(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の異常診断装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記アクセル操作検出手段でアクセル操作が検出され且つ前記ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出された状態になったときに前記駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制限手段と、
前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、該異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と前記駆動源の出力推定値又は制御指令値とを比較して、前記駆動源の制御システムの異常の有無を判定する異常診断手段とを備え、
前記異常診断手段は、前記アクセル操作検出手段でアクセル操作が検出され且つ前記ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出された状態になった場合に前記異常診断用の出力要求値を制限することを特徴とする車両の異常診断装置。
【請求項２】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の異常診断装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記アクセル操作検出手段でアクセル操作が検出され且つ前記ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出された状態になったときに前記駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制限手段と、
前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、該異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と前記駆動源の出力推定値又は制御指令値とを比較して、前記駆動源の制御システムの異常の有無を判定する異常診断手段とを備え、
前記異常診断手段は、前記出力制限手段による出力制限制御に連動して前記異常判定閾値を変更することを特徴とする車両の異常診断装置。
【請求項３】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の異常診断装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記アクセル操作検出手段でアクセル操作が検出され且つ前記ブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出された状態になったときに前記駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制限手段と、
前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、該異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と前記駆動源の出力推定値又は制御指令値とを比較して、前記出力推定値又は前記制御指令値が前記異常判定閾値を越えた場合に、その継続時間が所定の判定時間を越えたか否かによって前記駆動源の制御システムの異常の有無を判定する異常診断手段とを備え、
前記異常診断手段は、前記出力制限手段による出力制限制御に連動して前記判定時間を変更することを特徴とする車両の異常診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両のブレーキとアクセルの同時踏み込み時の安全性を向上させた車両の異常診断装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１（特開２００５−２９１０３０号公報）には、運転者が間違えてアクセルペダルとブレーキペダルを同時に踏み込むことに起因する車両の暴走を防ぐことを目的として、アクセルペダルとブレーキペダルが同時に所定値以上踏み込まれたことを検出したときにエンジンを強制的にアイドル状態にすることが記載されている。
【０００３】
また、特許文献２（特表平２−５０２５５８号公報）には、ブレーキとアクセルが同時に操作されたときに駆動出力を所定の小さい値に減少させる安全回路において、ブレーキの操作が検出されても、運転者が新たにアクセルペダルを踏み込んだことをアクセルセンサの出力の時間微分値により検出したときには、安全回路を作動させないようにすることが記載されている。
【０００４】
また、特許文献３（ＵＳ６８８１１７４号公報）には、ブレーキとアクセルが同時に操作されたときにそれぞれの操作量に基づいてブレーキ要求がアクセル要求より大きいと判断した場合に、エンジン出力を抑制することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２９１０３０号公報
【特許文献２】特表平２−５０２５５８号公報
【特許文献３】ＵＳ６８８１１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、本発明者らは、駆動源としてエンジンやモータを搭載した車両において、アクセル開度センサで検出したアクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、この異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と、駆動源の出力推定値（実際の出力の推定値）とを比較して、駆動源の制御システムの異常の有無を判定する技術を研究しているが、その研究過程で、次のような新たな課題が判明した。
【０００７】
ブレーキとアクセルの同時踏み込み時に駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行するシステムでは、出力制限制御の実行中に、出力制限していないときと同じ方法で設定した異常判定閾値を用いると、出力制限制御の影響を受ける出力推定値に対して、出力制限制御の影響を受けていない異常判定閾値を設定することになり、出力制限制御の実行中に出力推定値に対して適正な異常判定閾値を設定することができない。このため、出力制限制御の実行中に駆動源の制御システムに異常が発生した場合に、出力推定値が異常判定閾値を越えて異常有りと判定されるまでの時間が長くなって、フェールセーフ処理が実行されるまでに要する時間が長くなる可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ブレーキとアクセルの同時踏み込み時に駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行するシステムにおいて、出力制限制御の実行中に駆動源の制御システムに異常が発生した場合でも、その異常を早期に検出することができる車両の異常診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の異常診断装置において、アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、アクセル操作検出手段でアクセル操作が検出され且つブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出された状態になったときに駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制限手段と、アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、該異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と駆動源の出力推定値又は制御指令値とを比較して、駆動源の制御システムの異常の有無を判定する異常診断手段とを備え、この異常診断手段は、アクセル操作検出手段でアクセル操作が検出され且つブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出された状態になった場合に異常診断用の出力要求値を制限する構成としたものである。
【００１０】
この構成では、アクセル操作検出手段でアクセル操作が検出され且つブレーキ操作検出手段でブレーキ操作が検出された状態になった場合、つまり、駆動源の出力を制限する出力制限制御が実行される場合に、異常診断用の出力要求値を制限することで、出力制限制御によって駆動源の出力が制限されるのに対応して、異常診断用の出力要求値を制限することができ、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定することで、出力制限制御の影響を受ける出力推定値や制御指令値に対して適正な異常判定閾値を設定することができる。これにより、出力制限制御の実行中に駆動源の制御システムに異常が発生した場合に、出力推定値や制御指令値が異常判定閾値を越えて異常有りと判定されるまでの時間が長くなることを防止して異常を早期に検出することができ、フェールセーフ処理を早期に実行することができる。
【００１１】
或は、請求項２のように、出力制限制御に連動して異常判定閾値を変更するようにしても良い。このようにすれば、出力制限制御が実行されたときに、駆動源の出力が制限されるのに対応して、異常判定閾値を変更することができ、出力制限制御の影響を受ける出力推定値や制御指令値に対して適正な異常判定閾値を設定することができる。
【００１２】
また、請求項３のように、出力推定値又は制御指令値が異常判定閾値を越えた場合に、その継続時間が所定の判定時間を越えたか否かによって駆動源の制御システムの異常の有無を判定するシステムでは、出力制限制御に連動して判定時間を変更するようにしても良い。このようにすれば、出力制限制御が実行されたときに、判定時間を短くすることができ、これにより、出力推定値や制御指令値が異常判定閾値を越えた場合に、その継続時間が判定時間を越えて異常有りと判定されるまでの時間を短くすることが可能となり、異常を早期に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本発明の実施例１のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図２は実施例１の異常診断機能を概略的に示す機能ブロック図である。
【図３】図３は出力制限制御ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】図４は実施例１の異常診断ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は比較例の異常診断の実行例を説明するタイムチャートである。
【図６】図６は実施例１の異常診断の実行例を説明するタイムチャートである。
【図７】図７は実施例２の異常診断機能を概略的に示す機能ブロック図である。
【図８】図８は実施例２の異常診断ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は実施例２の異常診断の実行例を説明するタイムチャートである。
【図１０】図１０は実施例３の異常診断ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は実施例３の異常診断の実行例を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１５】
本発明の実施例１を図１乃至図６に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて本発明の実施例１のシステム構成を説明する。
車両には、駆動源１１としてエンジンとモータの両方又はいずれか一方が搭載されている。例えば、エンジンのみを駆動源１１とする車両、エンジンとモータの両方を駆動源１１とするハイブリッド車両、モータのみを駆動源１１とする電気自動車のいずれであっても良い。
【００１６】
車両には、アクセル操作量（アクセル開度）を検出する少なくとも１つのアクセルセンサ１２（アクセル操作検出手段）と、ブレーキ操作／解除に応じてオン／オフする少なくとも１つのブレーキスイッチ１３（ブレーキ操作検出手段）と、車速を検出する少なくとも１つの車速センサ１５と、駆動源１１の回転速度を検出する回転速度センサ１６等が搭載され、これら各種センサやスイッチの信号が駆動源１１の出力を制御する電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と表記する）１７に入力される。
【００１７】
ＥＣＵ１７は、車両運転中にアクセルセンサ１２で検出したアクセル開度（アクセル操作量）等に基づいて目標出力（出力要求値）を設定し、駆動源１１の出力が目標出力となるように出力調整手段１８を操作して駆動源１１の出力を目標出力に調整する。例えば、エンジンのみを駆動源１１とする車両では、出力調整手段１８は、スロットル開度を電子制御する電子スロットルシステムや、燃料噴射量を制御する燃料噴射制御システム等であり、モータのみを駆動源１１とする電気自動車では、出力調整手段１８は、モータ出力を調整するインバータ装置である。ハイブリッド車両では、エンジンとモータの両方の出力調整手段１８が併設される。
【００１８】
また、ＥＣＵ１７は、後述する図３の出力制限制御ルーチンを実行することで、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれている（アクセルセンサ１２でアクセル操作が検出され且つブレーキスイッチ１３でブレーキ操作が検出された状態）と判断したときに、駆動源１１の出力を所定値以下に制限する出力制限制御を実行する。ここで、駆動源１１の出力制限値は、例えば、アイドル時の出力値よりも大きく、比較的安全な低速走行が可能な出力が確保されるように設定されている。
【００１９】
具体的には、図２に示すように、制御用アクセル開度設定部２０で、通常時はアクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を制御用アクセル開度に設定するが、アクセルセンサ１２とブレーキスイッチ１３の出力信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときには、制御用アクセル開度を所定の制限値に設定する。この後、出力制御部２１で、制御用アクセル開度に基づいて目標出力（出力要求値）を算出し、この目標出力に基づいて駆動源１１の制御指令値（出力調整手段１８に出力する指令値）を算出する。このように、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときに、目標出力の演算に用いる制御用アクセル開度を所定の制限値に設定することで、駆動源１１の出力を所定値以下に制限する。
【００２０】
更に、ＥＣＵ１７は、後述する図４の異常診断ルーチンを実行することで、アクセルセンサ１２で検出したアクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、この異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と駆動源１１の出力推定値（実際の出力の推定値）とを比較して、駆動源１１の制御システムの異常の有無を判定する。この際、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合、つまり、駆動源１１の出力を制限する出力制限制御が実行される場合には、異常診断用の出力要求値を所定値以下に制限する。ここで、異常診断用の出力要求値の制限値は、駆動源１１の出力制限値と同一の値又はその付近の値に設定されている。
【００２１】
具体的には、図２に示すように、出力推定部２２で、各種センサの出力信号に基づいて、駆動源１１の出力推定値をマップ又は数式等により算出する。また、異常診断用アクセル開度設定部２３で、通常時はアクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を異常診断用アクセル開度に設定するが、アクセルセンサ１２とブレーキスイッチ１３の出力信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときには、異常診断用アクセル開度を所定の制限値に設定する。ここで、異常診断用アクセル開度の制限値は、例えば、制御用アクセル開度の制限値と同一の値又はその付近の値に設定されている。
【００２２】
この後、異常診断部２４で、異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値をマップ又は数式等により算出し、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定する。ここで、異常判定閾値は、例えば、異常診断用の出力要求値と同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定される。
【００２３】
このように、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合、つまり、駆動源１１の出力を制限する出力制限制御が実行される場合に、異常診断用アクセル開度を所定の制限値に設定して、異常診断用の出力要求値を所定値以下に制限することで、出力制限制御によって駆動源１１の出力が制限されるのに対応して、異常診断用の出力要求値を制限することができ、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定することで、出力制限制御の影響を受ける出力推定値（実際の出力の推定値）に対して適正な異常判定閾値を設定することができる。
【００２４】
そして、異常診断部２４で、出力推定値が異常判定閾値よりも大きいか否かを判定し、出力推定値が異常判定閾値よりも大きいと判定された場合には、駆動源１１の制御システムの異常有りと判定して、フェールセーフ処理部２５で、適宜のフェールセーフ処理を実行する。
以下、ＥＣＵ１７が実行する図３の出力制限制御ルーチン及び図４の異常診断ルーチンの処理内容を説明する。
【００２５】
［出力制限制御ルーチン］
図３に示す出力制限制御ルーチンは、ＥＣＵ１７の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう出力制限手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいか否かを判定する。ここで、所定開度cACCTHRESHは、後述する所定の制限値cACCRESTと同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定されている。
【００２６】
このステップ１０１で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下であると判定されれば、ブレーキとアクセルの両方踏み込み時でも実アクセル開度が小さいため、駆動源１１の出力制限を行う必要がないと判断して、ステップ１０４に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
制御用アクセル開度＝実アクセル開度
【００２７】
これに対して、上記ステップ１０１で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいと判定されれば、ステップ１０２に進み、ブレーキスイッチ１３がオン（ＯＮ）であるか否かを判定し、ブレーキスイッチ１３がオフ（ＯＦＦ）であると判定されれば、ブレーキが踏み込まれていないため、駆動源１１の出力制限を行う必要がないと判断して、ステップ１０４に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
【００２８】
一方、上記ステップ１０２で、ブレーキスイッチ１３がオンであると判定されれば、アクセルが所定開度cACCTHRESH以上踏み込まれた状態でブレーキも踏み込まれて出力制限実行条件が成立していると判断して、ステップ１０３に進み、目標出力の演算に用いる制御用アクセル開度を所定の制限値cACCRESTに設定することで、駆動源１１の出力を所定値以下に制限する。
制御用アクセル開度＝制限値cACCREST
【００２９】
尚、出力制限実行条件が成立してから実際に駆動源１１の出力制限が開始されるまでに所定の実行ディレイ時間を設けるようにしても良く、同様に、出力制限から通常の制御に復帰する場合も所定の実行ディレイ時間を設けるようにしても良い。ここで、実行ディレイ時間は、ブレーキスイッチ１３のオン／オフ切換時のチャタリング等による出力制限の頻繁な切り換えを防止するための時間である。
【００３０】
［異常診断ルーチン］
図４に示す異常診断ルーチンは、ＥＣＵ１７の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう異常診断手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ２０１で、各種センサ（例えば、車速センサ１５、回転速度センサ１６等）の出力信号に基づいて、異常診断用の出力推定値（実際の出力の推定値）をマップ又は数式等により算出する。
【００３１】
この後、ステップ２０２に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいか否かを判定する。このステップ２０２で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下であると判定されれば、出力制限制御が実行されないと判断して、ステップ２０５に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま異常診断用アクセル開度に設定する。
異常診断用アクセル開度＝実アクセル開度
【００３２】
これに対して、上記ステップ２０２で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいと判定されれば、ステップ２０３に進み、ブレーキスイッチ１３がオン（ＯＮ）であるか否かを判定し、ブレーキスイッチ１３がオフ（ＯＦＦ）であると判定されれば、出力制限制御が実行されないと判断して、ステップ２０５に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま異常診断用アクセル開度に設定する。
【００３３】
一方、上記ステップ２０３で、ブレーキスイッチ１３がオンであると判定されれば、アクセルが所定開度cACCTHRESH以上踏み込まれた状態でブレーキも踏み込まれて出力制限実行条件が成立しているため、出力制限制御が実行されると判断して、ステップ２０４に進み、異常診断用アクセル開度を所定の制限値cMONACCLMTに設定する。ここで、異常診断用アクセル開度の制限値cMONACCLMTは、例えば、制御用アクセル開度の制限値cACCRESTと同一の値又はその付近の値に設定されている。
異常診断用アクセル開度＝制限値cMONACCLMT
【００３４】
この後、２０６に進み、異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値mMONTRQREQをマップ又は数式等により算出した後、ステップ２０７に進み、異常診断用の出力要求値mMONTRQREQを基準にした値tMONTHRESHを異常判定閾値tMONTHRESHに設定する。ここで、異常判定閾値＝tMONTHRESHは、例えば、異常診断用の出力要求値mMONTRQREQと同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定される。
【００３５】
この後、ステップ２０８に進み、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値よりも大きいか否かを判定する。
このステップ２０８で、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値よりも大きいと判定された場合には、ステップ２０９に進み、駆動源１１の制御システムの異常有りと判定して異常フラグをオン（ＯＮ）にセットし、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告ランプ（図示せず）を点灯又は点滅したり、或は、運転席のインストルメントパネルの警告表示部（図示せず）に警告表示して、運転者に警告すると共に、適宜のフェールセーフ処理を実行する。
【００３６】
これに対して、上記ステップ２０８で、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値以下であると判定された場合には、ステップ２１０に進み、駆動源１１の制御システムの異常無し（正常）と判定して異常フラグをオフ（ＯＦＦ）に維持する。
【００３７】
次に、図５及び図６のタイムチャートを用いて、比較例の異常診断の実行例と、本実施例１の異常診断の実行例を説明する。
図５に示す比較例の異常診断では、出力制限制御の実行中であるか否かに拘らず常にアクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を異常診断用アクセル開度に設定して、この異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定する。
【００３８】
このため、出力制限制御の影響を受ける出力推定値（実際の出力の推定値）に対して、出力制限制御の影響を受けていない異常判定閾値を設定することになり、出力制限制御の実行中に出力推定値に対して適正な異常判定閾値を設定することができない。このため、出力制限制御の実行中に駆動源１１の制御システムに異常が発生した場合に、その異常が発生した時点ｔ1 から出力推定値が異常判定閾値を越えて異常有りと判定される時点ｔ2 までの時間が長くなって、フェールセーフ処理が実行されるまでに要する時間が長くなる可能性がある。
【００３９】
これに対して、本実施例１の異常診断では、図６に示すように、通常時はアクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を異常診断用アクセル開度に設定するが、アクセルセンサ１２とブレーキスイッチ１３の出力信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときには、異常診断用アクセル開度を所定の制限値に設定して、この異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定する。
【００４０】
このように、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合、つまり、駆動源１１の出力を制限する出力制限制御が実行される場合に、異常診断用アクセル開度を所定の制限値に設定して、異常診断用の出力要求値を所定値以下に制限することで、出力制限制御によって駆動源１１の出力が制限されるのに対応して、異常診断用の出力要求値を制限することができ、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定することで、出力制限制御の影響を受ける出力推定値（実際の出力の推定値）に対して適正な異常判定閾値を設定することができる。これにより、出力制限制御の実行中に駆動源１１の制御システムに異常が発生した場合に、その異常が発生した時点ｔ1 から出力推定値が異常判定閾値を越えて異常有りと判定される時点ｔ2 までの時間を短くして異常を早期に検出することができ、フェールセーフ処理を早期に実行することができる。
【００４１】
尚、上記実施例１では、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合に、異常診断用アクセル開度を所定の制限値に設定することで異常診断用の出力要求値を制限するようにしたが、これに限定されず、例えば、異常診断用の出力要求値を所定の制限値に設定することで異常診断用の出力要求値を制限するようにしても良い。
【実施例２】
【００４２】
次に、図７乃至図９を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分には同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。システム構成は、前記実施例１で説明した図１の構成と同じである。
【００４３】
本実施例２では、ＥＣＵ１７により後述する図８の異常診断ルーチンを実行することで、アクセルセンサ１２で検出したアクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値を算出し、この異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と駆動源１１の出力推定値とを比較して、駆動源１１の制御システムの異常の有無を判定する。この際、出力制限制御に連動して異常判定閾値を変更する。
【００４４】
具体的には、図７に示すように、異常診断部２６で、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を異常診断用アクセル開度に設定し、この異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値をマップ又は数式等により算出する。通常時は、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定するが、アクセルセンサ１２とブレーキスイッチ１３の出力信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときには、異常判定閾値を所定の制限値に切り替える。ここで、異常判定閾値の制限値は、例えば、駆動源１１の出力制限値と同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定されている。
【００４５】
このように、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合、つまり、駆動源１１の出力を制限する出力制限制御が実行される場合に、異常判定閾値を所定の制限値に切り替えることで、出力制限制御によって駆動源１１の出力が制限されるのに対応して、異常判定閾値を変更することができ、出力制限制御の影響を受ける出力推定値（実際の出力の推定値）に対して適正な異常判定閾値を設定することができる。
【００４６】
以下、本実施例２でＥＣＵ１７が実行する図８の異常診断ルーチンの処理内容を説明する。
図８に示す異常診断ルーチンは、ＥＣＵ１７の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう異常診断手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ３０１で、各種センサの出力信号に基づいて異常診断用の出力推定値（実際の出力の推定値）をマップ又は数式等により算出する。
【００４７】
この後、ステップ３０２に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま異常診断用アクセル開度に設定した後、ステップ３０３に進み、この異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値mMONTRQREQをマップ又は数式等により算出する。
【００４８】
この後、ステップ３０４に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいか否かを判定する。このステップ３０４で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下であると判定されれば、出力制限制御が実行されないと判断して、ステップ３０７に進み、異常診断用の出力要求値mMONTRQREQを基準にした値tMONTHRESHを異常判定閾値tMONTHRESHに設定する。この場合、異常判定閾値＝tMONTHRESHは、例えば、異常診断用の出力要求値mMONTRQREQと同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定される。
【００４９】
これに対して、上記ステップ３０４で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいと判定されれば、ステップ３０５に進み、ブレーキスイッチ１３がオン（ＯＮ）であるか否かを判定し、ブレーキスイッチ１３がオフ（ＯＦＦ）であると判定されれば、出力制限制御が実行されないと判断して、ステップ３０７に進み、異常診断用の出力要求値mMONTRQREQを基準にした値tMONTHRESHを異常判定閾値tMONTHRESHに設定する。
【００５０】
一方、上記ステップ３０５で、ブレーキスイッチ１３がオンであると判定されれば、アクセルが所定開度cACCTHRESH以上踏み込まれた状態でブレーキも踏み込まれて出力制限実行条件が成立しているため、出力制限制御が実行されると判断して、ステップ３０６に進み、異常判定閾値を所定の制限値cMONTHRESHLOW に設定する。ここで、異常判定閾値の制限値cMONTHRESHLOW は、例えば、駆動源１１の出力制限値と同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定されている。
異常判定閾値＝制限値cMONTHRESHLOW
【００５１】
尚、出力制限実行条件が成立してから実際に異常判定閾値を制限値cMONTHRESHLOW に切り替えるまでに所定の切替ディレイ時間（図９参照）を設けるようにしても良い。
この後、ステップ３０８に進み、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００５２】
このステップ３０８で、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値よりも大きいと判定された場合には、ステップ３０９に進み、駆動源１１の制御システムの異常有りと判定して異常フラグをオン（ＯＮ）にセットし、警告ランプや警告表示部により運転者に警告すると共に、適宜のフェールセーフ処理を実行する。
【００５３】
これに対して、上記ステップ３０８で、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値以下であると判定された場合には、ステップ３１０に進み、駆動源１１の制御システムの異常無し（正常）と判定して異常フラグをオフ（ＯＦＦ）に維持する。
【００５４】
以上説明した本実施例２の異常診断では、図９に示すように、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を異常診断用アクセル開度に設定し、この異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値を算出する。通常時は、この異常診断用の出力要求値を基準にして異常判定閾値を設定するが、アクセルセンサ１２とブレーキスイッチ１３の出力信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときには、異常判定閾値を所定の制限値に切り替える。
【００５５】
このように、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合、つまり、駆動源１１の出力を制限する出力制限制御が実行される場合に、異常判定閾値を所定の制限値に切り替えることで、出力制限制御によって駆動源１１の出力が制限されるのに対応して、異常判定閾値を変更することができ、出力制限制御の影響を受ける出力推定値（実際の出力の推定値）に対して適正な異常判定閾値を設定することができる。これにより、出力制限制御の実行中に駆動源１１の制御システムに異常が発生した場合に、その異常が発生した時点ｔ1 から出力推定値が異常判定閾値を越えて異常有りと判定される時点ｔ2 までの時間を短くして異常を早期に検出することができ、フェールセーフ処理を早期に実行することができる。
【実施例３】
【００５６】
次に、図１０及び図１１を用いて本発明の実施例３を説明する。但し、前記実施例２と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例２と異なる部分について説明する。
【００５７】
本実施例３では、ＥＣＵ１７により後述する図１０の異常診断ルーチンを実行することで、異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と駆動源１１の出力推定値とを比較して、出力推定値が異常判定閾値を越えた場合に、その継続時間が所定の判定時間を越えたか否かによって駆動源１１の制御システムの異常の有無を判定する。この際、出力制限制御に連動して判定時間を変更する。
【００５８】
具体的には、通常時は、判定時間を所定値Ｔ1 に設定するが、アクセルセンサ１２とブレーキスイッチ１３の出力信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときには、判定時間を所定の制限値Ｔ2 に切り替える。ここで、制限値Ｔ2 は、所定値Ｔ1 よりも小さい値に設定されている。
【００５９】
このように、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合、つまり、駆動源１１の出力を制限する出力制限制御が実行される場合に、判定時間を所定の制限値Ｔ2 に切り替えて判定時間を短くすることで、出力推定値が異常判定閾値を越えた場合に、その継続時間が判定時間を越えて異常有りと判定されるまでの時間を短くすることができる。
【００６０】
以下、本実施例３でＥＣＵ１７が実行する図１０の異常診断ルーチンの処理内容を説明する。
図１０に示す異常診断ルーチンは、ＥＣＵ１７の電源オン中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう異常診断手段としての役割を果たす。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ４０１で、各種センサの出力信号に基づいて異常診断用の出力推定値（実際の出力の推定値）をマップ又は数式等により算出する。
【００６１】
この後、ステップ４０２に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま異常診断用アクセル開度に設定した後、ステップ４０３に進み、この異常診断用アクセル開度に基づいて異常診断用の出力要求値mMONTRQREQをマップ又は数式等により算出する。
【００６２】
この後、ステップ４０４に進み、異常診断用の出力要求値mMONTRQREQを基準にした値tMONTHRESHを異常判定閾値tMONTHRESHに設定する。この場合、異常判定閾値＝tMONTHRESHは、例えば、異常診断用の出力要求値mMONTRQREQと同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定される。
【００６３】
この後、ステップ４０５に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいか否かを判定する。このステップ４０５で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下であると判定されれば、出力制限制御が実行されないと判断して、ステップ４０８に進み、判定時間を所定値Ｔ1 に設定する。
【００６４】
これに対して、上記ステップ４０５で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいと判定されれば、ステップ４０６に進み、ブレーキスイッチ１３がオン（ＯＮ）であるか否かを判定し、ブレーキスイッチ１３がオフ（ＯＦＦ）であると判定されれば、出力制限制御が実行されないと判断して、ステップ４０８に進み、判定時間を所定値Ｔ1 に設定する。
【００６５】
一方、上記ステップ４０６で、ブレーキスイッチ１３がオンであると判定されれば、アクセルが所定開度cACCTHRESH以上踏み込まれた状態でブレーキも踏み込まれて出力制限実行条件が成立しているため、出力制限制御が実行されると判断して、ステップ４０７に進み、判定時間を所定の制限値Ｔ2 に設定する。ここで、制限値Ｔ2 は、所定値Ｔ1 よりも小さい値に設定されている。
【００６６】
この後、ステップ４０９に進み、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値よりも大きいか否かを判定し、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値よりも大きいと判定された場合には、ステップ４１０に進み、異常診断用の出力推定値が異常判定閾値よりも大きくなった状態の継続時間が判定時間を越えたか否かを判定する。
【００６７】
このステップ４１０で、継続時間が判定時間を越えたと判定された場合には、ステップ４１１に進み、駆動源１１の制御システムの異常有りと判定して異常フラグをオン（ＯＮ）にセットし、警告ランプや警告表示部により運転者に警告すると共に、適宜のフェールセーフ処理を実行する。
【００６８】
これに対して、上記ステップ４０９で異常診断用の出力推定値が異常判定閾値以下であると判定された場合、又は、上記ステップ４１０で継続時間が判定時間を越えていない判定された場合には、ステップ４１２に進み、駆動源１１の制御システムの異常無し（正常）と判定して異常フラグをオフ（ＯＦＦ）に維持する。
【００６９】
以上説明した本実施例３の異常診断では、図１１に示すように、異常診断用の出力要求値を基準にして設定した異常判定閾値と駆動源１１の出力推定値とを比較して、出力推定値が異常判定閾値を越えた場合に、その継続時間が所定の判定時間を越えたか否かによって駆動源１１の制御システムの異常の有無を判定する。この際、通常時は、判定時間を所定値Ｔ1 に設定するが、アクセルセンサ１２とブレーキスイッチ１３の出力信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断したときには、判定時間を所定値Ｔ1 よりも短い制限値Ｔ2 に切り替える。
【００７０】
このように、アクセルとブレーキの両方が踏み込まれていると判断した場合、つまり、駆動源１１の出力を制限する出力制限制御が実行される場合に、判定時間を所定の制限値Ｔ2 に切り替えて判定時間を短くすることで、出力推定値が異常判定閾値を越えた場合に、その継続時間が判定時間を越えて異常有りと判定されるまでの時間を短くすることが可能となり、その結果、異常が発生した時点ｔ1 から異常有りと判定される時点ｔ2 までの時間を短くして異常を早期に検出することができ、フェールセーフ処理を早期に実行することができる。
【００７１】
尚、上記各実施例１〜３では、出力制限制御の際に、制御用アクセル開度を所定の制限値に設定することで駆動源１１の出力を制限するようにしたが、これに限定されず、例えば、目標出力を所定の制限値に設定することで駆動源１１の出力を制限するようにしても良い。或は、駆動源１１の制御指令値（出力調整手段１８に出力する指令値）を所定の制限値に設定することで駆動源１１の出力を制限するようにしても良い。
【００７２】
また、上記各実施例１〜３では、駆動源１１の出力推定値と異常判定閾値とを比較して駆動源１１の制御システムの異常診断を行うようにしたが、これに限定されず、例えば、駆動源１１の制御指令値（出力調整手段１８に出力する指令値）と異常判定閾値とを比較して駆動源１１の制御システムの異常診断を行うようにしても良い。
【００７３】
また、上記各実施例１〜３において、ブレーキスイッチを複数設けるようにしても良い。複数のブレーキスイッチを設ける場合は、例えば、複数のブレーキスイッチのいずれか１つがオンしたときに、ブレーキ操作が行われたと判断するようにしても良い。同様に、アクセルセンサを複数設けるようにしても良い。
【符号の説明】
【００７４】
１１…駆動源、１２…アクセルセンサ（アクセル操作検出手段）、１３…ブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）、１７…ＥＣＵ（出力制限手段，異常診断手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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