(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
水で満たされた原子炉内に目視観察用のカメラおよび検査、補修または保全作業を行うための作業機器を搭載し、推進機構および車輪で移動する水中移動ビークルを前記原子炉内に移動する移動手段と、前記原子炉内で前記水中移動ビークルのケーブルの送り出しおよび引き戻しを行う送り出しおよび引き戻し手段と、前記水中移動ビークルの状態を監視する監視手段と、前記移動手段と前記送り出しおよび引き戻し手段とを制御する制御操作部とを備え、
前記移動手段は、前記原子炉内の水平方向に沿う推進力を生じる水平スラスタと浮力を生じるフロートまたは水の出し入れで浮力を発生するバラストタンクと、炉内構造物表面を走行する車輪と、前記炉内構造物の段差表面を走行する車輪と、下部に前記水中移動ビークルを保持するガイドとを有することにより、前記水平スラスタで炉内構造物表面に吸着して前記フロートまたはバラストタンクにより浮力を発生し、炉内構造物の段差部に位置決可能とし、
水中移動ビークルのケーブルを第１の色と第２の色とを有するカラー式のケーブルとし、このケーブルが巻回されているケーブルガイドの内部に光電センサを設け、この光電センサによってケーブルの輝度を確認して移動量を特定する構成としたことを特徴とする原子炉内点検補修装置。
【請求項２】
請求項１記載の原子炉内点検補修装置において、
ケーブルの送り出しおよび引き戻し手段は、前記移動手段の下部に伸縮可能なマストを備え、前記マストにマグネットを収納したシャフトと前記シャフトを上下に移動できるリング状の形状をして内部に電磁石を収納したリニアモータまたはボールネジとナットとを備えるとともに、前記リニアモータまたは前記ナットにケーブルガイドを備え、前記リニアモータまたは前記ナットを上下に移動することにより、ケーブルの送り出しおよび引き戻し可能とした原子炉内点検補修装置。
【請求項３】
請求項２に記載の原子炉内点検補修装置を使用して、前記制御操作部により前記水中移動ビークルの炉内構造物表面を走行する車輪の駆動モータに取付けられた回転センサの信号を処理し、移動量を算出して、その移動量に応じてケーブルの送り出しおよび引き戻しを行うリニアモータの移動量を制御することを特徴とする原子炉内点検補修装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は沸騰水型原子炉発電プラント（ＢＷＲプラント）の原子炉圧力容器内に設置された炉内構造物において、炉心シュラウド外面の洗浄、点検、検査、予防保全および補修等の作業を行う原子炉内点検補修装置およびその制御方法に関する
【背景技術】
【０００２】
沸騰水型原子炉発電プラントにおいては、例えば図１２に示すように、原子炉圧力容器１内に設置された炉内構造物が、高温高圧環境下において十分な耐食性と機械的強度を有する材料、例えばオーステナイトステンレス鋼またはニッケル基合金によって構成されている。このような炉内構造物は、プラントの長期に及ぶ運転により厳しい環境に曝され、また中性子照射の影響により材料劣化の問題が懸念される。特に炉内構造物の溶接部近傍は、溶接入熱による材料の鋭敏化および引張り残留応力の影響で潜在的な応力腐食割れの危険性を有している。
【０００３】
このような炉内構造物の健全性の確認および予防保全するため、従来では種々の点検および予防保全等が行われる。例えば、炉内構造物の１つである炉心シュラウド２の外側からの点検例として、遊泳移動または壁面に吸着して移動する装置が開発されている。これらの装置により各種装置や治工具を搬送し、対象への位置決めを行ない、その位置を保持するとともに、微少な位置移動を行うもの（例えば、特許文献１参照）などがある。
【０００４】
しかしながら、原子炉圧力容器内１と炉心シュラウド２との間には、炉心シュラウド３が据え付けられており、特に炉心シュラウド２と炉心シュラウド３との隙間は僅かな空間である。このような狭隘な空間での点検、検査および補修などを行うためには、各種装置や治工具を搭載する移動装置を薄く、かつ小型にするとともに、遊泳移動と対象壁面への貼付きを行わせて接触移動させる必要がある。
【０００５】
３次元の遊泳移動には最低３つのスラスタが必要となり、また２次元の壁面移動には最低２つの駆動源が必要となるが、駆動源が多数になると移動装置の薄型化や小型化に支障をきたし、ケーブルが多芯または複数本になると、移動時の負荷が大きくなるため移動性能が低下し、装置の信頼性も低下してしまう。
【特許文献１】特許第３８１９３８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、シュラウド外面の点検、検査作業は、薄く小型にするとともに遊泳移動と対象壁面に貼付いて接触しながら移動する構造が殆どである。遊泳移動と対象壁面に貼付いて接触しながら移動する構造では、２０ｍ〜３０ｍのケーブルでは、ケーブルが炉内構造物に複数箇所で接触して移動時の負荷が大きくなり、装置が壁から離れ、あるいは姿勢が傾くことがあり、点検および検査等のやり直しや、ケーブルの破損を発生する等の課題があった。
【０００７】
また、ケーブルの破損防止や点検、検査等の信頼性を向上するためには、装置やケーブルの状況を監視カメラで確認する必要があるが、そのためには燃料交換機や専用の作業台車を利用して、カメラ操作員およびケーブル操作員など多くの人手が必要となった。
【０００８】
また、近年ではプラントの稼働率を高めるために定期検査の期間をできるだけ短縮する要求があり、工期短縮には装置の入れ替え等を行わずに一度に多くの点検、検査等が可能な装置が求められている。また、燃料交換機や作業用台車の使用を必要としない装置も求められている。
【０００９】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、炉心シュラウド外面の点検および検査を円周方向に精度良く移動してケーブルの監視および操作の必要性を無くし、短時間で点検および検査を行うことができる原子炉内点検補修装置およびその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の目的を達成するため、本発明では、水で満たされた原子炉内に目視観察用のカメラおよび検査、補修または保全作業を行うための作業機器を搭載し、推進機構および車輪で移動する水中移動ビークルを前記原子炉内に移動する移動手段と、前記原子炉内で前記水中移動ビークルのケーブルの送り出しおよび引き戻しを行う送り出しおよび引き戻し手段と、前記水中移動ビークルの状態を監視する監視手段と、前記移動手段と前記送り出しおよび引き戻し手段とを制御する制御操作部とを備え、前記移動手段は、前記原子炉内の水平方向に沿う推進力を生じる水平スラスタと浮力を生じるフロートまたは水の出し入れで浮力を発生するバラストタンクと、炉内構造物表面を走行する車輪と、前記炉内構造物の段差表面を走行する車輪と、下部に前記水中移動ビークルを保持するガイドとを有することにより、前記水平スラスタで炉内構造物表面に吸着して前記フロートまたはバラストタンクにより浮力を発生し、炉内構造物の段差部に位置決可能とし、水中移動ビークルのケーブルを第１の色と第２の色とを有するカラー式のケーブルとし、このケーブルが巻回されているケーブルガイドの内部に光電センサを設け、この光電センサによってケーブルの輝度を確認して移動量を特定する構成としたことを特徴とする原子炉内点検補修装置を提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、炉心シュラウド外面の点検および検査を円周方向に精度良く移動してケーブルの監視および操作の必要性を無くし、短時間で点検および検査を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る原子炉内点検補修装置の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
［第１実施形態（図１、図２）］
本実施形態では、水中における点検、検査作業の場合を例として説明する。図１（ａ）は本実施形態における装置全体の構成を示す斜視図であり、図１（ｂ）は図１（ａ）に示した旋回駆動ユニット等を示す拡大図である。
【００１５】
図１（ａ）に示すように、本実施形態による原子炉内点検補修装置４は、炉心シュラウド２に沿って水平方向に移動する旋回駆動ユニット１０を備えている。この旋回駆動ユニット１０は縦長な薄箱状のものであり、その側面部位に１対の推進力発生用スクリュー５ａ，５ｂを平行な配置で備えている。これらのスクリュー５ａ，５ｂはそれぞれモータ６ａ，６ｂによって駆動され、炉心シュラウド２の外面に沿って周方向に走行する車輪７ａ，７ｂとモータ８ａ，８ｂとを備えている。
【００１６】
また、炉心シュラウド２の上端部には、この上端部に設けられた段差部の上面に接触して回転できる車輪９ｃ，９ｃを有するガイド９ａ，９ｂを備え、これにより炉心シュラウド２の外周に沿って旋回できる旋回駆動ユニット１０が構成されている。
【００１７】
旋回ユニット１０の下方には、垂直なシャフト１１ａ，１１ｂが平行に１対設けてあり、これらのシャフト１１ａ，１１ｂに貫通して上下に移動可能なリング状のリニアモータ１２ａ，１２ｂが設けられている。
【００１８】
各シャフト１１ａ，１１ｂの上端部には、それぞれリニアモータ１２ａ，１２ｂのケーブル１３ａ，１３ｂをガイドするケーブル巻き機１４ａ，１４ｂが設けてあり、水中移動ビークル１５を保持するガイド１６ａ，１６ｂで構成したマスト１７を備えている。
【００１９】
マスト１７の内部には、図示しないフロート（水の出し入れにより浮力調整ができるバラストタンク）を配置することができる構成となっている。
【００２０】
以上の構成において、原子炉内点検補修装置４は、マスト１７の図示しないフロートの浮力を利用して、原子炉内の炉心シュラウド２まで移動し、スクリュー５ａ，５ｂおよびモータ６ａ，６ｂの推進力により、炉心シュラウド２の外面に吸着し、原子炉内点検補修装置４のケーブル１８を引き上げることにより、図１（ｂ）に示すように、炉心シュラウド２の段差部２ａに原子炉内点検補修装置４を保持することができる。
【００２１】
次に、図２（ａ），（ｂ）を参照して、原子炉内点検補修装置４における水中移動ビークル１５の点検、検査時の支援方法について説明する。図２（ａ）は、図１（ａ）に示した原子炉内点検補修装置４の全体構成を示す斜視図であり、図２（ｂ）は制御操作部２５を示している。
【００２２】
水中移動ビークル１５のケーブル１９は、検査範囲に必要な長さで、リニアモータ１２ａ，１２ｂとマスト１７の下部に設けられたケーブルガイド２０ａ，２０ｂ，２０ｃを介して、図２（ｂ）に示す制御操作部に接続されている。
【００２３】
さらに、水中移動ビークル１５を単独操作することにより、マスト１７のガイド１６ａ，１６ｂから離れ水中移動ビークル１５の水平方向に沿う推進力を発生するスクリュー２１ａ，２１ｂと、モータ２２ａ，２２ｂと、シュラウド外面の周方向に走行する車輪２３ａ，２３ｂとを備えている。
【００２４】
また、モータ２４ａ，２４ｂにより炉心シュラウド２に吸着し、走行を開始した場合に、モータ２２ａ，２２ｂには図示しないエンコーダもしくはタコジェネレータからの回転パルス信号を制御操作部２５で処理し、走行距離に変換してその信号によりリニアモータ１２ａを下降する。次に、リニアモータ１２ｂを下降しケーブルガイド２０ａ，２０ｂ，２０ｃを介してケーブル１９を送り出す構成となっている。
【００２５】
一定の距離、水中移動ビークル１５が離れた場合、旋回駆動ユニット１０の水平方向に沿う推進力を発生するスクリュー５ａ，５ｂと、モータ６ａ，６ｂと、炉心シュラウド外面の周方向に走行する車輪７ａ，７ｂと、モータ８ａ，８ｂと、炉心シュラウド２の段差部の上面に接触し回転できるガイド９ａ，９ｂとにより移動させ支援を行う。ケーブル１９を引き戻す場合には、リニアモータ１２ｂを上昇し、次にリニアモータ１２ａを上昇することで可能となる。
【００２６】
このように構成された本実施形態の原子炉内点検補修装置４によれば、原子炉圧力容器内の炉心シュラウド２に沿って水中移動ビークル１５を移動することにより、炉心シュラウド２の外面の検査を円滑に移動しつつ詳細に行うことが可能となる。特に、水中移動ビークル１５の移動時に発生するケーブル破損の防止や、接触や移動時にかかる負荷の軽減が可能となり、溶接線の点検位置に対して正確な位置決めが可能となる。
【００２７】
また、本実施形態によれば、大型の構造でありながら、炉心シュラウド２の外面を移動して水中移動ビークルの支援を行い、水中移動ビークル１５のセンサを炉心シュラウド２の外面に沿って一定距離を保ちながら、円周方向に精度良く移動可能であるとともに、作業員の削減が可能となる。
【００２８】
なお、点検および検査を行う作業装置部分を他の作業装置と置き換えても、同様の作用および効果を得ることができる。また、図示しないが、ブラシや研磨治具、水洗浄用のノズル等の洗浄装置、ウォータジェットピーニングヘッドやレーザーピーニングヘッド等の予防保全装置、または溶接ヘッドや研削治具等の補修装置であっても同様の機能が得られる。
【００２９】
［第２実施形態（図３、図４）］
図３は、本発明の第２実施形態として、シャフト１１ａ，１１ｂ、リニアモータ１２ａ，１２ｂおよびケーブルガイド２０ａ，２０ｂ等についての構成を示す正面図である。
【００３０】
本実施形態では、図１に示した水中移動ビークル１５のケーブル１９がケーブルガイド２０ａ，２０ｂに巻回されている。シャフト１１ａ，１１ｂは、ケーブルガイド２０ａ，２０ｂが取付けられたリニアモータ１２ａ，１２ｂの上下の移動量で調整する構成となっている。
【００３１】
この構成における移動原理は、シャフト１１ａ，１１ｂの内部に磁石２６，２６を配置してリニアモータ１２ａ，１２ｂを構成し、これらのリニアモータ１２ａ，１２ｂの内部に、電磁マグネットを組込み、リニアモータ１２ａ，１２ｂに通電することにより、上昇または下降することを可能としたものである。
【００３２】
なお、操作時には場合によってリニアモータ１２ａ，１２ｂの現在位置および移動量の確認が困難となる場合があることから、リニアモータ１２ａ，１２ｂには磁気センサ２７を設け、この磁気センサ２７によってシャフト１１ａ，１１ｂの内部の磁石２６を検出するようにしている。このような構成により、リニアモータ１２ａ，１２ｂが移動した位置を特定することができるようになる。
【００３３】
次に、図４を参照して、図１に示した水中移動ビークル１５のケーブル１９の移動量を確認する方法について説明する。この図４は、本発明の第２実施形態におけるシャフト１１ａ，１１ｂとリニアモータ１２ａ，１２ｂとケーブルガイド２０ａ，２０ｂの構成および形状を示す正面図である。
【００３４】
図４に示すように、水中移動ビークル１５のケーブル１９を白色と黒色または図示しないが任意の色彩を有するカラー式のケーブルとし、ケーブルガイド２０ａ，２０ｂの内部には光電センサ２８を設け、この光電センサ２８によってケーブル１９の輝度を確認して移動量を特定する構成となっている。
【００３５】
本実施形態によれば、光電センサ２８でシャフト１１ａ，１１ｂのケーブル１９の輝度を検知する方法とすることで、図２に示した制御操作部２５からリニアモータ１２ａ，１２ｂの移動量を制御することが可能となる。
【００３６】
また、水中移動ビークル１５のケーブル１９を白色および黒色その他の着色することにより、光電センサ２８で輝度を検知する方法を適用する等の方法を適用して、制御操作部２５からケーブル１９の状態を確認することが可能となる。
【００３７】
本実施形態によれば、簡易な構成でありながら、精度良く水中移動ビークル１５を移動させることができる。
【００３８】
［第３実施形態（図５）］
図５は本発明の第３実施形態によるシャフト１１ａ（１１ｂ）、リニアモータ１２ｃ、および監視カメラ３０の構成および形状等を示す正面図である。
【００３９】
監視カメラ３０はカメラケース２９の内部に組み込まれ、このカメラケース２９がリニアモータ１２ｃの側面に固定されている。図１に示した水中移動ビークル１５を監視する場合には、リニアモータ１２ｃを移動し、水中移動ビークル１５を確認することができる位置に合わせる。
【００４０】
このように、本実施形態によれば、監視カメラ３０で水中移動ビークル１５を確認することで、制御操作部２５から監視カメラ３０の位置を変えることができるため、水中移動ビークル１５を確認することができ、簡易な構成による遠隔操作で、水中移動ビークル１５の移動を行うことができる。
【００４１】
［第４実施形態（図６、図７）］
図６は、本発明の第４実施形態によるタイロッド１００を有する沸騰水型原子炉発電プラントの構成を示す縦断面図であり、図７は本実施形態における装置全体の構成を示す図である。
【００４２】
図６に示すように、本実施形態では、耐震補強を行った沸騰水型原子力発電プラントを対象としている。すなわち、本実施形態では炉心シュラウドの炉心シュラウド２の上部から、炉心シュラウド２の下部の間にタイロッド１００が複数本取付けられている。
【００４３】
このように、タイロッド１００が取付けられたプラントについても、本実施形態を適用することができる。
【００４４】
図７は、原子炉内点検補修装置１０１の全体構成および形状を示す斜視図である。この図７に示すように、本実施形態の原子炉内点検補修装置１０１は、シュラウド上部リング１０２にレール１０３が設置してあり、このレール１０３に沿って車輪１０４ａ，１０４ｂを介して旋回する台車１０５が設けられている。この台車１０５には、円筒状のマスト１０６ａ，１０６ｂと、これらのマスト１０６ａ，１０６ｂを上下方向に駆動する昇降装置１０７ａ，１０７ｂとが設けられている。そして、これらの昇降装置１０７ａ，１０７ｂ等を前後方向に移動する台車１０８ａ，１０８ｂと、ケーブル１３ａ，１３ｂの送りまたは戻しを行うケーブルガイド装置１０９とが取付けられている。
【００４５】
また、炉心シュラウド２の外面には、補修または保全等の各種作業を行うための作業機器を搭載し、上下方向に伸縮が可能な構成の伸縮マスト１１０が備えてある。この伸縮マスト１１０の下部には、水中移動ビークル１１１が連結されている。
【００４６】
そして、台車１０５に備えられた円筒状マスト１０６ａ，１０６ｂの保持部１１２ａ，１１２ｂにより、伸縮マスト１１０を炉心シュラウド２の段差部２ａに押し当て、台車１０５を周方向に旋回することにより、伸縮マスト１１０に備えられた水中移動ビークル１１１の作業機器により、検査または補修が行えるようになっている。
【００４７】
本実施形態の原子炉内点検補修装置１０１によれば、原子炉圧力容器１内の炉心シュラウド２の外面溶接部について、複数箇所の検査または補修を同時に行うことが可能である。特に本実施形態では、台車１０５で移動する伸縮マスト１１０に備えられた水中移動ビークル１１１により作業機器を円周方向に精度良く移動させることができる。
【００４８】
本実施形態によれば、大型の構成でありながら、点検用のセンサを配管外面に沿って一定距離保ちながら、円周方向に精度良く移動可能な原子炉内点検補修装置を得ることができる。
【００４９】
［第５実施形態（図８ないし図１０）］
図８、図９（ａ），（ｂ）および図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明の第５実施形態の構成を示している。
【００５０】
まず、図８は本実施形態における補修または保全等の各種作業を行うための作業機器を搭載し、縦方向に伸縮が可能な構成を有する伸縮マスト１１０を示す正面図である。この図８に示すように、縦方向に伸縮できる伸縮マスト１１０の上部には、炉心シュラウド２の段差部に装着する駆動部１１３と、この駆動部１１３に支持されたガイド１１４が設けられている。
【００５１】
駆動部１１３の内部には、伸縮マスト１１０を周方向に移動することができる台車１１５が備えてあり、この台車１１５には、マスト部１１０を回転することができる回転機構１１６が設けられている。
【００５２】
伸縮マスト１１０は上端側に設けられた相対的に短尺な固定マスト１１７と、この固定マスト１１７に支持されて下方に伸びる移動マスト１１８とを備えており、固定マスト１１７には、ギア１１９と、図示しないリニアガイドとが備えられている。
【００５３】
また、移動マスト１１８には、固定マスト１１７に設けられたギア１１９を介して、移動マスト１１８を駆動するモータ１２０に連結されたギア１２１により接続されている。
【００５４】
移動マスト１１８の下部には、炉心シュラウド２の段差部にマストを当てるため、リンク機構１２２と、水中移動ビークル１１１のケーブル１２３を送り戻しすることが可能なケーブルガイド機構１２３ａとが設けられている。
【００５５】
リンク機構１１２は、モータ１２４により回転されるギア１２５と、ギア１２５により回転駆動されるプーリ１２６と、プーリ１２６に巻回されたタイミングベルト１２７とで構成されており、移動マスト１１８の下部を垂直状態から水平状態にすることが可能となっている。
【００５６】
また、ケーブルガイド機構１２３ａは、左右１対のシャフト１２８ａ，１２８ｂと、これらを上下に移動するリニアモータ１２９ａ，１２９ｂと、３体のケーブルガイド１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃとを備えた構成とされており、リニアモータ１２９ａ，１２９ｂによりケーブル１２３を移動可能となっている。
【００５７】
伸縮マスト１１０には、各種の作業機器１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃ，１３１ｄ，１３１ｅが、それぞれ上下および周方向位置に所定の配置で設けられている。
【００５８】
図９（ａ），（ｂ）は、本実施形態における回転機構１１６の構成および形状を示す平面図である。
【００５９】
この図９（ａ），（ｂ）に示すように、回転機構１１６は台車１１５に設置されており、回転軸１３２をモータ１３３とギア１３４とで回転する構成となっている。図９（ａ）は伸縮マスト１１０を回転する前の状態を示しており、図９（ｂ）は、伸縮マスト１１０を回転した状態を示している。
【００６０】
伸縮マスト１１０を回転できる構成とすることにより、伸縮マスト１１０の炉内狭隘部への挿入時の接触の回避や、炉心シュラウド２に伸縮マスト１１０を平行に合わせることが可能となる。
【００６１】
図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本実施形態における駆動部１１３の構成および形状を示す平面図である。図１０（ａ）は、駆動部１１３において、台車１１５がレール１３５ａ，１３５ｂ上で移動する前の状態を示しており、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）の右方向に台車１１５を移動した状態を示している。図１０（ｃ）は、左方向に台車１１５を移動した状態を示している。
【００６２】
これらの図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、本実施形態の駆動部１１３においては、レール１３５ａ，１３５ｂ上に台車１１５が搭載されており、駆動部１１３には開口部が設けられている。この開口部を駆動モータ１３６によって水平方向に移動する方法を実施することができる。
【００６３】
また、図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、台車１１５で伸縮マスト１１０を水平方向に移動できる構造にすることにより、駆動部１１３が干渉して移動することができなくなった場合においても、伸縮マスト１１０をさらに先まで移動することが可能となる。
【００６４】
このような第５実施形態の伸縮マスト１１０によれば、原子炉圧力容器１内の炉心シュラウド２における外面溶接部の段差部や狭隘部の検査、または補修を同時に行うことが可能である。特に、タイロッド１００（図７）が設置されたプラントでは、伸縮マスト１１０を縮めることで、通過が可能となる。また、挿入時に伸縮マスト１１０を回転し、接触を避けながら移動させることができる。
【００６５】
以上の第５実施形態によれば、大型の構成であっても、作業機器を配管外面に沿って一定距離を保ちながら円周方向に精度良く移動することが可能な原子炉内点検補修装置を実現することができる。
【００６６】
［第６実施形態（図１１）］
図１１は本発明の第６実施形態における原子炉内点検補修装置１０１の全体構成を示す正面図であり、原子炉内点検補修装置１０１の昇降装置１０７ａ，１０７ｂおよびケーブルガイド装置１０９等の構成を示している。
【００６７】
図１１に示すように、この原子炉内点検補修装置１０１は、シュラウド上部リング１０２に設置したレール１０３上で車輪１０４ａ，１０４ｂを介して旋回する台車１０５を備えている。この台車１０５上には１対の円筒状の垂直なマスト１０６ａ，１０６ｂと、これらのマスト１０６ａ，１０６ｂをそれぞれ上下方向に駆動する昇降装置１０７ａ，１０７ｂと、各昇降装置１０７ａ，１０７ｂを前後方向（図１１の紙面表裏方向）に移動する台車１０８ａ，１０８ｂと、ケーブル１２３の送りまたは戻しを行うケーブルガイド装置１０９とが搭載されている。
【００６８】
また、炉心シュラウド２の外周面側には、補修または保全等の各種作業を行うための作業機器を搭載して、上下方向に伸縮可能なテレスコピック形の伸縮マスト１１０が設けてあり、この伸縮マスト１１０は上方のマスト１０６ａ（１０６ｂ）によって保持されている。
【００６９】
このように構成された装置において、伸縮マスト１１０がタイロッド１００の側方を通過する場合には、一方のマスト１０６ａを昇降装置１０７ａで上部に移動し、他方のマスト１０６ｂだけで伸縮マスト１１０を保持し、タイロッド１００の側方を通過させる。
【００７０】
次に、一方のマスト１０６ａを昇降装置１０７ａで下降させ、このマスト１０６ａに伸縮マスト１１０を移送して保持させ、他方のマスト１０６ｂから切り放す。
【００７１】
そして、昇降装置１０７ｂで上部に移動し、タイロッド１００を通過した後にマスト１０６ｂを昇降装置１０７ｂで下降させて保持することにより、タイロッド１００が設置されていても通過可能となる。
【００７２】
次に、ケーブルガイド装置１０９は、伸縮マスト１１０の移動に合わせて、ケーブルを送り出したり引き戻したりすることが可能である。
【００７３】
以上のように、本実施形態によれば、マスト１０６ａ，１０６ｂと昇降装置１０７ａ，１０７ｂとを遠隔制御することにより、伸縮マスト１１０がタイロッド１００を通過し、原子炉圧力容器１内の炉心シュラウド２の外面溶接部における段差部や、狭隘部の検査、または補修等を同時に行うことが可能でとなり、伸縮マスト１１０の入れ替えを無くすることができる。
【００７４】
本実施形態によれば、大型の構成であっても、作業機器を炉心シュラウド２の外面に沿って一定距離を保ちながら、円周方向に精度良く移動して、原子炉内点検補修ができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】（ａ）は本発明の第１実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す斜視図、（ｂ）は同平面図。
【図２】（ａ）は本発明の第１実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す斜視図、（ｂ）は制御操作部を示す構成図。
【図３】本発明の第２実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す正面図。
【図４】本発明の第２実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す正面図。
【図５】本発明の第３実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す正面図。
【図６】本発明の第４実施形態による原子炉の圧力容器の設置部位を示す図。
【図７】本発明の第４実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す斜視図。
【図８】本発明の第５実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す正面図。
【図９】（ａ），（ｂ）は、本発明の第５実施形態による原子炉内点検補修装置の構成および作用を示す平面図。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は本発明の第５実施形態による原子炉内点検補修装置の構成および作用を示す平面図。
【図１１】本発明の第６実施形態による原子炉内点検補修装置の構成を示す正面図。
【図１２】原子炉の圧力容器の構造と構造物のうち、本発明に関連する部位を示す構成図。
【符号の説明】
【００７６】
１‥原子炉圧力容器、２‥炉心シュラウド、３‥炉心シュラウド、４‥原子炉内点検補修装置、５ａ‥スクリュー、５ｂ‥スクリュー、６ａ‥モータ、６ｂ‥モータ、７ａ‥車輪、７ｂ‥車輪、８ａ‥モータ、８ｂ‥モータ、９ａ‥ガイド、９ｂ‥ガイド、１０‥旋回駆動ユニット、１１ａ‥シャフト、１１ｂ‥シャフト、１２ａ‥リニアモータ、１２ｂ‥リニアモータ、１３ａ‥ケーブル、１３ｂ‥ケーブル、１４ａ‥ケーブル巻き機、１４ｂ‥ケーブル巻き機、１５‥水中移動ビークル、１６ａ‥ガイド、１６ｂ‥ガイド、１７‥マスト、１９‥ケーブル、２０ａ‥ケーブルガイド、２０ｂ‥ケーブルガイド、２０ｃ‥ケーブルガイド、２１ａ‥スクリュー、２１ｂ‥スクリュー、２２ａ‥モータ、２２ｂ‥モータ、２３ａ‥車輪、２３ｂ‥車輪、２４ａ‥モータ、２４ｂ‥モータ、２５‥制御操作部、２６‥磁石、２７‥磁気センサ、２８‥光電センサ、２９‥カメラケース、３０‥監視カメラ、１００‥タイロッド、１０１‥原子炉内点検補修装置、１０２‥シュラウド上部リング、１０３‥レール、１０４ａ‥車輪、１０４ｂ‥車輪、１０５‥台車、１０６ａ‥マスト、１０６ｂ‥マスト、１０７ａ‥昇降装置、１０７ｂ‥昇降装置、１０８ａ‥台車、１０８ｂ‥台車、１０９‥ケーブルガイド装置、１１０‥伸縮マスト、１１１‥水中移動ビークル、１１２‥リンク機構、１１３‥駆動部、１１４‥ガイド、１１５‥台車、１１６‥回転機構、１１７‥固定マスト、１１８‥移動マスト、１１９ａ‥ギア、１２０‥モータ、１２１‥ギア、１２２‥リンク機構、１２３‥ケーブル、１２４‥モータ、１２５‥ギア、１２６‥プーリ、１２７‥タイミングベルト、１２８ａ‥シャフト、１２８ｂ‥シャフト、１２９ａ‥リニアモータ、１２９ａ‥リニアモータ、１３０ａ‥ケーブルガイド、１３０ｂ‥ケーブルガイド、１３０ｃ‥ケーブルガイド、１３１ａ‥作業機器、１３１ｂ‥作業機器、１３１ｃ‥作業機器、１３１ｄ‥作業機器、１３１ｅ‥作業機器、１３２‥回転軸、１３３‥モータ、１３４‥ギア、１３５ａ‥レール、１３５ｂ‥レール、１３６‥モータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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