(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるとともに、
前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサと、
前記周辺監視センサで検出した障害物の位置を特定する障害物位置特定手段と、
前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を車車間通信によって送信する通信機と、を備え、
前記車両の駐車後に前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、
前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、
前記車両から乗員が降車したことを検知する乗員降車検知手段と、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した後、前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知してから所定の時間の間は、前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信するとともに、前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検知した場合には、前記障害物位置特定手段で特定した当該障害物の位置の情報を前記通信機によって送信する一方、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信しないことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項２】
前記作動継続手段は、前記所定の時間に到達したときに、前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検知していた場合には、前記所定の時間を延長することを特徴とする請求項１に記載の車車間通信装置。
【請求項３】
車両に搭載されるとともに、
前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサと、
前記周辺監視センサで検出した障害物の位置を特定する障害物位置特定手段と、
前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を車車間通信によって送信する通信機と、を備え、
前記車両の駐車後に前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、
前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、
前記駐車検知手段で前記車両の駐車を検知してから所定の時間の間は、前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検出した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を、前記通信機によって送信する一方、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検出した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を前記通信機によって送信しないことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項４】
車両に搭載されるとともに、
車車間通信によって情報を送信する通信機を備え、
前記車両の駐車後に前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、
前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、
前記車両から乗員が降車したことを検知する乗員降車検知手段と、
前記駐車検知手段で前記車両の駐車を検知してから所定の時間の間は、前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を、前記通信機によって送信する一方、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信しないことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項５】
車両に搭載されるとともに、
車車間通信によって情報を送信する通信機を備え、
前記車両の駐車後に前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、
前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、
前記車両から乗員が降車したことを検知する乗員降車検知手段と、
前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知してから所定の時間の間は、前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を、前記通信機によって一定期間継続して送信する一方、
前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信しないことを特徴とする車車間通信装置。
【請求項６】
前記駐車検知手段は、前記車両のアクセサリスイッチがオフになったことを検出することによって、前記車両が駐車したことを検知することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車車間通信装置。
【請求項７】
前記駐車検知手段は、前記車両のイグニッションスイッチがオフになったことを検出することによって、前記車両が駐車したことを検知することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車車間通信装置。
【請求項８】
前記駐車検知手段は、前記車両のエンジンが停止したことを検出することによって、前記車両が駐車したことを検知することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車車間通信装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車車間通信装置を備えた車両を複数台含むことを特徴とする車車間通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて車車間での通信に用いられる車車間通信装置および車車間通信システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、各車両間で行われる双方向の通信（以下、「車車間通信」という）によって各車両が車両状況の情報を交換し合う技術が知られている。また、近年では、車両状況の情報のみならず、車載のカメラやソナーで検知した車両周辺の移動体の情報を、車車間通信によって他の車両に送信する技術が提案されている。例えば、特許文献１〜６には、車載のカメラやソナーで検知した移動体の情報を、この移動体を直接的に検知できない位置に存在する他の車両に、車車間通信によって送信する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００５−３０１５８１号公報
【特許文献２】特開２００６−１７２０５３号公報
【特許文献３】特開２００６−１７８６７３号公報
【特許文献４】特開２００６−３５０６１３号公報
【特許文献５】特開２００６−３５０６１４号公報
【特許文献６】特開２００７−３１０４５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１〜６に開示の技術では、車載のカメラやソナーで検知した移動体の情報を車車間通信によって送信する車両がエンジン停止して駐車中である場合などには、車載のカメラやソナーおよび車車間通信に用いられる無線機に電源供給がされないのが一般的であるため、これらの車載のカメラやソナーおよび無線機が起動されないことになる。この場合、これらの車載のカメラやソナーおよび無線機が起動されないため、この駐車中の車両（以下、駐車車両と呼ぶ）周辺の障害物を検知して車車間通信の通信相手の車両（以下、相手車両と呼ぶ）に通知を行うことができなくなる。よって、駐車車両の陰から飛び出してくるおそれのある歩行者（駐車車両の乗員も含む）や駐車車両の周辺にある物体などの障害物の情報を相手車両が車車間通信で得ることができず、駐車車両の陰から飛び出してくる歩行者や駐車車両の周辺にある物体との接触事故を防止することができないという問題点があった。
【０００４】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をより防止することを可能にする車車間通信装置および車車間通信システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の車車間通信装置は、上記課題を解決するために、車両に搭載されるとともに、前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサと、前記周辺監視センサで検出した障害物の位置を特定する障害物位置特定手段と、前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を車車間通信によって送信する通信機と、を備え、前記車両の駐車後に前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、前記車両から乗員が降車したことを検知する乗員降車検知手段と、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した後、前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知してから所定の時間の間は、前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信するとともに、前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検知した場合には、前記障害物位置特定手段で特定した当該障害物の位置の情報を前記通信機によって送信する一方、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信しないことを特徴としている。
【０００６】
これによれば、車両の駐車後であっても、車両から乗員が降車したことを乗員降車検知手段で検知してから所定の時間の間は、車両から乗員が降車したことを示す情報を通信機によって他の車両に送信することができるので、障害物である乗員が駐車中の車両の周辺に存在することを他の車両のドライバーに通知することが可能になる。また、車両の駐車後であっても、車両から乗員が降車したことを乗員降車検知手段が検知してから所定の時間の間は、車両の周辺の障害物の位置の情報を通信機によって他の車両に送信することができるので、駐車中の車両の周辺のどの位置に障害物が存在するかを他の車両のドライバーに通知することが可能になる。よって、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をより防止することが可能になる。
【０００７】
また、請求項２の車車間通信装置では、前記作動継続手段は、前記所定の時間に到達したときに、前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検知していた場合には、前記所定の時間を延長することを特徴としている。
【０００８】
これにより、車両から乗員が降車したことを検知してから所定の時間に到達したときであっても、車両の周辺に障害物が存在する場合には、通信機および周辺監視センサの作動を継続するので、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をさらに防止することができる。
【０００９】
また、請求項３の車車間通信装置は、上記課題を解決するために、車両に搭載されるとともに、前記車両の周辺の障害物を検出する周辺監視センサと、前記周辺監視センサで検出した障害物の位置を特定する障害物位置特定手段と、前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を車車間通信によって送信する通信機と、を備え、前記車両の駐車後に前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、前記駐車検知手段で前記車両の駐車を検知してから所定の時間の間は、前記周辺監視センサおよび前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検出した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を、前記通信機によって送信する一方、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記周辺監視センサで前記車両の周辺の障害物を検出した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記障害物位置特定手段で特定した障害物の位置の情報を前記通信機によって送信しないことを特徴としている。
【００１０】
これによれば、車両の駐車後であっても、車両が駐車したことを駐車検知手段が検知してから所定の時間の間は、車両の周辺の障害物の位置の情報を通信機によって他の車両に送信することができるので、駐車中の車両の周辺のどの位置に障害物が存在するかを他の車両のドライバーに通知することが可能になる。よって、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をより防止することが可能になる。
【００１１】
また、請求項４の車車間通信装置は、上記課題を解決するために、車両に搭載されるとともに、車車間通信によって情報を送信する通信機を備え、前記車両の駐車後に前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、前記車両から乗員が降車したことを検知する乗員降車検知手段と、前記駐車検知手段で前記車両の駐車を検知してから所定の時間の間は、前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を、前記通信機によって送信する一方、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信しないことを特徴としている。
【００１２】
これによれば、車両の駐車後であっても、車両が駐車したことを駐車検知手段で検知してから所定の時間の間は、車両から乗員が降車したことを示す情報を通信機によって他の車両に送信することができるので、障害物である乗員が駐車中の車両の周辺に存在することを他の車両のドライバーに通知することが可能になる。よって、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をより防止することが可能になる。
【００１３】
また、請求項５の車車間通信装置は、上記課題を解決するために、車両に搭載されるとともに、車車間通信によって情報を送信する通信機を備え、前記車両の駐車後に前記通信機の作動を停止させる車車間通信装置であって、前記車両が駐車したことを検知する駐車検知手段と、前記車両から乗員が降車したことを検知する乗員降車検知手段と、前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知してから所定の時間の間は、前記通信機の作動を継続させる作動継続手段と、を備え、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であって、且つ、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間の間隔を置かずに受信していた場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を、前記通信機によって一定期間継続して送信する一方、前記駐車検知手段で前記車両が駐車したことを検知した上に前記乗員降車検知手段で前記車両から乗員が降車したことを検知した場合であっても、他車両から車車間通信で送信された情報を一定時間以上受信していなかった場合には、前記車両から乗員が降車したことを示す情報を前記通信機によって送信しないことを特徴としている。
【００１４】
これによれば、車両の駐車後であっても、車両から乗員が降車したことを乗員降車検知手段で検知してから所定の時間の間は、車両から乗員が降車したことを示す情報を通信機によって一定期間継続して他の車両に送信することができるので、障害物である乗員が駐車中の車両の周辺に存在することを他の車両のドライバーに通知することが可能になる。よって、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をより防止することが可能になる。
【００１５】
また、請求項６の車車間通信装置では、前記駐車検知手段は、前記車両のアクセサリスイッチがオフになったことを検出することによって、前記車両が駐車したことを検知することを特徴としている。
【００１６】
さらに、請求項７の車車間通信装置では、前記車両のイグニッションスイッチがオフになったことを検出することによって、前記車両が駐車したことを検知することを特徴としている。
【００１７】
また、請求項８の車車間通信装置では、前記駐車検知手段は、前記車両のエンジンが停止したことを検出することによって、前記車両が駐車したことを検知することを特徴としている。
【００１８】
請求項６〜８のようにしても、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をより防止することができる。
【００１９】
また、請求項９の車車間通信システムは、上記課題を解決するため、前記のいずれかの車車間通信装置を備えた車両を複数台含むことを特徴としている。
【００２０】
これによれば、駐車車両の周辺に存在する障害物との車両の接触事故をより防止することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された車車間通信装置１の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す車車間通信装置１は、車両に搭載されるものであり、無線機１１および支援制御ＥＣＵ１２を備えている。また、車車間通信装置１は、レーダＥＣＵ（electronic control unit）２、ナビＥＣＵ３、ボデーＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、ブレーキＥＣＵ６、表示装置７、および音声出力装置８と電子情報のやり取り可能に接続されており、車車間通信装置１の支援制御ＥＣＵ１２、レーダＥＣＵ２、ナビＥＣＵ３、ボデーＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、およびブレーキＥＣＵ６は、ＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ１０で各々接続されている。なお、車車間通信装置１を搭載している車両を以降では自車両と呼ぶ。
【００２２】
レーダＥＣＵ２は、後述する計４個のレーダ２１ａ〜２１ｄからの信号に基づいて、レーダ２１ａ〜２１ｄの検知範囲内に存在する障害物までの距離や方向を求める。また、レーダＥＣＵ２は、求めたこの距離や方向の情報（以下、相対位置情報と呼ぶ）を支援制御ＥＣＵ１２に送る。なお、ここで言うところの障害物とは、自車両の周辺を走行中の車両、自車両の周辺を通行中の歩行者、自車両への乗り降りをする乗員などの移動体や荷物、石などの固定物である。
【００２３】
レーダ２１ａ〜２１ｄは、自車両の４つのコーナーにそれぞれ設置される公知のミリ波レーダであって、ミリ波帯の電波を送波し、その反射波を受信することで車両周辺の障害物を検知する。よって、レーダ２１ａ〜２１ｄは、請求項の周辺監視センサとして機能する。なお、レーダ２１ａ〜２１ｄの検知範囲は数メートルの範囲であって、例えば３メートルであるものとする。
【００２４】
なお、本実施形態では、ミリ波レーダによって障害物の検出を行って障害物までの距離や方向を求める構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、赤外線レーダや超音波センサなどによって障害物の検出を行って障害物までの距離や方向を求める構成であってもよい。
【００２５】
また、本実施形態では、計４個のレーダ２１ａ〜２１ｄを自車両に備える構成を示したが、必ずしもこれに限らず、４個よりも少ない構成であってもよいし、４個よりも多い構成であってもよい。
【００２６】
ナビＥＣＵ３は、公知のコンピュータから構成され、後述する位置検出器３１が検出した自車両の現在位置および進行方向や後述する地図データ入力器３２から読み出した地図データに基づいて、各種ナビゲーション機能としての処理（例えば、地図縮尺変更処理、メニュー表示選択処理、目的地設定処理、経路探索実行処理、経路案内開始処理、現在位置修正処理、表示画面変更処理、音量調整処理等）を実行する。なお、経路案内図等の各種表示は後述する表示装置７に行わせ、各種音声案内は後述する音声出力装置８に行わせるものとする。また、ナビＥＣＵ３は、位置検出器３１が検出した車両の現在位置の情報（以下、現在位置情報と呼ぶ）を支援制御ＥＣＵ１２に送る。
【００２７】
位置検出器３１は、地磁気を検出する地磁気センサ、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロセンサ、自車両の移動距離を検出する距離センサ、および衛星からの電波に基づいて自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機等を有している。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器３１を上述した内の一部で構成してもよい。
【００２８】
地図データ入力器３２は、記憶媒体（図示せず）が装着され、その記憶媒体に格納されている位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データ、および目印データを含む各種データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。なお、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割したときのノード間を結ぶものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、および制限速度等の各データから構成される。一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、および交差点種類等の各データから構成される。また、上記記憶媒体には、各種施設の種類、名称、住所のデータなども記憶されており、それらのデータは経路探索の際の目的地設定などに用いられる。なお、上記記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード、ＨＤＤ等が用いられる。
【００２９】
ボデーＥＣＵ４は、ボデー系の制御を司るための電子制御ユニットであって、着座センサ４１、アクセサリスイッチ（図示せず）、イグニッションスイッチ（図示せず）などが接続されており、着座センサ４１、アクセサリスイッチ、イグニッションスイッチなどからの信号を車内ＬＡＮ１０にて支援制御ＥＣＵ１２に出力する。着座センサ４１は、自車両の各座席シートの中に埋め込まれた重量センサであって、各座席シートに乗員が座っているか否かを検知する。ここでは、自車両が例えば４ドア４シートの車両であって、４つのドアに対応する４つの座席シートに着座センサ４１が各々設けられているものとして以降の説明を行う。
【００３０】
なお、本実施形態では、着座センサ４１を重量センサとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、着座センサ４１を圧力センサとする構成であってもよい。
【００３１】
エンジンＥＣＵ５は、エンジン運転における電気的な制御を総合的に行うための電子制御ユニットであって、後述する車速センサ５１から出力される車速の情報に応じて、インジェクタやイグナイタの動作を制御することにより、エンジンへの燃料噴射量やエンジンの点火間隔を操作し、エンジン回転速度を制御する。車速センサ５１は、自車両の車速を検出するセンサであり、検出した車速の情報をエンジンＥＣＵ５へ出力する。また、エンジンＥＣＵ５は、エンジンの運転状態（例えばエンジン停止など）について各種センサで検出した信号を、車内ＬＡＮ１０にて支援制御ＥＣＵ１２に出力する。
【００３２】
ブレーキＥＣＵ６は、ドライバーがブレーキ操作を行ったときに、良好な減速度フィーリングが得られるように、後述するステアリングセンサ６１から出力される操舵角の情報や後述するヨーレートセンサ６２から出力されるヨーレートの情報に応じて、ブレーキ装置の制動力をアシスト制御する。ステアリングセンサ６１は、自車両のステアリングの操舵角を検出するセンサであり、検出した操舵角の情報をブレーキＥＣＵ６へ出力する。ヨーレートセンサ６２は、自車量の鉛直方向回りの角速度を検出するセンサであり、検出したヨーレートの情報をブレーキＥＣＵ６へ出力する。
【００３３】
表示装置７は、ナビＥＣＵ３や後述する支援制御ＥＣＵ１２の指示に従って、自車両の走行を案内するための地図や目的地選択画面や後述する警告画面等を表示する。表示装置７は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。
【００３４】
音声出力装置８は、スピーカーなどを備え、ナビＥＣＵ３や後述する支援制御ＥＣＵ１２の指示に従って、経路案内時の案内音声や駐車スペース情報の案内音声や後述する警告音声などを出力する。
【００３５】
バッテリー９は、公知の自動車用蓄電池であって、エンジン始動時に必要となる電力や自車両の電装系で用いる電力の供給源である。また、本実施形態では、バッテリー９は、自車両のイグニッションスイッチがオフになったとき、後述する支援制御ＥＣＵ１２の指示に従って、無線機１１、レーダ２１ａ〜２１ｄ、および着座センサ４１への電力供給を停止することが可能なように、スイッチを介して無線機１１、レーダ２１ａ〜２１ｄ、および着座センサ４１へ配線されている。
【００３６】
なお、本実施形態では、バッテリー９と無線機１１、レーダ２１ａ〜２１ｄ、および着座センサ４１とがスイッチを介して配線されている構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、バッテリー９と無線機１１、レーダ２１ａ〜２１ｄ、および着座センサ４１とがリレーを介して配線されている構成であってもよい。
【００３７】
車車間通信装置１の無線機１１は、送受信アンテナを備え、例えば自車両位置の周囲数百メートルの範囲に存在する他車両（以下、相手車両と呼ぶ）との間で、電話網を介さずに無線通信によって自車両の情報の配信や相手車両の情報の受信（つまり、車車間での双方向の通信）を行う。なお、この車車間での双方向の通信（以下、車車間通信と呼ぶ）で送受信される情報は、例えば車両の現在位置、速度、制動などの走行状態を表す車両状況情報、車両を識別するＩＤ等の識別情報、車両周辺の障害物の現在位置などを表す車両周辺情報（以下、車両状況情報、識別情報、および車両周辺情報を車車間通信情報と呼ぶ）であるものとする。無線機１１から相手車両に送信する車両状況情報は、レーダＥＣＵ２、ナビＥＣＵ３、ボデーＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５、ブレーキＥＣＵ６を介してレーダ２１ａ〜２１ｄ、位置検出器３１、着座センサ４１、車速センサ５１、ステアリングセンサ６１、ヨーレートセンサ６２から得るものとする。よって、無線機１１は、請求項の通信機として機能する。また、無線機１１は、相手車両から受信した車車間通信情報を後述する支援制御ＥＣＵ１２に送る。さらに、無線機１１は、支援制御ＥＣＵ１２の指示に従った期間の間、車車間通信を行う。なお、無線機１１は、例えば公知の赤外線通信装置やＤＳＲＣ（dedicated shortrange communication）無線モジュールなどと同様の構成をしている。
【００３８】
車車間通信装置１の支援制御ＥＣＵ１２は、車車間通信で送信する車車間通信情報を各ＥＣＵから収集し、無線機１１から相手車両に送信させる。
【００３９】
また、支援制御ＥＣＵ１２は、ボデーＥＣＵ４から送られてきたイグニッションスイッチの信号をもとにイグニッションスイッチがオフになったことを検出した場合には、自車両が駐車したものとして検知する。よって、支援制御ＥＣＵ１２は、請求項の駐車検知手段として機能する。そして、支援制御ＥＣＵ１２は、自車両が駐車したことを検知した後、所定の時間が経過するまではバッテリー９から無線機１１、レーダ２１ａ〜２１ｄ、および着座センサ４１への電力供給を継続するように、前述したスイッチを制御する。よって、支援制御ＥＣＵ１２は、請求項の作動継続手段としても機能する。なお、上述の所定の時間が経過するまでバッテリー９から無線機１１、レーダ２１ａ〜２１ｄ、および着座センサ４１への電力供給を継続させる処理の詳細については後述する。
【００４０】
さらに、支援制御ＥＣＵ１２は、ボデーＥＣＵ４から送られてきた着座センサ４１の信号をもとに、座席シートに座っていた乗員が座席シートから退いたことを検出した場合には、その座席シートに対応するドア（つまり隣接するドア）から乗員が降車したものとして検知する。よって、着座センサ４１は、請求項の乗員降車検知手段として機能する。そして、支援制御ＥＣＵ１２は、自車両から乗員が降車したことを示す情報（以下、乗員降車情報と呼ぶ）を無線機１１から相手車両に送信させるよう無線機１１に指示を行う。
【００４１】
なお、本実施形態では、着座センサ４１の信号をもとに、乗員がどのドアから降車したのかを検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドアの開閉状態を検出するドアセンサやドアのロック・アンロック状態を検出するドアロックセンサの信号をもとに、乗員がどのドアから降車したのかを検知する構成であってもよい。他にも、ドライバーの視線認識用の公知のカメラや車内の各座席を撮影するカメラなどの信号をもとに、乗員がどのドアから降車したのかを検知する構成であってもよいし、シートベルトの装着の有無を検出するシートベルトセンサの信号をもとに、乗員がどのドアから降車したのかを検知する構成であってもよい。
【００４２】
また、支援制御ＥＣＵ１２は、ナビＥＣＵ３で検出した自車両の現在位置情報とレーダＥＣＵ２から得た相対位置情報とから障害物の位置（以下、障害物位置と呼ぶ）を求める。よって、支援制御ＥＣＵ１２は、請求項の障害物位置特定手段としても機能する。そして、支援制御ＥＣＵ１２は、求めた障害物位置情報を無線機１１から相手車両に送信させるよう無線機１１に指示を行う。
【００４３】
なお、位置検出器３１が、車速センサ５１やステアリングセンサ６１等から出力される情報をさらに用いて位置検出を行う構成であってもよい。
【００４４】
次に、図２を用いて、車車間通信装置１での動作フローについての説明を行う。図２は、車車間通信装置１での動作フローを示すフローチャートである。なお、本フローは、自車両のイグニッションスイッチがオンされたときに開始される。
【００４５】
まず、ステップＳ１では、自車両が駐車中であることを支援制御ＥＣＵ１２で検知した場合（ステップＳ１でＹｅｓ）には、ステップ２に移る。また、自車両が駐車中であることを支援制御ＥＣＵ１２が検知していなかった場合（ステップＳ１でＮｏ）には、ステップＳ１のフローを繰り返す。
【００４６】
ステップＳ２では、自車両から乗員が降車したことを支援制御ＥＣＵ１２で検知した場合（ステップＳ２でＹｅｓ）には、ステップＳ４に移る。また、自車両から乗員が降車したことを支援制御ＥＣＵ１２で検知しなかった場合には、ステップＳ３に移る。
【００４７】
ステップＳ３では、自車両が駐車中であることを支援制御ＥＣＵ１２で検知してから一定時間が経過したか否かを支援制御ＥＣＵ１２が判定する。ここでは、一定時間を例えば２０分とする。そして、自車両が駐車中であることを支援制御ＥＣＵ１２で検知してから２０分が経過したと判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）には、ステップＳ１２に移る。また、自車両が駐車中であることを支援制御ＥＣＵ１２で検知してから２０分が経過したと判定しなかった場合（ステップＳ３でＮｏ）には、ステップＳ２に戻ってフローを繰り返す。
【００４８】
ステップＳ４では、自車両から乗員が降車したと検知してからの経過時間のカウントを支援制御ＥＣＵ１２が開始し、ステップＳ５に移る。
【００４９】
ステップＳ５では、支援制御ＥＣＵ１２の指示に従って乗員降車情報を無線機１１から相手車両に送信し、ステップＳ６に移る。なお、乗員降車情報の送信は、例えば１秒間隔で最大５分間行うものとする。また、乗員降車情報の送信は、後述のステップＳ７で障害物位置情報の送信が行われる場合には、５分間が経過する前であっても中止されるものとする。なお、乗員降車情報は、自車両のどのドアから乗員が降車したかを示す情報であってもよいし、自車両から単に乗員が降車したことを示す情報であってもよい。
【００５０】
ステップＳ６では、レーダ２１ａ〜２１ｄによって自車両の周辺の障害物を検知したか否かを支援制御ＥＣＵ１２が判定する。そして、自車両の周辺の障害物を検知したと判定した場合（ステップＳ６でＹｅｓ）には、ステップＳ７に移る。また、自車両の周辺の障害物を検知したと判定しなかった場合（ステップＳ６でＮｏ）には、ステップＳ８に移る。
【００５１】
ステップＳ７では、支援制御ＥＣＵ１２で求めた障害物位置の情報（以下、障害物位置情報）を無線機１１から相手車両に送信し、ステップＳ８に移る。なお、障害物位置情報の送信は、例えば１秒間隔で数分間（例えば３分間）行うものとする。また、障害物位置を求めるのに用いる現在位置情報は、駐車直前（例えば駐車前１分以内）にナビＥＣＵ３のメモリに保存しておいたもの（つまり、駐車位置のもの）を用いる構成とすればよい。
【００５２】
ステップＳ８では、自車両から乗員が降車したと検知してからの経過時間が所定の時間（以下、第１の所定の時間と呼ぶ）に達したか否かの判定を支援制御ＥＣＵ１２が行う。なお、ここで言うところの第１の所定の時間とは、任意に設定可能な時間である。ここでは、第１の所定の時間を例えば５分と設定した場合を例に挙げて以降の説明を行う。そして、経過時間が５分に達したと判定した場合（ステップＳ８でＹｅｓ）には、ステップＳ９に移る。また、経過時間が５分に達したと判定しなかった場合（ステップＳ８でＮｏ）には、ステップＳ６に戻ってフローを繰り返す。
【００５３】
ステップＳ９では、レーダ２１ａ〜２１ｄによって自車両の周辺の障害物を検知中か否かを支援制御ＥＣＵ１２が判定する。そして、自車両の周辺の障害物を検知中であると判定した場合（ステップＳ９でＹｅｓ）には、ステップＳ１０に移る。また、自車両の周辺の障害物を検知中であると判定しなかった場合（ステップＳ９でＮｏ）には、ステップＳ１２に移る。
【００５４】
ステップＳ１０では、一定期間の間、障害物位置情報を無線機１１から相手車両に送信させるように、支援制御ＥＣＵ１２が無線機１１を制御（以下、延長処理と呼ぶ）し、ステップＳ１１に移る。なお、ここで言うところの一定期間とは、後述するステップＳ１１の所定の時間（以下、起動限界時間と呼ぶ）からステップＳ８の第１の所定の時間を差し引いた時間以下の時間であればよく、任意に設定可能な時間である。ここでは、一定期間を例えば１分と設定するものとする。また、障害物位置情報を送信する間隔は、例えば１秒間隔とする。
【００５５】
ステップＳ１１では、自車両から乗員が降車したと検知してからの経過時間が起動限界時間に達したか否かの判定を支援制御ＥＣＵ１２が行う。なお、ここで言うところの起動限界時間とは、ステップＳ８の第１の所定の時間よりも長い時間であればよく、任意に設定可能な時間である。ここでは、起動限界時間を例えば１５分と設定した場合を例に挙げて以降の説明を行う。そして、経過時間が１５分に達したと判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）には、ステップＳ１２に移る。また、経過時間が１５分に達したと判定しなかった場合（ステップＳ１１でＮｏ）には、ステップＳ９に戻ってフローを繰り返す。
【００５６】
ステップＳ１２では、支援制御ＥＣＵ１２が、バッテリー９から無線機１１およびレーダ２１ａ〜２１ｄへの電力供給を停止（以下、無線機・レーダ電源オフと呼ぶ）させ、フローを終了する。なお、バッテリー９から着座センサ４１への電力供給については、ステップＳ１２で停止させる構成であってもよいし、例えばステップＳ４で停止させる構成であってもよい。
【００５７】
なお、本実施形態では、ステップＳ５において、乗員降車情報を無線機１１から相手車両に送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、相手車両から送信された車車間通信情報を無線機１１で一定時間（例えば１分）以上受信していなかった場合には、自車両周辺に相手車両が存在しないものとして、乗員降車情報を無線機から送信させないよう支援制御ＥＣＵ１２が制御する構成であってもよい。
【００５８】
ここで、本発明における作用効果について、具体的に図３を用いて説明を行う。図３は、駐車中の自車両、走行中の相手車両、自車両以外の駐車中の車両、および歩行者の位置関係を示す模式図である。図３中のＡは駐車直後の自車両（以下、自車両Ａ）、Ｂは走行中の相手車両（以下、走行車両Ｂ）、Ｃ１およびＣ２は自車両以外の駐車中の車両（以下、駐車車両Ｃ１および駐車車両Ｃ２）、Ｄは自車両Ａから降車した乗員などの歩行者（以下、歩行者Ｄ）であるものとする。なお、自車両Ａおよび走行車両Ｂは車車間通信装置１を搭載しており、駐車車両Ｃ１および駐車車両Ｃ２は車車間通信装置１を搭載していないものとする。また、歩行者Ｄは、自車両Ａと駐車車両Ｃ２との間に挟まれて、走行車両Ｂのドライバーから確認できないとともに、走行車両Ｂのレーダ２１ａ〜２１ｄでも検知できないものとする。なお、走行車両Ｂは車車間通信装置１を搭載しているが、便宜上ここでは自車両と呼ばないものとする。
【００５９】
駐車中の車両で、車両周辺の障害物を監視するセンサや車車間通信に用いる無線機を常に作動させておくことは、バッテリー容量の問題から難しい。よって、従来までの技術では、図３に示す状況において、自車両Ａと駐車車両Ｃ２との間の陰から走行車両Ｂの走行車線に飛び出してくる歩行者Ｄの存在や位置を、走行車両Ｂのドライバーに通知することができず、走行車両Ｂと歩行者Ｄとの接触事故を防止できなかった。
【００６０】
しかしながら、本実施形態の構成によれば、自車両Ａの駐車後であっても、自車両Ａから乗員が降車したことを支援制御ＥＣＵ１２で検知してから支援制御ＥＣＵ１２の指示に従った期間の間（本実施形態の例では、５分〜１５分の間）は、乗員降車情報を無線機１１によって走行車両Ｂに送信することができるので、障害物である乗員が駐車中の自車両Ａの周辺に存在することを走行車両Ｂのドライバーに通知することが可能になる。
【００６１】
具体例を述べると、乗員降車情報を走行車両Ｂの車車間通信装置１の無線機１１で受信した場合、この乗員降車情報をもとに支援制御ＥＣＵ１２の指示によって、図４（ａ）に示すような、障害物である乗員が駐車中の自車両Ａの周辺に存在することを示す警告画面が表示装置７に表示される。なお、図４（ａ）中のＡは自車両Ａ、Ｂは走行車両Ｂを表している。また、障害物である乗員が駐車中の自車両Ａの周辺に存在することを示す警告音声を音声出力装置８から出力してもよい。
【００６２】
なお、図４（ａ）では、自車両から単に乗員が降車したことを示す警告画面を例に挙げたが、警告画面はこれに限らない。乗員降車情報が、自車両のどのドアから乗員が降車したかを示す情報であった場合には、障害物である乗員が駐車中の自車両Ａのどのドアの付近に存在するかを示す警告画面を表示装置７に表示させてもよい。
【００６３】
また、本実施形態の構成によれば、自車両Ａの駐車後であっても、自車両Ａから乗員が降車したことを支援制御ＥＣＵ１２が検知してから支援制御ＥＣＵ１２の指示に従った期間の間（本実施形態の例では、５分〜１５分の間）は、レーダ２１ａ〜２１ｄのいずれかで検知した、自車両Ａの周辺の障害物位置情報を無線機１１によって走行車両Ｂに送信することができるので、駐車中の自車両Ａの周辺のどの位置に障害物が存在するかを走行車両Ｂのドライバーに通知することが可能になる。
【００６４】
具体例を述べると、障害物位置情報を走行車両Ｂの車車間通信装置１の無線機１１で受信した場合、この障害物位置情報をもとに支援制御ＥＣＵ１２の指示によって、図４（ｂ）に示すような、障害物である乗員が駐車中の自車両Ａの周辺のどの位置に存在するかを示す警告画面が表示装置７に表示される。なお、図４（ｂ）中のＡは自車両Ａ、Ｂは走行車両Ｂ、Ｃは乗員を表している。また、障害物である乗員が駐車中の自車両Ａの周辺のどの位置に存在するかを示す警告音声を音声出力装置８から出力してもよい。
【００６５】
従って、本実施形態の構成によれば、駐車中の自車両Ａの周辺に存在する障害物との走行車両Ｂの接触事故をより防止することができる。
【００６６】
また、自車両Ａから乗員が降車したことを検知してから第１の所定の時間（本実施形態の例では、５分）に到達したときであっても、自車両Ａのレーダ２１ａ〜２１ｄのいずれかで自車両Ａの周辺の障害物を検知している場合には、無線機１１およびレーダ２１ａ〜２１ｄの起動を延長（本実施形態の例では、最長１５分）するので、駐車中の自車両Ａの周辺に存在する障害物との走行車両Ｂの接触事故をさらに防止することができる。
【００６７】
なお、ここでは、走行車両Ｂが車車間通信装置１を搭載している構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、走行車両Ｂが公知の車車間通信装置を搭載している構成であってもよい。この場合であっても、自車両Ａから乗員が降車したことを示す情報や自車両Ａの周辺の障害物位置情報を、車車間通信によって走行車両Ｂが得ることが可能なので、走行車両Ｂが車車間通信装置１を搭載している構成と同様の効果が得られる。
【００６８】
また、本実施形態では、支援制御ＥＣＵ１２で自車両から乗員が降車したことを検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、支援制御ＥＣＵ１２で自車両から乗員が降車したことを検知しない構成であってもよい。以下に、支援制御ＥＣＵ１２で自車両から乗員が降車したことを検知しない構成とした場合の車車間通信装置１での動作フローについての説明を、図５を用いて行う。なお、本フローは、自車両のイグニッションスイッチがオンされたときに開始される。
【００６９】
まず、ステップＳ２１では、自車両が駐車中であることを支援制御ＥＣＵ１２で検知した場合（ステップＳ２１でＹｅｓ）には、ステップＳ２２に移る。また、自車両が駐車中であることを支援制御ＥＣＵ１２が検知していなかった場合（ステップＳ２１でＮｏ）には、ステップＳ２１のフローを繰り返す。
【００７０】
ステップＳ２２では、自車両が駐車中であると検知してからの経過時間のカウントを支援制御ＥＣＵ１２が開始し、ステップＳ２３に移る。
【００７１】
ステップＳ２３では、レーダ２１ａ〜２１ｄによって自車両の周辺の障害物を検知したか否かを支援制御ＥＣＵ１２が判定する。そして、自車両の周辺の障害物を検知したと判定した場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）には、ステップＳ２４に移る。また、自車両の周辺の障害物を検知したと判定しなかった場合（ステップＳ２３でＮｏ）には、ステップＳ２５に移る。
【００７２】
ステップＳ２４では、支援制御ＥＣＵ１２で求めた障害物位置の情報（以下、障害物位置情報）を無線機１１から相手車両に送信し、ステップＳ２５に移る。なお、障害物位置情報の送信は、例えば１秒間隔で数分間（例えば３分間）行うものとする。また、障害物位置を求めるのに用いる現在位置情報は、駐車直前（例えば駐車前１分以内）にナビＥＣＵ３のメモリに保存しておいた、駐車位置での現在位置情報を用いる構成とすればよい。
【００７３】
ステップＳ２５では、自車両が駐車中であると検知してからの経過時間が所定の時間（以下、第２の所定の時間と呼ぶ）に達したか否かの判定を支援制御ＥＣＵ１２が行う。なお、ここで言うところの第２の所定の時間とは、任意に設定可能な時間である。ここでは、第２の所定の時間を例えば５分と設定した場合を例に挙げて以降の説明を行う。そして、経過時間が５分に達したと判定した場合（ステップＳ２５でＹｅｓ）には、ステップＳ２６に移る。また、経過時間が５分に達したと判定しなかった場合（ステップＳ２５でＮｏ）には、ステップＳ２３に戻ってフローを繰り返す。
【００７４】
ステップＳ２６では、レーダ２１ａ〜２１ｄによって自車両の周辺の障害物を検知中か否かを支援制御ＥＣＵ１２が判定する。そして、自車両の周辺の障害物を検知中であると判定した場合（ステップＳ２６でＹｅｓ）には、ステップＳ２７に移る。また、自車両の周辺の障害物を検知中であると判定しなかった場合（ステップＳ２６でＮｏ）には、ステップＳ２９に移る。
【００７５】
ステップＳ２７では、一定期間の間、障害物位置情報を無線機１１から相手車両に送信させるように、支援制御ＥＣＵ１２が無線機１１を制御（以下、延長処理と呼ぶ）し、ステップＳ２８に移る。なお、ここで言うところの一定期間とは、後述するステップＳ２８の所定の時間（以下、起動限界時間と呼ぶ）からステップＳ２５の第２の所定の時間を差し引いた時間以下の時間であればよく、任意に設定可能な時間である。ここでは、一定期間を例えば１分と設定するものとする。また、障害物位置情報を送信する間隔は、例えば１秒間隔とする。
【００７６】
ステップＳ２８では、自車両が駐車中であると検知してからの経過時間が起動限界時間に達したか否かの判定を支援制御ＥＣＵ１２が行う。なお、ここで言うところの起動限界時間とは、ステップＳ２５の第２の所定の時間よりも長い時間であればよく、任意に設定可能な時間である。ここでは、起動限界時間を例えば１５分と設定した場合を例に挙げて以降の説明を行う。そして、経過時間が１５分に達したと判定した場合（ステップＳ２８でＹｅｓ）には、ステップＳ２９に移る。また、経過時間が１５分に達したと判定しなかった場合（ステップＳ２９でＮｏ）には、ステップＳ２６に戻ってフローを繰り返す。
【００７７】
ステップＳ２９では、支援制御ＥＣＵ１２が、無線機・レーダ電源オフさせ、フローを終了する。
【００７８】
以上の構成によれば、自車両の駐車後であっても、自車両が駐車したことを支援制御ＥＣＵ１２で検知してから支援制御ＥＣＵ１２の指示に従った期間の間（本実施形態の例では、５分〜１５分の間）は、レーダ２１ａ〜２１ｄのいずれかで検知した、自車両の周辺の障害物位置情報を無線機１１によって相手車両に送信することができるので、駐車中の自車両の周辺のどの位置に障害物が存在するかを相手車両のドライバーに通知することが可能になる。よって、以上の構成であっても、駐車中の自車両の周辺に存在する障害物との相手車両の接触事故をより防止することができる。
【００７９】
なお、上述の実施形態では、ステップＳ７およびステップＳ２４において、支援制御ＥＣＵ１２で求めた障害物位置情報を無線機１１から相手車両に送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、相手車両から送信された車車間通信情報を無線機１１で一定時間（例えば１分）以上受信していなかった場合には、自車両周辺に相手車両が存在しないものとして、障害物位置情報を無線機から送信させないよう支援制御ＥＣＵ１２が制御する構成であってもよい。
【００８０】
また、上述の実施形態では、起動限界時間に達したと支援制御ＥＣＵ１２が判定した場合に、無線機・レーダ電源オフさせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、起動限界時間に達したと支援制御ＥＣＵ１２が判定した場合に、無線機・レーダ電源オフさせる代わりに、バッテリー９の蓄電残量が所定の閾値以下となったと支援制御ＥＣＵ１２が判定した場合に、無線機・レーダ電源オフさせる構成であってもよい。この場合、支援制御ＥＣＵ１２は、バッテリー９の蓄電残量を検出するセンサの信号を取得し、この信号をもとに、バッテリー９の蓄電残量が所定の閾値以下となったか否かを判定する構成とすればよい。なお、ここで言うところの所定の閾値とは、任意に設定可能な値である。
【００８１】
なお、上述の実施形態では、レーダ２１ａ〜２１ｄで自車両の周辺の障害物を検知し、障害物位置情報を相手車両に送信する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、キーを持った乗員の接近を検知してドアロックを開錠する公知のキーフリーシステムの接近検知技術を用いて、キーを所持している自車両の周辺の乗員を検知し、自車両の周辺に乗員が存在することを示す情報を相手車両に送信する構成であってもよい。この場合、図４（ｃ）に示すような、障害物である乗員が駐車中の自車両の周辺に存在することを示す警告画面を表示装置７に表示させることが可能になる。なお、図４（ｃ）中のＡは自車両、Ｂは相手車両を表している。
【００８２】
また、上述の実施形態では、自車両にレーダＥＣＵ２およびレーダ２１ａ〜２１ｄを備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車両にレーダＥＣＵ２およびレーダ２１ａ〜２１ｄを備えない構成であってもよい。この場合、図２に示す車車間通信装置１の動作フローからステップＳ６〜ステップＳ７、およびステップＳ９〜ステップＳ１１を省略し、ステップＳ１２でバッテリー９から無線機１１への電力供給を停止する構成とすればよい。また、図５に示す車車間通信装置１の動作フローからステップＳ２３〜ステップＳ２４、およびステップＳ２６〜ステップＳ２８を省略し、ステップＳ２９でバッテリー９から無線機１１への電力供給を停止する構成とすればよい。
【００８３】
なお、上述の実施形態では、第１の所定の時間や第２の所定の時間に達したときにレーダ２１ａ〜２１ｄによって自車両の周辺の障害物を検知中であった場合に、延長処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１の所定の時間や第２の所定の時間に達したときに、上述した公知のキーフリーシステムの接近検知技術を用いて、キーを所持している自車両の周辺の乗員を検知中であった場合に、延長処理を行う構成であってもよい。
【００８４】
また、他にも、駐車直前（例えば駐車前２秒以内）に車車間通信または公知の路車間通信によって無線機１１で得た自車両の周辺の走行車両の情報（以下、駐車直前走行車両情報と呼ぶ）をもとに、第１の所定の時間や第２の所定の時間に達したときに自車両の周辺（例えば自車両から半径１０ｍ以内の自車両に接する車線）に走行車両が存在すると支援制御ＥＣＵ１２が判定した場合に、延長処理を行う構成であってもよい。この場合、支援制御ＥＣＵ１２は、駐車直前走行車両情報を無線機１１から取得し、この駐車直前走行車両情報をもとに、自車両の周辺に走行車両が存在するか否かを判定する構成とすればよい。
【００８５】
なお、上述の実施形態では、延長処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らず、延長処理を行わない構成であってもよい。この場合、図２に示す車車間通信装置１の動作フローからステップＳ９〜ステップＳ１１を省略する構成とすればよい。また、図５に示す車車間通信装置１の動作フローからステップＳ２６〜ステップＳ２８を省略する構成とすればよい。
【００８６】
また、上述の実施の形態においては、支援制御ＥＣＵ１２が、ボデーＥＣＵ４から送られてきたイグニッションスイッチの信号をもとにイグニッションスイッチがオフになったことを検出した場合に、自車両が駐車したものとして検知する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、支援制御ＥＣＵ１２が、ボデーＥＣＵ４から送られてきたアクセサリスイッチの信号をもとに、アクセサリスイッチがオフになったことを検出した場合に、自車両が駐車したものとして検知する構成であってもよい。この場合、バッテリー９は、自車両のアクセサリスイッチがオフになったとき、支援制御ＥＣＵ１２の指示に従って、無線機１１およびレーダ２１ａ〜２１ｄへの電力供給を停止することが可能なように、スイッチを介して無線機１１およびレーダ２１ａ〜２１ｄへ配線されている構成とすればよい。他にも、支援制御ＥＣＵ１２が、エンジンＥＣＵ５から送られてきたエンジンの運転状態の信号をもとにエンジンが停止したことを検出した場合に、自車両が駐車したものとして検知する構成であってもよい。
【００８７】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】車車間通信装置１の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】車車間通信装置１での動作フローを示すフローチャートである。
【図３】駐車中の自車両、走行中の相手車両、自車両以外の駐車中の車両、および歩行者の位置関係を示す模式図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は、警告画面の一例を示す図である。
【図５】車車間通信装置１での他の動作フローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１  車車間通信装置、２  レーダＥＣＵ、３  ナビＥＣＵ、４  ボデーＥＣＵ、５  エンジンＥＣＵ、６  ブレーキＥＣＵ、７  表示装置、８  音声出力装置、９  バッテリー、１０  車内ＬＡＮ、１１  無線機（通信機）、１２  支援制御ＥＣＵ（駐車検知手段、乗員降車検知手段、障害物位置特定手段、作動継続手段）、２１ａ〜２１ｄ  レーダ（周辺監視センサ）、３１  位置検出器、３２  地図データ入力器、４１  着座センサ、５１  車速センサ、６１  ステアリングセンサ、６２  ヨーレートセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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