(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車用の車載ネットワーク(11，12)上でのマスターステーション(M)と、複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)との間の通信方法であって、
前記マスターステーション(M)によるデータフレーム(2)の必要な内容を表す識別子(1，4，6)の送信に応答して、前記データフレーム(2)がシリアルバス(11，12)上の複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)によって送信される標準ローカルインターコネクトネットワーク（LIN）プロトコルと互換性のあるタイプであり、
(A) 前記マスターステーション(M)が、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)の状態を読み取るための所定の識別子(1)を一回送信し、この送信に対し、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)が、所定の順で応答し、データフレームを満たすためのサブフレーム(D1，D2，D3，D4)を連続的に送信し、かつ最後のサブフレーム(D4)を送信するスレーブステーション(S4)が、前記サブフレーム(D1，D2，D3，D4)の全てに対して計算されるチェックサム(CKS)からなるフレーム終了ブロック(10)を送信する方法、又は
(B) 前記マスターステーション(M)が、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)の状態の読み取りをリクエストするための所定の識別子(4)を一回送信した後、前記マスターステーション(M)が、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)の個数と同じ回数だけ、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)からの応答をコマンドするための所定の起動識別子(6)を送信し、前記起動識別子(6)の一連の送信に対し、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)が、所定の順で応答し、データフレーム(DS1，DS2，DS3，DS4)と、その各々に対して計算され、各データフレームに続くチェックサム(CKS1，CKS2，CKS3，CKS4)からなるフレーム終了ブロック(8)とを、連続的に送信する方法
からなる
ことを特徴とする、車載ネットワーク(11)，(12)上での通信方法。
【請求項２】
前記起動識別子(6)は、16進数表示のバイト7Dからなり、前記識別子(4)は、16進数表示のバイト3Cからなることを特徴とする、請求項１に記載の車載ネットワーク(11)，(12)上での通信方法。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の方法を実施するための手段(18，19，20，21，22，23，24)を含むことを特徴とする、自動車用の車載ネットワーク(11，12)上での通信のための装置(13，14，15，16，17)。
【請求項４】
実行すると、請求項１又は２に記載の方法を実施することができる１または複数のプログラムを記憶している、情報記憶手段(19，20，21)。
【請求項５】
情報記憶手段(19，20，21)に保存されたコンピュータプログラムであって、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、コンピュータ(18)、及び／または状態機械により構成される情報処理ユニットによって実行可能な１または複数の命令のシーケンスを含み、この命令のシーケンスを実行することにより、請求項１又は２に記載の方法を実施できるようになっていることを特徴とする、情報記憶手段(19，20，21)に保存されたコンピュータプログラム。
【請求項６】
請求項３に記載の通信装置(13，14，15，16，17)、または請求項４に記載の情報記憶手段(19，20，21)、または請求項５に記載のコンピュータプログラムを使用することを特徴とする自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載ネットワークの負荷を最適にするために、ＬＩＮ標準と互換性がある自動車用の車載ネットワーク上で通信するための方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かつてないほどの数の電子機器が、自動車に使用されるようになり、電気回路の数が増大している。増大する配線の複雑さを軽減するべく、コンピュータの分野で既知の「ネットワーク」または「バス」の技術が、制約のある自動車業界で採用されるようになってきた。
【０００３】
自動車に必須の機能であるエンジン、トランスミッション、ブレーキ系、サスペンション、シャーシなどのアクチュエータおよびセンサを、電子制御ユニット（ＥＣＵ）に接続された高速リアルタイムネットワークを用いて、「ボンネットの下」で実行することは一般的である。高い安全性、および１Ｍｂｐｓのオーダーの送信速度を実現するコントローラ・エリア・ネットワーク（ＣＡＮ）が、このような機能のために使用される場合が多い。
【０００４】
「キャビン機能（passenger compartment functions）」と呼ばれる安全性がやや低い他の機能および快適性の機能のために、ローカルインターコネクトネットワーク（ＬＩＮ）が、自動車製造業者および半導体製造業者によって開発されている。
【０００５】
この低コスト二次ネットワークは、大部分のマクロコントローラに標準であるＵＡＲＴ／ＳＣＩインターフェイスに基づいている。この二次ネットワークは、ＣＡＮバスで動作し、特に電動ミラー、電動シート、集中ドアロック、電動窓、および照明などの用途に用いられている。
【０００６】
１９９９の初期バージョン１．０から、２００３のバージョン２．０まで、ＬＩＮネットワークの仕様に、ネットワークの統合の促進や、リアルタイム特性の改善に関係するいくつかの変更が行われてきた。
【０００７】
これらの仕様の詳細は、全て、当業者に周知であるため、本発明の理解に必要なものだけを、以下に説明する。
【０００８】
ＬＩＮネットワーク上での情報の交換は、マスターステーションと、１または複数のスレーブステーションの存在下で行われる。通信は、常に、無音部、それに続く同期バイト、および識別バイト、すなわち識別子を含むメッセージヘッダを送信するマスターステーションの主導で行われる。
【０００９】
スレーブステーションは、所定の識別子を復号すると、２データバイト、４データバイト、または８データバイトとチェックサムを含むデータフレームを送信する。
【００１０】
このヘッダとデータフレームは、メッセージフレームを構成する。
【００１１】
メッセージ識別子は、メッセージの内容を表していて宛先を表すものではないことに留意されたい。
【００１２】
識別子：ＩＤＦ［７：０］は、６ビットでコードされる識別ＩＤ［０：５］と、Ｐ０＝ＩＤ０＋ＩＤ１＋ＩＤ２＋ＩＤ４（ｍｏｄ．２）、およびＰ１＝ＩＤ１＋ＩＤ３＋ＩＤ４＋ＩＤ５（ｍｏｄ．２）の２つのパリティビットとからなる。
【００１３】
６４の異なるＩＤが存在するが、初めの６０（００から３Ｂ（１６進数で表示））のみが、メッセージフレームに対応している。
【００１４】
最後の４つのＩＤは、具体的には、コマンドフレームＩＤ、構成ＩＤ、および診断ＩＤである特別のＩＤである。
【００１５】
以下に示す表は、ＬＩＮプロトコルのバージョン２．０の仕様に対応した有効ＩＤ、および識別子のリストを表している。
【表１】
0005221013.tif 000002
【００１６】
標準の開発の際、ＬＩＮネットワークの主な特性は、基本的には変更されず、水晶やセラミック共振器を用いないクロック同期と、電磁互換性の制約から、伝送速度は２０ｋｂｐｓに制限されたままである。
【００１７】
しかし、「キャビン機能」は、通過帯域、具体的には、ＡＦＳ（Advanced/Adaptative Front System）高度照明システムに関連した通過帯域の点で、次第に要求が増大していることが分かっている。
【００１８】
ＤＢＬ（Dynamic Bending Light）型の変向性照明装置、または車載コンピュータ専用のＬＣＳ（Light Control System）にネットワークによって接続された、ＬＶＬ（Levelling of Vehicle Light）タイプの自動車の姿勢に従って、ヘッドライトビームのレベルを自動調節するための装置では、応答時間を非常に短くする必要がある。
【００１９】
マルチキセノン・ヘッドライト、バラスト、およびＬＥＤなどの未来の用途の制御にまでネットワークを拡張すると、バスの負荷はさらに増大する。
【００２０】
ネットワークの負荷の増大を吸収するための第１の解決策は、その伝送速度を上げることである。しかし、ＬＩＮネットワークの当初の利点（低コスト、低干渉）が損なわれることになる。
【００２１】
第２の解決策は、標準を変更し、ＣＡＮなどの、より高度なネットワークを使用することであるが、これもコストが増大する。
【００２２】
従って、全ての「キャビン機能」、特に現在及び未来のＡＦＳ型高度照明システムの管理において、この経済的な標準を維持するために、ＬＩＮネットワークの負荷を最適にすることが要望されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２３】
本発明の目的は、標準ローカルインターコネクトネットワーク（ＬＩＮ）プロトコルと互換性のあるタイプの、自動車用の車載ネットワーク上でのマスターステーションと複数のスレーブステーションとの間の通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２４】
この方法においては、既知の方法で、データフレームの必要な内容を表す識別子のマスターステーションによる送信に応答して、データフレームが、スレーブステーションによりシリアルバス上に送信される。
【００２５】
本発明は、自動車用の車載ネットワーク(11，12)上でのマスターステーション(M)と、複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)との間の通信方法であって、
前記マスターステーション(M)によるデータフレーム(2)の必要な内容を表す識別子(1，4，6)の送信に応答して、前記データフレーム(2)がシリアルバス(11，12)上の複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)によって送信される標準ローカルインターコネクトネットワーク(LIN)プロトコルと互換性のあるタイプであり、
(A) 前記マスターステーション(M)が、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)の状態を読み取るための所定の識別子(1)を一回送信し、この送信に対し、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)が、所定の順で応答し、データフレームを満たすためのサブフレーム(D1，D2，D3，D4)を連続的に送信し、かつ最後のサブフレーム(D4)を送信するスレーブステーション(S4)が、前記サブフレーム(D1，D2，D3，D4)の全てに対して計算されるチェックサム(CKS)からなるフレーム終了ブロック(10)を送信する方法、又は
(B) 前記マスターステーション(M)が、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)の状態の読み取りをリクエストするための所定の識別子(4)を一回送信した後、前記マスターステーション(M)が、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)の個数と同じ回数だけ、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)からの応答をコマンドするための所定の起動識別子(6)を送信し、前記起動識別子(6)の一連の送信に対し、前記複数のスレーブステーション(S1，S2，S3，S4)が、所定の順で応答し、データフレーム(DS1，DS2，DS3，DS4) と、その各々に対して計算され、各データフレームに続くチェックサム(CKS1，CKS2，CKS3，CKS4)からなるフレーム終了ブロック(8)とを、連続的に送信する方法
からなる
ことを特徴とする。
【００３０】
前記起動識別子(6)が、16進数表示のバイト7Dからなり、前記識別子(4)が、16進数表示のバイト3Cからなっているのが好ましい。
【００３３】
本発明はまた、上記した通信方法を実施するための手段(18，19，20，21，22，23，24)を有するという点で優れている、自動車用の車載ネットワーク(11，12)上での通信のための装置(17，13，14，15，16)にも関する。
【００３４】
本発明による通信方法を実施することができる１または複数のプログラムを記憶しているという特徴を有する情報記憶手段(19，20，21)も、本明細書の目的である。
【００３５】
同様に、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、コンピュータ(18)、及び／または状態機械により構成される情報処理ユニットによって実行可能な、１または複数の命令のシー ケンスを含む情報記憶手段(19，20，21)に保存されたコンピュータプログラムも、本明細書の目的とするところである。この命令のシーケンスを実行して、上記した方法を実施することができる。
【００３６】
上記した特徴を有する通信装置(17，13，14，15，16)、情報記憶手段(19，20，21)、またはコンピュータプログラムを使用するという点で、優れた、車両、特に自動車も、本発明の目的とするところである。
【００３７】
これらの必須の特徴により、当業者には、標準のものと比較して、ＬＩＮプロトコルと互換性のある車載ネットワーク上での通信方法によって得られる利点が明らかとなると思う。
【００３８】
この方法、およびこの方法の実施に適する装置の詳細を、添付の図面を用いて後述する。なお、これらの図面は、説明文を例示する以外の目的はなく、本発明の範囲を一切限定するものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
本発明で使用するプロトコルに従ったデータ交換のタイミングダイアグラムと、標準ＬＩＮプロトコルのメッセージフレーム、およびコマンドフレームのタイミングダイアグラムとの間の差を明確に示すために、後者の例を、図１および図２にそれぞれ示してある。
【００４０】
図１では、マスターステーションＭの線は、マスターステーションＭが、メッセージフレームに対応する００から３Ｂの範囲の値ＩＤＦ１、ＩＤＦ２、ＩＤＦ３、ＩＤＦ４を有する一連の識別子１をバスに送信するのを示している。
【００４１】
この送信は、バスのトラフィックを連続的にリッスンする４つのスレーブステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４によってフィルタリングされる。
【００４２】
４つのステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の内の１つが、そのステーションが応答するようにプログラムされている識別子１を認識すると、値ＤＦ１、ＤＦ２、ＤＦ３、またはＤＦ４を有する特定のデータフレーム２と、続く値ＣＫＳ１、ＣＫＳ２、ＣＫＳ３、またはＣＫＳ４を有するチェックサム３をバスに載せる。
【００４３】
図２のマスターステーションＭは、コマンドフレームに対応する値3C、および7Dを有する一連の識別子１を、バスに送信する（表１を参照）。
【００４４】
マスターステーションＭのリクエスト識別子（３Ｃ）４の後に、値ＮＡＤ１、ＮＡＤ２、ＮＡＤ３、またはＮＡＤ４を有するデータフレーム５が続くため、コマンドを受けるべき３つのスレーブステーションＳ１、Ｓ２、またはＳ３の１つが、データフレームを識別することができる。宛名ステーションは、対応する起動識別子（７Ｄ）６を復号すると、直ちに、値ＤＦ１、ＤＦ２、またはＤＦ３を有する特定のデータフレーム３を送信する。
【００４５】
メッセージフレーム（図１）またはコマンドフレーム（図２）のいずれかに拘わらず、ＬＩＮネットワークの標準プロトコルは、スレーブステーションの状態の各読取りに対して長さが２バイト、４バイト、または８バイトの長さを有する全てのデータフレーム２の使用を許可する。
【００４６】
例えば、８バイトのフレームの場合、ＬＩＮネットワークが、最大でも、１０ミリ秒に１フレームしか許可しないため、さらに状態ワード２の長さが送信される場合は、ネットワークが有するスレーブステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の数が多くなればなるほど、これらのスレーブステーションの状態の読取りの周期が長くなる。
【００４７】
本発明の概要を簡単に説明したが、図３および図４のタイミングダイアグラムによって例示されている通信方法の原理は、識別子に応答して送信されるデータフレームを、いくつかのスレーブステーション間で共有することからなる。
【００４８】
図３に対応する本発明の第１の実施形態によると、マスターステーションＭは、いわゆるマスターリクエストである値３Ｃの識別子４を、全てのスレーブステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４に送信する。
【００４９】
各スレーブステーションは、コード３Ｃの識別子４によって始まるフレームにおいて、一連のコード７Ｄの起動識別子６を受信すると、対応する順番で、値ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３、ＤＳ４を有する特定のデータフレーム７と、続く別個のチェックサムＣＫＳ１、ＣＫＳ２、ＣＫＳ３、ＣＫＳ４とからなるフレーム終了ブロック８を、バスに連続的に載せて応答する。
【００５０】
図１のタイミングダイアグラムと、図３のタイミングダイアグラムの比較から、本発明による方法によって、バスの負荷が軽減されていることが明らかである。この負荷の軽減は、コマンドフレームで送信されるスレーブステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の状態ワード７が、最小の２バイトのメッセージフレームよりも短いことによるものである。
【００５１】
図２と図３の比較からも、同じことが観察できる。これは、ネットワーク上でステーションのＩＤデータ５の送信が行われないためである。
【００５２】
図４に対応する本発明の第２の実施形態によると、マスターステーションＭによるスレーブステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、またはＳ４の状態の読取りは、メッセージフレームに対応する、いわゆる識別子１である００から３Ｂの範囲のコードを有する識別子１を、マスターステーションＭが送信して行う。
【００５３】
この識別子１に応答して、各スレーブステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４が、その順番で、メッセージのデータフレームを満たすために値Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、またはＤ４を有するサブフレーム９を送信する。
【００５４】
最後のスレーブステーションＳ４で、これら全てのサブフレーム９に対して計算されたチェックサム１０と共にサブフレーム９を送信して、一連のサブフレーム９の送信が終了する。
【００５５】
標準ＬＩＮプロトコルと比べて、バスの負荷の点で、本発明の第２の実施形態が有利な点が、図４のタイミングダイアグラムと、図１および図２のタイミングダイアグラムとの比較から、次のように明らかである。
―いくつかのスレーブステーションＳ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４に対して、同じメッセージ識別子１を送信する。
―ステーション毎の完全なフレーム２の代わりに、４つのスレーブステーションに対して１つのデータフレームがある。
―１つのチェックサム１０がある。
【００５６】
図５に模式的に示されている変向照明システム１３、１４およびヘッドライト調節装置システム１５、１６の制御に用いられるＬＩＮネットワーク１１、１２に対して、本発明による通信方法を用いる効果は、システムの応答時間が顕著に改善されることである。
【００５７】
ネットワークのマスターステーションは、照明制御システム（ＬＣＳ）を構成する専用車載コンピュータ１７である。
【００５８】
このコンピュータ１７は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、または同様のタイプの中央処理装置（ＣＰＵ）１８と、ＲＯＭ型の事前記録プログラムメモリ１９と、ＲＡＭ型のワーキングメモリ２０と、好ましくはＦＬＡＳＨ型の不揮発性記憶メモリ２１を含むのが一般的である。
【００５９】
これらの要素１８、１９、２０、２１は、外部との入出力情報の交換のために、インターフェイスモジュール２２に接続された内部バス２３の周辺に配置されている。
【００６０】
インターフェイスモジュール２２は、ＬＩＮネットワークの左右２つの分岐１１および１２のシリアル通信プロトコルを管理できるＵＡＲＴ２４を含んでいる。ＬＩＮネットワークには、４つのスレーブステーション１３、１５、１４、１６が接続されている。これらのスレーブステーションは、それぞれ、左の変向照明システムＤＢＬＧ、左のヘッドライト調節システムＬＶＬＧ、右の変更照明システムＤＢＬＤ、および右のヘッドライト調節システムＬＶＬＧを構成している。
【００６１】
これらのスレーブステーション１３、１４、１５、１６は、本質的に既知の方法で、バス上でマスターステーション１７と通信できるように、標準ＬＩＮインターフェイス回路、およびネットワークコントローラを備えている。これらのネットワークコントローラは、送信される識別子１、４、６に応答して、フレーム７またはフレームの一部９を連続的に生成するように、マイクロプログラムされている。
【００６２】
これらのシステム１３、１４、１５、１６の制御データは、例えば車両の速度や姿勢などの「ボンネットの下」の機能に由来する所定のパラメータに依存するため、インターフェイスモジュール２２は、車両のＣＡＮバス２５にも接続されている。
【００６３】
標準ＬＩＮネットワークプロトコルの文脈の中で、ＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤシステムのアクチュエータが、コマンドフレームから同時にコマンドを受け、メッセージフレームによって状態センサが個別に読取られる。
読取り／書込み手順は下記の通りである。
（ａ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤにコマンドする。
（ｂ）ＤＢＬＤが読み取る。
（ｃ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤにコマンドする。
（ｄ）ＤＢＬＧが読み取る。
（ｅ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤにコマンドする。
（ｆ）ＬＶＬＤが読み取る。
（ｇ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤにコマンドする。
（ｈ）ＬＶＬＧが読み取る。
【００６４】
上記したように、ＬＩＮネットワークは、最大でも、１０ミリ秒に１フレームしか許可しないため、所定のスレーブステーションの状態の２つの連続した読取りの間に、８０ミリ秒の時間間隔が開く。このような時間間隔は、システムの応答時間の制限が、４０ミリ秒から１００ミリ秒のオーダーであって、低下モードを検出して、３秒未満の内に報告しなければならない場合には無視できない。
【００６５】
本発明による通信方法の第１の実施形態を用いると、ＡＦＳシステム１３、１４、１５、１６の制御シーケンスの例は、通常は下記の通りとなる。
（ａ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤにコマンドする。
（ｂ）状態読取りコマンド（３Ｃ）を送信する。
（ｃ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤにコマンドする。
（ｄ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤが読み取る。
【００６６】
これにより、制御サイクルの時間が、７０ミリ秒に短縮される。
【００６７】
本発明による通信方法の第２の実施形態を用いると、制御サイクの時間がさらに短縮される。この場合、ＡＦＳシステム１３、１４、１５、１６の制御シーケンスの例は、通常は下記の通りとなる。
（ａ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤにコマンドする。
（ｂ）４つのスレーブステーションＤＢＬＧ、ＬＶＬＧ、ＤＢＬＤ、ＬＶＬＤが読み取る。
【００６８】
これにより、制御サイクルの時間が、僅か２０ミリ秒になる。
【００６９】
本質的に既知の方法で、上記した制御シーケンス、すなわちサイクルの実行を可能にする命令シーケンスを、ＬＣＳコンピュータ１７のＲＯＭ１９に保存するのが好ましい。
【００７０】
このような命令シーケンスは、機械命令であるのが好ましいが、同等の要領で、この命令シーケンスを、実行時にＣＰＵ１８で解釈されるコマンド言語のシーケンスとすることもできる。
【００７１】
マイクロプログラムされた装置、さらにはＡＳＩＣ型ワイヤード論理による上記した通信方法の実施は、本発明の範囲から逸脱するものではない。
【００７２】
当業者であれば、上記説明から、上記した通信装置、情報記憶手段、およびコンピュータプログラムを備える車両、特に自動車が、最も高度な電子セキュリティシステム、および快適システムに対応できる車載ネットワークアーキテクチャを低コストで備えることができ、明らかに競争上の優位性を有することを理解できよう。
【００７３】
もちろん、本発明は、上記した好適な２つの実施形態に限定されるものではない。
【００７４】
本発明は、添付の特許請求の範囲内であれば、ＬＩＮ標準、およびその発展型と互換性のある全ての他の可能な様々な実施形態も包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】標準ＬＩＮプロトコルのメッセージフレームの一連のタイミングダイアグラムを模式的に示す図である。
【図２】標準ＬＩＮプロトコルのコマンドフレームの一連のタイミングダイアグラムを模式的に示す図である。
【図３】ＬＩＮ標準と互換性のある本発明による方法に用いられるコマンドフレームの一連のタイミングダイアグラムを模式的に示す図である。
【図４】ＬＩＮ標準と互換性のある本発明による方法に用いられるメッセージフレームの一連のタイミングダイアグラムを模式的に示す図である。
【図５】本発明による方法を用いる変向照明システム、およびヘッドライト調節システムのための制御装置の模式図である。
【符号の説明】
【００７６】
１    識別子
２    データフレーム
３    チェックサム
４    リクエスト識別子
５    データフレーム
６    起動識別子
７    データフレーム
８    フレーム終了ブロック
９    サブフレーム
１０    チェックサム
１１    ＬＩＮネットワークの左の分岐
１２    ＬＩＮネットワークの右の分岐
１７    コンピュータ
２２    インターフェイスモジュール
２３    内部バス
２４    ＵＡＲＴ
２５    ＣＡＮバス
【図１】
0005221013.tif 000003
【図２】
0005221013.tif 000004
【図３】
0005221013.tif 000005
【図４】
0005221013.tif 000006
【図５】
0005221013.tif 000007