(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータでスライドを駆動する複数のプレスと、該プレスへワークを搬入すること、及び、該プレスからワークを搬出することの一方又は両方を行う複数の搬送装置とが連続して配置されたサーボプレスラインであって、
前記サーボプレスライン全体を制御するプレスライン制御装置を備え、
該プレスライン制御装置は、サーボプレスライン全体の基準となるマスター信号を出力するマスター信号発生器と、前記マスター信号に同期した複数の個別マスター信号をそれぞれ出力する複数の個別マスター発生器と、を有し、
前記プレスライン制御装置は、さらに、複数のプレス制御装置と複数の搬送制御装置を有し、複数のプレス制御装置の各々は、前記複数の個別マスター信号のうち、対応する個別マスター信号の変化に同期してプレスのスライド位置の指令値を一義的に出力し、複数の搬送制御装置の各々は、前記複数の個別マスター信号のうち、対応する個別マスター信号の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力し、
前記プレスライン制御装置は、前記複数のプレス又は複数の搬送装置の一部で異常が発生した場合に、異常が発生した前記プレス又は搬送装置に対応する個別マスター発生器を直ちに停止させて、前記プレス又は搬送装置を個別に停止させる停止制御装置をさらに有する、ことを特徴とするサーボプレスライン。
【請求項２】
前記停止制御装置は、異常が発生した前記プレス又は搬送装置と干渉する可能性がある前記プレス又は搬送装置の個別マスター発生器を干渉を避ける位置で停止させ、干渉する可能性がない前記プレス又は搬送装置の個別マスター発生器を通常の停止位置まで運転して停止させる、ことを特徴とする請求項１に記載のサーボプレスライン。
【請求項３】
前記停止制御装置は、各プレスの異常を検出して異常信号を出力する複数のプレス異常検出器と、
各プレスと隣接する搬送装置との干渉を判定する複数の搬送装置干渉判定器とからなり、
該搬送装置干渉判定器は、プレス異常検出器が異常信号を出力したとき、そのプレスと隣接する搬送装置のスライド部との干渉の有無を判断し、
干渉する場合には、その搬送装置の個別マスター発生器を、マスター信号発生器から非同期化し、個別マスター信号を減速停止させ、
干渉しない場合には、個別マスター信号をマスター信号に同期させ続け、運転開始位置に到達した時点で非同期化し停止させる、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレスライン。
【請求項４】
前記マスター信号の値、プレスのクランク軸に取り付けられたクランク軸エンコーダの角度、プレスのスライド駆動系の姿勢、又は、プレスのスライド位置指令値と搬送装置の位置指令値から、搬送装置と隣接するプレスのスライド部との干渉の有無を判断する、ことを特徴とする請求項３に記載のサーボプレスライン。
【請求項５】
前記停止制御装置は、各搬送装置の異常を検出して異常信号を出力する複数の搬送装置異常検出器と、
各プレスと隣接する搬送装置との干渉を判定する複数のプレス干渉判定器とからなり、
該プレス干渉判定器は、搬送装置異常検出器が異常信号を出力したとき、その搬送装置と隣接するプレスのスライド部との干渉の有無を判断し、
干渉する場合には、そのプレスの個別マスター発生器を、マスター信号発生器から非同期化し、個別マスター信号を減速停止させ、
干渉しない場合には、個別マスター信号をマスター信号に同期させ続け、上死点位置に到達した時点で非同期化し停止させる、ことを特徴とする請求項２に記載のサーボプレスライン。
【請求項６】
前記マスター信号の値、プレスのクランク軸に取り付けられたクランク軸エンコーダの角度、プレスのスライド駆動系の姿勢、又は、搬送装置の目標位置とプレスのスライド目標位置から、搬送装置と隣接するプレスのスライド部との干渉の有無を判断する、ことを特徴とする請求項５に記載のサーボプレスライン。
【請求項７】
サーボモータでスライドを駆動する複数のプレスと、該プレスへワークを搬入すること、及び、該プレスからワークを搬出することの一方又は両方を行う複数の搬送装置とが連続して配置されたサーボプレスラインの制御方法であって、
前記サーボプレスライン全体の基準となるマスター信号を出力し、
複数の個別マスター発生器により、前記マスター信号に同期した複数の個別マスター信号をそれぞれ出力し、
前記各プレス毎に、複数の個別マスター信号のうち、対応する個別マスター信号の変化に同期してプレスのスライド位置の指令値を一義的に出力し、
前記各搬送装置毎に、複数の個別マスター信号のうち、対応する個別マスター信号の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力し、
前記複数のプレス又は複数の搬送装置の一部で異常が発生した場合に、異常が発生した前記プレス又は搬送装置に対応する個別マスター発生器を直ちに停止させ、前記プレス又は搬送装置を個別に停止させる、ことを特徴とするサーボプレスラインの制御方法。
【請求項８】
異常が発生した前記プレス又は搬送装置と干渉する可能性がある装置の個別マスター発生器を干渉を避ける位置で停止させ、干渉する可能性がない前記プレス又は搬送装置の個別マスター発生器を通常の停止位置まで運転して停止させる、ことを特徴とする請求項７に記載のサーボプレスラインの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置とこの装置にワークを搬入及び／又は搬出する搬送装置とを備えたサーボプレスラインとその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレス装置にワークを搬入・搬出する搬送装置を付設する場合、ワークを成形加工する金型と搬送装置が衝突（干渉）しないように、お互いの動きを同期させる必要がある。
【０００３】
従来の制御方法では、主として機械プレス（クランクプレス、ナックルプレス、クランクレスプレス、リンクプレス、等）を対象としており、プレス自体の動作をマスターとしている。すなわち、例えば、クランクプレスの場合、スライドを駆動するクランク軸（主駆動軸）の回転に同期して、搬送装置が動作するという構成が取られている。なお、かかる制御手段の一例が特許文献１に開示されている。
【０００４】
一方、近年、サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置が、開発されている。（例えば、特許文献２）。
【０００５】
特許文献１の「プレス用自動搬送制御方法および装置」は、プレス用パルスエンコーダが発生するパルス数にもとづき位置曲線をプログラムにより作成しそれに追従して搬送装置が動作するものである。
【０００６】
特許文献２の「サーボモータ駆動式リンクプレス」は、比較的小出力のモータを用いても、高いプレス荷重による加工、および加工のサイクルタイムの向上が可能で、かつ制御性にも優れ、また、多種の加工ができることを目的とし、図１７に示すように、回転動作を直線動作に変換するリンク機構ａと、その直線動作でプレス加工のために昇降するラムｂとを備え、サーボモータｃからリンク機構ａのクランク軸ｄに駆動を伝達する駆動伝達系ｅを設け、この駆動伝達系ｅは、サーボモータｃの回転制御によりラムｂの昇降動作を制御可能に駆動伝達可能なものとし、ラムｂを、昇降ストローク範囲内において任意の位置で停止するようにサーボモータｃを制御するサーボモータ制御手段ｆを設けたものである。
【０００７】
【特許文献１】特許第３３４００９５号明細書、「プレス用自動搬送制御方法および装置」
【特許文献２】特開２００３−３２０４８９号公報、「サーボモータ駆動式リンクプレス」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
サーボモータでスライドを駆動するサーボプレス装置は、リンクプレスに限られず、他の形式の機械プレス（クランクプレス、ナックルプレス、クランクレスプレス、スクリュープレス、等）もサーボプレス化することができ、近年、これらのサーボプレス装置の開発が進められている。
【０００９】
しかし、複数のプレス装置とプレス装置にワークを搬入・搬出する複数の搬送装置を組み合わせたサーボプレスラインの場合、従来はラインを構成する装置のどれか１台で異常が発生した場合、直ちにライン全体を緊急停止させなければならなかった。
そのため１台の装置の異常で、ライン全体が停止してしまうため、復旧作業が煩雑になり、ラインの生産性が向上できないという問題があった。
【００１０】
すなわち、従来のサーボプレスラインでは、１台のプレス装置又は搬送装置の異常により、パネルをプレス成型中だったその他の装置において、パネル成型が中断するため不良品が発生してしまう問題点があった。
また、正常なプレス装置及び搬送装置も通常の停止位置以外の場所で停止させてしまうため、１つ１つの工程で不具合がないか目視確認が必要で、人手による復旧作業を行わないと運転再開できず、運転再開に時間がかかる問題点があった。
【００１１】
本発明は上述した種々の問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、サーボプレスラインを構成するプレス装置又は搬送装置の一部で異常が発生した場合でも、正常運転中の装置の緊急停止を回避し、正常運転中の装置による不良パネルの発生を防止し、ライン全体の復旧作業の作業効率を高め、運転再開にかかる時間を短縮できるサーボプレスラインとその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明によれば、サーボモータでスライドを駆動する複数のプレスと、該プレスにワークを搬入及び／又は搬出する複数の搬送装置とが連続して配置されたサーボプレスラインであって、
前記サーボプレスライン全体を制御するプレスライン制御装置を備え、
該プレスライン制御装置は、サーボプレスライン全体の基準となるマスター信号を出力するマスター信号発生器と、
前記マスター信号に同期した個別マスター信号を出力する複数の個別マスター発生器と、
対応する個別マスター信号の変化に同期してプレスのスライド位置の指令値を一義的に出力する複数のプレス制御装置と、
対応する個別マスター信号の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力する複数の搬送制御装置と、
前記複数のプレス又は複数の搬送装置の一部で異常が発生した場合に、前記複数のプレス又は複数の搬送装置を個別に停止させる停止制御装置とを有する、ことを特徴とするサーボプレスラインが提供される。
【００１３】
本発明の好ましい実施形態によれば、前記停止制御装置は、異常が発生した装置の個別マスター発生器を直ちに停止させ、異常が発生した装置と干渉する可能性がある装置の個別マスター発生器を干渉を避ける位置で停止させ、干渉する可能性がない装置の個別マスター発生器を通常の停止位置まで運転して停止させる。
【００１４】
また、前記停止制御装置は、各プレスの異常を検出して異常信号を出力する複数のプレス異常検出器と、
各プレスと隣接する搬送装置との干渉を判定する複数の搬送装置干渉判定器とからなり、
該搬送装置干渉判定器は、プレス異常検出器が異常信号を出力したとき、そのプレスと隣接する搬送装置のスライド部との干渉の有無を判断し、
干渉する場合には、その搬送装置の個別マスター発生器を、マスター信号発生器から非同期化し、個別マスター信号を減速停止させ、
干渉しない場合には、個別マスター信号をマスター信号に同期させ続け、運転開始位置に到達した時点で非同期化し停止させる。
【００１５】
また、前記マスター信号の値、プレスのクランク軸に取り付けられたクランク軸エンコーダの角度、又はプレスのスライド駆動系の姿勢、又はプレスのスライド位置指令値と搬送装置の位置指令値から、搬送装置と隣接するプレスのスライド部との干渉の有無を判断する、ことが好ましい。
【００１６】
また、前記停止制御装置は、各搬送装置の異常を検出して異常信号を出力する複数の搬送装置異常検出器と、
各プレスと隣接する搬送装置との干渉を判定する複数のプレス干渉判定器とからなり、
該プレス干渉判定器は、搬送装置異常検出器が異常信号を出力したとき、その搬送装置と隣接するプレスのスライド部との干渉の有無を判断し、
干渉する場合には、そのプレスの個別マスター発生器を、マスター信号発生器から非同期化し、個別マスター信号を減速停止させ、
干渉しない場合には、個別マスター信号をマスター信号に同期させ続け、上死点位置に到達した時点で非同期化し停止させる。
【００１７】
また、前記マスター信号の値、プレスのクランク軸に取り付けられたクランク軸エンコーダの角度、又はプレスのスライド駆動系の姿勢、又は搬送装置の目標位置と、プレスのスライド目標位置から、搬送装置と隣接するプレスのスライド部との干渉の有無を判断する、ことが好ましい。
【００１８】
また本発明によれば、サーボモータでスライドを駆動する複数のプレスと、該プレスにワークを搬入及び／又は搬出する複数の搬送装置とが連続して配置されたサーボプレスラインの制御方法であって、
前記サーボプレスライン全体の基準となるマスター信号を出力し、
前記各プレスと各搬送装置毎に、マスター信号に同期した個別マスター信号を出力し、
対応する個別マスター信号の変化に同期してプレスのスライド位置の指令値を一義的に出力し、
対応する個別マスター信号の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値を一義的に出力し、
前記複数のプレス又は複数の搬送装置の一部で異常が発生した場合に、前記複数のプレス又は複数の搬送装置を個別に停止させる、ことを特徴とするサーボプレスラインの制御方法が提供される。
【００１９】
本発明の好ましい実施形態によれば、異常が発生した装置の個別マスター発生器を直ちに停止させ、異常が発生した装置と干渉する可能性がある装置の個別マスター発生器を干渉を避ける位置で停止させ、干渉する可能性がない装置の個別マスター発生器を通常の停止位置まで運転して停止させる。
【発明の効果】
【００２０】
上述した本発明の装置及び方法によれば、サーボプレスラインにサーボプレスライン全体の基準となるマスター信号を用意し、そのマスター信号と同期した個別マスター信号を出力する個別マスター発生器をマスター信号に追従して動作させる装置それぞれに備えるので、一部の装置で異常が発生した場合、異常停止した装置と干渉する可能性がある装置の個別マスター発生器を干渉を避ける位置で停止させ、干渉する可能性がない装置の個別マスター発生器は、装置の通常の停止位置まで運転して停止させることができる。
【００２１】
従って、異常停止した装置との干渉を確実に防止し、かつ異常停止した装置と干渉する可能性がない装置は正常位置で停止するため、ライン全体を正常状態に戻すのに、異常部分だけの復旧作業を行えばよく、効率的な生産が実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の好ましい実施例を図面を参照して説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２３】
図１は、本発明のベースとなるサーボプレスラインの制御システム構成図である。
このサーボプレスラインは、未公開の特許出願（特願２００６−３２２８３６：平成１８年１１月３０日出願）に基づいている。
この図において、９はパネル、１３はクランク軸エンコーダ、１４はプレスメインモータ、２２は搬送装置モータ、１６，２６はモータドライブである。プレスメインモータ１４はサーボモータである。
以下、プレスメインモータ及び搬送装置モータを単に「モータ」と呼ぶ。
【００２４】
図１のサーボプレスラインは、パネル９を成形・加工するプレス動作を行うサーボプレス装置１０（１０Ａ〜１０Ｃ）と、パネル９を搬送する搬送装置２０（２０Ａ〜２０Ｄ）の組み合わせで構成されている。
以下、サーボプレス装置を単に「プレス」と呼ぶ。
【００２５】
プレス１０と搬送装置２０の台数は、１枚のパネル９を順に成型して完成させるために必要な工程数によって決定され、大型プレスラインでは通常３〜５台のプレス１０を使用する。なお図１では３台のプレス１０（１０Ａ〜１０Ｃ）を示している。
サーボプレスラインでは、プレス１０のクランク軸をモータ１４で駆動し、プレス１０のスライド位置やスライドを上下させるためのクランク軸の角度をサーボ制御により精密に制御できるようになっている。
搬送装置２０はプレス１０の前後（図で左右）又はプレス間に配置され、パネル吸着用バキュームカップや把持ツールが付いたパネル支持部をモータ２２で位置制御し、前工程から後工程にパネル９を搬送する。
【００２６】
上述したような複数のプレス１０と搬送装置２０で構成されているプレスラインで、ライン全体の生産性を高めるためには、あるプレス１０でプレス成型が終了したパネル９を速やかに次工程に搬送し、間断なくプレス成型が行われるように、プレス本体１０のプレスタイミングと、搬送装置２０の搬送タイミングを同期させて制御する必要がある。
【００２７】
上述した未公開の特許出願では、プレス本体１０と搬送装置２０を同期させる手段として、プレスライン制御装置３０により１つのマスター信号１を生成し、このマスター信号１を基準にして、全てのプレス１０および搬送装置２０の作動をマスター信号１に追従させることにより、ライン全体の搬送タイミングを同期できるようにしている。
【００２８】
図２は、上述した未公開の特許出願におけるプレスライン制御装置の模式図である。
このプレスライン制御装置３０は、マスター信号発生器３２、複数のプレス制御装置３４、複数の搬送制御装置３６及びモータ位置制御器３８を備える。
マスター信号発生器３２は、サーボプレスライン全体の基準となるマスター信号１を出力する。
複数のプレス制御装置３４は、対応するマスター信号１の変化に同期してプレス１０のスライド位置の指令値２を一義的に出力する。
搬送制御装置３６は、対応するマスター信号１の変化に同期して搬送装置２０の作動位置の指令値３を一義的に出力する。
モータ位置制御器３８は、指令値２，３に対応してモータドライブ１６，２６を制御する。
【００２９】
上述したプレスライン制御装置３０により、通常の運転時に最適な性能を発揮することが可能である。しかし、プレスライン上のどこかで異常や故障が発生した場合は、プレス本体１０と搬送装置２０の干渉を避けるために直ちにマスター信号１を停止させ、ライン全体を停止させる必要があった。
例えば第１工程のプレス１０Ａのモータ１４で異常を検出した場合、その前後の搬送装置２０Ａ，２０Ｂとの干渉を避けるためにマスター信号１を停止させる必要がある。しかし、その場合、第２工程、第３工程のプレス１０Ｂ，１０Ｃも緊急停止してしまう。その時に第２工程、第３工程のプレス１０Ｂ，１０Ｃがパネル９をプレス成型中だった場合、パネル成型が均一でなくなり、不良品が発生してしまう。
また、正常なプレス本体１０や正常な搬送装置２０も通常の停止位置以外の場所で停止させてしまうため、１つ１つの工程で不具合がないか目視確認が必要で、人手による復旧作業を行わないと運転再開できず、作業効率が低下する。
【００３０】
図３は、本発明によるプレスライン制御装置の第１実施形態図である。
この図において、本発明のサーボプレスラインは、サーボモータ１４でスライドを駆動する複数のプレス１０（１０Ａ，１０Ｂ）と、プレス１０Ａ，１０Ｂにワークを搬入及び／又は搬出する複数の搬送装置２０（２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ）とが連続して配置されたサーボプレスラインである。
【００３１】
このサーボプレスラインは、サーボプレスライン全体を制御するプレスライン制御装置４０を備える。
プレスライン制御装置４０は、マスター信号発生器３２、複数のプレス制御装置３４、複数の搬送制御装置３６、モータ位置制御器３８、複数の個別マスター発生器４２、及び停止制御装置５０を備える。
【００３２】
マスター信号発生器３２は、図２と同様に、サーボプレスライン全体の基準となるマスター信号１を出力する。
複数の個別マスター発生器４２は、マスター信号１に同期した個別マスター信号４を出力する。
【００３３】
複数のプレス制御装置３４は、対応する個別マスター信号４の変化に同期してプレスのスライド位置の指令値２を一義的に出力する。図２のプレス制御装置３４とは、マスター信号１ではなく対応する個別マスター信号４に同調する点で相違している。
複数の搬送制御装置３６は、対応する個別マスター信号４の変化に同期して搬送装置の作動位置の指令値３を一義的に出力する。図２の搬送制御装置３６とは、マスター信号１ではなく対応する個別マスター信号４に同調する点で相違している。
モータ位置制御器３８は、図２と同様に、指令値２，３に対応してモータドライブ１６，２６を制御する。
【００３４】
停止制御装置５０は、複数のプレス１０又は複数の搬送装置２０の一部で異常が発生した場合に、プレス１０又は搬送装置２０を個別に停止させる機能を有する。
【００３５】
上述したように本発明のプレスライン制御装置４０は、図２と同様にライン全体の基準となるマスター信号発生器３２を有し、そのマスター信号１と同期した個別マスター信号４を出力する装置個別の個別マスター発生器４２を有する。
この図において、個別マスター発生器４２は、「搬送装置マスター１」、「プレスマスター１」、「搬送装置マスター２」、「プレスマスター２」に相当する。
【００３６】
個別マスター発生器４２は、モータドライブ１６，２６に異常が発生していない場合は、マスター信号１に同期して個別マスター信号４を出力する。従って、正常時は図２とまったく同様のライン同期効果が得られる。
【００３７】
一方、プレスライン上の一部で異常が発生した場合は、マスター信号１の位置を基準に、個別マスター信号４の挙動が変化する。
例えば、図３の第１工程プレス１０Ａのモータドライブ１６で異常が発生した場合、プレスライン制御装置４０はプレス異常検出器５２によって、第１工程プレス１０Ａのモータドライブ１６に異常が発生したことを検出し、その情報を第１工程プレス１０Ａの前後の搬送装置２０Ａ，２０Ｂの個別マスター発生器４２に接続されている搬送装置干渉判定器５４に伝達する。
上述した停止制御装置５０は、この例では、プレス異常検出器５２と搬送装置干渉判定器５４からなる。
【００３８】
搬送装置干渉判定器５４は、異常情報を受け取った時のマスター信号１の位置から、このまま運転を継続すると搬送装置２０Ａ，２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのスライド部（上金型を含む）と干渉するかどうかを判断する。
搬送装置２０Ａ，２０Ｂが運転開始位置まで運転を続けた場合、異常停止した第１工程プレス１０Ａのスライド部（上金型を含む）と「干渉が発生する」と判断した場合、搬送装置干渉判定器５４は、その搬送装置の個別マスター発生器４２を、マスター信号発生器３２から非同期化し、個別マスター信号４を減速停止させる。
搬送装置２０Ａ，２０Ｂが運転開始位置まで運転を続けても、異常停止した第１工程プレス１０Ａのスライド部（上金型を含む）と「干渉しない」と判断した場合、搬送装置干渉判定器５４は、個別マスター信号４をマスター信号１に同期させ続け、運転開始位置に到達した時点で非同期化し、停止させる。
異常が発生した第１工程プレス１０Ａの個別マスター信号４は、異常検出時に直ちに停止させる。
【００３９】
第２工程以降のプレス１０Ｂは正常状態なので、そのままマスター信号発生器３２との同期を継続させる。第１工程前後以外の搬送装置も同様に、マスター信号発生器３２との同期を継続する。
これにより、第１工程プレス１０Ａで異常が発生しても、後工程では正常にプレス動作と搬送動作を継続させることが可能であり、ライン内に残った未成型パネルが全て生産完了した時点で、停止させればよい。
【００４０】
次に、搬送装置干渉判定器５４によるプレススライドと搬送装置が干渉するかどうかの判定方法について、更に詳しく述べる。
【００４１】
図４は、マスター信号１に対する、第１工程プレス１０Ａのスライド位置の目標値（Ａ）、第１工程と第２工程間の搬送装置２０Ｂの水平方向位置と垂直方向位置の目標値（Ｂ）、および、第２工程プレス１０Ｂのスライド位置の目標値（Ｃ）のタイミング関係を示す図である。
第１工程プレス１０Ａのプレス成型が終了する（図中のａ）と、第１工程と第２工程間の搬送装置２０Ｂは第１工程プレスに成型済みのパネルを取りに移動する（図中のｂ）。パネルを吸着する（図中のｃ）と、搬送装置２０Ｂはそのまま第２工程プレスにパネルを持って移動する（図中のｄ）。第２工程プレスにパネルを搬入する（図中のｅ）と、搬送装置２０Ｂは待機位置（図中のｆ）に移動し、第１工程プレス１０Ａの次のプレス成型が終了する（図中のａ）まで停止する。
【００４２】
図５は、第１工程プレス１０Ａがプレス成型を終了した直後に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
第１工程プレス１０Ａのモータドライブ１６に異常が発生する（図中のａ１）とモータ１４はフリーランとなり、ダイナミックブレーキ、あるいは通常のブレーキにより、第１工程プレス１０Ａは停止する（図中のａ２）。
異常検出によりブレーキを動作させた場合のプレススライドの空走距離は、ブレーキの特性と、マスター信号１の速度から予測可能である。この図の場合、第１工程プレス１０Ａはスライド上昇途中で停止してしまうので、このまま搬送装置２０Ｂの運転を続ければ、第１工程プレス１０Ａのプレススライド（上金型を含む）と搬送装置２０Ｂが機械的に干渉してしまう。従って、この図のようなケースでは搬送装置干渉判定器５４は、異常検出と同時に搬送装置２０Ｂの個別マスター信号４を停止させる（図中のｂ１）。
一方、第２工程以降のプレス装置のスライドとは、干渉が発生しないので、個別マスター信号４を停止させる必要はない。
【００４３】
図６は、第２工程プレス１０Ｂのスライド部が下降を開始した直後に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
異常が発生する（図中のｅ１）と、第２工程プレス１０Ｂのモータ１４がフリーランとなり、ダイナミックブレーキ、または通常のブレーキで停止する（図中のｅ２）のは図５と同じである。
このケースでは、第２工程プレス１０Ｂがスライド下降方向に空走するので、搬送装置２０Ｂを停止させると第２工程プレス１０Ｂのスライド（上金型を含む）と機械的に干渉してしまう。従って、搬送装置２０Ｂの個別マスター信号４は停止させずに、待機位置（図中のｆ）に移動するまで運転してから停止させる。
【００４４】
図７は、第１工程プレス１０Ａがスライド上昇完了直前に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
このケースでは異常が発生する（図中のｂ２）と第１工程プレス１０Ａは上死点手前で停止する（図中のｃ１）ため、プレススライドと搬送装置２０Ｂとの機械的干渉が発生しない。従って搬送装置２０Ｂの個別マスター信号４は停止させる必要はなく、第２工程プレス１０Ｂにパネルを搬送して、待機位置（図中のｆ）まで戻ってきたところで停止させる。
【００４５】
上述したように、異常を検出した時のマスター信号１の値と、異常検出したプレス工程との関係によって、異常プレスのスライドと搬送装置との干渉発生の有無が判断でき、搬送装置の個別マスター信号４を継続すべきか、直ちに停止させるべきかを搬送装置干渉判定器５４で判定可能である。
【００４６】
次に、干渉判定器の動作の詳細を説明する。ここでは、第１、第２工程間の搬送装置２０Ｂの干渉判定を例に挙げる。
【００４７】
図８（Ａ）は、第１、第２工程間の搬送装置２０Ｂの位置関係を示す模式図である。
搬送装置２０Ｂの水平方向位置指令値Ｘ（θ）、垂直方向位置指令値Ｙ（θ）は、図４（Ｂ）に示したようにマスター信号θの関数で表せる。同じく、第１工程プレスのスライド位置Ｌ１（θ）、第２工程プレスのスライド位置Ｌ２（θ）も図４（Ａ）（Ｃ）のようにマスター信号θの関数で表せる。
【００４８】
図８（Ａ）において、搬送装置２０Ｂの水平方向可動範囲を
０≦Ｘ（θ）≦ＸＬ ・・・（１）
とし、垂直方向可動範囲を
０≦Ｙ（θ）≦ＹＬ ・・・（２）
とする。ここでＸＬは、搬送装置の最大水平位置、ＹＬは、最大上昇位置である。
今、第１工程プレス１０Ａのダイエリア（金型の範囲）に相当する水平方向範囲を
０≦Ｘ（θ）≦Ｘ１ ・・・（３）
とし、第２工程プレスのダイエリアに相当する水平方向範囲を
Ｘ２≦Ｘ（θ）≦ＸＬ      ・・・（４）
とする。
【００４９】
通常の搬送動作では、搬送装置２０Ｂは第１工程と第２工程の中間位置ＸＨで待機しており、第１工程のプレス成型が終了すると、第１工程側に移動を開始し、パネルのピックアップ位置（Ｘ（θ）＝０）で、パネルを吸着または把持する。そして、第２工程にパネルを搬送し、パネルのリリース位置（Ｘ（θ）＝ＸＬ）でパネルをリリースし、第２工程のプレスが下りてくる前に待機位置（Ｘ（θ）＝ＸＨ）まで戻って、次のプレスサイクルを待つ。
【００５０】
中間位置ＸＨに対応するマスター信号の値をθＨ、ピックアップ位置に対応するマスター信号の値をθＰ、リリース位置に対応するマスター信号の値をθＬとする。
また、搬送装置２０Ｂが第１工程のダイエリア（式（３））に進入している範囲に対応するマスター信号を
θＩＮ１≦θ≦θＯＵＴ１  ・・・（５）
とし、第２工程のダイエリア（式（４））に進入している範囲に対応するマスター信号を
θＩＮ２≦θ≦θＯＵＴ２  ・・・（６）
とする。
【００５１】
マスター信号がθＨからスタートし、１サイクルでθＨ＋Ｔになるとすると、以下の大小関係が成り立つ。
θＨ＜θＩＮ１＜θＰ＜θＯＵＴ１＜θＩＮ２＜θＬ＜θＯＵＴ２＜θＨ＋Ｔ  ・・・（７）
なお、Ｔはθが角度信号の場合は３６０°、θが時間の場合は１サイクルの時間［ｓｅｃ］、θがカウンタのカウント値である場合は、１サイクルのカウント値である。
【００５２】
プレス異常検出器４４ａから異常発生が通知されると、搬送装置干渉判定器５４は異常発生時のマスター信号１の値θｅとその変化量ωｅ（＝ｄθｅ／ｄｔ）を記憶する。異常が発生したプレス１０Ａの個別マスター信号４は直ちにマスター信号１から非同期化され停止するが、プレス機械本体はブレーキによって減速されるまで惰性で動き続ける。このプレスの空走距離は、異常発生時のプレスの速度に依存する。
【００５３】
プレス停止位置に相当するマスター信号の停止予想値を
θｅ’＝θｅ＋θＲ（θｅ、ωｅ） ・・・（８）
とする。θＲ（θｅ、ωｅ）は、プレスの空走距離に相当するマスター信号の増分値であり、異常発生時のマスター信号の値θｅとその変化量ωｅの関数である。
【００５４】
図９は、搬送装置干渉判定器のフロー図である。以下、詳細に説明する。
今、第１工程プレス１０Ａで異常が発生したとする（Ｓ１，Ｓ２，Ｓ１０）。その時の停止予想値θｅ’は式（８）から求められる。
（１）停止予想値θｅ’が
θＨ≦θｅ’≦θＩＮ１    ・・・（９）
の場合（Ｓ１１）、搬送装置２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのダイエリアに進入する前であるので、干渉をさけるためには搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２を直ちに停止（Ｓ１２）した方が良い。
（２）停止予想値θｅ’が
θＩＮ１≦θｅ’≦θＯＵＴ１     ・・・（１０）
の場合（Ｓ１２）、搬送装置２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのダイエリアに進入してしまっているので、スライドとの干渉を考慮して搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【００５５】
もし、スライド停止予想位置Ｌ１（θｅ’）が
最大上昇位置ＹＬ＜スライド停止予想位置Ｌ１（θｅ’）  ・・・（１１）
の場合（Ｓ１４）、搬送装置２０Ｂの可動範囲外にスライドが位置しているので、干渉が発生しないため搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２を停止させる必要はない（Ｓ１５）。
逆に、
スライド停止予想位置Ｌ１（θｅ’）≦最大上昇位置ＹＬ  ・・・（１２）
であった場合（Ｓ１６）は、運転を続けると搬送装置２０Ｂとスライドが干渉する可能性があるため、個別マスター発生器４２は停止予想値θｅ’で停止させる必要がある（Ｓ１７）。
【００５６】
（３）停止予想値θｅ’が
θＯＵＴ１≦θｅ’≦θＨ＋Ｔ     ・・・（１３）
の場合（Ｓ１８）、搬送装置２０Ｂは、第１工程プレス１０Ａのダイエリアを既に通過した後なので、θＨ＋Ｔまで個別マスター発生器４２を停止させる必要はない（Ｓ１９）。
【００５７】
次に、第２工程プレス１０Ｂで異常が発生したとする（Ｓ２０）。
（４）停止予想値θｅ’が
θＨ≦θｅ’≦θＩＮ２    ・・・（１４）
の場合（Ｓ２１）、搬送装置２０Ｂは、第２工程プレスのダイエリアに進入する前であるので、干渉を避けるためには搬送装置の個別マスター発生器４２をθＯＵＴ１≦θ≦θＩＮ２の範囲で停止させる必要がある（Ｓ２２）。
（５）停止予想値θｅ’が
θＩＮ２≦θｅ’≦θＬ    ・・・（１５）
の場合（Ｓ２３）、搬送装置２０Ｂが第２工程プレスのダイエリアに進入してしまっているので、スライドとの干渉を考慮して搬送装置の個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【００５８】
もし、スライド停止予想位置Ｌ２（θｅ’）が
最大上昇位置ＹＬ＜スライド停止予想位置Ｌ２（θｅ’）  ・・・（１６）
の場合（Ｓ２４）、搬送装置２０Ｂの可動範囲外にスライドが位置しているので、干渉が発生ないため搬送装置の個別マスター発生器４２を停止させる必要はない（Ｓ２５）。
逆に、
スライド停止予想位置Ｌ２（θｅ’）≦最大上昇位置ＹＬ  ・・・（１７）
であった場合（Ｓ２６）は、運転を続けると搬送装置とスライドが干渉する可能性があるため、個別マスター発生器４２は停止予想値θｅ’で停止させる必要がある（Ｓ２７）。
なお、個別マスター発生器４２を直ちに停止させないのは、第２工程ではプレススライドが下降中に搬送装置が進入するため、直ちに停止すると空走してきたプレススライドに上から押される形で干渉してしまう可能性があるからである。
【００５９】
（６）停止予想値θｅ’が
θＬ≦θｅ’≦θＨ＋Ｔ    ・・・（１８）
の場合（Ｓ２８）、搬送装置２０Ｂは、第２工程プレスのダイエリアから脱出する行程に入っているので、θＨ＋Ｔまで個別マスター発生器４２を停止させる必要はない（Ｓ２９）。
【００６０】
図１０は、本発明によるプレスライン制御装置の第２実施形態図である。
上述した停止制御装置５０は、この例では、プレス異常検出器５２、搬送装置干渉判定器５４およびクランク軸エンコーダ１８からなる。
【００６１】
図３の第１実施形態図では、搬送装置干渉判定器５４はマスター信号１により、搬送装置の個別マスター発生器４２を停止させるかどうか判定していたが、第２実施形態ではマスター信号１の代わりに各サーボプレスのクランク軸に取り付けられているクランク軸エンコーダ１８の角度で干渉の有無を判定する。サーボプレスのモーション（動作）はスライド位置指令によって自由に変更可能であるが、下死点のクランク角度と、上死点のクランク角度は機械的に決定される。従って、異常発生時にプレススライドが上昇中であるか、下降中であるかはクランク角度から判断でき、搬送装置のモーションと干渉するかどうかの判定に利用が可能である。
【００６２】
図８（Ｂ）は、第１、第２工程間の搬送装置２０Ｂの位置関係を示す模式図である。
第２実施形態における第１工程と第２工程間の搬送装置２０Ｂの干渉判定の具体例を以下に示す。
【００６３】
第１工程プレス１０Ａのクランク軸エンコーダ１８の値をＥ１、第２工程プレス１０Ｂのクランク軸エンコーダ１８の値をＥ２とする。
また、搬送装置２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのダイエリアに進入している範囲に対応する第１工程プレス１０Ａのクランク軸エンコーダ１８の信号を
ＥＩＮ１≦Ｅ１≦ＥＯＵＴ１       ・・・（１９）
とし、搬送装置２０Ｂが第２工程プレス１０Ｂのダイエリアに進入している範囲に対応する第２工程プレスのクランク軸エンコーダ１８の信号を
ＥＩＮ２≦Ｅ２≦ＥＯＵＴ２       ・・・（２０）
とする。
【００６４】
待機位置ＸＨに対応する第１工程プレス１０Ａのクランク軸エンコーダ１８の信号値をＥＨ１、第２工程プレス１０Ｂのクランク軸エンコーダ１８の信号値をＥＨ２とする。ピックアップ位置に相当する第１工程プレス１０Ａのクランク軸エンコーダ１８の信号値をＥＰ、リリース位置に相当する第２工程プレス１０Ｂのクランク軸エンコーダ１８の信号値をＥＬとする。
【００６５】
まず、第１工程プレス１０Ａで異常が発生した場合の動作を述べる。プレス異常検出器４４ａから異常発生が通知されると、搬送装置干渉判定器５４は異常発生時の第１工程プレス１０Ａのクランク軸エンコーダ１８の信号値Ｅ１ｅとその変化量Ｖ１ｅ（＝ｄＥ１ｅ／ｄｔ）を記憶する。異常が発生したプレスの空走距離は、異常発生時のプレスクランク軸の角度Ｅ１ｅと速度Ｖ１ｅに依存する。プレス停止位置に相当するクランク角度の停止予想値を
Ｅ１ｅ’＝Ｅ１ｅ＋Ｅ１Ｒ（Ｅ１ｅ、Ｖ１ｅ）     ・・・（２１）
とする。
【００６６】
（１）停止予想値Ｅ１ｅ’が
Ｅ１Ｈ≦Ｅ１ｅ’≦ＥＩＮ１       ・・・（２２）
の場合、搬送装置２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのダイエリアに進入する前であるので、干渉をさけるためには搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２を直ちに停止した方が良い。
（２）停止予想値Ｅ１ｅ’が
ＥＩＮ１≦Ｅ１ｅ’≦ＥＯＵＴ１   ・・・（２３）
の場合、搬送装置が第１工程プレス１０Ａのダイエリアに進入してしまっているので、スライドとの干渉を考慮して搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【００６７】
もし、スライド停止予想位置Ｌ１（Ｅ１ｅ’）が
最大上昇位置ＹＬ＜スライド停止予想位置Ｌ１（Ｅ１ｅ’）       ・・・（２４）
の場合、搬送装置２０Ｂの可動範囲外にスライドが位置しているので、干渉が発生ないため搬送装置の個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
逆に、
Ｌ１（Ｅ１ｅ’）≦ＹＬ    ・・・（２５）
であった場合は、運転を続けると搬送装置とスライドが干渉する可能性があるため、個別マスター発生器４２はスライドが停止したタイミングで停止させる必要がある。
【００６８】
（３）停止予想値Ｅ１ｅ’が
ＥＯＵＴ１≦Ｅ１ｅ’≦Ｅ１Ｈ     ・・・（２６）
の場合、搬送装置２０Ｂは、第１工程プレス１０Ａのダイエリアを既に通過した後なので、θＨ＋Ｔまで個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
上述した干渉判定器のおけるフロー図は、図９のＳ１〜Ｓ１９と同様である。
【００６９】
続いて、第２工程プレス１０Ｂで異常が発生した場合の動作を述べる。
プレス異常検出器４４ａから異常発生が通知されると、搬送装置干渉判定器５４は異常発生時の第２工程プレス１０Ｂのクランク軸エンコーダ１８の信号値Ｅ２ｅとその変化量Ｖ２ｅ（＝ｄＥ２ｅ／ｄｔ）を記憶する。プレス停止位置に相当するクランク角度の停止予想値を
Ｅ２ｅ’＝Ｅ２ｅ＋Ｅ２Ｒ（Ｅ２ｅ、Ｖ２ｅ）     ・・・（２７）
とする。
【００７０】
（４）停止予想値Ｅ２ｅ’が
Ｅ２Ｈ≦Ｅ２ｅ’≦ＥＩＮ２       ・・・（２８）
の場合、搬送装置２０Ｂは、第２工程プレス１０Ｂのダイエリアに進入する前であるので、干渉を避けるためには搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２をθＯＵＴ１≦θ≦θＩＮ２の範囲で停止させる必要がある。
（５）停止予想値Ｅ２ｅ’が
ＥＩＮ２≦Ｅ２ｅ’≦ＥＬ  ・・・（２９）
の場合、搬送装置が第２工程プレス１０Ｂのダイエリアに進入してしまっているので、スライドとの干渉を考慮して搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【００７１】
もし、スライド停止予想位置Ｌ２（Ｅ２ｅ’）が
最大上昇位置ＹＬ＜スライド停止予想位置Ｌ２（Ｅ２ｅ’）       ・・・（３０）
の場合、搬送装置２０Ｂの可動範囲外にスライドが位置しているので、干渉が発生ないため、搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
逆に、
スライド停止予想位置Ｌ２（Ｅ２ｅ’）≦最大上昇位置ＹＬ       ・・・（３１）
であった場合は、運転を続けると搬送装置２０Ｂとスライドが干渉する可能性があるため、個別マスター発生器４２はスライドが停止したタイミングで停止させる必要がある。
【００７２】
（６）停止予想値Ｅ２ｅ’が
ＥＬ≦Ｅ２ｅ’≦Ｅ２Ｈ    ・・・（３２）
の場合、搬送装置２０Ｂは、第２工程プレス１０Ｂのダイエリアから脱出する行程に入っているので、θＨ＋Ｔまで個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
上述した干渉判定器のおけるフロー図は、図９のＳ２０〜Ｓ２９と同様である。
【００７３】
図１１は、本発明によるプレスライン制御装置の第３実施形態図である。
上述した停止制御装置５０は、この例では、プレス異常検出器５２および搬送装置干渉判定器５４からなる。
【００７４】
この第３実施形態では、マスター信号１の代わりに、上流側プレス１０Ａのスライド位置指令２と搬送装置の位置指令３、下流プレス２０Ｂのスライド位置指令２で、干渉停止の判定をしている。
異常発生したプレスの停止位置と、搬送装置の位置が判明すれば、搬送装置のマスターを即停止させなければならないか、待機位置まで運転できるかどうかの判定ができる。
【００７５】
第３実施形態における第１工程と第２工程間の搬送装置２０Ｂの干渉判定の具体例を以下に示す。
第１工程プレス１０Ａのスライド位置指令２の指令値をＳ１、第２工程プレス２０Ａのスライド位置指令２の指令値をＳ２とする。
【００７６】
まず、第１工程プレス１０Ａで異常が発生した場合の動作を述べる。プレス異常検出器４４ａから異常発生が通知されると、搬送装置干渉判定器５４は異常発生時の第１工程プレス１０Ａのスライド位置指令値Ｓ１ｅとその変化量υ１ｅ（＝ｄＳ１ｅ／ｄｔ）を記憶する。また、その時の搬送装置２０Ｂの水平方向位置指令値Ｘｅとその変化量Ｖｘｅ（＝ｄＸｅ／ｄｔ）も同時に記憶する。
【００７７】
異常が発生したプレスの空走距離は、異常発生時のプレススライドの位置Ｓ１ｅと速度υ１ｅに依存する。プレススライドの停止予想値を
Ｓ１ｅ’＝Ｓ１ｅ＋Ｓ１Ｒ（Ｓ１ｅ、υ１ｅ）     ・・・（３３）
とする。
【００７８】
（１）Ｖｘｅ＜０、かつ、Ｘ１≦Ｘｅ≦ＸＨ  ・・・（３４）
の場合、図８（Ａ）において、搬送装置２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのダイエリアに進入する前であるので、干渉をさけるためには搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２を直ちに停止した方が良い。
（２）水平方向位置指令値Ｘｅが  ０≦Ｘｅ≦Ｘ１   ・・・（３５）
の場合、図８（Ａ）において、搬送装置２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのダイエリアに進入してしまっているので、スライドとの干渉を考慮して搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【００７９】
もし、スライド停止予想位置Ｓ１ｅ’が
最大上昇位置ＹＬ＜スライド停止予想位置Ｓ１ｅ’ ・・・（３６）
の場合、搬送装置２０Ｂの可動範囲外にスライドが位置しているので、干渉が発生ないため、搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
逆に、
スライド停止予想位置Ｓ１ｅ’≦最大上昇位置ＹＬ ・・・（３７）
であった場合は、運転を続けると搬送装置２０Ｂとスライドが干渉する可能性があるため、個別マスター発生器４２はスライドが停止したタイミングで停止させる必要がある。
【００８０】
（３）Ｖｘｅ≧０、かつ、Ｘ１≦Ｘｅ≦ＸＨ  ・・・（３８）
または、Ｖｘｅは任意で  ＸＨ≦Ｘｅ≦ＸＬ  ・・・（３９）
の場合、図８（Ａ）において、搬送装置２０Ｂは、第１工程プレス１０Ａのダイエリアを既に通過した後なので、θＨ＋Ｔまで個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
上述した干渉判定器のおけるフロー図は、図９のＳ１〜Ｓ１９と同様である。
【００８１】
続いて、第２工程プレス１０Ｂで異常が発生した場合の動作を述べる。
プレス異常検出器５２から異常発生が通知されると、搬送装置干渉判定器５４は異常発生時の第２工程プレス１０Ｂのスライド位置指令値Ｓ２ｅとその変化量υ２ｅ（＝ｄＳ２ｅ／ｄｔ）を記憶する。また、その時の搬送装置２０Ｂの水平方向位置指令値Ｘｅとその変化量Ｖｘｅ（＝ｄＸｅ／ｄｔ）も同時に記憶する。
【００８２】
異常が発生した第２工程プレス１０Ｂの空走距離は、異常発生時のプレススライドの位置Ｓ２ｅと速度υ２ｅに依存する。プレススライドの停止予想値を
Ｓ２ｅ’＝Ｓ２ｅ＋Ｓ２Ｒ（Ｓ２ｅ、υ２ｅ）     ・・・（４０）
とする。
【００８３】
（４）  Ｖｘｅ＜０、かつ、０≦Ｘｅ≦ＸＨ  ・・・（４１）
または、Ｖｘｅ≧０、かつ、０≦Ｘｅ≦Ｘ２  ・・・（４２）
の場合、図８（Ａ）において、搬送装置２０Ｂは、第２工程プレス１０Ｂのダイエリアに進入する前であるので、干渉を避けるためには搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２をθＯＵＴ１≦θ≦θＩＮ２の範囲で停止させる必要がある。
（５）Ｖｘｅ≧０、かつ、Ｘ２≦Ｘｅ≦ＸＬ  ・・・（４３）
の場合、図８（Ａ）において、搬送装置２０Ｂが第２工程プレス１０Ｂのダイエリアに進入してしまっているので、スライドとの干渉を考慮して搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【００８４】
もし、スライド停止予想位置Ｓ２ｅ’が
最大上昇位置ＹＬ＜スライド停止予想位置Ｓ２ｅ’ ・・・（４４）
の場合、搬送装置２０Ｂの可動範囲外にスライドが位置しているので、干渉が発生ないため、搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
逆に、
スライド停止予想位置Ｓ２ｅ’≦最大上昇位置ＹＬ ・・・（４５）
であった場合は、運転を続けると搬送装置２０Ｂとスライドが干渉する可能性があるため、個別マスター発生器４２はスライドが停止したタイミングで停止させる必要がある。
【００８５】
（６）Ｖｘｅ＜０、かつ、ＸＨ≦Ｘｅ≦ＸＬ  ・・・（４６）
の場合、図８（Ａ）において、搬送装置２０Ｂは、第２工程プレス１０Ｂのダイエリアから脱出する工程に入っているので、θＨ＋Ｔまで個別マスター発生器４２を停止させる必要はない。
上述した干渉判定器のおけるフロー図は、図９のＳ２０〜Ｓ２９と同様である。
【００８６】
以上までの説明は、プレスのモータドライブ１６に異常が発生した場合であるが、同様に搬送装置のモータドライブ２６に異常が発生した場合も、干渉判定器を適用することができる。
【００８７】
図１２は、搬送装置の非干渉停止を実現するための、本発明によるプレスライン制御装置の第４実施形態図である。
上述した停止制御装置５０は、この例では、搬送装置異常検出器５６およびプレス干渉判定器５８からなる。
【００８８】
第４実施形態において、第１工程、第２工程間の搬送装置２０Ｂのモータドライブ２６で異常が発生した場合、プレスライン制御装置４０は搬送装置異常検出器５６によって、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂのモータドライブ２６に異常が発生したことを検出し、その情報を第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２に接続されているプレス干渉判定器５８と、第２工程のプレスの個別マスター発生器４２に接続されているプレス干渉判定器５８に伝達する。
【００８９】
第１工程のプレス干渉判定器５８は、異常情報を受け取った時のマスター信号１の位置から、このまま運転を継続すると第１工程プレス１０Ａが搬送装置２０Ｂと干渉するかどうかを判断する。第２工程のプレス干渉判定器５８は、第２工程プレス２０Ｂが搬送装置２０Ｂと干渉するかどうかを判断する。
【００９０】
第１工程のプレス干渉判定器５８は、第１工程プレス１０Ａが上死点位置まで運転を続けた場合、異常停止した第１、第２工程間搬送装置２０Ｂと干渉が発生すると判断した場合、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２をライン全体のマスター信号発生器３２から非同期化し、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２の個別マスター信号４を減速停止させる。
【００９１】
第１工程プレス１０Ａが上死点位置まで運転を続けても、異常停止した搬送装置２０Ｂと干渉しないと判断した場合、プレス干渉判定器５８は、個別マスター発生器４２の個別マスター信号４をマスター信号１に同期させ続け、上死点位置に到達した時点で、非同期化して停止させる。
なお、異常が発生した搬送装置の個別マスター発生器信号は、異常検出時に直ちに停止させる。
【００９２】
第３工程以降のプレスは正常状態なので、そのままマスター信号発生器３２との同期を継続させる。第３工程以降の搬送装置も同様に、マスター信号発生器３２との同期を継続する。
これにより、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂで異常が発生しても、第３工程以降では正常にプレス動作と搬送動作を継続させることが可能であり、ライン内に残った未成型パネルが全て生産完了した時点で、停止させればよい。
【００９３】
次に、「プレス干渉判定器」によるプレスと搬送装置が干渉するかどうかの判定方法について、更に詳しく述べる。
【００９４】
図１３は、搬送装置２０Ｂが第２工程にパネルを搬入した直後に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
搬送装置２０Ｂのモータ２６の異常（図中のｅ３）を検出すると搬送装置２０Ｂのモータ２６はフリーランとなり、空走状態となる。その後メカブレーキが動作し、機構系を停止させるが、搬送装置は第２工程プレス１０Ｂのダイエリア内で停止してしまう（図中のｅ４）。
この時、第２工程プレス１０Ｂのスライドは下降中であり、このまま下降を続けると、停止した搬送装置２０Ｂとスライドが干渉してしまう。従ってこのようなケースでは、「プレス干渉判定器４７ｂ」は第２工程プレス１０Ｂの個別マスター発生器４２をマスター信号発生器３２から非同期化し、直ちに停止させる（図中のｆ１）。
【００９５】
図１４は、搬送装置２０Ｂが待機位置から移動を開始し、第１工程プレス１０Ａからパネルを搬出する前（図中のｂ３）に異常停止（図中のｂ４）した場合のタイミング関係を示す図である。
この場合、搬送装置２０Ｂは、第１工程プレス１０Ａのダイエリア内に停止してしまう。この場合、第１工程プレス１０Ａのスライドはプレスを終えて上昇中であり、上死点（図中のｃ２）で停止すれば、搬送装置２０Ｂとの干渉は発生しない。従って、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２はマスター信号発生器３２と非同期化せず、上死点（図中のｃ２）まで移動してから個別マスター発生器４２を停止させる。
なお、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂが、第１工程プレス１０Ａのダイエリア内で停止しているため、第１工程前の搬送装置２０Ａはパネルを搬入することができない。よって、第１工程前の搬送装置２０Ａの個別マスター発生器４２も、第１、第２工程間搬送装置２０Ａの個別マスター発生器４２が停止したタイミングで、停止しなければならない。
【００９６】
以下、プレス干渉判定器の動作の詳細を説明する。ここでは、第１工程のプレス干渉判定を例に挙げる。
【００９７】
第１工程前搬送装置２０Ａの水平方向位置指令値Ｘ０（θ）、垂直方向位置指令値Ｙ０（θ）は、マスター信号θの関数で表せる。第１、第２工程間搬送装置２０Ｂの水平方向位置指令値Ｘ１（θ）、垂直方向位置指令値Ｙ１（θ）も同様である。
また、第１工程プレス１０Ａのスライド位置Ｌ１（θ）もθの関数で表せる。
【００９８】
第１工程前搬送装置２０Ａの水平方向可動範囲を
０≦Ｘ０（θ）≦Ｘ０Ｌ    ・・・（４７）
とし、垂直方向可動範囲を
０≦Ｙ０（θ）≦Ｙ０Ｌ    ・・・（４８）
とする。第１工程プレス１０Ａのダイエリアに相当する水平方向範囲を
Ｘ０１≦Ｘ０（θ）≦Ｘ０Ｌ       ・・・（４９）
する。
同様に、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂの水平方向可動範囲を
０≦Ｘ１（θ）≦Ｘ１Ｌ    ・・・（５０）
とし、垂直方向可動範囲を
０≦Ｙ１（θ）≦Ｙ１Ｌ    ・・・（５１）
とする。第１工程プレス１０Ａのダイエリアに相当する水平方向範囲を
０≦Ｘ１（θ）≦Ｘ１１    ・・・（５２）
とする。
【００９９】
第１工程プレス１０Ａの下死点に対応するマスター信号１の値をθＢＤＣ、上死点に対応するマスター信号１の値をθＴＤＣとする。
第１工程前搬送装置２０Ａが第１工程プレス１０Ａのダイエリア（式（４９））に進入している範囲に対応するマスター信号１を、
θＩＮ０１≦θ≦θＯＵＴ０１     ・・・（５３）
とする。また、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂが、第１工程プレス１０Ａのダイエリア（式（５２））に進入している範囲に対応するマスター信号１を、
θＩＮ１１≦θ≦θＯＵＴ１１     ・・・（５４）
とする。
第１工程前搬送装置２０Ａのパネルリリース位置に対応するマスター信号１の値をθ０Ｌ、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂのパネルピックアップ位置に対応するマスター信号１の値をθ１Ｐとする。
【０１００】
搬送装置異常検出器４６ａ，４６ｂから異常発生が通知されると、干渉判定器４７ａは異常発生時のマスター信号１の値θｅとその変化量ωｅ（＝ｄθｅ／ｄｔ）を記憶する。異常が発生した搬送装置２０Ａ，２０Ｂの個別マスター発生器４２は直ちにマスター信号発生器３２から非同期化され停止するが、搬送装置本体はブレーキによって減速されるまで惰性で動き続ける。この搬送装置の空走距離も、プレス同様、異常発生時の位置と速度に依存する。空走距離をθｅとωｅの関数として、第１工程前搬送装置２０Ａの空走距離をθ０Ｒ（θｅ、ωｅ）、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂの空走距離をθ１Ｒ（θｅ、ωｅ）とする。
【０１０１】
第１工程前搬送装置２０Ａで異常が起きた場合の、停止位置に相当するマスター信号１の停止予想値を
θ０ｅ’＝θｅ＋θ０Ｒ（θｅ、ωｅ）    ・・・（５５）
とする。
第１、第２工程間搬送装置２０Ｂで異常が起きた場合の、停止位置に相当するマスター信号１の停止予想値を
θ１ｅ’＝θｅ＋θ１Ｒ（θｅ、ωｅ）    ・・・（５６）
とする。
【０１０２】
図１５は、プレス干渉判定器のフロー図である。以下、詳細に説明する。
今、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂで異常が起きたとする（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ２０）。その時の停止予想値θ１ｅ’は、式（５６）から求められる。
（１）停止予想値θ１ｅ’が
θＢＤＣ≦θ１ｅ’≦θＴＤＣ     ・・・（５７）
の場合（Ｔ２１）、プレスが上昇行程の途中であるので、搬送装置２０Ｂとプレススライドとの干渉は発生せず、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２は上死点まで運転してから、停止させればよい（Ｔ２２）。
（２）停止予想値θ１ｅ’が
θＴＤＣ≦θ１ｅ’≦θＢＤＣ＋Ｔ ・・・（５８）
の場合（Ｔ２３）、プレスが下降行程の途中であるので、搬送装置２０Ｂとプレススライドが干渉してしまう。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２は直ちに停止させなければならない（Ｔ２４）。
【０１０３】
なお、（１）、（２）いずれの場合も、
θＩＮ１１≦θ１ｅ’≦θＯＵＴ１１      ・・・（５９）
の時（Ｔ２５）は、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂが第１工程プレス１０Ａのダイエリア内で停止してしまうため、後から入ってくる第１工程前搬送装置２０Ａと干渉してしまう。よって、式（５９）の場合は、第１工程前搬送装置２０Ａの個別マスター発生器４２も直ちに停止させなければならない（Ｔ２６）。
【０１０４】
次に、第１工程前搬送装置２０Ａで異常が起きたとする（Ｔ１，Ｔ２，Ｔ１０）。その時の停止予想値θ０ｅ’は、式（５５）から求められる。
（３）停止予想値θ０ｅ’が
θＢＤＣ≦θ０ｅ’≦θＴＤＣ     ・・・（６０）
の場合（Ｔ１１）、プレスが上昇行程の途中であるので、搬送装置２０Ａとプレス１０Ａのスライドとの干渉は発生せず、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２は上死点まで運転してから、停止させればよい（Ｔ１２）。
【０１０５】
（４）停止予想値θ０ｅ’が
θＴＤＣ≦θ０ｅ’≦θＢＤＣ＋Ｔ ・・・（６１）
の場合（Ｔ１３）、プレスが下降行程の途中であるので、搬送装置２０Ａとプレススライドが干渉してしまう。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２は直ちに停止させなければならない（Ｔ１４）。
【０１０６】
なお、第１工程前搬送装置２０Ａの場合は、例え、θ１ｅ’が
θＩＮ０１≦θ１ｅ’≦θＯＵＴ０１      ・・・（６２）
であっても、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂは、第１工程前搬送装置２０Ａがダイエリアに進入する前に、ダイエリアを脱出しているので、干渉は発生しない。よって、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂの個別マスター発生器４２は止める必要がない。
【０１０７】
図１６は、搬送装置の非干渉停止を実現するための、本発明によるプレスライン制御装置の第５実施形態図である。
上述した停止制御装置５０は、この例では、搬送装置異常検出器５６およびプレス干渉判定器５８からなる。
【０１０８】
この第５実施形態は、干渉判定の基準値として、搬送装置の目標位置６と、プレスのスライド目標位置４を利用した例である。これも異常発生時の目標位置の関係により、プレスとの干渉が発生するかどうかを判断し、マスター信号を停止させる。
【０１０９】
搬送装置異常検出器５６から異常発生が通知されると、プレス干渉判定器５８は異常発生時の搬送装置目標値Ｘｅとその変化量Ｖｘｅ（＝ｄＸｅ／ｄｔ）を記憶する。また、異常発生時の第１工程プレス１０Ａのスライドの目標値Ｓ１ｅとその変化量υｅ（＝ｄＳ１ｅ／ｄｔ）を記憶する。
異常が発生した搬送装置２０Ａ，２０Ｂの個別マスター発生器４２は直ちにマスター信号発生器３２から非同期化され停止するが、搬送装置本体はブレーキによって減速されるまで惰性で動き続ける。この搬送装置２０ａ，２０Ｂの空走距離は、異常発生時の搬送装置の速度に依存する。空走距離をＶ０ｘｅ、またはＶ１ｘｅの関数として、第１工程前搬送装置２０Ａの空走距離をＸ０Ｒ（Ｖ０ｘｅ）、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂの空走距離をＸ１Ｒ（Ｖ１ｘｅ）とする。
【０１１０】
第１工程前搬送装置２０Ａで異常が起きた場合の、停止位置予想値を
Ｘ０ｅ’＝Ｘ０ｅ＋Ｘ０Ｒ（Ｖ０ｘｅ）    ・・・（６３）
とする。
第１、第２工程間搬送装置２０Ｂで異常が起きた場合の、停止位置予想値を
Ｘ１ｅ’＝Ｘ１ｅ＋Ｘ１Ｒ（Ｖ１ｘｅ）    ・・・（６４）
とする。
【０１１１】
今、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂで異常が起きたとする。その時の停止予想値Ｘ１ｅ’は、式（６４）から求められる。
【０１１２】
（１）停止予想値Ｘ１ｅ’が
０≦Ｘ１ｅ’≦Ｘ１１      ・・・（６５）
の場合、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂが第１プレス１０Ａのダイエリア内で停止していまっているため、プレススライドとの干渉を考慮して、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【０１１３】
υｅ≦０の場合、スライドが下降中であるため、プレス１０Ａを停止しなければ異常停止している搬送装置２０Ｂとプレススライドが干渉する。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２を直ちに停止させる必要がある。
【０１１４】
υｅ＞０の場合、スライドが上昇中であるため、搬送装置２０Ｂとプレススライドが干渉する可能性はない。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２はθＴＤＣまで運転してから停止させればよい。
【０１１５】
（２）停止予想値Ｘ１ｅ’が
Ｘ１１＜Ｘ１ｅ’   ・・・（６６）
の場合、第１、第２工程間搬送装置２０Ｂは第１プレス１０Ａのダイエリア外で停止しているため、第１工程プレス１０Ａのスライドとの干渉は考慮する必要は無い。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２はθＴＤＣまで運転してから停止させればよい。
【０１１６】
次に、第１工程前搬送装置２０Ａで異常が起きたとする。その時の停止予想値Ｘ０ｅ’は、式（６３）から求められる。
【０１１７】
（３）停止予想値Ｘ０ｅ’が
Ｘ０１≦Ｘ０ｅ’≦Ｘ０Ｌ  ・・・（６７）
の場合、第１工程前搬送装置２０Ａが第１プレス１０Ａのダイエリア内で停止していまっているため、プレススライドとの干渉を考慮して、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２の動きを切換える必要がある。
【０１１８】
υｅ≦０の場合、スライドが下降中であるため、プレス１０Ａを停止しなければ異常停止している搬送装置２０Ａとプレススライドが干渉する。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２を直ちに停止させる必要がある。
υｅ＞０の場合、スライドが上昇中であるため、搬送装置２０Ａとプレス１０Ａのスライドが干渉する可能性はない。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２はθＴＤＣまで運転してから停止させればよい。
【０１１９】
（４）停止予想値Ｘ０ｅ’が
Ｘ０ｅ’＜Ｘ０１   ・・・（６８）
の場合、第１工程前搬送装置２０Ａは第１プレス１０Ａのダイエリア外で停止しているため、第１工程プレス１０Ａのスライドとの干渉は考慮する必要は無い。よって、第１工程プレス１０Ａの個別マスター発生器４２はθＴＤＣまで運転してから停止させればよい。
【０１２０】
上述した本発明の装置及び方法によれば、サーボプレスラインにサーボプレスライン全体の基準となるマスター信号１を用意し、そのマスター信号１と同期した個別マスター発生器信号４を出力する個別マスター発生器４２をマスター信号１に追従して動作させる装置それぞれに備えるので、一部の装置で異常が発生した場合、異常停止した装置と干渉する可能性がある装置の個別マスター発生器４２を干渉を避ける位置で停止させ、干渉する可能性がない装置の個別マスター発生器４２は、装置の通常の停止位置まで運転して停止させることができる。
【０１２１】
従って、異常停止した装置との干渉を確実に防止し、かつ異常停止した装置と干渉する可能性がない装置は正常位置で停止するため、ライン全体を正常状態に戻すのに、異常部分だけの復旧作業を行えばよく、効率的な生産が実現できる。
【０１２２】
なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１２３】
【図１】本発明のベースとなるサーボプレスラインの制御システム構成図である。
【図２】未公開の特許出願におけるプレスライン制御装置の模式図である。
【図３】本発明によるプレスライン制御装置の第１実施形態図である。
【図４】マスター信号に対する、第１工程プレス１０Ａのスライド位置の目標値（Ａ）、第１工程と第２工程間の搬送装置２０Ｂの水平方向位置と垂直方向位置の目標値（Ｂ）、および、第２工程プレス１０Ｂのスライド位置の目標値（Ｃ）のタイミング関係を示す図である。
【図５】第１工程プレス１０Ａがプレス成型を終了した直後に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
【図６】第２工程プレス１０Ｂのスライド部が下降を開始した直後に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
【図７】第１工程プレス１０Ａがスライド上昇完了直前に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
【図８】第１、第２工程間の搬送装置の位置関係を示す模式図である。
【図９】搬送装置干渉判定器のフロー図である。
【図１０】本発明によるプレスライン制御装置の第２実施形態図である。
【図１１】本発明によるプレスライン制御装置の第３実施形態図である。
【図１２】本発明によるプレスライン制御装置の第４実施形態図である。
【図１３】搬送装置２０Ｂが第２工程にパネルを搬入した直後に異常が発生した場合のタイミング関係を示す図である。
【図１４】搬送装置２０Ｂが待機位置から移動を開始し、第１工程プレス１０Ａからパネルを搬出する前に異常停止した場合のタイミング関係を示す図である。
【図１５】プレス干渉判定器のフロー図である。
【図１６】本発明によるプレスライン制御装置の第５実施形態図である。
【図１７】特許文献２の「サーボモータ駆動式リンクプレス」の模式図である。
【符号の説明】
【０１２４】
１  マスター信号、２  スライド位置指令、
３  搬送装置の位置指令、４  個別マスター信号、
６  搬送装置の目標位置、９  パネル、
１０（１０Ａ〜１０Ｃ）  サーボプレス装置（プレス）、
１３  クランク軸エンコーダ、１４  プレスメインモータ（モータ）、
１６  モータドライブ、２０，２０Ａ〜２０Ｄ  搬送装置、
２２  搬送装置モータ（モータ）、２６  モータドライブ、
３０  プレスライン制御装置、
３２  マスター信号発生器、３４  プレス制御装置、
３６  搬送制御装置、３８モータ位置制御器、
４０  プレスライン制御装置、４２  個別マスター発生器、
５０  停止制御装置、５２  プレス異常検出器、
５４  搬送装置干渉判定器、５６  搬送装置異常検出器、
５８  プレス干渉判定器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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