(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
決定対象の可動物の、位置、姿勢状態、又は運動状態である可動物状態を検出すると共に、前記決定対象の可動物の周辺の可動物の可動物状態を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記周辺の可動物の可動物状態に基づいて、前記決定対象の可動物と、前記検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する衝突予測手段と、
予め設定した、前記可動物の前記可動物状態、及び前記可動物状態が検出されたときに予測される前記衝突確率に応じて、前記可動物状態が検出されたときより後の前記可動物の前記可動物状態である目標の可動物状態が求められる関係に基づいて、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態を決定する決定手段と、
を含む可動物の目標状態決定装置。
【請求項２】
前記決定手段によって決定された前記決定対象の可動物の目標となる前記可動物状態と、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の前記可動物状態との差分に応じて、運転支援を行なう運転支援手段を更に含む請求項１記載の可動物の目標状態決定装置。
【請求項３】
前記決定手段によって決定された前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態に基づいて、前記目標の可動物状態となるまでの前記可動物状態の時系列データを生成する生成手段を更に含み、
前記運転支援手段は、前記生成手段によって生成された前記可動物状態の時系列データと、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の前記可動物状態との差分に応じて、運転支援を行なう請求項２記載の可動物の目標状態決定装置。
【請求項４】
前記決定手段によって決定された前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態に基づいて、前記目標の可動物状態となるまでの前記可動物状態の時系列データを生成する生成手段と、
前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の前記可動物状態に基づいて、前記目標の可動物状態となるまでの前記決定対象の可動物の前記可動物状態の時系列データを予測する状態予測手段とを更に含み、
前記運転支援手段は、前記生成手段によって生成された前記可動物状態の時系列データと、前記状態予測手段によって予測された前記可動物状態の時系列データとの差分に応じて、運転支援を行なう請求項２記載の可動物の目標状態決定装置。
【請求項５】
前記決定手段は、可動物の規範的な移動に関して他の可動物との将来的な衝突確率が予測される場合について求めた、前記可動物の前記可動物状態、前記衝突確率、及び前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの前記可動物の前記可動物状態に基づいて予め設定した、前記可動物の前記可動物状態、及び前記可動物状態が検出されたときに予測される前記衝突確率に応じて、前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの前記可動物状態である前記目標の可動物状態が求められる関係に基づいて、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記周辺の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの規範となる前記可動物状態を、前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態として決定する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の目標状態決定装置。
【請求項６】
前記決定対象の可動物の規範的な移動に関して、前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率、該衝突確率を予測したときに前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の前記可動物状態、及び前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときに前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の前記可動物状態を、学習データとして複数生成する学習データ生成手段と、
前記学習データ生成手段によって生成された複数の学習データに基づいて、前記決定対象の可動物の規範的な移動における、前記可動物の前記可動物状態、及び前記可動物状態が検出されたときに予測される前記衝突確率に応じて、前記他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの前記可動物状態である前記目標の可動物状態が求められる関係を学習する移動規範学習手段とを更に含み、
前記決定手段は、前記移動規範学習手段による学習結果に基づいて、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記周辺の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの規範となる前記可動物状態を前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態として決定する請求項５記載の可動物の目標状態決定装置。
【請求項７】
コンピュータを、
決定対象の可動物の、位置、姿勢状態、又は運動状態である可動物状態を検出すると共に、前記決定対象の可動物の周辺の可動物の可動物状態を検出する検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記周辺の可動物の可動物状態に基づいて、前記決定対象の可動物と、前記検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する衝突予測手段、及び
予め設定した、前記可動物の前記可動物状態、及び前記可動物状態が検出されたときに予測される前記衝突確率に応じて、前記可動物状態が検出されたときより後の前記可動物の前記可動物状態である目標の可動物状態が求められる関係に基づいて、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態を決定する決定手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動物の目標状態決定装置及びプログラムに係り、特に、目標の可動物状態を決定する可動物の目標状態決定装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者の運転傾向をパラメータ化し、走行中に同乗者の運転傾向パラメータと比較して運転者に提示して運転行動を同乗者に近づけさせ、同乗者にとって快適な運転状態に引き込む運転支援装置が知られている（特許文献１）。この運転支援装置では、運転者の運転操作の特徴をとらえたパラメータをセンサ情報から推定し、推定値を提示することによって運転者の行動変容を促すことを目的としている。
【０００３】
また、移動体を運転するドライバの状態を運転操作で表現し、外部環境をセンシングして抽出した特徴量から環境リスクを認識し、両者の対応を確率的状態遷移モデルに学習させる安全運転支援装置が知られている（特許文献２）。この安全運転支援装置では、学習後の確率的遷移モデルに対して、現在の運転操作と外部環境の特微量を入力し、環境リスクが高いのにもかかわらず、運転操作が、リスクを低く見積もるような状態である場合に、危険であると判断して運転支援を生成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１４８９１７号公報
【特許文献２】特開２００９−２６２７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の特許文献１に記載の技術では、推定値が、車両が将来描くべき軌道上の特徴点ではなく、同乗者（他者）が過去にとった行動の統計量であり、時々刻々の衝突可能性とは無関係に提示される、という問題がある。
【０００６】
また、上記の特許文献２に記載の技術では、通常運転時との逸脱を判定することに主眼を置いており、環境リスクが定量化されているものの、運転操作の特徴量は、運転者の内部状態を反映するものであって、車両挙動とは無関係である。したがって、移動規範が設定されず、時々刻々にどのような状態であるべきかを出力することは困難である、という問題がある。
【０００７】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、目標となる可動物状態を精度良く決定することができる可動物の目標状態決定装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために本発明に係る可動物の目標状態決定装置は、決定対象の可動物の、位置、姿勢状態、又は運動状態である可動物状態を検出すると共に、前記決定対象の可動物の周辺の可動物の可動物状態を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記周辺の可動物の可動物状態に基づいて、前記決定対象の可動物と、前記検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する衝突予測手段と、予め設定した、前記可動物の前記可動物状態、及び前記可動物状態が検出されたときに予測される前記衝突確率に応じて、前記可動物状態が検出されたときより後の前記可動物の前記可動物状態である目標の可動物状態が求められる関係に基づいて、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態を決定する決定手段と、を含んで構成されている。
【０００９】
また、本発明に係るプログラムは、コンピュータを、決定対象の可動物の、位置、姿勢状態、又は運動状態である可動物状態を検出すると共に、前記決定対象の可動物の周辺の可動物の可動物状態を検出する検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記周辺の可動物の可動物状態に基づいて、前記決定対象の可動物と、前記検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する衝突予測手段、及び予め設定した、前記可動物の前記可動物状態、及び前記可動物状態が検出されたときに予測される前記衝突確率に応じて、前記可動物状態が検出されたときより後の前記可動物の前記可動物状態である目標の可動物状態が求められる関係に基づいて、前記検出手段によって検出された前記決定対象の可動物の可動物状態及び前記衝突予測手段によって予測された前記衝突確率に対する、前記決定対象の可動物の前記目標の可動物状態を決定する決定手段として機能させるためのプログラムである。
【００１０】
本発明によれば、検出手段によって、決定対象の可動物の、位置、姿勢状態、又は運動状態である可動物状態を検出すると共に、決定対象の可動物の周辺の可動物の可動物状態を検出する。衝突予測手段によって、検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態及び周辺の可動物の可動物状態に基づいて、決定対象の可動物と、検出された周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する。
【００１１】
そして、決定手段によって、予め設定した、可動物の前記可動物状態、及び可動物状態が検出されたときに予測される衝突確率に応じて、可動物状態が検出されたときより後の可動物の可動物状態である目標の可動物状態が求められる関係に基づいて、検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態及び衝突予測手段によって予測された衝突確率に対する、決定対象の可動物の目標の可動物状態を決定する。
【００１２】
このように、予め設定した、可動物状態、衝突確率、及び目標の可動物状態の関係に基づいて、検出された可動物状態及び予測された衝突確率に対する、目標の可動物状態を決定することにより、目標となる可動物状態を精度良く決定することができる。
【００１３】
本発明に係る規範状態推定装置は、決定手段によって決定された決定対象の可動物の目標となる可動物状態と、検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態との差分に応じて、運転支援を行なう運転支援手段を更に含むようにすることができる。
【００１４】
本発明に係る規範状態推定装置は、決定手段によって決定された決定対象の可動物の目標の可動物状態に基づいて、目標の可動物状態となるまでの可動物状態の時系列データを生成する生成手段を更に含み、運転支援手段は、生成手段によって生成された可動物状態の時系列データと、検出手段によって検出された可動物状態との差分に応じて、運転支援を行なうようにすることができる。
【００１５】
本発明に係る規範状態推定装置は、決定手段によって決定された決定対象の可動物の目標の可動物状態に基づいて、目標の可動物状態となるまでの可動物状態の時系列データを生成する生成手段と、検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態に基づいて、目標の可動物状態となるまでの決定対象の可動物の可動物状態の時系列データを予測する状態予測手段とを更に含み、運転支援手段は、生成手段によって生成された可動物状態の時系列データと、状態予測手段によって予測された可動物状態の時系列データとの差分に応じて、運転支援を行なうようにすることができる。
【００１６】
本発明に係る決定手段は、可動物の規範的な移動に関して他の可動物との将来的な衝突確率が予測される場合について求めた、可動物の可動物状態、衝突確率、及び他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの可動物の可動物状態に基づいて予め設定した、可動物の可動物状態、及び可動物状態が検出されたときに予測される衝突確率に応じて、他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの可動物状態である目標の可動物状態が求められる関係に基づいて、検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態及び衝突予測手段によって予測された衝突確率に対する、周辺の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの規範となる可動物状態を、決定対象の可動物の目標の可動物状態として決定するようにすることができる。
【００１７】
上記の規範状態推定装置は、決定対象の可動物の規範的な移動に関して、衝突予測手段によって予測された衝突確率、該衝突確率を予測したときに検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態、及び他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときに検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態を、学習データとして複数生成する学習データ生成手段と、学習データ生成手段によって生成された複数の学習データに基づいて、決定対象の可動物の規範的な移動における、可動物の可動物状態、及び可動物状態が検出されたときに予測される衝突確率に応じて、他の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの可動物状態である目標の可動物状態が求められる関係を学習する移動規範学習手段とを更に含み、決定手段は、移動規範学習手段による学習結果に基づいて、検出手段によって検出された決定対象の可動物の可動物状態及び衝突予測手段によって予測された衝突確率に対する、周辺の可動物の側方、前方、又は後方を通過するときの規範となる可動物状態を決定対象の可動物の目標の可動物状態として決定するようにすることができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、本発明の可動物の目標状態決定装置及びプログラムによれば、予め設定した、可動物状態、衝突確率、及び目標の可動物状態の関係に基づいて、検出された可動物状態及び予測された衝突確率に対する、目標の可動物状態を決定することにより、目標となる可動物状態を精度良く決定することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図２】学習データとして、進入速度及び側方間隔を取得する様子を示すイメージ図である。
【図３】学習データの例を示す図である。
【図４】側方間隔と側方通過速度との関係を示すグラフである。
【図５】側方間隔と非衝突確率との関係を示すグラフである。
【図６】衝突確率と側方通過速度との関係を示すグラフである。
【図７】進入速度毎の、回帰係数を格納したテーブルを示す図である。
【図８】規範となる側方通過速度を表わす特徴点を生成する様子を示す図である。
【図９】（Ａ）車両の位置の変化を示すグラフ、（Ｂ）車両の速度の変化を示すグラフ、（Ｃ）車両の加速度の変化を示すグラフ、及び（Ｄ）ジャークの変化を示すグラフである。
【図１０】生成された速度軌道と、検出された速度との差分を示す図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置の運転支援部の構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態に係る運転支援装置における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１３】ニューラルネットワークを示す図である。
【図１４】本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図１５】生成された特徴点と、検出された速度の時系列データから抽出された特徴点との差分を示す図である。
【図１６】本発明の第３の実施の形態に係る運転支援装置における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図１７】検出された速度の時系列データから複数の特徴点を抽出した様子を示す図である。
【図１８】本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置を示すブロック図である。
【図１９】生成された速度軌道と、予測した速度の時系列データとの差分を示す図である。
【図２０】本発明の第４の実施の形態に係る運転支援装置における運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図２１】（Ａ）生成された操舵角軌道と、検出された操舵角との差分を示す図、及び（Ｂ）生成された速度軌道と、検出された速度との差分を示す図である。
【図２２】生成された特徴点と、検出された速度の時系列データから抽出された特徴点との差分を示す図である。
【図２３】（Ａ）生成された操舵角軌道と、検出された操舵角との差分を示す図、及び（Ｂ）生成された速度軌道と、検出された速度との差分を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載された運転支援装置に、本発明を適用した場合を例に説明する。
【００２１】
図１に示すように、第１の実施の形態に係る運転支援装置１０は、自車両の前方に対してレーザを１次元（水平方向）に走査しながら照射し、レーザの反射によりレーザが照射された物体の２次元位置を検出するレーザレーダ１２と、自車両の運動状態を検出する運動センサ１４と、自車両の前方を撮影するカメラ１８と、自車両の位置を検出するＧＰＳ装置２０と、これらの検出結果に基づいて、規範となる車速との差分を検出して、運転支援を行うコンピュータ２２とを備えている。
【００２２】
また、レーザレーダ１２は、車両前方に設置され、装置を基準とする車両前方に存在する物体までの距離を検出する装置であり、出力するレーザを水平方向に走査することで、レーザの反射により自車両前方に存在する複数の物体表面上の複数の点の位置を検出することができる。レーザレーダ１２による検出結果は、自車両前方に存在する物体表面のある点の位置を表す２次元座標の集合である。レーザレーダ１２による検出処理は一定サイクルで実行され、レーザレーダ１２は、各時点での自車両前方に存在する物体表面の複数の点の２次元位置を示すデータをコンピュータ２２に出力する。
【００２３】
運動センサ１４は、自車両の速度を計測する車速センサと、ヨーレートを計測するジャイロセンサ又は自車両の加速度を計測する加速度センサとで構成されている。
【００２４】
カメラ１８は、小型のＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラで構成され、車両の前方を撮影するように車両のフロントウィンドウ上部等に取り付けられている。カメラ１８で撮影された前方の道路状況等の画像データは、コンピュータ２２に入力される。
【００２５】
コンピュータ２２は、ＣＰＵ、後述する運転支援処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭ、データ等を記憶するＲＡＭ、及びこれらを接続するバスを含んで構成されている。このコンピュータ２２をハードウエアとソフトウエアとに基づいて定まる機能実現手段毎に分割した機能ブロックで説明すると、図１に示すように、電子地図を記憶した地図データベース３８と、レーザレーダ１２により検出された物体の２次元位置、運動センサ１４により検出された車速、ヨーレート、又は加速度、カメラ１８によって撮影された前方画像、記憶された電子地図、及びＧＰＳ装置２０によって検出された自車両の位置に基づいて、自車両の運動状態、自車両周辺の可動物、自車両周辺の可動物の状態、及び走行環境の状況を検出する環境運動検出部４０と、環境運動検出部４０による検出結果から、自車両と、自車両周辺の可動物との将来的な衝突確率を予測する衝突確率予測部４１と、環境運動検出部４０による検出結果及び前記衝突確率予測部４１の予測結果から、学習データを生成する学習データ生成部４２と、学習データに基づいて、移動規範を表わすデータを学習する移動規範学習部４４と、移動規範学習部４４による学習結果を記憶する移動規範記憶部４６と、を備えている。
【００２６】
地図データベース３８に記憶されている電子地図には、道路形状や標識表示、建造物に関する情報が格納されている。
【００２７】
環境運動検出部４０は、運動センサ１４による検出結果から、自車両の運動状態として、自車両の車速、加速度、又はヨーレートを取得する。また、環境運動検出部４０は、ＧＰＳ装置２０によって検出された自車位置に基づいて、地図データベース３８の電子地図から、自車両周辺の進入可能領域（車線、歩道、横断歩道など）や、標識表示（信号、一時停止など）、建造物に関する情報を検出する。
【００２８】
また、環境運動検出部４０は、レーザレーダ１２の計測データに基づいて、レーザ反射点よりもセンサ側の領域には物体が存在しておらず、反射点の奥行き側は死角であると定義して、自車から見た静止物によって形成される死角領域を特定する。
【００２９】
また、環境運動検出部４０は、カメラ１８によって撮影された前方画像及びレーザレーダ１２の計測データから、学習型のパターン認識技術（例えば、ＳＶＭ）によって、前方に存在する可動物の位置や大きさ、可動物の種類（例えば、歩行者、二輪車、自動車等）、姿勢状態（向き、歩様など）、及び運動状態（速度、ヨーレート、加速度など）を検出する。なお、環境運動検出部４０は、レーザレーダ１２の計測データの時間差分をとることによって、移動物と静止物とを識別する。また、環境運動検出部４０は、更に、特定された死角領域内に潜在する可動物の種類及び可動物の運動状態を検出する。
【００３０】
衝突確率予測部４１は、自車両の周辺を含むマップを生成し、環境運動検出部４０によって検出された自車両の速度に基づいて、自車両の位置分布及び速度分布をマップ上に配置すると共に、環境運動検出部４０によって検出された自車両周辺の可動物の位置及び自車両周辺の可動物の速度に基づいて、周辺可動物の位置分布及び速度分布をマップ上に配置する。
【００３１】
また、衝突確率予測部４１は、当該マップにおいて、自車両を含む各可動物について、速度分布に基づいて、位置分布の線形予測を行って、あらかじめ定義した１ステップ分だけ先の時刻の将来予測を行う。
【００３２】
衝突確率予測部４１は、上記の将来分布の予測を、予め設定された予測時間分だけ繰り返し実行し、予測された自車両の位置分布と周辺可動物の位置分布との重なりに基づいて、自車両と周辺可動物との衝突確率を算出する。
【００３３】
学習データ生成部４２は、規範となる運転者（例えば、熟練運転者）が運転しているときに、図２に示すように、環境運動検出部４０による検出結果から、周辺可動物の側方を通過する前（例えば、側方通過地点より１００ｍ手前）の進入速度として、自車両の車速を取得すると共に、周辺可動物の側方を通過したときの側方通過速度として、自車両の車速を取得する。また、学習データ生成部４２は、環境運動検出部４０による検出結果から、自車両の位置及び周辺可動物の位置を取得し、自車両の位置と周辺可動物の位置における横方向の距離を、側方間隔として算出する。また、学習データ生成部４２は、周辺可動物の側方を通過する前に衝突確率予測部４１によって予測された衝突確率を取得する。学習データ生成部４２は、図３に示すように、上記のように得られた、進入速度、側方間隔、衝突確率、及び側方通過速度からなる学習データを複数生成する。
【００３４】
ここで、側方間隔と側方通過速度とは、図４に示すような関係が得られる。例えば、進入速度を６０ｋｍ／ｈとした場合に、側方間隔が広いほど、側方通過速度は高くなる。また、側方間隔と、歩行者がランダムに動く場合の非衝突確率とは、図５に示すような関係が得られる。例えば、進入速度を６０ｋｍ／ｈとした場合に、側方間隔が広いほど、非衝突確率は高くなる。また、歩行者の位置の分散が、大きいほど、非衝突確率は低くなる。
【００３５】
移動規範学習部４４は、生成された複数の学習データに基づいて、移動規範としての、進入速度、衝突確率、及び側方通過速度の関係を学習する。図６に示すように、進入速度毎に、衝突確率ｐと側方通過速度ｖとの関係を表わす１次線形回帰ｖ＝α×ｐ＋βが学習され、学習結果として、図７に示すような、進入速度毎に、１次線形回帰の１次係数αと切片βとが格納されたテーブルが得られる。
【００３６】
移動規範記憶部４６は、学習結果として得られた、進入速度毎に、１次線形回帰の１次係数αと切片βとが格納されたテーブルを記憶する。
【００３７】
コンピュータ２２は、更に、予測された衝突確率と、自車両の進入速度とに基づいて、移動規範記憶部４６に記憶されたテーブルを用いて、移動規範となる側方通過速度を決定して、速度軌道の特徴点を生成する軌道特徴点生成部４８と、速度軌道の特徴点に基づいて、現在の状態から周辺可動物の側方を通過するまでの規範となる運動状態の時系列データを表わす速度軌道を生成する速度軌道生成部５０と、生成された速度軌道と、環境運動検出部４０によって検出された自車両の運動状態の各々との差分を検出する軌道差分検出部５２と、生成された速度軌道、及び検出された速度軌道との差分に基づいて、運転介入制御を行って、運転支援を行なう運転支援部５４とを備えている。なお、軌道特徴点生成部４８が、決定手段の一例であり、速度軌道生成部５０が、生成手段の一例である。
【００３８】
軌道特徴点生成部４８は、移動規範記憶部４６に記憶されたテーブルから、検出された自車両の進入速度に最も近い進入速度に対応する、１次線形回帰の回帰係数（１次係数αと切片β）を取得し、取得した回帰係数を適用した１次線形回帰に従って、予測された衝突確率に対応する側方通過速度を算出し、図８に示すように、算出された側方通過速度を表わす特徴点を生成する。
【００３９】
速度軌道生成部５０は、周辺可動物の側方を通過する前に検出された運動状態（進入速度）と、生成された特徴点（側方通過速度）とを接続する滑らかな軌道を生成する。例えば、以下の（１）式に従って、加速度の微分（図９（Ｄ）参照）の総和が最小となる軌道、すなわち、Ｊｅｒｋ最小軌道（ｎ＝４）を生成する（図１０参照）。
【００４０】
【数１】
0005189157.tif 000002
また、ｔiは、開始時刻、ｔfは終端時刻、ｔpは経由点通過時刻、ｘは位置、ｘpは経由点位置、ｘfは終端点位置である。
【００４１】
軌道差分検出部５２は、自車両の車速が検出される毎に、図１０に示すように、生成された車速の変化を表わす速度軌道と、検出された自車両の車速の各々との差分を検出する。
【００４２】
運転支援部５４は、検出された差分に基づいて、差分を減少させるように、自車両の加減速又は操舵を制御する運転介入制御を行う。
【００４３】
運転支援部５４は、図１１に示すように、速度軌道生成部５０からの出力（速度軌道）を入力として、制御量（例えば、スロットル開度）を出力するフィードフォワード制御器６０と、軌道差分検出部５２からの出力（速度軌道との差分）を入力として、制御量（スロットル開度）を出力するフィードバック制御器６２と、フィードフォワード制御器６０及びフィードバック制御器６２から出力される制御量（スロットル開度）を加算する加算器６４と、緊急回避判断機構６６と、加算器６４から出力される制御量（スロットル開度）及び緊急回避判断機構６６の出力（スロットル開度の緊急時指令値）を乗算して、実際の制御量（スロットル開度）を算出する乗算器６８とを備えている。
【００４４】
緊急回避判断機構６６は、ドライバが、自己判断で危険を避けるために急操作した場合や、衝突時の被害を軽減する緊急回避装置（図示省略）が作動した場合に、緊急時指令値を乗算器６８へ出力する。これによって、自己判断による急操作や、緊急回避装置の作動による制御が優先される。
【００４５】
乗算器６８は、算出した実際の制御量（スロットル開度の指令値）を、運転介入制御の制御対象（例えばエンジン）に出力する。
【００４６】
次に、本実施の形態に係る運転支援装置１０の作用について説明する。
【００４７】
まず、レーザレーダ１２によって、レーザが自車両の前方を水平方向に走査されて、走査方向に並んだレーザ照射位置としての物体の２次元位置の各々までの距離が計測され、自車両の前方に存在する物体の２次元位置が検出される。レーザレーダ１２によって検出される２次元位置は、レーザを走査する毎に得られる。
【００４８】
また、運動センサ１４によって、車速、及びヨーレート又は加速度が繰り返し検出され、ＧＰＳ装置２０によって、自車両の位置が繰り返し計測され、また、カメラ１８によって、前方の画像が撮影される。
【００４９】
規範となるドライバが運転しているときに、学習処理の開始が指示されると、コンピュータ２２は、カメラ１８により撮影された前方画像、ＧＰＳ装置２０によって検出された自車両位置、レーザレーダ１２の計測データ、運動センサ１４により検出された車速、ヨーレート又は加速度を取得する。そして、コンピュータ２２は、上記で取得した前方画像、自車両位置、及び地図データベース３８の電子地図に基づいて、自車両周辺の含む走行環境の状況を検出し、上記で取得した前方画像及びレーザレーダ１２の計測結果に基づいて、周辺の可動物及び可動物の運動状態を検出すると共に、可動物の種類及び静止物を識別する。
【００５０】
そして、コンピュータ２２は、検出された周辺の可動物と自車両との将来の衝突確率を予測する。
【００５１】
また、コンピュータ２２は、予測された将来の衝突確率と、衝突確率を予測したときに検出された自車両の車速（進入速度）と、当該周辺の可動物の側方を通過したときに検出された自車両の車速（側方通過速度）とを学習データとして収集する。
【００５２】
次に、コンピュータ２２は、収集した複数の学習データに基づいて、進入速度毎に、衝突確率と側方通過速度との関係を表わす１次線形回帰の１次係数αと切片βを学習し、学習結果として、進入速度毎に、１次係数αと切片βとが格納されたテーブルを得る。コンピュータ２２は、得られたテーブルを、移動規範記憶部４６に格納する。
【００５３】
そして、コンピュータ２２によって、図１２に示す運転支援処理ルーチンが実行される。
【００５４】
まず、ステップ１００において、カメラ１８により撮影された前方画像及びＧＰＳ装置２０によって検出された自車両位置を取得する。次に、ステップ１０２において、レーザレーダ１２から、前方に存在する物体の２次元位置（走査方向に並んだ各２次元位置までの計測距離）を示すデータを取得し、ステップ１０４において、運動センサ１４により検出された車速、及びヨーレート又は加速度を、自車両の運動状態として取得する。
【００５５】
そして、ステップ１０６において、上記で取得した前方画像、自車両位置、及び地図データベース３８の電子地図に基づいて、自車両周辺の各種走路区分の領域及び道路属性を含む走行環境の状況を検出する。次のステップ１０８では、上記で取得した前方画像、及びレーザレーダ１２の計測結果に基づいて、周辺の可動物及び可動物の運動状態を検出すると共に、可動物の種類及び静止物を識別する。
【００５６】
そして、ステップ１１０において、自車両位置や自車両周辺を含むマップを生成し、上記ステップ１０８で検出された周辺の可動物の位置分布及び速度分布をマップ上に配置すると共に、上記ステップ１０４で検出された運動状態に基づいて、自車両の位置分布及び速度分布をマップ上に配置する。そして、周辺の可動物の位置分布及び速度分布と、自車両の位置分布及び速度分布とに基づいて、将来の衝突確率を予測する。
【００５７】
次のステップ１１２では、上記ステップ１１０で予測された衝突確率が閾値以上であるか否かを判定し、衝突確率が閾値未満である場合には、運転支援が不要であると判断し、上記ステップ１００へ戻る。一方、衝突確率が閾値以上である場合には、ステップ１１４において、上記ステップ１０４で検出された自車両の車速（進入速度）に対応する、移動規範を表わすパラメータとして、１次線形回帰の１次係数αと切片βを取得する。そして、ステップ１１６において、上記ステップ１１４で取得したパラメータと、上記ステップ１１０で予測された衝突確率とに基づいて、周辺の可動物の側方を通過するときの規範となる側方通過速度を算出し、算出された側方通過速度を表わす特徴点を生成する。
【００５８】
ステップ１１８では、上記ステップ１０４で検出した進入速度を表わす点と、上記ステップ１１６で生成された特徴点とを滑らかに接続する、速度の時系列データを表わす速度軌道を生成する。
【００５９】
次のステップ１２０では、運動センサ１４により検出された車速を自車両の運動状態として取得し、ステップ１２２において、取得した車速と、上記ステップ１１８で生成された速度軌道との差分を検出する。
【００６０】
そして、ステップ１２４において、上記ステップ１２２で検出された差分が減少するように運転介入制御を行って、運転支援を行なう。次のステップ１２６では、速度軌道の終端へ到達したか否かを判定し、例えば、衝突確率が閾値以上となる周辺の可動物の側方を通過していない場合には、速度軌道の終端へ到達していないと判断し、上記ステップ１２０へ戻る。一方、衝突確率が閾値以上となる周辺の可動物の側方を通過した場合には、速度軌道の終端へ到達したと判断し、上記ステップ１００へ戻る。
【００６１】
以上説明したように、第１の実施の形態に係る運転支援装置によれば、学習した、進入速度毎の、将来の衝突確率と他の可動物の側方を通過するときの側方通過速度との１次線形回帰に基づいて、検出された進入速度及び予測された将来の衝突確率に対する、規範となる側方通過速度を決定することにより、規範となる側方通過速度を精度良く決定することができる。
【００６２】
また、生成した特徴点をなめらかに接続した速度軌道と、実際の車速との差分を検出し、差分を解消するようなフィードバック制御を行うことで、移動規範に準じた運転が可能となる。
【００６３】
また、移動規範を学習する処理を簡易化することができる。例えば、歩行者との距離、歩行者の向き、歩行者速度、歩行者と横断歩道の距離など、種々の状況を表わす情報を、衝突確率にまとめて、進入速度及び側方通過速度との関係を学習しているため、学習処理を簡易化することができる。
【００６４】
次に、第２の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第２の実施の形態に係る運転支援装置は、第１の実施の形態と同様の構成となるため、同一符号を付して説明を省略する。
【００６５】
第２の実施の形態では、進入速度と衝突確率とを入力とし、側方通過速度を出力するニューラルネットワークを学習している点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００６６】
第２の実施の形態では、移動規範学習部４４によって、生成された複数の学習データに基づいて、移動規範としての、進入速度、衝突確率、及び側方通過速度の関係を表わすニューラルネットワークを学習する。図１３に示すように、複数の学習データに基づいて、進入速度と衝突確率とを入力とし、側方通過速度を出力するニューラルネットワークの結合重みｗ11、ｗ12、・・・、ｗ31を学習する。
【００６７】
移動規範記憶部４６は、学習結果として得られた、ニューラルネットワークの結合重みｗ11、ｗ12、・・・、ｗ31を記憶する。
【００６８】
軌道特徴点生成部４８は、移動規範記憶部４６に記憶された結合重みを適用したニューラルネットワークに、自車両の進入速度と予測された衝突確率とを入力して、側方通過速度を算出し、算出された側方通過速度を表わす特徴点を生成する。
【００６９】
なお、第２の実施の形態に係る運転支援装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００７０】
以上説明したように、第２の実施の形態に係る運転支援装置によれば、学習した、進入速度と、将来の衝突確率と、他の可動物の側方を通過するときの側方通過速度との関係を表わすニューラルネットワークに基づいて、検出された進入速度及び予測された将来の衝突確率に対する、規範となる側方通過速度を決定することにより、規範となる側方通過速度を精度良く決定することができる。
【００７１】
次に、第３の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
【００７２】
第３の実施の形態では、規範となる側方通過速度を表わす特徴点と、実際の車速との差分を検出して、差分をドライバに提示している点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００７３】
図１４に示すように、第３の実施の形態に係る運転支援装置３１０のコンピュータ３２２は、地図データベース３８と、環境運動検出部４０と、衝突確率予測部４１と、学習データ生成部４２と、移動規範学習部４４と、移動規範記憶部４６と、軌道特徴点生成部４８と、環境運動検出部４０によって検出された自車両の運動状態の時系列データから、軌道特徴点生成部４８によって生成された特徴点と対応する特徴点を抽出する特徴点抽出部３５０と、軌道特徴点生成部４８によって生成された特徴点と特徴点抽出部３５０によって抽出された特徴点との差分を検出する特徴点差分検出部３５２と、検出された特徴点の差分を表示装置３２４に表示して、ドライバに提示する運転支援部３５４とを備えている。
【００７４】
特徴点抽出部３５０は、環境運動検出部４０によって検出された自車両の車速を記録し、生成した特徴点のうち最も遠いものの付近に至るまで蓄積して、図１５に示すような、自車両の車速の時系列データを得る。生成した特徴点のうち最も遠いものに対応する位置を自車両が通過した後、特徴点抽出部３５０は、自車両の車速の時系列データから、生成した特徴点に対応する特徴点を抽出する。
【００７５】
特徴点差分検出部３５２は、上記図１５に示すように、軌道特徴点生成部４８によって生成された特徴点と特徴点抽出部３５０によって抽出された特徴点との差分を検出する。
【００７６】
次に、第３の実施の形態に係る運転支援処理ルーチンについて図１６を用いて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【００７７】
まず、ステップ１００において、カメラ１８により撮影された前方画像及びＧＰＳ装置２０によって検出された自車両位置を取得する。次に、ステップ１０２において、レーザレーダ１２から、前方に存在する物体の２次元位置（走査方向に並んだ各２次元位置までの計測距離）を示すデータを取得し、ステップ１０４において、運動センサ１４により検出された車速、及びヨーレート又は加速度を自車両の運動状態として取得する。
【００７８】
そして、ステップ１０６において、自車両周辺の各種走路区分の領域及び道路属性を含む走行環境の状況を検出し、次のステップ１０８では、周辺の可動物及び可動物の運動状態を検出すると共に、可動物の種類及び静止物を識別する。
【００７９】
そして、ステップ１１０において、周辺の可動物の位置分布及び速度分布と、自車両の位置分布及び速度分布とに基づいて、将来の衝突確率を予測する。次のステップ１１２では、上記ステップ１１０で予測された衝突確率が閾値以上であるか否かを判定し、衝突確率が閾値未満である場合には、上記ステップ１００へ戻る。一方、衝突確率が閾値以上である場合には、ステップ１１４において、上記ステップ１０４で検出された自車両の車速（進入速度）に対応する、１次線形回帰の１次係数αと切片βを取得する。
【００８０】
そして、ステップ１１６において、周辺の可動物の側方を通過するときの規範となる側方通過速度を算出し、算出された側方通過速度を表わす特徴点を生成する。
【００８１】
次のステップ３６８では、運動センサ１４により検出された車速を自車両の運動状態として取得すると共に、ＧＰＳ装置２０によって検出された自車両位置を取得する。
【００８２】
そして、ステップ３７０において、上記ステップ３６８で取得した自車両位置に基づいて、上記ステップ１１６で生成した最も遠い特徴点付近に到達したか否かを判定する。自車両位置が、衝突確率が閾値以上となる周辺の可動物の側方に到達しない場合には、上記ステップ３６８へ戻るが、自車両位置が、衝突確率が閾値以上となる周辺の可動物の側方に到達した場合には、最も遠い特徴点付近に到達したと判断し、ステップ３７２へ進む。
【００８３】
ステップ３７２では、上記ステップ３６８で取得した自車両の車速の時系列データから、上記ステップ１１６で生成した特徴点に対応する特徴点を抽出し、ステップ３７４において、抽出した特徴点と、上記ステップ１１６で生成された特徴点との差分を検出する。
【００８４】
ステップ３７６では、上記ステップ３７４で検出された差分を、事後的に表示装置３２４に表示して、ドライバに提示し、上記ステップ１００へ戻る。例えば、速度○○ｋｍで走るべき、などのメッセージを提示する。
【００８５】
なお、上記ステップ３６８で、自車両の車速を繰り返し取得している間に、突発的な理由により車両が完全に停止したり、衝突可能性が急激に変化したり、運転者が支援をキャンセルした場合などには、再度、特徴点の生成からやり直すようにすればよい。
【００８６】
以上説明したように、第３の実施の形態に係る運転支援装置によれば、ドライバが、規範となる運転者の速度軌道に応じた速度制御を獲得できるように学習機会を与えることができる。
また、生成した特徴点と、実際の速度軌道から抽出した特徴点とが乖離していた場合、移動規範による望ましい速度軌道の特徴点を教示できる。
【００８７】
また、生成した特徴点に対する、直感的な説明性を向上させることができる。例えば、歩行者との距離、歩行者の向き、歩行者速度、歩行者と横断歩道の距離など、種々の状況を表わす情報を、衝突確率にまとめており、生成した特徴点が、進入速度と衝突確率に基づくことを説明すればよいため、ドライバにわかりやすい。
【００８８】
なお、自車両の車速の時系列データから抽出する特徴点が、側方通過速度を表わす点だけである場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、図１７に示すように、更に、減速行動を開始した減速地点を、特徴点として抽出してもよい。この場合には、自車両の車速の時系列変化に低域通過フィルタをかけた後に微分して、極大ピーク地点を減速地点として抽出すればよい。
【００８９】
次に、第４の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成となる部分については、同一符号を付して説明を省略する。
【００９０】
第４の実施の形態では、自車両の将来の運動状態の時系列データを予測している点と、規範となる側方通過速度を表わす特徴点までの軌道（時系列データ）と、予測された時系列データとの差分を検出して、差分をドライバに提示している点が、第１の実施の形態と異なっている。
【００９１】
図１８に示すように、第４の実施の形態に係る運転支援装置４１０のコンピュータ４２２は、地図データベース３８と、環境運動検出部４０と、衝突確率予測部４１と、学習データ生成部４２と、移動規範学習部４４と、移動規範記憶部４６と、軌道特徴点生成部４８と、速度軌道生成部５０と、環境運動検出部４０によって検出された自車両の運動状態に基づいて、自車両の運動状態の時系列データを予測する自車運動予測部４５０と、速度軌道生成部５０によって生成された速度軌道と自車運動予測部４５０によって予測された運動状態の時系列データとの差分を検出する軌道差分検出部４５２と、検出された差分に応じて、表示装置３２４に表示して、ドライバに提示する運転支援部４５４とを備えている。なお、自車運動予測部４５０が、状態予測手段の一例である。
【００９２】
環境運動検出部４０は、更に、ブレーキペダルセンサ（図示省略）やアクセルペダルセンサ（図示省略）からの出力に基づいて、ブレーキペダル上の足の位置、及びアクセルペダル上の足の位置を検出する。なお、ブレーキペダルセンサやアクセルペダルセンサは、例えば光電センサを用いて構成され、ブレーキペダル上及びアクセルペダル上の足の位置を出力する。
【００９３】
自車運動予測部４５０は、検出された自車両の車速と、ブレーキペダル上の足の位置及びアクセルペダル上の足の位置の検出結果とに基づいて、自車両の将来の車速の時系列データを予測する。
【００９４】
例えば、ブレーキペダルと接触する位置に足があることが検出された場合には、減速行動中であると推定して、現在の自車両の車速から、一定減速度で減速するような車速の時系列データを予測する。
【００９５】
また、ブレーキペダルの上方に足があることが検出された場合には、減速意図があり、ブレーキに構えている状態であると推定して、空走時間を１００ｍｓ経過した後（現在の自車両の車速が１００ｍｓ継続した後）、一定減速度で減速するような車速の時系列データを予測する。
【００９６】
また、アクセルペダルの上方に足があることが検出された場合には、減速意図があり、アクセルから足を離している状態であると推定して、空走時間を２００ｍｓ経過した後（現在の自車両の車速が２００ｍｓ継続した後）、一定減速度で減速するような車速の時系列データを予測する。
【００９７】
また、アクセルペダルと接触する位置に足があることが検出された場合には、減速意図がないと推定して、空走時間を３００ｍｓ経過した後（現在の自車両の車速が３００ｍｓ継続した後）、一定減速度で減速するような車速の時系列データを予測する。
【００９８】
軌道差分検出部４５２は、図１９に示すように、生成された車速の変化を表わす速度軌道と、予測された自車両の将来の車速の時系列データとの差分を検出する。
【００９９】
運転支援部４５４は、検出された差分を減少させるように、差分に応じたペダル踏力又は操舵力を、表示装置３２４に表示することにより、運転支援を行なう。
【０１００】
次に、第４の実施の形態に係る運転支援処理ルーチンについて図２０を用いて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して詳細な説明を省略する。
【０１０１】
まず、ステップ１００において、カメラ１８により撮影された前方画像及びＧＰＳ装置２０によって検出された自車両位置を取得する。次に、ステップ１０２において、レーザレーダ１２から、前方に存在する物体の２次元位置（走査方向に並んだ各２次元位置までの計測距離）を示すデータを取得し、ステップ４６８において、運動センサ１４により検出された車速、及びヨーレート又は加速度を、自車両の運動状態として取得すると共に、ブレーキペダルセンサ及びアクセルペダルセンサからの出力に基づいて、ブレーキペダル上の足の位置、及びアクセルペダル上の足の位置を検出する。
【０１０２】
そして、ステップ１０６において、自車両周辺の各種走路区分の領域及び道路属性を含む走行環境の状況を検出し、次のステップ１０８では、周辺の可動物及び可動物の運動状態を検出すると共に、可動物の種類及び静止物を識別する。
【０１０３】
そして、ステップ１１０において、周辺の可動物の位置分布及び速度分布と、自車両の位置分布及び速度分布とに基づいて、将来の衝突確率を予測する。次のステップ１１２では、上記ステップ１１０で予測された衝突確率が閾値以上であるか否かを判定し、衝突確率が閾値未満である場合には、上記ステップ１００へ戻る。一方、衝突確率が閾値以上である場合には、ステップ１１４において、上記ステップ１０４で検出された自車両の車速（進入速度）に対応する、１次線形回帰の１次係数αと切片βを取得する。
【０１０４】
そして、ステップ１１６において、周辺の可動物の側方を通過するときの規範となる側方通過速度を算出し、算出された側方通過速度を表わす特徴点を生成する。次のステップ１１８では、上記ステップ１０４で検出した進入速度を表わす点と、上記ステップ１１６で生成された特徴点とを滑らかに接続する、速度の時系列データを表わす速度軌道を生成する。
【０１０５】
そして、ステップ４７０において、上記ステップ４６８で取得した自車両の車速と、検出されたアクセルペダル及びブレーキペダル上の足位置に基づいて、自車両の将来の車速の時系列データを予測する。
【０１０６】
次のステップ４７２では、上記ステップ４７０で予測した自車両の将来の車速の時系列データと、上記ステップ１１８で生成した速度軌道との差分を検出する。
【０１０７】
そして、ステップ４７４において、上記ステップ４７２で検出された差分に応じたペダル踏力又は操舵力を、表示装置３２４に表示して、ドライバに提示し、上記ステップ１００へ戻る。
【０１０８】
以上説明したように、第４の実施の形態に係る運転支援装置によれば、ドライバが、規範となる運転者の速度軌道に応じた速度制御を獲得できるように学習機会を与えることができる。
【０１０９】
また、生成した規範となる速度軌道と、予測された自車両の速度の時系列データとが乖離していた場合、差分に応じたペダル踏力又は操舵力を提示して、警報的支援を行なうことにより、移動規範による望ましい速度軌道に誘導することができる。
【０１１０】
次に、第５の実施の形態に係る運転支援装置について説明する。なお、第５の実施の形態に係る運転支援装置の構成は、第１の実施の形態と同様の構成となるため、同一符号を付して説明を省略する。
【０１１１】
第５の実施の形態では、車速と操舵角の各々について、規範となる軌道を生成し、実際の車速や操舵角との差分を各々検出している点が、第１の実施の形態と異なっている。
【０１１２】
第５の実施の形態に係る運転支援装置では、運動センサ１４は、更に、操舵角を検出する操舵角センサを備えている。環境運動検出部４０は、運動センサ１４による検出結果から、更に、自車両の姿勢状態として、自車両の操舵角を取得する。
【０１１３】
学習データ生成部４２は、規範となる運転者（例えば、熟練運転者）が運転しているときに、環境運動検出部４０による検出結果から、周辺可動物の側方を通過する前の進入速度として、自車両の車速を取得すると共に、周辺可動物の側方を通過したときの側方通過速度として、自車両の車速を取得する。また、学習データ生成部４２は、環境運動検出部４０による検出結果から、周辺可動物の側方を通過する前の進入操舵角として、自車両の操舵角を取得すると共に、周辺可動物の側方を通過するまでにおける経由操舵角として、自車両の操舵角を取得する。
【０１１４】
また、学習データ生成部４２は、環境運動検出部４０による検出結果から、自車両の位置及び周辺可動物の位置を取得し、自車両の位置と周辺可動物の位置における横方向の距離を、側方間隔として算出する。また、学習データ生成部４２は、周辺可動物の側方を通過する前に衝突確率予測部４１によって予測された衝突確率を取得する。学習データ生成部４２は、上記のように得られた、進入速度、側方間隔、衝突確率、側方通過速度、進入操舵角、及び経由操舵角からなる学習データを複数生成する。
【０１１５】
移動規範学習部４４は、生成された複数の学習データに基づいて、移動規範としての、進入速度、衝突確率、及び側方通過速度の関係を学習する。また、移動規範学習部４４は、生成された複数の学習データに基づいて、移動規範としての、進入操舵角、衝突確率、及び経由操舵角の関係を学習する。
【０１１６】
移動規範記憶部４６は、学習結果として得られた、進入速度毎に、衝突確率と側方通過速度との関係を表わす１次線形回帰の１次係数αと切片βとが格納されたテーブルを記憶する。また、移動規範記憶部４６は、学習結果として得られた、進入操舵角毎に、衝突確率と経由操舵角との関係を表わす１次線形回帰の１次係数αと切片βとが格納されたテーブルを記憶する。
【０１１７】
軌道特徴点生成部４８は、移動規範記憶部４６に記憶されたテーブルから、自車両の進入速度に対応する、衝突確率と経由操舵角との関係を表わす１次線形回帰の１次係数αと切片βを取得し、予測された衝突確率に対応する経由操舵角を算出し、図２１（Ａ）に示すように、算出された経由操舵角を表わす特徴点を生成する。
【０１１８】
また、軌道特徴点生成部４８は、移動規範記憶部４６に記憶されたテーブルから、自車両の進入速度に対応する、衝突確率と側方通過速度との関係を表わす１次線形回帰の１次係数αと切片βを取得し、予測された衝突確率に対応する側方通過速度を算出し、図２１（Ｂ）に示すように、算出された側方通過速度を表わす特徴点を生成する。
【０１１９】
速度軌道生成部５０は、現時点の運動状態（進入速度）と、生成された特徴点（側方通過速度）とを接続する滑らかな速度軌道を生成する。また、速度軌道生成部５０は、現時点の操舵角（進入操舵角）と、生成された特徴点（経由操舵角）とを接続する滑らかな操舵角軌道を生成する。
【０１２０】
軌道差分検出部５２は、自車両の車速が検出される毎に、生成された速度軌道と、検出された自車両の車速との差分を検出する。また、軌道差分検出部５２は、自車両の操舵角が検出される毎に、生成された操舵角軌道と、検出された自車両の操舵角との差分を検出する。
【０１２１】
運転支援部５４は、検出された車速の差分に基づいて、差分を減少させるように、自車両の加減速を制御する運転介入制御を行う。また、運転支援部５４は、検出された操舵角の差分に基づいて、差分を減少させるように、自車両の操舵角を制御する運転介入制御を行う。
【０１２２】
なお、第５の実施の形態に係る運転支援装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【０１２３】
以上説明したように、第５の実施の形態に係る運転支援装置によれば、学習した、進入速度毎の、将来の衝突確率と他の可動物の側方を通過するときの側方通過速度との１次線形回帰に基づいて、検出された進入速度及び予測された将来の衝突確率に対する、規範となる側方通過速度を決定することにより、規範となる側方通過速度を精度良く決定することができる。また、学習した、進入操舵角毎の、将来の衝突確率と他の可動物の側方を通過するまでの経由操舵角との１次線形回帰に基づいて、検出された進入操舵角及び予測された将来の衝突確率に対する、規範となる経由操舵角を決定することにより、規範となる経由操舵角を精度良く決定することができる。
【０１２４】
なお、上記の第５の実施の形態で説明した、規範となる経由操舵角も決定する技術を、上記第２の実施の形態〜第４の実施の形態に適用してもよい。
【０１２５】
また、上記の第１の実施の形態〜第５の実施の形態では、決定する自車両の状態を、速度や操舵角とした場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、自車両の位置などの他の物理量を、自車両の状態として決定してもよい。例えば、進入時の自車両の位置と、将来の衝突確率とに対応する、規範となる側方通過時の自車両の位置を決定するようにしてもよい。
【０１２６】
また、自車両の位置分布と周辺可動物の位置分布とを線形予測し、衝突確率を予測する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、処理主体となる自車両と、検出された周辺可動物との各々について、適当な運動方程式を仮定し、制御入力に乱数を入力することによって、数秒先（例えば５秒）までに移動しうる領域の予測を、十分に多くの回数に渡って繰り返し行い（モンテカルロ法）、自車両と周辺可動物との重なり度合いを、衝突確率として予測するようにしてもよい。また、例えば、処理主体となる自車両と、検出された周辺可動物との各々について、マップ上に、あらかじめ定めた個数の可動物粒子を生成し、各可動物粒子の移動及びリサンプリングを繰り返すことにより、数秒先（例えば５秒）までに移動しうる領域を予測し、自車両と周辺可動物との重なり度合いを、衝突確率として予測するようにしてもよい。
【０１２７】
また、検出された差分に応じた、運転介入制御又は表示装置による表示を行って、運転支援を行なう場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、検出された差分に応じた運転介入制御を行うと共に、検出された差分に応じた表示装置による表示を行ってもよい。このように、移動規範をもとにした衝突を未然に防ぐ予防安全システムと、教示システムとを同一構成で実現できる。
【０１２８】
また、検出された差分に応じた表示装置の表示により、ドライバに提示する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、検出された差分に応じた音声を出力して、ドライバに提示するようにしてもよい。
【０１２９】
また、レーザレーダによりレーザを前方に走査して物体の位置を検出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、ミリ波などの電磁波を前方に走査して物体の位置を検出するようにしてもよい。
【０１３０】
また、レーザレーダによって自車両前方の物体の位置を検出する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、ステレオカメラによって撮影された前方画像から、自車両前方の物体の位置を検出するようにしてもよい。
【０１３１】
また、カメラを用いたステレオ技術によって、自車両から見た死角領域を特定するようにしてもよい。
【０１３２】
また、運転主体がドライバである場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、運転主体が学習型機械であってもよい。この場合には、望ましい速度軌道や特徴点の教示により機械学習が可能となる（強化学習による学習等）。
【０１３３】
また、目標となる可動物状態として、周辺可動物の側方を通過するときの側方通過速度を決定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、図２２に示すように、交差点出会い頭の交差車両（交差路で右左折待ち中の車両）の前方を通過するときの前方通過速度を決定してもよい。この場合には、移動規範記憶部４６に記憶されたテーブルに基づいて、検出された自車両の進入速度及び予測された衝突確率に対応する前方通過速度を算出し、上記図２２に示すように、算出された前方通過速度を表わす特徴点を生成する。あるいは、移動規範記憶部４６に記憶されたテーブルから、自車両の進入速度及び予測された衝突確率に対応する経由操舵角を算出し、上記図２３（Ａ）に示すように、算出された経由操舵角を表わす特徴点を生成する。また、移動規範記憶部４６に記憶されたテーブルから、自車両の進入速度及び予測された衝突確率に対応する前方通過速度を算出し、図２３（Ｂ）に示すように、算出された前方通過速度を表わす特徴点を生成する。
【０１３４】
また、車庫から出庫している車両の後方を通過するときの後方通過速度を決定する場合にも適用できる。
【０１３５】
また、移動規範記憶部４６が、学習結果として得られた進入速度、衝突確率、及び側方通過速度の関係を示すテーブルを記憶している場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、規範となる運転者（例えば、熟練運転者）が運転しているときに得られた運転データ（進入速度、衝突確率、及び側方通過速度）のテーブルを記憶するようにしてもよい。
【０１３６】
本発明のプログラムを、記憶媒体に格納して提供することも可能である。
【符号の説明】
【０１３７】
１０、３１０、４１０ 運転支援装置
１２   レーザレーダ
１４   運動センサ
１８   カメラ
２０   ＧＰＳ装置
２２、３２２、４２２ コンピュータ
３８   地図データベース
４０   環境運動検出部
４１   衝突確率予測部
４２   学習データ生成部
４４   移動規範学習部
４６   移動規範記憶部
４８   軌道特徴点生成部
５０   速度軌道生成部
５２、４５２  軌道差分検出部
５４、３５４、４５４ 運転支援部
３２４ 表示装置
３５０ 特徴点抽出部
３５２ 特徴点差分検出部
４５０ 自車運動予測部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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