(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行部にて支持される走行機体と、前記走行機体に搭載したエンジンの動力を前記左右の走行部に伝達する旋回走行装置と、前記左右の走行部に対する前記旋回走行装置の旋回出力を制御する旋回用操作具を備えて成る走行車両において、
前記旋回用操作具にて回転させる旋回入力軸と、前記旋回入力軸を中心として円周方向に延びるカム体とを設け、円周方向に延びるカム溝を前記カム体に形成し、前記旋回入力軸を中心とする放射線方向に外向けに前記カム溝を開設し、前記カム溝内に摺動自在に嵌まる滑り子部材により前記旋回走行装置を作動制御するように構成する一方、前記カム溝の内周側幅よりも前記カム溝の外周側幅を大きく形成したことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記滑り子部材の球状部の外周側に、前記カム溝内に摺動自在に嵌まる転動体を、回転自在に支持するように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記滑り子部材の球状部に転動体を回転自在に被嵌して、前記カム溝に転動体を介して前記滑り子部材の球状部を弾圧させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項４】
エンジンの動力を前記左右の走行部に伝達する直進走行装置と、前記直進走行装置に対する変速用操作具を備えた構造であって、前記変速用操作具の操作によって、前記旋回入力軸の軸線に直交する変速軸線の回りに前記カム体を回転させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は圃場を耕す農用トラクタ等の走行車両に係り、より詳しくは、左右の走行部（左右の走行クローラ又は左右の車輪等）を強制的に差動させて旋回移動させる走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車両としてのコンバインにおいては、左右のクローラ等の走行部にて支持される走行機体にエンジンを搭載し、エンジンの動力を左右の走行部に伝達して直進移動させる直進走行装置と、前記エンジンの動力を前記左右の走行部に伝達して旋回移動させる旋回走行装置を備えている。かかる構成のコンバインの一例が特許文献１又は２に開示されている。
【特許文献１】特開２０００−１７７６１９号公報
【特許文献２】特開２００１−２６２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１又は２において、左右の走行部に対する旋回走行装置の旋回出力を制御する旋回用操作具を設け、旋回用操作具に出力制御機構を介して旋回走行装置の出力制御部を機械的に連結している。前記旋回走行装置（又は直進走行装置）を作動制御する前記出力制御機構は、ロッドやアーム、枢支ピン等を多用するから、複雑な構造になる。また、前記旋回走行装置（又は直進走行装置）に連結させるロッド体が、前記旋回入力軸の軸線回りに移動する構成であるから、前記ロッド体を、前記旋回入力軸の軸線方向に長尺に形成する必要がある。したがって、コンバイン等の走行車両に搭載した場合に、大きな占有スペースを必要とするばかりか、当該出力制御機構に要する部品コストが嵩む上に、製造ライン中での組付け工数や調整工数等も多くなる等の問題がある。
【０００４】
本発明の目的は、前記旋回走行装置に旋回用操作具を連結させる出力制御機構を簡単且つ小型に構成できるものでありながら、前記出力制御機構の部品コストや、その製造ライン中での組付け工数又は調節工数等を低減できるようにした走行車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の走行車両は、左右の走行部にて支持される走行機体と、前記走行機体に搭載したエンジンの動力を前記左右の走行部に伝達する旋回走行装置と、前記左右の走行部に対する前記旋回走行装置の旋回出力を制御する旋回用操作具を備えて成る走行車両において、前記旋回用操作具にて回転させる旋回入力軸と、前記旋回入力軸を中心として円周方向に延びるカム体とを設け、円周方向に延びるカム溝を前記カム体に形成し、前記旋回入力軸を中心とする放射線方向に外向けに前記カム溝を開設し、前記カム溝内に摺動自在に嵌まる滑り子部材により前記旋回走行装置を作動制御するように構成する一方、前記カム溝の内周側幅よりも前記カム溝の外周側幅を大きく形成したものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記滑り子部材の球状部の外周側に、前記カム溝内に摺動自在に嵌まる転動体を、回転自在に支持するように構成したものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記滑り子部材の球状部に転動体を回転自在に被嵌して、前記カム溝に転動体を介して前記滑り子部材の球状部を弾圧させるように構成したものである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、エンジンの動力を前記左右の走行部に伝達する直進走行装置と、前記直進走行装置に対する変速用操作具を備えた構造であって、前記変速用操作具の操作によって、前記旋回入力軸の軸線に直交する変速軸線の回りに前記カム体を回転させるように構成したものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明によれば、左右の走行部にて支持される走行機体と、前記走行機体に搭載したエンジンの動力を前記左右の走行部に伝達する旋回走行装置と、前記左右の走行部に対する前記旋回走行装置の旋回出力を制御する旋回用操作具を備えて成る走行車両において、前記旋回用操作具にて回転させる旋回入力軸と、前記旋回入力軸を中心として円周方向に延びるカム体とを設け、円周方向に延びるカム溝を前記カム体に形成し、前記旋回入力軸を中心とする放射線方向に外向けに前記カム溝を開設し、前記カム溝内に摺動自在に嵌まる滑り子部材により前記旋回走行装置を作動制御するように構成する一方、前記カム溝の内周側幅よりも前記カム溝の外周側幅を大きく形成したものであるから、前記旋回走行装置に旋回用操作具を連結させるカム体及び滑り子部材等の出力制御機構の配置寸法（前記旋回入力軸の軸線方向の配置寸法）を従来よりも大幅に短縮でき、前記出力制御機構を簡単且つ小型に構成できる。前記出力制御機構の部品コストや、その製造ライン中での組付け工数又は調節工数等を低減できる。また、例えばＶベルトを巻き回すＶプ−リ溝形状のように、前記カム溝の内周側幅よりも外周側幅を大きく形成したから、内周側幅と外周側幅とが略同一寸法の四角溝形状のカム溝構造に比べて、前記カム体の簡単な加工によって、前記カム溝の内面と前記滑り子部材間のガタを大幅に低減でき、前記旋回走行装置の出力制御性能を向上できるものである。
【００１０】
請求項２に係る発明によれば、前記滑り子部材の球状部の外周側に、前記カム溝内に摺動自在に嵌まる転動体を、回転自在に支持するように構成したものであるから、前記転動体の回転によって、前記カム溝の内面側に当接させる前記滑り子部材の摺動抵抗を低減できる。例えば前記旋回走行装置の出力制御の反力が大きくても、前記カム体及び前記滑り子部材をスムーズに作動でき、前記カム体の操作性を向上できるものである。
【００１１】
請求項３に係る発明によれば、前記滑り子部材の球状部に転動体を回転自在に被嵌して、前記カム溝に転動体を介して前記滑り子部材の球状部を弾圧させるように構成したものであるから、前記カム溝の内面側に当接させる前記滑り子部材の摺動抵抗を低減できるものでありながら、前記カム溝の内面と前記滑り子部材間のガタを大幅に低減できるものである。
【００１２】
請求項４に係る発明によれば、エンジンの動力を前記左右の走行部に伝達する直進走行装置と、前記直進走行装置に対する変速用操作具を備えた構造であって、前記変速用操作具の操作によって、前記旋回入力軸の軸線に直交する変速軸線の回りに前記カム体を回転させるように構成したものであるから、旋回入力軸線回りと変速軸線回りに三次元的に変位する前記カム体によって、前記滑り子部材を作動できる。前記旋回用操作具の操作量に基づく前記旋回走行装置の出力を、前記変速用操作具の操作量によって制御でき、前記旋回走行装置の出力制御性能を向上できる。例えば、前記変速用操作具を中立位置以外の前進又は後進位置に操作して、変速軸線回りに前記カム体を回動することによって、前記旋回用操作具の操作によって旋回入力軸線回りに前記カム体を回動して、前記旋回走行装置の出力を制御可能に構成できる。前記変速用操作具が中立位置のときに、前記旋回用操作具が操作されても、前記旋回走行装置の出力が零に維持されるように構成できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本願発明を具体化した実施形態を、走行車両としてのコンバインに適用した場合の図面（図１〜図２１）に基づいて説明する。
【００１４】
図１〜図２０は本願発明の第１実施形態を示している。図１はコンバインの側面図、図２はコンバインの平面図、図３は動力伝達系のスケルトン図、図４はミッションケース内部のスケルトン図、図５はステアリングボックスの配置態様を示す正面説明図、図６は図５の要部拡大正面図、図７はステアリングボックスの配置態様を示す平面説明図、図８は図７の要部拡大平面図、図９は機械式連動機構を模式的に示す説明図、図１０はステアリングボックスの平面図、図１１は図１０のＸＩ−ＸＩ視側面図、図１２は図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ視側面断面図、図１３は図１１及び図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視平面断面図、図１４は図１１及び図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ視平面断面図、図１５は図１１及び図１２のＸＶ−ＸＶ視平面断面図、図１６は図１１及び図１２のＸＶＩ−ＸＶＩ視側面断面図、図１７は図１０及び図１３のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ視側面断面図、図１８は図１６の直進リンクと滑り子部材の要部拡大図、図１９は図１２の旋回リンクと滑り子部材の要部拡大図、図２０は滑り子部材が嵌ったカム溝を示す円形カムの要部拡大説明図である。
（１）．コンバインの概略構造
まず、図１及び図２を参照しながら、コンバインの概略構造について説明する。
【００１５】
走行車両の一例であるコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ２，２にて支持された走行機体１を備えている。走行機体１の前部には、圃場の植立穀稈（未刈穀稈）を刈り取りながら取り込む刈取装置３が単動式の油圧シリンダ４にて昇降調節可能に装着されている。
【００１６】
走行機体１には、フィードチェン６付きの脱穀装置５と、脱穀後の穀粒を貯留するグレンタンク７とが横並び状に搭載されている。この場合、脱穀装置５が走行機体１の進行方向左側に、グレンタンク７が走行機体１の進行方向右側に配置されている。走行機体１の後部には排出オーガ８が旋回可能に設けられている。グレンタンク７内の穀粒は、排出オーガ８の先端籾投げ口から例えばトラックの荷台やコンテナ等に搬出される。
【００１７】
刈取装置３とグレンタンク７との間に設けられた操縦部９内には、走行機体１の旋回方向及び旋回速度を変更操作する旋回操作具としての操向ハンドル１０や、オペレータが着座する操縦座席１１等が配置されている。操縦座席１１の一側方に配置されたサイドコラム１２には、走行機体１の変速操作を行う直進操作具としての主変速レバー１３、後述する油圧無段変速機５０の出力及び回転数を所定範囲に設定保持する副変速レバー１４、刈取装置３への動力継断操作用の刈取クラッチレバー１５、並びに、脱穀装置５への動力継断操作用の脱穀クラッチレバー１６が前後傾動可能に設けられている。
【００１８】
主変速レバー１３は、走行機体１の前進、停止、後退及びその車速を無段階に変更操作するためのものである。副変速レバー１４は、作業状態に応じて後述するミッションケース１８内の副変速機構５１を変更操作し、後述する直進用ＨＳＴ機構５３の出力及び回転数を、中立を挟んで低速と高速の２段階の変速段に設定保持するためのものである。刈取クラッチレバー１５は刈取装置３への動力継断操作用のものであり、脱穀クラッチレバー１６は脱穀装置５への動力継断操作用のものである。
【００１９】
操縦部９の下方には、動力源としてのエンジン１７が配置されている。エンジン１７の前方には、当該エンジン１７からの動力を適宜変速して左右両走行クローラ２に伝達するためのミッションケース１８が配置されている。第１実施形態のエンジン１７にはディーゼルエンジンが採用されている。
【００２０】
刈取装置３は、バリカン式の刈刃装置１９、４条分の穀稈引起装置２０、穀稈搬送装置２１及び分草体２２を備えている。刈刃装置１９は、刈取装置３の骨組を構成する刈取フレーム４１（図１参照）の下方に配置されている。穀稈引起装置２０は刈取フレーム４１の上方に配置されている。穀稈搬送装置２１は穀稈引起装置２０とフィードチェン６の送り始端部との間に配置されている。分草体２２は穀稈引起装置２０の下部前方に突設されている。走行機体１は、エンジン１７にて左右両走行クローラ２を駆動させて圃場内を移動しながら、刈取装置３の駆動にて圃場の未刈穀稈を連続的に刈取る。
【００２１】
脱穀装置５は、刈取穀稈を脱穀処理するための扱胴２３と、扱胴２３の下方に配置された揺動選別機構２４及び風選別機構２５と、扱胴２３の後部から取出される脱穀物を再処理する送塵口処理胴２６とを備えている。扱胴２３は脱穀装置５の扱室内に配置されている。揺動選別機構２４は扱胴２３にて脱穀された脱穀物を揺動選別するためのものであり、風選別機構２５は前記脱穀物を風選別するためのものである。
【００２２】
刈取装置３から送られてきた刈取穀稈の株元側はフィードチェン６に受け継がれる。そして、刈取穀稈の穂先側が脱穀装置５内に搬入され、扱胴２３にて脱穀処理される。なお、扱胴２３の回転軸９５（図３参照）は、フィードチェン６による刈取穀稈の送り方向（走行機体１の進行方向）に沿って延びている。
【００２３】
脱穀装置５の下部には、両選別機構２４，２５にて選別された穀粒のうち精粒等の一番物が集まる一番受け樋２７と、枝梗付き穀粒や穂切れ粒等の二番物が集まる二番受け樋２８とが設けられている。第１実施形態の両受け樋２７，２８は、走行機体１の進行方向前側から一番受け樋２７、二番受け樋２８の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方に横設されている。
【００２４】
両選別機構２４，２５による選別を経て一番受け樋２７内に集められた精粒等の一番物は、当該一番受け樋２７内の一番コンベヤ２９及び揚穀筒３１内の揚穀コンベヤ３２（図３参照）を介してグレンタンク７に送られる。
【００２５】
枝梗付き穀粒等の二番物は、一番受け樋２７より後方の二番受け樋２８に集められ、ここから、二番受け樋２８内の二番コンベヤ３０及び還元筒３３内の還元コンベヤ３４（図３参照）を介して二番処理胴３５に送られる。そして、二番物は、二番処理胴３５にて再脱穀されたのち、脱穀装置５内に戻されて再選別される。藁屑は、排塵ファン３６に吸込まれて、脱穀装置５の後部に設けられた排出口（図示せず）から機外へ排出される。
【００２６】
フィードチェン６の後方側（送り終端側）には排稈チェン３７が配置されている。フィードチェン６の後端から排稈チェン３７に受継がれた排稈（脱粒した稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後方にある排稈カッタ３８にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方に排出される。
（２）．コンバインの動力伝達系
次に、図３及び図４を参照しながら、コンバインの動力伝達系について説明する。
【００２７】
エンジン１７からの動力の一方は、走行クローラ２（刈取装置３）と脱穀装置５との２方向に分岐して伝達される。エンジン１７からの他の動力は排出オーガ８に向けて伝達される。エンジン１７から走行クローラ２に向かう分岐動力は一旦、プーリ・ベルト伝動系及び走行クラッチ８９を介して、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０に伝達される。この場合、エンジン１７からの分岐動力は、ミッションケース１８の油圧無段変速機５０等にて適宜変速され、ミッションケース１８から左右外向きに突出した駆動出力軸７７を介して左右の駆動輪９０に出力するように構成されている。
【００２８】
ミッションケース１８は、前述した油圧無段変速機５０と、複数の変速段を有する副変速機構５１と、左右一対の遊星ギヤ機構６８等を有する差動機構５２とを備えている（図４参照）。油圧無段変速機５０は、第１油圧ポンプ５５及び第１油圧モータ５６からなる直進用ＨＳＴ機構５３（直進用変速機）と、第２油圧ポンプ５７及び第２油圧モータ５８からなる旋回用ＨＳＴ機構５４（旋回用変速機）とにより構成されている。
【００２９】
エンジン１７の出力軸４９から走行クラッチ８９を介して油圧無段変速機５０に向かう動力は、第１油圧ポンプ５５及び第２油圧ポンプ５７を貫通する共通ポンプ軸５９に伝達される。直進用ＨＳＴ機構５３では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ５５から第１油圧モータ５６に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用ＨＳＴ機構５４では、共通ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ５７から第２油圧モータ５８に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００３０】
なお、詳細は図示していないが、共通ポンプ軸５９には、油圧ポンプ５５，５７及び油圧モータ５６，５８に作動油を供給するためのチャージポンプが取付けられている。チャージポンプは、共通ポンプ軸５９と連動可能で且つエンジン１７の動力にて駆動するように構成されている。
【００３１】
直進用ＨＳＴ機構５３は、操縦部９に配置された主変速レバー１３や操向ハンドル１０の操作量に応じて、第１油圧ポンプ５５における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ５６への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ５６から突出した直進用モータ軸６０の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００３２】
直進用モータ軸６０の回転動力は、直進伝達ギヤ機構６２から従来周知の歯車機構からなる副変速機構５１に伝達される一方、前述の直進伝達ギヤ機構６２及びワンウェイクラッチ６３を介して、ミッションケース１８に突設された刈取ＰＴＯ軸６４にも伝達される。刈取ＰＴＯ軸６４に伝達された動力は、図示しない刈取クラッチの入り操作によって、刈取装置３の骨組を構成する横長の刈取入力パイプ４２（図１参照）内にある刈取入力軸４３を介して、刈取装置３の各装置１９〜２１に伝達される。このため、刈取装置３の各装置１９〜２１は、車速同調速度で駆動することになる。
【００３３】
副変速機構５１は、操縦部９に配置された副変速レバー１４の操作にて、直進用モータ軸６０からの回転動力（回転方向及び回転数）の調節範囲を低速又は高速という２段階の変速段に切り換えるためのものである。なお、副変速の低速と高速との間には、中立（副変速の出力が０（零）になる位置）を有している。副変速機構５１の構成要素である駐車ブレーキ軸６５には、湿式多板ディスク等の駐車ブレーキ６６が設けられている。
【００３４】
副変速機構５１からの回転動力は、駐車ブレーキ軸６５に固着された副変速出力ギヤ６７から差動機構５２に伝達される。差動機構５２は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構６８と、遊星ギヤ機構６８と駐車ブレーキ軸６５との間に位置した中継軸６９とを備えている。駐車ブレーキ軸６５の副変速出力ギヤ６７は、中継軸６９に取り付けられた中間ギヤ７０に噛み合っており、中間ギヤ７０は、サンギヤ軸７５に固定されたセンタギヤ７６（詳細は後述する）に噛み合っている。
【００３５】
左右各遊星ギヤ機構６８は、１つのサンギヤ７１と、サンギヤ７１の外周に噛み合う複数個の遊星ギヤ７２と、これら遊星ギヤ７２の外周に噛み合うリングギヤ７３と、複数個の遊星ギヤ７２を同一半径上に回転可能に軸支してなるキャリヤ７４とをそれぞれ備えている。左右の遊星ギヤ機構６８のキャリヤ７４は、同一軸線上において適宜間隔を開けて相対向するように配置されている。左右の遊星ギヤ機構６８の間に位置したサンギヤ軸７５の中央部には、中間ギヤ７０と噛合うセンタギヤ７６が固着されている。サンギヤ軸７５のうちセンタギヤ７６を挟んだ両側にはサンギヤ７１がそれぞれ固着されている。
【００３６】
内周面の内歯と外周面の外歯とを有する左右の各リングギヤ７３は、その内歯を複数個の遊星ギヤ７２に噛み合わせた状態で、サンギヤ軸７５に同心状に配置されている。各リングギヤ７３は、キャリヤ７４の外側面から左右外向きに突出した駆動出力軸７７に回転可能に軸支されている。駆動出力軸７７の先端部には駆動輪９０が取付けられている。従って、副変速機構５１から左右の遊星ギヤ機構６８に伝達された回転動力は、各キャリヤ７４の駆動出力軸７７から左右の駆動輪９０に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ２を駆動させることになる。
【００３７】
旋回用ＨＳＴ機構５４においては、操向ハンドル１０の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ５７における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ５８への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ５８から突出した旋回用モータ軸６１の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００３８】
第１実施形態では、ミッションケース１８内に、操向ブレーキ７９を有する操向ブレーキ軸７８と、操向クラッチ８１を有する操向クラッチ軸８０と、逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に連結する左入力ギヤ機構８２と、右リングギヤ７３の外歯に常時噛み合う右入力ギヤ機構８３とを備えている。旋回用モータ軸６８の回転動力は、旋回伝達ギヤ機構８５から、操向ブレーキ軸７８及び操向クラッチ８１を介して操向クラッチ軸８０に伝達される。操向クラッチ軸８０には左右一対の伝動ギヤ８６，８７が固着されており、操向クラッチ軸８０に伝達された回転動力は、左右の伝動ギヤ８６，８７から、これに対応する左右の入力ギヤ機構８２，８３に伝達される。
【００３９】
副変速機構５１を中立にして、操向ブレーキ７９を入り状態とし且つ操向クラッチ６４を切り状態とした場合は、第２油圧モータ５８から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。中立以外の副変速出力時に、操向ブレーキ７９を切り状態とし且つ操向クラッチ６４を入り状態とした場合は、第２油圧モータ５８の回転動力が、左入力ギヤ機構８２及び逆転ギヤ８４を介して左リングギヤ７３に伝達される一方、右入力ギヤ機構８３を介して右リングギヤ７３に伝達される。その結果、第２油圧モータ５８の正回転（逆回転）時は、互いに逆方向の同一回転数で、左リングギヤ７３が逆転（正転）し、右リングギヤ７３が正転（逆転）することになる。
【００４０】
以上の構成から分かるように、各モータ軸６０，６１からの変速出力は、副変速機構５１及び差動機構５２を経由して左右の走行クローラ２の駆動輪９０にそれぞれ伝達される。その結果、走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００４１】
すなわち、第２油圧モータ５８を停止させて左右リングギヤ７３を静止固定させた状態で、第１油圧モータ５６が駆動すると、直進用モータ軸６０からの回転出力はセンタギヤ７６から左右のサンギヤ７１に同一回転数で伝達され、両遊星ギヤ機構６８の遊星ギヤ７２及びキャリヤ７４を介して、左右の走行クローラ２が同方向の同一回転数にて駆動され、走行機体１が直進走行することになる。
【００４２】
逆に、第１油圧モータ５６を停止させて左右サンギヤ７１を静止固定させた状態で、第２油圧モータ５８が駆動すると、旋回用モータ軸６１からの回転動力にて、左遊星ギヤ機構６８が正又は逆回転し、右遊星ギヤ機構６８は逆又は正回転する。そうすると、左右の走行クローラ２の駆動輪９０のうち一方が前進回転、他方が後退回転するため、走行機体１はその場でスピンターンすることになる。
【００４３】
また、第１油圧モータ５６を駆動させつつ第２油圧モータ５８を駆動させると、左右の走行クローラ２の速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながらスピンターン旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回することになる。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の速度差に応じて決定される。
【００４４】
さて、図３に示すように、エンジン１７からの動力のうち脱穀装置５に向かう分岐動力は、脱穀クラッチ９１を介して脱穀入力軸９２に伝達される。脱穀入力軸９２に伝達された動力の一部は、脱穀駆動機構９３を介して、送塵口処理胴２６の回転軸９４と、扱胴２３の回転軸９５及び排稈チェン３７とに伝達される。
【００４５】
また、脱穀入力軸９２からは、プーリ及びベルト伝動系を介して、風選別機構２５の唐箕ファン軸９６、一番コンベヤ２９と揚穀コンベヤ３２、二番コンベヤ３０と還元コンベヤ３４と二番処理胴３５、揺動選別機構２４の揺動軸９７、排塵ファン３６の排塵軸９８、並びに排稈カッタ３８にも動力伝達される。排塵軸９８を経由した分岐動力は、フィードチェンクラッチ９９及びフィードチェン軸１００を介してフィードチェン６に伝達される。
【００４６】
なお、脱穀入力軸９２からの動力は、刈取装置３に一定回転力を伝達する流し込みクラッチ１０１を介して刈取入力軸４３にも伝達可能である。すなわち、ミッションケース１８を経由せずに、エンジン１７からの動力を刈取装置３に直接伝達することにより、車速の速い遅いに拘らず、一定の高速回転数にて刈取装置３を強制駆動させ得る構成になっている。
【００４７】
エンジン１７から排出オーガ８に向かう動力は、グレン入力ギヤ機構１０２及び動力継断用のオーガクラッチ１０３を介して、グレンタンク７内の底コンベヤ１０４及び排出オーガ８における縦オーガ筒内の縦コンベヤ１０５に動力伝達され、次いで、受継スクリュー１０６を介して、排出オーガ８における横オーガ筒内の排出コンベヤ１０７に動力伝達される。
（３）．変速操向制御のための構造
次に、図１、図２、図５〜図１７を参照しながら、走行機体１の車速及び進行方向を調節する変速操向制御のための構造について説明する。
【００４８】
操縦部９の底面を構成するステップ床部材１１１上のうち操縦座席１１の前方には、縦長箱状のステアリングコラム１１２が立設されている。ステアリングコラム１１２の上面からは、当該ステアリングコラム１１２内部の略中央で上下方向に延び且つ回転自在に軸支されたハンドル軸１１３が上向きに突出している。ハンドル軸１１３の上端には、旋回操作具としての丸形の操向ハンドル１０が取付けられている。ハンドル軸１１３の下端は、ステップ床部材１１１の下面側にあるステアリングボックス１２０から上向きに突出した入力中継軸１１５に、自在継手１１４（図９参照）を介して連結されている。自在継手１１４の屈曲動作によって操向ハンドル１０の取付け位置を前後方向に変更して、オペレータの体格等に操向ハンドル１０の取付け位置を適応させる。
【００４９】
第１実施形態のステアリングボックス１２０は、操縦部９のステップ床部材１１１を支持する支持フレーム１１８に取外し可能に取り付けられている。ステップ床部材１１１の下面側に配置されたステアリングボックス１２０は、作動油を封入した密閉構造になっている。ステアリングボックス１２０には、主変速レバー１３及び操向ハンドル１０に対する出力制御機構としての機械式連動機構１２１が内蔵されている。主変速レバー１３又は操向ハンドル１０に対して、直進用ＨＳＴ機構５３の出力制御部又は旋回用ＨＳＴ機構５４の出力制御部が、機械式連動機構１２１を介して連結されている。
【００５０】
機械式連動機構１２１は、
１．主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作（直進用ＨＳＴ機構５３から直進出力）した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作（旋回用ＨＳＴ機構５４から旋回出力）すると、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回し、且つ旋回半径が小さいほど走行機体１の車速（前進時又は後退時の旋回速度）が減速する、
２．主変速レバー１３を前進又は後退のいずれの方向に傾動操作した場合であっても、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する（操向ハンドル１０を左に回せば走行機体１が左旋回し、操向ハンドル１０を右に回せば走行機体１は右旋回する）、
３．主変速レバー１３が中立位置（直進用ＨＳＴ機構５３からの直進出力が零）にあるときには操向ハンドル１０を操作しても機能しない（旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回出力が零に維持される）、
という各種動作を実行するために、主変速レバー１３や操向ハンドル１０からの操作力を適宜変換して、ステアリングボックス１２０の側面から外向きに突出する変速出力軸１３６や旋回出力軸１６４（詳細は後述する）に伝達するように構成されている。
【００５１】
図９〜図１７に示すように、機械式連動機構１２１は、ステアリングボックス１２０内に両端を軸支された縦向きの旋回入力軸１２２を備えている。旋回入力軸１２２の上端部に固着されたギヤ１２３と、入力中継軸１１５のうちステアリングボックス１２０内に突出する下端部に固着されたギヤ１１６とを噛合わせる。入力中継軸１１５と旋回入力軸１２２とが、各ギヤ１２３,１１６を介して動力伝達可能に連結されている。従って、操向ハンドル１０の回動操作力は、入力中継軸１１５を介して旋回入力軸１２２に伝達される。
【００５２】
前記旋回入力軸１２２の上部には、ボール型キー１２７等を介してスライダ１２５が摺動可能に被嵌されている。旋回入力軸１２２の下部には、ホルダ部材１２６が回転及び摺動不能に嵌着されている。スライダ１２５は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向に沿って自在に摺動するように構成されている。また、スライダ１２５は、旋回入力軸１２２と一緒に前記縦軸線Ｐ回りに回転するように構成されている。
【００５３】
旋回入力軸１２２のうちホルダ部材１２６より下側の部分には、巻きばね１２８が被嵌されている。巻きばね１２８の始端１２８ａ及び終端１２８ｂは、ステアリングボックス１２０に固着された上向き凸状のピン１２９と、ホルダ部材１２６に固着された下向き凸状のピン１３０との両方を挟持している。ホルダ部材１２６（操向ハンドル１０）に、左右に回した位置から中立位置（直進走行位置）に常時戻す方向に、巻きばね１２８が付勢されている。すなわち、操向ハンドル１０における左右方向への回動操作は、巻きばね１２８の弾性に抗して行われる。そして、元の中立位置（直進走行位置）への回動操作は、巻きばね１２８の弾性復原力を利用している。
【００５４】
ホルダ部材１２６の回動可能範囲は、中立位置から左右への最大切れ角度θ１，θ２の範囲内に規制されている（例えばθ１＝６７．５°、θ２＝６７．５°、図１３及び図１５参照）。そして、旋回用の各ギヤ１１６，１２３のギヤ比の関係から、操向ハンドル１０の回動可能範囲が中立位置を挟んで左右にそれぞれ約１３５°の角度範囲になっている。
【００５５】
ステアリングボックス１２０内の下部には、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐ方向から見た平面視で、旋回入力軸１２２の周囲を囲うリング状の制御体１３１が配置されている。制御体１３１の内面のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直交する横軸線Ｓ上の部位には、左右一対の内向きボス部１３２が形成されている。左右の内向きボス部１３２は、ホルダ部材１２６にねじ軸１３３にて回転可能に枢着されている。制御体１３１は、ホルダ部材１２６を介して、横軸線Ｓ（ねじ軸１３３）の回りに回動可能に支持されている。
【００５６】
従って、制御体１３１は、互いに直交する２つの軸線Ｐ，Ｓ回りに回動可能に、ホルダ部材１２６を介して取付けられている。制御体１３１の外周部には、旋回入力軸１２２の軸芯線を中心とした円周方向に延びる円形カム１３４が形成されている。円形カム１３４には、その全周にわたって延びるカム溝１３４ａ（詳細は後述する）が形成されている。
【００５７】
ステアリングボックス１２０内の上部には、旋回入力軸１２２を挟んで左右両側のうち一方に、横向きの主変速レバー入力軸１３５が配置されている。ステアリングボックス１２０内の他方には横向きの変速入力軸１３６が配置されている。主変速レバー入力軸１３５及び変速入力軸１３６は、平面視で互いに平行状に延長している。主変速レバー入力軸１３５及び変速入力軸１３６をステアリングボックスに回動可能に軸支している。主変速レバー入力軸１３５及び変速入力軸１３６の一端部は、ステアリングボックス２０の各側面から外向きに突出している。
【００５８】
図５〜図８に示すように、第１実施形態では、主変速レバー入力軸１３５がステアリングボックス１２０から走行機体１の左右中央側に向けて突出している。主変速レバー入力軸１３５の突出端に主変速アーム１３７が固着されている。サイドコラム１２上の主変速レバー１３が、ロッド等の連動連結手段１３８を介して、主変速アーム１３７に連結されている。主変速レバー１３の前後傾動操作によって、主変速レバー入力軸１３５が回転するように構成している。
【００５９】
また、変速出力軸１３６は、ステアリングボックス１２０から走行機体１の後方側に向けて突出している。変速出力軸１３６の突出端に変速出力アーム１３９を固着する。変速出力アーム１３９に直進用リンク機構１４０を介して直進制御軸１４９を連動連結している。変速出力軸１３６の回転によって直進用リンク機構１４０が変速作動するように構成している。ミッションケース１８の直進用ＨＳＴ機構５３から直進制御軸１４９が突出されている。
【００６０】
前記直進制御軸１４９は、直進用ＨＳＴ機構５３における第１油圧ポンプ５５の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものである。直進用ＨＳＴ機構５３の変速出力を調節する調節部として直進制御軸１４９が機能するように構成している。すなわち、直進制御軸１４９の正逆回転にて第１油圧ポンプ５５の斜板角を調節することにより、第１油圧モータ５６の回転数制御又は正逆転切換が実行され、走行速度（車速）の無段階変更や前後進の切換が行われる。
【００６１】
直進用リンク機構１４０は、ミッションケース１８の上面に固定されたブラケット１４３と、ブラケット１４３に回動可能に軸支された横支軸１４４と、横支軸１４４の一端に固着された第１揺動アーム１４５と、変速出力アーム１３９と第１揺動アーム１４５とをつなぐターンバックル１４１付き中継ロッド１４２と、横支軸１４４の他端に固着された第２揺動アーム１４６と、直進制御軸１４９に固着された直進操作アーム１４８と、第２揺動アーム１４６に直進操作アーム１４８をつなぐ変速ロッド１４７とを備えている。
【００６２】
中継ロッド１４２の一端部は、球関節状継手を介して変速出力アーム１３９に連結されている。中継ロッド１４２の他端部は、球関節状継手を介して第１揺動アーム１４５に連結されている。変速ロッド１４７の一端部は、球関節状継手を介して第２揺動アーム１４６に連結されている。変速ロッド１４７の他端部は、直進制御軸１４９側の直進操作アーム１４８に、横向きの枢着ピンを介して回動可能に枢着されている。
【００６３】
主変速レバー入力軸１３５のうちステアリングボックス１２０内の部分には、一対の主変速フォークアーム１５１が固着されている。主変速フォークアーム１５１の先端にボールベアリング１５２を設ける。スライダ１２５の外周に環状溝１２５ａを形成する。ボールベアリング１５２は、環状溝１２５ａに嵌り係合している。このため、主変速レバー入力軸１３５の回転（主変速レバー１３の回動操作）によって、旋回入力軸１２２に沿ってスライダ１２５が上下摺動するように構成されている。すなわち、主変速レバー１３が中立位置のときに、スライダ１２５は、図１２に実線で示す箇所（上下摺動可能範囲の略中間点）に位置する。主変速レバー１３を中立位置から前後方向へ回動操作することによって、スライダ１２５が上下動する。
【００６４】
また、スライダ１２５と制御体１３１とは、両端にピン１５４を有する揺動リンク１５３にて連結されている。主変速レバー１３が中立位置のときに、スライダ１２５が上下動することはない。制御体１３１は中立位置の水平姿勢のままで傾き回動しない。主変速レバー１３を中立位置から前方又は後方に回動操作すると、スライダ１２５が上下動する。スライダ１２５が上下動することによって、制御体１３１が、ねじ軸１３３を中心として横軸線Ｓの回りに傾き回動する。制御体１３１は、水平姿勢を挟んで上下方向に適宜角度α１，α２の範囲内を傾き回動する（図１６参照）。
【００６５】
直進用軸としての中間軸１５５を変速出力軸１３６と平行状に延長させている。ステアリングボックス１２０の内外に中間軸１５５の両端側を突出させている。ステアリングボックス１２０のうち変速出力軸１３６の略真下の部位に、中間軸１５５が軸支されている。詳細は後述するが、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの回動量が、中間軸１５５によって、直進用ＨＳＴ機構５３の制御量に変換される。
【００６６】
中間軸１５５の内端には、直進リンク１５６が上下方向に自在に回動するように設けられている。直進リンク１５６のうち、平面視で旋回入力軸１２２の回転中心を通って横軸線Ｓと直角に延びる直交軸線Ｗ上の部分には、変速用滑り子部材１５７が設けられている。変速用滑り子部材１５７は、前記直交軸線Ｗの回りに回転自在に、直進リンク１５６に支持されている。変速用滑り子部材１５７は、カム溝１３４ａを介して、円形カム１３４に円周方向に摺動可能に係合している。
【００６７】
図１８に示すように、変速用滑り子部材１５７は、直進リンク１５６にボールベアリング１５７ｂにて回転自在に軸支された軸部１５７ａと、軸部１５７ａの先端に一体に設けられた球体１５７ｃとにより構成されている。変速用滑り子部材１５７の球体１５７ｃは、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。
【００６８】
直進リンク１５６には、変速出力軸１３６に回転自在に連結された変速出力リンク１５８の先端側が連結リンク１５９を介して連結されている。円形カム１３４が横軸線Ｓの回りに傾き回動したときに、変速用滑り子部材１５７を介して、直進リンク１５６が中間軸１５５の軸芯周りに回動するように構成している。このため、制御体１３１の横軸線Ｓ回りの傾き回動に連動して、直進リンク１５６と変速出力リンク１５８とが上下回動することになる。
【００６９】
変速出力軸１３６には、非減速アーム１６０の基端が回転自在に被嵌されている。非減速アーム１６０の先端に長孔１６０ａが穿設されている。主変速フォークアーム１５１の先端にピン１６１が設けられている。非減速アーム１６０の長孔１６０ａに主変速フォークアーム１５１のピン１６１を嵌り係合させている。主変速フォークアーム１５１の上下動に連動して、非減速アーム１６０が回動するように構成されている（図１７参照）。
【００７０】
また、変速出力軸１３６のうち変速出力リンク１５８と非減速アーム１６０との間の部位には、切り換え部材１６２が設けられている。切り換え部材１６２は、変速出力軸１３６上に、その軸線方向に摺動可能に支持されている。切り換え部材１６２を手動操作して、変速出力リンク１５８又は非減速アーム１６０のいずれか一方を択一的に選択する。変速出力リンク１５８又は非減速アーム１６０のいずれか一方を、切り換え部材１６２を介して変速出力軸１３６に一体回転するように連結させる。
【００７１】
図１４に示すように、切り換え部材１６２にピン１６３を設けている。切り換え操作機構１６９にて切り換え部材１６２を変速出力軸１３６に沿って摺動させることにより、変速出力リンク１５８又は非減速アーム１６０に、切り換え部材１６２のピン１６３を係合させる。変速出力軸１３６にピン１６３を介して変速出力リンク１５８を結合する旋回減速状態、又は変速出力軸１３６にピン１６３を介して非減速アーム１６０を結合する旋回非減速状態のいずれか一方に、選択的に切り換え得るように構成されている。
【００７２】
その結果、路上や乾田等で走行クローラ２の沈下量が少ない収穫作業において、旋回減速状態に切換えた場合、旋回半径に比例させて、走行機体１の中心（左右の走行クローラ２間の中心）の移動速度を減速できる。例えば走行機体１の旋回半径が小さくなるのに比例して、走行機体１の移動速度が自動的に減速される。すなわち、旋回減速状態に切換えた場合、旋回外側の走行クローラ２の移動速度を略直進速度に維持しながら、旋回半径に比例させて旋回内側の走行クローラ２の移動速度が減速され、走行機体１が旋回してその進路が変更される。その場合、走行機体１の中心（左右走行クローラ２間の中心）の移動速度が、旋回半径に比例して減速される。圃場の枕地での走行クローラ２の横滑り等を低減できる。
一方、湿田等で走行クローラ２の沈下量が多い収穫作業において、旋回非減速状態に切換えた場合、走行機体１の旋回半径に関係なく、走行機体１の中心（左右走行クローラ間の中心）の移動速度が、略直進速度に維持される。例えば走行機体１の旋回半径が小さくなるほど、直進時の速度を基準にして、旋回半径に比例して、旋回外側の走行クローラの移動速度が増速される。すなわち、旋回非減速状態に切換えた場合、旋回内側の走行クローラ２の移動速度の減速を少なくして、走行機体１の推進力を確保でき、スリップしやすい湿田等での旋回性能を向上できる。なお、走行クローラ２の沈下量が多いときには、走行機体１の移動速度を遅くしているから、旋回外側の走行クローラの移動速度が直進時に比べて大幅に増速されても、旋回外側の走行クローラの移動速度が速くなりすぎることがない。
【００７３】
切り換え操作機構１５９は、以下に述べるような構成になっている。すなわち、図１４及び図１６に示すように、ステアリングボックス１２０には、変速出力軸１３６と平行状に延びる切り換え操作軸１７０が摺動自在及び回転自在に軸支されている。切り換え操作軸１７０に切り換え板１７１が固着されている。切り換え部材１６２に環状溝１７２が形成されている。切り換え板１７１が環状溝１７２に嵌まり係合している。切り換え操作軸１７０の一端はステアリングボックス１２０の外側に突出している。切り換え操作軸１７０の突出端に把手１７３が設けられている。
【００７４】
オペレータが把手１７３を握って、切り換え操作軸１７０をその軸線方向に摺動させるように構成している。ステアリングボックス１２０の外側から、前述した旋回減速状態と旋回非減速状態との切換え操作を行うことができる。なお、切り換え操作軸１７０にボールクラッチ１７４を設けている。変速出力軸１３６と変速出力リンク１５８とを結合する旋回減速状態、又は変速出力軸１３６と非減速アーム１６０とを結合する旋回非減速状態に、ボールクラッチ１７４によって切り換え操作軸１７０を保持する。
【００７５】
変速出力軸１３６と直交方向に延びる旋回用軸としての旋回出力軸１６４が、ステアリングボックス１２０に軸支されている。ステアリングボックス１２０の側面のうち、変速出力軸１３６の略真下の部位に、旋回出力軸１６４が配置されている。旋回出力軸１６４の両端側は、ステアリングボックス１２０の内外に突出されている。詳細は後述するが、旋回出力軸１６４は、制御体１３１の縦軸線Ｐ回りの回動量を旋回用ＨＳＴ機構５４の制御量に変換するためのものである。旋回出力軸１６４のうちステアリングボックス１２０内の端部には、旋回リンク１６５の基端が固着されている。旋回リンク１６５のうち平面視で横軸線Ｓ上の部分には、円形カム１３４に円周方向に摺動自在に係合する旋回用滑り子部材１６６が設けられている。
【００７６】
図１９に示すように、旋回用滑り子部材１６６は、旋回リンク１６５に取り付けられた軸部１６６ａと、軸部１６６ａの先端に一体に設けられた球体１６６ｂと、球体１６６ｂに回転自在に且つ軸部１６６ａの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌されたリング体１６６ｃとにより構成されている。リング体１６６ｃは、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動及び回転自在に挿入されている。
【００７７】
図１１に示すように、中間軸１５５の軸線ＡＸ１と旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２とは略同一平面上に位置している。また、図１５に示すように、直進リンク１５６の回動半径ｒ１（中間軸１５５から変速用滑り子部材１５７までの長さ）と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２（旋回出力軸１６４から旋回用滑り子部材１６６までの長さ）とは、実質的に同じ長さ（ｒ１≒ｒ２）に設定されている。
【００７８】
一方、旋回出力軸１６４のうち外端に固着された旋回出力アーム１６７は、旋回制御軸１８９に連動連結されている。ミッションケース１８の旋回用ＨＳＴ機構５４から旋回制御軸１８９を突出させている。旋回用リンク機構１８０を介して、旋回出力軸１６４の回転にて旋回制御軸１８９を変速作動するように構成している。
【００７９】
旋回制御軸１８９は、旋回用ＨＳＴ機構５４における第２油圧ポンプ５７の回転斜板の傾斜角度（斜板角）を調節するためのものであり、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速出力を調節する調節部として機能する。すなわち、旋回制御軸１８９の正逆回転にて第２油圧ポンプ５７の斜板角調節をすることにより、第２油圧モータ５８の回転数制御及び正逆転切換を実行し、走行機体１の操向角度（旋回半径）の無段階変更並びに左右旋回方向の切り換えが行われる。
【００８０】
図５〜図８に示すように、旋回用リンク機構１８０は、ミッションケース１８の上面に固定されたブラケット１８３と、ブラケット１８３に回動可能に軸支された中継支軸１８４と、中継支軸１８４の一端に固着された第１アーム１８５と、旋回出力アーム１６７に第１アーム１８５をつなぐターンバックル１８１付き中継ロッド１８２と、中継支軸１８４の他端に固着された第２アーム１８６と、旋回制御軸１８９に固着された旋回操作アーム１８８と、第２アーム１８６に旋回操作アーム１８８をつなぐ旋回ロッド１８７とを備えている。
【００８１】
中継ロッド１８２の一端部は、球関節状継手を介して旋回出力アーム１６７に連結されている。中継ロッド１８２の他端部は、球関節状継手を介して第１アーム１８５に連結されている。また、旋回ロッド１８７の一端部は、球関節状継手を介して第２アーム１８６に連結されている。旋回ロッド１８７の他端部は、旋回制御軸１８９側の旋回操作アーム１８８に、横向きの枢着ピンを介して回動可能に枢着されている。
【００８２】
なお、ステアリングボックス１２０は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐと直角の平面Ａ（図１１参照）にて、ダイキャスト又は鋳造製の上部ボックス体１２０ａと、同じくダイキャスト又は鋳造製の下部ボックス体１２０ａとの二つ割りの構造になっている。そして、両ボックス体１２０ａ，１２０ｂは、その間にシール用のガスケット（図示せず）を挟んだ状態で、複数本のボルト（図示せず）にて着脱可能に結合されている。ステアリングボックス１２０の内部には、コンバインにおける各種の油圧機器（例えば刈取装置３を昇降動する油圧シリンダ４）に使用される作動油が貯蔵されている。ステアリングボックス１２０内の作動油にて、機械式連動機構１２１を潤滑するという構成になっている。なお、ステアリングボックス１２０には、作動油が出入りするための入口及び出口（図示省略）が設けられている。
（４）．機械式連動機構の作動
次に、図９〜図１７を参照しながら、主変速レバー１３や操向ハンドル１０を操作したときの機械式連動機構１２１の作動について説明する。
【００８３】
主変速レバー１３が中立位置のときは、旋回入力軸１２２上のスライダ１２５が上下動しないから、制御体１３１は中立位置の水平姿勢で保持され、横軸線Ｓ回りに傾き回動することはない。この状態では、操向ハンドル１０を左右いずれの方向に回動操作しても、制御体１３１の円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７及び旋回用滑り子部材１６６が、両方とも上下方向に移動しない。中継軸１５５（変速出力軸１３６）及び旋回出力軸１６４は停止状態に維持される。従って、両方のＨＳＴ機構５３，５４（第１油圧モータ５６、第２油圧モータ５８）は作動しない。
【００８４】
つまり、主変速レバー１３を中立位置にセットして走行機体１を停止させた状態では、オペレータの不用意な接触等にて操向ハンドル１０を回動させたとしても、両方のＨＳＴ機構５３，５４が駆動することはなく、走行機体１を確実に停止状態に維持できる。従って、例えばメンテナンス作業等の際は、主変速レバー１３を中立位置にセットしておくだけで、オペレータの意図に反して走行機体１が予想外の挙動をするおそれを確実に回避でき、安全性を十分に確保できる。
【００８５】
次に、操向ハンドル１０を中立位置（直進走行位置）に維持した状態のもとで、主変速レバー１３を中立位置から傾動操作したときは、これに連動してスライダ１２５が上下動し、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに上下動するように正逆傾き回動する（図１６の二点鎖線状態参照）。すなわち、円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に係合する変速用滑り子部材１５７は、旋回入力軸１２２の縦軸線Ｐに沿って中立位置から上下に距離Ｌ１又はＬ２だけ移動する。
【００８６】
なお、前記スライダ１２５の上下動によって、円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６は上下には移動しない。また、主変速レバー１３を中立位置から傾動操作する前に、切り換え操作機構１６９による操作で、切り換え部材１６２のピン１６３を、変速出力リンク１５８に係合させ、変速出力リンク１５８と変速出力軸１３６とが一体に回転するように、変速出力リンク１５８と変速出力軸１３６とを連結する。
【００８７】
上述したように、スライダ１２５の上下動によって変速用滑り子部材１５７を移動させたときに、変速用滑り子部材１５７の上下への移動が、直進リンク１５６、連結リンク１５９、変速出力リンク１５８、切り換え部材１６２、変速出力軸１３６、変速出力アーム１３９及び直進用リンク機構１４０を介して、直進制御軸１４９（直進用ＨＳＴ機構５３）に伝達される。すなわち、変速用滑り子部材１５７を上下に移動させたときに、円形カム１３４の横軸線Ｓ回りの傾き回転にて、第１油圧ポンプ５５の斜板（直進用ＨＳＴ機構５３）が中立位置から変速作動する。
【００８８】
一方、制御体１３１における円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に旋回用滑り子部材１６６が係合しているから、円形カム１３４（制御体１３１）が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回転しても、操向ハンドル１０を操作しない限り、旋回用滑り子部材１６６が上下方向に移動しない。第２油圧ポンプ５７の斜板（旋回用ＨＳＴ機構５４）が中立位置から変速作動することはない。従って、左右の両走行クローラ２には、直進用ＨＳＴ機構５３から同じ回転数（同一回転方向）が同時に伝達されることになり、走行機体１は前進又は後退方向に直進走行する。
【００８９】
直進走行時の走行速度（車速）は、直進用ＨＳＴ機構５３における直進制御軸１４９の回動量にて決まる。当該回動量は、変速用滑り子部材１５７における上下への移動距離Ｌ１，Ｌ２（中立位置からの円形カム１３４の傾き回転角度α１，α２）にて決まる。主変速レバー１３の傾動操作量にて、円形カム１３４の傾き回転角度α１，α２が増減されるから、主変速レバー１３の中立位置からの操作量に比例して、走行機体１における直進走行時の走行速度を調節できることになる。
【００９０】
次に、主変速レバー１３を中立位置以外の位置に操作した状態で、操向ハンドル１０を中立位置から左又は右方向に回動操作して、旋回入力軸１２２を回転させると、円形カム１３４（制御体１３１）は、横軸線Ｓの回りに傾き回転した状態で、旋回入力軸１２２と共に回転する。そうすると、円形カム１３４の横軸線Ｓ上の部分に係合する旋回用滑り子部材１６６が、旋回入力軸１２２による回転にて上下に移動する。旋回用滑り子部材１６６の上下への移動が、旋回リンク１６５、旋回出力軸１６４、旋回出力アーム１６７及び旋回用リンク機構１８０を介して、第２油圧ポンプ５７（旋回用ＨＳＴ機構５４）の旋回制御軸１８９に伝達される。その結果、第２油圧ポンプ５７の斜板角が中立位置以外に変更されて、第２油圧ポンプ５７（旋回用ＨＳＴ機構５４）が変速作動する。
【００９１】
このため、第２油圧モータ５８（旋回用ＨＳＴ機構５４）の中立位置からの変速作動によって、第２油圧モータ５８から左右の走行クローラ２に、互いに逆方向の回転（同じ回転数）が同時に伝達される。すなわち、左右の走行クローラ２の相互間には速度差が付与されることになるから、操向ハンドル１０を操作した方向に走行機体１が旋回する。操向ハンドル１０の操作によって、走行機体１の進路が変更される
第２油圧ポンプ５７（旋回用ＨＳＴ機構５４）の中立位置からの変速作動量、つまり、旋回制御軸１４９の回動量は、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例する。すなわち、制御体１３１が横軸線Ｓ回りに正逆傾き回動した状態で旋回入力軸１２２にて回転するのに伴う旋回用滑り子部材１６６の上下方向への移動量に、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速作動量が比例する。従って、旋回用ＨＳＴ機構５４の変速作動による左右の走行クローラ２の速度差は、操向ハンドル１０における中立位置からの回動操作角度（回動操作量）に比例して増大し、走行機体１の旋回半径が小さくなる。
【００９２】
特に第１実施形態では、円形カム１３４の横軸線Ｓ回りの傾き回転によって、円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７を上下動させるから、操向ハンドル１０の回動操作量に比例して直進制御軸１４９をそれまでとは逆方向に回転させ、その時の旋回半径に対応して左右の走行クローラ２の直進速度（走行機体１の旋回速度）を減速できる。
【００９３】
すなわち、操向ハンドル１０を中立位置から回動操作すると、円形カム１３４（制御体１３１）が横軸線Ｓ回りに傾き回転した状態で旋回入力軸１２２にて回動する。そして、円形カム１３４の回動に伴って、円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分から横軸線Ｓ上の部分に近づくように、円形カム１３４に係合する変速用滑り子部材１５７が移動する。このため、変速用滑り子部材１５７の上下移動距離Ｌ１，Ｌ２が、円形カム１３４の直交軸線Ｗ上の部分に位置している場合よりも小さくなる。すなわち、直進制御軸１４９の回動量（直進用ＨＳＴ機構５３の変速作動量）が小さくなる。その結果、第１油圧モータ５６から左右の走行クローラ２へ伝達される直進回転数が減速方向に制御され、走行機体１の旋回に際しての走行速度が遅くなる。その場合、左右の走行クローラ２間の中心の速度が遅くなり、旋回外側の走行クローラ２の移動速度は、減速前の直進走行速度に近似した速度に維持される。
【００９４】
従って、操向ハンドル１０の回動操作量が大きいほど、左右の走行クローラ２の速度差が大きくなって旋回半径が小さくなると共に、直進方向の移動速度が減速して、走行機体１全体としては走行速度（車速）が遅くなるから、旋回時において、走行機体１（オペレータ）に旋回外向きに作用する遠心力を軽減できる。左右の走行クローラ２の横滑りを低減できる。また、前進時と後進時とでは、操向ハンドル１０の回動操作に対して、制御体１３１（円形カム１３４）の横軸線Ｓ回りの傾き回動方向が逆になるので、前後進時のいずれにおいても、操向ハンドル１０の回動操作方向と走行機体１の旋回方向とが一致する。
【００９５】
ところで、走行機体１の移動速度を操向ハンドル１０の回動操作角度（回動操作量）に比例して自動的に減速することは、湿田等のように地面が柔らかい場合に、両走行クローラ２の地面へのめり込み（沈下量）の増大を招来するおそれがある。すなわち、走行機体１の旋回半径を小さくすることによって、旋回外側の走行クローラ２の回転数に比べて、旋回内側の走行クローラ２の回転数が大幅に低下する。そのように、走行クローラ２の回転数が大幅に低下したときに、地面が柔らかい湿田では、走行クローラ２が大きく沈下するおそれがある。
【００９６】
このような場合には、切り換え操作機構１６９による切り換え部材１６２の操作にて、変速出力リンク９８を変速出力軸１３６に結合する状態から、非減速アーム１６０を変速出力軸１３６に結合する状態に切り換える。非減速アーム１６０を変速出力軸１３６に結合した場合、操向ハンドル１０の回動角（操舵角）に関係なく、主変速レバー１３の設定速度に走行機体１の移動速度（直進移動速度）が維持される。上述したように操向ハンドル１０の回動角（操舵角）に比例して走行機体１の移動速度（直進移動速度）が減速するのに比べて、走行機体１の旋回半径を小さくする方向に操向ハンドル１０を操作しても、旋回内側の走行クローラ２の減速量が小幅になる。
【００９７】
非減速アーム１６０を変速出力軸１３６に結合した場合、主変速レバー１３の操作は、操向ハンドル１０の回動操作に拘らず、そのまま連動連結手段１３８、主変速アーム１３７、主変速レバー入力軸１３５、主変速フォークアーム１５１、非減速アーム１６０、変速出力軸１３６、変速出力アーム１３９及び直進用リンク機構１４０を介して、直進用ＨＳＴ機構５３の直進制御軸１４９に伝達される。このため、操向ハンドル１０の回動操作と主変速レバー１３の傾動操作とが直接関連しなくなる。操向ハンドル１０の操舵と連動して円形カム１３４を介して走行機体１の移動速度が減速する状態から解放される。主変速レバー１３の傾動操作量に比例した走行速度（車速）が維持される。従って、走行機体１の進路を変更しても、旋回内側の走行クローラ２の減速量が小幅になって、旋回内側の走行クローラ２の回転数をも所定以上に維持できる。その結果、柔らかい地面へのめり込み（走行クローラ２の沈下）を抑制するというように、コンバインを湿田仕様にできる。
【００９８】
以上の構成によると、互いに直交する２つの軸線Ｐ，Ｓ回りに回動可能な制御体１３１（円形カム１３４）を備えている。制御体１３１は、操向ハンドル１０の操作に伴う縦軸線Ｐ回りの正逆回動にて旋回用ＨＳＴ機構５４を作動させ、主変速レバー１３の操作に伴う横軸線Ｓ回りの正逆回動にて直進用ＨＳＴ機構５３を作動させるように構成されている。従って、「主変速レバー１３を中立以外の位置に傾動操作した状態で、操向ハンドル１０を中立以外の位置に回動操作すると、その回動操作量が大きいほど小さな旋回半径で走行機体１が左又は右に旋回する」という動作を、制御体１３１における縦軸線Ｐ回りの正逆回動と横軸線Ｓ回りの正逆回動との両方にて実行できる。すなわち、制御体１３１は、操向ハンドル１０の回動操作に連動して旋回用ＨＳＴ機構５４を作動させる旋回操舵機能と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して直進用ＨＳＴ機構５３を作動させる走行変速機能の両方の機能を兼ね備えている。
【００９９】
従って、特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、機械式連動機構１２１の構成部品点数が少なくて済む。加工精度や組み立て精度の精粗によって機械式連動機構１２１の動作にバラツキが生ずるのを回避できる。機械式連動機構１２１を組付けるときの調整作業等を従来よりも簡素化できる。すなわち、機械式連動機構１２１を低コストに構成できるものでありながら、機械式連動機構１２１の組付け又はメンテナンス等の作業性を向上できる。
【０１００】
また、第１実施形態では、操向ハンドル１０の回動操作に連動して回動する旋回出力軸１６４の軸線ＡＸ２と、主変速レバー１３の傾動操作に連動して回動する中間軸１５５の軸線ＡＸ１とが実質的に同一平面上に位置しているから、制御体１３１の動作範囲（特に横軸線Ｓ回りの上下傾き回動範囲）が制限されることになる。特許文献１のように長尺のロッドやアーム、枢支ピン等を多用した操作系統の構造に比べて、機械式連動機構１２１において縦軸線Ｐに沿った寸法を大幅に短縮できる。
【０１０１】
従って、機械式連動機構１２１の構造を、特許文献１の場合に比べて著しく簡単且つ小型にでき、操作系統全体のコンパクト化が可能になる。その結果、走行機体１の操縦部９周辺の省スペース化に寄与できる。
【０１０２】
特に第１実施形態では、直進リンク１５６の回動半径ｒ１と、旋回リンク１６５の回動半径ｒ２とが実質的に同じ長さ（ｒ１≒ｒ２）に設定されているから、操作系統全体の構造をより一層コンパクトにできる。
【０１０３】
しかも、第１実施形態では、機械式連動機構１２１を内蔵したコンパクトなステアリングボックス１２０が、操縦部９の底面を構成するステップ床部材１１１下方の余剰スペースに配置されている。かかる余剰スペースを有効利用して、ステアリングコラム１１２を小型化したりなくすことができ、走行機体１の操縦部９周りの省スペース化に高い効果を発揮する。
【０１０４】
図１８に示すように、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まる球体１５７ｃを、直進リンク１５６に軸部１５７ａにて回転自在に支持するという、変速用滑り子部材１５７の構成は、円形カム１３４と球体１５７ｃとの間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。
【０１０５】
また、図１９に示すように、円形カム１３４のカム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まるリング体１６６ｃを、旋回リンク１６５に取り付けられた軸部１６６ａと一体の球体１６６ｂに回転自在に且つ軸部１６６ａの軸線に対して任意の方向に自在に傾き得るように被嵌するという、旋回用滑り子部材１６６の構成は、前記と同様に、円形カム１３４と球体１６６ｂとの間の摺動摩擦抵抗を大幅に低減できる。前記球体１６６ｂは真円球で形成されている。
【０１０６】
図９、図１２、図１６、図１８乃至図２０を参照して、本発明の第１実施形態を説明する。左右の走行部としての走行クローラ２にて支持される走行機体１と、走行機体１に搭載したエンジン１７の動力を左右の走行クローラ２に伝達する旋回走行装置としての旋回用ＨＳＴ機構５４と、左右の走行クローラ２に対する旋回用ＨＳＴ機構５４の旋回出力を制御する旋回用操作具としての操向ハンドル１０を備えている。また、操向ハンドル１０にて回転させる旋回入力軸１２２と、旋回入力軸１２２を中心として円周方向に延びるカム体としての円形カム１３４が設けられている。円形カム１３４等によって出力制御機構としての機械式連動機構１２１が構成されている。円形カム１３４には、円周方向に延びるカム溝１３４ａが形成されている。カム溝１３４ａは、旋回入力軸１２２を中心とする放射線方向に外向けに開設されている。カム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まる旋回用滑り子部材１６６により旋回用ＨＳＴ機構５４を作動制御するように構成している。
【０１０７】
上記の構成により、旋回用ＨＳＴ機構５４に操向ハンドル１０を連結させる円形カム１３４及び滑り子部材１６６等の出力制御機構としての機械式連動機構１２１の配置寸法（旋回入力軸１２２の軸線方向の配置寸法）を従来よりも大幅に短縮でき、機械式連動機構１２１を簡単且つ小型に構成できる。機械式連動機構１２１の部品コストや、その製造ライン中での組付け工数又は調節工数等を低減できる。
【０１０８】
図２０に示すように、前記カム溝１３４ａの内周側幅ＣＬ１よりもカム溝１３４ａの外周側幅ＣＬ２を大きく形成している。Ｖベルトを巻き回すＶプーリ形状に円形カム１３４が形成され、Ｖプーリ溝形状にカム溝１３４ａが形成されている。また、滑り子部材１６６の球状部としての球体１６６ｂと、カム溝１３４ａ内に摺動自在に嵌まる転動体としてのリング体１６６ｃが設けられている。球体１６６ｂの外周側にリング体１６６ｃを回転自在に支持するように構成している。
【０１０９】
すなわち、Ｖベルトを巻き回すＶプ−リ溝形状のように、カム溝１３４ａの内周側幅ＣＬ１よりも外周側幅ＣＬ２を大きく形成したから、内周側幅と外周側幅とが略同一寸法に形成された四角溝形状のカム溝の構造に比べて、円形カム１３４の簡単な加工によって、カム溝１３４ａの内面と滑り子部材１６６の球体１６６ｂ間のガタを大幅に低減でき、旋回用ＨＳＴ機構５４の出力制御性能を向上できる。特に、旋回用ＨＳＴ機構５４の出力を零に保つ中立位置に滑り子部材１６６が支持されているときに、カム溝１３４ａの内面と球体１６６ｂ間のガタを殆どなくすことができる。
【０１１０】
また、上述したように、カム溝１３４ａは、旋回入力軸１２２を中心とする放射線方向に外向けに開設されている。Ｖプーリ溝形状にカム溝１３４ａが形成されている。リング体１６６ｃの外周面形状を円錐台状に形成する。すなわち、Ｖプーリ溝形状のカム溝１３４ａ内に、外周面形状が円錐台状のリング体１６６ｃが、円形カム１３４の外側方からその回転中心（旋回入力軸１２２の軸芯）に向けて嵌め込まれる。したがって、旋回入力軸１２２回りに円形カム１３４が回転したときに、旋回入力軸１２２の軸芯を中心とした放射線とリング体１６６ｃの軸芯線とが一致した状態を維持しながら、球体１６６ｂ回りにリング体１６６ｃが回転する。換言すると、Ｖ溝形状のカム溝１３４ａと円錐台状のリング体１６６ｃの嵌合によって、旋回入力軸１２２回りに円形カム１３４が回転したときに、不均一な摩擦抵抗がリング体１６６ｃに作用したとしても、円形カム１３４の回転方向に対して、リング体１６６ｃが斜交する方向に回転するのを阻止できる。その結果、円形カム１３４の回転方向と、リング体１６６ｃの回転方向とを常に一致させることができる。リング体１６６ｃが斜交する構造に比べて、リング体１６６ｃを常に小さい抵抗で回転でき、円形カム１３４の回転負荷を小さくすることができる。また、リング体１６６ｃが斜交する構造に比べて、リング体１６６ｃの偏磨耗を防止でき、ガタの発生を抑制できる。
【０１１１】
図１９、図２０に示すように、上述した旋回リンク１６５に円筒状の球体支持ホルダ１６８を固着する。前記球体１６６ｂに固着した軸部１６６ａをホルダ１６８に出入自在に内挿させる。軸部１６６ａをホルダ１６８から突出させるガタ吸収用バネ１６９を設ける。また、球体１６６ｂにリング体１６６ｃを回転自在に被嵌させている。リング体１６６ｃの外周面形状が円錐台状に形成されている。円錐台状のリング体１６６ｃの外周面の傾斜角度と、前記カム溝１３４ａの上面（下面）の傾斜角度とを略等しく形成している。カム溝１３４ａの上面と下面に、リング体１６６ｃの外周の上面と下面を、ガタ吸収用バネ１６９にて接離可能に当接させている。円形カム１３４にリング体１６６ｃを介して球体１６６ｂをガタ吸収用バネ１６９にて接離可能に弾圧させるように構成している。
【０１１２】
上記の構成により、カム溝１３４ａ内に当接させる滑り子部材１６６（リング体１６６ｃ）の摺動抵抗を低減できるものでありながら、カム溝１３４ａ面と滑り子部材１６６（リング体１６６ｃ）間のガタを大幅に低減できる。その結果、操向ハンドル１０を直進位置に支持した状態、すなわち、カム溝１３４ａ面とリング体１６６ｃ間のガタによって、滑り子部材１６６がエンジン１７等の機械振動にて遊動しやすい状態でも、エンジン１７等の機械振動に対して、旋回用ＨＳＴ機構５４の出力を零に保つことができる。
【０１１３】
また、エンジンの動力を前記左右の走行部に伝達する直進走行装置としての直進用ＨＳＴ機構５３と、直進用ＨＳＴ機構５３に対する変速用操作具としての主変速レバー１３を備えた構造であって、主変速レバー１３の操作によって、前記旋回入力軸１２２の旋回軸線Ｐに直交する横軸線（変速軸線）Ｓの回りにカム体としての円形カム１３４を回転させるように構成している。したがって、旋回入力軸１２２の旋回軸線Ｐ回りと横軸線（変速軸線）Ｓ回りに三次元的に変位する円形カム１３４によって、滑り子部材１６６を作動できる。操向ハンドル１０の操作量に基づく旋回用ＨＳＴ機構５４の出力を、主変速レバー１３の操作量によって制御でき、旋回用ＨＳＴ機構５４の出力制御性能を向上できる。
【０１１４】
例えば、主変速レバー１３を中立位置以外の前進又は後進位置に操作して、変速軸線回りに円形カム１３４を回動することによって、操向ハンドル１０の操作によって旋回入力軸１２２の旋回軸線Ｐ回りに円形カム１３４を回動して、旋回用ＨＳＴ機構５４の出力を制御可能に構成できる。主変速レバー１３が中立位置のときに、操向ハンドル１０が操作されても、旋回用ＨＳＴ機構５４の出力が零に維持されるように構成できる。
【０１１５】
図２１を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。図２１に示すＶプーリ溝形状に上面及び下面を傾斜させたカム溝１３４ａに代えて、図２１に示すように、カム溝１３４ａの上面又は下面のいずれか一方だけを傾斜させてもよい。その場合、リング体１６６ｃが回転しないから、図１８に示す構造と同様に、旋回リンク１６５にボールベアリングを介して球体１６６ｂの軸部１６６ａを支持して、球体１６６ｂの偏磨耗を防止することが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】第１実施形態におけるコンバインの側面図である。
【図２】コンバインの平面図である。
【図３】動力伝達系のスケルトン図である。
【図４】ミッションケース内部のスケルトン図である。
【図５】ステアリングボックスの配置態様を示す正面説明図である。
【図６】図５の要部拡大正面図である。
【図７】ステアリングボックスの配置態様を示す平面説明図である。
【図８】図７の要部拡大平面図である。
【図９】機械式連動機構を模式的に示す説明図である。
【図１０】ステアリングボックスの平面図である。
【図１１】図１０のＸＩ−ＸＩ視側面図である。
【図１２】図１０のＸＩＩ−ＸＩＩ視側面断面図である。
【図１３】図１１及び図１２のＸＩＩＩ−ＸＩＩＩ視平面断面図である。
【図１４】図１１及び図１２のＸＩＶ−ＸＩＶ視平面断面図である。
【図１５】図１１及び図１２のＸＶ−ＸＶ視平面断面図である。
【図１６】図１１及び図１２のＸＶＩ−ＸＶＩ視側面断面図である。
【図１７】図１０及び図１３のＸＶＩＩ−ＸＶＩＩ視側面断面図である。
【図１８】図１６の直進リンクと滑り子部材の要部拡大図である。
【図１９】図１２の旋回リンクと滑り子部材の要部拡大図である。
【図２０】滑り子部材がカム溝に嵌った円形カムを示す要部拡大説明図である。
【図２１】第２実施形態のカム溝を示す円形カムの要部拡大説明図説明図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１  走行機体
２  走行クローラ（走行部）
１０  操向ハンドル（旋回用操作具）
１３  主変速レバー（変速用操作具）
１７  エンジン
５３  直進用ＨＳＴ機構（直進走行装置）
５４  旋回用ＨＳＴ機構（旋回走行装置）
１２１  機械式連動機構（出力制御機構）
１２２  旋回入力軸
１３４  円形カム（カム体）
１３４ａ  カム溝
１６６  旋回用滑り子部材
１６６ｂ  球体
１６６ｃ  リング体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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