(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両に追従するための追従制御を行う車両走行制御装置であって、
前記先行車両の不存在を検知した場合、追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持する制御状態保持手段と、
前記制御状態保持手段が制御状態を保持している最中に、自車両の操作状態に基づいて、保持している制御状態を解除する制御状態解除手段と、を備え、
前記制御状態解除手段は、前記制御状態保持手段が制御状態を保持している最中に、先行車両が車線変更したため加速する場合は、前記自車両の操作状態に基づいて、保持している制御状態を解除することを特徴とする車両走行制御手段。
【請求項２】
前記制御状態解除手段は、前記制御状態保持手段が制御状態を保持している最中に、自車両の車線変更を検知して、保持している制御状態を解除することを特徴とする請求項１に記載の車両走行制御手段。
【請求項３】
画像情報に基づいて自車両の車線変更を検知することを特徴とする請求項２記載の車両制御手段。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両に追従するための追従制御を行う車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、追従制御を行うものとして、例えば、特開２００３−２６７０８５号公報に記載されるように、先行車両の不存在を検知した場合に、雨やノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮して、追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持するものが知られている。
【特許文献１】特開２００３−２６７０８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような車両走行制御装置にあっては、先行車両が実際に居なくなったような場合でも制御状態が保持されてしまい、運転者に違和感を与える場合があった。
【０００４】
そこで、本発明は、ノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮すると共に、運転者に違和感を与えることなく追従制御することのできる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両走行制御装置は、先行車両に追従するための追従制御を行う車両走行制御装置であって、先行車両の不存在を検知した場合、追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持する制御状態保持手段と、制御状態保持手段が制御状態を保持している最中に、自車両の操作状態に基づいて、保持している制御状態を解除する制御状態解除手段と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
この車両走行制御装置では、ノイズなどによる先行車両の未検知を考慮して追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持している最中でも、先行車両を追い越すために車線変更する場合や、先行車両が車線変更したため加速する場合は、運転者による操作状態に基づいて制御状態を解除することができる。従って、未検知であっても、先行車両が実際に居なくなったような場合は、速やかに追従制御を解除することによって運転者の意思に従って走行制御することができる。これによって、ノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮すると共に、運転者に違和感を与えることなく追従制御することができる。
【０００７】
本発明に係る車両走行制御装置は、先行車両に追従するための追従制御を行う車両走行制御装置であって、先行車両の不存在を検知した場合、追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持する制御状態保持手段と、制御状態保持手段が制御状態を保持している最中に、自車両の車線変更を検知して、保持している制御状態を解除する制御状態解除手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この車両走行制御装置では、ノイズなどによる先行車両の未検知を考慮して追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持している最中でも、車線変更した場合は、先行車両が居なくなったとみなして制御状態を解除することができる。従って、未検知であっても、自車両の車線変更により先行車両が実際に居なくなる場合は、速やかに追従制御を解除することによって運転者の意思に従って走行制御することができる。これによって、ノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮すると共に、運転者に違和感を与えることなく追従制御することができる。
【０００９】
本発明に係る上記車両走行制御装置は、画像情報に基づいて自車両の車線変更を検知することが好ましい。これによって、自車両の車線変更を正確に検知することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮すると共に、運転者に違和感を与えることなく追従制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１に本発明の実施形態に係る車両走行制御装置１の構成概略図を示す。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置１は、車両に搭載される装置であって、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、追従制御設定部３、操作状態検知部４、画像情報取得部５、車間距離検知部６、走行駆動部２１、制動部２２、報知部２３を備えて構成されている。
【００１４】
ＥＣＵ２は、装置全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。このＥＣＵ２は、先行車両との車間距離に基づいて相対速度等を算出することによって先行車両の不存在を検知する先行車両不存在検知手段として機能する。また、先行車両の不存在を検知した場合、追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持する制御状態保持手段として機能する。また、アクセルやウィンカー等の操作状態に基づいて運転者による操作があるか否かを判断する操作状態判断手段として機能する。また、画像情報に基づいて自車両の車線変更を検知する車線変更検知手段として機能する。また、制御状態保持手段が制御状態を保持している最中に、自車両の操作状態や車線変更の検知に基づいて、保持している制御状態を解除する制御状態解除手段として機能する。
【００１５】
また、ＥＣＵ２は、運転者からの発進操作を受けて車両を発進させるときに走行駆動部２１に走行駆動信号を出力する走行制御手段として機能する。また、ＥＣＵ２は、追従制御中に先行車両が停止したことにより停止することが必要となった場合に、制動部２２に制動指令信号を出力する制動制御手段として機能する。また、ＥＣＵ２は、車両の停止中に先行車両が発進したことを運転者に報知する必要がある場合に、報知部２３に報知指令信号を出力する報知制御手段として機能する。
【００１６】
追従制御設定部３は、先行車両に対し追従するように走行制御する追従制御における制御オンオフや車間距離などの設定を行う追従制御設定手段として機能するものであり、例えば追従制御のオンオフスイッチ、車間距離設定ボタンなどを備えて構成されている。追従制御設定部３は、運転者から操作を受けたら、設定情報をＥＣＵ２へ出力する。
【００１７】
操作状態検知部４は、運転者が自車両を車線変更させるための操作を行ったことを検知する操作状態検知手段として機能するものであり、例えばアクセルペダルやウィンカーのスイッチなどによって構成される。操作状態検知部４は、運転者の操作による操作状態を検知したら、ＥＣＵ２へ検知信号を出力する。
【００１８】
画像情報取得部５は、自車両が車線変更を行ったことを検知するために道路の白線の画像情報を取得する撮影手段として機能するものであり、自車両の前面の中央に取り付けられたＣＣＤカメラ等によって構成される。画像情報取得部５は、画像情報を取得したらＥＣＵ２へ出力する。
【００１９】
車間距離検知部６は、先行車両との車間距離を検知する車間距離検出手段として機能するものであり、例えばミリ波レーダ式やレーザレーダ式の距離検知器が用いられる。この車間距離検知部６は、自車両の前部に設けられ、自車両の前方に向けてミリ波やレーザなどを発信可能に構成される。車間距離検知部６は、先行車両との車間距離を検知したら、ＥＣＵ２へ出力する。
【００２０】
走行駆動部２１は、車両の走行駆動を行う走行駆動手段として機能するものであり、例えばスロットルモータやインジェクタなどにより構成される。この走行駆動部２１は、ＥＣＵ２の走行駆動信号を受けて作動し、その走行駆動信号に応じた車両走行駆動を実行する。
【００２１】
制動部２２は、車両の制動を行う制動手段として機能するものであり、例えばブレーキ油圧を調整する電磁弁やブレーキ油圧を生成するポンプモータにより構成される。この制動部２２は、ＥＣＵ２の制動指令信号を受けて作動し、その制動指令信号に応じた車両制動を実行する。
【００２２】
報知部２３は、追従制御において低速域にあることを運転者に報知する報知手段として機能するものであり、ＥＣＵ２からの報知指令信号を受けて報知動作を実行する。例えば、報知部２３は運転者の聴覚を通じて報知を行うものが用いられ、音声による報知、ブザーなどの警告音による報知を実行する。また、報知部２３は、ディスプレー表示、ランプ点灯等の警告灯など運転者の視覚を通じて報知を実行するものであってもよい。さらに、報知部２３は、ハンドルや運転シートの振動など運転者の触覚を通じて報知を実行するものであってもよい。
【００２３】
次に、図２を参照して、本実施形態に係る車両走行制御装置１の動作について説明する。図２は、本実施形態に係る車両走行制御装置１における車両走行処理を示すフローチャートである。
【００２４】
この処理は、ＥＣＵ２において、運転者から追従制御設定部３の操作を受けることによって追従制御を行っている間、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００２５】
追従制御中は、車間距離検知部６で検知した先行車両との車間距離に基づいて、自車両が先行車両と一定の間隔を保ちながら走行するように走行制御を行うと共に、先行車両が減速・停止した場合などに制動制御を行う。追従制御において、先行車両が低速で走行している場合、当該先行車両に合わせて低速域（例えば４０ｋｍ／ｈ以下）で走行する。
【００２６】
まず、車両が先行車両の速度に合わせて低速域で走行しているか否かを判断する（Ｓ１０）。
【００２７】
Ｓ１０において低速域で走行していないと判断した場合は、追従制御をそのまま続行し（Ｓ１６）、再びＳ１０へ戻り、同様の処理が繰り返される。低速域で走行していると判断した場合は、車間距離検知部６から車間距離を取得し（Ｓ１２）、取得した車間距離から先行車両との相対速度等を計算することによって、先行車両が存在しているか否かを検知する（Ｓ１４）。
【００２８】
Ｓ１４において先行車両の存在を検知した場合は、追従制御をそのまま続行し（Ｓ１６）、再びＳ１０へ戻り、同様の処理が繰り返される。先行車両の不存在を検知した場合は、ノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮して所定時間（０．５〜１秒程度）制御状態を保持する（Ｓ１８）。制御状態の保持中、所定時間が経過したか否かを判断し（Ｓ２０）、所定時間が経過したと判断した場合は保持している制御状態を解除する（Ｓ２６）。これによって、速やかに追従制御が解除され、運転者の操作に従って走行する。解除後は、再びＳ１０へ戻り、同様の処理が繰り返される。
【００２９】
Ｓ２０において、所定時間が経過していないと判断したときは、操作状態検知部４からの検知信号を参照することによって、運転者によるアクセルペダルやウィンカーのなどの操作状態に基づいて運転者が車線変更のための操作をしたか否かを判断する（Ｓ２２）。Ｓ２２において、運転者による操作が無いと判断した場合は、Ｓ２０へ戻り、再び所定時間が経過したか否かを判定する。
【００３０】
Ｓ２２において、運転者による操作があると判断した場合は、画像情報取得部５から取得した画像情報に基づいて車両が道路の白線の上を通過したかどうかを参照し、自車両の車線変更があったか否かを検知する（Ｓ２４）。Ｓ２４において、車線変更を検知しなかった場合は、Ｓ２０へ戻り、再び所定時間が経過したか否かを判定する。
【００３１】
Ｓ２４において、車線変更を検知した場合は、保持している制御状態を解除する（Ｓ２６）。これによって、速やかに追従制御が解除され、運転者の操作に従って走行する。ここまでの処理が終了したら、再びＳ１０へ戻り、同様の処理が繰り返される。
【００３２】
以上のように、本実施形態に係る車両走行制御装置１によれば、ノイズなどによる先行車両の未検知を考慮して追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持している最中でも、先行車両を追い越すために車線変更する場合や、先行車両が車線変更したため加速する場合は、運転者による操作状態に基づいて制御状態を解除することができる。従って、未検知であっても、先行車両が実際に居なくなったような場合は、速やかに追従制御を解除することによって運転者の意思に従って走行制御することができる。これによって、ノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮すると共に、運転者に違和感を与えることなく追従制御することができる。
【００３３】
また、ノイズなどによる先行車両の未検知を考慮して追従制御を解除する前に所定時間制御状態を保持している最中でも、車線変更した場合は、先行車両が居なくなったとみなして制御状態を解除することができる。従って、未検知であっても、自車両の車線変更により先行車両が実際に居なくなる場合は、速やかに追従制御を解除することによって運転者の意思に従って走行制御することができる。これによって、ノイズなどによる先行車両の未検知の可能性を考慮すると共に、運転者に違和感を与えることなく追従制御することができる。
【００３４】
また、画像情報に基づいて自車両の車線変更を検知することによって、自車両の車線変更を正確に検知することができる。
【００３５】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。
【００３６】
例えば、本実施形態に係る車両走行処理は、低速域に限らず、他の速度域に適用してもよい。
【００３７】
また、本実施形態では、操作状態に基づいて運転者が車線変更のための操作を行ったと判断し（Ｓ２２）、画像情報に基づいて車線変更を検知した（Ｓ２４）後に、保持している制御状態を解除しているが（Ｓ２６）、Ｓ２２あるいはＳ２４の一方のみの判断で制御状態を解除してもよい。
【００３８】
また、車線変更があったと判断した後に、新たな先行車両があるか否かを判断してもよい。新たな先行車両があると判断した場合は、当該先行車両に従って再び追従制御を行い、無いと判断した場合は、制御状態を解除する。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の構成概略図である。
【図２】本実施形態に係る車両走行制御装置における車両走行処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
１…車両走行制御装置、２…ＥＣＵ（制御状態保持手段、制御状態解除手段）。
【図１】
0005217265.tif 000002
【図２】
0005217265.tif 000003