(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
触覚提示部と、
マグネットと、
前記マグネットと磁気的に作用して、前記触覚提示部を駆動させるコイルと、
前記触覚提示部を駆動させる基本パルスと、前記基本パルスの立ち上がりに付加され、前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の１２５％以上の振幅を持つ補助パルスと、を生成し、前記コイルに供給する駆動回路を有し、
前記補助パルスは、
前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の１２５％以上の振幅を持つ第１補助パルスと、
前記第１補助パルスと前記基本パルスとの間に付加され、前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の７５％以下の振幅を持つ第２補助パルスとを含むことを特徴とする触覚提示装置。
【請求項２】
前記駆動回路は、
更に、前記基本パルスの立ち下がりに付加され、前記基本パルスと逆極性で、前記基本パルスの振幅の２５％以上の振幅を持つ第３補助パルスを生成し、前記コイルに供給することを特徴とする請求項１記載の触覚提示装置。
【請求項３】
前記補助パルスの継続時間は２０ｍｓ以上であることを特徴とする請求項１又は２記載の触覚提示装置。
【請求項４】
前記第１補助パルスの継続時間と、前記第２の補助パルスの継続時間と、はそれぞれ１０ｍｓ以上であることを特徴とする請求項１記載の触覚提示装置。
【請求項５】
前記第３補助パルスの継続時間は、２０ｍｓ以上であることを特徴とする請求項２記載の触覚提示装置。
【請求項６】
触覚提示部と、
マグネットと、
前記マグネットと磁気的に作用して、前記触覚提示部を駆動させるコイルと、
前記触覚提示部の駆動の開始動作又は駆動の停止動作が強調されるように前記触覚提示部が駆動される駆動信号を生成し、前記コイルに供給する駆動回路を有し、
前記駆動信号は、
基本パルスと、
前記基本パルスの立ち上がりに付加される補助パルスとを含み、
前記補助パルスは、
前記基本パルスと同一極性である、前記基本パルスより大きな第１補助パルスと、
前記第１補助パルスと前記基本パルスとの間に付加され、前記基本パルスと同一極性である、前記基本パルスより小さな第２補助パルスとを含むことを特徴とする触覚提示装置。
【請求項７】
前記駆動回路は、
更に、前記基本パルスの立ち下がりに付加され、前記基本パルスと逆極性である第３補助パルスを生成し、前記コイルに供給することを特徴とする請求項６記載の触覚提示装置。
【請求項８】
触覚提示部と、
マグネットと、
前記マグネットと磁気的に作用して、前記触覚提示部を駆動させるコイルと、を有する触覚提示装置の駆動方法であって、
前記触覚提示部を駆動させる基本パルスと、前記基本パルスの立ち上がりに付加され、前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の１２５％以上の振幅を持つ補助パルスと、を生成し、前記コイルに供給し、
前記補助パルスは、
前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の１２５％以上の振幅を持つ第１補助パルスと、
前記第１補助パルスと前記基本パルスとの間に付加され、前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の７５％以下の振幅を持つ第２補助パルスとを含むことを特徴とする触覚提示装置の駆動方法。
【請求項９】
更に、前記基本パルスの立ち下がりに付加され、前記基本パルスと逆極性で、前記基本パルスの振幅の２５％以上の振幅を持つ第３補助パルスを生成し、前記コイルに供給することを特徴とする請求項８記載の触覚提示装置の駆動方法。
【請求項１０】
前記補助パルスの継続時間は２０ｍｓ以上であることを特徴とする請求項８又は９記載の触覚提示装置の駆動方法。
【請求項１１】
前記第１補助パルスの継続時間と、前記第２の補助パルスの継続時間と、はそれぞれ１０ｍｓ以上であることを特徴とする請求項８記載の触覚提示装置の駆動方法。
【請求項１２】
前記第３補助パルスの継続時間は、２０ｍｓ以上であることを特徴とする請求項９記載の触覚提示装置の駆動方法。
【請求項１３】
触覚提示部と、
マグネットと、
前記マグネットと磁気的に作用して、前記触覚提示部を駆動させるコイルと、を有する触覚提示装置の駆動方法であって、
前記触覚提示部の駆動の開始動作又は駆動の停止動作が強調されるように前記触覚提示部が駆動される駆動信号を生成し、前記コイルに供給し、
前記駆動信号は、
基本パルスと、
前記基本パルスの立ち上がりに付加される補助パルスとを含み、
前記補助パルスは、
前記基本パルスと同一極性である、前記基本パルスより大きな第１補助パルスと、
前記第１補助パルスと前記基本パルスとの間に付加され、前記基本パルスと同一極性である、前記基本パルスより小さな第２補助パルスとを含むことを特徴とする触覚提示装置の駆動方法。
【請求項１４】
更に、前記基本パルスの立ち下がりに付加され、前記基本パルスと逆極性である第３補助パルスを生成し、前記コイルに供給することを特徴とする請求項１３記載の触覚提示装置の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は触覚提示装置及び触覚提示装置の駆動方法に係り、特に、触覚提示部の動きによって情報を触覚的に提示する触覚提示装置及び触覚提示装置の駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンピュータ入力機器、あるいは、オーディオ装置の操作部、あるいは、車載のナビゲーションの操作部などの操作装置として、操作者が触覚提示部に指先を触れることで、操作者の指先に力を感じさせ、触覚に通じて情報を操作者に伝達する触覚提示装置が開発されている。
【０００３】
平面移動型の触覚提示装置は、例えば、平面上に密着して配置した４つの磁石の上を、磁石と平行するように駆動コイルを配置し、その駆動コイルに電流を流すことで、駆動コイルに推力を発生している。従来、平面状に配置した磁石と、対向する位置に駆動コイルを配設し、この駆動コイルに供給する電流を制御することにより駆動コイルに力を発生させ、触覚提示部を相対移動させている（例えば、特許文献１、２参照）。
【特許文献１】特開２０００−３３０６８８号公報
【特許文献２】特開２００４−１４５７４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような、触覚提示装置を、コンピュータの入力装置や自動車などの操作装置として使用するためには、小型で、かつ、推力を強くしたいという要望がある。
【０００５】
しかし、この種の触覚提示装置では、推力を強くするためには磁石の磁界を増加させるか、駆動コイルに供給する電流を増加させる必要がある。磁石の磁界を増加させるには、材料を選択や体積の増加が必要となる。磁界を大きくできる材料を選択すると、非常に効果になる。また、体積を増加させると、小型化の要求を満足できなくなる。
【０００６】
このため、駆動コイルに供給する電流を増加させることにより対処する必要がでてきる。しかし、駆動コイルに供給する電流を増加させると、発熱が増える。装置を小型化すると、放熱性が劣化するため、体積当たりの発熱が大きくなるという課題があった。
【０００７】
このため、発熱を大きくせずに、小型化で、強い推力が得られる触覚提示装置が望まれていた。
【０００８】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、発熱を大きくせずに、小型化で、強い推力が感じられる触覚提示装置及び触覚提示装置の駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、触覚提示部と、マグネットと、マグネットと磁気的に作用して、触覚提示部を駆動させるコイルと、前記触覚提示部を駆動させる基本パルスと、前記基本パルスの立ち上がりに付加され、前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の１２５％以上の振幅を持つ補助パルスと、を生成し、前記コイルに供給することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、前記補助パルスは、前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の１２５％以上の振幅を持つ第１補助パルスと、前記第１補助パルスと前記基本パルスとの間に付加され、前記基本パルスと同一極性で、前記基本パルスの振幅の７５％以下の振幅を持つ第２補助パルスとを含むことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明は、更に、前記基本パルスの立ち下がりに付加され、前記基本パルスと逆極性で、前記基本パルスの振幅の２５％以上の振幅を持つ第３補助パルスを生成し、前記コイルに供給することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明は、前記補助パルスの継続時間は２０ｍｓ以上であることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、前記第１補助パルスの継続時間と、前記第２の補助パルスの継続時間と、はそれぞれ１０ｍｓ以上であることを特徴とする。また、本発明は、前記第３補助パルスの継続時間は、２０ｍｓ以上であることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明は、触覚提示部と、マグネットと、前記マグネットと磁気的に作用して、前記触覚提示部を駆動させるコイルと、前記触覚提示部の駆動の開始動作又は駆動の停止動作が強調されるように前記触覚提示部が駆動される駆動信号を生成し、前記コイルに供給する駆動回路を有し、前記駆動信号は、基本パルスと、前記基本パルスの立ち上がりに付加される補助パルスとを含み、前記補助パルスは、前記基本パルスと同一極性である第１補助パルスと、前記第１補助パルスと前記基本パルスとの間に付加され、前記基本パルスと同一極性である第２補助パルスとを含むことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明は、更に、前記基本パルスの立ち下がりに付加され、前記基本パルスと逆極性である第３補助パルスを生成し、前記コイルに供給することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、触覚提示部と、マグネットと、マグネットと磁気的に作用して、触覚提示部を駆動させるコイルとを有する触覚提示装置の触覚提示部の駆動の開始動作又は駆動の停止動作が強調されるように触覚提示部が駆動される駆動信号を生成し、コイルに供給することにより、触覚提示部の動作開始及び動作停止が明確になり、これにより、コイルに供給する電流をわずかに増加させるだけで、触覚提示部に働く推力を実際の推力より大きく感じさせることができる。よって、発熱を大きくせずに、小型化で、強い推力を感じさせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は本発明の一実施例の斜視図、図２は本発明の一実施例の要部の分解斜視図、図３は本発明の一実施例のブロック構成図、図４は本発明の一実施例の動作説明図を示す。
【００１８】
触覚提示装置１００は、いわゆる、触覚アクチュエータとよばれる触覚デバイスである。触覚提示装置１００は、制御部１１６からの駆動信号に基づいて触覚提示部１１２を操作面、Ｘ−Ｙ平面上で駆動することができる。
【００１９】
固定部１１１は、フレーム１２１にマグネット１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄをＸ−Ｙ平面上で円環状に固定した構成とされている。マグネット１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄは板状をなし、隣接するマグネットはＸ−Ｙ平面に直交する方向、矢印Ｚ方向に磁極を有し、かつ、隣接するマグネットは互いに極性が異なるように配置されている。
【００２０】
触覚提示部１１２は、回路基板１３１にホールＩＣ１３２、及び、コイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄ、コントローラ１３４を搭載した構成とされており、固定部１１１に対してＸ−Ｙ平面上で移動する。触覚提示部１１２には、触覚部１３０が設けられており、触覚部１３０の移動に応じて移動する。
【００２１】
ホールＩＣ１３２は、４つのホール素子１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄが搭載されている。ホール素子１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ、１３２ｄは、コントローラ１３４に接続されている。
【００２２】
コントローラ１３４は、アンプ１４１ａ、１４１ｂ、ＭＣＵ１４２、ドライバ１４３、記憶装置１４４から構成されている。アンプ１４１ａは、ホール素子１３２ａの出力とホール素子１３２ｃの出力との差分を出力する。ホール素子１３２ａ及びホール素子１３２ｃは、例えば、Ｘ軸方向に配列されている。アンプ１４１ａの出力は、触覚提示部１１２の固定部１１１に対するＸ軸方向の位置に応じた信号となる。
【００２３】
アンプ１４１ｂは、ホール素子１３２ｂの出力とホール素子１３２ｄの出力との差分を出力する。ホール素子１３２ｂ及びホール素子１３２ｄは、例えば、Ｘ軸方向に配列されている。アンプ１４１ｂの出力は、Ｙ軸方向の位置に応じた信号となる。
【００２４】
アンプ１４１ａ、１４２ｂの出力は、ＭＣＵ１４２に供給される。ＭＣＵ１４２は、アンプ１４１ａ、１４２ｂの出力から触覚提示部１１２の固定部１１１に対する位置情報を作成し、制御部１１６に供給する。
【００２５】
また、ＭＣＵ１４２は、記憶装置１４４にインストールされたプログラムに基づく処理を実行する。ＭＣＵ１４２で実行される処理としては、制御部１１６から供給される駆動指示に基づいて駆動信号を生成し、ドライバ１４３に供給する処理がある。このとき、ＭＣＵ１４２は、記憶装置１４４に記憶された補助パルス波形データなどに基づいて駆動信号を生成する。
【００２６】
駆動信号は、アナログ波形でも、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation；パルス幅変調）などのデジタル波形であってもよい。
【００２７】
ドライバ１４３は、例えば、電流増幅回路、電力増幅記、Ｈブリッジドライバ回路などであり、ＭＣＵ１４２からの駆動信号に基づいてコイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄに駆動電流を供給する。コイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄは、マグネット１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄに対向した配置されている。このとき、コイル１３３ａはマグネット１２２ａとマグネット１２２ｂにまたがって配置され、コイル１３３ｂは、マグネット１２２ｂとマグネット１２２ｃにまたがって配置され、コイル１３３ｃは、マグネット１２２ｃとマグネット１２２ｄにまたがって配置され、コイル１３３ｄは、マグネット１２２ｄとマグネット１２２ａにまたがって配置されている。上記構成によりマグネット１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄ及びコイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄによりＸ−Ｙ平面上で駆動されるボイスコイルモータが構成される。
【００２８】
これにより、触覚提示部１１２はコイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄに駆動電流を流すことによりＸ−Ｙ平面上で移動する。
【００２９】
図５はＭＣＵ１４２の推力コマンド受信時の処理フローチャートを示す。
【００３０】
ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−１で上位装置から推力コマンドを受信すると、ステップＳ１−２で受信した推力コマンドを解釈して、受信した推力コマンドに応じて補助パルス波形を選択する。
【００３１】
ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−３で推力コマンドにより得られる基本パルスから推力コマンドに応じた補助パルスの波形を作成する。例えば、基本パルスの振幅の略１．５倍の振幅の補助パルスを作成する。
【００３２】
ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−４で作成した補助パルスを、ドライバ１５３を介してコイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄに出力する。ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−５で補助パルスを出力してから、２０ｍｓｅｃ経過したか監視しており、ステップＳ１−５で補助パルスを出力してから２０ｍｓｅｃ経過すると、ステップＳ１−６で補助パルスに代えて基本パルスを出力する。
【００３３】
ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−７で上位装置からのオフコマンドの受信を監視する。ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−７で上位装置からオフコマンドを受信すると、ステップＳ１−８で受信したオフコマンドを解釈し、オフ時の補助パルス波形を選択する。
【００３４】
ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−９で基本パルスからコマンドに応じた補助パルスの波形を作成する。ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−１０で補助パルスを出力する。ＭＣＵ１４２は、ステップＳ１−１１で補助パルスの出力を終了して処理を終了する。
【００３５】
なお、上記処理で得られた駆動信号は、例えば、推力の方向に応じてコイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄに分配される。あるいは、推力の方向に応じてコイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄ毎に別々に上記のように補助パルスと基本パルスとからなる駆動信号を作成するようにしてもよい。
【００３６】
次に処理により得られる駆動波形について説明する。
【００３７】
図６は、駆動信号の波形図を示す。
【００３８】
ＭＣＵ１４２が推力コマンドを受信すると、まず、時刻ｔ１でドライバ１５３からコイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄのうち駆動すべきコイルに補助パルスｐa1が出力される。
【００３９】
次に、本実施例の補助パルスと基本パルスからなる駆動信号を用いた場合の効果について説明する。
【００４０】
図７乃至図１５は触覚実験結果を説明するための図を示している。
【００４１】
図７は基本パルスｐbの推力指示値が１２８（推力約０．４Ｎ）、継続時間が３００ｍｓｅｃとし、補助パルスｐa1の推力指示値、及び継続時間を可変したときの駆動信号と基本パルスのみからなる駆動信号とを比較した比較結果、図８は基本パルスｐbの推力指示値が１２８、継続時間が５００ｍｓｅｃとし、補助パルスｐa1の推力指示値、及び継続時間を可変したときの駆動信号と基本パルスのみからなる駆動信号とを比較した比較結果を示している。また、図７（Ａ）、図８（Ａ）は被験者Ａ、図７（Ｂ）、図８（Ｂ）は被験者Ｂの調査結果を示している。さらに、図７、図８において、○は、補助パルスと基本パルスとからなる駆動信号と基本パルスのみからなる駆動信号との差を認識できたもの、×は、認識できないものを示している。
【００４２】
なお、図７、図８は、補助パルスｐa1の推力指示値を６４、４８、３２、２４、１６の５段階変化させたときの比較結果を示している。
【００４３】
なお、補助パルスｐa1の推力指示値６４は、基本パルスｐbの推力指示値１２８に６４を加算した推力指示値（１２８＋６４）＝１９２であり、約０．６Ｎである。また、補助パルスｐa1の推力指示値１６は、基本パルスｐbの推力指示値１２８に１６を加算した推力指示値（１２８＋１６）＝１４４であり、約０．４５Ｎである。
【００４４】
また、図９（Ａ）は基本パルスのみからなる駆動信号の電流波形、図９（Ｂ）は基本パルスのみからなる駆動信号による推力波形を示している。
【００４５】
さらに、図１０（Ａ）は補助パルスの継続時間を１００ｍｓｅｃとしたときの駆動信号の電流波形、図１０（Ｂ）は補助パルスの継続時間を１００ｍｓｅｃとしたときの駆動信号による推力波形、図１１（Ａ）は補助パルスの継続時間を８０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号の電流波形、図１１（Ｂ）は補助パルスの継続時間を８０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号による推力波形、図１２（Ａ）は補助パルスの継続時間を６０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号の電流波形、図１２（Ｂ）は補助パルスの継続時間を６０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号による推力波形、図１３（Ａ）は補助パルスの継続時間を４０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号の電流波形、図１３（Ｂ）は補助パルスの継続時間を４０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号による推力波形、図１４（Ａ）は補助パルスの継続時間を２０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号の電流波形、図１４（Ｂ）は補助パルスの継続時間を２０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号による推力波形、図１５（Ａ）は補助パルスの継続時間を１０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号の電流波形、図１５（Ｂ）は補助パルスの継続時間を１０ｍｓｅｃとしたときの駆動信号による推力波形を示している。
【００４６】
図７、図８に示すように補助パルスｐa1の推力指示値が３２、すなわち、（１２８＋３２）＝１６０、約０．５Ｎ、基本パルスｐbの１２５％以上であり、継続時間が２０ｍｓｅｃより大きければ、基本パルスｐbのみの駆動信号で駆動した場合との違いを感じることができることがわかる。
【００４７】
図９（Ｂ）−図１５（Ｂ）に示すように、推力波形には立ち上がり、立ち下がりの変化時にオーバーシュートと振動がある。そのため、図１５（Ｂ）に示すように継続時間が短い（例えば、１０ｍｓ程度）であると、補助パルスｐa1による効果がオーバーシュートに埋没してしまい、基本パルスｐbのみからなる駆動信号で駆動した推力に対してその強調効果が認識できない。
【００４８】
また、補助パルスｐa1の推力指示値が１６、すなわち、（１２８＋１６）＝１４４、約０．４５Ｎ、基本パルスｐbの１１２．５％程度では、継続時間を長く、例えば、１００ｍｓｅｃとしても基本パルスｐbのみの駆動信号で駆動した場合との違いを感じることができなかった。なお、補助パルスｐa1の推力指示値が２４、すなわち、（１２８＋２４）＝１５２、約０．４７５Ｎ、基本パルスｐbの１１９％では、基本パルスｐbのみの駆動信号で駆動した場合との違いを感じることができたり、できなかったりする。
【００４９】
このように、補助パルスｐa1の効果を感じさせるには、推力を大きくすることが有効となる。例えば、補助パルスpa1の推力指示値を基本パルスｐbの推力指示値の１２５％以上とすることにより、効果的となる。また、補助パルスpa1の継続時間も２０ｍsec以上とすることにより効果的となる。
【００５０】
また、基本パルスｐbの立ち下がりに補助パルスｐa2を付加することにより推力の印加の終了を明確に認識できる。
【００５１】
なお、本実施例では、補助パルスｐa1を方形波としたが、補助パルスｐa1の波形を方形波に限定されるものではない。
【００５２】
図１６は、駆動信号の第１変形例の波形図を示す。
【００５３】
本変形例の駆動信号は、補助パルスｐa11の波形が図６に示す補助パルスｐa1と相違する。
【００５４】
本変形例の補助パルスｐa11は、基本パルスｐbとは反対の極性で、振幅が基本パルスｐbの２５％以上、パルス幅が例えば、２０ｍsecとされている。
【００５５】
補助パルスｐa11を基本パルスｐbに付加することにより、基本パルスｐbにより発生する推力とは反対の方向に推力が働いた後に、基本パルスｐbによる推力が働くことになる。これにより、推力の変化を基本パルスｐbの振幅に応じた推力より大きくでき、基本パルスｐbによる推力を確実に、かつ、大きくなったように認識できるようになる。
【００５６】
図１７は、駆動信号の第２変形例の波形図を示す。
【００５７】
本変形例の駆動信号は、補助パルスｐa21の波形が図６、図１６に示す補助パルスｐa1、ｐa11と相違する。
【００５８】
本変形例の補助パルスｐa21は、第１補助パルスｐa31、及び、第２補助パルスｐa32から構成されている。第１補助パルスｐa31は、基本パルスｐbと同じ極性で、基本パルスｐbの振幅の１２５％以上の振幅を有し、略１０ｍsec継続するパルスである。また、第２補助パルスｐa32は、第１補助パルスｐa31に続いて出力されるパルスであり、基本パルスｐbの振幅の７５％程度の振幅を有し、略１０ｍsec継続するパルスである。
【００５９】
本変形例の補助パルスｐa21を基本パルスｐbに付加することにより、第１補助パルスｐa31により基本パルスｐbによる推力より大きい推力が発生した後、第２補助パルスｐa32により基本パルスｐbによる推力より小さい推力が発生し、その後に基本パルスｐbによる推力が働くことになる。よって、基本パルスｐbによる推力を確実に、かつ、大きくなったように認識できるようになる。
【００６０】
なお、本実施例では、上位装置からのコマンドに基づいて触覚提示装置１００で基本パルスに付加する補助パルスを生成し、コイル１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄに供給するようにしたが、上位装置側で上記のような基本パルス及び補助パルスからなるパルス波形を生成し、触覚提示装置１００に供給して、上位装置から供給されたパルス波形によって触覚提示装置１００を駆動するようにしてもよい。
【００６１】
また、本実施例では、基本パルスの立ち上がり時について説明を行ったが、出力する推力波形が立ち上がるときに同様に補助パルスを付加することによって、同様な効果が得られる。
【００６２】
さらに、本実施例では、２次元触覚提示装置を例に説明を行ったが、１次元触覚提示装置であっても、３次元触覚提示装置であってもよい。
【００６３】
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変形例が考えられることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施例の斜視図である。
【図２】本発明の一実施例の分解斜視図である。
【図３】本発明の一実施例のブロック構成図である。
【図４】触覚提示装置１００の動作説明図である。
【図５】ＭＣＵ１４２の推力コマンド受信時の処理フローチャートである。
【図６】駆動信号の波形図である。
【図７】触覚実験結果を説明するための図である。
【図８】触覚実験結果を説明するための図である。
【図９】触覚実験結果を説明するための図である。
【図１０】触覚実験結果を説明するための図である。
【図１１】触覚実験結果を説明するための図である。
【図１２】触覚実験結果を説明するための図である。
【図１３】触覚実験結果を説明するための図である。
【図１４】触覚実験結果を説明するための図である。
【図１５】触覚実験結果を説明するための図である。
【図１６】駆動信号の第１変形例の波形図である。
【図１７】駆動信号の第２変形例の波形図である。
【符号の説明】
【００６５】
１００  触覚提示装置
１１１  固定部、１１２  触覚提示部
１２１  フレーム、１２２ａ、１２２ｂ、１２２ｃ、１２２ｄ  マグネット
１３０  触覚部、１３１  回路基板、１３２  ホールＩＣ
１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄ  ボイスコイル、１３４  コントローラ
１４１ａ、１４１ｂ  アンプ、１４２  ＭＣＵ、１４３  ドライバ、１４４  記憶装置
【図１】
0005270118.tif 000002
【図２】
0005270118.tif 000003
【図３】
0005270118.tif 000004
【図４】
0005270118.tif 000005
【図５】
0005270118.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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