(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体に配され、移動体の識別情報を含み移動体の状況を示す移動体情報を他の移動体に配される他の通信装置との間で送受信する通信装置において、
夫々異なる方向へ指向性を有し、他の通信装置のいずれかとの無線通信を行なう第１及び第２の通信手段と、
該第１及び第２の通信手段とは異なる方式により他の通信装置との無線通信を行なう第３の通信手段と、
自身が配される移動体の移動体情報を第１の通信手段により送信する移動体情報送信手段と、
他の通信装置が送信した移動体情報を前記第２の通信手段により受信する手段と、
自身が配されている移動体の移動体情報、及び受信した一又は複数の移動体の移動体情報を含む移動体群情報を作成する作成手段と、
該作成手段が作成した移動体群情報を前記第３の通信手段により送信する移動体群情報送信手段と、
前記第３の通信手段により、他の通信装置から送信された移動体群情報を受信した場合、前記移動体群情報を記憶する手段と、
前記作成手段が作成した移動体群情報、及び他の通信装置から受信して記憶してある移動体群情報を分離及び／又は結合する分離・結合手段と
を備え、
該分離・結合手段は、移動体群情報が含む移動体情報の識別情報に基づき、異なる移動体群情報に重複する移動体情報が存在する場合は一方の移動体情報を削除して分離し、異なる移動体群情報の一方の移動体群情報へ、他方の移動体群情報の内、前記一方の移動体群情報に含まれない移動体情報を追加し、該他方の移動体群情報が前記作成手段が作成した移動体群情報でない場合は該他方の移動体群情報を削除して結合するようにしてあること
を特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記第１の通信手段による他の通信装置との接続確立の成否を判定する判定手段を備え、
前記移動体情報送信手段は、前記判定手段が成と判定した場合に送信するようにしてあり、
前記判定手段が成と判定した場合、前記第２の通信手段により他の通信装置から受信した移動体情報を転送する転送手段を備え、
前記移動体群情報送信手段は、前記判定手段が否と判定した場合に前記第３の通信手段により送信するようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記移動体情報送信手段は、自身が配される移動体の移動体情報の内容を抜粋し、少なくとも移動体の識別情報を含む要約を送信するようにしてあること
を特徴とする請求項１又は２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記分離・結合手段は、
記憶してある複数の移動体群情報から、移動体群情報が含む移動体情報の識別情報に基づき、同一の移動体の移動体情報を含む移動体群情報を抽出する手段を備え、
抽出した移動体群情報が含む移動体情報の重複分を、前記移動体群情報から分離するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の通信装置。
【請求項５】
前記分離・結合手段は、
前記作成手段が作成した移動体群情報が、他の通信装置から受信した移動体群情報にも重複して含まれる移動体情報を含む場合、前記移動体情報を分離させないようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至４に記載の通信装置。
【請求項６】
前記分離・結合手段は、
記憶してある移動体群情報の内、同一の移動体情報を含む移動体群情報を抽出する手段を備え、
抽出した移動体群情報を結合するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の通信装置。
【請求項７】
前記分離・結合手段は、
前記作成手段が作成した移動体群情報は、他の通信装置から受信した移動体群情報と結合させないようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至６に記載の通信装置。
【請求項８】
前記転送手段は、
移動体情報を転送する際に転送回数を付加するようにしてあり、
付加する転送回数を、転送の都度加算する手段を備え、
受信した移動体情報に付加されている転送回数が所定回数以上である場合は、前記移動体情報を転送しないようにしてあること
を特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項９】
前記作成手段は、移動体群情報に含む移動体情報を夫々、該移動体情報に付加された転送回数に応じた順番に対応付ける手段を備え、
前記分離・結合手段は、
記憶してある一の移動体群情報が含む移動体情報の内、他の移動体群情報にも重複して含まれる移動体情報を特定する手段を備え、
特定した移動体情報、及び該移動体情報の順番よりも後の順番が対応付けられている移動体情報を、他の移動体群情報として分離するようにしてあること
を特徴とする請求項８に記載の通信装置。
【請求項１０】
移動体情報には、時間の経過を示す時間情報が含まれており、
所定時間以上の経過を示す時間情報を含む移動体情報を、前記作成手段が作成した移動体群情報から削除する手段を備えること
を特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の通信装置。
【請求項１１】
移動体群情報には、時間の経過を示す時間情報が含まれており、
所定時間以上の経過を示す時間情報を含む移動体群情報を、記憶してある移動体群情報から削除する手段を備えること
を特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の通信装置。
【請求項１２】
移動体情報には、移動体の位置を示す位置情報が含まれており、
前記転送手段は、移動体情報に含まれる位置情報が示す位置が、自身が配されている移動体の位置から所定の距離以上にある場合、転送しないようにしてあること
を特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項１３】
前記判定手段による判定を一定周期で行なうようにしてあることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の通信装置。
【請求項１４】
前記移動体情報送信手段による移動体情報の送信、前記作成手段による移動体群情報の作成、並びに、前記分離・結合手段による移動体群情報の分離及び／又は結合を、前記一定周期の間隔期間中に行なうようにしてあること
を特徴とする請求項１３に記載の通信装置。
【請求項１５】
車両に配され、車両の識別情報を含み車両の走行状況を示す車両情報を他の車両に配される装置との間で送受信する通信装置において、
前方への指向性を有して無線通信を行なう第１の通信手段と、
後方への指向性を有して無線通信を行なう第２の通信手段と、
前記第１及び第２の通信手段とは異なる方式により他の通信装置との無線通信を行なう第３の通信手段と、
自身が配されている車両の車両情報を前記第１の通信手段により送信する手段と、
他の車両に配されている他の通信装置が送信した車両情報を前記第２の通信手段により受信する手段と、
自身が配されている車両の車両情報、及び他の通信装置から受信した一又は複数の車両の車両情報を含む車群情報を作成する作成手段と、
該作成手段が作成した車群情報を前記第３の通信手段により送信する手段と、
前記第３の通信手段により、他の通信装置から送信された車群情報を受信した場合、受信した車群情報を記憶する手段と、
前記作成手段が作成した車群情報、及び他の通信装置から受信して記憶してある車群情報を分離及び／又は結合する分離・結合手段と
を備え、
該分離・結合手段は、車群情報が含む車両情報の識別情報に基づき、異なる車群情報に重複する車両情報が存在する場合は一方の車両情報を削除して分離し、異なる車群情報の一方の車群情報へ、他方の車群情報の内、前記一方の車群情報に含まれない車両情報を追加し、該他方の車群情報が前記作成手段が作成した車群情報でない場合は該他方の車群情報を削除して結合するようにしてあること
を特徴とする通信装置。
【請求項１６】
複数の移動体に夫々配される通信装置が、夫々異なる方向への指向性を有して他の通信装置のいずれかとの通信を行なう第１及び第２の通信手段と、該第１及び第２の通信手段とは異なる方式により他の通信装置との通信を行なう第３の通信手段を備え、複数の通信装置間で、移動体の識別情報を含み移動体の状況を示す移動体情報を送受信する通信方法であって、
各通信装置は、
自身が配されている移動体の移動体情報を前記第１の通信手段により送信し、
他の通信装置が送信した移動体情報を前記第２の通信手段により受信し、
自身が配されている移動体の移動体情報、及び受信した一又は複数の移動体の移動体情報を含み、自身が配されている移動体が属する群の情報を示す移動体群情報を作成し、
作成した移動体群情報を前記第３の通信手段により送信し、
前記第３の通信手段により、他の通信装置から送信された移動体群情報を受信した場合、前記移動体群情報を記憶し、
作成した移動体群情報、及び他の通信装置から受信して記憶してある移動体群情報を、各移動体群情報が含む移動体情報の識別情報に基づき、異なる移動体群情報に重複する移動体情報が存在する場合は一方の移動体情報を削除して分離するか、及び／又は、異なる移動体群情報の一方の移動体群情報へ、他方の移動体群情報の内、前記一方の移動体群情報に含まれない移動体情報を追加し、該他方の移動体群情報が作成した移動体群情報でない場合は該他方の移動体群情報を削除して結合する
ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動体に夫々配されて、移動中に時々刻々と変化する移動体の情報を効率的且つ漏れなく送受信し、移動体が形成する群の状況に応じた制御に用いることができる通信装置及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両には多様な通信装置が搭載され、車両の速度、操舵角、車間距離等の走行中の情報を車両間の通信により送受信する車車間通信が提案されている（例えば、特許文献１参照）。これにより、隊列走行又は安全走行制御の実現が図られている。
【０００３】
また、多数の車両間で独立に車車間通信がされる構成では電波帯域が不足する。そこで車車間通信技術に車群の概念を導入し、代表となる車両間で通信を行なわせることによって周波数の有効利用を図る車群通信技術が提案されている（非特許文献１参照）。
【０００４】
車両間通信のみならず、複数の装置が無線・有線問わず通信により情報を交換しつつ一つの目的を達成するために連携して処理を行なうシステムが多様な分野で実現されている。各装置が夫々独立して所望の方向へ移動する手段を備え、移動しながら処理を行なう場合には、通信を無線により行なうことが好ましい。この場合、装置が多数であるときには各装置からの情報送信が衝突し、通信が非効率的となり得る。したがってこの場合も群の概念を適用し、複数の装置で群を形成して各群の装置の内のいずれかを代表とし、代表の装置が自群の他の装置の情報も含めて他群の代表の装置と情報を送受信することにより通信を効率化させることが考えられる。
【特許文献１】特開２００７−１５１１０７号公報
【非特許文献１】「平成１９年度  電波資源拡大のための研究開発に係る提案公募  提案要領」、報道資料、総務省、平成１９年３月１日、別紙３＜基本計画書＞「安全運転を支援する車車間通信の実現に向けた周波数高度利用技術の研究開発」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車車間通信技術及び車群通信技術は、安全な走行を支援することを目的とするので、通信には高いリアルタイム性及び高い信頼性が求められる。各車両における速度、操舵角等の走行制御に用いられる情報は時々刻々と変化し、極端に古い情報又は誤情報が送受信される状態では安全性に問題がある。しかしながら、車車間及び車群の代表車両間の通信は無線により行なわれ、且つ走行中に通信が行なわれる。つまり、車両間の距離、電波の感度等の通信環境は時々刻々と変化する。信頼性を維持するために通信エラーを考慮して冗長性の高い通信を行なう構成としても、処理が間に合わない場合はリアルタイム性が担保されない。
【０００６】
通信に高いリアルタイム性及び高い信頼性が求められることは、車車間通信及び車群通信に限られず、上述のように移動する手段を備える複数の装置間で連携して処理を行なう場合でも同様である。
【０００７】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、複数の移動体間で情報が送受信される場合に、移動体が制御に用いる情報自体、及び移動体間の通信環境が時々刻々と変化する状況下でも効率的且つ漏れなく送受信することを可能とし、移動体夫々及び移動体が形成する群の状況に応じた制御に有効に情報を用いることができる通信装置及び通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１発明に係る通信装置は、複数の移動体に配され、移動体の識別情報を含み移動体の状況を示す移動体情報を他の移動体に配される他の通信装置との間で送受信する通信装置において、夫々異なる方向へ指向性を有し、他の通信装置のいずれかとの無線通信を行なう第１及び第２の通信手段と、該第１及び第２の通信手段とは異なる方式により他の通信装置との無線通信を行なう第３の通信手段と、自身が配される移動体の移動体情報を第１の通信手段により送信する移動体情報送信手段と、他の通信装置が送信した移動体情報を前記第２の通信手段により受信する手段と、自身が配されている移動体の移動体情報、及び受信した一又は複数の移動体の移動体情報を含む移動体群情報を作成する作成手段と、該作成手段が作成した移動体群情報を前記第３の通信手段により送信する移動体群情報送信手段と、前記第３の通信手段により、他の通信装置から送信された移動体群情報を受信した場合、前記移動体群情報を記憶する手段と、前記作成手段が作成した移動体群情報、及び他の通信装置から受信して記憶してある移動体群情報を分離及び／又は結合する分離・結合手段とを備え、該分離・結合手段は、移動体群情報が含む移動体情報の識別情報に基づき、異なる移動体群情報に重複する移動体情報が存在する場合は一方の移動体情報を削除して分離し、異なる移動体群情報の一方の移動体群情報へ、他方の移動体群情報の内、前記一方の移動体群情報に含まれない移動体情報を追加し、該他方の移動体群情報が前記作成手段が作成した移動体群情報でない場合は該他方の移動体群情報を削除して結合するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】
第２発明に係る通信装置は、前記第１の通信手段による他の通信装置との接続確立の成否を判定する判定手段を備え、前記移動体情報送信手段は、前記判定手段が成と判定した場合に送信するようにしてあり、前記判定手段が成と判定した場合、前記第２の通信手段により他の通信装置から受信した移動体情報を転送する転送手段を備え、前記移動体群情報送信手段は、前記判定手段が否と判定した場合に前記第３の通信手段により送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
第３発明に係る通信装置は、前記移動体情報送信手段は、自身が配される移動体の移動体情報の内容を抜粋し、少なくとも移動体の識別情報を含む要約を送信するようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
第４発明に係る通信装置は、前記分離・結合手段は、記憶してある複数の移動体群情報から、移動体群情報が含む移動体情報の識別情報に基づき、同一の移動体の移動体情報を含む移動体群情報を抽出する手段を備え、抽出した移動体群情報が含む移動体情報の重複分を、前記移動体群情報から分離するようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
第５発明に係る通信装置は、前記分離・結合手段は、前記作成手段が作成した移動体群情報が、他の通信装置から受信した移動体群情報にも重複して含まれる移動体情報を含む場合、前記移動体情報を分離させないようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
第６発明に係る通信装置は、前記分離・結合手段は、記憶してある移動体群情報の内、同一の移動体情報を含む移動体群情報を抽出する手段を備え、抽出した移動体群情報を結合するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第７発明に係る通信装置は、前記分離・結合手段は、前記作成手段が作成した移動体群情報は、他の通信装置から受信した移動体群情報と結合させないようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
第８発明に係る通信装置は、前記転送手段は、移動体情報を転送する際に転送回数を付加するようにしてあり、付加する転送回数を、転送の都度加算する手段を備え、受信した移動体情報に付加されている転送回数が所定回数以上である場合は、前記移動体情報を転送しないようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第９発明に係る通信装置は、前記作成手段は、移動体群情報に含む移動体情報を夫々、該移動体情報に付加された転送回数に応じた順番に対応付ける手段を備え、前記分離・結合手段は、記憶してある一の移動体群情報が含む移動体情報の内、他の移動体群情報にも重複して含まれる移動体情報を特定する手段を備え、特定した移動体情報、及び該移動体情報の順番よりも後の順番が対応付けられている移動体情報を、他の移動体群情報として分離するようにしてあることを特徴とする。
【００１７】
第１０発明に係る通信装置は、移動体情報には、時間の経過を示す時間情報が含まれており、所定時間以上の経過を示す時間情報を含む移動体情報を、前記作成手段が作成した移動体群情報から削除する手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
第１１発明に係る通信装置は、移動体群情報には、時間の経過を示す時間情報が含まれており、所定時間以上の経過を示す時間情報を含む移動体群情報を、記憶してある移動体群情報から削除する手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
第１２発明に係る通信装置は、移動体情報には、移動体の位置を示す位置情報が含まれており、前記転送手段は、移動体情報に含まれる位置情報が示す位置が、自身が配されている移動体の位置から所定の距離以上にある場合、転送しないようにしてあることを特徴とする。
【００２０】
第１３発明に係る通信装置は、前記判定手段による判定を一定周期で行なうようにしてあることを特徴とする。
【００２１】
第１４発明に係る通信装置は、前記移動体情報送信手段による移動体情報の送信、前記作成手段による移動体群情報の作成、並びに、前記分離・結合手段による移動体群情報の分離及び／又は結合を、前記一定周期の間隔期間中に行なうようにしてあることを特徴とする。
【００２２】
第１５発明に係る通信装置は、車両に配され、車両の識別情報を含み車両の走行状況を示す車両情報を他の車両に配される装置との間で送受信する通信装置において、前方への指向性を有して無線通信を行なう第１の通信手段と、後方への指向性を有して無線通信を行なう第２の通信手段と、前記第１及び第２の通信手段とは異なる方式により他の通信装置との無線通信を行なう第３の通信手段と、自身が配されている車両の車両情報を前記第１の通信手段により送信する手段と、他の車両に配されている他の通信装置が送信した車両情報を前記第２の通信手段により受信する手段と、自身が配されている車両の車両情報、及び他の通信装置から受信した一又は複数の車両の車両情報を含む車群情報を作成する作成手段と、該作成手段が作成した車群情報を前記第３の通信手段により送信する手段と、前記第３の通信手段により、他の通信装置から送信された車群情報を受信した場合、受信した車群情報を記憶する手段と、前記作成手段が作成した車群情報、及び他の通信装置から受信して記憶してある車群情報を分離及び／又は結合する分離・結合手段とを備え、該分離・結合手段は、車群情報が含む車両情報の識別情報に基づき、異なる車群情報に重複する車両情報が存在する場合は一方の車両情報を削除して分離し、異なる車群情報の一方の車群情報へ、他方の車群情報の内、前記一方の車群情報に含まれない車両情報を追加し、該他方の車群情報が前記作成手段が作成した車群情報でない場合は該他方の車群情報を削除して結合するようにしてあることを特徴とする。
【００２３】
第１６発明に係る通信方法は、複数の移動体に夫々配される通信装置が、夫々異なる方向への指向性を有して他の通信装置のいずれかとの通信を行なう第１及び第２の通信手段と、該第１及び第２の通信手段とは異なる方式により他の通信装置との通信を行なう第３の通信手段を備え、複数の通信装置間で、移動体の識別情報を含み移動体の状況を示す移動体情報を送受信する通信方法であって、各通信装置は、自身が配されている移動体の移動体情報を前記第１の通信手段により送信し、他の通信装置が送信した移動体情報を前記第２の通信手段により受信し、自身が配されている移動体の移動体情報、及び受信した一又は複数の移動体の移動体情報を含み、自身が配されている移動体が属する群の情報を示す移動体群情報を作成し、作成した移動体群情報を前記第３の通信手段により送信し、前記第３の通信手段により、他の通信装置から送信された移動体群情報を受信した場合、前記移動体群情報を記憶し、作成した移動体群情報、及び他の通信装置から受信して記憶してある移動体群情報を、各移動体群情報が含む移動体情報の識別情報に基づき、異なる移動体群情報に重複する移動体情報が存在する場合は一方の移動体情報を削除して分離するか、及び／又は、異なる移動体群情報の一方の移動体群情報へ、他方の移動体群情報の内、前記一方の移動体群情報に含まれない移動体情報を追加し、該他方の移動体群情報が作成した移動体群情報でない場合は該他方の移動体群情報を削除して結合することを特徴とする。
【００２４】
第１発明及び第１６発明では、他の通信装置との無線通信を実現する第１及び第２の通信手段の内の一の方向への指向性を有する第１の通信手段により、通信装置自身が配される移動体の移動体情報が当該一の方向にある通信装置へ送信される。他の方向にある他の通信装置から送信された移動体情報は、他の方向への指向性を有する第２の通信手段により受信される。これにより、各通信装置を介して一定の方向性を有した移動体情報の送受信が行なわれる。また、各通信装置では、自身が配される移動体の移動体情報と、他の通信装置から一定の方向性で送信されてきた移動体情報とを含み、通信装置が配される移動体が属する移動体群の状況を示す移動体群情報が作成される。作成された移動体群情報は他の通信装置へ第３の通信手段により送信される。複数の移動体が近接して移動していない場合、移動体群情報には一の移動体の情報のみ含まれてもよい。各通信装置は作成した移動体群情報及び他の通信装置から受信した移動体群情報を、各移動体群情報が含む移動体情報が重複しないように分離及び／又は結合する。これにより、自群及び他群の移動体群情報は、移動体が移動しながら形成し、時々刻々と変化する群の状況に即したものとなる。
【００２５】
第２発明では、一の方向にある他の通信装置との接続確立の成否が判定され、接続が確立される場合に移動体情報を送信し、他の通信装置から受信した移動体情報を転送する。これにより、一定の方向性を有したマルチホッピング通信が実現される。そして、各通信装置は自身が作成した移動体群情報を、一の方向にある他の通信装置との接続が確立されない場合に送信する。これにより、一定の方向性でマルチホッピング通信が行なわれて転送が分断される通信装置が代表となり、代表となった通信装置自身が受信した各移動体情報をまとめて送信する。
【００２６】
第３発明では、通信装置自身が備えられる移動体の状況を示す移動体情報を送信するに際し、移動体情報を抜粋し、少なくとも識別情報を含む要約として送信する。これにより、通信装置間における通信量が削減され、通信が効率化される。
【００２７】
第４発明では、通信装置は記憶している移動体群情報の内、他の通信装置から受信した移動体群情報にも含まれる移動体情報については分離し、各移動体情報に含まれる移動体情報が重複しないように処理される。これにより、時々刻々と変化する移動体の群の状況に即した移動体群情報が記憶される。
【００２８】
第５発明では、第１の通信装置が作成した移動体群情報に、他の第２の通信装置から受信した移動体群情報と重複する移動体情報が含まれる場合でも分離しない。第２の通信装置から送信される移動体群情報を、更に他の第３の通信装置が受信できない場合、前記他の第３通信装置は第１の通信装置が作成した移動体群情報を受信できる可能性がある。これにより、各通信装置が漏れなく移動体群情報を受信可能となる。なお、各通信装置で夫々、分離・結合処理が行なわれるので、重複する部移動体情報を含む移動体群情報が送信されても各通信装置で適宜分離・結合され、移動体の群の状況に即したものとなる。
【００２９】
第６発明では、記憶している移動体群情報の内、同一の移動体情報を含む移動体群情報が結合される。これにより、時々刻々と変化する移動体の群の状況に即した移動体群情報となる。
【００３０】
第７発明では、通信装置自身が作成した移動体群情報に、他の通信装置から受信した移動体群情報と重複する移動体情報が含まれるとしても結合しない。自身が作成した移動体群情報は他の通信装置へ送信するものであって、分離・結合は各通信装置が内部で移動体群情報を用いるために適宜行なえばよい。自身が作成した移動体群情報を結合により変動させずに送信することにより、他の通信装置で移動体群情報に含まれる移動体情報に漏れが発生する事態を避けることができる。
【００３１】
第８発明では、移動体情報の転送回数に制限が設けられる。移動体に配される通信間でマルチホップ通信を多数回行なった場合、転送される移動体情報は転送回数が多いほど時間の経過を経て受信される。制限を設けることにより、より新しい情報によって移動体群情報が作成され、時々刻々と変化する移動体情報に即したものとなる。
【００３２】
第９発明では、移動体群情報に含まれる移動体情報は、送信の際に付加される転送回数に応じた順番が対応付けられている。同一の移動体情報を含む移動体群情報を分離するに際し、重複する移動体情報以降の順番が対応付けられる移動体情報が他の移動体群情報とへ分離される。これにより、移動体群情報は、時々刻々と変化する群の状況に即したものとなる。
【００３３】
第１０発明では、移動体群情報に含まれる移動体情報の要約には夫々、時間情報が含まれており、所定時間以上前の情報については削除される。これにより、各移動体群情報は時々刻々と変化する移動体の群の状況に即したものとなる。
【００３４】
第１１発明では、移動体群情報には夫々時間情報が含まれており、一定時間以上前の情報については削除される。これにより、各移動体群情報は時々刻々と変化する群の状況に即したものとなる。
【００３５】
第１２発明では、移動体群情報の送受信が行なわれる第３の通信手段による通信範囲は有限である。これにより、移動体群の各代表となる通信装置間の距離が第３の通信手段による通信範囲内となるので、移動体群情報が漏れなく良好に送受信される。
【００３６】
第１３発明では、一の方向にある他の移動体の通信装置との接続確立の成否の判定が一定周期で行なわれるので、時々刻々と変化する通信環境及び時々刻々と変化する移動体間の物理的距離に応じた移動体群情報が作成され、各移動体群情報は時々刻々と変化する移動体の群の状況に即したものとなる。
【００３７】
第１４発明では、移動体情報の送受信及び転送、並びに送受信された移動体群情報の分離及び／又は結合は一定周期内に行なわれる。これにより、移動体における制御に用いられる各移動体群情報はリアルタイム性が高くなる。
【００３８】
第１５発明では、特に車両間での通信において、前方の車両との無線通信を実現する第１の通信手段と後方の車両との無線通信を実現する第２の通信手段とが用いられる。各通信装置は、車両情報を前方の車両の通信装置へ送信し、後方の車両の通信装置から車両情報を通信する。これにより、後方から前方へのマルチホッピング通信が行なわれる。各通信装置では、自身の車両情報と後方から受信した一又は複数の車両情報とを含み、自身が配される車両が属する車両群の状況を示す車群情報が作成される。そして、各通信装置は自群以外の車群情報を他の群の代表の通信装置から受信する。更に各通信装置は自群の車群情報及び他群の車群情報を、各車群情報が含む車両情報が重複しないように分離及び／又は結合する。これにより、各車群情報を時々刻々と変化する車群の状況に即した車群情報とすることが可能となる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明による場合、複数の通信装置が一定の方向性を有して送受信が行なわれる。そして、代表の通信装置が他の通信装置から受信した移動体情報をまとめた移動体群情報を送信する。したがって、各通信装置が夫々独立して他の通信装置全てを送信先として移動体情報を送信する構成とするよりも、無線通信の帯域が節約されて効率化される。通信帯域の節約及び効率化により通信エラーの低減も期待でき、他の通信装置からの移動体情報を漏れなく受信することが可能となる。更に、自身が作成する移動体群情報と他の装置から送信される移動体群情報とを分離及び／又は結合して時々刻々と変化する群の状況に応じた制御に用いることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下に示す実施の形態では、本発明に係る通信装置を複数の車両夫々に配設して車両間で通信を行なう車両間通信に適用した場合を例に説明する。
【００４１】
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態における通信装置の構成を示すブロック図である。通信装置１は、前方車群内通信部１１、後方車群内通信部１２、車群間通信部１３、情報処理部１４、記憶部１５、車内通信部１６、及び通信線１７を含んで構成される。通信装置１の各構成部は夫々、車両内に配されている。
【００４２】
前方車群内通信部１１は、ミリ波、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）、赤外光等の指向性を有する通信媒体により近接する前方の車両、特に直前を走行中の車両（前接車両という）に配される通信装置１との無線通信を実現する。後方車群内通信部１２は、前方車群内通信部１１に対応する構成部であり、後方の車両、即ち直後を走行中の車両（後接車両という）に配される通信装置１との無線通信を実現する。つまり、前方車群内通信部１１と、前接車両の後方車群内通信部１２とで接続を確立する。前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２の通信速度は例えば１Ｍｂｐｓである。勿論１Ｍｂｐｓには限らない。そして通信範囲は最大で例えば約５０メートル以内とする。前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２は、通信線１７を介して車内通信部１６と接続され、情報処理部１４へ各種情報を送受信する。
【００４３】
車群間通信部１３は、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯の電波によりＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）方式で他の車両に配される通信装置１，１，…との無線通信を実現する。したがって、一の通信装置１が車群間通信部１３により情報を送信している期間は、通信範囲内に存在する他の通信装置１，１，…は全て車群間通信部１３により送信されている情報を受信する。車群間通信部１３は、前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２の通信範囲よりも広範囲での通信を実現する。車群間通信部１３の通信速度は例えば１０Ｍｂｐsであり、通信範囲は例えば４００メートル以内とする。勿論、通信速度は１０Ｍｂｐsに限らず、通信範囲も限定されない。
【００４４】
情報処理部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含むマイクロコンピュータ（マイコン）を利用し、前方車群内通信部１１、後方車群内通信部１２及び車群通信部による各種情報の送受信を制御する。また、送受信した各種情報の記憶部１５への記憶を制御する。
【００４５】
記憶部１５は、揮発性のメモリを利用し、情報処理部１４によって作成される車群情報、車群間通信部１３により受信した車群情報、前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２により受信した車両情報を含む各種情報を記憶する。
【００４６】
車内通信部１６は、情報処理部１４による通信線１７を介した前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２との通信を実現する。
【００４７】
情報処理部１４、車群間通信部１３、記憶部１５、及び車内通信部１６は、一のＥＣＵ（Electronic Control Unit）内の各構成部であって相互に内部バスにより接続されている。なお、夫々異なるＥＣＵに配され、通信線１７を介して相互に情報を送受信することにより処理を実行する構成としてもよい。又は、情報処理部１４、車群間通信部１３、記憶部１５、車内通信部１６、前方車群内通信部１１、及び後方車群内通信部１２を一の筐体に含み、内部バスにより相互に接続される構成としてもよい。
【００４８】
通信線１７は、ＬＡＮ（Local Area Network）ケーブルを利用し、車載ＬＡＮを実現する。例えば、情報処理部１４は、図示しない車両の走行を制御する他の制御装置へ車内通信部１６により各種情報を送信可能である。
【００４９】
図２は、本実施の形態における通信装置１の記憶部１５に記憶される各種情報の内容例を示す説明図である。図２（ａ）は、通信装置１が配される車両の状況を示す車両情報の内容例を示す。車両情報は、各車両を特定するための車両ＩＤ（Identification Data）、車両の位置、車速、及び進行方位を含む。その他、操舵角、連続走行時間等の情報を含んでもよい。また車両情報には、各車両における前方車群内通信部１１での前接車両の通信装置１との接続確立の成否を示す前接リンク、及び後方車群内通信部１２での後接車両の通信装置１との接続確立の成否を示す後接リンクを含む。なお、車両情報は例えば、１００バイトのデジタルデータで表わすことが可能である。通信装置１は、自身が配される車両の車両情報を一定周期で更新し続ける。ここで更新周期はＴ（例えば１００ミリ秒）とする。
【００５０】
図２（ｂ）は、通信装置１が前方車群内通信部１１により送信する車両情報を抜粋した車両要約情報の内容例を示す。車両要約情報は、車両情報の内、少なくとも車両ＩＤ及び位置を含み、更に少なくとも後接リンクを含む。また、車両要約情報には時間の経過に応じて増加（又は減少）する数値又は記号で表わされるエージ情報が含まれる。なお、車両要約情報は例えば、１００バイトのデジタルデータで表わされる車両情報に対し、２０バイトのデジタルデータで表わすとする。
【００５１】
図２（ｃ）は、通信装置１が配される車両が属する車群の状況を示す車群情報の内容例を示す。車群情報は、車群の先頭に位置する車両（リーダー車両という）、即ち自身が備えられている車両の車両情報、及びリーダー車両の後方に続く従属車両の車両要約情報（従属車両要約情報）を、従属車両の数ｘ分含む。なお、従属車両要約情報は、リーダー車両からの各車両の車群内における位置の順序１，２，…，ｘで含められる。例えば、リーダー車両の後接車両の従属車両要約情報は１番目に含められる。また、車群情報には時間の経過に応じて増加（又は減少）する数値又は記号で表わされるエージ情報が含まれる。
【００５２】
通信装置１は、前方車群内通信部１１により図２（ｂ）に示した自身が配される車両の車両情報（自車両情報）を、接続確立の成否を判定するために前接車両及び後接車両へ送信する。また、各通信装置１，１，…は、車両要約情報を前方車群内通信部１１により送信し、後方車群内通信部１２により受信した車両要約情報を前方車群内通信部１１により転送する。そして、各通信装置１，１，…は、図２（ｃ）に示した自身が配される車両が属する車群の車群情報（自車群情報）を車群間通信部１３により他の通信装置１，１，…へ送信する。また通信装置１は、他の通信装置１，１，…が属する車群の車群情報（他車群情報）を車群間通信部１３により受信する。
【００５３】
図３は、本実施の形態における通信装置１が車両情報、車両要約情報及び車両要約情報を送信する際に用いる各情報を含むパケットの内容例を示す説明図である。
【００５４】
図３（ａ）は、通信装置１が自車両情報を送信するために用いる車両情報パケットの内容例を示す。車両情報パケットは、上述したように前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２により送受信される。車両情報パケットは、先頭にパケットのタイプ（種類）、即ち車両情報を含むことを識別するタイプ情報を含み、宛先となる前接車両又は後接車両の車両ＩＤ及び車両情報を含む。
【００５５】
図３（ｂ）は、通信装置１が車両要約情報を送信するために用いる車両要約情報パケットの内容例を示す。車両要約情報パケットは、上述したように前方車群内通信部１１で送信され、後方車群内通信部１２で受信される。車両要約情報パケットは、先頭にパケットのタイプ、即ち車両要約情報を含むことを識別するタイプ情報を含み、送信又は転送（中継）する通信装置１が配される車両の車両ＩＤ（中継車両ＩＤ）、中継回数、及び送信元の車両の車両要約情報を含む。通信装置１は、車両要約情報を前方車群内通信部１１により送信するに際し、車両要約情報パケットの転送回数を１ずつ加算する。送信元の車両の通信装置１から送信される時点では、転送回数は０である。
【００５６】
図３（ｃ）は、通信装置１が車群情報を送信するために用いる車群情報パケットの内容例を示す。車群情報パケットは、上述したように車群間通信部１３により送信される。車群情報パケットは、先頭にパケットのタイプ、即ち車群情報を含むことを識別するタイプ情報と車群情報とを含む。
【００５７】
図３に示したパケットに含められて通信装置１，１，…間で送受信され、夫々の記憶部１５に記憶される車両情報、車両要約情報、及び車群情報の具体例を示す。図４は、車群を形成する各車両の記憶部１５に記憶されている車両情報及び車群情報の内容例を示す説明図である。図４の説明図の中央に、走行中の複数の車両を上方から見た任意の一時点ｔにおける様子を模式的に示す。時点ｔで、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４により車群が形成されている。車群は、車両Ｖ１を先頭に、車両Ｖ２、車両Ｖ３、車両Ｖ４の順に隊列をなすようにして形成されている。
【００５８】
図４の説明図に示すように車群が形成される場合、車両Ｖ２の通信装置１は直前を走行中の車両Ｖ１の車両情報を受信し、記憶部１５に前接車両の車両情報（前接車両情報）として記憶している。車両Ｖ１は時点ｔで先頭の車両であって前接車両が存在せず、車両Ｖ１の通信装置１は前接車両の通信装置１との接続を確立していないが、後接車両Ｖ２の通信装置１との接続は確立している。したがって、車両Ｖ２の記憶部１５に時点ｔで記憶されている前接車両情報の前接リンクはＦａｌｓｅであって、後接リンクはＴｒｕeである。また、車両Ｖ２の通信装置１は直後を走行中の車両Ｖ３の車両情報を受信し、記憶部１５に後接車両の車両情報（後接車両情報）として記憶している。車両Ｖ３の通信装置１は時点ｔで車両Ｖ２の通信装置１及び車両Ｖ４の通信装置１と夫々接続を確立している。したがって、車両２の記憶部１５に時点ｔで記憶されている後接車両情報の前接リンク及び後接リンクはいずれもＴｒｕｅである。
【００５９】
なお、前接車両情報及び後接車両情報は、通信装置１では前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２における接続確立の成否の判定のために主に用いられる（後述にて説明）。しかしながら、前接車両情報及び後接車両情報は判定のためのみならず、車両の走行を制御する走行制御装置が前後の車両との追突防止を制御するために、前後の車両との距離の把握に用いられる。
【００６０】
また、車両Ｖ２の通信装置１へは、車両Ｖ３及び車両Ｖ４の通信装置１，１からの車両要約情報が送信及び転送される。したがって、車両Ｖ２の通信装置１の情報処理部１４は時点ｔで、車両Ｖ２の車両情報をリーダー車両情報とし、車両Ｖ３及び車両Ｖ４の通信装置１，１から受信した車両要約情報を従属車両要約情報とする車群情報を作成して記憶部１５に記憶する。なお、車両Ｖ３及び車両Ｖ４の通信装置１，１から送信される車両要約情報は、車両要約情報パケットによって送信される。車両Ｖ２の通信装置１が車両Ｖ３の車両要約情報を受信した場合、車両要約情報パケットに含まれる転送回数は０であるので、情報処理部１４は転送回数に１を加算した順番１で車両Ｖ３の従属車両要約情報を車群情報に含める。そして車両Ｖ４の車両要約情報を受信した場合、車両要約情報パケットに含まれる転送回数は１であるので、車両Ｖ４の従属車両要約情報を２（＝１＋１）番目の従属車両要約情報として車群情報に含める。
【００６１】
車両Ｖ３の通信装置１でも同様に、前接車両情報及び後接車両情報が記憶される。車両Ｖ３の通信装置１の記憶部１５に記憶される前接車両情報は車両Ｖ２の車両情報であり、後接車両情報は車両Ｖ４の車両情報である。
【００６２】
車両Ｖ３の通信装置１へは、車両Ｖ４の通信装置１からの車両要約情報が送信される。車両Ｖ３の通信装置１の情報処理部１４は時点ｔで、車両Ｖ３の車両情報をリーダー車両情報とし、車両Ｖ４の通信装置１から受信した車両要約情報を従属車両要約情報とする車群情報を作成して記憶部１５に記憶する。
【００６３】
図４に示すように、同じ群に属する車両Ｖ２及びＶ３の通信装置１，１の記憶部１５に記憶される車群情報は一致しなくともよい。各車両の通信装置１，１，…は夫々、自身が配される車両の車両情報をリーダー車両情報とする車群情報を作成して記憶する。各通信装置１，１，…は車群情報を一定周期で作成する。この際の周期は自身の車両情報を更新する周期Ｔと同一とする。車群情報は、車両の走行を制御する走行制御装置が、自群以外に属する車両との衝突を防止するために用いられる。したがって、車両Ｖ２と車両Ｖ３とで通信装置１，１によって得られる車群情報の内容が一致している必要は必ずしもない。例えば、車両Ｖ２の通信装置１で得られる車群情報が示す車群は、車両Ｖ２をリーダー車両とする車両Ｖ２、車両Ｖ３及び車両Ｖ４からなる。車両Ｖ３の通信装置１で得られる車群情報が示す車群は、車両Ｖ３自身をリーダー車両とする車両Ｖ３及び車両Ｖ４からなる。車両Ｖ３では、車両Ｖ２を同じ群に属する車両として認識しなくとも、車両Ｖ３の走行制御の上では前接車両として正しく認識するので問題ない。車両Ｖ２が他の群の車両として認識されるとしても、受信される他の群の車群情報に含まれていれば、走行制御で問題とならない。また、形成される車群は時々刻々と変化するので各通信装置１，１，…の車群情報の内容を一致させる処理を実行することは現実的でない。
【００６４】
そして、車両Ｖ２及び車両Ｖ３の通信装置１，１は夫々、他車群情報を受信して記憶部１５に記憶している。車群情報は、各群のリーダー車両の通信装置１，１，…が車群間通信部１３により送受信する。ただし、上述のように全車両の通信装置１，１，…が夫々自身をリーダー車両とする車群情報を作成している。全車両の通信装置１，１，…が夫々車群情報を送信する構成とした場合、車群情報に含まれる車両情報及び車両要約情報は重複し、車群間通信部１３による送受信は衝突する。例えば、車両Ｖ２及び車両Ｖ３の通信装置１，１が夫々車群情報を送信する場合、夫々の車群情報に含まれる車両Ｖ３及び車両Ｖ４の車両情報、車両要約情報が重複する。本実施の形態では車群情報を他の通信装置１へ送信する通信装置１を制限する。基本的には、各通信装置１は、自身が配される車両を従属車両とする他車群情報を受信できていない場合、自身が作成した車群情報を車群間通信部１３により他の通信装置１，１，…へ送信する。
【００６５】
車群情報を送信する通信装置１を制限しても、各通信装置１，１，…で受信した他車群情報と自身により作成した自車群情報とでは、含まれる車両情報が重複する。例えば、車両Ｖ２の通信装置１が自車群情報を送信する場合は、以下のように重複する。車両Ｖ３の通信装置１が自身で作成する車群情報が示す車群は、車両Ｖ３自身をリーダー車両とする車両Ｖ３及び車両Ｖ４からなる。車両Ｖ２の通信装置１から受信する他車群情報が示す車群は、車両Ｖ２をリーダー車両とする車両Ｖ２、車両Ｖ３及び車両Ｖ４からなり、車両Ｖ３及び車両Ｖ４が重複する。そこで、本実施の形態における通信装置１の情報処理部１４は、自身が作成した車群情報と他車群情報とを統合し、重複分をなくすように処理して自身の走行制御で問題とならない情報とする。
【００６６】
ここで、代表となる通信装置１が車群間通信部１３による通信を行なう効果を具体的に示す。車群情報の送受信に必要な帯域は、以下の式１のように定義できる。
必要帯域＝車群数×車群情報バイト数／送信周期…（１）
また、車群情報を送信する通信装置１を制限せずに、夫々が車両情報を送受信する場合に必要とする帯域は、以下の式２のように定義できる。
非車群通信必要帯域＝車両数×車両情報バイト数／送信周期…（２）
車群情報を送信する通信装置１を制限して車群間で通信するとした場合に、各車群に属する車両の数（車群車両数）は、以下の式３で定義できる。
車群車両数＝全車両数／車群数…（３）
なお、式１における車群情報バイト数は、式４のように定義できる。
車群情報バイト数＝車両情報バイト数（リーダー車両の車両情報のバイト数）
＋従属車両数×車両要約情報バイト数…（４）
従属車両の車両情報を車両要約情報にして車群情報に含めることによる要約率は、式５のように定義できる。
要約率＝車両要約情報バイト数／車両情報バイト数…（５）
【００６７】
上述の式１は、式２乃至式５を用いて以下の式６に示すように変形可能である。
必要帯域＝（車群数）×（車群情報バイト数）／送信周期
＝（全車両数／車群車両数）×（車両情報バイト数＋従属車両数×車両要約情報バイト数）／送信周期
＝（全車両数×車両情報バイト数／送信周期）×（１＋従属車両数×車両要約情報バイト数／車両情報バイト数）×（１／車群車両数）
＝非車群通信必要帯域×｛１＋（車群車両数−１）×要約率｝×（１／車群車両数）
＝非車群通信必要帯域×｛（１−要約率）／車群車両数＋要約率｝…（６）
【００６８】
式６の最終形の中カッコ内、即ち｛（１−要約率）／車群車両数＋要約率｝が、車群間通信を行なうことによる帯域の削減率である。要約率を例えば２０％とし、一の車群に属する車両数（車群車両数）を例えば１０とすると、削減率は以下の式７のようになる。
削減率＝（１−０．２）／１０＋０．２＝０．２８…（７）
このように、車両間での通信に必要とする帯域を２８％に削減可能である。
【００６９】
具体例として、車群間通信範囲内の全車両数を１０００台とし、車両情報のバイト数を１００バイトとし、送信周期を１００ミリ秒毎とする（「平成１９年度  電波資源拡大のための研究開発に係る提案公募  提案要領」、報道資料、総務省、平成１９年３月１日、別紙３＜基本計画書＞「安全運転を支援する車車間通信の実現に向けた周波数高度利用技術の研究開発」参照）。この場合、非車群通信必要帯域は、８Ｍｂｐｓ（＝１０００×１００（バイト）／１００（ミリ秒））となる。これに対し、車群車両数を１０とし、要約率を２０％とした車群間通信による場合、式７により削減率は０．２８となる。したがって必要帯域は２．２４Ｍｂｐｓである。車群車両数を５とした場合は削減率が０．３６となり必要帯域は２．８８Ｍｂｐｓ、４とした場合も削減率は０．４となって必要帯域は３．２Ｍｂｐsである。ＣＳＭＡ方式による通信では、利用可能な帯域は通信帯域の約３０％であるから通信帯域は、約３Ｍｂｐsを３０％とする１０Ｍｂｐｓでよい（車群間通信部１３による通信速度）。
【００７０】
次に、上述のように構成される各通信装置１が、車両情報、車両要約情報、及び車群情報を効率的に且つ漏れなく送受信し、走行制御で問題とならない車群情報とするために行なう処理の詳細をフローチャートを参照して説明する。
【００７１】
図５及び図６は、本実施の形態における通信装置１が行なう処理手順の全体の概略を示すフローチャートである。なお、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順は一例である。
【００７２】
通信装置１は起動して電力供給装置からの電力の供給を受けると、初期設定を行なう（ステップＳ１０１）。通信装置１は初期設定として例えば、自身が配される車両の車両情報（自車両情報）をリセットして記憶部１５に記憶する。詳細には、通信装置１はの自車両情報に含まれる前接リンク及び後接リンクをいずれもＦａｌｓｅに設定する。
【００７３】
通信装置１は、自身が配される車両の速度、位置及び進行方位を取得して自車両情報を更新する（ステップＳ１０２）。通信装置１は、自車両情報を前方車群内通信部１１により前接車両へ送信する（ステップＳ１０３）。なお、この時点で前接車両の存在の有無は不明である。したがって送信する車両情報パケットの宛先車両ＩＤを使用せずに送信するか、又は未定等を示す情報として送信する。そしてこのとき、通信装置１は、前接車両が自身が配されている車両（自車両）と同じ群に属しているか否かによらず、送信を行なう。したがってこの場合、前接車両との通信は車群内通信ではない可能性がある。
【００７４】
通信装置１は、自車両情報を前方車群内通信部１１により送信してから期間ｔ１が経過したか否かを判断する（ステップＳ１０４）。このときの期間ｔ１は、前接車両からの応答待ち時間の上限である。期間ｔ１を、通信装置１が自車両情報を更新する周期Ｔの１割、例えば周期Ｔが１００ミリ秒であれば１０ミリ秒とする。
【００７５】
通信装置１は、自車両情報を前方車群内通信部１１により送信してから期間ｔ１が経過していないと判断した場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、前接車両から前方車群内通信部１１により前接車両から送信される自車両情報（前接車両の車両情報）を受信したか否かを判断する（ステップＳ１０５）。詳細には、通信装置１は前接車両から受信した自車両情報パケットの宛先車両ＩＤが、自車両の車両ＩＤと一致するか否かを判断し、一致する場合に受信したと判断する。即ち、通信装置１は自身宛の車両情報パケットを前接車両から受信したか否かを判断する。
【００７６】
通信装置１は、ステップＳ１０５において前接車両から車両情報を受信したと判断した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、前接車両から受信した車両情報の処理を行ない（ステップＳ１０６）、期間ｔ１が経過したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０６における処理により、通信装置１は前接車両の通信装置１との接続を確立したか否かを判定することが可能である。ステップＳ１０６における処理の詳細は後述にて説明する（図７参照）。
【００７７】
通信装置１は、前接車両から車両情報を受信していないと判断した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、後接車両又は他の車両から受信する情報の処理を行ない（ステップＳ１０８）、処理をステップＳ１０４へ戻す。通信装置１は、前接車両の車両情報を受信して処理を行ない（Ｓ１０６）、期間ｔ１が未だ経過していないと判断した場合も（Ｓ１０７：ＮＯ）、後接車両又は他の車両から受信する情報の処理を行ない（Ｓ１０８）、処理をステップＳ１０７へ戻す。
【００７８】
通信装置１は、ステップＳ１０４又はステップＳ１０７において、期間ｔ１が経過したと判断した場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ、Ｓ１０７：ＹＥＳ）、車群情報統合処理（ステップＳ１０９）、自車群情報の送信処理（ステップＳ１１０）、及び自車両要約情報の送信処理を行なう（ステップＳ１１１）。なお、ステップＳ１０９、ステップＳ１１０、及びステップＳ１１１の処理の詳細は後述にて説明する（図１０乃至図１５参照）。
【００７９】
次に通信装置１は、記憶部１５の自車群情報に含まれる従属車両要約情報夫々に含まれるエージを１加算し（ステップＳ１１２）、所定値（Ｂ１）以上のエージの従属車両要約情報は古いので削除する（ステップＳ１１３）。なお所定値Ｂ１を例えば５として周期Ｔが繰り返される都度、加算されるエージがＢ１以上となった場合、即ち従属車両要約情報が所定値Ｂ１×周期Ｔ以上前の情報となった場合に削除されるようにする。通信装置１は、記憶部１５の他車群情報夫々に含まれるエージについても１加算し（ステップＳ１１４）、所定値（Ａ）以上のエージの他車群情報は古いので削除する（ステップＳ１１５）。なお、所定値Ａを３として周期Ｔが繰り返されると都度、加算されるエージがＡ以上となった場合、即ち車群情報が所定値Ａ×周期Ｔ以上前の情報となった場合に削除されるようにする。
【００８０】
通信装置１は、ステップＳ１０２及びステップＳ１０３で自車両情報を更新して送信してから、期間Ｔが経過したか否かを判断する（ステップＳ１１６）。通信装置１は、期間Ｔが経過していないと判断した場合（Ｓ１１６：ＮＯ）、後接車両又は他の車両から受信する情報の処理を行ない（Ｓ１０８）、処理をステップＳ１１６へ戻す。各通信装置１，１，…からの自車群情報及び自車両要約情報の送信タイミングは同期されていないためである。
【００８１】
通信装置１は、ステップＳ１１６において期間Ｔが経過したと判断した場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０２へ戻し、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。これにより、各処理が一定周期Ｔで実行される。なお、通信装置１への電力の供給がされなくなった場合に、通信装置１は処理を終了する。
【００８２】
図７は、本実施の形態における通信装置１が行なう前接車両から受信した車両情報の処理の詳細を示すフローチャートである。図７のフローチャートに示す処理手順は、図５及び図６のフローチャートに示したステップＳ１０６の処理の詳細に相当する。
【００８３】
通信装置１は、前方車群内通信部１１により受信した前接車両からの車両情報に基づき、前接車両が新規であるか、又は変更がないか否かを判断する（ステップＳ２０１）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により記憶部１５に未だ前接車両の車両情報を記憶していない場合、前接車両は新規であると判断する。また、通信装置１は情報処理部１４により記憶部１５に前接車両の車両情報を記憶しており、今回前方車群内通信部１１により受信した車両情報が含む車両ＩＤと記憶部１５に記憶してある前接車両の車両情報が含む車両ＩＤとが一致する場合、前接車両に変更がないと判断する。
【００８４】
通信装置１は、前接車両が新規であるか又は変更がないと判断した場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、受信した車両情報を前接車両情報として記憶部１５に記憶する（ステップＳ２０２）。そして通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立しているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により、自車両情報の前接リンクがＴｒｕｅであるか否かを判断する。通信装置１は記憶部１５に記憶してある自車両情報の前接リンクがＴｒｕｅである場合に、前接車両と接続を確立していると判定する。
【００８５】
通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立していると判定した場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、そのまま、接続確立を継続させて図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０７へ処理を戻す。
【００８６】
通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立していないと判定した場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、即ち記憶部１５に記憶してある自車両情報の前接リンクがＦａｌｓｅである場合、前接車両の通信装置１からの連続応答回数を１加算する（ステップＳ２０４）。連続応答回数は、初期的にはゼロに設定してある。通信装置１は、前接車両の通信装置１からの連続応答回数が所定回数（例えば、５）以上であるか否かを判断し（ステップＳ２０５）、所定回数未満であると判断した場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、接続確立途中であるとして、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０７へ処理を戻す。
【００８７】
通信装置１は、前接車両の通信装置１からの連続応答回数が所定回数以上であると判断した場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、前接車両の通信装置１との接続の確立を確定させる（ステップＳ２０６）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により、記憶部１５に記憶してある自車両の車両情報（自車両情報）の前接リンクをＴｒｕeに設定する。この場合、通信装置１は、連続応答回数をゼロに設定してリセットし（ステップＳ２０７）、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０７へ処理を戻す。
【００８８】
通信装置１は、ステップＳ２０１において、前接車両は新規でなく前接車両に変更があると判断した場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、既存の前接車両の通信装置１との接続を解除する（ステップＳ２０８）。具体的には通信装置１は情報処理部１４により、前方車群内通信部１１により受信した車両情報が含む車両ＩＤと、記憶部１５に記憶してある前接車両情報が含む車両ＩＤとが一致しない場合、前接車両に変更があると判断する。そして、既に記憶部１５に記憶していた前接車両情報を記憶部１５から削除し、自車両情報の前接リンクをＦａｌｓｅに設定する。そして通信装置１は、今回前方車群内通信部１１により受信した車両情報を前接車両情報として記憶部１５に記憶する（ステップＳ２０９）。通信装置１は、当該前接車両からの連続応答回数を１にし（ステップＳ２１０）、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０７へ処理を戻す。
【００８９】
通信装置１は図７のフローチャートに示した処理手順により、自身が送信した自車両情報を受信した前接車両の通信装置１が、自身宛に車両情報を複数回（例えば、５回）以上連続して送信し、通信装置１がこれを受信できた場合には、前接車両の通信装置１との通信が安定しているので接続を確立したと判定する。そして、前接車両の通信装置１との接続を確立している場合に通信装置１は基本的に、自車両は前接車両又は更に前方を走行中の車両が先頭（本当のリーダー車両）であると判断することが可能である。逆に通信装置１は、同じ前接車両の通信装置１から１回も、又は連続して複数回に亘って車両情報を受信できない場合には前接車両の通信装置１との通信が不安定なので接続を確立していないと判定する。この場合通信装置１は基本的に、自車両が先頭（本当のリーダー車両）であると判断することが可能である。
【００９０】
なお、通信装置１は前方車群内通信部１１により、自身宛の車両情報を受信したのみで前接車両の通信装置１との接続を確立したと判定してもよい。
【００９１】
又は、以下のような条件により前接車両と確定するか否かを判断し、前接車両と確定しない場合には、通信装置１は前接車両に変更がないと判断したときでも（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、距離が所定距離を超過し、前接車両と確定すべきでないときは連続応答回数をゼロに設定し、接続を確立していても接続を解除する。例えば、通信装置１は前接車両から受信した車両情報に含まれる前接車両の位置と自車両情報に含まれる自車両の位置との距離を算出し、距離が所定距離以下である場合に前接車両と確定する。この場合の所定距離は例えば、自車両の車両情報に含まれる速度に応じた適正車間距離とする。また、前接車両の進行方位と自車両の進行方位との角度差が所定角度（例えば３０°）以内である場合に前接車両と確定する。更に、前接車両と自車両とが適正車間距離以内で同一車線上を走行しているか否かを判断し、同一車線上を走行している場合に前接車両と確定する。具体的には、前接車両及び自車両夫々の車両情報が含む位置に基づき、進行方位と直交する横方向における前接車両と自車両との距離が、例えば１メートル以内であるか否かを判断し、１メートル以内である場合に同一車線上を走行している前接車両と確定する。上述のような条件を満たす車両が複数ある場合には、車間距離が最も短い車両を前接車両と確定する。更に通信装置１は、自車両における方向指示器、アクセル、ブレーキ、変速機、ハンドル等の操作情報、カーナビゲーションの経路情報、又は各ＥＣＵの制御情報に基づき、自車が車線変更を予定しているなど、上述の条件を満たさなくなることが推定できる場合には前接車両を確定しないようにしてもよい。また、運転者によって前方の車両を前接車両又は後接車両としないように設定できるようにしてもよい。
【００９２】
図８は、本実施の形態における通信装置１が行なう後接車両又は他の車両から受信する情報の処理の詳細を示すフローチャートである。図８のフローチャートに示す処理手順は、図５及び図６のフローチャートに示したステップＳ１０８の処理の詳細に相当する。
【００９３】
通信装置１は、後方車群内通信部１２により後接車両の通信装置１から車両情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ３０１）。つまり、図５及び図６のフローチャートに示したように、各通信装置１，１，…は自車両情報を前方車群内通信部１１により送信するので、通信装置１はこれを受信したか否かを判断する。
【００９４】
通信装置１は、後接車両の通信装置１から車両情報を受信したと判断した場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、受信した車両情報（後接車両が送信した自車両情報）を後接車両情報として記憶部１５に記憶する（ステップＳ３０２）。そして通信装置１は、後接車両の通信装置１から受信した車両情報に含まれる接続確立判断の結果を自身の後接車両との接続確立の判定に採用する（ステップＳ３０３）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により、後接車両の通信装置１から受信した車両情報に含まれる前接リンクの値を自車両情報の後接リンクに複製する。後接車両の通信装置１が、自車両を前接車両として確定して接続を確立していると判定している場合には、後接車両の車両情報の前接リンクはＴｒｕeであるはずであり、確立途中である場合はＦａｌｓｅである。
【００９５】
次に通信装置１は、後接車両の通信装置１へ自車両情報を後方車内通信部１６により送信し（ステップＳ３０４）、後接車両の通信装置１との接続を確立しているか否かを判定する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５において詳細には、通信装置１は自車両情報の後接リンク（後接車両情報の前接リンク）がＴｒｕｅであるか否かを判断することにより、後接車両の通信装置１との接続を確立しているか否かを判定する。
【００９６】
通信装置１は、後接車両の通信装置１と接続を確立していると判定した場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０８へ処理を戻す。一方、後接車両の通信装置１と接続を確立していないと判定した場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、通信装置１は情報処理部１４により、記憶部１５に記憶している自車群情報に従属車両要約情報が含まれているときには各従属車両要約情報に含まれているエージを所定値Ｂ２（エージ最大値Ｂ１よりも例えば２少ない値（Ｂ２＝Ｂ１−２））に調整しておき（ステップＳ３０６）、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理を戻す。なお、ステップＳ３０６における処理は、後接車両との接続が確立していない場合は従属する車両が存在しないときであるため、従属車両要約情報が削除されるようにするためである。ただし、情報処理部１４は従属車両要約情報を直ぐに削除せずに、エージをエージ最大値Ｂ１よりも若干少ない値（例えば、Ｂ１よりも１〜３少ない値）に設定しておき、後の処理で適切に削除されるようにしておく。
【００９７】
通信装置１は、ステップＳ３０１で後接車両から車両情報を受信していないと判断した場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、前回の周期で後接車両から車両情報を受信してから期間ｔ２が経過したか否かを判断する（ステップＳ３０７）。期間ｔ２は、各通信装置１，１，…が夫々自車両情報を更新して送信する周期Ｔと、前接車両からの車両情報に対する応答待ち時間の上限ｔ１との和とする（ｔ２＝Ｔ＋ｔ１）。同じ後接車両からの車両情報が送信されるのであれば、前回受信時から周期Ｔで送信されるはずであるからである。
【００９８】
通信装置１は、期間ｔ２が経過したと判断した場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、前回の車両情報の送信元である通信装置１が配される後接車両が、車群から離脱したなどが推定できるので既存の後接車両の通信装置１との接続を解除する（ステップＳ３０８）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により、既に記憶部１５に記憶してある後接車両情報を記憶部１５から削除し、自車両情報の後接リンクをＦａｌｓｅに設定する。そして通信装置１は、後接車両が存在しないから、情報処理部１４により、記憶部１５に記憶している自車群情報に従属車両要約情報が含まれている場合に各従属車両要約情報に含まれているエージを所定値Ｂ２に調整しておき（Ｓ３０６）、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理を戻す。
【００９９】
通信装置１は、期間ｔ２が経過していないと判断した場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、後方車群内通信部１２により後接車両から車両要約情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ３０９）。具体的に通信装置１は情報処理部１４により、車両要約情報パケットの中継車両ＩＤと後接車両情報の車両ＩＤとが一致する場合に、後接車両から車両要約情報を受信したと判断する。
【０１００】
通信装置１は、車両要約情報を受信したと判断した場合（Ｓ３０９：ＹＥＳ）、車両要約情報の送信元の後接車両の通信装置１（中継した通信装置１）との接続を確立する（ステップＳ３１０）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により自車両情報の後接リンクをＴｒｕeとする。車群要約情報を送信してきたということは、後接車両の通信装置１が前接車両（自車両）との接続を確立していると判定しており、通信装置１は後接車両における判定結果を採用するからである（ステップＳ３０３参照）。そして通信装置１は、後接車両から車両要約情報を受信した場合の処理を行ない（ステップＳ３１１）、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理を戻す。なお、ステップＳ３１１における処理の詳細は後述にて詳細を説明する（図９参照）。
【０１０１】
通信装置１は、ステップＳ３０９で車両要約情報を受信していないと判断した場合（Ｓ３０９：ＮＯ）、他車両から送信される車群情報を車群間通信部１３により受信したか否かを判断する（ステップＳ３１２）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により、車群間通信部１３により受信した車群情報に含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤが、自車両情報の車両ＩＤと一致しない場合に受信したと判断する。
【０１０２】
通信装置１は、他車両から送信される車群情報を車群間通信部１３により受信したと判断した場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、情報処理部１４により他車群情報として記憶部１５に記憶し（ステップＳ３１３）、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理を戻す。なお、受信した車群情報に含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤと、既に記憶部１５に他車群情報として記憶してある車群情報に含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤが一致する場合、受信した車群情報によって上書きし、一致しない場合に新規の他車群情報として記憶する。
【０１０３】
通信装置１は、ステップＳ３１２において、他車両からされる車群情報を車群間通信部１３により受信していないと判断した場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、そのまま図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理を戻す。
【０１０４】
なお、ステップＳ３０１において後接車両の通信装置１から車両情報を受信したか否かの判断においては、上述の前接車両と確定するか否かの条件を満たすか否かを同様に判断し、後接車両と確定できる場合に、後接車両の通信装置１から車両情報を受信したと判断するようにしてもよい。つまり、例えば車両情報の送信元の通信装置１が配されている車両との車間距離が所定距離以内であって、進行方位の差異が所定角度以内であって、更に同一車線上を走行中である場合に後接車両であると確定する。また、複数の後接車両の通信装置１，１，…から車両情報を受信した場合、最も車間距離が短い車両を後接車両と確定する。
【０１０５】
図９は、本実施の形態における通信装置１が行なう車両要約情報の受信処理の詳細を示すフローチャートである。図９のフローチャートに示す処理手順は、図８のフローチャートに示したステップＳ３１１の処理の詳細に相当する。
【０１０６】
通信装置１は、後方車群内通信部１２により後接車両の通信装置１から車両要約情報を受信した場合、車両要約情報パケットに含まれる中継回数に１を加算した値が所定回数Ｓ（例えば、２０）以下であるか否かを判断する（ステップＳ４０１）。
【０１０７】
通信装置１は、中継回数に１を加算した値が所定回数Ｓを超過すると判断した場合（Ｓ４０１：ＮＯ）、そのまま処理を戻す。したがって、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理が戻される。これにより、後接車両の通信装置１から車両要約情報を受信しても、当該車両要約情報が従属車両数の限度を超える車両の通信装置１からのものである場合はその送信元の通信装置１が配される車両は従属車両とならない。
【０１０８】
通信装置１は、中継回数に１を加算した値が所定回数Ｓ以下であると判断した場合（Ｓ４０１：ＹＥＳ）、送信元の車両の車両要約情報に位置情報が含まれているときには位置情報が示す位置と、自車両の車両情報に含まれる位置情報が示す位置との間の直線距離が所定距離Ｌ以下であるか否かを判断する（ステップＳ４０２）。この場合の所定距離Ｌは、例えば、車群間通信部１３による通信範囲４００メートルの半分２００メートルとする。自車群の最後尾の車両が車群通信部による通信範囲以上離れた後方に位置する場合、それよりも後方を走行中である他の車群に属する車両の通信装置１からの車群情報を受信できないからである。
【０１０９】
通信装置１は、直線距離が所定距離Ｌ以下であると判断した場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、受信した車両要約情報を車両要約情報パケットに含まれる中継回数に１を加算した順番で自車群情報に含まれる従属車両要約情報として記憶する（ステップＳ４０３）。これにより、自車群情報が適宜作成される。そして通信装置１は、車両要約情報の送信元の通信装置１が配される車両は車群の最後尾であるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。具体的には、通信装置１は情報処理部１４により、受信した車両要約情報に含まれる後接リンクがＦａｌｓｅであると判断した場合に、送信元の通信装置１が配される車両が車群の最後尾であると判断する。
【０１１０】
通信装置１は、送信元の通信装置１が配される車両は車群の最後尾でないと判断した場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、自車両情報の前接リンクを参照して自身が前接車両の通信装置１と接続を確立しているか否かを判定する（ステップＳ４０５）。通信装置１は情報処理部１４により、自車両情報に含まれる前接リンクがＴｒｕｅであると判断した場合、自身が前接車両の通信装置１と接続を確立していると判定する。通信装置１は前接車両と接続を確立していると判定した場合（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、受信した車両要約情報を、中継回数を１加算し、中継車両ＩＤを自車両情報の車両ＩＤとして車両要約情報パケットに含めて前方車群内通信部１１により前接車両へ中継し（ステップＳ４０６）、処理を戻す。これにより、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理が戻される。
【０１１１】
通信装置１は、ステップＳ４０５において前接車両と接続を確立していないと判定した場合（Ｓ４０５：ＮＯ）、中継を行なわずに処理を戻す。これにより、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理が戻される。
【０１１２】
通信装置１は、ステップＳ４０４において送信元の車両は車群の最後尾であると判断した場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、既に自車群情報として記憶している車群情報に含まれる従属車両要約情報の内、送信元の車両よりも後方に相当する車両の従属車両要約情報のエージを所定値（Ｂ２）に調整し（ステップＳ４０７）、処理をステップＳ４０５に進める。具体的には通信装置１は情報処理部１４により、自車群情報に含まれるステップＳ４０３で特定した（中継回数＋１）番目よりも順番が後ろとなる従属車両要約情報のエージを所定値Ｂ２とする。後の処理により、これらの従属車両要約情報は削除されることとなるので、それまで従属車両であった車両の速度が低下して車間距離が長くなった場合など、該車両の通信装置１の前方車群内通信部１１における前接車両との通信が不安定となったときには新たな車群に属することになるのでこれに対応できる。
【０１１３】
通信装置１は、ステップＳ４０２において車両要約情報の送信元の通信装置１が配される車両と自車両との直線距離が所定距離Ｌ以下でないと判断した場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、自車群情報に含まれる従属車両要約情報の内、送信元の車両以降の従属車両要約情報のエージを所定値（Ｂ２）に調整し（ステップＳ４０８）、処理を戻す。これにより、図５及び図６のフローチャートに示す処理手順の内のステップＳ１０４、Ｓ１０７又はＳ１１６へ処理が戻される。ステップＳ４０８において具体的には、通信装置１は情報処理部１４により、自車群情報に含まれる（中継回数＋１）番目以降の従属車両要約情報のエージを所定値Ｂ２とする。
【０１１４】
なお、ステップＳ４０１における中継回数に１加算した数が所定回数Ｓ以下であるか否かの判断処理により、一の車群に含まれる車両数が所定回数Ｓと同数以下に制限される。車両要約情報の送信及び中継は、各車両の通信装置１，１，…が後方車群内通信部１２により受信して前方車群内通信部１１により送信することで為される。即ち、マルチホップ通信により実現される。したがって中継回数が多い車両要約情報ほど、後方の車両の通信装置１から送信される情報である。一の車群に含まれる車両数が多すぎる場合、最後尾の車両の通信装置１から送信される車両要約情報を受信するまでに要する時間がかかる。車両情報を更新、送信する周期Ｔ内に処理を終了するためには、最後尾の車両の通信装置１からの車両要約情報を受信するまでに要する時間を周期Ｔの２０％程度に抑えることが望ましい。また、古い車両要約情報を用いる構成では走行制御に無効となる。
【０１１５】
一の車両の通信装置１から前接車両の通信装置１への車両要約情報の送信、即ち後方車群内通信部１２により受信してから前方車群内通信部１１により送信を完了するまでに要する時間は、以下の式８のように算出される。
後方車群内通信部１２及び前方車群内通信部１１による通信速度＝１Ｍｂｐｓ、
車載ＬＡＮにおける通信線１７の通信速度＝１Ｍｂｐs又は５００ｋｂｐｓ、
車両要約情報のサイズ＝２０バイト、
後方から前方への送信完了までに要する時間
＝２０バイト／１Ｍｂｐs＋２×（２０バイト／１Ｍｂｐｓ）
＝４８０マイクロ秒…（８）
【０１１６】
周期Ｔが１００ミリ秒とし、車群の最後尾の車両の通信装置１から送信される車両要約情報を受信するまでに要する時間を２０ミリ秒に抑えるとした場合、中継回数の制限についての所定回数を、２０ミリ秒の半分の期間１０ミリ秒に中継を完了する回数とし、以下式９のように算出する。
所定回数＝周期Ｔ×２０％／２／一回の送信完了までに要する時間
＝１００ミリ秒×０．２／２／４８０マイクロ秒
＝２０…（９）
この場合、所定数Ｓを２０とすることにより中継回数は１９回に制限され、一の車群に属する車両数の制限は２０台となる。
【０１１７】
図７乃至図９のフローチャートに示した処理手順により、図５及び図６のフローチャートに示した処理の内の車群情報統合処理（Ｓ１０９）の手前までに、通信装置１は、車両情報の送受信によって前接車両及び後接車両の通信装置１，１との接続の確立の成否を判定し、前接車両の通信装置１との接続を確立している場合には他の装置から受信した車両要約情報を中継する。そして他の装置から受信した車両要約情報により自車群情報を適宜更新する。また、他の装置から車群情報を受信した場合には、夫々記憶部１５に他車群情報として記憶する。このようにして、車群情報統合処理（Ｓ１０９）の手前までに通信装置１は、最新の自車群情報及び他車群情報を記憶部１５に記憶している。自車群情報及び他車群情報には重複する自車両情報又は従属車両要約情報が含まれている可能性があるので、通信装置１は情報処理部１４により、次の図１０乃至図１４のフローチャートに示す処理を行ない車両情報が重複しないように分離・結合を行なう。
【０１１８】
図１０乃至図１２は、本実施の形態における通信装置１の情報処理部１４が行なう車群情報統合処理の詳細を示すフローチャートである。図１０乃至図１２のフローチャートに示す処理手順は、図５及び図６のフローチャートに示したステップＳ１０９の処理の詳細に相当する。
【０１１９】
情報処理部１４は、作成及び更新されて記憶部１５に記憶されている自車群情報を一時的に複製し、内部自車群情報として記憶部１５に記憶する（ステップＳ５０１）。なお、内部自車群情報は、後述するように車群間通信部１３により他車群へ送信する自車群情報と区別される情報である。当該通信装置１が配される車両の走行制御装置は、車群の状況に応じた処理を行なう際、内部自車群情報を使用する。
【０１２０】
情報処理部１４は、記憶部１５に記憶されている自車群情報及び他車群情報の内、以下の条件を満たす車群情報を集合ｈとして抽出する（ステップＳ５０２）。ここでの条件とは、車群情報が示す車群が他の車群の後部に重ならないこと、又は車群情報が示す車群のリーダー車両が前接車両と接続を確立していることである。情報処理部１４はステップＳ５０２において、上述の二つの条件のいずれかを満たす車群情報を抽出する。具体的には、情報処理部１４は、車群情報に含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤが、他の車群情報に含まれる従属車両要約情報の車両ＩＤと一致しない場合に、当該車群情報を抽出する。又は、情報処理部１４は、車群情報に含まれるリーダー車両情報の前接リンクがＴｒｕeである車群情報を抽出する。
【０１２１】
ステップＳ５０２で情報処理部１４が、車群情報が示す車群が他の車群の後部に重ならないもののみを抽出するのでなく、車群情報が示す車群のリーダー車両が前接車両と接続を確立しているものを抽出するのは、前接車両と接続を確立しているリーダー車両とする車群の車群情報は、ステップＳ５０４における抽出処理に漏れるためである。
【０１２２】
情報処理部１４は、ステップＳ５０２で抽出した車群情報の集合ｈの内、以下に示すステップＳ５０４以降の処理を未だ行なっていない車群情報を車群情報ｉとして注目する（ステップＳ５０３）。情報処理部１４は、注目する車群情報ｉに対し、以下の条件を満たす他の車群情報を集合ｊとして抽出する（ステップＳ５０４）。条件とは、車群情報が示す車群が、注目する車群情報ｉが示す車群の後部に重なること、且つ車群情報が示す車群のリーダー車両が前接車両の通信装置１と接続を確立していないことである。情報処理部１４はステップＳ５０４において上述の二つの条件の両方を満たす車群情報を抽出する。具体的には、情報処理部１４は、車群情報に含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤが、車群情報ｉに含まれる従属車両要約情報１，２，…，ｘのいずれかの車両ＩＤと一致し、且つリーダー車両情報の前接リンクがＦａｌｓｅである車群情報を抽出する。
【０１２３】
情報処理部１４は、ステップＳ５０４で抽出した車群情報の集合ｊの内、未処理の車群情報が有るか否かを判断する（ステップＳ５０５）。情報処理部１４は、集合ｊが空でなく、未処理の車群情報が有ると判断した場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、集合ｊから以下の条件を満たす車群情報ｋを抽出する（ステップＳ５０６）。ここで条件とは、集合ｊの車群情報の内、車群情報ｉの車群と重なる車両の先頭の車群情報ｉが示す車群における位置が最も前方であることである。具体的には情報処理部１４は、上述のステップＳ５０４において車群情報ｉに含まれる従属車両要約情報１，２，…，ｘのいずれかの車両ＩＤと一致する車両ＩＤを持つリーダー車両情報を含む車群情報の集合ｊを抽出した。ステップＳ５０６において情報処理部１４は、最も順番が小さい従属車両要約情報の車両ＩＤと一致する車両ＩＤを持つリーダー車両情報を含む車群情報ｋを抽出する。
【０１２４】
情報処理部１４は、ステップＳ５０６で抽出した車群情報ｋと、重複する車両情報を含む車群情報ｉとを分離する処理を行ない（ステップＳ５０７）、分離処理後の車群情報ｋを車群情報ｉの集合である集合ｈに追加する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０７における車群情報分離処理については後述にて詳細を説明する（図１３参照）。
【０１２５】
情報処理部１４は、このときに注目されている車群情報ｉが自身が配される車両をリーダー車両とする自車群情報であるか否かを判断する（ステップＳ５０９）。具体的には、情報処理部１４は、車群情報ｉに含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤが、自車両情報の車両ＩＤと一致するか否かにより判断し、一致する場合は自車群情報であると判断する。情報処理部１４は、車群情報ｉが自車群情報であると判断した場合（Ｓ５０９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０５へ戻し、集合ｊに含まれる他の車群情報について処理を行なう。一方、情報処理部１４は、車群情報ｉが自車群情報でないと判断した場合（Ｓ５０９：ＮＯ）、処理を次のステップＳ５１０へ進める。
【０１２６】
なおステップＳ５０９の処理は以下の理由で行なう。後述するように、車群情報ｉ及び車群情報ｋに対するステップＳ５０７の車群情報分離処理は、車群情報ｉが示す車群の従属車両から、後部が重なる車群情報ｋが示す車群の車両を分離して新たな車群情報ｉとする処理である。したがって、最も前方で重なる車群情報ｋとの分離処理を行なうことにより、ステップＳ５０４で抽出した集合ｊの他の車群情報が示す車群はいずれも新たな車群情報ｉとは重複しなくなるので、車群情報ｉについての分離処理は終了する。ただし、ステップＳ５０７の車群情報分離処理では、車群情報ｉが自車群情報である場合は当該車群情報ｉに重複部分があっても自車群情報自体は分離しないように制御される。したがって、車群情報ｉはそのまま分離されずに残り、ステップＳ５０４で抽出した車群情報の集合ｊの各車群情報は、いずれも未だ車群情報ｉと重複する分を有したままとなる。そこで、自車群情報である車群情報ｉが示す車群の後部に重なる車群を示す車群情報全てに対し、車群情報処理を行なう必要があるので、ステップＳ５０９の判断処理を行なう。
【０１２７】
次に、ステップＳ５０５で情報処理部１４が車群情報の集合ｊに未処理の情報が無いと判断した場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、又はステップＳ５０９で車群情報ｉが自車群情報でないと判断した場合（Ｓ５０９：ＮＯ）、情報処理部１４は車群情報の集合ｈに、未処理の車群情報が有るか否かを判断する（ステップＳ５１０）。情報処理部１４は、未処理の車群情報が有ると判断した場合（Ｓ５１０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５０３へ戻し、他の未処理の車群情報を車群情報ｉとしてステップＳ５０４以降の処理を行なう。
【０１２８】
情報処理部１４は、ステップＳ５１０で未処理の車群情報が無いと判断した場合（Ｓ５１０：ＮＯ）、集合ｈを削除し、改めて以下の条件を満たす車群情報を集合ｈとして抽出する（ステップＳ５１１）。なおここでの対象の車群情報は、上述のステップＳ５０４からステップＳ５０９までの処理を行ない分離処理された後の車群情報も対象である。またステップＳ５１１における抽出の条件は、車群情報が示す車群が他の車群の後部に重ならないこと、又は車群情報が示す車群のリーダー車両が前接車両と接続を確立していないことである。情報処理部１４はステップＳ５１１において、上述の二つの条件のいずれかを満たす車群情報を抽出する。具体的には、情報処理部１４は、車群情報に含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤが、他の車群情報に含まれる従属車両要約情報の車両ＩＤと一致しない場合に、当該車群情報を抽出する。又は、情報処理部１４は、車群情報に含まれるリーダー車両情報の前接リンクがＦａｌｓｅである車群情報を抽出する。
【０１２９】
情報処理部１４は、ステップＳ５１１で抽出した車群情報の集合ｈの内、以下に示すステップＳ５１３以降の処理を未だ行なっていない車群情報を車群情報ｉとして注目する（ステップＳ５１２）。情報処理部１４は、注目する車群情報ｉに対し、以下の条件を満たす他の車群情報を集合ｊとして抽出する（ステップＳ５１３）。ここでの条件とは、車群情報が示す車群が、注目する車群情報ｉが示す車群の後方に重なること、且つ車群情報が示す車群のリーダー車両が前接車両の通信装置１と接続を確立していることである。情報処理部１４はステップＳ５１３において上述の二つの条件の両方を満たす車群情報を抽出する。具体的には、情報処理部１４は、車群情報に含まれるリーダー車両情報の車両ＩＤが、車群情報ｉに含まれる従属車両要約情報１，２，…，ｘのいずれかの車両ＩＤと一致し、且つリーダー車両情報の前接リンクがＴｒｕｅである車群情報を抽出する。
【０１３０】
次に情報処理部１４は、ステップＳ５１３でで抽出した車群情報の集合ｊの内、未処理の車群情報が有るか否かを判断する（ステップＳ５１４）。情報処理部１４は、集合ｊが空でなく、未処理の車群情報が有ると判断した場合（Ｓ５１４：ＹＥＳ）、集合ｊから以下の条件を満たす車群情報ｋを抽出する（ステップＳ５１５）。ここで条件とはステップＳ５０６同様に、集合ｊの車群情報の内、車群情報ｉの車群と重なる車両の先頭の車群情報ｉが示す車群における位置が最も前方であることである。
【０１３１】
情報処理部１４は、ステップＳ５１５で抽出した車群情報ｋを車群情報ｉと結合した場合、車群の従属車両数が所定数Ｓ以内となるか否かを判断する（ステップＳ５１６）。具体的には情報処理部１４は、車群情報ｉの車群と重複する車両の先頭の車群情報ｉが示す車群における順番と、車群情報ｋが示す車群の車両数との合計が所定数以内となるか否かを判断する。ここで、結合した場合に車両数の合計が所定数Ｓ以内となるか否かを判断する意義は、車両要約情報の中継回数の限度を所定回数Ｓ以内としたことと同様であって、従属車両の数に制限を与えるためである。
【０１３２】
情報処理部１４は、ステップＳ５１６において所定数Ｓ以内となると判断した場合（Ｓ５１６：ＹＥＳ）、車群情報ｋを車群情報ｉへ結合する処理を行ない（ステップＳ５１７）、処理をステップＳ５１４へ戻し他の車群情報についての処理を継続する。ステップＳ５１７における車群情報結合処理については後述にて詳細を説明する（図１４参照）。
【０１３３】
情報処理部１４は、ステップＳ５１６において所定数Ｓ以内とならないと判断した場合（Ｓ５１６：ＮＯ）、車群情報ｋは自車群情報であるか否かを判断する（ステップＳ５１８）。具体的に情報処理部１４は、車群情報ｋに含まれるリーダ車両情報の車両ＩＤが自車両情報の車両ＩＤと一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に自車両情報であと判断する。情報処理部１４は、車群情報ｋが自車群情報であると判断した場合（Ｓ５１８：ＹＥＳ）、自車両について前接車両の通信装置１との接続を解除する（ステップＳ５１９）。具体的には自車両情報の前接リンクをＦａｌｓｅに設定し、連続応答回数をゼロに設定しなおす。自車群情報を他の車群情報ｉを結合した場合に従属する車両数が所定数Ｓを超えるときには自車群情報は、独立した車群を示す車群情報のままとなるようにリーダー車両の前接リンクをＦａｌｓｅに設定しておく。
【０１３４】
そして情報処理部１４は、車群情報ｉと車群情報ｋに対して車群情報分離処理を行なう（ステップＳ５０７）。ステップＳ５１８において情報処理部１４が車群情報ｋが自車群情報でないと判断した場合も（Ｓ５１８：ＮＯ）、車群情報分離処理を行なう（ステップＳ５０７）。次に情報処理部１４は、分離処理後の車群情報ｋを車群情報の集合ｈに追加し（ステップＳ５２０）、集合ｈに未処理の車群情報が有るか否かを判断する（ステップＳ５２１）。
【０１３５】
なお情報処理部１４は、ステップＳ５１４において集合ｊが空か、又は未処理の車群情報が無いと判断した場合も（Ｓ５１４：ＮＯ）、処理をステップＳ５２１へ進めて集合ｈに未処理の車群情報が有るか否かを判断する（Ｓ５２１）。
【０１３６】
情報処理部１４は、集合ｈに未処理の車群情報が有ると判断した場合（Ｓ５２１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ５１２へ戻し、他の車群情報を車群情報ｉとしてステップＳ５１３以降の処理を行なう。情報処理部１４は、集合ｈに未処理の車群情報が無いと判断した場合（Ｓ５２１：ＮＯ）、図５及び図６のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ１１０へ処理を戻す。
【０１３７】
次に、図１０乃至図１２のフローチャートに示した車群情報統合処理の内の、車群情報分離処理及び車群情報結合処理について詳細を説明する。図１３は、本実施の形態における通信装置１の情報処理部１４が行なう車群情報分離処理の詳細を示すフローチャートである。図１３のフローチャートに示す処理手順は、図１０乃至図１２のフローチャートに示したステップＳ５０７の処理の詳細に相当する。
【０１３８】
情報処理部１４は、抽出した車群情報ｋに対し、注目する車群情報ｉは自車群情報であるか否かを判断する（ステップＳ６１）。車群情報ｉが自車群情報であるか否かは、リーダー車両情報の車両ＩＤが自車両情報の車両ＩＤと一致するか否かにより判断する。
【０１３９】
情報処理部１４は、ステップＳ６１で車群情報ｉは自車群情報でなく他車群情報であると判断した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、他車群情報ｉから重なる車両に相当する従属車両要約情報を削除し（ステップＳ６２）、図１０乃至図１２のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ５０８又はＳ５２０へ処理を戻す。
【０１４０】
情報処理部１４は、ステップＳ６１で車群情報ｉが自車群情報であると判断した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、自車群情報自体からは従属車両情報を削除しない。この場合、情報処理部１４は、自車群情報ｉの内の車群情報ｋと重なる車両に相当する従属車両要約情報の内容を、車群情報ｋに含まれる対応する従属車両要約情報に書き換える（ステップＳ６３）。そして情報処理部１４は、自車両情報ｉの内の車群情報ｋと重なる車両に相当する従属車両要約情報のエージを所定値Ｂ２に調整して後の処理で削除されるようにする（ステップＳ６４）。次に情報処理部１４は、図１０乃至図１２のフローチャートのステップＳ５０１に示したように予め自車群情報を複製しておいた内部自車群情報から、車群情報ｋと重なる車両に相当する従属車両要約情報を削除し（ステップＳ６５）、図１０乃至図１２のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ５０８又はＳ５２０へ処理を戻す。
【０１４１】
図１３のフローチャートに示した車群情報分離処理により、車群情報ｉと車群情報ｋとで車両情報が重複しないように分離される。ただし、車群情報ｉが自車群情報である場合には、予め複製しておいた内部自車群情報を分離するようにして他の通信装置１，１，…へ送信する自車群情報自体は最新情報となるように更新するのみにしておき、他の通信装置１，１，…が漏れなく車群情報を受信できるようにしておく。
【０１４２】
図１４は、本実施の形態における通信装置１の情報処理部１４が行なう車群情報結合処理の詳細を示すフローチャートである。図１４のフローチャートに示す処理手順は、図１０乃至図１２のフローチャートに示したステップＳ５１７の処理の詳細に相当する。
【０１４３】
情報処理部１４は、注目する車群情報ｉと車群情報ｋとで重なる車両の従属車両要約情報を新しく書き換える（ステップＳ７１）。車群情報ｉが自車群情報である場合は、内部自車群情報についても車群情報ｉと同様の処理を行なう。具体的には情報処理部１４は、車群情報ｉと車群情報ｋとで同一の車両ＩＤを有する従属車両要約情報を参照し、夫々車群情報のエージと従属車両要約情報のエージとの和を算出する。情報処理部１４は、車群情報ｋにおける和が車群情報ｉにおける和よりも小さい場合に、車群情報ｋの従属車両要約情報により車群情報ｉの従属車両要約情報を書き換える。このときエージは車群情報のエージと従属車両要約情報のエージとの和が保存されるように、車群情報ｋのエージから車群情報ｉのエージを差し引いた値と、車群情報ｋの従属車両要約情報のエージの和とする。また、車群情報ｉの従属車両要約情報の車両ＩＤと、車群情報ｋのリーダー車両情報の車両ＩＤとが一致する場合は、従属車両要約情報のエージと車群情報ｉのエージとの和と、車群情報ｋのエージとを比較する。情報処理部１４は、車群情報ｋのエージが小さいと判断できる場合は、車群情報ｋのリーダー車両情報で車群情報ｉの従属車両要約情報を書き換える。このときエージは、車群情報のエージと従属車両要約情報のエージとの和が保存されるように、車群情報ｋのエージから車群情報ｉのエージを差し引いた値とする。
なお、車群情報ｉと車群情報ｋとを比較して車群情報ｉに抜けがある場合には、車群情報ｋに含まれる従属車両要約情報を車群情報ｉの抜けを埋めるように追加する。このときエージは、車群情報のエージと従属車両要約情報のエージとの和が保存されるように、車群情報ｋのエージから車群情報ｉのエージを差し引いた値と、車群情報ｋの従属車両要約情報のエージとの和とする。車群情報ｋが示す車群が、車群情報ｉが示す車群に実際に結合しつつある状況では、車群情報ｉの車群のリーダー車両は車群情報ｋの車群に含まれる従属車両の内の一部からのみ車両要約情報を受信している状態にある可能性があるからである。
【０１４４】
次に情報処理部１４は、車群情報ｋが示す車群は、車群情報ｉが示す車群よりも後方へ伸びているか否かを判断する（ステップ７２）。具体的には情報処理部１４は、車群情報ｉのｎ番目の従属車両要約情報の車両ＩＤと、車群情報ｋのリーダー車両情報の車両ＩＤとが一致する場合、車群情報ｉの車群車両数からｎを引いた数と、車群情報ｋの従属車両数とを比較する。情報処理部１４は、車群情報ｉの車群車両数からｎを引いた数よりも車群情報ｋの従属車両数が多い場合に、車群情報ｋが示す車群は、車群情報ｉが示す車群よりも後方へ伸びていると判断する。
【０１４５】
情報処理部１４は、ステップＳ７２において車群情報ｋが示す車群は車群情報ｉが示す車群よりも後方へ伸びていると判断した場合（Ｓ７２：ＹＥＳ）、車群情報ｋに含まれる従属車両要約情報の内の、車群情報ｉよりも伸びている後方分の従属車両要約情報を車群情報ｉへ追加し（ステップＳ７３）、処理をステップＳ７４へ進める。
【０１４６】
ただしステップＳ７３において、情報処理部１４は車群情報ｉが自車群情報である場合には車群情報ｉには後方分の従属車両要約情報を追加することなしに、予め複製してある内部自車群情報に追加する。
【０１４７】
情報処理部１４は、ステップＳ７２において車群情報ｋが示す車群は車群情報ｉが示す車群よりも後方へ伸びていないと判断した場合も（Ｓ７２：ＮＯ）、処理をステップＳ７４へ進める。そして情報処理部１４は、車群情報ｋは自車群情報であるか否かを判断する（ステップＳ７４）。情報処理部１４は、車群情報ｋのリーダー車両情報の車両ＩＤが自車両情報の車両ＩＤと一致する場合、車群情報ｋは自車群情報であると判断する。情報処理部１４は、車群情報ｋは自車群情報でないと判断した場合（Ｓ７４：ＮＯ）、車群情報ｋを記憶部１５から削除し（ステップＳ７５）、図１０乃至図１２のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ５１４へ処理を戻す。
【０１４８】
情報処理部１４は、車群情報ｋは自車群情報であると判断した場合（Ｓ７４：ＹＥＳ）、車群情報ｋは自車群情報として維持したまま内部車群情報を削除し（ステップＳ７６）、図１０乃至図１２のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ５１４へ処理を戻す。
【０１４９】
なお、ステップＳ７４で車群情報ｋが自車群情報であると判断した場合に（Ｓ７４：ＹＥＳ）、自車群情報は維持したまま内部車群情報を削除する処理を行なう。これは、通信装置１は情報処理部１４により、各通信装置１，１，…から送信された車両要約情報を中継回数に対応付けて自車群情報を作成する。この際通信装置１は自情報処理部１４により、車両要約情報の中継回数に１を加算した数が所定数Ｓを超える場合には当該車両要約情報を従属車両要約情報としない制御（図９、Ｓ４０１）、及び距離がＬ以下でない場合も従属車両要約情報としない制御（図９、Ｓ４０２）を行なっている。自車群情報が示す車群が他車群情報が示す車群に実際に結合しつつある場合でも、この時点で自車群情報自体を削除する構成では、自車群情報が示す車群の末尾の車両が従属車両数の制限によって他の車群情報から漏れる可能性が考えられる。重複する車両情報は、各通信装置１，１，…が夫々統合処理を行なって重複しないように調整するので問題ない。したがって、自身の走行制御に用いられる内部自車群情報のみ削除し、自車群情報は他の通信装置１，１，…へ送信するために削除せずに維持しておく。
【０１５０】
図１４のフローチャートに示した車群情報結合処理により、車群情報ｋは車群情報ｉに結合され、走行制御に用いられる車群情報では重複するリーダー車両情報又は従属車両要約情報がなくなる。
【０１５１】
次に、図１０乃至図１４のフローチャートに示した処理手順によって車群情報を分離及び／又は結合した後に、通信装置１が自車群情報及び自車両要約情報を他の通信装置１へ送信する処理について説明する。
【０１５２】
図１５は、本実施の形態における通信装置１が行なう自車群情報の送信処理の詳細を示すフローチャートである。図１５のフローチャートに示す処理手順は、図５及び図６のフローチャートに示したステップＳ１１０の処理の詳細に相当する。
【０１５３】
通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立しているか否かを判定する（ステップＳ８１）。具体的には通信装置１は、記憶部１５の自車両情報の前接リンクがＴｒｕeである場合に前接車両の通信装置１と接続を確立していると判定する。
【０１５４】
通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立していないと判定した場合（Ｓ８１：ＮＯ）、記憶部１５に記憶している自車群情報を車群間通信部１３により他の通信装置１，１，…へ送信し（ステップＳ８２）、図５及び図６のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ１１１へ処理を戻す。
【０１５５】
通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立していると判定した場合（Ｓ８１：ＹＥＳ）、最新の自車両情報の要約を従属車両要約情報として含む他車群情報が有るか否かを判断する（ステップＳ８３）。具体的には通信装置１は情報処理部１４により、自車両情報の車両ＩＤと、記憶部１５の他車群情報に含まれる従属車両要約情報の車両ＩＤとが一致し、且つ当該他車群情報のエージ及び当該従属車両要約情報のエージがゼロである場合、最新の自車両情報の要約を従属車両要約情報として含む他車群情報が有ると判断する。最新の自車両情報の要約を含む他車群情報が他の通信装置１から送信されているということは、自身が配されている車両は前方の車両をリーダー車両とする車群に属しており、自身が自車群情報を送信せずとも、そのリーダー車両から送信されるのでよいと判断できるからである。
【０１５６】
通信装置１は、ステップＳ８３において最新の自車両情報の要約を従属車両要約情報として含む他車群情報が有ると判断した場合（Ｓ８３：ＹＥＳ）、そのまま処理を図５及び図６のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ１１１へ戻す。通信装置１は、ステップＳ８３において最新の自車両情報の要約を従属車両要約情報として含む他車群情報が無いと判断した場合（Ｓ８３：ＮＯ）、自車群情報を車群間通信部１３により送信し（Ｓ８２）、図５及び図６のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ１１１へ処理を戻す。この場合、自車両を従属車両として車群情報を送信している通信装置１が存在しないので、車群情報を相互に漏れなく送受信するためには自身が送信すべきだからである。
【０１５７】
図１６は、本実施の形態における通信装置１が行なう自車両要約情報の送信処理の詳細を示すフローチャートである。図１６のフローチャートに示す処理手順は、図５及び図６のフローチャートに示したステップＳ１１１の処理の詳細に相当する。
【０１５８】
通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立しているか否かを判定し（ステップＳ９１）、接続を確立していると判定した場合に（Ｓ９１：ＹＥＳ）、前方車群内通信部１１により前接車両へ、自車両情報を抜粋した自車両要約情報を送信し（ステップＳ９２）、図５及び図６のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ１１２へ処理を戻す。
【０１５９】
通信装置１は、前接車両の通信装置１との接続を確立していないと判定した場合（Ｓ９１：ＮＯ）、自車両要約情報の送信を行なうことなしに、図５及び図６のフローチャートに示した処理手順の内のステップＳ１１２へ処理を戻す。
【０１６０】
このように通信装置１は、上述の図７乃至図１６のフローチャートに示した各サブルーチンにおける処理を行ないながら、図５及び図６のフローチャートに示した処理のステップＳ１０２からステップＳ１１６までの処理を周期Ｔで行なう。これにより、各通信装置１，１，…は、自身の最新の車両情報を更新し、通信装置１自身又は通信装置１が配される車両を従属車両とする車両の通信装置１がその最新の車両情報を含む車群情報を送受信する。また、自身が作成した自車群情報及び他の通信装置１，１，…から受信した他車群情報をリーダー車両情報又は従属車両要約情報が重複しないように分離・結合することにより、時々刻々と変化する各時点における車群の状況にあった車群情報とすることができる。したがって、走行制御装置は適切な車群情報を用いて走行制御を行なうことができる。
【０１６１】
次に、情報処理部１４による車群情報統合処理を具体例を挙げて説明する。
【０１６２】
図１７は、本実施の形態における通信装置１による車群内通信及び車群間通信を模式的に示す説明図である。図１７は、交差点及びその近傍を走行する複数の車両の、ある時点での様子を上方から示している。車両Ｖ１の通信装置１は、車両Ｖ２の通信装置１からの車両要約情報、並びに車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５夫々の通信装置１，１，１から送信されてマルチホッピング通信により中継された車両要約情報を受信し、夫々を従属車両要約情報として含む自車群情報を記憶している。
【０１６３】
また、図１７の説明図に示すように車両Ｖ１の通信装置１は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５からなる車群の状況を示す自車群情報のみならず、車両Ｖ７の通信装置１からは車両Ｖ７をリーダー車両として２台分の従属車両要約情報を含む他車群情報を受信して記憶する。同様に、車両Ｖ８の通信装置１から車両Ｖ８をリーダー車両とする他車群情報を受信し、車両Ｖ９の通信装置１から車両Ｖ９をリーダー車両とする他車群情報を受信し、車両Ｖ１０の通信装置１からも車両Ｖ１０をリーダー車両とする他車群情報を受信して記憶する。そして車両Ｖ６の通信装置１からも他車群情報を受信する。
【０１６４】
これにより、車両Ｖ１の走行制御装置は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５からなる車群を一の長い車両とみなして走行制御を行なう。他の車群についても例えば車両Ｖ７をリーダー車両とする３台の車群、車両Ｖ８をリーダー車両とする３台の車群、車両Ｖ９をリーダー車両とする５台の車群及び車両Ｖ１０をリーダー車両とする４台の車群を夫々一台の長い車両とみなして、夫々との衝突等を回避すべく走行制御を行なう。これにより、各通信装置１，１，…間で夫々通信を行なう場合よりも通信負荷が低減されると共に、各車両夫々との距離を算出して処理を行なう場合よりも、制御処理の負荷が軽くなることが期待される。混雑した道路でも、帯域不足が解消され、且つ各走行制御装置での事故防止のための走行制御がスムーズに行なわれることが期待される。
【０１６５】
図１７の説明図に示したように自車群情報及び他車群情報を用いて走行制御が可能となる。しかしながら、各車両Ｖ１，Ｖ２，…は夫々走行中である。したがって、例えば車両Ｖ５が減速する、又は車両Ｖ３が左折する等により、車群は時々刻々とその編成を変化させる。各車両Ｖ１，Ｖ２，…の通信装置１，１，…は夫々図５乃至図１６のフローチャートに示した処理を行なって、自車群情報及び他車群情報に対する統合処理を行なうことにより、時々刻々と変化する車群の状況に対応した車群情報とする。
【０１６６】
図１８は、本実施の形態における通信装置１の情報処理部１４による車群情報の統合処理の過程を模式的に示す説明図である。図１８の上部から下部へ時間の経過を表わし、左半分に車両Ｖ１の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例、右半分に車両Ｖ９の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例を模式的に示している。なお、車両Ｖ１と車両Ｖ９とは、図１７の説明図に示したような位置関係で走行しており、夫々異なる車群に属しているとする。
【０１６７】
ある時点で、車両Ｖ１の通信装置１は、自身が配される車両Ｖ１をリーダー車両とし、車両Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５を従属車両とする車群を示す車群情報を自車群情報と記憶部１５に記憶している。車両Ｖ１の通信装置１が、前接車両の通信装置１との接続を確立しておらず、又は自身の最新情報を要約として含む他車群情報を受信していない場合（図１５、Ｓ８１：ＮＯ、Ｓ８３：ＮＯ）、他の通信装置１，１，…へ自車群情報を送信するので（同、Ｓ８２）、車両Ｖ９も受信して他車群情報として記憶している。
【０１６８】
その後の時点で車両Ｖ４が減速したことにより、車両Ｖ４の通信装置１がそれまで前接車両として確定していた車両Ｖ３の通信装置１との通信が不安定となり、接続を解除したとする。この場合車両Ｖ４は、前接車両（車両Ｖ３）の通信装置１との接続を確立していないと判定して（同、Ｓ８１：ＮＯ）、自車群情報として車両Ｖ４をリーダー車両として車両Ｖ５を従属車両とする車群情報を送信する（同、Ｓ８２）。車両Ｖ１の通信装置１も、車両Ｖ９の通信装置１も車両Ｖ４の通信装置１から送信された車群情報を受信し、他車群情報として記憶する。
【０１６９】
そして車両Ｖ１の通信装置１及び車両Ｖ９の通信装置１は夫々、自車群情報及び他車群情報に対する統合処理を以下のように行なう。ただし、車両Ｖ１の通信装置１の処理では、車両Ｖ４から受信した他車群情報と自車群情報とが重複するので単純に分離・結合処理を行なわない。
【０１７０】
車両Ｖ９の通信装置１の情報処理部１４は、車両Ｖ１をリーダー車両とする車群情報ｉが示す車群の後部に、車両Ｖ４をリーダー車両とする車群情報が示す車群が重なり、且つ車両Ｖ４の通信装置１が前接車両の通信装置１と接続を確立していないので当該車群情報を車群情報の集合ｊとして抽出する（図１０、Ｓ５０４）。そして、車両Ｖ４から送信された車群情報を車群情報ｋとして抽出し（同、Ｓ５０６）、車群情報分離処理を行なう（同、Ｓ５０７）。車両Ｖ９の通信装置１の情報処理部１４は車群情報分離処理内で、車群情報ｉを自車群情報でないと判断するので（図１３、Ｓ６１：ＮＯ）、車両Ｖ１をリーダー車両とする車群情報から、車群情報ｋと重複する車両Ｖ４及び車両Ｖ５の従属車両要約情報を削除し（同、Ｓ６２）、車群情報ｉとする。これにより、車両Ｖ９の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３からなる車群を示す他車群情報１と、車両Ｖ４，Ｖ５からなる車群を示す他車群情報２となり、現実の状況に即した情報となる。
【０１７１】
車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４でも、車両Ｖ１をリーダー車両とする車群情報ｉに対し、車両Ｖ４の通信装置１から送信された車群情報を車群情報ｋとして抽出し（図１０、Ｓ５０６）、車群情報分離処理を行なう（同、Ｓ５０７）。しかしながら、車両Ｖ１の通信装置１では車群情報分離処理内で、情報処理部１４は車群情報ｉを自車群情報と判断するので（図１３、Ｓ６１：ＹＥＳ）、図１８に示すように自車群情報は分離せず、内部自車群情報から重複する車両Ｖ４及び車両Ｖ５の従属車両要約情報を削除する（同、Ｓ６５）。なおこのとき、自車群情報の車両Ｖ４及び車両Ｖ５夫々の従属車両要約情報の内容は、車群情報ｋのリーダー車両情報及び従属車両要約情報の内容に書き換える（同、Ｓ６３）。これにより、車両Ｖ１の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５からなる自車群情報と、車両Ｖ４，Ｖ５からなる車群を示す他車群情報と、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３からなる車群を示す内部自車群情報となる。車両Ｖ１の走行制御装置が車群情報を使用する場合に自車群情報を使用するときには、内部自車群情報を使用する。これにより制御に用いられる車群情報は現実の車群の状況に即した情報となる。
【０１７２】
なお、車両Ｖ１の通信装置１では自車群情報については分離しないのは、以下の理由による。上述の説明では車両Ｖ９の通信装置１は車両Ｖ４から送信された車群情報を受信して他車群情報２として記憶した。しかしながら、通信装置１，１，…間の通信は無線により実現され、車両が多数近接して走行している場合には必ず送受信が成功するとは限らない。車両Ｖ１の通信装置１が、自車群情報と重複する従属車両要約情報を含む他車群情報を受信した時点で直ぐに、自車群情報から重複分の従属車両要約情報を削除して他の通信装置１，１，…へ送信する構成とした場合、車両Ｖ９の通信装置１が車両Ｖ４から送信された車群情報を受信できなかったときには、車両Ｖ９の通信装置１は車両Ｖ４及び車両Ｖ５の車両要約情報を受信できない。この場合、車両Ｖ９の走行制御に対して、車両Ｖ４及び車両Ｖ５の情報が漏れることによって危険な状態となる可能性もある。この点、図１３の処理によって漏れなく車群情報が送受信される。重複する車群情報が送信されても、各通信装置１，１，…が夫々統合処理を行ない、重複分を分離するので支障をきたさない。
【０１７３】
次に、車群情報分離処理の具体例を場合を分けて説明する。図１９は、本実施の形態における通信装置１の情報処理部１４による車群情報分離処理の具体例を示す説明図である。なお、図１９の説明図は、図１７の説明図に示した位置関係で走行している車両Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖ９，…の内の車両Ｖ１の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例を模式的に示すものである。
【０１７４】
図１９（ａ）は、車両Ｖ１の通信装置１が情報処理部１４により、車両Ｖ９の通信装置１から受信した車群情報と車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報とに基づいて車群情報を分離する処理の例を示す。図１９（ｂ）は、車両Ｖ１の通信装置１が情報処理部１４により、車両Ｖ２１の通信装置１から受信した車群情報と自車群情報とに基づいて車群情報を分離する処理の例を示す。図１９（ｃ）は、車両Ｖ１の通信装置１が情報処理部１４により、自車群情報と車両Ｖ４から受信した車群情報とに基づいて車群情報を分離する処理の例を示す。
【０１７５】
図１９（ａ）に示すように、車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、車両Ｖ９の通信装置１から受信した車群情報ｉに対し、車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報を車群情報ｋとして抽出する（図１０、Ｓ５０６）。車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報が示す車群（車両Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４，Ｖ１５）が、車群情報ｉが示す車群（車両Ｖ９，Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４）の後部に重なるからである。なお、他に車群情報ｉが示す車群（車両Ｖ９，Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４）の後部に重なる車群を示す車群情報が集合ｊに有る場合であっても、その車群が例えば車両Ｖ１３を先頭とする車群である場合は、車群情報ｉが示す車群ににおける位置が最も前方となる車群は依然として、車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報が示す車群である。
【０１７６】
情報処理部１４は、車群情報ｉ及び車群情報ｋはいずれも他車群情報であるので（図１３、Ｓ６１：ＮＯ）、車群情報ｉから重複する車両Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４の分の従属車両要約情報を削除する（同、Ｓ６２）。これにより、車群情報ｉは車両Ｖ９，Ｖ１１からなる車群を示し、車群情報ｋは車両Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４，Ｖ１５からなる車群を示す。
【０１７７】
図１９（ｂ）に示す例の場合、車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、車両Ｖ２１（図１７には図示せず）から受信した車群情報ｉに対し、自車群情報を車群情報ｋとして抽出する。自車群情報が示す車群（車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５）が、車両Ｖ２１の通信装置１から受信した車群情報が示す車群（車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３）の後部に重なるからである。情報処理部１４は、車群情報ｉは自車群情報でないので（図１３、Ｓ６１：ＮＯ）、車群情報ｉから重複する車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３の分の従属車両要約情報を削除する（同、Ｓ６２）。このように、他車群情報から自車群情報を分離する際には自車群情報及び内部自車群情報はそのまま維持される。
【０１７８】
図１９（ｃ）に示す例の場合、車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、自車群情報である車群情報ｉに対し、車両Ｖ４の通信装置１から受信した車群情報を車群情報ｋとして抽出する。車両Ｖ４の通信装置１から受信した車群情報が示す車群（車両Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６）が、自車群情報が示す車群（車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５）の後部に重なるからである。情報処理部１４は、車群情報ｉが自車群情報であるので（図１３、Ｓ６１：ＹＥＳ）、車群情報ｉはそのまま残し、車群情報ｉの複製である内部自車群情報から重複する車両Ｖ４及び車両Ｖ５の分の従属車両要約情報を削除する（同、Ｓ６５）。そして、上述したように車群情報ｉの車両Ｖ４及び車両Ｖ５の分の従属車両要約情報は、車群情報ｋに含まれる車両Ｖ４のリーダー車両情報の内容及び車両Ｖ５の従属車両要約情報の内容のエージ以外に書き換える（同、Ｓ６３）。そして自車群情報である車群情報ｉの車両Ｖ４及び車両Ｖ５のエージを調整する（同、Ｓ６４）。このように、自車群情報から他車群情報を分離する処理を行なう際には、自車群情報については重複分の内容のみ更新して残す、内部自車群情報から重複分を削除するようにする。
【０１７９】
図２０は、本実施の形態における通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報が車群情報分離処理によって状況に即した情報となる過程を模式的に示す説明図である。なお、図２０の説明図は図１８の説明図同様に、上部から下部へ時間の経過を表わし、車両Ｖ１の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例、車両Ｖ４の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例、及び車両Ｖ９の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例を模式的に示している。なお、車両Ｖ１と車両Ｖ４と車両Ｖ９とは、図１７の説明図に示したような位置関係で走行している。なお、図２０における車群情報の分離処理による過程は図１８及び図１９で説明した過程と同様であり、重複するので詳細な説明は省略する。
【０１８０】
図２０で注目すべきは、各時点で車両Ｖ１、車両Ｖ４及び車両Ｖ９夫々の通信装置１，１，１の記憶部１５に記憶されている自車群情報及び他車群情報の内容は必ずしも一致していないが、内部自車群情報と他車群情報とは夫々、現実の車群の状況の推移に即した内容となっていることである。車両Ｖ１が自車群情報から重複する車両Ｖ４及び車両Ｖ５の従属車両要約情報を削除せず送信したとしても、各通信装置１，１，１が統合処理を行なうことによって夫々で走行制御に用いる情報は現実に即したものとなる。そして、上述で説明したとおり、車両Ｖ９が車両Ｖ４から送信される車群情報（他車群情報２）を受信できない場合であっても、車両Ｖ１の通信装置１から車両Ｖ４及び車両Ｖ５の車両情報を従属車両情報として含む車群情報が送信されるので、漏れがない。車両Ｖ６についても他の通信装置１から送信されている可能性が高い。
【０１８１】
なお、車両Ｖ１の通信装置１が記憶している自車群情報に含まれる車両Ｖ４及び車両Ｖ５の従属車両要約情報は、通信装置１が車両Ｖ４から車両Ｖ４及び車両Ｖ５からなる車群を示す車群情報を受信した場合、夫々のエージは所定値Ｂ２となっている。所定値Ｂ２は、削除対象となる従属車両要約情報のエージ最大値Ｂ１よりも２少ない値とした。したがって、当該周期でエージが１加算されるので（図６、Ｓ１１２）、次の周期が到来した時点でエージが所定値Ｂ１以上となり、削除される（同、Ｓ１１３）。このように他車群情報と重複する従属車両要約情報でも直ぐに削除せずに送信する自車群情報には残しておくことにより、漏れのない送受信が可能となる。
【０１８２】
次に、車群情報結合処理の具体例を場合を分けて説明する。図２１は、本実施の形態における通信装置１の情報処理部１４による車群情報結合処理の具体例を示す説明図である。なお、図２１の説明図は、図１７の説明図に示した位置関係で走行している車両Ｖ１，Ｖ２，…，Ｖ９，…の内の車両Ｖ１の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例を模式的に示すものである。
【０１８３】
図２１（ａ）は、車両Ｖ１の通信装置１が情報処理部１４により、車両Ｖ９の通信装置１から受信した車群情報と車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報とに基づいて車群情報を結合する処理の例を示す。図２１（ｂ）は、車両Ｖ１の通信装置１が情報処理部１４により、車両Ｖ２１の通信装置１から受信した車群情報と自車群情報とに基づいて車群情報を結合する処理の例を示す。図２１（ｃ）は、車両Ｖ１の通信装置１が情報処理部１４により、自車群情報と、車両Ｖ４から受信した車群情報とに基づいて車群情報を結合する処理の例を示す。
【０１８４】
図２１（ａ）に示すように、車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、車両Ｖ９の通信装置１から受信した車群情報ｉに対し、車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報を車群情報ｋとして抽出する（図１１、Ｓ５１５）。ただし、車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報が示す車群（車両Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４，Ｖ１５）が、車群情報ｉが示す車群（車両Ｖ９，Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ１３，Ｖ１４）の後部に重なり、且つ車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報のリーダー車両Ｖ１２が、前接車両（Ｖ１１）の通信装置１と接続を確立している場合である。
【０１８５】
情報処理部１４は、抽出した車群情報ｋが示す車群、車群情報ｉが示す車群よりも後方に伸びていると判断し（図１４、Ｓ７２：ＹＥＳ）、車両Ｖ１５の従属車両要約情報を車群情報ｉに追加する（同、Ｓ７３）。そして情報処理部１４は、車群情報ｋとして抽出した車群情報は自車群情報でないので（同、Ｓ７４：ＮＯ）、車群情報ｋを記憶部１５から削除する（同、Ｓ７５）。これにより、車両Ｖ９の通信装置１から受信した車群情報ｉと車両Ｖ１２の通信装置１から受信した車群情報ｋとが結合される。
【０１８６】
図２１（ｂ）に示す例の場合、車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、車両Ｖ２１（図１７には図示せず）から受信した車群情報ｉに対し、自車群情報を車群情報ｋとして抽出する。ただし、自車群情報が示す車群（車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５）が、車両Ｖ２１から受信した車群情報が示す車群（車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３）の後部に重なり、且つ自車両Ｖ１が前接車両（Ｖ２２）との接続を確立している場合である。
【０１８７】
情報処理部１４は、車群情報ｋとして抽出した自車群情報が示す車群は、車群情報ｉが示す車群よりも後方に伸びていると判断し（図１４、Ｓ７２：ＹＥＳ）、自車群情報の車両Ｖ４及び車両Ｖ５の従属車両要約情報を車群情報ｉに追加する（同、Ｓ７３）。情報処理部１４は、車群情報ｋが自車群情報であるので（同、Ｓ７４：ＹＥＳ）、車群情報ｋはそのまま維持し、複製しておいた内部自車群情報は削除する（同、Ｓ７６）。これにより、記憶部１５には、車両Ｖ２１，Ｖ２２，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５からなる車群を示す車群情報と、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５からなる車群を示す車群情報とがいずれも記憶される。車両Ｖ１の走行制御装置が車群情報を用いる場合、自身は他の車群に属していると判断しつつ、自車群情報を用いて他車群情報が示す車群との衝突を回避する制御を行なうことが可能である。
【０１８８】
図２１（ｃ）に示す例の場合、車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、自車群情報である車群情報ｉに対し、車両Ｖ４から受信した車群情報を車群情報ｋとして抽出する。ただし、車両Ｖ４から受信した車群情報が示す車群（車両Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６）が、自車群情報が示す車群（車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５）の後部に重なり、且つ車両Ｖ４が前接車両（Ｖ３）との接続を確立している場合である。
【０１８９】
情報処理部１４は、車両Ｖ４の通信装置１から受信した車群情報が示す車群は、自車群情報である車群情報ｉが示す車群よりも後方に伸びていると判断する（図１４、Ｓ７２：ＹＥＳ）。ただし、車群情報ｉは自車群情報であるので内部自車群情報に、後方分の車両Ｖ６の従属車両要約情報を追加する（同、Ｓ７３）。そして情報処理部１４は、車群情報ｋは自車群情報でないので削除する（同、Ｓ７４：ＮＯ、Ｓ７５）。これにより、車両Ｖ４の通信装置１から受信した車群情報が内部自車群情報へ結合される。
【０１９０】
図２２は、本実施の形態における通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報が車群情報結合処理によって状況に即した情報となる過程を模式的に示す説明図である。図２２の説明図は、上部から下部へ時間の経過を表わし、車両Ｖ１の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例、車両Ｖ３の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例、及び車両Ｖ９の通信装置１の記憶部１５に記憶される車群情報の例を模式的に示している。なお、車両Ｖ１と車両Ｖ３と車両Ｖ９とは、図１７の説明図に示したような位置関係で走行している。
【０１９１】
ある時点で、車両Ｖ３の通信装置１は、自身が配される車両Ｖ３をリーダー車両とし、車両Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６を従属車両とする車群を示す車群情報を自車群情報として記憶部１５に記憶している。そして車両Ｖ３の通信装置１は自車群情報を他の車両の通信装置１，１，…へ車群間通信部１３により送信した。したがって車両Ｖ１及び車両Ｖ９の通信装置１，１夫々でも車両Ｖ３の通信装置１から送信された車群情報を受信し、他車群情報として記憶部１５に記憶している。この時点で、車両Ｖ３から送信された車群情報のリーダー車両Ｖ３は、前接車両の通信装置１と接続を確立していないとする。したがって、各車両Ｖ１、車両Ｖ３及び車両Ｖ９で記憶している車群情報（車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６からなる車群）のリーダー車両情報（Ｖ３）の前接リンクはＦａｌｓｅである。
【０１９２】
次の時点で、車両Ｖ１の通信装置１も、自身が配される車両Ｖ１をリーダー車両とし、車両Ｖ２を従属車両とする車群を示す車群情報を自車群情報として記憶部１５に記憶すると共に、車群間通信部１３により他の通信装置１，１，…へ送信した。したがって車両Ｖ３及び車両Ｖ９の通信装置１，１夫々でも車両Ｖ１の通信装置１から送信された車群情報を受信し、他車群情報として記憶部１５に記憶している。
【０１９３】
そして次の時点で車両Ｖ３が車両Ｖ２に接近して、車両Ｖ３の通信装置１が車両Ｖ２の通信装置１との接続を確立したとする。この場合、車両Ｖ３の通信装置１における自車群情報のリーダー車両情報の前接リンクがＴｒｕeとなる。車両Ｖ３の通信装置１がリーダー車両情報の前接リンクがＴｒｕｅとなった自車群情報を他の通信装置１へ送信した場合、車両Ｖ１及び車両Ｖ９が受信して記憶する。そしてこのとき、車両Ｖ３が車両Ｖ２に接近して車両Ｖ３の通信装置１が車両Ｖ２の通信装置１との接続を確立するので、車両Ｖ３の通信装置１は車両Ｖ２の通信装置１へ自車両情報を送信している。したがって、車両Ｖ２の通信装置１でも車両Ｖ３の通信装置１から送信される車両情報が示す前接リンクＴｒｕｅを、自車両情報の後接リンクに書き込んで後接車両（Ｖ３）との接続を確立していると判定している。更に、車両Ｖ３の通信装置１は、車両Ｖ２の通信装置１へ車両要約情報を送信する。車両Ｖ２の通信装置１は車両Ｖ３から送信された車両要約情報を車両Ｖ１の通信装置１へ中継している。
【０１９４】
更に図２２の例では、車両Ｖ３のみならずその従属車両であった車両Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６からの車両要約情報がマルチホッピング通信により送信される。車両Ｖ１の通信装置１は、車両Ｖ４の通信装置１から送信されて車両Ｖ３及び車両Ｖ２によって中継されるべき車両要約情報は受信できなかった。ただし車両Ｖ１の通信装置１は、車両Ｖ５の通信装置１から送信されて車両Ｖ４、車両Ｖ３及び車両Ｖ２により中継された車両要約情報を受信し、（中継回数４＋１）番目の従属車両要約情報として自車群情報を作成したとする。
【０１９５】
この場合、車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ５からなる車群を示す自車群情報と、車両Ｖ３の通信装置１から受信した車両Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５，Ｖ６からなる車群を示す他車群情報とに基づいて車群情報結合処理を行なう。車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は、自車群情報が示す車群の後部と、他車群情報が示す車群が重なり、且つ後部に相当する他車群情報のリーダー車両情報の前接リンクがＴｒｕｅであり、結合した場合の車両数が所定数Ｓ（例えば２０）以内となるので結合処理を行なう。
【０１９６】
車両Ｖ１の通信装置１の情報処理部１４は結合処理において、他車群情報に含まれる車両Ｖ６の従属車両要約情報を内部自車群情報に追加すると共に（図１４、Ｓ７３）、受信できなかった車両Ｖ４の車両要約情報を他車群情報に含まれる従属車両情報を、自車群情報及び内部自車群情報の４番目に追加することによって補完する。
【０１９７】
そして車両Ｖ１の通信装置１は、このように結合処理によって得られた自車群情報を車両Ｖ３及び車両Ｖ９の通信装置１，１へ送信する。車両Ｖ９の通信装置１は、車両Ｖ１から送信された新たな車群情報（車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５からなる車群）を受信して他車群情報２として記憶し、既に車両Ｖ３の通信装置１から受信して記憶してある他車群情報１と結合処理を行なう。他車群情報１が示す車群は、他車群情報２が示す車群の後部に重なり、且つ他車群情報１のリーダー車両情報（車両Ｖ３）の前接リンクがＴｒｕeであるからである。車両Ｖ９の通信装置１の情報処理部１４により、他車群情報１は他車群情報２に結合されて一つの他車群情報として記憶部１５に記憶される。
【０１９８】
同様に車両Ｖ３の通信装置１も、車両Ｖ１から送信された新たな車群情報（車両Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４，Ｖ５からなる車群）を受信して他車群情報として記憶する。車両Ｖ３の通信装置１の情報処理部１４は、自車群情報が示す車群が他車群情報が示す車群の後部に重なり、且つ自車群情報のリーダー車両情報の前接リンク即ち自車両情報の前接リンクがＴｒｕeであることから、他車群情報と自車群情報との結合処理を行なう。車両Ｖ３の通信装置１の情報処理部１４は、車両Ｖ１から受信した他車群情報に自車群情報に含まれる車両６の従属車両要約情報を追加する（図１４、Ｓ７３）。ただし、重なる車群情報が自車群情報であるので（同、Ｓ７４：ＹＥＳ）、自車群情報はそのまま維持する。
【０１９９】
図２２の説明図に示したように、車群情報結合処理により、各時点で車両Ｖ１、車両Ｖ３及び車両Ｖ９夫々の通信装置１，１，１の記憶部１５に記憶されている自車群情報及び他車群情報の内容は必ずしも一致していないが、内部自車群情報と他車群情報とは夫々、現実の車群の状況の推移に即した内容となっている。これにより、制御に用いられる車群情報は現実の車群の状況に即した情報となる。
【０２００】
上述の実施の形態では、ミリ波、ＵＷＢ、赤外光等により前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２を実現する構成とした。しかしながら、本発明はこれに限らず、車群内通信をＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）技術を利用してもよい。この場合、指向性制御及び送信パワーの制御機能を前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２内部に備えることにより、近接する車両間の直接通信及びマルチホッピング通信が実現可能である。
【０２０１】
（変形例）
また、上述の実施の形態では、ミリ波、ＵＷＢ、赤外光等により前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２を実現する構成としたが、可視光通信を利用して車群内通信を実現してもよい。図２３は、本実施の形態の変形例における通信装置１の構成を示すブロック図である。変形例における通信装置１は、前方送信部２１、前方受信部２２、後方送信部２３、後方受信部２４、車群間通信部１３、情報処理部１４、記憶部１５、車内通信部１６及び通信線１７を含んで構成される。上述の実施の形態と共通する構成には同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
【０２０２】
前方送信部２１及び後方送信部２３は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を用いた発光部と変調部を備えて各種情報パケットの送信を実現する。つまりヘッドライト、テールライトに変調装置を加えて通信機能を追加する。前方受信部２２及び後方受信部２４は可視光カメラ、可視光センサを用い、前方送信部２１又は後方送信部２３から発光される光を受光して復調し、送信された各種情報パケットを取り出す機能を備える。前方受信部２２及び後方受信部２４には、監視カメラを用いてもよい。これにより、各車両に配されている既存の装置を用いて車群内通信を実現することが可能である。
【０２０３】
変形例においても、通信装置１は車両情報を前方送信部２１により送信し、前接車両から応答として送信される車両情報を前方受信部２２で受信できるまで待機する。また、通信装置１は後接車両から送信される車両情報を後方受信部２４により受信し、応答として車両情報を後方送信部２３により後接車両へ送信する。更に、後接車両から送信される車両要約情報を後方受信部２４により受信して前方送信部２１により中継する。通信装置１の情報処理部１４による処理は上述の実施の形態における処理と同様である。
【０２０４】
本実施の形態及び変形例により、時々刻々と変化する車両の状況を示す車両情報を要約してまとめた車群情報を一定周期で更新し、送受信して統合処理を行ない、車群の状況に即した情報とした。各車両の走行制御装置は、通信装置１の情報処理部１４により図５及び図６のフローチャートに示したステップＳ１０９の車群情報統合処理の結果を用いることが好ましい。これにより、各走行制御装置は車群間の位置関係、車群内の車両の位置関係、車速、進行方位を利用して危険状態を検知することが可能となり、交通事故を防止するための走行制御を行なうことができる。
【０２０５】
なお、本実施の形態では車群情報に含まれる従属車両の車両情報を車両要約情報として車群間通信に必要な帯域を削減した。しかしながら本発明は、必ずしも車両情報を抜粋した車両要約情報によって車群内通信を行なう構成に限られない。通信装置１は前接車両との接続を確立した場合に要約でない自車両情報を送信し、後接車両の通信装置１から受信した自車両情報を前接車両の通信装置１へ中継するようにしてもよい。
【０２０６】
本実施の形態では、各通信装置１，１，…が図５及び図６のフローチャートに示した処理手順を行なうタイミングは、周期Ｔが共通でも周期の起点は様々である。したがって、各通信装置１，１，…が他の通信装置１，１，…から受信して得る他車群情報及び自車群情報は、最大で周期Ｔの時間差を生じている可能性がある。そこで、通信装置１が車両情報を更新するに際して、更新時点を示す時間情報を車両情報に付加するようにしてもよい。この場合の時間情報は、絶対時刻によって表わされることが好ましい。走行制御を行なう時点から更新時点までのミリ秒単位の正確な時間が認識できればよい。これにより、周期Ｔ分過去の車群情報であっても、車群情報に含まれる各車両情報及び車両要約情報時間情報が示す車両の位置、進行方位を用いて現在の車両の位置を補正して取得することが可能となる。詳細には通信装置１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信する機能を備える車載装置から受信するか、又は通信装置１自身がＧＰＳ受信機能を備えるかにより、各通信装置１，１，…で同期した絶対時刻情報を取得可能な構成とし、自車群情報送信時、及び自車両要約情報送信時における時間を付加して送信すればよい。なお、各通信装置１，１，…が取得可能な絶対時刻情報は必ずしも高精度に同期されている必要はない。
【０２０７】
なお、本実施の形態では、情報処理部１４は車内通信部１６及び通信線１７を介して前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２と接続される構成とした。また変形例でも、情報処理部１４は車内通信部１６及び通信線１７を介して、前方送信部２１、前方受信部２２、後方送信部２３及び後方受信部２４と接続される構成とした。しかしながら、本発明は情報処理部１４は車内通信部１６を介して通信線１７に接続される構成に限られず、前方車群内通信部１１又は後方車群内通信部１２のいずれかと一体化されて内部バスにより通信が可能な構成としてもよい。また変形例においても情報処理部１４は、前方送信部２１及び前方受信部２２、又は後方送信部２３及び後方受信部２４と一体化されて内部バスにより通信が可能な構成としてもよい。これにより、通信線１７を介した通信を行なうよりも高速に通信が可能となり、より確実性の高い通信が可能となる。
【０２０８】
本実施の形態では、車両に配される通信装置に本発明に係る通信装置を適用した例を示した。そこで車群の形成を定義するに際し、安全走行のための制御に車群情報を利用するという目的から、隊列走行する複数の車両を一の車両群とみなした。したがって、近接する車両との車群内通信を前方及び後方夫々へ向けた前方車群内通信部１１及び後方車群内通信部１２により実現する構成とし、数珠つなぎのマルチホッピング通信を行なう構成とした。しかしながら、本発明の通信装置１は、車両のみならず移動手段を備えるロボット群の連携に適用することも可能である。この場合、群の定義によっては前方及び後方のロボットとの間の通信ではなく左右のロボットとの間でのマルチホッピング通信を行なうように車群内通信部を構成してもよい。
【０２０９】
なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０２１０】
【図１】本実施の形態における通信装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態における通信装置の記憶部に記憶される各種情報の内容例を示す説明図である。
【図３】本実施の形態における通信装置が車両情報、車両要約情報及び車両要約情報を送信する際に用いる各情報を含むパケットの内容例を示す説明図である。
【図４】車群を形成する各車両の記憶部に記憶されている車両情報及び車群情報の内容例を示す説明図である。
【図５】本実施の形態における通信装置が行なう処理手順の全体の概略を示すフローチャートである。
【図６】本実施の形態における通信装置が行なう処理手順の全体の概略を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態における通信装置が行なう前接車両から受信した車両情報の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態における通信装置が行なう後接車両又は他の車両から受信する情報の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】本実施の形態における通信装置が行なう車両要約情報の受信処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１０】本実施の形態における通信装置の情報処理部が行なう車群情報統合処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１１】本実施の形態における通信装置の情報処理部が行なう車群情報統合処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】本実施の形態における通信装置の情報処理部が行なう車群情報統合処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】本実施の形態における通信装置の情報処理部が行なう車群情報分離処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】本実施の形態における通信装置の情報処理部が行なう車群情報結合処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】本実施の形態における通信装置が行なう自車群情報の送信処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１６】本実施の形態における通信装置が行なう自車両要約情報の送信処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】本実施の形態における通信装置による車群内通信及び車群間通信を模式的に示す説明図である。
【図１８】本実施の形態における通信装置の情報処理部による車群情報の統合処理の過程を模式的に示す説明図である。
【図１９】本実施の形態における通信装置の情報処理部による車群情報分離処理の具体例を示す説明図である。
【図２０】本実施の形態における通信装置の記憶部に記憶される車群情報が車群情報分離処理によって状況に即した情報となる過程を模式的に示す説明図である。
【図２１】本実施の形態における通信装置の情報処理部による車群情報結合処理の具体例を示す説明図である。
【図２２】本実施の形態における通信装置の記憶部に記憶される車群情報が車群情報結合処理によって状況に即した情報となる過程を模式的に示す説明図である。
【図２３】本実施の形態の変形例における通信装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【０２１１】
１１  前方車群内通信部
１２  後方車群内通信部
１３  車群間通信部
１４  情報処理部
１５  記憶部
２１  前方送信部
２２  前方受信部
２３  後方送信部
２４  後方受信部
【図１】
0005166109.tif 000002
【図２】
0005166109.tif 000003
【図３】
0005166109.tif 000004
【図４】
0005166109.tif 000005
【図５】
0005166109.tif 000006
【図６】
0005166109.tif 000007
【図７】
0005166109.tif 000008
【図８】
0005166109.tif 000009
【図９】
0005166109.tif 000010
【図１０】
0005166109.tif 000011
【図１１】
0005166109.tif 000012
【図１２】
0005166109.tif 000013
【図１３】
0005166109.tif 000014
【図１４】
0005166109.tif 000015
【図１５】
0005166109.tif 000016
【図１６】
0005166109.tif 000017
【図１７】
0005166109.tif 000018
【図１８】
0005166109.tif 000019
【図１９】
0005166109.tif 000020
【図２０】
0005166109.tif 000021
【図２１】
0005166109.tif 000022
【図２２】
0005166109.tif 000023
【図２３】
0005166109.tif 000024