(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
渡り線を見上げるように車両の屋根に設置された渡り線用ラインセンサと、
パンタグラフ周辺に向けて前記車両の屋根に設置されたパンタグラフ用ラインセンサと、
前記渡り線を照明するように前記車両の屋根に設置された照明手段と、
前記渡り線用ラインセンサ及び前記パンタグラフ用ラインセンサにより取得された輝度信号を時系列に並ベてラインセンサ画像をそれぞれ作成し入力画像として保存するラインセンサ画像作成部と、
前記ラインセンサ画像作成部により作成された前記ラインセンサ画像に対して判別分析二値化処理により渡り線部を強調する判別分析二値化処理手段と、
前記判別分析二値化処理手段により判別分析二値化処理された二値化ラインセンサ画像のノイズを除去するノイズ除去手段と、
前記ノイズ除去手段によりノイズの除去された前記二値化ラインセンサ画像において前記渡り線部のエッジを検出する渡り線部エッジ検出部と、
前記渡り線部エッジ検出部により検出された前記渡り線部の前記エッジの間隔から前記渡り線部の画像上の幅を求めると共に前記渡り線用ラインセンサのレンズ焦点距離、センサ画素数及び前記渡り線のサイズデータに基づく画像分解能から前記渡り線の高さを求める渡り線部高さ計算部と、
前記渡り線部エッジ検出部により検出された前記渡り線部の前記エッジ中央の値を渡り線重心位置として求めると共に該渡り線重心位置、前記渡り線用ラインセンサ設置位置、レンズ焦点距離、センサ幅、センサ画素数及び前記渡り線部高さ計算部により求められた前記渡り線の高さに基づいて前記重心位置の中心からの偏位を求める渡り線部偏位計算部と、
前記ノイズ除去手段によりノイズの除去された前記二値化ラインセンサ画像及びパンタグラフ設計データに基づいて前記パンタグラフの高さ及び位置を求めるパンタグラフ高さ及び位置計算部と、
前記渡り線部高さ計算部により求められた前記渡り線の高さ、前記渡り線部偏位計算部により求められた前記重心位置の中心からの偏位、前記パンタグラフ高さ及び位置計算部により求められた前記パンタグラフの高さ及び位置に基づいて、前記パンタグラフと前記渡り線との相対的位置関係を求めるパンタグラフ渡り線相互位置計算部と、
を備えることを特徴とする渡り線測定装置。
【請求項２】
前記照明手段としてナトリウムランプを使用すると共に、
前記渡り線用ラインセンサには、前記ナトリウムランプの発する光の波長のみを透過するバンドパスフィルタを装着したことを特徴とする請求項１記載の渡り線測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、渡り線測定装置に関する。詳しくは、画像処理による架線の位置測定、特に渡り線の高さと偏位を測定する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電気鉄道の設備としてトロリ線があるが、線路の交差する場所では、電車線も交差させる必要がある。この本線と異なって交差する線を「渡り線」と呼ぶ。駅構内の本線及び渡り線上に架設された電車線は、線路の分岐箇所において相互に交差し、２条のカテナリ架線が１個の交差金具で機械的に、またコネクタにより電気的に連結された特殊な架線構造を形成する。トロリ線（本線及び渡り線）はレール面より規定高さの範囲、及び軌道中心から左右に規定偏位の範囲に敷設されなければならない。
【０００３】
しかし、交差する両方のトロリ線の高低差が電車線の温度変化、パンタグラフの押上り等により変化すると、パンタグラフに対しトロリ線が車両限界内へ接近し、トロリ線とパンタグラフなどを損傷させる（以下、巻き込みと呼ぶ）危険性がある。よってトロリ線の交差付近は十分な管理が必要となる。
トロリ線の敷設管理には主にパンタグラフを利用し、その高さ及び接触点を見ることで行っている。
【０００４】
パンタグラフの測定手段として、検測車や車両限界測定車等と呼ばれる専用の測定車があり、営業運転の合間を縫って、一定周期ごとに運用されている。これら測定車には、車体の傾きやレールの偏位等を測定するセンサが多数取り付けられており、そのセンサの一つとしてパンタグラフの測定センサがある。パンタグラフ測定方式には、レーザセンサ方式、画像処理方式等があり、以下の特徴がある。
【０００５】
１）レーザセンサは、主にスキャン式が使用され、ミラーなどでレーザをパンタグラフに走査し、この反射波の位置差や照射したレーザ形状の変形により、パンタグラフまでの距離を測定するセンサである。
２）画像処理方式にはモデルマッチングやパターンマッチングでパンタグラフを検出する方式がある。
しかし、これら方式はそれぞれパンタグラフとトロリ線が接触していなければトロリ線の敷設状況を知ることができない。
また、特許文献１では、パンタグラフと接触していない物体に対してその重心を求め、３次元的な位置を測定しているが、２つのカメラを利用したステレオ計測にて行っている。
【特許文献１】特開２００６−２５０７７５「パンタグラフ周辺支障物検出装置」
【特許文献２】特開２００２−１３９３０５「パンタグラフ支障物検出装置」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
トロリ線（以下本線も含めて渡り線と呼ぶ）の敷設管理には主にパンタグラフを利用してその高さ及び接触点を見ることで行っている。そのパンタグラフの測定方式にはレーザセンサ方式、画像処理方式等があるが、いずれもパンタグラフと渡り線が接触していないと渡り線の３次元的な位置を測定することができない。
【０００７】
また、特許文献１では、パンタグラフと接触していない物体に対してその重心を求め３次元的な位置を測定しているが、ステレオ計測で物体の距離などを認識しているため、カメラの台数が複数台必要となってくる。
更に、特許文献２では、カメラ１台を用いてパンタグラフ近傍を撮影し、パンタグラフの高さとトロリ線の偏位を測定することが記載されている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する本発明の請求項１に係る渡り線測定装置は、渡り線を見上げるように車両の屋根に設置された渡り線用ラインセンサと、パンタグラフ周辺に向けて前記車両の屋根に設置されたパンタグラフ用ラインセンサと、前記渡り線を照明するように前記車両の屋根に設置された照明手段と、前記渡り線用ラインセンサ及び前記パンタグラフ用ラインセンサにより取得された輝度信号を時系列に並ベてラインセンサ画像をそれぞれ作成し入力画像として保存するラインセンサ画像作成部と、前記ラインセンサ画像作成部により作成された前記ラインセンサ画像に対して判別分析二値化処理により渡り線部を強調する判別分析二値化処理手段と、前記判別分析二値化処理手段により判別分析二値化処理された二値化ラインセンサ画像のノイズを除去するノイズ除去手段と、前記ノイズ除去手段によりノイズの除去された前記二値化ラインセンサ画像において前記渡り線部のエッジを検出する渡り線部エッジ検出部と、前記渡り線部エッジ検出部により検出された前記渡り線部の前記エッジの間隔から前記渡り線部の画像上の幅を求めると共に前記渡り線用ラインセンサのレンズ焦点距離、センサ画素数及び前記渡り線のサイズデータに基づく画像分解能から前記渡り線の高さを求める渡り線部高さ計算部と、前記渡り線部エッジ検出部により検出された前記渡り線部の前記エッジ中央の値を渡り線重心位置として求めると共に該渡り線重心位置、前記渡り線用ラインセンサ設置位置、レンズ焦点距離、センサ幅、センサ画素数及び前記渡り線部高さ計算部により求められた前記渡り線の高さに基づいて前記重心位置の中心からの偏位を求める渡り線部偏位計算部と、前記ノイズ除去手段によりノイズの除去された前記二値化ラインセンサ画像及びパンタグラフ設計データに基づいて前記パンタグラフの高さ及び位置を求めるパンタグラフ高さ及び位置計算部と、前記渡り線部高さ計算部により求められた前記渡り線の高さ、前記渡り線部偏位計算部により求められた前記重心位置の中心からの偏位、前記パンタグラフ高さ及び位置計算部により求められた前記パンタグラフの高さ及び位置に基づいて、前記パンタグラフと前記渡り線との相対的位置関係を求めるパンタグラフ渡り線相互位置計算部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
上記課題を解決する本発明の請求項２に係る渡り線測定装置は、請求項１において、前記照明手段としてナトリウムランプを使用すると共に、前記渡り線用ラインセンサには、前記ナトリウムランプの発する光の波長のみを透過するバンドパスフィルタを装着したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の基本的な考え方（請求項１）の効果を列記すると以下の通りである。
（１）１台のカメラで渡り線の３次元的位置を求めることが出来る。
（２）非接触の方式であるため高速走行の運用が可能であり、短期間で長い距離の区間を測定することができる。
【００１１】
（３）装置の構造上、ポイント、エアーセクション、アンカーといった既存構造物から離れた位置にセンサが設置されているため、既存構造物との衝突を考慮する必要が無く、既存構造物が存在する場所にても連続的に測定を行うことができる。
（４）判別分析二値化法により渡り線の偏位等による撮像輝度の強弱に関係なく測定を行うことができる。
【００１２】
（５）基本的に全ての区間においてラインセンサ画像の撮像が可能であり、測定区間での渡り線及び近傍にある地上の既存構造物の画像データを取得することができる。
（６）レーザ光を使用する方法に比べて人体への影響を考慮する必要が無く、取り扱いが簡単である。
【００１３】
（７）渡り線からの反射光を正反射で受ける必要が無いため、光源と受光装置間て精密な位置あわせを行う煩わしさが無い。
（８）測定区間のラインセンサ画像が録画されているため、渡り線として問題があった部分については、その部分の画像を見ることで問題の確認を行うことか可能である。
（９）渡り線が交差する位置が規定位置内に収まっているかどうかを知ることができ、パンタグラフの巻き込み監視を行うことができる。
【００１４】
更に、本発明の請求項２に係る発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、外灯や太陽光などの外乱光を除去でき良好な画像を得ることによって精度の向上効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（１）基本的な考え方
本発明は、渡り線の高さと偏位を、１台のカメラで画像処理によって簡便に測定することを目的とする。
本発明では、画像の入力手段としてラインセンサを用い、照明には通常の白色照明を使用し、ラインセンサを検査車両の屋根上に鉛直上向きを見上げるように設置し、ラインセンサの走査線が検査車両の進行方向と垂直になるように設置して走査線が渡り線を横切るようにする（図１参照）。ラインセンサより得られる走査線の輝度信号を時系列に並ベラインセンサ画像（平面の画像）を作成し、入力画像として保存する。
画像処理により照明で浮かび上がった渡り線の幅を次の手順により求める。
【００１６】
（１．１）二値化処理による渡り線部の強調
渡り線と背景部分と切り分けるように閾値を決める必要があるが、閾値を固定値で決めた場合、撮像時の環境によっては、渡り線部以外が強調・抽出され、または渡り線自身が抽出されないといった問題が発生する。
ここで渡り線の偏位や渡り線からの反射光の強さの違いに対応するために判別分析二値化法を用いる。判別分析二値化法とは画像に応じて閾値を決定する方式であり、各画像におけるヒストグラムにおいて「ある程度の範囲の輝度値て集合する画素数の塊」（以下クラスと呼ぶ）があり、二値化した時背景とパターン領域に関するクラス内分散とクラス間分散の分散比が最大になるように、いかなる画像においても比較的良好な閾値を決定する。
この方式を用い、渡り線部分が白、背景部分が黒となるように２値化ラインセンサ画像を構成する（図２参照）。
【００１７】
（１．２）二値化ラインセンサ画像のノイズ除去
ラインセンサ画像から二値化処理により二値化ラインセンサ画像を構成した場合、そのままでは渡り線部の傷や背景部分の状態により細かな点々状のノイズが含まれる問題がある。
そこで、二値化処理の膨張、収縮処理を行いこれらのノイズを除去する。
【００１８】
（１．３）渡り線部のエッジ検出
ノイズ、既存構造物を除去した二値化ラインセンサ画像上において白で表されている渡り線部の両側のエッジを検出する。これらのエッジ点は、あるラインについて左から探索した場合、背景の黒から渡り線部分の白へ変化する点がトロリ線部左側のエッジ点として、またトロリ線部分の白から背景の異へ変化する点を渡り線部右側のエッジ点として検出することができる。
この処理を画像の上から下ヘライン毎に行うことで１枚の二値化ラインセンサ画像に関する渡り線部分のエッジを検出する（図３参照）。
【００１９】
（１．４）渡り線高さの計算
二値化ラインセンサ画像から検出した渡り線部分の両側のエッジデータを用いて、ラインセンサの一つの走査ライン上にある両側のエッジ点間距離を渡り線部分の画像上の幅として計算する。
また、敷設されている渡り線のサイズは予め知られているので、この情報を外部から入力し、レンズ焦点距離、センサ幅、センサ画素数から１画素［ｐｉｘ］に対する実寸法［ｍｍ］の度合いである画像分解能［ｍｍ／ｐｉｘ］を計算し、ラインセンサから渡り線までの高さを求める。
また、レールからラインセンサまでの高さも予め判っているので、それを加えることでレールから渡り線までの高さを求める。
【００２０】
（１．５）渡り線偏位の計算
二値化ラインセンサ画像から検出した渡り線部分の両側エッジデータの真中の値を渡り線重心位置とする（図４参照）。
この画像上の重心位置［ｐｉｘ］とラインセンサの設置位置、レンズ焦点距離、センサ幅、センサ画素数、また（１．４）で求めた渡り線の高さからその重心位置が中心からどの程度偏位しているかを求める。
こうして求めたエッジデータ、渡り線部、計算に用いたラインセンサ画像や対応するライン番号を指し示すデータ等を記録しておく。
【００２１】
本発明の効果としては、パンタグラフと接触していない渡り線の「高さと偏位」（以後３次元的位置と呼ぶ）を１台のカメラで非接触に求めることができ、また高速走行の運用が可能であり、短期で長い距離の区間を測定することができる。
また、装置の構造上、ポイント、エアーセクション、アンカーといった既存構造物から離れた位置にセンサが設置されているため、既存構造物との衝突を考慮する必要がなく、基本的に全ての区間においてラインセンサ画像の撮像が可能であり、測定区間での渡り線および近傍にある地上の既存構造物の画像データを取得することができる。
また、レーザ光を使用するような人体への影響を考慮するような取り扱いへの難しさがない。
【００２２】
光源と受光装置間での精密な位置合わせを行う煩わしさかない。
さらにどのような撮像環境においても、自動的に比較的良好な閾値を算出することが可能になり、閾値を定数で決めていた場合に起こる輝度の低さによるトロリ線が抽出されない現象が改善され、また、データとしてラインセンサ画像が残っているため、渡り線として問題があった部分については、その部分の画像を、見ることで問題の確認を行うことが可能である。
【００２３】
（２）ナトリウムランプとバンドパスフィルタの使用
通常の白色照明の代わりにナトリウムランプを使用して渡り線を照明する方法である。また、ラインセンサのカメラレンズにナトリウムランプ光の発する波長のみを通すバンドパスフィルタを設置する。
これにより、渡り線から反射してくるナトリウムランプ光のみを捉え、外灯や太陽光を含む外乱光を除去でき良好な画像を得ることによって精度の向上効果がある。
【００２４】
（３）渡り線とパンタグラフとの相対位置の測定
渡り線の敷設状況確認をするうえで重要な項目となるのが、パンタグラフの巻き込みである。パンタグラフのホーン部分に渡り線が接触して交差するのだが、巻き込みが発生しないように、渡り線はある規定値内で敷設されている必要がある。
そこで、渡り線の３次元的位置とは別に、パンタグラフ向けてラインセンサ等を設置し（図７参照）、パンタグラフの高さを計測する。計測されたパンタグラフの高さと、パンタグラフの設計図面からパンタグラフの３次元的位置を推定することができる。
更に、パンタグラフの３次元的推定位置と渡り線の３次元的位置の相対位置を知ることによって、パンタグラフと渡り線が交差する位置が規定位置内であるか監視する点に特徴がある。
【実施例１】
【００２５】
以下、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。
本発明の第１の実施例を図１〜図６に示す。図１は本発明の基本的な考え方による渡り線測定装置の概略図、図２（ａ）は渡り線のラインセンサ画像（原画像）、図２（ｂ）は２値化ラインセンサ画像、図３は渡り線のエッジ画像、図４は重心の検出されたエッジ画像、図５は本発明の基本的な考え方による渡り線測定のフローチャート、図６は本発明の基本的な考え方による渡り線測定装置の構成図である。
【００２６】
図１に示すように、車両１の屋根上には、渡り線２を見上げるように渡り線用ラインセンサ１０が設置されると共にこの渡り線２を照明する白色灯４が設置されている。車両１の屋根上には、渡り線用ラインセンサ１０、白色灯４の他に、パンタグラフ６が設置され、パンタグラフ６は本線３に接触している。
【００２７】
本実施例の渡り線測定装置は、図６に示すように、渡り線用ラインセンサ１０、ラインセンサ画像作成部２０、メモリ３０，４０、判別分析２値化処理部５０、ノイズ除去処理部６０、渡り線部エッジ検出部７０、渡り線部高さ計算部８０及び渡り線部偏位計算部９０から構成され、図５に示すフローチャートに従って順次処理を進める。
先ず、ラインセンサ画像作成部２０は、渡り線用ラインセンサ１０により取得された渡り線２の画像信号（走査線の輝度信号）を時系列に並ベラインセンサ画像を作成し、入力画像として保存する（ステップＳ１）。
【００２８】
次に、判別分析２値化処理部５０は、ラインセンサ画像作成部２０により作成されたラインセンサ画像を２値化する際、判別分析二値化法により画像に応じて比較的良好な閾値を決定し、渡り線を強調する（ステップＳ２）。例えば、ラインセンサ画像（原画像）は図２（ａ）に示すように渡り線部に濃淡を生じるのに対し、２値化ラインセンサ画像は図２（ｂ）に示す通り、渡り線部分が白、背景部分が黒となる。
引き続き、ノイズ除去処理部６０は、判別分析２値化処理部５０により２値化された二値化ラインセンサ画像のノイズを除去する（ステップＳ３）。
【００２９】
更に、渡り線部エッジ検出部７０は、ノイズ除去処理部６０によりノイズの除去された二値化ラインセンサ画像上において白で表されている渡り線部の両側のエッジを検出する（ステップＳ４）。例えば、図３に示す通り、背景の黒から渡り線部分の白へ変化する点がトロリ線部左側のエッジ点Ａとして、またトロリ線部分の白から背景の異へ変化する点を渡り線部右側のエッジ点Ｂとして検出する。
【００３０】
そして、渡り線部高さ計算部８０は、ラインセンサ１０の一つの走査ライン上にある両側のエッジ点Ａ，Ｂの間の距離を渡り線部分の画像上の幅として計算し、予め既知の渡り線のサイズデータ、レンズ焦点距離、センサ幅、センサ画素数から１画素［ｐｉｘ］に対する実寸法［ｍｍ］の度合いである画像分解能［ｍｍ／ｐｉｘ］を計算し、ラインセンサ１０から渡り線２までの高さを求める（ステップＳ５）。
その後、渡り線部偏位計算部９０は、図４に示すように、二値化ラインセンサ画像から検出した渡り線部分の両側エッジデータの真中の値を渡り線重心位置Ｃとし、この画像上の重心位置［ｐｉｘ］とラインセンサの設置位置、レンズ焦点距離、センサ幅、センサ画素数、また（１．４）で求めた渡り線２の高さからその重心位置Ｃが中心からどの程度偏位しているかを求める（ステップＳ６）。
【００３１】
このように説明した通り、本実施例に係る渡り線測定装置によれば、ラインセンサ１０を用いてラインセンサ画像を作成し入力画像として保存する手段（ラインセンサ画像作成部２０）と、入力したラインセンサ画像に対して判別分析二値化処理による渡り線を強調する手段（判別分析２値化処理部５０）と、二値化ラインセンサ画像ノイズ除去を行う手段（ノイズ除去処理部６０）と、渡り線のエッジ検出を行う手段（渡り線部エッジ検出部７０）と、渡り線高さの計算を行う手段（渡り線部高さ計算部８０）と、渡り線偏位の計算を行う手段（渡り線部偏位計算部９０）から構成され、渡り線の３次元的位置を測定することができる。
【実施例２】
【００３２】
本実施例は、実施例１で使用している通常の白色灯４に代えてナトリウムランプを使用し、ラインセンサ１０のカメラレンズにナトリウムランプ光の発する波長のみを通すバンドパスフィルタを設置した渡り線測定装置であり、その他の構成は、実施例１と同様である。
従って、本実施例によれば、実施例１と同様な効果を奏する他、渡り線２から反射してくるナトリウムランプ光のみを捉え、外灯や太陽光を含む外乱光を除去でき良好な画像を得ることによって精度の向上効果がある。
【実施例３】
【００３３】
本発明の第３の実施例を図７〜図９に示す。図７は本発明の第３の実施例に係る渡り線測定装置の概略図、図８は本発明の第３の実施例に係る渡り線測定のフローチャート、図９は本発明の第３の実施例に係る渡り線測定装置の構成図である。
本実施例は、実施例１に加え、図７に示すように、車両１の屋根にパンタグラフ６周辺に向けてパンタグラフ用ラインセンサ１１を設置し、車両１の屋根にパンタグラフ６を照らす照明灯５を設置したものであり、その他は実施例１と同様である。
【００３４】
本実施例の渡り線測定装置は、実施例１に加え、図９に示すように、パンタグラフ高さ及び位置計算部１００及びパンタグラフ渡り線相互位置計算部１１０を追加したものであり、図８に示すフローチャートに従って順次処理を進める。
先ず、ラインセンサ画像作成部２０は、渡り線用ラインセンサ１０により取得された渡り線２の画像信号（走査線の輝度信号）を時系列に並ベラインセンサ画像を作成すると共に、パンタグラフ用ラインセンサ１１により取得されたパンタグラフ６の画像信号（走査線の輝度信号）を時系列に並ベラインセンサ画像を作成し、それぞれ入力画像として保存する（ステップＳ１）。
ステップＳ２〜ステップＳ６までは実施例１と同様である。
【００３５】
引き続き、パンタグラフ高さ及び位置計算部１００は、パンタグラフ用ラインセンサ１１により取得され、ラインセンサ画像として作成され、ノイズの除去された２値化ラインセンサ画像に基づいて、パンタグラフ６の高さを計測すると共に計測されたパンタグラフ６の高さ、パンタグラフ６の設計データからパンタグラフ６の３次元的位置を計算する（ステップＳ７）。
更に、パンタグラフ渡り線相互位置計算部１１０は、渡り線部高さ計算部８０により求められた渡り線の高さ、渡り線部偏位計算部９０により求められた重心位置の中心からの偏位、パンタグラフ高さ及び位置計算部１００により求められたパンタグラフの高さ及び位置とに基づいて、パンタグラフと渡り線との相対的位置関係を求める（ステップＳ８）。
【００３６】
このように、本実施例の渡り線測定装置は、実施例１と同様な効果を奏する他、パンタグラフ６の画像を取得する手段（パンタグラフ用ラインセンサ１１）と、パンタグラフの高さを計算すると共に、パンタグラフの設計図からパンタグラフの３次元的位置を推定する手段（パンタグラフ高さ及び位置計算部１００）と、渡り線２とパンタグラフ６の相対的な位置関係を導出する手段（パンタグラフ渡り線相互位置計算部１１０）を実施例１の渡り線測定装置に加えたものであり、パンタグラフ６の３次元的推定位置と渡り線２の３次元的位置の相対位置を知ることによって、パンタグラフ６と渡り線２が交差する位置が規定位置内であるか監視することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明の渡り線測定装置は、画像処理による架線の位置測定、特に渡り線の高さと偏位を測定する装置として広く利用可能なものである。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の基本的な考え方による渡り線測定装置の概略図である。
【図２】図２（ａ）は渡り線のラインセンサ画像（原画像）、図２（ｂ）は２値化ラインセンサ画像を示す説明図である。
【図３】渡り線のエッジ画像を示す説明図である。
【図４】重心の検出されたエッジ画像を示す説明図である。
【図５】本発明の基本的な考え方による渡り線測定のフローチャートである。
【図６】本発明の基本的な考え方による渡り線測定装置の構成図である。
【図７】本発明の第３の実施例に係る渡り線測定装置の概略図である。
【図８】本発明の第３の実施例に係る渡り線測定のフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施例に係る渡り線測定装置の構成図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  車両
２  渡り線
３  本線
４  白色灯
５  照明灯
６  パンタグラフ
１０  渡り線用ラインセンサ
１１  パンタグラフ用ラインセンサ
２０  ラインセンサ画像作成部
３０，４０  メモリ
５０  判別分析２値化処理部
６０  ノイズ除去処理部
７０  渡り線部エッジ検出部
８０  渡り線部高さ計算部
９０  渡り線部偏位計算部
１００  パンタグラフ高さ及び位置計算部
１１０  パンタグラフ渡り線相互位置計算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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