(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路上側に設置されている路上側システムと車両側に搭載されている車両側システムとを備えた車両走行支援システムであって、
前記路上側システムは、
交差点における通行者の通行範囲を互いに異なる撮影方向で撮影する複数の撮影手段と、
前記複数の撮影手段が撮影して取得した映像を映像処理する映像処理手段と、
前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者の存在有無を判定する通行者存在判定手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出する通行者移動履歴検出手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出する通行者向き検出手段と、
当該交差点に設置されている信号機の信号状況を検出する信号状況検出手段と、
前記通行者移動履歴検出手段が検出した通行者の移動履歴と前記通行者向き検出手段が検出した通行者の向きと前記信号状況検出手段が検出した信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定する通行者情報推定手段と、
前記通行者情報推定手段が推定した通行者進行情報を前記車両側システムに送信する通行者情報送信手段とを備えて構成され、
前記車両側システムは、
前記路上側システムから送信された通行者進行情報を受信する通行者情報受信手段と、
車両の現在位置を検出する車両現在位置検出手段と、
車両の進行方向を検出する車両進行方向検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記通行者情報受信手段が受信した通行者進行情報と前記車両現在位置検出手段が検出した車両の現在位置と前記車両進行方向検出手段が検出した車両の進行方向と前記車速検出手段が検出した車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定する接触可能性判定手段と、
車両が通行者に接触する可能性有を前記接触可能性判定手段が判定した場合に、警告出力手段から警告を出力させる警告出力制御手段とを備えて構成されていることを特徴とする車両走行支援システム。
【請求項２】
路上側システムから送信された通行者進行情報を受信する通行者情報受信手段と、車両の現在位置を検出する車両現在位置検出手段と、車両の進行方向を検出する車両進行方向検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、前記通行者情報受信手段が受信した通行者進行情報と前記車両現在位置検出手段が車両の現在位置と前記車両進行方向検出手段が検出した車両の進行方向と前記車速検出手段が検出した車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定する接触可能性判定手段と、車両が通行者に接触する可能性有を前記接触可能性判定手段が判定した場合に、警告出力手段から警告を出力させる警告出力制御手段とを備えて構成されてなる車両側システムと共に車両走行支援システム内で用いられる路上側システムであって、
交差点における通行者の通行範囲を互いに異なる撮影方向で撮影する複数の撮影手段と、
前記複数の撮影手段が撮影して取得した映像を映像処理する映像処理手段と、
前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者の存在有無を判定する通行者存在判定手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出する通行者移動履歴検出手段と、
当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出する通行者向き検出手段と、
当該交差点に設置されている信号機の信号状況を検出する信号状況検出手段と、
前記通行者移動履歴検出手段が検出した通行者の移動履歴と前記通行者向き検出手段が検出した通行者の向きと前記信号状況検出手段が検出した信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定する通行者情報推定手段と、
前記通行者情報推定手段が推定した通行者進行情報を前記車両側システムに送信する通行者情報送信手段とを備えたことを特徴とする路上側システム。
【請求項３】
交差点における通行者の通行範囲を互いに異なる撮影方向で撮影する複数の撮影手段と、前記複数の撮影手段が撮影して取得した映像を映像処理する映像処理手段と、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者の存在有無を判定する通行者存在判定手段と、当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出する通行者移動履歴検出手段と、当該交差点を通行する通行者の存在有を前記通行者存在判定手段が判定した場合に、前記映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出する通行者向き検出手段と、当該交差点に設置されている信号機の信号状況を検出する信号状況検出手段と、前記通行者移動履歴検出手段が検出した通行者の移動履歴と前記通行者向き検出手段が検出した通行者の向きと前記信号状況検出手段が検出した信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定する通行者情報推定手段と、前記通行者情報推定手段が推定した通行者進行情報を前記車両側システムに送信する通行者情報送信手段とを備えて構成されてなる路上側システムと共に車両走行支援システム内で用いられる車両側システムであって、
前記路上側システムから送信された通行者進行情報を受信する通行者情報受信手段と、
車両の現在位置を検出する車両現在位置検出手段と、
車両の進行方向を検出する車両進行方向検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記通行者情報受信手段が受信した通行者進行情報と前記車両現在位置検出手段が車両の現在位置と前記車両進行方向検出手段が検出した車両の進行方向と前記車速検出手段が検出した車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定する接触可能性判定手段と、
車両が通行者に接触する可能性有を前記接触可能性判定手段が判定した場合に、警告出力手段から警告を出力させる警告出力制御手段とを備えたことを特徴とする車両側システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路上側に設置されている路上側システムと車両側に搭載されている車両側システムとを備えた車両走行支援システム、前記路上側システム及び前記車両側システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行を支援する車両走行支援システムとして、予め交通事故が発生し易い危険区域を記憶しておき、通行者が携帯する携帯機から送信された微弱電波信号を受信すると、車両の現在位置を検出し、その検出した車両の現在位置が危険区域である場合に、警告を出力させる構成がある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１２３８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記した特許文献１に記載されている構成では、携帯機を携帯する通行者に対しては、その携帯機を携帯する通行者が存在することを判定可能であるので、その通行者への接触を未然に回避するために警告を出力させることは可能であるが、その一方で、携帯機を携帯しない通行者に対しては、その携帯機を携帯しない通行者が存在することを判定不可能であるので、その通行者への接触を未然に回避するために警告を出力させることは不可能である。このような事情に対し、車両が進入しようとする交差点を車両側に搭載されているカメラで撮影し、そのカメラが撮影して取得した映像を映像処理して通行者の存在有無を判定し、通行者の存在有を判定した場合に、警告を出力させる構成があり、このような構成によれば、携帯機を携帯しているか否かなどの通行者の条件に一切関係なく、通行者が存在することを判定可能となる。
【０００４】
しかしながら、車両が進入しようとする交差点を車両側に搭載されたカメラで撮影する構成では、例えば対向車両が交差点内で右折を待機している状況などでは通行者が対向車両の陰に隠れてしまう場合がある。そうなると、通行者が存在することを判定不可能となり、警告を適切に出力させることができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点を通行する通行者の条件に一切関係なく当該通行者の存在有無を適切に判定して当該通行者への接触を未然に回避することができ、車両の走行を適切に支援することができる車両走行支援システム、路上側システム及び車両側システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、路上側に設置されている路上側システムにおいて、交差点における通行者の通行範囲を互いに異なる撮影方向で複数の撮影手段が撮影すると、映像処理手段は、複数の撮影手段が撮影して取得した映像を映像処理し、通行者存在判定手段は、映像処理手段の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者の存在有無を判定する。ここで、通行者の存在有を通行者存在判定手段が判定すると、通行者移動履歴検出手段は、映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出し、通行者向き検出手段は、映像処理手段の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出する。また、信号状況検出手段は、当該交差点に設置されている信号機の信号状況を検出する。そして、通行者情報推定手段は、通行者移動履歴検出手段が検出した通行者の移動履歴と通行者向き検出手段が検出した通行者の向きと信号状況検出手段が検出した信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定し、通行者情報送信手段は、通行者情報推定手段が推定した通行者進行情報を車両側システムに送信する。
【０００７】
一方、車両側に搭載されている車両側システムにおいて、路上側システムから送信された通行者進行情報を通行者情報受信手段が受信すると、車両現在位置検出手段は、車両の現在位置を検出し、車両進行方向検出手段は、車両の進行方向を検出し、車速検出手段は、車速を検出する。そして、接触可能性判定手段は、通行者情報受信手段が受信した通行者進行情報と車両現在位置検出手段が車両の現在位置と車両進行方向検出手段が検出した車両の進行方向と車速検出手段が検出した車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定し、車両が通行者に接触する可能性有を接触可能性判定手段が判定すると、警告出力制御手段は、警告出力手段から警告を出力させる。
【０００８】
すなわち、このものによれば、車両が進入しようとする交差点を車両側に搭載されている撮影手段が撮影するのではなく、路上側に設置されている路上側システムにおいて、車両が進入しようとする交差点を路上側に設置されている複数の撮影手段が互いに異なる撮影方向で撮影するように構成したので、例えば対向車両が交差点内で右折を待機している状況などで通行者が対向車両の陰に隠れてしまった場合であっても、その対向車両の陰に隠れてしまった通行者を路上側に設置されている撮影手段が撮影可能であれば、その通行者が存在することを判定可能となる。そして、路上側システムにおいて、撮影手段の撮影範囲内にある通行者の移動履歴と通行者の向きと信号機の信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定して車両側システムに送信し、車両側システムにおいて、通行者進行情報と車両の現在位置と車両の進行方向と車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定して警告を出力させるように構成したので、携帯機を携帯しているか否かなどの通行者の条件に一切関係なく当該通行者の存在有無を適切に判定して当該通行者への接触を未然に回避することができ、車両の走行を適切に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。車両走行支援システム１は、路上側に設置されている路上側システム２と、車両側に搭載されている車両側システム３とを備えて構成されている。本実施形態では、図２に示すように、十字路であり、東西方向に２本の横断歩道が敷設されていると共に南北方向にも２本の横断歩道が敷設されている交差点を対象として説明する。また、本実施形態でいう通行者とは歩行している歩行者だけでなく自転車に乗っている自転車搭乗者をも含むものである。
【００１０】
路上側システム２は、８台の路上カメラ４ａ〜４ｈ（本発明でいう撮影手段）と、路上サーバ５と、路上通信機６（本発明でいう通行者情報送信手段）とを備えて構成されている。路上サーバ５は、映像処理部７（本発明でいう映像処理手段）と、通行者存在判定部８（本発明でいう通行者存在判定手段）と、通行者移動履歴検出部９（本発明でいう通行者移動履歴検出手段）と、通行者向き検出部１０（本発明でいう通行者向き検出手段）と、信号状況検出部１１（本発明でいう信号状況検出手段）と、通行者情報推定部１２（本発明でいう通行者情報推定手段）とを備えて構成されている。
【００１１】
８台の路上カメラ４ａ〜４ｈは、交差点に敷設されている全ての横断歩道を含む範囲を撮影範囲とするように設置され、撮影して取得した映像を映像処理部７に出力する。具体的には、路上カメラ４ａは、北側に敷設されている東西方向の横断歩道を東側から西側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されており、路上カメラ４ｂは、北側に敷設されている東西方向の横断歩道を西側から東側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されている。路上カメラ４ｃは、南側に敷設されている東西方向の横断歩道を東側から西側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されており、路上カメラ４ｄは、南側に敷設されている東西方向の横断歩道を西側から東側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されている。
【００１２】
路上カメラ４ｅは、西側に敷設されている南北方向の横断歩道を南側から北側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されており、路上カメラ４ｆは、西側に敷設されている南北方向の横断歩道を北側から南側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されている。路上カメラ４ｇは、東側に敷設されている南北方向の横断歩道を南側から北側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されており、路上カメラ４ｈは、東側に敷設されている南北方向の横断歩道を北側から南側に向かって通行する通行者を撮影するように設置されている。
【００１３】
映像処理部７は、８台の路上カメラ４ａ〜４ｈから映像を入力すると、その入力した映像を例えば周知であるステレオビジョンやオプティカルフローを用いた技術により映像処理し、通行者存在判定部８は、映像処理部７の映像処理結果を解析して当該交差点を通行する通行者が存在するか否かを判定する。通行者移動履歴検出部９は、交差点を通行する通行者が存在する旨を通行者存在判定部８が判定した場合に、映像処理部７の映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を検出し、その検出した通行者の移動履歴を通行者情報推定部１２に出力する。通行者向き検出部１０は、交差点を通行する通行者が存在する旨を通行者存在判定部８が判定した場合に、映像処理部７の映像処理結果を解析して当該通行者の向きを検出し、その検出した通行者の向きを通行者情報推定部１２に出力する。
【００１４】
信号状況検出部１１は、交差点に設置されている４台の信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況（青、黄、赤の点灯状況や点滅状況）を検出し、その検出した４台の信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況を通行者情報推定部１２に出力する。尚、信号機１３ａは、東西方向に敷設されている道路を東側から西側に向かって進行する車両に対する信号機であり、信号機１３ｂは、東西方向に敷設されている道路を西側から東側に向かって進行する車両に対する信号機であり、信号機１３ｃは、南北方向に敷設されている道路を南側から北側に向かって進行する車両に対する信号機であり、信号機１３ｄは、南北方向に敷設されている道路を北側から南側に向かって進行する車両に対する信号機である。
【００１５】
通行者情報推定部１２は、通行者移動履歴検出部９から通行者の移動履歴を入力し、通行者向き検出部１０から通行者の向きを入力し、信号状況検出部１１から４台の信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況を入力すると、それら入力した通行者の移動履歴と通行者の向きと４台の信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定し、その推定した通行者進行情報を路上通信機６に出力する。
【００１６】
ここで、通行者の進行方向を推定する手順の一例としては、図３（ａ）に示すように、例えば映像領域内における通行者を表す画素の割合が時間経過に追従して高まり且つ通行者の顔が正面を向いたままで変化しない旨を判定した場合であれば、通行者の進行方向が直進方向である旨を判定する。また、図３（ｂ）に示すように、例えば映像領域内における通行者を表す画素の割合が時間経過に追従して高まり且つ通行者の顔が正面から右側方を向くように変化した旨を判定した場合であれば、通行者の進行方向が右折方向である旨を判定する。さらに、図３（ｃ）に示すように、映像領域内に複数の通行者が存在する場合には、通行者毎に上記した手順で進行方向を判定する。
【００１７】
路上通信機６は、交差点内を含む交差点周辺を通信圏内として形成しており、通行者情報推定部１２から通行者進行情報を入力すると、その入力した通行者進行情報を近距離無線通信網を介して車両側システム３に送信する。尚、路上通信機６は、通行者進行情報を同報送信の態様で不特定多数の車両側システム３を送信対象として送信する。この場合、路上側システム２が車両側システム３に送信する通行者進行情報は図４に示すデータの集合である。
【００１８】
すなわち、通行者進行情報は、通行者進行情報の開始（先頭）を識別するヘッダーと、該当する交差点の位置を例えば北緯と東経とで表す交差点位置データと、該当する交差点の周辺に通行者が存在するか否かを表す通行者有無データと、信号機毎の信号機データ（１）〜（ｎ）と、通行者進行情報の誤りを訂正する誤り訂正と、通行者進行情報の終了（末尾）を識別するフッダーとから構成されている。
【００１９】
信号機データは、該当する交差点における信号機の位置を例えば東西南北の方向で表す信号機位置データと、該当する信号機の信号状況（青、黄、赤の点灯状況や点滅状況）を表す信号状況データと、該当する信号機に対応する方向（横断歩道があれば当該横断歩道の方向）に通行者が存在するか否かを表す通行者有無データと、通行者毎の通行者データ（１）〜（ｎ）とから構成されている。
【００２０】
通行者データは、該当する通行者の位置を表す通行者位置データと、該当する通行者の進行方向を例えば東西南北の方向で表す進行方向データと、該当する通行者の進行速度を表す進行速度データと、該当する通行者が交差点に進入する時刻を表す交差点進入時刻データと、該当する通行者が交差点内に滞在する時間を表す交差点内滞在時間データとから構成されている。尚、上記した路上側システム２は機能ブロックの全てが交差点毎に設置されていなくとも良く、例えば路上サーバ５が複数の交差点を統括する位置付けで設置されていても良い。
【００２１】
車両側システム３は、車載通信機１４（本発明でいう通行者情報受信手段）と、車両現在位置検出部１５（本発明でいう車両現在位置検出手段）と、車両進行方向検出部１６（本発明でいう車両進行方向検出手段）と、車速検出部１７（本発明でいう車速検出手段）と、接触可能性判定部１８（本発明でいう接触可能性判定手段）と、警告出力制御部１９（本発明でいう警告出力制御手段）と、警告出力装置２０（本発明でいう警告出力手段）とを備えて構成されている。
【００２２】
車載通信機１４は、路上側システム２（路上通信機６）が形成する通信圏内に車両が進入したことで路上側システム２から送信された通行者進行情報を受信すると、その受信した通行者進行情報を接触可能性判定部１８に出力する。車両現在位置検出部１５は、車両の現在位置を検出し、その検出した車両の現在位置を接触可能性判定部１８に出力する。この場合、車両現在位置検出部１５は、自身がＧＰＳ受信機を備えて自らで車両の現在位置を検出する構成であっても良いし、車載ナビゲーション装置（図示せず）が検出した車両の現在位置を当該車載ナビゲーション装置から入力しても良い。
【００２３】
車両進行方向検出部１６は、例えば右左折用のターンレバーの操作状況やアクセルの操作状況やブレーキの操作状況や変速機の動作状況を入力することで車両の進行方向を検出し、その検出した車両の進行方向を接触可能性判定部１８に出力する。車速検出部１７は、車速センサから車速パルスを入力することで車速を検出し、その検出した車速を接触可能性判定部１８に出力する。
【００２４】
接触可能性判定部１８は、車載通信機１４から通行者進行情報を入力し、車両現在位置検出部１５から車両の現在位置を入力し、車両進行方向検出部１６から車両の進行方向を入力し、車速検出部１７から車速を入力すると、それら入力した通行者進行情報と車両の現在位置と車両の進行方向と車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性が有るか否かを判定する。警告出力制御部１９は、車両が通行者に接触する可能性が有る旨を接触可能性判定部１８が判定した場合に、警告出力指令を警告出力装置２０に出力し、警告出力装置２０から警告を出力させる。この場合、警告出力装置２０は、表示装置や音声出力装置のいずれであっても良く、表示装置である場合には警告メッセージを表示することで車両が通行者に接触する可能性が有る旨を視覚的にユーザに認識させることができ、音声出力装置である場合には警告音を音声出力することで車両が通行者に接触する可能性が有る旨を聴覚的にユーザに認識させることができる。
【００２５】
次に、上記した構成の作用について、図５及び図６を参照して説明する。図５は路上側システム２が行う処理をフローチャートにより示しており、図６は車両側システム３が行う処理をフローチャートにより示している。尚、路上側システム２は、交差点に設置されている４台の信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況を信号状況検出部１１により常時検出している。車両側システム３は、車両の現在位置を車両現在位置検出部１５により常時検出しており、車両の進行方向を車両進行方向検出部１６により常時検出しており、車速を車速検出部１７に常時検出している。
【００２６】
路上側システム２は、交差点を８台の路上カメラ４ａ〜４ｈにより撮影し（ステップＳ１）、それら８台の路上カメラ４ａ〜４ｈにより撮影して取得した映像を映像処理部７により映像処理し（ステップＳ２）、その映像処理結果を通行者存在判定部８により解析して当該交差点を通行する通行者が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。ここで、路上側システム２は、交差点を通行する通行者が存在する旨を通行者存在判定部８により判定すると（ステップＳ３にて「ＹＥＳ」）、映像処理結果を解析して当該通行者の移動履歴を通行者移動履歴検出部９により検出し（ステップＳ４）、映像処理結果を解析して当該通行者の向きを通行者向き検出部１０により検出する（ステップＳ５）。
【００２７】
次いで、路上側システム２は、信号状況検出部１１により常時検出している交差点に設置されている４台の信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況を取得し（ステップＳ６）、通行者移動履歴検出部９により検出した通行者の移動履歴と通行者向き検出部１０により検出した通行者の向きと信号状況検出部１１により常時検出している４台の信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を通行者情報推定部１２により推定する（ステップＳ７）。そして、路上側システム２は、通行者情報推定部１２により推定した通行者進行情報を路上通信機６から近距離無線通信網を介して車両側システム３に送信させる（ステップＳ８）。路上側システム２は、上記したステップＳ１〜Ｓ８を繰返して行う。
【００２８】
車両側システム３は、路上側システム２から送信された通行者進行情報を車載通信機１４により受信したか否かを判定している（ステップＳ１１）。ここで、車両側システム３は、路上側システム２から送信された通行者進行情報を車載通信機１４により受信した旨を判定すると（ステップＳ１１にて「ＹＥＳ」）、車両現在位置検出部１５により常時検出している車両の現在位置を取得し（ステップＳ１２）、路上側システム２から送信されて車載通信機１４により受信した通行者進行情報と車両現在位置検出部１５により常時検出している車両の現在位置とを解析して車両の現在位置に近い通行者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００２９】
次いで、車両側システム３は、車両の現在位置に近い通行者が存在する旨を判定すると（ステップＳ１３にて「ＹＥＳ」）、車両進行方向検出部１６により常時検出している車両の進行方向を取得し（ステップＳ１４）、車両進行方向検出部１６により常時検出している車両の進行方向を解析して車両の現在位置に近い通行者が車両の進行方向上に位置するか否かを判定する（ステップＳ１５）。
【００３０】
次いで、車両側システム３は、車両の現在位置に近い通行者が車両の進行方向上に位置する旨を判定すると（ステップＳ１５にて「ＹＥＳ」）、車速検出部１７により常時検出している車速を取得し（ステップＳ１６）、常時検出している車速を解析して車両が走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。ここで、車両側システム３は、車両が走行中である旨を判定すると（ステップＳ１７にて「ＹＥＳ」）、車両が通行者に接触する可能性が有るか否かを判定し（ステップＳ１８）、車両が通行者に接触する可能性が有る旨を判定すると（ステップＳ１８にて「ＹＥＳ」）、警告出力制御部１９が警告出力指令を警告出力装置２０に出力し、警告出力装置２０から警告を出力させる（ステップＳ１９）。
【００３１】
これに対して、車両側システム３は、車両が走行中でない旨を判定すると（ステップＳ１７にて「ＮＯ」）、車両の進行方向に対応する信号機の信号状況が赤であるか否かを判定し（ステップＳ２０）、車両の進行方向に対応する信号機の信号状況が赤である旨を判定すると（ステップＳ２０にて「ＹＥＳ」）、車両の進行方向に対応する信号機の信号状況が赤から青に変化したか否かを判定する（ステップＳ２１）。そして、車両側システム３は、車両の進行方向に対応する信号機の信号状況が赤から青に変化した旨を判定すると（ステップＳ２１にて「ＹＥＳ」）、上記したステップＳ１８以後の処理を行う。車両側システム３は、上記したステップＳ１１〜Ｓ２１を繰返して行う。
【００３２】
具体的な一例を説明すると、図２に示すように、車両Ａが東側から西側に向かって交差点に進入する場合には、車両Ａが交差点を直進する場合であれば、交差点に進入する側の横断歩道を撮影視野とする路上カメラ４ｇ，４ｈが撮影した映像及び交差点から進出する側の横断歩道を撮影視野とする路上カメラ４ｅ，４ｆが撮影した映像と信号機１３ａの信号状況を用いて車両が通行者に接触する可能性が有るか否かを判定する。また、車両Ａが交差点を右折する場合であれば、交差点に進入する側の横断歩道を撮影視野とする路上カメラ４ｇ，４ｈが撮影した映像及び交差点から進出する側の横断歩道を撮影視野とする路上カメラ４ａ，４ｂが撮影した映像と信号機１３ａの信号状況を用いて車両が通行者に接触する可能性が有るか否かを判定する。さらに、車両Ａが交差点を左折する場合であれば、交差点に進入する側の横断歩道を撮影視野とする路上カメラ４ｇ，４ｈが撮影した映像及び交差点から進出する側の横断歩道を撮影視野とする路上カメラ４ｃ，４ｄが撮影した映像と信号機１３ａの信号状況を用いて車両が通行者に接触する可能性が有るか否かを判定する。
【００３３】
尚、車両側システム２は、路上側システム２から送信された通行者進行情報を車載通信機１４により受信した旨を判定したが、車両の現在位置に近い通行者が存在しない旨を判定した場合や（ステップＳ１３にて「ＮＯ」）、車両の現在位置に近い通行者が車両の進行方向上に位置しない旨を判定した場合や（ステップＳ１５にて「ＮＯ」）、車両の進行方向に対応する信号機の信号状況が赤でない旨を判定した場合には（ステップＳ２０にて「ＮＯ」）、車両が通行者に接触する可能性が有るか否かを判定することなく、上記したステップＳ１１に戻る。
【００３４】
以上に説明したように本実施形態によれば、路上側システム２において、車両が進入しようとする交差点を路上側に設置されている路上カメラ４ａ〜４ｈが撮影し、その撮影範囲内にある通行者の移動履歴と通行者の向きと信号機１３ａ〜１３ｄの信号状況とを解析して通行者の進行方向及び進行速度を表す通行者進行情報を推定して車両側システム３に送信し、車両側システム３において、通行者進行情報と車両の現在位置と車両の進行方向と車速とを解析して車両が通行者に接触する可能性有無を判定して警告を出力させるように構成したので、例えば対向車両が交差点内で右折を待機している状況などで通行者が対向車両の陰に隠れてしまった場合であっても、その通行者が存在することを適切に判定することができ、しかも、携帯機を携帯しているか否かなどの通行者の条件に一切関係なく交差点を通行する通行者の存在有無を判定して通行者への接触を適切に未然に回避することができ、車両の走行を適切に支援することができる。
【００３５】
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
交差点は他の構成であっても良い。横断歩道毎に２台ずつの路上カメラが設置されている構成に限らず、撮影視野が広角な路上カメラであれば、複数の横断歩道を撮影する１台の路上カメラが設置されている構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図
【図２】交差点における路上カメラの設置態様を示す図
【図３】通行者の進行方向を推定する手順を示す図
【図４】通行者進行情報の構成を示す図
【図５】路上側システムが行う処理を表すフローチャート
【図６】車両側システムが行う処理を表すフローチャート
【符号の説明】
【００３７】
図面中、１は車両走行支援システム、２は路上側システム、３は車両側システム、４ａ〜４ｈは路上カメラ（撮影手段）、６は路上通信機（通行者情報送信手段）、７は映像処理部（映像処理手段）、８は通行者存在判定部（通行者存在判定手段）、９は通行者移動履歴検出部（通行者移動履歴検出手段）、１０は通行者向き検出部（通行者向き検出手段）、１１は信号状況検出部（信号状況検出手段）、１２は通行者情報推定部（通行者情報推定手段）、１３ａ〜１３ｄは信号機、１４は車載通信機（通行者情報受信手段）、１５は車両現在位置検出部（車両現在位置検出手段）、１６は車両進行方向検出部（車両進行方向検出手段）、１７は車速検出部（車速検出手段）、１８は接触可能性判定部（接触可能性判定手段）、１９は警告出力制御部（警告出力制御手段）、２０は警告出力装置（警告出力手段）である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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