(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体を載置する天板と、
前記天板を支持する天板支持部と、
伸縮自在のアクチュエータ部と、前記アクチュエータ部の伸縮運動をリンクの回転運動に変換して前記天板支持部を上下動させるリンク機構とを有する昇降手段とを備える撮影テーブルにおいて、
前記アクチュエータ部は、ピストンロッドと、前記ピストンロッドとネジで嵌合するロッドエンドと、前記ネジに係合するロックナットと、前記アクチュエータ部が伸縮する方向に掛かる荷重に応じた信号を出力するセンサであって、センターホールを有し、前記ピストンロッドと前記ロックナットとの間に介在するように前記センターホールが前記ネジに通るよう設けられ、前記ロックナットにより締め付けられたセンサとを有し、
前記撮影テーブルは、さらに、
前記センサの出力信号の値と前記リンク機構の姿勢を特定する姿勢特定情報を表す値とを入力パラメータとし、前記ロックナットの締付けにより前記センサに加わる締付け荷重と前記センサの出力ゲインとを係数とする数式に基づいて、前記天板に加わる荷重である天板荷重を導出する天板荷重導出手段と、
前記数式の係数とした前記センサの締付け荷重および出力ゲインが求められた第１の時期より後である第２の時期に得られる前記センサの複数の出力信号であって、それぞれが、前記天板荷重が同じであり前記リンク機構の姿勢が互いに異なる複数の姿勢である各条件下で得られる複数の出力信号に基づいて、前記第１の時期と前記第２の時期との間における前記センサの締付け荷重および出力ゲインの少なくとも一方の変化量が反映される指標値を算出し、該指標値の閾値判定により異常を検知する異常検知手段を備える撮影テーブル。
【請求項２】
前記第２の時期に、操作者からの所定の操作に応答して、前記リンク機構の姿勢が前記複数の姿勢をとるように前記アクチュエータ部を制御するアクチュエータ制御手段をさらに備える請求項１に記載の撮影テーブル。
【請求項３】
前記アクチュエータ部は、前記ピストンロッドを内装するシリンダを有し、前記シリンダに収容される流体の量に応じて前記ピストンロッドが移動するものであり、
前記シリンダと流路で接続されており前記シリンダに流体を送り込むポンプと、前記シリンダから流体を排出するための排出手段と、前記流路における流体圧がリリーフ圧に達しているときに作動するリリーフ弁とを有するアクチュエータ駆動部をさらに備える請求項１または請求項２に記載の撮影テーブル。
【請求項４】
前記リンク機構は、ベースと、上部フレームと、前記ベースと前記上部フレームとの間に取り付けられた斜辺アームとを有し、前記ベースおよび前記上部フレームを水平アームとする平行リンク機構であり、
前記天板支持部は、前記上部フレームに支持され、または、前記上部フレームと一体形成されており、
前記アクチュエータ部は、前記ベースと前記斜辺アームとの間に取り付けられている請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の撮影テーブル。
【請求項５】
前記姿勢特定情報は、前記リンク機構の姿勢によって上下動する所定部の高さ位置である請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の撮影テーブル。
【請求項６】
前記センサは、ロードセル、ピエゾ、圧電セラミックまたは水晶で構成される請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の撮影テーブル。
【請求項７】
請求項３に記載の撮影テーブルが備える前記天板荷重導出手段を校正する方法であって、
前記シリンダの流体圧が前記リリーフ圧である場合に前記流体圧によって前記センサに加わる荷重であるリリーフ荷重を求める工程と、
前記天板荷重が無荷重であり前記リンク機構の姿勢が任意の姿勢であるときに、該姿勢を特定する情報である第１の姿勢特定情報と、このときの前記センサの出力信号である第１の出力信号とを取得するとともに、前記リンク機構の姿勢が保持されるよう前記撮影テーブルの少なくとも一部を固定し、前記リリーフ弁が作動して前記シリンダの流体圧が前記リリーフ圧になるよう前記アクチュエータ駆動部の前記ポンプを回し、このときの前記センサの出力信号である第２の出力信号を取得する工程と、
前記リリーフ荷重、前記第１の姿勢特定情報、前記第１の出力信号、前記第２の出力信号、および前記センサに掛かる荷重と前記センサの出力信号の値との間の関係式に基づいて、前記第１の出力信号値を取得した時期における前記センサの締付け荷重および出力ゲインを特定する工程と、
前記数式の係数を、前記特定された前記センサの締付け荷重および出力ゲインで更新する工程とを有する撮影テーブル校正方法。
【請求項８】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の撮影テーブルと、
前記撮影テーブルの前記天板に載せられた被検体を撮影して画像情報を生成する撮影手段とを備える撮影装置。
【請求項９】
前記撮影手段は、前記被検体を挟んで相対向するＸ線管とＸ線検出器とを含むＸ線撮影系を前記被検体の回りに回転させて投影データを取得するガントリ手段を含む請求項８に記載の撮影装置。
【請求項１０】
前記撮影手段は、核磁気共鳴法により前記被検体の空間的な核磁化分布を検出するガントリ手段を含む請求項８に記載の撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体を撮影空間に搬送する撮影テーブル（table）およびその校正方法並びにその撮影テーブルを用いて被検体を撮影する撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線ＣＴ装置等による被検体の造影撮影では、一般に、被検体に注入すべき造影剤の量を被検体の体重に基づいて決定する。そのため、造影撮影の効率を向上させるため、あるいは、急患等に対応するため、被検体の体重を即座に特定できるようにすることが望ましい。
【０００３】
また、Ｘ線ＣＴ装置等による被検体の撮影では、一般に、被検体が載置された撮影テーブルの天板を移動させることにより被検体を撮影空間に搬送する。そのため、搬送時に発生し得る、天板近傍での被検体の指はさみ等の事故を防止するため、天板を被検体の体重に応じた適切な駆動力で搬送できるようにすることが望ましい。
【０００４】
このような要望に応えるべく、天板に載置された被検体の体重をその場で計測することが可能な撮影テーブルが種々提案されている。
【０００５】
例えば、特許文献１では、被検体を載置する天板あるいはその天板を支持する支持台に、圧力センサで被検体の体重を計測する装置が設けられた撮影テーブルが提案されている。
【０００６】
一方、これまでに、所定のリンク機構によってテーブルを昇降させる撮影テーブルが種々提案されている。
【０００７】
例えば、特許文献２では、平行リンク（link）機構を備えた撮影テーブルが提案されている。
【特許文献１】特開２００６−３２５６１５号公報
【特許文献２】特開２００６−２３１０９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、リンク機構によってテーブルを昇降させる撮影テーブルにおいて、実用性の高い構成で被検体の体重を特定することができる構成は、未だ提案されていない。
【０００９】
本発明は、上記事情に鑑み、リンク機構によって昇降する撮影テーブルにおいて、実用性の高い構成により被検体の体重を求めることが可能な撮影テーブル、およびその校正方法、並びにその撮影テーブルを用いた撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の観点では、本発明は、被検体を載置する天板と、前記天板を支持する天板支持部と、伸縮自在のアクチュエータ（actuator）部と、前記アクチュエータ部の伸縮運動をリンクの回転運動に変換して前記天板支持部を上下動させるリンク機構とを有する昇降手段とを備える撮影テーブルにおいて、前記アクチュエータ部は、該アクチュエータ部が伸縮する方向に掛かる荷重に応じた信号を出力するセンサ（sensor）を有し、前記センサの出力信号と前記リンク機構の姿勢を特定する姿勢特定情報とに基づいて、前記天板に加わる荷重である天板荷重を導出する天板荷重導出手段を備える撮影テーブルを提供する。
【００１１】
第２の観点では、本発明は、前記アクチュエータ部が、ピストンロッド（piston
rod）と、前記ピストンロッドとネジで嵌合するロッドエンド（rod end）と、前記ネジに係合するロックナット（locknut）とを有し、前記センサが、前記ピストンロッドと前記ロックナットとの間に介在し、前記ロックナットにより締め付けられる上記第１の観点の撮影テーブルを提供する。
【００１２】
第３の観点では、本発明は、前記センサが、センターホール（center-hole）を有し、前記センターホールが前記ネジに通るよう設けられる上記第２の観点の撮影テーブルを提供する。
【００１３】
第４の観点では、本発明は、前記天板荷重導出手段が、前記センサの出力信号の値と前記姿勢特定情報を表す値とを入力パラメータ（parameter）とし、前記ロックナットの締付けにより前記センサに加わる締付け荷重と前記センサの出力ゲイン（gain）とを係数とする数式に基づいて、前記天板荷重を導出する上記第２の観点または第３の観点の撮影テーブルを提供する。
【００１４】
第５の観点では、本発明は、前記数式が、第１の時期における前記センサの締付け荷重および出力ゲインを前記係数として有し、前記第１の時期より後である第２の時期に得られる前記センサの複数の出力信号であって、それぞれが、前記天板荷重が同じであり前記リンク機構の姿勢が互いに異なる複数の姿勢である各条件下で得られる複数の出力信号に基づいて、前記第１の時期と前記第２の時期との間における前記センサの締付け荷重および出力ゲインの少なくとも一方の変化量が反映される指標値を算出し、該指標値の閾値判定により異常を検知する異常検知手段をさらに備える上記第４の観点の撮影テーブルを提供する。
【００１５】
第６の観点では、本発明は、前記第２の時期に、操作者からの所定の操作に応答して、前記リンク機構の姿勢が前記複数の姿勢をとるように前記アクチュエータ部を制御するアクチュエータ制御手段をさらに備える上記第５の観点の撮影テーブルを提供する。
【００１６】
第７の観点では、本発明は、前記アクチュエータ部が、前記ピストンロッドを内装するシリンダ（cylinder）を有し、前記シリンダに収容される流体の量に応じて前記ピストンロッドが移動するものであり、前記シリンダと流路で接続されており前記シリンダに流体を送り込むポンプ（pump）と、前記シリンダから流体を排出するための排出手段と、前記流路における流体圧がリリーフ（relief）圧に達しているときに作動するリリーフ弁とを有するアクチュエータ駆動部をさらに備える上記第４の観点から第６の観点のいずれか１つの観点の撮影テーブルを提供する。
【００１７】
第８の観点では、本発明は、前記リンク機構が、ベース（base）と、上部フレーム（frame）と、前記ベースと前記上部フレームとの間に取り付けられた斜辺アーム（arm）とを有し、前記ベースおよび前記上部フレームを水平アームとする平行リンク機構であり、前記天板支持部が、前記上部フレームに支持され、または、前記上部フレームと一体形成されており、前記アクチュエータ部が、前記ベースと前記斜辺アームとの間に取り付けられている上記第１の観点から第７の観点のいずれか１つの観点の撮影テーブルを提供する。
【００１８】
第９の観点では、本発明は、前記姿勢特定情報が、前記リンク機構の姿勢によって上下動する所定部の高さ位置である上記第１の観点から第８の観点のいずれか１つの観点の撮影テーブルを提供する。
【００１９】
第１０の観点では、本発明は、前記センサが、ロードセル（load cell）、ピエゾ（piezo）、圧電セラミック（ceramic）または水晶で構成される上記第１の観点から第９の観点のいずれか１つの観点の撮影テーブルを提供する。
【００２０】
第１１の観点では、本発明は、上記第７の観点の撮影テーブルが備える前記天板荷重導出手段を校正する方法であって、前記シリンダの流体圧が前記リリーフ圧である場合に前記流体圧によって前記センサに加わる荷重であるリリーフ荷重を求める工程と、前記天板荷重が無荷重であり前記リンク機構の姿勢が任意の姿勢であるときに、該姿勢を特定する情報である第１の姿勢特定情報と、このときの前記センサの出力信号である第１の出力信号とを取得するとともに、前記リンク機構の姿勢が保持されるよう前記撮影テーブルの少なくとも一部を固定し、前記リリーフ弁が作動して前記シリンダの流体圧が前記リリーフ圧になるよう前記アクチュエータ駆動部の前記ポンプを回し、このときの前記センサの出力信号である第２の出力信号を取得する工程と、前記リリーフ荷重、前記第１の姿勢特定情報、前記第１の出力信号、前記第２の出力信号、および前記センサに掛かる荷重と前記センサの出力信号の値との間の関係式に基づいて、前記第１の出力信号値を取得した時期における前記センサの締付け荷重および出力ゲインを特定する工程と、前記数式の係数を、前記特定された前記センサの締付け荷重および出力ゲインで更新する工程とを有する撮影テーブル校正方法を提供する。
【００２１】
第１２の観点では、本発明は、上記第１の観点から第１０の観点のいずれか１つの観点の撮影テーブルと、前記撮影テーブルの前記天板に載せられた被検体を撮影して画像情報を生成する撮影手段とを備える撮影装置を提供する。
【００２２】
第１３の観点では、本発明は、前記撮影手段が、前記被検体を挟んで相対向するＸ線管とＸ線検出器とを含むＸ線撮影系を前記被検体の回りに回転させて投影データ（data）を取得するガントリ（gantry）手段を含む上記第１２の観点の撮影装置を提供する。
【００２３】
第１４の観点では、本発明は、前記撮影手段が、核磁気共鳴法により前記被検体の空間的な核磁化分布を検出するガントリ手段を含む上記第１２の観点の撮影装置を提供する。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、アクチュエータ部が有するセンサが、天板全体に加わる天板荷重およびリンク機構の姿勢と所定の関係を持つアクチュエータ部の圧縮荷重に応じた信号を出力するので、単一のセンサの出力信号とリンク機構の姿勢特定情報とに基づいて天板荷重を特定することができ、リンク機構によって昇降する撮影テーブルにおいて、実用性の高い構成により被検体の体重を求めることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下より、本発明にかかる実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
【００２６】
まず、第１の実施形態にかかるＸ線ＣＴ装置１の全体構成について説明する。
【００２７】
図１は、Ｘ線ＣＴ装置（撮影装置）１の外観図である。図１に示すように、本装置１は、走査ガントリ２、撮影テーブル３および操作コンソール（console）４を含む。
【００２８】
撮影テーブル３は、昇降機構および天板等を含む。昇降機構は、天板の高さを調節する。また、被検体は、天板上に載置され、天板ごと不図示の手段により移動させられ、最適な撮影位置に配置される。
【００２９】
走査ガントリ２は、被検体を挟んで相対向するＸ線管とＸ線検出器とを含むＸ線撮影系を被検体の回りに回転させて被検体の撮影を行い、投影データを取得する。操作コンソール４は，操作者の入力情報に基づいて、走査ガントリ２および撮影テーブル３を制御し、被検体の断層画像を取得する。
【００３０】
図２は、Ｘ線ＣＴ装置１の全体構成を示すブロック図である。走査ガントリ２は、Ｘ線管２１、コリメータ２２（collimator）およびＸ線検出器２３等を含み、Ｘ線照射・検出装置を構成する。Ｘ線管２１から放射されるＸ線は、コリメータ２２により、例えば扇状のＸ線ビーム（beam）すなわちファンビーム（fanbeam）Ｘ線となるように成形され、Ｘ線検出器２３に照射される。
【００３１】
Ｘ線検出器２３は、ファンビームＸ線の広がり方向にアレイ（array）状に配列された複数のＸ線検出素子を有する。Ｘ線検出器２３は、複数のＸ線検出素子をアレイ状に配列した、多チャンネル（channel）のＸ線検出器となっている。
【００３２】
Ｘ線検出器２３にはデータ収集部２４が接続されている。データ収集部２４は、検出器アレイを構成する個々のＸ線検出素子の検出データを収集する。Ｘ線管２１からのＸ線の照射は、走査ガントリ２内のＸ線コントローラ（controller）２５によって制御される。
【００３３】
以上の、Ｘ線管２１からＸ線コントローラ２５までのものが、走査ガントリ２の回転部２６に搭載されている。ここで、被検体は、回転部２６の中心に位置するボア（bore）内の天板上に、横臥状態で載置される。回転部２６は、回転コントローラ２５により制御されつつ回転し、Ｘ線管２１からＸ線を曝射し、Ｘ線検出器２３において被検体の透過Ｘ線を検出する。
【００３４】
操作コンソール４は、コンソール制御部４１、データ収集バッファ（buffer）４２、入出力部４３、記憶部４４等を含む。コンソール制御部４１にはデータ収集バッファ４２が接続されており、さらにデータ収集バッファ４２は、走査ガントリ２のデータ収集部２４に接続されている。ここで、データ収集部２４で収集されたデータがデータ収集バッファ４２を通じてコンソール制御部４１に入力される。
【００３５】
コンソール制御部４１は、データ収集バッファ４２を通じて収集した透過Ｘ線信号すなわち投影データを用いて画像再構成を行う。コンソール制御部４１には、また、記憶部４４が接続されている。記憶部４４は、データ収集バッファ４２に収集された投影データや再構成された断層画像情報および本装置の機能を実現するためのプログラム（program）等を記憶する。
【００３６】
また、コンソール制御部４１には、入出力部４３が接続されている。入出力部４３は、表示装置および操作装置を有し、コンソール制御部４１から出力される断層画像情報やその他の情報を表示する。入出力部４３は、操作者によって操作され、各種の指示や情報等を操作装置から制御部４１に入力する。操作者は表示装置を使用してインタラクティブ（interactive）に本装置を操作する。
【００３７】
また、コンソール制御部４１には、撮影テーブル３が接続されており、撮影テーブル３における昇降機構の昇降制御および天板の位置制御等を行う。これにより、天板上の被検体を、最適な画像取得位置に配置する。
【００３８】
図３は、撮影テーブル３の構成を示す図である。撮影テーブル３は、図３に示すように、天板３１、上部フレーム（天板支持部）３２、ベース３３、斜辺アーム３４ａ，３４ｂ、アクチュエータ部３５、アクチュエータ駆動部３６、高さ位置検知部３７、テーブル制御部３８、天板駆動部３９およびテーブル操作部４０等を含む。なお、被検体は、天板３１上に載置される。
【００３９】
天板３１は、上部フレーム３２にスライド（slide）可能に支持される。ベース３３は床面上に設置される。長さが等しい２つの斜辺アーム３４ａ，３４ｂは、それぞれ、一端をベース３３に結合部３４１ａ，３４１ｂで結合され、他端を上部フレーム３２に結合部３４２ａ，３４２ｂで結合される。各結合部は、回動式の継ぎ手を形成しており、結合部を中心にして、結合体が図３のｙｚ面内で自由に相互回転することができる。すなわち、上部フレーム３２、ベース３３および斜辺アーム３４ａ，３４ｂは、ベース３３および上部フレーム３２を水平アームとする平行四辺形型の平行リンク機構（リンク機構）３０を形成する。これにより、上部フレーム３２および天板３１は、ベース３３に対して平行状態を維持したまま上下動を行うことができ、撮影テーブル３の昇降動作を可能にする。なお、この平行リンク機構は、天板３１に掛かる荷重とアクチュエータ部３５の伸縮方向に掛かる圧縮荷重とがこの平行リンク機構３０の姿勢ごとに一対一の関係で決まる構成である。
【００４０】
アクチュエータ部３５は、伸縮自在であり、一端をベース３３に結合部３５８で回動自在に結合され、他端を斜辺アーム３４ａに結合部３５５で回動自在に結合される。
【００４１】
図４は、アクチュエータ部３５の拡大断面図である。アクチュエータ部３５は、図４に示すように、シリンダ３５１、ピストンロッド３５２、ロッドエンド３５３、荷重センサ３５４およびロックナット３５６を有する。ピストンロッド３５２は、シリンダ３５１に内装されており、シリンダ３５１側とは反対側の端部にネジ穴３５２ａを有する。ロッドエンド３５３は、結合部３５８として機能する、いわゆる球面軸受けを形成しており、ネジ部３５３ａを有する。ピストンロッド３５２とロックエンド３５３とはネジ部３５３ａで嵌合される。ロックナット３５６は、ネジ部３５３ａに係合する。荷重センサ３５４は、センターホールを有するセンターホール形荷重センサであり、ピストンロッド３５２とロックナット３５６との間に、センターホールにネジ３５３ａを通して介在し、ロックナット３５６により所定の締付け荷重で締め付けられている。
【００４２】
ピストンロッド３５２の移動方向（アクチュエータ部３５の伸縮方向）に掛かる圧縮荷重は、天板３１、上部フレーム３２、および斜辺アーム３４ａ等の自重による荷重Ｘと、天板３１に載置された物体の重さによって天板３１の鉛直方向に掛かる荷重（以下、天板荷重ともいう）Ｗとを合わせた荷重に、平行リンク機構３０の姿勢を特定する情報（姿勢特定情報）、例えば、上部フレーム３２の高さ位置（以下、フレーム高さ位置ともいう）Ｈに依存した所定の係数α（Ｈ）を掛け合わせた荷重α（Ｈ）・（Ｘ＋Ｗ）と、ロックナット３５６による締付け荷重βとからなる。なお、ピストンロッド３５２の移動方向に掛かる圧縮荷重には、平行リンク機構３０の構成により、天板３１の全体に掛かる荷重の一部が集中して現れる。そのため、ピストンロッド３５２の移動方向に掛かる圧縮荷重は、天板荷重Ｗの大きさには依存するが、天板３１上の荷重の分布には依存しない。したがって、天板３１に被検体が載置された場合には、被検体の天板３１に対する位置や姿勢が変化することにより被検体の重心が変化しても、被検体が静かに載置されておりその重さが変化しなければ、ピストンロッド３５２の移動方向に掛かる圧縮荷重は変化しない。ピストンロッド３５２は、この圧縮荷重により僅かに変形し、この圧縮荷重が荷重センサ３５４に加わる。荷重センサ３５４は、ピストンロッド３５２に掛かる圧縮荷重に出力ゲインＧを乗算してなる信号値（以下、センサ出力信号値ともいう）Ｐを表す信号を出力する。
【００４３】
なお、アクチュエータ部３５は、ピストンロッド３５２をピストン方向にスライド制御できるものであれば、油圧等の流体圧方式や電気モータ方式など、いかなる形態のものでもよい。また、荷重センサ３５４は、ピストンロッド３５２の移動方向に掛かる圧縮荷重に応じた信号値を表す信号を出力するよう設けられたものであれば、いかなる形態のものでもよい。荷重センサ３５４としては、例えば、ロードセル、ピエゾ、圧電セラミックまたは水晶等で構成されるものを考えることができる。
【００４４】
アクチュエータ駆動部３６は、テーブル制御部３８およびアクチュエータ部３５と接続され、テーブル制御部３８からの制御によりアクチュエータ部３５２の伸縮を行う。
【００４５】
図５は、アクチュエータ駆動部３６の構成を示す図である。アクチュエータ駆動部３６は、図５に示すように、リザーバ（reserver）３６１、ポンプ３６２、電磁弁３６３、定流量弁３６４、リリーフ弁３６５とを有する。
【００４６】
シリンダ３５１と電磁弁３６３とは流路ｆ１で接続されている。電磁弁３６３とポンプ３６２とは流路ｆ２で接続されている。電磁弁３６３と定流量弁３６４とは、流路ｆ３で接続されている。定流量弁３６４とリザーバ３６１とは流路ｆ４で接続されている。リリーフ弁３６５は、流体流入側を流路ｆ２に接続され、流体排出側をリザーバ３６１と流路ｆ５で接続されている。
【００４７】
電磁弁３６３は、シリンダ３５１に流体を入れる状態とシリンダ３５１から流体を抜く状態とに流路を切り替える。定流量弁３６４は、シリンダ３５１から抜ける流体の流速を調整する。リリーフ弁３６５は、流路ｆ２における流体圧がリリーフ圧Ｚに達すると作動し、流路ｆ２の流体を流路ｆ５に逃がしリザーバ３６１に戻す。リリーフ弁３６５の作動中は、流路ｆ２における流体圧はリリーフ圧Ｚに一定に保たれる。なお、ポンプ３６２、電磁弁３６３および定流量弁３６４は、アクチュエータ制御部３８８により制御される。
【００４８】
電磁弁３６３をシリンダ３５１に流体を入れる状態にして、ポンプ３６２を回すと流路ｆ２、電磁弁３６３および流路ｆ１を介して流体がシリンダ３５１に送り込まれる。これにより、流体圧でピストンロッド３５２が押し出されるので、斜辺アーム３４ａ，３４ｂが立ち上がり、上部フレーム３２が上昇する。一方、ポンプ３６２を止め、電磁弁３６３をシリンダ３５１から流体を抜く状態にすると、流体はシリンダ３５１から、流路ｆ１、電磁弁３６３、流路ｆ３、定流量弁３６４および流路ｆ４を介してリザーバ３６１に戻る。これにより、ピストンロッド３５２が引き込まれるので、斜辺アーム３４ａ，３４ｂが倒れ、上部フレーム３２が下降する。このようにして上部フレーム３２の高さ位置を調整することができる。
【００４９】
高さ位置検知部３７は、テーブル制御部３８と接続され、フレーム高さ位置Ｈを検知し、その情報をテーブル制御部３８に送る。なお、高さ位置検知部３７は、例えば、斜辺アーム３４ａの傾きを検出するための不図示のポテンショメータ（potentiometer）を有し、このポテンショメータの出力と平行リンク機構３０の幾何学的構造とから、フレーム高さ位置Ｈを求める。
【００５０】
テーブル制御部３８は、荷重センサ３５４、アクチュエータ駆動部３６、高さ位置検知部３７、テーブル操作部４０、および操作コンソール４と接続されている。テーブル制御部３８は、テーブル操作部４０や操作コンソール４などからの入力情報や指令に基づいて、アクチュエータ駆動部３６を制御したり、所定の処理によって導出した情報を各部に出力したりする。
【００５１】
テーブル制御部３８は、天板荷重導出部３８１、数式記憶部３８２、アナログ・デジタル（analog-digital）変換部３８３、天板制御部３８４、およびアクチュエータ制御部（制御手段）３８８を有し、これらはネットワーク３８０を介して接続されている。また、このネットワーク（network）３８０には、高さ位置検知部３７、テーブル操作部４０、および操作コンソール４と接続されている。なお、テーブル制御部３８３は、例えば、コンピュータ（computer）によって構成され、ＣＰＵが不図示の記憶部に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより上記各部として機能する。
【００５２】
アクチュエータ制御部３８８は、テーブル操作部４０や操作コンソール４から入力される情報に基づいて、アクチュエータ駆動部３６を駆動し、アクチュエータ部３５の伸縮を制御する。
【００５３】
天板制御部３８４は、天板駆動部３９を制御して、天板３１の位置制御を行う。
【００５４】
アナログ・デジタル変換部３８３は、荷重センサ３５４と接続されており、荷重センサ３５４から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する。変換されたデジタル信号は、例えば、天板荷重導出部３８１に送られる。
【００５５】
数式記憶部３８２は、荷重センサ３５４の出力信号の値（以下、センサ出力信号値という）Ｐと、姿勢特定情報を表す値であるフレーム高さ位置Ｈとを入力パラメータとし、ロックナット３５６の締付けにより荷重センサ３５４に加わる締付け荷重βと、荷重センサ３５４の出力ゲインＧとを係数とする数式を記憶する。
【００５６】
ここで、この数式について説明する。センサ出力信号値Ｐを式で表すと次式のようになる。
【００５７】
Ｐ＝Ｇ・［α（Ｈ）・（Ｘ＋Ｗ）＋β］      …（数式１）
【００５８】
数式１において、Ｇは荷重センサ３５４の出力ゲイン、α（Ｈ）は撮影テーブル３のジオメトリ（geometry）によって定まるフレーム高さ位置Ｈの関数、Ｘは天板３１、上部フレーム３２、斜辺アーム３４ａ等の自重による荷重、Ｗは天板荷重、βはロックナット３５６の締付け荷重いわゆるプリロード（preload）である。
【００５９】
図６は、天板荷重Ｗおよびフレーム高さ位置Ｈとセンサ出力信号値Ｐとの関係を示す図である。図６（ａ）は、フレーム高さ位置Ｈを一定にした場合における天板荷重Ｗとセンサ出力信号値Ｐとの関係を示している。また、図６（ｂ）は、天板荷重Ｗを一定にした場合におけるフレーム高さ位置Ｈとセンサ出力信号値Ｐとの関係を示している。
【００６０】
図６（ａ）に示すように、センサ出力信号値Ｐは、フレーム高さ位置Ｈが一定であればＧ，α（Ｈ），Ｘ，βが一定となり、天板荷重Ｗが大きくなると線形的に大きくなる。また、センサ出力信号値Ｐは、フレーム高さ位置Ｈが大きくなるとα（Ｈ）が小さくなり、センサ出力信号値Ｐも小さくなる。
【００６１】
また、図６（ｂ）に示すように、センサ出力信号値Ｐは、天板荷重Ｗが一定であればＧ，Ｘ，Ｗ，βが一定となり、フレーム高さ位置Ｈの関数α（Ｈ）に依存して変化する。α（Ｈ）は、フレーム高さ位置Ｈが大きくなると徐々に小さくなるように曲線的に変化する関数である。
【００６２】
なお、α（Ｈ）とＸは、ジオメトリ、構造設計等から求めることができる。Ｇとβは、個々の撮影テーブルに固有のパラメータ（parameter）であるが、例えば撮影テーブルの出荷時あるいは校正時に、天板荷重Ｗとフレーム高さ位置Ｈとの組合せが異なる少なくとも２つの条件でセンサ出力信号値Ｐを測定し、所定の方程式を解くことで求めることができる。
【００６３】
数式記憶部３８２は、このようにして予め求められたパラメータＧ，βを含む数式１を記憶する。
【００６４】
天板荷重導出部３８１は、高さ位置検知部３７により検知されたフレーム高さ位置Ｈと、荷重センサ３５４で得られたセンサ出力信号値Ｐとに基づいて、数式記憶部３８２に記憶されている数式を用いて、天板荷重Ｗ、すなわち、被検体の体重を算出する。
【００６５】
天板制御部３８４は、算出された天板荷重Ｗに基づいて、天板３１が被検体の体重に応じた適切な駆動力で移動されるよう、天板駆動部３９を制御する。また、コンソール４は、算出された天板荷重Ｗに基づいて、その天板荷重Ｗを被検体の体重として表示装置に表示したり、造影撮影の条件、例えば、被検体に注入すべき造影剤の量や注入速度等を導出したりする。なお、導出されたこれらの条件は、造影剤を注入するインジェクタ（injector）の自動制御に用いることもできる。
【００６６】
天板駆動部３９は、天板３１を所定の方向へ移動させるための駆動部で、例えば、天板３１を支持するローラを不図示のモータで回転させて天板３１を移動する。
【００６７】
なお、天板荷重導出部３８１は、センサ出力信号値Ｐおよびフレーム高さ位置Ｈを定期的に得て、天板荷重Ｗを逐次算出して出力してもよいし、テーブル操作部４０や操作コンソール４からの制御信号に基づいて、単発的にセンサ出力信号値Ｐおよびフレーム高さ位置Ｈを得て、天板荷重Ｗを算出してもよい。
【００６８】
このように、本実施形態によれば、アクチュエータ部３５が有する荷重センサ３５４が、天板３１全体に加わる天板荷重Ｗおよびリンク機構３０の姿勢と所定の関係を持つアクチュエータ部３５の圧縮荷重に応じた信号を出力するので、単一のセンサの出力信号とリンク機構の姿勢特定情報とに基づいて天板荷重Ｗを特定することができ、リンク機構３０によって昇降する撮影テーブル３において、実用性の高い構成により被検体の体重を求めることが可能となる。
【００６９】
また、荷重センサ３５４はセンサ自身に掛かる荷重によって変形するが、本実施形態によれば、荷重センサ３５４は、天板３１を直接的に支持していないので、天板３１が荷重センサ３５４の変形に伴って歪むことがなく、天板３１の歪による被検体の撮影部位の位置ずれを増大させることがないという利点もある。
【００７０】
また、本実施形態によれば、既存のアクチュエータ部３５に荷重センサ３５４を設ける形態であるから、リンク機構の基本構造を変える必要がなく、設計が容易である。特に、本実施形態では、センターホール形の荷重センサ３５４を、ピストンロッド３５２とロックナット３５６との間にセンターホールにネジ部３５３ａを通して介在させ、ロックナット３５６で締め付けるようにしているので、特殊な構造や加工、特殊な部材が不要であり市販の部品だけで構成することができ、非常に低コストである。
【００７１】
なお、本発明は、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変形、追加が可能である。
【００７２】
本実施形態では、荷重センサ３５４をセンターホール形荷重センサとし、ピストンロッド３５２とロッドエンド３５３が嵌合するネジに通すように設けた形態であるが、例えば、荷重センサ３５４を平板形荷重センサとし、ピストンロッド３５２とロッドエンド３５３との間で直接挟み込むように設けた形態であってもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、天板荷重導出部３８１は、数式記憶部３８２に記憶されている上記相関関係を表す数式を用いて天板荷重Ｗを算出しているが、上記相関関係を表す対応表を記憶する対応表記憶部を設け、天板荷重導出部３８１は、その対応表を参照して天板荷重Ｗを決定してもよい。対応表は、例えば、複数の代表的なフレーム高さ位置と、複数の代表的なセンサ出力信号値とについて、フレーム高さ位置とセンサ出力信号値との各組合せ毎に、当該組合せに対応する天板荷重が対応付けされた表とすることができる。
【００７４】
また、本実施形態では、アクチュエータ部３５におけるネジは、ロッドエンド３５３側が有しているが、ピストンロッド３５２側が有していてもよい。
（第２の実施形態）
【００７５】
ところで、荷重センサ３５４の出力ゲインＧやロックナット３５６による締付け荷重βは、時間の経過とともに少しずつ変化することが考えられる。したがって、天板荷重Ｗを常に高い確度で導出するには、撮影テーブルの定期的な校正、すなわち、天板荷重Ｗの導出に用いる出力ゲインＧや締付け荷重βの更新が不可欠である。そこで、ここでは、撮影テーブルの校正方法について説明する。
【００７６】
まず、第１の撮影テーブル校正方法について説明する。
【００７７】
図７は、第１の撮影テーブル校正方法を示すフローチャート（flowchart）である。なお、ステップ（step）Ｓ１からＳ４までが準備段階であり、ステップＳ５からＳ７までが校正段階である。
【００７８】
ステップＳ１では、フレーム高さ位置Ｈが任意の高さ位置Ｈ１である状態において、天板荷重Ｗが無荷重であるときに荷重センサ３５４で得られる出力信号値を、センサ出力信号値Ｐ10として取得するとともに、天板荷重Ｗが既知の荷重Ｗ２であるときに荷重センサ３５４で得られる信号値を、センサ出力信号値Ｐ12として取得する。センサ出力信号値Ｐ10，Ｐ12はそれぞれ次式のように表すことができる。
【００７９】
Ｐ10＝Ｇ1・［α（Ｈ１）・（Ｘ＋  ０）＋β1］      …（数式２）
Ｐ12＝Ｇ1・［α（Ｈ１）・（Ｘ＋Ｗ２）＋β1］      …（数式３）
【００８０】
数式２および数式３において、Ｇ1，β1は、センサ出力信号値Ｐ10，Ｐ12が得られたときの出力ゲインと締付け荷重である。
【００８１】
ステップＳ２において、これらの式に、既知であるＰ10，Ｐ12，α（Ｈ１），Ｘ，Ｗ２を代入して方程式を解くことにより、出力ゲインＧ1，締付け荷重β1を求める。なお、これらＧ1，β1は、数式記憶部３８２が記憶する数式の係数となる。
【００８２】
ステップＳ３では、ピストンロッド３５２の位置が保持されるよう撮影テーブルの少なくとも一部を固定する。例えば、上部フレーム３２とベース３３とを連結部材で連結する。そして、この状態で、電磁弁３６３を流体がシリンダ３５１に流れるように切り替え、ポンプ３６２を回し、リリーフ弁３６５を作動させる。これにより、シリンダ３５１内の流体圧をリリーフ圧Ｚと同じにし、ピストンロッド３５２をリリーフ圧Ｚと同圧の流体圧で押す状態を作り出す。このときに荷重センサ３５４で得られる信号値を、センサ出力信号値Ｐ1zとして取得する。なお、リリーフ圧Ｚは、リリーフ弁３６５に固有の値であり、経年変化がほとんどなく常に一定であると考えることができる。センサ出力信号値Ｐ1zは次式のように表すことができる。
【００８３】
Ｐ1z＝Ｇ1・［Ａ＋β1］      …（数式４）
【００８４】
数式４において、Ａは、シリンダ３５１の流体圧がリリーフ圧Ｚである場合に、この流体圧によってピストンロッド３６２が押され荷重センサ３５４に加わる荷重（以下、これをリリーフ荷重という）である。
【００８５】
ステップＳ４において、この式に、既知であるＰ1z，Ｇ1，β1を代入して、リリーフ荷重Ａを求める。ここまでが準備段階であり、これ以降は、実際の校正時に行われる。なお、この準備は、例えば、撮影テーブル３の出荷時に行われる。
【００８６】
ステップＳ５では、天板荷重Ｗが無荷重でありフレーム高さ位置Ｈが任意の高さ位置であるときに、高さ位置検知部３７により検知されるフレーム高さ位置Ｈを高さ位置Ｈ２（第１の姿勢特定情報）として取得するとともに、荷重センサ３５４で得られる信号値をセンサ出力信号値（第１の出力信号値）Ｐ20として取得する。また、リンク機構の姿勢すなわちピストンロッド３５２の位置が保持されるよう撮影テーブル３の少なくとも一部を固定してポンプ３６２を回すことにより、リリーフ弁３６５を作動させ、シリンダ３５１内の流体圧をリリーフ圧Ｚと同じにし、ピストンロッド３５２をリリーフ圧Ｚと同圧の流体圧で押す状態を作り出す。このときに荷重センサ３５４で得られる信号値をセンサ出力信号値（第２の出力信号値）Ｐ2zとして取得する。センサ出力信号値Ｐ20，Ｐ2zは次式のように表すことができる。
【００８７】
Ｐ20＝Ｇ2・［α（Ｈ２）・（Ｘ＋０）＋β2］      …（数式５）
Ｐ2z＝Ｇ2・［Ａ＋β2］                          …（数式６）
【００８８】
数式５および数式６において、Ｇ2，β2は、センサ出力信号値Ｐ20，Ｐ2zが得られたときの出力ゲインと締付け荷重である。
【００８９】
ステップＳ６では、これら数式５，数式６に、既知であるＰ20，Ｐ2z，Ａ，α（Ｈ２），Ｘを代入して方程式を解くことにより、出力ゲインＧ2と締付け荷重β2とを求める。
【００９０】
ステップＳ７では、数式記憶部３８２に記憶されている数式の係数Ｇ1，β1を、ステップＳ６で求めたＧ2，β2に更新する。
【００９１】
このように、リリーフ弁３５６作動時にシリンダ３５１の流体圧がピストンロッド３５２を押すことによって生じるリリーフ荷重Ａを予め求めておき、校正時に、同条件下でセンサ出力信号値を取得するようにすれば、リリーフ圧Ｚの経年変化が少なくリリーフ荷重Ａが常に略一定であること利用して、既知の天板荷重Ｗでセンサ出力信号値Ｐを取得する場合と実質的に同じ状態を作り出すことができ、天板３１に重量が既知の重りを載せることなく、撮影テーブルの校正を行うことができる。
【００９２】
次に第２の撮影テーブル校正方法について説明する。
【００９３】
パラメータＧ，βのうち、ロックナット３５６の緩みによりβのみが変化する場合も多いと考えられる。第２の撮影テーブル校正方法は、このような場合に特に有効な校正方法である。
【００９４】
図８は、第２の撮影テーブル校正方法を示すフローチャートである。なお、ステップＳ１１は準備段階、ステップＳ１２からステップＳ１４は校正段階である。
【００９５】
ステップＳ１１において、ピストンロッド３５２の位置が保持されるよう撮影テーブル３′の少なくとも一部を固定する。例えば、上部フレーム３２とベース３３とを連結部材で連結する。そして、この状態で、電磁弁３６３を流体がシリンダ３５１に流れるように切り替え、ポンプ３６２を回し、リリーフ弁３６５を作動させる。これにより、シリンダ３５１内の流体圧をリリーフ圧Ｚと同じにし、ピストンロッド３５２をリリーフ圧Ｚと同圧の流体圧で押す状態を作り出す。このときに荷重センサ３５４で得られる信号値をセンサ出力信号値Ｐ3zとして取得する。センサ出力信号値Ｐ3zは次式のように表すことができる。
【００９６】
Ｐ3z＝Ｇ3・［Ａ＋β3］      …（数式７）
【００９７】
数式７において、Ｇ3，β3は、センサ出力信号値Ｐ3zが得られたときの出力ゲインと締付け荷重である。ここまでが準備段階であり、これ以降は、実際の校正時に行われる。なお、この準備は、例えば、撮影テーブル３の前回校正時に行われる。
【００９８】
ステップＳ１２において、ステップＳ１１と同じようにリリーフ弁３６５を作動させたときに荷重センサ３５４で得られる信号値を、センサ出力信号値Ｐ4zとして取得する。センサ出力信号値Ｐ4zは、次式のように表すことができる。
【００９９】
Ｐ4z＝Ｇ3・［Ａ＋β4］      …（数式８）
【０１００】
数式８において、Ｇ4，β4は、センサ出力信号値Ｐ4zが得られたときの出力ゲインと締付け荷重である。
【０１０１】
ステップＳ１３では、Ｐ3z＝Ｐ4zであるかを判定し、肯定される場合には、変化したβ4を元のβ3に戻すことができたと考えて校正処理を終了し、否定される場合には、ステップＳ１４に進んでロックナット３５６の締め付け荷重の調整を行う。
【０１０２】
ステップＳ１４では、Ｐ3z＞Ｐ4zであるときにはロックナット３５６を締め付ける方向に微調整し、Ｐ3z＜Ｐ4zであるときにはロックナット３５６を緩める方向に微調整する。そして、再び、ステップＳ１２に戻る。
【０１０３】
このような第２の撮影テーブル校正方法によれば、重りを用いた計測等が不要でロックナット３５６の締付け荷重を調整するだけでよいので、校正を簡便に行うことができる。
（第３の実施形態）
【０１０４】
ところで、荷重センサ３５４の出力ゲインＧと荷重センサ３５４の締付け荷重βは、何らかの原因により大きく変化する可能性がある。例えば、出力ゲインＧは、故障により大幅に変化することが考えられる。また例えば、締付け荷重βは、ロックナット３５６の急激な緩みにより大きく変化する可能性がある。出力ゲインＧや締付け荷重βが大幅に変化すると、数式記憶部３８２が記憶する数式の係数に大きな誤差を含むことになり、天板荷重導出部３８１にて導出される天板荷重にも大きな誤差が生じる。このような事情から、出力ゲインＧと締付け荷重βの大幅な変化を検出し、天板荷重導出系に異常があるか否かを判定できるようにすることは非常に重要である。そこで、ここでは、天板荷重導出系の異常判定が可能な撮影テーブルの実施形態について説明する。
【０１０５】
まず、天板荷重導出系の異常判定方法について説明する。
【０１０６】
数式記憶部３８２には、次式が記憶されているものとする。
【０１０７】
Ｐ＝Ｇ1・［α（Ｈ）・（Ｘ＋Ｗ）＋β1］      …（数式９）
【０１０８】
数式９において、Ｇ1，β1は、第１の時期Ｔ１、例えば、撮影テーブルの出荷時、あるいは前回校正時に所定の方法によって求められた出力ゲインと締付け荷重である。
【０１０９】
また、天板荷重導出系の異常判定を行うための指標として、次式で定義されるセンサ出力特徴量Ｒを用いることにする。
【０１１０】
Ｒ＝（Ｐ２−Ｇ1・β1）／（Ｐ１−Ｇ1・β1）      …（数式１０）
【０１１１】
数式１０において、Ｐ１，Ｐ２は、天板荷重Ｗが同じであり、フレーム高さ位置Ｈがそれぞれ異なるときのセンサ出力信号値であって、Ｐ１は、フレーム高さ位置が高さ位置Ｈ１であるときのセンサ出力信号値、Ｐ２は、フレーム高さ位置Ｈが高さ位置Ｈ２であるときのセンサ出力信号値である。また、Ｇ1，β1は、前述の通り、数式記憶部３８２に記憶されている係数であって、第１の時期Ｔ１に求められた出力ゲインと締付け荷重とをそれぞれ表している。
【０１１２】
ここで、第１の時期Ｔ１に対応するセンサ出力特徴量Ｒであるセンサ出力基準特徴量Ｒ１と、第１の時期Ｔ１より後である第２の時期Ｔ２に対応するセンサ出力特徴量Ｒであるセンサ出力比較特徴量Ｒ２とを式で表すことを考える。第１の時期Ｔ１と第２の時期Ｔ２とは、例えば、撮影テーブルの前回校正時とその後の使用時とを考えることができる。
【０１１３】
まず、センサ出力基準特徴量Ｒ１は、次式のように表すことができる。
【０１１４】
Ｒ１＝（Ｐ21−Ｇ1・β1）／（Ｐ11−Ｇ1・β1）
＝｛Ｇ1・［α（Ｈ２）・（Ｘ＋Ｗ１）＋β1］−Ｇ1・β1｝
／｛Ｇ1・［α（Ｈ１）・（Ｘ＋Ｗ１）＋β1］−Ｇ1・β1｝
＝｛Ｇ1・α（Ｈ２）・（Ｘ＋Ｗ１）｝／｛Ｇ1・α（Ｈ１）・（Ｘ＋Ｗ１）｝
＝α（Ｈ２）／α（Ｈ１）      …（数式１１）
【０１１５】
数式１１において、Ｐ11，Ｐ21は、第１の時期Ｔ１で得られるセンサ出力信号値Ｐ１，Ｐ２であり、天板荷重Ｗが同じ任意の荷重Ｗ１であり、フレーム高さ位置Ｈがそれぞれ高さ位置Ｈ１であるときと高さ位置Ｈ２であるときのセンサ出力信号値である。
【０１１６】
また、センサ出力比較特徴量Ｒ２は、次のように表すことができる。
【０１１７】
Ｒ２＝（Ｐ22−Ｇ1・β1）／（Ｐ12−Ｇ1・β1）
＝｛Ｇ2・［α（Ｈ２）・（Ｘ＋Ｗ２）＋β2］−Ｇ1・β1｝
／｛Ｇ2・［α（Ｈ１）・（Ｘ＋Ｗ２）＋β2］−Ｇ1・β1｝    …（数式１２）
【０１１８】
数式１２において、Ｐ12，Ｐ22は、第２の時期Ｔ２で得られるセンサ出力信号値Ｐ１，Ｐ２であって、天板荷重Ｗが同じＷ２であり、フレーム高さ位置Ｈがそれぞれ高さ位置Ｈ１であるときと高さ位置Ｈ２であるときのセンサ出力信号値である。また、Ｇ2，β2は、第１の時期Ｔ２における出力ゲインと締付け荷重である。
【０１１９】
ここで、第１の時期Ｔ１と第２の時期Ｔ２とで、係数に変化がなくＧ1＝Ｇ2，β1＝β2であれば、センサ出力比較特徴量Ｒ２は、天板荷重Ｗの値に関係なくセンサ出力基準特徴量Ｒ１と同じ値をとることが分かる。そして、第２の時期Ｔ２での係数Ｇ2，β2の少なくとも一方が第１の時期Ｔ１での係数Ｇ1，β1と異なると、センサ出力特徴量Ｒ２はセンサ出力特徴量Ｒ１と異なる値になることが分かる。
【０１２０】
したがって、センサ出力比較特徴量Ｒ２を、センサ出力基準特徴量Ｒ１と比較することにより、天板荷重導出系の異常判定を行うことができる。
【０１２１】
なお、撮影テーブルは、一般に、被検体を載置するときに比較的低い所定の高さ位置まで下降し、撮影時にそれより高い所定の高さ位置まで上昇させる。そこで、高さ位置Ｈ１，Ｈ２は、このような通常の昇降動作において変化する範囲内で互いに異なる２つの高さ位置として設定することが望ましい。
【０１２２】
このように、上記のセンサ出力特徴量Ｒの比較による天板荷重導出系の異常判定の方法によれば、天板荷重Ｗが不明であっても、また、天板荷重Ｗを変えることなく異常判定を行うことができる。一般に、天板荷重Ｗ、すなわち、被検体の体重は、測定対象そのものであるため、撮影テーブルの使用中では不明であることが多い。また、天板荷重Ｗを頻繁に変えることも現実的でない。この点からすれば、本方法は、望ましい方法であるといえる。
【０１２３】
ここで、第３の実施形態による撮影テーブル３′について説明する。
【０１２４】
図９は、第３の実施形態による撮影テーブル３′の構成を示す図である。撮影テーブル３′は、テーブル制御部３８′を除いて第１の実施形態による撮影テーブル３と同じ構成である。第３の実施形態におけるテーブル制御部３８′は、第１の実施形態におけるテーブル制御部３８に、新たな構成要素を追加してなる構成である。具体的には、テーブル制御部３８′は、異常検知部（異常検知手段）３８９が、ネットワーク３８０に追加接続されている。
【０１２５】
異常検知部３８９は、天板荷重Ｗが同じであり平行リンク機構３０の姿勢が互いに異なるそれぞれの条件下における荷重センサ３５４の出力信号値を用いて、出力ゲインＧと締付け荷重βの時間的変化を求め、この変化に基づいて異常を検知する。異常検知部３８９は、具体的には、センサ出力基準特徴量記憶部３８５、センサ出力比較特徴量取得部３８６および異常判定部（異常判定手段）３８７により構成される。
【０１２６】
センサ出力基準特徴量記憶部３８５は、例えば、前回校正時に得られるセンサ出力特徴量であるセンサ出力基準特徴量Ｒ１を記憶する。なお、センサ出力基準特徴量Ｒ１は、実測で求めてもよいし、理論計算で求めてもよい。
【０１２７】
センサ出力比較特徴量取得部３８６は、天板荷重Ｗが一定である状況において、フレーム高さ位置Ｈが高さ位置Ｈ１であるときに得られるセンサ出力信号値Ｐ12と、フレーム高さ位置Ｈが高さ位置Ｈ２であるときに得られるセンサ出力信号値Ｐ22とを取得し、これらに基づいてセンサ出力比較特徴量Ｒ２を得る。なお、撮影テーブルの昇降動作中は、被検体の乗降はなく、天板荷重Ｗは一定であると推定できる。そこで、ここでは、センサ出力比較特徴量取得部３８６は、撮影テーブルの昇降動作中に、フレーム高さ位置Ｈをモニタし、フレーム高さ位置Ｈ１のときのセンサ出力信号値をＰ12として、フレーム高さ位置Ｈ２のときのセンサ出力信号値をＰ22として取得する。
【０１２８】
異常判定部３８７は、センサ出力比較特徴量取得部３８６によりセンサ出力比較特徴量Ｒ２が取得されると、センサ出力基準特徴量Ｒ１とセンサ出力比較特徴量Ｒ２との差分ΔＲが所定値Ｒthを超えたとき、すなわち、次式を満たすときに、異常があると判定する。
【０１２９】
ΔＲ＝｜Ｒ１−Ｒ２｜＞Ｒth      …（数式１３）
【０１３０】
異常があるとの判定結果は、テーブル操作部４０や操作コンソール４に送られ、テーブル操作部４０あるいは操作コンソール４は、その旨を操作者に知らせるべく、文字、音等を用いた所定の手段で報知し、サービス員によるメンテナンス・校正を促す。
【０１３１】
なお、アクチュエータ制御部３８８は、第２の時期Ｔ２において、フレーム高さ位置Ｈが第１の高さ位置Ｈ１と第２の高さ位置Ｈ２とになるようアクチュエータ駆動部３６を制御する。
【０１３２】
例えば、アクチュエータ制御部３８８は、操作者からの操作に応じて、フレーム高さ位置Ｈが第１の高さ位置Ｈ１と第２の高さ位置Ｈ２とをとるようアクチュエータ駆動部３６を制御するようにしてもよい。具体例としては、被検体を天板３１に載置するときの高さ位置の中で最も高いフレーム高さ位置を高さ位置Ｈａ、被検体を撮影するときの高さ位置の中で最も低いフレーム高さ位置を高さ位置Ｈｂとして、第１の高さ位置Ｈ１と第２の高さ位置Ｈ２とを、高さ位置Ｈａから高さ位置Ｈｂまでの範囲内の高さ位置に設定する。操作者は、被検体を天板３１に載置するため、テーブル操作部４０を用いて撮影テーブルを下降させる操作を行う。アクチュエータ制御部３８８は、これに応答して、アクチュエータ駆動部３６を制御し、フレーム高さ位置Ｈが高さ位置Ｈａ以下になるまで撮影テーブルを下降させる。ここで、操作者は、被検体を天板３１に載置し、再び、テーブル操作部４０を用いて撮影テーブルを上昇させる操作を行う。アクチュエータ制御部３８８は、これに応答して、アクチュエータ駆動部３６を制御し、フレーム高さ位置Ｈが高さ位置Ｈｂ以上になるまで撮影テーブルを上昇させる。また別の具体例としては、操作者が、テーブル操作部４０において異常判定モードを設定すると、アクチュエータ制御部３８８は、アクチュエータ駆動部３６を自動制御して、フレーム高さ位置Ｈを、高さ位置Ｈ１およびＨ２を含む所定の範囲の始点から終点まで変化させる。
【０１３３】
また、アクチュエータ制御部３８８は、撮影テーブル３′の起動時に、フレーム高さ位置Ｈが第１の高さ位置Ｈ１と第２の高さ位置Ｈ２とをとるようアクチュエータ駆動部３６を制御するようにしてもよい。具体例としては、撮影テーブル３′の電源が入ると、アクチュエータ制御部３８８は、アクチュエータ駆動部３６を自動制御して、フレーム高さ位置Ｈを、高さ位置Ｈ１およびＨ２を含む所定の範囲の始点から終点まで変化させる。
【０１３４】
センサ出力比較特徴量取得部３８６は、上記した種々の撮影テーブル昇降動作過程において、センサ出力信号値Ｐ12，Ｐ22を得て、センサ出力比較特徴量Ｒ２を算出し、異常判定部３８７は、このセンサ出力比較特徴量Ｒ２に基づいて異常判定を行う。
【０１３５】
このようにすれば、天板荷重導出系の異常判定を定期的に行うことが容易になる。
【０１３６】
なお、本発明は、上記した各実施形態に限定されず、趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変形が可能である。
【０１３７】
例えば、上記の実施形態においては、リンク機構として平行リンク機構３０を用いているが、はさみの形状に似たシザーズ（scissors）式リンク機構を用いてもよい。
【０１３８】
また例えば、上記の実施形態においては、センサ出力基準特徴量記憶部３８５がセンサ出力基準特徴量Ｒ１そのものを記憶しているが、センサ出力基準特徴量Ｒ１そのものではなく、これが特定可能な情報、例えば、センサ出力信号値Ｐ11，Ｐ21を記憶しておき、異常判定部３８７がセンサ出力信号値Ｐ11，Ｐ21に基づいてセンサ出力基準特徴量Ｒ１を算出するようにしてもよい。
【０１３９】
また例えば、アクチュエータ部３５は、ベース３３と斜辺アーム３４ａとの間に取り付けられているが、ベース３３ともう一方の斜辺アーム３４ｂとの間に取り付けられていてもよい。
【０１４０】
また例えば、上記の実施形態においては、撮影テーブルを一般的なＸ線ＣＴ装置に適用しているが、ＰＥＴ−ＣＴ装置等の複合装置や、核磁気共鳴法により被検体の空間的な核磁化分布を検出するガントリ手段を有するＭＲ装置等、撮影テーブルを用いる他の撮影装置に適用しても構わない。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】第１の実施形態によるＸ線ＣＴ装置の外観図である。
【図２】第１の実施形態によるＸ線ＣＴ装置の全体構成を示す図である。
【図３】撮影テーブルの構成を示す図である。
【図４】アクチュエータ部の拡大断面図である。
【図５】アクチュエータ駆動部の構成を示す図である。
【図６】天板荷重およびフレーム高さ位置とセンサ出力信号値との相関関係を示す図である。
【図７】第２の実施形態による第１の撮影テーブル校正方法を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態による第２の撮影テーブル校正方法を示すフローチャートである。
【図９】第３の実施形態による撮影テーブルの構成を示す図である。
【符号の説明】
【０１４２】
１  Ｘ線ＣＴ装置（撮影装置）
２  走査ガントリ（ガントリ手段）
３  撮影テーブル（撮影テーブル）
４  操作コンソール
２１  Ｘ線管
２２  コリメータ
２３  Ｘ線検出器
２４  データ収集部
２５  Ｘ線コントローラ
２６  回転部
２７  回転コントローラ
３０  平行リンク機構（リンク機構）
３１  天板（天板）
３２  上部フレーム（天板支持部）
３３  ベース
３４ａ，３４ｂ  斜辺アーム
３５  アクチュエータ部（アクチュエータ部）
３６  アクチュエータ駆動部
３７  高さ位置検知部
３８  テーブル制御部
３９  天板制御部
４０  テーブル操作部
４１  コンソール制御部
４２  データ収集バッファ
４３  入出力部
４４  記憶部
３４１ａ，３４１ｂ，４２ａ，３４２ｂ  結合部
３５１  シリンダ
３５２  ピストンロッド
３５３  ロッドエンド
３５３ａ  ネジ
３５４  荷重センサ（センサ）
３５５  結合部
３５６  ロックナット
３５８  結合部
３８０  ネットワーク
３８１  天板荷重導出部（天板荷重導出手段）
３８２  数式記憶部
３８３  アナログ−デジタル変換部
３８４  天板制御部
３８５  センサ出力基準特徴量記憶部
３８６  センサ出力比較特徴量取得部
３８７  異常判定部
３８８  アクチュエータ制御部
３８９  異常検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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