(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が目的地に至る経路に含まれる交差点を通過する際に、前記交差点を通過するための誘導情報を表示するナビゲーション装置において、
前記交差点と高架設備に関する情報を含む地図情報を参照し、取得された前記自車両の現在位置に基づいて、前記自車両が通過する前記交差点に対応づけられた誘導区間を含む道路の道路幅に所定の余裕幅を加えた広さの領域の上方に高架設備が存在するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、前記自車両が通過する交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから前記領域の上方に存在する高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を出力し、前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在しないと判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、前記自車両が通過する交差点の誘導区間を上方の視点から見た誘導動画像データを含む誘導情報を出力する提示手段と、
前記提示手段から出力された前記誘導情報を表示する表示手段と、を有し、
前記三次元動画象データの誘導区間を見る前記上方の視点は、前記自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定されたナビゲーション装置。
【請求項２】
自車両が目的地に至る経路に含まれる交差点を通過する際に、前記交差点を通過するための誘導情報を表示するナビゲーション装置において、
前記交差点と高架設備に関する情報を含む地図情報を参照し、取得された前記自車両の現在位置に基づいて、前記自車両が通過する前記交差点に対応づけられた誘導区間を含む領域の上方に高架設備が存在するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、前記自車両が通過する交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を出力し、前記判断手段により前記領域の上方に高架設備が存在しないと判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、前記自車両が通過する交差点の誘導区間を上方の視点から見た誘導動画像データを含む誘導情報を出力する提示手段と、
前記提示手段から出力された前記誘導情報を表示する表示手段と、を有し、
前記三次元動画象データの誘導区間を見る前記上方の視点は、前記自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定し、
前記提示手段は、三次元動画像データから高架設備の画像を除く際に、前記領域内に存在し、前記高架設備の高さが所定高さ以上かつ所定高さ以下（Ｈ１≦Ｋ≦Ｈ２）の高架設備のみを三次元動画像データから削除することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
前記交差点を識別する交差点ＩＤに対応づけられ、前記経路を走行する前記自車両の前方の映像と、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データである誘導動画像データと、当該三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む動画像データを記憶するメモリを有することを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記地図情報に含まれる高架設備に関する情報は、道路上に存在する高架道路、歩道橋、陸橋、高架橋、高速道路、又は立体交差道路の何れか一つ以上を含む高架設備に関する情報であって、前記各高架設備の種別の情報、前記各高架設備の高さの情報、前記各高架設備の存在位置の情報、前記各高架設備が占有する領域の情報、又は前記各高架設備の大きさの情報を少なくとも含むことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
車両が目的地に至る経路に含まれる交差点を通過する際に、前記交差点と高架設備に関する情報を含む地図情報を参照し、前記自車両が通過する前記交差点に対応づけられた誘導区間を含む道路の道路幅に所定の余裕幅を加えた広さの領域の上方に高架設備が存在するか否かを判断し、
前記領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、前記自車両が通過する交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから前記領域の上方に存在する前記高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を出力し、
前記領域の上方に高架設備が存在しないと判断された場合は、前記交差点に予め対応づけられた、前記自車両が通過する交差点の誘導区間を上方の視点から見た誘導動画像データを含む誘導情報を出力し、
前記誘導情報を表示し、
前記三次元動画象データの誘導区間を見る前記上方の視点は、前記自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定されることを特徴とする誘導情報の提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等に搭載され、目的地に至る経路を案内するナビゲーション装置及び誘導情報の提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
経路誘導の際に、道路の実際の映像を模した３次元動画像を提示するナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。これは、提示する情報を、運転者が視認する実際の前方道路情景に近づけることにより、違和感のない経路誘導を行おうとするものである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９２０６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上方の視点から交差点を含む経路を見た三次元動画像データによって経路案内を行う際に、その経路の上方に高架道路などの高架設備が存在すると、交差点がこれらの高架設備に隠れてしまい、確認しにくくなるという問題があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題は、交差点の上方に高架設備が存在する場合であっても、運転者が確認しやすい経路案内を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、交差点の誘導区間の上方に高架設備が存在する場合は、その交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データからその高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを表示することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上方の視点から誘導区間を見た三次元動画像データから、その誘導区間の上方に存在する高架設備の画像が除かれた誘導動画像データが表示されるため、高架設備に隠れることなく交差点を三次元動画像によって表示するので、運転者が視認しやすい誘導情報を確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態のナビゲーション装置は、探索された経路に沿って自車両を目的地に誘導することに加えて、その経路に含まれる交差点を通過する際に、交差点を通過するための誘導情報を表示する。
【０００９】
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１０００の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーション装置１０００は、現在位置検出部１００と、処理部２００と、入力操作部３００と、地図情報記憶部４００と、誘導動画像データメモリ５００と、ディスプレイ（表示手段）６００と、スピーカ７００とを備える。これらの各部は、情報の授受が相互に可能なように車載ＬＡＮ等により接続される。なお、形態のナビゲーション装置１０００の機能は特に限定されず、公知の経路誘導機能及び経路誘導に関する機能を備えることができる。
【００１０】
本実施形態のナビゲーション装置１０００において、現在位置検出部１００は、ＧＰＳ（Global Positioning System）１１０、ジャイロ、車速センサ等を有し、自車両の現在位置を検出する。
【００１１】
本実施形態の処理部２００は、ＣＰＵ，ＭＰＵ，ＤＳＰ，ＦＰＧＡなどの一般的な動作回路を組み合わせて構成され、誘導動画像データを含む誘導情報を表示する処理を実行する。この処理部２００は、経路探索部２１０と、判断部２２０と、提示部２３０とを備える。
【００１２】
以下、処理部２００の各構成と、処理部２００と関連する各構成について説明する。
【００１３】
経路探索部２１０は、現在位置検出部１００により検出された自車両の現在位置と、入力操作部３００を介して入力された目的地に基づき、地図情報記憶部４００に記憶された地図情報４１０を参照し、目的地に至る経路を探索する。入力操作部３００は、例えばタッチパネルやジョイスティック等からなり、ユーザからの目的地設定など入力操作を受け付け、受け付けた情報を処理部２００に入力する。なお、経路探索の手法は特に限定されず、公知の手法を用いることができる。また、経路探索において参照される地図情報記憶部４００は、ＨＤＤ，ＣＤ，ＭＤ，ＤＶＤ，光ディスク等の記録媒体で構成され、高架設備情報４１１を含む地図情報４１０を記憶する。地図情報４１０には、道路情報、交差点情報、車線情報、その他の一般的な地図情報と高架設備情報４１１を含む。この地図情報４１０に含まれる「高架設備情報」は、道路上に存在する高架道路、歩道橋、陸橋その他の高架設備に関する、各高架設備の種別、各高架設備の高さ、各高架設備の存在位置、各高架設備が占有する領域、各高架設備の大きさ等の情報である。
【００１４】
経路探索部２１０は、目的地と現在位置とに基づいて探索された経路上の交差点を抽出し、その位置情報を取得する。なお、探索された経路上の交差点に関する「交差点情報」は、目的地方向へ移動する際の、右折時の進行方向、左折時の進行方向、その他の分岐経路における進行方向や、本線への進入経路、本線からの離脱経路等の情報を含む。本明細書において交差点とは、道路が交差している地点であって、Ｙ字路、Ｔ字路、三差路、四差路、五差路等の多差路地点も含む。
【００１５】
続いて判断部２２０について説明する。判断部２２０は、交差点抽出部２２１と高架設備判断部２２２を備える。
【００１６】
この交差点抽出部２２１は、経路探索部２１０により探索された目的地に至る経路において自車両が通過する交差点を抽出する。
【００１７】
そして、高架設備判断部２２２は、高架設備情報４１１を含む地図情報４１０を参照し、交差点抽出部２２１により抽出された交差点に対応づけられた誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備があるか否かを判断する。
【００１８】
この誘導区間及び判断領域は交差点の位置に応じて予め定義される。図２に誘導区間Ｑ及び判断領域Ｒｎの一例を示す。図２に示すように、自車両が通過すると予測される交差点Ｐｎと、この交差点Ｐｎから自車両の現在位置側に距離ｘの区間を含む区間Ｑを誘導区間とする。たとえば、交差点の手前（自車両の現在位置側）に３００ｍの長さに誘導区間Ｑを設定する。この誘導区間Ｑは、交差点Ｐｎを通過するための誘導情報をユーザに提供する区間として適当な距離を有することが好ましい。つまり、誘導区間Ｑの長さ（距離ｘ）は、道路種別、道路の広さ、交差点Ｐｎの分岐数、横断歩道の有無などに応じて、３００ｍ、５００ｍ、１ｋｍなど適宜決定することが好ましい。また、自車両が交差点Ｐｎを直進しない場合は、同図に示すように、自車両の進行方向に沿う誘導区間Ｑ´を定義することが好ましい。
【００１９】
さらに、図２に示すように、交差点Ｐｎの誘導区間Ｑを含む領域を判断領域Ｒｎとする。この判断領域Ｒｎは、上方から誘導区間Ｑを見たときに判断領域Ｒｎの高架設備が交差点Ｐｎ周囲の視界を妨げる可能性を考慮して定義することが好ましい。つまり、交差点Ｐｎを含む経路の道路幅、周囲の構造物の高さ、大きさ等に応じて適宜決定することが好ましい。また、自車両が交差点Ｐｎを直進しない場合は、誘導区間と同様に、自車両の進行方向に沿う判断領域を定義することが好ましい。具体的には、図２に示すように、交差点Ｐｎを基準に定義された誘導区間Ｑを含む道路の道路幅ａ１，ａ２に、余裕幅ｂ１，ｂ２を加えた広さの領域を判断領域とする。
【００２０】
高架設備判断部２２２は、このように誘導区間に応じて予め定義された判断領域の上方（上空の空間領域）に高架設備が存在するか否かの判断結果を提示部２３０へ送出する。
【００２１】
続いて、提示部２３０について説明する。この提示部２３０は、動画像データ取得部２３１と、編集部２３２と、再生制御部２３３を備え、誘導動画像データを含む誘導情報を、ディスプレイ６００に表示させる。もちろん、誘導情報を音声により表現し、スピーカ７００を介して出力してもよい。
【００２２】
ディスプレイ６００を介して表示される誘導情報の態様の一例を図３に示す。図３に示すように、提示部２３０は、交差点Ａを通過する際に、目的地に至る経路を重畳させた地図情報３０と、交差点４４の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データＧ、三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報４０とをディスプレイ６００に表示する。また、本例の三次元動画像データＧには、車線別マーク４２、案内看板Ａ、自車両の現在位置マークＭ等が含まれる。
【００２３】
この三次元動画像データＧは、読み出し可能な状態でメモリ５００に予め格納される。ここで、三次元動画像データＧについて説明する。三次元動画像データＧは、自車両の走行に伴い移動する視点から、通過する交差点を含む誘導区間を見た三次元の動画像である。
【００２４】
図４は、三次元動画像データＧの視点を説明するための図である。まず、自車両の現在位置Ｍが誘導区間Ｑの開始点（自車両側の端点）であるときの基準視点を定義する。図４に示すように、自車両が誘導区間Ｑの開始点に差し掛かった際の基準視点として、現在位置Ｍと交差点Ａ近傍の映像がディスプレイ６００の表示エリア幅Ｗ（図3参照）に表示できるように、視点Ｅの位置を、その高さｈ及び現在位置Ｍからの距離Ｒにより設定する。また、視点Ｅからの視線方向は俯瞰角度θにより定義し、横方向の位置は自車両の位置又は道路の車線等を基準に定義する。
【００２５】
本実施形態では、自車両の走行に伴い、つまり交差点と自車両との位置関係の変化に伴い、三次元動画像データＧの視点を変化させる。具体的には、自車両が交差点Ａに接近するに従い、Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３のように、視点Ｅの高さを高くする。つまり、交差点Ａに接近したときには、高い位置から交差点及びその誘導区間を見下ろした三次元動画像データを表示させる。なお、自車両の現在位置Ｍと交差点Ａの近傍の両方が視野α１、α２、α３に含まれることが好ましい。これにより、ユーザは、自車両の現在位置から交差点Ａまでの経路、交差点の形態を一目で認識することができ、誘導方向や走行する道路形状を容易に把握することができる。
【００２６】
この視点の動きは予め定義されており、例えば、図５に示すように、自車両の現在位置から交差点までの距離Ｘ（Ｘ０、Ｘ１、Ｘ２、・・・、０）に応じて、視点の高さＨ（Ｈ０、Ｈ１、Ｈ２、・・・、Ｈｎ）、俯瞰角度θ（θ０、θ１、θ２、・・・、θｎ）、交差点から視点までの距離Ｙ（Ｙ０、Ｙ１、Ｙ２、・・・、Ｙｎ）定義された視点移動テーブルＴを三次元動画像データとともに記憶させる。図４に示すように、距離Ｙは、誘導区間Ｑの距離及び現在位置からの後退距離Ｒの和である（Ｙ＝Ｑ＋Ｒ）。なお、この視点移動テーブルＴにおける視点Ｅの経時的な変化は、三次元動画像データを再生したときに、自車両の現在位置Ｍの表示位置が後退するような感覚をユーザに与えないように定義することが好ましい。
【００２７】
ちなみに、後述する再生制御部２３３は、この視点移動テーブルＴを参照し、視点Ｅの位置と俯瞰角度を変化させながら、自車両の現在位置も連動させて、三次元動画像データを再生する。
【００２８】
そして、図６は、自車両の現在位置から交差点までの距離に応じた、視点の高さＨと俯瞰角度θの変化を示すグラフである。図６に示すように、交差点から３００ｍ手前を開始点とし、この開始点における視点の位置を、高さＨ０＝１０ｍ、現在位置からの距離Ｒ０＝３３ｍとする。また、視点Ｅからの俯瞰角度はθ０＝５°とする。案内開始直後は、低めのアングルの誘導動画像データを誘導情報として表示させ、車両前方の町並みの風景を見せる。走行開始後４０ｍ先のｂ時点までの区間では、視点Ｅの位置及び俯瞰角度を保持し、その後、自車両が交差点に接近するにつれて、視点の位置Ｈを高くし、俯瞰角度θを大きくする。交差点までの距離が５０ｍとなったとき、視点の高さは１１０ｍ、俯瞰角度はθｎ＝５５°である。なお、自車両の現在位置Ｍの表示位置が後退するような感覚をユーザに与えないように、交差点までの距離に応じて、現在位置からの距離Ｒを調整する。
【００２９】
これにより、自車両が交差点に接近する際に、高い視点から交差点を見下ろす三次元誘導動画像データを表示させることにより、交差点の形態や交差点において自車両が進入するべき経路をユーザに一目で認識させることができる。
【００３０】
ところで、交差点近傍の誘導区間を上方の高い視点から見下ろすことになるため、自車両の走行路や交差点に、その走行路を跨ぐ歩道橋がある場合や、その走行路と立体的に交差する高速道路などの高架設備が存在する場合は、これらの高架設備が視点Ｅからの視野を遮り、交差点を含む誘導区間が高架設備に覆われてしまい、誘導動画像データに交差点の状況を表すことができないおそれがある。
【００３１】
このため、本実施形態では、交差点及び誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在すると判断された場合は、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データ（高架設備除去画像データ）を表示する。
【００３２】
このため、メモリ５００は、図７に示すように、交差点を識別する交差点ＩＤに対応づけられた動画像データを記憶する。動画像データは、経路を走行する車両の前方の映像と、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データ（誘導動画像データ）と、この三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む。なお、交差点ＩＤに、その誘導区間のリンク及びリンク上の位置、誘導区間に応じて定義された判断領域、判断領域内にある高架設備の占有領域や高架設備の高さ等の高架設備データを対応づけておいてもよい。
【００３３】
また、三次元動画像データから高架設備の画像を除く際は、判断領域内に存在し、かつ高架設備の高さＫが所定高さ範囲内（Ｈ１≦Ｋ≦Ｈ２）である高架設備のみを三次元動画像データから削除することが好ましい。このように所定高さ以上の高架設備のみを削除することにより、道路の中央分離帯のようにある程度の高さがあるものを誘導情報として表示させることができる。つまり、所定高さ以下の高架設備のすべてを三次元動画像データから削除してしまうことにより、道路の中央分離帯なども表示されなくなってしまう事態を回避することができる。
【００３４】
なお、予め三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを記憶しない場合は、図７に示すように、交差点ＩＤに、判断領域内にある高架設備の画像を対応づけておき、三次元動画像データを再生する際に、高架設備の画像を前もって削除し、それを再生することもできる。これにより、各交差点に画像データを対応づける必要がないため、記憶しておくデータ量を削減することができる。
【００３５】
図１に戻り、提示部２３０が備える各構成について説明する。
【００３６】
動画像データ取得部２３１は、判断部２２０の判断結果（通過する交差点の判断領域の上方に高架設備が存在するか否か）に応じて、通過する交差点に関する三次元動画像データをメモリ５００から取得する。動画像データ取得部２３１は、自車両が経路上の交差点の誘導区間の始点に到着又は所定距離以内に接近したタイミングでメモリ５００にアクセスし、三次元動画像データを取得する。
【００３７】
そして、動画像データ取得部２３１は、交差点の判断領域の上方に高架設備が存在しない場合は、交差点の誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データと対応する視点移動テーブルの情報をメモリ５００から取得する。他方、動画像データ取得部２３１は、交差点の判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、交差点の誘導区間を情報の視点から見た三次元動画像データからその高架設備の画像が除かれた誘導動画像データと対応する視点移動テーブルの情報をメモリ５００から取得する。
【００３８】
なお、図８に示すように、視点移動テーブルＴと動画像データとは、対応づけられて記憶させることが好ましい。
【００３９】
編集部２３２は、動画像データ取得部２３１により取得された自車両が通過する交差点に係る誘導動画像データを含む誘導情報を編集する。具体的に、編集部２３２は、誘導情報に、誘導動画像データの他、交差点における進行方向の案内情報や、自車両位置を示す自車両マークを付加した誘導情報を編集する。また、編集部２３２は、経路探索部２１０により探索された経路を地図に重畳させた誘導経路の情報を含む誘導情報を編集する。
【００４０】
そして、再生制御部２３２は、編集部２３２により編集された誘導動画像データを含む誘導情報をディスプレイ６００および／またはスピーカ７００を介して表示させる。
【００４１】
本実施形態の再生制御部２３２は、誘導情報の再生を開始するタイミング及び誘導情報の再生を停止するタイミングを制御する。具体的に、再生制御部２３２は、現在位置検出部１００から取得した自車両の現在位置を監視し、誘導を要する交差点に応じて予め設定された誘導区間に自車両が進入するタイミングで誘導情報の再生を開始し、その誘導区間を通過するタイミングで誘導情報の再生を終了する。つまり、再生制御部２３２は、自車両が誘導区間を走行している間に、誘導情報を再生、表示させる。
【００４２】
再生制御部２３２は、動画像データ取得部２３１により読み込まれた三次元動画像データ若しくは誘導動画像データ（三次元動画像データから高架設備の画像が除かれたデータ）を含む誘導情報、又は編集部２３２により編集された三次元動画像データ若しくは誘導動画像データを含む誘導情報を表示する。
【００４３】
図９（Ａ）は、判断領域の上方に高架設備があると判断された場合に表示される誘導動画像データ４１を含む誘導情報の表示例を示す図である。図９（Ａ）では静止画像として示すが、実際に表示される画像は、自車両の走行とともに移動する上方の視点から見た三次元の動画像である。図９（Ｂ）に示す画像は、図９（Ａ）に示す画像から高架設備の画像が除かれる前の三次元動画像データの例である。図９（Ｂ）に示すように、交差点上方に立体交差する高速道路等の高架設備がある場合、通過を誘導する対象である交差点が高架設備に覆われてしまい、交差点の形態や進行方向をユーザに示すことができなかったが、本実施形態のように、高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示することができるため、交差点の形態や交差点を通過する際の進行方向などをユーザに表示することができる。
【００４４】
また、図９（Ａ）に示すように再生制御部２３３は、誘導情報を表示させる際には、ディスプレイ６００の画面を誘導情報表示用の領域４１ａと誘導経路表示用の領域４１ｂとに区分けされた画面に切り替え、誘導情報表示用の領域４１ａに三次元動画像データ又は誘導動画像データを含む誘導情報を表示し、誘導する経路を地図情報に重畳させた情報を誘導経路表示用の領域４１ｂに表示する。
【００４５】
以上のように構成されるナビゲーション装置１０００の動作を図１０のフローチャートに基づいて説明する。
【００４６】
車両のアクセサリスイッチがオンにされると、ナビゲーション装置１０００が起動する。まず、現在位置検出部１００は自車両の現在位置を検出する（ステップ１００）。ユーザから入力操作部３００に目的地が入力されたか否かを判断し（ステップ１０１）、目的地が入力された場合、処理部２００の経路探索部２１０は、地図情報記憶部４００にアクセスし、地図情報４１０を参照して、現在位置から目的地に至る経路を探索する（ステップ１０２）。目的地に至る一の経路が探索されると、判断部２２０の交差点抽出部２２１は、その経路に含まれる交差点を特定する。高架設備判断部２２２は、自車両の現在位置を継時的に取得し、各交差点に予め対応づけられた誘導区間に自車両が進入したか否かの監視を継続する（ステップ１０３、Ｎｏの場合はステップ１００へ戻る）。高架設備判断部２２２は、自車両がある交差点の誘導区間に入った又は誘導区間に所定距離内に接近したと判断した場合は（ステップ１０３でＹｅｓ）、誘導区間を含む判断領域を特定するとともに、地図情報４１０に含まれる高架設備情報４１１を参照し、その判断領域の上方に歩道橋、高架橋、高速道路等の高架設備が存在するか否かを判断する（ステップ１０４）。
【００４７】
高架設備判断部２２２が判断領域の上方に高架設備が存在しないと判断した場合は、ステップ１０５に進み、メモリ５００にアクセスして、予め定義された交差点を通過する際の視点移動テーブルと誘導区間を通過する際に車両前方の情景に係る三次元動画像データを読み込む（ステップ１０５）。
【００４８】
一方、高架設備判断部２２２が判断領域の上方に高架設備の高さＫが所定高さ範囲内（Ｈ１≦Ｋ≦Ｈ２）の高架設備が存在すると判断した場合は、ステップ１０６に進み、メモリ５００にアクセスして、予め定義された交差点を通過する際の視点移動テーブルと誘導区間を通過する際に車両前方の情景に係る三次元動画像データから判断領域内に存在し、高さＫがＨ１≦Ｋ≦Ｈ２の高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを読み込む（ステップ１０６）
編集部２３２は、必要に応じて、三次元動画像データ又は誘導動画像データに自車両の現在位置マークや誘導方向を示す矢印等の情報を付加する。
【００４９】
そして、再生制御部２３３は、自車両が誘導区間に進入するタイミングで、ディスプレイ６００に、動画像データ取得部２３１により取得された三次元動画像データ又は誘導動画像データの表示を開始させる。三次元動画像データ又は誘導動画像データは、視点移動テーブルに従い、視点を移動させて表示させる。本実施形態の視点移動テーブルには、交差点に接近するにつれて高く移動する視点の動きが定義されている。これにより、ディスプレイ６００の画面には、自車両が交差点に接近するにつれて、交差点に接近するとともに高く移動する視点から交差点を見下ろす動画を表示することができる。
【００５０】
再生制御部２３３は、自車両が誘導区間を通過したか否かを監視し（ステップ１０８）、自車両が誘導区間を通過したら三次元動画像データ又は誘導動画像データの再生を終了する（ステップ１０９）。
【００５１】
次の誘導区間があればステップ１０３に戻り、次の誘導区間がなければ処理を終了する（ステップ１１０）。
【００５２】
本実施形態のナビゲーション装置１０００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
【００５３】
各交差点に対応づけられた誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示させるため、通過する交差点の上方に歩道橋、立体交差道路、高架橋などの高架設備が存在しても、それらの高架設備に覆われていない誘導情報を表示することができるので、３次元の動画像による誘導情報の表示が煩雑なものとならず、運転者に視認しやすい画像を表示することができる。
【００５４】
また、誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在しない場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データを含む誘導情報を表示させ、誘導区間を含む判断領域の上方に高架設備が存在する場合は、その誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データを含む誘導情報を表示するため、交差点の誘導区間を上方の視点から見た動画像により交差点における誘導方向、走行する道路の形状等の誘導情報をユーザに視認させることができるとともに、交差点の上方に視界を遮る高架設備が存在したとしても、その高架設備の画像を除いた動画像を表示することにより、高架設備に覆われていない誘導情報をユーザに表示させることができる。
【００５５】
さらに、三次元動画象データの視点が、自車両が交差点に近づくにつれて高くなるように設定することにより、右左折等の誘導方向や、走行する道路の形状を示すことが有効な交差点にあっては、上方の視点から俯瞰した動画像を用いてユーザに分かりやすい誘導情報を表示することができる。
【００５６】
なお、以上説明する実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００５７】
すなわち、本明細書では、本発明に係るナビゲーション装置の一態様として、判断手段の一例としての判断部２２０と、提示手段の一例としての提示部２３０と、表示手段の一例としてのディスプレイ６００とを備えるナビゲーション装置１０００を、発明を実施するための最良の形態として説明するが、本発明に係る情報処理装置はこれに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】ナビゲーション装置１０００の構成を示すブロック図である。
【図２】判断領域を説明するための図である。
【図３】表示される誘導情報の一例を示す図である。
【図４】三次元動画像の視点の設定手法例を説明するための図である。
【図５】視点移動テーブルの一例を示す図である。
【図６】視点の移動例を示す図である。
【図７】交差点ＩＤと動画像データとの対応づけを説明するための図である。
【図８】視点の移動と動画像データとの対応づけを説明するための図である。
【図９】図９（Ａ）は三次元動画像データから高架設備の画像が除かれた誘導動画像データの一の表示例を示し、図９（Ｂ）は誘導区間を上方の視点から見た三次元動画像データの他の表示例を示す図である。
【図１０】誘導情報の表示処理を説明するためのフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５９】
１０００…ナビゲーション装置
１００…現在位置検出部
２００…処理部
２１０…経路探索部
２２０…判断部
２１１…交差点抽出部
２２２…高架設備抽出部
２３０…提示部
２３１…動画像データ取得部
２３２…編集部
２３３…再生制御部
３００…入力操作部
４００…地図情報記憶部
５００…メモリ
６００…ディスプレイ
７００…スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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