(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面に敷設された誘導ラインと、前記誘導ライン上に設けられた停止マークと、撮像手段によって前記誘導ラインを認識して該誘導ラインに沿って走行するとともに、前記撮像手段によって前記停止マークを認識して該停止マークを目印にして停止する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、
前記停止マークは、交差する２本の線で区分けされた４つの領域のうち、相対向する２つの領域が前記誘導ラインとは異なった色で着色され、色の違いにより交差する前記２本の線を認識させ得るようになっており、
前記無人搬送車は、前記撮像手段によって生成した前記停止マークを含む画像データに基づいて前記２本の線を認識し、認識した２本の線の交点を目印にして停止する、
ことを特徴とする無人搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導ラインと該誘導ラインに沿って走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、工場や倉庫等においては、路面に敷設された誘導ラインと、該誘導ラインに沿って走行する無人搬送車とを備えた無人搬送システムが活用されている。このような無人搬送システムは種々の方式のものが知られているが、例えば特許文献１には、誘導ラインの近傍に設けられた停止マークを目印にして無人搬送車が停止するよう構成された無人搬送システムが開示されている。
【０００３】
図５（Ａ）は、従来の一般的な停止マークである。同図に示すように、停止マーク３Ｄは誘導ライン２上に設けられており、平面視矩形状（同図では正方形）を有している。また、停止マーク３Ｄは誘導ライン２とは異なった色で着色されており、光学的にその形が認識され得るようになっている。
【０００４】
かかる停止マーク３Ｄを用いた無人搬送システムにおいては、無人搬送車に備えられたＣＣＤカメラ等の光学的撮像手段によって停止マーク３が撮像され、これにより得た画像データから停止マーク３Ｄの寸法（走行方向寸法ａ、ライン幅方向寸法ｂ）が求められ、次いで停止マーク３Ｄの中心Ｃが特定される（同図（Ｂ）参照）。そして、無人搬送車は、該中心Ｃが撮像領域の中心にくるように走行制御され、中心Ｃと撮像領域の中心が重なった位置で停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−３３３９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の無人搬送システムは、停止マーク３Ｄの一部が汚れたり欠けたりした場合に、本来の位置からずれた位置が中心Ｃと特定されてしまい、無人搬送車の停止位置がずれてしまうという問題があった。
【０００７】
例えば、図６は、停止マーク３Ｄの一部が汚れＤに覆われた場合である。このうち、図６（Ａ）の場合は、停止マーク３Ｄの走行方向寸法ａを正しく求めることができず、本来の位置から走行方向にずれた位置Ｃ’が中心として特定される。また、図６（Ｂ）の場合は、停止マーク３Ｄのライン幅方向寸法ｂを正しく求めることができず、本来の位置からライン幅方向にずれた位置Ｃ”が中心として特定される。
【０００８】
無人搬送車の停止位置がずれると、そのずれ量によっては、荷積み、荷下ろし、充電等が正常に行えなくなる。このため、従来の無人搬送システムにおいては、誘導ライン２および停止マーク３Ｄのメンテナンスを頻繁に行う必要があった。
【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、停止マークの汚れや欠けに強い無人搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送システムは、路面に敷設された誘導ラインと、誘導ライン上に設けられた停止マークと、撮像手段によって誘導ラインを認識して該誘導ラインに沿って走行するとともに、撮像手段によって停止マークを認識して該停止マークを目印にして停止する無人搬送車とを備えた無人搬送システムであって、上記停止マークは、交差する２本の線で区分けされた４つの領域のうち、相対向する２つの領域が誘導ラインとは異なった色で着色され、色の違いにより交差する２本の線を認識させ得るようになっており、無人搬送車は、撮像手段によって生成した停止マークを含む画像データに基づいて上記２本の線を認識し、認識した２本の線の交点を目印にして停止することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、停止マークの外形ではなく、色の違いにより表現された交差する２本の線を認識し、該２本の線の交点を目標位置として無人搬送車が走行制御されるので、停止マークの一部が汚れたり欠けたりしても、２本の線の一部が認識可能であれば正しい位置で無人搬送車を停止させることができる。したがって、この構成によれば、停止マークの汚れや欠けに強い無人搬送システムを提供することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、停止マークが汚れたり欠けたりしても無人搬送車を正しい位置で停止させることができる無人搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る無人搬送システムの概略構成図である。
【図２】本発明における停止マークの一例であって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は停止位置である２本の線の交点の特定方法を説明するための図である。
【図３】図２（Ａ）に示す停止マークの一部が汚れた状態を示す平面図である。
【図４】本発明における停止マークの変形例を示す平面図である。
【図５】従来の停止マークであって、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は中心Ｃの特定方法を説明するための図である。
【図６】図６に示す停止マークの一部が汚れた状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る無人搬送システムの好ましい実施形態について説明する。
【００１７】
図１に、本発明の一実施形態に係る無人搬送システムの概略構成図を示す。同図に示すように、無人搬送システム１は、走行経路の路面に敷設された誘導ライン２と、誘導ライン２上に設けられた停止マーク３と、誘導ライン２に沿って走行し、停止マーク３を目印にして停止する無人搬送車４とを備えている。
【００１８】
無人搬送車４は、車体の四隅に設けられた車輪７と、誘導ライン２および停止マーク３を含む一定の領域Ａを光学的に撮像して該領域Ａの画像データを生成するＣＣＤカメラ等の撮像手段５と、撮像手段５によって生成された画像データに基づいて停止マーク３中の目標位置を特定し、該目標位置が撮像領域Ａの中心にくるように各車輪７を制御する走行制御部６とを備えている。走行制御部６は、マイコン、記憶装置（メモリ）等から構成されている。また、車輪７は、走行制御部６の制御下で少なくとも操舵角が個別に制御可能となっている。
【００１９】
誘導ライン２は、路面と明確に区別可能な色で着色されている。路面の色は白色、灰色等の淡い色であることが多いので、誘導ライン２の色としては赤色、青色、緑色等の濃い色を選択することが好ましい。誘導ライン２は、塗料を塗布したり、色付きのテープを接着剤で貼り付けたりすることにより形成される。本実施形態では、赤色のテープで誘導ライン２を形成した。
【００２０】
図２（Ａ）は、本実施形態で使用される停止マークの平面図である。同図に示すように、停止マーク３は平面視矩形状を有し、交差する２つの線で区分けされた４つの領域３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄからなっている。上記２本の線のうち、線Ｘは誘導ライン２の幅方向に平行な線であり、線Ｙは無人搬送車４の走行方向に平行な線である。本実施形態では、線Ｘおよび線Ｙの交点が停止マーク３の中心Ｃに一致している。また、本実施形態では、線Ｘおよび線Ｙの交点が上記目標位置となる。
【００２１】
上記４つの領域のうち、交点を挟んで相対向する２つの領域（３ａおよび３ｃ、３ｂおよび３ｄ）は同じ色で着色されている。本実施形態では、領域３ａおよび３ｃは、誘導ライン２と同じ赤色で着色されている。一方、領域３ｂおよび３ｄは、誘導ライン２と明確に区別可能な色で着色されている。本実施形態では、領域３ｂおよび３ｄを青色にした。
【００２２】
無人搬送車４の走行制御部６は、撮像手段５によって停止マーク３を含む画像データが生成されると、該画像データに基づいて線Ｘおよび線Ｙを認識する。より詳しくは、画像データに含まれる画素のうち、隣接画素との色差が大きい画素を抽出することで線Ｘおよび線Ｙを認識する。その後、走行制御部６は、線Ｘおよび線Ｙの交点（図２（Ｂ）参照。本実施形態では、停止マーク３の中心Ｃ）を演算により特定し、該交点が撮像領域Ａの中心にくるように各車輪７の操舵角等を制御する。
【００２３】
上記画像データの生成、線Ｘおよび線Ｙの認識、および交点（目標位置）の特定は一定時間おきに連続的に行われる。
【００２４】
本実施形態に係る無人搬送システム１によれば、停止マーク３の一部が汚れたり欠けたりした場合においても、線Ｘおよび線Ｙの交点を特定し、該交点を目印にして無人搬送車４を正しい位置で停止させることができる。
【００２５】
例えば、図３（Ａ）は、領域３ａ、３ｄ（図２（Ａ）参照）の一部が汚れＤに覆われた場合である。この場合においても、走行制御部６は、汚れていない部分から線Ｘおよび線Ｙを認識し、線Ｘおよび線Ｙの交点を特定する。同様に、図３（Ｂ）は、領域３ｃ、３ｄの一部が汚れＤに覆われた場合であるが、この場合も、走行制御部６は、汚れていない部分から線Ｘおよび線Ｙを認識し、線Ｘおよび線Ｙの交点を特定する。
【００２６】
また、図３（Ｃ）は、停止マーク３の中心、すなわち線Ｘと線Ｙの交点が汚れＤに覆われている場合である。このような場合、走行制御部６は、認識可能な線Ｘと線Ｙの一部を延長したり繋ぎ合わせたりすることにより、汚れＤに覆われているために認識できない部分を補完し、補完後の線Ｘおよび線Ｙに基づいて交点を特定する。つまり、本実施形態に係る無人搬送システム１によれば、線Ｘおよび線Ｙの一部が認識可能であれば、該一部に基づいて線Ｘおよび線Ｙを補完し、交点を特定することができる。よって、本実施形態に係る無人搬送システム１は、停止マーク３の汚れや欠けに強い無人搬送システムであるということができる。
【００２７】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられる。
【００２８】
例えば、停止マークは図２に示す停止マーク３に限定されず、図４（Ａ）に示す停止マーク３Ａのように対角線Ｘ’およびＹ’によって４つの領域に区分けされていてもよいし、図４（Ｂ）に示す停止マーク３Ｂのように、誘導ライン２とは異なる色で着色された“＋印”であってもよいし、図４（Ｃ）に示す停止マーク３Ｃのように、誘導ライン２とは異なる色で着色された“×印”であってもよい。いずれの場合も、走行制御部６は、色の違いにより線Ｘ（Ｘ’）および線Ｙ（Ｙ’）を認識し、認識した線Ｘ（Ｘ’）および線Ｙ（Ｙ’）の交点を特定する。
【００２９】
なお、線Ｘおよび線Ｙの交点は、停止マークの中心に一致する必要はなく、停止マーク中の任意の位置に変更することができる。
【００３０】
また、無人搬送車は図１に示す無人搬送車４に限定されず、例えば、車輪７の数および位置並びに撮像手段５の位置は、任意に変更可能である。
【符号の説明】
【００３１】
１    無人搬送システム
２    誘導ライン
３    停止マーク
４    無人搬送車
５    撮像手段
６    走行制御部
７    車輪
【図１】
0005234676.tif 000002
【図２】
0005234676.tif 000003
【図３】
0005234676.tif 000004
【図４】
0005234676.tif 000005
【図５】
0005234676.tif 000006
【図６】
0005234676.tif 000007