(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナの荷役作業が行われる荷役作業エリアにおいて、ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される荷役作業用ガイドラインと、
前記コンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアにおいて、前記ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される特設用ガイドラインと
を有し、
前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが異なる磁気情報を有するコンテナヤード。
【請求項２】
前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、磁気の特性が異なる請求項１に記載のコンテナヤード。
【請求項３】
前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、異なる磁気パターンを有する請求項１に記載のコンテナヤード。
【請求項４】
前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが連結されている請求項１から請求項３のいずれかに記載のコンテナヤード。
【請求項５】
前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、前記ヤードクレーンの幅方向に所定の間隔ずれて敷設されており、前記所定の間隔が１０ｍ以内に設定されている請求項１から請求項３のいずれかに記載のコンテナヤード。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれかに記載のコンテナヤード内を自律走行するヤードクレーンに搭載される位置検出装置であって、
路面に敷設されたガイドラインの極性の読み取りが可能な磁気センサを有し、前記磁気センサによって取得されるガイドラインの極性情報に基づいて、前記荷役作業用ガイドライン及び前記特設用ガイドラインのいずれのガイドライン上にいるのかを判別する位置検出装置。
【請求項７】
前記磁気センサは、前記ガイドラインの磁気の強度情報を取得する請求項６に記載の位置検出装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の位置検出装置を備えるヤードクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、港湾等に設けられ、箱型形状のコンテナが多数蔵置されるコンテナヤード、該コンテナヤードにおいてコンテナの荷役作業を行う自走式のヤードクレーン並びに該自走式のヤードクレーンに搭載される位置検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、港湾等に設けられたコンテナヤードでは、ＲＴＧ（Rubber  Tired  Gantry  Crane）等のヤードクレーンによってコンテナの荷役作業が行われている。ヤードクレーンは、上部に昇降装置を有する門型に構成された架台を有している。架台の両下端部には車輪が設けられ、この車輪によって自律走行を行う。コンテナヤードの路面には、ヤードクレーンの自律走行を誘導するためのオートステア用磁気ガイドライン（以下「荷役作業用ガイドライン」という。）が敷設されており、ヤードクレーンに搭載されたオートステア用磁気センサによってガイドラインの磁気が読み取られ、自律走行が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−１７６２８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
また、上述したようなコンテナヤードには、ヤードクレーンがコンテナの荷役作業を行う荷役作業エリアとは別に、給油場所、メンテナンスヤード、冷凍ヤード、植物検査ヤード、危険物ヤード等のようなコンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアが設けられている。これらの特設エリアには、上述の荷役作業エリアと同様に、ヤードクレーンの自律走行を誘導するためのオートステア用磁気ガイドライン（以下、「特設用ガイドライン」という。）が敷設されている。
【０００４】
近年、ヤードの土地利用率を向上させるために、荷役作業エリアと特設用エリアとを極めて接近して設けることが検討されている。この場合、荷役作業エリアの路面に敷設される荷役作業用ガイドラインと、特設用エリアの路面に敷設される特設用ガイドラインとが非常に接近して設けられる可能性があり、両者間の距離は多く見積もっても１０ｍ程度となる。
【０００５】
ヤードクレーンは、起動時、復旧時における初期位置を取得するためにＧＰＳ受信機を搭載しているが、コストの面から検出精度の高いＧＰＳ受信機を搭載することは難しいため、検出精度は誤差１０ｍ程度が限界とされる。
したがって、例えば、荷役作業エリアと特設用エリアとの境界付近でヤードクレーンの起動や復旧が行われた場合には、ＧＰＳによる位置検出精度が十分ではないために、いずれのガイドライン上にいるのかを判別することができず、安定した自律走行を補償できないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、土地利用率の向上を図るとともにヤードクレーンの安定した自律走行を補償することの可能なコンテナヤード、該コンテナヤード内を自律走行するヤードクレーン、該ヤードクレーンに搭載される位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、コンテナの荷役作業が行われる荷役作業エリアにおいて、ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される荷役作業用ガイドラインと、前記コンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアにおいて、前記ヤードクレーンの自律走行を誘導するために路面に敷設される特設用ガイドラインとを有し、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが異なる磁気情報を有するコンテナヤードを提供する。
【０００８】
本発明によれば、荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが異なる磁気情報を有しているので、これらの磁気情報をヤードクレーンが読み取ることにより、どちらのガイドライン上にいるのかを容易に且つ確実に判別することが可能となる。異なる磁気情報とは、例えば、極性、磁気強度、Ｎ極、Ｓ極の磁石の配列パターン等が異なっていることをいう。
【０００９】
上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、磁気の特性が異なることとしてもよい。
【００１０】
このような構成によれば、ガイドラインの磁気特性（例えば、磁極）の違いを検出することで、いずれのガイドライン上にいるのかを容易に判別することができる。
【００１１】
上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが異なる磁気パターンを有することとしてもよい。
【００１２】
このような構成によれば、磁気パターン（例えば、ガイドライン上におけるＮ極、Ｓ極の磁石の配列パターン、或いは、磁気強度の分布パターン）の違いを読み取ることにより、いずれのガイドライン上にいるのかを容易に判別することができる。
【００１３】
上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとが連結されていることとしてもよい。
【００１４】
荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが連結されている場合でも、各ガイドラインが有している磁気情報を読み取ることにより、いずれのガイドライン上にいるのかを容易に判別することが可能となる。
【００１５】
上記コンテナヤードにおいて、前記荷役作業用ガイドラインと前記特設用ガイドラインとは、前記ヤードクレーンの幅方向に所定の間隔ずれて敷設されており、前記所定の間隔が１０ｍ以内に設定されていることとしてもよい。
【００１６】
本発明によれば、荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとの間隔が１０ｍ以内であることにより、ＧＰＳの誤差範囲内に収まってしまう場合であっても、これらガイドラインの磁気情報を読み取ることで、いずれのガイドライン上にいるのかを容易にかつ確実に判別することが可能となる。また、荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが１０ｍ以内の間隔をあけて配置されることで、無駄なスペースを極力低減し、コンテナヤードの土地全体を有効活用することが可能となる。
【００１７】
本発明は、上述のコンテナヤード内を自律走行するヤードクレーンに搭載される位置検出装置であって、路面に敷設されたガイドラインの極性の読み取りが可能な磁気センサを有し、前記磁気センサによって取得されるガイドラインの極性情報に基づいて、前記荷役作業用ガイドライン及び前記特設用ガイドラインのいずれのガイドライン上にいるのかを判別する位置検出装置を提供する。
【００１８】
このような構成を備えることにより、ヤードクレーンがいずれのガイドライン上にいるのかを容易にかつ確実に判別することが可能となる。
位置検出装置は、後述する実施形態においては、例えば、ガイドラインを構成する磁石の極性を検出するオートステアリングセンサと、オートステアリングセンサからの情報に基づいてガイドラインを判別する制御装置とを備えている。
【００１９】
上記位置検出装置において、前記磁気センサは、前記ガイドラインの磁気の強度情報を取得することとしてもよい。
【００２０】
本発明は、上記位置検出装置を備えるヤードクレーンを提供する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、土地利用率の向上を図るとともにヤードクレーンの安定した自律走行を補償することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下に、本発明に係るコンテナヤード及びヤードクレーン並びに位置検出装置の一実施形態について、図面を参照して説明する。
図１は、本実施形態に係るコンテナヤードの概略構成を示したブロック図である。
図１に示すように、ヤードクレーン１が走行するコンテナヤードは、ヤードクレーン１によってコンテナの荷役作業が行われる荷役作業エリアＡと、コンテナの荷役作業以外の作業が行われる特設エリアＢとを有している。特設エリアＢの一例としては、給油場所、メンテナンスヤード、冷凍ヤード、植物検査ヤード、危険物ヤード等が挙げられる。
【００２３】
荷役作業エリアＡには、図２に示されるように、岸壁３に平行な方向及び直交する方向に所定の間隔をあけて、コンテナ（貨物）４を段積みする蔵置スペース５が規則正しく配置されている。これら蔵置スペース５のうち、岸壁３に平行な方向に並ぶグループはそれぞれレーン（ＬＡＮＥ）と呼ばれ、例えば、岸壁３に近いほうから順にレーン（１），（２），（３），（４）と番号が付されている。同様に、岸壁３に直行する方向に並ぶグループはそれぞれブロック（ＢＬＯＣＫ）と呼ばれ、例えば、岸壁３に沿って並ぶ順にブロック（１），（２），（３）と番号が付されている。各蔵置スペース５は、レーンとブロックの番号の組合せによってそれぞれ特定される。
【００２４】
また、荷役作業エリアＡには、コンテナ４をコンテナヤード内の他の場所またはコンテナヤード外に搬送するシャーシ２の走行レーン９が岸壁３に平行に併設けられている。ヤードクレーン１は門型をなし、蔵置エリア５とそれに併設されたシャーシ走行レーン９とを跨ぐように配置される。荷役作業エリアＡの路面には、ヤードクレーン１が荷役作業エリアＡ内を移動し、円滑な荷役作業を行うことができるように、走行経路に沿ってヤードクレーン１を誘導するための荷役作業用ガイドライン５０が敷設されている。
ヤードクレーン１は、図示しない管理塔からコンテナの荷役作業を行う場所情報を受信すると、荷役作業エリアＡに敷設された荷役作業用ガイドライン５０に沿って自律走行することで所望の場所まで移動し、蔵置エリア５に積み上げられたコンテナ４をシャーシ２に積載したり、また、シャーシ２に積載されているコンテナ４を所定の蔵置エリア５の所定の位置に積み降ろしたりする荷役作業を行う。
【００２５】
各蔵置スペース５には、図３に示されるように、複数のコンテナがその長手方向を岸壁３に平行な方向に沿う形で規則正しく積み上げられる。各蔵置スペース５に段積みされる複数のコンテナ４において、岸壁３に直交する方向に並ぶグループはベイ（ＢＡＹ）、岸壁３に平行な方向に並ぶグループはロウ（ＲＯＷ）、積み上げられた複数のコンテナ４の段数はティア（ＴＩＥＲ）と呼ばれ、それぞれ番号が付されている。そして、各蔵置スペース５におけるコンテナ１の配置位置は、ベイ、ロウ、ティアの番号の組合せによって特定される。
【００２６】
また、図１に示した特設エリアＢにも、上述した荷役作業エリアＡと同様に、ヤードクレーン１を誘導するための特設用ガイドラインが敷設されている。図４に示すように、荷役作業エリアＡと特設エリアＢとの間のエリアＣには、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１の両方が間隔をあけて併設される。このとき両ガイドラインの間隔は約１０ｍ以下に設定される。このように両ガイドラインがずれて、なおかつ、近接して敷設されるのは、コンテナヤードの土地を有効活用することを最重視してコンテナヤード内の配置設計がなされる結果、ヤードクレーン１の走行を誘導するガイドラインについては、重要度が低くなってしまうからである。もちろん荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とは、図４に示されるように分離されている必要はなく、図５に示すように連結されていてもよい。
【００２７】
上記荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とは異なる磁気情報、例えば、異なる磁気特性を有している。具体的には、荷役作業用ガイドライン５０は、短いユニット状の磁石が、Ｎ極を上方に向けて所定の間隔で並べられて構成されている。これに対し、特設用ガイドライン５１は短いユニット状の磁石がＳ極を上方に向けて所定の間隔で並べられて構成されている。このように、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドラインが互いに異なる磁気情報を有しているので、ヤードクレーン１は、これらの磁気情報を読み取ることにより、いずれのガイドライン上にいるのかを確実に把握することが可能となる。
【００２８】
上記ヤードクレーン１は、図６に示すように、水平方向に配設されたガータ４１の両端部に柱状の脚構造体４２ａ、４２ｂを連結してなる門型構造体１０を有している。
門型構造体１０を構成する脚構造体４２ａ，４２ｂの下端部には、門型構造体１０の走行方向に沿って複数の車輪４３が設けられている。各脚構造体４２ａ、４２ｂの下端には、走行モータ（図示略）が設けられており、これら走行モータによって、車輪４３が駆動されることにより、ヤードクレーン１が自律走行可能とされている。
なお、本実施形態において、トロリ４４の横行方向を前後方向、該横行方向に直交する方向を左右方向と定義している。
【００２９】
ガータ４１には、ガータ４１の長手方向へ沿って移動可能に支持されたトロリ４４が設けられており、このトロリ４４には、コンテナ等の搬送品を吊り上げる吊具４５がワイヤ４６によって吊り下げられている。
トロリ４４には、ワイヤ４６の巻取り、送り出しを行う昇降装置４７が設けられている。この昇降装置４７は、巻きモータによってワイヤ４６が巻回されたドラムを回転させることにより、ワイヤ４６のドラムへの巻取り及び送り出しを行い、吊具４５を昇降させるようになっている。さらに、トロリ４４には、横行モータ（図示略）によってトロリ４４をガータ４１の長手方向に沿って移動させるトロリ装置（図示略）が設けられている。
【００３０】
また、脚構造体４２ｂには、その下端側にディーゼルエンジン式の発電機１１が設けられており、隣接して設けられた燃料タンク（図示略）からの燃料によって駆動するようになっている。また、対向側の脚構造体４２ａには、電気室２０が設けられている。電気室２０には、配電盤や制御装置が内蔵されている。配電盤は、発電機１１から供給される電力を上述した各モータ（走行モータ、巻きモータ、横行モータ等）に対して供給するためのものである。制御装置は、クレーンの各部の制御（例えば、クレーンの走行制御、トロリの横行制御、昇降装置４７による昇降制御等）を行うものである。
【００３１】
車輪４３には、各車輪の速度検出を行うための速度検出器（図示略）が設けられている。この速度検出器は、各車輪の速度を検出し、この検出結果を後述する制御装置に出力する。速度検出器としては、例えば、パルスジェネレータや、ロータリーエンコーダ等が挙げられる。速度検出器は、各車輪の回転軸に設けられていても良いし、各車輪を回転駆動させる走行モータの回転軸に設けられていても良い。
【００３２】
また、脚構造体４２ａ，４２ｂの下端部には、上記荷役作業用ガイドライン５０、特設用ガイドライン５１の磁気情報を検出するためのオートステアリングセンサ３２，３３が設けられている。オートステアリングセンサ３２，３３は、例えば、磁気センサである。
オートステアリングセンサ３２は、脚構造体４２ａの下端部に２つ並んで設けられており、ヤードクレーン１が左右方向に走行する場合の前後方向の位置ずれ検出及びガイドライン判別に用いられる。オートステアリングセンサ３２は、例えば、図７に示すように、ヤードクレーン１の前後方向に複数の素子３４が並べられて構成されている。路面に敷設された荷役作業用ガイドライン５０、または特設用ガイドライン５１に近接した素子３４は、これらガイドラインを構成する磁石の磁界４１を感知して磁石の存在を検出するとともに、その磁界の向き等から磁石の極性を検出し、検出結果を制御装置に出力する。
【００３３】
制御装置は、磁石の極性に基づいていずれのガイドライン上にいるのかを判別するとともに、素子３４の配列方向のうち、磁石を検出した複数の素子群の中間となる位置に磁石の極性に基づいて判別したガイドラインが位置していると判断する。制御装置は、このガイドラインの位置情報に基づいて、ガイドラインに対するヤードクレーン１の前後方向における位置ずれ量を得ることができるから、ヤードクレーン１の前後方向を制御してオートステアリングセンサ３２の中間位置にガイドラインが対向位置するようにする。このように制御を行うことで、ヤードクレーン１はガイドラインに沿って走行することが可能となる。
【００３４】
オートステアリングセンサ３３は、例えば、脚構造体４２ａ、４２ｂの下端部にそれぞれ１つずつ設けられており、ヤードクレーン１が前後方向に走行する場合の左右方向の位置ずれ検出及びガイドライン判別に用いられるセンサである。オートステアリングセンサ３３は、例えば、ヤードクレーン１の左右方向に複数の素子３４が並べられて構成されている。素子３４については、上述したオートステアリング３２と同様である。
制御装置は、オートステアリングセンサ３３から入力される磁石の極性に基づいていずれのガイドライン上にいるのかを判別するとともに、素子３４の配列方向のうち、磁石を検出した複数の素子群の中間となる位置に磁石の極性に基づいて判別したガイドラインが位置していると判断し、上述した左右方向に走行する場合と同様に、左右方向における位置ずれ補正等を行う。
更に、ヤードクレーン１は、ＧＰＳ受信機（図示略）を備えている。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から位置情報を取得し、取得した位置情報を制御装置へ出力する。
【００３５】
次に、上述したヤードクレーン１の自律走行について説明する。ヤードクレーン１の走行開始時（例えば、ヤードクレーンの起動時であり、イグニッションがオンであることが検知された場合など）において、ガイドラインの磁気情報、本実施形態では、磁石の極性がオートステアリングセンサ３２、３３によって取得されるとともに、ＧＰＳ受信機により現在の位置情報が取得され、これら磁石の極性情報並びに現在の位置情報が制御装置へ入力される。制御装置は、オートステアリングセンサ３２、３３によって検出された磁石の極性に基づいて荷役作業用ガイドライン５０及び特設用ガイドライン５１のうち、いずれのガイドライン上にいるのかを判別するとともに、ＧＰＳ受信機から受信した位置情報を初期位置として設定する。
【００３６】
制御装置は、自己が存在するガイドラインの情報および現在位置情報を設定すると、これら情報を管理棟に送信するとともに、自己の自律走行を開始する。自律走行中においては、速度検出器の検出信号、並びに、オートステアリングセンサ３２、３３により検出されるガイドラインの磁石の極性が制御装置に逐次入力される。制御装置は、磁極に基づいて常にヤードクレーン１が乗っているガイドラインを判別するとともに、速度検出器からの検出信号に基づいて位置情報を更新することにより、当該ヤードクレーン１の走行位置を管理する。
このように、制御装置には随時オートステアリングセンサ３２、３３によって検出される磁極情報が入力されるので、速度検出器からの検出信号に基づいて更新される自己の位置情報に誤差が含まることとなっても、自己が誘導されているガイドラインを判別することが可能となる。
【００３７】
以上説明してきたように、本実施形態に係るコンテナヤード及びヤードクレーン並びに地位検出装置によれば、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とが極性の異なる磁石で構成されているので、ヤードクレーン１が備えるＧＰＳの位置検出精度が十分でない場合でも、ガイドラインから発せられる磁界の極性を判断することで、ヤードクレーン１はガイドラインの判別を確実にかつ容易に行うことが可能となる。
【００３８】
これにより、例えば、特設エリアＢの出入口に安全柵等が設けられている場合に、ヤードクレーン１が特設用ガイドライン５１上にいるにもかかわらず、荷役作業用ガイドライン５０上にいると誤判断をし、自律走行を続けることで安全柵等に誤って衝突するといった事態を防止することが可能となる。
【００３９】
また、荷役作業エリアＡと特設エリアＢとの境界に、境界を知らせるためのセンサを設置するとともにヤードクレーン１に該センサを検知するための手段、例えば、レーザレーダを設置し、ヤードクレーン１に搭載されたレーザレーダによって該センサを検知することで、荷役作業エリアＡと特設エリアＢとの境界を認識することも考えられる。
本実施形態に係るコンテナヤード及びヤードクレーンによれば、ガイドラインを構成する磁石の極性に基づいてガイドラインを判別するので、上述したようなセンサ及びレーザレーダを不要とすることができる。
【００４０】
なお、本実施形態では、荷役作業用ガイドライン５０をＮ極が上方に向けられた磁石で構成し、特設用ガイドライン５１をＳ極が上方に向けられた磁石で構成したが、これに代えて、荷役作業用ガイドライン５０をＳ極が上方に向けられた磁石で構成し、特設用ガイドライン５１をＮ極が上方に向けられた磁石で構成することとしてもよい。
【００４１】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
【００４２】
〔変形例１〕
例えば、図８に示すように、荷役作業用ガイドライン５０及び特設用ガイドライン５１を構成する磁石のうち、所定の間隔Ｌで逆の磁極をもつ磁石を配置する。例えば、荷役作業用ガイドライン５０がＮ極の磁石で構成されていた場合には、所定の間隔ＬでＳ極が上方に向けられた磁石６０を配置する。また、この場合には、特設用ガイドライン５１はＳ極の磁石で構成されることとなるので、所定の間隔ＬでＮ極が上方に向けられた磁石を配置する。この場合において、所定の間隔Ｌは、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とで異なっていてもよい。
【００４３】
このように、所定の間隔Ｌで磁極の異なる磁石を配置することで、ヤードクレーン１は、磁極の異なる磁石が検出される度に、その情報に基づいて上述した速度検出器からの検出情報に基づいて設定される位置情報を校正することが可能となる。
また、上記磁石の配置に限られることなく、Ｎ極が上方に向けられた磁石とＳ極が上方に向けられた磁石との配置パターンを荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とで異ならせることで、ヤードクレーン１が、該磁極の配置パターンを読み取ることによっていずれのガイドライン上にいるのかを判別することとしてもよい。
【００４４】
〔変形例２〕
上記実施形態では、荷役作業用ガイドライン５０と特設用ガイドライン５１とで磁極を異ならせていたが、これに代えて、荷役作業用ガイドライン５０から発せられる磁界の強度と、特設用ガイドライン５１から発せられる磁界の強度とを異ならせることとしてもよい。これにより、ヤードクレーン１においては、オートステアリングセンサ３２，３３によって検出される磁石の磁界の強度の変化を検知することで、荷役作業用ガイドライン５０上にいるのか、特設用ガイドライン５１上にいるのかを判別することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態に係るコンテナヤードの全体概略構成を示した図である。
【図２】図１に示したコンテナの荷役作業エリアの構成を示した図である。
【図３】図２に示した蔵置エリアにおけるコンテナ段積みの様子を示した図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとの配置の一例を示した図である。
【図５】荷役作業用ガイドラインと特設用ガイドラインとが連結されている様子を示した図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るヤードクレーンの全体概略構成を示した図である。
【図７】オートステアリングセンサの一構成例を示した図である。
【図８】荷役作業用ガイドラインの他の構成例を示した図である。
【符号の説明】
【００４６】
１  ヤードクレーン
２  シャーシ
４  コンテナ
５  蔵置エリア
５０  荷役作業用ガイドライン
５１  特設用ガイドライン
３２，３３  オートステアリングセンサ
Ａ  荷役作業エリア
Ｂ  特設エリア
【図１】
0005154892.tif 000002
【図２】
0005154892.tif 000003
【図３】
0005154892.tif 000004
【図４】
0005154892.tif 000005
【図５】
0005154892.tif 000006
【図６】
0005154892.tif 000007
【図７】
0005154892.tif 000008
【図８】
0005154892.tif 000009