(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入される挿入装置であって、前記挿入装置の先端部と基端部との間で延びているチャンネル、及び、前記チャンネルの基端部に接続されている基端開口部、を有する挿入装置と、
前記基端開口部から前記チャンネルに挿入され、前記チャンネルに挿通される手術装置であって、前記手術装置の先端部に設けられている作動部、前記手術装置の基端部に設けられている連結部、及び、前記作動部と前記連結部との間で延び前記連結部に付与された駆動力を前記作動部へと伝達する細長く可撓性を有する伝達部、を有する手術装置と、
前記連結部が連結される連結受部、及び、前記連結受部に連結されている前記連結部を前記手術装置の長手軸方向に移動させる状態、及び、前記長手軸周りに回転させる状態に駆動させる駆動機構、を有する駆動装置と、
前記伝達部よりも硬く、前記伝達部が挿通されるガイド部材と、前記挿入装置に接続され、前記ガイド部材を支持する支持部と、を有するガイド機構であって、前記ガイド部材は前記伝達部をガイド及び支持し、前記支持部は前記ガイド部材を前記連結受部に連結された連結部と前記基端開口部との間に位置するガイド位置に配置するガイド機構と、
を具備することを特徴とする医療用システム。
【請求項２】
前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、
前記支持部は、前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から退避されている退避位置に前記ガイド位置から移動可能に支持する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【請求項３】
前記ガイド部材は、前記ガイド部材に対して前記伝達部を前記ガイド部材による前記伝達部のガイド方向に交差する方向に着脱可能とする着脱部を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の医療用システム。
【請求項４】
前記ガイド部材は、前記退避位置への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす退避逃部を有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の医療用システム。
【請求項５】
前記ガイド機構は、前記退避逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、
ことを特徴とする請求項４に記載の医療用システム。
【請求項６】
前記軸方向について連結受部側に前記ガイド部材を付勢している付勢機構をさらに具備し、
前記支持部は、前記ガイド部材を前記軸方向に移動可能に支持し、
前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、
前記連結部は、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【請求項７】
前記ガイド部材は、前記軸方向への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす追従逃部を有する、
ことを特徴とする請求項６に記載の医療用システム。
【請求項８】
前記ガイド機構は、前記追従逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、
ことを特徴とする請求項７に記載の医療用システム。
【請求項９】
前記支持部は、前記ガイド部材を前記軸方向に移動可能に支持するとともに、前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から前記連結部の前記軸方向に退避されている退避位置に配置可能であり、
当該医療システムは、前記ガイド部材を前記軸方向について前記連結受部側へと付勢している付勢機構と、前記ガイド部材を前記退避位置で係止可能な係止機構と、をさらに具備し、
前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、
前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【請求項１０】
前記手術装置は、前記作動部に設けられている作動機構と、前記連結部に設けられている連結機構と、前記伝達部に挿通され前記作動機構と前記連結機構との間で延び前記連結機構に付与された駆動力を前記作動機構へと伝達して前記作動機構を作動させる伝達部材と、を有し、
前記駆動装置は、前記連結機構を駆動する駆動連結機構を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医療用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体腔内に挿入される挿入装置のチャンネルを介して手術装置を体腔内に挿入し、手術装置の基端部に駆動力を付与し、伝達部を介して駆動力を先端部の作動部に伝達して、作動部を移動させる医療用システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、医療用システムが開示されている。この医療用システムでは、内視鏡を体腔内に挿入し、鉗子を内視鏡の鉗子口から処置具チャンネルを介して体腔内に挿入して、鉗子を用いて手術を行う。鉗子では、生体組織を把持する把持部、長尺で可撓性を有する可撓管部が先端側から基端側へと連設されている。内視鏡の鉗子口から延出されている可撓管部の基端部を手動により進退、回転させることにより、処置具チャンネルに挿通されている可撓管部を介して、把持部を進退、回転させることが可能である。
【特許文献１】米国特許出願公開第２００５／７０７５７号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に開示されているような医療用システムでは、可撓管部の基端部を手動ではなく駆動装置によって駆動させる場合には、駆動装置と鉗子口との間で可撓管部が浮動状態となり、可撓管部の基端部に付与された駆動力が先端部の把持部に確実に伝達されず、把持部を確実に移動させることが困難となる。
【０００４】
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、その目的とするところは、手術装置の先端部の作動部を確実に移動させることが可能な医療用システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のある態様では、医療用システムは、体腔内に挿入される挿入装置であって、前記挿入装置の先端部と基端部との間で延びているチャンネル、及び、前記チャンネルの基端部に接続されている基端開口部、を有する挿入装置と、前記基端開口部から前記チャンネルに挿入され、前記チャンネルに挿通される手術装置であって、前記手術装置の先端部に設けられている作動部、前記手術装置の基端部に設けられている連結部、及び、前記作動部と前記連結部との間で延び前記連結部に付与された駆動力を前記作動部へと伝達する細長く可撓性を有する伝達部、を有する手術装置と、前記連結部が連結される連結受部、及び、前記連結受部に連結されている前記連結部を前記手術装置の長手軸方向に移動させる状態、及び、前記長手軸周りに回転させる状態に駆動させる駆動機構、を有する駆動装置と、前記伝達部よりも硬く、前記伝達部が挿通されるガイド部材と、前記挿入装置に接続され、前記ガイド部材を支持する支持部と、を有するガイド機構であって、前記ガイド部材は前記伝達部をガイド及び支持し、前記支持部は前記ガイド部材を前記連結受部に連結された連結部と前記基端開口部との間に位置するガイド位置に配置するガイド機構と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、手術装置の先端部の作動部を確実に移動させることが可能な医療用システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の各実施形態を図面を参照して説明する。
【００２６】
図１乃至図７は、本発明の第１実施形態を示す。
【００２７】
図１及び図２を参照し、医療用システムの概略構成について説明する。
【００２８】
挿入装置としての内視鏡１６について、内視鏡１６の基端部は、トロリー１７に配設されている内視鏡支持アーム１８によって支持されている。内視鏡１６は、体腔内に挿入される長尺な挿入部１９を有する。挿入部１９では、先端硬性部２１、湾曲作動される内視鏡湾曲部２２ｃ、長尺で可撓性を有する内視鏡可撓管部２３ｃが先端側から基端側へと連設されている。挿入部１９の基端部には、操作者に操作される操作部２４が連結されている。操作部２４には、内視鏡湾曲部２２ｃを湾曲作動するための湾曲操作ノブ２６等が配設されている。操作部２４からユニバーサルケーブル２７が延出されている。ユニバーサルケーブル２７は、トロリー１７に搭載されているビデオプロセッサ２８及び光源装置２９に接続されている。光源装置２９で生成された照明光は、内視鏡１６に挿通されているライトガイドを介して先端硬性部２１の照明光学系に供給され、観察対象に照射される。先端硬性部２１の撮像ユニットによって観察像が撮像されて画像信号が生成され、画像信号は内視鏡１６を挿通されている撮像ケーブルを介してビデオプロセッサ２８に出力される。ビデオプロセッサ２８は観察画像をモニター３１に表示する。また、挿入部１９には、第１及び第２のチャンネル３２が延設されている。第１及び第２のチャンネル３２の先端部は、先端硬性部２１で開口して、第１及び第２の突出口３３を形成している。第１及び第２のチャンネル３２の基端部は、操作部２４に突設されている基端開口部としての第１及び第２の挿入口金３４に接続されている。
【００２９】
手術装置としての鉗子マニピュレータ３５ａ、処置具マニピュレータ３５ｂについて、鉗子マニピュレータ３５ａでは、開閉作動される把持部３６、湾曲作動される湾曲部２２ｄ、長尺で可撓性を有する可撓管部２３ｄ、連結ユニット３７が先端側から基端側へと連設されている。連結部としての連結ユニット３７を鉗子マニピュレータ３５ａの長手軸方向に進退駆動し、長手軸を中心として回転駆動することにより、伝達部としての可撓管部２３ｄによって駆動力が伝達され、作動部としての湾曲部２２ｄ、把持部３６が進退、回転される。また、把持部３６、及び、湾曲部２２ｄの各関節部３０を作動させるための各一対の操作ワイヤ４７が湾曲部２２ｄ、可撓管部２３ｄに挿通されて、連結ユニット３７へと導入されている。各一対の操作ワイヤ４７の基端部は連続し環状をなしており、連結ユニット３７に配設されている各プーリ４８に巻回されている。連結機構としてのプーリ４８を回転駆動することにより、伝達部材としての一対の操作ワイヤ４７の一方及び他方の操作ワイヤ４７が前進、後退されて、作動機構としての把持部３６及び湾曲部２２ｄの各関節部３０が作動される。
【００３０】
また、処置具マニピュレータ３５ｂは、鉗子マニピュレータ３５ａと略同様な構成を有する。即ち、処置具マニピュレータ３５ｂでは、高周波電流を通電される電極部４９、作動部としての湾曲部２２ｄ、可撓管部２３ｄ、連結ユニット３７が先端側から基端側へと連設されており、処置具マニピュレータ３５ｂには、操作ワイヤ４７、プーリ４８が配設されている。電極部４９に高周波電流を通電するための電極ワイヤが、電極部４９から延出され、湾曲部２２ｄ、可撓管部２３ｄに挿通されて、連結ユニット３７へと導入されている。電極ワイヤの基端部は、連結ユニット３７に突設されている電気接続部５０の内端部に接続されている。電気接続部５０は、電気ケーブル５１を介して、トロリー１７に搭載されている高周波出力装置５２に接続されている。高周波出力装置５２から、電気ケーブル５１、電気接続部５０、電極ワイヤを介して、電極部４９に高周波電流が通電される。高周波出力装置５２は、トロリー１７に搭載されている制御装置５３に接続されている。
【００３１】
駆動装置としての第１及び第２の駆動ユニット５４について、各駆動ユニット５４は、トロリー１７に配設されている駆動ユニット支持アーム５５によって支持されている。第１及び第２の駆動ユニット５４には、夫々、内視鏡１６の第１及び第２のチャンネル３２に挿通されているマニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７が着脱自在に連結される。駆動ユニット５４は、連結ユニット３７の全体をマニピュレータ３５ａ，３５ｂの長手軸方向に進退駆動し、長手軸を中心として回転駆動すると共に、連結ユニット３７の各プーリ４８を回転駆動する。第１及び第２の駆動ユニット５４は、トロリー１７に搭載されている制御装置５３に接続されている。
【００３２】
制御装置５３では、各駆動ユニット５４に連結されているマニピュレータ３５ａ，３５ｂの種類を入力可能である。本実施形態では、各駆動ユニット５４に連結されているマニピュレータが鉗子マニピュレータ３５ａと処置具マニピュレータ３５ｂとのいずれであるかを入力可能である。
【００３３】
制御装置５３には、操作装置５６が接続されている。操作装置５６には、第１及び第２のマスターアーム４６が配設されている。第１及び第２のマスターアーム４６では、夫々、開閉自在な第１及び第２の開閉部５７が第１及び第２のアーム部５９によって移動自在に支持されている。制御装置５３は、第１の駆動ユニット５４に連結されているのが鉗子マニピュレータ３５ａであると入力されている場合には、第１の開閉部５７への移動操作、開閉操作に応じて、第１の駆動ユニット５４を制御して、鉗子マニピュレータ３５ａの把持部３６を移動させ、開閉させる。一方、制御装置５３は、第１の駆動ユニット５４に連結されているのが処置具マニピュレータ３５ｂであると入力されている場合には、第１の開閉部５７への移動操作に応じて、第１の駆動ユニット５４を制御して、処置具マニピュレータ３５ｂの電極部４９を移動させると共に、第１の開閉部５７の開閉操作に応じて、高周波出力装置５２を制御して、電極部４９に高周波電流を通電し、電極部４９への通電を停止する。同様に、制御装置５３は、第２の開閉部５７への操作に基づいて、第２の駆動ユニット５４に連結されているマニピュレータ３５ａ，３５ｂを作動させる。
【００３４】
図２乃至図４Ｂを参照して、駆動ユニット５４について詳細に説明する。
【００３５】
マニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７は、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの長手軸方向に延びている扁平な直方体形状をなしている。また、連結ユニット３７に配設されているプーリ４８の回転軸は、連結ユニット３７に直交して延びている。
【００３６】
駆動ユニット５４では、台座５８に進退ハウジング６０が載設されている。台座５８と進退ハウジング６０との間にはボールねじ等の駆動機構としての進退駆動ユニット６１が介設されており、台座５８に対して進退ハウジング６０は駆動ユニット５４の中心軸Ｏ方向に進退自在である。進退ハウジング６０には回転ハウジング６２が収容されている。進退ハウジング６０と回転ハウジング６２との間には駆動機構としての回転駆動ユニット６３が介設されており、回転ハウジング６２は進退ハウジング６０に対して駆動ユニット５４の中心軸Ｏを中心として回転自在である。即ち、進退ハウジング６０の内面には回転用モータ３８が固定されている。回転用モータ３８の出力軸部は駆動ユニット５４の中心軸Ｏ方向に平行に延びており、出力軸部には第１の回転用平歯車３９が連結されている。回転ハウジング６２の外周部には、第２の回転用平歯車４１が全周にわたって延設されている。第１及び第２の回転用平歯車３９，４１は互いに噛合されており、回転用モータ３８の回転駆動力は第１及び第２の回転用平歯車３９，４１を介して回転ハウジング６２に伝達される。回転ハウジング６２の前進側の端部には挿抜孔６４が形成されており、回転ハウジング６２内には連結受部としての連結ユニット受部６７が配設されている。マニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７は駆動ユニット５４の中心軸Ｏ方向に挿抜孔６４を介して連結ユニット受部６７に挿抜自在であり、連結ユニット受部６７に挿入された連結ユニット３７の長手軸は駆動ユニット５４の中心軸Ｏと一致する。また、回転ハウジング６２の外面では、係合ユニット６８が挿抜孔６４の近傍に配設されている。係合ユニット６８では、係合部材６９が駆動ユニット５４の径方向に摺動自在に支持され、径方向内向きに付勢されている。係合部材６９には、係合部材６９を操作するための操作部材７０が連結されている。一方、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７の先端部には、係合凹部７１が形成されている。連結ユニット受部６７に連結ユニット３７が挿入される場合には、係合部材６９が係合凹部７１に係合され、回転ハウジング６２と連結ユニット３７とが互いに係合される。また、連結ユニット受部６７から連結ユニット３７を抜去する場合には、操作部材７０によって係合部材６９を操作して係合凹部７１との係合を解除し、回転ハウジング６２と連結ユニット３７との係合を解除する。
【００３７】
回転ハウジング６２内には、連結ユニット受部６７に挿入された連結ユニット３７のプーリ４８を駆動するための駆動連結機構としてのプーリ駆動ユニット７２が配設されている。即ち、回転ハウジング６２内の後退側にはモータベース７３が配設されており、モータベース７３は、回転ハウジング６２に対して所定の範囲内で駆動ユニット５４の中心軸Ｏ方向に平行に進退自在である。モータベース７３の前進側には作動用モータ７４が配設されている。作動用モータ７４の出力軸部は駆動ユニット５４の中心軸Ｏに平行に後退側へと延びており、出力軸部の端部には第１の傘歯車７６ａが連結されている。モータベース７３の後退側には回転軸部７８が突設されている。回転軸部７８は、連結ユニット受部６７に挿入された連結ユニット３７に直交するように延び、自身の中心軸を中心として回転自在である。回転軸部７８の中間部には第１の傘歯車７６ａと噛合する第２の傘歯車７６ｂが連結されており、回転軸部７８の末端部には作動用平歯車７９が連結されている。作動用平歯車７９は連結ユニット受部６７に挿入された連結ユニット３７のプーリ４８に噛合される。プーリ駆動ユニット７２は、引張ばね７５によって前進側へと常時付勢されている。即ち、プーリ駆動ユニット７２は連結ユニット３７の挿入方向とは逆向きに付勢されており、連結ユニット３７を連結ユニット受部６７に挿入するだけで、連結ユニット３７のプーリ４８とプーリ駆動ユニット７２の作動用平歯車７９とを確実に噛合させることが可能である。作動用モータ７４の回転駆動力は、第１の傘歯車７６ａ、第２の傘歯車７６ｂ、作動用平歯車７９を介して、プーリ４８に伝達される。
【００３８】
図５Ａ乃至図７を参照して、ガイド機構７７について詳細に説明する。
【００３９】
駆動ユニット５４は、駆動ユニット５４の中心軸Ｏが内視鏡１６の長手軸に平行となるように配置されている。内視鏡１６の長手軸に対して、第１の駆動ユニット５４は第１の挿入口金３４と同じ側に、第２の駆動ユニット５４は第２の挿入口金３４と同じ側に、互いに並列して配置されている。第１及び第２の挿入口金３４と第１及び第２の駆動ユニット５４との間に、夫々、第１及び第２のガイド機構７７が互いに並列して配設されている。
【００４０】
ガイド機構７７では、内視鏡１６の操作部２４の側面に、退避支持機構としての支持腕部８０が枢着されている。支持腕部８０の末端部は、内視鏡１６の長手軸に平行な回動軸Ｐを中心として回動自在である。支持腕部８０の末端部には、支持孔８１が内視鏡１６の長手軸方向に平行に延設されている。支持孔８１には、ガイド部材としての円管状のガイドパイプ８２が挿通されており、ガイドパイプ８２は、支持腕部８０に固定され、内視鏡１６の長手軸方向に平行に配置されている。ガイドパイプ８２は、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの可撓管部２３ｄを形成する可撓管の材料よりも硬性の材料によって形成されている。即ち、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの可撓管が例えばフッ素樹脂により形成されるのに対して、ガイドパイプ８２は、例えば、金属、好ましくは、ステンレス、真鍮、あるいは、樹脂、好ましくは、ポリエーテル・エーテル・ケトン樹脂、ポリカーボネイト、ポリプロピレン、これらの混合物により形成される。ガイドパイプ８２は、支持腕部８０によってガイド位置（図５Ａ参照）と退避位置（図５Ｂ参照）との間で回動自在である。ガイド位置では、ガイドパイプ８２の中心軸は駆動ユニット５４の中心軸Ｏと一致する。退避位置では、ガイドパイプ８２は、支持腕部８０の回動軸を中心としてガイド位置に対して対称に配置される。また、ガイドパイプ８２には、切欠溝状の着脱部としての着脱溝８４がガイドパイプ８２の長手軸方向に全長にわたって延設されている。支持腕部８０にも、ガイドパイプ８２の着脱溝８４に対面する位置に、切欠溝が形成されている。着脱溝８４の幅は、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの可撓管部２３ｄの外径よりも僅かに小さくなっている。ガイドパイプ８２の先端部と挿入口金３４の突出端部との間には、ポリテトロフルオロエチレン等により形成されている軟性のガイドチューブ８５が装着されている。
【００４１】
次に、本実施形態の医療用システムの使用方法について説明する。
【００４２】
医療用システムを使用する際には、内視鏡１６の挿入部１９を体腔内に挿入する。ガイド機構７７では、ガイドパイプ８２を退避位置に配置し、ガイドチューブ８５の一端部を内視鏡１６の挿入口金３４に接続しておく。駆動ユニット５４の連結ユニット受部６７にマニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７を挿入し、回転ハウジング６２と連結ユニット３７とを係合させて、駆動ユニット５４にマニピュレータ３５ａ，３５ｂを連結する。マニピュレータ３５ａ，３５ｂの先端側をガイドチューブ８５を介して対応する挿入口金３４に挿入し、チャンネル３２に挿通して、内視鏡１６の先端硬性部２１の突出口３３から突出させる。続いて、ガイドパイプ８２を退避位置からガイド位置に移動させると共に、ガイドパイプ８２の着脱溝８４を介して、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの可撓管部２３ｄをガイドパイプ８２内に装着し、ガイドチューブ８５の他端部をガイドパイプ８２の先端部に接続する。また、適宜、第１及び第２の駆動ユニット５４に連結されているマニピュレータが鉗子マニピュレータ３５ａと処置具マニピュレータ３５ｂとのいずれであるかを制御装置５３に入力する。
【００４３】
続いて、モニター３１に表示されている内視鏡１６の観察画像を観察しつつ、操作装置５６の第１及び第２のマスターアーム４６の第１及び第２の開閉部５７を操作して、鉗子マニピュレータ３５ａの把持部３６を移動及び開閉させて、生体組織を把持して支持しつつ、処置具マニピュレータ３５ｂの電極部４９に高周波電流を通電して、電極部４９を移動させて生体組織に当接させ、生体組織に切開処置を行う。この際、駆動ユニット５４によってマニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７が進退駆動、回転駆動され、連結ユニット３７に付与された進退駆動力、回転駆動力が可撓管部２３ｄによって湾曲部２２ｄ及び把持部３６あるいは電極部４９へと伝達され、湾曲部２２ｄ及び把持部３６あるいは電極部４９が進退作動、回転作動される。また、駆動ユニット５４のプーリ駆動ユニット７２によってプーリ４８が回転駆動され、一対の操作ワイヤ４７の一方及び他方の操作ワイヤ４７が前進、後退されて、把持部３６及び湾曲部２２ｄの各関節部３０が作動される。ここで、連結ユニット受部６７に連結されている連結ユニット３７とガイドチューブ８５との間では、硬性のガイドパイプ８２によって可撓管部２３ｄが支持されガイドされているため、可撓管部２３ｄによって進退駆動力、回転駆動力を確実に伝達することが可能となっている。また、可撓管部２３ｄに挿通されている一対の操作ワイヤ４７によって、駆動力を確実に伝達することが可能となっている。
【００４４】
マニピュレータ３５ａ，３５ｂを取り外す際には、支持腕部８０を回動させて、ガイドパイプ８２を退避位置へと移動させる。マニピュレータ３５ａ，３５ｂの可撓管部２３ｄをガイドパイプ８２の着脱溝８４を介してガイドパイプ８２から取り外しつつ、ガイドパイプ８２の先端部からガイドチューブ８５の他端部を取り外す。そして、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの先端側を内視鏡１６及びガイドチューブ８５から抜去する。続いて、連結ユニット３７と回転ハウジング６２との係止を解除し、連結ユニット３７を連結ユニット受部６７から抜去して、マニピュレータ３５ａ，３５ｂを駆動ユニット５４から分離する。
【００４５】
従って、本実施形態の医療用システムは次の効果を奏する。
【００４６】
本実施形態の医療用システムでは、連結ユニット受部６７に連結された連結ユニット３７と挿入口金３４との間では、可撓管部２３ｄよりも硬いガイドパイプ８２によって可撓管部２３ｄを支持しガイドしている。このため、駆動ユニット５４によって連結ユニット３７に付与された進退駆動力、回転駆動力を可撓管部２３ｄによって湾曲部２２ｄ及び把持部３６あるいは電極部４９に確実に伝達することができ、湾曲部２２ｄ及び把持部３６あるいは電極部４９を確実に進退、回転させることが可能となっている。また、プーリ４８に付与された駆動力を可撓管部２３ｄに挿通されている操作ワイヤ４７によって湾曲部２２ｄ及び把持部３６に確実に伝達することができ、湾曲部２２ｄ及び把持部３６を確実に作動させることが可能となっている。
【００４７】
さらに、連結ユニット受部６７に連結された連結ユニット３７と挿入口金３４との間からガイド機構７７全体を退避させることができるため、連結ユニット３７を連結ユニット受部６７に着脱するためのスペースを充分に確保することができ、連結ユニット受部６７に対する連結ユニット３７の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。また、ガイドパイプ８２の着脱溝８４を介して、ガイドパイプ８２に対して可撓管部２３ｄをガイドパイプ８２の径方向に着脱することができ、ガイドパイプ８２に対する可撓管部２３ｄの着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
【００４８】
図８Ａ乃至図９は、本発明の第２実施形態を示す。
【００４９】
本実施形態のガイド機構７７では、内視鏡１６の操作部２４に、追従支持機構及び退避支持機構としての支持腕部８０が固定されている。支持腕部８０には挿通口金８６が埋設されている。挿通口金８６の内端部は支持腕部８０の支持孔８１内に突出しており、挿通口金８６の外端部は支持腕部８０から突出し、内視鏡１６の挿入口金３４に対面して配置されている。挿通口金８６と挿入口金３４との間には、ガイドチューブ８５が装着される。挿入口金３４、ガイドチューブ８５及び挿通口金８６によって、基端開口部が形成されている。支持腕部８０の支持孔８１には、ガイドパイプ８２が内視鏡１６の長手軸方向に進退自在に挿通されている。ガイドパイプ８２では、内視鏡１６側に、切欠溝状の追従逃部及び退避逃部としての逃溝８７がガイドパイプ８２の軸方向に全長にわたって延設されている。挿通口金８６の内端部はガイドパイプ８２の逃溝８７に挿入されており、ガイドパイプ８２の進退においてガイドパイプ８２と挿通口金８６とが互いに干渉しないようになっている。
【００５０】
ガイドパイプ８２の先端部及び基端部には、夫々、円筒状の先端ストッパ９０ａ、当接部としての基端ストッパ９０ｂが外挿固定されている。支持腕部８０とガイドパイプ８２の基端ストッパ９０ｂとの間には、付勢機構及び脱落防止部材としてのコイルばね８９が圧縮配設されており、コイルばね８９はガイドパイプ８２に外挿されている。ガイドパイプ８２は、コイルばね８９により、支持腕部８０に対して基端側へと付勢されている。ガイドパイプ８２の先端ストッパ９０ａが支持腕部８０に当接されることにより、ガイドパイプ８２の基端側への移動が規制される。一方、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７の先端部では、円筒状の当接受部としてのストッパ受部９１が可撓管部２３ｄに共軸に外挿固定されている。ガイドパイプ８２の基端ストッパ９０ｂは連結ユニット３７のストッパ受部９１に当接される。
【００５１】
また、ガイド機構７７には、ガイドパイプ８２を最先端の退避位置で係止する係止ユニット９７が配設されている。即ち、ガイドパイプ８２には、軸方向について所定の位置に、係止孔９２が径方向に貫通形成されている。支持腕部８０の外面部には支持孔８１に沿って収容溝９３が延設されており、収容溝９３の底部と支持孔８１との間には挿通孔９４が貫通形成されている。挿通孔９４には係止部材９５が配置されており、係止部材９５は板ばね９６によって挿通孔９４の径方向内向きに付勢されている。ガイドパイプ８２が退避位置にない場合には、係止部材９５はガイドパイプ８２の外周面に当接されており、ガイドパイプ８２が退避位置に配置された場合には、支持腕部８０の挿通孔９４にガイドパイプ８２の係止孔９２が整列され、係止部材９５がガイドパイプ８２の係止孔９２に係止される。
【００５２】
次に、本実施形態の医療用システムの使用方法について説明する。
【００５３】
医療用システムを使用する際には、図８Ｃに示されるように、ガイド機構７７において、ガイドパイプ８２をコイルばね８９の付勢力に抗して先端側へと退避位置まで移動し、ガイドパイプ８２の係止孔９２に支持腕部８０の係止部材９５を係止させて、ガイドパイプ８２を支持腕部８０に係止する。続いて、駆動ユニット５４にマニピュレータ３５ａ，３５ｂを連結し、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの先端側をガイドパイプ８２の基端部に挿入し、ガイドパイプ８２、挿通口金８６、ガイドチューブ８５に挿通して、内視鏡１６の挿入口金３４に挿入し、チャンネル３２に挿通して、先端硬性部２１の突出口３３から突出させる。続いて、ガイドパイプ８２を基端側へと移動して、係止孔９２から係止部材９５を押し出し、ガイドパイプ８２と支持腕部８０との係止を解除する。この結果、図８Ａに示されるように、コイルばね８９の付勢力によりガイドパイプ８２が基端側へと移動され、ガイドパイプ８２の基端ストッパ９０ｂがマニピュレータ３５ａ，３５ｂの連結ユニット３７のストッパ受部９１に当接される。
【００５４】
第１実施形態と同様に、操作装置５６を操作してマニピュレータ３５ａ，３５ｂを作動させる。ここで、図８Ｂに示されるように、連結ユニット３７が前進される場合には、連結ユニット３７のストッパ受部９１によってガイドパイプ８２の基端ストッパ９０ｂがコイルばね８９の付勢力に抗して先端側へと移動され、ガイドパイプ８２が先端側へと移動される。一方、連結ユニット３７が後退される場合には、コイルばね８９の付勢力により、ガイドパイプ８２の基端ストッパ９０ｂが連結ユニット３７のストッパ受部９１に当接された状態で、ガイドパイプ８２が基端側へと移動される。このようにして、連結ユニット３７の進退に追従してガイドパイプ８２が進退される。このように、連結ユニット３７の駆動中、ガイドパイプ８２の基端ストッパ９０ｂは連結ユニット３７のストッパ受部９１に常時当接され、ガイドパイプ８２の連結ユニット３７側の端部と連結ユニット３７との間にガイドパイプ８２によって可撓管部２３ｄが支持されないスペースが形成されることがない。
【００５５】
マニピュレータ３５ａ，３５ｂを取り外す際には、装着する場合と同様に、ガイドパイプ８２を退避位置に配置して、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの先端側を内視鏡１６、ガイドチューブ８５、ガイド機構７７から抜去する。
【００５６】
従って、本実施形態の医療用システムは次の効果を奏する。
【００５７】
本実施形態の医療用システムでは、ガイドパイプ８２の基端ストッパ９０ｂが連結ユニット３７のストッパ受部９１に当接された状態で、ガイドパイプ８２が連結ユニット３７の進退に追従して進退されるようになっているため、ガイドパイプ８２の連結ユニット３７側の端部と連結ユニット３７との間にガイドパイプ８２によって可撓管部２３ｄが支持されないスペースが形成されることがなく、可撓管部２３ｄ及び操作ワイヤ４７によって駆動力をさらに確実に伝達することが可能となっている。また、連結ユニット受部６７と支持腕部８０との間からガイドパイプ８２の少なくとも一部分を連結ユニット３７の進退方向に退避させ、ガイドパイプ８２を退避位置に配置して係止することにより、操作者がコイルばね８９の付勢力に抗してガイドパイプ８２を保持することなく、連結ユニット３７を連結ユニット受部６７に着脱するためのスペースを確保することができ、連結ユニット受部６７に対する連結ユニット３７の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
【００５８】
さらに、ガイドパイプ８２の逃溝８７の幅は、ガイドパイプ８２と挿通口金８６とが干渉しないように、挿通口金８６の外径よりわずかに大きくなっており、可撓管部２３ｄの外径よりも大きくなるが、ガイドパイプ８２にコイルばね８９が外挿されているため、コイルばね８９によって、ガイドパイプ８２の逃溝８７から可撓管部２３ｄが脱落することが防止される。
【００５９】
以下、本発明の第３実施形態を説明する。
【００６０】
本実施形態のガイド機構７７は、第２実施形態のガイド機構７７において、第１実施形態と同様に、支持腕部８０を回動可能としたものである。本実施形態の医療用システムでは、連結ユニット受部６７に連結された連結ユニット３７と挿入口金３４との間からガイド機構７７全体を退避させることができるため、第２実施形態の医療用システムに比べて、連結ユニット３７を連結ユニット受部６７に着脱するためのスペースを充分に確保することが可能となっている。
【００６１】
上述した実施形態では、挿入装置として内視鏡を用いているが、オーバーチューブ等を用いるようにしてもよい。また、ガイド部材としてパイプ状部材を用いているが、湾曲板状部材、マニピュレータの可撓管部をガイドするガイド溝が延設されている角棒状部材等を用いるようにしてもよい。
【００６２】
図１０は、本発明の第１参考形態を示す。
【００６３】
図１及び図１０を参照し、本参考形態のマニピュレータ３５ａ，３５ｂ及び駆動ユニット５４には、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの種類を識別するための識別機構が配設されている。本参考形態では、識別機構として、機械的な識別機構が用いられている。即ち、鉗子マニピュレータ３５ａの連結ユニット３７には凸部９８が形成されており、処置具マニピュレータ３５ｂの連結ユニット３７には凹部９９が形成されている。駆動ユニット５４には、連結ユニット３７に形成されているのが凸部９８であるか凹部９９であるかを判別する判別機構が配設されている。駆動ユニット５４は判別結果を示す判別信号を制御装置５３に出力する。制御装置５３は、判別信号に基づいて、駆動ユニット５４に連結されているマニピュレータが鉗子マニピュレータ３５ａと処置具マニピュレータ３５ｂとのいずれであるかを判別し、記憶する。制御装置５３は、記憶されたマニピュレータの種類に基づいて、第１及び第２のマスターアーム４６への操作に応じて第１及び第２の駆動ユニット５４を制御する。
【００６４】
本参考形態の医療用システムでは、各駆動ユニット５４に連結されているマニピュレータが鉗子マニピュレータ３５ａと処置具マニピュレータ３５ｂとのいずれであるかを操作者が入力する必要がなく、入力操作を省略することが可能となっていると共に、マニピュレータ３５ａ，３５ｂの種類を誤入力することにより、医療用システムに誤作動が生じるのを防止している。
【００６５】
本参考形態では、識別機構として機械的な識別機構を用いているが、ＩＣタグ等を用いるソフト的な識別機構、電気抵抗を用いる電気的な識別機構を用いるようにしてもよい。
【００６６】
図１１乃至図１３は、本発明の第１参考形態を示す。
【００６７】
図１並びに図１１乃至図１３を参照し、本参考形態の操作装置５６は、床等に設置される支柱部１００を有する。支柱部１００の頂部はガイドレール１０１の中央部に連結されている。ガイドレール１０１は水平方向に延びている。ガイドレール１０１の両端側部分には、第１及び第２のマスターベース１０３のスライド部１０４がガイドレール１０１の長手軸方向に摺動自在に装着されている。スライド部１０４の横断面は凹形状をなし、スライド部１０４はガイドレール１０１に載置されている。スライド部１０４の一側壁にはハンドル１０５が配設されており、ハンドル１０５を捻じ込んでハンドル１０５とスライド部１０４の他側壁とによってガイドレール１０１を挟持することで、ガイドレール１０１に対してスライド部１０４を固定することが可能である。
【００６８】
第１及び第２のマスターベース１０３のベース部１０６によって、夫々、第１及び第２のマスターアーム４６の基端アーム１０２が支持されている。基端アーム１０２は、鉛直方向に配置され、マスターベース１０３に対して基端アーム１０２の中心軸を中心として回転自在である。
【００６９】
マスターベース１０３には、マスターベース１０３に対する基端アーム１０２の回転量を検出するためのエンコーダ１０７が内蔵されている。基端アーム１０２に連結されている第１の検出用平歯車１０８ａと、エンコーダ１０７の回転軸部７８に連結されている第２の検出用平歯車１０８ｂとが互いに噛合している。回転量検出の分解能を向上するため、第１の検出用平歯車１０８ａに対する第２の検出用平歯車１０８ｂの歯車比は１より大きくなっている。エンコーダ１０７の回転軸部７８の回転範囲を３６０°以下とするためには、基端アーム１０２の回転範囲を３６０°に歯車比の逆数を乗じた回転範囲に制限する必要がある。即ち、基端アーム１０２には、回転ストッパ１０９が連結されている。回転ストッパ１０９は、基端アーム１０２に共軸に外挿固定されている円環部と、円環部から径方向外向きに突出している突出部１１０と、から形成されている。一方、マスターアーム４６には、回転ストッパ受部１１１が配設されている。回転ストッパ受部１１１の円筒壁内には、基端アーム１０２及び回転ストッパ１０９の円環部が共軸に配置されており、円筒壁において周方向に延びている切欠部１１７には、回転ストッパ１０９の突出部１１０が挿入されている。切欠部１１７の両端壁に突出部１１０が当接することにより、マスターベース１０３に対する基端アーム１０２の回転が規制される。切欠部１１７の中心角を適宜設定することで、基端アーム１０２の回転範囲を上述した回転範囲に制限することが可能である。
【００７０】
操作装置５６の操作性の観点から、ガイドレール１０１に対するマスターベース１０３の配置に応じて、マスターベース１０３に対する基端アーム１０２の回転範囲を、例えば回転範囲の中心が常に操作者に対面するように、適宜変化させることが好ましい。即ち、ガイドレール１０１にはガイドレール１０１の軸方向にラック１１２が延設されている。ラック１１２では、基端アーム１０２の長手軸方向の頂部側において、ガイドレール１０１の軸方向に多数の歯部が並設されている。ラック１１２には、ピニオン１１３が噛合されている。ピニオン１１３は、ベース部１０６により、ガイドレール１０１の長手軸方向及び基端アーム１０２の中心軸方向に直交する回転軸を中心として回転自在に支持されている。ピニオン１１３には、ピニオン１１３に共軸にウォームギア１１４が連結されている。ウォームギア１１４には、ウォームホイール１１６が噛合されている。ウォームホイール１１６は、ベース部１０６により、基端アーム１０２と共軸に、基端アーム１０２の中心軸を中心として回転自在に支持されており、ウォームホイール１１６の中央開口には基端アーム１０２が挿通されている。ウォームホイール１１６には、基端アーム１０２の長手軸方向の頂部側に、ストッパ受部９１が共軸に連結されている。ガイドレール１０１に対してマスターベース１０３が移動されると、ガイドレール１０１のラック１１２に噛合されているピニオン１１３が回転し、ピニオン１１３、ウォームギア１１４、ウォームホイール１１６へと回転が伝達されて、ウォームホイール１１６に連結されている回転ストッパ受部１１１が回転され、基端アーム１０２の回転範囲の中心が変化されることになる。このような機構により、ガイドレール１０１に対するマスターベース１０３の配置に応じて、マスターアーム４６の基端アーム１０２の回転範囲を最適に設定することが可能となる。また、ウォームギア１１４からウォームホイール１１６へは回転が伝達されやすいが、ウォームホイール１１６からウォームギア１１４へは回転が伝達されにくい。このため、マスターアーム４６への操作により、マスターベース１０３に対して基端アーム１０２が回転されて、基端アーム１０２の回転ストッパ１０９の突出部１１０が回転ストッパ受部１１１の切欠部１１７の端壁に当接されても、回転ストッパ受部１１１に連結されているウォームホイール１１６からウォームギア１１４へと回転が伝達されることはなく、回転ストッパ受部１１１が回転してしまうようなことはなく、ピニオン１１３へと回転が伝達されてしまうこともない。
【００７１】
本参考形態の医療用システムでは、操作装置５６において、マスターベース１０３に対する基端アーム１０２の回転量検出の分解能を向上させると共に、ガイドレール１０１に対するマスターベース１０３の配置に応じて、基端アーム１０２の回転範囲を最適に設定することができ、操作装置５６の操作性を向上させることが可能となっている。
以下、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。 
本発明の第１実施態様では、医療用システムは、体腔内に挿入される挿入装置であって、前記挿入装置の先端部と基端部との間で延びているチャンネル、及び、前記チャンネルの基端部に接続されている基端開口部、を有する挿入装置と、前記基端開口部から前記チャンネルに挿入され、前記チャンネルに挿通される手術装置であって、前記手術装置の先端部に設けられている作動部、前記手術装置の基端部に設けられている連結部、及び、前記作動部と前記連結部との間で延び前記連結部に付与された駆動力を前記作動部へと伝達する伝達部、を有する手術装置と、前記連結部が連結される連結受部、及び、前記連結受部に連結されている前記連結部を駆動させる駆動機構、を有する駆動装置と、前記連結受部に連結された前記連結部と前記基端開口部との間に配置され、前記伝達部を支持して前記伝達部を前記連結受部に連結された前記連結部と前記基端開口部との間でガイドし、前記伝達部よりも硬いガイド部材を有するガイド機構と、を具備することを特徴とする。
本発明の第２実施態様では、医療用システムは、前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、前記ガイド機構は、前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から退避されている退避位置に移動可能に支持する退避支持機構を有する、ことを特徴とする。
本発明の第３実施態様では、医療用システムは、前記ガイド部材は、前記ガイド部材に対して前記伝達部を前記ガイド部材による前記伝達部のガイド方向に交差する方向に着脱可能とする着脱部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第４実施態様では、医療用システムは、前記ガイド部材は、前記退避位置への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす退避逃部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第５実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記退避逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、ことを特徴とする。
本発明の第６実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に移動可能に支持する追従支持機構と、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に前記連結受部側へと付勢している付勢機構と、を有し、前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、前記連結部は、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第７実施態様では、医療用システムは、前記ガイド部材は、前記連結部の駆動方向への前記ガイド部材の移動について、前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間で延びている前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方に前記ガイド部材が干渉しないように前記伝達部及び前記基端開口部の少なくとも一方を逃がす追従逃部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第８実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記追従逃部を前記ガイド部材の外側から覆う脱落防止部材を有する、ことを特徴とする。
本発明の第９実施態様では、医療用システムは、前記ガイド機構は、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に移動可能に支持し前記ガイド部材を前記ガイド部材の少なくとも一部分が前記連結受部に連結されている前記連結部と前記基端開口部との間から前記連結部の駆動方向に退避されている退避位置に配置可能な支持機構と、前記ガイド部材を前記連結部の駆動方向に前記連結受部側へと付勢している付勢機構と、前記ガイド部材を前記退避位置で係止可能な係止機構と、を有し、前記ガイド部材は、前記連結受部側の端部に設けられている当接部を有し、前記連結部は、前記連結受部に対して着脱自在であり、前記伝達部の基端部に配置され前記当接部が当接される当接受部を有する、ことを特徴とする。
本発明の第１０実施態様では、医療用システムは、前記手術装置は、前記作動部に設けられている作動機構と、前記連結部に設けられている連結機構と、前記伝達部に挿通され前記作動機構と前記連結機構との間で延び前記連結機構に付与された駆動力を前記作動機構へと伝達して前記作動機構を作動させる伝達部材と、を有し、前記駆動装置は、前記連結機構を駆動する駆動連結機構を有する、ことを特徴とする。
本発明の第１実施態様では、伝達部よりも硬いガイド部材によって、連結受部に連結された連結部と基端開口部との間で伝達部が支持されガイドされるため、駆動機構によって連結部に付与された駆動力が伝達部によって作動部に確実に伝達されるようになっており、作動部を確実に移動させることが可能となっている。
本発明の第２実施態様では、連結受部に連結されている連結部と基端開口部との間からガイド部材の少なくとも一部分を退避させることにより、連結部を連結受部に着脱するためのスペースを確保することができ、連結受部に対する連結部の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
本発明の第３実施態様では、ガイド部材の着脱部を介して、ガイド部材に対して伝達部をガイド部材のガイド方向と交差する方向に着脱することができ、ガイド部材に対する伝達部の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
本発明の第４実施態様では、ガイド部材の移動において、伝達部、基端開口部とガイド部材とが互いに干渉されることがない。
本発明の第５実施態様では、脱落防止部材によって、退避逃部からの伝達部の脱落を防止している。
本発明の第６実施態様では、ガイド部材の当接部が連結部の当接受部に当接された状態で、ガイド部材が連結部の移動に追従して移動されるようになっているため、ガイド部材の連結部側の端部と連結部との間にガイド部材によって伝達部が支持されないスペースが形成されることがなく、伝達部によって駆動力をより確実に伝達することが可能となっている。
本発明の第７実施態様では、連結部の駆動方向へのガイド部材の移動において、伝達部、基端開口部とガイド部材とが互いに干渉されることがない。
本発明の第８実施態様では、脱落防止部材によって、追従逃部からの伝達部の脱落を防止している。
本発明の第９実施態様では、ガイド部材の当接部が連結部の当接受部に当接された状態で、ガイド部材が連結部の移動に追従して移動されるようになっているため、ガイド部材の連結部側の端部と連結部との間にガイド部材によって伝達部が支持されないスペースが形成されることがなく、連結部に付与された駆動力を伝達部によってより確実に伝達することが可能となっている。また、連結受部と基端開口部との間からガイド部材の少なくとも一部分を連結部の駆動方向に移動させ、ガイド部材を退避位置に配置して係止することにより、操作者がガイド部材を付勢機構の付勢力に抗して保持することなく、連結部を連結受部に着脱するためのスペースが確保され、連結受部に対する連結部の着脱操作を容易に行うことが可能となっている。
本発明の第１０実施態様では、伝達部よりも硬いガイド部材によって、連結受部に連結された連結部と基端開口部との間で伝達部を支持しガイドしているため、連結駆動機構に付与された駆動力を伝達部に挿通されている伝達部材によって作動機構に確実に伝達することができ、作動機構を確実に作動させることが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第１実施形態の医療用システムを示す概略図。
【図２】本発明の第１実施形態の鉗子マニピュレータを示す斜視図。
【図３】本発明の第１実施形態の駆動ユニットを示す斜視図。
【図４Ａ】本発明の第１実施形態の駆動ユニットを示す縦断面図である。
【図４Ｂ】本発明の第１実施形態の駆動ユニットを図４ＡのＩＶＢ−ＩＶＢ線に沿って切断して示す横断面図である。
【図５Ａ】本発明の第１実施形態の医療用システムを作動状態で示す側面図。
【図５Ｂ】本発明の第１実施形態の医療用システムを着脱状態で示す側面図。
【図６】本発明の第１実施形態のマニピュレータ及びガイド機構を示す縦断面図。
【図７】本発明の第１実施形態のマニピュレータ及びガイド機構を示す横断面図。
【図８Ａ】本発明の第２実施形態の医療用システムを後退作動状態で示す側面図。
【図８Ｂ】本発明の第２実施形態の医療用システムを前進作動状態で示す側面図。
【図８Ｃ】本発明の第２実施形態の医療用システムを着脱状態で示す側面図。
【図９】本発明の第２実施形態のマニピュレータ及びガイド機構を示す縦断面図。
【図１０】本発明の第１参考形態のマニピュレータを示す斜視図。
【図１１】本発明の第２参考形態の回転規制機構を示す外観図。
【図１２】本発明の第２参考形態の回転規制機構を示す横断面図。
【図１３】本発明の第２参考形態の回転規制機構を図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ線に沿って切断して示す横断面図。
【符号の説明】
【００７３】
１６…挿入装置（内視鏡）、２２ｄ，３６；２２ｄ…作動部、２２ｄ…湾曲部、３６…把持部、２３ｄ…伝達部（可撓管部）、３０；３６…作動機構、３０…関節部、３６…把持部、３２…チャンネル、３４；３４，８５，８６…基端開口部、３４…挿入口金、８５…ガイドチューブ、８６…挿通口金、３５ａ；３５ｂ…手術装置、３５ａ…鉗子マニピュレータ、３５ｂ…処置具マニピュレータ、３７…連結部（連結ユニット）、４７…伝達部材（操作ワイヤ）、４８…連結機構（プーリ）、５４…駆動装置（駆動ユニット）、６１；６３…駆動機構、６１…進退駆動ユニット、６３…回転駆動ユニット、６７…連結受部（連結ユニット受部）、７２…駆動連結機構（プーリ駆動ユニット）、７７…ガイド機構、８２…ガイド部材（ガイドパイプ）、８０…退避支持機構（支持腕部）、追従支持機構（支持腕部）、支持機構（支持腕部）、８４…着脱部（着脱溝）、８７…退避逃部（逃溝）、追従逃部（逃溝）、８９…脱落防止部材（コイルばね）、付勢機構（コイルばね）、９０ｂ…当接部（基端ストッパ）、９１…当接受部（ストッパ受部）、９７…係止機構（係止ユニット）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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