(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を曝射するＸ線曝射手段と、
検出面に入射したＸ線を検出するＸ線平面検出器と、
前記検出されたＸ線に基づいて、Ｘ線画像を生成する画像生成手段と、
生成された前記Ｘ線画像における被検体領域から乳房領域を判定すると共に、所定の閾値処理によって前記被検体領域内の画素の中から複数の画素を抽出し、前記複数の画素のうち前記乳房領域内に存在する画素を基準として乳腺領域を判定し、当該乳腺領域内の画素値に基づいて撮影条件を決定する決定手段と、
決定された前記撮影条件に従ってＸ線が曝射されるように前記Ｘ線曝射手段を制御する制御手段と、
を具備し、
前記決定手段は、
前記被検体領域の大きさに基づいて乳腺候補領域の個数又は大きさの少なくとも一方を決定し、
前記決定された個数又は大きさに対応し、前記抽出する複数の画素を基準とする複数の乳腺候補領域を設定し、
前記複数の乳腺候補領域のうち前記乳房領域内に存在するものを前記乳腺領域として判定し、
診断に用いられる診断画像を撮影する場合に比して低線量であるＸ線を用いるプレ撮影により取得された前記Ｘ線画像を用いて、前記撮影条件を決定すること、
を特徴とする乳房撮影用Ｘ線診断装置。
【請求項２】
前記プレ撮影により取得されたＸ線画像は、前記診断画像に比して解像度が低いことを特徴とする請求項１記載の乳房撮影用Ｘ線診断装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記判定された乳腺領域の濃度が一定になるように、前記撮影条件を決定することを特徴とする１又は２記載の乳房撮影用Ｘ線診断装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記プレ撮影により取得された前記Ｘ線画像の画素の値に関するヒストグラムを用いて、当該Ｘ線画像上の前記被検体領域を判定することを特徴とする請求項１記載の乳房撮影用Ｘ線診断装置。
【請求項５】
前記撮影条件は、少なくとも管電流時間積を含むことを特徴とする請求項１乃至４のうちいずれか一項記載の乳房撮影用Ｘ線診断装置。
【請求項６】
乳房撮影用Ｘ線診断装置を用いた画像診断において実行されるプログラムであって、
Ｘ線曝射手段に、乳房に向けてＸ線を曝射させるＸ線曝射機能と、
Ｘ線平面検出器に、検出面に入射したＸ線を検出させるＸ線検出機能と、
画像生成手段に、前記検出されたＸ線に基づいて、Ｘ線画像を生成させる画像生成機能と、
決定手段に、生成された前記Ｘ線画像における被検体領域から乳房領域を判定すると共に、所定の閾値処理によって前記被検体領域内の画素の中から複数の画素を抽出し、前記複数の画素のうち、前記乳房領域内に存在する画素を基準として乳腺領域を判定し、当該乳腺領域内の画素値に基づいて撮影条件を決定する決定機能と、
制御手段に、決定された前記撮影条件に従ってＸ線が曝射されるように前記Ｘ線曝射手段を制御させる制御機能と、
を具備するものであって、
前記決定機能は、
前記被検体領域の大きさに基づいて乳腺候補領域の個数又は大きさの少なくとも一方を決定し、
前記決定された個数又は大きさに対応し、前記抽出する複数の画素を基準とする複数の乳腺候補領域を設定し、
前記複数の乳腺候補領域のうち前記乳房領域内に存在するものを前記乳腺領域として判定し、
診断に用いられる診断画像を撮影する場合に比して低線量であるＸ線を用いるプレ撮影により取得された前記Ｘ線画像を用いて、前記撮影条件を決定すること、
を特徴とする乳房撮影用Ｘ線診断プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乳房撮影用Ｘ線診断装置に関するもので、特に、従来の自動露出制御機構（Automatic Exposure Control : AEC）を利用することができないデジタル装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乳房撮影用Ｘ線診断装置とは、乳房専用のＸ線診断装置であり、乳房部の腫瘍、およびガン細胞周辺の石灰化を検出するのに有力なものの一つである。この装置を用いた乳房画像の撮影では、被写体である乳房をアクリル圧迫板の間（又は、圧迫板と平面検出器の検出面との間）に挟み込み、片方づつの画像が取得される。撮影の際に乳房を圧迫板で挟むのは、その厚さを均一にして撮影することで、内部の状態をわかりやすくし、放射線被曝量を抑えるためである。例えば検診の場合であれば、左右の乳房で各１〜２枚ずつが取得されるのが一般的である。
【０００３】
フィルムカセッテを使用する従来の乳房撮影用Ｘ線診断装置では、安定した濃度を有する画像を取得するために、自動露出制御機構を用いている。この自動露出制御機構は、常に一定の画像濃度を得るために、被写体厚・乳腺密度を考慮し曝射するＸ線量を自動的に制御するものであり、自動露出制御用の検出器内に一定のＸ線量が入射したときにＸ線曝射を遮断する。従来の乳房撮影用Ｘ線診断装置の自動露出制御用の検出器は、通常フィルムカセッテの後面に設置される。これは、乳房撮影用Ｘ線診断装置では、低い管電圧（例えば２５〜３２ｋＶ）で行うため、胸部Ｘ線撮影用のＸ線診断装置等の様にＸ線検出器の前に配置すると、自動露出制御用の検出器がＸ線検出器上に写し込まれるためである。
【０００４】
なお、本願に関連する公知文献としては、例えば次のようなものがある。
【特許文献１】特開平８−８０２９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年では、フィルムカセッテの代わりに平面検出器を用いた、デジタル装置としての乳房撮影用Ｘ線診断装置が開発されている。しかしながら、この平面検出器を用いた乳房撮影用Ｘ線診断装置では、検出器自身の吸収が大きいため、検出器の後面に自動露出制御用の検出器を配置することはできない。そのため、従来と同様の自動露出制御機構を用いることはできない。
【０００６】
本発明は、上記事情を鑑みてなされたもので、平面検出器を用いたディジタル装置において、自動露出制御機構を実現する乳房撮影用Ｘ線診断装置及び乳房撮影用Ｘ線診断プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記目的を達成するため、次のような手段を講じている。
【０００８】
一実施形態に係る乳房撮影用Ｘ線診断装置は、Ｘ線を曝射するＸ線曝射手段と、検出面に入射したＸ線を検出するＸ線平面検出器と、前記検出されたＸ線に基づいて、Ｘ線画像を生成する画像生成手段と、生成された前記Ｘ線画像における被検体領域から乳房領域を判定すると共に、所定の閾値処理によって前記被検体領域内の画素の中から複数の画素を抽出し、前記複数の画素のうち前記乳房領域内に存在する画素を基準として乳腺領域を判定し、当該乳腺領域内の画素値に基づいて撮影条件を決定する決定手段と、決定された前記撮影条件に従ってＸ線が曝射されるように前記Ｘ線曝射手段を制御する制御手段と、を具備し、前記決定手段は、前記被検体領域の大きさに基づいて乳腺候補領域の個数又は大きさの少なくとも一方を決定し、前記決定された個数又は大きさに対応し、前記抽出する複数の画素を基準とする複数の乳腺候補領域を設定し、前記複数の乳腺候補領域のうち前記乳房領域内に存在するものを前記乳腺領域として判定し、診断に用いられる診断画像を撮影する場合に比して低線量であるＸ線を用いるプレ撮影により取得された前記Ｘ線画像を用いて、前記撮影条件を決定すること、を特徴とするものである。
一実施形態に係る乳房撮影用Ｘ線診断プログラムは、乳房撮影用Ｘ線診断装置を用いた画像診断において実行されるプログラムであって、Ｘ線曝射手段に、乳房に向けてＸ線を曝射させるＸ線曝射機能と、Ｘ線平面検出器に、検出面に入射したＸ線を検出させるＸ線検出機能と、画像生成手段に、前記検出されたＸ線に基づいて、Ｘ線画像を生成させる画像生成機能と、決定手段に、生成された前記Ｘ線画像における被検体領域から乳房領域を判定すると共に、所定の閾値処理によって前記被検体領域内の画素の中から複数の画素を抽出し、前記複数の画素のうち、前記乳房領域内に存在する画素を基準として乳腺領域を判定し、当該乳腺領域内の画素値に基づいて撮影条件を決定する決定機能と、制御手段に、決定された前記撮影条件に従ってＸ線が曝射されるように前記Ｘ線曝射手段を制御させる制御機能と、を具備するものであって、前記決定機能は、前記被検体領域の大きさに基づいて乳腺候補領域の個数又は大きさの少なくとも一方を決定し、前記決定された個数又は大きさに対応し、前記抽出する複数の画素を基準とする複数の乳腺候補領域を設定し、前記複数の乳腺候補領域のうち前記乳房領域内に存在するものを前記乳腺領域として判定し、診断に用いられる診断画像を撮影する場合に比して低線量であるＸ線を用いるプレ撮影により取得された前記Ｘ線画像を用いて、前記撮影条件を決定すること、を特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
以上本発明によれば、平面検出器を用いたディジタル装置において、自動露出制御機構を実現する乳房撮影用Ｘ線診断装置及び乳房撮影用Ｘ線診断プログラムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に従って説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る乳房撮影用Ｘ線診断装置１の外観図を示している。同図に示すように、本乳房撮影用Ｘ線診断装置１は、アーム部１０、支柱部３５から構成されている。アーム部１０には、互いに対向して設置されるＸ線源装置１３及び平面検出器２０、圧迫板１５等が設けられている。また、支柱部３５には、表示パネル２７ａ、フットペダル３１ａ、３１ｂ、タッチパネル３１ｃ等が設けられている。アーム部１０は、支柱部３５に対し上下移動及び軸３６を中心とした回転移動が可能である。このアーム部１０を所定の姿勢にし、平面検出器２０の検出面、圧迫板１５によって乳房を固定することで、頭尾方向、内外方向、内外斜方向等の任意の方向からの画像を取得することができる。
【００１３】
図２は、本乳房撮影用Ｘ線診断装置１のブロック構成図を示している。同図に示すように、本乳房撮影用Ｘ線診断装置１は、Ｘ線制御部１１、Ｘ線源装置１３、圧迫板１５、圧迫板制御部１６、圧迫板駆動部１７、平面検出器２０、メモリ２１、画像処理装置２３、Ｄ／Ａ変換器２５、表示部２７、中央制御部３０、操作部３１、記憶部３３を具備している。
【００１４】
Ｘ線制御部１１は、中央制御部３０からの指示に従って、所定強度のＸ線が所定レートで曝射されるように、Ｘ線源装置１３を制御する。
【００１５】
Ｘ線源装置１３は、Ｘ線管１３０、Ｘ線照射野限定器１３１を有している。Ｘ線管１３０は、Ｘ線を発生する真空管であり、高電圧発生装置からの高電圧により電子を加速させ、ターゲットに衝突させることでＸ線を発生する。Ｘ線照射野限定器１３１は、Ｘ線管１３０から照射されるＸ線を所定の形状に成形する。
【００１６】
圧迫板１５は、平面検出器２０の検出面とによって乳房を挟み圧迫することで、撮影時において乳房を平たく薄く固定するためのものである。このように乳房を圧迫して固定（ポジショニング）することで、被写体からの散乱Ｘ線を減少させ、乳腺組織の重なりを少なくすることができ、画像コントラストの改善、体動によるノイズ発生等を防止、照射線量の低減等を実現することができる。
【００１７】
圧迫板制御部１６は、中央制御部３０からの指示のもと、圧迫板１５の位置決めを行うために、圧迫板駆動部１７を制御する。また、圧迫板制御部１６は、固定された乳房の圧迫厚（圧迫時の厚さ）を計測し、中央制御部３０に送り出す。
【００１８】
圧迫板駆動部１７は、圧迫板制御部１６の制御のもと、圧迫板１５を駆動する。
【００１９】
平面検出器２０は、シンチレータとフォトダイオードアレイとを有し、被写体を透過したＸ線を光電膜に当てることで電子正孔を生成し、これを半導体スイッチにおいて蓄積し、電気信号として読み出すことでＸ線を電気信号に変換して検出するものである。なお、変換方式は、Ｘ線から電気信号に変換する直接変換であっても良いし、Ｘ線から光を介して電気信号に変換する間接変換であっても良い。
【００２０】
メモリ２１は、平面検出器２０から供給されるディジタル信号を一時的に記憶する。
【００２１】
画像処理装置２３は、メモリ２１からディジタル信号をフレーム毎に読み出し、必要に応じてサブトラクション処理等の所定の画像処理を行う。
【００２２】
Ｄ／Ａ変換器２５は、画像処理装置２３から入力した画像データのディジタル信号列を、アナログ信号列に変換する。
【００２３】
表示部２７は、画像処理装置２３から受け取った信号により、Ｘ線診断画像等を表示するＣＲＴ、プラズマディスプレイ、液晶ディスプレイ等の他、装置の動作状態を示す表示パネル２７ａを有する。
【００２４】
中央制御部３０は、画像データの収集に関する制御、及び収集した画像データの画像処理、画像再生処理等に関する制御を行う中央処理装置である。特に、中央制御部３０は、後述するディジタル自動露出制御機能に関する制御を実行する。
【００２５】
操作部３１は、キーボードや各種スイッチ、マウス、フットペダル３１ａ、３１ｂ、タッチパネル３１ｃ等を備えた入力装置であり、患者情報（患者ＩＤ、検査部位、検査目的等）の入力、圧迫板１５の上下移動、撮影指示、パルスレート選択、画像選択等を入力する際に使用される。
【００２６】
記憶部３３は、画像処理装置２３での画像処理前又は処理後の画像データ等を記憶する。また、記憶装置３３は、後述するディジタル自動露出制御機能を実現するための専用プログラムを記憶する。さらに、記憶装置３３は、ディジタル自動露出制御機能において用いられる所定の基準値、被検体領域の大きさと乳腺候補領域の数とを対応付けた第１のテーブル、上記所定の基準値と自動露出制御用画像の指標値との差分値の各値と好ましい管電流時間積とを対応付けた第２のテーブルを記憶する。
【００２７】
（ディジタル自動露出制御機能）
次に、本乳房撮影用Ｘ線診断装置１が有する、ディジタル自動露出制御機能について説明する。この機能は、診断画像の撮影（本撮影）前に、乳房の内部情報を取得するためのプリ撮影を行い、得られた画像を解析することで本撮影における撮影条件（例えば、管電流時間積（mAs））を決定するものである。以下、その内容について詳説する。
【００２８】
図３は、本撮影前に実行される、ディジタル自動露出制御機能に従う処理（ディジタル自動露出制御処理）の流れを示したフローチャートである。同図に示すように、まず、患者の乳房を圧迫板１５と平面検出器２０の検出面で圧迫・固定し、被写体のポジショニングを行う（ステップＳ１）。次に、所定線量のＸ線を曝射しＸ線を検出してプリ撮影を実行し、自動露出制御用画像を取得する（ステップＳ２）。なお、このプリ撮影において曝射されるの撮影条件は、乳房の圧迫厚に基づいて決定されるが、一般的に、Ｘ線線量は本撮影の場合に比して小さく設定される（例えば、２８kV、２mAs）。また、このプリ撮影によって取得される自動露出制御用画像の１画素サイズは、本撮影において取得される診断画像の１画素サイズに比して大きく設定（例えば、１ｃｍ×１ｃｍに設定）することが好ましい。
【００２９】
次に、中央制御部３０は、図４に示すような自動露出制御用画像の画素値に関するヒストグラムを作成し（ステップＳ３）、閾値処理により当該ヒストグラムから直接線（すなわち、被検体を透過していないＸ線）に対応する画素値を特定することで、被検体領域（一般的には、乳房領域、又は乳房領域と大胸筋の一部領域とから構成される領域）を決定する（ステップＳ４）。また、中央制御部３０は、決定された被検体領域の大きさに基づいて、当該被検体領域に設定する乳腺候補領域の個数を決定する（ステップＳ５）。この個数の決定は、例えば記憶部３３に予め記憶される、被検体領域の大きさと乳腺候補領域の数とを対応付けた第１のテーブルに基づいて実行される。
【００３０】
次に、被検体領域内の画素のうち、その値が所定の閾値よりも小さな画素を判定し、このうち画素値の小さなものから順にステップＳ５において決定された個数だけを抽出し、これを乳腺候補領域として設定する（ステップＳ６）。
【００３１】
図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、ステップＳ６において設定される乳腺候補領域の例を示した図である。各図に示すように、ステップＳ６において設定される乳腺候補領域は、集中して存在する場合もあるし、ばらばらに存在する場合もある。また、ステップＳ６においては、画素そのものを被検体領域内として設定したが、乳腺候補領域の大きさ（面積）には拘泥されない。例えば、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、ステップＳ６において抽出された画素及びその周辺画素を含む領域を一つの乳腺候補領域として設定するようにしてもよい。さらに、乳腺候補領域の数及び大きさは、任意に設定できることが好ましい。
【００３２】
次に、ステップＳ６において設定された乳腺候補領域のうち乳房領域に存在しないものを判定し、これを排除して残りの乳腺候補領域を乳腺領域とする（ステップ７）。乳房領域の判定、及び乳房領域に存在しない乳腺候補領域の判定は、例えば次の手法によって実現することができる。
【００３３】
一般的に、乳房ではない領域（大胸筋など）は、乳腺後壁の脂肪よりも画素値が小さくなる。従って、例えば図６（ｃ）に示すように、画素値の変化により脂肪領域（乳房領域）と筋肉領域（大胸筋領域）との境界線Ｂを検出することで、乳房領域と非乳房領域とを判定することができる。判定された非乳房領域に存在する乳腺候補領域を除外し、残りの乳腺候補領域を乳腺領域と決定することができる。
【００３４】
また、第２の方法として、例えば図７（ａ）に示すように自動露出制御用画像の画素値の変化を体軸方向に沿って順番に解析し、図７（ｂ）に示すように境界線Ｂ、乳頭Ｃ、境界線Ｂの上側端点Ｄの各位置を特定する。次に、図７（ｃ）に示すように、特定された乳頭Ｃの位置から胸壁に垂線を下ろし、これによって特定される三角形Ｔ１外の画素領域を乳房領域と判定する。この三角形Ｔ１内（すなわち、大胸筋領域）に存在する乳腺候補領域については、乳房でない領域に位置するものとして排除し、残りの乳腺候補領域を乳腺領域と決定することができる。
【００３５】
さらに、第３の方法として、自動露出制御用画像の画素値の変化を体軸方向に沿って順番に解析し、境界線Ｂの上側端点Ｄを特定し、この上側端点Ｄと最も近い平面検出器の頂点位置との距離Ｌを計算する。次に、図８に示すように、このＬ及びこれを定数ｎ倍したｎＬとから特定される三角形Ｔ２を非乳房領域とみなし、この中に含まれる乳腺候補領域については、乳房でない領域に位置するものとして排除し、残りの乳腺候補領域を乳腺領域と決定することができる。
【００３６】
次に、自動露出制御用画像の各画素についての重み付けを実行する（ステップＳ８）。この重み付けは、乳房領域に存在する各乳腺領域については、乳頭に近い乳腺領域ほど重く、乳頭から離れる乳腺領域ほど軽いくなるように、重み係数を設定する。また、非乳腺領域（すなわち、脂肪領域）に存在する画素については、均一な重み係数に設定する。
【００３７】
次に、中央制御部３０は、自動露出制御用画像の指標値を計算する（ステップＳ９）。ここで、自動露出制御用画像の指標値とは、ステップＳ８において設定された重み付け係数に、対応する画素値を積算した値の全画素分の合計値である。
【００３８】
次に、中央制御部３０は、計算された自動露出制御用画像の指標値に基づいて、本撮影のＸ線曝射に用いる管電流時間積を決定する（ステップＳ１０）。この管電流時間積は、予め設定される基準値と自動露出制御用画像の指標値との差分値を計算し、この差分値と第２の対応テーブル（すなわち、基準値と指標値との差分値と管電流時間積とを対応付けたテーブル）に基づいて決定される。なお、予め設定される基準値は、被写体厚・乳腺密度等が考慮され、特に診断時において関心領域とされる乳腺等が一定の濃度となる画像を取得可能な管電流時間積によりプリ撮影を実行した場合の自動露出制御用画像の指標値である。
【００３９】
次に、中央制御部３０は、決定された管電流時間積を用いて本撮影が実行され、診断画像が取得される（ステップＳ１１）。
【００４０】
以上述べた構成によれば、以下の効果を得ることができる。
【００４１】
本乳房撮影用Ｘ線診断装置によれば、本撮影前のプリ撮影によって自動露出制御用画像を取得し、当該画像の指標値を計算し、当該指標値に基づいて、被写体厚・乳腺密度等が考慮され、特に診断時において関心領域とされる乳腺等が一定の濃度となる画像を取得できる管電流時間積を決定する。従って、平面検出器を用いたディジタル装置としての乳房撮影用Ｘ線診断装置であっても、好適な自動露出制御機構を実現することができる。
【００４２】
また、本乳房撮影用Ｘ線診断装置は、乳房の大きさに応じて設定する乳腺候補領域の数を決定し、これより乳腺領域を決定する。従って、被検体の個体差による自動露出制御のばらつきを低減させることができ、好適な診断画像を撮影することができる。
【００４３】
また、本乳房撮影用Ｘ線診断装置は、プリ撮影時における乳腺領域の画素値が大きく影響するように、且つ、非乳房領域に存在する画素による影響が排除されるように、本撮影時における管電流時間積を決定する。従って、診断において関心領域とされる乳腺を好適に映像化された診断画像を提供することができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。具体的な変形例としては、例えば次のようなものがある。
【００４５】
本実施形態に係る参照画像表示機能は、当該処理を実行するプログラムをワークステーション等のコンピュータにインストールし、これらをメモリ上で展開することによっても実現することができる。このとき、コンピュータに当該手法を実行させることのできるプログラムは、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤなど）、半導体メモリなどの記録媒体に格納して頒布することも可能である。
【００４６】
また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
以上本発明によれば、平面検出器を用いたディジタル装置において、自動露出制御機構を実現する乳房撮影用Ｘ線診断装置及び乳房撮影用Ｘ線診断プログラムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、本実施形態に係る乳房撮影用Ｘ線診断装置１の外観図を示している。
【図２】図２は、本乳房撮影用Ｘ線診断装置１のブロック構成図を示している。
【図３】図３は、ディジタル自動露出制御機構において実行される処理の流れを示したフローチャートである。
【図４】図４は、自動露出制御用画像の画素値に関するヒストグラムを示した図である。
【図５】図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、自動露出制御用画像に設定される関心領域の他の例を示した図である。
【図６】図６（ａ）、（ｂ）は、自動露出制御用画像に設定される関心領域の例を示した図である。
【図７】図７は、乳房領域外に存在する関心領域の特定方法の他の例を説明するための図である。
【図８】図８は、乳房領域外に存在する関心領域の特定方法の他の例を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４９】
１…乳房撮影用Ｘ線診断装置、１０…アーム部、１１…Ｘ線制御部、１３…Ｘ線源装置、１５…圧迫板、１６…圧迫板制御部、１７…圧迫板駆動部、２０…平面検出器、２１…メモリ、２３…画像処理装置、２５…Ｄ／Ａ変換器、２７…表示部、３０…中央制御部、３１…操作部、３３…記憶部、３５…支柱部、３６…軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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