(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台（１）に旋回用油圧モータ（７）により旋回作動自在に取り付けられた旋回台（２）、旋回台（２）に起伏用油圧シリンダ（８）により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ（９）により伸縮作動自在なブーム（３）、旋回台（２）又はブーム（３）の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ（１０）により巻上巻下作動自在なウインチ（４）、及びウインチ（４）からのワイヤーロープ（５）を介してブーム（３）の先端部（３ｂ）に巻上巻下作動自在に吊下した吊具（６）を具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ（１１）を経由する、旋回操作手段（７ｂ）、起伏操作手段（８ｂ）、伸縮操作手段（９ｂ）、及びウインチ操作手段（１０ｂ）からの各操作信号で、前記旋回用油圧モータ（７）の旋回制御弁（７ａ）、起伏用油圧シリンダ（８）の起伏制御弁（８ａ）、伸縮用油圧シリンダ（９）の伸縮制御弁（９ａ）、及びウインチ用油圧モータ（１０）のウインチ制御弁（１０ａ）をそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法であって、
下記の第一手順及び第二手順により、吊荷（１２）から荷おろし箇所に対する水平分力の発生を抑えて吊荷（１２）を荷おろしする、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法。
（第一手順）
この第一手順は、旋回台（２）の旋回作動、ブーム（３）の起伏作動、ブーム（３）の伸縮作動、及び吊具（６）の巻上巻下作動を併用して吊具（６）に係止した吊荷（１２）を荷おろし箇所の直上に位置させた上で、ウインチ（４）を巻下作動により吊荷（１２）を鉛直に降下させ、吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ（５）の張力を介してブーム先端支持力により支持され、吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になった時にウインチ（４）の巻下作動を停止する。
（第二手順）
この第二手順は、第一手順完了後に、ブーム（３）のみを倒伏作動させて、吊具（６）に係止した吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態にする。
【請求項２】
基台（１）に旋回用油圧モータ（７）により旋回作動自在に取り付けられた旋回台（２）、旋回台（２）に起伏用油圧シリンダ（８）により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ（９）により伸縮作動自在なブーム（３）、旋回台（２）又はブーム（３）の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ（１０）により巻上巻下作動自在なウインチ（４）、及びウインチ（４）からのワイヤーロープ（５）を介してブーム（３）の先端部（３ｂ）に巻上巻下作動自在に吊下した吊具（６）を具備し、通常のクレーン作業時には、コントローラ（１１）を経由する、旋回操作手段（７ｂ）、起伏操作手段（８ｂ）、伸縮操作手段（９ｂ）、及びウインチ操作手段（１０ｂ）からの各操作信号で、前記旋回用油圧モータ（７）の旋回制御弁（７ａ）、起伏用油圧シリンダ（８）の起伏制御弁（８ａ）、伸縮用油圧シリンダ（９）の伸縮制御弁（９ａ）、及びウインチ用油圧モータ（１０）のウインチ制御弁（１０ａ）をそれぞれ制御するよう構成してなるブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置であって、
荷おろし指令手段（１４）、及びブーム（３）に作用する負荷を検出する負荷検出手段（１３）を設けて、これら各手段からの信号をコントローラ（１１）に入力すると共に、  前記コントローラ（１１）は、荷おろし指令手段（１４）からの荷おろし指令信号が入力されたときに、下記の第一手順及び第二手順に従い、且つ該各手順中にそれぞれ示した条件のもと、起伏制御弁（８ａ）とウインチ制御弁（１０ａ）に各指令信号を出力し、吊荷（１２）からの荷おろし位置に対する水平分力の発生を抑えて吊荷（１２）を荷おろしするよう構成している、
ことを特徴とするブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置。
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段（１４）からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段（１３）の信号で、吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ（５）を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁（１０ａ）に対してウインチ（４）の巻下作動を指令する巻下指令信号を出力するとともに、前記吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地した時点でウインチ（４）の巻下作動を停止する。
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷（１２）が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁（８ａ）に対してブーム（３）の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法及び装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図２には、本発明の吊荷の荷おろし方法及び装置の適用対象としてのブーム式クレーンが示されている。このブーム式クレーンは、基台１に旋回用油圧モータ７により旋回作動自在に取り付けられた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、旋回台２又はブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、及びウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部３ｂに巻上巻下作動自在に吊下した吊具６を具備している。図３には図２のブーム式クレーンの制御回路を示している。
【０００３】
そして、図２のブーム式クレーンは、通常のクレーン作業時には、図３に示すように、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、及びウインチ操作手段１０ｂからの各操作信号で、旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、及びウインチ用油圧モータ１０のウインチ制御弁１０ａをそれぞれ制御するようになっている。１２は吊荷を示す。
【０００４】
図３に示すように、旋回操作手段７ｂからの旋回操作信号７ｂ−１、起伏操作手段８ｂからの起伏操作信号８ｂ−１、伸縮操作手段９ｂからの伸縮操作信号９ｂ−１、及びウインチ操作手段１０ｂからのウインチ操作信号１０ｂ−１は、それぞれコントローラ１１に入力され、該コントローラ１１は、これらの操作信号が入力されると次の如く機能するようになっている。
【０００５】
旋回操作手段７ｂから旋回操作信号７ｂ−１が入力されると、入力に係る旋回操作信号７ｂ−１が指示する方向と速度で旋回油圧モータ７を作動させるための旋回制御弁７ａの切換指令信号７ｂ−２を生成して、これを旋回制御弁７ａに出力する。
【０００６】
起伏操作手段８ｂから起伏操作信号８ｂ−１が入力されると、入力に係る起伏操作信号８ｂ−１が指示する方向と速度で起伏用油圧シリンダ８を作動させるための起伏制御弁８ａの切換指令信号８ｂ−２を生成して、これを起伏制御弁８ａに出力する。
【０００７】
伸縮操作手段９ｂから伸縮操作信号９ｂ−１が入力されると、入力に係る伸縮操作信号９ｂ−１が指示する方向と速度で伸縮用油圧シリンダ９を作動させるための伸縮制御弁９ａの切換指令信号９ｂ−２を生成して、これを伸縮制御弁９ａに出力する。
【０００８】
ウインチ操作手段１０ｂからウインチ操作信号１０ｂ−１が入力されると、入力に係るウインチ操作信号１０ｂ−１が指示する方向と速度でウインチ用油圧モータ１０を作動させるためのウインチ制御弁１０ａの切換指令信号１０ｂ−２を生成して、これをウインチ制御弁１０ａに出力する。
【０００９】
尚、図２において、ブーム３は伸縮ブームそのものが示されているが、本発明の吊荷の荷おろし方法及び装置の適用対象としてのブーム式クレーンは、図２に示された伸縮ブームの先端部３ｂに継ぎ足された継ぎ足しジブの先端部から吊具６を巻上巻下作動自在に吊下したブーム式クレーンをも包含するものである。
【００１０】
ところで、ブーム式クレーンにおいて、吊荷１２を空中に吊り上げた状態では、吊荷重量によってブーム３が撓むようになる。即ち、図２に仮想線で示すように、ブーム３の長手方向中間部が上に凸となるように撓む。そして、ブーム３による吊荷１２の吊り上げ状態（ブーム３が撓んでいる）から、吊荷１２を完全に地上に降下させると、図２に実線図示するようにブーム３が直線状に復元するという性質を有している。尚、吊荷１２を吊り上げ状態から完全に地上に降下させたときには、ブーム３の撓みが解消されて直線状に復元するが、そのとき実際には該ブーム３が図２の実線図示姿勢より起仰側に若干角度だけ立ち起こされた姿勢になる。
【００１１】
上記の如く構成したブーム式クレーンにあっては、吊具６に係止して空中に吊り上げた吊荷１２を所定の荷おろし箇所（荷おろし場所と同意味）に荷おろしする場合、従来は、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、及びウインチ４の巻上巻下作動を併用して、吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に宙吊り状態で位置させた後に、ウインチ４の巻下作動により吊荷１２を降下させて当該吊荷１２を荷おろし箇所に荷おろしする方法が取られている。
【００１２】
しかしながら、荷おろし箇所の直上にある吊荷１２をウインチ４の巻下作動により降下させて荷おろしする場合、吊荷１２が荷おろし箇所に接地するまでは、吊荷１２は鉛直に降下するものの、吊荷１２が荷おろし箇所に接地した時点から吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された荷おろし完了までの過程で、ブーム先端支持力及びこの支持力に応じて発生していたブームの撓みが漸減しこれに応じてブーム先端部３ｂが作業半径減少側に移動する。このため、この過程において、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５の鉛直線からの傾斜が次第に増大し、吊荷１２から荷おろし箇所に対する水平分力が生じる。
【００１３】
このような水平分力は、水平な力に対して不安定な荷おろし箇所に吊荷１２を荷おろしする場合、あるいは狭い荷おろし箇所に吊荷１２を安定的に荷おろしする場合等に悪影響を及ぼし、さらに荷おろし完了後に吊荷１２から外された吊具６が揺動するという問題も生じさせる。
【００１４】
本発明は、吊荷から荷おろし箇所に対する水平分力の発生を抑えて吊荷を荷おろしすることが可能なブーム式クレーンによる吊荷の荷おろし方法及び装置を提供することを目的とするものであるが、このような目的を持つ従来技術は存在しない。
【００１５】
強いて関連する従来技術をあげるとすれば、特開平２００２−３６２８８０に開示された吊荷の地切方法及び装置、即ち、定置された吊荷をブーム式クレーンで吊り上げて地切する際に地切後の吊荷に荷振れが生じないよう鉛直に地切するブーム式クレーンを用いた吊荷の地切方法及び装置がある。この地切方法及び装置は、吊荷からの吊荷定置箇所（場所）に対する水平分力の発生を抑えるという観点では共通するものが内在していると見られるものの、吊荷の荷おろしに関するものではない。
【００１６】
【特許文献１】特開平２００２−３６２８８０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は、上述したように、吊荷から荷おろし箇所に対する水平分力の発生を抑えて吊荷を安全に荷おろしすることが可能なブーム式クレーンによる吊荷の荷おろし方法及び装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明は、特許請求の範囲の請求項１に記載のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法、及び請求項２に記載のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置により、上記した目的を達成しようとするものである。尚、以下の説明では、本願のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし方法、及びブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置を、それぞれ単に「荷おろし方法」及び「荷おろし装置」ということがある。
【００１９】
［請求項１の発明］
請求項１の荷おろし方法では、次の構成のブーム式クレーンを使用している。即ち、この請求項１で使用しているブーム式クレーンは、基台１に旋回用油圧モータ７により旋回作動自在に取り付けられた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、旋回台２又はブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、及びウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部３ｂに巻上巻下作動自在に吊下した吊具６を具備している。
【００２０】
又、このブーム式クレーンは、通常のクレーン作業時には、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、及びウインチ操作手段１０ｂからの各操作信号で、旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、及びウインチ用油圧モータ１０のウインチ制御弁１０ａをそれぞれ制御するようになっている。
【００２１】
そして、この請求項１の荷おろし方法は、上記のブーム式クレーンを使用し、下記の第一手順及び第二手順を順次行うことにより、吊荷１２から荷おろし箇所（荷おろし場所と同意味）に対する水平分力の発生を抑えて吊荷１２を荷おろしするものである。
【００２２】
（第一手順）
この第一手順は、旋回台２の旋回作動、ブーム３の起伏作動、ブーム３の伸縮作動、及び吊具６の巻上巻下作動を併用して吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に位置させた上で（この状態では吊荷１２が荷おろし箇所に接地していない）、ウインチ４を巻下作動により吊荷１２を鉛直に降下させ、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５の張力を介してブーム先端支持力により支持され、吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になった時にウインチ４の巻下作動を停止する。
【００２３】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了後、ブーム３のみを倒伏作動させて、吊具６に係止した吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態にする。
【００２４】
［請求項２の発明］
請求項２の発明は、ブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置を対象にしたものである。ブーム式クレーンとしては、上記請求項１に記載のものを使用している。
【００２５】
即ち、この請求項２で使用しているブーム式クレーンは、基台１に旋回用油圧モータ７により旋回作動自在に取り付けられた旋回台２、旋回台２に起伏用油圧シリンダ８により起伏作動自在に取り付けられ伸縮用油圧シリンダ９により伸縮作動自在なブーム３、旋回台２またはブーム３の基端部に取り付けられてウインチ用油圧モータ１０により巻上巻下作動自在なウインチ４、及びウインチ４からのワイヤーロープ５を介してブーム３の先端部に巻上巻下作動自在に吊下した吊具６を具備している。
【００２６】
又、このブーム式クレーンは、通常のクレーン作業時には、コントローラ１１を経由する、旋回操作手段７ｂ、起伏操作手段８ｂ、伸縮操作手段９ｂ、及びウインチ操作手段１０ｂからの操作信号で、前記旋回用油圧モータ７の旋回制御弁７ａ、起伏用油圧シリンダ８の起伏制御弁８ａ、伸縮用油圧シリンダ９の伸縮制御弁９ａ、及びウインチ用油圧モータ１０のウインチ制御弁１０ａをそれぞれ制御するよう構成している。
【００２７】
そして、この請求項２の荷おろし装置は、荷おろし指令手段１４、及びブーム３に作用する負荷を検出する負荷検出手段１３を設けて、これら各手段からの信号をコントローラ１１に入力すると共に、コントローラ１１は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号が入力されたときに、下記の第一手順及び第二手順に従い、且つ該各手順中にそれぞれ示した条件のもと、起伏制御弁８ａとウインチ制御弁１０ａに指令信号を出力し、吊荷１２からの荷おろし位置に対する水平分力の発生を抑えて吊荷１２を荷おろしするように構成されている。
【００２８】
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３の信号で、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ４の巻下作動を指令する巻下指令信号を出力するとともに、吊荷１２が荷おろし箇所に接地した時点でウインチ４の巻下作動を停止する。
【００２９】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷１２が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力する。
【発明の効果】
【００３０】
次に請求項１〜２の各発明の効果を、その作用と共に説明する。
【００３１】
［請求項１の発明（荷おろし方法）の作用効果］
ブーム式クレーンで荷おろしする際には、通常は次のような特性がある。即ち、吊荷１２を空中で支持している状態では、吊荷１２の自重によりブーム３が撓ませられている（ブーム長手方向中間部が上に凸となるように撓んでいる）。そして、荷おろし作業の過程において、吊荷１２が荷おろし箇所に軽く接地した時点から吊荷自重の全体が荷おろし箇所に支持される間にブーム３の撓みが漸減していき（ブーム３が直線状に復元していく）、このときブーム先端部３ｂが作業半径減少側に移動して、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５が鉛直線から傾斜し、吊荷１２から荷おろし箇所に対する水平分力が生じるという特性がある。尚、このように、荷おろしした吊荷１２に水平分力が生じると、背景技術の項で説明したような悪影響が発生する。
【００３２】
そこで、このような荷おろし時の特性（悪影響）を改善するために、請求項１の荷おろし方法では、下記の第一手順及び第二手順を行う。
【００３３】
先ず、第一手順において、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５の張力を介してブーム先端支持力により支持され吊荷自重の残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になるまで、ウインチ４の巻下作動により鉛直に降下させるとともに、吊荷１２が荷おろし箇所に接地した時点でウインチ４の巻下作動を停止する。
【００３４】
この第一手順では、ブーム３の起伏ならびに伸縮作動が停止されており、しかもブーム先端支持力（ブーム先端部３ｂによる吊荷１２の支持力）、及びこのブーム先端支持力に応じて生じているブーム３の撓みは殆ど変化しない（ブーム３が撓んだままである）ので、ブーム先端部３ｂの作業半径も殆ど変化しない。したがって、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５は略鉛直線を維持しており、当該第一手順の完了時に吊荷１２が接地している荷おろし箇所には、水平分力が殆ど作用しない。
【００３５】
次いで、第二手順においてブーム３を倒伏作動させて、吊具６に係止した吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態、即ち、荷おろし完了状態にする。この第二手順の実行により、第一手順完了時のブーム先端支持力（吊荷自重の大部分を支持している）が漸次荷おろし箇所による支持力に移行し、最終的に吊荷自重の全部が荷おろし箇所で支持された状態（荷おろし完了状態）となる。
【００３６】
以下で説明するように、この第二手順のブーム３の倒伏作動は、開始から荷おろし完了までの間、ブーム先端部３ｂの作業半径を殆ど変化させることはない。したがって、この間、ブーム３先端部から吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５は略鉛直線を維持しており、荷おろし箇所には吊荷１２からの水平分力が殆ど作用しない。
【００３７】
第二手順でなされるブーム３の倒伏作動は、第一手順終了時に吊荷自重の大部分を支持しているブーム先端支持力に応じて撓んでいるブーム３が、その撓みを復元させながら行われる。このブーム３の撓みの復元は、ブーム先端支持力ならびにワイヤーロープ５の張力減少（吊荷自重の支持が、ブーム先端支持力による支持から荷おろし箇所による支持への移行を意味する）と同時に進行し、荷おろし完了時点では、吊荷自重のブーム先端支持力、吊荷自重に基づくブーム３の撓み、吊荷自重に基づくワイヤーロープ５の張力は、いずれもゼロとなる。
【００３８】
一方、ブーム先端部３ｂは、第二手順により吊荷１２の荷おろしが完了するまでの間、その高さ変動がワイヤーロープ５を介して吊荷１２（荷おろし箇所に接地した吊荷１２）により拘束されている。そして、第二手順でのブーム３の倒伏作動が、当該第二手順で吊荷１２の荷おろしが完了するまでの間、ブーム先端部３ｂの高さ変動が拘束された状況下でブーム３の撓みの復元と同時進行的に行われる関係上、このブーム３の倒伏作動による実質ブーム起仰角度（ブーム３の起伏支点３ａとブーム先端部３ｂを結ぶ線分の起仰角度）は略一定に維持されている。
【００３９】
このように、請求項１の荷おろし方法によれば、第二手順で荷おろしが完了するまでの間、実質ブーム起仰角度が略一定に維持され、しかもブーム先端部３ｂの高さ変動が拘束されているので、この間のブーム先端部３ｂの作業半径方向への移動は殆ど発生せず、その結果、ブーム先端部３ｂから吊具６を吊り下げたワイヤーロープ５は略鉛直を維持し、吊荷１２から荷おろし箇所に対し水平分力が殆ど作用しないという効果が得られる。
【００４０】
尚、このように、荷おろし完了時に水平分力が作用しなくなると、不安定な荷おろし箇所に吊荷１２を荷おろしする場合や、狭い荷おろし箇所に吊荷１２を安定的に荷おろしする場合等に悪影響が生じなくなり、さらに荷おろし完了後に吊荷１２から外された吊具６が揺動するという問題も生じない。
【００４１】
［請求項２の発明（荷おろし装置）の作用効果］
請求項２の荷おろし装置は、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の起伏ならびに伸縮、及びウインチ４の巻上げ巻下げ（吊具６の巻上げ巻下げ）の各作動を個別に操作して、吊具６に係止した吊荷１２を荷おろし箇所の直上に位置させた上で、その当該荷おろし指令手段１４を操作することで起動する。
【００４２】
荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号を受け取ったコントローラ１１は、請求項２中に記載した上記第一手順及び第二手順を順次実行する。
【００４３】
コントローラ１１は、第一手順の完了を負荷検出手段１３からの信号を介して検出するようになっている。即ち、第一手順によるウインチ４の巻下作動で吊荷１２が荷おろし箇所に接地すると、ブーム３に作用する負荷が若干ではあるが低減するが、これを負荷検出手段１３が検知し、コントローラ１１は、該負荷検出手段１３からの負荷低減信号を受けて第一手順の完了を検出するようになっている。
【００４４】
そして、請求項２の荷おろし装置は、上記請求項１の荷おろし方法における第一手順及び第二手順を自動的に実行するものであり、これによって上記した請求項１の荷おろし方法の効果を達成し得る。
【実施例】
【００４５】
以下、本発明の実施例を図１に基づいて説明する。尚、本願実施例に係る吊荷の荷おろし方法及び装置が適用されるブーム式クレーンは、図２及び図３に示したもの採用しており、したがって本願実施例を説明するにあたり、図２及び図３に示したブーム式クレーンの構成及び符号はそのまま援用する。
【００４６】
本発明の請求項１のブーム式クレーンに用いられる荷おろし方法については、上述した「課題を解決するための手段」及び「発明の効果」の欄における該当箇所で説明した通りであるので、ここでの説明は省略する。尚、この荷おろし方法は、請求項１に示した通りの手順を、クレーンオペレータが、直接所要の操作手段を操作することで実施するもの、及び自動化のための適当な装置（例えば、請求項２の荷おろし装置）の助けを借りて実施するもの双方を含むものである。したがって、ここでは請求項２のブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置について説明することにする。
【００４７】
図１は、図３に示したブーム式クレーンの作動制御回路に、本発明にかかる吊荷の荷おろし装置を付加したものである。付加された吊荷の荷おろし装置は、図中に仮想線で囲んだ部分である。
【００４８】
図１に示す実施例は、請求項２の荷おろし装置に対応するものである。図１において、１３はブーム３に作用する負荷を検出する負荷検出手段である。負荷検出手段１３の検出負荷は、負荷信号１３ａとしてコントローラ１１に入力されている。１４は荷おろしを指令する荷おろし指令手段である。この荷おろし指令手段１４をクレーンオペレータが荷おろし指令状態に操作することで、荷おろし指令信号１４ａがコントローラ１１に入力されるようになっている。
【００４９】
前記負荷検出手段１３は、ブーム先端支持力に関連するパラメータ値（ワイヤーロープ５の張力に関連するパラメータ値）を検出するものであり、該当するパラメータ値としては、ワイヤーロープ５の張力、起伏用油圧シリンダ８に作用する負荷、ブーム先端支持力そのもの、等がある。したがって、この負荷検出手段１３は、例えばワイヤーロープ５の引き出し側端部の吊具６又はブーム先端部３ｂへの係止部に介装したロードセル、起伏用油圧シリンダ８に作用する負荷を検出するシリンダ負荷検出器、あるいはブーム先端支持力を算出する手段（シリンダ負荷検出器、ブーム３の長さ検出器、ブーム３の起伏角度検出器、及びこれら検出器からの検出信号を用いてブーム先端支持力を算出するブーム先端支持力算出部で構成）等で構成する。
【００５０】
前記荷おろし指令手段１４は、荷おろし指令信号１４ａの出力／非出力をクレーンオペレータの操作で選択できるものである。
【００５１】
コントローラ１１は、荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取っていない状態では、通常のクレーン作業時の演算処理をする。即ち、旋回操作手段７ｂからの旋回操作信号７ｂ−１に対応する切換指令信号７ｂ−２を旋回制御弁７ａに出力し、起伏操作手段８ｂからの起伏操作信号８ｂ−１に対応する切換指令信号８ｂ−２を起伏制御弁８ａに出力し、伸縮操作手段９ｂからの伸縮操作信号９ｂ−１に対応する切換指令信号９ｂ−２を伸縮制御弁９ａに出力し、ウインチ操作手段１０ｂからのウインチ操作信号１０ｂ−１に対応する切換指令信号１０ｂ−２をウインチ制御弁１０ａに出力するようになっている。
【００５２】
コントローラ１１は、荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取った時には、荷おろし作業時の演算処理をする。この荷おろし作業時の演算処理は、下記の第一手順及び第二手順を順次実行するものである。
【００５３】
（第一手順）
この第一手順は、荷おろし指令手段１４からの荷おろし指令信号の入力時点から、負荷検出手段１３の信号で、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になったことが検出されるまでを指し、この第一手順では、ウインチ制御弁１０ａに対してウインチ４の巻下作動を指令する巻下指令信号を出力するとともに、吊荷１２が荷おろし箇所に接地した時点でウインチ４の巻下作動を停止する。
【００５４】
尚、このときのウインチ巻下げ速度は、ウインチ制御弁１０ａの開度を制御することで所定の低速で行われる。したがって、もし誤ってアクセルを踏み込んでも、不用意にウインチ用油圧モータ１０の回転数が上がらないようになっている（ウインチ巻下げ速度が低速のままで維持される）。
【００５５】
（第二手順）
この第二手順は、第一手順の完了時、即ち吊荷１２が荷おろし箇所に接地したことが検出された時点から開始されるもので、この第二手順では、起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号を出力する。
【００５６】
次に、コントローラ１１の荷おろし作業時の上記各手順の演算処理を説明する。
【００５７】
この実施例（請求項２が対応）の荷おろし装置は、クレーンオペレータが、旋回台２の旋回、ブーム３の起伏ならびに伸縮、及びウインチ４の巻上げ巻下げ（吊具６の巻上げ巻下げ）の各作動を個別に操作して、吊具６に係止した吊荷１２が荷おろし箇所の直上（鉛直上方）に位置する状態（以下、荷おろし準備完了状態という）にした上で、その荷おろし指令手段１４を操作し当該荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａをコントローラ１１に入力することで起動する。
【００５８】
尚、荷おろし準備完了状態までは、通常のクレーン作業ができるよう、荷おろし指令手段１４を、荷おろし指令信号１４ａ非出力の状態に操作しておくものである。
【００５９】
荷おろし準備完了状態の下で、荷おろし指令手段１４を操作し荷おろし指令信号１４ａをコントローラ１１に入力すると、コントローラ１１は、通常のクレーン作業時の演算処理を排し、荷おろし作業時の演算処理を実行する。
【００６０】
荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取ったコントローラ１１は、先ず、ウインチ制御弁１０ａにウインチ４の巻下作動を指令する巻下指令信号（１０ｂ−２）を出力する。ここで出力される巻下指令信号（１０ｂ−２）は、低速度でウインチ４を巻下作動するものに制限されている。これによりウインチ４が巻下作動し、荷おろし準備完了状態にある吊荷１２を低速度で降下させる。
【００６１】
この第一手順では、コントローラ１１は、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａを監視しており、この負荷信号１３ａを介して、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になったかどうかを、検出するようにしている。
【００６２】
具体的にいえば、コントローラ１１は、第一手順の進行中に、負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａの値が、第一手順の開始時（コントローラ１１が荷おろし指令手段１４から荷おろし指令信号１４ａを受け取った時点）の値から所定量以上低減したこと（負荷低減信号）を検出すると、吊荷１２が荷おろし箇所に接地し、当該吊荷自重の大部分がワイヤーロープ５を介してブーム先端支持力により支持され残余部分が接地部を通じて荷おろし箇所で支持された状態になったと判断する。
【００６３】
そして、コントローラ１１が負荷検出手段１３からの負荷低減信号を検出すると、第一手順を完了し（ウインチ制御弁１０ａに対する巻下指令信号１０ｂ−１の出力を停止して第一手順によるウインチ４の巻下作動を停止する）、続いて第二手順を開始する。
【００６４】
コントローラ１１は、この第二手順において起伏制御弁８ａに対してブーム３の倒伏作動を指令する倒伏指令信号（８ｂ−２）を出力する。ここで出力される倒伏指令信号（８ｂ−２）は、低速度でブーム３を倒伏作動させるものに制限されている。これによりブーム３が倒伏作動し、吊荷自重の支持が、ブーム先端支持力による支持から荷おろし箇所による支持へ漸次移行して荷おろしが完了する。
【００６５】
この実施例の荷おろし装置は、請求項１の荷おろし方法の第一手順及び第二手順を自動的に行うものであり、この間の作用及び効果は、上記「請求項１の発明の作用効果」の欄で説明したとおりである。
【００６６】
上記実施例の荷おろし装置では、第二手順で吊荷１２の荷おろし箇所への荷おろしが完了したときに当該第二手順を自動的に終了させるかどうかについて説明していないが、この第二手順は、クレーンオペレータが荷おろし指令手段１４をＯＦＦ操作して終了させるようにしても良いし、荷おろしの完了をコントローラ１１で判断して第二手順（ブーム倒伏作動又は／及びウインチ巻下作動）を自動的に終了させるようにしても良い。尚、この第二手順を自動終了させる手段としては、吊荷１２による負荷がゼロになったことをコントローラ１１が検出したとき（負荷検出手段１３からの負荷信号１３ａを介して検出される）、あるいは荷おろし開始直前（ウインチ４の巻下作動直前）又は第一手順終了時におけるブーム３の起伏角度（撓んだ状態のブーム起伏角度）を初期状態とし、第二手順終了後にブーム３の撓みがなくなって該ブーム３の起伏角度が上記初期状態の起伏角度より所定角度以上（例えば角度５°以上）起仰したことをコントローラ１１が検出したとき等に、該コントローラ１１から第二手順を終了させる信号を発するようにしてもよい。
【００６７】
本願の他の実施例として、次のように実施することができる。
【００６８】
先ず、荷おろし作業中あるいは荷おろし作業完了時に、適宜の音を発することで、クレーンオペレータに荷おろし作業中であること、あるいは荷おろし作業が完了したことを報知させるようにしても良い。尚、荷おろし作業中及び荷おろし作業完了時にそれぞれ音を発するようにする場合は、荷おろし作業中の音色と荷おろし作業完了時の音色とを変えるとよい。
【００６９】
又、吊荷１２の荷おろしプロセス（第一手順〜第二手順）の実行中においては、当該実行中の操作以外の操作を行うことで、実行中の荷おろしプロセスを中断させるようにしてもよい。例えば、第一手順のウインチ巻下作動中は、ブーム起伏操作、ブーム伸縮操作、ウインチ巻上げ操作等により荷おろし作業を中断させ、第二手順のブーム倒伏作動中は、ブーム起仰操作、ブーム伸縮操作、ウインチ巻上げ操作等により荷おろし作業を中断させるようにすることができる。尚、旋回操作は、実行中の操作と併用して行えるようにすることができる。そして、荷おろしプロセスの中断後は、任意のクレーン操作手段を操作することで、通常のクレーン作業が行える。中断後に荷おろし作業を再開させる場合には、再度荷おろし指令手段１４を操作すればよい。尚、当該実行中の操作手段を中立にすると、荷おろし作業は一旦中断するが、当該操作手段を再操作すれば荷おろしプロセスは継続できる。
【００７０】
又、荷おろし作業中のエンジン回転数は、一定の低速（例えば１２００回転以下の所定回転数）に維持させ、アクセルを踏み込んでもエンジン回転数が上がらないようにすることができる。尚、荷おろし作業完了時には、エンジン回転数を自動的にアイドリング回転にするようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係るブーム式クレーンに用いられる吊荷の荷おろし装置の実施例の説明図である。
【図２】ブーム式クレーンの説明図である。
【図３】ブーム式クレーンの作動制御回路の説明図である。
【符号の説明】
【００７２】
１は基台、２は旋回台、３はブーム、４はウインチ、５はワイヤーロープ、６は吊具、７は旋回油圧モータ、７ａは旋回制御弁、７ｂは旋回操作手段、７ｂ−１は旋回操作信号、７ｂ−２は旋回制御弁の切換指令信号、８は起伏用油圧シリンダ、８ａは起伏制御弁、８ｂは起伏操作手段、８ｂ−１は起伏操作信号、８ｂ−２は起伏制御弁の切換指令信号、９は伸縮用油圧シリンダ、９ａは伸縮制御弁、９ｂは伸縮操作手段、９ｂ−１は伸縮操作信号、９ｂ−２は伸縮制御弁の切換指令信号、１０はウインチ用油圧モータ、１０ａはウインチ制御弁、１０ｂはウインチ操作手段、１０ｂ−１はウインチ操作信号、１０ｂ−２はウインチ制御弁の切換指令信号、１１はコントローラ、１２は吊荷、１３は負荷検出手段、１３ａは負荷信号、１４は荷おろし指令手段、１４ａは荷おろし指令信号である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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