(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
錘装置と、前記錘装置に摺動可能に取り付けられている線状部材と、前記線状部材を巻き取る巻き取り装置と、前記線状部材に着脱可能に取り付けられる潜航機とを備え、
前記錘装置は、上部錘部及び下部錘部を有し、前記上部錘部は前記下部錘部に回転可能に連結され、
前記上部錘部は、内部に、前記上部錘体の上面に２つの開口を有するＵ字状の通し孔を形成し、前記上部錘部に回転可能に取り付けられた滑車の一部が前記通し孔内に突出しており、
前記線状部材が前記通し孔内に通されており、前記通し孔の１つの前記開口から前記通し孔の外部に伸びている前記線状部材の一端部側が前記巻き取り装置に巻き付けられ、前記線状部材が前記通し孔内で前記滑車によりガイドされ、前記通し孔の他の前記開口から引き出された前記線状部材の他端部に前記潜航機が着脱可能に取り付けられていることを特徴とする潜航装置。
【請求項２】
前記線状部材の前記他端部と前記潜航機は、着脱可能な結合装置により結合されている請求項１に記載の潜航装置。
【請求項３】
前記潜航機に電力を供給するケーブルが前記潜航機に接続されている請求項１または２に記載の潜航装置。
【請求項４】
錘装置と、前記錘装置に摺動可能に取り付けられているケーブルと、前記ケーブルを巻き取る巻き取り装置と、電力を供給する前記ケーブルに接続された潜航機とを備え、
前記錘装置は、上部錘部及び下部錘部を有し、前記上部錘部は前記下部錘部に回転可能に連結され、
前記上部錘部は、内部に、前記上部錘体の上面に２つの開口を有するＵ字状の通し孔を形成し、前記上部錘部に回転可能に取り付けられた滑車の一部が前記通し孔内に突出しており、
前記ケーブルが前記通し孔内に通されており、前記通し孔の１つの前記開口から前記通し孔の外部に伸びている前記ケーブルの一端部側が前記巻き取り装置に巻き付けられ、前記ケーブルが前記通し孔内で前記滑車によりガイドされ、前記通し孔の他の前記開口から引き出された前記ケーブルの他端部が前記潜航機接続されていることを特徴とする潜航装置。
【請求項５】
錘装置と、前記錘装置に摺動可能に取り付けられている第１線状部材と、前記第１線状部材を巻き取る第１巻き取り装置と、前記第１線状部材に着脱可能に取り付けられる潜航機と、前記錘装置に取り付けられた第２線状部材と、前記第２線状部材を巻き取る第２巻き取り装置とを備え、
前記錘装置は、上部錘部及び下部錘部を有し、前記上部錘部は前記下部錘部に回転可能に連結され、
前記上部錘部は、内部に、前記上部錘体の上面に２つの開口を有するＵ字状の通し孔を形成し、前記上部錘部に回転可能に取り付けられた滑車の一部が前記通し孔内に突出しており、
前記第１線状部材が前記通し孔内に通されており、前記通し孔の１つの前記開口から前記通し孔の外部に伸びている前記第１線状部材の一端部側が前記巻き取り装置に巻き付けられ、前記第１線状部材が前記通し孔内で前記滑車によりガイドされ、前記通し孔の他の前記開口から引き出された前記第１線状部材の他端部に前記潜航機が着脱可能に取り付けられていることを特徴とする潜航装置。
【請求項６】
前記第１線状部材の前記他端部と前記潜航機は、着脱可能な結合装置により結合されている請求項５に記載の潜航装置。
【請求項７】
錘装置と、前記錘装置に摺動可能に取り付けられている線状部材と、前記線状部材を巻き取る巻き取り装置と、前記線状部材に着脱可能に取り付けられる潜航機とを備え、
前記錘装置は、上部錘部及び下部錘部を有し、前記上部錘部は前記下部錘部に回転可能に連結され、
前記上部錘部は、内部に、前記上部錘体の上面に２つの開口を有するＵ字状の通し孔を形成し、前記上部錘部に回転可能に取り付けられた滑車の一部が前記通し孔内に突出しており、
前記線状部材が前記通し孔内に通されており、前記通し孔の１つの前記開口から前記通し孔の外部に伸びている前記線状部材の一端部側が前記巻き取り装置に巻き付けられ、前記線状部材が前記通し孔内で前記滑車によりガイドされ、前記通し孔の他の前記開口から引き出された前記線状部材の他端部に前記潜航機が着脱可能に取り付けられている潜航装置を用いて行われる原子炉の検査方法であって、
蓋が取り外された原子炉容器より上方に位置して冷却材が充填された原子炉ウェルの上を移動する移動装置に設置された前記巻き取り装置から前記線状部材を繰り出すことによって、前記錘装置を前記原子炉容器に取り付けられた制御棒駆動機構ハウジング上に着座させ、
前記巻き取り装置を駆動して前記線状部材を巻き取ることによって前記潜航機を目標地点まで下降させることを特徴とする原子炉の検査方法。
【請求項８】
目標地点まで下降した前記潜航機を前記線状部材から切り離し、前記潜航機を潜航させながら前記原子炉容器内の検査を行う請求項７に記載の原子炉の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、潜航装置及び原子炉の検査方法に係り、特に、沸騰水型原子力発電所の原子炉容器内の検査に用いるのに好適な潜航装置及び原子炉の検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
水中ビークル及び水中航走行体等の潜航機を用いて水中での探索、検査及び補修等の作業を行うことが知られている。
【０００３】
特開平９−１９８８４号公報は、水中移動ロボットを用いて原子炉内での点検及び補修の作業を行うことを記載している。この水中移動ロボットは、及び検査及び作業を行う手段を有する移動ロボット、移動ロボットを原子炉内の水中で移動させる移動手段、移動ロボットに接続された、動力及び信号を伝送するケーブルを備えている。ケーブルを巻き取るケーブル巻き取り装置が水の外に設けられている。移動ロボットの、炉心より下方の原子炉内の領域への下降、及び移動ロボットの引き上げは、ケーブル巻き取り装置からのケーブルの引き出し、及びケーブル巻き取り装置でのケーブルの巻き取りによって行っている。
【０００４】
特開昭６２−２９９４９３号公報は、潜水船を海底から引き上げる潜水船揚収装置を記載している。この潜水船揚収装置は、海上の母船から、海底に着座させる錘に連結した揚収索に、からみ索を設け、からみ索の先端に無人式自走機を連結した構成を有する。潜水船を引き上げる際には、揚収索に連結された錘が母船から水中に向って投下され、潜水船からブイ索につながるブイが上方に向って放出される。揚収索及びからみ索に沿って設けられたケーブルを通して母船から電力の供給を受ける無人式自走機が、揚収索の周りを旋回し、ブイ索にからみ索を絡ませる。その後、揚収索を引き上げることによって、潜水船を引き上げる。
【０００５】
水中ビークルを用いた原子炉内の検査が、特開平８−１４６１８６号公報及び特開２００４−３１７３７１号公報にそれぞれ記載されている。これらの公開公報は、水中ビークルを収納した収納容器を原子炉内で下降させ、収納容器が原子炉内の所定位置に到達した後、収納容器の外に水中ビークルを出すことを記載している。さらに、水中ビークルを原子炉内の冷却水中で遊泳させ、この水中ビークルで原子炉容器内の検査を行うことを記載する。
【０００６】
【特許文献１】特開平９−１９８８４号公報
【特許文献２】特開昭６２−２９９４９３号公報
【特許文献３】特開平８−１４６１８６号公報
【特許文献４】特開２００４−３１７３７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特開平９−１９８８４号公報に記載された移動ロボットは、原子炉内の作業領域に到達するまでの移動時間の短縮の点について配慮がされていない。このため、移動ロボットが、原子炉内での作業領域である、炉心下方の下部プレナムに到達するまでに多大な移動時間を必要とするので、下部プレナム内での作業時間が減少するという問題が生じる。
【０００８】
特開昭６２−２９９４９３号公報は、錘を海水中に投下し、揚収索、からみ索及びケーブルを繰り出して無人式自走機を旋回させてからみ索をブイ索に絡ませることを記載している。しかしながら、無人式自走機の水底までの潜行時間について配慮していなく、作業開始までに時間がかかるという問題が生じる。特開昭６２−２９９４９３号公報は、さらに、錘と無人式自走機との距離、すなわち、それらの相対距離がいつも、一定で変えることができない。これは、からみ索と揚収索の分岐点が固定されていることに起因している。
【０００９】
特開平８−１４６１８６号公報及び特開２００４−３１７３７１号公報に記載された原子炉内の検査に用いる装置は、水中ビークルを出し入れする機構を収納容器内に設ける必要があり、構造が複雑になって収納容器が大型化する。
【００１０】
本発明の目的は、小型の潜航機をより速い速度で目標地点まで下降させることができる潜航装置及び原子炉の検査方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記した目的を達成する本発明の特徴は、錘装置と、錘装置に摺動可能に取り付けられている線状部材と、線状部材を巻き取る巻き取り装置と、線状部材に着脱可能に取り付けられる潜航機とを備え、
錘装置は、上部錘部及び下部錘部を有し、上部錘部は下部錘部に回転可能に連結され、  上部錘部は、内部に、前記上部錘体の上面に２つの開口を有するＵ字状の通し孔を形成し、上部錘部に回転可能に取り付けられた滑車の一部が通し孔内に突出しており、
線状部材が通し孔内に通されており、通し孔の１つの開口から通し孔の外部に伸びている線状部材の一端部側が巻き取り装置に巻き付けられ、線状部材が通し孔内で滑車によりガイドされ、通し孔の他の開口から引き出された線状部材の他端部に潜航機が着脱可能に取り付けられていることにある。
【００１２】
巻き取り装置から線状部材を繰り出すことによって錘装置を水中の目標地点に着座させることができ、その後、巻き取り装置で線状巻き取ることによって、線状部材が目標地点に着座している錘装置の通し孔内を滑車によりガイドされて高速度で通過するため、潜航機をより速い速度で目標地点まで下降させることができる。
【００１３】
上記した目的は、錘装置と、錘装置に摺動可能に取り付けられている線状部材と、線状部材を巻き取る巻き取り装置と、線状部材に着脱可能に取り付けられる潜航機とを備え、  前記錘装置は、上部錘部及び下部錘部を有し、前記上部錘部は前記下部錘部に回転可能に連結され、上部錘部は、内部に、前記上部錘体の上面に２つの開口を有するＵ字状の通し孔を形成し、上部錘部に回転可能に取り付けられた滑車の一部が通し孔内に突出しており、線状部材が通し孔内に通されており、通し孔の１つの開口から通し孔の外部に伸びている線状部材の一端部側が巻き取り装置に巻き付けられ、線状部材が通し孔内で滑車によりガイドされ、通し孔の他の開口から引き出された線状部材の他端部に潜航機が着脱可能に取り付けられている潜航装置を用いて行われる原子炉の検査方法であって、
蓋が取り外された原子炉容器より上方に位置して冷却材が充填された原子炉ウェルの上を移動する移動装置に設置された前記巻き取り装置から前記線状部材を繰り出すことによって、前記錘装置を前記原子炉容器に取り付けられた制御棒駆動機構ハウジング上に着座させ、
前記巻き取り装置を駆動して前記線状部材を巻き取ることによって前記潜航機を目標地点まで下降させることによっても達成することができる。
【００１４】
この原子炉の検査方法においては、潜航機をより早い速度で目標地点まで下降させることができるので、潜航機の下降に要する時間を短縮して検査時間を長くすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、小型の潜航機をより速い速度で目標地点まで下降させることができる
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明の実施例を以下に説明する。
【実施例１】
【００１７】
本発明の好適な一実施例である潜航装置を、図１から図４を用いて以下に説明する。本実施例の潜航装置は、原子炉、例えば、沸騰水型原子炉（以下、ＢＷＲという）の原子炉圧力容器（以下、ＲＰＶという）内の検査に用いられる。ＢＷＲの１つの運転サイクルにおける運転が停止された後、定期検査が行われる。
【００１８】
定期検査を行う際、まず、ＲＰＶ１よりも上方に位置する原子炉ウェル８内に冷却水４３が充填される。その後、原子炉建屋内の天井クレーンを用いて、ＲＰＶ１の蓋が取り外され、ＲＰＶ１内に設置された蒸気乾燥器、気水分離器及びシュラウドヘッドも取り外される。蒸気乾燥器、気水分離器及びシュラウドヘッドは、ＲＰＶ１外に取り出される。蓋、蒸気乾燥器、気水分離器及びシュラウドヘッドは、原子炉ウェル８にゲートを介して連通される機器仮置きプール９内に置かれる。定期検査時には、機器仮置きプール９にも冷却水が充填される。冷却水が充填された燃料プール１０も、ゲートを介して原子炉ウェル８に連絡される。
【００１９】
ＲＰＶ１内の炉心３７（図３参照）は、炉心シュラウド２によって取り囲まれ、多数の燃料集合体が装荷されている。この燃料集合体は、下端部が炉心支持板４に設けられる燃料支持金具（図示せず）に保持され、上端部が上部格子板５に保持されている。ＲＰＶ１と炉心シュラウド２に間には、複数のジェットポンプ６が配置されている。定期検査においては、炉心支持板４より下方に位置する、ＲＰＶ１内の構造部材に対する検査も行われる。この検査を行う場合には炉心３７から燃料集合体を取り出す必要がある。この燃料集合体の取り出し作業に、燃料交換機１２が用いられる。
【００２０】
原子炉建屋内の運転床１１上に、機器仮置きプール９、原子炉ウェル８及び燃料プール１０と並行にガイドレール１５が設置されている。燃料交換機１２がこのガイドレール１５上に設置される。燃料交換機１２は、走行台車１３及び横行台車１４を有する（図３参照）。走行台車１３はガイドレール１５に沿って移動する。横行台車１４は走行台車１３上に設置されたガイドレール(図示せず)上を移動する。横行台車１４には鉛直方向において伸縮する伸縮管（図示せず）が設けられ、伸縮管の下端に把持装置（図示せず）が設けられている。図３において、便宜的に、走行台車１３が移動する方向をＸ方向、横行台車が移動する方向をＹ方向と称する。
【００２１】
走行台車１３及び横行台車１４を移動させて把持装置を燃料集合体の真上に位置させてその燃料集合体を把持し、伸縮管を縮めて燃料集合体を原子炉ウェル８まで持ち上げる。さらに、走行台車１３を移動させて燃料集合体を燃料プール１０内まで移動して燃料貯蔵ラック３８内に保管する。このようにして、炉心３７内の全燃料集合体を燃料プール１０まで移送する。炉心支持板４に設けられた燃料支持金具もＲＰＶ１外に搬出される。炉心支持板４よりも下方に位置する多数の制御棒案内管もＲＰＶ１の外に取り出される。ＲＰＶ１の底部には、多数の制御棒駆動機構ハウジング（以下、ＣＲＤハウジングという）３が設置されている。
【００２２】
制御棒案内管がＲＰＶ１から取り出された後、炉心支持板４より下方に位置する構造部材の検査が、後述の潜航装置を用いて実行される。
【００２３】
本発明の好適な一実施例である実施例１の潜航装置を、図１から図６に基づいて具体的に説明する。本実施例の潜航装置１６は、潜航機１７、錘１８、線状部材（索、紐及びワイヤー等）３２、ケーブル３４、巻き取り装置３３，３５及び制御装置３６を備えている。巻き取り装置３３，３５は横行台車１４に設置されている。巻き取り装置３３に巻き取られる線状部材３２が錘１８に摺動可能に取り付けられ、結合装置２６（図４参照）が線状部材３２の先端部に取り付けられる。潜航機１７は結合装置２６に着脱可能に取り付けられ（図４及び図５参照）、ケーブル３４も潜航機１７に接続される。制御装置３６は運転床１１上に設置される。図示されていないが、制御装置３６付近で運転床１１上に簡単な操作盤が設置される。この操作盤には表示装置が設けられている。
【００２４】
錘１８及び結合装置２６を、図４を用いて具体的に説明する。錘１８は上部錘部１８Ａ及び下部錘部１８Ｂを有する。下端部に拡大部を有する回転軸２０が上部錘部１８Ａの下端に設置されている。下部錘部１８Ｂは上端部に凹部２２を形成している。回転軸２０の拡大部を含む下部が凹部２２内に挿入されており、その拡大部が凹部２２から抜けないように、押さえ部材１９が下部錘部１８Ｂの上面に取り付けられている。複数のボール２１が、回転軸２０の回転をしやすくするために、その拡大部と押さえ部材１９の間で凹部２２内に配置されている。下部錘部１８Ｂの下端部における各側面は、下方に向かうにしたがって横断面が減少するように傾斜している。上部錘部１８Ａは、上端にそれぞれ開口を形成しているＵ字状の通し孔２４を設けている。通し穴２４の一端部に、結合装置２６が挿入される係合部２５が形成されている。滑車２３が上部錘部１８Ａ内に回転可能に設けられ、滑車２３の一部が通し孔２４内に突出している。棒状の可動バー操作部材３０が係合部２５の近傍で上部錘部１８Ａの上端部に取り付けられている。
【００２５】
結合装置２６は、フック２７、可動バー２８及びバー押さえ部２９を有する。フック２７は下端から上端に向って広がるように形成され、可動バー２８が回転可能にフック２７に取り付けられる。可動バー２８の先端部はフック２７に設けられたバー押さえ部２９にバネ部材（図示せず）で押し付けられている。線状部材３２の先端部は、通し孔２４の一端から通し孔２４内に挿入され、通し孔２４の他端から引き出される。引き出された線状部材３２の先端部に、フック２７の下端部が取り付けられる。
【００２６】
潜航機１７の下端部にリング部材３１が取り付けられている。このリング部材３１は、可動バー２８を押し倒すことによってフック２７と係合される。その後、可動バー２８の先端部がバネ部材のバネ力によってバー押さえ部２９に押し付けられる。可動バー２８が倒されないかぎりはリング部材３１はフック２７から外れることはない。このようにして、結合装置２６が潜航機１７に結合され、線状部材３２が潜航機１７に接続される。
【００２７】
結合装置２６を潜航機１７の下面に設置し、リング部材３１を線状部材３２の先端部に取り付けてもよい。
【００２８】
潜航機１７は、遠隔操作ビークル（ＲＯＶ）と呼ばれ、カメラなどの検査用機器を搭載して対象部位の検査及び補修等を実施する。潜航機１７としては、例えば、特開平８−１６９３９８号公報に記載されている潜航機を用いる。
【００２９】
ＲＰＶ１内の検査は、原子炉ウェル８まで冷却水４３を充填した状態で行われる。錘１８の通し孔２４内を通った線状部材３２に取り付けられた結合装置２６に着脱可能に取り付けられている潜航機１７を、横行台車１４に取り付ける。走行台車１３及び横行台車１４を移動させることによって、横行台車１４を、錘１８を着座させるＣＲＤハウジング３の真上に位置させる。その後、オペレータは、操作盤に設けられた操作ボタンを操作し、巻き取り装置３３を逆回転させる。線状部材３２が巻き取り装置３３から繰り出される。
【００３０】
錘１８を上部格子板５及び炉心支持板４内を通過させる操作を、図５により詳しく説明する。ＲＰＶ１内の上部格子板５付近に水中カメラ４４を配置する。水中カメラ４４は横行台車１４から吊り下げられている。線状部材３２が巻き取り装置３３から繰り出されると、錘１８は原子炉ウェル８内の冷却水４３中を下降する。潜航機１７は、横行台車１４に取り付けられているので、錘１８が下降しても錘１８と共に下降することはない。錘１８は、まず、着座させるＣＲＤハウジング３の真上に位置する、上部格子板５の格子で区切られた空間（炉心３７に装荷された燃料集合体の上端部が挿入される空間）４６内を通過する必要がある。その空間４６内を、錘１８を通過させる際には、オペレータが、水中カメラ４４で撮影されて前述の操作盤に設けられた表示装置に表示された映像を確認しながら行う。錘１８が、着座目標地点であるＣＲＤハウジング３の真上に位置する空間４６に近づいたときには、オペレータは操作盤の操作ボタンを操作して巻き取り装置３３の逆回転の回転速度を遅くし、錘１８の下降速度を非常に遅くする。錘１８は、下降速度が低下した状態でその空間４６内を通過する。
【００３１】
上部格子板５の下方には複数の孔部（燃料支持金具が挿入される孔部）４５を有する炉心支持板４が配置されている。炉心支持板４に形成された孔部４５は上部格子板５に形成された空間４６の真下に精度良く配置されているので、錘１８が空間４６を通り抜けた後、巻き取り装置３３の回転速度を増して錘１８の下降速度を増大させる。そのまま、錘１８は、炉心支持板４の孔部４５内を通過し、ＣＲＤハウジング３の上端に近づくにつれて下降速度が減速され、ＣＲＤハウジング３に着座される。錘１８がＣＲＤハウジング３上に着座したとき、巻き取り装置３３の逆回転が停止される。
【００３２】
その後、潜航機１７は、横行台車１４から取り外されて原子炉ウェル８内の冷却水４３の液面上に下ろされる。操作盤からの制御指令を入力した制御装置３６は、巻き取り装置３３を高速で正回転させ、巻き取り装置３５を逆回転させる。線状部材３２は高速で巻き取り装置３３に巻き取られるので、線状部材３２はＣＲＤハウジング３に着座している錘１８の通し孔２４内を滑車２３によりガイドされて高速度で通過する。このため、線状部材３２に取り付けられている結合装置２６が、線状部材３２の巻き取りに伴って、着座している錘１８に向って高速度で下降する。潜航機１７も結合装置２６と共に高速で下降する。ケーブル３４は、潜航機１７の高速の下降速度に支障を与えないように、巻き取り装置３５から繰り出される。潜航機１７は、線状部材３２の高速巻き取りによって、潜航機１７が有する潜水能力よりも著しく速く下降する。潜航機１７は、線状部材３２によって引っ張られて目標地点である錘１８に向って下降するので、目標地点に潜水する際における潜航機１７の前後左右の移動操作は著しく少なくなる。潜航機１７は、結合装置２６が錘１８の位置に到達するまで下降する。
【００３３】
潜航機１７が上部格子板５及び炉心支持板４に近づいたとき、巻き取り装置３３の回転を停止する。潜航機１７が空間４６及び孔部４５のそれぞれを通過する際には、ケーブル３４により電力が潜航機１７に供給され、潜航機１７に設けられた推進機構が駆動される。この推進機構の推力は制御装置３６により調節され、潜航機１７は自力走行でゆっくりと空間４６及び孔部４５のそれぞれを通過する。その空間４６及びその孔部４５内を線状部材３２が通っているので、この線状部材３２に潜航機１７を押し付けるようにして潜航機１７を潜航させることにより、上部格子板５及び炉心支持板４を容易に通過させることができる。線状部材３２が目印となるので、潜航機１７の操作が容易になる。
【００３４】
潜航機１７が上部格子板５の空間内を通過して炉心支持板４の近くに到達するまでの間、及び炉心支持板４の孔部を通過してＣＲＤハウジング３の上端近くに到達するまでの間は、巻き取り装置３３が高速で駆動され、線状部材３２が高速で巻き取られる。このため、それらの間では、潜航機１７は高速度で下降する。
【００３５】
線状部材３２が通過する上部錘部１８ＡはＣＲＤハウジング３に着座している下部錘部１８Ｂに対して回転軸２０により自由に回転できるので、巻き取られる線状部材３２の捩り等によって着座している下部錘部１８Ｂにこれを動かす余計な力が作用することを避けることができる。このため、下部錘部１８Ｂは、線状部材３２を巻き取っている間、所定のＣＲＤハウジング３上に着座された状態を保持でき、潜航機１７を目標地点まで速やかに下降させることができる。
【００３６】
潜航機１７がＣＲＤハウジング３の上端近くに到達したとき、巻き取り装置３３の回転速度が遅くなる。これにより、線状部材３２により引っ張られる結合装置２６がゆっくりと上部錘部１６Ａに形成された凹部である係合部２５内に入り込む。結合装置２６、すなわち、フック２７の下端が係合部２５の底面に接触した後、巻き取り装置３３，３５の回転が停止される。
【００３７】
結合装置２６が係合部２５内に挿入されて可動バー操作部材３０が可動バー２８に接触することによって、可動バー２８はバー押さえ部２９の反対側に押し倒される。制御装置３６は、電力をケーブル３４によって潜航機１７に供給し、リング部材３１がバー押さえ部２９に向って移動するように推進機構を制御して潜航機１７を移動させる。この移動によって、リング部材３１がフック２７から離脱される。潜航機１７は、推進機構を駆動させることによって、ＲＰＶ１内で炉心支持板４よりも下方に位置する下部プレナム３９内を自由に潜航できる。検査対象の構造部材の近くまで、潜航機１７を移動させることができる。潜航機１７に設けられたカメラで撮影された映像は、信号化されてケーブル３４により操作盤に設けられた表示装置に入力され、表示される。オペレータは、映し出された映像を見ることによって下部プレナム３９に配置された構造部材を目視で検査することができる。
【００３８】
下部プレナム３９における潜航機１７を用いた検査が終了した後、潜航機１７が回収される。この回収作業について説明する。潜航機１７は、ＣＲＤハウジング３に着座した錘１８から燃料交換機１２まで張られた線状部材３２を目印にして、潜航機１７の浮上能力を利用して原子炉ウェル８の冷却水の水面上方まで回収される。この場合の浮上速度は潜航機１７に設けられた推進機構の能力以上にはならない。しかし、線状部材３２の目印が存在するので、潜航機１７は少ない操作で浮上が可能であり、その回収作業に要する時間は短縮される。巻き取り装置３５を正回転させてケーブル３４を巻き取り装置３５に巻き取る。潜航機１７を回収した後、制御装置３６の制御によって巻き取り装置３３を、再度、正回転させて線状部材３２を巻き取り装置３３に巻き取り、ＣＲＤハウジング３に着座している錘１８を上昇させる。炉心支持板４及び上部格子板５を通過した錘１８は、原子炉ウェル８の水面上方に回収される。
【００３９】
本実施例は、潜航機１７を潜航させる目標地点に錘１８を先に投下して着座させることができるので、潜航機１７を目標地点に精度良く到達させることができる。潜航機１７につながれて錘１８によってガイドされる線状部材３２を巻き取り装置３３で巻き取ることによって、潜航機１７をより速い速度で目標地点まで潜航させることができる。これは、潜航機１７のＲＰＶ１内の冷却水４３中での移動時間を著しく短縮することができ、検査領域（例えば、下部プレナム３９）内での検査時間をより長く取ることができる。特に、燃料集合体が装荷されていた上部格子板５と炉心支持板４との間を高速度で潜航機１７を通過させることができるので、潜航機１７がその領域を通過する際に受ける放射線によるダメージを軽減することができる。
【００４０】
ＲＰＶ１の底部は鏡板となって内面が曲面になっているので、錘１８をＲＰＶ１の底部に着座させても、錘１８がより低い位置に向って転がってしまう。しかしながら、本実施例は、錘１８をＣＲＤハウジング３に着座させるので、目標地点に錘１８を精度良く着座させることができる。このため、潜航機１７を目標地点により精度良く到達させることができる。
【００４１】
錘１８に設けられた結合解除装置である可動バー操作部材３０によって可動バー２８が自動的に倒されるので、潜航機１７を結合装置２６から簡単に取り外すことができる。
【００４２】
本実施例は、特開昭６２−２９９４９３号公報と異なり、潜航機１７とＣＲＤハウジング３に着座している錘１８の距離を変えることができる。このため、錘１８がＣＲＤハウジング３に着座した後、巻き取り装置３５を逆回転させて巻き取り装置３３を高速でせい回転させることによって、潜航機１７を高速で潜航させることができる。また、上部格子板５及び炉心支持板４を通過する際には、巻き取り装置３３の回転速度を遅くすることによって、潜航機１７の潜航速度を遅くすることができ、潜航機１７が上部格子板５及び炉心支持板４の円滑に通過することができる。このように、本実施例は、潜航機１７とＣＲＤハウジング３に着座している錘１８の距離を変えることができるので、潜航機１７の潜航速度を、上部格子板５及び炉心支持板４を通過する際には低速に、それらが存在しない領域では高速にすることができる。本実施例は、上部格子板５及び炉心支持板４をスムーズに通過させて、このため、ＣＲＤハウジング３に着座している錘１８の位置まで、非常に短時間に潜航機１７を潜航させることができる。
【実施例２】
【００４３】
本発明の他の実施例である実施例２の潜航装置を、図７を用いて説明する。本実施例の潜航装置１６Ａは、実施例１の潜航装置１６に線状部材３２Ａ及び巻き取り装置３３Ａを追加した構成を有する。巻き取り装置３３Ａは横行台車１４に設置される。線状部材３２Ａは、先端が結合装置２６のフック２７に結合されている。潜航装置１６Ａに用いられる錘１８は、上部錘部１６Ａに２つの通し孔２４を形成している。線状部材３２，３２Ａは、別々の通し孔２４内を通っている。巻き取り装置３３Ａの駆動及び停止も、制御装置３６によって制御される。
【００４４】
錘１８は、巻き取り装置３３，３３Ａを逆回転させて線状部材３２，３２Ａをそれぞれ繰り出すことによって実施例１と同様にＲＰＶ１内を下降し、ＣＲＤハウジング３の上端に着座される。その後、巻き取り装置３３，３３Ａを正回転で高速に回転させることによって、潜航機１７は、高速度で実施例１と同様に下降される。
【００４５】
本実施例も、実施例１で生じる効果を得ることができる。本実施例は、さらに、（１）２台の巻き取り装置３３，３３Ａによって、同時に潜航機１７を巻き上げることができるので、潜航機１７を実施例１よりも高速で引き上げることができる、（２）同一出力の場合、２台の巻き取り装置３３，３３Ａを用いた場合には、それぞれの巻き取り装置を、一台の場合に比べて小型化することができる、という効果を得ることができる。
【実施例３】
【００４６】
本発明の他の実施例である実施例３の潜航装置を、図８を用いて説明する。本実施例の潜航装置１６Ｂは、実施例１の潜航装置１６においてケーブル３４を線状部材３２としても用いている。このため、潜航装置１６Ｂは、巻き取り装置３３、線状部材３２及び結合装置２６が不要になる。巻き取り装置３５からケーブル３４を繰り出して錘１８を実施例１で線状部材３２を繰り出す場合と同様に下降させ、錘１８をＣＲＤハウジング３の上端に着座させる。
【００４７】
ケーブル３４を通して潜航機１７に電力を供給し、潜航機１７に設けられた推進機構を駆動させる。潜航機１７は推進機構の駆動によって冷却水中内を潜航する。この潜航時には、潜航機１７の移動に合せて巻き取り装置３５からケーブル３４が繰り出されるので、潜航機１７の移動は自由に行われる。
【００４８】
本実施例も、実施例１で得られる効果を得ることができる。さらに、本実施例は、巻き取り装置３３、線状部材３２及び結合装置２６が不要になるので、潜航装置１６よりも構成を単純化することができる。
【実施例４】
【００４９】
本発明の他の実施例である実施例４の潜航装置を、図９を用いて説明する。本実施例の潜航装置１６Ｃは、実施例１の潜航装置１６に線状部材４０、巻き取り装置４１及び滑車４２を追加した構成を有する。巻き取り装置４１及び滑車４２は横行台車１４に設置される。線状部材４０は錘１８に結合される。巻き取り装置４１は、線状部材４０の繰り出し及び巻き取りを行う。滑車４２は線状部材４０をガイドする。
【００５０】
ＲＰＶ１内での錘１８の下降は巻き取り装置４１から線状部材４０を繰り出すことによって行われる。同時に、巻き取り装置３３からも線状部材３２が繰り出される。本実施例における錘１８の下降は、実施例１における錘１８の下降操作と同様に行われる。本実施例では、巻き取り装置４１の駆動を停止することによって、ＣＲＤハウジング３の上端よりも上方の任意の高さに錘１８を線状部材４０で保持することができる。潜航機１７の錘の位置までの下降は、実施例１と同様に、巻き取り装置３３による線状部材３２の巻取りによって行われる。結合装置２６と潜航機１７の結合状態を実施例１と同様にして分離することによって、その錘１８の高さの位置から潜航機１７を移動させることができる。
【００５１】
本実施例も実施例１で生じる効果を得ることができる。本実施例は、錘１８を途中で保持することができるので、以下の効果を得ることができる。上部格子板５よりも深度の浅い給水スパージャなどを点検する場合には、錘１８を炉底部まで下降させる必要がないので、潜航機１７が検査を開始するまでに要する時間をさらに短縮することができる。
【００５２】
以上で説明した各実施例は、各巻き取り装置及び制御装置３６を船に設置することによって、海中での探索、及び海中での船の外面の検査を潜航機１７で行うことができる。錘１８を海底（または海水中の任意の高さ）まで下降させ、線状部材を巻き取り装置で巻き取ることによって潜航機１７を錘１８の位置まで高速に潜航させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の好適な一実施例である実施例１の潜航装置の構成を示しており、潜航装置が適用される図３に示す原子炉圧力容器のＩ−Ｉ断面図である。
【図２】図３に示す原子炉圧力容器のII−II断面図である。
【図３】沸騰水型原子炉における原子炉ウェル及び燃料プールの平面図である。
【図４】図１に示す錘の縦断面図である。
【図５】図１に示す潜航機を下降させる状態を示す説明図である。
【図６】図１に示す潜航機が下部プレナム内を潜航する状態を示す説明図である。
【図７】本発明の他の実施例である実施例２の潜航装置の構成図である。
【図８】本発明の他の実施例である実施例３の潜航装置の構成図である。
【図９】本発明の他の実施例である実施例４の潜航装置の構成図である。
【符号の説明】
【００５４】
１…原子炉圧力容器、３…ＣＲＤハウジング、４…炉心支持板、５…上部格子板、８…原子炉ウェル、１１…運転床、１２…燃料交換機、１３…走行台車、１４…横行台車、１６，１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ…潜航装置、１７…潜航機、１８…錘、１８Ａ…上部錘部、１８Ｂ…下部錘部、２０…回転軸、２４…通し孔、２６…結合装置、２７…フック、２８…可動バー、３２，３２Ａ，４０…線状部材、３３，３３Ａ，３５，４１…巻き取り装置、３４…ケーブル。
【図１】
0005273975.tif 000002
【図２】
0005273975.tif 000003
【図３】
0005273975.tif 000004
【図４】
0005273975.tif 000005
【図５】
0005273975.tif 000006
【図６】
0005273975.tif 000007
【図７】
0005273975.tif 000008
【図８】
0005273975.tif 000009
【図９】
0005273975.tif 000010