(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動パワーステアリング装置における故障発生時に、前記電動パワーステアリング装置の駆動制御において発生する複数種のデータを故障の記録データとして記憶する電動パワーステアリング装置であって、
前記故障発生時に前記複数種のデータを前記故障の記録データとして記憶する故障記録データ記憶領域を有する不揮発性の記憶手段と、
前記故障発生時に故障の内容を判断する判断手段と、
前記判断した故障の内容に基づいて、前記複数種のデータのうちからデータを選択して前記故障の記録データとして前記記憶手段に記憶させる処理を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記複数種のデータのうち前記故障の原因解析に必要最小限のデータのみを選択して、故障の内容に応じた長さの前記故障の記録データとし、前記記憶手段の連続した領域に記憶させる処理を制御すること
を特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記複数種のデータのうち前記故障の内容に関連する任意のデータを選択して前記故障の記録データとして前記記憶手段に記憶させる処理を制御すること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記故障の内容と前記選択するデータとの対応関係の情報に基づいて前記複数種のデータからデータを選択すること、
を特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関するものであり、特に、電動パワーステアリング装置の故障記録データの記録に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric  Power  Steering）装置がある。ＥＰＳ装置では、操舵補助モータの駆動力を、減速機を介してギヤまたはベルト等の伝送機構により、ステアリングシャフトまたはラック軸に補助力を付与するようになっている。
【０００３】
ＥＰＳ装置においては、その駆動制御において種々のデータが発生し、必要なデータをＥＰＳ装置に備えた不揮発性メモリに記録している。このようなＥＰＳ装置におけるデータの記録に関する技術として、たとえば、保存用メモリを上書き用のメモリと永久保存用の不揮発メモリとによって構成し、データの大きさが設定範囲を超えた場合、つまり、何らかの異常が生じている可能性が大きい場合に限って永久保存用の不揮発メモリに追加保存して、異常や故障の解析に有用なデータを長期間に亘って保持するようにしたものが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３３７９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、従来のＥＰＳ装置においては、ＥＰＳ装置において故障が発生した場合には、ＥＰＳ装置内の不揮発メモリに故障記録データが自動的に記憶されるようになっている。ここで、電動パワーステアリング装置の製造元である電動パワーステアリング装置メーカ（以下、サプライヤと呼ぶ）においては、厳密な故障解析を行うために、故障記録データを極力多くの回数分、不揮発メモリに記憶させたい、という要望がある。
【０００６】
しかしながら、不揮発メモリに記憶される故障記録データの項目は、故障の要因に因らず固定されており、発生した故障に直接原因がない不要なデータまで記憶している。このため、不揮発性メモリの容量を多量に消費し、故障記録データを記憶することができる回数が少なくなるという問題がある。
【０００７】
また、サプライヤにおいては、厳密な故障解析を行うために、固定された項目の故障記録データではなく、発生した故障に直接関係する詳細なデータを収集したい、という要望がある。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、故障記録データを記憶する不揮発性メモリの容量を有効に活用し、厳密な故障解析が可能なＥＰＳ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる電動パワーステアリング装置は、電動パワーステアリング装置における故障発生時に、電動パワーステアリング装置の駆動制御において発生する複数種のデータを故障の記録データとして記憶する電動パワーステアリング装置であって、故障発生時に複数種のデータを故障の記録データとして記憶する故障記録データ記憶領域を有する不揮発性の記憶手段と、故障発生時に故障の内容を判断する判断手段と、判断した故障の内容に基づいて、複数種のデータのうちからデータを選択して故障の記録データとして記憶手段に記憶させる処理を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記複数種のデータのうち前記故障の原因解析に必要最小限のデータのみを選択して、故障の内容に応じた長さの前記故障の記録データとし、前記記憶手段の連続した領域に記憶させる処理を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の好ましい態様によれば、制御手段は、複数種のデータのうち故障の内容に関連する任意のデータを選択して故障の記録データとして記憶手段に記憶させる処理を制御すること、が望ましい。
【００１２】
また、本発明の好ましい態様によれば、制御手段は、故障の内容と選択するデータとの対応関係の情報に基づいて複数種のデータからデータを選択すること、が望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、発生した故障の内容によって故障記録データを選択して記憶手段の故障記録データ記憶領域に記憶するため、１回の故障において記憶する故障記録データの種類およびデータ量を容易に制御することができる。これにより、所望の故障記録データを記憶手段に記憶させることができ、記憶手段の故障記録データ記憶領域を有効に活用することが可能となり、厳密な故障解析が可能となる。したがって、この発明によれば、不揮発性の記憶手段の容量を有効に活用して、厳密な故障解析が可能なＥＰＳ装置を提供することができる、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明にかかる電動パワーステアリング装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。
【実施例１】
【００１５】
図１は、本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置１００の構成を示す図である。図１において、操向ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａおよび４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助する操舵補助モータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。ここで、操舵補助モータ２０は、例えば、ブラシレスモータやブラシモータである。電動パワーステアリング装置を制御するエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）３０（以下、コントロールユニット３０と呼ぶ）には、バッテリ１４から内蔵の電源リレー１３を経て電力が供給され、イグニションキー１１からイグニション信号が供給される。また、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車両速度（車速）Ｖとに基づいて、操舵補助モータ２０の電流指令値を演算し、操舵補助モータ２０の電流検出値と電流指令値とに基づいて、操舵補助モータ２０の電流検出値が電流指令値に追従するように操舵補助モータ２０を駆動制御する。
【００１６】
図２は、図１のコントロールユニット３０のハードウェア構成を示す図である。コントロールユニット３０は、図２に示すように、電源リレー１３と、ＭＣＵ（マイクロコントロールユニット）１１０と、モータ駆動回路１０８と、電流検出回路１２０と、位置検出回路１３０等を備えている。
【００１７】
ＭＣＵ１１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＥＥＰＲＯＭ（不揮発性メモリ）１０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５、Ａ／Ｄ変換器１０６、ＰＷＭコントローラ１０７などを備え、これらがバス接続されている。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に格納された各種プログラムを実行して電動パワーステアリング装置を制御する。
【００１８】
ＲＯＭ１０２は操舵補助モータ２０の制御プログラムおよびフェールセーフ機能のプログラムを記憶するためのメモリとして使用され、ＲＡＭ１０３は当該プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。
【００１９】
ＥＥＰＲＯＭ１０４は、電源遮断後においても記憶内容を保持可能な不揮発性メモリであり、ＣＰＵ１０１が、電動パワーステアリング装置の制御で使用する制御データや電動パワーステアリング装置に発生した故障の故障記録データ、故障診断結果等が格納される。なお、ここでは、不揮発性メモリとして、ＥＥＰＲＯＭを使用することとしたが、本発明はこれに限られるものではなく、ＦＬＡＳＨ−ＲＯＭ、ＳＤＲＡＭ等の他の不揮発性メモリを使用することにしてもよい。
【００２０】
Ａ／Ｄ変換器１０６は、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴ、電流検出回路１２０からの操舵補助モータ２０の電流検出値Ｉｍ、および位置検出回路１３０からのモータ回転角信号θ等を入力し、デジタル信号に変換する。インターフェース１０５は、ＣＡＮなどの車載ネットワークに接続されており、車速センサ１２からの車速信号Ｖ（車速パルス）が入力されるとともに、警報ランプ６０に対し故障を表示する信号を送る。
【００２１】
ＰＷＭコントローラ１０７は操舵補助モータ２０の電流指令値に基づきＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を出力する。モータ駆動回路１０８は、インバータ回路などにより構成され、ＰＷＭコントローラ１０７から出力された信号に基づき操舵補助モータ２０を駆動する。電流検出回路１２０は操舵補助モータ２０の電流値を検出し、電流検出値ＩｍをＡ／Ｄ変換器１０６に出力する。位置検出回路１３０は、レゾルバなどの位置センサ２５からの出力信号をモータ回転角信号θとして、Ａ／Ｄ変換器１０６に出力する。
【００２２】
図３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４における、電動パワーステアリング装置において発生した故障に関連する故障記録データを記憶する領域である故障記録データ記憶領域２０１を説明する図であり、故障記録データを記憶した状態の一例を示す図である。図３では、故障記録データ記憶領域２０１において、記憶領域２０１−１と、記憶領域２０１−２と、記憶領域２０１−３と、に故障記録データが記憶されている状態を示している。
【００２３】
図３において、記憶領域２０１−１には、電動パワーステアリング装置において１回目に発生した故障である故障Ａに関連する故障記録データとして、データａと、データｂと、データｄと、データｅと、データｆと、を記憶している。これらのデータは、故障Ａが発生した際に、記憶領域２０１−１に自動記憶された故障記録データである。
【００２４】
また、記憶領域２０１−２には、電動パワーステアリング装置において２回目に発生した故障である故障Ｂに関連する故障記録データとして、データａと、データｃと、データｄと、を記憶している。これらのデータは、故障Ｂが発生した際に、記憶領域２０１−２に自動記憶された故障記録データである。
【００２５】
そして、記憶領域２０１−３には、電動パワーステアリング装置において３回目に発生した故障である故障Ｃに関連する故障記録データとして、データａと、データｃと、データｅと、データｆと、を記憶している。これらのデータは、故障Ｃが発生した際に、記憶領域２０１−３に自動記憶された故障記録データである。
【００２６】
また、故障の内容によって、故障解析に関連する（必要な）故障記録データは異なり、図４に示すように、例えば故障Ａの故障解析に関連する（必要な）故障記録データは、データａと、データｂと、データｄと、データｅと、データｆである。また、故障Ｂの故障解析に関連する（必要な）故障記録データは、データａと、データｃと、データｄである。また、故障Ｃの故障解析に関連する（必要な）故障記録データは、データａと、データｃと、データｅと、データｆである。図４は、故障解析に関連する（必要な）故障記録データの例を故障の内容毎に示した図である。
【００２７】
実施例１にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、図３に示すように、故障Ａが発生した際には故障Ａの故障解析に関連する（必要な）故障記録データが、故障Ｂが発生した際には故障Ｂの故障解析に関連する（必要な）故障記録データが、故障Ｃが発生した際には故障Ｃの故障解析に関連する（必要な）故障記録データが、選択的に記憶されている。
【００２８】
すなわち、実施例１にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、発生した故障内容によって故障記録データの内容（種別）を変えて、発生した故障の故障解析に必要最小限の故障記録データのみが選択的に記憶されている。これらの故障記録データは、電動パワーステアリング装置において故障が発生した際に、ＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１に自動記憶される。またこの記憶（書き込み）処理は、電動パワーステアリング装置において故障が発生した際に、ＲＯＭ１０２に格納されたプログラムをＣＰＵ１０１が実行することで制御される。このプログラムにおいては、電動パワーステアリング装置において故障が発生した際に故障記録データ記憶領域２０１に記憶させる故障記録データの内容（種別）が、故障の内容毎に指示されている。
【００２９】
上述したように、発生した故障の内容によって記憶する故障記録データの内容（種別）を変えて、発生した故障の故障解析に必要最小限の故障記録データのみを選択的にＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１に記憶することにより、１回の故障において記憶する故障記録データのデータ量を少なくすることができる。
【００３０】
従来のＥＥＰＲＯＭでは、故障記録データ記憶領域に記憶される故障記録データの内容（種別）は、故障の内容に因らず固定されており、発生した故障に直接関連のない不要なデータまで記憶していた。このため、故障記録データ記憶領域の容量を多量に消費し、故障記録データ記憶領域に故障記録データを記憶することができる回数が少なくなっていた。
【００３１】
しかしながら、本実施例にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、発生した故障の内容によって、故障原因の解析に必要最小限の故障記録データを選択的に故障記録データ記憶領域２０１に記憶するため、１回の故障において記憶する故障記録データのデータ量を少なくすることができ、従来と同じ容量の故障記録データ記憶領域２０１でも、故障記録データを記憶することができる回数を増やすことができる。
【００３２】
比較のため、従来のＥＥＰＲＯＭにおける故障記録データ記憶領域３０１を図５に示す。ここで、実施例１にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１の容量と、従来のＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域３０１の容量と、は同じサイズである。
【００３３】
図５において、故障記録データ記憶領域３０１における記憶領域３０１−１には、電動パワーステアリング装置において１回目の故障（故障Ａ）が発生した際の故障記録データとして、データａと、データｂと、データｃと、データｄと、データｅと、データｆと、を記憶している。これらのデータは、故障Ａが発生した際に、記憶領域３０１−１に自動記憶された故障記録データである。ここで、故障Ａの故障解析に関連する（必要な）故障記録データは、データａ、データｂ、データｄ、データｅおよびデータｆであるため、データｃは、不要なデータである。すなわち、故障Ａの故障解析に不要なデータにより故障記録データ記憶領域３０１の容量が消費されている。
【００３４】
また、故障記録データ記憶領域３０１における記憶領域３０１−２には、電動パワーステアリング装置において２回目の故障（故障Ｂ）が発生した際の故障記録データとして、記憶領域３０１−１と同様にデータａと、データｂと、データｃと、データｄと、データｅと、データｆと、を記憶している。これらのデータは、故障Ｂが発生した際に、記憶領域３０１−２に自動記憶された故障記録データである。ここで、故障Ｂの故障解析に関連する（必要な）故障記録データは、データａ、データｃおよびデータｄであるため、データｂ、データｅおよびデータｆは、不要なデータである。すなわち、故障Ｂの故障解析に不要なデータにより故障記録データ記憶領域３０１の容量が消費されている。
【００３５】
このように、従来のＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域には、故障の内容に因らず固定された内容（種別）の故障記録データが記憶される。このため、１回の故障において記憶する故障記録データのデータ量が多く、従来のＥＥＰＲＯＭでは、１回目の故障（故障Ａ）の故障記録データと２回目の故障（故障Ｂ）の故障記録データとで故障記録データ記憶領域３０１の容量が消費されてしまい、３回目の故障（故障Ｃ）の故障記録データを記憶することができない。
【００３６】
それに対して、本実施例にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、１回の故障において記憶する故障記録データのデータ量が少なく、故障記録データ記憶領域３０１と同じ容量の故障記録データ記憶領域２０１に、１回目の故障（故障Ａ）、２回目の故障（故障Ｂ）および３回目の故障（故障Ｃ）の故障記録データを記憶することができる。
【００３７】
つぎに、本実施例にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１への故障記録データの記憶処理について、故障の種類が故障Ａ、故障Ｂ、故障Ｃの３種類である場合を例に図６を参照して説明する。図６は、実施例１におけるＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１への故障記録データの記憶処理を説明するためのフローチャートである。コントロールユニット３０では、故障の発生を検知すると、発生した故障が故障Ａであるか否かをＣＰＵ１０１が判断する（ステップＳ１１０）。
【００３８】
発生した故障が故障Ａであると判断した場合は（ステップＳ１１０肯定）、ＣＰＵ１０１は故障Ａに関連する（必要な）故障記録データとして、データａと、データｂと、データｄと、データｅと、データｆと、をＥＥＰＲＯＭ１０４の記憶領域２０１に記憶させて（ステップＳ１４０）、故障記録データの記憶処理を終了する。一方、発生した故障が故障Ａでないと判断した場合は（ステップＳ１１０否定）、ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ｂであるか否かを判断する（ステップＳ１２０）。
【００３９】
発生した故障が故障Ｂであると判断した場合は（ステップＳ１２０肯定）、ＣＰＵ１０１は故障Ｂに関連する（必要な）故障記録データとして、データａと、データｃと、データｄと、をＥＥＰＲＯＭ１０４の記憶領域２０１に記憶させて（ステップＳ１５０）、故障記録データの記憶処理を終了する。一方、発生した故障が故障Ｂでないと判断した場合は（ステップＳ１２０否定）、ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ｃであるか否かを判断する（ステップＳ１３０）。
【００４０】
発生した故障が故障Ｃであると判断した場合は（ステップＳ１３０肯定）、ＣＰＵ１０１は故障Ｃに関連する（必要な）故障記録データとして、データａと、データｃと、データｅと、データｆと、をＥＥＰＲＯＭ１０４の記憶領域２０１に記憶させて（ステップＳ１６０）、故障記録データの記憶処理を終了する。一方、発生した故障が故障Ｃでないと判断した場合は（ステップＳ１３０否定）、該当する故障がないものとして故障記録データの記憶処理を終了する。
【００４１】
以上のような処理を実行することにより、発生した故障の内容によって記憶する故障記録データの内容（種別）を変えて、発生した故障の故障解析に有益な故障記録データを選択的にＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１に記憶することができる。
【００４２】
例えば、１回目の故障として故障Ａが、２回目の故障として故障Ｂが、３回目の故障として故障Ｃが、発生した場合について説明する。１回目の故障（故障Ａ）が発生した際、コントロールユニット３０では、１回目の故障の発生を検知すると、発生した故障が故障Ａであるか否かをＣＰＵ１０１が判断する（ステップＳ１１０）。
【００４３】
ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ａであると判断し（ステップＳ１１０肯定）、図７−１に示すように故障Ａに関連する（必要な）故障記録データとして、データａと、データｂと、データｄと、データｅと、データｆと、を記憶領域２０１−１に記憶させて（ステップＳ１４０）、故障記録データの記憶処理を終了する。
【００４４】
つぎに、２回目の故障（故障Ｂ）が発生した際、コントロールユニット３０では２回目の故障の発生を検知すると、発生した故障が故障Ａであるか否かをＣＰＵ１０１が判断する（ステップＳ１１０）。ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ａでないと判断し、つぎに発生した故障が故障Ｂであるか否かを判断する（ステップＳ１２０）。
【００４５】
ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ｂであると判断し（ステップＳ１２０肯定）、図７−２に示すように故障Ｂに関連する（必要な）故障記録データとして、データａと、データｃと、データｄと、をＥＥＰＲＯＭ１０４の記憶領域２０１−２に記憶させて（ステップＳ１５０）、故障記録データの記憶処理を終了する。
【００４６】
つぎに、３回目の故障（故障Ｃ）が発生した際、コントロールユニット３０では３回目の故障の発生を検知すると、発生した故障が故障Ａであるか否かをＣＰＵ１０１が判断する（ステップＳ１１０）。ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ａでないと判断し、つぎに発生した故障が故障Ｂであるか否かを判断する（ステップＳ１２０）。ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ｂでないと判断し、つぎに発生した故障が故障Ｃであるか否かを判断する（ステップＳ１３０）。
【００４７】
ＣＰＵ１０１は、発生した故障が故障Ｃであると判断し（ステップＳ１３０肯定）、図７−３に示すように故障Ｃに関連する（必要な）故障記録データとして、データａと、データｃと、データｅと、データｆと、をＥＥＰＲＯＭ１０４の記憶領域２０１−３に記憶させて（ステップＳ１６０）、故障記録データの記憶処理を終了する。
【００４８】
以上のような処理を実行することにより、図７−３に示すように故障Ａ、故障Ｂ、故障Ｃによって故障記録データの内容（種別）を変えて、故障Ａ、故障Ｂ、故障Ｃのそれぞれの故障解析に有益な故障記録データを選択的にＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１に記憶することができる。
【００４９】
上述したように、本実施例にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、発生した故障の内容によって故障原因の解析に必要最小限の故障記録データを選択的に故障記録データ記憶領域２０１に記憶するため、１回の故障において記憶する故障記録データのデータ量を少なくすることができる。これにより、従来と同じ容量の故障記録データ記憶領域２０１でも、故障記録データを記憶することができる回数を増やすことができる。これにより、厳密な故障解析が可能となる。したがって、本実施例にかかるＥＰＳ装置によれば、ＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域２０１の容量を有効に活用して、厳密な故障解析が可能なＥＰＳ装置を提供することができる。
【実施例２】
【００５０】
図８は、実施例２にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置のＥＥＰＲＯＭ１０４における故障記録データ記憶領域４０１を説明する図であり、故障記録データを記憶した状態の一例を示す図である。図８では、故障記録データ記憶領域４０１において、記憶領域４０１−１と、記憶領域４０１−２と、に故障記録データが記憶されている状態を示している。なお、実施例２にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置におけるＥＥＰＲＯＭ１０４以外の構成は、実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置１００の場合と同様であるため、実施例１における記載を参照することとして、ここでは詳細な説明は省略する。
【００５１】
図８において、記憶領域４０１−１には、電動パワーステアリング装置において１回目に発生した故障である故障Ｄに関連する故障記録データとして、データａと、データｂと、データｃと、データｄと、データｇと、を記憶している。これらのデータは、故障Ｄが発生した際に、記憶領域４０１−１に自動記憶された故障記録データである。
【００５２】
また、記憶領域４０１−２には、電動パワーステアリング装置において２回目に発生した故障である故障Ｅに関連する故障記録データとして、データａと、データｂと、データｃと、データｅと、データｆと、データｇと、を記憶している。これらのデータは、故障Ｅが発生した際に、記憶領域４０１−２に自動記憶された故障記録データである。
【００５３】
ここで、データａ〜データｇとしては、例えばデータａは、全ての故障において共通して必要とされるＥＰＳ装置の制御に必要な基本的なデータであり、例えば車速値、トルク値、操舵補助モータ２０の電流値などがある。データｂは、例えば操舵補助モータ２０の監視データであり外部から測定可能なデータである。データｃは、例えばトルクセンサ１０、車速センサ１２の詳細データである。データｄは、例えばモータの内部値であり、電圧値、演算値などである。データｅは、例えば図示しない他のセンサの詳細データ１である。データｆは、例えば図示しない他のセンサの詳細データ２である。データＧは、ＥＣＵの状態データであり、ＥＣＵの監視データである。なお、以上の列挙は一例であり、これに限定されるものではない。
【００５４】
故障の内容によって故障解析に関連する（必要な）故障記録データは異なる。図９に示すように、例えば故障Ｄの故障解析に関連する（必要な）故障記録データは、データａと、データｂと、データｃと、データｄと、データｇである。また、故障Ｅの故障解析に関連する（必要な）故障記録データは、データａと、データｂと、データｃと、データｅと、データｆと、データｇである。図９は、故障解析に関連する（必要な）故障記録データの例を故障の内容毎に示した図である。
【００５５】
実施例２にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、図８に示すように、故障Ｄが発生した際には故障Ｄの故障解析に関連する（必要な）多くの故障記録データが、故障Ｅが発生した際には故障Ｅの故障解析に関連する（必要な）多くの故障記録データが、選択的に記憶されている。
【００５６】
すなわち、実施例２にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、発生した故障内容によって記憶する故障記録データの内容（種別）を変えて、発生した故障の解析に不要なデータは記憶せずに、発生した故障の内容に関する多くのデータが選択的に記憶されている。これにより、実施例２にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、発生した故障の故障解析に有益なデータが充実している。
【００５７】
これらの故障記録データは、電動パワーステアリング装置において故障が発生した際に、ＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域４０１に自動記憶される。またこの記憶（書き込み）処理は、電動パワーステアリング装置において故障が発生した際に、ＲＯＭ１０２に格納されたプログラムをＣＰＵ１０１が実行することで制御される。このプログラムにおいては、電動パワーステアリング装置において故障が発生した際に故障記録データ記憶領域４０１に記憶させる故障記録データの内容（種別）が、故障の内容毎に指示されている。なお、本実施例にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４における故障記録データ記憶領域４０１への故障記録データの記憶処理については、基本的に実施例１の場合と同様である。
【００５８】
上述したように、本実施例にかかるＥＥＰＲＯＭ１０４では、発生した故障の解析に不要なデータは記憶せずに、発生した故障の内容に関する任意のデータを選択的にＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域４０１に記憶するため、１回の故障において記憶する故障記録データのデータ量は従来と同様としつつ（１回の故障において使用する故障記録データ記憶領域４０１の容量は従来と同様としつつ）、故障解析に有益なデータを充実させることができる。これにより、厳密な故障解析が可能となる。したがって、本実施例にかかるＥＰＳ装置によれば、ＥＥＰＲＯＭ１０４の故障記録データ記憶領域４０１の容量を有効に活用して、厳密な故障解析が可能なＥＰＳ装置を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
以上のように、本発明にかかる電動パワーステアリング装置は、故障原因の分析に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置のコントロールユニットのハードウェア構成を示す図である。
【図３】本発明の実施例１にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置のＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域を説明する図である。
【図４】故障解析に関連する（必要な）故障記録データの例を故障の内容毎に示した図である。
【図５】従来のＥＥＰＲＯＭにおける故障記録データ記憶領域を説明する図である。
【図６】実施例１におけるＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域への故障記録データの記憶処理を説明するためのフローチャートである。
【図７−１】実施例１におけるＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域への故障記録データの記憶処理を説明するための図である。
【図７−２】実施例１におけるＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域への故障記録データの記憶処理を説明するための図である。
【図７−３】実施例１におけるＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域への故障記録データの記憶処理を説明するための図である。
【図８】本発明の実施例２にかかる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置のＥＥＰＲＯＭの故障記録データ記憶領域を説明する図である。
【図９】故障解析に関連する（必要な）故障記録データの例を故障の内容毎に示した図である。
【符号の説明】
【００６１】
１  操向ハンドル
２  コラム軸
３  減速ギア
４ａ、４ｂ  ユニバーサルジョイント
５  ピニオンラック機構
６  タイロッド
１０  トルクセンサ
１１  イグニションキー
１２  車速センサ
１３  電源リレー
１４  バッテリ
２０  操舵補助モータ
２５  位置センサ
３０  コントロールユニット
６０  警報ランプ
１００  ＥＰＳ装置
１０１  ＣＰＵ
１０２  ＲＯＭ
１０３  ＲＡＭ
１０４  ＥＥＰＲＯＭ
１０５  インターフェース
１０６  Ａ／Ｄ変換器
１０７  ＰＷＭコントローラ
１０８  モータ駆動回路
１１０  ＭＣＵ
１２０  電流検出回路
１３０  位置検出回路
２０１  故障記録データ記憶領域
２０１−１  記憶領域
２０１−２  記憶領域
２０１−３  記憶領域
３０１  故障記録データ記憶領域
３０１−１  記憶領域
３０１−２  記憶領域
４０１  故障記録データ記憶領域
４０１−１  記憶領域
４０１−２  記憶領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７−１】
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【図７−２】
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【図７−３】
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【図８】
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【図９】
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