(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、
前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、
前記作業機の昇降を行う昇降手段と、
該昇降手段により昇降した前記作業機の昇降距離を求める昇降距離演算手段と、
該昇降距離演算手段により求めた昇降距離に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段と
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、
前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、
前記作業機の昇降を行う昇降手段と、
該昇降手段により昇降した前記作業機の昇降回数を求める昇降回数演算手段と、
該昇降回数演算手段により求めた昇降回数に基づいて、所定時間あたりの昇降回数を算出する昇降回数算出手段と、
該昇降回数算出手段により算出された所定時間あたりの昇降回数に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段と
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項３】
走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、
前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、
前記作業機の昇降を行う昇降手段と、
該昇降手段により昇降した前記作業機の昇降位置を時系列的に複数求める昇降位置演算手段と、
該昇降位置演算手段により求めた前記作業機の複数の昇降位置に基づいて、昇降位置の偏差を算出する偏差算出手段と、
該偏差算出手段により算出された偏差に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段と
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項４】
走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、
前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、
前記走行機体の前後方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、
該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段と
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項５】
走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、
前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、
前記走行機体の前後方向の傾斜角度を時系列的に複数求める傾斜角度演算手段と、
該傾斜角度演算手段により求めた複数の前記傾斜角度に基づいて、所定時間あたりの前記傾斜角度の変化量を算出する変化量算出手段と、
該変化量算出手段により算出された前記変化量に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段と
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項６】
前記閾値にヒステリシスを設定する手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一つに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は走行機体に連結された作業機の姿勢を制御する作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の作業車両、例えば農作業機は、走行機体と、該走行機体に連結してある作業機とを備えており、前記走行機体が左右方向に傾斜したときに、前記作業機の姿勢を前記走行機体に対し平行に制御する手段（以下、前記作業機の姿勢を前記走行機体に対し平行に制御することを平行モードという。）と、前記走行機体が左右方向に傾斜したときに、前記作業機の姿勢を前記走行機体の姿勢に拘わらず、地面に対して一定の角度、例えば水平に制御する手段（以下、前記作業機の姿勢を水平に制御することを水平モードという。）とを備え、また前記平行モード又は水平モードを選択する選択ダイヤルを備えていた。
【０００３】
一般に圃場での作業は、圃場の中央部分にあたる隣接地及び圃場の周縁部分にあたる枕地での作業に大別される。前記隣接地で作業を行うときには、農作業機の操作者は前記選択ダイヤルを使用して前記平行モードを選択し、圃場の傾斜に対応させて前記作業機の姿勢を制御し、土壌をなだらかに耕耘していた。また多数の凹凸がある枕地で作業を行うときには、前記選択ダイヤルを使用して前記水平モードを選択し、前記作業機の姿勢を水平に制御し、土壌をムラなく耕耘していた（特許文献１参照）。
【０００４】
また前記選択ダイヤルに替えて、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度（以下ローリング角速度という。）を求める手段を設け、該手段により求めたローリング角速度を所定の閾値と比較し、比較結果に基づいて、前記平行に制御する手段又は水平に制御する手段の作動を選択する手段を設けて、作業機の姿勢を自動制御する作業車両も提案されている。
【特許文献１】特許第３１７３９８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の作業車両にあっては、操作者が前記選択ダイヤルの操作を失念し、平行モードを選択した状態で枕地での作業を行い、また水平モードを選択した状態で隣接地での作業を行う場合があり、なだらかでムラのない土壌の耕耘を実現できない場合があった。
【０００６】
一方作業機の姿勢を自動制御する作業車両にあっては、操作者が前記選択ダイヤルの操作を失念した場合でも、前記平行モード又は水平モードの選択は行われる。高低差の大きな凹凸がある場所では、ローリング角速度が大きくなる傾向にあり、所定の大きさのローリング角速度に対応した所定の閾値を設定し、求めたローリング角速度が該閾値を超過したときに、枕地での作業を行っているとみなして、前記平行モードから水平モードへの切替を行っていた。また求めたローリング角速度が前記閾値よりも小さいときに、隣接地での作業を行っているとみなして、前記水平モードから平行モードへの切替を行っていた。
しかし前記走行機体が低速で移動している場合は、高速で移動している場合に比べてローリング角速度は小さいため、枕地で作業をしているにも拘わらず、求めたローリング角速度が前記閾値を超過せずに隣接地での作業を行っているとみなされ、前記平行モードから水平モードへの切替が行われないという問題点があった。
【０００９】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降距離を求める手段と、該手段により求めた昇降距離に応じて、前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記昇降距離が大きくなるにつれて、高低差の大きい凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記昇降距離に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【００１０】
また前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降回数を求める手段と、該手段により求めた昇降回数に基づいて所定時間あたりの昇降回数を算出する手段と、算出した該昇降回数に応じて前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記昇降回数の増加に従って、多数の凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記昇降回数に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【００１１】
また前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降位置を時系列的に複数求める手段と、該手段により求めた前記作業機の複数の昇降位置に基づいて昇降位置の偏差を算出する手段と、算出された偏差に応じて前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記偏差が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記偏差に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【００１２】
また前記走行機体の前後方向の傾斜角速度を求める手段と、該手段により求めた傾斜角速度に応じて、前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記走行機体の前後方向の傾斜角速度（以下ピッチング角速度という。）が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記ピッチング角速度に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【００１３】
また前記走行機体の前後方向の傾斜角度を時系列的に複数求める手段と、該手段により求めた複数の傾斜角度に基づいて、所定時間あたりの前記傾斜角度の変化量を算出する手段と、算出された前記変化量に応じて前記閾値を調整する手段を設けることにより、前記走行機体の前後方向の傾斜角度（以下ピッチング角度という。）の変化量が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記ピッチング角度の変化量に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【００１４】
また前記閾値にヒステリシスを設定する手段を設けることにより、前記走行機体の振動がローリング角速度を求める手段に伝播して、ローリング角速度を求める手段が前記閾値に近い値を求めたときに、前記平行モードと前記水平モードとの切替えが行われるので、求めた値と前記閾値との比較結果に振動による誤差が波及しないように前記閾値にヒステリシスを設け、前記平行モードと前記水平モードとの不要な切替えを防止して、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
第１発明に係る作業車両は、走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、前記作業機の昇降を行う昇降手段と、該昇降手段により昇降した前記作業機の昇降距離を求める昇降距離演算手段と、該昇降距離演算手段により求めた昇降距離に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段とを備えることを特徴とする。
【００２０】
本発明においては、前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降距離を求める手段と、該手段により求めた昇降距離に応じて、前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記昇降距離が大きくなるにつれて、高低差の大きい凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記昇降距離に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行う。
【００２１】
第２発明に係る作業車両は、走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、前記作業機の昇降を行う昇降手段と、該昇降手段により昇降した前記作業機の昇降回数を求める昇降回数演算手段と、該昇降回数演算手段により求めた昇降回数に基づいて、所定時間あたりの昇降回数を算出する昇降回数算出手段と、該昇降回数算出手段により算出された所定時間あたりの昇降回数に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段とを備えることを特徴とする。
【００２２】
本発明においては、前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降回数を求める手段と、該手段により求めた昇降回数に基づいて所定時間あたりの昇降回数を算出する手段と、算出した該昇降回数に応じて前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記昇降回数の増加に従って、多数の凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記昇降回数に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行う。
【００２３】
第３発明に係る作業車両は、走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、前記作業機の昇降を行う昇降手段と、該昇降手段により昇降した前記作業機の昇降位置を時系列的に複数求める昇降位置演算手段と、該昇降位置演算手段により求めた前記作業機の複数の昇降位置に基づいて、昇降位置の偏差を算出する偏差算出手段と、該偏差算出手段により算出された偏差に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段とを備えることを特徴とする。
【００２４】
本発明においては、前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降位置を時系列的に複数求める手段と、該手段により求めた前記作業機の複数の昇降位置に基づいて昇降位置の偏差を算出する手段と、算出された偏差に応じて前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記偏差が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記偏差に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行う。
【００２５】
第４発明に係る作業車両は、走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、前記走行機体の前後方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段とを備えることを特徴とする。
【００２６】
本発明においては、前記走行機体の前後方向の傾斜角速度を求める手段と、該手段により求めた傾斜角速度に応じて、前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記走行機体の前後方向の傾斜角速度（以下ピッチング角速度という。）が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記ピッチング角速度に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行う。
【００２７】
第５発明に係る作業車両は、走行速度を求める速度計測手段を有する走行機体と、該走行機体に連結された作業機を、各別の姿勢に制御する複数の姿勢制御手段と、前記走行機体の左右方向の傾斜角速度を求める傾斜角速度演算手段と、該傾斜角速度演算手段により求めた傾斜角速度を所定の閾値と比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、いずれかの姿勢制御手段を作動させる作動手段とを備える作業車両において、前記速度計測手段により求めた走行速度に応じて、前記閾値を設定する閾値設定手段と、前記走行機体の前後方向の傾斜角度を時系列的に複数求める傾斜角度演算手段と、該傾斜角度演算手段により求めた複数の前記傾斜角度に基づいて、所定時間あたりの前記傾斜角度の変化量を算出する変化量算出手段と、該変化量算出手段により算出された前記変化量に応じて、前記閾値設定手段にて設定される閾値を調整する手段とを備えることを特徴とする。
【００２８】
本発明においては、前記走行機体の前後方向の傾斜角度を時系列的に複数求める手段と、該手段により求めた複数の傾斜角度に基づいて、所定時間あたりの前記傾斜角度の変化量を算出する手段と、算出された前記変化量に応じて前記閾値を調整する手段を設けることにより、前記走行機体の前後方向の傾斜角度（以下ピッチング角度という。）の変化量が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記ピッチング角度の変化量に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行う。
【００２９】
第６発明に係る作業車両は、前記閾値にヒステリシスを設定する手段を備えることを特徴とする。
【００３０】
本発明においては、前記閾値にヒステリシスを設定する手段を設けることにより、前記走行機体の振動がローリング角速度を求める手段に伝播して、ローリング角速度を求める手段が前記閾値に近い値を求めたときに、前記平行モードと前記水平モードとの切替えが行われるので、求めた値と前記閾値との比較結果に振動による誤差が波及しないように前記閾値にヒステリシスを設け、前記平行モードと前記水平モードとの不要な切替えを防止する。
【発明の効果】
【００３３】
第１発明に係る作業車両にあっては、前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降距離を求める手段と、該手段により求めた昇降距離に応じて、前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記昇降距離が大きくなるにつれて、高低差の大きい凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記昇降距離に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００３４】
第２発明に係る作業車両にあっては、前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降回数を求める手段と、該手段により求めた昇降回数に基づいて所定時間あたりの昇降回数を算出する手段と、算出した該昇降回数に応じて前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記昇降回数の増加に従って、多数の凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記昇降回数に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００３５】
第３発明に係る作業車両にあっては、前記作業機を昇降させる手段と、該手段により昇降した前記作業機の昇降位置を時系列的に複数求める手段と、該手段により求めた前記作業機の複数の昇降位置に基づいて昇降位置の偏差を算出する手段と、算出された偏差に応じて前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記偏差が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記偏差に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００３６】
第４発明に係る作業車両にあっては、前記走行機体の前後方向の傾斜角速度を求める手段と、該手段により求めた傾斜角速度に応じて、前記閾値を調整する手段とを設けることにより、前記走行機体の前後方向の傾斜角速度（以下ピッチング角速度という。）が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記ピッチング角速度に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００３７】
第５発明に係る作業車両にあっては、前記走行機体の前後方向の傾斜角度を時系列的に複数求める手段と、該手段により求めた複数の傾斜角度に基づいて、所定時間あたりの前記傾斜角度の変化量を算出する手段と、算出された前記変化量に応じて前記閾値を調整する手段を設けることにより、前記走行機体の前後方向の傾斜角度（以下ピッチング角度という。）の変化量が大きくなるにつれて枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値を前記ピッチング角度の変化量に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００３８】
第６発明に係る作業車両にあっては、前記閾値にヒステリシスを設定する手段を設けることにより、前記走行機体の振動がローリング角速度を求める手段に伝播して、ローリング角速度を求める手段が前記閾値に近い値を求めたときに、前記平行モードと前記水平モードとの切替えが行われるので、求めた値と前記閾値との比較結果に振動による誤差が波及しないように前記閾値にヒステリシスを設け、前記平行モードと前記水平モードとの不要な切替えを防止して、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
（実施の形態１）
以下本発明を実施の形態１を示す図面に基づいて詳述する。図１は実施の形態１に係る作業車両の略示側面図、図２はキャビンの屋根を省略した作業車両の略示平面図である。
【００４０】
図において１は農作業機の走行機体であり、該走行機体１は、ディーゼル式のエンジン５を搭載してあるエンジンフレーム１４を有しており、前記エンジン５の近傍にエンジン５のクランクの角度を検出して、エンジン５の回転数を検出するクランク角センサ５ａを設けてある。
【００４１】
前記エンジンフレーム１４の前側に前バンパ１２を設けてあり、前記エンジンフレーム１４の左右両側に二つの前車軸ケース１３、１３を設けてある。該前車軸ケース１３、１３を介して左右一対の前車輪３、３が設けてある。前記エンジンフレーム１４の後部に、機体フレーム１６がボルトにて着脱自在に固定してあり、該機体フレーム１６の両側に左右一対の後車輪４、４が設けてある。前記エンジン５にて前記後車輪４、４及び前車輪３、３を駆動することにより、走行機体１は前後進走行するように構成してある。前記エンジン５はボンネット６にて覆われており、また前記機体フレーム１６の上面にはキャビン７が設置してある。該キャビン７の内部には、操縦座席８と、舵取りすることによって前車輪３の操向方向を左右に動かすステアリングホイール９とが設置されている。
【００４２】
前記操縦座席８の後側には、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振り子式のローリング角センサ１２０と、走行機体１の左右方向の傾斜角速度を検出するガスレート式のローリングジャイロセンサ１２１と、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振り子式のピッチング角センサ１３０と、走行機体１の前後方向の傾斜角速度を検出するガスレート式のピッチングジャイロセンサ１３１とを設けてある。
【００４３】
前記キャビン７の外側部には、操作者が乗降するステップ１０を設けてあり、該ステップ１０より内側で且つ前記キャビン７の底部より下側には、前記エンジン５に燃料を供給する燃料タンク１１を設けてある。
【００４４】
前記機体フレーム１６の後部には、エンジン５からの回転動力を適宜変速して前車輪３、３及び後車輪４、４に伝達するための走行変速機構を有するミッションケース１７が搭載されている。後車輪４は、ミッションケース１７の外側面から外向きに突出するように装着された図示しない後車軸ケースを介して取り付けてある。
【００４５】
ミッションケース１７には、エンジン５からの回転動力の一部を後述するＰＴＯ軸２３に伝達するための図示しないＰＴＯ変速機構が内蔵されている。該ＰＴＯ変速機構により、後述するロータリ耕耘機２４の回転伝動系への入口において、回転動力の大きさを無段階又は段階的に調節する。また走行機体１の前後進を切替える主クラッチ（図示せず）が内蔵されており、主クラッチ付近にホールＩＣを備える車速センサ１７ａを設けてある。該車速センサ１７ａにより、前記主クラッチに連結してある図示しないシャフトの回転数に基づいて、走行機体１の車速を検出する構成にしてある。
【００４６】
ミッションケース１７の後部上面には、作業機としてのロータリ耕耘機２４を昇降動する油圧式の作業機用昇降機構２０が着脱可能に取り付けられている。ロータリ耕耘機２４は、ミッションケース１７の後部に、一対の左右ロワーリンク２１、２１及びトップリンク２２からなる３点リンク機構を介して連結してある。左右ロワーリンク２１、２１の前端側は、ミッションケース１７の後部の左右側面にロワーリンクピン２５、２５を介して回動可能に連結されている。前記トップリンク２２の前端側は、前記作業機用昇降機構２０後部のトップリンクヒッチ２６にトップリンクピンを介して連結されている。さらに、ミッションケース１７の後側面には、前記ロータリ耕耘機２４にＰＴＯ駆動力を伝達するためのＰＴＯ軸２３が後向きに突出するように設けられている。
【００４７】
油圧式の前記作業機用昇降機構２０は、単動形の昇降制御油圧シリンダ２８（後述する図３参照）と、該昇降制御油圧シリンダ２８により回動される一対の左右リフトアーム２９、２９とを備えており、該リフトアーム２９の近傍にリフトアーム２９の回動角度を検出するポテンショメータ型のリフト角センサ２９ａを設けてある。進行方向に向かって左側の前記リフトアーム２９と前記ロワーリンク２１とは、左リフトロッド３０を介して連結されている。進行方向に向かって右側の前記リフトアーム２９と前記ロワーリンク２１とは、右リフトロッド３１、及び該右リフトロッド３１の一部を形成する複動形の傾斜制御油圧シリンダ３２、及び該傾斜制御油圧シリンダ３２のピストンロッド３３とを介して連結されている。
【００４８】
前記トップリンク２２及び前記ロワーリンク２１、２１の後側に、前記ロータリ耕耘機２４を配置してある。前記ロータリ耕耘機２４は、前記ロワーリンク２１、２１に連結される下リンクフレーム３５と、前記トップリンクに連結される上リンクフレーム３４とを備え、前記下リンクフレーム３５の下側に耕耘爪４０を有するロータリ部４１を配置してあり、該ロータリ部４１にＰＴＯ入力軸４６ａが連結してある。
【００４９】
前記ロワーリンク２１の後端部と、前記下リンクフレーム３５の前端部とが、下ヒッチピン３５ａを介して連結されており、前記トップリンク２２の後端部と、前記上リンクフレーム３４の前端部とが、上ヒッチピン３４ａを介して連結されている。前記ＰＴＯ入力軸４６ａと前記ＰＴＯ軸２３とは、両端に自在継手が備えられた伸縮自在な伝動軸４６ｂを介して連結されている。前記ＰＴＯ軸２３から出力された動力は、前記ＰＴＯ入力軸４６ａ及び伝動軸４６ｂを介して前記ロータリ部４１に伝達され、前記耕耘爪４０を反時計方向に回転させる。
【００５０】
図３は作業車両の作業機系油圧回路図である。作業機系油圧回路１００は、エンジン５の回転力により作動する作業機用油圧ポンプ１０１を備える。該作業機用油圧ポンプ１０１は、分流弁１０５を介して、前記傾斜制御油圧シリンダ３２に作動油を供給制御するための傾斜制御電磁弁１０４に接続してある。また前記作業機用油圧ポンプ１０１は、前記分流弁１０５を介して、前記昇降制御油圧シリンダ２８に作動油を供給制御するための上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３に接続してある。
前記傾斜制御電磁弁１０４を開閉し、前記ピストンロッド３３を上下させて、前記ロータリ耕耘機２４を傾斜させ、また前記上昇制御電磁弁１０２及び下降制御電磁弁１０３を開閉し、前記リフトアーム２９、２９及びロワーリンク２１、２１を上下させて、前記ロータリ耕耘機２４を上昇させるか又は下降させるようにしてある。
【００５１】
図４は作業機設定ボックスの略示拡大図である。操縦座席８の右側にコラム６０が設けてあり、該コラム６０上にロータリ耕耘機２４の設定を行うための複数のスイッチを有する作業機設定ボックス６１を配置してある（図２参照）。該作業機設定ボックス６１には、前記ロータリ耕耘機２４の姿勢制御として、平行モードと、水平モードと、該平行モード及び水平モードの切替を自動で行う自動モードとを選択するための姿勢制御選択スイッチ６１ａ、並びに前記水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢制御を行っている場合に、前記ロータリ耕耘機２４の目標とする対地ローリング角度を調整するローリング角度調整ダイヤル６１ｂを設けてある。
【００５２】
次に作業車両の姿勢制御処理について説明する。作業車両の姿勢制御処理とは、前記姿勢制御選択スイッチ６１ａにより、自動モードを選択した場合に行うロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する処理をいう。図５はＵＦＯ制御装置付近の要部構成を示すブロック図である。
【００５３】
前記走行機体１にロータリ耕耘機２４の姿勢を制御するＵＦＯ制御装置７０を設けてある。該ＵＦＯ制御装置７０は、ロータリ耕耘機２４の姿勢制御プログラムと、走行機体１の車速に対応しており、平行モード及び水平モードの切替の基準となる閾値とを記憶してあるＲＯＭ、前記姿勢制御プログラムに基づいてロータリ耕耘機２４の姿勢制御を行うＣＰＵ、種々の情報を一時的に記憶するＲＡＭ等（いずれも図示せず）を備えている。前記ＵＦＯ制御装置７０には、前記車速センサ１７ａ、ローリング角センサ１２０、ローリングジャイロセンサ１２１、ピッチング角センサ１３０、ピッチングジャイロセンサ１３１、リフト角センサ２９ａ、前記ロータリ耕耘機２４の前記走行機体１に対するローリング角度を検出するポテンショメータ型の作業機ポジションセンサ７１、前記傾斜制御油圧シリンダ３２の長さを検出する磁歪式のシリンダセンサ３２ａ、作業機設定ボックス６１、及びクランク角センサ５ａを接続してあり、また前記上昇制御電磁弁１０２、下降制御電磁弁１０３及び傾斜制御電磁弁１０４を接続してある。
【００５４】
図６は作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャート、図７は平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
ＵＦＯ制御装置７０は、前記姿勢制御選択スイッチ６１ａにより、自動モードが選択されていることを示す信号が入力されているか否か判断する（ステップＳ１）。自動モードが選択されていることを示す信号が入力されていないときは（ステップＳ１：ＮＯ）、水平モード又は平行モードが選択されており、水平モード及び平行モードの自動切替を行わないので姿勢制御処理を終了する。自動モードが選択されていることを示す信号が入力されているときは（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ローリングジャイロセンサ１２１からローリング角速度ωを示す検出値が入力されているか否か判断する（ステップＳ２）。ローリング角速度ωを示す検出値が入力されていないときは（ステップＳ２：ＮＯ）、ロータリ耕耘機２４の姿勢は大きく変化しておらず、ステップＳ２に戻る。ローリング角速度ωを示す検出値が入力されているときは（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ロータリ耕耘機２４の姿勢は大きく変化し、ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する必要があると考えられるので、車速センサ１７ａから車速ｖを示す検出値を取得する（ステップＳ３）。
【００５５】
次にＵＦＯ制御装置７０は、車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得する（ステップＳ４）。車速ｖが大きくなるにつれてローリング角速度ωが大きくなるため、車速ｖが小さいときにはローリング角速度ωが小さくても平行モードから水平モードに切り替わるように、閾値ｆ（ｖ）は車速ｖの減少に従って小さくなるように設定してある。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ（ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ５）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ（ｖ）以上であるときは（ステップＳ５：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きい凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、図７に示す如く、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ６）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ（ｖ）未満であるときは（ステップＳ５：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きい凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、図７に示す如く、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ７）。
【００５６】
次に水平モードについて詳述する。図８は水平モードでのロータリ耕耘機２４の姿勢制御を示すフローチャートである。
ＵＦＯ制御装置７０は、まず前記作業機ポジションセンサ７１から、前記ロータリ耕耘機２４の前記走行機体１に対するローリング角度を示す検出値を取得する（ステップＳ６１）。次にローリング角センサ１２０から、走行機体１のローリング角度を示す検出値を取得する（ステップＳ６２）。そして前記ローリング角度調整ダイヤル６１ｂから、目標とする対地ローリング角度を示す値を取得する（ステップＳ６３）。次にＵＦＯ制御装置７０は、前記ロータリ耕耘機２４の前記走行機体１に対するローリング角度を示す検出値、走行機体１のローリング角度を示す検出値、及び目標とする前記ロータリ耕耘機２４の対地ローリング角度を示す値に基づいて、目標とする前記傾斜制御油圧シリンダ３２の長さＸp を算出する（ステップＳ６４）。そして前記シリンダセンサ３２ａから傾斜制御油圧シリンダ３２の現在の長さＸn を取得する（ステップＳ６５）。
【００５７】
次にＵＦＯ制御装置７０は偏差Ｘd  =Ｘp ―Ｘn を算出する（ステップＳ６６）。そして偏差Ｘd が零であるか否か判断する（ステップＳ６７）。偏差Ｘd が零であるときには、前記ロータリ耕耘機２４は所望の姿勢になっており（ステップＳ６７：ＹＥＳ）、水平モードでの姿勢制御を終了する。偏差Ｘd が零でないときには（ステップＳ６７：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は所望の姿勢になっておらず、ＵＦＯ制御装置７０は傾斜制御油圧シリンダ３２を駆動させる方向を偏差Ｘd に基づいて算出する（ステップＳ６８）。また傾斜制御油圧シリンダ３２の駆動量を偏差Ｘd に基づいて算出する（ステップＳ６９）。そして前記傾斜制御電磁弁１０４に、傾斜制御油圧シリンダ３２を算出方向に算出駆動量分移動させる信号を出力する（ステップＳ７０）。そしてステップＳ６１に戻る。
【００５８】
次に平行モードについて詳述する。図９は平行モードでのロータリ耕耘機２４の姿勢制御を示すフローチャートである。
ＵＦＯ制御装置７０は、ローリングジャイロセンサ１２１から入力されたローリング角速度ωの検出値に基づいて、走行機体１が左右方向に傾斜した方向を算出し、前記ロータリ耕耘機２４を走行機体１に対し平行にするための傾斜制御油圧シリンダ３２の駆動方向を算出する（ステップＳ７１）。次にローリング角速度ωの検出値に基づいて、走行機体１が左右方向に傾斜した角度を算出し、前記ロータリ耕耘機２４を走行機体１に対し平行にするための傾斜制御油圧シリンダ３２の駆動量を算出する（ステップＳ７２）。そして前記傾斜制御電磁弁１０４に、傾斜制御油圧シリンダ３２を算出方向に算出駆動量分移動させる信号を出力する（ステップＳ７３）。
【００５９】
実施の形態１に係る作業車両にあっては、車速センサ１７ａと、該車速センサ１７ａにより検出された車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）を設定するＵＦＯ制御装置７０とを設けることにより、前記ローリングジャイロセンサ１２１により検出されたローリング角速度ωを前記閾値ｆ（ｖ）と比較し、該比較結果に基づいて、操作者の操作によることなく、前記平行モード又は水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御し、また前記走行機体１が低速で移動している場合であって、枕地で作業が行われているときに、前記平行モードから水平モードに切替えて、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００６０】
なお前記車速センサ１７ａ、ローリング角センサ１２０，ローリングジャイロセンサ１２１及びシリンダセンサ３２ａを設けずに、前記ＵＦＯ制御装置７０により走行機体１の車速、ローリング角度、ローリング角速度、及び前記長さＸn を算出する構成にしても良い。またローリング角速度、ローリング角度、及びダイヤル設定値を、ローリングジャイロセンサ１２１、ローリング角センサ１２０、及びローリング角度調整ダイヤル６１ｂの温度特性の影響を除去するために平均処理してもよい。また車速ｖに反比例するように閾値ｆ（ｖ）を設定し、ローリング角速度ωが閾値ｆ（ｖ）未満であるときに平行モードから水平モードに切替わるように構成しても良い。
【００６１】
（実施の形態２）
以下本発明を実施の形態２を示す図面に基づいて詳述する。図１０は実施の形態２に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャート、図１１は平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
ステップＳ１１乃至ステップＳ１４では、前記ステップＳ１乃至ステップＳ４と同様の処理を行っており、その詳細な説明は省略し、ステップＳ１５から説明する。ステップＳ１４にて、車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得したＵＦＯ制御装置７０は、前記クランク角センサ５ａからエンジン５の回転数を示す検出値を取得する（ステップＳ１５）。次にエンジン５の回転数を示す検出値に基づいて、閾値ｆ（ｖ）を変更し、閾値ｆ1 （ｖ）を算出する（ステップＳ１６）。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ1 （ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ１７、図１１参照）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ1 （ｖ）以上であるときは（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きい凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ１８）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ1 （ｖ）未満であるときは（ステップＳ１７：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きい凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ１９）。
【００６２】
ここでエンジン回転数に基づく閾値ｆ（ｖ）の調整の必要性について説明する。前記エンジン５の回転振動、特に低回転での振動が前記走行機体１に伝播し、ローリングジャイロセンサ１２１が閾値ｆ（ｖ）に近い値を計測したときに、平行モード及び水平モードの切替が行われる。そのため計測した値と前記閾値ｆ（ｖ）との比較結果に対し、振動による誤差が波及しないように、エンジン回転数が低回転になるにつれて、例えば閾値ｆ（ｖ）を大きくして閾値ｆ1 （ｖ）にする必要がある（図１１参照）。
【００６３】
実施の形態２に係る作業車両にあっては、エンジン５の回転数を計測するクランク角センサ５ａと、該クランク角センサ５ａにより計測された回転数に応じて前記閾値ｆ（ｖ）を調整するＵＦＯ制御装置７０とを設けることにより、前記エンジン５の振動が前記走行機体１に伝播して、ローリング角速度ωを検出するローリングジャイロセンサ１２１が前記閾値ｆ（ｖ）に近い値をローリング角速度ωとして計測したときに、前記平行モードと前記水平モードとの切替えが行われるので、検出した値と閾値との比較結果に振動による誤差が波及しないように、閾値ｆ（ｖ）を調整して閾値ｆ1 （ｖ）にし、前記平行モードと前記水平モードとの不要な切替えを防止して、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００６４】
なおクランク角センサ５ａを設けずに、前記ＵＦＯ制御装置７０によりエンジン回転数を算出する構成にしても良い。
【００６５】
実施の形態２に係る作業車両の構成の内、実施の形態１と同様な構成については、同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００６６】
（実施の形態３）
以下本発明を実施の形態３を示す図面に基づいて詳述する。図１２は実施の形態３に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャート、図１３は平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
【００６７】
ステップＳ２１乃至ステップＳ２４では、前記ステップＳ１乃至ステップＳ４と同様の処理を行っており、その詳細な説明は省略し、ステップＳ２５から説明する。ステップＳ２４にて、車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得したＵＦＯ制御装置７０は、前記リフト角センサ２９ａからリフトアーム２９の回動角度を示す検出値を取得し、取得した回動角度を示す検出値に基づいて前記ロータリ耕耘機２４の昇降距離を算出する（ステップＳ２５）。昇降距離が大きくなるにつれて、高低差の大きな凹凸がある枕地で作業をしている確率が高くなるので、昇降距離が大きい場合にはローリング角速度ωが小さくても平行モードから水平モードに切り替わるように、ＵＦＯ制御装置７０は、例えば昇降距離が大きくなるにつれて閾値ｆ（ｖ）を小さくして、閾値ｆ2 （ｖ）を算出する（ステップＳ２６）。次にローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ2 （ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ２７、図１３参照）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ2 （ｖ）以上であるときは（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きい凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ２８）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ2 （ｖ）未満であるときは（ステップＳ２７：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きい凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ２９）。
【００６８】
実施の形態３に係る作業車両にあっては、前記ロータリ耕耘機２４の昇降を制御し、昇降した前記ロータリ耕耘機２４の昇降距離を算出し、算出された昇降距離に応じて、前記閾値ｆ（ｖ）を調整するＵＦＯ制御装置７０を設けることにより、前記昇降距離が大きくなるにつれて高低差の大きい凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値ｆ（ｖ）を前記昇降距離に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００６９】
なお前記リフト角センサ２９ａを設けずに、前記ＵＦＯ制御装置７０によりリフトアーム２９の回動角度を算出する構成にしても良い。
【００７０】
実施の形態３に係る作業車両の構成の内、実施の形態１又は２と同様な構成については、同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００７１】
（実施の形態４）
以下本発明を実施の形態４を示す図面に基づいて詳述する。図１４は実施の形態４に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
ステップＳ３１乃至ステップＳ３４では、前記ステップＳ１乃至ステップＳ４と同様の処理を行っており、その詳細な説明は省略し、ステップＳ３５から説明する。ステップＳ３４にて、車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得したＵＦＯ制御装置７０は、前記リフト角センサ２９ａからリフトアーム２９の回動角度を示す検出値を時系列的に複数記憶し、記憶した複数の回動角度を示す検出値に基づいて前記ロータリ耕耘機２４の所定時間あたりの昇降回数（以下、昇降頻度という。）を算出する（ステップＳ３５）。前記昇降頻度が大きくなるにつれて、多数の凹凸がある枕地で作業をしている確率が高くなるので、昇降頻度が大きい場合にはローリング角速度ωが小さくても平行モードから水平モードに切り替わるように、ＵＦＯ制御装置７０は、例えば昇降頻度が大きくなるにつれて閾値ｆ（ｖ）を小さくして、閾値ｆ3 （ｖ）を算出する（ステップＳ３６）。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ3 （ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ３７、図１３にてｆ2 （ｖ）をｆ3 （ｖ）に読み替えて参照）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ3 （ｖ）以上であるときは（ステップＳ３７：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、多数の凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ３８）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ3 （ｖ）未満であるときは（ステップＳ３７：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、多数の凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ３９）。
【００７２】
実施の形態４に係る作業車両にあっては、前記ロータリ耕耘機２４の昇降を制御し、前記ロータリ耕耘機２４の昇降頻度を算出し、算出した昇降頻度に応じて、前記閾値ｆ（ｖ）を調整するＵＦＯ制御装置７０を設けることにより、前記昇降回数の増加に従って、多数の凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値ｆ（ｖ）を前記昇降回数に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００７３】
実施の形態４に係る作業車両の構成の内、実施の形態１乃至３と同様な構成については、同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００７４】
（実施の形態５）
以下本発明を実施の形態５を示す図面に基づいて詳述する。図１５は実施の形態５に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
ステップＳ４１乃至ステップＳ４４では、前記ステップＳ１乃至ステップＳ４と同様の処理を行っており、その詳細な説明は省略し、ステップＳ４５から説明する。ステップＳ４４にて、車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得したＵＦＯ制御装置７０は、前記リフト角センサ２９ａからリフトアーム２９の回動角度を示す検出値を時系列的に複数記憶し、記憶した複数の回動角度を示す検出値に基づいて前記ロータリ耕耘機２４の昇降位置の偏差を算出する（ステップＳ４５）。昇降位置の偏差が大きくなるにつれて、高低差の大きな凹凸がある枕地で作業をしている確率が高くなるので、昇降位置の偏差が大きい場合にはローリング角速度ωが小さくても平行モードから水平モードに切り替わるように、ＵＦＯ制御装置７０は、例えば昇降位置の偏差が大きくなるにつれて閾値ｆ（ｖ）を小さくする補正をし、閾値ｆ4 （ｖ）を算出する（ステップＳ４６）。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ4 （ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ４７、図１３にてｆ2 （ｖ）をｆ4 （ｖ）に読み替えて参照）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ4 （ｖ）以上であるときは（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ４８）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ4 （ｖ）未満であるときは（ステップＳ４７：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ４９）。
【００７５】
実施の形態５に係る作業車両にあっては、前記ロータリ耕耘機２４の昇降を制御し、昇降した前記ロータリ耕耘機２４の昇降位置を時系列的に複数記憶し、記憶してある複数の昇降位置の偏差を算出し、算出された偏差に応じて、前記閾値ｆ（ｖ）を調整するＵＦＯ制御装置７０を設けることにより、前記偏差が大きくなるにつれて、高低差の大きい凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値ｆ（ｖ）を前記偏差に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００７６】
実施の形態５に係る作業車両の構成の内、実施の形態１乃至４と同様な構成については、同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００７７】
（実施の形態６）
以下本発明を実施の形態６を示す図面に基づいて詳述する。図１６は実施の形態６に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
ステップＳ５１乃至ステップＳ５４では、前記ステップＳ１乃至ステップＳ４と同様の処理を行っており、その詳細な説明は省略し、ステップＳ５５から説明する。ステップＳ５４にて、車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得したＵＦＯ制御装置７０は、前記ピッチングジャイロセンサ１３１からピッチング角速度を示す検出値を取得する（ステップＳ５５）。ピッチング角速度が大きくなるにつれて、高低差の大きな凹凸がある枕地で作業をしている確率が高くなるので、ピッチング角速度が大きい場合にはローリング角速度ωが小さくても平行モードから水平モードに切り替わるように、ＵＦＯ制御装置７０は、例えばピッチング角速度が大きくなるにつれて閾値ｆ（ｖ）を小さくして、閾値ｆ5 （ｖ）を算出する（ステップＳ５６）。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ5 （ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ５７、図１３にてｆ2 （ｖ）をｆ5 （ｖ）に読み替えて参照）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ5 （ｖ）以上であるときは（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ５８）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ5 （ｖ）未満であるときは（ステップＳ５７：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ５９）。
【００７８】
実施の形態６に係る作業車両にあっては、前記走行機体１のピッチング角速度を検出するピッチングジャイロセンサ１３１と、該ピッチングジャイロセンサ１３１により検出されたピッチング角速度に応じて、前記閾値ｆ（ｖ）を調整するＵＦＯ制御装置７０とを設けることにより、ピッチング角速度が大きくなるにつれて、高低差の大きい凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値ｆ（ｖ）を前記ピッチング角速度に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００７９】
なおピッチングジャイロセンサ１３１を設けずに、前記ＵＦＯ制御装置７０によりピッチング角速度を算出する構成にしても良い。
【００８０】
実施の形態６に係る作業車両の構成の内、実施の形態１乃至５と同様な構成については、同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００８１】
（実施の形態７）
以下本発明を実施の形態７を示す図面に基づいて詳述する。図１７は実施の形態７に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
ステップＳ８１乃至ステップＳ８４では、前記ステップＳ１乃至ステップＳ４と同様の処理を行っており、その詳細な説明は省略し、ステップＳ８５から説明する。ステップＳ８４にて、車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得したＵＦＯ制御装置７０は、前記ピッチング角センサ１３０からピッチング角度を示す検出値を時系列的に複数記憶し、記憶してある複数のピッチング角度の所定時間あたりの変化量を算出する。（ステップＳ８５）。前記変化量が大きくなるにつれて、高低差の大きな凹凸がある枕地で作業をしている確率が高くなるので、前記変化量が大きい場合にはローリング角速度ωが小さくても平行モードから水平モードに切り替わるように、ＵＦＯ制御装置７０は、例えば前記変化量が大きくなるにつれて閾値ｆ（ｖ）を小さくして、閾値ｆ6 （ｖ）を算出する（ステップＳ８６）。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ6 （ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ８７、図１３にてｆ2 （ｖ）をｆ6 （ｖ）に読み替えて参照）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ6 （ｖ）以上であるときは（ステップＳ８７：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ８８）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ6 （ｖ）未満であるときは（ステップＳ８７：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、前記ＵＦＯ制御装置７０は、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ８９）。
【００８２】
実施の形態７に係る作業車両にあっては、前記ピッチング角度を検出するピッチング角センサ１３０と、該ピッチング角センサ１３０により検出された複数の傾斜角度を時系列的に記憶し、記憶してある複数の傾斜角度から所定時間あたりの変化量を算出し、算出された偏差に応じて前記閾値ｆ（ｖ）を調整するＵＦＯ制御装置７０を設けることにより、前記変化量が大きくなるにつれて、高低差の大きい凹凸のある枕地で作業を行っている確率が高くなると考えられるので、前記閾値ｆ（ｖ）を前記変化量に応じて調整し、前記平行モードと前記水平モードとの切替えを瞬時に行い、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００８３】
なお前記ピッチング角センサ１３０を設けずに、前記ＵＦＯ制御装置７０によりピッチング角度を算出する構成にしても良い。
【００８４】
実施の形態７に係る作業車両の構成の内、実施の形態１乃至６と同様な構成については、同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【００８５】
（実施の形態８）
以下本発明を実施の形態８を示す図面に基づいて詳述する。図１８は実施の形態８に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャート、図１９は平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
なお前記ＵＦＯ制御装置７０のＲＯＭには、平行モード及び水平モードの切替の基準となる閾値に関し、平行モード、水平モード、及び車速ｖに対応するヒステリシスｂ（ｍ、ｖ）を記憶してあり、平行モードに対応するヒステリシスはｂ（１、ｖ）と表記し、水平モードに対応するヒステリシスはｂ（２、ｖ）と表記する。
【００８６】
ステップＳ９１乃至ステップＳ９４では、前記ステップＳ１乃至ステップＳ４と同様の処理を行っており、その詳細な説明は省略し、ステップＳ９５から説明する。ステップＳ９４にて車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）をＲＯＭから取得したＵＦＯ制御装置７０は、ＲＡＭを参照してロータリ耕耘機２４の姿勢を制御しているモードの情報を取得し、平行モードでロータリ耕耘機２４の姿勢を制御しているか否か判断する（ステップＳ９５）。平行モードでロータリ耕耘機２４の姿勢を制御しているときは（ステップＳ９５：ＹＥＳ）、平行モード及び車速ｖに対応するヒステリシスｂ（１、ｖ）をＲＯＭから取得する（ステップＳ９６）。次にＵＦＯ制御装置７０は、閾値ｆ（ｖ）にヒステリシスｂ（１、ｖ）を加算して、閾値ｆ7 （ｖ）を算出する（ステップＳ９７）。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ7 （ｖ）以上であるか否か判断する（ステップＳ９８）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ7 （ｖ）以上であるときは（ステップＳ９８：ＹＥＳ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がある枕地で耕耘作業を行っていると考えられるので、図１９に示す如く、前記ＵＦＯ制御装置７０は、水平モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ９９）。
ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ7 （ｖ）未満であるときは（ステップＳ９８：ＮＯ）、前記ロータリ耕耘機２４は、高低差の大きな凹凸がない隣接地で耕耘作業を行っていると考えられるので、図１９に示す如く、前記ＵＦＯ制御装置７０は、平行モードで前記ロータリ耕耘機２４の姿勢を制御する（ステップＳ１００）。
【００８７】
水平モードでロータリ耕耘機２４の姿勢制御を行っているときには（ステップＳ９５：ＮＯ）、ヒステリシスｂ（２、ｖ）をＲＯＭから取得する（ステップＳ１０１）。そして閾値ｆ（ｖ）に取得したヒステリシスｂ（２、ｖ）を加算して、閾値ｆ′7 （ｖ）を算出する（ステップＳ１０２）。次にローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ′7 （ｖ）未満である否か判断する（ステップＳ１０３）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ′7 （ｖ）未満であるときには（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、図１９に示す如く、平行モードでロータリ耕耘機２４の姿勢制御を行う（ステップＳ１００）。ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ′7 （ｖ）以上であるときには（ステップＳ１０３：ＮＯ）、図１９に示す如く、水平モードでロータリ耕耘機２４の姿勢制御を行う（ステップＳ９９）。
【００８８】
実施の形態８に係る作業車両にあっては、前記閾値ｆ（ｖ）にヒステリシスｂ（ｍ、ｖ）を設定するＵＦＯ制御装置７０を設けることにより、走行機体１の振動が前記走行機体１のローリングジャイロセンサ１２１に伝播して、該ローリングジャイロセンサ１２１が前記走行機体１のローリング角速度を検出したときに、前記平行モードと前記水平モードとの切替えが行われるので、計測した値と前記閾値ｆ（ｖ）との比較結果に振動による誤差が波及しないように前記閾値ｆ（ｖ）にヒステリシスｂ（ｍ、ｖ）を設け、前記平行モードと前記水平モードとの不要な切替えを防止して、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる。
【００８９】
なおヒステリシスｂ（ｍ、ｖ）は、エンジン回転数、前記昇降距離、前記昇降頻度、ピッチング角速度、前記変化量その他の物理量に応じて、その幅を変更しても良い。
【００９０】
実施の形態８に係る作業車両の構成の内、実施の形態１乃至７と同様な構成については、同じ符号を付しその詳細な説明を省略する。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】実施の形態１に係る作業車両の略示側面図である。
【図２】実施の形態１に係る作業車両のキャビンの屋根を省略した略示平面図である。
【図３】実施の形態１に係る作業車両の作業機系油圧回路図である。
【図４】実施の形態１に係る作業車両の作業機設定ボックスの略示拡大図である。
【図５】実施の形態１に係る作業車両のＵＦＯ制御装置付近の要部構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態１に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１に係る作業車両の平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
【図８】実施の形態１に係る作業車両の水平モードでのロータリ耕耘機の姿勢制御を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１に係る作業車両の平行モードでのロータリ耕耘機の姿勢制御を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態２に係る作業車両の平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
【図１２】実施の形態３に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３に係る作業車両の平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
【図１４】実施の形態４に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態５に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態６に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態７に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態８に係る作業車両の姿勢制御処理を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態８に係る作業車両の平行モード及び水平モードの切替と閾値との関係を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００９２】
１  走行機体
５ａ  クランク角センサ
１７ａ  車速センサ（速度計測手段）
２４  ロータリ耕耘機（作業機）
２９ａ  リフト角センサ
３２ａ  シリンダセンサ
６１  作業機設定ボックス
６１ｂ  ローリング角度調整ダイヤル
７０  ＵＦＯ制御装置
７１  作業機ポジションセンサ
１０２  上昇制御電磁弁
１０３  下降制御電磁弁
１０４  傾斜制御電磁弁
１２０  ローリング角センサ
１２１  ローリングジャイロセンサ
１３０  ピッチング角センサ
１３１  ピッチングジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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