(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のワークを供給するワーク供給ラインと、このワーク供給ラインによって供給された第１のワークを第２のワークが供給される組立ステージに移送する第１のワーク移送手段と、前記組立ステージで組み立てられた前記第１および第２のワークをワーク排出ラインへ移送する第２のワーク移送手段とを備えたワーク移送装置において、
前記ワーク供給ラインと前記ワーク排出ラインとを互いに平行となるように配設し、
前記第１のワーク移送手段と前記第２のワーク移送手段とを一体化してワーク移送手段を構成し、
前記ワーク移送手段を正・逆方向に９０°往復回動させる一つの駆動手段を備え、
前記ワーク移送手段に、回転方向に互いに１８０°位相がずれた位置に設けられ第１のワークを移送する一対の第１のアームと、これら第１のアームと回転方向に９０°位相がずれた位置に設けられ第２のワークを移送する一対の第２のアームとを備えたことを特徴とするワーク移送装置。
【請求項２】
第１のワーク供給ラインによって供給される第１のワークを第２のワークが供給される組立ステージに移送し、組立ステージで第１のワークと第２のワークとを組立て、組み立てられた第１および第２のワークをワーク排出ラインに移送するワーク移送方法において、
前記ワーク供給ラインと前記ワーク排出ラインとを互いに平行となるように配設し、
前記第１のワーク移送手段と前記第２のワーク移送手段とを一体化してワーク移送手段を構成し、
前記ワーク移送手段を正・逆方向に９０°往復回動させる一つの駆動手段を備え、
前記ワーク移送手段に、回転方向に互いに１８０°位相がずれた位置に設けられ第１のワークを移送する一対の第１のアームと、これら第１のアームと回転方向に９０°位相がずれた位置に設けられ第２のワークを移送する一対の第２のアームとを備え、
第１のワーク供給ラインから第１のワークの組立ステージへの移送と、組立ステージから第１および第２のワークのワーク排出ラインへの移送とを前記第１のアーム及び前記第２のアームにより同時に行うことを特徴とするワーク移送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク供給ラインから第１のワークを組立ステージに移送し、組立ステージで組み立てられた第１および第２のワークをワーク排出ラインに移送するワーク移送装置およびその移送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のワーク移送装置としては、ワークを供給するためのワーク供給部と、このワーク供給部からワーク作業ステージにワークを移送するための台車を案内するワーク積載台車用レーンと、ワーク作業ステージで組み立てられたり加工されたりしたワークを梱包場まで移送するための台車を案内する完成品用レーンとを備えたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特許第２８０９２９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した従来のワーク移送装置においては、ワーク作業ステージへのワークの移送や作業ステージからのワークの移送をワーク作業ステージ毎に個々に行う構造であるため、ワーク作業ステージが増加するとその分だけワークを移送する時間が累積されて作業時間が余計にかかるといった問題があった。また、ワーク作業ステージ毎に移送手段である台車を用意しなければならないため、移送手段とこれを駆動する駆動手段とが増加することにより、コストが嵩むばかりか移送手段を移動させるための広いスペースも必要になるといった問題もあった。
【０００４】
本発明は上記した従来の問題に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、コストを低減し、かつ作業時間を短縮するとともに省スペース化を図ったワーク移送装置およびその移送方法を提供するところにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的を達成するために、第１のワークを供給するワーク供給ラインと、このワーク供給ラインによって供給された第１のワークを第２のワークが供給される組立ステージに移送する第１のワーク移送手段と、前記組立ステージで組み立てられた前記第１および第２のワークをワーク排出ラインへ移送する第２のワーク移送手段とを備えたワーク移送装置において、前記ワーク供給ラインと前記ワーク排出ラインとを互いに平行となるように配設し、前記第１のワーク移送手段と前記第２のワーク移送手段とを一体化してワーク移送手段を構成し、前記ワーク移送手段を正・逆方向に９０°往復回動させる一つの駆動手段を備え、前記ワーク移送手段に、回転方向に互いに１８０°位相がずれた位置に設けられ第１のワークを移送する一対の第１のアームと、これら第１のアームと回転方向に９０°位相がずれた位置に設けられ第２のワークを移送する一対の第２のアームとを備えたものである。
【０００７】
本発明は、第１のワーク供給ラインによって供給される第１のワークを第２のワークが供給される組立ステージに移送し、組立ステージで第１のワークと第２のワークとを組立て、組み立てられた第１および第２のワークをワーク排出ラインに移送するワーク移送方法において、前記ワーク供給ラインと前記ワーク排出ラインとを互いに平行となるように配設し、前記第１のワーク移送手段と前記第２のワーク移送手段とを一体化してワーク移送手段を構成し、前記ワーク移送手段を正・逆方向に９０°往復回動させる一つの駆動手段を備え、前記ワーク移送手段に、回転方向に互いに１８０°位相がずれた位置に設けられ第１のワークを移送する一対の第１のアームと、これら第１のアームと回転方向に９０°位相がずれた位置に設けられ第２のワークを移送する一対の第２のアームとを備え、第１のワーク供給ラインから第１のワークの組立ステージへの移送と、組立ステージから第１および第２のワークのワーク排出ラインへの移送とを前記第１のアーム及び前記第２のアームにより同時に行う方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、一つのワーク移送手段によってワークを同時に複数箇所へ移送できるため、作業時間を短縮することができるとともに、ワークの移送先が増えてもワーク移送手段を増やす必要がないから省スペース化およびコストの低減を図ることもできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。先ず、図１ないし図３を用いて本発明に係るワーク移送装置について説明する。なお、図３および後述する図４ないし図９において、第１のワーク１６と第２のワーク１８とには説明の便宜上ハッチングを付している。図１および図２に全体を符号１で示すワーク移送装置は、このワーク移送装置１を所定の場所に設置するための固定板２を備えており、この固定板２の中央部には、後述するワーク移送手段１０を上下動させる直動式エアシリンダ３が固定されている。
【００１０】
４，４は固定板２に取り付けられたスラストベアリング５，５によって上下動自在に支持されたガイドロッドであって、下端に駆動手段としてのロータリエアシリンダ６を載置する載置台７が取り付けられている。８は直動式エアシリンダ３のロッド３ａの先端が取り付けられた挟持板であって、この挟持板８と載置台７とによってロータリエアシリンダ６が挟持されるようにして固定されている。
【００１１】
ロータリエアシリンダ６には、軸６ａを回動中心として平面視において時計・反時計方向のそれぞれに９０°だけ回動する回動体６ｂが備えられている。１０は平板によって平面視が略十字状に形成されたワーク移送手段であって、このワーク移送手段１０の中央部には回動体６ｂが取り付けられている。
【００１２】
したがって、このワーク移送手段１０は、直動式エアシリンダ３のロッド３ａの進退によって挟持板８およびロータリエアシリンダ６の回動体６ｂを介して上下に移動自在で、かつロータリエアシリンダ６の回動体６ｂが回動することにより、軸６ａを回動中心として平面視において時計・反時計方向のそれぞれに９０°だけ往復回動する。
【００１３】
ワーク移送手段１０は、軸６ａを回動中心とした回転方向に対して互いに１８０°位相がずれた位置に設けられ、後述する第１のワーク１６を移送する一対の第１のアーム１１Ａ，１１Ｂと、これら第１のアーム１１Ａ，１１Ｂと回転方向に９０°位相がずれた位置に設けられ、第１のワーク１６と第２のワーク１８とを組み立てて形成する後述する組立体１９を移送する一対の第２のアーム１２Ａ，１２Ｂとを備えている。
【００１４】
第１のアーム１１Ａ，１１Ｂが第１のワーク移送手段１１を構成し、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂが第２のワーク移送手段１２を構成しており、これら第１および第２のワーク移送手段１１，１２が一体化されてワーク移送手段１０を構成している。
【００１５】
第１のアーム１１Ａ，１１Ｂの先端部のそれぞれには、第１のワーク１６を把持する複数の把持爪を有するチャック１３Ａ，１３Ｂが設けられており、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂの先端部のそれぞれには、組立体１９を把持するチャック１４Ａ，１４Ｂが設けられている。ワーク移送装置１は、図３に示すように、平面視において軸６ａと各チャック１３Ａ，１３Ｂ，１４Ａ，１４Ｂ間がすべて同じ間隔Ｌに形成されるように構成されている。
【００１６】
図３において、１５は図示を省略したワーク供給部から第１のワーク１６を供給するために図中Ａ方向に移動するワーク供給ラインである。１７は第１のワーク１６と第２のワーク１８との組立体１９を図示を省略した完成品収納部に搬送するために、図中矢印Ｂ方向に移動するワーク排出ラインである。
【００１７】
２０Ａ，２０Ｂは第２のワーク１８が供給される組立ステージであって、この組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに第１のワーク１６が移送されることにより、第１のワーク１６と第２のワーク１８とが組み立てられ組立体１９が形成される。これら一対の組立ステージ２０Ａ，２０Ｂは、組立ステージ２０Ａ，２０Ｂ間を結んだ線ｌがワーク供給ライン１５とワーク排出ライン１７との延在方向と直交するように位置付けられている。
【００１８】
このように構成されたワーク移送装置１は、図３に示すように平面視において軸６ａがワーク供給ライン１５とワーク排出ライン１７との間に位置付けられ、ロータリエアシリンダ６が作動しない初期状態で、第１のワーク１６を把持するチャック１３Ａ，１３Ｂがワーク供給ライン１５の上方に位置付けられ、かつ組立体１９を把持するチャック１４Ａ，１４Ｂが各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂの上方に位置付けられるように設置される。
【００１９】
次に、図３ないし図９を用いて、このように構成されたワーク移送装置１によるワークの移送動作について説明する。初期の状態では、図３に示すように第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂがワーク供給ライン１５の上方に位置付けられ、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂのチャック１４Ａ，１４Ｂが各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂの上方に位置付けられている。この状態で、直動式エアシリンダ３のロッド３ａを前進させることにより、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂおよび第２のアーム１２Ａ，１２Ｂを下降させ、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂによって、ワーク供給ライン１５に供給されてきた第１のワーク１６，１６を把持する。次いで、直動式エアシリンダ３のロッド３ａを後退させることにより、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂおよび第２のアーム１２Ａ，１２Ｂを上昇させる。
【００２０】
この状態で、ロータリエアシリンダ６の回動体６ｂを軸６ａを回動中心として、図４に示すように反時計方向に９０°回動させることにより、図５に示すように第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂを各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂの上方に位置付けるとともに、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂのチャック１４Ａ，１４Ｂをワーク排出ライン１７の上方に位置付ける。次いで、直動式エアシリンダ３のロッド３ａを前進させることにより、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂおよび第２のアーム１２Ａ，１２Ｂを下降させ、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂによって把持していた第１のワーク１６を各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに受け渡す。受け渡しが終了したら、直動式エアシリンダ３のロッド３ａを後退させることにより、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂおよび第２のアーム１２Ａ，１２Ｂを上昇させる。同時に、各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに第２のワーク１８，１８を供給する。
【００２１】
この状態で、ロータリエアシリンダ６の回動体６ｂを軸６ａを回動中心として、図６に示すように時計方向に９０°回動させ、図７に示すように第２のアーム１２Ａ，１２Ｂのチャック１４Ａ，１４Ｂを各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂの上方に位置付けるとともに、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂをワーク供給ライン１５の上方に位置付ける。各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに移送されてきた第１のワーク１６と供給された第２のワーク１８とを組み立てて組立体１９を形成する。
【００２２】
組立体１９が形成されたら直動式エアシリンダ３のロッド３ａを前進させることにより、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂおよび第２のアーム１２Ａ，１２Ｂを下降させる。この下降により、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂによってワーク供給ライン１５に供給されてきた第１のワーク１６，１６を把持するとともに、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂのチャック１４Ａ，１４Ｂによって組立体１９を把持する。
【００２３】
この状態で、ロータリエアシリンダ６の回動体６ｂを軸６ａを回動中心として、図８に示すように反時計方向に９０°回動させることにより、図９に示すように第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂを各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂの上方に位置付けるとともに、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂのチャック１４Ａ，１４Ｂをワーク排出ライン１７の上方に位置付ける。次いで、直動式エアシリンダ３のロッド３ａを前進させることにより、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂおよび第２のアーム１２Ａ，１２Ｂを下降させ、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂのチャック１３Ａ，１３Ｂによって把持していた第１のワーク１６を各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに受け渡す。同時に、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂのチャック１４Ａ，１４Ｂによって把持していた組立体１９，１９をワーク排出ライン１７に受け渡す。受け渡された２個の組立体１９，１９はワーク排出ライン１７によって図示を省略した完成品収納部に搬送される。
【００２４】
このように、第１のアーム１１Ａ，１１Ｂによる第１のワーク１６のワーク供給ライン１５から各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂへの移送と、第２のアーム１２Ａ，１２Ｂによる組立体１９の各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂからワーク排出ライン１７への移送とを同時に行うことができる。このため、作業時間を短縮することができるとともに、ワークの移送先が増えてもワーク移送手段を増やす必要がないから省スペース化およびコストの低減を図ることもできる。
【００２５】
なお、本実施の形態においては、ワーク供給ライン１５によるワークの供給方向Ａとワーク排出ライン１７によるワークの排出方向Ｂとが互いに反対となるように設定しているが、互いに同一方向となるように設定してもよい。また、組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに第１のワーク１６が移送された後に、第２のワーク１８を組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに供給するようにしたが、組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに第１のワーク１６が移送される以前に、第２のワーク１８を組立ステージ２０Ａ，２０Ｂに供給するようにしてもよい。また、各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂで第１のワーク１６と第２のワーク１８とを組み立てるようにしたが、各組立ステージ２０Ａ，２０Ｂで第１のワーク１６に第２のワーク１８を組み付けるのではなく第１のワーク１６に加工を施し、この加工を施した第１のワークを第２のアーム１２Ａ，１２Ｂによってワーク排出ライン１７へ移送するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明に係るワーク移送装置の正面図である。
【図２】本発明に係るワーク移送装置の平面図である。
【図３】本発明に係るワーク移送装置の初期の状態を示す模式図である。
【図４】本発明に係るワーク移送装置において、第１の移送手段によって第１のワークを把持した状態で組立ステージに移送している状態を示す模式図である。
【図５】本発明に係るワーク移送装置において、第１の移送手段から組立ステージに第１のワークを受け渡している状態を示す模式図である。
【図６】本発明に係るワーク移送装置において、第１の移送手段が組立ステージからワーク供給ラインへ戻り、第２の移送手段がワーク排出ラインから組立ステージへ戻る状態を示す模式図である。
【図７】本発明に係るワーク移送装置において、第１の移送手段によって第１のワークを把持し、第２の移送手段によって第１および第２のワークの組立体を把持している状態を示す模式図である。
【図８】本発明に係るワーク移送装置において、第１の移送手段によって第１のワークを把持した状態で組立ステージに移送し、同時に第２の移送手段によって第１および第２のワークの組立体をワーク排出ラインへ移送している状態を示す模式図である。
【図９】本発明に係るワーク移送装置において、第１の移送手段から組立ステージに第１のワークを受け渡し、同時に第２の移送手段からワーク排出ラインに第１および第２のワークの組立体を受け渡している状態を示す模式図である。
【符号の説明】
【００２７】
１…ワーク移送装置、６…ロータリエアシリンダ、６ａ…軸、１０…ワーク移送手段、１１…第１のワーク移送手段、１１Ａ，１１Ｂ…第１のアーム、１２…第２のワーク移送手段、１２Ａ，１２Ｂ…第２のアーム、１５…ワーク供給ライン、１６…第１のワーク、１７…ワーク排出ライン、１８…第２のワーク、１９…組立体、２０Ａ，２０Ｂ…組立ステージ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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