(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータと、
前記油圧ポンプの傾転角を変更することにより前記油圧ポンプのポンプ容量を変更するポンプ容量制御シリンダと、
前記ポンプ容量制御シリンダを駆動するための作動油を供給するパイロット油圧源と、
前記パイロット油圧源から前記ポンプ容量制御シリンダに供給される作動油の圧力であるパイロット圧を制御するパイロット圧制御弁と、
前記パイロット圧を低減させることにより前記ポンプ容量を低減させるインチング制御の実行を指示するために操作されるインチング操作部材と、
前記インチング操作部材の操作量であるインチング操作量を検出するインチング操作量検出部と、
車両が作業状態にあるのか走行状態にあるのかを判定するための判定パラメータを検出する判定パラメータ検出部と、
前記インチング操作量と、前記インチング制御によって低減される前記パイロット圧に対応するインチング特性値との関係を規定するインチング特性情報を記憶する記憶部と、
前記インチング特性情報を参照することにより、前記インチング操作量検出部によって検出された前記インチング操作量から前記パイロット圧制御弁への指令値を演算する演算部と、
を備え、
前記インチング特性情報は、前記判定パラメータに応じた前記インチング操作量と前記インチング特性値との関係を規定し、
前記インチング特性情報において、前記インチング操作量が第１範囲であるときの前記インチング特性値の低下率は、前記インチング操作量が前記第１範囲より大きい第２範囲であるときの前記インチング特性値の低下率よりも大きい、
作業車両。
【請求項２】
前記演算部は、前記判定パラメータに基づいて、車両が作業状態にあるのか走行状態にあるのかを判定し、
前記インチング特性情報は、車両が作業状態であると判定されたときに参照される第１のインチング特性情報と、車両が走行状態であると判定されたときに参照される第２のインチング特性情報とを含み、
前記第２のインチング特性情報は、前記第１のインチング特性情報と異なる前記インチング操作量と前記インチング特性値との関係を規定する、
請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記第２のインチング特性情報によって規定される前記インチング特性値は、前記第１のインチング特性情報によって規定される前記インチング特性値よりも小さい、
請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記第１範囲において前記第２のインチング特性情報によって規定される前記インチング特性値は、前記第１のインチング特性情報によって規定される前記インチング特性値と同じであり、
前記第２範囲において前記第２のインチング特性情報によって規定される前記インチング特性値は、前記第１のインチング特性情報によって規定される前記インチング特性値よりも小さい、
請求項２に記載の作業車両。
【請求項５】
前記第２のインチング特性情報において前記インチング操作量の増大に応じた前記インチング特性値の低減が始まるインチング操作量は、前記第１のインチング特性情報において前記インチング操作量の増大に応じた前記インチング特性値の低減が始まるインチング操作量と同じである、
請求項２から４のいずれかに記載の作業車両。
【請求項６】
車両を制動するブレーキ装置をさらに備え、
前記インチング操作部材は、前記ブレーキ装置の操作部材を兼ねており、
前記ブレーキ装置は、前記インチング操作量の増大に応じた制動力の増大が所定のブレーキ開始操作量で開始するように構成されており、
前記第１のインチング特性情報では、前記インチング操作量が第１インチング上限値で、前記インチング特性値が最小値に到達し、
前記第２のインチング特性情報では、前記インチング操作量が、前記第１インチング上限値よりも小さい第２インチング上限値で、前記インチング特性値が最小値に到達し、
前記ブレーキ開始操作量は、少なくとも前記第１インチング上限値より小さい、
請求項２から５のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
前記ブレーキ開始操作量は、前記第２インチング上限値と一致している、
請求項６に記載の作業車両。
【請求項８】
前記エンジンの目標回転速度を設定するためのアクセル操作部材をさらに備え、
前記判定パラメータは、少なくとも前記アクセル操作部材の操作量を含む、
請求項１から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項９】
前記判定パラメータは、少なくとも車速を含む、
請求項１から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１０】
前記エンジンの目標回転速度を設定するためのアクセル操作部材をさらに備え、
前記判定パラメータは、前記アクセル操作部材の操作量であり、
前記演算部は、前記アクセル操作部材の操作量が所定値より小さいときに第２のインチング特性情報を参照し、前記アクセル操作部材の操作量が所定値以上であるときに第１のインチング特性情報を参照する、
請求項２から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１１】
前記エンジンの目標回転速度を設定するためのアクセル操作部材をさらに備え、
前記判定パラメータは、前記アクセル操作部材の操作量であり、
前記演算部は、前記アクセル操作部材の操作量が第１の値より小さいときに第２のインチング特性情報を参照し、前記アクセル操作部材の操作量が前記第１の値より大きい第２の値以上であるときに第１のインチング特性情報を参照し、前記アクセル操作部材の操作量が前記第１の値以上、且つ、前記第２の値未満であるときには、現在のインチング特性情報を維持する、
請求項２から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１２】
前記演算部は、前記アクセル操作部材の操作量が第１の値より小さいときに第２のインチング特性情報を参照し、前記アクセル操作部材の操作量が前記第１の値より大きい第２の値以上であるときに第１のインチング特性情報を参照し、前記アクセル操作部材の操作量が前記第１の値以上、且つ、前記第２の値未満であるときには、前記第１のインチング特性情報と前記第２のインチング特性情報とから補間により前記インチング特性値を演算する、
請求項２から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１３】
前記判定パラメータは、車速であり、
前記演算部は、前記車速が所定値より小さいときに第１のインチング特性情報を参照し、前記車速が所定値以上であるときに第２のインチング特性情報を参照する、
請求項２から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１４】
前記判定パラメータは、車速であり、
前記演算部は、前記車速が第１の値より小さいときに第１のインチング特性情報を参照し、前記車速が前記第１の値より大きい第２の値以上であるときに第２のインチング特性情報を参照し、前記車速が前記第１の値以上、且つ、前記第２の値未満であるときには、現在のインチング特性情報を維持する、
請求項２から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１５】
前記演算部は、前記車速が第１の値より小さいときに第１のインチング特性情報を参照し、前記車速が前記第１の値より大きい第２の値以上であるときに第２のインチング特性情報を参照し、前記車速が前記第１の値以上、且つ、前記第２の値未満であるときには、前記第１のインチング特性情報と前記第２のインチング特性情報とから補間により前記インチング特性値を演算する、
請求項２から７のいずれかに記載の作業車両。
【請求項１６】
エンジンと、
前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される走行用油圧モータと、
前記油圧ポンプの傾転角を変更することにより前記油圧ポンプのポンプ容量を変更するポンプ容量制御シリンダと、
前記ポンプ容量制御シリンダを駆動するための作動油を供給するパイロット油圧源と、
前記パイロット油圧源から前記ポンプ容量制御シリンダに供給される作動油の圧力であるパイロット圧を制御するパイロット圧制御弁と、
前記パイロット圧を低減させることにより前記ポンプ容量を低減させるインチング制御の実行を指示するために操作されるインチング操作部材と、
を含む作業車両の制御方法であって、
前記インチング操作部材の操作量であるインチング操作量を検出するステップと、
車両が作業状態にあるのか走行状態にあるのかを判定するための判定パラメータを検出するステップと、
前記インチング操作量と、前記インチング制御によって低減される前記パイロット圧に対応するインチング特性値との関係を規定するインチング特性情報を参照することにより、検出された前記インチング操作量から前記パイロット圧制御弁への指令値を演算するステップと、
を備え、
前記インチング特性情報は、前記判定パラメータに応じた前記インチング操作量と前記インチング特性値との関係を規定し、
前記インチング特性情報において、前記インチング操作量が第１範囲であるときの前記インチング特性値の低下率は、前記インチング操作量が前記第１範囲より大きい第２範囲であるときの前記インチング特性値の低下率よりも大きい、
作業車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両及び作業車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両には、いわゆるＨＳＴ（Hydro Static Transmission）を搭載しているものがある。ＨＳＴ式の作業車両は、エンジンによって油圧ポンプを駆動し、油圧ポンプから吐出された作動油によって走行用油圧モータを駆動する。これにより、作業車両が走行する。このようなＨＳＴ式の作業車両では、エンジン回転速度、油圧ポンプのポンプ容量、走行用油圧モータのモータ容量などを制御することによって、車速および牽引力を制御することができる（特許文献１参照）。
【０００３】
上記のような作業車両には、エンジン回転速度を低下させずに、車速のみを低下させたいという要望がある。例えば、車速を低下させた後に直ちに作業機を駆動させる場合、エンジン回転速度が低下していると作業機の駆動力を増大させるために時間がかかるからである。このため、作業車両には、インチングペダルを搭載したものがある。オペレータは、車速を低減させるためにインチングペダルを操作する。インチングペダルが操作されると、インチングペダルの踏み込み量に応じて、油圧ポンプの傾転角を制御するポンプ容量制御シリンダへのパイロット圧が低減される。これにより、ポンプ容量が低減される。その結果、エンジン回転速度を低下させずに、車速を低減させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１４４２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
図４は、ポンプ容量制御シリンダへのパイロット圧に応じて変更されるポンプ容量−駆動回路圧特性を示している。ポンプ容量−駆動回路圧特性は、ポンプ容量と駆動回路圧との関係を規定する。駆動回路圧は、油圧ポンプから走行用油圧モータに供給される作動油の圧力である。図４において、パイロット圧が小さくなるほどＬ１１からＬ１６に向かってポンプ容量−駆動回路圧特が変更される。言い換えれば、パイロット圧が小さくなるほど、駆動回路圧に対するポンプ容量が小さくなるように、ポンプ容量−駆動回路圧特性が変更される。これにより、ポンプ容量を低減させることができる。
【０００６】
例えば、オペレータがインチングペダルを踏み込むことにより、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１１からＬ１２に変更されるとする。このとき、駆動回路圧がＰ１であるときには、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１１からＬ１２に変更されても、ポンプ容量は最大容量Ｑｍａｘのまま変化しない。オペレータがインチングペダルをさらに踏み込むことにより、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１３に変更されると、ポンプ容量が、駆動回路圧Ｐ１に応じた値に低減される。その結果、車速が低減される。このように、駆動回路圧が低いときには、オペレータがインチングペダルを大きく踏み込まなければ、車速が低減されない。
【０００７】
また、駆動回路圧は、走行負荷が小さいほど小さくなる。例えば、図４に示すように、駆動回路圧がＰ２であるときには、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１１からＬ１２に変更されても、ポンプ容量は最大容量Ｑｍａｘのまま変化しない。オペレータがインチングペダルをさらに踏み込むことにより、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１３に変更されても、ポンプ容量は最大容量Ｑｍａｘのまま変化しない。オペレータがインチングペダルをさらに大きく踏み込むことにより、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１４に変更されると、ポンプ容量が、駆動回路圧Ｐ２に応じた値に低減される。このように、走行負荷が小さいときには、インチングペダルをさらに大きく踏み込まなければ、車速の低下が始まらない。従って、走行負荷が小さいときには、インチングペダルの不感領域が大きくなるという問題がある。
【０００８】
インチングペダルの不感領域を小さくするためには、インチングペダルの踏み込み量に対するパイロット圧の低減量を大きくすることが考えられる。しかし、この場合、インチングペダルの踏み込み量が不感領域を脱したときには、インチングペダルの踏み込み量に対する車速の低減量が過大となる。このため、インチングペダルの操作性が低下するという問題がある。
【０００９】
本発明の課題は、インチング操作部材の不感領域を小さくすることができると共に、インチング操作部材の操作性の低下を抑えることができる作業車両及び作業車両の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１の態様に係る作業車両は、エンジンと、油圧ポンプと、走行用油圧モータと、ポンプ容量制御シリンダと、パイロット油圧源と、パイロット圧制御弁と、インチング操作部材と、インチング操作量検出部と、判定パラメータ検出部と、記憶部と、演算部とを備える。油圧ポンプは、エンジンによって駆動される。走行用油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。ポンプ容量制御シリンダは、油圧ポンプの傾転角を変更することにより油圧ポンプのポンプ容量を変更する。パイロット油圧源は、ポンプ容量制御シリンダを駆動するための作動油を供給する。パイロット圧制御弁は、パイロット油圧源からポンプ容量制御シリンダに供給される作動油の圧力であるパイロット圧を制御する。インチング操作部材は、インチング制御の実行を指示するために操作される。インチング制御は、パイロット圧を低減させることによりポンプ容量を低減させる制御である。インチング操作量検出部は、インチング操作量を検出する。インチング操作量は、インチング操作部材の操作量である。判定パラメータ検出部は、車両が作業状態にあるのか走行状態にあるのかを判定するための判定パラメータを検出する。記憶部は、インチング特性情報を記憶する。インチング特性情報は、インチング操作量とインチング特性値との関係を規定する。インチング特性値は、インチング制御によって低減されるパイロット圧に対応する値である。演算部は、インチング特性情報を参照することにより、インチング操作量検出部によって検出されたインチング操作量からパイロット圧制御弁への指令値を演算する。インチング特性情報は、判定パラメータに応じたインチング操作量とインチング特性値との関係を規定する。インチング特性情報において、インチング操作量が第１範囲であるときのインチング特性値の低下率は、インチング操作量が第１範囲より大きい第２範囲であるときのインチング特性値の低下率よりも大きい。
【００１１】
本発明の第２の態様に係る作業車両は、第１の態様の作業車両であって、演算部は、判定パラメータに基づいて、作業車両が作業状態にあるのか走行状態にあるのかを判定する。インチング特性情報は、第１のインチング特性情報と第２のインチング特性情報とを含む。第１のインチング特性情報は、作業車両が作業状態であると判定されたときに参照される。第２のインチング特性情報は、作業車両が走行状態であると判定されたときに参照される。第２のインチング特性情報は、第１のインチング特性情報と異なるインチング操作量とインチング特性値との関係を規定する。
【００１２】
本発明の第３の態様に係る作業車両は、第２の態様の作業車両であって、第２のインチング特性情報によって規定されるインチング特性値は、第１のインチング特性情報によって規定されるインチング特性値よりも小さい。
【００１３】
本発明の第４の態様に係る作業車両は、第２の態様の作業車両であって、第１範囲において、第２のインチング特性情報によって規定されるインチング特性値は、第１のインチング特性情報によって規定されるインチング特性値と同じである。第２範囲において、第２のインチング特性情報によって規定されるインチング特性値は、第１のインチング特性情報によって規定されるインチング特性値よりも小さい。
【００１４】
本発明の第５の態様に係る作業車両は、第２から第４の態様のいずれかの作業車両であって、第２のインチング特性情報においてインチング操作量の増大に応じたインチング特性値の低減が始まるインチング操作量は、第１のインチング特性情報においてインチング操作量の増大に応じたインチング特性値の低減が始まるインチング操作量と同じである。
【００１５】
本発明の第６の態様に係る作業車両は、第２から第５の態様のいずれかの作業車両であって、作業車両を制動するブレーキ装置をさらに備える。インチング操作部材は、ブレーキ装置の操作部材を兼ねている。ブレーキ装置は、インチング操作量の増大に応じた制動力の増大が所定のブレーキ開始操作量で開始するように構成されている。第１のインチング特性情報では、インチング操作量が第１インチング上限値で、インチング特性値が最小値に到達する。第２のインチング特性情報では、インチング操作量が、第２インチング上限値で、インチング特性値が最小値に到達する。第２インチング上限値は、第１インチング上限値よりも小さい。ブレーキ開始操作量は、少なくとも第１インチング上限値より小さい。
【００１６】
本発明の第７の態様に係る作業車両は、第６の態様の作業車両であって、ブレーキ開始操作量は、第２インチング上限値と一致している。
【００１７】
本発明の第８の態様に係る作業車両は、第１から第７の態様のいずれかの作業車両であって、エンジンの目標回転速度を設定するためのアクセル操作部材をさらに備える。判定パラメータは、少なくともアクセル操作部材の操作量を含む。
【００１８】
本発明の第９の態様に係る作業車両は、第１から第７の態様のいずれかの作業車両であって、判定パラメータは、少なくとも車速を含む。
【００１９】
本発明の第１０の態様に係る作業車両は、第２から第７の態様のいずれかの作業車両であって、エンジンの目標回転速度を設定するためのアクセル操作部材をさらに備える。判定パラメータは、アクセル操作部材の操作量である。演算部は、アクセル操作部材の操作量が所定値より小さいときに第２のインチング特性情報を参照する。演算部は、アクセル操作部材の操作量が所定値以上であるときに第１のインチング特性情報を参照する。
【００２０】
本発明の第１１の態様に係る作業車両は、第２から第７の態様のいずれかの作業車両であって、エンジンの目標回転速度を設定するためのアクセル操作部材をさらに備える。判定パラメータは、アクセル操作部材の操作量である。演算部は、アクセル操作部材の操作量が第１の値より小さいときに第２のインチング特性情報を参照する。演算部は、アクセル操作部材の操作量が第１の値より大きい第２の値以上であるときに第１のインチング特性情報を参照する。演算部は、アクセル操作部材の操作量が第１の値以上、且つ、第２の値未満であるときには、現在のインチング特性情報を維持する。
【００２１】
本発明の第１２の態様に係る作業車両は、第２から第７の態様のいずれかの作業車両であって、エンジンの目標回転速度を設定するためのアクセル操作部材をさらに備える。判定パラメータは、アクセル操作部材の操作量である。演算部は、アクセル操作部材の操作量が第１の値より小さいときに第２のインチング特性情報を参照する。演算部は、アクセル操作部材の操作量が第１の値より大きい第２の値以上であるときに第１のインチング特性情報を参照する。演算部は、アクセル操作部材の操作量が第１の値以上、且つ、第２の値未満であるときには、第１のインチング特性情報と第２のインチング特性情報とから補間によりインチング特性値を演算する。
【００２２】
本発明の第１３の態様に係る作業車両は、第２から第７の態様のいずれかの作業車両であって、判定パラメータは、車速である。演算部は、車速が所定値より小さいときに第１のインチング特性情報を参照する。演算部は、車速が所定値以上であるときに第２のインチング特性情報を参照する。
【００２３】
本発明の第１４の態様に係る作業車両は、第２から第７の態様のいずれかの作業車両であって、判定パラメータは、車速である。演算部は、車速が第１の値より小さいときに第１のインチング特性情報を参照する。演算部は、車速が第１の値より大きい第２の値以上であるときに第２のインチング特性情報を参照する。演算部は、車速が第１の値以上、且つ、第２の値未満であるときには、現在のインチング特性情報を維持する。
【００２４】
本発明の第１５の態様に係る作業車両は、第２から第７の態様のいずれかの作業車両であって、判定パラメータは、車速である。演算部は、車速が第１の値より小さいときに第１のインチング特性情報を参照する。演算部は、車速が第１の値より大きい第２の値以上であるときに第２のインチング特性情報を参照する。演算部は、車速が第１の値以上、且つ、第２の値未満であるときには、第１のインチング特性情報と第２のインチング特性情報とから補間によりインチング特性値を演算する。
【００２５】
本発明の第１６の態様に係る制御方法は、作業車両の制御方法である。作業車両は、エンジンと、油圧ポンプと、走行用油圧モータと、ポンプ容量制御シリンダと、パイロット油圧源と、パイロット圧制御弁と、インチング操作部材とを備える。油圧ポンプは、エンジンによって駆動される。走行用油圧モータは、油圧ポンプから吐出された作動油によって駆動される。ポンプ容量制御シリンダは、油圧ポンプの傾転角を変更することにより油圧ポンプのポンプ容量を変更する。パイロット油圧源は、ポンプ容量制御シリンダを駆動するための作動油を供給する。パイロット圧制御弁は、パイロット油圧源からポンプ容量制御シリンダに供給される作動油の圧力であるパイロット圧を制御する。インチング操作部材は、インチング制御の実行を指示するために操作される。インチング制御は、パイロット圧を低減させることによりポンプ容量を低減させる制御である。本態様に係る制御方法は次のステップを備える。第１ステップでは、インチング操作部材の操作量であるインチング操作量を検出する。第２ステップでは、車両が作業状態にあるのか走行状態にあるのかを判定するための判定パラメータを検出する。第３ステップでは、インチング特性情報を参照することにより、検出されたインチング操作量からパイロット圧制御弁への指令値を演算する。インチング特性情報は、インチング操作量とインチング特性値との関係を規定する。インチング特性値は、インチング制御によって低減されるパイロット圧に応じた値である。インチング特性情報は、判定パラメータに応じたインチング操作量とインチング特性値との関係を規定する。インチング特性情報において、インチング操作量が第１範囲であるときのインチング特性値の低下率は、インチング操作量が第１範囲より大きい第２範囲であるときのインチング特性値の低下率よりも大きい。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の第１の態様に係る作業車両では、インチング操作量が第１範囲であるときには、インチング操作量が第２範囲であるときよりも、ポンプ容量が大きく低減される。これにより、インチング操作部材の不感領域を小さくすることができる。また、インチング操作量が第２範囲であるときには、インチング操作量が第１範囲であるときよりも、ポンプ容量が小さく低減される。これにより、インチング操作部材の操作性の低下を抑えることができる。
【００２７】
また、インチング特性情報は、判定パラメータに応じたインチング操作量とインチング特性値との関係を規定する。走行負荷は、作業車両が走行状態と作業状態との何れであるのかによって異なる。従って、判定パラメータに基づいてインチング特性値を演算することにより、作業車両の状態の違いに応じて、適切にポンプ容量を低減させることができる。
【００２８】
本発明の第２の態様に係る作業車両では、作業車両が作業状態であるときには、第１のインチング特性情報が参照される。作業車両が走行状態であるときには、第２のインチング特性情報が参照される。これにより、作業車両の状態の違いに応じて、適切にポンプ容量を低減させることができる。
【００２９】
本発明の第３の態様に係る作業車両では、作業車両が走行状態であるときの方が、作業状態であるときよりも、ポンプ容量が大きく低減される。これにより、走行時に、インチング制御によって車速を迅速に低減させることができる。また、作業時には、車速が低下し過ぎることを抑えることができる。
【００３０】
本発明の第４の態様に係る作業車両では、インチング操作量が第１範囲であるときには、作業状態においても走行状態と同様に、インチング操作部材の不感領域を小さくすることができる。また、インチング操作量が第２範囲であるときには、作業車両が走行状態であるときの方が、作業状態であるときよりも、ポンプ容量が大きく低減される。これにより、走行時に、インチング制御によって車速を迅速に低減させることができる。
【００３１】
本発明の第５の態様に係る作業車両では、走行時と作業時とで、同じインチング操作量からポンプ容量が低下し始める。従って、走行時と作業時とでインチング部材による操作感が同じになるので、操作性を向上させることができる。
【００３２】
本発明の第６の態様に係る作業車両では、作業時には、インチング操作量が第１インチング上限値に達する前に、ブレーキ装置による制動が開始される。インチング操作部材は、作業時に牽引力を低下させるために操作されることがある。例えば、掘削作業において作業機を土砂に押し込む力が強すぎると、作業機を上昇させることができなくなる。このような場合、牽引力を弱めることによって、作業機を上昇させることができる。しかし、インチング操作部材を操作することによって牽引力を弱めたときにブレーキ装置による制動力が発生していないと、その反動によって作業車両が後退してしまう可能性がある。本態様に係る作業車両では、インチング操作部材を操作することによって牽引力を弱めたときにブレーキ装置による制動力が発生している状態となる。このため、反動によって作業車両が後退してしまうことを防止することができる。
【００３３】
本発明の第７の態様に係る作業車両では、走行時にインチング操作量が第２インチング上限値に達したときに、ブレーキ装置による制動力が発生し始める。このため、例えば登坂走行時に、作業車両が後退してしまうことを防止することができる。また、ブレーキ開始操作量が、第２インチング上限値よりも小さい場合と比べて、第１のインチング特性情報によるインチング制御とブレーキ装置による制動力とが併用されるインチング操作量の範囲を小さくすることができる。すなわち、作業時に、ブレーキ装置による制動力が発生した状態で、インチング制御によって低速で走行することになるインチング操作量の範囲が小さくなる。これにより、エネルギーのロスを低減することができる。
【００３４】
本発明の第８の態様に係る作業車両では、少なくともアクセル操作部材の操作量に基づいて、作業車両が作業状態であるのか作業状態であるのかを判定することができる。
【００３５】
本発明の第９の態様に係る作業車両では、少なくとも車速に基づいて、作業車両が作業状態であるのか作業状態であるのかを判定することができる。
【００３６】
本発明の第１０の態様に係る作業車両では、アクセル操作部材の操作量を所定値と比較することによって、作業車両が、作業状態であるのか、走行状態であるのかが判定される。
【００３７】
本発明の第１１の態様に係る作業車両では、作業車両の状態の判定にヒステリシスが付けられる。これにより、第１のインチング特性情報と第２のインチング情報との切換が短時間に繰り返されることを防止することができる。
【００３８】
本発明の第１２の態様に係る作業車両では、アクセル操作部材の操作量に応じて、第１のインチング特性情報と第２のインチング特性情報との間の中間的なインチング特性情報に基づいて、ポンプ容量が低減される。これにより、作業車両の状況に応じて、より適切にポンプ容量を低減させることができる。
【００３９】
本発明の第１３の態様に係る作業車両では、車速を所定値と比較することによって、作業車両が、作業状態であるのか、走行状態であるのかが判定される。
【００４０】
本発明の第１４の態様に係る作業車両では、作業車両の状態の判定にヒステリシスが付けられる。これにより、第１のインチング特性情報と第２のインチング情報との切換が短時間に繰り返されることを防止することができる。
【００４１】
本発明の第１５の態様に係る作業車両では、車速に応じて、第１のインチング特性情報と第２のインチング特性情報との間の中間的なインチング特性情報に基づいて、ポンプ容量が低減される。これにより、作業車両の状況に応じて、より適切にポンプ容量を低減させることができる。
【００４２】
本発明の第１６の態様に係る作業車両では、インチング操作量が第１範囲であるときには、インチング操作量が第２範囲であるときよりも、ポンプ容量が大きく低減される。また、インチング操作量が第２範囲であるときには、インチング操作量が第１範囲であるときよりも、ポンプ容量が小さく低減される。これにより、インチング操作部材の不感領域を小さくすることができると共に、インチング操作部材の操作性の低下を抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態に係る作業車両の側面図。
【図２】作業車両に搭載された油圧駆動機構の構成を示すブロック図。
【図３】エンジンの出力トルク線を示す図。
【図４】ポンプ容量−駆動回路圧特性の一例を示す図。
【図５】モータ容量−駆動回路圧特性の一例を示す図。
【図６】作業車両の車速−牽引力線図の一例を示す図。
【図７】インチング制御の処理を示すブロック図。
【図８】インチング特性情報の一例を示す図。
【図９】第１の変形例に係るインチング特性情報の一例を示す図。
【図１０】第２の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す図。
【図１１】第３の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す図。
【図１２】第４の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す図。
【図１３】第５の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明の一実施形態に係る作業車両５０について、図面を用いて説明する。図１は、作業車両５０の側面図である。作業車両５０は、ホイールローダである。作業車両５０は、車体５１と、作業機５２と、複数のタイヤ５５と、キャブ５６と、を備えている。作業機５２は、車体５１の前部に装着されている。作業機５２は、ブーム５３とバケット５４とリフトシリンダ１９とバケットシリンダ２６とを有する。ブーム５３は、バケット５４を持ち上げるための部材である。ブーム５３は、リフトシリンダ１９によって駆動される。バケット５４は、ブーム５３の先端に取り付けられている。バケット５４は、バケットシリンダ２６によってダンプおよびチルトされる。キャブ５６は、車体５１上に載置されている。
【００４５】
図２は、作業車両５０に搭載された油圧駆動機構３０の構成を示すブロック図である。油圧駆動機構３０は、主として、エンジン１、第１油圧ポンプ４、第２油圧ポンプ２、チャージポンプ３、走行用油圧モータ１０、エンジンコントローラ１２ａ、車体コントローラ１２、駆動油圧回路２０を有している。油圧駆動機構３０では、第１油圧ポンプ４がエンジン１によって駆動されることにより作動油を吐出する。走行用油圧モータ１０が、第１油圧ポンプ４から吐出された作動油によって駆動される。そして、走行用油圧モータ１０が上述したタイヤ５５を回転駆動することにより、作業車両５０が走行する。すなわち、油圧駆動機構３０では、いわゆる１ポンプ１モータのＨＳＴシステムが採用されている。
【００４６】
エンジン１は、ディーゼル式のエンジンであり、エンジン１で発生した出力トルクが、第２油圧ポンプ２、チャージポンプ３、第１油圧ポンプ４等に伝達される。油圧駆動機構３０には、エンジン１の実回転速度を検出するエンジン回転速度検出部１ａが設けられている。また、エンジン１には、燃料噴射装置１ｂが接続されている。後述するエンジンコントローラ１２ａは、燃料噴射装置１ｂを制御することにより、エンジン１の出力トルク（以下、「エンジントルク」と呼ぶ）と回転速度とを制御する。
【００４７】
第１油圧ポンプ４は、エンジン１によって駆動されることにより作動油を吐出する。第１油圧ポンプ４は、可変容量型の油圧ポンプである。第１油圧ポンプ４から吐出された作動油は、駆動油圧回路２０を通って走行用油圧モータ１０へと送られる。具体的には、駆動油圧回路２０は、第１駆動回路２０ａと第２駆動回路２０ｂとを有する。作動油が、第１油圧ポンプ４から第１駆動回路２０ａを介して走行用油圧モータ１０に供給されることにより、走行用油圧モータ１０が一方向（例えば、前進方向）に駆動される。作動油が、第１油圧ポンプ４から第２駆動回路２０ｂを介して走行用油圧モータ１０に供給されることにより、走行用油圧モータ１０が他方向（例えば、後進方向）に駆動される。
【００４８】
駆動油圧回路２０には、駆動回路圧検出部１７が設けられている。駆動回路圧検出部１７は、第１駆動回路２０ａ又は第２駆動回路２０ｂを介して走行用油圧モータ１０に供給される作動油の圧力（以下、「駆動回路圧」）を検出する。具体的には、駆動回路圧検出部１７は、第１駆動回路圧センサ１７ａと第２駆動回路圧センサ１７ｂとを有する。第１駆動回路圧センサ１７ａは、第１駆動回路２０ａの油圧を検出する。第２駆動回路圧センサ１７ｂは、第２駆動回路２０ｂの油圧を検出する。第１駆動回路圧センサ１７ａと第２駆動回路圧センサ１７ｂとは、検出信号を車体コントローラ１２に送る。また、第１油圧ポンプ４には、第１油圧ポンプ４の吐出方向を制御するためのＦＲ切換部５とポンプ容量制御シリンダ６とが接続されている。
【００４９】
ＦＲ切換部５は、車体コントローラ１２からの制御信号に基づいてポンプ容量制御シリンダ６への作動油の供給方向を切り換える電磁制御弁である。ＦＲ切換部５は、ポンプ容量制御シリンダ６への作動油の供給方向を切り換えることにより、第１油圧ポンプ４の吐出方向を切り換える。具体的には、ＦＲ切換部５は、第１油圧ポンプ４の吐出方向を第１駆動回路２０ａへの吐出と第２駆動回路２０ｂへの吐出とに切り換える。これにより、走行用油圧モータ１０の駆動方向が変更される。ポンプ容量制御シリンダ６は、ポンプパイロット回路３２を介して作動油を供給されることにより駆動され、第１油圧ポンプ４の傾転角を変更する。これにより、ポンプ容量制御シリンダ６は、第１油圧ポンプ４の容量（以下、単に「ポンプ容量」と呼ぶ）を変更する。
【００５０】
ポンプパイロット回路３２には、パイロット圧制御弁７が配置されている。パイロット圧制御弁７は、車体コントローラ１２からの制御信号に基づいて制御される電磁制御弁である。パイロット圧制御弁７は、ポンプパイロット回路３２を介してポンプ容量制御シリンダ６に供給される作動油の圧力を制御する。具体的には、車体コントローラ１０からの制御信号に基づいて、ポンプ容量制御シリンダ６に供給される作動油の圧力（以下、「ポンプパイロット圧」と呼ぶ）を変更することで、第１油圧ポンプ４の傾転角を調整する。
【００５１】
ポンプパイロット回路３２は、カットオフ弁４７を介してチャージ回路３３と作動油タンクとに接続されている。カットオフ弁４７のパイロットポートは、シャトル弁４６を介して第１駆動回路２０ａと第２駆動回路２０ｂとに接続されている。シャトル弁４６は、第１駆動回路２０ａの油圧と第２駆動回路２０ｂの油圧とのうち大きい方をカットオフ弁４７のパイロットポートに導入する。すなわち、カットオフ弁４７のパイロットポートには駆動回路圧が印加される。カットオフ弁４７は、駆動回路圧が所定のカットオフ圧より低いときには、チャージ回路３３とポンプパイロット回路３２とを連通させる。これにより、作動油がチャージ回路３３からポンプパイロット回路３２に供給される。カットオフ弁４７は、駆動回路圧が所定のカットオフ圧以上になると、ポンプパイロット回路３２を作動油タンクに連通させて、ポンプパイロット回路３２の作動油を作動油タンクに逃がす。これにより、ポンプパイロット回路３２の油圧、すなわち、ポンプパイロット圧が低下することにより、ポンプ容量が低減され、駆動回路圧の上昇が抑えられる。
【００５２】
チャージポンプ３は、エンジン１によって駆動され、駆動油圧回路２０へと作動油を供給するためのポンプである。チャージポンプ３は、チャージ回路３３に接続されている。チャージポンプ３は、チャージ回路３３を介してポンプパイロット回路３２に作動油を供給する。すなわち、チャージポンプ３は、ポンプ容量制御シリンダ６を駆動するための作動油を供給するパイロット油圧源の一例である。チャージ回路３３は、第１チェック弁４１を介して第１駆動回路２０ａに接続されている。第１チェック弁４１は、チャージ回路３３から第１駆動回路２０ａへの作動油の流れを許容するが、第１駆動回路２０ａからチャージ回路３３への作動油の流れを規制する。また、チャージ回路３３は、第２チェック弁４２を介して第２駆動回路２０ｂに接続されている。第２チェック弁４２は、チャージ回路３３から第２駆動回路２０ｂへの作動油の流れを許容するが、第２駆動回路２０ｂからチャージ回路３３への作動油の流れを規制する。また、チャージ回路３３は、第１リリーフ弁４３を介して第１駆動回路２０ａに接続されている。第１リリーフ弁４３は、第１駆動回路２０ａの油圧が所定の圧力より大きくなったときに開かれる。チャージ回路３３は、第２リリーフ弁４４を介して第２駆動回路２０ｂに接続されている。第２リリーフ弁４４は、第２駆動回路２０ｂの油圧が所定の圧力より大きくなったときに開かれる。
【００５３】
第２油圧ポンプ２は、エンジン１によって駆動される。第２油圧ポンプ２から吐出された作動油は、作業機用油圧回路３１を介してリフトシリンダ１９に供給される。これにより、作業機５２が駆動される。第２油圧ポンプ２の吐出圧は、吐出圧センサ３９によって検出される。吐出圧センサ３９は、検出信号を車体コントローラ１２に送る。作業機用油圧回路３１には、作業機制御弁１８が設けられている。作業機制御弁１８は、作業機操作部材２３の操作量に応じて駆動される。作業機制御弁１８は、パイロットポートに印加されるパイロット圧に応じて、リフトシリンダ１９に供給される作動油の流量を制御する。作業機制御弁１８のパイロットポートに印加されるパイロット圧は、作業機操作部材２３のパイロット弁２３ａによって制御される。パイロット弁２３ａは、作業機操作部材２３の操作量に応じたパイロット圧を作業機制御弁１８のパイロットポートに印加する。これにより、作業機操作部材２３の操作量に応じてリフトシリンダ１９が制御される。作業機制御弁１８のパイロットポートに印加されるパイロット圧は、ＰＰＣ圧センサ２１によって検出される。また、リフトシリンダ１９に供給される作動油の圧力は、ブーム圧センサ２２によって検出される。ＰＰＣ圧センサ２１及びブーム圧センサ２２は、検出信号を車体コントローラ１２に送る。また、リフトシリンダ１９には、ブーム角度検出部３８が設けられている。ブーム角度検出部３８は、ブーム角度を検出する。ブーム角度検出部３８は、ブーム５３の回転角度を検出するセンサである。或いは、ブーム角度検出部３８は、リフトシリンダ１９のストローク量を検出し、ストローク量からブーム５３の回転角度が演算されてもよい。ブーム角度検出部３８は、検出信号を車体コントローラ１２に送る。なお、バケットシリンダ２６も、リフトシリンダ１９と同様に、制御弁によって制御されるが、図２においては図示を省略している。
【００５４】
走行用油圧モータ１０は、可変容量型の油圧モータである。走行用油圧モータ１０は、第１油圧ポンプ４から吐出された作動油によって駆動され、走行のための駆動力を生じさせる。走行用油圧モータ１０には、モータシリンダ１１ａと、モータ容量制御部１１ｂとが設けられている。モータシリンダ１１ａは、走行用油圧モータ１０の傾転角を変更する。モータ容量制御部１１ｂは、車体コントローラ１２からの制御信号に基づいて制御される電磁制御弁である。モータ容量制御部１１ｂは、車体コントローラ１２からの制御信号に基づいてモータシリンダ１１ａを制御する。これにより、モータ容量制御部１１ｂは、走行用油圧モータ１０の容量（以下、「モータ容量」と呼ぶ）を変更する。モータシリンダ１１ａとモータ容量制御部１１ｂとは、モータパイロット回路３４に接続されている。モータパイロット回路３４は、チェック弁４８を介して第１駆動回路２０ａに接続されている。チェック弁４８は、第１駆動回路２０ａからモータパイロット回路３４への作動油の流れを許容するが、モータパイロット回路３４から第１駆動回路２０ａへの作動油の流れを規制する。モータパイロット回路３４は、チェック弁４９を介して第２駆動回路２０ｂに接続されている。チェック弁４９は、第２駆動回路２０ｂからモータパイロット回路３４への作動油の流れを許容するが、モータパイロット回路３４から第２駆動回路２０ｂへの作動油の流れを規制する。チェック弁４８，４９により、第１駆動回路２０ａと第２駆動回路２０ｂとのうち大きい方の油圧、すなわち駆動回路圧の作動油が、モータパイロット回路３４に供給される。モータ容量制御部１１ｂは、車体コントローラ１２からの制御信号に基づいて、モータパイロット回路３４からモータシリンダ１１ａへの作動油の供給方向および供給流量を切り換える。これにより、車体コントローラ１２は、モータ容量を任意に変えることができる。また、走行用油圧モータ１０の上限容量及び下限容量を任意に設定することができる。
【００５５】
油圧駆動機構３０には、車速検出部１６が設けられている。車速検出部１６は、車速を検出する。車速検出部１６は、検出信号を車体コントローラ１２に送る。車速検出部１６は、例えば、タイヤ駆動軸の回転速度を検出することにより、車速を検出する。
【００５６】
作業車両５０は、アクセル操作部材１３ａと、前後進切換操作部材１４と、インチング操作部２７とを備えている。
【００５７】
アクセル操作部材１３ａは、オペレータがエンジン１の目標回転速度を設定するための部材である。アクセル操作部材１３ａは、例えばアクセルペダルであり、オペレータによって操作される。アクセル操作部材１３ａは、アクセル操作量検出部１３と接続されている。アクセル操作量検出部１３は、ポテンショメータなどで構成されている。アクセル操作量検出部１３は、アクセル操作部材１３ａの操作量（以下、「アクセル操作量」と呼ぶ）を示す検出信号をエンジンコントローラ１２ａへと送る。アクセル操作量は、例えば、アクセル操作部材１３ａを全開に操作した状態を１００％としたときの割合で表される。オペレータは、アクセル操作量を調整することによって、エンジン１の回転速度を制御することができる。
【００５８】
前後進切換操作部材１４は、オペレータによって操作され、前進位置と後進位置と中立位置とに切り換えられる。前後進切換操作部材１４は、前後進切換操作部材１４の位置を示す検出信号を車体コントローラ１２に送る。オペレータは、前後進切換操作部材１４を操作することによって、作業車両５０の前進と後進とを切り換えることができる。
【００５９】
インチング操作部２７は、インチング操作部材２７ａとインチング操作量検出部２７ｂとを有する。インチング操作部材２７ａは、インチング制御の実行を指示するためにオペレータによって操作される。インチング制御は、ポンプパイロット圧を低減させることによりポンプ容量を低減させる。それにより、車速が低下する。インチング操作部材２７ａは例えばペダルである。インチング操作部材２７ａは、後述するようにインチング操作の機能と、プレーキ操作の機能とを兼ねる。インチング操作量検出部２７ｂは、インチング操作部材２７ａの操作量（以下、「インチング操作量」と呼ぶ）を検出して、検出信号を車体コントローラ１２に送信する。インチング操作量は、例えばインチングペダルの踏み込み角度であり、インチングペダルが踏まれていない状態を０度とする。インチング操作部材２７ａが操作されると、車体コントローラ１２は、インチング操作量検出部２７ｂからの検出信号に基づいてパイロット圧制御弁７を制御する。車体コントローラ１２は、インチング操作部材２７ａの操作量に応じてポンプパイロット回路３２の油圧を低下させる。これにより、第１油圧ポンプ４へのポンプパイロット圧が低下して、第１油圧ポンプ４のポンプ容量が低減される。その結果、駆動回路圧が低下して、走行用油圧モータ１０の回転速度が低下する。インチング操作部２７は、例えば、エンジン１の回転速度を上昇させたいが走行速度の上昇は抑えたいときなどにおいて使用される。すなわち、アクセル操作部材１３ａの操作によってエンジン１の回転速度を上昇させると、ポンプパイロット回路３２の油圧も上昇する。このとき、インチング操作部材２７ａを操作することにより、ポンプパイロット回路３２の油圧の上昇を制御することができる。これにより、ポンプ容量の増大を抑え、走行用油圧モータ１０の回転速度の上昇を抑えることができる。言い換えれば、インチング操作部材２７ａは、エンジン回転速度を低下させずに、車速を低減させるために操作される。インチング制御については後にさらに詳細に説明する。
【００６０】
また、インチング操作部材２７ａには、ブレーキ弁２８が連結されている。ブレーキ弁２８は、ブレーキ装置２９への作動油の供給を制御する。インチング操作部材２７ａはブレーキ装置２９の操作部材を兼ねている。インチング操作部材２７ａの操作量が後述する所定のブレーキ開始操作量に達するまではインチング操作量検出部２７ｂからの検出信号に基づいて上述したインチング操作のみが行われる。そして、インチング操作部材２７ａの操作量がブレーキ開始操作量に達すると、ブレーキ弁２８の操作が開始され、これによりブレーキ装置２９において制動力が発生する。インチング操作部材２７ａの操作量が所定量以上では、インチング操作部材２７ａの操作量に応じてブレーキ装置２９の制動力が制御される。
【００６１】
エンジンコントローラ１２ａは、ＣＰＵなどの演算装置や各種のメモリなどを有する電子制御部である。エンジンコントローラ１２ａは、設定された目標回転速度が得られるように、エンジン１を制御する。図３にエンジン１の出力トルク線を示す。エンジン１の出力トルク線は、エンジン１の回転速度と、各回転速度においてエンジン１が出力できる最大のエンジントルクの大きさとの関係を示す。図３において、実線Ｌ１００は、アクセル操作量が１００％であるときのエンジン出力トルク線を示している。このエンジン出力トルク線は、例えばエンジン１の定格又は最大のパワー出力に相当する。なお、アクセル操作量が１００％とは、アクセル操作部材１３ａが最大に操作されている状態を意味する。また、破線Ｌ７５は、アクセル操作量が７５％であるときのエンジン出力トルク線を示している。エンジンコントローラ１２ａは、エンジントルクがエンジン出力トルク線以下となるようにエンジン１の出力を制御する。このエンジン１の出力の制御は、例えば、エンジン１への燃料噴射量の上限値を制御することにより行われる。
【００６２】
車体コントローラ１２は、演算部６１と記憶部６２とを有する。演算部６１は、ＣＰＵなどの演算装置によって構成されている。記憶部６２は、ＲＡＭ及びＲＯＭなどの各種のメモリや、ハードディスク或いはフラッシュメモリなどの各種の記憶装置によって構成されている。車体コントローラ１２は、各検出部からの検出信号に基づいて各制御弁を電子制御することにより、ポンプ容量とモータ容量とを制御する。
【００６３】
具体的には、車体コントローラ１２は、エンジン回転速度検出部１ａが検出したエンジン回転速度に基づいて指令信号をパイロット圧制御弁７に出力する。これにより、ポンプ容量と駆動回路圧との関係が規定される。図４に、ポンプ容量−駆動回路圧特性の一例を示す。ポンプ容量−駆動回路圧特性は、ポンプ容量と駆動回路圧との関係を示す。図中のＬ１１〜Ｌ１６は、エンジン回転速度に応じて変更されるポンプ容量−駆動回路圧特性を示すラインである。具体的には、車体コントローラ１２が、エンジン回転速度に基づいてパイロット圧制御弁７の圧力を制御することにより、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１１〜Ｌ１６に変更される。これにより、ポンプ容量がエンジン回転速度及び駆動回路圧に対応した大きさに制御される。
【００６４】
車体コントローラ１２は、エンジン回転速度検出部１ａおよび駆動回路圧検出部１７からの検出信号を処理して、モータ容量の指令信号をモータ容量制御部１１ｂに出力する。ここでは、車体コントローラ１２は、車体コントローラ１２に記憶されているモータ容量−駆動回路圧特性を参照して、エンジン回転速度の値と駆動回路圧の値とからモータ容量を設定する。車体コントローラ１２は、この設定したモータ容量に対応する傾転角の変更指令をモータ容量制御部１１ｂに出力する。
【００６５】
図５に、モータ容量−駆動回路圧特性の一例を示す。図中の実線Ｌ２１は、エンジン回転速度がある値の状態における、駆動回路圧に対するモータ容量を定めたラインである。ここでのモータ容量は、走行用油圧モータ１０の傾転角に対応している。駆動回路圧がある一定の値以下の場合までは傾転角は最小（Ｍｉｎ）である。その後、駆動回路圧の上昇に伴って傾転角も次第に大きくなる（実線の傾斜部分Ｌ２２）。そして、傾転角が最大（Ｍａｘ）となった後は、駆動回路圧が上昇しても傾転角は最大傾転角（Ｍａｘ）を維持する。傾斜部分Ｌ２２は、駆動回路圧の目標圧力を規定している。すなわち、車体コントローラ１２は、駆動回路圧が目標圧力よりも大きくなるとモータ容量を増大させる。また、駆動回路圧が、目標圧力よりも小さくなるとモータ容量を低減させる。目標圧力は、エンジン回転速度に応じて定められる。すなわち、図５に示す傾斜部分Ｌ２２は、エンジン回転速度の増減に応じて上下するように設定される。具体的には、傾斜部分Ｌ２２は、エンジン回転速度が低ければ、駆動回路圧がより低い状態から傾転角が大きくなり、駆動回路圧がより低い状態で最大傾転角に達するように制御される（図５における下側の破線の傾斜部分Ｌ２３参照）。反対にエンジン回転速度が高ければ、駆動回路圧がより高くなるまで最小傾転角（Ｍｉｎ）を維持し、駆動回路圧がより高い状態で最大傾転角（Ｍａｘ）に達するように制御される（図５における上側の破線の傾斜部分Ｌ２４参照）。これにより、図６に示すように、作業車両５０は、牽引力と車速とが無段階に変化して、車速ゼロから最高速度まで変速操作なく自動的に変速することができる。
【００６６】
次に、インチング制御について説明する。図７は、車体コントローラ１２の演算部６１によって行われるインチング制御の処理を示すブロック図である。図７に示すように、演算部６１は、通常指令値演算部６３と、インチング特性値演算部６４と、インチング指令値演算部６５とを有する。
【００６７】
通常指令値演算部６３は、エンジン回転速度検出部１ａが検出したエンジン回転速度から、通常指令値を算出する。通常指令値は、通常状態でのパイロット圧制御弁７への指令値である。通常状態は、インチング制御が実行されていない状態である。すなわち、通常状態は、インチング操作部材２７ａが操作されていない状態である。通常指令値演算部６３は、エンジン回転速度と通常指令値との関係を規定する通常特性情報を参照することにより、通常指令値を算出する。通常特性情報は、上述した記憶部６２に記憶されている。通常状態では、演算部６１は、通常指令値の指令信号をパイロット圧制御弁７に送る。パイロット圧制御弁７は、通常指令値に応じて開度を変更する。これにより、エンジン回転速度に基づいてポンプパイロット圧が制御され、図４に示すように、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１１〜Ｌ１６に変更される。
【００６８】
インチング特性値演算部６４は、インチング操作量検出部２７ｂが検出したインチング操作量からインチング率を算出する。インチング率は、インチング制御によって低減されるパイロット圧に対応するインチング特性値の一例である。インチング率は、通常指令値に対するインチング指令値の割合を示す。インチング指令値は、インチング制御におけるパイロット圧制御弁７への指令値である。インチング率は、インチング操作量の増大に応じてポンプ容量が低下するように規定される。言い換えれば、インチング率は、インチング操作量の増大に応じてポンプパイロット圧が低下するように規定される。さらに言い換えれば、インチング率は、インチング操作量の増大に応じてパイロット圧制御弁７への指令値が低下するように規定される。従って、インチング操作量の増大に応じて、インチング率は小さくなる。インチング特性値演算部６４は、インチング特性情報を参照することにより、インチング操作量からインチング率を算出する。インチング特性情報は、インチング操作量とインチング率との関係を規定する。インチング特性情報は、記憶部６２に記憶されている。インチング特性情報については後に詳細に説明する。
【００６９】
インチング指令値演算部６５は、通常指令値とインチング率とからインチング指令値を算出する。具体的には、インチング指令値演算部６５は、通常指令値にインチング率を乗じることによって、インチング指令値を算出する。演算部６１は、インチング指令値の指令信号をパイロット圧制御弁７に送る。以上のように、インチング制御において、演算部６１は、インチング特性情報を参照することにより、エンジン回転速度とインチング操作量とからパイロット圧制御弁７への指令値を演算する。
【００７０】
図８は、インチング特性情報の一例を示す図である。図８に示すように、インチング特性情報は、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとを含む。インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量に基づいて、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとのいずれかを選択する。インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量に基づいて作業車両５０が作業状態にあるのか走行状態にあるのかを判定する。インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が所定値より小さいときに、作業車両５０が走行状態であると判定する。インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が所定値以上であるときに、作業車両５０が作業状態であると判定する。走行状態においてインチング制御によって車速を低減させるときには、オペレータは、アクセル操作部材１３ａを操作しない、或いは、小さく操作するからである。全開状態でのアクセル操作量を１００％としたときに、所定値は、５％以上２５％以下であることが好ましい。例えば、所定値は、１０％である。第１のインチング特性情報Ｌａは、作業車両５０が作業状態であると判定されたときに参照される。すなわち、アクセル操作量が所定値以上であるときには、インチング特性値演算部６４は、第１のインチング特性情報Ｌａを選択する。第２のインチング特性情報Ｌｂは、作業車両５０が走行状態であると判定されたときに参照される。すなわち、アクセル操作量が所定値より小さいときには、インチング特性値演算部６４は、第２のインチング特性情報Ｌｂを選択する。アクセル操作量は、本発明の判定パラメータの一例である。また、アクセル操作量検出部１３は、本発明の判定パラメータ検出部の一例である。
【００７１】
図８に示すように、第１のインチング特性情報Ｌａでは、インチング操作量が遊び領域Ｒ０内であるときには、インチング率は１００％に維持される。すなわち、第１のインチング特性情報Ｌａでは、インチング操作量が遊び領域Ｒ０内であるときには、インチング制御によるポンプ容量の低減が行われない。遊び領域Ｒ０は、インチング操作量が０以上、θ１未満の範囲である。これにより、例えばオペレータがインチング操作部材２７ａに軽く触れただけでインチング制御が実行されてしまうことを防止することができる。
【００７２】
第１のインチング特性情報Ｌａにおいて、インチング操作量が第１範囲Ｒ１内であるときのインチング率の低下率は、インチング操作量が第２範囲Ｒ２であるときのインチング率の低下率よりも大きい。すなわち、第１のインチング特性情報Ｌａにおいて、インチング操作量が第１範囲Ｒ１内であるときの第１のインチング特性情報Ｌａの傾きは、インチング操作量が第２範囲Ｒ２であるときの第１のインチング特性情報Ｌａの傾きよりも急である。第１範囲Ｒ１は、遊び領域Ｒ０に続く範囲である。第２範囲Ｒ２は、第１範囲Ｒ１に続く範囲である。すなわち、第２範囲Ｒ２は、第１範囲Ｒ１よりもインチング操作量が大きい範囲である。具体的には、第１範囲Ｒ１は、インチング操作量がθ１以上θ２未満の範囲である。第２範囲Ｒ２は、インチング操作量がθ２以上θ３未満の範囲である。第１のインチング特性情報Ｌａにおいて、インチング操作量がθ２であるときのインチング率はａ１である。インチング率がａ１であるときのポンプ容量−駆動回路圧特性は、図４に示すＬ１２である。
【００７３】
第１のインチング特性情報Ｌａにおいて、インチング操作量が第３範囲Ｒ３内であるときのインチング率の低下率は、インチング操作量が第２範囲Ｒ２であるときのインチング率の低下率と同じである。第３範囲Ｒ３は、第２範囲Ｒ２に続く範囲である。すなわち、第３範囲Ｒ３は第２範囲Ｒ２よりもインチング操作量が大きい範囲である。第３範囲Ｒ３は、インチング操作量がθ３以上θ４未満の範囲である。第１のインチング特性情報Ｌａでは、インチング操作量がθ４であるときに、インチング率は最小となる。すなわち、θ４は、本発明の第１インチング上限値の一例である。
【００７４】
第１のインチング特性情報Ｌａにおいて、インチング操作量の第１範囲Ｒ１内の変化に対して、インチング率は線形的に変化する。また、第１のインチング特性情報Ｌａにおいて、インチング操作量の第２範囲Ｒ２及び第３範囲Ｒ３内の変化に対して、インチング率は線形的に変化する。
【００７５】
図８に示すように、第２のインチング特性情報Ｌｂは、第１のインチング特性情報Ｌａと異なるインチング操作量とインチング率との関係を規定する。具体的には、第２のインチング特性情報Ｌｂによって規定されるインチング率は、第１のインチング特性情報Ｌａによって規定されるインチング率よりも小さい。
【００７６】
具体的には、第２のインチング特性情報Ｌｂでは、第１のインチング特性情報Ｌａと同様に、インチング操作量が遊び領域Ｒ０内であるときには、インチング率は１００％に維持される。すなわち、第２のインチング特性情報Ｌｂにおいて、インチング操作量が遊び領域Ｒ０内であるときには、インチング制御によるポンプ容量の低減が行われない。すなわち、第２のインチング特性情報Ｌｂにおいてインチング操作量の増大に応じたインチング率の低減が始まるインチング操作量は、第１のインチング特性情報Ｌａにおいてインチング操作量の増大に応じたインチング率の低減が始まるインチング操作量と同じ値θ１である。
【００７７】
第２のインチング特性情報Ｌｂにおいて、インチング操作量が第１範囲Ｒ１内であるときのインチング率の低下率は、インチング操作量が第２範囲Ｒ２であるときのインチング率の低下率よりも大きい。すなわち、第２のインチング特性情報Ｌｂにおいて、インチング操作量が第１範囲Ｒ１内であるときの第２のインチング特性情報Ｌｂの傾きは、インチング操作量が第２範囲Ｒ２であるときの第２のインチング特性情報Ｌｂの傾きよりも急である。第２のインチング特性情報Ｌｂにおいて、インチング操作量がθ２であるときのインチング率はａ２である。第２のインチング特性情報Ｌｂにおいてインチング操作量がθ２であるときのインチング率ａ２は、上述した第１のインチング特性情報Ｌａにおいて、インチング操作量がθ２であるときのインチング率ａ１より小さい。インチング率がａ２であるときのポンプ容量−駆動回路圧特性は、図４に示すＬ１３である。第２のインチング特性情報Ｌｂにおいて、インチング操作量の第１範囲Ｒ１内の変化に対して、インチング率は線形的に変化する。また、第２のインチング特性情報Ｌｂにおいて、インチング操作量の第２範囲Ｒ２内の変化に対して、インチング率は線形的に変化する。第２のインチング特性情報Ｌｂインチング操作量がθ３であるときに、インチング率は最小となる。すなわち、θ３は、本発明の第２インチング上限値の一例である。
【００７８】
インチング操作量が第１範囲Ｒ１内である場合、第２のインチング特性情報Ｌｂによるインチング率は、第１のインチング特性情報Ｌａによるインチング率よりも小さい。インチング操作量が第１範囲Ｒ１内である場合、第２のインチング特性情報Ｌｂのインチング率の減少率は、第１のインチング特性情報Ｌａのインチング率の減少率よりも大きい。すなわち、インチング操作量が第１範囲Ｒ１内である場合、第２のインチング特性情報Ｌｂの傾きは、第１のインチング特性情報Ｌａの傾きよりも急である。
【００７９】
インチング操作量が第２範囲Ｒ２内である場合、第２のインチング特性情報Ｌｂによるインチング率は、第１のインチング特性情報Ｌａによるインチング率よりも小さい。インチング操作量が第２範囲Ｒ２内である場合、第２のインチング特性情報Ｌｂによるインチング率の減少率は、第１のインチング特性情報Ｌａによるインチング率の減少率と同じである。すなわち、すなわち、インチング操作量が第２範囲Ｒ２内である場合、第２のインチング特性情報Ｌｂの傾きは、第１のインチング特性情報Ｌａの傾きと同じ大きさである。
【００８０】
図８において、ＢＲは、インチング操作量に対するブレーキ装置２９のブレーキ圧の変化を示している。ブレーキ圧は、ブレーキ装置２９に供給される作動油の圧力である。ブレーキ圧の増大に応じてブレーキ装置２９による制動力が増大する。図８に示すように、インチング操作量の増大に応じた制動力の増大は、所定のブレーキ開始操作量θｂｒで開始する。図３に示すように、ブレーキ開始操作量θｂｒは、θ４（第１インチング上限値）より小さい。また、ブレーキ開始操作量θｂｒは、θ３（第２インチング上限値）と一致している。
【００８１】
本実施形態に係る作業車両５０では、インチング操作量が第１範囲Ｒ１であるときには、インチング操作量が第２範囲Ｒ２であるときよりも、ポンプ容量が大きく低減される。これにより、インチング操作部材２７ａの不感領域を小さくすることができる。また、インチング操作量が第２範囲Ｒ２であるときには、インチング操作量が第１範囲Ｒ１であるときよりも、ポンプ容量が小さく低減される。これにより、インチング操作部材２７ａの操作性の低下を抑えることができる。
【００８２】
アクセル操作量が所定値以上であるときには、第１のインチング特性情報Ｌａが参照される。すなわち、作業車両５０が作業状態であるときには、第１のインチング特性情報Ｌａが参照される。アクセル操作量が所定値より小さいときには、第２のインチング特性情報Ｌｂが参照される。すなわち、作業車両５０が走行状態であるときには、第２のインチング特性情報Ｌｂが参照される。このため、作業車両５０が走行状態であるときの方が、作業状態であるときよりも、ポンプ容量が大きく低減される。これにより、走行時に、インチング制御によって車速を迅速に低減することができる。また、作業時に、ポンプ容量が過度に低減されることを抑えることができる。
【００８３】
一般的に、走行状態での走行負荷は、作業状態での走行負荷よりも小さい。例えば、図４に示すように、作業車両５０が作業状態であるときに、駆動回路圧がＰ１であるものとする。また、作業車両５０が走行状態であるときに、駆動回路圧がＰ２であるものとする。Ｐ２は、Ｐ１より小さい。作業車両５０が作業状態であるときに、オペレータがインチング操作部材２７ａをθ２まで操作すると、インチング率はａ１に設定される。これにより、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１１からＬ１２に変化する。従って、走行時にオペレータがインチング操作部材２７ａを操作すると、インチング操作量がθ２に達したときから、インチング制御による減速が効き始める。一方、作業車両５０が走行状態であるときに、オペレータがインチング操作部材２７ａをθ２まで操作すると、インチング率はａ２に設定される。これにより、ポンプ容量−駆動回路圧特性がＬ１１からＬ１３に変化する。従って、インチング操作量がθ２に達したときから、インチング制御による減速が効き始める。このように、作業車両５０の状態に応じてインチング特性情報が選択されることにより、作業車両５０が走行状態と作業状態とのいずれの状態であっても、インチング操作部材２７ａの不感領域を小さくすることができる。
【００８４】
図８に示すように、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとのいずれにおいても、インチング操作量が同じ値θ１に達したときからインチング率が低下し始める。すなわち、作業車両５０が走行状態と作業状態との何れの状態であっても、インチング操作量が同じ値θ１に達したときからポンプ容量が低下し始める。従って、走行時と作業時とで操作感が同じになるので、操作性を向上させることができる。
【００８５】
作業時には、インチング操作量がθ４に達する前に、ブレーキ装置２９による制動が開始される。従って、インチング操作部材２７ａを操作することによって牽引力を弱めている状態でブレーキ装置２９による制動力が発生している状態となる。このため、牽引力を弱めたことによって作業車両５０が後退してしまうことを防止することができる。
【００８６】
走行時にインチング操作量がθ３に達したときに、ブレーキ装置２９による制動力が発生し始める。このため、例えば登坂走行時に、作業車両５０が後退してしまうことを防止することができる。また、ブレーキ開始操作量が、θ３よりも小さい場合（図８に示すＢＲ’参照）と比べて、作業時に、インチング制御による減速とブレーキ装置２９による制動力とが併用されるインチング操作量の範囲を小さくすることができる。すなわち、ブレーキ装置２９による制動力が発生した状態で、インチング制御によって低速で走行することになるインチング操作量の範囲が小さくなる。これにより、エネルギーのロスを低減することができる。
【００８７】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００８８】
図９は、第１の変形例に係るインチング特性情報の一例を示す。第１の変形例では、図９に示すように、第１範囲Ｒ１において第２のインチング特性情報Ｌｂによって規定されるインチング率は、第１のインチング特性情報Ｌａによって規定されるインチング率と同じである。すなわち、第１範囲Ｒ１において、第１のインチング特性情報Ｌａのインチング率の低減率と、第２のインチング特性情報Ｌｂのインチング率の低減率とが同じである。これにより、作業時にインチング操作部材２７ａの不感領域をさらに小さくすることができる。ただし、第２範囲Ｒ２において第２のインチング特性情報Ｌｂによって規定されるインチング率は、第１のインチング特性情報Ｌａによって規定されるインチング率よりも小さい。これにより、走行時に、インチング制御によって車速を迅速に低減させることができる。
【００８９】
また、第１の変形例では、第２範囲Ｒ２において、第２のインチング特性情報Ｌｂのインチング率の低減率が変化する。具体的には、第２範囲Ｒ２において、インチング操作量が小さいとき（θ２以上θ２’未満の範囲）のインチング率の低減率が、インチング操作量が大きいとき（θ２’以上θ３未満の範囲）のインチング率の低減率よりも大きい。これにより、走行時にインチング制御による減速の効果をより迅速に得ることができる。
【００９０】
なお、図９には図示されていないが、第２範囲Ｒ２において、第１のインチング特性情報Ｌａのインチング率の低減率が変化してもよい。或いは、第１のインチング特性情報Ｌａは曲線で表現されてもよい。第２のインチング特性情報Ｌｂは曲線で表現されてもよい。
【００９１】
図１０は、第２の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す。第２の変形例では、図１０に示すように、インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が、第１の値Ａｃｃ１より小さいときに第２のインチング特性情報Ｌｂを参照する。インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が第２の値Ａｃｃ２以上であるときに第１のインチング特性情報Ｌａを参照する。第２の値Ａｃｃ２は、第１の値Ａｃｃ１よりも大きい。アクセル操作量が第１の値Ａｃｃ１以上、且つ、第２の値Ａｃｃ２未満であるときには、現在のインチング特性情報を維持する。
【００９２】
第２の変形例では、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとの選択の判定にヒステリシスが付けられる。これにより、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング情報との切換が短時間に繰り返されることを防止することができる。
【００９３】
図１１は、第３の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す。図１１において縦軸は、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとから補間によりインチング特性情報を算出する際の第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとの割合を示している。具体的には、縦軸の割合ｒは、第１のインチング特性情報Ｌａの割合を示している。従って、割合ｒが１００％であるときには、第１のインチング特性情報Ｌａが選択されることを意味する。また、割合ｒが０％であるときには、第２のインチング特性情報Ｌｂが選択されることを意味する。第３の変形例では、図１１に示すように、アクセル操作量が第１の値Ａｃｃ１より小さいときの割合ｒは０％である。従って、インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が第１の値Ａｃｃ１より小さいときには第２のインチング特性情報Ｌｂを参照する。アクセル操作量が第２の値Ａｃｃ２以上であるときの割合ｒは１００％である。従って、インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が第２の値Ａｃｃ２以上であるときには第１のインチング特性情報Ｌａを参照する。第２の値Ａｃｃ２は、第１の値Ａｃｃ１より大きい。インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が第１の値Ａｃｃ１以上、且つ、第２の値Ａｃｃ２未満であるときには、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとから補間によりインチング率を演算する。図１１に示すように、アクセル操作量が第１の値Ａｃｃ１以上、且つ、第２の値Ａｃｃ２未満であるときには、割合ｒは、アクセル操作量の増大に対して線形的に増大する。従って、インチング特性値演算部６４は、アクセル操作量が第１の値Ａｃｃ１以上、且つ、第２の値Ａｃｃ２未満であるときには、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとから線形補間によりインチング率を演算する。例えば、アクセル操作量がＡｃｃＸであるときの割合ｒはｒｘである。Ａｃｃ１＜ＡｃｃＸ＜Ａｃｃ２である。また、０＜ｒｘ＜１００である。この場合、インチング特性情報は、第１のインチング特性情報Ｌａのｒｘ％と、第２のインチング特性情報Ｌｂの（１００−ｒｘ）％とを合成した値となる。例えば、あるインチング操作量での第１のインチング特性情報Ｌａによるインチング率がａ１であり、第２のインチング特性情報Ｌｂによるインチング率がａ２であるとすると、このときのインチング操作量ａは、ａ１のｒｘ％とａ２の（１００−ｒｘ）％とを足し合わせた値となる。
【００９４】
第３の変形例では、アクセル操作量に応じて、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとの間の中間的なインチング特性情報に基づいて、ポンプ容量が低減される。これにより、作業車両５０の状況に応じて、より適切にポンプ容量を低減させることができる。
【００９５】
上記の実施形態及び変形例では、判定パラメータとしてアクセル操作量が用いられているが、アクセル操作量以外のパラメータが用いられてもよい。例えば、判定パラメータとして、車速が用いられてもよい。この場合、車速が所定値より小さいときには、第１のインチング特性情報Ｌａが参照される。また、車速が所定値以上であるときには、第２のインチング特性情報Ｌｂが参照される。一般的に、走行時の車速は、作業時の車速よりも大きいからである。車速の所定値は、例えば、２ｋｍ／ｈ以上、５ｋｍ／ｈ以下であること好ましい。
【００９６】
図１２は、第４の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す。第４の変形例では、図１２に示すように、インチング特性値演算部６４は、車速が、第１の値Ｖ１より小さいときに第１のインチング特性情報Ｌａを参照する。インチング特性値演算部６４は、車速が第２の値Ａｃｃ２以上であるときに第２のインチング特性情報Ｌｂを参照する。第２の値Ｖ２は、第１の値Ｖ１よりも大きい。アクセル操作量が第１の値Ｖ１以上、且つ、第２の値Ｖ２未満であるときには、現在のインチング特性情報を維持する。
【００９７】
第４の変形例では、第２の変形例と同様に、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとの選択の判定にヒステリシスが付けられる。これにより、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング情報との切換が短時間に繰り返されることを防止することができる。
【００９８】
図１３は、第５の変形例に係るインチング特性情報の選択方法を示す。図１３において縦軸は、図１１の縦軸と同様に、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとから補間によってインチング特性情報を算出する際の第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとの割合を示している。具体的には、縦軸の割合ｒは、第２のインチング特性情報Ｌｂの割合を示している。第５の変形例では、図１３に示すように、車速が第１の値Ｖ１より小さいときの割合ｒは０％である。従って、インチング特性値演算部６４は、車速が第１の値Ｖ１より小さいときには第１のインチング特性情報Ｌａを参照する。車速が第２の値Ｖ２以上であるときの割合ｒは１００％である。従って、インチング特性値演算部６４は、車速が第２の値Ｖ２以上であるときには第２のインチング特性情報Ｌｂを参照する。第２の値Ｖ２は、第１の値Ｖ１より大きい。インチング特性値演算部６４は、車速が第１の値Ｖ１以上、且つ、第２の値Ｖ２未満であるときには、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとから補間によりインチング率を演算する。図１３に示すように、車速が第１の値Ｖ１以上、且つ、第２の値Ｖ２未満であるときには、割合ｒは、車速の増大に対して線形的に増大する。従って、インチング特性値演算部６４は、車速が第１の値Ｖ１以上、且つ、第２の値Ｖ２未満であるときには、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとから線形補間によりインチング率を演算する。例えば、車速がＶＸであるときの割合ｒはｒｘである。Ｖ１＜ＶＸ＜Ｖ２である。また、０＜ｒｘ＜１００である。この場合、インチング特性情報は、第２のインチング特性情報Ｌｂのｒｘ％と、第１のインチング特性情報Ｌａの（１００−ｒｘ）％とを合成した値となる。例えば、あるインチング操作量での第１のインチング特性情報Ｌａによるインチング率がａ１であり、第２のインチング特性情報Ｌｂによるインチング率がａ２であるとすると、このときのインチング操作量ａは、ａ１の（１００−ｒｘ）％とａ２のｒｘ％とを足し合わせた値となる。
【００９９】
第５の変形例では、車速に応じて、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとの間の中間的なインチング特性情報に基づいて、ポンプ容量が低減される。これにより、作業車両５０の状況に応じて、より適切にポンプ容量を低減させることができる。
【０１００】
上記の実施形態及び変形例では、判定パラメータとして、アクセル操作量又は車速が用いられているが、判定パラメータとして、駆動回路圧が用いられてもよい。或いは、判定パラメータとして、作業機操作部材２３の操作量が用いられてもよい。或いは、判定パラメータとして、これらの複数のパラメータの一部または全ての組み合わせが用いられてもよい。
【０１０１】
上記の実施形態では、作業車両５０としてホイールローダが例示されているが、ＨＳＴを搭載した他の作業車両であってもよい。
【０１０２】
上記の実施形態では、１つの油圧ポンプと走行用油圧モータ１０を含む１ポンプ１モータのＨＳＴシステムを搭載した作業車両５０を例として挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、１つの第１油圧ポンプと２つの走行用油圧モータを含む、１ポンプ２モータのＨＳＴシステムを搭載した作業車両に対して、本発明を適用してもよい。
【０１０３】
上記の実施形態では、インチング操作部材２７ａは、ブレーキペダルを兼ねている。しかし、ブレーキペダルとは別の部材としてインチング操作部材２７ａが設けられてもよい。
【０１０４】
上記の実施形態では、第１のインチング特性情報Ｌａと第２のインチング特性情報Ｌｂとが選択的に参照されている。しかし、インチング特性情報は、判定パラメータに応じたインチング操作量とインチング率との関係を規定するものであればよく、その形式は限定されない。例えば、インチング特性情報は、判定パラメータと、インチング操作量と、インチング率とによって規定されるマップであってもよい。
【０１０５】
上記の実施形態では、インチング特性値としてインチング率が用いられている。しかし。インチング特性値は、インチング制御によって低減されるポンプパイロット圧に対応するパラメータであればよい。例えば、パイロット圧制御弁７への指令値の上限値がインチング特性値として用いられてもよい。すなわち、インチング特性情報は、インチング操作量と、パイロット圧制御弁７への指令値の上限値（以下、「指令上限値」と呼ぶ）とを規定するものであってもよい。この場合、上述したインチング特性値演算部６４は、インチング特性情報を参照することにより、インチング操作量から指令上限値を算出する。インチング指令値演算部６５は、通常指令値と指令上限値とのうち小さい方をインチング指令値として決定する。
【０１０６】
上記の実施形態では、ブレーキ開始操作量θｂｒはθ３（第２インチング上限値）と一致している。しかし、ブレーキ開始操作量θｂｒはθ３（第２インチング上限値）よりも小さくてもよい。ただし、エネルギーロス低減の観点では、上記の実施形態のように、ブレーキ開始操作量θｂｒはθ３（第２インチング上限値）と一致していることが好ましい。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明によれば、インチング操作部材の不感領域を小さくすることができると共に、インチング操作部材の操作性の低下を抑えることができる作業車両及び作業車両の制御方法を提供することができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１      エンジン
１ａ    車速検出部
３      チャージポンプ
４      第１油圧ポンプ
６      ポンプ容量制御シリンダ
７      パイロット圧制御弁７
１３    アクセル操作量検出部
１０    走行用油圧モータ
２７ａ  インチング操作部材
２７ｂ  インチング操作量検出部
２９    ブレーキ装置
６２    記憶部
６１    演算部
５０    作業車両
【要約】
【課題】本発明の課題は、インチング操作部材の不感領域を小さくすることができると共に、インチング操作部材の操作性の低下を抑えることができる作業車両及び作業車両の制御方法を提供することにある。
【解決手段】記憶部は、インチング特性情報を記憶する。インチング特性情報は、インチング操作量とインチング特性値との関係を規定する。インチング特性値は、インチング制御によって低減されるパイロット圧に応じた値である。演算部は、インチング特性情報を参照することにより、インチング操作量検出部によって検出されたインチング操作量からパイロット圧制御弁への指令値を演算する。インチング特性情報において、インチング操作量が第１範囲（Ｒ１）であるときのインチング特性値の低下率は、インチング操作量が第１範囲（Ｒ１）より大きい第２範囲（Ｒ２）であるときのインチング特性値の低下率よりも大きい。
【選択図】図８【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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