(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、前記距離測定手段は、前記作業車両の左右両側の前部と後部とに設けられ、作業車両の前方及び後方の所定位置の地面の高さを測定し、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後左右の所定位置の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後左右の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させ、前記距離測定手段を走行機体に左右回動可能に取り付ける回動手段と、該回動手段とステアリング装置と連動させる連動手段とを備え、作業車両の左右旋回に連動して、前記距離測定手段の測定方向を左右に変更することを特徴とする作業車両。
【請求項２】
距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、前記距離測定手段は、前記作業車両の前部と後部とに設けられ、左右方向、または左右方向及び上下方向に走査して、作業車両の前方、及び後方の所定位置の所定範囲の地面の高さを測定し、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後の所定範囲の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させ、前記距離測定手段を走行機体に左右回動可能に取り付ける回動手段と、該回動手段とステアリング装置と連動させる連動手段とを備え、作業車両の左右旋回に連動して、前記距離測定手段の測定方向を左右に変更することを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。より詳細には作業車両の転倒防止の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トラクタやコンバイン等の作業車両は、作業中に起伏が形成された場所を走行する機会が多い。作業車両が起伏の激しい場所を走行する際、例えば溝を渡ったり段差を乗り越えたりする場合などで作業車両が傾き、作業車両が転倒するおそれがある。そのため、作業車両に、オペレーターの安全を確保する安全フレームを設置したり、作業車両に傾斜センサを設置し、傾斜センサが転倒のおそれがある傾き（転倒角）を検知した時点で、作業車両に具備された警報の鳴動や、作業車両のエンジンを停止させるように構成されているものがある。
【０００３】
また、作業車両に設置された傾斜センサが、転倒のおそれがある傾き（転倒角）を検知した時点で、作業車両を自動的に後退させるようにしたものがある。作業車両に転倒のおそれがある傾き（転倒角）が発生すると、作業車両を後退させて起伏の激しい場所から離脱し、作業車両の傾きを転倒しない大きさにまで低減させることで、作業車両の転倒を防止しようとしている。例えば特許文献１に記載の如くである。
【０００４】
しかし、前述した特許文献１の技術では、傾斜センサが作業車両の傾きを検知し、作業車両が後退動作を始めた時点で、すでに作業車両は傾きが発生しており、特に、路上走行時等、作業車両の走行速度が速い場合や作業車両の傾きの変化が大きい場合には、時間的余裕が少ないため転倒を防げないおそれがある。また、溝への脱輪等を原因とした急な作業車両の転倒は、傾斜センサによる検出による対応では遅すぎて転倒を防止できないおそれがあるという問題があった。
【特許文献１】実開平５−２９８３６公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は係る課題に鑑みてなされたものであり、作業車両が転倒のおそれのある溝や段差を通過する前に、作業車両の転倒を防止することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、前記距離測定手段は、前記作業車両の左右両側の前部と後部とに設けられ、作業車両の前方及び後方の所定位置の地面の高さを測定し、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後左右の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後左右の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させ、前記距離測定手段を走行機体に左右回動可能に取り付ける回動手段と、該回動手段とステアリング装置と連動させる連動手段とを備え、作業車両の左右旋回に連動して、前記距離測定手段の測定方向を左右に変更するものである。
【０００８】
請求項２においては、距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、前記距離測定手段は、前記作業車両の前部と後部とに設けられ、左右方向、または左右方向及び上下方向に走査して、作業車両の前方、及び後方の所定位置の所定範囲の地面の高さを測定し、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後の所定範囲の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後の地面の高さの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させ、前記距離測定手段を走行機体に左右回動可能に取り付ける回動手段と、該回動手段とステアリング装置と連動させる連動手段とを備え、作業車両の左右旋回に連動して、前記距離測定手段の測定方向を左右に変更するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１０】
請求項１の如く、距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、前記距離測定手段は、前記作業車両の左右両側の前部と後部とに設けられ、作業車両の前方及び後方の所定位置の地面の高さを測定し、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後左右の所定位置の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後左右の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させたので、常に作業車両が通過予定の地面の高さを測定し、作業車両が転倒するおそれがある溝や段差を通過する前に走行を停止し、作業車両の転倒を防止することができる。
【００１１】
また、前記距離測定手段を走行機体に左右回動可能に取り付ける回動手段と、該回動手段とステアリング装置と連動させる連動手段とを備え、作業車両の左右旋回に連動して、前記距離測定手段の測定方向を左右に変更するようにしたので、常に作業車両が通過予定の地面を測定することができる。
【００１２】
請求項２の如く、距離測定手段と、警報手段と、走行停止手段と、制御手段とからなる転倒防止装置を備えた作業車両であって、前記距離測定手段は、前記作業車両の前部と後部とに設けられ、左右方向、または左右方向及び上下方向に走査して、作業車両の前方、及び後方の所定位置の所定範囲の地面の高さを測定し、前記制御手段は、前記距離測定手段によって測定される前後の所定範囲の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第一設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発し、前記距離測定手段によって測定される前後の地面の高さの値のうち、少なくとも一つ以上の値が第二設定値以上となると、前記警報手段に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、前記走行停止手段に所定の信号を伝送して前記作業車両を停止させたので、常に作業車両が通過予定の地面の高さを測定し、作業車両が転倒するおそれがある溝や段差を通過する前に走行を停止し、作業車両の転倒を防止することができる。
【００１３】
また、前記距離測定手段を走行機体に左右回動可能に取り付ける回動手段と、該回動手段とステアリング装置と連動させる連動手段とを備え、作業車両の左右旋回に連動して、前記距離測定手段の測定方向を左右に変更するようにしたので、常に作業車両が通過予定の地面を測定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明に係る作業車両の実施の一実施形態であるトラクタ１について、図面を参照して説明する。なお、以下において、図１における矢印Ｕ方向を上方向として上下方向を規定する。矢印Ｆ方向を前後方向として規定する。図２における矢印Ｒ方向を左右方向として規定する。
【００１５】
まず図１及び図２により、トラクタ１の全体構造について説明する。トラクタ１は、車両機体２の上部前側にエンジン部３が配設され、その後方に操縦部４が配設されている。車両機体２は、機体フレーム５の最前部にバンパー６を具備し、機体フレーム５の前下部に、フロントアクスルケース（図示せず）が左右揺動自在に配設され、該フロントアクスルケースに軸支された前車軸６の両端には、前輪７・７が軸支されている。一方、エンジン部３の後方下部には、ミッションケース８が配設され、該ミッションケース８の後部両側には、リアクスルケース（図示せず）に軸支された後車軸９が設けられている。そして、後車軸９の両端部には、後輪１０・１０が軸支されている。後輪１０・１０の上方には後輪１０・１０を覆うフェンダ１１・１１が配設されている。
【００１６】
エンジン部３には、機体フレーム５にエンジン１２が搭載されており、エンジン１２からの動力は、前記ミッションケース内の変速装置や駆動伝達機構等を介して、前輪７・７や後輪１０・１０やＰＴＯ軸等に伝達される。また、エンジン１２を覆うボンネット１３内にはラジエータやバッテリ等が収納されている。
【００１７】
操縦部４はエンジン部３の後方に位置し、トラクタ１の略中央部から後部にかけて配設される。ボンネット１３の後方には、樹脂製素材のダッシュボード１４が配設され、ダッシュボード１４の上後部には、前輪７・７を操舵するためのステアリングハンドル１５ａを具備するステアリング装置１５が配設されている。また、ステアリング装置１５の前方には、回転数計や燃料計や警報ランプ等を配備した表示パネル１６が配設され、ステアリングハンドル１５ａの下方にはミッションケース８内の変速装置を変速して、トラクタ１の前進、後進を切り換える前後進切換レバー８ａが配設されている。更に前記ダッシュボード１４の後方には、座席シート１７が配設されている。座席シート１７とダッシュボード１４の間の下部には、ステップ１８が設けられており、これらステアリング装置１５、表示パネル１６、座席シート１７及びステップ１８等により、操縦部４が構成されている。なお、座席シート１７の後方には、安全フレーム１９が立設されている。
【００１８】
次に、図３を用いて、本発明に係るトラクタの転倒防止装置の実施の一形態である転倒防止装置２０について説明する。
【００１９】
図３に示すように、転倒防止装置２０は、距離測定手段３０・３０・３０・３０（以下、単に「距離測定手段３０」とする）と、警報手段４０と、走行停止手段５０と、制御手段６０と、速度測定手段７０と、スイッチ８０と、前後進検知手段９０から構成される。
【００２０】
距離測定手段３０は、トラクタ１の走行中に距離測定手段３０から所定位置の地面までの距離、言い換えれば高さＨ（以下、単に「高さＨ」とする）を測定するものである。距離測定手段３０は、距離測定手段３０と地面との間に遮蔽物が存在しない車両機体２の左右両側の前部と後部、具体的にはバンパー６の左右両端部と、フェンダ１１・１１の後部とに設けられる（図１、図２参照）。
【００２１】
警報手段４０（例えば表示パネル１６上のランプやブザー等）は、制御手段６０から警報手段４０に所定の信号が伝送されると警報を発するものである。警報手段４０は、トラクタ１を運転する作業者が座席シート１７に着座している状態で警報を確実に認知することができる場所に設けられる。
【００２２】
走行停止手段５０は、制御手段６０から走行停止手段５０に所定の信号が伝送されるとトラクタ１を減速、もしくは停止させるものである。走行停止手段５０は、ブレーキ装置５１、クラッチ切断装置５２、及びエンジン回転数制御装置５３で構成される。更に変速手段を追加することもできる。ブレーキ装置５１は、制御手段６０から所定の信号が伝送されるとブレーキを作動させるものである。クラッチ切断装置５２は、制御手段６０から所定の信号が伝送されるとクラッチを切断させるものである。エンジン回転数制御装置５３は、制御手段６０から所定の信号が伝送されるとエンジン１２の回転数をアイドリング時の回転数にするものである。
【００２３】
速度測定手段７０は、トラクタ１の走行速度Ｖを測定するものである。
【００２４】
スイッチ８０は、制御手段６０の測定データ読み込みを指示するものである。スイッチ８０は、作業者が座席シート１７に着座している状態で操作することが可能な位置に配置される。
【００２５】
前後進検知手段９０は、トラクタ１の進行方向及び中立位置を検知するものである。前後進検知手段９０は、前後進切換レバー８ａに設けられる。
【００２６】
制御手段６０は、速度測定手段７０と距離測定手段３０とから制御手段６０に伝送される測定データに基づいて、警報手段４０、及び走行停止手段５０の動作を制御するものである。制御手段６０は、主として入力部６１と、演算部６２と、出力部６３とから構成される。入力部６１は、距離測定手段３０と、速度測定手段７０とが測定した測定データを取得し、演算部６２へ伝送するものである。演算部６２は、入力部６１から伝送された前記測定データに基づいて、警報手段４０と、走行停止手段５０との動作を決定するものである。演算部６２には、測定手段から平坦な地面までの基準高さＨ０と、トラクタ１に設定されている転倒角には達しないが、転倒角度に近くなると予測される段差や溝を判別する第一設定値Ｈ１と、トラクタ１が設定されている転倒角に達すると予測される段差や溝を判別する第二設定値Ｈ２と、安全走行速度Ｖ１とが、実験や数値計算等に基づいて予め設定される。具体的には、距離測定手段３０により測定される距離は、機体の前方（または後方）の所定位置の高さＨであり、平坦な地面までの距離が基準高さＨ０となり、その距離が短くなると畦や土手等の段差があり、長くなると溝や凹部等が存在することになる。本実施形態では、距離測定手段３０により測定される高さＨから、溝や段差の有無を判定しているが、車両機体２の左右に設けられた距離測定手段３０が測定した高さの比較からトラクタ１の傾きを判定することも可能である。出力部６３は、演算部６２が決定した警報手段４０と走行停止手段５０との動作を、警報手段４０と走行停止手段５０とに伝送するものである。
【００２７】
このような構成において、制御手段６０は、距離測定手段３０と接続され、距離測定手段３０により測定される高さＨを取得することができる。制御手段６０は、速度測定手段７０と接続され、速度測定手段７０により測定されるトラクタ１の走行速度Ｖを取得することができる。制御手段６０は、警報手段４０と接続され、警報手段４０の動作を制御することができる。制御手段６０は、走行停止手段５０と接続され、走行停止手段５０の動作を制御することができる。制御手段６０は、前後進検知手段９０と接続され、前後進検知手段９０により検知されるトラクタ１の進行方向を取得することができる。
【００２８】
以下では図４を用いて、トラクタ１の転倒防止装置２０による転倒防止の制御について説明する。制御手段６０は、前後進検知手段９０からトラクタ１の進行方向を検知し、進行方向に設けられる距離測定手段３０から高さＨを取得し、速度測定手段７０から走行速度Ｖを取得する。制御手段６０は、取得した高さＨと第一設定値Ｈ１とを比較し、転倒のおそれが低い段差や溝か否かを判別する。トラクタ１が設定されている転倒角に近くなると予測される段差や溝が存在する場合、制御手段６０は、警報手段４０によって警報を発し作業者に注意を促す。または警報を発するとともに、トラクタ１の走行速度Ｖが、安全走行速度Ｖ１未満になるように走行停止手段５０であるブレーキ装置５１によりトラクタ１を減速させる。但し、変速装置により減速させてもよい。トラクタ１が設定されている転倒角に達すると予測される段差や溝が存在する場合、制御手段６０は、警報手段４０によって警報を発するとともに、走行停止手段５０であるクラッチ切断装置５２によりクラッチを切断し、ブレーキ装置５１によりトラクタ１を減速停止させる。加えて、制御手段６０は、エンジン回転数制御装置５３によりエンジン１２の回転数をアイドリング時の回転数なるようにする。但し、エンジン１２を停止させてもよい。これによって、トラクタ１は、トラクタ１が溝や段差段差や溝を通過する前に、転倒防止装置２０による作業者への警報と共にトラクタ１の減速もしくは停止が行われ、トラクタ１の転倒を未然に防止できる。
【００２９】
次に、転倒防止装置２０による転倒防止の制御について具体的に説明する。図４に示すように、制御手段６０は、エンジン１２の始動によりステップＳ１１０へ移行し制御を開始する。
【００３０】
ステップＳ１１０において、制御手段６０は、トラクタ１が備えるスイッチ８０がオンか否か判定する。その結果、制御手段６０は、スイッチ８０がオンの場合はステップＳ１２０へ移行する。また、制御手段６０は、スイッチ８０がオンでない場合はステップＳ１００へ移行する。
【００３１】
ステップＳ１２０において、制御手段６０は、前後進検知手段９０からトラクタ１の進行方向を取得した後、ステップＳ１３０へ移行する。
【００３２】
ステップＳ１３０において、制御手段６０は、ステップＳ１２０で検知したトラクタ１の進行方向に設けられた距離測定手段３０から高さＨを取得し、速度測定手段７０から走行速度Ｖを取得した後、ステップＳ１４０へ移行する。
【００３３】
ステップＳ１４０において、制御手段６０は、段差値｜Ｈ−Ｈ０｜を算出する。段差値｜Ｈ−Ｈ０｜とは、ステップＳ１２０で取得した高さＨから基準高さＨ０を減算した値の絶対値をいう。制御手段６０は、段差値｜Ｈ−Ｈ０｜が第一設定値Ｈ１以上であるか否かを判定する。その結果、制御手段６０は、段差値｜Ｈ−Ｈ０｜が第一設定値Ｈ１未満の場合は、地面に段差または溝等は存在しないと判断してステップＳ１４１へ移行する。また、制御手段６０は、段差値｜Ｈ−Ｈ０｜が第一設定値Ｈ１以上の場合は、地面に段差または溝等は存在すると判断してステップＳ１５０へ移行する。
【００３４】
ステップＳ１４１において、制御手段６０は、警報手段４０に所定の信号を伝送せず、ステップＳ１１０へ移行する。
【００３５】
ステップＳ１５０において、制御手段６０は、ステップＳ１４０で算出した段差値｜Ｈ−Ｈ０｜が第二設定値Ｈ２以上であるか否かを判定する。その結果、制御手段６０は、段差値｜Ｈ−Ｈ０｜が第二設定値Ｈ２未満の場合は、地面に、トラクタ１が設定されている転倒角に近くなると予測される段差または溝等が存在するが転倒のおそれはないと判断して、警報手段により警報を発するステップＳ１５１へ移行する。また、制御手段６０は、段差値｜Ｈ−Ｈ０｜が第二設定値Ｈ２以上の場合は、地面にトラクタ１が設定されている転倒角に達すると予測される段差または溝等が存在し、転倒のおそれがあると判断して、走行停止手段により停止を行うステップＳ１６０へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１５１において、制御手段６０は、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発した後、ステップＳ１５２へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１５２において、制御手段６０は、ステップＳ１３０で取得した走行速度Ｖが安全走行速度Ｖ１以上であるか否かを判定する。その結果、制御手段６０は、走行速度Ｖが安全走行速度Ｖ１未満の場合はステップＳ１１０へ移行する。また、制御手段６０は、走行速度Ｖが安全走行速度Ｖ１以上の場合は、トラクタ１に地面の段差または溝等により大きなショックが発生するおそれがあると判断してステップＳ１５３へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１５３において、制御手段６０は、走行停止手段５０に所定の信号を伝送してブレーキ装置５１を作動させ、トラクタ１を減速させた後、ステップＳ１５２へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１６０において、制御手段６０は、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発した後、ステップＳ１７０へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１７０において、制御手段６０は、走行停止手段５０に所定の信号を伝送してクラッチ切断装置５２を作動させ、クラッチを切断させた後、ステップＳ１８０へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１８０において、制御手段６０は、走行停止手段５０に所定の信号を伝送してブレーキ装置５１を作動させ、トラクタ１を停止させた後、ステップＳ１９０へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１９０において、制御手段６０は、走行停止手段５０に所定の信号を伝送してエンジン回転数制御装置５３を作動させ、エンジン１２の回転数をアイドリング時の回転数とした後、ステップＳ２００へ移行する。
【００４３】
ステップＳ２００において、制御手段６０は、作業者がブレーキペダルを踏み込むことによってブレーキを作動させ、かつ作業者がクラッチペダルを踏み込むことによってクラッチの切断し、前後進切換レバー８ａを中立位置にした場合には、それぞれの位置を図示しない検出手段によって検知し、作業者による意図的な操作であり、回避が可能であると判断し、ステップＳ１１０へ移行する。
【００４４】
以上の如く、距離測定手段３０と、警報手段４０と、走行停止手段５０と、制御手段６０とからなる転倒防止装置２０を備えたトラクタ１であって、距離測定手段３０は、トラクタ１の左右両側の前部と後部とに設けられ、トラクタ１の前方及び後方の所定位置の地面の高さＨを測定し、制御手段６０は、距離測定手段３０によって測定される前後左右の地面の高さＨの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値Ｈ１以上となると、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発し、距離測定手段３０によって測定される前後左右の地面の高さＨの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値Ｈ２以上となると、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、走行停止手段５０に所定の信号を伝送してトラクタ１を停止させることを特徴としたものである。この構成にすることにより、転倒防止装置２０は、常にトラクタ１が通過予定の地面の高さを測定し、溝や段差が存在する場合には、転倒防止装置２０は作業者に警報による注意喚起を行う。また転倒防止装置２０は、常にトラクタ１が通過予定の地面の高さを測定し、トラクタ１が転倒のおそれがある溝や段差が存在する場合には、転倒防止装置２０は、トラクタ１が転倒のおそれがある溝や段差を通過する前に、作業者に警報による注意喚起を行うと共に、トラクタ１の走行を停止し、トラクタ１の転倒を防止することができる。
【００４５】
以下では、図５を用いて本発明に係るトラクタ１の転倒防止装置２０の第二実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した第一実施形態と同様の点に関しては同一符号を付してその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００４６】
図５に示すように、第二実施形態の転倒防止装置２０は、第一実施形態の距離測定手段３０の代わりに距離測定手段３１・３１（以下、単に「距離測定手段３１」とする）が接続されている。
【００４７】
第二実施形態の距離測定手段３１は、スキャナ式レンジセンサを用いてトラクタ１の走行中にレーザー光線により半円状のフィールドを走査し、前方または後方の所定位置の地面の高さＨを測定するものである。距離測定手段３１は、距離測定手段３１と地面との間に遮蔽物が存在しない車両機体２の前部と後部、具体的にはバンパー６の中央部と、安全フレーム１９の中央部とに設けられる。距離測定手段３１は、例えば５００ステップで約１８０°の範囲を走査し、トラクタ１の前方または後方の所定位置の地面の高さＨが測定可能に構成される。このような構成によって、距離測定手段３１は、車両機体２の前部と後部との設置のみでトラクタ１に影響を及ぼす溝や段差の測定が可能となる。また、距離画像センサを用いてレーザー光線を上下左右にリサージュ走査し、地面までの高さＨと形状を認識させることも可能である。
【００４８】
以上の如く、距離測定手段３１と、警報手段４０と、走行停止手段５０と、制御手段６０とからなる転倒防止装置２０を備えたトラクタ１であって、距離測定手段３１・３１は、トラクタ１の前部と後部とに設けられ、左右方向、または左右方向及び上下方向に走査して、トラクタ１の前方及び後方の所定位置の所定範囲の地面の高さＨを測定し、制御手段６０は、距離測定手段３１によって測定される前後の所定範囲の地面の高さＨの値のうち少なくとも一つ以上の値が第一設定値Ｈ１以上となると、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発し、距離測定手段３１によって測定される前後左右の地面の高さＨの値のうち少なくとも一つ以上の値が第二設定値Ｈ２以上となると、警報手段４０に所定の信号を伝送して警報を発すると共に、走行停止手段５０に所定の信号を伝送してトラクタ１を停止させることを特徴としたものである。この構成にすることにより、転倒防止装置２０は、常にトラクタ１が通過予定の地面の高さを測定し、溝や段差が存在する場合には、転倒防止装置２０は作業者に警報による注意喚起を行う。また転倒防止装置２０は、常にトラクタ１が通過予定の地面の高さを測定し、トラクタ１が転倒のおそれがある溝や段差が存在する場合には、転倒防止装置２０は、トラクタ１が転倒のおそれのある溝や段差を通過する前に、作業者に警報による注意喚起を行うと共に、トラクタ１の走行を停止し、トラクタ１の転倒を防止することができる。
【００４９】
以下では、図６を用いて本発明に係るトラクタ１の転倒防止装置２０の第三実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した第一実施形態と同様の点に関しては同一符号を付してその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００５０】
図６に示すように、第三実施形態の転倒防止装置２０は、第一実施形態の距離測定手段３０の代わりに距離測定手段３２・３２・３２・３２（以下、単に「距離測定手段３２」とする）と、操舵角測定手段１００とが接続されている。
【００５１】
距離測定手段３２は、トラクタ１の走行中に所定位置の地面の高さＨを測定するものである。距離測定手段３２は、距離測定手段３２と地面との間に遮蔽物が存在しない車両機体２の左右両側の前部と後部、具体的にはバンパー６の左右両端部と、フェンダ１１・１１の後部とに設けられる。距離測定手段３２は地面に略垂直な回転軸回りに回動可能に構成され、モーター等の回動手段３２ａを具備する。なお、本実施形態において、回動手段３２ａは、モーター等のアクチュエーターとしたが、本発明はこれに限るものではない。操舵角測定手段１００は、トラクタ１の前輪７・７を操舵するステアリング装置１５の操舵角を測定するものである。操舵角測定手段１００は、トラクタ１の前輪７・７を操舵するステアリング装置１５に具備される。
【００５２】
このような構成において、制御手段６０は、距離測定手段３２と接続され、距離測定手段３２により測定される高さＨを取得することができる。
【００５３】
制御手段６０は、回動手段３２ａと接続され、距離測定手段３２の回動角度を制御することができる。
【００５４】
制御手段６０は、操舵角測定手段１００と接続され、操舵角測定手段１００により測定されるステアリング装置１５の操舵角を取得することができる。
【００５５】
制御手段６０は、操舵角測定手段１００からステアリング装置１５の操舵角を取得する。制御手段６０は、取得したステアリング装置１５の操舵角に連動して、回動手段３２ａにより距離測定手段３２を回動させる。これにより距離測定手段３２は、トラクタ１の旋回に応じて回動手段３２ａにより回動されるので、距離測定手段３２は、トラクタ１が左右に旋回しても、トラクタ１が通過する予定の地面からの高さＨが取得可能となる。但し、ステアリング装置１５と回動手段３２ａはリンク等を用いて連結し、旋回操作と連動させる構成とすることも可能である。
【００５６】
以上の如く、距離測定手段３２を車両機体２に左右回動可能に取り付ける回動手段３２ａと、回動手段３２ａとステアリング装置１５と連動させる連動手段とを備え、トラクタ１の左右旋回に連動して距離測定手段３２の測定方向を左右に変更することを特徴としたものである。この構成にすることにより、距離測定手段３２は、常にトラクタ１が通過する予定の地面を測定することができ、転倒防止装置２０は、トラクタ１が転倒のおそれのある溝や段差を通過する前に、トラクタ１の転倒を防止することができる。
【００５７】
以下では、図７を用いて本発明に係るトラクタ１の転倒防止装置２０の第四実施形態について説明する。なお、以下の実施形態において、既に説明した第一実施形態と同様の点に関しては同一符号を付してその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。
【００５８】
図７に示すように、第四実施形態の転倒防止装置２０は、第一実施形態の距離測定手段３０の代わりに距離測定手段３３・３３・３３・３３（以下、単に「距離測定手段３３」とする）が接続されている。
【００５９】
距離測定手段３３は、トラクタ１の走行中に所定位置の地面の高さＨを測定するものである。距離測定手段３３は、距離測定手段３３と地面との間に遮蔽物が存在しない車両機体２の左右両側の前部と後部、具体的にはバンパー６の左右両端部と、フェンダ１１・１１の後部とに設けられる。この際、距離測定手段３３は、トラクタ１の走行手段（前輪７・７、後輪１０・１０、または、コンバイン等ではクローラ）の前方及び後方を測定可能に構成されている。これによって、トラクタ１が通過する予定の地面の高さＨは、トラクタ１の走行手段（本実施形態では前輪７・７、後輪１０・１０）が通過する前方の距離測定手段３３によって測定可能になり、橋や歩み板を走行する場合などでも高さＨを検出して、より確実に転倒防止装置２０によるトラクタ１の転倒が防止可能となる。
【００６０】
以上の如く、距離測定手段３３は、トラクタ１の走行手段（本実施形態では前輪７・７、後輪１０・１０）の前方及び後方を測定するようにしたことを特徴としたものである。この構成にすることにより、距離測定手段３３は、距離測定手段３３は、トラクタ１が通過する予定の地面を測定することができ、転倒防止装置２０は、トラクタ１が転倒のおそれのある溝や段差を通過する前に、トラクタ１転倒を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係るトラクタの全体的な構成を示した側面図。
【図２】本発明に係るトラクタの全体的な構成を示した上面図。
【図３】本発明係る転倒防止装置の構成図。
【図４】本発明に係る転倒防止装置の動作手順を示すフローチャート図。
【図５】本発明に係るトラクタの距離測定手段の高さ測定範囲図。
【図６】本発明に係るトラクタの距離測定手段の構成図。
【図７】本発明に係るトラクタの距離測定手段の高さ測定図。
【符号の説明】
【００６２】
１    トラクタ
２０  転倒防止装置
３０  距離測定手段
４０  警報手段
５０  走行停止手段
６０  制御手段
Ｈ    高さ
Ｖ    走行速度
Ｈ１  第一設定値
Ｈ２  第二設定値
【図１】
0005202993.tif 000002
【図２】
0005202993.tif 000003
【図３】
0005202993.tif 000004
【図４】
0005202993.tif 000005
【図５】
0005202993.tif 000006
【図６】
0005202993.tif 000007
【図７】
0005202993.tif 000008