(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐システムであって、
途中で分岐して一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線と、
分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に設けられ、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出する複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサと、
複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＵ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｕ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生すると共に、複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＶ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｖ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生する制御手段と、を備える動力分岐システム。
【請求項２】
前記制御手段は、
複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値の差又は比を算出し、前記差が所定の閾値以上かどうか又は前記比が所定の正常範囲内にないかどうかを判断し、前記差が所定の閾値以上のとき又は前記比が所定の正常範囲内にないときに警報信号を発生すると共に、
複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値の差又は比を算出し、前記差が所定の閾値以上かどうか又は前記比が所定の正常範囲内にないかどうかを判断し、前記差が所定の閾値以上のとき又は前記比が所定の正常範囲内にないときに警報信号を発生することを特徴とする請求項１に記載の動力分岐システム。
【請求項３】
前記制御手段はさらに、
複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＵ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生すると共に、
複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＶ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生することを特徴とする請求項１又は２に記載の動力分岐システム。
【請求項４】
一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐システムであって、
途中で分岐して一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線と、
分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に設けられ、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出する複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサと、
複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＵ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生すると共に、
複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＶ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生する制御手段と、を備える動力分岐システム。
【請求項５】
前記制御手段は、
複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値が所定の閾値以上かどうかを判断し、電流値が所定の閾値以上のときに警報信号を発生すると共に、
複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値が所定の閾値以上かどうかを判断し、電流値が所定の閾値以上のときに警報信号を発生することを特徴とする請求項４に記載の動力分岐システム。
【請求項６】
前記動力分岐システムはさらに、各Ｕ相の電流センサ及び各Ｖ相の電流センサが検出した電流値を表示する表示装置を備えることを特徴とする請求項１ないし４いずれかに記載の動力分岐システム。
【請求項７】
一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐方法であって、
一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するようにＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線を途中で分岐し、
分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサを設け、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出し、
複数のＵ相の電流センサが検出したＵ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｕ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生し、
複数のＶ相の電流センサが検出したＶ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｖ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生する動力分岐方法。
【請求項８】
一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐方法であって、
一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するようにＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線を途中で分岐し、
分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサを設け、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出し、
複数のＵ相の電流センサが検出したＵ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生し、
複数のＶ相の電流センサが検出したＶ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生する動力分岐方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一台のサーボドライバで複数のモータを駆動するための動力分岐システム及び方法に関し、複数のモータそれぞれを過負荷から保護することができる動力分岐システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
リニアモータは、回転形モータの固定子側と可動子側を直線状に引き伸ばしたもので、電気エネルギを直接、直線的な推力に変換する。歯車などの動力伝達機構を必要としない（ダイレクト駆動）で直線的な力を発生させるので、伝達効率がよいというメリットがある反面、大きな推力が得にくいという欠点がある。【０００３】
この欠点を解消するため、リニアモータは直列に繋げたり、並列に並べたりして使用されることが多い。例えば、工作機械の門形のフレームをリニアモータで直線的に移動させる場合、門形フレームの二本の柱の下部それぞれに一対のリニアモータを取り付け、一対のリニアモータを同期して駆動させる。また、推力が足りない場合、図６に示されるように、二つのリニアモータの可動子Ｍ１，Ｍ２をテーブル３１に連結して推力をかせぐことが行われる。この例では、固定子としての永久磁石はレール３２に取り付けられ、二つの可動子Ｍ１，Ｍ２に対して共用されている。
複数のリニアモータを直列や並列に並べて使用する場合、剛体に結合されているので、複数のリニアモータを同期して駆動させる必要がある。複数のリニアモータそれぞれにサーボドライバを設けたのでは、サーボドライバをマスターとスレーブの関係で動作させる必要があり、リニアモータの制御が複雑化する。それゆえ、リニアモータの出力を合算した容量をもつ一台のサーボドライバを用意し、一台のサーボドライバで複数のリニアモータを同期して駆動させることが行われている。制御が単純になるからである。このような制御は、固定子に対する可動子の位相が複数のリニアモータで一致していることを必要とするから、リニアモータの据え付け精度が高いことが前提となる。【０００４】
一台のサーボドライバで複数のリニアモータを同期して駆動させる場合、図６に示されるように、サーボドライバ３３からリニアモータ３６へ動力を供給する動力線は、分岐コネクタ３４により分岐される。動力線３５には、三相交流電流が流れるから、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の三本の動力線３５それぞれが分岐コネクタ３４により分岐される。サーボドライバ３３には、リニアモータ３６を制御するための電流センサ３７が設けられる。サーボドライバ３３は、複数のリニアモータ３６の出力を合算した容量をもつ。複数のリニアモータ３６の定格出力、負荷が等しい場合、サーボドライバ３３が流す電流は、分岐コネクタ３４により等分に分配される。例えば、サーボドライバ３３から流される電流が２Ａだとすると、分岐コネクタ３４により１Ａずつに分配され、各リニアモータ３６に１Ａずつの電流が供給される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記の動力分岐システムにおいては、分岐後の動力線が断線すると、サーボドライバから出力される電流が片側のリニアモータだけに流れてしまい、過電流によって片側のリニアモータが損傷するおそれがある。動力線が断線したときだけでなく、複数のリニアモータの据え付け誤差が大きく、複数のリニアモータの負荷のバランスが崩れたときにも同様の問題が発生する。電流センサは、リニアモータを制御する必要性から、分岐前の動力線に設けられ、分岐前の電流を検出する。このため、分岐後のリニアモータに過電流が流れている異常状態を検出することができない。【０００６】
そこで本発明は、一台のサーボドライバで複数のモータを駆動する動力分岐システム及び方法において、各モータを保護することができる動力分岐システム及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐システムであって、途中で分岐して一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線と、分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に設けられ、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出する複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサと、複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＵ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｕ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生すると共に、複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＶ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｖ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生する制御手段と、を備える動力分岐システムである。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の動力分岐システムにおいて、前記制御手段は、複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値の差又は比を算出し、前記差が所定の閾値以上かどうか又は前記比が所定の正常範囲内にないかどうかを判断し、前記差が所定の閾値以上のとき又は前記比が所定の正常範囲内にないときに警報信号を発生すると共に、複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値の差又は比を算出し、前記差が所定の閾値以上かどうか又は前記比が所定の正常範囲内にないかどうかを判断し、前記差が所定の閾値以上のとき又は前記比が所定の正常範囲内にないときに警報信号を発生することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の動力分岐システムにおいて、前記制御手段はさらに、複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＵ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生すると共に、複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＶ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐システムであって、途中で分岐して一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線と、分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に設けられ、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出する複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサと、複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＵ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生すると共に、複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値データを取り込み、検出したＶ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｖ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生する制御手段と、を備える動力分岐システムである。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の動力分岐システムにおいて、前記制御手段は、複数のＵ相の電流センサそれぞれが検出した電流値が所定の閾値以上かどうかを判断し、電流値が所定の閾値以上のときに警報信号を発生すると共に、複数のＶ相の電流センサそれぞれが検出した電流値が所定の閾値以上かどうかを判断し、電流値が所定の閾値以上のときに警報信号を発生することを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１ないし４いずれかに記載の動力分岐システムにおいて、前記動力分岐システムはさらに、各Ｕ相の電流センサ及び各Ｖ相の電流センサが検出した電流値を表示する表示装置を備えることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐方法であって、一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するようにＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線を途中で分岐し、分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサを設け、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出し、複数のＵ相の電流センサが検出したＵ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｕ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生し、複数のＶ相の電流センサが検出したＶ相の電流値のバランスが崩れているかどうかを判断し、Ｖ相の電流値のバランスが崩れたときに警報信号を発生する動力分岐方法である。
【００１４】
請求項８に記載の発明は、一台のサーボドライバで、剛体に結合された複数のリニアモータを同期して駆動する動力分岐方法であって、一台のサーボドライバと複数のリニアモータとを接続するようにＵ，Ｖ及びＷ相からなる動力線を途中で分岐し、分岐後のＵ相及びＶ相の動力線に複数のＵ相の電流センサ及び複数のＶ相の電流センサを設け、複数のリニアモータそれぞれに供給される電流値を検出し、複数のＵ相の電流センサが検出したＵ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生し、複数のＶ相の電流センサが検出したＶ相の電流値に基づいて複数のリニアモータそれぞれに過負荷がかかっているかどうかを判断し、過負荷がかかっているときに警報信号を発生する動力分岐方法である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、複数のリニアモータに供給される電流値のバランスが崩れた異常状態のときに警報信号が発生するので、各リニアモータを保護することができる。【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、複数のリニアモータに供給される電流値のバランスが崩れた異常状態を知ることができる。【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、各リニアモータに過負荷がかかっている異常状態のときに警報信号が発生するので、各リニアモータを保護することができる。【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、各リニアモータに過負荷がかかっている異常状態のときに警報信号が発生するので、各リニアモータを保護することができる。【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、各リニアモータに過負荷がかかっている異常状態を知ることができる。【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、各リニアモータに流れている電流値を知ることができる。【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、複数のリニアモータに供給される電流値のバランスが崩れた異常状態のときに警報信号が発生するので、各リニアモータを保護することができる。【００２２】
請求項８に記載の発明によれば、各リニアモータに過負荷がかかっているときに警報信号が発生するので、各リニアモータを保護することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】可動コイル型永久磁石同期リニアモータの斜視図
【図２】サーボドライバの構成図
【図３】本発明の一実施形態における動力分岐システムの構成図
【図４】過負荷、電流値のバランスを検出するプログラムのフローチャート
【図５】電流値のバランスを検出するプログラムのフローチャート
【図６】従来の動力分岐システムを示す概念図
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下添付図面に基づいて本発明の一実施形態を詳細に説明する。本実施形態の動力分岐システムは、サーボドライバと複数のリニアモータとの間に介在され、サーボドライバから出力される電流を分岐して複数のリニアモータに供給する。【００２５】
図１はリニアモータ５の一例として可動コイル型永久磁石同期リニアモータを示す。可動コイル型永久磁石同期リニアモータでは、固定子１側にＮ極とＳ極の永久磁石２が交互に配置され、可動子３側にＵ，Ｖ，Ｗ相のコイル４が巻かれる。コイル４に三相電機子電流を流すことによって直線的に移動する移動界磁が発生し、可動子３が固定子１に対して直線的に移動する。【００２６】
図２はリニアモータを制御するサーボドライバの構成を示す。サーボドライバは、リニアモータ５を制御するのに適した形態をした電力を供給する電圧形ＰＷＭインバータ等の電力変換器６、リニアモータ５を制御するために複数のリニアモータ５に流れる全体の電流を検出する電流センサ７、リニアモータ５の速度を検出する速度センサ８、リニアモータ５の位置を検出する位置センサ９、指令器１０・電流センサ７・位置センサ９・速度センサ８からの情報により電力変換器６を制御する制御器１１で構成される。サーボドライバ１２は、制御器１１，電力変換器６，電流センサ７から構成される。動力分岐システム１３は、サーボドライバ１２と複数のリニアモータ５との間に介在され、サーボドライバ１２から流れる電流を分岐して複数のリニアモータ５に、例えば四つのリニアモータ５に供給する。【００２７】
図３は、動力分岐システム１３の構成図を示す。動力分岐システム１３の基板には、動力線１５となる電極パターンが形成される。サーボドライバ１２に接続される一次側の動力線１５ａは、途中で四つに分岐して各リニアモータ５に接続される二次側の動力線１５ｂになる。一次側の動力線１５ａはＵ，Ｖ，Ｗ相からなる三本の動力線１５ａからなり、三本の動力線１５ａのそれぞれが、四本の二次側の動力線１５ｂに分岐する。一次側の動力線１５ａは、サーボドライバ１２の出力端子１７に接続される。二次側の動力線１５ｂは端子１８に受け止められる。端子１８には、各リニアモータ５の配線が接続される。【００２８】
分岐後のＵ，Ｖ相の動力線１５ｂ（二次側の動力線１５ｂ）には、電流センサ２１が設けられる。二次側の動力線１５ｂは各リニアモータ５に接続されるので、電流センサ２１が検出する電流値は各リニアモータ５に供給される電流値となる。この電流センサ２１はサーボドライバ１２の電流センサ７と異なり、リニアモータ５を制御するためではなくて、あくまでリニアモータ５を保護するための監視用電流センサである。この例では、一次側の動力線１５ａがＵ１〜Ｕ４の四本の二次側の動力線１５ｂに、またＶ１〜Ｖ４の四本の二次側の動力線１５ｂに分岐しているので、合計八つの電流センサ２１が設けられる。リニアモータ５のコイルの結線上、Ｗ相の電流値Ｗは、Ｕ相の電流値Ｕ，Ｖ相の電流値Ｖを用いると、Ｗ＝−Ｕ−Ｖで表される。Ｕ相の電流値Ｕ，Ｖ相の電流値ＶからＷ相の電流値を知ることができるから、Ｗ相の電流センサは省略される。【００２９】
動力分岐システム１３の基板には、制御手段としてのＣＰＵ２２（中央処理装置）が設けられる。電流センサ２１が検出した電流値データはＣＰＵ２２に取り込まれる。ＣＰＵ２２は、電流センサ２１からの電流値データを取り込み、電流値データに基づいてリニアモータ５を保護するためのプログラムを実行する。そして、リニアモータ５に過電流が流れているときなどの異常時には、警報信号を発生し、ＬＥＤ２３（発光ダイオード）に電流を流して発光させたり、アラーム音を発生させたりする。この警報信号は、機械のシーケンサに出力されて、サーボドライバ１２の動作を停止する停止信号に用いられてもよい。さらに、動力分岐システム１３には、電流センサ２１が検出した電流値を表示する液晶表示装置等の表示装置（図示せず）が設けられる。勿論、動力分岐システム１３には、電流センサ２１、ＣＰＵ２２、表示装置を動作させるための電源が投入される。ＡＣ１００Ｖの入力でも２００Ｖの入力でも対応できるのが望ましい。なお、図３中ＦＧ２４はフレームグランドの略であり、通常はアースへ設置される。【００３０】
図４はＣＰＵ２２で実行されるプログラムのフローチャートを示す。プログラムはＲＯＭ等の記憶装置に記憶されている。このプログラムは、例えば１ｍｓｅｃ，２ｍｓｅｃ等の所定のサンプリング周期毎に実行される。【００３１】
まず、スイッチまたはパラメータ設定値により、接続されているリニアモータ５を決定する（Ｓ１）。この実施形態では、四台までのリニアモータ５を接続することができるので、四台のうちの何台のリニアモータ５が接続されているかを確認する。そして、以下のステップは、接続されているリニアモータ５のみについて実行する。【００３２】
ＣＰＵ２２は、電流センサ２１からの電流値データを取り込み、複数のリニアモータ５それぞれに過負荷がかかっているかどうか、並びに複数のリニアモータ５に供給される電流のバランスが崩れていないかどうかを判断する。つまり、ＣＰＵ２２は、各リニアモータ５の過負荷と、複数のリニアモータ５間での電流値のバランスの両方が適正かどうかを判断する。【００３３】
一部のリニアモータ５の動力線１５ｂが断線すると、残りのリニアモータ５には過電流が流れる。例えば二つのリニアモータ５をそれぞれに５Ａずつ電流を流して駆動する場合、片側のリニアモータ５の動力線１５ｂが断線すると、片側のリニアモータ５に流れる電流は０Ａとなり、残りのリニアモータ５には１０Ａの過電流が流れる。リニアモータ５に過電流が流れると、リニアモータ５が発熱して損傷するおそれがある。リニアモータ５の過負荷を判断するのは、リニアモータ５の損傷を防止するためである。【００３４】
断線に至らないまでも、負荷のバランスや取付け誤差により、複数のリニアモータ５間で電流値のバランスが崩れるときがある。例えば二つのリニアモータ５に流れる電流値の比が、断線したときのように１０：０まで偏らなくても、３：７とか４：６に崩れるときがある。バランスが崩れたままリニアモータ５を駆動させると、一部のリニアモータ５に長期的に大きな電流が流れ続けることになり、やはりリニアモータ５が発熱して損傷するおそれがある。複数のリニアモータ５の電流値のバランスの崩れを判断することで、このようなリニアモータ５の損傷を防止することができる。そして、複数のリニアモータ５の電流値のバランスの崩れを知ることで、逆に、複数のリニアモータ５の電流値のバランスが保たれるように、リニアモータ５の負荷バランスや取り付け誤差を修正することも可能になる。この修正作業は、表示装置に表示される各電流センサ２１の電流値を見ながらの作業になる。【００３５】
ＣＰＵ２２が各リニアモータ５の過負荷を判断するステップは以下のとおりである。まず、ＣＰＵ２２は、複数のＵ相の電流センサ２１それぞれが検出した電流値が、所定の閾値（設定値）以上であるかどうかを判断する（Ｓ２）。閾値はスイッチ又はパラメータ設定値によりあらかじめ決定されている。そして、Ｕ相の電流センサ２１が検出した電流値が所定の閾値以上のときは、警報信号を発生する（Ｓ３）。Ｕ相の電流センサ２１が検出した電流値が、所定の閾値より小さいときは、次のステップに進む。リニアモータの過負荷を判断するステップは、リニアモータ毎に行われる。【００３６】
次のステップ（Ｓ４）では、複数のＶ相の電流センサ２１それぞれが検出した電流値が、所定の閾値以上であるかどうかを判断する。各リニアモータ５には、Ｕ相の電流及びＶ相の電流が別々の動力線１５ｂで供給されるからである。閾値はスイッチ又はパラメータ設定値によりあらかじめ決定されている。そして、Ｖ相の電流センサ２１が検出した電流値が所定の閾値以上のときは、警報信号を発生する（Ｓ５）。Ｖ相の電流センサ２１が検出した電流値が、所定の閾値より小さいときは、リニアモータ５には過負荷がかかっていないと判断し、次の電流値のバランスを判断するステップ（Ｓ６〜Ｓ９）に進む。【００３７】
Ｗ相の電流値：Ｗ＝−Ｕ−Ｖの関係があるから、Ｕ相，Ｖ相に過電流が流れていない以上、Ｗ相には過電流が流れていない。よって、Ｗ相に過電流が流れているかどうかを判断するステップは省略することができる。【００３８】
上記の各リニアモータ５の過負荷を判断するステップにおいては、電流センサ２１の瞬時の電流値が所定の閾値以上であるかどうかを判断している。この他にも、電流と時間から累積負荷率を算出し、累積負荷率が所定の閾値以上であるかどうかを判断してもよい。累積負荷率を用いることで、定格出力をわずかに超える程度の負荷が連続して長期間加わったときにもリニアモータ５を保護することができる。【００３９】
複数のリニアモータ５の電流値のバランスを判断するステップ（Ｓ６）では、複数のＵ相の電流センサ２１それぞれが検出した電流値の差を算出し、差が所定の閾値以上かどうかを判断する。電流値の差の閾値はスイッチ又はパラメータ設定値によりあらかじめ決定されている。具体的には、例えばＵ１相の電流センサ２１の電流値を基準にし、これとＵ２〜Ｕ４の電流値の差（Ｕ２−Ｕ１，Ｕ３−Ｕ１，Ｕ４−Ｕ１）を算出し、差の絶対値が所定の閾値以上かどうかを判断する。差の絶対値が所定の閾値以上のときは、バランスが崩れていると判断して警報信号を発生する（Ｓ７）。【００４０】
この他にも、電流値のバランスを判断するのに比を用いるときには、Ｕ２／Ｕ１，Ｕ３／Ｕ１，Ｕ４／Ｕ１を算出する。比が所定の正常範囲内（例えば０．８〜１．２）にあるときは、バランスが崩れていないと判断する。比が所定の正常範囲内（例えば０．８〜１．２）にないときは、バランスが崩れていると判断して警報信号を発生する（Ｓ７）。【００４１】
複数のＵ相の電流センサ２１それぞれが検出した電流値のバランスが崩れていないときは、複数のＶ相の電流センサ２１それぞれが検出した電流値のバランスを判断する（Ｓ８）。Ｖ相の電流センサ２１が検出した電流値のバランスを判断する方法は、Ｕ相の電流センサ２１が検出した電流値のバランスを判断する方法と同様である。Ｖ相の電流センサ２１が検出した電流値のバランスが崩れているときは警報信号を発生し（Ｓ９）、バランスが崩れていないときは、各リニアモータ５に過電流が流れているかどうかを判断するステップＳ２に戻る。【００４２】
図５は、ＣＰＵ２２で実行されるフローチャートの他の例を示す。このフローチャートでは、各リニアモータ５の過負荷を判断するステップが省略されていて、複数のリニアモータ５の電流値のバランスを判断するステップ（Ｓ６〜Ｓ９）のみとなっている。複数のリニアモータ５の電流値のバランスを判断するステップ（Ｓ６〜Ｓ９）は上記図４に示されるフローチャートでのステップと同一であるから、同一の符号を附してその説明を省略する。この他にも、複数のリニアモータ５の電流値のバランスを判断するステップ（Ｓ６〜Ｓ９）を省略し、各リニアモータ５の過負荷を判断するステップ（Ｓ２〜Ｓ５）のみを実行するフローチャートであってもよい。すなわち、各リニアモータ５の過負荷を判断するステップ（Ｓ２〜Ｓ５）と、複数のリニアモータ５の電流値のバランスを判断するステップ（Ｓ６〜Ｓ９）とを併用しなくても、どちらか一方のみであってもよい。【００４３】
なお、本発明は上記実施形態に限られることなく、本発明の要旨を変更しない範囲で種々変更可能である。例えば上記実施形態では、リニアモータとして永久磁石同期リニアモータを用いた例について説明したが、リニアインダクションモータを用いてもよいし、リニアモータの他に回転形のモータを用いてもよい。また、動力分岐システムに接続されるリニアモータは二台以上であれば、何台あってもよい。【００４４】
本明細書は、２００６年８月２日出願の特願２００６−２１０５１８に基づく。この内容はすべてここに含めておく。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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