(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースに対して車両の駐車をするのにあたり前記車両の運転を支援する駐車支援システムであって、
前記駐車スペースを撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報又は撮像画像に基づいて取得された情報であって、駐車支援を行う上で基準となる前記駐車スペースの状態又は前記駐車スペースに駐車している車両の状態に対応した基準情報を記憶する記憶手段と、
車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記基準情報と比較するとともに、その比較結果に応じた駐車動作を前記車両に行わせるための処理を実行する制御手段と、
前記記憶手段に前記基準情報を記憶させる登録処理を実行するために操作される操作部と、
を備え、
前記基準情報の種類として、前記駐車スペースにおける前記車両の駐車位置として基準となる基準駐車位置に対応した位置誘導用情報と、前記駐車スペースにおいて前記車両の駐車動作を阻害する障害物の存在状態に対応した障害物用情報と、が含まれ、
前記操作部は、前記基準情報の登録処理を開始させるために操作される登録開始ボタンと、登録させる前記基準情報の種類を選択するために操作される登録種類決定ボタンと、を備え、
前記制御手段は、前記登録種類決定ボタンの操作に応じて、位置誘導用と障害物報知用との２パターンが切り替え可能であり、
前記登録開始ボタンが操作されている場合には、今回の登録処理が前記位置誘導用の処理であるか否かが判定され、
今回の登録処理が前記位置誘導用の処理である場合には、前記位置誘導用の登録処理を実行し、
今回の登録処理が前記障害物報知用の処理である場合には、前記障害物報知用の登録処理を実行し、
前記記憶手段への前記位置誘導用情報又は前記障害物用情報の記憶を行うように構成されたことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報に基づいて、前記基準駐車位置に向けた前記車両の誘導を行うための位置誘導用画像解析を実行する第１画像解析部と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報に基づいて、前記障害物の存在状態を判定するための障害物報知用画像解析を実行する第２画像解析部と、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報を、前記第１画像解析部又は前記第２画像解析部に振り分けることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
【請求項３】
前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
前記制御手段は、車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記位置誘導用情報と比較することで、駐車動作を行っている車両の前記基準駐車位置に対する相対位置を特定する相対位置特定手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１に記載の駐車支援システム。
【請求項５】
前記位置誘導用情報には、前記車両の比較対象部位の情報が含まれており、
前記相対位置特定手段は、車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記位置誘導用情報と比較することで、前記位置誘導用情報の前記比較対象部位に対する前記撮像装置が撮像した撮像画像の前記比較対象部位の歪み度合いを特定し、その特定結果に基づいて前記駐車スペースへの前記車両の進行角度を特定することを特徴とする請求項４に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記駐車スペースを有する車庫を備え又は前記駐車スペースを有する車庫からなる建物に適用され、
前記相対位置特定手段は、特定した前記相対位置及び前記進行角度を用いて、前記車両が前記建物の壁部に接触する可能性があるか否かを特定することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されており、
前記相対位置特定手段は、特定した前記相対位置及び前記進行角度を用いて、前記駐車スペースの外側から前記基準駐車位置への進入軌道として予め設定された基準軌道に沿って前記車両が走行するための進行角度を特定することを特徴とする請求項５又は６に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されており、
前記位置誘導用情報には、前記車両のナンバープレートの情報が含まれており、
前記相対位置特定手段は、前記撮像装置が撮像した撮像画像における前記車両のナンバープレートを前記位置誘導用情報のナンバープレートの情報と比較することを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記制御手段は、前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記障害物用情報と比較することで、前記駐車スペース内に前記障害物が存在しているか否かを特定する障害物特定手段を備えていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記障害物特定手段は、前記駐車スペース内に存在する前記障害物であって前記障害物用情報によって特定される既存のものとは異なるものが存在しているか否かを特定することを特徴とする請求項９に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
駐車スペースを有する車庫を備え又は駐車スペースを有する車庫からなり、請求項１乃至１０のいずれか１に記載の駐車支援システムを備えていることを特徴とする建物。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車スペースに駐車する際において車両の運転を支援するための駐車支援システム及びそれを備えた建物に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、建物には、自動車等の車両を格納するための車庫が当該建物から独立して、又は当該建物の一部を利用して設けられている。このような車庫においては、車両が入庫する場合に、運転者の運転技術の未熟さや不注意に起因する操作ミス等により、所望する駐車位置からずれた状態で駐車されてしまうことがある。また、その位置ずれが大きくなると、車庫の内壁に車両のボディを接触させたりして車両を傷つけてしまう。
【０００３】
そこで、このような事態を回避するため、例えば特許文献１では車両に自車両の周囲を監視するための車載監視装置を備えた構成が開示されている。この場合、車載監視装置からの情報に基づいて車両周辺の物体の位置と自車両の位置に関するデータを抽出し、その抽出したデータから物体と自車両との位置関係が車両内の画像表示装置において合成画像で表示される。本構成によれば、運転者は画像表示装置にて表示されている合成画像を視認することで、自車両に対する物体の位置と物体までの距離を認識することができる。
【特許文献１】特開平７−２２９９６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のように車載監視装置を用いて物体と自車両との位置関係のみを表示する構成においては、運転者がその表示を見て、自車両が物体に接触してしまうか否かを判断する必要が生じる。また、上記構成においては、物体と自車両との位置関係を表示することができるものの、駐車スペースによっては当該表示を視認したとしても運転者は所望する駐車位置に対する自車両のずれを認識することができない。
【０００５】
なお、車両に対する駐車支援は、車庫といった屋内の駐車スペースに対してだけでなく、屋外の駐車スペースにおいても行われることが望ましく、この場合においても上記特許文献１の構成では同様の問題が生じる。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、駐車スペースへの駐車支援を良好に行うことができる駐車支援システム及びそれを備えた建物を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決するために、本発明の駐車支援システムは、
駐車スペースに対して車両の駐車をするのにあたり前記車両の運転を支援するものであって、
前記駐車スペースを撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報又は撮像画像に基づいて取得された情報であって、駐車支援を行う上で基準となる前記駐車スペースの状態又は前記駐車スペースに駐車している車両の状態に対応した基準情報を記憶する記憶手段と、
車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記基準情報と比較するとともに、その比較結果に応じた駐車動作を前記車両に行わせるための処理を実行する制御手段と、
前記記憶手段に前記基準情報を記憶させる登録処理を実行するために操作される操作部と、
を備え、
前記基準情報の種類として、前記駐車スペースにおける前記車両の駐車位置として基準となる基準駐車位置に対応した位置誘導用情報と、前記駐車スペースにおいて前記車両の駐車動作を阻害する障害物の存在状態に対応した障害物用情報と、が含まれ、
前記操作部は、前記基準情報の登録処理を開始させるために操作される登録開始ボタンと、登録させる前記基準情報の種類を選択するために操作される登録種類決定ボタンと、を備え、
前記制御手段は、前記登録種類決定ボタンの操作に応じて、位置誘導用と障害物報知用との２パターンが切り替え可能であり、
前記登録開始ボタンが操作されている場合には、今回の登録処理が前記位置誘導用の処理であるか否かが判定され、
今回の登録処理が前記位置誘導用の処理である場合には、前記位置誘導用の登録処理を実行し、
今回の登録処理が前記障害物報知用の処理である場合には、前記障害物報知用の登録処理を実行し、
前記記憶手段への前記位置誘導用情報又は前記障害物用情報の記憶を行うように構成されたことを特徴とする。
【０００８】
本構成によれば、駐車スペースへの駐車支援を良好に行うことができる。
【０００９】
（２）前記駐車支援システムは、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報に基づいて、前記基準駐車位置に向けた前記車両の誘導を行うための位置誘導用画像解析を実行する第１画像解析部と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報に基づいて、前記障害物の存在状態を判定するための障害物報知用画像解析を実行する第２画像解析部と、
をさらに備え、
前記制御手段は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報を、前記第１画像解析部又は前記第２画像解析部に振り分けるようになっていてもよい。
【００１０】
（３）前記駐車支援システムにおいては、前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されていてもよい。この場合、撮像装置の撮像範囲には、駐車スペース内の車両だけでなく、駐車スペースの外側において当該駐車スペースへ進入しようとしている車両も含めることが可能となる。これにより、駐車スペースの内側用及び駐車スペースの外側用といったように複数箇所に撮像装置を配置したり、撮像装置を可動式にしたりしなくても、車両が駐車スペースの外側にある状況から駐車支援を開始することが可能となる。
【００１１】
（４）前記制御手段は、車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記位置誘導用情報と比較することで、駐車動作を行っている車両の前記基準駐車位置に対する相対位置を特定する相対位置特定手段を備えていてもよい。この場合、基準駐車位置に対する相対位置が駐車支援システム側において特定されるため、基準駐車位置に向けて誘導するように運転者に対して駐車支援を行うことが可能となる。
【００１２】
（５）前記駐車支援システムは、以下のように構成されていてもよい：前記位置誘導用情報には、前記車両の比較対象部位の情報が含まれており、前記相対位置特定手段は、車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記位置誘導用情報と比較することで、前記位置誘導用情報の前記比較対象部位に対する前記撮像装置が撮像した撮像画像の前記比較対象部位の歪み度合いを特定し、その特定結果に基づいて前記駐車スペースへの前記車両の進行角度を特定する。この場合、基準駐車位置に対する相対位置だけでなく駐車スペースに対する進行角度も駐車支援システム側において特定されるため、基準駐車位置に向けた誘導を行う上で参考とする情報量が多くなる。よって、駐車支援をより的確に行うことが可能となる。
【００１３】
（６）前記駐車支援システムは、前記駐車スペースを有する車庫を備え又は前記駐車スペースを有する車庫からなる建物に適用されるものであって、前記相対位置特定手段は、特定した前記相対位置及び前記進行角度を用いて、前記車両が前記建物の壁部に接触する可能性があるか否かを特定するようになっていてもよい。この場合、車両が建物の壁部に接触する可能性がある場合には、それを避けるように運転者に対して警告を与える又はそれを避けるように誘導することが可能となる。
【００１４】
（７）前記駐車支援システムは、以下のように構成されていてもよい：前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されており、前記相対位置特定手段は、特定した前記相対位置及び前記進行角度を用いて、前記駐車スペースの外側から前記基準駐車位置への進入軌道として予め設定された基準軌道に沿って前記車両が走行するための進行角度を特定する。この場合、基準駐車位置への誘導が駐車スペースの外側から行われるとともに、当該誘導は基準軌道に沿って車両が走行するように行われるため、基準駐車位置への誘導を的確に行うことができる。
【００１５】
（８）前記駐車支援システムは、以下のように構成されていてもよい：前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されており、さらに、前記位置誘導用情報には、前記車両の前側又は後側の少なくとも一方のナンバープレートの情報が含まれており、前記相対位置特定手段は、前記撮像装置が撮像した撮像画像における前記車両のナンバープレートを前記駐車位置情報のナンバープレートの情報と比較する。車両には規格化されたナンバープレートが装着されているため、当該ナンバープレートを比較対象とすることで、駐車支援システムの汎用性が高められる。
【００１６】
（９）前記制御手段は、前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記障害物用情報と比較することで、前記駐車スペース内に前記障害物が存在しているか否かを特定する障害物特定手段を備えていてもよい。この場合、駐車スペースに障害物がある場合に、その旨の警告を運転者に対して与えることが可能となる。
【００１７】
（１０）前記障害物特定手段は、前記駐車スペース内に存在する前記障害物であって前記障害物用情報によって特定される既存のものとは異なるものが存在しているか否かを特定するようになっていてもよい。
【００１８】
（１１）本発明の建物は、駐車スペースを有する車庫を備え又は駐車スペースを有する車庫からなり、以上説明した駐車支援システムを備えている。この場合、以上説明した効果を奏する建物を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて作用、効果等を示しつつ説明する。
【００２０】
第１の構成の駐車支援システムでは、駐車スペースに対して車両の駐車をするのにあたり前記車両の運転を支援する駐車支援システムであって、前記駐車スペースを撮像可能な撮像装置と、駐車支援を行う上で基準となる前記駐車スペースの状態又は前記駐車スペースに駐車している車両の状態に対応した基準情報を記憶する記憶手段と、前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記基準情報と比較するとともに、その比較結果に応じた駐車動作を前記車両に行わせるための処理を実行する制御手段と、を備えている。
【００２１】
本構成によれば、撮像装置による撮像結果のみが車両の運転者に対して提供されるのではなく、撮像装置が撮像した撮像画像の情報と基準情報との比較結果に応じた駐車動作を車両に行わせるための駐車支援を運転者に対して提供することが可能となる。つまり、撮像装置による撮像結果のみが車両の運転者に対して提供される構成においては、例えば、自車両が障害物などに接触するか否かの判断や、所望の駐車位置へ向かっているか否かの判断を撮像装置の撮像結果を見て行う必要があったが、本構成ではその判断を駐車支援システムにおいて行い、その判断結果の情報などを運転者に提供することが可能となる。
【００２２】
第２の構成の駐車支援システムでは、前記基準情報は、前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報又は撮像画像に基づいて取得された情報である。この場合、制御手段における比較対象が撮像装置により撮像された撮像画像の情報に統一されるため、比較に際しては統一された情報が相互に比較されることとなり、統一されていない情報を比較する構成に比べ、比較処理を良好に行うことができる。また、撮像装置により撮像された撮像画像の情報を基準情報とすることで、基準情報を駐車支援システムのユーザにとって所望のタイミングで変更可能な構成とすることも可能である。
【００２３】
なお、第２の構成において、前記基準情報を、都度の駐車動作以前に前記撮像装置により撮像された車両駐車の状態における撮像画像の情報又は当該撮像画像に基づいて取得された情報としてもよい。
【００２４】
第３の構成の駐車支援システムでは、前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されている。この場合、撮像装置の撮像範囲には、駐車スペース内の車両だけでなく、駐車スペースの外側において当該駐車スペースへ進入しようとしている車両も含めることが可能となる。これにより、駐車スペースの内側用及び駐車スペースの外側用といったように複数箇所に撮像装置を配置したり、撮像装置を可動式にしたりしなくても、車両が駐車スペースの外側にある状況から駐車支援を開始することが可能となる。
【００２５】
なお、第３の構成を、駐車スペースを有する建物に対して適用してもよい。つまり、本駐車支援システムは駐車スペースを有する車庫を備え又は駐車スペースを有する車庫からなる建物に適用されるものであり、前記撮像装置は、前記車庫内において被写体からの光を集光させる撮像部を前記車庫の車両出入口側に向けて配置されている。
【００２６】
第４の構成の駐車支援システムでは、前記記憶手段は、前記基準情報として、前記駐車スペースにおける前記車両の駐車位置として基準となる基準駐車位置に対応した位置誘導用情報を記憶し、前記制御手段は、車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記位置誘導用情報と比較することで、駐車動作を行っている車両の前記基準駐車位置に対する相対位置を特定する相対位置特定手段を備えている。この場合、基準駐車位置に対する相対位置が駐車支援システム側において特定されるため、基準駐車位置に向けて誘導するように運転者に対して駐車支援を行うことが可能となる。
【００２７】
なお、「相対位置」とは、基準駐車位置に対する相対距離及び相対方向のことをいう。また、第４の構成において、前記記憶手段に記憶された前記基準情報が、前記撮像装置により撮像された撮像画像の情報とした場合、前記位置誘導用情報を、前記基準駐車位置に前記車両を駐車させた状態で前記撮像装置により前記駐車スペースを撮像した撮像画像に基づいて取得される情報としてもよい。本構成によれば、ユーザが位置誘導用情報を記憶手段に記憶させる場合には、ユーザが所望とする位置に車両を駐車させた状態で撮像装置による撮像を行うことで、基準駐車位置をユーザが所望とする駐車位置に設定することが可能となる。
【００２８】
第５の構成の駐車支援システムでは、前記位置誘導用情報には、前記車両の比較対象部位の情報が含まれており、前記相対位置特定手段は、車両の駐車動作時に前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記位置誘導用情報と比較することで、前記位置誘導用情報の前記比較対象部位に対する前記撮像装置が撮像した撮像画像の前記比較対象部位の歪み度合いを特定し、その特定結果に基づいて前記駐車スペースへの前記車両の進行角度を特定する。この場合、基準駐車位置に対する相対位置だけでなく駐車スペースに対する進行角度も駐車支援システム側において特定されるため、基準駐車位置に向けた誘導を行う上で参考とする情報量が多くなる。よって、駐車支援をより的確に行うことが可能となる。
【００２９】
第６の構成の駐車支援システムでは、前記駐車スペースを有する車庫を備え又は前記駐車スペースを有する車庫からなる建物に適用され、前記相対位置特定手段は、特定した前記相対位置及び前記進行角度を用いて、前記車両が前記建物の壁部に接触する可能性があるか否かを特定する。この場合、車両が建物の壁部に接触する可能性がある場合には、それを避けるように運転者に対して警告を与える又はそれを避けるように誘導することが可能となる。
【００３０】
第７の構成の駐車支援システムでは、前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されており、前記相対位置特定手段は、特定した前記相対位置及び前記進行角度を用いて、前記駐車スペースの外側から前記基準駐車位置への進入軌道として予め設定された基準軌道に沿って前記車両が走行するための進行角度を特定する。この場合、基準駐車位置への誘導が駐車スペースの外側から行われるとともに、当該誘導は基準軌道に沿って車両が走行するように行われるため、基準駐車位置への誘導を的確に行うことができる。
【００３１】
第８の構成の駐車支援システムでは、前記撮像装置は、前記駐車スペースに車両が進入する場合の進入先側に配置されているとともに、被写体からの光を集光させる撮像部を前記車両の進入元側に向けて配置されており、さらに、前記位置誘導用情報には、前記車両の前側又は後側の少なくとも一方のナンバープレートの情報が含まれており、前記相対位置特定手段は、前記撮像装置が撮像した撮像画像における前記車両のナンバープレートを前記駐車位置情報のナンバープレートの情報と比較する。車両には規格化されたナンバープレートが装着されているため、当該ナンバープレートを比較対象とすることで、駐車支援システムの汎用性が高められる。
【００３２】
第９の構成の駐車支援システムでは、前記記憶手段は、前記基準情報として、前記駐車スペースにおいて前記車両の駐車動作を阻害する障害物が存在していない状態に対応した障害物用情報を記憶し、前記制御手段は、前記撮像装置が撮像した撮像画像の情報を前記障害物用情報と比較することで、前記駐車スペースに車両の駐車動作を阻害する障害物が存在しているか否かを特定する障害物特定手段を備えている。この場合、駐車スペースに障害物がある場合に、その旨の警告を運転者に対して与えることが可能となる。また、上記第４の構成を備えたものにおいては、基準駐車位置へ誘導する構成を利用して、障害物に対する警告を与える機能が果たされる。
【００３３】
第１０の構成の駐車支援システムでは、前記制御手段による前記比較結果に対応した情報を前記車両に送信する送信手段を備えている。本構成によれば、例えば、車両に搭載されているナビゲーション装置などの報知手段を通じて比較結果に対応した情報を運転者に報知することが可能となる。また、ステアリングの操舵角を運転者のハンドル操作によらず自動調整する駐車アシスト装置が搭載された車両に対しては、比較結果に対応した情報を車両に送信することで、その情報に応じた動作を駐車アシスト装置に行わせることが可能となる。
【００３４】
第１１の構成の建物では、駐車スペースを有する車庫を備え又は駐車スペースを有する車庫からなり、以上説明した駐車支援システムを備えている。この場合、以上説明した効果を奏する建物を提供することができる。
【００３５】
（第１の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、一階部分に車庫（ガレージ）が一体に設けられた車庫付き建物（ガレージ付き建物）について具体化しており、その付属車庫について以下に説明する。図１は、付属車庫を示す建物の縦断面図である。
【００３６】
図１に示すように、住宅等の建物１０には建物１０と一体に構築された車庫１１が備えられており、車庫１１は自動車等の車両１２の駐車が可能な駐車スペースを有している。車庫１１は一側面に車両出入口１３が形成されており、当該車両出入口１３を通じて車両１２の出入りが可能となっている。
【００３７】
車両出入口１３は、シャッタ装置１４により開閉されるようになっている。シャッタ装置１４は、昇降可能なシャッタカーテン１５と、シャッタカーテン１５を収納するシャッタケース１６とを有しており、シャッタケース１６は車両出入口１３の上方に取り付けられている。シャッタカーテン１５は巻かれた状態でシャッタケース１６に収納されるようになっており、シャッタカーテン１５が巻き取られることで車両出入口１３が開放され、シャッタカーテン１５が繰り出されることで車両出入口１３の全体が閉鎖される。なお、車庫１１の天井部１７には、車庫１１内を照らすための照明装置１８が設けられている。
【００３８】
車庫１１には撮像装置２１が設けられている。撮像装置２１について図２を用いて説明する。図２（ａ），（ｂ）は撮像装置２１の撮像範囲を説明するための説明図である。
【００３９】
撮像装置２１はＣＣＤカメラからなり、静止画像を撮像する機能を有している。なお、光学信号を電気信号に変換する撮像素子を有しているのであれば、ＣＣＤカメラに限定されることはなく、ＣＭＯＳカメラを用いてもよい。また、可視光用撮像装置に限定されることはなく、遠赤外線撮像装置又は近赤外線撮像装置であってもよい。撮像装置２１は、被写体からの光を集光する撮像部としての撮像用レンズ２２を車両出入口１３側に向けた状態で、車両出入口１３と対向する車庫１１の奥壁部２３に取り付けられている。
【００４０】
撮像装置２１の撮像範囲には、図２（ａ）に示すように、車庫１１内のスペースだけでなく、車両出入口１３を通じて撮像可能な屋外のスペースも含まれている。また、車庫１１内のスペースの撮像範囲には、車両出入口１３よりも車庫１１奥側のスペースであって、車両１２の駐車が可能なスペースの全体が含まれており、さらには車両出入口１３の周縁部の全周が含まれている。
【００４１】
撮像装置２１により静止画像を撮像することにより、図２（ｂ）に示すように、車庫１１の奥壁部２３から車両出入口１３側を見た状態が撮像される。この場合、撮像装置２１の撮像範囲には、上記のとおり車両出入口１３よりも車庫１１奥側のスペースであって、車両１２の駐車が可能なスペースの全体が含まれているため、当該スペースにリア部分を奥壁部２３側に向けて車両１２を駐車させることにより、リア部分のナンバープレート２４が正面視で撮像される。なお、撮像された静止画像には、その外周縁に静止画像の枠が含められている。
【００４２】
撮像装置２１の撮像範囲には、上記のとおり車両出入口１３の周縁部の全周が含まれているため、車両出入口１３の周縁部の全周を撮像可能である。但し、図２（ａ）に示す状態においては車庫１１内に障害物２５が置かれており、図２（ｂ）に示す静止画像においては当該障害物２５によって車両出入口１３の一部が隠れている。また、撮像装置２１の撮像範囲には、上記のとおり車両出入口１３を通じて撮像可能な屋外のスペースが含まれているため、車両出入口１３の外方にある車両１２（図２（ａ）において二点鎖線で示す）も撮像可能である。但し、図２（ａ）において二点鎖線で弧状に示す範囲までが、静止画像において車両１２のナンバープレート２４を後述する解析処理にて画像解析することができる限界範囲となっている。換言すれば、ナンバープレート２４を画像解析することができる限界範囲は、車両出入口１３よりも屋外側に設定されている。
【００４３】
撮像装置２１は車庫１１内に設けられたコントローラ３１により制御されることで、撮像を実行する。そして、当該コントローラ３１の制御に基づいて、車庫１１に駐車しようとしている車両１２の運転者に対して駐車支援が行われる。
【００４４】
次に、駐車支援システムの電気的な構成について図３を用いて説明する。図３は、駐車支援システムの電気的な構成を示すブロック図である。
【００４５】
コントローラ３１はシステム全体の制御を司るものであり、ＣＰＵ等の周知の演算装置からなるコントローラ側制御部３２を主体に構成されている。コントローラ３１は、ＲＯＭやＲＡＭ等からなる記憶部３３を備えている。記憶部３３には、システムの制御プログラムや、制御の基準となる情報等が予め記憶されているとともに、コントローラ３１に入力される各種情報が一時的に記憶されるようになっている。この場合、制御の基準となる情報として、標準画像の情報が記憶される。当該標準画像の情報としては、位置誘導用の標準画像の情報と、障害物報知用の標準画像の情報とが含まれている。また、これら標準画像の情報の他に、駐車支援の対象となる車両１２及び車庫１１に対応した駐車支援用の参照用情報が記憶される。これら各種情報については、後に説明する。
【００４６】
コントローラ３１は、操作部３４が一体に設けられている。操作部３４は、標準画像の登録処理を開始させる登録開始ボタン、及び登録させる標準画像の種類を決定する登録種類決定ボタン等の各種操作ボタンが設けられている。そして、住人等、建物１０のユーザによるボタン操作に基づいて、コントローラ側制御部３２は要求された制御を実行するようになっている。
【００４７】
コントローラ３１は撮像装置２１と電気的に接続されている。撮像装置２１は撮像側制御部４１を備えており、撮像側制御部４１はコントローラ側制御部３２から撮像指令信号を受信したことに基づいて車庫１１内の撮像を実行するとともに、その撮像により得られた静止画像の情報をコントローラ側制御部３２に送信する。撮像装置２１から受信した静止画像の情報は、記憶部３３にて一旦記憶され、その後、画像解析部３５にて所定の画像解析が行われる。この場合、画像解析部３５は、位置誘導用の画像解析を行うための第１画像解析部と、障害物報知用の画像解析を行うための第２画像解析部と、を備えており、撮像装置２１から受信した静止画像の情報はコントローラ側制御部３２による制御に基づいて、必要に応じて第１，第２画像解析部のうちのいずれかに振り分けられる。そして、コントローラ側制御部３２では画像解析部３５にて解析された結果の情報を用いて各種処理を実行する。画像解析部３５における画像解析の内容は後に説明する。
【００４８】
コントローラ３１は撮像装置２１の他に、車庫１１内の照明装置１８とも電気的に接続されており、コントローラ側制御部３２は駐車支援に際して照明装置１８に対して駆動信号を送信する。
【００４９】
コントローラ３１はコントローラ側通信部３６を備えており、当該コントローラ側通信部３６を通じて、車庫１１に対して駐車動作を行っている車両１２との間で双方向通信が行われる。この場合に、コントローラ側通信部３６と車両側通信部５２との間の通信可能エリアには、車庫１１内だけでなく車両出入口１３よりも屋外側も含まれている。但し、この屋外側の通信可能エリアは、車両出入口１３周辺に限られており、具体的には、撮像装置２１の静止画像において車両１２のナンバープレート２４を画像解析することができる限界範囲と同一又は略同一となっている。
【００５０】
車両１２には、車両コントローラとしてＥＣＵ５１が備えられており、ＥＣＵ５１はＣＰＵ等からなるマイクロコンピュータを有している。ＥＣＵ５１は車両側通信部５２と電気的に接続されており、ＥＣＵ５１は車両側通信部５２を介して、エンジンが始動されたことを示す始動情報及びエンジン動作中であることを示す動作状態情報をコントローラ３１に対して送信する。その信号に基づいてコントローラ３１では車両１２が車庫１１に入庫しようとしているか否かを特定する。
【００５１】
また、車両１２には、ナビゲーション装置５３が搭載されており、当該ナビゲーション装置５３はＥＣＵ５１と電気的に接続されている。ＥＣＵ５１は、車両側通信部５２を介してコントローラ３１から情報を受信した場合には、その受信した情報に対応した報知をナビゲーション装置５３を通じて運転者に対して行う。
【００５２】
次に、駐車支援を行う上でコントローラ３１や撮像装置２１にて実行される制御の内容を説明する。
【００５３】
コントローラ３１では、繰り返し起動されるメインルーチン内において、サブルーチンとしての標準画像登録処理と駐車支援処理とを実行する。また、詳細な説明は省略するが、駐車支援処理はコントローラ３１の記憶部３３に標準画像の情報が記憶されていることを条件として実行される。以下にこれら標準画像登録処理及び駐車支援処理について説明する。
【００５４】
先ず、標準画像登録処理について、図４のフローチャートに基づいて説明する。
【００５５】
標準画像登録処理では、ステップＳ１０１にて、操作部３４の登録開始ボタンが操作されているか否かを判定する。登録開始ボタンが操作されていない場合には、そのまま本標準画像登録処理を終了する。登録開始ボタンが操作されている場合には、ステップＳ１０２にて、今回の登録処理が位置誘導用の処理であるか否かを判定する。登録処理としては、位置誘導用と障害物報知用との２パターンが設定されており、登録対象とするパターンは操作部３４の登録種類決定ボタンが操作されることにより切り替えられる。
【００５６】
今回の登録処理が位置誘導用の処理である場合には、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０６の位置誘導用の登録処理を実行し、今回の登録処理が障害物報知用の処理である場合には、ステップＳ１０７〜ステップＳ１１０の障害物報知用の登録処理を実行する。
【００５７】
位置誘導用の登録処理では、先ずステップＳ１０３にて、撮像装置２１に撮像指令信号を送信する。撮像装置２１では、撮像指令信号を受信することにより車庫１１内の撮像を開始する。
【００５８】
撮像装置２１において実行される撮像装置側処理について、図５のフローチャートに基づいて説明する。なお、撮像装置側処理は、所定の周期で繰り返し起動される。撮像装置側処理では、先ずステップＳ２０１にて、コントローラ３１から撮像指令信号を受信しているか否かを判定する。撮像指令信号を受信していない場合には、そのまま本撮像装置側処理を終了する。撮像指令信号を受信している場合には、ステップＳ２０２にて撮像を実行するとともに、ステップＳ２０３にて撮像結果をコントローラ３１に送信した後に、本撮像装置側処理を終了する。これにより、車庫１１内を撮像した静止画像の情報がコントローラ３１に送信される。
【００５９】
ここで、位置誘導用の登録処理に基づいて撮像装置２１にて撮像される静止画像を、図６（ａ）に示す。位置誘導用の標準画像を登録する際には、車庫１１内において住人等のユーザにとって好ましい駐車位置に車両１２を駐車させ、さらにシャッタ装置１４のシャッタカーテン１５が全閉状態とされる。また、車両１２はリア部分が車庫１１の奥壁部２３側を向くようにして駐車される。したがって、図６（ａ）に示すように、本静止画像には車両１２のリア部分が含まれているとともに、当該静止画像は車両出入口１３がシャッタ装置１４のシャッタカーテン１５により全閉された画像となっている。このようにシャッタ装置１４を全閉状態とすることで、標準画像に車庫１１の屋外にあるものが含まれないようになる。
【００６０】
標準画像登録処理の説明に戻り、ステップＳ１０３にて撮像指令信号を送信した後は、ステップＳ１０４にて、撮像装置２１から静止画像の情報を受信したか否かを判定する。当該情報を受信していない場合には、受信するまでステップＳ１０４の処理を繰り返し実行し、受信することによりステップＳ１０５に進む。この際、受信した静止画像の情報は、記憶部３３にて一時記憶される。
【００６１】
ステップＳ１０５では解析処理を実行する。解析処理では、画像解析部３５の第１，第２画像解析部のうち第１画像解析部に対して記憶部３３に一時記憶されている静止画像の情報を出力し、当該第１画像解析部にて画像解析を行わせる。第１画像解析部では、受け取った静止画像の情報からナンバープレート部分を抽出する。但し、当該ナンバープレート部分の抽出は静止画像の外枠を残した状態で行われる。ナンバープレート部分の抽出については、公知の技術が用いられている。当該抽出の方法としては、例えば、所定の相対位置に配置された複数の文字部分を含む領域であって、その領域のエッジを検出し、当該エッジを抽出する方法が考えられる。画像解析が行われることにより、図６（ｂ）に示すように、静止画像の外枠内にナンバープレート部分のみが表示された画像に対応した情報となる。
【００６２】
続くステップＳ１０６では、ステップＳ１０５により得られた画像の情報を、記憶部３３において位置誘導用の標準画像の情報として記憶する。その後、本標準画像登録処理を終了する。
【００６３】
一方、障害物報知用の登録処理では、先ずステップＳ１０７にて、撮像装置２１に対して撮像指令信号を送信する。撮像装置２１では、撮像指令信号を受信することにより車庫１１内の撮像を開始する。撮像装置２１における撮像装置側処理は既に説明したとおりである。
【００６４】
ここで、障害物報知用の登録処理に基づいて撮像装置２１にて撮像される静止画像を、図６（ｃ）に示す。障害物報知用の標準画像を登録する際には、車庫１１内に車両１２を駐車させていない状態において、シャッタ装置１４のシャッタカーテン１５が全閉状態とされる。したがって、図６（ｃ）に示すように、本静止画像は、車庫１１内に車両１２が駐車されていない状態において車両出入口１３がシャッタ装置１４のシャッタカーテン１５により全閉された画像となっている。
【００６５】
ステップＳ１０７にて撮像指令信号を送信した後は、ステップＳ１０８にて、撮像装置２１から静止画像の情報を受信したか否かを判定する。当該情報を受信していない場合には、受信するまでステップＳ１０８の処理を繰り返し実行し、受信することによりステップＳ１０９に進む。この際、受信した静止画像の情報は記憶部３３にて一時記憶される。
【００６６】
ステップＳ１０９では解析処理を実行する。解析処理では、画像解析部３５の第１，第２画像解析部のうち第２画像解析部にて画像解析を行わせる。第２画像解析部３５ではシャッタカーテン１５特有の横線をもとに車両出入口１３の周縁を特定するとともに、車庫１１内に配置されている既存の障害物２５のエッジを抽出する。当該画像解析が行われることにより、図６（ｄ）に示すように、静止画像の外枠内に車両出入口１３の周縁と既存の障害物２５のエッジ部分が表示された画像に対応した情報となる。続くステップＳ１１０では、ステップＳ１０９により得られた画像の情報を、記憶部３３において障害物報知用の標準画像の情報として記憶する。その後、本標準画像登録処理を終了する。
【００６７】
次に、駐車支援処理について、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、以下の説明では図８を用いて駐車支援処理による障害物報知の様子を説明するとともに、図９を用いて駐車支援処理による位置誘導の様子を説明する。
【００６８】
駐車支援処理では、先ずステップＳ３０１にてシャッタ装置１４のシャッタカーテン１５が開状態であるか否かを判定する。シャッタカーテン１５が開状態か否かの判定は、撮像装置２１にて車庫１１を撮像させ、その撮像された静止画像を画像解析することにより行われる。なお、コントローラ３１にてシャッタ装置１４からシャッタカーテン１５が開状態である旨の情報を受信するようにし、この情報によりシャッタカーテン１５が開状態であるか否かを判定するようにしてもよい。
【００６９】
シャッタ装置１４のシャッタカーテン１５が開状態でない場合には、そのまま本駐車支援処理を終了する。シャッタ装置１４のシャッタカーテン１５が開状態である場合には、ステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、車両１２からの始動情報の未受信状態が所定期間に亘って継続されている状況において動作状態情報の受信が開始されたか否かを判定する。動作状態情報を受信していない場合には、そのまま本駐車支援処理を終了する。動作状態情報を受信している場合には、ステップＳ３０３〜ステップＳ３０６の障害物報知用の処理を実行する。この場合に、動作状態情報の受信は、車両出入口１３よりも屋外側に車両１２があり当該車両１２が車庫１１内に入り込んでいない状況において開始されるため、ステップＳ３０３以降の処理は、車両１２が車両出入口１３よりも屋外側にある状況で開始される。なお、車両１２が入庫しようとしているか否かの検知方法は、上記のものに限定されることはなく、例えばセンサを用いて行うようにしてもよい。
【００７０】
障害物報知用の処理では、先ずステップＳ３０３にて、障害物報知用の画像取得処理を実行する。当該処理では、撮像装置２１に撮像指令信号を送信し、撮像装置２１にて撮像を行わせ、その撮像結果である静止画像の情報を撮像装置２１から受信し、その受信した静止画像の情報を障害物報知用の実画像の情報として記憶部３３に一時記憶させる。
【００７１】
続くステップＳ３０４では、障害物報知用の画像の比較処理を実行する。当該処理では、図８（ａ）に示すように、標準画像登録処理にて記憶部３３に記憶した障害物報知用の標準画像の情報と、図８（ｂ）に示すように、ステップＳ３０３にて記憶部３３に記憶した実画像の情報とを比較する。この場合、静止画像の外枠を基準として、標準画像の情報と実画像の情報との重ね合わせを行う。この重ね合わせを行うことにより実画像の情報において車両出入口１３の周縁部が特定される。そして、実画像の情報において車両出入口１３の下側周縁部よりも下方に、標準画像の情報において存在していないエッジが存在していないか否かを判定する。図８（ｂ）に示すように、当該エッジが存在している場合には、既存の障害物２５とは異なる障害物２５が車庫１１内に存在していることを意味するため、障害物有り情報を記憶部３３に一時記憶させる。なお、当該ステップＳ３０４の比較処理が完了したタイミングで、記憶部３３に記憶されている実画像の情報を消去する。
【００７２】
続くステップＳ３０５では、記憶部３３に障害物有り情報が記憶されているか否かを判定することで、障害物の有無を判定する。障害物有り情報が記憶されていない場合には、そのままステップＳ３０７以降の処理に進む。障害物有り情報が記憶されている場合には、ステップＳ３０６にて障害物発見時の報知処理を実行する。当該処理ではコントローラ側通信部３６を介して、車両１２に障害物発見情報が送信される。当該障害物発見情報は、車両側通信部５２を介してＥＣＵ５１にて受信され、ＥＣＵ５１ではナビゲーション装置５３にて車庫１１内に既存の障害物２５とは異なる障害物２５が存在していることを報知する。ステップＳ３０６の処理を実行した後に、ステップＳ３０７以降の処理に進む。
【００７３】
ステップＳ３０７以降では、位置誘導用の処理を実行する。位置誘導用の処理では、先ずステップＳ３０７にて位置誘導用の撮像及び解析処理を実行する。当該処理では、撮像装置２１に撮像指令信号を送信し、撮像装置２１にて撮像を行わせ、その撮像結果である静止画像の情報を撮像装置２１から受信し、その受信した静止画像の情報を位置誘導用の実画像の情報として記憶部３３に一時記憶させる。また、当該処理では、その記憶部３３に一時記憶させた実画像の情報を、画像解析部３５の第１画像解析部に出力し、当該第１画像解析部にて画像解析を行わせる。これにより、既に説明したように、実画像の情報において、静止画像の外枠を残した状態でナンバープレート部分の抽出が行われる。この画像解析が行われた情報は、記憶部３３に対して実画像の情報として更新される。
【００７４】
続くステップＳ３０８では、位置誘導用の画像の比較処理を実行する。当該処理では、標準画像登録処理にて記憶部３３に記憶した位置誘導用の標準画像の情報と、ステップＳ３０７にて記憶部３３に記憶されている実画像の情報とを比較する。
【００７５】
この場合、静止画像の外枠を基準として、標準画像の情報と実画像の情報とを比較し、標準画像の情報におけるナンバープレート部分に対する実画像の情報におけるナンバープレート部分の縦寸法の比率及び中心の相対位置を特定する。そして、記憶部３３に予め記憶されている参照用情報と、上記縦寸法の比率及び中心の相対位置とを照合することにより、標準画像の登録に際して駐車させていた車両１２を基準として、駐車動作を行っている車両１２の距離及び方向を特定する。ここで、参照用情報とは、本駐車支援システムのメーカなどから提供される情報であり、上記縦寸法の比率及び中心の相対位置に対応する車両１２の距離及び方向の情報が一義的に対応付けられている。
【００７６】
また、当該比較処理では、標準画像の情報におけるナンバープレート部分に対する実画像の情報におけるナンバープレート部分の歪みを特定する。具体的には、縦横寸法比率の相違比率を特定する。そして、記憶部３３に予め記憶されている参照用情報と、上記縦横寸法比率の相違比率とを照合することにより、標準画像の登録に際して駐車させていた車両１２の進行角度（車体の向き）、すなわちリア部分を車庫１１の奥壁部２３に向けた状態を基準として、駐車動作を行っている車両１２の進行角度を特定する。ここで、参照用情報には、上記縦横寸法比率の相違比率に対応する車両１２の進行角度の情報が一義的に対応付けられている。ステップＳ３０８の比較処理にて特定された各種情報は記憶部３３に一時記憶されるとともに、記憶部３３に記憶されていた位置誘導用の実画像の情報は消去される。
【００７７】
続くステップＳ３０９では、報知内容の特定処理を実行する。当該処理では、ステップＳ３０８の比較処理にて特定した車両１２の距離、車両１２の方向及び車両１２の進行角度の各情報と、記憶部３３に予め記憶されている参照用情報とを照合する。ここで、参照用情報には、車両１２の距離、車両１２の方向及び車両１２の進行角度の各情報に対して、標準画像の登録に際して駐車させていた車両１２の駐車位置（以下、標準駐車位置ともいう）に向けて駐車動作が行われているか否かの情報が対応付けられており、さらには標準駐車位置に向けて駐車動作が行われていないことに対応した情報には、いずれの方向に寄っているのかの情報が含まれている。さらには、標準駐車位置に向けて駐車動作が行われていないことに対応した情報には、車庫１１を含めた建物１０の壁に接触しそうか否かの情報が含まれている。
【００７８】
上記照合により、標準画像の登録に際して駐車させていた車両１２の駐車位置に向けて駐車動作が行われているか否かを特定する。標準駐車位置に向けて駐車動作が行われている場合には、駐車動作が正常である旨の特定結果を記憶部３３に記憶する。標準駐車位置に向けて駐車動作が行われていない場合には、いずれの方向に寄っているのかを特定し、その特定結果を報知用情報として記憶部３３に記憶する。また、標準駐車位置に向けて駐車動作が行われていない場合には、車庫１１を含めた建物１０の壁に接触しそうか否かを特定し、その特定結果を報知用情報として記憶部３３に記憶する。例えば、標準駐車位置が図９（ａ）に示すものである状況において、駐車動作を行っている車両１２の位置が図９（ｂ）に示すものである場合には、標準駐車位置に向けて駐車動作が行われていないこと、右に寄りすぎであること、車庫１１の壁に接触しそうであることが特定される。
【００７９】
続くステップＳ３１０では、記憶部３３に記憶されている特定結果の情報を、コントローラ側通信部３６を介して車両１２に送信する。当該特定結果の情報は車両側通信部５２を介してＥＣＵ５１にて受信され、ＥＣＵ５１ではナビゲーション装置５３にて、正常に駐車動作が行われているか否かを報知するとともに、正常に駐車動作が行われていない場合には、いずれの方向に寄っているか及び建物１０の壁に接触しそうか否かを報知する。
【００８０】
続くステップＳ３１１では、記憶部３３に記憶されている上記特定結果の情報が、建物１０の壁に接触しそうである旨の情報であるか否かを判定する。建物１０の壁に接触しそうである旨の情報である場合にはステップＳ３１２にて警告処理を実行する。当該警告処理では、車庫１１の照明装置１８を明滅させることにより、建物１０の壁に接触しそうであることを車両１２の運転者に警告する。当該警告処理の後、又は建物１０の壁に接触しそうでない場合には、ステップＳ３１３に進む。
【００８１】
ステップＳ３１３では、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了したか否かの判定は、それまで車両１２から受信していた動作状態情報が停止されたか否かを判定することにより行う。駐車が完了していない場合には、ステップＳ３０７以降の処理を繰り返し実行する。駐車が完了している場合には、ステップＳ３１４にて終了処理を実行する。終了処理では、照明装置１８にて明滅が行われている場合に当該明滅を終了させるとともに、記憶部３３に記憶されている特定結果の情報を消去する。終了処理を実行した後に、本駐車支援処理を終了する。
【００８２】
以上詳述した本実施の形態によれば、以下の優れた効果を奏する。
【００８３】
車庫１１内に撮像装置２１を設け、コントローラ３１の記憶部３３に記憶されている標準画像の情報と、車庫１１への駐車動作（入庫動作）が行われている場合に撮像装置２１に撮像された実画像の情報とを比較することにより、駐車動作を行っている車両１２の車庫１１内の基準駐車位置に対する相対位置（相対距離及び相対方向）を特定するとともに、当該車両１２の車庫１１への進行角度を特定するようにした。そして、これら特定した情報に基づいて、車両１２が基準駐車位置に向かっているか否かの報知を行うようにした。これにより、車両１２を基準駐車位置に向けて誘導するように運転者に対して駐車支援を行うことが可能となる。
【００８４】
特に、本構成によれば、撮像装置２１による撮像結果のみが運転者に対して提供されるのではなく、車両１２が基準駐車位置に向かっているか否か及び基準駐車位置に向かうために運転者はどのような運転操作を行えば良いかといった情報を運転者に対して提供することができる。また、上記のように相対位置及び進行角度の両方を特定するようにしたことにより、駐車支援を的確に行うことができる。
【００８５】
駐車支援を行う上で基準となる情報を、撮像装置２１により撮像された画像に基づいて取得された情報としたことにより、コントローラ３１における比較対象が撮像装置２１により撮像された撮像画像の情報に統一される。これにより、比較に際しては統一された情報が相互に比較されることとなり、統一されていない情報を比較する構成に比べ、比較処理を良好に行うことができる。また、撮像装置２１により撮像された画像を標準画像として登録する操作を、ユーザが行えるようにしたことにより、例えば駐車支援対象の車両の変更や、基準駐車位置の変更を行う場合にその変更操作をユーザ自身によって簡易的に行うことができる。
【００８６】
撮像装置２１を、その撮影用レンズ２２を車両出入口１３に向けた状態で車庫１１の奥壁部２３に取り付けたことにより、撮像装置２１の撮像範囲には、車庫１１内の車両１２だけでなく、車庫１１の外側において当該車庫１１へ進入しようとしている車両１２も含めることが可能となる。これにより、車庫１１の内側用及び車庫１１の外側用といったように複数箇所に撮像装置２１を配置したり、撮像装置２１を可動式にしたりしなくても、車両１２が車庫１１の外側にある状況から駐車支援を開始することが可能となる。
【００８７】
標準画像の情報と実画像の情報とを比較する上での比較対象を、ナンバープレート２４とした。ナンバープレート２４は車両１２に必ず装着されており、さらにナンバープレート２４は規格化されているため、当該ナンバープレート２４を比較対象とすることで、駐車支援システムの汎用性が高められる。
【００８８】
（第２の実施の形態）
本実施の形態の駐車支援システムでは、上記第１の実施の形態における駐車支援システムと同様に撮像装置２１を用いて駐車支援が行われるが、上記第１の実施の形態と異なり、所定の基準軌道に沿って駐車動作が行われるように駐車支援が行われる。そこで、以下に本実施の形態における駐車支援システムを説明する。なお、以下の説明では上記第１の実施の形態との相違点について説明し、同一の構成については基本的に説明を省略する。
【００８９】
本実施の形態における駐車支援システムでは、コントローラ３１の記憶部３３に参照用情報として、基準軌道に沿って駐車動作を行わせるためのマップ情報が記憶されている。ここで、当該マップ情報の内容について、図１０を用いて説明する。図１０はマップ情報を説明するための車庫１１の横断面図である。
【００９０】
本実施の形態における車庫１１では、床面に駐車位置規制手段として輪留め６１が設けられており、輪留め６１により規制された駐車位置に車両１２を駐車させた状態で標準画像の登録が行われる。輪留め６１は、左右のタイヤに対応させて個別に設けられており、輪留め６１に対して左右のタイヤが個別に接触するように車両１２を駐車させることで、車庫１１内における奥行き方向（図１０の状態で上下方向）及び幅方向（図１０の状態で左右方向）の車両１２の駐車位置が概ね規制される（以下、この規制された駐車位置を基準駐車位置ともいう）。なお、駐車位置規制手段は輪留め６１に限定されることはなく、床面に記された駐車位置規制線などであってもよい。
【００９１】
リア部分を車庫１１の奥壁部２３に向けて車両１２を基準駐車位置に駐車させた状態で、標準画像の登録が行われる。この場合に、コントローラ３１の記憶部３３には、基準駐車位置に上記のように駐車している車両１２におけるリア部分のナンバープレートの位置からの相対距離及び相対方向に対する車両１２の最適な進行角度の情報がマップ情報として記憶されている。
【００９２】
マップ情報は、所定範囲の相対距離及び所定範囲の相対方向を一の領域として当該領域が多数設定されており、車両１２の最適な進行角度の情報は、上記各領域に１対１で対応させて設定されている。また、当該車両１２の最適な進行角度の情報は、駐車動作の好ましい軌道として予め設定された複数パターンの基準軌道（図１０において矢印付きの実線で示す）のうち、いずれかの基準軌道へと導くように設定されている。また、マップ情報は、車庫１１を含めた建物の壁に車両１２が接触する可能性がある領域に対して警告用の情報が設定されている。
【００９３】
コントローラ３１では、上記マップ情報を用いて駐車支援が行われる。以下に、コントローラ３１にて実行される駐車支援処理について、図１１のフローチャートに基づき説明する。
【００９４】
駐車支援処理では先ずステップＳ４０１にて入庫を検知しているか否かを判定する。当該判定方法は上記第１の実施の形態における入庫の検知方法（ステップＳ３０１及びステップＳ３０２の処理）と同様である。入庫を検知していない場合にはそのまま本駐車支援処理を終了する。入庫を検知している場合にはステップＳ４０２に進む。
【００９５】
ステップＳ４０２では駐車支援用の撮像及び解析処理を実行し、その後にステップＳ４０３にて画像の比較処理を実行する。ステップＳ４０２の駐車支援用の撮像及び解析処理は上記第１の実施の形態におけるステップＳ３０７の処理と同様であり、ステップＳ４０３の比較処理は上記第１の実施の形態におけるステップＳ３０８の処理と同様である。ステップＳ４０２及びステップＳ４０３の処理が実行されることにより、標準画像の登録に際して駐車させていた車両１２を基準として、駐車動作を行っている車両１２の距離及び方向が特定されるとともに、リア部分を車庫１１の奥壁部２３に向けた状態を基準として、駐車動作を行っている車両１２の進行角度が特定される。そして、これら特定された情報は、相対距離、相対方向及び相対進行角度の情報として記憶部３３に記憶される。
【００９６】
続くステップＳ４０４では、最適進行角度の抽出処理を実行する。当該処理では、ステップＳ４０３にて記憶部３３に記憶した相対距離の情報及び相対方向の情報に対応した車両１２の最適な進行角度の情報を、記憶部３３に記憶されているマップ情報から抽出する。また、当該処理では、マップ情報において相対距離の情報及び相対方向の情報に対応した領域に上記警告用の情報が含まれている場合にはその情報も抽出する。
【００９７】
続くステップＳ４０５では、報知内容の特定処理を実行する。当該処理では、ステップＳ４０３にて記憶部３３に記憶した相対進行角度の情報と、ステップＳ４０４にて抽出した車両１２の最適な進行角度の情報とを比較して、進行角度の変更操作を必要とするか否かの特定、及び進行角度の変更操作を必要とする場合にはどの進行角度に変更する必要があるかの特定を行い、その特定結果を報知用情報として記憶部３３に記憶する。また、ステップＳ４０４にて警告用の情報を抽出している場合、当該情報を報知用情報に含める。
【００９８】
続くステップＳ４０６では、ステップＳ４０５にて特定した報知用情報を、コントローラ側通信部３６を介して車両１２に送信する。当該報知用情報は車両１２のＥＣＵ５１にて受信され、ＥＣＵ５１ではナビゲーション装置５３にて、正常に駐車動作が行われているか否かを報知するとともに、正常に駐車動作が行われていない場合には、車両１２の進行角度をいずれの進行角度に変更する必要があるか及び車庫１１を含めた建物の壁に接触しそうか否かを報知する。
【００９９】
続くステップＳ４０７では、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了していない場合には、ステップＳ４０２以降の処理を繰り返し実行する。駐車が完了している場合には、本駐車支援処理を終了する。
【０１００】
以上詳述した本実施の形態によれば、記憶部３３に記憶されたマップ情報から最適な進行角度が抽出され、その抽出した進行角度に基づいて、基準駐車位置への進入軌道として予め設定された基準軌道に沿って車両１２が走行するように運転者に対して報知が行われる。これにより、基準駐車位置への誘導が車庫１１の外側から段階的に行われるとともに、当該誘導は基準軌道に沿って車両１２が走行するように行われるため、基準駐車位置への誘導を的確に行うことができる。
【０１０１】
（第３の実施の形態）
本実施の形態では、上記各実施の形態と異なり、駐車支援として車両に搭載されたナビゲーション装置を通じて報知が行われるのではなく、車両に搭載された駐車アシスト装置を通じて車両の駐車動作が制御される。そこで、以下に、本実施の形態における駐車支援システムを説明する。なお、以下の説明では、上記第２の実施の形態との相違点について説明し、同一の構成については基本的に説明を省略する。
【０１０２】
図１２は本実施の形態における駐車支援システムの電気的な構成を示すブロック図である。図１２に示すように、本実施の形態では、駐車支援システムとして、撮像装置２１及びコントローラ３１を備えており、支援対象の車両１２には駐車アシスト装置７１が搭載されている。駐車アシスト装置７１は、例えばＩＰＡ（インテリジェントパーキングアシスト）装置などであり、具体的には、ＥＣＵ５１の制御に基づいて、ステアリングの操舵角を運転者のハンドル操作によらず自動調整する装置である。また、コントローラ３１の記憶部３３には、上記第２の実施の形態と同様にマップ情報が記憶されている。但し、当該マップ情報には、車両１２の最適な進行角度の情報ではなく、車両１２の最適な操舵角の情報が記憶されている。
【０１０３】
次に、本実施の形態における駐車支援処理について、図１３のフローチャートに基づき説明する。
【０１０４】
駐車支援処理では先ずステップＳ５０１にて入庫を検知しているか否かを判定する。入庫を検知していない場合にはそのまま本駐車支援処理を終了する。入庫を検知している場合にはステップＳ５０２に進む。ステップＳ５０２では駐車支援用の撮像及び解析処理を実行し、その後にステップＳ５０３にて画像の比較処理を実行する。ステップＳ５０２及びステップＳ５０３の処理が実行されることにより、標準画像の登録に際して駐車させていた車両１２を基準として、駐車動作を行っている車両１２の距離及び方向が特定される。なお、本実施の形態の駐車支援システムでは車両１２の進行角度の特定は行われない。そして、これら特定された情報は、相対距離及び相対方向の情報として記憶部３３に記憶される。
【０１０５】
続くステップＳ５０４では、最適操舵角の抽出処理を実行する。当該処理では、ステップＳ５０３にて記憶部３３に記憶した相対距離の情報及び相対方向の情報に対応した車両１２の最適な操舵角の情報を、記憶部３３に記憶されているマップ情報から抽出する。
【０１０６】
続くステップＳ５０５では、ステップＳ５０４にて抽出した最適な操舵角の情報を、コントローラ側通信部３６を介して車両１２に送信する。当該最適な操舵角の情報は車両１２のＥＣＵ５１にて受信され、ＥＣＵ５１ではその受信した操舵角となるように、駐車アシスト装置７１を駆動させる。これにより、運転者によるハンドル操作を要することなく、車両１２の駐車動作が基準軌道に沿ったものとなるように制御される。
【０１０７】
続くステップＳ５０６では、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了していない場合には、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返し実行する。駐車が完了している場合には、本駐車支援処理を終了する。
【０１０８】
以上詳述した本実施の形態によれば、基準駐車位置への誘導を、ナビゲーション装置を通じた報知により行うのではなく、駐車アシスト装置７１を駆動させることにより行うようにしたことにより、運転者によるハンドル操作を要することなく、車両１２の駐車動作が基準軌道に沿ったものとなるようにすることができる。
【０１０９】
（他の実施の形態）
本発明は上記各実施の形態の記載内容に限定されず、次のように実施しても良い。
【０１１０】
上記各実施の形態では、撮像装置２１として静止画像を撮像するものを用いたが、これに限定されることはなく動画を撮像するものであってもよい。この場合、コントローラ３１のコントローラ側制御部３２では、標準画像の取得や実画像の取得に際して動画から静止画像を抽出する構成としてもよい。
【０１１１】
撮像装置２１の配置位置は、車庫１１の奥壁部２３に限定されることはなく、車庫１１の天井部１７であってもよい。この場合、車庫１１内の駐車スペースを見下ろす向きに撮像装置２１を配置し、その見下ろした状態の画像を用いて、比較処理を実行するようにしてもよい。また、車両出入口１３よりも奥壁部２３側であれば、車庫１１の奥行き方向の途中位置に撮像装置２１を配置してもよい。
【０１１２】
上記各実施の形態では、標準画像の情報と実画像の情報とを比較する上での比較対象をナンバープレートとしたが、これに限定されることはなく、例えば車両１２のマフラとしてもよく、比較対象用のステッカを車両１２に貼り付け、それを比較対象としてもよい。
【０１１３】
標準画像の情報と実画像の情報との比較結果に対応した情報を車両１２に送信することは必須の構成ではなく、当該情報の送信を行わずに例えば上記第１の実施の形態における照明装置１８の明滅のみを行う構成としてもよい。また、車庫１１に設けられたスピーカ装置から車両１２の運転者に向けて駐車支援用の音声などを出力するようにしてもよい。
【０１１４】
上記第２の実施の形態では記憶部３３に記憶されたマップ情報に基づいて最適な進行角度を特定する構成としたが、記憶部３３に演算式を記憶させておき、画像の比較処理により特定した相対距離、相対方向及び進行角度の情報から演算式によって最適な進行角度を算出する構成としてもよい。また、上記第３の実施の形態においても同様に、最適な操舵角の情報を演算式によって算出する構成としてもよい。
【０１１５】
上記各実施の形態では、基準駐車位置に対する車両１２の相対距離、相対方向及び進行角度の特定を、標準画像の情報と実画像の情報とを比較することにより行う構成としたが、これら相対距離、相対方向及び進行角度の特定を行うことができるのであれば、標準画像の情報を用いることは必須ではない。例えば、基準駐車位置に車両１２を駐車させた場合におけるナンバープレート部分の外縁の大きさ及び形状の情報を、予めコントローラ３１の記憶部３３に記憶させておく構成としてもよい。また、当該情報をメーカ等に設けられたデータベースから必要に応じて取得する構成としてもよい。
【０１１６】
標準画像の情報の登録をユーザによる操作部３４の操作に基づいて行うようにしたが、ユーザによる操作部３４の操作を要することなく行われる構成としてもよい。例えば、位置誘導用の標準画像の登録を、車庫１１への車両１２の駐車が完了したことをトリガとして、その都度行うようにしてもよい。
【０１１７】
上記各実施の形態では、標準画像の情報と実画像の情報との比較を行う際には、画像の外枠を基準として両画像の情報を比較するようにしたが、これに限定されることはなく、例えば車両出入口１３の周縁部を基準としてもよい。
【０１１８】
駐車支援システムにおいて、駐車スペースからの車両１２の進出時にも支援を行う構成としてもよい。また、駐車支援システムの撮像装置２１を用いて、車庫１１内への不法侵入を監視するようにしてもよい。また、駐車支援システムを、付属車庫に適用するのではなく、独立した車庫に適用してもよく、屋外の駐車スペースに適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】第１の実施の形態における付属車庫を示す建物の縦断面図。
【図２】（ａ），（ｂ）撮像装置の撮像範囲を説明するための説明図。
【図３】駐車支援システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図４】コントローラにて実行される標準画像登録処理を示すフローチャート。
【図５】撮像装置にて実行される撮像装置側処理を示すフローチャート。
【図６】（ａ），（ｂ）位置誘導用の標準画像を説明するための説明図、（ｃ），（ｄ）障害物報知用の標準画像を説明するための説明図。
【図７】コントローラにて実行される駐車支援処理を示すフローチャート。
【図８】（ａ），（ｂ）障害物報知の様子を説明するための説明図。
【図９】（ａ），（ｂ）位置誘導の様子を説明するための説明図。
【図１０】第２の実施の形態における駐車支援システムのマップ情報を説明するための説明図。
【図１１】コントローラにて実行される駐車支援処理を示すフローチャート。
【図１２】第３の実施の形態における駐車支援システムの電気的な構成を説明するためのブロック図。
【図１３】コントローラにて実行される駐車支援処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１２０】
１０…建物、１１…車庫、１２…車両、２１…撮像装置、２４…ナンバープレート、３１…コントローラ、３２…コントローラ側制御部、３３…記憶部、３５…画像解析部、５１…ＥＣＵ、５３…ナビゲーション装置、７１…駐車アシスト装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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