(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載される第１の車両用無線通信装置と、
前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載される第２の車両用無線通信装置とを含み、
前記第１の車両用無線通信装置と前記第２の車両用無線通信装置との間、及び前記第２の車両用無線通信装置同士で無線通信を行うことが可能であるとともに、
前記第２の車両用無線通信装置は、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で逐次測位する現在位置である衛星測位位置を逐次送信する走行支援システムであって、
前記第１の車両用無線通信装置は、
先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第１距離算出手段と、
前記第１距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、
前記差分算出手段で算出した距離差分を送信し、
前記第２の車両用無線通信装置は、
先行車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第２距離算出手段と、
周辺車両の前記第１の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合のこの第２車両用無線通信装置を搭載した車両と先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えていることを特徴とする走行支援システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１の車両用無線通信装置及び前記第２の車両用無線通信装置は、それぞれが搭載される車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置をそれぞれ保持しており、
前記第２の車両用無線通信装置は、
前記衛星測位位置を送信する場合に、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向も送信するものであって、
前記第１の車両用無線通信装置は、
前記前後車両に搭載される前記第２の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第１搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第１搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする走行支援システム。
【請求項３】
請求項２において、
前記第１の車両用無線通信装置及び前記第２の車両用無線通信装置は、それぞれが搭載される車両の方位角も取得するものであって、
前記第２の車両用無線通信装置は、前記衛星測位位置を送信する場合に、自車両の方位角も送信するものであって、
前記第１の車両用無線通信装置は、
前記前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第１方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第１搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第１方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、前記差分算出手段で、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする走行支援システム。
【請求項４】
請求項２において、
前記第２の車両用無線通信装置は、
前記前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第２搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第２搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記第２距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする走行支援システム。
【請求項５】
請求項３において、
前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第２方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第２搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第２方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれの量をもとに、前記第２距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする走行支援システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記第１の車両用無線通信装置は、
前記距離差分を送信する場合に、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信するものであって、
前記第２の車両用無線通信装置は、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第１の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の前記第１の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分を選択する選択手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記選択手段で選択した距離差分と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項において、
前記第１の車両用無線通信装置は、
前記距離差分を送信する場合に、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信するものであって、
前記第２の車両用無線通信装置は、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第１の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に近い位置の車両の前記第１の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の前記距離差分を加重平均する加重平均手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記加重平均手段で加重平均した値と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項においてにおいて、
前記第２の車両用無線通信装置は、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、受信していた複数の前記距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記代表値決定手段で決定された代表値と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする走行支援システム。
【請求項９】
請求項８において、
前記代表値は、複数の前記距離差分の中間値、及び複数の前記距離差分の相加平均の値のいずれかであることを特徴とする走行支援システム。
【請求項１０】
周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載されるとともに、
前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第２の車両用無線通信装置との間で無線通信を行うことが可能であり、
前記第２の車両用無線通信装置から送信される、前記他車両に搭載された衛星測位システムの受信機で逐次測位する現在位置である衛星測位位置を受信する車両用無線通信装置であって、
先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第１距離算出手段と、
前記第１距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、
前記差分算出手段で算出した距離差分を送信することを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
自車両の進行方向を取得するとともに、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置を保持しており、他車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信される、当該他車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び当該他車両の進行方向を受信するものであって、
前記前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第１搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第１搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１２】
請求項１１において、
自車両の方位角も取得するとともに、前記他車両に搭載される前記第２の車両用無線通信装置から送信される当該他車両の方位角も受信するものであって、
前記前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれを判定する第１方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第１搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第１方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、前記差分算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出することを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１３】
現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載されるとともに、
周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第１の車両用無線通信装置との間、及び前記衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した前記車両以外の他車両に搭載される第２の車両用無線通信装置との間で無線通信を行うことが可能であり、
前記第１の車両用無線通信装置で算出して送信される、当該第１の車両用無線通信装置が搭載される車両とその車両の先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの前記他車両である前後車両とのそれぞれに搭載される前記受信機で測位した現在位置間の距離である衛星測位位置間距離と、前記測距センサで検出された当該前後車両までの距離との距離差分を受信する車両用無線通信装置であって、
先行車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第２距離算出手段と、
周辺車両の前記第１の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の自車両と当該先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えていることを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両に搭載された前記第２の車両用無線通信装置から受信した前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された前記衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第２搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、
前記第２搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、前記第２距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記前後車両の前記第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第２方位角ずれ判定手段をさらに備え、
前記第２搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、前記第２方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれの量をもとに、前記第２距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、前記車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１６】
請求項１３〜１５のいずれか１項において、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から、前記距離差分だけでなく、当該第１の車両用無線通信装置が搭載される車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信される場合であって、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第１の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の前記第１の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分を選択する選択手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記選択手段で選択された距離差分と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１７】
請求項１３〜１５のいずれか１項において、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から、前記距離差分だけでなく、当該第１の車両用無線通信装置が搭載される車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置も送信される場合であって、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、前記第１の車両用無線通信装置から受信した衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両の現在位置に近い位置の車両の前記第１の車両用無線通信装置から受信した前記距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の前記距離差分を加重平均する加重平均手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記加重平均手段で加重平均された値と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
【請求項１８】
請求項１３〜１５のいずれか１項において、
複数の前記第１の車両用無線通信装置から前記距離差分を受信していた場合に、受信していた複数の前記距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、
前記車間距離決定手段は、前記代表値決定手段で決定された代表値と前記第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、前記測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定することを特徴とする車両用無線通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車間距離の検出を行う走行支援システム及びこの走行支援システムに含まれる車両用無線通信装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
レーザレーダ等の測距センサによって自車両と先行車両との車間距離を検出することで、先行車両との車間距離を自動制御する車間距離自動維持制御（ACC：Adaptive CruiseControl）システムが知られている。例えば、特許文献１には、レーザレーダやミリ波レーダによって自車両と先行車両との車間距離を検出することで、ＡＣＣを行う技術が開示されている。
【０００３】
また、特許文献１には、自車両と他車両との車間距離を検出する方法として、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システム及び車車間通信を利用する方法およびその課題も開示されている。この方法では、他車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位された他車両の位置を車車間通信によって取得する。そして、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位された自車両の位置と車車間通信で取得した他車両の位置との距離を算出することで、他車両との車間距離を得る。
【０００４】
衛星測位システム及び車車間通信を利用して車間距離を検出する方法は、測距センサを利用する方法に比べて誤差が大きくなることが課題であることを開示している。そのため、特許文献１に開示の技術では、レーザレーダやミリ波レーダといった測距センサによって算出した車間距離の値を、先行車両との車間距離の値として用いている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２８００６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
測距センサによって先行車両との車間距離を検出する方法は、衛星測位システム及び車車間通信を利用する方法に比較して、先行車両との車間距離を正確に検出することができる。しかしながら、全ての車両においてレーザレーダ等の測距センサを搭載しているとは限らないため、従来の技術は、汎用性に欠けるという問題点も有していた。
【０００７】
また、測距センサを搭載していた場合であっても、カーブ路や坂道で先行車両に測距センサの探査波がうまく当たらない場合など、走行環境によって先行車両との車間距離を検出できない場合がある。ここで、測距センサによって先行車両との車間距離を検出できない場合に、衛星測位システム及び車車間通信を利用して検出した車間距離を代用することも考えられる。しかしながら、衛星測位システム及び車車間通信を利用した方法は、前述したように、測距センサを利用する方法に比べて誤差が大きくなるため、先行車両との車間距離の検出の精度が低下してしまうという問題点が生じる。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことを、より容易に可能にする走行支援システム及び車両用無線通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の走行支援システムにおいては、周辺の物体までの距離を検出可能な測距センサと、現在位置を測位可能な衛星測位システムの受信機とを少なくとも搭載した車両に搭載される第１の車両用無線通信装置と、衛星測位システムの受信機を少なくとも搭載した車両に搭載される第２の車両用無線通信装置とを含む。第１の車両用無線通信装置は、先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの車両である前後車両の第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、第１距離算出手段で自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する。また、第１距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を差分算出手段で算出し、算出した距離差分を送信する。一方、第２の車両用無線通信装置は、先行車両の第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、第２距離算出手段で自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出し、第１の車両用無線通信装置から送信される距離差分と第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合のこの第２車両用無線通信装置を搭載した車両と先行車両との距離を決定する。
【００１０】
第１の車両用無線通信装置から送信される距離差分は、前後車両との衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との差分である。また、測距センサで測定した距離は比較的正確であることから、この距離差分が生じるのは、主として測位誤差によると考えられる。よって、この距離差分は、この距離差分を送信した車両の周辺において略同じように生じると考えることができる。従って、この距離差分を、距離差分を送信した車両とは異なる車両の第２の車両用無線通信装置が受信した場合には、距離差分と先行車両との衛星測位位置間距離から、測距センサで検出した場合と同様の精度で先行車両までの距離を決定することができる。従って、以上の構成によれば、測距センサを搭載していない車両においても、衛星測位位置間距離に基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００１１】
他にも、測距センサを搭載している車両が、測距センサで前後車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、衛星測位位置間距離に基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、以上の構成によれば、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。その結果、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００１２】
請求項２の構成においては、第１の車両用無線通信装置は、差分算出手段で距離差分を算出する場合に、前後車両に搭載される第２の車両用無線通信装置から受信した衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第１搭載位置ずれ判定手段をさらに備え、第１搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して差分算出手段で距離差分を算出することになる。
【００１３】
自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなる。よって、当該ずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、請求項２の構成によれば、第１の車両用無線通信装置において、上記誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を算出して送信することができる。従って、距離差分を受信した第２の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００１４】
請求項３の構成においては、第１の車両用無線通信装置は、差分算出手段で距離差分を算出する場合に、前後車両の第２の車両用無線通信装置から受信した前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第１方位角ずれ判定手段をさらに備える。そして、第１搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、第１方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該方位角のずれの量をもとに、当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して差分算出手段で距離差分を算出することになる。
【００１５】
自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と前後車両との各車両に方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離と測距センサで検出する距離との誤差が大きくなる。よって、方位角のずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、請求項３の構成によれば、第１の車両用無線通信装置において、車幅方向のずれ及び方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を送信することができる。従って、距離差分を受信した第２の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００１６】
また、請求項２のように、第１の車両用無線通信装置で車幅方向のずれによる誤差を補正して距離差分を算出する場合には、請求項４のように、第２の車両用無線通信装置で、車幅方向のずれによる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離を決定することが好ましい。請求項４の構成においては、第２の車両用無線通信装置は、前後車両の第２の車両用無線通信装置から受信した衛星測位システムの受信機の搭載位置及び前後車両の進行方向と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機の搭載位置及び自車両の進行方向とをもとに、両受信機の搭載位置の車幅方向のずれの有無を判定する第２搭載位置ずれ判定手段をさらに備える。そして、第２搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量をもとに、第２距離算出手段において、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。
【００１７】
前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなる（つまり、誤差が生じる）。これに対して、請求項４の構成によれば、第２の車両用無線通信装置において、上記誤差を補正して第２距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて車間距離決定手段での車間距離の決定を行うことができる。また、第１の車両用無線通信装置から受信する距離差分は、前述の車幅方向のずれによる誤差を抑えた距離差分であるので、請求項４の構成によれば、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことができる。
【００１８】
また、請求項３のように、第１の車両用無線通信装置で車幅方向のずれ及び方位角のずれによる誤差を補正して距離差分を算出する場合には、請求項５のように、第２の車両用無線通信装置で、車幅方向のずれ及び方位角のずれによる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離を決定することが好ましい。請求項５の構成においては、第２の車両用無線通信装置は、前後車両の第２の車両用無線通信装置から受信した当該前後車両の方位角と、自車両の方位角とをもとに、両方の車両の方位角のずれの有無を判定する第２方位角ずれ判定手段をさらに備える。そして、第２搭載位置ずれ判定手段で両受信機の搭載位置の車幅方向のずれがあると判定した場合であって、且つ、第２方位角ずれ判定手段で両方の車両の方位角のずれがあると判定した場合に、当該車幅方向のずれの量及び当該方位角のずれの量をもとに、第２距離算出手段において、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正して衛星測位位置間距離を算出し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。
【００１９】
前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と先行車両との各車両の方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離の誤差が大きくなる。これに対して、請求項５の構成によれば、第２の車両用無線通信装置において、車幅方向のずれ及び方位角のずれによって生じる誤差を補正して第２距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて、車間距離決定手段での車間距離を決定することができる。また、第１の車両用無線通信装置から受信する距離差分は、前述の方位角のずれによる誤差を抑えた距離差分であるので、請求項５の構成によれば、車間距離決定手段での車間距離の決定をさらに正確に行うことができる。
【００２０】
衛星測位システムの受信機で測位する衛星測位位置の誤差は、測位する場所によって変化するので、衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分については、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。
【００２１】
ここで、請求項６の構成においては、第２の車両用無線通信装置は、複数の第１の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の第１の車両用無線通信装置から受信した距離差分を選択し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高いので、請求項６の構成によれば、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。
【００２２】
また、請求項７の構成においては、第２の車両用無線通信装置は、複数の第１の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に近い位置の車両の第１の車両用無線通信装置から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の距離差分を加重平均し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高い。よって、請求項７の構成によれば、加重平均によって、他の距離差分と値が大きく異なる異常値が存在した場合にはその影響を抑えながら、精度の高い可能性の高い距離差分ほど重みをつけて、より精度の高い可能性の高い距離差分を得ることが可能になる。そして、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。
【００２３】
請求項８のように、第２の車両用無線通信装置は、複数の第１の車両用無線通信装置から受信していた複数の距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、車間距離決定手段は、代表値決定手段で決定された代表値と第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定する態様としてもよい。
【００２４】
また、請求項８のようにする場合には、請求項９のように、代表値は、複数の距離差分の中間値、及び複数の距離差分の相加平均の値のいずれかである態様としてもよい。
【００２５】
請求項１０の車両用無線通信装置においては、先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの前後車両の第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該前後車両との衛星測位位置間距離を算出する第１距離算出手段と、第１距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離と、測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分を算出する差分算出手段とを備え、差分算出手段で算出した距離差分を送信することになる。
【００２６】
差分算出手段で算出して送信する距離差分は、前後車両との衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との差分であるので、この距離差分を用いれば、前述したように、前後車両との衛星測位位置間距離から、測距センサで検出した場合の先行車両までの車間距離を精度良く決定することができる。従って、以上の構成によれば、測距センサを搭載していない車両においても、送信された上記距離差分を受信して、この距離差分と衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００２７】
他にも、測距センサを搭載している車両が、測距センサで先行車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、送信された上記距離差分を受信して、この距離差分と衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、以上の構成によれば、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことを、より容易に可能にすることができる。
【００２８】
自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなる。よって、当該ずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、請求項１１の構成によれば、上記誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を送信することができる。従って、距離差分を受信した第２の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００２９】
また、自車両と前後車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と前後車両との各車両に方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離の誤差が大きくなる。よって、方位角のずれの分だけ距離差分にもさらに誤差が生じてしまう。これに対して、請求項１２の構成によれば、方位角のずれによって生じる誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を送信することができる。従って、距離差分を受信した第２の車両用無線通信装置において、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００３０】
請求項１３の車両用無線通信装置においては、第１の車両用無線通信装置で算出して送信される、当該第１の車両用無線通信装置が搭載される車両とその車両の先行車両及び後続車両の少なくともいずれかの前後車両とのそれぞれに搭載される受信機で測位した現在位置間の距離である衛星測位位置間距離と、測距センサで検出された当該前後車両までの距離との距離差分を受信する。また、先行車両の第２の車両用無線通信装置から送信された衛星測位位置を受信した場合に、当該衛星測位位置と、自車両に搭載された衛星測位システムの受信機で測位した衛星測位位置とをもとに、自車両と当該先行車両との衛星測位位置間距離を算出する第２距離算出手段と、第１の車両用無線通信装置から送信される距離差分を受信していた場合に、当該距離差分と第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の自車両と当該先行車両との車間距離を決定する車間距離決定手段とを備えることになる。
【００３１】
これによれば、第１の車両用無線通信装置から送信される距離差分は、前後車両との衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との差分であるので、この距離差分を用いれば、前述したように、前後車両との衛星測位位置間距離から、測距センサで検出した場合の先行車両までの車間距離を精度良く決定することができる。従って、以上の構成によれば、測距センサを搭載していない車両においても、この距離差分をと衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００３２】
他にも、測距センサを搭載している車両が、測距センサで前後車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、この距離差分と衛星測位位置間距離とに基づいて、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、以上の構成によれば、汎用性を向上させつつ、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことを、より容易に可能にすることができる。
【００３３】
前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ衛星測位位置間距離が大きくなる（つまり、誤差が生じる）。これに対して、請求項１４の構成によれば、上記誤差を補正して第２距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて車間距離決定手段での車間距離の決定を行うことができる。従って、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００３４】
前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載された受信機の搭載位置に車幅方向のずれが存在するだけでなく、自車両と先行車両との各車両の方位角のずれが存在する場合には、当該方位角のずれの分だけ衛星測位位置間距離の誤差が大きくなる。これに対して、請求項１５の構成によれば、方位角のずれによって生じる誤差を補正して第２距離算出手段で衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて、車間距離決定手段での車間距離を決定することができる。従って、上記誤差の影響を小さくして車間距離の決定を行うことが可能になり、先行車両との車間距離の検出をさらに精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【００３５】
前述したように、衛星測位システムの受信機で測位する衛星測位位置の誤差は、測位する場所によって変化するので、衛星測位位置間距離と測距センサで検出した当該前後車両までの距離との距離差分については、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。
【００３６】
ここで、請求項１６の構成においては、複数の第１の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に最も近い位置の車両の第１の車両用無線通信装置から受信した距離差分を選択し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高いので、請求項１６の構成によれば、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。
【００３７】
また、請求項１７の構成においては、複数の第１の車両用無線通信装置から距離差分を受信していた場合に、自車両の現在位置に近い位置の車両の第１の車両用無線通信装置から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の距離差分を加重平均し、車間距離決定手段での車間距離の決定に用いることになる。前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出された距離差分ほど精度が高い可能性が高い。よって、請求項１７の構成によれば、加重平均によって、他の距離差分と値が大きく異なる異常値が存在した場合にはその影響を抑えながら、精度の高い可能性の高い距離差分ほど重みをつけて、より精度の高い可能性の高い距離差分を得ることが可能になる。そして、この距離差分を用いて、車間距離決定手段での車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。
【００３８】
請求項１８のように、複数の第１の車両用無線通信装置から受信していた複数の距離差分から、代表値を決定する代表値決定手段をさらに備え、車間距離決定手段は、代表値決定手段で決定された代表値と第２距離算出手段で算出した衛星測位位置間距離とをもとに、測距センサで検出した場合の当該前後車両との距離を求め、求めた距離を当該前後車両との車間距離と決定する態様としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】走行支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】第１車両用無線通信装置１の概略的な構成を示すブロック図である。
【図３】第２車両用無線通信装置２の概略的な構成を示すブロック図である。
【図４】第１車両用無線通信装置１の制御部１２での距離差分算出処理に関連する処理のフローを示すフローチャートである。
【図５】距離差分算出処理のフローを示すフローチャートである。
【図６】自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれ及び方位角のずれのいずれも存在しない場合を説明するための模式図である。
【図７】自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれはあるが、方位角のずれは存在しない場合を説明するための模式図である。
【図８】自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれも方位角のずれも存在する場合を説明するための模式図である。
【図９】第２車両用無線通信装置２の制御部２２での車間距離決定処理に関連する処理のフローを示すフローチャートである。
【図１０】センサ検出距離推測処理のフローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１は、本発明が適用された走行支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。図１に示す走行支援システム１００は、測距センサと衛星測位システムの受信機とを搭載した車両（車両Ｂ）に搭載される第１車両用無線通信装置１と、測距センサは備えていないが衛星測位システムの受信機は搭載している車両（車両Ａ、車両Ｃ）に搭載される第２車両用無線通信装置２とを含んでいる。
【００４１】
第１車両用無線通信装置１及び第２車両用無線通信装置２は、自動車等の車両に搭載されるものであって、本実施形態では、自動車としての車両Ａ〜Ｃに搭載されるものとする。また、第１車両用無線通信装置１同士、第２車両用無線通信装置２同士、第１車両用無線通信装置１と第２車両用無線通信装置２との間で無線通信（つまり、車車間通信）を行うことが可能であるものとする。
【００４２】
ここで、図２を用いて第１車両用無線通信装置１の概略的な構成について説明を行う。図２は、第１車両用無線通信装置１の概略的な構成を示すブロック図である。図２に示すように第１車両用無線通信装置１は、無線通信部１１および制御部１２を備えている。また、第１車両用無線通信装置１は、位置方向検出器３、測距センサ４、地図データ入力器６と電子情報のやり取り可能に接続されている。例えば本実施形態では、第１車両用無線通信装置１、位置方向検出器３、測距センサ４、および地図データ入力器６は、ＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ５で各々接続されているものとする。第１車両用無線通信装置１が請求項の第１の車両用通信装置に相当する。なお、第１車両用無線通信装置１は請求項の第２の車両用通信装置にも相当する。
【００４３】
位置方向検出器３は、地磁気を検出する地磁気センサ３２、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロスコープ３３、自車両の移動距離を検出する距離センサ３４、および衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機３５といった各センサから得られる情報をもとに、車両の現在位置および進行方向の検出を逐次行う。これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。
【００４４】
ＧＰＳ受信機３５は、電波を受信するためのＧＰＳアンテナも含んでいるものとする。このＧＰＳアンテナは受信機本体と一体型であってもよいし、分離型であってもよいが、本実施形態では、ＧＰＳアンテナは受信機本体と一体型であるものとして説明を続ける。
【００４５】
ＧＰＳ受信機３５以外の各センサについては、各センサの精度によっては上述した内の一部で構成してもよいし、上述した以外のセンサを用いる構成としてもよい。また、現在位置は、例えば緯度・経度で表すものとし、進行方向としては、例えば北を基準とした方位角を用いるものとする。方位角については、地磁気センサ３２で検出する構成としてもよいし、ジャイロスコープ３３で検出する構成としてもよいし、両方を用いて検出する構成としてもよい。以下では、ＧＰＳ受信機３５を用いて検出した現在位置を衛星測位位置と呼ぶものとする。
【００４６】
なお、本実施形態では、衛星測位システムの受信機として、ＧＰＳのためのＧＰＳ受信機３５を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＧＰＳ以外の衛星測位システムの受信機を用いる構成としてもよい。
【００４７】
地図データ入力器６は、記憶媒体（図示せず）が装着され、その記憶媒体に格納されている地図データを入力するための装置である。地図データには、道路を示すリンクデータとノードデータとが含まれる。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンク方向、リンク方位、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、一方通行属性、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び速度規制値等の各データから構成される。一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、及び交差点種類等の各データから構成される。
【００４８】
なお、地図データは、地図データ入力器６に装着される記憶媒体に格納されているものを利用する構成に限らず、サーバ装置に格納されているものを、図示しないサーバ通信部を介して利用する構成としてもよい。
【００４９】
測距センサ４は、探査波を送信し、周辺の物体によって反射されるその探査波の反射波を受信することで、反射物体までの距離を検知するセンサである。測距センサ４は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば測距センサ４としては、レーザレーダやミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。本実施形態では、測距センサ４は、第１車両用無線通信装置１が用いられる車両の先行車両までの距離と後続車両までの距離のそれぞれを検知可能なように、車両の前部と後部とにそれぞれ設置されているものとする。
【００５０】
第１車両用無線通信装置１の無線通信部１１は、送受信アンテナを備え、例えば自車両位置の周囲数百メートルの範囲に存在する他車両との間で、電話網を介さずに無線通信によって自車両の情報の配信や相手車両の情報の受信（つまり、車車間通信）を行う。例えば、無線通信部１１は、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うものとする。本実施形態では、無線通信部１１は、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うなどの構成としてもよい。また、無線通信部１１は、制御部１２の指示に従って、一定の送信周期でデータを送信する。例えば送信周期は１００ｍｓｅｃごとなどとすればよい。
【００５１】
第１車両用無線通信装置１の制御部１２は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。制御部１２は無線通信部１１、制御装置３、測距センサ４、地図データ入力器６から入力された各種情報に基づき、各種の処理を実行する。
【００５２】
例えば制御部１２は、前述したように、一定の送信周期でデータを無線通信部１１から送信させる。無線通信部１１から送信させるデータには、例えば自車両の衛星測位位置や進行方向、制動などの車両の挙動の変化に関する情報、自車両におけるＧＰＳ受信機３５の取り付け位置、後述する距離差分等を含ませるものとする。また、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合には、当該衛星測位位置や進行方向を検出したＧＰＳ時刻を付加して送信させてもよい。本実施形態では、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合に、当該衛星測位位置や進行方向を検出したＧＰＳ時刻を付加して送信させるものとして説明を続ける。
【００５３】
制御部１２は、自車両の衛星測位位置や進行方向については、位置方向検出器３から得るものとする。また、制動などの車両の挙動の変化に関する情報（以下、車両状態情報）については、例えば加速度センサやブレーキスイッチの信号が入力されるブレーキＥＣＵ（いずれも図示せず）から、前後加速度やブレーキスイッチのオン状態の信号を得るものとする。
【００５４】
さらに、自車両におけるＧＰＳ受信機３５の取り付け位置（以下、ＧＰＳ取り付け位置）については、予め制御部１２のＥＥＰＲＯＭ等のメモリに記憶されているものを用いるものとする。ＧＰＳ取り付け位置としては、車両基準位置からＧＰＳ受信機３５の取り付け位置までの少なくとも左右方向（車幅方向）の距離が予め記憶されているものとする。また、車両基準位置は例えば車両中心であるものとする。なお、ＧＰＳアンテナが分離型のＧＰＳ受信機３５の場合には、ＧＰＳ受信機３５の取り付け位置はＧＰＳアンテナの取り付け位置となる。ＧＰＳ受信機３５の取り付け位置は、請求項の衛星測位システムの受信機の搭載位置に相当する。
【００５５】
制御部１２は、これらの各種情報のうち、車両の衛星測位位置と車両の進行方向、及びＧＰＳ取り付け位置については、一定の送信周期で送信するデータに、例えば常に含めて送信するものとする。一方、車両状態情報や距離差分については、これらの情報を制御部１２で取得や算出した場合に、その後に送信するデータに含めて送信するものとする。
【００５６】
他にも、制御部１２は、他車両に搭載されている第１車両用無線通信装置１や第２車両用無線通信装置２から逐次送信される衛星測位位置及び進行方向を受信する。そして、受信した衛星測位位置及び進行方向と自車両の衛星測位位置及び進行方向をもとにして、自車両と他車両との走行軌跡を求めることで個々の他車両の区別を可能にするとともに、個々の他車両の自車両に対する相対位置を求める。さらに、制御部１２は、例えばこの相対位置と地図データとをもとに、自車両の先行車両（つまり、自車両と同一車線を走行中の１台前の他車両）や自車両の後続車両（つまり、自車両と同一車線を走行中の１台後ろの他車両）を特定する。本実施形態の例では、車両Ａを先行車両、車両Ｃを後続車両と特定する。
【００５７】
ここで、同時点における自車両と他車両との衛星測位位置及び進行方向の対応付けは、衛星測位位置及び進行方向を検出した時点のＧＰＳ時刻を用いて行うものとする。衛星測位位置及び進行方向の検出時点のＧＰＳ時刻は、後述するが、第２車両用無線通信装置２から送信される衛星測位位置及び進行方向にも付加されるものとする。また、自車両で検出された衛星測位位置及び進行方向については、検出した時点のＧＰＳ時刻と対応付けて制御部１２のＲＡＭ等のメモリに逐次格納されているものとする。
【００５８】
他にも制御部１２は、測距センサ４で検出した先行車両との距離と自他車両の衛星測位位置間の距離との差分を算出する処理（距離差分算出処理）等を行うが、距離差分算出処理に関連する処理については後に詳述する。
【００５９】
続いて、図３を用いて第２車両用無線通信装置２の概略的な構成について説明を行う。図３は、第２車両用無線通信装置２の概略的な構成を示すブロック図である。図３に示すように第２車両用無線通信装置２は、無線通信部２１および制御部２２を備えている。また、第２車両用無線通信装置２は、位置方向検出器３、地図データ入力器６と電子情報のやり取り可能に接続されている。例えば本実施形態では、車両用無線通信装置１、位置方向検出器３、および地図データ入力器６は、ＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮ５で各々接続されているものとする。
【００６０】
第２車両用無線通信装置２は、測距センサ４と電子情報のやり取りを行わない点を除けば、第１車両用無線通信装置１と同様の構成である。よって、説明の便宜上、第１車両用無線通信装置１の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。第２車両用無線通信装置２が請求項の第２の車両用通信装置に相当する。
【００６１】
第２車両用無線通信装置２の無線通信部２１は、送受信アンテナを備え、例えば自車両位置の周囲数百メートルの範囲に存在する他車両との間で、電話網を介さずに無線通信によって自車両の情報の配信や相手車両の情報の受信（つまり、車車間通信）を行う。例えば、無線通信部２１は、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うものとする。本実施形態では、無線通信部２１は、７００ＭＨｚ帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた無線通信によって車車間通信を行うなどの構成としてもよい。また、無線通信部２１は、制御部２２の指示に従って、一定の送信周期でデータを送信する。例えば送信周期は１００ｍｓｅｃごとなどとすればよい。
【００６２】
第２車両用無線通信装置２の制御部２２は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、およびこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。制御部２２は無線通信部２１、位置方向検出器３、地図データ入力器６から入力された各種情報に基づき、各種の処理を実行する。
【００６３】
例えば制御部２２は、前述したように、一定の送信周期でデータを無線通信部１１から送信させる。無線通信部１１から送信させるデータには、例えば自車両の衛星測位位置や進行方向、制動などの車両の挙動の変化に関する情報、自車両におけるＧＰＳ受信機３５の取り付け位置等を含ませるものとする。また、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合には、当該衛星測位位置や進行方向を検出したＧＰＳ時刻を付加して送信させてもよい。本実施形態では、自車両の衛星測位位置や進行方向を送信させる場合に、当該衛星測位位置や進行方向を検出したＧＰＳ時刻を付加して送信させるものとして説明を続ける。
【００６４】
制御部２２は、自車両の衛星測位位置や進行方向については、位置方向検出器３から得るものとする。また、制動などの車両の挙動の変化に関する情報（以下、車両状態情報）については、例えば加速度センサやブレーキスイッチの信号が入力されるブレーキＥＣＵ（いずれも図示せず）から、前後加速度やブレーキスイッチのオン状態の信号を得るものとする。
【００６５】
さらに、自車両におけるＧＰＳ受信機３５の取り付け位置（以下、ＧＰＳ取り付け位置）については、予め制御部２２のＥＥＰＲＯＭ等のメモリに記憶されているものを用いるものとする。ＧＰＳ取り付け位置としては、車両基準位置（例えば車両中心とする）からＧＰＳ受信機３５の取り付け位置までの少なくとも左右方向（車幅方向）の距離が予め記憶されているものとする。
【００６６】
制御部２２は、これらの各種情報のうち、車両の衛星測位位置と車両の進行方向、及びＧＰＳ取り付け位置については、一定の送信周期で送信するデータに、例えば常に含めて送信するものとする。一方、車両状態情報については、これらの情報を制御部２２で取得した場合に、その後に送信するデータに含めて送信するものとする。
【００６７】
また、制御部２２は、他車両に搭載されている第１車両用無線通信装置１や第２車両用無線通信装置２から逐次送信される衛星測位位置及び進行方向を受信し、受信した衛星測位位置及び進行方向をもとにして、他車両の軌跡を求めることで個々の他車両の区別を可能にするとともに、個々の他車両の自車両に対する相対位置を求める。さらに、制御部２２は、例えばこの相対位置と地図データとをもとに、自車両の先行車両（つまり、自車両と同一車線を走行中の１台前の他車両）を特定する。本実施形態の例では、車両Ｃに搭載される第２車両用無線通信装置２において、車両Ｂを先行車両と特定する。
【００６８】
ここで、同時点における自車両と他車両との衛星測位位置及び進行方向の対応付けは、制御部１２の説明で示したのと同様にして、衛星測位位置及び進行方向を検出した時点のＧＰＳ時刻を用いて行うものとする。
【００６９】
他にも制御部２２は、第１車両用無線通信装置１から受信する距離差分と自他車両の衛星測位位置間の距離とをもとに、自他車両の車間距離を決定する処理（車間距離決定処理）等を行うが、車間距離決定処理に関連する処理については後に詳述する。
【００７０】
ここで、図４を用いて、第１車両用無線通信装置１の制御部１２での距離差分算出処理に関連する処理についての説明を行う。図４は、第１車両用無線通信装置１の制御部１２での距離差分算出処理に関連する処理のフローを示すフローチャートである。本フローは、測距センサ４で先行車両及び後続車両の少なくともいずれかとの距離が検出されたときに開始する。本例では、前述したようにして制御部１２で自車両（車両Ｂ）の先行車両（車両Ａ）や後続車両（車両Ｃ）を特定済みであるものとして説明を続ける。また、便宜上、先行車両（車両Ａ）との距離が測距センサ４で検出された場合を例に挙げて説明を行う。
【００７１】
まず、ステップＳ１では、測距センサ４で検出された先行車両との距離（センサ検出距離）を取得し、ステップＳ２に移る。ステップＳ２では、衛星測位位置間距離算出処理を行い、ステップＳ３に移る。衛星測位位置間距離算出処理では、先行車両との距離が測距センサ４で検出された時点での自車両の衛星測位位置と先行車両の衛星測位位置とをもとに、自車両と先行車両との衛星測位位置間距離を算出する。よって、制御部１２が請求項の第１距離算出手段に相当する。
【００７２】
先行車両との距離が測距センサ４で検出された時点での自車両の衛星測位位置と先行車両の衛星測位位置については、自車両及び先行車両の走行軌跡をもとに推定する構成としてもよいし、自車両及び先行車両の同時点における衛星測位位置のうちの直近のものを代用する構成としてもよい。なお、自車両及び先行車両の同時点における衛星測位位置は、前述したＧＰＳ時刻を用いて特定すればよい。
【００７３】
ステップＳ３では、距離差分算出処理を行ってステップＳ４に移る。ここで、図５のフローチャートを用いて、距離差分算出処理の概略について説明を行う。図５は、距離差分算出処理のフローを示すフローチャートである。
【００７４】
まず、ステップＳ３１では、位置ずれ判定処理を行って、ステップＳ３２に移る。位置ずれ判定処理では、自車両のＧＰＳ取り付け位置及び進行方向と先行車両のＧＰＳ取り付け位置及び進行方向とをもとに、自車両のＧＰＳ取り付け位置と先行車両のＧＰＳ取り付け位置とのそれぞれの基準位置に対する位置関係が車幅方向で略一致するか否かを判定する。なお、先行車両のＧＰＳ取り付け位置は、先行車両の第１車両用無線通信装置１や第２車両用無線通信装置２から送信されるものを受信して用いるものとする。
【００７５】
位置ずれ判定処理では、自車両のＧＰＳ取り付け位置と先行車両のＧＰＳ取り付け位置とのそれぞれの基準位置に対する位置関係が車幅方向で略一致しない場合に位置ずれありと判定し、略一致する場合に位置ずれなしと判定する。よって、制御部１２が請求項の第１搭載位置ずれ判定手段に相当する。ここで言うところの略一致の範囲は、任意に設定することが可能であるものとする。
【００７６】
ステップＳ３２では、位置ずれ判定処理で位置ずれありと判定した場合（ステップＳ３２でＹＥＳ）には、ステップＳ３４に移る。また、位置ずれ判定処理で位置ずれなしと判定した場合（ステップＳ３２でＮＯ）には、ステップＳ３３に移る。
【００７７】
ステップＳ３３では、通常算出処理を行って、ステップＳ４に移る。通常算出処理では、ステップＳ２の衛星測位位置間距離算出処理で算出した衛星測位位置間距離とステップＳ１で取得したセンサ検出距離との差分（以下、距離差分）を算出する。よって、制御部１２が請求項の差分算出手段に相当する。本実施形態では、例えば衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて距離差分を算出するものとする。なお、センサ検出距離に対から衛星測位位置間距離を差し引いて距離差分を算出する構成としてもよい。
【００７８】
通常算出処理では、図６に示すように、自車両及び先行車両のＧＰＳ取り付け位置の基準位置に対する車幅方向での位置関係のずれ（以下、両搭載位置の車幅方向のずれ）、並びに自車両及び先行車両の方位角のずれのいずれもないものとして、距離差分を算出する。なお、図６は、自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれ及び方位角のずれのいずれも存在しない場合（以下、ケース１）を説明するための模式図である。図６中のＢが自車両、Ａが先行車両を示しており、Ｒａｄｅｒ−Ｒは測距センサ４で検出した先行車両までの距離、ＧＰＳ−ＲがステップＳ２の衛星測位位置間距離算出処理で算出した衛星測位位置間距離を示している。また、図６中のΔＯ１及びΔＯ２が距離差分（ΔＯ１＋ΔＯ２）を示している。
【００７９】
ステップＳ３４では、方位角ずれ判定処理を行って、ステップＳ３５に移る。方位角ずれ判定処理では、自車両の進行方向と先行車両の進行方向とをもとに、自車両の方位角と先行車両の方位角とが略一致するか否かを判定する。なお、先行車両の進行方向は、先行車両の第１車両用無線通信装置１や第２車両用無線通信装置２から送信されるものを受信して用いるものとする。方位角ずれ判定処理では、自車両の方位角と先行車両の方位角とが略一致しない場合に方位角ずれありと判定し、略一致する場合に方位角ずれなしと判定する。よって、制御部１２が請求項の第１方位角ずれ判定手段に相当する。ここで言うところの略一致の範囲は、任意に設定することが可能であるものとする。
【００８０】
ステップＳ３５では、方位角ずれ判定処理で方位角ずれありと判定した場合（ステップＳ３５でＹＥＳ）には、ステップＳ３７に移る。また、方位角ずれ判定処理で方位角ずれなしと判定した場合（ステップＳ３５でＮＯ）には、ステップＳ３６に移る。
【００８１】
ステップＳ３６では、第１補正算出処理を行って、ステップＳ４に移る。第１補正算出処理では、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれをもとに、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離（ｌ１とする）を算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。
【００８２】
例えば、以下の式１によって、誤差を補正した衛星測位位置間距離（ｌ１）を算出する。なお、式１のＧＰＳ−Ｒは、ステップＳ２の衛星測位位置間距離算出処理で算出された自車両と先行車両との衛星測位位置間距離である。また、Ｄは、両搭載位置の車幅方向のずれである。
【数１】
0005273213.tif 000002
【００８３】
第１補正算出処理では、図７に示すように、両搭載位置の車幅方向のずれ（Ｄ）があるが、自車両及び先行車両の方位角のずれはないものとして、前述の式１を演算して算出した衛星測位位置間距離（ｌ１）とステップＳ１で取得したセンサ検出距離との距離差分を算出する距離差分を算出する。
【００８４】
なお、図７は、自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれはあるが、方位角のずれは存在しない場合（以下、ケース２）を説明するための模式図である。図７中のＢが自車両、Ａが先行車両を示しており、Ｒａｄｅｒ−Ｒは測距センサ４で検出した先行車両までの距離、ＧＰＳ−ＲがステップＳ２の衛星測位位置間距離算出処理で算出した衛星測位位置間距離を示している。θは、車幅方向のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離を示す線分とＧＰＳ−Ｒを示す線分との成す角度である。便宜上、車両ＢにおけるＧＰＳ取り付け位置は車両中心、車両ＡにおけるＧＰＳ取り付け位置は車両中心から右方向にずれている場合を例に挙げている。
【００８５】
本実施形態では、例えば衛星測位位置間距離（ｌ１）からセンサ検出距離を差し引いて距離差分を算出するものとする。なお、センサ検出距離から衛星測位位置間距離（ｌ１）を差し引いて距離差分を算出する構成としてもよい。
【００８６】
ステップＳ３７では、第２補正算出処理を行って、ステップＳ４に移る。第２補正算出処理では、自車両及び先行車両のＧＰＳ取り付け位置の基準位置に対する車幅方向での位置関係のずれ（以下、両搭載位置の車幅方向のずれ）、並びに自車両及び先行車両の方位角のずれをもとに、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離（ｌ２とする）を算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。
【００８７】
詳しくは、以下の式２によって、誤差を補正した衛星測位位置間距離（ｌ２）を算出する。なお、ΔＨは、自車両及び先行車両の方位角のずれである。ΔＨは、自車両の方位角をＨ１、先行車両の方位角をＨ２とした場合に、ΔＨ＝｜Ｈ１−Ｈ２｜の式によって得られる。また、θは以下の式３によってｓｉｎθを算出することで求める。
【数２】
0005273213.tif 000003
【数３】
0005273213.tif 000004
【００８８】
第２補正算出処理では、図８に示すように、両搭載位置の車幅方向のずれも自車両及び先行車両の方位角のずれもあるものとして、前述の式２を演算して算出した衛星測位位置間距離（ｌ２）とステップＳ１で取得したセンサ検出距離との距離差分を算出する距離差分を算出する。
【００８９】
なお、図８は、自車両と先行車両との両搭載位置の車幅方向のずれも方位角のずれも存在する場合（以下、ケース３）を説明するための模式図である。図８中のＢが自車両、Ａが先行車両を示しており、Ｒａｄｅｒ−Ｒは測距センサ４で検出した先行車両までの距離を示している。また、図８中の白抜きの三角が前述のケース１の場合の先行車両の車両中心、白抜きの丸がケース２の場合の先行車両のＧＰＳ取り付け位置、黒丸がケース３の場合の先行車両のＧＰＳ取り付け位置を示している。なお、ケース２の場合の先行車両のＧＰＳ取り付け位置もケース３の場合の先行車両のＧＰＳ取り付け位置も、基準位置に対する位置は同じであるものとする。
【００９０】
本実施形態では、例えば衛星測位位置間距離（ｌ２）からセンサ検出距離を差し引いて距離差分を算出するものとする。なお、センサ検出距離から衛星測位位置間距離（ｌ２）を差し引いて距離差分を算出する構成としてもよい。
【００９１】
図４に戻って、ステップＳ４では、ステップＳ３の距離差分算出処理で算出された距離差分を無線通信部１１から送信させ、フローを終了する。
【００９２】
本実施形態では、先行車両（車両Ａ）との距離が測距センサ４で検出された場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、後続車両（車両Ｃ）との距離が測距センサ４で検出された場合には、測距センサ４で検出された後続車両（車両Ｃ）との距離について、距離差分を算出して送信する構成とすればよい。また、先行車両（車両Ａ）との距離と後続車両（車両Ｃ）との距離との両方の距離が測距センサ４で検出された場合には、その両方の距離について距離差分を算出して両方を送信する構成とすればよい。なお、先行車両について算出した距離差分を以降では先行車両由来の距離差分と呼び、後続車両について算出した距離差分を以降では後続車両由来の距離差分と呼ぶ。
【００９３】
次に、図９を用いて、第２車両用無線通信装置２の制御部２２での車間距離決定処理に関連する処理についての説明を行う。図９は、第２車両用無線通信装置２の制御部２２での車間距離決定処理に関連する処理のフローを示すフローチャートである。本フローは、第１車両用無線通信装置１から距離差分を無線通信部２１で受信したときに開始する。本例では、前述したようにして制御部２２で自車両（車両Ｃ）の先行車両（車両Ｂ）を特定済みであるものとして説明を続ける。
【００９４】
まず、ステップＳ１０１では、無線通信部２１で受信した距離差分を取得し、ステップＳ１０２に移る。ステップＳ１０２では、先行車両の第１車両用無線通信装置１や第２車両用無線通信装置２から無線通信部２１を介して衛星測位位置を取得し、ステップＳ１０３に移る。本実施形態の例では、先行車両（車両Ｂ）の第１車両用無線通信装置１から衛星測位位置を取得することになる。
【００９５】
先行車両由来の距離差分と後続車両由来の距離差分とのいずれかのみを受信していた場合には、受信していた距離差分のみを用いる構成とすればよい。また、先行車両由来の距離差分と後続車両由来の距離差分とのいずれも受信していた場合には、先行車両由来の距離差分のみを用いる構成としてもよいし、先行車両由来の距離差分と後続車両由来の距離差分とを平均した値を用いる構成としてもよい。なお、平均する場合には、相加平均を行う構成としてもよいし、先行車両由来の距離差分に重みをつけた加重平均を行う構成としてもよい。
【００９６】
ステップＳ１０３では、センサ検出距離推測処理を行ってステップＳ１０４に移る。センサ検出距離推測処理では、受信した距離差分や自他車両の衛星測位位置をもとに、測距センサ４で検出した場合の他車両までの距離を推測する。ここで、図１０のフローチャートを用いて、センサ検出距離推測処理の概略について説明を行う。図１０は、センサ検出距離推測処理のフローを示すフローチャートである。
【００９７】
まず、ステップＳ１３１では、前述のステップＳ３１と同様にして位置ずれ判定処理を行って、ステップＳ１３２に移る。よって、制御部２２が請求項の第２搭載位置ずれ判定手段に相当する。ステップＳ１３２では、位置ずれ判定処理で位置ずれありと判定した場合（ステップＳ１３２でＹＥＳ）には、ステップＳ１３４に移る。また、位置ずれ判定処理で位置ずれなしと判定した場合（ステップＳ１３２でＮＯ）には、ステップＳ１３３に移る。
【００９８】
ステップＳ１３３では、通常推測処理を行って、ステップＳ１０４に移る。通常推測処理では、同時点における自車両の衛星測位位置とステップＳ１０２で取得した先行車両の衛星測位位置との衛星測位位置間距離を算出する。よって、制御部２２が請求項の第２距離算出手段に相当する。なお、自車両及び先行車両の同時点における衛星測位位置は、前述したＧＰＳ時刻を用いて特定すればよい。
【００９９】
そして、算出した衛星測位位置間距離とステップＳ１０１で取得した距離差分とをもとに、測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離を推測する。具体的には、算出した衛星測位位置間距離からステップＳ１０１で取得した距離差分を差し引いた値を測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離と推測する。ここでは、ステップＳ１０１で取得する距離差分が、衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて算出される距離差分である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ステップＳ１０１で取得する距離差分が、センサ検出距離から衛星測位位置間距離を差し引いて算出される距離差分である場合には、算出した衛星測位位置間距離にステップＳ１０１で取得した距離差分を足し合わせた値を測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離と推測する構成とすればよい。
【０１００】
ステップＳ１３４では、前述のステップＳ３４と同様にして方位角ずれ判定処理を行って、ステップＳ１３５に移る。よって、制御部２２が請求項の第２方位角ずれ判定手段に相当する。ステップＳ１３５では、方位角ずれ判定処理で方位角ずれありと判定した場合（ステップＳ１３５でＹＥＳ）には、ステップＳ１３７に移る。また、方位角ずれ判定処理で方位角ずれなしと判定した場合（ステップＳ１３５でＮＯ）には、ステップＳ１３６に移る。
【０１０１】
ステップＳ１３６では、第１補正推測処理を行って、ステップＳ１０４に移る。第１補正推測処理では、まず、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれをもとに、ステップＳ３６の説明で述べたのと同様にして、当該車幅方向のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離（ｌ１）を算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。
【０１０２】
そして、第１補正推測処理では、算出した衛星測位位置間距離（ｌ１）とステップＳ１０１で取得した距離差分とをもとに、測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離を推測する。具体的には、算出した衛星測位位置間距離（ｌ１）からステップＳ１０１で取得した距離差分を差し引いた値を測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離と推測する。ここでは、ステップＳ１０１で取得する距離差分が、衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて算出される距離差分である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ステップＳ１０１で取得する距離差分が、センサ検出距離から衛星測位位置間距離を差し引いて算出される距離差分である場合には、算出した衛星測位位置間距離（ｌ１）にステップＳ１０１で取得した距離差分を足し合わせた値を測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離と推測する構成とすればよい。
【０１０３】
ステップＳ１３７では、第２補正推測処理を行って、ステップＳ１０４に移る。第２補正推測処理では、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれ、並びに方位角のずれをもとに、ステップＳ３７の説明で述べたのと同様にして、当該車幅方向のずれ及び当該方位角のずれによって生じる誤差を補正した衛星測位位置間距離（ｌ２）を算出する。ここで言うところの誤差とは、当該車幅方向及び当該方位角のずれがなかったとした場合の自車両と先行車両との衛星測位位置間距離に対する誤差である。
【０１０４】
そして、第２補正推測処理では、算出した衛星測位位置間距離（ｌ２）とステップＳ１０１で取得した距離差分とをもとに、測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離を推測する。具体的には、算出した衛星測位位置間距離（ｌ２）からステップＳ１０１で取得した距離差分を差し引いた値を測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離と推測する。ここでは、ステップＳ１０１で取得する距離差分が、衛星測位位置間距離からセンサ検出距離を差し引いて算出される距離差分である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ステップＳ１０１で取得する距離差分が、センサ検出距離から衛星測位位置間距離を差し引いて算出される距離差分である場合には、算出した衛星測位位置間距離（ｌ２）にステップＳ１０１で取得した距離差分を足し合わせた値を測距センサ４で検出した場合の先行車両との距離と推測する構成とすればよい。
【０１０５】
図９に戻って、ステップＳ１０４では、ステップＳ１０３のセンサ検出距離推測処理で推測された距離を先行車両との車間距離と決定し、フローを終了する。よって、制御部２２が請求項の車間距離決定手段に相当する。
【０１０６】
第１車両用無線通信装置１から送信される距離差分は、前述したように、当該第１車両用無線通信装置を搭載する車両の先行車両や後続車両（以下、前後車両）との衛星測位位置間距離と測距センサ４で検出した当該前後車両までの距離との差分である。よって、この距離差分を用いれば、前後車両との衛星測位位置間距離から、測距センサ４で検出した場合の先行車両までの距離を推定することができる。また、測距センサ４は、前後車両との車間距離をより正確に検出できるので、測距センサ４で検出した場合の先行車両までの距離と推定した値を車間距離と決定することで、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが可能になる。従って、本実施形態の構成によれば、測距センサ４を搭載していない車両においても、衛星測位位置間距離を算出しさえすれば、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。
【０１０７】
自車両と前後車両との各車両に搭載されたＧＰＳ受信機３５の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合や各車両の方位角にずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ自車両と前後車両との衛星測位位置間距離が変化する。よって、当該ずれの分だけ距離差分にも誤差が生じてしまう。これに対して、本実施形態の構成によれば、第１の車両用無線通信装置において、上記誤差を補正して距離差分を算出するので、上記誤差を抑えた距離差分を算出して送信することができる。
【０１０８】
前述したように、自車両と先行車両との各車両に搭載されたＧＰＳ受信機３５の搭載位置に車幅方向のずれが存在する場合や各車両の方位角にずれが存在する場合には、当該ずれの分だけ自車両と前後車両との衛星測位位置間距離が変化する（つまり、誤差が生じる）。これに対して、本実施形態の構成によれば、第２車両用無線通信装置２において、上記誤差を補正して先行車両との衛星測位位置間距離を算出するので、上記誤差を抑えた衛星測位位置間距離を用いて車間距離の決定を行うことができる。また、第１車両用無線通信装置１から受信する距離差分は、前述の車幅方向のずれによる誤差や方位角のずれによる誤差を抑えた距離差分であるので、このことからも、車間距離の決定をさらに正確に行うことができる。
【０１０９】
なお、本実施形態では、自車両及び先行車両の両搭載位置の車幅方向のずれや各車両の方位角のずれによって生じる距離差分や衛星測位位置間距離の誤差の補正を第１車両用無線通信装置１や第２車両用無線通信装置２で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらの補正を行わない構成としてもよい。しかしながら、先行車両との車間距離の検出精度の観点からは、これらの補正を行うことがより好ましい。
【０１１０】
また、本実施形態では、測距センサ４を搭載していない車両に搭載される第２車両用無線通信装置２でセンサ検出距離推測処理に関連する処理を行って先行車両との車間距離を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、測距センサ４を搭載している車両に搭載される第１車両用無線通信装置１でセンサ検出距離推測処理に関連する処理を行って先行車両との車間距離を決定する構成としてもよい。
【０１１１】
これは、測距センサ４を搭載した車両であっても、カーブ路や坂道で先行車両に測距センサの探査波がうまく当たらない場合など、走行環境によって先行車両との車間距離を検出できない場合があるためである。このように、測距センサ４を搭載している車両において測距センサ４によって先行車両との車間距離が検出できない場合には、第１車両用無線通信装置１でセンサ検出距離推測処理に関連する処理を行って先行車両との車間距離を決定する構成とすればよい。この場合には、制御部１２で制御部２２と同様の処理も行う構成とすればよい。
【０１１２】
以上の構成によれば、測距センサ４を搭載している車両が、測距センサ４で先行車両との車間距離を検出できない走行環境にある場合であっても、衛星測位位置間距離を算出しさえすれば、先行車両との車間距離の検出を精度良く行うことが、より容易に可能になる。従って、先行車両との車間距離の検出を安定して精度良く行うことが、より容易に可能になる。なお、測距センサ４で先行車両との車間距離を検出できない走行環境としては、カーブ路や坂道で先行車両に測距センサ４の探査波がうまく当たらない場合の走行環境などがある。
【０１１３】
さらに、前述の実施形態では、走行支援システム１００に１つの第１車両用無線通信装置１と２つの第２車両用無線通信装置２とを含む構成を示したが、必ずしもこれに限らない。ある車両に搭載される第１車両用無線通信装置１とその車両の後続車両に搭載される第１車両用無線通信装置１もしくは第２車両用無線通信装置２とが含まれる構成でありさえすれば、第１車両用無線通信装置１や第２車両用無線通信装置２をいくつ含む構成であってもよい。
【０１１４】
また、走行支援システム１００に２つ以上の第１車両用無線通信装置１を含む構成において、複数の第１車両用無線通信装置１から距離差分を第２車両用無線通信装置２で受信していた場合に、自車両の現在位置に最も近い位置の車両に搭載される第１車両用無線通信装置１から受信した距離差分を用いて車間距離を決定する構成としてもよい。
【０１１５】
この場合には、制御部２２で前述したようにして求めた個々の他車両の自車両に対する相対位置をもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両を制御部２２で特定する構成とすればよい。そして、特定した車両に搭載される第１車両用無線通信装置１から受信した距離差分を制御部２２で選択し、選択した距離差分を用いて車間距離を決定する構成とすればよい。よって、制御部２２が請求項の選択手段に相当する。
【０１１６】
ＧＰＳ受信機３５で測位する衛星測位位置の誤差は、測位する場所によって変化するので、衛星測位位置間距離と測距センサ４で検出した前後車両までの距離との距離差分については、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。ここで、上述した構成によれば、自車両に距離がより近い他車両の第１車両用無線通信装置１で算出された距離差分を用いて先行車両との車間距離の決定を行うので、より精度の高い距離差分を用いて先行車両との車間距離の決定を行うことが可能になる。従って、先行車両との車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。
【０１１７】
また、走行支援システム１００に２つ以上の第１車両用無線通信装置１を含む構成において、複数の第１車両用無線通信装置１から距離差分を第２車両用無線通信装置２で受信していた場合に、以下のようにしてもよい。詳しくは、自車両の現在位置に近い位置の車両に搭載される第１車両用無線通信装置１から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、複数の距離差分を加重平均し、加重平均した距離差分の値を用いて車間距離を決定する。
【０１１８】
この場合には、制御部２２で前述したようにして求めた個々の他車両の自車両に対する相対位置をもとに、自車両の現在位置に最も近い位置の車両を制御部２２で特定する構成とすればよい。そして、自車両の現在位置に近い位置の車両に搭載される第１車両用無線通信装置１から受信した距離差分ほど大きな重みをつけて、制御部２２で複数の距離差分を加重平均し、加重平均した距離差分の値を用いて車間距離を決定する構成とすればよい。よって、制御部２２が請求項の加重平均手段に相当する。
【０１１９】
前述したように、自車両に距離がより近い他車両で算出されたものほど、精度が高い可能性が高い。ここで、上述した構成によれば、加重平均によって、他の距離差分と値が大きく異なる異常値が存在した場合にはその影響を抑えながら、精度の高い可能性の高い距離差分ほど重みをつけて、より精度の高い可能性の高い距離差分を得ることが可能になる。そして、この距離差分を用いて、先行車両との車間距離の決定をより正確に行うことが可能になる。
【０１２０】
なお、ここでは、制御部２２で複数の距離差分を加重平均する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、制御部２２で複数の距離差分から相加平均値や中間値などといった代表値を決定し、決定した値を用いて車間距離を決定する構成としてもよい。よって、制御部２２が請求項の代表値決定手段に相当する。
【０１２１】
前述の実施形態のように、複数の第１車両用無線通信装置１から距離差分を第２車両用無線通信装置２で受信する場合には、各距離差分を制御部２２のＥＥＰＲＯＭ等のメモリに一定期間格納しておくことで、各距離差分を制御部２２で利用可能とすればよい。また、同一車両の第１車両用無線通信装置１から距離差分を受信した場合には、古い距離差分に上書きする構成としてもよい。
【０１２２】
前述の実施形態では、複数の第１車両用無線通信装置１から距離差分を第２車両用無線通信装置２で受信していた場合の構成を示したが、複数の第１車両用無線通信装置１から距離差分を第１車両用無線通信装置１で受信していた場合の構成についても同様であるものとする。
【０１２３】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２４】
１  第１車両用無線通信装置（第１の車両用無線通信装置、第２の車両用無線通信装置、車両用無線通信装置）、２  第２車両用無線通信装置（第２の車両用無線通信装置、車両用無線通信装置）、３  位置方向検出器、４  測距センサ、５  車内ＬＡＮ、６  地図データ入力器、１１  無線通信部、１２  制御部（第１距離算出手段、第１搭載位置ずれ判定手段、差分算出手段、第１方位角ずれ判定手段）、２１  無線通信部、２２  制御部（第２搭載位置ずれ判定手段、第２距離算出手段、第２方位角ずれ判定手段、車間距離決定手段、選択手段、加重平均手段、代表値決定手段）、３２  地磁気センサ、３３  ジャイロスコープ、３４  距離センサ、３５  ＧＰＳ受信機（衛星測位システムの受信機）、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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