(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリから電力供給される電動モータと、この電動モータで回転駆動される車輪と、走行を開始するときに登録する希望の位置又は予め設定してある位置を登録地点、走行中の現在の位置を現在地点とするときに、前記現在地点から前記登録地点に到達するための情報を提供する情報提供手段とを備えた電動車いすであって、
前記情報提供手段は、前記バッテリの残量を検知するバッテリ残量検知手段と、前記現在地点から前記登録地点までの経路情報に基づき、前記現在地点から前記登録地点まで到達するために必要な所要電力量を算出する電力量算出手段と、これらのバッテリ残量検知手段及び電力量算出手段の情報に基づき、前記現在地点から前記登録地点まで到達できるか否かを判定する到達可能性判定手段とを備え、
この到達可能性判定手段の判定結果に応じて乗員に対し前記登録地点へ向かうように促すものであり、
前記情報提供手段は、位置検出機能を有するナビゲーションシステムと、前記現在地点から前記登録地点までの誘導経路の表示を行う誘導経路表示手段と、を備え、
前記到達可能性判定手段で、現在の前記バッテリの残量と前記登録地点まで到達するための電力量を比較し、前記登録地点まで到達した場合に、前記バッテリの残量が乏しくなると判断された場合には、前記ナビゲーションシステムを自動で起動し、最終的に到達を希望する最終到達希望地点としての登録地点までの案内を、前記誘導経路表示手段で開始することを特徴とする電動車いす。
【請求項２】
前記電力量算出手段は、前記現在地点から前記登録地点までの走行距離情報と、前記現在地点から前記登録地点までの高低差情報とに基づき電力量が算出されることを特徴とする請求項１記載の電動車いす。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩道を走行することが可能であり、高齢者等の移動手段として利用が可能な電動車いすに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動車いすの中には、バッテリ残量計を備え、バッテリ残量が表示されるものが知られている。
この種の電動車いすは、バッテリ残量計での表示が一般的であり、あと何ｋｍ走行可能かを知るために、例えば、バッテリ残量が少なくなると「あと５ｋｍ走れます」と表示されるものがある。
【０００３】
このような電動車いすに利用できる技術として、バッテリの消費量を表示する装置や、ＧＰＳ（global positioning system）を利用したナビゲーションシステムを備えた電動車いすが知られている（例えば、特許文献１，２参照。）。
【特許文献１】特開平４−１６６７７９号公報
【特許文献２】特開２００３−０１０２５７公報
【０００４】
特許文献１のバッテリ消費量表示装置は、バッテリから負荷へ供給される電流を検知する電流手段と、検出した電流をデジタル値に変換する変換手段と、デジタル値が一定時間間隔で入力され、時間間隔と電流値との積を累計して加算する加算手段と、累計された値からバッテリの消費量を算出してバッテリの消費量の表示を行う表示手段とから構成されたものである。
【０００５】
特許文献２の電動車いすは、車体にＧＰＳ受信機が搭載され、現在地点を取得することができる車いすであり、左右の車輪の回転数を検知する回転数検出手段と、路面の傾斜を検知する傾斜検出手段と、車いすの走行経路を収集して記憶する収集経路情報記憶部と、予め記憶された地図情報記憶部とを備え、車いすの使用者（乗員）が走行した経路情報を収集経路情報記憶部に記憶し、この収集経路情報記憶部の経路情報に基づいて地図情報記憶部の地図情報の更新を行うようにして、車いすの使用者にとって有効なナビゲーションをできるようにしたものである。
【０００６】
しかし、特許文献１のバッテリ消費量表示装置を電動車いすに搭載した場合には、バッテリの残量は表示されるものの、あとどれくらい走行できるかを知ることはできず、帰宅するまで、バッテリは持つのかという不安が走行時（帰宅途中）に常につきまとう。
また、電動車いすでは、収集経路情報記憶部の経路情報に基づいて地図情報記憶部の地図情報の更新を行い、車いすの使用者が頻繁に使用する経路のナビゲーションを行ってくれるものの、バッテリの残量を勘案して、例えば自宅まで誘導をしてくれるものではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、あとどれくらい走行できるかなどの走行可能距離を知ることができるとともに、登録地点（自宅）へ到達（帰宅）できるか否かを気にせず走行することができる電動車いすを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、バッテリから電力供給される電動モータと、この電動モータで回転駆動される車輪と、走行を開始するときに登録する希望の位置又は予め設定してある位置を登録地点、走行中の現在の位置を現在地点とするときに、現在地点から登録地点に到達するための情報を提供する情報提供手段とを備えた電動車いすであって、情報提供手段は、バッテリの残量を検知するバッテリ残量検知手段と、現在地点から登録地点までの経路情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達するために必要な所要電力量を算出する電力量算出手段と、これらのバッテリ残量検知手段及び電力量算出手段の情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達できるか否かを判定する到達可能性判定手段とを備え、この到達可能性判定手段の判定結果に応じて乗員に対し登録地点へ向かうように促すものであり、情報提供手段に、位置検出機能を有するナビゲーションシステムと、現在地点から登録地点までの誘導経路の表示を行う誘導経路表示手段と、を備え、到達可能性判定手段で、現在のバッテリの残量と登録地点まで到達するための電力量を比較し、登録地点まで到達した場合に、バッテリの残量が乏しくなると判断された場合には、ナビゲーションシステムを自動で起動し、最終的に到達を希望する最終到達希望地点としての登録地点までの案内を、誘導経路表示手段で開始することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、電力量算出手段は、現在地点から登録地点までの走行距離情報と、現在地点から登録地点までの高低差情報とに基づき電力量が算出されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、バッテリから電動モータに電力供給され、この電動モータで車輪が回転駆動され、走行を開始するときに登録する希望の位置又は予め設定してある位置を登録地点、走行中の現在の位置を現在地点とするときに、現在地点から登録地点に到達するための情報が提供される。
情報提供手段に、バッテリの残量を検知するバッテリ残量検知手段と、現在地点から登録地点までの経路情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達するために必要な所要電力量を算出する電力量算出手段と、これらのバッテリ残量検知手段及び電力量算出手段の情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達できるか否かを判定する到達可能性判定手段とを備えたので、あとどれくらい走行できるかなどの走行可能距離を知ることができ、バッテリの残量に余裕がある場合にはさらに遠方まで走行することができる。
また、情報提供手段に、到達可能性判定手段の判定結果に応じて、例えば、バッテリの残量が乏しいと判定された場合に、乗員に対し登録地点へ向かうように促すようにしたので、登録地点（自宅）へ到達（帰宅）できるか否かを気にせず走行することができる。この結果、電動車いすの乗員（使用者）の帰宅できるかという走行時の不安を取去ることができ、乗員の利便性の向上を図ることができる。
【００１１】
また、情報提供手段に、位置検出機能を有するナビゲーションシステムと、現在地点から登録地点までの誘導経路の表示を行う誘導経路表示手段と、を備え、到達可能性判定手段で、現在のバッテリの残量と登録地点まで到達するための電力量を比較し、登録地点まで到達した場合に、バッテリの残量が乏しくなると判断された場合には、ナビゲーションシステムを自動で起動し、最終的に到達を希望する最終到達希望地点としての登録地点までの案内を、誘導経路表示手段で開始するので、使用者は誘導経路の表示に従って走行すればよく、確実に登録地点（自宅）に到達する（戻る）ことができる。
【００１２】
請求項２に係る発明では、電力量算出手段は、現在地点から登録地点までの走行距離情報と、現在地点から登録地点までの高低差情報とに基づき電力量が算出されるので、バッテリの残量算出の精度を向上することができる。なお、一般的に、平地走行と路面斜度１０度上り走行とではバッテリの電力消費量に約５倍の差がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係る電動車いすの側面図であり、図２は図１に示される電動車いすの平面図であり、図３は図１に示される電動車いすの正面図であり、図４は図１に示される電動車いすの背面図である。
電動車いす１０は、乗員１２が着座する座席（シート）１３と、乗員１２の足を載せるフロアステップ１４と、乗員１２が車いすを操舵するハンドル１５と、車体前方を覆うフロントカウル１６と、車体後方を覆うリヤカウル１７と、座席１３の側方下部に設けられ、座席１３の下部を囲うサイドカウル（囲い）１８，１８（一方不図示）と、車体前面に設けられ、前方を照らす前照灯（ヘッドライト）２１，２１と、フロントカウル１６上部に配置され、乗員１２が後方確認する左右のバックミラー２３，２４と、フロアステップ１４の下部に配置され、電力を蓄えるバッテリ２５と、座席１３の下部に配置され、バッテリ２５から電力の供給を受ける電動モータ２６と、車体の前方下部に回転自在且つ操舵自在に配置された前輪（車輪）２７，２７と、車体の後方下部に回転自在に配置され、電動モータ２６で駆動される後輪（車輪）２８，２８と、上端にハンドル１５が取付けられるとともに下端に前輪２７，２７が接続され、前輪２７，２７を操舵するためのステアリングシャフト２９と、ハンドル１５の中央に配置され、車いすの運転操作のための操作パネル３１と、フロントカウル１６内に配置され、ＧＰＳ（global positioning system）による位置検出機能を利用したナビゲーションシステム３２と、フロントカウル１６の上部中央に設けられ、運転情報やナビゲーション情報が表示される表示装置（メータ）３３とを主要構成とする車いすである。
【００１４】
さらに、電動車いす１０は、最高速度が６ｋｍ／ｈ（１．６７ｍ／ｓｅｃ）に制限され、車体寸法が高さ１０９ｃｍ、巾７０ｃｍ、全長１２０ｃｍ未満と規制された車いすであり、具体的には、高齢者等が移動手段として利用する電動車いすである。従って、道路横断時に別車両が接近しても、自ら退避することは難しく、被視認性を向上させることは非常に重要である。
【００１５】
座席（シート）１３は、車体垂直軸廻りに回転可能に車体に取付けることで、乗降の利便性を高めた回転シートであり、乗員１２の腰部を支持する座部（シートクッション）３４と、乗員１２の背中１２ａを支持する背当て部（シートバック）３５とからなる。
【００１６】
背当て部３５は、左右側方から前方に延出され乗員１２の側方を支えるステー部３６，３６と、上端前方に設けられ、乗員１２の背中（背面）１２ａを照らす照射手段（照明手段）３７と、上端後方に設けられ、進路変更や道路横断中であるときに点灯状態を変える後部灯火器（高位置テールランプ）３８と、背面に設けられ前照灯２１，２１のＯＮ時に同時点灯させるシート背面ランプ３９と、側方に設けられた左右のシート側方向指示器４１，４２と、左右側方に設けられ、周辺車両等の光を受けて反射する側部反射板４３，４３（一方不図示）とを備える。
【００１７】
後部灯火器３８は、一般歩行者や周辺車両に車いすが進路変更や道路横断中であることを知らせる警告手段である。
図２に示されるように、照射手段３７は、複数の発光体３７ａ〜３７ｇにて構成され、発光体３７ａ〜３７ｇは、照射の向きを変えたものであり、乗員１２の背中１２ａの全面を照らすように配置される。
【００１８】
前照灯２１，２１は、反射器付きの２灯ヘッドライトである。
フロアステップ１４は、左右側方に設けられ、前照灯２１，２１のＯＮ時に同時点灯させるサイドランプ４４，４４（一方不図示）と、座席１３の下部をサイドカウル１８，１８で囲われた手荷物スペース４５を有する。
【００１９】
フロントカウル１６は、前照灯２１，２１のＯＮ時に同時点灯させるフロントランプ４７と、前方に駐車車両などの障害物があることを検知する前部のソナー４８，４８とを備える。前部のソナー４８，４８は、車いす前方で見えない部分の障害物を検知する障害物検知手段である。
【００２０】
リヤカウル１７は、前照灯２１，２１のＯＮ時に同時点灯させるリヤランプ５３と、後方の障害物の存在を検知する後部のソナー４９，４９と、後輪２８，２８の上部を覆うリヤフェンダ５１，５１と、これらのリヤフェンダ５１，５１の後方に取付けられ、周辺車両等の光を受けて反射する後部反射板５２と、左右の後部方向指示器（後部ウインカ）５７，５８とを備える。後部のソナー４９，４９は、後方の障害物を検知する障害物検知手段である。
【００２１】
前輪２７，２７は、パンクレスタイヤを装備した車輪であり、一般歩行者や周辺車両に目立たせるための反射シール付きホイールキャップ５４，５４（一方の５４は不図示）と、ハンドル１５を操舵したときに前輪２７，２７に連れて回転可能な、独立したフロントフェンダ５５，５５とを備える。
【００２２】
フロントフェンダ５５，５５は、前輪２７，２７に連れて回転するので、乗員１２は着座したままの姿勢で前輪２７，２７の切れ角度を確認することができる。これにより、後進時の車いすの動きが解り易くすることができる。
【００２３】
後輪２８，２８は、一般歩行者や周辺車両に目立たせるための反射シール付きホイールキャップ５６，５６を備え、リヤカウル１７に一体的に形成されたリヤフェンダ５１，５１で上部が覆われる。なお、後輪２８，２８も、パンクレスタイヤを装備した車輪である。
【００２４】
ステアリングシャフト２９は、ハンドル１５側を車体の後方に傾斜させて回動自在に車体に取付けられる。すなわち、ステアリングシャフト２９の中心線Ｃ１は、ハンドル１５側（上端）を車体の後方に傾斜したものである。
【００２５】
図５は図１に示される電動車いすのハンドル及びバックミラーの平面図である。
ハンドル１５は、略水平に形成されたバーハンドルであり、バー状のハンドル本体（不図示）と、このハンドル本体の左右に設けられ、乗員１２が握る左右のハンドルグリップ６３，６４と、これらのハンドルグリップ６３，６４の端部に設けられ、進路変更や道路横断中であるときに点灯状態を変えるハンドル側灯火器６５，６６とから構成される。
ハンドル側灯火器６５，６６は、一般歩行者や周辺車両に車いすが進路変更や道路横断中であることを知らせる警告手段である。
【００２６】
左右のバックミラー２３，２４は、図３及び図５に示されたように、車体の正面視でハンドルグリップ６３，６４の全体を覆う位置に配置される。
【００２７】
さらに、左右のバックミラー２３，２４は、左右のミラーハウジング７１，７２と、左右のミラーハウジング７１，７２内方に設けられ、後方の状況を写し出す左右のミラー本体７３，７４と、左右のミラーハウジング７１，７２の内方下部に複数の発光体７５ａ〜７５ｆ，７６ａ〜７６ｆが略水平方向に配置され、後方の障害物の位置を表示する左右の位置表示ランプ７５，７６と、左右のミラーハウジング７１，７２外方に形成された左右の前部方向指示器（前部ウインカ）７７，７８（図３参照）と、左右のミラーハウジング７１，７２外方に形成され、進路変更や道路横断中であるときに点灯状態を変える左右のミラー側灯火器８１，８２（図３参照）とからなる。
【００２８】
左右の位置表示ランプ７５，７６は、乗員１２の可視可能範囲内に複数の発光体７５ａ〜７５ｆ，７６ａ〜７６ｆが略水平方向に配置され、車いすの後進時に後部ソナー４９，４９が車いす後方に障害物を検知した際に、この障害物の位置に応じて発光体７５ａ〜７５ｆ，７６ａ〜７６ｆの発光状態を変えるようにしたものである。
左右のミラー側灯火器８１，８２は、一般歩行者や周辺車両に車いすが進路変更や道路横断中であることを知らせる警告手段である。
【００２９】
操作パネル３１は、ハンドルグリップ６３，６４の前方に設けられた左右の走行レバー８５，８６と、バッテリ２５の電源をＯＮにするメインスイッチ（スイッチボタン）８７と、走行速度を設定する走行速度設定ノブ８８と、前進／後進の切換操作をする前進ボタン９１及び後進ボタン９２と、左右の前部方向指示器７７，７８、左右のシート側方向指示器４１，４２及び左右の後部方向指示器５７，５８を点灯させる左右の方向指示器点灯ボタン９３，９４と、ナビゲーションシステム３２の起動／解除するナビゲーションボタン９５と、緊急時に介助を要請するときに使用する緊急時コールボタン１０１とからなる。
【００３０】
左右の走行レバー８５，８６は、どちらのレバーを操作しても同一機能の操作が可能なレバーであり、握り込み停止機能付きのレバーであり、強く握り締めるとブレーキがかかる。
走行速度設定ノブ８８は、時速１〜６ｋｍを無段階に設定できるノブであり、時速４ｋｍ以上に設定された場合にはハンドル１５を操作した（切った）ときに自動減速機能が働く。
【００３１】
表示装置３３は、バッテリ２５の残量を表示するバッテリ残量表示部９６と、左右の前部方向指示器７７，７８、左右のシート側方向指示器４１，４２及び左右の後部方向指示器５７，５８の点灯（点滅）状態であることを表示する左右の方向指示器表示部９７，９８と、運転情報やナビゲーション情報が表示される液晶パネル９９とからなる。
【００３２】
図６は図１に示される電動車いすのブロック図である。
図６に示されるように、電動車いす１０（図１参照）は、走行を開始するときに登録する希望の位置又は予め設定してある位置を登録地点、走行中の現在の位置を現在地点とするときに、現在地点から登録地点に到達するための情報を提供する情報提供手段１３０を備えている。
【００３３】
情報提供手段１３０は、先に説明したナビゲーションシステム３２と、車いすの向きを検出する方位センサ１１２と、先に説明したメインスイッチ８７と、これらにナビゲーションシステム３２の情報、方位センサ１１２の情報及びメインスイッチ８７の状態が入力されるコントローラ（制御手段）１３４と、このコントローラ１３４で演算された運転情報やナビゲーション情報が表示される表示装置３３とから構成される。
なお、表示手段３３は、後述するように、現在地点から登録地点までの誘導経路の表示を行う誘導経路表示手段でもある。
【００３４】
コントローラ１３４は、バッテリ２５の残量を検知するバッテリ残量検知手段１３５と、ナビゲーションシステム３２による現在地点から登録地点までの経路情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達するために必要な所要電力量を算出する電力量算出手段１３６と、これらのバッテリ残量検知手段１３５及び電力量算出手段１３６の情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達できるか否かを判定する到達可能性判定手段１３７と、電動車いす１０の走行時における路面斜度と電力量（消費電力量）との関係が予め入力された電力量マップ１３８とから構成される。
【００３５】
図７は図１に示される電動車いすのフロー図である。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す（符号は図６参照）。
ＳＴ０１：メインスイッチ８７をＯＮする。同時に夜間の場合は、前照灯２１，２１（図１参照）及び後部灯火器３８のライト類のスイッチをＯＮにする。
ＳＴ０２：走行を開始するときに希望の位置を登録する。若しくは、予め登録してある位置を登録地点とする（以下、「登録地点」と記載する）。通常は自宅のある位置が登録地点である。
なお、登録地点は、走行を開始するときの希望の位置又は予め設定してある位置であるから、走行を開始するときに、最終的に到達を希望する地点（最終到達希望地点）を登録地点と考えればよい。
【００３６】
ＳＴ０３：ナビゲーションシステム３２により、現在の電動車いす１０の位置（以下、「現在地点」と記載する）を把握する。
ＳＴ０４：バッテリ残量検知手段１３５で、現在地点のバッテリ２５の残量を算出する。
ＳＴ０５：登録地点に到達するための経路（ルート）を算出する。
【００３７】
ＳＴ０６：経路情報に基づき、電力量算出手段１３６で登録地点に到達するための電力量を算出する。
ＳＴ０７：到達可能性判定手段１３７で、現在のバッテリ２５の残量と登録地点まで到達するための電力量を比較し、登録地点まで戻った場合に、バッテリ２５の残量は２０％を下回るかどうか判断する。ＹＥＳの場合はＳＴ０８に進む。ＮＯの場合はＳＴ０３に戻る。さらに遠方までの走行の継続が可能である。
【００３８】
ＳＴ０８：到達可能性判定手段１３７で、現在のバッテリ２５の残量と登録地点まで到達するための電力量を比較し、登録地点まで戻った場合に、バッテリ２５の残量は１５％を下回るかどうか判断する。ＹＥＳの場合はＳＴ１０に進む。ＮＯの場合はＳＴ０９を経由してＳＴ０３に戻る。さらに遠方までの走行の継続が可能である。
【００３９】
ＳＴ０９：表示手段３３に帰宅若しくは充電を促す表示をする。
ＳＴ１０：表示手段３３に付設したアラーム（不図示）で警告をする。なお、表示手段３３に帰宅若しくは充電を促す表示は、この場合も継続されたままの状態にある。
【００４０】
ＳＴ１１：コントローラ１３４にてナビゲーションシステム３２が自動で起動され、表示手段（誘導経路表示手段）３３で登録地点（自宅）までの案内（通称「帰宅ナビ」）が開始される。なお、ナビゲーションボタン９５（図５参照）でナビゲーションシステム３２を解除し、登録地点（自宅）以外の目的地へ行くことは可能である。
【００４１】
図８は図１に示される電動車いすの経路情報算出の一例を示す説明図であり、図９は図１に示される電動車いすの電力量マップの一例を示すグラフである。
図８に示されたように、電力量算出手段１３６（図６参照）では、ナビゲーションシステム３２に備えた地図情報１１６から、現在地点から登録地点（自宅）間のルートの路面斜度の変化点Ｐ１〜Ｐ８を見つけ、この路面斜度の変化点Ｐ１〜Ｐ８で現在地点から登録地点（自宅）間のルートを分割する。
【００４２】
すなわち、現在地点から変化点Ｐ１までの分割区間をＳａ、変化点Ｐ１から変化点Ｐ２までの分割区間をＳｂ、変化点Ｐ２から変化点Ｐ３までの分割区間をＳｃ、変化点Ｐ３から変化点Ｐ４までの分割区間をＳｄ、変化点Ｐ４から変化点Ｐ５までの分割区間をＳｅ、変化点Ｐ５から変化点Ｐ６までの分割区間をＳｆ、変化点Ｐ６から変化点Ｐ７までの分割区間をＳｇ、変化点Ｐ７から変化点Ｐ８までの分割区間をＳｈ、変化点Ｐ８から登録地点（自宅）までの分割区間をＳｊに区分する。
【００４３】
そして、電力量算出手段１３６では、図９に示される電力量マップ１３８を参照し、それぞれの分割区間Ｓａ〜Ｓｊにおいて、走行距離Ｌａ〜Ｌｊ及び路面斜度（平均路面斜度）Ｈａ〜Ｈｊから電力量が算出され、分割区間Ｓａ〜Ｓｊの電力量が合算される。
【００４４】
一般的に、平地走行と路面斜度１０度上り走行とではバッテリの電力消費量に約５倍の差があることが知られる。従って、電動車いす１０の電力量（消費電力量）を予測する場合に路面斜度のファクタは必要不可欠のものと言える。
電力量算出手段１３６（図６参照）は、現在地点から登録地点までの走行距離Ｌａ〜Ｌｊ情報と、現在地点から前記登録地点までの高低差情報（路面斜度Ｈａ〜Ｈｊ情報）とに基づき電力量が算出されるので、バッテリ２５の残量算出の精度を向上することができる。
【００４５】
図９に示された電力量マップ１３８は、電力量（消費電力量）と路面斜度との関係を示すマップであり、路面斜度が大きくなれば消費される電力量は増加し、路面斜度がマイナス（下り勾配）では、電力量の回生が行われる。
【００４６】
すなわち、図１に示される電動車いす１０では、バッテリ２５から電動モータ２６に電力供給され、この電動モータ２６で車輪２８，２８が回転駆動され、走行を開始するときに登録する希望の位置又は予め設定してある位置を登録地点、走行中の現在の位置を現在地点とするときに、現在地点から登録地点に到達するための情報が提供される。
【００４７】
図６に示されたように、情報提供手段１３０に、バッテリの残量を検知するバッテリ残量検知手段１３５と、現在地点から登録地点までの経路情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達するために必要な所要電力量を算出する電力量算出手段１３６と、これらのバッテリ残量検知手段１３５及び電力量算出手段１３６の情報に基づき、現在地点から登録地点まで到達できるか否かを判定する到達可能性判定手段１３７とを備えたので、あとどれくらい走行できるかなどの走行可能距離を知ることができ、バッテリ２５の残量に余裕がある場合にはさらに遠方まで走行することができる。
【００４８】
また、情報提供手段１３０に、到達可能性判定手段１３７の判定結果に応じて、例えば、バッテリ２５の残量が乏しいと判定された場合に、乗員１２に対し登録地点へ向かうように促すようにしたので、登録地点（自宅）へ到達（帰宅）できるか否かを気にせず走行することができる。この結果、電動車いす１０の乗員（使用者）１２の帰宅できるかという走行時の不安を取去ることができ、乗員の利便性の向上を図ることができる。
【００４９】
図１０（ａ）〜（ｃ）は図１に示される電動車いすの表示手段の帰宅誘導表示の一例を示す説明図である。
図５に示された表示手段３３は、登録地点（自宅）までの経路を誘導する誘導経路表示手段であり、以下の画面が表示される。（ａ）において、「次の角で左に曲がってください」と表示されたときは左に曲がり、（ｂ）において、「次の角で右に曲がってください」と表示されたときは右に曲がり、（ｃ）において、「次の交差点はそのまま直進です」と表示されたときは直進すれば、道に迷うことなく帰宅することができる。
【００５０】
情報提供手段１３０は、現在地点から登録地点までの誘導経路の表示を行う表示手段（誘導経路表示手段）３３を備えたので、乗員（使用者）１２は誘導経路の表示に従って走行すればよく、確実に登録地点（自宅）に到達（戻る）することができる。
【００５１】
尚、本発明に係る電動車いすは、図８及び図９に示すように、電力量算出手段１３６では、路面斜度の変化点Ｐ１〜Ｐ８で現在地点から登録地点（自宅）間のルートを分割して電力量を算出したが、これに限るものではない。一例として、現在地点から登録地点（自宅）間のルートをｎ分割する方法でもよく、ｎの値は全体距離により変化してもよい（例えば、ある区間〜３ｋｍはｎ＝２０、３ｋｍ〜別区間はｎ＝４０など）。また、現在地点から登録地点（自宅）間のルートを規定値間隔に分割するものであってもよい（例えば、1００ｍ、５００ｍ毎等に分割し、分割する距離は全体距離に応じて変化してもよい）。
【００５２】
本発明に係る電動車いすは、図７に示すように、バッテリ２５の残量の残量によって、表示手段３３に帰宅若しくは充電を促す表示をしたり、表示手段３３に付設したアラームで警告したが、これは一例のアラート（注意手段）であり、アラートの手法は任意に設定してもよい。また、複数のアラートを、適宜、組合わせたものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明に係る電動車いすは、高齢者等が利用する歩行補助具に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る電動車いすの側面図である。
【図２】図１に示される電動車いすの平面図である。
【図３】図１に示される電動車いすの正面図である。
【図４】図１に示される電動車いすの背面図である。
【図５】図１に示される電動車いすのハンドル及びバックミラーの平面図である。
【図６】図１に示される電動車いすのブロック図である。
【図７】図１に示される電動車いすのフロー図である。
【図８】図１に示される電動車いすの経路情報算出の一例を示す説明図である。
【図９】図１に示される電動車いすの電力量マップの一例を示すグラフである。
【図１０】図１に示される電動車いすの表示手段の帰宅誘導表示の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００５５】
１０…電動車いす、２５…バッテリ、２６…電動モータ、３３…表示手段（誘導経路表示手段）、１３０…情報提供手段、１３５…バッテリ残量検知手段、１３６…電力量算出手段、１３７…到達可能性判断手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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