(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車と、走行台車に昇降自在に設置された刃物台と、該刃物台上を移動され、上部に切削カッタを具備する切削装置と、前記走行台車に昇降自在に設置された昇降基板と、該昇降基板に昇降自在および傾動自在に弾性支持された倣い基板と、該倣い基板の四隅にそれぞれ設置された倣いスタンドと、を有し、
前記刃物台が前記倣い基板に設置されることを特徴とする溶接ビード切削装置。
【請求項２】
前記刃物台がエアシリンダを介して前記倣い基板に昇降自在および傾動自在に支持され、前記刃物台に切り込みストッパが設置され、
前記切削カッタの上面と前記切り込みストッパの先端との距離が調節自在であることを特徴とする請求項１記載の溶接ビード切削装置。
【請求項３】
前記走行台車に自動運転スイッチが設置され、
該自動運転スイッチが押された後、前記切削カッタを回転し、前記刃物台を上昇させ、前記切削装置を所定の距離だけ移動させ、前記切削装置が所定の距離だけ移動したところで、前記切削装置の移動を停止し、前記刃物台を下降させ、前記切削カッタの回転が停止し、前記切削装置を当初の位置に向かって移動させ、前記切削装置が当初の位置に戻ったところで、前記切削装置の移動を停止させる制御装置を有することを特徴とする請求項２記載の溶接ビード切削装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記昇降基板および倣い基板が上昇した状態で前記自動運転スイッチが押された場合、前記切削装置を当初の位置に戻ったところで、前記切削装置の移動を停止させた後、前記倣い基板および前記昇降基板を下降させることを特徴とする請求項３記載の溶接ビード切削装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は溶接ビード切削装置、特に、突き合わせ溶接における溶接ビードの余盛を切削するものであって、構造物の下面（例えば、船舶の底板の下面）に形成された余盛を上向きの姿勢で切削する溶接ビード切削装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、突き合わせ溶接における溶接ビードの余盛の切削装置として、フレーム（刃物台に相当する）を鋼板の所定位置に固定して、フレームに案内された刃物（フライスカッタ）を移動させることによって、余盛を切削するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１９３１８１号公報（第２−４頁、図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された発明は、フレームを鋼板の所定位置（溶接ビードの位置）にまで運搬して固定するものであるため、構造物（船舶の底板や天井面等）の下面に形成された余盛を上向きの姿勢で切削しようとすると以下のような煩雑で長時間の作業を必要とするという問題があった。
すなわち、まず、天井に滑車を取り付け、フレームに接続されたワイヤーを滑車に掛け回してウインチ等でワイヤーを巻き上げることによって、フレームを持ち上げる。そこで、フレームを反転させ、天井まで引き上げる。その後、ジャッキでフレームを支えながらフレームを天井に固定したところで、刃物の切り込み量を調整し、刃物を回転させながら移動することによって余盛を切削する。さらに、フレームの長さ分（刃物の移動長さ）の切削を終了した時点で、前記作業を反対に実行して、フレームを床に置き、再度、前記作業を繰り返すことになる。
【０００５】
本発明はかかる問題を解決するものであって、簡素な操作による迅速な作業で、構造物の下面に形成された余盛を上向きの姿勢で切削することができる溶接ビード切削装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明に係る溶接ビード切削装置は、走行台車と、走行台車に昇降自在に設置された刃物台と、該刃物台上を移動され、上部に切削カッタを具備する切削装置と、前記走行台車に昇降自在に設置された昇降基板と、該昇降基板に昇降自在および傾動自在に弾性支持された倣い基板と、該倣い基板の四隅にそれぞれ設置された倣いスタンドと、を有し、前記刃物台が前記倣い基板に設置されることを特徴とする。
（２）前記（１）において、前記刃物台がエアシリンダを介して前記倣い基板に昇降自在および傾動自在に支持され、前記刃物台に切り込みストッパが設置され、前記切削カッタの上面と前記切り込みストッパの先端との距離が調節自在であることを特徴とする。
【０００７】
（３）前記（２）において、前記走行台車に自動運転スイッチが設置され、該自動運転スイッチが押された後、前記切削カッタを回転し、前記刃物台を上昇させ、前記切削装置を所定の距離だけ移動させ、前記切削装置が所定の距離だけ移動したところで、前記切削装置の移動を停止し、前記刃物台を下降させ、前記切削カッタの回転が停止し、前記切削装置を当初の位置に向かって移動させ、前記切削装置が当初の位置に戻ったところで、前記切削装置の移動を停止させる制御装置を有することを特徴とする。
（４）前記（３）において、前記制御装置は、前記昇降基板および倣い基板が上昇した状態で前記自動運転スイッチが押された場合、前記切削装置を当初の位置に戻ったところで、前記切削装置の移動を停止させた後、前記倣い基板および前記昇降基板を下降させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の溶接ビード切削装置によれば以下の効果が得られる。
（ｉ）走行台車に昇降自在に設置された刃物台上を移動する切削装置には上部に切削カッタが装備されているため、簡単な操作によって、切削カッタを鋼構造物の下面に形成された溶接ビードの余盛に近づけることができるから、容易に、上向き姿勢で余盛りを切削することができる。
（ｉｉ）倣い基板の四隅にそれぞれ設置された倣いスタンドの長さを等しくしておけば、倣いスタンドの先端を鋼構造物の下面に押し当てることによって、刃物台が設置されている倣い基板と鋼構造物の下面とを容易に平行にすることができるため、刃物台と鋼構造物の下面とは平行になり、刃物台と鋼構造物の下面との平行度の調整が簡素になり、作業性が向上する。
（ｉｉｉ）切削カッタの上面と前記切り込みストッパの先端との距離が調節自在であるため、鋼構造物の下面に形成された溶接ビードの余盛を切削する際、切削後の溶接ビードの高さを一定にすることができ、切削制度が向上する。
【０００９】
（ｉｖ）自動起動スイッチを押すだけで、切削作業の自動運転が可能となるため、作業負荷の低減と共に、一人の作業者が同時に複数の溶接ビード切削装置を運転することができ、作業効率（生産性）が向上する。
（ｖ）さらに、倣い基板を下降させるステップおよび昇降基板を下降させるステップを順次実行させるから、自動運転がさらに促進される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る溶接ビード切削装置を説明する斜視図。
【図２】図１に示す溶接ビード切削装置の側面図。
【図３】図１に示す溶接ビード切削装置および部分（操作盤）の正面図。
【図４】図１に示す溶接ビード切削装置の背面図。
【図５】図１に示す溶接ビード切削装置の平面図および底面図と、部分（倣いスタンドの一部）を示す正面図および断面図。
【図６】図１に示す溶接ビード切削装置の制御装置のブロック図。
【図７】図１に示す溶接ビード切削装置の自動運転を説明するフローチャート。
【図８】図１に示す溶接ビード切削装置の手動運転を説明するフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施の形態１］
図１〜図８は本発明の実施の形態１に係る溶接ビード切削装置を説明するものであって、図１は斜視図、図２は側面図、図３の（ａ）は正面図、図３の（ｂ）は一部（操作盤）の正面図、図４は背面図、図５の（ａ）は平面図、図５の（ｂ）は底面図、図５の（ｃ）は部分（倣いスタンド）の部分を示す正面図、図５の（ｄ）は部分（倣いスタンドの一部）を示す断面図、図６は制御装置を示すブロック図、図７は自動運転を説明するフローチャート、図８は手動運転を説明するフローチャートである。なお、各図は模式的に描かれたものであって、本発明はかかる形態に限定されるものではない。
【００１２】
（溶接ビード切削装置）
図１〜図５において、溶接ビード切削装置１００は、走行台車１０と、走行台車１０に設置された昇降装置２０と、昇降装置２０に設置された昇降基板３０と、昇降基板３０に弾性的に支持された倣い基板４０と、倣い基板４０に移動自在に支持された刃物台５０と、刃物台５０に設置された切削機構６０と、走行台車１０に設置され切削機構６０等を制御する制御装置８０とを有している。
【００１３】
（走行台車）
走行台車１０は、台車基板１１の裏面に大型の車輪１２およびキャスター１３が設置され、台車基板１１の上面には手押し用の台車ハンドル１４が設置され、台車ハンドル１４に制御装置８０が設置されている。
以下、説明の便宜上、車輪１２の走行方向を「縦方向」、車輪１２の回転軸の方向を「横方向」と称す。
したがって、溶接ビードの余盛を切削する対象となる鋼構造物９００が載置された床面（以下「定盤」と総称する）８００上を自在に移動することが可能であり、溶接ビードの余盛の切削の進みに応じて、所定の距離を移動することができる。なお、以上は、手押し式の走行台車１０を示しているが、本発明はこれに限定するものではなく、車輪１２に回転駆動装置を設置して、自走式にしてもよい。
【００１４】
（昇降装置）
昇降装置２０は、リンク機構（パンタグラフ）２１と、リンク機構２１の上端に設置されたリンク上板２２とを有し、リンク上板２２は台車基板１１と平行な姿勢を保ったまま昇降される。リンク機構２１は、走行台車１０に搭載された油圧装置（図示しない）によって伸縮される。
油圧装置は足踏み式であって、フットペダル（図示しない）を踏むことによって、リンク機構２１が伸び、開放レバー（図示しない）を手動で操作することによって、リンク機構２１が縮むものであるが、本発明は、リンク機構２１の駆動手段を油圧装置に限定するものではなく、ネジ軸をモータあるいは手動によって回転するようにしてもよい。
【００１５】
（昇降基板）
昇降基板３０はリンク上板２２に設置され、台車基板１１と平行に保たれた状態で、昇降装置２０によって昇降される。昇降基板３０の上面には、倣い基板４０の位置を決めるための位置決めガイド３１、および横方向の移動を拘束する横方向拘束ガイド３２が設置されている。
【００１６】
（倣い基板）
倣い基板４０は、フレーム部４１と、フレーム部４１の下面に設置された空気バネ４４と、位置決めガイド４３と、横方向拘束ガイド４２と、フレーム部４１の上面の四角にそれぞれ設置された倣いスタンド４５と、刃物台５０を昇降自在に支持するエアシリンダ４６と、を有している。
そして、空気バネ４４に圧縮空気を供給するためのエアホース（図示しない）および圧縮空気の供給を制御する開閉バルブ（図示しない、以下「空気バネバルブ４４ｖ」と称す）と、エアシリンダ４６に圧縮空気を供給するためのエアホース（図示しない）および圧縮空気の供給を制御する開閉バルブ（図示しない、以下「シリンダバルブ４６ｖ」と称す）が設けられている。
【００１７】
このとき、倣い基板４０の横方向拘束ガイド４２は昇降基板３０の横方向拘束ガイド３２によってガイドされ、倣い基板４０は、昇降基板３０に対して横方向に移動不能に案内され、昇降基板３０に対して離隔自在および傾動自在に、空気バネ４４によって支持されている。したがって、昇降装置２０を伸ばして昇降基板３０を上昇させて、倣いスタンド４５の先端が鋼構造物９００の下面９１０に当接した状態（図２参照）で、空気バネ４４の空圧を制御（加圧）することによって、倣い基板４０は鋼構造物９００の下面９１０に対して平行で、所定の距離だけ離れた位置に確実に配置されることになる。
【００１８】
すなわち、倣いスタンド４５はフレーム部４１の四隅に立設され、それぞれの長さは等しいため、鋼構造物９００の下面９１０と定盤８００とが平行でない場合であっても、倣い基板４０と鋼構造物９００の下面９１０とは平行になる。
図５の（ｃ）および（ｄ）において、倣いスタンド４５は、倣いスタンド下部４５０と、倣いスタンド上部４６０と、連結ボルト４７０と、必要に応じて設置される調整用ライナ４８０とから形成されている。
倣いスタンド下部４５０は、下部軸部４５１と、下部軸部４５１の上端に形成された下部フランジ４５２と、下部フランジ４５２に方形配置されたボルト孔（雌ネジ）４５３と、下部フランジ４５２の上面に形成された円筒状の下部突起４５４（下部軸部４５１と同軸）と、を具備している。
一方、倣いスタンド上部４６０は、上部軸部４６１と、上部軸部４６１の下端に形成された上部フランジ４６２と、上部フランジ４６２に方形配置された貫通孔４６３と、上部フランジ４６２の下面に形成された断面円形の上部凹部４６４（上部軸部４６１と同軸）と、を具備している。
【００１９】
そして、下部突起４５４は上部凹部４６４に嵌合自在であって、貫通孔４６３を貫通した連結ボルト４７０はボルト孔（雌ネジ）４５３に螺合する。
したがって、下部フランジ４５２の上面に、下部突起４５４が貫通する内径を具備する円環状の調整用ライナ４８０を設置して、下部突起４５４を上部凹部４６４に嵌合して、貫通孔４６３を貫通した連結ボルト４７０をボルト孔（雌ネジ）４５３に螺合することによって、下部軸部４５１と上部軸部４６１とを連結することができる。すなわち、調整用ライナ４８０の厚さを適宜変更することによって、倣いスタンド４５の長さを容易かつ正確に変更することができる。例えば、倣いスタンド４５の先端が当接する部分(鋼構造物９００の下面９１０)に、凹部があるような場合には、当該凹部の深さに相当する調整用ライナを挿入する。
なお、倣いスタンド４５の長さの調整に代えて、当該凹部の深さに相当するスペーサを倣いスタンド４５の先端に介在させて、倣い基板４０と鋼構造物９００の下面９１０とを平行にしてもよい。
また、空気バネ４４の空圧を減圧すると、倣い基板４０の位置決めガイド４３は、昇降基板３０の位置決めガイド３１に当接し、倣い基板４０は昇降基板３０に安定した状態で載置される。
なお、空気バネ４４は、クレビス／トラニオン等の倣い機能を発揮する「首振り機構」と、シリンダロッドに直接曲げモーメントが作用しないようにガイド手段が装備されたシリンダとを有しているが、ボールジョイント等の「首振り機構」と、通常のシリンダとの組み合わせであってもよい。
【００２０】
（刃物台）
刃物台（送りテーブルに同じ）５０は、倣い基板４０にエアシリンダ４６によって昇降自在に弾性的に支持されている。刃物台５０には、切削機構６０を送り出す（移動する）ための送りモータ５１と、切削機構６０の移動を案内する送りレール５２とが設けられている。なお、送り機構は限定するものではなく、例えば、送りモータ５１によって回転される送りスクリュー軸（送りネジ軸、図示しない）を設け、切削機構６０の一部に、当該送りスクリュー軸に螺合する軸受を設けたものであってもよい。
また、刃物台５０の四隅にはそれぞれ、切削機構６０に設置された切削カッタ６１の切り込み深さを調整するための切り込みストッパ５３が設置されている。
【００２１】
すなわち、切り込みストッパ５３には長さを伸縮する「長さ調整機構（図示しない）」が設けられている。したがって、切り込みストッパ５３の先端位置が、例えば、切削カッタ６１の上面よりも２ｍｍ高くなるように調整して、切り込みストッパ５３の先端を鋼構造物９００の下面９１０に押し当てて、溶接ビードの余盛を切削すると、切削後には、鋼構造物９００の下面９１０よりも２ｍｍだけ突出した断面略台形状の溶接ビードが形成されることになる。
さらに、送りレール５２の一方の端部には、切削機構６０が当該位置にあることを検知する材料在り検知センサ（図示しない。以下、「始端リミットＳＷ」と称す）８２が設置され、送りレール５２の他方の端部には、切削機構６０が当該位置にあることを検知する材料在り検知センサ（図示しない。以下、「終端リミットＳＷ」と称す）８３が設置されている。
【００２２】
（切削装置）
切削機構６０は、切削カッタ６１と、切削カッタ６１を回転駆動するためのカッタ回転モータ６２とを具備している。切削カッタ６１とエンドミルを示しているが、本発明は切削カッタ６１の形式を限定するものではなく、平フライスカッタ等であってもよい。
【００２３】
（制御装置）
制御装置８０は、倣い基板４０を昇降自在かつ傾動自在に支持する空気バネ４４と、刃物台５０を昇降自在に支持するエアシリンダ４６と、切削機構６０を移動させる（送り出す）送りモータ５１と、切削機構６０の切削カッタ６１を回転するカッタ回転モータ６２と、をそれぞれ制御する。なお、制御装置８０は走行台車１０に取り付けられ、全体的にコンパクトになっている。
そして、制御装置８０の上面に、自動運転を開始するための自動起動スイッチ（以下「自動起動ＳＷ」と称す）８１、自動運転を停止するための停止スイッチ（以下「停止ＳＷ」と称す）８４と、停止された自動運転を回復させるためのリセットスイッチ（以下「リセットＳＷ」と称す）８５と、切削時のカッタ回転モータ６２の過負荷や、送りモータ５１の過負荷等の送りエラーが発生したときに点灯または点滅するエラーランプ８６と、が設けられている。
図６において、制御装置８０には、自動起動ＳＷ８１、終端リミットＳＷ８３、始端リミットＳＷ８２、停止ＳＷ８４およびリセットＳＷ８５の信号が入力され、カッタ回転モータ６２、送りモータ５１、空気バネバルブ４４ｖおよびシリンダバルブ４６ｖに向けて制御信号が出力する。
【００２４】
（操作盤）
図３の（ｂ）において、手動運転（マニュアルモード）のための操作盤９０が制御装置８０の上面に設けられている。
操作盤９０には、押している間は空気バネ４４に圧縮空気を供給するための空気バネ上昇スイッチ（以下「空気バネ上昇ＳＷ」と称す）９１ａと、押している間は空気バネ４４から圧縮空気を放出させる空気バネ下降スイッチ（以下「空気バネ下降ＳＷ」と称す）９１ｂと、押している間はエアシリンダ４６に圧縮空気を供給するためのエアシリンダ上昇スイッチ（以下「エアシリンダ上昇ＳＷ」と称す）９２ａと、押している間はエアシリンダ４６から圧縮空気を放出させるエアシリンダ下降スイッチ（以下「エアシリンダ下降ＳＷ」と称す）９２ｂと、が設けられている。
また、切削カッタ６１を回転させるためのカッタ回転モータスイッチ（以下「カッタＳＷ」と称す）９３と、切削カッタ６１の近くのエアーチューブ（図示しない）からエアーを放出させるためのエアブロースイッチ（以下「エアブローＳＷ」と称す）９４と、押している間は刃物台５０を切削方向に低速で移動（前進）させる前進スイッチ（以下「前進ＳＷ」と称す）９５と、押している間は刃物台５０を切削開始前の位置に高速で移動（後退）させる後退スイッチ（以下「後退ＳＷ」と称す）９６と、が設けられている。
さらに、刃物台５０の前進時の速度（低速）を調整する前進速度調整スイッチ（以下「前進速度調整ＳＷ」と称す）９７と、刃物台５０の後退時の速度（高速）を調整する後退速度調整スイッチ（以下「後退速度調整ＳＷ」と称す）９８、とを具備している。
なお、カッタＳＷ９３は、一度押されるとカッタ回転モータ６２の回転を開始し、次に押されると回転モータ６２の回転を停止するものであり、エアブローＳＷ９４も同様に、一度押されるとエアーブローを開始し、次に押されるとエアーブローを停止するものである。
【００２５】
（操作方法）
以下、溶接ビード切削装置１００の操作方法、および該操作に伴う動作状況について図７および図８に基づいて説明する。
操作は、自動運転と手動運転（マニュアルモード）との何れかを選択することができる。自動運転は、「溶接ビード切削装置１００を位置決めするステップ１」と、「溶接ビードの余盛を切削するステップ２」と、「切削装置を退避させるステップ３」とに大別されるが、正確には、溶接ビード切削装置１００を位置決めするステップ１は手動操作である。
一方、手動運転は、「溶接ビード切削装置１００を位置決めするステップ１」と、「溶接ビードの余盛を切削するステップ４」と、「切削装置を退避させるステップ５」とに大別される。
【００２６】
（手動運転：溶接ビード切削装置の位置決めステップ１）
図７において、溶接ビード切削装置１００は、大型の車輪１２およびキャスター１３付きの走行台車１０がベースになっているため、定盤８００上を自在に走行（移動）することができる。このため切削されるべき溶接ビードの肉盛りがある位置の直下に、溶接ビード切削装置１００を配置する（Ｓ１の１）。
昇降装置２０を伸ばし（図示しないフットペダルを踏む）、昇降基板３０を上昇させる（Ｓ１の２）。
そして、切削されるべき溶接ビードの余盛りが、切削カッタ６１の切削幅内に入り、送りレールが溶接ビードの方向と平行になっていることを確認して、キャスター１３のブレーキ（図示しない）を掛けることによって走行台車１０を移動不能にする（Ｓ１の３）。
次に、図示しない圧縮空気供給部および電源供給部に接続されたエアホースおよび電気ケーブルを、溶接ビード切削装置１００の所定の接続部に接続する（Ｓ１の４）。
さらに、制御装置８０の主電源を投入（ＯＮ）する（Ｓ１の５）。
【００２７】
（自動運転：溶接ビードの余盛切削ステップ２）
自動運転における溶接ビードの余盛切削ステップ２は、自動起動ＳＷ８１（図５の（ａ）参照）が作業者によって押されたところで開始される（Ｓ２の１）。
まず、空気バネ４４が加圧され（空気バネバルブが開かれ圧縮空気が供給され）、倣いスタンド４５の先端を下面９１０に一定の力で押し付ける（Ｓ２の２）。
そうすると、カッタ回転モータ６２が起動され、切削カッタ６１が回転を始める（Ｓ２の３）。このとき、エアーチユーブ（図示しない）からエアを放出し、切削準備態勢が取られる。
次に、エアシリンダ４６に圧縮空気が送られる（シリンダバルブが開かれる）。そうすると、刃物台５０は持ち上げられ、切り込みストッパ５３の先端は鋼構造物９００の下面９１０に押し付けられる（Ｓ２の４）。すなわち、刃物台５０の上昇によって、溶接ビードの余盛の切削が開始され、このとき、前記のように、余盛切削後の溶接ビードの高さが一定（例えば、２ｍｍ）になるように切削カッタ６１の位置が制御されている。
さらに、送りモータ５１を起動して、切削機構６０を所定の速さ（低速）で、送り出す（Ｓ２の５）。したがって、切削機構６０の移動範囲（送りレール５２の長さに略相当する）における余盛の切削が実行される。
【００２８】
（自動運転：切削装置の退避ステップ３）
切削機構６０の一部が、移動範囲の終端に設置された終端リミットＳＷ８３によって検知されたところで（Ｓ３の１）、送りモータ５１の回転を停止して、切削機構６０の移動を停止する（Ｓ３の２）。
そこで、カッタ回転モータ６２の回転を停止させ、切削カッタ６１の回転を停止する（Ｓ３の３）。
そして、エアシリンダ４６を減圧して（シリンダバルブを閉じて、エアシリンダ４６の内圧を開放して）、刃物台５０を下降させる（Ｓ３の４）。
さらに、送りモータ５１を前記切削時（送り時）とは反対に回転して、切削機構６０を当初の位置の方向に高速で後退させる（Ｓ３の５）。
そして、切削機構６０の一部が、移動範囲の始端に設置された始端リミットＳＷ８２によって検知されたところで（Ｓ３の６）、切削機構６０の移動を停止する（Ｓ３の７）。
そして、空気バネ４４を減圧し（空気バネバルブを閉じて、空気バネ４４の内圧を開放し）、倣い基板４０を下降させる（Ｓ３の８）。そうすると、倣いスタンド４５の先端は鋼構造物９００の下面９１０から離れ、切り込みストッパ５３もエアシリンダ４６の減圧によって下面９１０から離れているから、溶接ビード切削装置１００は下面９１０から切り離されたことになる。
さらに、前記エアホースおよび電気ケーブルを、溶接ビード切削装置１００から切り離す（Ｓ３の９）。
最後に、昇降装置２０を縮めて、昇降基板３０を走行台車１０に近づけ、キャスター１３のブレーキ（図示しない）を外すことによって走行台車を移動自在にして、一連の作業を終了する（Ｓ３の１０）。
【００２９】
なお、切削機構６０の移動を停止した（Ｓ３の２）後、まず、刃物台５０を下降させ、その後に、カッタ回転モータ６２の回転を停止させてもよい。
また、溶接ビード余盛が長尺であって、数回に分けて連続的に余盛を切削する場合には、次に切削する位置が近接しているから、走行台車１０の移動距離が狭いため、昇降装置２０を縮めないで、昇降基板３０を持ち上げたまま移動させ、前記ステップを繰り返してもよい。
また、自動運転の途中で自動運転を停止する場合には、停止ＳＷ８４を押す。そのときに、プログラムを止める場合はリセットＳＷ８５を押す。そして、リセットＳＷ８５が押された後は、手動運転による操作か、あるいは自動起動ＳＷ８１を押して自動運転を再スタートする（プログラムの最初から始める）。
【００３０】
（作用効果）
溶接ビード切削装置１００は以上であるから、次のような作用効果が得られる。
（ｉ）突き合わせ継手の溶接ビードの余盛を上向き姿勢で簡便にかつ迅速に切削することができる。
（ｉｉ）自動運転によって余盛の切削ができるから、作業者の負担が低減されると共に、複数個所における同時並行作業が可能になるため、生産性が向上する。
（ｉｉｉ）倣いスタンドに調整用ライナを挿入して倣いスタンドの長さを調整することができるから、違い継手の場合、倣いスタンドの先端が当接する部分に凹部がある場合、走行台車の走行面に凹凸がある場合、であっても、切削装置を適正な姿勢に保持することができる。
【００３１】
（手動運転：溶接ビードの余盛切削ステップ４）
図８において、手動運転における溶接ビードの余盛切削ステップ４は、手動運転である位置決めステップ１（Ｓ１の１〜Ｓ１の５）が終了した以下の作業を行うものである。
まず、空気バネ上昇ＳＷ９１ａを押して、空気バネ４４に圧縮空気を供給し、倣いスタンド４５の先端が鋼構造物９００の下面９１０に当接したところで、空気バネ上昇ＳＷ９１ａから指を離す（Ｓ４の１）。
次に、カッタＳＷ９３を押して、カッタ回転モータ６２を回転させ（Ｓ４の２）、エアブローＳＷ９４を押してエアーブローを開始する（Ｓ４の３）。
そこで、エアシリンダ上昇ＳＷ９２ａを押して、エアシリンダ４６を伸ばすことによって、切削カッタ６１を溶接ビードの余盛りに当接させる（Ｓ４の４）。
そうすると、余盛りの切削が開始されるから、前進ＳＷ９５を押して、刃物台５０を低速で移動させることによって、余盛りの切削を継続する（Ｓ４の５）。
【００３２】
（手動運転：切削装置の退避ステップ５）
そして、所定の範囲の余盛りを切削したところで、カッタＳＷ９３を押して、カッタ回転モータ６２の回転を停止させ（Ｓ５の１）、エアブローＳＷ９４を押してエアーブローを停止する（Ｓ５の２）。
さらに、エアシリンダ下降ＳＷ９２ｂを押して、切削カッタ６１を下面９１０から離し（Ｓ５の３）、後退ＳＷ９６を押して、刃物台５０を切削開始前の位置に後退させる（Ｓ５の４）。
そして、空気バネ下降ＳＷ９１ｂを押して、倣い基板４０を昇降基板３０に載置する（Ｓ５の５）。
そして、前記エアホースおよび電気ケーブルを、溶接ビード切削装置１００から切り離す（Ｓ５の６）。
最後に、昇降装置２０を縮めて、昇降基板３０を走行台車１０に近づけ、キャスター１３のブレーキ（図示しない）を外すことによって走行台車を移動自在にして、一連の作業
を完了する（Ｓ５の７）。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明によれば、各種鋼構造物における突き合わせ継手の溶接ビードの余盛を上向き姿勢で簡便にかつ迅速に切削する切削装置であるだけでなく、倣い基板を略鉛直にして、空気バネが倣い基板を水平方向に弾性支持するようにすることによって、溶接ビードの余盛を縦向き姿勢で簡便に切削する装置として、広く利用することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１０  走行台車
１１  台車基板
１２  車輪
１３  キャスター
１４  台車ハンドル
２０  昇降装置
２１  リンク機構
２２  リンク上板
３０  昇降基板
３１  位置決めガイド
３２  横方向拘束ガイド
４０  倣い基板
４１  フレーム部
４２  横方向拘束ガイド
４３  位置決めガイド
４４  空気バネ
４４ｖ  空気バネバルブ
４５  倣いスタンド
４６  エアシリンダ
４６ｖ  シリンダバルブ
５０  刃物台
５１  送りモータ
５２  送りレール
５３  切り込みストッパ
６０  切削機構
６１  切削カッタ
６２  カッタ回転モータ
８０  制御装置
８１  自動起動ＳＷ
８２  始端リミットＳＷ
８３  終端リミットＳＷ
８４  停止ＳＷ
８５  リセットＳＷ
８６  エラーランプ
９０  操作盤
９１ａ  空気バネ上昇ＳＷ
９１ｂ  空気バネ下降ＳＷ
９２ａ  エアシリンダ上昇ＳＷ
９２ｂ  エアシリンダ下降ＳＷ
９３  カッタＳＷ
９４  エアブローＳＷ
９５  前進ＳＷ
９６  後退ＳＷ
９７  前進速度調整ＳＷ
９８  後退速度調整ＳＷ
１００  溶接ビード切削装置
４５０  倣いスタンド下部
４５１  下部軸部
４５２  下部フランジ
４５３  ボルト孔（雌ネジ）
４５４  下部突起
４６０  倣いスタンド上部
４６１  上部軸部
４６２  上部フランジ
４６３  貫通孔
４６４  上部凹部
４７０  連結ボルト
４８０  調整用ライナ
８００  定盤
９００  鋼構造物
９１０  下面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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