(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
前記装置を移動させる１以上の前進部材と、
前記装置に隣接する媒体と前記装置との間で画像を変換する１以上の入出力部材と、
前記媒体に対する前記装置の移動量を検出するセンサと、
前記媒体上の予め定められた基準位置に対する前記装置の位置を前記移動量に基づいて決定する位置モジュールと、
前記装置の前記位置および前記媒体上の変換対象領域の位置に基づいて前記１以上の前進部材を制御して、前記媒体上における前記変換対象領域上を前記装置を移動させる前進モジュールと、
前記装置が前記媒体の前記変換対象領域上を移動するとき、前記１以上の入出力部材を制御して、前記媒体と前記装置との間で画像を変換する入出力モジュールと
を備え、
前記１以上の前進部材は、球体駆動式の１以上のボール駆動前進部材を有し、
前記１以上のボール駆動前進部材は、前記装置の四角形状の表面の第１の対角線上に配置される２つのボール駆動前進部材を含み、
前記装置は、
前記装置の前記表面の第２の対角線上に配置される１以上のキャスターをさらに備える装置。
【請求項２】
前記入出力モジュールは、前記媒体上に画像を印刷する印刷モジュールを有する請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記入出力モジュールは、前記媒体から画像を取得する撮像モジュールを有する請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記位置モジュールは前記前進モジュールに連結されている請求項１から請求項３のいずれか１つに記載の装置。
【請求項５】
前記センサは、前記媒体に対して光を照射する光源と、前記光源により照射された前記媒体の一部分を撮像する撮像部と、を有し、
前記位置モジュールは、前記撮像部により撮像された一連の画像に基づいて前記装置の移動量を特定する
請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の装置。
【請求項６】
前記媒体を撮像する媒体センサをさらに備え、
前記位置モジュールは、前記装置が前記媒体の端部に移動したときに、前記媒体センサにより撮像された画像に基づいて前記媒体の前記端部を検知し、前記媒体の前記端部の位置が利用されて前記媒体上の前記基準位置が設定される請求項１から請求項５のいずれか１つに記載の装置。
【請求項７】
画像変換デバイスに隣接する媒体に対する前記画像変換デバイスの移動量をセンサが検出する段階と、
前記媒体上の予め定められた基準位置に対する前記画像変換デバイスの位置を前記移動量に基づいて決定する段階と、
前記画像変換デバイスの前記位置および前記媒体上の変換対象領域の位置に基づいて、前記画像変換デバイスを移動させる１以上の前進部材を制御して、前記媒体の上の前記変換対象領域上を前記画像変換デバイスを移動させる段階と、
前記画像変換デバイスが前記媒体の前記変換対象領域上を移動するとき、前記媒体と前記画像変換デバイスとの間で画像を変換する段階と
を備え、
前記画像変換デバイスは、前記１以上の前進部材を備え、
前記１以上の前進部材は、球体駆動式の１以上のボール駆動前進部材を有し、
前記１以上のボール駆動前進部材は、前記画像変換デバイスの四角形状の表面の第１の対角線上に配置される２つのボール駆動前進部材を含み、
前記画像変換デバイスは、
前記画像変換デバイスの前記表面の第２の対角線上に配置される１以上のキャスターをさらに備える方法。
【請求項８】
媒体センサが前記媒体を撮像する段階と、
前記画像変換デバイスが前記媒体の端部に移動したときに、前記媒体センサにより撮像された画像に基づいて前記媒体の前記端部を検知する段階と、
前記媒体の前記端部の位置を利用して前記媒体上の前記基準位置を設定する段階をさらに備える、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記移動量を検出する段階は、
前記媒体に対して光源からの光を照射する段階と、
前記光源により照射された前記媒体の一部分を撮像する段階と、
前記光源により照射された前記媒体の一部分を撮像する段階で撮像された一連の画像に基づいて前記画像変換デバイスの移動量を特定する段階とを含む
請求項７または８に記載の方法。
【請求項１０】
前記移動量を前記検出する段階の前に、無線リンクを介して前記媒体上に印刷される画像の画像データを受信する）段階をさらに備え、
前記変換する段階は、前記画像データに基づいて前記画像を前記媒体上に印刷する段階を含む請求項７から請求項９のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１１】
前記移動量を前記検出する段階の前に、無線リンクを介して前記画像変換デバイスの動作を制御する画像変換制御信号を受信する段階をさらに備える請求項７から請求項１０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１２】
装置であって、
前記装置を移動させる１以上の前進部材と、
前記装置に隣接する媒体と前記装置との間で画像を変換する１以上の入出力部材と、
前記媒体に対する前記装置の移動量を検出するセンサと、
制御ブロックと
を備え、
前記制御ブロックは、
前記媒体上の予め定められた基準位置に対する前記装置の位置を前記移動量に基づいて決定する位置モジュールと、
前記装置の前記位置および前記媒体上の変換対象領域の位置に基づいて前記１以上の前進部材を制御して、前記媒体上の前記変換対象領域上を前記装置を移動させる前進モジュールと、
前記装置が前記媒体の前記変換対象領域上を移動するとき、前記１以上の入出力部材を制御して、前記媒体と前記装置との間で画像を変換する入出力モジュールと
を有し、
前記１以上の前進部材は、球体駆動式の１以上のボール駆動前進部材を有し、
前記１以上のボール駆動前進部材は、前記装置の四角形状の表面の第１の対角線上に配置される２つのボール駆動前進部材を含み、
前記装置は、
前記装置の前記表面の第２の対角線上に配置される１以上のキャスターをさらに備える装置。
【請求項１３】
前記装置と前記媒体との間の接触力を促進させる１以上の接触力促進部をさらに備える請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記１以上の前進部材と、前記前進モジュールと、前記入出力モジュールとを収容する筐体をさらに備え、
前記前進モジュールは、前記１以上の前進部材を制御して、前記筐体を前進させる請求項１２または請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
画像変換デバイスと、
前記画像変換デバイスに連結されるドッキングステーションと、を備え、
前記画像変換デバイスは、
前記画像変換デバイスを移動させる１以上の前進部材と、
前記画像変換デバイスに隣接する媒体と前記画像変換デバイスとの間で画像を変換する１以上の入出力部材と、
前記媒体に対する前記画像変換デバイスの移動量を検出するセンサと、
制御ブロックと、を有し、
前記制御ブロックは、
前記媒体上の予め定められた基準位置に対する前記画像変換デバイスの位置を前記移動量に基づいて決定する位置モジュールと、
前記画像変換デバイスの前記位置および前記媒体上の変換対象領域の位置に基づいて前記１以上の前進部材を制御して、前記媒体上の前記変換対象領域上を前記画像変換デバイスを移動させる前進モジュールと、
前記画像変換デバイスが前記媒体の前記変換対象領域上を移動するとき、前記１以上の入出力部材を制御して、前記媒体と前記画像変換デバイスとの間で画像を変換する入出力モジュールと
を含み、
前記１以上の前進部材は、球体駆動式の１以上のボール駆動前進部材を有し、
前記１以上のボール駆動前進部材は、前記画像変換デバイスの四角形状の表面の第１の対角線上に配置される２つのボール駆動前進部材を含み、
前記画像変換デバイスは、
前記画像変換デバイスの前記表面の第２の対角線上に配置される１以上のキャスターをさらに備えるシステム。
【請求項１６】
前記画像変換デバイスは電源を有し、
前記ドッキングステーションは、前記画像変換デバイスに連結されると、前記電源を充電する請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記ドッキングステーションは、前記画像変換デバイスに連結されると、前記１以上の入出力部材の清掃用および格納用キャップとして機能する請求項１５または請求項１６に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、２００７年２月２２日出願の米国仮特許出願番号第６０／８９１，１０２明細書の非仮特許出願であり、本仮特許出願明細書の優先権を主張する。
【０００２】
本発明の実施形態は、画像変換分野に係り、より詳しくは、自走式画像変換デバイスに係る。
【背景技術】
【０００３】
従来の印刷デバイスは、他の機構が媒体を直行方向に動かすときプリントヘッドを直線の方向に搬送するのに機械動作レールおよびキャリッジシステムを利用している。プリントヘッドが媒体上を移動する際に画像が生成されうる。
【０００４】
動作機構のサイズを低減する技術により移動プリンタが開発された。しかしながら、プリントヘッドと媒体との間の相対運動を可能とする原理は、従来の印刷デバイスと依然として変わらない。故に、これら機構は、プリンタの小型化、ひいては、媒体に利用可能な材料に制限を課している。
【０００５】
プリントヘッドを静止した印刷媒体上で二方向に搬送するような他のレールおよびキャリッジシステムも開発された。しかし、関連するレールガイドシステムのサイズは、少なくとも印刷される表面と同じであり、これもデバイスの機動性に負の影響を与える一因になっている。
【０００６】
オペレータがハンドヘルドのデバイスを媒体上で操作させて画像を媒体に印刷することができるように思われるハンドヘルドの印刷デバイスも開発された。しかし、これらデバイスは、オペレータがデバイスを予期しない非線形状に運動させると、不具合を生じる。これらハンドヘルドの印刷デバイスは、オペレータの動作が一定していること、並びに、印刷デバイスの操作に習熟していることを要求する。
【発明の開示】
【０００７】
本発明の幾らかの実施形態は、装置に隣接する媒体の上で装置を独立して前進させるよう１以上の前進部材を制御する前進モジュールと、装置が媒体の上を前進するとき、媒体と装置との間で画像を変換する入出力モジュールと、を備える、画像変換デバイスの制御ブロックを開示する。
【０００８】
入出力モジュールは、媒体上に画像を印刷する印刷モジュールを有してよく、および／または、媒体から画像を取得する撮像モジュールを有してよい。
【０００９】
制御ブロックはさらに媒体上の基準位置に対する装置の位置を決定する位置モジュールをさらに備えてよい。位置モジュールは、さらに、１以上のナビゲーションセンサを利用して位置を決定してよい。位置モジュールは前進モジュールに連結されて、位置を決定してよい。
【００１０】
幾らかの実施形態では、位置モジュールは、装置が媒体の端部に移動したときに、媒体センサにより撮像された画像に基づいて媒体の端部を検知し、媒体の端部の位置を利用して媒体上の基準位置が設定される。
【００１１】
幾らかの実施形態では、画像変換デバイスの１以上の前進部材を、画像変換デバイスに隣接する媒体の上で画像変換デバイスを独立して前進させるよう制御する段階と、画像変換デバイスが媒体の上を前進するとき、媒体と画像変換デバイスとの間で画像を変換する段階と、を備える、方法が開示される。
【００１２】
方法は、基準位置を設定することで、変換前に画像変換デバイスを初期化する段階をさらに備える。
【００１３】
方法は、１以上のセンサによる計測結果を示すセンサ計測結果を記録する段階と、媒体の端部を、記録された１以上のセンサ計測結果に少なくとも部分的に基づいて検知する段階と、をさらに備える。
【００１４】
方法は、画像変換デバイスを媒体上の端部に前進させる段階と、画像変換デバイスが媒体の端部に移動したときに、媒体の端部の位置を利用して基準位置を設定する段階と、をさらに備える。
【００１５】
方法は、無線リンクを介して画像変換データを受信する段階をさらに備える。
【００１６】
方法は、無線リンクを介して、方向および／または画像変換制御を受信する段階をさらに備える。
【００１７】
また別の実施形態では、１以上の前進部材と、１以上の入出力部材と、制御ブロックと、を備え、制御ブロックは、媒体の上で装置を独立して前進させるよう１以上の前進部材を制御する前進モジュールと、装置が媒体の上を前進するとき、媒体と装置との間で画像を変換するよう入出力部材を制御する入出力モジュールと、を有する、装置が開示される。
【００１８】
１以上の前進部材は、球体駆動式の１以上のボール駆動前進部材を有してよい。幾らかの実施形態では、１以上のボール駆動前進部材は、装置の表面に第１の対角線上に配置される２つのボール駆動前進部材を含み、装置は、装置の表面に第２の対角線上に配置される１以上のキャスターをさらに備える。
【００１９】
デバイスと媒体との間の接触力を促進させる１以上の接触力コンポーネントを構成してよい。
【００２０】
画像変換デバイスは、１以上の前進部材と、前進モジュールと、入出力モジュールとを収容する筐体をさらに備え、筐体は、媒体上を前進してよい。
【００２１】
幾らかの実施形態では、画像変換デバイスと、画像変換デバイスに取り外し可能に連結されるドッキングステーションと、を備え、画像変換デバイスは、１以上の前進部材と、１以上の入出力部材と、制御ブロックと、を有し、制御ブロックは、媒体の上で装置を独立して前進させるよう１以上の前進部材を制御する前進モジュールと、装置が媒体の上を前進するとき、媒体と装置との間で画像を変換するよう入出力部材を制御する入出力モジュールと、を含む、システムが提供される。
【００２２】
画像変換デバイスは電源を有し、ドッキングステーションは、画像変換デバイスに連結されると、電源を充電してよい。
【００２３】
ドッキングステーションは、画像変換デバイスに連結されると、１以上の入出力部材への機能提供に利用されてよい。
【００２４】
本発明の実施形態の特徴とみなされる他の特徴も、添付請求項で記載される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
本発明を、限定を意図せず添付図面に示す例示的な実施形態により記載するが、添付図面において、同様のエレメントには同様の参照番号を付している。
【００２６】
【図１】本発明の様々な実施形態による自走式画像変換デバイスを含むシステムの概略図である。
【００２７】
【図２】本発明の様々な実施形態による自走式画像変換デバイスの底面図である。
【００２８】
【図３】本発明の様々な実施形態による自走式画像変換デバイスの画像変換処理を図式的に表現している図である。
【００２９】
【図４】本発明の様々な実施形態による自走式画像変換デバイスの画像変換処理を示すフロー図である。
【００３０】
【図５】本発明の様々な実施形態によるハンドヘルドの画像変換デバイスの制御ブロックを実装可能なコンピュータデバイスを示す概略図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下の詳細な記載において、その一部をなす添付図面について言及するが、添付図面全般において同様の部材については同様の参照番号を付しており、例示として本発明が実施されうる特定の実施形態を示している。なお、本発明の範囲を逸脱しない限り、他の実施形態の利用も可能であり、また、構造的または論理的変更を加えることもできる。従って、以下の詳細な記載は、限定的な意味合いで理解されるべきものではなく、本発明の範囲は添付請求項およびその均等物によって画定される。
【００３２】
明細書における、「一つの実施形態」または「一実施形態」といった言い回しは、その実施形態との関連で記載されている特定の特徴、構造、または性質が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態では」といった言い回しは本明細書の随所に見られるが、これらは必ずしも同じ実施形態のことを言っている場合ばかりではないが、その場合もある。
【００３３】
「Ａおよび／またはＢ」という言い回しは、（Ａ）、（Ｂ）、または（ＡおよびＢ）を意味する。「Ａ、および／またはＢ、および／またはＣ」という言い回しは、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）、または（Ａ、Ｂ、およびＣ）を意味する。「（Ａ）Ｂ」という言い回しは、（ＡＢ）または（Ｂ）を意味し、つまり、Ａがオプションであるという意味である。
【００３４】
図１は、本発明の様々な実施形態による自走式画像変換（ＩＴ）デバイス１０４（今後、ＩＴデバイス１０４と称する）を含むシステム１００の概略図である。ＩＴデバイス１０４は、全ＩＴ動作においてＩＴデバイス１０４の制御された前進運動および入出力（Ｉ／Ｏ）部材１１２の正確な位置把握を促進する部材を含む制御ブロック１０８を含む。以下に説明するように、この前進運動および位置把握によって、ＩＴデバイス１０４は、真に移動式のおよび多目的なプラットフォームのＩＴデバイスと隣接する媒体との間で画像を確実に変換することができるようになる。
【００３５】
ここで利用される画像変換という用語は、特定のコンテキストで（例えば媒体に）存在する画像を、他のコンテキストの画像に変換することを意味していてよい。例えば、ＩＴ処理は、スキャン処理であってよい。この場合、対象画像（物理的媒体上に存在する画像）がＩＴデバイス１０４によりスキャンされて、対象画像に対応する取得画像が生成され、ＩＴデバイス１０４のメモリ内に格納される。他の例においては、ＩＴ処理は印刷処理であってよい。この場合、取得画像（例えばＩＴデバイス１０４のメモリに存在している状態の画像）を、ＩＴデバイス１０４に隣接している媒体上に印刷しうる。
【００３６】
ＩＴデバイス１０４は、１以上の前進部材１２０を、ＩＴデバイス１０４を隣接する媒体面で独立して前進させるよう制御する前進モジュール１１６を含みうる。ここで利用される独立した前進とは、ＩＴデバイス１０４の物理的運動が自走式であること（例えば、手動（例えば手動式）介入に頼ることなく、ということ）、または、外部のキャリッジ支持および搬送システム（例えば、背景技術で上述したキャリッジおよびレールシステム）なしに、ということ、という意味であってよい。運動は手動入力により開始され、さらには、遠隔に人の手によって制御されうるが、前進サブシステム（例えばＩＴデバイス１０４の前進モジュール１１６および１以上の前進部材１２０）は、なんら外部から供給される力を用いることなく、隣接する媒体の面沿いにＩＴデバイス１０４を動かすに足る力を提供することができてよい。
【００３７】
前進サブシステムは、さらに、ＩＴデバイス１０４が隣接する媒体の全ての画像変換処理の対象部分を示す全ＩＴ部分を網羅しうるよう方向制御をしてよい。画像変換処理の対象部分を示すＩＴ部分は、スキャンにより取得される画像が存在する隣接する媒体の一部であっても、画像を印刷すべき媒体の部分であってもよい。ＩＴデバイス１０４が隣接する媒体のＩＴ部分を横断する際、Ｉ／Ｏモジュール１２４は、位置モジュール１２８から位置把握情報を受け取り、ＩＴデバイス１０４と隣接する媒体との間で画像を変換するようＩ／Ｏ部材１１２を制御することができる。
【００３８】
前進サブシステムはさらに速度制御機能を有する。これにより、例えば、ＩＴデバイス１０４は、画像変換を想定していない際には隣接する媒体上を高速で運動することができるようになり、画像変換を想定している場合には、その速度を適切な速度に下げることができるようになる。
【００３９】
位置モジュール１２８は、ＩＴデバイス１０４の（特にＩ／Ｏ部材１１２の）基準位置に対する位置把握情報を決定することができる。位置把握情報は、二次元の変換情報および回転情報を含みうる。位置モジュール１２８は前進モジュール１１６に連結され、少なくとも部分的にＩＴデバイス１０４の前進履歴を追跡することにより、位置把握情報を導出することができる。位置モジュール１２８は、これに加えて／この代わりに、センサ１３２に連結されることで、位置把握情報の決定を促してよい。
一実施形態では、センサ１３２は、隣接する媒体の端部を検知するのに利用されうるセンサ計測結果を記録できる媒体センサを含みうる。これにより、位置モジュール１２８は、隣接する媒体のＩＴ部分の境界を検知することができる。例えば、一実施形態では、プリンタ用紙の隅を検知して、これを利用して位置把握情報構築の礎となる基準位置を設定することができる。幾らかの実施形態においては、前進サブシステムは、ＩＴデバイス１０４を隅に移動したときに、媒体の端部の位置を利用して基準位置を設定する際に、位置把握サブシステムと協働してよい（例えば、位置モジュール１２８およびセンサ１３２）。
【００４０】
一実施形態では、センサ１３２は、これに加えて／この代わりに、ＩＴデバイス１０４の基準位置に対して徐々に増加する移動量を追跡するための計測結果を記録する１以上のナビゲーションセンサを含みうる。幾らかの実施形態では、ナビゲーションセンサによる計測結果は、隣接する媒体の画像を示すナビゲーション画像であってよい。これら実施形態では、ナビゲーションセンサは、１以上の撮像式のナビゲーションセンサを含みうる。撮像式のナビゲーションセンサは、例えば発光ダイオード（ＬＥＤ）、レーザ、等の光源と、ＩＴデバイス１０４が媒体上を移動する際に隣接している媒体の一連のナビゲーション画像を撮像する光電子工学センサと、を含みうる。
【００４１】
位置モジュール１２８は、一連のナビゲーション画像を処理して、画像の変化を検知しうる。画像の変化が検知されるということは、媒体に対してＩＴデバイス１０４が動いていることを示しうる。この検知された相対運動を追跡することで、および／または、前進モジュール１１６からの前進履歴を追跡することで、Ｉ／Ｏ部材１１２の正確な位置把握判断を促すことができる。
【００４２】
他の実施形態では、非撮像式のナビゲーションセンサ（例えば加速度計、ジャイロスコープ、圧力センサ等）が、これに加えて／この代わりに、ナビゲーションセンサによる計測結果を記録するのに利用されてよい。
【００４３】
ナビゲーションセンサは、ＩＴデバイス１０４の動きを、所望の精度で追跡するのに足る動作特性を有してよい。一例においては、撮像式のナビゲーションセンサは、毎秒約２０００フレーム（各フレームが３０ｘ３０ピクセルの矩形のアレイを含む）を処理することができる。各ピクセルは６ビットのグレイスケール値を検知しうる（例えば、６４個の異なるレベルのパターンを感知しうる）。
【００４４】
制御ブロック１０８は、制御ブロック１０８を画像転送デバイス１４０へ通信可能に連結する通信インタフェース１３６を含みうる。画像転送デバイス１４０は、ＩＴ処理に関する画像に係る画像のデータ（あるいは画像データ）の送受信が可能な任意の種類のデバイスを含みうる。画像転送デバイス１４０は、汎用コンピュータデバイス（例えば、デスクトップコンピュータデバイス、ラップトップコンピュータデバイス、モバイルコンピュータデバイス、携帯情報端末、セルラーフォン等）を含んでよく、あるいは、画像データ等のデータを格納する着脱可能な格納デバイス（例えば、フラッシュメモリデータ格納デバイス）であってもよい。画像転送デバイス１４０が着脱可能な格納デバイス（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）格納デバイス）である場合、通信インタフェース１３６は、格納デバイスを受け取るよう設計されたＩＴデバイス１０４のポート（例えば、ＵＳＢポート）に連結されうる。
【００４５】
通信インタフェース１３６は、画像転送デバイス１４０との通信可能な連結を、無線リンクを介して行う無線トランシーバを含みうる。画像データは、ラジオ、赤外線、またはマイクロ波スペクトルの周波数を有する電磁波の変調によりリンクを介して無線で送信されてよい。
【００４６】
無線リンクは、ＩＴデバイス１０４の移動性および多目的性の実現を助けうる。しかし、幾らかの実施形態では、これに加えて／この代わりに、画像転送デバイス１４０を通信インタフェース１３６へ通信可能に連結する有線リンクが利用されうる。
【００４７】
幾らかの実施形態では、パーソナルエリアネットワーク、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、メトロポリタンエリアネットワーク等を含むがそれらに限られない１以上の有線および／または無線ネットワークにより、通信インタフェース１３６が画像転送デバイス１４０と通信してよい。データ送信は、８０２．１１、８０２．１６、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）（Global System for Mobile Communications）、ＣＤＭＡ（code-division multiple access）、イーサネット（登録商標）等を含むがそれらに限られない複数の規格および／または仕様のうちのいずれかと互換性を持つように行われてよい。
【００４８】
ＩＴ処理が印刷処理を含む場合、通信インタフェース１３６は、画像転送デバイス１４０から画像データを受信して、受信画像データを、実装されている画像処理モジュール１４４へ送信してよい。画像処理モジュール１４４は、受信画像データを、後の印刷処理がし易くなるように処理してよい。画像処理技術には、ディザ、および／または解凍、および／またはハーフトーン、および／または色平面分離、および／または画像格納が含まれうる。様々な実施形態では、これら画像処理の幾つかまたは全てが、画像転送デバイス１４０または別のデバイスにより行われてよい。その後、処理済み画像は、本実施形態のプリントモジュールを含みうるＩ／Ｏモジュール１２４へ送信されてよく、ここに印刷処理を見越してキャッシュされる。
【００４９】
Ｉ／Ｏモジュール１２４が処理済み画像を受信すると、Ｉ／Ｏ部材１１２のプリントヘッドを制御して、ＩＴデバイス１０４が表面上を移動する際に隣接する表面上に対応する画像を印刷してＩ／Ｏモジュール１２４が位置モジュール１２８からの位置把握情報を受信する。
【００５０】
プリントヘッドは、インク液滴を放出する複数のノズルを有するインクジェットプリントヘッドであってよい。インクは、貯蔵器またはカートリッジに容れられていてよく、ブラックおよび／または複数の様々なカラーのいずれかであってよい。共通の、フルカラーインクジェットプリントヘッドは、シアン、マジェンタ、イエロー、およびブラックのインク用に複数のノズルを有しうる。他の実施形態では、例えばレーザプリンタまたはＬＥＤプリンタ等のトナー式のプリンタ、固形インクプリンタ、昇華型（dye-sublimation）プリンタ、インク不要のプリンタ等、他の印刷技術を利用することができる。
【００５１】
ＩＴ処理がスキャン処理を含む実施形態では、Ｉ／Ｏモジュール１２４は撮像モジュールを含みえて、Ｉ／Ｏ部材１１２の１以上の光学撮像センサに通信可能に連結されうる。光学撮像センサは、複数の個々のセンサエレメントを含みえて、隣接する媒体の複数の表面を示す表面画像を撮像しうる。表面画像は、それぞれコンポーネント表面画像として称されうる。Ｉ／Ｏモジュール１２４は、コンポーネント表面画像同士を合成することで合成画像を生成しうる。各コンポーネント表面画像の合成画像内における配置を容易にすべく、Ｉ／Ｏモジュール１２４は、位置モジュール１２８から位置把握情報を受信してもよい。
【００５２】
ＩＴデバイス１０４がフルカラー画像をスキャンすることのできる実施形態では、光学撮像センサは、様々なカラーをスキャンするセンサエレメントを有しうる。
【００５３】
光学撮像センサは、撮像ナビゲーションセンサより高い解像度、より小さなピクセルサイズ、および／または、より高い光学的要件を有してよい。撮像ナビゲーションセンサがその下にある媒体を撮像する間、光学撮像センサは、媒体自身の表面の画像を撮像してよい。
【００５４】
ＩＴデバイス１０４が取得した合成画像は、その後、例えば電子メール、ファクシミリ、ファイル転送プロトコル等により、画像転送デバイス１４０へ送信されてよい。合成画像は、これに加えて／この代わりに、後に行われるかもしれない検討、送信、印刷等に備えてＩＴデバイス１０４によりローカルに格納されてよい。
【００５５】
幾らかの実施形態では、取得画像（例えば、合成画像および/またはコンポーネント表面画像）をさらにＩＴデバイス１０４の位置把握に利用することができる。取得画像は、累積位置把握エラーを訂正する制御フィードバックとして利用されてよい。特定の用途においては、取得画像を利用してＩＴデバイスを印刷画像の選択領域へ移動させることもできる。例えば、隣接する媒体上の画像が人の写真である場合、ＩＴデバイス１０４は、取得画像と前進サブシステムとを利用して、その人の目の部分を赤目低減させることができる。
【００５６】
様々な実施形態では、画像転送デバイス１４０（または別の遠隔デバイス）は、ＩＴデバイス１０４の一部として記載されることもできる様々な制御および／または処理機能を提供しうる。例えば、幾らかの実施形態では、画像転送デバイス１４０は、遠隔操作で方向および／またはＩＴ制御と通信しうる。遠隔操作で方向および／またはＩＴ制御を利用する一実施形態では、画像転送デバイス１４０がタブレット型パソコン（ＰＣ）として提供されてよい。ユーザは、タブレット型ＰＣ上に書き込む書き込み装置を利用することができる。これらの動きは、隣接する媒体上に対応する画像を印刷するよう、ＩＴデバイス１０４を制御する礎として利用されてよい。本発明の実施形態の範囲には、他の遠隔操作による制御の用例も含まれうる。
【００５７】
ＩＴデバイス１０４は、制御ブロック１０８に連結された電源１５０を含みうる。電源１５０はバッテリ等のモバイル電源、充電式バッテリ、太陽電源等であってよい。他の実施形態では、電源１５０は、これに加えて／この代わりに、別の部材（例えば画像転送デバイス１４０、交流電源（ＡＣ）コンセントに連結された電力コード等）が供給する電力を調整してよい。
【００５８】
システム１００はさらに、ＩＴデバイス１０４が利用されていないときにはＩＴデバイス１０４を取り外すことのできるよう連結された関係で受けることを可能とするドッキングステーション１５４を有しうる。ドッキングステーション１５４は、ＩＴ部材１１２のプリントヘッドへの各種機能提供（例えば、清掃用および格納用キャップとして）、電源１５０の充電、および、ＩＴデバイス１０４の保護に利用できる。
【００５９】
幾らかの実施形態では、ドッキングステーション１５４は、画像転送デバイス１４０に連結されて、画像変換データを受信して、画像変換データを接続中のＩＴデバイス１０４に通信してよい。
【００６０】
図２は、本発明の様々な実施形態によるＩＴデバイス２００の底面図である。ＩＴデバイス２００では、Ｉ／Ｏ部材２０４、前進部材２０８、および／または、センサ２１２が、筐体２１４に収容されている。ＩＴデバイス２００は、ＩＴデバイス１０４が有する同様の名称のエレメントを有してもよい。
【００６１】
前進部材２０８は、各々が、ＩＴデバイス２００を隣接する媒体の上で制御可能に前進させ全方向に移動可能な球体駆動式の前進部材（以下、「ボール駆動装置」）でありうる。ボール駆動装置は、ＩＴデバイス２００の底面から延びて、隣接する表面に接触するボールを含みうる。ボールは、ＩＴデバイスを前進させるのに足るトランクションを隣接する媒体との間で提供する、ゴム製の、ゴム入り、または、ゴムに似たボールであってよい。この十分な静止摩擦は、ＩＴデバイス２００と、隣接する媒体との間の接触力により促進されてもよい。
【００６２】
接触力は、媒体が水平面にあるときにＩＴデバイス２００の重量が提供する重力成分を含みうる。他の実施形態では、他の引力を接触力の重力成分の代わりにしてもよく、または他の引力により重力成分を増強させることもできる。例えば、接触力は、少なくとも部分的には低圧の領域（low-pressure field）を提供することで提供されてよい。これは、真空型の機構を利用することで達成されうる。別の例では、接触力は、少なくとも部分的に、分子間引力（ファンデルワールス力とも称されうる）を利用して提供することができる。ボール（またはＩＴデバイス２００の他の部材）の接触面を、大きな接触面積を可能とする合成剛毛（synthetic setae）で覆って分子間引力を増加させることで、十分な分子間引力を得ることもできる。合成剛毛は、エラストマーで構築することができる。また別の例においては、接触力が磁気成分を含みえ、ボールと隣接面（またはそのような面を有する基板）とが相互に磁気特性を有する材料でできていてよい。接触力の重力成分が他の力成分で取って代わられている、または、他の力成分で増強されている実施形態では、ＩＴデバイス２００による印刷は、勾配のある表面、垂直な表面、またさらには、上下逆の面に対しても可能となる。
【００６３】
接触力は、１以上の接触力コンポーネントにより提供されてよく、これが前進部材２０８の一部であっても、またはそれとは別個であってもよい。
【００６４】
ＩＴデバイス２００はさらに、例えばキャスター等の、安定したプラットフォームの動きを提供する転がり支持部２１６を含みうる。転がり支持部２１６および前進部材２０８は、互いにＩＴデバイス２００の表面から同じくらいの量が延びて、隣接する媒体と底面とを実質的に平行にする。
【００６５】
ＩＴデバイス２００は、図２に示すより多くの部材を持っていても、少ない部材を持っていてもよい。さらに、部材は、あらゆる配列で配置されてよい。
【００６６】
図３および図４はそれぞれ、本発明の一実施形態による、ＩＴデバイス２００の画像変換処理を図式的に表現した図、および、これに伴うフロー図である。ブロック４０４で、ＩＴデバイス２００は、初期位置３００へ移動して、基準位置の設定により初期化する。本実施形態では、開始位置は、印刷媒体３０４の左上の隅であってよい。他の実施形態では、ＩＴデバイス２００は開始位置へは移動せず、適切なコマンド受信時に初期化してもよい。
【００６７】
ブロック４０８で、ＩＴデバイス２００は印刷開始位置３０８へ移動して、ＩＴデバイス２００が第１の印刷経路の印刷部分の冒頭に配置される。
【００６８】
ブロック４１２で、ＩＴデバイス２００は、印刷媒体３０４の画像変換処理の対象部分であるＩＴ部分を連続して横断するよう進んでよい。ＩＴデバイス２００がＩＴ部分を横断する際、位置サブシステムは、センサ２１２および／または前進サブシステムが提供するデータに基づいて位置把握情報を更新してよい。
【００６９】
ブロック４１６で、ＩＴデバイス２００は画像変換処理の対象位置を示すＩＴ位置を横断する際に画像を変換させてよい。上述のように、Ｉ／Ｏサブシステムは、ＩＴデバイス２００がＩＴ部分を横断する際に位置把握サブシステムが提供した位置把握情報に少なくとも部分的に基づいて、画像を変換させてよい。
【００７０】
図３は、ＩＴデバイス２００の横断経路を、印刷媒体３０４の上で蛇行する経路として示しているが、他の実施形態は、他の横断パターンを含みうる。幾らかの実施形態では、横断パターンは、画像のまだ印刷されていない部分に少なくとも部分的に基づいていてよい。故に、印刷媒体３０４のある部分が、印刷画像の一部を含まない場合には、そこを横断しなくてもよい。
【００７１】
図５は、様々な実施形態による制御ブロック（例えば制御ブロック１０８）を実装可能なコンピュータデバイス５００を示す。図示されているように、実施形態では、コンピュータデバイス５００は、図示のように互いに連結されている１以上のプロセッサ５０４、メモリ５０８、よびバス５１２を含む。加えて、コンピュータデバイス５００は、互いに連結された格納デバイス５１６、１以上のインタフェース５２０、および先に述べ示されているエレメントを含む。コンピュータデバイス５００の部材は、ここで説明されるＩＴデバイスの制御ブロックの前進および／またはＩＴ機能を提供してよい。
【００７２】
メモリ５０８および格納デバイス５１６は、特に、それぞれ、コード５２４およびデータ５２８の一時的および永久コピーを含みうる。コード５２４は、プロセッサ５０４によりアクセスされると、本発明の実施形態による制御ブロックの様々なモジュールに関して記載した処理をコンピュータデバイス５００に行わせる命令を含みうる。データ５２８は、コード５２４の命令の処理対象のデータを含みうる。特に、プロセッサ５０４のコード５２４およびデータ５２８に対するアクセスにより、ここで記載した前進および／または画像変換処理が促進されうる。
【００７３】
プロセッサ５０４は、１以上のシングルコアプロセッサ、マルチコアプロセッサ、コントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等を含みうる。
【００７４】
メモリ５０８は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、シンクロノスＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、デュアルデータレートＲＡＭ（ＤＤＲＲＡＭ）等を含みうる。
【００７５】
格納デバイス５１６は、ディスクおよび関連ドライブ（例えば、磁気、光学）、ＵＳＢ格納デバイスおよび関連ポート、フラッシュメモリ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、不揮発性半導体デバイス等を含みうるがそれらに限定されない集積および／または周辺格納デバイスを含みうる。格納デバイス５１６は、コンピュータデバイス５００の物理的一部である格納リソースであってもよいし、コンピュータデバイス５００により（必ずしも一部ではなくてよい）アクセス可能なものであってもよい。例えば、格納デバイス５１６は、ネットワーク経由でコンピュータデバイス５００によりアクセスされてよい。
【００７６】
Ｉ／Ｏインタフェース５２０は、周辺ハードウェア（例えばＩ／Ｏ部材１１２、センサ１３２等）、および／または、遠隔デバイス（例えば画像転送デバイス１４０）と通信するインタフェースを含んでよい。
【００７７】
様々な実施形態では、コンピュータデバイス５００は、これより多くのエレメントまたは少ないエレメントを有してもよいし、および／または、異なる構造を有してもよい。
【００７８】
ここでは特定の実施形態に関して例示および記載してきたが、当業者およびその他の人々であれば、本発明の範囲を逸脱することなく、様々な代替的な、および／または、均等物である実装例で、例示および記載された特定の実施形態を置き換えることができることを理解しよう。本願は、ここで記載した実施形態の適合例または変形例を全て網羅することを意図している。故に、本発明は、請求項およびその均等物によってのみ制限されることが明示および意図されている。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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