(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材と、回転部材と、これら両部材の相対的な回転を可能にするために上記固定部材と上記回転部材との間に配置された少なくとも１列の回転体とを含むベアリングに加えられるねじり力の成分を推定する方法であって、
上記方法は、上記ねじり力によって生じた、上記ベアリングの固定部材の少なくとも１つの領域のＮ個の変形に係るベクトル（Ｖｍ）を測定すると共に、上記ねじり力の成分の最大Ｎ個の代表値に係るベクトル（Ｑ）を上記変形に係るベクトルに関連付けている物理的モデルを用いることを提供するものであり、
上記方法は、
−上記物理的モデルに代表値に係るベクトル（Ｑ）を導入して、変形に係るベクトル（Ｖｃ）を算出する反復ステップと、
−算出した変形に係る上記ベクトル（Ｖｃ）と測定した変形に係る上記ベクトル（Ｖｍ）との間の妥当性試験（Ｔ）を行う反復ステップと、
――上記試験（Ｔ）がネガティブ（Ｎ）であるならば、上記試験の結果に従って、上記モデルに導入する、少なくとも１つの新たな上記代表値に係るベクトル（Ｑ）を確定するか、または、
――上記試験（Ｔ）がポジティブ（Ｐ）であるならば、導入された上記代表値に係るベクトル（Ｑ）を記憶する反復ステップとを含み、
推定された上記ねじり力の成分を、記憶された少なくとも１つの上記代表値に係るベクトル（Ｑ）に従って確定する方法。
【請求項２】
上記代表値に係るベクトル（Ｑ）は５つの変数を含み、各上記５つの変数は、上記ベアリングの関連度に従っていることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
上記変数は、ねじり力の成分から、または、上記固定部材に対する回転部材の変位から選択されることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
上記代表値に係るベクトル（Ｑ）は、回転体の各列内の回転体の角度をさらに含むことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
上記代表値に係るベクトル（Ｑ）は、上記ベアリングの予荷重（δｃｈ）をさらに含むことを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
上記物理的モデルは、モデリングの３つのモジュール（Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３）を含み、上記３つのモジュールはそれぞれ、ベクトル（Ｑ）と負荷領域との間のリンク、上記負荷領域と上記固定部材の変形との間のリンク、および測定センサの伝達関数であり、上記回転体と上記固定部材との間の接触力（Ｆｃ）と、上記接触力（Ｆｃ）によって生じる上記固定部材の領域の変形（Ｄ）の推定値と、上記変形に関連した測定値とを連続的に割り出すために、上記３つのモジュールによって、変形測定値ベクトル（Ｖｃ）の算出を行うことを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
上記接触力（Ｆｃ）を最頻値形式で示し、上記固定部材の領域の変形（Ｄ）を推定することを特徴とする、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
上記妥当性試験（Ｔ）は、算出された変形と測定された変形との間の偏差を割り出すことを含み、偏差が閾値よりも大きい場合には上記妥当性試験がネガティブ（Ｎ）であり、それ以外はポジティブ（Ｐ）であることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
上記モデルの方程式に基づいて費用関数を用いることを提供し、上記費用関数は、代表値の新たなベクトル（Ｑ）を確定するために割り出された偏差で最小化されることを特徴とする、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
上記代表値は区間の形をしており、上記妥当性試験（Ｔ）は、測定された区間ベクトル（Ｖｍ）において算出された測定区間ベクトル（Ｖｃ）の包含試験を含み、上記妥当性試験（Ｔ）は、部分的包含の場合にネガティブ（Ｎ）であり、全体的包含の場合にはポジティブ（Ｐ）であることを特徴とする、請求項１から７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
ネガティブな試験の場合には、値区間ベクトル（Ｑ）の区間の大きさの試験（Ｔ１）を行い、その後、区間の大きさが閾値よりも大きい場合には、上記区間を分割して、導入する２つの新たな値区間ベクトル（Ｑ）を確定することを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
記憶されたベクトル（Ｑ）を共にグループ化することによって、推定されたねじり力の成分を確定することを特徴とする、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
ねじり力の成分を推定値、または、算出の特定の中間媒介変数をフィルタリングすることを含むことを特徴とする、請求項１から１２のいずれか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、固定部材と、回転部材と、これら両部材の相対的な回転を可能にするために該固定部材と該回転部材との間に配置された少なくとも１列の回転体とを含むベアリングに加えられるねじり力の成分を推定する方法に関する。特に、本発明は自動車の車輪ベアリングに適用されるものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車のフレームには固定輪が取り付けられるようになっており、回転輪の介在によって車輪が回転可能となっている。そして、この固定輪と回転輪との間には２列のボールが設けられている。
【０００３】
特に、ＡＢＳまたはＥＳＰといった支援システムおよび安全システムに関連する多くの用途では、車輪と該車輪がその上で回転する道路との間の接合面に加えられる力を割り出す必要がある。
【０００４】
このために、タイヤ上で、または、フレーム上で測定を実施することが知られている。しかしながら、タイヤ上で行われる測定は、回転部品に計装することに関連して大きな問題を有している。この問題は特に、次の点に関連している。
−センサの電力供給に関する問題。これは、バッテリの寿命がそれほど長くないためである。
−信号の伝送に関する問題。信号の伝送は、支援システムまたは安全システム上で機能し得る程度十分な周波数および信頼性を伴って行われる必要がある。解決方法が存在してはいるとしても、無線伝送は、伝送する情報の数が大量であり、且つ、この情報がリアルタイムで受信されるため、さらに複雑になる。
−固定マーキング内の力の算出に関連する問題。固定マーキングに対する回転マーキングの位置を常に認識することが特に必要である。
【０００５】
フレーム上で行われる測定については、車輪を該フレームに接続させている様々な部材（タイロッド、Ａアーム、緩衝器等）間に力が分配されるために、この測定は困難である。
【０００６】
従って、特にＦＲ−２８１２３５６に提案されているように、車輪とフレームとの間を結合させる第１の結合部材である固定輪を、車両が移動している時の車輪と道路との間の接合面にかかる力を割り出すための支持体として用いることが有効であり得る。
【０００７】
特に、この力の割り出しは、回転体が動くことによって生じる固定輪の変形を測定することによって行われる。実際のところ、この変形の大きさは、ベアリングが伝送した力を表すものである。しかしながら、この変形の測定値から、ベアリングに加えられるねじり力の成分に関する情報を抽出することは、困難である。
【０００８】
この問題を解決するために、ＷＯ２００５／０４０７４５は、一部がニューラルネットワークに基づいたアルゴリズムを開示しており、これによって、変形の測定値と上記ねじり力の成分とを関連付けている。「ブラックボックス」と呼ばれるこの種類の方法の欠点は、学習段階中に考慮されなかった状況に関する、そのロバスト性である。他の妨害点は、ベアリングの動作における第１級の係数である予荷重が考慮されないという点であり、また、この予荷重は、時間の経過と共に温度変化を伴って変動し得、特に生産ばらつきの観点において異なるベアリング間で変動するという点が、より一層の妨害となり得る。
【０００９】
さらに、ＷＯ２００５／００８２０４には、有限要素法計算に基づく物理的モデルに基づいた方法が開示されている。この方法では、
−行われた変形測定に基づく上記物理的モデルの分析を用いて、ボールと輪との接触力を算出する。
【００１０】
−様々な接触力を合計して、上記ねじり力を算出する。
【００１１】
この方法の第１の欠点は、未知数の数である。実際のところ、両立する連立方程式は、全接触力を、未知数として含んでいる。
【００１２】
第２の欠点は、上記ねじり力の成分の推定を入念に行うために必要となる周波数処理に起因している。結果的に、この方法はベアリングの動作の周波数式に基づいているため、周波数帯域の点で良好なレベルの性能を提供しない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】仏国特許出願公開第２８１２３５６号明細書
【特許文献２】国際公開第２００５／０４０７４５号パンフレット
【特許文献３】国際公開第２００５／００８２０４号パンフレット
【特許文献４】仏国特許出願公開第２８６９９８０号明細書
【特許文献５】仏国特許出願公開第２８６９９８１号明細書
【特許文献６】仏国特許出願公開第２８６９９８２号明細書
【特許文献７】仏国特許出願公開第２８６９９６６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、特に、ベアリングが伝送したねじり力の成分を推定する方法を提案することによって、従来技術の課題を解決しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明に係る方法では、上記ベアリングの固定部材の少なくとも１つの領域における変形量を用いた該ベアリングの物理的モデルの使用と、その後の当該モデルを逆方向の使用とを反復的に行う。この方法はさらに、推定すべき未知数の数を限定し、広い帯域幅を可能にする。
【００１６】
このために、本発明は、固定部材と、回転部材と、これら両部材の相対的回転を可能にするために該固定部材と該回転部材との間に配置された少なくとも１列の回転体とを備えるベアリングに加えられるねじり力の成分を推定する方法を提案する。上記方法は、上記ねじり力によって生じた上記ベアリングの固定部材の少なくとも１つの領域のＮ個の変形に係るベクトルを測定し、上記ねじり力の成分の最大Ｎ個の代表値に係るベクトルを変形量（変形に係る）ベクトルに関連付ける物理的モデルを用いることを提供するものである。上記方法は、次の反復ステップを含む。
−物理的モデルに上記代表値に係るベクトルを導入して、変形量ベクトルを算出するステップ。
−算出した変形量ベクトルと測定した変形量ベクトルとの間の妥当性試験を行うステップ。
――上記試験がネガティブであるならば、該試験の結果に従って、上記物理的モデルに導入すべき代表値に係るベクトルを少なくとも新たに一つ確定するか、または、
――上記試験がポジティブであるならば、導入された代表値に係るベクトルを記憶するステップ。
【００１７】
ここでは、記憶された少なくとも１つの代表値に係るベクトルに基づいて、推定されたねじり力の成分を確定する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、ベアリングが伝送したねじり力の成分を首尾よく推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る推定方法の実施を示すブロック図である。
【図２】図１に係る方法の一変形例を示すブロック図であり、この図は、物理的モデルに導入する、代表値の新たなベクトルを試験するステップと、これを確定するステップとを示すものである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下の詳細な説明に、添付の図面を参照しながら、本発明の他の目的および利点を記載する。
【００２１】
以下に、これら図面を参照して、ローラーベアリングに加えられるねじり力の成分を推定する方法について説明する。本実施形態を、車両のフレームに結合させるように意図された固定外輪、および、車輪と２列のボールとが取り付けられるように意図された回転内輪を含む自動車の車輪ベアリングに関連して説明する。しかしながら、本発明に係る方法を、他の種類のローラーベアリングに実施してもよいし、他の自動車の用途、または、他の用途に実施してもよい。
【００２２】
車両が移動している間は、車輪は道路上で回転しており、車輪と道路との間の接合面に力を生じさせている。この力は、ベアリングの介在によってフレームに伝送される。そこで、特に車両の支援システムおよび安全システムを供給するために、この力を一時的に割り出すことを、上記ベアリングに加えられるねじり力の成分を推定することによって行うことが可能である。
【００２３】
このために、本方法は、特にボールが動作する際にベアリングに加えられるねじり力によって生じた固定輪の変形を測定することを提供する。
【００２４】
一実施形態では、この変形の測定は、ＦＲ−２８６９９８０、ＦＲ−２８６９９８１、ＦＲ−２８６９９８２、ＦＲ−２８６９９６６のいずれか１つに基づいて行うことが可能である。つまり、変形の測定は、上記固定輪の外周の特定領域上に、棒状の変形計測器を設けることによって測定可能である。実際には、このような各計測器は、上記領域の変形の関数である擬似正弦関数の時間信号を供給する。この信号は、生じた変形の幅を割り出すために処理され得るものである。しかしながら、本発明は、固定輪の変形を測定する、特定の場所および／または特定の計測器の調整方法に限定されるものではない。
【００２５】
本実施形態では、固定輪の少なくとも１つの領域のＮ個の変形に係るベクトルＶｍを測定する。特に、固定輪のＮ個の領域毎に１つの棒状の計測器を計装して、Ｎ個の独立な変形量を供給することが可能である。
【００２６】
本方法は、ねじり力の成分の最大Ｎ個の代表値に係るベクトルＱを、Ｎ個の変形量に係るベクトルに関連付ける物理的モデルを用いることを提供する。このように、上記モデルにこのような代表値に係るベクトルを導入することによって、変形量ベクトルを算出することが可能である。
【００２７】
一実施形態によれば、代表値に係るベクトルＱは、ベアリングの関連度にそれぞれ従った５つの変数を含み、該関連度に対するさらなる自由度は、ベアリングの回転軸に応じた外輪内の内輪の回転に相当する。特に、これら５つの変数は、ねじり力の成分から、または、固定輪に対する回転輪の変位から選択され得る。
【００２８】
上記変数を用いることに関連して、図１は、３つのモジュールＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３を備える物理的モデルを示す図である。これら３つのモジュールＭ１１、Ｍ１２、Ｍ１３はそれぞれ、ベクトルＱと負荷領域との間のリンク、該負荷領域と固定部材の変形との間のリンク、および測定センサの伝達関数である。
【００２９】
ベクトルＱと負荷領域との間をモデリングするモジュールＭ１１は、導入された変数、つまりねじり力の成分または変位を、各ボールと固定輪との間の接触力Ｆｃに数学的に関連付けて、該接触力を割り出すことが可能である。特に、この関係により、推定すべき変数の数を（特に説明している実施形態においては５から８個に）低減させることが可能である。
【００３０】
実際、ベアリング内の力の伝達は、回転体によって行われ、具体的には、ベアリングによって伝達されたねじり力が１組のボールと輪との接触力に分解され得ることで伝達される。この分配は、ベアリングの幾何学的パラメータ、ベアリングの様々な要素を構成する物質および予荷重に関わる物理法則に従ってなされる。
【００３１】
この分配における重要な変数は、固定マーキングに対する各列内のボールの角度構成θである。
【００３２】
既存の文献内の多くのモデルは、この分配を支配する非線形の法則を記載している。ベクトルｐとδｃｈによって示される予荷重とには、材料パラメータおよび幾何学的パラメータが含まれている。２列のボールの角度構成は、それぞれ、角度θ１とθ２とで示されている。
【００３３】
本実施形態では、代表値に係るベクトルＱは、角度θ１、θ２、予荷重δｃｈ、および、固定されたベクトルｐをさらに含む。従って、本方法を実施することによって、角度θ１の値とθ２の値とを共に推定することが可能である。あるいは、推定されることが望ましい予荷重がほとんど分かっていないパラメータである場合には、代表値に係るベクトルは、該予荷重をさらに含み得る。他の一変形例では、角度θ１とθ２とをさらに割り出した後、モデル内に導入する。
【００３４】
負荷領域と固定部材の変形との間をモデリングするモジュールＭ１２は、固定部材の計装された領域の変形Ｄを推定することが可能である。この変形Ｄは、モジュールＭ１１において割り出された接触力Ｆｃによって生じるものである。
【００３５】
接触力Ｆｃは固定輪に対して加えられ、該固定輪のリンクにおける反力によって、平衡化される。これら接触力は従って、連続体力学の古典的な法則に基づいて、固定輪の変形を生成する。固定輪の変形のモデルＭ１２は、このモジュールに必要な、有限要素によってまたは剛性係数［Ｋ］の実験的同定によって得られる。
【００３６】
一実施形態では、接触力Ｆｃは、固定部材の領域の変形を推定するために、最頻値形式に示される。このような接触力Ｆｃは、算出用のより小さな且つより実用的な形式である。例えば、フーリエ級数を、接触力Ｆｃの角度θに従って算出して、該接触力のモード表示を得る。このモジュールはその後、関連する最頻値の剛性係数を用いる。モジュールの出力は、その後、計装された領域の、固定輪の変形の最頻値表示を提供する。
【００３７】
モジュールＭ１３は、モジュールＭ１２によって推定された変形Ｄに関連付けられる正確な測定値を、特に変形センサの伝達関数をモデリングすること、および、電子部品を実装することによって、割り出すことが可能である。
【００３８】
さらに、モジュールＭ１３、Ｍ１４を部分的または全体的にグループ化して、これらモジュールに必要な剛性係数［Ｋ］の実験的同定を簡略化することが可能である。
【００３９】
ねじり力の成分を推定するために、本方法は、次の反復ステップを含む。
−代表値のベクトルＱを物理的モデルに導入して、変形量ベクトルＶｃを算出するステップ。
−算出した変形量ベクトルＶｃと測定したベクトルＶｍとの間の妥当性試験を行うステップ。
――もしこの試験がネガティブＮであるならば、該試験の結果に従って、モデルに導入する代表値の少なくとも１つの新たなベクトルＱを確定するか、または、
――上記試験がポジティブＰであるならば、導入された代表値に係るベクトルＱを記憶するステップ。
【００４０】
このように、第１のベクトルＱを上記モデルに導入することによって、許容され得るベクトルの変数の推定が得られるまで、該ベクトルの変数を反復して正確化することが可能である。さらに、上記モデルには、最初に、先験的に確定されたベクトルＱを導入するか、または、反復の数を制限するために、変数が前瞬間または前瞬間のうちのいくつかの瞬間に実施された推定に起因しているベクトルＱを導入することが可能である。さらに、ねじり力を用いるシステムの必要に応じて、本方法を実施する頻度を適合させることも可能である。
【００４１】
この反復法の終わりには、モジュールＥが、記憶された少なくとも１つの代表値に係るベクトルＱに基づいて、推定されたねじり力の成分を確定する。ベクトルＱの変数がねじり力の成分である場合は、この確定は迅速に行われ、上記変数が変位である場合には、例えばモジュールＭ１１によって算出された全接触力Ｆｃを合計することによって、この確定を行うことが可能である。
【００４２】
以下に、上記試験の結果に基づいて、上記モデルに導入すべき少なくとも１つの新たな代表値に係るベクトルＱを確定するための２つの変形例を記載する。なお、上記モデルは、留数を最小化することおよび逆数を設定することのいずれによっても、逆行させることは出来ない。上記変形例によれば、上記確定のため、変形の測定を連続して行う必要はなく、可能な帯域幅を保持する。さらに本方法は、モジュールＭ１１の方程式が、非線形の性質を有していることを考慮しており、このため、反復してねじり力の成分の推定に収束させることが可能である。
【００４３】
第１の変形例（図１）では、妥当性試験Ｔ（モジュールも同名）は、算出された変形量と同時に行われた測定との間の偏差を割り出すことを含む。
【００４４】
このように、推定の正確な値に相当する閾値を割り出すことによって、偏差が上記閾値よりも大きい場合は上記試験はネガティブＮとなり、それ以外は、ポジティブＰとなる。結果的に、妥当性試験Ｔの閾値に達しない間は、反復法を継続して行う。
【００４５】
さらに、上記モデルを逆行させるために、本方法は、該モデルの方程式に基づいた費用関数を用いるモジュールＭ２を備えている。この費用関数は、代表値の新たなベクトルＱを確定するために割り出された偏差で最小化される。この新たなベクトルＱは、上記偏差を最良に相殺するものである。このために、最小ニ乗法、準ニュートン法、勾配法、または、極値検索法が用いられ得る。
【００４６】
第２の形態（図２）によれば、先験的に割り出された区間の形である代表値を用いることによって、逆数の設定を行う。従って、妥当性試験Ｔは、測定された区間ベクトルＶｍにおいて算出された測定区間ベクトルＶｃの包含試験を含む。特に、測定値の区間は、測定の正確な値に対応し得る。
【００４７】
推定方法の当該形態では、上記試験Ｔは、部分的包含の場合にネガティブＮとして見なされ、全体的包含の場合にはポジティブＰと見なされる。全体的包含の場合には、モジュールＳ１内に、対応するベクトルＱが記憶される。さらに、部分的包含の場合には、対応する値のベクトルＱは、特に、モジュールＩに記憶されることによって無効になり、これによって、反復法から排除される。
【００４８】
ネガティブ試験Ｎの場合には、ベクトルＱの区間の大きさの試験Ｔ２（モジュールも同名）を行い、その後、区間の大きさが閾値を越える場合には、該区間をモジュールＳにおいて分割して、これによって、２つの新たな値の区間ベクトルＱを確定する。これら各区間ベクトルＱは、上記モデルに導入されるものである。一実施形態では、最も長い区間だけを分割する。さらに、全区間の各大きさが閾値よりも小さい場合には、このベクトルは、適切かどうかが分からないため、割り出されていないベクトルとしてモジュールＳ２に記憶される。
【００４９】
全ての反復法の終わりには、いくつかのベクトルＱが記憶され、その後、記憶された上記ベクトルを一緒にグループ化することによって、推定されたねじり力の成分を確定する。
【００５０】
いくつかの時間測定を用いることによって本発明に係る方法を行い、ねじり力の成分を同時に推定することが可能である。このために、ねじり力の成分の推定値をフィルタリングすることを用いてよい。これは例えば、記憶された推定値をフィルタリングすること、中間媒介変数の推定値をフィルタリングすること、および／または、行う測定をフィルタリングすることである。
【００５１】
あるいは、（例えば、カルマンフィルター型の）状態推定器を用いてもよい。この状態推定器には、先験的に、このシステムに関する知識（例えば：ボール保持器の速度の変数が一定の値を超えていないこと）が必要とされるか、または、追加的な測定を導入すること（例えば：上記ボール保持器の速度または温度センサに関する情報を提供する車輪の車輪速度の測定）が必要とされる。この知識を、変形測定器を介した測定に基づく知識と融合させて、ねじり力の成分の推定値を正確化する。この融合は、モジュールＭ２の費用関数を変形させること、または、逆数の設定に数学的制約を加えることによって、行われ得る。
【００５２】
本発明に係る方法は、上述した各モジュール（Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３、Ｍ２、Ｔ、Ｅ、Ｓ１、Ｉ、Ｔ２、Ｓ２およびＳ）を備えた情報処理装置（例えば、コンピュータ）によって実施される。図１または図２に示した本発明に係る物理的モデルおよびそのモジュール（Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３、Ｍ２、Ｔ、Ｅ、Ｓ１、Ｉ、Ｔ２、Ｓ２およびＳ）は、ハードウェアロジックによって構成すればよい。または、次のように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【００５３】
すなわち、本発明に係る方法を実施するコンピュータは、上記各モジュールに対応する機能を実現するプログラムの命令を実行するＭＰＵなどのＣＰＵ、このプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、上記プログラムを実行可能な形式に展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、および、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）を備えている。
【００５４】
そして、本発明の目的は、本発明に係る方法を実施するコンピュータのプログラムメモリに固定的に担持されている場合に限らず、上記プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、または、ソースプログラム）を記録した記録媒体を本発明に係る方法を実施するコンピュータに供給し、当該コンピュータが上記記録媒体に記録されている上記プログラムコードを読み出して実行することによっても、達成可能である。
【００５５】
上記記録媒体は、特定の構造または種類のものに限定されない。すなわちこの記録媒体は、たとえば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などとすることができる。
【００５６】
また、上記コンピュータを通信ネットワークと接続可能に構成しても、本発明の目的を達成できる。この場合、上記のプログラムコードを、通信ネットワークを介して上記コンピュータに供給する。この通信ネットワークは上記コンピュータにプログラムコードを供給できるものであればよく、特定の種類または形態に限定されない。たとえばインターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（Virtual Private Network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等であればよい。
【００５７】
この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な任意の媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。たとえばＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、ＮＦＣ、ＤＬＮＡ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【００５８】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
ＡＢＳまたはＥＳＰといった支援システムおよび安全システムに関連する多くの用途で利用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
Ｑ    代表値に係るベクトル
Ｍ１１、Ｍ１２、Ｍ１３、Ｍ２、Ｅ、Ｔ、Ｉ、Ｓ、Ｓ１、Ｓ２、Ｔ２    モジュール
Ｆｃ    接触力
ｐ    ベクトル
δｃｈ    予荷重
Ｄ    変形
［Ｋ］    剛性係数
Ｖｃ    算出した変形量ベクトル
Ｖｍ    測定した変形量ベクトル
Ｐ    ポジティブ
Ｎ    ネガティブ
【図１】
0005373420.tif 000002
【図２】
0005373420.tif 000003