(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値に基づき、操舵補助用の電動モータをＰＷＭインバータを用いて駆動制御することにより、前記車両の操舵を補助する電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電流指令値を入力とする電流制御部と、
前記ＰＷＭインバータの制御に必要なＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成部と、
前記電流指令値に基づき、前記ＰＷＭ信号に設けられたデッドタイムによる影響を抑制するための補償電圧を生成して出力するデッドタイム補償部と、
前記電流制御部からの電圧指令値と前記デッドタイム補償部からの補償電圧とに基づいて前記ＰＷＭ信号生成部に付与する指令デューティを決定する指令デューティ決定部と、
前記ＰＷＭインバータに具備されるスイッチング素子の温度または周辺温度を検出した検出温度に基づき、予め設定されて前記ＰＷＭ信号生成部に付与されているデッドタイム指定値を補正したデッドタイム補正値を決定するデッドタイム補正部と、
を備え、
前記電流制御部、前記デッドタイム補償部、指令デューティ決定部及び前記デッドタイム補正部の機能がソフトウェア処理で具現化されるのに対し、前記ＰＷＭ信号生成部の機能がハードウェア処理で具現化され、
前記ＰＷＭ信号生成部は、前記指令デューティ決定部から前記指令デューティを受け付ける第１の入力と、前記デッドタイム補正部から前記デッドタイム補正値を受け付ける第２の入力と、を有し、
前記電流制御部、前記デッドタイム補償部及び前記指令デューティ決定部の制御経路と、前記デッドタイム補正部の制御経路と、は互いに分離している
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記デッドタイム補正部は、
前記検出温度が高くなる方向に変動した場合には、前記デッドタイム指定値が大きくなるように補正し、
前記検出温度が低くなる方向に変動した場合には、前記デッドタイム指定値が小さくなるように補正する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記デッドタイム指定値の補正は、さらに前記ＰＷＭインバータに印加される直流電圧を検出した検出電圧に基づいて行われることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵トルクに基づいて演算した操舵補助指令に基づき操舵補助用の電動モータを駆動制御する電動パワーステアリング装置の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、操舵補助モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置がある。この電動パワーステアリング装置では、操舵補助モータの駆動力を、減速機を介してギアまたはベルト等の伝送機構により、ステアリングシャフトまたはラック軸に補助力を付与するようになっている。
【０００３】
かかる電動パワーステアリング装置を制御するための制御装置では、操舵補助トルクを正確に発生させるため、操舵補助モータに流れる電流のフィードバック制御が行われる。このフィードバック制御は、電流指令値と操舵補助モータに流れる電流の検出値との差が小さくなるように、操舵補助モータに対する印加電圧を調整するものである。操舵補助モータの制御には、一般的にＰＷＭインバータが用いられる。ＰＷＭインバータを用いた場合、操舵補助モータに対する印加電圧は、ＰＷＭインバータに印加するＰＷＭ信号のデューティ比を制御することで調整される。
【０００４】
ＰＷＭインバータは、上側のスイッチング素子（上アーム素子）と下側のスイッチング素子（下アーム素子）とが直列に接続されたアーム回路を各相毎に具備している。このため、ＰＷＭインバータを制御するためのＰＷＭ信号には、各アーム回路を構成する上下アーム素子が同時にオンとならないように、デッドタイムと呼ばれる短絡防止時間が設けられる。一方、ＰＷＭ信号にデッドタイムを設けた場合、ＰＷＭインバータに付与する電圧指令と実際の出力電圧との間に発生する誤差によって、出力電圧および出力電流に歪みが生ずることが知られている。なお、出力電流の歪みは、トルクリップルとなって現れるので、電動パワーステアリング装置の制御特性に少なからぬ影響を及ぼすことになる。
【０００５】
このような、デッドタイムに起因する問題点を改善する従来技術の一つとして、例えば下記特許文献１などが存在する。この特許文献１では、デッドタイムに起因する出力電圧の歪みを補償するため、ＰＷＭインバータの出力電流が零クロスする点に同期して、ＰＷＭインバータに付与する電圧指令に方形波状の補償電圧を加える技術が開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平０５−３１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記特許文献１を初めとする従来技術によれば、ＰＷＭ信号に設けられるデッドタイムは、予め決められた値を制御装置であるマイコンのメモリにセットして出力する処理が行われる。一方、スイッチング素子もしくはスイッチング素子周辺に温度変動が生じた場合、スイッチング素子における実質的なスイッチング時間が変動してしまう。このため、電動パワーステアリング装置を制御する際に、スイッチング素子周辺の温度環境の変化によって、過補償あるいは補償不足という状態が生起し、トルクリップルが増加するという問題点があった。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、温度環境の変化に起因する実質的なデッドタイムの変動を抑制し、トルクリップルの発生を抑止することができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車両のステアリング系に発生する操舵トルクに基づいて演算した電流指令値に基づき、操舵補助用の電動モータをＰＷＭインバータを用いて駆動制御することにより、前記車両の操舵を補助する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記電流指令値を入力とする電流制御部と、前記ＰＷＭインバータの制御に必要なＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成部と、前記電流指令値に基づき、前記ＰＷＭ信号に設けられたデッドタイムによる影響を抑制するための補償電圧を生成して出力するデッドタイム補償部と、前記電流制御部からの電圧指令値と前記デッドタイム補償部からの補償電圧とに基づいて前記ＰＷＭ信号生成部に付与する指令デューティを決定する指令デューティ決定部と、前記ＰＷＭインバータに具備されるスイッチング素子の温度または周辺温度を検出した検出温度に基づき、予め設定されて前記ＰＷＭ信号生成部に付与されているデッドタイム指定値を補正したデッドタイム補正値を決定するデッドタイム補正部と、を備え、前記電流制御部、前記デッドタイム補償部、指令デューティ決定部及び前記デッドタイム補正部の機能がソフトウェア処理で具現化されるのに対し、前記ＰＷＭ信号生成部の機能がハードウェア処理で具現化され、前記ＰＷＭ信号生成部は、前記指令デューティ決定部から前記指令デューティを受け付ける第１の入力と、前記デッドタイム補正部から前記デッドタイム補正値を受け付ける第２の入力と、を有し、前記電流制御部、前記デッドタイム補償部及び前記指令デューティ決定部の制御経路と、前記デッドタイム補正部の制御経路と、は互いに分離していることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の好ましい態様によれば、前記デッドタイム補正部は、前記検出温度が高くなる方向に変動した場合には、前記デッドタイム指定値が大きくなるように補正し、前記検出温度が低くなる方向に変動した場合には、前記デッドタイム指定値が小さくなるように補正することが望ましい。
【００１１】
また、本発明の好ましい態様によれば、前記デッドタイム指定値の補正は、さらに前記ＰＷＭインバータに印加される直流電圧を検出した検出電圧に基づいて行われることが望ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にかかる電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、ＰＷＭインバータに具備されるスイッチング素子の温度または周辺温度を検出した検出温度に基づいて、予め設定されてＰＷＭ信号生成部に付与されているデッドタイム指定値を補正するようにしているので、温度環境の変化に起因する実質的なデッドタイムの変動が抑制され、トルクリップルの発生を抑止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に、本発明の好適な実施の形態にかかる電動パワーステアリング装置の制御装置につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、以下の実施の形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものまたは実質的に同一のものが含まれる。
【００１５】
＜実施の形態＞
図１は、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を示す図である。図１において、操向ハンドル１のコラム軸２は、減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａおよび４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、操向ハンドル１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助する操舵補助モータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。ここで、操舵補助モータ２０は、例えば、ブラシレスモータやブラシモータである。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から内蔵の電源リレー１３を経て電力が供給され、イグニションキー１１からイグニション信号が供給される。また、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいて、操舵補助モータ２０の電流指令値を演算し、操舵補助モータ２０の電流検出値と電流指令値とに基づいて、操舵補助モータ２０の電流検出値が電流指令値に追従するように操舵補助モータ２０を駆動制御する。
【００１６】
（コントロールユニット）
図２は、本発明の実施の形態にかかるコントロールユニット（制御装置）３０の機能構成を示す図である。なお、同図では、説明のため、操舵補助モータ２０、操舵補助モータ２０を制御するためのインバータ回路６６などの駆動部、およびシャント抵抗６８、電流検出回路７０、電圧検出器７２、温度検出器７４などの各種センサを併記して示している。
【００１７】
図２に示すように、本実施の形態にかかる制御装置は、制御部（ソフトウェア（ＳＷ）処理部）４０および制御部（ハードウェア（ＨＷ）処理部）４２を備えている。制御部（ＳＷ処理部）４０は、例えばマイコンなどの汎用プロセッサを用いて構成される機能部であり、これらの各機能は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵが実行するようなソフトウェア処理として具現化される。一方、制御部（ＨＷ処理部）４２の機能は、専用のハードウェアによるハードウェア処理として具現化される。なお、制御部（ＨＷ処理部）４２の機能の実現に、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などの特定用途向けの専用ＩＣを用いてもよいことは無論である。
【００１８】
（コントロールユニット−制御部（ＳＷ処理部）の構成）
図２において、制御部４０は、トルク信号を入力とする操舵補助電流指令値演算部４４、操舵補助電流指令値演算部４４の出力を入力とするデッドタイム補償部４６、操舵補助電流指令値演算部４４の出力およびＡＤ変換器６４の出力信号を入力とする減算器８０、減算器８０の出力を入力とする電流制御部４８、デッドタイム補償部４６および電流制御部４８の各出力を入力とする加算器８２、加算器８２の出力を入力とする指令デューティ（以下「指令ＤＵＴＹ」と表記）決定部５０、ならびに、デッドタイム指定部５２、ＡＤ変換器６０，６２の各出力信号をおよび入力とするデッドタイム補正部５４、デッドタイム指定部５２およびデッドタイム補正部５４の各出力を入力とする加算器８４を備えるとともに、指令ＤＵＴＹ決定部５０の出力と、加算器８４の出力とが、次段に設けられた制御部（ＨＷ処理部）４２に入力されるように構成されている。
【００１９】
（コントロールユニット−制御部（ＨＷ処理部）の構成）
また、制御部４２は、制御部４０からの２つの出力、すなわち指令ＤＵＴＹ決定部５０の出力および加算器８４の出力を入力とするＰＷＭ信号生成部５６、ＰＷＭ信号生成部５６の出力を入力とするゲートドライバ５８、ならびに温度検出器７４が検出した温度（以下「検出温度」という）を入力とするＡＤ変換器６０、インバータ回路６６に印加される直流電圧の電圧検出器７２を介した検出出力（以下「検出電圧」という）を入力とするＡＤ変換器６２、およびシャント抵抗６８に流れる電流（以下「モータ電流」という）の電流検出回路７０を介した検出出力（以下「検出電流」という）を入力とするＡＤ変換器６４を備えるとともに、ゲートドライバ５８の出力が、インバータ回路６６に入力されるように構成されている。すなわち、操舵補助モータ２０は、インバータ回路６６を介したゲートドライバ５８の出力によって制御されるとともに、上記検出電流（モータ電流に相当する電流）が電流制御部４８にフィードバックされ、上記検出電圧（インバータ回路６６に印加する直流電圧に相当する電圧）、および上記検出温度によるがデッドタイム補正部５４にフィードバックされるように構成されている。
【００２０】
なお、図２では、ゲートドライバ５８を制御部４２の内部に設け、インバータ回路６６を制御部４２の外部に設ける構成を例示しているが、ゲートドライバ５８を制御部４２の外部に設けたり、ゲートドライバ５８をインバータ回路６６と一体化して構成することも可能である。また、ゲートドライバ５８およびインバータ回路６６の双方を操舵補助モータ２０に組み込むように構成することも可能である。なお、この後者の構成は、図１に例示したとおりである。
【００２１】
（コントロールユニットの動作）
つぎに、コントロールユニット（制御装置）の動作について説明する。図２において、操舵補助電流指令値演算部４４は、少なくともトルク信号（Ｔ）に基づき操舵補助を行うための電流指令値を演算して出力する。操舵補助電流指令値演算部４４が演算した電流指令値は、デッドタイム補償部４６および減算器８０に入力される。減算器８０は、入力された電流指令値と検出電流値との差分値を演算して電流制御部４８に出力する。デッドタイム補償部４６は、電流指令値に基づき、デッドタイムによる影響を抑制するための補償電圧を生成して加算器８２に出力する。なお、デッドタイム補償部４６が行う補償電圧の生成処理については、例えば特願２００５−１２８８１において適切に開示されており、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２２】
加算器８２は、入力された電圧指令値（補正前の電圧指令値、以下「第１の電圧指令値」という）と上記補償電圧とを加算した加算値を補正後の電圧指令値（以下「第２の電圧指令値」という）として指令ＤＵＴＹ決定部５０に出力する。指令ＤＵＴＹ決定部５０は、入力された第２の電圧指令値に基づいて指令ＤＵＴＹ値を決定するとともに、決定した指令ＤＵＴＹ値をＰＷＭ信号生成部５６に付与するパラメータ値として出力する。
【００２３】
また、デッドタイム補正部５４は、検出電圧と検出温度とに基づき、デッドタイムの補正値を算出して加算器８４に出力する。加算器８４は、デッドタイム指定部５２の出力であり固定値であるデッドタイム指定値（以下「第１のデッドタイム指定値」という）にデッドタイム補正部５４の出力であり可変値であるデッドタイム補正値を加算した加算値を補正後のデッドタイム指定値（以下「第２のデッドタイム指定値」という）として算出するとともに、算出した第２のデッドタイム指定値をＰＷＭ信号生成部５６に付与するパラメータ値として出力する。
【００２４】
また、ＰＷＭ信号生成部５６は、入力された指令ＤＵＴＹと、入力された第２のデッドタイム指定値とに基づき、ゲートドライバ５８に付与するＰＷＭ信号（Ｕ，Ｖ，Ｗ各相）を生成してインバータ回路６６に出力する。インバータ回路６６は、ＵＶＷ各相におけるＰＷＭ信号を各相正負の通電信号に変換して操舵補助モータ２０に出力する。
【００２５】
つぎに、コントロールユニット（制御装置）の動作に関する補足事項および、インバータ回路を制御するＰＷＭ信号にデッドタイムを設けた場合のインバータ回路の動作特性等について、図３〜図７の図面を参照して説明する。また、この説明に併せて、本実施の形態にかかる制御装置の効果についても説明する。
【００２６】
図３は、指令ＤＵＴＹ決定部５０から出力される指令ＤＵＴＹおよび指令ＤＵＴＹに基づいて生成されるＰＷＭ信号を説明する図である。図３において、波形Ｋ１，Ｋ２は、ＰＷＭ信号を生成するための参照信号である。これらの参照信号のうち、波形Ｋ１は、ハイサイド（上アーム側）のスイッチング素子に対するスイッチングパターンの生成に用いられ、波形Ｋ２は、ローサイド（下アーム側）のスイッチング素子に対するスイッチングパターンの生成に用いられる。例えば、図示のような参照信号の場合、指令ＤＵＴＹが７０％程度であれば、波形Ｋ３，Ｋ４に示されるように、ハイサイドのスイッチング素子のオン時間が長く、ローサイドのスイッチング素子のオン時間が短くなるようなスイッチングパターン（ＰＷＭ信号）がＰＷＭ信号生成部５６において生成される。ちなみに、指令ＤＵＴＹが１００％であればハイサイドのスイッチング素子が全オン、ローサイドのスイッチング素子が全オフとなる。また、指令ＤＵＴＹが０％であればハイサイドのスイッチング素子が全オフ、ローサイドのスイッチング素子が全オンとなる。
【００２７】
いま、波形Ｋ３の立ち下がり部と波形Ｋ４の立ち上がり部との時間差をＴ１、波形Ｋ４の立ち下がり部と波形Ｋ３の立ち上がり部との時間差をＴ２とすれば、この例に示すＰＷＭ信号におけるデッドタイムＴｄは、Ｔｄ＝Ｔ１＋Ｔ２で与えられることになる。なお、波形Ｋ１と波形Ｋ２とを一致させた場合には（図２において、加算器８４から出力される第２のデッドタイム指定値が“ゼロ”の場合に相当）、デッドタイムＴｄはゼロとなる。
【００２８】
図４は、デッドタイムの設定によってゼロアンペアクロス付近に生ずるデッドバンド（不感帯）を説明する図である。図４において、横軸は指令ＤＵＴＹ、縦軸は電流を表している。
【００２９】
デッドタイムを有するＰＷＭ信号波形にてインバータ回路を制御する場合、図４に示すようなゼロクロス付近（電流の方向が負から正、あるいは正から負に切り替わる領域）にデッドバンドと呼ばれる所定幅の不感帯領域が表れる。このデッドバンドの幅は、インバータ回路に用いられるスイッチング素子やスイッチング素子に並列に接続されるボディダイオードの特性、あるいはスイッチング素子を駆動するゲートドライバの特性などによって変化し、また、ＰＷＭ信号に設定するデッドタイムによっても変化する。一方、このようなデッドバンドが存在する場合、指令ＤＵＴＹ決定部５０が所望の指令ＤＵＴＹをＰＷＭ信号生成部５６に与えたとしても、電流の切り替わりが適切に行われないので、ＰＷＭ信号生成部５６に対する電圧指令値と実際の出力電圧値との間には誤差が発生し、出力電流（相電流）が歪むことになる。したがって、このようなデッドバンドの存在下では、インバータ回路に流れる電流が切り替わるゼロクロス付近において、指令ＤＵＴＹをデッドバンドの幅に応じて変更する制御を行うことが好ましい実施態様となる。
【００３０】
なお、本実施の形態では、前述のように、電流制御部４８が生成した第１の電圧指令値に、デッドタイム補償部４６が生成した補償電圧を加算することによって生成した第２の電圧指令値を指令ＤＵＴＹ決定部５０に出力することで実現している。
【００３１】
図５は、スイッチング素子の温度もしくは周辺温度に対するデッドバンド幅の典型的な一例を示す図である。図５において、横軸は温度、縦軸はデッドバンド幅（図４参照）を示している。図５に示すように、デッドバンド幅は、温度環境に応じて変動する。また、その変動は、温度が高くなる場合には小さくなり、温度が低くなる場合には大きくなるといった特性を有している。
【００３２】
図６は、ゼロアンペアクロス近傍における過補償時の電流特性を示す図である。すなわち、図６に示す電流特性は、図２に示すデッドタイム指定部５２、デッドタイム補正部５４、および加算器８４を有さない場合において、例えば温度が高くなる方向に変動した場合に対応するものである。図６に示す波形では、電流が負方向から正方向に切り替わるゼロクロス付近において、同図の破線部Ｍ１で示すような歪み電流が発生している。また、同図の破線部Ｍ２で示す部分は、急激に変動した電流を元に戻そうとする電流制御部４８の特性を示している。なお、この破線部Ｍ２で示される電流制御部４８の動作によっても、電流の歪みが増長されることになる。
【００３３】
図７は、デッドタイム補正テーブルの概念を示す図であり、横軸は温度、縦軸はデッドタイム補正部５４が加算器８４に出力するデッドタイム補正値を示している（図２参照）。図７において、例えば横軸の“０”と、縦の“０”とが交差する点に位置している場合には、デッドタイム補正部５４から出力されるデッドタイム補正値は“ゼロ”である。すなわち、デッドタイム指定部５２のよる指定値がＰＷＭ信号生成部５６に対するパラメータ値として出力される。
【００３４】
一方、例えば温度が高くなる方向に変動した場合には、デッドタイム指定値が大きくなるように補正し、温度が低くなる方向に変動した場合には、デッドタイム指定値が小さくなるように補正する。なお、このときの作用については、つぎのように説明することができる。
【００３５】
図６に示したように、温度が高くなった場合には、過補償の状態となる。これは、温度が高くなった場合にはデッドバンド幅が小さくなるという特性（図５参照）に起因している。すなわち、温度が高くなった場合には、デッドタイム補償部４６による補償量（補償電圧）がデッドバンドの縮小分だけ過補償になるためである。そこで、本実施の形態では、例えば温度が高くなった場合には、デッドタイム補正値を大きくしてデッドタイムそのものの値が大きくなるように制御している。デッドタイムが大きくなれば、デッドバンドは広くなり、温度の上昇分による縮小成分と相殺され、温度の変化前後において実質的なデッドタイムを一定にすることが可能となる。また、温度が低くなった場合については、補償不足の状態になるという点を除き、デッドタイム補正の考え方は同一である。すなわち、温度の下降分によるデッドバンドの拡大成分と相殺するように、デッドタイム補正値を小さくしてデッドタイムそのものの値が小さくなるように制御すればよい。
【００３６】
なお、本実施の形態においては、図２に示すように、検出温度の情報だけでなく、インバータ回路６６に印加される直流電圧の大きさを検出した検出電圧の情報も入力するように構成している。この構成の趣旨は、デッドバンドの変動が、温度の変動だけでなく、直流電圧の変動にも起因していることによる。ただし、一般的に、通常の操舵状態においては、直流電圧の変動は、温度変動よりも小さいので、電圧検出器７２およびＡＤ変換器６２の構成を省略するようにしてもよい。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態にかかる制御装置によれば、インバータ回路６６に具備されるスイッチング素子の温度または周辺温度を検出した検出温度に基づいて、ＰＷＭ信号生成部５６に付与されているデッドタイム指定値を補正するようにしているので、温度環境の変化に起因する実質的なデッドタイムの変動が抑制され、トルクリップルの発生を抑止することが可能となる。
【００３８】
また、本実施の形態にかかる制御装置によれば、デッドタイム補償部の制御プログラムを変更することなく、所望の温度補償が可能になるという利点がある。換言すれば、本実施の形態にかかる制御装置では、温度環境の変化に応ずるデッドタイムの変更を、第２のデッドタイム指定値をパラメータとしてＰＷＭ信号生成部５６に付与すること、つまりハードウェアの機能で実現しているので、デッドタイム補償部を含む制御プログラムの変更が不要となる。また、このような制御処理の考え方に基づく機能構成とすることにより、制御プログラムによるソフトウェア処理を行う機能部においては、温度環境の変化について考慮する必要がなく、既存の機能に与える影響を極小化することが可能となる。
【００３９】
さらに、従来の構成では、低温環境下において、デッドタイムが拡大する方向にあったため、スイッチング素子のボディダイオードに流れる電流の通過時間が長くなり、損失が拡大するという嫌いがあった。一方、本実施の形態にかかる制御装置によれば、温度環境によらず、スイッチング素子を駆動する際の実質的なデッドタイムを略一定に保持することができるので、損失の増加を抑えた安定的な制御を行うことが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
以上のように、本発明にかかる電動パワーステアリング装置の制御装置は、温度環境の変化に起因する実質的なデッドタイムの変動を抑制し、トルクリップルの発生を抑止することができる発明として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】電動パワーステアリング装置の一般的な構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかるコントロールユニット（制御装置）の機能構成を示す図である。
【図３】指令ＤＵＴＹ決定部から出力される指令ＤＵＴＹおよび指令ＤＵＴＹに基づいて生成されるＰＷＭ信号を説明する図である。
【図４】デッドタイムの設定によってゼロアンペアクロス付近に生ずるデッドバンド（不感帯）を説明する図である。
【図５】温度に対するデッドバンド幅の典型的な一例を示す図である。
【図６】ゼロアンペアクロス近傍における過補償時の電流特性を示す図である。
【図７】デッドタイム補正テーブルの概念を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１    操向ハンドル
２    コラム軸
３    減速ギア
４ａ，４ｂ  ユニバーサルジョイント
５    ピニオンラック機構
６    タイロッド
１０  トルクセンサ
１１  イグニションキー
１２  車速センサ
１３  電源リレー
１４  バッテリ
２０  操舵補助モータ
３０  コントロールユニット
４０  制御部（ＳＷ処理部）
４２  制御部（ＨＷ処理部）
４４  操舵補助電流指令値演算部
４６  デッドタイム補償部
４８  電流制御部
５０  指令ＤＵＴＹ決定部
５２  デッドタイム指定部
５４  デッドタイム補正部
５６  ＰＷＭ信号生成部
５８  ゲートドライバ
６０，６２，６４  ＡＤ変換器
６６  インバータ回路
６８  シャント抵抗
７０  電流検出回路
７２  電圧検出器
７４  温度検出器
８０  減算器
８２，８４  加算器
【図１】
0005205973.tif 000002
【図２】
0005205973.tif 000003
【図３】
0005205973.tif 000004
【図４】
0005205973.tif 000005
【図５】
0005205973.tif 000006
【図６】
0005205973.tif 000007
【図７】
0005205973.tif 000008