(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごを駆動するためのモータと、
上記乗りかごの運転時に上記モータに与えられるトルク指令値を検出するトルク指令検出手段と、
このトルク指令検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量を検出するトルク指令変化量検出手段と、
このトルク指令変化量検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量に対する異常検出の閾値を設定する閾値設定手段と、
上記トルク指令値の変化量が上記閾値設定手段によって設定された閾値を超えた時間をカウントする異常時間測定手段と、
この異常時間測定手段によってカウントされた時間に基づいてトルク異常の有無を判定し、そのカウント時間が予め設定された判定時間を超えた場合にトルク異常と判定して上記乗りかごの運転を停止させるトルク異常判定手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
異常発生に伴い、診断運転用の走行パターンを選択する走行パターン選択手段を備え、
上記閾値設定手段は、上記走行パターン選択手段によって選択された診断運転用の走行パターンで上記乗りかごが走行中のときに、上記トルク指令値の変化量に対する閾値を通常運転時よりも低く設定することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
上記トルク異常判定手段は、上記診断運転用の走行パターンで上記乗りかごが走行中のときに、通常運転時よりも短く設定された判定時間でトルク異常の判定を行うことを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
地震の揺れを検出する地震検出手段を備え、
上記走行パターン選択手段は、上記地震検出手段によって地震の揺れが検出された場合に診断運転用の走行パターンを選択することを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【請求項５】
上記乗りかごの位置を検出するかご位置検出手段と、
このかご位置検出手段によって検出されたかご位置情報に基づいてロープ自重を補償するための補償トルクを設定する補償トルク設定手段とをさらに備え、
上記閾値設定手段は、上記補償トルク設定手段によって設定された補償トルクを加味して異常検出の閾値を設定することを特徴とする請求項１または２記載のエレベータの制御装置。
【請求項６】
上記乗りかごの運転時に上記モータに与えられるトルク指令値を制限内にリミットするためのリミット手段と、
上記診断運転用の走行パターンで上記乗りかごが走行中のときに、上記リミット手段のリミット値を極低速時のトルク指令を基準にして設定された値に切り替えるトルクリミッタ切替手段と
をさらに具備したことを特徴とする請求項２記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転時に巻上機のモータのトルク異常を検出するエレベータの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、建物の高層化などに伴い、エレベータは縦の交通手段として不可欠なものとなっている。また、その一方で、地震が発生した場合でのエレベータの安全性の問題が指摘されている。
【０００３】
通常、エレベータでは、地震が発生すると、管制運転により乗りかごを速やかに最寄階に停止させ、そこで乗客を降車させている。ところが、地震によってエレベータの運転が一旦停止すると、その後、特に運転に支障のない状況であっても、保守員が安全を確認するまで復旧されない。
【０００４】
そこで、地震の発生によりエレベータの運転が停止した場合に、エレベータの安全性を自動的に確認し、復旧させるニーズが高まっている。
【０００５】
従来、地震時の自動復旧のオペレーションとしては、例えば特許文献１に開示されているものがある。この特許文献１では、エレベータを低速運転で最上階から最下階までを一往復させることにより、その運転中に昇降路内の機器類の異常音や異常振動を検出し、異常なしであれば、通常運転に復帰させることが開示されている。
【０００６】
また、巻上機のトルクに基づいて異常の有無を検出する方法として、例えば特許文献２に開示されているものがある。この特許文献２では、予め異常判定の基準となるトルクパターンを設定しておき、その判定基準パターンと運転中の巻上機のトルクパターンとを比較して異常の有無を検出する。
【特許文献１】特開平６−２２７７７０号公報
【特許文献２】特開２００７−１６８９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１のように機器類の異常音や異常振動を検出する方法では、何らかの原因でモータのトルクに異常が生じていた場合にそれを検出できず、そのまま運転を継続して、所謂二次災害を引き起こしてしまうなどの問題がある。
【０００８】
そこで、巻上機のトルクの状態から異常の有無を検出する方法が考えられる。しかしながら、上記特許文献２のような方法では、予め各物件毎に判定基準用のトルクパターンを設定しておく必要があり、事前処理に手間がかかり、また、判定基準パターンを記憶しておくためのメモリを必要とするなどの問題もある。
【０００９】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、巻上機のトルクの異常を簡単かつ正確に検出して異常時にエレベータの運転を安全に停止制御することのできるエレベータの制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係るエレベータの制御装置は、乗りかごを駆動するためのモータと、上記乗りかごの運転時に上記モータに与えられるトルク指令値を検出するトルク指令検出手段と、このトルク指令検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量を検出するトルク指令変化量検出手段と、このトルク指令変化量検出手段によって検出されたトルク指令値の変化量に対する異常検出の閾値を設定する閾値設定手段と、上記トルク指令値の変化量が上記閾値設定手段によって設定された閾値を超えた時間をカウントする異常時間測定手段と、この異常時間測定手段によってカウントされた時間に基づいてトルク異常の有無を判定し、そのカウント時間が予め設定された判定時間を超えた場合にトルク異常と判定して上記乗りかごの運転を停止させるトルク異常判定手段とを具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、巻上機のトルクの異常を簡単かつ正確に検出して異常時にエレベータの運転を安全に停止制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１３】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【００１４】
このエレベータは、巻上機のモータ５、シーブ７、ロープ７ａ、乗りかご８、カウンタウエイト９などから構成される。なお、詳しい機構については本発明とは直接関係しないため、その説明を省略するものとする。
【００１５】
乗りかご８は、利用者を乗せて建物の各階床間を移動するものであり、ロープ７ａの一端が連結されている。ロープ７ａはシーブ７に巻き掛けられ、その他端にカウンタウェイト９が連結されている。これにより、モータ５の駆動に伴い、乗りかご８はロープ７ａを介してカウンタウエイト９とは反対の方向につるべ式に移動する。
【００１６】
また、このエレベータには、上記乗りかご８の移動速度を制御する構成要素として、速度指令部１、速度制御部２、電流制御部３、電流検出器４、速度検出部６、かご位置検出部１０、ロープ自重補償トルク設定部１１が備えられている。
【００１７】
速度指令部１は、所定の走行パターンに従った速度指令値を出力する。速度検出部６は、モータ５の回転速度を検出する。速度制御部２は、速度指令部１からの速度指令値と速度検出部６が検出した速度値との偏差を求め、この偏差がなくなるようにモータ５のトルク指令値を出力する。
【００１８】
電流制御部３は、速度制御部２から出力されたトルク指令値に基づいて、モータ５に供給する電流値を決定する。電流検出器４は、モータ５への供給電流値を検出して電流制御部３にフィードバックする。電流制御部３では、この電流検出器４によって検出された電流値が目標値となるようにモータ５へ供給する電流をコントロールする。
【００１９】
モータ５は、例えば三相交流モータからなり、電流制御部３から供給される３相の電流によって駆動される。このモータ５の駆動により、シーブ７およびロープ７ａを介して乗りかご８が昇降路内を昇降動作する。
【００２０】
また、かご位置検出部１０は、乗りかご８の位置を検出する。その検出方法としては、例えばモータ５の駆動に伴い、乗りかご８の走行に同期してパルス信号を出力する図示せぬエンコーダを用いるなどの方法がある。
【００２１】
ロープ自重補償トルク設定部１１は、かご位置検出部１０によって得られるかご位置情報に基づいてロープ自重トルクの変動率分を計算し、これを補償トルクとして速度制御系にフィードバックする。これにより、速度制御部２から出力されたトルク指令値にロープ自重の補償トルクを加味した値が最終的なトルク指令として電流制御部３に与えられることになる。
【００２２】
このような速度制御系の構成において、本実施形態では、さらに、トルク指令検出部１２、トルク指令変化量検出部１３、異常検出閾値設定部１４、異常時間測定部１５、トルク異常判定部１５ａが備えられている。
【００２３】
トルク指令検出部１２は、モータ５に与えられるトルク指令を検出する。トルク指令変化量検出部１３は、トルク指令検出部１２によって検出されたトルク指令の単位時間当たりの変化量を検出する。異常検出閾値設定部１４は、トルク指令の変化量に対するトルク異常の閾値を設定する。
【００２４】
異常時間測定部１５は、トルク指令変化量検出部１３によって検出されたトルク指令の変化量が異常検出閾値設定部１４によって設定された閾値を越えた時間をカウントする。トルク異常判定部１５ａは、異常時間測定部１５によってカウントされた時間に基づいてトルク異常の有無を判定する。
【００２５】
このような構成において、通常は、ロープ自重分を考慮した適正なトルク指令が電流制御部３に与えられ、その電流制御部３から出力される電流によってモータ５が駆動制御される。このモータ５の駆動に伴い、乗りかご８がシーブ７に巻回されたロープ７ａを介して所定の速度で走行動作する。
【００２６】
ここで、何らかの異常によりモータ５に余計な負荷が加わると、その負荷分に応じてトルク指令の値が上がってしまう。第１の実施形態では、そのときのトルク指令の変化量を監視し、閾値を超える状態が所定時間以上続く場合にトルク異常であると判定する。
【００２７】
以下に、このトルク異常の検出方法について詳しく説明する。  
図２および図３は第１の実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、図２は正常時の状態、図３は異常時の状態を表している。また、図２および図３において、（ａ）はかご速度の走行パターン、（ｂ）はトルク指令、（ｃ）はトルク指令の変化量、（ｄ）はトルク指令の変化量の異常時間を表している。
【００２８】
トルク異常の検出は、乗りかご８が定常走行しているときに出力されるトルク指令と閾値とを比較することで行う（図２（ａ），（ｃ）参照）。「定常走行」とは、乗りかご８が加速後に一定の速度で走行している状態を言う。この定常走行中には、基本的にはトルクが変化しないため、そのときの変化量と閾値と比較することで、トルク異常を正確に検出することができる。なお、定常走行以外の期間（加速中や減速中）では、トルクが大きく変動しているため、トルク異常を正確に検出することは難しい。
【００２９】
ここで、異常検出閾値設定部１４によって設定される閾値を「ｄＴｍＬＭＴ０」とする。異常時間測定部１５では、トルク指令変化量検出部１３によって検出されたトルク指令の変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を超えた時間をカウントする。この場合、図２（ｃ），（ｄ）に示すように、トルク指令の変化量が所定の時間（ＴＩＭ０）内に閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」以下となれば、カウント値は０にクリアされる。
【００３０】
一方、図３（ｃ），（ｄ）に示すように、トルク指令の変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ０」を超えた状態が続き、カウント値が所定の時間（ＴＩＭ０）に達すると、トルク異常判定部１５ａはトルク異常であると判定し、直ちにエレベータを減速または停止させるための走行指令を速度指令部１に出力する。
【００３１】
このように第１の実施形態によれば、トルク指令の変化量を監視し、閾値を超える状態が所定時間以上続く場合にトルク異常と判定し、エレベータの運転を安全に停止することができる。これにより、ロープ引っ掛かり等による余計な負荷が加わった状態で運転を継続してしまうことを回避でき、機器損傷等の被害を最小限に抑えることができる。
【００３２】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００３３】
上記第１の実施形態では、通常運転中にトルク異常を検出する場合について説明したが、第２の実施形態では、地震発生による診断運転中にトルク異常を検出する場合を想定する。地震が発生すると、ロープ引っ掛かり等の可能性が非常に高くなるため、できるだけ早期にトルク異常を検出してエレベータの運転を停止する必要がある。
【００３４】
図４は本発明の第２の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図４において、上記第１の実施形態における図１の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００３５】
第２の実施形態では、図１の構成に加え、地震感知器１６と走行パターン選択部１７を備える。地震感知器１６は、機械室あるいは昇降路などに設置され、所定レベル以上の地震の揺れを検出し、その検出信号を走行パターン選択部１７に出力する。また、この地震感知器１６の検出信号は異常検出閾値設定部１４およびトルク異常判定部１５ａにも与えられる。異常検出閾値設定部１４では、地震感知器１６の検出信号に基づいて診断運転用の閾値を設定する。トルク異常判定部１５ａでは、異常検出の判定時間を通常運転時よりも短くしてトルク異常の判定を行う。
【００３６】
走行パターン選択部１７は、通常運転時の走行パターンと診断運転時の走行パターンを有する。この走行パターン選択部１７は、地震感知器１６によって地震が検出された場合に、診断運転用の走行パターンを選択して速度指令部１に与える。
【００３７】
なお、「診断運転」とは、例えば乗りかご８を所定の速度で一往復させて、その間に機器類の異常などを点検するための特殊な運転である。本実施形態では、この診断運転中にモータ５のトルクの変化を監視し、その異常を検出することを含んでいる。
【００３８】
以下に、第２の実施形態におけるトルク異常の検出方法について詳しく説明する。  
図５および図６は第２の実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、図５は正常時の状態、図６は異常時の状態を表している。また、図５および図６において、（ａ）はかご速度の走行パターン、（ｂ）はトルク指令、（ｃ）はトルク指令の変化量、（ｄ）はトルク指令の変化量の異常時間を表している。
【００３９】
地震感知器１６によって所定レベル以上の地震が検出されると、乗りかご８を最寄階へ停止させた後、一定時間（例えば５分）後に診断運転を行う。なお、一定時間待ってから診断運転を行うのは、ロープや建物の揺れによるトルク変化量の誤検出を防ぐためである。
【００４０】
ここで、図５に示すように、地震感知器１６から地震検知信号が出力されると、走行パターン選択部１７によって通常運転から診断運転の走行パターンに切り替えられ、乗りかご８が定格速度以下の低速で運転される。
【００４１】
また、低速走行時のトルク変化量は通常運転時より小さいため、地震検知信号が出力されると、異常検出閾値設定部１４では、トルク異常の判定基準となる閾値を通常運転時よりも低く設定する。
【００４２】
今、診断運転時の閾値を「ｄＴｍＬＭＴ１」とすると、トルク指令変化量検出部１３によって検出されたトルク指令の変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ１」を越えた時間を異常時間測定部１５にてカウントする。この場合、図５（ｃ），（ｄ）に示すように、トルク指令の変化量が所定の時間（ＴＩＭ１）内に閾値「ｄＴｍＬＭＴ１」以下となれば、カウント値は０にクリアされる。
【００４３】
一方、図６（ｃ），（ｄ）に示すように、トルク指令の変化量が閾値「ｄＴｍＬＭＴ１」を超えた状態が続き、カウント値が所定の時間（ＴＩＭ１）に達すると、トルク異常判定部１５ａはトルク異常であると判定し、直ちにエレベータを減速または停止させるための走行指令を速度指令部１に出力する。なお、「ＴＩＭ１」は通常運転時の判断基準である「ＴＩＭ０」よりも短く設定されている。
【００４４】
このように第２の実施形態によれば、診断運転時に異常検出の閾値を通常運転時よりも低く設定し、さらに、判定時間についても通常運転時より短く設定する。これにより、例えば地震によってガイドレールが変形するなどして走行に異常を来している場合や、ロープが引っ掛かっているような場合に、その異常を走行中のトルクの変化から早期に検出して診断運転を中止でき、結果として二次被害の発生を防ぐことができる。
【００４５】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００４６】
第３の実施形態では、ロープ自重分の補償トルクの変化量を異常検出の閾値設定に反映させるようにしたものである。
【００４７】
図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図５において、上記第２の実施形態における図４の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００４８】
ロープ自重補償トルク設定部１１は、かご位置検出部１０によって得られるかご位置情報に基づいてロープ自重トルクの変動率分を計算し、これを補償トルクとして速度制御系にフィードバックする。さらに、第３の実施形態では、このロープ自重補償トルク設定部１１によって設定されたロープ自重の補償トルクを異常検出閾値設定部１４に出力するように構成されている。
【００４９】
以下に、第３の実施形態におけるトルク異常の検出方法について詳しく説明する。  
図８は第３の実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図である。図８において、（ａ）はかご速度の走行パターン、（ｂ）はトルク指令、（ｃ）はトルク指令の変化量、（ｄ）はトルク指令の変化量の異常時間を表している。
【００５０】
コンペンレスエレベータでは、乗りかご８の走行中にある一定の傾きを持ちながらトルクが変動することが分かっている。コンペンレスエレベータとは、乗りかご８にコンペンロープ（コンペンセーティング・ロープの略）が取り付けられていないエレベータのことである。コンペンロープは、乗りかご８を吊り下げているロープ７ａの重さのアンバランスを解消するためのロープである。
【００５１】
すなわち、乗りかご８が最上階にあるときと、最下階にあるときとでは、吊り下げ用のロープ７ａの長さが乗りかご８側とカウンタウエイト９側で違ってくる。このときのアンバランスを解消するために、乗りかご８の下部とカウンタウエイト９の下部にコンペンロープをぶら下げて繋ぐようにしている。したがって、このようなコンペンロープを持たないエレベータでは、乗りかご８の位置によってロープ７ａの荷重が変わるので、モータ５の駆動に必要なトルクも変動することになる。
【００５２】
この場合、上記第１の実施形態や上記第２の実施形態の構成では、走行中に、エレベータ機器の干渉、接触によってトルク変動が起きなくても、トルク指令値が異常検出閾値設定部１４によって設定された異常検出の閾値に引っ掛る可能性が考えられる。
【００５３】
そこで、第３の実施形態では、走行中のトルク変動の傾きを求め、異常検出の閾値「ｄＴｍＬＭＴ１」の値を補正することによって、正常時のトルク変動に対する誤検出を防ぐようにしている。
【００５４】
ここで問題となっているトルクの変動は、主にかご位置によって変動するロープ自重を補償しようとするロープ自重補償トルクである。このロープ自重補償トルクをＴｍＣＭＰ、比例定数をＧｃ、かご位置検出部１９にて検出されるかご位置をＰＯＳ［ｍ］、昇降路の中間位置をＭＩＤ＿ＰＯＳ［ｍ］と表すと、下記の（１）式に示すような一次関数式で表せる。
【００５５】
ＴｍＣＭＰ＝Ｇｃ×（ＰＯＳ−ＭＩＤ＿ＰＯＳ）…（１）
また、トルク変化量のサンプリング周期をＴｓ、速度検出部６にて検出された乗りかご８の定常走行時の速度をＶｅとすると、１処理周期におけるロープ自重の補償トルク「ＴｍＣＭＰ０」は、下記の（２）式に示すような一次関数で表せる。
【００５６】
ＴｍＣＭＰ０＝Ｇｃ×Ｖｅ×Ｔｓ              …（２）
つまり、第３の実施形態では、上記（２）式に示したように、定常走行時の速度を所定時間単位でサンプリングすることで、各サンプリング点における補償トルクの変動を求めるようにしている。
【００５７】
このような計算処理をロープ自重補償トルク設定部１１にて行い、異常検出閾値設定部１４に補償トルク「ＴｍＣＭＰ０」を与える。これにより、図８（ｃ）に示すように、異常検出閾値設定部１４では、ＤＮ走行時はＴｍＣＭＰ０、ＵＰ走行時は−ＴｍＣＭＰ０を基準として、異常検出の閾値「ｄＴｍＬＭＴ１」を設定する。
【００５８】
以後の動きについては、上記第１および第２の実施形態で説明した通りであるため、ここではその説明を省略する。
【００５９】
以上のように第３の実施形態によれば、かご位置に応じたロープ自重補償トルクを加味して、異常検出の閾値を設定することで、トルクの異常をより正確に検出してエレベータの運転を安全に停止することができる。
【００６０】
なお、この第３の実施形態の構成を上記第１の実施形態の構成に適用することも可能であり、その場合にも同様の効果が得られる。
【００６１】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
【００６２】
第４の実施形態では、トルク指令の値を制限内にリミットするためのトルクリミッタを備え、診断運転時にリミット値を切り替えるようにしたものである。
【００６３】
図９は本発明の第４の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。なお、図９において、上記第３の実施形態における図７の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００６４】
第４の実施形態では、図７の構成に加え、トルクリミッタ１８、トルクリミッタ切替部１９を備える。トルクリミッタ１８は、電流制御部３の前端に設けられ、電流制御部３に与えられトルク指令値がリミット値を超える場合にリミット値の制限内に抑える機能を有している。本実施形態では、このトルクリミッタ１８のリミット値を通常運転用と診断運転用とで切り換え可能な構成としている。通常運転用のリミット値は、診断運転用のリミット値に比べて余裕のある値に設定されている。トルクリミッタ切替部１９には、これらのリミット値が予め記憶されている。
【００６５】
以下に、第４の実施形態におけるトルク異常の検出方法について詳しく説明する。  
図１０および図１１は第４の実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、図１０は正常時の状態、図１１は異常時の状態を表している。また、図１０および図１１において、（ａ）はかご速度の走行パターン、（ｂ）はトルク指令、（ｃ）はトルク指令の変化量、（ｄ）はトルク指令の変化量の異常時間を表している。
【００６６】
今、地震感知器１６によって所定レベル以上の地震が検出され、エレベータ停止後に診断運転を行う場合を想定する。診断運転中に、例えば乗りかご８の昇降路機器との衝突やロープ７ａの絡まりなどが発生すると、モータ５の負荷が増えるため、速度制御によりトルクの出力値が急激に上がり、さらに機器の損傷などを招く可能性がある。そこで、診断運転時には、トルクリミッタ１８の値を通常運転時よりも下げておくことで、トルク指令がそのリミット値を超えないように制限する。なお、図中の一点鎖線が通常運転時のリミット値（ＴＭＬＭＴ０）である。
【００６７】
ここで、指令検出部１２によって検出された速度が決められた条件を満たした場合、例えば診断運転時の速度が一定期間続いたら、トルクリミッタ切替部１９により通常運転用のリミット値（ＴＭＬＭＴ０）から診断運転用のリミット値（ＴＭＬＭＴ１）に切替える。このリミット値（ＴＭＬＭＴ１）は、トルク指令検出部１２よって検出されるトルク指令の中で、走行ロスの影響が少ない極低速時、例えば３ｍ／ｍｉｎで走行中のトルクを基準値として、以下の（３）式によって設定される。
【００６８】
ＴＭＬＭＴ１＝ＴｍＢＡＳＥ＋ＴｍＣＭＰ±ＴｍＢＡＮＤ１    …（３）
ここで、ＴｍＣＭＰはロープ自重の補償トルク、ＴｍＢＡＮＤ１はトルク変動のバンド幅（巻上機によって異なる値）である。また、ＴｍＢＡＳＥはトルク変動のバンド幅を加減算するためのトルクの基準値である。このＴｍＢＡＳＥは零速度時のトルクが理想ではあるが、零速度ではトルクが安定しないため、極低速時のトルクを基準にした値に設定されている。
【００６９】
このように、診断運転時におけるリミット値を通常運転時よりも下げておけば、モータ５のトルク変動量が小さい場合であっても、以下の理由によりトルク異常を確実に検出できるようになる。
【００７０】
すなわち、例えばロープ引っ掛かり等による異常な負荷がモータ５に掛かっている場合には、そのときの負荷を解消するために、速度制御部２から出力されるトルク指令が上昇する。しかし、トルクリミッタ１８により、そのときのトルク指令の値は、上記ＴＭＬＭＴ１でリミットされることになる（図１１（ｃ）参照）。
【００７１】
一方、トルク指令の値がリミットされたことで、速度制御部２では、さらにトルク指令を上げていく。したがって、トルク指令変化量検出部１３にて検出されるトルク指令の変化量が直ぐに閾値を超えることになり（図１１（ｄ）参照）、その変化量からトルク異常を検出できる。
【００７２】
以上のように第４の実施形態によれば、診断運転時のトルクリミッタの値を下げておくことで、トルクの異常をより正確に検出して、エレベータの運転を停止して安全を確保することができる。
【００７３】
なお、上記第２乃至第４実施形態では、地震によってエレベータが停止した場合での診断運転を想定して説明したが、地震に限らず、例えば強風など、乗りかご８の運転を止めてしまうような異常が発生した場合でも同様に適用可能である。
【００７４】
また、保守管理のために定期的に実行される診断運転に対しても適用可能であり、その運転中にトルクの異常を検出した場合には、運転を中止することで事故を未然に防ぐことができる。
【００７５】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、正常時の状態を示す図である。
【図３】図３は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、異常時の状態を示す図である。
【図４】図４は本発明の第２の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、正常時の状態を示す図である。
【図６】図６は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、異常時の状態を示す図である。
【図７】図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図８】図８は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図である。
【図９】図９は本発明の第４の実施形態に係るエレベータの制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図１０】図１０は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、正常時の状態を示す図である。
【図１１】図１１は同実施形態における乗りかごの走行パターンとトルク指令、そのトルク指令の変化量と異常時間との関係を説明するための図であり、異常時の状態を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１…速度指令部、２…速度制御部、３…電流制御部、４…電流検出器、５…モータ、６…速度検出部、７…シーブ、７ａ…ロープ、８…乗りかご、９…カウンタウエイト、１０…かご位置検出部、１１…ロープ自重補償トルク設定部、１２…トルク指令検出部、１３…トルク指令変化量検出部、１４…異常検出閾値設定部、１５…異常時間測定部、１５ａ…トルク異常判定部、１６…地震感知器、１７…走行パターン選択部、１８…トルクリミッタ、１９…トルクリミッタ切替部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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