(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに並列接続された複数台のＤＣブラシレスモータを、複数の半導体スイッチング素子からなる単一の電力変換器により駆動する並列駆動回路であって、各モータのロータ位置をそれぞれ検出するロータ位置検出手段と、この検出手段から出力されるロータ位置検出信号から選択した信号を制御信号として出力する信号選択手段と、前記制御信号を用いて前記スイッチング素子に対するスイッチング信号を作成するスイッチング信号発生手段と、を有するＤＣブラシレスモータの並列駆動回路において、
各ロータ位置検出信号の誤差検出手段と、各ロータの回転速度検出手段と、各ロータの回転方向検出手段と、前記誤差検出手段、回転速度検出手段及び回転方向検出手段の出力信号が入力される判別手段と、この判別手段の出力信号により前記各モータの回転速度を制御する速度制御手段と、前記判別手段の出力信号により必要に応じて前記電力変換器から前記各モータのステータコイルに直流電流を流す直流電流通流手段と、を備え、
前記電力変換器により前記モータを始動する前に、前記誤差検出手段、回転速度検出手段及び回転方向検出手段の出力信号に基づいて、前記判別手段が、フリーラン状態にある全てのモータの回転速度が規定速度より高い場合には全てのモータが同期したことを判別し、フリーラン状態にある少なくとも１台のモータの回転速度が規定速度より低い場合には全てのモータのステータコイルに前記直流通流手段により直流電流を通流させて全てのモータが同期したことを判別し、
これらの同期判別の後に、前記速度制御手段及びスイッチング信号発生手段を介して前記電力変換器により全てのモータを始動することを特徴としたＤＣブラシレスモータの並列駆動回路。
【請求項２】
請求項１に記載したＤＣブラシレスモータの並列駆動回路において、
前記信号選択手段は、
各モータのロータ位置検出信号が変化しない期間内に、各ロータ位置検出信号を各モータ間で切り替え、その切替後のロータ位置検出信号を制御信号としてスイッチング信号発生手段に出力することを特徴とするＤＣブラシレスモータの並列駆動回路。
【請求項３】
請求項１に記載したＤＣブラシレスモータの並列駆動回路において、
前記信号選択手段は、
各モータのロータ位置検出信号の論理和または論理積の信号を制御信号としてスイッチング信号発生手段に出力することを特徴とするＤＣブラシレスモータの並列駆動回路。
【請求項４】
請求項１，２または３に記載したＤＣブラシレスモータの並列駆動回路において、
前記電力変換器の制御の全領域について方形波ＰＷＭ制御を行うことを特徴とするＤＣブラシレスモータの並列駆動回路。
【請求項５】
請求項１，２または３に記載したＤＣブラシレスモータの並列駆動回路において、
前記電力変換器の制御の全領域について正弦波ＰＷＭ制御を行うことを特徴とするＤＣブラシレスモータの並列駆動回路。
【請求項６】
請求項１，２または３に記載したＤＣブラシレスモータの並列駆動回路において、
各モータの逆転時における前記電力変換器の制御を方形波ＰＷＭ制御とし、各モータの正転時における前記電力変換器の制御を正弦波ＰＷＭ制御としたことを特徴とするＤＣブラシレスモータの並列駆動回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの負荷としての複数台のファンやポンプ等を同一速度で運転するために、並列接続された複数台のＤＣブラシレスモータを単一の電力変換器により駆動する並列駆動回路に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の並列駆動回路としては、例えば特許文献１に記載されたものが公知となっている。この並列駆動回路は、複数台のモータのロータが同一位置で停止していない非同期状態から運転を開始した場合の騒音を低減することを目的としている。
図９は上記従来技術の全体構成を示しており、並列接続された２台のＤＣブラシレスモータＭＡ，ＭＢを１台の電力変換器によって駆動する場合のものである。
【０００３】
図９において、Ｅは直流電源、Ｔ１〜Ｔ６は電力変換器としての三相電圧形インバータを構成する半導体スイッチング素子、ＭＡ，ＭＢは上記インバータの交流出力端子Ｕ，Ｖ，Ｗにコイルが接続されたステータ１１とロータ１２とを有するＤＣブラスレスモータ、ＨＵ，ＨＶ，ＨＷは各モータＭＡ，ＭＢのロータ位置を検出するために各相ごとに配置されたホール素子、２１，２２は各モータＭＡ，ＭＢのホール素子ＨＵ，ＨＶ，ＨＷにそれぞれ接続されたロータ位置検出回路、３０はロータ位置検出信号の何れかを選択してインバータの相ごとに制御信号を出力する信号選択回路、５０は運転指令４０に従ってモータＭＡ，ＭＢの回転速度を設定する速度設定回路、６０は設定速度に従ってモータＭＡ，ＭＢを回転させるように速度制御信号を生成する速度制御回路、７０は信号選択回路３０からの制御信号及び速度制御回路６０からの速度制御信号に従ってスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６のスイッチング信号を生成するスイッチング信号発生回路、８０は運転指令４０に従ってモータＭＡ，ＭＢのステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに流す直流電流を設定する直流電流設定回路であり、その出力は速度制御回路６０に加えられている。
【０００４】
上記のように、速度制御回路６０には速度設定回路５０からの設定速度と直流電流設定回路８０からの直流電流設定値とが入力されており、速度制御回路６０は、上記入力に従ってスイッチング信号発生回路７０に速度制御信号を送り、モータＭＡ，ＭＢの回転速度や電流を制御している。
なお、直流電流設定回路８０の動作時には、直流電流設定回路８０からの指令により速度設定回路５０の出力がゼロに保持されるようになっている。
【０００５】
ここで、モータＭＡ，ＭＢのロータ位置がずれたまま停止している場合、モータＭＡ，ＭＢのステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに直流電流を流せば、ロータ１２の永久磁石がステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに対して所定の位置に引き寄せられる。従って、各モータＭＡ，ＭＢのステータ１１とロータ１２との位置関係が同じになり、同期状態を実現することができる。
この従来技術は上記の点に着目し、始動時の一定時間はモータＭＡ，ＭＢのステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに直流電流を流してロータ位置を同期させ、その後、所定速度まで加速するようにしたものである。
【０００６】
図１０は、図９における運転指令４０、速度設定回路５０及び直流電流設定回路８０の出力を示している。
図１０において、時刻ｔ１において運転指令４０が入力されると、直流電流設定回路８０はこの時刻ｔ１から時刻ｔ２までの一定時間、直流電流設定値を速度制御回路６０に出力し、スイッチング信号発生回路７０を介してモータＭＡ，ＭＢの各ステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに直流電流を流す。これにより、前述した如く各ロータ１２の永久磁石が各ステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに引き寄せられ、各モータＭＡ，ＭＢのステータ１１とロータ１２との位置関係が等しくなって同期した状態となる。この間、速度設定回路５０の出力はゼロに保持されている。
【０００７】
そして、時刻ｔ２で直流電流設定回路８０の出力をゼロにすると同時に、それ以後、速度設定回路５０の出力を徐々に上昇させ、設定速度Ｖ２まで加速する。
これにより、両モータＭＡ，ＭＢを同期させた状態で加速することができるので、騒音の発生を未然に防止することができるものである。
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−１５９８０号公報（段落［００２０］〜［００２５］、図１，図２等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記従来技術によれば、停止状態にある複数台のモータを同期させて始動することが可能である。
しかしながら、モータを駆動していなくても、外部からの風力や水圧等によってモータがフリーランしていることがある。このような場合、上記従来技術では複数台のモータのロータ位置を揃えることが困難である。また、モータがフリーランしている状態でステータコイルに直流電流を流すと、ステータコイルに発生している逆起電力の位相と合わずに大きな電流が流れ、モータから大きな騒音が発生するという問題があった。
【００１０】
例えば、図１１（ａ）に示すように、時刻ｔ１より前にフリーランしているモータの速度が低い場合には、前述した如く時刻ｔ１〜ｔ２の間にモータのステータコイルに直流電流を流すことにより、ロータの永久磁石が所定の位置に引き寄せられるので２台のモータのロータの位置が揃って停止する。
しかし、図１１（ｂ）に示すように、時刻ｔ１より前にフリーランしているモータの速度が高い場合には、時刻ｔ１〜ｔ２の間にステータコイルに流した直流電流によってモータ内には固定磁界が形成されるが、ロータの回転速度が高く、しかもロータ自身及びその負荷による慣性があるため、ロータは固定磁界に引き付けられる位置を過ぎて固定磁界に対し反発する位置まで回ってしまい、いつまでも停止することなく速度の上下が繰り返されることになる。
このような場合にはモータを速やかに始動することができず、ステータコイルに大きな電流が流れたり、発生する騒音も大きくなる等の問題があった。
【００１１】
そこで、本発明の解決課題は、モータがフリーラン状態にある場合でも複数台のモータを確実に同期させて始動可能とし、しかも騒音を低減させることができるＤＣブラシレスモータの並列駆動回路を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、互いに並列接続された複数台のＤＣブラシレスモータを、複数の半導体スイッチング素子からなる単一の電力変換器により駆動する並列駆動回路であって、各モータのロータ位置をそれぞれ検出するロータ位置検出手段と、この検出手段から出力されるロータ位置検出信号から選択した信号を制御信号として出力する信号選択手段と、前記制御信号を用いて前記スイッチング素子に対するスイッチング信号を作成するスイッチング信号発生手段と、を有するＤＣブラシレスモータの並列駆動回路において、
各ロータ位置検出信号の誤差検出手段と、各ロータの回転速度検出手段と、各ロータの回転方向検出手段と、前記誤差検出手段、回転速度検出手段及び回転方向検出手段の出力信号が入力される判別手段と、この判別手段の出力信号により前記各モータの回転速度を制御する速度制御手段と、前記判別手段の出力信号により必要に応じて前記電力変換器から前記各モータのステータコイルに直流電流を流す直流電流通流手段と、を備え、
前記電力変換器により前記モータを始動する前に、前記誤差検出手段、回転速度検出手段及び回転方向検出手段の出力信号に基づいて、前記判別手段が、フリーラン状態にある全てのモータの回転速度が規定速度より高い場合には全てのモータが同期したことを判別し、フリーラン状態にある少なくとも１台のモータの回転速度が規定速度より低い場合には全てのモータのステータコイルに前記直流通流手段により直流電流を通流させて全てのモータが同期したことを判別し、
これらの同期判別の後に、前記速度制御手段及びスイッチング信号発生手段を介して前記電力変換器により全てのモータを始動するものである。
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１において、信号選択手段が、各モータのロータ位置検出信号が変化しない期間内に、各ロータ位置検出信号を各モータ間で切り替え、その切替後のロータ位置検出信号を制御信号としてスイッチング信号発生手段に出力するものである。
【００１４】
請求項３に係る発明は、請求項１において、信号選択手段が、各モータのロータ位置検出信号の論理和または論理積の信号を制御信号としてスイッチング信号発生手段に出力するものである。
【００１５】
請求項４に係る発明は、請求項１，２または３において、電力変換器の制御の全領域について方形波ＰＷＭ制御を行うものであり、請求項５に係る発明は、電力変換器の制御の全領域について正弦波ＰＷＭ制御を行うものである。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項１，２または３において、各モータの逆転時における電力変換器の制御を方形波ＰＷＭ制御とし、各モータの正転時における電力変換器の制御を正弦波ＰＷＭ制御としたものである。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、モータがフリーラン状態にある場合でも複数台のＤＣブラシレスモータを確実に同期させて始動することができ、発生する騒音が少ない並列駆動回路を実現することができる。
また、本発明の並列駆動回路は、複数台のモータ以外には、単一の電力変換器とそのコントローラのみによって構成することができるため、比較的簡単な構成で安価に提供することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、本発明の原理は次の通りである。
図９に示したように、２台のＤＣブラシレスモータＭＡ，ＭＢのステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷの各端子を互いに接続した場合、これらのモータＭＡ，ＭＢが例えば風力によってフリーランしている状況としては、以下のものが考えられる。
【００１９】
（１）状況１
２台のモータＭＡ，ＭＢが強風によって回転している。この場合、２台ともモータ内部のロータ（永久磁石）の回転により発電しており、その発生電力による電流が２台のモータ間で環流し、２台のモータは同期して回転している。
【００２０】
（２）状況２
１台のモータが強風によって回転し、他の１台のモータには余り風が当たらないでいる。この場合、強風により回転しているモータは発電するが、余り風が当たらない方のモータは発電量が少ない。従って、強風により回転しているモータの発電電力が他方のモータによって消費されることになる。
余り風が当たらない方のモータは、ステータコイルに電流を流せば簡単に回るため、結局、２台のモータは、同期して回転可能である。
【００２１】
（３）状況３
２台のモータＭＡ，ＭＢとも余り風が当たらず、非常に遅く回っていたり、止まったりしている。この場合は、２台のモータＭＡ，ＭＢの発電量が小さいので、両モータ間を流れる電流も少なく、同期していない。従って、前述した図１１（ａ）や図１０の場合と同様に考えることができ、ステータコイルに直流電流を流してやるとモータＭＡ，ＭＢは簡単に同期する。
【００２２】
上記のように、状況１または状況２の場合には、フリーランはしていても２台のモータは同期して回転しているか回転可能であり、また、状況３の場合には、ステータコイルに直流電流を流してやれば簡単に同期させることができる。
本発明は、この点に着目し、複数台のモータがフリーランしている場合の各ロータ位置検出信号から、ロータ位置の誤差や回転速度、回転方向を検出し、速度が十分に速い時には、同期状態を確認してから始動するようにし、回転速度が低く、ロータ位置も揃っていない場合にはステータコイルに直流電流を流し、その後、同期が確認されたら通常の方法によりモータを始動するものである。
【００２３】
ここで、図１は本実施形態の構成を示すブロック図であり、図９と同一の構成要素には同一の参照符号を付してある。以下では、図９と異なる部分を中心に説明する。
図１において、各モータＭＡ，ＭＢに対応するロータ位置検出回路２１，２２から出力されたロータ位置検出信号（ホール素子ＨＵ，ＨＶ，ＨＷの出力信号と実質的に等しい）は、信号選択回路３０に入力されているほか、位置信号誤差検出回路１０１、速度検出回路１０２、回転方向検出回路１０３にも入力されている。
【００２４】
前記信号選択回路３０は、例えば特開２００３−３７９８７号公報に記載されているように、各モータＭＡ，ＭＢのロータ位置検出信号が変化しない期間内に、スイッチング信号の作成に用いるロータ位置検出信号を各モータＭＡ，ＭＢ間で切り替え、その切り替え後のロータ位置検出信号を制御信号としてスイッチング信号発生回路７０に出力する機能を備えている。
なお、図２は、信号選択回路３０が、各モータＭＡ，ＭＢのロータ位置検出信号に応じて選択した（切り替えた）ロータ位置検出信号を、Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相に対する制御信号として出力する動作を示すタイミングチャートである。
【００２５】
信号選択回路３０の機能としては、上記以外に、例えば特開２００４−１７３３６１号公報に記載されているように、各モータＭＡ，ＭＢのロータ位置検出信号の論理和または論理積の信号を制御信号として出力するものであっても良い。
図３は、上記特開２００４−１７３３６１号公報に記載された技術により、各モータＭＡ，ＭＢのロータ位置検出信号の論理和（図におけるＯＲ回路出力）を制御信号に用いた場合の動作を示すタイミングチャートである。
【００２６】
また、位置信号誤差検出回路１０１は二つのロータ位置検出信号の誤差を検出し、速度検出回路１０２は各モータＭＡ，ＭＢの速度を検出すると共に、回転方向検出回路１０３は各モータＭＡ，ＭＢの回転方向を検出する機能を有する。
これらの検出回路１０１，１０２，１０３の出力信号は判別回路１０４に入力されており、その出力信号は速度設定回路５０、速度制御回路６０、直流電流設定回路８０に入力されている。なお、運転指令４０は、速度設定回路５０及び判別回路１０４に入力されている。
【００２７】
前記判別回路１０４は、各検出回路１０１，１０２，１０３の出力信号に基づいて、後述する種々の判別動作を行ない、その結果を用いて速度設定回路５０、直流電流設定回路８０及び速度制御回路６０を制御するものである。この判別回路１０４は、運転指令４０が入力された場合だけでなく、常時、判別動作を行っている。
【００２８】
前記速度制御回路６０は、判別回路１０４の出力に基づいてモータＭＡ，ＭＢの正転・逆転や直流電流印加の有無を制御し、速度設定回路５０による速度設定値通りの速度でモータＭＡ，ＭＢを回転させるようにスイッチング信号発生回路７０に対する速度制御信号を出力すると共に、直流電流設定回路８０により設定された直流電流（または直流電圧）をモータＭＡ，ＭＢのステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに供給するように制御するものである。
【００２９】
次に、この実施形態の動作を、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。まず、図１の運転指令４０により回路全体の動作を開始する。
図４において、モータＭＡ側，モータＭＢ側のそれぞれについて、ロータ位置検出信号からロータの位置及び速度を検出する（ステップＳ１，Ｓ９）。ここで、ロータ位置検出信号は図１の信号選択回路３０に入力されて前述した制御信号の生成に用いられると共に、位置信号誤差検出回路１０１に入力されて両ロータの位置信号誤差の検出にも用いられる。同時に、ロータ位置検出信号は速度検出回路１０２によりモータＭＡ，ＭＢの回転速度の検出に用いられ、回転方向検出回路１０３により回転方向の検出にも用いられる。
【００３０】
図１の判別回路１０４は、モータＭＡ側について、速度が規定速度Ｖａ［ｒ／ｍ］以上でＴａ秒以上継続して回転したか否かを判断すると共に（ステップＳ２）、モータＭＢ側について、速度が規定速度Ｖａ［ｒ／ｍ］以上でＴｂ秒以上継続して回転したか否かを判断する（ステップＳ１０）。
ステップＳ２，Ｓ１０の判断結果が何れも「ＹＥＳ」の場合は、前述した状況１のように、例えば２台のモータＭＡ，ＭＢが強風によって継続的に回転している状態と考えられるので、図４のステップＳ３に移行する。
【００３１】
また、ステップＳ２またはＳ１０の判断結果が「ＮＯ」の場合は、前述した状況２や状況３のように、モータＭＡ，ＭＢの何れかまたは両方に余り風が当たらず、発電量が小さい状態であると考えられるので、モータＭＡ，ＭＢのステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに直流電流を流す（ステップＳ１１）。この直流電流の通流は、判別回路１０４が直流電流設定回路８０及び速度制御回路６０を制御し、スイッチング信号発生回路７０により所定のスイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６をオンさせることにより行う。
【００３２】
一方、ステップＳ２，Ｓ１０の判断結果が何れも「ＹＥＳ」の場合、各検出回路１０１，１０２，１０３の出力信号から、モータＭＡ，ＭＢが同期しているかどうかを判断する（ステップＳ３）。すなわち、位置信号の誤差が規定値以内であり、速度検出値がほぼ等しく、回転方向が同一である場合にモータＭＡ，ＭＢが同期していると判断する。
この同期判断は、前述したステップＳ１１により直流電流を流した場合も同様である（ステップＳ１２）。
なお、ステップＳ３の判断結果が「ＮＯ」の場合は、ステップＳ１からの処理を繰り返し、ステップＳ１２の判断結果が「ＮＯ」の場合は、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
【００３３】
ステップＳ３の判断結果が「ＹＥＳ」、つまりモータＭＡ，ＭＢが同期していると判断した場合は、モータＭＡ，ＭＢの回転方向から正逆転を判断する（ステップＳ４）。
モータＭＡ，ＭＢが何れも正転している場合には、速度制御回路６０を介して所定の速度パターンに従い正転状態のまま加速する（ステップＳ８）。
また、モータＭＡ，ＭＢが何れも逆転している場合には、ロータ位置検出信号に基づいて逆転運転を行うように速度制御回路６０を制御する（ステップＳ５）。また、その際、速度設定回路５０により設定された減速パターンに従って減速していく（ステップＳ６）。
【００３４】
次のステップＳ７は、逆転から正転に切り替わる間にロータを確実に位置決めするためにステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに直流電流を流す処理であり、一般に風力が弱い、または、小さい場合には必要ない。
その後、前述した正転加速処理（ステップＳ８）を経て、定常運転に移行する（ステップＳ１５）。
【００３５】
また、前述したステップＳ１２の後に、モータＭＡ，ＭＢが同期してからＴｃ秒を経過したか否かを判断する（ステップＳ１３）。このステップは、モータＭＡ，ＭＢが確実に同期したことを確認するためのものである。なお、Ｔｃ秒を経過していない場合には前記ステップＳ１，Ｓ９以降の処理を繰り返す。
同期してからＴｃ秒を経過した場合には、直流電流を流した後の位相（時刻）から正転加速するように速度制御回路６０を制御し（ステップＳ１４）、その後、定常運転に移行する（ステップＳ１５）。
【００３６】
図５〜図８は、この実施形態の動作を示すタイミングチャートであり、２台のモータＭＡ，ＭＢの様々な状況に応じた各回路の動作を示したものである。
まず、図５は２台のモータＭＡ，ＭＢが共にフリーランしている場合である。この例では、運転指令４０が時刻ｔ１に発生する以前から、モータＭＡ，ＭＢが規定速度Ｖａ以上の同一速度で逆転している。また、ロータ位置検出信号の誤差も規定値以内である。
【００３７】
この場合、時刻ｔ１から時間（Ｔａ＋Ｔｂ）を経過した時点でモータＭＡ，ＭＢが同期していることが判別回路１０４により判断され、時刻ｔ２において、前述したステップＳ５による逆転運転が開始される。これにより、時刻ｔ２以後、ステップＳ６によりモータＭＡ，ＭＢは次第に減速していく。
そして、時刻ｔ３において速度がゼロになった後は、前述したステップＳ８による正転加速運転に切り替わる。
この例では、２台のモータＭＡ，ＭＢが例えば強風によって同期しながら回転しているので、ステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷへの直流電流の通流は不要である。
【００３８】
次に、図６は、判別回路１０４がモータＭＡ，ＭＢの同期を確認してから、速度制御回路６０によりステップＳ６による逆転減速運転を行わせ、その後、ステップＳ７によるステータコイルへの直流電流の通流を時刻ｔ３〜ｔ６にわたり行った場合のフローチャートである。
【００３９】
また、図７は、モータＭＡがフリーランし，モータＭＢが停止している場合である。
この場合、モータＭＡのみが規定速度Ｖａより低い速度で回転しており、時刻ｔ１以前から位置誤差検出信号が周期的に出力されている。時刻ｔ２から、速度制御回路６０を介してステップＳ１１によりモータＭＡ，ＭＢのステータコイルＣＵ，ＣＶ，ＣＷに直流電流が通流されると、フリーランしていたモータＭＡも停止し、ステータの磁束によってモータＭＡのロータが引き寄せられ、時刻ｔ５においてモータＭＡ，ＭＢのロータ位置が一致することになる。この状態で判別回路１０４によりモータＭＡ，ＭＢの同期が判断され、ステップＳ１３，Ｓ１４により、時刻ｔ５から時間Ｔｃを経過した時刻ｔ３以後、モータＭＡ，ＭＢの正転加速運転が開始されるものである。
【００４０】
更に、図８は、２台のモータＭＡ，ＭＢが共に停止している場合である。
この場合、時刻ｔ２から直流電流を通流した以降の動作はほぼ図７と同様であり、時刻ｔ３からモータＭＡ，ＭＢの正転加速運転が開始される。
【００４１】
なお、スイッチング素子Ｔ１〜Ｔ６からなるインバータの制御方法として、一般に、方形波ＰＷＭ制御は、簡単であるが運転時のモータからの発生騒音が大きく、正弦波ＰＷＭ制御は、制御は複雑になるが運転時のモータからの発生騒音が小さい。
このため、図４に示したフローチャートの中で、逆転減速運転（ステップＳ６）は方形波ＰＷＭ制御、正転加速（ステップＳ８，Ｓ１４）及び定常運転（ステップＳ１５）は正弦波ＰＷＭ制御とする方法が実用上好ましい。
勿論、利害得失を考慮して、インバータの制御の全領域について方形波ＰＷＭ制御のみ、または正弦波ＰＷＭ制御のみを行っても良い。
【００４２】
本実施形態に係る制御内容は、マイクロコンピュータを用いることにより比較的簡単に実現することができる。
また、上述の実施形態では２台のＤＣブラシレスモータを並列駆動する場合について説明したが、３台以上のＤＣブラシレスモータを並列駆動する場合にも同様に適用可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１における信号選択回路の動作を示すタイミングチャートである。
【図３】図１における信号選択回路の動作を示すタイミングチャートである。
【図４】実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施形態の動作を示すタイミングチャートである。
【図６】実施形態の動作を示すタイミングチャートである。
【図７】実施形態の動作を示すタイミングチャートである。
【図８】実施形態の動作を示すタイミングチャートである。
【図９】従来技術の構成を示すブロック図である。
【図１０】従来技術の動作を示す説明図である。
【図１１】フリーラン時におけるモータ速度の説明図である。
【符号の説明】
【００４４】
１１：ステータ
１２：ロータ
２１，２２：ロータ位置検出回路
３０：信号選択回路
４０：運転指令
５０：速度設定回路
６０：速度制御回路
７０：スイッチング信号発生回路
８０：直流電流設定回路
１０１：位置信号誤差検出回路
１０２：速度検出回路
１０３：回転方向検出回路
１０４：判別回路
Ｅ：直流電源
Ｔ１〜Ｔ６：半導体スイッチング素子
Ｕ，Ｖ，Ｗ：交流出力端子
ＭＡ，ＭＢ：ＤＣブラスレスモータ
ＣＵ，ＣＶ，ＣＷ：ステータコイル
ＨＵ，ＨＶ，ＨＷ：ホール素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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