(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を有する移動体端末の位置を示す位置情報を、測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段と、
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数を高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数を低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手段と、
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報処理装置。
【請求項２】
前記第二の算出手段は、前記自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が方向を転換した量を所定の基点から累積した累積方向転換量をも算出し、前記累積移動距離に加えて当該累積方向転換量をも用いることで、前記信頼性指数を算出することを特徴とする請求項１に記載の位置情報処理装置。
【請求項３】
所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を有する移動体端末の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手順と、
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶部に記憶させる受信状態記憶手順と、
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記記憶部が記憶している前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数を高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数を低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手順と、
前記第一の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手順と、
前記比較手順によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置情報処理プログラム。
【請求項４】
ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して測位情報を測位するＧＰＳ受信手段と、
移動体端末に装着されたセンサから送信される情報を受信して測位情報を測位する自律航法測位手段と、
所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を有する移動体端末の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、前記ＧＰＳ受信手段によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段と、
前記自律航法測位手段によって測位された測位情報を用いて移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数が高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数が低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手段と、
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする移動体端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、移動体端末を所持する所持者の所在を把握することなどを目的として、当該所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する技術が研究されている。具体的には、位置情報は、移動体端末に装着されたＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部によって測位された測位情報や、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報に基づいて導出される。
【０００３】
また、例えば、特許文献１には、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性が低い場合には、自律航法測位部によって測位された測位情報に基づいて位置情報を導出する技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−３１３２８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記した従来の技術では、信頼性の高い測位情報を適切に選択することができないという課題があった。すなわち、特許文献１に開示されている技術は、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性が低い場合には、自律航法測位部によって測位された測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として無条件に選択してしまうものである。しかしながら、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性が低い場合であっても、自律航法測位部によって測位された測位情報の信頼性が、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報の信頼性よりも高いとは限らない。
【０００６】
そこで、本発明は、上記した従来の技術の課題を解決するためになされたものであり、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能な位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示の位置情報処理装置は、所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を有する移動体端末の位置を示す位置情報を、測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段と、前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離が所定距離増加する毎に所定値増加する測位情報の誤差を算出し、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていれば信頼性指数を高くし、前記移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報が位置情報の導出に用いられてから以降に、前記位置情報受信部により位置情報が取得されていなければ信頼性指数を低くするように設定された、前記誤差が満足する閾値に対応する前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関する信頼性指数として算出する第二の算出手段と、前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、を要件とする。
【発明の効果】
【０００８】
開示の位置情報処理装置によれば、測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出し、また、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出し、そして、信頼性指数が示す信頼性の度合いについて、いずれが高いかを比較し、比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択するので、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、開示の位置情報処理装置、位置情報処理プログラムおよび移動体端末の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、まず、実施例１における移動体端末の概要を説明し、次に、実施例１における移動体端末の構成、実施例１における移動体端末による処理の手順、実施例１の効果を順に説明する。続いて、他の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１０】
［実施例１における移動体端末の概要］
まず、図１を用いて、実施例１における移動体端末の概要を説明する。図１は、実施例１における移動体端末の概要を説明するための図である。
【００１１】
図１に示すように、実施例１における移動体端末は、ＧＰＳ受信部を装着している。ＧＰＳ受信部は、図１に示すように、ＧＰＳ衛星から送信された時刻情報や、ＨＤＯＰ（Horizontal  Dilution  of  Precision）情報、あるいはＳＮ（Signal  to  Noise  ratio）情報などを受信する。また、ＧＰＳ受信部は、時刻情報を受信すると、当該時刻情報（発信の時刻）とＧＰＳ受信部で測定した時刻情報（着信の時刻）との時刻差に、電波の伝播速度を積算することによって、ＧＰＳ衛星からの距離を算出する。また、ＧＰＳ受信部は、少なくとも３個のＧＰＳ衛星からの距離を算出することで、移動体端末の位置を示す測位情報（測位座標、絶対座標）を算出する。また、ＧＰＳ受信部は、算出した測位情報（測位座標）や、ＨＤＯＰ情報、あるいはＳＮ情報などを、融合演算処理部に送信する。なお、ＨＤＯＰ情報は、ＧＰＳ衛星の水平方向の分布を示す情報である。また、ＳＮ情報は、ＧＰＳ衛星から送信された電波の強度を示す情報である。
【００１２】
また、図１に示すように、実施例１における移動体端末は、センサ部と自律航法演算処理部とを含む自律航法測位部を装着している。自律航法演算処理部は、図１に示すように、センサ部から送信された加速度情報、磁気情報、およびジャイロ情報を受信する。また、自律航法演算処理部は、記憶部に蓄積した加速度情報、磁気情報、およびジャイロ情報から、移動体端末の所持者（以下、使用者と呼ぶ）の移動方向、移動距離および体の向きを算出する。また、自律航法演算処理部は、移動方向、移動距離および体の向きから、移動体端末の位置を示す測位情報（差分位置（前回導出された位置情報からの差分情報））を算出する。また、自律航法演算処理部は、算出した測位情報（差分位置）を、融合演算処理部に送信する。なお、加速度情報とは、加速度センサから取得した重力加速度情報である。また、磁気情報とは、磁気センサから取得した地磁気ベクトル情報である。また、ジャイロ情報とは、ジャイロセンサから取得した使用者の体の回転量である。
【００１３】
このように、ＧＰＳ受信部と自律航法測位部とを装着する移動体端末は、図１に示すように、融合演算処理部（特許請求の範囲に記載の「位置情報処理装置」に対応する）において、位置情報の導出に用いる測位情報を選択する。具体的には、融合演算処理部は、測位情報として、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報を選択するのか、あるいは、自律航法測位部によって測位された測位情報を選択するのかを、各々の信頼性指数を算出し、比較することで決定する。なお、信頼性指数とは、移動体端末の使用者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す情報のことである。
【００１４】
この点について、以下、簡単に説明する。まず、融合演算処理部は、信頼性指数を、ＧＰＳ受信部によって測位された測位情報（以下、ＧＰＳ受信部の測位情報と呼ぶ）に関して算出する（図１の（１）を参照）。具体的には、融合演算処理部は、ＧＰＳ受信部から送信されたＨＤＯＰ情報やＳＮ情報を用いて、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数を算出する。
【００１５】
また、融合演算処理部は、信頼性指数を、自律航法測位部によって測位された測位情報（以下、自律航法測位部の測位情報と呼ぶ）に関して算出する（図１の（２）を参照）。具体的には、実施例１における融合演算処理部は、まず、自律航法演算処理部から送信された差分位置を用いて、前回導出された位置情報からの移動距離を算出する。次に、融合演算処理部は、算出した移動距離を、融合演算処理部が所定の基点から累積して記憶している移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する。ここで、融合演算処理部が累積して記憶している移動距離とは、自律航法測位部以外の測位情報が位置情報として選択された回からの移動距離の累積である。言い換えると、自律航法測位部の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、移動距離が累積され続けることになる。そして、融合演算処理部は、累積移動距離を用いて、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数を算出する。
【００１６】
次に、融合演算処理部は、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数と、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数とを比較する（図１の（３）を参照）。具体的には、融合演算処理部は、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数が示す信頼性の度合いと、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する。
【００１７】
続いて、融合演算処理部は、比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する（図１の（４）を参照）。図１に示すように、例えば、ＧＰＳ受信部の測位情報に関する信頼性指数が『信頼性６』であり、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数が『信頼性７』であるとする。この時、信頼性指数の数が大きいほど信頼性の度合いが高いとすれば、融合演算処理部は、自律航法測位部の測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する。
【００１８】
その後、融合演算処理部は、選択した測位情報を用いて位置情報を導出し、導出した位置情報を、通信部を介してセンタに送信するなどして、処理を終了する。
【００１９】
このように、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部の測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を算出し、算出した当該信頼性指数とＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性指数とを比較し、その比較結果に基づいて、位置情報の導出に用いる測位情報を選択する。したがって、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部の測位情報の信頼性がＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性よりも低い場合には、たとえ、ＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性が低い場合であっても、ＧＰＳ受信部の測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択するのである。この点で、実施例１における移動体端末は、ＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性が低い場合には無条件に自律航法測位部の測位情報を選択してしまう従来の手法とは異なるのであり、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能になる。
【００２０】
［実施例１における移動体端末の構成］
次に、図２〜図８を用いて、実施例１における移動体端末の構成を説明する。図２は、実施例１における移動体端末の構成を示すブロック図である。図３は、実施例１における自律航法演算処理部を説明するための図である。図４は、実施例１におけるＧＰＳ受信部を説明するための図である。図５は、実施例１における補正データ受信部を説明するための図である。図６は、実施例１における融合演算処理部を説明するための図である。図７は、信頼性指数算出のためのしきい値（移動距離による算出）を説明するための図である。図８は、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明するための図である。
【００２１】
図２に示すように、実施例１における移動体端末１００は、本発明に特に密接に関連するものとして、自律航法測位部１０５（センサ部１１０および自律航法演算処理部１２０を備える）と、ＧＰＳ受信部１３０と、補正データ受信部１４０と、融合演算処理部１５０と、通信部１６０とを備える。なお、移動体端末１００は、例えば、ＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）やＰＣ（Personal  Computer）などの端末、あるいは専用の端末などで実現される。
【００２２】
センサ部１１０は、自律航法測位部１０５の測位情報（差分位置）を算出するために必要な各種情報を取得する機能を有する。例えば、センサ部１１０は、図２に示すように、加速度センサ１１１と、磁気センサ１１２と、ジャイロセンサ１１３とを備える。加速度センサ１１１は、３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）ごとの重力加速度情報を、単位時間あたりの時系列で取得し、取得した重力加速度情報を、自律航法演算処理部１２０に送信する。また、磁気センサ１１２は、地磁気ベクトルの大きさや、地磁気ベクトルの水平成分および垂直成分の大きさなど、３軸方向の情報を含む地磁気ベクトル情報を、単位時間あたりの時系列で取得し、取得した地磁気ベクトル情報を、自律航法演算処理部１２０に送信する。また、ジャイロセンサ１１３は、使用者の体の回転量（方位）を、単位時間あたりの時系列で取得し、取得した回転量を、自律航法演算処理部１２０に送信する。
【００２３】
自律航法演算処理部１２０は、センサ部１１０から送信された各種情報を受信し、自律航法測位部１０５の測位情報（差分位置）を演算する機能を有する。具体的には、自律航法演算処理部１２０は、図３に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、記憶部１２１に、加速度情報記憶部１２１ａと、磁気情報記憶部１２１ｂと、ジャイロ情報記憶部１２１ｃとを備える。また、制御部１２２に、移動方向算出部１２２ａと、移動距離算出部１２２ｂと、体の向き算出部１２２ｃと、差分位置算出部１２２ｄと、自律航法データ送信部１２２ｅとを備える。
【００２４】
加速度情報記憶部１２１ａは、加速度センサ１１１から単位時間あたりの時系列で送信された重力加速度情報を、蓄積して記憶する。また、磁気情報記憶部１２１ｂは、磁気センサ１１２から単位時間あたりの時系列で送信された地磁気ベクトル情報を、蓄積して記憶する。また、ジャイロ情報記憶部１２１ｃは、ジャイロセンサ１１３から単位時間あたりの時系列で送信された回転量を、蓄積して記憶する。なお、加速度情報記憶部１２１ａ、磁気情報記憶部１２１ｂ、およびジャイロ情報記憶部１２１ｃが蓄積して記憶するこれらの情報は、移動方向算出部１２２ａ、移動距離算出部１２２ｂおよび体の向き算出部１２２ｃによる処理に利用される都度（一定時間ごとに）、初期化される。
【００２５】
移動方向算出部１２２ａは、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の体の向きに対する移動方向（例えば、前進、後進などの８方向など）を算出する。また、移動方向算出部１２２ａは、算出した移動方向を、差分位置算出部１２２ｄに送信する。
【００２６】
移動距離算出部１２２ｂは、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の移動距離を算出する。また、移動距離算出部１２２ｂは、算出した移動距離を、差分位置算出部１２２ｄに送信する。また、移動距離算出部１２２ｂは、加速情報記憶部１２１ａに蓄積して記憶されている重力加速度情報を、初期化する。
【００２７】
体の向き算出部１２２ｃは、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、磁気情報記憶部１２１ｂに蓄積された３軸方向の地磁気ベクトル情報と、ジャイロ情報記憶部１２１ｃに蓄積された回転量とを取得し、当該地磁気ベクトル情報および回転量から、使用者の体の向きを算出する。また、体の向き算出部１２２ｃは、算出した体の向きを、差分位置算出部１２２ｄに送信する。また、体の向き算出部１２２ｃは、磁気情報記憶部１２１ｂに蓄積して記憶されている地磁気ベクトル情報、および、ジャイロ情報記憶部１２１ｃに蓄積して記憶されている回転量を、初期化する。
【００２８】
差分位置算出部１２２ｄは、移動方向算出部１２２ａから送信された移動方向、移動距離算出部１２２ｂから送信された移動距離、および体の向き算出部１２２ｃから送信された回転量を用いて、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに、使用者の差分位置を算出する。また、差分位置算出部１２２ｄは、算出した差分位置を、自律航法データ送信部１２２ｅに送信する。ここで、差分位置とは、自律航法測位部１０５の測位情報であり、前回導出された位置情報（以下、前回位置と呼ぶ）からの差分情報である。前回導出された位置情報は、融合演算処理部１５０によって記憶部に記憶されている。したがって、融合演算処理部１５０においては、自律航法測位部１０５から送信された差分位置と、記憶部に記憶している前回位置とを用いることで、位置情報を導出することができる。
【００２９】
自律航法データ送信部１２２ｅは、差分位置を含む自律航法データを、融合演算処理部１５０に送信する。具体的には、自律航法データ送信部１２２ｅは、差分位置算出部１２２ｄから送信された差分位置を含む自律航法データを、一定時間ごと（例えば、１秒間など）に、融合演算処理部１５０に送信する。
【００３０】
図２に戻り、ＧＰＳ受信部１３０は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳデータを受信し、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報（測位座標）を算出する機能を有する。具体的には、ＧＰＳ受信部１３０は、図４に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、ＧＰＳデータ受信部１３１と、ＧＰＳデータ送信部１３２とを備える。
【００３１】
ＧＰＳデータ受信部１３１は、ＧＰＳ衛星から送信されたＧＰＳデータ（時刻情報、ＨＤＯＰ情報、あるいはＳＮ情報など）を、一定時間（例えば、１秒など）ごとに、受信する。また、ＧＰＳデータ受信部１３１は、受信した時刻情報（発信の時刻）とＧＰＳデータ受信部１３１で測定した時刻情報（着信の時刻）との時刻差に、電波の伝播速度を積算することによって、ＧＰＳ衛星からの距離を算出する。また、ＧＰＳデータ受信部１３１は、少なくとも３個のＧＰＳ衛星からの距離を算出することで、測位座標（ＧＰＳ受信部１３０の測位情報）を算出する。また、ＧＰＳデータ受信部１３１は、算出した測位座標を含むＧＰＳデータを、一定時間（例えば、１秒など）ごとに、ＧＰＳデータ送信部１３２に送信する。
【００３２】
ＧＰＳデータ送信部１３２は、測位座標を含むＧＰＳデータを、融合演算処理部１５０に送信する。具体的には、ＧＰＳデータ送信部１３２は、ＧＰＳデータ受信部１３１から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを、一定時間ごと（例えば、１秒間など）に、融合演算処理部１５０に送信する。
【００３３】
図２に戻り、補正データ受信部１４０は、補正データ（屋内位置データ）を受信する機能を有する。ここで、補正データとは、建物の入り口等、所定の地点の位置情報として予め設定された位置情報（絶対座標）であって、当該地点に設置された外部装置（位置情報送信部）から送信されるものである。移動体端末の使用者が当該地点を通過すると、補正データ受信部１４０は、位置情報送信部から送信された補正データを受信する。具体的には、補正データ受信部１４０は、図５に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、補正データ受信部１４１と、補正データ送信部１４２とを備える。
【００３４】
補正データ受信部１４１は、位置情報送信部から送信された補正データを、移動体端末の使用者が所定の地点を通過した際に、受信する。また、補正データ受信部１４１は、補正データを受信すると、その都度、補正データ送信部１４２に送信する。例えば、補正データ受信部１４１は、通信エリアを比較的狭く特定できるものとして、レーザ受信機、ＩｒＤＡ（Infrared  Data  Association）受信機、微弱無線受信機、ＲＦＩＤ（Radio  Frequency  Identification）受信機などによって実現される。
【００３５】
補正データ送信部１４２は、補正データを、融合演算処理部１５０に送信する。具体的には、補正データ送信部１４２は、補正データ受信部１４１から補正データを受信すると、その都度、融合演算処理部１５０に送信する。
【００３６】
図２に戻り、融合演算処理部１５０は、位置情報の導出に用いる測位情報を選択し、位置情報を導出する機能を有する。具体的には、融合演算処理部１５０は、図６に示すように、本発明に特に密接に関連するものとして、記憶部１５１に、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａと、自律航法データ記憶部１５１ｂと、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃと、前回位置記憶部１５１ｄと、累積移動距離記憶部１５１ｅと、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆとを備える。また、制御部１５２に、ＧＰＳデータ受信部１５２ａと、自律航法データ受信部１５２ｂと、補正データ受信部１５２ｃと、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄと、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅと、信頼性指数比較部１５２ｆと、測位情報選択部１５２ｇと、位置情報導出部１５２ｈと、位置情報送信部１５２ｉとを備える。
【００３７】
ＧＰＳデータ記憶部１５１ａは、ＧＰＳ受信部１３０から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを記憶する。具体的には、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａは、ＧＰＳデータ受信部１５２ａによって受信された測位座標を含むＧＰＳデータを記憶する。なお、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａが記憶するＧＰＳデータは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによる処理や、位置情報導出部１５２ｈによる処理に利用されるなどする。
【００３８】
自律航法データ記憶部１５１ｂは、自律航法測位部１０５から送信された差分位置を含む自律航法データを記憶する。具体的には、自律航法データ記憶部１５１ｂは、自律航法データ受信部１５２ｂによって受信された差分位置を含む自律航法データを記憶する。なお、自律航法データ記憶部１５１ｂが記憶する自律航法データは、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理や、位置情報導出部１５２ｈによる処理に利用されるなどする。
【００３９】
補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、補正データ受信部１４０によって補正データが受信されたか否かの状態を示す状態情報（受信フラグ）を記憶する。具体的には、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、補正データ受信部１５２ｃによって補正データが受信されると、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）を記憶する。また、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、測位情報選択部１５２ｇによって位置情報の導出に用いる測位情報としてＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、補正データを受信していないことを示す状態情報（例えば、『０』など）を記憶する。なお、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃが記憶する状態情報は、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理に利用されるなどする。
【００４０】
前回位置記憶部１５１ｄは、前回導出された位置情報である前回位置を記憶する。具体的には、前回位置記憶部１５１ｄは、位置情報導出部１５２ｈによって位置情報が導出されると、導出された当該位置情報を記憶する。また、前回位置記憶部１５１ｄは、補正データ受信部１５２ｃによって補正データが受信されると、当該補正データが示す位置情報を、前回位置として記憶する。なお、前回位置記憶部１５１ｄが記憶する前回位置は、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理や、位置情報導出部１５２ｈによる処理に利用されるなどする。
【００４１】
累積移動距離記憶部１５１ｅは、移動体端末の移動距離を所定の基点から累積した累積移動距離を記憶する。具体的には、累積移動距離記憶部１５１ｅは、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって移動距離を加算されることで、移動距離を累積して記憶する。また、累積移動距離記憶部１５１ｅは、補正データ受信部１５２ｃによって補正データが受信されると、記憶していた累積移動距離を初期化する。また、累積移動距離記憶部１５１ｅは、測位情報選択部１５２ｇによって、位置情報の導出に用いる測位情報としてＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、記憶していた累積移動距離を初期化する。すなわち、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離とは、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの移動距離の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として決定され続けている間は、累積移動距離記憶部１５１ｅは、移動距離を累積して記憶し続ける。なお、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離は、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理に利用されるなどする。
【００４２】
信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、信頼性指数の算出に用いるテーブルを記憶する。具体的には、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、移動体端末の使用者によって予め入力されるなどして信頼性指数テーブルを記憶する。なお、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆが記憶する信頼性指数テーブルは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによる処理や、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによる処理に利用されるなどする。
【００４３】
例えば、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、図７に示すような信頼性指数テーブルを記憶する。すなわち、信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆは、信頼性指数に対応づけて、精度目安、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数を算出する際のしきい値、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出する際のしきい値とを記憶している。図７の例示において、信頼性指数は、『信頼性１０』〜『信頼性１』の１０段階で設定されている。また、『信頼性１０』の信頼性の度合いが最も高く、『信頼性１』の信頼性の度合いが最も低いというように設定されている。
【００４４】
ここで、実施例１において、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数は、ＧＰＳデータに含まれるＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均に基づいて算出される。すなわち、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数は、ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均の両方が、信頼性指数テーブルに設定されているしきい値を満たすことを条件として、算出される。また、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数は、自律航法データに含まれる差分位置から算出された累積移動距離に基づいて算出される。
【００４５】
さらに、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数は、図７に示すように、補正データを受信しない場合と、補正データを受信した場合とで、異なる指標を記憶している。補正データを受信した場合の方が、信頼性の度合いが高く位置づけられていることがわかる。この点については後に詳述するが、ここでは、累積移動距離のしきい値を設定した考え方を説明しておく。
【００４６】
補正データを受信しない場合とは、言い換えると、前回の位置情報がＧＰＳ受信部１３０の測位情報に基づく場合、もしくは、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されて以降、補正データが一度も選択されていない場合のことである。すなわち、今回は、このような位置情報（補正データに比較すると信頼性が低い位置情報）を前回位置とした上で、自律航法測位部１０５の差分位置に基づいて位置情報が導出されることを意味している。このような場合の累積移動距離のしきい値には、既にＧＰＳ受信部１３０の測位情報による誤差が１０ｍ存在し、以降、累積移動距離の５％が誤差になると仮定して、信頼性指数ごとの精度目安を満足する移動距離が設定される。
【００４７】
一方、補正データを受信した場合とは、言い換えると、前回の位置情報が補正データの位置情報である場合、もしくは、補正データが位置情報として選択されて以降、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が一度も選択されていない場合のことである。すなわち、今回は、このような位置情報（ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に基づく位置情報に比較すると信頼性が高い位置情報）を前回位置とした上で、自律航法測位部１０５の差分位置に基づいて位置情報が導出されることを意味している。このような場合の累積移動距離のしきい値には、初期の誤差は０ｍとし、以降、累積移動距離の５％が誤差になると仮定して、信頼性指数ごとの精度目安を満足する移動距離が設定される。
【００４８】
ＧＰＳデータ受信部１５２ａは、ＧＰＳ受信部１３０から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを受信する。具体的には、ＧＰＳデータ受信部１５２ａは、ＧＰＳ受信部１３０から送信された測位座標を含むＧＰＳデータを、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに受信し、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに格納する。
【００４９】
自律航法データ受信部１５２ｂは、自律航法測位部１０５から送信された差分位置を含む自律航法データを受信する。具体的には、自律航法データ受信部１５２ｂは、自律航法測位部１０５から送信された差分位置を含む自律航法データを、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに受信し、自律航法データ記憶部１５１ｂに格納する。
【００５０】
補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信する。具体的には、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）に更新する。また、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を、当該補正データが示す位置情報に更新する。また、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する。
【００５１】
ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数を算出する。具体的には、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されているＧＰＳデータの内、ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を満足するしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数として算出する。
【００５２】
例えば、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、ＨＤＯＰ情報『２．９』およびＳＮ情報の平均『３１』を用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、信頼性指数『信頼性６』を算出する。なお、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄは、算出した信頼性指数を、信頼性指数比較部１５２ｆや測位情報選択部１５２ｇに送信する。
【００５３】
自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出する。具体的には、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている自律航法データの内、差分位置を取得し、当該差分位置と、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、移動距離を算出する。次に、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した移動距離を、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する。続いて、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した累積移動距離と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該累積移動距離と状態情報とを満足するしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する。
【００５４】
例えば、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、累積移動距離『１９９ｍ』と状態情報『補正データを受信している状態』とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、信頼性指数『信頼性７』を算出する。なお、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した信頼性指数を、信頼性指数比較部１５２ｆに送信する。
【００５５】
信頼性指数比較部１５２ｆは、信頼性指数を比較する。具体的には、信頼性指数比較部１５２ｆは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する。
【００５６】
例えば、信頼性指数比較部１５２ｆは、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が『信頼性６』であり、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が『信頼性７』である場合、『信頼性６』と『信頼性７』のいずれが信頼性の度合いが高いかを比較し、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数の信頼性の度合いが高いと判定する。なお、信頼性指数比較部１５２ｆは、比較の結果を、測位情報選択部１５２ｇに送信する。
【００５７】
測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報を選択する。具体的には、実施例１における測位情報選択部１５２ｇは、まず、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄから送信された信頼性指数が、所定のしきい値を満たすものであるか否かを判定し、満たす場合には、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択する。一方、満たさない場合には、測位情報選択部１５２ｇは、信頼性指数比較部１５２ｆから送信された比較の結果に基づいて、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する。
【００５８】
また、測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択した場合には、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信していないことを示す状態情報（例えば、『０』など）に更新する。また、測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択した場合には、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する。なお、測位情報選択部１５２ｇは、選択した測位情報を、位置情報導出部１５２ｈに伝達する。
【００５９】
位置情報導出部１５２ｈは、測位情報に基づいて位置情報を導出する。具体的には、位置情報導出部１５２ｈは、測位情報選択部１５２ｇから送信された測位情報が、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報の場合には、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されている測位座標を取得して、当該測位座標を位置情報として導出する。一方、測位情報選択部１５２ｇから送信された測位情報が、自律航法測位部１０５の測位情報の場合には、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている差分位置を取得するとともに、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を取得し、当該差分位置と前回位置とから位置情報を導出する。また、位置情報導出部１５２ｈは、導出した位置情報を、前回位置記憶部１５１ｄに格納する。
【００６０】
位置情報送信部１５２ｉは、位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を送信する。具体的には、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報を、通信部１６０に送信する。また、位置情報送信部１５２ｉは、必要に応じて、位置情報の信頼性指数など、その他の情報を、通信部１６０に送信する。
【００６１】
図２に戻り、通信部１６０は、融合演算処理部１５０において導出された位置情報を、センタなどに送信する機能を有する。具体的には、通信部１６０は、融合演算処理部１５０から送信された位置情報と当該位置情報を導出した際の信頼性指数とを、センタなどの外部装置に、一定時間（例えば、１秒間など）ごとに送信する。
【００６２】
［測位情報の決定と補正データ受信との関係］
ここで、図８を用いて、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明する。図８は、移動体端末を所持する使用者が徒歩で移動した軌跡を一部例示したものである。また、図８に示される『ｔ０』、『ｔ１』などは、時刻を示すものであり、例えば、１秒ごとの時刻を意味する。また、図８に示される矢印の下の『２．０ｍ』、『３．５ｍ』などは、移動距離を示すものである。例えば、『ｔ０』〜『ｔ１』の１秒間に、使用者は、『２．０ｍ』移動したことを示す。
【００６３】
また、図８の例示においては、『ｔ０』、『ｔ５』および『ｔ１１』の時刻に、補正データを受信したと想定している。また、図８の下部に示す表にあるように、『ｔ１』、『ｔ２』、『ｔ３』、『ｔ９』および『ｔ１０』の時刻に、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が、位置情報の導出に用いる測位情報として選択され、『ｔ４』、『ｔ６』、『ｔ７』および『ｔ８』の時刻に、自律航法測位部１０５の測位情報が、位置情報の導出に用いる測位情報として選択されることを想定している。
【００６４】
このような想定において、累積移動距離記憶部１５１ｅと、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃとに格納される情報を説明したものが、図８の下部に示す表である。まず、累積移動距離についてみると、累積移動距離は、上記してきたように、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの移動距離の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、移動距離が累積され続ける。したがって、『ｔ０』〜『ｔ３』の時刻のように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されない間は、その都度、累積移動距離は初期化されることから、累積移動距離記憶部１５１ｅは、累積移動距離として『０ｍ』を記憶することになる。
【００６５】
これに対し、『ｔ４』の時刻をみるとわかるように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されると、累積移動距離記憶部１５１ｅは、累積移動距離を記憶する。図８の例示においては、『ｔ３』と『ｔ４』との間の移動距離が累積されることになるので、『２．０ｍ』が記憶される。また、『ｔ５』の時刻に補正データが受信されたことに伴い、『ｔ５』の時刻において、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離は、再び初期化され、再び『０ｍ』を記憶することになる。
【００６６】
もっとも、『ｔ６』、『ｔ７』、および『ｔ８』の時刻においては、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている。このため、累積移動距離記憶部１５１ｅが記憶する累積移動距離は、この間の移動距離を累積して記憶し続ける。すなわち、図８に例示するように、累積移動距離記憶部１５１ｅは、『３．５ｍ』、『５．５ｍ』、『８．５ｍ』といったように、移動距離を加算することで、累積移動距離を記憶する。
【００６７】
すなわち、実施例１における移動体端末は、累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いて自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出するが、この意味は、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性の度合いは、移動距離が長くなればなるほど低下するとの考え方が根底にあるということである。すなわち、自律航法測位部１０５の測位情報に基づく位置情報は、上記してきたように、前回位置と差分位置とから算出されるものである。そうであるとすると、算出される位置情報は、前回位置の影響（誤差）を積み重ねたものとなる。さらに、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けるということは、その影響（誤差）が積み重ねられていくことであると考えられる。これに対し、前回位置が、補正データによって補正された位置情報であったり、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報から導出された位置情報である場合には、これらの位置情報は絶対座標から導出されるものであることから、一旦その影響は無くなると考えられる。
【００６８】
このようなことから、実施例１における移動体端末は、自律航法選択部１０５の測位情報が選択され続けている間は、累積移動距離記憶部１５１ｅに移動距離を加算し続け、補正データを受信した場合や、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択された場合には、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を初期化している。
【００６９】
次に、補正データ受信フラグについてみると、図８の下部に示す表にあるように、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、補正データを受信した時刻『ｔ０』、『ｔ５』および『ｔ１１』に、受信フラグ『１』を格納している。また、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、例えば、時刻『ｔ１』に示すように、受信フラグ『１』を受信フラグ『０』に更新している。その後、時刻『ｔ５』において補正データが受信されるまで、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、受信フラグ『０』を記憶し続ける。一方、時刻『ｔ５』において、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃは、受信フラグ『０』を受信フラグ『１』に更新することになるが、その後、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている間は、受信フラグは『１』のまま記憶される。
【００７０】
すなわち、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数の算出において、この補正データ受信フラグを参照するが、この意味は、自律航法測位部１０５の測位情報は、補正データによって補正された位置情報を基点とした場合の方が、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に基づいて導出された位置情報を基点とした場合よりも、信頼性の度合いが高いという考え方が根底にあるということである。すなわち、自律航法測位部１０５の測位情報に基づく位置情報は、上記してきたように、前回位置と差分位置とから算出されるものである。そうであるとすると、算出される位置情報は、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され始める回の一つ前の回（基点）の位置情報の影響（誤差）を引き受けると考えられる。また、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けるということは、その影響（誤差）が引き続き引き受けられていくということであると考えられる。
【００７１】
このようなことから、実施例１における移動体端末は、補正データを基点として自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている間は、信頼性の度合いの高い位置情報を基点としている状態が継続しているものとして、信頼性指数の算出の際に、この点を加味するのである。また、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を基点として自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている間は、信頼性の度合いの低い位置情報を基点としている状態が継続しているものとして、信頼性指数の算出の際に、この点を加味するのである。
【００７２】
［実施例１における移動体端末による処理の手順］
次に、図９〜図１１を用いて、実施例１における移動体端末による処理の手順を説明する。図９は、実施例１における自律航法演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。図１０および図１１は、実施例１における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【００７３】
［自律航法演算処理部による処理の手順］
図９に示すように、自律航法演算処理部１２０は、一定時間（例えば、１秒など）を経過したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。経過していない場合には（ステップＳ１０１否定）、自律航法演算処理部１２０は、一定時間を経過したか否かを判定する処理に戻る。
【００７４】
一方、経過した場合には（ステップＳ１０１肯定）、自律航法演算処理部１２０において、移動方向算出部１２２ａが、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の体の向きに対する移動方向を算出する（ステップＳ１０２）。
【００７５】
次に、自律航法演算処理部１２０において、移動距離算出部１２２ｂが、加速度情報記憶部１２１ａに蓄積された３軸方向の重力加速度情報を取得し、当該重力加速度情報から、使用者の移動距離を算出する（ステップＳ１０３）。
【００７６】
続いて、自律航法演算処理部１２０において、体の向き算出部１２２ｃが、磁気情報記憶部１２１ｂに蓄積された３軸方向の地磁気ベクトル情報と、ジャイロ情報記憶部１２１ｃに蓄積された回転量とを取得し、当該地磁気ベクトル情報および回転量から、使用者の体の向きを算出する（ステップＳ１０４）。
【００７７】
そして、自律航法演算処理部１２０において、差分位置算出部１２２ｄが、移動方向算出部１２２ａから送信された移動方向、移動距離算出部１２２ｂから送信された移動距離、および体の向き算出部１２２ｃから送信された回転量を用いて、使用者の差分位置を算出する（ステップＳ１０５）。
【００７８】
こうして、自律航法演算処理部１２０において、自律航法データ送信部１２２ｅが、差分位置を含む自律航法データを、一定時間（例えば、１秒など）ごとに、融合演算処理部１５０に送信する（ステップＳ１０６）。
【００７９】
［融合演算処理部による処理の手順］
図１０に示すように、融合演算処理部１５０において、ＧＰＳデータ受信部１５２ａは、測位座標を含むＧＰＳデータを受信したか否かを判定し、自律航法データ受信部１５２ｂは、差分位置を含む自律航法データを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。受信していない場合には（ステップＳ２０１否定）、受信したか否かを判定する処理に戻る。
【００８０】
一方、いずれも受信した場合には（ステップＳ２０１肯定）、融合演算処理部１５０において、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄが、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されているＧＰＳデータの内、ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該ＨＤＯＰ情報およびＳＮ情報の平均を満たすしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報に関する信頼性指数として算出する（ステップＳ２０２）。
【００８１】
続いて、融合演算処理部１５０において、測位情報選択部１５２ｇが、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が、所定のしきい値を満たすものであるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００８２】
この時、実施例１においては、図７に示すように、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『０』の場合、自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性が『信頼性７』以上になることはない。このため、測位情報選択部１５２ｇは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグを判定し、受信フラグが『０』の場合には、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報の信頼性指数が『信頼性７』以上であるか否かを判定する。『信頼性７』以上であれば、もはや自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性との比較は必要なくなるからである。一方、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『１』の場合には、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報の信頼性と自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性との比較が必要である。
【００８３】
補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『０』の場合で、かつ、所定のしきい値を満たすものである場合には（ステップＳ２０３肯定）、測位情報選択部１５２ｇは、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択する。そして、位置情報導出部１５２ｈが、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されている測位座標を取得して、当該測位座標を位置情報として導出し、前回位置記憶部１５１ｄに格納する（ステップＳ２０４）。
【００８４】
その後、測位情報選択部１５２ｇは、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する（ステップＳ２０５）。
【００８５】
そして、融合演算処理部１５０において、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を、通信部１６０に送信する（ステップＳ２０６）。
【００８６】
一方、ステップＳ２０３において、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『０』の場合で、かつ、所定のしきい値を満たすものでない場合、もしくは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている受信フラグが『１』の場合には（ステップＳ２０３否定）、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅが、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている自律航法データの内、差分位置を取得し、当該差分位置と、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、移動距離を算出する。また、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した移動距離を、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する（ステップＳ２０７）。
【００８７】
続いて、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅは、算出した累積移動距離と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該累積移動距離と状態情報とを満たすしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する（ステップＳ２０８）。
【００８８】
そして、融合演算処理部１５０において、信頼性指数比較部１５２ｆが、ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する（ステップＳ２０９）。
【００８９】
ＧＰＳ信頼性指数算出部１５２ｄによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いが高い場合（ステップＳ２０９肯定）、融合演算処理部１５０において、測位情報選択部１５２ｇが、位置情報の導出に用いる測位情報として、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報を選択する。そして、位置情報導出部１５２ｈが、ＧＰＳデータ記憶部１５１ａに記憶されている測位座標を取得して、当該測位座標を位置情報として導出し、前回位置記憶部１５１ｄに格納する（ステップＳ２１０）。
【００９０】
その後、測位情報選択部１５２ｇは、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する（ステップＳ２１１）。また、測位情報選択部１５２ｇは、補正データ受信フラグ記憶部記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信していないことを示す状態情報（例えば、『０』など）に更新する（ステップＳ２１２）。
【００９１】
そして、融合演算処理部１５０において、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を、通信部１６０に送信する（ステップＳ２０６）。
【００９２】
一方、ステップＳ２１０において、自律航法信頼性指数算出部１５２ｅによって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いが高い場合（ステップＳ２０９否定）、融合演算処理部１５０において、測位情報選択部１５２ｇが、位置情報の導出に用いる測位情報として、自律航法測位部１０５の測位情報を選択する。そして、位置情報導出部１５２ｈが、自律航法データ記憶部１５１ｂに記憶されている差分位置を取得するとともに、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を取得し、当該差分位置と前回位置とから位置情報を導出する（ステップＳ２１３）。
【００９３】
そして、融合演算処理部１５０において、位置情報送信部１５２ｉは、前回位置記憶部１５１ｄに格納されている位置情報や、当該位置情報の信頼性指数などの情報を、通信部１６０に送信する（ステップＳ２０６）。
【００９４】
ところで、図１１に示すように、融合演算処理部１５０において、補正データ受信部１５２ｃが、補正データを受信したか否かを判定している（ステップＳ３０１）。受信していない場合には（ステップＳ３０１否定）、補正データ受信部１５２ｃは、補正データを受信したか否かを判定する処理に戻る。
【００９５】
一方、受信した場合には（ステップＳ３０１肯定）、補正データ受信部１５２ｃは、累積移動距離記憶部１５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する（ステップＳ３０２）。
【００９６】
続いて、補正データ受信部１５２ｃは、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を、当該補正データが示す位置情報に更新する（ステップＳ３０３）。
【００９７】
そして、補正データ受信部１５２ｃは、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）に更新する（ステップＳ３０４）。
【００９８】
このように、補正データ受信部１５２ｃは、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置を、補正データを受信する都度更新し、補正データ受信フラグ記憶部１５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を『１』に更新する。この点を図１０の処理の手順において検討してみると、まず、補正データ受信部１５２ｃが補正データを受信すると、受信フラグは『１』となり、ステップＳ２０３の判定は、否定となる。その後、ステップＳ２０８、Ｓ２０９の処理が行われ、ステップＳ２１０の比較処理が行われる。ここで、図７に示すように、累積移動距離が６０ｍ未満の場合には、自律航法測位部１０５の測位情報の信頼性指数は『信頼性１０』である。すなわち、補正データ受信直後は、『信頼性１０』となる可能性が非常に高く、ステップＳ２１０の判定は、否定となる可能性が高い。そうであるとすると、ステップＳ２１４の処理によって、自律航法測位部１０５の測位情報が算出されることになるが、この時の前回位置は、補正データ受信部１５２ｃによって更新された前回位置である。したがって、例えば、移動体端末が補正データを受信した地点からほとんど移動していないような場合には、差分位置は『０』に近い値となり、実質は、補正データ（もしくは補正データに近い値）が使用者の位置情報として導出されることになる。
【００９９】
［実施例１の効果］
上記してきたように、実施例１によれば、測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出し、また、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出し、そして、信頼性指数が示す信頼性の度合いについて、いずれが高いかを比較し、比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択するので、信頼性の高い測位情報を適切に選択することが可能になる。
【０１００】
また、ＧＰＳ受信部の測位情報の信頼性と比較可能な指数として、自律航法測位部の測位情報の信頼性指数を算出することが可能になる。
【０１０１】
また、実施例１によれば、移動体端末は、当該移動体端末を所持する所持者が所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を、当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を装着するものである。また、移動体端末に装着された位置情報受信部によって位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する補正データ受信フラグ記憶部を備えている。また、自律航法信頼性指数算出部は、記憶されている状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、当該判定結果に基づいて、前記信頼性指数を算出する。したがって、補正データ受信の影響を考慮した上で、より正確な信頼性指数を算出することも可能になる。
【実施例２】
【０１０２】
これまで、実施例１における移動体端末は、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数を算出するにあたり、累積移動距離を用いていた。実施例２における移動体端末は、累積移動距離に加え、累積方向転換量をも用いて、信頼性指数を算出しようとするものである。以下、実施例２における移動体端末について、実施例１における移動体端末と異なる点を中心に説明する。
【０１０３】
［実施例２における移動体端末の構成］
まず、図１２〜図１５を用いて、実施例２における移動体端末の構成を説明する。図１２は、実施例２における融合演算処理部を説明するための図である。図１３は、信頼性指数算出のためのしきい値（移動距離、方向転換量による算出）を説明するための図である。図１４は、推測誤差を説明するための図である。図１５は、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明するための図である。
【０１０４】
図１５に示すように、実施例２における融合演算処理部２５０は、実施例１と異なり、記憶部２５１に、累積方向転換量記憶部２５１ｇをさらに備える。その他の２５１ａ〜２５１ｆは、実施例１における融合演算処理部１５０の１５１ａ〜１５１ｆとほぼ同様の機能を有する。また、２５２ａ〜２５２ｉも、実施例１における融合演算処理部１５０の１５２ａ〜１５２ｉとほぼ同様の機能を有するが、以下では、累積方向転換量記憶部２５１ｇ、信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆ、補正データ受信部２５２ｃ、および自律航法信頼性指数算出部２５２ｅについて説明する（図１２の太枠）。
【０１０５】
累積方向転換量記憶部２５１ｇは、移動体端末の方向転換量を所定の基点から累積した累積方向転換量を記憶する。具体的には、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅによって方向転換量を加算されることで、方向転換量を累積して記憶する。また、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、補正データ受信部２５２ｃによって補正データが受信されると、記憶していた累積方向転換量を初期化する。また、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、測位情報選択部２５２ｇによって、位置情報の導出に用いる測位情報としてＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択されると、記憶していた累積方向転換量を初期化する。すなわち、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量とは、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの方向転換量の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、方向転換量は累積して記憶し続ける。なお、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量は、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅによる処理に利用されるなどする。
【０１０６】
信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆは、実施例１と同様、信頼性指数の算出に用いるテーブルを記憶する。例えば、実施例２における信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆは、図１３に示すような信頼性指数テーブルを記憶する。もっとも、実施例１における信頼性指数テーブル（図７を参照）と比較するとわかるように、実施例２における信頼性指数テーブルは、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出する際のしきい値として、推測誤差を対応づけている。なお、推測誤差については、後に詳述する。
【０１０７】
補正データ受信部２５２ｃは、実施例１と同様、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信する。具体的には、補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃに記憶されている状態情報（受信フラグ）を、補正データを受信したことを示す状態情報（例えば、『１』など）に更新する。また、補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、前回位置記憶部２５１ｄに記憶されている前回位置を、当該補正データが示す位置情報に更新する。また、補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、累積移動距離記憶部２５１ｅに記憶されている累積移動距離を、初期化する。さらに、実施例２における補正データ受信部２５２ｃは、補正データ受信部１４０から送信された補正データを受信すると、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量を、初期化する。
【０１０８】
自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、実施例１と同様、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出するが、算出手法が、実施例１とは異なる。具体的には、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、自律航法データ記憶部２５１ｂに記憶されている自律航法データの内、差分位置を取得し、当該差分位置と、前回位置記憶部２５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、移動距離を算出するとともに、方向転換量を算出する。次に、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した移動距離を、累積移動距離記憶部２５１ｅに記憶されている累積移動距離に加算することで、累積移動距離を算出する。また、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した方向転換量を、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量に加算することで、累積方向転換量を算出する。
【０１０９】
続いて、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、以下に示す式を用いて、推測誤差を算出する。
【０１１０】
【数１】
0005309643.tif 000002
【０１１１】
ここで、方向誤差は、累積方向転換量の５％であると想定している。また、距離誤差も、累積移動距離の５％であると想定している。推測誤差は、上記式および図１４に示すように、かかる方向誤差および距離誤差によって定義されるものである。すなわち、方向転換量を用いる場合の推測誤差は、図１４に示すように、方向誤差を加味したものとなっている。なお、図１４は、推測誤差の理解のために簡略化して示すものである。
【０１１２】
そして、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した推測誤差と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆを検索し、当該推測誤差と状態情報とを満たすしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する。
【０１１３】
［測位情報の決定と補正データ受信との関係］
ここで、図１５を用いて、測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明する。図１５は、移動体端末を所持する使用者が徒歩で移動した軌跡を一部例示したものである。図８と異なる点のみ説明すると、図１５の例示においては、『ｔ２』、『ｔ３』、『ｔ４』、『ｔ５』、『ｔ６』、『ｔ８』、『ｔ９』および『ｔ１０』の時刻に、図１５に示す角度で、方向を転換していると想定している。
【０１１４】
このような想定において、累積移動距離記憶部２５１ｅと、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃと、累積方向転換量記憶部２５１ｇとに格納される情報を説明したものが、図１５の下部に示す表である。図８と異なる点として、累積方向転換量についてみると、累積方向転換量は、上記してきたように、自律航法測位部１０５以外の測位情報が位置情報として選択された回からの方向転換量の累積である。言い換えると、自律航法測位部１０５の測位情報が位置情報として選択され続けている間は、方向転換量が累積され続ける。したがって、『ｔ０』〜『ｔ３』の時刻のように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されない間は、その都度、累積方向転換量は初期化されることから、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、累積方向転換量として『０°』を記憶することになる。
【０１１５】
これに対し、『ｔ４』の時刻をみるとわかるように、自律航法測位部１０５の測位情報が選択されると、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、累積方向転換量を記憶する。図１５の例示においては、『ｔ３』と『ｔ４』との間の方向転換量が累積されることになるので、『４５°』が記憶される。また、『ｔ５』の時刻に補正データが受信されたことに伴い、『ｔ５』の時刻において、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量は、再び初期化され、再び『０°』を記憶することになる。
【０１１６】
もっとも、『ｔ６』、『ｔ７』、および『ｔ８』の時刻においては、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けている。このため、累積方向転換量記憶部２５１ｇが記憶する累積方向転換量は、この間の方向転換量を累積し続けて記憶する。すなわち、図１５に例示するように、累積方向転換量記憶部２５１ｇは、『１０°』、『８５°』、『８５°』といったように、方向転換量を加算することで、累積方向転換量を記憶する。
【０１１７】
すなわち、実施例２における移動体端末は、累積移動距離および累積方向転換量を算出し、当該累積移動距離および累積方向転換量から算出された推測誤差を用いて自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数を算出するが、この意味は、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性の度合いは、移動距離が長くなればなるほど、また、方向転換量が多くなればなるほど低下するとの考え方が根底にあるということである。すなわち、自律航法測位部１０５の測位情報に基づく位置情報は、上記してきたように、前回位置と差分位置とから算出されるものである。そうであるとすると、算出される位置情報は、前回位置の影響（誤差）を積み重ねたものとなる。さらに、自律航法測位部１０５の測位情報が選択され続けるということは、その影響（誤差）が積み重ねられていくことであると考えられる。これに対し、前回位置が、補正データによって補正された位置情報であったり、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報から導出された位置情報である場合には、これらの位置情報は絶対座標から導出されるものであることから、一旦その影響は無くなると考えられる。
【０１１８】
このようなことから、実施例２における移動体端末は、自律航法選択部１０５の測位情報が選択され続けている間は、累積移動距離記憶部２５１ｅに移動距離を加算し続けるとともに、累積方向転換量記憶部２５１ｇに方向転換量を加算し続ける。また、補正データを受信した場合や、ＧＰＳ受信部１３０の測位情報が選択された場合には、累積移動距離記憶部２５１ｅに記憶されている累積移動距離を初期化するとともに、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量を初期化する。
【０１１９】
［実施例２における移動体端末による処理の手順］
次に、図１６および図１７を用いて、実施例２における移動体端末による処理の手順を説明する。図１６および図１７は、実施例２における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【０１２０】
［融合演算処理部による処理の手順］
図１６に示す処理の手順と、図１０に示す処理の手順とを比較するとわかるように、実施例２における融合演算処理部による処理の手順は、ステップＳ４０８〜Ｓ４１０のみが、実施例１と異なる。そこで、以下では、これらのステップについてのみ説明する。
【０１２１】
ステップＳ４０８に続き、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅが、差分位置と、前回位置記憶部１５１ｄに記憶されている前回位置とを用いて、方向転換量を算出する。また、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した方向転換量を、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量に加算することで、累積方向転換量を算出する（ステップＳ４０８）。
【０１２２】
次に、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、累積移動距離および累積方向転換量を用いて、推測誤差を算出する（ステップＳ４０９）。
【０１２３】
続いて、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃを参照し、当該補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃが現に記憶している状態情報（受信フラグ）を取得する。そして、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅは、算出した推測誤差と状態情報とを用いて信頼性指数テーブル記憶部１５１ｆを検索し、当該推測誤差と状態情報とを満足するしきい値に対応づけて記憶されている信頼性指数を、自律航法測位部１０５の測位情報に関する信頼性指数として算出する（ステップＳ４１０）。その後は、実施例１と同様である。
【０１２４】
ところで図１７に示す処理の手順と、図１１に示す処理の手順とを比較するとわかるように、実施例２における融合演算処理部による処理の手順は、ステップＳ５０３のみが、実施例１と異なる。そこで、以下では、このステップについてのみ説明する。
【０１２５】
ステップＳ５０２に続き、補正データ受信部２５２ｃは、累積方向転換量記憶部２５１ｇに記憶されている累積方向転換量を、初期化する（ステップＳ５０３）。その後は、実施例１と同様である。
【０１２６】
［実施例２の効果］
上記してきたように、実施例２によれば、自律航法信頼性指数算出部は、自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が方向を転換した量を所定の基点から累積した累積方向転換量をも算出し、累積移動距離に加えて当該累積方向転換量をも用いることで、信頼性指数を算出するので、より正確な信頼性指数を算出することも可能になる。
【実施例３】
【０１２７】
［他の実施例］
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上記した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【０１２８】
［累積移動距離、累積方向転換量］
上記してきた実施例１および実施例２においては、自律航法測位部から融合演算処理部に送信される測位情報は「差分位置」であり、融合演算処理部が、当該「差分位置」と自ら記憶している「前回位置」とを用いることで、移動距離や方向転換量を算出し、累積して記憶するものであった。ところで、仮に、移動体端末の使用者が、右に１０ｍ移動してから左に８ｍ移動し、その後自律航法測位部において算出された「差分位置」が融合演算処理部に送信されたとする。この時、融合演算処理部において算出される移動距離は、『２ｍ』となる。このように、本来使用者が移動した距離は『１８ｍ』であったにも関わらず、融合演算処理部において算出される移動距離は『２ｍ』となるという事態が生じ得る。
【０１２９】
この点、実施例１および実施例２においては、自律航法測位部から融合演算処理部に測位情報が送信されるタイミングが、例えば、１秒間といった短時間であることを想定していた。また、移動体端末の使用者が人間であり、徒歩等によって移動することを想定していた。したがって、１秒間に人間が移動可能な距離や方向転換量には限界があることから、上記したような事態は、特に問題となることがない。
【０１３０】
もっとも、自律航法測位部から融合演算処理部に測位情報が送信されるタイミングが、例えば、１分間といった時間に設定されることを想定すると、上記したような事態が問題となってくるとも考えられる。そこで、このような場合には、自律航法測位部から融合演算処理部に送信される測位情報として、「差分位置」の他に、自律航法測位部の移動距離算出部において算出された「移動距離」そのものの累積値も送信することとし、融合演算処理部は、当該「移動距離」そのものを累積して記憶することとする。つまり、このような手法によれば、仮に、移動体端末の使用者が、右に１０ｍ移動してから左に８ｍ移動し、その後自律航法測位部において算出された「移動距離」が融合演算処理部に送信されたとする。この時、自律航法測位部において算出される移動距離は、『１８ｍ』となり、融合演算処理部において累積して記憶される移動距離も、『１８ｍ』となる。
【０１３１】
なお、方向転換量も同様である。すなわち、自律航法測位部から融合演算処理部に送信される測位情報として、「差分位置」の他に、自律航法測位部において算出された「移動方向」や「体の向き」そのものの累積値も送信することとし、融合演算処理部は、当該「移動方向」や「体の向き」そのものから算出される「方向転換量」を累積して記憶することとする。
【０１３２】
また、上記の実施例１および実施例２においては、測位情報選択部が、信頼性指数比較部の比較結果に基づいて、測位情報を選択することを前提とするものであったが、本発明はこれに限られるものではない。具体的には、融合演算処理部は、信頼性指数比較部の比較結果を得ることだけを目的として（測位情報の選択を前提とせずに）利用することも可能である。すなわち、自律航法、ＧＰＳ、通過点における補正を含めたシームレスな位置把握において、その位置情報の信頼性を把握することで、複数の使用者の位置情報を同一システム上で管理する際に、各使用者の位置情報の信頼性の順位付けが可能になる。また、当該順位付けにより、信頼性の高い使用者を優先的に画面に表示することや、信頼性の低い使用者の位置情報を一緒に移動する信頼性の高い使用者の位置情報とすることなどが可能になる。このような利用を想定する場合には、融合演算処理部の測位情報選択部は不要であり、信頼性指数比較部による比較結果のみを利用することになる。
【０１３３】
［移動体端末］
また、上記の実施例１および実施例２においては、移動体端末が、ＧＰＳ受信部および自律航法測位部を備えるとともに融合演算処理部を備え、全てが一体化しているシステム構成を想定していたが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、融合演算処理部に相当する位置情報処理装置が、ＧＰＳ受信および自律航法測位部とは物理的に異なる別の装置に備えられていてもよい。
【０１３４】
［補正データ受信］
また、上記の実施例１および実施例２においては、補正データを受信することで、位置情報を補正することを想定していたが、補正データを受信することができず、位置情報を補正することができない状況であっても、本発明を同様に適用することができる。この場合には、補正データ受信フラグという概念はなくなり、自律航法測位部の測位情報に関する信頼性指数を算出する際には、補正データを受信していない場合のテーブルを用いて算出することになる。
【０１３５】
［システム構成等］
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順（図９〜１１、１６〜１７など）、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１３６】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示（図２〜図６など）の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【０１３７】
［コンピュータ］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１８を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する位置情報処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１８は、位置情報処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【０１３８】
図１８に示すように、位置情報処理プログラム（コンピュータ）１０は、キャッシュ１１、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１２、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）１３、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１４およびＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１５をバス１６で接続して構成される。ここで、ＲＯＭ１４には、上記の実施例と同様の機能を発揮する位置情報処理プログラム、つまり、図１８に示すように、ＧＰＳデータ受信プログラム１４ａ、自律航法データ受信プログラム１４ｂ、補正データ受信プログラム１４ｃ、ＧＰＳ信頼性指数算出プログラム１４ｄ、自律航法信頼性指数算出プログラム１４ｅ、信頼性指数比較プログラム１４ｆ、測位情報選択プログラム１４ｇ、位置情報導出プログラム１４ｈ、位置情報送信プログラム１４ｉが備えられる。
【０１３９】
そして、ＣＰＵ１５は、これらのプログラム１４ａ〜１４ｉを読み出して実行することで、図１８に示すように、各プログラムム１４ａ〜１４ｉは、ＧＰＳデータ受信プロセス１５ａ、自律航法データプロセス１５ｂ、補正データ受信プロセス１５ｃ、ＧＰＳ信頼性指数算出プロセス１５ｄ、自律航法信頼性指数算出プロセス１５ｅ、信頼性指数比較プロセス１５ｆ、測位情報選択プロセス１５ｇ、位置情報導出プロセス１５ｈ、位置情報送信プロセス１５ｉとなる。なお、各プロセス１５ａ〜１５ｉは、図１２に示した、ＧＰＳデータ受信部２５２ａ、自律航法データ受信部２５２ｂ、補正データ受信部２５２ｃ、ＧＰＳ信頼性指数算出部２５２ｄ、自律航法信頼性指数算出部２５２ｅ、信頼性指数比較部２５２ｆ、測位情報選択部２５２ｇ、位置情報導出部２５２ｈ、位置情報送信部２５２ｉに各々対応する。
【０１４０】
また、ＨＤＤ１３は、図１８に示すように、補正データ受信フラグテーブル１３ａ、前回位置テーブル１３ｂ、累積移動距離テーブル１３ｃ、累積方向転換量テーブル１３ｄ、信頼性指数テーブル１３ｅを備える。なお、各テーブル１３ａ〜１３ｅは、図１２に示した補正データ受信フラグ記憶部２５１ｃ、前回位置記憶部２５１ｄ、累積移動距離記憶部２５１ｅ、累積方向転換量記憶部２５１ｇ、信頼性指数テーブル記憶部２５１ｆに各々対応する。また、ＲＡＭ１２は、ＧＰＳデータ１２ａおよび自律航法データ１２ｂを保持する。
【０１４１】
ところで、上記した各プログラム１４ａ〜１４ｉについては、必ずしもＲＯＭ１４に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ１０に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯディスク、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、または、コンピュータ１０の内外に備えられるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの「固定用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、ＷＡＮ（Wide  Area  Network）などを介してコンピュータ１０に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」に記憶させておき、コンピュータ１０がこれらからプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【０１４２】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１４３】
（付記１）移動体端末を所持する所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する第二の算出手段と、
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする位置情報処理装置。
【０１４４】
（付記２）前記第二の算出手段は、前記自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が方向を転換した量を所定の基点から累積した累積方向転換量をも算出し、前記累積移動距離に加えて当該累積方向転換量をも用いることで、前記信頼性指数を算出することを特徴とする付記１に記載の位置情報処理装置。
【０１４５】
（付記３）前記移動体端末は、当該移動体端末を所持する所持者が所定の地点を通過すると、当該地点の位置情報として予め設定された位置情報を、当該地点に設置された位置情報送信部から受信する位置情報受信部を装着するものであって、
移動体端末に装着された前記位置情報受信部によって前記位置情報が受信されたか否かの状態を示す状態情報を記憶する受信状態記憶手段をさらに備え、
前記第二の算出手段は、前記受信状態記憶手段によって記憶されている前記状態情報が、位置情報を受信したことを示す状態情報であるか、あるいは、位置情報を受信していないことを示す状態情報であるかを判定し、当該判定結果に基づいて、前記信頼性指数を算出することを特徴とする付記１または２に記載の位置情報処理装置。
【０１４６】
（付記４）移動体端末を所持する所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、当該移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手順と、
前記移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて当該移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する第二の算出手順と、
前記第一の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手順によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手順と、
前記比較手順によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手順と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする位置情報処理プログラム。
【０１４７】
（付記５）ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して測位情報を測位するＧＰＳ受信手段と、
移動体端末に装着されたセンサから送信される情報を受信して測位情報を測位する自律航法測位手段と、
移動体端末を所持する所持者の位置を示す位置情報を測位情報に基づいて導出する際の当該測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、前記ＧＰＳ受信手段によって測位された測位情報に関して算出する第一の算出手段と、
前記自律航法測位手段によって測位された測位情報を用いて移動体端末が移動した距離を所定の基点から累積した累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、前記信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する第二の算出手段と、
前記第一の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いと、前記第二の算出手段によって算出された信頼性指数が示す信頼性の度合いとのいずれが高いかを比較する比較手段と、
前記比較手段によって比較された結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、前記位置情報の導出に用いる測位情報として選択する選択手段と、
を備えたことを特徴とする移動体端末。
【図面の簡単な説明】
【０１４８】
【図１】実施例１における移動体端末の概要を説明するための図である。
【図２】実施例１における移動体端末の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例１における自律航法演算処理部を説明するための図である。
【図４】実施例１におけるＧＰＳ受信部を説明するための図である。
【図５】実施例１における補正データ受信部を説明するための図である。
【図６】実施例１における融合演算処理部を説明するための図である。
【図７】信頼性指数算出のためのしきい値（移動距離による算出）を説明するための図である。
【図８】測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明するための図である。
【図９】実施例１における自律航法演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１０】実施例１における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】実施例１における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】実施例２における融合演算処理部を説明するための図である。
【図１３】信頼性指数算出のためのしきい値（移動距離、方向転換量による算出）を説明するための図である。
【図１４】推測誤差を説明するための図である。
【図１５】測位情報の決定と補正データ受信との関係を説明するための図である。
【図１６】実施例２における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１７】実施例２における融合演算処理部による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１８】位置情報処理プログラムを実行するコンピュータを説明するための図である。
【符号の説明】
【０１４９】
１００  移動体端末
１０５  自律航法測位部
１１０  センサ部
１１１  加速度センサ
１１２  磁気センサ
１１３  ジャイロセンサ
１２０  自律航法演算処理部
１２１  記憶部
１２１ａ  加速度情報記憶部
１２１ｂ  磁気情報記憶部
１２１ｃ  ジャイロ情報記憶部
１２２  制御部
１２２ａ  移動方向算出部
１２２ｂ  移動距離算出部
１２２ｃ  体の向き算出部
１２２ｄ  差分位置算出部
１２２ｅ  自律航法データ送信部
１３０  ＧＰＳ受信部
１３１  ＧＰＳデータ受信部
１３２  ＧＰＳデータ送信部
１４０  補正データ受信部
１４１  補正データ受信部
１４２  補正データ送信部
１５０  融合演算処理部
１５１  記憶部
１５１ａ  ＧＰＳデータ記憶部
１５１ｂ  自律航法データ記憶部
１５１ｃ  補正データ受信フラグ記憶部
１５１ｄ  前回位置記憶部
１５１ｅ  累積移動距離記憶部
１５１ｆ  信頼性指数テーブル記憶部
１５２  制御部
１５２ａ  ＧＰＳデータ受信部
１５２ｂ  自律航法データ受信部
１５２ｃ  補正データ受信部
１５２ｄ  ＧＰＳ信頼性指数算出部
１５２ｅ  自律航法信頼性指数算出部
１５２ｆ  信頼性指数比較部
１５２ｇ  測位情報選択部
１５２ｈ  位置情報導出部
１５２ｉ  位置情報送信部
１６０  通信部
【図１】
0005309643.tif 000003
【図２】
0005309643.tif 000004
【図３】
0005309643.tif 000005
【図４】
0005309643.tif 000006
【図５】
0005309643.tif 000007
【図６】
0005309643.tif 000008
【図７】
0005309643.tif 000009
【図８】
0005309643.tif 000010
【図９】
0005309643.tif 000011
【図１０】
0005309643.tif 000012
【図１１】
0005309643.tif 000013
【図１２】
0005309643.tif 000014
【図１３】
0005309643.tif 000015
【図１４】
0005309643.tif 000016
【図１５】
0005309643.tif 000017
【図１６】
0005309643.tif 000018
【図１７】
0005309643.tif 000019
【図１８】
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