(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体間で無線通信を行なう無線ネットワークであって、
第１の移動体に搭載され、前記第１の移動体の実際の位置と予測位置との誤差が閾値以下である場合、前記無線ネットワークにおいて定期的に送信されるメッセージの送信周期である第１の送信周期よりも長い第２の送信周期で前記第１の移動体の位置情報を送信する第１の無線装置と、
前記第１の移動体に隣接する第２の移動体に搭載され、前記第１の無線装置から送信された位置情報を受信する第２の無線装置とを備え、
前記第１の無線装置は、第１の送信タイミングで取得した前記第１の移動体の位置情報を送信してから前記第２の送信周期だけ経過した第２の送信タイミングにおいて、前記誤差が前記閾値以下であるか否かの判定を行わずに前記第１の移動体の実際の位置を示す位置情報を送信する、無線ネットワーク。
【請求項２】
前記第１の無線装置は、前記第１の送信タイミングで取得した前記第１の移動体の位置情報に基づいて、前記第１の送信周期ごとに前記第１の移動体の位置を予測し、その予測した予測位置と、前記第１の送信周期ごとに取得した前記第１の移動体の実際の位置との誤差が前記閾値以下である場合、前記第１の移動体の実際の位置を示す位置情報の前記第１の送信周期ごとの送信を停止し、前記第２の送信タイミングにおいて前記誤差が前記閾値以下であるか否かの判定を行わずに前記第１の移動体の実際の位置を示す位置情報を送信する、請求項１に記載の無線ネットワーク。
【請求項３】
前記第２の無線装置は、前記第１の送信タイミングで前記第１の無線装置から送信された前記第１の移動体の位置情報に基づいて、前記第１の送信周期ごとに前記第１の移動体の位置を予測する、請求項２に記載の無線ネットワーク。
【請求項４】
前記第１の無線装置は、前記誤差が前記閾値よりも大きいとき、前記第１の移動体の実際の位置を示す位置情報を前記第１の送信周期で送信する、請求項２に記載の無線ネットワーク。
【請求項５】
前記閾値は、前記第１の移動体の速度によって決定される、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の無線ネットワーク。
【請求項６】
前記第２の無線装置は、前記第１の無線装置から位置情報を受信すると、前記第２の送信周期よりも長いタイマー期間を設定し、その設定したタイマー期間内に前記第１の無線装置から前記位置情報を受信しないとき、前記位置情報の送信要求を前記第１の無線装置へ送信し、
前記第１の無線装置は、前記送信要求に応じて、干渉が相対的に少ないタイミングで前記位置情報を前記第２の無線装置へ送信する、請求項１に記載の無線ネットワーク。
【請求項７】
前記第１の無線装置は、前記第１の移動体の速度が基準速度よりも遅い場合、前記第２の送信周期を相対的に長く設定して前記第１の移動体の位置情報を送信し、前記第１の移動体の速度が前記基準速度以上である場合、前記第２の送信周期を前記第１の送信周期よりも長い範囲において相対的に短くして前記第１の移動体の位置情報を送信する、請求項１に記載の無線ネットワーク。
【請求項８】
前記第１の無線装置は、前記第２の送信周期の長さを調整するための調整パラメータを前記位置情報とともに送信し、
前記第２の無線装置は、前記調整パラメータを受信し、その受信した調整パラメータを用いて、前記位置情報の送信を要求するためのタイマー期間を調整する、請求項７に記載の無線ネットワーク。
【請求項９】
前記第２の無線装置は、前記第１の無線装置から受信した前記第１の移動体の位置情報を重複送信を回避して前記第２の移動体の位置情報とともに送信する、請求項１に記載の無線ネットワーク。
【請求項１０】
前記第２の無線装置は、前記第２の移動体の位置情報と、前記第１の無線装置から受信した前記第１の移動体の位置情報とに基づいて、前記第１の移動体と前記第２の移動体との距離を演算し、その演算した距離が安全距離を下回ると、危険予報メッセージを作成して前記第１の無線装置へ送信する、請求項１に記載の無線ネットワーク。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の前記第１および第２の無線装置のいずれかからなる無線装置。
【請求項１２】
請求項１に記載された第１の無線装置が、前記誤差が前記閾値以下である場合、前記第２の送信周期で送信した前記第１の移動体の位置情報を受信するとともに、当該移動体の位置情報を取得し、前記第１の移動体の位置情報と当該移動体の位置情報とに基づいて前記第１の移動体と当該移動体との間の距離を演算し、その演算した距離が安全距離を下回るとブレーキ信号を出力する第２の無線装置と、
前記第２の無線装置から前記ブレーキ信号を受けると、減速処理を実行する減速装置とを備える移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無線ネットワーク、それに用いられる無線装置およびその無線装置を備えた移動体に関し、特に、車車間通信に用いられる無線ネットワーク、それに用いられる無線装置およびその無線装置を備えた移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車車間で無線通信を行なう無線ネットワークにおいては、位置情報がいくつものところで使用されている。そして、位置情報に基づく経路探索を行なうルーティングプロトコルまたは車両の安全運転のために、無線ネットワークの各無線装置は、周辺の無線装置の位置情報を必要とする。
【０００３】
従来、車両の速度に応じた周期で各車両の位置情報を無線ネットワーク上に配布させる方法が提案されている（非特許文献１）。この方法を用いることによって、マルチホップ無線ネットワークにおいて位置情報配布のオーバーヘッドを削減できる。
【０００４】
また、周辺端末の位置交換が不要なルーティングプロトコルが提案されている（非特許文献２）。このプロトコルは、送信端末と受信端末との位置情報をパケットの頭部に含め、Ｈｅｌｌｏメッセージを送信せずにパケットを転送する手法を採用しており、ユニキャスト通信に有効である。
【０００５】
更に、非特許文献２においては、ＭＰＲ（Ｍｕｌｔｉ−Ｐｏｉｎｔ−Ｒｅｌａｙ）という技術を用いて、ブロードキャストパケットを転送するときのオーバーヘッドを大幅に減らすことが提案されている。
【非特許文献１】S. Basagni, I. Chlamtac, V. R. Syrotiuk, and B. A. Woodward, “A distance routing effect algorithm for mobility (DREAM),” MobiCom’98, pp.76-84, 1998.
【非特許文献２】Holger Fusler, Jorg Widmer, Michael Kasemann, Martin Mauve, and Hannes Hartenstein, “Beaconless position-based routing for mobile ad-hoc networks, Ad Hoc Networks,” Vol. No.1, pp.351-369, 2003.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来の位置情報を交換する手法は、マルチホップの転送効率を主に考え、車車間通信における安全運転等への応用を想定していないため、車両に搭載された各無線装置が周辺端末と位置情報を効率的に交換することが困難であるという問題がある。
【０００７】
また、従来の手法は、位置情報を交換するときのオーバーヘッドを制御し、かつ、位置情報の精度を確保することが困難であるという問題がある。
【０００８】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、各無線装置が周辺端末と位置情報を効率的に交換可能な無線ネットワークを提供することである。
【０００９】
また、この発明の別の目的は、オーバーヘッドを制御し、かつ、精度の高い位置情報を交換可能な無線ネットワークを提供することである。
【００１０】
更に、この発明の別の目的は、各無線装置が周辺端末と位置情報を効率的に交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置を提供することである。
【００１１】
更に、この発明の別の目的は、オーバーヘッドを制御し、かつ、精度の高い位置情報を交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置を提供することである。
【００１２】
更に、この発明の別の目的は、各無線装置が周辺端末と位置情報を効率的に交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置を備えた移動体を提供することである。
【００１３】
更に、この発明の別の目的は、オーバーヘッドを制御し、かつ、精度の高い位置情報を交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置を備えた移動体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明によれば、無線ネットワークは、移動体間で無線通信を行なう無線ネットワークであって、第１および第２の無線装置を備える。第１の無線装置は、第１の移動体に搭載され、第１の移動体の実際の位置と予測位置との誤差が閾値以下である場合、第１の移動体の位置情報を無線ネットワークにおいて定期的に送信されるメッセージの送信周期である第１の送信周期よりも長い第２の送信周期以上で送信する。第２の無線装置は、第１の移動体に隣接する第２の移動体に搭載され、第１の無線装置から送信された位置情報を受信する。
【００１５】
好ましくは、第１の無線装置は、第１の送信タイミングで取得した第１の移動体の位置情報に基づいて、第１の送信周期ごとに第１の移動体の位置を予測し、その予測した予測位置と、第１の送信周期ごとに取得した第１の移動体の実際の位置との誤差が前記閾値以下である場合、第１の移動体の実際の位置を示す位置情報の第１の送信周期ごとの送信を停止し、第１の送信タイミングから第２の送信周期だけ経過した第２の送信タイミングにおいて第１の移動体の実際の位置を示す位置情報を送信する。
【００１６】
好ましくは、第２の無線装置は、第１の送信タイミングで第１の無線装置から送信された第１の移動体の位置情報に基づいて、第１の送信周期ごとに第１の移動体の位置を予測する。
【００１７】
好ましくは、第１の無線装置は、誤差が閾値よりも大きいとき、第１の移動体の実際の位置を示す位置情報を第１の送信周期で送信する。
【００１８】
好ましくは、閾値は、第１の移動体の速度によって決定される。
【００１９】
好ましくは、第２の無線装置は、第１の無線装置から位置情報を受信すると、第２の送信周期よりも長いタイマー期間を設定し、その設定したタイマー期間内に第１の無線装置から位置情報を受信しないとき、位置情報の送信要求を第１の無線装置へ送信する。第１の無線装置は、送信要求に応じて、干渉が相対的に少ないタイミングで位置情報を第２の無線装置へ送信する。
【００２０】
好ましくは、第１の無線装置は、第１の移動体の速度が基準速度よりも遅い場合、第２の送信周期を相対的に長く設定して第１の移動体の位置情報を送信し、第１の移動体の速度が基準速度以上である場合、第２の送信周期を第１の送信周期よりも長い範囲において相対的に短くして第１の移動体の位置情報を送信する。
【００２１】
好ましくは、第１の無線装置は、第２の送信周期の長さを調整するための調整パラメータを位置情報とともに送信し、第２の無線装置は、調整パラメータを受信し、その受信した調整パラメータを用いて、位置情報の送信を要求するためのタイマー期間を調整する。
【００２２】
好ましくは、第２の無線装置は、第１の無線装置から受信した第１の移動体の位置情報を重複送信を回避して第２の移動体の位置情報とともに送信する。
【００２３】
好ましくは、第２の無線装置は、第２の移動体の位置情報と、第１の無線装置から受信した第１の移動体の位置情報とに基づいて、第１の移動体と第２の移動体との距離を演算し、その演算した距離が安全距離を下回ると、危険予報メッセージを作成して第１の無線装置へ送信する。
【００２４】
また、この発明によれば、無線装置は、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の第１および第２の無線装置のいずれかからなる。
【００２５】
更に、この発明によれば、移動体は、第２の無線装置と、減速装置とを備える。第２の無線装置は、移動体間で無線通信を行なう無線ネットワークにおいて定期的に送信されるメッセージの送信周期である第１の送信周期よりも長い第２の送信周期で他の移動体に搭載された第１の無線装置から他の移動体の位置情報を受信するとともに、当該移動体の位置情報を取得し、他の移動体の位置情報と当該移動体の位置情報とに基づいて他の移動体と当該移動体との間の距離を演算し、その演算した距離が安全距離を下回るとブレーキ信号を出力する。減速装置は、第２の無線装置からブレーキ信号を受けると、減速処理を実行する。
【発明の効果】
【００２６】
この発明においては、第１の無線装置は、第１の移動体の位置情報を無線ネットワークにおいて定期的に送信されるメッセージの送信周期よりも長い送信周期以上で送信し、第２の無線装置は、第１の無線装置から送信された位置情報を受信する。
【００２７】
従って、この発明によれば、無線ネットワークにおいて定期的に送信されるメッセージに位置情報を含めて送信する場合よりも位置情報を効率的に交換できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２９】
図１は、この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。この発明の実施の形態による無線ネットワーク１００は、例えば、ＯＬＳＲ（Ｏｐｔｉｍｉｚｅｄ  Ｌｉｎｋ  Ｓｔａｔｅ  Ｒｏｕｔｉｎｇ）に従って経路探索を行ない、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）システムに従って無線通信を行なうネットワークである。そして、無線ネットワーク１００は、無線装置Ｍ１〜Ｍ３０を備える。無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ３０に搭載され、自律的に無線ネットワークを構成する。
【００３０】
無線装置Ｍ１〜Ｍ３０の各々は、後述する方法によって、自己が搭載された車両（車両Ｃ１〜Ｃ３０のいずれか）の位置情報を効率的に交換する。また、無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、自己が搭載された車両（車両Ｃ１〜Ｃ３０のいずれか）の正確な位置情報をオーバーヘッドを制御して交換する。
【００３１】
図２は、図１に示す無線装置Ｍ１の構成を示す概略ブロック図である。無線装置Ｍ１は、アンテナ１と、通信制御部２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機３と、ＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）装置４とを含む。
【００３２】
アンテナ１は、無線通信空間を介して他の無線装置からパケットを受信し、その受信したパケットを通信制御部２へ出力する。また、アンテナ１は、通信制御部２から受けたパケットを無線通信空間を介して他の無線装置へ送信する。
【００３３】
通信制御部２は、ＧＰＳ受信機３からＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号に基づいて、公知の方法によって、無線装置Ｍ１が搭載された車両の位置を取得する。また、通信制御部２は、ＩＮＳ信号をＩＮＳ装置４から受け、その受けたＩＮＳ信号に基づいて、無線装置Ｍ１が搭載された車両の速度および移動方向を取得する。
【００３４】
無線ネットワーク１００において、経路情報の交換に用いられるＨｅｌｌｏメッセージの送信周期をＴとすると、通信制御部２は、自己が搭載された車両の実際の位置と予測位置との誤差が閾値以下である場合、その取得した位置、速度および移動方向をアンテナ１を介してＮ×Ｔ（Ｎは、例えば、４）の送信周期で他の無線装置へ送信するとともに、他の無線装置が搭載された車両の位置、速度および移動方向をＮ×Ｔの周期で受信する。このように、通信制御部２は、異なる車両の位置、速度および移動方向をやり取りする。
【００３５】
そして、通信制御部２は、他の無線装置とやり取りした位置、速度および移動方向の情報を後述する方法によって管理するとともに、その管理している位置、速度、および移動方向の情報に基づいて、自己が搭載された車両Ｃ１と車両Ｃ１に隣接する車両との距離を演算し、その演算した距離が安全距離を下回ると、危険予報メッセージを作成して送信する。
【００３６】
また、通信制御部２は、他の無線装置から危険予報メッセージを受信すると、無線装置Ｍ１が搭載された車両の減速装置へ危険予報メッセージを出力する。
【００３７】
ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号を通信制御部２へ出力する。
【００３８】
ＩＮＳ装置４は、ＩＮＳ信号を検出し、その検出したＩＮＳ信号を通信制御部２へ出力する。
【００３９】
通信制御部２は、無線インターフェースモジュール２１と、ＩＰモジュール２２と、ＧＰＳモジュール２３と、ＩＮＳモジュール２４とを含む。無線インターフェースモジュール２１は、物理層に属する。そして、無線インターフェースモジュール２１は、アンテナ１を介してパケットを他の無線装置へ送信するとともに、アンテナ１を介して他の無線装置からパケットを受信する。
【００４０】
ＩＰモジュール２２は、ネットワーク層に属し、無線装置Ｍ１が搭載された車両の位置をＧＰＳモジュール２３から受け、無線装置Ｍ１が搭載された車両の移動方向および速度をＩＮＳモジュール２４から受ける。そして、ＩＰモジュール２２は、その受けた位置、速度および移動方向からなる位置情報ＰＳｅｌｆを後述する位置情報テーブルに格納する。
【００４１】
また、ＩＰモジュール２２は、アンテナ１および無線インターフェースモジュール２１を介して他の無線装置が搭載された車両の位置、速度および移動方向からなる位置情報ＰＯｔｈｅｒを他の無線装置から受信する。そして、ＩＰモジュール２２は、その受信した位置情報ＰＯｔｈｅｒを位置情報テーブルに格納する。
【００４２】
更に、ＩＰモジュール２２は、位置情報テーブルに格納された位置情報ＰＳｅｌｆ，ＰＯｔｈｅｒを無線インターフェースモジュール２１およびアンテナ１を介して送信周期Ｎ×Ｔ以上で他の無線装置へ送信する。
【００４３】
そして、ＩＰモジュール２２は、やり取りした位置情報ＰＳｅｌｆ，ＰＯｔｈｅｒに基づいて、無線装置Ｍ１が搭載された車両Ｃ１と、車両Ｃ１に隣接する車両との距離を演算し、その演算した距離が安全距離を下回るとき、危険予報メッセージを作成して送信する。
【００４４】
更に、ＩＰモジュール２２は、他の無線装置から危険予報メッセージを受信すると、車両Ｃ１の速度を減速するためのブレーキ信号を生成して車両Ｃ１の減速装置へ出力する。
【００４５】
ＧＰＳモジュール２３は、ＧＰＳ信号をＧＰＳ受信機３から受け、その受けたＧＰＳ信号に基づいて、公知の方法によって、無線装置Ｍ１が搭載された車両の位置を検出し、その検出した位置をＩＰモジュール２２へ出力する。
【００４６】
ＩＮＳモジュール２４は、ＩＮＳ装置４から受けたＩＮＳ信号に基づいて、無線装置Ｍ１が搭載された車両Ｃ１の移動方向および速度を検出し、その検出した移動方向および速度をＩＰモジュール２２へ出力する。
【００４７】
なお、図１に示す無線装置Ｍ２〜Ｍ３０の各々は、図２に示す無線装置Ｍ１と同じ構成からなる。
【００４８】
図３は、図２に示すＩＰモジュール２２の機能ブロック図である。ＩＰモジュール２２は、記憶手段２２１と、演算手段２２２と、制御手段２２３と、情報生成手段２２４とを含む。
【００４９】
記憶手段２２１は、自己が搭載された車両およびその車両の周辺に存在する車両の位置情報を格納した位置情報テーブルを記憶する。
【００５０】
演算手段２２２は、制御手段２２３からの指示信号ＩＮＳＴ１に応じて、無線装置Ｍ１が搭載された車両Ｃ１と、車両Ｃ１に隣接する車両との間の距離Ｌを演算し、その演算した距離Ｌを制御手段２２３へ出力する。
【００５１】
制御手段２２３は、無線装置Ｍ１が搭載された車両Ｃ１の位置ＰＣ１＝＜ｘＣ１，ｙＣ１＞を時刻Ｔ１においてＧＰＳモジュール２３から受け、車両Ｃ１の移動方向αＣ１および速度ＶＣ１を時刻Ｔ１においてＩＮＳモジュール２４から受ける。そして、制御手段２２３は、その受けた位置ＰＣ１、移動方向αＣ１および速度ＶＣ１からなる位置情報＜ＰＣ１，ＶＣ１，αＣ１，Ｔ１＞を位置情報テーブルに格納する。
【００５２】
また、制御手段２２３は、車両Ｃ１以外の車両Ｃｊ（ｊ＝Ｃ２〜Ｃ３０のいずれか）に搭載された無線装置Ｍｊから車両Ｃｊの位置情報＜ＰＣｊ，ＶＣｊ，αＣｊ，Ｔ２＞を受信し、その受信した位置情報＜ＰＣｊ，ＶＣｊ，αＣｊ，Ｔ２＞を位置情報テーブルに格納する。
【００５３】
そして、制御手段２２３は、タイマー（図示せず）を内蔵しており、タイマーで送信周期Ｔを計測すると、位置情報テーブルを参照して、タイミングＴ１で取得された車両Ｃ１の位置情報に基づいて、タイミングＴ２（タイミングＴ１から期間ＫＴ（Ｋは、０＜Ｋ＜Ｎを満たす整数）だけ経過後のタイミング）における車両Ｃ１の位置を後述する方法によって予測する。
【００５４】
そうすると、制御手段２２３は、タイミングＴ２において実測された車両Ｃ１の位置情報と、予測した位置情報との誤差ΔＰＳを演算し、その演算した誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも小さいか否かを判定する。このように、制御手段２２３は、誤差ΔＰＳが車両の速度Ｖによって決定された閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも小さいか否かを判定する。
【００５５】
そして、制御手段２２３は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）以上であるとき、位置情報メッセージの送信を指示するための指示信号ＩＮＳＴ２を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【００５６】
一方、制御手段２２３は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも小さいとき、指示信号ＩＮＳＴ２を情報生成手段２２４へ出力しない。
【００５７】
なお、制御手段２２３は、車両Ｃ１の位置の予測と、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも小さいか否かの判定を送信周期Ｔごとに行なう。
【００５８】
更に、制御手段２２３は、車両Ｃ１の位置情報が送信されたタイミングＴ１から周期Ｎ×Ｔだけ経過したタイミングＴ３になると、指示信号ＩＮＳＴ２を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【００５９】
更に、制御手段２２３は、他の無線装置から位置情報＜ＰＣｊ，ＶＣｊ，αＣｊ，Ｔ２＞を受信すると、（Ｎ＋０．５）×Ｔからなるタイマー期間を設定し、その設定したタイマー期間内に他の無線装置から新たな位置情報を受信しないとき、位置情報の送信要求メッセージＡＲＱを送信するための指示信号ＩＮＳＴ３を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【００６０】
更に、制御手段２２３は、記憶手段２２１に格納された位置情報テーブルを参照して、自己が搭載された車両Ｃ１の前後を走行している車両を検出すると、その検出した車両と車両Ｃ１との間の距離を演算するための指示信号ＩＮＳＴ１を生成して演算手段２２２へ出力する。そして、制御手段２２３は、距離Ｌを演算手段２２２から受けると、その受けた距離Ｌが安全距離よりも短いか否かを判定し、距離Ｌが安全距離よりも短いと判定したとき、危険予報メッセージの生成を指示するための指示信号ＩＮＳＴ４を生成して情報生成手段２２４へ出力する。なお、制御手段２２３は、距離Ｌが安全距離以上であるとき、指示信号ＩＮＳＴ４を情報生成手段２２４へ出力しない。
【００６１】
更に、制御手段２２３は、他の無線装置から危険予報メッセージを受信すると、無線装置Ｍ１が搭載された車両Ｃ１の速度を減速するためのブレーキ信号を生成して減速装置へ出力する。
【００６２】
情報生成手段２２４は、制御手段２２３から指示信号ＩＮＳＴ２を受けると、後述する方法によって位置情報メッセージを生成してブロードキャストする。
【００６３】
また、情報生成手段２２４は、制御手段２２３から指示信号ＩＮＳＴ３を受けると、送信要求メッセージＡＲＱを生成して送信する。
【００６４】
更に、情勢生成手段２２４は、制御手段２２３から指示信号ＩＮＳＴ４を受けると、危険予報メッセージを生成して送信する。
【００６５】
図４は、図３に示す記憶手段２２１に格納される位置情報テーブルの構成図である。位置情報テーブルＴＢＬは、端末番号と、端末位置情報と、送信端末番号と、送信済みと、周辺端末とを含む。端末番号、端末位置情報、送信端末番号、送信済み、および周辺端末は、相互に対応付けられる。
【００６６】
端末番号は、端末位置情報を有する車両に搭載された無線装置の番号からなる。端末位置情報は、端末番号によって表される無線装置が搭載された車両の位置情報からなる。
【００６７】
送信端末番号は、端末位置情報を送信した無線装置の番号からなる。送信済みは、端末位置情報を送信したことを示す“ＹＥＳ”と、端末位置情報が未送信であることを示す“ＮＯ”とのいずれかからなる。
【００６８】
周辺端末は、送信端末番号によって表された無線装置が端末位置情報を位置情報テーブルＴＢＬを保持する無線装置へ直接送信した場合、“ＹＥＳ”が格納され、送信端末番号によって表された無線装置が自己以外の無線装置の端末位置情報を位置情報テーブルＴＢＬを保持する無線装置へ送信した場合、“ＮＯ”が格納される。つまり、周辺端末は、端末番号と送信端末番号とが一致する場合、“ＹＥＳ”が格納され、端末番号と送信端末番号とが不一致である場合、“ＮＯ”が格納される。
【００６９】
図５は、位置情報メッセージのフォーマットを示す図である。位置情報メッセージＰＳＭは、ヘッダＨＥＤと、メッセージＭＳ１，ＭＳ２とを含む。ヘッダＨＥＤは、位置情報メッセージＰＳＭの送信元ＳＲＣと、送信先ＤＳＴとからなる。送信元ＳＲＣは、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置の識別番号Ｓｅｌｆ  ＩＤからなる。送信先ＤＳＴは、位置情報メッセージＰＳＭがブロードキャストされることを示すＢＲＯＡＤＣＡＳＴからなる。
【００７０】
メッセージＭＳ１は、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置が搭載された車両の位置情報Ｓｅｌｆ  ｐｏｓｉｔｉｏｎと、送信間隔とからなる。位置情報Ｓｅｌｆ  ｐｏｓｉｔｉｏｎは、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置の識別番号ＩＤと、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置が搭載された車両の位置情報＜Ｐ，Ｖ，α，Ｔ＞とからなる。そして、位置情報＜Ｐ，Ｖ，α，Ｔ＞は、無線装置の識別番号ＩＤに対応付けられる。送信間隔は、Ｎ×Ｔからなる。
【００７１】
メッセージＭＳ２は、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置に隣接する無線装置の個数＃ｎｅｉｇｈｂｏｒ＝Ｍと、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置に隣接する無線装置の識別番号ＩＤ１，ＩＤ２と、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置が搭載される車両に隣接する車両の位置情報＜Ｐ１，Ｖ１，α１，Ｔ１＞，＜Ｐ２，Ｖ２，α２，Ｔ２＞とからなる。なお、メッセージＭＳ２は、オプションであり、位置情報メッセージＰＳＭを作成する無線装置Ｍ１が車両Ｃ１の位置情報および車両Ｃ１に隣接する車両の位置情報を有している場合、位置情報メッセージＰＳＭに含まれる。
【００７２】
各車両の位置情報メッセージＰＳＭの送信方法について詳細に説明する。図６は、位置情報メッセージＰＳＭの送信方法を説明するための図である。また、図７は、位置情報テーブルＴＢＬの例を示す図である。
【００７３】
車両Ｃ１〜Ｃ３は、同一方向に走行しており、車両Ｃ２は、車両Ｃ１の後続車であり、車両Ｃ３は、車両Ｃ２の後続車である（図６の（ａ）参照）。このような状況において、車両Ｃ１〜Ｃ３にそれぞれ搭載された無線装置Ｍ１〜Ｍ３は、上述した方法によって、タイミングＴ１（＝ｔ１）においてそれぞれ車両Ｃ１〜Ｃ３の位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞，＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞，＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ１＞を取得し、その取得した位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞，＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞，＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ１＞をそれぞれ位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−１〜ＴＢＬ−Ｍ３−１に格納する（図７参照）。
【００７４】
図８は、位置情報メッセージＰＳＭの例を示す図である。また、図９は、位置情報テーブルＴＢＬの他の例を示す図である。
【００７５】
位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−１〜ＴＢＬ−Ｍ３−１がそれぞれ無線装置Ｍ１〜Ｍ３において作成された状況において、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、位置情報メッセージＰＳＭを生成するための指示信号ＩＮＳＴ２を生成して情報生成手段２２４へ出力する。そして、無線装置Ｍ２の情報生成手段２２４は、制御手段２２３からの指示信号ＩＮＳＴ２に応じて、無線装置Ｍ２の端末番号Ｍ２および送信先ＤＳＴ＝ＢＲＯＡＤＣＡＳＴをヘッダＨＥＤに格納し、記憶手段２２１に格納された位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−１（図７の（ｂ）参照）の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞、端末番号Ｍ２および送信間隔Ｎ×Ｔ（＝４Ｔ）をメッセージＭＳ１に格納した位置情報メッセージＰＳＭ−１を生成する（図８参照）。
【００７６】
そうすると、無線装置Ｍ２の情報生成手段２２４は、無線インターフェースモジュール２１およびアンテナ１を介して位置情報メッセージＰＳＭ−１をブロードキャストする。その後、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−１の送信済みの“ＮＯ”を“ＹＥＳ”に変え、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−１を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−２（図９の（ｂ）参照）に更新する。
【００７７】
車両Ｃ２の直前を走行する車両Ｃ１に搭載された無線装置Ｍ１および車両Ｃ２の直後を走行する車両Ｃ３に搭載された無線装置Ｍ３は、無線装置Ｍ２から送信された位置情報メッセージＰＳＭ−１を受信する。
【００７８】
そして、無線装置Ｍ１の制御手段２２３は、位置情報メッセージＰＳＭ−１のヘッダＨＥＤに格納されたＳＲＣ＝Ｍ２を検出して位置情報メッセージＰＳＭ−１が無線装置Ｍ２から送信されたことを検知する。また、無線装置Ｍ１の制御手段２２３は、位置情報メッセージＰＳＭ−１のメッセージＭＳ１に格納された端末番号Ｍ２、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞および送信間隔ＮＴ（＝４Ｔ）を検出する。
【００７９】
そうすると、無線装置Ｍ１の制御手段２２３は、記憶手段２２１に格納された位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−１（図７の（ａ）参照）を読み出し、その読み出した位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−１の端末番号の欄にＩＤＭ２を格納し、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を端末位置情報の欄に格納し、送信端末番号の欄にＩＤＭ２を格納し、送信済みの欄に“ＮＯ”を格納し、端末番号ＩＤＭ２および送信端末番号ＩＤＭ２が一致するので周辺端末の欄に“ＹＥＳ”を格納して、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−１を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−２（図９の（ａ）参照）に更新する。
【００８０】
無線装置Ｍ３の制御手段２２３も、無線装置Ｍ１の制御手段２２３と同じ動作によって、位置情報メッセージＰＳＭ−１に基づいて、記憶手段２２１に格納された位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−１（図７の（ｃ）参照）を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−２（図９の（ｃ）参照）に更新する。
【００８１】
図１０は、位置情報テーブルＴＢＬの更に他の例を示す図である。また、図１１は、位置情報メッセージＰＳＭの他の例を示す図である。
【００８２】
無線装置Ｍ２が位置情報メッセージＰＳＭ−１を送信したタイミングＴ１から周期Ｔの期間が経過すると、車両Ｃ１〜Ｃ３は、図６の（ｂ）に示す位置へ移動する。そして、無線装置Ｍ１〜Ｍ３の制御手段２２３は、タイミングＴ２（＝ｔ２）において、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ３の位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ２＞，＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞，＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ２＞を取得する。
【００８３】
そうすると、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、タイミングＴ１において取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−２（図９の（ｂ）参照）から読み出し、その読み出した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞に基づいて、タイミングＴ２における車両Ｃ２の位置を予測する。
【００８４】
より具体的には、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、ＰＭ２＝（ｘＴ１，ｙＴ１），αＭ２＝αＴ１，ＶＭ２＝ＶＴ１を次の式（１），（２）に代入してタイミングＴ２における車両Ｃ２の位置（ｘＴ２＿Ｐ，ｙＴ２＿Ｐ）を予測する。
【００８５】
ｘＴ２＿Ｐ＝ｘＴ１＋ＶＴ１ｃｏｓ（αＴ１）（Ｔ２−Ｔ１）・・・（１）
ｙＴ２＿Ｐ＝ｙＴ１＋ＶＴ１ｓｉｎ（αＴ１）（Ｔ２−Ｔ１）・・・（２）
【００８６】
そして、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、その予測した車両Ｃ２の予測位置ＰＭ２＿Ｐ＝（ｘＴ２＿Ｐ，ｙＴ２＿Ｐ）と、タイミングＴ２において取得した車両Ｃ２の実際の位置ＰＭ２＝（ｘＴ２，ｙＴ２）との誤差ΔＰＳ＝（ｘＴ２＿Ｐ−ｘＴ２，ｙＴ２＿Ｐ−ｙＴ２）を演算する。その後、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、その演算した誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１ＶＴ２）×Ｔ以下であるか否かを判定する。
【００８７】
そして、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１ＶＴ２）×Ｔよりも大きいとき、タイミングＴ２において取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−２（図９の（ｂ）参照）に格納して位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−２を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−３（図１０の（ｂ）参照）に更新する。その後、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を送信するための指示信号ＩＮＳＴ２を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【００８８】
無線装置Ｍ２の情報生成手段２２４は、制御手段２２３からの指示信号ＩＮＳＴ２に応じて、記憶手段２２１に格納された位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−３を読み出し、その読み出した位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−３に基づいて、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を送信するための位置情報メッセージＰＳＭ−２（図１１参照）を生成する。そして、無線装置Ｍ２の情報生成手段２２４は、その生成した位置情報メッセージＰＳＭ−２をブロードキャストする。
【００８９】
そうすると、無線装置Ｍ１，Ｍ３は、無線装置Ｍ２からブロードキャストされた位置情報メッセージＰＳＭ−２を受信する。そして、無線装置Ｍ１の制御手段２２３は、その受信した位置情報メッセージＰＳＭ−２に含まれる車両Ｃ２の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−２（図９の（ａ）参照）に格納して位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−２を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１−３に更新する（図１０の（ａ）参照）。また、無線装置Ｍ３の制御手段２２３も、同様にして、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−２（図９の（ｃ）参照）を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−３に更新する（図１０の（ｃ）参照）。
【００９０】
無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１ＶＴ２）×Ｔ以下であるとき、指示信号ＩＮＳＴ２を情報生成手段２２４へ出力しない。従って、無線装置Ｍ２は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１ＶＴ２）×Ｔ以下であるとき、タイミングＴ２において取得した車両Ｃ２の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を送信しない。
【００９１】
そして、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２−２（図９の（ｂ）参照）を維持する。
【００９２】
また、無線装置Ｍ１，Ｍ３の制御手段２２３は、タイミングＴ２において無線装置Ｍ２から位置情報メッセージＰＳＭを受信しないので、タイミングＴ１において無線装置Ｍ２から受信した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞に基づいてタイミングＴ２における車両Ｃ２の位置を式（１），（２）を用いて予測し、予測位置ＰＭ２＿Ｐ＝（ｘＴ２＿Ｐ，ｙＴ２＿Ｐ）を取得する。
【００９３】
そして、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、タイミングＴ２から更に周期Ｔだけ経過したタイミングＴ３において、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいか否かを判定し、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいとき、タイミングＴ３において取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ３＞を送信する。また、無線装置Ｍ２は、タイミングＴ３において誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）以下であるとき、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ３＞を送信せずに、既に保持している位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２を維持する。
【００９４】
上述したように、無線装置Ｍ２は、タイミングＴｎ−ｋ（ｎは２以上の整数、ｋは正の整数）において、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ−ｋ＞を送信した後、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ−ｋ＞に基づいて予測したタイミングＴｎにおける車両Ｃ２の予測位置と、タイミングＴｎにおける車両Ｃ２の実際の位置（位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞によって表される）との誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいか否かを判定し、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいとき、タイミングＴｎにおいて取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を送信するとともに、自己が保持する位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２を位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞によって更新する。
【００９５】
また、無線装置Ｍ２は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）以下であるとき、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を送信せずに、既に保持している位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２を維持する。
【００９６】
無線装置Ｍ２は、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を送信したタイミングＴ１（＝ｔ１）から周期Ｔごとに、上述した動作を繰り返し行なう。
【００９７】
そして、タイミングＴ１（＝ｔ１）から周期ＮＴだけ経過したタイミングＴ５（＝ｔ５）になると、無線装置Ｍ２は、車両Ｃ２の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ５＞を取得し、その取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ５＞を位置情報メッセージＰＳＭに格納して送信するとともに（図６の（ｃ）参照）、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ５＞によって位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２を更新する。即ち、無線装置Ｍ２は、車両Ｃ２の位置を示す位置情報を送信したタイミングから周期ＮＴだけが経過すると、車両Ｃ２の位置の予測と、誤差ΔＰＳが閾値よりも大きいか否かの判定とを行なわずに、取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ＴＮＴ＞を送信する。つまり、無線装置Ｍ２は、実測した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ＴｎＮＴ＞を周期ＮＴごとに必ず送信する。
【００９８】
タイミングＴ１（＝ｔ１）から（Ｎ＋０．５）×Ｔだけ経過した時点においては、車両Ｃ１〜Ｃ３は、図６の（ｄ）に示す位置に移動している。
【００９９】
無線装置Ｍ１，Ｍ３の制御手段２２３は、タイミングＴ１において無線装置Ｍ２から位置情報メッセージＰＳＭ−１（図８参照）を受信すると、（Ｎ＋０．５）×Ｔからなるタイマー期間を内蔵したタイマー（図示せず）に設定し、その設定したタイマー期間（＝（Ｎ＋０．５）×Ｔ）内に新たな位置情報メッセージＰＳＭを無線装置Ｍ２から受信したか否かを判定する。
【０１００】
そして、無線装置Ｍ１，Ｍ３の制御手段２２３は、タイマー期間（＝（Ｎ＋０．５）×Ｔ）内に新たな位置情報メッセージＰＳＭを無線装置Ｍ２から受信しなかったと判定したとき、無線装置Ｍ２から送信されたパケットにパケットロスが生じたことを検知し、指示信号ＩＮＳＴ３を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【０１０１】
そうすると、無線装置Ｍ１，Ｍ３の情報生成手段２２４は、制御手段２２３からの指示信号ＩＮＳＴ３に応じて、位置情報メッセージＰＳＭの送信を要求するための送信要求メッセージＡＲＱを生成して無線装置Ｍ２へ送信する。この場合、無線装置Ｍ１の情報生成手段２２４は、ＡＲＱ１＝［ＩＰａｄｄＭ２／ＩＰａｄｄＭ１／位置情報の送信要求］からなる送信要求メッセージＡＲＱを生成し、無線装置Ｍ３の情報生成手段２２４は、ＡＲＱ２＝［ＩＰａｄｄＭ２／ＩＰａｄｄＭ３／位置情報の送信要求］からなる送信要求メッセージＡＲＱを生成する。そして、無線装置Ｍ１，Ｍ３の情報生成手段２２４は、それぞれ、無線装置Ｍ１，Ｍ３における干渉量を計測し、その計測した干渉量が最も少ないときに、それぞれ、送信要求メッセージＡＲＱ１，ＡＲＱ２を無線装置Ｍ２へ送信する。
【０１０２】
無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、無線装置Ｍ１，Ｍ３からそれぞれ送信された送信要求メッセージＡＲＱ１，ＡＲＱ２を受信し、その受信した送信要求メッセージＡＲＱ１，ＡＲＱ２に応じて、指示信号ＩＮＳＴ２を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【０１０３】
また、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、送信要求メッセージＡＲＱ１，ＡＲＱ２を受信すると、送信要求メッセージＡＲＱ１，ＡＲＱ２を受信したときの受信パワーＰＷｒを検出し、その検出した受信パワーＰＷｒで送信パワーＰＷｔを除算してチャネルゲインＧＣを演算する。なお、送信パワーＰＷｔは、無線ネットワーク１００において使用される送信パワーであり、既知である。従って、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、チャネルゲインＧＣを容易に演算できる。
【０１０４】
無線ネットワーク１００において採用されている通信方式であるＣＤＭＡシステムの処理ゲインをＧＰとし、無線装置Ｍ２における干渉量をＰＩとし、ノイズをＰＮとすると、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、次式を満たすように送信電力Ｐを決定する。
【０１０５】
Ｐ／ＧＣ＞（ＰＩ＋ＰＮ）／ＧＰ・・・（３）
【０１０６】
そして、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、その決定した送信電力Ｐを情報生成手段２２４へ出力する。
【０１０７】
そうすると、無線装置Ｍ２の情報生成手段２２４は、制御手段２２３からの指示信号ＩＮＳＴ２に応じて、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×ＮＴ＞を含む位置情報メッセージＰＳＭを上述した方法によって生成し、その生成した位置情報メッセージＰＳＭを送信電力Ｐでブロードキャストする。
【０１０８】
これによって、無線装置Ｍ１，Ｍ３は、無線装置Ｍ２から位置情報メッセージＰＳＭを正確に受信できる。
【０１０９】
図１２は、位置情報メッセージの送信方法を詳細に説明するための図である。例えば、無線装置Ｍ２は、タイミングＴ１（＝ｔ１）で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を送信し（図１２の（ａ）参照）、タイミングＴ２で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を送信せず（図１２の（ｂ）参照）、タイミングＴ３（＝ｔ３）で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ３＞を送信する（図１２の（ｃ）参照）。
【０１１０】
この場合、無線装置Ｍ１，Ｍ３は、タイミングＴ２（＝ｔ２）で無線装置Ｍ２から位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を受信しないので、タイミングＴ１（＝ｔ１）で無線装置Ｍ２から受信した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞に基づいて、無線装置Ｍ２が搭載された車両Ｃ２のタイミングＴ２（＝ｔ２）における位置を上述した方法によって予測し、その予測した位置を用いて、それぞれ、車両Ｃ１，Ｃ３と車両Ｃ２との間の距離を演算する。
【０１１１】
また、無線装置Ｍ２は、タイミングＴ１（＝ｔ１）で取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞に基づいて、車両Ｃ２のタイミングＴ２（＝ｔ２）における位置を上述した方法によって予測し、その予測した位置を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算する。
【０１１２】
なお、無線装置Ｍ２は、タイミングＴ２（＝ｔ２）においても、車両Ｃ２の実際の位置をＧＰＳ受信機３およびＩＮＳ装置４を用いて取得するが、この取得した実際の位置を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算しないのは、車両Ｃ１，Ｃ３にそれぞれ搭載された無線装置Ｍ１，Ｍ３は、タイミングＴ２（＝ｔ２）における車両Ｃ２の実際の位置を無線装置Ｍ２から受信しておらず、タイミングＴ１（＝ｔ１）における位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞に基づいて予測したタイミングＴ２（＝ｔ２）における車両Ｃ２の予測位置を用いて車両Ｃ１，Ｃ３と車両Ｃ２との間の距離を演算するので、無線装置Ｍ２がタイミングＴ２（＝ｔ２）における車両Ｃ２の実際の位置を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算すると、無線装置Ｍ１，Ｍ３において演算された車両Ｃ１，Ｃ３と車両Ｃ２との間の距離が無線装置Ｍ２において演算された車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離からずれるからである。
【０１１３】
このように、無線装置Ｍ２がタイミングＴ２（＝ｔ２）において、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を送信しない場合、無線装置Ｍ１〜Ｍ３は、タイミングＴ１（＝ｔ１）における位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を用いて予測した車両Ｃ２の予測位置を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算する。つまり、無線装置Ｍ１〜Ｍ３は、同じ位置情報を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算する。
【０１１４】
無線装置Ｍ２は、タイミングＴ２（＝ｔ２）の後、タイミングＴ３（＝ｔ３）で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ３＞を送信するので、無線装置Ｍ１〜Ｍ３は、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ３＞を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算する。
【０１１５】
位置情報の別の送信パターンとして、無線装置Ｍ２は、タイミングＴ１（＝ｔ１）で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を送信し（図１２の（ａ）参照）、タイミングＴ２で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を送信せず（図１２の（ｂ）参照）、タイミングＴ３（＝ｔ３）でも位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ３＞を送信しない（図１２の（ｄ）参照）。
【０１１６】
この場合、無線装置Ｍ１，Ｍ３は、タイミングＴ２，Ｔ３における車両Ｃ２の位置を示す位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞，＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ３＞を無線装置Ｍ２から受信しないので、タイミングＴ１において無線装置Ｍ２から受信した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を用いてタイミングＴ２，Ｔ３における車両Ｃ２の位置を予測し、その予測した位置を用いて車両Ｃ１，Ｃ３と車両Ｃ２との間の距離を演算する。
【０１１７】
また、無線装置Ｍ２も、タイミングＴ１において取得した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を用いてタイミングＴ２，Ｔ３における車両Ｃ２の位置を予測し、その予測した位置を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算する。
【０１１８】
このように、無線装置Ｍ２が２回連続して位置情報を送信しない場合、無線装置Ｍ１〜Ｍ３は、周期ＮＴの開始時に無線装置Ｍ２が送信した位置情報に基づいて、周期Ｔごとに車両Ｃ２の位置を予測し、その予測した位置を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算する。
【０１１９】
なお、無線装置Ｍ２が、タイミングＴ１（＝ｔ１）の後、３回連続して位置情報を送信しない場合も、無線装置Ｍ１〜Ｍ３は、タイミングＴ１における車両Ｃ２の実際の位置を示す位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ１＞を用いて、周期Ｔごとに車両Ｃ２の位置を予測し、その予測した位置を用いて車両Ｃ２と車両Ｃ１，Ｃ３との間の距離を演算する。
【０１２０】
上述したように、無線装置Ｍ２は、送信周期Ｔごとに誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいか否かを判定し、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいとき、送信周期Ｔごとに位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を送信し、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）以下であるとき、送信周期Ｔよりも長い間隔で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を送信する。そして、無線装置Ｍ１，Ｍ３は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいとき、送信周期Ｔごとに位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を無線装置Ｍ２から受信し、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）以下であるとき、送信周期Ｔよりも長い間隔で位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を無線装置Ｍ２から受信する。
【０１２１】
その結果、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞は、Ｈｅｌｌｏメッセージの送信間隔Ｔ以上で送受信される。
【０１２２】
従って、この発明によれば、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を効率的に交換できる。
【０１２３】
また、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞の送信元である無線装置Ｍ２に隣接する無線装置Ｍ１，Ｍ３は、無線装置Ｍ２から位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を受信しないとき、タイミングＴｎ−ｋ（＝（ｎ−ｋ）×Ｔ）において無線装置Ｍ２から受信した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，（ｎ−ｋ）×Ｔ＞に基づいて、タイミングＴｎ（＝ｎ×Ｔ）における車両Ｃ２の位置を予測し、その予測された位置ＰＭ２＿Ｐ，は、実際に測定された位置ＰＭ２と閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも小さい誤差ΔＰＳを有するだけである。
【０１２４】
従って、この発明によれば、送信元の無線装置Ｍ２が位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を送信しない場合でも、無線装置Ｍ２に隣接する無線装置Ｍ１，Ｍ３は、正確な位置情報＜ＰＭ２＿Ｐ，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×Ｔ＞を取得できる。
【０１２５】
更に、無線装置Ｍ１，Ｍ３は、（Ｎ＋０．５）×Ｔからなるタイマー期間内に無線装置Ｍ２から位置情報メッセージＰＳＭを受信したか否かを判定し、タイマー期間内に無線装置Ｍ２から位置情報メッセージＰＳＭを受信しないとき、送信要求メッセージＡＲＱを無線装置Ｍ２へ送信し、無線装置Ｍ２から位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×ＮＴ＞を受信するので、各無線装置は、周期ＮＴごとに位置情報を取得できる。
【０１２６】
図１３は、位置情報メッセージＰＳＭの更に他の例を示す図である。また、図１４および図１５は、位置情報テーブルＴＢＬの更に他の例を示す図である。
【０１２７】
無線装置Ｍ３の制御手段２２３は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−３（図１０の（ｃ）参照）に基づいて、無線装置Ｍ３が搭載された車両Ｃ３の予測位置と実際の位置との誤差が閾値を超える場合、タイミングＴ２で取得した車両Ｃ３の実際の位置情報を用いて図１４に示す位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−５の一行目を更新し、位置情報メッセージＰＳＭを生成するための指示信号ＩＮＳＴ２を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【０１２８】
そして、無線装置Ｍ３の情報生成手段２２４は、制御手段２２３からの指示信号ＩＮＳＴ２に応じて、無線装置Ｍ３の端末番号Ｍ３および送信先ＤＳＴ＝ＢＲＯＡＤＣＡＳＴをヘッダＨＥＤに格納し、記憶手段２２１に格納された位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−３（図１０の（ｃ）参照）の位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ２＞、端末番号Ｍ３および送信間隔Ｎ×Ｔ（＝４Ｔ）をメッセージＭＳ１に格納し、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−３（図１０の（ｃ）参照）の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞および端末番号Ｍ２と、無線装置Ｍ３に隣接する無線装置の個数＃ｎｅｉｇｈｂｏｒ＝１とをメッセージＭＳ２に格納した位置情報メッセージＰＳＭ−３（図１３参照）を生成する。
【０１２９】
そうすると、無線装置Ｍ３の情報生成手段２２４は、無線インターフェースモジュール２１およびアンテナ１を介して位置情報メッセージＰＳＭ−３をブロードキャストする。
【０１３０】
その後、無線装置Ｍ３の制御手段２２３は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−３の送信済みの欄を“ＮＯ”から“ＹＥＳ”に変え、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−３を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ３−５に更新する（図１４参照）。
【０１３１】
車両Ｃ３の後続車である車両Ｃ４に搭載された無線装置Ｍ４は、無線装置Ｍ３から位置情報メッセージＰＳＭ−３を受信する前、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−１（図１５の（ａ）参照）を記憶手段２２１に格納している。
【０１３２】
そして、無線装置Ｍ４の制御手段２２３は、無線装置Ｍ３から位置情報メッセージＰＳＭ−３を受信すると、その受信した位置情報メッセージＰＳＭ−３のヘッダＨＥＤに格納されたＳＲＣ＝Ｍ３を検出して位置情報メッセージＰＳＭ−３が無線装置Ｍ３から送信されたことを検知する。また、無線装置Ｍ４の制御手段２２３は、位置情報メッセージＰＳＭ−３のメッセージＭＳ１に格納された端末番号Ｍ３、位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ２＞および送信間隔ＮＴ（＝４Ｔ）を検出する。更に、無線装置Ｍ４の制御手段２２３は、位置情報メッセージＰＳＭ−３のメッセージＭＳ２に格納された端末番号Ｍ２および位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を検出する。
【０１３３】
そうすると、無線装置Ｍ４の制御手段２２３は、記憶手段２２１に格納された位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−１（図１５の（ａ）参照）を読み出し、その読み出した位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−１の端末番号の欄にＩＤＭ３を格納し、位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ２＞を端末位置情報の欄に格納し、送信端末番号の欄にＩＤＭ３を格納し、送信済みの欄に“ＮＯ”を格納し、端末番号ＩＤＭ３および送信端末番号ＩＤＭ３が一致するので周辺端末の欄に“ＹＥＳ”を格納する。
【０１３４】
また、無線装置Ｍ４の制御手段２２３は、端末番号の欄にＩＤＭ２を格納し、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞を端末位置情報の欄に格納し、送信端末番号の欄にＩＤＭ３を格納し、送信済みの欄に“ＮＯ”を格納し、端末番号ＩＤＭ２が送信端末番号ＩＤＭ３と不一致であるので周辺端末の欄に“ＮＯ”を格納する。これによって、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−１は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−２（図１５の（ｂ）参照）に更新される。
【０１３５】
無線装置Ｍ４の制御手段２２３は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−２の端末番号ＩＤＭ２に対応する周辺端末の欄に“ＮＯ”が格納されているので、端末番号ＩＤＭ２に対応する端末位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔ２＞は、転送された位置情報であることを検知する。
【０１３６】
なお、無線装置Ｍ４の制御手段２２３は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−１を位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−２に更新した後に、無線装置Ｍ３から位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ３＞を受信すると、位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ３＞のＴ３が位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ４−２に格納された位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ２＞のＴ２よりも大きいので、位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ２＞を位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ３＞に更新する。
【０１３７】
また、無線装置Ｍ２は、自己が搭載された車両Ｃ２の前後を走行する車両Ｃ１，Ｃ３にそれぞれ搭載された無線装置Ｍ１，Ｍ３から同じ位置情報を受信した場合、その受信した位置情報を更に転送することはない。例えば、無線装置Ｍ１は、車両Ｃ１の位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞をブロードキャストすると、無線装置Ｍ２，Ｍ３は、位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞を受信する。そして、無線装置Ｍ３は、車両Ｃ３の位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ１＞と、無線装置Ｍ１から受信した位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞とをブロードキャストし、無線装置Ｍ２は、無線装置Ｍ３から位置情報＜ＰＭ３，ＶＭ３，αＭ３，Ｔ１＞と、位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞とを受信する。
【０１３８】
そうすると、無線装置Ｍ２は、位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞を無線装置Ｍ１および無線装置Ｍ３から受信したので、位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞を更に転送することはない。
【０１３９】
位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞を更に転送しても、車両Ｃ２の周辺を走行している車両（車両Ｃ１の前を走行している車両および車両Ｃ３の後ろを走行している車両Ｃ４等）は、位置情報＜ＰＭ１，ＶＭ１，αＭ１，Ｔ１＞を既に受信しているので、不要な位置情報である。
【０１４０】
そこで、各無線装置は、自己が搭載された車両の前後を走行している車両に搭載されている無線装置から同じ位置情報を受信したときは、その受信した位置情報を転送しないことにし、位置情報を交換するときのオーバーヘッドを低減することにしたものである。つまり、各無線装置は、自己が搭載された車両の前後を走行している車両に搭載されている無線装置から同じ位置情報を受信したときは、重複送信を回避して位置情報を交換するときのオーバーヘッドを低減することにしたものである。
【０１４１】
上記においては、無線装置Ｍ２は、送信周期ＮＴで位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×ＮＴ＞を送信すると説明したが、この発明においては、これに限らず、無線装置Ｍ２は、速度ＶＭ２に応じて調整された送信周期ＮＴで位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，ｎ×ＮＴ＞を送信するようにしてもよい。
【０１４２】
より具体的には、無線装置Ｍ２の制御手段２２３は、速度ＶＭ２が基準速度（＝例えば、１０ｋｍ／ｈ）を下回ると、Ｎを２倍に設定し（Ｎ＝８）、速度ＶＭ２が基準速度（＝例えば、１０ｋｍ／ｈ）以上であるとき、Ｎを元の値（Ｎ＝４）に設定して送信周期ＮＴを調整し、その調整した送信周期ＮＴを情報生成手段２２４へ出力する。そして、無線装置Ｍ２の情報生成手段２２４は、調整された送信周期ＮＴを制御手段２２３から受け、上述した方法によって生成した位置情報メッセージＰＳＭを調整された送信周期ＮＴで送信する。
【０１４３】
渋滞隊列中または交差点においては、車両が相対的に多いので、このような状況において、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０が送信周期ＮＴで位置情報を送信すると、位置情報の通信量がチャネル容量以上になる可能性がある。
【０１４４】
そこで、上述したように、各車両の速度Ｖに応じて送信周期ＮＴを調整し、その調整した送信周期ＮＴで位置情報を送信することにしたものである。
【０１４５】
上記においては、無線装置Ｍ２が車両Ｃ２の位置情報を送信周期Ｔ以上で送信し、無線装置Ｍ１，Ｍ３が無線装置Ｍ２から位置情報を受信し、無線装置Ｍ３が無線装置Ｍ２から受信した位置情報を転送する場合について説明したが、無線ネットワーク１００を構成する各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、上述した方法によって位置情報を送信周期Ｔ以上で送受信および転送して位置情報を交換する。また、無線ネットワーク１００を構成する各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、隣接する無線装置から送信された位置情報メッセージＰＳＭをパケットロスによって受信できなかった場合、送信要求メッセージＡＲＱを送信して位置情報メッセージＰＳＭを再受信する。更に、無線ネットワーク１００を構成する各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、自己が搭載された車両の速度に応じて送信周期ＮＴを調整し、その調整した送信周期ＮＴで位置情報を送信する。
【０１４６】
従って、この発明によれば、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、位置情報を効率的、かつ、正確に交換できる。
【０１４７】
各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、上述した方法によって隣接する無線装置との間で位置情報を効率的に交換し、自己が搭載された車両の周辺に存在する車両の位置情報を取得する。
【０１４８】
そして、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０の制御手段２２３は、その取得した位置情報に基づいて、自己が搭載された車両ＣＳｅｌｆと、車両ＣＳｅｌｆの直前または直後を走行している車両ＣＦｒｏｎｔ，Ｂａｃｋとの距離Ｌを演算し、その演算した距離Ｌが安全距離を下回るか否かを判定し、距離Ｌが安全距離を下回るとき、指示信号ＩＮＳＴ４を生成して情報生成手段２２４へ出力する。
【０１４９】
各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０の情報生成手段２２４は、制御手段２２３から受けた指示信号ＩＮＳＴ４に応じて、危険予報メッセージを生成し、その生成した危険予報メッセージを車両ＣＦｒｏｎｔ，Ｂａｃｋに搭載された無線装置ＭＦｒｏｎｔ，Ｂａｃｋへ送信する。
【０１５０】
無線装置ＭＦｒｏｎｔ，Ｂａｃｋの制御手段２２３は、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０から危険予報メッセージを受信すると、ブレーキ信号を生成して減速装置へ出力する。そして、減速装置は、ブレーキ信号に応じて減速する。
【０１５１】
図１６は、隣接する無線装置間で位置情報を送受信する動作を説明するためのフローチャートである。なお、図１６においては、無線装置Ｍ２が位置情報の送信元であり、無線装置Ｍ１が位置情報の送信先である場合について、隣接する無線装置間で位置情報を送受信する動作を説明する。また、図１６に示すフローチャートは、送信周期ＮＴに等しい時間帯（例えば、タイミングｔ１からタイミングｔ５までの時間帯）における位置情報の送受信動作を説明するためのフローチャートである。
【０１５２】
一連の動作が開始されると、無線装置Ｍ２は、ｎ＝１を設定する（ステップＳ１）。そして、無線装置Ｍ２は、ＧＰＳ受信機３およびＩＮＳ装置４によって自己が搭載された車両Ｃ２の位置情報ＰＳｅｌｆｎ（＝＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞）をタイミングＴｎで取得し、その取得した位置情報ＰＳｅｌｆｎを位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２に登録するとともに、位置情報ＰＳｅｌｆｎを含む位置情報メッセージＰＳＭ−ｎを生成して送信する（ステップＳ２）。
【０１５３】
そして、無線装置Ｍ１は、位置情報メッセージＰＳＭ−ｎを無線装置Ｍ２から受信し、その受信した位置情報メッセージＰＳＭ−ｎによって位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１を更新する（ステップＳ３）。
【０１５４】
その後、無線装置Ｍ１は、タイマー期間（＝（Ｎ＋０．５）Ｔ）を設定する（ステップＳ４）。
【０１５５】
そして、無線装置Ｍ２は、タイミングがＴｎ＋ｋになったか否かを判定し（ステップＳ５）、タイミングがＴｎ＋ｋになると、ＧＰＳ受信機３およびＩＮＳ装置４によって自己が搭載された車両Ｃ２の位置情報ＰＳｅｌｆｎ＋ｋ（＝＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＋ｋ＞）をタイミングＴｎ＋ｋで取得する（ステップＳ６）。
【０１５６】
その後、無線装置Ｍ２は、位置情報ＰＳｅｌｆｎに基づいて、タイミングＴｎ＋ｋにおける車両Ｃ２の位置を上述した方法によって予測し、その予測した位置ＰＭ２＿Ｐと、位置情報ＰＳｅｌｆｎ＋ｋに含まれる位置ＰＭ２との誤差ΔＰＳを演算する（ステップＳ７）。
【０１５７】
そして、無線装置Ｍ２は、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１ＶＴ）よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ８）。
【０１５８】
ステップＳ８において、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１ＶＴ）よりも大きいと判定されたとき、無線装置Ｍ２は、タイミングＴｎ＋ｋにおいて取得した位置情報ＰＳｅｌｆｎ＋ｋによって位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２を更新するとともに、位置情報ＰＳｅｌｆｎ＋ｋを含む位置情報メッセージＰＳＭ−ｎ＋ｋを上述した方法によって生成し、その生成した位置情報メッセージＰＳＭ−ｎ＋ｋを送信する（ステップＳ９）。
【０１５９】
そして、無線装置Ｍ１は、無線装置Ｍ２から送信された位置情報メッセージＰＳＭ−ｎ＋ｋを受信し、その受信した位置情報メッセージＰＳＭ−ｎ＋ｋによって位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１を更新する（ステップＳ１０）。
【０１６０】
一方、ステップＳ８において、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１ＶＴ）以下であると判定されたとき、無線装置Ｍ２は、位置情報ＰＳｅｌｆｎ＋ｋの送信を停止する（ステップＳ１１）。
【０１６１】
ステップＳ１０またはステップＳ１１の後、無線装置Ｍ２は、タイミングＴ１からＮＴだけ経過したか否かを判定し（ステップＳ１２）、タイミングＴ１からＮＴだけ経過していないとき、ｎ＝ｎ＋１を設定する（ステップＳ１３）。その後、一連の動作は、ステップＳ５へ移行する。そして、ステップＳ１２において、タイミングＴ１からＮＴだけ経過したと判定されるまで、上述したステップＳ５〜ステップＳ１３が繰り返し実行される。
【０１６２】
そして、ステップＳ１２において、タイミングＴ１からＮＴだけ経過したと判定されると、無線装置Ｍ２は、ＧＰＳ受信機３およびＩＮＳ装置４によって、自己が搭載された車両Ｃ２のタイミングＴ１＋ＮＴにおける位置を示す位置情報ＰＳｅｌｆ１＋ＮＴを取得し、その取得した位置情報ＰＳｅｌｆ１＋ＮＴを含む位置情報メッセージＰＳＭ−１＋ＮＴを生成して送信する（ステップＳ１４）。
【０１６３】
その後、無線装置Ｍ１は、タイマー期間（＝（Ｎ＋０．５）Ｔ）内に位置情報を受信したか否かを判定し（ステップＳ１５）、タイマー期間（＝（Ｎ＋０．５）Ｔ）内に位置情報を受信していないと判定したとき、位置情報の送信要求メッセージＡＲＱを生成し、その生成した送信要求メッセージＡＲＱを無線装置Ｍ２へ送信する（ステップＳ１６）。
【０１６４】
そうすると、無線装置Ｍ２は、送信要求メッセージＡＲＱを無線装置Ｍ２から受信し、その受信した送信要求メッセージＡＲＱに応じて、位置情報メッセージＰＳＭ−１＋ＮＴを再送信する（ステップＳ１７）。
【０１６５】
ステップＳ１５において、タイマー期間（＝（Ｎ＋０．５）Ｔ）内に位置情報を受信したと判定されたとき、またはステップＳ１７の後、無線装置Ｍ１は、位置情報メッセージＰＳＭ−１＋ＮＴによって位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１を更新する（ステップＳ１８）。これによって、一連の動作が終了する。
【０１６６】
無線装置Ｍ２は、上述したステップＳ１，Ｓ２，Ｓ５，Ｓ６〜Ｓ９，Ｓ１１〜Ｓ１４，Ｓ１７を繰り返し実行して、自己が搭載された車両Ｃ２の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を送信周期Ｔ以上で送信するとともに位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２を作成および更新し、無線装置Ｍ１は、上述したステップＳ３，Ｓ４，Ｓ１０，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１８を繰り返し実行して、車両Ｃ２の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を無線装置Ｍ２から周期Ｔ以上で受信するとともに、その受信した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞によって位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１を更新する。
【０１６７】
無線装置Ｍ１，Ｍ２は、図１６に示すフローチャートを実行することによって、位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞をＨｅｌｌｏメッセージの送信周期Ｔ以上で送受信する。従って、位置情報をＨｅｌｌｏメッセージに含めて交換する場合よりも位置情報を効率的に交換できる。
【０１６８】
また、図１６に示すフローチャートが実行されることによって、無線装置Ｍ２は、誤差ΔＰＳが車両の速度Ｖによって決定された閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ８参照）、誤差ΔＰＳが閾値（＝０．１Ｖ×Ｔ）以下であるとき、無線装置Ｍ２は、位置情報を送信しない（ステップＳ１１参照）。この場合、無線装置Ｍ１，Ｍ２は、タイミングＴｎにおける位置情報ＰＳｅｌｆｎに基づいて、車両Ｃ２のタイミングＴｎ＋ｋにおける位置を予測し、その予測した位置をタイミングＴｎ＋ｋにおける車両Ｃ２の位置とする。従って、無線装置Ｍ１，Ｍ２は、位置情報を交換しなくても、実際の位置ＰＭ２に近い位置を予測位置ＰＭ２＿Ｐとして取得できる。その結果、無線装置Ｍ２に隣接する無線装置Ｍ１は、精度の高い車両Ｃ２の位置を取得できる。
【０１６９】
図１７は、隣接する無線装置間で位置情報を送受信する他の動作を説明するためのフローチャートである。なお、図１７においても、無線装置Ｍ２が位置情報の送信元であり、無線装置Ｍ１が位置情報の送信先である場合について、隣接する無線装置間で位置情報を送受信する動作を説明する。
【０１７０】
一連の動作が開始されると、無線装置Ｍ２は、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２に格納された車両Ｃ２の速度ＶＭ２が基準速度を下回るか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【０１７１】
ステップＳ２１において、速度ＶＭ２が基準速度を下回ると判定されたとき、無線装置Ｍ２は、送信周期を２ＮＴに調整する（ステップＳ２２）。
【０１７２】
一方、ステップＳ２１において、速度ＶＭ２が基準速度以上であると判定されたとき、無線装置Ｍ２は、送信周期をＮＴ（＝元の送信周期）に調整する（ステップＳ２３）。
【０１７３】
そして、ステップＳ２２またはステップＳ２３の後、上述した図１６に示すフローチャートに従って、位置情報が無線装置Ｍ２から無線装置Ｍ１へ送信される（ステップＳ２４）。その後、一連の動作は、終了する。
【０１７４】
なお、図１７において、ステップＳ２４がステップＳ２２の後に実行される場合、図１６に示すフローチャートのステップＳ１２において、タイミングＴ１から２ＮＴだけ経過したか否かが判定される。
【０１７５】
無線装置Ｍ２は、上述したステップＳ１，Ｓ２，Ｓ５，Ｓ６〜Ｓ９，Ｓ１１〜Ｓ１４，Ｓ１７，Ｓ２１〜Ｓ２３を繰り返し実行して、自己が搭載された車両Ｃ２の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を車両Ｃ２の速度に応じて調整した送信周期（２ＮＴまたはＮＴ）で送信するとともに位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ２を作成および更新し、無線装置Ｍ１は、上述したステップＳ３，Ｓ４，Ｓ１０，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１８を繰り返し実行して、車両Ｃ２の位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を無線装置Ｍ２から周期２ＮＴまたは周期ＮＴで受信し、その受信した位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞に基づいて、位置情報テーブルＴＢＬ−Ｍ１を更新する。
【０１７６】
無線装置Ｍ１，Ｍ２は、図１７に示すフローチャートを実行することによって、送信元の無線装置Ｍ２が搭載された車両Ｃ２の速度に応じた送信周期ＮＴまたは２ＮＴで位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を送受信する。従って、送信周期を自動的に調整して位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を送受信できる。その結果、車両が渋滞隊列中または交差点等の相対的に車両が多い地点に存在していても、通信量をチャネル容量以下に設定して位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を送受信できる。また、送信周期を自動的に調整することは、位置情報のオーバーヘッドを自動的に調整することになるので、オーバーヘッドを制御して位置情報＜ＰＭ２，ＶＭ２，αＭ２，Ｔｎ＞を送受信できる。
【０１７７】
図１７に示すフローチャートが実行される場合、無線装置Ｍ１は、無線装置Ｍ２から車両Ｃ２の位置情報とともに、その位置情報の送信間隔（＝２ＮＴまたはＮＴ）を受信する。従って、無線装置Ｍ１は、その受信した送信間隔（＝２ＮＴまたはＮＴ）に基づいて送信間隔（＝２ＮＴまたはＮＴ）よりも長いタイマー期間（＝ＡＲＱタイマー）を設定する。
【０１７８】
無線装置Ｍ１，Ｍ２以外の無線装置Ｍ３〜Ｍ３０も、上述した図１６および図１７のいずれかに示すフローチャートに従って、自己が搭載された車両ＣＳｅｌｆの位置情報および車両ＣＳｅｌｆに隣接する車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒの位置情報を取得する。
【０１７９】
図１８は、この発明による自動車を示す斜視図である。この発明においては、車両Ｃ１〜Ｃ３０の各々は、図１８に示す自動車２００からなる。自動車２００は、本体部２１０と、無線装置２２０と、減速装置２３０とを備える。
【０１８０】
無線装置２２０および減速装置２３０は、本体部２１０に搭載される。そして、無線装置２２０は、上述した無線装置Ｍ１〜Ｍ３０からなり、図１６および図１７のいずれかに示すフローチャートに従って自動車２００の位置情報と、自動車２００に隣接する自動車の位置情報とを取得して位置情報テーブルＴＢＬを作成する。
【０１８１】
そして、無線装置２２０は、その作成した位置情報テーブルＴＢＬに基づいて、自動車２００と、自動車２００に隣接する自動車との距離Ｌを演算し、その演算した距離Ｌが安全距離を下回るか否かを判定する。
【０１８２】
無線装置２２０は、距離Ｌが安全距離を下回ると判定したとき、自動車２００に隣接する自動車が自動車２００の直前を走行している車であるか否かを判定する。
【０１８３】
そして、無線装置２２０は、自動車２００に隣接する自動車が自動車２００の直前を走行している車である場合、ブレーキ信号を生成して減速装置２３０へ出力する。
【０１８４】
一方、自動車２００に隣接する自動車が自動車２００の直後を走行している車である場合、無線装置２２０は、危険予報メッセージを生成して送信する。
【０１８５】
また、無線装置２２０は、他の無線装置から危険予報メッセージを受信すると、ブレーキ信号を生成して減速装置２３０へ出力する。
【０１８６】
減速装置２３０は、無線装置２２０からブレーキ信号を受信すると、自動車２００の速度を減速する。
【０１８７】
図１９は、位置情報を用いた車両の安全制御を説明するためのフローチャートである。なお、図１９に示すフローチャートは、位置情報の送信元における車両の安全制御を説明するためのフローチャートである。
【０１８８】
上述した図１６および図１７のいずれかに示すフローチャートに従って、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、自己が搭載された車両ＣＳｅｌｆの位置情報および車両ＣＳｅｌｆに隣接する車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒの位置情報を取得し、位置情報テーブルＴＢＬに登録している。
【０１８９】
そして、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、位置情報を送信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。
【０１９０】
ステップＳ３１において、位置情報を送信したと判定されたとき、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、自己が保持している位置情報テーブルＴＢＬに基づいて、自己が搭載された車両ＣＳｅｌｆと、車両ＣＳｅｌｆに隣接する車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒとの距離Ｌを演算する（ステップＳ３２）。
【０１９１】
一方、ステップＳ３１において、位置情報を送信しなかったと判定されたとき、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、タイミングＴｎ−ｋにおける位置情報を用いてタイミングＴｎにおける車両ＣＳｅｌｆの位置を予測し（ステップＳ３３）、その予測した位置と、位置情報テーブルＴＢＬとに基づいて、自己が搭載された車両ＣＳｅｌｆと、車両ＣＳｅｌｆに隣接する車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒとの距離Ｌを演算する（ステップＳ３４）。
【０１９２】
そして、ステップＳ３２またはステップＳ３４の後、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、その演算した距離Ｌが安全距離を下回るか否かを判定する（ステップＳ３５）。
【０１９３】
ステップＳ３５において、距離Ｌが安全距離を下回らないと判定されたとき、一連の動作は、ステップＳ３１へ戻り、上述したステップＳ３１〜Ｓ３５が繰り返し実行される。
【０１９４】
そして、ステップＳ３５において、距離Ｌが安全距離を下回ると判定されたとき、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒが車両ＣＳｅｌｆの前車であるか否かを更に判定する（ステップＳ３６）。
【０１９５】
ステップＳ３６において、車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒが車両ＣＳｅｌｆの前車でないと判定されたとき（即ち、車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒが車両ＣＳｅｌｆの後続車であると判定されたとき）、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、危険予報メッセージを生成し、その生成した危険予報メッセージを車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒに搭載された無線装置へ送信する（ステップＳ３７）。
【０１９６】
一方、ステップＳ３６において、車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒが車両ＣＳｅｌｆの前車であると判定されたとき、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、自己が搭載された車両ＣＳｅｌｆの減速装置２３０へブレーキ信号を出力する（ステップＳ３８）。
【０１９７】
そして、ステップＳ３７またはステップＳ３８の後、一連の動作は終了する。
【０１９８】
図２０は、位置情報を用いた車両の他の安全制御を説明するためのフローチャートである。なお、図２０に示すフローチャートは、位置情報の送信先における車両の安全制御を説明するためのフローチャートである。
【０１９９】
図２０に示すフローチャートは、図１９に示すフローチャートのステップＳ３１，Ｓ３３，Ｓ３４をそれぞれステップＳ３１Ａ，Ｓ３３Ａ，Ｓ３４Ａに代えたものであり、その他は、図１９に示すフローチャートと同じである。
【０２００】
一連の動作が開始されると、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、位置情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１Ａ）。
【０２０１】
ステップＳ３１Ａにおいて、位置情報を受信したと判定されたとき、上述したステップＳ３２が実行される。
【０２０２】
一方、ステップＳ３１Ａにおいて、位置情報を受信しなかったと判定されたとき、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、タイミングＴｎ−ｋにおける位置情報を用いてタイミングＴｎにおける車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒの位置を予測し（ステップＳ３３Ａ）、その予測した位置と、位置情報テーブルＴＢＬとに基づいて、自己が搭載された車両ＣＳｅｌｆと、車両ＣＳｅｌｆに隣接する車両Ｃｎｅｉｇｈｂｏｒとの距離Ｌを演算する（ステップＳ３４Ａ）。
【０２０３】
そして、ステップＳ３２またはステップＳ３４Ａの後、一連の動作は、上述したステップＳ３５へ移行し、ステップＳ３５〜ステップＳ３８が実行される。これにより、一連の動作は、終了する。
【０２０４】
なお、上記においては、無線装置Ｍ２は、車両Ｃ２の速度ＶＭ２が基準速度を下回るとき、位置情報の送信周期を２ＮＴに調整し、車両Ｃ２の速度ＶＭ２が基準速度以上であるとき、位置情報の送信周期を元の送信周期ＮＴに調整すると説明したが、この発明においては、これに限らず、各無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ３０の速度Ｖが基準速度を下回れば、位置情報の送信周期を相対的に長い送信周期に調整し、自己が搭載された車両Ｃ１〜Ｃ３０の速度Ｖが基準速度以上であれば、位置情報の送信周期を相対的に短い送信周期に調整すればよい。
【０２０５】
また、上記においては、無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、車両に搭載されると説明したが、この発明においては、これに限らず、無線装置Ｍ１〜Ｍ３０は、自動二輪車に搭載されていてもよく、一般的には、移動体に搭載されていればよい。
【０２０６】
この発明においては、位置情報メッセージＰＳＭに含まれる送信間隔は、送信周期を調整するための「調整パラメータ」を構成する。
【０２０７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０２０８】
この発明は、各無線装置が周辺端末と位置情報を効率的に交換可能な無線ネットワークに適用される。また、この発明は、オーバーヘッドを制御し、かつ、精度の高い位置情報を交換可能な無線ネットワークに適用される。更に、この発明は、各無線装置が周辺端末と位置情報を効率的に交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置に適用される。更に、この発明は、オーバーヘッドを制御し、かつ、精度の高い位置情報を交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置に適用される。更に、この発明は、各無線装置が周辺端末と位置情報を効率的に交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置を備えた移動体に適用される。更に、この発明は、オーバーヘッドを制御し、かつ、精度の高い位置情報を交換可能な無線ネットワークに用いられる無線装置を備えた移動体に適用される。
【図面の簡単な説明】
【０２０９】
【図１】この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。
【図２】図１に示す無線装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図３】図２に示すＩＰモジュールの機能ブロック図である。
【図４】図３に示す記憶手段が格納する位置情報テーブルの構成図である。
【図５】位置情報メッセージのフォーマットを示す図である。
【図６】位置情報メッセージの送信方法を説明するための図である。
【図７】位置情報テーブルの例を示す図である。
【図８】位置情報メッセージの例を示す図である。
【図９】位置情報テーブルの他の例を示す図である。
【図１０】位置情報テーブルの更に他の例を示す図である。
【図１１】位置情報メッセージの他の例を示す図である。
【図１２】位置情報メッセージの送信方法を詳細に説明するための図である。
【図１３】位置情報メッセージの更に他の例を示す図である。
【図１４】位置情報テーブルの更に他の例を示す図である。
【図１５】位置情報テーブルの更に他の例を示す図である。
【図１６】隣接する無線装置間で位置情報を送受信する動作を説明するためのフローチャートである。
【図１７】隣接する無線装置間で位置情報を送受信する他の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１８】この発明による自動車を示す斜視図である。
【図１９】位置情報を用いた車両の安全制御を説明するためのフローチャートである。
【図２０】位置情報を用いた車両の他の安全制御を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０２１０】
１  アンテナ、２  通信制御部、３  ＧＰＳ受信機、４  ＩＮＳ装置、２１  無線インターフェースモジュール、２２  ＩＰモジュール、２３  ＧＰＳモジュール、２４  ＩＮＳモジュール、１００  無線ネットワーク、２２１  記憶手段、２２２  演算手段、２２３  制御手段、２２４  情報生成手段、２００  自動車、２１０  本体部、２２０，Ｍ１〜Ｍ３０  無線装置、２３０  減速装置、Ｃ１〜Ｃ３０  車両。
【図１】
0005194296.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0005194296.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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