(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の懸架装置と集中制御装置とがネットワークに接続された懸架装置制御システムであって、
前記複数の懸架装置のうち任意の複数の懸架装置同士を接続する為の連結器具に、各々固有の識別番号を記憶した被検出体を設け、
前記各懸架装置は、前記連結器具が装着されているときには該連結器具の前記被検出体から非接触で前記識別番号を読み取る読取り装置と、必要に応じて該読み取った識別番号に基づく検出情報を、前記ネットワークを介して前記集中制御装置に通知する制御装置とを有し、
前記集中制御装置は、
前記通知された検出情報に基づいて各懸架装置同士の連結状況を示す管理情報を登録・記憶する管理情報登録・記憶手段と、
前記管理情報の登録・記憶が行なわれる毎に、該新たな管理情報に矛盾点があるか否かを判別し、矛盾点がある場合には異常を報知する第１の異常検出手段と、
を有することを特徴とする懸架装置制御システム。
【請求項２】
前記被検出体はＲＦ−ＩＤタグであり、前記読取り装置はＲＦ−ＩＤタグリーダであることを特徴とする請求項１記載の懸架装置制御システム。
【請求項３】
運用時、前記集中制御装置は、任意の１つの懸架装置の制御指示を受けると、前記管理情報を参照して連動制御すべき全ての懸架装置を特定し、該特定した全ての懸架装置を同期制御する第１の懸架装置制御手段を更に有することを特徴とする請求項１または２記載の懸架装置制御システム。
【請求項４】
運用時、前記集中制御装置は、任意の１つの懸架装置の制御指示を受けると、前記管理情報を参照して連動制御すべき全ての懸架装置を特定し、該特定した全ての懸架装置に対して制御指示があった場合のみ懸架装置の制御を行うことを許可して該全ての懸架装置を同期制御する第２の懸架装置制御手段を更に有することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかの項に記載の懸架装置制御システム。
【請求項５】
前記第１又は第２の懸架装置制御手段は、前記同期制御する懸架装置のうち１つでも異常を検出した場合には、該同期制御する全ての懸架装置の制御を停止すると共に異常発生を報知することを特徴とする請求項３又は４記載の懸架装置制御システム。
【請求項６】
複数の懸架装置と集中制御装置とがネットワークに接続された懸架装置制御システムにおける該集中制御装置であって、
前記各懸架装置が自己に接続された連結器具の識別番号を検出して通知してくると、該通知された検出情報に基づいて各懸架装置同士の連結状況を示す管理情報を登録・記憶する管理情報登録・記憶手段と、
前記管理情報の登録・記憶が行なわれる毎に、該新たな管理情報に矛盾点があるか否かを判別し、矛盾点がある場合には異常を報知する第１の異常検出手段と、
を更に有することを特徴とする集中制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降及び移動が出来る懸架装置に係り、特に連結した懸架装置同士を連動させて動作させる制御方式に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば舞台照明や舞台セット等の懸架物が吊るされ、この舞台照明や舞台セット等の昇降や移動が行える懸架装置が知られている。同一の懸架物を複数の懸架装置に吊り下げて使用する必要がある場合がある（例えば当該懸架物が巨大な場合等）。この場合、作業者は、まず、懸架装置同士の連結作業を行う。懸架装置同士の連結は、連結させる両懸架装置へ連結器具を装着する事で行う。この連結器具は、１つの懸架装置に複数装着させることが可能である。例えば、懸架装置Ａの一端に連結器具を装着することで懸架装置Ｂと連結し、同じ懸架装置Ａの他端に他の連結器具を装着することで懸架装置Ｃとも連結することができる。
【０００３】
連結された複数台の懸架装置は、同時に昇降又は移動させることが求められる。この為、作業者は、上記懸架装置同士の連結作業を完了後、どの懸架装置同士を連結させたかを操作盤等により登録し、昇降又は移動を行う際には、連結した懸架装置が同時に移動又は昇降する様、誤り無く操作する作業を要した。
【０００４】
この操作や懸架装置の識別の判断を誤ると、連結した懸架装置の傾きや脱落、衝突等を引き起こし、大きな事故に繋がる可能性があった。
また、従来技術として、特許文献１に記載の発明がある。特許文献１記載の発明は、舞台機構の運転制御方法において、複数の巻上装置を同期運転して１つの吊物を昇降させる吊物機構については、同期運転する複数の巻上装置を予めひとまとめにして固定グループとして番号を付して登録し、この固定グループの番号によりコンピュータに設定すると共に、この固定グループに属する複数の巻上装置の単独での設定及び運転を禁止することで、設定作業を軽減すると共に吊物が落下する危険性をなくすようにしている。
【特許文献１】特開平４−３３２５８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の通り、従来では、人間が判断、操作していた為、人的な誤判断による登録ミスや操作ミスによって、事故が発生する可能性があった。
また、特許文献１の発明では、登録作業は軽減されるものの行う必要はあり、登録ミスも発生し得る。
【０００６】
本発明の課題は、懸架装置同士の連結状況を自動的に検出して登録することができるようにし、人的作業が必要なく以って人的ミスが発生する可能性を無くし、手間が掛からず安全に、連結された複数の懸架装置の昇降又は移動の同期制御を行える懸架装置制御システム等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の懸架装置制御システムは、複数の懸架装置と集中制御装置とがネットワークに接続された懸架装置制御システムであって、前記複数の懸架装置のうち任意の複数の懸架装置同士を接続する為の連結器具に、各々固有の識別番号を記憶した被検出体を設け、前記各懸架装置は、前記連結器具が装着されているときには該連結器具の前記被検出体から非接触で前記識別番号を読み取る読取り装置と、必要に応じて該読み取った識別番号に基づく検出情報を、前記ネットワークを介して前記集中制御装置に通知する制御装置とを有し、前記集中制御装置は、前記通知された検出情報に基づいて各懸架装置同士の連結状況を示す管理情報を登録・記憶する管理情報登録・記憶手段と、前記管理情報の登録・記憶が行なわれる毎に、該新たな管理情報に矛盾点があるか否かを判別し、矛盾点がある場合には異常を報知する第１の異常検出手段とを有する。
【０００８】
前記被検出体はＲＦ−ＩＤタグであり、前記読取り装置はＲＦ−ＩＤタグリーダである。
上記構成の懸架装置制御システムでは、例えば固有の識別番号を記憶したＲＦ−ＩＤタグ等の被検出体を、各連結器具に備え、各懸架装置には例えばＲＦ−ＩＤタグリーダ等の読取り装置を設ける。各懸架装置は、自装置に連結器具が接続された場合には、その識別番号を読み取って集中制御装置に通知する。これによって、集中制御装置は、各懸架装置の連結状況を示す管理情報を作成・記憶することができ、運用時には、管理情報に基づいて、連結された懸架装置を同期制御する。
【００１０】
上記構成の懸架装置制御システムでは、人的ミスは無くなるが、誤検出が生じる可能性がある。検出ミス（不検出や重複検出等）が生じた場合には、この検出結果に従って作成／更新される管理情報の内容に矛盾点が生じる。矛盾点がある場合には、異常報知するので、この管理情報を用いて運用・制御されることはなく、安全性は損なわれない。
【００１１】
上記懸架装置制御システムでは、運用時、集中制御装置は、上記管理情報を参照して、各懸架装置の上下動等の制御を行う。その際、集中制御装置は、例えば、任意の１つの懸架装置の制御指示を受けると、前記管理情報を参照して連動制御すべき全ての懸架装置を特定し、該特定した全ての懸架装置を同期制御する。あるいは、連動制御すべき全ての懸架装置をオペレータ等が逐一指定するようにしてもよい。この場合において、集中制御装置は、任意の１つの懸架装置の制御指示を受けると、前記管理情報を参照して連動制御すべき全ての懸架装置を特定し、該特定した全ての懸架装置に対して制御指示があった場合のみ懸架装置の制御を行うことを許可して該全ての懸架装置を同期制御する。
【００１２】
そして、例えば、上記同期制御中、同期制御する複数の懸架装置のうち１つでも異常を検出した場合には、該同期制御する全ての懸架装置の制御を停止すると共に異常発生を報知することで、安全性を確保する。
【発明の効果】
【００１３】
上記本発明の懸架装置制御システムによれば、懸架装置同士の連結状況を自動的に検出して登録することができるようにし、人的作業が必要なく以って人的ミスが発生する可能性を無くし、手間が掛からず安全に、連結された複数の懸架装置の昇降又は移動の同期制御を行える。また、誤検出した場合にも、誤検出があったことを判別でき、安全性を確保できる。運用時に何等かの異常が発生した場合でも、安全性を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
図１に、懸架装置を配置した全体図を示す。
図１はフロア面を上部から見た図であり、フロア面に配置された懸架装置と、懸架装置同士を連結させる連結器具を示している。図示の例では、例えば懸架装置ＡとＢとは連結器具ａによって連結され、更に懸架装置Ｂは連結器具ｂによって懸架装置Ｃとも連結している。従って、この場合、懸架装置Ａ，Ｂ，Ｃ全てを同期制御する必要がある。
【００１５】
尚、特に図示しないが、各懸架装置には、舞台照明や舞台セット等が吊るされており、この舞台照明や舞台セット等を懸架装置によって昇降又は移動させることができる。
図２に懸架装置の概観例を示す。
【００１６】
懸架装置は、舞台照明や舞台セット等を装着するバトン部２と、このバトン部２を昇降させる懸架部１とから成る。懸架部１は、昇降ワイヤ３により吊ったバトン部２を昇降させるモータ４と、このモータ４を制御する昇降装置６とフレーム５とから成る。昇降装置６は、通信回線７を介して集中制御装置と接続している。
【００１７】
図３に、集中制御装置も含めた懸架装置制御システム全体の概略構成を示す。
図示の通り、通信回線７には、複数の懸架装置と集中制御装置８が接続している。通信回線７は、例えば、Ethernet又はＲＳ４８５等である。各懸架装置内の上記昇降装置６は、予め設定されるユニークな管理番号を記憶しており、集中制御装置８は、この管理番号によって各懸架装置を識別している。
【００１８】
本例の懸架装置では、まず、各連結器具には各々ユニークな識別番号が記憶された被検出体が設けられており、バトン部２にはこの識別番号を読み取る読取り装置が備えられている。本説明では、一例として、ＲＦ-ＩＤ（Radio Frequency Identification）を用いるものとする。すなわち、上記被検出体として以下に説明するRF-IDタグ２４を用い、上記読取り装置としてＲＦ−ＩＤアンテナ１１及びタグ読取り装置１２を用いる例を説明する。但し、この例に限らない。データ（識別番号）を記憶できる何等かの被検出体と、この被検出体からデータ（識別番号）を非接触で読出し可能な何等かの読取り装置を用いる構成であれば、何でもよい。
【００１９】
よく知られているように、ＲＦＩＤ技術では、耐環境性に優れた数cm程度の大きさのタグにデータを記憶し、電波や電磁波で読み取り器と交信する。近年ではアンテナ側からの非接触電力伝送技術により、電池を持たない半永久的に利用可能なタグも登場している。タグは、ラベル型、カード型、コイン型、スティック型など様々な形状があり、用途に応じて選択する。通信距離は数mm程度のものから数mのものがあり、これも用途に応じて使い分けられる。
【００２０】
図４は、本例の懸架装置の構成図である。
懸架装置の外観自体は、図１と同じであってよく、同一符号を付してある。
図４の構成では、バトン部２に、ＲＦ−ＩＤアンテナ１１とタグ読取り装置１２とを設けている。尚、図示の例では、ＲＦ−ＩＤアンテナ１１をバトン部２の上部全体に複数設けているが、この例に限らない。連結器具をバトン部２の何処に連結しても、そのＲＦ−ＩＤタグ情報を読み取れるような構成であれば何でもよい。あるいは、連結器具の装着位置が決まっているならば、その部分にのみＲＦ−ＩＤアンテナ１１を設けるようにしてもよい。タグ読取り装置１２は、昇降装置６と、通信線１３を介してデータ送受信可能である。昇降装置６は、図２の通り、通信回線７を介して、集中制御装置８とデータ送受信可能である。
【００２１】
図５には、本例の連結器具２０の構成例を示す。
図示の連結器具２０は、フレーム部２１と、このフレーム部２１の両端に設けられるフック部２２，２３とから成る。フック部２２，２３を、それぞれ、連結対象の懸架装置のバトン部２に、図示のように引っ掛ける事で、当該懸架装置同士を連結する。
【００２２】
フック部２２には、図示の通り、RF-IDタグ２４が装着されている。図示していないが、フック部２３にも同様に、RF-IDタグ２４が装着されている。尚、これは一例であり、RF-IDタグ２４は、フレーム部２１に設けられていてもよい。要は、当該連結器具２０をバトン部２に装着したときに、タグ読取り装置１２が、ＲＦ−ＩＤタグ２４に記憶されている情報（以下、RF-IDタグ情報と呼ぶ）を読み取れるのであれば、何処でも構わない。
【００２３】
このRF-IDタグ情報が、上記識別番号である。ここで、図５の例において、フック部２２のRF-IDタグ２４とフック部２３のRF-IDタグ２４には、同一の識別番号が記憶されている。つまり、１つの連結器具２０に設けられる複数のRF-IDタグ２４には、全て同一の識別番号が記憶されている。
【００２４】
以下、タグ読取り装置１２、昇降装置６、及び集中制御装置８によって実行される処理について説明する。尚、これらタグ読取り装置１２、昇降装置６、及び集中制御装置８には、特に図示しないが、ＣＰＵ等の演算処理装置、メモリ等の記憶装置、通信制御装置等が備えられており、メモリに予め記憶されているアプリケーションプログラム／データ等を、ＣＰＵ等が読出し・実行することにより、以下に説明するフローチャート図の処理を実現する。
【００２５】
まず、タグ読取り装置１２によって実行される処理について図６を参照して説明する。
図６は、タグ読取り装置１２における処理フローチャート図である。
タグ読取り装置１２は、常時又は一定周期で、ＲＦ−ＩＤアンテナ１１を介して、上記RF-IDタグ情報の読み取りを試みる（ステップＳ１１，Ｓ１２）。
【００２６】
連結器具２０が装着されていれば、RF-IDタグ情報（識別番号）を読み取れるので（ステップＳ１３，ＹＥＳ）、読み取った識別番号とメモリに記憶してある情報(以下、旧情報又は既存ＩＤと記す)とを比較して、これが新規ＩＤ（識別番号）を読み取ったものであるか否かを判定する（ステップＳ１４）。読み取った識別番号と旧情報とが一致する場合には、新規ＩＤの読み取りではないと判定し（ステップＳ１４，ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。一方、両者が不一致の場合には、新規ＩＤを読み取ったものと判定し（ステップＳ１４，ＹＥＳ）、ステップＳ１５の処理へ進む。
【００２７】
ここで、タグ読取り装置１２内の上記メモリ等（不図示）には、前回読み取った識別番号を記憶してある。あるいは、前回、識別番号が読み取れなかった場合には（連結器具２０が装着されていなかった為）、メモリには情報は何も記憶されていない。ステップＳ１３がＹＥＳである場合、今回、識別番号は読み取れたので、上記ステップＳ１４の判定がＹＥＳとなるケースとは、前回は未だ連結器具２０が装着されていなかったケース、又は前回は今回とは別の連結器具２０が装着されていたケースである。つまり、ステップＳ１４の判定がＹＥＳとなるのは、連結器具２０の装着状況が変化した場合である。前回、既に連結器具２０が装着されており、今回もそのまま装着されている場合（つまり、装着状況に変化無しの場合）に、上記ステップＳ１４の判定がＮＯとなる。
【００２８】
一方、連結器具２０がバトン部２に装着されていない状態であれば、当然、RF-IDタグ情報は読み取れないので（ステップＳ１３，ＮＯ）、これを以ってタグ読取り装置１２は、連結器具２０が装着されていないと判定する。そして、既存ＩＤを削除するか否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００２９】
ここで、ステップＳ１６の処理について説明する。ステップＳ１６の判定は、上記不図示のメモリに情報が記憶されているか否かにより判定する。すなわち、前回も連結器具２０が装着されていなかった場合には、メモリに情報が記憶されておらず、装着状況に変化がないことになるので、ステップＳ１６の判定はＮＯとし、そのままステップＳ１１に戻る。一方、前回、連結器具２０が装着されていた場合には、メモリにその識別番号（既存ＩＤ）が記憶されており、装着状況が変化したことになるので、ステップＳ１６の判定はＹＥＳとし、ステップＳ１５に進む。
【００３０】
つまり、今回、識別番号が読み取れたか否かに係らず、連結器具２０の装着状況が変化した場合には、ステップＳ１５の処理が実行されることになる。
上記ステップＳ１４の判定がＹＥＳの場合のステップＳ１５の処理は、上記新規ＩＤと既存ＩＤ（既存ＩＤが無い場合は、既存ＩＤ無しの情報）を昇降装置６へ通知し、その後、この新規ＩＤをメモリに上書きする（従って、既存ＩＤは消える）処理となる。上記ステップＳ１６の判定がＹＥＳの場合のステップＳ１５の処理は、“連結器具２０無しの情報”と既存ＩＤを、昇降装置６へ通知し、その後、メモリに記憶されている識別番号（既存ＩＤ）は削除する処理となる。
【００３１】
図７に、昇降装置６の処理フローチャート図を示す。
まず、集中制御装置８は、ネットワーク上で存在を認識している全ての懸架装置の昇降装置６に対して、一定周期にて情報取得要求を行っている。
【００３２】
昇降装置６は、この要求を受けると（ステップＳ２１，ＹＥＳ）、タグ読取り装置１２から上記ステップＳ１５の処理による通知がある場合には（ステップＳ２２，ＹＥＳ）、この通知内容を自己の管理番号と共に集中制御装置８に返信する（ステップＳ２３）。上述してある通り、昇降装置６内の不図示のメモリ等には、予め、この昇降装置６を有する懸架装置を集中制御装置８側で識別できるようにするユニークな管理番号が記憶されている。
【００３３】
上記ステップＳ２３で返信される情報としては、以下のパターンが考えられる。但し、何れの場合でも、管理番号は必ず返信される。
パターンＡ；前回装着無しで今回装着された場合→既存ＩＤ無しの情報と新規ＩＤ
パターンＢ；連結器具２０が交換された場合→既存ＩＤと新規ＩＤ
パターンＣ；前回装着ありで今回外された場合→既存ＩＤと連結器具２０無しの情報
図８に、集中制御装置８の処理フローチャート図を示す。
【００３４】
まず、既に述べた通り、集中制御装置８は、予め設定される一定周期経過すると（ステップＳ３１）、ネットワーク上で存在を認識している全ての懸架装置の昇降装置６に対して、順次、ステップＳ３２〜Ｓ３６の処理を実行する。まず、任意の１つの懸架装置を対象として、その昇降装置６に対して情報取得要求を行う(ステップＳ３２)。
【００３５】
そして、この要求に対して対象の懸架装置の昇降装置６から上記ステップＳ２３による返信があった場合には（ステップＳ３３，ＹＥＳ）、この返信に含まれる各種情報（上記管理番号、既存ＩＤ又は既存ＩＤ無しの情報、連結器具２０無しの情報又は新規ＩＤ）に基づいて、管理情報テーブルを検索して管理情報を更新する（ステップＳ３４，Ｓ３５）。そして、ステップＳ３６の処理に進む。要求を出してから所定時間経過しても返信が無い場合には（ステップＳ３３，ＮＯ）、そのままステップＳ３６の処理に進む。
【００３６】
上記ステップＳ３４、Ｓ３５の処理について、以下、図９に示す管理情報テーブルの具体例を参照して説明する。
図９（ａ）、（ｂ）に示す通り、管理情報は２つのテーブル３０，４０に格納されている。テーブル３０では、各検出タグＮｏ．（識別番号）３１に対応付けて、懸架装置の管理番号３２が格納されている。つまり、各連結器具２０に対応付けて、現在、その連結器具２０が装着されている懸架装置の管理番号が格納されている。
【００３７】
テーブル４０では、各懸架装置の管理番号４１に対応付けて、検出タグＮｏ．（識別番号）４２が格納されている。つまり、各懸架装置に対応付けて、現在、その懸架装置に装着されている連結器具２０の識別番号が格納されている。
【００３８】
管理番号と検出タグＮｏ．（識別番号）の２種類を検索キーとして簡単に検索できる様に、テーブルを２つ用いている。
上記ステップＳ３４，Ｓ３５の処理では、例えば、まず、上記返信された管理番号を用いてテーブル４０を検索して、管理番号４１が一致するレコードを求める。そして、上記パターンＡの場合には、このレコードの検出タグＮｏ．４２のフィールドに、新規ＩＤを追加格納する。上記パターンＢ，Ｃの場合、このレコードの検出タグＮｏ．４２のフィールドに、既存ＩＤと同一の識別番号が格納されているので、パターンＢの場合はこれを新規ＩＤに書き換え、パターンＣの場合はこれを削除する。
【００３９】
同様に、テーブル３０も更新する。この場合、まず、パターンＡの場合には、テーブル３０に新たなレコードを追加し、このレコードの検出タグＮｏ．３１に新規ＩＤを格納すると共に管理番号３２に、返信された管理番号を格納する。パターンＢの場合、パターンＡと同じ処理を実行し、更に、検出タグＮｏ．３１が既存ＩＤと同一のレコードの管理番号３２において、返信元の懸架装置の管理番号を削除する。尚、管理番号３２にデータが無くなったレコードは削除する。パターンＣの場合は、検出タグＮｏ．３１が既存ＩＤと同一のレコードの管理番号３２において、返信元の懸架装置の管理番号を削除する。
【００４０】
尚、パターンＡ〜Ｃの何れのパターンであるかを判定する方法は、様々であってよいが、例えば返信された情報の中に“既存ＩＤ無しの情報”が含まれていればパターンＡ、“連結器具２０無しの情報”が含まれていればパターンＣ、どちらも含まれていなければパターンＢと判定すればよい。判定し易いように、“既存ＩＤ無しの情報”、“連結器具２０無しの情報”として、特殊な記号等（例えば“Ｎｕｌｌ”、“＠”等）を用いるようにしてもよい。
【００４１】
以上述べたステップＳ３２〜Ｓ３５の処理を、全ての懸架装置について実行し終えたら（定期的な管理情報の更新処理が完了したら）（ステップＳ３６，ＹＥＳ）、自動検出に伴う間違い（誤検出等）が生じていないかを確認する処理（ステップＳ３７以降の処理）に移る。
【００４２】
すなわち、上記更新した管理情報テーブル３０，４０を参照して、タグＮｏ．に矛盾があるか否かを確認して（ステップＳ３８）、矛盾がある場合には（ステップＳ３８，ＹＥＳ）、懸架装置への制御停止、オペレータの端末のディスプレイに異常を表示する等の対応を行う（ステップＳ３９）。これによって、オペレータ等による人的確認、復旧作業を行わないと、懸架装置は動作しないようになり、安全性が損なわれることはない。
【００４３】
上記矛盾があるか否かの判定方法は、様々であってよいが、本例の構成では、正常に連結が行われていれば１つの連結器具２０には２つの懸架装置が接続されていることになるので、例えばテーブル３０を参照して、各レコード毎に、その管理番号３２のフィールドに管理番号が２つ格納されていれば“正常”と判定し、それ以外の場合（管理番号が１つ又は３つ以上格納されている場合）には“異常”（矛盾あり）と判定する。
【００４４】
上記矛盾判定処理は、テーブル４０を参照して行っても良い。すなわち、テーブル４０の検出タグＮｏ．４２のフィールドに格納されている各検出タグＮｏ．（識別番号）を順次処理対象として、処理対象とした識別番号と同一の識別番号が１つ存在する場合（つまり、テーブル全体で、同一の管理番号が２つ格納されている）には“正常”と判定し、それ以外の場合には“異常”と判定する。例えば、図１０に示す一例では、識別番号‘1000’は１つしか存在しないので、装着作業時の作業ミス（片がけ）又は連結器具２０を接続した２つの懸架装置のどちらか一方で不検出（RF-IDタグの識別番号を読み取れなかった）異常が生じた可能性があるので、“異常”（矛盾あり）と判定する。または、識別番号‘1001’は図１０に示す通りテーブル内に３つ存在するので、上記２つの懸架装置のどちらか一方で重複検出が行われた可能性があるので、これも“異常”と判定する。
【００４５】
次に、以下、実際の運用時の集中制御装置８の処理動作について説明する。
図１１に、運用時の懸架装置制御システム全体の概略構成を示す。
図示の構成は、図３の構成に、操作表示機４５が加わっている。操作表示機４５は、集中制御装置８に直接接続されている。特に図示しないが、操作表示機４５には、オペレータ等が集中制御装置８に制御指示を出す為の入力装置、現在の動作状況や異常等を表示する為の表示装置等が備えられている。勿論、ＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース等も備えられている。オペレータ等は、入力装置を操作することで、任意の懸架装置に対して昇降を指示したり、後述する連動制御方式への設定又は設定解除等を行うことができる。
【００４６】
図１２は、運用時の集中制御装置８の処理フローチャート図である。
同図において、集中制御装置８は、上記操作表示機４５から任意の懸架装置の制御指示が送られてくると（ステップＳ４１，ＹＥＳ）、図９（ａ）、（ｂ）の管理情報テーブル３０，４０を参照して、同期制御する懸架装置を特定する（ステップＳ４２）。例えば、図１に示す例において、懸架装置Ａの制御指示があった場合、管理情報テーブル３０，４０を参照することで、同期制御する懸架装置として、懸架装置Ａ，Ｂ，Ｃが特定される（つまり、懸架装置Ａと直接接続されている懸架装置Ｂに限るのではなく、同期制御すべき全ての懸架装置を特定する）。この処理は、例えばまず、上記制御指示された懸架装置の管理番号をキーにしてテーブル４０を検索して、該当するレコードの検出タグＮｏ．４２を全て取得し、当該取得した各検出タグＮｏ．をキーにしてテーブル３０を検索して、該当するレコードの管理番号３２を全て取得し、当該取得した管理番号を用いて再びテーブル４０を検索して、該当するレコードの検出タグＮｏ．４２を全て取得するという処理を、新たな管理番号又は新たな検出タグＮｏ．を取得できなくなるまで、繰り返し実行し、取得した管理番号の懸架装置は全て、同期制御するものと判定する。
【００４７】
尚、グループ化されていない（連結器具２０が接続されていない）懸架装置（単独の懸架装置）への制御指示であった場合には、特に図示しないが、従来通りの制御を行う。単独の懸架装置である場合、その管理番号はテーブル３０，４０に登録されていないので、これを以って単独の懸架装置への制御指示であると判定できる。
【００４８】
続いて、制御方式が連動制御方式であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。これは、上記の通り、操作表示機４５によって設定され、集中制御装置８内の不図示のメモリに格納されているので、これを参照して判定する。尚、連動制御方式とは、オペレータ等が、グループ化された（互いに連結されている）複数の懸架装置のうち１つの懸架装置のみを指定すれば、自動的に、同じグループ内の全ての懸架装置を判別して当該全ての懸架装置を同期制御する方式である。
【００４９】
制御方式が連動制御方式である場合には（ステップＳ４３，ＹＥＳ）、上記ステップＳ４２で特定した全ての懸架装置に対して、制御指令を送信する（連動制御（同期制御）する）（ステップＳ４４）。そして、制御指令を出した全ての懸架装置からの制御応答が確認できたら、正常に動作していると判定し（ステップＳ４５，ＹＥＳ）、ステップＳ４１に戻り、次の制御指示を待つ。もし、１つでも制御応答が確認できない懸架装置があったなら、懸架装置に異常が発生していると判定し（ステップＳ４５，ＮＯ）、同期制御している全ての懸架装置の制御を停止すると共に、操作表示機４５に対して異常発生を通知して表示等行わせる（ステップＳ４６）。
【００５０】
一方、制御方式が連動制御方式ではない場合には（ステップＳ４３，ＮＯ）、一定時間、他の制御指示を待ち、上記ステップＳ４２で特定した全ての懸架装置に対する制御指示を受信したら（ステップＳ４７，ＹＥＳ）、当該制御指示された全ての懸架装置に対して制御指令を送信し（ステップＳ４８）、上記ステップＳ４５の処理へ進む。一定時間内に上記全ての懸架装置に対する制御指示が無かった場合には（ステップＳ４７，ＮＯ）、指示内容に矛盾点があると判定し、制御指示があった懸架装置についても制御は行わずに、操作表示機４５に対して異常発生を通知して表示等行わせる（ステップＳ４９）。
【００５１】
以上説明したように、本例の懸架装置制御システムによれば、全ての懸架装置及び連結器具が、ユニークな管理番号／識別番号を持ち、各懸架装置は自発的な連結器具の装着状況の検出と上位装置への通知を行う構成を有し、上位装置では通知された情報に基づき各懸架装置の連結状態の記憶・管理を行なう構成を有することで、人的な判断や操作を行う必要なく、自動的に、懸架装置同士の連結状況を登録・管理できるようになる。従って、従来の人的作業の煩わしさや人的ミスが発生する可能性を最小限にすることができ、手間が掛からず安全に、連結された複数の懸架装置の昇降又は移動の同期制御を行えるようになる（より高い安全性と操作性を提供することができる）。
【００５２】
また、万が一、何等かの誤動作／誤検出等が原因で、安全性が損なわれる可能性がある状況になっても、異常を検出することができるので、安全性を確保できる。異常検出は、登録時、運用時の両方で行えるので、二重に安全対策がとられることになる。
【００５３】
最後に、上記集中制御装置８（コンピュータ）のハードウェア構成の一例を、図１３に示す。
同図に示すコンピュータ５０は、ＣＰＵ５１、メモリ５２、入力部５３、出力部５４、記憶部５５、記録媒体駆動部５６、及びネットワーク接続部５７を有し、これらがバス５８に接続された構成となっている。同図に示す構成は一例であり、これに限るものではない。
【００５４】
ＣＰＵ５１は、当該コンピュータ５０全体を制御する中央処理装置である。
メモリ５２は、プログラム実行、データ更新等の際に、記憶部５５（あるいは可搬型記録媒体５９）に記憶されているプログラムあるいはデータを一時的に格納するＲＡＭ等のメモリである。ＣＰＵ５１は、メモリ５２に読み出したプログラム／データを用いて、上述してある各種機能・処理を実行する。
【００５５】
出力部５４は、例えばディスプレイ等である。入力部５３は、例えば、キーボード、マウス等である。尚、上記操作表示機４５がある場合には、出力部５４、入力部５３は、無くてもよい。
【００５６】
ネットワーク接続部５７は、通信回線７に接続して、各懸架装置とコマンド／データ送受信を行う為の構成である。
記憶部５５は、例えばハードディスク等であり、上述した図８や図１２の処理を上記ＣＰＵ５１により実行させるための所定のアプリケーション・プログラムや図９に示すテーブル等が格納される。
【００５７】
あるいは、これらプログラム／データは、可搬型記録媒体５９に記憶されているものであってもよい。この場合、可搬型記録媒体５９に記憶されているプログラム／データは、記録媒体駆動部５６によって読み出される。可搬型記録媒体５９とは、例えば、ＦＤ（フレキシブル・ディスク）５９ａ、ＣＤ−ＲＯＭ５９ｂ、その他、ＤＶＤ、光磁気ディスク等である。
【００５８】
あるいは、また、上記プログラム／データは、インターネット等の外部ネットワーク又はＬＡＮ等の内部ネットワークを介して、他の装置内に記憶されているものをダウンロードするものであってもよい。
【００５９】
また、本発明は、上記本発明の各種処理をコンピュータ上で実現するプログラムを記録した可搬型記憶媒体として構成できるだけでなく、当該プログラム自体として構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】懸架装置を配置した全体図である。
【図２】懸架装置の概観例である。
【図３】懸架装置制御システム全体の概略構成図である。
【図４】本例の懸架装置の構成図である。
【図５】本例の連結器具の構成例である。
【図６】タグ読取り装置の処理フローチャート図である。
【図７】昇降装置の処理フローチャート図である。
【図８】集中制御装置の処理フローチャート図である。
【図９】（ａ）、（ｂ）は、管理情報テーブルの具体例である。
【図１０】矛盾有りと判定される場合の具体例である。
【図１１】運用時の懸架装置制御システム全体の概略構成図である。
【図１２】運用時の集中制御装置の処理フローチャート図である。
【図１３】コンピュータ・ハードウェア構成図である。
【符号の説明】
【００６１】
１  懸架部
２  バトン部
３  昇降ワイヤー
４  モータ
５  フレーム
６  昇降装置
７  通信回線
８  集中制御装置
１１  ＲＦ−ＩＤアンテナ
１２  タグ読取り装置
１３  通信線
２０  連結器具
２１  フレーム部
２２、２３  フック部
２４  ＲＦ−ＩＤタグ
３０  テーブル
３１  検出タグＮｏ．
３２  管理番号
４０  テーブル
４１  管理番号
４２  検出タグＮｏ．
４５  操作表示機
５０  コンピュータ
５１  ＣＰＵ
５２  メモリ
５３  入力部
５４  出力部
５５  記憶部
５６  記録媒体駆動部
５７  ネットワーク接続部
５８  バス
５９  可搬型記録媒体
５９ａ  ＦＤ（フレキシブル・ディスク）
５９ｂ  ＣＤ−ＲＯＭ 
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１２】
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【図１３】
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【図３】
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【図１１】
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