(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を超音波で走査して得られる受信信号を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記受信信号に基づいて超音波画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記超音波画像を表示する表示手段とを有する超音波画像診断装置において、
使用される超音波プローブの種別に応じて得られる仮想原点座標と、被検体の対象部の形状計測の際に得られる対象部の位置座標とに基づいて、被検体の対象部の深さ情報を算出する算出手段を
備えることを特徴とする超音波画像診断装置。
【請求項２】
被検体を超音波で走査して得られる受信信号を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記受信信号に基づいて超音波画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記超音波画像を表示する表示手段とを有する超音波画像診断装置において、
使用される超音波プローブの種別に応じて得られる仮想原点座標及びプローブ表面位置座標と、被検体の対象部の形状計測の際に得られる対象部の位置座標とに基づいて、被検体の対象部の深さ情報を算出する算出手段を
備えることを特徴とする超音波画像診断装置。
【請求項３】
前記仮想原点座標は、リニアプローブ及びセクタープローブの場合にはプローブ表面に設定され、コンベックスプローブの場合にはプローブ内部に設定される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の超音波画像診断装置。
【請求項４】
前記算出手段は、前記超音波画像上における前記対象部上の２点の位置座標から得られる代表座標に基づいて、前記対象部の深さ情報を算出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の超音波画像診断装置。
【請求項５】
前記代表座標は、前記対象部の２点の位置座標の内、最も深い座標か最も浅い座標のいずれかとした
ことを特徴とする請求項４記載の超音波画像診断装置。
【請求項６】
前記算出手段は、前記超音波画像上における前記対象部上のトレースラインから得られる代表座標に基づいて、前記対象部の深さ情報を算出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の超音波画像診断装置。
【請求項７】
前記代表座標は、前記対象部上のトレースラインから得られる位置座標の内、トレースラインの重心座標、最も深い座標あるいは最も浅い座標のいずれかとした
ことを特徴とする請求項６に記載の超音波画像診断装置。
【請求項８】
前記算出手段は、オブリークススキャンを行う場合には、そのオブリーク角に合わせて深さ情報を補正する
ことを特徴とする請求項１、２、４、６のいずれかに１に記載の超音波画像診断装置。
【請求項９】
前記形状計測は距離計測あるいは面積計測であって、マーカ若しくはトレースラインの配置により、形状計測と、深さ計測の両方が行われ、形状計測により得られた形状情報及び深さ計測により得られた深さ情報の両方が表示されることを
特徴とする請求項１乃至８のいずれかに１に記載の超音波画像診断装置。
【請求項１０】
被検体を超音波で走査して得られる受信信号を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記受信信号に基づいて超音波画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記超音波画像を表示する表示手段とを有する超音波画像診断装置において実行される制御プログラムであって、
使用される超音波プローブの種別に応じて得られる仮想原点座標と、被検体の対象部の形状計測の際に得られる対象部の位置座標とに基づいて、被検体の対象部の深さ情報を算出する算出ステップを
含むことを特徴とする超音波画像診断装置の制御プログラム。
【請求項１１】
被検体を超音波で走査して得られる受信信号を取得する取得手段と、前記取得手段により取得された前記受信信号に基づいて超音波画像を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記超音波画像を表示する表示手段とを有する超音波画像診断装置において実行される制御プログラムであって、
使用される超音波プローブの種別に応じて得られる仮想原点座標及びプローブ表面位置座標と、被検体の対象部の形状計測の際に得られる対象部の位置座標とに基づいて、被検体の対象部の深さ情報を算出する算出ステップを
含むことを特徴とする超音波画像診断装置の制御プログラム。
【請求項１２】
前記算出ステップは、前記超音波画像上における前記対象部上の２点の位置座標から得られる代表座標に基づいて、前記対象部の深さ情報を算出する
ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の超音波画像診断装置の制御プログラム。
【請求項１３】
前記算出ステップは、前記超音波画像上における前記対象部上のトレースラインから得られる代表座標に基づいて、前記対象部の深さ情報を算出する
ことを特徴とする請求項１０または１１に記載の超音波画像診断装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波画像診断装置およびその制御プログラムに関し、特に、超音波画像上の対象部を計測する超音波画像診断装置およびその制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、超音波プローブを被検体である生体の体表に当接させて、生体内に超音波ビームを放射し、生体組織の境界で反射して生じる反射波を再び超音波プローブで受信し、診断に用いる生体内の超音波画像（断層画像）を再構成する超音波画像診断装置がある。
【０００３】
医療技術のひとつとして、バイオプシと呼ばれる穿刺針を生体内に刺入して、腫瘍などの組織の採取等の検査や、薬剤の局所投与あるいは穿刺針からのマイクロ波やラジオ波の照射等の温熱治療などを行う穿刺術が行われている。このような穿刺術は、損傷により大出血を起こす危険性のある血管などを避けるために、または、対象部である腫瘍などの組織に対して確実に穿刺するために、超音波画像診断装置によって生成される超音波画像を参照しながら行われている。
【０００４】
このような超音波画像を用いる穿刺術においては、確実に対象部に穿刺するために、刺入開始位置の体表（プローブ表面）から対象部（例えば腫瘍）までの距離（深さ）を算出する必要がある。例えば、図１３（ａ）に示すように、操作者が対象部Ｚの大きさとして始点Ｓと終点Ｅの２点間を指定することにより距離Ａが算出され、次に、図１３（ｂ）に示すように、対象部Ｚの代表点（例えば始点Ｓと終点Ｅを直線で結んだ中点）と体表位置Ｘを指定することにより距離Ｂ（体表から対象部までの深さ）が算出される。なお、距離計測のための対象部の位置指定は、キャリパＣ（図中における＋印）と呼ばれる計測用ノギスを超音波画像に重ねて表示させ、超音波画像診断装置に設けられているコントロールパネルを用いて、キャリパＣを画面上で対象部Ｚまで移動させ、所定の位置で確定操作をすることにより行われる。
【０００５】
ところで、対象部Ｚが超音波画像上で大きく表示されている場合には比較的位置合わせを行いやすいが、対象部Ｚが超音波画像上で小さく表示されている場合には位置合わせを行うことが困難である。
【０００６】
そこで、例えば、図１４（ａ）に示すように、対象部Ｚを計測しやすいように拡大表示することで、容易に対象部Ｚの大きさとして始点Ｓと終点Ｅの２点間を指定することができる。しかしながら、対象部Ｚを拡大表示したことにより体表が表示されておらず、体表から対象部Ｚまでの距離を算出する際には、一度拡大率を変更して体表から対象部までを一画面で表示できるように操作する必要がある。そして、拡大率を変更した後に、図１４（ｂ）に示すように、対象部Ｚの代表点と体表位置Ｘを指定することにより距離Ｂが算出される。
【０００７】
この計測精度をあげるために、特許文献１には、計測対象を拡大した象と、広範囲の像を同時表示することにより、全体像の把握と、計測対象への位置合わせを容易に行うことができるようになされている。
【０００８】
また、超音波プローブを回転させながら主走査を行うことにより３次元スキャンが行われる。これにより、例えば図１５に示すように、超音波画像診断装置によって生成される３次元の超音波画像が取得される。しかしながら、超音波プローブを任意の方向に回転させている場合には、体表位置が必ずしも画面の上部ではないことがあり、体表位置を正しく認識することが困難である。図１５の例において、ウィンドウＷ１は、ウィンドウＷ４に表示されている超音波画像上の対象部ＺをＫ１でスライスした場合の超音波画像であり、ウィンドウＷ２は、ウィンドウＷ４に表示されている対象部ＺをＫ２方向に観察した場合の超音波画像であり、ウィンドウＷ３は、ウィンドウＷ４に表示されている対象部ＺをＫ３でスライスした場合の超音波画像である。
【特許文献１】特開平１０−３１４１６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したように、対象部の超音波画像が拡大表示されている場合や３次元超音波画像が表示されている場合には、体表位置を指定するのに拡大率を変更したり回転を任意の方向に戻す必要があり、操作が煩雑であった。
【００１０】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、超音波画像上の対象部の形状を計測した際に自動的に深さ情報を算出することができる超音波画像診断装置およびその制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の実施の形態に係る第１の特徴は、被検体を超音波で走査して得られる受信信号を取得する取得手段と、取得手段により取得された受信信号に基づいて超音波画像を生成する生成手段と、生成手段により生成された超音波画像を表示する表示手段とを有する超音波画像診断装置において、使用される超音波プローブの種別に応じて得られる仮想原点座標と、被検体の対象部の形状計測の際に得られる対象部の位置座標とに基づいて、被検体の対象部の深さ情報を算出する算出手段を備える。
【００１２】
本発明の実施の形態に係る第２の特徴は、被検体を超音波で走査して得られる受信信号を取得する取得手段と、取得手段により取得された受信信号に基づいて超音波画像を生成する生成手段と、生成手段により生成された超音波画像を表示する表示手段とを有する超音波画像診断装置において実行される制御プログラムであって、使用される超音波プローブの種別に応じて得られる仮想原点座標と、被検体の対象部の形状計測の際に得られる対象部の位置座標とに基づいて、被検体の対象部の深さ情報を算出する算出ステップを含む。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、超音波画像上の対象部の形状を計測した際に自動的に深さ情報を算出できるので、超音波画像の拡大率を変更するなどの煩わしい操作をすることがなくなり、検査効率が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明を適用した超音波画像診断装置１の構成例を示す図である。
【００１６】
図１に示す超音波画像診断装置１は、超音波を利用して被検体の内部を画像化するものであって、装置本体２、超音波プローブ３、コントロールパネル４、およびモニタ５とで構成されている。
【００１７】
装置本体２は、ベッドサイドでの診断ができるようにキャスタを備えており、内部には超音波プローブ３に駆動信号を印加するとともに、超音波プローブ３により取得されたエコー信号に基づいて受信信号を生成し、その受信信号に基づいて、被検体に関する超音波画像を生成する手段が備えられている。
【００１８】
超音波プローブ３は、被検体の体表面にその先端面を接触させ超音波の送受波を行うものであり、複数個の圧電振動子を有しており、それらは２次元的に配列されている。この超音波プローブ３の形態は、図２（ａ）に示すように、ｚ方向に放射される超音波ビームで扇状の２次元領域をθ方向に走査し、いわゆるセクタスキャンを行う超音波プローブ３ａ、図２（ｂ）に示すように、ｚ方向に放射される超音波ビームで扇面状の２次元領域をθ方向に走査し、いわゆるコンベックススキャンを行う超音波プローブ３ｂ、図２（ｃ）に示すように、ｚ方向に放射される超音波ビームを矩形状の２次元領域をｘ方向に走査し、いわゆるリニアスキャンを行う超音波プローブ３ｃであり、操作者により、これらの中から任意に選択される。
【００１９】
コントロールパネル４は、トラックボールやスイッチなどで構成されており、操作者により、撮像された超音波画像における対象部の大きさの計測、検査開始や終了、およびフリーズ操作などが行われる。モニタ５は、超音波プローブ３で受波され装置本体２で処理された超音波画像データを表示する。
【００２０】
図３は、超音波画像診断装置１の内部の構成例を示すブロック図である。
【００２１】
装置本体２のコネクタ２ａは、超音波プローブ３が装着されたとき、超音波プローブ３が固有に持つＩＤを取得して送受信部２ｂに出力する。またコネクタ２ａは、送受信部２ｂから受信した超音波駆動信号を超音波プローブ３に送信したり、超音波プローブ２ｂから受信した超音波受信信号を送受信部２ｂに送信する。
【００２２】
送受信部２ｂは、コネクタ２ａより取得したＩＤに基づいて、超音波プローブ３がセクタスキャン、コンベックススキャン、あるいはリニアスキャンのいずれであるかを認識する。また送受信部２ｂは、超音波プローブ３から送信超音波を発生させるための超音波駆動信号を生成してコネクタ２ａを介して超音波プローブ３に送信したり、コネクタ２ａを介して超音波プローブ３の圧電振動子から得られる複数チャンネルの超音波受信信号に対して整相加算を行い、信号処理部２ｃに出力する。
【００２３】
信号処理部２ｃは、Ｂモード処理部、ドプラ処理部、およびカラーモード処理部を有しており、送受信部２ｂから出力されたデータは、いずれかの処理部で所定の処理が施される。Ｂモード処理部は、エコーの振幅情報の映像化を行い、エコー信号からＢモード超音波ラスタデータを生成する。ドプラ処理部は、ドプラ偏移周波数成分を取り出し、さらにFFT（Fast Fourier Transform）処理などを施して血流情報を有するデータを生成する。カラーモード処理部は、動いている血流情報の映像化を行い、カラー超音波ラスタデータを生成する。
【００２４】
DSC（Digital Scan Converter）２ｄは、直交座標系で表される画像を得るために、超音波ラスタデータを直交座標で表されるデータに変換する（スキャンコンバージョン処理）。例えば、Ｂモード処理部から出力されたデータに対してスキャンコンバージョン処理が施されると、披検体の組織形状を２次元情報として表わす断層像データが生成される。
【００２５】
画像生成部２ｅは、断層像データからボクセルデータを生成し、さらにボリュームレンダリング処理を行って３次元超音波画像データなどを生成してモニタ５に表示させる。
【００２６】
制御部２ｆは、例えばCPU（Central Processing Unit）からなり、コントロールパネル４からの入力信号に基づいて、図示せぬ記憶部に記憶されている制御プログラムなどを読み出して実行することにより各部の制御を行う。
【００２７】
制御部２ｆの座標制御部２ｆ−１は、コントロールパネル４からの入力信号に基づいて、操作者が設定した計測キャリパの位置座標を取得する。ここで、計測キャリパとは、対象部を計測するための計測用ノギスのことであり、超音波画像に重ねて表示される。この計測キャリパは、トラックボールなどの動きに従って画面上を移動するようになされており、操作者は、このキャリパを対象部に位置合わせし、確定操作を行うことで対象部の大きさ（例えば距離、周囲長、または面積）を得ることができる。
【００２８】
キャリパの位置合わせは、例えば、図４（ａ）に示すように、キャリパＣを対象部Ｚの所望位置に移動させ、図４（ｂ）に示すように、所望位置（始点）で確定操作が行われた場合に、その位置座標Ｓ（ｘ１，ｙ１）が座標制御部２ｆ−１で取得される。次に、図４（ｃ）に示すように、キャリパＣを対象部Ｚの対角まで移動させ、図４（ｄ）に示すように、対象部Ｚの対角位置（終点）で確定操作が行われた場合に、その位置座標Ｅ（ｘ２，ｙ２）が座標制御部２ｆ−１で取得される。
【００２９】
図３の説明に戻る。計算処理部２ｆ−２は、座標制御部２ｆ−１から取得した位置座標から代表座標を算出する。例えば、計算処理部２ｆ−２は、対象部を距離計測した場合、図５（ａ）に示すように、位置座標Ｍ１と位置座標Ｍ２の中点Ｍ３を代表座標として算出するか、図５（ｂ）に示すように、位置座標Ｍ１と位置座標Ｍ２のうちの深いほうの位置座標Ｍ１を代表座標として算出するか、あるいは、図５（ｃ）に示すように、位置座標Ｍ１と位置座標Ｍ２のうちの浅いほうの位置座標Ｍ２を代表座標として算出する。また例えば、計算処理部２ｆ−２は、対象部を面積計測した場合、図６（ａ）に示すように、対象部上のトレースラインＬの重心座標Ｍを代表座標として算出するか、図６（ｂ）に示すように、対象部上のトレースラインＬの周囲点のうち、深い方の位置座標Ｍを代表座標として算出するか、あるいは、図６（ｃ）に示すように、対象部上のトレースラインＬの周囲点のうち、浅いほうの位置座標Ｍを代表座標として算出する。
【００３０】
次に、計算処理部２ｆ−２は、データ格納部２ｇから、現在装着されている超音波プローブ３に関するプローブ情報を取得する。データ格納部２ｇには、例えば図７に示すように、超音波プローブ３のＩＤに対応付けて、超音波画像上における超音波ビームの放射開始位置としての仮想原点座標およびプローブ表面位置（被検体の体表位置）からなるプローブ情報が格納されている。図７の例では、１のＩＤに対応付けてセクタスキャンのプローブ情報が格納され、２のＩＤに対応付けてコンベックススキャンのプローブ情報が格納され、３のＩＤに対応付けてリニアスキャンのプローブ情報が格納されている。
【００３１】
例えば、セクタスキャンを行う超音波プローブ３ａが装着されている場合、計算処理部２ｆ−２は、セクタスキャンを表わす１のＩＤに対応付けられたプローブ情報を取得する。これにより、図８（ａ）に示すような仮想原点座標Ｏが取得される（セクタスキャンを行う超音波プローブ３ａの場合、仮想原点座標とプローブ表面位置は同じである）。また例えば、コンベックススキャンを行う超音波プローブ３ｂが装着されている場合、計算処理部２ｆ−２は、コンベックススキャンを表わす２のＩＤに対応付けられたプローブ情報を取得する。これにより、図８（ｂ）に示すような仮想原点座標Ｏおよびプローブ表面位置Ｔが取得される。また例えば、リニアスキャンを行う超音波プローブ３ｃが装着されている場合、計算処理部２ｆ−２は、リニアスキャンを表わす３のＩＤに対応付けられたプローブ情報を取得する。これにより、図８（ｃ）に示すような仮想原点座標Ｏｉ（ｉ＝1,2,3・・・）およびプローブ表面位置Ｔが取得される。
【００３２】
次に、代表座標Ｍと仮想原点座標Ｏを直線で結んだ際のプローブ表面位置上の交点座標Ｘを取得する。例えば、コンベックススキャンを行う超音波プローブ３ｂが装着されている場合、図８（ｂ）に示すような交点座標Ｘが取得され、リニアスキャンを行う超音波プローブ３ｃが装着されている場合、図８（ｃ）に示すような交点座標Ｘが取得される。なお、セクタスキャンを行う超音波プローブ３ａの場合、仮想原点座標とプローブ表面位置は同じであるため、仮想原点座標が交点座標Ｘとなる。さらに計算処理部２ｆ−２は、代表座標Ｍとプローブ表面位置上の交点座標Ｘの２点間の距離Ｄを深さ情報として算出する。
【００３３】
結果表示部２ｆ−３は、計算処理部２ｆ−２で算出された深さ情報を、断層像や３次元画像などとともにモニタ５に表示させる。
【００３４】
次に、図９のフローチャートを参照して、超音波画像診断装置１が実行する深さ情報算出処理について説明する。なお、装置本体２にはコンベックススキャンを行う超音波プローブ３ｂが装着されているものとして説明する。
【００３５】
ステップＳ１において、座標制御部２ｆ−１は、操作者によりコントロールパネル４が操作され計測キャリパが設定されたか否かを判定し、計測キャリパが設定されるまで待機する。待機中、座標制御部２ｆ−１は、コントロールパネル４からの入力信号に基づいて、座標位置を更新する。ここで、座標位置の更新とは、コントロールパネル４に設けられたトラックボールなどの動きに従って、キャリパＣが画面上を移動するようになされており、このキャリパＣの移動により遷移する座標位置が計算されることである。
【００３６】
ステップＳ１において、計測キャリパが設定されたと判定されると、ステップＳ２に進み、座標制御部２ｆ−１は、コントロールパネル４からの入力信号に基づいて、操作者が設定した計測キャリパの位置座標を取得する。これにより、例えば、図１０に示すように、対象部Ｚの始点Ｓと終点Ｅの位置座標が取得される。
【００３７】
ステップＳ３において、計算処理部２ｆ−２は、ステップＳ２の処理で取得された位置座標から代表座標を算出する。図１０の例では、始点Ｓと終点Ｅの中点Ｍが代表座標として算出される。そして、計算処理部２ｆ−２は、ステップＳ４において、スキャン（走査）ごとに有する仮想原点座標をデータ格納部２ｇから取得し、ステップＳ５において、スキャンごとに有するプローブ表面位置をデータ格納部２ｇから取得する。図１０の例では、コンベックススキャンの仮想原点座標Ｏとプローブ表面位置Ｔが取得される。
【００３８】
ステップＳ６において、計算処理部２ｆ−２は、代表座標から仮想原点座標に向かってプローブ表面位置までの距離を算出し、この値を深さ情報とする。図１０の例では、代表座標Ｍと仮想原点座標Ｏを直線で結んだ際のプローブ表面位置Ｔ上の交点座標Ｘが取得され、この交点座標Ｘと代表座標Ｍの２点間の距離Ｄが算出される。ステップＳ７において、結果表示部２ｆ−３は、ステップＳ６の処理で算出された深さ情報を、断層像や３次元画像などとともにモニタ５に表示させる。
【００３９】
以上の処理によって、操作者により設定された計測キャリパ情報と装置本体２が持つプローブ情報から、自動的に深さ情報を算出することが可能となり、検査効率が向上する。また、体表位置を設定する必要がないため、断層像が拡大され体表位置が画像上に表示されていない場合でも容易に深さ情報を算出することが可能となる。さらに、３次元画像の場合など、体表方向が必ずしも一定ではなく、深さの計測がし難い場合でも容易に深さ情報を算出することが可能となる。
【００４０】
ところで、リニアスキャンを行う超音波プローブ３ｃを斜めに走査（オブリークスキャン）した場合には、図１１に示すように、代表座標Ｍとプローブ表面位置Ｔ上の交点座標Ｘの２点間の距離Ｌを算出し、次式（１）に従って、深さ情報Ｄを算出する（θはオブリーク角）。これにより、垂直に走査した場合と同様の深さ情報を得ることができる。
【００４１】
Ｄ＝Ｌ・cosθ                                            ・・・（１）
以上においては、代表座標Ｍから仮想原点方向のプローブ表面位置Ｔ上の交点座標Ｘとの距離Ｄを深さ情報として算出するようにしたが、本発明はこれに限らず、例えば、図１２に示すように、代表座標Ｍからプローブ表面位置Ｔ上の座標をサーチし、代表座標Ｍからの距離が最も短くなるものを深さ情報として算出するようにしてもよい。
【００４２】
なおこの発明は、上記実施の形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化したり、上記実施の形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより種々の発明を形成できる。例えば、実施の形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態に亘る構成要素を適宜組み合わせても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明を適用した超音波画像診断装置の構成例を示す図である。
【図２】超音波プローブの形態を説明する図である。
【図３】超音波画像診断装置の内部の構成例を示すブロック図である。
【図４】キャリパの位置合わせを説明する図である。
【図５】２点間の距離計測における代表座標を算出する例を示す図である。
【図６】面積計測における代表座標を算出する例を示す図である。
【図７】データ格納部に格納されている情報を説明する図である。
【図８】スキャンごとに有する仮想原点座標とプローブ表面位置を説明する図である。
【図９】深さ情報算出処理を説明するフローチャートである。
【図１０】深さ情報算出処理を説明する図である。
【図１１】リニアスキャンのプローブを斜め走査した場合の深さ情報の算出処理を説明する図である。
【図１２】仮想原点を用いずに深さ情報を算出する例を説明する図である。
【図１３】超音波画像の表示例を示す図である。
【図１４】対象部を拡大した場合の超音波画像の表示例を示す図である。
【図１５】３次元の超音波画像の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１  超音波画像診断装置
２  装置本体
２ｂ  送受信部
２ｆ  制御部
２ｆ−１  座標制御部
２ｆ−２  計算処理部
２ｆ−３  結果表示部
２ｇ  データ格納部
３  超音波プローブ
４  コントロールパネル
５  モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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