(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の培養容器に対して細胞培養に必要な一連の複数の操作を行う操作部を備えた自動細胞培養装置であって、
前記操作部は、前記複数の培養容器をそれぞれ保持するテーブルが載置され、且つ複数のステージを有する操作ステーションを備えており、該複数のステージの少なくとも一部は、それぞれ前記複数の操作のうちの少なくとも一つを実行する操作ステージであり、前記複数の培養容器は、前記操作が実行された後、次のステージに移動し、
前記複数のステージにおいて前記操作が並行して行われ、
前記複数の培養容器の次のステージへの移動は、前記テーブルを回転させることにより行われ、
前記テーブルは、前記複数の培養容器を円形に配置して保持し、
前記テーブルは、培養容器を載置する複数のトレイを有し、前記複数の培養容器は、前記トレイを介して前記テーブルに保持され、
前記自動細胞培養装置内における細胞培養に必要な操作を行うための操作ロボットを更に備え、該操作ロボットは、前記操作ステーションへの前記テーブルの設置と、前記操作ステーションからの前記テーブルの取り出しとを行うことを特徴とする自動細胞培養装置。
【請求項２】
前記操作ステージにおける前記操作が、前記培養容器の蓋の開閉操作であることを特徴とする請求項１記載の自動細胞培養装置。
【請求項３】
前記操作ステージにおける前記操作が、前記培養容器に対する傾斜操作であることを特徴とする請求項１又は２に記載の自動細胞培養装置。
【請求項４】
前記操作ステージにおける前記操作が、前記培養容器に対するピペッティング操作であることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の自動細胞培養装置。
【請求項５】
前記操作ステージにおける前記操作が、前記培養容器に対する回転操作であることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の自動細胞培養装置。
【請求項６】
前記操作ステージにおける前記操作が、前記培養容器の揺動操作であることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の自動細胞培養装置。
【請求項７】
前記操作ステージにおける前記操作が、前記培養容器のタッピング操作であることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の自動細胞培養装置。
【請求項８】
前記操作ステージにおける前記操作が、前記培養容器の顕微鏡観察であることを特徴とする請求項１乃至７の何れかに記載の自動細胞培養装置。
【請求項９】
操作ステーションにおいて前記複数の培養容器を前記複数のステージのそれぞれに保持するための、請求項１記載の自動細胞培養装置において使用されるテーブル。
【請求項１０】
前記テーブルは、培養容器を載置する複数のトレイを有し、前記複数の培養容器は、前記トレイを介して前記テーブルに保持されることを特徴とする請求項９記載のテーブル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動細胞培養装置に関し、更に詳細には、複数のステージ上を複数の培養容器が順次移動することにより、各培養容器に必要な一連の操作を逐次に並行して行うことができる自動細胞培養装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人体の皮膚、軟骨、骨、血管、臓器等の細胞、組織等の培養を自動で行うために、操作ロボットを備えた自動細胞培養装置が実用化されている（例えば、特許文献１）。操作ロボットを備えた自動細胞培養装置の開発により、培養細胞の汚染や交叉汚染を防止して、再生医療を安全かつ低コストで提供することが可能となっている。
【０００３】
しかし、このような操作ロボットを備えた自動細胞培養装置では、培養に必要な培地交換操作、継代操作等の一連の操作の殆どを操作ロボットが行うため、これらの操作に長時間を要するという問題がある。即ち、ディッシュ等の培養容器の取り出し、培養容器の蓋の開閉、ピペッターのチップの取り出し、ピペッターへのチップの取り付けおよび取り外し等の操作を１つ１つの培養容器について個別に行い、更に薬液容器の取り出し及び格納、薬液容器の蓋の開閉等も操作ロボットが行うため、決められた時間内に全ての培養容器に対する操作を完了することができないという問題点も想定される。
【特許文献１】特開２００８−５４６９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記従来技術の問題点を解決するために為されたものであり、本発明の目的は、複数の培養容器に対して逐次に並行して操作を行うことができる自動細胞培養装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の自動細胞培養装置は、複数の培養容器に対して細胞培養に必要な一連の複数の操作を行う操作部を備えた自動細胞培養装置であって、前記操作部は、前記複数の培養容器をそれぞれ保持するテーブルが載置され、且つ複数のステージを有する操作ステーションを備えており、該複数のステージの少なくとも一部は、それぞれ前記複数の操作のうちの少なくとも一つを実行する操作ステージであり、前記複数の培養容器は、前記操作が実行された後、次のステージに移動し、前記複数のステージにおいて前記操作が並行して行われ、前記複数の培養容器の次のステージへの移動は、前記テーブルにより行われ、前記テーブルは、前記複数の培養容器を円形に配置して保持し、前記テーブルは、培養容器を載置する複数のトレイを有し、前記複数の培養容器は、前記トレイを介して前記テーブルに保持され、前記自動細胞培養装置内における細胞培養に必要な操作を行うための操作ロボットを更に備え、該操作ロボットは、前記操作ステーションへの前記テーブルの設置と、前記操作ステーションからの前記テーブルの取り出しとを行うことを特徴とする。
【００１１】
また、上記においては、前記操作ステージにおける前記操作は、例えば、前記培養容器の蓋の開閉操作、前記培養容器に対する傾斜操作、前記培養容器に対するピペッティング操作、前記培養容器に対する回転操作、前記培養容器に対する揺動操作、前記培養容器のタッピング操作、前記培養容器内細胞の顕微鏡観察である。
【００１２】
本発明のテーブルは、操作ステーションにおいて前記複数の培養容器を前記複数のステージのそれぞれに保持するためのものであり、複数のステージにおける複数の培養容器の保持、及び複数の培養容器の次のステージへの移動を行うのに使用され、上記の自動細胞培養装置において使用される。
【００１３】
上記テーブルは、培養容器を載置する複数のトレイを有し、前記複数の培養容器は、前記トレイを介して前記テーブルに保持されるように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の自動細胞培養装置によれば、複数のステージ上を複数の培養容器が順次移動することにより、各培養容器に必要な一連の操作を逐次に並行して行うことができるので、全ての培養容器に対して一つずつ培養操作を行う従来の自動細胞培養装置に比較して、操作完了までの時間を大幅に短縮することができ、操作効率を大幅に向上させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る自動細胞培養装置の全体を示す平面図である。本実施形態の自動細胞培養装置は、筐体１０と、筐体１０内に設置された操作ロボット１１と、操作ロボット１１を移動させるための水平軸１３と、細胞培養に必要な各種の操作を行うための操作部１２と、培養容器内の細胞培養を行うインキュベータ１４とを備えている。本実施形態における操作ロボット１１は、培養容器、薬剤容器等を把持する２本の指を備えた多関節のロボットである。インキュベータ１４の下には各種薬剤を低温下に保管する冷蔵保管庫（図示せず）が設置されており、操作部１２の下には、培養した細胞の分離等を行うための遠心分離器（図示せず）が設置されている。筐体１０の内部の左側には、各種薬剤を常温で保管する常温保管棚１５が設けられており、常温保管棚１５には、ディッシュやピペット用のチップなどの培養器具等、薬剤、培地などが保管され、これらの入庫を行うための入庫用機構（図示せず）が設けられている。また、筐体１０の内部の右側には、細胞の出し入れを行うための細胞入出庫部１６、使用後の培養器具を廃棄するためのゴミ箱（図示せず）等が設けられている。筐体１０の左外側には、本自動細胞培養装置を駆動させるためのコンプレッサー１７、筐体１０内の殺菌作業に使用する窒素ガス発生装置１８等が設けられている。
【００１７】
本実施形態の自動細胞培養装置では、操作部１２は、培養容器に対して各種の操作を行うための操作ステーション２０と、ピペット装置５４と、遠心管、薬剤容器等を一時的に載置しておくためのテンポラリステーション５５と、遠心管、薬剤容器等のキャップの開栓及び閉栓を行うキャッパー５３とを備えている。
【００１８】
本実施形態における操作ステーション２０の平面図を図２に示す。操作ステーション２０は、第１〜第５のステージ２１〜２５までの５つのステージを備えており、これらのステージ２１〜２５の上にはディッシュテーブル２６が載置されている。図３（ａ）はこのディッシュテーブル２６の平面図を表しており、同図（ｂ）は同図（ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。図３（ａ）に示すように、ディッシュテーブル２６には上記の５つのステージ２１〜２５に対応する５つの開口窓２７，２７…が設けられおり、各開口窓２７には、ディッシュトレイ５７が載置されている。図４（ａ）はこのディッシュトレイ５７の平面図であり、同図（ｂ）はディッシュトレイ５７の側面図である。
【００１９】
本実施形態のディッシュトレイ５７は、図４（ｂ）に示すように中央に開口５８を有しており、その周囲には断面がＬ字状の係止部５８が設けられている。細胞培養を行うためのディッシュは、この係止部５９に保持される。また、ディッシュトレイ５７は２つの係止部材６１を備えており、この係止部材６１が後述する図３（ａ）の係止穴６２と係合することにより、ディッシュトレイ５７が安定してディッシュテーブル２６に保持される。更に、ディッシュトレイ５７はアタッチメント６０を備えており、前述の操作ロボット１１はこのアタッチメント６０を把持することによりアタッチメント６０の搬送が可能となっている。
【００２０】
また、図３（ｂ）に示すように、ディッシュテーブル２６の開口窓２７の外周には、ディッシュテーブル２６の厚さが薄くなった凹部２８が設けられており、この凹部２８にディッシュトレイ５７の係止部５９が載置される。従って、ディッシュはディッシュトレイ５７を介して各ステージ２１〜２５上に保持されることになる。従って、各培養容器は、ディッシュテーブル２６の回転により、隣のステージに移動することが可能となっている。また、ディッシュテーブル２６には、ディッシュトレイ５７の係止部材６１と係合する多数の係止穴６２が設けられている。更に、図３（ｂ）に示すように、ディッシュテーブル２６の下面には、アタッチメント２９が取り付けられており、操作ロボット１１はこのアタッチメント２９を把持することにより、５つのディッシュを一回の搬送操作でまとめて搬送することが可能となっている。
【００２１】
本実施形態では、ステージ２１〜２５のうち、第１のステージ２１、第２のステージ２２及び第５のステージは、ディッシュに対して操作を行う操作ステージであり、第３及び第４のステージ２３及び２４は、ディッシュに対して操作を行わないステージである。
【００２２】
本実施形態の第１のステージ２１では、ディッシュの蓋の開閉操作、ディッシュの傾斜操作、ピペッティング操作、及びディッシュの回転操作の４つの操作が行われる。
【００２３】
図５は図２の操作ステーション２０の右側側面図である。図１及び図５に示すように、第１のステージ２１には、ブロック３０上に固定されたステッピングモーター３２と、ステッピングモーター３２により旋回可能な旋回アーム３１とを備え、旋回アーム３１の先端には吸盤ユニット３３が取り付けられている。吸盤ユニット３３には、ディッシュ５０の蓋５０ｂを吸引して開閉するための吸盤パッド３４が設けられ、更にコンタクトスイッチ３５と、検出プレート３６とが設けられている。吸盤パッド３４には真空源から真空が供給されている。吸盤パッド３４によるディッシュの蓋５０ｂの吸引の検出は、吸盤パッド３４部分の圧力が負圧となることで検出する。即ち、ディッシュの蓋５０ｂが正しくしまっている場合、コンタクトスイッチ３５と検出プレート３６とは所定の距離を維持するが、ディッシュの蓋５０ｂがディッシュ本体５０ａに乗り上げて正しく閉まっていない場合には、吸盤パッド３４及び検出プレート３６が上昇してコンタクトスイッチ３５に接することにより、蓋を閉める操作の失敗が検出される。本実施形態では、吸盤パッド３４の位置をディッシュの厚みに合わせて調整する必要があるため、エアシリンダによりブロック３０の高さを変化させてステッピングモーター３２の上下方向の位置を調整し得るように構成されている。
【００２４】
図６（ａ）及び（ｂ）は図２のＰ−Ｐ線矢視断面図である。本実施形態の第１のステージ２１には、図５及び図６（ａ）に示すように、ガイド付エアシリンダ３８と、このガイド付エアシリンダ３８の駆動により上下に移動可能に取り付けられたステッピングモーター３９が設けられ、ステッピングモーター３９には回転プレート４０が取り付けられている。本実施形態では、ガイド付エアシリンダ３８の上昇によりディッシュ５０を持ち上げた後、ステッピングモーター３９の回転によってディッシュ５０の水平面における回転操作が行われる。
【００２５】
また、実施形態の第１のステージ２１には、図６（ａ）に示すように、ロボシリンダ４１が設けられており、ロボシリンダ４１には２本のアタリ４２（同図（ｂ）では１本のみ表されている）が取り付けられている。このロボシリンダ４１の上下によりディッシュ本体５０ａが傾斜し、その内容物のチップ４３による吸い出しが容易となる。ディッシュ本体５０ａの傾斜の程度は、図６（ｂ）に示すように、ロボシリンダ４１を上下させることにより調整が可能となっている。
【００２６】
図７は図２のＱ−Ｑ線に沿った側面図であり、本実施形態における第２のステージ２２を表している。第２のステージ２２では、ディッシュ５０の傾斜及び回転による揺動操作が行われる。図７に示すように、第２のステージ２２には、ガイド付エアシリンダ４４と、このガイド付エアシリンダ４４の駆動により上下に移動可能に取り付けられたステッピングモーター４５とが設けられており、ステッピングモーター４５には旋回アーム４６及びボールプランジャ４７が取り付けられている。本実施形態では、ガイド付エアシリンダ４４の上昇によりボールプランジャ４７がディッシュ５０を傾斜させた後、ステッピングモーター４５の回転によってディッシュ５０の揺動操作が行われる。
【００２７】
本実施形態の操作ステーション２０においては、第３のステージ２３及び第４のステージ２４では特に操作は行われず、第４のステージ２４でディッシュ５０の有無がファイバセンサ５１（図５）により検知されるのみである。
【００２８】
図８は、操作ステーション２０の正面図（図２の下方から見た図）である。同図では、前述の第２のステージ２２と、第５のステージ２５が見えており、これらのステージ２２及び２５の手前側には、第３のステージ２３及び第４のステージ２４が位置しているが、図８では省略してある。本実施形態の第５のステージ２５においては、ディッシュ５０のタッピング操作が行われる。図８の右側に示すように、第５のステージ２５には、コンパクトシリンダ４８が設けられ、コンパクトシリンダ４８には、昇降プレート４９が取り付けられている。本実施形態では、コンパクトシリンダ４８により昇降プレート４９がディッシュ５０を上昇させた後、昇降プレート４９を急峻に下降させてディッシュ５０に落下による衝撃を与えることによりディッシュ５０のタッピング操作が行われる。
【００２９】
また、本実施形態の操作ステーション２０では、第４のステージ２４と第５のステージ２５との間にディッシュテーブル２６の有無を検知するためのファイバセンサ５２（図５）が設けられている。
【００３０】
以上の構成を有する本実施形態の自動細胞培養装置は、例えば以下のようにして使用される。まず、ディッシュ５０内の培地交換を行う場合について説明する。
【００３１】
まず、操作ロボット１１により、細胞培養中の５枚のディッシュ５０を載置したディッシュテーブル２６がインキュベータ１４（図１）から取り出される。取り出しは、操作ロボット１１がディッシュテーブル２６のアタッチメント２９を把持することにより行われる。次に、操作ロボット１１は操作部１２までディッシュテーブル２６を搬送し、操作ステーション２０に設置する。ディッシュテーブル２６が設置されたことは、ファイバセンサ５２（図５）により検知される。
【００３２】
次に、第１のステージ２１において、旋回アーム３１の旋回により、吸盤パッド３４がディッシュ５０の蓋５０ｂの略中央の位置に下降し、蓋５０ｂが吸引される。蓋５０ｂが吸引されたか否かは、吸盤パッド３４の部分の圧力が負になったか否かにより判断される。次に、蓋５０ｂの吸引が確認されると、旋回アーム３１の旋回により蓋５０ｂが開けられる。
【００３３】
続いて、ロボシリンダ４１はアタリ４２を上昇させる。これによりディッシュ本体５０ａが傾き、培地はディッシュ本体５０ａの片側に溜まる。この状態で、図６（ａ）に示すように、ピペット装置５４（図１）に保持されているチップ４３が下降し、培地が吸い出される。なお、ピペット装置５４には予めチップ４３が取り付けられている。次に、ロボシリンダ４１はアタリ４２を下降させ、更に蓋５０ｂを吸引保持している吸盤パッド３４が旋回アーム３１の旋回により下降し、ディッシュ本体５０ａに蓋５０ｂを被せる。ここで、ディッシュの蓋５０ｂがディッシュ本体５０ａに乗り上がることなく正しく閉じられたか否かは、検出プレート３６がコンタクトスイッチ３５に接触したか否かにより判断される。この状態で吸盤パッド３４における吸引を止めることにより、蓋５０ｂは吸盤パッド３４から解放される。蓋５０ｂを解放した吸盤パッド３４は、旋回アーム３１の旋回により上昇する。
【００３４】
次に、ディッシュテーブル２６は図２の矢印５６の方向に３６０／５度回転し、培地の廃棄を終えたディッシュ５０を第２のステージ２２に移動させるとともに、次のディッシュを第１のステージ２１上に移動させる。このような操作を更に４回繰り返すことにより、全てのディッシュ５０の培地の廃棄が終了する。次に、培地の廃棄に使用されたチップ４３が新しいものに交換される。
【００３５】
次に、操作ロボット１１により、常温保管棚１５（図１）又は冷蔵保管庫から新しい培地を入れた容器が取り出され、キャッパー５３により開栓された後、テンポラリステーション５５（図１）に搬送される。
【００３６】
続いて、第１のステージ２１において、旋回アーム３１の旋回により、既に古い培地が廃棄されたディッシュ５０の蓋５０ｂが上記と同様にして開けられる。次に、チップ４３はテンポラリステーション５５の新しい培地を入れた容器から培地を吸引し、ディッシュ５０に一定量注ぎ込む。更に上記と同様にして蓋５０ｂを閉め、ディッシュテーブル２６の回転により、新たな培地への交換を終えたディッシュ５０を第２のステージ２２に移動させるとともに、次のディッシュを第１のステージ２１上に移動させる。この操作を更に４回繰り返すことにより、全てのディッシュ５０の培地交換が完了する。培地交換が完了すると、操作ロボット１１はディッシュテーブル２６のアタッチメント２９を把持し、インキュベータ１４内にディッシュテーブル２６を戻す。
【００３７】
次に、本実施形態の自動細胞培養装置により、継代操作を行う場合について説明する。まず、上述と同様に、操作ロボット１１によりディッシュテーブル２６がインキュベータ１４から取り出され、操作ステーション２０に載置される。次に、第１のステージ２１において、上記と同様に吸盤パッド３４によりディッシュ５０の蓋５０ｂが開けられる。更に上記と同様にアタリ４２の上昇によりディッシュ本体５０ａが傾けられた後、チップ４３により培地が吸引されて捨てられる。更に上記と同様にして蓋５０ｂを閉め、ディッシュテーブル２６の回転により第２のステージ２２に移動させるとともに、次のディッシュを第１のステージ２１上に移動させる。この操作を更に４回繰り返すことにより、全てのディッシュ５０の培地の廃棄が完了する。ここで、使用後の古い培地の吸引に使用されたチップ４３が新しいものに交換される。
【００３８】
次に、操作ロボット１１により、トリプシン等を含んだ培養細胞の剥離用の溶液を入れた容器が冷蔵保管庫から取り出され、キャッパー５３により開栓された後、テンポラリステーション５５に搬送される。ピペット装置５４はチップ４３によりこの剥離用の溶液を吸引する。これと並行して、第１のステージ２１においては、上記と同様にディッシュ５０の蓋５０ｂが開けられ、ガイド付エアシリンダ３８の上昇により回転プレート４０上にディッシュ本体５０ａが載せられた後、更にステッピングモーター３９の回転によりディッシュ本体５０ａの回転が行われる。この状態で、剥離用の溶液がチップ４３からディッシュ５０に注がれる。これにより、剥離用溶液はディッシュ５０上に万遍なく行きわたる。次に、回転プレート４０の回転が止まるとともに下降し、更に蓋５０ｂが閉められる。続いて、ディッシュテーブル２６の回転により、剥離用の溶液を入れたディッシュ５０は第２のステージ２２に移動するとともに、次のディッシュが第１のステージ２１上に移動する。次のディッシュ５０についても同様にして蓋５０ｂが開けられ、剥離用の溶液がチップ４３からディッシュ５０に注がれる、更に蓋５０ｂが閉められる。
【００３９】
一方、ディッシュテーブル２６の回転により第２のステージ２２に移動したディッシュ５０は、旋回アーム４６のエアシリンダ４４による上昇により傾けられ、更に旋回アーム４６の回転により揺動操作を受ける。これにより、剥離用溶液を細胞になじませることができる。
【００４０】
更にディッシュテーブル２６の回転移動の繰り返しにより、剥離用の溶液を入れたディッシュ５０は第５のステージ２５に移動し、昇降プレート４９の上昇と急峻な下降による衝撃により、タッピング操作を受ける。これにより細胞の剥離が更に促進される。
【００４１】
次に、再び第１のステージ２１に移動したディッシュ５０は、蓋５０ｂが開けられた後、新たなチップ４３を用いて生理食塩水が注がれる。このとき、チップ４３は既に新しいものに交換されている。次に、回転プレート４０の上昇と回転により均一に混合された後、蓋５０ｂが閉められる。更にディッシュテーブル２６の回転により、次の第２のステージ２２に送られる。この操作が更に４回繰り返される。
【００４２】
次に、第１のステージ２１に戻ったディッシュ５０の蓋５０ｂが再び開けられ、新しいものに交換したチップ４３により細胞を含む液が吸引され、遠心管に入れられる。遠心管は、予め操作ロボット１１によりテンポラリステーション５５に搬送されている。更にディッシュテーブル２６の回転移動により、他のディッシュ５０の細胞を含む液が遠心管に移される。全てのディッシュ５０の細胞含有液が遠心管に集められると、操作ロボット１１はキャッパー５３で遠心管を閉栓した後、これを遠心分離器に設置し、これにより遠心分離が行われる。一方、空になったディッシュ５０を載置したディッシュトレイ５７は、操作ロボット１１がアタッチメント６０を把持して搬送することにより、ディッシュテーブル２６から取り除かれる。次に、新たなディッシュ５０を載置したディッシュトレイ５７が常温保管棚１５から操作ロボット１１により取り出され、ディッシュテーブル２６に載置される。これにより、ディッシュ５０の交換が完了する。
【００４３】
遠心分離が終了すると、テンポラリステーション５５においてチップ４３により上澄み液が廃棄され、更に新たな培地が注がれる。
【００４４】
次に、第１のステージ２１において、新たなディッシュ５０の蓋５０ｂが開けられ、チップ４３により遠心管から細胞を含む液が注がれる。更に上記と同様に蓋５０ｂが閉められ、ディッシュテーブル２６の回転移動により、他のディッシュ５０を第１のステージ２１に移動させる。この操作を繰り返すことにより、５つのディッシュ５０の全てに細胞を含む液が注がれた後、操作ロボット１１によりディッシュテーブル２６がインキュベータ１４に搬送される。更に別の新たなディッシュ５０を載置したディッシュテーブル２６を操作ステーション２０に設置し、上記と同様に新たなディッシュ５０に細胞を含む液を注ぎ込む操作が行われる。以上により、本実施形態の自動細胞培養装置を用いた継代操作が完了する。
【００４５】
なお、上記では、第３のステージ２３及び第４のステージ２４において何も操作を行わない構成としたが、他の例えば顕微鏡により培養容器内細胞の増殖を確認する顕微鏡観察ステージとしてもよく、更に目的に応じて種々のステージを設けることができる。
【００４６】
また、上記では、操作ステーション２０は５つのステージ２１〜２５により構成したが、本発明はこれに限定されるものではなく、必要に応じてステージ数を増減することが可能である。
【００４７】
更に、上記では各ステージを円形に配置した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば各ステージを一列に配し、ディッシュテーブルを往復させる構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明の自動細胞培養装置を用いれば、細胞培養における各種の操作を迅速に行うことができるので、人体の皮膚、軟骨、骨、血管、臓器等の細胞、組織等を再生する再生医療産業、バイオ機器産業等の分野で利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動細胞培養装置の全体を示す平面図である。
【図２】図１の自動細胞培養装置における操作ステーションの平面図である。
【図３】（ａ）は図１の自動細胞培養装置で使用されるディッシュテーブルの平面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図４】（ａ）は図３のディッシュテーブルで使用されるディッシュトレイの平面図、（ｂ）はその側面図である。
【図５】図２の操作ステーションの右側側面図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は図２操作ステーションのにおけるＰ−Ｐ線矢視断面図である。
【図７】図２のＱ−Ｑ線に沿った、第２のステージ２２を表す側面図である。
【図８】本実施形態の操作ステーションの正面図（図２の下方から見た図）である。
【符号の説明】
【００５０】
１０  筐体
１１  操作ロボット
１２  操作部
１３  水平軸
１４  インキュベータ
１５  常温保管棚
１６  細胞入出庫部
１７  コンプレッサー
１８  窒素ガス発生装置
２０  操作ステーション
２１  第１のステージ
２２  第２のステージ
２３  第３のステージ
２４  第４のステージ
２５  第５のステージ
２６  ディッシュテーブル
２７  開口窓
２８  凹部
２９  アタッチメント
３０  ブロック
３１  旋回アーム
３２  ステッピングモーター
３３  吸盤ユニット
３４  吸盤パッド
３５  コンタクトスイッチ
３６  検出プレート
３８  ガイド付エアシリンダ
３９  ステッピングモーター
４０  回転プレート
４１  ロボシリンダ
４２  アタリ
４３  チップ
４４  ガイド付エアシリンダ
４５  ステッピングモーター
４６  旋回アーム
４７  ボールプランジャ
４８  コンパクトシリンダ
４９  昇降プレート
５０  ディッシュ
５０ａ  ディッシュ本体
５０ｂ  ディッシュの蓋
５１  ファイバセンサ
５２  ファイバセンサ
５３  キャッパー
５４  ピペット装置
５５  テンポラリステーション
５７  ディッシュトレイ
５８  開口
５９  係止部
６０  アタッチメント
６１  係止部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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