(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
上記車両の乗員により操作されるスイッチ手段と、
車両走行時における上記スイッチ手段のオン操作時に、上記走行速度検出手段により検出された該オン操作時の走行速度を上記車両の目標速度として設定する目標速度設定手段と、
上記走行速度検出手段により検出される走行速度を上記目標速度に維持するように上記車両を加減速させる加減速制御手段とを備えている車両の走行制御装置であって、
上記車両の走行速度を表示する速度表示手段と、
上記オン操作時から所定時間経過するまでの間、上記目標速度を上記車両の走行速度として表示するように上記速度表示手段を制御する速度表示制御手段と、
上記車両が走行している走行路の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、
上記傾斜状態検出手段により検出された傾斜状態に基づいて、上記所定時間を変更する所定時間変更手段とをさらに備え、
上記速度表示制御手段は、上記傾斜状態検出手段により上記走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ上記速度表示手段の制御を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項２】
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、
上記車両の乗員により操作されるスイッチ手段と、
車両走行時における上記スイッチ手段のオン操作時に、上記走行速度検出手段により検出された該オン操作時の走行速度を上記車両の目標速度として設定する目標速度設定手段と、
上記走行速度検出手段により検出される走行速度を上記目標速度に維持するように上記車両を加減速させる加減速制御手段とを備えている車両の走行制御装置であって、
上記車両の走行速度を表示する速度表示手段と、
上記オン操作時から所定時間経過するまでの間、上記目標速度を上記車両の走行速度として表示するように上記速度表示手段を制御する速度表示制御手段と、
上記車両が走行している走行路の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、
上記所定時間を、上記傾斜状態検出手段により上記走行路の傾斜状態が検出された後に上記車両の走行速度が上記目標速度に一致するまでの時間に設定する所定時間設定手段とをさらに備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記速度表示制御手段は、上記傾斜状態検出手段により上記走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ上記速度表示手段の制御を行うように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置において、
道路勾配情報を含む道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段を有するナビゲーションシステムをさらに備え、
上記傾斜状態検出手段は、上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路勾配情報に基づいて、上記走行路の傾斜状態を検出するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置において、
上記車両の傾斜状態を検出する傾斜センサをさらに備え、
上記傾斜状態検出手段は、上記傾斜センサにより検出される上記車両の傾斜状態に基づいて、上記走行路の傾斜状態を検出するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行速度を目標速度に維持するように制御する車両の走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の走行速度を設定した目標速度に維持するようにした走行制御装置（クルーズコントロール装置）が知られている。この種の装置では、通常、車両の乗員により操作されるセットスイッチが設けられており、このセットスイッチを乗員がオン操作すると、そのオン操作時の車両の走行速度が目標速度に設定されるとともに、車両の実際の走行速度がその目標速度に維持されるように、スロットル弁の開度等が制御（加減速制御）される。
【０００３】
このような走行制御装置は、乗員の利便性の向上を目的として種々のものが提案されており、例えば、特許文献１には、設定した目標速度が、車両が走行している走行路の制限車速を超えている場合に、速度超過情報を乗員に伝達するようにした走行制御装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００６−３２１３５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、クルーズコントロール装置では、セットスイッチのオン操作時の車両の走行速度を目標速度に設定し、車両の走行速度を該目標速度に維持するように定速走行制御が行われるが、乗員によるオン操作から定速走行制御により車両の走行速度が目標速度に維持されるまでに僅かにタイムラグが生じることから、車両が走行している走行路の路面状態によっては、該オン操作直後に車両の走行速度が目標速度よりも速くなることや、目標速度よりも遅くなることがある。特に、登坂路や降坂路では、このようなセットスイッチのオン操作直後の車両の加減速が生じやすくなる。すなわち、登坂路では乗員によるアクセル操作等がなければ走行速度が低下することから、セットスイッチのオン操作直後の車両の減速が生じやすくなり、また降坂路では乗員によるブレーキ操作等がなければ走行速度が上昇することから、該オン操作直後の車両の加速が生じやすくなる。
【０００５】
このように、セットスイッチのオン操作直後に車両の実際の走行速度が変動すると、インストルメントパネル等に設けられた速度計に表示される速度が変動することから、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えるおそれがある。
【０００６】
この問題を解決するために、セットスイッチのオン操作から車両の走行速度が目標速度に維持されるまでのタイムラグをなくし、該オン操作と同時に車両の走行速度が変動しないように維持し続ける制御を行うことが考えられるが、様々な路面状態に対応させてこのような制御を行うことは困難である。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の走行速度を目標速度に維持するように制御する車両の走行制御装置において、セットスイッチのオン操作直後に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、上記車両の乗員により操作されるスイッチ手段と、車両走行時における上記スイッチ手段のオン操作時に、上記走行速度検出手段により検出された該オン操作時の走行速度を上記車両の目標速度として設定する目標速度設定手段と、上記走行速度検出手段により検出される走行速度を上記目標速度に維持するように上記車両を加減速させる加減速制御手段とを備えている車両の走行制御装置であって、上記車両の走行速度を表示する速度表示手段と、上記オン操作時から所定時間経過するまでの間、上記目標速度を上記車両の走行速度として表示するように上記速度表示手段を制御する速度表示制御手段と、上記車両が走行している走行路の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、上記傾斜状態検出手段により検出された傾斜状態に基づいて、上記所定時間を変更する所定時間変更手段とをさらに備え、上記速度表示制御手段は、上記傾斜状態検出手段により上記走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ上記速度表示手段の制御を行うように構成されていることを特徴とするものである。
【０００９】
このように、車両走行時におけるスイッチ手段のオン操作時に、該オン操作時の車両の走行速度を目標速度とし、該オン操作時から所定時間を経過するまでの間、この目標速度を車両の走行速度として速度表示手段により表示することから、スイッチ手段のオン操作直後に車両の加速又は減速が生じても、所定時間を経過するまでは速度表示手段により表示される車両の走行速度が変動しない。したがって、スイッチ手段のオン操作時に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制することができる。
【００１０】
また、速度表示制御手段は、傾斜状態検出手段により走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ速度表示手段の制御を行うので、登坂路や降坂路に比べて速度表示制御手段による制御の必要性が低い平坦な走行路における制御の機会を少なくできる。また、特にスイッチ手段のオン操作直後に車両の減速又は加速が生じやすい登坂路や降坂路において、所定時間を経過するまでは速度表示手段により表示される車両の走行速度が変動しないので、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制することができる。
【００１１】
さらに、傾斜状態検出手段により検出された傾斜状態に基づいて、所定時間を変更することから、傾斜の大きい走行路では所定時間が長くなるので、オン操作から所定時間を経過するまでの間で、車両の走行速度と目標速度とが一致しやすくなる。これにより、スイッチ手段のオン操作直後に車両の加速又は減速が生じやすく、且つ走行速度が目標速度と一致するのに時間を要する傾斜の大きい登坂路や降坂路においても、所定時間経過後に速度表示手段により表示される車両の走行速度が変動し難くなる。したがって、スイッチ手段のオン操作直後に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることをより一層抑制することができる。
【００１２】
第２の発明は、車両の走行速度を検出する走行速度検出手段と、上記車両の乗員により操作されるスイッチ手段と、車両走行時における上記スイッチ手段のオン操作時に、上記走行速度検出手段により検出された該オン操作時の走行速度を上記車両の目標速度として設定する目標速度設定手段と、上記走行速度検出手段により検出される走行速度を上記目標速度に維持するように上記車両を加減速させる加減速制御手段とを備えている車両の走行制御装置であって、上記車両の走行速度を表示する速度表示手段と、上記オン操作時から所定時間経過するまでの間、上記目標速度を上記車両の走行速度として表示するように上記速度表示手段を制御する速度表示制御手段と、上記車両が走行している走行路の傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段と、上記所定時間を、上記傾斜状態検出手段により上記走行路の傾斜状態が検出された後に上記車両の走行速度が上記目標速度に一致するまでの時間に設定する所定時間設定手段とをさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１３】
このように、車両走行時におけるスイッチ手段のオン操作時に、該オン操作時の車両の走行速度を目標速度とし、該オン操作時から所定時間を経過するまでの間、この目標速度を車両の走行速度として速度表示手段により表示することから、スイッチ手段のオン操作直後に車両の加速又は減速が生じても、所定時間を経過するまでは速度表示手段により表示される車両の走行速度が変動しない。したがって、スイッチ手段のオン操作時に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制することができる。
【００１４】
また、所定時間を、車両の走行速度が目標速度に一致するまでの時間に設定することから、速度表示手段により表示される車両の走行速度が変動しないので、スイッチ手段のオン操作直後に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることをより確実に抑制することができる。
【００１５】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記速度表示制御手段は、上記傾斜状態検出手段により上記走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ上記速度表示手段の制御を行うように構成されていることを特徴とするものである。
【００１６】
このように、速度表示制御手段は、傾斜状態検出手段により走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ速度表示手段の制御を行うので、登坂路や降坂路に比べて速度表示制御手段による制御の必要性が低い平坦な走行路における制御の機会を少なくできる。また、特にスイッチ手段のオン操作直後に車両の減速又は加速が生じやすい登坂路や降坂路において、所定時間を経過するまでは速度表示手段により表示される車両の走行速度が変動しないので、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制することができる。
【００１７】
第４の発明は、上記第１〜３のいずれか１つの発明において、道路勾配情報を含む道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段を有するナビゲーションシステムをさらに備え、上記傾斜状態検出手段は、上記道路地図情報記憶手段に記憶された道路勾配情報に基づいて、上記走行路の傾斜状態を検出するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１８】
これにより、ナビゲーションシステムを搭載している車両では、道路地図情報を有効に用いることができる。
【００１９】
第５の発明は、上記第１〜３のいずれか１つの発明において、上記車両の傾斜状態を検出する傾斜センサをさらに備え、上記傾斜状態検出手段は、上記傾斜センサにより検出される上記車両の傾斜状態に基づいて、上記走行路の傾斜状態を検出するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２０】
このように、傾斜センサを用いて走行路の傾斜状態を検出することにより、車両が現在走行している走行路の傾斜状態を正確に検出することができる。したがって、スイッチ手段のオン操作直後に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを確実に抑制することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、スイッチ手段のオン操作時の走行速度を該車両の目標速度とし、該オン操作時から所定時間を経過するまでの間、この目標速度を車両の走行速度として表示することから、スイッチ手段のオン操作直後に車両の加速又は減速が生じても、所定時間を経過するまでは表示手段により表示される車両の走行速度が変動しないので、乗員に対し、定速走行にも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
（参考例１）
図１は、本参考例に係る走行制御装置を搭載した車両（本参考例では自動車である）Ｗの概略構成を示す。同図において、符号１はインストルメントパネル２１に設けられたメータユニット（速度表示手段）であり、符号３はステアリングホイール２２に設けられた、車両Ｗの乗員（ドライバ）により操作されるスイッチ操作部である。スイッチ操作部３は、ＰＣＭ（パワートレインコントロールモジュール）１５（図４参照）に接続されていて、乗員からの指示をＰＣＭ１５に入力するようになっている。また、メータユニット１は、ＡＣＣコントローラ１７（図４参照）に接続されていて、ＰＣＭ１５からの指示を受けたＡＣＣコントローラ１７により表示制御が行われるようになっている。
【００２４】
上記車両Ｗには、該車両Ｗと先行車両（図示せず）との間の車間距離を計測するレーダ等からなる車間距離センサ５が配設されており、この車間距離センサ５は、検出した先行車情報（車間距離、車両Ｗに対する先行車の相対速度及び角度位置など）をＡＣＣコントローラ１７に入力するようになっている。
【００２５】
また、上記車両Ｗには、該車両Ｗの実際の走行速度を検出する車速センサ（走行速度検出手段）６、アクセルペダルを踏み込まれたことを検出するアクセルセンサ７、ブレーキペダルを踏み込まれたことを検出するブレーキセンサ８等が設けられており、これら各センサからの検出情報が上記ＰＣＭ１５に入力されるようになっている。
【００２６】
図１において、符号９はスロットルやブレーキ等からなるオートアクチュエータであり、このオートアクチュエータ９は、ＰＣＭ１５内の加減速制御部１５ｂ（図４参照）によって、その作動が制御される。
【００２７】
上記メータユニット１には、図２に示すように、車両Ｗの走行速度を表示する速度表示手段としてのアナログ式の速度計１１、エンジン回転数を示す回転計１２、走行制御装置による制御の状態を表示するための表示部１３などが設けられている。
【００２８】
上記表示部１３は、目標速度インジケータ１３ａと目標車間距離インジケータ１３ｂとを有しており、車間距離センサ５により検出された車間距離、乗員が設定した目標速度及び目標車間距離が表示されるようになっている。
【００２９】
上記スイッチ操作部３は、図３に示すように、上記ステアリングホイール２２における３つのスポーク部２２ａのうち、運転席から見て右側のスポーク部２２ａに設けられていて、上下左右に並ぶ４つの操作スイッチ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄで構成されている。図３において、符号３ａは後述するＡＣＣ機能（クルーズシステム）を作動（オン）状態又は非作動（オフ）状態にするメインスイッチであり、符号３ｂは走行制御装置による制御をキャンセルするキャンセルスイッチであり、符号３ｃは車両Ｗと先行車両との間の車間距離を設定するための目標車間距離設定スイッチであり、符号３ｄは車両Ｗの目標速度を設定するための目標速度設定スイッチ（スイッチ手段）である。
【００３０】
上記目標速度設定スイッチ３ｄは、乗員側に突出するレバーを上側（図３の「ＲＥＳ／＋」と記載されている側）又は下側（図３の「ＳＥＴ／−」と記載されている側）に倒すことで操作されるようになっている。そして、メインスイッチ３ａの操作によりクルーズシステムがオン状態とされた後、乗員が最初に目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを下側に倒す操作（オン操作）を行うと、定速走行モード（オートクルーズモード）に設定されるとともに、該操作時に上記車速センサ６により検出された実際の走行速度が、車両Ｗの目標速度に設定される。この設定後に、目標速度設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作を１回行うと、目標速度が所定速度だけアップする一方、下側に倒す操作を１回行うと、目標速度が所定速度だけダウンするようになっている。すなわち、本参考例では、目標速度設定スイッチ３ｄは、セットスイッチの機能（定速走行モード設定機能、及び目標速度設定機能）と目標速度変更スイッチの機能とを兼ね備えている。以下、セットスイッチの機能としての操作するときの目標速度設定スイッチ３ｄをセットスイッチ３ｄと称する。
【００３１】
本参考例の走行制御装置は、車両Ｗの前方に先行車両が存在しないときには、セットスイッチ３ｄの操作により定速走行モードに設定されて、車両Ｗの実際の走行速度を乗員が設定した目標速度に一致させる一方、車両Ｗの前方に先行車両が存在するときには、先行車両に追従する追従走行モードに設定されて、車間距離センサ５により検出される先行車両との間の車間距離を上記目標車間距離設定スイッチ３ｃにより乗員が設定した目標車間距離に一致させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能を有している。
【００３２】
走行制御装置は、図４に示すように、エンジンコントローラであるＰＣＭ１５と追従走行モード時の制御を行うＡＣＣコントローラ１７とを備えており、ＰＣＭ１５とＡＣＣコントローラ１７とは、互いに情報の入出力を行って、ＰＣＭ１５からＡＣＣコントローラ１７へは、操作部３における各操作スイッチ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄの操作情報等が出力され、ＡＣＣコントローラ１７からＰＣＭ１５へは、追従走行モード時の減速又は加速指示の情報が出力される。なお、ＡＣＣコントローラ１７の機能をＰＣＭ１５に持たせて、ＰＣＭ１５が追従走行モード時の制御を行うようにすることも可能である。以下、車両Ｗの前方に先行車両が存在しない定速走行モード時の制御について説明する。
【００３３】
車両走行時に、メインスイッチ３ａが車両Ｗの乗員によりオン操作されると、該オン操作情報がＰＣＭ１５に入力され、クルーズシステムが作動状態となる。そして、クルーズシステムが作動しているときに、セットスイッチ３ｄが乗員によりオン操作される（下側に倒される）と、定速走行モードに設定されるとともに、このオン操作情報がＰＣＭ１５内の目標速度設定部１５ａに入力される。また、車速センサ６が該オン操作時における車両Ｗの実際の走行速度（例えば８０ｋｍ／ｈ）を検出し、該走行速度が目標速度設定部１５ａに入力される。
【００３４】
目標速度設定部（目標速度設定手段）１５ａは、セットスイッチ３ｄのオン操作情報が入力されると（オン操作時に）、車速センサ６により検出された該オン操作時の走行速度（８０ｋｍ／ｈ）を車両Ｗの目標速度として設定する。この目標速度は、ＰＣＭ１５内の加減速制御部１５ｂに入力されるとともに、ＡＣＣコントローラ１７に入力される。
【００３５】
加減速制御部（加減速制御手段）１５ｂは、車速センサ６により検出される車両Ｗの実際の走行速度を目標速度に維持するように車両Ｗを加減速させる。より具体的には、加減速制御部１５ｂは、セットスイッチ３ｄのオン操作直後に車両Ｗの走行速度が目標速度よりも速くなったり、又は遅くなったりしたときに、車両Ｗの走行速度と目標速度との偏差が０へ収束するようにオートアクチュエータ９を作動させる。
【００３６】
一方、ＡＣＣコントローラ１７に目標速度が入力されると、表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに目標速度が表示されるとともに、ＡＣＣコントローラ１７内の速度表示制御部（速度表示制御手段）１７ａが、セットスイッチ３ｄのオン操作時から所定時間を経過するまでの間、目標速度を車両Ｗの走行速度として表示するように該速度計１１を制御する。より具体的には、速度表示制御部１７ａは、速度計１１に指針コントロール指示情報を出力し、速度計１１が目標速度を車両Ｗの走行速度として表示するように、速度計１１の指示値を目標速度に固定するとともに、ＡＣＣコントローラ１７内のタイマ（図示せず）を作動させ、タイマが作動してから事前に入力されていた所定時間（例えば５ｓｅｃ）が経過すると、速度計１１の指示値の固定を解除するように構成されている。すなわち、速度表示制御部１７ａは、目標速度が８０ｋｍ／ｈのときには、セットスイッチ３ｄのオン操作時から所定時間である５ｓｅｃが経過するまでの間は、車速センサ６により検出される車両Ｗの実際の走行速度が７９ｋｍ／ｈや８１ｋｍ／ｈになっても、目標速度である８０ｋｍ／ｈが表示されるように速度計１１の指示値を固定するようになっている。
【００３７】
そして、速度計１１は、所定時間が経過して速度表示制御部１７ａにより指示値の固定が解除されると、車速センサ６により検出された、車両Ｗの実際の走行速度を表示する。これにより、セットスイッチ３ｄのオン操作時から所定時間を経過するまでの間は、表示部１３の目標速度インジケータ１３ａに表示される目標速度と、速度計１１に表示される車両Ｗの走行速度とが一致することになる。また、該オン操作時から所定時間を経過すると、速度計１１には車両Ｗの実際の走行速度が表示されるが、加減速制御部１５ｂの加減速制御により実際の走行速度と目標速度が一致している場合には、目標速度と同じ速度が表示されることになる。したがって、セットスイッチ３ｄのオン操作直後に車両Ｗの走行速度が変動しても、該走行速度の変動が速度計１１を介して乗員に伝わるのを抑えることができる。
【００３８】
−走行制御装置の処理動作−
ここで、走行制御装置の処理動作について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００３９】
先ず、ステップＳＡ１では、クルーズシステムがオン状態であるか否かを判定し、このステップＳＡ１の判定がＮＯであるときは、ステップＳＡ１の動作を繰り返す。一方、ステップＳＡ１の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ２に進む。
【００４０】
次のステップＳＡ２では、上記セットスイッチ３ｄがオン操作されたか否か、すなわち、定速走行モードに設定されたか否かを判定する。このステップＳＡ２の判定がＮＯであるときは、ステップＳＡ２の動作を繰り返す。一方、ステップＳＡ２の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＡ３に進む。
【００４１】
そして、ステップＳＡ３では、上記目標速度設定部１５ａが、上記車速センサ６により検出されたステップＳＡ２のオン操作時の車両Ｗの走行速度を、車両Ｗの目標速度として設定し、しかる後にステップＳＡ４に進む。
【００４２】
次のステップＳＡ４では、上記加減速制御部１５ｂが、車両Ｗの実際の走行速度を目標速度に維持するようにスロットル開度等を制御する加減速制御を開始する。
【００４３】
次のステップＳＡ５では、上記速度表示制御部１７ａが、目標速度を車両Ｗの走行速度として表示するように上記速度計１１の指示値を目標速度に固定し、しかる後にステップＳＡ６に進む。
【００４４】
次のステップＳＡ６では、上記ＡＣＣコントローラ１７内のタイマが作動し、しかる後にステップＳＡ７に進む。そして、ステップＳＡ７では、オン操作時（タイマ作動）から所定時間が経過したか否かを判定し、このステップＳＡ７の判定がＮＯであるときは、ステップＳＡ７の動作を繰り返す。一方、ステップＳＡ７の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、所定時間を経過したときは、ステップＳＡ８に進む。
【００４５】
次のステップＳＡ８では、速度表示制御部１７ａが、速度計１１の指示値の固定を解除し、しかる後に処理動作を終了する。なお、図５のフローチャートではステップＳＡ４からステップＳＡ６までの動作を順序立てて説明したが、これらの動作はほぼ同時に実行される。
【００４６】
−効果−
本参考例によれば、車両走行時におけるセットスイッチ３ｄのオン操作時に、該オン操作時の走行速度を車両Ｗの目標速度とし、該オン操作時から所定時間を経過するまでの間、この目標速度を車両Ｗの走行速度として速度計１１により表示することから、セットスイッチ３ｄのオン操作直後に車両Ｗの加速又は減速が生じても、所定時間を経過するまでは速度計１１により表示される車両Ｗの走行速度が変動しない。したがって、セットスイッチ３ｄのオン操作時に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制することができる。
【００４７】
（実施形態１）
本実施形態は、ナビゲーション装置３１、傾斜状態検出部１５ｃ及び所定時間変更部１５ｄを備えている点、並びに上記速度表示制御部１７ａの構成が参考例１と異なるものである。以下、参考例１と異なる点について説明する。
【００４８】
図６に示すように、走行制御装置は、ナビゲーション装置（ナビゲーションシステム）３１を備えており、ＰＣＭ１５は、目標速度設定部１５ａ、加減速制御部１５ｂに加え、傾斜状態検出部（傾斜状態検出手段）１５ｃと所定時間変更部（所定時間変更手段）１５ｄとを有している。ナビゲーション装置３１は、車両Ｗの現在位置を検出するＧＰＳセンサ３１ａと道路勾配情報を含む道路地図情報を記憶するＤＶＤ−ＲＯＭ（道路地図情報記憶手段）３１ｂとを有しており、これらＧＰＳセンサ３１ａ及びＤＶＤ−ＲＯＭ３１ｂは、ＰＣＭ１５に接続されていて、それぞれの情報をＰＣＭ１５に入力するようになっている。そして、ナビゲーション装置３１は、ＧＰＳセンサ３１ａにより検出された車両Ｗの現在位置情報と、ＤＶＤ−ＲＯＭ３１ｂに記憶された道路地図情報とに基づいて、ナビゲーションを行うようになっている。
【００４９】
上記傾斜状態検出部１５ｃは、ＤＶＤ−ＲＯＭ３１ｂに記憶された道路勾配情報に基づいて、車両Ｗが走行している走行路の傾斜状態を検出するように構成されている。具体的には、傾斜状態検出部１５ｃは、道路勾配情報から得た、車両Ｗが現在走行している走行路の傾斜が所定値以上（例えば、勾配が１％以上）のときは傾斜状態を検出するように構成されている。傾斜状態検出部１５ｃにより走行路の傾斜状態が検出されると、この傾斜状態の検出結果情報は、上記所定時間変更部１５ｄに入力される。
【００５０】
所定時間変更部１５ｄは、傾斜状態検出部１５ｃにより検出された傾斜状態に基づいて、速度計１１の指示値を目標速度に固定する所定時間を変更するように構成されている。具体的には、所定時間変更部１５ｄは、走行路が登坂路（登り勾配）であるか、又は降坂路（降り勾配）であるかに拘わらず、走行路の勾配の絶対値が大きくなるほど上記所定時間を長くするように構成されており、例えば、走行路の勾配が２％のときは上記所定時間を５ｓｅｃから１５ｓｅｃに変更し、また走行路の勾配が１．５％のときは上記所定時間を５ｓｅｃから１０ｓｅｃに変更するようになっている。このように検出された傾斜状態に基づいて所定時間を変更するのは、登坂路や降坂路では傾斜（勾配）が大きいほど、走行速度の変動が大きくなり、この変動した走行速度が目標速度に戻るのに時間を要するからであり、これにより、傾斜（勾配）の大きい走行路では所定時間が長く変更されるので、オン操作時から所定時間を経過するまでの間（所定時間内）で、車両Ｗの走行速度と目標速度とを一致しやすくなる。
【００５１】
所定時間変更部１５ｄにより変更された所定時間は、上記速度表示制御部１７ａに入力される。そして、速度表示制御部１７ａは、上記セットスイッチ３ｄのオン操作時から変更された所定時間（例えば１５ｓｅｃ）を経過するまでの間、目標速度を車両Ｗの走行速度として表示するように速度計１１を制御する。
【００５２】
一方、傾斜状態検出部１５ｃにより走行路の傾斜状態が検出されないとき（例えば、勾配が１％未満のとき）は、傾斜状態の非検出結果情報が速度表示制御部１７ａに入力されるが、本実施形態では、速度表示制御部１７ａは、傾斜状態検出部１５ｃにより走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ速度計１１の制御を行うように構成されていることから、速度計１１の指示値は目標速度に固定されず、車速センサ６により検出された、車両Ｗの実際の走行速度が速度計１１に表示される。
【００５３】
−走行制御装置の処理動作−
ここで、走行制御装置の処理動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、図７中のステップＳＢ１〜ＳＢ４については図５中のステップＳＡ１〜ＳＡ４と同様である。
【００５４】
ステップＳＢ５では、上記ＤＶＤ−ＲＯＭ３１ｂに記憶された道路勾配情報に基づいて、車両Ｗが現在走行している走行路の傾斜が所定値以上であるか否かを判定し、このステップＳＢ５の判定がＮＯであるとき、すなわち、現在走行中の走行路の傾斜が所定値未満であるときは、処理動作を終了する。一方、ステップＳＢ５の判定がＹＥＳであるときは、ステップＳＢ６に進む。
【００５５】
次のステップＳＢ６では、上記速度表示制御部１７ａが、目標速度を車両Ｗの走行速度として表示するように速度計１１の指示値を目標速度に固定し、しかる後にステップＳＢ７に進む。
【００５６】
次のステップＳＢ７では、上記所定時間変更部１５ｄが、傾斜状態検出部１５ｃにより検出された走行路の傾斜状態（勾配の絶対値）に基づいて、所定時間を変更し、しかる後にステップＳＢ８に進む。そして、ステップＳＢ８では、タイマが作動し、しかる後にステップＳＢ９に進む。
【００５７】
次のステップＳＢ９では、オン操作時（タイマ作動）からステップＳＢ７で変更された所定時間が経過したか否かを判定し、このステップＳＢ９の判定がＮＯであるときは、上記所定時間が経過するまでステップＳＢ９の動作を繰り返す。一方、ステップＳＢ９の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、オン操作時から上記所定時間が経過したときは、ステップＳＢ１０に進む。
【００５８】
次のステップＳＢ１０では、上記速度表示制御部１７ａが速度計１１の指示値の固定を解除し、しかる後に処理動作を終了する。
【００５９】
−効果−
本実施形態によれば、速度表示制御部１７ａは、傾斜状態検出部１５ｃにより走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ速度計１１の制御を行うので、登坂路や降坂路に比べて速度表示制御部１７ａによる制御の必要性が低い平坦な走行路における制御の機会を少なくできる。
【００６０】
また、特にセットスイッチ３ｄのオン操作直後に車両Ｗの減速又は加速が生じやすい登坂路や降坂路において、所定時間を経過するまでは速度計１１により表示される車両Ｗの走行速度が変動しないので、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを抑制することができる。
【００６１】
さらに、傾斜状態検出部１５ｃは、ナビゲーション装置３１の道路地図情報記憶部に記憶された道路勾配情報に基づいて、走行路の傾斜状態を検出するように構成されていることから、ナビゲーション装置３１を搭載している車両Ｗでは、道路地図情報を有効に用いることができる。
【００６２】
また、傾斜状態検出部１５ｃにより検出された傾斜状態に基づいて、所定時間を変更することから、傾斜の大きい走行路では所定時間が長くなるので、オン操作時から所定時間を経過するまでの間（所定時間内）で、車両Ｗの走行速度と目標速度とが一致しやすくなる。これにより、セットスイッチ３ｄのオン操作直後に車両Ｗの加速又は減速が生じやすく、且つ走行速度が目標速度に戻るのに特に時間を要する傾斜の大きい登坂路や降坂路においても、所定時間経過後に速度計１１により表示される車両Ｗの走行速度が変動し難くなる。したがって、セットスイッチ３ｄのオン操作直後に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることをより一層抑制することができる。
【００６３】
（実施形態２）
本実施形態は、ナビゲーション装置３１に代えて傾斜センサ３９を備えている点、及び所定時間変更部１５ｄに代えて所定時間設定部１５ｅを備えている点が実施形態１と異なるものである。以下、参考例１及び実施形態１と異なる点について説明する。
【００６４】
図８に示すように、走行制御装置は、傾斜センサ３９を備えており、ＰＣＭ１５は、目標速度設定部１５ａ、加減速制御部１５ｂ、傾斜状態検出部１５ｃに加え、所定時間設定部（所定時間設定手段）１５ｅを有している。
【００６５】
上記傾斜センサ（チルトセンサ）３９は、車両Ｗの傾きを感知し、該車両Ｗの傾斜状態を検出するようになっている。そして、上記傾斜状態検出部１５ｃは、傾斜センサ３９により検出される車両Ｗの傾斜状態に基づいて、走行路の傾斜状態を検出するように構成されている。傾斜状態検出部１５ｃにより走行路の傾斜状態が検出されると、傾斜状態の検出結果情報が上記速度表示制御部１７ａに入力される。そして、速度表示制御部１７ａは傾斜状態検出部１５ｃにより走行路の傾斜状態が検出されたときにのみ速度計１１の制御を行うようになっている。なお、上記傾斜センサ３９に代えて、車両Ｗ前方の走行路の勾配を直接計測するレーダ等を有する傾斜センサ３９を用いてもよい。
【００６６】
上記所定時間設定部１５ｅは、速度計１１の指示値を目標速度に固定する所定時間を車両Ｗの走行速度が目標速度に一致するまでの時間に設定するように構成されている。具体的には、所定時間設定部１５ｅは、目標速度設定部１５ａにより設定された目標速度と、車速センサ６により検出される車両Ｗの実際の走行速度との偏差が０へ収束したか否かを判定し、目標速度と実際の走行速度とが一致するまでの時間を所定時間として設定するようになっている。すなわち、本実施形態では、上記参考例及び実施形態とは異なり、所定時間の経過を条件として、速度計１１の指示値の固定が解除されるのではなく、加減速制御部１５ｂにより実際の走行速度と目標速度が一致することを条件として、速度計１１の指示値の固定が解除されるようになっている。したがって、セットスイッチ３ｄのオン操作時からタイマを作動させる必要がなく、所定時間設定部１５ｅにより設定された所定時間が速度表示制御部１７ａに入力されると、速度計１１の指示値の固定が解除される。
【００６７】
−走行制御装置の処理動作−
ここで、走行制御装置の処理動作について、図９のフローチャートに基づいて説明する。なお、図９中のステップＳＣ１〜ＳＣ６については図７中のステップＳＢ１〜ＳＢ６と同様である。
【００６８】
ステップＳＣ７では、上記車速センサ６で検出される車両Ｗの走行速度と目標速度との偏差が０へ収束したか否か、すなわち、車両Ｗの走行速度が目標速度に一致したか否かを判定し、このステップＳＣ７の判定がＮＯであるときは、車両Ｗの走行速度が目標速度に一致するまでステップＳＣ７の動作が繰り返される。一方、ステップＳＣ７の判定がＹＥＳであるとき、すなわち、車両Ｗの走行速度が目標速度に一致したときは、ステップＳＣ８に進む。
【００６９】
次のステップＳＣ８では、上記速度表示制御部１７ａが速度計１１の指示値の固定を解除し、しかる後に処理動作を終了する。
【００７０】
−効果−
本実施形態によれば、傾斜センサ３９を用いて走行路の傾斜状態を検出することにより、車両Ｗが現在走行している走行路の傾斜状態を正確に検出することができる。したがって、セットスイッチ３ｄのオン操作直後に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることを確実に抑制することができる。
【００７１】
また、所定時間を車両Ｗの走行速度が目標速度に一致するまでの時間に設定することから、速度計１１により表示される車両Ｗの走行速度が変動しないので、セットスイッチ３ｄのオン操作直後に、乗員に対し、定速走行を開始したにも拘わらず走行速度が目標速度に維持されていないという違和感を与えることをより確実に抑制することができる。
【００７２】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、速度計１１としてアナログ表示式のものを用いたが、これに限らず、例えばデジタル表示式の速度計を用いてもよい。
【００７３】
また、上記各実施形態では、上下左右に並ぶ４つの操作スイッチ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄで構成されているスイッチ操作部３を、ステアリングホイール２２のスポーク部２２ａに設けたが、スイッチ操作部３の形状や位置は、これに限定されない。
【００７４】
さらに、上記実施形態１では、ナビゲーション装置３１と所定時間変更部１５ｄとを組み合わせ、上記実施形態２では、傾斜センサ３９と、所定時間設定部１５ｅとを組み合わせたが、傾斜状態検出部１５ｃと所定時間変更部１５ｄ及び所定時間設定部１５ｅとの組み合わせはこれに限定されない。
【００７５】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００７６】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上説明したように、本発明は、車両の走行速度を目標速度に維持するように制御する車両の走行制御装置等について有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明に係る走行制御装置を搭載した車両の概略構成を示す図である。
【図２】車両のインストルメントパネルに設けられたメータユニットの拡大図である。
【図３】車両のステアリングホイールの構成図である。
【図４】走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】走行制御装置における処理動作を示すフローチャートである。
【図６】走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】走行制御装置における処理動作を示すフローチャートである。
【図８】走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図９】走行制御装置における処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
３ｄ    目標速度設定スイッチ（セットスイッチ）（スイッチ手段）
６      車速センサ（走行速度検出手段）
９      オートアクチュエータ（加減速制御手段）
１１    速度計（速度表示手段）
１５ａ  目標速度設定部（目標速度設定手段）
１５ｂ  加減速制御部（加減速制御手段）
１５ｃ  傾斜状態検出部（傾斜状態検出手段）
１５ｄ  所定時間変更部（所定時間変更手段）
１５ｅ  所定時間設定部（所定時間設定手段）
１７ａ  速度表示制御部（速度表示制御手段）
３１    ナビゲーション装置（ナビゲーションシステム）
３１ｂ  ＤＶＤ−ＲＯＭ（道路地図情報記憶手段）
３９    傾斜センサ
Ｗ      車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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