(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視で荷載置部を挟んだ左右両側に一対の移載ユニットが配置されており、前記左右の移載ユニットには、棚部に向けて前後動する進退フレームをそれぞれ設けており、前記両進退フレームの各々に、荷の側面に当接して荷を進退フレームに対して相対的に前後動させるエンドレスの送りベルトが平面視で周回するように設けられていると共に、前記送りベルトを駆動するための荷送りモータが、回転軸心を鉛直方向に向けた姿勢で前記送りベルトの上側に配置されており、前記進退フレームの前後動と送りベルトの駆動とによって荷の引き込みと送り出しとが行われる構成であって、
前記送りベルトは、前記進退フレームのうち前後中間点を挟んで一方の側に位置した第１送りベルトと他方の側に位置した第２送りベルトとに分離構成されており、前記第１送りベルトを駆動するギアと第２送りベルトを駆動するギアとは進退フレームの前後中間部に近い位置に配置されており、かつ、前記荷送りモータは回転軸が下向きに突出するように配置されており、前記荷送りモータで回転駆動される主ギアを前記送りベルトの駆動用ギアに噛合させている一方、
前記両進退フレームはガイド部材を介してベースフレームに取り付けられており、前記送りベルトは、前記進退フレームの前後動方向から見て前記ガイド部材よりも前記荷載置部の側に配置されている、
荷の移載装置。
【請求項２】
平面視で細長く延びる移載通路を挟んだ両側に多段の棚を有する格納庫が相対向して配置されており、前記移載通路には、水平走行自在な自走台車が多段に配置されているか、又は、昇降自在なキャリッジを有するスタッカクレーンが水平走行自在に配置されており、前記各自走台車又はスタッカクレーンのキャリッジに請求項１に記載した移載装置を設けている、
自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、荷の移載装置及びこれを有する自動倉庫に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
大量の荷を処理する物流設備の一例として自動倉庫がある。自動倉庫は移載機構によって荷を格納庫に入出庫するが、移載機構は、おおよそ、移載通路を水平走行する台車にマスト（コラム）を立設してこれにキャリッジを昇降自在に設けたスタッカクレーン方式と、移載通路に水平走行する自走台車を多段に配置した台車方式とに大別される。
【０００３】
そして、スタッカクレーン方式にしても台車方式にしても荷を格納庫（棚）に受け渡す移載装置が必要であり、この移載装置の一例として、左右の荷送り部材で荷を挟持して送り出し・引き込みを行う挟持送り方式がある。すなわちこの挟持送り方式の移載装置は、荷載置部を有する本体に、荷載置部を挟んだ左右両側において棚に向けて前後動（進退動）する左右の進退フレームを配置し、左右の進退フレームに、当該進退フレームの移動方向に長く延びる送りベルトを設けたものである（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
更に述べると、棚から荷を引き込む場合は、左右の送りベルト（特許文献１での名称は無端帯状体２２）の間隔が荷幅より大きい状態にして左右の進退フレーム（同、基枠２３）を棚に向けて前進させ、次いで、左右の進退フレームの間隔を横送り機構（同、挟持駆動装置ＳＤ）で狭めることによって左右送りベルトを荷の側面に圧接し、次いで、送りベルトを駆動すると共に進退フレームを後退させる。荷は進退フレームの後退動によって後退しつつ、送りベルトの送り作用によって進退フレームに対して相対的に後退動する。棚への荷の送り出しは逆の手順で行われる。
【０００５】
そして、特許文献１では、送りベルトを前後動させつつ周回させる手段として、一方の進退フレームに荷送りモータ（搬送駆動用モータＭ３）を取り付けており、１つの荷送りモータの動力は、スプライン軸と笠歯車対とを有するギア式動力伝達機構によって左右の送りベルトに伝達されている（正確には、動力は送りベルトが巻き掛けられているプーリに伝達される。）。
【特許文献１】特開２０００−２１１７０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
さて、自動倉庫等の物流設備で扱う荷の高さはまちまちである。従って、高さが大きく相違しても取り扱いできるようにするには、送りベルトをできるだけ低い位置に配置する必要がある。この点について、特許文献１では、荷送りモータは送りベルトから離れた部位に配置できるため、送りベルトの高さが荷送りモータによって制約を受けることはなく、このため送りベルトの高さをできるだけ低くすることができる。
【０００７】
しかし、その反面、スプライン軸や笠歯車機構のような複雑な動力伝達機構が必要であり、このため製造コストやメンテナンスコストが嵩む虞がある。また、スプライン軸は進退フレームと一緒に前後するため、荷載置部の下方にはスプライン軸が前後動する空間を空けておかねばならず、このため他の部材の配置が制約を受けて移載装置の全体の設計が相当に面倒になる。
【０００８】
本願発明は、このような現状を改善すべく鑑み成されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明に係る荷の移載装置は、平面視で荷載置部を挟んだ左右両側に一対の移載ユニットが配置されており、前記左右の移載ユニットには、棚部に向けて前後動する進退フレームをそれぞれ設けており、前記両進退フレームの各々に、荷の側面に当接して荷を進退フレームに対して相対的に前後動させるエンドレスの送りベルトが平面視で周回するように設けられていると共に、前記送りベルトを駆動するための荷送りモータが、回転軸心を鉛直方向に向けた姿勢で前記送りベルトの上側に配置されており、前記進退フレームの前後動と送りベルトの駆動とによって荷の引き込みと送り出しとが行われる、という基本構成になっている。
【００１０】
【００１１】
そして、前記送りベルトは、前記進退フレームのうち前後中間点を挟んで一方の側に位置した第１送りベルトと他方の側に位置した第２送りベルトとに分離構成されており、前記第１送りベルトを駆動するギアと第２送りベルトを駆動するギアとは進退フレームの前後中間部に近い位置に配置されており、かつ、前記荷送りモータは回転軸が下向きに突出するように配置されており、前記荷送りモータで回転駆動される主ギアを前記送りベルトの駆動用ギアに噛合させている一方、前記両進退フレームはガイド部材を介してベースフレームに取り付けられており、前記送りベルトは、前記進退フレームの前後動方向から見て前記ガイド部材よりも前記荷載置部の側に配置されている。
【００１２】
本願発明は自動倉庫も含んでいる。この自動倉庫は、請求項２のとおり、平面視で細長く延びる移載通路を挟んだ両側に多段の棚を有する格納庫が相対向して配置されており、前記移載通路には、水平走行自在な自走台車が多段に配置されているか、又は、昇降自在なキャリッジを有するスタッカクレーンが水平走行自在に配置されており、前記各自走台車又はスタッカクレーンのキャリッジに請求項１に記載した移載装置を設けている。
【発明の効果】
【００１３】
本願発明では、左右の進退フレームの各々に荷送りモータが取り付けられているため、送りベルトの駆動手段としてスプライン軸や笠歯車等の複雑な動力伝達機構は必要なく、送りベルトの駆動系統はごくシンプルでよい。このため製造コストやメンテナンスのコスト抑制に貢献でき、更に、荷載置部の下方の空間に送りベルトの駆動のための部材を配置する必要はないため、荷載置部の下方の空間には他の部材を固定的に配置することができ、その結果、移載装置の全体の設計の自由性も向上できる。
【００１４】
更に本願発明では、荷送りモータを送りベルトの上方に配置しているため、送りベルトは荷送りモータに制約を受けることなくできるだけ低い位置に配置できるのであり、これにより、高さが低い荷にも対応することが可能になる。更に、モータはその回転軸線を鉛直姿勢にした縦型姿勢でしかも送りベルトの上方に配置しているため、平面視で荷送りモータと送りベルトとを部分的に重複した状態に配置することができ、その結果、移載ユニットをコンパクト化することができる。
【００１５】
荷送り部材として送りベルトを使用するものであるため、荷との当接面積を大きく取ることができて荷の出し入れの確実性において優れている。また、送りベルトが長いと、高速で周回させると波打つ現象が生じて送りベルトがプーリから外れ易くなる可能性があるが、本願発明では前後２本の送りベルトに分離構成されていて個々の送りベルトの長さは短いため、高速周回させても波うち現象が生じることはなくて、確実な送りを実現できる。そして、２本の送りベルトは１つの荷送りモータで駆動させるものであるため、コストアップも抑制できるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本願発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態は、自走台車方式の自動倉庫に適用している。
【００１７】
(1).自動倉庫及び自走台車の概略
図１は自走台車を中心にした概略斜視図、図２は同じく自走台車を中心にした概略平面図、図３は図２の III-III視断面図である。まず、これらの図に基づいて自動倉庫と自走台車との概略を説明する。
【００１８】
自動倉庫は、平面視で細長く延びる移載通路１を挟んだ両側に相対向して配置された一対の格納庫２を備えている。格納庫２は多数段の棚３を有しており、移載通路１には、各段の棚３に対応して自走台車４が水平走行自在に配置されている。
【００１９】
本願発明（及び本実施形態）では、方向を示すため前後・左右の文言を使用するが、この前後方向と左右方向とは、基本的には、図１及び図に矢印を付して明示するように自走台車４から格納庫２を向いた方向を基準視にしている。但し、前進・後退の文言や内面・側面といった文言については、図１，２の基準視に拘束されない場合もある（例えば左方向に前進するといった用法も有り得る。）。
【００２０】
いずれか一方又は両方の格納庫２の端部（一端部若しくは両端部）の箇所に仮置き棚を介して又は介さずにリフト装置が配置されており、各段の自走台車４とリフト装置との間に荷が受け渡され、リフト装置と入出庫コンベヤとに荷が移載される。本実施形態では、棚３は広い棚板５を有するベタ方式の平棚になっており、棚板５の前端縁は、移載通路１に沿って延びるレール６で支持されている。なお、自動倉庫は多数本の支柱を有しており、支柱の群や横桟、レール６等の骨材で骨組みが構成されている。
【００２１】
自走台車４は、平面視で移載通路１の長手方向に長く延びる本体７を有しており、本体７に前後の車輪８と走行駆動装置９とを設けている。走行駆動装置９は、片方のレール６に配置した走行用タイミングベルト１０に噛合する方式であり、駆動プーリ１１と押さえプーリ１２とを有している。片方のレール６には、走行用タイミングベルト１０を載せるための段部６ａを設けている。自走台車４の本体７は、移載通路１の長手方向に長く延びる前後２本のサイドフレーム１３と、前後サイドフレーム１３の端部間に連結したエンドフレーム１４とを主要メンバーとして平面視四角形になっている。
【００２２】
自走台車４は、荷Ｗの出し入れを行う左右一対の移載ユニット１７を有している。移載ユニット１７は、前後方向（自走台車４の走行方向と直交した方向）に長く延びるベースフレーム１８と、ベースフレーム１８に前後動自在に取り付けられた進退フレーム１９と、進退フレーム１９に取り付けられた前後長手の補助フレーム２０とを有しており、補助フレーム２０には、荷送り部材として、前後２本のエンドレスの送りベルト２１が直列配置されている。なお、補助フレーム２０もベースフレーム１８に対して前後動するので、補助フレーム２０も進退フレーム１９の一部と観念することができる。
【００２３】
左右移載ユニット１７の送りベルト２１で荷Ｗを左右両側から挟持し、その状態で左右の進退フレーム１９を前後動させると共に送りベルト２１を周回させることにより、荷Ｗを自走台車４と棚３や仮置き台とに移し替ることができる。
【００２４】
左右移載ユニット１７のベースフレーム１８には、荷Ｗが載るサイド支持板２２が固定されており、また、本体７のうち左右移載ユニット１７の間に部位には荷Ｗが載るセンター支持板２３が固定されている。従って、本実施形態では、荷載置部は、固定式のセンター支持板２３と可動式の２枚のサイド支持板２２とで構成されている。センター支持板２３はサイドフレーム１３の上面箇所で左右外側に突出した張り出し部を有していて全体として平面視Ｈ形に形成されている。サイド支持板２２はセンター支持板２３の上に重なるようになっており、左右のサイド支持板２２は、ごく近接した状態まで接近させることができる。
【００２５】
本体７のうち一方の移載ユニット１７の左右外側の位置には、進退フレーム１９を前後動させる縦送り機構の一環として、補強ステー２４を介して横送りモータ２５が配置されている。縦送りモータ２５を正逆駆動すると、左右移載ユニット１７の進退フレーム１９が同期して前後動する。
【００２６】
また、縦送りモータ２５と反対側に位置した他方の移載ユニット１７のベースフレーム１８には、左右移載ユニット１７の間隔を調節する横送り機構の一環として、横送りモータ２６が取り付けられている。更に、左右移載ユニット１７における各進退フレーム１９の前後中間部には、送りベルト２１を駆動するための荷送りモータ２７が配置されている。送りベルト２１や荷送りモータ２７は荷送り手段の主要部材を構成しており、荷送りモータ２７は、その回転軸２７′が下向きに突出した姿勢で配置されている。
【００２７】
(2).横送り機構の詳細
次に、各部位の詳細を図４以下の図面も参照して説明する。まず、横送り機構の詳細を、従前の図に加えて図４〜６も参照して説明する。図４は図２の右端寄り部の概略拡大図、図５は図２の左端寄り部の概略拡大図、図６は図２のVI−VI視概略断面図である。
【００２８】
図４，５に明示するように、本体７を構成するサイドフレーム１３の内側面に左右長手のラックバー２９が固定されており、このラックバー２９の内側面に左右長手の固定リニアガイド３０が固定されている一方、左右移載ユニット１７におけるベースフレーム１８の前後両端寄り部位の背面に、平面視で左右外側に開口した略コ字状の第１ブラケット３１が固定されており、この第１ブラケット３１の下端部に、固定リニアガイド３０にスライド自在に装着された可動リニアガイド３２が補助板３３を介して固定されている。従って、左右移載ユニット１７は、固定リニアガイド３０にガイドされてスムースに左右動する。
【００２９】
左右の移載ユニット１７は正確な姿勢で左右移動する必要がある。そこで、左右ベースフレーム１８には前後長手の第１ピニオン軸３４，３５を回転自在に保持し、ピニオン軸３４，３５の前後両端に取り付けた幅寄せピニオンギア３６をラックバー２９の上面に形成したラック歯に噛合させている。
【００３０】
図４に示す第１ピニオン軸３４は、１つの第１ブラケット３１に固定された軸受け３７と横送りモータ２６のギアボックス３８とに回転自在に保持されている。横送りモータ２６のギアボックス３８は、ベースフレーム１８に固定された第１ブラケット３２及び第２ブラケット３９に固定されている。図５に示す第２ピニオン軸３５は、２つの第１ブラケット３１に固定された軸受け３７で回転自在に保持されている。
【００３１】
左右の移載ユニット１７は、互いに接近したり離反したりするよう同期して逆方向に移動させる必要がある。このための手段として本実施形態では、本体７に固定した補強ステー２４と一方のエンドフレーム１４とに第２ブラケット４０を介してスプロケット４１を回転自在に取り付け、左右のスプロケット４１にエンドレスのチェーン４２を巻き掛け、一方（図６で左）の移載ユニット１７のベースフレーム１８は第３ブラケット４３を介してチェーン４２の上部に固定、他方（図６で右）の移載ユニット１７のベースフレーム１８は第４ブラケット４４を介してチェーン４２の下部に固定している。
【００３２】
横送りモータ２６を駆動すると第１ピニオン軸３４が回転して一方の移載ユニット１７が移動し、すると、他方の移載ユニット１７はチェーン４２の引っ張り作用によって一方の移載ユニット１７と反対方向に移動する。左右移載ユニット１７の移動距離は同じである。スプロケット４１は前後方向に延びる軸心周りに回転するようになっており、また、スプロケット４１はねじ式テンショナーに取り付けられている。
【００３３】
(3).縦送り機構
次に、従前の図に図７も加えて縦送り機構を説明する。図７は移載ユニット１７を構成する主要部材の分離平面図である。
【００３４】
例えば図２や図３に示すように、移載ユニット１７を構成するベースフレーム１８は、基準視で上向き開口コ字状の形態になっており、荷載置部に面した立ち上がり部分は荷Ｗの位置を規制するガイド片１８ａになっている。ガイド片１８ａ機前後両端部は平面視で傾斜している。また、図２から明瞭に理解できるように、ベースフレーム１８は平面視で移載通路１を挟んだ両側のレール６に部分的に重なる長さになっている。スタッカクレーンに適用する場合は、ベースフレーム１８は移載通路１で上下動する前後寸法になる。
【００３５】
進退フレーム１９はベースフレーム１８の内部に配置されており、ベースフレーム１８の背板に向けて開口した正面視コ字形の第１メンバー４６と、荷載置部に向けて開口した正面視コ字状の第２メンバー４７とで構成されている。図７に示すように、第１メンバー４６は１本であるが第２メンバー４７は前後２本に分離しており、第１メンバー４６と第２メンバー４７とは背中合わせ状態に重なって一体に固定されている。
【００３６】
進退フレーム１９はベースフレーム１８に前後移動自在に取り付けられているが、その取り付け手段として本実施形態では、図３に示すように、前後長手の２つのスライダー４８，４９がスライド自在に嵌まり合ったリニアガイド部材を使用しており、一方のスライター４８をベースフレーム１８における背板の内面に固定して、他方のスライダー４９を第１メンバー４６の外側面に固定している。
【００３７】
また、進退フレーム１９を前後動させる手段としては、図３に示すように、進退フレーム１９における第２メンバー４７の下面に前後長手のラック５０を固定し、ラック５０の下面に形成したラック歯に進退用ピニオン５１を噛合させている。左右移載ユニット１７の進退用ピニオン５１は共通したスプライン軸５２に摺動自在で相対回転不能に装着されている。進退用ピニオン５１は、ベースフレーム１８の下面に固定した軸受け５１′に回転自在で離反不能に保持されている。
【００３８】
スプライン軸５２のうち縦送りモータ２５に近い一端部は軸受け５３で支持されており、軸受け５３は本体７に設けた補強ステー５４に固定されている。そして、スプライン軸５２には縦送りモータ２５からタイミングベルト５５で動力が伝達される。従って、本実施形態では、左右移載ユニット１７の進退フレーム１９は１つの縦送りモータ２５で同期して駆動される。
【００３９】
なお、図１〜図３に示すように、ベースフレーム１８の前後両端部には上向きに突出した正面視逆Ｌ形の補助ブラケット５７を固定している。この補助ブラケット５７は、進退フレーム１９の前後等に伴って変形するケーブル類を支持するためのものである。
【００４０】
(4).荷送り手段の詳細
次に、従前の図に加えて図８〜１１も参照して荷送り手段の詳細を説明する。図８は移載ユニット１７の部分的な平面図、図８で表示した移載ユニット１７と反対側の移載ユニットを図８の IX-IX視方向から見た側面図、図１０は図３の X-X視平断面図、図１１のうち（Ａ）は図８の XIA-XIA視断面図、（Ｂ）は図８の XIB-XIB視断面図、（Ｃ）は図８の XIC-XIC視断面図である。
【００４１】
荷送り手段は荷Ｗの出し入れに際して荷Ｗを進退フレーム１９に対して相対動させるものであり、主要部材として、補助フレーム２０と２本の送りベルト２１と１つの荷送りモータ２７とを有している。補助フレーム２０は進退フレーム１９と略同じ長さで長く延びている。本実施形態の補助フレーム２０は、下板５８とこれに重なった上板５９とのダブル構造になっているが、単一構造であってもよい。下板５８は上板５９より厚くなっており、他方、上板５９は正面視Ｌ形になっている（コ字状形等の他の形状でもよい。）。
【００４２】
例えば図８及び図１１（Ａ）に示すように、補助フレーム２０は、上下２つのスライダ６０，６１がスライド自在に嵌まり合っているリニアガイド６２により、進退フレーム１９の上面に取り付けられている。すなわち、リニアガイド６２の上スライダ６０が補助フレーム２０の下面に固定され、下スライダ６１を進退フレーム１９を構成する第２メンバー４７の上面に固定されている。
【００４３】
リニアガイド６２は進退フレーム１９のうち前後中心部を挟んだ前後両側の箇所に２個ずつ配置しており、従って、補助フレーム２０は合計４個のリニアガイド６２で進退フレーム１９に取り付けられている。言うまでもないが、リニアガイド６２の個数や配置位置は任意に選択でき、また、補助フレーム２０は、他の構造のガイド手段で進退フレーム１９に取り付けることも可能である。
【００４４】
例えば図８及び図１１（Ｂ）に示すように、補助フレーム２０は、外筒６３とロッド６４とが嵌まり合ったばねユニット６５によって荷載置部に向けて押されている。外筒６３にはコイルばねが内蔵されており、外筒６３とロッド６４とはばねの弾性に抗して軸方向に所定寸法だけ相対動し得る。本実施形態では外筒６３が進退フレーム１９の第２メンバー４７に固定され、ロッド６４が補助フレーム２０の下面にブラケット６６を介して固定されている。
【００４５】
ばねユニット６５は２つのリニアガイドのセットの前後外側に配置しており、従って、補助フレーム２０は合計４個のばねユニット６５で付勢されている。言うまでもないが、ロッド６４を進退フレーム１９に固定して外筒６３を補助フレーム２０に固定しても良いし、また、ばね手段（付勢手段）としては圧縮コイルばねや引っ張りばね等の各種のばねを使用できる。
【００４６】
例えば図８及び図１１に示すように、進退フレーム１９における第２メンバー４７の上面のうち、送りベルト２１の前後中間部の箇所には、補助フレーム２０がばねユニット６５に抗して後退動するとこれを検知するセンサ６７がブラケット６８を介して固定されている。センサ６７は先端に前後動式接触子６７′を有するリミットスイッチが使用されており、補助フレーム２０の下面には、接触子６６′が当接し得るドグ６９が固定されている。
【００４７】
例えば図７に示すように、前後の送りベルト２１は全体として前後方向に長い姿勢となるように前後に配置した駆動プーリ７１と従動プーリ７２とに巻き掛けられており、かつ、送りベルト２１で囲われた内部には、送りベルト２１の弛みを阻止するためのアイドルプーリ７３が配置されている。例えば図３に示すように、各プーリ７１，７２，７３の支軸７４は補助フレーム２０にナットで固定されている。
【００４８】
前後送りベルト２１の駆動プーリ７１は補助フレーム２０の前後中間部の箇所に位置しており、両駆動プーリ７１に設けた駆動用ギア７５に、荷送りモータ２７の回転軸２７′に設けた主ギア７６が噛合している。従って、図１０に明示するように、荷送りモータ２７の主ギア７５が正逆回転すると２つの送りベルト２１は同じ方向に周回する。荷送りモータ２７は、補助フレーム２０を構成する下板５９の外向き張り出し部５９ａに固定されている。
【００４９】
送りベルト２１を周回させるための駆動プーリ７１と従動プーリ７２との支軸７４は、進退フレーム１９における第２メンバー４７の前後外側に位置している。見方を変えて述べると、進退フレーム１９の第２メンバー４７は、駆動プーリ７１の支軸７４や各ギア７５，７６との干渉を回避するため、前後２つに分離している。
【００５０】
アイドルプーリ７３の支軸７４は平面視で進退フレーム１９における第２メンバー４７と重なっており、そこで、図７に示すように、進退フレーム１９の第２メンバー７４には、アイドルプーリ７３の支軸７４との干渉を回避するため、荷載置部に向けて開口した切り開き穴７７を形成している。また、進退フレーム１９における第２メンバー４７の前後両端のコーナー部は、支軸７４に当たらないように斜めにカットされている。なお、補助フレーム２０の左右動をガイドするためのガイド部材にばねを組み込むことも可能である。
【００５１】
(5).まとめ
棚３等から自走台車４に荷Ｗを引き込む手順は図１４に矢印で示している。すなわち、先ず、左右送りベルト２１の間隔を荷Ｗの荷幅よりも若干の寸法だけ広げた状態にしておき、その状態で縦送りモータ２５を駆動することで送りベルト２１を荷Ｗの方向に向けて前進させ、次いで、横送りモータ２６を駆動して左右移載ユニット１７の間隔を狭めることにより、ばねユニット６５の弾性に抗して送りベルト２１で荷Ｗを挟持する。
【００５２】
次いで横送りモータ２６の回転を停止してから、縦送りモータ２５と荷送りモータ２７とを駆動して、送りベルト２１を後退させると共に、送りベルト２１で荷Ｗを進退フレーム１９に対して相対的に移動させる。荷Ｗの送り出しは逆の手順で行われる。
【００５３】
そして、左右の移載ユニット１７にそれぞれ荷送りモータ２７を設けているため、複雑な動力伝達機構は必要なくて送りベルト２１の送り機構はごくシンプルである。特に、本実施形態のように前後の送りベルト２１を駆動する前後駆動用ギア７５と荷送りモータ３７の主ギア７６とを直接に噛み合わせると、ごく単純な動力伝達構造になる。
【００５４】
本実施形態では補助フレーム２０に送りベルト２１や荷送りモータ２７を取り付けているが、送りベルト２１や荷送りモータ２７を進退フレーム１９に直接に取り付けることも可能である。
【００５５】
(6).その他
本願発明は上記の実施形態の他にも様々に具体化できる。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】実施形態に係る自走台車を含んだおおまかな斜視図である。
【図２】自走台車を含んだ大まかな平面図である。
【図３】図２の III-III視断面図である。
【図４】図２の右端寄り部の概略拡大図である。
【図５】図２の左端寄り部の概略拡大図である。
【図６】図２のVI−VI視概略断面図である。
【図７】移載ユニットを構成する主要部材の分離平面図である。
【図８】移載ユニットの部分的な平面図である。
【図９】移載ユニットを図８の IX-IX視方向から見た側面図である。
【図１０】図３の X-X視平断面図である。
【図１１】（Ａ）は図８の XIA-XIA視断面図、（Ｂ）は図８の XIB-XIB視断面図、（Ｃ）は図８の XIC-XIC視断面図である。
【図１２】荷の取り出し手順を示す平面図である。
【符号の説明】
【００５７】
１  移載通路
２  格納庫
３  棚
４  移載装置が組み込まれた自走台車
７  自走台車の本体
１７  移載ユニット
１８  ベースフレーム
１９  進退フレーム
２０  補助フレーム
２１  荷送り部材の一例としての送りベルト
２５  縦送り機構の一例を構成する縦送りモータ
２６  横送り機構の一例を構成する横送りモータ
２７  荷送りモータ
４８，４９  進退フレームを前後動させるガイド部材を構成するスライダ
６２  進退フレームの左右動のガイド手段の一例としてのリニアガイド
６５  ばね手段の一例としてのばねユニット
７５  主ギア
７６  駆動用ギア
【図１】
0005161659.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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