(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
給電線を介して電源に接続されたＥＣＵが備える駆動部によってモータを駆動し、該モータの回転力で操舵を補助するようにしてある電動パワーステアリング装置において、
前記ＥＣＵの外部に設けられており、前記電源の出力電圧及び前記給電線に流れる電流を検出するバッテリセンサを備え、
前記ＥＣＵは、
前記給電線を介して電源に接続され、前記駆動部に電力を供給するための正極端子と、
該正極端子に印加された電圧を検出するＥＣＵ端子電圧検出部と、
前記バッテリセンサ及び前記ＥＣＵ端子電圧検出部が検出した各電圧の差によって前記給電線の異常を判別するための閾値を、前記バッテリセンサが検出した電流に基づいて算出する手段と、
前記バッテリセンサ及び前記ＥＣＵ端子電圧検出部が検出した各電圧の差と前記閾値とを比較する比較手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
該モータ電流検出手段が検出したモータ電流に基づいて、前記給電線に流れる電流を推定する推定手段と、
該推定手段が推定した電流及び前記バッテリセンサが検出した電流を比較する手段と
を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転力で操舵を補助する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリングホイールに加えられた操舵トルクに応じて操舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵取機構に減速伝達することによって、操舵補助を行う電動パワーステアリング装置が実用化されている。具体的には、電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサ、操舵補助用のモータ、及び該モータを駆動制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備えている。ＥＣＵは、制御部、モータ駆動部、その他各種回路をユニット化してなり、該ＥＣＵの電源端子には給電線を介して電源が接続され、電源電力が制御部及びモータ駆動部に供給されている。トルクセンサが検出した操舵トルク値は制御部に与えられ、制御部はトルクセンサが検出した操舵トルク値に応じた制御信号をモータ駆動部に与えることにより、モータを駆動制御し、操舵補助を行う。
【０００３】
また、一般に電動パワーステアリング装置は、車両の操縦安全性を図るべく、電源及び駆動部間の故障、例えば電源及び駆動部を接続する給電線の破損、接触不良、電源の劣化等を検出し、異常を検知した場合、モータ駆動を停止するように構成されている。特許文献１に係る電動パワーステアリング装置では、ＥＣＵの端子電圧を検出し、端子電圧が所定の閾値以下になった場合、故障有りと判定する。また、モータ電流の変動によって端子電圧が変動することに着眼して、モータ電流に応じて閾値を変更し、より正確な異常検知を可能にしている。
【特許文献１】特開平８−３２４４４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係る電動パワーステアリング装置においては、故障原因が電源、給電線のいずれにあるかを速やかに特定できないため問題となっていた。例えば、異常停止した電動パワーステアリング装置を点検する際、各種部位を検査して故障部位を特定する必要があり、検査を効率的に行うことが困難である。
【０００５】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、電源、給電線のいずれに故障原因があるかを速やかに特定することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、給電線を介して電源に接続されたＥＣＵが備える駆動部によってモータを駆動し、該モータの回転力で操舵を補助するようにしてある電動パワーステアリング装置において、前記ＥＣＵの外部に設けられており、前記電源の出力電圧及び前記給電線に流れる電流を検出するバッテリセンサを備え、前記ＥＣＵは、前記給電線を介して電源に接続され、前記駆動部に電力を供給するための正極端子と、該正極端子に印加された電圧を検出するＥＣＵ端子電圧検出部と、前記バッテリセンサ及び前記ＥＣＵ端子電圧検出部が検出した各電圧の差によって前記給電線の異常を判別するための閾値を、前記バッテリセンサが検出した電流に基づいて算出する手段と、前記バッテリセンサ及び前記ＥＣＵ端子電圧検出部が検出した各電圧の差と前記閾値とを比較する比較手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記モータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、該モータ電流検出手段が検出したモータ電流に基づいて、前記給電線に流れる電流を推定する推定手段と、該推定手段が推定した電流及び前記バッテリセンサが検出した電流を比較する手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１発明によれば、バッテリセンサが電源の出力電圧を検出し、ＥＣＵ端子電圧検出部が駆動部への入力電圧を検出する。そして、比較手段は、電源の出力電圧と駆動部への入力電圧との差と閾値とを比較する。給電線の電気抵抗が大きい程この差の電圧も大きくなるため、給電線が正常であるか否かを示す指標になる。例えば、給電線に異常がある場合の前記差は、給電線に異常がなく、電源に異常がある場合の前記差に比べて大きい。
従って、閾値を適切に設定すれば、比較手段の比較結果を参照することによって、電源又は給電線のいずれに故障原因があるかを速やかに特定することができる。
【００１１】
また、バッテリセンサが駆動部に流れる電流を検出し、該電流の大きさに応じた閾値を算出している。電源の出力電圧及び駆動部の入力電圧の差は、駆動部に流れる電流の大きさによって変動するため、給電線正常時の前記差と、給電線異常時の前記差との境界電圧も変動するが、閾値をそれに応じて変更することができる。
従って、駆動部に流れる電流の大きさに拘わらず、電源又は給電線のいずれに故障原因があるかをより正確に特定することができる。
【００１３】
第２発明によれば、異なる手法で駆動部に流れる電流を求める。第１の手法では、バッテリセンサが駆動部に流れる電流を直接的に検出する。第２の手法では、モータ電流を検出し、該モータ電流に基づいて駆動部に流れる電流を特定する。そして、第１の手法及び第２の手法で夫々特定された電流を比較する。比較結果は、バッテリセンサ及びモータ電流検出手段が正常であるか否かを判断する指標になる。
従って、電流検出系又は駆動部の異常を特定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
実施の形態１
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。本発明に係る電動パワーステアリング装置はラックピニオン式の舵取機構１を備える。舵取機構１は、図示しない車体の左右方向に延設されたラックハウジング１１の内部に軸長方向への移動自在に支持されたラック軸１０と、ラックハウジング１１の中途に交叉するピニオンハウジング２０の内部に回転自在に支持されたピニオン軸２とを備える。
【００１５】
ラックハウジング１１の左右方向両側から外部に突出するラック軸１０の両端は、各別のタイロッド１２，１２を介して操舵用車輪としての左右の前輪１３，１３に連結されている。またピニオンハウジング２０から外部に突出するピニオン軸２の上端は、ステアリング軸３を介して操舵部材としてのステアリングホイール３０に連結されている。ピニオンハウジング２０の内部に延びるピニオン軸２の下部には、図示しないピニオンが一体形成されており、該ピニオンは、ラックハウジング１１との交叉部において、ラック軸１０の中途に適長に亘って形成されたラックに噛合させてある。
【００１６】
ステアリング軸３は、筒形をなすコラムハウジング３１の内部に回転自在に支持され、コラムハウジング３１は、図示しない車室の内部に前方を下とした傾斜姿勢を保って取付けてある。ピニオン軸２は、コラムハウジング３１の下方に突出するステアリング軸３の下端に連結され、ステアリングホイール３０は、コラムハウジング３１の上方に突出するステアリング軸３の上端に固設されている。
【００１７】
以上の構成により、操舵のためのステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３が回転し、この回転がピニオン軸２に伝達され、該ピニオン軸２の回転が、ピニオンとラックとの噛合部においてラック軸１０の軸長方向の移動に変換されることとなり、このようなラック軸１０の移動が、左右の前輪１３，１３に各別のタイロッド１２，１２を介して伝えられて舵取りがなされる。
【００１８】
ステアリング軸３を支持するコラムハウジング３１の中途には、ステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ４が設けてある。該トルクセンサ４よりも下位置には、操舵補助用のモータ５が取付けてある。
【００１９】
操舵補助用のモータ５は、コラムハウジング３１の外側に軸心を略直交させて取付けてあり、例えば、コラムハウジング３１の内部に延びる出力端に固着されたウォームをステアリング軸３に外嵌固定されたウォームホイールに噛合させ、モータ５の回転を、ウォーム及びウォームホイールにより減速してステアリング軸３に伝え、前述の如く行われる舵取りを補助するように構成してある。
【００２０】
このように取付けられた操舵補助用のモータ５は、ＥＣＵ６にて駆動制御される。
図２は、ＥＣＵ６の構成を模式的に示すブロック図である。ＥＣＵ６は、アシスト制御部６１を備えている。アシスト制御部６１は、内部バスにより相互に接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力インタフェース及び出力インタフェースを備えており、ＣＰＵはＲＯＭが記憶している制御プログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、アシスト制御を行う。
入力インタフェースには、トルクセンサ４、車速センサ７、及びモータ電流検出部５０（モータ電流検出手段）が接続されており、トルクセンサ４により検出された操舵トルク値Ｔ、車速センサ７により検出された車速値Ｖ、モータ電流検出部５０により検出されたモータ電流値Ｉｍが夫々入力されるように構成されている。
【００２１】
図３は、アシスト制御部６１の機能ブロック図である。操舵トルク値Ｔは、アシスト制御部６１の位相補償部６１ａに与えられる。位相補償部６１ａは、制御系を安定化させるために、例えば、トルクセンサ４により与えられた操舵トルク値Ｔに対して位相を進める等の位相補償処理を行うものであり、位相補償処理を行った操舵トルク値Ｔを目標駆動電流演算部６１ｂに与える。また、目標駆動電流演算部６１ｂには車速値Ｖが与えられる。
【００２２】
目標駆動電流演算部６１ｂは、操舵トルク値Ｔと目標駆動電流値との関係を示すアシストマップを有しており、与えられた操舵トルク値Ｔをこのアシストマップに適用して目標駆動電流値を求め、求めた目標駆動電流値を減算器６１ｃに与える。アシストマップは車速値毎に複数あり、目標駆動電流演算部６１ｂは、車速値Ｖに対応する一のアシストマップを選択し、選択されたアシストマップに基づいて目標駆動電流値を求めるように構成されている。
【００２３】
減算器６１ｃには、モータ５に流れる電流を検出するモータ電流検出部５０が出力したモータ電流値Ｉｍも与えられている。減算器６１ｃは、目標駆動電流演算部６１ｂの出力値、即ち目標駆動電流値とモータ電流値Ｉｍとの偏差を求め、この偏差をモータ駆動部６４（駆動部）に与える。
【００２４】
モータ駆動部６４は、図示しないＰＷＭ信号生成部を備えている。ＰＷＭ信号生成部は、アシスト制御部６１から与えられた偏差に基づいてＰＷＭ信号を生成し、モータ駆動部６４は、該ＰＷＭ信号により、モータ５の図示しない各相のコイルと電源及び接地端子との間をスイッチングして、モータ５をＰＷＭ駆動する。
【００２５】
また、ＥＣＵ６は、アシスト制御部６１及びモータ駆動部６４に電力を供給するための正極端子６５及び負極端子６６を備えており、正極端子６５には給電線９１を介して車載バッテリ９（電源）が接続され、負極端子６６は接地されている。
【００２６】
更に、ＥＣＵ６は、正極端子６５に印加されたＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕを検出するＥＣＵ端子電圧検出部６２と、車載バッテリ９及びモータ駆動部６４間の故障の有無を判定し、故障有りと判定した場合にモータ駆動部６４によるモータ駆動を停止させる故障判定部６３とを備えている。また、故障判定部６３は、電動パワーステアリング装置が停止した場合において、車載バッテリ９及び給電線９１のいずれに故障原因があるかを判別する機能を有している。
【００２７】
故障判定部６３には、ＥＣＵ端子電圧検出部６２が検出したＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕと、バッテリセンサ８が検出した車載バッテリ９の出力電圧値（バッテリ電圧値Ｖｂ）が与えられ、故障判定部６３は、ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕ及びバッテリ電圧値Ｖｂに基づいて、以下に示すように故障判定を行い、必要に応じてモータ駆動を停止させる停止信号をモータ駆動部６４に与える。停止信号が与えられたモータ駆動部６４は、モータ駆動を停止する。
【００２８】
図４は、故障判定部６３の処理手順を示すフローチャートである。まず、故障判定部６３は、ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕを取り込み（ステップＳ１１）、取り込んだＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ１２）。ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に有ると判定した場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、故障判定部６３は、故障判定に係る処理を終える。
【００２９】
ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に無いと判定した場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、故障判定部６３は、モータ駆動を停止させる（ステップＳ１３）。
【００３０】
次いで、故障判定部６３は、バッテリ電圧値Ｖｂを取り込み（ステップＳ１４）、取り込んだバッテリ電圧値ＶｂとＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕとの偏差の絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。閾値は、図示しない不揮発性メモリが記憶している値である。例えば、正常な給電線９１における降下電圧が０．５Ｖのような場合、閾値を１〜２Ｖに設定すれば良い。
給電線９１が断線した場合、バッテリ電圧値Ｖｂが１２Ｖ、ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが０Ｖになるため、偏差の絶対値が約１２Ｖになり、ステップＳ１５で閾値以上と判定される。また、断線はしていないものの接触不良によって十分な電圧がＥＣＵ６に印加されていない場合、偏差は２Ｖ〜１２Ｖとなり、閾値以上と判定される。一方、給電線９１が正常である場合、偏差の絶対値は０．５Ｖ程度であるため、閾値未満と判定される。
【００３１】
ステップＳ１５で閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、故障判定部６３は、給電線９１に異常、例えば断線又は接触不良があると判定し（ステップＳ１６）、故障判定に係る処理を終える。閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、故障判定部６３は、車載バッテリ９に異常があると判定し（ステップＳ１７）、故障判定に係る処理を終える。
【００３２】
なお、判定結果は、例えば発光ダイオードの点灯又は消灯によって表示するように構成すれば良い。また、故障判定用の出力端子を設け、故障部位に応じて、ハイレベル又はローレベルの信号を車室内又は車外に出力するように構成しても良い。更に、ステップＳ１６又は１７の判定結果を図示しない記憶手段、例えばフラッシュメモリのようなＥＥＰＲＯＭに記録するように構成しても良い。
【００３３】
このように構成された電動パワーステアリング装置にあっては、電動パワーステアリング装置が異常停止した場合に、車載バッテリ９及び給電線９１のいずれに故障原因があるかを速やかに特定することができる。
従って、電動パワーステアリング装置の故障点検を効率的に行うことができる。
【００３４】
なお、実施の形態１ではコラムアシスト式の電動パワーステアリング装置を例示したが、ラックアシスト式、ピニオンアシスト式等、他の方式の電動パワーステアリング装置に本発明を適用しても良い。
【００３５】
実施の形態２
図５は、本発明に係るＥＣＵ２０６の他の構成を模式的に示すブロック図である。ＥＣＵ２０６は、実施の形態１と同様、アシスト制御部６１、ＥＣＵ端子電圧検出部６２、故障判定部２６３、モータ駆動部６４等を備えている。本発明に係る電動パワーステアリング装置は、バッテリセンサ２０８がバッテリ電圧値Ｖｂに加えて、モータ駆動部６４に流れる電流値Ｉｂを検出し、故障判定部２６３にバッテリ電圧値Ｖｂ及び電流値Ｉｂが入力されるように構成されており、故障判定部２６３が電流値Ｉｂに応じて閾値を変更するように構成した点が実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置と異なるため、以下では主に上記相違点について説明する。なお、実施の形態２におけるバッテリセンサ２０８は、第１電圧検出手段及び電流検出手段として機能する。
【００３６】
図６は、実施の形態２における故障判定部２６３の処理手順を示すフローチャートである。まず、故障判定部２６３は、ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕを取り込み（ステップＳ２１１）、取り込んだＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に有ると判定した場合（ステップＳ２１２：ＹＥＳ）、故障判定部２６３は、故障判定に係る処理を終える。
【００３７】
ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に無いと判定した場合（ステップＳ２１２：ＮＯ）、モータ駆動を停止させる（ステップＳ２１３）。次いで、故障判定部２６３は、給電線９１及びモータ駆動部６４に流れる電流値Ｉｂをバッテリセンサ２０８から取り込む（ステップＳ２１４）。そして、故障判定部２６３は、図示しない不揮発性メモリが記憶している給電線９１の抵抗値Ｒを読み出し（ステップＳ２１５）、電流値Ｉｂと抵抗値Ｒとを乗算して閾値を算出する（ステップＳ２１６）。この処理で算出された閾値は、正常な給電線９１におけるバッテリ電圧値ＶｂとＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕとの電圧差に相当する。従って、該電圧を閾値として採用した場合、給電線９１の異常を正確に判別することが可能になる。
なお、ステップＳ２１５、２１６の処理を実行することによって、故障判定部２６３は、閾値を算出する手段として機能する。
【００３８】
ステップＳ２１６の処理を終えた場合、実施の形態１におけるステップＳ１４〜ステップＳ１７と同様の処理、つまり給電線９１又は車載バッテリ９のいずれに故障原因があるかを判別するための処理をステップＳ２１７〜２２０で実行する。
【００３９】
実施の形態２に係る電動パワーステアリング装置にあっては、給電線９１を流れる電流に基づいて、閾値を変更するように構成してあるため、給電線９１を流れる電流の大きさに拘わらず、車載バッテリ９又は給電線９１のいずれに故障原因があるかをより正確に特定することができる。
【００４０】
実施の形態２に係る電動パワーステアリング装置の他の構成及び作用は、実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置の構成及び作用と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００４１】
実施の形態３
図７は、本発明に係るＥＣＵ３０６の他の構成を模式的に示すブロック図である。ＥＣＵ３０６は、実施の形態１と同様、アシスト制御部６１、ＥＣＵ端子電圧検出部６２、故障判定部３６３、モータ駆動部６４等を備えている。実施の形態３に係る電動パワーステアリング装置は、故障判定部３６３にモータ電流値Ｉｍが入力されるように構成されており、モータ電流値Ｉｍに応じて閾値を変更するように構成した点が実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置と異なるため、以下では主に上記相違点について説明する。
【００４２】
図８は、実施の形態３における故障判定部３６３の処理手順を示すフローチャートである。まず、故障判定部３６３は、ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕを取り込み（ステップＳ３１１）、取り込んだＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ３１２）。ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に有ると判定した場合（ステップＳ３１２：ＹＥＳ）、故障判定部２６３は、故障判定に係る処理を終える。
【００４３】
ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に無いと判定した場合（ステップＳ３１２：ＮＯ）、モータ駆動を停止させる（ステップＳ３１３）。次いで、モータ電流値Ｉｍを取り込み（ステップＳ３１４）、モータ電流値Ｉｍに基づいて給電線９１を流れる電流値Ｉｂを推定する（ステップＳ３１５）。故障判定部３６３は、図示しない不揮発性メモリが予め記憶している換算式と、モータ電流値Ｉｍとに基づいて、電流値Ｉｂを算出する。
【００４４】
そして、故障判定部３６３は、給電線９１の抵抗値Ｒを読み出し（ステップＳ３１６）、電流値Ｉｂと抵抗値Ｒとを乗算して閾値を算出する（ステップＳ３１７）。
なお、ステップＳ３１５を実行することによって故障判定部３６３は、推定手段として機能し、ステップＳ３１６、３１７を実行することによって、閾値を算出する手段として機能する。
【００４５】
ステップＳ３１７の処理を終えた場合、実施の形態１におけるステップＳ１４〜ステップＳ１７と同様の処理、つまり給電線９１又は車載バッテリ９にいずれに故障原因があるかを判別するための処理をステップＳ３１８〜３２１で実行する。
【００４６】
実施の形態３に係る電動パワーステアリング装置にあっては、モータ電流に基づいて給電線９１及びモータ駆動部６４を流れる電流を推定し、該電流より閾値を変更するように構成してあるため、給電線９１を流れる電流の大きさに拘わらず、車載バッテリ９又は給電線９１のいずれに故障原因があるかをより正確に特定することができる。
【００４７】
また、モータの回転制御に必要なモータ電流検出部５０を用いて給電線９１及びモータ駆動部６４を流れる電流を推定するように構成してあるため、車載バッテリ９側の電流値を検出可能なバッテリセンサ８を備える必要が無く、低コスト及び簡単な構成で上述の効果を有する電動パワーステアリング装置を構成することができる。
【００４８】
実施の形態３に係る電動パワーステアリング装置の他の構成及び作用は、実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置の構成及び作用と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００４９】
実施の形態４
図９は、本発明に係るＥＣＵ４０６の他の構成を模式的に示すブロック図である。ＥＣＵ４０６は、実施の形態１と同様、アシスト制御部６１、ＥＣＵ端子電圧検出部６２、故障判定部４６３、モータ駆動部６４等を備えている。実施の形態４に係る電動パワーステアリング装置は、給電線９１及びモータ駆動部６４に流れる電流を異なる手法で特定し、電流検出系の故障の有無を判別するように構成した点が実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置と異なるため、以下では主に上記相違点について説明する。
【００５０】
バッテリセンサ４０８がバッテリ電圧値Ｖｂに加えて、モータ駆動部６４に流れる電流値Ｉｂを検出し、故障判定部４６３にバッテリ電圧値Ｖｂ及び電流値Ｉｂが入力されるように構成されており、また故障判定部４６３にモータ電流値Ｉｍが入力されるように構成されている。
【００５１】
図１０及び図１１は、実施の形態４における故障判定部４６３の処理手順を示すフローチャートである。まず、故障判定部４６３は、ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕを取り込み（ステップＳ４１１）、取り込んだＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳ４１２）。ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に有ると判定した場合（ステップＳ４１２：ＹＥＳ）、故障判定部４６３は、故障判定に係る処理を終える。
【００５２】
ＥＣＵ端子電圧値Ｖｅｃｕが正常範囲内に無いと判定した場合（ステップＳ４１２：ＮＯ）、モータ駆動を停止させる（ステップＳ４１３）。次いで、モータ電流値Ｉｍを取り込み（ステップＳ４１４）、モータ電流値Ｉｍに基づいて給電線９１を流れる電流値Ｉｂ１を推定する（ステップＳ４１５）。また、故障判定部４６３は、給電線９１を流れる電流値Ｉｂ２を直接的に取り込む（ステップＳ４１６）。
【００５３】
次いで、故障判定部４６３は、推定された電流値Ｉｂ１と、直接的に検出された電流値Ｉｂ２との偏差の絶対値が所定の第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ４１７）。なお、第１閾値は故障判定部４６３が予め記憶している数値である。第１閾値以上であると判定した場合（ステップＳ４１７：ＹＥＳ）、故障判定部４６３は、電流検出系に異常有りと判定し（ステップＳ４１８）、故障判定に係る処理を終える。
【００５４】
ステップＳ４１７で第１閾値未満であると判定した場合（ステップＳ４１７：ＮＯ）、故障判定部４６３は、実施の形態３におけるステップＳ３１６〜３２１と同様の処理、つまり給電線９１又は車載バッテリ９のいずれに故障原因があるかを判定するための処理をステップＳ４１９〜４２４で実行する。
【００５５】
実施の形態４に係る電動パワーステアリング装置にあっては、異なる手法で給電線９１を流れる電流を求め、比較することによって、電流検出系又はモータ駆動部６４の異常を特定することができる。
【００５６】
また、電流検出系が正常であるか否かを判定することにより、電流値に基づいて算出された異常な閾値によって故障部位の判別を誤ることを防止することができる。
従って、給電線９１又は車載バッテリ９の異常をより正確に判別することができる。
【００５７】
実施の形態４に係る電動パワーステアリング装置の他の構成、作用及び効果は、実施の形態１に係る電動パワーステアリング装置の構成、作用及び効果と同様であるため、対応する箇所には同様の符号を付してその詳細な説明を省略する。
また、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。
【図２】ＥＣＵの構成を模式的に示すブロック図である。
【図３】アシスト制御部の機能ブロック図である。
【図４】故障判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係るＥＣＵの他の構成を模式的に示すブロック図である。
【図６】実施の形態２における故障判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係るＥＣＵの他の構成を模式的に示すブロック図である。
【図８】実施の形態３における故障判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係るＥＣＵの他の構成を模式的に示すブロック図である。
【図１０】実施の形態４における故障判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施の形態４における故障判定部の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１  舵取機構、５  モータ、８  バッテリセンサ（第１電圧検出手段，電流検出手段）、９  車載バッテリ（電源）、５０  モータ電流検出部（モータ電流検出手段）、６２  ＥＣＵ端子電圧検出部（第２電圧検出手段）、６３  故障判定部（比較手段，推定手段）、６４  モータ駆動部（駆動部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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