(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーケンスに含まれるピクチャを構成するピクチャスライスと、前記シーケンスの復号に必要なシーケンスパラメータセットと、前記ピクチャの復号に必要なピクチャパラメータセットとを含むデータファイルを蓄積するビデオサーバにおいて、
前記データファイルのストリームに含まれるシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを順次記憶し、ピクチャを構成するピクチャスライスの単位であるランダムアクセスユニットに含まれる先頭のピクチャスライスを検出すると、前記先頭のピクチャスライスの検出以前に記憶した全てのシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを書き込んだヘッダを、前記ランダムアクセスユニットの直前に挿入する解析部と、
前記ヘッダが挿入されたデータファイルを蓄積する蓄積部と
を具備することを特徴とするビデオサーバ。
【請求項２】
前記ピクチャスライスは、復号の際に使用するピクチャパラメータセットの番号が予め設定されており、
前記ピクチャパラメータセットは、復号の際に使用するシーケンスパラメータセットの番号が予め設定されており、
前記蓄積部は、前記蓄積するデータファイルからランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスと、前記ランダムアクセスユニットの直前に挿入されるヘッダに記載されるシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを読み出し、
前記ビデオサーバは、
前記ランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスを、前記読み出したシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットのうち、予め設定された番号に対応するシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを用いて復号する復号化部をさらに具備することを特徴とする請求項１記載のビデオサーバ。
【請求項３】
前記復号化部は、前記ランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスの間にシーケンスパラメータセットが位置する場合、前記ランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスを、前記ヘッダに記載されるシーケンスパラメータセット、前記ピクチャスライスの間に位置するシーケンスパラメータセット、及び、前記ヘッダに記載されるピクチャパラメータセットのうち、予め設定された番号に対応するシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを用いて復号することを特徴とする請求項２記載のビデオサーバ。
【請求項４】
前記復号化部は、前記ランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスの間にピクチャパラメータセットが位置する場合、前記ランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスを、前記ヘッダに記載されるシーケンスパラメータセット、前記ヘッダに記載されるピクチャパラメータセット、及び、前記ピクチャスライスの間に位置するピクチャパラメータセットのうち、予め設定された番号に対応するシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを用いて復号することを特徴とする請求項２又は３に記載のビデオサーバ。
【請求項５】
シーケンスに含まれるピクチャを構成するピクチャスライスと、前記シーケンスの復号に必要なシーケンスパラメータセットと、前記ピクチャの復号に必要なピクチャパラメータセットとを含むデータファイルを蓄積するビデオサーバで用いられるデータ収録再生方法において、
前記ピクチャスライスは、復号の際に使用するピクチャパラメータセットの番号が予め設定されており、
前記ピクチャパラメータセットは、復号の際に使用するシーケンスパラメータセットの番号が予め設定されており、
前記データファイルのストリームに含まれるシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを順次記憶し、
ピクチャを構成するピクチャスライスの単位であるランダムアクセスユニットに含まれる先頭のピクチャスライスを検出すると、前記先頭のピクチャスライスの検出以前に記憶した全てのシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを書き込んだヘッダを、前記ランダムアクセスユニットの直前に挿入し、
前記ヘッダを挿入したデータファイルを蓄積部に蓄積し、
前記蓄積部に蓄積されるデータファイルから、ランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスと、前記ランダムアクセスユニットの直前に挿入されるヘッダに記載されるシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを読み出し、
前記ランダムアクセスユニットに含まれるピクチャスライスを、前記読み出したシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットのうち、予め設定された番号に対応するシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを用いて復号することを特徴とするデータ収録再生方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｈ．２６４規格に従って変換されたデータファイルを蓄積し、蓄積したデータファイルを再生するビデオサーバ及びデータ収録再生方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｈ．２６４規格により符号化されたデータファイルは、圧縮された動画像全体を示すシーケンス、シーケンス全体の符号化に係る情報が記載されるシーケンスパラメータセット（Sequence Parameter Set:ＳＰＳ）、及び、ピクチャ全体の符号化に係る情報が記載されるピクチャパラメータセット（Picture Parameter Set:ＰＰＳ）を含む。ピクチャは、シーケンスを構成する一枚の画面であり、複数のピクチャスライスにより成る。ここで、他のピクチャスライスに依存せずに復号化できる単位をランダムアクセスユニット（Random Access Unit:ＲＡＵ）と称する。なお、Ｈ．２６４規格により符号化されたデータファイルには、ＭＰＥＧ−２でのＧＯＰに相当する概念は無いが、このＲＡＵがＧＯＰに相当することとなる。
【０００３】
ところで、この種のデータファイルを再生しようとする場合、ＲＡＵに含まれる複数のピクチャスライスを、ＳＰＳ及びＰＰＳに基づいて復号する必要がある。符号化方式がＭＰＥＧ−２の場合は、復号に必要な情報がＧＯＰヘッダに全て含まれているので、ＧＯＰを復号すれば、煩雑な処理を行わずにシーケンスを途中から再生することができる。
【０００４】
しかしながら、符号化方式がＨ．２６４の場合は、ＳＰＳ及びＰＰＳがＲＡＵの先頭にあるとは限らない。例えば、ＳＰＳ及びＰＰＳがシーケンスの先頭にしか存在しないことがある。このようなシーケンスを途中から再生するためには、まずシーケンスの先頭に位置するＳＰＳ及びＰＰＳを復号化部へ送ってから、該当するＲＡＵのピクチャスライスを復号化部へ送る必要がある。また、ＳＰＳ及びＰＰＳが、シーケンスの途中に存在する場合がある。このような場合、ＲＡＵのピクチャスライスを復号するためのＳＰＳ及びＰＰＳを検索しなければならず、処理が煩雑になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−３２５２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上のように、従来のビデオサーバでは、データファイルに含まれるシーケンスを途中から再生しようとする場合、ＲＡＵに含まれるピクチャスライスを復号するためのＳＰＳ及びＰＰＳを検索しなければならず、処理が煩雑になるという問題がある。
【０００７】
そこで、目的は、煩雑な処理を行わなくても、シーケンスを途中から再生することが可能なビデオサーバ及びデータ収録再生方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態によれば、シーケンスに含まれるピクチャを構成するピクチャスライスと、前記シーケンスの復号に必要なシーケンスパラメータセットと、前記ピクチャの復号に必要なピクチャパラメータセットとを含むデータファイルを蓄積するビデオサーバは、解析部及び蓄積部を具備する。解析部は、前記データファイルのストリームに含まれるシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを順次記憶し、ピクチャを構成するピクチャスライスの単位であるランダムアクセスユニットに含まれる先頭のピクチャスライスを検出すると、前記先頭のピクチャスライスの検出以前に記憶した全てのシーケンスパラメータセット及びピクチャパラメータセットを書き込んだヘッダを、ランダムアクセスユニットの直前に挿入する。蓄積部は、前記ヘッダが挿入されたデータファイルを蓄積する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係るビデオサーバの機能構成を示すブロック図である。
【図２】図１の解析部がＶＳヘッダを挿入する際のフローチャートを示す図である。
【図３】図１のビデオサーバに供給されるデータファイルのストリーム構成を示す図である。
【図４】図３のデータファイルにＶＳヘッダを挿入した際のストリーム構成を示す図である。
【図５】図１のビデオサーバの復号化部がデータファイルを復号する際のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るビデオサーバ１０の機能構成を示すブロック図である。図１に示すビデオサーバ１０は、解析部１１、蓄積部１２、復号化部１３及び制御部１４を具備する。
【００１２】
解析部１１は、Ｈ．２６４規格に従って変換されたデータファイルを受信する。データファイルは、シーケンスに含まれるピクチャを構成する複数のピクチャスライスと、シーケンスパラメータセット（ＳＰＳ）と、ピクチャパラメータセット（ＰＰＳ）とを含む。ここで、シーケンスとは、符号化された動画像全体を示す。
【００１３】
ピクチャスライスは、所定の数のピクチャスライスを一単位として、シーケンスに含まれる一枚のピクチャを構成する。ここで、ＳＰＳ、ＰＰＳ及び所定の数のピクチャスライスから成る一単位を、ランダムアクセスユニット（ＲＡＵ）と称する。なお、ＲＡＵには、ＳＰＳ及びＰＰＳが必ずしも含まれているわけではない。ピクチャスライス内のヘッダには、参照するＰＰＳの番号が含まれる。
【００１４】
ＳＰＳは、プロファイル、レベル及びシーケンス全体の符号化モード等、シーケンス全体の符号化に係る情報を含む。なお、ＳＰＳは、必ずしもシーケンスの先頭に付けられる訳ではない。
【００１５】
ＰＰＳは、エントロピー符号化モード及びピクチャ単位の量子化パラメータ初期化値等、ピクチャ全体の符号化に係る情報を含む。また、ＰＰＳには、参照するＳＰＳの番号が含まれる。なお、ＰＰＳは、全てのピクチャに付けられる訳ではない。ただし、ＰＰＳの前にＳＰＳを置かなければならない。
【００１６】
解析部１１は、制御部１４の指示に従い、受信したデータファイルを解析し、ＲＡＵを検出する。検出したＲＡＵの先頭から、このＲＡＵ内の先頭のピクチャスライスまでの間にＳＰＳ及び／又はＰＰＳが位置する場合、解析部１１は、このＳＰＳ及びＰＰＳと、このＲＡＵ以前に検出した全てのＳＰＳ及びＰＰＳとを記載したＶＳヘッダを作成する。ここで、ＶＳヘッダとは、再生時にランダムアクセスが容易になるように新たに追加するヘッダである。解析部１１は、作成したＶＳヘッダを検出したＲＡＵの先頭に挿入する。解析部１１は、データファイルに含まれる全てのＲＡＵに対してこの処理を行う。解析部１１は、ＶＳヘッダを挿入したデータファイルを蓄積部１２へ出力する。
【００１７】
蓄積部１２は、制御部１４からの指示に従い、解析部１１からのデータファイルを蓄積する。
【００１８】
また、蓄積部１２は、制御部１４からの指示に従い、蓄積したデータファイルを読み出す。蓄積部１２は、ＲＡＵに含まれるピクチャスライスを読み出す場合、ＲＡＵの直前に位置するＶＳヘッダに書き込まれる全てのＳＰＳ及びＰＰＳを読み出し、その後にＲＡＵに含まれるピクチャスライスを読み出す。蓄積部１２は、読み出したＳＰＳ、ＰＰＳ及びピクチャスライスを復号化部１３へ出力する。
【００１９】
復号化部１３は、制御部１４からの指示に従い、ＲＡＳに含まれるピクチャスライスを、このＲＡＳの直前のＶＳヘッダに書き込まれていたＳＰＳ及びＰＰＳのうち、ピクチャスライスにより指定されるＰＰＳ、及び、このＰＰＳにより指定されるＳＰＳを用いて復号する。復号化部１３は、復号して得られた映像信号を後段へ出力する。
【００２０】
制御部１４は、ビデオサーバ１０の動作を制御する。
【００２１】
次に、以上のように構成されたビデオサーバ１０の動作を説明する。図２は、本実施形態に係るビデオサーバ１０の解析部１１がＶＳヘッダを挿入する際のフローチャートを示す図である。以下では、図３に示すＨ．２６４規格に従って符号化されたストリーム構成のデータファイルを、解析部１１が受信する場合を例に説明する。
【００２２】
図３に示すデータファイルは、ピクチャスライス＃１〜＃８、ＳＰＳ＃１〜＃２及びＰＰＳ＃１〜＃３を含む。ＳＰＳ＃１、ＰＰＳ＃１、ピクチャスライス＃１，＃２はＲＡＵ１に含まれ、ＳＰＳ＃２、ＰＰＳ＃２，＃３、ピクチャスライス＃３，＃４はＲＡＵ２に含まれ、ピクチャスライス＃５，＃６はＲＡＵ３に含まれ、ピクチャスライス＃７，＃８はＲＡＵ４に含まれる。ピクチャスライス＃１〜＃４にはＰＰＳ＝１が設定され、ピクチャスライス＃５，＃６にはＰＰＳ＝２が設定され、ピクチャスライス＃７，＃８にはＰＰＳ＝３が設定される。ＰＰＳ＃１にはＳＰＳ＝１が設定され、ＰＰＳ＃２にはＳＰＳ＝２が設定され、ＰＰＳ＃３にはＳＰＳ＝２が設定される。これにより、ＲＡＵ１，２によりシーケンスＳ１が構成され、ＲＡＵ３，４によりシーケンスＳ２が構成されることとなる。
【００２３】
図２において、解析部１１は、ストリームを解析し、ＲＡＵを検出する（ステップＳ２１〜Ｓ２５）。まず、解析部１１は、図３に示すストリームを受信すると、ＲＡＵ１の先頭に位置するＳＰＳ＃１を検出する（ステップＳ２１）。解析部１１は、ステップＳ２１で検出したＳＰＳ＃１を内部のメモリに記憶し（ステップＳ２２）、処理をステップＳ２１へ移行する。
【００２４】
ＲＡＵ１において、ＳＰＳ＃１の次にはＰＰＳ＃１が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１を介して、ステップＳ２３でＰＰＳ＃１を検出する。解析部１１は、ステップＳ２３で検出したＰＰＳ＃１を内部のメモリに記憶し（ステップＳ２４）、処理をステップＳ２１へ移行する。
【００２５】
ＲＡＵ１において、ＰＰＳ＃１の次にはＲＡＵ１の先頭のピクチャスライス＃１が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１，Ｓ２３を介して、ステップＳ２５でピクチャスライス＃１を検出する。解析部１１は、ピクチャスライス＃１を検出すると（ステップＳ２５のＹｅｓ）、ＳＰＳ＃１及びＰＰＳ＃１を記載したＶＳヘッダ＃１を作成する。解析部１１は、ＲＡＵ１の直前に、ＶＳヘッダ＃１を挿入する（ステップＳ２６）。
【００２６】
続いて、解析部１１は、データストリームが終了したか否かを判断する（ステップＳ２７）。データストリームが継続する場合（ステップＳ２７のＮｏ）、解析部１１は、処理をステップＳ２１へ移行する。また、データストリームが終了する場合（ステップＳ２７のＹｅｓ）、解析部１１は、処理を終了する。解析部１１は、データストリームが終了するまでステップＳ２１〜Ｓ２７を繰り返す。
【００２７】
ＲＡＵ１において、ピクチャスライス＃１の次にはピクチャスライス＃２が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１，Ｓ２３を介して、ステップＳ２５でピクチャスライス＃２を検出すると（ステップＳ２５のＮｏ）、処理をステップＳ２１へ移行する。
【００２８】
ピクチャスライス＃２の次にはＲＡＵ２が検出される。ＲＡＵ２の先頭には、ＳＰＳ＃２が位置する。解析部１１は、ＳＰＳ＃２を検出し（ステップＳ２１のＹｅｓ）、検出したＳＰＳ＃２を内部のメモリに記憶する（ステップＳ２２）。
【００２９】
ＲＡＵ２において、ＳＰＳ＃２の次には、ＲＡＵ２の先頭のピクチャスライス＃３が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１，Ｓ２３を介して、ピクチャスライス＃３を検出し（ステップＳ２５のＹｅｓ）、ＲＡＵ２の直前に、ＳＰＳ＃１、ＰＰＳ＃１及びＳＰＳ＃２を書き込んだＶＳヘッダ＃２を挿入する（ステップＳ２６）。
【００３０】
ＲＡＵ２において、ピクチャスライス＃３の次にはＰＰＳ＃２が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１を介して、ＰＰＳ＃２を検出し（ステップＳ２３のＹｅｓ）、検出したＰＰＳ＃２を内部のメモリに記憶する（ステップＳ２４）。
【００３１】
ＲＡＵ２において、ＰＰＳ＃２の次にはＰＰＳ＃３が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１を介して、ＰＰＳ＃３を検出し（ステップＳ２３のＹｅｓ）、検出したＰＰＳ＃３を内部のメモリに記憶する（ステップＳ２４）。
【００３２】
ＲＡＵ２において、ＰＰＳ＃３の次にはピクチャスライス＃４が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１，Ｓ２３を介して、ステップＳ２５でピクチャスライス＃４を検出すると（ステップＳ２５のＮｏ）、処理をステップＳ２１へ移行する。
【００３３】
ピクチャスライス＃４の次には、ＲＡＵ３が検出される。ＲＡＵ３の先頭には、ＲＡＵ３の先頭のピクチャスライス＃５が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１，Ｓ２３を介して、ピクチャスライス＃５を検出し（ステップＳ２５のＹｅｓ）、ＲＡＵ３の直前に、ＳＰＳ＃１、ＰＰＳ＃１、ＳＰＳ＃２、ＰＰＳ＃２及びＰＰＳ＃３を書き込んだＶＳヘッダ＃３を挿入する（ステップＳ２６）。
【００３４】
ＲＡＵ３において、ピクチャスライス＃５の次にはピクチャスライス＃６が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１，Ｓ２３を介して、ステップＳ２５でピクチャスライス＃６を検出すると（ステップＳ２５のＮｏ）、処理をステップＳ２１へ移行する。
【００３５】
ピクチャスライス＃６の次にはＲＡＵ４が検出される。ＲＡＵ４の先頭には、ＲＡＵ４の先頭のピクチャスライス＃７が位置する。解析部１１は、ステップＳ２１，Ｓ２３を介して、ピクチャスライス＃７を検出し（ステップＳ２５のＹｅｓ）、ＲＡＵ４の直前に、ＳＰＳ＃１、ＰＰＳ＃１、ＳＰＳ＃２、ＰＰＳ＃２及びＰＰＳ＃３を書き込んだＶＳヘッダ＃３を挿入する（ステップＳ２６）。
【００３６】
図４は、解析部１１によりＶＳヘッダ＃１〜＃３が挿入された際のデータファイルのストリーム構造の一例を示す図である。
【００３７】
なお、解析部１１は、制御部１４からの停止指示に従って図２に示す処理を停止する。
【００３８】
図５は、本実施形態に係るビデオサーバ１０の復号化部１３がデータファイルを復号する際のフローチャートを示す図である。
【００３９】
蓄積部１２は、制御部１４からの再生指示に従い、蓄積するデータファイルを読み出す。以下では、蓄積部１２に図４に示すデータファイルが蓄積され、データファイルをＲＡＵ２から再生する旨の再生指示が入力される場合を例に説明する。
【００４０】
蓄積部１２は、データファイルをＲＡＵ２から再生する旨の再生指示を受けると、蓄積するデータファイルを該当する位置から読み出し、復号化部１３へ出力する。例えば、蓄積部１２は、ＲＡＵ２の直前に位置するＶＳヘッダ＃２に記載されるＳＰＳ＃１、ＰＰＳ＃１及びＳＰＳ＃２を読み出し、これらを復号化部１３へ出力する。また、蓄積部１２は、ＲＡＵ２に含まれるピクチャスライス＃３、＃４を読み出し、これらを復号化部１３へ出力する。
【００４１】
復号化部１３は、蓄積部１２からのＳＰＳ＃１、ＰＰＳ＃１及びＳＰＳ＃２から、ピクチャスライス＃３、＃４で設定されるＰＰＳ＝１により指定されるＰＰＳ＃１を抽出する（ステップＳ５１）。復号化部１３は、蓄積部１２からのＳＰＳ＃１、ＰＰＳ＃１及びＳＰＳ＃２から、ＰＰＳ＃１で設定されるＳＰＳ＝１により指定されるＳＰＳ＃１を抽出する（ステップＳ５２）。
【００４２】
復号化部１３は、抽出したＳＰＳ＃１及びＰＰＳ＃１を用いて、ピクチャスライス＃３、＃４を復号し（ステップＳ５３）、映像信号を後段へ出力する。
【００４３】
続いて、復号化部１３は、ストリームが終了したか否かを判断する（ステップＳ５４）。ストリームが継続する場合（ステップＳ５４のＮｏ）、復号化部１３は、処理をステップＳ５１へ移行し、ＲＡＵ３に対する処理を行う。また、ストリームが終了する場合（ステップＳ５４のＹｅｓ）、復号化部１３は、処理を終了する。
【００４４】
なお、復号化部１３は、制御部１４からの停止指示に従って図５に示す処理を停止する。
【００４５】
以上のように、上記実施形態では、解析部１１は、検出したＲＡＵに含まれるピクチャスライス以前のＳＰＳ及びＰＰＳを書き込んだＶＳヘッダを、そのＲＡＵの直前に挿入する。このとき、解析部１１は、ＲＡＵを復号するのに必要なＳＰＳ及びＰＰＳを抽出してＶＳヘッダへ書き込む訳ではない。そのため、解析部１１の処理の負担は小さい。そして、解析部１１は、ＲＡＵの直前にＶＳヘッダを挿入したストリームを蓄積部１２に蓄積するようにしている。これにより、ＲＡＵを復号するのに必要なＳＰＳ及びＰＰＳが、ＲＡＵと関連付けて記録されることとなる。
【００４６】
また、上記実施形態では、復号化部１３は、再生を指示されたＲＡＵの直前に位置するＶＳヘッダを読み取り、ＶＳヘッダに記載されるＳＰＳ及びＰＰＳのうち、ＲＡＵに含まれるピクチャスライスを復号するのに必要なＳＰＳ及びＰＰＳを抽出する。そして、復号化部１３は、抽出したＳＰＳ及びＰＰＳを用いて、ピクチャスライスを復号するようにしている。これにより、再生を指示されたＲＡＵがシーケンスの途中である場合であっても、その位置から順番通りにＲＡＵに含まれるピクチャスライスを復号することが可能となる。つまり、そのＲＡＵ以前に位置するＳＰＳ及びＰＰＳを検索する等の煩雑な処理を必要としないため、蓄積部１２に蓄積されるデータファイルから各ユニットを読み出す際の順序が煩雑にならない。
【００４７】
したがって、本実施形態に係るビデオサーバによれば、煩雑な処理を行わなくても、蓄積されたシーケンスを途中から再生することができる。
【００４８】
また、上記実施形態では、データファイルが図３に示すストリーム構造を有する場合を例に説明したが、これに限定される訳ではない。例えば、ＲＡＵに含まれるピクチャスライスの間に、これらのピクチャスライスの復号に必要なＳＰＳ及び／又はＰＰＳが位置する場合もあり得る。このような場合、復号化部１３は、このＳＰＳ及び／又はＰＰＳを用いてピクチャスライスを復号しても構わない。
【００４９】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５０】
１０…ビデオサーバ
１１…解析部
１２…蓄積部
１３…復号化部
１４…制御部
【図１】
0005341952.tif 000002
【図２】
0005341952.tif 000003
【図３】
0005341952.tif 000004
【図４】
0005341952.tif 000005
【図５】
0005341952.tif 000006