(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール紙が巻回されているロール体から前記ロール紙を供給するべく前記ロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラと、
前記ロール紙を搬送させるための前記搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
前記搬送駆動ローラよりも下流側に設けられ、前記ロール紙に対して流体を噴射する流体噴射ヘッドと、
前記流体噴射ヘッドに対向するように設けられたプラテンと、
前記第２モータを駆動させずに前記第１モータのみを駆動させる際に前記第１モータに作用する負荷と前記第１モータの駆動速度との関係を測定する負荷測定手段と、
前記第１モータと前記第２モータとを同時に駆動させると共に、その制御の際に前記負荷測定手段での測定結果と前記第２モータの駆動速度とに基づく補間出力を前記第１モータに対して与えるモータ制御手段と、
を備えることを特徴とする流体噴射装置。  
【請求項２】
前記モータ制御手段で前記第１モータと前記第２モータとが同時に駆動される場合において、前記モータ制御手段は、前記第１モータに与える補間出力に関して前記ロール紙に所定のテンションを与えるための制御を行うことを特徴とする請求項１記載の流体噴射装置。
【請求項３】
前記モータ制御手段は、前記第２モータの駆動による前記ロール紙の送り量が、前記第１モータの駆動による前記ロール紙の送り量よりも大きくなる状態で、前記第１モータおよび前記第２モータの駆動を制御することを特徴とする請求項１から２記載の流体噴射装置。
【請求項４】
ロール紙が巻回されているロール体から前記ロール紙を供給するべく前記ロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータを駆動させると共に、前記ロール紙を搬送させるための前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータを駆動させない状態において、前記第１モータに作用する負荷と前記第１モータの駆動速度との関係を測定する負荷測定工程と、
前記第１モータと前記第２モータとを同時に駆動させると共に、その制御の際に前記負荷測定工程での測定結果と前記第２モータの駆動速度とに基づく補間出力を前記第１モータに対して与えるモータ制御工程と、
前記ロール紙を搬送させるための前記搬送駆動ローラよりも下流側に設けられた流体噴射ヘッドに対向するように設けられたプラテン上に搬送された前記ロール紙に対して、前記流体噴射ヘッドにより前記流体を噴射させる流体噴射工程と、
を備えることを特徴とする流体噴射方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、流体噴射装置およびモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタの中には、用紙サイズがＡ２以上の大判のものを用いるタ
イプがある。かかる大判のインクジェットプリンタにおいては、単票紙以外に、いわゆる
ロール紙（以下、用紙が巻回されたいわゆるロール紙をロール体とし、ロール体から引き
出される部分を用紙とする。）が利用されることが多い。ロール体からの用紙の引き出し
は、現状、紙送りモータ（ＰＦモータ）によって為されている。このとき、ＰＦモータは
、ＰＩＤ制御によって制御駆動させられる。このようなロール体を用いるプリンタとして
は、特許文献１に示すものがある。また、ＰＩＤ制御を行うプリンタとしては、特許文献
２〜４に示すものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２９０８６６号公報
【特許文献２】特開２００６−２４０２１２号公報
【特許文献３】特開２００３−７９１７７号公報
【特許文献４】特開２００３−４８３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
大判のプリンタにおけるロール体は、その重量が重く、従ってロール体から用紙を引き
出すときの負荷は、大きなものとなっている。そのため、ＰＦモータからの駆動のみでは
、用紙が破断する等の可能性がある。そこで、ロール体を回転駆動させるためのロールモ
ータを設け、ＰＦモータと共に、ロールモータを駆動させて、用紙を引き出すようにして
いる機種が開発されつつある。
【０００５】
ここで、ロール体から用紙を引き出すにつれて、ロール体の直径および重量は変動して
いく。そのため、ロールモータに対して、一定の出力（電力）を与える場合には、ロール
体の直径および重量の変動に伴って、ＰＦモータによって回転駆動させられる搬送ローラ
対とロール体との間の用紙のテンションが大きく変動する。また、例えばロール体の重量
が小さくなり過ぎる場合には、搬送ローラ対とロール体との間の用紙にほとんどテンショ
ンが作用せず、用紙が弛んでしまう、という事態も生じ兼ねない。以上述べたようなテン
ションの変動が、用紙の印刷中に発生すると、印刷画質に影響を与えかねない。
【０００６】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、第１モータ
と第２モータとの駆動によってロール紙を下流側に送る際に、ロール体の使用如何に拘わ
らずテンションの変動を防止することが可能なモータ制御装置、流体噴射装置およびモー
タ制御方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、ロール紙が巻回されているロール体から当該ロ
ール紙を供給するべくロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、ロール
紙の供給方向に沿ってロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであってロール
紙を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、第２モ
ータを駆動させずに第１モータのみを駆動させる際に当該第１モータに作用する負荷と第
１モータの駆動速度との関係を測定する負荷測定手段と、いずれかのタイミングにおいて
第１モータと第２モータとを同時に駆動させると共に、その制御の際に負荷測定手段での
測定結果と第２モータの駆動速度とに基づく補間出力を第１モータに対して与えて、第２
モータの駆動によるロール紙の下流側に向かう搬送を実行させるモータ制御手段と、を具
備するものである。
【０００８】
このように構成する場合、負荷測定手段によって、第２モータを駆動させずに第１モー
タのみを駆動させる際に当該第１モータに作用する負荷と第１モータの駆動速度との関係
が測定される。そして、モータ制御手段では、負荷測定手段での測定結果と、第２モータ
の駆動速度とに基づく補間出力が第１モータに与えられる。それにより、ロール紙は破断
せずに下流側に良好に送ることが可能となる。また、補間出力は、第１モータに作用する
負荷に関して、第１モータの駆動速度との関係から求められるので、第２モータの駆動速
度が変動しても、第１モータには、第１モータの駆動速度の変動に追従する状態で補間出
力が与えられ、ロール紙に作用するテンションの変動が少ない状態が実現可能となる。
【０００９】
また、他の発明は、上述の発明に加えて更に、モータ制御手段で第１モータと第２モー
タとが同時に駆動される場合において、当該モータ制御手段は、第１モータに与える補間
出力に関してロール紙に所定のテンションを与えるための制御を行うものである。
【００１０】
このように構成する場合、第１モータと第２モータとが同時に駆動され、速度変動が生
じる場合であっても、ロール紙には、常に所定のテンションが与えられる。そのため、ロ
ール紙が弛むことがないばかりか、常に所定のテンションが作用することによって、搬送
の下流側における印刷等の所定の処理の品質を向上させることが可能となる。
【００１１】
また、他の発明は、上述の各発明に加えて更に、モータ制御手段は、第２モータの駆動
によるロール紙の送り量が、第１モータの駆動によるロール紙の送り量よりも大きくなる
状態で、第１モータおよび第２モータの駆動を制御するものである。
【００１２】
このように構成する場合、ロール紙には、第１モータと第２モータとの間の送り量の差
を起因とするテンションが付与される。そのため、ロール紙が弛むことがないばかりか、
常に所定のテンションが作用することによって、搬送の下流側における印刷等の所定の処
理の品質を向上させることが可能となる。
【００１３】
さらに、他の発明は、上述の各発明に係るモータ制御装置を具備すると共に、ロール紙
に対して流体を噴射する流体噴射ヘッドを備える流体噴射装置としたものである。
【００１４】
このように構成する場合、ロール体からロール紙が引き出されるタイプの流体噴射装置
において、モータ制御手段では、負荷測定手段での測定結果と、第２モータの駆動速度と
に基づく補間出力が第１モータに与えられる。それにより、ロール紙は破断せずに下流側
に良好に送ることが可能となる。また、補間出力は、第１モータに作用する負荷に関して
、第１モータの駆動速度との関係から求められるので、第２モータの駆動速度が変動して
も、第１モータには、第１モータの駆動速度の変動に追従する状態で補間出力が与えられ
、ロール紙に作用するテンションの変動が少ない状態が実現可能となる。
【００１５】
また、他の発明は、ロール紙が巻回されているロール体から当該ロール紙を供給するべ
くロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータを駆動させると共に、ロール紙
の供給方向に沿ってロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであってロール紙
を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータを駆動させな
い状態において第１モータに作用する負荷と第１モータの駆動速度との関係を測定する負
荷測定工程と、いずれかのタイミングにおいて第１モータと第２モータとを同時に駆動さ
せると共に、その制御の際に負荷測定工程での測定結果と第２モータの駆動速度とに基づ
く補間出力を第１モータに対して与えて、第２モータの駆動によるロール紙の下流側に向
かう搬送を実行させるモータ制御工程と、を具備するものである。
【００１６】
このように構成する場合、負荷測定工程によって、第２モータを駆動させずに第１モー
タのみを駆動させる際に当該第１モータに作用する負荷と第１モータの駆動速度との関係
が測定される。そして、モータ制御工程では、負荷測定工程での測定結果と、第２モータ
の駆動速度とに基づく補間出力が第１モータに与えられる。それにより、ロール紙は破断
せずに下流側に良好に送ることが可能となる。また、補間出力は、第１モータに作用する
負荷に関して、第１モータの駆動速度との関係から求められるので、第２モータの駆動速
度が変動しても、第１モータには、第２モータの駆動速度の変動に追従する状態で補間出
力が与えられ、ロール紙に作用するテンションの変動が少ない状態が実現可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施の形態に係るモータ制御装置（主として制御部１００）を備える
、流体噴射装置としてのプリンタ１０および駆動制御方法について、図１から図１１に基
づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、例えばＪＩＳ規格のＡ２以上の
サイズを有する、サイズの大きな用紙を印刷するためのプリンタである。また、本実施の
形態におけるプリンタは、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット
式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した
装置でも良い。
【００１８】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方
側とは、設置される側から離間する側を指す。また、用紙Ｐが供給される側を給送側（後
端側）、用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００１９】
＜プリンタ１０の概略構成＞
図１に示すように、プリンタ１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本
体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられていると共に、回転自在な
キャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。そのため、プリンタ１０は、
ユーザが自在に移動させることを可能としている。
【００２０】
本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されてお
り、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２
０には、ＤＣモータを用いる駆動系として、ロール駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構
４０と、用紙搬送機構５０とが設けられている。これらのうち、ロール駆動機構３０は、
本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に
示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられていて、上述の外部ケース
２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭
載し、ロール駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となってい
る。
【００２１】
また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール駆動機構３０は、図２および図３に示す
ように、回転ホルダ３１と、ギヤ輪列３２と、ロールモータ３３と、回転検出部３４とを
有している。これらのうち、回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔Ｒ
Ｐ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設
けられている。また、ロールモータ３３は、第１モータに対応する。このロールモータ３
３は、一対の回転ホルダ３１のうち、一端側に位置する回転ホルダ３１ａに対して、ギヤ
輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。さらに、回転検出部３４は、本
実施の形態ではロータリエンコーダを用いている。そのため、回転検出部３４は、円盤状
スケール３４ａと、ロータリセンサ３４ｂとを具備している。円盤状スケール３４ａは、
その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光
部とを有している。また、ロータリセンサ３４ｂは、不図示の発光素子と、同じく不図示
の受光素子と、同じく不図示の信号処理回路を主要な構成要素としている。
【００２２】
なお、本実施の形態では、ロータリセンサ３４ｂからの出力により、図４に示すような
、互いに位相が９０度異なるパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）が制御
部１００に入力される。そのため、ロールモータ３３が正転状態にあるのか、または逆転
状態にあるのかを、位相の進行／遅れによって検出可能となっている。
【００２３】
また、本体部２０には、キャリッジ駆動機構４０が設けられている。キャリッジ駆動機
構４０は、インク供給／噴射機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１と、キャリッ
ジ軸４２と、その他不図示のキャリッジモータ、ベルト等を具備している。
【００２４】
これらのうち、キャリッジ４１は、各色のインク（流体に対応）を貯留するためのイン
クタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、図示しないチューブを介して
、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からイ
ンクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、イ
ンク滴を吐出可能な印刷ヘッド４４（流体噴射ヘッドに対応）が設けられている。印刷ヘ
ッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズ
ル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作
動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となってい
る。
【００２５】
なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、不図示のチューブ、インクカートリ
ッジ、印刷ヘッド４４によって、インク供給／噴射機構が構成されている。また、印刷ヘ
ッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加
熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界
で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、インクカートリッジ／インクタンク４
３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載
しても良い。
【００２６】
図２、図５等に示すように、用紙搬送機構５０は、搬送ローラ対５１と、ギヤ輪列５２
と、ＰＦモータ５３と、回転検出部５４とを有している。搬送ローラ対５１は、搬送駆動
ローラ５１ａと、搬送従動ローラ５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰ
から引き出される用紙Ｐ（ロール紙に対応）を挟持可能となっている。また、ＰＦモータ
５３は、搬送駆動ローラ５１ａに対して、ギヤ輪列５２を介して駆動力（回転力）を与え
るものである。さらに、回転検出部５４は、本実施の形態ではロータリエンコーダを用い
ていて、上述の回転検出部３４と同様に、円盤状スケール５４ａと、ロータリセンサ５４
ｂとを具備し、図４に示すようなパルス信号を出力可能としている。
【００２７】
また、搬送ローラ対５１よりも下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて
、用紙Ｐは当該プラテン５５上をガイドさせられる。また、プラテン５５には、印刷ヘッ
ド４４が対向するように配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成さ
れている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引フ
ァン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸
引される。それにより、プラテン５５上に用紙Ｐが存在する場合には、当該用紙Ｐを吸引
保持することが可能となっている。なお、プリンタ１０は、その他、用紙Ｐの幅を検出す
る紙幅検出センサ等、その他の各種センサを備えている。
【００２８】
＜制御部に関して＞
次に、制御部１００について、図６、図７等に基づいて説明する。制御部１００は、各
種の制御を行う部分である。この制御部１００は、後述するようなロールモータ３３、Ｐ
Ｆモータ５３の制御を実現するための部分であり、モータ制御装置、負荷制御手段、モー
タ制御手段として機能する部分である。この制御部１００には、上述のロータリセンサ３
４ｂ，５４ｂ、不図示のリニアセンサ、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出
センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される
。
【００２９】
図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、Ｐ
ＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータドライバ１０６等を具備していて、これらが例え
ばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピュータ
ＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１
０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働、または特有の処理を行
う回路や構成要素の追加等によって、図６のブロック図に示すような、主制御部１１０と
、ロールモータ制御部１２０と、ＰＦモータ制御部１３０とが実現される。
【００３０】
これらのうち、主制御部１１０は、後述するようなロールモータ３３とＰＦモータ５３
との同期駆動（シンクロ駆動）を実現すべく、ロールモータ制御部１２０と、ＰＦモータ
制御部１３０との両方に対して指令を与える。また、ロールモータ制御部１２０と、ＰＦ
モータ制御部１３０の両方には、それぞれ出力演算部１４０ａ，１４０ｂ（以下、両者を
区別する必要がない場合には、単に出力演算部１４０と表記する。）が実現される。出力
演算部１４０ａにおいては、ＰＩＤ演算は行わずに、後述するようなモータ実出力値Ｄｘ
を算出するための出力制御を行う。また、出力演算部１４０ｂにおいては、ＰＩＤ制御を
行うためのＰＩＤ演算が実行される。まず、最初に、図７に基づいて、これらＰＩＤ演算
を行うための出力演算部１４０ｂのブロック図について先に説明する。
【００３１】
図７に示すように、出力演算部１４０ｂは、位置演算部１４１と、速度演算部１４２と
、第１減算部１４３と、目標速度発生部１４４と、第２減算部１４５と、比例要素１４６
と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、加算部１５０と、ＰＷＭ信号出力部１５２と
、タイマ１５３とを具備している。
【００３２】
これらのうち、位置演算部１４１は、ロータリセンサ３４ｂ，５４ｂから入力される、
矩形波である出力信号（図４参照）のエッジをカウントすることにより、用紙Ｐの送り量
を算出する。また、速度演算部１４２には、ロータリセンサ３４ｂ，５４ｂから入力され
る、矩形波である出力信号のエッジをカウントすると共に、タイマ１５３で計測される時
間（周期）に関する信号も入力される。そして、カウントしたエッジと時間（周期）に基
づいて、用紙Ｐの送り速度を算出する。
【００３３】
また、第１減算部１４３は、位置演算部１４１から出力される送り量（現在位置）に関
する情報と、ＲＯＭ１０２またはＰＲＯＭ１０４等のメモリから出力される目標位置（目
標停止位置）に関する情報とに基づき、目標位置（目標停止位置）から現在位置を減算し
て位置偏差を算出する。目標速度発生部１４４には、第１減算部１４３から出力される位
置偏差に関する情報が入力される。そして、目標速度発生部１４４は、この位置偏差に応
じた目標速度に関する情報を出力する。なお、この目標速度に関する情報は、図８に示す
ような速度テーブルに関するものである。図８に示すように、速度テーブルは、ロールモ
ータ３３に関する速度テーブルＲｏｌｌと、ＰＦモータ５３に関する速度テーブルＰＦの
２つが存在する。
【００３４】
第２減算部１４５は、目標速度から現在のモータ（ロールモータ３３またはＰＦモータ
５３）の送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１４６、積
分要素１４７および微分要素１４８にそれぞれ出力する。比例要素１４６、積分要素１４
７および微分要素１４８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の比例制御値ＱＰ
と、積分制御値ＱＩと、微分制御値ＱＤとを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                      …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ      …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）}×Ｋｄ  …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲイン
である。
【００３５】
加算部１５０は、比例要素１４６、積分要素１４７、および微分要素１４８から出力さ
れる各制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和（合計値；Ｑｐｉｄ）をＰＷＭ
信号出力部１５２へ出力する。
【００３６】
ＰＷＭ信号出力部１５２には、加算部１５０から出力される制御値Ｑｐｉｄが入力され
る。そして、ＰＷＭ信号出力部１５２では、供給される制御値Ｑｐｉｄを換算して得たDu
ty値のＰＷＭ信号を出力する。タイマ１５３は、不図示のクロックからの信号を受信する
。そして、例えば１００μｓｅｃ等のような、所定のＰＩＤ演算周期が到来すると、その
ＰＩＤ演算周期ごとに、速度演算部１４２にタイマ信号を出力する。
【００３７】
また、モータドライバ１０６は、ＰＷＭ信号出力部１５２から出力されるＰＷＭ信号に
基づいて、ロールモータ３３またはＰＦモータ５３をＰＷＭ制御にて、制御駆動する。
【００３８】
続いて、出力演算部１２０ａに関して説明する。出力演算部１２０ａは、次に述べるモ
ータ実出力値Ｄｘ（このモータ実出力値Ｄｘが補間出力に対応）を求めるための計算を実
行する。このモータ実出力値Ｄｘの計算は、（式４）に示すように、基本的には、用紙Ｐ
が弛まないようにするテンションを与える規定のテンションＦを与えるのに必要なDuty値
であるDuty（f）を、ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なDuty値であ
るDuty（ro）から減算することにより求められる。
Ｄｘ＝Duty（ro）−Duty（f）＝ａＶn＋ｂ−（Ｆ×ｒ／Ｍ）×Duty（max）／Ｔs      
…（式４）
ここで、ｒはロール体ＲＰの半径、Duty（max）はDuty値の最大値、Ｋｔはロールモー
タ３３のモータ定数、Ｅはロールモータ３３に供給される電源電圧値、Ｍはギヤ輪列３２
による減速比、Ｔsはロールモータ３３の起動トルク、係数ａ，ｂは、以下の（式６）お
よび（式７）で定義される値である。上述の（式４）は、以下のようにして求められる。
【００３９】
なお、上述の（式４）において、（Ｆ×ｒ／Ｍ）は、ギヤ輪列の減速比を考慮した、テ
ンションＦによるトルクであり、この（Ｆ×ｒ／Ｍ）というトルクをロールモータ３３の
起動トルクＴｓで除算すると、無次元の比（Duty（max）を１とした場合に対する比）で
ある、（Ｆ×ｒ／Ｍ）／Ｔｓが得られる。そして、かかる無次元の比の（Ｆ×ｒ／Ｍ）／
Ｔｓに、Duty（max）を乗じることにより、テンションＦを与えるのに必要なDuty値であ
るDuty（f）が算出される。
【００４０】
ここで、ロールモータ３３は、ＰＦモータ５３の駆動によって、用紙Ｐを介して引っ張
られる。そのため、ロールモータ３３は、結果的にはＰＦモータ５３と同じ速度Ｖnで駆
動させられる。なお、ロールモータ３３においては、ロータリセンサ５４ｂで検出された
検出値に基づいて、速度Ｖnを算出している。
【００４１】
また、ＰＦモータ５３と同じ速度Ｖnで駆動させるべく、ロールモータ３３に対し、当
該ロールモータ３３を速度Ｖnで駆動させるのに必要なDuty値であるDuty（ro）を与える
場合、用紙Ｐは弛まず、かつロールモータ３３とＰＦモータ５３との間にテンションが作
用しない状態となる。そこで、ロールモータ３３を速度Ｖnで駆動させるのに必要なDuty
値であるDuty（ro）から、テンションＦを与えるのに必要なDuty値であるDuty（f）を減
じれば、用紙Ｐが弛まないようなテンションＦを、当該用紙Ｐに与えることが可能となる
。以上のようにして、（式４）のモータ実出力値Ｄｘが求められる。
【００４２】
＜（式４）の係数ａ，ｂの算出に関して＞
ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なDuty値を求めるために、メジ
ャメント動作を実行している。このメジャメント動作では、図９に示すように、低速側の
速度ＶLと高速側の速度ＶHとでロール体ＲＰを回転駆動させる。そして、低速側の速度Ｖ
Lでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiLと、高速側の速度
ＶHでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiHを算出する。な
お、メジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHは、それぞれの速度でＰＩＤ制御
を行う場合における、積分要素１２７から出力される制御値の平均となっている。
【００４３】
図９に示すような一次式の関係から、ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるた
めのDuty（ro）は、係数ａ，ｂを用いて容易に求められる。
Duty（ro）＝ａＶn＋ｂ      …（式６）
ａ＝（ave ＴiH−ave ＴiL）／（ＶH−ＶL）      …（式７）
ｂ＝ave ＴiH−（ave ＴiH−ave ＴiL）×ＶL／（ＶH−ＶL）      …（式８）
【００４４】
以上のような（式７）、（式８）に基づいて、係数ａ，ｂが決定され、（式４）に反映
させられる。
【００４５】
＜ロールモータ３３とＰＦモータ５３の制御方法＞
以上のような構成を有するプリンタ１０における、ロールモータ３３とＰＦモータのシ
ンクロ駆動制御（スキュー取り）の方法について、図１０の処理フローに基づきながら以
下に説明する。
【００４６】
まず、ロールモータ３３とＰＦモータ５３とを駆動させるのに先立って、メジャメント
動作を実行する（Ｓ０１）。メジャメント動作においては、主制御部１１０からの指令に
基づいて、低速側と高速側の２つの速度ＶL，ＶHでロールモータ３３を駆動させ、それに
よって上述したような（式４）における、係数ａ，ｂが求められる。なお、ＰＦモータ５
３が駆動しない状態で、メジャメント動作は実行される。
【００４７】
続いて、ＰＦモータ５３の駆動による送り量ＬpfをＰＲＯＭ１０４等のメモリから読み
込む（Ｓ０２）。送り量Ｌpfは、例えば用紙Ｐに対する印刷を、１パスだけ実行するのに
必要な値となっている。
【００４８】
Ｓ０２で送り量Ｌpfが読み込まれると、主制御部１１０からの指令に基づいて、ロール
モータ３３およびＰＦモータ５３の駆動を開始させる（Ｓ０３）。このとき、ＰＦモータ
５３は、図８に示すような駆動テーブルに従って、駆動させられるが、ロールモータ３３
は、ロータリセンサ３４ｂで検出される速度に関する検出値に基づいて、モータ実出力値
Ｄｘが定められる。また、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動に際しては、ロ
ールモータ３３の駆動によって、当該ロールモータ３３が何等駆動力を発生させない場合
よりも、用紙Ｐが引き出され易い状態となっている。
【００４９】
また、Ｓ０３におけるロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動に際しては、用紙
Ｐに、テンションＦを作用させるように制御しつつ、駆動させることになる。このテンシ
ョンＦの制御では、出力演算部１４０ａでの上述したような計算によって、（式４）に示
すようなモータ実出力値Ｄｘが求められる。そして、このモータ実出力値Ｄｘでは、ある
速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なDuty値であるDuty（ro）から、用紙
Ｐが弛まないようにするテンションを与える規定のテンションＦを与えるのに必要なDuty
値であるDuty（f）を減算している。このとき、ある速度Ｖnは、ＰＦモータ５３の駆動に
よりロールモータ３３が用紙Ｐを介して引っ張られて、結果的に回転させられるときの駆
動速度である。以上のように、Duty（ro）からDuty（f）が減じられることにより、用紙
Ｐには、テンションＦが及ぼされる状態となる。以上のようなＳ０３の、テンション制御
しながらの駆動が進行すると、用紙Ｐは、テンションＦが作用する状態で、印刷ヘッド４
４と対向する部位に送り込まれていく。
【００５０】
なお、上述のテンションＦは、その値の調整が可能となっている。すなわち、用紙Ｐの
種類やサイズ、印刷特性等に応じて、テンションＦの値を変数として調整可能となってい
る。
【００５１】
また、上述のようなＳ０３の処理をしている際には、主制御部１１０は、所定のタイミ
ング毎に、予め定められている送り量Ｌpfだけ送られたか否かを判断する（Ｓ０４）。
【００５２】
また、上述のＳ０４において、予め定められている送り量Ｌpfだけ送られたと判断され
る場合（Ｙｅｓの場合）、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動を停止させる（
Ｓ０５）。
【００５３】
続いて、印刷ヘッド４４が不図示のキャリッジモータの駆動によって用紙Ｐの幅方向に
走査しつつ、印刷ヘッド４４が駆動させられる（Ｓ０６）。それにより、用紙Ｐに対して
、インク滴が付着して、１パス分の印刷が実行される。また、この１パス分の印刷が終了
すると、続いて、全てのパスの紙送りが終了したか否かを判断する（Ｓ０７）。そして、
この判断において全てのパスの紙送りが終了したと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、一
連の処理が終了する。また、Ｓ０７において、全てのパスの紙送りが終了していないと判
断される場合（Ｎｏの場合）、Ｓ０２に戻り、一連の処理が継続する。
【００５４】
なお、上述のＳ０４における判断において、予め定められている送り量Ｌpfだけ送られ
ていないと判断される場合（Ｎｏの場合）、Ｓ０３に戻り、処理を継続する。
【００５５】
＜本発明の適用による効果＞
上述のような構成のプリンタ１０によると、図９に示すようなメジャメント動作を実行
することによって、ＰＦモータ５３を駆動させずにロールモータ３３のみを駆動させる際
における、ロールモータ３３に作用する負荷と駆動速度との関係が測定される。そして、
制御部１００では、図９に示すようなメジャメント動作と、ＰＦモータ５３の駆動速度と
に基づくモータ実出力値Ｄｘが、ロールモータ３３に与えられる。それにより、用紙Ｐは
破断せずに下流側に良好に送ることが可能となる。また、モータ実出力値Ｄｘは、ロール
モータ３３に作用する負荷に関して、図９に示すような関係からDuty（ro）を求め、その
Duty（ro）を反映させて算出されている。そのため、ＰＦモータ５３の駆動速度が変動し
ても、ロールモータ３３には、その駆動速度の変動に追従する状態でモータ実出力値Ｄｘ
が与えられる。それにより、用紙Ｐを弛ませることがなくなり、しかも用紙Ｐに作用させ
るテンションＦの変動が少ない状態が実現可能となる。
【００５６】
また、ロールモータ３３、ＰＦモータ５３、およびこれらロールモータ３３、ＰＦモー
タ５３に電力を与える電源等に個体差（バラ付き）が存在していても、上述のようなテン
ション制御により、用紙Ｐに作用するテンションＦのバラ付きを抑えることが可能となる
。また、本実施の形態では、ロールモータ３３とＰＦモータ５３とが同時に駆動され、速
度変動が生じる場合であっても、用紙Ｐには、常に所定のテンションＦが与えられる。そ
のため、用紙Ｐが弛むことがないばかりか、常に所定のテンションＦが作用する。このよ
うに、一度テンションＦをある値に設定すれば、その設定が有効な限りにおいて、常に安
定した所定のテンションＦが用紙Ｐに作用する状態で、印刷が実行されると、当該用紙Ｐ
に対する印刷品質を向上させることが可能となる。
【００５７】
また、用紙Ｐの種類やサイズ、印刷特性等に応じて、テンションＦの値を変数として調
整可能となっており、印刷に対する種々の要請に対応させた値にテンションＦを設定する
ことができる。
【００５８】
また、本発明においては、ＰＦモータ５３の駆動による用紙Ｐの送り量が、ロールモー
タ３３の駆動による用紙Ｐの送り量よりも大きくなる状態で、ロールモータ３３およびＰ
Ｆモータ５３の駆動を制御することができる。この場合、用紙Ｐには、ロールモータ３３
とＰＦ２モータ５３との間の送り量の差を起因とするテンションＦが付与される。そのた
め、用紙Ｐが弛むことがないばかりか、常に所定のテンションＦが作用することによって
、用紙Ｐの搬送の下流側における印刷品質を向上させることが可能となる。
【００５９】
＜変形例＞
以上、本発明の一実施の形態について述べたが、本発明は、種々変形可能である。以下
、それについて述べる。上述の実施の形態においては、モータ制御装置は、プリンタ１０
に設けられている場合について説明している。しかしながら、モータ制御装置は、プリン
タ１０に設ける場合には限られず、ロール体（ロール紙）を用いるファックス等に適用す
るようにしても良い。また、上述の実施の形態では、用紙Ｐをロール紙としているが、用
紙Ｐ以外に、フィルム状の部材、樹脂製のシート、アルミ箔等としても良い。
【００６０】
また、上述の実施の形態では、出力信号（ＥＮＣ信号）のレベル変化を検出する場合、
Ａ相およびＢ相の２つのＥＮＣ信号を用いている。しかしながら、出力信号のレベル変化
を検出するのに際して、１つのみのＥＮＣ信号、または位相が互いに異なる３つ以上のＥ
ＮＣ信号を用いるように構成しても良い。
【００６１】
また、制御部１００は、上述の実施の形態のものには限られず、例えばＡＳＩＣ１０５
のみでロールモータ３３、ＰＦモータ５３の制御を司るように構成しても良く、また、こ
れら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１
００を構成するようにしても良い。
【００６２】
さらに、上述の実施の形態では、制御部１００におけるＰＩＤ制御は、速度に関して行
っているが、位置に関するＰＩＤ制御を行うようにしても良い。また、ＰＦモータ５３の
制御は、ＰＩＤ制御には限られず、ＰＩ制御に本発明を適用するようにしても良い。
【００６３】
また、上述の実施の形態におけるプリンタ１０は、スキャナ装置やコピー装置のような
、複合的な機器の一部であっても良い。さらに、上述の実施の形態においては、インクジ
ェット方式のプリンタ１０に関して説明している。しかしながら、プリンタ１０としては
、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンタには限られない。例え
ば、ジェルジェット方式のプリンタ、トナー方式のプリンタ、ドットインパクト方式のプ
リンタ等、種々のプリンタに対して、本発明を適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施の形態に係るプリンタの構成を示す斜視図である。
【図２】図１のプリンタの概略構成を示す図である。
【図３】ロール体を保持する回転ホルダの構成を示す斜視図である。
【図４】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図５】ロール体と搬送ローラ対、印刷ヘッドの位置関係を示す図である。
【図６】制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】ＰＩＤ演算部の概略構成を示すブロック図である。
【図８】速度テーブルの一例を示す図である。
【図９】メジャメント動作におけるDuty値と速度との関係を示す図である。
【図１０】シンクロ駆動制御における動作フローを示す図である。
【図１１】用紙にスキューが生じている状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０…プリンタ、２０…本体部、３０…ロール駆動機構、３３…ロールモータ（第１モ
ータに対応、３４，５４…回転検出部、３４ｂ，５４ｂ…リニアセンサ、４０…キャリッ
ジ駆動機構、４４…印刷ヘッド（流体噴射ヘッドに対応）、５０…用紙搬送機構、５１…
搬送ローラ対、５３…ＰＦモータ（第２モータに対応）、１００…制御部（モータ制御装
置、負荷測定手段、モータ制御手段に対応）、１１０…主制御部、１２０…ロールモータ
制御部、１３０…ＰＦモータ制御部、１４０ａ，１４０ｂ…出力演算部、ＲＰ…ロール体
、Ｐ…用紙（ウエブに対応）
【図１】
0005315753.tif 000002
【図２】
0005315753.tif 000003
【図３】
0005315753.tif 000004
【図４】
0005315753.tif 000005
【図５】
0005315753.tif 000006
【図６】
0005315753.tif 000007
【図７】
0005315753.tif 000008
【図８】
0005315753.tif 000009
【図９】
0005315753.tif 000010
【図１０】
0005315753.tif 000011
【図１１】
0005315753.tif 000012