(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体を供給するための１つ又は複数の供給部と、前記１つ又は複数のそれぞれの供給部に対して第１継手を介して着脱自在に装着される１つ又は複数の吐出機とを備え、前記１つ又は複数のそれぞれの吐出機は、装着された前記供給部から供給される流体を貯留するためのタンクを有し、このタンク内の流体を吐出できるものであって、第２継手を介してロボットのアームに着脱自在に装着可能であり、更に、
前記吐出機は、一軸偏心ねじポンプを備え、
前記ロボットは、前記供給部に前記第１継手を介して装着されている前記吐出機に対して、前記第２継手を介して当該ロボットのアームを装着し、当該アームに装着された前記吐出機を前記供給部から取り外して、前記アームに装着された当該吐出機から流体を吐出する構成としたことを特徴とする塗布装置。
【請求項２】
前記１つ又は複数のそれぞれの吐出機は、前記ポンプを電気モータで駆動して流体を吐出するものであり、前記１つ又は複数のそれぞれの供給部に対して、当該供給部に装着された前記吐出機の前記電気モータを停止させるための停止信号を出力する停止用制御電線が配線されており、更に、前記吐出機が前記供給部に装着された状態で、前記停止用制御電線を前記電気モータに対して着脱自在に電気的に接続するための第３継手が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の塗布装置。
【請求項３】
前記第１継手は、流体用継手であり、
雌側本体部を有する雌側継手と、雄側本体部を有する雄側継手とを備え、
前記雌側本体部は、この内部と外部とを連通する雌側弁孔が形成され、この雌側弁孔内を進退自在に雌側弁体が配置され、前記雌側弁体の前進及び後退で前記雌側弁孔を開弁及び閉弁することができ、
前記雄側本体部は、この内部と外部とを連通する雄側弁孔が形成され、この雄側弁孔内を進退自在に雄側弁体が配置され、前記雄側弁体の前進及び後退で前記雄側弁孔を閉弁及び開弁することができ、
前記雌側弁孔の外側開口縁部と、前記雄側弁孔の外側開口縁部とを突き合せた状態で、前記雌側弁体を前進位置及び後退位置に移動させることによって、前記雄側弁体が後退位置及び前進位置に移動する構成としたことを特徴とする請求項１又は２に記載の塗布装置。
【請求項４】
前記雌側継手は、前記雌側弁体を進退移動させるための駆動部を備え、
前記雄側継手は、前記雄側弁体を前進位置側に付勢する付勢手段と、前記雄側本体部に設けられ前記雄側弁体を前記前進位置で係止するための係止突起とを備えることを特徴とする請求項３に記載の塗布装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車組立工場において、自動車の構成部材や各種部品等にシール剤や接着剤等を塗布したり、グリース等を充填するための塗布装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自動車組立工場において使用されている塗布装置１の一例として、図９に示すものがある（例えば、特許文献１参照。）。同図に示す塗布装置１は、循環ポンプ２によってタンク３内の例えばシール剤を循環路４で循環させて、第１開閉弁５によって循環路４内の圧力を高めた状態にして、循環路４から分岐する分岐路６に設けられたブースタポンプ７内にこのシール剤を供給して蓄積するようになっている。そして、このブースタポンプ７に蓄積されたシール剤は、ロボット８の動きに同期して作動するピストン７ａによって塗布ノズル９に供給されて、自動車の構成部材等に塗布することができる。
【特許文献１】特開平１０−３９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、図９に示す従来の塗布装置１では、タンク３内に貯留されているシール剤を、塗布ノズル９に供給するための循環路４、及び分岐路６を構成するための大掛かりな配管を必要とするし、更に、ブースタポンプ７の出口に設けられている第２開閉弁１０と塗布ノズル９とを接続するフレキシブルホース１１も必要であり、設備が大掛かりとなる。
【０００４】
そして、このように大掛かりな配管やフレキシブルホース１１を採用すると、管路損失が大きくなるので、タンク３内に貯留されているシール剤を、所定の圧力で塗布ノズル９から吐出できるようにするためには、循環ポンプ２及びブースタポンプ７を使用してシール剤を比較的高圧で移送する必要があり、これら循環ポンプ２及びブースタポンプ７の費用が嵩むという問題がある。
【０００５】
また、シール剤等の流体が、例えば低温となることによって粘度が高くなったり硬化するものである場合は、特にこの塗布装置１の使用を中断しているときに、循環路４、分岐路６、フレキシブルホース１１、循環ポンプ２、及びブースタポンプ７等の内部のシール剤の粘度が高くなったり硬化しないように、例えば分岐路６等を保温する等して、このシール剤の温度管理をする必要があり手間と費用が掛かる。
【０００６】
更に、例えば車種や作業工程に応じて、塗布ノズル９から吐出するシール剤の種類を変更したり、シール剤に代えて例えばグリースを部品等に充填するときは、これら循環路４、分岐路６、フレキシブルホース１１、循環ポンプ２、及びブースタポンプ７等を洗浄する必要があり、多大な時間、手間、及び費用が掛かる。
【０００７】
そして、このようにこれら循環路４等の洗浄をしなくて済むように、例えば塗布しようとする流体の種類ごとに、図９に示す塗布装置１と同等のものを用意することとすると、多大な費用と設置場所が必要となる。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、流体をタンクから吐出機に供給するための大掛かりな配管設備や、流体を移送するための高圧ポンプが不要であり、吐出機から吐出させる流体の種類を簡単に変更することができる塗布装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る塗布装置は、流体を供給するための１つ又は複数の供給部と、前記１つ又は複数のそれぞれの供給部に対して第１継手を介して着脱自在に装着される１つ又は複数の吐出機とを備え、前記１つ又は複数のそれぞれの吐出機は、装着された前記供給部から供給される流体を貯留するためのタンクを有し、このタンク内の流体を吐出できるものであって、第２継手を介してロボットのアームに着脱自在に装着可能であり、更に、前記吐出機は、一軸偏心ねじポンプを備え、前記ロボットは、前記供給部に前記第１継手を介して装着されている前記吐出機に対して、前記第２継手を介して当該ロボットのアームを装着し、当該アームに装着された前記吐出機を前記供給部から取り外して、前記アームに装着された当該吐出機から流体を吐出する構成としたことを特徴とするものである。
【００１０】
この発明に係る塗布装置によると、例えば或る供給部がシール剤を供給することができ、他の供給部が接着剤を供給することができ、更に他の供給部がグリース等を供給できるように設定しておくことによって、各供給部に装着されているそれぞれの吐出機のタンクに、シール剤、接着剤、及びグリース等を充填しておくことができる。次に、ロボットを使用して、例えば自動車の構成部材にシール剤を塗布するときは、まず、ロボットを作動させることによって、シール剤がタンクに充填されている吐出機を、供給部から取り外してロボットのアームに装着する。次に、アーム及び吐出機を作動させることによって、自動車の構成部材にシール剤を塗布することができる。また、例えばそのロボットを使用して、自動車の構成部材に接着剤を塗布するときは、まず、ロボットを作動させることによって、アームに装着されているシール剤用の吐出機を、対応する供給部に装着して戻しておく。そして、上記と同様にして、接着剤がタンクに充填されている吐出機をアームに装着して、この吐出機を使用して自動車の構成部材に接着剤を塗布することができる。なお、供給部に装着された使用済みのシール剤用の吐出機のタンクには、供給部によってシール剤を充填することができる。
【００１１】
また、供給部及び吐出機を１つずつ備える塗布装置よっても、上記と同様に、アームに装着された吐出機によって、そのタンク内の流体を吐出して塗布作業をすることができる。
【００１２】
更に、吐出機は、一軸偏心ねじポンプのロータが回転して、流体を吸込み口から吸込んで吐出口から吐出することができる。
【００１３】
この発明に係る塗布装置において、前記１つ又は複数のそれぞれの吐出機は、前記ポンプを電気モータで駆動して流体を吐出するものであり、前記１つ又は複数のそれぞれの供給部に対して、当該供給部に装着された前記吐出機の前記電気モータを停止させるための停止信号を出力する停止用制御電線が配線されており、更に、前記吐出機が前記供給部に装着された状態で、前記停止用制御電線を前記電気モータに対して着脱自在に電気的に接続するための第３継手が設けられているものとしてよい。
【００１４】
この発明に係る塗布装置によると、吐出機が供給部に装着されて、供給部がこの吐出機のタンクに流体を供給するときに、停止用制御電線が電気モータに接続され、この停止用制御電線を介して停止信号を電気モータに送信することがでる。これによって、この電気モータと接続するポンプを停止させておくことができ、タンクに供給された流体がポンプの吐出口から漏出することを防止できる。
【００１５】
この発明に係る塗布装置において、前記第１継手は、流体用継手であり、雌側本体部を有する雌側継手と、雄側本体部を有する雄側継手とを備え、前記雌側本体部は、この内部と外部とを連通する雌側弁孔が形成され、この雌側弁孔内を進退自在に雌側弁体が配置され、前記雌側弁体の前進及び後退で前記雌側弁孔を開弁及び閉弁することができ、前記雄側本体部は、この内部と外部とを連通する雄側弁孔が形成され、この雄側弁孔内を進退自在に雄側弁体が配置され、前記雄側弁体の前進及び後退で前記雄側弁孔を閉弁及び開弁することができ、前記雌側弁孔の外側開口縁部と、前記雄側弁孔の外側開口縁部とを突き合せた状態で、前記雌側弁体を前進位置及び後退位置に移動させることによって、前記雄側弁体が後退位置及び前進位置に移動する構成とするとよい。
【００１６】
この発明に係る塗布装置によると、例えば各供給部に雌側継手及び雄側継手のうちのいずれか一方を設け、各吐出機に他方を設けることによって、供給部と吐出機とを流体用継手によって着脱自在に接続することができる。
【００１７】
そして、雌側弁孔の外側開口縁部と、雄側弁孔の外側開口縁部とを突き合せた状態で、雌側弁体を前進位置に移動させることによって、雄側弁体を後退位置に移動させることができる。これによって、雌側本体部及び雄側本体部のそれぞれの内部を互いに連通させることができ、両者間で流体を移送することができる。次に、雌側弁体を後退位置に移動させることによって、雌側弁孔を閉じることができ、雌側本体部内の流体が外側に流出しないようにすることができる。そして、雌側弁体の後退位置への移動によって、雄側弁体が前進位置に移動して雄側弁孔を閉じるので、雄側本体部内の流体が外側に流出しないようにすることができる。よって、流体が流出しない状態で、両者を引き離すことができる。
【００１８】
この発明に係る塗布装置において、前記雌側継手は、前記雌側弁体を進退移動させるための駆動部を備え、前記雄側継手は、前記雄側弁体を前進位置側に付勢する付勢手段と、前記雄側本体部に設けられ前記雄側弁体を前記前進位置で係止するための係止突起とを備えるものとするとよい。
【００１９】
この発明に係る塗布装置によると、駆動部を駆動させることによって、雌側弁体を後退位置に移動させて雌側弁孔を閉じることができる。そして、付勢手段の付勢力によって、雄側弁体を係止突起で係止される前進位置に移動させて雄側弁孔を閉じることができる。しかる後に、雌側継手と雄側継手と互いに引き離すことができる。また、雌側弁孔の外側開口縁部と、雄側弁孔の外側開口縁部とを突き合せた状態で、駆動部を駆動させることによって、雌側弁体を前進位置に移動させることができ、これによって、雄側弁体を、付勢手段の付勢力に抗して後退位置に移動させることができる。このようにして、雌側本体部及び雄側本体部のそれぞれの内部を連通させて、両者間で流体を移送することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る塗布装置によると、ロボットのアームに吐出機を装着して、その吐出機に設けられているタンク内の流体をその吐出機で吐出する構成としたので、従来のように、例えばロボットと別個に設けられたタンクと、ロボットのアームに設けられた塗布ノズルとを接続するための大掛かりな配管を敷設する必要がないし、流体を塗布ノズルに供給するための高圧ポンプも必要がなく経済的である。
【００２１】
そして、流体が、例えば低温となることによって粘度が高くなったり硬化するものである場合でも、大掛かりな配管を使用していないので、その配管内の流体の温度管理をする必要性がない。
【００２２】
また、大掛かりな配管を使用していないので、吐出機から吐出する流体の種類を変更するときに、そのような配管を洗浄する必要性がなく、極めて簡単に流体の種類を変更することができる。よって、この塗布装置を、例えば自動車の複数の構成部材に複数種類のシール剤やグリース等を塗布したり充填する作業に使用する場合、それぞれの構成部材に最適な種類のシール剤等を選定して塗布等することができる。これによって、工程設計の自由度を大きくすることができる。
【００２３】
更に、複数の供給部に装着されている複数の吐出機に対して、流体の線引き、塗布、充填、及び点付等に使用される流体をそれぞれに充填しておくことによって、例えば１台のロボットを使用して、線引き、塗布、充填、及び点付等の作業が可能となり、工程設計の自由度を大きくすることができる。
【００２４】
そして、複数の供給部に装着されている複数の吐出機に対して、例えばシール剤、接着剤、及びグリース等の流体を充填しておくことによって、例えば１台のロボットを使用して、或る車種にはシール剤等を塗布できるし、別の車種にはグリースを充填できるので、作業及び生産等の合理化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図１〜図８を参照して、本発明に係る塗布装置１２、及びそれに使用されている流体用継手（第１継手）１３の一実施形態を説明する。この図１の平面図に示す塗布装置１２は、流体継手１３、１３、１３のそれぞれの雄側継手で例えば第１〜第３供給部１４、１５、１６が構成されており、これら第１〜第３供給部１４、１５、１６のそれぞれに第１〜第３吐出機１７、１８、１９が装着されている。そして、これら第１〜第３吐出機１７、１８、１９のうちから、作業に応じた吐出機をロボット２０が受け取って、ロボット２０がこの受け取った吐出機を使用して、例えば自動車の構成部材等にシール剤や接着剤等を塗布したり、グリースを充填することができるものである。このロボット２０は、多関節アーム２０ａを備えるものである。
【００２６】
また、第１〜第３供給部１４、１５、１６のそれぞれに対して、第１〜第３充填装置２１、２２、２３が設けられている。これら第１〜第３充填装置２１、２２、２３は、それぞれ同等のものであるので、第１充填装置２１を説明し、第２及び第３充填装置２２、２３の説明を省略する。図４は、第１供給部１４を備える第１充填装置２１を示す側面図である。
【００２７】
第１充填装置２１は、図４に示すように、充填ポンプ２４と、この充填ポンプ２４を駆動するための電気モータ２５と、この充填ポンプ２４及び電気モータ２５をブラケット２１ａを介して支持する支持部２１ｂとを備えている。また、この支持部２１ｂは、昇降自在な支持台２１ｃを備えており、この支持台２１ｃ上に容器（例えばペール缶）２６が載置されている。この容器２６内には、シール剤等の流体が貯留されており、このシール剤に充填ポンプ２４の吸込み口（図示せず）が浸かるように配置されている。また、充填ポンプ２４の吐出口には、連通管２７が設けられており、この連通管２７の先端部に流体用継手１３の雌側継手（第１供給部１４）が設けられている。
【００２８】
この第１充填装置２１によると、図７に示すように、雌側継手（第１供給部１４）の雌側弁孔２８が開弁している状態で、充填ポンプ２４を作動させることによって、容器２６内のシール剤を、充填ポンプ２４の吸込み口から吸い込んで吐出口及び連通管２７に通して第１供給部１４の雌側弁孔２８から吐出することができる。この第１供給部１４には、図１に示す第１吐出機１７が着脱自在に装着される。この図１に示す第１〜第３吐出機１７、１８、１９は、それぞれ同等のものであるので、第１吐出機１７を説明し、第２及び第３吐出機１８、１９の説明を省略する。
【００２９】
第１吐出機１７は、図８に示すように、塗布ポンプ２９と、この塗布ポンプ２９を駆動するための電気モータ（サーボモータ）３０と、減速機３１と、シール剤等の流体を貯留するためのタンク３２とを備えている。そして、塗布ポンプ２９は、その吸込み口２９ａがタンク３２の内部と連通しており、塗布ポンプ２９が作動することによって、タンク３２内に貯留されているシール剤を吸込み口２９ａから吸い込んで、吐出口２９ｂから所定量ずつ吐出することができる。
【００３０】
また、図８に示すように、タンク３２には、流体用継手１３の雄側継手３３が設けられている。この雄側継手（第１吐出機１７）３３を図４に示す第１供給部１４に装着することによって、第１充填装置２１に設けられている容器２６内のシール剤を、この流体用継手１３に通して第１吐出機１７のタンク３２内に所定量だけ充填することができる。
【００３１】
更に、図４には示す第１供給部１４の近傍には、第１供給部１４に装着された第１吐出機１７の電気モータ３０を停止させるための停止信号を出力する停止用制御電線が配線されており、更に、第１吐出機１７が第１供給部１４に装着された状態で、この停止用制御電線を電気モータ３０に対して着脱自在に電気的に接続するための第３継手（図示しないコネクタ）が設けられている。この停止用制御電線は、制御部（図示せず）に接続している。
【００３２】
このように、停止用制御電線及び第３継手を設けたことによって、第１吐出機１７が第１供給部１４に装着されて、第１供給部１４がこの第１吐出機１７のタンク３２にシール剤等の流体を供給するときに、停止用制御電線が電気モータ３０に接続され、制御部から出力された停止信号を、停止用制御電線を介して電気モータ３０に送信することができる。これによって、この電気モータ３０と機械的に接続する塗布ポンプ２９のロータ３４を停止させておくことができ、タンク３２に充填されたシール剤が塗布ポンプ２９を通って吐出口２９ｂから漏出することを防止できる。
【００３３】
つまり、この塗布ポンプ２９は、図８に示すように、例えば回転容積型の一軸偏心ねじポンプであり、この塗布ポンプ２９は、ロータ３４とステータ３５とを有している。ロータ３４は、雄ネジ形状であり、雌ねじ形状の内孔を有するステータ３５に装着されている。そして、このロータ３４の一端は、コネクティングロッド３６を介して電気モータ３０の回転軸と連結している。よって、停止信号によってサーボモータである電気モータ３０を停止させて、この電気モータ３０の回転軸と連結するロータ３４を停止させておくことによって、シール材等の液体が吐出口２９ｂから漏出することを防止できる。なお、充填ポンプ２４にも、この塗布ポンプ２９と同等の、例えば回転容積型の一軸偏心ねじポンプが使用されている。
【００３４】
そして、図４に示すように、第１吐出機１７には、着脱プレート３７が設けられており、この着脱プレート３７と、ロボット２０のアーム先端部３８とに対して第２継手３９が設けられている。この第２継手３９は、第１吐出機１７をロボット２０のアーム先端部３８に対して位置決めして、着脱自在に装着できるようにするためのものである。また、ロボットアーム先端部３８の第２継手３９には、図には示さないが、このアーム先端部３８に装着された第１吐出機１７の電気モータを駆動制御するための駆動用制御電線が配線されており、第１吐出機１７がロボットアーム先端部３８に装着された状態で、この駆動用制御電線を電気モータ３０に対して着脱自在に電気的に接続することができるコネクタが設けられている。この駆動用制御電線は、制御部（図示せず）に接続している。なお、第１吐出機１７が、第２継手３９を介してアーム先端部３８に装着された状態では、第１吐出機１７が第２継手３９の軸心を中心にして回転しないように係止されている。
【００３５】
このように、駆動用制御電線を含む第２継手３９を設けたことによって、図４に示すように、第１吐出機１７がロボットアーム先端部３８に装着されたときに、駆動用制御電線が電気モータ３０に接続され、制御部から出力される駆動信号を、駆動用制御電線を介して電気モータ３０に送信することができる。これによって、ロボットアーム２０ａの動きに対応させて、所定のタイミングで第１吐出機１７からシール剤等の流体を吐出することができ、例えば自動車の構成部材等の所定の部分に、所定量のシール剤を塗布することができる。
【００３６】
また、図には示さないが、ロボットアーム先端部３８には、圧縮空気を第１吐出機１７のタンク３２内に供給するための圧力管が配管されており、ロボットアーム先端部３８に第１吐出機１７が装着されてシール剤の塗布作業が行われるときに、圧縮空気をタンク３２内に供給して、タンク３２内に貯留されているシール剤を塗布ポンプ２９の吸込み口２９ａに押し込むことができる。なお、第１吐出機１７がロボットアーム先端部３８から取り外されたときは、圧力管は、電磁弁によって自動的に閉鎖される。
【００３７】
次に、図４〜図７を参照して、第１吐出機１７を第１供給部１４に対して着脱自在に装着するための流体用継手１３を説明する。この流体用継手１３は、図５に示すように、第１供給部（雌側継手）１４と、雄側継手３３とを備えている。この第１供給部１４は、図４に示す第１充填装置２１に設けられており、雄側継手３３は、同図に示す第１吐出機１７のタンク３２に設けられている。
【００３８】
第１供給部１４は、図５に示すように、雌側本体部４０を有している。この雌側本体部４０は、短筒状体であり、内部に雌側弁孔２８が形成されている。そして、周壁には、雌側弁孔２８と連通する流入口４１が形成され、この流入口４１は連通管２７を介して充填ポンプ２４の吐出口（図４参照）と接続している。また、雌側弁孔２８には、この弁孔２８内を進退自在に雌側弁体４２が配置されている。
【００３９】
雌側弁体４２は、図５に示すように、両端部が閉じられた短筒状体であり、周壁の基端部及び先端部には、内部空間４２ａと連通する第１開口部４２ｂ及び第２開口部４２ｃが形成されている。この第２開口部４２ｃが形成されている雌側弁体４２の先端部は、拡径部として形成されている。そして、雌側弁体４２の後端部は、進退駆動部４３のピストンロッド４３ａと連結しており、この進退駆動部４３は、雌側本体部４０の基端部に取り付けられている。この進退駆動部４３は、例えばエアーシリンダ装置であり、ピストンロッド４３ａを伸縮させることによって雌側弁体４２を進退移動させることができる。
【００４０】
この第１供給部１４によると、図５に示すように、進退駆動部４３が短縮状態となっているときは、雌側弁体４２が後退位置にあり、雌側本体部４０の流入口４１が雌側弁体４２の周壁によって閉じられている。この状態では、雌側弁体４２に形成されている第１及び第２開口部４２ｂ、４２ｃは、雌側本体部４０の周壁によって閉じられているので、充填ポンプ２４から送られてきている連通管２７内のシール剤が雌側弁体４２の内部空間４２ａに流入しないようにすることができるし、雌側弁体４２の内部空間４２ａ内にあるシール剤が、この第１供給部１４の流出口４４を通って外側に流出しないようにすることができる。
【００４１】
そして、図７に示すように、進退駆動部４３が伸長状態となっているときは、雌側弁体４２が前進位置にあり、雌側本体部４０の流入口４１が第１開口部４２ｂと連通すると共に、第２開口部４２ｃが雌側本体部４０の周壁から開放されて開いた状態となる。この状態では、充填ポンプ２４の吐出口から吐出されるシール剤を、連通管２７、流入口４１、第１開口部４２ｂ、及び雌側弁体４２の内部空間４２ａに通して第２開口部４２ｃから流出させることができる。そして、この流出させたシール剤を、後述する雄側継手３３の雄側弁孔４５内に流入させることができる。
【００４２】
また、図５、図６に示すように、雌側本体部４０の先端部外側には、係合スリーブ４６が装着されている。この係合スリーブ４６は、雌側本体部４０の軸方向に摺動自在であり、Ｌ字形状の係合溝４６ａが例えば２つ形成されている。この係合溝４６ａは、雄側継手３３に設けられている係合ピン４７が係合できるように形成されている（図６参照）。そして、この係合スリーブ４６と、雌側本体部４０との間に圧縮バネ４８が配置されており、この圧縮バネ４８は、係合スリーブ４６を雌側本体部４０の基端部側に引き込む方向に付勢している。そして、この係合スリーブ４６を、雌側本体部４０側に引き込む方向の移動は、雌側本体部４０の外周面に装着されている係止リング４９で係止している。更に、図には示さないが、係合スリーブ４６は、雌側本体部４０に対して周方向に回転しないようにこの雌側本体部４０に装着されている。
【００４３】
雄側継手３３は、図５に示すように、雄側本体部５０を有している。この雄側本体部５０は、短筒状体であり、先端側内部に雄側弁孔４５が形成され、基端側内部に大径内側空間５０ａが形成されている。この雄側弁孔４５には、この弁孔４５内を進退自在に雄側弁体５１が配置されている。そして、雄側本体部５０の基端側開口部には、連通管５２が螺合結合しており、この連通管５２を介して雄側本体部５０の大径内側空間５０ａが第１吐出機１７のタンク３２内と連通している。
【００４４】
雄側弁体５１は、図５に示すように、先端底部が円形のカップ状に形成されており、内側に圧縮バネ（付勢手段）５３の一端が装着されている。この圧縮バネ５３の他端は、連通管５２の端部に設けられている小径筒状部５４の外側に装着されている。また、雄側弁体５１の周壁縁部の外周面に鍔状部５５が形成されており、この鍔状部５５に第１流路（複数の切欠き部）５６が形成されている。更に、小径筒状部５４の基端部には、第２流路（複数の小孔）５７が形成されている。そして、雄側本体部５０の周壁先端部には、例えば２つの係合ピン４７、４７が突設されている。
【００４５】
更に、雄側弁体５１は、圧縮バネ５３の付勢力によって雄側本体部５０の先端部側に向かうように付勢されているが、図５に示すように、鍔状部５５が雄側本体部５０の内周面に形成されている係止突起５８に当接することによって、雄側弁体５１が所定の前進位置で係止される。このように、雄側弁体５１が前進位置にあるときは、その底部が雄側本体部５０の先端部（雄側弁孔４５の外側開口縁）に略一致しており、雄側弁孔４５を閉じることができる。この閉弁状態では、大径内側空間５０ａ内、及びタンク３２内に貯留されているシール剤が雄側弁孔４５から外側に流出しないようにすることができる。
【００４６】
そして、図７に示すように、雄側弁体５１が雌側弁体４２によって押し込まれて後退位置に移動しているときは、大径内側空間５０ａの雄側弁孔４５側の縁部が、第１供給部１４の第２開口部４２ｃと連通すると共に、この大径内側空間５０ａが第１及び第２流路５６、５７を介して連通管５２と連通する状態となる。この状態では、第１供給部１４の第２開口部４２ｃから吐出されるシール剤を、大径内側空間５０ａ部、第１及び第２流路５６、５７、並びに、連通管５２に通してタンク３２内に充填することができる。
【００４７】
次に、上記のように構成された流体用継手１３の着脱の手順、つまり、第１吐出機１７を第１供給部（第１充填装置２１）１４に着脱する手順を、図５〜図７等を参照して説明する。今、図５に示すように、雄側継手（第１吐出機１７）３３が第１充填装置２１の第１供給部（雌側継手）１４から取り外された状態とする。まず、図５及び図６に示すように、雄側継手３３の係合ピン４７を、第１供給部１４に設けられている係合スリーブ４６の係合溝４６ａの入口部に挿入しながら、雄側本体部５０の先端部（雄側弁孔４５の外側開口縁部）を、雌側本体部４０の先端部（雌側弁孔２８の外側開口縁部）に突き合わせる。そして、雄側継手３３（第１吐出機１７）を所定方向に例えば約９０°回転させることによって、係合ピン４７を係合溝４６ａの奥側部に嵌め込む。この際、係合ピン４７が係合溝４６ａの奥側部に丁度嵌まり込むように、係合スリーブ４６が雌側本体部４０の軸方向に移動可能であり、位置合わせすることができる（図６参照）。
【００４８】
そして、図７に示すように、雄側継手３３の係合ピン４７が係合スリーブ４６の係合溝４６ａに係合している状態で、制御部が進退駆動部４３を伸長動作させて、雌側弁体４２を前進位置に移動させる。これによって、雄側弁体５１を後退位置に移動させることができる。このとき、係合ピン４７が係合溝４６ａに係合しているので、雄側継手３３が第１供給部１４から引き離されることがなく、両者が互いに付き合わされた状態を保持することができる。この状態で、雌側本体部４０及び雄側本体部５０のそれぞれの内部空間４２ａ及び大径内側空間５０ａが互いに連通した状態となり、充填ポンプ２４から吐出されたシール剤を、第１供給部１４及び雄側継手３３に通して、第１吐出機１７のタンク３２に充填することができる。つまり、図７の矢印で示すように、充填ポンプ２４の吐出口から吐出されるシール剤を、連通管２７、流入口４１、第１開口部４２ｂ、及び雌側弁体４２の内部空間４２ａに通して第２開口部４２ｃから流出させることができ、更に、雄側継手３３の大径内側空間５０ａ部、第１及び第２流路５６、５７、並びに、連通管５２に通してタンク３２内に充填することができる。
【００４９】
なお、図７に示すように、雄側継手（第１吐出機１７）３３を第１充填装置２１の第１供給部（雌側継手）１４に装着した状態から、この第１吐出機１７を第１供給部１４から取り外す手順は、上記と逆の手順を行えばよく、説明を省略する。
【００５０】
次に、図１等に示すロボット２０を説明する。このロボット２０は、第１〜第３充填装置２１、２２、２３が配置されている方向と平行して移動できるように、走行路５９が設けられている。また、ロボット２０は、多関節アーム２０ａを操作して、第１〜第３充填装置２１、２２、２３の各第１〜第３供給部１４、１５、１６に装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９のうちから塗布又は充填作業等に必要な吐出機を、自動的にアーム先端部３８に移し変えて装着できるようにプログラムされている。更に、ロボット２０は、アーム先端部３８に装着された例えば第１吐出機１７を使用して、自動車の構成部材等の所定部分に、所定量のシール剤等を塗布するようにプログラムされている。また、ロボット２０は、使用済みの例えば第１吐出機１７を、自動的に元の第１供給部１４に移し変えて装着することができるようにプログラムされている。つまり、ロボット２０は、図５〜図７に示すように、第１吐出機（雄側継手３３）１７を移動させたり回転させることによって、雄側継手３３を第１供給部１４に対して自動的に着脱することができるようになっている。
【００５１】
図１は、第１〜第３充填装置２１、２２、２３の第１〜第３供給部１４、１５、１６に第１〜第３吐出機１７、１８、１９がそれぞれ装着されている状態を示す平面図である。図２（ａ）は、アーム先端部３８を第２吐出機１８の着脱プレート３７に押し付けて、両者を第２継手３９及び圧力管（図示せず）を介して結合した状態を示している。図２（ｂ）は、アーム先端部３８を所定方向に回転させて、第２吐出機１８の係合ピン４７を第２供給部側の係合溝４６ａの入口部に移動させた状態を示す。図２（ｃ）は、アーム先端部３８を後方に移動させることによって、アーム先端部３８に装着されている第２吐出機１８を第２供給部から引き離した状態を示す。図３は、アーム先端部３８を上記所定方向と逆方向に回転させて、第２吐出機１８の吐出口を下方に向けて、塗布作業ができるようにした状態を示す。なお、図１に示す第１〜第３充填装置２１、２２、２３は、それぞれに装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９のタンク３２に対して、例えばそれぞれシール剤、接着剤、及びグリースを充填できるように設定されている。
【００５２】
次に、ロボット２０を使用して、例えば自動車の構成部材にシール剤を塗布する手順を説明する。まず、制御部がロボット２０を作動させることによって、シール剤がタンク３２に充填されている第１吐出機１７を、第１充填装置２１の第１供給部１４から取り外してアーム先端部３８に装着する。次に、必要に応じてロボット２０を走行路５９に沿って移動させ、しかる後に、多関節アーム２０ａ及び第１吐出機１７を作動させることによって、自動車の構成部材にシール剤を塗布することができる。また、例えばそのロボット２０を使用して、自動車の構成部材に接着剤を塗布するときは、制御部は、まず、ロボット２０を作動させることによって、アーム２０ａに装着されている第１吐出機１７を、第１供給部１４に装着して戻しておく。そして、上記と同様にして、接着剤がタンク３２に充填されている第２吐出機１８をアーム先端部３８に装着して、この第２吐出機１８を使用して自動車の構成部材に接着剤を塗布することができる。なお、第１供給部１４に装着された使用済みのシール剤用の第１吐出機１７のタンク３２には、第１充填装置２１によってシール剤が充填される。
【００５３】
このように、図５〜図７に示す流体用継手１３によると、第１供給部１４と雄側継手３３とを互いに突き合せた状態にして、進退駆動部４３によって、雌側弁体４２を進退移動させるという簡単で少ない動作によって、第１供給部１４と雄側継手３３とを互いに連通させたり、両者の内部に収容されているシール剤等の流体が流出しないように両者を引き離すことができる構成としたので、第１供給部１４と雄側継手３３との着脱を、例えばロボット２０によって簡単に行わせることができる。
【００５４】
そして、図１〜図４等に示す塗布装置１２によると、ロボット２０のアーム先端部３８に第１〜第３のいずれかの吐出機１７、１８、１９を装着して、その吐出機に設けられているタンク３２内の流体をその吐出機で吐出する構成としたので、従来のように、例えばロボット２０と別個に設けられたタンクと、ロボットのアーム先端部に設けられた塗布ノズルとを接続するための大掛かりな配管を敷設する必要がないし、流体を塗布ノズルに供給するための高圧ポンプも必要がなく経済的である。
【００５５】
そして、シール剤等の流体が、例えば低温となることによって粘度が高くなったり硬化するものである場合でも、大掛かりな配管を使用していないので、その配管内の流体の温度管理をする必要性がない。
【００５６】
また、大掛かりな配管を使用していないので、吐出機から吐出する流体の種類、例えばシール剤、接着剤、及びグリースのいずれかを変更するときに、そのような配管を洗浄する必要性がなく、極めて簡単に流体の種類を変更することができる。よって、この塗布装置１２を、例えば自動車の複数の構成部材に複数種類のシール剤やグリース等を塗布したり充填する作業に使用する場合、それぞれの構成部材に最適な種類のシール剤等を選定して塗布等することができる。これによって、工程設計の自由度を大きくすることができる。
【００５７】
更に、第１〜第３供給部１４、１５、１６に装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９の各タンク３２に対して、流体の線引き、塗布、充填、及び点付等に使用される流体をそれぞれに充填しておくことによって、例えば１台のロボット２０を使用して、線引き、塗布、充填、及び点付等の作業が可能となり、工程設計の自由度を大きくすることができる。
【００５８】
そして、第１〜第３供給部１４、１５、１６に装着されている第１〜第３吐出機１７、１８、１９に対して、例えばシール剤、接着剤、及びグリース等の流体を充填しておくことによって、例えば１台のロボット２０を使用して、或る車種にはシール剤等を塗布できるし、別の車種にはグリースを充填できるので、作業及び生産等の合理化を図ることができる。
【００５９】
ただし、上記実施形態では、図１に示すように、充填装置２１、２２、２３の台数を３台としたが、これ以外の１台又は複数の台数としてもよい。
【００６０】
そして、上記実施形態では、図１に示すように、ロボット２０を１台としたが、複数台のロボット２０を使用してもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、第１〜第３供給部１４、１５、１６として雌側継手を使用し、第１〜第３吐出機１７、１８、１９に雄側継手３３を設けたが、これに代えて、第１〜第３供給部１４、１５、１６として雄側継手３３を使用し、第１〜第３吐出機１７、１８、１９に雌側継手を設けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上のように、本発明に係る塗布装置は、流体を供給部から吐出機に供給するための大掛かりな配管設備や、流体を移送するための高圧ポンプが不要であり、吐出機から吐出させる流体の種類を簡単に変更することができる優れた効果を有し、このような塗布装置に適用するのに適している。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】この発明の一実施形態に係る塗布装置を示す平面図である。
【図２】同実施形態に係る塗布装置を示し、（ａ）は供給部に装着されている吐出機にロボットのアームを装着した状態を示す部分平面図、（ｂ）は図２（ａ）のアームと共に吐出機を回転させた状態を示す部分平面図、（ｃ）は吐出機が装着されたアームを後退させた状態を示す部分平面図である。
【図３】図２（ｃ）のアームと共に吐出機を回転させた状態を示す平面図である。
【図４】図３に示す吐出機が装着されたロボットのアーム及び充填装置を示す側面図である。
【図５】同実施形態に係る流体用継手の雌側継手と雄側継手とが引き離された状態を示す拡大縦断面図である。
【図６】同実施形態に係る流体用継手の雌側継手と雄側継手とが突き合わされた状態を示す拡大縦断面図である。
【図７】同実施形態に係る流体用継手の雌側継手と雄側継手とが接合した状態を示す拡大縦断面図である。
【図８】同実施形態に係る塗布装置の吐出機を示す拡大部分断面図である。
【図９】従来の塗布装置を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１２  塗布装置
１３  流体用継手
１４  第１供給部（雌側継手）
１５  第２供給部（雌側継手）
１６  第３供給部（雌側継手）
１７  第１吐出機
１８  第２吐出機
１９  第３吐出機
２０  ロボット
２０ａ  多関節アーム
２１  第１充填装置
２１ａ  ブラケット
２１ｂ  支持部
２１ｃ  支持台
２２  第２充填装置
２３  第３充填装置
２４  充填ポンプ
２５、３０  電気モータ
２６  容器
２７、５２  連通管
２８  雌側弁孔
２９  塗布ポンプ
２９ａ  吸込み口
２９ｂ  吐出口
３１  減速機
３２  タンク
３３  雄側継手
３４  ロータ
３５  ステータ
３６  コネクティングロッド
３７  着脱プレート
３８  アームの先端部
３９  第２継手
４０  雌側本体部
４１  流入口
４２  雌側弁体
４２ａ  内部空間
４２ｂ  第１開口部
４２ｃ  第２開口部
４３  進退駆動部
４３ａ  ピストンロッド
４４  流出口
４５  雄側弁孔
４６  係合スリーブ
４６ａ  係合溝
４７  係合ピン
４８、５３  圧縮バネ
４９  係止リング
５０  雄側本体部
５０ａ  大径内側空間
５１  雄側弁体
５４  小径筒状部
５５  鍔状部
５６  第１流路
５７  第２流路
５８  係止突起
５９  走行路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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