(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転者にかかる運転負荷を推定する運転負荷推定手段と、
前記運転者に対する注意喚起を行う注意喚起手段と、
車両周囲の物体を検出する物体検出手段と、
前記注意喚起の態様を前記運転負荷に応じて設定する注意喚起態様設定手段と、を備え、
前記運転負荷推定手段は、少なくとも前記車両の走行道路の道路幅員及び前記走行道路の片側車線数に基づいて前記運転負荷を推定し、
前記注意喚起手段は、前記物体検出手段に検出された前記物体の有無に応じて注意喚起を行い、
前記注意喚起手段は、前記運転者に対して注意喚起を行うための前記車両の周囲の画像を表示する画像表示手段を有し、
前記注意喚起態様設定手段は、前記運転負荷、前記車両の運転席周囲の照度、及び前記画像全体の色彩データである画像色彩に応じて前記画像における視覚刺激要素の刺激量を設定し、
前記視覚刺激要素には、少なくとも、画像照度、画像照度のフェードイン速度、及び画像照度のフェードアウト速度が含まれ、
前記注意喚起手段は、前記車両の走行速度が所定の低速しきい値未満である場合、又は、前記注意喚起態様設定手段の設定した前記視覚刺激要素の刺激量が所定の低刺激量範囲に含まれる場合、又は、前記車両の走行形態が右左折走行中である場合に、前記画像表示手段による注意喚起を行わないことを特徴とする注意喚起装置。
【請求項２】
前記注意喚起手段は、前記運転者に対して注意喚起を行うための音声を出力する音声出力手段を有し、
前記注意喚起態様設定手段は、前記運転負荷及び前記運転席周囲の騒音量に応じて前記音声出力における聴覚刺激要素の刺激量を設定することを特徴とする請求項１に記載の注意換気装置。
【請求項３】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を更に備え、
前記運転負荷推定手段は、前記走行状態に基づいて運転負荷を推定する請求項１または請求項２に記載の注意喚起装置。
【請求項４】
前記運転負荷推定手段は、前記走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて前記運転負荷を推定する請求項３に記載の注意喚起装置。
【請求項５】
前記注意喚起態様設定手段は、前記運転負荷が大きいほど注意喚起レベルの高い注意喚起態様を設定する請求項１〜４のいずれか一項に記載の注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者への注意喚起を行う注意喚起装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が行う車両運転を支援するシステムの一つとして、車両周囲の画像のモニター表示などにより運転者の視覚を支援する視覚支援システムが用いられてきた。しかし、視覚支援システムは画像のみを提供するシステムであるため、画像内に運転上の障害となる物体が表示されている瞬間に運転者が画像に注意を向けていなければ、運転者は物体に気づくことなく、視覚支援システムの効果が現れない場合があった。そこで、視覚支援システムの画像内に運転上の障害となる物体が表示された場合などに、運転者が視覚支援システムに注意を向けるように運転者に対して注意喚起を行う機能が開発された。
【０００３】
特許文献１には、運転者に対して車両周辺を撮影した画像を表示する視覚支援システムにおいて、撮影した画像のデータ処理の結果、画像内の物体を車両運転上の障害であると判定した場合、画像内の物体を強調表示することにより、運転者に対して画像内の障害物へ注意喚起を行う発明が開示されている。
【特許文献１】特開2002-104117号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の夜間走行時や雨天走行時において、運転者は通常より車両の運転に集中する度合いが高いため、運転以外に注意を払うことが困難な状態となる。このように運転者が運転に集中する度合いが高い場合、特許文献１に開示された発明のように、画像内の物体の強調表示などで注意喚起を行ったとしても、運転者が注意喚起自体に気づかない可能性があった。
【０００５】
そこで、本発明においては、運転者が注意喚起に気づきにくい状況においても運転者に注意喚起を気づかせることができる注意喚起装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る注意喚起装置は、車両を運転する運転者にかかる運転負荷を推定する運転負荷推定手段と、運転者に対する注意喚起を行う注意喚起手段と、車両周囲の物体を検出する物体検出手段と、注意喚起の態様を運転負荷に応じて設定する注意喚起態様設定手段と、を備え、運転負荷推定手段は、少なくとも車両の走行道路の道路幅員及び走行道路の片側車線数に基づいて運転負荷を推定し、注意喚起手段は、物体検出手段に検出された物体の有無に応じて注意喚起を行い、注意喚起手段は、運転者に対して注意喚起を行うための車両の周囲の画像を表示する画像表示手段を有し、注意喚起態様設定手段は、運転負荷、車両の運転席周囲の照度、及び画像全体の色彩データである画像色彩に応じて画像における視覚刺激要素の刺激量を設定し、視覚刺激要素には、少なくとも、画像照度、画像照度のフェードイン速度、及び画像照度のフェードアウト速度が含まれ、注意喚起手段は、車両の走行速度が所定の低速しきい値未満である場合、又は、注意喚起態様設定手段の設定した視覚刺激要素の刺激量が所定の低刺激量範囲に含まれる場合、又は、車両の走行形態が右左折走行中である場合に、画像表示手段による注意喚起を行わないものである。
【０００７】
車両運転中の運転者の注意喚起に対する気づきやすさは、車両運転により運転者にかかっている運転負荷によって大きく影響される。そこで、本発明に係る注意喚起装置は、車両運転により運転者にかかる運転負荷の推定を行い、推定した運転負荷に基づいて注意喚起態様を設定する。その結果、注意喚起装置は、運転者の注意喚起に対する気づきやすさに対応した注意喚起を行うことができる。本発明に係る注意喚起装置は、運転負荷に基づいて注意喚起態様を設定することにより、運転者が注意喚起に気づきにくい状況においても運転者に注意喚起を気づかせることができる。
【０００９】
本発明に係る注意喚起装置は、車両周囲の物体を検出する物体検出手段を備えている。そして、注意喚起装置が備える注意喚起手段は、物体検出手段に検出された物体の有無に応じて注意喚起を行う。その結果、注意喚起手段は、運転上の障害となる物体の存在を確実に運転者に注意喚起することができる。このため、本発明に係る注意喚起装置は、車両周囲における物体に対する注意喚起に運転者が気づきにくい状況においても、注意喚起を確実に運転者に気づかせることができるので、車両周囲の物体を確実に運転者に気づかせることができる。
【００１０】
また、注意喚起装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を更に備え、運転負荷推定手段は、走行状態に基づいて運転負荷を推定する態様とすることができる。
【００１１】
本発明に係る注意喚起装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備えている。そして、注意喚起装置が備える運転負荷推定手段は、検出した車両の走行状態に基づいて、運転負荷を推定している。このため、注意喚起態様設定手段は、走行状態に基づいて推定した運転負荷から注意喚起態様を設定する。その結果、注意喚起手段は、運転者の状態に対してより適切に対応した注意喚起態様を用いて、注意喚起を行うことができる。
【００１２】
例えば、運転者は、車両がカーブ走行中の場合、注意喚起装置における画像表示を注視するのは困難である。そこで、注意喚起態様設定手段は、画像の注視を要しない、たとえば音声出力を大きくした注意喚起態様を設定する。その結果、注意喚起手段は、カーブ走行中の運転者の状態に対応して、音声出力を大きくした注意喚起態様によって、運転者に対して注意喚起の内容を気づかせやすい注意喚起を行うことができる。
【００１３】
さらに、運転負荷推定手段は、走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定する態様とすることができる。
【００１４】
運転負荷推定手段は、運転者の運転する車両の走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定する。標準走行状態は、例えば、一般的な運転者が運転する車両の通常時における走行を想定した場合の走行状態とすることができる。運転負荷推定手段は、車両の走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定することにより、走行状態全ての値を演算する必要がなくなる。その結果、運転負荷推定手段が走行状態と予め設定された標準走行状態との比較に基づいて運転負荷を推定する態様とすることにより、運転負荷推定手段における運転負荷の推定に関する演算の処理量を軽減することができる。
【００１５】
加えて、注意喚起態様設定手段は、運転負荷が大きいほど注意喚起レベルの高い態様を設定する態様とすることができる。
【００１６】
注意喚起態様設定手段において運転負荷が大きいほど注意喚起レベルの高い態様を設定することにより、運転負荷が大きく運転者の注意が運転に集中している場合でも刺激量の大きな高い注意喚起レベルの注意喚起態様によって注意喚起を行うため、確実に運転者に対し注意喚起を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の注意喚起装置によれば、運転者が注意喚起に気づきにくい状況においても運転者に注意喚起を気づかせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１９】
図１は、本実施形態に係る注意喚起装置１を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る注意喚起装置１は、ＣＣＤカメラ（Charge Coupled Device Camera）２、照度センサ３、騒音センサ４、走行状態検出装置５、ナビゲーションシステム６、ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）７、および注意喚起伝達装置８を備えている。
【００２０】
ＣＣＤカメラ２は、車体外側に設けられており、自車両の周囲を撮像して得られた光を電気信号に変換することにより画像データを取得する。ＣＣＤカメラ２は、取得した画像データを画像信号として物体検出部２０および周辺環境検出部２１に送信する。
【００２１】
照度センサ３は、自車両の運転席周囲および車体外側に設けられている。また、照度センサ３は、入射した光の量に応じて電流が流れる光電変換素子を備えている。照度センサ３は、光電変換素子から流れる電流を測定することにより運転席周辺の照度である運転席照度ｐ１および車外の照度である車外照度ｐ２を検出する。照度センサ３は、検出した照度を照度信号として周辺環境検出部２１に送信する。
【００２２】
騒音センサ４は、自車両の運転席周囲に設けられ、圧電効果を用いて音の振動を電圧に変換することにより、運転席周辺の騒音量である運転席騒音量ｐ４を検出する。騒音センサ４は、検出した騒音量を騒音信号として周辺環境検出部２１に送信する。
【００２３】
走行状態検出装置５は、速度センサ１０、運転操作センサ１１を有している。速度センサ１０は、自車両のトランスミッションに接続されている出力側シャフトに設けられ、出力側シャフトの回転数を検出する。速度センサ１０は、検出したシャフトの回転数に基づいて車両速度を算出することにより自車両の速度情報を取得する。
【００２４】
運転操作センサ１１は、車両運転において運転者に操作されるステアリングなどの運転操作機器に設けられ、運転者による運転操作情報を検出する。運転操作情報としては、車両のアクセルやブレーキの踏み込み操作情報、ステアリングの操舵情報、そして、ヘッドライト、ワイパー、ウインカーのオン/オフ情報がある。
【００２５】
走行状態検出装置５は、速度センサ１０が取得した自車両の速度情報および運転操作センサ１１の検出した運転操作情報をまとめる。走行状態検出装置５は、取得した速度情報および検出した運転操作情報を走行状態信号として運転負荷推定部２２に送信する。
【００２６】
ナビゲーションシステム６は、地図情報が記録されたＨＤＤ（Hard Disk  Drive）を備えている。ナビゲーションシステム６は、ＧＰＳ（GlobalPositioning System）やＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）などによる通信から得られる外部情報を地図情報に参照して交通状況や道路形状などの道路情報を取得する。ナビゲーションシステム６は、取得した道路情報を道路情報信号として運転負荷推定部２２に送信する。
【００２７】
注意喚起伝達装置８は、運転者に対して音声出力を行う音声出力手段および運転者に対して画像を表示する画像表示手段を備えている。注意喚起伝達装置８は、ＥＣＵ７から送信された注意喚起態様信号に基づいて、運転者に対して音声出力や画像表示により注意喚起を行う。
【００２８】
ＥＣＵ７は、物体検出部２０、周辺環境検出部２１、運転負荷推定部２２、および注意喚起態様設定部２３を有している。物体検出部２０は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号に基づいて、車両周囲の物体を検出する。物体検出部２０は、公知の画像処理プログラムを用いて、他車両、歩行者など自車両周囲の物体の存在を検出し、検出した物体の形状や物体と自車両との距離などの物体情報を取得する。物体検出部２０は、取得した物体情報を物体情報信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。
【００２９】
周辺環境検出部２１は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号、照度センサ３から送信された照度信号、および騒音センサ４から送信された騒音信号に基づいて、運転者の周辺環境を検出する。運転者の周辺環境としては、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、注意喚起伝達装置８に備えられた画像表示手段に表示される画像全体の色彩データである画像色彩ｐ３、および運転席騒音量ｐ４がある。周辺環境検出部２１は、検出した運転者の周辺環境を周辺環境信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。
【００３０】
運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号およびナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づいて、車両運転の際に運転者にかかる運転負荷を推定する。また、運転負荷推定部２２は、標準走行状態を予め記憶している。標準走行状態としては、片側１車線であり道路幅員４ｍの道路において、運転者が時速３０ｋｍにより運転する車両の走行状態がある。運転負荷推定部２２は、運転負荷を推定する際に、記憶している標準走行状態を比較対象として用いる。そして、運転負荷推定部２２は、推定した運転負荷を運転負荷信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。このとき、運転負荷推定部２２は、運転負荷信号に走行状態検出装置５から送信された走行状態信号を付加して注意喚起態様設定部２３に送信する。
【００３１】
注意喚起態様設定部２３は、低速しきい値を予め記憶している。低速しきい値とは、走行速度を通常の走行速度と低速走行速度とに分ける値である。低速しきい値としては、時速２０ｋｍの速度がある。注意喚起態様設定部２３は、運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づき、記憶している低速しきい値を用いて、走行速度が低速走行速度に含まれるか否かを判断する。このとき、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速しきい値未満である場合、走行速度は低速走行速度に含まれると判断する。そして、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。
【００３２】
また、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速しきい値以上である場合、走行速度は低速走行速度に含まれないと判断する。そして、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれないと判断した場合、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号および運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づいて、注意喚起刺激量を求める。注意喚起刺激量とは、注意喚起の際に運転者に与える刺激の量であり、注意喚起刺激量としては、画像表示手段が表示する画像の照度である画像照度Ｅや音声出力手段から出力される音量である出力音量Ｖがある。
【００３３】
また、注意喚起態様設定部２３は、標準走行状態を予め記憶している。さらに、注意喚起態様設定部２３は、標準走行状態における運転者が注意喚起に気づく場合を想定した刺激量を標準刺激量として記憶している。さらに、注意喚起態様設定部２３は、標準走行状態として運転席周辺の照度である標準運転席照度Ｐ１、標準走行状態における車外の照度である標準車外照度Ｐ２、標準走行状態における画像色彩である標準画像色彩Ｐ３、および標準走行状態における運転席周辺の騒音量である標準運転席騒音量Ｐ４をそれぞれ記憶している。注意喚起態様設定部２３は、注意喚起刺激量を求める際に、記憶している標準刺激量を基準として用いる。また、注意喚起態様設定部２３は、注意喚起刺激量を求める際に、標準運転席照度Ｐ１を運転席照度ｐ１の比較対象として、標準車外照度Ｐ２を車外照度ｐ２の比較対象として、標準画像色彩Ｐ３を画像色彩ｐ３の比較対象として、標準運転席騒音量Ｐ４を運転席騒音量ｐ４の比較対象としてそれぞれ用いる。
【００３４】
さらに、注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅにおいて注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する所定のしきい値である最低照度Ｅｍと、出力音量Ｖにおいて注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する所定のしきい値である最低音量Ｖｍとを予め記憶している。
【００３５】
注意喚起態様設定部２３は、記憶している最低照度Ｅｍおよび最低音量Ｖｍを用いて、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する。このとき、注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅが最低照度Ｅｍ未満であり、かつ、出力音量Ｖが最低音量Ｖｍ未満の場合、求めた注意喚起刺激量は低刺激量範囲に含まれると判断する。そして、注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。
【００３６】
また、注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅが最低照度Ｅｍ以上である場合、または、出力音量Ｖが最低音量Ｖｍ以上である場合、注意喚起刺激量は低刺激量範囲に含まれないと判断する。注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれないと判断した場合、求めた注意喚起刺激量に基づいて注意喚起態様を設定する。注意喚起態様としては、注意喚起として画像表示手段に表示される画像の表現や音声出力手段から出力される音声の内容などの態様がある。注意喚起態様設定部２３は、設定した注意喚起態様を注意喚起態様信号として注意喚起伝達装置８に送信する。
【００３７】
以上の構成を有する本実施形態に係る注意喚起装置の制御について、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態における注意喚起の工程を示すフローチャートである。本実施形態においては、特に運転上の障害となる物体を検出した場合の注意喚起の工程を示す。
【００３８】
本実施形態に係る注意喚起装置１において、ＣＣＤカメラ２は、車両の周囲を撮像して取得した画像データを画像信号として物体検出部２０に送信している。図２に示すように、物体検出部２０は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号に基づき、公知の画像処理プログラムを用いて、物体を検出したか否かの判断を行う（Ｓ１）。
【００３９】
物体検出部２０は、物体を検出したと判断した場合、検出した物体の形状や物体と自車両との距離などの物体情報を取得する。物体検出部２０は、取得した物体情報を物体情報信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。また、物体検出部２０は、物体を検出しなかったと判断した場合、ＣＣＤカメラ２から送信される次の画像信号に基づいて画像処理を繰りかえす。
【００４０】
次に、周辺環境検出部２１は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号、照度センサ３から送信された照度信号、および騒音センサ４から送信された騒音信号に基づいて、運転者の周辺環境を検出する（Ｓ２）。
【００４１】
周辺環境検出部２１は、照度センサ３から送信された照度信号に基づいて、運転席照度ｐ１および車外照度ｐ２を検出する。また、周辺環境検出部２１は、ＣＣＤカメラ２から送信された画像信号に基づいて、画像色彩ｐ３を検出し、騒音センサ４から送信された騒音信号に基づいて、運転席騒音量ｐ４を検出する。周辺環境検出部２１は、検出した運転者の周辺環境を周辺環境信号として、注意喚起態様設定部２３に送信する。
【００４２】
運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号およびナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づき、予め記憶した標準走行状態を用いて、運転負荷を推定する（Ｓ３）。まず、運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号およびナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づいて、運転負荷の要因である運転負荷要因を得る。運転負荷要因としては、走行速度、道路幅員、片側車線数、走行環境、および走行形態がある。ここで、本実施形態における走行環境としては、走行時の時刻環境である昼間環境および夜間環境と、走行時の天候環境である晴天環境および雨天環境とがある。また、本実施形態における走行形態としては、定速直進走行、カーブ走行、右左折走行、加速走行、および減速走行がある。
【００４３】
次に、運転負荷推定部２２は、運転負荷要因に基づいて、運転負荷を数値化して推定する。まず、運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号に基づいて、自車両の走行速度を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、取得した走行速度と標準走行状態における走行速度である標準走行速度との比較から、走行速度における運転負荷の値ｑ１を推定する。
【００４４】
このとき、走行速度における運転負荷の値ｑ１は、自車両の走行速度が標準走行速度と等しいときに最大の値をとり、自車両の走行速度と標準走行速度との差が増えるにつれて小さな値をとる。たとえば、自車両の走行速度が標準走行速度より速い場合において、運転者は、自車両の走行速度が速いほど、周囲の他車両に妨げられることなく滑らかに運転をしている可能性が高い。そして、運転者は、周囲の他車両に妨げられることなく滑らかに運転をしている場合、運転に余裕を持つことができる。このため、運転負荷推定部２２は、自車両の走行速度が標準走行速度より速い場合において、自車両の走行速度が速いほど、走行速度における運転負荷の値ｑ１を小さな値とする。
【００４５】
そして、自車両の走行速度が標準走行速度より遅い場合において、運転者は、自車両の走行速度が遅いほど、道路形状の変化などに余裕を持って対処できる。このため、運転負荷推定部２２は、自車両の走行速度が標準走行速度より遅い場合において、自車両の走行速度が遅いほど、走行速度における運転負荷の値ｑ１を小さな値とする。
【００４６】
続いて、運転負荷推定部２２は、ナビゲーションシステム６から送信された道路情報信号に基づいて、運転負荷要因のうち自車両走行中の道路における道路幅員および片側車線数を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、取得した自車両走行中の道路における道路幅員と標準走行状態における道路の道路幅員である標準道路幅員との比較から、道路幅員における運転負荷の値ｑ２を推定する。
【００４７】
このとき、道路幅員における運転負荷ｑ２は、自車両走行中の道路における道路幅員が標準道路幅員より狭いほど、大きな値をとる。ここで、運転者は、自車両走行中の道路の道路幅員が狭いほど、車線を逸れないように高い運転精度を要求される。このため、運転負荷推定部２２は、取得した自車両走行中の道路の道路幅員が標準道路幅員と比べて狭いほど、道路幅員における運転負荷の値ｑ２を大きな値とする。
【００４８】
また、運転負荷推定部２２は、取得した自車両走行中の道路における片側車線数と標準走行状態における道路の片側車線数である標準片側車線数との比較から、片側車線数における運転負荷の値ｑ３を推定する。このとき、片側車線数における運転負荷の値ｑ３は、自車両走行中の道路における片側車線数が標準片側車線数より増えるほど、大きな値をとる。ここで、運転者は、自車両走行中の道路における片側車線数が増えるほど、運転中に他車両の車線変更などの挙動を考慮する。このため、運転負荷推定部２２は、自車両走行中の道路の片側車線数が増えるほど、片側車線数における運転負荷の値ｑ３を大きな値とする。
【００４９】
そして、運転負荷推定部２２は、走行状態検出装置５から送信された走行状態信号に基づいて、運転負荷要因のうち自車両の走行環境および走行形態を検出する。具体的に、運転負荷推定部２２は、ヘッドライトのオン／オフ情報に基づいて、ヘッドライトがオフ状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が昼間環境であることを検出し、ヘッドライトがオン状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が夜間環境であることを検出する。同様に、運転負荷推定部２２は、ワイパーのオン／オフ情報に基づいて、ワイパーがオフ状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が晴天環境であることを検出し、ワイパーがオン状態である情報を得た場合、自車両の走行環境が雨天環境であることを検出する。
【００５０】
また、運転負荷推定部２２は、ウインカーのオン/オフ情報に基づいて、ウインカーがオン状態である情報を得た場合、ステアリングの操舵情報を参照することにより、自車両の走行形態が右左折走行であることを検出する。そして、運転負荷推定部２２は、ステアリングの操舵情報に基づいて、自車両の走行形態がカーブ走行であることを検出する。
【００５１】
さらに、運転負荷推定部２２は、アクセルペダルの踏み込み操作情報に基づいて、自車両の走行形態が加速走行であることを検出する。同様に、運転負荷推定部２２は、ブレーキペダルの踏み込み操作情報に基づいて、自車両の走行状態が減速走行であることを検出する。運転負荷推定部２２は、自車両の走行形態について、右左折走行、カーブ走行、加速走行、減速走行のいずれも検出しない場合、自車両の走行形態が定速直進走行であることを検出する。
【００５２】
次に、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８について説明する。ここで、走行環境における運転負荷の値ｑ４は、走行環境のうち夜間環境に対応して予め定められた値である。同様に、走行環境における運転負荷の値ｑ５は、走行環境のうち雨天環境に対応して予め定められた値である。また、走行形態における運転負荷の値ｑ６は、走行形態のうち右左折走行に対応して予め定められた値である。走行形態における運転負荷の値ｑ７は、走行形態のうちカーブ走行に対応して予め定められた値である。さらに、走行形態における運転負荷の値ｑ８は、走行形態のうち加速走行および減速走行に対応して予め定められた値である。
【００５３】
そして、運転負荷推定部２２は、検出した走行環境および走行形態に対応する運転負荷の値ｑ４〜ｑ８がある場合、その運転負荷の値ｑ４〜ｑ８をそれぞれ取得する。具体的に、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の時刻環境が夜間環境であると検出した場合、夜間環境における運転負荷の値ｑ４を取得する。また、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の時刻環境が昼間環境であると検出した場合、運転負荷の値を取得しない。さらに、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の天候環境が雨天環境であると検出した場合、雨天環境における運転負荷の値ｑ５を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、走行環境のうち走行時の天候環境が晴天環境であると検出した場合、運転負荷の値を取得しない。
【００５４】
同様に、運転負荷推定部２２は、走行形態が右左折走行であると検出した場合、右左折走行における運転負荷の値ｑ６を取得し、走行形態がカーブ走行であると検出した場合、カーブ走行における運転負荷の値ｑ７を取得する。また、運転負荷推定部２２は、走行形態が加速走行または減速走行であると検出した場合、加速走行または減速走行における運転負荷の値ｑ８を取得する。そして、運転負荷推定部２２は、走行形態が定速直進走行であると検出した場合、運転負荷の値を取得しない。運転負荷推定部２２は、推定した各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ３および取得した各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８を運転負荷信号として注意喚起態様設定部２３に送信する。このとき、運転負荷推定部２２は、運転負荷信号に走行状態検出装置５から送信された走行状態信号を付加して注意喚起態様設定部２３に送信する。
【００５５】
注意喚起態様設定部２３は、まず、運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づき、低速しきい値を参照して、走行速度が低速走行速度に含まれるか否かを判断する（Ｓ４）。ここで、運転者は、低速走行速度においては運転に余裕を持つことができるため、注意喚起伝達装置８に対する注意を失いにくく、歩行者の存在など注意喚起伝達装置８が注意喚起しようとする内容をすでに認識している可能性が高い。そして、運転者は、すでに認識している内容を注意喚起された場合、注意喚起自体をわずわらしく感じる可能性がある。このため、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。このように、注意喚起態様設定部２３は、走行速度が低速走行速度に含まれるか否かを判断することにより、運転者がわずわらしく感じるような注意喚起を避けることができる。
【００５６】
そして、注意喚起態様設定部２３は、自車両の走行速度が低速走行速度に含まれないと判断した場合、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号および運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づいて、注意喚起刺激量を求める（Ｓ５）。注意喚起態様設定部２３は、運転負荷推定部２２から送信された運転負荷信号に基づいて、運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を取得する。このとき、運転者は、運転負荷が大きいほど、注意喚起伝達装置８に備える画像表示手段に表示される画像および音声出力手段から出力される音声出力を認識しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、運転負荷が大きいほど、画像照度Ｅや出力音量Ｖなどの注意喚起刺激量を大きな値とする。
【００５７】
また、注意喚起態様設定部２３は、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号に基づいて、運転席照度ｐ１を取得する。注意喚起態様設定部２３は、取得した運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との差分に応じて、注意喚起刺激量を求める。ここで、運転者は、運転席周辺の照度が大きいほど、注意喚起伝達装置８の画像表示手段に表示される画像を視認しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、運転席照度ｐ１が標準運転席照度Ｐ１より大きい場合、運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との関係においては、運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との差分が増えるほど、注意喚起刺激量を大きな値とする。
【００５８】
同様に、注意喚起態様設定部２３は、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号に基づいて、車外照度ｐ２を取得する。注意喚起態様設定部２３は、取得した車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との差分に応じて、注意喚起刺激量を求める。このとき、運転者は、車外の照度が大きいほど、画像表示手段に表示される画像を視認しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、車外照度ｐ２が標準車外照度Ｐ２より大きい場合、車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との関係においては、車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との差分が増えるほど、注意喚起刺激量を大きな値とする。
【００５９】
さらに、注意喚起態様設定部２３は、周辺環境検出部２１から送信された周辺環境信号に基づいて、運転席騒音量ｐ４を取得する。注意喚起態様設定部２３は、取得した運転席騒音量ｐ４と標準運転席騒音量Ｐ４との差分に応じて、注意喚起刺激量を求める。このとき、運転者は、運転席周辺の騒音量が大きいほど、音声出力手段から出力される音声出力を認識しにくくなる。このため、注意喚起態様設定部２３は、運転席騒音量ｐ４が標準運転席騒音量Ｐ４より大きい場合、運転席騒音量ｐ４と標準運転席騒音量Ｐ４との関係においては、運転席騒音量ｐ４と標準運転席騒音量Ｐ４との差分が増えるほど、注意喚起刺激量を大きな値とする。
【００６０】
図３は、注意喚起伝達装置８に備えた画像表示手段に表示される画像を示す図である。また、図３に示す画像内には、自車両進行方向の道路上において、物体検出部２０により検出された歩行者Ｃが表示されている。以下、図３を参照して、画像表示手段における注意喚起刺激量について説明する。ここで、図３に示される注意喚起刺激枠Ａは、画像表示手段に表示される画像の外側に設けられた枠であり、点灯することで注意喚起を行う機能を備えている。図３に示される歩行者検出枠Ｂは、注意喚起の際に、画像表示手段に表示される画像内において、歩行者Ｃを囲むように表示される枠である。
【００６１】
注意喚起伝達装置８は、画像表示手段において、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂを用いて、注意喚起刺激量を運転者に与える。このとき、注意喚起伝達装置８は、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅ、フェードイン速度Ｔｉ、フェードアウト速度Ｔｆ、点滅周波数Ｆ、点滅回数Ｎ、および色などの視覚刺激要素を用いる。ここで、フェードイン速度Ｔｉとは、注意喚起を始めてから、画像照度Ｅが設定された刺激量に至るまでの時間であり、フェードアウト速度Ｔｆとは、注意喚起枠照度Ｅの減少が始まってから、画像照度Ｅが通常の状態に戻り、注意喚起が終わるまでの時間である。また、点滅周波数Ｆとは、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂが点滅により注意喚起を行う際に、点灯状態と消灯状態を切り替えるタイミングを示す周波数であり、点滅回数Ｎとは、点灯状態と消灯状態を切り替える総回数である。
【００６２】
ここで、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける視覚刺激要素は、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて式として表すことができる。画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１）で与えられる。同様に、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおけるフェードイン速度Ｔｉは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（２）で与えられる。また、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおけるフェードアウト速度Ｔｆは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（３）で与えられる。さらに、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける点滅周波数Ｆは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（４）で与えられる。そして、画像表示手段における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける点滅回数Ｎは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（５）で与えられる。ただし、以下の式（１）〜（５）中、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８においては、注意喚起態様設定部２３に取得されていない運転負荷の値を０として扱うものとする。
【００６３】
【数１】
0005297608.tif 000002
ただし、α１１〜α５２：所定の係数
β１１〜β５８：所定の係数
Ｅ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの画像照度
Ｔｉ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂのフェードイン速度
Ｔｆ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂのフェードアウト速度
Ｆ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの点滅周波数
Ｎ０：標準刺激量における注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの点滅回数
【００６４】
式（１）を参照して、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８と注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅとの関係について説明する。まず、走行速度における運転負荷の値ｑ１以外の運転負荷の値ｑ２〜ｑ８、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、走行速度における運転負荷の値ｑ１が大きいほど大きな値をとり、走行速度における運転負荷の値ｑ１が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行速度における運転負荷の値ｑ１に対応した画像照度Ｅを求めることができる。
【００６５】
また、道路幅員における運転負荷の値ｑ２以外の運転負荷の値ｑ１，ｑ３〜ｑ８、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が大きいほど大きな値をとり、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、道路幅員における運転負荷の値ｑ２に対応した画像照度Ｅを求めることができる。
【００６６】
さらに、片側車線数における運転負荷の値ｑ３以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ２，ｑ４〜ｑ５、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が大きいほど大きな値をとり、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、片側車線数における運転負荷の値ｑ３に対応した画像照度Ｅを求めることができる。
【００６７】
そして、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ３、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２が一定の場合、画像照度Ｅは、運転負荷推定部２２が取得した走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８について、それぞれに対応した係数β１１〜β１８を乗じた合計値が大きいほど、大きな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８に対応した画像照度Ｅを求めることができる。
【００６８】
同様に、注意喚起態様設定部２３は、式（２）〜式（５）を参照することにより、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８に対応した注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂのフェードイン速度Ｔｉ、フェードアウト速度Ｔｆ、点滅周波数Ｆ、および点滅回数Ｎをそれぞれ求めることができる。このように、注意喚起態様設定部２３は、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８、運転席照度ｐ１、および車外照度ｐ２に対応した画像表示手段における注意喚起刺激量を求めることができる。
【００６９】
また、運転者は、夜間などにおいて、周囲の照度が小さい場合、画像表示手段に表示される画像を通常より明るく感じてしまう。そのため、運転者は、注意喚起の際に、注意喚起態様設定部２３が設定した以上の注意喚起刺激量を与えられているように感じてしまう。ここで、式（１）に示すように、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける画像照度Ｅは、運転負荷の値が十分小さい場合であって、運転席照度ｐ１が標準運転席周辺照度Ｐ１よりも小さく、かつ、車外照度ｐ２が標準車外照度Ｐ２よりも小さい場合、標準刺激量における照度Ｅ０よりも小さな値をとる。このように、本実施形態に係る注意喚起態様設定部２３は、夜間などにおいて運転者周囲の照度が小さい場合、画像照度Ｅを小さくすることにより、運転者に対して過剰な注意喚起刺激量を与えることを避けることができる。
【００７０】
そして、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの色は、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、式として表すことができる。このとき、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの色は、光の三原色を用いて、赤色の照度ｒ、緑色の照度ｇ、青色の照度ｂの重ね合わせとして表現される。
【００７１】
まず、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける赤色の照度ｒは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（６）で与えられる。また、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける緑色の照度ｇは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（７）で与えられる。そして、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂにおける青色の照度ｂは、運転席照度ｐ１、車外照度ｐ２、画像色彩ｐ３、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（８）で与えられる。ただし、以下の式（６）〜（８）中、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８においては、注意喚起態様設定部２３に取得されていない運転負荷の値を０として扱うものとする。
【００７２】
【数２】
0005297608.tif 000003
ただし、ｒ：赤色の照度
ｇ：緑色の照度
ｂ：青色の照度
ｋ１〜ｋ３：所定の係数
Ｒ０：標準刺激量における赤色の照度
Ｇ０：標準刺激量における緑色の照度
Ｂ０：標準刺激量における青色の照度
【００７３】
式（６）〜式（８）に示すように、注意喚起態様設定部２３は、運転席照度ｐ１と標準運転席照度Ｐ１との差分、車外照度ｐ２と標準車外照度Ｐ２との差分、画像色彩ｐ３と標準画像色彩Ｐ３との差分、および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８に応じて、注意喚起刺激枠Ａおよび歩行者検出枠Ｂの色をそれぞれ求める。その結果、注意喚起態様設定部２３は、運転者およびその周囲の状況に対応した認識しやすい色を求めることができる。
【００７４】
次に、音声出力手段における注意喚起刺激量について説明する。注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段において、音声および警報音からなる注意喚起刺激量を求める。注意喚起態様設定部２３は、音声および警報音における出力音量Ｖおよび音の高さＨ、並びに警報音における断続周波数Ｆｖおよび出力時間Ｔｖなどの聴覚刺激要素を用いた注意喚起態様を設定する。ここで、警報音は断続音であり、断続周波数Ｆｖとは、断続音において出力のオン／オフのタイミングを示す周波数である。
【００７５】
ここで、音声出力手段における聴覚刺激要素を、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値を用いて、以下の式として表す。まず、音声出力手段における出力音声Ｖは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（９）で与えられる。同様に、音声出力手段における音の高さＨは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１０）で与えられる。また、音声出力手段における断続周波数Ｆｖは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１１）で与えられる。さらに、音声出力手段における出力時間Ｔｖは、運転席騒音量ｐ４および各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８を用いて、以下の式（１２）で与えられる。ただし、以下の式（９）〜（１２）中、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８においては、注意喚起態様設定部２３に取得されていない運転負荷の値を０として扱うものとする。
【００７６】
【数３】
0005297608.tif 000004
ただし、γ１１〜γ４９：所定の係数
Ｖ０：標準刺激量における音声および警報音の出力音量
Ｈ０：標準刺激量における音声および警報音の音の高さ
Ｆｖ０：標準刺激量における警報音の断続周波数
Ｔｖ０：標準刺激量における警報音の出力時間
【００７７】
式（９）を参照して、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８と音声出力における音声および警報音における出力音量Ｖとの関係について説明する。まず、走行速度における運転負荷の値ｑ１以外の運転負荷の値ｑ２〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、走行速度における運転負荷の値ｑ１が大きいほど大きな値をとり、走行速度における運転負荷の値ｑ１が小さいほど、小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行速度における運転負荷の値ｑ１に対応した出力音量Ｖを求めることができる。また、道路幅員における運転負荷の値ｑ２以外の運転負荷の値ｑ１，ｑ３〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が大きいほど大きな値をとり、道路幅員における運転負荷の値ｑ２が小さいほど、小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、道路幅員における運転負荷の値ｑ２に対応した出力音量Ｖを求めることができる。
【００７８】
さらに、片側車線数における運転負荷の値ｑ３以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ２，ｑ４〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が大きいほど大きな値をとり、片側車線数における運転負荷の値ｑ３が小さいほど小さな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、片側車線数における運転負荷の値ｑ３に応じた出力音量Ｖを求めることができる。そして、走行環境および走行形態において予め定められた運転負荷の値ｑ４〜ｑ８以外の運転負荷の値ｑ１〜ｑ３および運転席騒音量ｐ４が一定の場合、出力音量Ｖは、運転負荷推定部２２が取得した走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８について、それぞれに対応した係数γ１５〜γ1９を乗じた合計値が大きいほど、大きな値をとる。その結果、注意喚起態様設定部２３は、走行環境および走行形態における運転負荷の値ｑ４〜ｑ８に対応した出力音量Ｖを求めることができる。
【００７９】
同様に、注意喚起態様設定部２３は、式（１０）〜式（１２）を参照することにより、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８に対応した音声出力における音声および警報音の音の高さＨ、警報音の断続周波数Ｆｖ、および警報音の出力時間Ｔｖをそれぞれ求めることができる。このように、注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段において、各運転負荷要因における運転負荷の値ｑ１〜ｑ８および運転席騒音量ｐ４に対応した注意喚起刺激量を求めることができる。
【００８０】
続いて、注意喚起態様設定部２３は、記憶している最低照度Ｅｍおよび最低音量Ｖｍを用いて、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断する（Ｓ６）。最低照度Ｅｍは、標準刺激量における照度Ｅ０より小さな所定の値である。最低音量Ｖｍは、標準刺激量における音量Ｖ０より小さな所定の値である。以下、注意喚起態様設定部２３における注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かの判断について説明する。
【００８１】
注意喚起態様設定部２３は、画像照度Ｅが最低照度Ｅｍ以下であり、かつ、出力音量Ｖが最低音量Ｖｍ以下である場合、求めた注意喚起刺激量は低刺激量範囲に含まれると判断する。注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれると判断した場合、注意喚起を行わない態様を設定する。
【００８２】
ここで、式（１）および式（９）を参照すると、運転者に与える注意喚起刺激量が標準刺激量よりもさらに小さい場合、運転者にかかる運転負荷は小さい可能性が高い。このとき、運転者は、注意喚起伝達装置８に対する注意を失いにくく、歩行者の存在など注意喚起伝達装置８が注意喚起しようとする内容をすでに認識している場合が多い。そして、運転者は、すでに認識している内容を注意喚起された場合、注意喚起自体をわずわらしく感じる可能性がある。そこで、注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれるか否かを判断することにより、運転者がわずわらしく感じるような注意喚起を避けることができる。
【００８３】
注意喚起態様設定部２３は、求めた注意喚起刺激量が低刺激量範囲に含まれないと判断した場合、注意喚起刺激量に基づいて注意喚起態様を設定する（Ｓ７）。注意喚起態様設定部２３は、設定した注意喚起態様を注意喚起態様信号として注意喚起伝達装置８に送信する。その後、注意喚起伝達装置８は、注意喚起態様設定部２３から送信された注意喚起態様信号に基づき、音声出力手段および画像表示手段を用いて、運転者に注意喚起を行う（Ｓ８）。
【００８４】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明は、車両故障時の注意喚起においても用いることができる。車両故障時の注意喚起において本発明を用いた場合、運転者の運転状況に対応した注意喚起を行うことにより、確実に運転者に対して車両故障を気づかせることができる。
【００８５】
また、本実施形態に係る注意喚起装置１は、音声出力を行う際にオーディオなどの車載音響機器を消音状態にする機能を備えてもよい。運転者は、注意喚起装置１が注意喚起として音声出力を行う際に、車載音響機器を使用している場合がある。このとき、注意喚起装置１は、注意喚起において音声出力の際に車載音響機器を消音状態にすることにより、運転者に対して注意喚起をより気づきやすくすることができる。
【００８６】
さらに、本実施形態に係る運転負荷推定部２２は、運転負荷の値ｑ１〜ｑ３の推定の際に、各運転負荷要因について予め規定されたマップを用いてもよい。運転負荷推定部２２は、各運転負荷要因について予め規定されたマップを参照することにより、容易に運転負荷の値ｑ１〜ｑ３を推定することができる。
【００８７】
加えて、注意喚起態様設定部２３は、自車両の走行形態に基づき、画像表示手段における注意喚起を行うか否かを判断してもよい。たとえば、運転者は、自車両の走行形態が右左折走行中である場合、直進走行中と比べるとより集中して自車両の進行方向を見ようとする。このため、運転者は、自車両の走行形態が右左折走行中である場合、注意喚起伝達装置８に備える画像表示手段に表示される画像を視認しにくくなる。そこで、注意喚起態様設定部２３は、自車両の走行形態が右左折走行中である場合、画像表示手段における注意喚起を行わない判断をする。注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段のみを用いて注意喚起を行う態様の設定をすることにより、運転者の注意をむやみに逸らすような注意喚起を避けることができる。
【００８８】
そして、注意喚起態様設定部２３は、音声出力手段から出力される警報音を断続音ではなく連続音とする注意喚起態様を設定できるようにしてもよい。たとえば、注意喚起態様設定部２３は、断続周波数Ｆｖが所定のしきい値を超えた場合、警報音を連続音として出力する注意喚起態様を設定する。注意喚起伝達装置８は、音声出力手段から警報音を連続音として出力することにより、より強い刺激を運転者に与えることができるようになる。そのため、注意喚起態様設定部２３は、大きな運転負荷を受けている運転者の状況に対応したさらに刺激量の強い態様を設定することができる。
【００８９】
また、本実施形態の注意喚起態様設定部２３は、運転者の周辺環境および運転負荷の値から注意喚起刺激量を算出しているが、注意喚起態様設定部２３は、運転者の周辺環境および運転負荷の値に対して注意喚起刺激量を段階的に示すマップに基づいて注意喚起刺激量を求めてもよい。注意喚起態様設定部２３は、運転者の周辺環境および運転負荷の値から注意喚起刺激量を算出せずに、予め規定されたマップに基づいて段階的に注意喚起刺激量を求めることにより、演算処理量の軽減という面において効果的である。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本実施形態に係る注意喚起装置を示すブロック図である。
【図２】本実施形態における注意喚起の工程を示すフローチャートである。
【図３】注意喚起伝達装置に備えた画像表示手段における画像を示す図である。
【符号の説明】
【００９１】
１…注意喚起装置、２…ＣＣＤカメラ、３…照度センサ、４…騒音センサ、５…走行状態検出装置、６…ナビゲーションシステム、７…ＥＣＵ、８…注意喚起伝達装置、１０…速度センサ、１１…運転操作センサ、２０…物体検出部、２１…周辺環境検出部、２２…運転負荷推定部、２３…注意喚起態様設定部。
【図１】
0005297608.tif 000005
【図２】
0005297608.tif 000006
【図３】
0005297608.tif 000007