(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた、カーブ、高架頂上、高速道路の下り坂、高速道路の分岐・合流地点のいずれかに該当する特定地点を走行中であることを検出する特定地点走行検出手段と、
前記検出した特定地点の走行中における運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、
前記取得した生体情報を使用して前記検出した特定地点が運転者にとって苦手な苦手地点か否かを判定する第１の苦手地点判定手段と、
前記第１の苦手地点判定手段で判定された苦手地点の道路形状を記憶する苦手地点記憶手段と、
車両前方に存在する特定地点を検出する特定地点検出手段と、
前記特定地点検出手段で検出した車両前方に存在する特定地点の道路形状と前記苦手地点記憶手段に記憶された苦手地点の道路形状とを比較し、前記特定地点検出手段で検出した特定地点が苦手地点に該当するか否かを判定する第２の苦手地点判定手段と、
前記第２の苦手地点判定手段で、苦手地点と判定された特定地点に対して運転支援を行う運転支援手段と、
を具備したことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援手段は、前記苦手地点の手前で、前方に苦手地点が存在することを警告する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記運転支援手段は、警告、運転操作の補助、車両制御のうちの少なくとも１つを行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転操作の補助、又は車両制御は、判定された苦手地点の走行中に行う、ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
苦手地点の走行中における車両操作情報を取得する車両操作情報取得手段、を更に備え、
前記第１及び第２の苦手地点判定手段は、前記車両操作情報取得手段で取得した車両操作情報を含めて判定し、
前記苦手地点記憶手段は、前記苦手地点の判定に使用された車両操作情報を苦手地点に関する情報に含めて記憶する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両前方の視界度を判定する視界度判定手段を備え、
前記第１及び第２の苦手地点判定手段は、前記視界度判定手段で判定した視界度を含めて判定し、
前記苦手地点記憶手段は、前記苦手地点の判定の際に使用された視界度を苦手地点に関する情報に含めて記憶する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に係り、例えば、曲路（カーブ）、高架頂上、明暗条件、高速の下りや分岐・合流地点等の特定状況における運転の支援に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路条件や走行条件により曲路（カーブ）を走行する際に警告を行う技術が種々提案されている。
例えば、特許文献１では、現在の走行速度（車速）で走行前方にあるカーブに進入したときに、そのカーブを安全に通過できない状態を判定すると、車両の運転者に警告を発する技術について提案されている。
また、特許文献２では、車両の走行前方にあるカーブに対し安全に通過できない状態を判定すると、車両の運転者に警告を発する車両用カーブ走行警告装置において、運転者に不快感を与えないような警告とするために、車両が減速状態にあるとき警告の発生を緩和させ、また警告音の発生中に車両が安全な走行状態に移行したとき直ちに警告音の発生を停止させ、さらに警告レベルが前回の警告レベルと同じであるとき同一内容の警告の発生を行わないようにする、という技術が提案されている。
【特許文献１】特開平７−１２１８００号
【特許文献２】特開平１１−３１６８９９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１、２記載技術では、予め決められた道路条件や走行条件を満たした場合に警告を行うようになっている。すなわち、警告や運転支援について、運転者の個人特性を考慮した条件を判断していない。
このため、運転者にとって、カーブに対する不要な警告を行ってしまう可能性がある。また、運転者にとって、そのときに必要な車両制御であるかどうかあいまいであった。
であるにもかかわらず、不要な運転支援を行う可能性がある。
このような運転者に対する運転支援の不都合は、カーブ以外にも、例えば、高架頂上、明るさに関する悪条件地点、高速道路の下り坂、高速道路の分岐・合流地点等の各種の特定状況（特定地点）に対しても該当する。
【０００４】
そこで本発明は、苦手箇所に対して運転者の個人特性を考慮した、より適切な支援を行うことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）請求項１に記載した発明では、予め決められた、カーブ、高架頂上、高速道路の下り坂、高速道路の分岐・合流地点のいずれかに該当する特定地点を走行中であることを検出する特定地点走行検出手段と、前記検出した特定地点の走行中における運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、前記取得した生体情報を使用して前記検出した特定地点が運転者にとって苦手な苦手地点か否かを判定する第１の苦手地点判定手段と、前記第１の苦手地点判定手段で判定された苦手地点の道路形状を記憶する苦手地点記憶手段と、車両前方に存在する特定地点を検出する特定地点検出手段と、前記特定地点検出手段で検出した車両前方に存在する特定地点の道路形状と前記苦手地点記憶手段に記憶された苦手地点の道路形状とを比較し、前記特定地点検出手段で検出した特定地点が苦手地点に該当するか否かを判定する第２の苦手地点判定手段と、前記第２の苦手地点判定手段で、苦手地点と判定された特定地点に対して運転支援を行う運転支援手段と、を具備したことを特徴とする運転支援装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記運転支援手段は、前記苦手地点の手前で、前方に苦手地点が存在することを警告する、ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記運転支援手段は、警告、運転操作の補助、車両制御のうちの少なくとも１つを行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記運転操作の補助、又は車両制御は、判定された苦手地点の走行中に行う、ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、苦手地点の走行中における車両操作情報を取得する車両操作情報取得手段、を更に備え、前記第１及び第２の苦手地点判定手段は、前記車両操作情報取得手段で取得した車両操作情報を含めて判定し、前記苦手地点記憶手段は、前記苦手地点の判定に使用された車両操作情報を苦手地点に関する情報に含めて記憶する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の運転支援装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、車両前方の視界度を判定する視界度判定手段を備え、前記第１及び第２の苦手地点判定手段は、前記視界度判定手段で判定した視界度を含めて判定し、前記苦手地点記憶手段は、前記苦手地点の判定の際に使用された視界度を苦手地点に関する情報に含めて記憶する、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の運転支援装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、生体情報を使用して特定地点が運転者にとって苦手か否かを判定して苦手地点に関する情報として記憶し、車両前方に存在する特定地点が苦手地点に該当するか否かを記憶した苦手地点に関する情報から判断し、苦手地点と判定された特定地点に対して運転支援を行う、ようにしたので、苦手地点に対して運転者の個人特性を考慮した、より適切な支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明のナビゲーション装置における好適な実施の形態について、図１から図９を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
ある特定のカーブを走行する場合に感ずる緊張感や苦手意識は各運転者毎に異なり、また特定の運転者にとっても、カーブ毎に異なるものである。
そこで、運転者がカーブを走行する毎に、緊張度が高くかつ運転操作が不安定であったカーブをその運転者の苦手カーブとして判定し、そのカーブを走行した際の緊張度（生体情報）、走行したカーブの道路構造、環境情報（カーブ情報、視界情報）、走行状態・運転操作状況を苦手カーブデータとして記憶しておく。
そして、カーブに近づいた場合、記憶済みの苦手カーブと同様なカーブか否かを判断する。例えば、過去の緊張度や速度などの（記憶済みの）条件よりも現在の状況が同等以上である場合には、その条件に合わせて、カーブに進入する手前で事前に告知や警告をすることで進入速度を低下させるなどの判断を促す。また過去の条件よりも低い場合は告知や警告を行わないことで煩わしくない運転者支援を行う。
さらに、過去の緊張度や速度などの条件よりも現在の状況が同等以上の場合で、告知や警告を無視してカーブに進入した場合には、過去の不安定な運転操作（急ハンドル、急ブレーキなど）を安定化させるように補助する（ハンドル操舵負荷を加える、自動減速など）ように運転操作支援や制御を行う。
【０００８】
このように、あらかじめその運転者の苦手カーブを特定して苦手カーブデータを記憶しておき、この苦手カーブデータと比較して苦手カーブと判定されるカーブを走行するに際して警告や車両制御を行うことで、その人に合わせたより正確な運転者支援ができるようになる。
【０００９】
（２）実施形態の詳細
図１は、本実施形態における運転支援装置の構成を表したものである。
この図１に示すように、運転支援装置は、各種プログラムやデータに従って運転支援装置全体を制御するＥＣＵ（電子制御装置）１０を備えており、ＥＣＵ１０には現在位置検出装置１１、生体情報取得装置１２、環境情報取得装置１３、車両情報取得装置１４、画像入力装置１５、データ記憶部１６、プログラム記憶部１７、入力装置１８、音声出力装置１９、表示装置２０、車両制御装置２１、通信装置２２が接続されている。
【００１０】
現在位置検出装置１１は、運転支援装置が搭載される車両の現在位置（緯度、経度からなる絶対座標値）を検出するためのものであり、人工衛星を利用して車両の位置を測定するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）受信装置を備えている。
なお、現在位置検出装置１１は、ＧＰＳ受信装置による現在位置検出を補足する装置として、地磁気を検出して車両の方位を求める地磁気センサ、ジャイロセンサ、車速センサ等を備えるようにしてもよい。ジャイロセンサと車速センサについては、後述する車両情報取得装置１４の車速センサ１４４、ジャイロセンサ１４５と兼用するようにしても、別個備えるようにしてもよい。
【００１１】
生体情報取得装置１２は、運転者の生体情報を取得するセンサとして、心拍センサ１２１と、発汗センサ１２２を備えている。
車両が走行を開始すると、所定時間間隔で心拍数と発汗量を検出してＥＣＵ１０に供給するようになっている。
【００１２】
心拍センサ１２１は、運転者の心拍数を検出するセンサで、運転者の脈拍数から心拍数を検出する。本実施形態における心拍センサ１２１は、ステアリングに配置された電極により、運転中の運転者の手から心拍信号を採取することで心拍数を検出するようになっている。なお、心拍センサ１２１は、専用のセンサを手首等の運転者の身体に配置するようにしてもよい。
【００１３】
発汗センサ１２２は、ステアリングに配置され、発汗状態によって流れる電流値の変化から発汗状態を検出する。
【００１４】
環境情報取得装置１３は、車間距離・相対速度測定装置１３１と、画像処理装置１３２を備えている。
車間距離・相対速度測定装置１３１は、車両前方、後方に配置されたミリ波レーダやレーザレーダ等で構成され、前方車両との車間距離や相対速度、後方車両との車間距離や相対速度が検出されるとともに、対向車の有無が判断される。
画像処理装置１３２は、後述する画像入力装置１５で撮像された車外画像の画像処理を行い、前方の視界（雨、雪、霧等の天候、及び、車両前方に存在するカーブの見通しの良さ（視界を遮る障害物））の検出を行うようになっている。
【００１５】
環境情報取得装置１３は、現在の時刻を判断するためのセンサとして、時刻センサを備えている。
また、環境情報取得装置１３は、天候を判断するためのセンサとして、画像処理装置１３２の画像処理による場合に加えて（又は代えて）、ワイパーの稼働状態を検出するワイパーセンサ、車幅灯のオン状態を検出する車幅灯センサ、ヘッドランプのオン状態を検出するヘッドランプセンサを備えている。
【００１６】
車両情報取得装置１４は、ハンドルセンサ１４１、ブレーキセンサ１４２、アクセルセンサ１４３、車速センサ１４４、ジャイロセンサ１４５、その他のセンサを備えており、カーブ走行時の走行状態や運転操作状況を検出する。
ハンドルセンサ１４１は、ハンドルの操舵角、ハンドル操作量、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況を検出する。
ブレーキセンサ１４２は、ブレーキを踏み込む速度、ブレーキの踏力、ブレーキ操作状況を検出する。
アクセルセンサ１４３は、アクセルを踏み込む速度、アクセルの踏力等を検出する。
【００１７】
車速センサ１４４は、車速を検出する。
ジャイロセンサ１４５は、車両の加速度を検出する。
【００１８】
画像入力装置１５は、車両前方に配置されたステレオカメラを備えている。
画像入力装置１５で撮像した車外画像は、画像処理装置１３２に供給されて、視界度判定に使用される。
【００１９】
データ記憶部１６と、プログラム記憶部１７は、ＲＯＭ、ＲＡＭの他、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ等の磁気記録媒体、メモリチップやＩＣカード等の半導体記録媒体、ＣＤ−ＲＯＭやＭＯ、ＰＤ（相変化書換型光ディスク）等の光学的に情報が読み取られる記録媒体、その他各種方法でデータやコンピュータプログラムが記録される記録媒体が含まれる。
記録媒体には、記録内容に応じて異なる媒体を使用するようにしてもよい。
【００２０】
データ記憶部１６は、地図ＤＢ（データーベース）１６１、カーブ情報記憶メモリ１６２、生体情報記憶メモリ１６３、車両情報記憶メモリ１６４、視界情報記憶メモリ１６５、警告・車両制御判定データ１６６、カーブ見通し判定データ１６７等の本実施形態で使用される各種データ、その他のデータが格納されている。
【００２１】
地図ＤＢ１６１は、地図情報、道路情報、カーブ情報等の各種地図に関連した情報が格納されたデーターベースである。
道路情報は、現在位置検出装置１１で検出された車両の現在位置と道路情報とのマップマッチングにより現在走行中の道路及び該道路上の位置を検出するのに使用される。
カーブ情報は、各道路情報に対応する道路中に存在するカーブの情報で、各カーブの曲率、勾配、カント、道路周辺物が格納されている。
【００２２】
なお、地図ＤＢ１６１は、ナビゲーション機能でも使用され、車両の現在地周辺や目的地周辺等の各種地図や道路を表示装置に表示するために地図情報が使用され、目的地までの経路探索に道路情報が使用される。また、各施設に対する情報が格納された施設情報（ＰＯＩ情報）等も格納されている。
【００２３】
カーブ情報記憶メモリ１６２、生体情報記憶メモリ１６３、車両情報記憶メモリ１６４は、視界情報記憶メモリ１６５は、苦手カーブ記憶データを構成し、後述する苦手カーブ記憶処理により、運転者にとっての苦手カーブのデータとして各データが保存される。
【００２４】
なお、苦手カーブ記憶処理や運転支援処理において、走行中、又は車両前方に存在するカーブに対して読み出し、検出、及び判定されたカーブ情報、生体情報、車両実施形態、環境情報は、その都度ＲＡＭの所定エリアに格納されるようになっている。
【００２５】
図２は、苦手カーブ記憶データを構成し、カーブ情報記憶メモリ１６２、生体情報記憶メモリ１６３、車両情報記憶メモリ１６４、視界情報記憶メモリ１６５に保存される各データを表したものである。
【００２６】
カーブ情報記憶メモリ１６２には、カーブ情報として、カーブ曲率（Ｒａｄ）、カーブカント（Ｃａｎｔ）、勾配（％）が保存される。
生体情報記憶メモリ１６３には、生体情報として、心拍センサ１２１、発汗センサ１２２の検出値から判断される緊張度（Ｌｅｖｅｌ）が保存される。
【００２７】
車両情報記憶メモリ１６４には、車両速度（ｋｍ／ｈ）、車両加速度（Ｇ）、ハンドル操作トルク（Ｎ・ｍ）、ハンドル操作状況（Ｎ・ｍ／ｍｓ）、アクセル踏力（Ｎ・ｍ）、ブレーキ踏力（Ｎ・ｍ）、ブレーキ操作状況（Ｎ・ｍ／ｍｓ）が保存される。
視界情報記憶メモリ１６５には、車間距離・相対速度測定装置１３１、画像処理装置１３２における検出データ、取得データから判定される視界度（Ｌｅｖｅｌ）が保存される。
【００２８】
警告・車両制御判定データ１６６には、後述する運転支援処理（図７）において、警告するか否かの判定項目（生体情報、車両情報、視界情報）とその条件（図８）、及び運転支援の内容を決定するための判定項目（生体情報、車両情報、視界情報）とその条件（図９）が格納されている。
【００２９】
カーブ見通し判定データ１６７には、後述する苦手カーブ記憶処理（図３）において、カーブに対する視界度（見通し度）を決定するための情報が格納されている。
【００３０】
プログラム記憶部１７には、本実施形態における苦手カーブ記憶プログラム１７１、運転支援プログラム１７２、及び、これら各プログラムにおいてサブルーチンとして実行される、生体情報処理プログラム１７３、車両情報処理プログラム１７４、視界情報処理プログラム１７５、警告・車両制御判定プログラム１７６、その他の各種プログラムが格納されている。
【００３１】
苦手カーブ記憶プログラム１７１は、走行中のカーブに対するカーブ情報、車両情報、生体情報、及び視界情報を測定し、運転者にとって苦手と感じるカーブか否かについて判断すると共に、苦手カーブであると判断した場合に、そのカーブに関する情報を苦手カーブ情報としてデータ記憶部１６に記憶しておくためのプログラムである。
【００３２】
運転支援プログラム１７２は、車両前方に存在するカーブが、記憶済みの苦手カーブと同様なカーブかを判断し、苦手カーブであれば警告、車両制御による運転支援を行うことで、運転操作をアシストし、快適で安全な走行を実現するためのプログラムである。
【００３３】
生体情報処理プログラム１７３は、心拍センサ１２１、発汗センサ１２２による検出値を生体情報として取得し、ＲＡＭに格納するプログラムである。
車両情報処理プログラム１７４は、ハンドルセンサ１４１、ブレーキセンサ１４２、アクセルセンサ１４３、車速センサ１４４、ジャイロセンサ１４５の検出値を車両情報として取得し、ＲＡＭの所定領域に格納するプログラムである。
【００３４】
視界情報処理プログラム１７５は、車間距離・相対速度測定装置１３１、画像処理装置１３２における検出データ、取得データから、視界度を判定してＲＡＭの所定領域に格納するプログラムである。
警告・車両制御判定プログラム１７６は、苦手カーブについて警告及び車両制御を行うプログラムである。
【００３５】
入力装置１８は、タッチパネル（スイッチとして機能）、キーボード、マウス、ライトペン、ジョイスティック、赤外線等によるリモコン、表示装置の表示画面に取り付けられたタッチパネル、リモコン、音声認識装置などの各種の装置が使用可能であり、各種情報を入力するための入力手段を構成する。
【００３６】
音声出力装置１９は、車内に配置された複数のスピーカ及び音声制御装置で構成される。音声出力装置１９からは、音声制御部で制御された音声、例えば、苦手カーブの存在と注意を喚起する警告音声が、運転支援の一環として出力されるようになっている。
この音声出力装置１９は、オーディオ用のスピーカと兼用するようにしてもよい。
【００３７】
表示装置２０は、液晶表示装置、ＣＲＴ、ヘッドアップディスプレイ等の各種表示装置が使用され、本実施形態における苦手カーブの存在とその注意を喚起する警告画像又は／及び警告文字（テキスト）が運転支援の一環として表示されるようになっている。
なお、表示装置２０は、ナビゲーション機能に基づいて車両周辺や経路探索された走行経路周辺の地図や、探索経路、周辺施設案内画面などが表示される場合には、当該表示画面上に苦手カーブに対する警告を表示するようにしてもよい。
【００３８】
車両制御装置２１は、苦手カーブに対する運転者の状態に応じて、運転操作の支援として、カーブで曲がる方向と反対側へのハンドルの操作をしにくく（ハンドルを重く）する等の運転操作補助をする。
また、車両制御装置２１は、ハンドルを回転する方向（カーブの方向）に力をくわえることで該当するカーブの方向に沿って車両を移動（旋回）させる等の車両制御を行う装置である。
【００３９】
通信装置２２は、通信手段として機能し、外部の情報センタやインターネットと接続して各種データの送信及び受信を行う。
【００４０】
次に、以上のように構成された運転支援装置における運転支援処理の処理動作について説明する。
図３は、苦手カーブ記憶処理の動作を表したフローチャートである。
この苦手カーブ記憶処理は、車両の走行開始により実行され走行中実行が継続されるが、イグニッションオンにより実行され、イグニッションオフにより終了するようにしてもよい。
【００４１】
ＥＣＵ１０は、現在位置検出装置１１で検出した現在位置と、地図ＤＢ１６１の道路データとのマップマッチングにより、走行道路上の自車位置と、進行方向を取得する（ステップ１）。
ついで、ＥＣＵ１０は、取得した自車位置と進行方向とから、車両の前方にカーブが存在するか否かについて、地図ＤＢ１６１の道路データから判断する（ステップ２）。
【００４２】
車両前方にカーブが存在しなければ（ステップ２；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ１に戻って引き続きカーブの検出を継続する。
一方、車両前方にカーブを検出すると（ステップ２；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、該当するカーブ情報（カーブ曲率、カーブカント、勾配）を地図ＤＢ１６１から取得し、ＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ３）。
【００４３】
また、ＥＣＵ１０は、車両情報として、車両速度、車両加速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、ブレーキ踏力、及びブレーキ操作状況を検出してＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ４）。
【００４４】
ついでＥＣＵ１０は、車両現在位置において車両から見えるカーブの視界情報（視界度）を検出する（ステップ５）。
図４、５は、視界度の決定方法について概念的に表したものである。
ＥＣＵ１０は、カーブ情報（カーブ曲率、勾配、カーブカント）と道路周辺建物や、現在の時刻、天候などから、道路の見え方を予測し、初期視界度のレベルを設定する。
すなわち、ＥＣＵ１０は、カーブ情報と道路周辺建物から、図４（ａ）〜（ｃ）に示すようにカーブ形状を予測し、そのレベル（形状レベル）を１〜３、…と決定する。
カーブ形状による形状レベル１、２、３、…の決定は、各形状レベルに対応してカーブ曲率、勾配、カーブカントの範囲が、予めデータ記憶部１６に格納され、または視界情報処理プログラム１７５中に規定されている。
【００４５】
ついでＥＣＵ１０は、現在の時間や天候から道路の見え方を予測し、初期視界度レベルを決定する。
例えば、決定したカーブ形状が図４（ａ）に示す形状レベルが１である場合に、車外の環境が夕方で（暗い場合）、雨であれば、図４（ｄ）に示すように、レベルを１だけアップし、初期視界度のレベルを２とする。
時刻と天候に対するレベルアップ値（０、＋１、＋２、…）との関係は、データ記憶部１６に格納され、又は視界情報処理プログラム１７５中に規定されている。
【００４６】
初期視界度レベルを決定した後、ＥＣＵ１０は、現在の車両前方の状況をステレオカメラなどによる距離画像として検出し、図５（ａ）に点線で示すように、車両前方に存在するカーブの内側を検出する。
【００４７】
そして、決定した初期視界度のレベルによる道路（カーブ）の見え方と、ステレオカメラによる距離画像から認識した道路の見え方（実際のカーブの状況）とを比較し、現在の視界度レベルを最終的に決定する。
具体的に、形状レベル１で、天候等により初期視界度レベル２である場合（図４（ｄ）の場合）を例に、視界度レベルの決定について説明する。
すなわち、ＥＣＵ１０は、カーブ情報から予測した形状レベル１の道路形状（図４（ａ））を基準として、ステレオカメラの画像によるカーブの内側がどの程度見えなくなっているかを判断する。
【００４８】
図５（ｂ）に示されるように、形状レベル１とほぼ同様の視界範囲である場合には、レベルアップ量がゼロ、すなわち、初期視界度レベル２が最終的な視界度レベルとなり、レベル２となる。
図５（ｃ）に示されるように、形状レベル１の視界範囲と比較して、カーブ内側の約３割が遮蔽されて見えない場合には、レベルアップ量１（＋１）、すなわち、初期視界度レベル２に１を加えたレベル３が最終的なレベルとなる。
【００４９】
図５（ｄ）に示されるように、形状レベル１の視界範囲と比較して、カーブ内側の約５割が遮蔽されて見えない場合には、レベルアップ量２（＋２）、すなわち、初期視界度レベル２に２を加えたレベル４が最終的なレベルとなる。
【００５０】
また、車両前方に存在する車両や対向車によってカーブ内側の視界範囲が狭められている場合には、狭められる領域の大きさに応じて１レベル、又は２レベルだけアップされる。
例えば、図５（ａ）に示した例の場合、建造物や崖、道路形状によってカーブ内側の５割が遮蔽されることでレベル４（図５（ｄ））となるが、図５（ｅ）に示されるように、更に、前方を走行するトラック等によって更にカーブ内側の視界範囲（図中Ｚで表す領域）が狭められている場合には、１レベルアップして最終的にはレベル５となる。
【００５１】
このように、形状レベルｐに対して建造物や崖、道路形状によってカーブ内側のｘ割が遮蔽されることでレベルがｙだけアップすると共に、さらに、前方車両や対向車両によって視界範囲が狭められる場合にはｚだけレベルがアップする。
【００５２】
ただし、この前方車両や対向車によりるレベルの変更は、苦手カーブ記憶処理においては行われず、後述する運転支援処理における視界度判定（ステップ１７）において判断される。
【００５３】
このように、形状レベルｐから初期視界度レベルｑを決定した場合、形状レベルｐの視界範囲と比較して、ステレオカメラ画像に基づくカーブ内側の視界遮蔽割合に応じて、レベルアップ量（＋ｒ）が決定され、初期視界度レベルｑにレベルアップ量ｒを加えた値ｑ＋ｒが、最終的な視界度のレベルとなる。
【００５４】
以上の処理により視界情報（視界度）を検出すると、ＥＣＵ１０は、生体情報（心拍、発汗量）を検出し、運転者の緊張度を検出する（ステップ６）。
運転者の緊張度は、例えば、心拍数９９以下の場合に緊張度は正常、心拍数１００以上が緊張度が高いと規定されている。具体的には、心拍数９９までがレベル０、１００〜１０９がレベル１、１１０〜１１９がレベル２、…と規定されている。
発汗量も同様に、発汗量に応じたレベルが決められており、心拍によるレベルと発汗量によるレベルの高い方が緊張度のレベルとなる。
【００５５】
ついで、ＥＣＵ１０は、取得、検出したカーブ情報、車両情報、及び生体情報に基づいて、走行中のカーブが苦手カーブに該当するか否かについて判断する（ステップ７）。
なお、苦手カーブはカーブに対する運転操作の苦手度なので、視界情報は別要因と考えられるため、苦手カーブか否かの判定には視界情報は考慮されない。
【００５６】
図６は、苦手カーブか否かの判定項目とその条件を例示したものである。
この図６に示されるように、苦手カーブの判定条件として、緊張度が高いこと（レベル１以上）、ハンドル操作量が所定基準値よりも大きいこと、ハンドル操作状況が所定基準値よりも急又は左右であること、アクセル踏力が所定基準値よりも強いこと、ブレーキ踏力が所定基準値よりも強いこと、ブレーキ操作状況が所定基準値よりも急であること、カーブ曲率が所定基準値よりも急であること、カーブカントが所定基準値よりも大きいこと、及び勾配が所定基準値よりも大きいことが条件となる。
ここで、各判定項目に対する基準値は、各項目毎に予め決められており、データ記憶部又は苦手カーブ記憶プログラム中に規定されている値が使用される。
【００５７】
苦手カーブの判定は、図６の各判定項目の組み合わせにより判定される。
例えば、緊張度がレベル３以上（心拍の場合には１２０以上）である場合には苦手カーブと判定される。
また、緊張度がレベル２（心拍で１１０〜１１９）である場合には、その他の判定項目が１つ以上条件を満たしている場合に、苦手カーブと判定される。
さらに、緊張度がレベル１（心拍で１００〜１０９）の場合には、その他の判定項目が２つ以上条件を満たしている場合に、苦手カーブと判定される。
【００５８】
なお、心拍に基づいて運転者の緊張度を検出する場合について説明したが、心電Ｒ−Ｒ間隔（ｍｓ）の増減、Ｒ−Ｒ間隔のばらつき、及び、Ｒ−Ｒ間隔の自己回帰モデルによって計算されたパワースペクトルの比ＨＦ（高周波成分）／ＬＦ（低周波成分）の値の少なくとも１つに基づいた総合評価により緊張度のレベルを規定するようにしてもよい。
具体的には、緊張度が低い場合には、Ｒ−Ｒ間隔が増加し、Ｒ−Ｒ間隔のばらつきが増加し、ＨＦ／ＬＦが大きくなる。
逆に緊張度が高い場合には、Ｒ−Ｒ間隔が減少し、Ｒ−Ｒ間隔のばらつきが減少し、ＨＦ／ＬＦが小さくなる。
なお、ＨＦとＬＦの範囲としては、例えば、ＨＦ＝０．１５〜０．４５ＨＺ、ＬＦ＝０．０４〜０．１５ＨＺとされる。
【００５９】
図３において、現時点までの測定によっては苦手カーブであると判断できない場合（ステップ７；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、更にカーブ走行が終了したか否かを車両現在位置と地図ＤＢ１６１の道路地図から判断する（ステップ８）。
カーブ走行が終了していなければ（ステップ８；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ４に戻って、車両情報、視界情報、及び生体情報の検出を継続する。なお、ステップ３にもどらないのは、カーブ情報については、走行によって変化しないためである。
カーブ走行が終了した場合には（ステップ８；Ｙ）、当該カーブは、運転者にとって運転操作に対する苦手なカーブには該当しないので、処理をリターンする。
【００６０】
一方、ＥＣＵ１０は、苦手カーブと判断した場合（ステップ７；Ｙ）、その苦手カーブと判定した時点における、カーブ情報、生体情報、車両情報、視界情報の保存項目（図２参照）をそれぞれ、苦手カーブデータとしてデータ記憶部１６に保存する（ステップ９）。
【００６１】
次に運転支援処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。
この運転支援処理は、車両の走行開始により実行され走行中実行が継続されるが、イグニッションオンにより実行され、イグニッションオフにより終了するようにしてもよい。
また、運転支援処理は、苦手カーブ判定処理（図３）と並行して実行される。
【００６２】
ＥＣＵ１０は、現在位置検出装置１１で検出した現在位置と、地図ＤＢ１６１の道路データとのマップマッチングにより、走行道路上の自車位置と、進行方向を取得する（ステップ１１）。
ついで、ＥＣＵ１０は、取得した自車位置と進行方向とから、車両の前方にカーブが存在するか否かについて、地図ＤＢ１６１の道路データから判断する（ステップ１２）。
【００６３】
車両前方にカーブが存在しなければ（ステップ１２；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ１１に戻って引き続きカーブの検出を継続する。
一方、車両前方にカーブを検出すると（ステップ１２；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、該当するカーブ情報（カーブ曲率、カーブカント、勾配）を地図ＤＢ１６１から取得し、ＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ１３）。
【００６４】
なお、以上のステップ１１〜１３の処理は、苦手カーブ記憶処理のステップ１〜３と同じであり、並行して実行される両処理で共通化するようにしてもよい。
【００６５】
ついでＥＣＵ１０は、取得したカーブ情報が、データ記憶部１６の苦手カーブのカーブ情報記憶メモリ１６２に記憶されているカーブ情報と同じ、又はそれ以上であるか否かを判断する（ステップ１４）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、前方に存在するカーブのカーブ曲率、カーブカント、及び勾配のそれぞれが、苦手カーブの記憶値よりも大きいか否かを判断し、いずれか１つでも大きい場合には苦手カーブと同じと判断する。
【００６６】
記憶した苦手カーブと同じでない場合（ステップ１４；Ｎ）、車両前方に検出したカーブは運転者にとって苦手なカーブには該当しないので、ＥＣＵ１０は、処理をリターンする。
【００６７】
一方、記憶した苦手カーブと同じ（又はそれ以上）である場合（ステップ１４；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、車両情報として、車両速度、車両加速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、ブレーキ踏力、及びブレーキ操作状況を検出してＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ１５）。
【００６８】
次いでＥＣＵ１０は、車外環境を検出する（ステップ１６）。すなわち、ＥＣＵ１０は、前方車両との車間距離や相対速度、後方車両との車間距離や相対速度、対向車両の有無等を車間距離・相対速度測定装置１３１により取得する。
【００６９】
そしてＥＣＵ１０は、図４、図５に従って上述した視界度判定を、ステップ１５で検出した車外環境を考慮して（図５（ｅ）のレベル判定処理）、視界度を判定する（ステップ１７）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、車両前方に存在するカーブに対する車外環境を考慮した視界レベルが、苦手カーブとして視界情報記憶メモリ１６５に格納されている視界レベルと比較し、普通（同レベル）、悪い（レベルが高い）、良い（レベルが低い）のいずれか判断する。
【００７０】
そして、視界度が記憶値よりも悪い場合には、警告のための閾値を下げ（ステップ１８）、良い場合には警告の為の閾値を上げる（ステップ１９）。
このように、前方に存在するカーブの視界が悪いと前方カーブに対する視界度のレベルが上がり、苦手カーブの視界レベルより高くなれば、警告のための閾値が低下し、結果として警告がされやすくなる。
【００７１】
さらにＥＣＵ１０は、生体情報（心拍、発汗量）を検出し、運転者の緊張度を検出する（ステップ２０）。
【００７２】
次いで、ＥＣＵ１０は検出等した各情報に基づき、車両前方に存在するカーブが運転者にとって運転操作の苦手なカーブであるとして警告をするか否かについて判定する（ステップ２１）。
図８は、警告をするか否かについての判定項目とその条件について表したものである。
ＥＣＵ１０は、図８に例示されるように、生体情報記憶メモリ１６３に記憶されている緊張度のレベル、車両速度が車両情報記憶メモリ１４４に記憶されている車速、視界情報記憶メモリ１６５に記憶されている視界度のレベル（ステップ１７〜１９で変更した値）の３項目よりも、現状の３項目の値の方が大きいか否かを判断する（ステップ２１）。
【００７３】
現状の３項目のうちの、組み合わせにより警告について判定するが、現状の緊張度が大きい場合、及び現状値の方が２項目以上大きい場合に警告を行うと判断する。
但し、１項目だけでも現状値が大きければ警告を行うと判断するようにし、また、いずれか２項目以上現状値が大きい場合に警告を行うと判断するようにしてもよい。
警告を行うと判断した場合（ステップ２１；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、前方に存在するカーブが運転者にとって運転操作上の苦手なカーブであることを音声出力装置１９及び表示装置２０から音声及び画像により警告する（ステップ２２）。
警告は、例えば「進行方向に苦手なカーブが存在します。注意しながら通過してください。」等の警告音声とテキスト表示により行われる。苦手カーブまでの距離を警告において伝えるようにしてもよい。
なお、この苦手カーブに対する警告はカーブに車両が進入する前に行われる。
【００７４】
警告が不要と判断された場合（ステップ２１；Ｎ）、すなわち、カーブ情報からは前方に存在するカーブは苦手カーブである可能性があると判断されるが、運転者の操作や緊張度からは警告が不要と判断されるので、警告をすることなく次の処理に移行する。
これにより、運転者にとっての不要な警告が防止される。
【００７５】
次いで、ＥＣＵ１０は、車両がカーブに進入したか否かを判断し（ステップ２３）、進入していなければ（ステップ２３；Ｎ）、ステップ１３に戻って警告に関する判断を継続する。
なお、前方に存在するカーブのカーブ情報は走行によって変化しないので、ステップ１４に戻るようにしてもよい。
【００７６】
一方、車両がカーブに進入した場合、ＥＣＵ１０は、ステップ１６と同様に、カーブ進入後における現時点での車外環境を検出する（ステップ２４）。
さらに、ＥＣＵ１０は、ステップ１７と同様に現時点での視界度を判定（ステップ２５）し、視界が悪い場合にはステップ１８と同様に閾値（この場合には運転支援閾値）を低下させ（ステップ２６）、視界が良い場合にはステップ１９と同様に運転支援閾値を増加する（ステップ２７）。
【００７７】
ついでＥＣＵ１０は、現時点における生体情報を、ステップ２０と同様に検出する（ステップ２８）。
また、ＥＣＵ１０は、現時点における車両情報を、ステップ１５と同様に検出する（ステップ２９）。
【００７８】
以上によりカーブ進入後に検出等した、車外環境、視界度レベル、生体情報、及び車両情報に基づいて、ＥＣＵ１０は、運転支援の必要性と、支援の内容を決定する（ステップ３０）。
図９は、運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件について表したものである。
この図に示すように、運転支援の判定項目として、生体情報について緊張度が規定され、車両情報について横滑り検知、車両速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、ブレーキ操作状況が規定され、視界情報について視界度が規定されている。
また、各判定項目について、運転支援をしない場合の判断条件、危険度が小であるとの判断条件、危険度が中であるとの判断条件、危険度が大であるとの判断条件について規定されている。
【００７９】
図９における判断条件のうち、緊張度について「平常運転時」については、レベル０（心拍数の場合９９以下）が規定されている。
なお、見通しのよい直線道路を走行中の心拍数を複数回（Ｓ回）測定し、その平均値＋ｓ（例えば１０）までの範囲を「平常運転時」の値としてもよい。例えば、心拍数の平均値が６０であれば、心拍数７０までが平常運転時となる。測定する直線道路は異なる道路とし、直線道路の判定は道路データとのマップマッチングによる。
【００８０】
図９の判断条件の横滑り検知については、車両速度、加速度、ヨーレイト、タイヤ回転トルク、ブレーキ油圧などから測定する。
ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、ブレーキ操作状況について、適正か否かについては、各項目毎の適正値が予め規定されている。
その他、記憶データは、苦手カーブ記憶データとしてカーブ情報記憶メモリ１６２、生体情報記憶メモリ１６３、車両情報記憶メモリ１６４、視界情報記憶メモリ１６５に保存されているデータを意味する。
そして、「同様」の範囲は記憶値をＴとしたとき、Ｔ−ｔ％≦「同様」＜Ｔが該当する。ｔ％＝ｔ×Ｔ／１００で、例えば、５％が採用されする。
また、「同じか高い」の範囲は、Ｔ≦「同じか高い」である。
【００８１】
ＥＣＵ１０は、この図９に示した判定項目の各々について、どの条件を満たしているか判断し、運転支援の有無、及び運転支援内容に対応した危険度について決定する。
本実施形態では、全８項目のうち７項目まで支援無し条件を満たしている場合には運転支援を行わない。
一方、危険度小、中、大については、全８項目までのうち、２項目以上満たしている場合に、大きい方の危険度が決定される。
但し、危険度小の判断に関し、横滑り検知無しの場合判断対象から除かれ（満たしたことにならず）、横滑り検知小の場合には満たしたことになる。例えば、車両速度が記憶データと同様で、横滑り検知無しの場合には、危険度小とは判定されず、車両速度が記憶データと同様で横滑り検知小の場合には危険度小と判定される。
【００８２】
なお、運転支援内容に対応して危険度の判定については、他の方法によることも可能である。
例えば、生体情報、車両情報、視界情報全てが満たされている危険度を決定するようにしてもよい。この場合、車両情報については、６項目のうちの２項目を満たす場合に車両情報が満たされているものとする。
また、生体情報１つと、他の７項目のうちのいずれか１つ（２つ以上とすることも可）を満たしている危険度を決定するようにしてもよい。
【００８３】
以上説明したように図９に基づく運転支援判断（ステップ３０）において、運転操作支援の必要性なしと判定した場合、ステップ３４に移行する。
一方、危険度小と判断した場合、ＥＣＵ１０は、警告を行う（ステップ３１）。
この場合の警告は、ステップ２２におけるカーブ進入前の警告と同様に、音声出力装置１９及び表示装置２０から音声及び画像（テキスト）で警告する。但し、この場合の警告は苦手カーブ内での警告なので、カーブ進入前に注意を喚起する警告（ステップ２２）と警告の内容が異なる。
例えば、「苦手カーブの走行中です。前方と運転操作に充分注意して走行ください。」との警告を音声及び画像（テキスト表示）により行う。
【００８４】
なお、ＥＣＵ１０は、図９に示した判定項目のうち条件を満たしている項目に対応した警告を行うようにしてもよい。
例えば、判定項目の条件を満たしているのが視界度と緊張度である場合には「前方に充分注意して落ち着いて走行してください。」と警告し、緊張度と車両速度である場合には「落ち着いて、速度を抑えながら走行してください。」と警告する。
このように条件を満たした判定項目に対応した警告を行うことで、運転者自信が気づいていない苦手意識箇所が指摘され、その点に集中しながら苦手カーブを通過することができる。
【００８５】
また、危険度中と判断した場合、ＥＣＵ１０は、車両制御装置２１により運転操作補助を行う（ステップ３２）。
例えば、運転補助として、カーブで曲がる方向と反対側へのハンドルの操作をしにくく（ハンドルを重く）する等の運転操作補助をする。
この運転補助においても、ＥＣＵ１０は、警告と同様に、条件を満たした判定項目に応じて運転操作補助をするようにしてもよい。例えば、車速の条件を満たした場合には、速度を落としたり、加速しにくくしたり、アクセルの抵抗を大きくしたりしてもよい。
【００８６】
運転支援判断（ステップ３０）において、危険度大と判断した場合、ＥＣＵ１０は、車両制御装置２１により車両制御を行う（ステップ３３）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、ハンドルを回転する方向（カーブの方向）に力をくわえることで該当するカーブの方向に沿って車両を移動（旋回）させる等の車両制御を行う。
この場合、移動方向とその程度は、車速やカーブ情報（曲率、カント、勾配）を考慮して決定する。
【００８７】
以上の、運転支援をしない場合、及び警告、運転操作補助、又は車両制御を行うと、ＥＣＵ１０は、カーブが終了したか否か、すなわち、車両がカーブを通過したか否かを、現在位置検出装置１１で検出される現在位置と地図ＤＢ１６１の道路データとのマップマッチングにより判断する（ステップ３４）。
カーブが終了していなければ、ＥＣＵ１０は、ステップ２４に戻り、運転支援の判定と運転支援についての処理を継続する。
一方、カーブが終了していればＥＣＵ１０は、処理をリターンする。
【００８８】
本実施形態によれば、あらかじめ各運転者に固有の苦手カーブを特定し、その苦手カーブと特定された条件と一致又は上まわる場合に、警告や制御を行うことで、各運転者に合わせたより正確な運転者支援ができるようになる。
また、苦手カーブは、運転者にとって運転操作の苦手として現れるのに対応して、運転操作に対応した車両情報（速度、ハンドル操作、アクセル操作、ブレーキ操作）を苦手カーブか否かの判定に用いることで、その運転者にとっての苦手カーブをより正確に検出することができる。
より正確に苦手カーブを認識できることに加え、苦手カーブと認定された際の状況（検出値）よりも低い場合には警告や運転支援を行わないので、運転者にとって煩わしい警告等が少なくなる。
【００８９】
また、カーブに進入する前に、前方のカーブが苦手カーブと条件が一致又は上まわる場合に警告をするようにしているので、運転者はカーブ進入する前に予め苦手カーブの存在を知ることができるので、事前に落ち着いて対応することができる。
その結果、苦手カーブに進入した後において、警告や運転支援が不要になる場合もあり得る。
【００９０】
次に第２実施形態について説明する。
第２実施形態では、第１実施形態で説明したカーブに対する運転支援と同様に、運転者にとって苦手な高架頂上に対する運転支援を行うものである。
すなわち、運転者の個人特性として取得した生体情報に基づいて、高架頂上に対する運転支援を行う。
【００９１】
この第２実施形態における運転支援装置では、図１で説明した運転支援装置と同様に構成されるため、第１実施例と異なる箇所を中心に説明する。
第２実施形態において、運転支援装置は、苦手カーブ記憶データ１６２に代えて、苦手高架頂上記憶データを備えている。
【００９２】
図１０は、苦手高架頂上記憶データを構成し、高架頂上情報記憶メモリ１６２ａ、生体情報記憶メモリ１６３ａ、車両情報記憶メモリ１６４ａ、視界情報記憶メモリ１６５ａに保存される各データを表したものである。
なお、第２実施形態の説明において添え字ａを付した番号、例えば１６２ａは、第１実施形態における同一の番号の構成に対応する（以下、他の実施形態を含めて同じ）。
【００９３】
高架頂上情報記憶メモリ１６２ａには、高架頂上情報として、上り勾配率（％）、下り勾配率（％）、頂上高さ（ｍ）が保存される。
生体情報記憶メモリ１６３ａには、第１実施形態と同様に、生体情報として、心拍センサ１２１、発汗センサ１２２の検出値から判断される緊張度（Ｌｅｖｅｌ）が保存される。
【００９４】
車両情報記憶メモリ１６４ａには、車両速度（ｋｍ／ｈ）、車両加速度（Ｇ）、ブレーキ踏力（Ｎ・ｍ）、ブレーキ操作状況（Ｎ・ｍ／ｍｓ）が保存される。
視界情報記憶メモリ１６５ａには、車間距離・相対速度測定装置１３１、画像処理装置１３２における検出データ、取得データから判定される視界度（Ｌｅｖｅｌ）が保存される。
【００９５】
警告・車両制御判定データ１６６ａには、後述する運転支援処理（図１５）において、警告するか否かの判定項目（生体情報、車両情報、視界情報）とその条件（図１６）、及び運転支援の内容を決定するための判定項目（生体情報、車両情報、視界情報）とその条件（図１７）が格納されている。
【００９６】
高架頂上見通し判定データ１６７には、後述する苦手高架頂上記憶処理（図１１）において、高架頂上に対する視界度（見通し度）を決定するための情報が格納されている。
【００９７】
プログラム記憶部１７には、本実施形態における苦手高架頂上記憶プログラム１７１ａ、運転支援プログラム１７２ａ、及び、これら各プログラムにおいてサブルーチンとして実行される、生体情報処理プログラム１７３、車両情報処理プログラム１７４、視界情報処理プログラム１７５、警告・車両制御判定プログラム１７６、その他の各種プログラムが格納されている。
【００９８】
次に、第２実施形態の運転支援装置における苦手高架頂上記憶処理の処理動作について説明する。
図１１は、苦手高架頂上記憶処理の動作を表したフローチャートである。
この苦手高架頂上記憶処理は、第１実施形態と同様に、車両の走行開始により実行され走行中実行が継続されるが、イグニッションオンにより実行され、イグニッションオフにより終了するようにしてもよい。後述する第３実施形態の苦手明暗条件記憶処理、及び第４実施形態の苦手高速道路区間処理も同様である。
なお、第２実施形態、第４実施形態の各処理動作説明では、第１実施形態と同様な動作に対しては同一のステップ番号と各実施形態を表す添え字ａ〜ｃを付して表示することとし、各動作の同一部分については一部省略して説明する。
【００９９】
ＥＣＵ１０は、自車位置と、進行方向を取得し（ステップ１ａ）、取得した自車位置と進行方向とから、車両の前方に高架頂上が存在するか否かについて、地図ＤＢ１６１の道路データから判断し（ステップ２ａ）、存在しなければ（ステップ２ａ；Ｎ）、ステップ１ａに戻って引き続き高架頂上の検出を継続する。
【０１００】
一方、車両前方に高架頂上を検出すると（ステップ２ａ；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、該当する高架頂上情報（上り勾配率、下り高倍率、頂上高さ）を地図ＤＢ１６１から取得し、ＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ３ａ）。
また、ＥＣＵ１０は、車両情報として、車両速度、車両加速度、ブレーキ踏力、及びブレーキ操作状況を検出してＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ４ａ）。
【０１０１】
ついでＥＣＵ１０は、車両現在位置において車両から見える高架頂上の視界情報（視界度）を検出する（ステップ５ａ）。
図１２、図１３は、第２実施形態における視界度の決定方法について概念的に表したものである。
ＥＣＵ１０は、高架頂上情報（上り勾配率、下り高倍率、頂上高さ）と道路周辺物や、現在の時刻、天候などから、道路の見え方を予測し、初期視界度のレベルを設定する。
すなわち、ＥＣＵ１０は、高架頂上情報と道路周辺建物から、図１２（ａ）〜（ｃ）…に示すように高架頂上形状を予測し、そのレベル（形状レベル）を１〜３、…と決定する。
高架頂上形状による形状レベル１、２、３、…の決定は、各形状レベルに対応して上り勾配率、下り高倍率、頂上高さの範囲が、予めデータ記憶部１６に格納され、または視界情報処理プログラム１７５中に規定されている。
【０１０２】
ついでＥＣＵ１０は、現在の時間や天候から道路の見え方を予測し、初期視界度レベルを決定する。
例えば、決定した高架頂上形状が図１２（ａ）に示す形状レベルが１である場合に、車外の環境が夕方で（暗い場合）、雨であれば、図１２（ｄ）に示すように、レベルを１だけアップし、初期視界度のレベルを２とする。
時刻と天候に対するレベルアップ値（０、＋１、＋２、…）との関係は、データ記憶部１６に格納され、又は視界情報処理プログラム１７５中に規定されている。
【０１０３】
初期視界度レベルを決定した後、ＥＣＵ１０は、現在の車両前方の状況をステレオカメラなどによる距離画像として検出し、図１３に示すように、車両前方の道路及び車両（前走者）を検出する。
【０１０４】
そして、図１２の説明で決定した初期視界度のレベルによる道路（高架頂上）の見え方と、ステレオカメラによる距離画像から認識した道路の見え方（実際の高架頂上の状況）とを比較し、現在の視界度レベルを最終的に決定する。
具体的に、形状レベル１で、天候等により初期視界度レベル２である場合（図１２（ｄ）の場合）を例に、視界度レベルの決定について説明する。
すなわち、ＥＣＵ１０は、高架頂上情報から予測した形状レベル１の道路形状（図１２（ａ））を基準として、ステレオカメラの画像により前方車両を確認できる程度から最終的な視界度レベルを判断する。
【０１０５】
図１３（ｂ）に示されるように、形状レベル１とほぼ同様の視界範囲である場合には、レベルアップ量がゼロ、すなわち、初期視界度レベル２が最終的な視界度レベルとなり、レベル２となる。
そして、図１３（ｃ）に示されるように、形状レベル１の視界範囲と比較して、車両前方の一部を確認できる場合には、レベルダウン量１（−１）、即ち初期視界度レベル２に−１を加えたレベル１が最終的な視界度レベルとなる。
【０１０６】
一方、図１３（ｄ）に示されるように、形状レベル１の視界範囲と比較して、前方の車両の全体を確認できる場合にはレベルダウン量２（−２）、即ち初期視界度レベル２に−２を加えたレベル０が最終的な視界度レベルとなる。
【０１０７】
このように、第２実施形態では、前方の車両は高架に対する視界を遮る物ではあるが、運転操作の目安となることから、第１実施形態と異なり、視界度レベルを下げる方向に作用する。
【０１０８】
なお、第２実施形態では、レベルダウンの対象となる車両として前走車を対象としたが、対向車をレベルダウンの対象にしてもよい。この場合、対向車の場合には進行方向が異なるため、レベルダウンの量を前走車の場合よりも少なく（例えば、１／２、１／３等）としてもよい。
また、第２実施形態においても第１実施形態と同様に、車両を除き、樹木や看板等の、高架頂上までの視界を遮蔽物が存在する場合には、遮蔽する割合に応じて視界度レベルをアップするようにしてもよい。
【０１０９】
ただし、この前方車両や対向車によりるレベルの変更は、苦手高架頂上記憶処理においては行われず、後述する運転支援処理における視界度判定（ステップ１７ａ）において判断される。
【０１１０】
このように、形状レベルｐから初期視界度レベルｑを決定した場合、形状レベルｐの視界範囲と比較して、ステレオカメラ画像に基づく前走車の確認割合に応じて、レベルダウン量（−ｓ）が決定され、初期視界度レベルｑにレベルダウン量ｓを加えた値ｑ−ｓが、最終的な視界度のレベルとなる。
【０１１１】
以上の処理により視界情報（視界度）を検出すると、ＥＣＵ１０は、第１実施形態と同様にして生体情報（心拍、発汗量）を検出し、運転者の緊張度を検出する（ステップ６ａ）。
【０１１２】
ついで、ＥＣＵ１０は、取得、検出した高架頂上情報、車両情報、及び生体情報に基づいて、走行中の高架頂上が苦手高架頂上に該当するか否かについて判断する（ステップ７ａ）。
なお、苦手高架頂上は高架頂上に対する運転操作の苦手度なので、視界情報は別要因と考えられるため、苦手高架頂上か否かの判定には視界情報は考慮されない。
【０１１３】
図１４は、苦手高架頂上か否かの判定項目とその条件を例示したものである。
この図１４に示されるように、苦手高架頂上の判定条件として、緊張度が高いこと（レベル１以上）、ブレーキ踏力が所定基準値よりも強いこと、ブレーキ操作状況が所定基準値よりも急であること、上り勾配率が所定基準値よりも急であること、下り勾配率が所定基準値よりも急であること、頂上の高さが所定基準値（例えば、５ｍ）以上であることが条件となる。
ここで、各判定項目に対する基準値は、各項目毎に予め決められており、データ記憶部又は苦手高架頂上記憶プログラム中に規定されている値が使用される。
なお、頂上の高さは、高架開始点から高架頂上までの高さである。
【０１１４】
苦手高架頂上の判定は、図１４の各判定項目の組み合わせにより、第１実施形態と同様に判定される。
【０１１５】
図１１において、現時点までの測定によっては苦手高架頂上であると判断できない場合（ステップ７ａ；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、更に高架頂上走行が終了したか否かを車両現在位置と地図ＤＢ１６１の道路地図から判断する（ステップ８ａ）。
高架頂上走行が終了していなければ（ステップ８ａ；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ４ａに戻って、車両情報、視界情報、及び生体情報の検出を継続する。なお、ステップ３ａにもどらないのは、高架頂上情報については、走行によって変化しないためである。
高架頂上走行が終了した場合には（ステップ８ａ；Ｙ）、当該高架頂上は、運転者にとって運転操作に対する苦手な高架頂上には該当しないので、処理をリターンする。
【０１１６】
一方、ＥＣＵ１０は、苦手高架頂上と判断した場合（ステップ７ａ；Ｙ）、その苦手高架頂上と判定した時点における、高架頂上情報、生体情報、車両情報、視界情報の保存項目（図１０参照）をそれぞれ、苦手高架頂上データとしてデータ記憶部１６に保存する（ステップ９ａ）。
【０１１７】
次に第２実施形態における運転支援処理について、図１５のフローチャートを参照して説明する。
この第２実施形態及び後述する第３、第４実施形態における運転支援処理は、車両の走行開始により実行され走行中実行が継続されるが、イグニッションオンにより実行され、イグニッションオフにより終了するようにしてもよい。また、運転支援処理は、各実施形態における苦手高架頂上判定処理（図１１）等と並行して実行される。
【０１１８】
ＥＣＵ１０は、苦手高架頂上記憶処理のステップ１〜３ａ（図１１参照）と同様に、自車位置、進行方向の取得（ステップ１１ａ）、車両の前方に高架頂上が存在するか否かの判断（ステップ１２ａ）、高架頂上情報の取得とＲＡＭへの保存する（ステップ１３ａ）を行う。
なお、以上のステップ１１ａ〜１３ａの処理を、苦手高架頂上記憶処理のステップ１〜３ａと共通化するようにしてもよい。
【０１１９】
ついでＥＣＵ１０は、取得した高架頂上情報が、データ記憶部１６の苦手高架頂上の高架頂上情報記憶メモリ１６２に記憶されている高架頂上情報と同じ、又はそれ以上であるか否かを判断する（ステップ１４ａ）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、前方に存在する高架頂上の勾配率、頂上高さのそれぞれが、苦手高架頂上の記憶値よりも大きいか否かを判断し、いずれか１つでも大きい場合には苦手高架頂上と同じと判断する。
【０１２０】
記憶した苦手高架頂上と同じでない場合（ステップ１４ａ；Ｎ）、車両前方に検出した高架頂上は運転者にとって苦手な高架頂上には該当しないので、ＥＣＵ１０は、処理をリターンする。
【０１２１】
一方、記憶した苦手高架頂上と同じ（又はそれ以上）である場合（ステップ１４ａ；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、車両情報として、車両速度、車両加速度、ブレーキ踏力、及びブレーキ操作状況を検出してＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ１５ａ）。
【０１２２】
次いでＥＣＵ１０は、車外環境を検出する（ステップ１６ａ）。すなわち、ＥＣＵ１０は、前方車両との車間距離や相対速度、後方車両との車間距離や相対速度、対向車両の有無等を車間距離・相対速度測定装置１３１により取得する。
【０１２３】
そしてＥＣＵ１０は、図１２、図１３に従って上述した視界度判定を、ステップ１５ａで検出した車外環境を考慮して（図１３（ｅ）のレベル判定処理）、視界度を判定する（ステップ１７ａ）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、車両前方に存在する高架頂上に対する車外環境を考慮した視界レベルが、苦手高架頂上として視界情報記憶メモリ１６５に格納されている視界レベルと比較し、普通（同レベル）、悪い（レベルが高い）、良い（レベルが低い）のいずれか判断する。
【０１２４】
そして、視界度が記憶値よりも悪い場合には、警告のための閾値を下げ（ステップ１８ａ）、良い場合には警告の為の閾値を上げる（ステップ１９ａ）。
このように、前方に存在する高架頂上の視界が悪いと前方高架頂上に対する視界度のレベルが上がり、苦手高架頂上の視界レベルより高くなれば、警告のための閾値が低下し、結果として警告がされやすくなる。
【０１２５】
さらにＥＣＵ１０は、生体情報（心拍、発汗量）を検出し、運転者の緊張度を検出する（ステップ２０ａ）。
【０１２６】
次いで、ＥＣＵ１０は検出等した各情報に基づき、車両前方に存在する高架頂上が運転者にとって運転操作の苦手な高架頂上であるとして警告をするか否かについて判定する（ステップ２１ａ）。
図１６は、警告をするか否かについての判定項目とその条件について表したものである。
ＥＣＵ１０は、図１６に例示されるように、生体情報記憶メモリ１６３ａに記憶されている緊張度のレベル、車両速度が車両情報記憶メモリ１４４ａに記憶されている車速、視界情報記憶メモリ１６５ａに記憶されている視界度のレベル（ステップ１７ａ〜１９ａで変更した値）の３項目よりも、現状の３項目の値の方が大きいか否かを判断する（ステップ２１ａ）。
【０１２７】
現状の３項目のうちの、組み合わせにより警告について判定するが、現状の緊張度が大きい場合、及び現状値の方が２項目以上大きい場合に警告を行うと判断する。
但し、１項目だけでも現状値が大きければ警告を行うと判断するようにし、また、いずれか２項目以上現状値が大きい場合に警告を行うと判断するようにしてもよい。
警告を行うと判断した場合（ステップ２１ａ；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、前方に存在する高架頂上が運転者にとって運転操作上の苦手な高架頂上であることを音声出力装置１９及び表示装置２０から音声及び画像により警告する（ステップ２２ａ）。
警告は、例えば「進行方向に苦手な高架頂上が存在します。注意しながら通過してください。」等の警告音声とテキスト表示により行われる。苦手高架頂上までの距離を警告において伝えるようにしてもよい。
なお、この苦手高架頂上に対する警告は高架頂上に車両が進入する前に行われる。
【０１２８】
警告が不要と判断された場合（ステップ２１ａ；Ｎ）、すなわち、高架頂上情報からは前方に存在する高架頂上は苦手高架頂上である可能性があると判断されるが、運転者の操作や緊張度からは警告が不要と判断されるので、警告をすることなく次の処理に移行する。
これにより、運転者にとっての不要な警告が防止される。
【０１２９】
次いで、ＥＣＵ１０は、車両が高架頂上（頂上を含む所定の領域を言う）に進入したか否かを判断し（ステップ２３ａ）、進入していなければ（ステップ２３ａ；Ｎ）、ステップ１３ａに戻って警告に関する判断を継続する。
なお、前方に存在する高架頂上の高架頂上情報は走行によって変化しないので、ステップ１４ａに戻るようにしてもよい。
【０１３０】
一方、車両が高架頂上に進入した場合、ＥＣＵ１０は、ステップ１６ａと同様に、高架頂上進入後における現時点での車外環境を検出する（ステップ２４ａ）。
さらに、ＥＣＵ１０は、ステップ１７ａと同様に現時点での視界度を判定（ステップ２５ａ）し、視界が悪い場合にはステップ１８ａと同様に閾値（この場合には運転支援閾値）を低下させ（ステップ２６ａ）、視界が良い場合にはステップ１９ａと同様に運転支援閾値を増加する（ステップ２７ａ）。
【０１３１】
ついでＥＣＵ１０は、現時点における生体情報と車両情報を、ステップ２０ａ、ステップ１５と同様に検出する（ステップ２８ａ、ステップ２９ａ）
【０１３２】
以上により高架頂上進入後に検出等した、車外環境、視界度レベル、生体情報、及び車両情報に基づいて、ＥＣＵ１０は、運転支援の必要性と、支援の内容を決定する（ステップ３０ａ）。
図１７は、運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件について表したものである。
この図に示すように、運転支援の判定項目として、生体情報について緊張度が規定され、車両情報について車両速度、アクセル踏力、ブレーキ操作状況が規定され、視界情報について視界度が規定されている。
また、各判定項目について、運転支援をしない場合の判断条件、危険度が小であるとの判断条件、危険度が中であるとの判断条件、危険度が大であるとの判断条件について、第１の実施形態と同様に規定されている。
【０１３３】
ＥＣＵ１０は、この図１７に示した判定項目の各々について、どの条件を満たしているか判断し、運転支援の有無、及び運転支援内容に対応した危険度を決定する。
本実施形態では、全５項目のうち４項目まで支援無し条件を満たしている場合には運転支援を行わない。
一方、危険度小、中、大については、全５項目までのうち、２項目以上満たしている場合に、大きい方の危険度が決定される。
【０１３４】
なお、運転支援内容に対応して危険度の判定については、他の方法によることも可能である。
例えば、生体情報、車両情報、視界情報全てが満たされている危険度を決定するようにしてもよい。この場合、車両情報については、５項目のうちの２項目を満たす場合に車両情報が満たされているものとする。
また、生体情報１つと、他の４項目のうちのいずれか１つ（２つ以上とすることも可）を満たしている危険度を決定するようにしてもよい。
【０１３５】
以上説明したように図１７に基づく運転支援判断（ステップ３０ａ）において、運転操作支援の必要性なしと判定した場合、ステップ３４ａに移行する。
一方、危険度小と判断した場合、ＥＣＵ１０は、警告を行う（ステップ３１ａ）。
この場合の警告は、ステップ２２ａにおける高架頂上進入前の警告と同様に、音声出力装置１９及び表示装置２０から音声及び画像（テキスト）で警告する。但し、この場合の警告は苦手高架頂上内での警告なので、高架頂上進入前に注意を喚起する警告（ステップ２２ａ）と警告の内容が異なる。
例えば、「苦手高架頂上の走行中です。前方と運転操作に充分注意して走行ください。」との警告を音声及び画像（テキスト表示）により行う。
【０１３６】
なお、ＥＣＵ１０は、図１７に示した判定項目のうち条件を満たしている項目に対応した警告を行うようにしてもよい。
例えば、判定項目の条件を満たしているのが視界度と緊張度である場合には「前方に充分注意して落ち着いて走行してください。」と警告し、緊張度と車両速度である場合には「落ち着いて、速度を抑えながら走行してください。」と警告する。
このように条件を満たした判定項目に対応した警告を行うことで、運転者自信が気づいていない苦手意識箇所が指摘され、その点に集中しながら苦手高架頂上を通過することができる。
【０１３７】
また、危険度中と判断した場合、ＥＣＵ１０は、車両制御装置２１により運転操作補助を行う（ステップ３２ａ）。
例えば、運転補助として、高架頂上で曲がる方向と反対側へのハンドルの操作をしにくく（ハンドルを重く）する等の運転操作補助をする。
この運転補助においても、ＥＣＵ１０は、警告と同様に、条件を満たした判定項目に応じて運転操作補助をするようにしてもよい。例えば、車速の条件を満たした場合には、速度を落としたり、加速しにくくしたり、アクセルの抵抗を大きくしたりしてもよい。
【０１３８】
運転支援判断（ステップ３０ａ）において、危険度大と判断した場合、ＥＣＵ１０は、車両制御装置２１により車両制御を行う（ステップ３３ａ）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、アクセル操作やブレーキの操作に対する車両制御を行う。
この場合の制御対象と制御程度は、車速や高架頂上情報を考慮して決定する。
【０１３９】
以上の、運転支援をしない場合、及び警告、運転操作補助、又は車両制御を行うと、ＥＣＵ１０は、高架頂上の走行が終了したか否かを判断し（ステップ３４ａ）、終了していなければ、ステップ２４ａに戻り、運転支援の判定と運転支援についての処理を継続する。
一方、高架頂上が終了していればＥＣＵ１０は、処理をリターンする。
【０１４０】
第２実施形態によれば、あらかじめ各運転者に固有の苦手高架頂上を特定し、その苦手高架頂上と特定された条件と一致又は上まわる場合に、警告や制御を行うことで、各運転者に合わせたより正確な運転者支援ができるようになる。
また、苦手高架頂上は、運転者にとって運転操作の苦手として現れるのに対応して、運転操作に対応した車両情報（速度、アクセル操作、ブレーキ操作）を苦手高架頂上か否かの判定に用いることで、その運転者にとっての苦手高架頂上をより正確に検出することができる。
より正確に苦手高架頂上を認識できることに加え、苦手高架頂上と認定された際の状況（検出値）よりも低い場合には警告や運転支援を行わないので、運転者にとって煩わしい警告等が少なくなる。
【０１４１】
また、高架頂上に進入する前に、前方の高架頂上が苦手高架頂上と条件が一致又は上まわる場合に警告をするようにしているので、運転者は高架頂上進入する前に予め苦手高架頂上の存在を知ることができるので、事前に落ち着いて対応することができる。
その結果、苦手高架頂上に進入した後において、警告や運転支援が不要になる場合もあり得る。
【０１４２】
次に第３実施形態について説明する。
第３実施形態では、運転者にとって苦手な、逆光や明暗等の走行明暗条件に対する運転支援を行うものである。
すなわち、運転者の個人特性として取得した生体情報に基づいて、走行明暗条件に対する運転支援を行う。
【０１４３】
この第３実施形態における運転支援装置では、図１で説明した運転支援装置と同様に構成されるため、第１実施例と異なる箇所を中心に説明する。
第３実施形態において、運転支援装置は、苦手カーブ記憶データに代えて、苦手走行明暗条件記憶データを備えている。
【０１４４】
図１８は、苦手走行明暗条件記憶データを構成する、道路情報記憶メモリ１６２ｂ、生体情報記憶メモリ１６３ｂ、車両情報記憶メモリ１６４ｂ、走行明暗条件記憶メモリ１６５ｂに保存される各データを表したものである。
【０１４５】
道路情報記憶メモリ１６２ｂには、道路情報として、道路情報、道路形状（カーブ曲率、カーブカント、交差点形状）、道路形態、施設、道路幅（車線数、幅員、）、起伏（勾配）が保存される。
生体情報記憶メモリ１６３ｂには、第１実施形態と同様に、緊張度（Ｌｅｖｅｌ）が保存される。
車両情報記憶メモリ１６４ｂには、車両速度、車両加速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、アクセル操作状況、ブレーキ踏力、ブレーキ操作状況が保存される。
【０１４６】
車両制御判定データ１６６ｂには、後述する運転支援処理（図２４）において、運転支援の内容を決定するための判定項目（生体情報、車両情報、視界情報）とその条件（図２６）と運転支援内容（図２７）が格納されている。
【０１４７】
苦手走行明暗条件判定データ１６７ｂには、後述する苦手走行明暗条件記憶処理（図１９）において、走行中の明暗条件（明暗環境）を判定するための情報が格納されている。
【０１４８】
プログラム記憶部１７には、本実施形態における苦手走行明暗条件（苦手明暗環境）記憶プログラム１７１ｂ、運転支援プログラム１７２ｂ、及び、これら各プログラムにおいてサブルーチンとして実行される、生体情報処理プログラム１７３、車両情報処理プログラム１７４、視界情報処理プログラム１７５、警告・車両制御判定プログラム１７６、その他の各種プログラムが格納されている。
【０１４９】
次に、第３実施形態の運転支援装置における苦手走行明暗条件記憶処理の処理動作について説明する。
図１９は、苦手高架頂上記憶処理の動作を表したフローチャートである。
ＥＣＵ１０は、第１実施形態のステップ１と同様に、自車位置と進行方向を取得する（ステップ４１）と共に、車両前方の画像を取得する（ステップ４２）。
【０１５０】
次いで、ＥＣＵ１０は、取得した自車位置、進行方向と車両前方画像とから、車両の前方が走行明暗条件を満たすか否かを判断し（ステップ４３）、満たさない場合には（ステップ４３；Ｎ）、ステップ４１に戻る。
【０１５１】
ここで、走行明暗条件判定項目について説明する。
図２０は走行明暗条件判定項目について表したものである。
走行明暗条件としては、図２０（ａ）に示されるように、車両前方の明暗環境として、「明暗差強」の場合でトンネル入口、トンネル出口、高架橋下、トンネル出口の逆光、又は高架下の逆光の場合、「明るすぎ」の場合で逆光、霧の場合、「暗すぎ」の場合でトンネル内、高架橋下、夜間、霧等の場合が規定されている。
【０１５２】
明暗差強、明るすぎ、暗すぎの各場合については、図（ｂ）〜（ｄ）に示されるように、明るさと画素数との関係（画像ヒストグラム）から判定される。
【０１５３】
一方、逆光か否かについては、逆光判定処理による。
図２１は、逆光判定処理の処理動作について表したフローチャートである。
ＥＣＵ１０は、自車位置と進行方向を取得する（ステップ５１）。なお、この場合の自車位置と進行方向についてはステップ４１で取得した情報を使用するようにしてもよい。
【０１５４】
次いでＥＣＵ１０は、日時、時刻、天候情報を取得する（ステップ５２）。
本実施形態では、天候情報を通信を使用して外部から取得するが、車両外部の撮像画像や水滴センサ、湿度センサ等の各種センサを使用して天候を検出するようにしてもよい。
【０１５５】
ＥＣＵ１０は、取得した天候情報から日照ありか否かを判断し（ステップ５３）、ある場合（ステップ５３；Ｙ）、太陽の位置（自車位置に対する方角と高度）を自車位置情報（緯度、経度）と日付、時刻から計算する（ステップ５４）。
そしてＥＣＵ１０は、算出した太陽の位置から逆光か否かを判断し（ステップ５５）、逆光であれば（ステップ５５；Ｙ）「逆光」フラグ記憶してメインルーチンにリターンする。
一方、逆光でない場合（ステップ５５；Ｎ）、及び日照がない場合（ステップ５３；Ｎ）には、「その他」フラグを記憶してメインルーチンにリターンする。
【０１５６】
以上の走行明暗条件を満たしている場合（ステップ４３；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、道路情報を取得する（ステップ４４）。
図２２は、第３実施形態で取得する道路情報について表したものである。
この図２２に示されるように、ＥＣＵ１０は、道路情報として、道路種別（高速道路、国道、県道等）、道路形状（直線、カーブ、交差点等）、道路形態（一般舗装道路、高架道路等）、施設（無し、トンネル、高架等）、車線数（片側１車線、片側２車線等）、起伏（平坦路、勾配上り、勾配下り等）、などを取得する。
【０１５７】
ついでＥＣＵ１０は、車両情報として、ハンドル操作量、ハンドル操作状況、アクセル踏力、アクセル操作状況、ブレーキ踏力、及びブレーキ操作状況を検出する（ステップ４５）。
さらにＥＣＵ１０は、第１実施形態と同様にして生体情報（心拍、発汗量）を検出し、運転者の緊張度を検出する（ステップ４６）。
【０１５８】
ついで、ＥＣＵ１０は、取得、検出した走行明暗条件、車両情報、及び生体情報に基づいて、苦手走行明暗条件に該当するか否かについて判断する（ステップ４７）。
【０１５９】
図２３は、苦手走行明暗条件に該当するか否かの判定項目とその条件を例示したものである。
この図１４に示されるように、緊張度が高いこと（レベル１以上）、ハンドル操作量が所定基準値よりも大きいこと、ハンドル操作状況が所定基準値よりも急又は左右であること、アクセル踏力が所定基準値よりも強いこと、ブレーキ踏力が所定基準値よりも強いこと、ブレーキ操作状況が所定基準値よりも急であること、走行明暗条件が明暗差強、明るすぎ、又は暗すぎであることが苦手走行明暗条件の判定条件となる。
【０１６０】
ここで、各判定項目に対する基準値は、各項目毎に予め決められており、データ記憶部又は苦手カーブ記憶プログラム中に規定されている値が使用される。
苦手高架頂上の判定は、図１４の各判定項目の組み合わせにより、第１実施形態と同様に判定される。
【０１６１】
苦手明暗条件を満たす場合（ステップ４７；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、取得及び検出した道路情報、生体情報、車両情報、走行明暗条件をデータ記憶部１６に保存し（ステップ４８）メインルーチンにリターンする。
一方、苦手明暗条件を満たさない場合（ステップ４７；Ｎ）、及び、走行明暗条件を満たさない場合（ステップ４３；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ４１に戻って処理を継続する。
【０１６２】
次に第３実施形態における運転支援処理について、図２４のフローチャートを参照して説明する。
ＥＣＵ１０は、苦手走行明暗条件記憶処理のステップ４１〜４６と同様に、自車位置、進行方向の取得（ステップ６１）、前方画像取得（ステップ６２）、走行明暗条件を満たすか否かの判断（ステップ６３）、道路情報の取得（ステップ６４）、車両情報の検出（ステップ６５）、生体情報の検出による緊張度の検出（ステップ６６）を行う。
なお、以上のステップ６１〜６６の処理を、苦手走行明暗条件記憶処理のステップ４１〜４６と共通化するようにしてもよい。
【０１６３】
ついでＥＣＵ１０は、図２５に示す苦手走行明暗条件との比較項目に従って、取得、検出した各データが、データ記憶部１６に記憶されている苦手走行明暗条件と同じ、又はそれ以上であるか否かを判断する（ステップ６７）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、道路情報の各項目、生体情報、車両情報の各項目、走行明暗条件のそれぞれが、苦手走行明暗条件の記憶値よりも大きいか否かを判断する。
【０１６４】
記憶した苦手走行明暗条件よりも小さい場合（ステップ６７；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、苦手な走行明暗条件ではないので、メインルーチンにリターンする。
一方、記憶した苦手走行明暗条件以上である場合（ステップ６７；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、生体情報、車両情報、走行明暗条件に基づいて運転支援判定と支援の内容を決定する（ステップ６８）。
【０１６５】
図２６は、運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件について表したものである。
この図に示すように、運転支援の判定項目として、生体情報について緊張度が規定され、車両情報について車両速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル操作状況、ブレーキ操作状況が規定され、及び走行明暗条件が規定されている。
また、各判定項目について、運転支援をしない場合の判断条件、危険度が小であるとの判断条件、危険度が中であるとの判断条件、危険度が大であるとの判断条件について規定されている。
【０１６６】
ＥＣＵ１０は、この図２６に示した判定項目の各々について、どの条件を満たしているか判断し、運転支援の有無、及び運転支援内容に対応した危険度を決定する。
本実施形態では、全７項目のうち６項目まで支援無し条件を満たしている場合には運転支援を行わない。
一方、危険度小、中、大については、全７項目までのうち、２項目以上満たしている場合に、大きい方の危険度が決定される。
【０１６７】
以上説明したように図２６に基づく運転支援判断（ステップ６８）において、運転操作支援の必要性なしと判定した場合、ＥＣＵ１０はメインルーチンにリターンする。
一方、ＥＣＵ１０は、危険度小と判断した場合に警告を行い（ステップ６９）、危険度中と判断した場合に運転操作補助を行い（ステップ７０）、危険度大と判断した場合に車両制御を行う（ステップ７１）。
【０１６８】
警告、運転操作補助、及び車両制御は、速度低下、ハンドル操作等の状況（危険と判定された項目）に応じた内容となっている。
図２７は、危険と判定された項目に応じた運転支援の内容を例示したものである。
図２７に示されるように、危険度が小と判定された場合の警告として、ＥＣＵ１０は、例えば、速度低下の場合には速度低下の警告を、ハンドル操作の場合にはハンドル操作の警告の音声出力及び画像出力を行う。
【０１６９】
また危険度が中と判定された場合の運転操作支援として、ＥＣＵ１０は、例えば、速度低下の場合であれば、アクセル、ブレーキの反力を強化し、ハンドル操作の場合であればａハンドルネームドルトルクの反力を強化し、その他としてナイトビジョンをＯＮにし、情報表示装置の明るさを適正値に変更する。
ここで、ナイトビジョンは、遠赤外線カメラにより、車両進路上の歩行者や横断中の歩行者を検知し、画面上の表示とブザー音により運転者の注意を促すシステムである。
【０１７０】
また危険度が大と判定された場合の車両制御として、ＥＣＵ１０は、例えば、速度低下であれば速度を一定に維持するように制御し、ハンドル操作であれば車線逸脱をしないようにステアリング制御を行う。
【０１７１】
なお、説明した実施形態では、他の実施形態と異なり予め苦手箇所（苦手カーブ、苦手高架頂上等）を検出し、該当箇所に進入したか否かの判断や進入した際の警告については行わない場合について説明したが、他の実施形態と同様に、予め苦手走行明暗条件を検出し、進入した場合に警告を行うようにしてもよい。
この場合、警告判定データを他の実施形態と同様に記憶しておく。
【０１７２】
次に第４実施形態について説明する。
第４実施形態では、運転者の苦手箇所となる高速道路の下り坂又は分岐・合流地点（以下苦手高速道路という）に対する運転支援を行うものである。
すなわち、運転者の個人特性として取得した生体情報に基づいて、高速道路の下り坂又は分岐・合流地点に対する運転支援を行う。
【０１７３】
図２８は、データ記憶部１６に記憶される苦手高速道路記憶データについて表したものである。
記憶される苦手高速道路記憶データとしては、図２８に示されるように、道路上情報として種別、道路形状（カーブ曲率）、舗装形態、施設、道路幅（車線数、幅員）、生体情報として緊張度、車両情報として車両速度、車両加速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、アクセル操作状況、ブレーキ踏力、ブレーキ操作状況、環境情報として周辺車両（前方車両間距離、後方車両間距離、左方車両数、左方車両距離、右方車両数、右方車両距離が保存される。
【０１７４】
警告・車両制御判定データ１６６ｃには、後述する運転支援処理（図３２）において、警告するか否かの判定項目（生体情報、車両情報、視界情報）とその条件（図３５）、運転支援の内容を決定するための判定項目とその条件（図３６）、及び運転支援の内容（図３７）が格納されている。
【０１７５】
高速道路判定データ１６７には、後述する苦手高速道路記憶処理（図２９）において、苦手高速道路を決定するための情報が格納されている（図３１）。
【０１７６】
プログラム記憶部１７には、本実施形態における苦手高速道路記憶プログラム１７１ｃ、運転支援プログラム１７２ｃ、及び、これら各プログラムにおいてサブルーチンとして実行される、生体情報処理プログラム１７３、車両情報処理プログラム１７４、視界情報処理プログラム１７５、警告・車両制御判定プログラム１７６、その他の各種プログラムが格納されている。
【０１７７】
次に、第４実施形態の運転支援装置における苦手高速道路記憶処理の処理動作について説明する。
図２９は、苦手高速道路記憶処理の動作を表したフローチャートである。
ＥＣＵ１０は、自車位置と、進行方向を取得し（ステップ１ｃ）、取得した自車位置と進行方向とから、車両の前方に高速道路の下り坂又は分岐・合流地点が存在するか否かについて、地図ＤＢ１６１の道路データから判断し（ステップ２ｃ）、存在しなければ（ステップ２ｃ；Ｎ）、ステップ１ｃに戻って引き続き高速道路の下り坂又は分岐・合流地点の検出を継続する。
【０１７８】
一方、車両前方に高速道路の下り坂又は分岐・合流地点を検出すると（ステップ２ｃ；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、該当する道路情報を地図ＤＢ１６１から取得し、ＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ３ｃ）。
図３０は、高速道路の下り坂又は分岐・合流地点に対して取得する道路情報について表したものである。
取得する道路情報は、図３０に示されるように、道路種別、道路形状、舗装形態、施設、道路幅等に関する各項目である。
【０１７９】
つぎにＥＣＵ１０は、車両情報として、車両速度、車両加速度等（図２８参照）を検出してＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ４ｃ）。
【０１８０】
ついでＥＣＵ１０は、環境情報を検出する（ステップ５ｃ）。
図３２は、検出する環境情報について表したものである。
環境情報としては、図３２に示されるように、前後存在する車両の種別と車間距離、左右に存在する車両の数と距離が検出され、左右の車両については前方から順番にＩＤ（識別番号）を振って、それぞれ距離を測定する。
自車両周辺の他車両の種別と距離については、ミリ波レーダ、超音波センサ、撮像装置による撮像画像の画像処理、ステレオカメラ等により検出する。
【０１８１】
更にＥＣＵ１０は、第１実施形態と同様にして生体情報（心拍、発汗量）を検出し、運転者の緊張度を検出する（ステップ６ｃ）。
【０１８２】
ＥＣＵ１０は、取得、検出した高速道路情報（高速道路の下り坂又は分岐・合流地点の情報）、車両情報、環境情報、及び生体情報に基づいて、図３１の苦手高速道路判定項目に従って、前方に存在する高速道路の下り坂又は分岐・合流地点が苦手高速道路に該当するか否かについて判断する（ステップ７ｃ）。
苦手高速道路の判定は、図３１の各判定項目の組み合わせにより、第１実施形態と同様に判定される。
【０１８３】
図２９において、現時点までの測定によっては苦手高速道路であると判断できない場合（ステップ７ｃ；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、更に高速道路の下り坂又は分岐・合流地点の走行が終了したか否かを車両現在位置と地図ＤＢ１６１の道路地図から判断する（ステップ８ｃ）。
高速道路の下り坂又は分岐・合流地点の走行が終了していなければ（ステップ８ｃ；Ｎ）、ＥＣＵ１０は、ステップ４ｃに戻って、車両情報、視界情報、及び生体情報の検出を継続する。なお、ステップ３ｃにもどらないのは、高速道路情報については、走行によって変化しないためである。
高速道路の下り坂又は分岐・合流地点の走行が終了した場合には（ステップ８ｃ；Ｙ）、当該地点は、運転者にとって運転操作に対する苦手な高速道路の下り坂又は分岐・合流地点には該当しないので、処理をリターンする。
【０１８４】
一方、ＥＣＵ１０は、苦手高速道路と判断した場合（ステップ７ｃ；Ｙ）、その苦手高速道路と判定した時点における、道路情報、生体情報、車両情報、環境情報の保存項目（図２８参照）をそれぞれ、苦手高速道路データとしてデータ記憶部１６に保存する（ステップ９ｃ）。
【０１８５】
次に第４実施形態における運転支援処理について、図３３のフローチャートを参照して説明する。
ＥＣＵ１０は、苦手高速道路記憶処理のステップ１〜３ｃ（図２９参照）と同様に、自車位置、進行方向の取得（ステップ１１ｃ）、車両の前方に高速道路の下り坂又は分岐・合流地点が存在するか否かの判断（ステップ１２ｃ）、道路情報の取得とＲＡＭへの保存する（ステップ１３ｃ）を行う。
なお、以上のステップ１１ｃ〜１３ｃの処理を、苦手高速道路記憶処理のステップ１〜３ｃと共通化するようにしてもよい。
【０１８６】
ついでＥＣＵ１０は、ステップ１３ｃで取得した道路情報が、データ記憶部１６に記憶した苦手高速道路の道路情報と同じか否かを判断する（ステップ１４ｃ）
すなわち、ＥＣＵ１０は、前方に存在する高速道路の種別、道路形状、舗装形態、施設、道路幅が、記憶されているいずれかの苦手高速道路の道路情報と同じであるか判断する。
本実施形態では、全項目が一致する場合に同じと判断するが、所定数以上の項目が一致している場合に同じであると判断するようにしてもよい。
【０１８７】
記憶した苦手高速道路と同じでない場合（ステップ１４ｃ；Ｎ）、車両前方に検出した高速道路は運転者にとって苦手な高速道路には該当しないので、ＥＣＵ１０は、メインルーチンにリターンする。
【０１８８】
一方、記憶した苦手高速道路と同じである場合（ステップ１４ｃ；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、車両情報として、車両速度、車両加速度、ブレーキ踏力、及びブレーキ操作状況を検出してＲＡＭの所定エリアに保存する（ステップ１５ｃ）。
次いでＥＣＵ１０は、環境情報（図３２参照）を検出し、ＲＡＭに格納する（ステップ１６ｃ）。
【０１８９】
次にＥＣＵ１０は、自車両周辺に存在する他車両に基づく走行環境判定を行う（ステップ１７ｃ）。
図３４は、走行環境判定の内容を表したものである。
すなわち、ＥＣＵ１０は、ステップ１６ｃで検出した環境情報から、周辺車両の分布状況を加味して、走行環境が普通、悪い、良いの３段階で評価する。
評価方法については、例えば、評価の欄において＋を１、±を０、−を−１として計算し、その合計値に従って評価する。合計値が高いほど、良くなり、低いほど悪いになる。
【０１９０】
そして、走行環境が悪い場合場合には、警告のための閾値を下げ（ステップ１８ｃ）、良い場合には警告の為の閾値を上げる（ステップ１９ｃ）。
このように、走行環境が悪いと警告閾値が下がり、結果として警告がされやすくなる。
【０１９１】
さらにＥＣＵ１０は、生体情報（心拍、発汗量）を検出し、運転者の緊張度を検出する（ステップ２０ｃ）。
【０１９２】
次いで、ＥＣＵ１０は検出等した各情報に基づき、車両前方に存在する高速道路が運転者にとって運転操作の苦手な高速道路であるとして警告をするか否かについて判定する（ステップ２１ｃ）。
図３５は、警告をするか否かについての判定項目とその条件について表したものである。
ＥＣＵ１０は、図３５に例示されるように、道路情報が記憶されている苦手高速道路と同一か否か、生体情報記憶メモリ１６３ｃに記憶されている緊張度のレベル以上か、車両速度が車両情報記憶メモリ１４４ｃに記憶されている車速以上か（ステップ１７ｃ〜１９ｃで変更した値による）否かを判断する（ステップ２１ｃ）。
【０１９３】
警告判定項目の３項目のうちの、組み合わせにより警告について判定するが、現状の緊張度が大きい場合、及び現状値の方が２項目以上大きい場合に警告を行うと判断する。
但し、１項目だけでも現状値が大きければ警告を行うと判断するようにし、また、いずれか２項目以上現状値が大きい場合に警告を行うと判断するようにしてもよい。
警告を行うと判断した場合（ステップ２１ｃ；Ｙ）、ＥＣＵ１０は、前方に存在する高速道路（高速道路の下り坂又は分岐・合流地点）が運転者にとって運転操作上の苦手な高速道路であることを音声出力装置１９及び表示装置２０から音声及び画像により警告する（ステップ２２ｃ）。
警告は、例えば「進行方向に苦手な高速道路の下り坂又は分岐・合流地点が存在します。注意しながら通過してください。」等の警告音声とテキスト表示により行われる。苦手高速道路までの距離を警告において伝えるようにしてもよい。
なお、この苦手高速道路に対する警告は高速道路の下り坂又は分岐・合流地点に車両が進入する前に行われる。
【０１９４】
警告が不要と判断された場合（ステップ２１ｃ；Ｎ）、すなわち、高速道路情報からは前方に存在する高速道路は苦手高速道路である可能性があると判断されるが、運転者の操作や緊張度からは警告が不要と判断されるので、警告をすることなく次の処理に移行する。
これにより、運転者にとっての不要な警告が防止される。
【０１９５】
次いで、ＥＣＵ１０は、車両が苦手高速道路の下り坂又は分岐・合流地点に進入したか否かを判断し（ステップ２３ｃ）、進入していなければ（ステップ２３ｃ；Ｎ）、ステップ１３ｃに戻って警告に関する判断を継続する。
なお、前方に存在する高速道路の道路情報は走行によって変化しないので、ステップ１４ｃに戻るようにしてもよい。
【０１９６】
一方、車両が苦手高速道路の下り坂又は分岐・合流地点に進入した場合、ＥＣＵ１０は、ステップ１６ｃと同様に、高速道路進入後における現時点での環境情報を検出する（ステップ２４ｃ）。
さらに、ＥＣＵ１０は、ステップ１７ｃと同様に現時点での走行環境を判定（ステップ２５ｃ）し、走行環境が悪い場合にはステップ１８ｃと同様に閾値（この場合には運転支援閾値）を低下させ（ステップ２６ｃ）、視界が良い場合にはステップ１９ｃと同様に運転支援閾値を増加する（ステップ２７ｃ）。
【０１９７】
次にＥＣＵ１０は、現時点における生体情報と車両情報を、ステップ２０ｃ、ステップ１５と同様に検出し（ステップ２８ｃ、ステップ２９ｃ）、運転支援の必要性と、支援の内容を決定する（ステップ３０ｃ）。
図３６は、運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件について表したものである。
この図３６に示すように、運転支援の判定項目として、生体情報について緊張度が規定され、車両情報について車両速度、ハンドル操作トルク、ハンドル操作状況、アクセル踏力、アクセル操作状況、ブレーキ踏力、ブレーキ操作状況が規定され、視界情報について視界度が規定されている。
また、各判定項目について、運転支援をしない場合の判断条件、危険度が小であるとの判断条件、危険度が中であるとの判断条件、危険度が大であるとの判断条件について、第１の実施形態と同様に規定されている。
【０１９８】
ＥＣＵ１０は、この図３６に示した判定項目の各々について、どの条件を満たしているか判断し、運転支援の有無、及び運転支援内容に対応した危険度を決定する。
本実施形態では、全８項目のうち７項目まで支援無し条件を満たしている場合には運転支援を行わない。
一方、危険度小、中、大については、全８項目までのうち、２項目以上満たしている場合に、大きい方の危険度が決定される。
【０１９９】
なお、運転支援内容に対応して危険度の判定については、他の方法によることも可能である。
例えば、生体情報、車両情報、視界情報全てが満たされている危険度を決定するようにしてもよい。この場合、車両情報については、７項目のうちの２項目を満たす場合に車両情報が満たされているものとする。
また、生体情報１つと、他の７項目のうちのいずれか１つ（２つ以上とすることも可）を満たしている危険度を決定するようにしてもよい。
【０２００】
以上説明したように図１７に基づく運転支援判断（ステップ３０ｃ）において、運転操作支援の必要性なしと判定した場合、ステップ３４ｃに移行する。
一方、ＥＣＵ１０は、危険度小と判断した場合に警告を行い（ステップ３１ｃ）、危険度中と判断した場合に運転操作補助を行い（ステップ３２ｃ）、危険度大と判断した場合に車両制御を行う（ステップ３３ｃ）。
【０２０１】
警告、運転操作補助、及び車両制御の内容は、高速下りの場合、高速分岐・合流の場合に分けて、それぞれ危険と判定された項目に対応して規定されている。
図３７は、危険と判定された項目に応じた運転支援の内容を例示したものである。
苦手高速道路が高速下り坂の場合、図３７（ａ）に示されるように、警告の内容として、速度増加に対して速度が増加していることを警告し、ハンドル操作に対してハンドル操作について注意を促す警告をする。
運転操作支援の内容として、速度増加に対してアクセルの反力を強化及び／又はＡＴ（自動変速装置）のシフトダウンを行い、ハンドル操作に対してハンドルトルクの反力を強化する。
また、車両制御の内容として、速度増加に対して速度を一定に維持するように制御し、ハンドル操作に対して車線逸脱しないように制御する。
【０２０２】
一方、苦手高速道路が高速分岐・合流の場合、図３７（ｂ）に示されるように、警告の内容として、車間距離接近に対して車間距離に関する警告をし、周辺車両に対して安全確認の警告をし、ハンドル操作に対してハンドル操作について注意を促す警告をする。
運転操作支援の内容として、車間距離接近に対してアクセルの反力を強化及び／又はＡＴ（自動変速装置）のシフトダウンを行い、周辺車両とハンドル操作に対してハンドルトルクの反力を強化する。
また、車両制御の内容として、車間距離接近に対して距離に応じてた安全速度に車速制御し、ハンドル操作に対して車線逸脱しないように制御する。
【０２０３】
以上の、運転支援をしない場合、及び警告、運転操作補助、又は車両制御を行うと、ＥＣＵ１０は、苦手高速道路区間（高速道路の下り坂又は分岐・合流地点）の走行が終了したか否かを判断し（ステップ３４ｃ）、終了していなければ、ステップ２４ｃに戻り、運転支援の判定と運転支援についての処理を継続する。
一方、高速道路が終了していればＥＣＵ１０は、処理をリターンする。
【０２０４】
第４実施形態によれば、あらかじめ各運転者に固有の苦手高速道路の下り坂又は分岐・合流地点を特定し、その苦手高速道路と特定された条件と一致又は上まわる場合に、警告や制御を行うことで、各運転者に合わせたより正確な運転者支援ができるようになる。
また、苦手高速道路の下り坂又は分岐・合流地点は、運転者にとって運転操作の苦手として現れるのに対応して、運転操作に対応した車両情報（ハンドル操作状況、アクセル操作状況、ブレーキ操作状況）を苦手高速道路の下り坂又は分岐・合流地点か否かの判定に用いることで、その運転者にとっての苦手高速道路の下り坂又は分岐・合流地点をより正確に検出することができる。
更に、苦手高速道路の下り坂又は分岐・合流地点と認定された際の状況（検出値）よりも低い場合には警告や運転支援を行わないので、運転者にとって煩わしい警告等が少なくなる。
【０２０５】
また、高速道路の下り坂又は分岐・合流地点に進入する前に、前方の高速道路が苦手高速道路と条件が一致又は上まわる場合に警告をするようにしているので、運転者は高速道路進入する前に予め苦手高速道路の存在を知ることができ、事前に落ち着いて対応することができる。
その結果、苦手高速道路に進入した後において、警告や運転支援が不要になる場合もあり得る。
【０２０６】
以上第１実施形態から第４実施形態について説明したが、本発明では、いずれか２以上の実施形態を組み合わせて運転支援を行うようにしてもよい。
図３８は、複数の実施形態を組み合わせて運転支援を行う場合の苦手情報記憶処理と、運転支援処理の処理動作について表したフローチャートである。
図３８（ａ）に示されるように、ＥＣＵ１０は、まず苦手箇所を検出する（ステップ８１）。
すなわち、ＥＣＵ１０は、検出対象とする苦手箇所に対応した項目を検出する。ＥＣＵ１０は、例えば、生体情報として運転者の緊張度を検出し、車両情報から車両の走行挙動（速度等）や運転者の運転操作状況を検出し、周辺環境情報から道路の形状や付帯施設や周辺車両状況や運転者の視界の度合いを検出する。
そして、運転者の緊張度、運転操作状況、道路の特徴をキーとして苦手な地点か否かを説明した実施形態と同様にして判断する。すなわち、カーブ、高架頂上、明るさに関する悪条件地点、高速道路の下り坂、高速道路の分岐・合流地点等の各種の特定状況（特定地点）に対する苦手地点か否かを判断する。
【０２０７】
苦手地点を検出すると、ＥＣＵ１０は、苦手箇所に対応した項目、例えば、生体情報（運転者の緊張度等）、車両情報（車両の走行挙動、運転者の運転操作状況等）、周辺環境情報（道路の形状、付帯施設、周辺車両、運転者の視界の度合い等）を記憶して（ステップ８２）、苦手情報記憶処理を終了する。
【０２０８】
一方、図３８（ｂ）に示されるように、ＥＣＵ１０は、検出対象とする苦手箇所に対応して運転支援を行う。
すなわち、ＥＣＵ１０は、苦手箇所記憶処理により記憶した苦手状を検出する（ステップ９１）。
ここでＥＣＵ１０は、苦手地点に対して記憶したデータ（生体情報、車両情報等）と、現在のセンシング結果とを比較して、前方に存在する苦手箇所を検出する。すなわち、過去の走行において生体情報等から苦手とされた地点と似たような現在の環境、状況をステップ８１と同様にして検出する。
【０２０９】
ついで、記憶した苦手状況が検出されると、その手前で警告を行い（ステップ９２）、更に、記憶した苦手状況を走行中において運転支援を行い（ステップ９３）、メインルーチンにリターンする。
【０２１０】
以上、本発明の運転支援装置における各実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、検出する生体情報として、脈拍数と発汗情報を検出するようにしたが、他の生体情報として瞳孔や脳波などの自律神経系の他の情報を検出し、その変化から交感神経系優位状態の場合に誤りによる経路外れと判断するようにしてもよい。
また、顔を撮像し、瞳孔の変化から判断するようにしてもい。すなわち、瞳孔が開く方向に変化している場合には、交感神経系優位の状態であると判断する。
【０２１１】
更に生体情報として血圧センサにより運転者の血圧を検出するようにしてもよい。
本実施形態において、血圧センサは、例えば、人体において心臓の収縮に伴う血液の脈波が心臓から指先に到達するまでの脈波伝播時間（ＰＷＴＴ：Pulse Wave Transmit Time）と血圧との相関関係を利用して血圧測定を行うものである。
血圧センサは、心臓の拍動時に発生する電位変化を検知して心臓の収縮タイミングを検知するための電極センサと、指先の血流量の変化を赤外線により検知して脈波が指先に到達したタイミング（脈拍）を捉えるための赤外線センサを備えており、これらセンサにより検知した脈波伝播時間に基づいた演算により血圧を測定する。
なお、特開２０００−１０７１４１号公報に記載されるように、心臓からの距離の差を利用して、脈拍を計測する脈拍センサを両センサ部に配置するようにしてもよい。
【０２１２】
また説明した実施形態では、苦手カーブか否かの判定に、生体情報、車両操作に関する車両情報、カーブ情報を使用したが、生体情報だけから苦手カーブの判定をしてもよい。
また、生体情報、車両情報、及びカーブ情報のうちの２つから苦手カーブの判定をするようにしてもよい。
【０２１３】
また、説明した各実施形態では、カーブ、高架頂上、明るさに関する悪条件地点、高速道路の下り坂、高速道路の分岐・合流地点を特定状況（特定地点）として、運転者に取って苦手地点か否かを判断する場合について説明したが、予め決められた特定地点に対してその運転者が苦手か否かを判断するのではなく、任意の地点に対して苦手地点を検出し、記憶するようにしてもよい。
この場合、走行中における生態情報から緊張状態が検出された場合に、その検出された際の状況情報、例えば、生体情報（運転者の緊張度等）、車両情報（車両の走行挙動、運転者の運転操作状況等）、周辺環境情報（道路の形状、付帯施設、周辺車両、運転者の視界の度合い等）を記憶しておく。
そして、説明した実施形態と同様に、記憶した状況情報と一致または同様な状況を検出した場合に、現状の状況に応じて、警告、運転操作補助、車両制御等の運転支援を行う。
【０２１４】
これにより、運転者にとって苦手な箇所であれば、予め特定されていない任意の地点、例えば、凹凸の多い道路や、特定状況における交差点、商店街、駐車上の出入口等であっても適切な運転支援を行うことが可能になる。
【０２１５】
また、説明した第１の実施形態において、車速とカーブの曲率に基づいて、カーブに対する警告を行うようにしてもよい。
さらに、生体情報に基づいて、運転支援判定の判断を行うための、車速、曲率の閾値を変更するようにしてもよい。
また、車速に基づいて運転支援を行い、生体情報に基づいて転支援の車速の閾値を変更するようにしてもよい。
【０２１６】
また本実施形態に対して、次のように運転支援装置を構成するようにしてもよい。
（１）運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、
前方に存在するカーブを検出するカーブ検出手段と、
前記生体情報に基づいて、前記検出したカーブに対する運転支援を行う運転支援手段と、
を具備したことを特徴とする運転支援装置。
（２）少なくとも車速を検出する車両情報検出手段、をさらに備え、
前記運転支援手段は、該車速及び前記カーブ検出手段で検出されたカーブの曲率に基づいて、少なくともカーブに対する警告を行い、前記生体情報に基づいて車速、曲率の閾値を変更する、ことを特徴とする請求項（１）に記載の運転支援装置。
（３）カーブの走行中であることを検出するカーブ走行検出手段と、
前記カーブの走行中における運転者の生体情報を取得する生体情報取得手段と、
前記取得した生体情報を使用して前記カーブが運転者にとって苦手なカーブか否かを判定する第１の苦手カーブ判定手段と、
前記第１の苦手カーブ判定手段で判定された苦手カーブのカーブ情報を苦手カーブ情報として記憶する苦手カーブ記憶手段と、
車両前方に存在するカーブを検出するカーブ検出手段と、
前記検出したカーブのカーブ情報と前記記憶された苦手カーブ情報と比較し、前記検出したカーブが苦手カーブに該当するか否かを判定する第２の苦手カーブ判定手段と、
前記第２の苦手カーブ判定手段で、苦手カーブと判定されたカーブに対して運転支援を行う運転支援手段と、
を具備したことを特徴とする運転支援装置。
（４）前記運転支援手段は、警告、運転操作の補助、車両制御のうちの少なくとも１つを行うことを特徴とする（３）に記載の運転支援装置。
（５）前記運転操作の補助、又は車両制御は、苦手カーブと判定されたカーブの走行中に行う、ことを特徴とする（４）に記載の運転支援装置。
（６）カーブの走行中における車両操作情報を取得する車両操作情報取得手段、を更に備え、
前記第１及び第２の苦手カーブ判定手段は、前記車両操作情報取得手段で取得した車両操作情報を含めて判定し、
前記苦手カーブ記憶手段は、前記苦手カーブの判定に使用された車両操作情報を苦手カーブ情報に含めて記憶する、
ことを特徴とする（３）、（４）又は（５）に記載の運転支援装置。
（７）車両前方の視界度を判定する視界度判定手段を備え、
前記苦手カーブ記憶手段は、前記苦手カーブの判定の際に判定した視界度を苦手カーブ情報に含めて記憶し、
前記第２の苦手カーブ判定手段は、前記車両操作情報取得手段で取得した車両操作情報を含めて判定する、
ことを特徴とする（３）から（６）のうちのいずれか１に記載された運転支援装置。
【図面の簡単な説明】
【０２１７】
【図１】本発明の１実施形態における運転支援装置の構成図である。
【図２】苦手カーブ記憶データを構成し、カーブ情報記憶メモリ、生体情報記憶メモリ、車両情報記憶メモリ、視界情報記憶メモリに保存される各データの内容を表した説明図である。
【図３】苦手カーブ記憶処理の動作を表したフローチャートである。
【図４】視界度の決定方法について概念的に表した説明図である。
【図５】視界度の決定方法について概念的に表した他の説明図である。
【図６】苦手カーブか否かの判定項目とその条件を例示した説明図である。
【図７】運転支援処理の動作を表したフローチャートである。
【図８】警告をするか否かについての判定項目とその条件について表した説明図である。
【図９】運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件の説明図である。
【図１０】第２実施形態における苦手高架頂上記憶データを表した説明図である。
【図１１】第２実施形態における苦手高架頂上記憶処理のフローチャートである。
【図１２】第２実施形態における視界度の決定方法についての説明図である。
【図１３】視界度の決定方法について概念的に表した他の説明図である。
【図１４】苦手高架頂上か否かの判定項目とその条件を例示した説明図である。
【図１５】第２実施形態における運転支援処理を表したフローチャートである。
【図１６】警告をするか否かについての判定項目とその条件についての説明図である。
【図１７】運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件の説明図である。
【図１８】第３実施形態における苦手走行明暗条件記憶データの説明図である。
【図１９】第３実施形態における苦手高架頂上記憶処理のフローチャートである。
【図２０】走行明暗条件判定項目について表した説明図である。
【図２１】逆光判定処理の処理動作について表したフローチャートである。
【図２２】第３実施形態で取得する道路情報について表した説明図である。
【図２３】苦手走行明暗条件に該当するか否かの判定項目とその条件の説明図である。
【図２４】第３実施形態における運転支援処理のフローチャートである。
【図２５】苦手走行明暗条件との比較項目を表した説明図である。
【図２６】運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件の説明図である。
【図２７】危険と判定された項目に応じた運転支援の内容を例示した説明図である。
【図２８】第４実施形態における苦手高速道路記憶データについての説明図である。
【図２９】第４実施形態における苦手高速道路記憶処理のフローチャートである。
【図３０】高速道路の下り坂又は分岐・合流地点に対して取得する道路情報の説明図である。
【図３１】苦手高速道路を決定するための情報についての説明図である。
【図３２】検出する環境情報について表した説明図である。
【図３３】第４実施形態における運転支援処理のフローチャートである。
【図３４】走行環境判定の内容を表した説明図である。
【図３５】警告をするか否かについての判定項目とその条件についての説明図である。
【図３６】運転支援の必要性と支援内容についての判定項目とその条件の説明図である。
【図３７】危険と判定された項目に応じた運転支援の内容を例示した説明図である。
【図３８】複数の実施形態を組み合わせて運転支援を行う場合の苦手情報記憶処理と、運転支援処理の処理動作について表したフローチャートである。
【符号の説明】
【０２１８】
１０  ＥＣＵ
１１  現在位置検出装置
１２  生体情報センサ
１２１  心拍センサ
１２２  発汗センサ
１３  環境情報取得装置
１３１  車間距離・相対速度測定装置
１３２  画像処理装置
１４  車両情報取得装置
１４１  ハンドルセンサ
１４２  ブレーキセンサ
１４３  アクセルセンサ
１４４  車速センサ
１４５  ジャイロセンサ
１５  画像入力装置
１６  データ記憶部
１７  プログラム記憶部
１８  入力装置
１９  音声出力装置
２０  本実施形態装置
２１  車両制御装置
２２  通信装置
【図１】
0005136871.tif 000002
【図２】
0005136871.tif 000003
【図３】
0005136871.tif 000004
【図４】
0005136871.tif 000005
【図５】
0005136871.tif 000006
【図６】
0005136871.tif 000007
【図７】
0005136871.tif 000008
【図８】
0005136871.tif 000009
【図９】
0005136871.tif 000010
【図１０】
0005136871.tif 000011
【図１１】
0005136871.tif 000012
【図１２】
0005136871.tif 000013
【図１３】
0005136871.tif 000014
【図１４】
0005136871.tif 000015
【図１５】
0005136871.tif 000016
【図１６】
0005136871.tif 000017
【図１７】
0005136871.tif 000018
【図１８】
0005136871.tif 000019
【図１９】
0005136871.tif 000020
【図２０】
0005136871.tif 000021
【図２１】
0005136871.tif 000022
【図２２】
0005136871.tif 000023
【図２３】
0005136871.tif 000024
【図２４】
0005136871.tif 000025
【図２５】
0005136871.tif 000026
【図２６】
0005136871.tif 000027
【図２７】
0005136871.tif 000028
【図２８】
0005136871.tif 000029
【図２９】
0005136871.tif 000030
【図３０】
0005136871.tif 000031
【図３１】
0005136871.tif 000032
【図３２】
0005136871.tif 000033
【図３３】
0005136871.tif 000034
【図３４】
0005136871.tif 000035
【図３５】
0005136871.tif 000036
【図３６】
0005136871.tif 000037
【図３７】
0005136871.tif 000038
【図３８】
0005136871.tif 000039