(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される通信装置であって、
現在の時刻を表す現時刻を取得する時間情報取得手段と、
現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置，自車両の走行速度，及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する状態情報取得手段と、
前記時間情報取得手段で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、前記状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び前記到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する自車情報生成手段と、
前記自車情報生成手段で生成した自車情報を送信する情報送信手段と、
前記情報送信手段で送信した自車情報を過去自車情報とし、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する情報記憶手段と
を備え、
前記情報送信手段は、
前記自車情報生成手段で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、前記第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、前記現自車情報を送信し、
前記規定閾値は、
前記状態情報取得手段にて取得する状態情報の精度に基づいて、該状態情報の精度が低いほど、大きな値に規定される
ことを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記情報送信手段は、
前記現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、前記現自車情報に含まれる前記到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、
前記過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、前記現自車位置及び前記現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置とし、
前記現自車位置及び前記現推定位置の各々と、前記過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも１つを前記情報一致度として求める
ことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
車両に搭載される通信装置であって、
現在の時刻を表す現時刻を取得する時間情報取得手段と、
現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置，自車両の走行速度，及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する状態情報取得手段と、
前記時間情報取得手段で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、前記状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び前記到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する自車情報生成手段と、
前記自車情報生成手段で生成した自車情報を送信する情報送信手段と、
前記情報送信手段で送信した自車情報を過去自車情報とし、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する情報記憶手段と
を備え、
前記情報送信手段は、
前記自車情報生成手段で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、前記第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、前記現自車情報を送信し、
前記情報送信手段は、
前記現自車位置及び前記現推定位置のそれぞれに対応する特定時刻の過去推定位置の数が、予め規定された規定数以下であれば、前記現自車情報を送信する
ことを特徴とする通信装置。
【請求項４】
前記状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて、前記規定時間を変更する時間変更手段を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項５】
前記時間変更手段は、
前記状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、前記規定時間を短くする
ことを特徴とする請求項４に記載の通信装置。
【請求項６】
他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信する他車情報受信手段と、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第一情報出力手段と
を備えることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項７】
前記他車情報は、前記規定時間までの間の前記特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含み、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶する第一記憶制御手段と、
予め規定された時間長である規定待機時間以上、前記他車情報受信手段で他車情報を受信していなければ、前記第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力する第二情報出力手段と
を備えることを特徴とする請求項６に記載の通信装置。
【請求項８】
前記他車情報には、当該他車情報を送信した通信装置が搭載された車両を識別する車両識別情報が含まれており、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報を、第三記憶部に記憶する第二記憶制御手段を備え、
前記第二記憶制御手段は、
前記他車情報受信手段で受信した他車情報を現他車情報とし、前記第三記憶部に記憶されている他車情報を過去他車情報とし、
前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、前記現他車情報を前記第三記憶部に記憶し、前記現他車情報に含まれる車両識別情報が、前記過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち１つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた前記過去他車情報を、前記現他車情報へと更新し、
前記第一情報出力手段は、
前記第二記憶制御手段によって前記第三記憶部に記憶される現他車情報を前記他車情報として、前記制御装置に出力する
ことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の通信装置。
【請求項９】
前記情報送信手段は、
車車間通信によって、前記自車情報を送信することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記情報送信手段は、
広域通信網を介して、前記自車情報を送信することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一項に記載の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報通信を実行する通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各自動車に搭載され、車車間通信などによって情報を送受信する通信装置を中心に構成され、自車周辺の交通状況を取得して報知する情報システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この種の情報システムを構成する各通信装置では、自車の挙動に関する情報（以下、自車情報とする）を各種センサから取得して送信すると共に、他車の挙動に関する情報（以下、他車情報とする）を他車に搭載された通信装置から受信する。さらに各種通信装置では、それら自車情報及び他車情報に基づいて、自車に衝突する可能性の高い他車の存在などを、自車周辺の交通状況として報知する。
【０００４】
このような情報システムにおいては、各通信装置が認識する情報（即ち、他車情報）を、時間軸に沿って最新のものとすると共に、その他車情報が実際の他車両の挙動に合致した内容であることが求められている。
【０００５】
このため、情報システムを構成する通信装置として、他車両に搭載された通信装置から受信した他車情報が、自車の速度よりも早い速度で当該他車両が走行していることを表している場合、自車情報を即座に返答すると共に、自車情報の送信頻度を高く設定するものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２４５２６８号公報
【特許文献２】特開２０１０−２８８１４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述したように、自車情報の送信頻度を高く設定すると、実際の車両の挙動に合致した内容の自車情報を送信することができるものの、通信トラフィックが膨大なものとなるという問題があった。このように通信トラフィックが膨大なものとなると、各通信装置から送信された信号の衝突などに起因して、通信品質が劣化する可能性があった。
【０００８】
つまり、従来の通信装置では、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を他の装置に認識させることが困難であるという問題があった。
そこで、本発明は、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を他の装置に認識させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた本発明は、車両に搭載される通信装置に関する。
本発明の通信装置では、時間情報取得手段が、現在の時刻を表す現時刻を取得し、状態情報取得手段が、現時刻での自車両の状態を表し、少なくとも、自車両の現在位置，自車両の走行速度，及び自車両の進行方向を含む状態情報を、時間軸に沿って繰り返し取得する。
【００１０】
そして、自車情報生成手段が、時間情報取得手段で取得した現時刻から、規定された時間長である規定時間までの間を、特定の時間間隔で規定された各時刻である特定時刻における自車両の位置を表す到達予測位置を、状態情報取得手段で取得した状態情報に基づいて推定すると共に、該状態情報に含まれる自車両の現在位置、及び到達予測位置の各々を少なくとも含む情報を自車情報として、時間軸に沿って繰り返し生成する。さらに、情報送信手段が、自車情報生成手段で生成した自車情報を送信すると、その送信した自車情報を過去自車情報として、情報記憶手段が、該過去自車情報を第一記憶部に記憶する。
【００１１】
なお、本発明の通信装置において、情報送信手段は、自車情報生成手段で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、現自車情報を送信する。
【００１２】
つまり、本発明の通信装置においては、情報一致度が規定閾値未満、即ち、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していなければ、現自車情報を送信し、情報一致度が規定閾値以上、即ち、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していれば、現自車情報の送信を実行しない。
【００１３】
このとき、他車両に搭載され、本発明の通信装置からの自車情報を受信した通信装置は、実際の車両の挙動に合致した到達予測位置などを認識している。したがって、本発明の通信装置によれば、自車情報の送信頻度を高くすることなく、他の装置が自車両の実際の挙動を認識するために必要な自車情報を送信することができる。
【００１４】
換言すれば、本発明の通信装置によれば、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を他の装置に認識させることができる。
一般的には、状態情報の精度が高いほど、到達予測位置の推定精度は高いものとなり、状態情報の精度が低いほど、到達予測位置の推定精度は低いものとなる。
【００１５】
そして、到達予測位置の推定精度が低い場合には、自車両が実際に到達する位置は到達予測位置との間に誤差を有しているため、現自車情報と過去自車情報との一致度合いが高いことを表す情報一致度が求められたとしても、その信頼性は低い。このような場合であっても、自車情報の送信が適切に実施されることが好ましい。
【００１６】
そこで、本発明においては、規定閾値を、情報取得手段にて取得する状態情報の精度に基づいて、該状態情報の精度が低いほど、大きな値に規定する。
ところで、現自車情報に含まれる自車両の現在位置を現自車位置とし、現自車情報に含まれる到達予測位置のそれぞれを現推定位置とし、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現自車位置及び現推定位置それぞれに対応する特定時刻での到達予測位置それぞれを、過去推定位置としても良い。
【００１７】
この場合、本発明における情報一致度は、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現自車位置に対応する特定時刻での到達予測位置と、現自車位置との一致度合いでも良いし、過去自車情報に含まれる到達予測位置のうち、現推定位置に対応する特定時刻での到達予測位置と、現推定位置との一致度合いでも良い。さらには、本発明における情報一致度は、それぞれの一致度合いの和や積などでも良い。
【００１８】
つまり、本発明の通信装置では、現自車位置及び現推定位置の各々と、過去推定位置の各々との一致度合いのうち、少なくとも１つを情報一致度として求めれば良い。
【００１９】
このような通信装置によれば、現自車情報の送信実行を、過去推定位置に自車両が到達していないときや、過去推定位置に自車両が到達することが不可能と予測されるときに制限できる。
【００２０】
ところで、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していたとしても、その自車両が移動する過程で、新たな自車情報を送信しなければ、本発明の通信装置からの自車情報を受信する通信装置は、実際の車両の挙動を認識できなくなる。
【００２１】
そこで、本発明の通信装置においては、時間情報取得手段と、状態情報取得手段と、自車情報生成手段と、情報送信手段と、情報記憶手段とを備え、前記情報送信手段が、前記自車情報生成手段で自車情報を生成するごとに、その生成された自車情報である現自車情報と、前記第一記憶部に記憶された過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を求め、該情報一致度が、規定された規定閾値未満であれば、前記現自車情報を送信し、さらに、情報送信手段は、現自車位置及び現推定位置のそれぞれに対応する特定時刻の過去推定位置の数が、予め規定された規定数以下となると、自車情報を送信しても良い。
【００２２】
このような通信装置によれば、自車両が移動する過程で、必要に応じて、自車情報を送信すると共に、第一記憶部に記憶されている過去自車情報を更新できる。
なお、ここで言う規定数とは、「０」、即ち、現自車位置に対応する特定時刻の過去推定位置が、過去自車情報中に存在しないことでも良いし、「１」以上、即ち、現推定位置に対応する特定時刻の過去推定位置が、１つ以上存在しないことでも良い。
【００２３】
ところで、自車両の挙動が変化しやすい状況下においても、本発明の通信装置からの自車情報を受信する通信装置が自車両の実際の挙動を認識し続けるためには、本発明の通信装置において、自車情報の送信回数を多くする必要がある。
【００２４】
これを実現するために、本発明の通信装置では、時間変更手段が、情報取得手段で取得した状態情報に基づいて、規定時間を変更しても良い。
さらに、時間変更手段は、状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、規定時間を短くすることが好ましい。
【００２５】
このような通信装置によれば、自車両の挙動が変化しやすい状況下ほど、自車情報の送信回数や、第一記憶部に記憶されている自車情報の更新回数を多くすることができる。
この場合、該自車情報を受信する受信側は、規定時間が経過した後に、自車情報を受信できなかったときに、自車両の実際の挙動が過去に予測した通りであるために、自車情報が送信されなかったのではなく、本発明の通信装置から送信された自車情報に異常が生じたことで受信できなかったことを認識できる。
【００２６】
さらに、本発明の通信装置では、他車情報受信手段が、他車両に搭載された通信装置から送信され、少なくとも、現時刻での他車両の現在位置を含む他車情報を受信し、第一情報出力手段が、他車情報受信手段で受信した他車情報に含まれる他車両の現在位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い。
【００２７】
本発明の通信装置によれば、他車両に搭載された通信装置からの他車両の現在位置を制御装置に出力することができる。
そして、本発明において、制御装置を、自車両の走行に関して安全性を向上させる走行安全制御を実行する制御装置とすれば、精度の良い他車両の現在位置に基づいて、より安全性の高い走行安全制御を実行することができる。
【００２８】
ところで、通信装置では、過去推定位置に車両が到達していなければ、他車情報が送信され、過去推定位置に車両が到達していれば、他車情報の送信を実行しない。
そこで、他車情報が、規定時間までの間の特定時刻における当該他車両の位置それぞれを表す他車予測位置を含むように構成されている場合、本発明の通信装置では、第一記憶制御手段が、他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶部に記憶し、第二情報出力手段が、予め規定された時間長である規定待機時間以上、他車情報受信手段で他車情報を受信していなければ、第二記憶部に記憶されている他車情報に含まれる他車予測位置のうち、現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を、自車両に搭載された装置を制御する制御装置に出力しても良い。
【００２９】
よって、他車情報が受信されないときには、他車両が、過去に推定した通りの挙動を示しているものとみなして、第二記憶部に記憶されている他車情報における現時刻に対応する特定時刻での他車予測位置を制御装置に出力することで、制御装置への他車情報の出力が途切れることを抑制できる。
【００３０】
さらに、他車情報に、当該他車情報を送信した通信装置が搭載された車両を識別する車両識別情報が含まれている場合、本発明の通信装置では、他車情報受信手段で受信した他車情報を、第二記憶制御手段が、第三記憶部に記憶し、当該第二記憶制御手段は、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報と不一致であれば、現他車情報を第三記憶部に記憶し、現他車情報に含まれる車両識別情報が、過去他車情報の各々に含まれる車両識別情報のうち１つの車両識別情報と一致すれば、当該車両識別情報が対応付けられた過去他車情報を、現他車情報へと更新する。さらに、第一情報出力手段は、第二記憶制御手段によって第三記憶部に記憶される現他車情報を他車情報として、制御装置に出力しても良い。
【００３１】
なお、現他車情報とは、他車情報受信手段で受信した他車情報であり、過去他車情報とは、第三記憶部に記憶されている他車情報である。
このような通信装置によれば、同一車両からの他車情報については、第三記憶部内に記憶されている他車情報の更新（書換）を実行するため、第三記憶部の記憶容量を必要以上に大きなものとする必要がない。
【００３２】
本発明の通信装置において、情報送信手段は、自車情報を、車車間通信によって送信しても良い。この場合、情報受信手段は、自車（他車）情報を、車車間通信によって受信する。
【００３３】
また、情報送信手段は、自車情報を、広域通信網を介して送信しても良い。この場合、情報受信手段は、自車（他車）情報を、広域通信網を介して受信する。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】情報システムの概要を示す図である。
【図２】情報システムを構成する各車載装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】通信装置の機能ブロック図である。
【図４】自車情報を例示した図である。
【図５】特定時刻ごとの到達予測位置を示す図である。
【図６】送信部から送信される自車情報の概要を示す図である。
【図７】第一実施形態における送信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】他車情報記憶部に格納される他車情報を示す図である。
【図９】受信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】第二実施形態における送信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】待機時間を変更する際の情報を示す図である。
【図１２】通信装置における通信方式の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第一実施形態］
〈情報システムについて〉
図１は、情報システムの概要を示す図である。
【００４４】
情報システム１は、図１に示すように、各車両（自動車）に搭載された車載装置５を中心に構成され、車載装置５が、自車両周辺の交通状況を収集するシステムである。
〈車載装置について〉
次に、情報システム１を構成する車載装置５について説明する。
【００４５】
ここで、図２は、車載装置の概略構成を示す説明図である。
この図２に示すように、車載装置５は、車車間通信によって情報通信を実行する通信装置３０を中心に構成されている。
【００４６】
本実施形態において、通信装置３０には、現在の時刻（以下、「現時刻」と称す）ｔ０を計時する計時装置２５と、現時刻ｔ０での自車両の状態を表す情報（以下、「状態情報」と称す）を取得するセンサ群１０とが接続されている。さらに、通信装置３０には、車載ネットワークを構成する通信線６５を介して、情報を報知する報知装置７４を制御する情報報知電子制御装置（以下、「情報報知ＥＣＵ」と称す）７０と、シートベルト機構を制御するシートベルト電子制御装置（以下、「シートベルトＥＣＵ」）８０と、駆動機構及び制動機構を制御する走行安全電子制御装置（以下、「走行安全ＥＣＵ」と称す）９０とが接続されている。
【００４７】
センサ群１０には、自車両の車速を検出する車速センサ１１と、自車両に加わる加速度を検出する加速度センサ１２と、自車両の操舵角を検出する操舵センサ１３と、自車両が位置している地点の傾斜を検出する傾斜センサ１４と、自車両の現在位置及び進行方向の方位を検出する位置検出装置１５とを少なくとも含む。位置検出装置１５は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する周知のＧＰＳ受信機１６と、自車両に加わる角速度を検出するジャイロセンサ１７と、地磁気を検出する地磁気センサ１８とを少なくとも備えている。
【００４８】
各ＥＣＵ７０，８０，９０は、書換可能な不揮発性の記憶装置からなり、処理プログラムや各種データを記憶する記憶部７２，８２，９２と、記憶部７２，８２，９２に記憶された処理プログラムを実行する周知のマイクロコンピュータ（以下、「マイコン」と称す）７１，８１，９１とを備えている。
【００４９】
各ＥＣＵ７０，８０，９０のうち、情報報知ＥＣＵ７０には、少なくとも、情報を画像にて表示する表示装置７５と、情報を音にて出力する音出力装置７６とが報知装置７４（即ち、制御対象）として接続されている。この情報報知ＥＣＵ７０は、自車両周辺の交通状況（例えば、自車両と衝突する可能性のある他車両の存在など）を報知装置７４から出力することを、自車両の走行の安全性を向上させる走行安全制御として実行する。
【００５０】
また、シートベルトＥＣＵ８０には、シートベルトを巻き取るモータ８５が制御対象として接続されている。さらに、走行安全ＥＣＵ９０には、少なくとも、駆動機構を制御する駆動制御装置９５と、制動機構を制御する制動制御装置９６とが制御対象として接続されている。なお、ここでの駆動機構には、自車両の駆動力を発生する駆動力発生装置（例えば、内燃機関やモータ）と、その駆動力を伝達する伝達系（例えば、トランスミッションなど）とを含む。
【００５１】
これら、シートベルトＥＣＵ８０や、走行安全ＥＣＵ９０は、自車両周辺の交通状況によってシートベルトを制御したり、自車両周辺の交通状況によって自車両の駆動力や制動力を制御すること（即ち、アダプティブクルーズコントロールやプリクラッシュセーフティ）を走行安全制御として実行する。
〈通信装置について〉
次に、車載装置５の主要部をなす通信装置３０について説明する。
【００５２】
ここで、図３は、通信装置３０の機能ブロック図である。
通信装置３０は、センサ群１０にて取得した状態情報に基づいて、現時刻ｔ０、及び現時刻ｔ０よりも後の時間となるように規定された現時刻ｔ０から規定時間Ｔｐまでの間の自車両の状態を推定し、その推定した自車両の状態を表す情報（以下、「自車情報」と称す）を送信する。これと共に、通信装置３０は、他車両に搭載された通信装置３０から送信された当該他車両の状態を表す情報（以下、「他車情報」と称す）を受信する装置である。
【００５３】
これを実現するために、通信装置３０は、図３に示すように、自車情報を送信する自車情報送信部３５と、他車情報を受信する他車情報取得部４５とを備えている。
このうち、自車情報送信部３５は、地図データを格納する地図データベース（ＤＢ）３６と、センサ群１０からの状態情報及び地図ＤＢ３６に格納された地図データに基づいて、規定時間Ｔｐまでの自車の状態（即ち、自車情報）を推定する自車情報推定部３７とを備えている。さらに、自車情報送信部３５は、過去に送信した自車情報（以下、「過去自車情報」と称す）を格納する自車情報記憶部３８と、自車情報記憶部３８に格納された過去自車情報及び自車情報推定部３７で推定された自車情報（以下、「現自車情報」と称す）とに基づいて、現自車情報の送信の可否を判定する自車情報送信判定部３９と、自車情報送信判定部３９にて送信可能と判定された現自車情報を、アンテナ５０を介して送信する送信部４０とを備えている。
【００５４】
なお、地図ＤＢ３６に格納される地図データは、道路上の特定の地点（例えば、交差点や、分岐点など）それぞれを表すノードに関するノードデータ、ノード間を接続する道路それぞれを表すリンクに関するリンクデータ、各リンクに予め割り当てられた単位コストに関するコストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等の各種データが含まれている。
〈自車情報について〉
次に、自車情報推定部３７にて推定される自車情報について説明する。
【００５５】
自車情報は、図４に示すように、現時刻ｔ０での自車両の現在位置ｐ０，現時刻ｔ０での自車両の車速ｖ０、及び現時刻ｔ０での自車両の進行方向ｄ０を含む情報である。さらに、自車情報は、特定時刻ｔ１〜ｔ５それぞれにおいて、自車両が存在する位置（以下、「到達予測位置」と称す）ｐ１〜ｐ５，自車両の車速（以下、「予測車速」と称す）ｖ１〜ｖ５，自車両の進行方向の方位（以下、「予測進行方位」と称す）ｄ１〜ｄ５を含む情報である。
【００５６】
この特定時刻ｔ１〜ｔ５は、現時刻ｔ０から規定時間Ｔｐまでの間を、特定の時間間隔（以下、「特定時間間隔」と称す、例えば、１００［ｍｓ］）となるように規定された各時刻である。
【００５７】
そして、到達予測位置ｐ１〜ｐ５、予測車速ｖ１〜ｖ５、及び予測進行方位ｄ１〜ｄ５は、自車情報推定部３７にて推定される。
ここで、図５は、到達予測位置の推定方法を説明する説明図である。
【００５８】
本実施形態では、自車両が現時刻ｔ０での挙動を継続すると仮定して、自車両が移動すると予測される軌跡Ｌｏを地図データに照らし合わせ、その地図データ上において、各特定時刻ｐ１〜ｐ５に、自車両が存在する位置を到達予測位置ｐ１〜ｐ５として推定する。なお、自車情報推定部３７では、到達予測位置ｐ１〜ｐ５を推定する際に、到達予測位置ｐ１〜ｐ５に加えて、自車両が現時刻ｔ０での挙動を継続すると仮定して、予測車速ｖ１〜ｖ５，予測進行方位ｄ１〜ｄ５も推定する。
【００５９】
そして、送信部４０では、図６に示すように、現在位置ｐ０，車速ｖ０，進行方向ｄ０、及び到達予測位置ｐ１〜ｐ５，予測車速ｖ１〜ｖ５，予測進行方位ｄ１〜ｄ５をそれぞれに対応する時刻ごとに１つの組（図中、車両情報０〜５）とし、車載装置５が搭載された車両を識別する識別情報（即ち、車両ＩＤ、以下、「車両識別情報」と称す）Ｖを加えた情報を自車情報として送信する。
〈送信処理について〉
次に、自車情報送信部３５の動作（即ち、送信処理）について説明する。
【００６０】
ここで、図７は、送信処理の処理手順を示したフローチャートである。
この送信処理は、通信装置３０が起動される（本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされる）と、起動されるものである。
【００６１】
この送信処理は、起動されると、まず、センサ群１０から状態情報を取得する（Ｓ１１０）。続いて、Ｓ１１０で取得した状態情報に基づいて、現在位置ｐ０，車速ｖ０，及び進行方向ｄ０を推定する（Ｓ１２０）。このＳ１２０での現在位置ｐ０，車速ｖ０，及び進行方向ｄ０の推定は、少なくとも、位置検出装置１５からの検出信号、車速センサ１１からの検出信号に基づいて実行され、周知の手法であるため、ここでの詳しい説明は省略する。
【００６２】
さらに、Ｓ１１０で取得した状態情報に基づいて、到達予測位置ｐ１〜ｐ５，予測車速ｖ１〜ｖ５，及び予測進行方位ｄ１〜ｄ５を推定する（Ｓ１３０）。ただし、実施形態におけるＳ１２０，Ｓ１３０での推定、即ち、現自車情報の生成は、特定時間間隔で実行される。
【００６３】
続いて、自車情報記憶部３８に記憶されている過去自車情報を取得する（Ｓ１４０）。そして、現自車情報と過去自車情報との一致度合いを表す情報一致度を導出する（Ｓ１５０）。具体的に実施形態のＳ１５０では、Ｓ１２０にて推定された現在位置ｐ０と、Ｓ１４０にて取得した過去自車情報に含まれ、かつ現時刻ｔ０に対応する特定時刻ｔ１での到達予測位置ｐ１との差分の絶対値を、情報一致度の１つとして導出する。なお、Ｓ１５０では、Ｓ１２０にて推定された特定時刻ｔ１〜ｔ４における到達予測位置ｐ１〜ｐ４と、当該特定時刻ｔ１〜ｔ４に対応し、かつＳ１４０にて取得した過去自車情報に含まれる特定時刻ｔ２〜ｔ５での到達予測位置ｐとの差分の絶対値も、情報一致度として導出する。
【００６４】
さらに、Ｓ１５０で導出した情報一致度が、予め規定された規定閾値Ｔｈ未満であるか否かを判定する（Ｓ１６０）。このＳ１６０での判定では、具体的には、各時刻における差分の絶対値毎に、予め定められた設定閾値Ｔｈα以上であるか否かを判定し、予め定められた数以上の差分の絶対値が設定閾値Ｔｈα以上である場合に、情報一致度が規定閾値Ｔｈ未満であるものとしても良い。また、Ｓ１６０での判定では、各時刻における差分の絶対値の平均が、設定閾値Ｔｈα以上である場合に、情報一致度が規定閾値Ｔｈ未満であるものとしても良い。
【００６５】
さらには、Ｓ１６０での判定は、Ｓ１２０にて推定された現在位置ｐ０及び到達予測位置ｐ１〜ｐ４のそれぞれに対応し、Ｓ１４０にて取得した過去自車情報に含まれ、特定時刻ｔ１〜ｔ４での到達予測位置ｐの数が、予め規定された規定数以下であれば、差分の絶対値が設定閾値Ｔｈα以上であるものとしても良い。このとき、規定数とは、「０」、即ち、Ｓ１２０にて推定された現在位置ｐ０に対応する特定時刻ｔでの到達予測位置ｐが、過去自車情報中に存在しない場合に、差分の絶対値が設定閾値Ｔｈα以上であるものとしても良いし、「１」以上、即ち、Ｓ１２０にて推定された到達予測位置ｐ１に対応する特定時刻ｔでの到達予測位置ｐが、過去自車情報中に存在しない場合に、差分の絶対値が設定閾値Ｔｈα以上であるものとしても良い。
【００６６】
なお、実施形態における規定閾値Ｔｈは、過去に推定した自車両の挙動と、現在の自車両の挙動とのズレの許容範囲を示す閾値であり、センサ群１０の検出精度に基づいて、センサ群１０にて取得する状態情報の精度が低いほど、大きな値に規定されている。
【００６７】
そのＳ１６０での判定の結果、情報一致度が規定閾値Ｔｈ未満であれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、過去に推定した到達予測位置ｐと現在位置ｐ０とのズレが、許容範囲を超えており、自車両が過去に推定した挙動の通りに移動していないもの、または自車両の移動に伴って、過去自車情報中の到達予測位置ｐが現時刻ｔ０での自車両の状況に合致しなくなったものとして、Ｓ１７０へと進む。
【００６８】
そのＳ１７０では、Ｓ１２０で推定した現在位置ｐ０，車速ｖ０，及び進行方向ｄ０と、Ｓ１３０で推定した到達予測位置ｐ１〜ｐ５，予測車速ｖ１〜ｖ５，及び予測進行方位ｄ１〜ｄ５とを含む自車情報（即ち、現自車情報）を送信する。
【００６９】
そして、Ｓ１７０にて送信した現自車情報を、自車情報記憶部３８に記憶する（Ｓ１８０）。このＳ１８０では、自車情報記憶部３８に記憶されている過去自車情報が、現自車情報へと書き換えられる。
【００７０】
その後、Ｓ１１０へと戻る。そして、Ｓ１１０へと戻った後に移行するＳ１４０では、Ｓ１８０にて書き換えられた現自車情報が過去自車情報として取得される。
ところで、Ｓ１６０での判定の結果、情報一致度が規定閾値Ｔｈ以上であれば（Ｓ１６０：ＮＯ）、過去に推定した到達予測位置ｐと現在位置ｐ０とのズレが、許容範囲内であり、自車両が過去に推定した通りの挙動で移動しているものとして、自車情報を送信することなく、Ｓ１１０へと戻る。
【００７１】
以上、説明したように、送信処理のＳ１１０〜Ｓ１３０が、自車情報推定部３７として機能し、Ｓ１４０〜Ｓ１６０，Ｓ１８０が、自車情報送信判定部３９として機能し、Ｓ１７０が、送信部４０として機能する。
〈他車情報取得部について〉
次に、他車情報取得部４５について、図３を参照して説明する。
【００７２】
他車情報取得部４５は、アンテナ５０を介して他車情報を受信する受信部４６と、受信部４６で過去に受信した他車情報（以下、「過去他車情報」と称す）を格納する他車情報記憶部４７と、他車情報記憶部４７への他車情報の格納を制御すると共に、情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０等へ他車情報を出力する他車情報更新部４８とを備えている。
【００７３】
他車情報記憶部４７には、図８に示すように、受信部４６にて受信した各他車情報について、車両識別情報Ｖ１〜Ｖｎ（ｎは、１以上の自然数）と、現在位置Ｖｎ＿ｐ０，車速Ｖｎ＿ｖ０，及び進行方向Ｖｎ＿ｄ０と、到達予測位置Ｖｎ＿ｐ１〜Ｖｎ＿ｐ５，予測車速Ｖｎ＿ｖ１〜Ｖｎ＿ｖ５，及び予測進行方位Ｖｎ＿ｄ１〜Ｖｎ＿ｄ５と、当該他車情報を更新した最終の時刻ｔｆとが、車両ごとに対応付けて格納される。
〈受信処理について〉
次に、他車情報取得部４５の動作（即ち、受信処理）について説明する。
【００７４】
ここで、図９は、受信処理の処理手順を示したフローチャートである。
この受信処理は、通信装置３０が起動される（本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされる）と、起動されるものである。
【００７５】
この受信処理は、起動されると、まず、基準とすべき時刻から、予め規定された時間長である規定待機時間ｔｗが経過したか否かを判定する（Ｓ２１０）。ただし、基準とすべき時刻は、規定待機時間ｔｗが経過するごとに順次更新される時刻である。また、規定待機時間ｔｗは、特定時間間隔と同一の時間長でも良い。
【００７６】
そのＳ２１０での判定の結果、規定待機時間ｔｗが経過していなければ（Ｓ２１０：ＮＯ）、他車情報を受信したか否かを判定する（Ｓ２２０）。そのＳ２２０での判定の結果、他車情報を受信していなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２１０へと戻る。一方、Ｓ２２０での判定の結果、他車情報を受信していれば（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、その受信した他車情報に含まれる車両識別情報Ｖと同一の車両識別情報Ｖを有した他車情報が、他車情報記憶部４７に格納されているか否かを判定する（Ｓ２３０）。
【００７７】
そのＳ２３０での判定の結果、同一の車両識別情報Ｖを有した他車情報が格納されていなければ（Ｓ２３０：ＮＯ）、即ち、新たな他車両についての他車情報を受信した場合、その他車情報を他車情報記憶部４７に格納する（Ｓ２４０）。その後、Ｓ２６０へと移行する。
【００７８】
一方、Ｓ２３０での判定の結果、同一の車両識別情報Ｖを有した他車情報が格納されていれば（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、その同一の車両識別情報Ｖを有した他車情報を、新たに受信した他車情報へと更新する（Ｓ２５０）。その後、Ｓ２６０へと移行する。
【００７９】
そのＳ２６０では、新たに受信した他車情報に含まれる、少なくとも、現在位置ｐ０，車速ｖ０，進行方向ｄ０を、情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０等へ出力する（Ｓ２６０）。その情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０では、現在位置ｐ０，車速ｖ０，進行方向ｄ０に基づいて、走行安全制御を実行する。その後、Ｓ２１０へと戻る。
【００８０】
ところで、Ｓ２１０での判定の結果、規定待機時間ｔｗが経過していれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、他車情報記憶部４７に記憶された他車情報の中に、規定待機時間ｔｗが経過するまでに未更新の他車情報が存在するか否かを判定する（Ｓ２７０）。このＳ２７０での判定の結果、規定待機時間ｔｗが経過するまでに未更新の他車情報が存在しなければ（Ｓ２７０：ＮＯ）、現時刻ｔ０での他車情報（即ち、現在位置ｐ０，車速ｖ０，進行方向ｄ０）を、情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０等へ出力済みであるため、Ｓ２１０へと戻る。
【００８１】
一方、規定待機時間ｔｗが経過するまでに未更新の他車情報が存在していれば（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、その未更新の他車情報に対応する他車両が、過去に受信した他車情報の通りに当該他車両が移動しているものとして、当該他車情報を更新する（Ｓ２８０）。すなわち、このＳ２８０では、他車情報の更新として、現時刻ｔ０に対応する特定時刻ｔでの到達予測位置ｐ，予測車速ｖ，予測進行方位ｄが、現在位置ｐ０，車速ｖ０，進行方向ｄ０となるように、他車情報記憶部４７に格納されている他車情報の内容を変更する。
【００８２】
続いて、このように更新された他車情報における現在位置ｐ０，車速ｖ０，進行方向ｄ０を、情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０等へ出力する（Ｓ２９０）。その情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０では、現在位置ｐ０，車速ｖ０，進行方向ｄ０に基づいて、走行安全制御を実行する。その後、Ｓ２１０へと戻る。
【００８３】
すなわち、受信処理を実行することで得られる機能が、他車情報更新部４８となる。
［第一実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の通信装置３０においては、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していなければ、現自車情報を送信し、過去に推定した挙動通りに自車両が走行していれば、現自車情報の送信を実行しない。
【００８４】
このとき、他車両に搭載された通信装置３０は、現自車情報を未受信であれば、過去に受信した自車情報に従って、現自車情報を受信していれば、現自車情報に従って、実際の車両の挙動に合致した到達予測位置などを認識できる。
【００８５】
したがって、本実施形態の通信装置３０によれば、自車情報の送信頻度を高くすることなく、他車両に搭載された通信装置３０が自車両の実際の挙動を認識するために必要な自車情報を送信することができる。
【００８６】
換言すれば、通信装置３０によれば、通信トラフィックの増加を抑制しつつ、実際の車両の挙動に合致した内容を、他車両に搭載された通信装置３０に認識させることができる。
【００８７】
ところで、過去自車情報に含まれ、特定時刻ｔでの到達予測位置ｐの数が規定数以下である場合に、現自車情報を送信するように、本実施形態の通信装置３０を構成すれば、過去に推定した挙動通りに自車両が移動する過程で、時間軸に沿って規定時間Ｔｐを超えた際にも、現自車情報を送信する。
【００８８】
つまり、このような通信装置３０によれば、自車両が移動する過程で、必要に応じて、自車情報を送信することができる。この結果、他車両に搭載された通信装置３０において、自車両の実際の挙動を認識できなくなることを防止できる。
【００８９】
なお、本実施形態の通信装置３０は、他車両に搭載された通信装置３０から、最新の他車情報が受信されると、その最新の他車情報に含まれる他車両の現在位置Ｖｎ＿ｐ０を、情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０などに出力している。
【００９０】
この結果、これらＥＣＵ７０，８０，９０が、走行安全制御を実行する場合に、精度の良い他車両の現在位置Ｖｎ＿ｐ０に基づいて、より安全性の高い走行安全制御を実行することができる。
【００９１】
また、本実施形態の通信装置３０では、他車両に搭載された通信装置３０から最新の他車情報が受信されない場合であっても、過去に受信した他車情報に含まれる到達予測位置Ｖｎ＿ｐの中で、現時刻ｔ０に対応する他車両の到達予測位置Ｖｎ＿ｐを当該他車両の現在位置Ｖｎ＿ｐ０として、情報報知ＥＣＵ７０，シートベルトＥＣＵ８０，走行安全ＥＣＵ９０などに出力している。
【００９２】
よって、本実施形態の通信装置３０によれば、他車情報が受信されない場合であっても、走行安全制御を実行する際に支障がないように、ＥＣＵ７０，８０，９０への他車情報の出力が途切れることを抑制できる。
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
【００９３】
第二実施形態における情報システム１は、第一実施形態における情報システム１とは、通信装置３０が実行する送信処理の処理内容が異なるのみである。このため、第二実施形態の通信装置３０では、第一実施形態の通信装置３０と同一の構成には、同様の符号を付して説明を省略し、第一実施形態の通信装置３０とは異なる送信処理を中心に説明する。
〈送信処理について〉
ここで、図１０は、第二実施形態における送信処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００９４】
本実施形態における送信処理は、通信装置３０が起動される（本実施形態では、イグニッションスイッチがオンされる）と、起動されるものである。
この送信処理は、図１０に示すように、起動されると、まず、センサ群１０から状態情報を取得する（Ｓ１１０）。続いて、Ｓ１１０にて取得した状態情報に基づいて、規定時間Ｔｐを設定する（Ｓ１１５）。
【００９５】
本実施形態のＳ１１５では、下記（１）式に示すように、予め規定された固有値（例えば、１０００［ｍｓ］）としての規定時間（以下、「基準規定時間」と称す）Ｔｐ＿ｆｉｘから、状態情報に基づく補正時間（以下、「状態補正時間」と称す）Ｔｓｅｎｓｏｒ、及び地図データに基づく補正時間（以下、「地図補正時間」と称す）Ｔｍａｐを減算することで導出した時間長を、規定時間Ｔｐとして設定する。
【００９６】
【数１】
0005375888.tif 000002
【００９７】
ただし、図１１に示すように、状態補正時間Ｔｓｅｎｓｏｒとしては、例えば、自車両に加わる加速度が大きいほど大きな値や、自車両の操舵角が大きいほど大きな値、即ち、基準規定時間Ｔｐ＿ｆｉｘから減算する値が大きくなるように規定されている。
【００９８】
さらに、地図補正時間Ｔｍａｐとしては、例えば、現在位置ｐ０における勾配が大きいほど大きな値や、現在位置ｐ０におけるカーブの曲率Ｒが小さいほど大きな値、即ち、基準規定時間Ｔｐ＿ｆｉｘから減算する値が大きくなるように規定されている。
【００９９】
つまり、状態補正時間Ｔｓｅｎｓｏｒや地図補正時間Ｔｍａｐは、自車両の挙動が、過去に推定した通りの挙動とならない可能性が高いほど、大きな値に規定されている。
なお、本実施形態における送信処理は、Ｓ１１５が追加されていることを除けば、第一実施形態における送信処理と同様であるため、Ｓ１２０以降のステップについては、説明を省略する。
［第二実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の通信装置３０によれば、状態情報によって表される自車両の挙動が変化しやすいほど、短い時間長の規定時間Ｔｐを設定する。この結果、本実施形態の通信装置３０によれば、自車両の挙動が変化しやすい状況下ほど、自車情報の送信回数や、自車情報記憶部３８に記憶されている自車情報の更新回数を多くすることができる。
【０１００】
この場合、該自車情報を受信する受信側は、規定時間Ｔｐが経過した後に自車情報を受信できなかったときに、自車両の実際の挙動が過去に予測した通りであるために、自車情報を受信できなかったのではなく、通信装置３０から送信された自車情報に異常が生じたことで受信できなかったことを認識できる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【０１０１】
例えば、上記実施形態では、情報一致度の一例として、現在位置ｐ０と、現時刻ｔ０に対応する過去自車情報中の特定時刻ｔ１での到達予測位置ｐ１との差分の絶対値や、到達予測位置ｐと、当該到達予測位置ｐに対応する過去自車情報中の特定時刻ｔ１での到達予測位置ｐとの差分の絶対値などを挙げていたが、情報一致度は、これに限るものではなく、現自車情報と過去自車情報との一致度合いを表すものであれば、どのようなものでも良い。
【０１０２】
なお、上記実施形態において、規定閾値Ｔｈは、固定値であったが、これに限るものではなく、規定閾値Ｔｈは、送信処理を実行する過程で随時変更されても良い。
さらに、上記実施形態では、アンテナ５０が、自車情報送信部３５と他車情報取得部４５とで共有されていたが、アンテナ５０は、これに限るものではなく、自車情報送信部３５と、他車情報取得部４５とがそれぞれ独自にアンテナ５０を有していても良い。
【０１０３】
なお、上記実施形態の通信装置３０は、車車間通信によって情報通信を実現していたが、情報通信を実現する通信方式は、これに限るものではない。例えば、通信装置３０の通信方式は、広域無線通信によって通信を行っても良い。この場合、情報システム１は、図１２に示すように、車載装置５それぞれが備える通信装置３０が基地局１００との間で情報通信を実行し、その情報通信によって収集された情報（即ち、自車情報）が、ネットワーク１１２を介して、情報収集サーバ１１０に格納されるように構成されることが好ましい。
［実施形態と特許請求の範囲との対応関係］
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。
【０１０４】
上記実施形態の通信装置３０において、計時装置２５から現時刻ｔ０を取得する機能が、特許請求の範囲の記載における時間情報取得手段に相当し、上記実施形態の通信装置３０において、センサ群１０から検出結果を取得する機能（例えば、送信処理におけるＳ１１０）が、特許請求の範囲の記載における状態情報取得手段に相当する。上記実施形態における自車情報推定部３７が、特許請求の範囲の記載における自車情報生成手段に相当し、上記実施形態における自車情報送信判定部３９及び送信部４０が、特許請求の範囲の記載における情報送信手段及び情報記憶手段に相当する。また、上記第二実施形態の送信処理におけるＳ１１５が、特許請求の範囲の記載における時間変更手段に相当する。
【０１０５】
さらに、上記実施形態の通信装置３０において、受信部４６が、特許請求の範囲の記載における他車情報受信手段に相当し、他車情報更新部４８が、特許請求の範囲の記載における第一情報出力手段、第一記憶制御手段、第二情報出力手段、第二記憶制御手段に相当する。
【０１０６】
なお、上記実施形態における自車情報記憶部３８が、特許請求の範囲の記載における第一記憶部に相当し、他車情報記憶部４７が、特許請求の範囲の記載における第二記憶部、第三記憶部に相当する。
【符号の説明】
【０１０７】
１…情報システム  ５…車載装置  １０…センサ群  １１…車速センサ  １２…加速度センサ  １３…操舵センサ  １４…傾斜センサ  １５…位置検出装置  １６…ＧＰＳ受信機  １７…ジャイロセンサ  １８…地磁気センサ  ２５…計時装置  ３０…通信装置  ３５…自車情報送信部  ３６…地図ＤＢ  ３７…自車情報推定部  ３８…自車情報記憶部  ３９…自車情報送信判定部  ４０…送信部  ４５…他車情報取得部  ４６…受信部  ４７…他車情報記憶部  ４８…他車情報更新部  ５０…アンテナ  ７０…情報報知ＥＣＵ  ８０…シートベルトＥＣＵ  ９０…走行安全ＥＣＵ
【図２】
0005375888.tif 000003
【図３】
0005375888.tif 000004
【図４】
0005375888.tif 000005
【図６】
0005375888.tif 000006
【図７】
0005375888.tif 000007
【図８】
0005375888.tif 000008
【図９】
0005375888.tif 000009
【図１０】
0005375888.tif 000010
【図１１】
0005375888.tif 000011
【図１】
0005375888.tif 000012
【図５】
0005375888.tif 000013
【図１２】
0005375888.tif 000014