(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置が撮像した監視対象エリアのフレーム画像を処理して、撮像されたオブジェクトを検知するオブジェクト検知装置であって、
予め定めた第１の時間の間に、前記撮像装置が撮像したフレーム画像から第１の時間平均画像を生成する第１の時間平均画像生成部と、
前記第１の時間よりも短い予め定めた第２の時間の間に、前記撮像装置が撮像したフレーム画像から第２の時間平均画像を生成する第２の時間平均画像生成部と、
前記第１の時間平均画像と、前記第２の時間平均画像との差分画像を生成する差分画像生成部と、
前記差分画像生成部が生成した差分画像から、撮像されているオブジェクトの有無を検知する検知部と、を備え、
前記第１の時間平均画像生成部は、前記第２の時間よりも短い予め定めた第３の時間経過する毎に、前記第１の時間平均画像を生成し、
前記第２の時間平均画像生成部は、前記第３の時間経過する毎に、前記第２の時間平均画像を生成し、
前記差分画像生成部は、前記第３の時間経過する毎に生成された前記第１の時間平均画像および前記第２の時間平均画像であって、その生成に用いた最新のフレーム画像が同じである前記第１の時間平均画像と、前記第２の時間平均画像との差分画像を生成する、オブジェクト検知装置。
【請求項２】
前記第１の時間、および前記第２の時間は、ともに前記第３の時間の整数倍の時間である、請求項１に記載のオブジェクト装置。
【請求項３】
前記第１の時間は、前記第２の時間の２倍以上である請求項１、または２に記載のオブジェクト検知装置。
【請求項４】
前記検知部が検知したオブジェクトの種類を判別する判別部を備えた、請求項１〜３のいずれかに記載のオブジェクト検知装置。
【請求項５】
前記第１の時間と、前記第２の時間との比率を記憶する記憶部と、
前記第１の時間、または前記第２の時間の一方について、その時間長の設定を受け付ける設定受付部と、を備えている請求項１〜４のいずれかに記載のオブジェクト検知装置。
【請求項６】
前記記憶部は、時間帯別に、前記第１の時間、または前記第２の時間の一方について、その時間長を登録した設定テーブルを記憶し、
前記設定受付部は、前記設定テーブルに対する設定変更を受け付ける、請求項５に記載のオブジェクト検知装置。
【請求項７】
列車が発着する駅ホームにおける列車の発着間隔に応じて、前記第１の時間、および前記第２の時間を定めている、請求項１〜６のいずれかに記載のオブジェクト検知装置
【請求項８】
撮像装置が撮像した監視対象エリアのフレーム画像を処理して、撮像されたオブジェクトを検知するオブジェクト検知装置の制御部に、
予め定めた第１の時間の間に、前記撮像装置が撮像したフレーム画像から第１の時間平均画像を生成させる第１の時間平均画像生成ステップと、
前記第１の時間よりも短い予め定めた第２の時間の間に、前記撮像装置が撮像したフレーム画像から第２の時間平均画像を生成させる第２の時間平均画像生成ステップと、
その生成に用いた最新のフレーム画像が同じである前記第１の時間平均画像と、前記第２の時間平均画像との差分画像を生成させる差分画像生成ステップと、
前記差分画像生成ステップで生成した差分画像から、撮像されているオブジェクトの有無を検知する検知ステップと、を実行させる、オブジェクト検知プログラムであって、
前記第１の時間平均画像生成ステップは、前記第２の時間よりも短い予め定めた第３の時間経過する毎に、前記第１の時間平均画像を生成するステップであり、
前記第２の時間平均画像生成ステップは、前記第３の時間経過する毎に、前記第２の時間平均画像を生成するステップであり、
前記差分画像生成ステップは、前記第３の時間経過する毎に生成された前記第１の時間平均画像および前記第２の時間平均画像であって、その生成に用いた最新のフレーム画像が同じである前記第１の時間平均画像と、前記第２の時間平均画像との差分画像を生成するステップである、オブジェクト検知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ビデオカメラ等の撮像装置で撮像している監視対象エリアのフレーム画像を処理して、撮像されているオブジェクトを検知するオブジェクト検知装置、およびオブジェクト検知プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ビデオカメラ等の撮像装置で監視対象エリアを撮像し、この撮像装置のフレーム画像を処理して、監視対象エリア内に位置する人や物等のオブジェクトを検知する装置がある。この種の装置は、監視対象エリアの撮像画像と、記憶している監視対象エリアの背景画像と、の差分画像を生成し、この差分画像から撮像されているオブジェクトを検知する構成である（特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３２４４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１等で示されている従来の装置は、オブジェクトの検知精度を確保するために、監視対象エリア周辺における明るさ等の環境変化に応じて背景画像を適正に更新する必要がある。すなわち、従来の装置は、監視対象エリア周辺の環境変化に応じて背景画像を適正に更新するための構成が必要であり、装置本体が高価であった。また、背景画像が適正に更新されないと、オブジェクトの検知精度を低下させることになる。
【０００５】
この発明の目的は、オブジェクトの検知精度を確保し、且つ、本体のコストダウンを図ったオブジェクト検知装置を提供することにある。
【０００６】
また、このオブジェクト検知装置にインストールするオブジェクト検知プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のオブジェクト検知装置は、上記課題を解決し、その目的を達するために以下のように構成している。
【０００８】
第１の時間平均画像生成部が、予め定めた第１の時間の間に、撮像装置が監視エリアを撮像したフレーム画像から第１の時間平均画像を第３の時間経過する毎に生成する。また、第２の時間平均画像生成部が、予め定めた第２の時間の間に、撮像装置が監視エリアを撮像したフレーム画像から第２の時間平均画像を第３の時間経過する毎に生成する。第１の時間は、第２の時間よりも長い。例えば、第１の時間は、第２の時間の２〜４倍程度である。また、第３の時間は第２の時間よりも短い。また、第１の時間、および第２の時間を、ともに第３の時間の整数倍の時間にすることで、第１の時間平均画像、および第２の時間平均画像の生成にかかる負荷が抑えられる。
【０００９】
また、差分画像生成部が、第３の時間経過する毎に生成された第１の時間平均画像と、第２の時間平均画像との差分画像を生成する。この差分画像は、その生成に用いた最新のフレーム画像が同じである第１の時間平均画像と、第２の時間平均画像との差分画像である。また、第２の時間平均画像を生成するのに用いたフレーム画像は、第１の時間平均画像を生成するのに用いたフレーム画像に含まれている。
【００１０】
このため、オブジェクトが、第２の時間平均画像を生成するのに用いたフレーム画像に撮像されている割合が大きく、且つ第１の時間平均画像を生成するのに用いたフレーム画像であって、第２の時間平均画像を生成するのに用いていないフレーム画像に撮像されていない割合が小さいと、このオブジェクトが差分画像にあらわれる。
【００１１】
したがって、第２の時間よりも短い第３の時間毎に繰り返し生成した第１の時間平均画像と、第２の時間平均画像との差分画像を生成することで、オブジェクトが監視対象エリア内に位置してからの経過時間が長くなるにつれて、第２の時間平均画像を生成するのに用いたフレーム画像に撮像されている割合が大きくなり、このオブジェクトが差分画像にあらわれる。
【００１２】
また、検知部は、差分画像から、撮像されているオブジェクトの有無を検知する。
【００１３】
また、差分画像生成部が生成した差分画像にあらわれたオブジェクトの形状や大きさ等から、そのオブジェクトの種類を判別する判別部を設けてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、オブジェクトの検知精度を確保し、且つ、本体のコストダウンを図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】オブジェクト検知装置の主要部の構成を示す図である。
【図２】設定テーブルを示す図である。
【図３】オブジェクト検知装置の動作の概略を示すフローチャートである。
【図４】オブジェクト検知装置が第３の平均画像を生成する処理を説明する図である。
【図５】オブジェクト検知装置が差分画像を生成する処理を説明する図である。
【図６】監視対象エリアを撮像している撮像装置のフレーム画像を示す図である。
【図７】監視対象エリアを撮像している撮像装置のフレーム画像を示す図である。
【図８】時間経過にともなって、放置されたオブジェクトが差分画像にあらわれる状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、この発明の実施形態であるオブジェクト検知装置について説明する。
【００１７】
図１は、オブジェクト検知装置の主要部の構成を示す図である。このオブジェクト検知装置１は、制御部２と、画像処理部３と、記憶部４と、操作部５と、出力部６と、を備えている。このオブジェクト検知装置１は、監視対象エリア内でほぼ静止している人や物等のオブジェクトを検知する。例えば、監視対象エリア内において、気分が悪くなって倒れ込んだり、うずくまったりした人や、放置物を検知する。
【００１８】
なお、このオブジェクト検知装置１は、ある程度の速度で監視対象エリア内を移動している通行人や通行人が所持しているカバン等のオブジェクトを検知するものではない。
【００１９】
制御部２は、本体各部の動作を制御する。
【００２０】
画像処理部３には、撮像装置１０が接続されている。撮像装置１０は、ビデオカメラであり、監視対象エリアを撮像する向きに設置されている。撮像装置１０は、例えば、１００ｍｓ毎に、監視対象エリアを撮像したフレーム画像を画像処理部３に出力する。画像処理部３は、この発明で言う第１の平均画像生成部、第２の平均画像生成部、差分画像生成部、および判別部に相当する構成を有している。
【００２１】
画像処理部３は、ワーキングエリアとして用いる画像メモリ（不図示）を有している。画像処理部３は、予め定めた第１の時間Ｔ１に渡って撮像装置１０が撮像したフレーム画像から第１の時間平均画像を生成する。また、画像処理部３は、予め定めた第２の時間Ｔ２に渡って撮像装置１０が撮像したフレーム画像から第２の時間平均画像を生成する。画像処理部３は、第１の時間平均画像と、第２の時間平均画像との差分画像を生成する。第１の時間Ｔ１は、監視対象エリア内でほぼ静止しているオブジェクトが、この差分画像にあらわれやすくするため、第２の時間Ｔ２の２倍以上にするのが好ましい。ここでは、第１の時間Ｔ１を、第２の時間Ｔ２の３倍（Ｔ１＝３×Ｔ２）とした場合を例にして説明する。
【００２２】
また、画像処理部３は、この差分画像を予め定めた第３の時間Ｔ３毎に生成する。この第３の時間Ｔ３は、第２の時間Ｔ２よりも短い。また、第３の時間Ｔ３は、監視対象エリア内を移動する人の速度に応じて設定すればよい。第３の時間Ｔ３は、オブジェクトの検知が速やかに行えるように、１０〜２０秒程度の秒単位の時間に設定すればよい。
【００２３】
なお、第１の時間Ｔ１および第２の時間Ｔ２は、画像処理部３の処理負荷を低減するため第３の時間Ｔ３の整数倍の時間に設定するのが好ましい。例えば、第３の時間Ｔ３は、２０秒、１５秒等の１分を整数で除した秒単位の時間とし、第１の時間Ｔ１、および第２の時間Ｔ２を分単位の時間とすればよい。また、第３の時間Ｔ３を短くするほど、オブジェクトの検知遅れを低減できるが、画像処理部３の処理負荷が増大する。
【００２４】
記憶部４は、上述した第１の時間Ｔ１、第２の時間Ｔ２、および第３の時間Ｔ３の設定にかかるデータを記憶している。具体的には、第１の時間Ｔ１と、第２の時間Ｔ２との比率α（ここでは、α＝３）と、図２に示す設定テーブル４ａ、および第３の時間Ｔ３（ここでは、Ｔ３＝１５秒）を記憶している。図２に示す設定テーブル４ａは、時間帯別に、第１の時間Ｔ１について、その時間長を登録したものであるが、時間帯別に、第２の時間Ｔ２について、その時間長を登録したものであってもよい。第１の時間Ｔ１と、第２の時間Ｔ２との比率αと、設定テーブル４ａによって、第１の時間Ｔ１、および第２の時間Ｔ２が決定できればよい。また、設定テーブル４ａは、時間帯別に、第１の時間Ｔ１、および第２の時間Ｔ２が個別に設定されるものであってもよい。この場合、第１の時間Ｔ１と、第２の時間Ｔ２との比率αは、不要である。
【００２５】
また、図２に示す設定テーブル４ａは、列車が発着する駅ホームを監視対象エリアとした場合を例示しており、列車の発着がなく、利用者等がいない１時〜５時については、本装置１が停止している。また、ラッシュ時で電車の発着間隔が比較的短い７時〜１０時の時間帯と、１７時〜２０時の時間帯については、第１の時間Ｔ１を１５分に設定しており、その他の時間帯については第１の時間Ｔ１を３０分に設定している。また、駅ホームを監視対象エリアとする場合、第２の時間Ｔ２は、駅ホームで列車の到着を待っている乗客をオブジェクトとして検知するのを抑えるため、列車の発着間隔よりも、長い時間に設定するのがよい
操作部５は、キーボードやマウス等の入力デバイスを備え、記憶部４が記憶する第１の時間Ｔ１と、第２の時間Ｔ２との比率α、設定テーブル４ａ、および第３の時間Ｔ３の設定変更等にかかるオペレータの入力操作を受け付ける。
【００２６】
出力部６は、オブジェクトの検知結果を出力する。
【００２７】
以下、このオブジェクト検知装置１の動作について説明する。
【００２８】
オブジェクト検知装置１は、撮像装置１０からフレーム画像が入力されるごとに、そのフレーム画像のエッジ画像を生成する。具体的には、公知のラプラシアンフィルタを用い、明るさの変化を２５６階調としたエッジ画像を生成する。画像処理部３は、後述するオブジェクト検知タイミング後に入力されたフレーム画像から、次回のオブジェクト検知タイミングになるまでに入力されたフレーム画像から生成したエッジ画像を加算した加算画像を生成している。オブジェクト検知タイミングは、上述した第３の時間Ｔ３間隔である。この処理は、以下に示す図３に示す処理とは別に実行している。
【００２９】
図３は、このオブジェクト検知装置の動作を示すフローチャートである。オブジェクト検知装置１は、オブジェクト検知タイミングになったかどうかを判定する（ｓ１）。このオブジェクト検知タイミングは、上述したように、前回のオブジェクト検知タイミングから第３の時間Ｔ３経過したタイミングである。すなわち、オブジェクト検知装置１は、第３の時間Ｔ３経過する毎に、オブジェクトの検知タイミングになったと判定する。
【００３０】
オブジェクト検知装置１は、ｓ１でオブジェクト検知タイミングになったと判定すると、画像処理部３において、第１の時間平均画像を生成するとともに（ｓ２）、第２の時間平均画像を生成する（ｓ３）。
【００３１】
画像処理部３は、このとき、前回のオブジェクト検知タイミング後に入力されたフレーム画像から、今回のオブジェクト検知タイミングになるまでに入力されたフレーム画像から生成したエッジ画像を加算した加算画像を得ている。画像処理部３は、この加算画像を、入力されたフレーム画像数で除した第３の時間平均画像を生成し、これを画像メモリに記憶する。画像処理部３は、図４に示すように、連続するオブジェクト検知タイミング毎に、第３の時間平均画像を画像メモリに記憶している。
【００３２】
画像処理部３は、第１の時間Ｔ１が第３の時間Ｔ３のｎ倍である場合、画像メモリに記憶している最近ｎ個の第３の時間平均画像を加算し、これをｎで除することにより、第１の時間平均画像を生成する。
【００３３】
また、画像処理部３は、第２の時間Ｔ２が第３の時間Ｔ３のｍ倍である場合、画像メモリに記憶している最近ｍ個の第３の時間平均画像を加算し、これをｍで除することにより、第２の時間平均画像を生成する。
【００３４】
このように、画像処理部３は、第３の時間平均画像を画像メモリに記憶する構成としているので、第１の時間平均画像、および第２の時間平均画像の生成にかかる負荷を抑えることができる。
【００３５】
上述した処理で生成される第１の時間平均画像は、ｓ１でオブジェクト検知タイミングになったと判定した時点で、撮像装置１０から画像処理部３に入力されている最新のフレーム画像を先頭フレーム画像としている。また、第１の時間平均画像は、この先頭フレーム画像よりも第１の時間Ｔ１前に入力されたフレーム画像を後端フレーム画像としている。この第１の時間平均画像は、この先頭フレーム画像と後端フレーム画像との間で入力されたフレーム画像から生成したエッジ画像の平均画像である。
【００３６】
また、第２の時間平均画像は、ｓ１でオブジェクト検知タイミングになったと判定した時点で、撮像装置１０から画像処理部３に入力されている最新のフレーム画像を先頭フレーム画像としている。また、第２の時間平均画像は、この先頭フレーム画像よりも第２の時間Ｔ２前に入力されたフレーム画像を後端フレーム画像としている。この第２の時間平均画像は、この先頭フレーム画像と後端フレーム画像との間で入力されたフレーム画像から生成したエッジ画像の平均画像である。
【００３７】
すなわち、第１の時間平均画像は、第１の時間Ｔ１に渡って撮像装置１０から画像処理部３に入力されたフレーム画像の平均画像である。また、第２の時間平均画像は、第２の時間Ｔ２に渡って撮像装置１０から画像処理部３に入力されたフレーム画像の平均画像である。また、上記の説明から明らかなように、第１の時間平均画像、および第２の時間平均画像の作成に用いた、先頭フレーム画像は同じフレーム画像である。また、第２の時間平均画像の生成に用いたフレーム画像は、全て第１のフレーム画像の生成に用いたフレーム画像に含まれている。
【００３８】
画像処理部３は、ｓ２で生成した第１の時間平均画像と、ｓ３で生成した第２の時間平均画像と、の差分画像を生成する（ｓ４）。
【００３９】
画像処理部３は、ｓ４で作成した差分画像から撮像されているオブジェクトを抽出する（ｓ５）。このｓ５では、差分画像を２値化し、この２値化した画像に対して公知の収縮・膨張処理を行う。収縮処理は、近傍に白画素がある黒画素を白画素に変換する処理である。また、膨張処理は、近傍に黒画素がある白画素を黒画素に変換する処理である。この収縮・膨張処理を行うことにより、撮像されているオブジェクトの割れや、ノイズ除去を行っている。そして、画像処理部３は、予め定めた大きさを超えている画像領域をオブジェクトとして抽出する。
【００４０】
画像処理部３は、ｓ５で抽出したオブジェクト毎に、フレーム画像上の位置を検出する（ｓ６）。また、ｓ５で抽出したオブジェクトが今回初めて抽出されたオブジェクトであれば、そのオブジェクトにＩＤ、および検知時刻を付与し（ｓ７、ｓ８）、ｓ６で検出したフレーム画像上の位置や大きさとともに、検知テーブルに登録する（ｓ９）。ｓ７では、ｓ５で抽出したオブジェクト毎に、検知テーブルを参照して、ｓ６で検出したフレーム画像上の位置に対応づけられたオブジェクトがすでに登録されているかどうかによって、今回初めて抽出されたオブジェクトであるかどうかを判定している。また、この検知テーブルには、後述するように、オブジェクト毎に種類や状態を記憶する領域が設けられているが、この時点では、未判別に設定している。
【００４１】
なお、ｓ７で、すでに抽出されていると判定されたオブジェクトについては、ｓ８、およびｓ９にかかる処理を行わない。
【００４２】
画像処理部３は、ｓ５で抽出したオブジェクトの中で、その種類（人、物）や状態が未判別であるオブジェクトがあれば（ｓ１０）、これら未判別であるオブジェクト毎に、その種類（人、物）や状態を判別する（ｓ１１）。ｓ１１では、オブジェクトの形状、大きさや、床面法線とオブジェクトの主軸がなす角度等を用いて、転倒した人、うずくまった人、放置されたカバン等を判別する。ｓ１１で判別した種類、および状態は、検知テーブルに登録する（ｓ１２）。ｓ１２では、ｓ１１で判別した種類、および状態を、検知テーブルに登録されている該当するオブジェクトのＩＤに対応づける。
【００４３】
なお、ｓ１１で種類や状態が判別できなかったオブジェクトは、検知テーブルにおける登録を未判別のままにする。また、ｓ１０で、すでに種類、および状態が判別されていると判定されたオブジェクトについては、ｓ１１、およびｓ１２にかかる処理を行わない。
【００４４】
オブジェクト検知装置１は、今回種類、状態を判別したオブジェクトについて、そのオブジェクトの検知にかかる出力を出力部６で行い（ｓ１３）、ｓ１に戻る。すでに種類、状態を判別していたオブジェクトについては、そのオブジェクトの検知にかかる出力を行わない。このため、同じオブジェクトについて、二重発報することがなく、係員等を惑わせることがない。
【００４５】
オブジェクト検知装置１は、図３に示す処理を実行することにより、図５に示すように、第３の時間Ｔ３経過する毎（オブジェクト検知タイミングになる毎）に、第１の平均画像と、第２の平均画像と、を生成し、さらに、この第１の平均画像と第２の平均画像との差分画像を生成する。
【００４６】
図５に示すように、第１の平均画像は、オブジェクト検知タイミングになった時点で、撮像装置１０から画像処理部３に入力されている最新のフレーム画像を先頭フレーム画像とし、この先頭フレーム画像よりも第１の時間Ｔ１前に入力されたフレーム画像を後端フレーム画像とする。第１の平均画像は、後端フレーム画像から先頭フレーム画像までのフレーム画像の平均画像である。第２の平均画像は、オブジェクト検知タイミングになった時点で、撮像装置１０から画像処理部３に入力されている最新のフレーム画像を先頭フレーム画像とし、この先頭フレーム画像よりも第２の時間Ｔ２前に入力されたフレーム画像を後端フレーム画像とする。第２の平均画像は、後端フレーム画像から先頭フレーム画像までのフレーム画像の平均画像である。
【００４７】
差分画像を生成する第１の平均画像と、第２の平均画像とは、先頭フレーム画像が同じである。また、第２の時間Ｔ２は、第１の時間Ｔ１よりも短いので、第２の平均画像の生成に用いるフレーム画像は、第１の平均画像の生成に用いるフレーム画像に含まれている。
【００４８】
図５から分かるように、生成される差分画像にあらわれるオブジェクトは、第２の平均画像の生成に用いるフレーム画像において、このオブジェクトがフレーム画像上のほぼ同じ位置で撮像されているフレーム画像の割合が大きくなるにつれて、その形状がより鮮明になる。
【００４９】
一方、監視エリアを移動しているオブジェクトは、第１の平均画像や、第２の平均画像の生成に用いるフレーム画像において、このオブジェクトがフレーム画像上のほぼ同じ位置で撮像されているフレーム画像の割合が小さいので、第１の平均画像や、第２の平均画像にあらわれにくく、その結果差分画像にもあらわれにくい。
【００５０】
さらに、監視エリア内に設置されているベンチ等のオブジェクトは、第１の平均画像や、第２の平均画像の生成に用いるフレーム画像のほぼ全てにおいて、このオブジェクトがフレーム画像上のほぼ同じ位置で撮像されているので、第１の平均画像、および第２の平均画像に鮮明にあらわれるので、差分画像にはあらわれにくい。
【００５１】
例えば、図６に示す駅ホームが監視対象エリアを撮像している撮像装置１０のフレーム画像とする。図６は、監視対象エリアの背景であり、オブジェクトが撮像されていない状態である。ここで、図７において、破線で囲む領域に荷物が放置された場合、この荷物が放置された直後は、第２の時間平均画像の生成に用いるフレーム画像において、この荷物が撮像されているフレーム画像の割合が小さいので、図８（Ａ）に示すように、差分画像にほとんどあらわれない。
【００５２】
しかし、この荷物が放置されてからの経過時間が長くなるにつれて、第２の時間平均画像の生成に用いるフレーム画像において、この荷物が撮像されているフレーム画像の割合が大きくなっていき、図８（Ｂ）、図８（Ｃ）に示すように、差分画像に鮮明にあらわれてくる。
【００５３】
なお、監視対象エリア内において、気分が悪くなって倒れ込んだり、うずくまったりした人も同様である。
【００５４】
このように、このオブジェクト検知装置１は、背景画像を登録することなく、監視対象エリア内に位置するオブジェクトを検知することできる。したがって、監視対象エリア周辺の明るさ等の環境変化に対して背景画像を更新するための構成が不要であり、装置本体のコストダウンが図れる。また、第１の時間平均画像、および第２の時間平均画像は、監視対象エリア周辺の明るさ等の環境変化に応じて変化することから、監視対象エリア周辺の明るさ等の環境変化による影響を抑えた、オブジェクトの検知が行える。
【００５５】
また、監視対象エリアを駅ホームにする場合は、駅ホームで列車の到着を待っている乗客をオブジェクトとして検知するのを抑えるため、第２の時間Ｔ２を列車の発着間隔よりも長い時間にするのが好ましい。第２の時間Ｔ２を列車の発着間隔よりも長い時間にすることで、駅ホームで列車の到着を待っている乗客が、第２の平均画像にあらわれるのを抑えられる。また、第２の時間Ｔ２を列車の発着間隔よりも長い時間にすることで、第１の時間Ｔ１も列車の発着間隔よりも長い時間になることから、駅ホームで列車の到着を待っている乗客が、第１の平均画像にあらわれるのも抑えられる。
【００５６】
すなわち、第１の時間Ｔ１、および第２の時間Ｔ２は、列車の発着間隔に応じて設定すればよい。このオブジェクト検知装置１は、列車の発着間隔に応じて設定テーブル４ａを設定しておけばよい。
【００５７】
また、画像処理部３は、時間経過にともなって、これ以降、第１の時間平均画像の生成に用いなくなった第３の時間平均画像については、画像メモリから消去すればよい。これにより、画像メモリを効率的に利用できる。
【００５８】
なお、このオブジェクト検知装置１は、監視対象エリアを、駅ホームだけでなく、他の場所に設定してもよい。
【００５９】
また、このオブジェクト検知装置１は、撮像装置１０が撮像しているフレーム画像をリアルタイムで処理してオブジェクトを検知してもよいし、撮像装置１０が撮像しているフレーム画像をハードディスク等の記録媒体に記録し、この記録媒体に記録したフレーム画像に対するバッチ処理でオブジェクトを検知してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…オブジェクト検知装置
２…制御部
３…画像処理部
４…記憶部
４ａ…設定テーブル
５…操作部
６…出力部
１０…撮像装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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