(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構を有し、前記上下方向の直線運動により被搬送物を昇降させることができる昇降機能付き搬送車に対して、搬送経路の所定位置に配設され、前記入力軸との連結及びその解除が可能であり、前記入力軸と連結された状態で回転力を伝達して前記変換機構を駆動する回転力伝達装置であって、
前記昇降機能付き搬送車の基体の側端部に、前記入力軸に連結された被駆動回転盤を設け、
搬送経路の所定位置において、前記被駆動回転盤の回転中心軸方向が略軸芯方向となるように配置され、軸芯方向に進退可能に支持された軸体と、
この軸体の先端に前記被駆動回転盤に対向するように取り付けられた駆動回転盤と、
前記軸体を軸芯方向に進退させる進退アクチュエータと、
前記軸体をその軸芯を回転中心軸として、この回転中心軸まわりに回転させる回転アクチュエータとを備え、
前記被駆動回転盤及び駆動回転盤の一方に、その回転中心軸から径方向に離間した単又は複数の係合孔を形成し、前記被駆動回転盤及び駆動回転盤の他方に、これらの回転盤が同期して前記回転中心軸まわりに回転するように前記係合孔に遊嵌する、前記係合孔の個数と同一又は少ない個数の係合ピンを設け、
前記軸体の支持部材を搬送方向に移動可能に支持された移動台に取り付けるとともに、この移動台上に前記軸体の進退とともに同方向へ移動する被駆動体を設け、前進した前記被駆動体に当接する駆動体を、これら被駆動体及び駆動体が当接した状態で前記回転盤同士の搬送方向の位置決めがされるように、前記昇降機能付き搬送車の基体に設けてなる回転力伝達装置。
【請求項２】
前記軸体の支持部材を前記昇降機能付き搬送車の基体の側端部から離間した位置に設けた搬送方向軸まわりに揺動可能な揺動台に取り付けることにより、前記駆動回転盤をその回転中心軸方向に直交し且つ搬送方向に直交する方向に移動可能とし、前記揺動台を弾性体により支持するとともに前記回転中心軸方向と略平行な軸まわりに回転するカムフォロワを前記揺動台に取り付け、前記昇降機能付き搬送車の基体に前記カムフォロワを追従させて前記弾性体を弾性変形させることにより、前記回転盤同士をその回転中心軸方向に直交し且つ搬送方向に直交する方向に位置決めする請求項１記載の回転力伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構を有し、前記上下方向の直線運動により被搬送物を昇降させることができる昇降機能付き搬送車に対して、搬送経路の所定位置に配設され、前記入力軸との連結及びその解除が可能であり、前記入力軸と連結された状態で回転力を伝達して前記変換機構を駆動する回転力伝達装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば艤装工場の自動車組立ラインにおける内装品等を組み付けるトリム工程又は外装品等を組み付けるファイナル工程等において、部品組み付け作業に適した高さに被搬送物である車体を昇降させることができる昇降機能付き搬送台車が使用される。
このような昇降機能付き搬送台車に用いられる回転力伝達装置として、搬送経路の所定位置で台車を停止させ、位置決めピンを位置決めシリンダにより上昇させて基台の位置決め孔に嵌合して台車を位置決めした状態で、搬送経路の所定位置のピット内に配設された昇降駆動源を昇降用エアシリンダにより上昇させ、昇降駆動源の出力軸に連結されたソケット連結部を基台側の入力軸に連結し、この入力軸に伝達される昇降駆動源の回転力により伝達機構を介して基台上のガイドポストに内蔵したボールねじ軸を回転させてボールねじのナットとともに受部材を昇降させ、受部材が所望の高さとなった状態で、昇降駆動源を昇降用エアシリンダにより下降させてソケット連結部と入力軸との連結を解除するとともに、位置決めピンを位置決めシリンダにより下降させて基台の位置決め孔から抜き取り、位置決めピンと位置決め孔との嵌合を解除するものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開昭６２−２２５４７６号公報（第１−２図、第６−８図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のような回転力伝達装置は、基台側の入力軸に対してソケット連結部を進退させて連結及びその解除を行う構成であるため、前記連結動作の信頼性が低下する場合があり、特に前記入力軸が水平である場合に特許文献１と同様の構成を適用すると、水平の入力軸に向かってソケット連結部が水平方向に進退するため、重力によるたわみ等の影響により前記連結動作の信頼性の低下が顕著になる。
その上、基台側の入力軸と昇降駆動源側のソケット連結部とを連結して回転力を伝達するために、昇降機能付き搬送台車を停止させる必要がある。
【０００５】
そこで本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、昇降機能付き搬送車における回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構の入力軸（昇降機能付き搬送車の基体側の入力軸）と駆動側の出力軸との連結動作の信頼性が高く、特に前記入力軸が水平である場合であっても前記連結動作の信頼性が低下することがなく、前記連結動作のために搬送車を停止させる必要がない回転力伝達装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る回転力伝達装置は、前記課題解決のために、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構を有し、前記上下方向の直線運動により被搬送物を昇降させることができる昇降機能付き搬送車に対して、搬送経路の所定位置に配設され、前記入力軸との連結及びその解除が可能であり、前記入力軸と連結された状態で回転力を伝達して前記変換機構を駆動する回転力伝達装置であって、前記昇降機能付き搬送車の基体の側端部に、前記入力軸に連結された被駆動回転盤を設け、搬送経路の所定位置において、前記被駆動回転盤の回転中心軸方向が略軸芯方向となるように配置され、軸芯方向に進退可能に支持された軸体と、この軸体の先端に前記被駆動回転盤に対向するように取り付けられた駆動回転盤と、前記軸体を軸芯方向に進退させる進退アクチュエータと、前記軸体をその軸芯を回転中心軸として、この回転中心軸まわりに回転させる回転アクチュエータとを備え、前記被駆動回転盤及び駆動回転盤の一方に、その回転中心軸から径方向に離間した単又は複数の係合孔を形成し、前記被駆動回転盤及び駆動回転盤の他方に、これらの回転盤が同期して前記回転中心軸まわりに回転するように前記係合孔に遊嵌する、前記係合孔の個数と同一又は少ない個数の係合ピンを設け、前記軸体の支持部材を搬送方向に移動可能に支持された移動台に取り付けるとともに、この移動台上に前記軸体の進退とともに同方向へ移動する被駆動体を設け、前進した前記被駆動体に当接する駆動体を、これら被駆動体及び駆動体が当接した状態で前記回転盤同士の搬送方向の位置決めがされるように、前記昇降機能付き搬送車の基体に設けてなるものである。
【０００９】
ここで、前記軸体の支持部材を前記昇降機能付き搬送車の基体の側端部から離間した位置に設けた搬送方向軸まわりに揺動可能な揺動台に取り付けることにより、前記駆動回転盤をその回転中心軸方向に直交し且つ搬送方向に直交する方向に移動可能とし、前記揺動台を弾性体により支持するとともに前記回転中心軸方向と略平行な軸まわりに回転するカムフォロワを前記揺動台に取り付け、前記昇降機能付き搬送車の基体に前記カムフォロワを追従させて前記弾性体を弾性変形させることにより、前記回転盤同士をその回転中心軸方向に直交し且つ搬送方向に直交する方向に位置決めすると好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る回転力伝達装置によれば、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構を有し、前記上下方向の直線運動により被搬送物を昇降させることができる昇降機能付き搬送車に対して、搬送経路の所定位置に配設され、前記入力軸との連結及びその解除が可能であり、前記入力軸と連結された状態で回転力を伝達して前記変換機構を駆動する回転力伝達装置であって、前記昇降機能付き搬送車の基体の側端部に、前記入力軸に連結された被駆動回転盤を設け、搬送経路の所定位置において、前記被駆動回転盤の回転中心軸方向が略軸芯方向となるように配置され、軸芯方向に進退可能に支持された軸体と、この軸体の先端に前記被駆動回転盤に対向するように取り付けられた駆動回転盤と、前記軸体を軸芯方向に進退させる進退アクチュエータと、前記軸体をその軸芯を回転中心軸として、この回転中心軸まわりに回転させる回転アクチュエータとを備え、前記被駆動回転盤及び駆動回転盤の一方に、その回転中心軸から径方向に離間した単又は複数の係合孔を形成し、前記被駆動回転盤及び駆動回転盤の他方に、これらの回転盤が同期して前記回転中心軸まわりに回転するように前記係合孔に遊嵌する、前記係合孔の個数と同一又は少ない個数の係合ピンを設けてなるので、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構に対し、その入力軸に伝達機構により連結された被駆動回転盤と、この被駆動回転盤に対向する駆動回転盤とを備えており、被駆動回転盤に対して駆動回転盤を前進させ、被駆動回転盤又は駆動回転盤の回転中心軸から径方向に離間した係合孔に、駆動回転盤又は被駆動回転盤の回転中心軸から径方向に離間した係合ピンを遊嵌することにより、駆動回転盤と被駆動回転盤とを係合してこれらを同期して回転させるため、昇降機能付き搬送車の基体側の入力軸と駆動側の出力軸（回転アクチュエータにより駆動される軸体）との連結動作の信頼性が高く、特に前記入力軸が水平である場合であっても、重力によるたわみ等の影響を受けにくく、また、ある程度の誤差は遊嵌される係合孔と係合ピンにより吸収されるため、前記連結動作の信頼性が低下することがない。
その上、前記入力軸を水平とすれば、特許文献１の構成のように搬送経路の適宜箇所に昇降駆動源等を収容するピットを設ける必要がない。
【００１２】
また、前記軸体の支持部材を搬送方向に移動可能に支持された移動台に取り付けるとともに、この移動台上に前記軸体の進退とともに同方向へ移動する被駆動体を設け、前進した前記被駆動体に当接する駆動体を、これら被駆動体及び駆動体が当接した状態で前記回転盤同士の搬送方向の位置決めがされるように、前記昇降機能付き搬送車の基体に設けてなるので、被駆動回転盤と駆動回転盤との搬送方向の位置決めを容易かつ確実に行うことができるため、前記連結動作を容易かつ確実に行うことができる。
その上、昇降機能付き搬送車を停止させずに回転力伝達装置の回転力を昇降機能付き搬送車の基体側の入力軸へ伝達して被搬送物の昇降を行うことができる。
【００１３】
さらに、前記軸体の支持部材を前記昇降機能付き搬送車の基体の側端部から離間した位置に設けた搬送方向軸まわりに揺動可能な揺動台に取り付けることにより、前記駆動回転盤をその回転中心軸方向に直交し且つ搬送方向に直交する方向に移動可能とし、前記揺動台を弾性体により支持するとともに前記回転中心軸方向と略平行な軸まわりに回転するカムフォロワを前記揺動台に取り付け、前記昇降機能付き搬送車の基体に前記カムフォロワを追従させて前記弾性体を弾性変形させることにより、前記回転盤同士をその回転中心軸方向に直交し且つ搬送方向に直交する方向に位置決めすると、前記効果に加え、被駆動回転盤と駆動回転盤との回転中心軸方向に直交し且つ搬送方向に直交する方向の位置決めを容易かつ確実に行うことができるため、前記連結動作を容易かつ確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に本発明の実施の形態を添付図面に基づき詳細に説明するが、本発明は、添付図面に示された形態に限定されず特許請求の範囲記載の要件を満たす実施形態の全てを含むものである。
本明細書においては、昇降機能付き搬送車１は、フリクションローラ式駆動装置又はパワーチェーン式駆動装置等の一般的な走行駆動装置により駆動され、搬送されるものであるため、以下の説明において走行駆動装置の説明は省略する。なお、昇降機能付き搬送車１は自走式のものであってもよい。
また、昇降機能付き搬送車１の搬送方向（図中矢印Ｆ参照。）側を前とし、左右は前方に向かっていうものとし、左方から見た図を正面図とする。
【００１５】
図１〜図９は本発明の実施の形態に係る回転力伝達装置の構成を示す概略図であり、図１は昇降機能付き搬送車１及び回転力伝達装置２の平面図、図２は回転力伝達装置２の要部拡大平面図、図３は同じく正面図、図４及び図５は同じく前方から見た図であり、図４は回転力伝達装置２の右側に昇降機能付き搬送車１が無い場合、図５は回転力伝達装置２の右側に昇降機能付き搬送車１が有る場合を示している。
また、図６は軸体１０及び駆動回転盤１１並びに入力軸２０及び被駆動回転盤１２の要部拡大分解斜視図、図７は軸体１０及び駆動回転盤１１まわりを示す前方から見た部分縦断面図、図８及び図９は駆動回転盤１１及び被駆動回転盤１２まわりを示す要部拡大部分横断平面図であり、図８（ａ）は被駆動体１６及び駆動体１７が当接していない状態を、図８（ｂ）は被駆動体１６及び駆動体１７が当接した状態を、図９（ａ）は係合ピン２１が係合孔２２に挿入される直前の状態を、図９（ｂ）は係合ピン２１が係合孔２２に挿入された状態を示している。
【００１６】
図１において、昇降機能付き搬送車１は、前記走行駆動装置により駆動され、所定軌道上を転動する図示しない走行車輪により所定の搬送経路を走行するものであり、基台３上に図示しない被搬送物を昇降可能に支持する昇降支持手段４、入力軸５Ａの回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構５等を備えている。
また、入力軸５Ａは、変換機構５の左下後部から左方へ突出し、左右方向軸まわりに回転可能であり、入力軸５Ａには、カップリング６Ａ、左方に延びる連結軸６及びカップリング６Ｂを介して、昇降機能付き搬送車１の基台３の側端部（左端部）に位置する入力軸２０（図５及び図６参照。）が連結され、入力軸２０の先端（左端）に、左右方向の回転中心軸Ｂまわりに回転可能な被駆動回転盤１２が固定される。なお、入力軸２０は、ハウジング（後述する駆動体でもある。）１７（図５、図８及び図９参照。）により左右方向軸まわりに回転可能に支持される。
【００１７】
ここで、昇降支持手段４は、上下方向に伸縮するＸ字状対称リンク（例えば、特開２００５−２３０９６０号公報参照。）又はリニアガイド等により構成され、入力軸５Ａの回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構５は、スパイラル状の垂直板と水平板とを組み合わせて昇降する駆動機構（例えば、米国特許第６，５４７，２１６号明細書参照。）により構成されるが、前記変換機構５としてボールねじ等を採用してもよく、ボールねじを採用した場合においては、例えば上下方向に延びるボールねじ軸の下端を入力軸とし、ボールねじを回転することによりボールねじのナットを昇降させ、該ナットに被搬送物の支持部材を連結すればよい。
【００１８】
図１〜図５に示すように、回転力伝達装置２は、昇降機能付き搬送車１の搬送経路の所定位置（本実施の形態では基台３の左側）に配設され、入力軸２０（図５参照。）との連結及びその解除が可能であり、入力軸２０と連結された状態で回転力を伝達して前記変換機構５を駆動するものであり、搬送方向の前後に移動可能な移動台１４上に、略左右方向に延びる軸体１０が、その軸芯方向（回転中心軸Ａ方向）に進退可能なように支持部材１３Ａ，１３Ｂ及び１３Ｃにより支持されており、軸体１０を軸芯方向に進退させる進退アクチュエータ７、並びに、軸体１０をその軸芯を回転中心軸Ａとして、この回転中心軸Ａまわりに回転させる回転アクチュエータ８等を備えている。
【００１９】
図６に示すように、入力軸２０には、その先端（左端）の角軸２０Ａに被駆動回転盤１２の角孔１２Ａを嵌合した状態で、端キャップ２３の通孔２３Ａ，２３Ａを通してボルト２４，２４を軸端の螺孔２０Ｂ，２０Ｂに螺合することにより、その左面に回転中心軸Ｂまわりの周上に９０°等分で４個の係合孔２２，…が形成された被駆動回転盤１２が強固に固定され、該被駆動回転盤１２に対向するように、その右面に回転中心軸Ａまわりの周上に１８０°等分で２個の係合ピン２１，２１が突設された駆動回転盤１１が、軸体１０の先端（右端）に取り付けられる。なお、係合孔２２，…は通孔でなくてもよい。
【００２０】
また、係合孔２２，…の内縁には面取り面２２Ａ，…が形成されており、係合ピン２１，２１の先端部（右端部）には半球面２１Ａ，２１Ａが形成されている。
したがって、後述するように被駆動回転盤１２に対して駆動回転盤１１を近づけながら、駆動回転盤１１を回転させることにより、駆動回転盤１１（係合ピン２１，２１）と被駆動回転盤１２（係合孔２２，…）との位置誤差を、係合ピン２１及び係合孔２２のクリアランス並びに係合ピン２１の半球面２１Ａ及び係合孔２２の面取り面２２Ａにより吸収しながら、係合ピン２１，２１を係合孔２２，…に遊嵌することができ、よって駆動回転盤１１の回転力を被駆動回転盤１２に確実に伝達することができる。
その上、回転中心軸Ａに対し対称に配設された２個の係合ピン２１，２１を回転中心軸Ｂまわりに対称に配設された係合孔２２，２２に遊嵌する構成であるため、回転力の伝達がより円滑になる。
【００２１】
なお、係合ピン２１の先端部には、半球面２１Ａではなく、面取り面又は円錐面等を形成してもよいし、被駆動回転盤１２に係合ピン２１，２１を突設して駆動回転盤１１に係合孔２２，…を形成してもよい。
さらに、係合孔２２は、回転中心軸Ｂまわりの周上に９０°等分で４個ではなく、１８０°等分で２個、６０°等分で６個又は４５°等分で８個等形成してもよい。
すなわち、被駆動回転盤１２及び駆動回転盤１１の一方に、その回転中心軸から径方向に離間した単又は複数の係合孔を形成し、被駆動回転盤１２及び駆動回転盤１１の他方に、これらの回転盤が同期して前記回転中心軸まわりに回転するように前記係合孔に遊嵌する、前記係合孔の個数と同一又は少ない個数の係合ピンを設ければよい。
ここで、回転中心軸に対し対称に形成される係合孔２２の数が係合ピン２１の数よりも多いものにあっては、係合孔２２の数が多いもの程、後述するように駆動回転盤１１を回転しながら前進させて行う、これらの係合孔２２，…への係合ピン２１の挿入をより短時間で行うことが可能になる。
【００２２】
図２〜図５に示すように、移動台１４は、ガイドローラ２８，２８（図５参照。）により左右方向の位置決めがされた状態で、ベース板２６に取り付けられた前後左右の車輪２７，…が左右のレール２９，２９上を転動することにより、搬送方向の前後に移動することができる。
また、図４及び図５に示すように、ベース板２６の上側には、昇降機能付き搬送車１の基台３（図１参照。）の側端部から離間した位置に設けた搬送方向軸Ｃまわりに揺動可能な揺動台１５Ａが取り付けられ、揺動台１５Ａ上には、前記支持部材１３Ｂ及び１３Ｃが固定されるとともに、前後のリニアガイド２５，２５（図２及び図３も参照。）により略左右方向に移動可能に支持されたスライド板１５Ｂ上に前記支持部材１３Ａが固定される。
【００２３】
次に、軸体１０を軸芯方向に進退させる進退アクチュエータ７の構成例について説明する。
図２及び図４に示すように、例えばギヤドモータである回転駆動装置３１の略垂直方向の出力軸３１Ａがリンク３２の一端に固定され、リンク３２の他端が圧縮コイルばね３３の左端に連結された連結体３４に略垂直の支軸３４Ａまわりに揺動可能に連結され、圧縮コイルばね３３の右端に連結された連結体３５が略垂直の支軸３５Ａまわりに揺動可能に前記支持部材１３Ａに連結される。
また、図７に示すように、支持部材１３Ａと軸体１０とは軸体１０の軸芯方向への移動が規制されている。
したがって、回転駆動装置３１を正転又は逆転することにより、リンク３２、連結体３４、圧縮コイルばね３３及び連結体３５を介して支持部材１３Ａが略左右方向に駆動されるため、支持部材１３Ａとともに軸体１０が同方向に、すなわち軸芯方向に進退する。
【００２４】
次に、軸体１０を回転中心軸Ａまわりに回転させる回転アクチュエータ８の構成例について説明する。
図７に示すように、左右の支持部材１３Ｂ及び１３Ｃ間には、軸体１０に外嵌され、スプライン１０Ａ（図６も参照。）と係合するスリーブ４０が軸体１０の軸芯まわりに回転可能に支持されており、スリーブ４０にはプーリ３８が外嵌固定される。
また、図２、図３及び図７に示すように、例えばキヤドモータである回転駆動装置３６の略左右方向の出力軸３６Ａにプーリ３７が固定され、プーリ３７及びプーリ３８間にはベルト３９が張架される。
したがって、回転駆動装置３６を回転することにより、プーリ３７、ベルト３９，プーリ３８、スリーブ４０及びスプライン１０Ａを介して、軸体１０が回転中心軸Ａまわりに回転する。
【００２５】
次に、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２との上下方向の位置決めについて説明する。
図４及び図５において、揺動台１５Ａは、軸体１０並びにその支持部材１３Ａ，１３Ｂ及び１３Ｃ等とともに、前記のとおり搬送方向軸Ｃまわりに揺動可能であり、その右端部の下面とベース板２６との間に弾性体である圧縮コイルばね１８が配設されるため、駆動回転盤１１は上下方向（回転中心軸Ａ方向に直交し且つ搬送方向Ｆに直交する方向）に移動可能なように弾性支持されている。
また、揺動台１５Ａの右端部には回転中心軸方向Ａと略平行な軸まわりに回転するカムフォロワ１９が取り付けられている。
したがって、図５に示す基台３の駆動体１７の下面１７Ｃにカムフォロワ１９を追従させ、図４に示す状態から図５に示す状態まで圧縮コイルばね１８を弾性変形させることにより、被駆動回転盤１２に対して駆動回転盤１１を上下方向（回転中心軸Ａ方向に直交し且つ搬送方向Ｆに直交する方向）に、容易かつ確実に位置決めすることができる。
【００２６】
次に、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２との搬送方向の位置決めについて説明する。
図２、図５、図８及び図９に示すように、移動台１４上には、軸体１０の進退とともに同方向へ移動する被駆動体１６が設けられ、基台３には、進退アクチュエータ７により前進した被駆動体１６に当接する駆動体１７が、これら被駆動体１６の後面１６Ａ及び駆動体１７の前面１７Ａが当接した状態で回転盤１１，１２同士の搬送方向の位置決めがされるように設けられる。
【００２７】
すなわち、図８及び図９に示すように、被駆動体１６は平面視略コ字状であり、その前後に右方へ突出する爪部材Ｄ，Ｅを有しており、前側の爪部材Ｄの方が後側の爪部材Ｅよりも長いため、被駆動体１６を、軸体１０及び駆動回転盤１１とともに、図８（ａ）の位置（後退端）から前記進退アクチュエータ７により前進させて（右方へ移動させて）図８（ｂ）の位置（待機位置）としても、搬送経路を走行する昇降機能付き搬送車１の駆動体１７と後側の爪部材Ｅが干渉することがなく、図８（ｂ）のように、被駆動体１６の前側の爪部材Ｄの後面１６Ａと駆動体１７の前面１７Ａとが当接する。
なお、前記後退端の位置検出は、図２及び図３に示すセンサ支持板４６に取り付けられた近接センサ４１により、スライド板１５Ｂに取り付けられた検出片４８を検出することにより行われ、被駆動体１６と駆動体１７との当接は、図５〜図７及び図８（ｂ）に示す被駆動体１６の爪部材Ｄに取り付けられた近接センサ４５により検出される。
【００２８】
図８（ｂ）の状態では、昇降機能付き搬送車１の走行に伴い、昇降機能付き搬送車１の駆動体１７により被駆動体１６が後押し駆動され、移動台１４（図１及び図２参照。）が昇降機能付き搬送車１とともに搬送方向に移動し、このような動作により、昇降機能付き搬送車１を停止させることなく、被駆動回転盤１２と駆動回転盤１１との搬送方向の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
ここで、図８（ｂ）の位置から図９（ａ）の位置（中間位置）まで軸体１０及び駆動回転盤１１を前記進退アクチュエータ７により前進させると（右方へ移動させると）、この位置では、係合ピン２１の先端が被駆動回転盤１２の表面（左面）に当接する左右方向位置であり、この中間位置から、軸体１０及び駆動回転盤１１を、前記回転アクチュエータ８により回転させながら前記進退アクチュエータ７により前進させると、前記のとおり係合ピン２１，２１を係合孔２２，…に遊嵌した図９（ｂ）の位置（前進端）となる。
【００２９】
図９（ｂ）の状態では、被駆動体１６の後側の爪部材Ｅの前面１６Ｂと駆動体１７の後面１７Ｂも当接しており、被駆動体１６と駆動体１７との前後方向への相対移動が規制される。
なお、前記中間位置及び前進端の位置検出は、図２及び図３に示すセンサ支持板４６に取り付けられた近接センサ４２，４３により、スライド板１５Ｂに取り付けられた検出片４８を検出することにより行われ、前記回転アクチュエータ８による駆動回転盤１１の回転は、図５〜図９に示すセンサ支持板４７に取り付けられた近接センサ４４により検出される。
また、回転力伝達装置２側の駆動回転盤１１が昇降機能付き搬送車１側の被駆動回転盤１２と衝突しないように、回転力伝達装置２側の緩衝体５０が昇降機能付き搬送車１の基台３側の当止片４９に当止される。
【００３０】
ここで、図９（ａ）の状態から、前記回転アクチュエータ８により軸体１０及び駆動回転盤１１を回転させながら、前記進退アクチュエータ７により、支持部材１３Ａ、軸体１０及び駆動回転盤１１を前進させようとした際に、係合ピン２１，２１が係合孔２２，…に入らず支持部材１３Ａ、軸体１０及び駆動回転盤１１が前進しなかった場合には、前記近接センサ４３により前進端の位置検出がされないため、この異常状態を認識することができ、昇降機能付き搬送車１の走行駆動や回転力伝達装置２の進退アクチュエータ７及び回転アクチュエータ８の駆動等を停止させることができるとともに、図５に示す進退アクチュエータ７の圧縮コイルばね３３が弾性変形するため、進退アクチュエータ７が破損することがない。
【００３１】
図９（ｂ）の状態では、駆動回転盤１１の係合ピン２１，２１が被駆動回転盤１２の係合孔２２，…に係合しているため、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２とが同期して回転する。
したがって、この状態で、前記回転アクチュエータ８により軸体１０を回転させると、その回転力が、図１に示す変換機構５の入力軸５Ａに伝達され、よって入力軸５Ａの回転運動が上下方向の直線運動に変換され、この直線運動により昇降支持手段４に支持された被搬送物を昇降させることができる。
ここで、昇降支持手段４（被搬送物）の昇降高さは、図１及び図２に示す回転駆動装置２の移動台１４上に取り付けた、例えばレーザ距離センサである高さ検出器５１により検出され、この高さ検出値に基づいて前記回転アクチュエータ８の回転駆動装置３６が制御される。
【００３２】
例えば被搬送物を上昇又は下降させる際に、高さ検出器５１により所定の減速高さを検出した場合に前記回転アクチュエータ８の回転駆動装置３６を減速させ、高さ検出器５１により所定の停止高さを検出した場合に前記回転駆動装置３６を停止させればよい。
このように昇降機能付き搬送車１上ではなく、回転力伝達装置２側に高さ検出器５１を設置する構成により、昇降機能付き搬送車１上には検出器用電源や地上側との通信手段等を設ける必要がなくなるため、コスト低減化を図ることができるとともに、保守性及び信頼性の向上を図ることができる。
【００３３】
昇降支持手段４（被搬送物）が所望の高さとなった状態で、前記進退アクチュエータ７により、軸体１０及び駆動回転盤１１を後退させると（左方へ移動させると）、駆動回転盤１１の係合ピン２１，２１が被駆動回転盤１２の係合孔２２，…から抜かれて、駆動回転盤１１と被駆動回転盤１２との係合が解除される。
また、回転力伝達装置２の移動台１４は、昇降機能付き搬送車１とともに、図１の位置から前方へ移動しているため、図１〜図３に示すフリクションローラ式駆動装置９のフリクションローラ９Ａを移動台１４の左側に敷設されたフリクションローラ圧接レール３０に圧接することにより、移動台１４を後方へ移動させて図１の位置まで容易に戻すことができる。
【００３４】
以上のような構成の回転力伝達装置２によれば、昇降機能付き搬送車１を停止させることなく、昇降機能付き搬送車１の走行に伴って、被駆動回転盤１２と駆動回転盤１１との高さ方向及び搬送方向の位置決めを容易かつ確実に行うことができ、この位置決め状態で、被駆動回転盤１２の係合孔２２，…に駆動回転盤１１の係合ピン２１，２１を挿入することにより、駆動側の出力軸（回転アクチュエータ８により駆動される軸体１０）の回転力を昇降機能付き搬送車１の基台３側の入力軸２０から変換機構５の入力軸５Ａに確実に伝達することができるとともに、この伝達を解除することも容易である。
よって、入力軸５Ａの回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構５を有し、前記上下方向の直線運動により被搬送物を昇降させることができる昇降機能付き搬送車１上の被搬送物の昇降を、搬送経路の所定位置に配設された回転力伝達装置２により、高い信頼性を確保しながら容易に行うことができる。
【００３５】
以上の説明においては、入力軸５Ａ及び２０並びに軸体１０が水平である場合について説明したが、これらは垂直であってもよい。
しかし、本発明の構成によれば、入力軸５Ａ及び２０並びに軸体１０が水平である場合であっても、重力によるたわみ等の影響を受けにくく、また、ある程度の誤差は遊嵌される係合孔と係合ピンにより吸収されるため、入力軸５Ａ及び２０並びに軸体１０の連結動作の信頼性が低下することがないとともに、入力軸５Ａ及び２０並びに軸体１０を水平とすれば、搬送経路の適宜箇所に回転力伝達装置２を収容するピットを設ける必要がない。
【００３６】
また、以上の説明においては、昇降機能付き搬送車１が基台３を有する台車である場合について説明したが、昇降機能付き搬送車１は、下端に走行車輪が取り付けられ、前後左右に立設された脚体の上端に連結固定された天井枠体の左右に設けられた昇降支持手段によりハンガーの上端部を支持し、入力軸の回転運動を上下方向の直線運動に変える変換機構（昇降駆動機構）を備えた昇降機能付き吊下げ搬送車（特願２００７−１７８５９７号参照。）等であってもよく、このような昇降機能付き吊下げ搬送車にあっては、例えば基体である天井枠体の側端部に被駆動回転盤を設け、天井枠体の近傍に設置した架台等の上に回転力伝達装置２を配設しておけばよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】昇降機能付き搬送車及び回転力伝達装置の平面図である。
【図２】回転力伝達装置の要部拡大平面図である。
【図３】同じく正面図である。
【図４】同じく前方から見た図であり、回転力伝達装置の右側に昇降機能付き搬送車が無い場合を示している。
【図５】同じく前方から見た図であり、回転力伝達装置の右側に昇降機能付き搬送車が有る場合を示している。
【図６】軸体及び駆動回転盤並びに入力軸及び被駆動回転盤の要部拡大分解斜視図である。
【図７】軸体及び駆動回転盤まわりを示す前方から見た部分縦断面図である。
【図８】駆動回転盤及び被駆動回転盤まわりを示す要部拡大部分横断平面図であり、（ａ）は被駆動体及び駆動体が当接した状態を、（ｂ）は被駆動体及び駆動体が当接した状態を示している。
【図９】同じく要部拡大部分横断平面図であり、（ａ）は係合ピンが係合孔に挿入される直前の状態を、（ｂ）は係合ピンが係合孔に挿入された状態を示している。
【符号の説明】
【００３８】
１  昇降機能付き搬送車
２  回転力伝達装置
３  基台（基体）
４  昇降支持手段
５  変換機構
５Ａ  入力軸
７  進退アクチュエータ
８  回転アクチュエータ
１０  軸体
１０Ａ  スプライン
１１  駆動回転盤
１２  被駆動回転盤
１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃ  支持部材
１４  移動台
１５Ａ  揺動台
１６  被駆動体
１７  駆動体（ハウジング）
１８  圧縮コイルばね（弾性体）
１９  カムフォロワ
２０  入力軸
２１  係合ピン
２１Ａ  半球面
２２  係合孔
２２Ａ  面取り面
３１  回転駆動装置
３１Ａ  出力軸
３２  リンク
３３  圧縮コイルばね
３４，３５  連結体
３４Ａ，３５Ａ  支軸
３６  回転駆動装置
３６Ａ  出力軸
３７，３８  プーリ
３９  ベルト
４０  スリーブ
Ａ，Ｂ  回転中心軸
Ｃ  揺動軸（搬送方向軸）
Ｄ，Ｅ  爪部材
Ｆ  搬送方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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