(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のステーションに沿って設けられた経路と、前記経路に沿って走行する搬送車と、前記搬送車の制御を行うコントローラとを備える搬送車システムであって、
前記搬送車は、それぞれが荷物の載置が可能な、走行方向に並べて配置された第一載置台と第二載置台とを有し、方向転換することで、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれをも前記走行方向における前方とすることが可能であり、
前記コントローラは、
前記搬送車が実行を予定する荷物の移載作業の内容と、前記第一載置台および前記第二載置台における荷物の載置状況とを用いて、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定する決定部と、
前記搬送車の走行を制御することで、前記決定部により決定された前記第一載置台または前記第二載置台が前方である状態で、前記搬送車を、前記移載作業が行われるステーションである目的ステーションに到着させる走行制御部とを有する
搬送車システム。
【請求項２】
前記走行制御部は、前記第一載置台が前方であり、かつ、前記決定部が前記第二載置台を前方にすべきと決定した場合、前記目的ステーションまでの前記経路に存在するカーブ部分で前記搬送車の前後が入れ替わるように方向転換させることで、前記第二載置台が前方である状態で前記搬送車を前記目的ステーションに到着させる
請求項１記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記決定部は、前記搬送車が、前記目的ステーションに到着後に後退することなく前記移載作業が行えるように、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定する
請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項４】
前記決定部は、
（ａ）前記第一載置台および前記第二載置台のうち前記第一載置台にのみ荷物が載置された状態で前記搬送車が前記目的ステーションに到着する予定であり、
（ｂ）前記移載作業が、前記第一載置台に載置された前記荷物を前記目的ステーションに移載し、かつ、前記目的ステーションに載置された荷物を前記搬送車が受け取る作業である場合、
前記搬送車が、前記目的ステーションに到着後に後退することなく前記移載作業が行えるように、前記第二載置台を前方にすべきと決定する
請求項３記載の搬送車システム。
【請求項５】
前記決定部は、前記搬送車が前記目的ステーションで停車した場合に、前記搬送車の存在が、前記経路の妨げとならないように、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定する
請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項６】
前記決定部は、前記搬送車が前記目的ステーションで停車した場合に、前記搬送車の存在が、前記目的ステーションに隣接する他のステーションにおける移載作業の妨げとならないように、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定する
請求項１または２に記載の搬送車システム。
【請求項７】
前記決定部は、前記第一載置台が前方であり、かつ、前記第二載置台を前方にすべきと決定しようとする場合、
（ａ）前記第一載置台が前方のままで前記搬送車が前記目的ステーションに到着する場合の、前記搬送車による作業効率である第一効率と、（ｂ）前記搬送車に、前記搬送車の前後が入れ替わるように方向転換させることで前記第二載置台を前方とする場合の、前記搬送車による作業効率である第二効率との比較を行い、
当該比較の結果、前記第一効率が前記第二効率よりも高い場合、前記第二載置台ではなく前記第一載置台を前方にすべきと決定する
請求項１または２に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のステーションに沿って設けられた経路と、当該経路に沿って走行する搬送車とを備える搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のステーションに沿って設けられた経路と、当該経路に沿って走行する搬送車とを備える搬送車システムが存在する。このような搬送車システムでは、荷物の搬送作業を効率化するための種々の工夫がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、スピンターン動作が可能な搬送車について開示されている。当該搬送車によれば、スピンターン動作における旋回中心が複数の中から選択可能である。これにより、当該走行車は、例えば、他の搬送車の走行を妨げないような態様で方向転換することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３２０５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、従来の搬送車システムにおいて、荷物の搬送作業の効率化を図るために、複数の載置台を備える搬送車が用いられる場合がある。
【０００６】
このような搬送車としては、例えば、走行方向に並んで配置された複数の載置台を備える台車がある。当該台車では、例えば、走行方向の前方の空いている載置台から順に、荷物を載置していくように予め設定されている。
【０００７】
しかしながらこの場合、搬送作業の効率が低下する場合がある。
【０００８】
図１２は、複数の載置台を備える従来の台車の動作の第１の例を示す図である。
【０００９】
図１２に示す従来の台車５４０は、走行方向に並べられた第一載置台５４１と第二載置台５４２とを備える。
【００１０】
例えば、台車５４０において、経路５０５に沿って走行しながら前方の空いている載置台から順に、荷物を載置していくように予め設定されている場合を想定する。この場合、第一載置台５４１と第二載置台５４２とが空いていれば、上流のステーション５２０（図示せず）に載置された、台車５４０が受け取るべき荷物は、当該荷物の受け取りの時点で前方にある第一載置台５４１に載置される。
【００１１】
その後、図１２の（ａ）に示すように、台車５４０が、ステーション５２０に載置された荷物を受け取り、かつ、第一載置台５４１に載置された荷物（上述の受け取った荷物）を、当該ステーション５２０に移載する移載作業を行う場合を想定する。
【００１２】
この場合、図１２の（ｂ）に示すように、台車５４０は、まず、第二載置台５４２に、当該ステーション５２０に載置された荷物を移載する。なお、荷物の移載は、台車５４０が備える移載機構によって行われる場合、および、ステーション５２０が備える移載機構によって行われる場合などがある。
【００１３】
台車５４０はステーション５２０に載置された荷物を第二載置台５４２で受け取ると、後退した後に、第一載置台５４１に載置された荷物を当該ステーション５２０に載置する。
【００１４】
つまり、図１２に示す例の場合、台車５４０は、当該移載作業を完了させるために、少なくとも一度は後退せざるを得ず、このことは、荷物の搬送作業の全体の効率を低下させる要因ともなる。
【００１５】
また、仮に、台車５４０において、後方の空いている載置台から順に、荷物を載置していくように予め設定されている場合であっても、同様の問題が生じうる。
【００１６】
図１３は、複数の載置台を備える従来の台車の動作の第２の例を示す図である。
【００１７】
例えば、台車５４０において、経路５０５に沿って走行しながら後方の空いている載置台から順に、荷物を載置していくように予め設定されている場合を想定する。この場合、図１３に示すように、第一載置台５４１と第二載置台５４２とが空いていれば、ステーション５２０に載置された荷物は、当該荷物の受け取りの時点で後方である第一載置台５４１に載置される。
【００１８】
しかしながら、ステーション５２０の近傍に、例えば、図１３に示すようにカーブ部分がある場合、台車５４０の存在により、他の台車が当該カーブ部分を走行できない事態が生じる。その結果、当該他の台車は、台車５４０の移載作業が完了するまで当該カーブ部の手前での停止を余儀なくされる。
【００１９】
つまり、図１３に示す例の場合、台車５４０が当該移載作業を完了させるために、他の台車の動作を停止させる必要が生じ、このことは、荷物の搬送作業の全体の効率を低下させる要因ともなる。
【００２０】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、走行方向に複数の荷物を載置可能な搬送車を備える搬送車システムであって、効率的な搬送作業を実現するための搬送車システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係る搬送車システムは、複数のステーションに沿って設けられた経路と、前記経路に沿って走行する搬送車と、前記搬送車の制御を行うコントローラとを備える搬送車システムであって、前記搬送車は、それぞれが荷物の載置が可能な、走行方向に並べて配置された第一載置台と第二載置台とを有し、方向転換することで、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれをも前記走行方向における前方とすることが可能であり、前記コントローラは、前記搬送車が実行を予定する荷物の移載作業の内容と、前記第一載置台および前記第二載置台における荷物の載置状況とを用いて、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定する決定部と、前記搬送車の走行を制御することで、前記決定部により決定された前記第一載置台または前記第二載置台が前方である状態で、前記搬送車を、前記移載作業が行われるステーションである目的ステーションに到着させる走行制御部とを有する。
【００２２】
この構成によれば、搬送車を制御するコントローラは、当該搬送車に予定される移載作業の内容（どのステーションで移載作業をするか、または、荷積みか荷降ろしか、など）と、当該搬送車における荷物の載置状況（２つの載置台のいずれが空であるか、など）とから、第一載置台および第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定することができる。
【００２３】
また、決定された第一載置台または第二載置台が前方の状態で目的ステーションに到着するように当該搬送車の走行が制御される。
【００２４】
つまり、当該搬送車の目的ステーションに到着する時点での向きが、移載作業の内容などに応じて適応的に変更可能である。
【００２５】
これにより、当該搬送車に、荷物の移載作業をスムースに実行させることができる。また、例えば、当該搬送車に、他の搬送車の動作を妨げないような態様で荷物の移載作業を実行させることができる。
【００２６】
また、搬送車の向きの変更は、走行の制御（前進、後退、操舵、停止など）により実行されるため、例えば、当該搬送車の向きを固定したまま、第一載置台と第二載置台の位置を入れ替えるような複雑な機構は不要である。
【００２７】
このように、本態様の搬送車システムは、走行方向に複数の荷物を載置可能な搬送車を備える搬送車システムであって、効率的な搬送作業を実現することができる。
【００２８】
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記走行制御部は、前記第一載置台が前方であり、かつ、前記決定部が前記第二載置台を前方にすべきと決定した場合、前記目的ステーションまでの前記経路に存在するカーブ部分で前記搬送車の前後が入れ替わるように方向転換させることで、前記第二載置台が前方である状態で前記搬送車を前記目的ステーションに到着させるとしてもよい。
【００２９】
この構成によれば、例えば、カーブ部分において行われる搬送車の走行方向の変更のための動作の一部として、当該搬送車の前後の入れ替えのための方向転換を行わせることができる。その結果、当該方向転換を行うことによる余分な時間の発生が抑制される。
【００３０】
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記決定部は、前記搬送車が、前記目的ステーションに到着後に後退することなく前記移載作業が行えるように、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定するとしてもよい。
【００３１】
この構成によれば、当該搬送車は、目的ステーションにおいて後退することなく、自身が実行すべき移載作業を完了することができる。つまり、当該移載作業が効率よく実行される。
【００３２】
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記決定部は、（ａ）前記第一載置台および前記第二載置台のうち前記第一載置台にのみ荷物が載置された状態で前記搬送車が前記目的ステーションに到着する予定であり、（ｂ）前記移載作業が、前記第一載置台に載置された前記荷物を前記目的ステーションに移載し、かつ、前記目的ステーションに載置された荷物を前記搬送車が受け取る作業である場合、前記搬送車が、前記目的ステーションに到着後に後退することなく前記移載作業が行えるように、前記第二載置台を前方にすべきと決定するとしてもよい。
【００３３】
この構成によれば、当該搬送車は、目的ステーションに載置された荷物を、前方の第二載置台に移載した後に前進し、後方の第一載置台の荷物を目的ステーションに移載することができる。つまり、目的ステーションにおいて、搬送車が荷積みした後に後退して荷降ろしするというような非効率的な動作の発生が防止される。
【００３４】
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記決定部は、前記搬送車が前記目的ステーションで停車した場合に、前記搬送車の存在が、前記経路の妨げとならないように、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定するとしてもよい。
【００３５】
この構成によれば、目的ステーションで当該搬送車が移載作業を行っている最中であっても、他の搬送車は、例えば、目的ステーションに比較的近い位置にあるカーブ部分を通過することができる。つまり、当該搬送車に、他の搬送車の邪魔にならない態様で移載作業を実行させることができる。
【００３６】
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記決定部は、前記搬送車が前記目的ステーションで停車した場合に、前記搬送車の存在が、前記目的ステーションに隣接する他のステーションにおける移載作業の妨げとならないように、前記第一載置台および前記第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定するとしてもよい。
【００３７】
この構成によれば、目的ステーションで当該搬送車が移載作業を行っている最中であっても、他の搬送車は、目的ステーションに隣接する他のステーションで荷積みおよび荷降ろしを行うことができる。つまり、当該搬送車に、他の搬送車の邪魔にならない態様で移載作業を実行させることができる。
【００３８】
また、本発明の一態様に係る搬送車システムにおいて、前記決定部は、前記第一載置台が前方であり、かつ、前記第二載置台を前方にすべきと決定しようとする場合、（ａ）前記第一載置台が前方のままで前記搬送車が前記目的ステーションに到着する場合の、前記搬送車による作業効率である第一効率と、（ｂ）前記搬送車に、前記搬送車の前後が入れ替わるように方向転換させることで前記第二載置台を前方とする場合の、前記搬送車による作業効率である第二効率との比較を行い、当該比較の結果、前記第一効率が前記第二効率よりも高い場合、前記第二載置台ではなく前記第一載置台を前方にすべきと決定するとしてもよい。
【００３９】
この構成によれば、搬送車の前後の入れ替えのための方向転換の有無によって生じる作業効率の差異を考慮した上で、第一載置台および第二載置台のいずれを前方にすべきかを決定することができる。
【００４０】
これにより、例えばより現実に即した決定がなされ、その結果、当該搬送車システムにおける搬送作業の効率がより向上される。
【００４１】
また、本発明は、上記いずれかの態様に係る搬送車システムが実行する特徴的な処理を含む、搬送車の制御方法として実現することもできる。また、当該搬送車の制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明によれば、走行方向に複数の荷物を載置可能な搬送車を備える搬送車システムであって、効率的な搬送作業を実現するための搬送車システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態における搬送車システムの構成概要を示す図である。
【図２】図２は、本発明の実施の形態におけるコントローラの基本的な処理の流れを示すフロー図である。
【図３】図３は、本発明の実施の形態における台車の走行制御の第１の例を示す図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態における台車による方向転換の第１の例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の実施の形態における台車による方向転換の第２の例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の実施の形態における台車の走行制御の第２の例を示す図である。
【図７】図７は、本発明の実施の形態における台車の走行制御の第３の例を示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態における台車の走行制御の第４の例を示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態における台車の走行制御の第５の例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態における台車の走行制御の第６の例を示す図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施の形態におけるコントローラの処理の流れの別の一例を示すフロー図である。
【図１２】図１２は、複数の載置台を備える従来の台車の動作の第１の例を示す図である。
【図１３】図１３は、複数の載置台を備える従来の台車の動作の第２の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
本発明の実施の形態における搬送車システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００４５】
図１は、本発明の実施の形態における搬送車システム１００の構成概要を示す図である。
【００４６】
搬送車システム１００は、複数のステーション１２０に沿って設けられた経路１０５と、経路１０５に沿って走行する台車１４０と、台車１４０の制御を行うコントローラ１１０とを備える。
【００４７】
ステーション１２０は、台車１４０との間で荷物の受け渡しが行われる場所である。図１では、２つのステーション１２０のうち左側のステーション１２０に荷物が載置されていることが示されている。
【００４８】
台車１４０は、荷物の搬送を行う搬送車の一例であり、第一載置台１４１と第二載置台１４２とを有する。また、台車１４０は、方向転換することで、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれをも走行方向における前方とすることが可能である。つまり、台車１４０は前後の入れ替えが可能である。方向転換については図４および図５を用いて後述する。
【００４９】
なお、第一載置台１４１および第二載置台１４２は、別体である２つの載置台によって実現されてもよく、物理的に１つの載置台の載置領域が２つに区分されることで実現されてもよい。
【００５０】
また、台車１４０の種類は特定のものに限定されず、例えば、軌道にガイドされながら走行する有軌道台車であってもよく、床面を走行する無軌道台車であってもよい。
【００５１】
つまり、経路１０５は、具体的には、台車１４０の走行を案内するレール、または、台車１４０が走行する通路等によって構成される。
【００５２】
コントローラ１１０は、決定部１１２と走行制御部１１４とを有する。決定部１１２は、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定する。走行制御部１１４は、決定部１１２による決定に従って台車１４０の走行を制御する。
【００５３】
なお、コントローラ１１０は、例えば、複数の台車１４０を制御する上位のコンピュータによって実現される。また、コントローラ１１０は、台車１４０が備える、当該台車１４０を制御するコンピュータによって実現することもできる。
【００５４】
つまり、コントローラ１１０は、台車１４０とは物理的に別体として備えられてもよく、台車１４０に内包されていてもよい。
【００５５】
図２は、本発明の実施の形態におけるコントローラ１１０の基本的な処理の流れを示すフロー図である。
【００５６】
コントローラ１１０の決定部１１２は、台車１４０が実行を予定する荷物の移載作業の内容と、第一載置台１４１および第二載置台１４２における荷物の載置状況とを用いて、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定する（Ｓ１０）。
【００５７】
台車１４０が実行を予定する荷物の移載作業の内容とは、台車１４０がどのステーション１２０で荷物を積むまたは降ろすのかなどを示す情報であり、例えば、オペレータまたは上位のシステムからコントローラ１１０に入力される情報である。
【００５８】
また、荷物の載置状況とは、第一載置台１４１および第二載置台１４２それぞれに載置された荷物があるか否かなどを示す情報であり、例えば、台車１４０からコントローラ１１０に通知される情報である。
【００５９】
また、台車１４０は、第一載置台１４１および第二載置台１４２のそれぞれに対応した、互いに独立した移載機構（例えば移載フォークなど、図示せず）を有しており、第一載置台１４１および第二載置台１４２のそれぞれで独立した移載作業を行うことができる。
【００６０】
なお、ステーション１２０に移載機構が備えられていてもよく、この場合、台車１４０は、移載機構を備えなくてもよい。
【００６１】
走行制御部１１４は、決定部１１２により決定された第一載置台１４１または第二載置台１４２が前方である状態で、当該移載作業が行われるステーション１２０である目的ステーションに到着するように、台車１４０の走行を制御する（Ｓ２０）。
【００６２】
例えば、決定部１１２により、第二載置台１４２を前方にすべきと決定された場合であって、その時点で、第一載置台１４１が前方である場合を想定する。
【００６３】
この場合、走行制御部１１４は、台車１４０が目的ステーションに到着するまでに、台車１４０に、後述するスピンターン方式またはスイッチバック方式などによる方向転換を行わせる。
【００６４】
これにより、第二載置台１４２が前方の状態で、台車１４０を目的ステーションに到着させることができる。
【００６５】
以下、図３〜図１０を用いて、本実施の形態における台車１４０の走行制御の例を説明する。
【００６６】
図３は、本発明の実施の形態における台車１４０の走行制御の第１の例を示す図である。
【００６７】
図３の（ａ）に示すように、台車１４０が、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれにも荷物を載置していない状態である空荷状態で、あるステーション１２０に到着し、当該ステーション１２０で荷物［1］を受け取る場合を想定する。
【００６８】
また、この時点では、台車１４０が次に実行すべき移載作業が完全には特定されていない場合を想定する。
【００６９】
この場合、台車１４０は、例えば、図３の（ａ）に示すように、その時点で前方にある第一載置台１４１で荷物［1］を受け取るように制御される。
【００７０】
その後、決定部１１２は、台車１４０が次に実行すべき移載作業の内容として、下流のステーション１２０（目的ステーション、図では“目的ＳＴ”と記載）での荷物［２］の受け取りと、目的ステーションへの荷物［１］の移載を示す情報を取得する。
【００７１】
この場合、決定部１１２は、この時点で空である第二載置台１４２を前方にすべきことを決定する。これは、台車１４０に、目的ステーションに到着後に後退させないためには、荷物［２］を受け取るべき第二載置台１４２が前方の状態で、台車１４０を目的ステーションに到着させる必要があるからである。
【００７２】
走行制御部１１４は、当該決定に従って、第二載置台１４２が前方の状態で台車１４０が目的ステーションであるステーション１２０に到着するように、台車１４０の走行を制御する。つまり、本例の場合は、第二載置台１４２が前方となるように、台車１４０が目的ステーションの到着までに方向転換するように台車１４０の走行を制御する。
【００７３】
その結果、図３の（ｂ）および（ｃ）に示すように、台車１４０は、目的ステーションに到着後に一度も後退することなく、目的ステーションでの移載作業を完了させることができる。
【００７４】
このように、コントローラ１１０は、台車１４０がある荷物の移載を行う時点で、次の移載作業の内容が完全には認識可能でない場合であっても、その後に認識可能となった時点で、次の移載作業を効率よく行わせるための決定を行うことができる。
【００７５】
なお、台車１４０の方向転換（走行方向における前後の入れ替え）は、例えば、経路１０５におけるカーブ部分で行われる。つまり、台車１４０の走行方向の変更のための動作の一部として、台車１４０の前後の入れ替えのための方向転換を行わせることができる。その結果、当該方向転換を行うことによる余分な時間の発生量が抑制される。
【００７６】
台車１４０の方向転換の際の動作については、図４および図５を用いて後述する。
【００７７】
なお、コントローラ１１０は、例えば、（ｉ）荷物の載置状況と、（ｉｉ）移載作業の内容とが対応づけられたテーブルを参照することで、（ｉｉｉ）第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定してもよい。
【００７８】
例えば、本例の場合、「（ｉ）前方の第一載置台１４１のみに荷物あり：（ｉｉ）荷物の入れ替え：（ｉｉｉ）方向転換要（第二載置台１４２が前方）」という情報が記録されたテーブルを参照することで、条件（ｉ）および（ｉｉ）に対応する結論（ｉｉｉ）が特定される。
【００７９】
また、コントローラ１１０は、条件（ｉ）および（ｉｉ）を変数とし、結論（ｉｉｉ）を数値として導く関数を記憶しておき、当該関数を用いて第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを必要に応じて算出することで決定してもよい。
【００８０】
ここで、図４および図５を用いて、台車１４０による２種類の方向転換の動作について説明する。
【００８１】
図４は、本発明の実施の形態における台車１４０による方向転換の第１の例を示す図である。
【００８２】
台車１４０は、例えば、スピンターン方式により方向転換を行うことができる。具体的には、図４に示すように、経路１０５に沿って、第一載置台１４１が前方の状態で走行している場合を想定する。
【００８３】
この場合、台車１４０が、カーブ部分１０５ａにおいて図４の左下に示すように反時計回りに旋回することで、第一載置台１４１が前方の状態が維持されたまま、走行を継続することができる。つまり、この場合は、通常のカーブ走行と同じく、台車１４０の向き（走行方向に対する前後方向）は維持される。
【００８４】
また、台車１４０が、カーブ部分１０５ａにおいて図４の右下に示すように時計回りに旋回することで、第二載置台１４２が前方にされた状態で、カーブ部分１０５ａより下流のステーション１２０に到着することができる。
【００８５】
なお、台車１４０として、例えば床面を走行する無人搬送車が採用された場合、このようなスピンターン動作による方向転換が行われる。例えば、無人搬送車の前輪の車軸および後輪の車軸が、水平面（図４の紙面に平行な面）に垂直な軸回りに回動自在である場合に、図４に示すようなスピンターン動作が可能である。
【００８６】
図５は、本発明の実施の形態における台車１４０による方向転換の第２の例を示す図である。
【００８７】
台車１４０は、例えば、スイッチバック方式により方向転換を行うことができる。具体的には、図５に示すように、経路１０５に沿って、第一載置台１４１が前方の状態で走行している場合を想定する。
【００８８】
この場合、台車１４０が、カーブ部分１０５ａにおいて、図５の左下に示すように、そのまま左方向に曲がるように制御されることで、第一載置台１４１が前方の状態が維持されたまま、走行を継続することができる。
【００８９】
また、台車１４０が、カーブ部分１０５ａにおいて、図５の右下に示すように、一旦、カーブ部分１０５ａを直進した後に、右方向に曲がるように操舵制御されることで前後が切り替えられる。つまり、台車１４０は、第二載置台１４２が前方にされた状態で、カーブ部分１０５ａより下流のステーション１２０に到着することができる。
【００９０】
このように、台車１４０の方向転換は、カーブ部分１０５ａにおいて、台車１４０の走行方向の変更のための動作の一部として行うことができる。つまり、当該方向転換を行うことによる余分な時間の発生量が抑制される。
【００９１】
なお、台車１４０に方向転換を行わせることで、次の移載作業が効率よく行われる場合であっても、方向転換を回避しつつ次の移載作業を効率よく行うことができる場合は、方向転換は回避される。
【００９２】
図６は、本発明の実施の形態における台車１４０の走行制御の第２の例を示す図である。
【００９３】
図６では、３つのステーション１２０（ＳＴ［Ａ］、ＳＴ［Ｂ］、ＳＴ［Ｃ］）が図示されており、ＳＴ［Ａ］とＳＴ［Ｂ］との間にカーブ部分１０５ａが存在している。
【００９４】
このような環境において、図６の（ａ）に示すように、台車１４０に、ＳＴ［Ａ］の荷物［１］を下流のＳＴ［Ｂ］に移載し、かつ、ＳＴ［Ｂ］の荷物［２］をさらに下流のＳＴ［Ｃ］に移載する移載作業が予定されている場合を想定する。
【００９５】
この場合、この時点で前方の載置台である第一載置台１４１に荷物［１］を移載し、第一載置台１４１が前方の状態で台車１４０がＳＴ［Ｂ］に到着すると仮定すると、台車１４０は、ＳＴ［Ｂ］において後退する必要が生じる。
【００９６】
具体的には、台車１４０は、第二載置台１４２に、ＳＴ［Ｂ］からの荷物［２］を移載した後に、後退して、第一載置台１４１に載置された荷物［１］をＳＴ［Ｂ］に移載する必要がある。
【００９７】
この場合、台車１４０がＳＴ［Ｂ］に到着する時点で第二載置台１４２が前方となっているように、例えば、カーブ部分１０５ａにおいて図５に示すようなスイッチバック方式による方向転換を行うことが考えられる。
【００９８】
しかしながら、スイッチバック方式による方向転換を行った場合、通常のカーブ走行と比較すると、走行時間が長くなる。
【００９９】
そのため、決定部１１２は、当該移載作業の中で台車１４０に方向転換をさせないように、前方となる載置台を決定する。具体的には、決定部１１２は、台車１４０による荷物［１］の受け取りの時点で、後方の載置台である第二載置台１４２に荷物［１］を載置すると決定するとともに、空の第一載置台１４１を前方にすべきと決定する。
【０１００】
この場合、走行制御部１１４は、第二載置台１４２が、目的ステーション（ＳＴ［Ａ］）からの荷物［２］の受け取りが可能な位置に到達するように、台車１４０をＳＴ［Ａ］に到着させる。
【０１０１】
その結果、図６の（ｂ）に示すように、後方の第二載置台１４２にＳＴ［Ａ］からの荷物［１］が移載され、走行制御部１１４は、台車１４０を、第一載置台１４１が前方である状態に維持したまま、カーブ部分１０５ａで左に曲がるように走行させる。
【０１０２】
その後、台車１４０は、前方の第一載置台１４１にＳＴ［Ｂ］からの荷物［２］が移載された後に前進し、後方の第二載置台１４２に載置された荷物［１］をＳＴ［Ｂ］に移載する。
【０１０３】
さらにその後、台車１４０は前進し、前方の第一載置台１４１からＳＴ［Ｃ］に荷物［２］を移載する。なお、このとき、可能であれば、第二載置台１４２に載置された荷物［１］のＳＴ［Ｂ］への移載と、第一載置台１４１に載置された荷物［２］のＳＴ［Ｃ］への移載とが同時に実行される。
【０１０４】
このように、台車１４０に、２つのステーション１２０（ＳＴ［Ａ］、ＳＴ［Ｂ］）それぞれの荷物を、順次、下流のステーション１２０（ＳＴ［Ｂ］、ＳＴ［Ｃ］）まで搬送させる上記一連の作業を行わせる場合に、一度も後退させることなく、効率よく当該一連の作業を完了させることができる。また、方向転換を行う必要もないため、当該一連の作業が非常に効率的に実行される。
【０１０５】
また、本実施の形態のコントローラ１１０は、台車１４０に予定される移載作業の内容に示されるステーション１２０と経路１０５または他のステーション１２０との位置関係に応じて、台車１４０の走行を制御することもできる。
【０１０６】
図７は、本発明の実施の形態における台車１４０の走行制御の第３の例を示す図である。
【０１０７】
図７に示すように、搬送車システム１００が備える複数の台車１４０のうちの一台である台車（α）に、カーブ部分１０５ａの近傍のステーション１２０（目的ステーション）での荷物の移載作業が予定されている場合を想定する。
【０１０８】
この場合、決定部１１２は、例えば、当該移載作業の前の移載作業が完了した後に、台車（α）の第一載置台１４１および第二載置台１４２のうちの空である方を前方にすべきと決定する。
【０１０９】
例えば、前の移載作業が完了した後であって、次の移載作業の内容（図７に示す荷物の受け取り）が取得された時点で、図７に示すように、第二載置台１４２のみに荷物が載置されている場合、第一載置台１４１を前方にすべきと決定する。また、その時点で、第二載置台１４２が前方にある場合は、図４または図５に示すような方法で方向転換される。
【０１１０】
その結果、台車（α）は、目的ステーションにおいて、前方の第一載置台１４１で荷物を受け取る。そのため、図７に示すように、台車（α）の存在により、台車（β）が、目的ステーションに隣接するカーブ部分１０５ａを通過不可能となることが防止される。
【０１１１】
すなわち、台車（α）により生じる目的ステーション近傍のブロッキングエリア（他の台車１４０の進入が禁止されるエリア）が、経路１０５にかからないように、台車（α）の走行が制御される。
【０１１２】
また、例えば、台車（α）が空荷状態であって、前の移載作業が荷物の受け取りであり、かつ、当該前の移載作業の実行の前に、次の移載作業の内容（図７に示す荷物の受け取り）が取得された場合を想定する。
【０１１３】
この場合、決定部１１２は、第一載置台１４１および第二載置台１４２のうちの、その時点で後方の一方の載置台に、当該前の移載作業で移載すべき荷物を載置すると決定するとともに、他方の載置台を前方すべきと決定する。
【０１１４】
これにより、台車（α）は、当該前の移載作業と当該次の移載作業との間で方向転換を行うことなく、台車（β）の動作を邪魔しない態様で当該移載作業を実行することができる。
【０１１５】
このように、本実施の形態のコントローラ１１０は、台車１４０が目的ステーションで停車した場合に、台車１４０の存在が、経路１０５の妨げとならないように、第一載置台１４１および前記第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定する。また、走行制御部１１４は当該決定に従って、台車１４０の走行を制御する。これにより、搬送車システム１００における搬送作業が効率よく実行される。
【０１１６】
図８は、本発明の実施の形態における台車１４０の走行制御の第４の例を示す図である。
【０１１７】
図８に示すように、搬送車システム１００が備える複数の台車１４０のうちの一台である台車（α）に、連続して配置された２つのステーション１２０（ＳＴ［Ａ］、ＳＴ［Ｂ］）のうちの上流のステーション１２０（ＳＴ［Ａ］：台車（α）にとっての目的ステーション）での荷物の受け取りが次の移載作業として予定されている場合を想定する。
【０１１８】
また、当該次の移載作業の開始前の時点で、台車１４０が空荷状態であり、かつ、第一載置台１４１が前方の状態である場合を想定する。
【０１１９】
この場合、決定部１１２は、第一載置台１４１を前方にすべきと決定する。その結果、走行制御部１１４は、台車１４０に方向転換させることなく、第一載置台１４１に荷物を載置させる。
【０１２０】
これにより、図８に示すように、台車（α）がＳＴ［Ａ］での荷物の移載作業のために停車している最中であっても、台車（α）が、ＳＴ［Ａ］の下流のＳＴ［Ｂ］の方向に突出しない。
【０１２１】
つまり、台車（α）が荷物の移載作業のためにＳＴ［Ａ］に停車した場合に、台車（α）の存在がＳＴ［Ｂ］における移載作業の妨げとならないように、台車（α）が制御される。
【０１２２】
そのため、台車（β）は、ＳＴ［Ｂ］での荷物の移載作業を実行することが可能である。
【０１２３】
また、例えば、第一載置台１４１に既に荷物が載置されており、かつ、第一載置台１４１が前方の状態である場合を想定する。
【０１２４】
この場合、決定部１１２は、空の第二載置台１４２を前方にすべきと決定する。また、走行制御部１１４は、当該決定に従って、例えば、図４または図５に示す方法により、台車１４０を方向転換させ、第二載置台１４２が前方の状態で台車１４０をＳＴ［Ａ］に到着させる。
【０１２５】
つまり、台車１４０において前方に位置する第二載置台１４２への荷物の移載が行われる。その結果、図８に示す場合と同様に、台車（α）がＳＴ［Ａ］での荷物の移載作業をしている最中でも、台車（β）は、ＳＴ［Ａ］の下流のＳＴ［Ｂ］での荷物の移載作業を実行することが可能である。
【０１２６】
なお、ＳＴ［Ｂ］での荷物の移載作業を行う台車（β）については、空の載置台が後方の状態でＳＴ［Ｂ］に到着するように制御される。
【０１２７】
これにより、図８に示すように、ＳＴ［Ｂ］で停車している台車（β）の存在が、上流のＳＴ［Ａ］における移載作業の妨げとなることが防止される。
【０１２８】
このように、本実施の形態のコントローラ１１０は、台車１４０が目的ステーションであるステーション１２０で停車した場合に、台車１４０の存在が、目的ステーションに隣接する他のステーション１２０における移載作業の妨げとならないように、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定することができる。また、走行制御部１１４は当該決定に従って、台車１４０の走行を制御する。これにより、搬送車システム１００における搬送作業が効率よく実行される。
【０１２９】
また、ステーション１２０に荷物を載置する場合に、例えば、当該荷物の特定の面が前方となるように載置するなど、荷物の方向が指定されている場合がある。
【０１３０】
この場合、本実施の形態の搬送車システム１００であれば、荷物の回転のための複雑な機構を有することなく、指定された方向で荷物をステーション１２０に載置することが可能である。
【０１３１】
図９は、本発明の実施の形態における台車１４０の走行制御の第５の例を示す図である。
【０１３２】
図９の（ａ）に示すように、台車１４０が、空荷状態であり、かつ、台車１４０に予定された荷物の移載作業の内容が、ステーション１２０からの荷物［１］の受け取りと、下流の目的ステーションでの荷物［１］と荷物［２］との入れ替えである場合を想定する。
【０１３３】
この場合、決定部１１２は、この時点で、後方に位置する第二載置台１４２に荷物［1］を移載することを決定するとともに、空の状態の第一載置台１４１を前方にすべきことを決定する。
【０１３４】
つまり、本例の場合は、走行制御部１１４は、第一載置台１４１が前方である状態が維持されるように、方向転換をせずに、台車１４０の走行を制御する。その結果、図９の（ｂ）および（ｃ）に示すように、台車１４０は、目的ステーションに到着後に一度も後退することなく、目的ステーションでの移載作業を完了させることができる。つまり、効率よく当該移載作業が実行されている。
【０１３５】
このように、コントローラ１１０は、台車１４０がある荷物の移載を行う時点で、次の移載作業の内容が認識可能である場合、方向転換をさせないことも含めて、次の移載作業を効率よく行わせるための決定を行うことができる。
【０１３６】
図１０は、本発明の実施の形態における台車１４０の走行制御の第６の例を示す図である。
【０１３７】
図１０の（ａ）に示すように、目的ステーションであるステーション１２０において荷物を載置する際の方向が指定されている場合を想定する。
【０１３８】
また、図１０の（ａ）に示すように、当該荷物を台車１４０が受け取る時点では、当該荷物は、指定された方向とは逆方向にステーション１２０に載置されている場合を想定する。
【０１３９】
この場合、決定部１１２は、例えば、その時点で前方の載置台である第一載置台１４１で当該荷物を受け取らせるとともに、第二載置台１４２が前方の状態で台車１４０を目的ステーションに到着させることを決定する。
【０１４０】
この場合、走行制御部１１４は、例えば図４または図５に示す方法により台車１４０の方向転換を行わせ、これにより、図１０の（ｂ）に示すように、当該荷物の方向を逆にする。
【０１４１】
その結果、図１０の（ｃ）に示すように、指定の方向で当該荷物を目的ステーションに載置することができる。
【０１４２】
なお、本例では、前方の載置台である第一載置台１４１で当該荷物を受け取るとしたが、後方の載置台である第二載置台１４２で当該荷物を受け取ってもよい。
【０１４３】
この場合、台車１４０は、第二載置台１４２が前方の状態で目的ステーションに到着する。その結果、例えば、目的ステーションの下流であってかつ比較的に近い位置に、カーブ部分１０５ａまたは他のステーション１２０がある場合に、目的ステーションで停車した当該台車１４０の存在が、他の台車１４０の動作を妨げることが防止される。
【０１４４】
以上説明したように、本実施の形態における搬送車システム１００によれば、台車１４０の、目的ステーションに到着する時点での向きを、移載作業の内容などに応じて適応的に変更させることができる。
【０１４５】
これにより、台車１４０に、荷物の移載作業をスムースに実行させることができる。また、例えば、当該台車１４０に、他の台車１４０の動作を妨げないような態様で荷物の移載作業を実行させることができる。
【０１４６】
また、台車１４０の向きの変更は、走行の制御（前進、後退、操舵、停止など）により実行されるため、例えば、台車１４０の向きを固定したまま、第一載置台１４１と第二載置台１４２の位置を入れ替えるような複雑な機構は不要である。
【０１４７】
このように、本実施の形態における搬送車システム１００は、走行方向に複数の荷物を載置可能な搬送車を備える搬送車システムであって、効率的な搬送作業を実現することができる。
【０１４８】
なお、本実施の形態における搬送車システム１００では、図３等を用いて説明したように、台車１４０に方向転換を実行させることで、台車１４０に、目的ステーションへの到着後に後退させることなく目的ステーションにおける移載作業を行わせている。
【０１４９】
しかし、決定部１１２は、このように方向転換が必要となるような決定を行おうとする場合、例えば、方向転換を行う場合の作業効率と、行わない場合の作業効率とを比較し、より効率のよい方を選択してもよい。
【０１５０】
図１１は、本発明の実施の形態におけるコントローラ１１０の処理の流れの別の一例を示すフロー図である。
【０１５１】
図１１に示す処理の流れは、大まかには、図２に示す処理の流れと同じであり、コントローラ１１０は、前方にすべき載置台を決定する（Ｓ１０）。また、走行制御部１１４は、決定された載置台が前方の状態で目的ステーションに到着するように、台車１４０の走行を制御する（Ｓ２０）。
【０１５２】
しかし、図１１に示す処理の流れでは、より詳細には、決定部１１２は、台車１４０に方向転換させる決定をしようとする場合、このように決定した場合に作業効率の観点から有利であるかを確認したうえで決定する。具体的には以下の通りである。
【０１５３】
決定部１１２は、例えば図３に示すように、荷物［１］を前方の第一載置台１４１に載置した後に、台車１４０が次に実行すべき移載作業の内容として、目的ステーションでの荷物［２］の受け取りと、目的ステーションへの荷物［１］の移載を示す情報を取得する。
【０１５４】
この場合、決定部１１２は、台車１４０が目的ステーションへの到着後に後退させずに、当該移載作業を実行させるために、第二載置台１４２を前方にすべきと仮決定する（Ｓ１１）。
【０１５５】
決定部１１２はさらに、（ａ）第一載置台１４１が前方のままで台車１４０が目的ステーションに到着する場合の、台車１４０による作業効率である第一効率と、（ｂ）台車１４０に方向転換させることで第二載置台１４２を前方とする場合の、台車１４０による作業効率である第二効率とを比較する（Ｓ１２）。
【０１５６】
ここで、第一載置台１４１が前方のままで台車１４０が目的ステーションに到着する場合、台車１４０は、目的ステーションに到着した後に、荷積みと荷降ろしとの間に後退する必要が生じる。
【０１５７】
また、台車１４０に方向転換させる場合、目的ステーションに到着した後に後退することなく荷積みと荷降ろしとを実行することができるが、方向転換のための時間が余分に必要となる。
【０１５８】
従って、上記（ａ）の場合の作業効率と（ｂ）の場合の作業効率との間の差異は、（ａ）の場合の後退に要する時間（後退所要時間）と、（ｂ）の場合の方向転換に要する時間（方向転換所要時間）との差異が支配的である。
【０１５９】
そこで、決定部１１２は、後退所要時間と方向転換所要時間とを比較し、例えば、後退所要時間が方向転換所要時間よりも小さい場合、第一効率のほうが第二効率よりも高いと判断し（Ｓ１２でＹｅｓ）、第一載置台１４１を前方にすべきと決定する（Ｓ１３）。つまり、上記の仮決定（Ｓ１１）の結果は覆される。
【０１６０】
また、決定部１１２は、例えば、後退所要時間が方向転換所要時間以上である場合、第二効率が第一効率以上であると判断し（Ｓ１２でＮｏ）、第二載置台１４２を前方にすべきと決定する（Ｓ１４）。つまり、上記の仮決定（Ｓ１１）の結果は維持される。
【０１６１】
ここで、例えば、ステーション１２０ごとの後退所要時間と、カーブ部分１０５ａごとの方向転換所要時間とは、コントローラ１１０が有する所定の記憶媒体（図示せず）に予め記憶されている。
【０１６２】
決定部１１２は、台車１４０の移載作業の内容から、目的ステーションはどのステーション１２０であるか、および、方向転換が可能な場所はどのカーブ部分１０５ａであるかを特定し、特定したステーション１２０およびカーブ部分１０５ａに対応する、後退所要時間および方向転換所要時間を当該記憶媒体から読み出す。これにより、上記の第一効率と第二効率との比較（Ｓ１２）を行うことができる。
【０１６３】
また、決定部１１２は、特定したステーション１２０のサイズを示す情報、および、台車１４０の性能を示す情報等から、必要に応じて、後退所要時間および方向転換所要時間を算出してもよい。
【０１６４】
その後、走行制御部１１４は、上記決定（Ｓ１３またはＳ１４）に従って、第一載置台１４１または第二載置台１４２が前方の状態で台車１４０が目的ステーションに到着するように、台車１４０の走行を制御する（Ｓ２０）。
【０１６５】
つまり、第一載置台１４１を前方にすべきと決定された場合（Ｓ１３）、台車１４０は方向転換することなくそのままの向きで目的ステーションに到着する。また、第二載置台１４２を前方にすべきと決定された場合（Ｓ１４）、台車１４０は方向転換することで前後が入れ替えられた後に目的ステーションに到着する。
【０１６６】
このように、台車１４０の方向転換の有無における作業効率の差異までも考慮した上で、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にすべきかを決定することで、例えば、より現実に即した決定がなされる。その結果、搬送車システム１００における搬送作業の効率がより向上される。
【０１６７】
なお、図１１では、第一載置台１４１が前方の状態において、第二載置台１４２を前方にすべきと仮決定する場合について説明した。しかし、第二載置台１４２が前方の状態において、第一載置台１４１を前方にすべきと仮決定する場合においても同様の処理が実行される。
【０１６８】
つまり、第二載置台１４２が前方のままの方が効率がよいと判断された場合は、仮決定が覆され、台車１４０に方向転換させて、第一載置台１４１を前方にした方が効率がよいと判断された場合は、仮決定は維持される。
【０１６９】
以上、本発明の搬送車システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１７０】
例えば、搬送車の一例である台車１４０は、第一載置台１４１および第二載置台１４２の２つの載置台を有している。しかし、台車１４０は、走行方向に並べて配置された３以上の載置台を有してもよい。
【０１７１】
つまり、台車１４０は、走行方向に並べて配置された少なくとも２つの載置台を有していれば、上記実施の形態で説明したような、搬送車システム１００における荷物の搬送作業の効率化が可能である。
【０１７２】
また、台車１４０は、可能であれば、カーブ部分１０５ａ以外の経路１０５上で方向転換を行ってもよい。また、例えば経路１０５の近傍に方向転換用のエリアを設け、当該エリアで台車１４０に方向転換を行わせてもよい。
【０１７３】
例えば、台車１４０に方向転換させる必要があり、かつ、台車１４０の現在位置と、目的ステーションまでの間にカーブ部分１０５ａがない場合を想定する。この場合、カーブ部分１０５ａ以外の場所であって方向転換可能な広さを有する場所で、当該台車１４０に方向転換させてもよい。
【０１７４】
また、カーブ部分１０５ａの態様も、図４および図５等に示す態様以外であってもよく、例えば、複数の経路１０５が交差する交差点などもカーブ部分１０５ａの一例である。
【０１７５】
また、例えば、決定部１１２が、ある時点における目的ステーションと、その次の目的ステーションとを認識している場合を想定する。
【０１７６】
この場合、決定部１１２は、これら目的ステーション間において、台車１４０の方向転換が可能な経路１０５上の部分（例えば、方向転換が可能なように、経路１０５がレイアウトされた部分）があるか否かで、方向転換させるか否かおよび方向転換のタイミング（位置）等を決定してもよい。
【０１７７】
例えば、決定部１１２は、目的ステーション間に、方向転換可能な経路１０５上の部分がある場合、荷物の向きの都合等を考慮した上で、台車１４０に、先の目的ステーションでの移載作業を終えた後に方向転換させる（２つの載置台の前後関係を逆転させる）と決定することができる。
【０１７８】
また、決定部１１２により台車１４０の方向転換が必要となるような決定がされた場合、走行制御部１１４が、その方向転換を行うべきタイミングまたは位置を、各種の条件に応じて決定してもよい。
【０１７９】
また、経路１０５のレイアウト上、台車１４０が経路１０５に沿って走行するだけで、台車１４０が必然的に方向転換されてしまう箇所が経路１０５上にある場合を想定する。
【０１８０】
この場合、決定部１１２は、台車１４０の方向転換が必要となるような決定をする際、例えば、台車１４０を、当該箇所を経由して目的ステーションに向かうように、走行制御部１１４に通知してもよい。
【０１８１】
また、台車１４０が必然的に当該箇所を通過することが予め分かっている場合、決定部１１２は、当該箇所における方向転換を考慮し、当該箇所を通過する前の時点で、第一載置台１４１および第二載置台１４２のいずれを前方にしておくべきかを決定してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１８２】
本発明の搬送車システムは、走行方向に複数の荷物を載置可能な搬送車を備える搬送車システムであって、効率的な搬送作業を実現するための搬送車システムである。従って、工場および物流倉庫等で荷物の搬送を行うための搬送車システム等として有用である。
【符号の説明】
【０１８３】
１００  搬送車システム
１０５  経路
１０５ａ  カーブ部分
１１０  コントローラ
１１２  決定部
１１４  走行制御部
１２０  ステーション
１４０  台車
１４１  第一載置台
１４２  第二載置台
【図１】
0005348187.tif 000002
【図２】
0005348187.tif 000003
【図３】
0005348187.tif 000004
【図４】
0005348187.tif 000005
【図５】
0005348187.tif 000006
【図６】
0005348187.tif 000007
【図７】
0005348187.tif 000008
【図８】
0005348187.tif 000009
【図９】
0005348187.tif 000010
【図１０】
0005348187.tif 000011
【図１１】
0005348187.tif 000012
【図１２】
0005348187.tif 000013
【図１３】
0005348187.tif 000014