(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノイズに応じて受信器の受信感度をコンピュータが制御する制御方法において、
前記コンピュータの記憶部に記憶された、計測により得られたノイズが所定数分記憶された計測データのうちの第１の値と、該第１の値よりも大きい第２の値とを特定し、
計測データの値に応じて該値に対応する感度を決定する第１のルールと、前記第１の値と、に基づいて、第１感度を決定し、
計測データの値に応じて該値に対応する感度が前記第１のルールよりも大きい感度に決定される第２のルールと、前記第２の値と、に基づいて、第２感度を決定し、
決定された前記第１感度および前記第２感度のうち、大きい方の感度が、前記受信器の受信感度として設定されている感度と異なる場合であって、該設定されている感度を小さくする場合に、該設定されている感度を前記大きい方の感度に変更する、ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記第１の値が、計測により得られたノイズを所定数分記憶された計測データのうちの最小値であり、
前記第２の値が、計測により得られたノイズを所定数分記憶された計測データのうちの最大値である、
ことを特徴とする請求項１記載の制御方法。
【請求項３】
複数の測定器により測定された複数の計測データそれぞれに対して、前記第１感度および前記第２感度が決定され、
前記複数の計測データそれぞれに対して決定された前記第１感度および前記第２感度のうち最も大きい感度が、設定されている前記感度より大きい場合には、設定されている前記感度を、前記最も大きい感度に変更する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の制御方法。
【請求項４】
前記複数の計測データそれぞれに対して決定された前記第１感度および前記第２感度のすべてが、設定されている前記感度より小さい場合には、設定されている前記感度を、前記複数の計測データそれぞれに算出された前記第１感度および前記第２感度のうちの最も大きい感度に変更する、
ことを特徴とする請求項３記載の制御方法。
【請求項５】
ノイズに応じた受信器の受信感度の制御をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
前記コンピュータの記憶部に記憶された、計測により得られたノイズが所定数分記憶された計測データのうちの第１の値と、該第１の値よりも大きい第２の値とを特定し、
計測データの値に応じて該値に対応する感度を決定する第１のルールと、前記第１の値と、に基づいて、第１感度を決定し、
計測データの値に応じて該値に対応する感度が前記第１のルールよりも大きい感度に決定される第２のルールと、前記第２の値と、に基づいて、第２感度を決定し、
決定された前記第１感度および前記第２感度のうち大きい方の感度が、前記受信器の受信感度として設定されている感度と異なる場合であって、該設定されている感度を小さくする場合に、該設定されている感度を前記大きい方の感度に変更する、
処理を前記コンピュータに実行させるプログラム。
【請求項６】
前記第１の値が、計測により得られたノイズを所定数分記憶された計測データのうちの最小値であり、
前記第２の値が、計測により得られたノイズを所定数分記憶された計測データのうちの最大値である、
ことを特徴とする請求項５記載のプログラム。
【請求項７】
複数の測定器により測定された複数の計測データそれぞれに対して、前記第１感度および前記第２感度が決定され、
前記複数の計測データそれぞれに対して決定された前記第１感度および前記第２感度のうち最も大きい感度が、設定されている前記感度より大きい場合には、設定されている前記感度を、前記最も大きい感度に変更する処理を前記コンピュータに実行させる、
ことを特徴とする請求項５または６記載のプログラム。
【請求項８】
前記複数の計測データそれぞれに対して決定された前記第１感度および前記第２感度のすべてが、設定されている前記感度より小さい場合には、設定されている前記感度を、前記複数の計測データそれぞれに算出された前記第１感度および前記第２感度のうちの最も大きい感度に変更する処理を前記コンピュータに実行させる、
ことを特徴とする請求項７記載のプログラム。
【請求項９】
ノイズに応じて受信器の受信感度を制御する制御装置において、
計測により得られたノイズが所定数分記憶された計測データを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記計測データのうちの第１の値と、該第１の値よりも大きい第２の値とを特定する特定部と、
計測データの値に応じて該値に対応する感度を決定する第１のルールと、前記第１の値と、に基づいて、第１感度を決定する第１感度決定部と、
計測データの値に応じて該値に対応する感度が前記第１のルールよりも大きい感度に決定される第２のルールと、前記第２の値と、に基づいて、第２感度を決定する第２感度決定部と、
決定された前記第１感度および前記第２感度のうち大きい方の感度が、前記受信器の受信感度として設定されている感度と異なる場合であって、該設定されている感度を小さくする場合に、該設定されている感度を前記大きい方の感度に変更する感度設定部と、を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１０】
前記第１の値が、計測により得られたノイズを所定数分記憶された計測データのうちの最小値であり、
前記第２の値が、計測により得られたノイズを所定数分記憶された計測データのうちの最大値である、
ことを特徴とする請求項９記載の制御装置。
【請求項１１】
前記第１感度決定部および前記第２感度決定部は、複数の測定器により測定された複数の計測データそれぞれに対して、前記第１感度および前記第２感度をそれぞれ決定し、
前記複数の計測データそれぞれに対して決定された前記第１感度および前記第２感度のうち最も大きい感度が、設定されている前記感度より大きい場合には、前記感度設定部は、設定されている前記感度を、前記最も大きい感度に変更する、
ことを特徴とする請求項９または１０記載の制御装置。
【請求項１２】
前記複数の計測データそれぞれに対して決定された前記第１感度および前記第２感度のすべてが、設定されている前記感度より小さい場合には、前記感度設定部は、設定されている前記感度を、前記複数の計測データそれぞれに算出された前記第１感度および前記第２感度のうちの最も大きい感度に変更する、
ことを特徴とする請求項１１記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ノイズレベルに合わせた受信感度自動調整方法、プログラム、および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトにより荷物の搬送を行なう倉庫などの現場では、フォークリフトで搬送中の荷物の影にいる作業者や、フォークリフトの背後にいる作業者などに気づかずに、フォークリフトの運転中に人身事故が発生することがある。
【０００３】
このような事故を回避するには、フォークリフトの運転者、フォークリフトの周囲で作業する作業者が常にお互いに注意を払いながら運転や作業を行なう必要がある。しかし、フォークリフトの運転者、作業者共運転や作業に集中するので注意が行き届かない場合がある。そして、フォークリフトの周囲にいる作業者がフォークリフトが接近してきて危険を感じ運転者に声をかけても、エンジン音などによりその声が聞こえず事故が発生してしまうことがある。
【０００４】
また、工場等では様々な電波ノイズが発生しており、電波ノイズのレベルに合わせてＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグの受信感度を調整し、システムを安定動作させている。
【０００５】
例えば、特許文献１では、荷物の梱包材に貼り付けられたパッシブ型ＩＣタグがリーダライタ装置と通信を行なうシステムが示されている。このシステムでは、フォークリフトが運搬しようとする荷物を電波ノイズの発生原因の１つとし、重量センサによりフォークリフトの荷物の有無を検出して、リーダライタ装置の電波出力を制御している。
【０００６】
しかし、特許文献１に示す以外の原因で電波ノイズが発生することもある。例えば、フォークリフトが移動すると、フォークリフトに搭載された受信機も移動するので、電波ノイズは時間的／場所的に変動することになるが、このような電波ノイズの時間的／場所的変動に対応可能なシステムは、例えば、特許文献１には示されていない。
【特許文献１】特開２００６−３４７７１３号公報  「通信装置及び搬送装置」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、ノイズの変動する環境下で周辺ノイズに合わせてタグの受信感度を自動的に調整するとともに、ゆらぎの範囲内で周辺ノイズが変動する場合に不必要な感度調整を回避することができる受信感度自動調整方法および装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
提案する第１の受信感度自動調整方法は、周辺ノイズを計測して計測結果から感度を調整する方法である。
この方法は、計測により得られたノイズデータを所定数分履歴として記憶したコンピュータの第１記憶部から、該所定数分のノイズデータを読み出し、読み出されたノイズデータのうちの最大値である最大ノイズ値と、最小値である最小ノイズ値とを算出するステップと、上記コンピュータの第２記憶部から第１のノイズ閾値の組を読み出し、読み出された第１のノイズ閾値の組が示すノイズと感度との階段状の関係に基づいて、最小ノイズ値に対応する第１感度を算出するステップと、上記コンピュータの第３記憶部から、第１のノイズ閾値の組の各閾値に対応した閾値を持つノイズ閾値の組であり、それぞれの閾値が
、第１のノイズ閾値の組の対応する閾値よりも小さく設定された第２のノイズ閾値の組を読み出し、読み出された第２のノイズ閾値の組が示すノイズと感度との階段状の関係に基づいて、最大ノイズ値に対応する第２感度を算出するステップと、算出された第１感度および第２感度のうち大きい方を設定すべき感度候補として算出する感度候補算出ステップと、算出された感度候補が、設定されている感度と異なる場合に、算出された感度候補を、設定されている感度に設定する感度設定ステップと、を備える。
【０００９】
ここで、コンピュータの第２記憶部に記憶された第１のノイズ閾値の組が示すノイズと感度との階段状の関係に基づいて、最小ノイズ値に対応する第１感度を算出するとともに、コンピュータの第３記憶部に記憶された、第１のノイズ閾値の組の各閾値に対応した閾値を持つノイズ閾値の組であり、それぞれの閾値が、第１のノイズ閾値の組の対応する閾値よりも小さく設定された第２のノイズ閾値の組が示すノイズと感度との階段状の関係に基づいて、最大ノイズ値に対応する第２感度を算出している。
【００１０】
よって、第１のノイズ閾値の組のある閾値と、第２のノイズ閾値の組の対応する閾値との差分により示される「ゆらぎ」の範囲内では、計測されたノイズ変動に対して、不必要な感度調整を回避することができる。
【００１１】
提案する第２の受信感度自動調整方法は、上記第１の受信感度自動調整方法において、ノイズデータ記憶部がチャネル数分備えられ、それぞれのチャネルのノイズデータ記憶部から取得した所定数分のノイズデータに対して、上記各ステップが実行され、チャネルごとに算出された感度候補のうちに、前記設定されている感度より大きいものがあった場合に、前記設定されている感度を、その感度候補に変更するステップと、チャネルごとに算出された感度候補のすべてが、前記設定されている感度より小さい場合に、前記設定されている感度を、それらの感度候補のうちの最大のものに変更するステップとを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、ノイズの変動する環境下で周辺ノイズに合わせてタグの受信感度を自動的に調整するとともに、ゆらぎの範囲内で周辺ノイズが変動する場合に不必要な感度調整を回避することができる。よって、受信感度調整に対する装置負荷を軽減させることができるとともに、例えば、フォークリフトに本システムが搭載された場合には、上述の人身事故の発生リスクを軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細を説明する。
本発明の一実施形態に係る受信感度自動調整システムは、倉庫などの現場で荷物の搬送を行なうフォークリフトに搭載される。現場には、フォークリフトの周辺で作業を行なう作業者がいる。作業者のヘルメットにはアクティブＲＦＩＤタグが貼り付けられ、フォークリフト上のアクティブＲＦＩＤリーダは、このアクティブＲＦＩＤタグが間欠的に送信するＩＤ情報が含まれる電波を受信する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係るフォークリフトに搭載される受信感度自動調整システムの構成を示す図である。
図１に示すように、このシステムは、周囲用アンテナ１および２、アクティブＲＦＩＤリーダ（以下、「専用リーダ」という）３、リレー４、バッテリー５、周囲用信号灯６、ノイズ警告用信号灯７、音声報知機８によって構成される。各構成要素はいずれもフォークリフト上に設置される。
【００１５】
周囲用アンテナ１および２は、フォークリフトの異なる位置に設置された周辺のノイズを受信するアンテナである。
専用リーダ３は、周囲用アンテナ１および２が受信したノイズを定量化（数値化）して、図２に示すようなチャネルｃｈ１用のバッファ１１およびチャネルｃｈ２用のバッファ１２に上書きする処理を行なう。すなわち、専用リーダ３は、バッファ１１および１２に対する次の書き込み位置を保持し、その書き込み位置に数値化されたノイズデータを書き込む。
【００１６】
なお、チャネルｃｈ１用のバッファ１１は、周囲用アンテナ１および２のうちの一方のアンテナが受信したノイズに対するデータを保持し、チャネルｃｈ２用のバッファ１２は、周囲用アンテナ１および２のうちの他方のアンテナが受信したノイズに対するデータを保持する。
【００１７】
また、本実施形態では、１秒毎に図２に示す各バッファにノイズデータを書き込み、ノイズデータを現在時刻を含めた１０個分履歴として保持する。そして、その保持した履歴のうちで、現在時刻を含めた最新の３個分のノイズデータを後述の図６の感度調整処理（この処理も専用リーダ３によって行われる）に使用している。
【００１８】
感度調整処理の結果は、専用リーダ３からリレー４を介して、周囲用信号灯６、ノイズ警告用信号灯７、音声報知機８に通知され、設定された感度に応じた点灯を行なうか、設定された感度に応じた音声出力を行なう。
【００１９】
なお、バッテリー５は、専用リーダ３に電源を供給する。
図３は、図１の専用リーダ３内に設けられる感度調整処理部の構成を示すブロック図である。
【００２０】
図３に示すように、感度調整処理部２０は、制御部２１、ｃｈ１用ノイズ受信バッファ２３、ｃｈ２用ノイズ受信バッファ２４、最小ノイズ値算出部２５、最大ノイズ値算出部２６、第１感度レベル設定部２７、第２感度レベル設定部２８、システム設定値テーブル２９、感度レベル決定部３１、指示部３２、設定感度レベル記憶部３３によって構成される。
【００２１】
制御部２１は、全体制御を行なう実行基盤であり、次の２つの処理を行なう。
すなわち、ｃｈ１用ノイズ受信バッファ２３に保持された最新履歴を含むノイズデータの１０個分の履歴のうちの最新の３個を用いて、ｃｈ１のノイズデータから得られる感度レベルを決定する。
【００２２】
また、ｃｈ２用ノイズ受信バッファ２４に保持された最新履歴を含むノイズデータの１０個分の履歴のうちの最新の３個を用いて、ｃｈ２のノイズデータから得られる感度レベルを決定する。
【００２３】
そして、制御部２１は、決定されたｃｈ１の感度レベルと、ｃｈ２の感度レベルとを感度レベル決定部３１に通知する。
制御部２１から通知を受けた感度レベル決定部３１は、ｃｈ１の感度レベルと、ｃｈ２の感度レベルと、設定感度レベル記憶部３３に記憶される現時点で設定されている感度レベル（「設定感度レベル」ともいう）とを比較し、最終的な感度レベルを決定する。
【００２４】
感度レベル決定部３１による処理結果（最終的な感度レベル）は、指示部３２に通知される。指示部３２は、感度レベル決定部３１から通知された内容を基に、リレーに対する指示を行なう。
【００２５】
続いて、制御部２１が行なう制御をより具体的に説明する。
制御部２１は、すべてのノイズ受信バッファについて予め定められた処理を実行する。そのため、制御部２１は、ノイズ受信バッファ一覧（不図示）から処理対象とするバッファ（例えば、ｃｈ１用ノイズ受信バッファ２３）を取得し、その処理対象とするバッファから最新履歴から所定数（この場合、最新履歴を含む３個）のノイズデータを取得して処理を行なうように、最小ノイズ値算出部２５および最大ノイズ値算出部２６に指示を出す。
【００２６】
制御部２１から指示を受けた最小ノイズ値算出部２５は、処理対象とするバッファに保持された最新履歴を含むノイズデータの１０個分の履歴のうちの最新の３個を取得し、それら３個のノイズデータのうちの最小値（「最小ノイズ値」ともいう）を算出し、第１感度レベル設定部２７に通知する。
【００２７】
最小ノイズ値算出部２５から通知を受けた第１感度レベル設定部２７は、システム設定値テーブル２９に保持されるノイズ閾値の組と感度レベルの組が示すノイズと感度との階段状の関係を用いて、通知された最小ノイズ値に対応する感度レベル（「第１感度レベル」という）を算出する。
【００２８】
一方、制御部２１から指示を受けた最大ノイズ値算出部２６は、処理対象とするバッファに保持された最新履歴を含むノイズデータの１０個分の履歴のうちの最新の３個を取得し、それら３個のノイズデータのうちの最大値（「最大ノイズ値」ともいう）を算出し、第２感度レベル設定部２８に通知する。
【００２９】
最大ノイズ値算出部２６から通知を受けた第２感度レベル設定部２８は、システム設定値テーブル２９に保持されるノイズ閾値の組のそれぞれのノイズ閾値をノイズ閾値差分だけ減算した小さめのノイズ閾値の組と感度レベルの組が示すノイズと感度との階段状の関係を用いて、通知された最大ノイズ値に対応する感度レベル（「第２感度レベル」という）を算出する。
【００３０】
制御部２１は、「第１感度レベル」と「第２感度レベル」の大きい方をその処理対象とするバッファのノイズデータから得られた感度レベル（そのチャネルの感度レベル）として決定する。
【００３１】
図４は、計測されたノイズからノイズ受信感度を求める際に使用される２つの折れ線を示した図である。
本実施形態においては、周辺ノイズがノイズ閾値付近で頻繁に変化することに伴ってノイズ受信感度が頻繁に変化することを避けるために「ゆらぎ」の範囲内のノイズ変動に対しては、感度を変更しないような制御を行なっている。
【００３２】
図４に示すように、階段状の折れ線４１は、小さい方から順にＡ、Ｂ、Ｃ（Ａ＜Ｂ＜Ｃ）の３つのノイズ閾値を有しており、各ノイズ閾値において感度の値が階段状に変化する。
【００３３】
また、階段状の折れ線４２は、小さい方から順にＡ−α、Ｂ−α、Ｃ−α（Ａ−α＜Ｂ−α＜Ｃ−α）の３つのノイズ閾値を有しており、各ノイズ閾値において感度の値が階段状に変化する。
【００３４】
上述したように、本実施形態では、チャネル毎に、最新履歴を含む３個分のノイズデータの履歴を用いて感度調整処理を行っている。すなわち、３個の履歴のうちの最小のノイズデータ（以下、「最小ノイズ値」という）に対しては、ノイズ閾値が大きめ（Ａ＞Ａ−α、Ｂ＞Ｂ−α、Ｃ＞Ｃ−α）に設定されている折れ線４１を使用して感度を算出し、３
個の履歴のうちの最大のノイズデータ（以下、「最大ノイズ値」という）に対しては、ノイズ閾値が小さめ（Ａ−α＜Ａ、Ｂ−α＜Ｂ、Ｃ−α＜Ｃ）に設定されている折れ線４２を使用して感度を算出する。このようにすれば、計測されたノイズデータと感度を決める際に使用するノイズ閾値との間隔を拡げることができ、ノイズの変化に対して容易に感度を変化させないようにできる。
【００３５】
図５は、感度設定の状態遷移図である。
図５において、上側が図４の折れ線４１を用いた最小ノイズ値に対応する感度レベルの決定プロセスの状態遷移を示し、下側が図４の折れ線４２を用いた最大ノイズ値に対応する感度レベルの決定プロセスの状態遷移を示す。
【００３６】
図６は、感度調整処理などに使用されるシステム設定値テーブルのデータ構造を示す図である。
図６のテーブルにおいて、「警告保持時間」は、図１のノイズ警告用信号灯７を点灯した場合の、その点灯状態の保持時間を示す。
【００３７】
「受信感度レベル・小」、「受信感度レベル・中」、「受信感度レベル・大」には、受信感度レベルを示す値、例えば、図４の縦軸の「感度小」、「感度中」、「感度大」が示す値がそれぞれ設定される。
【００３８】
「感度調整ノイズ閾値・小」、「感度調整ノイズ閾値・中」、「感度調整ノイズ閾値・大」には、感度調整に用いるノイズ閾値、例えば、図４の横軸の「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」の値がそれぞれ設定される。
【００３９】
「ノイズ閾値差分」は、図４の２つの折れ線４１と４２の対応するノイズ閾値同士の差を示している。図６では、この項目に図４の「α」の値として「５」が設定されている。
「ノイズ判定に使用するデータ数」は、ノイズ受信バッファ中の何個のノイズデータを用いて感度調整処理を実行するのかを示している。
【００４０】
図７は、感度調整処理のフローチャートである。このフローチャートは、図３の感度調整処理部２０によって実行される。
図７のステップＳ１０１では、所定時間が経過したかどうかが判定される。なお、「所定時間」とは、例えば受信バッファにノイズデータが書き込まれる間隔より短い時間である。
【００４１】
所定時間が経過しない（Ｓ１０１の判定結果がＮｏである）限り、ステップＳ１０１の判定が繰り返される。
ステップＳ１０１で所定時間が経過したと判定された場合（Ｓ１０１の判定結果がＹｅｓである場合）、ステップＳ１０２において、各チャネル（ｃｈ１、ｃｈ２）に対して、最新履歴を含む３個分のノイズデータのうちの最大ノイズ値と最小ノイズ値とが取得される。
【００４２】
ステップＳ１０２に続くステップＳ１０３では、ｃｈ１またはｃｈ２のうちの一方（例えばｃｈ１）が現在のチャネルに設定され、その現在のチャネルについて、最小ノイズ値を用いた感度レベル設定処理が実行される。この感度レベル設定処理で設定された感度レベルを「第１感度レベル」と呼ぶ。
【００４３】
続くステップＳ１０４では、現在のチャネルについて、最大ノイズ値を用いた感度レベル設定処理が実行される。この感度レベル設定処理で設定された感度レベルを「第２感度レベル」と呼ぶ。
【００４４】
ステップＳ１０４に続くステップＳ１０５では、ステップＳ１０３で設定された第１感度レベルと、ステップＳ１０４で設定された第２感度レベルのうちの大きい方の感度レベルが現在のチャネルに対する感度レベルとして決定される。
【００４５】
続くステップＳ１０６では、未処理のチャネルがあるかどうかが判定される。
ステップＳ１０６において未処理のチャネルがあると判定された場合（Ｓ１０６の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ１０７において、ｃｈ１またはｃｈ２のうちの他方（例えばｃｈ２）が現在のチャネルに設定され、ステップＳ１０３に戻り、ステップＳ１０３〜Ｓ１０５の処理により、その他方のチャネルに対する感度レベルが決定される。
【００４６】
すべてのチャネルについて処理が終了すると、チャネル毎の感度レベルが求まり、ステップＳ１０８以降の処理において、それらチャネル毎の感度レベルと、現時点で設定されている受信感度レベル（以下、「設定感度レベル」という）との比較が行われて最終的な感度レベルが求まり、設定感度レベル記憶部に記憶される。
【００４７】
すなわち、ステップＳ１０６において未処理のチャネルがないと判定された場合（Ｓ１０６の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ１０８において、ｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルのうちのいずれかが設定感度レベルより高いかどうかが判定される。
【００４８】
ステップＳ１０８においてｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルのうちのいずれかが設定感度レベルより高いと判定された場合（Ｓ１０８の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ１０９において、ｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルのうちの高い方を、設定感度レベルに設定するとともに、状態変更フラグをオンに設定してステップＳ１０１に戻る。この場合、感度レベルが設定感度レベルより高く変更されることになる。
【００４９】
ステップＳ１０８においてｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルのいずれも設定感度レベルより低いか少なくとも一方の感度レベルが設定感度レベルと同じであると判定された場合（Ｓ１０８の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ１１０において、ｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルのいずれも設定感度レベルより低いかどうかが判定される。
【００５０】
ステップＳ１１０において、ｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルの少なくとも一方が設定感度レベルと同じであると判定された場合（Ｓ１１０の判定結果がＮｏの場合）、直ちにステップＳ１０１に戻る。
【００５１】
一方、ステップＳ１０８においてｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルのいずれも設定感度レベルより低いと判定された場合（Ｓ１１０の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ１１１において、ｃｈ１、ｃｈ２の感度レベルのうちの高い方を、設定感度レベルに設定するとともに、状態変更フラグをオンに設定してステップＳ１０１に戻る。この場合、感度レベルが設定感度レベルより低く変更されることになる。
【００５２】
上記した図７のステップＳ１０５、Ｓ１０８〜Ｓ１１１の処理には、どちらとも明確に判断しづらい状況の場合は安全サイドへ倒す、という意味がある。
すなわち、周辺ノイズ、その他の要因によりタグの受信は影響されるが、感度を上げている方がタグの電波を受信しやすい。本実施形態のシステムでは、タグの電波を受信できないと作業者がいることを警告できないため、感度を上げるべきか下げるべきかの判断がしづらい状況の場合には感度を上げる（すでに上げている状態ならば下げない）ことでシステムを安定動作させる（＝安全性を確保して動作させる）ようにしている。
【００５３】
図８は、感度調整処理のうちの最小ノイズ値を用いた感度レベル設定処理のフローチャ
ートである。
図８のステップＳ２０１において、システム設定値テーブルが参照されて、図７のステップＳ１０２で算出された最小ノイズ値が、テーブル上の「感度調整ノイズ閾値・大」の項目に設定される値（以下、「ノイズ閾値・大」という）より大きいかどうかが判定される。
【００５４】
ステップＳ２０１において、最小ノイズ値が「ノイズ閾値・大」より大きいと判定された場合（Ｓ２０１の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ２０２において、計測されたノイズが、警告ノイズレベルに達したことを示す感度の値である「ノイズ警告」が第１感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００５５】
一方、ステップＳ２０１において、最小ノイズ値が「ノイズ閾値・大」以下であると判定された場合（Ｓ２０１の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ２０３において、システム設定値テーブルが参照されて、図７のステップＳ１０２で算出された最小ノイズ値が、テーブル上の「感度調整ノイズ閾値・中」の項目に設定される値（以下、「ノイズ閾値・中」という）より大きいかどうかが判定される。
【００５６】
ステップＳ２０３において、最小ノイズ値が「ノイズ閾値・中」より大きいと判定された場合（Ｓ２０３の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ２０４において、システム設定値テーブル上の「受信感度レベル・大」の項目に設定される値（以下、「感度レベル・大」という）が第１感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００５７】
一方、ステップＳ２０３において、最小ノイズ値が「ノイズ閾値・中」以下であると判定された場合（Ｓ２０３の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ２０５において、システム設定値テーブルが参照されて、図７のステップＳ１０２で算出された最小ノイズ値が、テーブル上の「感度調整ノイズ閾値・小」の項目に設定される値（以下、「ノイズ閾値・小」という）より大きいかどうかが判定される。
【００５８】
ステップＳ２０５において、最小ノイズ値が「ノイズ閾値・小」より大きいと判定された場合（Ｓ２０５の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ２０６において、システム設定値テーブル上の「受信感度レベル・中」の項目に設定される値（以下、「感度レベル・中」という）が第１感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ２０５において、最小ノイズ値が「ノイズ閾値・小」以下であると判定された場合（Ｓ２０５の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ２０７において、システム設定値テーブル上の「受信感度レベル・小」の項目に設定される値（以下、「感度レベル・小」という）が第１感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００６０】
図９は、感度調整処理のうちの最大ノイズ値を用いた感度レベル設定処理のフローチャートである。
図９のステップＳ３０１において、システム設定値テーブルが参照されて、図７のステップＳ１０２で算出された最大ノイズ値が、テーブル上の「感度調整ノイズ閾値・小」の項目に設定される値（以下、「ノイズ閾値・小」という）から、テーブル上の「ノイズ閾値差分」の項目に設定される値を減算して得られる値（すなわち、「ノイズ閾値・小」−「ノイズ閾値差分」以下、この値を「ノイズ閾値・小（小さめ）」という）より大きいかどうかが判定される。
【００６１】
ステップＳ３０１において、最大ノイズ値が「ノイズ閾値・小（小さめ）」より小さいと判定された場合（Ｓ３０１の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ３０２において、システム設定値テーブル上の「受信感度レベル・小」の項目に設定される値（以下、「感
度レベル・小」という）が第２感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００６２】
一方、ステップＳ３０１において、最大ノイズ値が「ノイズ閾値・小（小さめ）」以上であると判定された場合（Ｓ３０１の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ３０３において、システム設定値テーブルが参照されて、図７のステップＳ１０２で算出された最大ノイズ値が、テーブル上の「感度調整ノイズ閾値・中」の項目に設定される値（以下、「ノイズ閾値・中」という）から、テーブル上の「ノイズ閾値差分」の項目に設定される値を減算して得られる値（すなわち、「ノイズ閾値・中」−「ノイズ閾値差分」以下、この値を「ノイズ閾値・中（小さめ）」という）より小さいかどうかが判定される。
【００６３】
ステップＳ３０３において、最大ノイズ値が「ノイズ閾値・中（小さめ）」より小さいと判定された場合（Ｓ３０３の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ３０４において、システム設定値テーブル上の「受信感度レベル・中」の項目に設定される値（以下、「感度レベル・中」という）が第２感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００６４】
一方、ステップＳ３０３において、最大ノイズ値が「ノイズ閾値・中（小さめ）」以上であると判定された場合（Ｓ３０３の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ３０５において、システム設定値テーブルが参照されて、図７のステップＳ１０２で算出された最大ノイズ値が、テーブル上の「感度調整ノイズ閾値・大」の項目に設定される値（以下、「ノイズ閾値・大」という）から、テーブル上の「ノイズ閾値差分」の項目に設定される値を減算して得られる値（すなわち、「ノイズ閾値・大」−「ノイズ閾値差分」以下、この値を「ノイズ閾値・大（小さめ）」という）より大きいかどうかが判定される。
【００６５】
ステップＳ３０５において、最大ノイズ値が「ノイズ閾値・大（小さめ）」より小さいと判定された場合（Ｓ３０５の判定結果がＹｅｓの場合）、ステップＳ３０６において、システム設定値テーブル上の「受信感度レベル・大」の項目に設定される値（以下、「感度レベル・大」という）が第２感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００６６】
一方、ステップＳ３０５において、最大ノイズ値が「ノイズ閾値・大（小さめ）」以上であると判定された場合（Ｓ３０５の判定結果がＮｏの場合）、ステップＳ３０７において、計測されたノイズが、警告ノイズレベルに達したことを示す感度の値である「ノイズ警告」が第２感度レベルとして設定され、一連の処理を終了する。
【００６７】
図１０は、記憶媒体例を示す図である。
本実施形態の処理のためのプログラムやデータは、コンピュータ５０の記憶装置５１からコンピュータ５０のメモリにロードして実行することも、可搬型記憶媒体５３からコンピュータ５０のメモリにロードして実行することも、また、外部記憶装置５４からネットワーク５５を介してコンピュータ５０のメモリにロードして実行することも可能である。
【００６８】
なお、以上の説明において、図７のステップＳ１０３およびステップＳ１０５の処理を省略し、ステップＳ１０４の処理で算出された感度レベルをそのチャネルの感度レベルに設定することもできる。
【００６９】
この場合、周辺ノイズを計測して計測結果からタグの受信感度を調整する処理をコンピュータが実行する受信感度自動調整方法は、以下のステップを有する。
すなわち、計測により得られたノイズデータを所定数分履歴として記憶した前記コンピュータの第１記憶部から、該所定数分のノイズデータを読み出し、読み出されたノイズデータのうちの最大値である最大ノイズ値を算出するステップと、
前記コンピュータの第２記憶部からノイズ閾値の組と感度レベルの組が示すノイズと感度との階段状の関係を読み出し、その関係に基づいて、最大ノイズ値に対応する感度を算
出するステップと、
算出された感度が、設定されている感度と異なる場合に、算出された感度を、設定されている感度に設定する感度設定ステップと、である。
【００７０】
また、チャネル（アンテナ）が複数存在する場合には、チャネルごとに、ノイズデータを所定数分履歴として記憶した前記第１記憶部を備え、それぞれのチャネルの第１記憶部から取得した所定数分のノイズデータに対して、前記各ステップが実行される。
【００７１】
そして、チャネルごとに算出された感度のうちに、前記設定されている感度より大きいものがあった場合に、前記設定されている感度を、その感度に変更するステップと、
チャネルごとに算出された感度のすべてが、前記設定されている感度より小さい場合に、前記設定されている感度を、それらの感度のうちの最大のものに変更するステップとがさらに実行される。
【００７２】
このような構成においては、コンピュータの第２記憶部に記憶されたノイズ閾値の組と感度レベルの組が示すノイズと感度との階段状の関係に基づいて、最大ノイズ値に対応する感度を算出している。よって、ノイズデータの所定数分の履歴のうちの最大の値に対して感度が算出されることになり、所定数分のノイズデータの「ゆらぎ」の範囲において、高い方によせて感度が算出されることで、不必要な感度調整を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の一実施形態に係るフォークリフトに搭載される受信感度自動調整システムの構成を示す図である。
【図２】２つのアンテナに対するノイズデータを保持するバッファを示す図である。
【図３】図１の専用リーダ内に設けられる感度調整処理部の構成を示すブロック図である。
【図４】計測されたノイズから受信感度を求める際に使用される２つの折れ線を示した図である。
【図５】感度設定の状態遷移図である。
【図６】感度調整処理などに使用されるシステム設定値テーブルのデータ構造を示す図である。
【図７】感度調整処理のフローチャートである。
【図８】感度調整処理のうちの最小ノイズ値を用いた感度レベル設定処理のフローチャートである。
【図９】感度調整処理のうちの最大ノイズ値を用いた感度レベル設定処理のフローチャートである。
【図１０】記憶媒体例を示す図である。
【符号の説明】
【００７４】
１、２      周囲用アンテナ
３      専用リーダ
４      リレー
５      バッテリー
６      周囲用信号灯
７      ノイズ警告用信号灯
８      音声報知機
１１、１２      バッファ
２０      感度調整処理部
２１      制御部
２３      ｃｈ１用受信バッファ
２４      ｃｈ２用受信バッファ
２５      最小ノイズ値算出部
２６      最大ノイズ値算出部
２７      第１感度レベル設定部
２８      第２感度レベル設定部
２９      システム設定値テーブル
３１      感度レベル決定部
３２      指示部
３３      設定感度レベル記憶部
４１、４２      階段状の折れ線
５０      コンピュータ
５１      記憶装置
５３      可搬型記憶媒体
５４      外部記憶装置
５５      ネットワーク
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１】
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