(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
商用電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、該直流電圧を任意の周波数に変換する電力変換器と、前記電力変換器により駆動される電動機と、前記電力変換器を制御する制御装置を備え、指令値を演算する指令演算部を有し、前記制御装置は前記電力変換器が前記指令値に応じて動作するように前記電力変換器を制御するものであって、前記指令値には、前記電力変換器の出力する出力電圧の指令である出力電圧指令値と、速度指令値を含み、減速運転時において前記直流電圧の上昇を抑制するように少なくとも前記速度指令値を速度補正値Δωr2**sで補正するものであって、前記電動機の出力電流を検出する出力電流検出手段と、前記電力変換器の出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、該検出した出力電圧値と前記出力電圧指令値を用いて前記直流電圧の値もしくは変動値を推定する直流電圧推定部を設け、該推定値に応じて速度指令補正値Δωr*Vdcを出力する推定値利用型速度指令補正値演算手段と、前記出力電流に関係して速度指令補正値Δωr*IqFBを出力する電流利用型速度指令補正値演算手段を有し、前記速度補正値Δωr2**sは、前記速度指令補正値Δωr*Vdcと前記速度指令補正値Δωr*IqFBを加算した補正値であることを特徴とする電動機システム。
【請求項２】
請求項１において、前記電流利用型速度指令補正値演算手段は、前記検出した出力電流値が所定値以下になった場合に前記速度指令補正値Δωr*IqFBを出力することを特徴とする電動機システム。
【請求項３】
請求項１において、前記推定値利用型速度指令補正値演算手段は、前記推定された直流電圧値もしくは直流電圧変動値が所定値以上になった場合に前記速度指令補正値Δωr*Vdcを出力し、前記電流利用型速度指令補正値演算手段は、前記検出した出力電流値が所定値以下になった場合に前記速度指令補正値Δωr*IqFBを出力することを特徴とする電動機システム。
【請求項４】
請求項２又は３において、前記推定された直流電圧値もしくは変動値もしくは前記検出した出力電流値に応じて、前記速度指令補正値Δωr*Vdcと、前記速度指令補正値Δωr*IqFBの値をそれぞれ変化させることを特徴とする電動機システム。
【請求項５】
商用電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換し、該直流電圧を任意の周波数に変換する電力変換器と、前記電力変換器を制御する制御装置を備え、指令値を演算する指令演算部を有し、前記制御装置は前記電力変換器が前記指令値に応じて動作するように前記電力変換器を制御するものであって、前記指令値には、前記電力変換器の出力する出力電圧の指令である出力電圧指令値と、速度指令値を含み、減速運転時において前記直流電圧の上昇を抑制するように少なくとも前記速度指令値を速度補正値Δωr2**sで補正するものであって、前記電動機の出力電流を検出する出力電流検出手段と、前記電力変換器の出力電圧を検出する出力電圧検出手段と、該検出した出力電圧値と前記出力電圧指令値を用いて前記直流電圧の値もしくは変動値を推定する直流電圧推定部を設け、該推定値に応じて速度指令補正値Δωr*Vdcを出力する推定値利用型速度指令補正値演算手段と、前記出力電流に関係して速度指令補正値Δωr*IqFBを出力する電流利用型速度指令補正値演算手段を有し、前記速度補正値Δωr2**sは、前記速度指令補正値Δωr*Vdcと前記速度指令補正値Δωr*IqFBを加算した補正値であることを特徴とする電力変換装置。
【請求項６】
商用電源から供給される交流電圧を直流電圧に変換して該直流電圧を任意の周波数に変換する電力変換器を制御する電力変換装置の制御方法であって、前記電力変換器を制御するための指令値を演算し、前記指令値には、前記電力変換器の出力する出力電圧の指令である出力電圧指令値と、速度指令値を含み、減速運転時において前記直流電圧の上昇を抑制するように少なくとも前記速度指令値を速度補正値Δωr2**sで補正するものであって、前記電動機の出力電流を検出し、前記電力変換器の出力電圧を検出し、該検出した出力電圧値と前記出力電圧指令値を用いて前記直流電圧の値もしくは変動値を直流電圧推定として推定し、該推定値に応じて速度指令補正値Δωr*Vdcを推定値利用型速度指令補正値演算として演算し、前記出力電流に関係して速度指令補正値Δωr*IqFBを電流利用型速度指令補正値演算として演算し、前記速度補正値Δωr2**sは、前記速度指令補正値Δωr*Vdcと前記速度指令補正値Δωr*IqFBを加算した補正値である電力変換装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機システム，電力変換装置、および電力変換装置の制御方法に係り、特に、インバータ内の直流電圧の変動抑制に好適な、電動機システム，電力変換装置、および電力変換装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電力変換装置を用いた電動機駆動においては、商用電源から供給される交流電源を電力変換装置内部のダイオードで整流し、平滑コンデンサで平滑することにより直流電圧に変換する。変換された直流電圧をさらに、インバータで任意の交流電圧へ変換して、電動機に出力することで電動機を可変速制御をする。
【０００３】
この直流電圧は、商用電源の状況及びインバータの運転状況に影響を受け、商用電源が変動等すると、インバータ出力に係るトルク不足や過電流異常などの問題が生じるので、例えば、特開平６−３１１７８７号公報には、直流電圧を検出するための電圧検出器を設けて、定格のＶ／Ｆ比率となるように出力周波数を制御する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３１１７８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、電動機が減速運転をする場合に電動機に蓄えられた機械的なエネルギーがインバータに回生される。この回生運転時において、回生運転が続くと電動機からインバータへ過大な回生パワーが流入し、平滑コンデンサが充電されて直流電圧が過大となりインバータ回路へ影響を与える。
【０００６】
上記特開平６−３１１７８７号公報に記載の従来技術では、直流電圧を直接検出している。そのために、上記の従来技術の延長線上で過大な直流電圧を抑えようとすると、検出回路の設置や、設置後のメンテナンスが必要となる。加えて、部品点数の増加により装置が複雑化し、装置の信頼性が低下する。特に、多重型の電力変換装置においては、検出回路の個数が増大し、より一層装置が複雑化する。
【０００７】
そもそも、上記の従来技術では、回生運転時における電動機からインバータへ回生パワーが流入することが意識されておらず、また、平滑コンデンサが充電されることに起因する過大な直流電圧がインバータ回路へ影響を与えることについても、意識されていない。
【０００８】
本発明の目的は、直流電圧の検出手段を省いて、回生運転時において直流電圧の過電圧を抑制することが可能な電力変換システム，電力変換装置、及び電力変換装置の制御方法を提供することである。また、電動機からインバータへ回生パワーが流入することによるインバータ回路へ影響を抑えることを可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明では、電力変換器を制御するための指令値を演算し、電力変換器の出力電圧を検出し、検出した出力電圧値と出力電圧指令値を用いて直流電圧の値もしくは変動値を推定し、推定値に応じて減速運転時において直流電圧の上昇を抑制するように構成した。
【００１０】
或いは、電力変換器の速度を指令する速度指令を演算し、速度指令に基づいて電力変換器の出力する出力電圧の指令である出力電圧指令値を演算し、直流電圧を検出、あるいは、直流電圧或いは変動値を推定し、減速運転時において検出値或いは推定値が所定値より大きくなったときに直流電圧の上昇を抑制するように速度指令値を補正するように構成した。
【００１１】
より具体的な構成としては、検出した出力電圧値と出力電圧指令値の比から直流電圧値もしくは変動値を推定し、直流電圧値もしくは変動値が所定値以上であれば速度指令値を補正する構成とした。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、例えば、電動機の駆動時において、直流電圧が急峻且つ大きく変動した場合においても、インバータ内の平滑コンデンサ直流過電圧を、安価に且つ精度よく抑制できるとの効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例１の電力変換装置の構成図である。
【図２】実施例１の制御器の構成を説明する図である。
【図３】実施例１に係る速度指令補正を説明するフローチャート図である。
【図４】実施例１に係る速度指令補正の動作の概略図である。
【図５】本発明の効果を示すシミュレーション波形である。
【図６】実施例２に係る速度指令補正の動作の概略図である。
【図７】実施例３に係る速度指令補正の動作の概略図である。
【図８】実施例４の制御器の構成を説明する図である。
【図９】実施例５の動作の構成を説明する構成図である。
【図１０】実施例６の電力変換装置の構成図である。
【図１１】実施例７に係る速度指令補正を説明するフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明を実施するための形態を以下に図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１５】
本発明の第１の実施例を図１に示す。図１において、三相交流電源１０１から供給される交流電圧を、整流ダイオード（ダイオード部）１０２にて整流し、平滑コンデンサ１０３で平滑化し直流電圧を得る。以下、例えば整流ダイオードの代わりにＩＧＢＴを用いたコンバータ等を用いても良い。インバータ（インバータ部）１０４によって該直流電圧を任意の周波数、位相の交流へ変換し、交流電動機１０５へ供給し、該交流電動機を可変速制御する。出力電流検出器１０６では、前記交流電動機１０５におけるＵ相，Ｖ相、およびＷ相の出力電流を検出し、出力電流検出値座標変換１０８により、トルク電流検出値ＩqFBを算出する。出力電圧検出器１０７では、前記交流電動機１０５におけるＵ相，Ｖ相、およびＷ相の出力電圧を検出し、出力電圧検出値座標変換１０９により、ｄ軸出力電圧検出値ＶdFB、およびｑ軸出力電圧検出値ＶqFBを算出する。
【００１６】
図２は、図１内の出力電圧指令値演算手段１１１，ゲートパルス生成部１１２，出力電圧指令値補正手段１１３，直流電圧変動推定手段１１４，速度指令補正手段１１５の構成を具体的に示す図である。これら出力電圧指令値演算手段１１１，ゲートパルス生成部１１２，出力電圧指令値補正手段１１３，直流電圧変動推定手段１１４及び速度指令補正手段１１５は、機能的に記載しているが、全体を１つ或いは複数の計算機で構成し、各機能をソフトウエアで実現しても良いし、また、各機能を専用の制御ロジックで実現しても良い。速度指令生成部１１６による速度指令補正値ωr*に対して速度指令補正手段１１５により速度指令値ωr*を速度指令補正値Δωr*で補正した速度指令値（補正後）ωr1**（ωr1**＝ωr*＋Δωr*）が演算されるが、出力電圧指令値演算手段１１１は、この演算された速度指令値（補正後）ωr1**，トルク電流検出値ＩqFB，励磁電流指令生成部１１０による励磁電流指令値Ｉd*、および交流電動機１０５の一次抵抗ｒ1，二次抵抗ｒ2，一次自己インダクタンスＬ1，二次自己インダクタンスＬ2，一次換算漏れインダクタンスＬσ，励磁インダクタンスＭ，二次時定数Ｔ2、およびｄ軸磁束指令Φ2d*に基づいて、ｄ軸出力電圧指令値Ｖd*、およびｑ軸出力電圧指令値Ｖq*を、以下に示す（１）式および（２）式にて算出し、出力する。また、（１）式、および（２）式内における一次換算漏れインダクタンスＬσ，前記二次時定数Ｔ2，前記ｄ軸磁束指令Φ2d*については、（３）式，（４）式、および（５）式にて算出し、出力する。
【００１７】
【数１】
0005205420.tif 000002
【００１８】
【数２】
0005205420.tif 000003
【００１９】
【数３】
0005205420.tif 000004
【００２０】
【数４】
0005205420.tif 000005
【００２１】
【数５】
0005205420.tif 000006
【００２２】
出力電圧指令値補正手段１１３では、ｄ軸出力電圧指令値Ｖd*、およびｑ軸出力電圧指令値Ｖq*、並びにｄ軸出力電圧検出値ＶdFB、およびｑ軸出力電圧検出値ＶqFBを入力とし、直流電圧変動推定手段１１４における直流電圧値あるいは変動の推定結果αより、ｄ軸出力電圧指令値Ｖd*、およびｑ軸出力電圧指令値Ｖq*に対し、ｄ軸除算器１１８、およびｑ軸除算器１１９において、以下に示す（６）式および（７）式により、ｄ軸出力電圧指令値（補正後）Ｖd**、およびｑ軸出力電圧指令値（補正後）Ｖq**を算出する。
【００２３】
【数６】
0005205420.tif 000007
【００２４】
【数７】
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【００２５】
直流電圧変動推定手段１１４では、出力電圧指令補正値大きさ演算手段１２０において、ｄ軸出力電圧指令値（補正後）Ｖd**、およびｑ軸出力電圧指令値（補正後）Ｖq**から、以下に示す（８）式により算出した出力電圧値（補正後）の大きさＶ**と、出力電圧検出値大きさ演算手段１２１において、ｄ軸出力電圧検出値ＶdFB、およびｑ軸出力電圧検出値ＶqFBから、以下に示す（９）式により算出した大きさＶFBを用いて、直流電圧変動推定演算部１２２において以下に示す（１０）式により直流電圧値あるいは変動の推定結果αを算出し、直流電圧値もしくは変動値を推定する。
【００２６】
【数８】
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【００２７】
【数９】
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【００２８】
【数１０】
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【００２９】
次に前記出力電圧指令値補正手段１１３において、ｄ軸出力電圧指令値（補正後）Ｖd**、およびｑ軸出力電圧指令値（補正後）Ｖq**を出力電圧指令補正値座標変換１１７により、Ｕ相出力電圧指令値（補正後）ＶU**，Ｖ相出力電圧指令値（補正後）ＶV**、およびＷ相出力電圧指令値（補正後）ＶW**に変換する。更に前記ゲートパルス生成部１１２では、例えばＵ相出力電圧指令値（補正後）ＶU**，Ｖ相出力電圧指令値（補正後）ＶV**、およびＷ相出力電圧指令値（補正後）ＶW**とキャリア波形を比較することでＰＷＭ変調されたゲートパルスを発生させ、インバータ（インバータ部）１０４のスイッチング素子のオンオフを制御する。
【００３０】
速度指令補正手段１１５では、速度指令補正値演算手段１２３により、速度指令補正値Δωr*を出力し、速度指令値補正を実施する。速度指令補正手段１１５の具体的な処理について、図３のフローチャートを用いて説明する。図３のフローに各動作として示されるステップにおいて、ステップ２００で処理を開始し、次にステップ２０１にて、時刻ｔにおける速度指令値ωr*(ｔ)を設定し、通常の減速レートにて運転する。例えば、図４におけるｔ1相当で設定されるωr*からｔ3相当で設定されるωr*まで直線的に減速するように設定される。次に、ステップ２０２にて推定された直流電圧値もしくは変動値αを算出する。次に、ステップ２０３にて推定された直流電圧値もしくは変動値αと限界値α1の大小を判定する。該α1とは、平滑コンデンサの特性で決める直流電圧最大許容値に相当する値である。αがα1を上回る場合には、ステップ２０４にて速度指令補正値Δωr*を０として出力する。一方でステップ２０３にてαがα1を下回る場合には、ステップ２０５にて速度指令補正値Δωr*を算出する。ここで速度指令補正値Δωr*は、予め決められた所定の値でも良いし、或いは、変動値αが大きくなればそれに応じて大きくなるように設定しても良い。変動値αに応じて、速度指令値（補正後）ωr1**が一定速度，加速運転の切替え、減速であるかレートを変化させるかのいずれかを選択するようにしても良い。次に、ステップ２０６にて速度指令値（補正後）ωr*と速度指令補正値Δωr*を加算し、補正後の速度指令値（補正後）ωr1**（ωr1**＝ωr*＋Δωr*）を新たに設定する。次に、ステップ２０７にて、サンプリング時間Δｔ秒だけ進んだ時刻ｔ＋Δｔ秒が設定される。このステップ２０７で設定されたサンプリング時刻ｔ＋Δｔ秒により、フローがステップ２０１に戻り、サンプリング時間Δｔ秒だけ進んだ時刻ｔ＋Δｔ秒後における速度指令値ωr*(ｔ)を設定する。これにより、前記直流電圧の上昇を抑制した速度パターンに自動的に補正される。
【００３１】
次に図４の動作波形図を用いて、前述のフローチャートにより前記直流電圧値が抑制される様子を説明する。速度指令値補正を実施しているｔ1〜ｔ2間においては、速度指令値（補正後）ωr1*を一定速度に保持している（ｔ1〜ｔ2間の速度指令値ωr*の減少分と、ｔ1〜ｔ2間の速度指令補正値Δωr*の積算分が同じ値となるように設定されている）が、交流電動機１０５の機械角周波数ωr1は、速度指令値の変更と同時に追従することはできず、ｔ1〜ｔa間においても、推定された直流電圧値もしくは変動値α≦限界値α1の判定であり速度指令補正値Δωr*を出力しているが、減速運動を継続するため、交流電動機１０５からインバータ（インバータ部）１０４へ回生パワーが流入し、直流電圧値は数％程度上昇する。その後ｔa〜ｔ2間においては、機械角周波数ωr1は加速運転になり、直流電圧値は低下する。その後ｔ2〜ｔb間においては、直流電圧値が限界値α1を下回ると速度指令値は通常の減速レートにて減速運転を再開するようになる（ｔ2〜ｔb間では速度指令補正値Δωr*＝０に設定される）が、機械角周波数ωr1は、速度指令値の変更と同時に追従することはできず、ｔ2〜ｔb間においても加速運動あるいは一定速度運転を継続するため、直流電圧値は数％程度低下する。その後ｔb〜ｔ3間においては、機械角周波数ωr1は減速運転になり、直流電圧値は上昇する。ｔ3以降は同様の動作を繰り返す。
【００３２】
図５に本発明の効果を示すため、回生運転時における直流電圧値の変動について、シミュレーションを行った結果を示す。速度指令補正手段を実施しない場合（図５（ｉ））と比較し、本発明の実施例（図５（ii））を用いることにより、直流電圧値を一定値以下に保持できる。
【００３３】
以上の構成により、前記直流電圧値が所定値を超えた際には前記速度指令値に補正を行い、平滑コンデンサ１０３の直流電圧の上昇を、検出回路を用いることなく、精度よく抑制することが可能となる。
【実施例２】
【００３４】
次に、本発明の第２の実施例について、第１の実施例と異なる点について説明する。すなわち、他の部分の第１の実施例と同様である。第１の実施例においては、推定された直流電圧値もしくは変動値が限界値を超えた場合、速度指令値を一定速度に設定し、直流電圧値の上昇を抑制したが、図６の動作波形図に示すように、直流電圧変動推定手段１１４による推定された直流電圧値もしくは変動値が限界値を超えた場合、速度指令値を一旦加速運転に設定し、直流電圧値の上昇を抑制してもよい。本実施例では、第１の実施例と比較し、目標到達速度指令値ωr*goalへの到達に時間を要するが、直流電圧値の抑制に関しては同等の効果を得ることができる。
【実施例３】
【００３５】
次に、本発明の第３の実施例について、第１の実施例と異なる点について説明する。第３の実施例では、図７の動作波形図に示すように、直流電圧変動推定手段１１４による推定された直流電圧値もしくは変動値が限界値を超えた場合、速度指令値の減速レートを通常の値よりも小さくすることにより、直流電圧値の上昇を抑制する。速度指令値がｔ1〜ｔ2、ｔ3〜ｔ4間のように中速度回転運転時においては、実施例１、および２と同様に、変更直後では直流電圧は数％上昇した後低下する。ｔ5〜ｔ6間のように低速回転運転時においては、減速レートを小さくした状態で減速運転を継続するため、直流電圧は限界値より上昇する。本実施例では、第１，第２の実施例と比較し、直流電圧値は数％大きくなってしまうが、目標到達速度指令値ωr*goalに最も早く到達することが可能である。
【実施例４】
【００３６】
次に、本発明の第４の実施例について、第１の実施例と異なる点について説明する。本実施例は、第１の実施例の速度指令補正手段１１５を、図８内の速度指令補正組合せ手段１２４Ａに置き換えることで実現できる。第１の実施例では、推定された直流電圧値もしくは変動値が限界値を超えた場合、速度指令補正値演算手段１２３により速度指令補正値Δωr*を算出し、直流電圧値の上昇を抑制したが、図８に示すように、速度指令補正値演算手段１２３により速度指令補正値Δωr*Vdcを算出することに加え、前記トルク電流検出値ＩqFBが所定の値を下回った場合に、速度指令補正値演算手段１２５により速度指令補正値Δωr*IqFBを算出し、速度指令補正組合せ手段１２４Ａにて、Δωr*VdcとΔωr*IqFBを加算した速度指令補正値Δωr2*を用いて、速度指令補正値ωr2**を算出することにより、直流電圧値をより精度よく、抑制することが可能である。
【実施例５】
【００３７】
次に、本発明の第５の実施例について、第４の実施例と異なる点について説明する。本実施例は第４の実施例の速度指令補正組合せ手段１２４Ａを、図９の速度指令補正比率変更組合せ手段１２４Ｂに変更することで実現できる。第４の実施例では、推定された直流電圧値もしくは変動値が限界値を超えた場合に加え、トルク電流検出値ＩqFBが所定の値を下回った場合に、速度指令値補正を実施することにより、直流電圧値の上昇を抑制したが、図９に示すように、速度指令補正比率変更組合せ手段１２４Ｂにおいて、各々の速度指令補正値にゲインＫ1，Ｋ2（Ｋ1＞０，Ｋ2＞０）を乗じ、各々の値を変化させることにより、直流電圧値の上昇を抑制する。Ｋ1，Ｋ2を任意の値に変更することにより、直流電圧値およびトルク電流検出値の振動を抑制し、直流電圧値の上昇を抑制することが可能である。
【実施例６】
【００３８】
次に、本発明の第６の実施例について、第１の実施例と異なる点について説明する。図１０は、第１の実施例で示した本発明を、直列多重方式の電力変換装置に対して適用した例である。１２７Ｕ，１２８Ｖ，１２９Ｗはそれぞれ、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相の変換器である。１３０Ｕ〜１３２ＵはＵ相変換器内のインバータユニットの一部であり、同様のインバータユニットが複数接続されている。１３３Ｖ〜１３４Ｖは前記Ｖ相変換器内のインバータユニット、１３５Ｗ〜１３６Ｗは前記Ｗ相変換器内のインバータユニットになり、Ｕ相変換器内のインバータユニット１３０Ｕ〜１３２Ｕの接続構成と同様に、複数のインバータユニットが接続されている。インバータユニット１３０Ｕ〜１３６Ｗの各々に対して、制御器１３７と同様の構成の複数の制御器各々からＰＷＭ変調されたゲートパルス信号が出力され、インバータユニット各々の単相インバータのスイッチング素子のオンオフを制御する。
【００３９】
本構成においても、実施例１と同様に、回生運転時において、前記推定された直流電圧値もしくは変動値に応じて、前記速度指令値を補正し、各々の前記インバータユニット内の平滑コンデンサの直流電圧の上昇を抑制することが可能である。このように実施例１では三相出力の２レベルインバータにおける構成にて本発明の効果を示していたが、本実施例のように、直列多重型電力変換装置でも、実施例１と同様の効果を得ることが可能である。
【００４０】
これ以外にも、平滑コンデンサを用いたインバータであれば、同様の効果を得ることが可能である。
【実施例７】
【００４１】
次に、本発明の第７の実施例について、第１の実施例と異なる点について説明する。本実施例は、図１１に示すように、ステップ２０８において（１１）式に示すΔωr3*が０より大きい一定速度運転あるいは力行運転の場合に、ステップ２０４にて前記速度指令補正値Δωr*を０として出力する。一方で、Δωr3*が０より小さくなる減速運転の場合は、直流電圧値あるいは変動推定値αを算出し、αがα1を上回る場合には、ステップ２０４にて速度指令補正値Δωr*を０として出力する。一方でステップ２０３にてαがα1を下回る場合には、ステップ２０５にて速度指令補正値Δωr*を算出する。次に、ステップ２０６にて速度指令値ωr*と速度指令補正値Δωr*を加算し、補正後の速度指令値ωr1**を新たに設定する。次に、ステップ２０７にてサンプリング時間Δｔ秒だけ進んだ時刻ｔ＋Δｔ秒後における速度指令値ωr*(ｔ)を設定する。これにより、減速運転時においてのみ、速度指令補正手段が実施され、加速運転時あるいは一定速度運転時において、系統電源電圧上昇による直流電圧値上昇により、過電圧と判定し前記速度指令補正手段が実施されることを防ぐ効果を得ることができる。
【００４２】
【数１１】
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【符号の説明】
【００４３】
１０１  三相交流電源
１０２  整流ダイオード
１０３  平滑コンデンサ
１０４  インバータ（インバータ部）
１０５  交流電動機
１０６  出力電流検出器
１０７  出力電圧検出器
１０８  出力電流検出値座標変換
１０９  出力電圧検出値座標変換
１１０  励磁電流指令生成部
１１１  出力電圧指令値演算手段
１１２  ゲートパルス生成部
１１３  出力電圧指令値補正手段
１１４  直流電圧変動推定手段
１１５  速度指令補正手段
１１６  速度指令生成部
１１７  出力電圧指令補正値座標変換
１１８  ｄ軸除算器
１１９  ｑ軸除算器
１２０  出力電圧指令補正値大きさ演算手段
１２１  出力電圧検出値大きさ演算手段
１２２  直流電圧変動推定演算部
１２３  直流電圧値もしくは変動値の推定結果による速度指令補正値演算手段
１２３Ａ  直流電圧値もしくは変動値の推定結果による速度指令補正値演算手段の具体的な算出方法
１２４Ａ  速度指令補正組合せ手段
１２４Ｂ  速度指令補正比率変更組合せ手段
１２５  トルク電流値による速度指令補正値演算手段
１２５Ａ  トルク電流値による速度指令補正演算手段の具体的な算出方法
１２６  多重巻線トランス
１２７Ｕ〜１２９Ｗ  Ｕ相〜Ｗ相変換器
１３０Ｕ〜１３２Ｕ  Ｕ相インバータユニット
１３３Ｖ〜１３４Ｖ  Ｖ相インバータユニット
１３５Ｗ〜１３６Ｗ  Ｗ相インバータユニット
１３７  制御器
２００  速度指令値補正処理開始
２０１  通常減速レート運転
２０２  直流電圧変動推定演算部
２０３  直流過電圧判定手段
２０４  速度指令補正値出力部
２０５  速度指令補正値演算部
２０６  速度指令補正値加算器
２０７  計算時間算出部
２０８  減速運転判定部
ＩqFB  トルク電流検出値
ＶdFB  ｄ軸出力電圧検出値
ＶqFB  ｑ軸出力電圧検出値
ωr*  速度指令値
ωr1**  速度指令値（補正後）
Ｉd*  励磁電流指令値
ｒ1  一次抵抗
ｒ2  二次抵抗
Ｌ1  一次自己インダクタンス
Ｌ2  二次自己インダクタンス
Ｌσ  一次換算漏れインダクタンス
Ｍ  励磁インダクタンス
Ｔ2  二次時定数
Φ2d  ｄ軸磁束
Ｖd*  ｄ軸出力電圧指令値
Ｖq*  ｑ軸出力電圧指令値
Ｖd**  ｄ軸出力電圧指令値（補正後）
Ｖq**  ｑ軸出力電圧指令値（補正後）
Ｖ**  出力電圧指令値（補正後）大きさ
ＶFB  出力電圧検出値大きさ
α  直流電圧値あるいは変動推定結果
ＶU**  Ｕ相出力電圧指令値（補正後）
ＶV**  Ｖ相出力電圧指令値（補正後）
ＶW**  Ｗ相出力電圧指令値（補正後）
Δωr*  速度指令補正値
ωr*goal  目標到達速度指令値
ωr1  機械角周波数
Δωr*Vdc，Δωr*IqFB  速度指令補正値
Δωr2*  Δωr*VdcとΔωr*IqFBを加算した速度指令補正値
ωr2**  実施例４内の速度指令補正組合せ手段１２４Ａにより補正された速度指令値
ωr*(ｔ)  時刻ｔにおける速度指令値
Δｔ  サンプリング時間
Δωr3*  Δｔ間における速度指令値の変化量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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