(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が収納される複数の単位収納部が横方向一列に並設される収納段を縦方向に複数備え、床面の上に設置されるラックと、前記ラックに沿って前記床面上に設けられる軌道上を走行し、任意の単位収納部との間で物品を移載する搬送装置とを備える自動倉庫であって、
前記自動倉庫は、前記床面上に複数のラックを備え、
前記搬送装置が所定の物品を前記単位収納部との間で移載するために予め定められる目標停止位置の情報を取得する目標停止位置取得手段と、
前記搬送装置が前記所定の物品を移載するための実停止位置と前記目標停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段と、
前記単位収納部の場所の情報である場所情報を取得する場所情報取得手段と、
前記複数のラックに関する所定の高さに配置されている収納段に含まれる複数の前記単位収納部のそれぞれにおける前記場所情報と、当該複数の単位収納部のそれぞれにおける前記ずれ量とが対応付けられて示されるずれ量データを生成するデータ生成手段と
を備えることを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
さらに、前記ずれ量検出手段で検出されるずれ量が所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
さらに、
前記複数のラックに関する所定の高さに配置されている収納段に含まれる前記単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応するずれ量とが対応付けられて示される第１マップ図を描画する描画手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項４】
さらに、
前記複数のラックに関する所定の高さに配置されている収納段に含まれる前記単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応するずれ量とが対応付けられて示される第１マップ図を描画する描画手段を備え、
前記警告手段は、前記描画手段で描画される第１マップ図の所定の閾値以上のずれ量に対応する部分を他の部分と異なるように示す
ことを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫。
【請求項５】
さらに、
同一ラック内の同一の上下方向に延びる位置範囲に含まれる単位収納部群を収納列とする場合、
所定の収納列に含まれる単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応付けられた前記ずれ量とに基づき前記収納列の鉛直方向からの傾きを算出する算出手段と、
前記傾きが所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項６】
さらに、
同一ラック内の同一の上下方向に延びる位置範囲に含まれる単位収納部群を収納列とする場合、
所定の収納列に含まれる単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応付けられた前記ずれ量とに基づき前記収納列の鉛直方向からの傾きを算出する算出手段と、
前記収納列の最下部にある単位収納部の場所情報と、前記算出手段で算出される前記収納列の傾きとが対応付けられて示される第２マップ図を描画する描画手段とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項７】
さらに、前記ずれ量検出手段がずれ量を検出する日時を取得する日時取得手段を備え、
前記データ生成手段は、さらに、前記ずれ量に前記日時取得手段で取得される日時が対応付けられるずれ量データを生成し、
前記自動倉庫は、さらに、
異なる日時で同一の単位収納部の場所情報に対応する複数のずれ量から、所定の経過時間に対する前記場所情報に対応するずれ量の変化量であるずれ変化量を算出する算出手段と、
前記ずれ変化量が所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項８】
さらに、前記ずれ量検出手段がずれ量を検出する日時を取得する日時取得手段を備え、
前記データ生成手段は、さらに、前記ずれ量に前記日時取得手段で取得される日時が対応付けられるずれ量データを生成し、
前記自動倉庫は、さらに、
異なる日時で同一の単位収納部の場所情報に対応する複数のずれ量から、所定の経過時間に対する前記場所情報に対応するずれ量の変化量であるずれ変化量を算出する算出手段と、
前記単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応するずれ変化量とが対応付けられて示される第３マップ図を描画する描画手段とを備える
ことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品が収納されるラックとラックに沿って走行し物品を移載する搬送装置とを備える自動倉庫に関し、特に、ラックのずれ量を検出する機能を有する自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
ラックに沿って自動走行するスタッカークレーンにより、物品をラックへ収納し、またラックから物品を取り出す自動倉庫が広く実用化されている。ラックには、物品が収納される複数の単位収納部が縦横に連ねて設けられる。なお、単位収納部とは、ラックに設けられた物品を収納する収納部の１単位をいう。そして、スタッカークレーンの昇降台に物品を載置して、スタッカークレーンの昇降台とラックの単位収納部との間で物品の受け渡しを行う。
【０００３】
このような自動倉庫において、従来、スタッカークレーンの昇降台の停止位置の位置決めを行い、単位収納部との間で物品の受け渡しを行うことのできる自動倉庫が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この自動倉庫によれば、昇降台に取り付けられた検出手段により、単位収納部の位置を検出し、昇降台の停止位置を決定する。これにより、スタッカークレーンの昇降台と単位収納部との間で、物品の受け渡しが可能となる。
【特許文献１】特開平５−１７８４０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ラックは、経年変化によってゆがんだり、地盤沈下によって傾いたりしてくる場合がある。そして、ラックがゆがんだり傾いたりして、所定の閾値以上にずれが生じている場合は、物品の受け渡しを行うのは危険である。この場合は、ラックのゆがみや傾きによるずれ量を修正する保守作業が必要である。
【０００５】
このように、自動倉庫では、保守保全に必要なラックのゆがみや傾きによるずれ量を把握することが重要である。
【０００６】
しかしながら、上記自動倉庫では、ラックの単位収納部の位置が検出されれば昇降台が停止し、物品の受け渡しを行うものである。このため、上記自動倉庫では、ラックのずれ量を把握することができないという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、保守保全に必要なラックのずれ量を把握することができる自動倉庫を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫は、物品が収納される複数の単位収納部が横方向一列に並設される収納段を縦方向に複数備え、床面の上に設置されるラックと、前記ラックに沿って前記床面上に設けられる軌道上を走行し、任意の単位収納部との間で物品を移載する搬送装置とを備える自動倉庫であって、前記搬送装置が所定の物品を前記単位収納部との間で移載するために予め定められる目標停止位置の情報を取得する目標停止位置取得手段と、前記搬送装置が前記所定の物品を移載するための実停止位置と前記目標停止位置とのずれ量を検出するずれ量検出手段と、前記単位収納部の場所の情報である場所情報を取得する場所情報取得手段と、同じ高さ範囲内にある収納段に含まれる複数の前記単位収納部の場所情報と前記ずれ量とが対応付けられるずれ量データを生成するデータ生成手段とを備える。
【０００９】
これにより、ずれ量データから、ラックの単位収納部ごとにラックのゆがみや傾きによるずれ量を把握することができる。
【００１０】
このラックのずれ量を把握する手段として、例えば、さらに、前記ずれ量検出手段で検出されるずれ量が所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段を備えることにしてもよい。このずれ量が大きいことによる警告により、ラックの保守が必要であることが分かる。
【００１１】
また、前記自動倉庫は、前記床面上に複数のラックを備え、さらに、複数のラックに関する同じ高さ範囲内にある収納段に含まれる前記単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応するずれ量とが対応付けられて示される第１マップ図を描画する描画手段を備えることにしてもよい。これにより、ラックのずれ量の分布を把握することができる。
【００１２】
また、さらに、同一ラック内の同一の上下方向に延びる位置範囲に含まれる単位収納部群を収納列とする場合、所定の収納列に含まれる単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応付けられた前記ずれ量とに基づき前記収納列の鉛直方向からの傾きを算出する算出手段と、前記傾きが所定の閾値以上の場合に警告を行う警告手段とを備えることにしてもよい。この傾きが大きいことによる警告により、ラックの保守が必要であることが分かる。なお、収納列に含まれる上下方向の単位収納部のずれ量の相対的な差から傾きが算出されるので、目標停止位置や実停止位置などの絶対的な位置を基準として傾きを算出する必要がない。
【００１３】
また、さらに、同一ラック内の同一の上下方向に延びる位置範囲に含まれる単位収納部群を収納列とする場合、所定の収納列に含まれる単位収納部の場所情報と、前記場所情報に対応付けられた前記ずれ量とに基づき前記収納列の鉛直方向からの傾きを算出する算出手段と、前記収納列の最下部にある単位収納部の場所情報と、前記算出手段で算出される前記収納列の傾きとが対応付けられて示される第２マップ図を描画する描画手段とを備えることにしてもよい。これにより、ラックが傾いている状態を把握することができる。そして、このラックが傾いている状態が分かれば、ラックの床面の状態を把握することができる。特に、ラックが１階面に設置されている場合は、地盤沈下などのラックが設置されている倉庫の地盤の状況を把握することができる。
【００１４】
このようにして、自動倉庫の保守保全に必要なラックのずれ量を把握することができる。また、ラックの横方向のずれ量という検出が容易な値から、地盤の状況の変化によるラックの傾きを算出することで、地盤の状況を把握することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、ラックと搬送装置を備える自動倉庫において、自動倉庫の保守保全に必要なラックのずれ量を把握することができ、また、地盤の状況も把握することが可能となるため、本発明の実用的価値は極めて高い。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態における自動倉庫１０の一例を示す斜視図である。
【００１８】
自動倉庫１０は、スタッカークレーンとラックとの間で物品の受け渡しを行うとともに、ラックのずれ量を把握する装置である。この自動倉庫１０は、制御装置１００、スタッカークレーン２１０及びラック３１０を備えている。
【００１９】
ラック３１０は、縦方向及び横方向に複数の単位収納部を備えている。単位収納部とは、物品が収納される収納部の１単位である。なお、ラック３１０は、床面の上に設置されている。
【００２０】
スタッカークレーン２１０は、ラック３１０に沿って床面上に設けられる軌道上を走行し、物品３０を搬送する。そして、ラック３１０の任意の単位収納部との間で物品３０の受け渡しを行う。
【００２１】
制御装置１００は、スタッカークレーン２１０とラック３１０の単位収納部との間で物品３０の受け渡しを行うために、スタッカークレーン２１０の動きを制御する。また、ラック３１０のずれ量を検出し、記憶することで、ラック３１０のずれ量を表示したりする。
【００２２】
図２は、スタッカークレーン及びラックの構成の一例を模式的に示す図である。
【００２３】
図２（ａ）は、図１のスタッカークレーン２１０及びラック３１０の左側面図に対応する。
【００２４】
ラック３１０には、縦に６段、横に１０連の複数の単位収納部Ｐが設けられている。以下、このラック３１０の複数の単位収納部について、図面下側から上側に順に１段〜６段、図面右側から左側に順に１連〜１０連として単位収納部の場所を示すこととする。また、横方向一列に並設される単位収納部の集合体のことを収納段Ｑという。さらに、同一ラック内の同一の上下方向に延びる位置範囲に含まれる単位収納部の集合体のことを収納列Ｒという。なお、図２（ａ）では、収納段Ｑは５段の収納段、収納列Ｒは４連の収納列を示している。そして、単位収納部Ｐは、５段４連の単位収納部を示している。
【００２５】
スタッカークレーン２１０は、ラック３１０に沿って床面に敷設された走行レール４０上を走行する。また、スタッカークレーン２１０には、走行距離を測定するためのエンコーダ（図示せず）が設けられている。そして、ラック３１０の収納列Ｒごとに、スタッカークレーン２１０が収納列Ｒの前に停止することができるエンコーダの値が設定されている。この設定されたエンコーダの値でスタッカークレーン２１０が停止することにより、スタッカークレーン２１０がラック３１０の収納列Ｒの前に停止することができる。
【００２６】
この際にスタッカークレーン２１０が停止する位置は、物品３０の移載を行うために、スタッカークレーン２１０が停止するように予め設定された水平方向の目標停止位置である。例えば、５段４連の単位収納部Ｐに物品を移載したい場合、スタッカークレーン２１０は、４連の収納列Ｒの前に停止するために予め設定されたエンコーダの値で停止する。これにより、スタッカークレーン２１０は、４連の収納列Ｒの前に停止する。
【００２７】
なお、目標停止位置とは、ラック３１０が設置された当初に、スタッカークレーン２１０がラック３１０と物品３０の移載を行うために停止する位置として設定されたものであり、単位収納部Ｐごとに設定されている。
【００２８】
スタッカークレーン２１０は、マスト２１１ａ、２１１ｂ及び昇降台２１２を備えている。
【００２９】
マスト２１１ａ、２１１ｂは、スタッカークレーン２１０の躯体である。
【００３０】
昇降台２１２は、昇降可能なようにマスト２１１ａ、２１１ｂに取り付けられている。昇降台２１２は、ラック３１０の各収納段Ｑの位置に昇降できる。また、スタッカークレーン２１０には、昇降台２１２の昇降距離を測定するためのエンコーダ（図示せず）が設けられている。そして、ラック３１０の収納段Ｑごとに、昇降台２１２が収納段Ｑの高さの位置に停止することができるエンコーダの値が設定されている。この設定されたエンコーダの値で昇降台２１２が停止することにより、昇降台２１２がラック３１０の収納段Ｑの前に停止することができる。
【００３１】
この際に昇降台２１２が停止する位置は、物品３０の移載を行うために、昇降台２１２が停止するように予め設定された鉛直方向の目標停止位置である。例えば、５段４連の単位収納部Ｐに物品３０を移載したい場合、昇降台２１２は、５段の収納段Ｑの高さの位置に停止するために予め設定されたエンコーダの値で停止する。これにより、昇降台２１２は、５段の収納段Ｑの高さの位置に停止する。
【００３２】
また、昇降台２１２には、スライドフォーク２１３が備えられている。スライドフォーク２１３は、昇降台２１２から出退可能なように配置されている。このスライドフォーク２１３が昇降台２１２から出退することで、ラック３１０の単位収納部Ｐとの間で物品３０の受け渡しを行うことができる。
【００３３】
このように、スタッカークレーン２１０は、制御装置１００の制御下で、ラック３１０の所望の単位収納部Ｐがある収納列Ｒまで走行レール４０上を走行する。そして、昇降台２１２が所望の単位収納部Ｐがある収納段Ｑまで昇降し、スライドフォーク２１３が出退することによって、昇降台２１２と所望の単位収納部Ｐとの間で物品３０を移載する。
【００３４】
図２（ｂ）は、図２（ａ）のスタッカークレーン２１０及びラック３１０を左側から見た図である。
【００３５】
ここでは、スタッカークレーンの走行レールの両側にラックが設けられている。つまり、スタッカークレーン２１０の走行レール４０の両側にラック３１０及びラック３２０が設けられている。また、スタッカークレーン２１０の走行レール４０に平行な走行レールを有するスタッカークレーン２２０が設けられている。さらに、スタッカークレーン２２０の走行レールの両側には、ラック３３０及びラック３４０が設けられている。
【００３６】
スタッカークレーン２１０は、ラック３１０の単位収納部との間で物品３０の移載を行うだけではなく、ラック３２０の単位収納部との間でも物品３０の移載を行う。スタッカークレーン２２０についても同様に、ラック３３０及びラック３４０の単位収納部との間で物品３０の移載を行う。
【００３７】
このように、自動倉庫１０は、２台のスタッカークレーン２１０、２２０及び４台のラック３１０、３２０、３３０、３４０を備えている。なお、以下、スタッカークレーン２１０及びラック３１０について説明を行うが、特別な記載がない限り、その他のスタッカークレーン及びラックについても同様である。
【００３８】
図３は、スタッカークレーン２１０がラック３１０との間で物品３０を移載するための昇降台２１２の位置決め方法を説明する図である。
【００３９】
スタッカークレーン２１０は、ラック３１０に沿って走行レール４０上を走行する。そして、スタッカークレーン２１０は、所望の単位収納部Ｐのある収納列Ｒの前に停止するために予め設定されたエンコーダの値で停止する。これにより、スタッカークレーン２１０は、収納列Ｒの位置である水平方向の目標停止位置に停止する。そして、昇降台２１２は、単位収納部Ｐのある収納段Ｑの高さの位置に停止するために予め設定されたエンコーダの値で停止する。これにより、昇降台２１２は、収納段Ｑの高さの位置である鉛直方向の目標停止位置に停止する。そして、昇降台２１２が単位収納部Ｐとの間で物品３０を移載する。
【００４０】
しかし、このとき、昇降台２１２が単位収納部Ｐとの間で、物品３０を移載できるような位置に停止できないことがある。ラック３１０が傾いているなどにより、目標停止位置と、昇降台２１２が実際に単位収納部Ｐを移載するために停止する実停止位置とがずれている場合である。
【００４１】
例えば、スタッカークレーン２１０が、水平方向の収納列Ｒの目標停止位置として、図３に示されるＡの位置に停止したとする。なお、鉛直方向の収納段Ｑの目標停止位置はずれることなく、昇降台２１２が停止するものとする。また、昇降台２１２には、スライドフォーク２１３の両側に、ラック３１０の位置を検知するための光電センサ２１５ａ、２１５ｂが取り付けられているものとする。
【００４２】
すると、昇降台２１２に取り付けられた光電センサ２１５ａ、２１５ｂが、ラック３１０のキャンチ３１２ａ、３１２ｂに取り付けられたマーク３１５ａ、３１５ｂを検知することができない。
【００４３】
このため、スタッカークレーン２１０は、光電センサ２１５ａ、２１５ｂがマーク３１５ａ、３１５ｂを検知するまで水平方向に走行する。そして、スタッカークレーン２１０は、図３に示されるＢの位置まで走行すると、光電センサ２１５ａ、２１５ｂがマーク３１５ａ、３１５ｂを検知するため、停止する。つまり、Ｂの位置が実停止位置であり、このときのエンコーダの値によって実停止位置Ｂの位置が特定される。そして、昇降台２１２とラック３１０の単位収納部Ｐとの間で、物品３０の移載が行われる。
【００４４】
ここで、スタッカークレーン２１０が走行レール４０上を傾くことなく水平に走行できるように、走行レール４０は、ジャッキアップなどにより傾きを修正されて敷設されている。つまり、スタッカークレーン２１０は、設置当初の各単位収納部Ｐの目標停止位置からずれることなく停止する。このため、図３に示される目標停止位置Ａと実停止位置Ｂとの位置の差は、単位収納部Ｐが設置当初から水平方向にずれているずれ量を示している。
【００４５】
つまり、このずれ量は、スタッカークレーン２１０が目標停止位置Ａに停止するために予め設定されたエンコーダの値と、スタッカークレーン２１０が実停止位置Ｂに停止したときのエンコーダの値との差である。
【００４６】
なお、スタッカークレーン２１０は、目標停止位置Ａで停止してから走行して実停止位置Ｂを検知することとしてもよいし、目標停止位置Ａで停止せずに走行を続けて実停止位置Ｂを検知することにしてもよい。
【００４７】
図４は、本発明の実施の形態における制御装置１００の機能構成を示すブロック図である。
【００４８】
この制御装置１００は、演算制御部１０１、表示部１０２、入力部１０３、メモリ部１０４、プログラム格納部１０５、通信Ｉ／Ｆ（インターフェース）部１０６及びデータ記憶部１０７を備えている。
【００４９】
この制御装置１００は、本発明に係るプログラムをパーソナルコンピュータ等の汎用のコンピュータシステムが実行することによって実現される。なお、この制御装置１００の機能がスタッカークレーン２１０の内部に備わっていても構わない。
【００５０】
演算制御部１０１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や数値プロセッサ等であり、オペレータからの指示等に従って、プログラム格納部１０５からメモリ部１０４に必要なプログラムをロードして実行し、その実行結果に従って、各構成要素１０２〜１０７を制御する。
【００５１】
表示部１０２はＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）やＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等であり、入力部１０３はキーボードやマウス等であり、これらは、演算制御部１０１による制御の下で、制御装置１００とオペレータとが対話する等のために用いられる。
【００５２】
通信Ｉ／Ｆ部１０６は、ＬＡＮ（Local Area Network）アダプタ等であり、制御装置１００とスタッカークレーン２１０との通信等に用いられる。メモリ部１０４は、演算制御部１０１による作業領域を提供するＲＡＭ（Random Access Memory）等である。
【００５３】
データ記憶部１０７は、この制御装置１００による処理の結果生成されるラック３１０のずれ量の情報等を示すデータ（ずれ量データ１０７ａ、収納列傾きデータ１０７ｂ、ずれ変化量データ１０７ｃ）等を記憶するハードディスク等である。
【００５４】
図５、図７及び図８は、それぞれ、ずれ量データ１０７ａ、収納列傾きデータ１０７ｂ及びずれ変化量データ１０７ｃの一例を示す図である。
【００５５】
図５は、ずれ量データ１０７ａの一例を示す図である。
【００５６】
ずれ量データ１０７ａは、ラックの単位収納部Ｐごとのずれ量を示す情報の集まりである。ここで、ずれ量とは、スタッカークレーンが物品３０を単位収納部Ｐとの間で移載するための実停止位置と目標停止位置とのずれの量である。つまり、図３に示されたように、例えば実停止位置Ｂの目標停止位置Ａに対するずれ量のことである。
【００５７】
このずれ量データ１０７ａは、日時Ｔ１データ１０８ａ、日時Ｔ２データ１０８ｂ、日時Ｔ３データ１０８ｃというように、日時ごとに複数のデータを備えている。そして、ずれ量データ１０７ａにある日時Ｔ１データ１０８ａ等の各データは、ずれ量を検出する日時、ずれ量の検出対象となるラック、そのラックの単位収納部Ｐの段番号及び連番号などからなる。
【００５８】
例えば、日時Ｔ１において、ラック３１０の６段１連の単位収納部Ｐのずれ量が５ｍｍであった場合、日時Ｔ１のラック３１０の６段１連の欄（図５では左上の欄）に「５」と入力され、記憶される。他のラック、段番号及び連番号の単位収納部Ｐについても同様である。
【００５９】
図６は、ラックの収納列Ｒの傾きを説明する図である。
【００６０】
収納列Ｒには縦方向に複数の単位収納部Ｐが配列されている。そして、ラックが経年変化によってゆがんだり、地盤沈下によって傾いたりすることで、この複数の単位収納部Ｐの位置がずれる場合がある。この複数の単位収納部Ｐのずれ量から、収納列Ｒの傾きを算出する。
【００６１】
なお、この傾きの算出は、縦方向に配列された複数の単位収納部Ｐのずれ量から、平均的な傾きを算出してもよく、最下部及び最上部の単位収納部Ｐのずれ量から傾きを算出してもよい。つまり、傾きの算出は、１段から６段にある各単位収納部Ｐのずれ量から最小二乗法などにより平均的な傾きを算出してもよく、１段と６段にある２つの単位収納部Ｐのずれ量のみから傾きを算出するなどとしてもよい。
【００６２】
図６に示すように、収納列Ｒが鉛直方向であるＡの角度からＢの角度に傾いた場合、鉛直方向からの傾きθが収納列Ｒの傾きとなる。
【００６３】
図７は、収納列傾きデータ１０７ｂの一例を示す図である。
【００６４】
収納列傾きデータ１０７ｂは、ラックの収納列Ｒごとの傾きを示す情報の集まりである。この収納列傾きデータ１０７ｂは、日時Ｔ１データ１０９ａ、日時Ｔ２データ１０９ｂ、日時Ｔ３データ１０９ｃというように、日時ごとに複数のデータを備えている。そして、収納列傾きデータ１０７ｂにある日時Ｔ１データ１０９ａ等の各データは、日時、ラック及び連番号などからなる。
【００６５】
日時とは、収納列Ｒの傾きを算出する基となるずれ量データ１０７ａのずれ量を検出する日時である。ラック及び連番号とは、傾きを算出する対象となるラックとそのラックの収納列Ｒの連番号である。
【００６６】
例えば、ラック３１０の１連の収納列Ｒの傾きが１度と算出されたような場合、収納列傾きデータ１０７ｂのラック３１０の１連の欄（図７では左上の欄）に「１」と入力され、記憶される。他のラック及び連番号の収納列Ｒについても同様である。
【００６７】
図８は、ずれ変化量データ１０７ｃの一例を示す図である。
【００６８】
ずれ変化量データ１０７ｃは、所定の経過時間に対するラックの単位収納部Ｐごとのずれ量の変化量であるずれ変化量を示す情報の集まりである。ずれ変化量データ１０７ｃは、ずれ変化量の算出対象となるラック、そのラックの単位収納部Ｐの段番号及び連番号などからなる。
【００６９】
例えば、ずれ量データ１０７ａから、日時Ｔ１とＴ２の経過時間に対するラック３１０の６段１連の単位収納部Ｐのずれ量の変化量が５ｍｍと算出された場合、ラック３１０の６段１連の欄（図８では左上の欄）に「５」と入力され、記憶される。他のラック、段番号及び連番号の単位収納部Ｐについても同様である。
【００７０】
なお、以上のずれ量データ１０７ａ及びずれ変化量データ１０７ｃでは表示する数値の単位をｍｍとし、収納列傾きデータ１０７ｂでは表示する数値の単位を度としたが、表示する数値の単位はこれに限定されず、また、基本となる数値に対する割合や記号などで表示されていてもよい。
【００７１】
図４に示されたプログラム格納部１０５は、制御装置１００の機能を実現する各種プログラムを記憶しているハードディスク等である。このプログラム格納部１０５については、以下図９での説明で詳細に後述する。
【００７２】
図９は、プログラム格納部１０５の機能構成を説明するブロック図である。
【００７３】
プログラム格納部１０５の各種プログラムは、ラックの単位収納部Ｐのずれ量を検出し、ずれ量の警告や描画等を行うプログラムであり、機能的に（演算制御部１０１によって実行された場合に機能する処理部として）、目標停止位置取得部１０５ａ、ずれ量検出部１０５ｂ、場所情報取得部１０５ｃ、日時取得部１０５ｄ、データ生成部１０５ｅ、算出部１０５ｆ、警告部１０５ｇ及び描画部１０５ｈを備えている。
【００７４】
目標停止位置取得部１０５ａは、スタッカークレーンが物品３０をラックの単位収納部Ｐとの間で移載するために予め定められる目標停止位置の情報を取得する。この目標停止位置は、入力部１０３を介して操作者から取得してもよく、予め記憶されたデータから取得してもよい。
【００７５】
ずれ量検出部１０５ｂは、スタッカークレーンが単位収納部Ｐとの間で物品３０を移載するための実停止位置を検知するまで、スタッカークレーンに移動するよう信号を送る。そして、ずれ量検出部１０５ｂは、実停止位置を検知すれば、当該実停止位置と目標停止位置取得部１０５ａが取得した目標停止位置とのずれ量を検出する。つまり、図３に示されたように、実停止位置Ｂと目標停止位置Ａとのずれ量を、それぞれの単位収納部Ｐについて検出する。なお、このずれ量の検出は、実停止位置と目標停止位置との差をずれ量としてもよいし、目標停止位置から実停止位置までの移動量をずれ量としてもよい。
【００７６】
場所情報取得部１０５ｃは、スタッカークレーンが物品３０を移載する単位収納部Ｐの場所の情報である場所情報を取得する。例えば、スタッカークレーン２１０がラック３１０の６段１連の単位収納部Ｐとの間で物品３０の移載を行う場合、ラック３１０の６段１連という場所情報が取得される。この場所情報は、入力部１０３を介して操作者から取得してもよく、記憶されているデータから取得してもよい。
【００７７】
日時取得部１０５ｄは、ずれ量検出部１０５ｂがずれ量を検出する日時を取得する。この日時は、入力部１０３を介して操作者から取得してもよく、記憶されているデータから取得してもよい。
【００７８】
データ生成部１０５ｅは、場所情報取得部１０５ｃが取得した同じ高さ範囲内にある収納段に含まれる複数の単位収納部Ｐの場所情報と、ずれ量検出部１０５ｂが検出したずれ量とが対応付けられるずれ量データ１０７ａを生成する。また、データ生成部１０５ｅは、さらに、ずれ量に日時取得部１０５ｄで取得される日時が対応付けられるずれ量データを生成する。そして、データ生成部１０５ｅは、生成したずれ量データ１０７ａをデータ記憶部１０７に記憶させる。
【００７９】
算出部１０５ｆは、ずれ量データ１０７ａに記憶された所定の収納列Ｒに含まれる単位収納部Ｐの場所情報と、当該場所情報に対応付けられるずれ量とに基づき当該収納列Ｒの鉛直方向からの傾きを算出する。そして、算出部１０５ｆは、当該収納列Ｒの場所情報とずれ量とが対応付けられる収納列傾きデータ１０７ｂを生成し、データ記憶部１０７に記憶させる。なお、収納列Ｒの場所情報とは、例えば、「ラック３１０の１連」などの収納列Ｒの場所を示す情報をいう。
【００８０】
また、算出部１０５ｆは、異なる日付で同一の単位収納部Ｐの場所情報に対応する複数のずれ量から、所定の経過時間に対する当該場所情報に対応するずれ量の変化量であるずれ変化量を算出する。そして、算出部１０５ｆは、単位収納部Ｐの場所情報とずれ変化量とが対応付けられるずれ変化量データ１０７ｃを生成し、データ記憶部１０７に記憶させる。
【００８１】
警告部１０５ｇは、ずれ量データ１０７ａに記憶されたずれ量検出部１０５ｂで検出されるずれ量が、所定の閾値以上であるか判断し、所定の閾値以上であれば警告を行う。なお、この警告を行うとは、警告の信号を送るということである。また、警告部１０５ｇは、後述する描画部１０５ｈで描画される第１マップ図の所定の閾値以上のずれ量に対応する部分を他の部分と異なるように示す。
【００８２】
また、警告部１０５ｇは、収納列傾きデータ１０７ｂに記憶された収納列Ｒの鉛直方向からの傾きが、所定の閾値以上であるか判断し、所定の閾値以上であれば警告を行う。さらに、警告部１０５ｇは、ずれ変化量データ１０７ｃに記憶された所定の経過時間に対するずれ量の変化量であるずれ変化量が、所定の閾値以上であるか判断し、所定の閾値以上であれば警告を行う。
【００８３】
描画部１０５ｈは、複数のラックに関する同じ高さ範囲内にある収納段Ｑに含まれる単位収納部Ｐの場所情報と、当該場所情報に対応するずれ量とが対応付けられて示される第１マップ図を描画する。なお、同じ高さ範囲内にある収納段Ｑとは、同程度とみなされる一定の高さの範囲内に配置されている収納段Ｑの集合体をいう。
【００８４】
また、描画部１０５ｈは、収納列Ｒの最下部にある単位収納部Ｐの場所情報と、収納列Ｒの傾きとが対応付けられて示される第２マップ図を描画する。さらに、描画部１０５ｈは、複数のラックに関する同じ高さ範囲内にある収納段Ｑに含まれる単位収納部Ｐの場所情報と、当該場所情報に対応するずれ変化量とが対応付けられて示される第３マップ図を描画する。
【００８５】
このような描画部１０５ｈが描画する第１〜第３マップ図は、表示部１０２に表示される。
【００８６】
次に、以上のように構成された本発明の実施の形態における自動倉庫１０の動作について説明する。
【００８７】
図１０は、制御装置１００が第１マップ図を描画する手段の一例を示す図である。
【００８８】
図１０は、描画部１０５ｈに描画される第１マップ図の一例として、図５に示されたずれ量データ１０７ａの６段にある収納段Ｑに含まれる単位収納部Ｐのずれ量をマップにして表示したものである。この第１マップ図は、縦軸がラック、横軸が連番号である。
【００８９】
また、第１マップ図は、ずれ量の大きさによって異なるように示されている。ここでは、ずれ量が０ｍｍから１０ｍｍまで、１０ｍｍから２０ｍｍまで、２０ｍｍ以上というように、いくつかの段階に分けて、異なるように示されている。
【００９０】
例えば、ずれ量データ１０７ａでのラック３１０の６段１連にある単位収納部Ｐのずれ量は「５」ｍｍであるので、６段の第１マップ図のラック３１０の１連の箇所は白色でマーキングされている。また、ラック３１０の６段３連にある単位収納部Ｐのずれ量は「１０」ｍｍ、６段４連にある単位収納部Ｐのずれ量は「３０」ｍｍであるため、６段３連にある単位収納部Ｐより右側についてはずれ量が１０ｍｍ以上である。このため、６段の第１マップ図のラック３１０の３連より右側については、縦線のマーキングがされている。そして、６段の第１マップ図のラック３１０の４連付近は、ずれ量が２０ｍｍ以上となるため、斜線でマーキングされている。
【００９１】
また、ラックの保守保全が必要となる単位収納部Ｐのずれ量の閾値が３０ｍｍで設定されている。すると、ラック３１０の６段４連にある単位収納部Ｐのずれ量が３０ｍｍであり、閾値以上であるので、警告として、６段の第１マップ図のラック３１０の４連の箇所にマークが付される。
【００９２】
なお、この閾値は、ラックの高さなどで変動するものであるが、好ましくは３０ｍｍ〜８０ｍｍであり、さらに好ましくは、４０ｍｍ〜７０ｍｍである。
【００９３】
なお、図１０はラックの６段にある収納段Ｑに含まれる単位収納部Ｐのずれ量についてのマップ表示であるが、１段から５段についても同様のマップ表示がなされる。
【００９４】
図１１は、制御装置１００が本発明の実施の形態における警告及び第１マップ図の描画を行う処理手順を示すフローチャートである。
【００９５】
スタッカークレーン２１０が、ラック３１０の６段４連の単位収納部Ｐとの間で物品３０を移載する場合について説明する。
【００９６】
まず、目標停止位置取得部１０５ａは、ラック３１０の６段４連の単位収納部Ｐについて予め設定された目標停止位置を取得する（Ｓ１０２）。
【００９７】
次に、ずれ量検出部１０５ｂは、ラック３１０の６段４連の単位収納部Ｐとの間で物品３０を移載できる位置までスタッカークレーン２１０を移動させる。そして、実際に移載する実停止位置を光電センサ２１５ａ、２１５ｂが検知する。そして、ずれ量検出部１０５ｂは、光電センサ２１５ａ、２１５ｂが検知した実停止位置と、目標停止位置取得部１０５ａが取得した目標停止位置とのずれ量として、「３０」ｍｍを検出する（Ｓ１０４）。
【００９８】
そして、場所情報取得部１０５ｃは、スタッカークレーン２１０が移載を行う単位収納部Ｐの場所の情報として、「ラック３１０の６段４連」という場所の情報を取得する（Ｓ１０５）。
【００９９】
そして、データ生成部１０５ｅは、「ラック３１０の６段４連」という単位収納部Ｐの場所情報と、検出されたずれ量「３０」ｍｍとが対応付けられるずれ量データ１０７ａを生成し、データ記憶部１０７に記憶させる（Ｓ１０６）。
【０１００】
そして、警告部１０５ｇは、ずれ量データ１０７ａに記憶された「ラック３１０の６段４連」の単位収納部Ｐのずれ量「３０」ｍｍが所定の閾値以上であるか判断する（Ｓ１０８）。そして、このずれ量が所定の閾値以上であれば（Ｓ１０８でＹｅｓ）、警告を行う（Ｓ１１０）。この警告が行われることで送られる警告の信号により、音声が発せられたり、警告灯が赤色に点灯したりすることとしてもよいし、制御装置１００の画面上に警告表示がされたりすることとしてもよい。
【０１０１】
そして、警告が行われた場合は、描画部１０５ｈは、図１０に示したように、警告が行われた単位収納部Ｐがある６段の第１マップ図を描画する（Ｓ１１２）。そして、警告部１０５ｇが、図１０に示したように、６段の第１マップ図のラック３１０の４連の箇所に警告の表示を行い（Ｓ１１４）、終了する。
【０１０２】
また、警告部１０５ｇが、ずれ量データ１０７ａに記憶された単位収納部Ｐのずれ量が所定の閾値を越えていないと判断すれば（Ｓ１０８でＮｏ）、警告及び第１マップ図が描画されることなく終了する。
【０１０３】
以上のように、スタッカークレーンがラックとの間で物品３０を移載するたびに、ずれ量を検出し、警告及びマップ図を描画していく。このようにして、自動倉庫の保守保全に必要なラックのずれ量を把握することができる。
【０１０４】
なお、このずれ量の検出は、物品３０の移載の際に行うことができるので、ずれ量の検出のために、スタッカークレーンが特別な動作を行う必要はない。
【０１０５】
（変形例１）
ここで、本発明の実施の形態における第１の変形例について説明する。上記実施の形態では、ラックのずれ量を検出し、マップ図の描画等を行ったが、本変形例では、ラックの傾きを算出し、マップ図の描画等を行う。
【０１０６】
図１２は、制御装置１００が第２マップ図を描画する手段の一例を示す図である。
【０１０７】
図１２は、描画部１０５ｈに描画される第２マップ図の一例として、図７に示された収納列傾きデータ１０７ｂの収納列Ｒの傾きをマップにして表示したものである。この第２マップ図は、縦軸がラック、横軸が連番号である。
【０１０８】
また、第２マップ図は、傾きの大きさによって異なるように示されている。ここでは、傾きが０度から２度まで、２度から４度まで、４度以上というように、いくつかの段階に分けて、異なるように示されている。
【０１０９】
例えば、収納列傾きデータ１０７ｂでのラック３１０の１連の収納列Ｒの傾きは「１」度であるので、第２マップ図のラック３１０の１連の箇所は白色でマーキングされている。また、ラック３１０の３連の収納列Ｒの傾きは「２」度、４連の収納列Ｒの傾きは「６」度であるため、３連の収納列Ｒより右側については傾きが２度以上である。このため、第２マップ図のラック３１０の３連より右側については、縦線のマーキングがされている。そして、第２マップ図のラック３１０の４連付近は、傾きが４度以上となるため、斜線でマーキングされている。
【０１１０】
なお、第２マップ図のラックと連番号が示す各ポイントの箇所は、当該ラックと連番号が示す収納列Ｒの最下部にある単位収納部Ｐの場所を表している。
【０１１１】
図１３は、制御装置１００が変形例１における警告及び第２マップ図の描画を行う処理手順を示すフローチャートである。
【０１１２】
スタッカークレーン２１０が、ラック３１０の４連の収納列Ｒにある単位収納部Ｐとの間で物品３０を移載する場合について説明する。
【０１１３】
まず、ラック３１０の４連の収納列Ｒにある単位収納部Ｐの１つについて、目標停止位置取得部１０５ａが目標停止位置を取得する（Ｓ２０２）。そして、ずれ量検出部１０５ｂが、実停止位置と目標停止位置とのずれ量を検出し（Ｓ２０４）、場所情報取得部１０５ｃが、単位収納部Ｐの場所の情報を取得する（Ｓ２０５）。そして、データ生成部１０５ｅが、単位収納部Ｐの場所情報と、ずれ量とが対応付けられるずれ量データ１０７ａを生成し、データ記憶部１０７に記憶させる（Ｓ２０６）。そして、その他のラック３１０の４連の収納列Ｒにある単位収納部Ｐについて、同じ処理（Ｓ２０２〜Ｓ２０６）を行うことで、ラック３１０の４連の収納列Ｒにある全ての単位収納部Ｐのずれ量が記憶される。なお、詳細については、図１１での説明と同様であるため省略する。
【０１１４】
そして、算出部１０５ｆは、ずれ量データ１０７ａに記憶されたラック３１０の４連の収納列Ｒにある全ての単位収納部Ｐのずれ量から、当該収納列Ｒの傾きを算出する（Ｓ２０８）。そして、算出部１０５ｆは、「ラック３１０の４連」という収納列Ｒの場所情報とずれ量「６」度とが対応付けられる収納列傾きデータ１０７ｂを生成し、データ記憶部１０７に記憶させる。
【０１１５】
そして、警告部１０５ｇは、収納列傾きデータ１０７ｂに記憶された「ラック３１０の４連」の収納列Ｒの傾き「６」度が所定の閾値以上であるか判断する（Ｓ２１０）。そして、この傾きが所定の閾値以上であれば（Ｓ２１０でＹｅｓ）、警告を行う（Ｓ２１２）。この警告が行われることで送られる警告の信号により、音声が発せられたり、警告灯が赤色に点灯したりすることとしてもよいし、制御装置１００の画面上に警告表示がされたりすることとしてもよい。
【０１１６】
そして、警告が行われた場合は、描画部１０５ｈは、図１２に示したように、第２マップ図を描画し（Ｓ２１４）、終了する。
【０１１７】
また、警告部１０５ｇが、収納列傾きデータ１０７ｂに記憶された収納列Ｒの傾きが所定の閾値を越えていないと判断すれば（Ｓ２１０でＮｏ）、警告及び第２マップ図が描画されることなく終了する。
【０１１８】
このようにして、自動倉庫の保守保全に必要なラックの傾きを把握することができる。
【０１１９】
ここで、第２マップ図に示されたラックの傾きのマップ図によって、ラックの床面の陥没状態を把握することができる。つまり、ラックの傾きが大きいほど、床面が陥没していることになる。特に、ラックが１階面に設置されている場合は、地盤沈下などのラックが設置されている倉庫の地盤の状況を把握することができる。
【０１２０】
なお、ラックの傾きを把握するためのラックのずれ量の検出は、物品３０の移載の際に行うことができるので、ラックの傾きや地盤の状況を把握するために、スタッカークレーンが特別な動作を行う必要はない。
【０１２１】
（変形例２）
ここで、本発明の実施の形態における第２の変形例について説明する。上記実施の形態及びその変形例１では、ラックのずれ量やラックの傾きのマップ図の描画等を行ったが、本変形例では、ラックのずれ量の変化量であるずれ変化量のマップ図の描画等を行う。
【０１２２】
図１４は、制御装置１００が第３マップ図を描画する手段の一例を示す図である。
【０１２３】
図１４は、描画部１０５ｈに描画される第３マップ図の一例として、図８に示されたずれ変化量データ１０７ｃの６段にある収納段Ｑに含まれる単位収納部Ｐのずれ変化量をマップにして表示したものである。この第３マップ図は、縦軸がラック、横軸が連番号である。
【０１２４】
また、第３マップ図は、ずれ変化量の大きさによって異なるように示されている。ここでは、ずれ変化量が０ｍｍから１０ｍｍまで、１０ｍｍから２０ｍｍまで、２０ｍｍ以上というように、いくつかの段階に分けて、異なるように示されている。
【０１２５】
例えば、ずれ変化量データ１０７ｃでのラック３１０の６段４連にある単位収納部Ｐのずれ変化量は「０」ｍｍであるので、６段の第３マップ図のラック３１０の４連の箇所は白色でマーキングされている。また、ラック３１０の６段２連にある単位収納部Ｐのずれ変化量は「１０」ｍｍ、６段３連にある単位収納部Ｐのずれ変化量は「３０」ｍｍであるため、６段２連にある単位収納部Ｐより右側についてはずれ変化量が１０ｍｍ以上である。このため、６段の第３マップ図のラック３１０の２連より右側については、縦線のマーキングがされている。そして、６段の第３マップ図のラック３１０の３連付近は、ずれ変化量が２０ｍｍ以上となるため、斜線でマーキングされている。
【０１２６】
なお、図１０はラックの６段にある収納段Ｑに含まれる単位収納部Ｐのずれ変化量についてのマップ表示であるが、１段から５段についても同様のマップ表示がなされる。
【０１２７】
図１５は、制御装置１００が変形例２における警告及び第３マップ図の描画を行う処理手順を示すフローチャートである。
【０１２８】
スタッカークレーン２１０が、ラック３１０の６段３連の棚との間で物品３０を移載する場合について説明する。
【０１２９】
まず、ラック３１０の６段３連にある単位収納部Ｐについて、目標停止位置取得部１０５ａが目標停止位置を取得する（Ｓ３０２）。そして、ずれ量検出部１０５ｂが、実停止位置と目標停止位置とのずれ量を検出し（Ｓ３０４）、場所情報取得部１０５ｃが、単位収納部Ｐの場所の情報を取得する（Ｓ３０５）。なお、詳細については、図１１での説明と同様であるため省略する。また、このラック３１０の６段３連にある単位収納部Ｐについて、異なる日時に同様のずれ量の検出を行う。
【０１３０】
そして、日時取得部１０５ｄは、ずれ量検出部１０５ｂがラック３１０の６段３連にある単位収納部Ｐのずれ量を検出した日時を取得する（Ｓ３０６）。
【０１３１】
そして、データ生成部１０５ｅは、単位収納部Ｐの場所情報と、ずれ量と、日時取得部１０５ｄで取得される日時が対応付けられるずれ量データ１０７ａの日時Ｔ１データ１０８ａや日時Ｔ２データ１０８ａなどを生成し、データ記憶部１０７に記憶させる（Ｓ３０８）。
【０１３２】
そして、算出部１０５ｆは、ずれ量データ１０７ａに記憶された複数の異なる日時のラック３１０の６段３連にある単位収納部Ｐのずれ量から、ずれ量の変化量であるずれ変化量を算出する（Ｓ３１０）。そして、算出部１０５ｆは、単位収納部Ｐの場所情報である「ラック３１０の６段３連」と算出されたずれ変化量「３０」ｍｍとが対応付けられるずれ変化量データ１０７ｃを生成し、データ記憶部１０７に記憶させる。
【０１３３】
そして、警告部１０５ｇは、ずれ変化量データ１０７ｃに記憶された「ラック３１０の６段３連」にある単位収納部Ｐのずれ変化量「３０」ｍｍが所定の閾値以上であるか判断する（Ｓ３１２）。そして、このずれ変化量が所定の閾値以上であれば（Ｓ３１２でＹｅｓ）、警告を行う（Ｓ３１４）。この警告が行われることで送られる警告の信号により、音声が発せられたり、警告灯が赤色に点灯したりすることとしてもよいし、制御装置１００の画面上に警告表示がされたりすることとしてもよい。そして、警告が行われた場合は、描画部１０５ｈは、図１４に示したように、第３マップ図を描画し（Ｓ３１６）、終了する。
【０１３４】
また、警告部１０５ｇが、ずれ変化量データ１０７ｃに記憶された単位収納部Ｐのずれ変化量が所定の閾値を越えていないと判断すれば（Ｓ３１２でＮｏ）、警告及び第３マップ図が描画されることなく終了する。
【０１３５】
以上のように、スタッカークレーンがラックとの間で物品３０を移載するたびに、ずれ量を検出し、ずれ変化量の警告及びマップ図を描画していく。このようにして、自動倉庫の保守保全に必要なラックのずれ変化量を把握することができる。
【０１３６】
なお、このずれ量の検出は、物品３０の移載の際に行うことができるので、ずれ変化量の警告やマップ図の描画のために、スタッカークレーンが特別な動作を行う必要はない。
【０１３７】
以上、本発明に係る自動倉庫１０について、実施の形態及びその変形例に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態及びその変形例に限定されるものではない。
【０１３８】
たとえば、本実施の形態及びその変形例では、スタッカークレーンが目標停止位置から実停止位置まで移動して、光電センサ２１５ａ、２１５ｂがマーク３１５ａ、３１５ｂ等を検知することとしたが、スタッカークレーンは検知の幅が広いセンサを有し、スタッカークレーンが目標停止位置から移動しなくとも、当該センサがマークを検知することにしてもよい。
【０１３９】
図１６は、スタッカークレーン２１０が検知の幅が広いセンサ２１６ａ、２１６ｂを有し、マーク３１５ａ、３１５ｂを検知することを説明する図である。まず、スタッカークレーンは、目標停止位置として、Ａの位置に停止する。すると、スタッカークレーンはＡの位置から実停止位置であるＢの位置まで移動することなく、この検知の幅が広いセンサ２１６ａ、２１６ｂがマーク３１５ａ、３１５ｂを検知することができる。このようにして、スタッカークレーンが目標停止位置から移動することなく、実停止位置を検知し、ずれ量が検出される。この検知の幅が広いセンサ２１６ａ、２１６ｂとは、例えば、センサアレイである。
【０１４０】
また、図１６に示されたセンサ２１６ａ、２１６ｂの位置に、複数の光電センサが横方向に並べられていてもよい。この場合、スタッカークレーンが目標停止位置から移動しなくとも、複数の光電センサの１つがマーク３１５ａ、３１５ｂを検知すれば、その検知した光電センサの位置から、ずれ量が検出される。
【０１４１】
また、本実施の形態及びその変形例では、光電センサ２１５ａ、２１５ｂは、キャンチ３１２ａ、３１２ｂ等に取り付けられるマーク３１５ａ、３１５ｂ等を検知することとしたが、ラック柱３１１ａ、３１１ｂ等にマークが取り付けられ、光電センサがそのマークを検知することにしてもよい。また、光電センサがマークを検知するのではなく、光電センサが物体を検知しない位置が実停止位置であるように設定することにより、光電センサのみで検知を行うことにしてもよい。
【０１４２】
また、本実施の形態及びその変形例では、スタッカークレーン２１０は、目標停止位置と実停止位置のエンコーダの値からずれ量を検出することとしたが、目標停止位置に設けられた遮蔽板を検知することによって目標停止位置で停止して、停止位置から光電センサ２１５ａ、２１５ｂがマーク３１５ａ、３１５ｂを検知するまで走行し、その走行量をずれ量として検出することにしてもよい。
【０１４３】
また、本実施の形態及びその変形例では、自動倉庫１０は、２台のスタッカークレーン及び４台のラックを備えていることとしたが、スタッカークレーンは１台でも３台以上あることとしてもよく、ラックはスタッカークレーンに対応して１台でも５台以上あることとしてもよい。また、複数のスタッカークレーンが並列に配置されていることとしたが、直列に配置されることとしてもよい。
【０１４４】
また、本実施の形態及びその変形例では、スタッカークレーンは傾いておらず、検出されるずれ量はラックの設置当初からのずれ量であることとしたが、スタッカークレーンが傾いている場合は、当該スタッカークレーンの傾きを考慮してラックのずれ量を算出することにしてもよい。
【０１４５】
また、本実施の形態及びその変形例では、水平方向のずれ量を検出し、収納列Ｒの傾きやずれ変化量の算出、警告及びマップ図の描画などを行うこととしたが、鉛直方向のずれ量も検出し、水平方向及び鉛直方向の２つのずれ量から、収納列Ｒの傾きやずれ変化量の算出、警告及びマップ図の描画などを行うことにしてもよい。
【０１４６】
また、本実施の形態及び変形例２では、警告部１０５ｇは、ずれ量又はずれ変化量が各単位収納部Ｐにおいて一定の閾値以上の場合に警告を行うこととしたが、閾値は一定の値でなくてもよく、例えば、下部の単位収納部Ｐの方が閾値が小さく、上部の単位収納部Ｐの方が閾値が大きいことにしてもよく、また、ラックの経年度によって閾値が異なることにしてもよい。
【０１４７】
また、本実施の形態及びその変形例では、警告部１０５ｇが警告を行った場合に描画部１０５ｈがマップ図を描画することとしたが、警告部１０５ｇが警告を行わない場合にも描画部１０５ｈがマップ図を描画することにしてもよい。
【０１４８】
また、変形例１及び変形例２では、描画部１０５ｈがマップ図を描画した後に当該マップ図に警告を表示しないこととしたが、描画部１０５ｈがマップ図を描画した後に警告部１０５ｇが当該マップ図に警告を表示することにしてもよい。
【０１４９】
また、変形例１では、収納列Ｒの傾きを算出し、警告及びマップ図の描画などを行うこととしたが、図６での説明における収納列Ｒの傾きの算出と同様に、横方向に配列された複数の単位収納部Ｐのずれ量から収納段Ｑの傾きを算出し、収納段Ｑの傾きについての警告及びマップ図の描画などを行うことにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本発明は、自動倉庫として、特に、ラックのずれ量を検出する機能を有する自動倉庫として、利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５１】
【図１】本発明の実施の形態における自動倉庫の一例を示す斜視図である。
【図２】スタッカークレーン及びラックの構成の一例を模式的に示す図である。
【図３】スタッカークレーンがラックとの間で物品を移載するための昇降台の位置決め方法を説明する図である。
【図４】本発明の実施の形態における制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】ずれ量データの一例を示す図である。
【図６】ラックの収納列の傾きを説明する図である。
【図７】収納列傾きデータの一例を示す図である。
【図８】ずれ変化量データの一例を示す図である。
【図９】プログラム格納部の機能構成を説明するブロック図である。
【図１０】第１マップ図を描画する手段の一例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態における警告及び第１マップ図の描画を行う処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】第２マップ図を描画する手段の一例を示す図である。
【図１３】変形例１における警告及び第２マップ図の描画を行う処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第３マップ図を描画する手段の一例を示す図である。
【図１５】変形例２における警告及び第３マップ図の描画を行う処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】スタッカークレーンが検知の幅が広いセンサを有し、マークを検知することを説明する図である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０    自動倉庫
３０    物品
４０    走行レール
１００    制御装置
１０１    演算制御部
１０２    表示部
１０３    入力部
１０４    メモリ部
１０５    プログラム格納部
１０５ａ  目標停止位置取得部
１０５ｂ  ずれ量検出部
１０５ｃ  場所情報取得部
１０５ｄ  日時取得部
１０５ｅ  データ生成部
１０５ｆ  算出部
１０５ｇ  警告部
１０５ｈ  描画部
１０６    通信Ｉ/Ｆ部
１０７    データ記憶部
１０７ａ  ずれ量データ
１０７ｂ  収納列傾きデータ
１０７ｃ  ずれ変化量データ
２１０、２２０  スタッカークレーン
２１１ａ、２１１ｂ  マスト
２１２    昇降台
２１３    スライドフォーク
２１５ａ、２１５ｂ  光電センサ
２１６ａ、２１６ｂ  センサ
３１０、３２０、３３０、３４０  ラック
３１１ａ、３１１ｂ  ラック柱
３１２ａ、３１２ｂ  キャンチ
３１５ａ、３１５ｂ  マーク
Ｐ        単位収納部
Ｑ        収納段
Ｒ        収納列
【図１】
0005374864.tif 000002
【図２】
0005374864.tif 000003
【図３】
0005374864.tif 000004
【図４】
0005374864.tif 000005
【図５】
0005374864.tif 000006
【図６】
0005374864.tif 000007
【図７】
0005374864.tif 000008
【図８】
0005374864.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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