(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに対して動作を教示する教示装置と、
前記教示装置に接続されるとともに前記ロボットに対して教示する前記動作の指令を伝送するケーブルと、
前記教示装置と前記ケーブルとを共に吊り下げた状態で保持する保持部材とを備え、
前記保持部材は、
巻き回された前記ケーブルを吊り下げて保持する第１保持部と、
前記第１保持部に接続するように設けられ、前記教示装置を吊り下げて保持する第２保持部とを一体的に含み、
前記第１保持部および前記第２保持部は、前記保持部材の取付面から離間する第１方向に沿って、前記第１保持部と前記第２保持部とがこの順に配置されている、ロボット制御装置。
【請求項２】
前記保持部材の前記第１保持部は、前記保持部材を前記取付面に取り付けるための取付部と、前記取付部から離間する前記第１方向に沿って延びるとともに巻き回された前記ケーブルが吊り下げられる第１支持部とを有し、
前記保持部材の前記第２保持部は、前記第１支持部よりも上方において前記第１方向に沿って延びるとともに前記教示装置が吊り下げられる第２支持部と、前記第２支持部の前記第１支持部側とは反対側の端部から上方に延びる抜止部とを有する、請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記第２支持部は、前記第１方向に沿って前記第１支持部から離間するにしたがって下方に傾斜するように構成されており、
前記抜止部は、前記第２支持部の下端部を起点として上方に延びている、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記抜止部の上端部は、前記第２支持部の前記第１支持部側の端部よりも上方に配置されている、請求項２または３に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記保持部材は、前記第１保持部の第１支持部の前記取付部側とは反対側の端部と、前記第２保持部の第２支持部の前記第１支持部側の端部とを接続する接続部をさらに含み、
少なくとも前記接続部によって、前記第１支持部に吊り下げられた前記巻き回されたケーブルが、前記第１支持部上を前記第１方向に沿って移動するのが規制されている、請求項２〜４のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記接続部の高さは、前記ケーブルを前記第１支持部に吊り下げた際の前記ケーブルの掛かり高さ以上である、請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記保持部材は、巻き回された前記ケーブルが前記第１方向に沿って順次重ねられた状態で前記第１保持部の前記第１支持部に吊り下げられるように構成されており、
前記保持部材は、前記ケーブルの巻き回しの回数に応じて前記第１方向に沿って延びる前記第１支持部の長さが調整可能に構成されている、請求項２〜６のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記第１保持部と前記第２保持部とは、前記第１方向に沿って相対的にスライド移動が可能に構成されており、
前記第２保持部が、前記第１保持部に対して前記第１方向に沿ってスライド移動されることにより、前記保持部材は、前記ケーブルの巻き回しの回数に応じて前記第１方向に沿った前記第１保持部における前記第１支持部の長さが調整可能に構成されている、請求項７に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
開口部を有する筐体本体部と、ヒンジ部材を介して前記筐体本体部に取り付けられ、前記筐体本体部の前記開口部を開閉可能に構成された開閉部とを含み、前記教示装置により教示された前記動作の指令を前記ロボットに対して出力する装置本体をさらに備え、
前記保持部材は、前記装置本体の前記開閉部の外表面に取り付けられており、
前記開閉部は、前記開閉部に取り付けられるとともに前記教示装置と前記装置本体に内蔵された制御機器とを電気的に接続するためのコネクタ部を有し、
前記ケーブルは、前記教示装置に接続される第１接続端子部と、前記開閉部の前記コネクタ部に接続される第２接続端子部とを含み、
前記保持部材に前記教示装置と前記ケーブルとが共に吊り下げられた状態において、前記ヒンジ部材から前記第２接続端子部が接続される前記コネクタ部までの第１距離は、前記ヒンジ部材から前記教示装置に接続された前記第１接続端子部までの第２距離よりも小さい、請求項１〜８のいずれか１項に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット制御装置に関し、特に、教示装置と教示装置に接続されるケーブルとを備えるロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、教示装置と教示装置に接続されるケーブルとを備えるロボット制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、ロボットの動作制御を行う装置本体と、装置本体から外部に延びるシールドケーブルと、シールドケーブルに接続された非常停止ボタンを備えたロボット制御装置が開示されている。このロボット制御装置では、装置本体を構成する筐体の側面にフック部が設けられている。そして、複数回に亘って巻かれたシールドケーブルが、このフック部に吊り下げられて装置本体の側方に収納されるように構成されている。また、装置本体近傍の壁面にも別なフック部が設けられている。そして、非常停止ボタンは、このフック部に吊り下げられるように構成されている。このように、シールドケーブルと非常停止ボタンとは、互いに異なる場所に設けられた別々なフック部に吊り下げられている。
【０００４】
ここで、一般的には、非常停止ボタンは、ロボットに対して動作指令を教示するプログラミングペンダント（教示装置）などに取り付けられている。この場合に、上記特許文献１のシールドケーブルと非常停止ボタンとが互いに異なる場所に設けられた別々のフック部に吊り下げられる構成を適用すると、非常停止ボタンが取り付けられたプログラミングペンダント（教示装置）とシールドケーブルとが、互いに異なる場所に設けられた別々のフック部に吊り下げられる構成になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−５８３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記したような構成では、収納時にシールドケーブルを吊り下げるフック部と、非常停止ボタンが取り付けられたプログラミングペンダント（教示装置）を吊り下げるフック部とが別々に設けられているため、たとえば、ユーザが非常停止ボタンが取り付けられたプログラミングペンダントを持ち歩く場合には、最初に非常停止ボタンが取り付けられたプログラミングペンダントを非常停止ボタン用（プログラミングペンダント用）のフック部から取り外す作業と、シールドケーブルをシールドケーブル用のフック部から巻き解く作業とを、各々のフック部に対して別々に行う必要がある。また、持ち歩いた非常停止ボタンが取り付けられたプログラミングペンダントを元の場所に戻す場合にも、シールドケーブルのフック部にシールドケーブルを巻き重ねて吊り下げる作業と、非常停止ボタン用（プログラミングペンダント用）のフック部に非常停止ボタンが取り付けられたプログラミングペンダントを吊り下げる作業とを、各々のフック部に対して別々に行う必要がある。特に、２つのフック部が互いに異なる場所（取付面）に設けられている場合、上記したシールドケーブルを着脱する作業と、非常停止ボタン（プログラミングペンダント（教示装置））を着脱する作業とを、一人のユーザが体の向きを変えて行う状況も起こり得る。したがって、ロボット制御装置に付随する装備物（プログラミングペンダント（教示装置）およびシールドケーブル）の取り出し作業および収納作業が装備物毎に異なる場所において分散して行われる分、ユーザの作業が煩雑になるという問題点がある。
【０００７】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、装置本体に付随する教示装置およびケーブルの、取り出し作業および収納作業が煩雑になることを抑制することが可能なロボット制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００８】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるロボット制御装置は、ロボットに対して動作を教示する教示装置と、教示装置に接続されるとともにロボットに対して教示する動作の指令を伝送するケーブルと、教示装置とケーブルとを共に吊り下げた状態で保持する保持部材とを備え、保持部材は、巻き回されたケーブルを吊り下げて保持する第１保持部と、第１保持部に接続するように設けられ、教示装置を吊り下げて保持する第２保持部とを一体的に含み、第１保持部および第２保持部は、保持部材の取付面から離間する第１方向に沿って、第１保持部と第２保持部とがこの順に配置されている。
【０００９】
この発明の一の局面によるロボット制御装置では、上記のように、教示装置とケーブルとを共に吊り下げた状態で保持する保持部材を備えることによって、ユーザは、教示装置および教示装置に接続されたケーブルを共通の保持部材に対して一の動作で吊り下げたり取り外したりして作業を行うことができる。これにより、教示装置とケーブルとを別々な場所に設けられた複数の保持部材に個別に吊り下げるような場合と異なり、教示装置およびケーブルの取り出し作業および収納作業が煩雑になることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態によるロボット制御装置において、ケーブルおよびプログラミングペンダント（教示装置）が保持金具に吊り下げられた状態を示した正面図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるロボット制御装置において、ケーブルおよびプログラミングペンダント（教示装置）が保持金具に吊り下げられた状態を示した側面図である。
【図３】本発明の第１実施形態によるロボット制御装置において、正面パネルが開かれた状態を示した上面図である。
【図４】本発明の第１実施形態によるロボット制御装置において、ケーブルおよびプログラミングペンダント（教示装置）を保持金具から取り外した状態を示した側面図である。
【図５】図４に示した保持金具の詳細な構造を示した断面図である。
【図６】図４に示した保持金具の詳細な構造を示した正面図である。
【図７】図４に示した保持金具に、ケーブルおよびプログラミングペンダント（教示装置）が吊り下げられた状態を示した側面図である。
【図８】図４に示した保持金具に、ケーブルが吊り下げられた状態を示した正面図である。
【図９】本発明の第２実施形態によるロボット制御装置の正面パネルに取り付けられる保持金具（第１金具部）の構造を示した斜視図である。
【図１０】本発明の第２実施形態によるロボット制御装置の正面パネルに取り付けられる保持金具（第２金具部）の構造を示した斜視図である。
【図１１】本発明の第２実施形態によるロボット制御装置の正面パネルに取り付けられる保持金具の構造を示した断面図である。
【図１２】図１１に示した保持金具に、ケーブルおよびプログラミングペンダント（教示装置）が吊り下げられた状態を示した側面図である。
【図１３】本発明の第２実施形態の変形例によるロボット制御装置の正面パネルに取り付けられる保持金具の構造を示した上面図である。
【図１４】本発明の変形例によるロボット制御装置の正面パネルに取り付けられる保持金具の構造を示した側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
（第１実施形態）
図１〜図８を参照して、本発明の第１実施形態によるロボット制御装置１００の構成について説明する。
【００１３】
ロボット制御装置１００は、図１に示すように、ロボット９０の動作制御を行うために設けられた制御装置である。ここで、ロボット９０とは、半自動化または完全自動化された工場の製造ラインに配置された産業用ロボットのことを示す。たとえば、自動車製造ラインにおける溶接用ロボット、塗装用ロボット、組立用ロボットおよび切断用ロボットなどが挙げられる。また、ロボット制御装置１００とロボット９０とは、専用のケーブル９１を介して接続されており、ロボット９０は、ロボット制御装置１００において予め教示された動作指令に基づいて所定の動作を行うように構成されている。
【００１４】
また、ロボット制御装置１００は、筐体１０の内部に制御機器２１（図２参照）が組み込まれた装置本体２０と、装置本体２０に外部接続されるプログラミングペンダント３０（以下、「教示装置」という）とを備えている。装置本体２０を収納する箱状の筐体１０は、板金製であり、筐体１０は、内部の制御機器２１に対する防塵構造を有している。また、筐体１０は、図２に示すように、ほとんどの制御機器２１が内部に組み込まれた筐体本体部１１と、筐体本体部１１の正面側（図２における紙面右側）に設けられた矩形状の開口部１１ａを開閉可能に構成された正面ドア１２とを含んでいる。ここで、図１に示すように、開口部１１ａの一方側（Ｂ２側）の縁部１１ｂに沿ってヒンジ部材１３（上、中、下の３箇所）が取り付けられている。そして、ユーザは、ヒンジ部材１３に取り付けられた正面ドア１２を開閉することにより、開口部１１ａ（図２参照）を介して内部の制御機器２１にアクセスすることが可能に構成されている。この場合、図３に示すように、正面ドア１２は、Ｂ１側の縁部近傍を回動軸として矢印Ｐ方向に開かれる。なお、正面ドア１２は、本発明の「開閉部」の一例である。また、プログラミングペンダント（教示装置）３０は、本発明の「教示装置」の一例である。
【００１５】
教示装置３０は、ユーザによるキー操作を受け付ける機能を有しており、教示装置３０は、ユーザがロボット９０の動作内容を予め教示するために設けられた操作機器（装備物）である。具体的には、図１に示すように、教示装置３０は、樹脂（強化プラスチック）製の筐体３１を備えており、筐体３１の内部に、表示部３２と、使用目的に応じて大小様々なサイズを有する複数の操作キー３３とが所定のレイアウトで配置されている。教示装置３０では、ユーザが表示部３２に表示された操作画面を見ながらロボット９０の動作を指令するコマンドを操作キー３３を使用して登録することが可能に構成されている。なお、ロボット制御装置１００では、ユーザが教示装置３０を持ち歩いてロボット９０を直接的に監視する位置に移動した状態で、教示装置３０を操作しながらロボット９０を直接的に操作することも可能に構成されている。
【００１６】
また、教示装置３０は、筐体３１と一体的に形成され、筐体３１の上部側（Ｃ２側）の側面から上方に突出するとともに中空の逆Ｕ字状の吊下部３４を有している。また、教示装置３０は、表示部３２よりも下方の操作キー３３が設けられた領域の側方（Ｂ１側）に設けられた把持ガイド部材３６を有している。吊下部３４は、教示装置３０を保持金具５０に吊り下げる際に使用される部分である。また、把持ガイド部材３６は、保持金具５０から教示装置３０を取り外した後に、ユーザが把持ガイド部材３６と筐体３１の側面との間に左手を差し込んで筐体３１を把持する際の補助具の役割を有している。なお、保持金具５０は、本発明の「保持部材」の一例である。
【００１７】
また、図１に示すように、装置本体２０と教示装置３０とは、専用のケーブル４０を介して接続されるように構成されている。具体的には、教示装置３０には、正面から見て、筐体３１の下部（Ｃ１側）の把持ガイド部材３６が設けられた側の側面から左斜め下方向（約４５度）に突出するコネクタ部３５が設けられている。そして、ケーブル４０の一方端部に形成された接続端子部４１が右斜め上を向いた状態でコネクタ部３５に接続されるように構成されている。また、正面ドア１２には、前方（紙面手前側）に突出するコネクタ部１５が設けられており、ケーブル４０の他方端部に形成された接続端子部４２がコネクタ部１５に下方から上向きに接続されるように構成されている。なお、接続端子部４１および４２は、それぞれ、本発明の「第１接続端子部」および「第２接続端子部」の一例である。
【００１８】
なお、装置本体２０と教示装置３０とを繋ぐケーブル４０は、外周部が可撓性を有する樹脂製の絶縁体で被覆された電線である。そして、絶縁体内部には、各々が撚り線などからなる複数の通信線（導体）が互いに絶縁された状態で１本に束ねられている。したがって、ケーブル４０は、単位長さあたりの質量が比較的重い。また、ケーブル４０は、容易に切断されることなどのないように、約１０ｍｍ以上約２０ｍｍ以下の比較的大きな直径（断面径）を有している。また、ケーブル４０は、接続端子部４１から４２までの総延長が約８ｍであり、ケーブル４０を延ばして使用しない場合には、巻き回して収納されるように構成されている。また、ケーブル４０は、使用状況に応じて延長用のケーブルを一方側の接続端子部に接続して使用される場合もある。また、図３に示すように、接続端子部４２が接続されるコネクタ部１５は、正面ドア１２の裏面側（装置本体２０の内部側）において、内部の制御機器２１にケーブル２２を介して接続されている。
【００１９】
ここで、第１実施形態では、図４に示すように、ロボット制御装置１００には、正面ドア１２内の所定の位置に保持金具５０が取り付けられている。より詳細には、図５に示すように、保持金具５０は、正面ドア１２のＡ１側の取付面１２ａに対してボルト２とナット３とを用いて固定されている。また、図１および図２に示すように、保持金具５０は、正面ドア１２の横方向（図２のＢ方向）の略中央部であって、コネクタ部１５よりも上方（Ｃ２方向）で、かつ、ユーザの手が届き易い高さ位置に取り付けられている。そして、ロボット制御装置１００では、教示装置３０とケーブル４０とを保持金具５０共に吊り下げた状態で正面ドア１２に沿わせて保持することが可能に構成されている。この際、図２に示すように、教示装置３０とケーブル４０とは、上方から見て、奥側（正面ドア１２側）からケーブル４０と教示装置３０とがこの順に重ねられた状態で正面ドア１２に沿って収納されるように構成されている。
【００２０】
以下、保持金具５０の構造ついて詳細に説明する。保持金具５０は、図５に示すように、約１．６ｍｍ以上約２．３ｍｍ以下の厚み（板厚）を有する短冊状の板材を短手方向（図６のＢ方向）に沿って複数回折り曲げることにより一体的に形成された板金部材である。なお、保持金具５０の短手方向（Ｂ方向）は、本発明の「第２方向」の一例である。
【００２１】
また、保持金具５０は、保持金具５０を正面ドア１２に取り付けるための取付部５１と、取付部５１の下端部５１ａ（Ｃ１側）から取付部５１に対して略直交する方向（Ａ１方向）に折り曲げられた状態で突出幅Ｗ１を有してＡ１方向に延びるケーブル支持部５２とを含んでいる。ここで、ケーブル支持部５２の延びるＡ１方向は、保持金具５０の取付面となる正面ドア１２の取付面１２ａから離間する方向であり、保持金具５０の幅方向（Ｂ方向）と略直交する方向である。また、図６に示すように、取付部５１には、ボルト２（図５参照）を挿入するための孔部５１ｊ（２箇所）が設けられている。なお、ケーブル支持部５２の延びるＡ１方向は、本発明の「第１方向」の一例である。また、取付部５１およびケーブル支持部５２は、本発明の「第１保持部」の一例であり、ケーブル支持部５２は、本発明の「第１支持部」の一例である。
【００２２】
また、保持金具５０は、図５に示すように、ケーブル支持部５２のＡ１側の端部５２ａから後述する接続部を介してＡ１方向に延びる教示装置支持部５３と、教示装置支持部５３のケーブル支持部５２とは反対側（Ａ１側）の下端部５３ａから上方向（Ｃ２方向）に折り曲げられて形成された抜止部５４とをさらに含んでいる。また、教示装置支持部５３は、Ａ１方向に沿ってケーブル支持部５２から離間するにしたがって下方（Ｃ１方向）に徐々に傾斜するように構成されている。この場合、教示装置支持部５３の略平坦な上面５３ｃは、略一定の傾斜角度（Ａ方向に沿った水平面に対して約２０度）を有して傾斜している。これにより、図７に示すように、教示装置支持部５３に吊り下げられた教示装置３０が、教示装置支持部５３の上面５３ｃを遡ってケーブル４０が吊り下げられているケーブル支持部５２に落ち込むことが抑制されるように構成されている。なお、教示装置支持部５３および抜止部５４は、本発明の「第２保持部」の一例である。また、教示装置支持部５３は、本発明の「第２支持部」の一例である。
【００２３】
また、図６に示すように、抜止部５４は、教示装置支持部５３の下端部５３ａを起点として上方に延びている。この場合、抜止部５４の上端部５４ａ（Ｃ２側）は、教示装置支持部５３のケーブル支持部５２側の端部５３ｂよりもＣ２方向において高い位置に配置されている。つまり、ケーブル支持部５２の上面から抜止部５４の上端部５４ａまでの高さＨ３は、ケーブル支持部５２の上面から教示装置支持部５３のＡ２側の端部５３ｂまでの高さＨ１よりも大きい（Ｈ３＞Ｈ１）。
【００２４】
また、図５に示すように、保持金具５０には、ケーブル支持部５２のＡ１側の端部５２ａ（角部）と、教示装置支持部５３のＡ２側の端部５３ｂ（角部）とを上下方向に接続する接続部５５がさらに設けられている。ここで、接続部５５は、ケーブル支持部５２に対して略垂直（取付部５１に対して略平行）に延びている。なお、接続部５５は、取付部５１に対して若干の角度を有して前方（Ａ１側）に傾斜して延びていてもよい。
【００２５】
第１実施形態では、保持金具５０が上記した構造を有することによって、教示装置３０とケーブル４０とは、各々が保持金具５０中の所定の位置に同時に吊り下げられるように構成されている。つまり、図７に示すように、巻き回されたケーブル４０は、取付部５１とケーブル支持部５２と接続部５５とによって構成された凹部（Ｕ字形状部）に嵌まり込んで吊り下げられるのと同時に、教示装置３０は、吊下部３４の内側上面部３４ａが傾斜した教示装置支持部５３に差し込まれて吊り下げられるように構成されている。ここで、ケーブル支持部５２の突出幅Ｗ１は、ケーブル４０の直径Ｄの整数倍（たとえば３倍）よりも若干大きい。これにより、ケーブル４０は、ケーブル支持部５２の延びるＡ１方向に沿って奥側（取付部５１に近い側）から前方向に順次巻き重ねられた状態（第１実施形態では３回巻き）でケーブル支持部５２上に保持されるように構成されている。
【００２６】
また、ケーブル４０が３回巻き重ねられた状態では、最も奥側（Ａ２側）に位置するケーブル４０の表面４０ａと取付部５１との間、および、最も前方（Ａ１側）に位置するケーブル４０の表面４０ａと接続部５５との間の少なくとも一方に、若干の隙間が形成されている。これにより、Ａ１方向に巻き重ねられたケーブル４０が、取付部５１とケーブル支持部５２と接続部５５とによって構成された凹部に容易に嵌まり込んで、個々のケーブルがＡ１方向に確実に並びやすくなるように構成されている。また、若干の隙間が形成されることにより、先に巻かれたケーブル４０の上（Ｃ２側）に次に巻かれるケーブル４０が重なりにくくなるように構成されている。
【００２７】
また、図７に示すように、接続部５５のＣ方向の高さＨ１（最大高さ）は、ケーブル４０の断面直径Ｄよりも大きい（Ｈ１＞Ｄ）。これにより、ケーブル支持部５２に吊り下げられた巻き回されたケーブル４０が、ケーブル支持部５２上をＡ１方向に沿ってずれ動いたとしても、接続部５５に当接して移動が規制されることのみならず、接続部５５を乗り越えて教示装置３０（吊下部３４）が吊り下げられた教示装置支持部５３に干渉することが抑制されるように構成されている。すなわち、接続部５５は、ケーブル４０の抜け止めとして機能する。
【００２８】
また、図６に示すように、保持金具５０をロボット制御装置１００（図１参照）の正面側から見た場合、保持金具５０の短手方向（横方向（Ｂ方向））の幅Ｗ２は、取付部５１から抜止部５４に亘って略一定である。また、取付部５１の上端部５１ｂ（Ｃ２側）および抜止部５４の上端部５４ａのＢ方向の両側には、それぞれ、面取り加工が施されている。これは、保持金具５０を正面ドア１２の取付面（取付面１２ａ）に取り付ける際や、取り付けられた保持金具５０にケーブル４０（図１参照）および教示装置３０（図１参照）を吊り下げる作業の際に、作業者の腕やケーブル４０の表面４０ａ（図７参照）が不用意に板金部材の鋭利な角部（エッジ部）に接触して損傷することを防止するためである。
【００２９】
また、第１実施形態では、保持金具５０のケーブル支持部５２の幅Ｗ２は、以下の点を考慮して設定されている。具体的には、図１に示すように、巻き回されたケーブル４０と教示装置３０とが同時に吊り下げられた状態において、ケーブル４０の自重により略トラック状（長孔形状）を呈して垂れ下がったケーブル４０のＢ方向の巻き幅Ｗ３が、教示装置支持部５３に保持された教示装置３０のＢ方向における最大幅Ｗ４未満となるように、ケーブル支持部５２の幅Ｗ２（図６参照）は設計されている。これにより、教示装置３０の背面部３７（図２参照）が、略トラック状に巻かれたケーブル４０の表面４０ａに容易に接触するようになる。この結果、教示装置支持部５３に吊り下げられた教示装置３０が、吊下部３４と教示装置支持部５３との接触箇所（上面５３ｃ）を支点として前後方向（Ａ方向）に振られるような状態が抑制されている。これにより、特に、ケーブル４０と教示装置３０とを吊り下げた状態で教示装置３０を操作する際、操作キー３３の押圧とともに教示装置３０自体が後方に押されてキー操作が正しく行えないことが防止される。
【００３０】
ここで、ケーブル４０の保持金具５０に対する掛かり具合を詳細に見た場合、図８に示すように、ケーブル支持部５２の横方向（Ｂ方向）の両側の端部５２ｃ（角部）とケーブル４０の表面４０ａとが接触する一方、ケーブル支持部５２の端部５２ｃよりも内側の上面５２ｄ（Ｃ２側）上においては、ケーブル４０がケーブル支持部５２に接触することなくケーブル支持部５２の上方をアーチ状に跨いで配置される。ここで、ケーブル支持部５２の上面５２ｄからケーブル４０の頂上部４３までの高さをケーブル４０の掛かり高さＨ５とした場合、接続部５５のＣ方向の高さＨ１は、掛かり高さＨ５以上（Ｈ１≧Ｈ５）であるように構成されている。これにより、巻き重ねられたケーブル４０に不意な外力が作用した場合であっても、ケーブル４０の頂上部４３が不意な外力に起因して揺らされた後に接続部５５を乗り越えて教示装置支持部５３側になだれ込むような状況が抑制されるように構成されている。
【００３１】
また、第１実施形態では、図３に示すように、巻き回されたケーブル４０と教示装置３０とが保持金具５０に同時に吊り下げられた状態において、ヒンジ部材１３から接続端子部４２が接続されるコネクタ部１５までの距離Ｌ１は、ヒンジ部材１３から教示装置３０に接続された接続端子部４１までの距離Ｌ２よりも小さい（Ｌ１＜Ｌ２）。すなわち、コネクタ部１５が教示装置３０よりもＢ方向に沿ってヒンジ部材１３に近付けられる分、正面ドア１２を矢印Ｐ方向に開いたとしてもコネクタ部１５の回動半径（距離Ｌ１に相当する）がより小さくなるように構成されている。したがって、正面ドア１２回動時のケーブル２２の延びしろが短く抑えられている。なお、距離Ｌ１およびＬ２は、それぞれ、本発明の「第１距離」および「第２距離」の一例である。
【００３２】
また、図１に示すように、ロボット制御装置１００の正面ドア１２には、教示装置３０が吊り下げられる位置よりも高い位置に、電源スイッチ２５が設けられている。電源スイッチ２５は、図示しないケーブルを介して内部の制御機器２１（図２参照）に接続されている。また、筐体本体部１１の上面には、電源ケーブル（図示せず）用の引込口２６が設けられている。また、図２に示すように、筐体本体部１１の背面側の低い位置に、ケーブル９１用の引込口２７（４箇所）が設けられている。そして、ロボット制御装置１００は、筐体１０の底面部が工場内の床面１などに据え付けられて使用されるように構成されている。
【００３３】
第１実施形態では、上記のように、プログラミングペンダント（教示装置）３０とケーブル４０とを共に吊り下げた状態で保持する保持金具５０を備えることによって、ユーザは、教示装置３０および教示装置３０に接続されたケーブル４０を共通の保持金具５０に対して一の動作で吊り下げたり取り外したりして作業を行うことができる。これにより、教示装置３０とケーブル４０とを別々な場所に設けられた複数の保持金具５０に個別に吊り下げるような場合と異なり、装置本体２０に付随する教示装置３０およびケーブル４０の取り出し作業および収納作業が煩雑になることを抑制することができる。
【００３４】
また、第１実施形態では、保持金具５０を、巻き回されたケーブル４０を吊り下げて保持する取付部５１およびケーブル支持部５２と、ケーブル支持部５２に接続するように設けられ、教示装置３０を吊り下げて保持する教示装置支持部５３および抜止部５４とによって一体的に構成している。そして、ケーブル支持部５２および教示装置支持部５３は、保持金具５０の正面ドア１２における取付面１２ａから離間する方向（Ａ１方向）に沿って、ケーブル支持部５２と教示装置支持部５３とがこの順に配置されている。これにより、巻き回されたケーブル４０を正面ドア１２に近い奥側に設けられたケーブル支持部５２に吊り下げるとともに、吊り下げられたケーブル４０の手前側に教示装置支持部５３を介して教示装置３０を吊り下げてこれらの装備物を同じ場所に同時に収納することができる。この際、手前側に教示装置３０が吊り下げられるので、正面ドア１２上に収納された装備物を容易に視認することができる。また、教示装置３０およびケーブル４０が収納された状態でも教示装置３０が手前側に配置されるので、ユーザは、ケーブル４０に邪魔されることなく教示装置３０を操作することができる。
【００３５】
また、第１実施形態では、保持金具５０は、保持金具５０を正面ドア１２の取付面１２ａに取り付けるための取付部５１と、取付部５１から離間するＡ１方向に沿って延びるとともに巻き回されたケーブル４０が吊り下げられるケーブル支持部５２とを有している。また、保持金具５０は、ケーブル支持部５２よりも上方（Ｃ２側）においてＡ１方向に沿って延びるとともに教示装置３０が吊り下げられる教示装置支持部５３と、教示装置支持部５３のケーブル支持部５２側とは反対側の下端部５３ａから上方に延びる抜止部５４とを有している。これにより、保持金具５０を取付部５１を介して正面ドア１２に容易に固定することができる。また、ケーブル支持部５２と教示装置支持部５３とが異なる高さ位置を有しているので、ケーブル４０と教示装置３０とを確実に分けて保持金具５０に吊り下げることができる。したがって、保持金具５０から教示装置３０およびケーブル４０を取り外す際も、ケーブル４０が教示装置３０に絡まることなく取り出しの作業を容易に行うことができる。また、抜止部５４によって、吊り下げられた教示装置３０が教示装置支持部５３から前方向に抜け落ちることを容易に抑制することができる。
【００３６】
また、第１実施形態では、教示装置支持部５３を、Ａ１方向に沿ってケーブル支持部５２から離間するにしたがって下方に傾斜するように構成している。そして、抜止部５４は、教示装置支持部５３の下端部５３ａを起点として上方に延びている。これにより、吊り下げられた教示装置３０の吊下部３４が、教示装置支持部５３の傾斜部を遡ってケーブル４０が吊り下げられているケーブル支持部５２に落ち込むことを抑制することができる。また、傾斜する教示装置支持部５３に吊り下げられた教示装置３０は、吊下部３４が教示装置支持部５３の下端部５３ａの近傍において上面５３ｃと抜止部５４とに当接した状態で保持されるので、吊下部３４が抜止部５４を越えて前方向（Ａ１方向）に抜け落ちることを確実に抑制することができる。
【００３７】
また、第１実施形態では、抜止部５４の上端部５４ａは、教示装置支持部５３のケーブル支持部５２側の端部５３ｂよりも上方に配置されている。これにより、教示装置３０のみならずケーブル支持部５２に吊り下げられたケーブル４０が、抜止部５４を越えて前方（手前側）に抜け落ちることを容易かつ確実に抑制することができる。
【００３８】
また、第１実施形態では、保持金具５０には、ケーブル支持部５２の取付部５１側とは反対側の端部５２ａと、教示装置支持部５３のケーブル支持部５２側の端部５３ｂとを接続する接続部５５が設けられている。そして、接続部５５によって、ケーブル支持部５２に吊り下げられた巻き回されたケーブル４０が、ケーブル支持部５２上をＡ１方向に沿って移動するのが規制されている。これにより、ケーブル支持部５２に吊り下げられたケーブル４０が、ケーブル支持部５２上をＡ１方向に沿って移動しかけたとしても、接続部５５の部分でこの移動を規制することができる。さらには、ケーブル４０が、接続部５５を乗り越えて教示装置３０が吊り下げられているケーブル支持部５２に干渉することを抑制することができる。
【００３９】
また、第１実施形態では、接続部５５のＣ方向の高さＨ１を、ケーブル４０をケーブル支持部５２に吊り下げた際のケーブル４０の掛かり高さＨ５以上（Ｈ１≧Ｈ５）として構成している。これにより、巻き重ねられたケーブル４０に不意な外力が作用した場合であっても、ケーブル４０の頂上部４３が不意な外力に起因して揺らされた後に接続部５５を乗り越えて教示装置支持部５３側になだれ込むような状況を抑制することができる。
【００４０】
また、第１実施形態では、正面ドア１２は、筐体本体部１１の一方側（Ｂ１側）の縁部１１ｂに沿って取り付けられたヒンジ部材１３により、筐体本体部１１の他方側（Ｂ２側）が開閉可能に構成されている。そして、保持金具５０に教示装置３０とケーブル４０とが共に吊り下げられた状態において、ヒンジ部材１３から接続端子部４２が接続されるコネクタ部１５までの距離Ｌ１を、ヒンジ部材１３から教示装置３０に接続された接続端子部４１までの距離Ｌ２よりも小さく（Ｌ１＜Ｌ２）構成している。これにより、コネクタ部１５がヒンジ部材１３に近付けられる分、正面ドア１２を矢印Ｐ方向（図３参照）に開いたとしてもコネクタ部１５の回動半径（距離Ｌ１に相当する）が小さくなるので、コネクタ部１５の裏側から筐体本体部１１内部の制御機器２１までの距離が著しく変動することを抑制することができる。つまり、コネクタ部１５の裏側と内部の制御機器２１とを接続するケーブル２２の長さをより短く設計することができる。また、距離Ｌ２を距離Ｌ１よりも大きく確保することによって、保持金具５０に保持されたケーブル４０の接続端子部同士を正面ドア１２上で確実に離間させることができるので、その分、ケーブル４０と教示装置３０とを正面ドア１２上に適正に収納することができる。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、図１および図９〜図１２を参照して、第２実施形態について説明する。この第２実施形態によるロボット制御装置２００（図１参照）では、図１１に示すように、第１金具部８１と第２金具部８２とを組み合わせて保持金具７０を構成している。なお、保持金具７０は、本発明の「保持部材」の一例である。また、第１金具部８１は、本発明の「第１保持部」の一例である。なお、図中において、上記第１実施形態と同様の構成には、上記第１実施形態と同じ符号を付して図示している。
【００４２】
図９に示すように、第１金具部８１は、保持金具７０（図１１参照）を正面ドア１２（図１１参照）に取り付けるための取付部７１と、取付部７１の下端部７１ａ（Ｃ１側）から取付部７１に対して略直交する方向（Ａ１方向）に折り曲げられて延びるケーブル支持部７２とによって構成されている。また、ケーブル支持部７２は、Ｂ方向の両端部にＡ１方向に沿って延びるガイド部７２ｇを有している。各々のガイド部７２ｇは、板金の折り曲げ加工によって、上方向に略Ｕ字状に折り返されて形成されており、互いに対向する上面７２ｅと下面７２ｆとの間に隙間が設けられている。また、ガイド部７２ｇの外表面は、板金の曲げによって滑らかなアールを有する曲面を含んでいる。また、第１金具部８１では、ガイド部７２ｇの部分において板金が折り曲げられることにより、ケーブル支持部７２の剛性が高められている。また、ケーブル支持部７２には、板金の厚み方向（Ｃ方向）に貫通する孔部７２ｈが形成されている。孔部７２ｈは、ケーブル支持部７２の延びるＡ１方向に沿って延びる長孔形状を有している。なお、取付部７１およびケーブル支持部７２は、本発明の「第１保持部」の一例であり、ケーブル支持部７２は、本発明の「第１支持部」の一例である。
【００４３】
また、図１０に示すように、第２金具部８２は、ケーブル支持部７２のガイド部７２ｇ（図９参照）にスライド移動可能に差し込まれる板状のスライド部７９と、スライド部７９の一方側（Ａ１側）の端部７９ａから上方に延びる接続部７５と、接続部７５の上端部（Ｃ２側）に接続され、スライド部７９に対して上方に段違い構造を有して接続部７５から離間するＡ１方向に延びる教示装置支持部７３と、教示装置支持部７３のスライド部７９とは反対側（Ａ１側）の下端部７３ａから上方向に延びる抜止部７４とによって構成されている。また、スライド部７９には、上面から下面に貫通する孔部７９ｈが形成されている。孔部７９ｈは、略円形状を有しており、ワッシャ付きのボルト５がＣ１方向に挿入されるように構成されている。なお、教示装置支持部７３および抜止部７４は、本発明の「第２保持部」の一例である。また、教示装置支持部７３は、本発明の「第２支持部」の一例であり、スライド部７９は、本発明の「第１保持部」および「第１支持部」の一例である。
【００４４】
ここで、第２実施形態では、図１０に示した第２金具部８２のスライド部７９が、図９に示した第１金具部８１のガイド部７２ｇにＡ２方向に沿って差し込まれるように構成されている。これにより、保持金具７０（図１１参照）において、第１金具部８１と第２金具部８２とを組み合わせた状態では、第１金具部８１に対して第２金具部８２がＡ方向（Ａ１方向、Ａ２方向）に所定の範囲（孔部７２ｈのＡ１方向の長さ）でスライド移動されるように構成されている。つまり、図１１に示すように、保持金具７０では、第１金具部８１に対して第２金具部８２をＡ１方向に引き出すことが可能に構成されており、第１金具部８１の取付部７１から第２金具部８２の接続部７５までのＡ１方向に沿った距離Ｌ３が調整されるように構成されている。また、第１金具部８１と第２金具部８２とは、ボルト５とナット６とを用いて互いに固定されるので、第２金具部８２をＡ１方向に引き出した状態で保持金具７０の形状（距離Ｌ３）を保持することが可能に構成されている。
【００４５】
したがって、図１２に示すように、延長用のケーブルを接続してケーブル４０がより長くなった場合であっても、ケーブル４０の巻き数（５回巻き）に応じて、ケーブル支持部７２の長さとスライド部７９の引き出ししろとを合計した長さ（距離Ｌ３）を自在に調節することが可能に構成されている。この場合、距離Ｌ３は、ケーブル４０の外径Ｄのおおよそ５倍の長さを有するように調整されている。
【００４６】
なお、ロボット制御装置２００のその他の構造は、上記第１実施形態と同様である。
【００４７】
第２実施形態では、上記のように、保持金具７０を、ケーブル４０の巻き回しの回数に応じてＡ１方向に沿って延びるケーブル支持部７２の長さとスライド部７９の引き出ししろとを合計した長さ（距離Ｌ３）が調整可能であるように構成することによって、上記第１実施形態のように、ケーブル支持部５２の突出幅Ｗ１（保持金具５０における取付部５１から接続部５５までの距離）が固定的である場合と異なり、ケーブル４０の巻き回しの回数が３回から５回に増えたとしても、ケーブルの巻きを上方向に重ねることなくケーブル支持部７２の延びるＡ１方向に沿って並べることができる。これにより、ケーブル４０の長さが増加した場合であっても、保持金具７０に吊り下げたケーブル４０が上方向に積層されないので、その分、ケーブル４０の適正な収納を図ることができる。
【００４８】
また、第２実施形態では、第１金具部８１と第２金具部８２とを、ボルト５とナット６とを用いて締結するように構成しているので、孔部７２ｈのＡ１方向の長さの範囲内で変化する第２金具部８２のスライド量を、任意の大きさで固定することができる。
【００４９】
また、第２実施形態では、第１金具部８１において、板金の折り曲げ加工によりＡ１方向に直線的に延びる一対のガイド部７２ｇを形成している。これにより、第２金具部８２のスライド部７９をスライドさせる機能と、第１金具部８１の剛性を向上させることを共に行うことができる。また、ガイド部７２ｇの外表面が板金の曲げによって滑らかなアールを有する曲面を含むので、ケーブル４０の表面４０ａを損傷させることなくケーブル支持部７２に吊り下げることができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００５０】
（第２実施形態の変形例）
次に、図１、図７および図１３を参照して、第２実施形態の変形例について説明する。この第２実施形態の変形例によるロボット制御装置２１０（図１参照）では、保持金具８５を、長さ調整がなされた第１金具部８１と第２金具部８２とをボルト５とナット６で固定する代わりに、引張りバネ７を用いて第１金具部８１と第２金具部８２とのスライド位置を調整するように構成している。なお、図中において、上記第１実施形態と同様の構成には、上記第１実施形態と同じ符号を付して図示している。また、保持金具８５は、本発明の「保持部材」の一例である。
【００５１】
すなわち、図１３に示すように、保持金具８５は、２本の引張りバネ７を備えている。各々の引張りバネ７は、第１金具部８１と第２金具部８２とが組み合わされた状態で、端部７ａおよび７ｂが、取付部７１および接続部７５にそれぞれ取り付けられている。この場合、取付部７１および接続部７５に形成された孔部に、端部７ａおよび７ｂがそれぞれ引っ掛けられている。また、引張りバネ７は、ガイド部７２ｇの延びる方向（Ａ方向）に略平行に伸縮するように配置されている。これにより、第２金具部８２は、引張りバネ７の引張力により常にスライド部７９が第１金具部８１側に引込む方向（Ａ２方向）に付勢されている。つまり、ケーブル４０などを何も吊り下げない状態では、距離Ｌ３（取付部７１から接続部７５までの距離）は最も短い。そして、ケーブル４０の巻きの重ねの長さに応じて引張りバネ７の引張力に抗して第２金具部８２がＡ１方向に引き出されることにより、ケーブル４０の巻き回しの回数に応じてＡ１方向に沿って延びる距離Ｌ３が調整可能に構成されている。なお、ケーブル４０が吊り下げられた状態であっても、第２金具部８２は常にＡ２方向に付勢されるので、図７に示したような隙間（ケーブル４０の表面４０ａと取付部５１との隙間や、表面４０ａと接続部５５との隙間）は、ほとんど生じない。
【００５２】
第２実施形態の変形例では、上記のように、保持金具８５を、第１金具部８１と第２金具部８２とが互いに係合した状態で、ケーブル４０が巻き重ねられたＡ１方向に沿った距離Ｌ３（取付部７１から接続部７５までの距離）が縮小するＡ２方向に第２金具部８２を付勢する引張りバネ７を含むように構成することによって、ケーブル４０を吊り下げないような非使用時に、保持金具８５の寸法を最小にすることができる。また、ケーブル４０を吊り下げた場合には、第２金具部８２が常にＡ２方向に付勢されるので、ケーブル４０の表面４０ａと取付部７１との間や、表面４０ａと接続部７５との間に隙間が生じることを抑制することができる。この結果、ケーブル４０を安定的に保持することができる。なお、第２実施形態の変形例のその他の効果は、上記第２実施形態と同様である。
【００５３】
なお、今回開示された実施形態およびその変形例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態およびその変形例の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００５４】
たとえば、上記第１実施形態では、保持金具５０を正面ドア１２に取り付けた例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、正面ドア１２とは異なる筐体１０（筐体本体部１１）の側面に保持金具５０を取り付けて、教示装置３０とケーブル４０とを保持金具５０に共に吊り下げるように構成してもよい。あるいは、装置本体２０が据え付けられた近傍の壁面部などに保持金具５０を取り付けてもよい。
【００５５】
また、上記第１実施形態では、ケーブル支持部５２を、保持金具５０の取付部５１の下端部５１ａからＡ１方向に突出するように形成した例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１４に示す変形例のように、ケーブル支持部５２を、保持金具３５０の取付部５１の上端部（Ｃ２側）からＡ１方向に突出するように形成してもよい。つまり、ケーブル支持部５２は、取付部５１の孔部５１ｊよりも上方に配置される。この変形例のように構成すれば、第１実施形態の保持金具５０の場合と異なり、ケーブル支持部５２上に吊り下げられたケーブル４０のＡ２側の表面４０ａと正面ドア１２の取付面１２ａとの間に、取付部５１を介在させることなくケーブル４０を保持することができる。つまり、取付面１２ａから取付部５１の板の厚みによる突出がない分、ケーブル４０のＡ２側の表面４０ａを正面ドア１２の取付面１２ａに確実に接触させることができるので、ケーブル４０の前後方向の振れをより抑制することができる。これにより、ケーブル４０と教示装置３０とをより安定して保持することができる。なお、保持金具３５０は、本発明の「保持部材」の一例である。
【００５６】
また、上記第１実施形態では、教示装置支持部５３の上面５３ｃをケーブル支持部５２から離間するにしたがって傾斜させた例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、教示装置支持部５３を接続部５５に沿わせて下方（図５のＣ１方向）に一旦折り返した後、接続部５５の高さ方向の略中間の位置（高さＨ１の約半分の高さ位置）で前方に折り曲げてＡ１方向に延ばしてもよい。この変形例のように構成しても、ケーブル支持部５２とケーブル支持部５２よりも上方（Ｃ２側）に配置された教示装置支持部５３とを、接続部５５を挟んで段違い構造を有して構成することができるので、ケーブル４０と教示装置３０とを各々の支持部に確実に吊り下げて保持することができる。
【００５７】
また、上記第２実施形態では、第２金具部８２のスライド部７９にボルト締結用の略円形状の孔部７９ｈを設けるとともに、第１金具部８１のケーブル支持部７２にスライド移動用の孔部７２ｈ（長孔）を設けた例について示したが、本発明はこれに限られない。孔部７９ｈをケーブル支持部７２側に設けるとともに、孔部７２ｈ（長孔）をスライド部７９側に設けるように構成してもよい。また、ボルト５およびナット６の個数は、１本（１組）のみならず、複数（たとえば２組）設けてもよい。
【００５８】
また、上記第２実施形態の変形例では、２本の引張りバネ７を用いて第１金具部８１と第２金具部８２とを連結した例について示したが、本発明はこれに限られない。１本の引張りバネ７を用いてもよいし、３本以上の引張りバネ７を用いてもよい。
【００５９】
また、上記第１および第２実施形態では、本発明の「保持部材」を金属板を板金加工して形成した例について示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、強化プラスチックなどの樹脂材料を用いて一体的に形成してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１１  筐体本体部
１１ａ  開口部
１２  正面ドア（開閉部）
１２ａ  取付面
１３  ヒンジ部材
１５  コネクタ部
２０  装置本体
３０  プログラミングペンダント（教示装置）
４０  ケーブル
４１  接続端子部（第１接続端子部）
４２  接続端子部（第２接続端子部）
５０、７０、８５、３５０  保持金具（保持部材）
５１、７１  取付部（第１保持部）
５２、７２  ケーブル支持部（第１保持部、第１支持部）
５２ａ  端部（取付部側とは反対側の端部）
５３、７３  教示装置支持部（第２保持部、第２支持部）
５３ａ、７３ａ  下端部
５３ｂ  端部（第１支持部側の端部）
５４、７４  抜止部（第２保持部）
５４ａ  上端部
５５、７５  接続部
７９  スライド部（第１保持部、第１支持部）
８１  第１金具部（第１保持部）
９０  ロボット
１００、２００、２１０  ロボット制御装置
【図１】
0005343993.tif 000002
【図２】
0005343993.tif 000003
【図３】
0005343993.tif 000004
【図４】
0005343993.tif 000005
【図５】
0005343993.tif 000006
【図６】
0005343993.tif 000007
【図７】
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【図８】
0005343993.tif 000009
【図９】
0005343993.tif 000010
【図１０】
0005343993.tif 000011
【図１１】
0005343993.tif 000012
【図１２】
0005343993.tif 000013
【図１３】
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【図１４】
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