(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
分岐部または合流部を含む軌道と、
前記軌道に沿って走行する搬送車とを備え、
前記軌道は、
前記分岐部または前記合流部の内側において分断された一対の走行レールと、
前記走行レールの外側端から上方に延びるガイドレールと、
前記分岐部の内側において前記搬送車の車輪が通過する領域に配置された第１板状部材と、
前記分岐部の内側において、前記一対の走行レールの隙間を埋めるように前記第１板状部材の周囲に配置された第２板状部材と、
天井から吊り下げられた吊り下げ部材と、
前記吊り下げ部材に固定されるとともに前記一対の走行レールを支持する枠部材と、
前記分岐部または前記合流部において前記枠部材に支持されるとともに前記第１板状部材を支持する複数の第１支持部と、
前記分岐部または前記合流部において前記枠部材に支持されるとともに前記第２板状部材を支持する複数の第２支持部と、
を有し、
前記第２支持部は前記第１支持部より強度が低く、前記複数の第２支持部は、前記枠部材に沿って互いに離れて配置されている、搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に、搬送車が軌道に沿って走行する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型化したガラス基板やそれが複数枚収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。
【０００３】
搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。搬送車が走行する空間は、外部から遮断されたクリーンルームになっている。
【０００４】
搬送車が走行する軌道レイアウトは、直線部、曲線部、分岐部、合流部を有している。搬送車は、分岐ガイドローラ及び駆動機構が設けられている。それにより、搬送車が分岐部に到達すると、駆動機構が分岐側の分岐ガイドローラをガイド位置に移動させることで、分岐動作が実行される（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２３８１０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送車システムにおいて、搬送車が軌道の走行面の上を走るシステムが知られている。搬送車は、軌道の分岐部を走行する際に、例えば、分岐側の分岐ガイドローラを分岐ガイドレールに対してガイド位置に配置することで、分岐側の軌道に移って走行を続ける。
しかし、分岐部又は合流部では、搬送車は走行レールから脱輪するおそれがある。搬送車が走行レールから脱輪すると、搬送車は大きく姿勢が変わったりまたは走行レールから脱落したりする。
【０００７】
本発明の課題は、搬送車システムにおいて軌道の分岐部における搬送車の脱落を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００９】
本発明の一見地に係る搬送車システムは、分岐部または合流部を含む軌道と、軌道に沿って走行する搬送車とを備えている。軌道は、分岐部または合流部の内側において分断された一対の走行レールと、走行レールの外側端から上方に延びるガイドレールと、分岐部の内側において搬送車が通過する領域に配置された第１板状部材と、分岐部の内側において、一対の走行レールの隙間を埋めるように第１板状部材の周囲に配置された第２板状部材とを有している。
このシステムでは、搬送車は軌道の分岐部を走行する際に、一対の走行レールから第１板状部材を通ってさらに一対の走行レールに移る。万が一、搬送が分岐部を走行中に第１板状部材から外れた場合には、搬送車は第２板状部材に乗り上げる。従って、分岐部または合流部において搬送車が軌道から脱落することが防止されている。
軌道の分岐部または合流部において一対の走行レールが分断されており、その部分に第１板状部材が配置されている。したがって、分岐部または合流部の曲線形状に合わせた走行レールを用意する必要がない。また、第１板状部材と第２板状部材が分割して設けられているので、例えば第１板状部材と第２板状部材に異なる表面処理を施すことができる。つまり、不要な処理をなくすことができる。
【００１０】
軌道は、吊り下げ部材と、枠部材と、複数の第１支持部と、複数の第２支持部とを有していてもよい。吊り下げ部材は、天井から吊り下げられている。枠部材は、吊り下げ部材に支持されるとともに一対の走行レールを支持する。複数の第１支持部は、分岐部または合流部において枠部材に支持されるとともに第１板状部材を支持する。複数の第２支持部は、分岐部または合流部において枠部材に支持されるとともに第２板状部材を支持する。第２支持部は第１支持部より強度が低い。
このシステムでは、軌道の第１板状部材および第２板状部材は第１支持部と第２支持部によって支持されており、第１支持部と第２支持部は天井から吊り下げられた吊り下げ部材に支持された枠部材に支持されている。
第２支持部には通常走行時の搬送車の荷重が作用しないので、第２支持部の強度が第１支持部より低くても問題がない。
【００１１】
複数の第２支持部は、枠部材に沿って互いに離れて配置されていてもよい。
このシステムでは、複数の第２支持部には通常走行時の搬送車の荷重が作用しないので、複数の第２支持部を互いに離れて配置しても問題がない。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る搬送車システムでは、軌道の分岐部または合流部において一対の走行レールが分断されており、その部分に第１板状部材が配置されている。したがって、分岐部または合流部の曲線形状に合わせた走行レールを用意する必要がない。また、第１板状部材と第２板状部材が分割して設けられているので、例えば第１板状部材と第２板状部材に異なる表面処理を施すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図。
【図２】軌道の分岐部の概略平面図。
【図３】搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図。
【図４】軌道の分岐部の詳細平面図。
【図５】図４のＶ−Ｖ矢視断面図。
【図６】図４のＶＩ−ＶＩ矢視断面図。
【図７】図４のＶＩＩ−ＶＩＩ矢視断面図。
【図８】図４のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ矢視断面図。
【図９】図４のＩＸ−ＩＸ矢視断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（１）搬送車システム
図１を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。
【００１５】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１６】
（２）軌道
軌道２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂはアルミ製であり、その走行面には硬質アルマイト処理が施されている。
【００１７】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００１８】
また、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂに沿って、図示しない給電線が設けられている。
【００１９】
図２は、軌道の分岐部の概略平面図である。軌道２は、図２に示すように、第１直線部２０１と、第１直線部２０１の先にある分岐部２０６と、分岐部２０６から左側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。
【００２０】
第１直線部２０１の第１走行レール４ａと、第２直線部２０２の第１走行レール４ａとの間には、分岐部２０６の第１走行レール４ａが配置されている。第１直線部２０１の第２走行レール４ｂと、曲線部２０３の第２走行レール４ｂとの間には、分岐部２０６の第２走行レール４ｂが配置されている。
【００２１】
第１直線部２０１の第２走行レール４ｂと、曲線部２０３の第２走行レール４ｂとの間は、分岐部２０６において、途切れている。第１直線部２０１の第２走行レール４ｂと、第２直線部２０２の第２走行レール４ｂとの間は、分岐部２０６において、途切れている。つまり、分岐部２０６に、走行レールは配置されていない。
【００２２】
（３）走行用板部材および脱落防止用板部材
分岐部２０６には、搬送車３の走行面を形成する走行用板部材３０１が配置されている。走行用板部材３０１は、第１板状部材として、分岐部２０６の内側において搬送車３の車輪が通過する領域に配置されている。走行用板部材３０１の走行面は、走行レール４の走行面と同じ高さである。したがって、搬送車３は走行レールと走行用板部材３０１との間をスムーズに移行できる。走行用板部材３０１はアルミ製であり、その走行面には硬質アルマイト処理が施されている。
【００２３】
走行用板部材３０１は、第１走行面３０１ａと、第２走行面３０１ｂとから構成されている。第１走行面３０１ａは、第１直線部２０１の第２走行レール４ｂと、曲線部２０３の第２走行レール４ｂとの間に延びている。より詳細には、第１走行面３０１ａは、分岐部２０６において、第１走行レール４ａから、第２直線部２０２の第２走行レール４ｂと曲線部２０３の第１走行レール４ａの端面同士が近接した部分まで、延びている。第１走行面３０１ａは、走行レール４の幅より広い幅を有している。その結果、第１走行面３０１ａ内には、車輪が通過する第１仮想走行面３０７が形成されている。第２走行面３０１ｂは、第１直線部２０１の第２走行レール４ｂと、第２直線部２０２の第２走行レール４ｂとの間に延びている。より詳細には、第２走行面３０１ｂは、分岐部２０６において、第２走行レール４ｂから、第２直線部２０２の第２走行レール４ｂと曲線部２０３の第１走行レール４ａの端面同士が近接した部分まで、延びている。第２走行面３０１ｂは、走行レール４の幅より広い幅を有している。その結果、第２走行面３０１ｂ内には、車輪が通過する第２仮想走行面３０８が形成されている。
【００２４】
走行用板部材３０１の周囲には、脱落防止用板部材３０２が配置されている。脱落防止用板部材３０２は、第２板状部材として、分岐部２０６の内側において走行用板部材３０１の周囲に配置されている。脱落防止用板部材３０２は、走行用板部材３０１に密着した状態で、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの間に配置されている。つまり、分岐部２０６において、走行用板部材３０１および脱落防止用板部材３０２が、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの隙間を埋めるように配置されている。
【００２５】
脱落防止用板部材３０２の走行面は、走行レール４および走行用板部材３０１の走行面よりわずかに（例えば、１〜２ｍｍ）低い。脱落防止用板部材３０２はアルミ製であり、その走行面には装飾アルマイト処理が施されている。
【００２６】
脱落防止用板部材３０２は、第１板部材３０３と、第２板部材３０４と、第３板部材３０５とを有している。第１板部材３０３は、走行用板部材３０１に対して第２直線部２０２側に配置されている。第２板部材３０４は、走行用板部材３０１に対して曲線部２０３側に配置されている。第３板部材３０５は、走行用板部材３０１に対して第１直線部２０１側に配置されている。
【００２７】
（４）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１５と、駆動走行部１８と、従動走行部１９を有している。搬送車本体１５の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部１８および従動走行部１９は、搬送車本体１５に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２８】
図１を用いて、駆動走行部１８を説明する。駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構（３１，３２）と、分岐ガイドローラ機構（３３，３４，３５）とを有している。
【００２９】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１走行車輪２５と、第１モータ２６と、第１エンコーダ２７とを有している。第１走行車輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１走行車輪２５に連結されている。第１エンコーダ２７は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００３０】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２走行車輪２８と、第２モータ２９と、第２エンコーダ３０とを有している。第２走行車輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は第２走行車輪２８に連結されている。第２エンコーダ３０は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００３１】
固定ガイドローラ機構（３１，３２）は、一対の第１固定ガイドローラ３１と、一対の第２固定ガイドローラ３２とを有している。一対の第１固定ガイドローラ３１は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１は、第１走行車輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。一対の第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第２固定ガイドローラ３２は、第２走行車輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３２】
分岐ガイドローラ機構（３３，３４，３５）は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４と、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）とを有している。
【００３３】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３４】
以上の構造により、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）によって、第１分岐ガイドローラ３３および第２分岐ガイドローラ３４が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３５】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム２３と、第１従動輪３６と、第２従動輪３７と、第２固定ガイドローラ機構（４０，４１）と、第２分岐ガイドローラ機構（４２，４３，４４）とを有している。
第１従動輪３６は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪３７は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。
【００３６】
第２固定ガイドローラ機構（４０，４１）は、一対の第３固定ガイドローラ４０と、一対の第４固定ガイドローラ４１とを有している。第３固定ガイドローラ４０は、本体フレーム２３の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ４０は、第１従動輪３６の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第４固定ガイドローラ４１は、本体フレーム２３の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第４固定ガイドローラ４１は、第２従動輪３７の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３７】
第２分岐ガイドローラ機構（４２，４３，４４）は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第３分岐ガイドローラ４２と、第４分岐ガイドローラ４３と、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）とを有している。
【００３８】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３９】
以上の構造により、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）によって、第３分岐ガイドローラ４２および第４分岐ガイドローラ４３が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００４０】
（５）被検出部およびセンサ
図２を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４とを含んでいる。なお、図２では、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４は、走行レール４の内側に図示されているが、実際には走行レール４上に設けられている。
反射テープ１１は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、曲線部２０３に配置されている。
バーコード１３は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク１４は、搬送車３の停止位置を示す部材である。磁気マーク１４は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの非磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク１４は、第１直線部２０１に配置されており、磁気マーク１４の中間が停止位置になっている。
【００４１】
駆動走行部１８および従動走行部１９には、さらに、図３に示すように、光電センサ４７と、リニアスケール４９と、バーコードリーダ５０とが設けられている。光電センサ４７は、反射テープ１１を検出するためのものである。なお、図における光電センサ４７は、左側に曲がる曲線部を走行中の位置を検出するためのセンサであり、右側に曲がる曲線部用のセンサ（図示せず）は別に設けられている。リニアスケール４９は、磁気マーク１４を検出するためのものである。リニアスケール４９は、磁気マーク１４に対する搬送車３の絶対位置、言い換えれば磁気マーク１４を基準とする位置を求める。バーコードリーダ５０は、バーコード１３を検出するためのものである。
【００４２】
（６）制御構成
図３を用いて、搬送車システム１の制御構成を説明する。図３は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。
【００４３】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ５２を有している。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ５２と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ５２は、コントローラ本体５４と、メモリ５５を有している。コントローラ本体５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。メモリ５５内には、ルートマップが記憶されている。
【００４４】
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
【００４５】
搬送車３は、走行制御部５９を有している。走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９に駆動信号を送信できる。走行制御部５９は、さらに、分岐制御部６０に接続されている。分岐制御部６０は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１分岐ガイドローラ駆動部３５および第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）に駆動信号を送信できる。
【００４６】
（７）分岐部における軌道の構造
図４〜図９を用いて、軌道２を支持する支持構造３１０について説明する。図４は、軌道の分岐部の詳細平面図である。
【００４７】
支持構造３１０は、図４の縦方向に延びる複数の第１枠部材３１１と、横方向に延びる複数の第２枠部材３１２とからなる骨組み構造を有している。第１枠部材３１１は、第１直線部２０１および第２直線部２０２の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの真下にも配置されている（図７および図９を参照。）。第１枠部材３１１と第２枠部材３１２は、互いに接合されている。
支持構造３１０は、さらに、図４および図５に示すように、複数の吊り下げ部材２２１を有している。吊り下げ部材２２１は、天井から延び、第１枠部材３１１および第２枠部材３１２に固定されている。これにより、支持構造３１０が天井から吊り下げられた状態になっている。
支持構造３１０は、さらに、複数の第１支持部（例えば、第３支持部材３２１，第５支持部材３２５）と、複数の第２支持部（例えば、第１支持部材３１３，第２支持部材３１５）とを有している。第１支持部は、分岐部２０６において枠部材に支持されるとともに走行用板部材３０１を支持している。第２支持部は、分岐部２０６において枠部材に支持されると共に脱落防止用部材３０２を支持している。
【００４８】
図５は、図４のＶ−Ｖ矢視断面図である。図５では、主に、第３板部材３０５を支持する構造が示されている。図５において、第１枠部材３１１が紙面左右方向に延びており、第２枠部材３１２が紙面直交方向に延びている。第２枠部材３１２の上面には、複数の第１支持部材３１３が配置されている。第１支持部材３１３は、第２支持部として、第３板部材３０５を下方から支持している。複数の第１枠部材３１１間には、複数の第３枠部材３１４が延びている。第３枠部材３１４は、第１枠部材３１１上に配置された断面Ｈ字形状の部材である。第３枠部材３１４の上方には、複数の第２支持部材３１５が配置されている。第２支持部材３１５は、第２支持部として、第３板部材３０５を下方から支持している。
【００４９】
図６は、図４のＶＩ−ＶＩ矢視断面図である。図６では、主に、走行用板部材３０１の第１走行面３０１ａおよび第１板部材３０３を支持する構造が示されている。図６において、第１枠部材３１１が、紙面左右方向に延びている。２本の第１枠部材３１１間には、複数の第３枠部材３１４が延びている。第３枠部材３１４は、第１枠部材３１１上に配置された断面Ｈ字形状の部材である。第３枠部材３１４の上方には、複数の第２支持部材３１５が配置されている。第２支持部材３１５は、第２支持部として、第１板部材３０３を下方から支持している。図６には、さらに、第３支持部材３２１が示されている。第３支持部材３２１は、第４枠部材３２４上に配置されており、第１支持部として、平面視において走行用板部材３０１の第２仮想走行面３０８に相当する部分において走行用板部材３０１を下方から支持している。第４枠部材３２４は、複数の第１枠部材３１１間に延びている。また、第３支持部材３２１は、第１枠部材３１１の真上に位置している。
【００５０】
図６には、第５支持部材３２５も示されている。第５支持部材３２５は、第１枠部材３１１同士を連結する第４枠部材３２４の上面に配置されている。第５支持部材３２５は、第１支持部として、平面視において走行用板部材３０１の第１仮想走行面３０７と第２仮想走行面３０８とが交差する部分において走行用板部材３０１を下方から支持している。第５支持部材３２５は、平面視において、第１枠部材３１１の真上に配置されている。
【００５１】
図７は、図４のＶＩＩ−ＶＩＩ矢視断面図である。図７では、主に、第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂとの間において、走行用板部材３０１および第３板部材３０５を支持する構造が開示されている。図７において、第２枠部材３１２の上面には、第４枠部材３２４が配置され、第４枠部材３２４の上面には、第８支持部材３３０と、第６支持部材３２６が配置されている。第８支持部材３３０は、第１支持部として、走行用板部材３０１を下方から支持している。第８支持部材３３０は、平面視において走行用板部材３０１の第１仮想走行面３０７と第１走行レール４ａが交差する部分において走行用板部材３０１を下方から支持している。第８支持部材３３０は、第２枠部材３１２の真上に位置している。第６支持部材３２６は、第２支持部として、第３板部材３０５を下方から支持している。
【００５２】
図８は、図４のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ矢視断面図である。図８では、主に、曲線部２０３の第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂとの間において、走行用板部材３０１および第２板部材３０４を支持する構造が開示されている。２本の第１枠部材３１１同士の間に、複数の第１連結部材３２７が設けられている。さらに、２本の第１連結部材３２７同士の間に、複数の第２連結部材３２８が設けられている。第１連結部材３２７および第２連結部材３２８の上面には、それぞれ第７支持部材３２９が設けられている。第７支持部材３２９は、第２支持部として、第２板部材３０４を下方から支持している。さらに、第１連結部材３２７の上面には、第９支持部材３３１が設けられている。第９支持部材３３１は、第１支持部として、走行用板部材３０１を下方から支持している。
【００５３】
図９は、図４のＩＸ−ＩＸ矢視断面図である。図９では、第２枠部材３１２が紙面左右方向に延びている。図９では、主に、第２直線部２０２の第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂとの間において、走行レール４を支持する構造が開示されている。図９において、第２枠部材３１２の上面には、第４枠部材３２４が配置され、第４枠部材３２４の上面には、一対の第１０支持部材３３５が配置されている。一対の第１０支持部材３３５は、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂをそれぞれ下方から支持している。
【００５４】
通常、搬送車３は脱落防止用板部材３０２の上を走行することがなく、つまり脱落防止用板部材３０２に大きな荷重が作用しない。言い換えると、脱落防止用板部材３０２は搬送車３が走行用板部材３０１から外れたときにその荷重を受け止めることさえできればよい。そこで、脱落防止用板部材３０２の第１板部材３０３、第２板部材３０４および第３板部材３０５を支持する部材（つまり、第２支持部としての第１支持部材３１３、第２支持部材３１５、第６支持部材３２６および第７支持部材３２９）は、走行用板部材３０１を支持する部材（つまり、第１支持部としての第３支持部材３２１、第５支持部材３２５、第８支持部材３３０，第９支持部材３３１）に比べて強度が低い安価な部材を用いることができる。さらに、脱落防止用板部材３０２には硬質アルマイト処理を施す必要がなく、その結果、装飾アルマイト処理が施されている。このように、分岐部２０６における板部材を走行用板部材３０１と脱落防止用板部材３０２とに分けることによって、両者に求められる要求に応じて適切な仕様とすることができる。
【００５５】
（８）特徴
【００５６】
上記実施形態は下記のように表現可能である。
搬送車システム１は、分岐部２０６を含む軌道２と、軌道２に沿って走行する搬送車３とを備えている。軌道２は、分岐部２０６の内側において分断された一対の走行レール４ａ，４ｂと、分岐部２０６の内側において搬送車３が通過する領域に配置された走行用板部材３０１と、走行用板部材３０１の周囲に配置された脱落防止用板部材３０２とを有している。
このシステムでは、搬送車３は軌道２の分岐部２０６を走行する際に、一対の走行レール４ａ、４ｂから走行用板部材３０１を通ってさらに一対の走行レール４ａ，４ｂに移る。万が一、搬送車３が分岐部２０６を走行中に走行用板部材３０１から外れた場合には、搬送車３は脱落防止用板部材３０２に乗り上げる。従って、分岐部２０６において搬送車３が軌道２から脱落することが防止されている。
軌道２の分岐部２０６において一対の走行レール４ａ，４ｂが分断されており、その部分に走行用板部材３０１が配置されている。したがって、分岐部２０６の曲線形状に合わせた走行レールを用意する必要がない。また、分岐部２０６における板状部材が走行用板部材３０１と脱落防止用板部材３０２に分割して設けられているので、例えば走行用板部材３０１と脱落防止用板部材３０２に異なる表面処理を施すことができる。つまり、不要な処理をなくすことができる。
【００５７】
軌道２は、吊り下げ部材２２１と、第１および第２枠部材３１１，３１２と、複数の第１支持部（例えば、第３支持部材３２１，第５支持部材３２５）と、複数の第２支持部（例えば、第１支持部材３１３，第２支持部材３１５）とを有している。吊り下げ部材２２１は、天井から吊り下げられている。第１および第２枠部材３１１，３１２は、吊り下げ部材２２１に支持されるとともに一対の走行レール４ａ、４ｂを支持する。複数の第１支持部は、分岐部２０６において第１および第２枠部材３１１，３１２に支持されるとともに走行用板部材３０１を支持する。複数の第２支持部は、分岐部２０６において第１及び第２枠部材３１１，３１２に固定されるとともに脱落防止用板部材３０２を支持する。第２支持部は第１支持部より強度が低い。
このシステムでは、軌道２の走行用板部材３０１および脱落防止用板部材３０２は第１支持部と第２支持部によって支持されており、第１支持部と第２支持部は天井から吊り下げられた吊り下げ部材２２１に支持された第１および第２枠部材３１１，３１２に支持されている。
第２支持部には通常走行時の搬送車３の荷重が作用しないので、第２支持部の強度が第１支持部より低くても問題がない。
【００５８】
複数の第２支持部（例えば、第１支持部材３１３、第２支持部材３１５、第７支持部材３２９）は、第１枠部材３１１および第２枠部材３１２に沿って互いに離れて配置されている。
このシステムでは、第２支持部には通常走行時の搬送車３の荷重が作用しないので、複数の第２支持部を互いに離れて配置しても問題がない。
【００５９】
（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００６０】
前記実施形態では軌道は天井から吊り下げられていたが、本発明はそれに限定されない。地上に配置された軌道において、分岐部に複数種類の板状部材が配置されていてもよい。
前記実施形態では走行用板部材は１枚の部材であったが、本発明はそれに限定されない。走行用板部材は複数枚の部材であってもよい。
前記実施形態では走行用板部材と脱落防止用板部材は特定の数及び形状を有しているが、本発明はそれに限定されない。両部材の数および形状は適宜組み合せ可能である。
前記実施形態では走行用板部材と脱落防止用部材は分岐部に設けられていたが、本発明はそれに限定されない。走行用板部材と脱落防止用板部材は合流部に設けられていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、搬送車が軌道に沿って走行する搬送車システムに適用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１        搬送車システム
２        軌道
３        搬送車
４        走行レール
４ａ      第１走行レール
４ｂ      第２走行レール
６        ガイドレール
６ａ      第１ガイドレール
６ｂ      第２ガイドレール
１１      反射テープ
１３      バーコード
１４      磁気マーク
１５      搬送車本体
１８      駆動走行部
１９      従動走行部
２０      本体フレーム
２１      第１駆動輪ユニット
２２      第２駆動輪ユニット
２３      本体フレーム
２５      第１走行車輪
２６      第１モータ
２７      第１エンコーダ
２８      第２走行車輪
２９      第２モータ
３０      第２エンコーダ
３１      第１固定ガイドローラ
３２      第２固定ガイドローラ
３３      第１分岐ガイドローラ
３４      第２分岐ガイドローラ
３５      第１分岐ガイドローラ駆動部
３６      第１従動輪
３７      第２従動輪
４０      第３固定ガイドローラ
４１      第４固定ガイドローラ
４２      第３分岐ガイドローラ
４３      第４分岐ガイドローラ
４４      第２分岐ガイドローラ駆動部
４７      光電センサ
４９      リニアスケール
５０      バーコードリーダ
５２      搬送車コントローラ
５４      コントローラ本体
５５      メモリ
５９      走行制御部
６０      分岐制御部
２０１    第１直線部
２０２    第２直線部
２０３    曲線部
２０６    分岐部
２２１    吊り下げ部材
３０１    走行用板部材（第１板状部材）
３０１ａ  第１走行面
３０１ｂ  第２走行面
３０２    脱落防止用板部材（第２板状部材）
３０３    第１板部材
３０４    第２板部材
３０５    第３板部材
３０７    第１仮想走行面
３０８    第２仮想走行面
３１０    支持構造
３１１    第１枠部材
３１２    第２枠部材
３１３    第１支持部材（第２支持部）
３１４    第３枠部材
３１５    第２支持部材（第２支持部）
３２１    第３支持部材（第１支持部）
３２４    第４枠部材
３２５    第５支持部材（第１支持部）
３２６    第６支持部材
３２７    第１連結部材
３２８    第２連結部材
３２９    第７支持部材（第２支持部）
３３０    第８支持部材
３３１    第９支持部材
３３５    第１０支持部材
３３６    第１１支持部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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