(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
二次電池と、
前記二次電池の温度を計測し、前記計測した温度を温度情報として出力する温度センサーと、
前記二次電池の電流を計測し、前記計測した電流を電流情報として出力する電流センサーと、
前記二次電池の電圧を計測し、前記計測した電圧を電圧情報として出力する電圧センサーと、
前記温度情報、前記電流情報、および前記電圧情報が入力される制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記電流情報と前記電圧情報とを用いて前記二次電池の充放電電力効率を演算するとともに、前記温度情報と前記電流情報と前記電圧情報とを用いて前記二次電池の充電率を演算し、前記電流情報を用いることで前記二次電池が放電した電荷量と充電した電荷量とが実質的に同じか否かを判定し、前記同じであるとの判定の場合に前記演算された充電率に対応して設定された閾値と前記充放電電力効率とを比較して前記二次電池の劣化を判定することを特徴とする電池システム。
【請求項２】
表示装置をさらに有し、
前記制御装置は、
前記温度情報と前記電流情報と前記電圧情報とを用いて前記二次電池の充電率を演算し出力するＳＯＣ演算部と、
前記電流情報を用いて、前記電流情報のうち前記二次電池が放電した前記電流情報に対応する放電情報を積分することで前記放電した電荷量を算出し、かつ、前記電流情報のうち前記二次電池が充電した前記電流情報に対応する充電情報を積分することで前記充電した電荷量を算出して、前記放電した電荷量と前記充電した電荷量とが略一致した場合に、一致信号を出力する充放電電流積算・比較部と、
前記電流情報と前記電圧情報とを用いて前記充放電電力効率を演算し、前記一致信号が入力された際に演算した前記充放電電力効率を出力する充放電電力効率演算部と、
前記充電率と前記充放電電力効率とが入力され、前記充電率に対応する前記閾値と前記充放電電力効率とを比較し、前記比較の結果を出力する劣化判定部と
を備え、
前記表示装置は前記比較の結果を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の電池システム。
【請求項３】
前記劣化判定部は、前記温度情報に対応したデータテーブルをさらに備え、前記温度情報と前記充電率とを用いて前記データテーブルから前記閾値を求めることを特徴とする請求項２に記載の電池システム。
【請求項４】
前記充放電電流積算・比較部は、前記放電情報を積分した第１の値と、前記放電情報を二乗した値を積分した第２の値と、前記充電情報を積分した第３の値と、前記充電情報を二乗した値を積分した第４の値とを算出して出力し、
前記制御装置は、
前記電流情報と前記電圧情報とを用いて前記二次電池に流れる電流が実質的に零の場合の前記電圧情報に相当する内部電圧情報を記憶し出力する電圧記憶部と、
前記内部電圧情報と前記充放電電力効率と前記第１乃至第４の値とが入力され、内部抵抗の値を算出して出力する内部抵抗演算部と
をさらに備え、
前記表示装置は前記内部抵抗の値を表示することができることを特徴とする請求項３に記載の電池システム。
【請求項５】
前記ＳＯＣ演算部は、
電圧に起因する第一の推定充電率を出力するＳＯＣＶ演算部と、
前記電流情報に対応する情報および電流誤差上限値を所定周期で積分した結果と前記二次電池の電池容量とに基づいて第二の推定充電率を出力し、前記電流情報に対応する情報および電流誤差下限値を前記所定周期で積分した結果と前記電池容量とに基づいて第三の推定充電率を出力し、前記電流情報に対応する情報を前記所定周期で積分した結果と前記電池容量とに基づいて第四の推定充電率を出力するＳＯＣ上下限演算部と、
前記第一乃至第四の推定充電率を入力し、前記所定周期の期間内は上記第四の推定充電率を前記充電率として出力し、前記所定周期の終点において、前記第一の推定充電率が前記第二の推定充電率と前記第三の推定充電率の間の推定充電率の値であるときは前記第一の推定充電率を前記充電率として出力し、前記第一の推定充電率が前記第二の推定充電率以上の値であるときは前記第二の推定充電率を前記充電率として出力し、前記第一の推定充電率が前記第三の推定充電率以下の値であるときは前記第三の推定充電率を前記充電率として出力するＳＯＣ決定部と、
を有することを特徴とする請求項３または４に記載の電池システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電池システム、特に二次電池の劣化状態を判定する電池システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リチウム電池などの二次電池の劣化状態を判定し、二次電池の管理条件への反映や状態表示を行うことは、二次電池の安全使用や二次電池の交換時期をユーザーが認識する上で有用である。そこで、このような観点から、二次電池の劣化状態を推定する技術が種々報告されている（特許文献１乃至特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０６０４０８号公報
【特許文献２】特開２０１０−０９３８７５号公報
【特許文献３】特開２００４−０１４４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、これらの技術は、二次電池の劣化を判定するために複雑な構成および複雑な処理動作となるなど機構上および動作上の問題を包含するのみならず、正確性の観点でも不十分なものであった。
そこで、本発明は、簡易な構成で二次電池の劣化状態を正確に判定することができる電池システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するために、本発明の電池システムは、二次電池と、前記二次電池の温度を計測し、前記計測した温度を温度情報として出力する温度センサーと、前記二次電池の電流を計測し、前記計測した電流を電流情報として出力する電流センサーと、前記二次電池の電圧を計測し、前記計測した電圧を電圧情報として出力する電圧センサーと、前記温度情報、前記電流情報、および前記電圧情報が入力される制御装置とを有し、前記制御装置は、前記電流情報と前記電圧情報とを用いて前記二次電池の充放電電力効率を演算するとともに、前記温度情報と前記電流情報と前記電圧情報とを用いて前記二次電池の充電率を演算し、前記電流情報を用いることで前記二次電池が放電した電荷量と充電した電荷量とが実質的に同じか否かを判定し、前記同じであるとの判定の場合に前記充電率に対応して設定された閾値と前記充放電電力効率とを比較して前記二次電池の劣化を判定することを特徴とする。
【０００６】
従って、二次電池が放電した電荷量と充電した電荷量とが実質的に同じ場合に充放電電力効率を用いて劣化判定を行うので正確に劣化判定を行うことができ、また、劣化判定も閾値と充放電電力効率との比較を行うという簡易な構成で可能となる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の電池システムによれば、簡易な構成で複数の二次電池の劣化状態を正確に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態の電池システム概要図である。
【図２】本発明の第１の実施形態の電池システムにおけるＢＭＳ内の一部構成図である。
【図３】本発明の第１の実施形態の電池システムにおける二次電池の劣化判定を説明するための実測電流例である。
【図４】本発明の第１の実施形態の電池システムに用いられる二次電池の概要図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の電池システムにおけるＳＯＣ演算部１の詳細図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の電池システムにおけるＳＯＣ演算部１の出力値を説明するための第１の図である。
【図７】本発明の第１の実施形態の電池システムにおけるＳＯＣ演算部１の出力値を説明するための第２の図である。
【図８】本発明の第２の実施形態の電池システムにおけるＢＭＳ内の一部構成図である。
【図９】二次電池の充放電特性を示す一般図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の第１の実施形態に係る電池システムは、二次電池の充放電電力効率の変化に基づいて、当該二次電池の劣化状態の判定を行うことを特徴としている。以下、図面を参照しながら、詳述する。
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態による電池システムにつき図面を参照して説明する。図１は第１の実施形態による電池システム１００の構成を示す図である。
電池システム１００は、電池モジュール１０１、上位制御装置１０２、表示装置１０３、電力負荷１０４、ＢＭＳ（Battery Management System）１０５を備えている。
二次電池Ｃａ〜Ｃｈからなる組電池と当該組電池の監視制御装置であるＢＭＳ１０５とを含む電池モジュール１０１は、電池システム１００の外部から電池システム１００の内部へはめ込まれて固定される。モジュールとすることで、電池システム１００の外部から容易に交換可能となっている。なお、電力負荷１０４、上位制御装置１０２、および表示装置１０３は電池システム１００に予め組み込まれている。また、上位制御装置１０２およびＢＭＳ１０５を併せて単に制御装置という場合もある。
ここで、本発明の電池システム１００は、例えば、電力負荷１０４である電気モータに車輪を接続したフォークリフトなどの産業車両、電車、または電気自動車などの移動体、並びに電力負荷１０４である電気モータにプロペラまたはスクリューを接続した飛行機または船などの移動体であってもよい。さらに、電池システム１００は、例えば家庭用の電力貯蔵システムや、風車や太陽光のような自然エネルギー発電と組み合わせた系統連系円滑化蓄電システムなどの定置用のシステムであってもよい。すなわち、電池システム１００は、組電池を構成する複数の二次電池による電力の充放電を利用するシステムである。
【００１１】
電池モジュール１０１内の組電池は、電池システム１００の電力負荷１０４に電力を供給するものであり、直列接続された二次電池Ｃａ〜Ｃｄからなるアームと直列接続された二次電池Ｃｅ〜Ｃｈからなるアームとが並列に接続されている。組電池を構成する二次電池Ｃa〜Ｃｈには、二次電池の温度を計測するための温度センサーＴａ〜Ｔｈおよび二次電池のセル電圧を計測するための電圧センサーＶａ〜Ｖｈが、各々の二次電池にそれぞれ１つずつ対応して配置されている。また、各アームには対応する電流センサーＩａおよびＩｂが１つずつ配置されており、各アームを流れる電流を計測することができる。これら各種のセンサーにより計測され且つ出力された計測情報は、後で詳述するＢＭＳ１０５に入力される。
なお、ここでは４つの二次電池が直列接続されて１つのアームを形成し、計２つのアームが並列に接続されている構成としている。しかしながら、各アームに接続される二次電池の個数、さらにはアームの個数は、各々１つであっても各々複数であってもいかようにも設計可能である。
【００１２】
上位制御装置１０２は、ユーザーの指示（例えば、ユーザーによるアクセルペダルの踏み込み量）に応じて電力負荷１０４を制御するとともに、ＢＭＳ１０５から送信される組電池の関連情報（上記計測情報に関連した情報であり、ＢＭＳ１０５にて演算される各二次電池の充電率（ＳＯＣ）を含む）を受信し、表示装置１０３を制御して、適宜、当該関連情報を表示装置１０３に表示させる。また、上位制御装置１０２は、上記関連情報が異常値であると判断した場合には、表示装置１０３に内蔵された異常ランプを点灯させる等するとともに、表示装置１０３に内蔵されたブザー等の音響装置を作動させて警報を鳴らし、光と音により視覚および聴覚を刺激してユーザーの注意を促す。
表示装置１０３は、例えば上記音響装置を備えた液晶パネル等のモニターであり、上位制御装置１０２からの制御に基づいて組電池を構成する各二次電池Ｃa〜Ｃｈの上記関連情報の表示等を行うことができる。
電力負荷１０４は、例えば電気自動車の車輪に接続された電気モータやインバータ等の電力変換器である。電力負荷１０４は、ワイパーなどを駆動する電気モータであってもよい。
【００１３】
次に、ＢＭＳ１０５について簡単に概説した後、その動作等につき詳述する。
図１に示すとおり、電池システム１００のＢＭＳ１０５は、２つのＣＭＵ（Cell Monitor Unit）、すなわちＣＭＵ１およびＣＭＵ２と、ＢＭＵ（Battery
Management Unit）とを含んで構成される。
ここで、ＣＭＵ１およびＣＭＵ２は、図示しないＡＤＣ（Analog Digital
Converter）を備えており、上記各種のセンサーが検知して出力する上記計測情報をそれぞれアナログ信号として受け、これらアナログ信号をＡＤＣによってそれぞれに対応するデジタル信号に変換した後、上記関連情報を算出等するための複数のパラメータとしてＢＭＵへ出力している。そして、本実施形態においては、図１に示すように、各ＣＭＵがそれぞれ４つの二次電池とバスまたは信号線により接続されている。
また、ＢＭＵは、２つのＣＭＵから入力された各二次電池Ｃａ〜Ｃｈそれぞれの上記パラメータに基づいて、後述する各二次電池の劣化判定処理を行い、その判定結果を上位制御装置１０２に出力する。なお、デジタル信号に変換された上記複数のパラメータの値のうち、各温度センサーＴａ〜Ｔｈが計測した値であるアナログ信号が変換されたデジタル信号はそれぞれ対応する各二次電池の実測温度といい、各電圧センサーＶａ〜Ｖｈが計測した値であるアナログ信号が変換されたデジタル信号はそれぞれ対応する各二次電池の実測電圧といい、各電流センサーＩａ〜Ｉｂが計測した値であるアナログ信号が変換されたデジタル信号は対応する各アームの実測電流というものとする。
【００１４】
では、ＢＭＳ１０５において各二次電池の劣化判定を行うための構成・動作につき詳述する。図２にＢＭＳ１０５内の上記劣化判定を行うための構成を示す。なお、ここでは、ＢＭＵの内部に図２の構成が存在するものとして説明する。また、理解容易の観点から、１つのアーム、ここでは二次電池Ｃａ〜Ｃｄが直列接続されたアームに着目して説明する。以下の説明は他のアームでも同様であるので、他のアームについての説明を省略する。なお、全てのアームにつき同時に後述の劣化判定を行ってもよいし、制御装置の負担を軽減するためにアーム毎に時間差を設けて劣化判定を行ってもよい。
ＢＭＵは、各二次電池Ｃａ〜Ｃｄの劣化を判定するために、ＳＯＣ演算部１、充放電電流積算・比較部２、充放電電力効率演算部３、劣化判定部４、およびトリガー発生部５を備えている。
【００１５】
トリガー発生部５は、二次電池の劣化の判定を行うために予め設定された一定周期毎（例えば１時間毎）にトリガー信号を出力する。電池システム１００のユーザーが上位制御装置１０２を制御することで、当該上位制御装置１０２がトリガー発生部５に一定周期に限らず任意の時間でトリガー信号を出力させる構成としてもよい。
【００１６】
ＳＯＣ演算部１は、ＣＭＵ１から各二次電池Ｃａ〜Ｃｄの実測温度と当該アームの実測電流と当該各二次電池の実測電圧とが入力されて、所定の周期毎（例えば１分毎）に各二次電池Ｃａ〜Ｃｄ毎の充電率ＳＯＣ（％）を演算し、これら各二次電池Ｃａ〜Ｃｄの充電率を出力する。充電率を精密に算出するため、ＳＯＣ演算部１は図５に示す構成を備えているが、これについては後述する。
ここでは、所定周期毎に充電率を出力するとしたが、後述のように充放電電流積算・比較部２及び充放電電力効率演算部３はトリガー発生部５の出力するトリガー信号に同期して演算等を開始するので、より正確な現在の充電率ＳＯＣ（％）の値を出力するために、ＳＯＣ演算部１に当該トリガー信号が入力されることで、この信号に同期して上記充電率の演算を行い、出力する構成としてもよい。
【００１７】
充放電電流積算・比較部２は、電流センサー（ここでは電流センサーＩａ）の計測した電流に相当する上記実測電流が入力され、トリガー発生部５の出力するトリガー信号が入力されると、当該実測電流を充電電流と放電電流の２種に分けてこれらを別々に積分し、充電電流の積分値と放電電流の積分値が同じ値（または実質的に同じ値）であるか比較する。比較した結果、同じ値（または実質的に同じ値）となった場合に、充放電電力効率演算部３へ一致信号を出力する。
例えば、電池システム１００が電気自動車であるとすると、ユーザーが加速のためアクセルペダルを踏み込むと放電がなされ、アクセルペダルを離すと回生の充電がなされる機構とすることができる。このとき、アクセルペダルの踏み込み等の調整は頻繁に行われることから、短時間で充電電流の積分値（充電電流積分値）と放電電流の積分値（放電電流積分値）とを同じ値とすることができる。
上記積分はトリガー信号が入力されてから開始するので、例えば、時間の進行方向で見たとき、実測電流値が０Ａとなった時点から正方向（例えば放電）または負方向（例えば充電）に電流値が推移し、次に再び０Ａとなった時点までの間の積分値（一山の積分値という。図３参照。）を基準として比較を行うとよい。
具体的には、図３のように実測電流値が推移する場合、トリガー信号の入力は放電時であるのでここから放電電流の積分は開始される。そして、時間ｔ１の時点で放電から充電へ実測電流値が推移する。すなわち、実測電流値が一旦０Ａとなる。そして時間ｔ２の時点まで充電が行われ、その後、再び放電となる。すわなち、時間ｔ２の時点で再び０Ａとなる。時間ｔ１から時間ｔ２までは充電であるので、充電電流の積分が行われるが、この時間ｔ１から時間ｔ２までの充電電流積分値を上記一山の積分値として、比較の基準値とする。従って、トリガー信号入力の時点から時間ｔ１までに積分された放電電流積分値と、時間ｔ２から時間ｔ３（トリガー信号入力時からの放電電流の積分値と充電電流の積分値とが同じ値となる時点）までに積分された放電電流積分値との和がかかる基準値と同じとなった場合に、充放電電流積算・比較部２は上記一致信号を出力する。
【００１８】
なお、図３の時間ｔ１から時間ｔ２までの充電の一山は、頂上が１つの一山であるが、頂上が複数であっても、時間の進行方向で見たとき、実測電流値が０Ａとなった時点から正方向（放電）または負方向（充電）に電流値が推移し、次に再び０Ａとなった時点までの間の積分値を一山の積分値というものとする。そして、ここでは一山の積分値を比較の基準値として説明したが、上記基準とした一山と同方向の複数の一山（例えば２つの一山）を併せた積分値を比較の基準値としてもよい。
また、電流センサーを介して流れる電流において、図３のように例えば充電の場合はマイナス（負）、放電の場合はプラス（正）として演算を行うこともあって、充電電流積分値と放電電流積分値の互いの絶対値を比較するとよい。誤った比較となることを確実に回避できるからである。
【００１９】
充放電電力効率演算部３は、上記実測電流と各二次電池の上記実測電圧とが入力され、充放電電流積算・比較部２から上記一致信号が入力された際に充放電電力効率Ｅを出力する。
ここで、充放電電力効率Ｅは、二次電池の放電電流をＩdis  、当該二次電池の放電時における正極と負極間の電圧（端子間電圧）をＶdis  、当該二次電池への充電電流をＩcha  、当該二次電池の充電時における端子間電圧をＶcha  とすると、
Ｅ  ＝  ｛∫（Ｉdis  ×  Ｖdis）ｄｔ｝/
｛∫(Ｉcha  ×  Ｖcha）ｄｔ｝
で表される。∫（Ｉdis  ×  Ｖdis）ｄｔと∫(Ｉcha  ×  Ｖcha）ｄｔの演算は、トリガー発生部５のトリガー信号が充放電電力効率演算部３に入力された際に開始される。そして、充放電電流積算・比較部２から上記一致信号が入力された際に充放電電力効率Ｅを算出して出力することとなる。
【００２０】
劣化判定部４は、充放電電力効率演算部３から充放電電力効率Ｅの入力を受けた際に、入力されている上記実測温度とＳＯＣ演算部１より入力されている充電率ＳＯＣとを用いて二次電池の劣化判定を行い、劣化が進んで異常であると判定した場合には劣化信号を、また、劣化が許容範囲であり正常であると判定した場合には正常信号を上位制御装置１０２へ出力する。以下、詳述する。
劣化判定部４は、その内部に、上記実測温度Ｔ（℃）と二次電池の充電率ＳＯＣ（％）とに対応して、電池システム１００に許容される充放電電力効率（許容充放電電力効率）の値を記録したデータテーブルを備えている（例えばこれらのデータテーブルは不揮発性メモリで構成される）。具体的には、所定温度ごとに（例えば、２０℃、２１℃、２２℃など１℃毎に）データテーブルを備え、１つのデータテーブルには、所定充電率ごとの（例えば、４０％、４５％、５０％など５％毎の）許容充放電電力効率の値（例えば、充電率２０％に対して７０％、充電率３０％に対して７５％、充電率４０％に対して８０％）をそれぞれについて記録している。
劣化判定部４は、実測温度Ｔ（℃）が上記データテーブルに用意された温度と相違する場合、すなわち備えられたデータテーブルのうち実測温度Ｔ（℃）に直近のものがＴ１とＴ２である場合（Ｔ１（℃）＜Ｔ（℃）＜Ｔ２（℃））、Ｔ２−Ｔ１＝ΔＴ、Ｔ−Ｔ１＝ΔＴ１としたとき、（ΔＴ/２）≦ΔＴ１であればＴ２（℃）用に用意されたデータテーブルを選択し、ΔＴ１＜（ΔＴ/２）であればＴ１用に用意されたデータテーブルを選択する。例えば、実測温度が２０．４℃で、備えられたデータテーブルがその温度直近では２０℃と２１℃の２つである場合、２０℃のデータテーブルが選択されることになる。より実測温度Ｔ（℃）に近い温度のデータテーブルを用いた方が、より正確な劣化判定ができるからである。
なお、トリガー信号入力時からの放電電流の積分値と充電電流の積分値とが同じ値となる時点までが短時間であれば、この間の二次電池の温度変化は実質的にないものと考えることができる。従って、実測温度が所定温度（例えば、電池システムが動作時の各二次電池の平均温度と推定される予め設定される温度）の場合のみに劣化判定部４が劣化判定を行うとする構成も可能である。この場合には二次電池の充電率ＳＯＣ（％）に対応して許容充放電電力効率の値を記録したデータテーブルは実測温度毎に複数必要なく、ただ１つのみ用意されるとしてもよい。このとき、劣化判定部４への上記実測温度の入力は不要であり、トリガー発生部５が上記所定温度を検知してトリガー信号を発生する構成とすればよい。
【００２１】
そして劣化判定部４は、上記のように実測温度Ｔ（℃）に対応するデータテーブルを選択した後、入力される充電率ＳＯＣ（％）に対応する許容充放電電力効率を選択する。このとき、充電率ＳＯＣ（％）が上記データテーブルに用意された所定充電率の値と相違する場合、すなわち上記選択されたデータテーブルに用意された充電率のうち上記入力する充電率ＳＯＣ（％）に直近のものがＳＯＣ１とＳＯＣ２である場合（ＳＯＣ１（％）＜ＳＯＣ（％）＜ＳＯＣ２（％））、ＳＯＣ２−ＳＯＣ１＝ΔＳＯＣ、ＳＯＣ−ＳＯＣ１＝ΔＳＯＣ１としたとき、（ΔＳＯＣ/２）≦ΔＳＯＣ１であればＳＯＣ２（％）に対応する許容充放電電力効率を選択し、ΔＳＯＣ１＜（ΔＳＯＣ/２）であればＳＯＣ１に対応する許容充放電電力効率を選択する。例えば、ある実測温度においてＳＯＣ演算部１から入力される充電率ＳＯＣ（％）が４３％で、この実測温度に対応するデータテーブルにおいて用意されたこの充電率ＳＯＣ（％）に直近の充電率が４０％と４５％の２つである場合、４５％の充電率に対応する許容充放電電力効率が選択されることになる。より上記充電率ＳＯＣ（％）に近い充電率に対応する許容充放電電力効率を用いた方が、より正確な劣化判定ができるからである。
【００２２】
従って、劣化判定部４は、入力されている上記実測温度に最も近いデータテーブルからＳＯＣ演算部１より入力された充電率ＳＯＣに最も近い充電率のデータを選択し、さらに当該選択された充電率ＳＯＣに相当する許容充放電電力効率を当該データテーブルから選択する。そして、劣化判定部４は、充放電電力効率演算部３から入力された充放電電力効率Ｅと上記選択された許容充放電電力効率とを比較し、
「選択された許容充放電電力効率」  ＞  「入力された充放電電力効率Ｅ」
となった場合に上記異常と判定し、劣化信号を出力する。
「選択された許容充放電電力効率」  ≦  「入力された充放電電力効率Ｅ」
となった場合には、正常と判定し、正常信号を出力する。
ここで、劣化判定部４へ入力された上記実測温度Ｔ（℃）及び充電率ＳＯＣ（％）が上記データテーブルに用意されたそれぞれに対応するいずれかの値と同一の場合には、上記データテーブルに記録されたそれぞれに対応する許容充放電電力効率の値を上記「選択された許容充放電電力効率」とすればよい。
【００２３】
なお、上述のとおり、ここでは劣化判定部４へ入力された上記実測温度Ｔ（℃）及び充電率ＳＯＣに相当する値がデータテーブルに用意されていない場合には、用意されている値のうちそれぞれに対応する直近の値を上記実測温度Ｔ（℃）及び当該充電率ＳＯＣの値と看過し、それに対応する許容充放電電力効率を選択する構成としている。
しかしながら、より正確な劣化判定を行うため、次のように許容充放電電力効率を算出してもよい。すなわち、上記用意されている値のうち劣化判定部４へ入力された充電率ＳＯＣの値（Ｐとする）より小さい直近の値（「直近値１」とする）と当該充電率ＳＯＣの値より大きい直近の値（「直近値２」とする）に対するＰの線形比率を用いて、当該充電率ＳＯＣの値に対応する許容充放電電力効率を算出してもよい（当該算出される許容充放電電力効率をＥｐとする）。
この場合には、データテーブルに用意された直近値１に対応する許容充放電電力効率をＰ１、直近値２に対応する許容充放電電力効率をＰ２とすると、
Ｅｐ＝Ｐ１＋｛（Ｐ２−Ｐ１）×{（Ｐ−直近値１）/（直近値２−直近値１）｝｝
となる。
【００２４】
電池システム１００に組み込まれる各二次電池Ｃａ〜Ｃｈの劣化判定が可能となるメカニズムは次のとおりである。
説明の簡便のため、図４に図１における二次電池の一部の詳細図を示す。ここでは、二次電池Ｃａと二次電池Ｃｂを示しており、各々の二次電池は、それぞれ電池容器を構成部材として備えている。そして、これら電池容器の外部に引き出された正極端子と負極端子とがそれぞれ直列接続されている。
これら電池容器内には、正極材料、負極材料、電解液が封入されており、当該正極材料が電気的に上記正極端子に接続され、当該負極材料が電気的に上記負極端子に接続されることで、二次電池としての機能が発揮される。そして、１つの二次電池の上記正極端子と上記負極端子の間の電圧が当該二次電池の端子間電圧となるのであるが、二次電池が劣化すると内部抵抗の値が大きくなり、充電と放電の際の電力に差が生じることとなる（図４では、二次電池Ｃａの内部抵抗の値をＲａ、電池容器Ａ内の内部電圧の値をＶＡ、二次電池Ｃｂの内部抵抗の値をＲｂ、電池容器Ｂ内の内部電圧の値をＶＢとして示している）。
例えば、二次電池Ｃａに着目し、上記と同様に、電圧計Ｖａが計測する放電時の端子間電圧をＶdis  、電圧計Ｖａが計測する充電時の端子間電圧をＶcha、二次電池Ｃａへの放電電流をＩdis  、二次電池Ｃａの充電電流をＩcha  とすると、
Ｖcha  ＝  ＶＡ  ＋  （Ｒａ×Ｉcha）
Ｖdis  ＝  ＶＡ  -  （Ｒａ×Ｉdis）
となる。従って、二次電池Ｃａのある一時点における充放電電力効率ｅは、内部抵抗がそもそも存在するため１より小さい値となり、
ｅ  ＝  （Ｉdis  ×  Ｖdis）/（Ｉcha  ×  Ｖcha）  ＜  １
となる。
【００２５】
しかしながら、二次電池はその機構上、放電と同時に充電はできない。従って、放電を行っているある時点の内部電圧ＶＡをＶａ１とし、それから所定時間をおいて充電を行っている時点の内部電圧ＶＡをＶａ２とすると、一般的にＶａ１≠Ｖａ２である。なお、上記所定時間は内部抵抗が変化しない程度の時間とするので、内部抵抗Ｒａは実質的に固定値である。
充放電電力効率ｅは、Ｖａ１＝Ｖａ２として算出することで、内部抵抗が充放電に与える影響の度合いを示す指標とすることができる。従って、実質的に、Ｖａ１＝Ｖａ２と同様の状態とする必要がある。
ここで、Ｖａ１＝Ｖａ２となる場合は、同じ量の電荷が二次電池内部に蓄えられていると考えられる。従って、放電した電荷量と充電した電荷量とが実質的に同じ時点において、本実施形態の電池システム１００では劣化判定を行うこととしている。特に、例えばリチウムイオン二次電池のような充電と放電の電流積分量ベースの効率（クーロン効率）がほぼ１００％の二次電池では、この時、Ｖａ１＝Ｖａ２としてよい。
具体的には、充電電流積分値と放電電流積分値とが実質的に同じ値となった時点で、各二次電池の劣化判定を行う。このため、充放電電力効率もある一時点におけるものではなく、一定時間幅における積分がなされた値、すなわち、上記のように、
Ｅ  ＝  ｛∫（Ｉdis  ×  Ｖdis）ｄｔ｝/
｛∫(Ｉcha  ×  Ｖcha）ｄｔ｝
で表されることとなる。よって、充電電流積分値と放電電流積分値とが実質的に同じ値となった時点における各二次電池の充放電電力効率Ｅの値が、それぞれの二次電池の劣化の度合い示す指標の値（指標値）となる。
【００２６】
以上のように算出することで、指標値を得ることができる。しかし、劣化判定をするためには、各二次電池のそれぞれの当該指標値がいかような値の場合に、その指標値に対応する二次電池の劣化と判定するかの基準値が必要となる。このため、上記許容充放電電力効率を当該基準値（または閾値）として用いる。
ある１つの二次電池に着目したとき、当該二次電池で内部抵抗が仮に同じ値であっても、当該二次電池の充電率（ＳＯＣ）が異なると内部抵抗が充放電に与える影響力が異なることが経験上判明している。従って、工場出荷前に予め上記データテーブル（例えば不揮発性メモリ）に、実測温度および充電率毎にそれぞれ対応する許容充放電電力効率が記録・設定される。なお、同一の温度において充電率が異なるということは、二次電池内に蓄えられている電荷量が異なることを意味する。つまり、二次電池に蓄えられた電荷量が異なると、内部抵抗が充放電に与える影響が異なることを意味する。
以上のことから、本実施形態の電池システム１００における各二次電池の劣化判定は、放電した電荷量と充電した電荷量とが同じ時点において、二次電池に蓄えられている現在の電荷量（すなわち、充電率）ごとに設定された閾値と充放電電力効率とを比較して、各二次電池の劣化を判定するものであるといえる。
上記充放電電力効率Ｅの計算式であれば、充放電電力効率Ｅが閾値より小さい場合に二次電池の劣化があると判定されることとなる。なお、上記充放電電力効率Ｅの計算式の分母と分子が逆の式で計算した値を充放電電力効率という場合もありうる。この場合には充電率ごとの閾値も上記充放電電力効率Ｅの計算式の場合とは異なるものに適宜設定され、また、当該充放電電力効率が閾値より大きい場合に二次電池の劣化があると判定される場合もありうる。
【００２７】
ところで、本実施形態の電池システム１００においては、上記のように各二次電池の現在の充電率ＳＯＣをいかに正確に算出するかも、各二次電池の劣化判定を正確に行う上で重要であるといえる。そこで、例えば、図２のＳＯＣ演算部１を図５のように構成している。図５の構成は、後述のとおり、一般的に電流起因の推定充電率よりも電圧起因の推定充電率の方の信頼性が高いため基本的に電圧起因の推定充電率を現在の推定充電率としつつ、これをさらに正確にするための構成である。以下、ＳＯＣ演算部１につき説明する。
図５にＳＯＣ演算部１の構成を示す。ＳＯＣ演算部１は、推定インピーダンスモデル部１１（推定インピーダンステーブル記憶部１２、推定インピーダンス電圧演算部１３を含む）、推定開放電圧演算部１４、誤差決定部１５、電池容量決定部１６、ＳＯＣＶ演算部１７、ＳＯＣ上下限演算部１８、演算周期記憶部１９、ＳＯＣ決定部２０の各処理部、を備えている。
なお、後述の実測温度、実測電圧は各二次電池Ｃａ〜Ｃｈからの上記計測情報に、また、後述の実測電流は各アームからの上記計測情報に対応する情報であり、図２に示すようにそれぞれがＳＯＣ演算部１に入力され、各二次電池の充電率がそれぞれ演算されることになる。しかし、ここでは説明の簡便のため、各二次電池のうちの１つの二次電池に着目して説明する。
【００２８】
推定インピーダンスモデル部１１は推定インピーダンステーブル記憶部１２と推定インピーダンス電圧演算部１３とを備えている。推定インピーダンステーブル記憶部１２は、二次電池の電池容器の温度に相当する実測温度Ｔ（℃）と二次電池の充電率ＳＯＣ（％）とに対応する二次電池内部の推定インピーダンスＺ（Ω）を記録したデータテーブル（例えば不揮発性メモリで構成される）を備えている。具体的には、所定温度ごとに（例えば、２０℃、２１℃、２２℃など１℃毎に）データテーブルを備え、１つのデータテーブルには、所定充電率ごとの（例えば、４０％、４５％、５０％など５％毎の）推定インピーダンスの値をそれぞれについて記録している。
この推定インピーダンステーブル記憶部１２は、二次電池に接続された温度センサーが出力した温度に相当する実測温度Ｔ（℃）と、後述のＳＯＣ決定部２０が出力する充電率ＳＯＣ（％）とを入力し、上記データテーブルを用いて、これら実測温度Ｔ（℃）と充電率ＳＯＣ（％）に対応する推定インピーダンスＺ（Ω）を推定インピーダンス電圧演算部１２へ出力する。
推定インピーダンステーブル記憶部１２は、実測温度Ｔ（℃）が上記データテーブルに用意された温度と相違する場合、すなわち備えられたデータテーブルのうち実測温度Ｔ［℃］に直近のものがＴ１とＴ２である場合（Ｔ１（℃）＜Ｔ（℃）＜Ｔ２（℃））、Ｔ２−Ｔ１＝ΔＴ、Ｔ−Ｔ１＝ΔＴ１としたとき、（ΔＴ/２）≦ΔＴ１であればＴ２（℃）用に用意されたデータテーブルを選択し、ΔＴ１＜（ΔＴ/２）であればＴ１用に用意されたデータテーブルを選択する。例えば、実測温度が２２．４℃で、備えられたデータテーブルがその温度直近では２２℃と２３℃の２つである場合、２２℃のデータテーブルが選択されることになる。より実測温度Ｔ（℃）に近い温度のデータテーブルを用いた方が、誤差の少ない充電率演算ができるからである。
【００２９】
推定インピーダンステーブル記憶部１２は、上記のように実測温度Ｔ（℃）に対応するデータテーブルを選択した後、ＳＯＣ決定部２０から入力する充電率ＳＯＣ（％）に対応する推定インピーダンスＺ（Ω）を選択する。このとき、充電率ＳＯＣ（％）が上記データテーブルに用意された所定充電率の値と相違する場合、すなわち上記選択されたデータテーブルに用意された充電率のうち上記入力する充電率ＳＯＣ（％）に直近のものがＳＯＣ１とＳＯＣ２である場合（ＳＯＣ１（％）＜ＳＯＣ（％）＜ＳＯＣ２（％））、ＳＯＣ２−ＳＯＣ１＝ΔＳＯＣ、ＳＯＣ−ＳＯＣ１＝ΔＳＯＣ１としたとき、（ΔＳＯＣ/２）≦ΔＳＯＣ１であればＳＯＣ２（％）に対応する推定インピーダンスを選択し、ΔＳＯＣ１＜（ΔＳＯＣ/２）であればＳＯＣ１に対応する推定インピーダンスを選択する。例えば、ある実測温度においてＳＯＣ決定部２０から入力する充電率ＳＯＣ（％）が４８％で、この実測温度に対応するデータテーブルにおいて用意されたこの充電率ＳＯＣ（％）に直近の充電率が４５％と５０％の２つである場合、５０％の充電率に対応する推定インピーダンスが選択され、推定インピーダンスＺ（Ω）として出力されることになる。より上記充電率ＳＯＣ（％）に近い充電率に対応する推定インピーダンスを用いた方が、誤差の少ない充電率演算ができるからである。
【００３０】
推定インピーダンス電圧演算部１３は、上記充電率演算の対象となる二次電池に接続された電流センサーが出力した電流に相当する実測電流Ｉ（Ａ）と上記推定インピーダンスＺ（Ω）とを入力して、推定インピーダンス電圧ＶＺ（Ｖ）を演算し、これを後述の推定開放電圧演算部１４へ出力する処理部である。具体的には、実測電流Ｉ（Ａ）×推定インピーダンスＺ（Ω）＝推定インピーダンス電圧ＶＺ（Ｖ）との演算を行う。
また、推定開放電圧演算部１４は、当該二次電池に接続された電圧センサーが出力した電圧に相当する実測電圧Ｖ（Ｖ）と上記推定インピーダンス電圧ＶＺ（Ｖ）とを入力し、上記実測電圧Ｖ（Ｖ）から上記推定インピーダンス電圧ＶＺ（Ｖ）を差し引くことにより二次電池の推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）を算出する。そして、この算出した推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）を後述のＳＯＣＶ演算部１７へ出力する。
【００３１】
ＳＯＣＶ演算部１７（第一推定充電率演算部）は、上記推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）と上記実測温度Ｔ（℃）とを入力し、これら２つの情報に基づいてＳＯＣＶ（％）（推定開放電圧に基づく二次電池の推定充電率。第一の推定充電率ともいう）を後述のＳＯＣ決定部１６へ出力する処理部である。電圧起因の推定充電率を算出する処理部ともいえる。
ＳＯＣＶ演算部１７は、上記実測温度Ｔ（℃）と上記推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）とに対応するＳＯＣＶ（％）を記録したデータテーブルを備えている。具体的には、所定温度ごとに（例えば、２０℃、２１℃、２２℃など１℃毎に）データテーブルを備え、１つのデータテーブルは、所定の推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）ごとの（例えば、５.０Ｖ、５.１Ｖ、５.２Ｖなど０.１Ｖ毎の）ＳＯＣＶ（％）の値をそれぞれについて記録している。
ＳＯＣＶ演算部１７は、推定インピーダンステーブル記憶部１２における処理と同様に、実測温度Ｔ（℃）が上記データテーブルの対応する温度と相違する場合、すなわち備えられたデータテーブルのうち実測温度Ｔ（℃）に直近のものがＴ１とＴ２である場合（Ｔ１（℃）＜Ｔ（℃）＜Ｔ２（℃））、Ｔ２−Ｔ１＝ΔＴ、Ｔ−Ｔ１＝ΔＴ１としたとき、（ΔＴ/２）≦ΔＴ１であればＴ２（℃）用に用意されたデータテーブルを選択し、ΔＴ１＜（ΔＴ/２）であればＴ１用に用意されたデータテーブルを選択する。
そして、ＳＯＣＶ演算部１７は、上記のように実測温度Ｔ（℃）に対応するデータテーブルを選択した後、推定開放電圧演算部１４から入力する推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）に対応するＳＯＣＶ（％）を選択する。このとき、推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）が上記データテーブルに用意された所定の推定開放電圧の値と相違する場合、すなわち上記選択されたデータテーブルに用意された所定の推定開放電圧のうち上記入力する推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）に直近のものがＶＯ１とＶＯ２である場合（ＶＯ１（Ｖ）＜ＶＯ（Ｖ）＜ＶＯ２（Ｖ））、ＶＯ２−ＶＯ１＝ΔＶＯ、ＶＯ−ＶＯ１＝ΔＶＯ１としたとき、（ΔＶＯ/２）≦ΔＶＯ１であればＶＯ２（Ｖ）に対応する推定開放電圧を選択し、ΔＶＯ１＜（ΔＶＯ/２）であればＶＯ１に対応する推定開放電圧を選択する。例えば、ある実測温度において推定開放電圧演算部１４から受信する推定開放電圧が５．０４Ｖで、この実測温度に対応するデータテーブルにおいて用意されたこの推定開放電圧に直近の推定開放電圧が５.０Ｖと５．１Ｖの２つである場合、５.０Ｖの推定開放電圧に対応するＳＯＣＶ（％）が選択され、ＳＯＣ決定部２０へ出力されることになる。推定開放電圧演算部１４の出力する推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）により近い推定開放電圧に対応するＳＯＣＶ（％）の値を用いた方が、誤差の少ない充電率演算ができるからである。
【００３２】
ＳＯＣ上下限演算部１８（第二推定充電率演算部）は、アームに配置された電流センサーが出力した電流に相当する実測電流Ｉ（Ａ）と、誤差決定部１５に格納されたその誤差の上限値ΔＩＨ（Ａ）および下限値ΔＩＬ（Ａ）と、電池容量決定部１６に格納された電池容量Ａｈ（Ａｈ）とを用いて、演算周期記憶部１９が所定の演算周期Ｌ（ｓ）（例えば１秒）ごとに発生する周期信号に応じて、この演算周期Ｌ（ｓ）の期間の下記演算を行い、二次電池の推定充電率の上限ＳＯＣ−Ｈ（％）（以下、ＳＯＣＨと記載する場合もあり。第二の推定充電率ともいう）、下限ＳＯＣ−Ｌ（％）（以下、ＳＯＣＬと記載する場合もあり。第三の推定充電率ともいう）およびＳＯＣＩ（％）（第四の推定充電率ともいう）とを算出し、これらをＳＯＣ決定部１６へ出力する処理部である。電流起因の推定充電率を算出する処理部ともいえる。
それぞれの計算式は次のとおりである。
SOCI＝SOCInit＋100×∫( I )dt／(3600×Ah)
SOCH＝SOCInit＋100×∫( I ＋ΔH)dt／(3600×Ah)
＝SOCI  ＋100×∫(ΔIH)dt／(3600×Ah)
SOCL＝SOCInit＋100×∫( I ＋ΔIL)dt／(3600×Ah)
＝SOCI  ＋100×∫(ΔIL)dt／(3600×Ah)
【００３３】
ここで、上記誤差の上限値ΔＩＨ（Ａ）(ΔＩＨ＞０)および下限値ΔＩＬ（Ａ）（ΔＩＬ＜０）は、上記電流センサーの感度の誤差範囲の上限値および下限値であり、使用する電流センサーにより予め設定されている固定値である。これら２つの値は誤差決定部内のメモリ（例えば不揮発性メモリ）に格納されている。
また、電池容量Ａｈ（Ａｈ）も上記二次電池に予め設定されている全電池容量であって、固定値としてよい。この場合には、電池容量決定部内のメモリ（例えば不揮発性メモリ）に当該固定値を格納しておけばよい。
ＳＯＣＩnit（％）は、演算周期Ｌ（ｓ）ごとの初期値であり、後述のシステム起動時以外は、後述のＳＯＣ決定部１６の出力値、すなわちＳＯＣ決定部１６が送信した最適値となる。
上記数式の積分値は、演算周期Ｌ（ｓ）の間に積分される値となる。
【００３４】
なお、ここでは電池容量決定部１６の格納する電池容量を固定値としたが、電池容量は電池容器の温度、二次電池から出力される電流値に応じて変化しうるので、より誤差の少ない充電率演算を行うために、これら２つの値をパラメータとした可変値としてもよい。この場合には、そのデータを予め計測してデータテーブルを作成し、そのデータテーブルから電池容量を決定する。
この場合、電池容量決定部１６は、上記実測温度Ｔ（℃）と、上記実測電流Ｉ（Ａ）とを入力し、上記データテーブルを用いて、これら実測温度Ｔ（℃）と実測電流Ｉ（Ａ）に対応する電池容量Ａｈ（Ａｈ）をＳＯＣ上下限演算部１８へ送信する。
具体的には、電池容量決定部は、上記実測温度Ｔ（℃）と上記実測電流Ｉ（Ａ）とに対応する電池容量Ａｈ（Ａｈ）を記録したデータテーブルを備えている。所定温度ごとに（例えば、２０℃、２１℃、２２℃など１℃毎に）データテーブルを備え、１つのデータテーブルは、所定の実測電流Ｉ（Ａ）ごとの（例えば、１.０Ａ、１.１Ａ、１.２Ａなど０.１Ａ毎の）電池容量の値をそれぞれについて記憶している。
電池容量決定部１６は、推定インピーダンステーブル記憶部１２における処理と同様に、実測温度Ｔ（℃）が上記データテーブルに用意された温度と相違する場合、すなわち備えられたデータテーブルのうち実測温度Ｔ（℃）に直近のものがＴ１とＴ２である場合（Ｔ１（℃）＜Ｔ（℃）＜Ｔ２（℃））、Ｔ２−Ｔ１＝ΔＴ、Ｔ−Ｔ１＝ΔＴ１としたとき、（ΔＴ/２）≦ΔＴ１であればＴ２（℃）用に用意されたデータテーブルを選択し、ΔＴ１＜（ΔＴ/２）であればＴ１用に用意されたデータテーブルを選択する。
そして、電池容量決定部１６は、上記のように実測温度Ｔ（℃）に対応するデータテーブルを選択した後、上記実測電流値Ｉ（Ａ）に対応する電池容量を選択する。このとき、実測電流Ｉ（Ａ）が上記データテーブルに用意された所定の実測電流の値と相違する場合、すなわち上記選択されたデータテーブルに用意された所定の実測電流のうち上記実測電流Ｉ（Ａ）に直近のものがＩ１とＩ２である場合（Ｉ１（Ａ）＜Ｉ（Ａ）＜Ｉ２（Ａ））、Ｉ２−Ｉ１＝ΔＩ、Ｉ−Ｉ１＝ΔＩ１としたとき、（ΔＩ/２）≦ΔＩ１であればＩ２（Ａ）に対応する電池容量を選択し、ΔＩ１＜（ΔＩ/２）であればＩ１に対応する電池容量を選択する。例えば、ある実測温度において実測電流値が１．０５Ａで、この実測温度に対応するデータテーブルにおいて用意された上記実測電流値に直近の実測電流値が１.０Ａと１．１Ａの２つである場合、１.１Ａの実測電流値に対応する電池容量が選択され、電池容量Ａｈ（Ａｈ）としてＳＯＣ上下限演算部１５へ出力されることになる。上記実測電流値（Ａ）により近い電流値に対応する電池容量の値を用いた方が、誤差の少ない充電率演算ができるからである。
【００３５】
ＳＯＣ決定部２０（充電率決定部）は、ＳＯＣ上下限演算部１８とＳＯＣＶ演算部１７から上記ＳＯＣ−Ｈ（％）、ＳＯＣ−Ｌ（％）、ＳＯＣＩ（％）、ＳＯＣＶ（％）を入力する。そして、ＳＯＣ決定部２０は、ＳＯＣ−Ｈ（％）、ＳＯＣ−Ｌ（％）、およびＳＯＣＶ（％）の３つの値のうち、１つの値を現実の充電率に最も近い最適値として選択する処理部である。
この選択した最適値は、ＳＯＣ決定部２０から当該充電率を用いて二次電池の充放電制御などを行う上位制御部１０２へ二次電池の充電率ＳＯＣ（％）として演算周期Ｌ（ｓ）ごとに送信される。そして、ＳＯＣ決定部２０は、当該演算周期Ｌ（ｓ）の期間内は、ＳＯＣＩ（％）を充電率ＳＯＣ（％）として上位制御装置１０２などへ送信する。
最適値の選択の機構については、図６、図７の説明箇所にて後述する。
【００３６】
上記上位制御装置１０２は受信した各二次電池の充電率ＳＯＣ（％）の値を例えば図１の表示装置１０３へ送信し、表示装置１０３は光、音などで充電率を表示してこの電池システム１００を利用するユーザに通知、認識させることができる。
【００３７】
上位制御装置１０２に備えられた電池システム１００の起動スイッチ（図示しない）がＯＦＦとなり、電池システム内のＳＯＣ演算部１などの装置に上記二次電池からの電力供給が絶たれる直前に、上位制御装置１０２は自己が内蔵する不揮発性メモリへ、ＳＯＣ決定部２０が送信した当該直前の充電率ＳＯＣ（％）を格納しておく。そして、上記起動スイッチをＯＮして電池システム内のＳＯＣ決定部２０などの装置に上記二次電池からの電力供給が開始された直後には、上位制御装置１０２は上記不揮発性メモリに格納した充電率ＳＯＣ（％）をＳＯＣＩnit（％）としてＳＯＣ上下限演算部１８と推定インピーダンステーブル記憶部１２へ送信する。これにより、上記起動スイッチがＯＮされた当初、未だＳＯＣ決定部２０が上記最適値を送信する前においても、ＳＯＣＩnit（％）を与えることができるので、上記各数式を成り立たせる計算をすることができる。
なお、上記起動スイッチのOFF期間に充放電電流の影響で現れるインピーダンス電圧が実測電圧に比べ十分小さく無視できるような場合にはＳＯＣＩnit（％）にＳＯＣＶを用いても良い。
【００３８】
なお、上述のとおり、推定インピーダンステーブル記憶部１２、ＳＯＣＶ演算部１７、電池容量決定部１６の各々では、それぞれが入力する２つのパラメータに対応するデータテーブルを用いて出力値、すなわち推定インピーダンスＺ（Ω）、ＳＯＣＶ（％）、電池容量Ａｈ（Ａｈ）を選択し、出力している。かかる２つのパラメータとは、上述のとおり、推定インピーダンステーブル記憶部１２では実測温度Ｔ（℃）と充電率ＳＯＣ（％）、ＳＯＣＶ演算部１７では実測温度Ｔ（℃）と推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）、電池容量決定部１６では実測温度Ｔ（℃）と実測電流Ｉ（Ａ）である。
いずれも、まず上記２つのパラメータのうちの１つのパラメータである実測温度Ｔ（℃）に対応するデータテーブルが選択された後、他のパラメータを用いてそれぞれの出力する値を選択している。ここで、他のパラメータに相当する値がデータテーブルに用意されていない場合には、用意されている値のうち直近の値を当該他のパラメータの値と看過し、それに対応する値を出力値とする構成としている。
しかしながら、より充電率ＳＯＣ（％）の誤差を少なくするため、上記用意されている値のうち上記他のパラメータの値（Ｐとする）より小さい直近の値（「直近値１」とする）と上記他のパラメータの値より大きい直近の値（「直近値２」とする）に対するＰの線形比率を用いて出力値を決定してもよい。
この場合には、実際に出力される値は、データテーブルに用意された直近値１に相当する出力値を出力値１、直近値２に相当する出力値を出力値２とすると、実際に出力される値は、出力値＝出力値１＋（出力値２−出力値１）×（Ｐ−直近値１）/（直近値２−直近値１）となる。
例えば、推定インピーダンステーブル記憶部１２の場合には、上述のとおり、所定温度ごとに（例えば、２０℃、２１℃、２２℃など１℃毎に）データテーブルを備え、１つのデータテーブルには、所定充電率ごとの（例えば、４０％、４５％、５０％など５％毎の）推定インピーダンスの値をそれぞれについて記憶している。
ここで、ある実測温度においてＳＯＣ決定部２０から受信する充電率ＳＯＣ（％）が４３％で、この実測温度に対応するデータテーブルにおいて用意されたこの充電率ＳＯＣ（％）に直近の充電率が４０％と４５％の２つであり、充電率４０％に相当する推定インピーダンスが０．００１Ω、充電率４５％に相当する推定インピーダンスが０．００２Ωとしてデータテーブルの用意されている場合、推定インピーダンステーブル記憶部１２から送信される推定インピーダンスＺ（Ω）の値は、０．００１（Ω）＋（０．００２（Ω）−０．００１（Ω））×（４３（％）−４０（％））/（４５（％）−４０（％））＝０．００１６（Ω）となる。
ＳＯＣＶ演算部１７、電池容量決定部１６の各々でも同様に処理できる。
【００３９】
図５はＳＯＣ演算部１の処理概要を示す第１の図である。
この図で示すように、ＳＯＣ演算部１は、時刻ｔ（ｓ）から時刻ｔ＋Ｌ（ｓ）までの間、ＳＯＣＶ（％）、ＳＯＣ−Ｈ（％）、ＳＯＣ−Ｌ（％）をそれぞれ演算している。またＳＯＣ演算部１は、時刻ｔから時刻ｔ＋Ｌ（ｓ）までの間は、時刻ｔ（ｓ）における充電率を初期値ＳＯＣＩｎｉｔ（％）として、実測電流の積分によって演算した場合の二次電池の推定充電率ＳＯＣＩ（％）を演算している。時刻ｔ＋Ｌ（ｓ）においては、ＳＯＣＶ（％）がＳＯＣ−Ｌ（％）とＳＯＣ−Ｈ（％）の範囲以上の値であるため、ＳＯＣ演算部１は、ＳＯＣ−Ｈ（％）を現在の二次電池の充電率と決定する。つまり実測電流によって算出していた二次電池の推定充電率ＳＯＣＩ（％）の値を、実測電流の誤差の上限で推定充電率を算出した値ＳＯＣ−Ｈ（％）に上方修正して出力している。
【００４０】
また、ＳＯＣ演算部１は、時刻ｔ＋Ｌ（ｓ）から時刻ｔ＋２Ｌ（ｓ）までの間、ＳＯＣＶ（％）、ＳＯＣ−Ｈ（％）、ＳＯＣ−Ｌ（％）をそれぞれ演算している。またＳＯＣ演算部１は、時刻ｔ＋Ｌ（ｓ）から時刻ｔ＋２Ｌ（ｓ）までの間は、時刻ｔ＋Ｌ（ｓ）における充電率を初期値ＳＯＣＩｎｉｔ（％）として、実測電流の積分によって演算した場合の二次電池の推定充電率ＳＯＣ−Ｉ（％）を演算している。時刻ｔ＋Ｌ（ｓ）においては、ＳＯＣＶ（％）がＳＯＣ−Ｌ（％）とＳＯＣ−Ｈ（％）の範囲内の値であるため、ＳＯＣ演算部１は、ＳＯＣＶ（％）を現在の二次電池の充電率と決定する。つまり、ＳＯＣＶの値がある程度信頼できるものと判断し、実測電流によって算出できる二次電池の推定充電率ＳＯＣＩ（％）の値を、推定開放電圧に基づいて演算した推定充電率ＳＯＣＶへ切り替えて出力している。
【００４１】
また、ＳＯＣ演算部１は、時刻ｔ＋２Ｌ（ｓ）から時刻ｔ＋３Ｌ（ｓ）までの間、ＳＯＣＶ（％）、ＳＯＣ−Ｈ（％）、ＳＯＣ−Ｌ（％）をそれぞれ演算している。またＳＯＣ演算部１は、時刻ｔ＋２Ｌ（ｓ）から時刻ｔ＋３Ｌ（ｓ）までの間は、時刻ｔ＋２Ｌ（ｓ）における充電率を初期値ＳＯＣＩｎｉｔ（％）として、実測電流の積分によって演算した場合の二次電池の推定充電率ＳＯＣ−Ｉ（％）を演算している。時刻ｔ＋３Ｌ（ｓ）においては、ＳＯＣＶ（％）がＳＯＣ−Ｌ（％）とＳＯＣ−Ｈ（％）の範囲以下の値であるため、ＳＯＣ演算部１は、ＳＯＣ−Ｌ（％）を現在の二次電池の充電率と決定する。つまり実測電流によって算出していた二次電池の推定充電率ＳＯＣＩ（％）の値を、実測電流の誤差の下限で推定充電率を算出した値ＳＯＣ−Ｌ（％）に下方修正して出力している。
【００４２】
図７はＳＯＣ演算部１の処理概要を示す第２の図である。
図６では、二次電池の充電率が増加する場合の処理概要を示したが、図７では二次電池の充電率が降下する場合の処理概要を示している。図７の場合でも図６の場合と同様に、各演算周期のタイミングごとに、ＳＯＣＩ（％）の値を、ＳＯＣＶ（％）またはＳＯＣ−Ｈ（％）またはＳＯＣ−Ｌ（％）の値に切り替えて現在の充電率と決定する。このとき、同様に、ＳＯＣＶ（％）がＳＯＣ−Ｈ（％）とＳＯＣ−Ｌ（％）の範囲にあればＳＯＣＶ（％）を現在の充電率と決定し、またＳＯＣＶ（％）がＳＯＣ−Ｈ（％）とＳＯＣ−Ｌ（％）の範囲以上であればＳＯＣ−Ｈ（％）を現在の充電率と決定し、またＳＯＣＶ（％）がＳＯＣ−Ｈ（％）とＳＯＣ−Ｌ（％）の範囲以下であればＳＯＣ−Ｌ（％）を現在の充電率と決定する。
【００４３】
以上の処理によれば、ＳＯＣＶ（％）の値が信頼できる範囲（実測電流の誤差を反映した推定受電率ＳＯＣ−Ｌ（％）〜ＳＯＣ−Ｈ（％）の範囲）の値であると推測できるような場合には、演算周期ごとに、そのＳＯＣＶ（％）の値を現在の推定充電率ＳＯＣ（％）と決定する。一般的にＳＯＣＩ（％）よりもＳＯＣＶ（％）の方の信頼性が高いため、ＳＯＣＶ（％）の値を現在の推定充電率とするものである。
また、ＳＯＣＶ（％）の値が信頼できない範囲（実測電流の誤差を反映した推定受電率ＳＯＣ−Ｌ（％）〜ＳＯＣ−Ｈ（％）の範囲以外の範囲）の値であると推測できるような場合には、そのＳＯＣＶ（％）の値に近いＳＯＣＩ（％）の誤差の上限ＳＯＣ−Ｈ（％）または下限ＳＯＣ−Ｌ（％）の値を現在の推定充電率ＳＯＣ（％）と決定する。
したがって、二次電池の劣化とともに内部抵抗が増大して、推定した二次電池の開放電圧の値が信頼できないような場合でも、推定開放電圧ＶＯ（Ｖ）に基づいて演算したＳＯＣＶ（％）と、実測電流Ｉ（Ａ）の誤差を反映した推定充電率ＳＯＣ−Ｈ（％）やＳＯＣ−Ｌ（％）の関係から、最適であろうと推測できる値を現在の充電率と決定することになる。これにより、演算した充電率の値について、過去の累積的な誤差の混入を削減でき、これにより、充電率の演算結果の精度を向上させることができる。
【００４４】
以上のように、本実施形態の電池システム１００では、各二次電池の劣化判定は、上記のとおり、放電した電荷量と充電した電荷量とが同じ時点において二次電池に蓄えられている現在の電荷量（すなわち、充電率）ごとに設定された閾値と充放電電力効率とを比較するという簡易な構成で行うことができる。しかも、ＳＯＣ演算部１の構成を上記の構成とすることで、より正確な劣化判定をすることができる。
【００４５】
（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態による電池システムにつき図面を参照して説明する。本電池システムは、第１の実施形態の電池システム１００と基本的に同一構成であり、相違点は、ＢＭＳ内の一部構成が図２に示す構成ではなく図８に示す構成に置き換えられている点である。同一符号の構成は、第１の実施形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
図８に示す構成に置き換えられたことにより、第１の実施形態の電池システムとは異なり、各二次電池の劣化判定のみならず、各二次電池の内部抵抗値まで算出して上位制御装置１０２に送信することが可能となる。
【００４６】
図８では、ＢＭＵ内に、図２と同様の動作を行うＳＯＣ演算部１、充放電電力効率演算部３、およびトリガー発生部５を備えるのみならず、図２の劣化判定部４に新たな機能が追加された劣化判定部６と、図２の充放電電流積算・比較部２に新たな機能が追加された充放電電流積算・比較部７と、図２から新たに配置された電圧記憶部８と内部抵抗演算部９とを備えている。以下では、それぞれに追加された新たな機能以外は第１実施形態と同様であるので説明を省略し、それぞれに追加された新たな機能を中心に説明する。
【００４７】
まず、内部抵抗値の算出が可能となるメカニズムにつき説明する。図９に示すように、一般的に二次電池の充放電曲線においては、一定の充電率ＳＯＣの範囲で端子間電圧が略一定となる現象がみられる。ここでは、当該略一定となる範囲における最下端の充電率ＳＯＣを最小充電率ＳＯＣ１、当該略一定となる範囲における最上端の充電率ＳＯＣを最大充電率ＳＯＣ２とする。図９では、ＳＯＣ１＝３０％であり、ＳＯＣ２＝８０％である。もちろん、正極材料、負極材料、電解液の組合せ及びこれらの組成により、当該略一定の電圧に少々の傾斜がある場合や、ＳＯＣ１、ＳＯＣ２の値が異なる場合がある。それでも、大容量二次電池で短時間の充放電を繰り返す場合は、ＳＯＣ１とＳＯＣ２の間における端子間電圧は略一定とみなせる。
図９のような二次電池の特性を鑑みた場合、電池システムとしての動作を安定的に行うには、上記略一定の電圧となる充電率の範囲、すなわちＳＯＣ１からＳＯＣ２の間で電池システムを稼動させることが望ましい。
本実施形態は、かかる観点から電池システムをＳＯＣ１からＳＯＣ２の範囲で稼動させることを前提とするものである。従って、内部電圧の値は略一定とみなし、固定値として考える。
【００４８】
上述のように、図４の二次電池Ｃａに着目し、電圧計Ｖａが計測する放電時の端子間電圧に相当する実測電圧の値をＶdis  、電圧計Ｖａが計測する充電時の端子間電圧に相当する実測電圧の値をＶcha、二次電池Ｃａへの放電電流に相当する実測電流の値をＩdis  、二次電池Ｃａの充電電流に相当する実測電流の値をＩcha  とし、また、内部抵抗が変化しない程度の時間で劣化判定を行うので、内部抵抗Ｒａは固定値とみなす。さらに、上記のように、ＶＡは固定値とみなす。
このとき、充放電電力効率Ｅは、上記のとおり
Ｅ  ＝  ｛∫（Ｉdis  ×  Ｖdis）ｄｔ｝/
｛∫(Ｉcha  ×  Ｖcha）ｄｔ｝
であり、
Ｖcha  ＝  Ｖａ  ＋  （Ｒａ×Ｉcha）
Ｖdis  ＝  Ｖａ  -  （Ｒａ×Ｉdis）
であるので、充放電電力効率Ｅの式の分子をＥ１、分母をＥ２とすると、
Ｅ１＝∫（Ｉdis  ×  Ｖdis）ｄｔ
＝∫（ＶＡ×Ｉdis）ｄｔ  −  ∫（Ｒａ×（Ｉdis）２）ｄｔ
＝ＶＡ×∫（Ｉdis）ｄｔ  −  Ｒａ×∫（Ｉdis）２ｄｔ
Ｅ２＝∫(Ｉcha  ×  Ｖcha）ｄｔ
＝∫（ＶＡ×Ｉcha）ｄｔ  ＋  ∫（Ｒａ×（Ｉcha）２）ｄｔ
＝ＶＡ×∫（Ｉcha）ｄｔ  ＋  Ｒａ×∫（Ｉcha）２ｄｔ
となる。
そして、第１の実施形態と同様、二次電池の劣化判定は、充電電流の積分値と放電電流の積分値が同じ（または実質的に同じ）となった場合であるので、
∫（Ｉcha）ｄｔ  ＝  ∫（Ｉdis）ｄｔ  ＝  α
とすると、
Ｅ１＝  ＶＡ×α  −  Ｒａ×∫（Ｉdis）２ｄｔ
Ｅ２＝  ＶＡ×α  ＋  Ｒａ×∫（Ｉcha）２ｄｔ
となる。
従って、充放電電力効率演算部３は演算して固定値であるＥの値を算出しているので、いずれも固定値であるＶＡ、α、∫（Ｉdis）２ｄｔ、および∫（Ｉcha）２ｄｔの値が得られれば、内部抵抗Ｒａの値が算出可能となる。すなわち、
Ｒａ  ＝  ｛Ｖａ×（１−Ｅ）｝/｛（∫（Ｉdis）２ｄｔ＋Ｅ×∫（Ｉcha）２ｄｔ）}
として算出可能となる。
このため、図８の構成では、ＶＡ、α、∫（Ｉdis）２ｄｔ、および∫（Ｉcha）２ｄｔの値を算出する新たな機能が図２の構成に追加されている。
【００４９】
では、図８の構成につき詳細に説明する。
まず、劣化判定部６は、劣化判定部４の機能のほかに、正常信号または異常信号の出力の際、これに同期してリセット信号を出力するという新たな機能を備える。
電圧記憶部８は、上記実測電流の値と実測電圧の値を入力され、実測電流が０Ａとなる場合の実測電圧の値を記憶・保持する。この保持された電圧値を保持電圧値という。そして、電圧記憶部８は当該保持電圧値を後述の内部抵抗演算部９へ出力する。
ここで、実測電流が０Ａであるとき、内部抵抗による電圧は発生しないので、内部電圧の値が保持電圧値に相当することになる。すなわち、ここでは、保持電圧値がＶＡの値となる。
そして、電圧記憶部８は、上記リセット信号を入力されて上記保持電圧値を消去し、その後に実測電流が０Ａとなった場合の実測電圧の値を改めて記憶・保持する。
【００５０】
充放電電流積算・比較部７は、電流センサーの計測した電流に相当する上記実測電流が入力され、トリガー発生部５の出力するトリガー信号が入力されると、当該実測電流を充電電流と放電電流の２種に分けてこれらを別々に積算し、充電電流の積分値と放電電流の積分値が同じ値であるか比較する。ただし、当該積算においては、∫（Ｉcha）ｄｔと  ∫（Ｉdis）ｄｔのみならず、∫（Ｉcha）２ｄｔと∫（Ｉdis）２ｄｔも同時に行う。
そして、∫（Ｉcha）ｄｔと  ∫（Ｉdis）ｄｔが同じ値（上記αの値）となった場合に、充放電電力効率演算部３へ一致信号を出力する。
また、当該一致信号の出力に同期して、α、∫（Ｉcha）２ｄｔ及び∫（Ｉdis）２ｄｔの値を後述の内部抵抗演算部９へ出力する。
【００５１】
内部抵抗演算部９は、電圧記憶部８からの保持電圧値と、充放電電流積算・比較部７からのα、∫（Ｉcha）２ｄｔ及び∫（Ｉdis）２ｄｔの値を入力され、さらに充放電電力効率演算部３から出力される充放電電力効率Ｅが入力された際、内部抵抗の値を算出する。
二次電池Ｃａに着目すれば、その内部抵抗の値は、
Ｒａ  ＝  ｛Ｖａ×（１−Ｅ）｝/｛（∫（Ｉdis）２ｄｔ＋Ｅ×∫（Ｉcha）２ｄｔ）}
として算出される。そして、算出された内部抵抗の値は、上位制御装置１０２に送信される。そして、ユーザーは、上位制御装置１０２を適宜操作することで、これら内部抵抗の値を表示装置１０３に表示させることができる。
【００５２】
従って、本実施形態の電池システムにおける上位制御装置１０２では、組電池を構成する各二次電池Ｃａ〜Ｃｈのいずれの二次電池が異常であるか、また、正常であるかを把握できるとともに、その各々の内部抵抗値も把握できるので、例えば、異常の二次電池のみの情報を表示装置１０３に表示して、当該電池システムのユーザーに修理等の促す注意喚起をすることが可能となる。
【００５３】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない限りで種々の変形が可能である。例えば、上記第１及び第２の実施形態においては、ＢＭＵ内において二次電池の劣化判定等を行ったが、当該構成を上位制御装置１０２に配置して、上位制御装置１０２にて劣化判定等を行ってもよい。劣化判定においても、二次電池が放電した電荷量と充電した電荷量とが全く同じ場合に限らず、実質的に同じ場合に劣化判定を行う構成としてもよい。
また、上記したいずれのデータテーブルも、不揮発性メモリを用いて構成してよい。
さらに、電池システムとして複数のアームを備えた構成を記載したが、１つのアームのみでもよく、また、組電池ではなく１つの二次電池からのみなる電池システムであってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  ＳＯＣ演算部
２  充放電電流積算・比較部
３  充放電電力効率演算部
４  劣化判定部
５  トリガー発生部
６  劣化判定部
７  充放電電流積算・比較部
８  電圧記憶部
９  内部抵抗演算部
１１  推定インピーダンスモデル部
１２  推定インピーダンステーブル記憶部
１３  推定インピーダンス電圧演算部
１４  推定開放電圧演算部
１５  誤差決定部
１６  電池容量決定部
１７  ＳＯＣＶ演算部
１８  ＳＯＣ上下限演算部
１９  演算周期記憶部
２０  ＳＯＣ決定部
１００  電池システム
１０１  電池モジュール
１０２  上位制御装置
１０３  表示装置
１０４  電力負荷
１０５  ＢＭＳ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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