(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上に対して所定の情報を送信する路側通信装置と、車両に搭載され、前記路側通信装置からの情報を受信可能な車載通信装置と、を備えた通信システムにおいて、
前記路側通信装置は、
車両が存在することを要因とする車両要因を複数の外部要因のうちの１つとし、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更する信号機制御手段と、
該変更後における現在の灯色と灯色の継続時間の情報とを含む信号機情報を、前記外部要因を特定するための特定情報とともに路上に対して送信する情報送信手段と、
を備え、
前記車載通信装置は、
前記信号機情報および前記特定情報を前記路側通信装置から取得する情報取得手段と、
前記特定情報に基づいて、前記信号機情報を変更させた外部要因が、車両要因であるか否かを特定する要因特定手段と、
前記特定された外部要因を出力する要因出力手段と、
を備えたことを特徴とする通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の通信システムにおいて、
前記路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、前記外部要因として、歩行者が存在することを要因とする歩行者要因を前記複数の外部要因のうちの１つとし、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記外部要因が車両要因であるか歩行者要因であるかを特定すること
を特徴とする通信システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の通信システムにおいて、
前記路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、前記信号機情報を変更させる車両要因となった車両を識別するための識別情報が含まれており、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記信号機情報を変更させた外部要因が車両要因であると特定する場合、前記識別情報に基づいて自車両が車両要因になったか否かについても前記外部要因として特定すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の通信システムにおいて、
前記路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、前記信号機情報を変更させる歩行者要因となった歩行者を検出した位置を表す歩行者位置情報が含まれており、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記信号機情報を変更させた外部要因が歩行者要因であると特定する場合、前記歩行者位置情報に基づいて歩行者を検出した位置についても前記外部要因として特定すること、
を特徴とする通信システム。
【請求項５】
請求項４に記載の通信システムにおいて、
前記車載通信装置は、
自車両の進行予定経路上における歩行者要因の有無を前記歩行者位置情報に基づいて判断する歩行者位置判断手段、を備え、
前記車載通信装置の要因特定手段は、前記歩行者要因が前記進行予定経路上であるか否かについても前記外部要因として特定すること
を特徴とする通信システム。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の通信システムにおいて、  前記路側通信装置の情報送信手段は路上に対して繰り返し前記各情報を送信し、  前記車載通信装置は、前記取得された特定情報に基づく外部要因が変更されたことを検出する変更検出手段を備え、  前記車載通信装置の要因出力手段は、前記外部要因が変更された場合に、外部要因が変更された旨についても出力すること  を特徴とする通信システム。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の通信システムにおいて、
前記車載装置の要因出力手段は、出力すべき外部要因が複数ある場合、車両要因でない外部要因を優先して出力すること
を特徴とする通信システム。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の通信システムにおいて、
前記車載通信装置は、
前記要因出力手段による出力に応じた報知を行う報知手段を備えたこと
を特徴とする通信システム。
【請求項９】
請求項８に記載の通信システムにおいて、
前記車載通信装置は、
前記受信した特定情報に外部要因となった物体の位置に関する物体位置情報が含まれる場合、該物体位置情報および自車両の周囲環境に関するパラメータを利用して、外部要因となった物体以外に外部要因となりうる他の物体が存在する確率を表す存在確率を演算する確率演算手段、を備え、
前記車載装置の報知手段は、前記外部要因となった物体に関する報知と、前記存在確率に応じた他の物体に関する報知とを、異なる態様で行うこと
を特徴とする通信システム。
【請求項１０】
車両が存在することを要因とする車両要因を複数の外部要因のうちの１つとし、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更し、該変更後における現在の灯色と灯色の継続時間の情報とを含む信号機情報を、前記外部要因を特定するための特定情報とともに路上に対して送信する路側通信装置、に対して通信可能に構成され、車両に搭載された車載通信装置であって、
前記信号機情報および前記特定情報を前記路側通信装置から取得する情報取得手段と、
前記特定情報に基づいて、前記信号機情報を変更させた外部要因が、車両要因であるか否かを特定する要因特定手段と、
前記特定された外部要因を出力する要因出力手段と、
を備えたことを特徴とする車載通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路上に対して所定の情報を送信する路側通信装置と車両に搭載され路側通信装置からの情報を受信可能な車載通信装置とを備えた通信システム、および車載通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記通信システムとして、緊急車両等の車両が交差点に接近すると、交差点に配置された信号機の灯色（信号サイクル）を変更し、この車両が交差点を灯色が青の状態で通過できるようにする構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４６１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、交差点においては、例えば押ボタン式信号機のように、歩行者が押ボタンを押した場合にも信号機の灯色が変更される構成が知られている。この構成を考慮すると、上記の車両の存在を要因とする場合に加えて、歩行者等の車両以外存在を要因する場合にも信号サイクルを変更する構成が想定される。
【０００５】
しかしながら、このような複数の要因に対応して信号サイクルを変更する信号機では、歩行者が押ボタンを押したために灯色が青に変更されたにもかかわらず、車両の運転者は自車両が交差点に接近したために灯色が青に変更されたと思い込み、この結果、歩行者を見落としてしまう可能性がある。このような問題点は、歩行者が押ボタンを押した場合に限らず、複数の要因に対応して信号サイクルを変更する信号機であれば起こりうる。
【０００６】
そこで、このような問題点を鑑み、路上に対して所定の情報を送信する路側通信装置と車両に搭載され路側通信装置からの情報を受信可能な車載通信装置とを備えた通信システム、および車載通信装置において、複数の要因に対応して信号サイクルを変更する信号機付近で、車両の運転者が自車両以外の信号サイクルを変更させる要因を見落とすことを防止できるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために成された第１の構成の通信システムにおいて、路側通信装置の信号機制御手段は、車両が存在することを要因とする車両要因を複数の外部要因のうちの１つとし、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更する。そして、路側通信装置の情報送信手段は、変更後における現在の灯色と灯色の継続時間の情報とを含む信号機情報を、外部要因を特定するための特定情報とともに路上に対して送信する情報送信手段。
【０００８】
一方、車載通信装置の情報取得手段は、信号機情報および特定情報を路側通信装置から取得し、要因特定手段は、特定情報に基づいて、信号機情報を変更させた外部要因が、車両要因であるか否かを特定する。そして、要因出力手段は、特定された外部要因を出力する。
【０００９】
このような通信システムによれば、信号機情報を変更させた外部要因が車両要因か（車両の存在に由来するか）否かを車両側で把握することができるので、この外部要因が車両要因ではない場合、車両の運転者に対して信号機情報を変更させた外部要因に注意するよう促すことができる。
【００１０】
なお、本発明において、車両要因は、路車間通信や、路上のセンサを利用して、信号機（交差点等に配置された交通信号機）近傍の所定領域内に位置する車両を路側通信装置が検出することによって得られる。
【００１１】
ところで、上記通信システムにおいては、第２の構成の通信システムのように、路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、外部要因として、歩行者が存在することを要因とする歩行者要因を複数の外部要因のうちの１つとし、車載通信装置の要因特定手段は、外部要因が車両要因であるか歩行者要因であるかを特定するようにしてもよい。
【００１２】
このような通信システムによれば、車載側で外部要因が歩行者の存在か（歩行者の存在に由来するか）についても特定するので、車載通信装置を搭載した車両が交差点に進入する際に、歩行者の存在に注意するよう促すことができる。
【００１３】
さらに、上記通信システムにおいては、第３の構成の通信システムのように、路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、信号機情報を変更させる車両要因となった車両を識別するための識別情報が含まれており、車載通信装置の要因特定手段は、信号機情報を変更させた外部要因が車両要因であると特定する場合、識別情報に基づいて自車両が車両要因になったか否かについても外部要因として特定するようにしてもよい。
【００１４】
このような通信システムによれば、車載側において、信号機情報を変更させた外部要因が車両要因である場合に、その要因が自車両の存在に基づくものか他車両の存在に基づくものかを特定することができる。よって、車両要因が他車両の存在に基づくものである場合、他車両の存在に注意するよう促すことができる。
【００１５】
なお、本発明において、路側通信装置が車両要因となった車両を識別するには、ナンバプレートの撮像画像を画像処理してナンバプレートを読み取った結果を取得する構成や、車両を特定するＩＤを付した信号を車両から取得する構成を路側通信装置が備えていればよい。つまり、車両との通信を利用することなく車両を検出する手段や、通信を利用して車両を検出する手段を備えていればよい。
【００１６】
また、上記通信システムにおいては、第４の構成の通信システムのように、前記路側通信装置の情報送信手段が送信する特定情報には、信号機情報を変更させる歩行者要因となった歩行者を検出した位置を表す歩行者位置情報が含まれており、
車載通信装置の要因特定手段は、信号機情報を変更させた外部要因が歩行者要因であると特定する場合、歩行者位置情報に基づいて歩行者を検出した位置についても外部要因として特定するようにしてもよい。
【００１７】
このような通信システムによれば、車載側において、歩行者の位置（歩行者が渡ろうとする横断歩道の位置等）を把握することができる。
さらに、上記通信システムにおいては、第５の構成の通信システムのように、車載通信装置は、自車両の進行予定経路上における歩行者要因の有無を前記歩行者位置情報に基づいて判断する歩行者位置判断手段、を備え、車載通信装置の要因特定手段は、歩行者要因が進行予定経路上であるか否かについても外部要因として特定するようにしてもよい。
【００１８】
このような通信システムによれば、自車両の進行予定経路と歩行者の位置との関係に応じて異なる出力を行うことができる。
また、上記通信システムにおいては、第６の構成の通信システムのように、路側通信装置の情報送信手段は路上に対して繰り返し前記各情報を送信し、車載通信装置は、取得された特定情報に基づく外部要因が変更されたことを検出する変更検出手段を備え、車載通信装置の要因出力手段は、外部要因が変更された変更された場合に、外部要因が変更された旨についても出力するようにしてもよい。
【００１９】
このような通信システムによれば、車両側において、外部要因が変更されたことを把握することができる。よって、車両の運転者に、変更後の外部要因に注意するよう促すことができる。
【００２０】
さらに、上記通信システムにおいては、第７の構成の通信システムのように、車載装置の要因出力手段は、出力すべき外部要因が複数ある場合、車両要因でない外部要因を優先して出力するようにしてもよい。
【００２１】
つまり、車両要因と歩行者要因とを含む外部要因がある場合には、歩行者要因を優先して出力する。このような通信システムによれば、車両の運転者が、自車両の存在に基づく外部要因によって信号機情報が変化したと思いこむことにより他の外部要因を見落とすことを防止することができる。
【００２２】
また、上記通信システムにおいては、外部要因の出力に応じて報知や車両制御を行う構成を当該通信システムの外部に備えていてもよいが、当該システムの内部に上記構成を備えていてもよい。特に、第８の構成の通信システムのように、車載通信装置は、要因出力手段による出力に応じた報知を行う報知手段を備えていてもよい。
【００２３】
このような通信システムによれば、外部要因に応じた報知を行うことができる。
さらに、上記通信システムにおいては、第９の構成の通信システムのように、車載通信装置は、受信した特定情報に外部要因となった物体の位置に関する物体位置情報が含まれる場合、この物体位置情報および自車両の周囲環境に関するパラメータを利用して、外部要因となった物体以外に外部要因となりうる他の物体が存在する確率を表す存在確率を演算する確率演算手段、を備え、車載装置の報知手段は、外部要因となった物体に関する報知と、存在確率に応じた他の物体に関する報知とを、異なる態様で行うようにしてもよい。
【００２４】
このような通信システムによれば、確実に検出された外部要因と、検出されていないが検出されうる外部要因とを異なる態様で報知するとともに、検出されうる外部要因に関しては、存在確率に応じて報知態様を変えることができる。よって、車両の運転者に対して注意すべき度合いを報知することができる。
【００２５】
次に、第１０の構成の車載通信装置は、第１の構成の通信システムを構成する車載通信装置であることを特徴としている。このような車載通信装置によれば、第１の構成の通信システムと同様の効果を享受することができる。
【００２６】
なお、第１０の構成の車載通信装置は、第２〜第９の構成の通信システムを構成する車載通信装置としても構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】通信システム１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】信号サイクルの説明図である。
【図３】交通信号機３が配置された模式的な交差点の鳥瞰図である。
【図４】車載装置１と信号制御装置２との間で行われる路車間通信の手順の一例を示すラダーチャートである。
【図５】路側情報の詳細な内容を示す表である。
【図６】歩行者検知処理（ａ）および車両情報受信処理（ｂ）を示すフローチャートである。
【図７】灯色計画作成処理を示すフローチャートである。
【図８】路側情報生成処理を示すフローチャートである。
【図９】路側情報分析処理を示すフローチャートである。
【図１０】報知例を示す説明図である（その１）。
【図１１】報知例を示す説明図である（その２）。
【図１２】報知例を示す説明図である（その３）。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
図１は本発明が適用された通信システム１００の概略構成を示すブロック図である。通信システム１００は、図１に示すように、道路を走行する車両に搭載される車載装置１（車載通信装置）と、道路交差点に設置された交通信号機３における灯色の現示期間（各灯色の点灯が継続する時間の長さ）を制御する信号制御装置２（路側通信装置）とを備えている。車載装置１および信号制御装置２は複数設けられていてもよく、この場合、車載装置１は複数の信号制御装置２と通信し、信号制御装置２は複数の車載装置１と通信するようにすればよい。
【００２９】
車載装置１は、位置特定部１０、外部機器接続部１１、表示部１２、音声出力部１３、無線通信部１５、および制御部１６等を備えている。
このうち、位置特定部１０は、車速センサ３２や、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを制御部１６に入力する。外部機器接続部１１は、車両に搭載されているレーダ・カメラ３１、車速センサ３２、作動制御部３３等、他のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等の各種機器との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる車両情報のデータを制御部１６に入力する。
【００３０】
レーダ・カメラ３１は、自車両周辺に存在する他車両等の対象物を検知するための装置である。車速センサ３２は、自車両の速度を検出するための装置である。作動制御部３３は自車両の各部（ウインカ、アクセル、ブレーキ、等の被制御部）の作動制御を行うための装置である。
【００３１】
表示部１２は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた表示装置であり、制御部１６からの制御に基づいて各種の運転支援画像を表示する。画像を表示する表示面は、車両の運転席から視認可能な場所に配置される。音声出力部１３は、音声を出力するスピーカ等を備えた音声出力装置であり、制御部１６からの制御に基づいて運転支援に関する各種の案内音声を出力する。
【００３２】
無線通信部１５は、路傍に設置された信号制御装置２との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えばＥＴＣ（登録商標）システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）や、ＶＩＣＳ（登録商標）等で用いられる電波ビーコンおよび光ビーコンの技術を用いることが考えられる。
【００３３】
あるいは、２０１１年（予定）のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定の７００ＭＨｚ帯の電波を利用することも考えられる。この７００ＭＨｚ帯の電波は、ＤＳＲＣで用いられる５．８ＧＨｚ帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。そのため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信が行うことができる。
【００３４】
制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のコンピュータ装置で構成されており、車載装置１の各部を統括制御する。この制御部１６は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って各種の運転支援に関する処理を実行する。なお、本実施形態では、路車間通信により信号制御装置２から取得した信号機情報に基づく運転支援に関する処理（詳細は後述）を実行する。
【００３５】
信号制御装置２は、無線通信部２１、制御部２２、周辺状況取得部２３、および歩行者検知部４１を備えている。
このうち、無線通信部２１は、道路を走行する車両に搭載された車載装置１との間で双方向の無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置１と同様のものを用いる。
【００３６】
制御部２２は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のコンピュータ装置で構成されており、信号制御装置２の各部を統括制御し、自ら管理する信号サイクルのスケジュールに従って交差点に設置された交通信号機（以下、「信号機」ともいう。）３を制御する。例えば、図２に示すように、複数の信号サイクルにおいて、青、黄、赤および右折専用の矢印等の各信号灯の点灯、消灯および点滅を制御する。
【００３７】
特に、本実施形態の制御部２２は、交通信号機３における信号灯の灯色を現示する期間を、サイクル毎に変更する機能を有する。すなわち、この制御部２２は、自身の信号制御装置２で管理している信号機情報の送信に関する処理や、車両や歩行者からの要望に応じて灯色の現示期間を変更する処理を実行する。
【００３８】
次に、図１に示す歩行者検知部４１は、押ボタン式の信号機における押ボタンとして構成されており、歩行者により操作されると、操作された押ボタンの位置を特定できる情報とともに操作された旨の信号を周辺状況取得部２３に送る。なお、歩行者検知部４１は、歩行者の存在を位置とともに検知できる構成であればよく、例えば、カメラにより横断歩道付近を撮像する構成と、この撮像画像を画像処理することにより歩行者を抽出する構成とを備えていてもよい。
【００３９】
周辺状況取得部２３は、制御対象の交通信号機３の設置された交差点周辺の交通状況に関する検出情報を取得し、これを制御部２２に入力するためのものである。具体的には、歩行者検知部４１等による検知結果や、車両を検知するセンサによる検知結果等を入力するために用いられる。
【００４０】
［信号サイクルを変更する要因］
上記通信システム１００においては、交差点に進入しようとする何らかの物体（車両または歩行者）を表す外部要因が検出されたときに、信号機３の信号サイクルを変更する。ここで、外部要因について図３を用いて説明する。図３は信号機３が配置された模式的な交差点の鳥瞰図である。
【００４１】
図３では、紙面下側から紙面中央の交差点に進入しようとする車両を自車両とし、信号サイクルを変更する要因となる外部要因のうちの、自車両に対する現示灯色を青に遷移させる外部要因を図示している。すなわち、自車両に対する現示灯色を青に遷移させる外部要因としては、（１）自車両の左側の横断歩道を横断しようとする歩行者を検知したこと、（２）自車両の右側の横断歩道を横断しようとする歩行者を検知したこと、（３）交差点に進入しようとする他車両を検知したこと、そして、（４）交差点に進入しようとする自車両を検知したこと等が挙げられる。
【００４２】
信号制御装置２は、このような上記（１）〜（４）に示す外部要因を検知すると、信号サイクルを変更し、検知した外部要因を交差点に進入させるために検知した外部要因に対する現示灯色を青に変更する。このとき、自車両に対する現示灯色も青に変更することになる。
【００４３】
［路車間通信の手順］
次に、車載装置１と信号制御装置２との間で行われる路車間通信の手順の一例について、図４のラダーチャートに基づいて説明する。
【００４４】
信号制御装置２は、自らが管理している交差点の信号サイクルのスケジュールに関する信号機情報を含む路側情報を、無線通信部２１を介して外部に常時送信している。この路側情報は、図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように、路側情報生成処理にて生成される。
【００４５】
信号制御装置２は、例えば１００ｍｓ毎に路側情報の送信を行い、信号制御装置２の無線通信圏内に存在する車両がその送信間隔で路側情報を受信できるようになっている。また、信号制御装置２は、通信相手を特定しないブロードキャストによって路側情報を発信する。
【００４６】
なお、路側情報には、現時点から所定数の先までの信号サイクルについて、各信号サイクルに属する灯色の現示期間を示す情報が含まれている。また、路側情報には、信号サイクルが変更された場合に信号サイクルを変更した要因を特定するための情報が含まれている。
【００４７】
車載装置１は、路側情報を受信すると、制御部１６のＲＡＭに既に記憶している該当の路側情報を新たに受信した路側情報の内容に更新する。詳細には、車載装置１は、信号制御装置２から路側情報を受信すると、その受信した路側情報を制御部１６のＲＡＭの所定領域に保存する。このとき、車載装置１が異なるＫ台の信号制御装置２からそれぞれ路側情報を受信した場合、路側情報（信号機情報）に含まれる識別情報である交通信号機ＩＤごとに１からＫ番までの路側情報を保存する。
【００４８】
また、同じ信号制御装置２から再び路側情報を受信した場合、その路側情報の交通信号機ＩＤに該当の既存の路側情報を新たに受信した路側情報の内容に更新する。これにより、同時期に複数の信号制御装置２から路側情報を受信している場合に、１台の信号制御装置２につき最新の路側情報のみが保存されるようになっている。
【００４９】
そして、路側情報分析処理（詳細は後述）において、受信した路側情報に応じて、所定の報知を行う等の処理を行う。なお、速度案内、速度制御、注意喚起といった交差点通行時の所定の運転支援を行ってもよい。
【００５０】
また、車載装置１は、自車両の位置や進行方向（現在の進行方向、右折または左折する交差点）の情報を、位置特定部やナビゲーション装置（図示省略）等から取得し、自車両を特定するための識別子（ＩＤ）とともに、ブロードキャストによって発信する。信号制御装置２は、車両情報を受けると、後述する車両情報受信処理を実施する。また、図４（ａ）に示すように、信号制御装置２は、横断歩道の押ボタンが押された場合等、歩行者を検出した場合に、後述する歩行者検知処理を実施する。これらの車両情報受信処理および歩行者検知処理では、次に信号制御装置２から送信される路側情報に含まれる信号サイクルを、車両や歩行者が交差点に進入できるように設定する処理が含まれる。
【００５１】
なお、歩行者が検出されなかった場合は、図４（ｂ）に示すように、歩行者検知処理は実施されない。また、同様に、車両からの車両情報を受けなかった場合には、車両情報受信処理は実施されない。
【００５２】
このようにして信号制御装置２からは、これらの歩行者検知処理や車両情報受信処理で設定された信号サイクルを含む路側情報が発信されることになる。
［路側情報］
次に、信号制御装置２から車載装置１へ送信される路側情報の詳細な内容について図５を参照しながら説明する。
【００５３】
図５に示すように、路側情報には、信号機情報と、歩行者情報と、車両情報とが含まれる。このうち信号機情報は、信号制御装置２の制御対象の交通信号機３の識別情報（ＩＤ）が記述される「交通信号機ＩＤ」のフィールド、路側情報が送信された時刻が記述される「送信時刻」のフィールド、制御対象の交通信号機の設置された交差点の位置を特定するための情報（位置座標等）が記述された「交差点位置情報」のフィールド、この交差点から延びる道路のうちの交差点中心から車両が進行可能な方向（ベクトル）の数を示す方路数（Ｎ）のフィールド、および各方路に対して順に番号付し、この方路番号（Ｉ）毎に、交通信号機の信号サイクルのスケジュールに関する情報を記述した「灯色情報」のフィールドを備えている。
【００５４】
さらに、灯色情報のフィールドには、このフィールドに含まれる信号サイクルの情報数（Ｊ）と、実行順に１番目のサイクルからＪ番目のサイクルまでの各信号サイクルに対応する灯色情報とが含まれる。なお、１サイクル目の灯色情報が現時点で実行している信号サイクルに関する情報であり、２サイクル目以降の灯色情報がその後に実行予定の将来の信号サイクルに関する情報である。
【００５５】
各信号サイクルに対応する灯色情報のフィールドには、さらに、１サイクルに含まれる灯色の情報数（Ｍ）と、表示順に１番目からＭ番目までの各灯色に対応する情報が含まれる。なお、１サイクル目の灯色情報における１番目の灯色に対応する情報が、現時点で表示中の灯色に関する情報に該当する。また、各灯色に対応する情報には、その灯色の種類（青、黄、赤、矢印等）を示す情報が含まれる。
【００５６】
次に、歩行者情報は、歩行者位置の情報と歩行者方路の情報とが含まれる。歩行者位置の情報は歩行者を検出した位置の情報であり、歩行者が押した押ボタンの位置や、画像処理によって歩行者を検出した位置、或いはセンサによって歩行者を検出した位置等がこの情報に該当する。
【００５７】
また、歩行者方路の情報は、歩行者が存在する（これから横断しようとする）道路の方路番号等を示す。また、車両情報は、車両位置の情報と車両方路の情報とが含まれ、歩行者情報と同様な位置と方路の情報を示す。なお、複数の車両情報が存在する場合には、それぞれの車両毎に、車両を特定するための識別子（ＩＤ）に加えて、位置と方路の情報が含まれることになる。
【００５８】
なお、歩行者が検出されていない場合には、歩行者情報がない状態となり、同様に、車両が検出されていない場合には、車両情報がない状態になる。
［本実施形態の処理］
ここで、上述のラダーチャートで挙げた各種処理について以下に説明する。図６は信号制御装置２の制御部２２が実行する歩行者検知処理（ａ）および車両情報受信処理（ｂ）を示すフローチャート、図７は信号制御装置２の制御部２２が実行する灯色計画作成処理を示すフローチャートである。また、図８は信号制御装置２の制御部２２が実行する路側情報生成処理を示すフローチャート、図９は車載装置１の制御部１６が実行する路側情報分析処理を示すフローチャートである。
【００５９】
歩行者検知処理は、歩行者を検知すると開始され、図６（ａ）に示すように、まず、歩行者に操作された押ボタンの位置に基づいて、歩行者の進路（方路）を設定する（Ｓ１１０）。そして、歩行者の位置を抽出し（Ｓ１２０）、これら歩行者の方路と位置の情報を歩行者情報として制御部２２のＲＡＭに保存し（Ｓ１３０）、後述する灯色計画作成処理を実施する（Ｓ１４０）。この灯色計画作成処理が終了すると、歩行者検知処理を終了する。
【００６０】
次に、車両情報受信処理について説明する。車両情報受信処理は、車両情報を受信すると開始され、図６（ｂ）に示すように、まず、受信した車両情報を制御部２２のＲＡＭに保存する（Ｓ１６０）。そして、後述する灯色計画作成処理を実施し（Ｓ１７０）、この灯色計画作成処理が終了すると、歩行者検出処理を終了する。
【００６１】
次に、灯色計画作成処理について説明する。灯色計画作成処理は、車両が存在することと歩行者が存在することとを外部要因として、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更するよう設定する処理である。
【００６２】
灯色計画作成処理では、図７に示すように、まず、処理していない歩行者情報または車両情報があるか否かを判定する（Ｓ２１０，Ｓ２２０）。歩行者情報も車両情報もなければ（Ｓ２１０：ＮＯかつＳ２２０：ＮＯ）、灯色計画作成処理を終了する。
【００６３】
また、歩行者情報があれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、歩行者情報に基づく信号サイクルを決定する（Ｓ２３０）。具体的には、検出した歩行者が横断しようとする道路側（横断歩道）の現示灯色が速やかに青になるように、信号サイクルを設定する。
【００６４】
なお、歩行者情報および車両情報の両方がある場合には、歩行者情報が優先的に処理される。続いて、設定した信号サイクルに信号サイクルを更新し（Ｓ２４０）、灯色計画作成処理を終了する。ただし、Ｓ２４０の処理（後述するＳ２７０の処理も同様）では、既に他の歩行者情報や車両情報に基づき変更されているサイクルについての変更は実施しないようにしてもよい。
【００６５】
また、Ｓ２２０の処理にて、車両情報があれば（Ｓ２１０：ＮＯかつＳ２２０：ＹＥＳ）、車両の速度と交差点までの距離とに基づき車両が交差点に到達するまでの時間を求め、このときの時刻を演算する（Ｓ２６０）。そして、この車両が交差点に進入するまでにこの車両が接近する方位の現示灯色が青になるように、信号サイクルを設定する（Ｓ２７０）。続いて、設定した信号サイクルに信号サイクルを更新し（Ｓ２８０）、灯色計画作成処理を終了する。
【００６６】
次に、路側情報生成処理について説明する。路側情報生成処理は、路側情報を送信する際に実施される処理であり、図８に示すように、まず、歩行者情報があるか否かを判定する（Ｓ３１０）。歩行者情報があれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、歩行者情報を取得し（Ｓ３２０）、Ｓ３３０の処理に移行する。また、歩行者情報がなければ（Ｓ３１０：ＮＯ）、直ちにＳ３３０の処理に移行する。
【００６７】
続いて、車両情報があるか否かを判定する（Ｓ３３０）。車両情報があれば（Ｓ３３０：ＹＥＳ）、車両を識別するための識別子（ＩＤ）を含む車両情報を取得し（Ｓ３４０）、Ｓ３５０の処理に移行する。また、車両情報がなければ（Ｓ３３０：ＮＯ）、直ちにＳ３５０の処理に移行する。
【００６８】
そして、灯色計画作成処理で設定された信号サイクル情報を含む信号機情報を取得し（Ｓ３５０）、路側情報を生成する（Ｓ３６０）。この処理では、取得した信号機情報、歩行者情報、車両情報を合成した、図５に示すような路側情報が生成されることになる。続いて、生成した路側情報を送信し（Ｓ３７０：情報送信手段）、路側情報生成処理を終了する。
【００６９】
次に、路側情報分析処理について説明する。路側情報分析処理は、車載装置１の制御部１６が路側情報を受けると開始し、路側情報に基づき運転支援を行う処理である。
詳細には、図９に示すように、まず、路側情報を取得（抽出）する（Ｓ４１０：情報取得手段、）。そして、路側情報に信号機情報があるか否かを判定する（Ｓ４２０）。    
【００７０】
信号機情報がなければ（Ｓ４２０：ＮＯ）、直ちに路側情報分析処理を終了する。また、信号機情報があれば（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、交差点到達予想時刻の灯色が青であるか否かを判定する（Ｓ４３０）。なお、交差点到達予想時刻等の情報は、前述の灯色計画作成処理で演算されたものを流用してもよい。
【００７１】
交差点到達予想時刻の灯色が青でなければ（Ｓ４３０：ＮＯ）、直ちに路側情報分析処理を終了する。また、交差点到達予想時刻の灯色が青であれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、信号サイクルを変更させた要因に変更があるか否かを判定する（Ｓ４４０：変更検出手段）。
【００７２】
この処理では、路側情報に含まれる歩行者情報および車両情報に着目し、これらの情報が、前回の受信した路側情報に含まれる情報を基準として変化したか否かを判定する。要因に変更があれば（Ｓ４４０：ＹＥＳ）、変更があった旨を記録し（Ｓ４５０）、後述するＳ４６０の処理に移行する。
【００７３】
また、要因に変更がなければ（Ｓ４４０：ＮＯ）、直ちにＳ４６０の処理に移行する。続いて、歩行者情報がある否かを判定する（Ｓ４６０：要因特定手段）。歩行者情報があれば（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、歩行者の位置、方路と、車両の進行方向となる方路とを関係（位置関係）を特定する（Ｓ５１０：歩行者位置判断手段、要因特定手段）。
【００７４】
この処理では、ナビゲーション装置やウインカ（方向指示器）から自車両の進行方向を特定するための情報を取得し、この情報に基づいて車両の進行方向を特定する。そして、各方路における歩行者の存在確率を演算する（Ｓ５２０：確率演算手段）。
【００７５】
この処理では、例えば、押ボタンが押された方路における存在確率を１００％とし、押ボタンが押されていない方路のうちの、押ボタンが押された方路と同時に灯色が青となる方路における存在確率を、時間帯や歩行者数の統計等に基づき設定する。また、押ボタンが押された方路と同時に灯色が青とならない方路における存在確率は０とする。なお、カメラ等により歩行者を認識することができる場合には、認識結果を利用して存在確率を演算してもよい。
【００７６】
そして、この存在確率に基づき、歩行者情報を通知する（Ｓ５３０：要因出力手段、報知手段）。このとき、信号サイクルを変化させた要因が変更された旨が記録されていれば、どのような要因に変更されたかについても通知する。このような通知の処理を終了すると路側情報分析処理を終了する。
【００７７】
一方、Ｓ４６０の処理において、歩行者情報がなければ（Ｓ４６０：ＮＯ）、自車両を除く車両情報（周辺車両情報）があるか否かを判定する（Ｓ４７０：要因特定手段）。周辺車両情報があれば（Ｓ４７０：ＹＥＳ）、周辺車両情報（例えば対向右折車が存在する旨等）を表示部１２や音声出力部１３を介して通知する（Ｓ５６０：要因出力手段、報知手段）。
【００７８】
このとき、信号サイクルを変化させた要因が変更された旨が記録されていれば、どのような要因に変更されたかについても通知する。このような通知の処理を終了すると路側情報分析処理を終了する。
【００７９】
また、周辺車両情報がなければ（Ｓ４７０：ＮＯ）、直ちに路側情報分析処理を終了する。
［報知の態様］
上記路側情報分析処理のＳ５３０の処理における報知の態様について説明する。図１０は交差点における自車両の進行方向を考慮しない場合の報知例を示す説明図、図１１および図１２は交差点における自車両の進行方向を考慮する場合の報知例を示す説明図である。なお、図１０〜図１２においては、各図中に示すように上下左右の方向を定義し、この方向を利用して以下の説明を行う。
【００８０】
交差点における自車両の進行方向を考慮しない場合には、図１０に示すように、交差点の画像を表示部１２に表示させ、さらに、押ボタンが押された側（歩行者を検知した側：歩行者の存在確率が高い側）の横断歩道（図１０では左側）に歩行者がいる旨の強い警告を示す表示を行う。そして、押ボタンが押されていない側（存在確率が低い側）の横断歩道（図１０では右側）に歩行者がいるかも知れない旨の弱い警告を示す表示を行う。そして、音声出力部１３を介して、注意を喚起するために「歩行者に注意して走行してください」と出力する。
【００８１】
また、交差点における自車両の進行方向を考慮する場合において、自車両の進行方向と押ボタンが押された側（図１１では左側）とが一致する場合には、図１１に示すように、自車両の進行方向とともに、その方向の横断歩道に歩行者がいる旨の強い警告を示す表示を行う。そして、音声出力部１３を介して、注意を喚起する場合よりも強い警告を行うために「歩行者がいます！」と出力する。なお、進行方向とは反対側の横断歩道については、警告等の表示は行わない。
【００８２】
さらに、交差点における自車両の進行方向を考慮する場合において、自車両の進行方向（図１２では右側）と押ボタンが押された側（図１２では左側）とが異なる場合には、図１２に示すように、自車両の進行方向とともに、その方向の横断歩道に歩行者がいるかも知れない旨の弱い警告を示す表示を行う。そして、音声出力部１３を介して、注意を喚起するために「歩行者に注意して走行してください」と出力する。なお、進行方向とは反対側の横断歩道については、警告等の表示は行わない。
【００８３】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した通信システム１００において、信号制御装置２の制御部２２は、車両が存在することを要因とする車両要因を複数の外部要因のうちの１つとし、何れかの外部要因を受けると信号機における灯色または灯色の継続時間を変更する。そして、変更後における現在の灯色と灯色の継続時間の情報とを含む信号機情報を、外部要因を特定するための特定情報とともに路上に対して送信する。
【００８４】
一方、車載装置１の制御部１６は、信号機情報および特定情報を信号制御装置２から取得し、特定情報に基づいて、信号機情報を変更させた外部要因が、車両要因であるか否かを特定する。そして、特定された外部要因を出力する。
【００８５】
このような通信システム１００によれば、信号機情報を変更させた外部要因が車両要因か（車両の存在に由来するか）否かを車両側で把握することができるので、この外部要因が車両要因ではない場合、車両の運転者に対して信号機情報を変更させた外部要因に注意するよう促すことができる。
【００８６】
また、上記通信システム１００において、信号制御装置２の制御部２２が送信する特定情報には、外部要因として、歩行者が存在することを要因とする歩行者要因を複数の外部要因のうちの１つとし、車載装置１の制御部１６は、外部要因が車両要因であるか歩行者要因であるかを特定する。
【００８７】
このような通信システム１００によれば、車載装置１側で外部要因が歩行者の存在か（歩行者の存在に由来するか）についても特定するので、車載装置１を搭載した車両が交差点に進入する際に、歩行者の存在に注意するよう促すことができる。
【００８８】
さらに、上記通信システム１００において、信号制御装置２の制御部２２が送信する特定情報には、信号機情報を変更させる車両要因となった車両を識別するための識別情報が含まれており、車載装置１の制御部１６は、信号機情報を変更させた外部要因が車両要因であると特定する場合、識別情報に基づいて自車両が車両要因になったか否かについても外部要因として特定する。
【００８９】
このような通信システム１００によれば、車載側において、信号機情報を変更させた外部要因が車両要因である場合に、その要因が自車両の存在に基づくものか他車両の存在に基づくものかを特定することができる。よって、車両要因が他車両の存在に基づくものである場合、他車両の存在に注意するよう促すことができる。
【００９０】
また、上記通信システム１００において信号制御装置２の制御部２２が送信する特定情報には、信号機情報を変更させる歩行者要因となった歩行者を検出した位置を表す歩行者位置情報が含まれており、車載装置１の制御部１６は、信号機情報を変更させた外部要因が歩行者要因であると特定する場合、歩行者位置情報に基づいて歩行者を検出した位置についても外部要因として特定する。
【００９１】
このような通信システム１００によれば、車載側において、歩行者の位置（歩行者が渡ろうとする横断歩道の位置等）を把握することができる。
さらに、上記通信システム１００において車載装置１の制御部１６は、自車両の進行予定経路上における歩行者要因の有無を前記歩行者位置情報に基づいて判断し、歩行者要因が進行予定経路上であるか否かについても外部要因として特定する。
【００９２】
このような通信システム１００によれば、自車両の進行予定経路と歩行者の位置との関係に応じて異なる出力を行うことができる。
また、上記通信システム１００において信号制御装置２の制御部２２は路上に対して繰り返し各情報を送信し、車載装置１の制御部１６は、取得された特定情報に基づく外部要因が変更されたことを検出する。そして、車載装置１の制御部１６は、外部要因が変更された変更された場合に、外部要因が変更された旨についても出力する。
【００９３】
このような通信システム１００によれば、車両側において、外部要因が変更されたことを把握することができる。よって、車両の運転者に、変更後の外部要因に注意するよう促すことができる。
【００９４】
さらに、上記通信システム１００において車載装置１の制御部１６は、出力すべき外部要因が複数ある場合、車両要因でない外部要因を優先して出力する。
つまり、車両要因と歩行者要因とを含む外部要因がある場合には、歩行者要因を優先して出力する。このような通信システム１００によれば、車両の運転者が、自車両の存在に基づく外部要因によって信号機情報が変化したと思いこむことにより他の外部要因を見落とすことを防止することができる。
【００９５】
また、上記通信システム１００において車載装置１の制御部１６は外部要因に応じた報知を行う。
このような通信システム１００によれば、外部要因に応じた報知を行うことができる。
【００９６】
さらに、上記通信システム１００において車載装置１の制御部１６は、受信した特定情報に外部要因となった物体の位置に関する物体位置情報が含まれる場合、この物体位置情報および自車両の周囲環境に関するパラメータを利用して、外部要因となった物体以外に外部要因となりうる他の物体が存在する確率を表す存在確率を演算する。そして、外部要因となった物体に関する報知と、存在確率に応じた他の物体に関する報知とを、異なる態様で行う。
【００９７】
このような通信システム１００によれば、確実に検出された外部要因と、検出されていないが検出されうる外部要因とを異なる態様で報知するとともに、検出されうる外部要因に関しては、存在確率に応じて報知態様を変えることができる。よって、車両の運転者に対して注意すべき度合いを報知することができる。
【００９８】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００９９】
例えば、上記実施形態において、上記通信システム１００では、外部要因の出力に応じて報知や車両制御を行う構成を当該通信システム１００の内部に構成したが、これらの構成を当該通信システム１００の外部に備えていてもよい。
【０１００】
また、上記実施形態では、信号制御装置２が車両要因となった車両を識別する際に、車両を特定するＩＤを付した信号を車両から取得する構成を採用したが、例えば、ナンバプレートの撮像画像を画像処理してナンバプレートを読み取った結果を取得する等の、通信を利用せずに車両を識別する構成を採用してもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１…車載装置、２…信号制御装置、３…交通信号機、１０…位置特定部、１１…外部機器接続部、１２…表示部、１３…音声出力部、１５…無線通信部、１６…制御部、２１…無線通信部、２２…制御部、２３…周辺状況取得部、３１…レーダ・カメラ、３２…車速センサ、３３…作動制御部、４１…歩行者検知部、１００…通信システム。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図３】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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