(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の位置を検出する自車位置検出手段と、目的地への経路を計算する経路計算手段と、を備えたナビゲーション装置において、
前記自車位置検出手段から得られる自車位置情報に基づいて、前記目的地への経路中における一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、
前記一時停止地点検出手段において検出された一時停止地点に関する車両の進入道路と脱出道路とのなす角度である車両の進入角度を検出する進入角度検出手段と、
前記進入角度と、予め設定された判定角度とを比較して、一時停止地点の案内の要否を判定する角度比較手段と、
前記角度比較手段によって一時停止地点の案内の要否に基づいて、一時停止地点の案内の有無を制御する案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
情報を画像により表示し又は音声により通知するための通知手段と、
道路地図データ及び一時停止地点の情報を格納する記憶手段と、
入力手段を介してユーザからの目的地の選択を受け付ける目的地受付手段とを、
さらに備えたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記角度比較手段は、前記進入角度が鋭角である場合に、一時停止地点の案内が不要であると判定することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記一時停止地点検出手段は、車両の進行方向における車両から最も近いノードについて一時停止か否かを判定するものであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
自車の位置を検出する自車位置検出手段と、目的地への経路を計算する経路計算手段と、を備えたナビゲーション装置の制御プログラムにおいて、
前記プログラムは、前記ナビゲーション装置に、
前記自車位置検出手段から得られる自車位置情報に基づいて、前記目的地への経路中における一時停止地点を検出させる一時停止地点検出処理と、
前記一時停止地点検出処理において検出された一時停止地点に関する車両の進入道路と脱出道路とのなす角度である車両の進入角度を検出させる進入角度検出処理と、
前記進入角度と、予め設定された判定角度とを比較して、一時停止地点の案内の要否を判定させる角度比較処理と、
前記角度比較処理によって一時停止地点の案内の要否に基づいて、一時停止地点の案内の有無を制御する案内処理と、
を実行させることを特徴とするナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項６】
情報を画像により表示し又は音声により通知するための通知手段と、
道路地図データ及び一時停止地点の情報を格納する記憶手段と、
入力手段を介してユーザからの目的地の選択を受け付ける目的地受付手段とを、
さらに備えたことを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項７】
前記角度判定処理は、前記進入角度が鋭角である場合に、一時停止地点の案内が不要であると判定させることを特徴とする請求項５又は６記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項８】
前記一時停止地点検出処理は、車両の進行方向における車両から最も近いノードについて一時停止か否かを判定させるものであることを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載のナビゲーション装置の制御プログラム。
【請求項９】
自車の位置を検出する自車位置検出手段と、目的地への経路を計算する経路計算手段と、を備えたナビゲーション装置の制御方法において、
前記ナビゲーション装置が、
前記自車位置検出手段から得られる自車位置情報に基づいて、前記目的地への経路中における一時停止地点を検出する一時停止地点検出処理と、
前記一時停止地点検出処理において検出された一時停止地点に関する車両の進入道路と脱出道路とのなす角度である車両の進入角度を検出する進入角度検出処理と、
前記進入角度と、予め設定された判定角度とを比較して、一時停止地点の案内の要否を判定する角度比較処理と、
前記角度比較処理によって一時停止地点の案内の要否に基づいて、一時停止地点の案内の有無を制御する案内処理と、
を実行することを特徴とするナビゲーション装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の経路誘導を行うナビゲーションの技術に係り、特に、一時停止地点の案内の要否を判定し、ユーザの利便性の向上を図るナビゲーション装置、その制御プログラム及び制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の普及と電子技術の発達に伴い、車両に搭載して道案内を行う車載用ナビゲーション装置が急速に普及している。ナビゲーション装置は、道路や各種施設などの情報に基づき、指定された目的地までの経路を計算・設定し、ＧＰＳなどで自車位置を検出しながら、経路に沿った地図や自車位置の画面表示などにより経路誘導を行うものである。
【０００３】
従来のナビゲーション装置における誘導案内では、車両の前方に一時停止を行う必要がある場所、例えば、一時停止の標識が設けられた交差点や、走行中の道路が優先道路を横切る交差点あるいは踏切等が存在する場合に、そのことをドライバに事前に通知し、運転中のドライバの負担を軽減する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
この技術は、ナビゲーション装置に、道路地図情報とともに、道路地図内の車両の一時停止地点を記憶し、検出される車両の現在位置と、この一時停止地点とに基づいて、車両の進行方向前方の最も近い一時停止地点を通知する手段を備えたものである。
【特許文献１】特開２０００−４６５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記従来のナビゲーション装置では、一時停止地点のユーザへの通知に当たっては、車両に最も近い地点を通知することとしているため、一時停止地点が近づくたびに案内を行なっていた。
【０００６】
しかしながら、ユーザにとって一時停止がある交差点すべてに案内が必要なわけではない。例えば、図３（ａ）において（ａ２）として示すように、一時停止地点への進入角度Ｒが急な場合は、先の見通しが悪く、案内がなくてもユーザは必然的に一時停止と左右の確認をしてから車両を発進させる。このような場合にも、一時停止の案内を行うと、例えば、ユーザがオーディオ機能の視聴などを楽しんでいる場合に、音声や表示などによる繰り返しの案内によってそれを妨げられることとなり、ユーザの利便性に課題があった。
【０００７】
本発明は、上記のような従来技術の課題を解決するもので、その目的は、ユーザに対する一時停止地点の案内の要否を判定することで、ユーザに対する適確な案内が可能で、利便性の高いナビゲーション装置、その制御プログラム及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、自車の位置を検出する自車位置検出手段と、目的地への経路を計算する経路計算手段と、を備えたナビゲーション装置において、前記自車位置検出手段から得られる自車位置情報に基づいて、前記目的地への経路中における一時停止地点を検出する一時停止地点検出手段と、前記一時停止地点検出手段において、検出された一時停止地点に関する車両の進入経路と脱出経路とのなす角である車両の進入角度を検出する進入角度検出手段と、前記進入角度と、予め設定された判定角度とを比較して、一時停止地点の案内の要否を判定する角度比較手段と、前記角度比較手段によって一時停止地点の案内の要否に基づいて、一時停止地点の案内の有無を制御する案内手段と、を備えることを特徴とする。また、本発明は、情報を画像により表示し又は音声により通知するための通知手段と、道路地図データ及び一時停止地点の情報を格納する記憶手段と、入力手段を介してユーザからの目的地の選択を受け付ける目的地受付手段とを、さらに備えても良い。
【０００９】
以上のような本発明によれば、目的地が設定され、目的地への経路が計算され、当該目的地に対する経路案内中においても、経路上に存在するノードについて、一時停止地点を検出し、当該一時停止地点における進入経路から脱出経路へ至る進入角度を検出し、角度比較手段において、一時停止地点か否かの判定を行うことにより、この角度が所定の角度以下である場合、すなわち交差点の曲がり角度が急な場合に、一時停止地点での案内をしないようにすることができる。
【００１０】
すなわち、一時停止地点への進入角度が急の場合は、そもそも次の道路への見通しが悪く、案内がなくてもユーザは必然的に一時停止及び確認をしてから車を発進させる。したがって、このような場合、あえてユーザに一時停止地点である注意を促すような案内は不要であり、案内しないことにより、ユーザがオーディオ機能の視聴などを楽しむことを妨げずユーザの利便性を高めることが可能となる。
【００１１】
なお、このナビゲーション装置を、請求項５及び９に記載のように、ナビゲーション装置の制御プログラム及び制御方法の観点から捉えることも可能である。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１又は２の発明において、前記角度比較手段は、前記進入角度が鋭角である場合に、一時停止地点の案内が不要であると判定することを特徴とする。なお、このナビゲーション装置を、請求項７に記載のように、ナビゲーション装置の制御プログラムの観点から捉えることも可能である。
【００１３】
以上のような態様では、進入角度が鋭角である場合、すなわち、車両が脱出経路に向けて、直角から折り返しに近い角度までの間で曲がる場合に、一時停止地点の案内を不要とし、行わないようになる。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の発明において、前記一時停止地点検出手段は、車両の進行方向における車両から最も近いノードについて一時停止か否かを判定するものであることを特徴とする。なお、このナビゲーション装置を、請求項８に記載のように、ナビゲーション装置の制御プログラムの観点から捉えることも可能である。
【００１５】
以上のような態様では、車両の進行方向における直近のノードについて、一時停止地点の案内の要否を判定することが可能となるので、車両の進行に伴い順次適切な一時停止案内処理を実行することができるようになる。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明によれば、ユーザに対する一時停止地点の案内の要否を判定することで、ユーザに対する適確な案内が可能で、利便性の高いナビゲーション装置、その制御プログラム及び制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に、本発明を実施するための最良の実施形態について、図面を参照して説明する。
［１．構成］
本実施形態は、目的地への経路を案内するナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）を説明するもので、その制御方法、制御プログラムとしても把握可能であり、本装置の構成を図１に示す。
【００２０】
すなわち、１は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報を取得する為のＦＭ多重受信及び処理部、２は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報を取得する為のビーコン受信及び処理部である。３は、システム全体の制御を司るメインＣＰＵ（中央演算装置）及びその周辺回路であり、本装置各部の制御を含む情報処理を行う制御部である。メインメモリＭを構成する４は、メインプログラムをロードする為のダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、５は、メイン電源オフの間も設定などメモリ内容を保持するためのバッテリーバックアップ付スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、６は、起動時等に制御部３よりアクセスされるＲＯＭである。
【００２１】
７は、地図などの情報を描画及び表示する表示部で、液晶表示パネルなどの表示画面を持つ。本発明では、タッチパネル機能を備えたディスプレイを用いる。８は、表示部７用に設けられたビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）である。９は、音声案内の出力を行うスピーカである。１０は、ＴＶ（各種のテレビジョン放送）を受信する為のＴＶ受信及び処理部、１１は、イルミネーション（計器盤等の照明）・車速パルス・パーキング等の動作や状態を検出する車両情報取得部である。
【００２２】
１２は、ＨＤＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどのドライブを用いて、道路地図データ（典型的には、経路探索用データや地図表示用データ）・その他の検索データや地図関連データなどを記録する地図データの記憶装置である。
【００２３】
ここで、道路データは、交差点や高速道路の合流点及び分岐点を表すノードと、それらをつなぐ道路を表すリンクにより構成されている。ノードには、各進入方向からの交差点情報が格納されており、当該ノードの示す交差点や合流点及び分岐点が、車両の一時停止が義務付けられた地点である場合に、そのノードが、当該地点であることを、ノード情報として記憶している。また、このノード情報には、ノードに接続される各リンクの角度が記憶されている場合もある。
【００２４】
なお、本実施形態では、上記の通り、一時停止地点のデータを地図データに含みノード情報として記憶することとしているが、これは最適な実施態様を示すものに過ぎず、本発明においては、一時停止地点のデータ（座標データ等）を地図データとは別のデータとして記憶しておき、例えば一時停止地点の座標データとノード座標データとの対応付けにより本発明の処理を行っても良い。
【００２５】
１３は、情報や操作の入力を受け付ける入力部で、タッチキーやタッチパネルなどからの入力を検出する制御装置であるが、入力部の構成や種類は自由で、表示部７の表示パネルと一体のタッチセンサのほか、周囲の操作スイッチ類、リモコンユニット、などを単独、又は自由に組み合わせて用いればよい。１４は、測位技術（例えば、ＧＰＳ、ジャイロ、地磁気センサ、加速度センサ、車速パルスなど）により、現在位置、方位、速度など自車の挙動に関する航法情報を得る測位部である。すなわち、この測位部１４より、ジャイロや車速パルスを用いた自立航法、およびＧＰＳ等を用いた電波航法から、自車位置と自車向きを計算することで、車両がどの道路リンクを走行しているか推定するものである。
【００２６】
また、制御部３は、所定の制御プログラムにより、以下のような機能・作用に対応する処理手段（図１に示す３０、３１…）を実現・実行する。なお、自車位置検出部３０、目的地受付部３１、経路計算部３２、案内部３７、表示制御部３８の基本的な機能は、本発明特有の要素ではなく従来と共通のナビゲーション処理を実行するものであるので、本実施形態に関連する点以外の説明は場合により省略する。
【００２７】
［２．作用効果］
【００２８】
本実施形態の作用について、図２のフローチャートを参照して具体的に説明する。なお、本実施形態においては、図２のフローチャートにおける処理の前提として、目的地受付部３１において、ユーザから目的地の入力を受け、それに基づいて経路計算部３２が、当該目的地への最適な経路を計算し、案内部３７及び表示制御部３８により、当該最適経路に対する誘導を行っている状態であることとする。
【００２９】
まず、自車位置検出部３０が、自車位置と車両が走行中のリンク及び進行方向を測位部１４から取得する（Ｓ２０１）。次に、一時停止地点情報抽出部３３が、記憶装置１１の地図関連データより、車両の進行方向におけるリンクの端点であるノードのノード情報を抽出する（Ｓ２０２）。
【００３０】
これに基づいて、一時停止地点判別部３４が、当該ノード情報に基づいて、このノードが一時停止地点か否かを判別する（Ｓ２０２）。一時停止地点であると判別された場合には（Ｓ２０２のＹＥＳ）、進入角度検出部３５が、当該ノードにおける走行中のリンクすなわち進入経路と、脱出経路とのなす角である進入角度Ｒを検出する（Ｓ２０４）。ここで、角度Ｒは交差点に進入する道路と交差点から脱出する道路の角度を表し、具体的には、図３（ａ）に示す角度Ｒである。
【００３１】
進入角度検出部３５によって検出された角度Ｒに基づいて、角度比較部３６が、当該角度Ｒが所定の角度α以下であるか否かを判定する（Ｓ２０５）。ここで、判定角度αはＲＯＭ上に書き込まれている「０°≦α°＜１８０°」の任意の値であり、進入角度Ｒは「０°≦Ｒ°＜１８０°」である。特に、図３の（ａ３）に示すように、判定角度αは「０°≦α°＜９０°」の鋭角とすることが最適な実施例である。
【００３２】
角度比較部３６における判定は、一時停止案内情報が付加されている交差点において、進入角度Ｒと判定角度αを比較し、図３（ｂ）にも示すとおり、以下のような処理を行う。
(1) 「判定角度α°≦進入角度Ｒ°」の場合（ＹＥＳ）は、一時停止案内をする（Ｓ２０６、図３（ｂ１））。
(2) 「判定角度α°＞進入角度Ｒ°」の場合（ＮＯ）は、一時停止案内をせず処理を終了する（Ｓ２０７、図３（ｂ２））。
【００３３】
以上のような本実施形態によれば、直近の交差点が一時停止地点である場合において、通常であれば、すべての一時停止地点について案内をするところ、進入角度検出部３５が、当該ノードにおける走行中のリンクすなわち進入経路と、脱出経路との角度Ｒを検出し、角度比較部３６において、この角度が所定の角度以下である場合、すなわち交差点の曲がり角度が急な場合に、一時停止地点での案内をしないようにする。
【００３４】
すなわち、一時停止地点への進入角度が急の場合は、そもそも次の道路への見通しが悪く、案内がなくてもユーザは必然的に一時停止及び確認をしてから車を発進させる。したがって、このような場合、あえてユーザに一時停止地点である注意を促すような案内は不要であり、案内しないことにより、ユーザがオーディオ機能の視聴などを楽しむことを妨げずユーザの利便性を高めることが可能となる。
【００３５】
［３．他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、例えば、次のような態様も包含するものである。上記実施形態においては、本発明の一時停止地点の案内処理を、経路計算部３２によって算出された最適経路への誘導案内処理の実行中に行うものとして説明したが、本発明の一時停止地点の案内処理はこのような場合に限られず、経路設定がなされていない通常の走行状態においても実行されるものである。
【００３６】
このような場合には、経路が決定していないため、直近の交差点において、脱出道路が複数存在する場合であって、いずれの脱出道路に進行するか不明な場合がある。したがって、進入道路に対するすべての脱出道路に対して、進入角度検出部３５が角度Ｒ１〜Ｒｎを順に検出し、角度比較部３６がすべての角度Ｒ１〜ｎについて、判定角度αと比較して、一時停止地点としての案内が必要か否かを判定する必要がある。
【００３７】
このような態様の処理を図４に示せば、図２における処理とほぼ同様であるが、図２のＳ２０５に相当するＳ４０５の処理において、角度比較部３６によってＮＯの判定がなされた場合に、Ｓ４０７に進み、当該交差点に他の脱出経路が存在するかどうかを確認する。脱出経路がなければ（ＮＯ）、処理を終了し（ＥＮＤ）、脱出経路が存在すれば（ＹＥＳ）、Ｓ４０４に戻り、進入角度検出部３５が、当該他の脱出経路について、進入経路との角度Ｒ２を検出する。
【００３８】
このように、経路設定がなされていない通常の走行状態においては、ノード情報から接続されるすべての脱出経路についての角度Ｒ１〜Ｒｎを順に検出し、これを判定角度αと比較する。
【００３９】
そして、角度比較部３６における判定は、一時停止案内情報が付加されている交差点において、以下のような処理を行う。
(1) 「判定角度α°≦進入角度Ｒ°」の脱出経路が一つでも発見された場合（ＹＥＳ）は、一時停止案内をする（Ｓ４０６）。
(2) すべての脱出経路に対する角度が、「判定角度α°＞進入角度Ｒ°」の場合（ＮＯ）は、上記Ｓ４０７を経由した後、一時停止案内をせず処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００４０】
以上のような態様では、経路設定がなされていない場合であっても、当該交差点からのすべての脱出道路においてその角度Ｒが急の場合は、案内がなくてもユーザは必然的に一時停止及び確認をしてから車を発進させる。したがって、このような場合、あえてユーザに一時停止地点である注意を促すような案内は不要であり、案内しないことにより、上記の実施形態と同様の効果を奏することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の実施形態における処理手順を例示するフローチャート。
【図３】本発明の実施形態における処理の内容を示す模式図。
【図４】本発明の他の実施形態における処理手順を例示するフローチャート。
【符号の説明】
【００４２】
１…ＦＭ多重受信及び処理部
２…ビーコン受信及び処理部
３…制御部（メインＣＰＵ及びその周辺回路）
３０…自車位置検出部
３１…目的地受付部
３２…経路計算部
３３…一時停止地点情報抽出部
３４…一時停止地点判別部
３５…進入角度検出部
３６…角度比較部
３７…案内部
３８…表示制御部
４…ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）
５…スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）
６…ＲＯＭ
７…表示部
８…ビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）
９…スピーカ
１０…ＴＶ受信及び処理部
１１…車両情報取得部
１２…道路地図データ・検索データ及び地図関連データの記憶装置
１３…入力部（タッチキー制御装置）
１４…測位部
Ｍ…メインメモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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