(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上に上下方向に伸縮自在な多段伸縮支柱体が立設され、この多段伸縮支柱体は、基台上に固定される固定支柱部、この固定支柱部に対し昇降自在な少なくとも１つの中段昇降支柱部、及び中段昇降支柱部に対し昇降自在な終段昇降部を備え、固定支柱部には、次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する昇降駆動手段が設けられ、中段昇降支柱部には、前段の支柱部に対する当該中段昇降支柱部の上昇運動をこの中段昇降支柱部に対する次段の中段昇降支柱部又は終段昇降部の上昇運動に変換する釣瓶式巻掛け吊り索が設けられ、終段昇降部には被搬送物支持部が設けられ、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーと、中段昇降支柱部に対して次段の中段昇降支柱部又は終段昇降部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーとが設けられている昇降搬送装置において、
前記各流体圧シリンダーは、シリンダー本体が前段側の支柱部に取り付けられ、当該シリンダー本体から下向きに出退移動自在に突出するピストンロッドが次段側の中段昇降支柱部又は終段昇降部を吊り下げる向きに配設され、前記各流体圧シリンダーは、各流体圧シリンダーが直接付勢する１つの中段昇降支柱部又は終段昇降部の重量とほぼ均衡する一定の上向き付勢力を発生する、昇降搬送装置。
【請求項２】
前記終段昇降部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーは、当該終段昇降部の重量とほぼ均衡する一定の上向き付勢力と、この終段昇降部の重量とその被搬送物支持部に積載された被搬送物の重量との和とほぼ均衡する上向き付勢力とに切り換え可能に構成されている、請求項１に記載の昇降搬送装置。
【請求項３】
前記昇降駆動手段は、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する巻掛け吊り索と、この巻掛け吊り索を駆動する駆動装置とから成る、請求項１又は２に記載の昇降搬送装置。
【請求項４】
前記昇降駆動手段は、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を上昇方向に付勢する前記流体圧シリンダーで兼用されている、請求項１〜３の何れか１項に記載の昇降搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車組立ラインでの自動車ボディーの移載などに活用できる昇降搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車ボディーなどの移載に利用できる昇降搬送装置としては、テーブルリフター形式の昇降台の上に水平方向に出退移動自在な移載手段を搭載したものや、特許文献１に記載のように、支柱に沿って昇降自在な昇降体に水平方向に出退移動自在な移載手段を搭載したドロップリフター形式のものなどが知られている。又、移載装置に利用できる多関節ロボット形式の昇降搬送装置も知られている。
【特許文献１】実開昭５８―９２２２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
テーブルリフター形式の昇降搬送装置や多関節ロボット形式の移載用昇降搬送装置は、どちらかといえばレイアウトフリーで、しっかりした床面であれば自由に据え付けて活用できるが、揚程が比較的小さな移載ポイントでなければ活用できない。しかも多関節ロボット形式の移載用昇降搬送装置は、移載経路の自由度は高いが設備コストが大巾にアップする欠点がある。これに対して特許文献１に記載されるようなドロップリフター形式の昇降搬送装置では、揚程は大きくとれるが、支柱の上端を天井側の梁などに連結して支持しなければならず、床面上に簡単に据え付けて利用できるものではなかった。即ち、汎用性に欠ける欠点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る昇降搬送装置を提供することを目的とするものであって、請求項１に記載の昇降搬送装置は、後述する実施形態の参照符号を付して示すと、基台２上に上下方向に伸縮自在な多段伸縮支柱体１が立設され、この多段伸縮支柱体１は、基台２上に固定される固定支柱部３、この固定支柱部３に対し昇降自在な少なくとも１つの中段昇降支柱部４ａ（５ａ）、及び中段昇降支柱部５ａに対し昇降自在な終段昇降部６ａを備え、固定支柱部３には、次段の中段昇降支柱部４ａを昇降駆動する昇降駆動手段２０が設けられ、中段昇降支柱部４ａ（５ａ）には、前段の支柱部３（４ａ）に対する当該中段昇降支柱部４ａ（５ａ）の上昇運動をこの中段昇降支柱部４ａ（５ａ）に対する次段の中段昇降支柱部（５ａ）又は終段昇降部６ａの上昇運動に変換する釣瓶式巻掛け吊り索２１ａ（２２ａ）が設けられ、終段昇降部６ａには被搬送物支持部（移載手段１４）が設けられ、固定支柱部３に対して次段の中段昇降支柱部４ａを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３７Ａと、中段昇降支柱部４ａ（５ａ）に対して次段の中段昇降支柱部（５ａ）又は終段昇降部６ａを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３８Ａ（３９Ａ）が設けられている昇降搬送装置において、
前記各流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ａは、シリンダー本体３７ａ〜３９ａが前段側の支柱部３〜５ａに取り付けられ、当該シリンダー本体３７ａ〜３９ａから下向きに出退移動自在に突出するピストンロッド３７ｂ〜３９ｂが次段側の中段昇降支柱部４ａ，５ａ又は終段昇降部６ａを吊り下げる向きに配設され、前記各流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ａは、各流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ａが直接付勢する１つの中段昇降支柱部４ａ，５ａ又は終段昇降部の重量６ａとほぼ均衡する一定の上向き付勢力を発生する構成となっている。
【０００６】
上記構成の本発明を実施するについて、具体的には請求項２に記載のように、前記終段昇降部６ａを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３９Ａは、当該終段昇降部６ａの重量Ｗ１とほぼ均衡する上向き付勢力と、この終段昇降部の重量とその被搬送物支持部（移載手段１４）に積載された被搬送物Ｗの重量Ｗ０との和（Ｗ０＋Ｗ１）とほぼ均衡する上向き付勢力とに切り換え可能に構成することができる。
【０００７】
又、請求項３に記載のように、前記昇降駆動手段２０は、固定支柱部３に対して次段の中段昇降支柱部４ａを昇降駆動する巻掛け吊り索２５ａと、この巻掛け吊り索２５ａを駆動する駆動装置２７とから構成することができるし、請求項４に記載のように、固定支柱部３に対して次段の中段昇降支柱部４ａを上昇方向に付勢する前記流体圧シリンダー３７Ａで兼用させることも可能である。
【発明の効果】
【０００８】
上記構成の本発明に係る昇降搬送装置は、昇降する被搬送物支持部が水平横方向に出退移動する荷受け台を備えた構成とする場合でも、多段伸縮支柱体が上方に伸長し且つ被搬送物を支持した当該荷受け台が水平横方向に進出移動した状態での自立安定性を確保できるように、多段伸縮支柱体と基台の荷受け台出退方向の巾を適当に広くして基台を床面にしっかりと据え付け固定することにより、床面上の任意の場所に自由に据え付けて利用できる、従来のテーブルリフター形式や多関節ロボット形式の昇降搬送装置と同様のレイアウトフリーの自立型昇降搬送装置として活用できるものである。しかも多段伸縮支柱体の利用により、移載手段の揚程も大きくとることができるものでありながら、大型大重量のバランスウエイトを使用せずに中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に流体圧シリンダーの付勢力で上昇方向に付勢して重量バランスをとるようにしたので、装置全体の小型化軽量化を図りながら大重量の被搬送物を昇降搬送することができるのである。
【０００９】
即ち、固定支柱部及び中段昇降支柱部に設けられた釣瓶式巻掛け吊り索によって、前段の支柱部に対して中段昇降支柱部が上昇運動したとき、この中段昇降支柱部に対して次段の中段昇降支柱部又は終段昇降部を上昇運動させるように構成された多段伸縮支柱体において、固定支柱部に設けられた釣瓶式巻掛け吊り索の一端にバランスウエイトを吊り下げ、このバランスウエイトによって全ての昇降部分（被搬送物は除く）と重量バランスをとるように構成しようとすると、例えば中段昇降支柱部が２段設けられているときには、終段昇降部の全体重量をＷ１、中段昇降支柱部の全体重量をＷ２，Ｗ３とすると、固定支柱部の釣瓶式巻掛け吊り索にバランスウエイトを吊り上げる方向に作用する下向きの負荷重量Ｆは、Ｆ＝３Ｗ１＋２Ｗ２＋Ｗ３となり、このＦ＝３Ｗ１＋２Ｗ２＋Ｗ３に相当する大型大重量のバランスウエイトが必要になって、装置全体の大型化大重量化は免れないところである。
【００１０】
然るに本発明によれば、中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に流体圧シリンダーの付勢力で上昇方向に付勢して重量バランスをとるようにしたので、中段昇降支柱部及び終段昇降部それぞれの自重が流体圧シリンダーの重量分だけアップすることにはなるが、大型大重量のバランスウエイトを使用せずに、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する昇降駆動手段に作用する負荷重量を大幅に軽減させ、大重量の被搬送物の昇降搬送が可能な昇降搬送装置でありながら能力の小さな昇降駆動手段が利用できる小型軽量の昇降搬送装置の実現が可能となるに至ったのである。又、中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に上昇方向に付勢する各流体圧シリンダーは、釣瓶式巻掛け吊り索や、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する昇降駆動手段として巻掛け吊り索を利用している場合の当該巻掛け吊り索が破断した場合のダンパーとなり、昇降支柱部や終段昇降部の衝撃的落下を防止させて安全性を高めることができる。
【００１１】
更に本発明の構成によれば、中段昇降支柱部及び終段昇降部を各別に上昇方向に付勢する各流体圧シリンダーのピストンロッドに圧縮力を作用させないで済むので、比較的小径のシリンダーを活用することができ、装置全体の小型軽量化に役立たせることができる。又、被搬送物を昇降搬送しない状態での全ての昇降部分の重量を各流体圧シリンダーの上向き付勢力で打ち消すことができるので、被搬送物が比較的軽量物である場合、又は取り扱う被搬送物の重量が一定しない場合に効果的である。
【００１２】
勿論、被搬送物が一定重量の重量物である場合には、請求項２に記載の構成を採用することにより、被搬送物を積載していない空の終段昇降部の昇降駆動時は勿論のこと、被搬送物を昇降搬送するときも、終段昇降部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーの付勢力を切り換えるだけで昇降部分全体を理論的に無重量化して、常に極小さな昇降駆動力で昇降駆動することができる。尚、取り扱う被搬送物が複数種類あって、種類ごとに重量が一定している場合には、終段昇降部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーの付勢力を各被搬送物の重量に対応して予め設定された付勢力に切り換えるように構成すれば良い。
【００１３】
又、請求項３に記載の構成によれば、固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を昇降駆動する昇降駆動手段を簡単容易に実施することができ、請求項４に記載の構成によれば、前記昇降駆動手段を固定支柱部に対して次段の中段昇降支柱部を上昇方向に付勢する流体圧シリンダーで兼用させるのであるから、装置全体の部品点数を減らして構造を簡略化し、より一層の小型軽量化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に本発明を移載装置として実施したときの第一実施形態を添付の図１〜図３に基づいて説明すると、１は多段伸縮支柱体であって、床面にアンカーなどで固定される基台２上に立設された固定支柱部３、この固定支柱部３の左右両外側に昇降自在に支持された左右一対の第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂ、この第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの外側に昇降自在に支持された左右一対の第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂ、及び第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの外側に昇降自在に支持された左右一対の終段昇降部６ａ，６ｂから構成されている。固定支柱部３は、平面形状が左右横方向に長い矩形の角柱状のものである。
【００１５】
各昇降支柱部４ａ〜５ｂ及び終段昇降部６ａ，６ｂの昇降ガイド手段は如何なるものでも良いが、この実施形態では、左右一対の第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂは、固定支柱部３の側面に固着されたスライドガイド７と第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの内側面にその全高にわたって固着されて前記スライドガイド７に係合するスライドガイドレール８とで昇降自在に支持され、左右一対の第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂは、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの外側に固着されたスライドガイド９と第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの内側面にその全高にわたって固着されて前記スライドガイド９に係合するスライドガイドレール１０とで昇降自在に支持され、更に左右一対の終段昇降部６ａ，６ｂは、この終段昇降部６ａ，６ｂの内側面に固着されたスライドガイド１１と第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの外側に全高にわたって固着されたスライドガイドレール１２とで昇降自在に支持されている。
【００１６】
又、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂと第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂは、固定支柱部３と同一高さのもので、図１に示すように下降限位置にあるとき、その下端は基台２上に支持されると共にその上端は固定支柱部３の上端と略面一の状態にある。一方、終段昇降部６ａ，６ｂは、固定支柱部３及び各中段昇降支柱部４ａ〜５ｂの高さの略半分の高さを有するもので、下降限位置にあるときは、その下端が基台２上に支持される。
【００１７】
左右一対の終段昇降部６ａ，６ｂは、その下端どうしが多段伸縮支柱体１の正面側で水平連結部材１３により連結一体化され、この水平連結部材１３の長さ方向中央位置に、固定支柱部３から直角前方に突出するように、被搬送物支持部としての移載手段１４が設けられている。この移載手段１４は、図２に示すように、互いに連動して水平に出退移動する左右一対のランニングフォーク１５ａ，１５ｂを荷受け台として備えている。各ランニングフォーク１５ａ，１５ｂは、基台部１６上に固定された固定レール部材１７、この固定レール部材１７上に出退移動自在に支持された中段可動レール材１８、及びこの中段可動レール材１８上に出退移動自在に支持された荷受け用レール材１９からなるもので、出退駆動手段（図示省略）を備えている。この出退駆動手段は、従来周知のもので、固定レール部材１７に対して中段可動レール材１８を出退移動させたとき、この中段可動レール材１８の出退移動に連動して荷受け用レール材１９を当該中段可動レール材１８に対して同一方向に出退移動させることができるものである。従って、図１Ａ及び図２Ａに示すように、荷受け用レール材１９を固定レール部材１７の真上に重なる退入位置と、固定レール部材１７の上側領域から横側方に離れた進出位置との間で出退移動させることができる。
【００１８】
多段伸縮支柱体１の伸縮駆動機構について説明すると、図３に示すように、固定支柱部３に対して第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを昇降駆動する昇降駆動手段２０が設けられ、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂ及び第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂには、釣瓶式巻掛け吊り索２１ａ，２１ｂ、２２ａ，２２ｂが設けられている。昇降駆動手段２０は、固定支柱部３の左右両側部に上下一対の案内輪２３ａ，２３ｂ、２４ａ，２４ｂによって上下方向向きに掛張され且つ一箇所が係止具２６ａ，２６ｂを介して第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂに係止された無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂと、これら両無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂを連動回転駆動する駆動装置２７とから構成されている。駆動装置２７は、モーター２８と、このモーター２８の出力軸の回転を無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂの上側案内輪２３ａ，２４ａに伝達するための歯車列２９ａ，２９ｂ及び巻掛け伝動具３０ａ，３０ｂから構成されている。無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂにはチエンやワイヤーロープが使用され、巻掛け伝動具３０ａ，３０ｂにはチエンやタイミングベルトなどが使用される。
【００１９】
上記昇降駆動手段２０としては、左右一対の第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを同期させて昇降駆動させることができるものであれば、無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂに代えて、ラックピニオンギヤや電動ネジ軸を使用する他の各種方式のものが利用できる。
【００２０】
第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂに設けられた釣瓶式巻掛け吊り索２１ａ，２１ｂは、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの上端部に軸支された案内輪３１ａ，３１ｂに釣瓶式に掛け渡され、その一端は係止具３２ａ，３２ｂを介して固定支柱部３の上端近傍位置に係止されると共に、その他端は係止具３３ａ，３３ｂを介して第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの下端近傍位置に係止されている。又、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂに設けられた釣瓶式巻掛け吊り索２２ａ，２２ｂは、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの上端部に軸支された案内輪３４ａ，３４ｂに釣瓶式に掛け渡され、その一端は係止具３５ａ，３５ｂを介して第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの上端近傍位置に係止されると共に、その他端は係止具３６ａ，３６ｂを介して終段昇降部５ａ，５ｂに係止されている。これら釣瓶式巻掛け吊り索２１ａ，２１ｂ、２２ａ，２２ｂには、チエンやワイヤーロープが使用される。
【００２１】
又、固定支柱部３の左右両側部には、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３７Ａ，３７Ｂが配設され、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂには、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３８Ａ，３８Ｂが配設され、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂには、終段昇降部６ａ，６ｂを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３９Ａ，３９Ｂが配設されている。
【００２２】
流体圧シリンダー３７Ａ，３７Ｂは、そのシリンダー本体３７ａの上端部が固定支柱部３の左右両側部の上端近傍位置から突設されたブラケット４０ａ，４０ｂに支軸４１ａ，４１ｂを介して連結され、シリンダー本体３７ａの下端から突出するピストンロッド３７ｂの遊端が支軸４２ａ，４２ｂを介して第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの下端近傍位置に結合されている。流体圧シリンダー３８Ａ，３８Ｂは、そのシリンダー本体３８ａの上端部が第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの上端近傍位置から突設されたブラケット４３ａ，４３ｂに支軸４４ａ，４４ｂを介して連結され、シリンダー本体３８ａの下端から突出するピストンロッド３８ｂの遊端が支軸４５ａ，４５ｂを介して第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの下端近傍位置に結合されている。そして流体圧シリンダー３９Ａ，３９Ｂは、そのシリンダー本体３９ａの上端部が第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの上端近傍位置から突設されたブラケット４６ａ，４６ｂに支軸４７ａ，４７ｂを介して連結され、シリンダー本体３９ａの下端から突出するピストンロッド３９ｂの遊端が支軸４８ａ，４８ｂを介して終段昇降部６ａ，６ｂの下端近傍位置に結合されている。
【００２３】
図５に示すように、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３７Ａ，３７Ｂのシリンダー本体３７ａには、そのピストンロッド３７ｂを進出させる側に圧力調整装置４９からの流体圧供給配管５０ａ，５０ｂが圧力供給／開放切換弁５１ａ，５１ｂを介して接続され、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３８Ａ，３８Ｂのシリンダー本体３８ａには、そのピストンロッド３８ｂを進出させる側に圧力調整装置５２からの流体圧供給配管５３ａ，５３ｂが圧力供給／開放切換弁５４ａ，５４ｂを介して接続されている。そして終段昇降部６ａ，６ｂを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３９Ａ，３９Ｂに対しては、２つの圧力調整装置５５，５６が併設され、両圧力調整装置５５，５６からの流体圧供給配管５７ａ，５７ｂ及び５８ａ，５８ｂが切換弁５９ａ，５９ｂを介して、各１本の流体圧供給配管６０ａ，６０ｂに接続され、この流体圧供給配管６０ａ，６０ｂがシリンダー本体３９ａのピストンロッド３９ｂを進出させる側に圧力供給／開放切換弁６１ａ，６１ｂを介して接続されている。
【００２４】
而して、各圧力調整装置４９，５２，５５，５６は圧力流体（例えば圧縮空気）供給源６２に接続されたもので、圧力調整装置４９から流体圧シリンダー３７Ａ，３７Ｂに供給される流体圧力（例えば空気圧、以下同じ）Ｆ４は、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの全体重量Ｗ３と略平衡する大きさに設定され、圧力調整装置５２から流体圧シリンダー３８Ａ，３８Ｂに供給される流体圧力Ｆ３は、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの全体重量Ｗ２と略平衡する大きさに設定され、圧力調整装置５５から流体圧シリンダー３９Ａ，３９Ｂに供給される流体圧力Ｆ２は、終段昇降部６ａ，６ｂの全体重量Ｗ１と略平衡する大きさに設定され、そして圧力調整装置５６から流体圧シリンダー３９Ａ，３９Ｂに供給される流体圧力Ｆ１は、終段昇降部６ａ，６ｂの全体重量Ｗ１と移載手段１４（被搬送物支持部）に積載される略一定重量の被搬送物Ｗの重量Ｗ０との和（Ｗ０＋Ｗ１）と略平衡する大きさに設定されている。この実施形態では、各流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ｂは、１つの昇降部材に対して左右一対並設されているので、実際には、各流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ｂに供給される流体圧力は、図５に示すように上記Ｆ１〜Ｆ４の２分の１である。
【００２５】
上記構成において、図１及び図３に示すように、多段伸縮支柱体１が収縮状態にあって、各中段昇降支柱部４ａ〜５ｂ及び終段昇降部６ａ，６ｂが下降限位置にあるとき、移載手段１４は最も床面に接近する下降限位置にあり、各流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ｂは、ピストンロッド３７ｂ〜３９ｂが最大伸長状態にある。この状態での各中段昇降支柱部４ａ〜５ｂ及び終段昇降部６ａ，６ｂは、基台２側又は各中段昇降支柱部４ａ〜５ｂ及び終段昇降部６ａ，６ｂの直下の中段昇降支柱部４ａ〜５ｂ及び固定支柱部３に設けられた受け具によって支持されることにより、昇降駆動手段２０の無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂや釣瓶式巻掛け吊り索２１ａ〜２２ｂには負荷が作用していないように構成するのが望ましい。このように構成するときは、多段伸縮支柱体１が収縮状態にあるときには、図５に示した圧力供給／開放切換弁５１ａ，５１ｂ、５４ａ，５４ｂ、及び６１ａ，６１ｂを開放側に切り換えて、各流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ｂに対する圧力流体の供給を断っておくことができる。
【００２６】
而して、多段伸縮支柱体１が収縮状態にある状態から昇降駆動手段２０の駆動装置２７のモーター２８を稼働させ、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを上昇させる方向に無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂを回転駆動すれば、固定支柱部３に対する第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの上昇運動により、この第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂが備える釣瓶式巻掛け吊り索２１ａ，２１ｂが固定支柱部３側の係止具３２ａ，３２ｂにより相対的に下方に引き下げられ、上昇する第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂに対して第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂを、係止具３３ａ，３３ｂを介して引き上げることになる。更に、この第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂに対する第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの上昇運動により、この第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂが備える釣瓶式巻掛け吊り索２２ａ，２２ｂが第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂ側の係止具３５ａ，３５ｂにより相対的に下方に引き下げられ、上昇する第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂに対して終段昇降部６ａ，６ｂを、係止具３６ａ，３６ｂを介して引き上げることになる。
【００２７】
上記作用により、図２及び図４に示すように、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂが固定支柱部３に対する上昇限位置まで上昇したとき、この第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂに対して第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂが、固定支柱部３に対する第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの上昇高さと同一高さだけ上昇し、更に、この第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂに対して終段昇降部６ａ，６ｂが、固定支柱部３に対する第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの上昇高さと同一高さだけ上昇して、最終的には、終段昇降部６ａ，６ｂが上昇限位置まで上昇することになる。
【００２８】
上記のようにして多段伸縮支柱体１を収縮限状態から伸長限状態まで伸長させるとき、各中段昇降支柱部４ａ〜５ｂ及び終段昇降部６ａ，６ｂを上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ｂが存在しない場合は、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂには、
Ｗ０＝被搬送物Ｗの重量
Ｗ１＝終段昇降部６ａ，６ｂの全体重量
Ｗ２＝第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂの全体重量
Ｗ３＝第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの全体重量
としたとき、移載手段１４に被搬送物Ｗが積載されていないときは、
ｆ１＝３Ｗ１＋２Ｗ２＋Ｗ３
の重力が作用し、移載手段１４に被搬送物Ｗが積載されているときは、
ｆ２＝３Ｗ０＋３Ｗ１＋２Ｗ２＋Ｗ３
の重力が作用するので、一般的には、固定支柱部３に対して第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを重量ｆ１又は重量ｆ２のバランスウエイトで上昇方向に付勢するところであるが、上記の本発明の構成によれば、多段伸縮支柱体１を伸長させるときには、圧力供給／開放切換弁５１ａ，５１ｂ、５４ａ，５４ｂ、及び６１ａ，６１ｂを圧力供給側に切り換え、更に、移載手段１４が空のときは切換弁５９ａ，５９ｂを圧力調整装置５５側に切り換えて流体圧力Ｆ２を流体圧シリンダー３９Ａ，３９Ｂに供給し、移載手段１４に被搬送物Ｗが積載されているときは切換弁５９ａ，５９ｂを圧力調整装置５６側に切り換えて流体圧力Ｆ１を流体圧シリンダー３９Ａ，３９Ｂに供給することにより、先に説明したように、
Ｆ１＝Ｗ０＋Ｗ１
Ｆ２＝Ｗ１
Ｆ３＝Ｗ２
Ｆ４＝Ｗ３
の関係にあるから、移載手段１４に被搬送物Ｗが積載されている場合、積載されていない場合の何れにおいても、被搬送物Ｗを含む全昇降部分は、理論上、無重量化されるので、昇降駆動手段２０の無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂは、各相対昇降部などの摩擦抵抗に打ち勝つ程度の小さな駆動力で回転駆動して、多段伸縮支柱体１を収縮限状態から伸長限状態まで伸長させることができるのである。
【００２９】
取り扱う被搬送物Ｗに重量Ｗ０の異なる複数種類があるときは、その種類ごとの重量Ｗ０に対応した流体圧力Ｆ１＝Ｗ０＋Ｗ１を供給できる複数の圧力調整装置５６とこれら複数の圧力調整装置５６を択一的に切り換えて使用する切換弁を併用すれば良い。又、移載手段１４が空のときに使用する圧力調整装置５５と移載手段１４に被搬送物Ｗが積載されているときに使用する圧力調整装置５６とを択一的に切り換えて使用するように構成したが、負荷重量に応じて出力する流体圧力を調整可能な１つの可変圧力調整装置を使用して構成することも可能である。
【００３０】
図２及び図４に示す上昇限位置にある移載手段１４を図１及び図３に示す元の下降限位置に降下復帰させるときは、昇降駆動手段２０の駆動装置２７のモーター２８を逆方向に稼働させて、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを引き下ろす方向に無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂを逆回転駆動することにより、終段昇降部６ａ，６ｂが第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂに対する下降限位置まで降下し、この第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂが第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂに対する下降限位置まで降下し、更に、この第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂが固定支柱部３に対する下降限位置まで降下して、最終的に、図２及び図４に示す上昇限位置にあった移載手段１４が図１及び図３に示す元の下降限位置にまで降下復帰することになる。
【００３１】
以上のようにして多段伸縮支柱体１を収縮限状態と伸長限状態との間で伸縮させることにより、下降限位置と上昇限位置との間で昇降移動させることができる移載手段１４は、図１Ａに示す退入限位置と図２Ａに示す進出限位置との間で水平に出退移動させることができるものであるから、例えば図１Ａ及び図２Ａに示すように、上記構成の移載装置を、床面上の一定走行経路上を走行する搬送台車６３を利用した床面上搬送ライン６４と、この床面上搬送ライン６４の真上に位置する上階スラブ６５上に設置された荷受け台６６との間で被搬送物Ｗを移載する手段として利用できる。
【００３２】
多段伸縮支柱体１の伸縮動作に伴う移載手段１４の昇降運動と、この移載手段１４が備えるランニングフォーク１５ａ，１５ｂの退入限位置と進出限位置との間の水平出退移動との組み合わせによるフォーキング操作により、被搬送物Ｗの掬い上げと下ろし動作は、従来周知であるから説明は省略するが、図１Ａ及び図２Ａに示す例では、床面上搬送ライン６４の所定位置で停止した搬送台車６３上に搭載されている被搬送物Ｗを、下降限位置にある移載手段１４のランニングフォーク１５ａ，１５ｂの進出限位置までの進出移動と、下降限位置からの移載手段１４の単位量の上昇運動と、進出限位置から退入限位置までのランニングフォーク１５ａ，１５ｂの退入移動とからなる被搬送物掬い取り動作により、搬送台車６３から横側方に掬い取り、この後、被搬送物Ｗを積載した移載手段１４を上昇限位置まで上昇させる。そして、前記被搬送物掬い取り動作とは逆にランニングフォーク１５ａ，１５ｂの出退移動と移載手段１４の昇降運動とを組み合わせた被搬送物下ろし動作を行わせることにより、移載手段１４上の被搬送物Ｗを上階スラブ６５の荷受け台６６上に下ろすことができる。勿論、この逆に上階スラブ６５の荷受け台６６上から床面上搬送ライン６４の所定位置で停止した搬送台車６３上に被搬送物Ｗを移載することも可能である。
【００３３】
上記第一実施形態では、移載手段１４上に支持されて昇降搬送される被搬送物Ｗは、当該移載手段１４におけるランニングフォーク１５ａ，１５ｂの退入限位置が、多段伸縮支柱体１の横側方に張り出した位置であるから、ランニングフォーク１５ａ，１５ｂが退入限位置にあるときも移載手段１４が終段昇降部６ａ，６ｂに片持ち状に支持されて昇降するので、当該移載手段１４を支持する水平連結部材１３、延いては多段伸縮支柱体１に大きな回転（転倒）モーメントが作用することになる。又、移載装置が占有する床面積も大きくなる。
【００３４】
次に上記問題点を解消するための第二実施形態を図６〜図９に基づいて説明すると、この実施形態では、２つの多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂが並設される。各多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂは、共通基台６８上に立設された固定支柱部３ａ，３ｂの互いに対面する側に、第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂ、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂ、及び終段昇降部６ａ，６ｂを先の実施形態の構成と同様に配設したものであり、両多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂの互いに対面する側に位置する左右一対の終段昇降部６ａ，６ｂの下端部間に水平連結部材１３を架設し、この水平連結部材１３上に移載手段１４を搭載している。
【００３５】
この実施形態では、移載手段１４の退入限位置にあるランニングフォーク１５ａ，１５ｂを左右一対の多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂ間（左右一対の終段昇降部６ａ，６ｂ間）に位置させることができるので、左右一対の多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂ間（左右一対の終段昇降部６ａ，６ｂ間）の間隔は、当該ランニングフォーク１５ａ，１５ｂで支持した被搬送物Ｗを左右一対の多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂ間（左右一対の終段昇降部６ａ，６ｂ間）に引き込むことができるように設定される。尚、各中段昇降支柱部４ａ〜５ｂ及び終段昇降部６ａ，６ｂの昇降ガイド手段の構成は、基本的に先の第一実施形態の構成と同一であるから、図に同一の参照符号を付して説明は省略するが、両多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂの伸縮駆動機構は、先の第一実施形態とは若干異なる。
【００３６】
即ち、この第二実施形態では、両多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂごとに昇降駆動手段２０Ａ，２０Ｂが配設されている。これら昇降駆動手段２０Ａ，２０Ｂは、各多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂにおける第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを昇降駆動する無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂと、これら無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂを各別に駆動する駆動装置２７ａ，２７ｂとから構成され、各駆動装置２７ａ，２７ｂとして、無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂの上側案内輪２３ａ，２３ｂと巻掛け伝動具３０ａ，３０ｂを介して各別に連動連結する２台のモーター２８ａ，２８ｂが設けられるが、両多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂにおける第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを同期させて昇降駆動できるように、両モーター２８ａ，２８ｂが電気的に同期運転される。勿論、共通基台６８に沿って水平に支承される連動軸などを利用して、両多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂにおける無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂの上側案内輪２３ａ，２３ｂを互いに機械的に連動連結させ、この連動手段を利用して、両無端状巻掛け吊り索２５ａ，２５ｂを１つのモーターで回転駆動させるように構成することも可能である。
【００３７】
移載手段として、ランニングフォーク１５ａ，１５ｂが退入限位置をホームポジションとして前後何れ側にも進出移動させることができるタイプのものが知られているが、図１０に示すようにこのようなタイプの移載手段６９を使用して上記第二実施形態を構成すれば、被搬送物Ｗを両多段伸縮支柱体６７Ａ，６７Ｂ間の昇降搬送位置に対して前後何れ側にも移載することができるので、例えば図１０に示すように、床面上搬送ライン６４とオーバーヘッドコンベヤライン７０とが平面視において横方向に離れているような場合に、平面視において床面上搬送ライン６４とオーバーヘッドコンベヤライン７０との中間位置に位置するように上記移載装置を設置し、床面上搬送ライン６４上の定位置に停止した搬送台車６３と、オーバーヘッドコンベヤライン７０上の定位置に停止した被搬送物吊下搬送用ハンガー７１との間で被搬送物Ｗが移載できるように構成することが可能である。
【００３８】
又、以上の実施形態では、中段昇降支柱部や終段昇降部が左右一対並設され、これら左右一対の中段昇降支柱部や終段昇降部が同期して又は一体に昇降するように構成したが、被搬送物Ｗが小型軽量物である場合などは、図１１に示すように、固定支柱部３、１つの第一中段昇降支柱部４、１つの第二中段昇降支柱部５、及び１つの終段昇降部６から成る多段伸縮支柱体７２を利用した昇降搬送装置としても実施可能である。７３は、終段昇降部６から片持ち状に突設された被搬送物支持台である。図において、２１，２２は釣瓶式巻掛け吊り索、３１，３４は案内輪、３２，３３，３５，３６は釣瓶式巻掛け吊り索２１，２２の端部係止具、３７〜３９は流体圧シリンダーであって、それぞれ上記実施形態における釣瓶式巻掛け吊り索２１ａ〜２２ｂ、案内輪３１ａ，３１ｂ，３４ａ，３４ｂ、係止具３２ａ〜３３ｂ，３５ａ〜３６ｂ、及び流体圧シリンダー３７Ａ〜３９Ｂに相当するものであるから、説明は省略する。
【００３９】
尚、図１１の実施形態で示すように、固定支柱部３に対して第一中段昇降支柱部４を昇降駆動する昇降駆動手段２０として、流体圧シリンダー７４を使用することもできる。図示の流体圧シリンダー７４は、シリンダー本体７５ａを固定支柱部３側に支軸７６により連結すると共に、上向きに突出するピストンロッド７５ｂの先端を支軸７７により第一中段昇降支柱部４側に連結しているが、流体圧シリンダー３７〜３９，３７Ａ〜３９Ｂのように、シリンダー本体７５ａを第一中段昇降支柱部４側に連結し、下向きに突出するピストンロッド７５ｂの先端を固定支柱部３側に連結しても良い。勿論、流体圧シリンダー３７〜３９，３７Ａ〜３９Ｂを上下逆向きにして、流体圧シリンダー７４と同様に、シリンダー本体を固定支柱部又は前段側の昇降支柱部に連結すると共に、上向きに突出するピストンロッドの先端を次段側の昇降支柱部又は終段昇降部４に連結しても良い。図１１に示すように、昇降駆動手段２０として流体圧シリンダー７４を使用する場合は、固定支柱部３に対して第一中段昇降支柱部４を上昇方向に付勢する流体圧シリンダー３７を省き、昇降駆動手段２０としての流体圧シリンダー７４により、第一中段昇降支柱部４を上昇方向に付勢するバランスウエイトとしての流体圧シリンダー３７を兼用させることが可能である。換言すれば、第一中段昇降支柱部４を上昇方向に付勢するバランスウエイトとしての流体圧シリンダーで昇降駆動手段２０を兼用させることができる。
【００４０】
図１１の実施形態では、昇降駆動手段２０で昇降駆動する第一中段昇降支柱部４が１つであって、左右一対の第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを同期させて昇降駆動する必要がないので、流体圧シリンダー７４により昇降駆動手段２０を構成することが容易であるが、左右一対の第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを使用した昇降搬送装置であっても、左右一対の第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂの昇降運動を同期させる連動機構を併用するならば、左右一対の第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂを使用した上記実施形態においても、昇降駆動手段２０として、流体圧シリンダーを使用することができる。
【００４１】
尚、以上の実施形態では、中段昇降支柱部として第一中段昇降支柱部４ａ，４ｂと第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂとを設けたが、移載手段１４に必要な揚程が小さければ、第二中段昇降支柱部５ａ，５ｂを省くことができるし、逆に移載手段１４に必要な揚程が大きいときは、３段又はそれ以上の段数の中段昇降支柱部を設けることができる。又、移載装置の使用例が図示したものに限定されないことは当然である。
【００４２】
更に、本発明の昇降搬送装置は、その昇降する被搬送物支持部として移載手段１４、具体的にはランニングフォーク１５ａ，１５ｂから成る水平出退移動自在な荷受け台を備えた移載手段１４を設けたが、仮に上記実施形態のように、昇降する被搬送物支持部に、水平方向に被搬送物を移載する移載手段１４を設置する場合でも、ランニングフォーク方式に限らず、コンベヤ方式や引込み押し出し用プッシャー方式の従来周知の各種移載手段が利用できる。勿論、その昇降する被搬送物支持部には、台車のガイドレールのみを敷設し、相手側の床面に敷設されたガイドレールとの間で搬送用台車を乗り移し可能に構成することも可能であるし、場合によっては、昇降する被搬送物支持部として被搬送物支持面のみを設け、相手側の床面との間で手押し台車などを乗り移し可能に構成することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】図１〜図５は第一実施形態の移載装置を示す図であって、図１Ａは床面上搬送ラインの搬送台車との間で被搬送物を移載するときの状態を示す側面図、図１Ｂは同状態での移載装置の正面図である。
【図２】Ａ図は上階スラブの荷受け台との間で被搬送物を移載するときの状態を示す側面図、Ｂ図は同状態での移載装置の正面図である。
【図３】収縮状態にあるときの多段伸縮支柱体の伸縮駆動機構を示す正面図である。
【図４】伸長状態にあるときの多段伸縮支柱体の伸縮駆動機構を示す正面図である。
【図５】多段伸縮支柱体のバランサー機構の配管系統を説明する図である。
【図６】図６〜図９は第二実施形態の移載装置を示す図であって、図６Ａは床面上搬送ラインの搬送台車との間で被搬送物を移載するときの状態を示す側面図、図６Ｂは同状態での移載装置の正面図である。
【図７】Ａ図は上階スラブの荷受け台との間で被搬送物を移載するときの状態を示す側面図、Ｂ図は同状態での移載装置の正面図である。
【図８】収縮状態にあるときの多段伸縮支柱体の伸縮駆動機構を示す正面図である。
【図９】伸長状態にあるときの多段伸縮支柱体の伸縮駆動機構を示す正面図である。
【図１０】第三実施形態の移載装置を示す側面図である。
【図１１】第四実施形態の移載装置を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１，６７Ａ，６７Ｂ，７２    多段伸縮支柱体
２，６８    基台
３，３ａ，３ｂ    固定支柱部
４，４ａ，４ｂ    第一中段昇降支柱部
５，５ａ，５ｂ    第二中段昇降支柱部
６，６ａ，６ｂ    終段昇降部
７，９，１１    スライドガイド
８，１０，１２    スライドガイドレール
１３    水平連結部材
１４，６９    移載手段
１５ａ，１５ｂ    ランニングフォーク（荷受け台）
２０    昇降駆動手段
２１，２２，２１ａ〜２２ｂ    釣瓶式巻掛け吊り索
２５ａ，２５ｂ    無端状巻掛け吊り索
２７，２７ａ，２７ｂ    駆動装置
２８，２８ａ，２８ｂ    モーター
３７〜３９，３７Ａ〜３９Ｂ    流体圧シリンダー
４９，５２，５５，５６    圧力調整装置
５１ａ，５１ｂ，５４ａ，５４ｂ，６１ａ，６１ｂ    圧力供給／開放切換弁
５９ａ，５９ｂ    切換弁
６２    圧力流体（例えば圧縮空気）供給源
６３    搬送台車
６４    床面上搬送ライン
４０    上階スラブ
６６    荷受け台
７０    オーバーヘッドコンベヤライン
７１    被搬送物吊下搬送用ハンガー
【図１】
0005333709.tif 000002
【図２】
0005333709.tif 000003
【図３】
0005333709.tif 000004
【図４】
0005333709.tif 000005
【図５】
0005333709.tif 000006
【図６】
0005333709.tif 000007
【図７】
0005333709.tif 000008
【図８】
0005333709.tif 000009
【図９】
0005333709.tif 000010
【図１０】
0005333709.tif 000011
【図１１】
0005333709.tif 000012