(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を２つの装着ヘッドが吸着し、基板に交互に装着する部品実装機の部品実装方法であって、
前記部品実装機は、前記２つの装着ヘッドの一方である第１ノズルを備えた第１ヘッドと前記第１ヘッドに部品を供給する第１供給部とを有するサブ設備と、前記第１ヘッドに対向して配置される前記２つの装着ヘッドの他方である前記第１ノズルとは吸着できる部品が異なる第２ノズルを備えた第２ヘッドと部品を供給する第２供給部とを有するサブ設備とを備え、
前記第２供給部には前記第１ノズルでしか吸着することができない部品が配置されており、
前記部品実装方法は、
前記第１ヘッドが、前記第２供給部から供給される前記第１ノズルでしか吸着することができない部品を吸着する吸着ステップと、
前記第１ヘッドが前記吸着ステップで吸着した部品を前記基板に装着する装着ステップと、
前記吸着ステップで前記第１ヘッドが部品を吸着する際に、前記第２ヘッドが、前記第１ヘッドと干渉しない位置に退避する退避ステップと
を含むことを特徴とする部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給部から供給される部品を装着ヘッドが吸着し、基板に装着する部品実装機の部品実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、部品を吸着して移動する２つの装着ヘッドを備えたいわゆる交互打ちの部品実装機が提供されている。このような部品実装機は、前側及び後側に２つのサブ設備を備えており、それぞれのサブ設備は、装着ヘッド及び装着ヘッドに部品を供給する部品供給部を有している。そして、それぞれの装着ヘッドは、部品供給部から供給される１つまたは複数の部品を吸着して基板上に移動し、装着することを、交互に、あるいは平行して繰り返す。
【０００３】
このような部品実装機の部品実装方法では、前側の装着ヘッドは前側の部品供給部から部品を吸着し、後側の装着ヘッドは後側の部品供給部から部品を吸着する。部品を吸着した装着ヘッドは、交互に、１つの基板に当該部品を装着する（例えば、特許文献１参照）。このようにすることで、双方の装着ヘッドが干渉することなく、部品供給部から部品を短時間で吸着し、基板に装着することができる。
【０００４】
また、一方のサブ設備に装着ヘッドが備えられ、他方のサブ設備には検査ヘッドや塗布ヘッドなどの作業用のヘッドが備えられている部品実装機も知られている。このような部品実装機の部品実装方法でも同様に、装着ヘッドは、装着ヘッドが備えられている側の部品供給部から部品を吸着し、基板に当該部品を装着する。これによっても、装着ヘッドが作業用のヘッドとの干渉を避けながら、部品供給部から部品を短時間で吸着し、基板に装着することができている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２４５１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の部品実装方法では、以下のように、基板に対して予め定められた複数の部品を実装する実装時間（タクト）のロスが生じるという問題がある。なお、タクトのロスとは、部品を基板に実装する際に余分に長くなっている時間をいう。
【０００７】
２つの装着ヘッドを備えた交互打ちの部品実装機の場合、前側の装着ヘッドが部品を吸着している間に、後側の装着ヘッドが部品を基板に装着する。また、前側の装着ヘッドが部品を基板に装着している間に、後側の装着ヘッドが部品を吸着する。このようにすることで、効率的に基板に部品を実装することができ、タクトを短くすることができる。
【０００８】
しかし、２つの装着ヘッドが交互に部品を吸着し、基板に装着する際のバランスが崩れることにより、タクトのロスが生じる場合がある。
【０００９】
例えば、後側の装着ヘッドが部品を吸着するのに時間がかかり、前側の装着ヘッドに待ち時間が生じることがある。特に、後側の装着ヘッドが吸着する部品が、後側の部品供給部に配置されるトレイに載置されているトレイ部品の場合に、前側の装着ヘッドに待ち時間が生じることがある。つまり、トレイ部品が載置されたトレイが昇降用エレベータで昇降され、部品供給部の所定の位置に配置されるのに時間がかかることがある。この待ち時間がタクトのロスになる。
【００１０】
そして、この待ち時間中、前側の装着ヘッドは前側の部品供給部から部品を吸着し、基板に装着することができる。しかし、前側の装着ヘッドが連続して前側の部品供給部から部品を吸着し、基板に装着することになる。このため、タクトを最小にするように最適化が行われた部品の実装順序とは異なる順序で部品の実装を行うことになり、タクトが短くならない場合がある。つまり、この場合は、タクトのロスが生じる。
【００１１】
また、例えば、前側の装着ヘッドで、前側の部品供給部から供給される部品よりも多くの数の部品を実装したい場合でも、前側の部品供給部に所定の数以上の部品を配置することはできない。したがって、この場合は、後側の部品供給部に当該部品を配置し、後側の装着ヘッドで実装する必要がある。しかし、これによって、当該部品を吸着するために後側の装着ヘッドの吸着ノズルを交換するなどの必要がある場合は、このノズル交換に時間がかかる。このノズル交換の時間が、タクトのロスになる。
【００１２】
また、後側の装着ヘッドに当該部品を吸着できる吸着ノズルが配置できないか、または後側のヘッドが検査ヘッドや塗布ヘッドなどの吸着ノズルを有さない作業用のヘッドの場合がある。この場合は、後側のヘッドで当該部品を基板に実装することができない。このため、当該部品を実装するために他の部品実装機を配置する必要があり、当該他の部品実装機へ基板を搬送し生産する時間などがタクトのロスになる。
【００１３】
以上のように、従来の部品実装方法では、タクトのロスが生じるという問題がある。
【００１４】
そこで、本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、タクトのロスを低減できる部品実装機の部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために、本発明に係る部品実装方法は、部品を装着ヘッドが吸着し、基板に装着する部品実装機の部品実装方法であって、前記部品実装機は、前記装着ヘッドである第１ヘッドと前記第１ヘッドに部品を供給する第１供給部とを有するサブ設備と、前記第１ヘッドに対向して配置される作業用のヘッドである第２ヘッドと部品を供給する第２供給部とを有するサブ設備とを備え、前記部品実装方法は、前記第１ヘッドが、前記第２供給部から供給される部品を吸着する吸着ステップと、前記第１ヘッドが前記吸着ステップで吸着した部品を前記基板に装着する装着ステップと、前記吸着ステップで前記第１ヘッドが部品を吸着する際に、前記第２ヘッドが、前記第１ヘッドと干渉しない位置に退避する退避ステップとを含むことを特徴とする。
【００１６】
これにより、第１ヘッドが部品を吸着する際に、第１ヘッドと干渉しない位置に第２ヘッドが退避することで、第１ヘッドが部品を吸着する際の時間のロスを低減することができるため、タクトのロスを低減できる。
【００１７】
また、前記第２供給部は、部品が載置されるトレイを備え、前記第２ヘッドは、前記トレイに載置された部品であるトレイ部品を吸着する装着ヘッドであり、前記部品実装方法は、さらに、前記退避ステップで前記第２ヘッドが退避しているときに、前記第２ヘッドが前記トレイ部品の吸着を行うトレイ吸着ステップを含むことを特徴とする。そして、前記部品実装方法は、さらに、前記第１ヘッドが、前記第２供給部から供給される部品を吸着することが必要か否かを判断する部品吸着判断ステップと、予め定められた複数の部品を前記基板に実装するのに要する実装時間を算出するタクト算出ステップを含み、前記タクト算出ステップでは、前記第１供給部から供給される部品を前記第１ヘッドが吸着する際の実装時間である第１タクトと、前記第２供給部から供給される部品を前記第１ヘッドが吸着する際の実装時間である第２タクトとを算出し、前記部品吸着判断ステップでは、前記第２タクトの方が前記第１タクトよりも短い場合に、前記第１ヘッドが前記第２供給部から供給される部品を吸着することが必要と判断し、前記吸着ステップでは、前記部品吸着判断ステップで、必要と判断された場合に、前記第１ヘッドが、前記第２供給部から供給される部品を吸着することを特徴とする。
【００１８】
これにより、第２ヘッドがトレイ部品を吸着している間に第１ヘッドに待ち時間が生じている場合は、第１ヘッドと第２ヘッドとの稼働時間のアンバランスが解消されるため、タクトのロスを低減することができる。つまり、第２ヘッドがトレイ部品を吸着している間に、第１ヘッドが第１供給部から供給される部品を実装しても、タクトが短くならない場合に、第１ヘッドが第２供給部から供給される部品を実装することで、タクトを短くすることができる。また、第２ヘッドがトレイ部品を吸着している間に、第１ヘッドが第１供給部から供給される部品を実装してタクトが短くなる場合でも、第１ヘッドが第２供給部から供給される部品を実装することで、タクトをさらに短くすることもできる。このことにより、第２ヘッドがトレイ部品を吸着する際のタクトのロスを低減できる。
【００１９】
なお、本発明は、このような部品実装方法として実現することができるだけでなく、その方法に従って部品を実装する部品実装機や、その部品実装機に部品を実装させるためのプログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体としても実現することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の部品実装方法は、部品を基板に実装する部品実装機で、タクトのロスを低減できるため、本発明の実用的価値は極めて高い。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る部品実装方法を実現する部品実装システムの構成を示す外観図である。
【図２】部品実装機の内部の主要な構成を示す平面図である。
【図３】装着ヘッドと部品カセットの位置関係を示す模式図である。
【図４】部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
【図５】本実施の形態における部品実装機の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【図６】ＮＣデータの一例を示す図である。
【図７】部品ライブラリの一例を示す図である。
【図８】本実施の形態における部品実装方法の一例を説明する図である。
【図９】本実施の形態における部品実装方法の一例を説明する図である。
【図１０】本実施の形態における部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
【図１１】変形例１に係る部品実装方法の一例を説明する図である。
【図１２】変形例１に係る部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
【図１３】変形例２に係る部品実装方法の一例を説明する図である。
【図１４】変形例２に係る部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００２３】
図１は、本発明に係る部品実装方法を実現する部品実装システム１０の構成を示す外観図である。
【００２４】
部品実装システム１０は、基板２０に部品を実装し、回路基板を生産するシステムであり、制御装置１００と部品実装機２００とを備えている。
【００２５】
制御装置１００は、部品実装機２００による部品の実装条件などを決定して、その実装条件に沿って実装が行われるように、部品実装機２００を制御する。
【００２６】
部品実装機２００は、上流から基板２０を受け取り、制御装置１００が決定した実装条件に沿って、装着ヘッドが部品を吸着して、基板２０上に部品を装着していく。そして、部品が実装された基板２０を下流側に送り出す。
【００２７】
図２は、部品実装機２００の内部の主要な構成を示す平面図である。
【００２８】
部品実装機２００は、基板２０に対して部品を実装する２つの実装ユニット（サブ設備）２１０ａ，２１０ｂを備えている。２つの実装ユニット２１０ａ，２１０ｂは、お互いが協調し１枚の基板２０に対して実装作業を行う。なお、基板２０の搬送方向をＸ軸方向、水平面内でのＸ軸方向と垂直の方向をＹ軸方向とする。２つの実装ユニット２１０ａ，２１０ｂは、Ｙ軸方向に並べられて配置されている。
【００２９】
実装ユニット２１０ａは、部品供給部２１１ａ、装着ヘッド２１３ａ、部品認識カメラ２１４ａ及びノズルステーション２１５ａを備えている。
【００３０】
部品供給部２１１ａは、部品テープを収納する複数の部品カセット２１２ａの配列からなる。また、部品供給部２１１ａの各部品カセット２１２ａは、Ｘ軸方向に沿って配列している。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品がテープ（キャリアテープ）上に均等に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品は、例えばチップ等であって、具体的には０４０２チップ部品や１００５チップ部品などである。
【００３１】
装着ヘッド２１３ａは、例えばマルチ装着ヘッドと呼ばれる装着ヘッドであって、複数の吸着ノズルを備えることができ、部品供給部２１１ａから例えば１０個の部品を吸着して基板２０に装着することができる。このような装着ヘッド２１３ａは、軸状に構成されたビーム２３１ａに対してスライド自在に取り付けられている。したがって、装着ヘッド２１３ａは、例えばモータなどの駆動により、ビーム２３１ａに沿って移動する。
【００３２】
ビーム２３１ａは、Ｙ軸方向に沿って互いに平行に配置された一対のビーム駆動ロボット２４０上に、Ｙ軸方向にスライド自在に取り付けられている。したがって、ビーム２３１ａは、例えばモータなどの駆動により、一対のビーム駆動ロボット２４０上をＹ軸方向に沿って移動する。すなわち、装着ヘッド２１３ａは、ビーム駆動ロボット２４０およびビーム２３１ａによってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動する。ここで、装着ヘッド２１３ａは、実装ユニット２１０ｂにある部品カセット２１２ｂから供給される部品を吸着できる位置まで、移動することができる。
【００３３】
部品認識カメラ２１４ａは、装着ヘッド２１３ａに吸着された部品を撮影し、その部品の吸着状態を２次元又は３次元的に検査するために用いられる。
【００３４】
ノズルステーション２１５ａは、交換用の吸着ノズルを配置している。この交換用の吸着ノズルとは、装着ヘッド２１３ａが備えている吸着ノズルでは吸着できない部品があったり、吸着ノズルに異常があった場合などに、交換するための吸着ノズルである。
【００３５】
また、実装ユニット２１０ｂは、実装ユニット２１０ａと同様に、部品供給部２１１ｂ、装着ヘッド２１３ｂ、部品認識カメラ２１４ｂ及びノズルステーション２１５ｂを備えている。
【００３６】
ここで、部品供給部２１１ｂは、トレイ２１６と、部品テープを収納する複数の部品カセット２１２ｂの配列とからなる。
【００３７】
トレイ２１６は、昇降用のエレベータ（図示せず）で昇降され、部品供給部２１１ｂの所定の位置に配置される。また、トレイ２１６には、部品カセット２１２ｂに収納できない大型の部品など（以下、トレイ部品という）が載置されている。具体的には、このトレイ部品は、トレイ２１６に、縦横に一定間隔で複数個連続的に形成された収納凹部に収納されている。
【００３８】
装着ヘッド２１３ｂは、例えばマルチ装着ヘッドであって、部品供給部２１１ｂのトレイ２１６や部品カセット２１２ｂから部品を吸着して、基板２０に装着することができる。このような装着ヘッド２１３ｂは、装着ヘッド２１３ａと同様に、ビーム駆動ロボット２４０およびビーム２３１ｂによってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動する。
【００３９】
ここで、装着ヘッド２１３ｂは、装着ヘッド２１３ａが部品カセット２１２ｂから部品を吸着する際に、装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置まで移動できるように取り付けられている。具体的には、装着ヘッド２１３ｂは、装着ヘッド２１３ａと干渉しないように、部品供給部２１１ｂ上の後方（Ｙ軸方向の座標値が大きい方）に退避できるように取り付けられている。また、装着ヘッド２１３ｂは、トレイ２１６に載置されたトレイ部品を吸着するために、トレイ２１６上を移動することができる。
【００４０】
なお、その他の実装ユニット２１０ｂの詳細な構成についての説明は、実装ユニット２１０ａと同様であるため、省略する。
【００４１】
図３は、装着ヘッド２１３ａと部品カセット２１２ａの位置関係を示す模式図である。上述のように、装着ヘッド２１３ａには、例えば最大１０個の吸着ノズルｎｚを取り付けることが可能である。１０個の吸着ノズルｎｚが取り付けられた装着ヘッド２１３ａは、最大１０個の部品カセット２１２ａのそれぞれから部品を同時に（１回の上下動作で）吸着することができる。
【００４２】
また、装着ヘッド２１３ｂは、同様に部品カセット２１２ｂのそれぞれから部品を同時に（１回の上下動作で）吸着したり、トレイ２１６からトレイ部品を吸着したりすることができる。
【００４３】
図４は、部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
【００４４】
チップ型電子部品などの部品は、図４に示すキャリアテープ２２１に一定間隔で複数個連続的に形成された収納凹部２２１ａに収納されて、この上面にカバーテープ２２２を貼り付けて包装される。そしてこのようにカバーテープ２２２が貼り付けられたキャリアテープ２２１は、リール２２３に所定の数量分だけ巻回されたテーピング形態でユーザに供給される。また、このようなキャリアテープ２２１およびカバーテープ２２２によって部品テープが構成される。なお、部品テープの構成は、図４に示す構成以外の他の構成であってもよい。
【００４５】
このような部品実装機２００の実装ユニット２１０ａは、装着ヘッド２１３ａを部品供給部２１１ａに移動させて、部品供給部２１１ａから供給される部品をその装着ヘッド２１３ａに吸着させる。そして、実装ユニット２１０ａは、装着ヘッド２１３ａを部品認識カメラ２１４ａ上に一定速度で移動させ、装着ヘッド２１３ａに吸着された全ての部品の画像を部品認識カメラ２１４ａに取り込ませ、部品の吸着位置を正確に検出させる。
【００４６】
また、実装ユニット２１０ａは、部品供給部２１１ｂから供給される部品を、装着ヘッド２１３ａに吸着させることもできる。この場合、実装ユニット２１０ａは、装着ヘッド２１３ａを部品供給部２１１ｂに移動させて、部品供給部２１１ｂから供給される部品をその装着ヘッド２１３ａに吸着させる。そして、実装ユニット２１０ａは、装着ヘッド２１３ａを部品認識カメラ２１４ｂ上に一定速度で移動させ、装着ヘッド２１３ａに吸着された全ての部品の画像を部品認識カメラ２１４ｂに取り込ませ、部品の吸着位置を正確に検出させる。
【００４７】
そして、実装ユニット２１０ａは、装着ヘッド２１３ａを基板２０に移動させて、吸着している全ての部品を基板２０の実装点に順次装着させる。実装ユニット２１０ａは、このような装着ヘッド２１３ａによる吸着、移動、および装着という動作を繰り返し実行することにより、予め定められた全ての部品を基板２０に実装する。
【００４８】
また、実装ユニット２１０ｂは、装着ヘッド２１３ｂを部品供給部２１１ｂに移動させて、部品供給部２１１ｂから供給される部品をその装着ヘッド２１３ｂに吸着させる。なお、この部品供給部２１１ｂから供給される部品とは、部品カセット２１２ｂから供給される部品及びトレイ２１６に載置されたトレイ部品である。そして、実装ユニット２１０ｂも、実装ユニット２１０ａと同様に、装着ヘッド２１３ｂが基板２０に移動し、部品を装着するという動作を繰り返し実行することにより、予め定められた全ての部品を基板２０に実装する。
【００４９】
そして、実装ユニット２１０ａおよび実装ユニット２１０ｂはそれぞれ、相手の実装ユニットが部品を装着しているときには、部品供給部から部品を吸着し、逆に、相手の実装ユニットが部品供給部から部品を吸着しているときには、部品を装着するように、基板２０に対する部品の実装を交互に行う。すなわち、部品実装機２００はいわゆる交互打ちの部品実装機として構成されている。
【００５０】
なお、実装ユニット２１０ａが、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させる場合には、実装ユニット２１０ｂは、装着ヘッド２１３ｂを部品供給部２１１ｂ上の後方へ退避させる。これにより、装着ヘッド２１３ａと装着ヘッド２１３ｂとが干渉するのを防ぐことができる。そして、実装ユニット２１０ｂは、後方へ退避した装着ヘッド２１３ｂに、トレイ２１６の奥側（Ｙ軸方向の座標値が大きい側）に載置されているトレイ部品を吸着させることができる。
【００５１】
つまり、実装ユニット２１０ｂが、トレイ２１６の奥側に載置されているトレイ部品を装着ヘッド２１３ｂに吸着させる際に、実装ユニット２１０ａが、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させることができる。
【００５２】
なお、装着ヘッド２１３ａは、吸着ノズルの交換が必要な場合は、ノズルステーション２１５ａまで移動して、吸着ノズルの交換を行う。同様に、装着ヘッド２１３ｂは、吸着ノズルの交換が必要な場合は、ノズルステーション２１５ｂまで移動して、吸着ノズルの交換を行う。
【００５３】
図５は、本実施の形態における部品実装機２００の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【００５４】
本実施の形態における部品実装機２００は、入力部２５１、表示部２５２、判断部２５３、ヘッド制御部２５４、制御部２５５、通信部２５６、および格納部２５７を備えている。
【００５５】
入力部２５１は、例えばキーボードやマウスなどで構成されており、オペレータからの操作を受け付けて、その操作結果を判断部２５３、ヘッド制御部２５４および制御部２５５などに通知する。
【００５６】
表示部２５２は、例えば液晶ディスプレイなどで構成されており、判断部２５３が判断した結果やヘッド制御部２５４の動作状態などを表示したり、格納部２５７などに格納されているデータを表示したりする。
【００５７】
制御部２５５は、入力部２５１に受け付けられた操作や、通信部２５６で受信されたデータに応じて、部品認識カメラ２１４ａ，２１４ｂや、表示部２５２、判断部２５３、ヘッド制御部２５４などを制御する。また、制御部２５５は、基板２０を搬送するためのモータなどを制御して、基板２０を適切な位置に搬送する。
【００５８】
通信部２５６は、制御装置１００と通信する。例えば、通信部２５６は、基板２０の各実装点に関する情報などを示すＮＣデータ２５７ａと、各部品に関する情報を示す部品ライブラリ２５７ｂと、部品カセット２１２ａ、２１２ｂの配列や部品の実装順序などの実装条件を示す実装条件データ２５７ｃとを制御装置１００から取得してそれらを格納部２５７に格納する。
【００５９】
格納部２５７は、通信部２５６により取得されたＮＣデータ２５７ａ、部品ライブラリ２５７ｂおよび実装条件データ２５７ｃを格納している。
【００６０】
図６は、ＮＣデータ２５７ａの一例を示す図である。
【００６１】
ＮＣデータ２５７ａは、実装の対象となる全ての部品の実装点を示す情報の集まりである。１つの実装点ｐiは、部品種ｃi、Ｘ座標ｘi、Ｙ座標ｙi、制御データφi、および実
装角度θiからなる。ここで、部品種は、図７に示される部品ライブラリ２５７ｂにおけ
る部品名に相当し、Ｘ座標及びＹ座標は、実装点の座標（基板２０上の特定位置を示す座標）であり、制御データは、その部品の実装に関する制約情報（使用可能な吸着ノズルのタイプ、装着ヘッドの最高移動加速度等）を示す。実装角度θiは、部品種ｃiの部品を吸着した吸着ノズルが回転すべき角度を示す。なお、最終的に求めるべきＮＣ（Numeric Control）データとは、ラインタクトが最小となるような実装点の並びである。
【００６２】
図７は、部品ライブラリ２５７ｂの一例を示す図である。
【００６３】
部品ライブラリ２５７ｂは、部品実装機２００が扱うことができる全ての部品種それぞれについての固有の情報を集めたライブラリである。この部品ライブラリ２５７ｂは、図７に示すように、部品種（部品名）ごとの部品サイズ、タクト（一定条件下における部品種に固有のタクト）、その他の制約情報（使用可能な吸着ノズルのタイプ、部品認識カメラによる認識方式、装着ヘッドの最高加速度比等）などからなる。なお、本図には、参考として、各部品種の部品の外観も併せて示されている。部品ライブラリ２５７ｂには、その他に、部品の色や形状などの情報が含まれていてもよい。
【００６４】
実装条件データ２５７ｃは、部品供給部２１１ａ，２１１ｂにおける部品カセット２１２ａ，２１２ｂの配列や、装着ヘッド２１３ａ，２１３ｂが部品を基板２０に実装する実装順序などを示す。なお、この部品には、トレイ部品も含まれる。
【００６５】
判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが、部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要か否かを判断する。
【００６６】
具体的には、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ｂがトレイ２１６に載置されているトレイ部品の吸着を行う間に、装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じるか否かを判断する。ここで、待ち時間とは、装着ヘッド２１３ａが部品を吸着しても、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品の吸着を終えないために、装着ヘッド２１３ａが基板２０への部品の装着を開始するために待つ時間である。
【００６７】
そして、判断部２５３は、待ち時間が生じると判断した場合、部品供給部２１１ａから供給される部品を装着ヘッド２１３ａが吸着する際のタクト（第１タクト）と、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａが吸着する際のタクト（第２タクト）とを算出する。なお、タクトとは、基板に対して予め定められた複数の部品を実装する時間である。つまり、第１タクトとは、待ち時間の間に部品供給部２１１ａから供給される部品を装着ヘッド２１３ａが吸着する場合に、基板に対して予め定められた複数の部品を実装する時間である。同様に、第２タクトとは、待ち時間の間に部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａが吸着する場合に、基板に対して予め定められた複数の部品を実装する時間である。
【００６８】
なお、タクトの算出は、例えば、部品カセットが部品員数の多い順から配列している場合、部品員数の少ない部品から実装していくようにシミュレーションを行う。このことにより、装着ヘッドの吸着、移動、及び装着の総時間を短くすることができ、より短いタクトが算出される。
【００６９】
そして、判断部２５３は、第２タクトの方が第１タクトよりも短い場合に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【００７０】
ヘッド制御部２５４は、判断部２５３の判断結果に基づいてモータなどを制御することにより、装着ヘッド２１３ａ，２１３ｂを移動させて部品を吸着させたり、部品を基板２０上の実装点に装着させたりする。
【００７１】
また、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着する際に、装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置に装着ヘッド２１３ｂを退避させる。具体的には、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂを部品供給部２１１ｂ上の後方へ退避させる。このように、装着ヘッド２１３ａが部品を吸着する際に、装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置に装着ヘッド２１３ｂが退避することで、装着ヘッド２１３ａが部品を吸着する際の時間のロスを低減することができるため、タクトのロスを低減できる。
【００７２】
そして、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂが退避しているときに、トレイ２１６に載置されたトレイ部品を装着ヘッド２１３ｂに吸着させる。
【００７３】
なお、本実施の形態では、ヘッド制御部２５４が吸着制御手段および装着制御手段の機能を有する。
【００７４】
図８及び図９は、本実施の形態における部品実装方法の一例を説明する図である。
【００７５】
図８は、部品実装機２００の部品実装方法の一例を説明する図である。
【００７６】
図８（ａ）に示すように、部品実装機２００のトレイ２１６は、昇降用のエレベータで昇降され、部品供給部２１１ｂの所定の位置に配置される。ここで、このトレイ２１６がエレベータで昇降され、所定の位置に配置されるまでに、時間がかかることがある。このため、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着するのに時間を要する。
【００７７】
このような場合、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を基板２０に実装するのを待って、装着ヘッド２１３ａが部品を基板２０に実装すれば、タクトのロスが発生することがある。
【００７８】
そこで、本実施の形態における装着ヘッド２１３ａは、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する間に装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じる場合、部品を基板２０に実装する。つまり、装着ヘッド２１３ａは、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を基板２０に実装するのを待たずに、部品供給部２１１ａから供給される部品を吸着し、基板２０に部品を装着する。
【００７９】
さらに、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ａから部品を吸着する場合でも、タクトのロスが発生することがある。
【００８０】
この場合は、図８（ｂ）に示すように、本実施の形態における装着ヘッド２１３ａは、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する間に装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じる場合、装着ヘッド２１３ｂが実装すべき部品を基板２０に実装する。つまり、装着ヘッド２１３ａは、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を基板２０に実装するのを待たずに、部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着し、基板２０に部品を装着する。
【００８１】
このように、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ｂがトレイ２１６に載置されているトレイ部品の吸着を行う間に、装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じるか否かを判断する。
【００８２】
そして、判断部２５３は、待ち時間が生じると判断した場合、部品供給部２１１ａから供給される部品を装着ヘッド２１３ａが吸着する際のタクト（第１タクト）と、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａが吸着する際のタクト（第２タクト）とを算出する。
【００８３】
そして、判断部２５３は、第２タクトの方が第１タクトよりも短い場合に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【００８４】
この判断によって、ヘッド制御部２５４は、まず装着ヘッド２１３ｂが装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置でトレイ部品を吸着できるように、装着ヘッド２１３ｂを退避させる。
【００８５】
そして、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂにトレイ部品を吸着させる。そして、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ、基板２０に装着させる。
【００８６】
これにより、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する際に生じるタクトのロスを低減することができる。
【００８７】
図９は、図８に示した部品実装方法のタクトのロスを低減するために、判断部２５３が行う判断の一例を説明する図である。
【００８８】
なお、図９では、説明の便宜のため、部品供給部２１１ａの部品カセット２１２ａから供給される部品を実装する２つのタスクと、部品供給部２１１ｂのトレイ２１６に載置されたトレイ部品を実装する１つのタスクと、部品供給部２１１ｂの部品カセット２１２ｂから供給される部品を実装する２つのタスクによって、基板２０に部品を実装するものとする。ここで、タスクとは、装着ヘッド２１３ａ，２１３ｂが１つ以上の部品を吸着して移動し、その吸着した１つ以上の部品を基板２０に装着するという一連の動作をいう。
【００８９】
図９（ａ）は、従来の、２つの装着ヘッド２１３ａ，２１３ｂが基板２０に部品を交互に装着する場合を説明する図である。
【００９０】
まず、装着ヘッド２１３ｂが部品カセット２１２ｂから部品を吸着し（Ｂ１）、基板２０に装着する（Ｂ２）。そして、装着ヘッド２１３ｂが部品を基板２０に装着（Ｂ２）している間に、装着ヘッド２１３ａが部品カセット２１２ａから部品を吸着し（Ａ１）、基板２０に装着する（Ａ２）。
【００９１】
そして、装着ヘッド２１３ａが部品を基板２０に装着（Ａ２）している間に、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着し（Ｂ３）、基板２０に装着する（Ｂ４）。しかし、この装着ヘッド２１３ｂによるトレイ部品の吸着（Ｂ３）に時間を要する。このため、従来では、装着ヘッド２１３ａは、部品カセット２１２ａから部品を吸着（Ａ３）した後、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を基板２０に装着する（Ｂ４）のを待って、部品を基板２０に装着していた（Ａ４）。
【００９２】
しかし、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する間（Ｂ３）に、装着ヘッド２１３ａが基板２０に部品を実装する時間があれば、その時間はタクトのロスになる。
【００９３】
図９（ｂ）および図９（ｃ）は、本発明に係る、２つの装着ヘッド２１３ａ，２１３ｂによる基板２０への部品の装着が必ずしも交互にならない場合を説明する図である。
【００９４】
図９（ｂ）は、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する際に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ａから供給される部品を基板２０に実装する場合を説明する図である。
【００９５】
装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着（Ｂ３）している間に、装着ヘッド２１３ａは、部品供給部２１１ａから供給される部品を吸着する（Ａ３）。そして、装着ヘッド２１３ａは、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を基板２０に装着する（Ｂ４）のを待たずに、部品を基板２０に装着する（Ａ４）。
【００９６】
そして、装着ヘッド２１３ｂは、トレイ部品を基板２０に装着する（Ｂ４）。そして、さらに装着ヘッド２１３ｂが部品を吸着し（Ｂ５）、基板２０に装着して（Ｂ６）、終了する。
【００９７】
このようにして、図９（ａ）に示した装着ヘッド２１３ａが装着ヘッド２１３ｂによるトレイ部品の実装を待つ場合よりも、タクトを短縮することができる。
【００９８】
また、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する間（Ｂ３）に、装着ヘッド２１３ａが、部品供給部２１１ｂから供給される部品を基板２０に実装することもできる。
【００９９】
図９（ｃ）は、図８（ｂ）に示したように、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する際に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を実装する場合を説明する図である。
【０１００】
装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着（Ｂ３）している間に、装着ヘッド２１３ａは、部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着する（Ｂ５）。そして、装着ヘッド２１３ａは、基板２０への部品の装着を開始するための待ち時間があれば、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を基板２０に装着する（Ｂ４）のを待たずに、部品を基板２０に装着する（Ｂ６）。
【０１０１】
そして、装着ヘッド２１３ｂは、トレイ部品を基板２０に装着する（Ｂ４）。そして、装着ヘッド２１３ｂが部品を基板２０に装着（Ｂ４）している間に、装着ヘッド２１３ａが部品を吸着し（Ａ３）、基板２０に装着して（Ａ４）、終了する。
【０１０２】
これにより、図９（ｂ）に示した装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ａから供給される部品を実装する場合よりも、タクトを短縮することができる。
【０１０３】
そして、図９（ｃ）に示したようなタクトを短縮することができる場合に、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着する必要があると判断する。このような場合の判断部２５３が行う判断を、以下に具体的に説明する。
【０１０４】
まず判断部２５３は、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品の吸着を行う間（Ｂ３）に、装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じるか否かを判断する。ここで、待ち時間が生じる場合とは、装着ヘッド２１３ａが部品を吸着（図９（ｃ）でのＢ５）しても、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品の吸着（Ｂ３）を終えないために、装着ヘッド２１３ａが部品の装着（図９（ｃ）でのＢ６）を開始することができる場合をいう。
【０１０５】
そして、判断部２５３は、待ち時間が生じると判断した場合は、図９（ｂ）および図９（ｃ）に示した場合のタクトを算出する。つまり、判断部２５３は、図９（ｂ）に示した、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ａから供給される部品を基板２０に実装する場合のタクト（第１タクト）を算出する。また、判断部２５３は、図９（ｃ）に示した、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を実装する場合のタクト（第２タクト）を算出する。
【０１０６】
そして、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ａと部品供給部２１１ｂのどちらから供給される部品を吸着した方が、タクトのロスを低減することができるかを判断する。つまり、判断部２５３は、図９（ｂ）に示した場合の第１タクトと図９（ｃ）に示した場合の第２タクトのどちらが短いかを判断する。
【０１０７】
そして、判断部２５３は、第２タクトの方が第１タクトよりも短いと判断した場合は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【０１０８】
図１０は、本実施の形態における部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
【０１０９】
なお、図１０では、便宜のため、装着ヘッド２１３ａを第１ヘッド、装着ヘッド２１３ｂを第２ヘッド、部品供給部２１１ａを第１供給部、部品供給部２１１ｂを第２供給部として示す。
【０１１０】
まず、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する間に、装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じるか否かを判断する（Ｓ１０４）。
【０１１１】
そして、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じると判断した場合は（Ｓ１０４でＹＥＳ）、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ａから供給される部品を吸着する際のタクト（第１タクト）を算出する（Ｓ１０６）。また、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着する際のタクト（第２タクト）を算出する（Ｓ１０８）。
【０１１２】
そして、判断部２５３は、第１タクトよりも第２タクトの方が短いか否かを判断する（Ｓ１１０）。判断部２５３は、第２タクトの方が短いと判断した場合は（Ｓ１１０でＹＥＳ）、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【０１１３】
そして、この場合、ヘッド制御部２５４は、まず装着ヘッド２１３ｂが装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置でトレイ部品を吸着できるように、装着ヘッド２１３ｂを退避させる（Ｓ１１２）。そして、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂにトレイ部品を吸着させる（Ｓ１１４）。そして、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ（Ｓ１１６）、基板２０に装着させる（Ｓ１２０）。
【０１１４】
また、判断部２５３が、第１タクトよりも第２タクトの方が長いと判断した場合は（Ｓ１１０でＮＯ）、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ａから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ（Ｓ１１８）、基板２０に装着させる（Ｓ１２０）。
【０１１５】
また、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂに、吸着したトレイ部品を基板２０に装着させる（Ｓ１２０）。
【０１１６】
そして、全ての実装点について終了するまで（Ｓ１２２）、次の実装点についての判断がなされる（Ｓ１０２、Ｓ１２２）。
【０１１７】
なお、判断部２５３が、装着ヘッド２１３ａに待ち時間が生じないと判断した場合は（Ｓ１０４でＮＯ）、次の実装点についての判断がなされる（Ｓ１０２、Ｓ１２２）。
【０１１８】
これにより、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する際に生じるタクトのロスを低減することができる。
【０１１９】
（変形例１）
ここで、本実施の形態における第１の変形例について説明する。上記実施の形態では、トレイ部品を吸着することによるタクトのロスを低減することとした。しかし、本変形例では、吸着ノズルを交換することによるタクトのロスを低減する。
【０１２０】
図１１は、本変形例に係る部品実装方法の一例を説明する図である。
【０１２１】
図１１（ａ）に示すように、部品実装機２００は、異なる吸着ノズルを有する２つの装着ヘッド２１３ａ，２１３ｂを備えた交互打ちの部品実装機である。
【０１２２】
装着ヘッド２１３ｂは、部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着して、基板２０に装着する。しかし、部品供給部２１１ｂから供給される部品によっては、装着ヘッド２１３ｂに備えられた吸着ノズルでは、装着ヘッド２１３ｂは当該部品を吸着できない場合がある。
【０１２３】
この場合は、装着ヘッド２１３ｂは、ノズルステーション２１５ｂまで移動し、当該部品を吸着できるように、吸着ノズルの交換を行う。そして、装着ヘッド２１３ｂは、当該部品を吸着して、基板２０に装着する。
【０１２４】
しかし、この装着ヘッド２１３ｂの吸着ノズルの交換に時間を要するため、この時間がタクトのロスになる。
【０１２５】
ここで、装着ヘッド２１３ｂの吸着ノズルでは吸着できない部品を、装着ヘッド２１３ａの吸着ノズルが吸着できる場合がある。この場合は、図１１（ｂ）に示すように、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される当該部品を吸着し、基板２０に装着することができる。
【０１２６】
このため、まず判断部２５３は、装着ヘッド２１３ｂが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着するのに、吸着ノズルの交換が必要か否かを判断する。
【０１２７】
そして、判断部２５３は、吸着ノズルの交換が必要と判断した場合は、装着ヘッド２１３ａが当該部品を吸着できる吸着ノズルを備えているか否かを判断する。
【０１２８】
そして、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが当該吸着ノズルを備えていると判断した場合は、装着ヘッド２１３ａが当該部品を吸着する方がタクトが短くなるか否かを判断する。そして、判断部２５３は、タクトが短くなると判断すれば、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【０１２９】
この判断によって、まず、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着する際に、装着ヘッド２１３ｂを装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置に退避させる。
【０１３０】
そして、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ、基板２０に装着させる。
【０１３１】
これにより、装着ヘッド２１３ｂが吸着ノズルを交換する際に生じるタクトのロスを低減することができる。
【０１３２】
図１２は、本変形例に係る部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
【０１３３】
なお、図１２では、便宜のため、図１０と同様に、装着ヘッド２１３ａを第１ヘッド、装着ヘッド２１３ｂを第２ヘッド、部品供給部２１１ａを第１供給部、部品供給部２１１ｂを第２供給部として示す。
【０１３４】
まず、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ｂが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着するのに、吸着ノズルを交換する必要があるか否かを判断する（Ｓ２０４）。そして、判断部２５３は、吸着ノズルを交換する必要があると判断した場合は（Ｓ２０４でＹＥＳ）、装着ヘッド２１３ａが当該部品を吸着できる吸着ノズルを備えているか否かを判断する（Ｓ２０６）。
【０１３５】
そして、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが当該吸着ノズルを備えていると判断した場合（Ｓ２０６でＹＥＳ）、装着ヘッド２１３ａが当該部品を吸着する際のタクトを算出する（Ｓ２０８）。
【０１３６】
そして、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが当該部品を吸着する方が、装着ヘッド２１３ｂが吸着ノズルを交換するよりもタクトが短くなるか否かを判断する（Ｓ２１０）。判断部２５３は、タクトが短くなると判断した場合（Ｓ２１０でＹＥＳ）は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【０１３７】
そして、この場合、ヘッド制御部２５４は、まず装着ヘッド２１３ｂが装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置に、装着ヘッド２１３ｂを退避させる（Ｓ２１２）。そして、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ（Ｓ２１４）、基板２０に装着させる（Ｓ２２０）。
【０１３８】
また、判断部２５３が装着ヘッド２１３ｂの吸着ノズルを交換する必要がないと判断した場合は（Ｓ２０４でＮＯ）、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂに部品を吸着させ（Ｓ２１６）、基板２０に装着させる（Ｓ２２０）。
【０１３９】
また、判断部２５３が、装着ヘッド２１３ａが当該部品を吸着できる吸着ノズルを備えていないと判断した場合（Ｓ２０６でＮＯ）、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂに吸着ノズルを交換させる（Ｓ２１８）。そして、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂに部品を吸着させ（Ｓ２１６）、基板２０に装着させる（Ｓ２２０）。
【０１４０】
また、判断部２５３が、装着ヘッド２１３ａが当該部品を吸着してもタクトが短くならないと判断した場合は（Ｓ２１０でＮＯ）、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂに吸着ノズルを交換させる（Ｓ２１８）。そして、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ｂに部品を吸着させ（Ｓ２１６）、基板２０に装着させる（Ｓ２２０）。
【０１４１】
そして、全ての実装点について終了するまで（Ｓ２２２）、次の実装点についての判断がなされる（Ｓ２０２、Ｓ２２２）。
【０１４２】
このようにして、装着ヘッド２１３ｂが吸着ノズルを交換する際に生じるタクトのロスを低減することができる。
【０１４３】
（変形例２）
ここで、本実施の形態における第２の変形例について説明する。上記実施の形態及び第１の変形例では、トレイ部品を吸着することや吸着ノズルを交換することによるタクトのロスを低減することとした。しかし、本変形例では、一方の部品供給部に部品を全て配置することができないことによるタクトのロスを低減する。
【０１４４】
図１３は、本変形例に係る部品実装方法の一例を説明する図である。
【０１４５】
図１３（ａ）に示すように、部品実装機２００は、交互打ちの部品実装機である。そして、基板２０に多数の大型の部品を実装する場合には、一方の部品供給部だけでは、この大型の部品を全て配置することができない場合がある。ここでは、部品供給部２１１ａに大型の部品が収納された部品カセット２１２ａが配列され、装着ヘッド２１３ａがこの大型の部品を実装する。そして、装着ヘッド２１３ｂがこの大型の部品を吸着することができれば、部品供給部２１１ｂにも大型の部品が収納された部品カセット２１２ｃを配列することができる。
【０１４６】
しかし、装着ヘッド２１３ｂが大型の部品を吸着するために、吸着ノズルの交換を行う必要がある場合には、ノズル交換の時間がタクトのロスになる。
【０１４７】
また、装着ヘッド２１３ｂが、大型の部品を吸着できる吸着ノズルを備えられない場合がある。つまり、装着ヘッド２１３ｂが、チップ部品や小さい異形部品を吸着するための小さい吸着ノズルしか備えていない場合、大型の部品を吸着できる大きい吸着ノズルに交換することができない。具体的には、大型の部品を吸着できる装着ヘッド２１３ａが、３本の大きい吸着ノズルを備える装着ヘッドであるのに対し、装着ヘッド２１３ｂが、８本の小さい吸着ノズルを備える装着ヘッドである場合などである。
【０１４８】
この場合は、部品供給部２１１ｂに大型の部品が収納された部品カセット２１２ｃを配列しても、装着ヘッド２１３ｂが当該部品を吸着できないので、この大型の部品を実装するために他の部品実装機を配置するしかない。このため、基板２０を当該他の部品実装機へ搬送し生産するなどのために時間を要し、タクトのロスになる。
【０１４９】
ここで、図１１（ｂ）に示すように、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される大型の部品を吸着し、基板２０に装着することができれば、これらのタクトのロスを低減することができる。
【０１５０】
このため、まず判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが基板２０に実装すべきである（装着ヘッド２１３ａのみが基板２０に実装可能である）部品が、部品供給部２１１ａに配置されているか否かを判断する。
【０１５１】
そして、判断部２５３は、部品が配置されていないと判断した場合は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【０１５２】
この判断によって、まず、ヘッド制御部２５４は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着する際に、装着ヘッド２１３ｂを装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置に退避させる。
【０１５３】
そして、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ、基板２０に装着させる。
【０１５４】
これにより、装着ヘッド２１３ｂが吸着ノズルを交換したり、基板２０を他の部品実装機へ搬送し生産するなどの際に生じるタクトのロスを低減することができる。また、部品を実装するために他の部品実装機を配置する必要も無く、過剰な設備をなくすことができる。
【０１５５】
図１４は、本変形例に係る部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
【０１５６】
なお、図１４では、便宜のため、図１０と同様に、装着ヘッド２１３ａを第１ヘッド、装着ヘッド２１３ｂを第２ヘッド、部品供給部２１１ａを第１供給部、部品供給部２１１ｂを第２供給部として示す。
【０１５７】
まず、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが基板２０に実装するための部品が、部品供給部２１１ａに配置されているか否かを判断する（Ｓ３０４）。そして、判断部２５３は、部品が配置されていないと判断した場合は（Ｓ３０４でＮＯ）、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断する。
【０１５８】
そして、この場合、ヘッド制御部２５４は、まず装着ヘッド２１３ｂが装着ヘッド２１３ａと干渉しない位置に、装着ヘッド２１３ｂを退避させる（Ｓ３０６）。そして、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ｂから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ（Ｓ３０８）、基板２０に装着させる（Ｓ３１２）。
【０１５９】
また、判断部２５３が、装着ヘッド２１３ａが基板２０に実装するための部品が、部品供給部２１１ａに配置されていると判断した場合（Ｓ３０４でＹＥＳ）、ヘッド制御部２５４は、部品供給部２１１ａから供給される部品を装着ヘッド２１３ａに吸着させ（Ｓ３１０）、基板２０に装着させる（Ｓ３１２）。
【０１６０】
そして、全ての実装点について終了するまで（Ｓ３１４）、次の実装点についての判断がなされる（Ｓ３０２、Ｓ３１４）。
【０１６１】
このようにして、装着ヘッド２１３ｂが吸着ノズルを交換したり、基板２０を他の部品実装機へ搬送し生産するなどの際に生じるタクトのロスを低減することができる。
【０１６２】
以上、本発明に係る部品実装方法について、上記実施の形態及びその変形例を用いて説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。
【０１６３】
たとえば、本実施の形態及びその変形例では、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することとしたが、装着ヘッド２１３ｂが部品供給部２１１ａから供給される部品を吸着することとしてもよい。
【０１６４】
また、本実施の形態及びその変形例では、判断部２５３は部品実装機２００に備えられていることとしたが、判断部２５３は制御装置１００に備えられ、この制御装置１００に備えられた判断部２５３の判断に基づき作成されたＮＣデータ２５７ａを部品実装機２００が取得し、部品実装機２００はそのＮＣデータ２５７ａに基づき、基板２０に部品を実装するものとしてもよい。
【０１６５】
また、本実施の形態では、判断部２５３は、第２タクトの方が第１タクトよりも短い場合に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断することとした。しかし、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ｂがトレイ２１６からトレイ部品を吸着し終わるまでに、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから部品を吸着して基板２０へ実装を完了する場合に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断することにしてもよい。なお、この判断は、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから部品を吸着して基板２０へ実装する時間と、装着ヘッド２１３ｂがトレイ部品を吸着する時間とを比較することにより行われる。これにより、２つの装着ヘッドが交互打ちを行う際の稼働時間のアンバランスが解消されるため、タクトのロスを低減することができる。
【０１６６】
また、変形例２では、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが基板２０に実装すべきである部品が、部品供給部２１１ａに配置されていないと判断した場合に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断することとした。しかし、判断部２５３は、装着ヘッド２１３ａが基板２０に実装すべきである（装着ヘッド２１３ａのみが基板２０に実装可能である）部品が、部品供給部２１１ｂに配置されていると判断した場合に、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することが必要と判断することにしてもよい。
【０１６７】
また、変形例２では、部品実装機２００は、２つの装着ヘッドを備えた交互打ちの部品実装機であることとしたが、装着ヘッド２１３ｂは、装着ヘッドでなくてもよく、塗布ヘッドや検査ヘッドなどの作業用のヘッドの場合にも、本発明を適用可能である。この場合、装着ヘッド２１３ａが部品供給部２１１ｂから供給される部品を吸着することで、他の部品実装機を配置する必要がなく、タクトのロスを低減することができる。
【０１６８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１６９】
本発明は、部品を基板に実装する部品実装機の部品実装方法に適用でき、特に、タクトのロスを低減することができる部品実装方法等に適用できる。
【符号の説明】
【０１７０】
１０    部品実装システム
２０    基板
１００    制御装置
２００    部品実装機
２１０ａ、２１０ｂ  実装ユニット
２１１ａ、２１１ｂ  部品供給部
２１２ａ、２１２ｂ  部品カセット
２１３ａ、２１３ｂ  装着ヘッド
２１５ａ、２１５ｂ  ノズルステーション
２１６    トレイ
２５１    入力部
２５２    表示部
２５３    判断部
２５４    ヘッド制御部
２５５    制御部
２５６    通信部
２５７    格納部
２５７ａ  ＮＣデータ
２５７ｂ  部品ライブラリ
２５７ｃ  実装条件データ
【図１】
0005220910.tif 000002
【図２】
0005220910.tif 000003
【図３】
0005220910.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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