(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
医用管状組立体において、
４本の医用コイルパイプ、
を備え、
前記４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備え、
前記４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプ、および、前記中央コイルパイプの外側に配置される３本の周辺コイルパイプ、を含み、
前記４本の医用コイルパイプは、連続した長さのワイヤを巻いたものであり、
前記中央コイルパイプは、中心管腔を囲み、
前記医用管状組立体は、
前記中心管腔内に配置された長さ方向に移動可能な医用エンドエフェクタ作動ケーブル、
をさらに含む、医用管状組立体。
【請求項２】
請求項１に記載の医用管状組立体において、
前記４本のコイルパイプは、柔軟である、医用管状組立体。
【請求項３】
請求項２に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプ、および前記３本の周辺コイルパイプは各々、中心線を有し、
前記３本の周辺コイルパイプの前記中心線は、前記中央コイルパイプの前記中心線の周りに、互いから１２０度離れて配置されている、医用管状組立体。
【請求項４】
請求項３に記載の医用管状組立体において、
前記３本の周辺コイルパイプの前記中心線は、互いから等距離離れて配置されている、医用管状組立体。
【請求項５】
請求項１に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプ、および前記３本の周辺コイルパイプはそれぞれ、コイル屈曲部を有し、
前記中央コイルパイプおよび前記３本の周辺コイルパイプの各々について、長さ方向に隣接するコイル屈曲部は、互いから離れている、医用管状組立体。
【請求項６】
請求項１に記載の医用管状組立体において、
前記３本の周辺コイルパイプはそれぞれ、別々の周辺管腔を囲み、
前記医用管状組立体は、
前記別々の周辺管腔の各々に配置された、別々の、長さ方向に移動可能な医療機器部材関節運動ケーブル、
をさらに含む、医用管状組立体。
【請求項７】
医用管状組立体において、
４本の医用コイルパイプ、
を備え、
前記４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備え、
前記４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプ、および、前記中央コイルパイプの外側に配置される３本の周辺コイルパイプ、を含み、
前記４本の医用コイルパイプは、連続した長さの超弾性ワイヤを巻いたものであり、
前記中央コイルパイプは、中心管腔を囲み、
前記医用管状組立体は、
前記中心管腔内に配置された長さ方向に移動可能な医用エンドエフェクタ作動ケーブル、
をさらに含む、医用管状組立体。
【請求項８】
医用管状組立体において、
４本の医用コイルパイプ、
を備え、
前記４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備え、
前記４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプ、および、前記中央コイルパイプの外側に配置される第１、第２、および第３の周辺コイルパイプ、を含み、
前記４本の医用コイルパイプは、連続した長さの単一のワイヤから構成され、
前記ワイヤに沿って進むと、前記第１の周辺コイルパイプの中心線を一周する第１のループになり、次に、前記第２の周辺コイルパイプの中心線を一周する第２のループになり、次に、前記第３の周辺コイルパイプの中心線を一周する第３のループになり、
この進められたワイヤの前記第１、第２、および第３のループを除いた部分は、前記中央コイルパイプの中心線を少なくとも部分的に取り囲み、
前記中央コイルパイプは、中心管腔を囲み、
前記医用管状組立体は、
前記中心管腔内に配置された長さ方向に移動可能な医用エンドエフェクタ作動ケーブル、
をさらに含む、医用管状組立体。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔発明の分野〕
本発明は、全般的に医療機器に関し、特に医用管状組立体に関する。
【０００２】
〔発明の背景〕
医用管状組立体は、（結腸鏡などの）柔軟な内視鏡の挿入管を含め、周知である。ポリマー製の挿入管の遠位端部は、患者に内視鏡的に挿入可能となっている。挿入管は、関節運動可能な遠位端部を有しており、この遠位端部は、この遠位端部から内視鏡のハンドル上の制御ノブへと走行するワイヤにより制御される。挿入管の遠位端の広角ビデオカメラにより、医療のための観察が可能になる。医用スネアや医用把持器のような医療機器は、内視鏡システムの一部であり、内視鏡の挿入管の作業用チャネルに挿入可能で、医療処置のために遠位部分から伸長するように移動することができる。
【０００３】
超弾性ワイヤなどの超弾性部品が周知である。
【０００４】
科学者や技術者は依然、改善された医用管状組立体を探求し続けている。
【０００５】
〔発明の概要〕
本発明の実施形態の第１の表現は、４本の医用コイルパイプを備える医用管状組立体であり、４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備える。４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプと、中央コイルパイプの外側に配置される３本の周辺コイルパイプと、を含む。４本の医用コイルパイプは、連続した長さのワイヤを巻いたものである。
【０００６】
本発明の実施形態の第２の表現は、４本の医用コイルパイプを備える医用管状組立体であり、４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備える。４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプと、中央コイルパイプの外側に配置される３本の周辺コイルパイプと、を含む。４本の医用コイルパイプは、連続した長さの超弾性ワイヤを巻いたものである。
【０００７】
本発明の実施形態の第３の表現は、４本の医用コイルパイプを備える医用管状組立体であり、４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備える。４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプと、中央コイルパイプの外側に配置される第１、第２、および第３の周辺コイルパイプと、を含む。４本の医用コイルパイプは、本質的に連続した長さのワイヤから構成される。ワイヤに沿って進むと、第１の周辺コイルパイプの中心線を一周(once around)する第１のループになり、次に、第２の周辺コイルパイプの中心線を一周する第２のループになり、次に、第３の周辺コイルパイプの中心線を一周する第３のループになり、この進められたワイヤの第１、第２、および第３のループを除いた部分は、中央コイルパイプの中心線を少なくとも部分的に限定(bound)する。
【０００８】
本発明の実施形態の１つ、複数、または全ての表現から、いくつかの便益や利点が得られる。第１の実施例では、医用コイルパイプ組立体は、柔軟な内視鏡の４本の内腔ポリマー挿入管に比べて大きな屈曲性を有している。
【０００９】
本発明は、これに限定されるものではないが、手動式機器、ならびに、ロボット支援機器において、応用性がある。
【００１０】
〔発明の詳細な説明〕
本発明を詳細に説明する前に、本発明はその適用ないし用途において、添付の図面および明細書で例示される部品の構造および構成の詳細に限定されないことを留意すべきである。本発明の例示する実施形態は、他の実施形態、変形、および修正において実施または組み込むことができ、様々な形で実施または実現することができる。さらに、特に指摘しない限り、本明細書で使用する用語や表現は、読者の便宜のため、本発明の例示的な実施形態を説明するために選んだものであって、本発明を限定するものではない。
【００１１】
以下に説明する１または複数の実施形態や実施例などの表現のいずれも、他の以下に説明する１または複数の実施形態や実施例などの表現のいずれとも組み合わせることができることを理解すべきである。
【００１２】
ここで図面を参照すると、図１〜図３は、本発明の実施形態を例示している。図１〜図３の実施形態の第１の表現は、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８を備える医用管状組立体１０を示し、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、患者に挿入可能な遠位端部２０をともに備える。４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、１本の中央コイルパイプ１２と、中央コイルパイプ１２の外側に配置された３本の周辺コイルパイプ１４，１６，１８と、を含む。４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、連続した長さのワイヤ２２を巻いたものである。
【００１３】
なお「ワイヤ」という用語は、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８となるように巻回するよう構成された、いかなる長い部材をも含むものとする。限定しないが、一例として、ワイヤは、ニチノールを含むか、本質的にニチノールから構成されるか、あるいはニチノールから構成される。さらに、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８の各々は、（図２，３にあるように）一端から見て、円形構造に限定されない。一例では、中央コイルパイプ１２は、（図２，３のように）一端から見て実質的に三角形をしており、３本の医用コイルパイプ１４，１６，１８の各々は、（図２，３のように）一端から見て涙形をなす。一端から見たときのコイルパイプの形の他の例は、当業者に託される。
【００１４】
図１〜図３の実施形態の第１の表現の一つの実施では、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、連続した長さのワイヤ２２により本質的に構成される。一つの変形例では、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、連続した長さのワイヤ２２から構成される。
【００１５】
図１〜図３の実施形態の第１の表現の第１の実施例では、ワイヤは、編み上げたワイヤ（braided wire）である。第２の実施例では、ワイヤ２２は、単一のワイヤ（monolithic wire）である。第３の実施例では、ワイヤは、２つの（またはそれ以上の）ワイヤセグメントを備え、隣接するセグメント同士は長さ方向に結合されている（すなわち、一方のセグメントの一端は、他方のセグメントの一端に結合されている）。連続した長さのワイヤの他の例は、当業者に託される。比較のため、非連続的な長さのワイヤを巻いた４本の医用コイルパイプ例は、第１の連続した長さのワイヤを巻いた第１の周辺コイルパイプと、第２の連続した長さのワイヤから巻いた第２の周辺コイルパイプと、第３の連続した長さのワイヤを巻いた第３の周辺コイルパイプと、第４の連続した長さのワイヤを巻いた中央コイルパイプと、を含み、これら４本の長さのあるワイヤのいずれも、他の４本の長さのあるワイヤのいずれとも長さ方向に結合されていない。
【００１６】
図１〜図３の実施形態の第１の表現の一つの構成では、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、柔軟性を有している。一つの構成では、中央コイルパイプ１２および３本の周辺コイルパイプ１４，１６，１８は各々、中心線２４，２６，２８，３０（図２では、一端において点として表示されている）を有しており、３本の周辺コイルパイプ１４，１６，１８の中心線２６，２８，３０は、中央コイルパイプ１２の中心線２４の周りで、互いから実質的に１２０度、離れて配置されている。一つの変形例では、３本の周辺コイルパイプ１４，１６，１８の中心線２６，２８，３０は、互いから実質的に等しい距離、離れて配置されている。
【００１７】
図１〜図３の実施形態の第１の表現の一構成では、中心コイルパイプ１２および３本の周辺コイルパイプ１４，１６，１８は各々、コイル屈曲部（coil turns）３２を有し、中心および３本の周辺コイルパイプ１２，１４，１６，１８の各々について、長さ方向に隣接したコイル屈曲部３２は、（図１に示すように）互いに離れている。
【００１８】
図１〜図３の実施形態の第１の表現の一応用では、中央コイルパイプ１２は、中央管腔３４を囲み、医用管状組立体１０は、さらに中央管腔３４内に配置された長さ方向に移動可能な医用エンドエフェクタ作動ケーブル３６を備える。一変形例では、３本の周辺コイルパイプ１４，１６，１８は各々、別々の周辺管腔３８，４０，４２を囲み、医用管状組立体１０は、さらに周辺管腔３８，４０、４２の各々の内部に配置された、別々の、長さ方向に移動可能な医療機器部材関節運動ケーブル４４、４６、または４８を備える。なお、作動ケーブル３６と関節運動ケーブル４４、４６、４８とは、図３において一端から見た図が示されている。「ケーブル」という用語は、いかなる柔軟性がある長い部材をも含む。
【００１９】
材質の一つの選択として、ワイヤ２２は、ステンレススチールで本質的に構成される。別の材質の選択では、ワイヤ２２は、ニチノールのような超弾性的なワイヤで本質的に構成される。
【００２０】
図１〜図３の実施形態の第２の表現は、第１の表現のワイヤ２２が、第２の表現では超弾性ワイヤに限定されることを除いて、先述の図１〜図３の実施形態の第１の表現と同一である。なお、図１〜図３の実施形態の第１の表現の実施、実施例、構成などは、図１〜図３の実施形態の第２の表現に等しく適用可能である。
【００２１】
図１〜図３の実施形態の第３の表現は、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８を備える医用管状組立体１０であり、４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、患者に挿入可能な遠位端部２０をともに備える。４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、中央コイルパイプ１２と、中央コイルパイプ１２の外側に配置された第１、第２、および第３の周辺コイルパイプ１４，１６，１８と、を備える。４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８は、連続した長さのワイヤ２２から本質的に構成される。図２から分かるように、ワイヤ２２に沿って進むと、第１の周辺コイルパイプ１４の中心線２６を一周する第１のループ５０となり、次に、第２の周辺コイルパイプ１６の中心線２８を一周する第２のループ５２となり、次に、第３の周辺コイルパイプ１８の中心線３０を一周する第３のループ５４となる。ここで、この進められたワイヤの第１、第２、および第３のループ５０，５２，５４を除いた部分５６，５８，６０が、中央コイルパイプ１２の中心線２４を少なくとも部分的に限定する。
【００２２】
なお、図１〜図３の実施形態の第１の表現の構成、配置、適用などは、図１〜図３の実施形態の第３の表現に等しく適用可能である。
【００２３】
図１〜図３の実施形態の表現の任意の一つ、複数、あるいは全ての方法では、ワイヤ２２は、図２から分かるように、出発点６２から点６４まで矢印の方向に巻かれる。その後、ワイヤ２２は（図２では図示しないが、図１から分かるように）、繰り返し図２に示す経路を辿り、図１に見られるように４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８を作る。一例では、ワイヤ２２を医用管状組立体１０の形に巻く支援として、各管腔３４、３８、４０，４２の場所に心棒（図示せず）を配置する。管腔の大きさとワイヤの厚さに依り、心棒の支援なしに、計算機数値制御（CNC）コイル巻回機（coil winding machine）を使用して、ワイヤ２２を医用管状組立体１０の形に巻くことができる。
【００２４】
図１〜図３の実施形態の任意の一つ、複数、あるいは全ての表現の一配置では、医用管状組立体１０は、厳密に４本の医用コイルパイプ１２，１４，１６，１８を備えている。図示しない一拡張例では、医用管状組立体は、厳密に５本の医用コイルパイプを備え、この５本の医用コイルパイプは、実質的に矩形または方形の中央コイルパイプと、この矩形または方形のコーナーでループとなる４本の周辺コイルパイプと、を含む。多角形の中央コイルパイプ、およびこの多角形のコーナーでループとなる周辺コイルパイプを含む、６本またはそれ以上の医用コイルパイプの拡張例は、当業者に託される。
【００２５】
図１〜図３の実施形態の任意の一つ、複数、あるいは全ての表現の、図４に示す一つの展開では、医用管状組立体１０は（例えば、その遠位端部２０が）、遠位医療機器部材６６に接続される。図４に示す遠位医療機器部材６６の実施例は、医用把持器の形の医用エンドエフェクタ（medical end effector）である。他のタイプの医用エンドエフェクタは、当業者に託される。一変形例では、医用管状組立体１０は（例えば、その近位端部７０が）、近位医療機器部材６８に接続される。図４の実施例では、近位医療機器部材６８は、それぞれ作動ケーブルおよび関節運動ケーブルのための別々の管腔（図示せず）を有する柔軟な管７２に取り付けられる末端キャップの形の管継手(fitting)である。図示しない他の例では、近位医療機器部材は、管７２の端部である。遠位医療機器部材６６は、近位医療機器部材６８の遠位に配置される。図４は、作動ケーブル３６を囲む中央コイルパイプ１２と、関節運動ケーブル４４を囲む第１の周辺コイルパイプ１４と、関節運動ケーブル４６を囲む第２の周辺コイルパイプ１６と、を示す。図４に示す医療機器７４の一部では、作動ケーブルは、医用把持器のあご開閉機構に取り付けられる。示されている関節運動ケーブル４４および４６は、医用把持器に取り付けられ、遠位医療機器部材６６（この例では医用把持器）を近位医療機器部材６８に対して関節運動させる。図示しない一つのオプションでは、医用管状組立体１０は、柔軟なシースで囲まれる。
【００２６】
図１〜図３の実施形態の任意の一つ、複数、あるいは全ての表現の、図５に示す他の展開では、医用管状組立体１０は（例えば、その遠位端部２０が）、遠位医療機器部材１６６に接続される。図５に示される遠位医療機器部材１６６の例は、結合器（coupling）であり、作動ケーブル１３６を移動することにより、この結合器の管腔１７６から、治療のために医用エンドエフェクタ１７８が伸長される。医用エンドエフェクタ１７８の例として、医用スネアがある。他の例は当業者に託される。それ以外は、図５の医療機器１７４は、図４の医療機器７４と同一である。医用管状組立体１０の他の展開は、当業者に託される。
【００２７】
図１〜図３の実施形態の任意の一つまたは複数あるいは全ての表現の、図示しない一つの例示では、医用管状組立体１０が、内視鏡の柔軟な挿入管の作業用チャネルに挿入され、医用エンドエフェクタは、内視鏡の挿入管に対して関節運動させられることができ、これにより、内視鏡の広角ビデオカメラおよび医用エンドエフェクタの個別調整を可能にすることができる。図示しない第２の例示では、医用管状組立体１０は、管から内視鏡へのレール結合機能(tube-to-endoscope-rail coupling feature)を有し、この結合機能により、医用管状組立体を、内視鏡の柔軟な挿入管の外部レールに連結し、この外部レールに沿ってスライドさせることができ、これにより、内視鏡の広角ビデオカメラおよび医用エンドエフェクタの個別調整を可能とすることができる。他の例示は当業者に託される。
【００２８】
本発明の実施形態の１つ、複数、あるいは全ての表現から、いくつかの便益や利益が得られる。第１の実施例では、医用コイルパイプ組立体は、柔軟な内視鏡の４本の内腔ポリマー挿入管に比べて大きな屈曲性を有している。
【００２９】
実施形態のいくつかの表現の説明により本発明を例示したが、出願人は、添付した請求の範囲の趣旨や範囲をそのように詳細に制限または限定することを意図していない。当業者は、本発明の範囲から逸脱せずに、数々の他の変形、変更、および置換に想到するであろう。例えば、本発明の医療機器は、ロボット支援手術での応用があり、このロボット支援手術は、そのようなロボットシステムと互換性のあるシステム、構成部品、および方法の自明な変更を考慮に入れることができる。上記の説明は例示の形で提供したもので、当業者は、添付の請求の範囲および趣旨を逸脱せずに他の変更例を見出しうることを理解すべきである。
【００３０】
〔実施の態様〕
（１）  医用管状組立体において、
４本の医用コイルパイプ、
を備え、
前記４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備え、
前記４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプ、および、前記中央コイルパイプの外側に配置される３本の周辺コイルパイプ、を含み、
前記４本の医用コイルパイプは、連続した長さのワイヤを巻いたものである、医用管状組立体。
（２）  実施態様１に記載の医用管状組立体において、
前記４本のコイルパイプは、柔軟である、医用管状組立体。
（３）  実施態様２に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプ、および３本の周辺コイルパイプは各々、中心線を有し、
前記３本の周辺コイルパイプの前記中心線は、前記中央コイルパイプの前記中心線の周りに、互いから実質的に１２０度離れて配置されている、医用管状組立体。
（４）  実施態様３に記載の医用管状組立体において、
前記３本の周辺コイルパイプの前記中心線は、実質的に互いから等距離離れて配置されている、医用管状組立体。
（５）  実施態様１に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプ、および前記３本の周辺コイルパイプはそれぞれ、コイル屈曲部を有し、
前記中央コイルパイプおよび前記３本の周辺コイルパイプの各々について、長さ方向に隣接するコイル屈曲部は、互いから離れている、医用管状組立体。
（６）  実施態様１に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプは、中心管腔を囲み、
前記医用管状組立体は、
前記中心管腔内に配置された長さ方向に移動可能な医用エンドエフェクタ作動ケーブル(medical-end-effector activation cable)、
をさらに含む、医用管状組立体。
（７）  実施態様６に記載の医用管状組立体において、
前記３本の周辺コイルパイプはそれぞれ、別々の周辺管腔を囲み、
前記医用管状組立体は、
前記別々の周辺管腔の各々に配置された、別々の、長さ方向に移動可能な医療機器部材関節運動ケーブル(medical-instrument-member articulation cable)、
をさらに含む、医用管状組立体。
（８）  医用管状組立体において、
４本の医用コイルパイプ、
を備え、
前記４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備え、
前記４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプ、および、前記中央コイルパイプの外側に配置される３本の周辺コイルパイプ、を含み、
前記４本の医用コイルパイプは、連続した長さの超弾性ワイヤを巻いたものである、医用管状組立体。
（９）  実施態様８に記載の医用管状組立体において、
前記遠位端部は、内視鏡的に患者に挿入可能である、医用管状組立体。
（１０）実施態様９に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプ、および前記３本の周辺コイルパイプは各々、中心線を有し、
前記３本の周辺コイルパイプの前記中心線は、前記中央コイルパイプの前記中心線の周りに、互いから実質的に１２０度離れて配置されている、医用管状組立体。
【００３１】
（１１）実施態様１０に記載の医用管状組立体において、
前記３本の周辺コイルパイプの前記中心線は、実質的に互いから等距離離れて配置されている、医用管状組立体。
（１２）実施態様８に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプ、および前記３本の周辺コイルパイプはそれぞれ、コイル屈曲部を有し、
前記中央コイルパイプおよび３本の周辺コイルパイプの各々について、長さ方向に隣接するコイル屈曲部は、互いから離れている、医用管状組立体。
（１３）実施態様８に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプは、長さ方向に移動可能な医用エンドエフェクタ作動ケーブルを収容するように構成された中心管腔を囲む、医用管状組立体。
（１４）実施態様１３に記載の医用管状組立体において、
前記３本の周辺コイルパイプの各々は、別々の、長さ方向に移動可能な医療機器部材関節運動ケーブルを収容するように構成された、別々の管腔を囲む、医用管状組立体。
（１５）医用管状組立体において、
４本の医用コイルパイプ、
を備え、
前記４本の医用コイルパイプは、患者に挿入可能な遠位端部をともに備え、
前記４本の医用コイルパイプは、中央コイルパイプ、および、前記中央コイルパイプの外側に配置される第１、第２、および第３の周辺コイルパイプ、を含み、
前記４本の医用コイルパイプは、本質的に連続した長さの単一のワイヤから構成され、
前記ワイヤに沿って進むと、前記第１の周辺コイルパイプの中心線を一周する第１のループになり、次に、前記第２の周辺コイルパイプの中心線を一周する第２のループになり、次に、前記第３の周辺コイルパイプの中心線を一周する第３のループになり、
この進められたワイヤの前記第１、第２、および第３のループを除いた部分は、前記中央コイルパイプの中心線を少なくとも部分的に限定する、医用管状組立体。
（１６）実施態様１５に記載の医用管状組立体において、
前記ワイヤは、超弾性ワイヤである、医用管状組立体。
（１７）実施態様１６に記載の医用管状組立体において、
前記遠位端部は、患者に内視鏡的に挿入可能である、医用管状組立体。
（１８）実施態様１５に記載の医用管状組立体において、
前記第１、第２、および第３の周辺コイルパイプの前記中心線は、前記中央コイルパイプの前記中心線の周りに、互いから実質的に１２０度離れて配置されており、
前記第１、第２、および第３の周辺コイルパイプの前記中心線は、実質的に互いから等距離離れて配置されている、医用管状組立体。
（１９）実施態様１５の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプ、ならびに、前記第１、第２、および第３の周辺コイルパイプはそれぞれ、コイル屈曲部を有し、
前記中央コイルパイプならびに前記第１、第２、および第３の周辺コイルパイプの各々について、長さ方向に隣接するコイル屈曲部は、互いに離れている、医用管状組立体。
（２０）実施態様１５に記載の医用管状組立体において、
前記中央コイルパイプは、長さ方向に移動可能な医用エンドエフェクタ作動ケーブルを収容するように構成された管腔を囲み、
前記第１、第２、および第３の周辺コイルパイプは各々、別々の、長さ方向に移動可能な医療機器部材関節運動ケーブルを収容するように構成された、別々の管腔を囲む、医用管状組立体。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の医用管状組立体の実施形態の斜視図である。
【図２】図１の医用管状組立体となるワイヤの巻回の初めを示す説明図の上面図である。
【図３】図１の医用管状組立体の上面図であり、中央コイルパイプの管腔内に収容された医用エンドエフェクタ作動ケーブルと、各周辺コイルパイプの管腔内に収容された医療機器部材関節運動ケーブルと共に示されている。
【図４】図１の医用管状組立体の斜視図であり、示されている医用管状組立体は、遠位医療機器部材に取り付けられており、遠位医療機器部材は、医用エンドエフェクタであり、医用エンドエフェクタは、医用把持器である。
【図５】図１の医用管状組立体の斜視図であり、示されている医用管状組立体は、遠位医療機器部材に取り付けられており、遠位医療機器部材は、医用エンドエフェクタであり、医用エンドエフェクタは、医用スネアである
【図１】
0005202867.tif 000002
【図２】
0005202867.tif 000003
【図３】
0005202867.tif 000004
【図４】
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【図５】
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