(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１及び第２の本軌道、並びに前記第１及び第２の本軌道を互いに接続する接続軌道を有する軌道と、前記軌道に支持されると共に案内されて走行する台車とを備える有軌道台車システムであって、
前記台車は、
前記軌道を走行する走行部と、
前記走行部に設けられており、前記走行部の幅方向の一方側及び他方側に設けられた一対の第１及び第２の分岐ローラを、前記走行部の幅方向にシフト可能に支持する分岐ローラ支持部と、
前記走行部に設けられており、前記走行部の走行姿勢を安定させるための姿勢安定ローラを、前記走行部の幅方向にシフト不能に指示する姿勢安定ローラ支持部と
を有しており、
前記軌道は、
前記接続軌道の幅方向の一方側において、前記第１の本軌道から前記接続軌道の延伸方向に沿って延び、前記第１の分岐ローラを案内する第１の分岐ガイドと、
前記接続軌道の幅方向の他方側において、前記接続軌道の延伸方向に関して前記第１の分岐ガイドと重ならない無ガイド区間を隔てて、前記接続軌道の延伸方向に沿って前記第２の本軌道まで延び、前記第２の分岐ローラを案内する第２の分岐ガイドと、
前記無ガイド区間に設けられており、前記無ガイド区間内で前記姿勢安定ローラを案内する姿勢安定ローラガイドと
を有している
ことを特徴とする有軌道台車システム。
【請求項２】
前記台車は、水平方向に沿って回動可能に設けられた複数のボギー台車部を更に有しており、
前記走行部、前記分岐ローラ支持部及び前記姿勢安定ローラ支持部は、前記複数のボギー台車部の各々にそれぞれ設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の有軌道台車システム。
【請求項３】
前記姿勢安定ローラは、前記姿勢安定ローラ支持部の前記幅方向の一方側及び他方側に夫々シフト不能に取付けられた第１及び第２のローラ部を有しており、
前記姿勢安定ローラガイドは、前記無ガイド区間内の前記幅方向の一方側において前記延伸方向に延び、前記第１のローラ部を案内する第１のローラガイド部と、前記無ガイド区間内の前記幅方向の他方側において前記延伸方向に延び、前記第２のローラ部を案内する第２のローラガイド部とを有している
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の有軌道台車システム。
【請求項４】
前記軌道は、天井又は該天井の近傍位置に敷設され、下部両側に走行面部を有すると共に前記走行面部間に間隙を有しており、
前記第１のローラガイド部は、前記接続軌道の幅方向の一方側の前記走行面部における間隙の近傍位置から板状をなして屹立し、
前記第２のローラガイド部は、前記接続軌道の幅方向の他方側の前記走行面部における間隙の近傍位置から板状をなして屹立し、
前記第１及び第２のローラ部の各々は、前記第１及び第２のローラガイド部に対して、前記接続軌道の幅方向の両外側から夫々当接して案内される
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の有軌道台車システム。
【請求項５】
前記軌道は、天井又は該天井の近傍位置に敷設され、下部両側に走行面部を有すると共に前記走行面部間に間隙を有しており、
前記無ガイド区間内の前記軌道下部の幅方向一方側から前記間隙側に張り出し、前記接続軌道の延伸方向に沿って所定長さ延びると共に、幅方向端部に第１の側面部を有する第１の張出部と、
前記無ガイド区間内で前記第１の張出部と前記接続軌道の延伸方向に関して重ならない位置における、前記軌道下部の幅方向他方側から前記間隙側に張り出し、前記接続軌道の延伸方向に沿って所定長さ延びると共に、幅方向端部に第２の側面部を有する第２の張出部と
を更に備え、
前記姿勢安定ローラ支持部は、前記走行部の下側に設けられており、前記姿勢安定ローラを前記第１の側面部及び前記第２の側面部と当接可能に支持する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の有軌道台車システム。
【請求項６】
前記姿勢安定ローラ支持部は、前記走行部の下側であって前記幅方向の中央部近傍に設けられ、前記台車の走行方向に縦列となるように複数の前記姿勢安定ローラを支持し、
前記第１の側面部及び前記第２の側面部の間は、前記幅方向において、前記姿勢安定ローラの直径と等しい長さとなるように離間している
ことを特徴とする請求項５に記載の有軌道台車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば半導体装置製造用の各種基板等が収容された容器などの被搬送物を軌道に沿って搬送する有軌道台車システムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の有軌道台車システムとして、例えば天井に敷設された軌道を走行することでＦＯＵＰ(Front Opening Unified Pod)等の被搬送物を搬送する懸垂型の台車を有するもの（所謂ＯＨＴ：Overhead Hoist Transport）が知られている。
【０００３】
このような有軌道台車システムは、例えばスペース単価が高額なクリーンルーム内で使用されることが多いことから、省スペースを実現することが求められる。このため、２つの本軌道間を接続する接続軌道の長さを短縮することで、省スペースを実現しようとする技術が提案されている。例えば、特許文献１では、接続軌道を走行する際に用いる分岐ローラを接続軌道上で強制的にシフトさせる強制ガイドを設けることで、上述した接続軌道の長さを短縮しようとする技術が開示されている。
【０００４】
より具体的には、Ｎ型軌道において他の軌道へと乗り移ろうとする台車は、先ず台車の走行ユニットが有する分岐ローラ機構を走行中の軌道の幅方向の乗り移る軌道がある側にシフトさせておいて、走行中の軌道から接続軌道中まで延びる分岐ガイドの案内により接続軌道へと乗り移る。その後、走行方向について、ある一定の離隔領域を経て接続軌道の幅方向反対側に存在する合流側の分岐ガイドに案内されるように、分岐ローラ機構を逆側にシフトさせる。この際、分岐ローラ機構は、離隔領域に設けられた強制ガイドによって、逆側の分岐ガイド方向へと強制的にシフトされる。このようにして、台車の走行ユニットは乗り移る側の軌道へと案内される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１２６７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した特許文献１に係る技術では、分岐ガイドが存在しない離隔領域でなければ、分岐ローラ機構をシフトすることができない。しかしながら、離隔領域には、仮に強制ガイドを用いたとしても、１つの分岐ローラ機構の走行方向についての長さと、分岐ローラ機構をシフトしている間に走行する長さとを足した値以上となる長さが求められる。
【０００７】
ここで、より一層の接続軌道の短縮を実現しようとする場合、離隔領域を短くするには、例えば強制ガイドの走行方向の長さを短縮することが求められる。しかしながら、強制ガイドの長さを短縮すると、台車の走行速度を遅くしない限り、急激に分岐ローラをシフトさせることになる。このような急激なシフトは、分岐ローラに対して大きい力を働かせるため、分岐ローラに異常が発生してしまうおそれがある。また、分岐ローラが強制ガイドに当接する際の衝撃も大きくなるため、台車の振動や分岐ローラの破損等を招くおそれがある。
【０００８】
以上のように、特許文献１に係る技術は、仮に接続軌道の長さを短縮できたとしても、その効果は限定的であり、それ以上の短縮化を図ろうとすると様々な不都合が生じてしまうという技術的問題点を有している。
【０００９】
本発明は、例えば上述した問題点に鑑みなされたものであり、接続軌道を効果的に短縮し、省スペースを実現することが可能な有軌道台車システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の有軌道台車システムは上記課題を解決するために、第１及び第２の本軌道、並びに前記第１及び第２の本軌道を互いに接続する接続軌道を有する軌道と、前記軌道に支持されると共に案内されて走行する台車とを備える有軌道台車システムであって、前記台車は、前記軌道を走行する走行部と、前記走行部に設けられており、前記走行部の幅方向の一方側及び他方側に設けられた一対の第１及び第２の分岐ローラを、前記走行部の幅方向にシフト可能に支持する分岐ローラ支持部と、前記走行部に設けられており、前記走行部の走行姿勢を安定させるための姿勢安定ローラを、前記走行部の幅方向にシフト不能に指示する姿勢安定ローラ支持部とを有しており、前記軌道は、前記接続軌道の幅方向の一方側において、前記第１の本軌道から前記接続軌道の延伸方向に沿って延び、前記第１の分岐ローラを案内する第１の分岐ガイドと、前記接続軌道の幅方向の他方側において、前記接続軌道の延伸方向に関して前記第１の分岐ガイドと重ならない無ガイド区間を隔てて、前記接続軌道の延伸方向に沿って前記第２の本軌道まで延び、前記第２の分岐ローラを案内する第２の分岐ガイドと、前記無ガイド区間に設けられており、前記無ガイド区間内で前記姿勢安定ローラを案内する姿勢安定ローラガイドとを有している。
【００１１】
本発明の有軌道台車システムは、天井や天井近傍或いは地上等に敷設された軌道と、軌道に支持されると共に案内されて走行する台車とを備えている。また本発明に係る軌道は特に、第１及び第２の本軌道、並びに第１及び第２の本軌道を互いに接続する接続軌道を有している。このため、例えば第１の本軌道を走行している台車は、接続軌道を走行して第２の本軌道に乗り移ることができる。尚、第１及び第２の本軌道は、典型的には互いに平行に設けられており、接続軌道は、第１及び第２の本軌道間で斜めに延びるように設けられている。即ち、第１及び第２の本軌道並びに接続軌道は、Ｎ字型になるように配置されている。
【００１２】
本発明に係る台車は、軌道を走行する走行部を有している。この走行部には、例えばＦＯＵＰやレチクル等の被搬送物を積載する本体部が取り付けられ、走行部が軌道に沿って走行することで、被搬送物を搬送可能に構成される。
【００１３】
また上述した走行部には、走行部の幅方向の一方側及び他方側に設けられた一対の第１及び第２の分岐ローラを、走行部の幅方向にシフト可能に支持する分岐ローラ支持部が設けられている。即ち、第１及び第２の分岐ローラは、走行部に対して、その幅方向で移動可能に取り付けられている。尚、ここでの「走行部の幅方向」とは、走行部の進行方向に交わる方向を意味している。
【００１４】
走行部には更に、走行部の走行姿勢を安定させるための姿勢安定ローラを、走行部の幅方向にシフト不能に支持する姿勢安定ローラ支持部が設けられている。即ち、姿勢安定ローラは、上述した第１及び第２の分岐ローラとは異なり、走行部に対して固定されている。
【００１５】
本発明に係る軌道は、接続軌道の幅方向の一方側に設けられており、台車に設けられた第１の分岐ローラを案内する第１の分岐ガイドと、接続軌道の幅方向の他方側に設けられており、台車に設けられた第２の分岐ローラを案内する第２の分岐ガイドとを有している。尚、ここでの「接続軌道の幅方向」とは、接続軌道の延伸方向に交わる方向を意味している。
【００１６】
第１の分岐ガイドは、第１の本軌道から接続軌道の延伸方向に沿って延びるように設けられている。一方、第２の分岐ガイドは、接続軌道の延伸方向に関して第１の分岐ガイドと重ならない無ガイド区間を隔てて、接続軌道の延伸方向に沿って第２の本軌道まで延びるように設けられている。即ち、接続軌道を、第１の本軌道側から延伸方向に見ると、第１の分岐ガイドが設けられる区間、無ガイド区間、第２の分岐ガイドが設けられる区間が順に並んでいる。
【００１７】
ここで、第１の本軌道を走行している台車が、接続軌道を利用して、第２の本軌道へと移動する場合の動作を具体的に説明する。第１の本軌道を走行している台車が接続軌道へ進行する場合には、先ず第１の分岐ローラが第１の分岐ガイドに案内される状態となる。この際、第１及び第２の分岐ローラは、走行部の幅方向の一方側にシフトされている。台車が接続軌道に移動すると、第１の分岐ガイドが途切れ、無ガイド区間に差し掛かる。ここで、第１及び第２の分岐ローラは、走行部の幅方向の他方側にシフトされる。無ガイド区間が終わると、第２の分岐ローラが第２の分岐ガイドに案内される状態となる。これにより、接続軌道を走行している台車は、第２の本軌道へと移動することができる。
【００１８】
上述した無ガイド区間は、第１及び第２の分岐ローラを確実にシフトさせるためにも、十分な長さを有していることが求められ、通常、接続軌道における直線部の走行方向の左右両側に軌道壁（即ち、軌道の内側側面）が存在し、走行部のサイドローラが軌道壁に当接することにより、台車の走行姿勢が安定する区間に設けられる。しかしながら、接続軌道の軌道長を短縮しようとすると、この無ガイド区間を設けられる長さも必然的に短くなり、十分な長さを確保することができなくなる。そして、軌道長を短縮しつつ十分な無ガイド区間を確保しようとすると、分岐合流部のカーブ部において、サイドローラが軌道壁に当接しない、かつ、分岐ガイドもない区間を設けざるを得ないため、そのような区間では台車の走行姿勢が不安定になってしまう。台車の走行姿勢が不安定になると、走行輪が走行面の間隙に落輪したり、走行部が軌道壁に衝突するおそれがあるため、何らかの対策なしには、そのような設計をすることは困難である。
【００１９】
ここで本発明に係る軌道には特に、無ガイド区間に設けられており、無ガイド区間内で姿勢安定ローラを案内する姿勢安定ローラガイドが設けられている。姿勢安定ローラガイドによれば、無ガイド区間において、台車の姿勢を安定させることが可能となる。即ち、無ガイド区間において、第１及び第２の分岐ローラが分岐ガイドに案内されていない状態となったとしても、姿勢安定ローラが姿勢安定ローラガイドに案内されることによって、台車の姿勢を安定させることができる。
【００２０】
無ガイド区間において台車の姿勢を安定させることができれば、無ガイド区間を、本来であれば第１及び第２の分岐ガイドが設けられるべき区間（即ち、第１及び第２の分岐ローラが、第１及び第２の分岐ガイドに案内されることによって台車の姿勢を安定させるべき区間）にまで広げることができる。よって、無ガイド区間を十分な長さとしつつも、接続軌道全体が長くなってしまうことを防止できる。従って、第１の本軌道及び第２の本軌道間での台車の移動を好適に行うことができ、接続軌道の短縮も実現できる。
【００２１】
以上説明したように、本発明の有軌道台車システムによれば、接続軌道を効果的に短縮し、省スペースを実現することが可能である。
【００２２】
本発明の有軌道台車システムの一態様では、前記台車は、水平方向に沿って回動可能に設けられた複数のボギー台車部を更に有しており、前記走行部、前記分岐ローラ支持部及び前記姿勢安定ローラ支持部は、前記複数のボギー台車部の各々にそれぞれ設けられている。
【００２３】
この態様によれば、台車に複数のボギー台車部が設けられているため、台車を比較的大型のものとして構成することができる。具体的には、台車が軌道のカーブに差し掛かった場合には、複数のボギー台車部の各々が水平方向に沿ってそれぞれ異なる角度で回動することで、好適な走行を実現することができる。
【００２４】
ここで本態様では特に、走行部、分岐ローラ支持部及び姿勢安定ローラ支持部が、複数のボギー台車部の各々にそれぞれ設けられている。即ち、台車が２つのボギー台車部を有する場合には、走行部、分岐ローラ支持部及び姿勢安定ローラ支持部も２つずつ設けられ、台車が３つのボギー台車部を有する場合には、走行部、分岐ローラ支持部及び姿勢安定ローラ支持部も３つずつ設けられる。
【００２５】
上述したように、ボギー台車部毎に、走行部、分岐ローラ支持部及び姿勢安定ローラ支持部が設けられていれば、複数のボギー台車部の各々において、第１及び第２の分岐ローラ、並びに第１及び第２の姿勢安定ローラを動作させることができる。よって、第１の本軌道から接続軌道に移動する際及び接続軌道から第２の本軌道に移動する際のボギー台車部各々の姿勢を安定させることが可能である。
【００２６】
本発明の搬送車の他の態様では、前記姿勢安定ローラは、前記姿勢安定ローラ支持部の前記幅方向の一方側及び他方側に夫々シフト不能に取付けられた第１及び第２のローラ部を有しており、前記姿勢安定ローラガイドは、前記無ガイド区間内の前記幅方向の一方側において前記延伸方向に延び、前記第１のローラ部を案内する第１のローラガイド部と、前記無ガイド区間内の前記幅方向の他方側において前記延伸方向に延び、前記第２のローラ部を案内する第２のローラガイド部とを有している。
【００２７】
この態様によれば、姿勢安定ローラ支持部の幅方向の一方側には、第１のローラ部が幅方向にシフト不能に取付けられる。また、姿勢安定ローラ支持部の幅方向の他方側には、第２のローラ部が幅方向にシフト不能に取付けられる。第１のローラ部及び第２のローラ部は、例えば台車の走行方向で見て左右対称となるような位置に設けられる。
【００２８】
本態様では更に、姿勢安定ローラガイドとして、無ガイド区間内の接続軌道の幅方向の一方側において延伸方向に延びる第１のローラガイド部と、無ガイド区間内の接続軌道の幅方向の他方側において延伸方向に延びる第２のローラガイド部とが設けられている。第１のローラガイド部は、無ガイド区間において、台車に設けられた第１のローラ部を案内する。一方、第２のローラガイド部は、無ガイド区間において、台車に設けられた第２のローラ部を案内する。
【００２９】
上述した構成によれば、第１の分岐ガイドから無ガイド区間に差し掛かった台車では、先ず第１のローラガイド部によって、第１のローラ部が案内される状態となる。続いて、第１のローラガイド部が途切れると、第２のローラガイド部によって、第２のローラ部が案内される状態となる。第１及び第２のローラ部、並びに第１及び第２のローラガイド部によれば、左右方向へのぶれや位置ずれの発生が抑制されるため、無ガイド区間における台車の姿勢を確実に安定させることが可能である。
【００３０】
本発明の搬送車の他の態様では、前記軌道は、天井又は該天井の近傍位置に敷設され、下部両側に走行面部を有すると共に前記走行面部間に間隙を有しており、前記第１のローラガイド部は、前記接続軌道の幅方向の一方側の前記走行面部における間隙の近傍位置から板状をなして屹立し、前記第２のローラガイド部は、前記接続軌道の幅方向の他方側の前記走行面部における間隙の近傍位置から板状をなして屹立し、前記第１及び第２のローラ部の各々は、前記第１及び第２のローラガイド部に対して、前記接続軌道の幅方向の両外側から夫々当接して案内される。
【００３１】
この態様によれば、軌道が天井又は該天井の近傍位置に敷設される。また、軌道の下部両側には走行面部（即ち、走行部が走行に利用する部分）が有されると共に、走行面部間には間隙が有される。間隙からは、例えば台車の本体部が吊り下げられる。
【００３２】
本態様では更に、第１のローラガイド部は、接続軌道の幅方向の一方側の走行面部における間隙の近傍位置から板状をなして屹立するように設けられている。即ち、第１の姿勢安定ローラガイドは、走行面部の間隙側（即ち、接続軌道の幅方向の他方側）に設けられている。一方、第２のローラガイド部は、接続軌道の幅方向の他方側の走行面部における間隙の近傍位置から板状をなして屹立するように設けられている。即ち、第２の姿勢安定ローラガイドも、第１の姿勢安定ローラガイドと同様に、走行面部の間隙側（即ち、接続軌道の幅方向の一方側）に設けられている。
【００３３】
上述した第１及び第２のローラガイド部によれば、第１及び第２のローラ部の各々は、第１及び第２のローラガイド部に対して、夫々当接することで案内される。具体的には、第１のローラ部は、接続軌道の幅方向の内側から第１のローラガイド部が当接した状態で案内される。他方、第２のローラ部は、接続軌道の幅方向の内側から第２のローラガイド部が当接した状態で案内される。よって、無ガイド区間における台車の姿勢を確実に安定させることができる。
【００３４】
本発明の搬送車の他の態様では、前記軌道は、天井又は該天井の近傍位置に敷設され、下部両側に走行面部を有すると共に前記走行面部間に間隙を有しており、前記無ガイド区間内の前記軌道下部の幅方向一方側から前記間隙側に張り出し、前記接続軌道の延伸方向に沿って所定長さ延びると共に、幅方向端部に第１の側面部を有する第１の張出部と、前記無ガイド区間内で前記第１の張出部と前記接続軌道の延伸方向に関して重ならない位置における、前記軌道下部の幅方向他方側から前記間隙側に張り出し、前記接続軌道の延伸方向に沿って所定長さ延びると共に、幅方向端部に第２の側面部を有する第２の張出部とを更に備え、前記姿勢安定ローラ支持部は、前記走行部の下側に設けられており、前記姿勢安定ローラを前記第１の側面部及び前記第２の側面部と当接可能に支持する。
【００３５】
この態様によれば、軌道が天井又は該天井の近傍位置に敷設される。また、軌道の下部両側には走行面部（即ち、走行部が走行に利用する部分）が有されると共に、走行面部間には間隙が有される。間隙からは、例えば台車の本体部が吊り下げられる。
【００３６】
本態様では特に、無ガイド区間内の軌道下部の幅方向一方側から間隙側に張り出し、接続軌道の延伸方向に沿って所定長さ延びると共に、幅方向端部に第１の側面部を有する第１の張出部が設けられる。また、無ガイド区間内の軌道下部の幅方向他方側から間隙側に張り出し、接続軌道の延伸方向に沿って所定長さ延びると共に、幅方向端部に第２の側面部を有する第２の張出部が設けられる。尚、第１張出部及び第２張出部は、接続軌道の延伸方向に関して互いに重ならない位置に設けられている。
【００３７】
本態様では更に、姿勢安定ローラ支持部は、走行部の下側に設けられている。そして、姿勢安定ローラ支持部は、第１の張出部における第１の側面部及び第２の張出部における第２の側面部と夫々当接可能に姿勢安定ローラを支持している。
【００３８】
上述した第１の張出部及び第２の張出部によれば、無ガイド区間における姿勢安定ローラは、先ず接続軌道の幅方向一方側に存在する第１の側面部に当接した状態とされる。続いて、姿勢安定ローラは、接続軌道の幅方向他方側に存在する第２の側面部に当接した状態とされる。従って、無ガイド区間における台車の走行姿勢を確実に安定させることができる。尚、姿勢安定ローラが第１の側面部に当接している場合には、例えばサイドローラが幅方向他方側の軌道壁に当接することで、より確実に姿勢を安定させることができる。同様に、姿勢安定ローラが第２の側面部に当接している場合には、例えばサイドローラが幅方向一方側の軌道壁に当接することで、より確実に姿勢を安定させることができる。
【００３９】
上述した第１及び第２の張出部を備える態様では、前記姿勢安定ローラ支持部は、前記走行部の下側であって前記幅方向の中央部近傍に設けられ、前記台車の走行方向に縦列となるように複数の前記姿勢安定ローラを支持し、前記第１の側面部及び前記第２の側面部の間は、前記幅方向において、前記姿勢安定ローラの直径と等しい長さとなるように離間されてもよい。
【００４０】
この場合、姿勢安定ローラ支持部は、走行部の下側であって幅方向の中央部近傍（好適には、正確な中央位置）に設けられる。姿勢安定ローラ支持部には、台車の走行方向に縦列となるよう複数の姿勢安定ローラが支持される。また、第１張出部及び第２張出部は、第１の側面部及び第２の側面部の間が、接続軌道の幅方向において、姿勢安定ローラの直径と等しい長さとなるように離間されて設けられる。
【００４１】
このようにすれば、姿勢安定ローラが複数箇所で第１の側面部及び第２の側面部に当接することになるので、比較的少ない数の姿勢安定ローラで、左右方向へのぶれや位置ズレの発生を抑制できる。従って、無ガイド区間における台車の走行姿勢を、より好適に安定させることができる。尚、第１の側面部及び第２の側面部の間と、姿勢安定ローラの直径とは、完全に等しい値である必要はなく、互いに近い値となればよい。
【００４２】
本発明の作用及び他の利得は次に説明する発明を実施するための形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】第１実施形態に係る有軌道台車システムの全体構成を示す上面図である。
【図２】第１実施形態に係る台車の構成を示す側面図である。
【図３】第１実施形態に係る台車の移載動作を示す斜視図である。
【図４】第１実施形態に係る台車の横移載動作を示す斜視図である。
【図５】第１実施形態に係る台車の接続軌道における走行を示す上面図である。
【図６】第１実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図（その１）である。
【図７】第１実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図（その２）である。
【図８】第１実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図（その３）である。
【図９】第１実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図（その４）である。
【図１０】比較例に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図である。
【図１１】比較例に係る台車の姿勢が安定する区間及び不安定となる区間を示す上面図である。
【図１２】比較例に係る台車における分岐ローラシフト区間を示す上面図である。
【図１３】第２実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図（その１）である。
【図１４】第２実施形態に係る台車の走行部の構成を示す側面図である。
【図１５】第２実施形態に係る軌道の走行面の構成を示す上面図である。
【図１６】第２実施形態に係る台車の接続軌道における走行を示す上面図である。
【図１７】第２実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図（その２）である。
【図１８】第２実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図（その３）である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下では、本発明の実施形態について図を参照しつつ説明する。
【００４５】
＜第１実施形態＞
先ず、第１実施形態に係る有軌道台車システムの全体構成について、図１を参照して説明する。ここに図１は、第１実施形態に係る有軌道台車システムの全体構成を示す上面図である。
【００４６】
図１において、本実施形態に係る有軌道台車システムは、軌道１００と、台車２００と、コントローラ３００とを備えて構成されている。
【００４７】
軌道１００は、例えば天井に敷設されており、アルミニウムやステンレス等の金属から構成される。尚、本実施形態に係る軌道は特に、互いに平行に設けられた第１の本軌道１０１及び第２の本軌道１０２と、第１の本軌道１０１及び第２の本軌道１０２間を接続する接続軌道１０５とを有している。このため、第１の本軌道１０１を走行する台車２００は、接続軌道１０５を走行することで、第２の本軌道１０２へと乗り移ることができる。
【００４８】
台車２００は、軌道１００上に複数配置されており、軌道１００に沿って走行することで、被搬送物であるＦＯＵＰを搬送することが可能である。
【００４９】
また台車２００は、車上コントローラ２０５を夫々有している。車上コントローラ２０５は、コントローラ３００から搬送指令を受け取り、台車２００の走行を制御する。尚、車上コントローラ２０５は、台車２００の走行を制御するだけでなく、台車２００に備えられた各機器を総括的に制御するという機能も有している。
【００５０】
コントローラ３００は、例えば演算回路やメモリ等を含んで構成されており、車上コントローラ２０５を介して、台車２００に搬送指令を与えることが可能に構成されている。
【００５１】
尚、ここでの図示は省略しているが、軌道１００に沿った位置には、ＦＯＵＰを一時的に保管する棚（例えば、バッファやポート等）及び半導体製造装置が設けられている
【００５２】
次に、台車２００のより具体的な構成について、図２を参照して説明する。ここに図２は、第１実施形態に係る台車の構成を示す側面図である
【００５３】
図２において、台車２００は、走行部２１０、本体部２２０、移動部２３０、昇降部２３５、昇降ベルト２４０及び把持部２５０を備えて構成されている。尚、図２では、説明の便宜上、後述する分岐ローラ及び姿勢安定ローラの図示を省略している。
【００５４】
台車２００は、走行部２１０が例えばリニアモータ等によって推進力を与えることで、走行ローラ２１５が転動されつつ、軌道１００に沿って走行する。走行部２１０の下面には、本体部２２０が吊り下がる形で取り付けられている。
【００５５】
本体部２２０には、移動部２３０が取り付けられている。移動部２３０は、軌道１００の側方（即ち、図における左右方向）に移動することが可能である。移動部２３０の下面には、昇降部２３５が取り付けられている。
【００５６】
昇降部２３５の下面には、ＦＯＵＰを把持する把持部２５０が昇降ベルト２４０によって取り付けられている。把持部２５０は、昇降ベルト２４０を巻き出す或いは巻き取ることで、本体部２２０に対し昇降可能である。
【００５７】
次に、台車によるＦＯＵＰの移載方法について、図３及び図４を参照して説明する。ここに図３及び図４は夫々、第１実施形態に係る台車のＦＯＵＰの移載方法を示す斜視図である。
【００５８】
図３において、台車２００が、軌道１００の真下に位置するポート５１０上のＦＯＵＰ４００を移載する際には、先ず台車２００が軌道１００上を走行して、ポート５１０上に設置されたＦＯＵＰ４００の上方に停止する。
【００５９】
続いて、図に示すように、昇降部２３５によって昇降ベルト２４０が巻き出されることで把持部２５０がＦＯＵＰ４００の位置まで降下して、ＦＯＵＰ４００が把持される。
【００６０】
ＦＯＵＰ４００が把持されると、昇降ベルト２４０が巻き取られ、把持部２５０及び把持されたＦＯＵＰ４００が本体部２２０の位置まで上昇する。そして、再び台車２００が軌道１００上を走行して、ＦＯＵＰ４００が搬送される。
【００６１】
図４において、ＦＯＵＰ４００が、軌道１００の側方にそれた位置にあるサイドバッファ５２０に設置されている場合には、移動部２３０が軌道１００の側方に移動した後に、昇降部２３５によって昇降ベルト２４０が巻き出され、把持部２５０がＦＯＵＰ４００の位置まで降下する。このように動作することで、軌道部１００からＦＯＵＰ４００の横移載を行うことが可能となる。
【００６２】
次に、本実施形態に係る台車による接続軌道の走行方法、及び接続軌道の好適な走行を実現する台車及び軌道の具体的構成について、図５から図９を参照して説明する。ここに図５は、第１実施形態に係る台車の接続軌道における走行を示す上面図である。また図６から図９は夫々、第１実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図である。尚、図６から図９では、台車を進行方向の後方から見た状態を図示している。
【００６３】
以下では、図５に示すように、第１の本軌道１０１を走行する台車２００が、接続軌道１０５を走行し、第２の本軌道１０２へと乗り移る際の動作について、順を追って説明する。本実施形態に係る台車２００には、ボギー台車の各々に、分岐ローラ６１０及び姿勢安定ローラ６２０が設けられている。
【００６４】
図５及び図６において、第１の本軌道１０１を走行する台車２００ａが分岐ガイド１１０ａの設けられた箇所に差し掛かると、分岐ガイド１１０ａによって分岐ローラ６１０が案内される状態となる。一対の分岐ローラ６１０は、台車２００の進行方向に交わる方向（即ち、図６の左右方向）にシフト可能な分岐ローラ支持部７２０に支持されており、分岐ガイド１１０ａが設けられた箇所では、分岐ローラ支持部７２０が左側にシフトされた状態となる。このため、一対の分岐ローラ６１０のうち左側のものが分岐ガイド１１０ａに案内される状態となる。よって、台車２００は、第１の本軌道１０１から接続軌道１０５へと案内される。
【００６５】
尚、台車２００を接続軌道１０５へと案内しない場合には、分岐ローラ支持部７２０が右側にシフトされた状態となる。この場合、分岐ローラ６２０は接続軌道１０５側の分岐ガイド１１０ａに案内されず、直進側の分岐ガイド１１０ｃによって案内される。これにより、台車２００は、第１の本軌道１０１を走行し続けることになる。
【００６６】
図５及び図７において、接続軌道１０５へ乗り移り、姿勢安定ローラガイド１２０ａが設けられた箇所に差し掛かった台車２００ｂでは、左側の姿勢安定ローラ６２０が、姿勢安定ローラガイド１２０ａに案内される状態となる。一対の姿勢安定ローラ６２０は、一対のサイドローラ６５０と共に、姿勢安定ローラ支持部７１０に支持されている。姿勢安定ローラ７１０は、姿勢安定ローラガイド７１０に案内されることで、台車の姿勢を安定させることが可能である。
【００６７】
図５及び図８において、姿勢安定ローラガイド１２０ｂが設けられた箇所に差し掛かると、右側の姿勢安定ローラ６２０（即ち、それまで案内されていたローラとは逆のローラ）が、姿勢安定ローラガイド１２０ｂに案内される状態となる。尚、本実施形態では、姿勢安定ローラガイド１２０ａ及び１２０ｂが設けられる区間は互いに重複していないが、姿勢安定ローラガイド１２０ａ及び１２０ｂの両方が設けられる区間があっても構わない。
【００６８】
ここで特に、姿勢安定ローラガイド１２０ａ及び１２０ｂの各々によって姿勢安定ローラ６２０が案内される区間では、分岐ローラ６１０を案内する分岐ガイド１１０が設けられていないため、分岐ローラ支持部７２０が解放された状態（即ち、シフト可能な状態）となる。分岐ローラ支持部７２０は、姿勢安定ローラ６２０が案内される区間において、進行方向の右側にシフトされる。
【００６９】
図５及び図９において、姿勢安定ローラガイド１２０ｂが設けられた区間を抜け、分岐ガイド１１０ｂが設けられた箇所に差し掛かった台車２００ｃでは、分岐ローラ支持部７２０が右側にシフトされているため、右側の分岐ローラ６１０が分岐ガイド１１０ｂに案内される状態となる。よって、台車２００は、接続軌道１０５から第２の本軌道１０２へと乗り移ることになる。
【００７０】
以上のように、本実施形態に係る有軌道台車システムでは、分岐ローラ６１０及び姿勢安定ローラ６２０が夫々、分岐ガイド１１０及び姿勢安定ローラガイド１２０に案内されることで、第１の本軌道１０１から第２の本軌道１０２への乗り移りを好適に実現できる。本実施形態では特に、分岐ガイド１１０が設けられていない無ガイド区間において、姿勢安定ローラ６２０が姿勢安定ローラガイド１２０に案内された状態となる。従って、無ガイド区間においても、台車２００の姿勢を安定させることが可能となる。
【００７１】
ここで、上述した姿勢安定ローラ６２０及び姿勢安定ローラガイド１２０を有しない有軌道台車システムについて、図１０から図１２を参照して説明する。ここに図１０は、比較例に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図である。また図１１は、比較例に係る台車の姿勢が安定する区間及び不安定となる区間を示す上面図であり、図１２は、比較例に係る台車における分岐ローラシフト区間を示す上面図である。
【００７２】
図１０及び図１１において、比較例に係る有軌道台車システムでは、姿勢安定ローラ６２０及び姿勢安定ローラガイド１２０が設けられていないため、分岐ガイド１１０が設けられていない無ガイド区間においては、サイドローラ６５０が軌道壁（即ち、軌道１００の内側側面）に当接することにより、台車２００の姿勢が安定する。しかしながら、図１１に示すような無ガイド区間であり、且つ軌道壁が走行方向の両側に存在しない区間では、サイドローラ６５０は、軌道壁の一方にしか当接されない状態となる。このため、上述したような区間では、サイドローラ６５０による姿勢安定が図れず、台車２００の姿勢を安定させることが困難となる。よって、接続軌道１０５における台車２００の安定した走行を実現するためには、分岐ガイド１１０を長くすることが求められる。
【００７３】
図１２に示すように、比較例に係る有軌道台車システムにおいて分岐ガイド１１０を長くしてしまうと、分岐ローラ６１０をシフトする区間（即ち、分岐ガイド１１０が設けられない無ガイド区間）の長さが短くなってしまう。よって、分岐ローラ６１０を適切にシフトさせることが困難となってしまうおそれがある。また、このような場合、分岐ローラ６１０を強制的にシフトさせる強制ガイドを用いる方法も考えられるが、台車２００の走行速度を遅くしない限り、急激に分岐ローラ６１０をシフトさせることになる。このような急激なシフトは、分岐ローラ６１０に対して大きい力を働かせるため、分岐ローラ６１０に異常が発生してしまうおそれがある。また、分岐ローラ６１０が分岐ガイド１１０に当接する際の衝撃も大きくなるため、台車２００の振動や分岐ローラ６１０の破損等を招くおそれがある。
【００７４】
これに対し、図５から図９で示した本実施形態に係る有軌道台車システムは、姿勢安定ローラ６２０及び姿勢安定ローラガイド１２０が設けられているため、無ガイド区間を長く設け、分岐ローラ６１０の確実で安全なシフト動作を実現できる。
【００７５】
尚、図５と図１１及び図１２とを比較しても分かるように、本実施形態に係る有軌道台車システムでは、比較例に係る有軌道台車システムと比べて無ガイド区間が長いものの、接続軌道１０５の長さ自体は変わらない。即ち、本実施形態に係る有軌道台車システムでは、無ガイド区間を長くしたとしても、それに伴って接続軌道１０５が長くなってしまうことを防止できる。言い換えれば、接続軌道１０５を短縮できる。
【００７６】
以上説明したように、本実施形態に係る有軌道台車システムによれば、姿勢安定ローラ６２０によって安定した接続軌道の走行が可能になると共に、接続軌道１０５の長さを短縮し省スペースを実現することが可能である。
【００７７】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態に係る有軌道台車システムについて説明する。尚、第２実施形態は、上述した第１実施形態と比べて一部の構成が異なるのみであり、その他の構成については概ね同様である。このため、以下では第１実施形態と異なる部分について詳細に説明し、重複する部分については適宜説明を省略するものとする。
【００７８】
先ず、第２実施形態に係る台車の構成について、図１３及び図１４を参照して説明する。ここに図１３は、第２実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図である。また図１４は、第２実施形態に係る台車の走行部の構成を示す側面図である。
【００７９】
図１３において、第２実施形態に係る台車２００には、走行部２１０の下側部分に下側姿勢安定ローラ６２５が設けられている。下側姿勢安定ローラ６２５は、走行部２１０に対してシフト不能に固定されており、軌道１００の下面（即ち、走行部２１０が走行する走行面）に近い高さに設けられている。
【００８０】
図１４において、下側姿勢安定ローラ６２５は、台車２００の走行方向に沿って縦列するように複数設けられている。具体的には、台車２００の走行方向前方側の走行部２１０ａには、下側姿勢安定ローラ６２５ａが２つ縦列するように設けられている。また、台車２００の走行方向後方側の走行部２１０ｂには、下側姿勢安定ローラ６２５ｂが２つ縦列するように設けられている。
【００８１】
次に、第２実施形態に係る有軌道台車システムにおける軌道の構成について、図１５を参照して説明する。ここに図１５は、第２実施形態に係る軌道の走行面の構成を示す上面図である。
【００８２】
図１５において、第２実施形態に係る軌道１００は、接続軌道１０５における走行面に、第１の張出部９１０及び第２の張出部９２０を有している。第１の張出部９１０は、張出す方向の端部に第１の側面部９１５を有している。第２の張出部９２０は、張出す方向の端部に第２の側面部９２５を有している。第１の側面部９１５及び第２の側面部９２５の各々は、後述するように、下側姿勢安定ローラ６２５と当接するような位置に設けられている。
【００８３】
第１の張出部９１０は、軌道１００の走行方向右側に設けられており、第１の本軌道１０１及び接続軌道１０５への分岐点周辺から接続軌道１０５の途中まで延在している。第２の張出部９２０は、軌道１００の走行方向左側に設けられており、接続軌道１０５の途中から接続軌道１０５及び第２の本軌道１０２の合流点周辺まで延在している。第１張出部９１０及び第２の張出部９２０は、台車２００の走行方向に関して互いに重ならないような位置に設けられている。
【００８４】
ここで特に、第１の側面部９１５と第２の側面部９２５との、台車２００の走行方向に関する間隙の長さは、下側姿勢安定ローラ６２５の回転方向可変な長さとされている。また、第１の側面部９１５と第２の側面部９２５との、台車２００の走行方向に交わる方向に関する間隙の長さは、下側姿勢安定ローラ６２５の直径と等しい長さとされている。
【００８５】
次に、第２実施形態に係る台車２００による接続軌道１０５の走行方法、及びその際の走行部２１０の動作について、図１６から図１８を参照して具体的に説明する。ここに図１６は、第２実施形態に係る台車の接続軌道における走行を示す上面図である。また図１７及び図１８は夫々、第２実施形態に係る台車の走行部の構成を軌道と共に示す断面図である。
【００８６】
図１６において、以下では、第１の本軌道１０１を走行する台車２００ａが、接続軌道１０５を走行し、第２の本軌道１０２へと乗り移る場合の動作について説明する。尚、分岐ローラ６１０の案内動作及びシフト動作については、上述した第１実施形態と同様であるため、ここでは第２実施形態特有の下側姿勢安定ローラ６２５の動作について詳細に説明するものとする。
【００８７】
図１６及び図１７において、接続軌道１０５に差し掛かった台車２００ｂでは、分岐ガイド１１０ａが途切れる時点で、下側姿勢安定ローラ６２５が、第１の張出部９１０の第１の側面部９１５に当接する状態となる。このため、分岐ローラ６１０が分岐ガイド１１０ａに案内されていない状態となっても、台車２００の姿勢を安定させることができる。具体的には、台車２００は、下側姿勢安定ローラ６２５及び第１の側面部９１５の当接部分と、左側サイドローラ６５０と軌道壁との当接部分とによって姿勢が保たれる。
【００８８】
図１６及び図１８において、第１の張出部９１０が途切れると、下側姿勢安定ローラ６２５は、続いて第２の張出部９２０の第２の側面部に当接する状態となる。このため、分岐ローラ６１０が第２の本軌道１０２側に存在する分岐ガイド１１０ｂに案内されていない状態であっても、台車２００の姿勢を安定させることができる。具体的には、台車２００は、下側姿勢安定ローラ６２５及び第２の側面部９２５の当接部分と、右側サイドローラ６５０と軌道壁との当接部分とによって姿勢が保たれる。
【００８９】
図１６において、台車２００が第２の本軌道１０２に差し掛かり、第２の張出部９２０が途切れる時点では、分岐ローラ６１０が分岐ガイド１１０ｂに案内された状態となる。よって、姿勢安定ローラ６２５が第２の側面部９２５に当接していなくとも、台車２００の姿勢は安定する。
【００９０】
上述したように、下側姿勢安定ローラ６２５、並びに第１の張出部９１０及び第２の張出部９２０によれば、分岐ガイド１１０が存在しない区間においても、台車２００の走行姿勢を安定させることができる。これにより、分岐ガイド１１０が設けられる区間を短くできるため、接続軌道１０５の長さを変更せずとも分岐ローラ６１０がシフト可能となる無ガイド区間を長くすることができる。即ち、無ガイド区間を長くしたとしても、それに伴って接続軌道１０５が長くなってしまうことを防止できる。言い換えれば、接続軌道１０５を短縮できる。
【００９１】
以上説明したように、第２実施形態に係る有軌道台車システムによれば、上述した第１実施形態と同様に、姿勢安定ローラ６２０によって安定した接続軌道の走行が可能になると共に、接続軌道１０５の長さを短縮し省スペースを実現することが可能である。
【００９２】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う有軌道台車システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００９３】
１００…軌道、１０１…第１の本軌道、１０２…第２の本軌道、１０５…接続軌道、１１０…分岐ガイド、１２０…姿勢安定ローラガイド、２００…台車、２１０…走行部、２１５…走行ローラ、２２０…本体部、２３０…移動部、２４０…昇降ベルト、２５０…把持部、３００…コントローラ、４００…ＦＯＵＰ、５１０…ポート、５２０…サイドバッファ、６１０…分岐ローラ、６２０…姿勢安定ローラ、６２５…下側姿勢安定ローラ、７１０…姿勢安定ローラ支持部、７２０…分岐ローラ支持部、８１０…連結シャフト、９１０…第１の張出部、９１５…第１の側面部、９２０…第２の張出部、９２５…第２の側面部。
【図１】
0005310784.tif 000002
【図２】
0005310784.tif 000003
【図３】
0005310784.tif 000004
【図４】
0005310784.tif 000005
【図５】
0005310784.tif 000006
【図６】
0005310784.tif 000007
【図７】
0005310784.tif 000008
【図８】
0005310784.tif 000009
【図９】
0005310784.tif 000010
【図１０】
0005310784.tif 000011
【図１１】
0005310784.tif 000012
【図１２】
0005310784.tif 000013
【図１３】
0005310784.tif 000014
【図１４】
0005310784.tif 000015
【図１５】
0005310784.tif 000016
【図１６】
0005310784.tif 000017
【図１７】
0005310784.tif 000018
【図１８】
0005310784.tif 000019