(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後に配置した支軸のそれぞれに旋回可能に駆動ユニットを備え、各駆動ユニットは、一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えるよう構成され、各駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により車両が操舵される無人搬送車の制御方法であり、
交差する走行ラインの交差点上において、前記前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前記前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させ、
一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させることを特徴とする無人搬送車の制御方法。
【請求項２】
前記交差点における一方の走行ライン上において、前後の駆動ユニットの左右の駆動輪を逆転させることにより前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の横方向として前記環状の走行ラインに臨ませ、前記他方の走行ライン上において、前後の駆動ユニットの左右の駆動輪を逆転させることにより前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の前後方向に戻して前記環状の走行ラインから離脱させることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項３】
前記駆動ユニットを環状の走行ラインに沿って走行させる車両の旋回中においては、交差点中心に近い内側の駆動輪の駆動速度を外側の駆動輪の駆動速度に対して低下させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項４】
前記交差点の一方の走行ラインに隣接して配置されているアドレスマークを検出した際に交差点の中心と前後の駆動ユニットの中間点とが一致したと判定して一方の走行ラインに沿う走行を停止させ、前記交差点の他方の走行ラインと環状の走行ラインとの交差部分に夫々隣接して配置されているアドレスマークを検出した際に他方の走行ラインに各駆動ユニットが到達したと判定して環状の走行ラインに沿う走行を停止させることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項５】
車両の前後に配置した支軸のそれぞれに旋回可能に駆動ユニットを備え、各駆動ユニットは、一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えるよう構成され、各駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニットが旋回することにより車両が操舵される無人搬送車であり、
前記制御手段は、交差する走行ラインの交差点上において、前記前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前記前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させ、
一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させることを特徴とする無人搬送車。
【請求項６】
前記制御手段は、前記交差点における一方の走行ライン上において、前後の駆動ユニットの左右の駆動輪を逆転させることにより前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の横方向として前記環状の走行ラインに臨ませ、前記他方の走行ライン上において、前後の駆動ユニットの左右の駆動輪を逆転させることにより前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の前後方向に戻して前記環状の走行ラインから離脱させることを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車。
【請求項７】
前記制御手段は、前記駆動ユニットを環状の走行ラインに沿って走行させる車両の旋回中においては、交差点中心に近い内側の駆動輪の駆動速度を外側の駆動輪の駆動速度に対して減速させることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の無人搬送車。
【請求項８】
前記前後の駆動ユニットは、走行ラインに沿って配置されるアドレスマークを検出するアドレスセンサを備え、前記制御手段は、前記交差点の一方の走行ラインに隣接して配置されているアドレスマークを検出した際に交差点の中心と前後の駆動ユニットの中間点とが一致したと判定して一方の走行ラインに沿う走行を停止させ、前記交差点の他方の走行ラインと環状の走行ラインとの交差部分に夫々隣接して配置されているアドレスマークを検出した際に他方の走行ラインに各駆動ユニットが到達したと判定して環状の走行ラインに沿う走行を停止させることを特徴とする請求項５から請求項７のいずれか一つに記載の無人搬送車。
【請求項９】
車両の前後に配置した支軸のそれぞれに旋回可能に駆動ユニットを備え、各駆動ユニットは、一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、前記ライン検出手段の検出結果に基づいて前記駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えるよう構成され、各駆動ユニットの前記左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により車両が操舵される無人搬送車の走行ラインであり、
前記交差する走行ラインの交差点を中心として環状に設けられ、前記前後の駆動ユニットのライン検出手段により検出させて前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させるための環状の走行ラインを備えることを特徴とする無人搬送車の走行ライン。
【請求項１０】
前記交差点の一方の走行ラインに隣接して配置され、交差点の中心と前後の駆動ユニットの中間点とが一致したと判定して一方の走行ラインに沿う走行を停止させるアドレスマークと、
前記交差点の他方の走行ラインと環状の走行ラインとの交差部分に隣接して配置され、他方の走行ラインに各駆動ユニットが到達したと判定して環状の走行ラインに沿う走行を停止させるアドレスマークと、を備えることを特徴とする請求項９に記載の無人搬送車の走行ライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面に敷設した磁気テープや反射テープ等の軌道により予め指定したルート上を走行させる無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインに関し、特に、転回による進路変更に好適な無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から物流の自動化を目的として、床面に敷設した直線と曲線を組み合わせた磁気テープ等の軌道に対する車両の左右ずれを検出センサにより補正しつつ、軌道により形成された経路上を前進移動する無人搬送車が一般的に使用されている（特許文献１、２参照）。
【０００３】
これは、車体を軌道からあまり突出させることなく９０度スピンターンして軌道に乗せるために、車体のホィールベースＬ及びキャスタの軸からスピンターン後の軌道までの距離Ａ１からスピンターンのステアリング角度φ（＝ｔａｎ-1（Ｌ／Ａ１））を求め、φとＬからスピンターンの走行距離Ｄ（＝πＬ／（２ｓｉｎφ））を求めて、ステアリング角度φで走行距離Ｄとなるようにステアリングモータ及び走行モータを制御してスピンターンするようにして、従来の軌道上にキャスタ軸を乗せてその場でスピンターンする場合に比較して軌道から車体をあまり突出させずスピンターンが可能となるようにしている。
【特許文献１】特開平１１−１６１３３５号公報
【特許文献２】特許第２９００４８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例では、無人搬送車の進路変更のために車両の向きを転回（その場転回）させる場合に、検出センサの検知範囲が軌道から一次的に外れるため、ステアリング角度および駆動モータの回転エンコーダからの回転数信号の積算演算による走行距離に基づいて車両姿勢角度を予測演算し、その予測結果に基づいて車両姿勢角度の制御を行なっている。このため、車輪にスリップ等の誤差要因が多発する場合には、目的の軌道に戻れない脱線が発生する不具合があった。また、上記走行距離の演算および車両姿勢角度の予測演算は、演算ステップが膨大であり且つ誤差が累積されるため、高精度の車両姿勢角度の制御が迅速に実行できない不具合を併せ持つものであった。
【０００５】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、転回による進路変更に好適な無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の前後に配置した支軸のそれぞれに旋回可能に駆動ユニットを備え、各駆動ユニットは、一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪と、走行ラインを検出するライン検出手段と、ライン検出手段の検出結果に基づいて駆動手段による左右の駆動輪の夫々の回転を制御する制御手段と、を備えるよう構成され、各駆動ユニットの左右の駆動輪の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により車両が操舵される無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインであり、交差する走行ラインの交差点上において、前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させ、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させるようにした。
【発明の効果】
【０００７】
したがって、本発明では、交差する走行ラインの交差点上において、前後の駆動ユニットを車両に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインに沿って前後の駆動ユニットを互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン上から交差する他方の走行ライン上に前後の駆動ユニットを夫々移行させるため、無人搬送車の進行方向を狭いスペースで任意の方向へ正確に転回させることができ、しかも、転回中に駆動輪のスリップ等の誤差要因が発生しても、正確に車両を転回させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の無人搬送車およびその制御方法並びに無人搬送車の走行ラインを、図１〜図８に示す一実施形態に基づいて説明する。図１は無人搬送車の底面図、図２は無人搬送車の側面図、図３はアドレスセンサの配置位置を変更した無人搬送車の底面図、図４は搬送車の走行制御のシステム構成図、図５は無人搬送車が転回する走行ラインの交差点を示す説明図、図６は交差点を含む走行ラインの説明図、図７は通常の走行ラインに沿った無人搬送車の駆動ユニットコントローラにより実行される走行制御のフローチャート、図８は大きく交差した交差点における進路変更での走行制御コントローラにより実行される進路変更制御のフローチャートである。
【０００９】
図１および図２において、本実施形態における無人搬送車１は、車体２の下部の前方および後方に床面に向けて立設させた設けた２本の支軸３と、各支軸３に夫々旋回可能に設けた駆動ユニット４と、車体２下部の略四隅に配置したキャスタ輪５と、駆動ユニット４を制御するコントローラ６とを備える。前記キャスタ輪５は車両の重量を支え、車両の移動方向に追従して旋回される。
【００１０】
前記駆動ユニット４は、前記支軸３に回動可能に支持され、図示しない一対の駆動モータを内蔵するアクスル７と、アクスル７の左右に配置されて前記一対の駆動モータにより夫々独立して駆動される一対の駆動輪８とを備える。また、駆動ユニット４には、アクスル７の前方および後方に配置されたブラケットにより保持して、走行ラインを形成する軌道テープ１１を検出する軌道センサ９を備える。また、同じくアクスル７の前方若しくは後方に配置されたブラケットに保持して、軌道テープ１１に隣接した設定位置に配置されて、無人搬送車１のコントローラ６へ外部信号（コマンド（転回指令、停止指令、発進指令）命令）を伝達するアドレスマーク（磁気テープ）１２を検出する左右一対のアドレスセンサ１０を備える。前記一対のアドレスセンサ１０は、図１に示す例では、各駆動ユニット４から車両前後方向の中央部に向けて配置されているものを示しているが、アドレスマーク１２の設置位置を同時に変更することにより、図３に示すように、各駆動ユニット４から車両の前後方向に向けて配置してもよい。
【００１１】
前記駆動ユニット４は、車体２に設けたリフト機構２Ａにより昇降可能に設けられ、下降位置で各駆動輪８を床面に接触させて無人搬送車１を走行させることができる。また、リフト機構２Ａにより上昇された状態では、無人搬送車１をキャスタ輪５により自在に移動させて、軌道テープ１１から離脱させたり、軌道テープ１１に復帰させたりすることができる。なお、リフト機構２Ａによる上昇状態における駆動ユニット４は、図示しないセンタリング機構により旋回されて、舵角ゼロ（車両前後方向中心軸と駆動ユニット４の進行方向とが一致される）の初期状態とされ、軌道テープ１１への復帰時に車両の向きを軌道テープ１１に一致させるのみで、駆動ユニット４も軌道テープ１１と一致した状態とできる。
【００１２】
各駆動輪８は走行路面に接地されて夫々対応する駆動モータにより回転駆動されて無人搬送車１を走行させる。即ち、前記両駆動輪８が夫々駆動モータにより互いに等速で駆動される場合には、アクスル７は支軸３回りの旋回することなく、左右駆動輪８を連結するアクスル軸と直交する方向（駆動方向）に、アクスル７を介して支軸３を押し、車両を移動させる。この場合には、両駆動輪８の駆動方向の合成力が一致している。車両の進行方向は、後述するように、車両の前後に配置されている両駆動ユニット４の夫々の駆動状態（前後駆動ユニット４の駆動方向および駆動速度）に応じて様々に変化させることができる。
【００１３】
また、左右駆動輪８の駆動速度に差を持たせた場合には、支軸３回りにアクスル７を回動させつつ両駆動輪８の平均速度に応じて支軸３を押動して車両を走行させる。また、前記両駆動輪８の平均速度が零となる場合、即ち、両駆動輪８が互いに反対方向に等速で駆動される場合には、支軸３回りにアクスル７を転回させて、支軸３への駆動方向を変更することができる。
【００１４】
車両の進行方向は、車両の前後に配置された夫々の駆動ユニット４の駆動方向が同一軸線上、即ち、車両の前後方向軸と一致している舵角が零の場合には、車両を前方に直進させる（直進位置）ことができ、また、駆動ユニット４を１８０度の角度だけ反転させた状態（後進位置、舵角が１８０度）では、車両を後方に直進させることができる。なお、両駆動ユニット４の駆動方向を逆転させる場合においても、車両を後方に直進させることができる。
【００１５】
また、両駆動ユニット４を直進位置から同一方向に９０度の角度により旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、横方向に横行させることができる。さらに、両駆動ユニット４を任意の同一方向および同一角度により斜め方向に旋回させた場合には、車両をその姿勢を変更させることなく、任意の方向に斜め走行させることができる。
【００１６】
さらに、両駆動ユニット４を直進位置から逆方向に９０度の角度により旋回させた場合には、車両の中心位置（前後支軸３の中間位置）を移動させることなく、車両をその場旋回させることができる。また、前方の駆動ユニット４の駆動方向を任意の角度だけ旋回させた場合には、車両をこの任意の方向に旋回させることができ、その時のトレールは前方駆動ユニット４のアクスル軸と後方駆動ユニット４のアクスル軸とが交差する点を旋回中心とする旋回半径を備えるものとなる。この旋回に際して、後方の駆動ユニット４の駆動方向（支軸３回りの角度位置）を前方の駆動ユニット４の駆動方向（支軸３回りの角度位置）とは反対側の角度に旋回させる場合には、前後のアクスル軸同士の交点（旋回中心）がより車両に接近して旋回半径を小さくして、車両を小回りさせることができる。
【００１７】
前記軌道センサ９は、走行ラインを形成する軌道テープ１１の幅方向に沿って複数（図示例では、３個）のセンサが設けられている。そして、通常は、コントローラ６により、進行方向の前方に位置する軌道センサ９の全てのセンサによって軌道テープ１１を検出するように、駆動ユニット４の左右の駆動輪８の移動速度を調整する。なお、進行方向の後方に位置する軌道センサ９における複数のセンサによって軌道テープ１１を検出するように、左右の駆動輪８の移動速度を調整してもよく、また、進行方向の前後に位置する両軌道センサ９の全てのセンサによって軌道テープ１１を検出するように、左右の駆動輪８の移動速度を調整してもよい。
【００１８】
図４は無人搬送車１のシステム構成図である。コントローラ６には、無人搬送車１の走行制御を実行する走行制御コントローラ６Ａと、各駆動ユニット４を制御する駆動ユニットコントローラ６Ｂとを備える。前記走行制御コントローラ６Ａには、軌道テープ１１の側方に必要に応じて配置された、指令コマンドを発信する磁気テープや現在位置を示すアドレス用磁気テープを検出するアドレスセンサ１０よりの検出信号と、予め設定した走行ルート・車両速度指令を記憶した記憶回路よりのルート・速度指令とが入力されて、車両の前後駆動ユニット４の舵角指令および速度指令（発進、停止、速度）を演算し、駆動ユニットコントローラ６Ｂに出力する。以下では、前記指令コマンドを発信する磁気テープや現在位置を示すアドレス用磁気テープを総称して、アドレスマーク１２という。前記駆動ユニットコントローラ６Ｂには、軌道センサ９よりの検出信号が入力されると共に、走行制御コントローラ６Ａからの舵角指令および速度指令が入力され、これらの入力信号に基づいて、左右駆動モータの回転速度および回転角速度を演算する。この左右駆動モータの回転速度および回転角速度の指令は、夫々モータ駆動回路１３に出力され、各駆動モータが制御される。
【００１９】
無人搬送車１の走行ラインは、磁気テープや反射テープ等により形成した任意の走行ラインに沿って自在に設定して、無人搬送車１を走行させることができる。ところで、一方の走行ラインから分岐させた走行ラインへ無人搬送車１を移動させる時には、分岐させた軌道テープ１１を軌道センサ９によって検出しながら行うことができる。このとき、無人搬送車１の自動走行が軌道センサ９によって確実に軌道テープ１１を検出しながら走行できるように、分岐する軌道テープ１１は、緩やかなカーブを描くように形成するか、元の軌道テープ１１と分岐する軌道テープ１１の間の角度を小さく設定されている。
【００２０】
しかしながら、無人搬送車１は、軌道センサ９によって軌道テープ１１を検出しながら移動するため、緩やかなカーブを描くように走行ラインを形成したり、小さい角度で走行ラインを分岐させる必要がある。このためには、無人搬送車１を走行させるため、大きな角度で交差する走行ラインへは進路変更することができないため無人搬送車１を走行させるための走行ラインの形状が限られてしまうと共に、広いスペースを用いて走行ラインを形成しなければならない。
【００２１】
図５に示す走行ラインは、大きな角度で交差する走行ラインへの確実に進路変更させる場合に使用する交差点の走行ラインの形態を示すものである。即ち、一方の軌道テープ１１Ａと他方の軌道テープ１１Ｂとが交差する交差点を取囲んで円形となる走行ラインが、円軌道テープ１１Ｃにより形成されている。円軌道テープ１１Ｃは、交差点の中心を中心とする円形に形成されると共に、そのテープ幅は通常の軌道テープ１１Ａ，１１Ｂと同じ幅に設定されている。また、円軌道テープ１１Ｃを検出する軌道センサ９は、駆動ユニット４の支軸３に対して前方および後方にオフセットして配置されているため、軌道センサ９が円軌道テープ１１Ｃに対して直交せずに傾斜した状態で対面するようになる。そして、円軌道テープ１１Ｃの直径は、無人搬送車１の前後の駆動ユニット４の支軸３間の距離と同じ寸法に設定されている。
【００２２】
また、無人搬送車１を、交差点の中心にその中心を一致させて停車させるために、停止・旋回指令のアドレスマーク１２Ａが設置される。例えば、図中の矢印方向から第１軌道テープ１１Ａに沿って無人搬送車１が交差点に進入し、交差点から抜け出して第２軌道テープ１１Ｂに沿って矢印の方向に進む場合には、無人搬送車１の中心が交差点の中心と一致した時点で、前方の駆動ユニット４に設置したアドレスセンサ１０が位置する部分に、停止・旋回指令のアドレスマーク１２Ａが設置される。
【００２３】
上記時点においては、前後の駆動ユニット４の支軸３は、第１軌道テープ１１Ａと円軌道テープ１１Ｃとが夫々交差した部分に位置して停止される。そして、後述するように、各駆動ユニット４が支軸３回りに９０度だけ旋回されて、各駆動ユニット４を円軌道テープ１１Ｃに沿って進行させ、無人搬送車１が第２軌道テープ１１Ｂに沿った状態となる場合に、円軌道テープ１１Ｃ上の走行を停止させるための、停止指令のアドレスマーク１２Ｂが第２軌道テープ１１Ｂに近接して夫々設置される。この停止指令のアドレスマーク１２Ｂは、各駆動ユニット４を正規位置に停止させるために、各駆動ユニット４に対して設置される。
【００２４】
なお、前記アドレスマーク１２Ｂの設置位置は、前記説明では、第１軌道テープ１１Ａを矢印方向から進路変更して第２軌道テープ１１Ｂに矢印方向に進む場合を示しており、第２軌道テープ１１Ｂから進路変更して第１軌道テープ１１Ａに進む場合には、その目的のために、上記したものとは別のアドレスマーク１２Ｂの設置を必要とする。
【００２５】
図６は、無人搬送車１の大きく交差した走行ラインの例を示したものであり、各交差点には夫々円軌道テープ１１Ｃと、図示しないが必要とするアドレスマーク１２Ｂが夫々設置される。そして、無人搬送車１は、例えば、Ａ方向から第１の交差点で旋回してＢ方向に進行し、第２の交差点でＣ方向若しくはＤ方向に旋回して走行させることができる。
【００２６】
以上の構成の無人搬送車１の旋回方法および旋回装置の動作について、図７および図８に示すフローチャートに基づいて、以下に説明する。図７は、通常の走行ラインに沿った無人搬送車１の走行、すなわち、無人搬送車１の通常走行時における駆動ユニットコントローラにより実行される走行制御のフローチャートを示している。また、図８は大きく交差した交差点における進路変更での走行制御コントローラにより実行される進路変更制御のフローチャートを示している。
【００２７】
図７に示す通常走行のための制御は、前後の駆動ユニット４の夫々について実行され、駆動ユニット４の夫々が進行方向を略無人搬送車１の進行方向へ向けた状態（舵角が略０°）で、左右の駆動輪８を略同一速度で回転させながら、軌道センサ９の検出結果に基づいて左右の駆動輪８の回転速度を調整する。これによって、無人搬送車１が走行ラインに沿って操舵されながら走行するようにしている。
【００２８】
このフローチャートの最初のステップＳ１では、駆動モータのフィードバック制御を行って、左右の駆動輪８を同一の速度で回転駆動して走行する。一方、次のステップＳ２及びステップＳ３では、軌道センサ９の検出結果から、軌道テープ１１の幅方向に沿って設けられたすべてのセンサが軌道テープ１１の検出状態にあるか否かを確認している。ここで幅方向の両側のセンサの何れかが軌道テープ１１の非検出状態、すなわち、センサが軌道テープ１１からずれると、ステップＳ２またはステップＳ３で否定判定される。
【００２９】
走行ラインを形成する軌道テープ１１の幅方向に配置されている軌道センサ９の複数のセンサの中で、右端のセンサが軌道テープ１１から外れて非検出状態となると、ステップＳ２で否定判定されてステップＳ４へ移行する。このステップＳ４では、駆動ユニット４の左右の駆動輪８のうちの左側の駆動輪８の回転速度を減速させる。即ち、右側のセンサが非検出状態となったときには、駆動ユニット４が軌道テープ１１の右側にずれていると判断して左側の駆動輪８を減速する。これによって、駆動ユニット４が左に徐々に旋回し、走行ラインに対するずれが修正される。
【００３０】
また、駆動ユニット４が軌道テープ１１に対して左側へずれていると判断したときには、ステップＳ３で否定判定されて、ステップＳ５へ移行する。このステップＳ５では、逆に右側の駆動輪８の回転速度を減速して、駆動ユニット４を徐々に右側に旋回するようにして、駆動ユニット４の走行ラインに対するずれを修正する。
【００３１】
このように、駆動ユニット４の走行ラインに対するずれの修正は、軌道センサ９の検出結果に基づいて行われ、また、軌道センサ９の全てのセンサが軌道テープ１１を検出している状態では、ステップＳ２、Ｓ３のそれぞれで肯定判定されて、左右の駆動輪８を同速で駆動して走行する（ステップＳ１）。これによって、走行ラインに対するずれが修正されながら、無人搬送車１を走行ラインに沿って操舵しながら走行できるようにしている。
【００３２】
図８に示す無人搬送車１の走行制御コントローラにより実行される進路変更制御は、走行プログラムに基づいて進路変更を行うか否かを判断して、進路変更を行うと判断されると、実行される。なお、走行プログラムでは進路変更を行うアドレスマーク１２と走行方向が設定されている。即ち、走行してきた元の軌道テープ１１Ａ（以下では、一方の軌道テープ１１Ａという）から右へ向いて走行するか左へ向いて走行するか等が設定されている。
【００３３】
ステップＳ１０では、アドレスセンサ１０によって進路変更位置を示すアドレスマーク１２Ａを検出しながら走行し、アドレスマーク１２Ａを検出すると、一時停止する（ステップＳ１１）。
【００３４】
次に、ステップＳ１２では、前後の駆動ユニット４の左右の駆動輪８を互いに逆方向へ回転駆動させて、無人搬送車１の車体２に対して駆動ユニット４を支軸３を中心に回転させる。このとき、無人搬送車１の前後に設けている駆動ユニット４の進行方向が互いに異なる方向へ向くように、駆動ユニット４が回転される。
【００３５】
即ち、図９に示すように、無人搬送車１は、アドレスマーク１２Ａを検出して停止すると、前方側の駆動ユニット４を一方の軌道テープ１１Ａに沿った進行方向（矢印Ａ１方向）に対して直交する進行方向（矢印Ａ２方向）前方側へ向くように回転され、また、後方側の駆動ユニット４は、一方の軌道テープ１１Ａに沿った進行方向に対して直交する進行方向後方側（矢印Ａ３方向）へ向くように回転される。
【００３６】
駆動ユニット４を支軸３を中心とする回転は継続され、各駆動ユニット４が備える軌道センサ９の全てのセンサにより円軌道テープ１１Ｃが検出されると、図１０に示すように、支軸３回りの回転が停止される（ステップＳ１３）。これによって、前方側の駆動ユニット４の回転角度及び後方側の駆動ユニット４の回転角度がそれぞれ略９０度となる。
【００３７】
次いで、ステップＳ１４へ移行して、前後の駆動ユニット４が備える軌道センサ９により円軌道テープ１１Ｃを検出させつつ、前進させる。各駆動ユニット４は円軌道テープ１１Ｃに追従するために、左右の駆動輪８の駆動速度を制御しながら回転駆動させる。この場合の左右の駆動輪８の駆動速度は、無人搬送車１の中心点に近い内側の駆動輪８の速度が無人搬送車１の中心点から遠い外側の駆動輪８の速度より低くなる内外輪差をもって制御される。この結果として、図１１に示すように、無人搬送車１の中心点を中心に、前後の駆動ユニット４および無人搬送車１が旋回する。
【００３８】
次に、ステップＳ１５に進み、前後いずれかの駆動ユニット４のアドレスセンサ１０が、当該駆動ユニット４の停止のために、他方の軌道テープ１１Ｂに近接して配置されている、停止指令のアドレスマーク１２Ｂを検出したか否かを確認する。そして、アドレスマーク１２Ｂを検出されると、ステップＳ１６へ進み、アドレスマーク１２Ｂを検出した前後いずれか一方の駆動ユニット４を停止させると共に、停止指令のアドレスマーク１２Ｂを検出していない他方の駆動ユニット４は走行を継続させ、ステップＳ１７へ進む。
【００３９】
ステップＳ１７では、他方の駆動ユニット４のアドレスセンサ１０が、当該駆動ユニット４の停止用に、他方の軌道テープ１１Ｂに近接して設置されている停止指令のアドレスマーク１２Ｂを検出したか否かを確認する。他方の駆動ユニット４のアドレスセンサ１０が停止用に設置した停止用のアドレスマーク１２Ｂを検出していない場合には、ステップＳ１８へ進み、予め設定した所定時間内に他方の駆動ユニット４のアドレスセンサ１０が停止用に設置した停止指令のアドレスマーク１２Ｂを検出するか否かを確認する。そして、他方の駆動ユニット４のアドレスセンサ１０が、当該駆動ユニット４の停止用に、他方の軌道テープ１１Ｂに近接して設置されている停止指令のアドレスマーク１２Ｂを検出すると、ステップＳ１９へ進む。
【００４０】
ステップＳ１９では、他方の駆動ユニット４を停止させて、ステップＳ１９へ進む。無人搬送車１の前後の駆動ユニット４は、図１２に示すように、目的とする他方の軌道テープ１１に対して、夫々進行方向を直交させて停止されている。
【００４１】
前記停止用のアドレスマーク１２Ｂの設置位置は、環状の円軌道テープ１１Ｃ上を走行してきた各駆動ユニット４の左右の駆動輪８が共に他方の走行ラインを形成する他方の軌道テープ１１Ｂ上に到達した時点におけるアドレスセンサ１０の位置に対応して床面に設置される。なお、アドレスセンサ１０として、アドレスマーク１２Ｂを通過した時点で検出信号を発生するものである場合には、検出信号が発生される時点を考量して設置される。
【００４２】
このように、環状の円軌道テープ１１Ｃと他方の軌道テープ１１Ｂとの２つの交差部分に夫々駆動ユニット４の停止用のアドレスマーク１２Ｂを設置しているため、夫々の駆動ユニット４の到達時点に差異が発生しても、正確に他方の走行ライン上に各駆動ユニット４を停止させることができる。
【００４３】
ステップＳ２０では、図１３に示すように、左右の駆動輪８の相対的な回転方向を一方の軌道テープ１１Ａ上での回転方向と逆方向となるように回転させ、それぞれの駆動ユニット４が他方の軌道テープ１１Ｂの無人搬送車１の進行方向側へ向ける駆動ユニット４の戻し回転を行う。そして、駆動ユニット４の軌道センサ９が他方の軌道テープ１１Ｂを検出したか否かを確認する。この戻し回転によって、駆動ユニット４の軌道センサ９が他方の軌道テープ１１Ｂを検出して、軌道センサ９の検出結果に基づいた他方の軌道テープ１１Ｂに沿った走行が可能となると、ステップＳ２１へ移行して、次のコマンドの実行、例えば、軌道センサ９の検出結果に基づいた通常走行を開始する。
【００４４】
なお、ステップＳ１７での他方の駆動ユニット４のアドレスセンサ１０が、当該駆動ユニット４の停止用に、他方の軌道テープ１１Ｂに近接して設置されている停止指令のアドレスマーク１２Ｂの検出確認が、ステップＳ１８で設定する所定時間の経過後においても、できない場合には、ステップＳ２２へ進み、他方の駆動ユニット４の脱線と判定して、無人搬送車１を停止させる。
【００４５】
このように、駆動ユニット４を無人搬送車１に対して所定の角度である９０度に旋回させた後、前後の駆動ユニット４を同一の一点を回転中心とする円弧状の円軌道テープ１１Ｃに沿って走行させることにより、この回転中心を軸に無人搬送車１を旋回させることにより、無人搬送車１の進行方向を狭いスペースで任意の方向へ向けることができる。
【００４６】
また、前後の駆動ユニット４が所定の角度で一致した状態としているので、駆動ユニット４を所望の中心点を中心に正確に回転させることができる。
【００４７】
また、駆動ユニット４の回転角度を略直角として、無人搬送車１の平面上の中心点を中心に円弧上に回転させるため、狭いスペースで小さく安定した回転を可能としている。これによって、例えば、無人搬送車１の上面に積載物が、無人搬送車１の回転によって大きく振られて荷崩れ等を起こしてしまうのを防止することができる。
【００４８】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００４９】
（ア）車両１の前後に配置した支軸３のそれぞれに旋回可能に駆動ユニット４を備え、各駆動ユニット４は、一対の駆動手段により夫々独立して駆動される左右の駆動輪８と、走行ライン１１を検出するライン検出手段としての軌道センサ９と、ライン検出手段の検出結果に基づいて駆動手段による左右の駆動輪８の夫々の回転を制御する制御手段６と、を備えるよう構成され、各駆動ユニット４の左右の駆動輪８の回転により車両を走行させると共に、その相対回転により駆動ユニット４が旋回することにより車両が操舵される無人搬送車１およびその制御方法であり、交差する走行ラインの交差点上において、前後の駆動ユニット４を車両１に対して夫々逆方向に旋回させて、交差点を中心として設けられた環状の走行ラインとしての円軌道テープ１１Ｃに沿って前後の駆動ユニット４を互いに逆方向に進行させることにより車両を旋回させて、一方の走行ライン１１Ａ上から交差する他方の走行ライン１１Ｂ上に前後の駆動ユニット４を夫々移行させるようにした。このため、無人搬送車１の進行方向を狭いスペースで任意の方向へ転回させることができ、しかも、転回中に駆動輪８のスリップ等の誤差要因が発生しても、正確に車両を転回させることができる。
【００５０】
（イ）また、交差点における一方の走行ライン１１Ａ上において、前後の駆動ユニット４の左右の駆動輪８を逆転させることにより前後の駆動ユニット４を車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の横方向として前記環状の走行ライン１１Ｃに臨ませ、前記他方の走行ライン１１Ｂ上において、前後の駆動ユニット４の左右の駆動輪８を逆転させることにより前後の駆動ユニット４を車両に対して夫々逆方向に旋回させてその進行方向を車両の前後方向に戻して前記環状の走行ライン１１Ｃから離脱させるため、環状の走行ライン１１Ｃへの移行および環状の走行ライン１１Ｃからの離脱を精度よく実行できる。
【００５１】
（ウ）駆動ユニット４を環状の走行ライン１１Ｃに沿って走行させる車両の旋回中においては、交差点中心に近い内側の駆動輪８の駆動速度を外側の駆動輪８の駆動速度に対して低下させるため、駆動ユニット４の左右の駆動輪８に対して内外輪差が発生し、環状の走行ライン１１Ｃからの脱線を抑制できる。
【００５２】
（エ）前後の駆動ユニット４は、走行ライン１１Ｂに沿って配置されるアドレスマーク１２を検出するアドレスセンサ１０を備え、前記制御手段６は、前記交差点の一方の走行ライン１１Ａに隣接して配置されているアドレスマーク１２Ｂを検出した際に交差点の中心と前後の駆動ユニット４の中間点とが一致したと判定して一方の走行ライン１１Ａに沿う走行を停止させ、前記交差点の他方の走行ライン１１Ｂと環状の走行ライン１１Ｃとの交差部分に隣接して夫々配置されているアドレスマーク１２Ｂを検出した際に他方の走行ライン１１Ｂに各駆動ユニット４が到達したと判定して環状の走行ライン１１Ｃに沿う走行を停止させるため、走行ライン１１Ａ〜１１Ｃのみによる走行に比較して、交差点内で車両を精度よく停止させ且つ他方の走行ライン１１Ｂに対して精度よく到達させることができる。また、夫々の駆動ユニット４の到達時点に差異が発生しても、正確に他方の走行ライン１１Ｂ上に各駆動ユニット４を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態を示す無人搬送車の底面図。
【図２】同じく無人搬送車の側面図。
【図３】アドレスセンサの配置位置を変更した無人搬送車の底面図。
【図４】搬送車の走行制御のシステム構成図。
【図５】無人搬送車が転回する走行ラインの交差点を示す説明図。
【図６】交差点を含む走行ラインの説明図。
【図７】通常の走行ラインに沿った無人搬送車の駆動ユニットコントローラにより実行される走行制御のフローチャート。
【図８】大きく交差した交差点における進路変更での走行制御コントローラにより実行される進路変更制御のフローチャート。
【図９】交差点で停止された無人搬送車の動作状態を示す説明図。
【図１０】図９に続く無人搬送車の動作を説明する説明図。
【図１１】図１０に続く無人搬送車の旋回動作を説明する説明図。
【図１２】図１１に続く無人搬送車の旋回動作の終了状態を説明する説明図。
【図１３】図１２に続く無人搬送車の動作を説明する説明図。
【符号の説明】
【００５４】
１  無人搬送車
２  車体
３  支軸
４  駆動ユニット
５  キャスタ輪
６  コントローラ
７  アクスル
８  駆動輪
９  軌道センサ
１０  アドレスセンサ
１１、１１Ａ、１１Ｂ  走行ラインを構成する軌道テープ
１１Ｃ  円軌道テープ
１２，１２Ａ，１２Ｂ  アドレスマーク
【図１】
0005134403.tif 000002
【図２】
0005134403.tif 000003
【図３】
0005134403.tif 000004
【図４】
0005134403.tif 000005
【図５】
0005134403.tif 000006
【図６】
0005134403.tif 000007
【図７】
0005134403.tif 000008
【図８】
0005134403.tif 000009
【図９】
0005134403.tif 000010
【図１０】
0005134403.tif 000011
【図１１】
0005134403.tif 000012
【図１２】
0005134403.tif 000013
【図１３】
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