(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
受けた制御に従って走行する標的を制御し、この標的への着弾を表示する標的制御装置であって、
前記標的の走行を制御する標的走行制御手段と、
前記標的の走行の方向と、加速度と、時間とに基づいて、前記標的の位置を検出する標的位置検出手段と、
前記標的への着弾の通知と、前記検出された標的の位置とに基づいて、着弾したときの前記標的の位置を検出する着弾位置検出手段と、
前記検出された標的の位置を表示する表示手段と
を有する標的制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライフル射撃などのための標的の走行を制御し、標的への着弾を表示する標的制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１は、射撃訓練のために標的を走行させることができる標的装置を開示する。
【特許文献１】特開２００６−２９２２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、上述のような背景からなされたものであって、標的を、さまざまなパターンで走行させることにより、効果的な射撃訓練を可能とするように改良された標的制御手段を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するために、本発明にかかる標的制御装置は、受けた制御に従って走行する標的を制御し、この標的への着弾を表示する標的制御装置であって、前記標的の走行を制御する標的走行制御手段と、前記標的の走行の方向と、加速度と、時間とに基づいて、前記標的の位置を検出する標的位置検出手段と、前記標的への着弾の通知と、前記検出された標的の位置とに基づいて、前記標的への着弾位置を検出する着弾位置検出手段と、前記検出された標的の位置と着弾位置とを表示する表示手段とを有する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明にかかる標的制御装置によれば、標的を、さまざまなパターンで走行させることにより、効果的な射撃訓練が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
［本発明にかかる射撃訓練システム１の概要］
図１は、本発明にかかる射撃訓練システム１の構成を例示する図である。
従来は、射撃訓練システムにおいて、標的は、地面におかれたり、地面に設置されたトロッコ台車のようなレール上を走行させられたりしていた。
このように、標的が地面におかれたり、レール上を走行させられる標的を用いても、さまざまな射撃訓練のパターンに対応可能である。
【０００７】
しかしながら、例えば、レール上で標的を地面と平行（横方向）に走行させるだけではなく、標的を地面に対して垂直の方向（上下方向）に走行させて、射撃訓練を行いたいという要請、つまり、例えば、階段の上方に存在する射撃目標に対する射撃訓練を実現させたいという要請行いたいという要請が出されるようになった。
この要請に答えるために、本発明にかかる射撃訓練システム１は、体育館のような建物の天井にレールを取り付けて、レール上を台車を走行させ、標的を上下方向に走行させて射撃訓練を行うことができるように改良されている。
また、射撃訓練システム１においては、ライフルなどで標的を射撃し、弾丸が標的に当たったときに、標的の振動（周波数）を検知して、着弾を検出する。
さらに、射撃訓練システム１は、標的の位置と、着弾位置とを検出して、訓練者に表示して、射撃者が得意とし、あるいは、不得意とする射撃方向、角度および距離などの分析のための情報を提供する。
【０００８】
［射撃訓練システム１］
以下、本発明の実施形態を説明する。
図１に示すように、射撃訓練システム１は、制御局４と、建物の天井に沿って敷設された軌道１２上を移動する標的装置２とが、無線信号を介して接続されて構成される。
標的装置２は、軌道１２に沿って前方向および後方向に走行し、さらに、標的装置２の標的取付部２０が、上下に移動するように構成されている。
【０００９】
［標的装置２］
標的装置２は、移動台車２２、標的取付部２０を有する。
移動台車２２には車輪２０２が設けられており、車輪２０２は、図２を用いて後述するように、移動台車２２に回転自在に支持された車軸の両端に装着されている。
また、車輪２０２は軌道１２に接しており、移動台車２２は、車輪２０２を軌道１２上で正逆方向に回転させることによって、軌道１２に沿って前後に走行することができる。
なお、以下の説明においては、移動台車２２は、前後各２個の車輪２０２を２本の軌道１２の上で回転させることによって地面と平行に走行するようにしているが、軌道の本数は１本であっても３本以上であってもよい。
また、車輪の数も、軌道の本数および移動台車２２の寸法等に応じて、適宜、変更可能である。
【００１０】
標的取付部２０は、移動台車２２から垂れ下がった前部ワイヤ２０４および後部ワイヤ２０６に取り付けられており、銃１０による射撃の対象となる標的２００が、その標的取付部２０に取り付けられている。
射撃手１００は、銃１０を用いて標的２００を狙い、射撃を行うことができる。
なお、銃１０は、実弾を発射するようにしてもよいし、レーザ光線などを発射するようにしてもよい。
【００１１】
図２は、標的装置２の詳細を示す平面図である。
図３は、標的装置２の詳細を示す側面図であり、図２に示すＡ−Ａ線断面図である。
標的装置２は、前述したように、移動台車２２を有し、移動台車２２は、前後各２個の計４個の車輪２０２を有する。
【００１２】
車輪２０２は、車軸２２２ａ，２２２ｂの両端に支持されており、車軸２２２ａ，２２２ｂは、移動台車２２の側壁に回転自在に支持されている。
車軸２２２ａは、走行用モータ２２４によって回転するように駆動される。
また、走行用モータ２２６にはギア２２６が装着され、さらに車軸２２２ａにはギア２２８が装着されており、ギア２２６およびギア２２８は互いにかみ合っている。
すなわち、車軸２２２ａは、ギア２２６およびギア２２８を介して、走行用モータ２２４によって正逆方向に回転するように駆動される。
また、車軸２２２ｂは、車軸２２２ａによって、走行用ベルト２３０を介して正逆方向に回転するように駆動される。
なお、本実施形態では、車軸２２２ａが走行用モータ２２４によって駆動されるようにしたが、車軸２２２ｂを駆動させるようにしてもしてもよい。
【００１３】
移動台車２２の内部には回転板２３８が設けられており、回転板２３８は軸２４０に装着され、軸２４０は軸受２４２ａ，２４２ｂに回転自在に支持されている。また、軸受２４２ａ，２４２ｂは、移動台車２２の上下の内壁にそれぞれ支持されている。
また、軸２４０にはウォームホイール２４４が装着されており、ウォームホイール２４４とウォーム２４６とがウォームギアを形成している。
ウォーム２４６は軸２４８に装着されており、軸２４８は軸受２５０ａ，２５０ｂに回転自在に支持されている。軸受２５０ａ，２５０ｂは、移動台車２２の上側の内壁に支持されている。
また、軸２４８は、回転用ベルト２５２を介して回転板用モータ２５４によって正逆方向に回転するように駆動される。回転板用モータ２５４は、移動台車２２の上側の内壁に支持されている。
すなわち、回転板２３８は、ウォームギアなどを介して、回転板用モータ２５４によって正逆方向に回転するように駆動される。
【００１４】
回転板２３８の上には、前部ワイヤ２０４を巻き上げるための前部ワイヤ巻上装置２５８および後部ワイヤ２０６を巻き上げるための後部ワイヤ巻上装置２７８が設置されている。
前部ワイヤ巻上装置２５８は、前部巻上用ドラム２６０および前部巻上用モータ２７０を含む。前部巻上用モータ２７０は、前部巻上用ドラム２６０を正逆方向に回転させるように駆動する。
前部巻上用ドラム２６０には軸２６２が装着されており、軸２６２は軸受２６４ａ，２６４ｂに回転自在に支持されている。軸受２６４ａ，２６４ｂは、回転板２３８に支持されている。
【００１５】
軸２６２にはギア２６８が装着され、また前部巻上用モータ２７０にはギア２６６が装着されており、ギア２６６およびギア２６８は互いにかみ合っている。
すなわち、前部巻上用ドラム２６０は、ギア２６６およびギア２６８を介して、前部巻上用モータ２７０によって正逆方向に回転するように駆動される。
前部ワイヤ２０４は、前部巻上用ドラム２６０が図３において反時計回り方向に回転すると巻き取られ、時計回り方向に回転すると巻き取りを解かれる。
【００１６】
後部ワイヤ巻上装置２７８は、後部巻上用ドラム２８０および後部巻上用モータ２９０を含む。後部巻上用モータ２９０は、後部巻上用ドラム２８０を正逆方向に回転させるように駆動する。
後部巻上用ドラム２８０には軸２８２が装着されており、軸２８２は軸受２８４ａ，２８４ｂに回転自在に支持されている。軸受２８４ａ，２８４ｂは、回転板２３８に支持されている。
【００１７】
軸２８２にはギア２８８が装着され、また後部巻上用モータ２９０にはギア２８６が装着されており、ギア２８６およびギア２８８は互いにかみ合っている。
すなわち、後部巻上用ドラム２８０は、ギア２８６およびギア２８８を介して、後部巻上用モータ２９０によって正逆方向に回転するように駆動される。
後部ワイヤ２０６は、後部巻上用ドラム２８０が図３において時計回り方向に回転すると巻き取られ、反時計回り方向に回転すると巻き取りを解かれる。
【００１８】
標的取付部２０は、取付部材３００、隠顕動作用アーム３０４、軸３０６および軸支持部３０８を有する。
前部ワイヤ２０４は軸支持部３０８に取り付けられ、後部ワイヤ２０６は隠顕動作用アーム３０４に取り付けられている。標的２００は取付部材３００に取り付けられている。
取付部材３００は軸３０６に装着されており、軸３０６は軸支持部３０８に回転自在に支持されている。
【００１９】
また、取付部材３００には、標的２００に実弾が命中したことを感知するためのセンサ３０２が設けられている。
このセンサ３０２は、実弾が標的２００に命中したことを感知すると、後述する制御部３２に対して信号を出力する。
なお、銃１０がレーザ光線などを発射するようにした場合は、標的２００にセンサ３０２を埋め込むなどするようにして、レーザ光線などが標的２００に命中した際に制御部３２に対して信号を出力するようにしてもよい。
また、センサ３０２は、制御部３２に対して無線で信号を出力するようにしてもよいし、有線で信号を出力するようにしてもよい。
【００２０】
隠顕動作用アーム３０４は、軸３０６に装着されている。
また、図６を用いて後述するように、隠顕動作用アーム３０４に取り付けられた後部ワイヤ２０６が巻き上げられることによって、隠顕動作用アーム３０４、取付部材３００および標的２００は、軸３０６を中心として、一体となって反時計方向に回転することができる。
【００２１】
また、標的装置２は、標的装置２の各構成部分の動作を制御する制御部３２を有する。
図４は、制御部３２のハードウエア構成を例示する図である。
図４に示すように、制御部３２は、ＣＰＵ１４２およびメモリ１４４などを有する本体、表示装置およびキーボードなどを有する入出力部１４６、制御局４との間で無線信号を送受信する通信装置１４８、ＦＤ，ＣＤ，ＤＶＤ，ＨＤなどの記録媒体１５２に対してデータの書き込みおよび読み出しを行う記録装置１５０を有する。
つまり、制御部３２は、制御局４と無線信号の送受信が可能な一般的なコンピュータとしての構成部分を有する（制御局４について同じ）。
なお、制御部３２からは、入出力部１４６および記録装置１５０など、制御部３２の処理に関係ない構成部分は、適宜、省略される。
【００２２】
図５は、図４などに示した制御部３２上で動作する標的装置制御プログラム３２０の構成を示す図である。
図５に示すように、標的装置制御プログラム３２０は、制御信号受信部３２２、標的動作制御部３２４、着弾信号受信部３２６、制御指示受入部３２８、制御内容判断部３３０、上下移動制御部３３２、隠顕動作制御部３３４、回転動作制御部３３６、走行制御部３３８、前部巻上用モータ制御部３４２、後部巻上用モータ制御部３４４、回転板用モータ制御部３４６、走行用モータ制御部３４８および着弾信号送信部３６０から構成される。
標的装置制御プログラム３２０は、例えば、メモリ１４４（図４）を介して制御部３２に供給され、制御部３２にインストールされたＯＳ（図示せず）上で、ハードウエア資源を具体的に利用して実行される（以下のプログラムについて同じ）。
【００２３】
制御部３２において、制御信号受信部３２２は、制御局４から、標的２００を動作させるための制御信号（（１）前方への走行、（２）後方への走行、（４）停止、（５）速度指令（高速／低速））を受信し、受信した制御信号を標的動作制御部３２４に対して出力する。
標的動作制御部３２４は、制御信号受信部３２２から受信した信号が、標的２００の動作をどのように制御するための信号か判断する。
なお、標的動作制御部３２４は、標的装置２が軌道１２の前端に位置するときには、「前方へ走行」の制御を受けても、それに従って前方へ走行することはない。
また、標的動作制御部３２４は、標的装置２が軌道１２の後端に位置するときには、「後方へ走行」の制御を受けても、それに従って、さらに後方へ走行することはない。
従って、標的装置２が軌道１２の前端または後端に位置しているときには、それぞれ後方へ移動または前方に移動するための制御が行われなければならない。
また、標的動作制御部３２４は、軌道１２上の任意の位置で標的装置２を停止させることができるが、再度、走行を開始するときには、停止以前と同じ方向にのみ標的装置２を走行させることができる。
【００２４】
さらに、標的動作制御部３２４は、標的２００の動作に関する判断に基づいて、上下移動制御部３３２、隠顕動作制御部３３４、回転動作制御部３３６および走行制御部３３８に対して、それぞれを制御するための信号を出力する。
たとえば、操作手段からの信号が標的２００を下に移動させるように指示するものである場合、標的動作制御部３２４は、上下移動制御部３３２に対して、標的２００を下に移動させるための信号を出力する。
また、たとえば、操作手段からの信号が標的２００を回転させながら隠すような動作を指示するものである場合、標的動作制御部３２４は、隠顕動作制御部３３４に対して標的２００を隠すための信号を出力し、さらに回転動作制御部３３６に対して標的２００を回転させるための信号を出力する。
【００２５】
着弾信号受信部３２６は、センサ３０２から、標的２００に着弾した（またはレーザ光線が命中した）ことを示す信号を受信し、受信した信号を制御内容判断部３３０に対して出力する。
制御指示受入部３２８は、操作手段から、着弾時（またはレーザ光線命中時）に標的２００の動作をどのように制御するかを指示するための信号を受信し、受信した信号を制御内容判断部３３０に対して出力する。
制御内容判断部３３０は、制御指示受入部３２８から受信した信号から、着弾時（またはレーザ光線命中時）に標的２００に対して行う制御内容を示す指示情報を抽出する。
また、制御内容判断部３３０は、着弾信号受信部３２６から信号を受信すると、抽出した制御内容を示す指示情報に基づいて、上下移動制御部３３２、隠顕動作制御部３３４、回転動作制御部３３６および走行制御部３３８に対して、それぞれを制御するための信号を出力する。
【００２６】
たとえば、操作手段からの信号が、着弾時（またはレーザ光線命中時）に標的２００を下に移動させるように指示するものである場合、制御内容判断部３３０は、上下移動制御部３３２に対して、標的２００を下に移動させるための信号を出力する。
また、たとえば、操作手段からの信号が、着弾時（またはレーザ光線命中時）に標的２００を回転させながら隠すような動作を指示するものである場合、制御内容判断部３３０は、隠顕動作制御部３３４に対して標的２００を隠すための信号を出力し、さらに回転動作制御部３３６に対して標的２００を回転させるための信号を出力する。
また、制御内容判断部３３０は、標的２００に着弾したときには、その旨を、着弾信号送信部３６０に対して通知する。
着弾信号送信部３６０は、制御局４に対して、標的への着弾を示す着弾信号を、無線信号として送信する。
なお、着弾信号送信部３６０が送信する着弾信号は、タイムスタンプを含んでいてもよい。
【００２７】
上下移動制御部３３２は、標的動作制御部３２４または制御内容判断部３３０からの信号に基づいて、標的２００を上方向または下方向に移動させるように、前部巻上用モータ制御部３４２および後部巻上用モータ制御部３４４に対して、それぞれのモータを制御するための信号を出力する。
たとえば、上下移動制御部３３２は、標的２００を上方向に移動させる指示を示す信号を受信した場合、前部巻上用モータ制御部３４２および後部巻上用モータ制御部３４４に対して、前部ワイヤ２０４および後部ワイヤ２０６が同じ速度で巻き上げられるように制御する信号を出力する。
【００２８】
隠顕動作制御部３３４は、標的動作制御部３２４または制御内容判断部３３０からの信号に基づいて、標的２００を隠顕させるように、前部巻上用モータ制御部３４２および後部巻上用モータ制御部３４４に対して、それぞれのモータを制御するための信号を出力する。
たとえば、隠顕動作制御部３３４は、標的２００が上下に移動していないときに標的２００を隠すようにさせる指示を示す信号を受信した場合、後部ワイヤ２０６が巻き上げられるように制御する信号を、後部巻上用モータ制御部３４４に対して出力する。
また、標的２００が上に移動中に標的２００を隠すようにさせる指示を示す信号を受信した場合、隠顕動作制御部３３４は、後部ワイヤ２０６の巻き上げ速度が前部ワイヤ２０４の巻き上げ速度よりも大きくなるように制御する信号を、前部巻上用モータ制御部３４２および後部巻上用モータ制御部３４４に対して出力する。
【００２９】
さらに、標的２００が下に移動中に標的２００を隠すようにさせる指示を示す信号を受信した場合、隠顕動作制御部３３４は、後部ワイヤ２０６の巻き下げ速度が前部ワイヤ２０４の巻き下げ速度よりも小さくなるように（あるいは後部ワイヤ２０６のみ停止または巻き上げるように）制御する信号を、前部巻上用モータ制御部３４２および後部巻上用モータ制御部３４４に対して出力する。
つまり、隠顕動作制御部３３４は、前部ワイヤ２０４の巻き上げ／巻き下げ速度と後部ワイヤ２０６の巻き上げ／巻き下げ速度との速度差を制御するように、前部巻上用モータ制御部３４２および後部巻上用モータ制御部３４４に対して、それぞれのモータを制御するための信号を出力する。
【００３０】
回転動作制御部３３６は、標的動作制御部３２４または制御内容判断部３３０からの信号に基づいて、標的２００を回転させるように、回転板用モータ制御部３４６に対して、回転板用モータ２５４を制御するための信号を出力する。
たとえば、標的２００を上から見て反時計方向に回転させる指示を示す信号を受信した場合、回転動作制御部３３６は、回転板用モータ制御部３４６に対して、回転板２３８を反時計方向に回転させるように制御するための信号を出力する。
走行制御部３３８は、標的動作制御部３２４または制御内容判断部３３０からの信号に基づいて、移動台車２２を走行させるように、走行用モータ制御部３４８に対して、走行用モータ２２４を制御するための信号を出力する。
たとえば、標的２００を図１に示す前方向に移動させる指示を示す信号を受信した場合、走行制御部３３８は、走行用モータ制御部３４８に対して、車軸２２２ａを図３の反時計方向に回転させるように制御するための信号を出力する。
なお、上下移動制御部３３２、隠顕動作制御部３３４、回転動作制御部３３６および走行制御部３３８は、各制御を、それぞれ同時に独立して行うことが可能である。
すなわち、たとえば、標的２００を上下に移動させながら回転動作をさせることも可能であるし、たとえば、回転動作をさせながら隠顕動作をさせることも可能である。
【００３１】
前部巻上用モータ制御部３４２は、上下移動制御部３３２および隠顕動作制御部３３４からの信号に基づいて、前部ワイヤ２０４を巻き上げるまたは巻き下げるように、前部巻上用モータ２７０の回転方向および回転速度を制御する。
後部巻上用モータ制御部３４４は、上下移動制御部３３２および隠顕動作制御部３３４からの信号に基づいて、後部ワイヤ２０６を巻き上げるまたは巻き下げるように、後部巻上用モータ２９０の回転方向および回転速度を制御する。
回転板用モータ制御部３４６は、回転動作制御部３３６からの信号に基づいて、回転板２３８を正逆方向に回転させるように、回転板用モータ２５４の回転方向および回転速度を制御する。
走行用モータ制御部３４８は、走行制御部３３８からの信号に基づいて、車軸２２２ａを正逆方向に回転させるように、走行用モータ２２４の回転方向および回転速度を制御する。
【００３２】
図６は、標的２００の隠顕動作を示す図である。
以下、標的２００が上下方向に移動していない場合を例に挙げて説明する。
後部巻上用モータ２９０によって後部ワイヤ２０６が巻き上げられると、後部ワイヤ２０６に取り付けられた隠顕動作用アーム３０４の先端が、後部ワイヤ２０６の巻き上げ動作に伴って上に移動する。
隠顕動作用アーム３０４の他端は軸３０６に固定されているので、軸３０６は、図６に示す矢印Ｂ方向に回転する。
さらに、軸３０６には標的２００の取付部材３００が固定されているので、軸３０６の回転に伴って、取付部材３００および標的２００も矢印Ｂ方向に回転し、図６の二点鎖線で示す位置に移動する。
このようにして、射撃手から見て標的２００を隠すことができる。
【００３３】
また、射撃手から見て標的２００を見えるようにするには、上記の動作と逆の動作を行えばよい。
すなわち、後部巻上用モータ２９０によって後部ワイヤ２０６が巻き下げられると、後部ワイヤ２０６に取り付けられた隠顕動作用アーム３０４の先端が、後部ワイヤ２０６の巻き上げ動作に伴って下に移動する。
この動作に伴って軸３０６、取付部材３００および標的２００は、図６に示す矢印Ｃ方向に回転し、図６の実線で示す位置に移動する。
なお、標的２００が上下方向に移動している場合は、前述したように、前部ワイヤ２０４の巻き上げ速度と後部ワイヤの巻き上げ速度とに差を設けることによって、上述した隠顕動作をさせることが可能である。
【００３４】
［標的取付部２０（標的２００）の動き］
図７は、射撃訓練システム１における移動台車２２および標的取付部２０（標的２００）の動きを例示する図である。
制御局４の制御に従って、移動台車２２は、軌道１２上を、射撃手１００に対して前後に動くことができ、標的取付部２０（標的２００）は、上下方向に動くことができる。
なお、移動台車２２が、軌道１２の両端にあるときには、メンテナンスのために、標的取付部２０（標的２００）を、地上付近まで降ろす制御が可能となっている。
【００３５】
［移動台車２２の走行加速度曲線］
図８は、図１などに示した移動台車２２の走行加速度を示す図である。
停止中の移動台車２２は、図８にＢ１秒と示した時点で、制御局４から（１）前方への走行命令または（２）後方への走行命令、および、（５）速度指令（高速／低速）を受けると、標的装置２は、命令を受けると、走行を開始し、Ｂ２秒と示した時点で指定された速度に到達する。
また、指定された速度で走行中の移動台車２２は、図８にＢ３秒と示した時点で、制御局４から、（３）停止命令を受けると、停止制御を行い、図８にＢ４秒と示した時点で停止する。
図８に示したＢ２〜Ｂ３秒の間の走行距離は、距離（Ｌ），速度（Ｖ），時間（ｔ）の関係から、計算式１，Ｌ＝Ｖｔにより、求めることができる。
なお、上式において、ｔは、移動台車２２が軌道１２上を一方向に走行可能な範囲において任意である。
【００３６】
図８に示したＢ１〜Ｂ２秒の間は、標的装置２が、規定速度まで加速している状態にあり、Ｂ１〜Ｂ２秒において、標的装置２は、Ａ（Ｋｍ／ｈ）で加速されている。
従って、Ｂ１〜Ｂ２秒の間における標的装置２の走行距離Ｌは、計算式２，Ｌ＝ｄＶ／ｄｔ・ｔ２により、求めることができる。
図８に示したＢ３〜Ｂ４秒の間の標的装置２の走行距離も、Ｂ１〜Ｂ２秒の間の標的装置２の走行距離と同様の方法により、求めることができる。
【００３７】
制御局４により、走行命令が出されたＢ１秒から、標的装置２が指定された速度に達するＢ２秒までの間に、さらに、制御局４により、停止命令が出されると、標的装置２は、Ｂ１秒まで加速を続け、指定速度に達してから、停止制御を行う。
また、制御局４により、一つの方向への走行命令が出されたまま、停止命令が出されないと、標的装置２は、軌道１２の端を示す停止線などのマーク（図示せず）を検出し、自動的に停止制御を行う。
なお、軌道１２には、停止線から端点まで、図８に示したＢ３〜Ｂ４秒の間の標的装置２の相共距離以上の余裕が持たせられる。
【００３８】
なお、このように、標的装置２を軌道１２の端点付近で自動的に停止させるためには、軌道１２に停止線などのマークを付す方法の他に、停止すべき部分の軌道１２の素材を変えたり、軌道１２に突起を作り、この突起を標的装置２が検出したときに、標的装置２が停止制御を行うなどの方法が採られうる。
以上述べたように、標的装置２の走行加速度曲線が既知であり、軌道１２の端点付近での動作が既知であれば、軌道１２上の標的装置２の位置は、正確に計算されうる。
【００３９】
［着弾時の標的取付部２０の動き］
次に、弾丸（光線）が当たったときの標的取付部２０の動き説明する。
図６に実線で示したように、標的取付部２０（標的２００）が、射撃手１００から見えるように、軌道１２（地面・天井）に対して垂直な方向に降ろされた状態で、銃１０から発射された弾丸が、標的２００に当たると、標的２００は、図６に点線で示すように、後部ワイヤ２０６が巻き上げられることにより、前部ワイヤ２０４に対して、９０°の角度を取るように動かされる。
このように、着弾時に標的取付部２０（標的２００）の角度が変化すると、射撃手１００は、射撃が成功したか否かを一目で認識できる。
【００４０】
［移動台車２２の移動中の標的取付部２０の動き］
図９は、移動台車２２が、標的取付部２０（標的２００）を上下に移動させているときに、図６に示したように標的取付部２０（標的２００）の角度が変更されて、軌道１２（地面・天井）に対して垂直に降ろされている状態から、前部ワイヤ２０４に対して垂直な状態となるときの標的取付部２０（標的２００）の上下動を示す図である。
図９に示すように、移動台車２２が、標的取付部２０を上下動させている間は、移動台車２２の機械的な構造により、標的取付部２０（標的２００）を、図６に実線で示したように軌道１２（地面・天井）に対して垂直な角度から、図６に点線で示したように前部ワイヤ２０４に対して垂直な角度とする動きが不可能となる。
つまり、図９に点線で示すように、標的取付部２０（標的２００）の角度が変化している間は、標的取付部２０（標的２００）の上下動が止まり、標的取付部２０（標的２００）の角度が変化していない間は、標的取付部２０（標的２００）が上下動する。
【００４１】
［制御局４］
以下、図１に示した制御局４を説明する。
図１０は、図１に示した制御局４上で動作する制御プログラム４０の構成を示す図である。
図１０に示すように、制御プログラム４０は、ユーザインターフェース（ＵＩ）部４００、動作命令生成部４０２、制御信号送信部４０４、着弾信号受信部４１０、標的位置算出部４１２、着弾位置検出部４１４および標的・着弾位置表示部４２０から構成される。
制御プログラム４０は、これらの構成部分により、移動台車２２との間で無線信号を介した通信を行い、移動台車２２を制御して標的取付部２０（標的２００）を移動させ、移動台車２２からの着弾信号に応じて、着弾時の標的２００の位置を表示する。
【００４２】
制御プログラム４０において、ＵＩ４００は、入出力装置１４６のキーボードなど（図２）に対する制御局４のユーザからの操作に従って、制御プログラム４０の各構成部分の処理に必要とされるデータを提供する。
また、ＵＩ４００は、標的・着弾位置表示部４２０が算出した標的２００の位置、および、標的２００に着弾があった位置を、入出力装置１４６の表示装置に表示し、制御局４のユーザに示す。
【００４３】
動作命令生成部４０２は、ＵＩ４００から入力されるデータに従って、軌道１２上を移動台車２２を走行させ、その速度を指定し、さらに停止させるための命令（（１）前方への走行、（２）後方への走行、（４）停止、（５）速度指令（高速／低速））、および、標的取付部２０（標的２００）を上下動させるための命令を生成し、標的位置算出部４１２および制御信号送信部４０４に対して出力する。
制御信号送信部４０４は、動作命令生成部４０２から入力された命令を、無線信号を介して移動台車２２（制御信号受信部３２２、制御指示受入部３２８；図５）に対して送信する。
【００４４】
標的位置算出部４１２は、動作命令生成部４０２から入力された命令、図８を参照して説明した移動台車２２の走行加速度曲線、移動台車２２の走行の規則、および、図９を参照して説明した標的取付部２０（標的２００）の上下動の規則に基づいて、標的取付部２０（標的２００）の位置を算出する。
標的位置算出部４１２は、算出した標的取付部２０（標的２００）の位置を、標的・着弾位置表示部４２０および着弾位置検出部４１４に対して出力する。
着弾信号受信部４１０は、移動台車２２（標的装置制御プログラム３２０の着弾信号送信部３６０；図５）からの着弾信号を受信し、着弾位置検出部４１４に対して出力する。
【００４５】
着弾位置検出部４１４は、移動台車２２から制御局４へ着弾信号が送られたタイミングと、標的位置算出部４１２から入力された標的取付部２０（標的２００）の位置とに基づいて、標的２００への着弾があった位置を検出し、標的・着弾位置表示部４２０に対して出力する。
なお、着弾位置検出部４１４は、着弾信号がタイムスタンプを含むときには、このタイムスタンプを利用して、的２００への着弾があった位置を検出してもよい。
標的・着弾位置表示部４２０は、標的位置算出部４１２から入力された標的取付部２０（標的２００）の位置と、標的位置算出部４１２から入力された着弾位置とを、入出力装置１４６の表示装置に表示する。
【００４６】
［全体動作］
以下、射撃訓練システム１の全体的な動作を説明する。
ユーザが、制御局４に対して、移動台車２２の動作を指定する操作を行うと、制御局４において、動作命令生成部４０２（図１０）は、移動台車２２に対して、指定された位置に標的取付部２０（標的２００）を移動させるための命令を生成し、制御信号送信部４０４は、生成された命令を、無線信号を介して移動台車２２に送る。
移動台車２２は、制御局４から送られてきた命令に従って、指定された位置に標的取付部２０（標的２００）を移動させるために、軌道１２上を走行して、標的取付部２０（標的２００）を、地面・天井に対して水平方向に移動させ、前部ワイヤ２０４および後部ワイヤ２０６を操作して、標的取付部２０（標的２００）を、地面・天井に対して垂直方向に移動させる。
【００４７】
制御局４において、標的位置算出部４１２（図１０）は、動作命令生成部４０２から入力された命令と、図８に示した移動台車２２の走行加速度曲線と、移動台車２２の走行の規則および標的取付部２０の上下動の規則（図８，図１０）とに基づいて、標的取付部２０（標的２００）の位置を算出する。
標的位置算出部４１２により算出された標的取付部２０（標的２００）の位置は、標的・着弾位置表示部４２０により表示される。
【００４８】
移動台車２２において、着弾信号受信部３２６および標的装置制御プログラム３２０は、標的２００への着弾を検出し、着弾信号を、無線信号を介して制御局４（着弾信号受信部４１０）に対して送信する。
着弾信号受信部４１０は、着弾信号を受信して着弾位置検出部４１４に対して出力し、着弾位置検出部４１４は、標的位置算出部４１２から入力された標的取付部２０（標的２００）の位置と、着弾信号が示すタイミングとに基づいて、標的２００への着弾があった位置を検出する。
標的・着弾位置表示部４２０は、着弾位置検出部４１４により検出された標的２００への着弾があった位置を表示する。
【００４９】
なお、標的２００への着弾があったときには、標的２００は、図６に示した顕隠動作を行うが、標的２００がこの顕隠動作をしているときには、移動台車２２は、図７に、「標的が９０度動いている」と記した範囲内に示したようにしか移動できない。
しかしながら、この場合であっても、移動台車２２から制御局４に対して、顕隠動作が開始されたタイミングを示す情報を送信することにより、制御局４は、いつ顕隠動作が開始されたかを検知しうる。
また、制御局４が、移動台車２２（標的２００）を、射撃手１００が射撃可能な所望の位置に移動させるときには、図７に「標的が９０度動いている」と記した範囲内に示した移動台車２２の移動態様を考慮することにより、移動台車２２（標的２００）を、正確に、所望の位置に移動させることができる。
【００５０】
以上説明したように、射撃訓練システム１において、制御局４は、標的装置２をリアルタイムに制御することができる上に、標的装置２の動作を完全に把握することができるので、標的装置２を、予め作成したスケジュール通りに自動制御することができる。
また、軌道１２の長さの変更など、射撃訓練システム１の構成が変化しても、標的装置制御プログラム３２０および制御プログラム４０に対するパラメータ変更などの少ない作業により、制御局４は標的装置２を制御することができる。
また、射撃手１００の位置と、標的２００への着弾の位置とを記憶し、集計・分析することにより、射撃手１００ごとに、得意な射撃方向、角度および距離、あるいは、不得意な射撃方向、角度および距離を求めることができ、射撃練習の効果をより高めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、標的装置に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明にかかる射撃訓練システムの構成を例示する図である。
【図２】標的装置２の詳細を示す平面図である。
【図３】標的装置の詳細を示す側面図であり、図２に示すＡ−Ａ線断面図である。
【図４】制御部のハードウエア構成を例示する図である。
【図５】図４などに示した制御部上で動作する標的装置制御プログラムの構成を示す図である。
【図６】標的の隠顕動作を示す図である。
【図７】射撃訓練システムにおける移動台車および標的取付部（標的）の動きを例示する図である。
【図８】図１などに示した移動台車の走行加速度を示す図である。
【図９】移動台車２２が、標的取付部（標的）を上下に移動させているときに、図６に示したように標的取付部（標的）の角度が変更されて、軌道（地面・天井）に対して垂直に降ろされている状態から、前部ワイヤに対して垂直な状態となるときの標的取付部（標的）の上下動を示す図である。
【図１０】図１に示した制御局上で動作する制御プログラムの構成を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１・・・射撃訓練システム，
１０・・・銃，
１００・・・射撃手，
１２・・・軌道，
２・・・標的装置，
２０４・・・前部ワイヤ，
２０６・・・後部ワイヤ，
２２・・・移動台車，
２０２・・・車輪，
２２２ａ，２２２ｂ・・・車軸，
２２４・・・走行用モータ，
２３８・・・回転板，
２４０・・・軸，
２４２ａ，２４２ｂ・・・軸受，
２４４・・・ウォームホイール，
２４６・・・ウォーム，
２５４・・・回転板用モータ，
２５８・・・前部ワイヤ巻上装置，
２６０・・・前部巻上用ドラム，
２７０・・・前部巻上用モータ，
２６２・・・軸，
２６４ａ，２６４ｂ・・・軸受，
２７８・・・後部ワイヤ巻上装置，
２８０・・・後部巻上用ドラム，
２９０・・・後部巻上用モータ，
２８２・・・軸，
２８４ａ，２８４ｂ・・・軸受，
２０・・・標的取付部，
２００・・・標的，
３００・・・取付部材，
３０２・・・センサ，
３０４・・・隠顕動作用アーム，
３０６・・・軸，
３０８・・・軸支持部，
３２・・・制御部，
３２２・・・制御信号受信部，
３２４・・・標的動作制御部，
３２６・・・着弾信号受信部，
３２８・・・制御指示受入部，
３３０・・・制御内容判断部，
３３２・・・上下移動制御部，
３３４・・・隠顕動作制御部，
３３６・・・回転動作制御部，
３３８・・・走行制御部，
３４２・・・前部巻上用モータ制御部，
３４４・・・後部巻上用モータ制御部，
３４６・・・回転板用モータ制御部，
３４８・・・走行用モータ制御部，
３６０・・・着弾信号送信部，
４・・・制御局，
４０・・・制御プログラム，
４００・・・ＵＩ，
４０２・・・動作命令生成部，
４０４・・・制御信号送信部，
４１０・・・着弾信号受信部，
４１２・・・標的位置算出部，
４１４・・・着弾位置検出部，
４２０・・・標的・着弾位置表示部，
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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