(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方の道路環境を認識する前方道路環境認識手段と、
自車両前方の先行車を認識し、先行車情報を取得する先行車認識手段と、
上記前方道路環境と上記先行車情報とに基づき上記先行車の先行車である状態からの離脱状態を、通常状態と、通常状態より離脱し難い状態と、通常状態より離脱し易い状態の３つの状態に判別し、これら３つの状態それぞれに異なった横方向速度の閾値を設定し、先行車の横方向速度が上記閾値を超える場合に先行車が先行車である状態から離脱すると判定する離脱判定手段とを備え、
上記離脱判定手段は、上記通常状態より離脱し難い状態ではなく、且つ、先行車が交差点付近に存在する場合は、上記通常状態より離脱し易い状態と判定することを特徴とする車外監視装置。
【請求項２】
上記離脱判定手段は、先行車の横方向速度の絶対値が予め設定する値よりも小さい場合は、上記通常状態より離脱し難い状態と判定することを特徴とする請求項１記載の車外監視装置。
【請求項３】
上記離脱判定手段は、先行車の横方向速度と白線の向きが同一方向の場合は、上記通常状態より離脱し難い状態と判定することを特徴とする請求項１記載の車外監視装置。
【請求項４】
上記離脱判定手段は、先行車の横方向速度とガードレールの向きが同一方向の場合は、上記通常状態より離脱し難い状態と判定することを特徴とする請求項１記載の車外監視装置。
【請求項５】
上記離脱判定手段は、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が縮小傾向の場合は、上記通常状態より離脱し難い状態と判定することを特徴とする請求項１記載の車外監視装置。
【請求項６】
上記離脱判定手段は、先行車と先行車以外の立体物群の横方向速度の向きが同一方向の場合は、上記通常状態より離脱し難い状態と判定することを特徴とする請求項１記載の車外監視装置。
【請求項７】
上記離脱判定手段は、上記通常状態より離脱し難い状態ではなく、且つ、先行車の横方向速度と白線の向きが逆方向の場合は、上記通常状態より離脱し易い状態と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項８】
上記離脱判定手段は、上記通常状態より離脱し難い状態ではなく、且つ、先行車の横方向速度とガードレールの向きが逆方向の場合は、上記通常状態より離脱し易い状態と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項９】
上記離脱判定手段は、上記通常状態より離脱し難い状態ではなく、且つ、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が拡大傾向の場合は、上記通常状態より離脱し易い状態と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車外監視装置。
【請求項１０】
上記離脱判定手段は、上記通常状態より離脱し難い状態ではなく、且つ、先行車と先行車以外の立体物群の横方向速度の向きが逆方向の場合は、上記通常状態より離脱し易い状態と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６の何れか一つに記載の車外監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像情報等により自車両前方の走行環境を認識し、正確な先行車の離脱判定を行う車外監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、車載したカメラやレーザレーダ装置等により前方の走行環境を検出し、この走行環境データから障害物や先行車を認識して、自車両の目標減速度を設定し、障害物や先行車に対して車間距離を一定に保ちながら走行する走行制御装置が開発され、実用化されている。
【０００３】
例えば、特開２００５−１４５１５３号公報では、先行車に追従走行する場合は設定車速以下で先行車との車間距離が目標車間距離となるように車間距離制御を行い、自車線上に先行車がいない場合には自車速が設定車速となるように車速制御を行う走行制御において、先行車に追従走行中に、先行車が自車線から離脱傾向にあると判定されても、先行車が障害物回避動作中であると判定された場合には自車の加速を禁止する走行制御の技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−１４５１５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１で開示される先行車の離脱判定は、先行車の横方向変位量と先行車の横方向速度とが、先行車の横方向変位量と横方向速度との二次元マップ上に予め設定された領域内にある場合に、先行車が自車線から離脱傾向にあると判定するものであるため、精度良く先行車の離脱判定が行えず、実際の走行環境に即した自然な制御ができないという問題がある。すなわち、先行車が先行車である状態から離脱するには走行環境の様々な要因が存在し、こうした要因も考慮して離脱の判定を行わなければ、精度の良い離脱判定を行うことができない。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、先行車の離脱判定を精度良く行うことができ、実際の走行環境に即した自然な走行制御を可能とする車外監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、前方の道路環境を認識する前方道路環境認識手段と、自車両前方の先行車を認識し、先行車情報を取得する先行車認識手段と、上記前方道路環境と上記先行車情報とに基づき上記先行車の先行車である状態からの離脱状態を、通常状態と、通常状態より離脱し難い状態と、通常状態より離脱し易い状態の３つの状態に判別し、これら３つの状態それぞれに異なった横方向速度の閾値を設定し、先行車の横方向速度が上記閾値を超える場合に先行車が先行車である状態から離脱すると判定する離脱判定手段とを備え、上記離脱判定手段は、上記通常状態より離脱し難い状態ではなく、且つ、先行車が交差点付近に存在する場合は、上記通常状態より離脱し易い状態と判定することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車外監視装置によれば、先行車の離脱判定を精度良く行うことができ、実際の走行環境に即した自然な走行制御が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１乃至図１０は本発明の実施の一形態を示し、図１は車両に搭載した走行制御装置の概略構成図、図２は先行車判定処理プログラムのフローチャート、図３は先行車離脱判定処理ルーチンのフローチャート、図４は図３から続くフローチャート、図５は図４から続くフローチャート、図６は交差点付近に到達した先行車の例を示す説明図、図７は先行車の横方向速度と白線・ガードレールの向きの関係を示す説明図、図８は先行車の横方向速度の向きと逆側の白線と先行車の間隔を示す説明図、図９はガードレールに埋もれる先行車の一例を示す説明図、図１０は先行車と先行車以外の立体物群の説明図である。
【０００９】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この自車両１には、走行制御装置の一例としてのクルーズコントロールシステム（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）システム）２が搭載されている。
【００１０】
このＡＣＣシステム２は、ステレオカメラ３、ステレオ画像認識装置４、走行制御ユニット５等を主要部として構成され、このＡＣＣシステム２では、基本的に、先行車が存在しない定速走行制御状態のときにはドライバが設定した車速を保持した状態で走行し、先行車が存在する追従走行制御状態のときは目標車速を先行車の車速に設定し、自車両前方の立体物の位置情報に応じ、先行車に対して一定車間距離を保持した状態で走行する。
【００１１】
ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラで構成され、これら左右のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、画像情報をステレオ画像認識装置４に出力する。
【００１２】
また、自車両１には、自車速Ｖ０を検出する車速センサ６が設けられており、検出された自車速Ｖ０は、ステレオ画像認識装置４と走行制御ユニット５とに出力される。
【００１３】
ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像、車速センサ６からの自車速Ｖ０が入力され、ステレオカメラ３からの画像に基づき自車両１前方の立体物データと白線データ、ガードレール等の側壁データの前方情報を検出し、自車両１の進行路（自車進行路）を推定する。そして、自車両１の左右（幅）方向をＸ座標、自車両１の前後方向をＺ座標で示し、ステレオカメラ３を成す２台のＣＣＤカメラの中央の真下の道路面を原点として、自車両１の右側をＸ軸の＋側、自車両１の前方をＺ軸の＋側として設定した自車両１固定の座標系で、自車両１前方の先行車を抽出して、車間距離Ｌ、先行車速（前後方向速度Ｖfz、横方向速度Ｖfx）、先行車減速度等の先行車情報、先行車以外の立体物位置、これら各立体物の速度（前後方向速度、横方向速度）、白線座標、白線認識距離、ガードレール等の側壁データ座標、認識距離、自車進行路座標等の各データを走行制御ユニット５に出力する。
【００１４】
ここで、ステレオ画像認識装置４における、ステレオカメラ３からの画像の処理は、例えば以下のように行われる。まず、ステレオカメラ３で撮像した自車両１の進行方向の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。そして、この距離情報を基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた三次元的な道路形状データ、立体物データ等と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。立体物データでは、立体物までの距離と、この距離の時間的変化（自車両１に対する相対速度）が求められ、特に自車進行路上にあるもっとも近い車両で、自車両１と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行するものが先行車として抽出される。また、自車両の前方に存在する障害物も上述の先行車と同様に扱われる。
【００１５】
そして、抽出された先行車に対しては、後述の先行車離脱判定処理が実行され、先行車の横方向速度の絶対値が予め設定する値よりも小さい場合、先行車の横方向速度と白線・ガードレールの向きが同一方向の場合、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が縮小傾向の場合、先行車と先行車以外の立体物群の横方向速度の向きが同一方向の場合の何れかの条件が成立する場合は、先行車が通常状態より離脱し難い状態と判定される。また、上述の通常状態より離脱し難い状態ではなく、以下（先行車が交差点付近に存在する場合、先行車の横方向速度と白線・ガードレールの向きが逆方向の場合、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が拡大傾向の場合、先行車がガードレールに埋もれて出力された場合、先行車と先行車以外の立体物群の横方向速度の向きが逆方向の場合）の何れかの条件が成立する場合は通常状態より離脱し易い状態と判定し、それ以外は通常状態と判定する。そして、これら３つの状態（通常状態、通常状態より離脱し難い状態、通常状態より離脱し易い状態）それぞれに異なった横方向速度の閾値を設定し、先行車の横方向速度が閾値を超える場合に先行車が先行車である状態から離脱すると判定する。このように、ステレオカメラ３、及び、ステレオ画像認識装置４は、車外監視装置として設けられており、ステレオ画像認識装置４は、前方道路環境認識手段、先行車認識手段、離脱判定手段としての機能を有している。
【００１６】
走行制御ユニット５は、ドライバの操作入力によって設定される走行速度を維持するよう定速走行制御を行う定速走行制御の機能、及び、自動追従制御の機能を実現するもので、ステアリングコラムの側部等に設けられた定速走行操作レバーに連結される複数のスイッチ類で構成された定速走行スイッチ７、ステレオ画像認識装置４、車速センサ６等が接続されている。
【００１７】
定速走行スイッチ７は、定速走行時の目標車速を設定する車速セットスイッチ、主に目標車速を下降側へ変更設定するコーストスイッチ、主に目標車速を上昇側へ変更設定するリジュームスイッチ等で構成されている。更に、この定速走行操作レバーの近傍には、定速走行制御及び自動追従制御のＯＮ／ＯＦＦを行うメインスイッチ（図示せず）が配設されている。
【００１８】
ドライバが図示しないメインスイッチをＯＮし、定速走行操作レバーにより、希望する車速をセットすると、定速走行スイッチ７からの信号が走行制御ユニット５に入力される。そして、車速センサ６で検出した車速が、ドライバのセットした設定車速に収束するように、スロットル弁制御装置８に信号出力してスロットル弁９の開度をフィードバック制御し、自車両１を定速状態で自動的に走行させ、或いは、自動ブレーキ制御装置１０に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。
【００１９】
また、走行制御ユニット５は、定速走行制御を行っている際に、ステレオ画像認識装置４にて先行車を認識した場合には、所定の条件で自動追従制御へ自動的に切り換えられる。尚、定速走行制御の機能、及び、自動追従制御の機能は、自車速Ｖ０が予め設定しておいた上限値を超える場合、或いは、メインスイッチがＯＦＦされた場合には、解除される。また、走行制御ユニット５による制御状態は、常に液晶モニタ１１により表示される。
【００２０】
ステレオ画像認識装置４による先行車判定処理プログラムは、図２に示すように、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で必要パラメータを読み込み、Ｓ１０２に進んで、上述の如く、例えば、自車進行路上にあるもっとも近い車両で、自車両１と略同じ方向に所定の速度（例えば、０km/h以上）で走行するものを、先行車として抽出する。
【００２１】
そして、Ｓ１０３に進み、Ｓ１０２で抽出した先行車に対して、後述する先行車離脱判定処理を実行してプログラムを抜ける。
【００２２】
この先行車離脱判定処理について、図３〜図５のフローチャートで説明する。まず、Ｓ２０１で、第１のフラグＦ１と第２のフラグＦ２に対し、初期フラグ設定処理（Ｆ１＝０、Ｆ２＝０）を実行する。ここで、第１のフラグＦ１は、通常状態より離脱し難い状態でセット（Ｆ１＝１）されるフラグであり、第２のフラグＦ２は、通常状態より離脱し易い状態でセット（Ｆ２＝１）されるフラグである。
【００２３】
次に、Ｓ２０２に進み、先行車の横方向速度の絶対値｜Ｖfx｜と予め設定した値Ｖfxc1とが比較され、｜Ｖfx｜＜Ｖfxc1の場合は、｜Ｖfx｜が小さく、通常状態より離脱し難い状態と判定してＳ２０３に進み、第１のフラグＦ１をセット（Ｆ１＝１）してＳ２０４に進む。逆に、｜Ｖfx｜≧Ｖfxc1の場合は、そのままＳ２０４に進む。
【００２４】
Ｓ２０４に進むと、図６に示すように、交差点付近（例えば、数メートル以内）に先行車が存在するか否かが判定される。この交差点の認識は、例えば、前方に走行レーンを横切る横断歩道の白線が存在するか否かにより行われる。尚、ナビゲーションシステムやインフラストラクチャー（infrastructure）から提供される交差点情報と自車位置、先行車位置とから交差点の認識を行うものであっても良い。
【００２５】
Ｓ２０４の判定の結果、交差点付近に先行車が存在すると判定した場合は、通常状態より離脱し易い状態と判定してＳ２０５に進み、第２のフラグＦ２をセット（Ｆ２＝１）してＳ２０６に進む。逆に、交差点付近に先行車が存在しない場合は、そのままＳ２０６に進む。
【００２６】
Ｓ２０６では、先行車の横方向速度Ｖfxと白線の向きが同一方向か否か判定される。そして、図７（ａ）に示すように、先行車の横方向速度Ｖfxと白線の向きが同一方向の場合は、通常状態より離脱し難い状態と判定してＳ２０７に進み、第１のフラグＦ１をセット（Ｆ１＝１）してＳ２０８に進む。また、先行車の横方向速度Ｖfxと白線の向きが同一方向ではない場合は、そのままＳ２０８に進む。
【００２７】
Ｓ２０８では、先行車の横方向速度Ｖfxと白線の向きが逆方向か否か判定される。そして、図７（ｂ）に示すように、先行車の横方向速度Ｖfxと白線の向きが逆方向の場合は、通常状態より離脱し易い状態と判定してＳ２０９に進み、第２のフラグＦ２をセット（Ｆ２＝１）してＳ２１０に進む。また、先行車の横方向速度Ｖfxと白線の向きが逆方向ではない場合は、そのままＳ２１０に進む。
【００２８】
Ｓ２１０では、先行車の横方向速度Ｖfxとガードレールの向きが同一方向か否か判定される。そして、図７（ａ）に示すように、先行車の横方向速度Ｖfxとガードレールの向きが同一方向の場合は、通常状態より離脱し難い状態と判定してＳ２１１に進み、第１のフラグＦ１をセット（Ｆ１＝１）してＳ２１２に進む。また、先行車の横方向速度Ｖfxとガードレールの向きが同一方向ではない場合は、そのままＳ２１２に進む。
【００２９】
Ｓ２１２では、先行車の横方向速度Ｖfxとガードレールの向きが逆方向か否か判定される。そして、図７（ｂ）に示すように、先行車の横方向速度Ｖfxとガードレールの向きが逆方向の場合は、通常状態より離脱し易い状態と判定してＳ２１３に進み、第２のフラグＦ２をセット（Ｆ２＝１）してＳ２１４に進む。また、先行車の横方向速度Ｖfxとガードレールの向きが逆方向ではない場合は、そのままＳ２１４に進む。
【００３０】
Ｓ２１４では、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が拡大傾向か否か判定する。この判定の結果、白線と先行車の間隔が拡大傾向の場合（図８（ａ）のΔｄに示すような場合）、通常状態より離脱し易い状態と判定してＳ２１５に進み、第２のフラグＦ２をセット（Ｆ２＝１）してＳ２１６に進む。また、白線と先行車の間隔が拡大傾向でない場合は、そのままＳ２１６に進む。
【００３１】
Ｓ２１６では、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が縮小傾向か否か判定する。この判定の結果、白線と先行車の間隔が縮小傾向の場合（図８（ｂ）のΔｄに示すような場合）、通常状態より離脱し難い状態と判定してＳ２１７に進み、第１のフラグＦ１をセット（Ｆ１＝１）してＳ２１８に進む。また、白線と先行車の間隔が縮小傾向でない場合は、そのままＳ２１８に進む。
【００３２】
Ｓ２１８では、先行車がガードレールに埋もれて出力されているか否か判定される。これは、図９（ａ）、図９（ｂ）に示すように、例えば、前方の側路等の検出ができなかった場合、この前方側路の部分を、その前後のガードレールで補足して画像処理してしまう場合があり、このような誤認識に基づく先行車の離脱を的確に判定できるようにするために設けられた処理となっている。
【００３３】
そして、Ｓ２１８の判定の結果、先行車がガードレールに埋もれて出力されている場合は、通常状態より離脱し易い状態と判定してＳ２１９に進み、第２のフラグＦ２をセット（Ｆ２＝１）してＳ２２０に進む。また、先行車がガードレールに埋もれて出力されていない場合は、そのままＳ２２０に進む。
【００３４】
Ｓ２２０では、先行車以外の立体物群と先行車の横方向速度の向きは同一方向か否か判定される。ここで、先行車以外の立体物群の横方向速度の向きとは、例えば、全ての先行車以外の立体物の横方向速度の平均値（図１０に示すように、（立体物Ａの横方向速度＋立体物Ｂの横方向速度＋立体物Ｃの横方向速度）／３）から求める。この判定の結果、先行車以外の立体物群と先行車の横方向速度の向きが同一方向の場合、通常状態より離脱し難い状態と判定してＳ２２１に進み、第１のフラグＦ１をセット（Ｆ１＝１）してＳ２２２に進む。また、先行車以外の立体物群と先行車の横方向速度の向きが同一方向ではない場合は、そのままＳ２２２に進む。
【００３５】
Ｓ２２２では、先行車以外の立体物群と先行車の横方向速度の向きは逆方向か否か判定される。この判定の結果、先行車以外の立体物群と先行車の横方向速度の向きが逆方向の場合、通常状態より離脱し易い状態と判定してＳ２２３に進み、第２のフラグＦ２をセット（Ｆ２＝１）してＳ２２４に進む。また、先行車以外の立体物群と先行車の横方向速度の向きが逆方向ではない場合は、そのままＳ２２４に進む。
【００３６】
Ｓ２２４では、第１のフラグＦ１がセットされているか否かが判定され、第１のフラグＦ１がセットされている場合は、Ｓ２２５に進み、先行車の離脱判定閾値ＴＨvxを、通常状態より離脱し難い状態における閾値、例えば、１０km/hに設定してＳ２２９に進む。
【００３７】
また、Ｓ２２４で、第１のフラグＦ１がセットされていない場合は、Ｓ２２６に進み、第２のフラグＦ２がセットされているか否かが判定され、第２のフラグＦ２がセットされている場合は、Ｓ２２７に進み、先行車の離脱判定閾値ＴＨvxを、通常状態より離脱し易い状態における閾値、例えば、１km/hに設定してＳ２２９に進む。
【００３８】
また、Ｓ２２６で、第２のフラグＦ２がセットされていない場合（すなわち、Ｆ１＝０、且つ、Ｆ２＝０の場合）は、Ｓ２２８に進み、先行車の離脱判定閾値ＴＨvxを、通常状態における閾値、例えば、４km/hに設定してＳ２２９に進む。
【００３９】
Ｓ２２５、Ｓ２２７、Ｓ２２８の何れかで先行車の離脱判定閾値ＴＨvxを設定してＳ２２９に進むと、先行車の横方向速度の絶対値｜Ｖfx｜と先行車の離脱判定閾値ＴＨvxとが比較され、先行車の横方向速度の絶対値｜Ｖfx｜が先行車の離脱判定閾値ＴＨvxを超える場合（｜Ｖfx｜＞ＴＨvxの場合）は、Ｓ２３０に進み、先行車が離脱すると判定し、ルーチンを抜ける。逆に、先行車の横方向速度の絶対値｜Ｖfx｜が先行車の離脱判定閾値ＴＨvx以下の場合（｜Ｖfx｜≦ＴＨvxの場合）は、Ｓ２３１に進み、先行車が離脱せずと判定し、ルーチンを抜ける。
【００４０】
このように、本発明の実施の形態によれば、抽出された先行車に対して、先行車の横方向速度の絶対値が予め設定する値よりも小さい場合、先行車の横方向速度と白線・ガードレールの向きが同一方向の場合、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が縮小傾向の場合、先行車と先行車以外の立体物群の横方向速度の向きが同一方向の場合の何れかの条件が成立する場合は、先行車が通常状態より離脱し難い状態と判定される。また、上述の通常状態より離脱し難い状態ではなく、以下（先行車が交差点付近に存在する場合、先行車の横方向速度と白線・ガードレールの向きが逆方向の場合、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔が拡大傾向の場合、先行車がガードレールに埋もれて出力された場合、先行車と先行車以外の立体物群の横方向速度の向きが逆方向の場合）の何れかの条件が成立する場合は通常状態より離脱し易い状態と判定し、それ以外は通常状態と判定する。そして、これら３つの状態（通常状態、通常状態より離脱し難い状態、通常状態より離脱し易い状態）それぞれに異なった横方向速度の閾値を設定し、先行車の横方向速度が閾値を超える場合に先行車が先行車である状態から離脱すると判定する。このため、先行車の離脱判定を精度良く行うことができ、実際の走行環境に即した自然な走行制御が可能となる。
【００４１】
尚、本実施の形態では、抽出された先行車に対して、先行車の横方向速度の絶対値、先行車の横方向速度と白線・ガードレールの向きの関係、先行車の横方向速度の向きと逆側の、白線と先行車の間隔の状態、先行車と先行車以外の立体物群の横方向速度の向きの関係、先行車位置と交差点位置との関係、先行車のガードレール画像に対する存在状態の全てを考慮して離脱判定を行うようになっているが、全てを考慮することなく、上述の例の幾つかを考慮して離脱判定を行うようにしても良い。
【００４２】
また、本実施の形態では、通常状態、通常状態より離脱し難い状態、通常状態より離脱し易い状態の３つの状態に判別するようになっているが、例えば、離脱しやすい状態と離脱しにくい状態の２つの状態に判別し、それぞれに異なった横方向速度の閾値を設定するようにしても良く、或いは、より多くの状態に判別し、それぞれに異なった横方向速度の閾値を設定するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】車両に搭載した走行制御装置の概略構成図
【図２】先行車判定処理プログラムのフローチャート
【図３】先行車離脱判定処理ルーチンのフローチャート
【図４】図３から続くフローチャート
【図５】図４から続くフローチャート
【図６】交差点付近に到達した先行車の例を示す説明図
【図７】先行車の横方向速度と白線・ガードレールの向きの関係を示す説明図
【図８】先行車の横方向速度の向きと逆側の白線と先行車の間隔を示す説明図
【図９】ガードレールに埋もれる先行車の一例を示す説明図
【図１０】先行車と先行車以外の立体物群の説明図
【符号の説明】
【００４４】
１    自車両
２    ＡＣＣシステム
３    ステレオカメラ
４    ステレオ画像認識装置（前方道路環境認識手段、先行車認識手段、離脱判定手段）
５    走行制御ユニット
８    スロットル弁制御装置
９    スロットル弁
１０    自動ブレーキ制御装置
１１    液晶モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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