(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション装置と、
広角カメラと、
前記広角カメラにより撮影された映像の一部を切り出す範囲を道路の情報と自車位置の情報とに基づいて決定し、前記広角カメラにより撮影された映像からその範囲の映像を切り出し、前記切り出した映像を出力する制御装置と、
前記制御装置から出力された映像を表示する表示モニタとを備え、
前記制御装置は、
前記ナビゲーション装置から前記道路の情報と前記自車位置の情報とを取得し、自車位置マークを重畳した道路地図の画面を前記表示モニタに表示させるほか、前記表示モニタの表示を、前記道路地図の画面から前記切り出した映像に切り替えて表示させ、
前記ナビゲーション装置から交差点接近の情報を取得した場合には、前記切り出した映像を前記表示モニタに表示させると共に、前記広角カメラにより撮影された映像の一部を切り出す範囲を、前記自車位置が前記交差点に接近するにしたがって変化させる、
ことを特徴とする車載カメラシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の車載カメラシステムにおいて、
前記制御装置は、映像を切り出した範囲の車両に対する方向を示すガイドを前記表示モニタに表示させることを特徴とする車載カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されたカメラを用いて、運転者の安全運転を支援する車載カメラシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
広角カメラで車両後方を撮影し、後方駐車、後方車庫入を容易にする後方駐車補助装置が従来技術として知られている（たとえば、特許文献１）。この後方駐車補助装置では、広角カメラで撮影した広域画像の一部を切り取り、それを拡大することにより狭域画像とし、その狭域画像の歪を除去して、駐車枠や縁石などを距離感に優れて把握できる画像としている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１２０４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されているように車両に設置されている広角カメラを、運転者の安全運転支援に利用することが考えられている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車載カメラシステムは、ナビゲーション装置と、広角カメラと、前記広角カメラにより撮影された映像の一部を切り出す範囲を道路の情報と自車位置の情報とに基づいて決定し、前記広角カメラにより撮影された映像からその範囲の映像を切り出し、前記切り出した映像を出力する制御装置と、前記制御装置から出力された映像を表示する表示モニタとを備え、前記制御装置は、前記ナビゲーション装置から前記道路の情報と前記自車位置の情報とを取得し、自車位置マークを重畳した道路地図の画面を前記表示モニタに表示させるほか、前記表示モニタの表示を、前記道路地図の画面から前記切り出した映像に切り替えて表示させ、前記ナビゲーション装置から交差点接近の情報を取得した場合には、前記切り出した映像を前記表示モニタに表示させると共に、前記広角カメラにより撮影された映像の一部を切り出す範囲を、前記自車位置が前記交差点に接近するにしたがって変化させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、広角カメラを車両に設置し、道路の情報と車両位置の情報とに基づいて広角カメラが撮影した映像のうちの表示する範囲を決定し、決定した範囲の映像を表示モニタに表示するようにした。したがって、運転者は、この表示モニタに表示された映像を視認することにより安全に運転することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施形態−
図１〜８を参照して、本発明による車載カメラシステムの第１の実施形態を説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態におけるカメラシステム１の全体構成を示す図である。カメラシステム１は、映像処理装置１０、フロントカメラ２０Ａ、リアカメラ２０Ｂ、表示モニタ３０、ナビゲーション装置４０を含む。車載カメラシステム１は、車両に搭載され、フロントカメラ２０Ａ、またはリアカメラ２０Ｂにより撮影した映像の一部を表示モニタ３０に表示させて、運転者の安全運転を支援する。
【０００８】
フロントカメラ２０Ａは、広角の高解像度の映像を得ることができる全方位カメラである。図２（ａ），（ｂ）に示すように、フロントカメラ２０Ａは、車両の前部に設けられる。図２（ｃ）に、フロントカメラ２０Ａの構成を示す。フロントカメラ２０Ａは、凸面鏡２１、撮像装置２２、透明パイプ２３、ケース２４を有する。フロントカメラ２０Ａに対する全方位の景色は凸面鏡２１に反射され、撮像装置２２に入射される。これにより、全方位の景色を撮像装置２２により撮影することができる。また、撮像装置２２の撮像素子に画素数の多いものを採用することにより高解像度の映像を得ることができる。図２（ｂ）に示すように、ケース２４を車体に接合することにより、フロントカメラ２０Ａは車両に設置される。
【０００９】
リアカメラ２０Ｂも、広角の高解像度の映像を得ることができる全方位カメラである。図２（ａ）に示すように、リアカメラ２０Ｂは、車両の後部に設けられる。リアカメラ２０Ｂの構成は、図２（ｃ）に示すフロントカメラ２０Ａの構成と同様である。
【００１０】
映像処理装置１０は、計算・制御部１１、映像切出部１２、映像合成部１３、記憶装置１４、ひずみ補正部１５，１６を備えている。
【００１１】
計算・制御部１１は、記憶装置１４から表示設定、切出抑制情報、カメラ仕様、カメラ取付角度などの各種パラメータを取得する。また、ナビゲーション装置４０から道路情報（道幅、交差点の分岐路の数、各分岐路の方位角度など）、自車情報（車両の方位角度など）、ルート案内情報（誘導データなど）などの情報を取得する。そして、これらの情報から、フロントカメラ２０Ａ、リアカメラ２０Ｂが撮影し、ひずみ補正部１５，１６で補正した映像から映像の一部を切り出す範囲を計算し、映像切出部１２にその範囲の映像切出処理を指示する。また、上述の各種パラメータに合わせて、映像合成部１３に映像の合成を指示する。
【００１２】
映像切出部１２は、ひずみ補正されたカメラ映像の中からカメラ映像の一部を切り出し、切り出した映像を映像合成部１３に出力する。この映像の切り出しは、１箇所に限らず、複数箇所行う場合がある。
【００１３】
映像合成部１３は、表示モニタ３０に表示する映像が車両に対してどの方向の映像であるかを示す映像方向ガイド作成し、その映像方向ガイドと映像切出部１２から出力された映像とをナビゲーション装置４０から出力されるナビ画面と合成し、表示モニタ３０に出力する。
【００１４】
記憶装置１４は、上述の表示設定、切出抑制情報、カメラ仕様、カメラ取付角度などの各種パラメータを記憶する。
【００１５】
ひずみ補正部１５，１６は、フロントカメラ２０Ａ、リアカメラ２０Ｂが撮影した映像の広角歪みを補正する。フロントカメラ２０Ａ、リアカメラ２０Ｂで撮影された映像における歪みの歪み量は予め算出されており、その歪みを補正するための歪み補正テーブルが、ひずみ補正部１５，１６内の不図示のメモリに記憶されている。ひずみ補正部１５，１６は、その歪み補正テーブルに基づいて、フロントカメラ２０Ａ、リアカメラ２０Ｂが撮影した映像を補正することにより、広角歪みを補正することができる。
【００１６】
図３（ａ）に示すように、フロントカメラ２０Ａまたはリアカメラ２０Ｂで撮影した映像をそのまま表示すると、全方位の景色が丸画像として表示される。しかし、フロントカメラ２０Ａまたはリアカメラ２０Ｂで撮影した映像をひずみ補正部１５，１６で補正すると、図３（ｂ）に示すように、全方位の景色がパノラマ展開画像として表示される。
【００１７】
表示モニタ３０は、映像合成部１３から出力された映像を表示する。
【００１８】
図４は、本実施の形態の車載カメラシステム１を構成するナビゲーション装置４０の全体構成を示す図である。ナビゲーション装置４０は、車両に搭載されて、いわゆるナビゲーションあるいは経路案内などを行う装置である。また、ナビゲーション装置４０は、映像処理装置１０に対して道路情報、自車情報、ルート案内情報などの情報を出力する。以下の説明では、ナビゲーション装置４０を搭載する車両を、単に車両と呼ぶ。ナビゲーション装置４０は、車両位置周辺の道路地図を表示する機能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能など、車両の走行に関する情報を提示する機能を兼ね備えている。
【００１９】
図４において、４２は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、たとえば車両の進行方位の変化量を検出するジャイロセンサ４２ａ、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ４２ｂ、車速を検出する車速センサ４２ｃなどから成る。
【００２０】
４１は制御装置であり、ＣＰＵ４１０およびその周辺回路から成る。ＣＰＵ４１０およびその周辺回路は互いにバスで接続されている。周辺回路は、パラレルＩ／Ｏ４１１、Ａ／Ｄ変換器４１２、グラフィックコントローラ４１３、シリアルＩ／Ｏ４１４、音声出力回路４１５、カウンタ４１６、画像メモリ４１７、地図記憶装置４１８、メモリ４１９などから成る。４４は車室内の乗員が視認可能な位置に配設されて、地図や各種情報を表示する表示モニタである。
【００２１】
４３は乗員が車両の目的地等の入力など、各種操作入力を行うためのスイッチ群である。スイッチ群４３は、表示モニタ４４の画面上に設けられたタッチパネルスイッチや、カーソルの移動や画面のスクロールを指示するジョイスティックなどを含む。スイッチ群４３は、リモコンスイッチとして構成しもよく、表示画面周辺に設けられたスイッチであってもよい。４５は、音声出力回路１１１から出力される音声信号を音声として出力するスピーカである。
【００２２】
制御装置４１のメモリ４１９は、制御プログラムを格納するＲＯＭ、作業エリアのＲＡＭ、および、各種設定値などを記憶する不揮発メモリを含むメモリである。ＣＰＵ４１０は、メモリ４１９にアクセスして制御プログラムを実行し、各種の制御を行う。パラレルＩ／Ｏ４１１は、スイッチ群４３を構成する個別のスイッチ等が接続されるパラレルＩ／Ｏポートである。Ａ／Ｄ変換器４１２は、ジャイロセンサ４２ａのアナログ信号をＡ／Ｄ変換する変換器である。シリアルＩ／Ｏ４１４は、ＧＰＳセンサ４２ｂからのシリアル信号を受信するシリアルＩ／Ｏポートである。カウンタ４１６は、たとえば車軸の回転に伴って車速センサ４２ｃから出力されるパルス信号をカウントするカウンタである。
【００２３】
グラフィックコントローラ４１３は、ＣＰＵ４１０から出力される表示データを、画像データとして画像メモリ（ビデオＲＡＭ）であるメモリ４１７に格納し、メモリ４１７に格納された画像データを表示モニタ４４に表示するための制御を行う。ＣＰＵ４１０から出力される表示データは、各種の文字データや道路地図などの各種の図形データなどから成る。制御装置４１は、表示モニタ４４の表示制御装置として機能する。
【００２４】
地図記憶装置４１８は、ナビゲーション処理に使用する道路地図データやＰＯＩ情報（Point of Interest  観光地や各種施設の情報）など各種の情報を格納する地図記憶装置
であり、ハードディスク装置が用いられている。なお、地図記憶装置４１８は、ハードディスク装置以外にも、道路地図データが格納されたＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ、その他の記録媒体、および、その読み出し装置であってもよい。
【００２５】
なお、道路地図データは、地図に関する情報であり、地図表示用データ、経路探索用データ、誘導データ（交差点名称・道路名称・方面名称・方向ガイド・施設情報など）、道路情報（道幅、交差点の分岐路の数、各分岐路の方位角度など）などから成る。地図表示用データは道路や道路地図の背景を表示するためのデータである。経路探索用データは、道路形状とは直接関係しない分岐情報などから成るデータであり、主に推奨経路を演算（経路探索）する際に用いられる。誘導データは、交差点の名称などから成るデータであり、演算された推奨経路に基づき運転者等に推奨経路を案内する際に用いられる。なお、誘導データに基づいて、経路案内を音声で行うための音声データ（以下、経路案内音声データ）が作成される。
【００２６】
このように構成されるナビゲーション装置４０は、現在地検出装置４２により取得した情報および地図記憶装置４１８に格納されている道路地図データに基づき各種のナビゲーションを行う。たとえば、制御装置４１のＣＰＵ４１０は、車両の現在位置近辺の道路地図および車両の現在位置を表示モニタ４４に表示し、経路探索によって得られた経路（推奨経路）に沿ってドライバを案内するように各部を制御する。これにより、ナビゲーション装置４０は、ドライバに対して推奨経路に沿って走行できるように、表示モニタ４４の表示およびスピーカ４５から出力される音声により経路案内を行う。
【００２７】
次に、図５および図６を参照して、本発明の第１の実施形態におけるカメラ映像表示処理について説明する。ここで、ナビゲーション装置４０の表示モニタ４４に、自車位置を表示した自車位置周辺の道路地図を表示させながら、車両は走行しているものとして説明する。
【００２８】
図５（ａ）は、ナビゲーション装置４０の表示モニタ４４の表示画面を示す図である。表示画面には、自車位置周辺の道路地図５０とともに、車両の現在地に自車位置マーク５１が表示されている。図５（ａ）に示すように、車両は十字路の交差点５２に進入しようとしている。運転者は、交差点５２を安全に通過するために、交差点５２へ左方向から進入する車両と、交差点５２へ右方向から進入する車両とを確認する必要がある。
【００２９】
このとき、図５（ｂ）に示すように、フロントカメラ２０Ａが撮影する全方位の映像のうちの左方向から進入する車両を確認することができる映像の範囲（以下、映像切出範囲）５３と、右方向から進入する車両を確認することができる映像切出範囲５４とが算出される。そして、図６に示すように、表示モニタ３０に映像切出範囲５３の映像６１と映像切出範囲５４の映像６２とが２画面表示で表示される。図６において、ハッチングで示す領域がそれぞれ左右側方道路を示している。また、映像６１，６２とともに映像方向ガイド６３，６４が表示される。映像方向ガイド６３，６４の中で、図６３ａ，６４ａは車両を示し、図６３ｂ，６４ｂは車両に対する映像の切り出した範囲の方向を表す。
【００３０】
次に、本発明の第１の実施形態におけるカメラ映像表示制御処理について図７のフローチャートを参照して説明する。図７の処理は、車両が進入しようとしている交差点までの距離が所定値に達するとスタートするプログラムを用いて、映像制御装置１０の計算・制御部１１により実行される。この所定値は、車速によって変更される。
【００３１】
ステップＳ７０１では、記憶装置１４から表示設定、切出抑制情報、カメラ仕様、取付情報などのパラメータを取得する。ステップＳ７０２では、ナビゲーション装置４０から、道幅、交差点の分岐路の数、各分岐路の方位角度および自車の方位角度の情報を取得する。ステップＳ７０３では、映像切出範囲を算出する。
【００３２】
図８を参照して、ステップ７０３における映像切出範囲の算出方法を説明する。例として、右方向から交差点へ進入する車両を確認するための映像切出範囲５４の算出方法について説明する。
【００３３】
ナビゲーション装置４０の地図記憶装置４１８に記憶されている道路地図データには、道幅の情報が含まれている。したがって、ナビゲーション装置４０から図８（ａ）のＬｗ１およびＬｗ２の値を取得できる。ナビゲーション装置４０の地図記憶装置４１８に記憶されている道路地図データには、地図表示用データが含まれており、その中に、道路の形状を表すための形状データが含まれている。形状データには、道路の表示位置を決定するための道路の中心座標が含まれる。したがって、ナビゲーション装置４０から道路の中心座標のデータを取得し、ＧＰＳセンサ４２ｂで車両の現在地の情報を取得することにより、図８（ａ）のＬｃ１およびＬｃ２の値を算出できる。
【００３４】
また、ナビゲーション装置４０の現在地検出装置４２に含まれるジャイロセンサ４２ａにより車両の進行方位を計測できるので、ナビゲーション装置４０から車両の進行方向の方位角度を取得することができる。この車両の進行方向の方位角度の情報と、ナビゲーション装置４０から取得した道路の情報とから、走行中の道路と車両の進行方向との間の角度θ０（図８（ｂ））を算出することができる。これらの情報から、自車のカメラ中心から各分岐路の角（図８（ａ）の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４）の角度を算出する。
【００３５】
図８（ａ）のＬｒの値は、次式よりを算出することができる。
【数１】
0005156307.tif 000002
図８（ａ）のＬｆの値は、次式よりを算出することができる。
【数２】
0005156307.tif 000003
図８（ａ）のθ１およびθ２の値は、次式より算出することができる。
【数３】
0005156307.tif 000004
【数４】
0005156307.tif 000005
したがって、θ１およびθ２の値を、Ｌｃ１、Ｌｃ２、Ｌｗ１、Ｌｗ２およびθ０の値から算出することができる。方位角度θ１と方位角度θ２との間の範囲が、映像切出範囲になる。
【００３６】
図７のステップＳ７０４では、ステップＳ７０３で算出した映像切出範囲が切出抑制範囲内であるか否かを判定する。切出抑制範囲とは、車両の進行方向など、フロントカメラ２０Ａを使用しなくても運転者が直接視認できる範囲である。このような範囲の映像を表示モニタ３０に表示すると、運転者が直接視認できない範囲の映像の表示が小さくなり、運転者が見づらくなるので、表示しないようにする。映像切出範囲が切出抑制範囲内である場合はステップＳ７０４が肯定判定され、ステップＳ７０７へ進む。これにより、切出抑制範囲内の映像は表示モニタ３０に表示されない。映像切出範囲が切出抑制範囲外である場合はステップＳ７０４が否定判定され、ステップＳ７０５へ進む。
【００３７】
ステップＳ７０５では、映像切出部１２に対して、歪み補正されたカメラ映像の中からステップＳ７０３で算出した映像切出範囲の映像を切り出す映像切出指示を行う。ステップＳ７０６では、映像合成部１３に対して、切り出した映像に映像方向ガイドを合成するなどの映像合成を指示する。
【００３８】
ステップＳ７０７では、ステップＳ７０３からステップＳ７０７までの間をループした回数が、車両が進入する交差点における分岐路の数より小さいか否かを判定する。これにより、各分岐路について映像切出範囲を算出し、切り出した映像を表示モニタ３０に表示することができる。ステップＳ７０３からステップＳ７０７までの間をループした回数が、車両が進入する交差点における分岐路の数より小さい場合はステップＳ７０７が肯定判定され、ステップＳ７０３に戻る。ステップＳ７０３からステップＳ７０７までの間をループした回数が、車両が進入する交差点における分岐路の数と等しい場合はステップＳ７０７が肯定判定され、処理を終了する。
【００３９】
表示モニタ３０における切り出した映像の表示は、車両が交差点を通過すると終了する。
【００４０】
以上の本発明の第１の実施形態による車載カメラシステム１は次のような作用効果を奏する。
（１）広角映像を撮影できるフロントカメラ２０Ａを車両の前部に設置し、ナビゲーション装置４０から取得した道路の情報と車両位置の情報とに基づいて、フロントカメラ２０Ａが撮影した映像のうちの表示する範囲（映像切出範囲）５３，５４を決定し、映像切出範囲５３，５４の映像６１，６２を表示モニタ３０に表示するようにした。運転者は、この表示モニタ３０に表示された映像６１，６２を視認することにより、交差点５２に進入する他の車両を認識することができ、交差点５２を安全に通過することができる。
【００４１】
（２）ナビゲーション装置４０から道路の情報と車両位置の情報とを取得するので、映像切出範囲５３，５４を決定するのに、的確な情報を迅速に取得することができる。
【００４２】
（３）車両が交差点５２に近づいたら、映像切出範囲５３，５４の映像６１，６２を表示モニタ３０に表示するようにした。これにより、交差点５２を進入する際の注意を喚起させることができる。
【００４３】
（４）映像切出範囲５３，５４の映像６１，６２とともに映像方向ガイド６３，６４を表示するようにした。これにより、映像切出範囲５３，５４の映像６１，６２が、車両に対してどの方向の映像であるかを容易に認識することができる。
【００４４】
以上の第１の実施形態の車載カメラシステム１を次のように変形することができる。
（１）フロントカメラ２０Ａおよびリアカメラ２０Ｂは、広角の画像を取得できる広角カメラであれば、全方位カメラに限定されない。たとえば、魚眼レンズなどの広角レンズを用いたカメラでもよい。
【００４５】
（２）映像切出範囲の映像をナビゲーション装置４０から取得したナビ画面に重畳して表示するようにしてもよい。これにより、映像切出範囲の映像と分岐路との対応関係がより明確に認識することができる。
【００４６】
図９（ａ）は、ナビゲーション装置４０の表示モニタ４４の表示画面を示す図である。表示画面には、自車位置周辺の道路地図７０とともに、車両の現在地に自車位置マーク７１が表示される。図９（ａ）に示すように、車両は五差路の交差点７２に進入しようとしている。運転者は、交差点７２を安全に通過するために、交差点７２へ左方向から進入する車両と、交差点７２へ左斜め前方向から進入する車両と、交差点７２へ右斜め前方向から進入する車両と、交差点７２へ右方向から進入する車両とを確認する必要がある。
【００４７】
このとき、図９（ｂ）に示すように、フロントカメラ２０Ａが撮影する全方位の映像のうちの、交差点７２へ左方向から進入する車両を確認することができる映像切出範囲７３と、交差点７２へ左斜め前方向から進入する車両を確認することができる映像切出範囲７４と、交差点７２へ右斜め前方向から進入する車両を確認することができる映像切出範囲７５と、交差点７２へ右方向から進入する車両を確認することができる映像切出範囲７６とが算出される。
【００４８】
そして、図１０に示すように、表示モニタ３０に、ナビゲーション装置４０の表示モニタ４４に表示されていたナビ画面（自車位置マーク７１を表示した自車位置周辺の道路地図７０の画像）に重ねて、映像切出範囲７３〜７６の映像８１〜８４が表示される。映像８１〜８４は、撮影された分岐路との間の対応関係が認識できるようにするため、撮影された分岐路上に表示される。また、映像８１〜８４とともに映像方向ガイド８５〜８８が表示される。なお、各映像８１〜８８中のハッチング領域がそれぞれ注意対象となる道路を示している。
【００４９】
（３）図１１に示すように、車両が交差点５２に接近するにしたがって、映像切出範囲５３，５４が変化するようにしてもよい。車両が交差点５２に接近するにしたがって、映像切出範囲５３，５４が徐々に広がるので、交差点５２に接近するにしたがって注意の程度を高くすることができる。
【００５０】
−第２の実施形態−
第２の実施形態の車載カメラシステム１では、通常走行時、ナビゲーション装置４０から、走行中の道路の道幅、レーン数、道路の方位、自車の方位の情報を取得し、リアカメラ２０Ｂが撮影した映像の中から道路が映されている範囲を計算し、その範囲の映像を切り出して表示モニタ３０に表示させる。これにより、車両の後方を走行している他の車両を認識することができ、車線変更などを安全に行うことができる。
【００５１】
図１２（ａ）は、ナビゲーション装置４０の表示モニタ４４の表示画面を示す図である。表示画面には、自車位置周辺の道路地図９０とともに、車両の現在地に自車位置マーク９１が表示される。図１２（ａ）に示すように、車両は片側２車線の道路のうちの左側の車線を走行している。運転者は、右側の車線へ安全に車線変更を行うために、車両後方の右側車線を走行している車両を確認する必要がある。
【００５２】
このとき、図１２（ｂ）に示すように、リアカメラ２０Ｂが撮影する全方位の映像のうちの、車両後方の右側車線を走行している車両９４を確認することのできる映像切出範囲９３が算出される。そして、図１３に示すように、表示モニタ３０に、自車位置マーク９１を表示した自車位置周辺の道路地図１００に重ねて、映像切出範囲９３の映像１０１（車両後方右側の映像）が表示される。映像切出範囲９３の映像１０１は、あたかもバックミラーから視認される車両後方の景色と同じように、左右反対にして表示される。これにより、車両後方の右側車線を走行している車両９４を確認することができる。また、映像１０１とともに映像方向ガイド１０２が表示される。
【００５３】
一方、車両が右側車線を走行している場合、リアカメラ２０Ｂが撮影する全方位の映像のうちの、車両後方の左側車線を走行している車両を確認することのできる映像切出範囲が算出される。そして、表示モニタ３０に、算出された映像切出範囲の映像（車両後方左側の映像）が表示される。すなわち、この例においては、自車両が走行している車線に基づいて確認したい後方車線を決定し、映像切出範囲を決定する。なお、車線変更の意図を確認し、意図する方向の車線上を走行する後方車両を撮像するように映像切出範囲を決定してもよい。
【００５４】
第２の実施形態の車載カメラシステム１を次のように変形してもよい。
ナビゲーション装置４０の経路誘導で、誘導交差点を曲がるとき、リアカメラ２０Ｂの映像から、曲がる方向の後側方の映像を含めた範囲を切り出し、切り出した映像を表示モニタ３０に表示させるようにしてもよい。車両が交差点を曲がって横断歩道を横切る前に、横断歩道を通過しようとする人や自転車などを認識することができ、安全に交差点を曲がることができる。
【００５５】
図１４（ａ）は、ナビゲーション装置４０の表示モニタ４４の表示画面を示す図である。表示画面には、自車位置周辺の道路地図１１０とともに、車両の現在地に自車位置マーク１１１と推奨経路１１２とが表示される。車両は交差点１１３を左折するので、車道の左側の歩道を通過し、交差点１１３を直進する横断歩道を通過する人や自転車などを確認する必要がある。
【００５６】
このとき、図１４（ｂ）に示すように、リアカメラ２０Ｂが撮影する全方位の映像のうちの、車両後方の左側歩道を歩いている人や走行している自転車１１４を確認することのできる映像切出範囲１１５が算出される。すなわち、誘導交差点の右左折情報に応じた車両側方後方を注意対象となるように、映像切出範囲が決定される。
【００５７】
そして、図１５に示すように、表示モニタ３０に、自車位置マーク１１１を表示した自車位置周辺の道路地図１２０に重ねて、映像切出範囲１１５の映像１２１（左側の後側方の画像）が表示される。映像切出範囲１２１の映像１０１は、あたかもバックミラーから視認される車両後方の景色と同じように、左右反対にして表示される。
【００５８】
これにより、車道の左側の歩道を通過し、交差点１１３を直進する自転車１１４を確認することができる。また、映像１２１とともに映像方向ガイド１２２が表示される。一方、車両が交差点１１３を右折する場合、右側の後側方の画像が表示される。
【００５９】
経路誘導のほかに、ウインカを点灯させて交差点を曲がるときも、曲がる方向の後側方の映像を含めた範囲を切り出し、切り出した映像を表示モニタ３０に表示させるようにしてもよい。この場合、点灯させるウインカの方向によって車両の曲がる方向を検出する。たとえば、右側に曲がるときに点灯させるウインカが点灯した場合、車両は右側に曲がるものと判断する。
【００６０】
第１および第２の実施形態を次のように変形してもよい。
（１）映像切出範囲の映像を表示する表示モニタ３０として、ナビゲーション装置４０の表示モニタ４４を使用するようにしてもよい。この場合、映像切出範囲の映像を表示するとき、ナビ画面から映像切出範囲の映像の画面に切り替わる。表示モニタを車内に２つ設置する必要がないので、表示モニタを設置するスペースを節約することができる。
【００６１】
（２）映像切出範囲の映像を表示しないときは、ナビゲーション装置４０から出力される画面（ナビ画面）を表示するようにしてもよい。この場合、映像切出範囲の映像を表示するとき、ナビ画面から映像切出範囲の映像の画面に切り替わる。
【００６２】
（３）図１６に示す車載カメラシステム１Ａのように、映像切出部１２から出力される映像データについて、画像認識装置１３０により画像認識を行い、接近する車両の検出を行えるようにしてもよい。接近する車両を検出した場合、運転者に対して、より強く注意を喚起させることができ、より安全に交差点を通過することができる。また、画像認識装置１３０で車両接近を検出したときのみ、映像切出範囲の映像を表示するようにしてもよい。
【００６３】
（４）運転者が注意して運転しなくてはならない場所に車両が接近したときであれば、映像切出範囲の映像を表示するタイミングは、車両が交差点に接近したときに限定されない。たとえば、交差点以外の見通しの悪いブラインドコーナ（たとえば、高速道路の合流地点など）に車両が接近したときに、映像切出範囲の映像を表示するようにしてもよい。
【００６４】
（５）ひずみ補正されたカメラ映像を画像認識し、カメラ映像の中から分岐路が撮影されている部分を検出してその部分を切り出し、切り出した映像を映像合成部１３に出力するようにしてもよい。分岐路の認識は、画面奥に延びている道路を認識することによって行うことができる。道路の認識は、道路に描かれた白線、道路のアスファルトの色などに基づいて行う。また、ナビゲーション装置４０から道路の情報を取得することによって、分岐路が延在する方向が概略分るので、分岐路の認識を迅速に行うことができる。
【００６５】
（６）車両が進入する交差点の種別に基づいて、映像切出範囲を予め決定しておいてもよい。たとえば、十字路の場合の映像切出範囲を予め決定しておく。映像切出範囲を計算する必要がないので、映像切出範囲の映像を迅速に表示モニタ３０に表示することができる。
【００６６】
（７）車両が進入する交差点の形状のみに基づいて、映像切出範囲を決定しておいてもよい。この場合、車両が進入する交差点の形状に基づいて、車両が交差点に進入する直前の位置における映像切出範囲を算出しておく。車両が交差点から所定距離手前に接近する前に映像切出範囲の計算を開始することができるので、映像切出範囲の映像を迅速に表示モニタ３０に表示することができる。
【００６７】
以上の説明はあくまで一例であり、発明は、上記の実施形態に何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の第１の実施形態の車載カメラシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】フロントカメラおよびリアカメラを説明するための図である。
【図３】ひずみ補正部による歪み補正を説明するための図である。
【図４】ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図５】十字路における映像切出範囲を説明するための図である。
【図６】表示モニタに表示した、十字路における映像切出範囲の映像を説明するための図である。
【図７】本発明の第１の実施形態におけるカメラ映像表示制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】映像切出範囲の算出方法を説明するための図である。
【図９】五差路における映像切出範囲を説明するための図である。
【図１０】表示モニタに表示した、五差路における映像切出範囲の映像を説明するための図である。
【図１１】車両の移動にともなう映像切出範囲の変化を説明するための図である。
【図１２】車両が片側２車線道路の左車線を走行しているときの映像切出範囲を説明するための図である。
【図１３】表示モニタに表示した、車両が片側２車線道路の左車線を走行しているときの映像切出範囲の映像を説明するための図である。
【図１４】車両が交差点を左折するときの映像切出範囲を説明するための図である。
【図１５】表示モニタに表示した、車両が交差点を左折するときの映像切出範囲の映像を説明するための図である。
【図１６】画像認識装置を有する車載カメラシステムの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６９】
１，１Ａ  車載カメラシステム
１０，１０Ａ  映像処理装置
１１  計算・制御部
１２  映像切出部
１３  映像合成部
１４  記憶装置
１５，１６  ひずみ補正部
２０Ａ  フロントカメラ
２０Ｂ  リアカメラ
３０，４４  表示モニタ
４０  ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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