４０２の中心点４１０の上下方向における移動軌跡を示す表示画面の説明図である。
すなわち、図１７において、横軸はゴルフボールＢの打ち出し方向に沿った距離を示し、縦軸は高さ方向の距離を示す。
ゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２のフェース面４０２の中心点４１０をマーク（例えば○印）で示している。
【００５１】
図１８は、挙動データＤ３としてのフェース面４０２のフェース面４０２の中心点４１０の左右方向における移動軌跡を示す表示画面の説明図である。
すなわち、図１８において、横軸はゴルフボールＢの打ち出し方向に沿った距離を示し、縦軸はゴルフボールＢの打ち出し方向と直交する左右方向の距離を示す。
図１７と同様に、ゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２のフェース面４０２の中心点４１０をマーク（例えば○印）で示している。
なお、図１７、図１８は、１回の計測結果を示すが、複数回の計測を行う場合には、フェース面４０２の中心点４１０を示すマークの色や形状を変化させると、各移動軌跡を簡単に識別する上で好ましい。
【００５２】
図１９は、挙動データＤ３としてのゴルフクラブヘッド４の移動軌跡を示す表示画面の説明図である。
図１９に示すように、ゴルフクラブヘッド４の斜視図の画像を複数枚重ねて表示することによりゴルフクラブヘッド４の移動軌跡を示している。
図１６乃至図１９に示した表示画面は、プリンタ４６によって印刷出力してもよいことは無論である。
また、ゴルフクラブヘッド４の斜視図の画像を時間経過と共に１枚ずつ表示することによりゴルフクラブヘッド４の移動軌跡をアニメーション画像として表示させてもよい。
また、図１９では、ゴルフクラブヘッド４をその移動方向の斜め前方から見た状態のアニメーション画像を表示させた場合を示しているが、ゴルフクラブヘッド４を他の方向（例えば、斜め後方）から見た状態のアニメーション画像に切り替えて表示させるなど、その表示方法は任意である。
【００５３】
また、挙動データＤ３としての左右進入角θＬＲ、上下進入角θＵＤ、打撃時フェース角φ、打撃時ロフト角α、打撃時ライ角βなどの数値は、表形式によってディスプレイ４４の表示画面に表示し、あるいは、プリンタ４６によって印刷出力することができる。
【００５４】
本実施の形態によれば、トランスミッタ１２と、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４とを用いてゴルフクラブヘッド４の３次元位置データと向きデータとからなる第２の時系列データＤ２を得ると共に、第２の時系列データＤ２とゴルフクラブヘッド４の３次元形状モデルＭとに基づいてスウィング中のゴルフクラブヘッド４の挙動を示す挙動データＤ３を得るようにした。
したがって、従来の画像データを用いる技術に比較してカメラなどの撮像装置が不要となり、撮像スペースを確保する必要がないため、構成の簡素化および省スペース化、低コスト化を図りつつ、ゴルフクラブヘッド４の挙動を的確に計測する上で有利となる。
また、従来の画像データを用いる技術に比較してゴルフクラブヘッド４の計測範囲を広く確保でき、スウィングの全体にわたって計測を行うことができる。
【００５５】
また、本実施の形態では、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４によって検出された第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより第１の時系列データＤ１を生成し、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより第２の時系列データＤ２を生成するようにした。
すなわち、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより、ボール載置位置Ｐ０と目標線Ｌとに関する補正がなされた正確な第２の時系列データＤ２を得るようにした。
したがって、ボール載置位置Ｐ０あるいは目標線Ｌが変更された場合には、第２のキャリブレーションデータＤｃ２を取得しなおすことによって、正確な第２の時系列データＤ２を得ることができる。
したがって、ゴルフクラブ２、トランスミッタ１２、保持手段２０の設置レイアウトの変更の自由度を確保する上で有利となるため、設置場所を移動する場合に簡単にゴルフクラブヘッド４の挙動の計測を行うことができる。また、実際のゴルフ練習場などレイアウトの制限を受けやすい場所であっても容易に設置することができる。
また、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４と、保持手段側３次元磁気センサ１６とをトランスミッタ１２に近接した箇所に位置させることによって、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を高い精度で得ることができ、挙動データＤ３の精度を高める上で有利となる。
【００５６】
また、本実施の形態では、保持手段側３次元磁気センサ１６を用いて第２のキャリブレーションデータＤｃ２を得る場合について説明した。
しかしながら、保持手段側３次元磁気センサ１６と別にボール位置測定用３次元磁気センサを設け、このボール位置測定用３次元磁気センサを用いて第２のキャリブレーションデータＤｃ２を得るようにしてもよい。
すなわち、前記のボール位置測定用３次元磁気センサは、第３の測定点および第３の測定方向を有し、第３の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、基準位置に対する第２の測定点の３次元位置および基準方向に対する第３の測定方向の向きに応じて第３の検出信号を出力する。
そして、平面視した状態で、第３の測定点が予め定められたボール設置位置Ｐ０と合致し、かつ、第３の測定方向の向きがボール設置位置Ｐ０とゴルフボールの目標点とを結ぶ目標線Ｌの向きと合致するように、ボール位置測定用３次元磁気センサを位置させる。
この状態で、第２キャリブレーション手段５２は、第３の検出信号に基づいて、基準位置１２０２に対する第３の測定点の３次元位置データと、基準方向１２０４に対する第３の測定方向の向きを示す向きデータとを第２のキャリブレーションデータＤｃ２として取得する。
上述したようにボール位置測定用３次元磁気センサを保持手段側３次元磁気センサ１６と別に設けても用いてもよいが、本実施の形態のように、保持手段側３次元磁気センサ１６を用いて第２のキャリブレーションデータＤｃ２を得ると、言い換えると、保持手段側３次元磁気センサ１６によって前記のボール位置測定用３次元磁気センサを兼用すると、構成の簡素化、低コスト化を図る上で有利となる。
【００５７】
なお、本実施の形態では、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４をゴルフクラブ２のグリップ部３に設けたが、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４をゴルフクラブヘッド６に設けても良い。
しかしながら、本実施の形態のようにゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４をグリップ部３に設けると、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４が目立たず、また、スウィングの際に邪魔となりにくいため、使い勝手を高める上で有利となる。
【００５８】
なお、本発明は、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４とゴルフクラブヘッド４との間における相対的な位置と向きの関係が変わらないということを前提としている。
したがって、シャフト６においてたわみやねじれが大きく発生するゴルフクラブ２においては計測誤差が大きくなるため、本発明の計測対象となるゴルフクラブは、パタークラブやアプローチショットの際に用いるクラブが好ましい。
【００５９】
（第２の実施の形態）
次に第２の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより、ボール載置位置Ｐ０と目標線Ｌとに関する補正がなされた正確な第２の時系列データＤ２を得るようにした。
しかしながら、トランスミッタ１２の基準位置１２０２に対するボール載置位置Ｐ０が固定して定められ、かつ、トランスミッタ１２の基準方向１２０４に対する目標線Ｌが固定して定められるという条件が成立するならば、第２のキャリブレーションデータＤｃ２による補正は不要となる。
すなわち、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４によって検出された第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより生成した第１の時系列データＤ１を用いて挙動データＤ３を得ることができることになる。
したがって、上記条件が満たされるならば、第２のキャリブレーションデータＤｃ２を使用することなく、挙動データＤ３を得ることができ、第２のキャリブレーションデータＤｃ２を得る保持手段側３次元磁気センサ１６を省略することができる。
第２の実施の形態では、保持手段側３次元磁気センサ１６を省略したゴルフクラブヘッドの挙動計測装置について説明する。
なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、部材については、同一の符号を付してその説明を省略し、あるいは、簡単に説明する。
【００６０】
（計測システム１１）
第２の実施の形態では、図２０に示すように、計測システム１１は、トランスミッタ１２と、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４と、コントローラ・データ処理装置１８を含んで構成されている。
【００６１】
トランスミッタ１２は、第１の実施の形態と同様に構成されている。
トランスミッタ１２は、予め定められた位置に設置されており、具体的には、ボール載置位置Ｐ０の近傍の箇所に設置されている。
また、第１の実施の形態と同様に、トランスミッタ１２のＸ軸およびＹ軸が水平面上を延在し、Ｚ軸が鉛直方向を向くように設置され、トランスミッタ１２の中心位置を予め定められた基準位置１２０２とし、基準位置１２０２を通るＹ軸方向を予め定められた基準方向１２０４とする。
第２の実施の形態では、ボール載置位置Ｐ０に対する基準位置１２０２が固定されており、かつ、目標線Ｌに対する基準方向１２０４が固定されている。
【００６２】
ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、第１の実施の形態と同様に構成されており、第１の測定点１４０２および第１の測定方向１４０４を有し、基準位置１２０２に対する第１の測定点１４０２の３次元位置および基準方向１２０４に対する第１の測定方向１４０４の向きに応じて第１の検出信号Ｓ１を出力するものである。
第２の実施の形態では、第１の測定点１４０２はゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４の中心位置であり、第１の測定方向１４０４は第１の測定点１４０２を通るＹ軸方向である。
ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、ゴルフクラブ２のシャフト６のうちクラブヘッド４の近傍箇所に固定されている。
本実施の形態では、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４は、Ｙ軸（第１の測定方向１４０４）をゴルフクラブ２の打撃方向と平行させ、かつ、Ｚ軸をシャフト軸と平行させている。
【００６３】
（保持手段２０）
保持手段２０は、保持手段側３次元磁気センサ１６が省略されている点を除いて第１の実施の形態と同様に構成され、設定されたライ角およびロフト角通りとなるようにゴルフクラブ２を保持するものである。
保持手段２０によるゴルフクラブの保持は、以下の条件を満たすようになされる。
１）トランスミッタ１２の基準位置１２０２に対してゴルフクラブヘッド４の予め定められた基準点であるフェース面４０２の中心点４１０（図６）が予め定められた位置に合致する。
２）トランスミッタ１２の基準方向１２０４に対してフェース面４０２の向きが予め定められた方向を向く。
３）ゴルフボール設置位置Ｐ０に対して中心点４１０（基準点）が予め定められた位置に合致する。
４）トランスミッタ１２の基準方向１２０４に対するゴルフボール設置位置Ｐ０とゴルフボールを打撃する目標点Ｃとを結ぶ目標線Ｌの向きに対してフェース面４０２の向きが予め定められた方向を向く。
このようにしてゴルフクラブ２が保持手段２０に保持された状態において、トランスミッタ１２の基準位置１２０２および基準方向１２０４に対してフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置およびフェース面４０２の向きは既知の関係となる。
したがって、第１の測定点１４０２および第１の測定方向１４０４の向きからフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置およびフェース面４０２の向きを求めることが可能となる。
【００６４】
（計測システム１１の詳細）
コントローラ・データ処理装置１８は、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４からの第１の検出信号Ｓ１のみを検出し、したがって、ゴルフクラブ側３次元磁気センサセンサ１４の第１の測定点１４０２の基準位置１２０２に対する３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、第１の測定方向１４０４の基準方向１２０４に対する姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）の時系列データのみを生成する点を除いて第１の実施の形態と同様に構成されている。
【００６５】
計測システム１１で得られた３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）は、パーソナルコンピュータ２２に取り込まれ、ＡＤ変換され、シャフト６の部分のスウィング中の挙動の時系列データを得ることができる。
【００６６】
（パーソナルコンピュータ２２）
パーソナルコンピュータ２２は、計測システム１１から供給される時系列データに基づいてゴルフクラブヘッド２の挙動を示す挙動データを生成するものであり、第１の実施の形態と同様に構成されている。
【００６７】
（挙動計測装置１０の機能）
図２２は、挙動計測装置１０の機能ブロック図である。
挙動計測装置１０は、機能的には、第１キャリブレーション手段５０、第１の時系列データ生成手段５３、記憶手段５６、挙動データ生成手段５８、出力手段６０などを含んで構成されている。
第１キャリブレーション手段５０、第１の時系列データ生成手段５３、コントローラ・データ処理装置１８およびパーソナルコンピュータ２２によって構成されている。
記憶手段５６、挙動データ生成手段５８、出力手段６０は、パーソナルコンピュータ２２によって構成されている。
【００６８】
第１キャリブレーション手段５０は、図２０に示すように、保持手段２０にゴルフクラブ２が保持された状態で、第１の検出信号Ｓ１に基づいて、第１の測定点１４０２に対するゴルフクラブヘッド４の予め定められた基準点であるフェース面４０２の中心点４１０（図６）の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４に対するゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得るものである。
言い換えると、フェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データは、第１の測定点１４０２を３次元座標の原点として得られるデータであり、フェース面４０２の向きデータは、第１の測定方向１４０４を３次元座標の座標軸（Ｙ軸）として得られるデータである。
したがって、第１の検出信号Ｓ１に基づいて、第１の測定点１４０２に対するフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４の向きに対するフェース面４０２の向きのデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得ることができる。
すなわち、第１のキャリブレーションデータＤｃ１は、第１の測定点１４０２に対するフェース面４０２の中心点４１０の位置の補正と、第１の測定方向１４０４の向きに対するフェース面４０２の向き（方向）の補正とを行うためのデータである。
なお、第１の測定点１４０２の３次元位置データは、基準位置１２０２を３次元座標の原点として得られるデータであり、第１の測定方向１４０４の向きデータは、基準方向１２０４を３次元座標の座標軸（Ｙ軸）として得られるデータである。
ここで、前述した１）〜４）の条件が満たされることにより、第１のキャリブレーションデータＤｃ１は、基準位置１２０２に対するゴルフボールＢの設置位置の補正と、基準方向１２０４に対する目標線Ｌの方向の補正とを行うためのデータでもある。
【００６９】
第１の時系列データ生成手段５３は、ゴルファによってゴルフクラブ２がスウィングされる過程において第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した基準位置１２０２に対する第１の測定点１４０２の３次元位置データと基準方向１２０４に対する第１の測定方向１４０４の向きを示す向きデータとからなる実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより第１の時系列データＤ１を生成するものである。
【００７０】
記憶手段５６は、第１の実施の形態と同様に、３次元座標系において、ゴルフクラブ２ヘッドを再現した３次元形状モデルＭを記憶するものである。
【００７１】
挙動データ生成手段５８は、第１の時系列データＤ１と、ゴルフクラブ２ヘッドの３次元形状モデルＭとに基づいてゴルフクラブヘッド４の挙動を示す挙動データＤ３を生成するものである。挙動データＤ３の生成は第１の実施の形態と同様になされる。
【００７２】
（動作）
次に挙動計測装置１０の動作について、図２３のフローチャートを参照して説明する。
なお、トランスミッタ１２は、予め所定の位置に固定して設置されている。
まず、図２０に示すように、計測対象となるゴルフクラブ２を、設定されたライ角およびロフト角通りとなるように保持手段２０に保持させると共に、保持手段２０を前述した１）〜４）の条件を満たすように設置する（ステップＳ１００：保持ステップ）。
【００７３】
次に、保持手段２０がゴルフクラブ２を保持した状態で、計測システム１１およびパーソナルコンピュータ２２を起動させ、第１キャリブレーションを実行する（ステップＳ１０２：第１キャリブレーションステップ）。
すなわち、第１キャリブレーション手段５０は、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対するフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４に対するゴルフクラブヘッド４のフェース面４０２の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得る。
【００７４】
次いで、保持手段２０をボール載置位置Ｐ０からゴルフクラブ２のスウィングの邪魔にならない位置に移動させる。
【００７５】
次に、図２１に示すように、ゴルフボールＢをボール載置位置Ｐ０に載置し、ゴルファがゴルフクラブ２をスウィングしてゴルフボールＢをカップＣに向けて打ち出す。
すると、このスウィングの過程において、第１の時系列データ生成手段５３は、第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより第１の時系列データＤ１を生成する（ステップＳ１０４：第１の時系列データ生成ステップ）。
すなわち、実測データを第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより、トランスミッタ１２に対するフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データおよびフェース面４０２の向きを示す向きデータからなる第１の時系列データＤ２が生成される。
ここで、第１の時系列データＤ１は、第１のキャリブレーションデータＤｃ１による補正によりボール載置位置Ｐ０と目標線Ｌとに関する補正がなされているので、第１の時系列データＤ１は正確なものとなっている。
【００７６】
次いで、挙動データ生成手段５８は、第１の時系列データＤ１と、記憶手段５６から読み出したゴルフクラブヘッドの３次元形状モデルＭとに基づいてゴルフクラブヘッド２の挙動を示す挙動データＤ３を生成する（ステップＳ１０６：挙動データ生成ステップ）。
すなわち、挙動データ生成手段５８は、ステップＳ２０で得られたフェース面４０２の中心点４１０の３次元位置データとフェース面４０２の向きを示す向きデータとからなる時系列データに基づいて３次元形状モデルＭを仮想空間上で動かすことにより、挙動データＤ３を生成する。
【００７７】
次いで出力手段６０は、挙動データＤ３を出力する（ステップＳ１０８：出力ステップ）。
すなわち、出力手段６０は、挙動データＤ３をディスプレイ４４の表示画面として表示し、あるいは、プリンタ４６によって印刷出力する。
なお、使用するゴルフクラブ２について、いったん第１キャリブレーションを実施した以降は、ステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６の処理は省略することができ、ステップＳ１８以降の処理を行えばよい。
【００７８】
次に、挙動データＤ３の表示については第１の実施の形態と同様であるため説明を省略する。
【００７９】
第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果が奏されることは無論のこと、以下の効果が奏される。
１）第１の実施の形態に比較して保持手段側３次元磁気センサ１６が不要となるため、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４のみを設ければよいため、構成の簡素化、コストダウンを図る上で有利となる。
２）保持手段側３次元磁気センサ１６が不要となるため、保持手段側３次元磁気センサ１６の取り付け位置の誤差などに起因する誤差成分を除去でき、測定精度の向上を図る上で有利となる。
【００８０】
第２の実施の形態では、トランスミッタ１２の基準位置１２０２，基準方向１２０４と、ゴルフボール設置位置Ｐ０と、目標線Ｌとの位置関係および方向を固定しなくてはならない。
したがって、挙動計測装置１０の設置に際しては、トランスミッタ１２が固定されたプレートを用意し、このプレートに、ゴルフボール設置位置Ｐ０と、目標線Ｌとをマークなどにより視認可能に表示し、このようなプレート上で測定を行うようにすればよい。
【００８１】
なお、第１の実施の形態で説明したように、ボール位置測定用３次元磁気センサを用いることにより、ボール設置位置Ｐ０と目標線Ｌの向きのデータをキャリブレーションデータとして取得し、このキャリブレーションデータを用いて第１の時系列データＤ１を補正して第２の時系列データＤ２を得、第２の時系列データから挙動データＤ３を算出するようにしてもよい。
【００８２】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態では、ゴルフクラブヘッドの挙動を計測する場合について説明したが、打撃具をスウィングして競技用ボールを打撃する他のスポーツにおいても、たわみやねじれが無視できる打撃具であれば、第１の実施の形態と同様の原理で打撃具の挙動を計測することが可能である。
このような打撃具として、野球用のバット、あるいは、テニス用のラケットなどが例示される。
第３の実施の形態では、バットの挙動を計測する挙動計測装置について説明する。
なお、以下の実施の形態においては、第１の実施の形態と同様あるいは同一の部分、部材については同一の符号を付してその説明を省略し、あるいは、簡単に行う。
【００８３】
第３の実施の形態では、図２４に示すように、ティー６２に載置された野球用のボールＢ（競技用ボール）をプレーヤーがバット６４で打撃する際のバット６４（打撃具）の挙動を計測する場合について説明する。
図２５はバットの挙動計測装置１０Ａ（以下挙動計測装置１０Ａという）の構成を示す説明図である。
図２５に示すように、挙動計測装置１０Ａは、例えば、バッティングセンターやスポーツショップなどに設置されて使用されるものであり、挙動計測装置１０Ａは、計測システム１１と、保持手段６６と、パーソナルコンピュータ２２とを備えている。
【００８４】
（計測システム１１）
計測システム１１は、バット６４の３次元位置と向き（方向）とを示す時系列データを計測するものである。
本実施の形態では、第１の実施の形態と同様に、計測システム１１は、トランスミッタ１２と、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａと、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａと、コントローラ・データ処理装置１８を含んで構成されている。
【００８５】
第１の実施の形態と同様に、トランスミッタ１２は、予め定められた位置に設置されている。
図３１に示すように、トランスミッタ１２、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａ、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａは、お互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向に各々ループ状に巻かれた３つのコイルによって構成されている。
これらトランスミッタ１２、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａ、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａの構成は、第１の実施の形態のトランスミッタ１２、ゴルフクラブ側３次元磁気センサ１４，保持手段側３次元磁気センサ１６の構成とそれぞれ同じであるため、詳細な説明を省略する。
トランスミッタ１２の中心位置を予め定められた基準位置１２０２とし、基準位置１２０２を通るＹ軸方向を予め定められた基準方向１２０４とする。
また、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａは、第１の測定点１４０２および第１の測定方向１４０４を有し、基準位置１２０２に対する第１の測定点１４０２の３次元位置および基準方向１２０４に対する第１の測定方向１４０４の向きに応じて第１の検出信号Ｓ１を出力する。
本実施の形態では、第１の測定点１４０２は打撃具側３次元磁気センサ１４Ａの中心位置であり、第１の測定方向１４０４は第１の測定点１４０２を通るＹ軸方向である。
打撃具側３次元磁気センサ１４Ａは、バット６４に固定され、本実施の形態では、バット６４のグリップ部６４０２に固定されている。
本実施の形態では、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａは、Ｙ軸（第１の測定方向１４０４）をバット６４の中心軸と直交させ（打撃方向と平行させ）、かつ、Ｘ軸をバット６４の中心軸と平行させている。
【００８６】
保持手段側３次元磁気センサ１６Ａは、第２の測定点１６０２および第２の測定方向１６０４を有し、３軸方向のうちの１つの軸であるＹ軸をバット６４の打撃方向に向け、基準位置１２０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置および基準方向１２０４に対する第２の測定方向１６０４の向きに応じて第２の検出信号Ｓ２を出力する。
第２の測定点１６０２は保持手段側３次元磁気センサ１６Ａの中心位置であり、第２の測定方向１６０４は第２の測定点１６０２を通るＹ軸方向である。
保持手段側３次元磁気センサ１６Ａは、保持手段６６に一体的に支持されている。
保持手段側３次元磁気センサ１６Ａは、後述するようにＹ軸（第２の測定方向１６０４）をバット６４の打撃方向と平行させ、かつ、Ｚ軸を鉛直方向に向けている。
【００８７】
（保持手段６６）
保持手段６６は、設定された姿勢となるようにバット６４を保持するものである。
保持手段６６は、図２５に示すように、ベース６６０２と、第１支持フレーム６６０４と、第１支持部６６０６と、第２支持フレーム６６０８と、第２支持部６６１０と、位置決め板６６１２とを含んで構成されている。
ベース６６０２は、床面（水平面）に載置されるものである。
第１フレーム６６０４および第２フレーム６６０８は、ベース６６０２から立設されている。
第１支持部６６０６は、第１フレーム６６０４の上端に設けられバット６４の長手方向の中間部分を着脱可能に、かつ、バット６４の位置と向きとを調整可能に支持するものである。本例では、バット６４の先端が基端よりも下方に位置するようにバット６４が傾斜した状態で第１支持部６６０６に支持されている。このような第１支持部６６０６として従来公知のさまざまな構造が使用可能である。
第２支持部６６１０は、第２フレーム６６０８の上端に設けられバット６４の打球面６４０４を下方から支持するものである。
【００８８】
図２８は位置決め板６６１２にバット６４の打球面６４０４が当て付けられた状態を図２５のＡ１方向から見た図、図２９は図２８のＢ１矢視図、図３０は図２８のＣ１矢視図である。
図２８乃至図３０に示すように、位置決め板６６１２は、矩形板状を呈し、位置決め板６６１２の傾斜を調整する不図示の調整機構を介して第２支持部６６１０上に設けられている。
位置決め板６６１２は、その１辺に断面が鋭角をなすエッジ部６６１２Ａが直線状に延在形成されている。
位置決め板６６１２は、前記調整機構によりエッジ部６６１２Ａとバット６４の中心軸とが平行するように傾斜角度が調整される。
位置決め板６６１２は、その上面にエッジ部６６１２Ａの延在方向の中心を通りエッジ部６６１２Ａと直交する基準線６６１４が表示されている。
位置決め板６６１２の上面に保持手段側３次元磁気センサ１６Ａが設けられている。
保持手段側３次元磁気センサ１６Ａは、平面視した状態で、第２の測定点１６０２が基準線２０１２上に位置し、第２の測定方向１６０４が基準線６６１４と一致（平行）している。
バット６４は、打球面６４０４に予め定められた中心点６４１０をエッジ部６６１２Ａが通るように打球面６４０４がエッジ部６６１２Ａに当て付けられた状態で設定された姿勢となるように第１支持部６６０６によって支持される。
本実施の形態では、バット６４が設定された姿勢になっているとは、標準的な体格のプレーヤー（打者）が、バット６４をスウィングしてストライクゾーンのほぼ中央を通過するボールＢを打撃する時点での姿勢となっている状態をいう。
【００８９】
このようにしてバット６４が保持手段６６に保持された状態において、打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置、および、バット６４の中心軸と直交し中心点６４１０を通る直線の方向で示されるバット６４の向きと、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａの第２の測定点１６０２、および、第２の測定方向１６０４の向きとは既知の関係となる。
したがって、第２の測定点１６０２および第２の測定方向１６０４の向きから打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置およびバット６４の向きを求めることが可能となる。
【００９０】
（計測システム１１の詳細）
計測システム１１についてより詳細に説明する。
図３１に示すように、コントローラ・データ処理装置１８は、第１の実施の形態と同様に、駆動回路１８Ａ、検出回路１８Ｂ、コンピュータ１８Ｃを有している。
駆動回路１８Ａは、トランスミッタ１２に所定の３種類の磁場を順次発生させる駆動信号を生成し、該駆動信号をトランスミッタ１２に供給するものである。
検出回路１８Ｂは、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａから供給される第１の検出信号Ｓ１と、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａから供給される第２の検出信号Ｓ２とを検出するものである。
【００９１】
コンピュータ１８Ｃは、データ処理用ソフトウェアを実行することにより次の機能を実現する。
すなわち、コンピュータ１８Ｃは、駆動回路１８Ａおよび検出回路１８Ｂを制御し、検出回路１８Ｂから得られた出力電圧よりデータ処理を行って、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａの位置と向き、および、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａの位置と向きを示すデータを生成する。
コンピュータ１８Ｃは、前述したようにトランスミッタ１２の位置を基準位置１２０２とし、お互いに直交する３軸Ｘ，Ｙ，Ｚを基準とする３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）の時系列データを演算して出力する。
また、コンピュータ１８Ｃは、前述したようにトランスミッタ１２を中心とするＹ軸方向を基準方向１２０４とし、この基準方向１２０４に対する磁気センサ１４、１６の向きを表す姿勢角度θｙ，θｐ，θｒの時系列データを演算して出力するものである。
したがって、３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）の時系列データが磁気センサ１４、１６の位置を示すデータであり、ヨー角θｙ、ピッチ角θｐおよびロール角θｒの時系列データが磁気センサ１４、１６の向きを示すデータである。
【００９２】
コンピュータ１８Ｃによる、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａの第１の測定点１４０２の基準位置１２０２に対する３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、第１の測定方向１４０４の基準方向１２０４に対する姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）の時系列データの生成は、第１の実施の形態と同様になされる。
【００９３】
計測システム１１で得られた３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）は、パーソナルコンピュータ２２に取り込まれ、ＡＤ変換され、バット６４のグリップ部６４０２のスウィング中の挙動の時系列データを得ることができる。
【００９４】
なお、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａの第２の測定点１６０２の基準方位置１２０２に対する３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、第２の測定方向１６０４の基準方向１２０４に対する姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）のデータの生成は、基本的に打撃具側３次元磁気センサ１４Ａの場合と同様であるため説明を省略する。
【００９５】
なお、前述したように、トランスミッタ１２、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａ、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａは、図３１に示されるように、お互いに直交する３軸方向に向いてコイルがループ状に巻かれている。
したがって、それらトランスミッタ１２、各磁気センサ１４、１６の３軸方向をなるべく合致させることが、各磁気センサ１４、１６でそれぞれ検出される３次元位置座標（ｘ，ｙ，ｚ）と姿勢角度（θｙ，θｐ，θｒ）との処理を後述するパーソナルコンピュータ２２で行う際の負荷を軽減する上で好ましい。
このような観点から、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａは、３軸方向のうちの１つの軸（Ｘ軸）をバット６４の中心軸と一致させるように設定し、もう１つの軸（Ｙ軸）をバット６４の打撃方向に向けてバット６４のグリップ部６４０２に固定することが好ましい
また、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａは、３軸方向のうちの１つの軸（Ｙ軸）をバット６４の打撃方向に向けて保持手段６６に支持することが好ましい。
また、本実施の形態では、トランスミッタ１２は、Ｘ軸とＹ軸が水平面内を延在し、Ｚ軸が鉛直方向に延在している。
【００９６】
（パーソナルコンピュータ２２）
次に、パーソナルコンピュータ２２について説明する。
パーソナルコンピュータ２２は、計測システム１１から供給される時系列データに基づいてバット６４の挙動を示す挙動データを生成するものである。
【００９７】
図３２はパーソナルコンピュータ２２の構成を示すブロック図である。
図３２は、計測システム１１に打撃具側３次元磁気センサ１４Ａ、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａが設けられている点と、ハードディスク装置３６がバット６４の挙動の計測を行うための専用のプログラムを格納している点を除き第１の実施の形態（図８）と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００９８】
（挙動計測装置１０Ａの機能）
図３３は、挙動計測装置１０Ａの機能ブロック図である。
挙動計測装置１０Ａは、第１の実施の形態と同様に、第１キャリブレーション手段５０、第２キャリブレーション手段５２、第１の時系列データ生成手段５３、第２の時系列データ生成手段５４、記憶手段５６、挙動データ生成手段５８、出力手段６０などを含んで構成されている。
【００９９】
まず、トランスミッタ１２、バット６４、ボールＢの位置関係について説明する。
図２７に示すように、トランスミッタ１２は、予め定められた位置に設置され、具体的には、バット６４をスウィングするプレーヤーの後方に固定配置されている。
床面Ｇ上には、ティー６２が設置され、ティー６２の上端にボールＢが載置される。
床面Ｇ上には、ボール載置位置Ｐ０がマークなどによって表示され、ボール載置位置Ｐ０の上に、ティー６２が設置され、ティー６２の上端にボールＢが載置される。
したがって、平面視したときに、ボールＢの中心点Ｐ１はボール載置位置Ｐ０と合致している。
また、ティー６２の前方には、ボールＢを打ち出す目標としての不図示のマークなどが設けられている。
プレーヤーは、バット６４をスウィングすることにより、バット６４の打球面６４０４によってティー６２に載置されたボールＢを前記目標に向けて打ち出す。
この場合、ティー６２に載置されたボールＢの中心点Ｐ１と前記目標とを結ぶ直線が目標線Ｌである。
なお、プレーヤーがバット６４をスウィングするにあたって、トランスミッタ１２がプレーヤーやバット６４の邪魔とならないように、トランスミッタ１２とティー６２（ボール載置位置Ｐ０）との間に十分な間隔が確保されている。
【０１００】
第１キャリブレーション手段５０は、図２５に示すように、保持手段６６にバット６４が保持された状態で、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対するバット６４の予め定められた基準点である打球面６４０４の中心点６４１０（図３０）の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４に対するバット６４のバット６４の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得るものである。
言い換えると、打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置データは、第１の測定点１４０２を３次元座標の原点として得られるデータであり、バット６４の向きデータは、第１の測定方向１４０４を３次元座標の座標軸（Ｙ軸）として得られるデータである。
すなわち、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４の向きに対する第２の測定方向１６０４の向きのデータとが得られる。
ここで、前述したように、第２の測定点１６０２および第２の測定方向１６０４の向きから打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置およびバット６４の向きが得られる。
したがって、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対する打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４の向きに対するバット６４の向きのデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得ることができる。
すなわち、第１のキャリブレーションデータＤｃ１は、第１の測定点１４０２に対する打球面６４０４の中心点６４１０の位置の補正と、第１の測定方向１４０４の向きに対するバット６４の向き（方向）の補正とを行うためのデータである。
【０１０１】
第２キャリブレーション手段５２は、図２８、図２９に示すように、平面視した状態で、第２の測定点１６０２がボール載置位置Ｐ０上に位置する（ティー６２に載置された）ボールＢの中心点Ｐ１と合致し、かつ、第２の測定方向１６０４の向きが目標線Ｌの向きと合致するように、保持手段６６を床面上に位置させた状態で、第２の検出信号Ｓ２に基づいて、基準位置１２０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置データと、基準方向１２０４に対する第２の測定方向１６０４の向きを示す向きデータとを第２のキャリブレーションデータＤｃ２として得るものである。
言い換えると、第２の測定点１６０２の３次元位置データは、基準位置１２０２を３次元座標の原点として得られるデータであり、第２の測定方向１６０４の向きデータは、基準方向１２０４を３次元座標の座標軸（Ｙ軸）として得られるデータである。
すなわち、第２のキャリブレーションデータＤｃ２は、基準位置１２０２に対するボールＢの設置位置（競技用ボール設置位置）の補正と、基準方向１２０４に対する目標線Ｌの方向の補正とを行うためのデータである。
【０１０２】
第１の時系列データ生成手段５３は、プレーヤーによってバット６４がスウィングされる過程において第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した基準位置１２０２に対する第１の測定点１４０２の３次元位置データと基準方向１２０４に対する第１の測定方向１４０４の向きを示す向きデータとからなる実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより第１の時系列データＤ１を生成するものである。
【０１０３】
第２の時系列データ生成手段５４は、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより第２の時系列データＤ２を生成するものである。
【０１０４】
記憶手段５６は、３次元座標系において、バット６４を再現した３次元形状モデルＭを記憶するものである。
言い換えると、記憶手段５６は、３次元形状モデルＭを打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置およびバット６４の向きに関連付けて記憶するものである。
本実施の形態では、記憶手段５６は、パーソナルコンピュータ２２のハードディスク装置３６あるいはＲＡＭ３４によって構成される。
【０１０５】
挙動データ生成手段５８は、第２の時系列データＤ２と、バット６４ヘッドの３次元形状モデルＭとに基づいてバット６４の挙動を示す挙動データＤ３を生成するものである。
本実施の形態では、挙動データ生成手段５８は、３次元形状モデルＭの位置および向きの時系列データを算出する算出部５８Ａと、前記の時系列データから挙動データＤ３を求める解析部５８Ｂとで構成されている。
【０１０６】
ここで、挙動データＤ３についてさらに説明する。
本実施の形態では、挙動データＤ３は、以下のデータを含む。
（１）バット６４の移動軌跡を示す時系列データとしての移動軌跡データ：
移動軌跡データは、打球面６４０４の中心点６４１０の移動軌跡によって示され、あるいは、バット６４の外形を示すアニメーションデータによって示される。
【０１０７】
（２）打球面６４０４がボールＢに当たる箇所を示す打点位置のデータ：
ここで、挙動データ生成手段５８による打点位置のデータの生成は、第２の時系列データＤ２と、３次元形状モデルＭと、記憶手段５６に予め登録されたボールＢの直径とに基づいてなされる。
【０１０８】
（動作）
次に挙動計測装置１０Ａの動作について、図３４のフローチャートを参照して説明する。
なお、トランスミッタ１２は、予め所定の位置に固定して設置されている。
まず、図２５、図２８乃至図３０に示すように、計測対象となるバット６４を、設定された姿勢となるように保持手段６６に保持させておく（ステップＳ３０：保持ステップ）。
【０１０９】
次に、適宜箇所において保持手段６６がバット６４を保持した状態で、計測システム１１およびパーソナルコンピュータ２２を起動させ、第１キャリブレーションを実行する（ステップＳ３２：第１キャリブレーションステップ）。
すなわち、第１キャリブレーション手段５０は、第１の検出信号Ｓ１と第２の検出信号Ｓ２とに基づいて、第１の測定点１４０２に対する打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置データと、第１の測定方向１４０４に対するバット６４の向きを示す向きデータとを第１のキャリブレーションデータＤｃ１として得る。
【０１１０】
次いで、図２６に示すように、保持手段６６からバット６４を取り外したのち、保持手段６６をボール載置位置Ｐ０および目標線Ｌを基準として位置決めして床面Ｇ上に載置する（ステップＳ３４：保持手段位置決めステップ）。
すなわち、図２８，図２９に示すように、平面視した状態で、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａの第２の測定点１６０２がボール載置位置Ｐ０に位置するボールＢの中心点Ｐ１と合致し、かつ、第２の測定方向１６０４が、目標線Ｌと合致するように、保持手段６６を位置させる。
ステップＳ３４では、ステップＳ３０においてトランスミッタ１２の近傍に位置させていた保持手段６６を、トランスミッタ１２から離間したボール載置位置Ｐ０に移動させることになる。
【０１１１】
次に、第２キャリブレーション手段５２によって、第２の検出信号Ｓ２に基づいて、基準方位置１２０２に対する第２の測定点１６０２の３次元位置データと、基準方向１２０４に対する第２の測定方向１６０４の向きを示す向きデータとを第２のキャリブレーションデータＤｃ２として得る（ステップＳ３６：第２キャリブレーションステップ）。
すなわち、第２のキャリブレーションデータＤｃ２は、保持手段６６がボール載置位置Ｐ０に移動された状態における（第２の測定点１６０２がボール載置位置Ｐ０に合致しかつ第２の測定方向１６０４が目標線Ｌに合致した状態における）保持手段側３次元磁気センサ１６Ａのトランスミッタ１２に対する３次元位置と方向とを示す。
ステップＳ３６が終了したならば、保持手段６６をボール載置位置Ｐ０からバット６４のスウィングの邪魔にならない位置に移動させる。
【０１１２】
次に、図２７に示すように、ボールＢをティー６２に載置し、プレーヤーがバット６４をスウィングしてボールＢを目標に向けて打ち出す。
すると、このスウィングの過程において、第１の時系列データ生成手段５３は、第１の検出信号Ｓ１に基づいて生成した実測データを、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより第１の時系列データＤ１を生成する（ステップＳ３８：第１の時系列データ生成ステップ）。
すなわち、実測データを第１のキャリブレーションデータＤｃ１を用いて補正することにより、トランスミッタ１２に対する打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置データおよびバット６４の向きを示す向きデータからなる第１の時系列データＤ２が生成される。
しかしながら、第１の時系列データＤ１は、ボール載置位置Ｐ０と目標線Ｌとに関する補正がなされていないので、第１の時系列データＤ１は未だ正確なものではない。
【０１１３】
次に、第２の時系列データ生成手段５４は、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより第２の時系列データＤ２を生成する（ステップＳ４０：第２の時系列データ生成ステップ）。
すなわち、第１の時系列データＤ１を第２のキャリブレーションデータＤｃ２を用いて補正することにより、ボール載置位置Ｐ０と目標線Ｌとに関する補正がなされた正確な第２の時系列データＤ２が得られる。
【０１１４】
次いで、挙動データ生成手段５８は、第２の時系列データＤ２と、記憶手段５６から読み出したバット６４の３次元形状モデルＭとに基づいてバット６４の挙動を示す挙動データＤ３を生成する（ステップＳ４２：挙動データ生成ステップ）。
すなわち、挙動データ生成手段５８は、ステップＳ３０で得られた打球面６４０４の中心点６４１０の３次元位置データとバット６４の向きを示す向きデータとからなる時系列データに基づいて３次元形状モデルＭを仮想空間上で動かすことにより、挙動データＤ３を生成する。
【０１１５】
次いで出力手段６０は、挙動データＤ３を出力する（ステップＳ４４：出力ステップ）。
すなわち、出力手段６０は、挙動データＤ３をディスプレイ４４の表示画面として表示し、あるいは、プリンタ４６によって印刷出力する。
なお、使用するバット６４について、いったん第１、第２キャリブレーションを実施した以降は、ステップＳ３０、Ｓ３２、Ｓ３４、Ｓ３６の処理は省略することができ、ステップＳ３８以降の処理を行えばよい。
また、ボール載置位置Ｐ０あるいは目標線Ｌを変更した場合は、ステップＳ３０，Ｓ３２の処理を省略し、Ｓ１４以降のみを実施すればよい。
【０１１６】
挙動データＤ３を示すディスプレイ４４の表示画面については、第１の実施の形態と同様であり、例えば以下のように例示される。
（１）打球面６４０４の打点位置をマークで表示する。
（２）打球面６４０４の中心点６４１０の上下方向における移動軌跡を示す。
（３）打球面６４０４の中心点６４１０の左右方向における移動軌跡を示す。
（４）バット６４の斜視図の画像を複数枚重ねて表示することによりバット６４の移動軌跡を示す。
（５）バット６４の斜視図の画像を時間経過と共に１枚ずつ表示することによりバット６４の移動軌跡をアニメーション画像として表示させる。
【０１１７】
以上説明したように第３の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様に、カメラなどの撮像装置が不要となり、撮像スペースを確保する必要がないため、構成の簡素化および省スペース化、低コスト化を図りつつ、バット６４の挙動を的確に計測する上で有利となる。
また、従来の画像データを用いる技術に比較してバット６４の計測範囲を広く確保でき、スウィングの全体にわたって計測を行うことができる。
【０１１８】
また、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａの第１の検出信号Ｓ１と、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａの第２の検出信号Ｓ２とに基づいて第１のキャリブレーションデータＤｃ１を得るようにした。したがって、バット６４、トランスミッタ１２、保持手段６６の設置レイアウトの変更の自由度を確保する上で有利となるため、設置場所を移動する場合に簡単にバット６４の挙動の計測を行うことができる。また、実際のバッティングセンターなどレイアウトの制限を受けやすい場所であっても容易に設置することができる。
また、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａと、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａとをトランスミッタ１２に近接した箇所に位置させることができるので、第１のキャリブレーションデータＤｃ１を高い精度で得ることができ、挙動データＤ３の精度を高める上で有利となる。
【０１１９】
また、第３の実施の形態では、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａを用いて第２のキャリブレーションデータＤｃ２を得る場合について説明した。
しかしながら、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａと別にボール位置測定用３次元磁気センサを設け、このボール位置測定用３次元磁気センサを用いて第２のキャリブレーションデータＤｃ２を得るようにしてもよい。
すなわち、前記のボール位置測定用３次元磁気センサは、第３の測定点および第３の測定方向を有し、第３の測定点の周りの磁気を互いに直交する３軸方向で感知すると共に、基準位置に対する第２の測定点の３次元位置および基準方向に対する第３の測定方向の向きに応じて第３の検出信号を出力する。
そして、平面視した状態で、第３の測定点が予め定められたボール設置位置Ｐ０と合致し、かつ、第３の測定方向の向きがボール設置位置Ｐ０とボールの目標点とを結ぶ目標線Ｌの向きと合致するように、ボール位置測定用３次元磁気センサを位置させる。
この状態で、第２キャリブレーション手段５２は、第３の検出信号に基づいて、基準位置１２０２に対する第３の測定点の３次元位置データと、基準方向１２０４に対する第３の測定方向の向きを示す向きデータとを第２のキャリブレーションデータＤｃ２として取得する。
上述したようにボール位置測定用３次元磁気センサを保持手段側３次元磁気センサ１６Ａと別に設けても用いてもよいが、本実施の形態のように、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａを用いて第２のキャリブレーションデータＤｃ２を得ると、言い換えると、保持手段側３次元磁気センサ１６Ａによって前記のボール位置測定用３次元磁気センサを兼用すると、構成の簡素化、低コスト化を図る上で有利となる。
【０１２０】
なお、第３の実施の形態では、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａをバット６４のグリップ部６４０２に設けたが、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａをバット６４の他の箇所に設けても良い。
しかしながら、本実施の形態のように打撃具側３次元磁気センサ１４Ａをグリップ部６４０２に設けると、打撃具側３次元磁気センサ１４Ａが目立たず、また、スウィングの際に邪魔となりにくいため、使い勝手を高める上で有利となる。
【０１２１】
第３の実施の形態では、打撃具がバット６４である場合について説明したが、たわみやねじれが無視できる打撃具であれば、他の球技における打撃具においても本発明は広く適用可能である。
【符号の説明】
【０１２２】
２……ゴルフクラブ、３……グリップ部、４……ゴルフクラブヘッド、４０２……フェース面、６……シャフト、６０２……シャフト軸、１０……ゴルフクラブヘッドの挙動計測装置、１１……計測システム、１２……トランスミッタ、１２０２……基準位置、１２０４……基準方向、１４……ゴルフクラブ側３次元磁気センサ、１４０２……第１の測定点、１４０４……第１の測定方向、１６……保持手段側３次元磁気センサ、１６０２……第２の測定点、１６０４……第２の測定方向、１８……コントローラ・データ処理装置、２０……保持手段、２２……パーソナルコンピュータ、５０……第１キャリブレーション手段、５２……第２キャリブレーション手段、５３……第１の時系列データ生成手段、５４……第２の時系列データ生成手段、５６……記憶手段、５８……挙動データ生成手段、６０……出力手段、Ｓ１……第１の検出信号、Ｓ２……第２の検出信号、Ｄｃ１……第１のキャリブレーションデータ、Ｄｃ２……第２のキャリブレーションデータ、Ｄ１……第１の時系列データ、Ｄ２……第２の時系列データ、Ｄ３……挙動データ、Ｍ……３次元形状モデル、１０Ａ……打撃具の挙動計測装置、６２……ティー、６４……打撃具、６４０２……グリップ部、６４０４……打撃面、１４Ａ……バット側３次元磁気センサ、１６Ａ……保持手段側３次元磁気センサ、６６……保持手段。
【図１】
0005304941.tif 000002
【図２】
0005304941.tif 000003
【図３】
0005304941.tif 000004
【図４】
0005304941.tif 000005
【図５】
0005304941.tif 000006
【図６】
0005304941.tif 000007
【図７】
0005304941.tif 000008
【図８】
0005304941.tif 000009
【図９】
0005304941.tif 000010
【図１０】
0005304941.tif 000011
【図１１】
0005304941.tif 000012
【図１２】
0005304941.tif 000013
【図１３】
0005304941.tif 000014
【図１４】
0005304941.tif 000015
【図１５】
0005304941.tif 000016
【図１６】
0005304941.tif 000017
【図１７】
0005304941.tif 000018
【図１８】
0005304941.tif 000019
【図１９】
0005304941.tif 000020
【図２０】
0005304941.tif 000021
【図２１】
0005304941.tif 000022
【図２２】
0005304941.tif 000023
【図２３】
0005304941.tif 000024
【図２４】
0005304941.tif 000025
【図２５】
0005304941.tif 000026
【図２６】
0005304941.tif 000027
【図２７】
0005304941.tif 000028
【図２８】
0005304941.tif 000029
【図２９】
0005304941.tif 000030
【図３０】
0005304941.tif 000031
【図３１】
0005304941.tif 000032
【図３２】
0005304941.tif 000033
【図３３】
0005304941.tif 000034
【図３４】
0005304941.tif 000035