(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行ルートに沿ってリニアモータの１次側コイルを配列すると共に、移動体にリニアモータの２次側を設け、前記走行ルートを複数のゾーンに分割して、各ゾーンのゾーンコントローラによりゾーン内のリニアモータのコイルを制御するようにした移動体システムであって、
各ゾーンコントローラは、
前記コイルのリニアスケールからの、リニアスケールを基準とする移動体の座標を、走行ルートを基準とする座標に変換するための座標算出手段と、
リニアスケールを基準とする座標もしくは走行ルートを基準とする座標の時間変化から、移動体の速度を算出するための速度算出手段と、
各ゾーンコントローラが管理するゾーン内を走行する移動体の目標速度を求めるための目標速度設定手段と、
求めた目標速度によりコイルを制御するためのモータ制御手段、
とを備え、
前記目標速度設定手段は、ゾーン毎もしくはゾーンを細分化したセグメント毎の上限速度、ゾーン内を先行する他の移動体との干渉を防止するための速度、移動体が減速して目的位置に停止することができるための現在位置における制限速度、及び下流側のゾーンのゾーンコントローラから通知された制限速度で、移動体が下流側のゾーンとの境界を通過するための速度、の４種類の速度中の最小の速度を目標速度として、モータ制御手段に出力し、
さらに前記目標速度設定手段は、ゾーン内の移動体と干渉せずかつ下流側のゾーンのゾーンコントローラから通知された制限速度で下流側のゾーンとの境界を通過するための、ゾーンの上流側の境界での速度を上流側のゾーンコントローラに通知するように構成されていることを特徴とする、移動体システム。
【請求項２】
目標速度設定手段は、
下流側のゾーンとの境界が分岐部の場合、分岐部の直進側と分岐側の各々について、前記下流側制限速度を取得し、
ゾーン内の移動体に対して、分岐部を直進するか分岐するかに応じて、異なる下流側制限速度を適用するようにしたことを特徴とする、請求項１の移動体システム。
【請求項３】
目標速度設定手段は、直進側と合流側とから走行ルートが合流する合流部に対して、
直進側から移動体を通過させる際に、合流側に対する制限速度を０とし、合流側から移動体を通過させる際に、直進側の制限速度を第１の所定の傾きで低下させた後に、合流側の制限速度を第２の所定の傾きで増加させることを特徴とする、請求項２の移動体システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はリニアモータを用いた移動体システムに関し、特に移動体の走行ルートに対する座標を求めて、移動体の速度を制御することに関する。
【背景技術】
【０００２】
クリーンルームなどでの物品の搬送に、地上側が１次、機上側が２次のリニアモータにより、移動体を移動させるシステムが知られている。リニアモータの種類は例えばLSM(リニア同期モータ)で、地上側にコイルを設け、機上側に反磁性体や磁性体、マグネットなどの２次側部材を設ける。大規模なシステムは走行ルートが長くかつ複数のループやループ間の渡り部などを備えるため、走行ルートを複数のゾーンに分割し、ゾーン毎のゾーンコントローラでリニアモータを制御する。
【０００３】
リニアモータの１次側コイルに設けたリニアスケールなどにより、ゾーンコントローラはリニアスケールを基準とする移動体の座標を認識できる。しかしながらこの座標を互いに接続して、走行ルートに対する移動体の座標を求めることは知られていない。ここで関連する先行技術を示すと、特許文献１：特開２００２−３３７０３７は、リニアスケールを用いて移動体の位置を検出することを提案している。
【特許文献１】特開２００２−３３７０３７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この発明の課題は、リニアモータのリニアスケールからの座標を用いて、移動体間の干渉を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、走行ルートに沿ってリニアモータの１次側コイルを配列すると共に、移動体にリニアモータの２次側を設け、前記走行ルートを複数のゾーンに分割して、各ゾーンのゾーンコントローラによりゾーン内のリニアモータのコイルを制御するようにした移動体システムであって、
各ゾーンコントローラは、
前記コイルのリニアスケールからの、リニアスケールを基準とする移動体の座標を、走行ルートを基準とする座標に変換するための座標算出手段と、
リニアスケールを基準とする座標もしくは走行ルートを基準とする座標の時間変化から、移動体の速度を算出するための速度算出手段と、
各ゾーンコントローラが管理するゾーン内を走行する移動体の目標速度を求めるための目標速度設定手段と、
求めた目標速度によりコイルを制御するためのモータ制御手段、
とを備え、
前記目標速度設定手段は、ゾーン毎もしくはゾーンを細分化したセグメント毎の上限速度、ゾーン内を先行する他の移動体との干渉を防止するための速度、移動体が減速して目的位置に停止することができるための現在位置における制限速度、及び下流側のゾーンのゾーンコントローラから通知された制限速度で、移動体が下流側のゾーンとの境界を通過するための速度、の４種類の速度中の最小の速度を目標速度として、モータ制御手段に出力し、
さらに前記目標速度設定手段は、ゾーン内の移動体と干渉せずかつ下流側のゾーンのゾーンコントローラから通知された制限速度で下流側のゾーンとの境界を通過するための、ゾーンの上流側の境界での速度を上流側のゾーンコントローラに通知するように構成されていることを特徴とする。
【０００７】
より好ましくは、目標速度設定手段は、
下流側のゾーンとの境界が分岐部の場合、分岐部の直進側と分岐側の各々について、前記下流側制限速度を取得し、
ゾーン内の移動体に対して、分岐部を直進するか分岐するかに応じて、異なる下流側制限速度を適用する。
特に好ましくは、目標速度設定手段は、直進側と合流側とから走行ルートが合流する合流部に対して、
直進側から移動体を通過させる際に、合流側に対する制限速度を０とし、合流側から移動体を通過させる際に、直進側の制限速度を第１の所定の傾きで低下させた後に、合流側の制限速度を第２の所定の傾きで増加させる。なお第１の所定の傾きと第２の所定の傾きとは共通でも等しくなくても良い。所定の傾きでとは、制限速度を階段状に変化させるのではなく、制限速度を時間をかけて変化させることを意味する。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では、リニアスケール基準の座標を走行ルートを基準とする座標に変換することにより、移動体の客観的な位置を求める。そして移動体の位置と速度とに基づいて、移動体の速度を制御するので、効率的に移動体システムを運用できる。特に移動体間の間隔を干渉の防止に必要な以上に大きくする必要がない。
【０００９】
ここでゾーンコントローラはゾーンの上流側境界での制限速度を、上流側のゾーンコントローラに通知する。すると上流側のゾーンコントローラは、下流側のゾーンでの移動体の位置や速度などを考慮する必要が無く、下流側のゾーンからの要求を境界での制限速度に単純化できる。
【００１０】
また分岐部の直進と分岐について別々の制限速度を下流側のゾーンコントローラから取得し、移動体の行先に応じていずれの制限速度を適用するかを定めることが好ましい。このようにすると、例えば分岐側の制限速度が０の場合に、直進する移動体の速度を低く制限する必要がない。
合流部に対して、常時は合流側に対する制限速度を０とし、合流側から移動体を通過させる際に、直進側の制限速度を徐々に低下させた後に、合流側の制限速度を徐々に増加させることが好ましい。制限速度の変化率が大きいほどシステムは効率的で、変化率が少ないほど合流部での干渉のリスクが小さい。そこで制限速度を徐々に変化させることにより、効率と安全性とのバランスの取れた移動体システムの運用ができる。  
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図７に、実施例の移動体システムを示す。図１に実施例での基本的な概念を示す。走行ルートはゾーン１〜ゾーン６までの複数のゾーンに分割され、このうちゾーン１〜４はインターベイルートで、ゾーン５，ゾーン６はイントラベイルートである。インターベイルートは基幹あるいは親となるサブルートで、イントラベイルートは枝あるいは子となるサブルートである。また各サブルートは原則としてループ状で、ルートとルートの間は渡り線２４で接続されている。
【００１３】
各ゾーン毎にゾーンコントローラＣ1〜Ｃ6を設け、これらをシステム全体を制御するコントローラ３０で制御する。ゾーン１の走行ルートの一部を拡大して図１の下側に示す。走行ルートに沿ってリニア同期モータの１次側コイル４２が例えば所定のピッチで配列され、これらのリニア同期モータの２次側のマグネット４５を備えた移動体４４が移動する。各コイル４２はリニアスケール４３を備えて、移動体４４のマグネット４５などを磁気的に検出する、あるいは移動体４４に設けた光学式のスケールを読み取るなどにより、リニアスケール４３の設置位置を基準とする移動体４４の座標を出力する。
【００１４】
コントローラＣ1などは、サブルート単位での座標系での各走行ルートでのコイル４２のオフセットを記憶し、オフセットとリニアスケールからの座標とを加算し、サブルート内での座標を求める。ゾーンコントローラＣ1などは以上のようにして、サブルートでの移動体の位置を求め、サブルートのＩＤや種別を付加した絶対座標に変換し、周囲のゾーンコントローラやコントローラ３０に出力する。またここでコイル４２，４２の配列ピッチを、移動体４４とリニアスケール４３との組み合わせで定まる測定スパンよりも短くし、移動体の座標をギャップ無しで連続的に測定することが好ましい。
【００１５】
図２に移動体システムのレイアウトを示す。なお図１と同じ符号は同じものを表し、ゾーン１〜ゾーン４とゾーン８〜ゾーン９とで、２車線の基幹ループ２０を構成する。またゾーン１４，１５で１車線の基幹ループ２１を構成する。ゾーン１２，１３により、イントラベイルート２２，２２を構成する。図の１点鎖線はゾーンの境界を示し、２４は渡り線で、イントラベイルート２２，２２を基幹ループ２０，２１と接続し、また２車線の基幹ループ２０で車線間を接続する。２６はショートカットで、ループ２０，２１をより短時間で走行できるようにする。
【００１６】
ゾーンコントローラＣ1〜Ｃ15は対応するゾーンを管理し、各ゾーンには少なくとも１台のＩＤリーダＩ1〜Ｉ45を設け、移動体のＩＤを読み取る。ＩＤリーダＩ1〜Ｉ45はここではゾーンの入口側と分岐の上流側とに設けるが、リニアモータのコイル毎に設けても良い。なお図２の矢印は移動体の走行方向を表す。
【００１７】
図３に、ゾーン１を例に、ＩＤリーダの配置や渡り線２４の配置を示す。ＩＤリーダはゾーンへの入口と分岐の手前とに配置する。これによって移動体がゾーン１内に進入するとＩＤを読み取ることができ、また分岐の手前でＩＤを読み取り、直進か分岐かを制御できる。実施例では移動体はメカニカルな機構により分岐や合流を行うものとするが、リニアモータにより分岐や合流を制御しても良く、Ｄ1〜Ｄ4は分岐装置、Ｍ1〜Ｍ3は合流装置で、これらは図２の各分岐部や合流部毎に設けられている。
【００１８】
３２はバスで、コントローラ３０と各ゾーンコントローラＣ1などを接続し、コントローラ３０はゾーンコントローラＣ1などに搬送指令を送信し、ゾーンコントローラＣ1などはコントローラ３０に対して絶対座標での移動体の現在位置と速度とを報告する。またゾーンコントローラＣ1などは上流側のゾーンコントローラに、ゾーンの境界での制限速度を通知し、上流側のゾーンコントローラはゾーンの境界での制限速度を加味して、移動体の速度を規制する。
【００１９】
図４に、リニアスケール４３の配置と、ゾーンコントローラの構成とを示す。移動体４４は永久磁石などのマグネット４５を備え、コイル４２からの移動磁界と同期して走行し、図示しない車輪などにより重力を支持する。そしてリニアスケール４３と磁極センサ４７とが例えばコイル４２と一体に設けられ、磁極センサ４７でマグネット４５の磁極の数をカウントする。リニアスケール４３は、リニアスケール４３に対するマグネット４５の位相などを検出し、磁極センサ４７の信号と組み合わせて、リニアスケール４３を基準とする移動体４４の位置を求める。移動体４４はＲＦＩＤやバーコードなどのＩＤ４６を備え、ＩＤリーダＩ1などで読み取られる。４０は電源線、４１は信号線で、ゾーンコントローラＣ1などは信号線４１からコイル４２を制御し、リニアスケール４３やＩＤリーダからのデータを受け取る。そして電源線４０からコイル４２に電流を供給する。ゾーンコントローラＣ1などは、これ以外に、ステーションに設けた移載装置５０などを制御し、分岐装置Ｄ1などや合流装置Ｍ1などを制御する。
【００２０】
ゾーンコントローラＣ1などはそれぞれ、絶対座標算出部５１を備えている。リニアスケール４３からの信号は、コイル４２のＩＤを含んでおり、絶対座標算出部５１は、コイルのＩＤをコイルが属するサブルートのＩＤと、そのサブルートの原点を基準とするオフセットに変換するテーブルを備えている。そこでリニアスケール４３からの座標にオフセットを加算し、リニアスケールの属するサブルートのＩＤや種別を付加すると、全走行ルートに渡って移動体４４の位置を一意を特定する、絶対座標が得られる。走行ルートの種別は例えば大規模基幹ループと中規模基幹ループ、並びにイントラベイルートや渡り線などである。
【００２１】
速度算出部５７は、絶対座標の時間変化から移動体の速度を求める。なおリニアスケールを基準とする座標の時間変化から速度を求めても良い。
【００２２】
目標速度設定部５２は移動体４４の目標速度を設定し、これに従ってコイル４２を制御する。例えばコイル４２の配列ピッチなどに対応したサイズのセグメント毎に、走行速度の上限が規定されている。次に移動体４４間の距離により、干渉を防止するための制限速度が定まる。ここで先行する移動体が最大減速度で減速した際に、後行の移動体が最大減速度で減速すると干渉を回避できる速度を、制限速度とする。また各ゾーンコントローラは、上流側のゾーンコントローラに対し、ゾーンの境界での制限速度を通知する。ゾーン境界での制限速度は、下流側のゾーン内の移動体４４と干渉せずに、また下流側のゾーンの出口を制限速度内で通過できるように、上流側のゾーンから移動体が進入するための最大速度である。ゾーン境界での制限速度を通知すると、上流側のゾーンコントローラは、下流側のゾーンでの移動体の位置や速度を考慮する代わりに、ゾーン境界での制限速度を考慮すればよい。このため上流側のゾーンコントローラでの処理が容易になる。
【００２３】
モータ制御部５３はリニア同期モータの１次コイルであるコイル４２を制御する。移載制御部５４は、ステーションで停止している移動体４４に対する、移載装置５０の動作を制御する。分岐制御部５５は分岐装置Ｄ1や合流装置Ｍ1などを制御し、移動体４４の分岐や合流を制御する。
【００２４】
ゾーンコントローラＣ1などは通信部５６を備え、バス３２を介して他のゾーンコントローラＣ2などや、コントローラ３０との間で通信する。ゾーンコントローラ間の通信は、上流側のゾーンコントローラに対する制限速度の通知と、下流側のゾーンコントローラに対する、進入する移動体のＩＤや行き先などのデータの通知である。またコントローラ３０とゾーンコントローラＣ1などの間では、ゾーンコントローラ側から移動体の絶対座標や速度をコントローラ３０へ通知する。コントローラ３０はゾーンコントローラＣ1などへ、移動体のＩＤと走行指令とを通知する。走行指令には、移動体のＩＤや目的地と、目的地までに通過するサブルートのリストが含まれている。
【００２５】
コントローラ３０にはシミュレーション部３１を設け、台車の位置と速度、目的地からシステムの将来の状態をシミュレーションする。これによって将来の渋滞を回避するように走行ルートを決定し、また台車の到着時刻を予測する。そして指定された到着時刻に荷積み位置に到着する空きの台車に搬送指令を割り付け、荷下ろし位置への到着時刻が早過ぎる場合、荷下ろし位置の手前のバッファに荷下ろしして他の台車で搬送するように、搬送指令を分割する。
【００２６】
図５に絶対座標データ６０〜６２を示す。データ６０は大規模基幹ループ用のデータで、種別として先頭１ビットに例えば０が割り振られ、ルートのＩＤとルート内の座標を記載する。データ６１は中規模基幹ループ用で、種別は例えば２ビットの１０で表され、ルートのＩＤとルート内の座標を記載する。データ６２はイントラベイルートや渡り線用で、種別データは１１の２ビットで、ルートＩＤとルート内の座標を記載する。データ６０〜６２はデータ長が共通である。また同じサブルート内では、前方位置への距離は現在位置が分かれば判明する。同じルート内の後方位置への距離間隔は、ルートの全長が分かれば判明する。
【００２７】
６４はルートテーブルで、例えばコントローラ３０に記憶し、これ以外にゾーンコントローラＣ1〜Ｃ15に記憶してもよい。ルートテーブル６４を１サブルート分図６に示すと、ルートのＩＤと種別並びにルートの全長が記載されている。１つのサブルートには一般に１〜複数個の接続元ルートと、接続先ルートとがある。接続元とは上流側を、接続先は下流側を意味する。そこで接続元や接続先の各ルートに対してルートのＩＤと、接続位置の座標を接続元と接続先の双方で記載する。このようにすれば、全走行ルート上の任意の位置と任意の位置との間の距離が判明する。
【００２８】
図７に、上流側のゾーンから下流側のゾーンへ移動体が移動する際のアルゴリズムを示す。下流側のゾーンコントローラは上流側ゾーンコントローラに対し、例えば所定の時間間隔で、ゾーン境界での制限速度を通知する。これによって上流側のゾーンコントローラでは、移動体が下流側に進入した際に先行する移動体と干渉するなどの事態を防止するように速度を規制する。下流側のゾーンへ移動しようとする移動体が存在する場合、上流側のゾーンコントローラから移動体のＩＤや行き先(目的地までに走行するルートのリスト)を通知する。これによって下流側のゾーンコントローラは移動体の到着に備えた処理を行うことができ、ゾーンの入口のＩＤリーダで移動体のＩＤを検出すると、移動体が到着したことをＩＤと共に、上流側のゾーンコントローラに通知する。これによって下流側に移動した移動体を上流側のゾーンコントローラの管理対象から削除し、下流側のゾーンコントローラの管理対象に追加する。
【００２９】
図８〜図１５に、制限速度(目標速度)の決定などを示す。なおゾーンコントローラは、移動体が制限速度で走行するようにリニアモータを制御し、加速度や減速度は一定である。
図８は下流側での停止位置に基づく制限速度を示し、求める制限速度をＶ0とし、停止位置までの残走行距離をＳ1とする。また上限速度をＶmaxとし、上限速度から停止するまでの走行距離をＳ0とする。移動体は全て減速度ａで減速するものとし、上限速度Ｖmaxはゾーンあるいはこれを細分化したセグメント毎に記憶され、上限速度Ｖmaxに対応した走行距離Ｓ0の値を、ゾーンコントローラの目標速度設定部が記憶している。走行距離Ｓ1，Ｓ0は図８のハッチングを付した面積で表され、等加速運動の公式に従い、Ｖ02＝Ｖmax2×Ｓ1／Ｓ0の関係があり、これからＶ0とＶmaxとの比が求まる。そしてこのためにはＳ1とＳ0の比が分かれば良く、目標速度設定部は例えばＳ1を見出しとしてＶ0を出力するテーブルを記憶している。
【００３０】
図９は距離Ｓ2だけ走行した際に、制限速度Ｖrまで減速できるための目標速度Ｖ0に関するものである。制限速度Ｖrが定まると、ここから停止するまでの走行距離Ｓ3が定まり、現在位置から停止位置までの走行距離はＳ2とＳ3の和で定まる。従って図８の結果に、Ｓ1＝Ｓ2＋Ｓ3を代入すると、制限速度Ｖ0が定まる。なお移動体は減速度ａで減速するものとする。
【００３１】
図１０は距離Ｓ2だけ前方に先行する移動体が存在し、その速度をＶfとした際の、制限速度に関するものである。先行する移動体が停止するまでの距離Ｓ3を求めると、この問題は結局、現在位置からＳ2＋Ｓ3だけ走行した際に停止できるための制限速度を求めることに帰着する。従って図９と同様にして、制限速度Ｖ0を求めることができる。ここでも減速度はａで、図８，図９と共通である。移動体への積み荷の有無などにより、先行側と後行側とで減速度が異なり、先行側の減速度ｂが後行側の減速度ａよりも大きい場合、先行側の移動体が初速ｖrから減速度ｂで停止するまでの走行距離Ｓ3'を求め、Ｓ2＋Ｓ3'だけ走行して停止できるように、後行側の制限速度を定める。先行側の減速度ｂが後行側の減速度ａよりも小さい場合、先行側と後行側とが等速になった際に干渉しないように、制限速度を定める。この場合の後行側の制限速度Ｖ0は  Ｖ0＝Ｖf＋(２(ａ−ｂ)Ｓ2)１／２ 
で与えられる。
【００３２】
図１１は分岐部に関する２つの制限速度ＶrF，ＶrDを示す。図１１〜図１３において、Ｆは直進側を、Ｄは分岐側を、Ｍは合流側を表す。分岐部を通過する際の制限速度は、直進側と分岐側とで一般に異なる。例えば直進が許可され、分岐が禁止されている場合、分岐側の制限速度ＶrDは０である。また分岐部を通過した後に、先行の移動体がどの位置にどの速度で存在するかは、直進側と分岐側とで異なる。そこで分岐部に対し、直進側の制限速度をＶrF、分岐側の制限速度をＶrDとし、これらを独立した異なる値とする。次に分岐の上流側の移動体４４に対し、目標速度設定部は、分岐を直進するか分岐するかに応じて異なった制限速度を適用する。即ち移動体４４が直進するか分岐するかに応じて、分岐部での速度がＶrFもしくはＶrD以下となるように、目標速度を算出する。分岐に最も近い上流側の移動体４４の目標速度が定まると、それよりも上流側の移動体の目標速度も連鎖的に定まる。分岐での速度制限は、ゾーンの出口の分岐並びにゾーン内の分岐のいずれにも適用できる。この結果例えば、分岐側の制限速度が低く抑えられている場合に、分岐を直進する移動体を減速する必要が無くなる。
【００３３】
図１２は、分岐部の下流側に合流部がある例を示す。合流部を別の移動体４４’が通過しようとしており、合流部へ分岐側から進入する場合、制限速度は０(進入禁止)である。ここで分岐部の分岐側制限速度を０とすると、分岐部の手前で渋滞が生じ得る。そこで下流側の合流部で制限速度が０でも、分岐部と合流部との間の渡り線や、分岐部の分岐側に対し、制限速度ＶrDを０よりもやや大きな値とする。なお渡り線にこれ以上移動体を収容するスペースが無い場合、移動体間の干渉の防止のため、分岐部での制限速度ＶrDは０となる。このようにすると、分岐の下流側の合流部を通過できないため、分岐の上流側が渋滞することを防止できる。
【００３４】
図１３，図１４に、合流部での速度制御を示す。一般に、直進側が交通量の多いルートで、合流側が交通量の少ないルートとなるように、走行ルートを設計する。このため合流部では常時は直進側を優先し、合流側から合流部を通過する場合、走行の許可を要求し、これに応じて目標速度設定部が合流部での制限速度ＶrF，ＶrMを操作する。図１４の上段は、合流側からの走行許可要求を示し、この要求があると、合流部から直進側の所定範囲内上流に他の移動体が存在しないことなどを条件に、合流を許可する。合流の許可により、直進側の制限速度が徐々に低下し、次いで所定の遅延時間をおいて、合流側の制限速度が０から徐々に増加する。そして合流側の移動体が通過し終わるのに相当する時間経過する、もしくは合流側の移動体が合流部を通過し終わったことを検出すると、合流側の制限速度を徐々に０に近づける。そして再度遅延時間をおいて、直進側の制限速度を０から徐々に増加させる。
【００３５】
ここで制限速度を徐々に変化させず、階段状に変化させると、合流部を通過し得る移動体の数を増すことができる。しかしながら移動体の移動がわずかでも遅れると、合流部の制限速度が０に変化した後に、高速で合流部に進入することになる。これに対し、制限速度を徐々に変化させると、合流部での干渉の危険性が小さくなる。また一方の制限速度を０にした後、他方の制限速度を０よりも増加させる間の遅延時間を増すと、より安全性が増す。そこで遅延時間と制限速度を変化させる傾きの２つのパラメータにより、合流部を通過する際の効率と安全性とのバランスを図る。そして制限速度を階段状に変化させて、単に遅延時間を置くよりも、制限速度を徐々に変化させる方がより洗練された制御が行える。なお制限速度を小さくする際の傾きと、制限速度を大きくする際の傾きは共通であるが、等しくなくても良い。また走行許可要求が終了した場合、階段状に合流側の制限速度を０に近づけても良い。さらに制限速度を変化させる傾きが小さい場合、遅延時間は負でもよい。
【００３６】
図２に戻り、走行ルートには分岐した後に合流する箇所が多数含まれている。合流部と分岐部との間隔がわずかな場合、これらを一体として扱うと、制限速度の処理が容易になる。合流側の制限速度は図１３のようにして定め、合流側の制限速度に基づいてその上流の分岐側の制限速度を図１２のように定める。
【００３７】
図１５に、制限速度Ｖ0の決定アルゴリズムを示す。下流側ゾーンとの境界での制限速度を取得する。そして境界をこの速度で通過するための制限速度Ｖ1を決定する。なおゾーンの出口が複数ある場合、制限速度は出口毎に異なるので、どの出口を通過しようとするかによって制限速度が異なる。次に先行台車(先行の移動体)に対する干渉防止速度Ｖ2を決定する。先行台車として考慮する範囲は、同じゾーン内の先行台車に限られる。さらに目的位置に停止するための速度Ｖ3を決定する。なお図８で、距離Ｓ0以上目標位置から上流側にある場合、Ｖ3は上限速度Ｖmaxとなる。そしてＶ1，Ｖ2，Ｖ3及びＶmaxの最小の速度を制限速度とする。ゾーンの最上流側の台車につき、制限速度を算出すると、それに基づいてゾーンの上流側入口での制限速度を決定し、上流側のゾーンコントローラに通知する。ゾーン内に台車（移動体）がない場合、下流側のゾーンとの境界で制限速度を守ることができ、かつ上限速度Ｖmax以下の範囲で、ゾーンの上流側入口での制限速度を決定する。ゾーンの最上流側が分岐部や合流部の場合、例えば分岐側や合流側の制限速度は０としておく。
【００３８】
実施例では物品搬送用の移動体を示したが、移動体の種類は任意である。また用いるリニアモータの種類はリニア同期モータには限らない。
【００３９】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  コイルのリニアスケールを用いて、全走行ルートに対する移動体の位置を、一意に特定できる。
(2)  ゾーンに設けたＩＤリーダにより、どの移動体がどのゾーンを通過したかのトラッキングを容易にし、移動体がゾーン間の境界を通過する際の処理を容易にする。また停電などからシステムを復旧させる場合も、ゾーン内の移動体を低速で走行させ、ＩＤリーダでＩＤを検出すれば、システムの状態が判明する。
(3)  移動体間の距離を容易に求めることができるので、移動体間の干渉を防止するように速度制御できる。従って移動体間の距離を過大にする必要が無く、効率的にシステムを運用できる。
(4)  下流側のゾーンからの要求を、境界での制限速度に単純化できる。従って移動体の目標速度を容易に求めることができる。
(5)  分岐部の直進側と分岐側とについて別々の制限速度を定めるので、分岐が禁止されている場合に、分岐部を直進する移動体の速度を低く制限する必要がない。
(6)  合流部での制限速度を徐々に切り替えるので、システムの効率と安全性とをバランス良く充たすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施例の移動体システムの要部平面図
【図２】実施例の移動体システムのレイアウトを示す平面図
【図３】実施例でのゾーンコントローラの制御範囲を模式的に示す図
【図４】実施例でのゾーンコントローラの構成を示すブロック図
【図５】実施例での絶対座標のデータ構造を示す図
【図６】実施例でのルートテーブルのデータを１ルート分示す図
【図７】実施例で、ゾーンコントローラ間の境界を移動体が通過する際の制御を示す図
【図８】実施例での停止位置との距離に基づく制限速度の決定を示す図
【図９】実施例での下流側の制限速度に基づく制限速度の決定を示す図
【図１０】実施例での先行台車との距離に基づく制限速度の決定を示す図
【図１１】実施例で直進側と分岐側とに対して別々の制限速度を設けることを示す図
【図１２】実施例で、分岐側の制限速度がさらに下流側の合流部での制限速度の影響を受けることと、分岐側の制限速度を０にしないことの意味を示す図
【図１３】実施例で直進側と合流側とに対して別々の制限速度を設けることを示す図
【図１４】実施例での合流部の制限速度の制御を示す図
【図１５】実施例での制限速度の決定アルゴリズムを示すフローチャート
【符号の説明】
【００４１】
１〜１５      ゾーン
２０，２１    基幹ループ
２２          イントラベイループ
２４          渡り線
２６          ショートカット
３０          コントローラ
３１          シミュレーション部
３２          バス
４０          電源線
４１          信号線
４２          コイル
４３          リニアスケール
４４          移動体
４５          マグネット
４６          ＩＤ
４７          磁極センサ
５０          移載装置
５１          絶対座標算出部
５２          目標速度設定部
５３          モータ制御部
５４          移載制御部
５５          分岐制御部
５６          通信部
５７          速度算出部
６０〜６２    絶対座標データ
６４          ルートテーブル
Ｃ1〜Ｃ15    ゾーンコントローラ
Ｉ1〜Ｉ45    ＩＤリーダ
Ｄ1〜Ｄ4      分岐装置
Ｍ1〜Ｍ3      合流装置
Ｆ            直進側
Ｄ            分岐側
Ｍ            合流側
ａ            減速度
Ｓ0〜Ｓ3      距離
Ｖmax        上限速度
Ｖ1          ゾーンの出口側での制限に基づく制限速度
Ｖ2          先行台車との干渉を防止するための制限速度
Ｖ3          目的位置に停止するための制限速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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