(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を収納する収納棚と、前記荷を支持して前記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び前記移載装置を前記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫であって、
前記移載装置が前記収納棚に対して伸展することによって生じる前記移載装置の撓み量に基づいて前記荷と前記収納棚との前記高さ方向における相対位置の変化を相殺するように、前記クレーンが前記収納棚に前記荷を収納する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が上昇するように、また、前記クレーンが前記収納棚から前記荷を取出する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が下降するように、前記昇降装置を駆動させると共に、前記移載装置の伸展動作に合わせて、予め前記昇降装置の昇降動作を設定しておき、前記移載装置の伸展動作に合う前記昇降装置の昇降動作を同時にスタートさせて同期をとる制御装置を有することを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
前記荷の重量を検出する検出装置を有しており、
前記制御装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記昇降装置を駆動させることを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
荷を収納する収納棚と、前記荷を支持して前記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び前記移載装置を前記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫の荷搬送方法であって、
前記移載装置を前記収納棚に対して伸展させつつ、前記伸展することによって生じる前記移載装置の撓み量に基づいて前記荷と前記収納棚との前記高さ方向における相対位置の変化を相殺するように、前記クレーンが前記収納棚に前記荷を収納する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が上昇するように、また、前記クレーンが前記収納棚から前記荷を取出する間において、前記移載装置の前記高さ方向における位置が下降するように、前記昇降装置を駆動すると共に、前記移載装置の伸展動作に合わせて、予め前記昇降装置の昇降動作を設定しておき、前記移載装置の伸展動作に合う前記昇降装置の昇降動作を同時にスタートさせて同期をとることを特徴とする自動倉庫の荷搬送方法。
【請求項４】
前記荷の重量を検出する検出工程を有しており、
前記検出工程の検出結果に基づいて前記昇降装置を駆動することを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫の荷搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、収納棚及び収納棚との間で荷の受け渡しを行うクレーンを備える自動倉庫及び自動倉庫の荷搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫においては、収納棚は、上下方向ならびに左右方向に複数の区画された収納空間を有しており、クレーンは、これら収納空間と対向する位置に荷を移動させ、フォークやアーム等の移載装置を用いて収納棚との間で荷の受け渡しをする構成が一般的である。
【０００３】
このような構成の移載装置は、荷を支持し収納棚に向って伸展して荷の受け渡しを行うため、当該伸展に伴って荷の重量や装置自身の自重により撓みが発生する。すると、伸展前と伸展後とで、荷と収納棚との間で高さ方向に当該撓み分だけズレが発生することとなる。したがって、従来、収納棚の収納空間の上下間の距離は、当該撓みによるズレによって荷が収納棚に衝突するのを防ぐため、荷の寸法だけでなく、当該撓み分をも考慮して設計されていた。つまり、結果的に収納棚が大きくなり、自動倉庫の省スペース化を図ることが難しいという問題があった。
【０００４】
このような撓みを補正する方法として、例えば、特許文献１や特許文献２に記載のように、予めフォークやアームを傾ける構造を用いて当該撓みを補正する方法が知られている。
【特許文献１】特開平５−１７８４１１号公報
【特許文献２】特許第２９３２８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記方法を既存の設備に導入するには、クレーンに当該構造を追加しなくてはならないためコスト高になるという問題がある。また、機械的に傾ける構成であるため、取り扱う荷の種類が変わった場合等、その荷の重量による撓み量と傾ける量とを適宜調節して合わせ込む作業が必要となるといった問題がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、機械的な構造を追加することなく、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明は、荷を収納する収納棚と、上記荷を支持して上記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び上記移載装置を上記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫であって、上記移載装置が上記収納棚に対して伸展することによって生じる上記移載装置の撓み量に基づいて上記昇降装置を駆動させる制御装置を有するという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、移載装置を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置を駆動させることによって、収納棚に対する荷の高さ方向のズレを低減させることができる。
【０００８】
また、本発明では、上記制御装置は、上記撓み量に基づいて上記荷と上記収納棚との上記高さ方向における相対位置の変化を相殺するように上記昇降装置を駆動させるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、移載装置が伸展する間において常に、収納棚に対する荷の高さ方向における相対位置を一定とさせることができる。
【０００９】
また、本発明では、上記クレーンが上記収納棚に上記荷を収納する間において、上記制御装置は、上記移載装置の上記高さ方向における位置が上昇するように上記昇降装置を駆動させるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、荷を収納する時は、移載装置の撓み量が漸次大きくなるので、その分上昇させることで撓みを相殺することができる。
【００１０】
また、本発明では、上記クレーンが上記収納棚から上記荷を取出する間において、上記制御装置は、上記移載装置の上記高さ方向における位置が下降するように上記昇降装置を駆動させるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、荷を取出する時は、移載装置の撓み量が漸次小さくなるので、その分下降させることで撓みを相殺することができる。
【００１１】
また、本発明では、上記荷の重量を検出する検出装置を有しており、上記制御装置は、上記検出装置の検出結果に基づいて上記昇降装置を駆動させるという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、荷の重量に基づいて移載装置の撓み量を推定することによって、荷の種類が変わった場合であってもその都度、制御装置の設定を変更するという作業効率の低下を抑制することができる。
【００１２】
また、本発明では、荷を収納する収納棚と、上記荷を支持して上記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び上記移載装置を上記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫の荷搬送方法であって、上記移載装置を上記収納棚に対して伸展させつつ、上記伸展することによって生じる上記移載装置の撓み量に基づいて上記昇降装置を駆動するという構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、移載装置を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置を駆動することによって、収納棚に対する荷の高さ方向のズレを低減させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、荷を収納する収納棚と、上記荷を支持して上記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び上記移載装置を上記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫であって、上記移載装置が上記収納棚に対して伸展することによって生じる上記移載装置の撓み量に基づいて上記昇降装置を駆動させる制御装置を有するという構成を採用することによって、移載装置を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置を駆動させることで、収納棚に対する荷の高さ方向のズレを低減させることができる。
したがって、本発明は、機械的な構造を追加することなく、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫を提供することができる効果がある。
【００１４】
また、本発明によれば、荷を収納する収納棚と、上記荷を支持して上記収納棚に向かう方向に伸展する移載装置及び上記移載装置を上記収納棚の高さ方向に移動させる昇降装置を有するクレーンとを備える自動倉庫の荷搬送方法であって、上記移載装置を上記収納棚に対して伸展させつつ、上記伸展することによって生じる上記移載装置の撓み量に基づいて上記昇降装置を駆動するという構成を採用することによって、移載装置を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置を駆動することで、収納棚に対する荷の高さ方向のズレを低減させることができる。
したがって、本発明は、機械的な構造を追加することなく、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫の荷搬送方法を提供することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の実施形態における自動倉庫１を示す斜視図である。
自動倉庫１は、荷Ｍを収納する収納棚２と、収納棚２との間で荷Ｍを受け渡すスタッカクレーン（クレーン）１０と、自動倉庫１の動作を制御する地上制御装置４０とを備えている。自動倉庫１の床には、直線的にレール３が敷設されており、スタッカクレーン１０は、不図示の走行用モータの駆動によってレール３に沿って走行する構成となっている。また、レール３の一端には、荷Ｍをスタッカクレーン１０に供給する供給部５と、スタッカクレーン１０から荷Ｍを受け取る搬出部６とが互いに対向するように設けられる。
【００１６】
収納棚２は、レール３に沿って設けられており、荷Ｍを収納する収納部４が上下方向に多段、且つ、水平方向に複数設けられる構成となっている。各収納部４は、レール３に向かう水平方向に略矩形に開口する開口部４ａを有しており、開口部４ａを通過してきた荷Ｍを収納する領域を有している。
【００１７】
スタッカクレーン１０は、荷Ｍを支持して収納棚２に向う方向に伸展するフォーク２０と、フォーク２０を収納棚２の高さ方向に移動させる昇降装置３０と、それらの駆動を制御する機上制御装置５０とを有する構成となっている。
【００１８】
昇降装置３０は、レール３に跨設されてレール３に沿って走行自在の基台１１上に立設された一対のマスト３１と、マスト３１に沿って上下方向に昇降可能に配設された昇降キャリッジ３２とを有する構成となっている。
一対のマスト３１は、走行方向において所定の距離で離間しており、互いに平行に高さ方向に延在する柱部材である。また、昇降キャリッジ３２は、一対のマスト３１の間に設けられて、不図示の昇降モータの駆動によって、マスト３１に沿って昇降する構成となっている。
【００１９】
フォーク２０は、昇降キャリッジ３２上に一体となって設けられており、荷Ｍを下方から支持するとともに、不図示のフォーク用モータによって昇降キャリッジ３２上から収納部４の奥まで略水平方向に伸展可能な構成となっている。
【００２０】
次に、上記構成の自動倉庫１の制御装置について図２を参照して説明する。
図２は、自動倉庫１の制御装置１００の構成を示すブロック図である。
制御装置１００は、スタッカクレーン１０の機上に備えられる機上制御装置５０を有しており、機上制御部５０は、スタッカクレーン１０の動作指示を受信するロケーション指示受信部５１と、スタッカクレーン１０の動作を制御する制御部５２と、動作指示に応じてフォーク２０が伸展した時のフォーク２０の撓み量を漸次計算する撓み量計算部５３と、撓み量計算部５３が撓み量を計算する場合に参照する撓み量演算データが予め記憶された撓み量データ記憶部５４とを有している。
【００２１】
また、制御装置１００は、フォーク２０を伸展駆動するフォーク駆動部６１及びフォーク２０の駆動力を発生するフォーク用モータ６２と、基台１１を走行駆動する走行駆動部７１及び基台１１の走行駆動力を発生する走行用モータ７２と、昇降装置３０を駆動する昇降駆動部８１及び昇降装置３０の駆動力を発生する昇降用モータ８２とを有している。
なお、これら３つのモータ（フォーク用モータ６２、走行用モータ７２、昇降用モータ８２）は、３つの駆動部（フォーク駆動部６１、走行駆動部７１、昇降駆動部８１）により指示された回転速度で制御されるとともに、当該回転量を検出して各駆動部を介して制御部５２に伝送する構成となっている。
【００２２】
さらに、制御装置１００は、自動倉庫１内の在庫管理処理を行う在庫管理システム９０と、在庫管理システム９０からの指示に応じて自動倉庫１内の荷Ｍを出し入れするためのロケーション指示を機上制御装置５０のロケーション指示受信部５１に対して送信する地上制御装置４０とを有している。
【００２３】
なお、ここでロケーション指示とは、図１に示すスタッカクレーン１０が、供給部５から荷Ｍを受け取り、走行、昇降動作により指示された収納部４まで移動し、フォーキング動作によって指示された収納部４に荷Ｍを載置する一連の入庫動作指示、及び、タッカクレーン１０が、走行、昇降動作により指示された収納部４まで移動し、フォーキング動作によって指示された収納部４から荷Ｍを取り出して搬出部６へ載置する一連の出庫動作指示のことをいう。
また、ロケーション指示における収納部４の指示は、スタッカクレーン１０の走行方向における収納棚２の位置を「番地」と称して識別し、昇降方向における収納棚２の位置を「段」と称して識別し、さらにレール３を挟んで設けられた収納棚２それぞれを「列」と称して識別しており、例えば、「１列、３番地、４段」と指定することで、所定の収納部４の位置を一意に特定することができる。
【００２４】
次に、上記構成の自動倉庫１の動作及び図３〜図６を参照して荷Ｍの収納、取出動作について説明する。
図３は、荷Ｍの収納時の機上制御装置５０の動作を示すフローチャートである。
図４は、スタッカクレーン１０が収納棚２に荷Ｍを収納する動作を説明する図である。
図５は、荷Ｍの取出時の機上制御装置５０の動作を示すフローチャートである。
図６は、スタッカクレーン１０が収納棚２から荷Ｍを取出する動作を説明する図である。
【００２５】
先ず、自動倉庫１の地上制御装置４０は、図２に示すように、在庫管理システム９０からの指示に応じてロケーション指示受信部５１にロケーション指示を送信する。ロケーション指示を受信したロケーション指示受付部５１は、受信したロケーション指示を制御部５２に通知する。ロケーション指示には、荷Ｍを収納する収納部４の位置を特定するためのロケーション情報（例えば、「１列、３番地、４段」等）と、入庫または出庫を特定する入出庫情報とが含まれる。
【００２６】
ロケーション指示を受けた制御部５２は、それが入庫または出庫指示であるかを判断し、例えば、入庫指示であれば、図１に示す供給部５にてスタッカクレーン１０に荷物Ｍを積載した後、ロケーション情報に基づいて、走行駆動部７１及び昇降駆動部８１に駆動情報を通知する。駆動情報を受けた走行駆動部７１は、その情報に基づいて走行用モータ７２を駆動させることで、基台１１を収納棚２の所定の番地位置まで移動させる。また、駆動情報を受けた昇降駆動部８１は、その情報に基づいて昇降用モータ８２を駆動させることで、昇降キャリッジ３２を収納棚２の所定の段位置まで移動させる。これらの駆動によって、荷Ｍは、図４（ａ）に示すように、特定の収納部４と対向する位置に位置決めされることとなる。
【００２７】
荷Ｍを位置決めした後、制御部５２は、荷Ｍを収納部４に収納するため、フォーク駆動部６１に駆動情報を通知する（ステップＳ１）。駆動情報を受けたフォーク駆動部６１は、その情報に基づいてフォーク用モータ６２を駆動させることで、フォーク２０を収納部４に対し略水平に伸展させる。なお、フォーク２０は、伸展するにつれて、荷Ｍの重量や自身の自重により撓みが発生することとなる。
【００２８】
フォーク２０の伸展開始と同時に、フォーク用モータ６２は、自身の回転量を検出してその検出結果を漸次、制御部５２に出力する。回転量の検出結果を入力された制御部５２は、その検出結果を撓み量計算部５３に出力する。撓み量計算部５３は、入力された回転量からフォーク２０の伸展量を算出（ステップＳ２）するとともに、撓み量データ記憶部５４に記憶されているデータを基に、当該伸展量おけるフォーク２０の撓み量を算出（ステップＳ３）して、制御部５２に出力する。
なお、撓み量データ記憶部５４に記憶されているデータは、例えば、予め実験により、荷Ｍを積載してフォーク２０を伸展したときの撓み量の変化を漸次記憶して得たデータを基に作成したフォーク２０の伸展量と撓み量との対応テーブルデータであっても良いし、また、フォーク２０の荷Ｍを積載して伸展したときの伸展量に基づいて撓み量を算出する演算式データであってもよい。また、当該撓み量を算出する位置は、フォーク２０の先端部であっても、荷Ｍの重心Ｇの位置であっても良い。本実施形態では、荷Ｍの重心Ｇの位置における撓み量を算出している。
【００２９】
ここで、制御部５２は、算出された撓み量を相殺するように昇降装置３０を駆動させる（ステップＳ４）。詳しくは、制御部５２は、撓み量分だけ昇降キャリッジ３２を上昇させるだけの昇降用モータ８２を回転させる駆動情報を昇降駆動部８１に通知して行う。
このように、フォーク２０を伸展させつつ、フォーク２０が伸展するにつれて漸次大きくなる撓み量を算出して、その撓み量分だけ昇降キャリッジ３２を漸次上昇させることで、収納部２に対する荷Ｍの高さ方向のズレを修正して収納動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク２０が収納部４内の所定の位置まで荷Ｍを移動させるまで繰り返す（ステップＳ５）ことで、フォーク２０が伸展する間において常に、収納部４に対する荷Ｍの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる（図４（ｂ）参照）。より詳しくは、伸展前と伸展後とで、荷Ｍの重心Ｇの高さ方向の位置の変化を相殺させることができる。なお、フォーク２０の撓みにより荷Ｍが若干傾くこととなるが、当該傾きによる荷Ｍの高さ方向の寸法の変化は、フォーク２０の撓みに比べれば微量である。
【００３０】
そして、収納部４に荷Ｍを載置した後、フォーク２０を昇降キャリッジ３２上に戻し、一連の入庫動作は終了する。
【００３１】
一方、ロケーション指示が出庫指示である場合、制御部５２は、特定の収納部４から荷Ｍを取出するため、ロケーション情報に基づいて、走行駆動部７１及び昇降駆動部８１に駆動情報を通知する。駆動情報を受けた走行駆動部７１は、その情報に基づいて走行用モータ７２を駆動させることで、基台１１を収納棚２の所定の番地位置まで移動させる。また、駆動情報を受けた昇降駆動部８１は、その情報に基づいて昇降用モータ８２を駆動させることで、昇降キャリッジ３２を収納棚２の所定の段位置まで移動させる。これらの駆動によって、フォーク２０は、荷Ｍを収容している特定の収納部４と対向する位置に位置決めされることとなる。そして、フォーク２０は、収納部４内の荷Ｍの下を通り所定位置まで伸展した後、昇降装置３０によって上昇して、図６（ａ）に示すように、荷Ｍを持ち上げ、自身は撓んでいる状態となる。
【００３２】
このとき、フォーク用モータ６２は、上記伸展による自身の回転量を検出しており、その検出結果を制御部５２に出力している。制御部５２は、その検出結果を撓み量計算部５３に出力して、図６（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量を基に、以下に説明する荷Ｍの取出動作（図５参照）をすることとなる。
【００３３】
フォーク２０が伸展している状態から収縮すると、撓み量は漸次小さくなり、取出前と取出後とで、荷Ｍは収納部４に対して相対的に上昇することとなってしまう。したがって、制御部５２は、図６（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量から減少した撓み量だけを相殺するように昇降装置３０を駆動させる。
【００３４】
詳しくは、先ず、制御部５２は、荷Ｍを取出するため、フォーク駆動部６１に収縮駆動情報を通知する（ステップＳ６）。フォーク２０の収縮開始と同時に、フォーク用モータ６２は、自身の回転量を検出してその検出結果を漸次、制御部５２に出力する。回転量の検出結果を入力された制御部５２は、その検出結果を撓み量計算部５３に出力する。撓み量計算部５３は、入力された回転量からフォーク２０の伸展量を算出（ステップＳ２）するとともに、撓み量データ記憶部５４に記憶されているデータを基に、当該伸展量おけるフォーク２０の撓み量を算出（ステップＳ３）する。そして、撓み量計算部５３は、図６（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量と現在の撓み量との差分を算出（ステップＳ７）し、当該差分を制御部５２に出力する。
【００３５】
ここで、制御部５２は、算出された差分の撓み量を相殺するように昇降装置３０を駆動させる（ステップＳ４）。詳しくは、制御部５２は、図６（ａ）の状態におけるフォーク２０の撓み量と現在の撓み量との差分だけ、昇降キャリッジ３２を下降させるだけの昇降用モータ８２を回転させる駆動情報を昇降駆動部８１に通知して行う。
このように、フォーク２０を収縮させつつ、フォーク２０が収縮するにつれて漸次小さくなる撓み量を算出して、基の撓み量から当該撓み量の差分だけ昇降キャリッジ３２を漸次下降させることで、収納部４に対する荷Ｍの高さ方向のズレを修正して取出動作を行うこととなる。このような動作を、フォーク２０が昇降キャリッジ３２上の所定の位置まで荷Ｍを移動させるまで繰り返す（ステップＳ８）ことで、フォーク２０が収縮する間において常に、収納部４に対する荷Ｍの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる（図６（ｂ）参照）。
【００３６】
そして、荷Ｍを取出した後、スタッカクレーン１０を搬出部６まで移動させ、搬出部６に荷Ｍを載置することで一連の出庫動作は終了する。
【００３７】
したがって、上述の本実施形態によれば、荷Ｍを収納する収納棚２と、荷Ｍを支持して収納棚２に向かう方向に伸展するフォーク２０及びフォーク２０を収納棚２の高さ方向に移動させる昇降装置３０を有するスタッカクレーン１０とを備える自動倉庫１であって、フォーク２０が収納棚２に対して伸展することによって生じるフォーク２０の撓み量に基づいて昇降装置３０を駆動させる制御装置１００を有するという構成を採用することによって、フォーク２０を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置３０を駆動させることで、収納棚２に対する荷Ｍの高さ方向のズレを低減させることができる。
したがって、本実施形態では、機械的な構造を追加することなく、収納棚２の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫１を提供することができる効果がある。
【００３８】
また、本実施形態では、制御装置１００は、上記撓み量に基づいて荷Ｍと収納棚２との上記高さ方向における相対位置の変化を相殺するように昇降装置３０を駆動させるという構成を採用することによって、フォーク２０が伸展する間において常に、収納棚２に対する荷Ｍの高さ方向における相対位置を一定とさせることができる。
【００３９】
また、本実施形態では、スタッカクレーン１０が収納棚２に荷Ｍを収納する間において、制御装置１００は、フォーク２０の上記高さ方向における位置が上昇するように昇降装置３０を駆動させるという構成を採用することによって、荷Ｍを収納する時は、フォーク２０の撓み量が漸次大きくなるので、その分上昇させることで撓みを相殺することができる。
【００４０】
また、本実施形態では、スタッカクレーン１０が収納棚２から荷Ｍを取出する間において、制御装置１００は、フォーク２０の上記高さ方向における位置が下降するように昇降装置３０を駆動させるという構成を採用することによって、荷Ｍを取出する時は、フォーク２０の撓み量が漸次小さくなるので、その分下降させることで撓みを相殺することができる。
【００４１】
また、本実施形態では、荷Ｍを収納する収納棚２と、荷Ｍを支持して収納棚２に向かう方向に伸展するフォーク２０及びフォーク２０を収納棚２の高さ方向に移動させる昇降装置３０を有するスタッカクレーン１０とを備える自動倉庫１の荷搬送方法であって、フォーク２０を収納棚２に対して伸展させつつ、伸展することによって生じるフォーク２０の撓み量に基づいて昇降装置３０を駆動するという構成を採用することによって、フォーク２０を伸展するときに生じる撓み量を相殺するように昇降装置３０を駆動することで、収納棚２に対する荷Ｍの高さ方向のズレを低減させることができる。
したがって、本実施形態は、機械的な構造を追加することなく、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫の荷搬送方法を提供することができる効果がある。
【００４２】
以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４３】
例えば、フォーク２０の撓み量は、フォーク２０の伸展量だけでなく、積載する荷Ｍの重量によっても変動するものであるから、自動倉庫１に荷Ｍの重量を検出するロードセル等の検出装置を設けて荷Ｍの重量を検出し（検出工程）、上記検出装置の検出結果に基づいて昇降装置３０を駆動させる制御装置を有するという構成であってもよい。なお、ロードセルを設ける位置は、例えば、フォーク２０上であっても良いし、荷Ｍの搬送途中に設けられる構成であっても良い。
このような構成を採用することによって、荷Ｍの重量に基づいてフォーク２０の撓み量を推定することで、荷Ｍの種類が変わった場合であってもその都度、制御装置１００の設定を変更するという作業効率の低下を抑制することができる。
この場合、撓み量データ記憶部５４は、例えば、フォーク２０の伸展量及び荷Ｍの重量と撓み量との各種対応テーブルデータを有する構成や、伸展量及び荷Ｍの重量を変数として撓み量を算出する演算式データを用いる構成等であることが好ましい。
【００４４】
また、例えば、フォーク２０の撓み量は演算により求めると説明したが、フォーク２０の撓み量を検出する位置検出装置により、撓み量を直接求める構成であっても良い。
【００４５】
また、例えば、本実施形態では、昇降装置３０は、漸次算出される撓み量に基づいて駆動すると説明したが、本発明は、上記構成に限定されるものではない。
例えば、フォーク２０の伸展に合わせて、予め昇降装置３０の昇降動作を設定しておき、フォーク２０及び昇降装置３０の駆動を同時にスタートさせて同期を取る構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態における自動倉庫を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態における自動倉庫の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態における荷の収納時の機上制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態におけるスタッカクレーンが収納棚に荷を収納する動作を説明する図である。
【図５】本発明の実施形態における荷の取出時の機上制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態におけるスタッカクレーンが収納棚から荷を取出する動作を説明する図である。
【符号の説明】
【００４７】
１…自動倉庫、２…収納棚、１０…スタッカクレーン（クレーン）、２０…フォーク（移載装置）、３０…昇降装置、１００…制御装置、Ｍ…荷
【図１】
0005332223.tif 000002
【図２】
0005332223.tif 000003
【図３】
0005332223.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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