(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源とグランドとの間に、モータと共に直列に接続される駆動用スイッチング素子を制御するモータ制御回路において、
前記駆動用スイッチング素子がＯＮしている期間に流れる電流を、電圧として検出する電圧検出手段と、
この電圧検出手段により検出される電圧を判定電圧と比較する電圧比較手段と、
この電圧比較手段による比較結果が、前記モータがロック状態にあることを示すと、前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させる駆動停止手段と、
前記駆動用スイッチング素子の制御が停止された後に、前記モータが空転しているか否かを判定する空転判定手段と、
この空転判定手段によって前記モータの空転が判定されない場合に、前記モータのロック異常を検出するロック異常検出手段と、
前記空転判定手段によって前記モータの空転が判定された場合に、前記電圧比較手段の判定電圧を変更する判定電圧変更手段とを備えることを特徴とするモータ制御回路。
【請求項２】
電源とグランドとの間に、モータと共に直列に接続される駆動用スイッチング素子を制御するモータ制御回路において、
前記駆動用スイッチング素子がＯＮしている期間に流れる電流を、電圧として検出する電圧検出手段と、
この電圧検出手段により検出される電圧を判定電圧と比較する電圧比較手段と、
この電圧比較手段による比較結果が、前記モータがロック状態にあることを示すと、前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させる駆動停止手段と、
前記駆動用スイッチング素子の制御が停止された後に、前記モータが空転しているか否かを判定する空転判定手段と、
この空転判定手段によって前記モータの空転が判定されない場合に、前記モータのロック異常を検出するロック異常検出手段とを備え、
前記空転判定手段は、前記駆動用スイッチング素子と前記モータとの共通接続点の電圧を判定電圧と比較することで、前記モータによる発電電圧が検出されたか否かによって、前記モータの空転を判定し、
前記電圧比較手段及び前記空転判定手段を共通のコンパレータで構成すると共に、
前記コンパレータに、前記電圧比較手段として機能する場合の判定電圧と、前記空転判定手段として機能する場合の判定電圧とを切り換えて出力する判定電圧切替え手段を備えたことを特徴とするモータ制御回路。
【請求項３】
前記空転判定手段によって前記モータの空転が判定された場合に、前記電圧比較手段の判定電圧を変更する判定電圧変更手段を備えることを特徴とする請求項２記載のモータ制御回路。
【請求項４】
前記空転判定手段は、前記駆動用スイッチング素子と前記モータとの共通接続点の電圧が脈流状態を示すか否かによって、前記モータの空転を判定することを特徴とする請求項２又は３記載のモータ制御回路。
【請求項５】
前記空転判定手段は、前記駆動停止手段により前記駆動用スイッチング素子の制御が停止された後に所定の待機時間が経過すると、前記モータの空転を判定することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のモータ制御回路。
【請求項６】
前記駆動停止手段は、前記電圧比較手段による比較結果が、前記モータがロック状態にあることを示す状態が所定の監視時間を経過すると、前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のモータ制御回路。
【請求項７】
前記電圧検出手段は、前記駆動用スイッチング素子を介して通電される抵抗素子を備えることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載のモータ制御回路。
【請求項８】
電源とグランドとの間に、モータと共に直列に接続される駆動用スイッチング素子を制御する場合に適用されるもので、
前記駆動用スイッチング素子がＯＮしている期間に流れる電流を、電圧として検出し、
検出した電圧を判定電圧と比較した結果が、前記モータがロック状態にあることを示すと、前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させ、
前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させた後に、前記モータが空転しているか否かを判定し、前記モータの空転が判定されない場合に、前記モータのロック異常を検出し、前記モータの空転が判定された場合に、前記判定電圧を変更することを特徴とするモータのロック異常検出方法。
【請求項９】
電源とグランドとの間に、モータと共に直列に接続される駆動用スイッチング素子を制御する場合に適用されるもので、
前記駆動用スイッチング素子がＯＮしている期間に流れる電流を、電圧として検出し、
検出した電圧を判定電圧と比較した結果が、前記モータがロック状態にあることを示すと、前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させ、
前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させた後に、前記モータが空転しているか否かを判定し、前記モータの空転が判定されない場合に、前記モータのロック異常を検出し、
前記駆動用スイッチング素子と前記モータとの共通接続点の電圧を判定電圧と比較することで、前記モータによる発電電圧が検出されたか否かによって、前記モータの空転を判定し、
前記共通接続点の電圧を前記判定電圧と比較する手段及び前記空転を判定する手段が共通のコンパレータで構成されており、前記コンパレータに、前記共通接続点の電圧と比較する場合の判定電圧と、前記空転を判定する場合の判定電圧とを切り換えて出力することを特徴とするモータのロック異常検出方法。
【請求項１０】
前記モータの空転が判定された場合に、前記判定電圧を変更することを特徴とする請求項９記載のモータのロック異常検出方法。
【請求項１１】
前記駆動用スイッチング素子と前記モータとの共通接続点の電圧が脈流状態を示すか否かによって、前記モータの空転を判定することを特徴とする請求項９又は１０記載のモータのロック異常検出方法。
【請求項１２】
前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させた後に所定の待機時間が経過すると、前記モータの空転を判定することを特徴とする請求項８乃至１１の何れかに記載のモータのロック異常検出方法。
【請求項１３】
前記電圧の比較結果が、前記モータがロック状態にあることを示す状態が所定の監視時間を経過すると、前記駆動用スイッチング素子の制御を停止させることを特徴とする請求項８乃至１２の何れかに記載のモータのロック異常検出方法。
【請求項１４】
前記駆動用スイッチング素子を介して通電される抵抗素子により、前記検出した電圧を前記判定電圧と比較することを特徴とする請求項８乃至１３の何れかに記載のモータのロック異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電源とグランドとの間に、モータと共に直列に接続される駆動用スイッチング素子を制御するモータ制御回路、及び前記モータについてロック異常を検出する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図９は、車両に搭載されるＤＣモータを駆動制御すると共に、当該モータのロック状態を検出する機能を備えた制御装置の従来構成例を示すものである。モータ制御回路１は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２より与えられる駆動指令信号に応じて、ＤＣモータ３を例えばＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により駆動する。駆動指令信号は、入力信号処理回路４において電圧指令値に変換されるとＰＷＭ信号生成回路５に出力され、ＰＷＭ信号生成回路５は、与えられた電圧指令値を、例えば三角波である搬送波の電圧と比較してＰＷＭ信号を生成出力する。
【０００３】
ＰＷＭ信号は、駆動回路６を介してＮチャネルＭＯＳＦＥＴ７のゲートに与えられる。ＦＥＴ７のソースはグランドに接続され、ドレインはモータ３の負側端子（Ｍ−）に接続されている。モータ３の正側端子（Ｍ＋）は、車両のバッテリ８の正側端子に接続されており、モータ３は、ＦＥＴ７によりロウサイド駆動される。
【０００４】
また、モータ３の正側端子は、コイル９並びにコンデンサ１０，１１からなるπ型フィルタ１２と、逆方向のフリーホイールダイオード１３を介してＦＥＴ７のドレインに接続されている。ＦＥＴ７のドレインは、コンパレータ１４の非反転入力端子に接続されており、コンパレータ１４の反転入力端子には、判定電圧Ｖｒが与えられている。コンパレータ１４の出力信号は、マスク回路１５，監視タイマ１６を介してロック判定回路１７に与えられている。
【０００５】
図１０は、上記構成の動作内容を示すタイミングチャートである。コンパレータ１４は、ＦＥＴ７のドレイン電圧を判定電圧Ｖｒと比較して、モータ３がロック状態になったことを示す電位の上昇が生じたか否かを判定する。マスク回路１５は、駆動回路６より与えられるＰＷＭ信号に基づいて、ＦＥＴ７がＯＮしている期間にコンパレータ１４より出力される判定結果を監視タイマ１６に出力する（例えば、両信号の論理積をとる）。ＦＥＴ７がＯＮしている期間のドレイン電圧は、ＦＥＴ７のＯＮ抵抗と通電電流との積になる。
【０００６】
監視タイマ１６は、マスク回路１５の出力信号がハイレベルに変化した回数をカウントして、そのカウント数が所定値に達するとカウントアップ信号をロック判定回路１７に出力する。すなわち、ＦＥＴ７のＯＮ期間におけるコンパレータ１４の出力信号がロウレベルであれば、マスク回路１５の出力信号はロウレベルを維持しており、同期間におけるコンパレータ１４の出力信号がハイレベルになると、マスク回路１５の出力信号は、同期間にハイレベルを示すように変化する。
【０００７】
ロック判定回路１７は、監視タイマ１６よりカウントアップ信号が与えられると、駆動回路６に駆動停止信号を与えてＰＷＭ信号の出力を停止させる。すると、その時点でモータ３のコイルに蓄積されている磁気エネルギーが、遅れ電流としてダイオード１３を経由して流れるため、ドレイン電圧は、バッテリ８の電圧＋Ｂにダイオード１３の順方向電圧Ｖｆを加えたものとなる。そして、上記磁気エネルギーが全て消費されると、ドレイン電圧は＋Ｂに等しくなる。
【０００８】
また、温度保護回路１８は、ＦＥＴ７の温度をサーミスタなどにより検出し、その温度が過剰に上昇したことを検出すると、やはり駆動回路６に駆動停止信号を与えてＰＷＭ信号の出力を停止させる。以上において、モータ制御回路１に、ＦＥＴ７，フィルタ１２，ダイオード１３を加えたものが、モータ駆動装置１９を構成している。この図９に示すものと同様の構成は、例えば特許文献１に開示されている。
【特許文献１】特開２００８−１１６７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記の構成において、ＦＥＴ７がＯＮした場合のドレイン電圧は、ＦＥＴ７のＯＮ抵抗に依存している。しかしながら、ＦＥＴのＯＮ抵抗は個別の素子間のばらつきが大きく、また、温度やゲート電圧によっても大きく変動するため、上記構成におけるロック状態の検出精度は低くなってしまう。したがって、モータ３が正常に回転している場合に誤判定することを避けるには、コンパレータ１４が参照する判定電圧Ｖｒを高く設定してマージンをとる必要がある。すると、一方で、バッテリ８の電圧＋Ｂが低下した状態でモータ３のロックが発生すると、そのロック状態を検出できなくなるおそれがある。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータのロック異常をより確実に検出できるモータ制御回路及びモータのロック異常検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１記載のモータ制御回路によれば、駆動用スイッチング素子がＯＮしている期間に流れる電流を電圧として検出し、電圧比較手段による比較結果が、モータがロック状態にあることを示すと、駆動停止手段が駆動用スイッチング素子の制御を停止させる。その後に、空転判定手段によってモータが空転しているか否かを判定し、ロック異常検出手段は、モータの空転が判定されない場合にモータのロック異常を検出する。
すなわち、モータが実際にはロック状態に陥っていなければ、駆動用スイッチング素子の制御を停止させても、モータは慣性によってしばらくの間空転状態を継続する。したがって、駆動用スイッチング素子の制御停止後にモータが空転していないことを確認すれば、電源電圧が変動した場合でもロック異常を確実に検出することができる。
そして、判定電圧変更手段は、空転判定手段によってモータの空転が判定された場合に電圧比較手段の判定電圧を変更する。すなわち、そのケースは、電圧比較手段による比較結果が誤判定であったことを示すので、判定電圧を変更して以降の誤判定を回避することができる。
【００１２】
請求項２記載のモータ制御回路によれば、空転判定手段は、モータによる発電電圧が検出されたか否かによってモータの空転を判定する。すなわち、モータが空転していれば発電機として作用するので、発電電圧の検出の有無により空転を確実に判定することができる。
具体的には、空転判定手段は、駆動用スイッチング素子とモータとの共通接続点の電圧を判定電圧と比較してモータの空転を判定する。すなわち、モータが空転して発電している場合はその電圧が上記共通接続点に現れるので、空転を簡単に判定することができる。
そして、電圧比較手段及び空転判定手段を共通のコンパレータで構成し、判定電圧切替え手段は、各機能に対応する判定電圧を切り換えてコンパレータに出力する。したがって、回路部品を共通化して低コストで構成することができる。
請求項４記載のモータ制御回路によれば、空転判定手段は、駆動用スイッチング素子とモータとの共通接続点の電圧が脈流状態を示すか否かでモータの空転を判定する。すなわち、使用しているモータの種類や回転条件によっては、モータのブラシとコミュテータとの電気的接続状態が切り替わる際に脈流電圧が発生し、モータが空転している場合の発電電圧に影響を及ぼすことがある。したがって、脈流電圧の発生の有無により空転を判定することができる。
【００１３】
請求項５記載のモータ制御回路によれば、空転判定手段は、駆動停止手段により駆動用スイッチング素子の制御が停止された後、所定の待機時間が経過するとモータの空転を判定する。すなわち、モータのコイルに対する通電が停止された直後は、その時点でコイルに蓄積されている磁気エネルギーが遅れ電流として流れるので、モータの空転が判定し難くなる。したがって、待機時間の経過後に判定を行えば、遅れ電流が消滅した状態で正確に判定ができるようになる。
【００１４】
請求項６記載のモータ制御回路によれば、駆動停止手段は、電圧比較手段による比較結果に基づくモータのロックを示す状態が所定の監視時間を経過すると、駆動用スイッチング素子の制御を停止させる。すなわち、電圧比較手段の検出電圧にノイズが印加される場合も想定されるので、監視時間の経過後に駆動用スイッチング素子の制御を停止させれば、より正確を期すことができる。
【００１９】
請求項７記載のモータ制御回路によれば、電圧検出手段は、駆動用スイッチング素子を介して通電される抵抗素子を備える。すなわち、検出用の抵抗素子を用いることで、駆動用スイッチング素子がＯＮしている期間に流れる電流を、安定した電圧値として検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１及び図２を参照して説明する。尚、図９と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。図１に示すように、本実施例のモータ制御回路２１は、制御回路１に、コンパレータ２２，マスク回路２３，監視タイマ２４，ロック判定解除命令回路２５，マスク時間設定回路２６，ロック判定値設定回路２７（判定電圧変更手段）を備えて構成されている。また、ロック判定回路１７は、ロック判定回路２８に置き換えられている。
【００２１】
コンパレータ２２の反転入力端子は、ＦＥＴ７のドレインに接続されており、非反転入力端子には、判定電圧Ｖｇが与えられている。コンパレータ２２の出力端子には、マスク回路２３，監視タイマ２４が、マスク回路１５，監視タイマ１６と同様に直列に接続されている。
コンパレータ２２は、ＦＥＴ７によるモータ３の駆動が停止した後に、モータ３が空転しているか否かを、ＦＥＴ７のドレイン電圧を監視して判定するために使用される。したがって、判定電圧Ｖｇは、上記判定を行うため、電源電圧＋Ｂよりも若干低いレベルに設定されている。
【００２２】
監視タイマ２４の出力端子は、ロック判定解除命令回路２５に接続されており、ロック判定解除命令回路２５は、ロック判定回路２８，ロック判定値設定回路２７に制御信号を出力する。入力信号処理回路４の出力信号はマスク時間設定回路２６にも与えられており、マスク時間設定回路２６は、マスク回路２３によるコンパレータ２２の出力信号をマスクする時間を可変設定する。
【００２３】
以上の構成において、マスク回路２３，監視タイマ２４，ロック判定解除命令回路２５，マスク時間設定回路２６が空転判定手段２９を構成している。そして、図９の駆動装置１９における制御回路１を制御回路２１に置き換えたものが、モータ駆動装置３０を構成している。また、図１及び図２では、説明を簡単にするため、コンパレータ１４，マスク回路１５，監視タイマ１６に丸数字の「１」を付し、コンパレータ２２，マスク回路２３，監視タイマ２４に丸数字の「２」を付している。
【００２４】
次に、本実施例の作用について図２も参照して説明する。コンパレータ１４（電圧比較手段），マスク回路１５，監視タイマ１６によるロック判定については基本的に制御回路１と同様に行なわれるが、ロック判定回路２８（ロック異常検出手段，駆動停止手段）は、監視タイマ１６よりカウントアップ信号が与えられることで駆動回路６に駆動停止信号を与えると共に、マスク回路２３を起動する。尚、マスク回路２３は、起動される以前の状態では当然に信号出力を阻止し続けており、起動されると、その時点から信号出力をマスクする所定時間を計時する。
【００２５】
そして、前述のように、遅れ電流がダイオード１３を経由して流れる間、マスク回路２３はマスク状態を維持し続ける。ここでの有限のマスク時間は、遅れ電流が流れている期間に応じて設定するのが望ましい。そこで、本実施例では、マスク時間設定回路２６が、入力信号処理回路４において生成されたＰＷＭ指令信号のレベルに応じてマスク時間を可変設定する。すなわち、遅れ電流が流れる時間は、モータ３のコイルに蓄積されていた磁気エネルギーの大きさで決まるからである。
【００２６】
マスク回路２３におけるマスク時間の計時が終了すると、コンパレータ２３の出力信号が監視タイマ２４に与えられる。図２は、コンパレータ１４によるロック判定が誤判定であったケースで、ＦＥＴ７による駆動が停止した後、モータ３が慣性により空転している状態を示している。この時、モータ３が発電した電圧は、バッテリ電圧＋Ｂに対して逆極性となるため、ＦＥＴ７のドレイン電圧は＋Ｂよりも大きく低下し、発電電圧の減少に伴って上昇する。したがって、コンパレータ２２は、上記の状態においてドレイン電圧が判定電圧Ｖｇを下回っている間、ハイレベル信号を出力し続ける。
【００２７】
監視タイマ２４は、マスク回路２３を介して与えられる信号がハイレベルを示す期間を計時し、それが所定時間に達するとロック判定解除命令回路２５に誤判定検出信号を出力する。ロック判定解除命令回路２５は、その信号を受けて、ロック判定回路２８及びロック判定閾値設定回路２７にロック判定の解除命令を与える。すると、ロック判定回路２８は、駆動停止信号の出力を停止して駆動回路６にＰＷＭ信号の出力を再開させる。また、ロック判定閾値設定回路２７は、以降の誤判定を回避するため、コンパレータ１４に与えるロック判定用の閾値電圧を若干高くするように変更する。
尚、コンパレータ１４の比較結果が誤判定ではなく、モータ３が実際にロックしていた場合は、マスク回路２３によるマスクが解除された後のドレイン電圧の変化は、図１０の場合と同様になる。
【００２８】
以上のように本実施例によれば、モータ制御回路２１は、ＦＥＴ７がＯＮしている期間に流れる電流をドレイン電圧により検出し、コンパレータ１４による比較結果が、モータ３がロック状態にあることを示すと、ロック判定回路２８がＦＥＴ７の制御を停止させる。その後に、空転判定手段２９によってモータ３が空転しているか否かを判定し、ロック判定回路２８は、モータ３の空転が判定されない場合にロック異常を検出するようにした。したがって、電源電圧＋Ｂが変動するなどしてコンパレータ１４の判定結果が誤っていたとしても、モータ３のロック異常を確実に検出することができる。そして、ロック判定閾値設定回路２７は、空転判定手段２９によりモータの空転が判定された場合にコンパレータ１４の判定電圧を変更するので、以降の誤判定を回避することができる。
【００２９】
また、空転判定手段２９は、ＦＥＴ７の制御が停止された後、マスク回路２３による所定の待機時間が経過するとモータ３の空転を判定するので、モータ３のコイルに蓄積された磁気エネルギーに応じて流れる遅れ電流が消滅した段階で、正確に判定ができるようになる。
更に、ロック判定回路２８は、コンパレータ１４による比較結果に基づくロックを示す状態が所定の監視時間を経過するとＦＥＴ７の制御を停止させるので、ノイズ等の影響を排除して、より正確を期すことができる。そして、空転判定手段２９は、モータ３による発電電圧が検出されたか否かによってモータ３の空転を判定するので、空転を確実に判定できる。また、空転判定手段２９は、ＦＥＴ７のドレイン電圧を判定電圧Ｖｇと比較することで、モータ３の空転を簡単に判定することができる。
【００３０】
（第２実施例）
図３は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分について説明する。第２実施例のモータ制御回路３１では、ＦＥＴ７のソースとグランドとの間に電流検出用の抵抗素子３２（電圧検出手段）が挿入されており、コンパレータ１４の反転入力端子は、ＦＥＴ７のドレインに替えて、ソースと抵抗素子３２との共通接続点に接続されている。その他の構成は、第１実施例と同様である。
以上のように構成される第２実施例によれば、電流検出用の抵抗素子３２を用いることで、ＦＥＴ７がＯＮしている期間に流れる電流を、安定した電圧値として検出することができる。
【００３１】
以上のように第３実施例によれば電圧比較手段及び空転判定手段を共通のコンパレータ１４で構成し、判定電圧切替え手段３９は、各機能に対応する判定電圧を切り換えてコンパレータ１４に出力する。したがって、回路部品を共通化して低コストで構成することができる。
【００３２】
次に、第３実施例の作用について説明する。コンパレータ１４が、電圧比較手段としてＦＥＴ７のドレイン電圧を参照する期間は、ロック判定回路２７が駆動停止信号を出力しておらず、ロック判定値切替え回路３８は、ＦＥＴ３５をＯＦＦに維持する。この時、コンパレータ１４に与えられる判定電圧は、第１実施例における判定電圧Ｖｒと同様のレベルとなる。
【００３３】
そして、コンパレータ１４の比較結果によりロック状態が判定され、ロック判定回路２７が駆動停止信号を出力すると、ロック判定値切替え回路３８はＦＥＴ３５をＯＮにする。この時、コンパレータ１４に与えられる判定電圧Ｖｒは、ダイオード３６及び３７の順方向電圧をＶｆとして、ＦＥＴ３５のＯＮ抵抗による電圧降下分を無視すると、（＋Ｂ−２Ｖｆ）となり、コンパレータ１４は、空転判定手段としてＦＥＴ７のドレイン電圧を参照することになる。
【００３４】
以上のように第３実施例によれば電圧判定手段及び空転判定手段を共通のコンパレータ１４で構成し、判定電圧切替え手段３９は、各機能に対応する判定電圧を切り換えてコンパレータ１４に出力する。したがって、回路部品を共通化して低コストで構成することができる。
【００３５】
（第４実施例）
図５及び図６は、本発明の第４実施例を示すものである。第４実施例のモータ制御回路４１では、ＦＥＴ７のドレインは、コンパレータ２２に替えて、マスク回路２３の入力端子に接続されており、監視タイマ２４の出力端子は、脈流検出回路４２の入力端子に接続されている。脈流検出回路４２の出力端子は、コンパレータ２２の非反転入力端子に接続されており、コンパレータ２２の反転入力端子には判定電圧Ｖｐが与えられている。そして、コンパレータ２２の出力端子は、ロック判定解除命令回路２５の入力端子に接続されている。以上の構成において、コンパレータ２２側に脈流検出回路４２を備えたものが、空転判定手段４３を構成している。
【００３６】
次に、第４実施例の作用について図６も参照して説明する。第４実施例では、コンパレータ１４の比較結果が誤判定となり、ＦＥＴ７によるモータ３の駆動を停止させた場合に、モータ３が空転しているか否かを、脈流電圧が検出されるか否かで行う。すなわち、ＤＣモータ３の場合、回転条件によっては、モータ３のブラシとコミュテータとの電気的接続状態が切り替わる際に脈流電圧が発生し、空転している場合の発電電圧に影響を及ぼすことがあるので（図６参照）、その脈流電圧の発生を検知する。
【００３７】
脈流検出回路４２は、監視タイマ２４を介して与えられるＦＥＴ７のドレイン電圧を所定周期でサンプリングして、サンプリング期間内における電圧の最大値，最小値を検出する。そして、両者の差分を測定し、その測定結果をアナログ電圧としてコンパレータ２２に出力する。コンパレータ２２は、上記測定結果の電圧を判定電圧Ｖｐと比較することで、脈流の発生を検出すると、出力信号をハイレベルにする。以降の作用については、第１実施例と同様である。
以上のように構成される第４実施例による場合も、モータ３の空転を判定することができる。
【００３８】
（第５実施例）
図７は本発明の第５実施例であり、第１実施例と異なる部分について説明する。第５実施例は、駆動用スイッチング素子にＰチャネルＭＯＳＦＥＴ５１を使用して、モータ３をハイサイド駆動する場合に本発明を適用したものである。この場合、ＦＥＴ５１のドレインは、フィルタ１２側に接続され、ソース側がモータ３及び逆方向のダイオード１３のカソードに接続されている。
【００３９】
そして、ＦＥＴ５１のソース，ドレインは、オペアンプ５２を中心に構成される差動増幅器５３の入力端子にそれぞれ接続されており、コンパレータ１４の非反転入力端子、コンパレータ２２の反転入力端子には、差動増幅器５３の出力端子が接続されている。したがって、第１実施例のモータ制御回路２１に差動増幅器５３を加えたものが、モータ制御回路５４を構成している。
以上のように構成されるモータ制御回路５４によれば、その動作内容は第１実施例と全く同様であり、動作タイミングチャートは図２と同じとなる。したがって、本発明をハイサイド駆動方式にも適用することができる。
【００４０】
（第６実施例）
図８は本発明の第６実施例であり、第１実施例と異なる部分について説明する。第６実施例は、本発明を、モータ３をリニア制御する制御回路５５に適用した場合を示す。この場合、ＰＭＷ信号生成回路５や、フィルタ１２は不要となる。斯様な構成についても、本願発明を同様に適用することができる。
【００４１】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形または拡張が可能である。
コンパレータ１４に与える判定電圧Ｖｒの初期値を、入力信号処理回路４が生成するＰＷＭ制御指令に応じて、線形に上昇するように設定しても良い。
コンパレータ１４による判定結果がモータ３のロック状態を検出した場合、直ちに駆動制御を停止しても良い。
コンパレータ１４による判定が誤っていた場合に判定電圧を変更する処理は、必要に応じて行えば良い。
【００４２】
温度保護回路１８は、必要に応じて配置すれば良い。また、ロック判定値設定回路２７も必要に応じて設ければ良い。
モータ３の空転を判定する場合、駆動制御が停止された直後から判定を行っても良い。
駆動用スイッチング素子に、バイポーラトランジスタやＩＧＢＴを用いても良い。
車両に搭載されるＤＣモータを駆動制御するに限ることはなく、ＤＣモータを駆動制御する構成であれば広く適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の第１実施例であり、モータ制御回路の構成を示す機能ブロック図
【図２】動作タイミングチャート
【図３】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図４】本発明の第３実施例を示す図１相当図
【図５】本発明の第４実施例を示す図１相当図
【図６】図２相当図
【図７】本発明の第５実施例を示す図１相当図
【図８】本発明の第６実施例を示す図１相当図
【図９】従来技術を示す図１相当図
【図１０】図２相当図
【符号の説明】
【００４４】
図面中、３はＤＣモータ、７はＮチャネルＭＯＳＦＥＴ（駆動用スイッチング素子，電圧検出手段）、１４はコンパレータ（電圧比較手段）、２１はモータ制御回路、２７はロック判定値設定回路（判定電圧変更手段）、２８はロック判定回路（ロック異常検出手段，駆動停止手段）、２９は空転判定手段、３１はモータ制御回路、３２は抵抗素子（電圧検出手段）、３３はモータ制御回路、３９は判定電圧切替え手段、４１はモータ制御回路、４３は空転判定手段、５１はＰチャネルＭＯＳＦＥＴ（駆動用スイッチング素子，電圧検出手段）、５４，５５はモータ制御回路を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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