(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を含む地図データに基づいてディスプレイ画面に地図を描画するとともに、車両位置を示す車両位置マークを上記地図上に表示するナビゲーション装置であって、
都度測定される車両の測定位置に基づいて、上記車両位置を更新すべき候補である候補道路を都度検出する候補道路検出部と、
ＧＰＳを用いて都度測定される車両の測定位置であるＧＰＳ位置と上記候補道路検出部によって都度検出される上記候補道路との距離を上記候補道路に係るＧＰＳ距離として都度算出するＧＰＳ距離算出部と、
上記候補道路検出部が前回検出の既存候補道路に加え前回未検出の新規候補道路を今回検出した場合に、上記ＧＰＳ距離算出部が前回算出した上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記ＧＰＳ距離算出部が今回算出した上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が基準距離以下であるか否かを判定する基準距離判定部と、
上記候補道路検出部が前回検出の既存候補道路に加え前回未検出の新規候補道路を今回検出した場合であって、かつ、上記基準距離判定部が上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が上記基準距離以下でないと判定した場合に、上記ＧＰＳ距離を変数として含む式であって上記ＧＰＳ距離が短ければ短いほど高い評価値を算出する評価式に上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して上記既存候補道路に係る上記評価値を算出するとともに、上記評価式に上記ＧＰＳ距離算出部が今回算出した上記新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して上記新規候補道路に係る上記評価値を算出する一方、上記候補道路検出部が前回検出の既存候補道路に加え前回未検出の新規候補道路を今回検出した場合であって、かつ、上記基準距離判定部が上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が上記基準距離以下であると判定した場合には、上記評価式に上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差を代入して上記既存候補道路に係る上記評価値を算出するとともに、上記評価式に上記新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して上記新規候補道路に係る上記評価値を算出する評価値算出部と、
上記評価値算出部よって算出される上記評価値が最も高い上記候補道路上に上記車両位置を更新する車両位置更新部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記評価値算出部は、更に、上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離に代えて上記既存候補道路に係る前々回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離との差を上記評価式に代入して算出した上記評価値が、別の既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を上記評価式に代入して算出した上記評価値よりも高かった場合であって、かつ、上記基準距離判定部が上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が上記基準距離以下であると判定した場合には、前回の上記評価値が高かった方の上記既存候補道路である最高評価既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて上記最高評価既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記最高評価既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差を上記評価式に代入して上記最高評価既存候補道路に係る今回の上記評価値を算出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
車両の位置を都度測定する測定ステップと、
上記測定ステップによって都度測定される車両の測定位置に基づいて、上記車両位置を更新すべき候補である候補道路を都度検出する候補道路検出ステップと、
ＧＰＳを用いて都度測定される車両の測定位置であるＧＰＳ位置と上記候補道路検出ステップによって都度検出される上記候補道路との距離を上記候補道路に係るＧＰＳ距離として都度算出するＧＰＳ距離算出ステップと、
上記候補道路検出ステップによって前回検出された既存候補道路が今回も検出された場合に、上記ＧＰＳ距離算出ステップによって前回算出された上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記ＧＰＳ距離算出ステップによって今回算出された上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が基準距離以下であるか否かを判定する基準距離判定ステップと、
前回検出の既存候補道路に加え前回未検出の新規候補道路が上記候補道路検出ステップによって今回検出された場合であって、かつ、上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が上記基準距離以下でないと上記基準距離判定ステップによって判定された場合に、上記ＧＰＳ距離を変数として含む式であって上記ＧＰＳ距離が短ければ短いほど高い評価値を算出する評価式に上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して上記既存候補道路に係る上記評価値を算出するとともに、上記評価式に上記ＧＰＳ距離算出ステップによって今回算出された上記新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して上記新規候補道路に係る上記評価値を算出する第１評価値算出ステップと、
前回検出の既存候補道路に加え前回未検出の新規候補道路が上記候補道路検出ステップによって今回検出された場合であって、かつ、上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が上記基準距離以下であると上記基準距離判定ステップによって判定された場合に、上記評価式に上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて上記既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と上記既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差を代入して上記既存候補道路に係る上記評価値を算出するとともに、上記評価式に上記新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して上記新規候補道路に係る上記評価値を算出する第２評価値算出ステップと、
上記第１評価値算出ステップまたは上記第２評価値算出ステップよって算出される上記評価値が最も高い上記候補道路上に上記車両位置を更新する車両位置更新ステップとを備える車両位置更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置および車両位置更新方法に関し、特に、車両位置を示す車両位置マークを地図上に表示するナビゲーション装置および車両位置更新方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、カーナビゲーション装置における車両位置は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、自律航法センサを利用する自律航法技術、マップマッチング技術などによって特定される（例えば、特許文献１参照）。マップマッチング技術の一つに投影法がある。投影法は、ＧＰＳや自律航法技術により測定された測定位置から所定の条件下で投影し得る道路上のポイントを探し、当該ポイントへの車両位置の補正を試みる方法である。
【０００３】
なお、特許文献１に記載の現在位置算出装置は、車両位置の補正候補である候補点を信頼度とともに算出し、信頼度の最も高い候補点に車両位置を更新する。また、信頼度が最も高い候補点以外の候補点のうち信頼度がある程度高い候補点については更に新たな候補点を算出すべく保存する一方、信頼度がある程度低い候補点については保存せずに削除するというものである。
【特許文献１】特開平０８−３３４３４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の投影法を適用する場合に、実際に車両が存在する道路と異なる道路上に車両位置を補正してしまうという問題が生じ得る。図６は、従来の投影法によって車両位置が更新される様子を説明するための図である。従来の投影法によれば、例えば、図６に示すように、時刻Ｔ０に、道路Ｒ１上のＰ０点を矢印Ａ方向に走行している車両の時刻Ｔ０におけるＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ０点であった場合、車両位置は、Ｑ０点から道路Ｒ１上の実際のＰ０点へと正しく補正される。しかしながら、時刻Ｔ１に、道路Ｒ１上のＰ１点に移動した車両のＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ１点となった場合、車両位置は、Ｑ１点から道路Ｒ１上のＰ１点へと正しく補正されずに道路Ｒ２上のＰ１’点に補正されてしまう。Ｑ１点から道路Ｒ２までの距離Ｄ２がＱ１点から道路Ｒ１までの距離Ｄ１よりも短いからである。なお、道路Ｒ２は、前回の測定時（時刻Ｔ０）において車両が実際に走行していた道路（道路Ｒ１）上の車両の実際の位置（Ｐ０点）と今回の測定時（時刻Ｔ１）において車両が実際に走行している道路（道路Ｒ１）上の車両の実際の位置（Ｐ１点）との間のある位置（Ｓ点）を分岐点として、車両が実際に走行している道路（道路Ｒ１）から今回の測定時（時刻Ｔ１）における測定位置（Ｑ１点）に近い側に分岐している道路である。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものである。すなわち、実際に車両が位置する道路と異なる道路上への車両位置の誤補正を極力防止することを目的とする。具体的には、車両が走行している道路上の前回の測定時における車両の実際の位置と今回の測定時における車両の実際の位置との間のある位置を分岐点として車両が走行している道路から今回の測定時の測定位置に近い側に分岐する他の道路上への車両位置の誤補正を極力防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、本発明では、ＧＰＳを用いて都度測定される車両の測定位置であるＧＰＳ位置と車両位置を更新すべき候補である候補道路との距離を候補道路に係るＧＰＳ距離として都度算出しておく。そして、前回検出した既存候補道路に加えて前回未検出であった新規候補道路を今回検出した場合であって、かつ、既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が基準距離以下でないと判定した場合には、ＧＰＳ距離を変数として含む式であってＧＰＳ距離が短ければ短いほど高い評価値を算出する評価式に、既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して既存候補道路に係る評価値を算出するとともに、評価式に新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して新規候補道路に係る評価値を算出し、評価値が最も高い候補道路上に車両位置を更新するようにしている。一方、前回検出した既存候補道路に加えて前回未検出であった新規候補道路を今回検出した場合であるが、既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差が基準距離以下であると判定した場合には、評価式に既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差を代入して既存候補道路に係る評価値を算出するとともに、評価式に新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入して新規候補道路に係る評価値を算出し、評価値が最も高い候補道路上に車両位置を更新するようにしている。
【発明の効果】
【０００７】
上記のように構成した本発明によれば、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合、前回算出した既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と今回算出した既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差であって車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合に想定される差よりも大きな値を基準距離としておけば、当該差は基準距離以下となる。従って、評価式に既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて前回算出した既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と今回算出した既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差を代入して既存候補道路に係る評価値を算出することになる。また、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合、既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて評価式に代入する前回算出した既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と今回算出した既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差は、新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離よりも小さくなり易い。車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行した場合の当該差は、通常、極めて小さな値となり易いからである。これにより、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行した場合、既存候補道路に係る評価値は新規候補道路に係る評価値よりも高くなり易くなるため、新規候補道路ではなく既存候補道路上に車両位置が更新され易くなる。すなわち、実際に車両が位置する既存候補道路と異なる新規候補道路上への車両位置の誤補正を極力防止することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態であるナビゲーション装置１０の構成例を示す図である。ナビゲーション装置１０は、図１（ａ）に示すように、記憶媒体制御部２１、地図情報メモリ２２、位置測定部２３、ＣＰＵ２４（プロセッサ）、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、操作部３０、ディスプレイコントローラ３１、ビデオＲＡＭ３２、マーク発生部３３、画像合成部４０、表示装置５０を備えて構成される。
【０００９】
記憶媒体制御部２１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ４などの記憶媒体の読み取りを制御する。ＤＶＤ−ＲＯＭ４は、地図表示、経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。記憶媒体制御部２１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ４から読み出した地図データを地図情報メモリ２２に一時的に記憶する。
【００１０】
位置測定部２３は、自律航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成され、車両の現在位置を測定する。自律航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含んでいる。自律航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００１１】
位置計算用ＣＰＵは、自律航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車の車両位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車の車両位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車の車両位置とに基づいて計算する）。なお、位置測定部２３は、測定した車両の現在位置をＣＰＵ２４に供給する他、車両の走行軌跡としてＲＡＭ２６に記憶する。なお、ＲＡＭ２６は、車両の走行軌跡の他、各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータも一時的に記憶する。
【００１２】
ＣＰＵ２４は、ナビゲーション装置１０を制御する。ＣＰＵ２４は、例えば、本発明の候補道路検出部、本発明のＧＰＳ距離算出部、本発明の基準距離判定部、本発明の評価値算出部、および、本発明の車両位置更新部として機能する。なお、本発明の候補道路検出部、ＧＰＳ距離算出部、基準距離判定部、評価値算出部および車両位置更新部の動作の詳細については後述する。
【００１３】
ＲＯＭ２５は、各種プログラムを記憶する。例えば、ＲＯＭ２５は、図１（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２４を本発明の候補道路検出部として機能させる候補道路検出プログラム１００、ＣＰＵ２４を本発明のＧＰＳ距離算出部として機能させるＧＰＳ距離算出プログラム１１０、ＣＰＵ２４を本発明の基準距離判定部として機能させる基準距離判定プログラム１２０、ＣＰＵ２４を本発明の評価値算出部として機能させる評価値算出プログラム１３０、ＣＰＵ２４を本発明の車両位置更新部として機能させる車両位置更新プログラム１４０などを記憶する。
【００１４】
操作部３０は、リモコン、タッチパネル、ジョイステックなどから構成される。利用者は、操作部３０を介して、ナビゲーション装置１０に対する各種の設定／操作を行う。ディスプレイコントローラ３１は、地図情報メモリ２２に格納された地図データに基づいて、表示装置５０への表示に必要な地図画像データを生成する。ビデオＲＡＭ３２は、ディスプレイコントローラ３１によって生成された地図画像データを一時的に記憶する。すなわち、ディスプレイコントローラ３１によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ３２に一時的に記憶され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部４０に出力される。
【００１５】
マーク発生部３３は、自車の車両位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。画像合成部４０は、各種画像を合成して出力する。具体的には、ビデオＲＡＭ３２から出力された地図画像データに対して、マーク発生部３３から出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成した画像データを表示装置５０に出力する。
【００１６】
以下、本発明の候補道路検出部として機能として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「候補道路検出部２００」という）、本発明のＧＰＳ距離算出部として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「ＧＰＳ距離算出部２１０」という）、本発明の基準距離判定部として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「基準距離判定部２２０」という）、本発明の評価値算出部として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「評価値算出部２３０」という）、および、本発明の車両位置更新部として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「車両位置更新部２４０」という）の動作の詳細を説明する。図２は、本実施形態の候補道路検出部２００、ＧＰＳ距離算出部２１０、基準距離判定部２２０、評価値算出部２３０および車両位置更新部２４０を説明するための図である。
【００１７】
図２に示すように、候補道路検出部２００は、所定のタイミング（以下、「基準タイミング」という）毎に、ＧＰＳ受信機による車両位置および車両方位のデータ（以下、「ＧＰＳ位置」という）を車両の測定位置として位置測定部２３から取得する。候補道路検出部２００は、位置測定部２３から車両の測定位置を取得した場合、位置測定部２３から取得したＧＰＳ位置、および、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照し、車両位置を更新すべき候補である道路（以下、「候補道路」という）を検出する。候補道路検出部２００は、候補道路を検出した場合、位置測定部２３から取得したＧＰＳ位置、および、検出した候補道路（候補道路を特定する情報）をＲＡＭ２６に記憶するとともに、ＧＰＳ位置と候補道路との距離（以下、「ＧＰＳ距離」という）を算出すべき旨の通知（以下、「ＧＰＳ距離算出通知」という）をＧＰＳ距離算出部２１０に供給する。
【００１８】
ＧＰＳ距離算出部２１０は、基準タイミング毎に、ＧＰＳ距離算出通知を候補道路検出部２００から取得する。ＧＰＳ距離算出部２１０は、ＧＰＳ距離算出通知を候補道路検出部２００から取得した場合、地図情報メモリ２２に記憶された地図データ、ＲＡＭ２６に記憶されているＧＰＳ位置および候補道路を参照し、ＧＰＳ距離を算出する。ＧＰＳ距離算出部２１０は、ＧＰＳ距離を算出した場合、算出したＧＰＳ距離をＧＰＳ位置に対応付けてＲＡＭ２６に記憶する。
【００１９】
また、ＧＰＳ距離算出部２１０は、ＧＰＳ距離算出通知を候補道路検出部２００から取得した場合、候補道路検出部２００が前回検出（前回の基準タイミングにて検出）した候補道路（以下「既存候補道路」という）に加え前回未検出の候補道路（以下、「新規候補道路」という）を今回検出（今回の基準タイミングにて検出）したか否か、つまり、ＲＡＭ２６に既存候補道路に加え新規候補道路が記憶されているか否かを判断する。ＧＰＳ距離算出部２１０は、候補道路検出部２００が既存候補道路に加え新規候補道路を今回検出したと判断した場合、既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離との差（以下、「既存候補道路ＧＰＳ距離差」という）と、基準距離とを比較すべき旨の通知（以下、「基準距離判定通知」という）を基準距離判定部２２０に供給する。なお、基準距離は、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも大きな値を設定する。
【００２０】
一方、ＧＰＳ距離算出部２１０は、候補道路検出部２００が既存候補道路に加え新規候補道路を今回検出していないと判断した場合、候補道路の評価値を算出すべき旨の通知（以下、「評価値算出指示通知」という）を評価値算出部２３０に供給する。
【００２１】
基準距離判定部２２０は、既存候補道路に加え新規候補道路がＧＰＳ距離算出部２１０により検出された場合、基準距離判定通知をＧＰＳ距離算出部２１０から取得する。基準距離判定部２２０は、基準距離判定通知をＧＰＳ距離算出部２１０から取得した場合、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と今回のＧＰＳ距離とを参照し、既存候補道路ＧＰＳ距離差を算出する。基準距離判定部２２０は、既存候補道路ＧＰＳ距離差を算出した場合、算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差と基準距離とを比較する。基準距離判定部２２０は、算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下でないと判定した場合、評価値算出指示通知を評価値算出部２３０に供給する。一方、基準距離判定部２２０は、算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下であると判定した場合、評価値算出指示通知とともに当該既存候補道路ＧＰＳ距離差を評価値算出部２３０に供給する。
【００２２】
評価値算出部２３０は、基準タイミング毎に、評価値算出指示通知をＧＰＳ距離算出部２１０または基準距離判定部２２０から取得する。具体的には、評価値算出部２３０は、既存候補道路に加え新規候補道路が検出されていない場合、評価値算出指示通知をＧＰＳ距離算出部２１０から取得する。また、基準距離判定部２２０は、既存候補道路に加え新規候補道路が検出された場合であって、かつ、既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下でない場合、評価値算出指示通知を基準距離判定部２２０から取得する。また、基準距離判定部２２０は、既存候補道路に加え新規候補道路が検出された場合であって、かつ、既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下である場合、評価値算出指示通知とともに既存候補道路ＧＰＳ距離差を基準距離判定部２２０から取得する。
【００２３】
評価値算出部２３０は、評価値算出指示通知のみをＧＰＳ距離算出部２１０から取得した場合（既存候補道路に加え新規候補道路が検出されていない場合）、ＧＰＳ距離を変数として含む式であってＧＰＳ距離が短ければ短いほど高い評価値を算出する評価式に、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を代入し既存候補道路に係る評価値を算出する。
【００２４】
評価値算出部２３０は、評価値算出指示通知のみを基準距離判定部２２０から取得した場合（既存候補道路に加え新規候補道路が検出された場合であってかつ既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下でない場合）、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出するとともに、ＲＡＭ２６に記憶されている新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を評価式に代入し新規候補道路に係る評価値を算出する。
【００２５】
評価値算出部２３０は、評価値算出指示通知とともに既存候補道路ＧＰＳ距離差を基準距離判定部２２０から取得した場合（既存候補道路に加え新規候補道路が検出された場合であってかつ既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下である場合）、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて、基準距離判定部２２０から取得した既存候補道路ＧＰＳ距離差を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出するとともに、ＲＡＭ２６に記憶されている新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を評価式に代入し新規候補道路に係る評価値を算出する。
【００２６】
評価値算出部２３０は、候補道路（既存候補道路／既存候補道路および新規候補道路）に係る評価値を算出した場合、最も高い評価値である候補道路を特定する。評価値算出部２３０は、最も高い評価値である候補道路を特定した場合、特定した最も高い評価値である候補道路を車両位置更新部２４０に供給する。
【００２７】
車両位置更新部２４０は、最も高い評価値である候補道路を評価値算出部２３０から取得する。車両位置更新部２４０は、最も高い評価値である候補道路を評価値算出部２３０から取得した場合、価値算出部２３０から取得した当該候補道路とＲＡＭ２６に記憶されているＧＰＳ位置とを参照し、当該候補道路上に車両位置を更新する。車両位置更新部２４０は、車両位置を更新した場合、更新後の車両位置をマーク発生部３３に供給する。なお、マーク発生部３３は、更新後の車両位置に車両位置マークを発生し画像合成部４０に供給し、画像合成部４０によって当該車両位置マークが表示装置５０に出力される。
【００２８】
以下、ナビゲーション装置１０の動作について説明する。図３は、図１に示すナビゲーション装置１０の動作例を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、ナビゲーション装置１０の起動（例えば電源オン）により開始する。
【００２９】
図３において、候補位置特定部２１０は、基準タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ１００）。基準タイミングになっていないと候補位置特定部２１０にて判断した場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、候補位置特定部２１０は、基準タイミングになるまで同処理を繰り返す。一方、基準タイミングになったと候補位置特定部２１０にて判断した場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、候補位置特定部２１０は、ＧＰＳ位置を車両の測定位置として位置測定部２３から取得する。ＧＰＳ位置を取得した候補道路検出部２００は、位置測定部２３から取得したＧＰＳ位置、および、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照し、候補道路を検出する（ステップＳ１１０）。候補道路検出部２００は、候補道路を検出した場合、位置測定部２３から取得したＧＰＳ位置、および、検出した候補道路をＲＡＭ２６に記憶する（ステップＳ１１５）とともに、ＧＰＳ距離算出通知をＧＰＳ距離算出部２１０に供給する。
【００３０】
ＧＰＳ距離算出通知を候補道路検出部２００から取得したＧＰＳ距離算出部２１０は、地図情報メモリ２２に記憶された地図データ、ＲＡＭ２６に記憶されているＧＰＳ位置および候補道路を参照し、ＧＰＳ距離を算出する（ステップＳ１２０）。ＧＰＳ距離算出部２１０は、ＧＰＳ距離を算出した場合、算出したＧＰＳ距離をＧＰＳ位置に対応付けてＲＡＭ２６に記憶する（ステップＳ１２５）。ＧＰＳ距離をＧＰＳ位置に対応付けてＲＡＭ２６に記憶したＧＰＳ距離算出部２１０は、候補道路検出部２００が既存候補道路に加え新規候補道路を検出したか否かを判断する（ステップＳ１３０）。候補道路検出部２００が既存候補道路に加え新規候補道路を検出したとＧＰＳ距離算出部２１０にて判断した場合（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、ＧＰＳ距離算出部２１０は、基準距離判定通知を基準距離判定部２２０に供給する。一方、候補道路検出部２００が既存候補道路に加え新規候補道路を検出していないとＧＰＳ距離算出部２１０にて判断した場合（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、ＧＰＳ距離算出部２１０は、評価値算出指示通知を評価値算出部２３０に供給する。
【００３１】
ステップＳ１３０（Ｙｅｓ）に続いて、基準距離判定通知をＧＰＳ距離算出部２１０から取得した基準距離判定部２２０は、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る前回のＧＰＳ距離と今回のＧＰＳ距離とを参照し、既存候補道路ＧＰＳ距離差を算出する（ステップＳ１４０）。既存候補道路ＧＰＳ距離差を算出した基準距離判定部２２０は、算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下でないと基準距離判定部２２０にて判定した場合（ステップＳ１５０：Ｎｏ）、基準距離判定部２２０は、評価値算出指示通知を評価値算出部２３０に供給する。一方、算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差が基準距離以下であると基準距離判定部２２０にて判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、基準距離判定部２２０は、評価値算出指示通知とともに当該既存候補道路ＧＰＳ距離差を評価値算出部２３０に供給する。
【００３２】
ステップＳ１３０（Ｎｏ）に続いて、評価値算出指示通知をＧＰＳ距離算出部２１０から取得した評価値算出部２３０は、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出する（ステップＳ１６０）。候補道路（既存候補道路）に係る評価値を算出した評価値算出部２３０は、最も高い評価値である候補道路（既存候補道路）を特定し、特定した最も高い評価値である候補道路（既存候補道路）を車両位置更新部２４０に供給する。
【００３３】
ステップＳ１５０（Ｎｏ）に続いて、評価値算出指示通知のみを基準距離判定部２２０から取得した評価値算出部２３０は、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出するとともに（ステップＳ１６２）、ＲＡＭ２６に記憶されている新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を評価式に代入し新規候補道路に係る評価値を算出する（ステップＳ１７０）。候補道路（既存候補道路および新規候補道路）に係る評価値を算出した評価値算出部２３０は、最も高い評価値である候補道路（既存候補道路または新規候補道路）を特定し、特定した最も高い評価値である候補道路を車両位置更新部２４０に供給する。
【００３４】
ステップＳ１５０（Ｙｅｓ）に続いて、評価値算出指示通知とともに既存候補道路ＧＰＳ距離差を基準距離判定部２２０から取得した評価値算出部２３０は、ＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて基準距離判定部２２０から取得した既存候補道路ＧＰＳ距離差を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出するとともに（ステップＳ１６４）、ＲＡＭ２６に記憶されている新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離を評価式に代入し新規候補道路に係る評価値を算出する（ステップＳ１７０）。候補道路（既存候補道路および新規候補道路）に係る評価値を算出した評価値算出部２３０は、最も高い評価値である候補道路（既存候補道路または新規候補道路）を特定し、特定した最も高い評価値である候補道路を車両位置更新部２４０に供給する。
【００３５】
ステップＳ１６０またはステップＳ１７０に続いて、最も高い評価値である候補道路を評価値算出部２３０から取得した車両位置更新部２４０は、価値算出部２３０から取得した最も高い評価値である候補道路とＲＡＭ２６に記憶されているＧＰＳ位置とを参照し、最も高い評価値である候補道路上に車両位置を更新する（ステップＳ１８０）。最も高い評価値である候補道路上に車両位置を更新した車両位置更新部２４０は、更新後の車両位置をマーク発生部３３に供給する（ステップＳ１８５）。
【００３６】
次に、非図示の終了判断部は、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１９０）。処理を終了すると終了判断部にて判断した場合（ステップＳ１９０：Ｙｅｓ）、本フローチャートは終了する。一方、処理を終了しないと終了判断部にて判断した場合（ステップＳ１９０：Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻る。なお、終了判断部は、例えば、ナビゲーション装置１０の電源がオフされた場合などに処理を終了すると判断する。
【００３７】
以下、図３に示すフローチャートを補足説明する。図４は、本実施形態によって車両位置が更新される様子を説明するための図である。例えば、図４（ａ）に示すように、時刻Ｔ０に、道路Ｒ１上のＰ０点を矢印Ａ方向に走行している車両のＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ０点であった場合（候補位置特定部２１０がＧＰＳ位置Ｑ０を位置測定部２３から取得した場合）、候補道路検出部２００は、候補道路（道路Ｒ１）を検出し（ステップＳ１１０）、ＧＰＳ位置、および、候補道路（道路Ｒ１）をＲＡＭ２６に記憶する（ステップＳ１１５）とともに、ＧＰＳ距離算出通知をＧＰＳ距離算出部２１０に供給する。
【００３８】
ＧＰＳ距離算出部２１０は、候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ１を算出し（ステップＳ１２０）、ＲＡＭ２６に記憶する（ステップＳ１２５）。ＧＰＳ距離算出部２１０は、既存候補道路（道路Ｒ１）に加え新規候補道路を検出していないと判断し（ステップＳ１３０：Ｎｏ）、評価値算出指示通知を評価値算出部２３０に供給する。評価値算出部２３０は、既存候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離を評価式に代入し既存候補道路（道路Ｒ１）に係る評価値を算出する（ステップＳ１６０）。評価値算出部２３０は、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）を車両位置更新部２４０に供給する。車両位置更新部２４０は、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）上に車両位置を更新する（ステップＳ１８０）。つまり、車両位置は、Ｑ０点から道路Ｒ１上の実際のＰ０点へと正しく補正される。
【００３９】
続いて、時刻Ｔ１に、道路Ｒ１上のＰ１点に移動した車両のＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ１点となった場合（候補位置特定部２１０がＧＰＳ位置Ｑ１を位置測定部２３から取得した場合）、候補道路検出部２００は、候補道路（道路Ｒ１および道路Ｒ２）を検出し（ステップＳ１１０）、ＧＰＳ位置、および、候補道路（道路Ｒ１および道路Ｒ２）をＲＡＭ２６に記憶する（ステップＳ１１５）とともに、ＧＰＳ距離算出通知をＧＰＳ距離算出部２１０に供給する。
【００４０】
ＧＰＳ距離算出部２１０は、候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ１、および、候補道路（道路Ｒ２）のＧＰＳ距離Ｄ２を算出し（ステップＳ１２０）、ＲＡＭ２６に記憶する（ステップＳ１２５）。ＧＰＳ距離算出部２１０は、既存候補道路（道路Ｒ１）に加え新規候補道路（道路Ｒ２）を検出したと判断し（ステップＳ１３０：Ｙｅｓ）、基準距離判定通知を基準距離判定部２２０に供給する。基準距離判定部２２０は、既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差（前回のＧＰＳ距離Ｄ１と今回のＧＰＳ距離Ｄ１と差「０」）を算出する（ステップＳ１４０）。基準距離判定部２２０は、道路Ｒ１の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」が基準距離Ｘ以下であると判定し（ステップＳ１５０：Ｙｅｓ）、評価値算出指示通知とともに道路Ｒ１の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を評価値算出部２３０に供給する。なお、基準距離Ｘは、車両が既存候補道路（道路Ｒ１）上の分岐点Ｓにて新規候補道路（Ｒ２）に進入せず既存候補道路（道路Ｒ１）をそのまま走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも大きな値である。
【００４１】
評価値算出部２３０は、既存候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ１に代えて道路Ｒ１の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を評価式に代入し既存候補道路（道路Ｒ１）に係る評価値を算出する（ステップＳ１６４）。また、評価値算出部２３０は、新規候補道路（道路Ｒ２）のＧＰＳ距離Ｄ２を評価式に代入し新規候補道路（道路Ｒ２）に係る評価値を算出する（ステップＳ１７０）。評価値算出部２３０は、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）を車両位置更新部２４０に供給する。車両位置更新部２４０は、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）上に車両位置を更新する（ステップＳ１８０）。つまり、車両位置は、Ｑ１点から道路Ｒ１上の実際のＰ１点へと正しく補正される（道路Ｒ２上のＰ１’点に補正されない）。
【００４２】
以上、本実施形態のナビゲーション装置１０によれば、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも大きな値を基準距離としておけば、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行した場合、既存候補道路ＧＰＳ距離差は基準距離以下となる。従って、既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて既存候補道路ＧＰＳ距離差を評価式に代入して既存候補道路に係る評価値を算出することになる。また、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行した場合、既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離に代えて評価式に代入する既存候補道路ＧＰＳ距離差は、新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離よりも小さくなり易い。車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行した場合の既存候補道路ＧＰＳ距離差は、通常、極めて小さな値となり易いからである。これにより、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行した場合、既存候補道路に係る評価値は新規候補道路に係る評価値よりも高くなり易くなるため、新規候補道路ではなく既存候補道路上に車両位置が更新され易くなる。すなわち、実際に車両が位置する既存候補道路と異なる道路（新規候補道路）上への車両位置の誤補正を極力防止することができるようになる。
【００４３】
なお、基準距離は、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも大きな値であると説明したが、基準距離は、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも大きな値であって、かつ、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入し新規候補道路を走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも小さな値である方が好ましい。車両位置を新規候補道路上に更新すべきときに、誤って既存候補道路上に更新されてしまうこと極力防止するためである。
【００４４】
基準距離を、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも大きな値であって、かつ、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入し新規候補道路を走行するような場合に想定される既存候補道路ＧＰＳ距離差よりも小さな値に設定した場合の動作を図４（ｂ）により説明する。図４（ｂ）に示すように、時刻Ｔ０に道路Ｒ１上のＰ０点を走行していた車両が時刻Ｔ１に道路Ｒ２上のＰ１’点に移動し、車両の時刻Ｔ１におけるＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ１’点となった場合、基準距離判定部２２０は、既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差（前回のＧＰＳ距離Ｄ１と今回のＧＰＳ距離Ｄ４と差「Ｙ」）が基準距離Ｘ以下でないと判定するようになる（ステップＳ１５０：Ｎｏ）。なお、既存候補道路ＧＰＳ距離差Ｙは、既存候補道路（道路Ｒ１）と新規候補道路（道路Ｒ２）との距離Ｄ９に概ね等しくなる。
【００４５】
この場合、評価値算出部２３０は、既存候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ４を評価式に代入し既存候補道路（道路Ｒ１）に係る評価値を算出する（ステップＳ１６２）。また、評価値算出部２３０は、新規候補道路（道路Ｒ２）のＧＰＳ距離Ｄ５を評価式に代入し新規候補道路（道路Ｒ２）に係る評価値を算出する（ステップＳ１７０）。これにより、車両位置更新部２４０は、最も高い評価値である新規候補道路（道路Ｒ２）上に車両位置を更新する（ステップＳ１８０）。つまり、車両位置は、Ｑ１’点から道路Ｒ２上の実際のＰ１’点へと正しく補正されるようになる（道路Ｒ１上のＰ１点に補正されない）。
【００４６】
また、基準距離は、一定値でもよいし可変値でもよい。基準距離が一定値である場合には、可変値である場合に比べ処理負荷を軽減することができる。基準距離が可変値である場合には、状況に応じ適切な条件を用いて候補道路を検出することができるようになる。基準距離を可変値とする方法は種々考えられるが、例えば、図４（ｂ）において、基準距離Ｘを、既存候補道路（道路Ｒ１）と新規候補道路（道路Ｒ２）との距離Ｄ９（つまり、既存候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ４と新規候補道路（道路Ｒ２）のＧＰＳ距離Ｄ５との距離差）に応じた可変値とする方法がある。例えば、距離差Ｄ９に係数０．５を乗じた値を基準距離Ｘとしてもよい。距離差Ｄ９に係数０．５を乗じて得る基準距離Ｘは、車両が実際に既存候補道路上を走行しているか、新規候補道路上を走行しているかを判断する際の閾値の値として適当であるからである。なお、係数が大きければ大きいほど既存候補道路ＧＰＳ距離差は基準距離以下となる確率が高いため、車両位置が既存候補道路上に更新され易くなる。
【００４７】
また、上記実施形態では、ある基準タイミングにて既存候補道路に加え新規候補道路を検出したときに、実際に車両が位置する既存候補道路と異なる道路（新規候補道路）上への車両位置の誤補正を極力防止する処理（以下、「誤補正防止処理」という）を実行するが、既存候補道路に加え新規候補道路を検出した基準タイミング以降の基準タイミングでも継続して（同様に）、誤補正防止処理を実行してもよい。図５は、本実施形態によって車両位置が更新される様子を説明するための図である。既存候補道路に加え新規候補道路を検出した基準タイミング以降の基準タイミングでも継続して誤補正防止処理を実行する場合の動作を図５（ａ）により説明する。
【００４８】
例えば、図５（ａ）に示すように、時刻Ｔ０に道路Ｒ１上のＰ０点を走行していた車両が時刻Ｔ１に道路Ｒ１上のＰ１点に移動し、車両の時刻Ｔ１におけるＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ１点となった場合、ＧＰＳ距離算出部２１０は、まず、誤補正防止処理を継続して実行すべき旨を示す情報（以下、「誤補正防止処理継続情報」という）がＲＡＭ２６に記憶されていないと判断する。誤補正防止処理継続情報がＲＡＭ２６に記憶されていないと判断したＧＰＳ距離算出部２１０は、候補道路検出部２００が既存候補道路（道路Ｒ１）に加え新規候補道路（道路Ｒ２）を検出したと更に判断し、基準距離判定通知を基準距離判定部２２０に供給する。
【００４９】
基準距離判定通知をＧＰＳ距離算出部２１０から取得した基準距離判定部２２０は、既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差（前回のＧＰＳ距離Ｄ１と今回のＧＰＳ距離Ｄ１と差「０」）を算出し、算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」が基準距離Ｘ以下であると判定する。そして、基準距離判定部２２０は、評価値算出指示通知とともに既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を評価値算出部２３０に供給する。
【００５０】
評価値算出指示通知とともに既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を基準距離判定部２２０から取得した評価値算出部２３０は、既存候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ１に代えて既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を評価式に代入し既存候補道路（道路Ｒ１）に係る評価値を算出し、新規候補道路（道路Ｒ２）のＧＰＳ距離Ｄ２を評価式に代入し新規候補道路（道路Ｒ２）に係る評価値を算出する。評価値算出部２３０は、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）を車両位置更新部２４０に供給するとともに、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）に対応付けて誤補正防止処理継続情報をＲＡＭ２６に記憶する。なお、車両位置は、Ｑ１点から道路Ｒ１上の実際のＰ１点へと正しく補正される（道路Ｒ２上のＰ１’点に補正されない）。
【００５１】
更に、時刻Ｔ１に道路Ｒ１上のＰ１点を走行していた車両が時刻Ｔ２に道路Ｒ１上のＰ２点に移動し、車両の時刻Ｔ２におけるＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ２点となった場合、既存候補道路（道路Ｒ１）に対応付けて誤補正防止処理継続情報がＲＡＭ２６に記憶されていると判断したＧＰＳ距離算出部２１０は、候補道路検出部２００が既存候補道路（道路Ｒ１および道路Ｒ２）に加え新規候補道路を検出したか否かを判断せずに（または判断結果にかかわらず）、基準距離判定通知を基準距離判定部２２０に供給する。なお、時刻Ｔ１においては、道路Ｒ２は既存候補道路である。
【００５２】
基準距離判定通知をＧＰＳ距離算出部２１０から取得した基準距離判定部２２０は、誤補正防止処理継続情報に対応付けてＲＡＭ２６に記憶されている既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差（前回のＧＰＳ距離Ｄ１と今回のＧＰＳ距離Ｄ１と差「０」）を算出し、算出した既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」が基準距離Ｘ以下であると判定する。そして、基準距離判定部２２０は、評価値算出指示通知とともに既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を評価値算出部２３０に供給する。
【００５３】
評価値算出指示通知とともに既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を基準距離判定部２２０から取得した評価値算出部２３０は、既存候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ１に代えて既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」を評価式に代入し既存候補道路（道路Ｒ１）に係る評価値を算出し、既存候補道路（道路Ｒ２）のＧＰＳ距離Ｄ２を評価式に代入し既存候補道路（道路Ｒ２）に係る評価値を算出する。評価値算出部２３０は、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）を車両位置更新部２４０に供給するとともに、最も高い評価値である既存候補道路（道路Ｒ１）に対応付けて誤補正防止処理継続情報をＲＡＭ２６に記憶する（消去しない）。なお、車両位置は、Ｑ２点から道路Ｒ１上の実際のＰ２点へと正しく補正される（道路Ｒ２上のＰ２’点に補正されない）。
【００５４】
すなわち、評価値算出部２３０は、既存候補道路（道路Ｒ１）に係る前回（時刻Ｔ１）のＧＰＳ距離Ｄ１に代えて既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」（既存候補道路に係る前々回（時刻Ｔ０）のＧＰＳ距離Ｄ１と既存候補道路に係る前回（時刻Ｔ１）のＧＰＳ距離Ｄ１との差）を評価式に代入して算出した評価値が最も高かった場合であって、かつ、基準距離判定部２２０が既存候補道路（道路Ｒ１）に係る前回（時刻Ｔ１）のＧＰＳ距離Ｄ１と既存候補道路（道路Ｒ１）に係る今回（時刻Ｔ２）のＧＰＳ距離Ｄ１との差が基準距離Ｘ以下であると判定した場合には、評価値が最も高かった最高評価既存候補道路（道路Ｒ１）に係る今回（時刻Ｔ２）のＧＰＳ距離Ｄ１に代えて最高評価既存候補道路（道路Ｒ１）に係る前回（時刻Ｔ１）のＧＰＳ距離Ｄ１と最高評価既存候補道路（道路Ｒ１）に係る今回（時刻Ｔ２）のＧＰＳ距離Ｄ１との差を評価式に代入して最高評価既存候補道路（道路Ｒ１）に係る評価値を算出する。これにより、車両が既存候補道路上の分岐点にて新規候補道路に進入せず既存候補道路をそのまま走行した場合した場合に、実際に車両が位置する既存候補道路と異なる道路（新規候補道路）上への車両位置の誤補正を極力防止するとともに、車両が更に当該既存候補道路を走行した場合にも、継続して、実際に車両が位置する既存候補道路と異なる道路上への車両位置の誤補正を極力防止することができるようになる。
【００５５】
また、上記実施形態においては、既存候補道路が１つの例を説明しているが、既存候補道路は当然に複数であってもよい。また、最も高い評価値である候補道路が複数存在したときは、最も高い評価値である何れかの候補道路上に車両位置を更新する。一例として、ＧＰＳ距離が最も小さい候補道路上に車両位置を更新する。
【００５６】
例えば、図５（ｂ）に示すように、時刻Ｔ０に道路Ｒ１上のＰ０点を走行していた車両が時刻Ｔ１に道路Ｒ１上のＰ１点に移動し、車両の時刻Ｔ１におけるＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ１点となった場合、既存候補道路（道路Ｒ１）に平行な既存候補道路（道路Ｒ０）の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」と既存候補道路（道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差「０」とが一致し、最も高い評価値である候補道路が、既存候補道路（道路Ｒ０）および既存候補道路（道路Ｒ１）の２つとなるが、車両位置は、Ｑ１点から道路Ｒ１上の実際のＰ１点へと正しく補正されるようになる（道路Ｒ２上のＰ１’点および道路Ｒ０上のＰ１’’点に補正されない）。
【００５７】
なお、車両の時刻Ｔ０におけるＧＰＳによる測定位置が道路外のＱ０点にあったときは、既存候補道路（道路Ｒ０および道路Ｒ１）に加え新規候補道路（道路Ｒ２）が検出されていなかったため、既存候補道路（道路Ｒ０および道路Ｒ１）の既存候補道路ＧＰＳ距離差を算出しない。この場合、既存候補道路（道路Ｒ１）のＧＰＳ距離Ｄ１が既存候補道路（道路Ｒ０）のＧＰＳ距離Ｄ０よりも小さいので、車両位置は、Ｑ０点から道路Ｒ１上の実際のＰ０点へと正しく補正されるようになる（道路Ｒ０上のＰ０’’点に補正されない）。
【００５８】
また、上記実施形態においては、ＧＰＳ距離（ＧＰＳ距離に代えて既存候補道路ＧＰＳ距離差を代入する場合も含む）のみを評価式に代入して評価値を算出する例を説明しているが、ＧＰＳ距離に加えて他の変数を評価式に代入して評価値を算出してもよい。例えば、ＧＰＳ距離に加えて、位置測定部２３によって測定された自律航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータ（以下、「自律航法位置」という）と候補道路との距離（以下、「自律航法距離」という）、ＧＰＳ位置（または自律航法位置）の履歴によって示される直線と候補道路との角度差（以下、「候補道路角度差」という）、車両位置が存在する道路と候補道路との接続性（車両位置が存在する道路と候補道路とが直接的に接続するか否か、または、車両位置が存在する道路と候補道路との間に介在する道路数）、などのうちの１以上を変数として評価式に代入して評価値を算出する。
【００５９】
例えば、ＧＰＳ位置に加えて自律航法距離を評価式に代入して評価値を算出する場合、候補道路検出部２００は、基準タイミング毎に、ＧＰＳ位置に加えて自律航法位置を位置測定部２３から取得する。候補道路検出部２００は、ＧＰＳ位置、自律航法位置、および、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照し、候補道路を検出する。候補道路検出部２００は、ＧＰＳ位置、自律航法位置、および、候補道路をＲＡＭ２６に記憶するとともに、ＧＰＳ距離算出通知をＧＰＳ距離算出部２１０に供給する。
【００６０】
評価値算出部２３０は、評価値算出指示通知のみをＧＰＳ距離算出部２１０から取得した場合、ＲＡＭ２６に記憶された既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離および自律航法位置を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出する。評価値算出部２３０は、評価値算出指示通知のみを基準距離判定部２２０から取得した場合、ＲＡＭ２６に記憶された既存候補道路に係る今回のＧＰＳ距離および自律航法位置を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出するとともに、ＲＡＭ２６に記憶された新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離および自律航法位置を評価式に代入し新規候補道路に係る評価値を算出する。
【００６１】
一方、評価値算出部２３０は、評価値算出指示通知とともに既存候補道路ＧＰＳ距離差を基準距離判定部２２０から取得した場合、基準距離判定部２２０から取得した既存候補道路ＧＰＳ距離差、および、ＲＡＭ２６に記憶された自律航法位置を評価式に代入し既存候補道路に係る評価値を算出するとともに、ＲＡＭ２６に記憶された新規候補道路に係る今回のＧＰＳ距離および自律航法位置を評価式に代入し新規候補道路に係る評価値を算出する。なお、ＧＰＳ距離、自律航法距離、候補道路角度差、接続性のうち評価値に最も影響を与える変数は、ＧＰＳ距離である。従って、ＧＰＳ距離に代えて既存候補道路ＧＰＳ距離差を代入すれば、自律航法距離（候補道路角度差、接続性も同様）にそれほど左右されず、評価値が増加する。
【００６２】
なお、ＧＰＳ位置に加えて自律航法距離を評価式に代入して評価値を算出する場合のＧＰＳ距離算出部２１０、基準距離判定部２２０および車両位置更新部２４０の動作は、ＧＰＳ位置のみを評価式に代入して評価値を算出する場合と同様である。
【００６３】
また、評価式にＧＰＳ位置に加えて候補道路角度差を代入して評価値を算出する場合、候補道路検出部２００は、位置測定部２３から取得したＧＰＳ位置、ＲＡＭ２６に記憶している過去のＧＰＳ位置、および、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照し、検出した候補道路の候補道路角度差を算出し、算出した候補道路角度差を候補道路に対応付けてＲＡＭ２６に記憶する。また、評価式にＧＰＳ位置に加えて接続性を代入して評価値を算出する場合、候補道路検出部２００は、ＲＡＭ２６に記憶している前回の車両位置、および、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照し、検出した候補道路の接続性を算出し、算出した接続性を候補道路に対応付けてＲＡＭ２６に記憶する。なお、ＧＰＳ位置に加えて候補道路角度差または接続性を評価式に代入して評価値を算出する場合のＧＰＳ距離算出部２１０、基準距離判定部２２０、評価値算出部２３０および車両位置更新部２４０の動作は、ＧＰＳ位置に加えて自律航法距離を評価式に代入して評価値を算出する場合の動作と同様である。
【００６４】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施形態であるナビゲーション装置の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態の候補道路検出部、ＧＰＳ距離算出部、基準距離判定部、評価値算出部および車両位置更新部を説明するための図である。
【図３】図１に示すナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態によって車両位置が更新される様子を説明するための図である。
【図５】本実施形態によって車両位置が更新される様子を説明するための図である。
【図６】従来の投影法によって車両位置が更新される様子を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６６】
４  ＤＶＤ−ＲＯＭ
１０  ナビゲーション装置
２２  地図情報メモリ
２３  位置測定部
２４  ＣＰＵ
２５  ＲＯＭ
２６  ＲＡＭ
３３  マーク発生部
２００  候補道路検出部
２１０  ＧＰＳ距離算出部
２２０  基準距離判定部
２３０  評価値算出部
２３０  車両位置更新部
【図１】
0005220479.tif 000002
【図２】
0005220479.tif 000003
【図３】
0005220479.tif 000004
【図４】
0005220479.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005220479.tif 000007