(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、
前記開閉体を駆動するドア開閉駆動装置と、
前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の比較回路を有し、前記ドア開閉駆動装置を駆動制御し、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の比較回路が反転信号を発生すると、前記ドア開閉駆動装置により、前記開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値に設定された第２の閾値とを比較する第２の比較回路と、前記開閉体の位置を検出し、位置信号を発生する位置検出回路と、前記位置信号と移動量閾値とを比較し、前記位置信号の値が前記移動量閾値に到達したら到達信号を出力する第３の比較回路と、前記第３の比較回路が前記到達信号を発生した際に、前記近接出力信号が第２の閾値に達していないと、前記近接出力信号の値を予め定められた基準信号の値にオフセットするオフセット部とを備えていることを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【請求項２】
前記第３の比較回路が前記到達信号を発生した際に、前記近接出力信号が第２の閾値に達していると、前記オフセット部はオフセットせず、前記近接出力信号の値をそのまま出力することを特徴とする請求項１に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第３の比較回路が前記到達信号を発生すると、前記開閉体の移動速度を切り替える切替回路を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項４】
車両に設けられた開口部を開閉する開閉体と、
前記開閉体を駆動するドア開閉駆動装置と、
前記開閉体の端部に配置され、前記開閉体の前記端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサと、
前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の比較回路を有し、前記ドア開閉駆動装置を駆動制御し、前記開閉体が前記開口部を閉じる制御をする時において、前記第１の比較回路が反転信号を発生すると、前記ドア開閉駆動装置により、前記開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、
前記制御装置は、前記静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と前記第１の閾値より低い値に設定された第２の閾値とを比較する第２の比較回路と、前記開閉体の位置を検出し、位置信号を発生する位置検出回路と、前記位置信号と移動量閾値とを比較し、前記位置信号の値が前記移動量閾値に到達したら到達信号を出力する第３の比較回路と、前記第３の比較回路が前記到達信号を発生した際に、前記近接出力信号が第２の閾値に達していないと、前記近接出力信号の値を予め定められた基準信号の値にオフセットするオフセット部と、第１の目標移動速度が記憶された第１のメモリとを有し、前記第１の目標移動速度に基づいて前記ドア開閉駆動装置を制御することを特徴とする車両開閉体の駆動装置。
【請求項５】
前記第３の比較回路が前記到達信号を発生した際に、前記近接出力信号が第２の閾値に達していると、前記オフセット部はオフセットせず、前記近接出力信号の値をそのまま出力することを特徴とする請求項４に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記第１の目標移動速度より低い第２の目標移動速度が記憶された第２のメモリと、前記第３の比較回路が前記到達信号を発生した際に、前記近接出力信号が第２の閾値に達していない場合に、前記第１の目標移動速度と前記第２の目標移動速度とを切り替える切替回路とを有し、前記第１の目標移動速度又は前記第２の目標移動速度に基づいて前記ドア開閉駆動装置を制御することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車両開閉体の駆動装置。
【請求項７】
前記切替回路は、前記第３の比較回路が前記到達信号を発生すると、前記第２の目標移動速度を前記第１の目標移動速度に切り替えることを特徴とする請求項６に記載の車両開閉体の駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車に備えられる自動ドア等の開閉体の駆動制御装置に関し、特に静電容量式センサを用いて物体の挟み込みを検出し、開閉体を自動開閉制御する車両開閉体の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の開口部を自動開閉するスライドドアやパワーウインドには、挟み込みを防止するための手段が備えられている。この手段は、例えば、圧力センサや静電容量式センサといったセンサをドアの開口部側の端面に設置して、センサに近接する物体の存在を検出し、例えばスライドドアの自動閉作動中に物体の存在を検出した場合には、スライドドアの自動閉動作を停止し又はスライドドアの反転作動を行い、挟み込みを回避する。
【０００３】
圧力センサは、人体等の物体がドアへ接触するのを検出するのに対し、静電容量式センサは、非接触で物体を検知することができるため、ドアと物体とが衝突することなく挟み込みを検知することができる。この静電容量式センサのセンサ部は一般的に２枚の互いに向かい合った平板の検出電極により構成される。これらの検出電極の静電容量値は、接近した物体との距離によって変化する。それぞれの検出電極には基準コンデンサが接続され、基準コンデンサを介してパルス電圧が供給されている。物体が検出電極に近接すると、それぞれの検出電極の静電容量値が変化するため、検出電極の電圧値が変化する。そして、それぞれの検出電極の電圧値の変化量に基づいて人体等の物体がドアへ近接することが検出される。
【０００４】
しかし、静電容量式センサは、センサ部へ水滴等が付着すると、静電容量値が容易に変化し、このため、静電容量式センサの出力値（近接出力信号の値）も変化してしまう。その結果、センサとして誤検出が起きやすくなる。静電容量式センサの出力値を基準電圧に補正する技術が特許文献１、特許文献２に記載されている。
【特許文献１】特開平９−１５２４８８号公報
【特許文献２】特開平１０−２１３６６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、静電容量式センサの出力値を一律に基準電圧に補正するようなベースライン補正が行なわれると、補正が不必要な場合においても補正をすることになる場合や、補正が過度となる場合が発生し、その結果として挟み込みを検出するまでの時間が長くなるといった課題があった。
【０００６】
近接出力信号の値に初期的な基準電圧からのずれを生じさせる原因となる環境の影響は、水滴や泥等の物体、すなわち容易に移動しない物体（静的物体）がセンサ表面へ付着し、ドアが移動しても近接出力信号が変化しない静的影響と、人体等の物体、すなわち容易に移動する物体（動的物体）がセンサ付近に存在することによりドアの移動により近接出力信号が変化する動的影響とに分けることができる。図４は静的物体が存在する状態で、ドアの閉動作が開始された時にベースライン補正が行われた場合の近接出力信号の値の推移を示すグラフである。図４に示すように、静的物体が存在する場合にはドアの自動閉作動を開始する時の近接出力信号の値（Ａ）は基準電圧から電圧（Ｅ）だけ偏倚している。近接出力信号の値のオフセット補正が行なわれなければ、近接出力信号の値は図４中に点線で表されるように、自動閉動作を通して一定の影響を受け続ける。このため、挟み込みを検出する閾値であるＨＩ閾値と近接出力信号の値の差（α）はＨＩ閾値と基準電圧の値の差（Ｃ）よりも小さくなる。つまり、物体がセンサへ接近した場合、正しく挟み込みを検出する距離よりも小さい距離で挟み込みが検出され、誤検出の一因となる。このため自動閉作動を開始した時に、静的物体の存在によって影響を受けた近接出力信号の値（Ａ）をオフセット補正し、図４中の実線に示されるように、近接出力信号の値を初期的に基準電圧と一致させる必要がある。
【０００７】
図５は、動的物体が存在する状態でドアの閉動作が開始された時にベースライン補正を行った場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。上記した静的影響に対する補正に対して、図５は、自動閉動作の開始前からセンサ付近に人体等の物体、すなわち動的物体が存在し、自動閉動作中に挟み込みが発生する可能性がある状態を表している。この場合、自動閉動作を開始した時の近接出力信号の値（Ａ）にオフセット補正を行って、近接出力信号の値を基準電圧（Ｃ）に一致させても、物体がセンサの移動とともに移動しないので、ドアが物体に接近することになり、逆にセンサ出力信号が所定の挟み込み検出閾値に達し難くなり、補正をしなければ図５中（Ｂ）点の位置で挟み込みを検出できていたところが図５中（Ｄ）点の位置までドアを移動させなければ挟み込みを検出できなくなり、検出が遅れるといった課題が生じていた。
【０００８】
また、図４に示すように、静的影響に対する補正に対しても、自動閉作動によりセンサに付着していた静的物体が図４中点（Ｂ）の位置で取り除かれて、センサ出力に対する影響が消滅した場合には、近接出力信号は一点鎖線で表されるように推移する。この場合、通常であれば近接出力信号の値が変化量（Ｃ）だけ増加して閾値に達し、挟み込みを検出するのに対し、挟み込みの検出に変化量（Ｄ）の増加を必要とするようになり、挟み込み検出閾値に達し難くなる。つまり検出感度が低下するという課題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の第１の発明は、車両に設けられた開口部を開閉する開閉体（３）と、開閉体を駆動するドア開閉駆動装置（７）と、開閉体の端部に配置され、開閉体の端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサ（１００）と、静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の比較回路（２０）を有し、ドア開閉駆動装置を駆動制御し、開閉体が開口部を閉じる制御をする時において、第１の比較回路が反転信号を発生すると、ドア開閉駆動装置により、開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置（５）とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、制御装置は、静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と第１の閾値より低い値に設定された第２の閾値とを比較する第２の比較回路（３７）と、開閉体の位置を検出し、位置信号を発生する位置検出回路（４０）と、位置信号と移動量閾値とを比較し、位置信号の値が移動量閾値に到達したら到達信号を出力する第３の比較回路（４４）と、第３の比較回路が到達信号を発生した際に、近接出力信号が第２の閾値に達していないと、近接出力信号の値を予め定められた基準信号の値にオフセットするオフセット部（３３）とを備える。
【００１０】
第２の発明は、第１の発明において、第３の比較回路が到達信号を発生した際に、近接出力信号が第２の閾値に達していると、オフセット部はオフセットせず、近接出力信号の値をそのまま出力することを特徴とする。
【００１１】
第３の発明は、第１の発明または第２の発明において、第３の比較回路が到達信号を発生すると、開閉体の移動速度を切り替える切替回路を有することを特徴とする。
【００１２】
第４の発明は、車両に設けられた開口部を開閉する開閉体（３）と、開閉体を駆動するドア開閉駆動装置（７）と、開閉体の端部に配置され、開閉体の端部から所定の距離だけ離れた領域内へ物体が接近すると、距離に応じて静電容量値が変化して静電容量値の変化に応じて近接出力信号を発生する静電容量式センサ（１００）と、静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と予め定められた第１の閾値とを比較し、近接出力信号の値が第１の閾値に達すると反転信号を発生する第１の比較回路（２０）を有し、ドア開閉駆動装置を駆動制御し、開閉体が開口部を閉じる制御をする時において、第１の比較回路が反転信号を発生すると、ドア開閉駆動装置により、開閉体が開口部を開く反転制御をする制御装置（５）とを備えた車両開閉体の駆動装置であって、制御装置は、静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と第１の閾値より低い値に設定された第２の閾値とを比較する第２の比較回路（３７）と、開閉体の位置を検出し、位置信号を発生する位置検出回路（４０）と、位置信号と移動量閾値とを比較し、位置信号の値が移動量閾値に到達したら到達信号を出力する第３の比較回路（４４）と、第３の比較回路が到達信号を発生した際に、近接出力信号が第２の閾値に達していないと、近接出力信号の値を予め定められた基準信号の値にオフセットするオフセット部（３３）と、第１の目標移動速度が記憶された第１のメモリ（５２）とを有し、第１の目標移動速度に基づいてドア開閉駆動装置を制御することを特徴とする。
【００１３】
第５の発明は、第４の発明において、第３の比較回路が到達信号を発生した際に、近接出力信号が第２の閾値に達していると、オフセット部はオフセットせず、近接出力信号の値をそのまま出力することを特徴とする。
【００１４】
第６の発明は、第４の発明または第５の発明において、制御装置は、第１の目標移動速度より低い第２の目標移動速度が記憶された第２のメモリ（５３）と、第３の比較回路が到達信号を発生した際に、近接出力信号が第２の閾値に達していない場合に、第１の目標移動速度と第２の目標移動速度とを切り替える切替回路（５１）とを有し、第１の目標移動速度又は第２の目標移動速度に基づいてドア開閉駆動装置を制御することを特徴とする。
【００１５】
第７の発明は、第６の発明において、切替回路は、第３の比較回路が到達信号を発生すると、第２の目標移動速度を第１の目標移動速度に切り替えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
第１または第４の発明によれば、制御装置は、開閉体が移動する距離を測定し、開閉体が予め定められた距離まで移動すると位置信号を発生する距離測定手段と、静電容量式センサが発生する近接出力信号の値と第１の閾値より低い値である予め設定された第２の閾値とを比較する第２の比較手段と、距離測定手段が位置信号を発生した際に、近接出力信号が第２の閾値に達していないと、近接出力信号の値を予め定められた基準信号の値に設定する（オフセットする）補正手段とを備えている。そして静的影響及び動的影響のそれぞれに応じて近接出力信号値のベースライン補正を行うようにするため、動的影響に対する不必要な補正を回避することができ、挟み込み検出の検出能力が悪化することを防ぐことができる。
【００１７】
また、車両の自動スライドドア等の開閉体が所定の距離を移動した時の近接出力信号の値を基にベースライン補正を行うため、開閉体の自動閉作動の初動によって消滅する静的影響に対する不必要な近接出力信号値の補正を回避することができる。これにより、過度の補正に起因する挟み込み検出閾値に達し難くなるという課題を解決することができる。
【００１８】
第２または第５の発明によれば、制御装置の補正手段は、距離測定手段が位置信号を発生した際に、近接出力信号が第２の閾値に達していると、近接出力信号の値を基準信号の値に設定しないことを特徴とする。近接出力信号値が第２閾値以上であると判定した場合には、環境影響は動的影響であると判断し、近接出力信号の値を補正せずにそのまま使用する。近接出力信号の値を基準電圧に一致させる補正を行うと、補正分だけ近接出力信号の値の第１の閾値までの到達が遅れることになる。動的影響が存在する場合には、実際に開閉体により挟み込まれる可能性がある物体がセンサ部付近に存在していることを表しているため、補正を行って挟み込み検出を遅らせる必要はなく、補正を行わないことで挟み込みを適切な位置で検出できるようになる。
【００１９】
第３または第６の発明によれば、制御装置は、通常閉作動制御として開閉体の位置に応じて速度を変えて閉作動させる制御を行い、更に開閉体の閉動作の開始から開閉体が所定の距離を移動するまでの区間は、予め設定された閉速度と通常閉作動制御での開閉体の位置に応じた閉速度との遅い方の速度で開閉体を閉作動させるため、人体等の物体とドアとの強い衝突を避け安全を確保することができる。
【００２０】
第７の発明によれば、切替回路は、位置検出手段が位置信号を発生すると、第２の速度制御手段から第１の速度制御手段に切り替える制御を行う。これにより、第１の速度より低い第２の速度で閉動作する区間は閉動作開始から予め定められた区間の間だけであり、開閉体が全閉するまでの閉動作をより迅速に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。車体１には、乗客が後部座席へ乗り込むための開口部としての乗降口２が設けられており、その乗降口２を開閉可能にするための開閉体としてのドア３が設けられている。ドア３は、ドア開閉駆動装置としての電動モータ７によりワイヤ６１を介して開閉駆動され、かつレール６２によりガイドされて車体の前後方向にスライド移動し得るスライドドアとして設けられている。
【００２３】
ドア３の全閉側の端面３ａには、非接触型のセンサである静電容量式センサ１００のセンサ部４が配置されている。センサ部４はドア３の全閉側の端面３ａの上端から下端にわたって配置され、車体１の乗降口２を形成するピラー（Ｂピラー）１ａを向くように取り付けられる。図２および図３は、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。図２に示すように、静電容量式センサ１００はセンサ部４と、電荷供給部１０１と、センサ部への物体の接近を示す近接出力信号を発生する近接検出部１０２と、センサ部への物体の接触を示す接触出力信号を発生する接触検出部１０３とを含む。電荷供給部１０１と、近接検出部１０２と、接触検出部１０３とはＥＣＵ（電子制御ユニット）５に設けられている。
【００２４】
ＥＣＵ５には、電動モータ７を駆動制御する制御手段としての駆動制御部６が設けられており、駆動制御部６には近接検出部１０２および接触検出部１０３からの近接出力信号および接触出力信号と、開閉スイッチ手段としての開閉スイッチ（図示しない）からの開閉信号が入力される。開閉信号は、車体１に設けられた開閉スイッチからの信号や可搬キー（図示しない）からの電波信号であってよい。また駆動制御部６は、ドア３の開閉位置を検出するドア位置・速度検出部２３からドア位置情報を受け取る。
【００２５】
図２において、静電容量式センサ１００のセンサ部４は、模式的な断面図として示されている。センサ部４は、絶縁性および可撓性を有し、中空筒形状に形成される被覆部材１３と、被覆部材１３の内部に固定配置され、複数の電極を有する検出電極部１６と、導電部材により構成され、電気的に接地されたＧＮＤ電極１２とを有する。ＧＮＤ電極１２は、被覆部材１３の内部であって検出電極部１６と対向した位置に固定配置されている。
【００２６】
検出電極部１６は、さらに、互いに平行に向かい合った２枚の検出電極８及び検出電極９と、検出電極８及び検出電極９をコの字状に囲うシールド電極１１と、絶縁部材１０とを有し、絶縁部材１０は、検出電極８と検出電極９の間、およびシールド電極１１と検出電極８および検出電極９の間に配置されている。
【００２７】
検出電極８及び検出電極９は、電荷供給部１０１の電荷供給回路１４に第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９を介して接続されている。電荷供給回路１４は、第１基準コンデンサ１８および第２基準コンデンサ１９へ等しい大きさの電圧を供給する。電荷供給回路１４から第１基準コンデンサ１８に供給された電圧は、検出電極８及び第１基準コンデンサ１８で分圧される。また、電荷供給回路１４から第２基準コンデンサ１９に供給された電圧は、検出電極９及び第２基準コンデンサ１９で分圧される。分圧された電圧はそれぞれ近接検出部１０２のセンサ出力検出回路１５に入力される。検出電極８及び検出電極９に物体が接近すると、物体とそれぞれの検出電極８及び検出電極９の間に静電容量が発生する。そしてその静電容量は物体とそれぞれの検出電極８および検出電極９の距離に応じて変化する。その結果、物体とそれぞれの検出電極８及び９の間に発生した静電容量に応じて、センサ出力検出回路１５に入力される電圧が変化する。センサ出力検出回路１５は入力された電圧の差分を検出し、その差分値信号をオフセット部３３を介して近接出力信号とし、比較回路２０に供給する。
【００２８】
比較回路２０は、ドア３の位置を検出しドア位置信号を出力するドア位置・速度検出部２３と、第１の閾値が予めマップとして記憶されたメモリ２１に接続されている。第１の閾値は、静電容量式センサ１００の挟み込みを判定するための判定値であり、ドア３の位置に応じて変化する値である。比較回路２０は、ドア位置・速度検出部２３から供給されたドア位置信号により、メモリ２１からドア位置信号に対応する第１の閾値を得て、第１の閾値と近接出力信号とを比較する。比較回路２０は、近接出力信号の値が第１の閾値よりも大きいと判定すると、駆動制御部６へ反転信号としての近接検出信号を出力する。この構成により、静電容量式センサ１００は、センサ部４の付近へ物体が近接すると、非接触で物体の近接を検出することができる。
【００２９】
シールド電極１１は、前述のように検出電極８および検出電極９の周囲をコの字状に囲んで配置されている。また、シールド電極１１には、電荷供給回路１４から検出電極８および検出電極９に印加されている電圧と同じ電圧が印加されている。そしてシールド電極１１は比較回路３０に接続されている。
【００３０】
被覆部材１３が可撓性を有するため、センサ部４に外力が働くと被覆部材１３が撓み、被覆部材１３の内部に配置されているシールド電極１１は、ＧＮＤ電極１２と接触する。シールド電極１１がＧＮＤ電極１２に接触すると、接触検出部１０３の比較回路３０に入力される電圧値は低下する。比較回路３０は、シールド電極１１に印加されている電圧値と、シールド電極１１とＧＮＤ電極１２の接触を検出する閾値としてメモリ２２に記憶された第３の閾値とを比較する。比較回路３０は、シールド電極１１の電圧値が第３の閾値よりも小さいと判定すると、駆動制御部６に接触検出信号を出力する。この構成により、静電容量式センサ１００は、センサ部４への物体の接触を検出することができる。
【００３１】
また、ドア３は、自動閉作動が実行されている間、ドア３の位置に応じてドア３を閉じる速度を変更するように駆動制御部６によって制御されている。図６は本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置によってドアの自動閉作動をする際のドアの位置に応じたドアの速度変化を示すグラフであり、目標速度のデータは駆動制御部６に設けられたのメモリ（図示しない）に記憶されている。図６中の実線によって表されるドア閉速度（ｖ１（ｘ））は、ドアの位置（ｘ）によって設定されている目標ドア速度を表し、ドア３が全閉位置に近くなるにつれてドア３を閉じる速度は低下する。グラフ中に示されている数値等は例示であって限定するものではない。また、図７は、車両開閉体の駆動制御装置による自動閉作動をドア全開位置から開始した時のドアを閉じる速度の変化を示すグラフである。図７に示すように、後述する周辺影響推定低領域では、目標速度を低減させるように制御することも可能である。
【００３２】
図３は、図２における近接検出部１０２の部分詳細を示す図である。センサ出力検出回路１５と比較回路２０の間には、オフセット部３３が配置されている。オフセット部３３は、予め定められた近接出力信号の基準電圧である基準値が記憶されているメモリ３６と、メモリ３６の基準値とセンサ出力検出回路１５から供給される差分値信号との差（オフセット値）を演算する差分検出回路３５と、加算回路３４とを有する。加算回路３４は、後述のオフセット指令信号を供給する比較回路３７に接続されており、比較回路３７からオフセット指令信号を受け取ると、差分検出回路３５が演算した差（オフセット値）を差分値信号に加算し、加算された近接出力信号を比較回路２０へ供給する。加算回路３４が比較回路３７からオフセット指令信号を受け取らないときは、差分検出回路３５が演算した差（オフセット値）を差分値信号に加算せず、差分値信号をそのまま近接出力信号として比較回路２０へ供給する。
【００３３】
電動モータ７には、電動モータ７の回転に応じてパルス信号を出力する回転センサ４２が配置されている。回転センサ４２から出力されたパルス信号は位置検出回路４０および速度検出回路５０に供給される。位置検出回路４０は回転センサ４２から供給されたパルス信号によりドア３の位置を検出し、ドア位置信号を比較回路２０および比較回路４４および速度判定回路５４へ供給する。比較回路４４は、メモリ４１と接続されている。メモリ４１には、ドア３が予め定められた距離Ｌだけ移動したことを検出するための移動量閾値が格納されている。比較回路４４は、位置検出回路４０から供給されたドア位置信号と、メモリ４１に記憶されている移動量閾値を比較する。そして比較回路４４は、ドア位置信号が移動量閾値に到達したら、到達信号を比較回路３７および切替回路５１に供給する。
【００３４】
比較回路２０は、位置検出回路４０から供給されたドア位置信号をもとに、メモリ２１から第１の閾値を読み出し、オフセット部３３から供給される近接出力信号と第１の閾値とを比較する。比較回路２０は、第１の閾値よりも近接出力信号が大きいと判定すると、駆動制御部６に近接検知信号を供給する。
【００３５】
比較回路３７は、第２の閾値として第１の閾値よりも小さい値に予め定められた値が記憶されているメモリ３８と接続されている。比較回路３７は、比較回路４４から到達信号が供給されると、センサ出力検出回路１５から出力される差分値信号と、メモリ３８に記憶された第２の閾値とを比較する。比較回路３７は、差分値信号が第２の閾値よりも小さいと判定すると、オフセット部３３の加算回路３４へオフセット指令信号を供給する。
【００３６】
速度検出回路５０には、回転センサ４２からパルス信号が供給される。速度検出回路５０は回転センサ４２から供給されるパルス信号によりドア３の移動速度を検出し、速度判定回路５４にドア速度信号を供給する。切替回路５１は、比較回路４４と、メモリ５２と、メモリ５３と、速度判定回路５４とに接続されている。メモリ５２にはドア３の位置に対応したドア３の目標移動速度のデータ（上限速度閾値）としてのドア速度（ｖ１（ｘ））が記憶されている。メモリ５３には、ドア３の目標移動速度のデータ（低速閾値）としてのドア速度（ｖ２）のデータが記憶されている。ドア速度（ｖ２）は、ドア速度（ｖ１（ｘ））よりも十分に遅い速度に設定されている。切替回路５１は、比較回路３７からオフセット指令信号が供給されていない場合（動的であると判定）には、速度判定回路５４へメモリ５３に記憶されているドア速度（ｖ２）のデータを供給する。一方、切替回路５１は、比較回路３７からオフセット指令信号が供給され、かつ比較回路４４から到達信号が供給される場合には速度判定回路５４へメモリ５２に記憶されているドア速度（ｖ１（ｘ））のデータを供給する。
【００３７】
速度判定回路５４は、速度検出回路５０および位置検出回路４０および切替回路５１と接続されている。速度判定回路５４は、切替回路５１から供給されるドア速度（ｖ１（ｘ））のデータまたはドア速度（ｖ２）のデータと、位置検出回路４０から供給されるドア位置信号とを基にドア３の任意の位置ｘにおける目標移動速度を決定し、速度検出回路５０から供給されるドア速度信号と目標移動速度のデータとを比較する。比較結果は、駆動制御部６に供給される。駆動制御部６は比較結果に基づき、電動モータ７の駆動を制御する。その結果、ドア３は、ドア速度（ｖ１（ｘ））、またはドア速度（ｖ２）で移動する。
【００３８】
この構成により、ドア３が移動量閾値として定められた距離Ｌだけドア速度（ｖ２）で移動すると、比較回路３７は、検出電極８および検出電極９の信号の差分である差分値信号の値と出力上昇規定値としての第２の閾値とを比較する。そして、差分値信号の値が第２の閾値よりも大きい場合には、検出電極８および検出電極９の周囲に動的物体が存在するとして、比較回路３７はオフセット部３３にオフセット指令信号を出力せず、オフセット部３３は比較回路２０に差分値信号をそのまま近接出力信号として供給する。差分値信号の値が第２の閾値よりも小さい場合は、検出電極８および検出電極９の周囲に静的影響としての物体が存在するとして、比較回路３７はオフセット部３３へオフセット指令信号を供給する。そして、オフセット部３３は、差分検出回路３５によって得られた差（オフセット値）を差分値信号に加算して得た加算された近接出力値信号を比較回路２０に供給する。
【００３９】
次に、このようにして構成された車両開閉体の駆動制御装置の制御について図８のフロー図を参照して以下に示す。
【００４０】
ドアを閉じる制御は、スタートステップＳＴ０で開始され、ステップＳＴ１で開閉スイッチ手段としての開閉スイッチによりドアを閉じるための閉信号が入力されたか否かが判定される。開閉スイッチからの閉信号が入力された場合にはステップＳＴ２に進み、閉信号が入力されない場合には、閉信号が入力されるまでステップＳＴ１が繰り返し実行される。
【００４１】
ステップＳＴ２では、ドア３が全閉位置にあるか否かが判定される。ドア３の自動閉作動はドア３が全閉位置以外の任意の位置にある場合に実施することができる。そのため、ドア３が全閉位置にある場合には、閉動作をすることができず、エンドステップに進み制御を終了する。ドア３が全閉位置にない場合はステップＳＴ３に進む。
【００４２】
ステップＳＴ３では、比較回路２０において、近接出力信号と、メモリ２１に記憶されたドア位置に応じた第１の閾値としての静電容量式センサの挟み込み判定値（ＨＩ閾値）とが比較される。ここでの近接出力信号は、加算回路３４によりオフセット値が加算されておらず、センサ出力検出回路１５の差分値信号と同じ値の信号である。近接主力信号の値がＨＩ閾値よりも大きい場合には、センサ４付近に物体が存在していると判定され、ステップＳＴ１へ戻り、近接主力信号の値がＨＩ閾値以下の場合にはステップＳＴ３へ進む。
【００４３】
ステップＳＴ４では、比較回路３０において、シールド電極１１の電圧と、タッチ検出閾値としての基準信号である第３の閾値とが比較される。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも小さい場合にはセンサ４に物体が接触していると判定され、ステップＳＴ１へ戻り、ドア３は動くことなく、その位置に維持される。シールド電極１１の電圧が第３の閾値よりも大きい場合にはステップＳＴ５へと進む。
【００４４】
ステップＳＴ５では、静的物体や動的物体の存在を推定する機能（周辺影響推定動作）が開始される。ステップＳＴ５では、駆動制御部６において、移動量閾値としての規定位置まで、すなわち距離Ｌだけドア３をドア速度（ｖ２）で閉動作させる制御が開始され、ステップＳＴ６へ進む。
【００４５】
ステップＳＴ６では、ステップＳＴ３と同様に比較回路２０において、近接出力信号の値と第１の閾値とが比較される。近接出力信号の値が第１の閾値よりも大きい場合には挟み込みが検出されたとしてステップＳＴ１８へ進み、例えばドア３の反転動作や、挟み込みの解消動作が実行される。近接出力信号の値が第１の閾値よりも小さい場合はステップＳＴ７へと進む。
【００４６】
ステップＳＴ７では、ステップＳＴ３と同様に比較回路２０において、シールド電極１１の電圧とタッチ検出閾値とが比較される。シールド電極１１の電圧がタッチ検出閾値よりも小さい場合には、物体がセンサ部４の付近に存在していると推定され、物体の挟み込みを検出したものとしてステップＳＴ１８へ進み、ドア３を反転動作させ、挟み込みを解消する。シールド電極１１の電圧がタッチ検出閾値よりも大きい場合には、ステップＳＴ８へと進む。
【００４７】
ステップＳＴ８では、比較回路４４において、ドア３が移動量閾値としての距離Ｌだけ移動し、規定位置に到達したかどうかを判定される。ドア３が、規定位置に到達した場合にはステップＳＴ９へと進む。ドア３が規定位置に到達していない場合にはステップＳＴ５へと戻り、周辺影響が存在する推定動作が継続される。
【００４８】
ステップＳＴ９では、比較回路３７において、差分値信号の値と第２の閾値としての出力上昇規定値とが比較される。差分値信号の値が第２の閾値よりも小さい場合、ドア３の周辺に静的物体が存在するとして、ステップＳＴ１０へと進む。差分値信号の値が第２の閾値よりも大きい場合には、ドア３の周辺に動的物体が存在するとして、ステップＳＴ１１へと進む。
【００４９】
ステップＳＴ１０では、加算回路３４において、検出電極８および検出電極９の差分値信号に予め定められた基準値との差をオフセットし、近接出力信号を比較回路２０へ供給する制御が行なわれる。ステップＳＴ１０での処理が完了すると、ステップＳＴ１１へと進む。
【００５０】
ステップＳＴ１１では、回転センサ４２から供給されるパルス信号をもとに位置検出回路４０がドア３の位置をドア位置信号として検出する。ステップＳＴ１１の処理が完了したら、ステップＳＴ１２に進む。
【００５１】
ステップＳＴ１２では、ステップＳＴ１１で位置検出回路４０が検出したドア位置信号と、切替回路５１によって供給されるメモリ５２に記憶されたドア速度（ｖ１（ｘ））のデータとが速度判定回路５４に供給され、速度判定回路５４はドア位置信号に対応したドア速度のデータを読み出す。ステップＳＴ１２の処理が完了したら、ステップＳＴ１３に進む。
【００５２】
ステップＳＴ１３では、速度判定回路５４がステップＳＴ１２で読み出したドア速度のデータと、速度検出回路５０から供給されるドア速度信号とを比較し、比較結果を駆動制御部６へ供給する。駆動制御部６は、比較結果に基づき、ドア速度信号がドア速度のデータを超えないようにドア３を駆動するモータ７を制御する。ステップＳＴ１３の処理が完了したら、ステップＳＴ１４に進む。
【００５３】
ステップＳＴ１４では、ステップＳＴ６と同様に比較回路２０において比較を行い、オフセットされた差分値信号の値である近接出力信号の値が第１の閾値よりも小さい場合はステップＳＴ１５へと進む。
【００５４】
ステップＳＴ１５では、ステップＳＴ７と同様に比較回路３０において比較を行い、オフセットされた差分値信号の値である近接出力信号の値が第３の閾値よりも大きい場合はステップＳＴ１４へと進む。
【００５５】
ステップＳＴ１６では、位置検出回路４０から出力されるドア位置信号により、ドア３が全閉位置に到達したかどうかを判定する。ドア３が全閉位置に到達している場合にはステップＳＴ１７へと進む。ドア３が全閉位置に到達していない場合にはステップＳＴ１１へと戻り、ドア３がドア全閉位置に到達するまでドア３の閉動作が継続される。
【００５６】
ステップＳＴ１７では、ドア３が全閉位置に到達したとしてドア３の閉動作が終了する。
次に、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置がドアの閉動作を開始した際の動作について説明する。図７はドアの全開位置からドアの閉動作を開始した際のドアの速度を表すグラフである。図８におけるステップＳＴ５でドアの全開位置からドアの閉作動が開始される（図中Ａ点）と、ドア３が距離Ｌ移動する間、駆動制御部６はドア３を上限閉速度としてのドア速度（ｖ２）で閉作動する。そして図８におけるステップＳＴ８で、ドア３が規定距離Ｌだけ移動したと判定される（図中Ｃ点）と、図８におけるステップＳＴ９で第２の閾値としての出力上昇規定値と差分値信号とを比較し、近接出力信号が第２の閾値よりも大きい場合にはオフセット部３３によって差分値信号のオフセットを行う。そして、図８におけるステップＳＴ１１からステップＳＴ１３に伴って、駆動制御部６は、ドア３を、ドア３の位置に対応したドア３の目標移動速度のデータであるドア速度（ｖ１（ｘ））に従って閉作動させる。駆動制御部６は、図８におけるステップＳＴ１４でドア３が全閉位置に到達したと判定されるまで、ドア３をドア速度（ｖ１（ｘ））に従って閉作動させる（図中Ｃ点、Ｄ点、Ｅ点）。
【００５７】
次に、本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による効果について説明する。図９は静的物体の存在下での近接出力信号の推移を示すグラフである。図９では、閉信号が入力された時、静的物体が存在するため、近接出力信号値は基準電圧より偏倚した値（Ａ）を示す。ここで、値（Ａ）は、挟み込み反転閾値であるＨＩ閾値以下であるため、図８におけるステップＳＴ３、ステップＳＴ３の挟み込み判定制御は行なわれずにステップＳＴ５へと進み、周辺影響を推する制御、すなわちステップＳＴ５、ステップＳＴ６、ステップＳＴ７、ステップＳＴ８が行なわれる。周辺影響推定制御により、ドア３は予め定められた距離Ｌだけ上限閉速度としてのドア速度（ｖ２）で閉動作する（ステップＳＴ５〜ステップＳＴ８）。ドア３が距離Ｌだけ移動し、周辺影響推定制御が完了した時の近接出力信号値（Ｂ）は、メモリ３８に記憶された第２の閾値としての出力上昇規定値以下である。そのため、図８におけるステップＳＴ９では静的物体が存在すると推定され、この時の近接出力信号の値（Ｂ）は、メモリ３６に記憶されている基準値としての基準電圧に一致する値（Ｄ）にオフセット補正される（ステップＳＴ１０）。周辺影響推定制御の間に環境影響が消滅し、近接出力信号が値（Ｃ）から値（Ｅ）へと変化しても、周辺影響推定制御後の近接出力信号の値（Ｄ）に対して補正が行われるため、補正後の近接出力信号が値（Ｄ）から変化することはない。
【００５８】
図１０は動的物体の存在下で周辺影響推定制御が行われ、近接出力信号のオフセット補正が行われなかった場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。図１０では、閉信号が入力された時、動的物体が存在するため近接出力信号値は基準電圧より一定量偏倚した値（Ａ）を示す。ここで、値（Ａ）は、挟み込み反転閾値としてのＨＩ閾値以下であるため、図８におけるステップＳＴ３、ステップＳＴ３の挟み込み判定制御は行われずに、ステップＳＴ５へと進み、周辺影響推定制御が行われる。周辺影響推定制御により、ドア３は予め定められた距離Ｌだけ上限閉速度としてのドア速度（ｖ２）で閉作動される（ＳＴ４〜ステップＳＴ８）。ドア３が距離Ｌだけ移動し、周辺影響推定制御が完了した時の近接出力信号の値（Ｂ）は、メモリ３８に記憶された第２の閾値としての出力上昇規定値以上であるため、環境影響は動的影響であると推定され、近接出力信号の値はオフセット補正されない。動的影響を受けた場合には挟み込まれる物体が存在していると推定されるため、そのままドア３の閉動作を継続するとドア３は物体に接近する。そして、近接出力信号の値は値（Ｅ）となり挟み込み判定閾値としてのＨＩ閾値に達し、挟み込みが検出される。閉作動中で近接出力信号値が値（Ｃ）の時に物体等が取り除かれ、環境影響が消滅すると、近接出力信号の値が値（Ｄ）となり、図１０中の２点鎖線で表されるように閉動作を継続される。
【００５９】
本発明の実施の形態は、例として車両に設けられるスライドドアに関して記載されているが、本発明はパワーウインド及びルーフウインドについても同様に適用することができる。また、本発明の実施の形態では、図８における制御フロー図におけるステップＳＴ３、ステップＳＴ４で近接出力信号の値がタッチ検知閾値より大きいか、または近接出力信号の値がＨＩ閾値未満であるかが判定され、この条件を満たさない場合には閉動作を行わずにステップＳＴ１へと進んでいるが、これに限らず、例えば挟み込み検知としてステップＳＴ１８へ進み、ドア３を反転動作させ、挟み込みを解消する動作を行っても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置を備えた車両の模式的側面図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の構成を示す模式図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の近接検出部の構成を示す模式図である。
【図４】静的影響存在下で閉動作の開始時に補正を行った場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図５】動的影響存在下で閉動作の開始時に補正を行った場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図６】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置による自動閉作動におけるドア位置に応じたドア閉速度変化を示すグラフである。
【図７】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の全開位置からのドア閉動作時のドア閉速度変化を示すグラフである。
【図８】本発明の実施の形態に係る車両開閉体の駆動制御装置の制御要領について示すフロー図である。
【図９】静的影響存在下で環境影響推定制御に補正を行った場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。
【図１０】動的影響存在下で周辺影響推定制御を行い、補正を行わなかった場合の近接出力信号の推移を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６１】
１      車体
１ａ    ピラー（Ｂピラー）
２      乗降口
３      ドア
３ａ    ドアの全閉側の端面
４      センサ部
５      ＥＣＵ
６      駆動制御部
７      電動モータ
１４    電荷供給回路
１５    センサ出力検出回路
２０    比較回路
２３    ドア位置・速度検出部
３３    オフセット部
１８、１９    基準コンデンサ
１００  静電容量式センサ
【図１】
0005161562.tif 000002
【図２】
0005161562.tif 000003
【図３】
0005161562.tif 000004
【図４】
0005161562.tif 000005
【図５】
0005161562.tif 000006
【図６】
0005161562.tif 000007
【図７】
0005161562.tif 000008
【図８】
0005161562.tif 000009
【図９】
0005161562.tif 000010
【図１０】
0005161562.tif 000011