(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送レールと、
前記搬送レールに沿って移動する搬送体と、
搬送対象物であるワークを載置可能に形成され、前記搬送体に対して着脱自在に形成されたハンガーと、
前記ハンガーを前記搬送体に係合させて取り付ける移載機と、
前記搬送体に取り付けられた前記ハンガーを取り外す移載機と、
前記搬送体と前記ハンガーの取り付けと取り外しを行うために当該ハンガーを所定箇所に搬送する搬送手段とを備え、
前記ハンガーは、立設部と、水平延設部と、下方延設部とを含むハンガー係合部を有し、
前記搬送体は、前記ハンガー係合部が係合する下枠部を有し、
前記ハンガー係合部と前記下枠部とが係合した状態で、前記ハンガー係合部と前記下枠部との間に出没するロック装置を更に備えたことを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記水平延設部の下面に突設されたダボ部と、前記ダボ部に対向する前記下枠部の上面に設けられ前記ダボ部に嵌合可能なダボ穴と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記ロック装置は、前記搬送体または前記ハンガーに設けられた係合穴と係合するロック爪と、前記ロック爪を前記係合穴に対して進退させるロック爪進退手段とを備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記移載機は、アクチュエータにより昇降動作することを特徴とする請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の搬送装置。
【請求項５】
前記移載機は、前記ロック装置によるロック状態を解除するロック解除手段を備えたことを特徴とする請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関し、更に詳しくは、搬送対象物であるワークの種類に応じてハンガーの種類を容易に変更し、多機種混流生産に対応できるとともに、狭い敷地面積であっても工場の３次元空間を有効活用することができる搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場内で使用される従来の搬送コンベアとしては、たとえば、空中に設置された駆動用レールに対して台車を着脱するようにした技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、チェーン搬送コンベアにより車体を吊り下げて搬送するものにおいて、搬送路中に複数のハンガーを停止させ貯留可能なバッファーエリアを備えた技術が提案されている（たとえば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特許第２７３０８５２号公報
【特許文献２】特開平１０−２６４８７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、工場では、いわゆる多機種混流生産が要請されており、工場内で搬送すべき部品の種類も増加の一途を辿っている。しかしながら、工場の敷地面積は限られているため、三次元空間を有効利用した搬送装置の提供が望まれていた。
【０００６】
上記特許文献１に係る従来技術にあっては、着脱式の台車の下部にローラが取り付けられており、工場の敷地を移動する構造であるため、台車を空中搬送することはできず、上記要請に応えられない。
【０００７】
また、上記特許文献２に係る搬送装置にあっては、搬送対象が重量のある車両であり、比較的小型軽量で多種類の部品を簡易な構成で空中搬送するという、本願出願人が意図する目的にそぐわない技術手段である。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、搬送対象物であるワークの種類に応じてハンガーの種類を容易に変更し、多機種混流生産に対応できるとともに、狭い敷地面積であっても工場の３次元空間を有効活用することができる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）本発明に係る搬送装置は、搬送レールと、前記搬送レールに沿って移動する搬送体と、搬送対象物であるワークを載置可能として前記搬送体に対して着脱自在に形成されたハンガーとを備え、前記ハンガーには、前記搬送体との着脱部を備えている。
【００１０】
（２）本発明に係る搬送装置は、搬送レールと、前記搬送レールに沿って移動する搬送体と、搬送対象物であるワークを載置可能に形成され、前記搬送体に対して着脱自在に形成されたハンガーと、前記ハンガーを前記搬送体に係合させて取り付ける移載機と、前記搬送体に取り付けられた前記ハンガーを取り外す移載機と、前記移載機と前記ハンガーの取り付けと取り外しを行うために当該ハンガーを所定箇所に搬送する搬送手段とを備えている。
【００１１】
（３）  （１）または（２）に記載の発明においては、前記ハンガーは、前記搬送体から当該ハンガーが外れるのを抑制するロック装置を備えることが好ましい。
【００１２】
（４）  （１）または（２）に記載の発明においては、前記搬送体は、当該搬送体から前記ハンガーが外れるのを抑制するロック装置を備えることが好ましい。
【００１３】
（５）  （３）または（４）に記載の発明においては、前記ロック装置は、前記搬送体または前記ハンガーに設けられた係合穴と係合するロック爪と、前記ロック爪を前記係合穴に対して進退させるロック爪進退手段とを備えることが好ましい。
【００１４】
（６）  （２）〜（５）のうちのいずれか一つに記載の発明においては、前記移載機は、アクチュエータにより昇降動作することが好ましい。
【００１５】
（７）  （３）〜（６）のうちのいずれか一つに記載の発明においては、前記移載機は、前記ロック装置によるロック状態を解除するロック解除手段を備えることが好ましい。
【００１６】
（８）  （１）〜（７）のうちのいずれか一つに記載の発明においては、前記ハンガーは、前記ワークを載置する載置板の周縁部に当該ワークが落下するのを防止するワーク落下防止ガイドを備えることが好ましい。
【００１７】
（９）  （１）〜（８）のうちのいずれか一つに記載の発明においては、前記ハンガーは、前記ワークの載置箇所に当該ワークの外形状に係合する凹凸部と、前記ワークを引掛けて保持する引掛け部材との少なくとも一方を備えることが好ましい。
【００１８】
（１０）  （１）〜（９）のうちのいずれか一つに記載の発明においては、前記搬送レールの配設角度が変化する所定箇所には、前記ワークまたは前記ハンガーが落下した場合に前記ワークまたは前記ハンガーを保持する落下防止ネットを設けることが好ましい。
【００１９】
（１１）  （２）〜（１０）のうちのいずれか一つに記載の発明においては、前記搬送手段は、前記ハンガーを位置決めする位置決めストッパを備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る搬送装置によれば、搬送対象物であるワークの種類に応じてハンガーの種類を容易に変更し、多機種混流生産に対応できるとともに、狭い敷地面積であっても３次元空間を有効活用することができる。また、搬送するワークに適したハンガーをワーク収納パレットとして利用することにより、生産する製品が変更されてワークが変更されたとしても、当該変更されたワークに適したハンガーに容易に変更することができ、生産効率を向上させることができる。また、ハンガーを部品収納整理用パレットとして兼用することができるので、生産効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下に、この発明に係る搬送装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００２２】
［搬送装置の全体構成の説明]
先ず、本実施例１に係る搬送装置の全体構成について図１〜図３に基づいて説明する。ここで、図１は、この発明の実施例１に係る搬送装置を示す正面図、図２は、搬送装置を示す全体斜視図である。また、図３は、ハンガーの流れを示す上面図であり、流れてくるハンガーに対してロボットが製品の組み立てや溶接等の作業のために部品を移載する様子を示したものである。
【００２３】
図１〜３に示すように、本実施例１に係る搬送装置は、躯体５上部に支持部材５ａを介して配設された搬送レール１０と、この搬送レール１０に沿って移動するフック部材（搬送体）２０と、搬送対象物であるワークＷを載置可能に形成され、フック部材２０に対して着脱自在に形成されたハンガー（部品パレット）３０と、このハンガー３０をフック部材２０に係合させて吊り下げ、またはフック部材２０に吊り下げられたハンガー３０を受け取るハンガー移載機５０と、ハンガー移載機５０との間でハンガー３０の受け渡しを行うために当該ハンガー３０を所定箇所に搬送する搬送コンベア（搬送手段）９１，９３とを備えている。
【００２４】
なお、上記ワークＷとは、比較的小さく軽い自動車部品であり、たとえばフロントバルクヘッド、ボディロア、ドア等である。また、部品の移載および溶接等を行うロボット７０の近傍には、自動車部品の溶接作業に必要なセットを行うセット治具８５が配設されている。搬送されてきた部品は、このセット治具８５に配設された後に溶接される。
また、図４に示すように、ロボット７０と作業者８０が溶接等の作業を行うラインにおいても、本発明を適用することができる。ここで、図４は、ハンガー３０の流れを示す上面図であり、ロボット７０と作業者８０がそれぞれの作業レーンで作業をしている様子を示したものである。
【００２５】
また、図１に示すように、搬送レール１０の配設角度が変化する所定箇所には、ワークＷまたはハンガー３０が落下した場合に当該ワークＷまたはハンガー３０を保持する落下防止ネット８がネット支持部材９によって吊り下げられている。ここで、搬送レール１０の配設角度が変化する所定箇所とは、たとえば、搬送レール１０の勾配が大きく変化した所や、搬送レール１０がカーブしている場合にその曲率半径が小さくなっている所等である。これにより、空中搬送中のハンガー３０やワークＷが何らかの理由(たとえば、地震等）により落下しても、この落下防止ネット８によって保持され、床面６等まで落下するのを防止することができる。
【００２６】
なお、説明の便宜上、図１等においては、急勾配の搬送レール１０を示してあるが、搬送場所の都合に応じて適宜レイアウト可能である。また、搬送レール１０のカーブの曲率も適宜滑らかなものとなっている。
【００２７】
[ハンガー取り付けレーンおよびハンガー取り外しレーンの説明]
図５は、搬送コンベアを示す上面図である。図１〜５に示すように、ハンガー取り外しレーン９２は、搬送コンベア１３によって吊り下げ搬送されてきたハンガー３０をハンガー移載機５０で受け取り、これを搬送コンベア９３に移載してハンガー取り付けレーン９０に搬送するためのレーンである。
【００２８】
また、ハンガー取り付けレーン９０は、搬送コンベア９３によって搬送されてきたハンガー３０のワークＷがロボット７０によって溶接等の作業がなされた後に回収されると、空になったハンガー３０を搬送コンベア９１によってハンガー移載機５０まで搬送し、当該ハンガー移載機５０によって当該ハンガー３０を搬送コンベア（搬送体）１３のフック部材２０に吊り下げるためのレーンである。
【００２９】
これら搬送コンベア９１，９３には、ハンガー３０を搬送する複数の搬送ローラ９０ａ，９２ａが所定ピッチで配設されている。これらの搬送ローラ９０ａ，９２ａは、回転軸をたとえばチェーン（図示せず）によって駆動され、任意の距離を搬送できるようになっている。
【００３０】
また、搬送コンベア９１，９３は、図３に示すように、反搬送レール１０側の端部において、ハンガー３０を搬送レール１０と平行な方向に搬送できるように構成されている。すなわち、ハンガー取り外しレーン９２においてハンガー移載機５０によって搬送コンベア９３上に降ろされたハンガー３０は、搬送コンベア９１，９３によってロボット７０の近傍まで移動され、載置されているワークＷがロボット７０によってハンガー３０から降ろされる。
【００３１】
また、図５に示すように、ハンガー取り外しレーン９２の反搬送レール１０側の端部には、ロボット７０がワークＷに対して作業をする際に、ハンガー３０の位置決めをするための一対の位置決めストッパ９２ｂ，９２ｂが設けられている。この位置決めストッパ９２ｂ，９２ｂでワークＷの位置を規制することにより、ロボット７０がワークＷを把持等する際に、ワークＷが不用意に位置ずれするのを抑制することができる。
【００３２】
このような全体構成において、ハンガー３０の流れ９４を説明する。すなわち、図３に示すように、搬送レール１０に吊り下げ搬送されてきたハンガー３０は、ハンガー取り外しレーン９２においてハンガー移載機５０によって適宜のタイミングで搬送コンベア９３に降ろされ、ロボット７０側に搬送される。
【００３３】
そして、搬送されてきたハンガー３０のワークＷに対して、ロボット７０単体によって、あるいはロボット７０および作業者８０（図４参照）によって必要な作業工程（たとえば、溶接作業等）が実施されると、当該ワークＷは回収され、空になったハンガー３０のみが隣接するハンガー取り付けレーン９０に搬送される。
【００３４】
ハンガー取り付けレーン９０では、搬送コンベア９１によって上記ハンガー３０をハンガー移載機５０に搬送し、搬送レール１０に吊り下げ搬送されてくるフック部材２０に対してハンガー移載機５０がハンガー３０を吊り下げる。フック部材２０に吊り下げられたハンガー３０は、搬送コンベア１３によって、図示しない別の工程場所等へと空中搬送される。以上のような流れで、搬送工程が実施される。
【００３５】
上記搬送装置に係るハンガー３０を用いてワークＷを空中搬送することにより、多種類のワークＷに応じてハンガー３０の種類を容易に変更でき、多機種混流生産を容易にすべく、以下に更に具体的な構成を説明する。なお、ハンガー３０は、機種別の部品を積み込むための最適なパレットとなっており、部品の種類によってもハンガー３０を変更するのが好ましい。
【００３６】
[搬送コンベアの説明]
先ず、搬送コンベア１３の構成について図６〜図９に基づいて説明する。ここで、図６は、搬送用のチェーン１２ｄを備えた搬送コンベア１３およびフック部材２０を示す側面図、図７は、搬送用のチェーン１２ｄを備えた搬送コンベア１３およびフック部材２０を示す正面図、図８は、チェーン１２ｄを示す平面図であり、図７におけるＡ−Ａ矢視図である。また、図９は、勾配のある搬送レール１０上を搬送されるフック部材２０を示す側面図である。
【００３７】
図６〜図９に示すように、搬送レール１０，１１の端部間に案内されるローラ１２ａの回転軸１２ｂには、連結部１２ｃを介して矩形枠状のフック部材２０が揺動自在に吊り下げられている。また、チェーン１２ｄは、接続部材１２ｅによって連結部１２ｃと接続され、当該連結部１２ｃを搬送レール１０に沿って引っ張ることにより、フック部材２０を該方向に搬送するためのものである。連結部１２ｃは、接続部材１２ｅにおいても揺動可能となっている。
【００３８】
[ハンガーの説明]
図１０は、ハンガーを示す斜視図である。図１０に示すように、ハンガー３０は、ワークＷを載置する平板状の載置板３１から上方に立設された立設部３２と、この立設部３２の上端部から外方に水平に延設された水平延設部３３と、この水平延設部３３の端部から下方に垂設された下方延設部３４と、立設部３２から内方に水平に延設された庇部３６とを備えている。すなわち、これら立設部３２、水平延設部３３および下方延設部３４によって垂直断面がほぼコ字状のハンガー側係合部３５が形成され、このハンガー側係合部３５が矩形枠状のフック部材２０の下枠部２０ａ（図１３参照）に係合する。
【００３９】
また、水平延設部３３の下面にはダボ部３３ａが突設され、このダボ部３３ａに対向する下枠部２０ａの上面には当該ダボ部３３ａが勘合可能なダボ穴２０ｆが設けられている。このダボ部３３ａがダボ穴２０ｆに勘合することにより、ハンガー側係合部３５とフック部材２０との係合強度が増加するとともに、搬送中のハンガー３０が揺れた時にハンガー側係合部３５とフック部材２０との係合位置がずれるのを効果的に抑制することができる。なお、このダボ部３３ａおよびダボ穴２０ｆは、図１３の紙面奥行き方向に対して連続的に長く設けたり、あるいは連続ではなく所定間隔をあけて設けてもよい。
【００４０】
また、庇部３６は、搬送レール１０やチェーン１２ｄ等からの潤滑油が載置板３１上のワークＷに付着してこれを汚損しないように設けたものである。
【００４１】
また、ハンガー３０は、載置板３１の周縁部に当該ワークＷが落下するのを防止するワーク落下防止ガイド３１ａを備えている。なお、このワーク落下防止ガイド３１ａは、図示例のものに限定されず、軽量化を図るために、たとえばパイプ状部材やパンチングメタル等を適宜採用してもよい。
【００４２】
また、ハンガー３０は、ワークＷを保持し易いように、ワークＷの形状に対応させて構成することもできる。すなわち、たとえば図１１に示すように、ワークＷを着脱自在に引掛けて保持する２本の引掛け部材３７，３７を立設部３２から突設することができる。ここで、図１１は、引掛け部材３７，３７を備えたハンガー３０を示す斜視図である。
【００４３】
また、図１２に示すように、ワークＷの外形状（ここでは下部形状）に係合する突条部３１ｂ，３１ｃを形成することで凹凸部を形成し、ワークＷを立掛け状態で保持できるように構成することもできる。ここで、図１２は、載置板３１に突条部３１ｂ，３１ｃを備えたハンガー３０を示す斜視図である。
【００４４】
また、図示例を省略するが、ハンガー３０に上記引掛け部材３７，３７および突条部３１ｂ，３１ｃの両者を備えるように構成することもできる。このように本発明に係るハンガー３０は、部品収納用パレットとしての機能を併せ持っており、生産効率を向上させることができるのが特徴である。
【００４５】
ハンガー３０を以上のように構成することにより、種々の形状のワークＷを載置することが可能となり、多機種混流生産に柔軟に対応することができる。また、ハンガーを部品収納整理用パレットとして兼用することができるので、製造現場において多種類の部品を効率よく収納整理することで生産効率を更に向上させることができる。
【００４６】
また、上記ハンガー３０は、板部材から構成されているように図示してあるが、当該板部材から適宜肉抜きし、あるいはフレーム構造とすることにより軽量化を図ってもよい。
【００４７】
[ハンガー移載機の説明]
図１４は、ハンガー３０をフック部材２０に吊り下げる過程を示す側面図、図１５は、フック部材２０に吊り下げられたハンガー３０を降ろす過程を示す側面図である。図１、図１４および図１５に示すように、ハンガー移載機５０は、ワークＷを上下方向および水平方向に移動可能に構成されており、フック部材２０に対するハンガー３０の着脱機能を有している。
【００４８】
すなわち、ハンガー移載機５０は、シリンダを介して回動自在なリンク式の脚部を昇降機構５３として基台５１に備え、この脚部上に載置テーブル５２を配設して構成されている。また、この載置テーブル５２には、ワークＷを水平方向（搬送方向）に移動するために、ワークＷの進行方向と直交する回転軸を有した円筒状の搬送ローラ５２ａ（図５参照）が設けられている。
【００４９】
なお、ハンガー移載機５０は、たとえば上下に伸縮するシリンダを昇降機構５３として基台５１に備え、載置テーブル５２を昇降可能に構成されていてもよい。また、上記シリンダの駆動源であるアクチュエータは、たとえば空気圧、油圧の他、電動モータ（サーボモータ）等であってもよい。
【００５０】
[ロック解除手段の説明]
また、ハンガー移載機５０は、図１３および図１５に示すように、たとえば通電することによりロック爪４１のロック解除を行うロック解除手段６０を備えている。このロック解除手段６０は、伸縮自在（たとえば、入れ子式）に形成されており、必要時に載置テーブル５２から上方に突出し、上端に設けられた通電用端子部６２をハンガー３０の通電用端子部４７に係合させて通電するように構成されている。
【００５１】
なお、ロック解除手段６０は、必ずしも伸縮自在に形成しなくてもよく、その長さを固定したものであってもよい。このような場合は、ハンガー移載機５０の載置テーブル５２を所定箇所に位置決めし、通電時に載置テーブル５２を上昇させて通電用端子部６２をハンガー３０の通電用端子部４７に係合させればよい。
【００５２】
また、ハンガー移載機５０の載置テーブル５２は、ワークＷを鉛直軸回りに９０度回転可能に形成することもできる。また、ハンガー３０が載置テーブル５２の所定位置に載置されたことを検知する位置決めセンサを備えてもよい。
【００５３】
[ハンガーのロック装置の説明]
つぎに、ロック装置４０について図１３に基づいて説明する。ここで、図１３は、ロック装置を示す側面図である。図１３に示すように、ロック装置４０は、フック部材２０からハンガー３０が外れるのを抑制するためのものである。
【００５４】
すなわち、フック部材２０に吊り下げられたハンガー３０のハンガー側係合部３５が下枠部２０ａから外れることのないように、ロック爪４１を下枠部２０ａの下方近傍に突出状態で位置させ、下枠部２０ａが下方に移動するのを規制するようにしたものである。
【００５５】
ロック爪進退手段４２およびロック爪４１は、下方延設部３４に内蔵されている。また、ロック爪進退手段４２の駆動回路（図示せず）も下方延設部３４に搭載することができる。下方延設部３４の内壁面３４ａには、このロック爪４１が出没する出没穴３４ｂが設けられている。そして、このロック爪４１は、４３を回動中心とするロック爪進退手段４２によって回動自在に形成されている。
【００５６】
また、このロック爪４１は、図示しないねじりコイルばね等によって立設部３２側に常時突出状態が維持されている。ロック爪４１が下方延設部３４内に収納されるのは、ハンガー３０をフック部材２０に吊り下げる際に下枠部２０ａがロック爪４１の付勢力（突出力）に抗して当該ロック爪４１と当接する時、およびロック爪進退手段４２の作動によってロックが解除される時である。
【００５７】
なお、ロック爪４１の奥行き長さ（図１３の紙面と垂直方向）は、必ずしも下方延設部３４の奥行き長さと同一でなくてもよく、少なくとも下方延設部３４の奥行き方向における両端部に配設されていればよい。
【００５８】
ロック爪進退手段４２は、電動アクチュエータとして構成することができ、たとえば直接回転運動が得られるように設計されたロータリソレノイドを用いることができる。このロータリソレノイドが通電されると、突出状態にあるロック爪４１がロータリソレノイドの回転駆動力によって下方延設部３４内に収納されるようになっている。
【００５９】
このロック爪進退手段４２への給電は、下方延設部３４の底面部に配設された通電用端子部４７に対して、後述するロック解除手段６０の通電用端子部６２から必要時にのみ行うことができるようになっている。ストッパ４５，４６は、ロック爪４１の回動範囲を規制するためのものである。
【００６０】
なお、給電を切っても所定の時間内ではロータ角度の自己保持を行う、いわゆる自己保持型のロータリソレノイドを単体で、あるいは上記ねじりコイルばね等と併用しながら用いることが好ましい。
【００６１】
この自己保持型ソレノイドは、内部構造の図示を省略するが、永久磁石を内蔵しており、コイルに瞬時の通電でプランジャが吸引され、吸引後は上記永久磁石により吸着保持させることにより、この間の通電を不要にした省エネタイプのソレノイドである。
【００６２】
このソレノイドによれば、通常時はロック爪４１によるロック状態を維持するため、ソレノイドの自己保持力によってロック爪４１を突出させたままとし、ロック解除時にのみ通電してロック爪４１を下方延設部３４内に所定時間のみ収納させるように構成することができる。ロック爪４１を突出状態に安定して復帰させるためには、所定の復帰スプリング（図示せず）を設けることが好ましい。
【００６３】
[ハンガーの吊り下げ動作の説明]
つぎに、ハンガー取り付けレーン９０においてハンガー３０をフック部材２０に吊り下げる動作について図１３を参照しつつ図１４に基づいて説明する。図１４（ａ）に示すように、搬送コンベア９１上面とハンガー移載機５０の載置テーブル５２上面とは予め同一高さになっており、ハンガー３０が搬送コンベア９１からハンガー移載機５０の載置テーブル５２に搬送ローラ９０ａ（図５参照）によって搬送される。
【００６４】
つぎに、図１４（ｂ）に示すように、搬送コンベア９１から搬送されたハンガー３０は、載置テーブル５２に配設されたローラ（図示せず）によって更に下枠部２０ａに近づくように搬送され、ハンガー３０のハンガー側係合部３５が下枠部２０ａの手前近傍に位置するように配置される。
【００６５】
つぎに、図１４（ｃ）に示すように、昇降機構５３を動作させることによって載置テーブル５２を上昇させ、下方延設部３４の通電用端子部４７下面が下枠部２０ａ上面よりも上方に来る位置で当該載置テーブル５２の上昇動作を停止する。そして、図１４（ｄ）に示すように、ハンガー側係合部３５が下枠部２０ａと係合可能な位置となるように、載置テーブル５２に配設されたローラ（図示せず）によってハンガー３０を下枠部２０ａ側に搬送する。
【００６６】
この状態で昇降機構５３によって載置テーブル５２を下降させ、ハンガー側係合部３５を下枠部２０ａと係合させる。その下降の際、ロック爪４１と下枠部２０ａは徐々に近づく。やがてロック爪４１が下枠部２０ａと当接すると、ロック爪４１はその反力によって下方延設部３４内に収納され、当接し終わると上記ねじりコイルばね等による付勢力によって再び突出し、ハンガー側係合部３５と下枠部２０ａとの係合状態がロックされる。
【００６７】
そして、図１４（ｅ）に示すように、昇降機構５３によって更に載置テーブル５２を下降させると、ハンガー３０のフック部材２０への吊り下げ動作が完了する。
【００６８】
[吊り下げられたハンガーを降ろす動作の説明]
つぎに、ハンガー取り外しレーン９２においてフック部材２０に吊り下げられたハンガー３０を降ろす動作について図１５に基づいて説明する。
【００６９】
図１５（ａ）に示すように、先ず昇降機構５３を動作させることによって載置テーブル５２を上昇させる。つぎに、図１５（ｂ）に示すように、ハンガー３０が載置テーブル５２に載置されたら、載置テーブル５２の上昇動作を停止する。そして、載置テーブル５２からロック解除手段６０を上方に伸ばし、通電用端子部６２（図１３参照）を通電用端子部４７に係合当接させてロック爪進退手段４２に給電する。
【００７０】
すると、突出状態にあるロック爪４１がロータリソレノイドの回転駆動力によって下方延設部３４内に収納されるので、ロック爪４１によるロック状態が解除される（図１３の二点鎖線を参照）。ロック状態が解除されれば、下枠部２０ａは下方へ移動できる。
【００７１】
そこで、図１５（ｃ）に示すように、再び昇降機構５３を動作させることによって載置テーブル５２を上昇させると、下枠部２０ａが相対的に下方へ移動する。下枠部２０ａの上面が通電用端子部４７の下面を所定量通り過ぎたら、載置テーブル５２の上昇動作を停止する。
【００７２】
また、下枠部２０ａがロック爪４１の突出位置を通り過ぎたら、通電用端子部６２による通電用端子部４７への給電を停止し、ロック爪進退手段４２の励磁を解除する。すると、ロック爪４１は、上記ねじりコイルばね等による付勢力によって所定時間後に突出する。
【００７３】
つぎに、図１５（ｄ）に示すように、載置テーブル５２に配設されたローラ（図示せず）によってハンガー３０を反下枠部２０ａ側に搬送し、下方延設部３４と下枠部２０ａとが互いに干渉しなくなる位置まで後退させるとともに、ロック解除手段６０を所定長さまで縮める。
【００７４】
そして、図１５（ｅ）および図１５（ｆ）に示すように、昇降機構５３を動作させることによって載置テーブル５２を下降させ、載置テーブル５２の上面が搬送コンベア９３の上面と同一となったら、その下降動作を停止する。続いて、載置テーブル５２のローラ（図示せず）によってハンガー３０を搬送コンベア９３に搬送する。以上のようにして、フック部材２０に吊り下げられたハンガー３０が降ろされることとなる。
【００７５】
なお、ハンガー３０の積み込みおよび積み下ろしのタイミングや、搬送コンベア１３，９１，９３による搬送タイミング、ロボット７０等による動作タイミングは、互いに協調するように、図示しない電子制御装置によって制御される。
【００７６】
以上のように、この実施例１に係る搬送装置によれば、搬送対象物であるワークＷの種類に応じてハンガー３０の種類を容易に変更することができるので、多機種混流生産に柔軟に対応することができる。また、ハンガー３０を空中搬送できるので、工場が狭い敷地面積であってもその３次元空間を有効活用することができる。
【００７７】
また、搬送コンベア９１，９３を設けたことにより、ロボット７０等による作業後または作業前において、作業タイミングの進捗状況に応じてハンガー３０を適宜貯留することができる。
【００７８】
なお、空中搬送時におけるハンガー３０の向きは、上記図示例のものに限られず、ハンガー３０の厚さ方向が搬送レール１０の配設方向に対して直角となるように配置するものでもよい。その場合は、載置テーブル５２を回転可能に形成されたハンガー移載機５０を用い、このハンガー移載機５０に載置されたハンガー３０を９０度回転することにより容易に対応することができる。
【００７９】
また、本実施例１では、多機種混流生産を行うため、ワークＷの種類は様々であり、それを載置するハンガー３０の種類に応じてロボット７０等により行われる作業（たとえば、溶接作業）も異なってくる。したがって、これらハンガー３０あるいはワークＷの種類等を正確に判別する必要がある。
【００８０】
このため、搬送コンベア９１，９３等によって搬送されるハンガー３０あるいはそれに載置されているワークＷの識別手段として、カメラによる画像認識や、光電センサ、近接センサ、機械的リミットスイッチ等のセンサによって、ハンガー３０やワークＷの種類・形状等を直接的に検知するように構成することもできる。
【実施例２】
【００８１】
図１６は、この発明の実施例２に係る搬送装置のロック装置４０を示す部分断面図である。なお、以下の説明において、すでに説明した部材と同一若しくは相当する部材には、同一の符号を付して重複説明を省略または簡略化する。
【００８２】
上記実施例１に係るロック装置４０（図１３参照）は、電動アクチュエータとしてロータリソレノイドを用い、ロック爪４１を回動させることによりロック爪４１を出没穴３４ｂから出没自在に構成し、かつ、ロック爪４１を下枠部２０ａの下方に突出するように構成したものである。
【００８３】
これに対し、本実施例２に係るロック装置４０（図１６参照）は、電動アクチュエータとして直線往復動するプランジャ４９を備えたソレノイド（いわゆるリニアソレノイド）を用い、このプランジャ４９を介してロック爪４１を図１６中に示す矢印方向にスライド往復させることにより、出没穴３４ｂから出没自在に構成し、かつ、ロック爪４１を下枠部２０ａの下方に突出するように構成したものである。
【００８４】
また、上記ソレノイドは、プランジャ４９を付勢する図示しないコイルばねを内蔵しており、このコイルばねによってロック爪４１を立設部３２側に付勢し常時突出させるとともに、必要時にロック爪４１が下方延設部３４内に収納されるように構成されている。
【００８５】
ロック爪４１が下方延設部３４内に収納されるのは、上記実施例１で説明した場合と同様に、ハンガー３０をフック部材２０に着脱する際に、下枠部２０ａが内壁面３４ａに沿って上下方向に移動する時である。この時、ロック爪進退手段４２に通電用端子部４７から給電することによってロック爪４１が出没穴３４ｂ内に収納され、ロック爪４１によるロック（突出状態）が解除される。なお、その他の構成および動作は、上記実施例１の場合と同様であるので、重複説明を省略する。
【００８６】
以上のように、この実施例２に係る搬送装置によれば、電動アクチュエータとして直線往復動するソレノイドを用い、ロック爪４１を直線的にスライドさせて出没穴３４ｂから出没自在に形成し、かつ、ロック爪４１を下枠部２０ａの下方に突出するように構成したので、ハンガー３０とフック部材２０との係合状態を容易に保持し、またそれを解除することができる。
【実施例３】
【００８７】
図１７は、この発明の実施例３に係る搬送装置のロック装置４０を示す部分断面図である。上記実施例２に係るロック装置４０（図１６参照）は、電動アクチュエータとして直線往復動するプランジャ４９を備えたソレノイドを用い、ロック爪４１を回動させることによりロック爪４１を出没穴３４ｂから出没自在に構成し、かつ、ロック爪４１を下枠部２０ａの下方に突出するように構成したものである。
【００８８】
これに対し、本実施例３に係るロック装置４０（図１７参照）は、ばね４８によって立設部３２側に常時付勢されており、引掛け部材４１ａを引張り手段６３で引っ張ることによりロック爪４１を出没穴３４ｂ内に収納させ、ロック爪４１によるロック（突出状態）が解除されるように構成したものである。
【００８９】
なお、引張り手段６３は、上下運動を水平運動に変換する公知の手段を上述のロック解除手段６０の上端部に設けることによって構成することができる。その他の構成および動作は、上記実施例２の場合（図１６等参照）と同様であるので、重複説明を省略する。
【００９０】
以上のように、この実施例３に係る搬送装置のロック装置４０によれば、ロック爪４１を直線的にスライドさせて出没穴３４ｂから出没自在に形成し、かつ、ロック爪４１を下枠部２０ａの下方に突出するように構成したので、ハンガー３０とフック部材２０との係合状態を容易に保持し、またそれを解除することができる。
【実施例４】
【００９１】
図１８は、この発明の実施例４に係る搬送装置のロック装置４０を示す部分断面図である。上記実施例１（図１３参照）および上記実施例２（図１６参照）に係るロック装置４０は、ロック爪４１を下枠部２０ａの下方に突出するように構成したものである。
【００９２】
これに対し、本実施例４に係るロック装置４０（図１８参照）は、下方延設部３４に配設され、下枠部２０ａに設けられた係合穴２０ｂと係合するロック爪４１と、このロック爪４１を出没穴３４ｂから係合穴２０ｂに対して進退させるロック爪進退手段４２とを備えたものである。
【００９３】
このロック爪進退手段４２としては、たとえば電動アクチュエータであるリニアソレノイドを用いることができ、ロック爪４１を水平にスライドさせることができる。その他の構成および動作は、上記実施例２の場合と同様であるので、重複説明を省略する。
【００９４】
なお、ロック爪進退手段４２としてロータリソレノイドを用い、ロック爪４１を係合穴２０ｂに対して進退させてもよい。また、ロック爪４１の形状は、ピン状あるいは板状（たとえば、カム形状等）であってもよく、図示例のものに限定されない。また、これらロック爪進退手段４２の種類やロック爪４１の形状に応じて、係合穴２０ｂや出没穴３４ｂの開口形状や寸法等を適宜変更して採用すればよい。
【００９５】
以上のように、この実施例４に係る搬送装置のロック装置４０によれば、下枠部２０ａに設けられた係合穴２０ｂと係合するロック爪４１と、このロック爪４１を出没穴３４ｂから係合穴２０ｂに対して進退させるロック爪進退手段４２とを備えたので、ハンガー３０とフック部材２０との係合状態を容易に保持し、またそれを解除することができる。
【実施例５】
【００９６】
図１９は、この発明の実施例５に係る搬送装置のロック装置４０を示す部分断面図である。上記実施例１〜４に係るロック装置４０は、ロック装置４０を下方延設部３４に設けたものである。これに対し、本実施例５に係るロック装置４０は、下方延設部３４に設けられた係合穴３４ｃと係合するロック爪４１と、このロック爪４１を出没穴２０ｃから係合穴３４ｃに対して進退させるロック爪進退手段４２とを備えたものである。
【００９７】
このロック爪進退手段４２としては、たとえば電動アクチュエータであるリニアソレノイドを用いることができ、ロック爪４１を水平にスライドさせることができる。その他の基本構成および動作は、上記実施例４の場合と同様であるので、重複説明を省略する。
【００９８】
なお、通電用端子部４７が下枠部２０ａの下面に設けられたことに伴い、ハンガー移載機５０におけるロック解除手段６０の配設位置等を適宜変更することが好ましい。
【００９９】
以上のように、この実施例５に係る搬送装置のロック装置４０によれば、下方延設部３４に設けられた係合穴３４ｃと係合するロック爪４１と、このロック爪４１を出没穴２０ｃから係合穴３４ｃに対して進退させるロック爪進退手段４２とを備えたので、ハンガー３０とフック部材２０との係合状態を容易に保持し、またそれを解除することができる。
【実施例６】
【０１００】
図２０は、この発明の実施例６に係る搬送装置のロック装置４０を示す部分断面図である。上記実施例５に係るロック装置４０では、ロック爪４１を下方延設部３４側に係合させるように構成したものである。これに対し、本実施例６に係るロック装置４０では、ロック爪４１を立設部３２側に係合させるように構成したものである。
【０１０１】
すなわち、ロック装置４０は、立設部３２に設けられた係合穴３２ａと係合するロック爪４１と、このロック爪４１を出没穴２０ｃから係合穴３２ａに対して進退させるロック爪進退手段４２とを備えたものである。その他の構成および動作は、上記実施例５の場合と同様であるので、重複説明を省略する。
【０１０２】
以上のように、この実施例６に係る搬送装置のロック装置４０によれば、立設部３２に設けられた係合穴３２ａと係合するロック爪４１と、このロック爪４１を出没穴２０ｃから係合穴３２ａに対して進退させるロック爪進退手段４２とを備えたので、ハンガー３０とフック部材２０との係合状態を容易に保持し、またそれを解除することができる。
【実施例７】
【０１０３】
図２１は、この発明の実施例７に係る搬送装置のロック装置４０を示す部分断面図である。上記実施例１に係るロック装置４０では、ロック爪進退手段４２に対する給電をロック解除手段６０の通電用端子部６２を介して外部電源から行うように構成したものである。
【０１０４】
これに対し、本実施例７に係るロック装置４０では、図２１に示すように、給電用電源６５および配線６６をハンガー３０に搭載するとともに、ロック解除手段６０の上端部に設けられたスイッチ押圧部６２ａによってロック爪進退手段４２を駆動するスイッチ部４７ａを押圧可能に構成したものである。このように構成することによって、ハンガー移載機５０側に給電用電源装置を設ける必要がなくなる。
【０１０５】
なお、上記実施例１〜７においては、フック部材２０からハンガー３０が外れるのを抑制するロック装置４０をハンガー３０またはフック部材２０のいずれか一方に設けるものとして説明したが、これに限定されず、上記各実施例１〜７を適宜組み合わせ、ハンガー３０およびフック部材２０の両者に設けてもよい。この場合、フック部材２０からハンガー３０が外れるのを更に確実に抑制することができる。
【０１０６】
また、上記実施例１〜７においては、ロック装置４０によるロックを解除するためのスイッチ手段として、通電用端子部４７やスイッチ押圧部６２ａを各図示例に記載の位置に設けるものとして説明したが、これに限定されず、その他の位置に設けてもよい。
【実施例８】
【０１０７】
図２２は、この発明の実施例８に係る搬送装置のハンガー３０およびフック部材２０を斜視図、図２３は、ハンガーおよびフック部材の係合状態を示す部分側面図である。上記実施例１〜７に係る搬送装置では、フック部材２０からハンガー３０が外れるのを抑制するロック装置４０をハンガー３０またはフック部材２０のいずれか一方に設けたものである。
【０１０８】
これに対し、本実施例８に係る搬送装置では、図２２および図２３に示すように、ハンガー３０とフック部材２０のいずれにも上記ロック装置４０を設けていない。その一方で、フック部材２０の下端部からは、水平延設部２０ｄおよび立設部２０ｅを設け、ハンガー３０のハンガー側係合部（着脱部）３５と着脱可能に構成してある。
【０１０９】
これは、ワークＷの種類やハンガー３０の構成によっては、このような単純な係合だけでも係合状態が十分に保持し得る場合が考えられるからである。したがって、このようにロック装置４０を省いて着脱部のみで構成することによって、ハンガー３０またはフック部材２０の構成を簡略化することができるとともに、ハンガー移載機５０に設けていたロック解除手段６０も不要となるので、ハンガー移載機５０の構成を簡略化することができる。
【０１１０】
なお、上記実施例１〜８においては、床面６に固定されているハンガー移載機５０を用いるものとして説明したが、これに限定されず、たとえば図２４に示すように、車輪５５ａを備え、予め定められた位置に自走移動可能な自走式ハンガー移載機５５を用いてもよい。ここで、図２４は、自走式ハンガー移載機５５を示す側面図である。
【０１１１】
このような自走式ハンガー移載機５５を所定箇所に必要台数配置することで、ハンガー取り付けレーン９０における搬送コンベア９１の設置や、ハンガー取り外しレーン９２における搬送コンベア９３の設置を簡略化若しくは省略化でき、システム全体を簡素化することができる。
【０１１２】
また、上記実施例１、実施例２、実施例４〜７においては、ロック装置４０の電動アクチュエータとしてソレノイドを用いるものとして説明したが、これに限定されず、モータ手段（たとえば、サーボモータ等）による回動機構、あるいはモータ手段による回転を直線運動に変換する機構を付加することによりロック爪４１を進退させるように構成してもよく、上記実施例と同様の効果を期待できる。
【０１１３】
更に、上記実施例では、車体の溶接部品をワークの一例として挙げたが、これに限定されず、たとえば、車体やエンジンの組立用部品の他、家電製品や航空機等の工業製品を生産する工場でも本発明を適用して各種部品を搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】この発明の実施例１に係る搬送装置を示す正面図である。
【図２】搬送装置を示す全体斜視図である。
【図３】ハンガーの流れを示す上面図である。
【図４】ハンガーの流れを示す上面図である。
【図５】搬送コンベアを示す上面図である。
【図６】搬送コンベアおよびフック部材を示す側面図である。
【図７】搬送用のチェーンを備えた搬送コンベアおよびフック部材を示す正面図である。
【図８】チェーンを示す平面図である。
【図９】勾配のある搬送レール上を搬送されるフック部材を示す側面図である。
【図１０】ハンガーを示す斜視図である。
【図１１】引掛け部材を備えたハンガーを示す斜視図である。
【図１２】載置板に突条部を備えたハンガーを示す斜視図である。
【図１３】ロック装置を示す側面図である。
【図１４】ハンガーをフック部材に吊り下げる過程を示す側面図である。
【図１５】フック部材に吊り下げられたハンガーを降ろす過程を示す側面図である。
【図１６】この発明の実施例２に係る搬送装置のロック装置を示す部分断面図である。
【図１７】この発明の実施例３に係る搬送装置のロック装置を示す部分断面図である。
【図１８】この発明の実施例４に係る搬送装置のロック装置を示す部分断面図である。
【図１９】この発明の実施例５に係る搬送装置のロック装置を示す部分断面図である。
【図２０】この発明の実施例６に係る搬送装置のロック装置を示す部分断面図である。
【図２１】この発明の実施例７に係る搬送装置のロック装置を示す部分断面図である。
【図２２】この発明の実施例８に係る搬送装置のハンガーおよびフック部材を斜視図である。
【図２３】ハンガーおよびフック部材の係合状態を示す部分側面図である。
【図２４】自走式ハンガー移載機を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１１５】
Ｗ  ワーク
８  落下防止ネット
１０  搬送レール
１２ａ  ローラ
１２ｂ  回転軸
１２ｃ  連結部
１２ｄ  チェーン
１２ｅ  接続部材
１３  搬送コンベア（搬送体）
２０  フック部材（搬送体）
２０ａ  下枠部
２０ｂ  係合穴
２０ｃ  出没穴
２０ｄ  水平延設部
２０ｅ  立設部
２０ｆ  ダボ穴部
３０  ハンガー
３１  載置板
３１ａ  ワーク落下防止ガイド
３１ｂ，３１ｃ  突条部
３２  立設部
３２ａ  係合穴
３３  水平延設部
３３ａ  ダボ部
３４  下方延設部
３４ａ  内壁面
３４ｂ  出没穴
３４ｃ  係合穴
３５  ハンガー側係合部（着脱部）
３６  庇部
３７  引掛け部材
４０  ロック装置
４１  ロック爪
４１ａ  引掛け部材
４２  ロック爪進退手段
４５，４６  ストッパ
４３  回転軸
４７  通電用端子部
４７ａ  スイッチ部
４８  ばね
４９  プランジャ
５０  ハンガー移載機（移載機）
５２  載置テーブル
５３  昇降機構
６０  ロック解除手段
６２  通電用端子部
６２ａ  スイッチ押圧部
６３  引張り手段
６５  給電用電源
６６  配線
７０  ロボット
９０  ハンガー取り付けレーン  
９１  搬送コンベア（搬送手段）
９２  ハンガー取り外しレーン
９２ｂ  位置決めストッパ
９３  搬送コンベア（搬送手段）
９４  ハンガーの流れ
【図１】
0005259200.tif 000002
【図２】
0005259200.tif 000003
【図３】
0005259200.tif 000004
【図４】
0005259200.tif 000005
【図５】
0005259200.tif 000006
【図６】
0005259200.tif 000007
【図７】
0005259200.tif 000008
【図８】
0005259200.tif 000009
【図９】
0005259200.tif 000010
【図１０】
0005259200.tif 000011
【図１１】
0005259200.tif 000012
【図１２】
0005259200.tif 000013
【図１３】
0005259200.tif 000014
【図１４】
0005259200.tif 000015
【図１５】
0005259200.tif 000016
【図１６】
0005259200.tif 000017
【図１７】
0005259200.tif 000018
【図１８】
0005259200.tif 000019
【図１９】
0005259200.tif 000020
【図２０】
0005259200.tif 000021
【図２１】
0005259200.tif 000022
【図２２】
0005259200.tif 000023
【図２３】
0005259200.tif 000024
【図２４】
0005259200.tif 000025