(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する、スタート地から目標地へのルート計算方法において、少なくとも１つの通過目標地を予め与えた後、該少なくとも１つの通過目標地のそれぞれに対して自動的に、前記少なくとも１つの通過目標地の周辺地域にある通過目標点を決定し、かつ、該少なくとも１つの通過目標点を介するルートを計算し、該周辺地域を通って前記目標地へ至るルートを案内する方法において、
前記スタート地を、計算すべきルートの第１の部分ルートに対する出発点として設定し、
前記周辺地域を、前記出発点と車両の現在地との間でこれまで走行されたルートの長さに基づいて求めるか、または、
前記周辺地域を、道路クラスの変更に相当する位置により求め、
前記周辺地域内の所定の点を、暫定的な第１の通過目標点として設定し、
該暫定的な第１の通過目標点から車両の所在地まで、最小の走行持続時間を有する暫定的な部分ルートを計算し、
前記通過目標地の前記周辺地域の外周と計算された前記暫定的な部分ルートとの交点を、第１の部分ルートの終点、すなわち、計算すべきルートに対する新たな通過目標点とし、第１の部分ルートを計算する
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
先行して計算された前記第１の部分ルートの終点を出発点とし、他の前記通過目標地または前記目標地への第２の部分ルートを、前記第１の部分ルートと同様に求め、前記第２の部分ルートを計算し、計算された各部分ルートを順に並べて前記目標地までのルートを求める、請求項１記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】  従来技術
本発明は、独立請求項の上位概念に記載の、現在地から少なくとも１つの通過目標地を介して少なくとも１つの目標地に至るルートを計算するための方法から出発している。
【０００２】  今日の、例えば Blaupunkt-Werke GmbH, Hildesheim 社によって提供され、販売されている車両ナビゲーション装置により、ユーザによる目標地（目的地）の入力後、実時点の車両所在地から入力された目標地までの自動的なルート計算が可能になりかつ有利には音響的な走行指示の出力により車両運転者もしくはナビゲータ（以下に車両運転者と表す）はその都度瞬時的な車両所在地から計算された走行ルートに沿って目標地へガイドされる。
【０００３】  その際ルート計算は通例、所在地から目標地へ最速のルートかまたは最短のルートかというような前以て決められているまたはユーザ側で前以て決めることができる最適化判断基準を考慮して行われる。その際所定の有利な走行区間または所定の有利な区間部分に関するユーザ側の好みの考慮は設定されていない。
【０００４】  この種のユーザ側の好みは例えば次のようにして実現することができる：迂回を意味することになる、所定の区間または区間部分における交通妨害に関する詳細な知識がユーザの手元にあるようにする、またはユーザに未知の区間部分よりも比較的小さな回り道をしてでもユーザが分かっている区間部分の方をユーザが選ぶ。更にユーザの好みは例えば、アウトバーンよりも申し分なく拡張されている国道または州道を選ぶことにより可能になる時間的および／または距離的な短縮の形でも実現することができる。
【０００５】  車両運転者が現在地から目標地まで所定の区間を通ってガイドされるようにしたければ、従来技術によるナビゲーション装置では現在の所、所謂中間目標を入力するようになっている。中間目標が入力されるとナビゲーション装置は、実時点の所在地から中間目標地までのルート、そこから本来の目標地までのルートを計算し、これにより所定の有利な区間部分をルート計算に関連付けることができる。
【０００６】  この方法は、ルート計算後、所在地から入力された中間目標を介する目標地までの目標ガイドが次のように行われるという欠点を有している：その都度次の中間目標までの目標ガイドが、この中間目標に実際に到着するまでの間行われるという欠点である。従って本来はこう望まれているかもしれない、中間目標の周辺を通過するだけということはできない。
【０００７】  発明の利点
これに対して独立請求項の特徴部分に記載の構成を有する本発明の方法は、ユーザ定義の通過目標を介するルート計算を−通過目標という概念は冒頭に述べた中間目標と区別するために意図的に使用された−次のようにして可能にしたという利点を有している。それはというと、この方法では基準点というものを使用して所定の有利な区間または区間部分をルート計算に関連付けることを必須として、通過目標が引き続く目標ガイドにおいて実際に起点たる必要はないようにするのである。このことは本発明によれば、少なくとも１つの通過目標地を予め与えた後、該少なくとも１つの通過目標地のそれぞれに対して自動的に、前以て決められている基準によって決定される、少なくとも１つの通過目標地の周辺地域にある通過目標点を決定し、かつ該少なくとも１つの通過目標点を介するルートを計算することによって実現される。
【０００８】  従って単数または複数の通過目標は走行ルートの構成部分ではなく、むしろ単数または複数の通過目標は周辺地域によって定められる最小距離において通過されるだけである。
【０００９】  本発明の方法の有利な発展形態は従属請求項に記載されている。
【００１０】  本発明の方法は有利には、
○  第１のステップにおいて、スタート地をルート計算に対する出発点としかつ少なくとも１つの通過目標地の第１のものを通過目標として設定し、
○  第２のステップにおいて、出発点から、前以て決められている基準に従って決定される、通過目標の周りの捕捉領域内にある自動的に決定される通過目標点までのルート部分を計算し、
○  第３のステップにおいて、その前に計算されたルート部分の終点（＝通過目評点）を次のルート部分の計算に対する出発点として設定し、かつ
通過目標地が更にある場合には、少なくとも１つの通過目標地の次のものを通過目標と設定しかつ前記第２のステップによるシーケンスを続けかつ
通過目標地がそれ以上ない場合には、
○  第４のステップにおいて前記第３のステップにおいて設定された出発点から目標地までのルート部分を計算し、かつ
ルートは計算されたルート部分の順次配列から生じる
ようにして実施される。
【００１１】  その際前以て決められている基準は有利には、固定的に前以て決められている距離値の形、計算されたルート情報、例えば計算されたルート長から導出される距離値の形、またはケースに依存して固定的に前以て決められているまたはどの距離値が比較的大きいかに応じて、計算されたルート情報から導出される距離値の形のものとすることができる。
【００１２】  前以て決められている距離は更に有利には、通過目標に達するために必要である道路クラス変更、例えばより低い道路クラスの道路への道路クラス変更とすることができる。
【００１３】  前以て決められている基準は更に有利にはケースに応じて、どの基準が次の周辺地域を定めるかに応じて、上に挙げた距離基準の１つまたは上述した道路クラス変更であってよい。
【００１４】  図面
本発明の実施例は各図に示されておりかつ以下に詳細に説明する。
【００１５】  その際
図１は、本発明の方法を実施するためのナビゲーション装置の本発明の部分をブロック回路で略示し、
図２は、本発明の方法の簡単化されたシーケンス図である。
【００１６】  実施例の説明
次に本発明を自動車に使用されるために設けられている車両ナビゲーション装置および車両ナビゲーション装置におけるルート計算方法の例に基づいて説明する。しかしこのことは制限の意味で考えられるべきではない。むしろ本発明は他の仕方の使用のために設けられているナビゲーション装置にも、例えば別の移動手段用ナビゲーション装置、またはユーザに未知の街の領域における歩行者用ナビゲーション補助としても使用可能である。このために実質的にナビゲーション装置のデータベースが相応に整合されればいいだけである。その場合ユーザによって定められるべき通過目標は歩行者用ナビゲーション補助の最後の例では、有利には道路の交差、特徴のはっきりした建築物または同じように特徴のはっきりした、ルート計算に対する基準として適している地点の形で前以て決められる。本発明のルート計算方法のその他の使用目的は更に考えられかつ本発明の領域内にある。
【００１７】  図１に示されている、本発明の方法を実施するためのナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置のまたはナビゲーション装置が作動される車両の実時点の所在地を確定するための位置決定手段１２を使用している。
【００１８】  位置決定手段１２はそれ自体公知の仕方でいわゆる結合位置測定を実施するための手段を有しており、すなわち進んだ距離区間と走行方向情報とから、その都度の時点の車両所在地が求められる。
【００１９】  進んだ距離区間を突き止めるために例えばタコメーター信号が評価される。これも公知の手法で、車輪の回転に依存してパルス列を発生する、ＡＢＳ（＝Anti-Blockier-Systems）のホイールセンサのパルスと、周知のホイール円周とから突き止められる。方向情報は、方向の変化を検出する回転角レートセンサを用いて求められ、その結果分かっている出発走行方向から出発して回転角レートセンサの回転角レート変化に基づいてその都度その時点の走行方向を突き止めることができる。走行方向および進んだ距離区間を表している情報から、その都度その時点の車両所在地を計算することができる。
【００２０】  位置決定手段１２は更にＧＰＳ（＝Global Positioning System）信号、すなわち位置決定のためにサテライトを介して放射される信号受信機を有しており、これらの信号からもその都度の時点の車両所在地を突き止めることができる。
【００２１】  位置決定手段１２は更に、ＧＰＳ受信機の位置情報を結合位置測定の位置情報と結び付けて車両位置に合成する計算ユニットを有している。更に、位置決定手段はこのようにして求められた車両位置を合理性検査の意味においてマスメモリ１４に記憶されている交通路情報によって調整しかつこのようにして一番尤もらしい実時点の車両所在地を突き止める。この最後のステップは特性を簡潔適格に表現する言葉「マップ・マッチング」として知られている。
【００２２】  位置決定手段１２によって求められた、その時点の車両所在地に関する情報は制御部１０に供給される。制御部の機能は後で詳細に説明する。
【００２３】  ナビゲーション装置１のマスメモリ１４は有利には、データＣＤが挿入されているＣＤ−ＲＯＭドライブの形において実現されている。マスメモリ１４には地図情報、殊に特徴のはっきりした地点、例えば集落および街の位置に関する情報が所属の、特徴のはっきりしている地点を一義的に特徴付ける地名と一緒にファイルされている。更に、マスメモリには、特徴のはっきりした地点を結び付ける交通路、例えば殊にアウトバーンおよび、国道、州道、群道、集落通り抜け道路などのような比較的低いクラスの道路に関する情報がそれぞれ道路クラスを特徴付けている特徴と一緒に記憶されている。
【００２４】  更にナビゲーション装置は、有利にはキーボードの形の入力装置および有利には光学的および音響的な出力装置を使用できるようになっている交信インタフェース１６を有している。
【００２５】  ユーザインタフェースでもあるインタフェース１６の入力装置は目標地の入力のために用いられ、入力された目標地に対して走行ルートが計算されかつ引き続いて車両運転者がそこにガイドされることになる。更に入力装置は１つまたは複数の通過目標地の入力のために用いられる。これら通過目標地を通って計算すべきルートが目標地までガイドされるようにするのである。
【００２６】  出力装置は１つまたは複数の通過目標地の入力の際に、例えば地名の既に入力された文字が出力装置に光学的に表示されるようにしてユーザを支援する。更に、既に入力された文字に基づいて選択された、地名の提案を提供してユーザが選択するようにしてもよい。出力装置は更に、計算された走行ルートに沿って車両運転者が導かれるようにする目標ガイド指示の有利には音響的な出力のために用いられる。このような目標ガイド指示は有利には、その時点で走行している道路から別の道路への右左折に対する指示および例えば「１００ｍ後に左折する」などのような右左折地点までの距離に関する指示を含んでいる。
【００２７】  更にナビゲーション装置１は目標メモリ１８を使用することができる。ここには、ユーザインタフェース１６を介して入力される目標地並びに、ユーザインタフェース１６を介して入力される通過目標地がファイルされる。
【００２８】  上述した構成要素、すなわち位置決定手段１２、マスメモリ１４、ユーザインタフェース１６および目標メモリ１８はナビゲーション装置１のデータバス１１にアクセスしている。データバスはナビゲーション装置１の制御部１０に接続されておりかつ有利にはこれによって制御される。更に、個々の構成要素が自立的に別の構成要素と交信することができるのであれば、位置決定手段１２の計算機は自立的にマスメモリ１４にアクセスして、マップ・マッチングのために必要である地図データをマスメモリ１４から呼び出すことができる。
【００２９】  データバス１１へのアクセスの際のアクセスコンフリクトを回避するために、アクセスは適当なプロトコル、例えばそれ自体公知のＣＳＭＡ／ＣＤ（＝carrier sense multiple access/collision detection）プロトコルに従って処理される。
【００３０】  制御部１０はナビゲーション装置１の機能の制御のために用いられかつ有利には、マイクロプロセッサに具体化されている作動プログラムの形で実現されている。本発明との関連において制御部１０は従来のナビゲーション装置から公知のタスクの他に、本発明の方法の説明との関連において後で詳細に説明するように、次のタスクが加えられている：
○  ユーザインタフェース１６を介して入力される目標地および通過目標地を取り込むこと
○  マスメモリ１４において目標地および通過目標地に対して使用可能である位置座標または目標地および通過目標地を特徴付けるその他の情報を、入力された目標地および通過目標地に対して対応付けること、
○  目標地および通過目標地およびこれらの位置を特徴付ける情報を、目標メモリ１８にファイルすること、
○  目標メモリ１８にファイルされている目標地および通過目標地を実時点の車両所在地まで距離が長くなるのに従ってまたは目標地からの距離が短くなるに従って分類すること、分類は通過目標地の座標と実時点の車両所在地または目標地の座標との座標比較に基づいて行われ、かつ
○  実時点の車両所在地からユーザインタフェース１６を介して入力された通過目標地を介する目標地までの走行ルートを前以て決められている判断基準に従って最適化して計算すること。
【００３１】  本発明の方法を実施するための上述したナビゲーション装置１の択一的な実施形態では、データバス１１に空中インタフェース１５が接続されている。
【００３２】  空中インタフェース１５は択一的な実施形態の第１の変形例によれば無線受信機の形において実現されている。これはＲＤＳ（＝Radio Ｄaten System）を用いて無線を介して符号化された形で放声されるＴＭＣ（＝Traffic Message Channel）トラヒック情報を受信しかつ復号化するように構成されている。無線を介して受信されたトラヒック情報を記憶するために、択一的な実施形態の第１の変形例によれば、トラヒックニュースメモリ１４１が設けられている。これもナビゲーション装置１のバス１１に接続されている。記憶されるトラヒックニュースはマスメモリ１４にファイルされている交通路情報に対する補充と構想されている。このようにしてナビゲーション装置は常時、最適化されたルート計算のために考慮される実時点の交通路状態情報を使用することができる。この手法はそれ自体、簡潔かつ適格に表現されている言葉「ダイナミック化目標ガイド」として知られており、それ故にこれ以上詳しい説明は必要でない。
【００３３】  択一的な実施形態の第２の変形例によれば、空中インタフェース１５は移動無線電話の形において実現されている。これを介して無線と類似した方法で、実時点の交通路状態情報を相応のデータを使用することができるプロバイダーから呼び出すことができる。しかし更に、移動無線電話が部分的なまたは完全ないわゆるオフボード・ナビゲーションを可能にするようであってもよい。その際ユーザインタフェース１６を介して目標地および少なくとも１つの通過目標地が入力された後、これらデータおよび実時点の車両所在地に関する情報がプロバイダーに送信される。プロバイダーは手元に持っている交通路状態情報および場合に応じて実時点の交通路状態情報に基づいて実時点の所在地から少なくとも１つの通過目標地を介した目標地までのルートを計算する。それからこの計算されたルートはプロバイダーから移動無線電話１５を介する問い合わせに基づいて全部または部分がナビゲーション装置に伝送され、ナビゲーション装置はこの外部の計算されたルートに基づいて目標ガイドを実施する。
【００３４】  次に本発明の方法を図２のシーケンスプランに基づいて詳細に説明する。
【００３５】  方法はステップ１０５におけるナビゲーション装置の始動によって始まる。
【００３６】  これに、ステップ１１０において目標地の入力が続き、目標地に向かって、目下の車両所在地から出発して、例えば以下の例に基づいて説明するように、ユーザインタフェース１６の入力手段を介してユーザによって走行ルートが計算されるものである。
【００３７】  車両運転者は現在地、例えばシュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）から例えばザールランド州のザールルイース（Saarlouis im Saarland）に行きたい。従って目標地名はザールルイース（Saarlouis）である。この目標地を入力するためにユーザは文字「Ｓ」を入力する。これに基づいて制御部１０はマスメモリ１４のデータベースに、入力された文字「Ｓ」で始まる第１の地名を検索する。これには例えば地名「ザールブリュッケン」（Saarbruecken）がある。更に、制御部１０はユーザインタフェース１６を制御して、検索された地名「ザールブリュケン」（Saarbruecken）が指示されるようにする。それからこれはユーザインタフェース１６における操作キーの操作によって選択することができる。この場合「ザールブリュッケン」（Saarbruecken）は所望の目標地ではないので、ユーザはユーザインタフェースを介して目標地名ザールルイース（Saarlouis）の第２の文字［ａ」を入力する。これに続いてナビゲーション装置はマスメモリに存在している、入力された文字で始まる次の地名、すなわちこの場合は例えば「ザールブルク」（Saarburg）を提案する。この方法は、ナビゲーション装置が入力された文字に基づいて所望の地名を提案するか、またはユーザがこれを完全に入力するまで続けられる。制御部１０は入力された目標地名にマスメモリ１４において対応付けられている位置情報、すなわち有利には位置座標を、マスメモリから読み出しかつこれら目標地名と一緒に目標メモリ１８にファイルする。
【００３８】  目標地入力が完了すると、位置決定手段１２によってバス１１を介して実時点の車両所在地が質問される（ステップ１１５）。
【００３９】  実時点の車両所在地から出発してナビゲーション装置１は、より正確には制御部１０はマスメモリ１４にファイルされている交通路状態情報を参照して、トラヒック情報を受信するために無線受信機を有している択一的な実施形態に従って実時点の交通路状態情報を付加的に考慮して目標地までのルートを決定する（ステップ１２０）。
【００４０】  実時点の車両所在地から入力された目標地までのルートが確定されると、制御部１０はユーザインタフェース１６を制御して計算されたルートが有利には、例えば街名、地名、街の部分名または道路名のような特徴のはっきりした地点が書き込まれており、更には好適な詳細度に応じて、重要な交通路が記入されかつ例えば走行すべき区間部分がカラーでマークされている道路地図の形において表示されるようにする。更に有利には、計算された走行ルートの長さおよび予測される走行時間に関する情報を指示することができる。
【００４１】  上述した例で計画された、シュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）からザールルイース（Saarlouis）へ場合、ナビゲーション装置は例えばルートを以下の経路説明から明らかであるように計算する。
【００４２】  ユーザが通過目標地を予め設定しない場合の走行ルートの経路説明：
【００４３】
【表１】
0005209836.tif 000002
【００４４】
【表２】
0005209836.tif 000003
【００４５】  ここまで説明してきたシーケンスは例えば Blaupunkt-Werke GmbH 社の現在使用可能なナビゲーション装置から公知であり、それ故に詳しい説明は必要でない。
【００４６】  計算されたルートの出力後、ユーザは提案されたルートを受け入れるか、または拒否することができ、このためにユーザインタフェース１６を介する相応の入力が制御部１０によって質問される（ステップ１３０）。制御部１０はこれに基づいて、提案された走行ルートが受け入れられたかまたは拒絶されたかを検査する（ステップ１３５）。
【００４７】  提案されたルートがユーザインタフェース１６における相応のユーザ入力によって受け入れられると、シーケンスは終了する（ステップ１４０）。それからナビゲーション装置は次いで、ユーザ／車両運転者にそれ自体公知の方法でユーザインタフェース１６の出力装置を介して走行指示を出力することによって計算された走行ルートに従ってその都度の現在地から目標地までをガイドする。この目標ガイド過程は例えば、Blaupunkt-Werke GmbH 社（Hildesheim）の今日のナビゲーション装置から公知であり、それ故に詳しい説明は必要でない。
【００４８】  従ってシュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）からザールルイース（Saarlouis）への計画された走行に対して計算されたルートの上で説明した例の場合、上に挙げられた経路説明に示されているように、車両運転者はその時点の車両所在地シュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）から次のアウトバーン、すなわちＡ８１、走行方向ハイルブロン（Heilbronn）に向かってガイドされ、アウトバーン交差ハイルブロン（Heilbronn）から、更にＡ６を介してマンハイム（Mannheim）方向に、アウトバーン三角点ハイデルベルク（Heidelberg）からＡ６１、走行方向ヴォルムス（Worms）を介して、アウトバーン交差フランケンタール（Frankenthal）から今度もＡ６、方向カイザースラウテルン（kaiserslautern）を介して、かつ最終的にアウトバーン三角点ザールブリュッケン（Saarbruecken）から更にザールルイース（Saarlouis）の方向にガイドされる。しこうして全体距離は２８１．２ｋｍであり、走行時間は２時間３２分と見積もられる。
【００４９】  これに対して提案されたルートがユーザインタフェースを介する相応のユーザ入力によって（ステップ１３０）拒否されかつこの状況が制御部１０によって確認されると（ステップ１３５）、ユーザに次いで、ルート計算に影響を及ぼすためにルートがそこを通って計算されるべきである１つまたは複数の通過目標地を指示する可能性が与えられる。
【００５０】  この場合、車両運転者には、進むべき距離に関して一層短い走行区間は都市カールスルーエ（Karslruhe）、ランダウ（Landau）およびピルマゼンス（Pirmasens）を通っていることが分かっている。
【００５１】  １つまたは複数の通過目標地の入力（ステップ１４５）、すなわちこの場合都市名カールスルーエ（Karslruhe）、ランダウ（Landau）およびピルマゼンス（Pirmasens）の入力は、ユーザインタフェース１６を介して上述した目標地入力に応じて行われる。
【００５２】  上述のシーケンスとは異なって、１つまたは複数の通過目標地を最初のルート計算の前に既に入力できるように設定することもできる。
【００５３】  それぞれの通過目標地の入力後、これはこのためにマスメモリ１４において使用可能である情報と一緒に通過目標地データセットとして目標メモリにファイルされ、その際通過目標地のデータは目標地のデータと区別するために通過目標地データセットに割り当てられている相応の識別符号によって識別される。
【００５４】  通過目標地入力の終了後、通過目標地ないし通過目標地データセットは有利には目標地から距離的に近い順番に目標メモリ１８において分類されるか、または変形形態によれば、通過目標地のデータセットに目標メモリにおけるその順番を指示する識別符号が割り当てられる。
【００５５】  引き続いて、次のルート計算が初期化される。このために、計算すべきルートの第１の部分に対する出発点がスタート地、すなわちその前に（ステップ１１５で）求められたその時点のスタート地と同じものであることが確かめられ能動化される（ステップ１５０）。上に説明した、シュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgar-Feuerbach）からザールルイース（Saarlouis）への計画された走行例の場合にはこれはシュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）である。更に、第１のルート部分がそこに向かって計算されるできである通過目標地は、目標地メモリ１８にファイルされている第１の通過目標地であることが確かめられ能動化される（ステップ１５５）。従って上に挙げた例において通過目標地は場所カールスルーエ（Karslruhe）として決定される。
【００５６】  次いで、ちょうどその前に実施される、出発点、すなわちスタート点または現在地から通過目標地までの第１の計算部分の初期化の計算が次のようにして行われる（ステップ１６０）。
【００５７】  このルート部分の計算は例えば先に挙げたナビゲーション装置においてそれ自体公知の方法で行われるのだが従来技術とは次のような重大な差異がある：ルート計算は通過目標地そのもの、すなわち例えば予め与えられた通過目標地の中心街へではなく、前以て決められている基準に従って決定される、通過目標地の周辺まで計算されるのである。すなわちその時点のルート部分のルート計算は前以て決められている基準に従って定められる、前以て与えられた通過目標地の周辺に達すると終了し、従って計算されるルート部分の終点は通過目標地の周辺地域にある。
【００５８】  詳細には、計算されるルート部分の終点の決定は次のように行われる。
【００５９】  まず、通例は逆方向に反復するフォード・ムーア・アルゴリズム（Ford-Moore-Algorithmus）の形において実現されているルート計算アルゴリズムが現在地から通過目標地内の正確に定められている地点までのルート部分を計算する。例えば通過目標地として地名カールスルーエ（Karslruhe）が入力されているとすると、マスメモリから通過自撰地の代表的な地点、例えば中心街、もっと正確にはカールスルーエの中心街の所定の地点が通過目標地として決定される。これに続いて、その時点の現在地、すなわち例えばシュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）から通過目標地カールスルーエ（Karslruhe）内の上述の地点への暫定的な部分ルートが計算される。このためにルート探索アルゴリズムは上述の通過目標地（カールスルーエ、街の中央）から出発して、スタート地点または所在地の方向に進みながら区間部分を相次いで並べて、結果得られる部分ルートを介する走行持続時間が最小化されるようにする。それから引き続くステップにおいて、計算された暫定的な部分ルートの、通過目標地（カールスルーエ、街の中央）の周辺地域との交点が求められかつ通過目標地、ひいては第１の部分ルートの終点として決定されて、結果生じた部分ルートは通過目標地の上述した周辺地域上または周辺地域内で終了する。
【００６０】  例えば通過目標地の地名を単に入力する代わりに、択一的に次のように設定することもできる：通過目標地は最終目標地入力に類似した手法で、すなわち通過目標地内の正確な地点の入力として、例えば地名、並びに通り名で入力されなければならない。こうすれば、目標地入力の制御のために必要なソフトウ空中が煩雑に整合される必要はないという利点が得られる。その場合暫定的な部分ルートの計算は通過目標地の正確に入力された地点、例えば通過目標地名カールスルーエ（Karslruhe）に対して付加的に入力された名前である、カールスルーエ内の所定の通りに対して行われる。いずれにせよ通過目標地、ひいては部分ルートの終点の決定は次のように行われる。すなわち、以下に詳細に説明する周辺地域基準が暫定的に計算される部分ルートに適用され、すなわち例えば正確に入力された通過目標地の周りの前以て決められた半径の仮想の円の、暫定的な部分ルートとの交点が決定されかつこの基準に従って決定された地点、すなわちここでは円と暫定的な部分ルートとの交点が部分ルートの終点として決定される。
【００６１】  通過目標地の周辺、または通過目標地の周りの捕捉領域を定める前以て決められている基準は、３つの以下に説明する基準の１つ、または少なくとも２つまたは３つの判断基準のすべての論理ＯＲ結合を含んでいるようにすることができ、そうすることで３つの基準の１つが充足された場合に、通過目標地の周辺がこの基準によって定義されかつその時点で考察される通過目標地の周りのこの周辺内にある、その時点に計算されたルート部分の地点がこのルート部分の終点になる。
【００６２】  通過目標地の周辺地域を定める第１の基準は、中間目標の周りの、例えば２０ｋｍという所定の距離値によって予め決められる周辺地域である。すなわちルート計算が通過目標地に例えば２０ｋｍという所定の距離値の所まで近づくと、到達地点がその時点で計算されるルート部分のルート計算の終点と見なされる。従って上で説明した例の場合、Ａ８上で最初の通過目標地カールスルーエの中心街に対して直線で２０ｋｍの所に達するとルート計算は打ち切られることになる。カールスルーエの中心街から２０ｋｍの所のＡ８上にある、最後に計算されたルート部分の終点が次の中間目標、すなわちこの場合はランダウ（Landau）までの次のルート計算の出発点ということになる。
【００６３】  第１の実施例による通過目標地の周辺地域を決定するための基準に従って計算された第１のルート部分までの経路説明は次のようになるが、ここでは最後の記載事項は測定結果ではなく、粗い見積もりに基づいている。
【００６４】
【表３】
0005209836.tif 000004
【００６５】  通過目標地の周辺地域を定める第２の基準は、これまで計算されたルート部分の長さまたは択一的にこれまで計算されたルート部分の長さの合計から導出される、これまで計算された単数または複数のルート部分の全長の例えば５％である距離値である。従って、シュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）からカールスルーエ（Karslruhe）、ランダウ（Landau）およびピルマゼンス（Pirmasens）を介してザールルイース（Saarlouis）に向かう上に説明した例の場合、カールスルーエの中心街の周りの周辺地域はスタート地点、シュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）からその時点の所在地までの距離の５％ということになる。その時点で計算されたルート部分の終点はこの周辺地域内にありかつ次いでステップ１６５において次の通過目標地、すなわちランダウ（Landau）に至る次のルート部分の計算のための出発点としてセットされることになる。第２の基準の変形例は次の点にあると言える：周辺地域を定める距離値が走行ルートの全長の例えばこの場合も５％という前以て決められている成分である。走行ルートの全長はルート計算の時点ではまだ分かっていないので、このために大まかな近似において代替え的に、スタート地および目標地間の直線距離またはユーザにより通過目標地が与えられていない場合に計算される走行ルートの区間長さが用いられる。
【００６６】  通過目標地の周辺地域を確定するための第３の基準は、通過目標地に達するために必要である、クラスまたは道路の場合のこのために利用すべきである交通路の道路クラスの変更、殊により低い等級のクラスの交通路への変更である。この種の道路クラスの変更は例えば、アウトバーンを離れて国道、州道、群道またはその他の道路を使用することまたは国道に向かう地域間連絡道路を走ることである。シュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）から通過目標地カールスルーエ（Karslruhe）を介してザールルイース（Saarlouis）に向かう計画された走行の上に説明した場合の例では、アウトバーントライアングルに達すると、アウトバーンＡ５、走行方向フランクフルト（Frankfurt）を走りかつＡ５での短い区間後そこを離れて、最後に走行すべきアウトバーンＡ５に比べて下位に属する道路クラスの道路への変更が必要である。従って通過目標地の周りの周辺地域はこの場合には今述べた、Ａ５からでることによって定められることになり、このことはその時計算されるルート部分に対するルート計算の終点をも表していることになる。従って次に来るルート部分は今述べたＡ５を離れたところから次の通過目標地ランダウまで決定される。
【００６７】  第３の実施例による通過目標の周辺地域を決定するための基準に従って計算された第１のルート部分までの経路説明は次のようになるが、ここでは最後の記載事項はもはやこのルート部分には属さず、分かり易くするために記載しただけである。
【００６８】
【表４】
0005209836.tif 000005
【００６９】  通過目標地の周辺地域を定めるための基準の可能な実施例を列記したが、それに制限されるものではない。従って基準の別の実施例は他にも考えられ、本発明の範囲内にある。殊に、例えば、最も広い周辺地域を定める基準が周辺地域を定めるようにする、基準の組み合わせも考えられる。
【００７０】  この種の組み合わせ基準の特別有利な形態は、通過目標の周りの、前以て決められている距離値によって前以て決められる周辺地域内で通過目標に達するために必要である道路クラス変更である。具体的には、この種の基準は通過目標まで１５ｋｍの距離内で通過目標に達するために必要である道路クラス変更である。従ってこのために、説明したように暫定的に計算された部分ルート、すなわち道路クラス変更、殊に低い階級の道路クラス、すなわち例えば精確な通過目標から前以て決められている直線距離内でのアウトバーンから国道または州道への変更に至る部分ルートが検査される。従ってこの例では、中心街から１５ｋｍの周辺地域内に離れて存在している、アウトバーンＡ５から群道Ｋ９６５７への出口ＡＳ Karlsruhe（４５）が第１の中間目標点、従って第１の部分ルートに対する終点として決定されることになる。
【００７１】  第１のルート部分の計算が行われた後、次のルート部分の計算に対する出発点はその前に計算されたルート部分の終点と同じであると確認される（ステップ１６５）。シュトゥットガルトのフォイエルバッハからカールスルーエへの周辺地域までの上に例示した第１の部分ルートの計算後、カールスルーエへの周辺地域における新しい出発点は、よって上に述べた終点、第２の部分ルートの計算後、第２の通過目標ランダウの領域における終点、それから第３のルート部分の計算後は、ピルマゼンスの周辺地域における第３のルート部分の終点ということになる。
【００７２】  ステップ１７０において制御部によって検査されるのだが、目標メモリ１８に先行して行われたルート部分計算に対して考慮された通過目標点より他に何も存在していなければ、次に最後の部分ルートが、すなわちその時点の出発点、従って最後に計算されたルート部分の終点から目標地までのルートが計算される（ステップ１７５）。
【００７３】  計算されたルートは最後のルート部分のルート計算の終了後、計算されたルート部分の順次配列によって形成される（ステップ１８０）。それから制御部１０はユーザインタフェース１６の指示装置に完全な走行ルートが出力されるようにする（ステップ１２５）。
【００７４】  これに対してステップ１７０において、目標メモリ１８に、ルート計算のために既に考慮した通過目的とは別の通過目標地がファイルされていることが確認されると、通過目標が別の通過目標地の次のものであることが確認され（ステップ１８５）かつこれに続いて新しい出発点、すなわち最後に計算されたルート部分の終点から通過目標までのルート部分が計算される（ステップ１６０）。
【００７５】  これに基づいてシーケンスは既に説明したようにステップ１６５に行きかつ次のように実行される。
【００７６】  シュトゥットガルトのフォイエルバッハ（Stuttgart-Feuerbach）からステップ１４５においてユーザによってユーザインタフェース１６を介して予め与えられた通過目標カールスルーエ（Karslruhe）、ランダウ（Landau）およびピルマゼンス（Pirmasens）を介してザールルイース（Ｓaarlouis）へ向かう計画された走行の説明した例の場合には、ルート計算のために説明した方法に基づいて、以下に示す経路説明から明らかであるような走行ルートが生じる。
【００７７】」  通過目標カールスルーエ（Karslruhe）、ランダウ（Landau）およびピルマゼンス（Pirmasens）がユーザによって前以て与えられた後の走行ルートの経路説明：
【００７８】
【表５】
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【００７９】
【表６】
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【００８０】
【表７】
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【００８１】  ユーザによって前以て与えられた通過目標に基づいて計算された走行ルートに対する経路説明から明らかであるように、これは相応のユーザによる前以ての入力がない場合に計算される走行ルートとは別の交通経路をガイドする。計算された択一的な走行ルートは、アウトバーンＡ８１、方向カールスルーエへガイドされた後、Ａ８、方向カールスルーエを介してカールスルーエを通ってＡ６５、方向ランダウにガイドされ、そこからＢ１０、方向ピルマゼンを介しておよびそこからＡ６を介しておよびその延長部Ａ６２０を介してザールルイースまでガイドされる。
【００８２】  従って通過目標を前以て与えることによって、上に挙げた基準に従って決められる、中間目標を迂回するルートが導かれるように、外れているルート経過が強制的に生じるようにされる。この場合国道Ｂ１０を組み入れることによって、ユーザによる予めの入力なしに計算される走行ルートに比べて、経路説明の比較から明らかであるように、走行持続時間は長くなるかもしれないが、区間長は著しく低減されることになる。
【００８３】  説明してきた方法では、次に来る目標ガイドに対する走行ルートが提供されるようになっており、つまりこのガイドに沿った形で車両運転者は音響的および／または光学的な走行指示によってガイドされるのである。車両運転者が計算された走行ルートを走行指示に従わないまたは設定されていない操作による走行によって離れ、そしてそれ以降は本来計算された走行ルートに戻ることが不可能であるかまたは煩雑にすぎ、例えばアウトバーンを間違った方向に走るなどしたとき、ルートを新たに計算することが必要になることがある。このようなルートの新たな計算のために、その時点の車両所在地がスタート点と見なされ、ルートの新たな計算はその他の点では説明したように行われる。択一的に、この状況において、必要な新たに計算に対してユーザによって前以て与えられた通過目標が引き続き考慮されるように設定することもできるが、その場合ユーザには新たに計算されたルート（ステップ１２５において）の指示または出力によって、例えば回り道に結び付いているので不都合と見なされる、最初に予め与えた通過目標を、新たに計算されるルートに対して必要に応じて、新しい通過目標を入力することによって（ステップ１４５において）消去する可能性が与えられる。
【００８４】  本発明の方法は、所在地での走行ルートの前以ての計算の枠内でも、走行目標ガイドの期間のオンラインルート計算の形においても使用することができる。オンラインルート計算は、ルートがまずスタート地から第１の通過目標地まで計算されるように実施することができる。それから車両運転者は計算されたルート部分に従って通過目標の周辺地域までガイドされる。上に説明した基準に従って定められた、通過目標の周辺地域に達すると、通過目標の周辺地域にあるその時点の車両所在地から次の通過目標または目標地までの次のルート部分の計算が説明した形式および方法で始められる。
【００８５】  更に、本発明の方法は、次のようにしてオフロード・ルート計算にも使用することができる：求められたスタート地またはその時点の所在地、ユーザによって前以て与えられた目標地およびユーザ定義の通過目標が空中インタフェース１５を介してサービスプロバイダーに伝送された後該プロバイダーにおいて手元にある交通経路および必要に応じて付加的な交通経路状態情報に基づいてルート部分が計算される。ルート部分またはこれを記述する情報、例えば車両に固定のナビゲーション装置が走行ルートを補間するために必要とする走行すべき基準点のような情報が引き続いて目標ガイドの目的でサービスプロバイダーから空中インタフェース１５を介して車両固定のナビゲーション装置１に伝送されかっここに記憶される。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の方法を実施するためのナビゲーション装置の本発明の部分のブロック回路略図である。
【図２】  本発明の方法の簡単化されたシーケンス図である。
【図１】
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【図２】
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