(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗客コンベアのハンドレールをＸ線で撮影するＸ線撮影部と、
前記Ｘ線撮影部で撮影された画像を処理して、前記ハンドレールに内蔵されたスチールコードの抜けまたは絡みを検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けまたは絡みの長さが所定の長さ以上継続する場合には、前記ハンドレールの品質を不良と判定する画像処理部とを有することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項２】
請求項１において、前記画像処理部は、前記スチールコードの接触を検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みの長さがともに所定の長さより短く、かつ、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの接触の長さが所定の長さ以上継続する場合には、前記ハンドレールの品質を劣化と判定することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項３】
請求項２において、前記画像処理部は、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みおよび接触の長さがともに所定の長さより短い場合には、前記ハンドレールの品質を良品と判定することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項４】
請求項２において、前記画像処理部は、前記スチールコードの位置が前記スチールコードの本来の位置よりも前記ハンドレールの長手方向に直交する方向に所定の距離以上ずれた前記スチールコードの遊走を検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けまたは絡みの長さが所定の長さより短く、かつ、前記スチールコードの遊走が発生している場合には、前記ハンドレールの品質を劣化と判定することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項５】
請求項４において、前記画像処理部は、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みおよび接触の長さがともに所定の長さより短く、かつ、前記スチールコードの遊走が発生していない場合には、前記ハンドレールの品質を良品と判定することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れかにおいて、前記画像処理部は、前記スチールコードのうち、独立して存在するスチールコードを検出するスチールコード検出部と、前記スチールコード検出部がスチールコードを検出できない領域では、前記スチールコードに接触または絡みまたは抜けが発生していることを検出する要素特徴検出部とを有することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項７】
請求項６において、前記要素特徴検出部は、前記スチールコードを検出できない領域において、予め定めた第一輝度しきい値よりも暗い場合は前記スチールコードに接触または絡みが発生していると判定し、予め定めた第二輝度しきい値よりも明るい場合は前記スチールコードに抜けが発生していることを検出することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れかにおいて、前記画像処理部は、前記スチールコードをトレースして、前記スチールコードに遊走または接触または絡みまたは抜けが発生していることを検出する要素特徴検出部を有することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項９】
請求項８において、前記画像処理部は、過去に計測した前記スチールコードのトレース結果を保持するトレースログデータベースと、前記スチールコードのトレース結果と前記トレースログデータベースの保持する同一ハンドレールのトレース結果を比較し、前記スチールコードの座標に前記ハンドレールの長手方向に直交する方向に所定の距離以上の差異がある場合は、前記スチールコードに遊走が発生していることを検出する遊走検出部とを有することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項１０】
請求項８または９において、前記画像処理部は、スチールコードモデルを参照しながら前記スチールコードをトレースするスチールコードトレース部と、前記スチールコードモデルのスチールコードの位置情報と、スチールコード部および背景部の輝度情報を更新保持するスチールコードモデル保持部とを有することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項１１】
請求項１から１０において、Ｘ線撮影部で撮影された画像から前記スチールコードのパノラマ画像を作成し、前記スチールコードの長手方向の位置ごとの遊走または接触または絡みまたは抜けの有無を重畳表示し、または、前記スチールコードの長手方向の位置ごとの前記画像処理部による前記ハンドレールの品質の段階を、色または記号若しくはテクスチャによって区別表示するパノラマ表示部を有することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項１２】
請求項１１において、パノラマ表示部は、１つの画面の中に、前記パノラマ画像の全体と、前記パノラマ画像全体の中の一部を表示させるとともに、前記パノラマ画像全体は前記パノラマ画像全体の中の一部よりも小さな倍率で表示させる構成とした上で、前記スチールコードに遊走または接触または絡みまたは抜けのある場所を優先的に、前記パノラマ画像全体の中の一部として選択し、表示させることを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項１３】
請求項１１または１２において、前記画像処理部による前記ハンドレールの品質と同一の結果を入力した時にのみ前記パノラマ画像の表示を終了させることができるコマンド入力部を有することを特徴とする乗客コンベアのハンドレール点検装置。
【請求項１４】
乗客コンベアのハンドレールをＸ線で撮影し、
前記Ｘ線で撮影された画像を処理して、前記ハンドレールに内蔵されたスチールコードの抜けまたは絡みを検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けまたは絡みの長さが所定の長さ以上継続する場合には、前記ハンドレールの品質を不良と判定することを特徴とする乗客コンベアの保全方法。
【請求項１５】
請求項１４において、前記スチールコードの接触を検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みの長さがともに所定の長さより短く、かつ、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの接触の長さが所定の長さ以上継続する場合には、前記ハンドレールの品質を劣化と判定することを特徴とする乗客コンベアの保全方法。
【請求項１６】
請求項１５において、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みおよび接触の長さがともに所定の長さより短い場合には、前記ハンドレールの品質を良品と判定することを特徴とする乗客コンベアの保全方法。
【請求項１７】
請求項１５において、前記スチールコードの位置が前記スチールコードの本来の位置よりも前記ハンドレールの長手方向に直交する方向に所定の距離以上ずれた前記スチールコードの遊走を検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けまたは絡みの長さが所定の長さより短く、かつ、前記スチールコードの遊走が発生している場合には、前記ハンドレールの品質を劣化と判定することを特徴とする乗客コンベアの保全方法。
【請求項１８】
請求項１７において、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みおよび接触の長さがともに所定の長さより短く、かつ、前記スチールコードの遊走が発生していない場合には、前記ハンドレールの品質を良品と判定することを特徴とする乗客コンベアの保全方法。
【請求項１９】
請求項１４において、前記ハンドレールの品質が不良と判定された場合に、前記ハンドレールを補修または交換または補修後に交換することを特徴とする乗客コンベアの保全方法。
【請求項２０】
請求項１５または１７において、前記ハンドレールの品質が劣化と判定された場合に、通常の点検周期よりも短い周期で前記劣化と判定されたハンドレールを再点検することを特徴とする乗客コンベアの保全方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗客コンベアのハンドレール点検装置および乗客コンベアの保全方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
エスカレーターや動く歩道などの乗客コンベアには、乗客を搭載するステップと同期して移動する手すりであるハンドレールが設けられていて、利用者はこのハンドレールにつかまって安定を保っている。このハンドレールは、複数本のスチールコード（以下、ＳＣと略す場合もある）という鋼鉄製ワイヤー（あるいは鋼鉄製ベルト）を保持用ゴムで固定して外側を化粧ゴムの外皮で覆う構造となっている。経年変化で前記保持用ゴムが劣化して前記スチールコードを固定する機能がなくなると、ハンドレールを動かす駆動力のせいで、スチールコードはハンドレール内で遊走を始める。やがてこれらのスチールコード同士が擦れあって断片化してしまう。
【０００３】
そこで、スチールコードの劣化を判断するために特許文献１には、該スチールコードを内蔵するハンドレールを挟み込んでＸ線透過撮影をし、必要に応じて移動させて撮影もし、該スチールコードの状態を目視確認することが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、特許文献１に類似の構成で撮影したＸ線画像から２次元のパワースペクトルを算出し、このパワースペクトルのパターンから該スチールコードの間隔の均一性や斜行や交差の有無を自動的に判定することが開示されている。
【０００５】
乗客コンベアのスチールコードの劣化を判断するものではないが、特許文献３には、ゴムタイヤ中のスチールベルトをＸ線撮影し、該タイヤ円周方向に連続撮影した画像を貼り合わせてパノラマ化した後に画像処理をして、該スチールベルトの輪郭を抽出した上で円周に直交する方向の幅を、円周方向一定間隔で計測し、該幅が不連続な場合は不良と判断することが開示されている。
【０００６】
乗客コンベアのスチールコードの劣化を判断するものではないが、特許文献４には、線状パターンの途切れを検出する方法が開示されているが、これは線状パターン上に２つの仮想ラインを設け、一の仮想ラインから線状パターンの輪郭を辿って同一の仮想ラインに戻る場合には該線状パターンには途切れが存在すると判断する。一方、一の仮想ラインから該線状パターンの輪郭を辿ってもう一方の仮想ラインに達する場合には該線状パターンは、前記２つの仮想ラインで挟まれる領域内では途切れは存在しないと判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−１００６０号公報
【特許文献２】特開２００５−１２６１７５号公報
【特許文献３】特開２００８−３０９６４９号公報
【特許文献４】特開２０１０−５４２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
乗客コンベアのハンドレールは経年により徐々に劣化が進む。特に、前記保持用ゴムの保持機能が失われた後はスチールコードも接触や絡みを通して徐々に劣化していく。ハンドレールの交換時期を正確に把握するためには劣化の段階を正確に判定することが必要になる。スチールコードの劣化は、まず、遊走、すなわち、ハンドレールの移動方向（長手方向）に直交する方向に変位が起こることに始まる。次いで、隣接するスチールコード同士が接触をする。更には、元々隣接していなかったスチールコード同士も絡み合う。その後、絡んだスチールコード同士が擦れて断片化し、抜けが発生する。このような状態になると、本来あるべき場所からスチールコードが欠如しているＸ線画像となり、絡みや抜けが発生したハンドレールは交換が必要であると判断される。適切な機器保全のためには、このような段階的劣化状態、すなわち、遊走開始段階，隣接スチールコードの接触段階，絡み発生段階，断片化によるスチールコード欠如状態（抜け）を判定することが必要である。
【０００９】
また、Ｘ線撮影された画像を画像処理してスチールコードの遊走，接触，抜け，絡みを検出するにあたっては、判定を厳しくしすぎると、誤判定の可能性がある。また、わずかな遊走，接触，抜け，絡みの場合には、ハンドレールを交換しなければならないほどではないので、ハンドレールの品質には問題がない場合もある。
【００１０】
特許文献１に開示の技術は視認によりスチールコードの劣化を判定するため、保全員による判断のばらつき及び見逃しが発生しやすい課題がある。
【００１１】
特許文献２に開示の技術は、パワースペクトルにより定量的にスチールコードの均一性や、斜行や、交差の有無を判定するものである。ここで交差はスチールコードの絡みの検出に適用できるものである。また、パワースペクトルの有無からスチールコードの欠如も検出が可能と考えられる。しかし、均一性や斜行はスチールコードの劣化段階に直接関わる特徴ではない。したがってこの技術では遊走や、接触の有無を精度良く検出することは難しく、劣化の段階的判断は難しいという課題がある。また、抜けや絡みなどの長さについては検出できないという課題がある。
【００１２】
特許文献３に開示の技術は、スチールベルトの輪郭から円周方向の幅の均一性を計測するものである。しかしこの技術では３本以上のスチールコードのトレースをすることはできず、したがって、接触や、絡みや欠如等の特徴の有無を検出することは難しいという課題がある。
【００１３】
特許文献４に開示の技術は、線状パターンの輪郭追跡のために、該画像の各画素を該線状パターンに応じてランダムにアクセスする必要が生じる。これにより演算処理量が増すため、高速処理が困難になったり、低価格ハンディータイプＰＣでは許容できる時間内に処理を完了できなかったりという課題がある。
【００１４】
本発明はこれらの課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、乗客コンベアのハンドレールをＸ線撮影した画像を処理してスチールコードの遊走または接触または絡みまたは抜けを検出し、それらのうちの１つまたは組み合わせからハンドレールの品質を３段階以上の多段階で自動的に評価することができる乗客コンベアのハンドレール点検装置とそれを利用した乗客コンベアの保全方法を提供することにある。
【００１５】
尚、上記した課題以外のその他の課題は、本願明細書全体の記載または図面から明らかにされる。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明では、乗客コンベアのハンドレールをＸ線撮影した画像を処理してスチールコードの遊走または接触または絡みまたは抜けを検出し、それらのうちの１つまたは組み合わせからハンドレールの品質を３段階以上の多段階で自動的に評価する。その際、スチールコードの接触，絡み，抜けについては、ハンドレールの長手方向にそれらの特徴が所定の長さ以上継続するか否かを判断基準の１つとする。そして、検出されたそれらの特徴を利用して、ハンドレールの品質を例えば不良，劣化，良品の３段階以上で評価する。
【００１７】
本発明の乗客コンベアのハンドレール点検装置の構成は、例えば、以下のようなものとすることができる。
【００１８】
（１）乗客コンベアのハンドレールをＸ線で撮影するＸ線撮影部と、前記Ｘ線撮影部で撮影された画像を処理して、前記ハンドレールに内蔵されたスチールコードの抜けまたは絡みを検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けまたは絡みの長さが所定の長さ以上継続する場合には、前記ハンドレールの品質を不良と判定する画像処理部とを有する。
【００１９】
（２）（１）において、前記画像処理部は、前記スチールコードの接触を検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みの長さがともに所定の長さより短く、かつ、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの接触の長さが所定の長さ以上継続する場合には、前記ハンドレールの品質を劣化と判定する。
【００２０】
（３）（２）において、前記画像処理部は、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みおよび接触の長さがともに所定の長さより短い場合には、前記ハンドレールの品質を良品と判定する。
【００２１】
（４）（２）において、前記画像処理部は、前記スチールコードの位置が前記スチールコードの本来の位置よりも前記ハンドレールの長手方向に直交する方向に所定の距離以上ずれた前記スチールコードの遊走を検出し、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けまたは絡みの長さが所定の長さより短く、かつ、前記スチールコードの遊走が発生している場合には、前記ハンドレールの品質を劣化と判定する。
【００２２】
（５）（４）において、前記画像処理部は、前記ハンドレールの長手方向における前記スチールコードの抜けおよび絡みおよび接触の長さがともに所定の長さより短く、かつ、前記スチールコードの遊走が発生していない場合には、前記ハンドレールの品質を良品と判定する。
【００２３】
本発明の乗客コンベアの保全方法は、例えば、（１）から（５）における画像処理部での判定方法と同様の方法によりハンドレールの品質を判定する。そして、前記ハンドレールの品質が不良と判定された場合に、前記ハンドレールを補修または交換または補修後に交換する。また、前記ハンドレールの品質が劣化と判定された場合に、通常の点検周期よりも短い周期で前記劣化と判定されたハンドレールを再点検する。
【００２４】
尚、上記した構成はあくまで一例であり、本発明は、技術思想を逸脱しない範囲内で適宜変更が可能である。また、上記した構成以外の本発明の構成の例は、本願明細書全体の記載または図面から明らかにされる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、ハンドレールの長手方向におけるスチールコードの抜けまたは絡みの長さが所定の長さ以上継続する場合には、ハンドレールの品質を不良と判定するので、ハンドレールの交換が必要であることがわかるとともに、誤判定や不要なハンドレール交換を抑制できる。
【００２６】
また、スチールコードの抜けまたは絡みが不良と判定されない程度の状態の場合には、スチールコードの接触または遊走を考慮してハンドレールの品質を劣化と判定し、それ以外の場合を良品と判定するので、ハンドレールの品質が劣化と判定された場合にはハンドレールの交換時期が近いことがわかるとともに、ハンドレールの品質を３段階以上の多段階（例えば、不良，劣化，良品などの段階）で評価することができる。
【００２７】
本発明のその他の効果については、明細書全体の記載から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の乗客コンベアのハンドレール点検装置（Ｘ線点検装置）の機器構成とハンドレールへの装着例を示す図。
【図２】ハンドレールＸ線画像の例を示す図。
【図３】本発明のＸ線点検装置の画像処理手段の一実施例を示す図。
【図４】ＳＣ検出手段の処理第一例を示す図。
【図５】ＳＣ検出手段の、コントラスト補正の一例を示す図。
【図６】ＳＣ検出手段の、ＳＣ候補セルの検出の一例を示す図。
【図７】ＳＣ検出手段の、ＳＣ候補セルの連結処理を示す図。
【図８】ＳＣ検出手段の処理第二例を示す図。
【図９】ＳＣモデルと検出されたスチールコードの照合法を示す図。
【図１０】ＳＣモデル保持手段とＳＣトレース／要素特徴検出手段の処理の流れを示す図。
【図１１】ＳＣトレース／要素特徴検出手段における要素特徴“抜け”の検出法を示す図。
【図１２】ＳＣトレース／要素特徴検出手段における要素特徴“接触”の検出法を示す図。
【図１３】ＳＣトレース／要素特徴検出手段における要素特徴“絡み”の検出法を示す図。
【図１４】フレーム毎良否判定手段における良否判定または段階的品質評価条件を示す図。
【図１５】本発明のＸ線点検装置の画像処理手段の処理の流れを示す図。
【図１６】本発明のＸ線点検装置の画像処理手段の第二実施例を示す図。
【図１７】本発明のＸ線点検装置の画像処理手段のパノラマ作成処理を示す図。
【図１８】本発明のＸ線点検装置の画像処理手段のパノラマ表示の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する。尚、各図および各実施例において、同一又は類似の構成要素には同じ符号を付し、説明を省略する。
【００３０】
［撮影構成と装着の例］
図１は本発明の乗客コンベアのハンドレール点検装置（Ｘ線点検装置）の機器構成とハンドレールへの装着例を示す図である。図１（ａ）は機器構成例を示す図であって、Ｘ線撮影部１と、画像処理手段（画像処理部）２で構成される。画像処理手段２は、例えばＰＣなどによって構成されている。また、必要に応じてエンコーダ３が追加される。
【００３１】
Ｘ線撮影部１は、Ｘ線管５と、シンチレータ６と、カメラ７で構成される。Ｘ線撮影部１はハンドレール４の一部を内部に取り込める構造にして、Ｘ線管５と、シンチレータ６との間にハンドレール４が位置するように構成される。Ｘ線管５から広がりをもってＸ線が出射され、ハンドレール４を透過してシンチレータ６を照射する。シンチレータ６はＸ線を照射すると蛍光する蛍光板であって、Ｘ線の照射量に応じた輝度で蛍光する。ハンドレール４は内部に鋼鉄製のスチールコードを含み、ゴムの厚さも場所により異なるため、Ｘ線透過率に応じた影絵のような像がシンチレータ６に発生する。シンチレータ６に発生した像はカメラ７に取り込まれる。Ｘ線撮影部１は装置外部の光を遮断するためシンチレータ６の発光による画像のみを効率的に取り込むことができる。カメラ７は画像処理手段２に接続されて、該画像は電子データとして画像処理手段２に取り込まれる。
【００３２】
図１（ｂ）はＸ線撮影部１をハンドレールに装着した例を示す図であって、Ｘ線撮影部１はハンドレール４の一部を内部に取り込むようにして装着される。ここでは、乗客コンベアとして上階床と下階床との間に架設され乗客を搭載するステップ８を備えたエスカレーターにおいて、傾斜部におけるハンドレール４にＸ線撮影部を装着した例を示しているが、装着場所はこれに限られるものではない。Ｘ線撮影の際に、Ｘ線撮影部１とハンドレール４は相対的に移動するようにする。つまり、Ｘ線撮影部１を固定してハンドレール４を移動させるか、または、ハンドレール４を静止させた状態でＸ線撮影部１を移動させる。このようにして、ハンドレール４の所望の箇所の撮影が可能となる。撮影は動画として連続的に撮影され、画像処理手段２の磁気媒体などの記憶部に動画ファイルとして保存する場合には、例えばＭＰＥＧ形式やＡＶＩ形式を用いることができる。
【００３３】
図２は本発明のＸ線点検装置で撮影したハンドレールＸ線画像の例である。図面横方向がハンドレール４の長手方向である。ハンドレールは長手方向に５mmから２０mm程度という比較的短い視野で撮影される。スチールコードはＸ線透過率が低いため黒い線分（暗部）として写っている。スチールコード間（背景）はゴムのみで比較的Ｘ線透過率が高いため明るく写っている（明部）。この例では、ハンドレール４の周辺部（図面上端と下端）はゴムが厚くＸ線透過率が低いため暗く写っている。また、ここでは１８本のスチールコードが写っており、説明の便宜上、図面上から下まで順に０１コード，０２コード，…，１８コードと呼ぶことにする。図面左側の輝度分布は矢印９において、ハンドレールを横断する方向（図面縦方向で、以後横断方向、あるいはハンドレールの長手方向に直交する方向と呼ぶ。）の線分上の輝度の分布を表したものである。スチールコードは輝度分布の谷の部分である。また、周辺のゴムの厚い部分は輝度が小さく、コントラストも中央部に比べて低い。
【００３４】
Ｘ線撮影部１またはハンドレール４を一定の速度で移動させながら撮影すれば、一枚の画像では５mmから２０mm程度の視野であるが、動画としては数１０メートルに及ぶハンドレール全体を撮影することができる。撮影中のＸ線撮影部１またはハンドレール４の移動は一定速度で行われることが望ましいが、非定常速度の移動でも、エンコーダ３を用いて、補正をすることができる。エンコーダ３はＸ線撮影部１に固定されていて、ハンドレール４との相対的移動量を計測し、その移動量を画像処理手段２に送信する。画像処理手段２ではＸ線撮影部１で得られる動画から、エンコーダ３の距離情報に基づいて、一定距離移動するごとに画像をピックアップすれば、疑似的に一定の速度で移動するハンドレール４の動画を得ることができる。
【００３５】
［Ｘ線点検装置の画像処理手段］
図３は本発明の画像処理手段の一実施例であって例えば画像処理手段２で実施することができる。前記画像処理手段はフレーム取得手段（フレーム取得部）１２と、スチールコード検出手段（スチールコード検出部）（以下、ＳＣ検出手段）１３と、スチールコードモデル保持手段（スチールコードモデル保持部）（以下、ＳＣモデル保持手段）１４と、スチールコードトレース／要素特徴検出手段（スチールコードトレース／要素特徴検出部）（以下、ＳＣトレース／要素特徴検出手段）１５と、フレーム毎良否判定手段（フレーム毎良否判定部）１６と、最終判定手段（最終判定部）１７と、表示手段（表示部）１８と、コマンド入力手段（コマンド入力部）１９と、制御手段（制御部）２０とから構成されている。
【００３６】
この後、説明の便宜上、ハンドレールの長手方向を「長手方向」と表現し、これに直交する方向を「直交方向」と表現する。
【００３７】
フレーム取得手段１２はカメラ７で撮影した動画から１フレームを切り出して、その中からスチールコードが含まれる視野範囲を切り出して、画像輝度に対するランダムノイズの除去とコントラスト補正を行う。
【００３８】
ＳＣ検出手段１３は、この画像の輝度分布から独立して存在するスチールコードに対応するスチールコード部を検出して座標を計算する。その重心の直交方向すなわち図２においては図面上下方向の座標を、該フレームにおける該スチールコードの位置として代表させる。
【００３９】
ＳＣモデル保持手段１４は所定の本数からなるＳＣ群モデルを更新し保持する。前記ＳＣ群モデルは各スチールコードの直交方向の座標と共に、該スチールコード領域の輝度と、それに隣接する背景表域の輝度の情報を更新保持する。ＳＣ群モデルの各スチールコードには、図２における０１，０２，…，１８コード等と命名される。
【００４０】
ＳＣトレース／要素特徴検出手段１５は、ＳＣ検出手段１３の出力であるスチールコードの代表座標とＳＣモデル保持手段１４の保持するＳＣ群モデルの座標を比較して、前記所定の本数分の総合的な座標の差異が最小になるように対応付けをする。この処理により、現フレームで検出されている各スチールコードが、各スチールコードのコード番号すなわち、図２における０１，０２，…，１８コードのいずれに対応するかが確定する。そして、この対応関係に基づいて、各スチールコードの現フレームにおける、抜け，接触，絡みの有無が検出され、「フレーム毎の要素特徴ログ」としてメモリ保存される。また、各スチールコードの代表座標はＳＣモデル保持手段１４にて、ＳＣ群モデルの更新情報に使われる。そして、更新されたＳＣ群モデルの各スチールコード座標は「フレーム毎のトレースログ」としてメモリ保存される。
【００４１】
フレーム毎良否判定手段１６は、前記「フレーム毎の要素特徴ログ」を参照し、現フレームで発生している要素特徴すなわち、スチールコードの抜け，接触，絡みの有無と、これらの特徴が何フレームに亘り継続しているのかを確認し、所定のフレーム以上継続している場合は「不良」とフレーム毎の良否判定ログに記録し、継続していない場合は「良品」と記録する。また、「不良」の場合には当該要素特徴の発生したフレームまで遡り、その間のログに全て「不良」と記録し直す。このようにして「フレーム毎の良否判定ログ」を更新してメモリ保存する。ここで、複数の要素特徴の有無の論理積の結果を用いて多段階の良否判定をログとして保存することもできる。
【００４２】
最終判定手段１７は、前記「フレーム毎の良否判定ログ」の全体を参照し、当該ハンドレールサンプル全体としての良否判定をし、最終判定結果として出力する。
【００４３】
コマンド入力手段１９はキーボードやマウスなどの周知のコマンド入力機器で実現され、制御手段２０を介して、前記画像処理手段２の、処理の開始や停止を制御することができる。
【００４４】
表示手段１８はＰＣのディスプレイ等の周知のグラフィカルユーザインタフェースを用いることができる。カメラ７の画像と共に、最終判定手段１７の出力した良否判定結果を表示手段１８に表示する構成とすることができる。
【００４５】
また、本発明のＸ線点検装置を使う保全員の注意を促すべく、最終判定手段１７の出力する結果と同一の結果をコマンド入力手段１９に入力することによってのみ、本発明の画像処理手段２の処理を終了させられるように構成することもできる。以上、画像処理手段の構成を説明した。
【００４６】
［フレーム取得手段］
フレーム取得手段１２は取得した動画から順次フレームを取り出して処理をする。この処理はオンライン処理、すなわち、カメラ７からフレームを受け取るたびに逐次処理をするように構成してもよいし、オフライン処理、すなわち、ハンドレール４の計測部分全体を動画ファイルとして一時的に磁気記憶装置に保存した後に読みだして処理をするように構成してもよい。オフライン処理とした方が画像処理手段２に過度の負荷をかけること無く処理をすることができる。
【００４７】
Ｘ線撮影部１またはハンドレール４が非定常速度で移動し、エンコーダ３の距離情報に基づいて、オンライン処理する場合は、フレーム取得手段１２はエンコーダ３の出力に応じて、ハンドレール４が、例えば５mmから２０mmの間の所定の距離移動するたびにフレームを取得して処理をする。また、オフライン処理の場合は、エンコーダ３の出力に応じて、ハンドレール４が、例えば５mmから２０mmの間の所定の距離移動するたびにフレームを取得して、間引き動画ファイルを構成して一時的に磁気記憶装置に保存するように構成することができる。このような構成で作成された動画ファイルは一定速度で移動するハンドレールの動画となっている。フレーム取得手段１２はこの動画を読み込んで、１フレームずつ取得して処理することができる。オフライン処理とするときはフレーム取得手段１２に、取得した画像を動画ファイルとして保存する機能は必須ではなく、動画作成は別途動画作成ソフトウェアで行ってもよい。
【００４８】
ここで、ハンドレール４の移動速度と、図２に示すハンドレールＸ線画像のハンドレール長手方向の視野長さと、カメラ７の動画フレームレートの関係を示す。カメラ７のフレームレートが毎秒Ｎフレームである場合、カメラ７から出力されるフレームの時間的間隔は１／Ｎ秒である。一方、ハンドレール４の移動速度が毎秒Ｌミリメートルであると、カメラ７が１フレームを取得する間に、Ｌ／Ｎミリメートル移動している。したがって、カメラ７のシャッターが開放であることを前提にすれば、ハンドレール４の長手方向の視野長さが、Ｌ／Ｎミリメートルよりも大きければ、ハンドレール４の画像情報の全てが前記動画ファイルに含まれる。
【００４９】
例えば、カメラ７のフレームレートが毎秒３０フレームで、ハンドレール４の移動速度が毎秒５００ミリメートルの場合は、１フレーム取得する間の移動量は５００／３０≒１６.７ミリメートルとなる。したがって、ハンドレールＸ線画像の視野長さが１７ミリメートル以上であれば、ハンドレール４の画像情報の全てが前記動画ファイルに含まれる。
また、カメラ７にインタレース方式のカメラを用いる場合、毎秒３０枚得られる各フレームには、偶数フィールドと奇数フィールドとして、取得時刻が約１６.７ミリ秒異なる２枚の画像が含まれる。これらを分離して２画像として処理すれば、実質的に毎秒６０フレームのフレームレートで画像が得られることになる。この場合には、１フレーム取得する間の移動量は５００／６０≒８.３３３３ミリメートルとなる。したがって、図２に示すハンドレールＸ線画像のハンドレールの長手方向の大きさが８.４ミリメートル以上であれば、ハンドレール４の画像情報の全てが前記動画ファイルに含まれることになる。
【００５０】
［ＳＣ検出手段］
次に、ＳＣ検出手段１３の説明をする。図４はＳＣ検出手段の処理第一例を示す図であって、処理の流れを示す。フレーム取得手段１２によるＸ線画像を、例えば図２に示すようにハンドレールの長手方向に投影して投影輝度分布を作成する（Ｓ１）。投影することにより、Ｘ線撮影に伴う輝度のランダムノイズを相殺し、ゴムの厚さの違いによって該ハンドレールの場所に応じた輝度の傾向を計測することができる。Ｓ１の投影プロファイルからコントラスト補正曲線を作成する（Ｓ２）。次に、該Ｘ線画像の直交方向の輝度分布を左端から右端へ１ラインずつ、または所定のラインずつ飛ばしながら解析するために、ＨＲ直交方向ラインを長手方向左端に設定する（Ｓ３）。
【００５１】
その後、ハンドレール（図４には、ＨＲと記載）長手方向へループ処理（Ｓ４）をしてフレーム取得手段１２によるＸ線画像の視野範囲内の解析をする。すなわち、設定されたラインにおいて、取得した輝度分布に対して平滑化とコントラスト補正をした輝度分布を作成し（Ｓ５）、ＳＣ候補セルを検出する（Ｓ６）。ＳＣ候補セルはスチールコードの部分である可能性のある画素である。Ｓ６の詳細は後記する。Ｓ４ループの第１回目のループでは、Ｓ７は処理をせずに通過するが、第２回目のループ以降は、前ループで検出されたＳＣ候補セルと現ループで検出されたＳＣ候補セルを連結する（Ｓ７）。連結の仕方は後記する。現ループで解析したラインよりも右方のラインを設定する（Ｓ８）。該Ｘ線画像の右端まで解析が終了したらＳ４ループから抜ける（Ｓ９）。
【００５２】
Ｓ４ループで検出されたＳＣ候補セルの連結長さが所定の長さに達した場合はスチールコードとして確定し、該ＳＣ候補セルの連結物体の重心座標のうち、直交方向の座標を該フレームでの該スチールコードの代表座標とする（Ｓ１０）。Ｓ１０で、確定したスチールコード本数と、確定したスチールコードの該フレームでの直交方向座標を出力して、ＳＣ検出手段１３の処理が終了する。
【００５３】
次に、Ｓ５の処理を具体的に説明する。図５はＳＣ検出手段１３の、コントラスト補正の一例を示す図である。図５（ａ）はフレーム取得手段１２の取得によるハンドレールＸ線画像の直交方向の、あるライン上の輝度分布である。図面上下方向の軸がハンドレール直交方向の座標で、図面左方向の軸が輝度である。該輝度分布はスチールコードのところで谷になり、スチールコード間で山になる。また、Ｘ線撮影に伴う輝度のランダムノイズにより、輝度分布には小さな山谷がある。さらに、図面の上端付近と下端付近は輝度が低く、山と谷のコントラストが悪い。これらに平滑化とコントラスト補正（Ｓ５）をしてスチールコードに起因する山谷を顕在化させる。
【００５４】
図５（ｂ）は図５（ａ）の輝度分布に平滑化処理をしたものである。平滑化は周知の平均化フィルタで実現できる。前述の通り該スチールコードに起因する山谷を消さない程度で十分に大きなサイズの平均化フィルタを用いれば好適にランダムノイズを除去できる。
カメラ７のレンズなどの撮像系パラメータが確定すれば、検出すべきスチールコードの画像上の画素数はほぼ決まるから平滑化フィルタの適切なサイズをあらかじめ決めることは可能である。また、ハンドレール周辺部に該当する、図面の上端付近と下端付近は輝度と山谷のコントラストが低いために補正をする。図５（ｃ）はＳ１による長手方向投影輝度分布である。破線２１は該長手方向投影輝度分布の極大値の包絡線である。輝度分布の一次差分を算出し、ゼロ交差付近として複数の極大値を検出した後、これら複数の極大値に接する曲線は、例えばラグランジュの多項式近似によって得ることができる。こうして得られた破線２１をｆ（ｘ）として、例えば、ＣＯＮＳＴ／ｆ（ｘ）を平滑化輝度分布（ｂ）に乗じるとコントラストが補正された輝度分布が得られる（図５（ｄ））。ここで、ｘは直交方向の座標を表し、ＣＯＮＳＴは定数であって、画像の輝度値や輝度分布値が０から２５５までの場合には２００前後が適当な値である。ｆ（ｘ）の値となる破線２１は除算に用いられるので、不安定にならないようにあまり小さい値にならないように、例えば１０以下の数値にならないようにクリッピングすることも有効である。この場合のクリッピングとは、１０以下の数値が現われた場合は下限よりも大きい数値１１等で置き換える処理である。図５（ｄ）は図５（ｂ）に対してコントラスト補正をした輝度分布であって、鋭い谷が１８個あるが、これは１８本のスチールコードに対応している。このように鋭い谷にすることができると、この分布を一次差分してゼロ交差する所をＳＣ候補セルとすることができる。
【００５５】
次にスチールコード（ＳＣ）候補セル検出Ｓ６とＳＣ候補セル連結Ｓ７の具体的に示す。図６はＳＣ検出手段１３の、ＳＣ候補セルの検出（Ｓ６）の一例を示す図である。図６（ａ）は図５（ｄ）と同じくコントラスト補正した輝度分布であり、図６（ｂ）はこれを、直交方向に一次差分した分布である。一次差分は注目点の下方の輝度値と上方の輝度値の減算値を該注目点の値とするものであるが、該注目点から上方および下方までの距離（画素数）は予め適正に調整しておく必要がある。本発明の場合のように、検出すべきスチールコードの太さが概ね決まっている場合には、調整した距離を固定値として保持することができる。正のしきい値２２と負のしきい値２３も調整済みの適正値を固定して保持することができる。
【００５６】
例えば、図６（ａ）の輝度分布の谷２４に対応する部分は、図６（ｂ）の一次差分値が負のしきい値２３から増加して正のしきい値２２に達するまでの区間２５と２６に該当する直交方向の座標区間において、図６（ａ）の輝度分布の極小値をとる座標を求めればよい。また、谷２４の鋭さは、極大値２７と極小値２８の直交方向の距離を算出し、所定の固定値以下の場合には鋭い谷として選別することができる。このように鋭い谷として選別されたところが図６（ａ）の輝度分布におけるＳＣ候補セルの検出位置である。
【００５７】
図７はＳＣ検出手段１３の、ＳＣ候補セルの連結（Ｓ７）処理を示す図である。図７（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、ＳＣ検出手段１３の処理対象たる画像一部である。斜線領域２９と３０は独立して存在するスチールコードで、斜線領域３１は２本のスチールコードが接している状態で、斜線領域３２は短いスチールコードである。図面縦方向の破線群３３はＳ３とＳ８で設定される輝度分布解析用のラインを明示的に表したものである。すなわち、これらのラインに沿って輝度分布を解析して谷の部分にＳＣ候補セルを定める。
【００５８】
図７（ｂ）にて、斜線領域２９上にある白矩形３４はＳＣ候補セルの１つである。斜線領域２９上の他の矩形もＳＣ候補セルであるが、煩雑になるため番号を付していない。斜線領域３０と３２上の白矩形もＳＣ候補セルである。斜線領域３１では、接触により輝度分布に鋭い谷が発生しないので、ＳＣ候補セルは設定できない。ＳＣ候補セルを設定できないということは、接することなく独立して存在するスチールコードが無いことを意味する。
【００５９】
図７（ｃ）はＳ４処理ループの動作を明示的に示している。すなわち、輝度分布解析用ライン３３ａ，…，３３ｄと左端から右端へ処理を進め、設定済みのＳＣ候補セルを実線白矩形で、未だ設定されていないが処理完了後には設定されるＳＣ候補セルは点線表している。Ｓ７において、前ラインで設定したＳＣ候補セルと現ラインで設定したＳＣ候補セルを連結する。連結は最も距離の小さいＳＣ候補セル同士を連結する。距離とはＳＣ候補セル同士の直交方向座標の差異である。連結可能な距離の上限を定めておけば、誤った連結を防ぐことができる。
【００６０】
図７（ｄ）の実線３４と３５と３６はＳ７でＳＣ候補セルが連結された結果を明示的に示している。これは当該フレームにおいて、独立した長いスチールコード３４と３５および、短いスチールコード３６が存在することを示す。
【００６１】
Ｓ１０ではあらかじめ長さのしきい値を決めておき、所定の長さ以上の連結結果についてスチールコードと決定し、前記しきい値未満の連結結果は除去する。フレーム取得手段１２の取得によるハンドレールＸ線画像はＸ線撮影部１を設計する時点で長手方向の画像サイズが確定するので、前記長さのしきい値を決めることは可能である。
【００６２】
以上はＨＲ処理ループＳ４で１ラインを解析するたびに平滑化とコントラスト補正をするように説明したが、図８に示すＳＣ検出手段の処理第二例の処理フローのように、２次元の画像処理として平滑化とコントラスト補正の処理を施してから（Ｓ１５）、１ラインごとの輝度分布解析をするように構成してもよい。図８において、Ｓ１とＳ２の処理は図４において説明した処理と同様である。Ｓ１５において、前記フレーム取得手段１２の取得によるハンドレールＸ線画像内で２次元の平滑化フィルタをかけてＸ線撮影に伴う輝度ランダムノイズを相殺する。周知の２次元平滑化フィルタで平滑化は実現することができる。コントラスト補正は、Ｓ２で得たコントラスト補正曲線ｆ（ｘ）を使って、該Ｘ線画像内の画素に対して、ＣＯＮＳＴ／ｆ（ｘ）を乗じる。この際に画素値が例えば２５５などの上限を超える場合はその上限値で置き換えるなどクリッピング処理をする。以上説明した方法でＳ１５は平滑化とコントラスト補正をしたＸ線画像を作成する。
【００６３】
Ｓ３とＳ４は図４で説明した処理と同様で該Ｘ線画像の左端から右端へ１ラインずつまたは所定のラインを飛ばしながら輝度分布解析を行う。ここで得られる輝度分布は図４のＳ５で得られる輝度分布すなわち、図５（ｄ）と同等である。続くＳ６乃至Ｓ１０までの処理は図４で説明した処理フローのものと同一である。
【００６４】
［ＳＣモデル保持手段］
図９はＳＣモデルと検出されたスチールコードの照合法を示す図である。次に図９を参照して、ＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の協調処理によって成される、ＳＣモデルと検出されたＳＣの照合法について説明する。
【００６５】
説明を単純化するために、ハンドレールに内蔵されるスチールコードの本数は元々５本であったとする。そうするとＳＣモデルも５本のスチールコードからなり、端から順に０１コード，０２コード，０３コード，０４コード，０５コードと命名することができる。
ここで、ＳＣ検出手段１３で５本のスチールコードが検出されたとする。この場合には、無条件で、端から順に検出されたスチールコードとＳＣモデルのスチールコードを対応付ける（図９（ａ））。すなわち、検出されたスチールコード３７，３８，３９，４０，４１はそれぞれスチールコードモデルの０１コード，０２コード，０３コード，０４コード，０５コードに対応付けられる。この処理により、検出されたスチールコードにはそれぞれ、０１から０５コードという名前が確定する。また、ＳＣモデルの各コードは位置情報（座標）をもっており、ＳＣモデルの座標は、検出されて対応付けられたスチールコードの位置を代表する重心の座標で更新される。図９（ａ）の検出されたスチールコード中央の白丸はそれぞれの重心位置を明示的に示している。
【００６６】
図９（ｂ）は検出されたスチールコードが３本の場合である。これは他の２本が欠如していたり、または互いに接触していたりすることにより独立した２本のスチールコードとして検出できない場合である。前記ＳＣモデルのスチールコードの順番が上下で入れ替わらないという拘束条件を設けると、検出されたスチールコード４２がＳＣモデルと対応付けられるのは、０１コード，０２コード，０３コードである。仮に０４コードと対応付けてしまうと、検出されたスチールコード４３と４４のいずれかが余ってしまう。同様の拘束条件により、検出されたスチールコード４３がＳＣモデルと対応付けられるのは、０２コード，０３コード，０４コードであり、検出されたスチールコード４４については、０３コード，０４コード，０５コードに対応付けられる。
【００６７】
図９（ｃ）の距離テーブルはこれらの条件を表にまとめたものである。左端の縦欄はＳＣモデルのコード名を表している。上端である第１行目は現フレームにおいて検出されたスチールコードで、検出された座標の小さいものから順に、左方から右方へ記入してある。この例では左方から順に検出されたスチールコード４２，４３，４４である。この時点ではどのスチールコードを見失っているのか不明であるから、検出されているスチールコードにも名前を確定することができない。距離テーブルにおいて、行と縦欄の交わる場所には、モデルの保持している座標と検出されたスチールコードの座標の差異の絶対値を記入する。アスタリスクの記入されている組合せは、上述の拘束条件からあり得ない組合せである。それ以外の場所すなわち、ｄ１１，ｄ２１，ｄ３１，ｄ２２，ｄ３２，ｄ４２，ｄ３３，ｄ４３，ｄ５３は座標差異の絶対値である。距離テーブル右端の縦欄は座標差異の最小値である最小座標差異を記入する欄である。０１コードと０５コードについては、それぞれ、ｄ１１とｄ５３の値しかないのでこれを記入する。その他の箇所については該当する行の最小値を記入する。たとえば、０２コードの行では、ｄ２１とｄ２２の小さい方を記入する。両者が等しい場合はその数値を記入する。
【００６８】
ここでは、ＳＣモデルのスチールコードが５本に対して、検出されたスチールコードが３本であるからいずれかの２本が未検出である。そこで、距離テーブル右端の縦欄の大きいものから順に２つを選択する。ここで選択された行に該当するスチールコードが未検出とみなされる。たとえば、０２コードの行と０３コードの行が選択された場合には、０２コードと０３コードが未検出となる。その結果、検出されたスチールコード４２はＳＣモデルの０１コードと対応付けられて０１コードであることが確定する。検出されたスチールコード４３はＳＣモデルの０４コードと対応付けられて０４コードであることが確定する。検出されたスチールコード４４はＳＣモデルの０５コードと対応付けられて０５コードであることが確定する。
【００６９】
以上の処理により、検出されたスチールコードの名前が確定する。一方、ＳＣモデルの０１コードの座標はスチールコード４２の持つ座標で更新され、ＳＣモデルの０４コードの座標はスチールコード４３の持つ座標で更新される。そして、ＳＣモデルの０５コードの座標はスチールコード４４の持つ座標で更新される。ＳＣモデルのスチールコード０２と０３は、０１と０４の座標の間に、それぞれ、１：２と２：１に内分される座標で更新される。
【００７０】
以上説明した処理は図１０の処理の流れに従って行われる。図１０はＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の処理の流れを示す図である。検出されたスチールコード数がハンドレールに内蔵されるスチールコードの設計上の数と等しければ、全スチールコードが検出されたとして、Ｓ２１を実行してここでの処理を終了する。Ｓ２１では、検出されたスチールコードの座標の小さいものから順に、ＳＣモデルのスチールコードのコード名の数字の小さいものに割り当てていく。ＳＣモデルのスチールコード情報とは、該当するスチールコードの座標と、その座標位置における、元の画像、すなわちフレーム取得手段１２の取得によるハンドレールＸ線画像の輝度である。これは該当するスチールコード部分の輝度値である。また、その領域の両側であって、所定の距離隔たった場所の輝度を背景輝度として保持する。所定の距離とは隣接するスチールコード座標との中点である。Ｓ２１ではこれらの座標値と輝度値を更新する。
【００７１】
一方、検出されたスチールコード数が不足している場合には処理Ｐ１に進む（Ｓ２０）。処理Ｐ１では、現ＳＣモデルと検出されたスチールコードについて、図９（ｃ）で説明した距離テーブルを作成する（Ｓ２２）。先に説明をしたように、最小座標差異に基づいて、未検出のスチールコードを特定して、検出されたスチールコードにコード名を付与する（Ｓ２３）。検出されたスチールコードの座標に基づいて、ＳＣモデルの座標を更新する（Ｓ２４）。このときは、輝度値は更新しない。
【００７２】
以上、ＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の協調処理によるスチールコードのトレースと、ＳＣモデルの更新について説明した。尚、ＳＣのトレースは、ＳＣトレース／要素特徴検出手段１５のうち、ＳＣトレース手段（ＳＣトレース部）によって行われる。これまでの説明では、スチールコードの設計上の本数よりも多いスチールコードが検出された場合についてはなかった。これは、ＳＣ検出手段１３にて平滑化処理等を十分に行って、偽のスチールコードを検出しないようにしているため、多く検出する場合は無いからである。
【００７３】
［要素特徴検出法］
次にＳＣトレース／要素特徴検出手段１５で行われる、スチールコード劣化に係る要素特徴の検出法について説明する。ここでは、ＳＣトレース／要素特徴検出手段１５のうち、要素特徴検出手段（要素特徴検出部）によって検出が行われる。要素特徴は当該フレーム内で認められる劣化に係る外観特徴であって、スチールコードの欠如（抜け）と、スチールコード同士の接触がある。また、接触が隣接するスチールコードに留まらず、隣接しないスチールコード同士や、３本以上のスチールコードが接している場合には絡み特徴となる。
【００７４】
図１１はＳＣトレース／要素特徴検出手段１５における要素特徴“抜け”の検出法を示す図である。図１１において、１６本の黒い横縞を有する矩形４５はハンドレールＸ線画像の概念図である。１６本の黒い横縞は独立して存在する１６本のスチールコードを表していて、これらはＳＣ検出手段１３によって検出されている。破線４６で囲まれている横長の矩形はこの検出されたスチールコードを示している。また、１８本の水平線分４７はＳＣモデル保持手段１４の保持するＳＣモデルのスチールコードの座標の位置を示していて、上から順に０１コード，０２コード，…，１８コードである。先に説明したＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の協調処理により、検出されたスチールコード４６の１６本は命名済みである。この例の場合では０９コードと１０コードが未検出である。未検出スチールコードのあるべき座標は前記ＳＣモデルから知ることができ、破線４８の領域である。
【００７５】
そこで、前記Ｘ線画像における破線４８の領域の最低輝度を算出して所定のしきい値よりも大きい場合にはスチールコードが欠如していると判定する。前記所定のしきい値は、前記ＳＣモデルの該当するスチールコードの輝度とこれに隣接する背景輝度の平均値を用いることができる。この例の場合はＳＣモデルの０９コードと１０コードの平均値をＳＣモデルの輝度とし、０９スチールコードと１０スチールコードの座標の中点座標における輝度をＳＣモデルの背景輝度とし、前記スチールコード輝度と前記背景輝度の平均値を前記所定の値として、スチールコードが欠如しているか否かの判定しきい値とする。前述したように前記ＳＣモデルの０１コードから１８コードまでの輝度とこれらの間の背景輝度は、全スチールコードが検出されたフレームにおいて更新されている値である。スチールコードが独立して検出されるべき場所において、スチールコードが欠如していて、かつ、輝度が高いということはスチールコードが欠如していると判断することができる。以上に説明した処理により、該フレームにおいてスチールコードの欠如を検出する。
【００７６】
図１２はＳＣトレース／要素特徴検出手段１５における要素特徴“接触”の検出法を示す図である。図１２において、１７本の黒い横縞を有する矩形４９はハンドレールＸ線画像の概念図である。破線５２の領域にあるのは接触により太い外観となったスチールコードである。他の１６本の黒い横縞は独立して存在する１６本のスチールコードを表していて、これらはＳＣ検出手段１３によって検出されている。破線５０で囲まれている横長の矩形はこの検出されたスチールコードを示している。破線５２で示すような太い外観のスチールコードは、ＳＣ検出手段１３の説明でしたように、輝度分布で鋭い谷が現れないので検出することができない。また、１８本の水平線分５１はＳＣモデル保持手段１４の保持するＳＣモデルのスチールコードの座標の位置を示していて、上から順に０１コード，０２コード，…，１８コードである。先に説明したＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の協調処理により、検出されたスチールコード５０の１６本は命名済みである。この例の場合では０９コードと１０コードが未検出である。未検出スチールコードのあるべき座標は前記ＳＣモデルから知ることができ、破線５２の領域である。
【００７７】
そこで、前記Ｘ線画像における破線５２の領域の最低輝度を算出して所定のしきい値よりも小さい場合には複数のスチールコードが接触していると判定する。前記所定のしきい値は、先に説明したように前記ＳＣモデルの該当するスチールコードの輝度とこれに隣接する背景輝度の平均値を用いることができる。この例においてはスチールコード０９とスチールコード１０が未検出なので、これらのスチールコードが接触していると判断される。スチールコードが独立して検出されるべき場所において、スチールコードが欠如していて、かつ、輝度が低いということはスチールコード複数本が接触していると判断することができる。以上に説明した処理により、該フレームにおいてスチールコードの接触を検出する。
【００７８】
図１３はＳＣトレース／要素特徴検出手段１５における要素特徴“絡み”の検出法を示す図である。図１３において、１６本の黒い横縞を有する矩形５３はハンドレールＸ線画像の概念図である。破線５６の領域にあるのは絡みにより太い外観となったスチールコードである。他の１５本の黒い横縞は独立して存在する１５本のスチールコードを表していて、これらはＳＣ検出手段１３によって検出されている。破線５４で囲まれている横長の矩形はこの検出されたスチールコードを示している。破線５６で示すような太い外観のスチールコードは先の説明のようにその輝度分布に鋭い谷が現れないので検出することができない。また、１８本の水平線分５５はＳＣモデル保持手段１４の保持するＳＣモデルのスチールコードの座標の位置を示していて、上から順に０１コード，０２コード，…，１８コードである。先に説明したＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の協調処理により、検出されたスチールコード５４の１５本は命名済みである。この例の場合では０８コードと０９コードと１０コードが未検出である。未検出スチールコードのあるべき座標は前記ＳＣモデルから知ることができ、破線５６の領域である。
【００７９】
そこで、前記Ｘ線画像における破線５６の領域の最低輝度を算出して所定のしきい値よりも小さい場合には複数のスチールコードが接触していると判定する。前記所定のしきい値は、先に説明したように前記ＳＣモデルの該当するスチールコードの輝度とこれに隣接する背景輝度の平均値を用いることができる。この例においてはスチールコード０８とスチールコード０９とスチールコード１０が未検出なので、これらのスチールコードが接触していると判断される。そして、この場合は３本以上のスチールコードが接触しており、したがって隣接しているスチールコード以外のスチールコードも接触しているので絡みが発生していると判断する。
【００８０】
ところで、スチールコードの抜け，接触，絡みの有無を判定するために破線４８領域および、破線５２領域および破線５６領域の輝度を参照するために前記Ｘ線画像における当該領域の最低輝度を用いたが、その代わりに、ＳＣ検出手段１３で得た平滑化された画像における当該領域の最低輝度を用いてもよい。このように構成すると、Ｘ線撮影の際の輝度のばらつきの影響を受けなくなる。
【００８１】
以上に説明した処理により、該フレームにおいてスチールコードの抜け，接触，絡みを検出する。そして、フレーム処理をするたびに該フレームにおいて、抜けまたは、接触、または絡みという要素特徴の有無を、その特徴別に履歴として保持更新する。この要素特徴履歴を「フレーム毎の要素特徴ログ」とよび、これはＳＣトレース／要素特緒検出手段１５の出力である。また、先に説明のＳＣモデルの各スチールコードの座標の更新履歴をフレーム毎に更新保持することもできる。このＳＣモデルの各スチールコードの座標の更新履歴を「フレーム毎のトレースログ」とよび、これはＳＣトレース／要素特緒検出手段１５の出力である。
【００８２】
［フレーム毎良否判定手段］
図１４はフレーム毎良否判定手段１６における良否判定または段階的品質評価条件を示す図である。次に図１４を参照して、フレーム毎良否判定手段１６を説明する。フレーム毎良否判定手段１６は各フレームにおける、点検対象たるハンドレールに内蔵のスチールコードの良否の判定、またはハンドレールの品質の段階的評価をし、これらの良否判定または段階的評価のフレーム毎の履歴を更新保持する。このフレーム毎履歴を「フレーム毎の良否判定ログ」とよび、これはフレーム毎良否判定手段１６の出力である。
【００８３】
ところで、スチールコードの良否の判定、または品質の段階的評価は、前述の“抜け”，“接触”，“絡み”という要素特徴が該スチールコードの長手方向に継続する長さも指標として加えて行う。例えば、“抜け”や“接触”や“絡み”の長手方向のしきい値として、それぞれ、Ｃ１，Ｂ１，Ｃ２という所定の自然数を定め、これらのしきい値以上に継続する場合には該当する良否判定または段階的評価をし、その判定または評価を該フレームの「フレーム毎の良否判定ログ」に保持する。
【００８４】
この判定または評価は例えば図１４に示すように実施することができる。図１４において、品質ランクはＡ，Ｂ，Ｃの段階的評価結果を示し、Ａが最も良い品質で、Ｃが最も劣化した品質である。右縦欄は論理和からなる判定条件で、フレーム内良否判定手段１６でこの論理演算を経て、「フレーム毎の良否判定ログ」として出力される。そして、Ｂ判定でもＣ判定でもない場合をＡ判定とする。
【００８５】
“接触”という要素特徴がＢ１フレーム以上継続した場合、当該フレームをＢと判定する。ここで、現フレームからＢ１−１フレーム分を先のフレームまで遡り、該フレームと現フレームの間に位置するフレームについても全てＢ判定とするように前記「フレーム毎の良否判定ログ」を更新する。ただし、該当フレームに既にＣ判定が記録されている場合はＣ判定に対して上書き更新はしない。つまり、Ｂランク判定条件にあるように、Ｂ判定条件を満たしていてもＣ判定にも該当する場合はＣ判定とする。
【００８６】
また、“抜け”という要素特徴がＣ１フレーム以上継続した場合、当該フレームをＣと判定する。ここで、現フレームからＣ１−１フレーム分を先のフレームまで遡り、該フレームと現フレームの間に位置するフレームについても全てＣ判定とするように前記「フレーム毎の良否判定ログ」を更新する。
【００８７】
更に、“絡み”という要素特徴がＣ２フレーム以上継続した場合、当該フレームをＣと判定する。ここで、現フレームからＣ２−１フレーム分を先のフレームまで遡り、該フレームと現フレームの間に位置するフレームについても全てＣ判定とするように前記「フレーム毎の良否判定ログ」を更新する。
【００８８】
以上段階的な評価処理について説明したが、例えば、Ａ判定を良品とし、これ以外を不良と判定することにすれば、良否判定として実施することができる。あるいは、Ａ判定を良品とし、Ｃ判定を不良と判定してハンドレールの交換が必要であることを表示手段１８で通知して保全作業員にハンドレールの交換を行わせ、Ｂ判定を劣化と判定してハンドレールの交換時期が近いことを表示手段１８で通知するようにしてもよい。図１４ではＢ１，Ｃ１，Ｃ２という所定の長さをフレームで表現したが、該当するミリメートルで表現することも可能であり、Ｂ１，Ｃ１，Ｃ２を例えば、１０ミリメートル以上の所望の０００ミリメートルの間で設定してもよい。以上、フレーム毎良否判定手段１６の処理とこの出力である「フレーム毎の良否判定ログ」について説明した。尚、ここまでの説明は「フレーム毎の良否判定ログ」はスチールコードの品質を評価しているが、ハンドレールの品質を評価したものでもあるので、ハンドレールの品質と読み替えてもよい。
【００８９】
［最終判定手段］
次に最終判定手段１７の処理を説明する。最終判定手段１７は前記「フレーム毎の良否判定ログ」を参照して、点検対象たるハンドレール単体としての品質判定を下す処理をする。例えば、前記「フレーム毎の良否判定ログ」にＢとＣの判定箇所が皆無であれば、当該ハンドレールは単体としてＡ判定とすることができる。また、前記「フレーム毎の良否判定ログ」中に所定のフレーム数以上Ｃ判定の箇所があれば、当該ハンドレールは単体としてＣ判定とすることができる。そして、ＡでもＣでもない場合は、当該ハンドレールは単体としてＢ判定とすることができる。また、より簡単な最終判定手段１７の実現例として、前記前記「フレーム毎の良否判定ログ」に記録されている最も悪い品質判定の結果を、当該ハンドレールの単体として評価とすることができる。最終判定手段１７の結果に基づいて、ハンドレールの品質として、Ａ判定を良品とし、Ｃ判定を不良と判定してハンドレールの交換が必要であることを表示手段１８で通知して保全作業員にハンドレールの補修または交換または補修後に交換を行わせ、Ｂ判定を劣化と判定してハンドレールの交換時期が近いことを表示手段１８で通知するようにしてもよい。尚、劣化と判定されたハンドレールは、通常の点検周期よりも短い点検周期で再点検を行うようにすることが望ましい。ここで、点検周期は、例えば１ヵ月毎などの所定の期間としてもよいし、運転時間またはハンドレールの周回回数または移動距離のうちの１つ以上を考慮して決定してもよい。以上、最終判定手段１７の処理を説明した。これをもって、本発明のＸ線点検装置の画像処理手段の構成の実施例を説明した。
【００９０】
［画像処理手段の処理の流れ］
図１５は本発明のＸ線点検装置の画像処理手段の処理の流れを示す図である。次に、前記画像処理手段の処理の流れを、図１５を参照して説明する。新規にハンドレールの画像を処理するに先だって、処理に用いるメモリとパラメータの初期化を行う（Ｓ２５）。メモリ初期化とは例えば、「フレーム毎の要素特徴ログ」や、「フレーム毎のトレースログ」や、「フレーム毎の良否判定ログ」の初期化がある。
【００９１】
フレーム処理ループＳ２６は、ハンドレールの品質評価に必要な動画処理を完了するまでループ処理をし、処理すべき全フレームが完了するとこのループから抜けてＳ３３以後の処理へ進む（Ｓ２７）。フレーム終了判定処理Ｓ２７およびフレーム取得処理Ｓ２８はフレーム取得手段１２で実施される。次に、ＳＣ検出手段１３にてＳＣ検出処理Ｓ２９が実施される。そして、ＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の協調によりＳＣトレースおよび要素特徴検出処理Ｓ３０が実施され、同時にモデル保持手段１４に保持されているＳＣモデルについて、ＳＣモデル更新処理Ｓ３１がなされる。次いで、該フレームに関して、フレーム毎良否判定処理Ｓ３２をし、「フレーム毎の良否判定ログ」を更新する。この処理はフレーム毎良否判定手段１６で実施される。
【００９２】
必要なフレームすべてについて上記の処理を完了した後は、ハンドレール品質最終判定処理Ｓ３３を、最終判定手段１７で実施する。この際に、最終判定結果を磁気媒体に保存したり、ネットワークを介して品質管理サーバ等に送信したりすることができる。以上の処理をもって、ハンドレールの品質評価の自動判定が実現される。また、Ｓ３４乃至Ｓ３８までの処理を追加することもできるがこれについては後記する。
【００９３】
［画像処理手段第二例］
これまでに説明した処理手段と処理の流れにより、スチールコードの“抜け”や“接触”や“絡み”に基づく品質の判定は可能である。しかし、極めて初期の劣化段階においては該スチールコードを保持するゴムの劣化により、上記の３つの外観にはならなくとも、スチールコードが直交方向に移動する状況が発生する。ここではこれを上記３つの外観特徴に加えて、“遊走”特徴という。
【００９４】
ここで、図１６は本発明のＸ線点検装置の画像処理手段の第二実施例を示す図である。図１６に示すＸ線点検装置は図３に記載のＸ線点検装置にトレースログデータベース５７とフレーム毎遊走検出手段（フレーム毎遊走検出部）５８を加えた構成である。１２乃至１５の手段５９は、図３のフレーム取得手段１２と、ＳＣ検出手段１３と、ＳＣモデル保持手段１４と、ＳＣトレース／要素特徴検出手段１５で処理される内容と同一である。
【００９５】
トレースログデータベース５７は過去に計測したハンドレールの「フレーム毎のトレースログ」が保存されている。前記「フレーム毎のトレースログ」は先に説明のように、ＳＣモデル保持手段１４とＳＣトレース／要素特徴検出手段１５の協調処理によって出力された履歴データである。
【００９６】
フレーム毎遊走検出手段５８は、ハンドレール計測の際に１２乃至１５の手段５９が出力したフレーム毎のトレースログと、当該ハンドレールの過去のフレーム毎のトレースログであってトレースログデータベース５７に保存のものを同一の長手方向の位置において比較をする。現計測と過去の計測における、長手方向の同一箇所を比較するにあたっては、計測時に金属等のＸ線に撮影可能な目印を付しておけば、容易に比較することができる。比較して、ハンドレール直交方向の座標が所定の距離以上ずれている場合（スチールコードの位置がスチールコードの本来の位置（過去の計測により特定可能）よりもハンドレールの長手方向に直交する方向に所定の距離以上ずれている場合）には遊走が発生していると判断し、当該フレームにおいて遊走があることを「フレーム毎の遊走ログ」としてメモリ内に保持する。
【００９７】
フレーム毎良否判定手段１６の処理は既に説明済みであるが、ここで、Ａと判定されたフレームについて、前記「フレーム毎の遊走ログ」を参照し、遊走の発生が認められるフレームについてはＡ判定をＢプラス判定に付け替える。これにより、図１４に基づく先の説明ではスチールコードの品質ランクはＡ，Ｂ，Ｃの３つのランクからＡ，Ｂプラス，Ｂ，Ｃの４つのランクに分類されることになる。Ｂプラスはスチールコード自体の外観に劣化の兆候は認められないが、該スチールコードを保持するゴムに劣化が疑われるランクである。このＢプラスのランクは前述のフレーム毎の良否判定ログを介して、最終判定手段１７の最終判定を４つのランクとすることもできる。この場合、最終判定もＡ，Ｂプラス，Ｂ，Ｃの４つのランクとなる。Ｂプラスの判定結果も、品質としては「劣化」と判定することができる。
【００９８】
［パノラマ表示］
以上の説明により、本発明のエスカレーターハンドレールＸ線点検装置によれば、該エスカレーターハンドレールに内蔵のスチールコード（あるいはハンドレール自体）の良否または多段階の品質判定が自動的に成される。ここで、この自動判定に加えて、該スチールコードをパノラマ表示すれば、エスカレーターハンドレール保全にとって極めて有用な装置となる。そこで、次に本発明のエスカレーターハンドレールＸ線装置のパノラマ作成と表示の実施例を説明する。尚、パノラマ作成と表示手段１８へのパノラマ表示の処理は、画像処理手段１２に設けられた図示しないパノラマ表示手段（パノラマ表示部）によって行われる。
【００９９】
フレーム取得手段１２の説明において、Ｘ線撮影の際に、Ｘ線撮影部１とハンドレール４の相対的な速度が一定速度の場合には、各フレームに撮影のスチールコード画像の長手方向の視野幅は一定の長さであることを具体的に示した。ここで、隣接するフレーム間のスチールコードの長手方向の位置の差も一定である。また、Ｘ線撮影の際にＸ線撮影部１とハンドレール４の相対的な速度が非定常速度の場合でも、エンコーダ３に基づいて所定の距離移動するごとにフレームを処理することにしたり、所定の距離移動するごとに取得したフレームで動画ファイルを構成したりすれば、一定速度で移動撮影をしたものと同等の画像を得ることができる。
【０１００】
図１７は本発明のＸ線点検装置の画像処理手段のパノラマ作成処理を示す図である。上述のように、一定速度またはエンコーダ３を使って一定速度と同等にして得た動画からパノラマ画を作成する処理であって、図１７（ａ）はパノラマ画作成のための輝度サンプリングの概念図で、図１７（ｂ）はサンプルした輝度をマッピングするための概念図である。ここではスチールコードの本数を１０本として説明している。
【０１０１】
図１７（ａ）は１０本のスチールコード群を、長手方向に、１フレーム撮影するたびに距離ｄ０ミリメートルを移動しながら撮影する状態を示している。ここで、各取得フレームにはｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３，…と命名する。各フレームにおけるスチールコードの長手方向の視野長さはｄ０ミリメートルであるとする。各フレームの視野の境界はスチールコードを縦に横切る破線で示している。また、ｃ０，ｃ１，ｃ２，ｃ３はそれぞれ、フレームｆ０，ｆ１，ｆ２，ｆ３の長手方向の視野中心に当たる画素の並びを示している。また、ｃｌ０とｃｒ０はそれぞれ、ｃ０の左側と右側に等間隔に７つずつ設けた画素の並びを示している。ｃ１，ｃ２，ｃ３の左右にも画素の並びｃｌ１，ｃｒ１，ｃｌ２，ｃｒ２，ｃｌ３，ｃｒ３を等間隔で７つずつ設ける。
【０１０２】
これらの画素列に該当する画素から輝度値を取得して、図１７（ｂ）に示すように隣接してこれらの画素輝度値を並べると、フレームｆ０とｆ１から２フレーム分のパノラマ画が作成される。このパノラマ画に表されるスチールコードは長手方向に２フレーム分、すなわちｄ０×２ミリメートル分である。ただし、長手方向の空間分解能は輝度サンプリングにより落ちている。図１７（ｂ）には図示しないが、フレームｆ２とｆ３も同様である。
【０１０３】
図１７（ａ）の輝度サンプリングと図１７（ｂ）の輝度マッピングを該当する動画の全フレームについて行うと輝度マッピングしたものはスチールコードの該当部分のパノラマ画になっている。長手方向の空間分解能は前述の通り落ちているが、スチールコードの品質を視認する場合、この程度の分解能の低下は問題にならない。また、必要に応じてｃｌ０，ｃｒ０，ｃｌ１，ｃｒ１に含まれる画素の並びの本数を増やせば分解能の低下を減じることができる。
【０１０４】
以上は、各フレームの長手方向の視野幅が撮影時の移動量ｄ０と同一であることを前提として説明した。しかし、実際には、フレームの視野幅はＸ線管５の製作上のばらつきによりばらつく。ばらつきにより、視野幅がｄ０よりも大きい場合は、各フレーム中心ｃ０，ｃ１，ｃ２，ｃ３…を中心として、幅ｄ０の間でｃｌ０，ｃｒ０，ｃｌ１，ｃｒ１…の画素の並びを設けて、ここから輝度サンプリングすれば、上述と同様のパノラマ画が得られる。ばらつきにより、フレームの視野幅がｄ０よりも小さい場合は、各フレーム内の視野中心ｃ０，ｃ１，ｃ２…を中心に輝度サンプリング用の画素の並びｃｌ０，ｃｒ０，ｃｌ１，ｃｒ１，ｃｌ２，ｃｒ２…を設けてサンプルした結果を図１７（ｂ）のようにマッピングするとやはりパノラマ画が得られる。この場合、ｃｌ０，ｃｒ０，ｃｌ１，ｃｒ１，ｃｌ２，ｃｒ２…の輝度サンプルの画素の並びの長手方向の間隔は、先の２つの例すなわち、視野サイズがｄ０以上の場合よりも小さくなる。その結果、図１７（ｂ）のパノラマ画には局所的な歪が生じる。しかし、図１７（ｂ）に示すように、ｃ０とｃ１間の画素数Ｄは先の２つの例と同一であって、パノラマ画においては同一の距離として再現されている。以上に示すパノラマ合成法でパノラマ画を構成すると、フレームの視野幅に、Ｘ線管毎の製造上のばらつきがあっても、ばらつきに起因する歪みはパノラマ画全体に均等に配分されるため、エスカレーター保全員が視認の際に判断を誤ることのないパノラマ画を提供することができる。
【０１０５】
以上に説明したパノラマ画を表示するにあたり、図３と図１６で説明済みの「フレーム毎の良否判定ログ」に保持の品質判定結果を該当するパノラマ画フレームの上部に例えば色別に表示することができる。また、画像処理手段２の表示手段１８の表示面積が限られている場合には、パノラマ全体を表示することができない。このような場合には、パノラマ全体の長手方向を適度に縮小して表示し、その一部を縮小せずにあるいは縮小の度合いを全体よりも弱くして表示することで、限られた画面内に効果的にパノラマ画を表示することができる。
【０１０６】
図１８にパノラマ表示の一例であって、表示手段１８に表示されたパノラマ表示画面６０の中に、点検対象たるハンドレールを特定するためのハンドレール番号６１と、最終判定結果６２と、縮小表示したパノラマ全体６７とパノラマの一部６６が表示されている。
矩形６８はパノラマ全体６７の部分で、パノラマの一部６６として表示されている部分を示している。この矩形は例えば、キー操作で左右に移動するとこの操作に伴って、表示されるパノラマの一部６６の表示される部分も変わる。このように、パノラマ画像の全体と、パノラマ画像全体の中の一部を表示させるとともに、パノラマ画像全体はパノラマ画像全体の中の一部よりも小さな倍率で表示させる。そして、長手方向の帯６３は、スチールコードの長手方向の位置と対応させて、前記「フレーム毎の良否判定ログ」に保持される良否判定の結果（スチールコードあるいはハンドレールの品質の段階に相当）を色または記号またはテクスチャの差異により区別して表示したものである。例えば、格子領域６４と６５はＣランクで、斜線領域７０はＢランクでこれ以外はＡランクというように表示することができる。
【０１０７】
次に、本発明のＸ線点検装置の画像処理手段２の処理の流れについて、図１５のＳ３４からＳ３８までを説明する。Ｓ３４において、パノラマ表示手段は、図１８で説明したパノラマ画に最終判定結果を重畳して表示手段１８に表示する。縮小せずに表示するパノラマ６６の部分は、前記「フレーム毎の良否判定手段」を参照して、最も劣化の度合いの強いランクのフレーム部分を優先的に選択するようにして表示してもよい。全範囲がＡランクの場合には、前記「フレーム毎の要素特徴ログ」を参照して、前記要素特徴の発生している部分を表示部分として選択してもよい。また、表示の際に当該画像を磁気ディスクに保存するように構成してもよい。
【０１０８】
Ｓ３４で前記パノラマ画を表示した状態で、パノラマ表示手段は、表示処理ループＳ３５に入り、コマンド入力手段１９によるキー入力を受け付ける（Ｓ３６）。このキー入力により図１８の矩形６８を左右に移動させ、この情報に基づいてパノラマ６６として表示する部分を更新表示することができる（Ｓ３８）。この時、最終判定手段１７による判定ランク（ハンドレールの品質）と同一のキーを入力した時に正解終了キーを入力したと判断し、表示処理ループ３６から抜けて、本発明の乗客コンベアのハンドレール点検装置の全処理を終了する。このように、本発明の乗客コンベアのハンドレール点検装置の判定結果と同一のキー入力をもって終了させられるようにすることで、エスカレーター保全員が未確認のまま点検を終了させてしまうことを防ぐことができる。
【０１０９】
本発明は、１本又は２本のスチールコードの場合は勿論、３本以上のスチールコードがハンドレール内に内蔵される場合であっても、スチールコードの遊走，抜け，スチールコード同士の接触や絡みの有無を検出し、これら外観的特徴が継続する長さを用いて定量的に計測して、これらの単体または組み合わせからスチールコードの劣化の度合いを３段階以上に段階的に判定することができる。また、本発明はＸ線画像のパターンに応じて、該Ｘ線画像の各画素をランダムアクセスする処理を要しないため、高速処理または低価格ハンディータイプＰＣでも許容できる時間内で処理が完了することができる。
【０１１０】
以上、本発明を実施例を用いて説明してきたが、これまでの各実施例で説明した構成はあくまで一例であり、本発明は、技術思想を逸脱しない範囲内で適宜変更が可能である。
また、それぞれの実施例で説明した構成は、互いに矛盾しない限り、組み合わせて用いても良い。尚、本明細書において、「点検」は「検査」と呼ばれる場合もあり、本明細書および特許請求の範囲における「点検」は「検査」を含むものとする。同様に、本明細書において、「保全」は「保守」と呼ばれる場合もあり、本明細書および特許請求の範囲における「保全」は「保守」を含むものとする。また、保全（保守）とは、点検（検査），補修，交換のうち少なくとも１つを実施することであり、これらのうち２つ以上を組み合わせて実施する場合を含む。
【符号の説明】
【０１１１】
１  Ｘ線撮影部
２  画像処理手段
３  エンコーダ
４  ハンドレール
５  Ｘ線管
６  シンチレータ
７  カメラ
１２  フレーム取得手段
１３  ＳＣ検出手段
１４  ＳＣモデル保持手段
１５  ＳＣトレース／要素特徴検出手段
１６  フレーム毎良否判定手段
１７  最終判定手段
２１  長手方向投影輝度分布の極大値の包絡線
２２  正のしきい値
２３  負のしきい値
２４  輝度分布の谷
２７  一次差分の極大値
２８  一次差分の極小値
２９，３０，３２  独立して存在するスチールコード
３１  接触しているスチールコード
３３  輝度分布解析用のライン
３４，３５，３６  独立して検出されたスチールコード
３７，３８，３９，４０，４１，４２，４３，４４，４６，５０，５４  検出されたスチールコード
４５，４９，５３  ハンドレールＸ線画像の概念図
４７，５１，５５  ＳＣモデルのスチールコードの座標の位置
４８，５２，５６  独立したスチールコードが検出されない領域
５７  トレースログデータベース
５８  フレーム毎遊走検出手段
５９  １２乃至１５の手段
６０  パノラマ表示画面
６１  ハンドレール番号
６２  最終判定結果
６３  「フレーム毎の良否判定ログ」に保持される良否判定の結果
６４，６５  Ｃランク判定箇所
７０  Ｂランク判定箇所
６６  パノラマの一部
６７  パノラマ全体
６８  パノラマ全体の中でパノラマの一部として表示されている部分
ｃ０，ｃ１，ｃ２，ｃ３  フレームの長手方向の視野中心に当たる画素の並び
ｃｌ０，ｃｒ０，ｃｌ１，ｃｒ１，ｃｌ２，ｃｒ２，ｃｌ３，ｃｒ３  等間隔に設けた輝度サンプル用および輝度マッピング用の画素の並び
Ｄ  ｃ０とｃ１間の画素数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005286331.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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