(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のパラメータにより外部機器の軸の動作を制御する動作制御ユニットが接続されてなる制御装置とデータ通信することが可能な設定支援装置であって、
前記外部機器の軸に設定することが可能な複数の異なる動作の種類それぞれに対応付けて、異なる動作の種類ごとに設定される複数のパラメータを記憶する記憶手段と、
前記動作の種類の選択を受け付ける動作選択受付手段と、
選択を受け付けた動作の種類に基づいて、対応する複数のパラメータを前記記憶手段から抽出する抽出手段と、
前記外部機器の軸を選択することが可能に表示するとともに、前記抽出手段により抽出された複数のパラメータのうち特定のパラメータについてパラメータ値を入力することが可能な入力領域を表示する第一表示手段と、
前記複数の異なる動作の種類のいずれかに設定することが可能なパラメータを一覧形式でパラメータ設定領域として表示する第二表示手段と
を備え、
前記第二表示手段は、前記入力領域において入力されたパラメータ値を、選択された前記外部機器の軸及び該軸に設定された動作の種類に対応付けて、前記パラメータ設定領域の所定の位置に表示することを特徴とする設定支援装置。
【請求項２】
前記第二表示手段は、前記パラメータ設定領域として表示されたパラメータのパラメータ値を設定することが可能に表示することを特徴とする請求項１に記載の設定支援装置。
【請求項３】
前記記憶手段は、前記複数のパラメータごとに初期値を含むパラメータ値を記憶し、
前記抽出手段は、対応する複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を抽出し、
前記第一表示手段は、前記特定のパラメータの初期値を前記入力領域に表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の設定支援装置。
【請求項４】
前記入力領域を含む第一の画面に表示されていないパラメータに、前記記憶手段に記憶してある初期値を設定する初期値設定手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の設定支援装置。
【請求項５】
前記第一表示手段により表示される前記入力領域と、前記第二表示手段により表示される前記パラメータ設定領域とは、同一画面上で別個のウインドウにより表示されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項６】
前記第二表示手段は、前記パラメータ設定領域を含む第二の画面を活動化した状態で表示するようにしてあることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項７】
前記設定支援装置は、さらに、前記第一表示手段により表示される前記入力領域にて複数のパラメータの選択を受け付けるパラメータ選択受付手段を備え、
前記第二表示手段は、前記パラメータ設定領域において、前記パラメータ選択受付手段にて選択を受け付けた一のパラメータの入力領域の始点にカーソルを移動させるようにしてあることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項８】
前記抽出手段にて抽出した複数のパラメータについて、前記入力領域を含む第一の画面及び前記パラメータ設定領域を含む第二の画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに未設定のパラメータの初期値を、前記外部機器の軸の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値として前記動作制御ユニットへ送信する送信手段を備えることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項９】
前記入力領域を含む第一の画面は、前記パラメータ設定領域を含む第二の画面より小さい面積を有し、
前記第一表示手段は、前記第一の画面を、前記第二の画面の前記一のパラメータの入力領域に重ならない位置に表示するようにしてあり、
前記第二の画面を前記第一の画面の背景表示とすることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の設定支援装置。
【請求項１０】
複数のパラメータにより外部機器の軸の動作を制御する動作制御ユニットが接続されてなる制御装置とデータ通信することが可能な設定支援装置で実行することが可能なコンピュータプログラムであって、
前記設定支援装置を、
前記外部機器の軸に設定することが可能な複数の異なる動作の種類それぞれに対応付けて、異なる動作の種類ごとに設定される複数のパラメータを記憶する記憶手段、
前記動作の種類の選択を受け付ける動作選択受付手段、
選択を受け付けた動作の種類に基づいて、対応する複数のパラメータを前記記憶手段から抽出する抽出手段、
前記外部機器の軸を選択することが可能に表示するとともに、前記抽出手段により抽出された複数のパラメータのうち特定のパラメータについてパラメータ値を入力することが可能な入力領域を表示する第一表示手段、及び
前記複数の異なる動作の種類のいずれかに設定することが可能なパラメータを一覧形式でパラメータ設定領域として表示する第二表示手段
として機能させ、
前記第二表示手段を、前記入力領域において入力されたパラメータ値を、選択された前記外部機器の軸及び該軸に設定された動作の種類に対応付けて、前記パラメータ設定領域の所定の位置に表示する手段として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め動作を含めた各種の動作を、パラメータ設定により容易に制御することができる設定支援装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ等のアクチュエータの動作を制御することにより、外部装置に所定の動作を正確に実行させる装置を動作制御ユニットという。動作制御ユニットは、ＰＬＣ等にデータ通信することが可能に接続されており、ＰＬＣ等の指示により所望の動作を外部装置に実行させることができる。例えば、いわゆる位置決め動作を制御するユニットは、制御対象物の移動後の位置、移動速度等を特定することにより、制御対象物の移動に係る外部装置の動作を制御している（特許文献１参照）。
【０００３】
近年、制御機器の機能は増加の一途をたどっており、機能設定の自由度は増加している。一方、実際にユーザが制御対象物の動作を制御する場合、動作に係る外部装置に正しい動作を指示することが困難になっている。すなわち、制御対象物の動作に係る外部装置の動作を制御する制御ユニットは、動作制御用のパラメータを設定することにより所望の動作を実現する。しかし、機能が複雑になるにつれてパラメータ数が膨大となり、どのパラメータを設定すれば所望の動作となるか直感的に把握することが困難となっている。
【０００４】
また、相互に関係しているパラメータも数多く存在しており、どのパラメータを更新したかユーザ自身が把握することも困難になっている。したがって、マニュアル類の整備が不可欠であり、ヘルプ、ウィザード機能等を併用することにより、適切なパラメータを選択して、所望の動作を正しく実現するようパラメータ設定をしているのが現実である。
【特許文献１】特開２００４−２５９２１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の制御ユニットでは、上述のようにマニュアル等で設定するべきパラメータを特定しているが、相互の関係を正確に把握するには限界があり、複雑な動作制御が必要となる場合には、結局マニュアル等を再調査する必要が生じる等、作業が煩雑になるという問題点があった。
【０００６】
一方、制御ユニットを用いることなく、ＰＬＣ等のプログラミングによって複雑な動作を制御しても良い。しかし、プログラミングにより複雑な動作を制御する場合、バグを完全に消失させることは困難である。しかもプログラムの内容を更新する場合、更新するべき箇所を特定することが困難であり、バグの除去作業にも相当の時間を要するという問題点もあった。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複雑な動作を制御する場合であっても、ユーザが容易にパラメータ設定を行うことにより動作を制御することができる設定支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために第１発明に係る設定支援装置は、複数のパラメータにより外部機器の軸の動作を制御する動作制御ユニットが接続されてなる制御装置とデータ通信することが可能な設定支援装置であって、前記軸に設定することが可能な複数の異なる動作の種類それぞれに対応付けて、異なる動作の種類ごとに設定される複数のパラメータを記憶する記憶手段と、前記動作の種類の選択を受け付ける動作選択受付手段と、選択を受け付けた動作の種類に基づいて、対応する複数のパラメータを前記記憶手段から抽出する抽出手段と、前記外部機器の軸を選択することが可能に表示するとともに、前記抽出手段により抽出された複数のパラメータのうち特定のパラメータについてパラメータ値を入力することが可能な入力領域を表示する第一表示手段と、前記複数の異なる動作の種類のいずれかに設定することが可能なパラメータを一覧形式でパラメータ設定領域として表示する第二表示手段とを備え、前記第二表示手段は、前記入力領域において入力されたパラメータ値を、選択された前記外部機器の軸及び該軸に設定された動作の種類に対応付けて、前記パラメータ設定領域の所定の位置に表示することを特徴とする。
【０００９】
また、第２発明に係る設定支援装置は、第１発明において、前記第二表示手段は、前記パラメータ設定領域として表示されたパラメータのパラメータ値を設定することが可能に表示することを特徴とする。
【００１０】
また、第３発明に係る設定支援装置は、第１又は第２発明において、前記記憶手段は、前記複数のパラメータごとに初期値を含むパラメータ値を記憶し、前記抽出手段は、対応する複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を抽出し、前記第一表示手段は、前記特定のパラメータの初期値を前記入力領域に表示することを特徴とする。
【００１１】
また、第４発明に係る設定支援装置は、第３発明において、前記入力領域を含む第一の画面に表示されていないパラメータに、前記記憶手段に記憶してある初期値を設定する初期値設定手段を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、第５発明に係る設定支援装置は、第１乃至第４発明のいずれか１つにおいて、前記第一表示手段により表示される前記入力領域と、前記第二表示手段により表示される前記パラメータ設定領域とは、同一画面上で別個のウインドウにより表示されることを特徴とする。
【００１３】
また、第６発明に係る設定支援装置は、第１乃至第５発明のいずれか１つにおいて、前記第二表示手段は、前記パラメータ設定領域を含む第二の画面を活動化した状態で表示するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
また、第７発明に係る設定支援装置は、第１乃至第６発明のいずれか１つにおいて、前記設定支援装置は、さらに、前記第一表示手段により表示される前記入力領域にて複数のパラメータの選択を受け付けるパラメータ選択受付手段を備え、前記第二表示手段は、前記パラメータ設定領域において、前記パラメータ選択受付手段にて選択を受け付けた一のパラメータの入力領域の始点にカーソルを移動させるようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
また、第８発明に係る設定支援装置は、第１乃至第７発明のいずれか１つにおいて、前記抽出手段にて抽出した複数のパラメータについて、前記入力領域を含む第一の画面及び前記パラメータ設定領域を含む第二の画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに未設定のパラメータの初期値を、前記外部機器の前記軸の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値として前記動作制御ユニットへ送信する送信手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
また、第９発明に係る設定支援装置は、第１乃至第８発明のいずれか１つにおいて、前記入力領域を含む第一の画面は、前記パラメータ設定領域を含む第二の画面より小さい面積を有し、前記第一表示手段は、前記第一の画面を、前記第二の画面の前記一のパラメータの入力領域に重ならない位置に表示するようにしてあり、前記第二の画面を前記第一の画面の背景表示とすることを特徴とする。
【００１７】
次に、上記目的を達成するために第１０発明に係るコンピュータプログラムは、複数のパラメータにより外部機器の軸の動作を制御する動作制御ユニットが接続されてなる制御装置とデータ通信することが可能な設定支援装置で実行することが可能なコンピュータプログラムであって、前記設定支援装置を、前記外部機器の軸に設定することが可能な複数の異なる動作の種類それぞれに対応付けて、異なる動作の種類ごとに設定される複数のパラメータを記憶する記憶手段、前記動作の種類の選択を受け付ける動作選択受付手段、選択を受け付けた動作の種類に基づいて、対応する複数のパラメータを前記記憶手段から抽出する抽出手段、前記外部機器の軸を選択することが可能に表示するとともに、前記抽出手段により抽出された複数のパラメータのうち特定のパラメータについてパラメータ値を入力することが可能な入力領域を表示する第一表示手段、及び前記複数の異なる動作の種類のいずれかに設定することが可能なパラメータを一覧形式でパラメータ設定領域として表示する第二表示手段として機能させ、前記第二表示手段を、前記入力領域において入力されたパラメータ値を、選択された前記外部機器の軸及び該軸に設定された動作の種類に対応付けて、前記パラメータ設定領域の所定の位置に表示する手段として機能させることを特徴とする。
【００２２】
第１発明及び第１０発明では、外部機器の軸に設定することが可能な複数の異なる動作の種類それぞれに対応付けて、異なる動作の種類ごとに設定される複数のパラメータを記憶しておく。動作の種類の選択を受け付け、選択を受け付けた動作の種類に基づいて、対応する複数のパラメータを抽出する。なお、後述する実施の形態では、記憶手段には記憶装置１０が該当する。外部機器の軸を選択することが可能に表示するとともに、抽出された複数のパラメータのうち特定のパラメータについてパラメータ値を入力することが可能な入力領域を表示し、複数の異なる動作の種類のいずれかに設定することが可能なパラメータを一覧形式でパラメータ設定領域として表示する。具体的には、入力領域において入力されたパラメータ値を、選択された外部機器の軸及び該軸に設定された動作の種類に対応付けて、パラメータ設定領域の所定の位置に表示する。ここで、「動作の種類」は、制御の対象となる動作の種類を意味する。複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類に最低限必要なパラメータのみが表示された入力領域を含む画面を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象に、パラメータを設定することができる。また、入力領域を含む第一の画面にて選択を受け付けた一のパラメータについて、パラメータ設定領域を含む第二の画面では該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、入力領域を含む画面で選択を受け付けた一のパラメータがどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。
第２発明では、パラメータ設定領域として表示されたパラメータのパラメータ値を設定することが可能に表示することにより、必要なパラメータを選択しながらパラメータ値を設定することができる。
第３発明では、複数のパラメータごとに初期値を含むパラメータ値を記憶しておき、対応する複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を抽出し、特定のパラメータの初期値を入力領域に表示することにより、新たな入力を受け付けない限り初期値をパラメータ値として用いることができる。
第４発明では、入力領域を含む第一の画面に表示されていないパラメータに、記憶してある初期値を設定することにより、パラメータの設定対象でないパラメータに確実に初期値を割り当てることができ、誤動作が発生することを未然に回避することができる。
第５発明では、表示される入力領域とパラメータ設定領域とは、同一画面上で別個のウインドウにより表示されるので、選択を受け付けたパラメータだけにパラメータ値を入力することもできるし、一覧形式でパラメータ値を設定することもできる。
【００２３】
第６発明では、パラメータ設定領域を含む第二の画面を活動化した状態で表示するようにしてあるので、選択したパラメータのパラメータ値を即座に入力することができるとともに、関連するパラメータを更新するために画面遷移をする必要がない。
【００２４】
第７発明では、パラメータ設定領域において、選択を受け付けた一のパラメータの入力領域の始点にカーソルを移動させておくことにより、入力対象となるパラメータを誤ることなくパラメータ値を入力することが可能となる。
【００２５】
第８発明では、抽出した複数のパラメータについて、入力領域を含む第一の画面及びパラメータ設定領域を含む第二の画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに未設定のパラメータの初期値を、外部機器の軸の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値として動作制御ユニットへ送信することにより、関連するパラメータも含めて容易にパラメータを設定して動作制御ユニットへ送信することができ、外部機器にて所望の動作を実現することが可能となる。
【００２６】
第９発明では、入力領域を含む第一の画面は、パラメータ設定領域を含む第二の画面より小さい面積を有し、第一の画面を、第二の画面の一のパラメータの入力領域に重ならない位置に表示することにより、第一の画面で設定するべきパラメータを選択すると同時に実際に入力するべき入力領域を視認することができ、誤った入力領域へ入力することを未然に防止することが可能となる。また、第二の画面を、第一の画面の背景表示とすることにより、第一の画面を確認しながら第二の画面へ入力することができるとともに、入力後、第一の画面を最前面に表示させる操作を行うことなく即座に第一の画面にて他のパラメータを選択することが可能となる。
【発明の効果】
【００２９】
上記構成によれば、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象にパラメータを設定することができる。また、第一の画面の入力領域にて選択を受け付けた一のパラメータについて、第二の画面では該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、第一の画面で選択を受け付けた一のパラメータがどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態に係る設定支援装置について、図面に基づいて具体的に説明する。
【００３１】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る設定支援装置の概要を模式的に示すブロック図である。図１において、複数の制御ユニット１，１・・・と、各制御ユニット１を制御する中央制御装置２とが接続され、各制御ユニット１及び中央制御装置２には、外部機器４が接続されている。各制御ユニット１と中央制御装置２とは、外部バス３を介して相互にデータ通信することが可能に接続されている。なお、複数の制御ユニット１間でデータ通信することはない。
【００３２】
各制御ユニット１は、通信インタフェース１４によって外部機器４とイーサネット（登録商標）等のネットワークを介してデータ通信可能に接続され、接続された外部機器４を制御する。各制御ユニット１は、例えば位置決め、高速カウンタ、温度調節等の各種機能のうち、１つの制御ユニット１に少なくとも１種類の機能を有し、接続された１又は複数の外部機器４を制御する。本実施の形態１に係る設定支援装置５は、中央制御装置２に接続され、制御ユニット１のうち、位置決め制御機能等の複数の動作制御機能を有しており、外部機器４の複雑な動作を制御する動作制御ユニット９用の設定支援装置５である。具体的には、動作制御ユニット９が有する複数の動作制御機能は、例えば位置決め制御、同期制御、原点復帰等の動作制御機能である。同期制御、原点復帰等の制御機能は、いわゆる位置決め制御機能を補完するので、動作制御ユニット９はより複雑な位置決め動作を制御することができる。動作制御ユニット９及び設定支援装置５の詳細構成については後述する。
【００３３】
中央制御装置２は、上述のように外部バス３を介して各制御ユニット１と接続され、内部バス２１を介して接続されたＣＰＵ２２、メモリ２３及び通信インタフェース２４を備える。中央制御装置２は、内部バス２１及び外部バス３を介して、各制御ユニット１と高速でデータ通信することができる。また、中央制御装置２は、通信インタフェース２４によって外部機器４とデータ通信することが可能に接続されている。中央制御装置２は、動作制御ユニット９と同様に外部機器４の動作を制御するが、動作制御ユニット９のように直接的ではなく、温度調節等の制御を含む動作制御ユニット９等の動作を制御することにより、間接的に外部機器４の動作を制御する。
【００３４】
本実施の形態１において中央制御装置２は、従来のＰＬＣに相当するが、動作制御ユニット９は、中央制御装置２を介することなく、位置決め等の特定の複数の動作制御機能によって外部機器４の動作を直接制御することができる。したがって、中央制御装置２は、動作制御ユニット９による外部機器４の動作制御について細かく関与することはなく、動作制御ユニット９による外部機器４の動作制御開始及び終了等を指示する。例えば、中央制御装置２に接続されたセンサ等の外部機器４からの入力信号に基づいて、モータ等の外部機器４の動作制御を開始又は終了する場合、中央制御装置２は、入力信号を受け付けて動作制御ユニット９に動作制御開始又は終了の制御信号を出力する。
【００３５】
図２は、動作制御ユニット９の構成を示すブロック図である。図２に示すように、動作制御ユニット９は、内部バス１１を介して接続された通信インタフェース１４、記憶装置１２及びＣＰＵ１３を備える。ＣＰＵ１３は、内部バス１１を介して上述したハードウェア各部と接続されており、上述したハードウェア各部の動作を制御する。記憶装置１２は、外部機器４の動作を制御する複数のパラメータ及び該パラメータごとのパラメータ値を記憶している。複数のパラメータには、パラメータを識別するパラメータ識別情報を含み、パラメータ値には、標準的な動作を実行することが可能な初期値（デフォルト値）を含み、パラメータ値はパラメータ識別情報に対応付けて記憶されている。外部機器４の各動作は、複数のパラメータを設定することによって制御することができる。したがって、記憶装置１２には、外部機器４の各動作の標準的な動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値が初期値として記憶されている。
【００３６】
図３は、動作制御ユニット９の機能ブロック図である。出力手段１７は、記憶装置１２に記憶されているパラメータ値に基づいて、外部機器４の所定の動作を制御する制御信号を外部機器４へ出力する。受信手段１６は、設定支援装置５によってパラメータ値が設定された場合、設定されたパラメータ値の情報を受信し、パラメータ値記憶手段１５が、受信した情報に基づいて記憶装置１２に記憶されたパラメータ値を設定されたパラメータ値に更新して記憶する。
【００３７】
図４は、本発明の実施の形態１に係る設定支援装置５の構成を示すブロック図である。図４に示すように、設定支援装置５は、通信インタフェース６、メモリ７、ＣＰＵ８及び記憶装置１０を備える。ＣＰＵ８は、上述したハードウェア各部と接続されており、上述したハードウェア各部の動作を制御するとともに、記憶装置１０に記憶されているコンピュータプログラムに従って、種々のソフトウェア的機能を実行する。メモリ７は、ＳＲＡＭ、ＳＤＲＡＭ等の揮発性メモリで構成され、コンピュータプログラムの実行時にロードモジュールが展開され、コンピュータプログラムの実行時に発生する一時的なデータ等を記憶する。通信インタフェース６は中央制御装置２と情報を送受信することが可能で、中央制御装置２を介して動作制御ユニット９へ情報を送信することが可能となっている。
【００３８】
記憶装置１０は、動作の種類ごとに、設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を記憶する。外部機器４は、いわゆる位置決め制御、同期制御等の制御によって動作することができる。したがって、「動作の種類」は、制御の対象となる動作の種類を意味する。なお、位置決め制御等の各制御による動作は、制御ごとに複数のパラメータを設定することによって実現される。
【００３９】
図５は、本発明の実施の形態１に係る設定支援装置５の機能ブロック図である。動作選択受付手段４１が動作の種類の選択を受け付け、抽出手段４２は、受け付けた動作の種類に基づいて、記憶装置１０から複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を抽出し、第一表示手段４３が抽出された複数のパラメータのうちの少なくとも一部のパラメータの入力領域を含む第一の画面を表示する。なお、各パラメータは、各パラメータを識別するパラメータ識別情報を含む。
【００４０】
また設定支援装置５では、パラメータ選択受付手段４４が第一の画面の入力領域にて複数のパラメータの選択を受け付け、第二表示手段４５は、一のパラメータの選択を受け付けた場合、第一の画面に表示されるパラメータに基づいて、選択を受け付けたパラメータのパラメータ値を入力する第二の画面を、該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示する。なお、初期値設定手段４６は、第一の画面に表示されていないパラメータに、記憶装置１０に記憶してある初期値を設定しておく。送信手段４７は、抽出手段４２にて抽出した複数のパラメータについて、第一の画面及び第二の画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに未設定のパラメータの初期値を、外部機器４の所定の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値として、中央制御装置２へ送信する。
【００４１】
動作選択受付手段４１及びパラメータ選択受付手段４４は、操作者によって、設定支援装置５に設けられた入力手段、又は設定支援装置５に接続されたマウス等を用いて選択された動作の種類及びパラメータの選択を受け付ける。なお、上述の各機能手段は、上述したハードウェア各部と一体となって機能を発揮する。
【００４２】
図６は、動作選択受付手段４１にて選択を受け付ける動作の種類が選択される画面５０の一例を示す例示図である。図６に示すように、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン）５０には、選択することが可能な全ての動作の種類が一覧形式で表示される動作種類選択領域５１と、動作種類選択領域５１内でカーソル５２が位置する動作の種類のイメージが表示されるイメージ領域５３と、該動作の種類を説明する説明文が表示される説明文領域５４とを有する。
【００４３】
動作種類選択領域５１には、動作の種類が表示されている。上述のように「動作の種類」は、制御の対象となる動作の種類を意味していることから、動作の種類は「〜制御」という表現となっている。また、いわゆる位置決め制御は、独立、直線補間、ヘリカル補間、回転角等、より具体的な複数の詳細な動作制御に分類されており、同期制御、原点復帰等についても同様である。したがって、図６の例では、「動作の種類」は、いわゆる位置決め制御、同期制御等の上位概念の制御を分類した下位概念の制御の対象となる動作の種類で表示している。
【００４４】
なお、動作一覧ペイン５０は、選択することが可能な動作の種類から、いずれかの動作の種類を選択することができれば、図６の例のように選択することが可能な全ての動作の種類を全表示する画面に限定されることはない。例えば、まず選択することが可能な上位概念の制御の対象となる動作の種類のみを表示し、いずれかの上位概念の制御の対象となる動作の種類を選択すると、選択した上位概念の制御の対象となる動作の種類を分類した下位概念の制御の対象となる動作の種類を表示するように、二段階で表示するようにしても良い。
【００４５】
動作一覧ペイン５０上で操作者が所望の動作の種類にカーソルを位置し、マウスをクリックする等して所定の動作の種類を選択すると、動作選択受付手段４１は、動作の種類の選択を受け付ける。抽出手段４２は、選択を受け付けた動作の種類に基づいて、記憶装置１０に記憶された動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値から、選択を受け付けた動作の種類に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を抽出する。第一表示手段４３は、抽出された複数のパラメータのうちの少なくとも一部のパラメータの入力領域を含む第一の画面を表示する。
【００４６】
図７は、第一表示手段４３が表示する第一の画面６０の一例の‘独立（ベジェ加減速）’を示す例示図である。図７に示すように、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０は、選択を受け付けた動作の種類に設定するべく抽出された複数のパラメータの一部のパラメータの入力領域６１と、選択を受け付けた動作の種類のイメージが表示されるイメージ領域６２と、該動作の種類を説明する説明文が表示される説明文領域６３とを有する。
【００４７】
上述のように、位置決め制御等の各制御による動作は、制御ごとに複数のパラメータを設定することによって実現され、選択を受け付けた動作の種類に設定するべく抽出される複数のパラメータは、関連するパラメータであり、動作の種類にもよるが一般的な動作の種類でも多数になる。また、各動作の種類に設定するべき複数のパラメータには、該パラメータごとに標準的な動作制御をする初期値のパラメータ値が設定されている。さらに、各動作の種類に設定するべき複数のパラメータにおいては、パラメータ値の変更が動作制御に大きく影響する重要なパラメータもあれば、パラメータ値を変更してもあまり影響しないようなパラメータもある。したがって、パラメータ設定補助ペイン６０の入力領域６１には、抽出された複数のパラメータのうち一部のパラメータ、すなわち動作制御に重要なパラメータを表示する。なお、抽出された複数のパラメータの全てを表示することを除外するものではない。
【００４８】
図７の例では、入力領域６１は、所望の動作を実現するために設定するべき複数のパラメータのうち設定のための優先順位で、３つのステップに分けられている。優先順位の最も高いステップ１のパラメータは、設定の基本となるパラメータであり、動作を設定し易くなるので先に設定することが推奨されるパラメータである。
【００４９】
また図７に示すように、入力領域６１の上にイメージ領域６２及び説明文領域６３が表示される。イメージ領域６２及び説明文領域６３は、図６に示した動作一覧ペイン５０のイメージ領域５３及び説明文領域５４に相当する。ただし、パラメータ設定補助ペイン６０のイメージ領域６２に表示されるイメージは、例えば設定するパラメータをイメージ中に記載する等、動作一覧ペイン５０のイメージ領域５３に表示されるイメージより実用的なイメージであり、パラメータ値を設定し易くしている。パラメータ設定補助ペイン６０は、画面サイズを変更することができるが、縦方向にサイズを変更する場合でも、イメージ領域６２及び説明文領域６３の領域のサイズは固定され、動作を確認しながらパラメータを設定することができるようになっている。
【００５０】
図７の例では、ステップ１の入力領域６１は、パラメータを識別するパラメータ識別情報が表示されるパラメータ識別情報領域６４と、該パラメータ識別情報領域６４に対応するパラメータ値を入力するためのパラメータ値入力欄６５と、パラメータ値の入力を確定するために選択するセット欄６６とで構成される。パラメータ値入力欄６５には、パラメータ設定補助ペイン６０を表示した時点で初期値が表示される。パラメータ値を入力する場合、パラメータ値入力欄６５に直接値を入力、又はパラメータ値入力欄６５のドロップダウンリストに表示される設定可能な値から選択することができるようになっている。ただし、パラメータ値入力欄６５に値を入力等して値を表示しただけでは、パラメータ値は設定されず、セット欄６６をマウスで示してクリック等して選択することによってパラメータ値の入力が確定されて設定される。
【００５１】
ステップ２及びステップ３の入力領域６１は、パラメータ識別情報領域６７のみで構成され、ステップ１のパラメータ識別情報領域６４とは異なって活動化した状態になっており、パラメータ識別情報領域６７をマウスで示してクリック等することによって選択することができる。選択されたパラメータはパラメータ選択受付手段４４で受け付けられ、第二表示手段４５で選択を受け付けたパラメータのパラメータ値を入力する第二の画面を表示する。
【００５２】
上述のように図７に示す第一の画面６０は、図６の動作一覧ペイン５０で動作の種類（制御の種類）として‘独立（ベジェ加減速）’を選択した場合に表示されるパラメータ設定補助ペイン６０である。以下、パラメータ設定補助ペイン６０が動作の種類の‘独立（ベジェ加減速）’の場合について、具体的に説明する。
【００５３】
‘独立（ベジェ加減速）’は、いわゆる位置決め制御の下位概念の制御であり、図７の説明文領域６３に記載されるように、「単独１軸を指定速度で目標座標に位置決めし、加減速をベジェ加減速で指定する。」という制御を実現する。該制御を実現する複数のパラメータのうち、設定の基本となるパラメータ‘ポイント番号’、‘軸番号’、‘絶対／相対’、‘ベジェ番号（加速）’及び‘ベジェ番号（減速）’がステップ１の入力領域６１に表示される。ステップ２には、ステップ１の次に重要なパラメータ‘目標座標’及び‘速度’が表示され、ステップ３にも重要な‘ベジェ加速’及び‘ベジェ減速’が表示される。‘独立（ベジェ加減速）’の制御を実現するためには、入力領域６１に表示されたパラメータ以外にも複数のパラメータが設定されるが、入力領域６１に表示されないパラメータは、パラメータ値の変更が動作制御にあまり影響しないパラメータであるため、初期値を設定して更新はしないようにしている。
【００５４】
また、イメージ領域６２及び説明文領域６３には、‘独立（ベジェ加減速）’のイメージ及び説明文が表示され、イメージ中には設定するパラメータも表示される。したがって、‘独立（ベジェ加減速）’のパラメータ設定補助ペイン６０によって、‘独立（ベジェ加減速）’の動作を実現するために設定するべきパラメータを入力領域６１で確認することができ、またイメージ領域６２及び説明文領域６３から‘独立（ベジェ加減速）’の動作及びパラメータの内容を把握することができる。
【００５５】
ステップ１の入力領域６１のパラメータについては、上述のようにパラメータ値入力欄６５に値を入力等することによって、パラメータ設定補助ペイン６０上でパラメータを設定する。ステップ２又はステップ３のパラメータを設定する場合、例えば‘目標座標’のパラメータ識別情報領域６７をマウス等で選択し、パラメータ選択受付手段４４が選択を受け付け、第二表示手段４５が選択を受け付けた‘目標座標’のパラメータのパラメータ値を入力する第二の画面を表示し、該第二の画面でパラメータを設定する。
【００５６】
図８は、第二表示手段４５が表示する第二の画面７０の一例を示す例示図である。第二の画面７０は、パラメータ選択受付手段４４が選択を受け付けたパラメータのパラメータ値を入力する画面であり、選択を受け付けたパラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含み、第二表示手段４５が第一の画面に表示されるパラメータに基づいて表示する。図８に示すように、第二の画面（パラメータ設定画面）７０には、設定することができるパラメータが各列に示されている。また各行には、設定することができるパラメータのパラメータ値が示され、１から順に整理番号７１が付けられている。
【００５７】
上述のように第二の画面７０は、第一の画面６０で選択を受け付けたパラメータのパラメータ値を入力する画面であり、具体的には第二の画面７０は、活動化した状態で表示される。第二の画面７０に表示されたパラメータ値は、マウス等でクリックして選択することができ、選択したパラメータ値を設定することができる。したがって、マニュアル等を参照してパラメータ設定画面を探すことなく、第一の画面６０で選択したパラメータのパラメータ値を即座に入力することができるとともに、関連するパラメータを更新するために画面遷移をする必要が無く、即座にパラメータを設定することができる。そして、抽出手段４２にて抽出した複数のパラメータについて、第一の画面６０及び第二の画面７０にて設定したパラメータのパラメータ値並びに未設定のパラメータの初期値を、外部機器４の所定の動作を制御する複数のパラメータのパラメータ値として、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信すれば、パラメータを受信した動作制御ユニット９によって外部機器４を制御することが可能となる。
【００５８】
また、第二の画面７０は、第一の画面６０で選択を受け付けたパラメータのパラメータ値を入力するための画面として、表示される時点で、第一の画面６０で選択を受け付けた一のパラメータの入力領域の始点にカーソル７６を移動させるようにしてある。図８に示すように、第一の画面６０で選択を受け付けたパラメータの‘目標座標’のパラメータ値の入力領域の始点にカーソル７６が移動するので、パラメータ値を入力する箇所を探す必要がなく、入力対象となるパラメータを誤ることなく入力することが可能となる。なお、選択を受け付けたパラメータのパラメータ値を入力するための画面を表示する方法としては、カーソルの移動に限らず、例えば選択を受け付けたパラメータの入力領域が選択された状態や、選択を受け付けたパラメータの列全体が着色された状態にしても良い。
【００５９】
また、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０は、第二の画面より小さい面積（例えば２分の１程度）を有し、第二の画面７０の選択を受け付けたパラメータの入力領域に重ならない位置に表示するようにしてあり、ペインであるため第二の画面７０への入力中にも第二の画面７０より前方に表示される。したがって、第一の画面６０で設定するべきパラメータを選択すると同時に実際に入力するべき入力領域を視認することができ、誤った入力領域へ入力することを未然に防止することが可能となる。また、第一の画面６０を確認しながら第二の画面７０へ入力することができるとともに、入力後、即座に第一の画面６０にて他のパラメータを選択することが可能となる。
【００６０】
上述のように図８に示す第二の画面７０は、パラメータ設定補助ペイン６０の入力領域６１におけるパラメータ識別情報領域６７の‘目標座標’が選択された場合に表示されるパラメータ設定画面７０である。以下、パラメータ設定画面７０に表示されるパラメータの構成について、‘目標座標’が選択された場合を例に具体的に説明する。
【００６１】
図８のパラメータ設定画面７０の各行に表示されているパラメータは、少なくとも整理番号７１、軸番号７２、動作モード７３、目標座標７４及び速度７５で構成されている。軸番号７２及び動作モード７３は、図７のステップ１の入力領域６１に設定されているパラメータ‘軸番号’のパラメータ値‘軸１’及びパラメータ‘絶対／相対’のパラメータ値‘絶対’に夫々対応している。目標座標７４及び速度７５は、図７のステップ２に表示されているパラメータに対応し、図７のパラメータ設定補助ペイン６０でパラメータ識別情報領域６７の‘目標座標’が選択されたので、図８のパラメータ設定画面７０は‘目標座標’のパラメータのパラメータ値を入力するための画面になっている。具体的には、‘目標座標’に設定されている初期値‘２０００ｍｍ’が整理番号７１の最初の‘Ｎｏ．１’の行に表示され、かつ該初期値の入力領域の始点にカーソルが移動された状態になっている。図７のパラメータ設定補助ペイン６０でパラメータ識別情報領域６７の‘速度’が選択された場合には、‘速度’の列を‘目標座標’の列の左側にする。選択されたパラメータが見つけやすい場所及び状態で表示されていれば、選択するパラメータ数が多い場合等でも設定したいパラメータを探し易くすることができる。
【００６２】
図９は、第二の画面７０とともに表示する情報の一例を示す例示図である。図９に示すように、第二の画面（パラメータ設定画面）７０を中央に配置し、左側に動作種類一覧７７と、右側に操作ボタン説明一覧７８とが表示されている。動作種類一覧７７は、設定することができる全ての上位概念の動作の種類（制御の種類）の一覧を表示するとともに、階層的に下位概念の動作の種類が表示されている。したがって、動作の種類全体において、現在設定しているパラメータに対応する動作の種類の位置付けを確認しながら、パラメータ値を設定することができる。操作ボタン説明一覧７８は、パラメータ設定画面７０にパラメータ値を設定する各操作ボタンの説明を示し、パラメータ設定を容易にしている。
【００６３】
図１０は、第一の画面６０を介さないパラメータ設定一覧画面８０の参考例を示す例示図である。図１０に示すように、パラメータ設定一覧画面８０は、動作種類一覧８１と、パラメータ設定欄８２とを有する。動作種類一覧８１は、図９の動作種類一覧７７と同様、設定することができる全ての上位及び下位概念の動作の種類の一覧を表示する。パラメータ設定欄８２は、動作種類一覧８１の所定の動作の種類に設定することができる全てのパラメータを表示する。
【００６４】
図１０に示すようなパラメータ設定一覧画面８０では、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０を介さず、パラメータ設定補助ペイン６０で重要なパラメータに限定されることがないので、所望の動作の種類に設定する全てのパラメータが表示される。したがって、所望の動作の種類に設定する全てのパラメータについて、操作者が最適なパラメータ値を設定しなければならない。これに対し、パラメータ設定補助ペイン６０を介してパラメータ設定画面７０によってパラメータ値を設定する場合、選択を受け付けた動作の種類に最低限必要なパラメータのみを対象に簡便に最適なパラメータ値を設定することができる。
【００６５】
図１１は、本発明の実施の形態１に係る設定支援装置５のＣＰＵ８による‘独立（ベジェ加減速）’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。図１１において、ＣＰＵ８は、記憶装置１０に記憶されている動作の種類に基づいて、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン５０）を表示する（ステップＳ１１０１）。ＣＰＵ８は、図６に示した動作一覧ペイン５０から一の動作の種類の‘独立（ベジェ加減速）’の選択を受け付ける（ステップＳ１１０２）。
【００６６】
ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘独立（ベジェ加減速）’に基づいて、動作の種類の‘独立（ベジェ加減速）’に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を記憶装置１０から抽出する（ステップＳ１１０３）。
【００６７】
ＣＰＵ８は、抽出した複数のパラメータのうち、図７に示すように‘ポイント番号’、‘軸番号’等の重要なパラメータの入力領域６１を含む第一の画面６０を表示する（ステップＳ１１０４）。ステップ１の入力領域６１には、抽出した‘ポイント番号’等のパラメータ識別情報がパラメータ識別情報領域６４に表示されるとともに、パラメータ値入力欄６５に各初期値が表示される。また、ステップ２及び３の入力領域６１では、活動化した状態のパラメータ識別情報領域６７に、パラメータ識別情報の‘目標座標’等のみが表示され、初期値は表示されないが設定されている。
【００６８】
ＣＰＵ８は、抽出した動作の種類の‘独立（ベジェ加減速）’に設定するべき複数のパラメータのうち、パラメータ設定補助ペイン６０に表示しないパラメータに初期値を設定する（ステップＳ１１０５）。
【００６９】
ＣＰＵ８は、入力領域６１にて複数のパラメータの選択を受け付ける。例えば図１２に示すように、‘絶対／相対’のパラメータ値を初期値の‘絶対’から‘相対’に変更する選択とともに、パラメータ識別情報の‘目標座標’の選択を受け付ける（ステップＳ１１０６）。ＣＰＵ８は、一のパラメータ‘目標座標’の選択を受け付けた場合、第一の画面６０に表示される‘独立（ベジェ加減速）’の制御に重要なパラメータに基づいて、図８に示すように、選択を受け付けたパラメータ‘目標座標’のパラメータ値を入力する第二の画面（パラメータ設定画面）７０を、‘目標座標’のパラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示する（ステップＳ１１０７）。
【００７０】
ＣＰＵ８は、パラメータ設定画面７０に表示された‘目標座標’の一のパラメータ値の選択を受け付ける（ステップＳ１１０８）。ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘目標座標’の一のパラメータ値を設定する（ステップＳ１１０９）。
【００７１】
ＣＰＵ８は、動作の種類の‘独立（ベジェ加減速）’に設定するべきパラメータとして抽出したパラメータについて、パラメータ設定補助ペイン６０及びパラメータ設定画面７０にて設定したパラメータのパラメータ値並びに、未設定のパラメータの初期値を、所望の動作の種類の‘独立（ベジェ加減速）’を制御する複数のパラメータのパラメータ値とし、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信する（ステップＳ１１１０）。
【００７２】
以上のように本実施の形態１では、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類の‘独立（ベジェ加減速）’に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面６０を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象にパラメータを設定することができるとともに、第一の画面６０の入力領域６１にて選択を受け付けた一のパラメータの‘目標座標’について、第二の画面７０では‘目標座標’のパラメータのパラメータ値を入力する画面を、該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、第一の画面６０で選択を受け付けた一のパラメータの‘目標座標’がどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の‘独立（ベジェ加減速）’の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。したがって、動作制御ユニット９では、‘独立（ベジェ加減速）’を制御する複数のパラメータのパラメータ値を受信し、受信したパラメータ値に基づいて図７のイメージ領域６２に示すように、外部機器４の‘ポイント番号１’の‘軸番号１’の１軸について、初期値の‘ベジェ加速’及び‘ベジェ減速’、設定した相対位置の‘目標座標’に位置決めすることができる。
【００７３】
（実施の形態２）
本発明の実施の形態２に係る設定支援装置５の概要は、図１に示す実施の形態１と同様である。動作制御ユニット９の構成は図２と同様である。また、本発明の実施の形態２に係る設定支援装置５の構成も、図４に示す実施の形態１と同様である。本発明の実施の形態２では、動作の種類が‘独立’の動作を実現するためのパラメータ設定について説明する。動作の種類の‘独立’は、いわゆる位置決め制御の下位概念の制御であり、「単独１軸を指定速度で目標座標に位置決めする。」という制御を実現する。
【００７４】
図１２は、第一表示手段４３が表示する第一の画面６０の一例の‘独立’を示す例示図である。本実施の形態２においても、実施の形態１と同様、図６に示した動作一覧ペイン５０に表示された動作の種類から‘独立’が選択される。設定支援装置５のＣＰＵ８は、動作の種類の‘独立’の選択を受け付け、受け付けた‘独立’に基づいて、記憶装置１０に記憶された動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータから、受け付けた‘独立’に設定するべき複数のパラメータを抽出し、抽出された複数のパラメータの一部の入力領域を含む第一の画面６０を表示する。
【００７５】
図１２に示すように、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０の構成は、実施の形態１において図７に示した第一の画面６０と同様である。ただし入力領域６１は、３つのステップに分けられていた実施の形態１と異なり、２つのステップに分けられている。
【００７６】
動作の種類の‘独立’は、図１２の説明文領域６３に記載されるように「単独１軸を指定速度で目標座標に位置決めする。」という制御を実現し、該制御を実現する複数のパラメータのうち、設定の基本となるパラメータ‘ポイント番号’、‘軸番号’及び‘絶対／相対’がステップ１の入力領域６１に表示される。ステップ２には、ステップ１の次に重要なパラメータ‘目標座標’及び‘速度’が表示される。動作の種類の‘独立’では、ステップ２の次に設定に重要なパラメータは存在しないので、ステップ３は設けられていない。動作の種類の‘独立’でも、実施の形態１と同様、入力領域６１に表示されず、初期値が設定されているパラメータがある。
【００７７】
ステップ１の入力領域６１のパラメータについては、パラメータ値入力欄６５に値を入力等することによって、パラメータ設定補助ペイン６０上でパラメータを設定する。ステップ２のパラメータを設定する場合、例えばパラメータ識別情報領域６７の‘速度’をマウス等で選択し、‘速度’のパラメータ値を設定する第二の画面を表示し、該第二の画面でパラメータを変更する。‘速度’のための第二の画面の構成は、実施の形態１において図８に示した‘目標座標’のための第二の画面７０と同様、設定することができるパラメータが各列に、各パラメータのパラメータ値が各行に示されている。‘速度’のための第二の画面では、‘速度’に設定されている初期値が最初の行に表示され、かつ該初期値の入力領域の始点にカーソルが移動された状態で表示される。
【００７８】
図１３は、本発明の実施の形態２に係る設定支援装置５のＣＰＵ８による‘独立’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。図１３において、ＣＰＵ８は、記憶装置１０に記憶されている動作の種類に基づいて、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン５０）を表示する（ステップＳ１３０１）。ＣＰＵ８は、図６に示した動作一覧ペイン５０から一の動作の種類の‘独立’の選択を受け付ける（ステップＳ１３０２）。
【００７９】
ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘独立’に基づいて、動作の種類の‘独立’に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を記憶装置１０から抽出する（ステップＳ１３０３）。ＣＰＵ８は、抽出したパラメータのうち、図１２に示すように‘ポイント番号’、‘軸番号’等の重要なパラメータの入力領域６１を含む第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０を表示する（ステップＳ１３０４）。ステップ１の入力領域６１には、抽出した‘ポイント番号’等のパラメータ識別情報がパラメータ識別情報領域６４に表示されるとともに、パラメータ値入力欄６５に各初期値が表示される。また、ステップ２の入力領域６１では、活動化した状態のパラメータ識別情報領域６７に、パラメータ識別情報の‘目標座標’等のみが表示され、初期値は表示されないが設定されている。
【００８０】
ＣＰＵ８は、抽出した動作の種類の‘独立’に設定するべき複数のパラメータのうち、パラメータ設定補助ペイン６０に表示しないパラメータに初期値を設定する（ステップＳ１３０５）。ＣＰＵ８は、入力領域６１にて複数のパラメータの選択を受け付ける。例えば図１２に示すように、‘軸番号’のパラメータ値を初期値の‘軸１’から‘軸２’に変更し、‘絶対／相対’のパラメータ値を初期値の‘絶対’から‘相対’に変更する選択とともに、パラメータ識別情報の‘目標座標’の選択を受け付ける（ステップＳ１３０６）。
【００８１】
ＣＰＵ８は、一のパラメータ‘目標座標’の選択を受け付けた場合、第一の画面６０に表示される‘独立’の制御に重要なパラメータに基づいて、図８と同様、選択を受け付けたパラメータ‘目標座標’のパラメータ値を入力する第二の画面（パラメータ設定画面）を、‘目標座標’のパラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示する（ステップＳ１３０７）。パラメータ設定画面には、パラメータ設定補助ペイン６０で設定されているステップ１のパラメータのパラメータ値に対して、ステップ２の‘目標座標’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値が、同じくステップ２の‘速度’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値とともに表示される。
【００８２】
ＣＰＵ８は、パラメータ設定画面に表示された‘目標座標’の一のパラメータ値の選択を受け付ける（ステップＳ１３０８）。ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘目標座標’の一のパラメータ値を設定する（ステップＳ１３０９）。
【００８３】
ＣＰＵ８は、動作の種類の‘独立’に設定するべきパラメータとして抽出したパラメータについて、パラメータ設定補助ペイン６０及びパラメータ設定画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに、未設定のパラメータの初期値を、動作の種類の‘独立’を制御する複数のパラメータのパラメータ値とし、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信する（ステップＳ１３１０）。
【００８４】
以上のように、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類の‘独立’に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面６０を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象にパラメータを設定することができるとともに、第一の画面６０の入力領域６１にて選択を受け付けた一のパラメータの‘速度’について、第二の画面では‘速度’のパラメータのパラメータ値を入力する画面を、該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、第一の画面６０で選択を受け付けた一のパラメータの‘速度’がどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の‘独立’の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。したがって、動作制御ユニット９では、‘独立’を制御する複数のパラメータのパラメータ値を受信し、受信したパラメータ値に基づいて図１２のイメージ領域６２に示すように、外部機器４の‘ポイント番号１’の‘軸番号２’の１軸について、初期値の‘ベジェ加速’及び‘ベジェ減速’、設定した相対位置の‘目標座標’に位置決めすることができる。
【００８５】
（実施の形態３）
本発明の実施の形態３に係る設定支援装置５の概要は、図１に示す実施の形態１と同様である。動作制御ユニット９の構成は図２と同様である。また、本実施の形態３に係る設定支援装置５の構成も、図４に示す実施の形態１と同様である。本実施の形態３では、動作の種類が‘ヘリカル補間’の動作を実現するためのパラメータ設定について説明する。動作の種類の‘ヘリカル補間’は、いわゆる位置決め制御の下位概念の制御であり、「２軸を円弧補間、１軸を直線補間しながら指定速度で目標座標に位置決めする。」という制御を実現する。
【００８６】
図１４は、第一表示手段４３が表示する第一の画面６０の一例の‘ヘリカル補間’を示す例示図である。本実施の形態３においても、実施の形態１と同様、図６に示した動作一覧ペイン５０に表示された動作の種類から‘ヘリカル補間’が選択される。設定支援装置５のＣＰＵ８は、動作の種類の‘ヘリカル補間’の選択を受け付け、受け付けた‘ヘリカル補間’に基づいて、記憶装置１０に記憶された動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータから、受け付けた‘ヘリカル補間’に設定するべき複数のパラメータを抽出し、抽出された複数のパラメータの一部の入力領域を含む第一の画面６０を表示する。
【００８７】
図１４に示すように、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０の構成は、実施の形態１において図７に示した第一の画面６０と同様である。ただし入力領域６１は、３つのステップに分けられていた実施の形態１と異なり、２つのステップに分けられている。また、ステップ２の入力領域６１は、図１４の画面上には表示されていないパラメータを含み、スクロールバーの移動又は縦方向のペインの拡大によって表示できるようになっている。
【００８８】
動作の種類の‘ヘリカル補間’は、図１４の説明文領域６３に記載されているように「２軸を円弧補間、１軸を直線補間しながら指定速度で目標座標に位置決めする。」という制御を実現し、‘ヘリカル補間’のイメージは、図１４のイメージ領域６２に表示される。
【００８９】
図１５は、図１４のイメージ領域６２に表示されるイメージの一例を示す例示図である。図１５（ａ）は‘ヘリカル補間’を説明する例示図であるが、図６の動作一覧ペイン５０のイメージ領域５３に表示され、図１５（ｂ）が図１４のイメージ領域６２に表示されるイメージである。図１５（ａ）に示すように、‘ヘリカル補間’は３次元の移動を弧（矢印）で表現し、位置から位置への動きが螺旋で表わされるが、複雑な動きであるため、中心点、半径、通過点等について説明する５つのイメージが用意されている。５つのイメージは、順次切り替えて図１４のイメージ領域６２に表示することができるようになっている。具体的な５つのイメージは、複雑な制御を理解し易くしてパラメータ設定を容易にすることができる。
【００９０】
‘ヘリカル補間’の制御を実現する複数のパラメータのうち、設定の基本となるパラメータ‘ポイント番号’、‘軸番号’、‘軸番号（補間相手軸）’等がステップ１の入力領域６１に表示される。ステップ２には、ステップ１の次に重要なパラメータ‘目標座標（主軸）’、‘目標座標（補間相手軸）’等が表示される。上述のように図１４の画面上に表示されていないパラメータは、‘円弧回転方向’、‘円弧座標／半径（主軸）’、‘円弧座標／半径（補間相手軸）’、‘周回数’及び‘速度’である。
【００９１】
ステップ１の入力領域６１のパラメータについては、パラメータ値入力欄６５に値を入力等することによって、パラメータ設定補助ペイン６０上でパラメータを設定する。ステップ２のパラメータを設定する場合、例えばパラメータ識別情報領域６７の‘円弧指定形式’をマウス等で選択し、‘円弧指定形式’のパラメータ値を設定する第二の画面を表示し、該第二の画面でパラメータを変更する。‘円弧指定形式’のための第二の画面の構成は、実施の形態１において図８に示した‘目標座標’のための第二の画面７０と同様、設定することができるパラメータが各列に、各パラメータのパラメータ値が各行に示されている。‘円弧指定形式’のための第二の画面では、‘円弧指定形式’に設定されている初期値が最初の行に表示され、かつ該初期値の入力領域の始点にカーソルが移動された状態で表示される。
【００９２】
図１６は、本発明の実施の形態３に係る設定支援装置５のＣＰＵ８による‘ヘリカル補間’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。図１６において、ＣＰＵ８は、記憶装置１０に記憶されている動作の種類に基づいて、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン）５０を表示する（ステップＳ１６０１）。ＣＰＵ８は、図６に示した動作一覧ペイン５０から一の動作の種類の‘ヘリカル補間’の選択を受け付ける（ステップＳ１６０２）。
【００９３】
ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘ヘリカル補間’に基づいて、動作の種類の‘ヘリカル補間’に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を記憶装置１０から抽出する（ステップＳ１６０３）。ＣＰＵ８は、抽出した複数のパラメータのうち、図１４に示すように‘ポイント番号’、‘軸番号’等の重要なパラメータの入力領域６１を含む第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０を表示する（ステップＳ１６０４）。ステップ１の入力領域６１には、抽出した‘ポイント番号’等のパラメータ識別情報がパラメータ識別情報領域６４に表示されるとともに、パラメータ値入力欄６５に各初期値が表示される。また、ステップ２の入力領域６１では、活動化した状態のパラメータ識別情報領域６７に、パラメータ識別情報の‘目標座標（主軸）’等のみが表示され、初期値は表示されないが設定されている。
【００９４】
ＣＰＵ８は、抽出した動作の種類の‘ヘリカル補間’に設定するべき複数のパラメータのうち、パラメータ設定補助ペイン６０に表示しないパラメータに初期値を設定する（ステップＳ１６０５）。ＣＰＵ８は、入力領域６１にて複数のパラメータの選択を受け付ける。例えば図１４に示すように、ステップ１の入力領域６１のパラメータは初期値のままとし、パラメータ識別情報の‘円弧指定形式’の選択を受け付ける（ステップＳ１６０６）。
【００９５】
ＣＰＵ８は、一のパラメータ‘円弧指定形式’の選択を受け付けた場合、第一の画面６０に表示される‘ヘリカル補間’の制御に重要なパラメータに基づいて、選択を受け付けたパラメータ‘円弧指定形式’のパラメータ値を入力する第二の画面（パラメータ設定画面）を、‘円弧指定形式’のパラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示する（ステップＳ１６０７）。パラメータ設定画面には、パラメータ設定補助ペイン６０で設定されているステップ１のパラメータのパラメータ値（初期値）に対して、ステップ２の‘円弧指定形式’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値が、同じくステップ２の‘目標座標（主軸）’、‘目標座標（補間相手軸）’等のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値とともに表示される。
【００９６】
ＣＰＵ８は、パラメータ設定画面に表示された‘円弧指定形式’の一のパラメータ値の選択を受け付ける（ステップＳ１６０８）。ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘円弧指定形式’の一のパラメータ値を設定する（ステップＳ１６０９）。
【００９７】
ＣＰＵ８は、動作の種類の‘ヘリカル補間’に設定するべきパラメータとして抽出したパラメータについて、パラメータ設定補助ペイン６０及びパラメータ設定画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに、未設定のパラメータの初期値を、動作の種類の‘ヘリカル補間’を制御する複数のパラメータのパラメータ値とし、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信する（ステップＳ１６１０）。
【００９８】
以上のように、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類の‘ヘリカル補間’に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面６０を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象にパラメータを設定することができるとともに、第一の画面６０の入力領域６１にて選択を受け付けた一のパラメータの‘円弧指定形式’について、第二の画面では‘円弧指定形式’のパラメータのパラメータ値を入力する画面を、該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、第一の画面６０で選択を受け付けた一のパラメータの‘円弧指定形式’がどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の‘ヘリカル補間’の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。したがって、動作制御ユニット９では、‘ヘリカル補間’を制御する複数のパラメータのパラメータ値を受信し、受信したパラメータ値に基づいて図１４のイメージ領域６２に示すように、外部機器４の‘軸番号１’及び‘軸番号２’の２軸を円弧補間し、‘軸番号３’の１軸を直線補間しながら、指定速度で‘目標座標’に位置決めすることができる。
【００９９】
（実施の形態４）
本発明の実施の形態４に係る設定支援装置５の概要は、図１に示す実施の形態１と同様である。動作制御ユニット９の構成は図２と同様である。また、本発明の実施の形態４に係る設定支援装置５の構成も、図４に示す実施の形態１と同様である。本発明の実施の形態４では、動作の種類が‘１対１同期制御’の動作を実現するためのパラメータ設定について説明する。動作の種類の‘１対１同期制御’は、いわゆる同期制御の下位概念の制御であり、「指定した軸を主軸として、対象軸を１対１同期し、主軸の位置指令をそのまま対象軸へ指令する」という制御を実現する。
【０１００】
図１７は、第一表示手段４３が表示する第一の画面６０の一例の‘１対１同期制御’を示す例示図である。本実施の形態４においても、実施の形態１と同様、図６に示した動作一覧ペイン５０に表示された動作の種類から‘１対１同期制御’が選択される。設定支援装置５のＣＰＵ８は、動作の種類の‘１対１同期制御’の選択を受け付け、受け付けた‘１対１同期制御’に基づいて、記憶装置１０に記憶された動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータから、受け付けた‘１対１同期制御’に設定するべき複数のパラメータを抽出し、抽出された複数のパラメータの一部の入力領域を含む第一の画面６０を表示する。
【０１０１】
図１７に示すように、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０の構成は、実施の形態１において図７に示した第一の画面６０と同様である。ただし入力領域６１は、３つのステップに分けられていた実施の形態１と異なり、１つのステップのみで構成される。ステップ２以降の入力領域６１を有しないので、実施の形態１のように第二の画面は利用しない。
【０１０２】
動作の種類の‘１対１同期制御’は、図１７の説明文領域６３に記載されているように「指定した軸を主軸として、対象軸を１対１同期し、主軸の位置指令をそのまま対象軸へ指令する」という制御を実現し、該制御を実現する複数のパラメータのうち、設定の基本となるパラメータ‘軸番号’及び‘主軸番号’がステップ１の入力領域６１に表示される。動作の種類の‘１対１同期制御’は、比較的簡単な制御のため、重要なパラメータが少なくステップ２を設けていない。ステップ１の入力領域６１のパラメータについて、パラメータ値入力欄６５に値を入力等することによって、パラメータ設定補助ペイン６０上でパラメータを設定する。
【０１０３】
図１８は、本発明の実施の形態４に係る設定支援装置５のＣＰＵ８による‘１対１同期制御’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。図１８において、ＣＰＵ８は、記憶装置１０に記憶されている動作の種類に基づいて、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン）５０を表示する（ステップＳ１８０１）。ＣＰＵ８は、図６に示した動作一覧ペイン５０から一の動作の種類の‘１対１同期制御’の選択を受け付ける（ステップＳ１８０２）。
【０１０４】
ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘１対１同期制御’に基づいて、動作の種類の‘１対１同期制御’に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を記憶装置１０から抽出する（ステップＳ１８０３）。ＣＰＵ８は、抽出した複数のパラメータのうち、図１７に示すように‘軸番号’及び‘主軸番号’の重要なパラメータの入力領域６１を含む第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０を表示する（ステップＳ１８０４）。ステップ１の入力領域６１には、抽出した‘軸番号’及び‘主軸番号’のパラメータ識別情報がパラメータ識別情報領域６４に表示されるとともに、パラメータ値入力欄６５に各初期値が表示される。
【０１０５】
ＣＰＵ８は、抽出した動作の種類の‘１対１同期制御’に設定するべき複数のパラメータのうち、パラメータ設定補助ペイン６０に表示しないパラメータに初期値を設定する（ステップＳ１８０５）。ＣＰＵ８は、入力領域６１にて複数のパラメータの選択を受け付ける。例えば図１７に示すように、‘軸番号’のパラメータ値を初期値の‘軸１’から‘軸３’に変更し、‘主軸番号’のパラメータ値を初期値の‘軸２’から‘軸４’に変更する選択を受け付ける（ステップＳ１８０６）。
【０１０６】
ＣＰＵ８は、動作の種類の‘１対１同期制御’に設定するべきパラメータとして抽出したパラメータについて、パラメータ設定補助ペイン６０にて設定したパラメータのパラメータ値及び、未設定のパラメータの初期値を、動作の種類の‘１対１同期制御’を制御する複数のパラメータのパラメータ値とし、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信する（ステップＳ１８０７）。
【０１０７】
以上のように、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類の‘１対１同期制御’に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面６０にてパラメータ値を設定することができ、標準的な動作制御に準じた‘１対１同期制御’の動作については、第二の画面にてパラメータ値を設定しなくても、最低限の簡単な設定で実現することが可能となる。したがって、動作制御ユニット９では、‘１対１同期制御’を制御する複数のパラメータのパラメータ値を受信し、受信したパラメータ値に基づいて図１７のイメージ領域６２に示すように、外部機器４の‘軸番号４’を主軸として対象軸の‘軸番号３’を１対１同期することができる。
【０１０８】
（実施の形態５）
本発明の実施の形態５に係る設定支援装置５の概要は、図１に示す実施の形態１と同様である。動作制御ユニット９の構成は図２と同様である。また、本実施の形態５に係る設定支援装置５の構成も、図４に示す実施の形態１と同様である。本実施の形態５では、動作の種類が‘ドロー制御（速度変換）’の動作を実現するためのパラメータ設定について説明する。動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’は、いわゆる同期制御の下位概念の制御であり、「指定した軸を主軸として、対象軸を速度変換して同期し、主軸の位置指令をギア変換して対象軸へ指令する。」という制御を実現する。
【０１０９】
図１９は、第一表示手段４３が表示する第一の画面６０の一例の‘ドロー制御（速度変換）’を示す例示図である。本実施の形態５においても、実施の形態１と同様、図６に示した動作一覧ペイン５０に表示された動作の種類から‘ドロー制御（速度変換）’が選択される。設定支援装置５のＣＰＵ８は、動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’の選択を受け付け、受け付けた‘ドロー制御（速度変換）’に基づいて、記憶装置１０に記憶された動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータから、受け付けた‘ドロー制御（速度変換）’に設定するべき複数のパラメータを抽出し、抽出された複数のパラメータの一部の入力領域を含む第一の画面６０を表示する。
【０１１０】
図１９に示すように、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０の構成は、実施の形態１において図７に示した第一の画面６０と同様である。ただし入力領域６１は、３つのステップに分けられていた実施の形態１と異なり、２つのステップに分けられている。
【０１１１】
動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’は、図１９の説明文領域６３に記載されているように「指定した軸を主軸として、対象軸を速度変換して同期し、主軸の位置指令をギア変換して対象軸へ指令する。」という制御を実現し、‘ドロー制御（速度変換）’のイメージは、図１９のイメージ領域６２に表示される。
【０１１２】
図２０は、図１９のイメージ領域６２に表示されるイメージの一例を示す例示図である。図２０（ａ）はギア変換の比率の観点から‘ドロー制御（速度変換）’を説明する例示図であるが、図６の動作一覧ペイン５０のイメージ領域５３に表示され、図２０（ｂ）が図１９のイメージ領域６２に表示されるイメージである。図２０（ｂ）には、図２０（ａ）に表示されたイメージの制御（動き）に軸を含めて表現したイメージ、すなわち上側の主軸から下側の従軸まで１本のシャフトでつながり、間に可変ギアが入っているイメージが示されている。例えば可変ギアの分子／分母が１／２の場合、主軸の１に対して従軸が１×１／２で回転することが理解し易くなり、パラメータ設定を容易にすることができる。なお、図１９及び図２０に表示されたイメージは切り替えて表示することができるようになっている。
【０１１３】
‘ドロー制御（速度変換）’制御を実現する複数のパラメータのうち、設定の基本となるパラメータ‘軸番号’及び‘主軸番号’がステップ１の入力領域６１に表示される。ステップ２には、ステップ１の次に重要なパラメータ‘可変ギア比分子’及び‘可変ギア比分母’が表示される。
【０１１４】
ステップ１の入力領域６１のパラメータについては、パラメータ値入力欄６５に値を入力等することによって、パラメータ設定補助ペイン６０上でパラメータを設定する。ステップ２のパラメータを設定する場合、例えばパラメータ識別情報領域６７の‘可変ギア比分子’をマウス等で選択し、‘可変ギア比分子’のパラメータ値を設定する第二の画面を表示し、該第二の画面でパラメータを変更する。‘可変ギア比分子’のための第二の画面の構成は、実施の形態１において図８に示した‘目標座標’のための第二の画面７０と同様、設定することができるパラメータが各列に、各パラメータのパラメータ値が各行に示されている。‘可変ギア比分子’のための第二の画面では、パラメータの‘可変ギア比分子’に設定されている初期値が最初の行に表示され、かつ該初期値の入力領域の始点にカーソルが移動された状態で表示される。
【０１１５】
図２１は、本発明の実施の形態５に係る設定支援装置５のＣＰＵ８による‘ドロー制御（速度変換）’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。図２１において、ＣＰＵ８は、記憶装置１０に記憶されている動作の種類に基づいて、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン）５０を表示する（ステップＳ２１０１）。ＣＰＵ８は、図６に示した動作一覧ペイン５０から一の動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’の選択を受け付ける（ステップＳ２１０２）。
【０１１６】
ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘ドロー制御（速度変換）’に基づいて、動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を記憶装置１０から抽出する（ステップＳ２１０３）。ＣＰＵ８は、抽出した複数のパラメータのうち、図１９に示すように‘軸番号’、‘主軸番号’等の重要なパラメータの入力領域６１を含む第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０を表示する（ステップＳ２１０４）。ステップ１の入力領域６１には、抽出した‘軸番号’及び‘主軸番号’のパラメータ識別情報がパラメータ識別情報領域６４に表示されるとともに、パラメータ値入力欄６５に各初期値が表示される。また、ステップ２の入力領域６１では、活動化した状態のパラメータ識別情報領域６７に、パラメータ識別情報の‘可変ギア比分子’及び‘可変ギア比分母’のみが表示され、初期値は表示されないが設定されている。
【０１１７】
ＣＰＵ８は、抽出した動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’に設定するべき複数のパラメータのうち、パラメータ設定補助ペイン６０に表示しないパラメータに初期値を設定する（ステップＳ２１０５）。ＣＰＵ８は、入力領域６１にて複数のパラメータの選択を受け付ける。例えば図１９に示すように、‘軸番号’のパラメータ値を初期値の‘軸１’から‘軸２’に変更し、‘主軸番号’のパラメータ値を初期値の‘軸２’から‘軸３’に変更する選択とともに、パラメータ識別情報の‘可変ギア比分子’の選択を受け付ける（ステップＳ２１０６）。
【０１１８】
ＣＰＵ８は、一のパラメータ‘可変ギア比分子’選択を受け付けた場合、第一の画面に表示される‘ドロー制御（速度変換）’の制御に重要なパラメータに基づいて、選択を受け付けたパラメータ‘可変ギア比分子’のパラメータ値を入力する第二の画面（パラメータ設定画面）を、‘可変ギア比分子’のパラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示する（ステップＳ２１０７）。パラメータ設定画面には、パラメータ設定補助ペイン６０で設定されているステップ１のパラメータのパラメータ値に対して、ステップ２の‘可変ギア比分子’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値が、同じくステップ２の‘可変ギア比分母’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値とともに表示される。
【０１１９】
ＣＰＵ８は、パラメータ設定画面に表示された‘可変ギア比分子’の一のパラメータ値の選択を受け付ける（ステップＳ２１０８）。ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘可変ギア比分子’の一のパラメータ値を設定する（ステップＳ２１０９）。
【０１２０】
ＣＰＵ８は、動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’に設定するべきパラメータとして抽出したパラメータについて、パラメータ設定補助ペイン６０及びパラメータ設定画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに、未設定のパラメータの初期値を、所望の動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’を制御する複数のパラメータのパラメータ値とし、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信する（ステップＳ２１１０）。
【０１２１】
以上のように、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類の‘ドロー制御（速度変換）’に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象にパラメータを設定することができるとともに、第一の画面６０の入力領域６１にて選択を受け付けた一のパラメータの‘可変ギア比分子’について、第二の画面では‘可変ギア比分子’のパラメータのパラメータ値を入力する画面を、該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、第一の画面６０で選択を受け付けた一のパラメータの‘可変ギア比分子’がどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の‘ドロー制御（速度変換）’の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。したがって、動作制御ユニット９では、‘ドロー制御（速度変換）’を制御する複数のパラメータのパラメータ値を受信し、受信したパラメータ値に基づいて図１９のイメージ領域６２に示すように、外部機器４の‘軸番号３’を主軸として対象軸の‘軸番号２’を速度変換して同期し、主軸の‘軸番号３’の位置指令をギア変換して対象軸の‘軸番号２’へ指令することができる。
【０１２２】
（実施の形態６）
本発明の実施の形態６に係る設定支援装置５の概要は、図１に示す実施の形態１と同様である。動作制御ユニット９の構成は図２と同様である。また、本実施の形態６に係る設定支援装置５の構成も、図４に示す実施の形態１と同様である。本実施の形態６では、動作の種類の‘電子カム’の動作を実現するためのパラメータ設定について説明する。動作の種類の‘電子カム’は、いわゆる同期制御の下位概念の制御であり、「指定した軸を主軸として、対象軸を電子カムで制御する。」という制御を実現する。
【０１２３】
図２２は、第一表示手段４３が表示する第一の画面６０の一例の‘電子カム’を示す例示図である。本実施の形態６においても、実施の形態１と同様、図６に示した動作一覧ペイン５０に表示された動作の種類から‘電子カム’が選択される。設定支援装置５のＣＰＵ８は、動作の種類の‘電子カム’の選択を受け付け、受け付けた‘電子カム’に基づいて、記憶装置１０に記憶された動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータから、受け付けた‘電子カム’に設定するべき複数のパラメータを抽出し、抽出された複数のパラメータの一部の入力領域を含む第一の画面６０を表示する。図２２に示すように、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０の構成は、実施の形態１において図７に示した第一の画面６０と同様である。
【０１２４】
動作の種類の‘電子カム’は、図２２の説明文領域６３に記載されているように「指定した軸を主軸として、対象軸を電子カムで制御する。」という制御を実現する。ここで、「電子カム」とは、いわゆる機械部品のカムとは異なり、主軸に対して対象軸が、主軸と対象軸との間にカムが現実にあるかのような動きをするための設定である。‘電子カム’は、図２２のイメージ領域６２に表示される。
【０１２５】
図２３は、図２２のイメージ領域６２に表示されるイメージの一例を示す例示図である。図２３（ａ）は対象軸の動きで‘電子カム’を説明する例示図であるが、図６の動作一覧ペイン５０のイメージ領域５３に表示され、図２３（ｂ）が図２２のイメージ領域６２に表示されるイメージである。図２３（ｂ）には、図２３（ａ）に表示された軸を含めて表現するとともに、パラメータの説明が付けられたイメージが示されている。横軸は周期を示し、入力軸周期は主軸がどれだけ回転すれば対象軸が１回転することができるかを表している。縦軸はストロークを示し、カムストロークは１回転する間に対象軸がどれだけ動くかを表している。なお、周期は開始時点を０％、１回転終了時点を１００％とし、ストロークは動きがないときを０％、動きが最大のときを１００％として、対象軸の動きをグラフ化している。カムデータ番号は、対象軸の各動きが保存された各カムデータの番号を示す。詳細な設定をする場合、所定の番号のカムデータを選択し、周期及びストロークに設定された百分率を変更して対象軸の動きを変更することができる。
【０１２６】
該制御を実現する複数のパラメータのうち、設定の基本となるパラメータ‘軸番号’及び‘主軸番号’がステップ１の入力領域６１に表示される。ステップ２には、ステップ１の次に重要なパラメータ‘入力軸周期’、‘カムデータ番号’及び‘カムストローク’が表示される。ステップ３にも重要な‘カム設定’が表示される。なお、‘カム設定’はカム曲線を設定するパラメータである。
【０１２７】
ステップ１の入力領域６１のパラメータについては、パラメータ値入力欄６５に値を入力等することによって、パラメータ設定補助ペイン６０上でパラメータを設定する。ステップ２又はステップ３のパラメータを設定する場合、例えばパラメータ識別情報領域６７の‘カムストローク’をマウス等で選択し、‘カムストローク’のパラメータ値を設定する第二の画面を表示し、該第二の画面でパラメータを変更する。‘カムストローク’のための第二の画面の構成は、実施の形態１において図８に示した‘目標座標’のための第二の画面７０と同様、設定することができるパラメータが各列に、各パラメータのパラメータ値が各行に示されている。‘カムストローク’のための第二の画面では、パラメータの‘カムストローク’に設定されている初期値が最初の行に表示され、かつ該初期値の入力領域の始点にカーソルが移動された状態で表示される。
【０１２８】
図２４は、本発明の実施の形態６に係る設定支援装置５のＣＰＵ８による‘電子カム’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。図２４において、ＣＰＵ８は、記憶装置１０に記憶されている動作の種類に基づいて、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン）５０を表示する（ステップＳ２４０１）。ＣＰＵ８は、図６に示した動作一覧ペイン５０から一の動作の種類の‘電子カム’の選択を受け付ける（ステップＳ２４０２）。
【０１２９】
ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘電子カム’に基づいて、動作の種類の‘電子カム’に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を記憶装置１０から抽出する（ステップＳ２４０３）。ＣＰＵ８は、抽出した複数のパラメータのうち、図２２に示すように‘軸番号’、‘主軸番号’、‘入力軸周期’等の重要なパラメータの入力領域６１を含む第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０を表示する（ステップＳ２４０４）。ステップ１の入力領域６１には、抽出した‘軸番号’等のパラメータ識別情報がパラメータ識別情報領域６４に表示されるとともに、パラメータ値入力欄６５に各初期値が表示される。また、ステップ２及びステップ３の入力領域６１では、活動化した状態のパラメータ識別情報領域６７に、パラメータ識別情報の‘入力軸周期’、‘カムデータ番号’等が表示され、初期値は表示されないが設定されている。
【０１３０】
ＣＰＵ８は、抽出した動作の種類の‘電子カム’に設定するべき複数のパラメータのうち、パラメータ設定補助ペイン６０に表示しないパラメータに初期値を設定する（ステップＳ２４０５）。ＣＰＵ８は、入力領域６１にて複数のパラメータの選択を受け付ける。例えば図２２に示すように、‘軸番号’及び‘主軸番号’のパラメータ値を初期値の‘軸１’及び‘軸２’のままで、パラメータ識別情報の‘カムストローク’の選択を受け付ける（ステップＳ２４０６）。
【０１３１】
ＣＰＵ８は、一のパラメータ‘カムストローク’の選択を受け付けた場合、第一の画面に表示される‘電子カム’の制御に重要なパラメータに基づいて、選択を受け付けたパラメータ‘カムストローク’のパラメータ値を入力する第二の画面（パラメータ設定画面）を、‘カムストローク’のパラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示する（ステップＳ２４０７）。パラメータ設定画面には、パラメータ設定補助ペイン６０で設定されているステップ１のパラメータのパラメータ値に対して、ステップ２の‘カムストローク’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値が、同じくステップ２の‘入力軸周期’及び‘カムデータ番号’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値とともに表示される。
【０１３２】
ＣＰＵ８は、パラメータ設定画面に表示された‘カムストローク’の一のパラメータ値の選択を受け付ける（ステップＳ２４０８）。ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘カムストローク’の一のパラメータ値を設定する（ステップＳ２４０９）。
【０１３３】
ＣＰＵ８は、動作の種類の‘電子カム’に設定するべきパラメータとして抽出したパラメータについて、パラメータ設定補助ペイン６０及びパラメータ設定画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに、未設定のパラメータの初期値を、所望の動作の種類の‘電子カム’を制御する複数のパラメータのパラメータ値とし、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信する（ステップＳ２４１０）。
【０１３４】
以上のように、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類の‘電子カム’に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面６０を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象にパラメータを設定することができるとともに、第一の画面６０の入力領域６１にて選択を受け付けた一のパラメータの‘カムストローク’について、第二の画面では‘カムストローク’のパラメータのパラメータ値を入力する画面を、該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、第一の画面６０で選択を受け付けた一のパラメータの‘カムストローク’がどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の‘電子カム’の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。したがって、動作制御ユニット９では、‘電子カム’を制御する複数のパラメータのパラメータ値を受信し、受信したパラメータ値に基づいて図２２のイメージ領域６２に示すように、外部機器４の‘軸番号２’を主軸として対象軸の‘軸番号１’を、設定した‘カムストローク’のパラメータ値と、その他のパラメータの初期値とで制御することができる。
【０１３５】
（実施の形態７）
本発明の実施の形態７に係る設定支援装置５の概要は、図１に示す実施の形態１と同様である。動作制御ユニット９の構成は図２と同様である。また、本実施の形態７に係る設定支援装置５の構成も、図４に示す実施の形態１と同様である。本実施の形態７では、動作の種類の‘ドグ式原点復帰’の動作を実現するためのパラメータ設定について説明する。動作の種類の‘ドグ式原点復帰’は、いわゆる原点復帰の下位概念の制御であり、「近点ドグを用いて原点復帰を行う。」という制御を実現する。
【０１３６】
図２５は、第一表示手段４３が表示する第一の画面６０の一例の‘ドグ式原点復帰’を示す例示図である。本実施の形態７においても、実施の形態１と同様、図６に示した動作一覧ペイン５０に表示された動作の種類から‘ドグ式原点復帰’が選択される。設定支援装置５のＣＰＵ８は、動作の種類の‘ドグ式原点復帰’の選択を受け付け、受け付けた‘ドグ式原点復帰’に基づいて、記憶装置１０に記憶された動作の種類ごとに設定するべき複数のパラメータから、受け付けた‘ドグ式原点復帰’に設定するべき複数のパラメータを抽出し、抽出された複数のパラメータの一部の入力領域を含む第一の画面６０を表示する。図２５に示すように、第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０の構成は、実施の形態１において図７に示した第一の画面６０と同様である。
【０１３７】
動作の種類の‘ドグ式原点復帰’は、図２２の説明文領域６３に記載されるように「近点ドグを用いて原点復帰を行う。」という制御を実現する。ここで、「原点復帰」とは、原点の座標に戻るという制御であり、センサが設定される場合、原点の座標までの間でセンサの入力を受けた時点を原点と認識して停止するという制御を含む。「ドグ式原点復帰」とは、２個のセンサが設定される場合、１個目のセンサの入力を受けた時点から予め設定されたクリープ速度（ゆっくり）で移動し、２個目のセンサの入力を受けた時点で停止するという制御である。ドグ式には「近点ドグ方式」があり、近点ドグ方式には「ドグ式（Ｚ相あり）」、「ドグ式定寸（Ｚ相あり）」及び「ドグ式定寸（Ｚ相なし）」の３種類がある。なお、近点ドグは所定の範囲でオンするセンサ（１個目のセンサ）、Ｚ相は所定の周期ごとにオンするセンサ（２個目のセンサ）とする。‘ドグ式原点復帰’の制御は、図２５のイメージ領域６２に表示される。
【０１３８】
図２６は、図２２のイメージ領域６２に表示されるイメージの一例を示す例示図である。図２６（ａ）は上述のセンサが設定される場合の「原点復帰」を説明する例示図であり、図６の動作一覧ペイン５０のイメージ領域５３に表示され、図２６（ｂ）が図２２のイメージ領域６２に表示されるイメージである。図２６（ｂ）に示すように、上述のような近点ドグのオン／オフと原点復帰速度及びクリープ速度との関係が表わされている。
【０１３９】
「ドグ式（Ｚ相あり）」は、原点復帰方向に従って原点復帰速度で移動し、近点ドグ（１個目のセンサ）がオンした時点からクリープ速度で移動し、近点ドグがオフしてＺ相（２個目のセンサ）がオンした時点で停止するという制御である。「ドグ式定寸（Ｚ相あり）」は、ドグオン移動量が設定される場合、原点復帰方向に従って原点復帰速度で移動し、近点ドグがオンした時点からクリープ速度で移動し、近点ドグがオフしてＺ相がオンした時点からドグオン移動量だけ移動した時点で停止するという制御である。「ドグ式定寸（Ｚ相なし）」は、ドグオン移動量が設定される場合、原点復帰方向に従って原点復帰速度で移動し、近点ドグがオンした時点からドグオン移動量だけクリープ速度で移動した時点で停止するという制御である。
【０１４０】
‘ドグ式原点復帰’の制御を実現する複数のパラメータのうち、設定の基本となるパラメータ‘軸番号’及び‘方法’がステップ１の入力領域６１に表示される。なお‘方法’として「ドグ式（Ｚ相あり）」、「ドグ式定寸（Ｚ相あり）」及び「ドグ式定寸（Ｚ相なし）」を設定することができ、初期値として「ドグ式（Ｚ相あり）」が設定される。ステップ２には、ステップ１の次に重要なパラメータ‘原点復帰クリープ速度’、‘原点復帰運転速度’及び‘原点復帰方向’が表示される。ステップ３にも重要なパラメータの‘ドグオン移動量’が表示される。
【０１４１】
ステップ１の入力領域６１のパラメータについては、パラメータ値入力欄６５に値を入力等することによって、パラメータ設定補助ペイン６０上でパラメータを設定する。ステップ２又はステップ３のパラメータを設定する場合、例えばパラメータ識別情報領域６７の‘原点復帰クリープ速度’をマウス等で選択し、‘原点復帰クリープ速度’のパラメータ値を設定する第二の画面を表示し、該第二の画面でパラメータを変更する。‘原点復帰クリープ速度’のための第二の画面の構成は、実施の形態１において図８に示した‘目標座標’のための第二の画面７０と同様、設定することができるパラメータが各列に、各パラメータのパラメータ値が各行に示されている。‘原点復帰クリープ速度’のための第二の画面では、パラメータの‘原点復帰クリープ速度’に設定されている初期値が最初の行に表示され、かつ該初期値の入力領域の始点にカーソルが移動された状態で表示される。
【０１４２】
図２７は、本発明の実施の形態７に係る設定支援装置５のＣＰＵ８による‘ドグ式原点復帰’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。図２７において、ＣＰＵ８は、記憶装置１０に記憶されている動作の種類に基づいて、動作の種類が選択される画面（動作一覧ペイン）５０を表示する（ステップＳ２７０１）。ＣＰＵ８は、図６に示した動作一覧ペイン５０から一の動作の種類の‘ドグ式原点復帰’の選択を受け付ける（ステップＳ２７０２）。
【０１４３】
ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘ドグ式原点復帰’に基づいて、動作の種類の‘ドグ式原点復帰’に設定するべき複数のパラメータ及び該パラメータごとの初期値を含むパラメータ値を記憶装置１０から抽出する（ステップＳ２７０３）。ＣＰＵ８は、抽出したパラメータのうち、図２５に示すように‘軸番号’、‘方法’、‘原点復帰クリープ速度’等の重要なパラメータの入力領域６１を含む第一の画面（パラメータ設定補助ペイン）６０を表示する（ステップＳ２７０４）。ステップ１の入力領域６１には、抽出した‘軸番号’等のパラメータ識別情報がパラメータ識別情報領域６４に表示されるとともに、パラメータ値入力欄６５に各初期値が表示される。また、ステップ２及びステップ３の入力領域６１では、活動化した状態のパラメータ識別情報領域６７に、パラメータ識別情報の‘原点復帰クリープ速度’、‘原点復帰運転速度’等が表示され、初期値は表示されないが設定されている。
【０１４４】
ＣＰＵ８は、抽出した動作の種類の‘ドグ式原点復帰’に設定するべき複数のパラメータのうち、パラメータ設定補助ペイン６０に表示しないパラメータに初期値を設定する（ステップＳ２７０５）。ＣＰＵ８は、入力領域６１にて複数のパラメータの選択を受け付ける。例えば図２２に示すように、‘方法’のパラメータ値を初期値の‘ドグ式（Ｚ相あり）’から‘ドグ式定寸（Ｚ相あり）’に変更する選択とともに、パラメータ識別情報の‘原点復帰クリープ速度’の選択を受け付ける（ステップＳ２７０６）。
【０１４５】
ＣＰＵ８は、一のパラメータ‘原点復帰クリープ速度’の選択を受け付けた場合、第一の画面に表示される‘ドグ式原点復帰’の制御に重要なパラメータに基づいて、図８と同様、選択を受け付けたパラメータ‘原点復帰クリープ速度’のパラメータ値を入力する第二の画面（パラメータ設定画面）を、‘原点復帰クリープ速度’のパラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示する（ステップＳ２７０７）。パラメータ設定画面には、パラメータ設定補助ペイン６０で設定されているステップ１のパラメータのパラメータ値に対して、ステップ２の‘原点復帰クリープ速度’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値が、同じくステップ２の‘原点復帰運転速度’及び‘原点復帰方向’のパラメータに設定することができる複数のパラメータ値とともに表示される。
【０１４６】
ＣＰＵ８は、パラメータ設定画面に表示された‘原点復帰クリープ速度’の一のパラメータ値の選択を受け付ける（ステップＳ２７０８）。ＣＰＵ８は、選択を受け付けた‘原点復帰クリープ速度’の一のパラメータ値を設定する（ステップＳ２７０９）。
【０１４７】
ＣＰＵ８は、動作の種類の‘ドグ式原点復帰’に設定するべきパラメータとして抽出したパラメータについて、パラメータ設定補助ペイン６０及びパラメータ設定画面にて設定したパラメータのパラメータ値並びに、未設定のパラメータの初期値を、所望の動作の種類の‘ドグ式原点復帰’を制御する複数のパラメータのパラメータ値とし、通信インタフェース６を介して動作制御ユニット９へ送信する（ステップＳ２７１０）。
【０１４８】
以上のように、複雑なパラメータのうち選択を受け付けた動作の種類の‘ドグ式原点復帰’に最低限必要なパラメータのみが表示された第一の画面６０を介してパラメータを設定することにより、必要なパラメータのみを対象にパラメータを設定することができるとともに、第一の画面６０の入力領域６１にて選択を受け付けた一のパラメータの‘原点復帰クリープ速度’について、第二の画面では‘原点復帰クリープ速度’のパラメータのパラメータ値を入力する画面を、該パラメータ及び該パラメータに関連するパラメータの入力領域を含めて表示することにより、第一の画面６０で選択を受け付けた一のパラメータの‘原点復帰クリープ速度’がどのようなパラメータであるか、関連するパラメータとともに容易に確認することができ、所望の‘ドグ式原点復帰’の動作を簡単な設定で実現することが可能となる。したがって、動作制御ユニット９では、‘ドグ式原点復帰’を制御する複数のパラメータのパラメータ値を受信し、受信したパラメータ値に基づいて図２５のイメージ領域６２（図２６（ｂ）参照）に示すように、外部機器４の‘軸番号１’が、初期値の‘原点復帰方向’にしたがって同様に初期値の‘原点復帰速度’で移動し、近点ドグがオンする時点（初期値）から設定した‘原点復帰クリープ速度’で移動する。そして、近点ドグがオフしてＺ相がオンした時点（初期値）からドグオン移動量（初期値）だけ移動した時点で停止することができる。
【０１４９】
なお、上述した実施の形態１から７は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することができることは言うまでもない。例えば設定支援装置５のメモリ７及びＣＰＵ８が有する各手段を、動作制御ユニット９に備えるようにしても良く、上述した効果と同様の効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【０１５０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る設定支援装置の概要を模式的に示すブロック図である。
【図２】動作制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図３】動作制御ユニットの機能ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る設定支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る設定支援装置の機能ブロック図である。
【図６】動作選択受付手段にて選択を受け付ける動作の種類が選択される画面の一例を示す例示図である。
【図７】第一表示手段が表示する第一の画面の一例の‘独立（ベジェ加減速）’を示す例示図である。
【図８】第二表示手段が表示する第二の画面の一例を示す例示図である。
【図９】第二の画面とともに表示する情報の一例を示す例示図である。
【図１０】第一の画面を介さないパラメータ設定一覧画面の参考例を示す例示図である。
【図１１】本発明の実施の形態１に係る設定支援装置のＣＰＵによる‘独立（ベジェ加減速）’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】第一表示手段が表示する第一の画面の一例の‘独立’を示す例示図である。
【図１３】本発明の実施の形態２に係る設定支援装置のＣＰＵによる‘独立’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第一表示手段が表示する第一の画面の一例の‘ヘリカル補間’を示す例示図である。
【図１５】図１４のイメージ領域に表示されるイメージの一例を示す例示図である。
【図１６】本発明の実施の形態３に係る設定支援装置のＣＰＵによる‘ヘリカル補間’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】第一表示手段が表示する第一の画面の一例の‘１対１同期制御’を示す例示図である。
【図１８】本発明の実施の形態４に係る設定支援装置のＣＰＵによる‘１対１同期制御’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。
【図１９】第一表示手段が表示する第一の画面の一例の‘ドロー制御（速度変換）’を示す例示図である。
【図２０】図１９のイメージ領域に表示されるイメージの一例を示す例示図である。
【図２１】本発明の実施の形態５に係る設定支援装置のＣＰＵによる‘ドロー制御（速度変換）’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。
【図２２】第一表示手段が表示する第一の画面の一例の‘電子カム’を示す例示図である。
【図２３】図２２のイメージ領域に表示されるイメージの一例を示す例示図である。
【図２４】本発明の実施の形態６に係る設定支援装置のＣＰＵによる‘電子カム’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。
【図２５】第一表示手段が表示する第一の画面の一例の‘ドグ式原点復帰’を示す例示図である。
【図２６】図２２のイメージ領域に表示されるイメージの一例を示す例示図である。
【図２７】本発明の実施の形態７に係る設定支援装置のＣＰＵによる‘ドグ式原点復帰’のパラメータ設定処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５１】
１  制御ユニット
２  中央制御装置
３  外部バス
４  外部機器
５  設定支援装置
６  通信インタフェース
７  メモリ
８  ＣＰＵ
９  動作制御ユニット
１０  記憶装置（記憶手段）
１４  通信インタフェース
４１  動作選択受付手段
４２  抽出手段
４３  第一表示手段
４４  パラメータ選択受付手段
４５  第二表示手段
４６  初期値設定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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