(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御可能なウォールソー（１）を制御する方法において、
前記ウォールソーは、
回転駆動装置（８）と、
旋回可能に向きを調整できるソーアーム（４）と、
切り込むべき壁（７）に固定可能な案内レール（２）に沿って、スライド可能なソーヘッド（３）とを備え、
前記ソーアーム（４）の半径方向端部に、回転駆動する円板状のソーブレード（５）が着脱自在に取り付けられる、制御方法であって、
準備プロセスと、
前記準備プロセスの後に行われるとともに、プログラム制御手段（１３）によって完全にプログラム制御される、鋸引きプロセスとを有し、
前記準備プロセスでは、
前記案内レール（２）を前記壁（７）に固定し、
前記ソーブレード（５）を初期位置に位置決めし、
入力手段（１４）によって、少なくとも、ソーブレード径（ｄ）および２個の折り返し点（Ｗ）を入力し、
当該入力されたデータに基づいて、回転数、送り速度および切り込み深さの増分（Ｓ）を求め、
前記鋸引きプロセスは、
前記ソーアーム（４）を前記切り込み深さの増分（Ｓ）だけ前記壁（７）の方向へ旋回させる、第１ステップと、
前記ソーヘッド（３）を、前記案内レール（２）に沿って、前記送り速度で、第１折り返し点（Ｗ）に向かう前進方向である、前記ソーアーム（４）に対して鈍角をなす第１引き方向（Ｚ）に、スライドさせ、前記ソーヘッド（３）が前記第１折り返し点（Ｗ）に近接する直前に、前記ソーヘッド（３）を十分遠くへ後退させ、前記ソーアーム（４）を、前記第１折り返し点（Ｗ）に向かう方向へ旋回させ、この旋回により、前記ソーアーム（４）の前記半径方向端部を、前記ソーアーム（４）の旋回軸に対して前記第１折り返し点（Ｗ）側に位置させた後、前記ソーブレード（５）から前記第１折り返し点（Ｗ）までにわたって、第１押し方向（Ｄ）に鋸引きする、第２ステップと、
前記ソーヘッド（３）を、前記案内レール（２）に沿って、前記前進方向とは逆方向の、第２折り返し点（Ｗ）に向かう後退方向である、第２引き方向（Ｚ）に、復帰移動させ、前記ソーヘッド（３）が前記第２折り返し点（Ｗ）に近接する直前に、前記ソーヘッド（３）を十分遠くへ後退させ、前記ソーアーム（４）を、前記第２折り返し点（Ｗ）に向かう方向へ旋回させ、この旋回により、前記ソーアーム（４）の前記半径方向端部を、前記ソーアーム（４）の旋回軸に対して前記第２折り返し点（Ｗ）側に位置させた後、前記ソーブレード（５）から前記第２折り返し点（Ｗ）までにわたって、第２押し方向（Ｄ）に鋸引きする、第３ステップとを含み、
前記第３ステップの後、少なくとも前記第１ステップ、前記第２ステップおよび前記第３ステップを含む、向き調整に関する一連のステップを、少なくとももう１回実行することを特徴とするウォールソーの制御方法。
【請求項２】
少なくとも前記第１ステップでは前記プログラム制御手段（１３）によって前記ソーブレード（５）の回転の方向が、前記壁（７）内で切り刃の接線方向が前記第１引き方向（Ｚ）に指向するようにした請求項１記載の制御方法。
【請求項３】
前記第２ステップと前記第３ステップの間に、もう１回、前記第１ステップを行う請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記鋸引きプロセスにおいて、前記準備段階で前記入力手段（１４）により入力される最終深さ（Ｔ）に到達するとき、前記ソーヘッド（３）を前記初期位置に復帰させる請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記鋸引きプロセスにおいて、前記準備段階で前記入力手段（１４）によって障害物として定義される少なくとも１個の折り返し点（Ｗ）を越える領域は、不可侵領域として解釈する請求項１〜４うちのいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記鋸引きプロセスにおいて、障害物として定義される折り返し点（Ｗ）が１個のみである場合、前記ソーアーム（４）を常にその障害物の方向に向けて指向させるようにした請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記鋸引きプロセスにおいて、前記プログラム制御手段（１３）によっては解決されない位相幾何学的／実用上の制約が生じると、出力手段（１５）によって前記ソーブレード（５）を、他のソーブレード径（ｄ）を有するソーブレードに交換することをユーザー（１２）に促し、このときその最適値を計算し、出力するようにした請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項８】
前記準備段階において前記入力手段（１４）によって障害物とは定義されていない折り返し点（Ｗ）は、前記プログラム制御手段（１３）によって変更されうる超過折り返し点として定義でき、前記超過折り返し点は、実際の切り込み深さと前記ソーブレード（５）のソーブレード径（ｄ）の関数を用いて前記プログラム制御手段（１３）によって計算される分だけ超過して切り込むことを許容する請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項９】
請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の制御方法における前記鋸引きプロセスを行うために、前記プログラム制御手段（１３）により実行されるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、円板状のソーブレードを有する制御可能なウォールソー、すなわち制御可能な壁面用のこぎり装置の制御方法およびプログラムに関するものである。
【０００２】
切り込むべき壁に直接固定する、石材加工用の円板状ソーブレードを有するウォールソーは、建設業で、たとえば、異なる位置にそれぞれ設けた複数個の切れ込みによって壁に開口を形成することにより、壁を切り離すのに使われている。通常、壁自体は隣接する壁に区切られていて、当然に壁の下側には床面および天井がある。スライドするソーヘッドに配置されたソーブレードの回転駆動装置は、高出力の液圧モータもしくは電動モータにより駆動するようにし、これらモータは、可撓性ケーブルを介してそれぞれに対応する個別の動力供給装置に接続する。
【背景技術】
【０００３】
切り込むべき壁に固定する案内レールに沿ってスライド可能なソーヘッドであり、駆動装置、および向きを調整できる転向可能なソーアームを有し、このソーアームの半径方向端部に回転駆動される円板状のソーブレードを着脱自在に取り付けた該ソーヘッドを設けたウォールソーがある（例えば特許文献１参照）。本発明が対象とするこのような従来のウォールソーは、ソーブレードの回転、ソーアームの転向角度、およびソーヘッドの長手方向への移動に関してユーザーにとって制御可能な自由度がある。加えて、円板状のソーブレードを手で交換することによって、パラメータとしての切断直径を変えることができる。しかし、少なくとも漸進的な自動鋸引きプロセスは実現できない。
【特許文献１】米国特許第５８８７５７９号明細書
【０００４】
切り込むべき壁に直接固定され制御可能なウォールソーであり、電子制御装置と、回転駆動および送り動作をユーザーが手動で遠隔制御できる可搬式遠隔制御装置を設けたウォールソーがある（例えば特許文献２参照）この従来のウォールソーにおいては、さらに、液圧駆動が、ステッピングモータおよびリミットスイッチを有するプログラム制御の液圧バルブによって電気的に制御される。しかし、少なくとも漸進的の自動鋸引きプロセスは実現できず、むしろ、ユーザー自身が、遠隔制御装置を用いて、能動的に鋸引きプロセスを実行することによる、手動の直接制御である。
【特許文献２】独国特許第１９７３７６１７号明細書
【０００５】
さらに、硬い岩石を全自動で切り出すのための固定プログラム制御の石材加工機であり、この場合、作業テーブル上に配置する切り込むべき岩石を、ガイドレールに沿って位置センサによって多次元で移動できるソーブレードの作業領域に位置決めする石材加工機がある（例えば特許文献３参照）。コンピュータによってプログラム制御される鋸引きプロセスでは、ソーブレードは繰り返し切り込み深さまで往復移動し、このとき、最適な往復の折り返し点を、距離計測センサによって測られる岩石の輪郭によって計算する技術がある（例えば特許文献４参照）。このような制御方法は、切り込むべき壁に直接固定されるウォールソーには適していない。さらに、岩石を切断する場合には、たとえば側壁のような障害物に注意する必要がない。
【特許文献３】独国特許第４００６６６８号明細書
【特許文献４】独国特許第４００３３４７号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、プログラム制御のウォールソーのための少なくとも漸進的な自動鋸引きプロセスの制御方法およびプログラムを実現化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の目的は、基本的には、それぞれの独立項記載の特徴によって達成される。本発明の好適な実施例を、従属項に示す。
【０００９】
本発明では、制御可能なウォールソーを制御する方法において、前記ウォールソーは、回転駆動装置と、旋回可能に向きを調整できるソーアームと、切り込むべき壁に固定可能な案内レールに沿って、スライド可能なソーヘッドとを備え、前記ソーアームの半径方向端部に、回転駆動する円板状のソーブレードが着脱自在に取り付けられる、制御方法であって、準備プロセスと、前記準備プロセスの後に行われるとともに、プログラム制御手段によって完全にプログラム制御される、鋸引きプロセスとを有し、前記準備プロセスでは、前記案内レールを前記壁に固定し、前記ソーブレードを初期位置に位置決めし、入力手段によって、少なくとも、ソーブレード径および２個の折り返し点を入力し、当該入力されたデータに基づいて、回転数、送り速度および切り込み深さの増分を求め、前記鋸引きプロセスは、前記ソーアームを前記切り込み深さの増分だけ前記壁の方向へ旋回させる、第１ステップと、前記ソーヘッドを、前記案内レールに沿って、前記送り速度で、第１折り返し点に向かう前進方向である、前記ソーアームに対して鈍角をなす第１引き方向に、スライドさせ、前記ソーヘッドが前記第１折り返し点に近接する直前に、前記ソーヘッドを十分遠くへ後退させ、前記ソーアームを、前記第１折り返し点に向かう方向へ旋回させ、この旋回により、前記ソーアームの前記半径方向端部を、前記ソーアームの旋回軸に対して前記第１折り返し点側に位置させた後、前記ソーブレードから前記第１折り返し点までにわたって、第１押し方向に鋸引きする、第２ステップと、前記ソーヘッドを、前記案内レールに沿って、前記前進方向とは逆方向の、第２折り返し点に向かう後退方向である、第２引き方向に、復帰移動させ、前記ソーヘッドが前記第２折り返し点に近接する直前に、前記ソーヘッドを十分遠くへ後退させ、前記ソーアームを、前記第２折り返し点に向かう方向へ旋回させ、この旋回により、前記ソーアームの前記半径方向端部を、前記ソーアームの旋回軸に対して前記第２折り返し点側に位置させた後、前記ソーブレードから前記第２折り返し点までにわたって、第２押し方向に鋸引きする、第３ステップとを含み、前記第３ステップの後、少なくとも前記第１ステップ、前記第２ステップおよび前記第３ステップを含む、向き調整に関する一連のステップを、少なくとももう１回実行することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明ウォールソー制御方法によれば、プログラム制御手段によって完全にプログラム制御される制御可能なウォールソーの周期的に呼び出される一連のステップによって、ユーザーはルーティーンワークから解放され、したがって、少なくとも漸進的な自動鋸引きプロセスの監視に専念することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の好適な実施例においては、出力手段をグラフィカルディスプレイとする。この構成によれば、鋸引きプロセスが現場でグラフィカルにシミュレートされ、計画どおりに実行されるようになる。
【００１３】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、前進方向として、前記ソーアーム（４）に対して鈍角をなす引き方向を選択し、前記後退方向として、引き方向とは逆向きの押し方向とする。このようにすると、より安定的な引き方向の鋸引きできるようになる。
【００１４】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、少なくとも第１ステップではプログラム制御手段によって前記ソーブレードの回転の方向が、壁内で切り刃の接線方向が引き方向指向するようにする。このようにすると、ソーアームに沿って張力が発生し、これはソーブレードの安定的な案内に寄与するので、切り込みがすっきりとして幅の狭いものとなる。
【００１５】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、第２ステップと第３ステップの間に、もう１回、第１ステップを行う。このようにすると、後退方向も切り込み深さの増加に寄与し、切り込み速度が速まる。さらに有利なことには、ソーアームが前もって転向するので、前進方向も後退方向も両方引き方向になる。さらに優れていることには、転向のあとソーブレードは隣接する折り返し点まで押し方向にスライドするので、正確な鋸引き開始点に到達できる。
【００１６】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、プログラム制御手段よる完全なプログラム制御による鋸引きプロセスにおいて、手動による準備段階で前記入力手段で入力した最終深さに到達するとき、前記ソーヘッドを初期位置に復帰させる。このようにすると、鋸引きプロセスが自動的に終了する。
【００１７】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、プログラム制御手段よる完全なプログラム制御の切断プロセスにおいて、手動による準備段階で前記入力手段によって障害物として定義された少なくとも１個の折り返し点を越える領域は、不可侵領域として解釈する。このようにすると、どの移動状態であってもソーブレードおよび／またはソーヘッドが障害物と接触しないことが保証される。
【００１８】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、、前記プログラム制御手段よる完全なプログラム制御の切断プロセスにおいて、障害物として定義される折り返し点が１個のみである場合、前記ソーアームを常にその障害物の方向に向けて指向させるようにする。このようにすると、障害物への接近時のソーアームの方向転換が不要になり鋸引きプロセスが短縮される。
【００１９】
対照的に、本発明ウォールソー制御方法の他の好適な実施例においては、前記プログラム制御手段よる完全なプログラム制御の切断プロセスにおいて、障害物として定義される折り返し点が２個ある場合、前記ソーヘッドが一方の障害物に近接する直前に前記ソーヘッドを十分遠くへ後退させ、前記ソーアームを、壁のない１／２の空間にわたり障害物の方向へ転向させる。このようにすると、必然的にソーブレードがソーヘッドの前方で障害物に接近し、また、鋸引きの多くの部分は常に引き方向でなされる。
【００２０】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、プログラム制御手段よる完全なプログラム制御の鋸引きプロセスにおいて、前記プログラム制御手段によっては解決されない位相幾何学的／実用上の制約が生じると、前記出力手段によって前記ソーブレードを、他のソーブレード径を有するソーブレードに交換することをユーザーに促し、このときその最適値を計算し、出力するようにする。このようにすると、特に２個の側壁の間で深い切り込みを入れることができる。
【００２１】
関連するプログラム制御手段のアルゴリズムは、上述の、少なくとも漸進的な自動鋸引きプロセスの制御方法は、マイクロコントローラ用に準備しているので、この制御方法は、ユーザーが手を加えることなく、任意の回数繰り返し実行できる。
【００２２】
本発明ウォールソー制御方法の好適な実施例においては、手動による準備段階において入力手段によって障害物とは定義されていない折り返し点は、プログラム制御手段によって変更されうる超過折り返し点として定義でき、その点では、壁のウォールソーが位置する側で、実際の切り込み深さとソーブレード径の関数としてプログラム制御手段によって計算される分だけ超過して切り込むことを許容するようにする。このようにすると、鋸引きプロセスの最後には、最終切り込み深さにおいて、切り込みが正確に、意図した点、すなわち、特にウォールソーが位置する壁側面とは反対側の見えない壁側面の側にある、超過折り返し点で終了させることもできる。
【００２３】
もちろん、物理的にまったく障害物が存在していなくても、折り返し点を障害物として定義することがでるので、ユーザーはソーアームの毎回の転向の後、切り込みを押しモードで終わらせ、よりすっきりとした切断端縁を作ることができる。
【実施例】
【００２４】
以下、図面につき、本発明の好適な実施例を詳細に説明する。
【００２５】
図１に示したように、制御可能なウォールソー１には、案内レール２に沿ってスライド可能なソーヘッド３と、転向可能に向きを調整できるソーアーム４とを設け、このソーアーム４の端部に、回転駆動する円板状のソーブレード５を着脱自在に取り付ける。案内レール２自体は、垂直な側壁１８にた区切られた分離すべき壁７に、アンカー部材６によって直接固定する。スライドするソーヘッド３に設けた、ソーブレード５の回転駆動装置８は、高出力電動モータによって駆動し、このモータは可撓性のケーブル９によって分離した可搬式の給電ユニット１０に接続し、給電ユニットは他方で、ユーザー１２が操作する遠隔制御装置１１に接続する。遠隔制御装置１１には、ソーヘッド３、回転駆動装置８およびソーアーム４を制御するプログラム制御手段１３を設け、このプログラム制御手段１３は、キーボードとして実装した入力手段１４とグラフィカルディスプレイとして実装した出力手段１５とを有するマイクロコントローラとして実装する。プログラム制御手段１３は、さらに、ソーヘッド３の案内レール２に沿った位置を測定する移動センサ１６、およびソーアーム４の案内レール２長手方向に対する転向角αを測る転向角センサ１７に接続する。ソーブレード径ｄを有するソーブレード５は、鋸引きプロセスにおいて、切り込み深さの増分Ｓで、両側の折り返し点Ｗの間を繰り返し往復移動することによって、最終深さＴに向かって壁７内に切り込む。このとき、ソーブレード５は、ソーヘッド３とソーアーム４によって、案内レール２に沿って引き方向Ｚおよび押し方向Ｄにスライドできる。
【００２６】
図２は、図１のプログラム手段におけるプログラム化したアルゴリズム１９のフローチャートを示し、これは、手作業の準備段階後、完全にプログラム手段によってプログラム制御され、少なくとも漸進的な自動切断プロセスにおいて実行される。ブロック（♯）を経てスタートから終了に向かって実行されるアルゴリズム１９は、ブロック番号♯の順番にしたがって順次に実行されるブロック（１）から（１５）まで、および（１６）から（２０）までと、最後に実行されるブロック（２１）からなり、このとき例外としてブロック（３）ではブロック（５）への条件付ジャンプ、ブロック（６）ではブロック（２１）への条件付ジャンプ、ブロック（７）ではブロック（９）への条件付ジャンプ、ブロック（９）ではブロック（１６）への条件付ジャンプ、ブロック（１２）ではブロック（２１）への条件付ジャンプ、ブロック（１３）ではブロック（１５）への条件付ジャンプ、ブロック（１５）ではブロック（２）またはブロック（１６）への条件付ジャンプ、ブロック（１８）ではブロック（２０）への条件付ジャンプ、およびブロック（２０）ではブロック（１２）への無条件ジャンプが起こる。ブロック（♯）の本質的な機能のみを示した標示の意味はそれぞれ以下のとおりである：
ブロック（１）：初期位置もしくは障害物に移動する
ブロック（２）、ブロック（１０）、ブロック（１７）：新しい深さに転向する
ブロック（３）、ブロック（１８）：押しモードが必要か？
ブロック（４）：押しモード
ブロック（５）、ブロック（２０）：引きモードで切断
ブロック（６）、ブロック（１２）：鋸引きプロセスが終了したか？
ブロック（７）、ブロック（１３）：新しいソーブレード径が必要か？
ブロック（８）、ブロック（１４）：新しいソーブレード径をセットする
ブロック（９）、ブロック（１５）：障害物が両側にあるか？
ブロック（１１）、ブロック（１９）：押しモードで切断
ブロック（１６）：後退する（もし必要ならば）
ブロック（２１）：初期位置まで戻る
【００２７】
このとき、図示しない手作業による準備段階において、案内レールを切断すべき壁に直接固定し、ソーブレードの位置を初期位置にセットする。さらに、入力手段によって、ソーブレード径、２個の折り返し点および自由選択による障害物もしくは超過折り返し点の定義、最終深さ、鋸引きモード（引き方向のみの鋸引き、または引き／押し方向の鋸引き）および、壁の材料や補強強度などの他のパラメータを入力する。そこから、プログラム制御手段が、回転数、送り速度および切り込み深さの増分を決定する。それぞれのブロック（♯）からなる鋸引きプロセスのアルゴリズム１９において、ブロック（１）における適切な初期位置（図３ａ）に到達した後、ブロック（２）における第１ステップでソーアームが切り込み深さの増分だけ壁の方向へ転向し（図３ｂ）、ブロック（５）における第２ステップでソーヘッドが案内レールに沿って、ソーアームと鋭角をなす引き方向へ第１折り返し点に向かって設定された送り速度でスライドし（図３ｃ）、ブロック（１１）における第３ステップで、ソーヘッドがガイドレールに沿って、引き方向と逆向きの押し方向へ第２折り返し点に向かって（図３ｄ）戻り、このとき、続けて復帰ジャンプ２０を経由して、ブロック（２）における第１ステップ、ブロック（５）における第２ステップ、およびブロック（１１）における第３ステップを含む一連の調整ステップが何度も周期的に実行される。ブロック（５）もしくはブロック（２０）にある第２ステップと、ブロック（１１）もしくはブロック（１９）における第３ステップでは、プログラム制御手段により、ソーブレードの回転の方向が、壁上で切り込みの接線方向が引き方向へ向かうように、向けられる（図１）。このとき、ブロック（５）もしくはブロック（２０）における第２ステップと、ブロック（１１）もしくはブロック（１９）にある第３ステップとの間に、切り込み深さの増分の追加転向のため、ブロック（２）における第１ステップに相当するブロック（１０）もしくはブロック（１７）におけるさらに別のステップが挿入される。プログラム制御の鋸引きプロセスで完全にプログラム制御手段によって行われる処理によって、前もって手作業の準備段階において入力手段によって入力され、そのつどブロック（６）もしくはブロック（１２）で到達したか否かが判定される最終深さに到達すると、モジュール（２１）にある最終ステップで初期位置に戻る。手作業の準備段階において入力手段によって折り返し点を障害物として定義すると、そのつど、ブロック（３）もしくはブロック（１８）で往復移動の際に生じるソーヘッドから障害物にいたるすべての距離計算を通じてソーヘッドと障害物の接触は許されないと解釈し、ソーモードの切り替え（引き方向<==>押し方向）によって、どの移動状態であってもソーブレードおよび／またはソーヘッドが障害物に接触しないことが保障される。障害物として定義される折り返し点が１個のみである場合、ソーアームは、常にこの障害物に指向し、これにより、障害物への接近時のソーアームの方向転換が不要になる。一方、ブロック（９）もしくはブロック（１５）において、障害物として定義される折り返し点が２個あると判定される場合、ブロック（��６）において、ソーヘッドがこれら障害物のうちの一方に接近する直前にソーヘッドを十分遠くへ後退させ、ソーアームが壁のない１／２の空間にわたり障害物の方向に転向させるので、必然的にソーヘッドの前方でソーブレードが障害物に接近する。ブロック（７）ないしブロック（１３）において、プログラム制御手段によっては解決されない位相幾何学的／実用上の制約の存在が判定されると、ブロック（８）もしくはブロック（１４）において出力手段によって、他のソーブレード径を有するソーブレードへの交換がユーザーに要求され、このとき、さらに有利なことには、ソーブレード径の最適値が計算され出力されるので、特に２個の側壁間で深い切り込みが可能となる。
【００２８】
図３（ａ）〜図３（ｋ）には、プログラム制御手段によって完全にプログラム制御される、２個の側壁１８の間での鋸引きプロセスを示している。側壁１８は準備段階において折り返し点Ｗとして入力され、障害物として定義される。図３（ａ）では、壁７から持ち上がった状態のソーブレード５を有するソーヘッド３が、初期状態位置へ移動する。図３（ｂ）に示すように、続いて、ソーアーム４が転向してソーブレード５が壁７向かって移動する。この後、図３（ｃ）に示すように、ソーヘッド３が引き方向Ｚにスライドする。この後、図３（ｄ）に示すように、ソーヘッド３が接近する側壁１８に近接するとソーヘッド３が後退する。これに続いて、図３（ｅ）に示すように、ソーアーム４が壁のない１／２の空間にわたり近接する障害物に向かって転向する。これに続いて図（ｆ）に示すように、ソーブレード５から側壁１８までの残りの距離を押し方向Ｄに向かって鋸引きする。続いて、図３（ｇ）に示すように、ソーヘッド３が引き方向Ｚにスライドする。これに続いて、図３（ｈ）に示すように、ソーヘッド３が接近する側壁１８に近接するとソーヘッド３が後退する。続いて、図３（ｉ）に示すように、ソーアーム４が壁のない１／２の空間にわたり近接する障害物に向かって転向し、ソーブレード５がより一層深く壁７内に切り込む。これに続いて、図３（ｊ）に示すように、ソーブレード５から側壁１８までの残りの距離を押し方向Ｄに向かって鋸引きする。これに続いて、図３（ｋ）に示すように、ソーヘッド３が引き方向Ｚにスライドする。これに続いて、これらのことが、図３（ｄ）から、最終深までの切り込みが終わるまで、何度も周期的に繰り返される。この後、ソーヘッド３は、図３（ａ）に示す初期位置に復帰する。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】ウォールソーの説明図である。
【図２】個々のブロック（♯）からなる鋸引きプロセスの制御方法のアルゴリズムのフローチャートである。
【図３】（ａ）〜（ｋ）は、それぞれ２個の側壁間での鋸引きプロセスの各進行段階の説明図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  ウォールソー
２  案内レール
３  ソーヘッド
４  ソーアーム
５  ソーブレード
６  アンカー部材
７  壁
８  回転駆動装置
９  ケーブル
１０  給電ユニット
１１  遠隔制御装置
１２  ユーザー
１３  プログラム制御手段
１４  入力手段
１５  出力手段
１６  移動センサ
１７  転向角センサ
１８  側壁
１９  アルゴリズム
２０  復帰ジャンプ
ｄ  ソーブレード径
α  転向角
Ｗ  折り返し点
Ｚ  引き方向
Ｄ  押し方向
Ｓ  切り込み深さの増分
Ｔ  最終深さ
【図１】
0005201796.tif 000002
【図２】
0005201796.tif 000003
【図３】
0005201796.tif 000004