(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸に対して移動可能に支持された素子と、
前記素子から得られた映像を表示する表示手段と、
前記素子から得られた前記映像を記録する記録手段と、
前記映像が前記表示手段に表示されているときに、前記映像を前記記録手段に記録する記録モードと該映像を該記録手段に記録しない非記録モードとを切り換える制御手段と、
振れを検出する振れ検出手段と、
前記振れ検出手段からの出力信号に基づき、前記振れに起因する映像の振れを補正するように前記素子の目標駆動信号を出力する目標駆動信号出力手段と、
前記素子を駆動するモータと、
前記モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、
前記目標駆動信号に基づき、所定の時間間隔で前記モータのコイルの通電状態を切り換えるオープン通電切換駆動方式で前記モータを駆動する第１の駆動手段と、
前記目標駆動信号に基づき、前記ロータ位置検出手段からの出力信号に従って前記モータの前記コイルの通電状態を切り換えるフィードバック通電切換駆動方式で前記モータを駆動する第２の駆動手段と、
前記モータの駆動方式を、前記第１の駆動手段による前記オープン通電切換駆動方式と前記第２の駆動手段による前記フィードバック通電切換駆動方式とに切り換える駆動選択手段とを有し、
前記目標駆動信号出力手段は、前記素子の目標駆動速度を算出し、
前記駆動選択手段は、
前記記録モードにおいて、前記目標駆動速度が第１しきい値より小さいときは前記第１の駆動手段による前記オープン通電切換駆動方式での前記モータの駆動を行わせ、前記目標駆動速度が前記第１しきい値より大きいときは前記第２の駆動手段による前記フィードバック通電切換駆動方式での前記モータの駆動を行わせ、
前記非記録モードにおいて、前記目標駆動速度が前記第１しきい値よりも小さい第２しきい値より大きいときは前記第２の駆動手段による前記フィードバック通電切換駆動方式での前記モータの駆動を行わせ、前記目標駆動速度が前記第２しきい値より小さいときは前記第１の駆動手段による前記オープン通電切換駆動方式での前記モータの駆動を行わせることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記素子はレンズであることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記素子は撮像素子であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像の振れを光学的に補正可能な撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ジャイロスコープなどで検出されるカメラの振れ情報に基づき、補正レンズや撮像素子などを移動させることにより映像の振れを補正し、振れの無い撮影が可能なカメラが実用化されている。例えば、特開２００６−１２９５９７号公報（特許文献１）では、ステップモータを用いて光学系を駆動し、映像の振れを補正するデジタルカメラが提案されている。
【特許文献１】特開２００６−１２９５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
撮像装置においては、映像の振れの無い撮影を行うため、映像記録時に振れ補正を行うとともに、映像記録前のフレーミングを容易にするため、映像記録を行わない時にも振れ補正を行うことがある。この場合、映像記録時のみに振れ補正を行った場合に比べ、振れ補正を行う時間が長くなる。このため、レンズ又は撮像素子の駆動源が消費する消費電力が増大するという問題があった。
【０００４】
例えば、デジタルカメラなどのバッテリーを電源としたカメラでは、消費電力の増大により限りある量のバッテリーが消費され、カメラの撮影可能枚数及び撮影可能時間が減少してしまうことになる。このため、振れ補正を行う撮像装置においては、映像記録を行わない時の振れ補正による消費電力を低減する要求があった。
【０００５】
振れ補正を行うためにレンズ又は撮像素子を駆動する駆動源としては、主に、正確な位置決めが可能なステップモータが用いられる。このようなステップモータを用いることにより、精度の高い振れ補正が可能となる。しかし、ステップモータを高負荷条件のもとで駆動すると、駆動パルスとロータ回転の同期が取れず、脱調が起こる可能性がある。このため、実際の負荷に対して所定の安全率を見込んだ電力条件で、ステップモータを駆動しなければならない。その結果、消費電力が大きくなるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面としての撮像装置は、光軸に対して移動可能に支持された素子と、該素子から得られた映像を表示する表示手段と、該素子から得られた映像を記録する記録手段と、該映像が前記表示手段に表示されているときに、該映像を記録手段に記録する記録モードと該映像を該記録手段に記録しない非記録モードとを切り換える制御手段と、振れを検出する振れ検出手段と、振れ検出手段からの出力信号に基づき、振れに起因する映像の振れを補正するように上記素子の目標駆動信号を出力する目標駆動信号出力手段と、該素子を駆動するモータと、該モータのロータ位置を検出するロータ位置検出手段と、目標駆動信号に基づき、所定の時間間隔でモータのコイルの通電状態を切り換えるオープン通電切換駆動方式で該モータを駆動する第１の駆動手段と、目標駆動信号に基づき、ロータ位置検出手段からの出力信号に従ってモータのコイルの通電状態を切り換えるフィードバック通電切換駆動方式で該モータを駆動する第２の駆動手段と、モータの駆動方式を、第１の駆動手段によるオープン通電切換駆動方式と第２の駆動手段によるフィードバック通電切換駆動方式とに切り換える駆動選択手段とを有する。目標駆動信号出力手段は、上記素子の目標駆動速度を算出する。そして、駆動選択手段は、記録モードにおいて、目標駆動速度が第１しきい値より小さいときは第１の駆動手段によるオープン通電切換駆動方式でのモータの駆動を行わせ、目標駆動速度が第１しきい値より大きいときは第２の駆動手段によるフィードバック通電切換駆動方式でのモータの駆動を行わせ、非記録モードにおいて、目標駆動速度が第１しきい値よりも小さい第２しきい値より大きいときは第２の駆動手段によるフィードバック通電切換駆動方式でのモータの駆動を行わせ、目標駆動速度が第２しきい値より小さいときは第１の駆動手段によるオープン通電切換駆動方式でのモータの駆動を行わせることを特徴とする。
【０００８】
本発明のその他の特徴及び目的は、以下の実施例において説明される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、記録モードと非記録モードのそれぞれで、目標駆動速度が第１および第２のしきい値より小さいか大きいかに応じて振れ補正のために素子を駆動するモータの駆動方式をオープン通電切換駆動方式とフィードバック通電切換駆動方式との間で切り替えることにより、振れ補正時の消費電力を低減するとともに、振れ補正性能の劣化を防ぐ撮像装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００１１】
（撮像装置の構成）
図１は、本実施例における撮像装置１００（カメラ）の構成図である。
【００１２】
１０１は振れ補正レンズ（素子）である。振れ補正レンズ１０１は、モータ１１４によって光軸と垂直な方向に駆動され、撮像素子１０２の撮像面における像の位置を移動させることができる。このように、振れ補正レンズ１０１は、入射した外部の光の光軸に対して移動可能に支持されている。
【００１３】
１０２は撮像素子である。撮像素子１０２は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサなどの光電変換素子で構成されている。撮像素子１０２は、振れ補正レンズ１０１を介して入射した外部の光を、電気信号に変換して出力する。
【００１４】
１０３は第１の信号処理回路である。第１の信号処理回路１０３は、撮像素子１０２から出力される電気信号を処理し、映像信号として出力する。より具体的には、撮像素子１０２から出力される電気信号はアナログ信号であるため、第１の信号処理回路１０３は、このアナログ信号に対してゲイン調整及びガンマ処理などを行い、ＲＧＢ画像データなどのデジタル映像信号を出力する。
【００１５】
１０４はデータ処理回路である。データ処理回路１０４は、第１の信号処理回路１０３から出力されたデジタル映像信号を、データ圧縮などの処理を行い、記録用データを出力する。
【００１６】
１０５はメモリである。メモリ１０５は、データ処理回路１０４から出力された記録用データを記録する。本実施例では、メモリ１０５の種類は特に限定されるものではなく、振れ補正レンズ１０１及び撮像素子１０２から得られた映像を記憶する記憶手段であればよい。例えば、このような記憶手段として、メモリーカード、カメラ内蔵メモリ、テープ、ディスクなど各種メモリを用いることができる。
【００１７】
１０６はシステムコントローラである。システムコントローラ１０６は、レリーズボタン１１６から出力されるレリーズ信号に従ってデータ処理回路１０４及び振れ補正制御回路１０９を制御し、撮影のためのシーケンスを実行する。システムコントローラ１０６は、振れ補正レンズ１０１から得られた映像をメモリ１０５に記録する記録モードとメモリ１０５に記録しない非記録モードとを切り換える制御手段として動作する。
【００１８】
１０７は振れ検知センサである。振れ検知センサ１０７は、ジャイロスコープや加速度計などで構成される。振れ検知センサ１０７は、振れを検出する振れ検出手段として動作し、検出した振れを電気信号に変換して出力する。
【００１９】
１０８は第２の信号処理回路である。第２の信号処理回路１０８は、振れ検知センサ１０７から出力された電気信号を処理し、振れ情報信号を出力する。より具体的には、振れ検知センサ１０７から出力された電気信号はアナログ信号であるため、第２の信号処理回路１０８は、このアナログ信号に対してゲイン調整及び積分演算などを行い、Ａ／Ｄ変換してデジタル振れ情報信号を出力する。
【００２０】
１０９は振れ補正制御回路である。振れ補正制御回路１０９は、第２の信号処理回路１０８から出力されたデジタル振れ情報信号に基づき、振れ補正レンズ１０１の目標駆動信号を出力する。より具体的には、第２の信号処理回路１０８から出力された振れ情報信号に応じて、振れを打ち消すために必要な振れ補正レンズ１０１の目標位置を算出する。目標駆動信号は、算出された振れ補正レンズ１０１の目標位置とカウンタ１１５から出力された振れ補正レンズ１０１の現在位置とから算出される。この目標駆動信号に従って振れ補正レンズ１０１が駆動されることにより、振れに起因する映像信号の振れが補正される。
【００２１】
このように、振れ補正制御回路１０９は、振れ検知センサ１０７からの出力信号に基づき、振れに起因する映像の振れを補正するように振れ補正レンズ１０１の目標駆動信号を出力する目標駆動信号出力手段として動作する。
【００２２】
本実施例では、目標駆動信号は振れ補正レンズ１０１の駆動速度すなわち目標駆動速度信号として出力される。このとき、目標駆動信号出力手段は、目標駆動信号として目標駆動速度信号を出力する目標駆動速度信号出力手段として動作する。ただし、これに代えて、目標駆動信号は振れ補正レンズ１０１の駆動量すなわち目標駆動量として出力されるように構成してもよい。
【００２３】
また本実施例では、位置センサ１１３から出力された検出信号に基づいて振れ補正レンズ１０１の現在位置を算出している。ただし、これに代えて、エンコーダなどを用いて直接振れ補正レンズ１０１の現在位置を検出してもよい。また、駆動回路１１０で算出された駆動信号を積算して振れ補正レンズ１０１の現在位置を算出するように構成することもできる。
【００２４】
１１０は駆動回路である。駆動回路１１０は、振れ補正制御回路１０９から出力された振れ補正レンズ１０１の目標駆動信号に従い、第１のドライバ１１１又は第２のドライバ１１２のいずれかを選択して、モータ１１４を駆動するための駆動信号を出力する。駆動回路１１０は、記録モードにおいて第１のドライバ１１１を動作させ、非記録モードにおいて第２のドライバ１１２を動作させる駆動選択手段である。
【００２５】
なお、本実施例では、駆動回路１１０から出力される駆動信号として、モータ１１４の駆動速度が出力される。ただし、駆動信号として、モータ１１４の駆動量が出力されるように構成してもよい。
【００２６】
１１１は第１のドライバである。第１のドライバ１１１は、駆動回路１１０から出力された駆動信号に従い、オープン通電切換駆動方式（以下、オープン通電切換駆動ともいう）によってモータ１１４を駆動する。第１のドライバ１１１は、目標駆動信号に基づき、所定の時間間隔でモータ１１４のコイルの通電状態を切り換える第１の駆動手段として動作する。なお、オープン通電切換駆動の詳細については後述する。
【００２７】
１１２は第２のドライバである。第２のドライバ１１２は、駆動回路１１０から出力された駆動信号に従い、フィードバック通電切換駆動方式（以下、フィードバック通電切換駆動ともいう）によってモータ１１４を駆動する。第２のドライバ１１２は、目標駆動信号に基づき、位置センサ１１３からの出力信号に従ってモータ１１４のコイルの通電状態を切り換える第２の駆動手段として動作する。なお、フィードバック通電切換駆動の詳細については後述する。
【００２８】
１１３は位置センサである。位置センサ１１３は、モータ１１４のロータ位置を検出して検出信号を出力する。このように、位置センサ１１３は、ロータ位置検出手段として動作する。なお、上述のとおり、ロータ位置検出手段としてエンコーダを用いることもできる。
【００２９】
１１４はモータである。モータ１１４は、振れ補正レンズ１０１を駆動するために、第１のドライバ１１１又は第２のドライバ１１２の出力に従って回転する。
【００３０】
１１５はカウンタである。カウンタ１１５は、位置センサ１１３から出力された検出信号をカウントしてカウント値を出力する。
【００３１】
１１６はレリーズボタン（ＲＢ）である。レリーズボタン１１６は、ユーザーが押圧操作を行うことによりレリーズ信号を出力し、撮影タイミングを撮像装置に指令する。
【００３２】
１１７はファインダである。ファインダ１１７は、振れ補正レンズ１０１を介した被写界の像を観察可能に構成されている。本実施例では、振れ補正レンズ１０１を介して入射した外部の光を分岐しているが、第１の信号処理回路１０３から出力されたデジタル映像信号を液晶ディスプレイなどの表示装置に投影する構成でもよい。
【００３３】
本実施例の撮像装置は、以上の要素により構成されている。
（撮影処理フロー）
次に、本実施例における撮像装置の撮影処理について説明する。図２は、本実施例における撮像装置の撮影処理を示すフローチャートである。
【００３４】
撮像装置における撮影処理が開始されると（ステップＳ１０１）、レリーズボタン１１６（ＲＢ）が半押しされているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。レリーズボタン１１６が半押しされていない場合には、最初のステップＳ１０１に戻る。
【００３５】
レリーズボタン１１６が半押しされている場合、ファインダ１１７に映像が表示されているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。ファインダ１１７に映像が表示されていれば、振れ補正制御回路１０９が振れ補正制御を行う（ステップＳ１０４）。ファインダ１１７に映像が表示されていなければ、ステップＳ１０４の振れ補正制御を行わず、次のステップに進む。
【００３６】
次に、レリーズボタン１１６の半押しが解除されているか否かを判定する（ステップＳ１０５）。レリーズボタン１１６の半押しが解除されている場合には、最初のステップＳ１０１に戻る。レリーズボタン１１６の半押しが解除されていない場合には、レリーズボタン１１６が全押しされているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００３７】
レリーズボタン１１６が全押しされていない場合には、ステップＳ１０３に戻り、ファインダ１１７に映像が表示されているか否かを判定する。レリーズボタン１１６が半押しされ、かつ、ファインダ１１７に映像が表示されている間は、振れ補正制御回路１０９が振れ補正制御を繰り返し行うことになる。この間にファインダ１１７を見ながらフレーミング動作を行うことで、振れのない状態で正確なフレーミングを行うことができる。
【００３８】
ステップＳ１０６において、レリーズボタン１１６が全押しされている場合には、データ処理回路１０４が映像信号の記録を開始する（ステップＳ１０７）。また、このとき振れ補正制御回路１０９が振れ補正制御を行う（ステップＳ１０８）。
【００３９】
その後、映像信号の記録が終了したか否かの判定を行う（ステップＳ１０９）。映像信号の記録が終了したと判定されない場合には、振れ補正制御回路１０９が再度振れ補正制御を行う（ステップＳ１０８）。映像信号の記録が終了したと判定された場合には、データ処理回路１０４による映像の記録を終了する（ステップＳ１１０）。
【００４０】
データ処理回路１０４が記録映像を処理した後、所定のフォーマットに従って記録映像をメモリ１０５に保存し（ステップＳ１１１）、最初のステップＳ１０１に戻る。映像を記録している間は、振れ補正制御回路１０９が振れ補正制御を繰り返し行うため、振れのない高品位な映像が得られる。本実施例では、記録開始から予め定めたシャッター秒時が経過した時刻を記録終了の判定をしている。また、メモリ１０５に記録される映像は静止画である。
【００４１】
以上の撮影処理によって、本実施例における撮像装置は、振れのない映像を記録することが可能となる。
（モータの構成）
図３は、本実施例で用いられるモータと位置センサの構成を示す斜視図である。本図では、説明のために一部の部品が破断して示されている。なお、本図におけるモータの構造は、本出願人による特開平０９−３３１６６６号公報に開示されている。
【００４２】
モータ１１４は、マグネット２０１を有するロータ２０２、第１のコイル２０３、第２のコイル２０４、第１のヨーク２０５、第２のヨーク２０６、第１の位置センサ２０７、及び、第２の位置センサ２０８を備える。これらの要素のうち、第１のコイル２０３、第２のコイル２０４、第１のヨーク２０５、第２のヨーク２０６、第１の位置センサ２０７、及び、第２の位置センサ２０８によってステータが構成されている。
【００４３】
マグネット２０１は、外周が多極着磁された円筒形状の永久磁石である。角度位置に対し、径方向の磁力の強さが正弦波状に変化する着磁パターンを有する。ロータ２０２は、ステータに対して回転可能に支持され、マグネット２０１と一体に固定されている。
【００４４】
第１のヨーク２０５は、第１のコイル２０３に励磁される磁極歯を複数有している。励磁される極を切り換えることで、ロータに与えるトルクを変化させることができる。第２のヨーク２０６は、第１のコイル２０４に励磁される磁極歯を複数有している。励磁される極を切り換えることで、ロータに与えるトルクを変化させることができる。第１の位置センサ２０７及び第２の位置センサ２０８は、マグネット２０１の磁束を検出して検出信号を出力するホール素子である。
【００４５】
なお、本実施例では、ロータマグネットの磁束をホール素子によって検出している。しかしながら、ロータ位置を検出する方式は特に限定されるものではない。例えば、ロータの回転に伴って変位する検出用マグネットを配置して検出してもよい。また、遮光板やパターン面を光学センサによって読み取るように構成することもできる。
【００４６】
また、位置センサは、モータと一体に構成されるものでもよいし、モータとは別部材で構成してモータに装着してもよい。
（モータ駆動方式）
次に、オープン通電切換駆動（ＯＰ駆動）とフィードバック通電切換駆動（ＦＢ駆動）について、詳細に説明する。オープン通電切換駆動は、第１のドライバ１１１により行われ、フィードバック通電切換駆動は、第２のドライバ１１２により行われる。
（オープン通電切換駆動）
モータ１１４は、第１のドライバ１１１により、オープン通電切換駆動方式で駆動される。第１のドライバ１１１は、第１のドライバ１１１に入力された駆動パルス間隔（駆動周波数）と回転方向に従って、第１のコイル２０３と第２のコイル２０４の通電を順次切り換えることで、ロータ２０２を所望の速度で回転させることが可能である。また、入力された駆動パルス数に従って、ロータ２０２を所望の角度だけ回転させることが可能である。
【００４７】
このように、オープン通電切換駆動は、第１のドライバ１１１が目標駆動信号に基づいた所定の時間間隔でモータ１１４のコイルの通電状態を切り換えることにより実行される。
【００４８】
また、第１のドライバ１１１は、オープン通電切換駆動の一種であるマイクロステップ駆動によりモータ１１４を駆動させることができる。マイクロステップ駆動では、第１のコイル２０３と第２のコイル２０４に印加する電圧を段階的に変化させることにより、１ステップの中を分割して位置決めすることができる。本実施例では、パルス幅変調（ＰＷＭ）制御を行うことにより、電圧を段階的に変化させている。
【００４９】
オープン通電切換駆動は、入力される駆動パルス数に応じて回転角が決まるため、駆動パルス数を制御することにより正確な位置制御が可能である。また、極端に回転速度が速くなければ、一定の位置決め精度を持ち、低速駆動時において安定した位置制御が可能である。また、マイクロステップ駆動により高分解能化を図ることもできる。すなわち、高分解能で正確な位置制御が可能であり、高い精度で振れ補正制御を行うことが可能である。
【００５０】
ただし、モータ１１４の負荷が大きい場合、コイル通電の切り換えに対してロータが応答できなくなり、脱調を起こす可能性がある。このため、実際の負荷に対して所定の安全率を見込んだ電力条件でモータを駆動する必要がある。この結果、後述するフィードバック通電切換駆動と比較して効率が低く、消費電力が高くなる。
【００５１】
また、駆動速度を速く（駆動パルス間隔を短く）すると、コイル通電の切り換えに対してロータが応答できなくなり、脱調を起こす可能性が高まる。このため、駆動パルス間隔に下限を加える必要があり、高速度での駆動が制限される。
（フィードバック通電切換駆動）
モータ１１４は、第２のドライバ１１２により、フィードバック通電切換駆動方式で駆動される。第２のドライバ１１２は、第２のドライバ１１２に入力された駆動パルス数と回転方向、及び、第１の位置センサ２０７と第２の位置センサ２０８の出力信号に従って、第１のコイル２０３と第２のコイル２０４の通電を順次切り換える。第２のドライバ１１２は、このような駆動により、ロータ２０２を所望の速度で回転させることが可能である。また、第１のコイル２０３と第２のコイル２０４に流す電流を制御することにより、ロータ２０２を所望のトルクで回転させることが可能である。
【００５２】
このように、フィードバック通電切換駆動は、第２のドライバ１１２が目標駆動信号に基づき、位置センサからの出力信号に従ってモータのコイルの通電状態を切り換えることにより実行される。
【００５３】
図４は、ヨーク、位置センサ、及び、ロータの位相関係を示すモータ軸方向の断面図である。本図中において、時計回りを正の方向とする。
【００５４】
図４において、２０５ａ〜ｄは第１のヨーク２０５の磁極歯、２０６ａ〜ｄは第２のヨーク２０６の磁極歯である。本実施例では、マグネットの極数は８極、着磁角Ｐは４５°である。また、第１のヨーク２０５を基準とすると、第２のヨーク２０６の位相Ｐ／２は−２２．５°、第１の位置センサ２０７の位相β１は＋２２．５°、第２の位置センサ２０８の位相β２は−４５°である。
【００５５】
以下の説明では、電気角を用いてフィードバック通電切換駆動の動作を説明する。ここで電気角とは、マグネット磁力の１周期を３６０°として表したものである。ロータの極数をＭ、実際の角度をθ０とすると、電気角θは以下の式（１）で表される。
【００５６】
θ＝θ０×Ｍ／２    （１）
第１のヨーク２０５と第２のヨーク２０６の位相差、第１の位置センサ２０７と第２の位置センサ２０８の位相差、及び、第１のヨーク２０５と第１の位置センサ２０７の位相差は、全て電気角θで９０°となる。なお、図４において、第１のヨーク磁極歯中心とマグネットのＮ極中心が対向している。この状態をロータの初期状態とし、このときの電気角θを０°とする。
【００５７】
図５は、（１）ロータの回転角度とモータトルクの関係、及び、（２）ロータの回転角度とセンサ出力の関係、をそれぞれ示すグラフである。
【００５８】
図５（１）において、横軸は電気角θを示し、縦軸はモータトルクＴを示す。モータトルクＴは、ロータを時計回りに回転させるトルクを正とする。
【００５９】
第１のコイル２０３に正方向の電流を流すと、第１のヨーク２０５がＮ極に磁化し、マグネットの磁極との間に電磁気力が発生する。また、第２のコイル２０４に正方向の電流を流すと、第２のヨーク２０６がＮ極に磁化し、マグネットの磁極との間に電磁気力が発生する。２つの電磁気力を合成すると、ロータの回転に伴い略正弦波状のトルクが得られる（トルク曲線Ａ＋Ｂ＋）。
【００６０】
同様に、他の通電状態においても、略正弦波状のトルクが得られる（トルク曲線Ａ＋Ｂ−、Ａ−Ｂ−、Ａ−Ｂ＋）。また、第１のヨーク２０５は第２のヨーク２０６に対して電気角で９０°の位相をもって配置されるため、４つのトルクは互いに電気角で９０°の位相差を有する。
【００６１】
図５（２）において、横軸は電気角θを示し、縦軸は位置センサの出力を示す。
【００６２】
マグネットの径方向磁力の強さは、電気角θに対して略正弦波状になるように着磁している。そのため、第１の位置センサ２０７からは略正弦波状の信号が得られる（センサ信号Ａ）。なお、本実施例では、第１の位置センサ２０７は、マグネットのＮ極と対向するときに正の値を出力する。
【００６３】
また、第２の位置センサ２０８は、第１の位置センサ２０７に対して電気角で９０°の位相をもって配置されている。このため、第２の位置センサ２０８からは略余弦波状の信号が得られる（センサ信号Ｂ）。なお、本実施例では、第２の位置センサ２０８は、第１の位置センサ２０７に対して極性が反転している。このため、第２の位置センサ２０８は、マグネットのＳ極と対向するときに正の値を出力する。
【００６４】
センサ信号Ａ、センサ信号Ｂに対して２値化を行った信号が、それぞれ、２値化信号Ａ、２値化信号Ｂである。フィードバック通電切換モードでは、２値化信号Ａに基づいて第１のコイル２０３の通電を切り換え、２値化信号Ｂに基づいて第２のコイル２０４の通電を切り換える。すなわち、２値化信号Ａが正の値を示すとき第１のコイル２０３に正方向の電流を流し、負の値を示すとき第１のコイル２０３に逆方向の電流を流す。また、２値化信号Ｂが正の値を示すとき第２のコイル２０４に正方向の通電を流し、負の値を示すとき第２のコイル２０４に逆方向の通電を流す。
【００６５】
図６は、フィードバック通電切換駆動の動作を示すモータ軸方向の断面図である。
【００６６】
図６（ａ）は、ロータが電気角θで１３５°回転した状態（θ０＝３３．７５°）を示している。各センサの出力は図５（２）の（ａ）で示した値を示しており、２値化信号Ａは正、２値化信号Ｂは負の値を示している。従って、第１のコイル２０３には正方向の電流が流れて第１のヨーク２０５はＮ極に磁化する。また、第２のコイル２０４には逆方向の電流が流れて第２のヨーク２０６はＳ極に磁化する。このとき、図５（１）のトルク曲線Ａ＋Ｂ−に対応する時計回りのトルクが働き、ロータはθ方向の回転力を受けて回転する。
【００６７】
図６（ｂ）は、ロータが電気角θで１８０°回転した状態（θ０＝４５°）を示している。第１の位置センサ２０７はマグネットのＮ極とＳ極の境界に位置する。このため、電気角１８０°を境に２値化信号Ａは正の値から負の値に切り換わり、第１のコイル２０３の通電方向が正方向から逆方向へ切り換わる。この電気角は、トルク曲線Ａ＋Ｂ−とトルク曲線Ａ−Ｂ−との交点における電気角と一致する。
【００６８】
図６（ｂ’）は、ロータが電気角θで１８０°回転し（θ０＝４５°）、第１のコイル２０３の通電方向が切り換わった状態を示している。第１のコイル２０３には逆方向の電流が流れて第１のヨーク２０５はＳ極に磁化する。また、第２のコイル２０４には逆方向の電流が流れて第２のヨーク２０６はＳ極に磁化する。このとき、図５（１）のトルク曲線Ａ−Ｂ−に対応する時計回りのトルクが働き、ロータはθ方向の回転力を受けて回転する。
【００６９】
図６（ｃ）は、ロータが電気角で２２５°回転した状態（θ０＝５６．２５°）を示している。各センサの出力は図５（２）中の（ｃ）で示した値であり、２値化信号Ａ及び２値化信号Ｂはいずれも負の値を示している。従って、第１のコイル２０３には負方向の電流が流れて第１のヨーク２０５はＳ極に磁化する。また、第２のコイル２０４には逆方向の電流が流れて第２のヨーク２０６はＳ極に磁化する。このとき、図５（１）のトルク曲線Ａ−Ｂ−に対応する時計回りのトルクが働き、ロータはθ方向の回転力を受けて回転する。
【００７０】
図６（ｄ）は、ロータが電気角で２７０°回転した状態（θ０＝６７．５°）を示している。第２の位置センサ２０８はマグネットのＮ極とＳ極の境界に位置する。このため、電気角２７０°を境に２値化信号Ｂは負の値から正の値に切り換わり、第２のコイルの通電方向が逆方向から正方向へ切り換わる。この電気角は、トルク曲線Ａ−Ｂ−とトルク曲線Ａ−Ｂ＋との交点の電気角と一致する。
【００７１】
図６（ｄ’）は、ロータが電気角で２７０°回転し（θ０＝６７．５°）、第２のコイル２０４の通電方向が切り換わった状態を示している。第２のコイル２０４には正方向の電流が流れて第２のヨーク２０６はＳ極に磁化する。また、第１のコイル２０３には逆方向の電流が流れて第１のヨーク２０５はＳ極に磁化する。このとき、図５（１）のトルク曲線Ａ−Ｂ＋に対応する時計回りのトルクが働き、ロータはθ方向の回転力を受けて回転する。
【００７２】
以上の動作を繰り返すことにより、ロータを連続的に回転させることが可能となる。また、２値化信号Ａ又は２値化信号Ｂの正負を反転させれば、逆回転も可能である。
【００７３】
フィードバック通電切換駆動では、駆動パルス数と回転方向を入力することで、ロータを所望の角度だけ回転させることが可能である。また、コイルに流す電流を制御することで各ヨークの磁極歯とマグネット磁極との間の磁力を変化させ、ロータに働く回転力を制御し、ロータを所望の速度で回転させることが可能である。
【００７４】
フィードバック通電切換駆動では、各トルク曲線の交点と一致する電気角において通電を切り換える。このため、モータから得られるトルクを最大にすることができる（図５（１）に示されるトルク曲線Ｔ）。
【００７５】
上述のとおり、オープン通電切換駆動では、負荷が大きくなると、通電切換に対してロータの回転が追いつかず、脱調を起こすことがある。これに対し、フィードバック通電切換駆動では、ロータの位置を検出しながら通電を切り換えるため、脱調を防止することができる。このため、オープン通電切換駆動のように安全率を見込む必要がなく、オープン通電切換駆動に対して高効率である。その結果、フィードバック通電切換駆動によれば、オープン通電切換駆動と比較して消費電力を低減することが可能である。
【００７６】
また、フィードバック通電切換駆動では、ロータの位置を検出しながら通電を切り換えるため、速度を速くした場合でも脱調を起こしにくい。このため、オープン通電切換駆動のように駆動パルス間隔に下限を加える必要がなく、オープン通電切換駆動と比較して高速で駆動することが可能である。
【００７７】
一方、フィードバック通電切換駆動では、コイルに流す電流を制御することで速度制御を行うことができるが、負荷トルク変動などの影響を受けるため、オープン通電切換駆動と比較して高精度の速度制御は困難である。また、低速駆動時には電流値を低くしなければならず、トルクが低下する。そのため、低速駆動時の位置決め精度は低下し、低速の振れに対して高精度で振れ補正を行うことが困難となる。
（駆動方式とモータ出力の関係）
ここで、オープン通電切換駆動とフィードバック通電切換駆動でのモータ出力の関係に関してまとめると以下のようになる。
【００７８】
図７は、オープン通電切換駆動とフィードバック通電切換駆動でのモータ出力の関係を示すグラフである。横軸は駆動周波数ＰＰＳを、縦軸は出力トルクＴを示している。また、Ｔ１はモータの最大出力トルクを表している。
【００７９】
オープン通電切換駆動及びフィードバック通電切換駆動のいずれでも、コイルへの通電切り換えを理想的なタイミングで行う場合には、脱調が発生しない。このとき、モータそのものの出力は、最大出力トルクＴ１と同等である。
【００８０】
しかし、オープン通電切換駆動において駆動速度を速く（駆動周波数を高く）すると、コイル通電の切り換えに対してロータが応答できなくなり、脱調を起こす可能性が高まる。このため、オープン通電切換駆動では、最大出力トルクＴ１に対しある安全率をもった特性範囲Ｔ１’のもとでモータは使用される。
【００８１】
これに対し、フィードバック通電切換駆動では、センサ信号を用いて脱調を防ぐため、最大出力トルクＴ１のもとでモータを使用することができる。このため、フィードバック通電切換駆動は、オープン通電切換駆動の場合より実質的には大きな出力トルクを安定的に取り出すことができ、高効率で低消費電力の駆動方式であるとみなすことができる。
（レンズ駆動処理フロー）
図８は、本実施例におけるレンズ駆動処理を示すフローチャートである。
【００８２】
まず、振れ補正レンズ１０１の目標駆動信号が振れ補正制御回路１０９から出力され、駆動回路１１０に入力されると（ステップＳ２０１）、データ処理回路１０４がメモリ１０５に対して映像記録を行っているか否かを判定する（ステップＳ２０２）。データ処理回路１０４が映像記録を行っている場合（記録モード）には、第１のドライバ１１１に目標駆動信号に応じた駆動信号が出力される。このため、モータ１１４は、オープン通電切換駆動（ＯＰ駆動）によって回転され、振れ補正レンズ１０１が駆動される（ステップＳ２０３）。一方、データ処理回路１０４が映像記録を行っていない場合（非記録モード）には、第２のドライバ１１２に目標駆動信号に応じた駆動信号が出力される。このため、モータ１１４は、フィードバック通電切換駆動（ＦＢ駆動）によって回転され、振れ補正レンズ１０１が駆動される（ステップＳ２０４）。いずれの場合でも、振れ補正制御回路１０９から出力される目標駆動信号に従って振れ補正レンズ１０１が駆動され、レンズ駆動処理は終了する（ステップＳ２０５）。
【００８３】
上述のとおり、駆動選択手段としての駆動回路１１０は、記録モードにおいて第１のドライバ１１１を動作させ、非記録モードにおいて第２のドライバ１１２を動作させる。
【００８４】
以上の駆動処理によって、本実施例における撮像装置は、目標駆動信号に従ってレンズ駆動を行い、振れ補正制御が可能になる。
【００８５】
本実施例のレンズ駆動処理によれば、振れ補正レンズは、映像記録を行っていない非記録モード時には低消費電力のフィードバック通電切換駆動で駆動される。また、映像記録を行っている記録モード時には低速の振れに対して位置決め精度の高いオープン通電切換駆動で駆動される。
【００８６】
従って、本実施例の撮像装置では、非記録モード時における振れ補正の消費電力を低減するとともに、記録モード時における振れ補正性能の劣化を防ぐことが可能となる。
【実施例２】
【００８７】
次に、実施例２における撮像装置について説明する。本実施例において、実施例１における説明と重複する部分の説明は省略し、実施例１とは異なる部分のみ説明する。
【００８８】
（レンズ駆動処理フロー）
図９は、実施例２におけるレンズ駆動処理を示すフローチャートである。
【００８９】
まず、振れ補正レンズ１０１の目標駆動信号が振れ補正制御回路１０９から出力され、駆動回路１１０に入力されると（ステップＳ３０１）、データ処理回路１０４がメモリ１０５に対して映像記録を行っているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【００９０】
データ処理回路１０４が映像記録を行っている場合（記録モード）には、しきい値ＳＨとして所定のしきい値Ａを設定する（ステップＳ３０３）。一方、データ処理回路１０４が映像記録を行っていない場合（非記録モード）には、しきい値ＳＨとして所定のしきい値Ｂを設定する（ステップＳ３０４）。ここで、しきい値Ａは、しきい値Ｂより大きい値であることが望ましい。詳細については後述する。
【００９１】
次に、振れ補正制御回路１０９において目標駆動速度ＴＧＴが算出され（ステップＳ３０５）、目標駆動速度ＴＧＴがしきい値ＳＨより小さいか否かが判定される（ステップＳ３０６）。
【００９２】
目標駆動速度ＴＧＴがしきい値ＳＨより小さい場合、第１のドライバ１１１に目標駆動速度ＴＧＴに応じた駆動信号が出力され、オープン通電切換駆動（ＯＰ駆動）によってモータ１１４が駆動される（ステップＳ３０７）。一方、目標駆動速度ＴＧＴがしきい値ＳＨ以上の場合、第２のドライバ１１２に目標駆動速度ＴＧＴに応じた駆動信号が出力され、フィードバック通電切換駆動（ＦＢ駆動）によってモータ１１４が駆動される（ステップＳ３０８）。いずれの場合でも、振れ補正レンズ１０１は、振れ補正制御回路１０９から出力される目標駆動信号に従って駆動され、レンズ駆動処理が終了する（ステップＳ３０９）。
【００９３】
以上の駆動処理によって、本実施例における撮像装置は、目標駆動信号に従ってレンズ駆動を行い、振れ補正制御が可能になる。
【００９４】
図１０（ａ）は、本実施例におけるモータの駆動速度と消費電力の関係を示すグラフである。本図において、横軸は駆動速度Ｖを、縦軸は消費電力Ｗを示している。また、図中のＡ、Ｂはしきい値Ａ、Ｂを示している。ＯＰで示された線はオープン通電切換駆動での駆動速度と消費電力の関係、ＦＢで示された線はフィードバック通電切換駆動での駆動速度と消費電力の関係をそれぞれ示している。
【００９５】
オープン通電切換駆動では一定の電圧で駆動されるため、駆動速度Ｖによらず、略一定の消費電力Ｗ１を示す。一方、フィードバック通電切換駆動ではロータの位置を検出しながら通電を切り換えるため、脱調を防止することが可能であり、オープン通電切換駆動と比較して低消費電力での駆動が可能となっている。また、フィードバック通電切換駆動では、電圧又は電流制御により駆動速度を制御するため、低速になるに従って消費電力は低くなる。
【００９６】
本実施例のレンズ駆動処理によれば、映像記録を行っていない時（非記録モード）において、目標駆動速度信号がしきい値Ｂより小さい場合はオープン通電切換駆動で駆動される。一方、目標駆動速度信号がしきい値Ｂ以上の場合はフィードバック通電切換駆動で駆動される。このため、映像記録を行っていない時（非記録モード）は全てオープン通電切換駆動で駆動する場合に比べて、消費電力の低減が可能である。
【００９７】
なお、上述のとおり、駆動選択手段としての駆動回路１１０は、第１のドライバ１１１及び第２のドライバ１１２を動作させる。特に、図１０（ａ）に示される駆動処理において、駆動回路１１０は、目標駆動速度信号に応じて、第１のドライバ１１１又は第２のドライバ１１２のいずれかでモータを駆動させるように信号を出力する。より具体的には、後述のとおり、目標駆動速度信号が所定のしきい値Ａ（第１しきい値）又はしきい値Ｂ（第２しきい値）より大きいか否かで判定される。
【００９８】
図１０（ｂ）は、本実施例におけるモータの駆動速度と位置決めトルクの関係を示すグラフである。本図において、横軸は駆動速度Ｖを、縦軸は位置決めトルクＴを示している。また、図中のＡ、Ｂはしきい値Ａ、Ｂを示している。ＯＰで示された線は、オープン通電切換駆動での駆動速度と位置決めトルクの関係、ＦＢで示された線は、フィードバック通電切換駆動での駆動速度と位置決めトルクの関係を示している。また、Ｔ０は、補正レンズの駆動に必要な最低位置決めトルクである。なお、ここで言う位置決めトルクとは、停止位置からモータが動かず保持されたままの状態をキープするために必要なトルクのことである。
【００９９】
オープン通電切換駆動では、低速度時に高い位置決めトルクを持つ。しかし、高速時には徐々にトルクが落ち、速度Ｖ２では脱調が起きて位置決めトルクが急激に低下する。一方、フィードバック通電切換駆動では、ロータの位置を検出しながら通電を切り換えるため、脱調を抑えることが可能であり、オープン通電切換駆動と比較して高い速度でも駆動が可能である。
【０１００】
また、電圧制御又は電流制御によって位置決めトルクが最低位置決めトルクＴ０と釣り合うように制御されているため、トルクは最低位置決めトルクＴ０で一定となる。ただし、フィードバック通電切換駆動では、電圧制御又は電流制御により駆動速度を制御するため、低速になるに従って電流値が低くなる。この結果、出力可能なトルクが制限され、速度Ｖ１以下では最低位置決めトルクＴ０を下回ってしまう。
【０１０１】
したがって、Ｖ１より小さい速度ではオープン駆動を用い、Ｖ２より大きい速度ではフィードバック駆動を用いることが望ましい。すなわち、本実施例におけるしきい値ＳＨはＶ１より大きく、Ｖ２より小さい値であることが望ましい。
【０１０２】
ここで、しきい値ＳＨとして実際に設定される値の、しきい値Ａおよびしきい値Ｂの大小関係について説明する。本実施例においては、しきい値Ａはしきい値Ｂより大きい値に設定している。
【０１０３】
図１１（ａ）は、映像記録を行っている時のモータの駆動速度と消費電力との関係を示すグラフである。また、図１１（ｂ）は、映像記録を行っている時のモータの駆動速度と位置決めトルクとの関係を示すグラフである。映像記録を行っている時（記録モード）は、図９のフローチャートで示したように、しきい値ＳＨ（第１しきい値）はしきい値Ａに設定される。図１１中の斜線部が、映像記録を行っている時の消費電力および位置決めトルクを示している。
【０１０４】
図１２（ａ）は、映像記録を行っていない時のモータの駆動速度と消費電力との関係を示すグラフである。また、図１２（ｂ）は、映像記録を行っていない時のモータの駆動速度と位置決めトルクとの関係を示すグラフである。映像記録を行っていない時（非記録モード）は、図９のフローチャートで示したように、しきい値ＳＨ（第２しきい値）はしきい値Ｂに設定される。図１２の斜線部が、映像記録を行っていない時の消費電力および位置決めトルクを示している。
【０１０５】
また、前述したように、しきい値Ａはしきい値Ｂより大きい値に設定されている。
【０１０６】
図１１（ａ）と図１２（ａ）を比較すると、駆動速度がしきい値Ａとしきい値Ｂの間の速度で、映像記録を行っていない時（図１２（ａ））は、映像記録を行っている時に比べて消費電力が低く、映像記録を行っていない時の消費電力の低減が可能である。
【０１０７】
図１１（ｂ）と図１２（ｂ）を比較すると、駆動速度がしきい値Ａとしきい値Ｂの間の速度で、映像記録を行っている時（図１１（ｂ））は、映像記録を行っていない時に比べて位置決めトルクが高く、映像記録を行っている時の位置精度の向上が可能である。このため、しきい値Ａ、Ｂは、次の範囲（２）で定めることが望ましい。
【０１０８】
Ｖ１＜Ｂ＜Ａ＜Ｖ２    （２）
本実施例のレンズ駆動処理によれば、映像記録を行っている時（記録モード）に、目標駆動速度信号がしきい値Ａ（第１しきい値）より小さい場合はオープン通電切換駆動で駆動される。一方、目標駆動速度信号がしきい値Ａ以上の場合はフィードバック通電切換駆動で駆動される。このため、映像記録を行っている時は全てフィードバック通電切換駆動で駆動する場合に比べて、位置決めトルクを最低位置決めトルク以上に保つことができ、振れ補正精度を向上させることが可能である。
【０１０９】
また、速度Ｖ２以上の高速領域においても、位置決めトルクを最低位置決めトルク以上に保つことができる。従って、映像記録を行っている時は全てオープン通電切換駆動で駆動する場合に比べて、高速での振れ補正精度を向上させることが可能である。
【０１１０】
また、本実施例のレンズ駆動処理に従えば、映像記録を行っていない時（非記録モード）、目標駆動速度信号がしきい値Ｂ（第２しきい値）より小さい場合はオープン通電切換駆動で駆動される。一方、目標駆動速度信号がしきい値Ｂ（第２しきい値）以上の場合は、フィードバック通電切換駆動で駆動される。このため、速度Ｖ１以下の低速領域においても位置決めトルクを最低位置決めトルク以上に保つことができる。従って、映像記録を行っていない時は全てフィードバック通電切換駆動で駆動する場合に比べて、低速での振れ補正精度を向上させることが可能である。
【０１１１】
また、本実施例のレンズ駆動処理によれば、しきい値Ａ（第１しきい値）はしきい値Ｂ（第２しきい値）より大きい値に設定されている。そのため、非映像記録時における振れ補正の消費電力を低減するとともに、映像記録時における振れ補正性能の劣化を防ぐことが可能となる。
【０１１２】
このように、駆動選択手段としての駆動回路１１０は、記録モードにおいて、目標駆動速度信号（つまりは目標駆動速度）が第１しきい値より小さいとき第１のドライバ１１１を動作させ、目標駆動速度信号が第１しきい値より大きいとき第２のドライバ１１２を動作させる。また、駆動回路１１０は、非記録モードにおいて、目標駆動速度信号が第２しきい値より小さいとき第１のドライバ１１１を動作させ、目標駆動速度信号が第２しきい値より大きいとき第２のドライバ１１２を動作させる。ここで、第１しきい値は、第２しきい値より大きく設定される。言い換えれば、第２しきい値は、第１しきい値よりも小さい。
【０１１３】
以上のとおり、本実施例によれば、振れ補正可能な撮像装置において、非映像記録時における振れ補正の消費電力を低減するとともに、映像記録時における振れ補正性能の劣化を防ぐことが可能となる。
【実施例３】
【０１１４】
次に、実施例３における撮像装置について説明する。本実施例の説明において、上述の実施例と重複する説明は省略する。
（撮像装置の構成）
図１３は、実施例３における撮像装置３００の構成図である。上述の実施例の構成と異なる部分は、本図中のａの部分のみである。このため、以下の説明では、ａの部分についてのみ説明する。
【０１１５】
３０１はレンズである。レンズ３０１は、撮像素子３０２の撮像面に被写界の像を形成する。
【０１１６】
３０２は撮像素子（素子）であり、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサなどの光電変換素子で構成されている。撮像素子３０２は、レンズ３０１を介して撮像面に入射した被写界の像を、電気信号に変換して出力する。また、撮像素子３０２は、モータ３１４によって光軸と垂直な方向に駆動され、撮像面における像の位置を移動させることができる。
【０１１７】
３０３は第１の信号処理回路である。第１の信号処理回路３０３は、撮像素子３０２から出力された電気信号を処理し、映像信号を出力する。より具体的には、撮像素子３０２から出力される電気信号はアナログ信号であるため、このアナログ信号に対してゲイン調整及びガンマ処理などを行い、ＲＧＢ画像データなどのデジタル映像信号を出力する。
【０１１８】
３１４はモータである。モータ３１４は、第１のドライバ３１１又は第２のドライバ３１２の出力に従って回転する。
【０１１９】
３１７はファインダである。ファインダ３１７は、第１の信号処理回路３０３から出力されたデジタル映像信号を液晶ディスプレイなどの表示装置に投影し、被写界の像を観察可能に構成されている。
【０１２０】
本実施例の撮像装置は、以上の要素により構成されている。
【０１２１】
本実施例では、撮像素子３０２が光軸に対して移動可能に支持されている。このため、撮像素子３０２が移動することにより、実施例１又は実施例２の撮像装置と同様の振れ補正制御が可能であり、上述の実施例と同様の効果が得られる。すなわち、振れ補正可能な撮像装置において、非映像記録時における振れ補正の消費電力を低減するとともに、映像記録時における振れ補正性能の劣化を防ぐことが可能となる。
【実施例４】
【０１２２】
次に、実施例４の撮像装置について説明する。本実施例において、上述の実施例と重複する説明は省略する。
（撮影処理フロー）
図１４は、実施例４における撮像装置の撮影処理を示すフローチャートである。
【０１２３】
撮像装置による撮影処理が開始されると（ステップＳ４０１）、振れ補正制御回路が振れ補正制御を行う（Ｓ４０２）。その後、レリーズボタン（ＲＢ）が押下されているか否かが判定される（ステップＳ４０３）。レリーズボタンが押下されていない場合には、最初のステップＳ４０１に戻る。レリーズボタンが押下されるまでは、振れ補正制御回路が振れ補正制御を繰り返し行うことになる。この間に、ファインダを通してフレーミング動作を行うことで、振れのない状態で正確なフレーミングを行うことができる。
【０１２４】
ステップＳ４０３において、レリーズボタンが押下されていると判定されると、データ処理回路が映像信号の記録を開始し（ステップＳ４０４）、振れ補正制御回路が振れ補正制御を行う（ステップＳ４０５）。その後、再度、レリーズボタンが押下されているか否かが判定される（ステップＳ４０６）。レリーズボタンが押下されていない場合には、振れ補正制御回路が再度振れ補正制御を行う（ステップＳ４０５）。一方、レリーズボタンが押下されている場合には、データ処理回路が映像記録を終了し（ステップＳ４０７）、最初のステップＳ４０１に戻る。映像を記録している間は、振れ補正制御回路が振れ補正制御を繰り返し行うため、振れのない高品位な映像が得られる。
【０１２５】
本実施例では、記録開始から記録終了までの映像が連続してメモリに記録され、記録される映像は動画である。
【０１２６】
以上の撮影処理によって、本実施例における撮像装置は、振れのない映像を記録することが可能となる。
【０１２７】
本実施例の撮像装置においても、上述の実施例と同様の振れ補正制御が可能であるため、上述の実施例と同様の効果が得られる。すなわち、振れ補正可能な撮像装置において、非映像記録時における振れ補正の消費電力を低減するとともに、映像記録時における振れ補正性能の劣化を防ぐことが可能となる。
【０１２８】
以上、本発明の実施例について具体的に説明した。ただし、本発明は上記実施例において説明した内容に限定されるものではなく、本発明の技術思想を逸脱しない範囲において適宜変更が可能である。
【０１２９】
例えば、上記実施例にて説明した構成は、撮像装置に限定されるものでなく、撮像装置に着脱可能な交換レンズのような他の光学機器に適用されるものであってもよい。このような交換レンズによれば、撮像装置の内部に設けられた信号処理装置における処理負荷を軽減することができる。また、それぞれの交換レンズの特性に応じた適切な制御を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１３０】
【図１】本実施例における撮像装置の構成図である。
【図２】本実施例における撮像装置の撮影処理を示すフローチャートである。
【図３】本実施例におけるモータと位置センサの構成を示す斜視図である。
【図４】本実施例におけるヨーク、位置センサ、及び、ロータの位相関係を示すモータ軸方向の断面図である。
【図５】本実施例において、（１）ロータの回転角度とモータトルクの関係、（２）ロータの回転角度とセンサ出力の関係、をそれぞれ示すグラフである。
【図６】本実施例において、フィードバック通電切換駆動の動作を示すモータ軸方向の断面図である。
【図７】本実施例において、オープン通電切換駆動とフィードバック通電切換駆動でのモータ出力の関係を示すグラフである。
【図８】実施例１におけるレンズ駆動処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例２におけるレンズ駆動処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施例２において、（ａ）消費電力と駆動速度との関係、（ｂ）位置決めトルクと駆動速度との関係を示すグラフである。
【図１１】実施例２において、（ａ）映像記録を行っている時のモータの駆動速度と消費電力との関係、（ｂ）映像記録を行っている時のモータの駆動速度と位置決めトルクとの関係を示すグラフである。
【図１２】実施例２において、（ａ）映像記録を行っていない時のモータの駆動速度と消費電力との関係、（ｂ）映像記録を行っていない時のモータの駆動速度と位置決めトルクとの関係を示すグラフである。
【図１３】実施例３における撮像装置の構成図である。
【図１４】実施例４における撮像装置の撮影処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３１】
１００  撮像装置
１０１  振れ補正レンズ
１０２  撮像素子
１０３  第１の信号処理回路
１０４  データ処理回路
１０５  メモリ
１０６  システムコントローラ
１０７  振れ検知センサ
１０８  第２の信号処理回路
１０９  振れ補正制御回路
１１０  駆動回路
１１１  第１のドライバ
１１２  第２のドライバ
１１３  位置センサ
１１４  モータ
１１５  カウンタ
１１６  レリーズボタン
１１７  ファインダ
２０１  マグネット
２０２  ロータ
２０３  第１のコイル
２０４  第２のコイル
２０５  第１のヨーク
２０５ａ〜２０５ｄ    第１のヨークの磁極歯
２０６  第２のヨーク
２０６ａ〜２０６ｄ      第２のヨークの磁極歯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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