(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号に連動して車両を走行制御するための走行制御計画を生成する走行制御計画生成装置において、
前記信号において停止する必要がある直進車両と右左折車両とを検出する車両検出手段と、
検出した前記右左折車両の少なくとも一部を前記直進車両より前方に停止させるように、これら車両の走行制御計画を生成する走行制御計画生成手段と、を備えることを特徴とする走行制御計画生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御に用いる走行制御計画を生成する走行制御計画生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
信号情報を取得し、赤信号で車両を安全に停止させると共に、信号間の走行における無駄な加減速及び停止を可能な限り回避し、青信号で通過するための余裕時間に応じた加減速制御を行うことで、燃費性および快適性を向上させた走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３９９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、赤信号の停止時に車載機器の操作等を行いたい場合は、できるだけ信号待ち時間を長く取りたいところ、従来の技術では、燃費性および快適性のみを追求していたため、信号待ちの時間を長くしたいという停止要求を加味した制御が行えなかった。
【０００５】
また、上記した従来技術では、停止線での停止制御のみを行うため、発進後の加速を交差点内で行う必要があり、低速走行での交差点使用が増えてしまって、交差点の利用効率が低下するおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記した事情に鑑みて為されたものであり、交差点の利用効率を高めることが可能な走行制御計画生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る走行制御計画生成装置は、信号に連動して車両を走行制御するための走行制御計画を生成する走行制御計画生成装置において、信号において停止する必要がある直進車両と右左折車両とを検出する車両検出手段と、検出した右左折車両の少なくとも一部を直進車両より前方に停止させるように、これら車両の走行制御計画を生成する走行制御計画生成手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この走行制御計画生成装置では、右左折車両の少なくとも一部を直進車両より前方に停止させることで、右左折車両が右左折する間に直進車両は加速することができるため、直進車両は交差点をより早い速度で通過することが可能となり、交差点の利用効率を高めることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、交差点の利用効率を高めることが可能な走行制御計画を生成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】参考例に係る走行制御計画生成装置を備えた車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の車両制御装置の走行制御計画生成装置による走行制御計画の生成の流れを示すフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートにおける停止要求度の検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】種々の走行制御計画のパターンを示すグラフである。
【図５】実施形態の走行制御計画生成装置を備えた車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】図５の車両制御システムの走行制御計画生成装置による走行制御計画の生成の流れを示すフローチャートである。
【図７】図６のフローチャートにおける走行制御計画生成処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態での停止制御の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
（参考例）
図１は、参考例の走行制御計画生成装置を備えた車両制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両制御装置１の走行制御計画生成装置は、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）、メモリ等のハードウェア及びソフトウェアを利用して構成された走行制御計画生成ＥＣＵ（Electric Control Unit）１０を備え、制御対象である自動運転制御の車両に搭載されている。
【００１３】
走行制御計画生成ＥＣＵ１０には、それぞれ制御対象である車両に搭載された、カメラ２０，２２、車載機器３０、設定スイッチ４０、自車センサ５０、及び車両側通信装置６０が接続されている。
【００１４】
カメラ２０，２２は、ドライバを撮像する車内カメラ２０と、当該制御対象である車両の後方を撮像する後方カメラ２２とを有している。車載機器３０は、車両に搭載され運転中にドライバが操作し得る機器であり、例えば、ナビゲーション装置やオーディオ装置を含んでいる。
【００１５】
設定スイッチ４０は、例えばインパネに設けられており、信号での停止時間の要求度をドライバが設定するものである。この設定スイッチ４０は、例えば３段階に停止要求度を設定可能に設けられており、要求度を高・低・ゼロに設定できる。
【００１６】
自車センサ５０は、例えばヨーレートセンサ、車速センサ、加速度センサ、操舵角センサ、白線検知センサ、GPSなどである。車両側通信装置６０は、路側通信装置７０などインフラ設備と協調し、情報の送受信を行う。参考例では、車両側通信装置６０は、例えば路側通信装置７０としての光ビーコンから前方の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、信号（停止位置）までの距離情報と、数サイクル先までの信号表示情報（表示の開始・切替り時刻）を含んでいる。
【００１７】
走行制御計画生成ＥＣＵ１０は、停止要求度検出部（停止要求度検出手段）１１、信号情報取得部（信号情報取得手段）１２、自車状態量推定部１３、走行制御計画生成部（走行制御計画生成手段）１４、停止判定部（停止判定手段）１５、及び、後続車検出部１６を有している。
【００１８】
停止要求度判定部１１は、ドライバが要求する車両の停止要求度を検出する。より詳細には、停止要求度判定部１１は、車両が赤信号で停止した後、青信号に替わって発進したときに、車載機器３０の操作状況を検出し、操作スイッチ類の操作が数回継続しており、一連の操作（ナビゲーション装置の目的地確定など）が終了せず操作途中である場合は、停止要求度が高いとしてこれを検出する。車載機器３０の操作状況が操作途中で無い場合は、設定スイッチ４０の設定状況を検出する。そして、設定スイッチ４０により、ドライバによって停止要求度が設定されている場合は、その要求度を検出する。
【００１９】
一方で、設定スイッチ４０により停止要求度が設定されていない場合は、ドライバが車載機器３０を凝視していたか否かのドライバ状況を検出する。すなわち、車内カメラ２０により撮像したドライバの画像を用いてドライバの視線を検知し、ナビ画面やオーディオ画面などの車載機器３０を凝視（例えば、２秒以上眺めていた）した状態から青信号になり、凝視を中断したか否かを検出する。そして、凝視を中断したことを検出した場合は、停止要求はあるもののその要求度は低いものとする。一方で、凝視の中断を検出できなかった場合は、停止要求度がゼロであるとする。
【００２０】
信号情報取得部１２は、車両側通信装置６０を介して、例えば路側通信装置７０としての光ビーコンから前方の信号情報を取得する。
【００２１】
自車状態量推定部１３は、自車センサ５０からの検出値に基づいて、ソフトウェアプログラムに組み込まれた車両モデルを利用して、その時点の車両の状態量推定値（ヨーレート、自車速度、自車位置など）を算出する。
【００２２】
走行制御計画生成部１４は、車両を自動走行制御するための走行制御計画を生成する。この走行制御計画には、車両の軌跡パターンと速度パターンとが含まれている。特に、走行制御計画生成部１４は、信号のある交差点において、ドライバの停止要求度が高い場合は、低い場合に比べて、信号での停止時間が長くなるような走行制御計画を生成する。
【００２３】
参考例では、走行制御計画生成部１４は、信号情報と自車の状態量推定値とを利用して、予め３通りの走行制御計画を生成する。具体的には、一つ目の走行制御計画として、可能な限り早い時点で信号（停止位置）に到達するように、最大限速度で停止制御するような最大減速パターンの計画を生成する。二つ目の走行制御計画として、ＨＶ（ハイブリッド）車においては回生減速、ＡＴ（オートマチック）車においてはエンジンブレーキ減速で停止制御するような回生パターンの計画を生成する。三つ目の走行制御計画として、ＨＶ車においては無加速無回生減速、ＡＴ車においてはシフト位置をニュートラルとしたＮ（ニュートラル）パターンで停止制御するような計画を生成する。そして、ドライバの停止要求度が高い場合は、低い場合に比べて、信号での停止時間が長くなるように、停止要求度に応じた走行制御計画を選択する。このようにして、走行制御計画生成部１４は、正式な一の走行制御計画を生成する。
【００２４】
停止判定部１５は、上記３通りの走行制御計画と信号情報とを利用して、これら走行制御計画に基づいて車両を走行制御した場合において、その車両が信号において停止する必要があるか否か判定する。
【００２５】
後続車検出部１６は、後方カメラ２２からの画像情報に基づいて、車両の後方における所定領域内に存在する後続車を検出する。路側通信装置７０は、上述したように、例えば信号手前の所定位置に設置された光ビーコンなどの通信装置であり、車両側通信装置６０に信号情報を提供する。
【００２６】
上記した走行制御計画生成ＥＣＵ１０には、走行制御ＥＣＵ８０が接続されている。走行制御ＥＣＵ８０は、自車状態量推定部１３で推定した自車の状態量推定値を加味しながら、採用された走行制御計画に基づいて、各時刻における位置と速度を忠実に再現できるように、アクチュエータ９０に対する指示値を生成する。
【００２７】
アクチュエータ９０は、エンジン、ブレーキ、電動パワーステアリングなどの車両を走行制御するためのアクチュエータであり、走行制御ＥＣＵ８０からのスロットル開度指示値、ブレーキ圧指示値、ステアリングトルク指示値などを受けて、これらを駆動制御する。
【００２８】
次に、ドライバの停止要求度に応じた車両の走行制御について、図２及び図３を参照して説明する。
【００２９】
まず、停止要求度検出部１１は、車両が赤信号で停止した後、青信号に替わって発進したときに、ドライバが要求する車両の停止要求度を検出する（ステップＳ２０１）。停止要求度の検出処理は、図３のフローチャートを参照して、次の通り行われる。すなわち、車載機器３０の操作状況を検出し、操作スイッチ類の操作が数回継続しており、一連の操作（ナビゲーション装置の目的地確定など）が終了せず操作途中であるか否か判定する（ステップＳ２０１１）。そして、操作途中である場合は、停止要求度が高いとしてこれを検出する（ステップＳ２０１２）。車載機器３０の操作状況が操作途中で無い場合は、設定スイッチ４０の設定状況を検出する（ステップＳ２０１３）。そして、設定スイッチ４０により、ドライバによって停止要求度が設定されている場合は、その要求度を反映する（ステップＳ２０１４）。
【００３０】
一方で、設定スイッチ４０により停止要求度が設定されていない場合は、ドライバが車載機器３０を凝視していたか否かのドライバ状況を検出する（ステップＳ２０１５）。すなわち、車内カメラ２０により撮像したドライバの画像を用いてドライバの視線を検知し、ナビ画面やオーディオ画面などの車載機器３０を凝視（例えば、２秒以上眺めていた）した状態から青信号になり、凝視を中断したか否かを検出する。そして、凝視を中断したことを検出した場合は、停止要求はあるもののその要求度は低いものとする（ステップＳ２０１６）。一方で、凝視の中断を検出できなかった場合は、停止要求度がゼロであるとする（ステップＳ２０１７）。
【００３１】
次に、信号情報取得部１２は、図２に示すように、車両側通信装置６０を介して、例えば路側通信装置７０としての光ビーコンから前方の信号情報を取得する（ステップＳ２０２）。また、自車状態量推定部１３は、自車センサ５０からの検出値に基づいて、ソフトウェアプログラムに組み込まれた車両モデルを利用して、その時点の車両の状態量推定値（ヨーレート、自車速度、自車位置など）を算出する（ステップＳ２０３）。
【００３２】
次に、走行制御計画生成部１４は、信号情報取得部１２から信号情報を取得すると共に、自車状態量推定部１３から状態量推定値を取得し、信号に至るまでの回生パターンの走行制御計画（軌跡パターン及び速度パターンを含む）を生成する（ステップＳ２０４）。この回生パターンとは、ＨＶ（ハイブリッド）車においては回生減速、ＡＴ（オートマチック）車においてはエンジンブレーキ減速で停止制御するようなパターンの計画である。
【００３３】
次に、停止判定部１５は、回生パターンを採用した場合に信号を青で通過できるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。そして、青で通過できる場合は、以降の処理を中止し、通常の走行制御を行う（ステップＳ２０６）。
【００３４】
一方、ステップＳ２０５において青で通過できないと判定された場合は、走行制御計画生成部１４は、Ｎパターンの走行制御計画を生成する（ステップＳ２０７）。このＮパターンとは、ＨＶ車においては無加速無回生減速、ＡＴ車においてはシフト位置をニュートラルとして停止制御するようなパターンの計画である。
【００３５】
次に、停止判定部１５は、Ｎパターンを採用した場合に信号を青で通過できるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。そして、青で通過できる場合は、以降の処理を中止し、通常の走行制御を行う（ステップＳ２０９）。
【００３６】
一方、ステップＳ２０８において青で通過できないと判定された場合は、走行制御計画生成部１４は、最大減速パターンの走行制御計画を生成する（ステップＳ２１０）。この最大減速パターンとは、可能な限り早い時点で信号（停止位置）に到達するように、最大限速度で停止制御するようなパターンの計画である。
【００３７】
次に、停止判定部１５は、最大減速パターンを採用した場合に信号を青で通過できるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。そして、青で通過できる場合は、以降の処理を中止し、通常の走行制御を行う（ステップＳ２１２）。
【００３８】
これら回生パターン、Ｎパターン、及び最大減速パターンの走行制御計画を、図４に模式的に示す。図４に示すように、最大減速パターンは、可能な限り信号（停止位置）に早く到達するため、ギリギリまで現状の速度を維持し、その後最大減速度で減速して信号（停止線）で速度がゼロとなり停止するような走行パターンである。
【００３９】
一方、Ｎパターンは、転がり摩擦のみで減速して信号（停止線）で速度がゼロとなり停止するような走行パターンである。このパターンが燃費の上では一番効率が良い。また、回生パターンは、この最大減速パターンとＮパターンとの間のパターンである。
【００４０】
次に、走行制御計画生成部１４は、停止要求度検出部１１で検出した停止要求度が高い場合（ステップＳ２１３）は、最大減速パターンを車両を走行制御するための走行制御計画として採用する（ステップＳ２１４）。一方、走行制御計画生成部１４は、停止要求度検出部１１で検出した停止要求度が低い場合（ステップＳ２１５）は、回生パターンを車両を走行制御するための走行制御計画として採用する（ステップＳ２１６）。
【００４１】
また、走行制御計画生成部１４は、停止要求度検出部１１で検出した停止要求度がゼロである場合、後方カメラ２２により車両の後方における後続車の有無を検出する（ステップＳ２１７）。そして、後続車が存在する場合は、回生パターンを車両を走行制御するための走行制御計画として採用する（ステップＳ２１６）。一方、走行制御計画生成部１４は、停止要求度検出部１１で検出した停止要求度がゼロであり、後続車も検出されない場合に、Ｎパターンを車両を走行制御するための走行制御計画として採用する（ステップＳ２１８）。
【００４２】
そして、走行制御ＥＣＵ８０は、採用された走行制御計画に沿って、各時刻における位置と速度を忠実に再現できるように、アクチュエータ９０に対する指示値を生成する。アクチュエータ９０は、走行制御ＥＣＵ８０からのスロットル開度指示値、ブレーキ圧指示値、ステアリングトルク指示値などを受けて、エンジン、ブレーキ、電動パワーステアリングなどを駆動制御する。
【００４３】
以上詳述したように、参考例の走行制御計画生成装置を備えた車両制御装置１によれば、ドライバの停止要求度が高い場合は低い場合に比べて信号での停止時間が長くなるように車両を走行制御することができるため、停止要求度が高い場合は最大減速度で停止制御する走行制御パターンにより、より早く信号に到達させて停止時間を稼ぐことが可能となる。その結果、車載機器３０の操作時間を稼いで操作途中であった操作を完了させるなどすることが可能となる。一方で、停止要求度がゼロの場合は、Ｎパターンで停止制御することにより、低燃費を実現することができる。
【００４４】
また、停止要求度がゼロの場合であっても後続車がある場合は、Ｎパターンではなく回生パターンで停止制御することにより、Ｎパターンによる緩すぎる減速により後続車に迷惑を掛けることを回避することができる。
【００４５】
また、走行制御計画生成部１４は、複数の走行制御計画として回生パターン、Ｎパターン、及び最大減速パターンを仮生成し、信号情報と自車の状態量推定値とを加味してそのいずれを採用しても信号で停止する必要がある場合に、停止要求度に応じてその中から一のパターンを選択することで正式な一の走行制御計画を生成しているため、どのように走行しても停止する必要がある場合において停止時間を調整しているのであって、積極的に赤信号で停止するように走行制御するのではないことから、全体としての旅行時間が延長されることを防ぐことができる。
【００４６】
また、停止要求度検出部１１は、車載機器３０の操作状況、車載機器３０の凝視に関するドライバ状態、及びドライバによる設定スイッチ４０による要求度設定に基づいて停止要求度を検出するため、ドライバが停止を要求する度合いを適切に検出することができる。
【００４７】
（実施形態）
次に、本発明に係る走行制御計画生成装置を備えた車両制御システムの実施形態について説明する。
【００４８】
図５は、本実施形態に係る走行制御計画生成装置を備えた車両制御システムの構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両制御システム１００の走行制御計画生成装置１１０は、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）、メモリ等のハードウェア及びソフトウェアを利用して構成され、例えば交差点近傍に設置されている。
【００４９】
走行制御計画生成装置１１０には、カメラ１２０，１２２、センサ１２４、信号制御装置１３０、及び路側通信装置１４０が接続されている。カメラ１２０は、路上に設置されており、交差点内を撮像する。センサ１２４は、路上に設置されており、交差点内の車両を検知する。またカメラ１２２は、交差点手前で交差点に向かう車両を撮像する。また信号制御装置１３０は、対象となる交差点における信号を制御する。路側通信装置１４０は、交差点に向かう車両に搭載された車両側通信装置１５０と通信して、情報の送受信を行う。
【００５０】
走行制御計画生成装置１１０は、交通量判定部１１１、信号情報取得部１１２、車両検出部（車両検出手段）１１３、進行方向検出部１１４、及び走行制御計画生成部１１５を有している。
【００５１】
交通量判定部１１１は、カメラ１２０で撮像した交差点の画像を解析し、またセンサ１２４により交差点内の車両を検知することで、交差点における交通量を判定する。例えば、全時間に対する交差点内に車両が存在する時間の割合から、交通量を判定する。なお、カメラ１２０及びセンサ１２４の双方を利用する必要は無く、いずれか一方のみを使用したのでもよい。
【００５２】
信号情報取得部１１２は、信号制御装置１４０から交差点における信号の信号情報を取得する。信号情報は、例えば、数サイクル先までの信号表示情報（表示の開始・切替り時刻）を含んでいる。
【００５３】
車両検出部１１３は、交差点に向かう複数の車両から、信号情報を加味して、その交差点で信号により停止する必要がある車両を検出する。例えば、路側通信装置１４０を介して車両側通信装置１５０から車両の軌跡（位置）パターンや速度パターンを含む走行制御計画（その車両において生成したもの）を取得し、その時点での位置情報から信号までの距離を求め、これに速度情報を加味することで交差点への到達時間を推定し、これに信号情報を加味することで、信号での停止の必要性を検出することができる。
【００５４】
進行方向検出部１１４は、車両検出部１１３において信号で停止する必要があると検出された車両それぞれについて、交差点での進行方向を検出する。この進行方向は、前述したように、例えば、路側通信装置１４０を介して車両側通信装置１５０から車両の軌跡（位置）パターンや速度パターンを含む走行制御計画（その車両において生成したもの）を取得することで検出することができる。
【００５５】
走行制御計画生成部１１５は、交差点付近で車両を走行制御するための走行制御計画を生成する。この走行制御計画には、車両の軌跡パターンと速度パターンとが含まれている。より詳細には、少なくとも一部の右左折車両を直進車両より前方に停止させるように、これら複数の車両の走行制御計画を生成する。
【００５６】
本実施形態で制御対象である車両は、自動制御車両であって、車両制御装置２００を備えている。車両制御装置２００は、計画生成部２１０と走行制御ＥＣＵ２２０とを有している。計画生成部２１０は、車両を自動制御するための走行制御計画を生成する。走行制御ＥＣＵ２２０は、自車の状態量推定値（ヨーレート、自車速度、自車位置など）を加味しながら、計画生成部２１０で生成された走行制御計画、或いは、インフラ側の走行制御計画生成装置１１０で生成され通信装置１４０，１５０を介して取得された走行制御計画に基づいて、各時刻における位置と速度を忠実に再現できるように、アクチュエータ２３０に対する指示値を生成する。
【００５７】
アクチュエータ２３０は、エンジン、ブレーキ、電動パワーステアリングなどの車両を走行制御するためのアクチュエータであり、走行制御ＥＣＵ２２０からのスロットル開度指示値、ブレーキ圧指示値、ステアリングトルク指示値などを受けて、これらを駆動制御する。
【００５８】
次に、本実施形態による車両の走行制御について、図６及び図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５９】
まず、図６に示すように、カメラ１２０により、交差点内を撮像する。またセンサ１２４により、交差点内の車両を検知する。次に、交通量判定部１１１において、カメラ１２０で撮像した交差点の画像を解析し、またセンサ１２４により交差点内の車両を検知することで、交差点における交通量を判定する（ステップＳ７０１）。そして、交差点での交通量が少なければ（例えば、最大交通量の５０％以下）、以降の処理を中止する。
【００６０】
一方、交差点での交通量が多ければ（例えば、最大交通量の５０％超）、信号情報取得部１１２は、信号制御装置１３０から交差点における信号の信号情報を取得する（ステップＳ７０２）。
【００６１】
次に、車両検出部１１３において、交差点に向かう複数の車両の走行制御計画を通信装置１４０，１５０を介して取得し、交差点に向かう複数の車両から、信号情報を加味して、その交差点で信号により停止する必要がある車両を検出する（ステップＳ７０３）。
【００６２】
次に、進行方向検出部１１４において、信号で停止する必要があるとして検出された車両それぞれについて、それぞれの車両の走行制御計画から、交差点での進行方向を検出する（ステップＳ７０４）。
【００６３】
そして、走行制御計画生成部１１５において、交差点付近で各車両を走行制御するための走行制御計画を生成する（ステップＳ７０５）。より詳細には、図７に示すように、まず、進行方向検出部１１４で検出された直進車両のうち先頭車両の発進時の速度パターンを生成する（ステップＳ７０５１）。
【００６４】
次に、その車両が希望走行速度（例えば、通常法定速度）に達するまでに必要な距離Ｌを算出する（ステップＳ７０５２）。そして、交差点の停止線からこの距離Ｌだけ離れた地点を、その直進車両の目標停止位置として設定する（ステップＳ７０５３）。
【００６５】
次に、進行方向検出部１１４で検出された右左折車両のうち、先頭の車両から車長を加算していく（ステップＳ７０５４）。最初は、ゼロに先頭の右左折車両の車長が加算される。この車長は、カメラ１２２により交差点手前で交差点に向かう車両を撮像しこれを画像解析したり、通信装置１４０，１５０を介して車両から車両情報として受信したりすることで取得することができる。
【００６６】
次に、その車長の加算値に後続車両との適正車間距離（例えば、４ｍ）を加算する（ステップＳ７０５５）。次に、この車長の加算値と適正車間距離の加算値とを合計した全長が距離Ｌ以内に収まるか否か判定する（ステップＳ７０５６）。そして、距離Ｌ以内に収まっている場合は、ステップＳ７０５４に戻って、更に右左折車両の車長と適正車間距離とを加算する。一方、全長が距離Ｌを超えた場合は、最後に車長を加算した車両を加算対象から除く（ステップＳ７０５７）。これにより、先頭の直進車両の前に停止させる右左折車両が決定される。
【００６７】
そして、走行制御計画生成部１１５は、先頭の直進車両を停止線の手前の距離Ｌの位置で停止させると共に、その前に決定された右左折車両を停止させるように、その直進車両及び右左折車両の走行制御計画を生成する（ステップＳ７０５８）。例えば、図８の例で説明すると、先頭の直進車両Ａを停止線の手前で距離Ｌの位置で停止させると共に、その前に左折車両Ｂ，Ｃを停止させるように、各車両Ａ，Ｂ，Ｃの走行制御計画を生成する。
【００６８】
再び図６を参照して、走行制御計画生成装置１１０は、このようにして生成された各車両の走行制御計画を、通信装置１４０，１５０を介して各車両に送信する（ステップＳ７０６）。
【００６９】
これにより、各車両の車両制御装置２００の走行制御ＥＣＵ２２０は、自車の状態量推定値（ヨーレート、自車速度、自車位置など）を加味しながら、通信装置１４０，１５０を介して取得された走行制御計画に基づいて、各時刻における位置と速度を忠実に再現できるように、アクチュエータ２３０に対する指示値を生成する。そして、アクチュエータ２３０は、走行制御ＥＣＵ２２０からのスロットル開度指示値、ブレーキ圧指示値、ステアリングトルク指示値などを受けて、エンジン、ブレーキ、電動パワーステアリングなどを駆動制御する。このようにして、車両が自動走行制御される。
【００７０】
このように、本実施形態の走行制御計画生成装置１１０を備えた車両制御システム１００によれば、右左折車両の少なくとも一部を直進車両より前方に停止させることで、右左折車両が右左折する間に直進車両は加速することができるため、直進車両は交差点をより早い速度で通過することが可能となり、交差点の利用効率を高めることができる。
【００７１】
特に、先頭の直進車両が希望走行速度に到達するのに必要な距離Ｌを算出し、この距離Ｌに最大数の右左折車両が収まるように、それぞれの走行制御計画を生成している。従って、交差点での停止後に発進するとき、右左折車両は低速（例えば、３０ｋｍ／ｈ以下）で走行を継続するものの、この間に直進車両を加速させて交差点に進入するときには希望走行速度に到達させることができるため、通行車両全体として交差点の利用効率を高めることができる。
【００７２】
また、交差点の交通量が多い場合に本制御を行うことで、交差点の利用効率を効果的に高めることができる。
【００７３】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されることなく、種々の変形が可能である。例えば、参考例において、停止要求度検出部１１は、車載機器３０の操作状況、車載機器３０の凝視に関するドライバ状態、及びドライバによる設定スイッチ４０を介した要求度設定に基づいて停止要求度を検出したが、そのいずれかのみ、或いはいずれか２つを組み合わせて停止要求度を検出してもよい。
【００７４】
また実施形態において、走行制御計画生成装置１１０が路上に設置される場合について説明したが、走行制御計画生成装置１１０を路上を走行する自動制御車両に搭載して、車両制御システム１００を構成してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１…車両制御装置、１０…走行制御計画生成ＥＣＵ（走行制御計画生成装置）、１１…停止要求度検出部（停止要求度検出手段）、１２…信号情報取得部（信号情報取得手段）、１４…走行制御計画生成部（走行制御計画生成手段）、１５…停止判定部（停止判定手段）、３０…車載機器、１００…車両制御システム、１１０…走行制御計画生成装置、１１３…車両検出部（車両検出手段）、１１５…走行制御計画生成部（走行制御計画生成手段）。
【図１】
0005375924.tif 000002
【図２】
0005375924.tif 000003
【図３】
0005375924.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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