(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動を示す物理量に応じた出力信号を発生する車両挙動センサ（４）の出力信号に基づいて前記物理量を演算すると共に、前記車両挙動センサ（４）の温度を検出して温度検出信号を出力する第１温度センサ（４ａ）と冗長用の第２温度センサ（５ａ）の温度検出信号に基づいて前記車両挙動センサ（４）の温度を演算し、温度ドリフトを取り除いた前記物理量の０点を学習したのち該学習結果に基づいて前記物理量の前記０点からの温度ドリフト補正を行うと共に、該補正した前記物理量に基づいて実行する前記車両挙動制御の開始基準となる予め決められた制御介入閾値（Ｔｈ）を設定する車両挙動センサ温度補正装置であって、
前記第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）それぞれの前記温度検出信号から演算した温度を比較して前記第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常であるか否かを判定する異常判定手段（１０５）と、
前記車両が停止しているか否かを判定する停止判定手段（１１５）と、
前記第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常であり、かつ、前記車両が停止しているときに、該停止時における前記物理量の０点である停止時０点を学習する停止時０点学習手段（１２０）と、
前記停止時０点を学習したときの前記車両挙動センサ（４）の温度（Ｔｙ０）を記憶させる温度記憶手段（１２５）と、
前記停止時０点を学習したときの前記温度（Ｔｙ０）からの温度変化量（ΔＴｙ）を演算する温度差演算手段（１３５）と、
前記温度変化量（ΔＴｙ）の大きさに応じて前記予め決められた制御介入閾値（Ｔｈ）の補正を行う閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）と、を具備していることを特徴とする車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項２】
前記閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、前記温度変化量（ΔＴｙ）が大きいほど前記制御介入閾値（Ｔｙ）の変化が大きくなるように補正することを特徴とする請求項１に記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項３】
前記第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常のときに、イグニッションスイッチをオンして初めて前記停止時０点の学習を行うときであれば、今回停止時０点の学習を行うときの前記車両挙動センサ（４）の温度と前記イグニッションスイッチをオンする前に既に前記温度記憶手段（１２５）に記憶されていた前回停止時０点を学習したときの温度（Ｔｙ０）との温度差を演算すると共に、これらの温度差に対応して設定される閾値よりも前回学習した０点から今回学習しようとしている０点の変化の方が小さくて０点劣化が生じていないか否かを判定する劣化判定手段（１１０）を備え、
前記停止時０点学習手段（１２０）は、前記０点劣化が生じていないと判定されたときに、今回学習しようとしている０点を停止時０点として学習することを特徴とする請求項１または２に記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項４】
前記停止時０点学習手段（１２０）は、前記イグニッションスイッチをオンして初めて前記停止時０点を学習した以降に前記車両が停止したときにも、その都度前記停止時０点を学習し、
前記温度記憶手段（１２５）も、前記停止時０点を学習する毎に、該停止時０点を学習したときの温度（Ｔｙ０）を記憶させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項５】
前記異常判定手段（１０５）では、前記第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常であるか否かを繰り返し判定しており、
前記停止時０点学習手段（１２０）は、前記異常判定手段（１０５）にて前記第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が一度正常であると判定されても、その後に前記第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常ではないと判定されたときには、前記停止時０点の学習を行わないことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項６】
前記車両が直進走行しているか否かを判定する直進判定手段（２０５）と、
前記車両が直進走行しているときに、該直進走行時における前記物理量の０点である走行時０点を学習する走行時０点学習手段（２１０）と、
前記走行時０点を学習したときの前記車両の速度（Ｖ０）を記憶させる車速記憶手段（２１５）と、
前記走行時０点を学習したときの前記車速（Ｖ０）からの速度変化量（ΔＶ）を演算する速度変化量演算手段（２２５）と、を具備し、
前記閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、前記速度変化量（ΔＶ）の大きさに応じて前記制御介入閾値（Ｔｈ）の補正を行うことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項７】
前記閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、前記イグニッションスイッチがオンされてから前記０点学習が行われる前には、前記車両挙動制御を開始しないように前記制御介入閾値（Ｔｈ）を最大値に設定されるようにすることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項８】
前記閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、前記制御介入閾値（Ｔｈ）の補正に用いられる値であって、大きい値が設定されるほど前記制御介入閾値（Ｔｈ）が大きな値に補正されるようにする値である０点ドリフトマージン（Ｙｄ２）を設定することにより、前記制御介入閾値（Ｔｈ）を補正することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【請求項９】
前記車両挙動センサはヨーレートセンサ（４）であり、前記ヨーレートセンサ（４）の検出信号に基づいて求められる実際のヨーレートである実ヨーレートより０点からの温度ドリフト補正値（Ｙerror）を差し引いた値と目標とするヨーレートである目標ヨーレートとの差の絶対値が前記制御介入閾値（Ｔｈ）よりも大きくなると、前記車両挙動制御として前記車両の横滑り防止制御を実行することを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両挙動センサ温度補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両挙動センサの出力の０点が温度に応じてドリフトするという温度ドリフトを考慮した車両制御介入閾値を設定することができる車両挙動センサ温度補正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１において、角速度センサの出力信号調整方法が開示されている。この出力信号調整方法では、角速度センサの温度補正を行うために、センサ内蔵のＥＥＰＲＯＭに補正情報を書き込んでおき、その後、車両組付け工程にて、センサと車両挙動制御等を行うための電子制御装置（以下、ＥＣＵという）とが接続されると、センサ内蔵のＥＥＰＲＯＭに書き込んでおいた補正情報をセンサから離れたＥＣＵに転送し、ＥＣＵのメモリに記憶させる。そして、角速度センサの角速度検出信号と角速度センサに備えた温度センサの温度検出信号をＥＣＵに入力し、ＥＣＵにて、角速度検出信号をメモリに記憶させた補正情報および温度検出信号に基づいて補正し、車両挙動制御を行っている。
【特許文献１】特開２００３−２４２６３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車両にセンサを組付け後にＥＣＵに対してセンサ内蔵のＥＥＰＲＯＭに記憶させた補正情報の書き込み工程を行わなければならない等、複雑で汎用性のない工程が必要になるという問題がある。
【０００４】
また、角速度センサに１つ温度センサを備えることにより温度補正を行うようにしているが、１つの温度センサしか備えていないため、温度センサが故障した場合のフェールセーフを行えない。すなわち、温度センサの故障を検出できないため、誤った温度検出信号に基づく温度補正を行うことになり、それに基づいた車両挙動制御を行うことになる。したがって、的確な車両挙動制御を行うことができない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、車両に車両挙動センサを組付けた後に補正情報の書き込み工程を行わなくても良い汎用性のある車両挙動センサ温度補正装置を提供することを第１の目的とする。
【０００６】
また、温度センサの故障時のフェールセーフを行うことができる車両挙動センサ温度補正装置を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両挙動センサ温度補正装置に対して、第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）それぞれの温度検出信号から演算した温度を比較して第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常であるか否かを判定する異常判定手段（１０５）と、車両が停止しているか否かを判定する停止判定手段（１１５）と、第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常であり、かつ、車両が停止しているときに、該停止時における物理量の０点である停止時０点を学習する停止時０点学習手段（１２０）と、停止時０点を学習したときの車両挙動センサ（４）の温度（Ｔｙ０）を記憶させる温度記憶手段（１２５）と、停止時０点を学習したときの温度（Ｔｙ０）からの温度変化量（ΔＴｙ）を演算する温度差演算手段（１３５）と、温度変化量（ΔＴｙ）の大きさに応じて制御介入閾値（Ｔｈ）の補正を行う閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）とを備えることを特徴としている。
【０００８】
このように、２つの温度センサ（４ａ、５ａ）を活用し、温度センサ（４ａ、５ａ）が正常である場合には、車両が停止すると０点学習を行うようにし、その後は０点学習が行われるまでの期間、０点学習を行ったときの温度に対する温度変化量（ΔＴｙ）に応じて制御介入閾値（Ｔｈ）を設定する。これにより、車両に車両挙動センサを組付けた後に補正情報の書き込み工程を行わなくても良い汎用性のある車両挙動センサ温度補正装置とすることが可能となる。
【０００９】
具体的には、請求項２に記載したように、閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、温度変化量（ΔＴｙ）が大きいほど制御介入閾値（Ｔｙ）の変化が大きくなるように補正することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明では、第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常のときに、イグニッションスイッチをオンして初めて停止時０点の学習を行うときであれば、今回停止時０点の学習を行うときの車両挙動センサ（４）の温度とイグニッションスイッチをオンする前に既に温度記憶手段（１２５）に記憶されていた前回停止時０点を学習したときの温度（Ｔｙ０）との温度差を演算すると共に、これらの温度差に対応して設定される閾値よりも前回学習した０点から今回学習しようとしている０点の変化の方が小さくて０点劣化が生じていないか否かを判定する劣化判定手段（１１０）を備え、停止時０点学習手段（１２０）では、０点劣化が生じていないと判定されたときに、今回学習しようとしている０点を停止時０点として学習することを特徴としている。
【００１３】
前回学習した０点と今回学習しようとしている０点とがあまり変化していなければ０点劣化していないため、学習を実施しても良いが、大きく変化していれば０点劣化しており、学習を実施するのは好ましくない。このため、イグニッションスイッチをオンする前後の温度差に対応して設定される閾値よりも前回学習した０点から今回学習しようとしている０点の変化の方が小さい場合にのみ、今回学習しようとしている０点を停止時０点として学習することで、劣化していない０点を学習させることが可能となる。
【００１４】
請求項４に記載の発明では、停止時０点学習手段（１２０）は、イグニッションスイッチをオンして初めて停止時０点を学習した以降に車両が停止したときにも、その都度停止時０点を学習し、温度記憶手段（１２５）も、停止時０点を学習する毎に、該停止時０点を学習したときの温度（Ｔｙ０）を記憶させることを特徴としている。
【００１５】
このように、既にイグニッションスイッチがオンしてから１回目の０点劣化判定が行われているため、２回目以降は通常０点劣化判定は正常となり、そのまま０点学習が行われると共に、そのときの温度（Ｔｙ０）が記憶される。
【００１６】
請求項５に記載の発明では、異常判定手段（１０５）では、第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常であるか否かを繰り返し判定しており、停止時０点学習手段（１２０）は、異常判定手段（１０５）にて第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が一度正常であると判定されても、その後に第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常ではないと判定されたときには、停止時０点の学習を行わないことを特徴としている。
【００１７】
このように、第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が一度正常であると判定されても、その後に第１、第２温度センサ（４ａ、５ａ）が正常ではないと判定されたときには、停止時０点の学習を行わないようにすることで、温度センサの故障時のフェールセーフを行え、的確に停止時０点を学習させることが可能となる。
【００１８】
請求項６に記載の発明では、車両が直進走行しているか否かを判定する直進判定手段（２０５）と、車両が直進走行しているときに、該直進走行時における物理量の０点である走行時０点を学習する走行時０点学習手段（２１０）と、走行時０点を学習したときの車両の速度（Ｖ０）を記憶させる車速記憶手段（２１５）と、走行時０点を学習したときの車速（Ｖ０）からの速度変化量（ΔＶ）を演算する速度変化量演算手段（２２５）と、を具備し、閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、速度変化量（ΔＶ）の大きさに応じて制御介入閾値（Ｔｈ）の補正を行うことを特徴としている。
【００１９】
このように、速度変化量（ΔＶ）に基づいて制御介入閾値（Ｔｈ）を補正することもできる。
【００２０】
請求項７に記載の発明では、閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、イグニッションスイッチがオンされてから０点学習が行われる前には、車両挙動制御を開始しないように制御介入閾値（Ｔｈ）を最大値に設定することを特徴としている。
【００２１】
このようにすれば、まだ温度センサ（４ａ、５ａ）が正常か否かが全く不明なときや、イグニッションスイッチがオンされてからしばらくの期間のように発熱部品による発熱によって温度が急変するような過渡的な状態のときに、車両挙動制御が開始されないようにすることが可能となる。
【００２２】
請求項８に記載の発明では、閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、制御介入閾値（Ｔｈ）の補正に用いられる値であって、大きい値が設定されるほど制御介入閾値（Ｔｈ）が大きな値に補正されるようにする値である０点ドリフトマージン（Ｙｄ２）を設定することにより、制御介入閾値（Ｔｈ）を補正することを特徴としている。
【００２３】
このように、閾値補正手段（１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０）は、制御介入閾値（Ｔｈ）を補正するために用いられる０点ドリフトマージン（Ｙｄ２）を設定することにより、制御介入閾値（Ｔｈ）を補正することができる。
【００２４】
請求項９に記載の発明は、車両挙動センサはヨーレートセンサ（４）であり、ヨーレートセンサ（４）の検出信号に基づいて求められる実際のヨーレートである実ヨーレートより０点からの温度ドリフト補正値（Ｙerror）を差し引いた値と目標とするヨーレートである目標ヨーレートとの差の絶対値が制御介入閾値（Ｔｈ）よりも大きくなると、車両挙動制御として車両の横滑り防止制御を実行することを特徴としている。
【００２５】
このように、車両挙動制御として横滑り防止制御をあげることができる。この場合、実ヨーレートと目標ヨーレートとの差の絶対値と比較される制御介入閾値（Ｔｈ）を上記各請求項に記載したように補正することができる。
【００２６】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００２８】
（第１実施形態）
本実施形態では、車両挙動センサ温度補正装置を横滑り防止制御（ＥＳＣ（Electronic Stability Control）用のＥＣＵ（以下、ＥＳＣ−ＥＣＵという）に備える場合について説明する。
【００２９】
ＥＳＣ−ＥＣＵは、例えばエンジンルームに搭載されるが、エンジンルームは、外気に曝される環境でありつつ、かつ、エンジンの発熱の影響を受ける環境であるため、例えば−４０℃〜１２５℃という広い範囲内に対応できるものである必要がある。本実施形態では、このような広い範囲内に対応できるような車両挙動センサ温度補正装置としている。図１に、本実施形態にかかる車両挙動センサ温度補正装置が備えられたＥＳＣ−ＥＣＵ１のブロック構成図を示し、この図を参照してＥＳＣ−ＥＣＵ１および車両挙動センサ温度補正装置の詳細について説明する。
【００３０】
図１に示すように、ＥＳＣ−ＥＣＵ１には、ＥＳＣマイコン２およびＥＥＰＲＯＭ３が備えられていると共に、車両挙動センサとなるヨーレートセンサ４およびＧセンサ５が備えられている。
【００３１】
ＥＳＣマイコン２は、ＥＳＣ制御を実行するための制御部であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えた周知のマイクロコンピュータによって構成され、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。例えば、ＥＳＣマイコン２は、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５およびＥＳＣ−ＥＣＵ１の外部に備えられた車速センサ６や舵角センサ７の出力信号を受け取って実際に発生しているヨーレート（以下、実ヨーレートという）Ｙｒと加速度と車速および舵角を演算すると共に、車速や舵角等に基づいてヨーレートの目標値（以下、目標ヨーレートという）Ｙｉを演算する。そして、その演算結果に基づいて実ヨーレートＹｒから温度ドリフト分に相当する温度ドリフト補正値Ｙerrorを差し引くという補正を行ったり、温度ドリフトを考慮してＥＳＣ制御の制御介入閾値Ｔｈの設定を行うという温度ドリフト補正を実行する。これに基づいて、実ヨーレートＹｒから温度ドリフト補正値Ｙerrorを差し引いた値と目標ヨーレートＹｉおよび設定された制御介入閾値Ｔｈに基づいてＥＳＣ制御の制御開始判定等を行い、ＥＳＣ制御が開始されると演算結果に応じたＥＳＣ制御を実行するために、図示しないブレーキ制御用のアクチュエータに対してＥＳＣ制御の対象輪に制動力を付与するための制御信号を出力する。
【００３２】
例えば、ＥＳＣ制御は、実ヨーレートＹｒから温度ドリフト補正値Ｙerrorを差し引いた値と目標ヨーレートＹｉとの差の絶対値｜（Ｙｒ−Ｙerror）−Ｙｉ｜が制御介入閾値Ｔｈを超えることを制御開始条件として行われる。
【００３３】
温度ドリフト補正値Ｙerrorは、温度ドリフトを取り除いてヨーレートが０になる点である０点からの実ヨーレートＹｒのズレ量に設定されるため、実ヨーレートＹｒから温度ドリフト補正値Ｙerrorを差し引けば、真に発生しているヨーレートを演算することができる。しかしながら、０点は温度ドリフトによって変動するため、温度ドリフトに応じて温度ドリフト補正値Ｙerrorを更新しなければならない。このため、実ヨーレートＹｒが０であるべき停止時や直進時に温度ドリフトを演算することにより、実ヨーレートＹｒから差し引くべき温度ドリフト補正値Ｙerrorを求めるという０点学習を行うことで、時々刻々と変化する温度ドリフトに対応する温度ドリフト補正値Ｙerrorに更新することができる。
【００３４】
また、０点学習後にも、０点学習時の温度に対する温度変化や車速に応じて温度ドリフト補正値Ｙerrorが変化していくが、０点学習を行えるタイミングでなければ再度温度ドリフト補正値Ｙerrorを更新することができない。このため、温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算する代わりに、温度ドリフトに追従させるように制御介入閾値Ｔｈを補正する。すなわち、０点学習時の絶対値｜（Ｙｒ−Ｙerror）−Ｙｉ｜に対して更にそこからの温度ドリフトが生じていることを加味し、温度ドリフト分を見込んで制御介入閾値Ｔｈを設定することで、温度ドリフトを考慮に入れた的確なＥＳＣ制御が実行されるようにする。なお、ここで説明した制御介入閾値Ｔｈの設定を含めた温度ドリフト補正処理に関しては、後で詳細に説明する。ただし、ＥＳＣ制御における具体的な制御方法に関しては従来より公知であるため、ここでは説明を省略する。
【００３５】
ＥＥＰＲＯＭ３は、ＥＳＣマイコン２を通じてのデータの書き込みや消去が行われると共に、ＥＳＣマイコン２からの読み出しによりデータをＥＳＣマイコン２に伝えることができるデータの記憶部として機能する。このＥＥＰＲＯＭ３には、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５に備えられた温度センサ４ａ、５ａの温度検出信号（温度情報）や車速センサ６の検出信号に基づいて求めた車速情報など、ＥＳＣ制御に使用される各種データが記憶される。
【００３６】
ヨーレートセンサ４は、車両の回転方向の速度に相当するヨーレートを検出する。このヨーレートセンサ４で検出されるヨーレートが上述したように実ヨーレートＹｒとされる。本実施形態のヨーレートセンサ４は、半導体基板を用いて半導体プロセスに基づき形成されており、同じ半導体基板上に例えばダイオードの温度特性を用いて構成された温度センサ４ａが内蔵されている。このため、温度センサ４ａにてヨーレートセンサ４の温度を検出することができる。このヨーレートセンサ４からは、ＥＳＣマイコン２に向けてヨーレートを示す出力信号と温度センサ４ａの温度検出信号が伝えられている。
【００３７】
Ｇセンサ５は、車両の前後方向の加速度を検出する。本実施形態のＧセンサ５も、半導体基板を用いて半導体プロセスに基づき形成されており、同じ半導体基板上に例えばダイオードの温度特性を用いて構成された温度センサ５ａが内蔵されている。このため、温度センサ５ａにてＧセンサ５の温度を検出することができるが、Ｇセンサ５は、ヨーレートセンサ４の近傍に配置されることから、ヨーレートセンサ４の温度を検出するための冗長用センサとして用いられる。このＧセンサ５からは、ＥＳＣマイコン２に向けて加速度を示す出力信号と温度センサ５ａの温度検出信号が伝えられている。
【００３８】
このようにして本実施形態のＥＳＣ−ＥＣＵ１が構成されている。このＥＳＣ−ＥＣＵ１における温度ドリフト補正の処理を実行するために用いられる部分、すなわちＥＳＣマイコン２における温度ドリフト補正を行う部分、および、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５の温度センサ４ａ、５ａ等が車両挙動センサ温度補正装置に相当する。
【００３９】
このように構成されるＥＳＣ−ＥＣＵ１は、ＥＳＣ−ＥＣＵ１のケース内に収容された配線基板に対してＥＳＣマイコン２、ＥＥＰＲＯＭ３、ヨーレートセンサ４およびＧセンサ５を実装したのち、ＥＥＰＲＯＭ３に温度ドリフト補正処理やＥＳＣ制御を実行するためのプログラムの書き込みを行うことで完成する。
【００４０】
次に、上記のようにして完成したＥＳＣ−ＥＣＵ１による制御介入閾値Ｔｈの設定を含めた温度ドリフト補正処理について説明する。温度ドリフト補正処理は、実ヨーレートＹｒから差し引くべき温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算する処理および制御介入閾値Ｔｈの設定を行う処理である。具体的には、温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算できるタイミングを求め、その演算タイミングが来るたびに温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算すると共に、演算後に次の演算タイミングが来るまでの間に発生する温度ドリフトを見込んで制御介入閾値Ｔｈの設定を行う。温度ドリフト補正値Ｙerrorの演算タイミングは、車両が停止している時および直進走行時であるため、これらそれぞれに対応する０点学習処理を行っている。
【００４１】
図２および図３は、それぞれ、停止時ヨーレート０点学習処理と走行時ヨーレート０点学習処理のフローチャートである。これら停止時ヨーレート０点学習処理と走行時ヨーレート０点学習処理は並行して実行され、図示しないイグニッションスイッチがオンされている期間中、常に所定の制御周期毎に実行される。
【００４２】
まず、図２を参照して停止時ヨーレート０点学習処理について説明する。本処理は、車両が停止しているときにはヨーレートが発生していないということを前提とし、車両が停止しているときを演算タイミングとして温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算すると共に、その後の温度変化に対応して制御介入閾値Ｔｈの設定を行う。
【００４３】
具体的には、ステップ１００では、ヨーレート０点マージンＹｄ１の設定を行う。ここでいうヨーレート０点マージンＹｄ１とは、前回の０点学習時（後述するステップ１２０参照）の０点に対する最大温度ドリフト量を意味している。０点は、上述したように温度ドリフトを取り除いてヨーレートが０になる点のことであるため、ヨーレートが発生していないはずのときにヨーレートセンサ４から求められた実ヨーレートＹｒが０になるべき点のことである。実ヨーレートＹｒには温度ドリフトが含まれているため、その温度ドリフト分の誤差を除去するために、実ヨーレートＹｒから温度ドリフト補正値Ｙerrorを差し引く。この温度ドリフト補正値Ｙerrorに対応する点が０点である。したがって、ヨーレート０点マージンＹｄ１として、この０点からずれる可能性がある最大温度ドリフト量を求め、その最大温度ドリフト量に対応した値だけ制御介入閾値Ｔｈをベースライン（基準値）からずらすように設定する。
【００４４】
この時点では、まだ温度センサ４ａ、５ａが正常か否か等のように、ＥＳＣ制御を開始しても問題ないか全く不明であるし、イグニッションスイッチがオンされてからしばらくの期間はＥＳＣ−ＥＣＵ１内の温度が発熱部品による発熱によって急変するような過渡的な状態である。このため、ステップ１００のときのヨーレート０点マージンＹｄ１の設定では、ヨーレート０点マージンＹｄ１の最大値Ｙｄ＿ｍａｘを強制的に設定することで、ＥＳＣ制御が誤作動しないように制御介入閾値Ｔｈを高く設定する。
【００４５】
次に、ステップ１０５では、温度センサ４ａ、５ａが正常であるか否かを判定する。この判定は、各温度センサ４ａ、５ａの温度検出信号から求められた温度がほぼ等しい温度を示しているか否かを判定することにより行われる。例えば、各温度センサ４ａ、５ａの温度検出信号から求められた温度の差の絶対値が所定の閾値以下であれば正常であると判定する。ここで肯定判定されればステップ１１０に進み、否定判定されれば制御介入閾値Ｔｈを補正すべきではないため、ステップ１００に戻る。
【００４６】
ステップ１１０では、ヨーレート０点劣化が正常であるか否かを判定する。ヨーレート０点劣化とは、今回イグニッションスイッチをオンして初めて後述する停止時０点学習を行うタイミングであった場合において、前回学習した０点と今回学習しようとしている０点とを比較して、今回学習しようとしている０点が前回学習した０点に対して変化し得る範囲を超えていることを意味している。つまり、前回学習した０点と今回学習しようとしている０点とがあまり変化していなければヨーレート０点劣化していないため、学習を実施しても良いが、大きく変化していれば０点劣化しており、学習を実施するのは好ましくない。このため、ヨーレート０点劣化が正常であるか否かの判定を行い、正常であればこれ以降の処理に進み、異常であればステップ１００に戻る。
【００４７】
このヨーレート０点劣化の判定では、前回０点学習を行った時の温度と今回学習しようとしているときの温度が同じであれば、前回学習した０点と今回学習しようとしている０点との差を所定の閾値と比較すれば良いが、温度差があればその温度差に応じた温度ドリフトが生じるため、前回学習した０点と今回学習しようとしている０点とを１つの閾値にて比較することができない。このため、温度差に応じて閾値を変更し、温度差が大きいほど劣化と判定される閾値も大きくすることで、温度ドリフトを加味した閾値となるようにしている。
【００４８】
続く、ステップ１１５では、停止０点条件が成立したか否かを判定する。停止０点条件とは、車両が停止して０点学習を行うことができる条件のことを意味しており、ここでは車速センサ６の検出信号に基づいて演算した車速が０であることをその条件としている。ここで肯定判定されるとステップ１２０に進み、否定判定されるとステップ１００に戻る。
【００４９】
ステップ１２０では、停止時０点学習を実施する。具体的には、停止時０点学習では、今発生している実ヨーレートＹｒを演算すると共に、演算した実ヨーレートＹｒの０からの差分を温度ドリフトとして、実ヨーレートＹｒの±の符号を入れ替えることにより温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算する。この温度ドリフト補正値Ｙerrorに対応する点が０点になるため、０点に対応する値として温度ドリフト補正値ＹerrorをＥＥＰＲＯＭ３等に記憶する。さらに、ステップ１２５に進み、そのときの温度Ｔｙ０をヨーレートセンサ４に備えられた温度センサ４ａの温度検出信号から演算し、それを内蔵のＲＡＭ等に記憶する。
【００５０】
そして、ステップ１３０に進んで、温度センサ４ａ、５ａが正常であり、かつ、ヨーレートセンサ４が正常であるか否かを判定する。温度センサ４ａ、５ａが正常であるか否かに関しては上述したステップ１０５と同様の処理によって判定される。ヨーレートセンサ４が正常であるか否かに関しては、実ヨーレートＹｒが固定値に留まって変化していなかったり、通常では考えられないような値となっているか等を確認し、これらに該当しなければ正常と判定し、該当していれば正常ではないと判定している。ここで肯定判定されればステップ１３５に進み、否定判定されるとセンサ異常によって的確なＥＳＣ制御が行えない可能性があるため、そのまま処理を終了する。
【００５１】
ステップ１３５では、ステップ１２５で記憶した温度Ｔｙ０からの温度変化量ΔＴｙを演算する。具体的には、今回の制御周期の時の温度から温度Ｔｙ０を差し引くことにより、温度変化量ΔＴｙを演算している。続いて、ステップ１４０に進み、温度変化量ΔＴｙが第１閾値となる３０℃を超えているか否かを判定し、超えていなければステップ１４５に進んでヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１を０ｄｅｇ／ｓに設定、つまり変更無しとする。そして、温度変化量ΔＴｙが３０℃を超えていればステップ１５０に進み、温度変化量ΔＴｙが第１閾値よりも大きな第２閾値となる６０℃を超えているか否かを判定する。ここで温度変化量ΔＴｙが６０℃を超えていなければステップ１５５に進んでヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１を０．５ｄｅｇ／ｓに設定し、超えていればステップ１６０に進んでヨーレート０点ドリフトマージンを１．５ｄｅｇ／ｓに設定する。
【００５２】
なお、ｄｅｇ／ｓは、ヨーレートセンサ４で検出される実ヨーレートＹｒの単位に対応させたものである。このため、ヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１を例えば０．５ｄｅｇ／ｓに設定することにより、３０℃の温度差に応じた温度ドリフト分、実ヨーレートＹｒに見込まれる最大温度ドリフト量が大きくされる。
【００５３】
その後、ステップ１６５に進み、再びステップ１１５と同様に停止０点条件が成立しているか否かを判定する。ここで停止０点条件が成立すれば、再びステップ１２０および１２５に進んで停止時０点学習を実施すると共に、温度変化量ΔＴｙを記憶させ、成立しなければステップ１３０以降の処理を繰り返す。
【００５４】
このようにして、停止時ヨーレート０点学習を行うことができる。これにより、学習した０点からの温度変化に応じた温度ドリフトを補正することが可能となる。
【００５５】
次に、図３を参照して走行時ヨーレート０点学習処理について説明する。本処理は、車両が直進走行しているときにはヨーレートが発生していないということを前提とし、車両が直進しているときを演算タイミングとして温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算すると共に、その後の温度変化に対応して制御介入閾値Ｔｈの設定を行う。
【００５６】
具体的には、ステップ２００では、ヨーレート０点マージンＹｄ２の設定を行う。ここでいうヨーレート０点マージンＹｄ２は、ヨーレート０点マージンＹｄ１を後述するように車速に応じて補正して最終的に設定される０点に対する差分を意味している。最終的には、ＥＳＣマイコン２は、ヨーレート０点マージンＹｄ２に対応した値だけベースラインからずらすように制御介入閾値Ｔｈを設定する。ここでは、停止時ヨーレート０点学習処理にて設定された最大温度ドリフト量に相当するヨーレート０点マージンＹｄ１をヨーレート０点マージンＹｄ２に設定する。
【００５７】
次に、ステップ２０５では、走行時０点条件が成立したか否かを判定する。走行時０点条件とは、車両が走行中に０点学習を行うことができる条件のことを意味しており、ここでは舵角センサ７の検出信号に基づいて演算した舵角が０であること、つまり直進走行していることをその条件としている。ここで肯定判定されるとステップ２１０に進み、否定判定されるとステップ２００に戻る。
【００５８】
ステップ２１０では、走行時０点学習を実施する。具体的には、走行時０点学習でも、今発生している実ヨーレートＹｒを演算すると共に、演算した実ヨーレートＹｒの０からの差分を温度ドリフトとして、実ヨーレートＹｒの±の符号を入れ替えることにより温度ドリフト補正値Ｙerrorを演算する。この温度ドリフト補正値Ｙerrorに対応する点が０点になるため、０点に対応する値として温度ドリフト補正値ＹerrorをＥＥＰＲＯＭ３等に記憶する。さらに、ステップ２１５に進み、そのときの車速Ｖ０を車速センサ６の車速検出信号から演算し、それを内蔵のＲＡＭ等に記憶する。
【００５９】
そして、ステップ２２０に進んで、ヨーレートセンサ４が正常であるか否かを判定する。ヨーレートセンサ４が正常であるか否かに関しては、上述したステップ１３０と同様に判定する。ここで肯定判定されればステップ２２５に進み、否定判定されるとセンサ異常によって的確なＥＳＣ制御が行えない可能性があるため、そのまま処理を終了する。
【００６０】
ステップ２２５では、ステップ２１５で記憶した車速Ｖ０からの車速変化量ΔＶを演算する。具体的には、今回の制御周期の時の車速から車速Ｖ０を差し引くことにより、車速変化量ΔＶを演算している。続いて、ステップ２３０に進み、車速変化量ΔＶが０ｋｍ／ｈではないか否かを判定する。ここで、車速変化量ΔＶが０ｋｍ／ｈであれば、車速に応じた温度ドリフト補正の必要がないため、ステップ２３５に進んでヨーレート０点マージンＹｄ２を０ｄｅｇ／ｓに設定する。そして、車速変化量ΔＶが０ｋｍ／ｈでなければ、ヨーレート０点マージンＹｄ２を車速変化量ΔＶに応じて次式のようにして設定する。
【００６１】
（数１）  Ｙｄ２＝Ｙｄ１×（ΔＶ／Ｖ０）
このようにして、車速変化量ΔＶ０に応じた温度ドリフトを加味して、実ヨーレートＹｒに見込まれる最大温度ドリフト量を設定することができる。
【００６２】
その後、ステップ２４５に進み、再びステップ２１５と同様に走行時０点条件が成立しているか否かを判定する。ここで走行時０点条件が成立すれば、再びステップ２１０および２１５に進んで走行時０点学習を実施すると共に、車速変化量ΔＶを記憶させ、成立しなければステップ２２０以降の処理を繰り返す。
【００６３】
このようにして、走行時ヨーレート０点学習を行うことができる。これにより、走行時に０点学習を行うことができると共に、学習した０点からの車速に応じた温度ドリフトを補正することが可能となる。
【００６４】
図４は、上記のような停止時ヨーレート０点学習および走行時ヨーレート０点学習を行った場合のタイミングチャートである。
【００６５】
この図に示されるように、イグニッションスイッチをオンしてから温度センサ４ａ、５ａが正常であるという有効判定が出される前に車両が走行してしまった場合、走行時ヨーレート０点学習の結果に基づいて制御介入閾値Ｔｈが設定される。
【００６６】
まず、イグニッションスイッチがオンすると同時に前回ＥＥＰＲＯＭ３に記憶しておいた０点、具体的には０点に対応する温度ドリフト補正値Ｙerrorを読み出し、それを用いて実ヨーレートＹｒの温度ドリフト補正を行い、絶対値｜（Ｙｒ−Ｙerror）−Ｙｉ｜が制御介入閾値Ｔｈを超えるか否かというＥＳＣ制御の開始判定を行う。そして、車両が直進して走行０点条件が成立する時点ｔ１までの期間は、イグニッションスイッチがオンされてからＥＳＣ−ＥＣＵ１内の温度が発熱部品による発熱によって急変するような過渡的な状態であるため、ヨーレート０点ドリフトマージンがＹｄ２＝Ｙｄ１＝Ｙｄ＿ｍａｘに設定される。このため、制御介入閾値Ｔｈが最大値に設定され、ＥＳＣ制御が開始されないようにされる。
【００６７】
次に、時点ｔ１において走行０点条件が成立すると、走行時０点学習が実施される。これにより、実ヨーレートＹｒから温度ドリフト補正値Ｙerrorを差し引いた値が全く温度ドリフトを含んでいない値（＝０）となるため、制御介入閾値Ｔｈがベースラインに戻される。この後は、再び走行０点条件が成立するまでの期間車速変化量ΔＶに応じてヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ２が設定される。ただし、このときには前回０点学習を行ったときからの温度変化量ΔＴｙに応じたヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１、Ｙｄ２が設定されておらず、その最大値が設定されているため、制御介入閾値Ｔｈは車速に応じて大きく変化する。
【００６８】
なお、ここでは車速に応じてヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ２や制御介入閾値Ｔｈを設定しているが、温度上昇に応じた温度ドリフトも加味してこれらを設定することもできる。例えば、ＥＳＣ−ＥＣＵ１がエンジンルーム内に設定されるのであれば、イグニッションスイッチをオンしてからエンジンルーム内の最大上昇温度（最大の温度変化勾配）も想定できる。この想定される最大上昇温度に対応する温度ドリフトに基づいて制御介入閾値Ｔｈを設定すれば、より的確な制御介入閾値Ｔｈを設定することが可能となる。
【００６９】
このような走行時０点学習が繰り返された後、時点ｔ２において温度センサ４ａ、５ａが正常であるという有効判定が出され、さらに時点ｔ３において車両が停止して停止０点条件が成立すると０点劣化判定が行われる。そして、０点劣化判定が正常であれば、停止時０点学習が実施される。これにより、実ヨーレートＹｒから温度ドリフト補正値Ｙerrorを差し引いた値が全く温度ドリフトを含んでいない値（＝０）となるため、制御介入閾値Ｔｈがベースラインに戻される。そして、再び走行０点条件が成立するか停止０点条件が成立するまでの温度変化量ΔＴｙに応じてヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ２が設定される。例えば、時点ｔ４において温度変化量ΔＴｙが３０℃を超えると、ヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１＝０．５ｄｅｇ／ｓとなるため、その分が実ヨーレートＹｒの最大温度ドリフト量に加えられ、それに対応して制御介入閾値Ｔｈも大きな値になる。
【００７０】
そして、時点ｔ５において再び走行０点条件が成立すると、走行時０点学習が行われ、車速変化量ΔＶに応じてヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ２が演算され、車速変化量ΔＶの変化に伴ってヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ２が変化するため、制御介入閾値Ｔｈも変化する。ただし、時点ｔ６のように温度変化量ΔＴｙが３０℃以下になると、再びヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ２が０となるため、制御介入閾値Ｔｈがベースラインに戻される。
【００７１】
この後も、時点ｔ７や時点ｔ８において、変化量ΔＴｙが３０℃もしくは６０℃を超えると、それに応じてヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１、Ｙｄ２が変化するため、制御介入閾値Ｔｈも変化し、それが温度センサ４ａ、５ａが正常であるという有効判定が継続している期間中続く。そして、時点ｔ９において、再び車両が停止すると、停止時０点学習が行われるが、既にイグニッションスイッチがオンしてから１回目のヨーレート０点劣化判定が行われているため、２回目以降は通常０点劣化判定は正常となり、そのまま０点学習が行われると共に、そのときの温度Ｔｙ０が記憶される。
【００７２】
続いて、時点ｔ１０のように有効判定が途切れると、再び、走行時ヨーレート０点学習処理のみによって制御介入閾値Ｔｈが設定されることになり、時点ｔ１から時点ｔ３と同様の作動を行うことになる。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態では、２つの温度センサ４ａ、５ａを活用し、温度センサ４ａ、５ａが正常である場合には、車両が停止すると０点学習を行うようにし、その後は０点学習が行われるまでの期間、０点学習を行ったときの温度に対する温度変化量ΔＴｙに応じて制御介入閾値Ｔｈを設定するようにしている。これにより、車両にヨーレートセンサ４やＧセンサ５のような車両挙動センサを組付けた後に補正情報の書き込み工程を行わなくても良い汎用性のある車両挙動センサ温度補正装置とすることが可能となる。
【００７４】
また、温度センサ４ａ、５ａが正常ではない時には温度変化量ΔＴｙに基づく温度ドリフト補正を行わないようにしている。このため、温度センサ４ａ、５ａの故障時のフェールセーフを行うことが可能となる。
【００７５】
（他の実施形態）
上記実施形態では、温度センサ４ａが内蔵されたヨーレートセンサ４と冗長用の温度センサ５ａが内蔵されたＧセンサ５をＥＳＣ−ＥＣＵ１内に備えた構造としたが、これらをＥＳＣ−ＥＣＵ１から離れた場所に設置しても構わない。すなわち、温度ドリフト補正の対象となるヨーレートセンサ４とその温度を検出する温度センサ４ａおよびその温度センサ４ａと同じ温度を測定すべき冗長用の温度センサ５ａが同じ位置に設置されていれば良く、ＥＳＣ−ＥＣＵ１等の車両挙動制御を実行するためのＥＣＵと同じ位置に配置されている必要はない。また、上記実施形態では、ヨーレートセンサ４やＧセンサ５内に温度センサ４ａ、５ａを内蔵した内蔵型のものを例に挙げて説明したが、温度ドリフトの補正対象となるヨーレートセンサ４の温度を検出できるものであれば、内蔵型ものでなくても構わない。
【００７６】
また、上記実施形態では、温度変化量ΔＴｙを第１閾値や第２閾値と比較してヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１を設定するようにしたが、温度変化量ΔＴｙが大きくなるほどヨーレート０点ドリフトマージンＹｄ１が線形的に大きな値となるように設定しても良い。
【００７７】
また、上記実施形態では、車両挙動センサとしてヨーレートセンサ４やＧセンサ５を例に挙げて説明したが、他の温度ドリフト補正が必要な車両挙動センサ、例えばＧセンサ５の温度ドリフト補正値を補正したり、圧力センサ等の半導体センサに対しても本発明を適用することができる。
【００７８】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。具体的には、ステップ１０５の処理を実行する部分が異常判定手段、ステップ１１０の処理を実行する部分が劣化判定手段、ステップ１１５の処理を実行する部分が停止判定手段、ステップ１２０の処理を実行する部分が停止時０点学習手段、ステップ１２５の処理を実行する部分が温度記憶手段、ステップ１３５の処理を実行する部分が温度差演算手段、ステップ１００、１４０〜１６０、２３０〜２４０の処理を実行する部分が閾値補正手段、ステップ２０５の処理を実行する部分が直進判定手段、ステップ２１０の処理を実行する部分が走行時０点学習手段、ステップ２１５の処理を実行する部分が車速記憶手段、ステップ２２５の処理を実行する部分が車速変化量演算手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる車両挙動センサ温度補正装置が備えられたＥＳＣ−ＥＣＵ１のブロック構成図を示す図である。
【図２】停止時ヨーレート０点学習処理のフローチャートである。
【図３】走行時ヨーレート０点学習処理のフローチャートである。
【図４】停止時ヨーレート０点学習および走行時ヨーレート０点学習を行った場合のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００８０】
１…ＥＳＣ−ＥＣＵ、２…ＥＳＣマイコン、３…ＥＥＰＲＯＭ、
４…ヨーレートセンサ、４ａ…温度センサ、５…Ｇセンサ、５ａ…温度センサ、
６…車速センサ、７…舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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