(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ズーム機能により焦点距離を変更可能であり、被写体像を結像させるための光学系と、
前記光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像手段と、
前記撮像手段の出力から得られる被写体である物体の形状の情報および位置の情報の少なくとも一方に基づいて、特定の物体を認識するための物体認識手段と、
予め記憶されている前記光学系の収差情報に基づいて、前記物体認識手段により前記特定の物体を認識するための前記撮像手段の画面上の範囲である探索範囲を、該探索範囲内での前記光学系の収差量が所定の閾値以下となるように決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された前記探索範囲内で前記特定の物体を認識するように前記物体認識手段を制御する制御手段と、を備え、
前記決定手段は、前記光学系の焦点距離が第１の所定値より小さい場合には、前記探索範囲を、前記焦点距離が前記第１の所定値である場合の探索範囲とし、前記光学系の焦点距離が前記第１の所定値より大きい第２の所定値より大きい場合には、前記探索範囲を、前記撮像手段の画面上の有効画像範囲の全範囲とすることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記光学系の収差情報とは、前記光学系の歪曲収差の情報であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記撮像手段の画面が前記光学系の光軸と交わる点からの前記画面上での距離に基づいて、前記探索範囲を決定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記決定手段は、メモリに記憶されている前記画面上の範囲の始まりの点および終わりの点の座標、あるいは該座標に相当するメモリ上でのオフセットアドレス値に基づいて、矩形形状の前記探索範囲を決定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記決定手段は、前記光学系の焦点距離あるいは前記光学系のレンズの位置に応じて、前記探索範囲を決定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記決定手段は、前記光学系の焦点距離と前記探索範囲の関係を直線近似または曲線近似して、前記探索範囲を決定することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
ズーム機能により焦点距離を変更可能であり、被写体像を結像させるための光学系と、前記光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像手段と、を備える撮像装置を制御する方法であって、
前記撮像手段の出力から得られる被写体である物体の形状の情報および位置の情報の少なくとも一方に基づいて、特定の物体を認識するための物体認識工程と、
予め記憶されている前記光学系の収差情報に基づいて、前記物体認識工程において前記特定の物体を認識するための前記撮像手段の画面上の範囲である探索範囲を、該探索範囲内での前記光学系の収差量が所定の閾値以下となるように決定する決定工程と、
前記決定工程において決定された前記探索範囲内で前記特定の物体を認識するように前記物体認識工程を制御する制御工程と、を備え、
前記決定工程では、前記光学系の焦点距離が第１の所定値より小さい場合には、前記探索範囲を、前記焦点距離が前記第１の所定値である場合の探索範囲とし、前記光学系の焦点距離が前記第１の所定値より大きい第２の所定値より大きい場合には、前記探索範囲を、前記撮像手段の画面上の有効画像範囲の全範囲とすることを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば人物の顔、特定の物体などのような被写体の認識を行う撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特開平１−３１４３８５号公報（特許文献１）や特開平６−０４４３６５号公報（特許文献２）などのように、カラー画像から顔やその他の物体を抽出する装置が提案されている。特許文献１においては、顔の特徴の候補を肌色領域内の肌色でない領域から抽出する。この顔の特徴の抽出の際に、顔の特徴の候補の位置を頂点とする図形の面積比や特徴点の位置関係、あるいは、形状などを用いるようになっている。
【０００３】
また、特許文献２においては、画像中から基準点抽出を行うために、入力画像から処理に必要な色情報を取り出し、この色情報と顔構造の特徴を表した辞書を用いて顔画像を領域分割する。また、この顔画像分割領域をラベリングすることにより顔の基準点の存在する領域を抽出した後その領域から基準点を取り出して、その基準点候補を基にそれが正しい基準点であるかどうかを検定する。この動作により、顔基準点の位置、大きさの正規化を行い、顔抽出を行っている。
【０００４】
また、従来の物体を認識するための物体認識装置においても、顔認識と概略同様に、入力された画像から物体の形状、位置情報などに基づいて物体の認識や抽出を行っている。
【０００５】
しかしながら、物体認識、顔認識を行うのに用いられる画像を撮影するための光学系には、少なからず光学収差が存在する。上記の従来の技術においては、画像に含まれる顔や物体の位置関係や形状に基づいて、顔認識や物体認識を行っているので、特に光学系に残存している歪曲収差が問題となる。この問題を解決するために、例えば、特開２００６−０９９５４１号公報（特許文献３）には、撮影画像から抽出する認識候補点（レーンマーキング候補点）に対して、その候補点の座標を収差補正した座標に変換する補正手段を有する、車線認識を行うための車載用画像処理装置が提案されている。
【特許文献１】特開平１−３１４３８５号公報
【特許文献２】特開平６−０４４３６５号公報
【特許文献３】特開２００６−０９９５４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、顔認識、物体認識を行うために歪曲収差を小さくしようとすると、撮像光学系の大きさが増大したり、収差改善のための付加的なレンズが必要になるため、その重量が重くなってしまうとともに、コストアップにつながるといった問題点がある。
【０００７】
また、上記の従来の技術のように歪曲収差を補正して画像処理を行わしめる場合、大きな画像メモリが必要になりコストアップするといった問題点がある。また、専用ハードウェアによって行う場合、コストアップを余儀なくされるとともに、装置の大型化を伴う問題点がある。また、ソフトウェアでこのような処理を行う場合、その処理時間が問題になり、ソフトウェアを実行するためのハードウェアの価格上昇を招くといった問題点がある。
【０００８】
また、上記の従来の技術においては、固定焦点の光学系を前提としているため、可変焦点距離の光学系、またはズームレンズには適用できないといった問題点がある。
【０００９】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、可変焦点距離の光学系に適用可能で、コストアップを抑えることができ、かつ高速動作可能な顔認識機能、あるいは物体認識機能を備えた撮像装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係わる撮像装置は、ズーム機能により焦点距離を変更可能であり、被写体像を結像させるための光学系と、前記光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像手段と、前記撮像手段の出力から得られる被写体である物体の形状の情報および位置の情報の少なくとも一方に基づいて、特定の物体を認識するための物体認識手段と、予め記憶されている前記光学系の収差情報に基づいて、前記物体認識手段により前記特定の物体を認識するための前記撮像手段の画面上の範囲である探索範囲を、該探索範囲内での前記光学系の収差量が所定の閾値以下となるように決定する決定手段と、前記決定手段により決定された前記探索範囲内で前記特定の物体を認識するように前記物体認識手段を制御する制御手段と、を備え、前記決定手段は、前記光学系の焦点距離が第１の所定値より小さい場合には、前記探索範囲を、前記焦点距離が前記第１の所定値である場合の探索範囲とし、前記光学系の焦点距離が前記第１の所定値より大きい第２の所定値より大きい場合には、前記探索範囲を、前記撮像手段の画面上の有効画像範囲の全範囲とすることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係わる撮像装置の制御方法は、ズーム機能により焦点距離を変更可能であり、被写体像を結像させるための光学系と、前記光学系により結像された被写体像を光電変換する撮像手段と、を備える撮像装置を制御する方法であって、前記撮像手段の出力から得られる被写体である物体の形状の情報および位置の情報の少なくとも一方に基づいて、特定の物体を認識するための物体認識工程と、予め記憶されている前記光学系の収差情報に基づいて、前記物体認識工程において前記特定の物体を認識するための前記撮像手段の画面上の範囲である探索範囲を、該探索範囲内での前記光学系の収差量が所定の閾値以下となるように決定する決定工程と、前記決定工程において決定された前記探索範囲内で前記特定の物体を認識するように前記物体認識工程を制御する制御工程と、を備え、前記決定工程では、前記光学系の焦点距離が第１の所定値より小さい場合には、前記探索範囲を、前記焦点距離が前記第１の所定値である場合の探索範囲とし、前記光学系の焦点距離が前記第１の所定値より大きい第２の所定値より大きい場合には、前記探索範囲を、前記撮像手段の画面上の有効画像範囲の全範囲とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、可変焦点距離の光学系に適用可能で、コストアップを抑えることができ、かつ高速動作可能な顔認識機能、あるいは物体認識機能を備えた撮像装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な一実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態に係わる撮像装置の構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、１は第１レンズ群、２はバリエータとして機能する第２レンズ群、３は第３レンズ群、４はコンペンセータ及びフォーカスレンズとして機能する第４レンズ群である。
【００１６】
５はＣＣＤなどからなり被写体像を光電変換する撮像素子、６は第２レンズ群２を光軸方向に移動させるためのズームモータ、７はズームモータドライバ、８は第２レンズ群２の位置を検出するための位置センサである。９は位置センサ８の出力を符号化するためのズームエンコーダである。
【００１７】
１０は第４レンズ群４を光軸方向に移動させるためのフォーカスモータ、１１はフォーカスモータドライバ、１２はフォーカスモータドライバ１１に駆動パルスを供給するためのフォーカスモータ駆動パルス発生回路である。１３はフォーカスモータ駆動パルス発生回路１２が発生する駆動パルスをカウントするためのフォーカスモータ駆動パルス検出回路、１４は撮像素子５の出力から合焦状態を検出するためのフォーカス検出回路である。  １５は中央演算処理回路（以下ＣＰＵと称する）、１６は読み出し専用メモリ（以下ＲＯＭと称する）、１７は映像信号処理回路、１８はオンスクリーンディスプレイ回路（以下、ＯＳＤと称する）である。
【００１８】
１９は映像処理回路１７の出力とＯＳＤ１８の出力とを重畳させるための重畳回路、２０は重畳された映像を出力するための映像出力回路、２１は映像を外部に出力するための外部出力端子である。
【００１９】
２２は画像メモリ、２３は物体認識回路、２４はアドレス発生回路、２５はデジタルインターフェイス回路（以下、ＤＩＦと称する）、２６はＤＩＦ２５が外部と通信するためのＤＩＦポートである。
【００２０】
次に、上記のように構成される撮像装置の動作について説明する。
【００２１】
第２レンズ群２の位置は、位置センサ８によって検出されるとともに、この出力をズームエンコーダ回路９に取り込むことによって焦点距離が検出され、その情報がＣＰＵ １５に取り込まれる。撮像素子５から出力された映像信号はフォーカス検出回路１４に入力され、フォーカス検出回路１４は焦点電圧の値を検出してＣＰＵ１５に取り込む。
【００２２】
位置センサ８は、例えば次のように構成される。バリエータレンズ群である第２レンズ群２の鏡枠には一体的に位置検出のためのブラシ部が設けられており、第２レンズ群２が移動することによって可変抵抗、又はグレイコードパターン等が印刷された基板上をブラシ部が摺動する。この出力をズームエンコーダ９に取り込むことによって焦点距離が検出される。本実施形態で用いられる光学系は、例えば、その焦点距離が５０ｍｍから２４ｍｍの範囲で変更可能なズームレンズである。
【００２３】
ＣＰＵ１５は、ズームエンコーダ９及びフォーカスモータ駆動パルス検出回路１３によってそれぞれ検出された第２レンズ群２及び第４レンズ群４の位置の情報と、焦点電圧の情報とに基づき、ズームモータ６とフォーカスモータ１０の駆動内容を決定する。この決定内容に基づいて、ＣＰＵ１５は、ズームモータドライバ７に信号を送ると共に、フォーカスモータ駆動パルス発生回路１２を介してフォーカスモータドライバ１１に信号を送る。この動作により、本実施形態の撮像装置では、ズーム中の合焦状態を保持しながらズーム動作を行うことができる。また、ズームが行われず、合焦状態でも無い場合には、ＣＰＵ１５は、フォーカスモータ駆動パルス発生回路１２を介してフォーカスモータドライバ１１に信号を送り、第４レンズ群４を移動させ、合焦動作を行う。
【００２４】
ＤＩＦ２５には、ＤＩＦポート２６を介して外部からの制御コマンド、撮像装置の現在の状態を問い合わせるためのコマンドなどが入力される。上記の制御コマンドによって、例えば、ズームの制御、第４レンズ群４の移動制御などが行われる。また、上記の問合せコマンドによって、撮像装置の状態が問い合わせられる。撮像装置の状態とは、例えば、第２レンズ群２の位置による焦点距離、現在の合焦状態、フォーカシングモードであるオートフォーカス、マニュアルフォーカスの状態などである。本実形態の撮像装置は、上記の問合せコマンドに対して、現在の状態に応じた応答を返す。
【００２５】
撮像素子５からの出力信号に対しては、映像信号処理回路１７によって種々の映像処理が行われる。一方、ＯＳＤ１８にはＣＰＵ１５から映像信号に重畳する種々のデータが入力され、重畳される画像信号が発生される。重畳回路１９では、映像信号処理回路１７の出力とＯＳＤ１８の出力とが重畳され、映像出力回路２０、映像出力端子２１を通じて外部に出力される。
【００２６】
ＲＯＭ１６内には、予め撮像装置の光学系に関する歪曲収差と焦点距離の関係を示す情報が格納されている。ＣＰＵ１５はＲＯＭ１６に格納された情報と、ズームエンコーダ９の出力から演算された焦点距離とから、現在の歪曲収差量を計算する。
【００２７】
ＣＰＵ１５は、算出された歪曲収差量から物体認識に用いる画像の範囲を決定する。アドレス発生回路２４はＣＰＵ１５の指示に従い、上記のように決定された画像範囲に応じた画像メモリ２２に関するアドレスを発生させる。物体認識回路２３は、アドレス発生回路２４が発生するアドレス情報に基づいて画像メモリ２２に格納されている画像データを読み出して、物体認識動作を行う。この動作により、本実施形態においては、歪み量の大きい周辺の画像を用いないで物体認識動作を行うことができるとともに、物体認識に用いる画像の範囲を制限することができるので高速に物体認識動作を行うことができる。
【００２８】
図２は、ＲＯＭ１６に格納される歪曲収差量を説明するための概念図である。
【００２９】
図２では、撮像素子５の撮像面上において、撮像面が光軸と交わる点を原点Ｏとして、各結像点を極座標（Ｒ、θ）を用いて示している。図２において、点Ｐは理想結像点である。光学系の歪曲収差により、理想結像点Ｐは実際には点Ｐ’に結像する。歪曲収差量は、図２におけるｘ軸と線分ＯＰとがなす角θにはほぼ無関係であり、光軸ずれなどの製造誤差を除けば、ほぼＯＰの距離Ｒによって定まる。また、歪曲収差量は、可変焦点距離の光学系の場合、その焦点距離によって変動する。本実施形態では、歪曲収差量を表すのに、例えば、結像点Ｐ’の歪曲収差による移動量△Ｒが、理想像高Ｒからどれだけずれているかを百分率によって示す。歪曲収差量Ｄ[％]は、例えば、以下の式で示される。
【００３０】
Ｄ＝（△Ｒ／Ｒ）×１００          …（１）
上記の式（１）で、△Ｒの符号が正のときは、いわゆる糸巻型歪曲、負の場合は、いわゆる樽型歪曲になる。
【００３１】
図３は、光学系の歪曲収差量を示す図である。
【００３２】
図３において、縦軸は上述した図２における原点Ｏからの距離Ｒを、横軸は百分率で表した光学系の歪曲収差量Ｄを示す。また、図３に描かれている３本の曲線は、焦点距離ｆが例えば５０ｍｍ、３５ｍｍ、及び、２４ｍｍの場合における光学系の歪曲収差例を示す。
【００３３】
本実施形態では、例えば、百分率歪曲収差量に対して、図３に示されるように閾値が設けられる。図３においては、例えば、焦点距離ｆ＝３５ｍｍにおけるＲ１、及び、焦点距離ｆ＝２４ｍｍにおけるＲ２が示されている。
【００３４】
次に図４を用いて、本実施形態における物体認識の探索範囲の制限方法、及び、その制限範囲のユーザへの表示方法に関して説明する。
【００３５】
図４において、５１は本実施形態の撮像装置が出力する画像の有効範囲、５２は本実施形態の撮像装置が出力する焦点距離３５ｍｍの際の探索枠、及び、物体認識の探索範囲を示す。また、５３は本実施形態の撮像装置が出力する焦点距離２４ｍｍの際の探索枠、及び、物体認識の探索範囲を示す。
【００３６】
本実施形態の撮像装置は、例えば、焦点距離３５ｍｍの際には、物体認識の探索範囲を、画面上での座標（ｘ１１,ｙ１１）から(ｘ１２,ｙ１２)で示される矩形の範囲に設定する。この範囲は、図４に示されるように、この矩形範囲の対角線距離の２分の１が距離Ｒ１となる範囲である。焦点距離２４ｍｍの際には、物体認識の探索範囲を、画面上での座標（ｘ２１,ｙ２１）から(ｘ２２,ｙ２２)で示される矩形の範囲に設定する。この範囲は、図４に示されるように、この矩形範囲の対角線距離の２分の１が距離Ｒ２となる範囲である。
【００３７】
本実施形態では、例えば、複数の焦点距離における上記画面上の探索範囲を示す座標（ｘ１１,ｙ１１）、(ｘ１２,ｙ１２)に相当する値が、ＲＯＭ１６に格納される。ＣＰＵ１５は、ズームエンコーダ９の出力から、光学系の焦点距離が例えば３５ｍｍであることを検出すると、上記の座標値（ｘ１１,ｙ１１）、(ｘ１２,ｙ１２)を、ＲＯＭ１６から読み出す。その後、ＣＰＵ１５は、上記の座標値（ｘ１１,ｙ１１）、(ｘ１２,ｙ１２)を、アドレス発生回路２４に出力する。アドレス発生回路２４は、現在画像メモリ２２に記憶されている画像データのオフセットアドレス値、及び、上記の座標値（ｘ１１,ｙ１１）、(ｘ１２,ｙ１２)から、物体認識に用いる探索範囲を計算して、物体認識回路２３に出力する。物体認識回路２３は、このアドレス範囲内で物体認識動作を行う。
【００３８】
また、ＣＰＵ１５は、上記の座標値（ｘ１１,ｙ１１）、(ｘ１２,ｙ１２)から、ＯＳＤ１８に対して物体認識を行う範囲を示す表示枠を作成するための命令を発行する。この命令に従ってＯＳＤ１８は、表示枠データを生成する。生成された表示枠データは、重畳回路１９によって、映像処理回路１７が出力する映像データと重畳されて出力される。この動作により、本実施形態においては、歪み量の大きい周辺の画像を用いないで物体認識動作を行うことができるとともに、物体認識に用いる範囲を制限することができるので高速に物体認識動作を行うことができる。また、物体認識に用いる探索範囲を示す枠を表示することにより、ユーザが物体認識に用いられる探索範囲を容易に識別することが可能となる。本実施形態では、焦点距離が３５ｍｍになった際の動作を説明したが、他の焦点距離においても同様に動作する。
【００３９】
また、ＲＯＭ１６に格納するデータは、前述した図２における原点Ｏからの距離Ｒの値ではなく、上記したような画面上の座標値（ｘ,ｙ）、または、この座標値に相当するメモリ上のオフセットアドレス値でも良い。この場合には、距離Ｒからメモリ上のアドレス値への変換演算を削減できるので、高速動作可能になる効果がある。
【００４０】
図５は、ＲＯＭ１６に格納する焦点距離と物体認識の探索範囲との関係、及び、その探索範囲の近似方法を説明するための図である。
【００４１】
図５において、縦軸は前述した図２における原点Ｏからの距離Ｒを、横軸は本実施形態における光学系の焦点距離ｆを示す。
【００４２】
７１は光学系の焦点距離と、距離Ｒとの関係を示す曲線である。点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５は、曲線７１上にあってＲＯＭ１６に格納されるデータを示すポイントである。また、７３は点Ｐ１、Ｐ２間を直線近似した場合の直線、７４は点Ｐ２、Ｐ３間を直線近似した場合の直線、７５は点Ｐ３、Ｐ４間を直線近似した場合の直線、７６は点Ｐ４、Ｐ５間を直線近似した場合の直線である。ｆ１、ｆ２、ｆ３、ｆ４、ｆ５は、点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５における焦点距離を示し、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５は、点Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５における原点Ｏからの距離Ｒを示す。
【００４３】
本実施形態では、例えば、光学系の焦点距離がｆ１より小さくｆ２より大きい場合には、近似直線７３上の値が、ＣＰＵ１５によって算出され使用される。同様に、光学系の焦点距離がｆ２より小さくｆ３より大きい場合には、近似直線７４上の値が、光学系の焦点距離がｆ３より小さくｆ４より大きい場合には、近似直線７５上の値が、光学系の焦点距離がｆ４より小さくｆ５より大きい場合には、近似直線７６上の値がそれぞれ算出されて使用される。
【００４４】
なお、本実施形態においては、焦点距離と物体認識の探索範囲との関係を４分割して近似しているが、他の分割数でも良いことは言うまでも無い。また、焦点距離の全ての範囲において、スプライン、多項式近似などの曲線近似によって近似を行ってもよい。
【００４５】
本実施形態では、例えば、物体認識の探索範囲の制限を、焦点距離ｆ１からかけ始め、光学系の焦点距離が焦点距離ｆ１よりも大きい場合には有効画像範囲の全てを用いて物体認識を行う。また、物体認識の探索範囲の最小範囲は、図５におけるＲ５に相当する範囲と定めている。上記の動作により、ＲＯＭ１６の容量を小さくすることができる。
【００４６】
上述したように、本実施形態では、ＲＯＭ１６に光学系の焦点距離と歪曲収差情報とを組み合わせて記憶しているが、 図１における第２レンズ群２の位置と歪曲収差情報とを組み合わせて記憶しても同様に動作できる。あるいは、ＲＯＭ１６は、第２レンズ群２の位置と上記した物体認識の探索範囲にかかる座標値（ｘ,ｙ）との関係を記憶していても同様に動作できる。さらに、ＲＯＭ１６は、第２レンズ群２の位置と上記した物体認識の探索範囲に相当する画像メモリ２２のオフセットアドレス値との関係であっても良い。
【００４７】
上述したように、光学系の歪曲収差量は、同じ焦点距離においては、撮像面が光軸と交わる点（原点Ｏ）からの距離Ｒによってのみ定まるので、この距離Ｒが同じ複数の点上では、歪曲収差量は原理的にほぼ同じ値となる。このため、物体認識の探索範囲を円形に構成しても良い。
【００４８】
図６は、この円形の物体認識の探索範囲を説明するための図である。
【００４９】
図６において、５１は図４と同様に本実施形態の撮像装置が出力する画像の有効範囲、１０１は例えば本実施形態の撮像装置が出力する焦点距離３５ｍｍの際の探索枠、及び、物体認識の探索範囲である。また、１０２は例えば本実施形態の撮像装置が出力する焦点距離２４ｍｍの際の探索枠、及び、物体認識探索範囲である。このように、物体認識の探索範囲を円形に構成してもよい。
【００５０】
（他の実施形態）
また、各実施形態の目的は、次のような方法によっても達成される。すなわち、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体（または記録媒体）を、システムあるいは装置に供給する。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行する。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、本発明には次のような場合も含まれる。すなわち、プログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているオペレーティングシステム（ＯＳ）などが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される。
【００５１】
さらに、次のような場合も本発明に含まれる。すなわち、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張カードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書込まれる。その後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張カードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される。
【００５２】
本発明を上記記憶媒体に適用する場合、その記憶媒体には、先に説明した手順に対応するプログラムコードが格納されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態に係わる撮像装置の構成を示すブロック図である。
【図２】光学系の歪曲収差を説明するための概念図である。
【図３】光学系の歪曲収差量を示す図である。
【図４】物体認識の探索範囲を説明するための概念図である。
【図５】物体認識の探索範囲の近似方法を説明するための図である。
【図６】円形の物体認識の探索範囲を説明するための図である。
【符号の説明】
【００５４】
２  第２レンズ群
７  ズームモータドライバ
８  位置センサ
９  ズームエンコーダ
１５  中央演算処理装置（ＣＰＵ）
１６  読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
１８  オンスクリーンディスプレイ（ＯＳＤ）
２２  画像メモリ
２３  物体認識回路
２４  アドレス発生回路
【図１】
0005161619.tif 000002
【図２】
0005161619.tif 000003
【図３】
0005161619.tif 000004
【図４】
0005161619.tif 000005
【図５】
0005161619.tif 000006
【図６】
0005161619.tif 000007