(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトを巻回するベルトリールと、
モータの駆動力により前記ベルトリールを回転駆動して前記ベルトの巻き取りを行うプリテンショナ機構と、
前記モータへの通電量を制御する制御手段と、
前記ベルトリールの回転位置を検知する回転位置検知手段と、
前記ベルトの装着状態を検知するベルト装着状態検知手段とを備え、
このベルト装着状態検知手段が前記ベルトの非装着状態を検知しているときには、前記プリテンショナ機構を用いて前記ベルトの収納を行う車両のシートベルト装置において、
前記車両のドアの開閉状態を検知するドア状態検知手段を備え、
前記制御手段は、前記ベルト装着状態検知手段が前記ベルトの非装着状態を検知しているときには、前記ベルトを収納位置まで巻き取るように前記モータを制御する収納制御を実行するとともに、この収納制御を実行中に、前記車両の一部に対する前記ベルトの引掛り状態が発生したことを判定して、前記収納制御を停止するための、引掛り判定条件を予め設定しており、
この引掛り判定条件は、前記ドアの閉止状態と開放状態とによって異なっており、前記閉止状態のときの条件に対して、前記開放状態のときの条件が緩く設定されている、
ことを特徴とした車両のシートベルト装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記ベルトが装着状態から非装着状態に変化したことを前記ベルト装着状態検知手段が検知したときから、所定の待機時間を経過した後に、前記収納制御を実行するとともに、前記ドア状態検知手段が前記ドアの開放を検知したときには、前記待機時間を短縮する構成である、ことを特徴とした請求項１又は請求項１に記載の車両のシートベルト装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ドア状態検知手段が前記ドアの開放を検知したときには、この検知した後のベルト巻き取り速度を高めるように制御する構成である、ことを特徴とした請求項２に記載の車両のシートベルト装置。
【請求項４】
前記車両が走行状態にあることを検知する走行状態検知手段を、更に備え、
前記制御手段は、前記車両が走行状態であることを前記走行状態検知手段によって検知し、且つ前記ドアが開放状態であることを前記ドア状態検知手段によって検知したときには、その後における前記ドア状態検知手段の検知結果にかかわらず、ベルト巻き取り速度を高めるように制御する構成である、ことを特徴とした請求項３に記載の車両のシートベルト装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車両が走行状態であることを前記走行状態検知手段によって検知し、且つ、前記ドアが閉止状態であることを前記ドア状態検知手段によって検知したときには、前記ドアが開放状態であるときよりも、ベルト巻き取り速度を低速に設定するように制御する構成である、ことを特徴とした請求項４に記載の車両のシートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両のシートベルト装置に関し、特に、乗員の乗降時にドアの開放動作に応じてベルト収納動作でのベルト引出し等を規制する車両のシートベルト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の座席に座った乗員を保護する目的で装備されたシートベルト装置について、近年、緊急時や走行状態の不安定時（挙動の異常時）に、ベルト（ウェビング）による乗員の拘束を行うことにより、乗員の座乗姿勢の変化を抑止する技術が実用に供されている。このようなシートベルト装置としては、例えば下記の特許文献１に記載された技術が知られている。
【０００３】
この特許文献１で知られているシートベルト制御装置は、モータによるシートベルトの巻き取り駆動を、２回行うというものである。つまり、バックルからタングプレートが外れたときに、１回目のベルト巻き取り駆動を実行し、その後に、（１）車内に乗員がいなくなったとき、（２）ドアが開いたとき、（３）エンジンキースイッチがオフになったとき、または（４）エンジンキーが抜かれときに、２回目のベルト巻き取り駆動を実行する。
【０００４】
ところで、モータによるベルト巻き取り駆動を実行しているときに、シートベルトを引き出す方向に、何らかの外力が作用することが有り得る。例えば、巻き取り中のシートベルトを、乗員が何らかの事情によって手で掴んでいたり引っ張っていると（いわゆる、手当たり現象が発生すると）、シートベルトは巻き取られずに弛んだままになる。弛んだ状態のシートベルトは、車室内の突起物に引っ掛かったり、開閉したドアに挟まることが考えられるので、更なる改良の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１６３１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、乗員がドアを開けて、車両から降りようとしているとき、または降りたときに、乗員の身体から外されたシートベルトを、より確実に巻き取って収納することができる、技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明では、ベルトを巻回するベルトリールと、モータの駆動力により前記ベルトリールを回転駆動して前記ベルトの巻き取りを行うプリテンショナ機構と、前記モータへの通電量を制御する制御手段と、前記ベルトリールの回転位置を検知する回転位置検知手段と、前記ベルトの装着状態を検知するベルト装着状態検知手段とを備え、このベルト装着状態検知手段が前記ベルトの非装着状態を検知しているときには、前記プリテンショナ機構を用いて前記ベルトの収納を行う車両のシートベルト装置において、
前記車両のドアの開閉状態を検知するドア状態検知手段を備え、
前記制御手段は、前記ベルト装着状態検知手段が前記ベルトの非装着状態を検知しているときには、前記ベルトを収納位置まで巻き取るように前記モータを制御する収納制御を実行するとともに、この収納制御を実行中に、前記車両の一部に対する前記ベルトの引掛り状態が発生したことを判定して、前記収納制御を停止するための、引掛り判定条件を予め設定しており、この引掛り判定条件は、前記ドアの閉止状態と開放状態とによって異なっており、前記閉止状態のときの条件に対して、前記開放状態のときの条件が緩く設定されていることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明では、前記制御手段は、前記ベルトが装着状態から非装着状態に変化したことを前記ベルト装着状態検知手段が検知したときから、所定の待機時間を経過した後に、前記収納制御を実行するとともに、前記ドア状態検知手段が前記ドアの開放を検知したときには、前記待機時間を短縮する構成であることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明では、前記制御手段は、前記ドア状態検知手段が前記ドアの開放を検知したときには、この検知した後のベルト巻き取り速度を高めるように制御する構成であることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る発明では、前記車両が走行状態にあることを検知する走行状態検知手段を、更に備え、
前記制御手段は、前記車両が走行状態であることを前記走行状態検知手段によって検知し、且つ前記ドアが開放状態であることを前記ドア状態検知手段によって検知したときには、その後における前記ドア状態検知手段の検知結果にかかわらず、ベルト巻き取り速度を高めるように制御する構成であることを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る発明では、前記制御手段は、前記車両が走行状態であることを前記走行状態検知手段によって検知し、且つ、前記ドアが閉止状態であることを前記ドア状態検知手段によって検知したときには、前記ドアが開放状態であるときよりも、ベルト巻き取り速度を低速に設定するように制御する構成であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明では、制御手段は、乗員がベルトを非装着状態にしたことによって、ベルトリールがベルトを巻き取っているときに、車両の一部に対するベルトの引掛り状態が発生したことを判定して、巻き取りを停止するための、引掛り判定条件を予め設定している。
ドアを開いた状態のときの引掛り判定条件は、ドアを閉じた状態のときの引掛り判定条件よりも、緩く設定されている。このため、ベルトリールによるベルトの巻き取り動作は、停止し難くなり、円滑に行われる。ベルトには、ベルトリールに巻き取られないことによる、弛みが発生しにくい。ベルトに弛みが無いので、ベルトが車室内の突起物に引っ掛かったり、開閉したドアに挟まることを防止できる。
このように、乗員がドアを開けて、車両から降りようとしているとき、または降りたときにおいて、乗員の身体から外されたベルトを、ベルトリールに確実に且つ円滑に巻き取って、収納することができる。
【００１５】
請求項２に係る発明では、乗員がベルトを外したときには、所定の待機時間を経過した後に、ベルトリールでベルトを巻き取り始める。ベルトを外した直後に、ベルトが巻き取られないので、一旦外したベルトを直ぐに再び装着することが容易である。
また、一般に、乗員がベルトを外し、ドアを開けて速やかに降車するときには、ベルトを再装着する可能性が低い。これに対処するために、請求項３に係る発明では、ドアが開放されたときの待機時間を、ドアが閉止状態であるときに比べて、短縮させた。このため、ドアを開けたときには、ベルトリールによるベルト巻き取り開始タイミングは早い。従って、開閉させたドアにベルトが挟まることを防止できる。
このように、乗員がドアを開けて車両から降りるときには、外されたベルトをベルトリールに速やかに且つ確実に巻き取ることができる。しかも、ドアを開けることなく、一旦外したベルトの再装着を円滑に且つ容易に行うことができる。
【００１６】
請求項３に係る発明では、ドアが開けられたときには、ベルトを再装着する可能性が低い。このときには、ベルトの巻き取り速度を積極的に高めるようにした。このため、開閉させたドアにベルトが挟まることを防止できる。
【００１７】
例えば、半ドア状態のときやドア状態検知手段に故障が発生したときには、外したベルトの巻き取り速度が遅いと、ドアを全閉にしたときに、ドアにベルトが挟まってしまう心配がある。
これに対して、請求項４に係る発明では、走行状態検知手段が車両の走行を検知し、且つ、ドア状態検知手段がドアの開放を検知したときに、ベルトの巻き取り速度を高めるようにした。このため、ドアを閉め直したときに、ドアにベルトが挟まることを防止できる。
【００１８】
ドアが閉じているときには、外したベルトの巻き取り速度が遅くても、ドアにベルトが挟まる心配はない。一般に、ベルトを巻き取るときに発生する作動音は、巻き取り速度が早いほど大きくなる傾向がある。
これに対して、請求項５に係る発明では、走行状態検知手段が車両の走行を検知し、且つ、ドア状態検知手段がドアの閉止を検知したときには、ドアが開放状態であるときよりも、ベルトの巻き取り速度を低速に設定した。このため、ベルトを巻き取るときに発生する作動音を、低減することができる。この結果、車室内の乗員にとって、快適性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る車両用シートベルト装置（実施例１）の装着使用状態を示す側面図である。
【図２】図１に示すシートベルト装置のリトラクタの要部構成を示す図である。
【図３】図２に示す回転検知部の要部構成を示す側面図である。
【図４】図３に示す回転検知部の要部構成の正面図である。
【図５】図２に示す制御装置の内部に設けられる回転状態検知部の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明に係る車両用シートベルト装置（実施例１）の制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図７】本発明に係る車両用シートベルト装置（実施例１）の制御システムの要部の機能構成を示すブロック図である。
【図８】図６に示された制御装置によって実行されるシートベルト制御の一例を示す制御フローチャート（メインルーチン）である。
【図９】図８に示された起動時制御を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図１０】図８に示されたベルト状態監視制御を実行するためのサブルーチンを示す制御フローチャートである。
【図１１】図９及び図１０に示された収納制御を実行するためのサブルーチンの前段を示す制御フローチャートである。
【図１２】図９及び図１０に示された収納制御を実行するためのサブルーチンの後段を示す制御フローチャートである。
【図１３】図９及び図１０に示された収納制御を実行するためのサブルーチン（実施例２）の前段を示す制御フローチャートである。
【図１４】図９及び図１０に示された収納制御を実行するためのサブルーチン（実施例２）の中段を示す制御フローチャートである。
【図１５】図９及び図１０に示された収納制御を実行するためのサブルーチン（実施例２）の後段を示す制御フローチャートである。
【図１６】本発明に係る制御システム（実施例２）におけるベルトの目標巻取り速度を設定するマップの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【実施例１】
【００２１】
実施例１に係るシートベルト装置について、図１〜図１２に基づき説明する。
図１は、車両１の運転席におけるシートベルト装置１０の装備状態を示している。図１に示すように、シートベルト装置１０は、乗員１１の身体を座席１２に拘束するベルト１３（シートベルト、ウェビングとも言う。）を備える。
【００２２】
ベルト１３は、乗員１１の上体を拘束するショルダベルト部１３ａと、乗員１１の腰部を拘束するラップベルト部１３ｂとから成る。ラップベルト部１３ｂの一端は、アンカープレート１４により車室下部の車体部分に固定されている。ショルダベルト部１３ａは、乗員１１の肩近傍の箇所に設けられたスルーアンカー１５で折り返され、その端部はリトラクタ１６のベルトリールに連結されている。ベルト１３の他方の共通端部（折返し部）にはタングプレート１７が取り付けられている。このタングプレート１７は、座席１２の下側縁部に固定されたバックル１８に着脱自在である。
【００２３】
バックル１８には、バックルスイッチ１９が設けられている。このバックルスイッチ１９は、バックル１８にタングプレート１７が装着されていることを検知したときに、オン信号を発する。オン信号のときに、ベルト１３は装着状態である。一方、バックルスイッチ１９は、バックル１８からタングプレート１７が外されていることを検知したときに、オフ信号を発する。オフ信号のときに、ベルト１３は非装着状態（外れた状態）である。
【００２４】
上記構成において、座席１２は運転席の例を示し、乗員１１は運転者である。図１に示すドア２０１は、車両１の右側前部の運転席ドアである。運転席ドア２０１は、運転者１１が乗降するときに開閉される。運転席ドア２０１には、この運転席ドア２０１の開閉状態を検知するためのドア開閉状態検知部２０２が適宜な箇所に付設されている。このドア開閉状態検知部２０２は、ドア２０１が閉じていることを検知したときにオン信号を発する、ドアスイッチから成る。ドア開閉状態検知部２０２の設置箇所は任意である。
【００２５】
また、車両１には、走行状態検知部２０３及びイグニションスイッチ２０４が設けられている。走行状態検知部２０３は、車両１の走行状態（走行、停止）を検知するものであり、例えば車速を検知する車速センサから成る。イグニションスイッチ２０４は、図示せぬ走行用動力源（エンジンやモータ）を始動するための周知のメインスイッチである。
なお、シートベルト装置１０及びドア２０１に関する上記の構成は、助手席、後部座席であっても同じように構成することができる。
【００２６】
図２はリトラクタ１６の要部構成を模式的に示している。リトラクタ１６は、ハウジング２１内に回転自在に設けられたベルトリール２２と、ベルトリール２２を回転駆動する電気モータ２３（以下、単に「モータ２３」と言う）とを備える。ベルトリール２２には、ベルト１３における上記ショルダベルト部１３ａの端部が結合されている。ショルダベルト部１３ａは、ベルトリール２２によって巻き取られるように構成されている。ベルトリール２２の軸２２ａは、動力伝達機構（ギヤ機構）２４を介してモータ２３の駆動軸２３ａに接続される。モータ２３は、動力伝達機構２４を介してベルトリール２２を回転駆動する。また、リトラクタ１６は、ベルトリール２２の軸２２ａに接続された回転検知部２５を備える。
【００２７】
回転検知部２５は、好ましくは、回転角センサを利用して構成される。この回転角センサには、例えば、磁気ディスクと２個のホールＩＣとを組み合わせて成る、磁気センサが利用される。この回転角センサの最小分解角度は例えば４°であり、ベルトの長さに換算すると１．３〜１．６ｍｍ程度である。
【００２８】
図３〜図５を参照して、回転検知部２５の一例として回転角センサを利用した構成を説明する。
図３及び図４に示すように、回転角センサとして例えば磁気センサが利用されている。この磁気センサ（回転検知部２５）において、円板形状の磁気ディスク１０１における中心部は、図２に示すベルトリール２２の軸２２ａに連結されている。磁気ディスク１０１は、ベルトリール２２の軸２２ａの回転動作と連動して回転する。
【００２９】
磁気ディスク１０１の円周縁部に沿った環状領域には、微小なＮ極領域１０２ａとＳ極領域１０２ｂを交互に配列した磁極配列部１０２が形成されている。磁気ディスク１０１における環状の磁極配列部１０２は、通常、磁化作用で作られる。磁極配列部１０２におけるＮ極領域とＳ極領域の各々の大きさは、上記のごとき所定の最小分解角度を実現するために必要な程度に設定される。
【００３０】
磁気ディスク１０１の磁極配列部１０２に対応して、磁極配列部１０２のＮ極領域１０２ａとＳ極領域１０２ｂの各々に対して磁気的に感応する、２つのホールＩＣ１０３，１０４が適宜な位置に配置されている。磁気ディスク１０１に近接して配置された２つのホールＩＣ１０３，１０４は、それぞれ、ホールＩＣ同士の位置関係と、感応する磁気ディスク１０１の磁極配列部１０２の各磁極との関係に基づいて、位相的に所定量だけずれた２つの相の異なるパルス信号Ｐ１，Ｐ２を出力する。
【００３１】
２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２は、そのパルスの生じる位相的関係に基づいてベルトリール２２の軸２２ａの回転方向（巻取り方向かまたは引出し方向か）を検知することが可能となる。換言すれば、２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２は、ベルトリール２２の軸２２ａの回転方向に応じて先後関係が反転するという特性を有している。
【００３２】
さらに、２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２のいずれかを用いて、発生したパルス数を計数することにより、ベルトリール２２の軸２２ａの回転動作で生じた回転角（回転位置、回転量）を検知することが可能となり、さらにその変化量によって回転速度を演算することにより回転速度を検知することが可能となる。
【００３３】
図５に示すように、回転検知部２５が発した２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２は、制御装置２６に入力される。制御装置２６は、回転検知部２５から受けた２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２を利用して、下記に説明する所要の信号処理を行うための機能部１１０、つまり、回転状態検知部１１０を有している。
【００３４】
回転状態検知部１１０は、２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２に基づいて、ベルト１３が巻回されたベルトリール２２の回転状態（または回転動作状態）を検知する構成である。ここで、「回転状態（または回転動作状態）」は、上記の回転方向と回転角（回転位置、回転量）を含む概念であり、さらにはベルトリール２２のベルト巻取り位置、ベルト巻取り位置の変化等を含む概念である。
【００３５】
回転状態検知部１１０は、回転方向検知部１１１と回転角検知部１１２を含んでいる。回転方向検知部１１１は、ベルトリール２２の回転方向を検知して、回転方向信号を発する。回転角検知部１１２は、ベルトリール２２の回転角を検知して、回転角信号（回転位置信号）を発する。
【００３６】
また、回転状態検知部１１０の次段には、回転角変化検知部１１３が設けられている。この回転角変化検知部１１３は、回転角検知部１１２が発した回転角信号の変化状態を検知することによって、ベルトリール２２の回転角の変化を検知し、この回転角の変化に係る信号、つまり、回転角変化信号（回転速度信号）を発するものである。単位時間当たりの回転角の変化を求めることにより、ベルトリール２２の回転速度に係る信号を得ることが可能となる。回転角変化検知部１１３から出力された回転角変化に係る信号は、ベルトリール２２によるベルト１３（図１参照）の巻取り位置を検知する情報として用いられる。リトラクタ１６のベルト巻取り動作は、上述のベルト巻取り位置の検知情報に基づいて、制御装置２６によって制御される。
【００３７】
図２に示すように、制御装置２６は、電源２７からモータ２３へ供給される駆動電流Ｉｂをモータ駆動制御部２８（通電量調整部２８）で制御することにより、リトラクタ１６のベルト巻取り動作等を制御する。また、モータ２３へ供給される駆動電流Ｉｂ（通電量Ｉｂ）は、電流値検知部６３によって検知され、その検知信号が制御装置２６に発せられる。制御装置２６により制御されるリトラクタ１６は、乗員１１（図１参照）の姿勢を保持するための電気式プリテンショナ機構部として構成されている。
【００３８】
以上の説明をまとめると、次の通りである。図５に示すように、回転検知部２５が発した位相の異なる２つの検知信号（パルス信号）Ｐ１，Ｐ２は制御装置２６に入力される。制御装置２６は、これらの検知信号Ｐ１，Ｐ２に基づいて、最終的に回転方向信号と回転位置信号と回転速度信号を取り出すために、所要の演算処理を実行する。つまり、制御装置２６は、回転状態検知部１１０及び回転角変化検知部１１３を含んだ構成（各検知部１１０，１１３の機能部分が設けられた構成）である。また、回転検知部２５と、制御装置２６に設けられた回転状態検知部１１０とによって、巻取り・引出し検知部６２が構成される。
【００３９】
図２に示すように、リトラクタ１６の動作は、制御装置２６の各種の制御機能によって制御される。制御装置２６は、電源２７からモータ２３へ供給される通電量（駆動電流Ｉｂ）をモータ駆動制御部２８で制御することにより、リトラクタ１６によるベルト１３の引き込み（巻取り）または引き出し（送り出し）等の動作を制御する。
【００４０】
図１に示す座席１２に座った乗員１１は、車両１の緊急時や走行状態の不安定時に、ベルト１３による保護・拘束を受け、姿勢や位置の変化を抑止され、望ましい安全状態に保持される。
【００４１】
以上の構成を有する上記のシートベルト装置１０及びリトラクタ１６等は運転席側の装置であったが、特に助手席側にも同様なシートベルト装置及びリトラクタ等が装備されている。以下、運転席側と助手席側とを区別して説明する場合には、運転席側を「Ｒ側」と言い、助手席側を「Ｌ側」と言うことにする。また、運転席側の部材には符号の後にＲを付し、助手席側の部材には符号の後にＬを付す。
【００４２】
次に、図６のブロック図を参照して、シートベルト装置１０等の制御システムをハードウェアの観点から説明する。
図６において、制御装置２６はＣＰＵで構成される。制御装置２６を含むブロック３０は、ベルト１３（図１参照）によって乗員１１の姿勢を保持するための電気式プリテンショナユニットを構成している。この電気式プリテンショナユニット３０は、制御装置２６の入力側に電源部３１、車内ネットワーク（ＣＡＮ）通信部３２、回転角インターフェース部３３（回転角Ｉ／Ｆ）、通信部３４を備え、制御装置２６の出力側にＲ側モータ駆動制御部２８Ｒ、Ｌ側モータ駆動制御部２８Ｌ、記録部３７を備えている。記録部３７は、データや制御プログラムを格納するメモリである。
【００４３】
電気式プリテンショナユニット３０の入力側には、シートベルト用リトラクタの一例として上記のリトラクタ１６（図２参照）を示すブロックが設けられる。リトラクタ１６は、前述した回転検知部２５から出力される検知信号を制御装置２６に送信するための回転角インターフェース部４１（回転角Ｉ／Ｆ）を含む。この回転角インターフェース部４１は、電気式プリテンショナユニット３０内の上記回転角インターフェース部３３に接続され、回転角インターフェース部３３に対して検知信号を送る。上記のリトラクタ１６は、運転席側及び助手席側等のそれぞれについて設けられている。
【００４４】
電気式プリテンショナユニット３０の入力側には、さらに、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）ユニット（障害物検知装置等の制御ユニット）４２、ＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）ユニット（車両挙動安定化制御ユニット）４３、ＦＩ／ＡＴ（Fuel Injection / Automatic Transmission）ユニット４４、ＳＲＳ（Supplement Restraint System）ユニット（補助拘束装置ユニット）４５等の入力側要素が設けられている。
これらの入力側要素の中には、前述した電流値検知部６３（図２参照）、ドア開閉状態検知部２０２（図１参照）、走行状態検知部２０３（図１参照）、及び車両１の挙動状態を検知する検知ユニット等も含まれる。
【００４５】
ＡＣＣユニット４２、ＶＳＡユニット４３、ＦＩ／ＡＴユニット４４等の入力側要素は、車内ネットワーク４６を介してそれらの出力信号を車内ネットワーク通信部３２に供給する。
【００４６】
ＳＲＳユニット４５は、Ｒ側バックルスイッチ１９Ｒ及びＬ側バックルスイッチ１９Ｌからの各信号を受けるＳＲＳ制御部４５ａと、通信部４５ｂとを有している。Ｒ側バックルスイッチ１９Ｒは、運転席側のＲ側バックル１８（図１参照）に内蔵されている。Ｌ側バックルスイッチ１９Ｌは、助手席側のＬ側バックル１８（図示せず）に内蔵されている。ＳＲＳ制御部４５ａは、Ｒ側バックルスイッチ１９ＲまたはＬ側バックルスイッチ１９Ｌからの信号を受けると、通信部４５ｂを介してその信号を電気式プリテンショナユニット３０の通信部３４に送信する。また、ＳＲＳユニット４５は、車両１の走行時にシートベルト１３が正規に使用されていない場合には、警告灯４８に対して警告信号を発する。
【００４７】
電気式プリテンショナユニット３０の出力側には、Ｒ側モータ２３ＲとＬ側モータ２３Ｌが設けられる。
Ｒ側モータ２３Ｒは、運転席側のシートベルト装置の駆動用モータであり、Ｒ側モータ駆動制御部２８Ｒに対応して設けられる。Ｒ側モータ駆動制御部２８Ｒは、制御装置２６の制御指令信号に基づく駆動電流を、Ｒ側モータ２３Ｒに供給する。つまり、電源２７（＋Ｖ）からＲ側モータ２３Ｒへ供給される駆動電流は、Ｒ側モータ駆動制御部２８Ｒによって制御される。なおブロック５３Ｒは接地部である。
【００４８】
Ｌ側モータ２３Ｌは、助手席のシートベルト装置の駆動用モータであり、Ｌ側モータ駆動制御部２８Ｌに対応して設けられる。Ｌ側モータ駆動制御部２８Ｌは、制御装置２６の制御指令信号に基づく駆動電流を、Ｌ側モータ２３Ｌに供給する。つまり、電源２７からＬ側モータ２３Ｌへ供給される駆動電流は、Ｌ側モータ駆動制御部２８Ｌによって制御される。なおブロック５３Ｌは接地部である。
上記の接地部５３Ｒ，５３Ｌは、車体の一部をなす接地端子である。
【００４９】
図７は、シートベルト装置１０の制御システムの基本的な機能部の構成を概念的に示す機能ブロック図である。この制御システムは、主要素として、ベルト装着・非装着判定部（バックル検知部等）６１と、巻取り・引出し検知部６２と、電流値検知部６３と、ドア開閉状態検知部２０２と、走行状態検知部２０３と、シートベルト装置制御部６４と、ベルト駆動部６５とから構成されている。
【００５０】
ベルト装着・非装着判定部６１は、座席１２においてベルト１３が乗員１１に装着されているか否かを判定する手段であり、バックルスイッチ１９Ｒ，１９Ｌから成る。
シートベルト装置制御部６４は、電気式プリテンショナとしての通常の乗員保護のための拘束制御の機能と、ベルト１３の装着を解除した後にベルト１３を原点位置（ベルト１３を完全に収納した位置）に収納するための収納制御の機能と、収納制御を行う際の引掛り状態の検知機能と、ベルト１３の引掛り状態を検知するための判定条件をドア開放とドア閉止の場合で異ならせるように変更するための制御機能とを有している。シートベルト装置制御部６４は、前述した制御装置２６の演算処理機能と、Ｒ側モータ駆動制御部２８Ｒ及びＬ側モータ駆動制御部２８Ｌとから成る。
ベルト駆動部６５は、Ｒ側モータ２３Ｒ及びＬ側モータ２３Ｌから成る。
【００５１】
次に、制御装置２６（図６参照）をマイクロコンピュータ（ＣＰＵ）とした場合の制御フローについて、図１、図２、図５及び図６を参照しつつ、図８〜図１２に基づき説明する。なお、以下の制御フローについては、Ｒ側モータ５１を例示して説明する。
【００５２】
先ず、シートベルト装置１０の一般的な作動を説明する。図１及び図２に示すように、通常、乗用自動車等の車両１を走行させるべく、乗員１１が座席１２に座り、ベルト１３を身体に掛け、タングプレート１７をバックル１８（Ｒ側バックル４７Ｒ）に結合すると、ベルト１３は乗員１１の身体に装着される。このとき、バックルスイッチ１９はオンになる。反対に、車両１の走行が終了し、車両１から降りるつもりで座席１２に座っている乗員１１がバックル１８からタングプレート１７を取り外すと、バックルスイッチ１９はオフになる。
【００５３】
通常、ベルト１３の装着を解除し、ベルト１３が自由な状態にされると、ベルト１３はリトラクタ１６の電気式プリテンショナユニット３０の「収納制御」の機能に基づいて原点位置（ベルト完全収納位置）に引き込まれ、ベルトリール２２に巻き取られることによって、リトラクタ１６の中に収納される。乗員１１が車両１から降りるときには、通常的にはドア２０１を開くので、ドア２０１の状態は閉止から開放に変化する。
【００５４】
図８は、制御装置２６（図６参照）によって実行されるベルト収納制御の一例を示す制御フローチャート（メインルーチン）である。
制御装置２６は、先ず、ベルト収納制御システムが起動したか否かを判断する（ステップＳ０１）。この判断は、バックルスイッチ１９の検知信号に基づく。バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオフ（off）であるときには、ベルト収納制御システムは起動しない、いわゆるスリープ状態にある。
【００５５】
その後、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオン（on）に反転すると、制御装置２６は、ステップＳ０１において、ベルト収納制御システムが起動したと判断し、図示せぬ収納実行フラグＦａを”０”にセットし（Ｆａ＝０）、スイッチ故障フラグＦｃを”０”にセットし（Ｆｃ＝０）、ドア開制御フラグＦｄを”０”にセットした後に（Ｆｄ＝０）、次のステップＳ０２に進む。スイッチ故障フラグＦｃは、ドアスイッチ２０２に故障が発生したか否かを判断するためのフラグである。
【００５６】
ステップＳ０２においては、ベルト収納制御システムが起動した時点におけるベルト収納制御を実行する。この制御については、後述するサブルーチン（図９参照）によって実行される。
次に、ステップＳ０３において、上記ステップＳ０２を実行した後における、通常のベルト収納制御を実行する。この制御については、後述するサブルーチン（図１０参照）によって実行される。
【００５７】
次に、ステップＳ０４において、イグニションスイッチ２０４がオフ（off）であるか否かを判断する。イグニションスイッチ２０４がオン（on）状態を維持している間は、ステップＳ０３における通常のベルト収納制御を続ける。その後、イグニションスイッチ２０４がオフに切り替わったと判断したときには、次のステップＳ０５に進む。
【００５８】
ステップＳ０５においては、予め設定されている一定時間（経過時間）が経過したか否かを判断する。つまり、イグニションスイッチ２０４がオフ（off）に切り替わったときに（ステップＳ０４）、このオフ状態が一定の経過時間にわたって持続している間（ステップＳ０５）は、ステップＳ０３におけるベルト収納制御を続け、一定の経過時間が経過した後には、ステップＳ０３におけるベルト収納制御を終了する。その後、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオン（on）に反転するまで、ベルト収納制御システムはスリープ状態に入る。このように、ステップＳ０３は、イグニションスイッチ２０４がオン（on）状態の間、常時実行される。
【００５９】
ところで、上記経過時間を設定していない場合には、イグニションスイッチ２０４を、オフ操作した直後に再びオン操作した場合に、ベルト収納制御システムは停止、起動を短時間に繰り返すことになる。これでは、乗員１１が煩わしさを感じる。このような煩わしさを防ぐために、ステップＳ０５において経過時間を設定した。
【００６０】
図９は、図８に示されたステップＳ０２、つまり、ベルト収納制御システムが起動した時点におけるベルト収納制御を実行するための、サブルーチンを示している。
図９に示すサブルーチンにおいては、先ず、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオフ（off）状態のままであるか否かを判断する（ステップＳ１１）。オフ状態のままであると判断した場合には、次に、起動待機タイマの起動待機時間ｔｗａを”０”にリセットした上で、この起動待機タイマをスタートする（ステップＳ１２）。次に、ステップＳ１３、ステップＳ１４及びＳ１５に進む。
【００６１】
ステップＳ１３においては、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。
ステップＳ１４においては、ベルトリール２２から引き出されているベルト１３の引出し量Ｘ（ベルト引出し量Ｘ）が、基準引出し量Ｘｓよりも大きいか（Ｘ＞Ｘｓ）否かを判断する。基準引出し量Ｘｓは、ベルト１３がベルトリール２２に完全に巻き取られていないことを判断するための、一定の基準値であり、予め設定されている。
ステップＳ１５においては、カウントされた起動待機時間ｔｗａが、予め設定されている一定の基準起動待機時間ｔｗｓを経過したか（ｔｗａ≧ｔｗｓ）否かを判断する。
【００６２】
そして、起動待機時間ｔｗａが基準起動待機時間ｔｗｓを経過するまでにわたって（ステップＳ１５）、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオフ（off）であるという条件（ステップＳ１３）と、ベルト引出し量Ｘが基準引出し量Ｘｓよりも大きいという条件（ステップＳ１４）の、２つの条件を満足している場合には、ステップＳ１６において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。
【００６３】
また、起動待機時間ｔｗａが基準起動待機時間ｔｗｓを経過するまでの間に（ステップＳ１５）、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオン（on）になるか（ステップＳ１３）、又は、ベルト引出し量Ｘが基準引出し量Ｘｓ以下になった（ステップＳ１４）場合には、ステップＳ１７において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。ベルト１３が装着状態、又は、ベルト１３がベルトリール２２から引き出されていない状態なので、Ｆａ＝０である。Ｆａ＝０であるから、ベルト１３を巻き取らない指示となる。
【００６４】
一方、上記ステップＳ１１において、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオフ（off）状態のままではないと判断した場合には、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８においては、今、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオン（on）からオフ（off）に反転したか否かを判断する。ステップＳ１８において、オンからオフに反転したと判断した場合には、ステップＳ１９においてドア開制御フラグＦｄを１と設定し、この設定した時点から一定時間Δｔ１にわたって、Ｆｄ＝１の状態を保持し続ける。そして、Ｆｄ＝１に設定とした直後に、ステップＳ２０において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。また、ステップＳ１８において、オンからオフに反転していないと判断した場合には、ステップＳ２１において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。
【００６５】
なお、一定時間Δｔ１は、予め設定された値である。バックルスイッチ１９のスイッチ信号は、バックル１８からタングプレート１７が外された瞬間に、オンからオフに反転し、その後、バックル１８にタングプレート１７を装着するまで、オフ状態を持続する。これに対し、ステップＳ１９では、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオンからオフに反転したという判断を、一定時間Δｔ１にわたって保持するために設けられたものである。この一定時間Δｔ１は、例えば、非装着状態となったベルト１３が、ベルトリール２２により完全収納位置まで巻き取られるのに要する時間よりも、若干長く設定される。
【００６６】
このように設定された、各々の収納実行フラグＦａの内容を踏まえ、最後にステップＳ２２において収納制御を実行した後に、図９に示すサブルーチンを終了して、図８に示すメインルーチンのステップＳ０２に戻る。なお、ステップＳ２２の収納制御については、後述するサブルーチン（図１１及び図１２参照）によって実行される。
【００６７】
図１０は、図８に示されたステップＳ０３、つまり、通常のベルト収納制御を実行するための、サブルーチンを示している。
図１０に示すサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ１０１において、今、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオン（on）からオフ（off）に反転したか否かを判断する。ステップＳ１０１において、オンからオフに反転したと判断した場合には、ステップＳ１０２においてドア開制御フラグＦｄを１と設定し、この設定した時点から一定時間Δｔ１にわたって、Ｆｄ＝１の状態を保持し続ける。そして、Ｆｄ＝１に設定とした直後に、ステップＳ１０３において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。Ｆａ＝１であるから、ベルト１３を巻き取る指示となる。
なお、ステップＳ１０２の実行内容は、上記図９に示すステップＳ１９の実行内容と実質的に同じであり、一定時間Δｔ１は予め設定された値である。
【００６８】
一方、ステップＳ１０１において、オンからオフに反転しないと判断した場合には、次のステップＳ１０４及びＳ１０５に進む。
ステップＳ１０４おいては、バックルスイッチ１９のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。
ステップＳ１０５においては、ベルト引出し速度Ｖｐｂが基準引出し速度Ｖｐｓよりも大きいか否かを判断する。ここで、ベルト引出し速度Ｖｐｂとは、何らかの外力によって、ベルトリール２２からベルト１３が引き出される場合において、ベルト１３が引き出される速度のことである。基準引出し速度Ｖｐｓは、ベルトリール２２からベルト１３が引き出されつつあることを判断するための一定の基準値であり、予め設定されている。
【００６９】
ステップＳ１０４においてバックルスイッチ１９のスイッチ信号がオフ（off）であるという条件と、ステップＳ１０５においてベルト引出し速度Ｖｐｂが基準引出し速度Ｖｐｓよりも大きい（Ｖｐｂ＞Ｖｐｓ）という条件の、２つの条件を満足した場合には、ステップＳ１０６において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。ベルト１３が非装着状態（外れた状態）であり、しかも、ベルト１３がベルトリール２２から引き出される速度Ｖｐｂが大きいので、Ｆａ＝１である。Ｆａ＝１であるから、ベルト１３を巻き取る指示となる。
【００７０】
ステップＳ１０４においてバックルスイッチ１９のスイッチ信号がオン（on）であるか、又は、ステップＳ１０５においてベルト引出し速度Ｖｐｂが基準引出し速度Ｖｐｓ以下である（Ｖｐｂ≦Ｖｐｓ）である場合には、ステップＳ１０７において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。ベルト１３が装着状態である、又は、ベルト１３がベルトリール２２から引き出される動きをしていないので、Ｆａ＝０である。Ｆａ＝０であるから、ベルト１３を巻き取らない指示となる。
【００７１】
このように、ステップＳ１０３、Ｓ１０６又はＳ１０７において、収納実行フラグＦａを設定した後には、実際の車速Ｓｃが停車基準値ＳＬを下回っているか否かを判断する（ステップＳ１０８）。車速Ｓｃは、走行状態検知部２０３（車速センサ２０３）によって検知された値である。停車基準値ＳＬは、車両１が停止状態にあることを判断するための一定の基準値であり、予め設定されている。
【００７２】
ステップＳ１０８において、車速Ｓｃが停車基準値ＳＬを下回っている（Ｓｃ＜ＳＬ）、つまり停車状態にあると判断した場合には、そのままステップＳ１０９に進む。一方、上記ステップＳ１０８において、車速Ｓｃが停車基準値ＳＬに達している（Ｓｃ≧ＳＬ）、つまり車両１が走行状態にあると判断した場合には、次のステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０においては、ドア２０１が開いているか否か、つまり、ドア開閉状態検知部２０２（ドアスイッチ２０２）のスイッチ信号がオフ（off）であるか否かを判断する。
【００７３】
ステップＳ１０８において車両１が走行状態にあるという条件と、ステップＳ１１０においてドア２０１が開いているという条件の、２つの条件を満足した場合には、ドアスイッチ２０２に故障が発生したと判断し、ステップＳ１１１において、スイッチ故障フラグＦｃを”１”とする（Ｆｃ＝１）。そして、ステップＳ１０９に進む。
【００７４】
ステップＳ１０８において車両１が走行状態にあるという条件と、ステップＳ１１０においてドア２０１が閉じているという条件の、２つの条件を満足した場合には、そのままステップＳ１０９に進む。
【００７５】
このように、ステップＳ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１１を実行した後には、ステップＳ１０９において、各々の収納実行フラグＦａの内容を踏まえ、収納制御を実行した後に、図１０に示すサブルーチンを終了して、図８に示すメインルーチンのステップＳ０３に戻る。なお、ステップＳ１０９の収納制御については、後述するサブルーチン（図１１及び図１２参照）によって実行される。
【００７６】
図１１及び図１２は、図９に示されたステップＳ２２（収納制御）及び図１０に示されたステップＳ１０９（収納制御）を実行するためのサブルーチンを示している。
図１１及び図１２に示すプロセスでは、乗員１１が降車するためにドア２０１が開放状態にあるか否かによって、制御のプロセスが分かれ（ステップＳ２１１）、ドア閉止及びドア開放のそれぞれで異なる引掛り条件が設定される（ステップＳ２１２，ステップＳ２１３）点に特徴がある。この場合、ドア２０１が開いているときの引掛り条件（ステップＳ２１３）は、ドア２０１が閉じているときの引掛り条件（ステップＳ２１２）よりも緩和される。以下、収納制御を実行するサブルーチンについて、詳細に説明する。
【００７７】
図１１に示す、収納制御を実行するためのサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ２０１において、収納実行フラグＦａが”１”であるか（Ｆａ＝１）否かを判断する。ステップＳ２０１において、Ｆａ≠１であると判断した場合には、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ２３０）。その後、この図１１に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。一方、ステップＳ２０１においてＦａ＝１であると判断した場合には、モータ２３に対し、ベルト巻取り動作を行わせるための通電を開始する（ステップＳ２０２）。この結果、ベルトリール２２はベルト巻取り方向に回転し始める。次に、タイマのカウント時間ｔを”０”にリセットした上で、このタイマをスタートする（ステップＳ２０３）。
【００７８】
ステップＳ２０３の後に、ステップＳ２１１，Ｓ２１２，Ｓ２１３が実行される。ステップＳ２１１では、ドア２０１が閉じた状態（閉止状態）であるか否かを判断する。ステップＳ２１１において、ドア２０１が閉じた状態であると判断した場合には、時間差閾値ｄｔｈの値を”ｄｔ２”に設定する（ステップＳ２１２）。一方、ステップＳ２１１において、ドア２０１が開いた状態（開放状態）であると判断したときには、時間差閾値ｄｔｈの値を”ｄｔ１”に設定する（ステップＳ２１３）。”ｄｔ１”及び”ｄｔ２”は、それぞれ上記カウント時間ｔと対比するために、予め設定された一定の時間である。
【００７９】
ドア２０１が開放状態であるときの時間差閾値ｄｔｈ（つまり、値ｄｔ１）は、ドア２０１が閉止状態であるときの時間差閾値ｄｔｈ（つまり、値ｄｔ２）よりも、大きい値に設定されている（ｄｔ１＞ｄｔ２）。このように、カウント時間ｔが経過したか否かを判断する基準については、ドア２０１が開放状態であるときの方が、閉止状態であるときに比べて緩和されている。
【００８０】
ステップＳ２１２の後には、ドア２０１が閉止状態である場合の収納制御のためのステップＳ２２１〜Ｓ２３３が実行される。また、ステップＳ２１３の後には、ドア２０１が開放状態である場合の収納制御のためのステップＳ３２１〜Ｓ３３４（図１２参照）が実行される。
【００８１】
先ず、ドア２０１が閉止状態にある場合における、収納制御のステップＳ２２１〜Ｓ２３３について、図１１に基づき説明する。
【００８２】
最初に、予め用意された変数ｉの値を０にリセットする（ステップＳ２２１）。この変数ｉはカウンタ値として設定され、収納制御に基づくベルト１３の収納動作において生じる、ベルト１３の引掛り状態を判定するために使用される。引掛り判定は、カウントされる変数ｉが、予め設定された一定の基準カウンタ値Ｎに達しても「引掛りである」という判定状態が維持されたときに確定する。
【００８３】
次にステップＳ２２２において、カウントされた変数ｉが基準カウンタ値Ｎよりも小さいか（ｉ＜Ｎ）否かを判断する。ステップＳ２２２において、ｉ＜Ｎであると判断した場合には、次にステップＳ２２３に進む。ステップＳ２２３においては、ベルトリール２２の回転角に変化があるか否かを判断する。ここで、回転角変化の有無については、図５に示す回転検知部２５の検知信号に基づいて判断する。つまり、回転角変化の有無については、実質的に回転検知部２５から出力された位相の異なる２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２に基づき、回転状態検知部１１０や回転角変化検知部１１３等を経由して取り出される信号に基づいて判断する。
【００８４】
ステップＳ２２３において、ベルトリール２２の回転角に変化があると判断した場合には、次のステップＳ２２４に進む。ステップＳ２２４においては、ベルトリール２２の回転方向が、ベルト巻取り方向であるか否かを判断する。ベルトリール２２の回転方向については、図５に示す回転検知部２５の検知信号に基づいて判断する。つまり、ベルト巻取り方向については、回転検知部２５の検知信号に基づき、回転方向検知部１１１を経由して取り出される信号に基づいて判断する。
【００８５】
ステップＳ２２４において、回転方向が「ベルト巻取り方向」であると判断した場合には、ベルトリール２２の変化間隔に係る時間ｄｔを求める（ステップＳ２２５）。「変化間隔に係る時間ｄｔ」とは、ベルトリール２２が一定の回転角だけ変化するのに要した時間のことである。つまり、時間ｄｔは、ベルトリール２２が前回変化した時点ｔｌ−１から今回変化した時点ｔｌまでの、時間（ｄｔ＝ｔｌ−ｔｌ−１）であり、タイマのカウント時間ｔを計測することによって得ることができる。言い換えると「ｄｔ」は前回変化の際の時間ｔｌ−１と今回変化の際の時間ｔｌとの差分を意味している。
なお、この時間ｄｔについては、回転角変化検知部１１３（図５参照）で検知した単位時間当たりのベルトリール２２の回転角の変化量（deg./msec）の逆数、つまり、回転速度の逆数によっても得ることができる。
【００８６】
次に、ステップＳ２２６において、変化間隔に係る時間ｄｔが、一定の基準時間ｄｔ０未満（ｄｔ＜ｄｔ０）であるか否かを判断する。基準時間ｄｔ０は、ベルト１３の引掛り状態を判断するために、予め設定された一定の値である。ステップＳ２２６において、変化間隔に係る時間ｄｔが基準時間ｄｔ０未満（ｄｔ＜ｄｔ０）であると判断した場合には、後述するステップＳ２２９に進む。
【００８７】
一方、上記ステップＳ２２６において、変化間隔に係る時間ｄｔが一定の基準時間ｄｔ０に達した（ｄｔ≧ｄｔ０）と判断した場合には、次のステップＳ２２７に進む。ステップＳ２２７では、変化間隔に係る時間ｄｔが時間差閾値ｄｔｈ未満（ｄｔ＜ｄｔｈ）であるか否かを判断する。ここで、時間差閾値ｄｔｈの値は、上記ステップＳ２１２において設定された”ｄｔ２”である。
【００８８】
ベルト１３の引掛り状態がない場合には、ステップＳ２２７において、変化間隔に係る時間ｄｔが時間差閾値ｄｔｈ未満（ｄｔ＜ｄｔｈ）であると判断する。ｄｔ＜ｄｔｈであると判断した場合には、ベルトリール２２によるベルト巻取り時間を早める必要があるので、次のステップＳ２２８に進む。ステップＳ２２８では、ベルトリール２２によるベルト巻取り力を増すために、モータ２３に供給する駆動電流（通電量）Ｉｂを所定値ΔＩだけ増加した（Ｉｂ＝Ｉｂ＋ΔＩ）後に、次のステップＳ２２９に進む。
【００８９】
ステップＳ２２９においては、ベルト１３が本来の収納位置、すなわち原点位置（完全収納位置）に収納されたか否かを判断する。ベルト１３の収納位置については、図５に示す回転検知部２５の検知信号に基づいて判断する。つまり、ベルト１３の収納位置については、回転検知部２５の検知信号に基づき、回転状態検知部１１０を経由して取り出される信号に基づいて判断する。
【００９０】
ステップＳ２２９において、ベルト１３が完全収納位置まで収納されていないと判断した場合には、上記ステップＳ２１１へ戻って、ベルト１３が完全収納位置に収納されるまで、巻き取り制御を続ける。一方、ステップＳ２２９において、ベルト１３が完全収納位置に収納されたと判断した場合には、収納制御が完了したので、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ２３０）。その後、この図１１に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【００９１】
ところで、制御装置２６は、上記収納制御を実行中において、次の３つの引掛り判定条件の、少なくともいずれか１つの条件を満足した場合には、ベルト１３に引掛り状態が発生したと判定して、モータ２３を停止させる構成である。つまり、制御装置２６は、リトラクタ１６によってベルト１３を巻き取っているときに、何かの原因によってベルト１３に引掛りが生じ、この結果、リトラクタ１６の巻取り動作にロック状態が発生したと判断した場合に、モータ２３への通電を停止する。
【００９２】
ここで、「引掛り判定条件」とは、収納制御を実行中に車両１の一部（例えば、車室内の突起物やドア２０１）または乗員１１の身体に対する、ベルト１３の引掛り状態が発生したことを判定するものであり、予め設定されている。
【００９３】
第１の引掛り判定条件は、ベルトリール２２が所定時間ｔｓにわたって停止しているということである。この第１の引掛り判定条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。図１に示すドア２０１等の車体や乗員１１の身体に、ベルト１３が引っ掛かることによって、ベルトリール２２はベルト１３を巻き取ることができずに、停止する。乗員１１の身体にベルト１３が引っ掛かる例として、乗員１１が手でベルト１３を強く押さえている場合が挙げられる。
【００９４】
第２の引掛り判定条件は、ベルトリール２２が逆転、つまりベルト引出し方向に回転しているということである。この第２の引掛り判定条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。ベルトリール２２によってベルト１３を巻き取る力に対し、ベルトリール２２からベルト１３を引き出す外力が大きい場合に、ベルトリール２２はベルト引出し方向に回転する。ベルト１３を引き出す外力の例として、図１に示す乗員１１が手でベルト１３を引張る場合が挙げられる。
【００９５】
第３の引掛り判定条件は、ベルトリール２２の回転速度が遅すぎるということである。つまり、第３の引掛り判定条件は、ベルトリール２２が一定の回転角だけ変化するのに要した時間ｄｔ（変化間隔に係る時間ｄｔ）が、時間差閾値ｄｔｈに達することである。この第３の条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。図１に示すドア２０１等の車両１の一部や乗員１１の身体に、ベルト１３が軽く引っ掛かることによって、ベルトリール２２はベルト１３を迅速に巻き取ることができず、巻き取り時間が遅くなる。
【００９６】
時間差閾値ｄｔｈの値は、上記ステップＳ２１１〜Ｓ２１３において、予め設定される。つまり、時間差閾値ｄｔｈの値は、ドア２０１が閉止状態であるときには値ｄｔ２に設定され、ドア２０１が開放状態であるときには値ｄｔ１に設定される。各値は「ｄｔ１＞ｄｔ２」の関係にある。このように、第３の引掛り判定条件は、ドア２０１の閉止状態と開放状態とによって異なり、閉止状態のときの条件に対して、開放状態のときの条件が緩く設定されている。
【００９７】
先ず、ドア２０１が閉止状態であるときで、第１の引掛り判定条件の場合について説明する。上記ステップＳ２２３において、ベルトリール２２の回転角に変化が無いと判断した場合には、次に、この変化が無い状態で、予め設定された一定の所定時間ｔｓ（角度変位無し時間ｔｓ）が経過したか否かを判断する（ステップＳ２３１）。回転角に変化が無い状態で所定時間ｔｓが経過するまでは、ステップＳ２２２、Ｓ２２３及びＳ２３１を繰り返す。
【００９８】
一方、ステップＳ２３１において、回転角に変化が無い状態で所定時間ｔｓが経過したと判断した場合には、次のステップＳ２３２に進む。ステップＳ２３２においては、予め設定された一定の所定時間Δｔ２（一時停止時間Δｔ２）が経過するまで、このステップＳ２３２を繰り返す。つまり、一時停止時間Δｔ２が経過するまで一時停止する。一時停止時間Δｔ２が経過した後に、ステップＳ２３３において変数ｉを１だけ加算して（ｉ＝ｉ＋１）、ステップＳ２２２に戻る。
【００９９】
以上の説明から明らかなように、ベルトリール２２の回転角に変化が無いと判断した（ステップＳ２２３）状態で、且つ、所定時間ｔｓが経過したと判断した（ステップＳ２３１）場合を、繰り返す毎に、変数ｉを１つずつ加算カウントする（ステップＳ２３３）。そして、カウントされた変数ｉが基準カウンタ値Ｎに達した（ｉ≧Ｎ）と判断したとき（ステップＳ２２２）、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断したときに、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ２３０）。その後、この図１１に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【０１００】
つまり、リトラクタ１６でベルト１３を巻き取っているときに、何かの原因によってベルト１３に引掛りが生じることにより、巻取り動作にロック状態が発生したと判断した場合（ステップＳ２２３、Ｓ２３１）には、変数ｉが増大して（ステップＳ２３３）、基準カウンタ値Ｎに達する。この結果、ステップＳ２２２において、変数ｉが基準カウンタ値Ｎに達した（ｉ≧Ｎ）と判断、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断して、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ２３０）。
【０１０１】
次に、ドア２０１が閉止状態であるときで、第２の引掛り判定条件の場合について説明する。ステップＳ２２４において、ベルトリール２２の回転方向が「ベルト引出し方向」であると判断した場合には、次のステップＳ２３２において、一時停止時間Δｔ２が経過するまで一時停止する。次に、ステップＳ２３３において変数ｉを１だけ加算して（ｉ＝ｉ＋１）、ステップＳ２２２に戻る。
【０１０２】
このように、ベルトリール２２が「ベルト引出し方向」に回転していると判断した場合（ステップＳ２２４）には、変数ｉが増大して（ステップＳ２３３）、基準カウンタ値Ｎに達する。この結果、ステップＳ２２２において、変数ｉが基準カウンタ値Ｎに達した（ｉ≧Ｎ）と判断、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断して、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ２３０）。その後、この図１１に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【０１０３】
次に、ドア２０１が閉止状態であるときで、第３の引掛り判定条件の場合について説明する。ステップＳ２２６において、変化間隔に係る時間ｄｔが一定の基準時間ｄｔ０に達した（ｄｔ≧ｄｔ０）と判断し、且つ、ステップＳ２２７において、変化間隔に係る時間ｄｔが時間差閾値ｄｔｈに達した（ｄｔ≧ｄｔｈ）と判断した場合には、次のステップＳ２３２において、一時停止時間Δｔ２が経過するまで一時停止する。次に、ステップＳ２３３において変数ｉを１だけ加算して（ｉ＝ｉ＋１）、ステップＳ２２２に戻る。
【０１０４】
このように、ｄｔ≧ｄｔｈという条件（ステップＳ２２７）を満足した場合には、変数ｉが増大して（ステップＳ２３３）、基準カウンタ値Ｎに達する。この結果、ステップＳ２２２において、変数ｉが基準カウンタ値Ｎに達した（ｉ≧Ｎ）と判断、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断して、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ２３０）。その後、この図１１に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【０１０５】
次に、ドア２０１が開放状態にある場合における、収納制御のステップＳ３２１〜Ｓ３３４について、図１２に基づき説明する。
【０１０６】
先ず、上記図１１に示すステップＳ２１３を実行した後に、図１２に示すステップＳ３２１に進む。ステップＳ３２１の実行内容（制御内容）は、図１１に示すステップＳ２２１の実行内容と実質的に同じである。同様に、Ｓ３２２はＳ２２２、Ｓ３２３はＳ２２３、Ｓ３２４はＳ２２４、Ｓ３２５はＳ２２５、Ｓ３２６はＳ２２６、Ｓ３２７はＳ２２７、Ｓ３２８はＳ２２８、Ｓ３２９はＳ２２９、Ｓ３３０はＳ２３０、Ｓ３３１はＳ２３１、Ｓ３３２はＳ２３２、Ｓ３３３はＳ２３３と、それぞれ実質的に同じである。
このように、ステップＳ３２１〜Ｓ３３３は、基本的には前述した図１１に示すステップＳ２２１〜Ｓ２３３とそれぞれ同じであるので、前述した説明を援用する。
【０１０７】
図１２に示すドア２０１が開放している場合における制御内容（ステップＳ３２１〜Ｓ３３４）は、図１１に示すドア２０１が閉止している場合における制御内容（ステップＳ２２１〜Ｓ２３３）に対し、次の点で相違している。
【０１０８】
第１の相違点は、上記「第２の引掛り判定条件」に対する制御内容が相違することである。つまり、ステップＳ３２４において、ベルトリール２２の回転方向が「ベルト引出し方向」であると判断した場合には、次のステップＳ３３４に進む。ステップＳ３３４においては、ベルト引出しを阻止する（規制する）ために、モータ２３に供給する駆動電流（通電量）を増加する。その後、ステップＳ３２２に戻る。
【０１０９】
第２の相違点は、ステップＳ３２７における時間差閾値ｄｔｈの値を、”ｄｔ１”としたことである（ｄｔｈ＝ｄｔ１）。つまり、ステップＳ３２７において用いられる時間差閾値ｄｔｈの値は、図１１に示すステップＳ２１３において、”ｄｔ１”に設定されている。ステップＳ３２７では、変化間隔に係る時間ｄｔが時間差閾値ｄｔｈ未満（ｄｔ＜ｄｔｈ）であるか否かを判断する。
【０１１０】
ベルト１３の引掛り状態がない場合には、ステップＳ３２７において、変化間隔に係る時間ｄｔが時間差閾値ｄｔｈ未満（ｄｔ＜ｄｔｈ）であると判断することである。このステップＳ３２７において、ｄｔ＜ｄｔｈであると判断した場合には、ベルトリール２２によるベルト巻取り時間を早める必要があるので、次のステップＳ３２８に進む。ステップＳ３２８では、ベルトリール２２によるベルト巻取り力を増すために、モータ２３に供給する駆動電流（通電量）Ｉｂを所定値ΔＩだけ増加する（Ｉｂ＝Ｉｂ＋ΔＩ）。
【０１１１】
このように、第２の相違点は、ドア２０１が開放しているときにおける第３の引掛り判定条件（ステップＳ３２７における条件ｄｔ＜ｄｔ１）が、ドア２０１が閉止しているときにおける第３の引掛り判定条件（ステップＳ２２７における条件ｄｔ＜ｄｔ２）よりも緩く設定されていることである（ｄｔ１＞ｄｔ２）。
【０１１２】
ここで、図１において、バックルスイッチ１９（ベルト装着状態検知部１９）はベルト装着状態検知手段に相当し、制御装置２６は制御手段に相当し、電流値検知部６３は電流値検知手段に相当し、ドア開閉状態検知部２０２（ドアスイッチ２０２）はドア状態検知手段に相当し、走行状態検知部２０３（車速センサ２０３）は走行状態検知手段に相当する。図５において、巻取り・引出し検知部６２及び回転角変化検知部１１３の組み合わせ構造は、回転位置検知手段に相当する。
【０１１３】
以上の説明から明らかなように、実施例１のシートベルト装置１０は次の作用、効果を有する。すなわち、シートベルト装置１０では、乗員１１がベルト１３を非装着状態にしたことによって（図１０のステップＳ１０１でＹＥＳの判断）、ベルトリール２２がベルト１３を巻き取っているときに（図１１のステップＳ２０２）、ドア２０１を開いた場合（図１１のステップＳ２１１でＮＯの判断）、制御装置２６は、何らかの外力によってベルト１３がベルトリール２２から引出されることを規制するように、モータ２３に供給する駆動電流を増加させるべく制御する（図１２のステップＳ３２４、Ｓ３３４）。
【０１１４】
このため、ベルトリール２２によるベルト１３の巻き取り動作は、停止し難くなり、円滑に行われる。ベルト１３には、ベルトリール２２に巻き取られないことによる、弛みが発生しにくい。ベルト１３に弛みが無いので、ベルト１３が車室内の突起物に引っ掛かったり、開閉したドア２０１に挟まることを防止できる。
このように、乗員１１がドア２０１を開けて、車両１から降りようとしているとき、または降りたときにおいて、乗員１１の身体から外されたベルト１３を、ベルトリール２２に確実に且つ円滑に巻き取って、収納することができる。
【０１１５】
さらに、制御装置２６は、乗員１１がベルト１３を非装着状態にしたことによって（図１０のステップＳ１０１でＹＥＳの判断）、ベルトリール２２がベルト１３を巻き取っているときに（図１１のステップＳ２０２）、車両１の一部に対するベルト１３の引掛り状態が発生したことを判定して（図１１のステップＳ２２７、図１２のＳ３２７）、巻き取りを停止するための、第３の引掛り判定条件を予め設定している（図１１のステップＳ２１２、Ｓ２１３）。ドア２０１を開いた状態のときの第３の引掛り判定条件（図１１のステップＳ２１３）は、ドア２０１を閉じた状態のときの第３の引掛り判定条件（図１１のステップＳ２１２）よりも、緩く設定されている（ｄｔ１＞ｄｔ２）。
【０１１６】
このため、ベルトリール２２によるベルト１３の巻き取り動作は、停止し難くなり、円滑に行われる。ベルト１３には、ベルトリール２２に巻き取られないことによる、弛みが発生しにくい。ベルト１３に弛みが無いので、ベルト１３が車室内の突起物に引っ掛かったり、開閉したドア２０１に挟まることを防止できる。
このように、乗員１１がドア２０１を開けて、車両１から降りようとしているとき、または降りたときにおいて、乗員１１の身体から外されたベルト１３を、ベルトリール２２に確実に且つ円滑に巻き取って、収納することができる。
【実施例２】
【０１１７】
次に、実施例２に係るシートベルト装置について、図１〜図１５に基づき説明する。なお、上記図１〜図１０に示す実施例１の構成、作用については、実施例２においても同じ構成なので、説明を省略する。
図１３〜図１５は、図９に示されたステップＳ２２（収納制御）及び図１０に示されたステップＳ１０９（収納制御）を実行するためのサブルーチンを示している。つまり、実施例２のシートベルト装置は、上記図１１及び図１２に示す実施例１のサブルーチンの代わりに、図１３〜図１５に示すサブルーチンを実行する構成であることを特徴とする。
【０１１８】
図１３に示す、収納制御を実行するためのサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ４０１において、収納実行フラグＦａが”１”であるか（Ｆａ＝１）否かを判断する。ステップＳ４０１において、Ｆａ≠１であると判断した場合には、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ４０２）。その後、この図１３に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。一方、ステップＳ２０１においてＦａ＝１であると判断した場合には、ステップＳ４０３及びＳ４０４に進む。
【０１１９】
ステップＳ４０３においては、ドア２０１が開放状態であるか否かを判断する。ステップＳ４０４においては、ドア開制御フラグＦｄが１であるか否かを判断する。
【０１２０】
そして、ドア２０１が開放状態であるという条件（ステップＳ４０３）と、ドア開制御フラグＦｄが１であるという条件（ステップＳ４０４）の、２つの条件を満足している場合には、ステップＳ４０５に進む。ステップＳ４０５においては、待機時間タイマの待機時間ｔｗを”０”にリセットした上で、この待機時間タイマをスタートする。次に、ステップＳ４０６において、待機時間ｔｗが第１の基準待機時間ｔａを経過するまで、待機する。
【０１２１】
また、ドア２０１が閉止状態であるか（ステップＳ４０３）、又は、ドア開制御フラグＦｄ≠１である（ステップＳ４０４）場合には、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７においては、待機時間タイマの待機時間ｔｗを”０”にリセットした上で、この待機時間タイマをスタートする。次に、ステップＳ４０８において、待機時間ｔｗが第２の基準待機時間ｔｂを経過するまで、待機する。
【０１２２】
第１・第２の基準待機時間ｔａ，ｔｂは、予め設定されている一定の時間である。第２の基準待機時間ｔｂは、第１の基準待機時間ｔａよりも大きく設定されている（ｔａ＜ｔｂ）。
【０１２３】
ステップＳ４０６又はステップＳ４０８の次には、ステップＳ４０９に進む。ステップＳ４０９においては、モータ２３に対し、ベルト巻取り動作を行わせるための通電を開始する。この結果、ベルトリール２２はベルト巻取り方向に回転し始める。次に、タイマのカウント時間ｔを”０”にリセットした上で、このタイマをスタートする（ステップＳ４１０）。
【０１２４】
次に、ステップＳ４１１において、スイッチ故障フラグＦｃが”０”であるか（Ｆｃ＝０）否か、つまり、ドアスイッチ２０２が正常であるか否かを判断する。ここで、Ｆｃ＝０であると判断した場合には、ステップＳ４１２〜Ｓ４１６が実行され、Ｆｃ≠０であると判断した場合には、ステップＳ４１７〜Ｓ４１８が実行される。
【０１２５】
詳しく述べると、ステップＳ４１１においてＦｃ＝０であると判断した場合には、ドア２０１が閉止状態であるか否かを判断する（ステップＳ４１２）。ドア２０１が閉止状態であると判断した場合には、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖ２”に設定する（ステップＳ４１３）。次に、目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔ１”に設定する（ステップＳ４１４）。
【０１２６】
一方、ステップＳ４１２において、ドア２０１が開放状態であると判断した場合には、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖ１”に設定する（ステップＳ４１５）。次に、目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔ２”に設定する（ステップＳ４１６）。
【０１２７】
上述のように、ステップＳ４１１において、Ｆｃ≠０であると判断した場合には、ドアスイッチ２０２に故障が発生したので、その後におけるドアスイッチ２０２の検知結果にかかわらず、ステップＳ４１７及びＳ４１８に進む。つまり、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖ２”に設定し（ステップＳ４１７）、次に目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔｍ”に設定する（ステップＳ４１８）。
【０１２８】
ここで、値”Ｖ１”及び”Ｖ２”は、それぞれ実際のベルト巻取り速度と対比するために、予め設定された一定の速度であり、Ｖ１＜Ｖ２の関係にある。ドア２０１が開放状態であるときの巻取り速度閾値Ｖｓｔ（つまり、値Ｖ１）は、ドア２０１が閉止状態であるときの巻取り速度閾値Ｖｓｔ（つまり、値Ｖ２）よりも、小さい値に設定されている（Ｖ１＜Ｖ２）。
【０１２９】
目標巻取り速度Ｖｔｃとは、ベルトリール２２によってベルト１３を巻き取る、目標の速度のことである。Ｖｔ１、Ｖｔ２、値Ｖｔｍは、予め設定されている一定の値であり、Ｖｔ１よりもＶｔｍが大い値に設定され、ＶｔｍよりもＶｔ２が大きい値に設定されている（Ｖｔ１＜Ｖｔｍ＜Ｖｔ２）。
【０１３０】
ステップＳ４１４又はＳ４１８の次には、ドア２０１が閉止状態である場合の収納制御のためのステップＳ４２１〜Ｓ４３５が実行される（図１４参照）。また、ステップＳ４１６の次には、ドア２０１が開放状態である場合の収納制御のためのステップＳ５２１〜Ｓ５３６（図１５参照）が実行される。
【０１３１】
先に、ドア２０１が閉止状態にある場合における、収納制御のステップＳ４２１〜Ｓ４３５について、図１４に基づき説明する。
先ず、上記図１３に示すＳ４１４又はＳ４１８を実行した後に、図１４に示すステップＳ４２１に進む。ステップＳ４２１の実行内容（制御内容）は、図１１に示すステップＳ２２１の実行内容と実質的に同じである。同様に、Ｓ４２２はＳ２２２、Ｓ４２３はＳ２２３、Ｓ４２４はＳ２２４と、それぞれ実質的に同じである。
【０１３２】
ステップＳ４２１〜Ｓ４２４の概要は次の通りである。ステップＳ４２１においては、予め用意された変数ｉの値を０にリセットする。次に、ステップＳ４２２において、ｉ＜Ｎであると判断した場合には、ステップＳ４２３に進む。ステップＳ４２３において、ベルトリール２２の回転角に変化があると判断した場合には、ステップＳ４２４に進む。ステップＳ４２４において、回転方向が「ベルト巻取り方向」であると判断した場合には、ステップＳ４２５に進む。
【０１３３】
ステップＳ４２５においては、ベルト１３の巻取り速度Ｖｂを求める。この巻取り速度Ｖｂについては、例えば回転角変化検知部１１３（図５参照）で検知した単位時間当たりのベルトリール２２の回転角の変化量（deg./msec）に基づいて求められる。つまり、巻取り速度Ｖｂは、前回変化した時点におけるベルトリール２２の回転角Ｘｔｉ−１から、今回変化した時点におけるベルトリール２２の回転角Ｘｔｉまでの、単位時間当たりの変化量を計測することによって得ることができる。
【０１３４】
次に、ステップＳ４２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えたか（Ｖｂ＞Ｖｓｔ）否かを判断する。ここで、巻取り速度閾値Ｖｓｔの値は、上記ステップＳ４１２（図１３参照）において設定された”Ｖ２”である。ステップＳ４２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えた（Ｖｂ＞Ｖｓｔ）と判断した場合には、次のステップＳ４２７〜Ｓ４３０が実行される。
【０１３５】
具体的には、巻取り速度Ｖｂから、ドア２０１が閉止しているときの目標巻取り速度Ｖｔｃ（つまり、値”Ｖｔ１”）を差し引いた、値に応じて、モータ２３に供給する駆動電流（通電量）Ｉｂを設定する。つまり、ステップＳ４２７においては、条件「（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＞０」を満たしているか否かを判断する。ステップＳ４２９においては、条件「（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＜０」を満たしているか否かを判断する。
【０１３６】
ステップＳ４２７において、巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が”正”の値であると判断した場合には（（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＞０）、ベルトリール２２によるベルト巻取り力を減らすために、モータ２３に供給する駆動電流Ｉｂを所定値ΔＩだけ減少させて（ステップＳ４２８）、ステップＳ４３１に進む。
【０１３７】
ステップＳ４２７がＮＯの判断をし、且つステップＳ４２９において、巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が”負”の値であると判断した場合には（（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＜０）、ベルトリール２２によるベルト巻取り力を増すために、モータ２３に供給する駆動電流Ｉｂを所定値ΔＩだけ増加させて（ステップＳ４３０）、ステップＳ４３１に進む。
【０１３８】
実際の巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が、±０であると判断した場合には（ステップＳ４２７とＳ４２９が共にＮＯの判断）、モータ２３に供給する駆動電流Ｉｂをそのまま維持して、ステップＳ４３１に進む。
【０１３９】
ステップＳ４３１においては、ベルト１３が本来の収納位置、すなわち原点位置（完全収納位置）に収納されたか否かを判断する。ベルト１３の収納位置については、図５に示す回転検知部２５の検知信号に基づいて判断する。つまり、ベルト巻取り方向については、回転検知部２５の検知信号に基づき、回転状態検知部１１０を経由して取り出される信号に基づいて判断する。
【０１４０】
ステップＳ４３１において、ベルト１３が完全収納位置まで収納されていないと判断した場合には、上記ステップＳ４１１（図１３参照）へ戻って、ベルト１３が完全収納位置に収納されるまで、巻き取り制御を続ける。一方、ステップＳ４３１において、ベルト１３が完全収納位置に収納されたと判断した場合には、収納制御が完了したので、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ４３２）。その後、この図１３及び図１４に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【０１４１】
ところで、制御装置２６は、上記収納制御を実行中において、次の３つの引掛り判定条件の、少なくともいずれか１つの条件を満足した場合には、ベルト１３に引掛り状態が発生したと判定して、モータ２３を停止させる構成である。つまり、制御装置２６は、リトラクタ１６によってベルト１３を巻き取っているときに、何かの原因によってベルト１３に引掛りが生じ、この結果、リトラクタ１６の巻取り動作にロック状態が発生したと判断した場合に、モータ２３への通電を停止する。
【０１４２】
第１の引掛り判定条件は、ベルトリール２２が所定時間ｔｓにわたって停止しているということである。この第１の引掛り判定条件は、上記実施例１における第１の引掛り判定条件と実質的に同一である。
第２の引掛り判定条件は、ベルトリール２２が逆転、つまりベルト引出し方向に回転しているということである。この第２の引掛り判定条件は、上記実施例１における第２の引掛り判定条件と実質的に同一である。
第３の引掛り判定条件は、ベルトリール２２の回転速度が遅すぎるということである。
【０１４３】
先ず、ドア２０１が閉止状態であるときで、第１の引掛り判定条件の場合について説明する。ベルトリール２２の回転角に変化が無いと判断した（ステップＳ４２３）状態で、且つ、所定時間ｔｓが経過したと判断した（ステップＳ４３３）場合を、繰り返す毎に、一時停止時間Δｔ２の経過後（ステップＳ４３４）、変数ｉを１つずつ加算カウントする（ステップＳ４３５）。そして、カウントされた変数ｉが基準カウンタ値Ｎに達した（ｉ≧Ｎ）と判断したとき（ステップＳ４２２）、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断したときに、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ４３２）。その後、この図１３及び図１４に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【０１４４】
このように、ステップＳ４３３の実行内容（制御内容）は、図１１に示すステップＳ２３１の実行内容と実質的に同じである。同様に、Ｓ４３４はＳ２３２、Ｓ４３５はＳ２３３と、それぞれ実質的に同じである。
【０１４５】
次に、ドア２０１が閉止状態であるときで、第２の引掛り判定条件の場合について説明する。ベルトリール２２が「ベルト引出し方向」に回転していると判断した場合（ステップＳ４２４）には、一時停止時間Δｔ２の経過後（ステップＳ４３４）、変数ｉが増大して（ステップＳ４３５）、基準カウンタ値Ｎに達する。この結果、ステップＳ４２２において、変数ｉが基準カウンタ値Ｎに達した（ｉ≧Ｎ）と判断、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断して、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ４３２）。その後、この図１３及び図１４に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【０１４６】
次に、ドア２０１が閉止状態であるときで、第３の引掛り判定条件の場合について説明する。巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えていない（Ｖｂ≦Ｖｓｔ）と判断した場合（ステップＳ４２６）には、一時停止時間Δｔ２の経過後（ステップＳ４３４）、変数ｉが増大して（ステップＳ４３５）、基準カウンタ値Ｎに達する。この結果、ステップ４２２において、変数ｉが基準カウンタ値Ｎに達した（ｉ≧Ｎ）と判断、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断して、モータ２３への通電を停止する（ステップＳ４３２）。その後、この図１３及び図１４に示すサブルーチンを終了して、図９に示すサブルーチンのステップＳ２２、または図１０に示すサブルーチンのステップＳ１０９に戻る。
【０１４７】
次に、ドア２０１が開放状態にある場合における、収納制御のステップＳ５２１〜Ｓ５３６について、図１５に基づき説明する。
【０１４８】
先ず、上記図１３に示すステップＳ４１６を実行した後に、図１５に示すステップＳ５２１に進む。ステップＳ５２１の実行内容（制御内容）は、図１４に示すステップＳ４２１の実行内容と実質的に同じである。同様に、Ｓ５２２はＳ４２２、Ｓ５２３はＳ４２３、Ｓ５２４はＳ４２４、Ｓ５２５はＳ４２５、Ｓ５２６はＳ４２６、Ｓ５２７はＳ４２７、Ｓ５２８はＳ４２８、Ｓ５２９はＳ４２９、Ｓ５３０はＳ４３０、Ｓ５３１はＳ４３１、Ｓ５３２はＳ４３２、Ｓ５３３はＳ４３３、Ｓ５３４はＳ４３４、Ｓ５３５はＳ４３５と、それぞれ実質的に同じである。
このように、ステップＳ５２１〜Ｓ５３５は、基本的には前述した図１４に示すステップＳ４２１〜Ｓ４３５とそれぞれ同じであるので、前述した説明を援用する。
【０１４９】
図１５に示すドア２０１が開放している場合における制御内容（ステップＳ５２１〜Ｓ５３６）は、図１４に示すドア２０１が閉止している場合における制御内容（ステップＳ４２１〜Ｓ４３５）に対し、次の点で相違している。
【０１５０】
第１の相違点は、上記「第２の引掛り判定条件」に対する制御内容が相違することである。つまり、ステップＳ５２４において、ベルトリール２２の回転方向が「ベルト引出し方向」であると判断した場合には、次のステップＳ５３６に進む。ステップＳ５３６では、ベルト引出しを阻止する（規制する）ために、モータ２３に供給する駆動電流（通電量）を増加する。その後、ステップＳ５２２に戻る。
【０１５１】
第２の相違点は、ステップＳ４２６、Ｓ５２６における第３の引掛り判定条件「Ｖｂ＞Ｖｓｔ」で採用する値Ｖ１及びＶ２が「Ｖ１＜Ｖ２」の関係に設定されていることである。
つまり、ドア２０１が開放しているときの第３の引掛り判定条件（ステップＳ５２６の条件「Ｖｂ＞Ｖｓｔ」）で採用するＶｓｔの値”Ｖ１”は、ドア２０１が閉止しているときの第３の引掛り判定条件（ステップＳ４２６の条件「Ｖｂ＞Ｖｓｔ」）で採用するＶｓｔの値”Ｖ２”よりも緩く設定されている。
【０１５２】
以上の説明から明らかなように、実施例２のシートベルト装置１０は次の作用、効果を有する。すなわち、シートベルト装置１０では、乗員１１がベルト１３を非装着状態にしたことによって（図１０のステップＳ１０１でＹＥＳの判断）、ベルトリール２２がベルト１３を巻き取っているときに（図１３のステップＳ４０９）、ドア２０１を開けた場合（図１３のステップＳ４１２でＮＯの判断）、制御装置２６は、何らかの外力によってベルト１３がベルトリール２２から引出されることを規制するように、モータ２３に供給する駆動電流を増加させるべく制御する（図１５のステップＳ５２４、Ｓ５３６）。
【０１５３】
このため、ベルトリール２２によるベルト１３の巻き取り動作は、停止し難くなり、円滑に行われる。ベルト１３には、ベルトリール２２に巻き取られないことによる、弛みが発生しにくい。ベルト１３に弛みが無いので、ベルト１３が車室内の突起物に引っ掛かったり、開閉したドア２０１に挟まることを防止できる。
このように、乗員１１がドア２０１を開けて、車両１から降りようとしているとき、または降りたときにおいて、乗員１１の身体から外されたベルト１３を、ベルトリール２２に確実に且つ円滑に巻き取って、収納することができる。
【０１５４】
さらに、制御装置２６は、乗員１１がベルト１３を非装着状態にしたことによって（図１０のステップＳ１０１でＹＥＳの判断）、ベルトリール２２がベルト１３を巻き取っているときに（図１３のステップＳ４０９）、車両１の一部に対するベルト１３の引掛り状態が発生したことを判定して（図１４のステップＳ４２６、図１５のＳ５２６）、巻き取りを停止するための、第３の引掛り判定条件を予め設定している（図１３のステップＳ４１２、Ｓ４１３、Ｓ４１７）。
このように、ドア２０１を開けた状態のときの第３の引掛り判定条件（図１３のステップＳ４１５、図１５のＳ５２６）は、ドア２０１を閉じた状態のときの第３の引掛り判定条件（図１３のステップＳ４１３、図１４のＳ４２６）よりも、緩く設定されている（つまり、Ｖ１＜Ｖ２である）。
【０１５５】
このため、ベルトリール２２によるベルト１３の巻き取り動作は、停止し難くなり、円滑に行われる。ベルト１３には、ベルトリール２２に巻き取られないことによる、弛みが発生しにくい。ベルト１３に弛みが無いので、ベルト１３が車室内の突起物に引っ掛かったり、開閉したドア２０１に挟まることを防止できる。
このように、乗員１１がドア２０１を開けて、車両１から降りようとしているとき、または降りたときにおいて、乗員１１の身体から外されたベルト１３を、ベルトリール２２に確実に且つ円滑に巻き取って、収納することができる。
【０１５６】
さらに、制御装置２６は、ベルト１３が装着状態から非装着状態に変化したことをバックルスイッチ１９が検知したときから（図１０のステップＳ１０１でＹＥＳの判断）、所定の待機時間ｔａ，ｔｂを経過した後に（図１３のステップＳ４０５〜Ｓ４０８）、収納制御を実行するとともに（図１３のステップＳ４０９）、ドアスイッチ２０２がドア２０１の開放を検知したときには（図１３のステップＳ４０３でＹＥＳの判断）、待機時間ｔａを短縮する（図１３のステップＳ４０６）。
【０１５７】
このため、乗員１１がベルト１３を外したときには、所定の待機時間ｔａ，ｔｂを経過した後に、ベルトリール２２でベルト１３を巻き取り始める。ベルト１３を外した直後に、ベルト１３が巻き取られないので、一旦外したベルト１３を直ぐに再び装着することが容易である。
また、ドア２０１が開放されたときの待機時間ｔａを、ドア２０１が閉止状態であるときに比べて、短縮させた。このため、ドア２０１を開けたときには、ベルトリール２２によるベルト巻き取り開始タイミングは早い。従って、開閉させたドア２０１にベルト１３が挟まることを防止できる。
【０１５８】
このように、乗員１１がドア２０１を開けて車両１から降りるときには、外されたベルト１３をベルトリール２２に速やかに且つ確実に巻き取ることができる。しかも、ドア２０１を開けることなく、一旦外したベルト１３の再装着を円滑に且つ容易に行うことができる。
【０１５９】
さらに、制御装置２６は、ドアスイッチ２０２が正常である場合において（図１３のステップＳ４１１でＹＥＳの判断）、ドアスイッチ２０２がドア２０１の開放を検知したときには（図１３のステップＳ４１２でＮＯの判断）、この検知した後のベルト巻き取り速度を高めるように（図１３のステップＳ４１６）、モータ２３の回転速度を制御する（図１５のステップＳ５２７〜Ｓ５３０）構成である。つまり、目標巻取り速度Ｖｔｃの値を、Ｖｔ１よりも大きいＶｔ２に設定する。
【０１６０】
一般に、ドア２０１が開けられたときには、ベルト１３を再装着する可能性が低い。このときには、ベルト１３の巻き取り速度を積極的に高めるようにした。このため、開閉させたドア２０１にベルト１３が挟まることを防止できる。
【０１６１】
さらに、制御装置２６は、車両１が走行状態であることを車速センサ２０３によって検知し（図１０のステップＳ１０８でＮＯの判断）、且つドア２０１が開放状態であることをドアスイッチ２０２によって検知したときには（図１０のステップＳ１１０でＹＥＳの判断）、ドアスイッチ２０２に故障が発生した、又はドア２０１が半ドア状態であると判断して（図１０のステップＳ１１１、図１３のステップＳ４１１）、その後におけるドアスイッチ２０２の検知結果にかかわらず、ベルト巻き取り速度を高めるように（図１３のステップＳ４１８）、モータ２３の回転速度を制御する（図１４のステップＳ４２７〜Ｓ４３０）構成である。つまり、目標巻取り速度Ｖｔｃの値を、ドア閉止時のＶｔ１よりも大きい、Ｖｔｍに設定する。
【０１６２】
例えば、ドア２０１が半ドア状態のときやドアスイッチ２０２に故障が発生したときには、外したベルト１３の巻き取り速度が遅いと、ドア２０１を全閉にしたときに、ドア２０１にベルト１３が挟まってしまう心配がある。これに対して、制御装置２６は、車速センサ２０３が車両１の走行を検知し、且つ、ドアスイッチ２０２がドア２０１の開放を検知したときに、ベルト１３の巻き取り速度を高めるようにした。このため、ドア２０１を閉め直したときに、ドア２０１にベルト１３が挟まることを防止できる。
【０１６３】
さらに、制御装置２６は、ドアスイッチ２０２が正常である場合において（図１３のステップＳ４１１でＹＥＳの判断）、車両１が走行状態であることを車速センサ２０３によって検知し（図１０のステップＳ１０８でＮＯの判断）、且つ、ドア２０１が閉止状態であることをドアスイッチ２０２によって検知したときには（図１０のステップＳ１１０でＮＯの判断、図１３のステップＳ４１２でＹＥＳの判断）、ドア２０１が開放状態であるときよりも、ベルト巻き取り速度を低速に設定するように（図１３のステップＳ４１４）、モータ２３の回転速度を制御する（図１４のステップＳ４２７〜Ｓ４３０）構成である。つまり、目標巻取り速度Ｖｔｃの値を、ＶｔｍやＶｔ２よりも小さいＶｔ１に設定する。
【０１６４】
ドア２０１が閉じているときには、外したベルト１３の巻き取り速度が遅くても、ドア２０１にベルト１３が挟まる心配はない。一般に、ベルト１３を巻き取るときに発生する作動音は、巻き取り速度が早いほど大きくなる傾向がある。これに対して、制御装置２６は、車速センサ２０３が車両１の走行を検知し、且つ、ドアスイッチ２０２がドア２０１の閉止を検知したときには、ドア２０１が開放状態であるときよりも、ベルト１３の巻き取り速度を低速に設定した。このため、ベルト１３を巻き取るときに発生する作動音を、低減することができる。この結果、車室内の乗員１１にとって、快適性を高めることができる。
【０１６５】
ところで、実施例２において、ベルト１３の目標巻取り速度Ｖｔｃについては、図１６に示すようにマップによって設定してもよい。図１６は、横軸を時間ｔｉとし縦軸をベルト１３の目標巻取り速度Ｖｔｃとして、時間ｔｉの経過に伴ってＶｔｃの設定を変化させるマップの一例を示している。
【０１６６】
図１６において、各特性線Ｑ１〜Ｑ３は次の通りである。
破線によって表された特性線Ｑ１は、ドア２０１の閉止状態におけるＶｔｃの値を設定するためのマップ（ドア閉止時のマップ）を示している。
一点鎖線によって表された特性線Ｑ２は、ドア２０１の開放状態におけるＶｔｃの値の値を設定するためのマップ（ドア開放時のマップ）を示している。
実線によって表された特性線Ｑ３は、ドアスイッチ２０２が故障したときにおけるＶｔｃの値を設定するためのマップ（ドアスイッチ故障時のマップ）を示している。
【０１６７】
各マップＱ１〜Ｑ３は、時間ｔｉが経過するにつれてＶｔｃの値を段階的に低減させた特性を有している。例えば、０〜ｔｉ１の時間帯、ｔｉ１〜ｔｉ２の時間帯、ｔｉ２〜ｔｉ３の時間帯で、Ｖｔｃの値が段階的に低減する。この場合、０からｔｉ３までの時間において、どの時間帯においても、ドア開放時のマップＱ２、ドアスイッチ故障時のマップＱ３、ドア閉止時のマップＱ１の順に、設定値が低くなるように特性が設定される。
【０１６８】
また、値Ｖｔｃについては、時間帯毎に段階的に低減させる他に、ベルトリール２２でベルト１３を巻き取る、巻き取り区間毎に段階的に低減させることもできる。
【０１６９】
以上の実施形態で説明された構成、形状、大きさ及び配置関係については本発明が理解・実施できる程度に概略的に示したものにすぎない。従って本発明は、説明された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に示される技術的思想の範囲を逸脱しない限り様々な形態に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７０】
本発明の車両のシートベルト装置１０は、車両降車時におけるベルト収納制御でドア開のときにはベルト引出し規制を行い、ベルト巻取りが停止しにくくなるようにすることができるので、乗用車等の各種車両に搭載するのに好適である。
【符号の説明】
【０１７１】
１０…シートベルト装置、１１…乗員、１３…ベルト（シ−トベルト）、１６…リトラクタ、１９（１９Ｒ，１９Ｌ）…バックルスイッチ（ベルト装着状態判定手段）、２２…ベルトリール、２３（２３Ｒ，２３Ｌ）…モータ、２５…回転検知部（回転位置検知手段）、２６…制御装置（制御手段）、３０…電気式プリテンショナユニット、６１…ベルト装着・非装着判定部（ベルト装着状態判定手段）、６２…巻取り・引出し検知部（回転位置検知手段）、６３…電流値検知部（電流値検知手段）、６４…シートベルト装置制御部、６５…ベルト駆動部、１１３…回転角変化検知部（回転位置検知手段）、２０１…ドア、２０２…ドア開閉状態検知部（ドアスイッチ、ドア状態検知手段）、２０３…走行状態検知部（車速センサ、走行状態検知手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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