(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側に配置された路側装置と車両に搭載された車載装置との間で通信を行うことによって料金の収受を行う自動料金収受システムであって、
特定のグループを形成する複数の車両を代表する代表車両に搭載された車載装置を表す代表車載装置は、
前記グループを形成する車両のうちの代表車両以外の一般車両に搭載された車載装置を表す一般車載装置を特定して課金するための課金情報を、前記一般車載装置のそれぞれから取得する課金情報取得手段と、
前記路側装置に前記各車両の課金情報を送信することによって前記路側装置に前記代表車載装置および前記一般車載装置に対する料金収受に関する処理を実施させる代表料金収受手段と、
を備え、
前記一般車載装置は、
前記代表車載装置に対して自車両についての課金情報を送信する課金情報送信手段と、
前記路側装置に自車両の課金情報を送信することによって前記路側装置に前記自車両の料金収受に関する処理を実施させる一般料金収受手段と、
自車両が前記グループの一般車両である間、前記路側装置に対する料金収受に関する通信を禁止する通信禁止手段と、
を備え、
前記路側装置は、
前記代表車載装置から複数の車両についての課金情報を受信すると、該複数の車両に対する料金収受に関する処理を行う路側料金収受手段と、
を備えたことを特徴とする自動料金収受システム。
【請求項２】
路側に配置された路側装置と車両に搭載された車載装置との間で通信を行うことによって料金の収受を行う自動料金収受システムであって、
特定のグループを形成する複数の車両を代表する代表車両に搭載された車載装置を表す代表車載装置は、
前記グループを形成する車両のうちの代表車両以外の一般車両に搭載された車載装置を表す一般車載装置を特定して課金するための課金情報を、前記一般車載装置のそれぞれから取得する課金情報取得手段と、
前記路側装置に前記各車両の課金情報を送信することによって前記路側装置に前記代表車載装置および前記一般車載装置に対する料金収受に関する処理を実施させる代表料金収受手段と、
車車間通信を利用して前記料金収受に関する処理による課金結果を前記一般車両に送信する課金結果送信手段と、
を備え、
前記一般車載装置は、
前記代表車載装置に対して自車両についての課金情報を送信する課金情報送信手段と、
車車間通信を利用して前記代表車両から送信された課金結果を受信し、該課金結果を記録する課金結果記録手段と、
前記課金結果を記録できたか否かを識別可能な情報を前記代表車両に送信する記録結果送信手段と、
を備え、
前記路側装置は、
前記代表車載装置から複数の車両についての課金情報を受信すると、該複数の車両に対する料金収受に関する処理を行う路側料金収受手段と、
前記代表車両と前記一般車両との間で実施される通信を監視し、前記一般車両における前記課金結果の記録が正常に実施されなかった場合、前記一般車載装置に対する料金収受が実施されなかったものとして前記一般車両に料金請求すべき旨を料金請求記録手段に記録する第１料金請求手段と、
を備えたことを特徴とする自動料金収受システム。
【請求項３】
路側に配置された路側装置と車両に搭載された車載装置との間で通信を行うことによって料金の収受を行う自動料金収受システムであって、
特定のグループを形成する複数の車両を代表する代表車両に搭載された車載装置を表す代表車載装置は、
前記グループを形成する車両のうちの代表車両以外の一般車両に搭載された車載装置を表す一般車載装置を特定して課金するための課金情報を、前記一般車載装置のそれぞれから取得する課金情報取得手段と、
前記路側装置に前記各車両の課金情報を送信することによって前記路側装置に前記代表車載装置および前記一般車載装置に対する料金収受に関する処理を実施させる代表料金収受手段と、
を備え、
前記一般車載装置は、
前記代表車載装置に対して自車両についての課金情報を送信する課金情報送信手段、
を備え、
前記路側装置は、道路上の料金所における通信領域において前記車載装置と通信することにより料金収受に関する処理を行うよう構成されており、
前記路側装置は、
前記代表車載装置から複数の車両についての課金情報を受信すると、該複数の車両に対する料金収受に関する処理を行う路側料金収受手段と、
前記グループを構成する車両のうちの最初に前記通信領域に進入しようとする車両が前記通信領域外に出るまでに、前記グループを構成する何れかの車両から、前記グループを構成する車両および代表車両を特定する特定情報を取得する特定情報取得手段と、
前記通信領域に進入する車両を該車両と通信をすることなく識別する車両識別手段と、
前記識別した車両について前記特定情報と照合することにより、前記通信領域に進入する車両が代表車両であるか、一般車両であるか、或いはその他の車両であるかを判定する車両判定手段と、
前記一般車両が前記通信領域に進入した場合、料金収受に関する処理を行うことなく該一般車両が料金所を通過することを許可する通過許可手段と、
を備えたことを特徴とする自動料金収受システム。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の自動料金収受システムにおいて、
前記一般車載装置は、
前記路側装置に自車両の課金情報を送信することによって前記路側装置に前記自車両の料金収受に関する処理を実施させる一般料金収受手段と、
自車両が前記グループの一般車両である間、前記路側装置に対する料金収受に関する通信を禁止する通信禁止手段と、
を備えたことを特徴とする自動料金収受システム。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載の自動料金収受システムにおいて、
前記路側装置は、道路上の料金所における通信領域において前記車載装置と通信することにより料金収受に関する処理を行うよう構成されており、
前記路側装置は、
前記グループを構成する車両のうちの最初に前記通信領域に進入しようとする車両が前記通信領域外に出るまでに、前記グループを構成する何れかの車両から、前記グループを構成する車両および代表車両を特定する特定情報を取得する特定情報取得手段と、
前記通信領域に進入する車両を該車両と通信をすることなく識別する車両識別手段と、
前記識別した車両について前記特定情報と照合することにより、前記通信領域に進入する車両が代表車両であるか、一般車両であるか、或いはその他の車両であるかを判定する車両判定手段と、
前記一般車両が前記通信領域に進入した場合、料金収受に関する処理を行うことなく該一般車両が料金所を通過することを許可する通過許可手段と、
を備えたことを特徴とする自動料金収受システム。
【請求項６】
請求項３または請求項５に記載の自動料金収受システムにおいて、
前記路側装置は、
前記一般車両が前記料金所を通過後、所定時間内に前記代表車両による前記一般車両の料金収受に関する処理が完了しなかった場合、前記車両識別手段による識別結果に基づき特定される車両に料金請求すべき旨を料金請求記録手段に記録する第２料金請求手段、を備えたこと
を特徴とする自動料金収受システム。
【請求項７】
請求項１または請求項２に記載の自動料金収受システムにおいて、
前記路側装置は、道路上の料金所における通信領域において前記車載装置と通信することにより料金収受に関する処理を行うよう構成されており、
前記グループは、先頭車両に他の車両が追従して走行する追従走行を行う車両のグループであり、
前記代表車両は、前記グループを構成する車両のうちの先頭車両であり、前記一般車両は前記グループを構成する車両のうちの先頭車両以外の車両であること
を特徴とする自動料金収受システム。
【請求項８】
路側に配置された路側装置と車両に搭載された車載装置との間で通信を行うことによって料金の収受を行う自動料金収受システムを構成する車載装置であって、
当該車載装置は、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の代表車載装置として構成されていること
を特徴とする車載装置。
【請求項９】
路側に配置された路側装置と車両に搭載された車載装置との間で通信を行うことによって料金の収受を行う自動料金収受システムを構成する車載装置であって、
当該車載装置は、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の一般車載装置として構成されていること
を特徴とする車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路側に配置された路側装置と車両に搭載された車載装置との間で通信を行うことによって料金の収受を行う自動料金収受システム、および車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の自動料金収受システムにおいて、個々の車両毎に路側装置と車載装置とが通信を行い料金所等における決済を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１６６９４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記自動料金収受システムでは、個々の車載装置がそれぞれ路側装置と通信を行う必要があるため、通信に適した車間距離を確保する必要があった。また、個々の車載装置が路側装置と通信するための通信装置を設ける必要があった。つまり、通信の代行や決済の代行を行う仕組みが考慮されていなかった。
【０００５】
そこで、このような問題点を鑑み、路側に配置された路側装置と車両に搭載された車載装置との間で通信を行うことによって料金の収受を行う自動料金収受システム、および車載装置において、通信の代行や決済の代行を行うための技術を提供することを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された自動料金収受システムにおいて、特定のグループを形成する複数の車両を代表する代表車両に搭載された車載装置を表す代表車載装置は、グループを形成する車両のうちの代表車両以外の一般車両に搭載された車載装置を表す一般車載装置を特定して課金するための課金情報を、一般車載装置のそれぞれから取得する課金情報取得手段と、路側装置に各車両の課金情報を送信することによって路側装置に代表車載装置および一般車載装置に対する料金収受に関する処理を実施させる代表料金収受手段と、を備えている。そして、一般車載装置は、代表車載装置に対して自車両についての課金情報を送信する課金情報送信手段、を備え、路側装置は、代表車載装置から複数の車両についての課金情報を受信すると、これらの複数の車両に対する料金収受に関する処理を行う路側料金収受手段と、を備えている（請求項１〜請求項３）。
【０００７】
このような自動料金収受システムによれば、一般車両における料金収受に関する処理を代表車両が代行することができる。また、料金所等において代表車両と一般車両との車間距離を気にする必要がなくなる。
【０００８】
なお、本発明において、「課金情報」とは、料金の決済に関する情報や料金所の入口を特定するための情報等の何れかを示す。
ところで、上記自動料金収受システムにおいて、一般車両が、路側装置に自車両の課金情報を送信することによって路側装置に自車両の料金収受に関する処理を実施させる一般料金収受手段を備えている場合には、自車両がグループの一般車両である間、路側装置に対する料金収受に関する通信を禁止する通信禁止手段を備えていてもよい（請求項１、請求項４）。
【０００９】
このような自動料金収受システムによれば、一般車両が自身で料金収受に関する処理を実施する機能を有する場合であっても、その際の通信を禁止することができる。よって、一般車両が路側装置との不要な通信を行うことにより、二重課金等の不具合が発生することを防止することができる。
【００１０】
さらに、上記自動料金収受システムにおいて代表車載装置は、車車間通信を利用して料金収受に関する処理による課金結果を一般車両に送信する課金結果送信手段、を備え、一般車載装置は、車車間通信を利用して代表車両から送信された課金結果を受信し、この課金結果を記録する課金結果記録手段、を備えていてもよい（請求項２）。
【００１１】
このような自動料金収受システムによれば、一般車載装置は路側装置と直接通信を行うことなく課金結果を取得することができる。よって自身が直接路側装置と通信を行った場合と同様の効果を得ることができる。
【００１２】
また、上記自動料金収受システムにおいて、一般車載装置は、課金結果を記録できたか否かを識別可能な情報を代表車両に送信する記録結果送信手段、を備え、路側装置は、代表車両と一般車両との間で実施される通信を監視し、一般車両における課金結果の記録が正常に実施されなかった場合、一般車載装置に対する料金収受が実施されなかったものとして一般車両に料金請求すべき旨を料金請求記録手段に記録する第１料金請求手段、を備えていてもよい（請求項２）。
【００１３】
このような自動料金収受システムによれば、代表車両との通信で一般車両に課金結果が正常に記録できなかった場合、この一般車両に対しては、別途、路側装置から料金請求を行うようにすることができる。
【００１４】
ところで、上記自動料金収受システムにおいて、路側装置は、道路上の料金所における通信領域において車載装置と通信することにより料金収受に関する処理を行うよう構成されており、グループは、先頭車両に他の車両が追従して走行する追従走行を行う車両のグループであり、代表車両は、グループを構成する車両のうちの先頭車両であり、一般車両はグループを構成する車両のうちの先頭車両以外の車両であってもよい（請求項７）。
【００１５】
このような自動料金収受システムによれば、先頭車両である代表車両がグループを構成する一般車両の料金収受を代行するので、一般車両は先頭車両による料金収受の処理の終了後に路側装置との通信領域に進入することができる。よって、路側装置が料金収受の処理を終了していない車両を通過させる処理を行う必要がないので、路側装置での処理を簡素化することができる。また、本発明は、車間距離を短く制御する自動操縦を行う隊列走行の際に、特に有効である。
【００１６】
また、上記自動料金収受システムにおいて、路側装置は、グループを構成する車両のうちの最初に通信領域に進入しようとする車両が通信領域外に出るまでに、グループを構成する何れかの車両から、グループを構成する車両および代表車両を特定する特定情報を取得する特定情報取得手段と、通信領域に進入する車両をこの車両と通信をすることなく識別する車両識別手段と、識別した車両について特定情報と照合することにより、通信領域に進入する車両が代表車両であるか、一般車両であるか、或いはその他の車両であるかを判定する車両判定手段と、一般車両が通信領域に進入した場合、料金収受に関する処理を行うことなくこの一般車両が料金所を通過することを許可する通過許可手段と、を備えていてもよい（請求項５）。
【００１７】
このような自動料金収受システムによれば、料金の収受に関する処理を実施することなくグループを構成する一般車両を、料金所を通過させることができる。
さらに、上記自動料金収受システムにおいて路側装置は、一般車両が料金所を通過後、所定時間内に代表車両による一般車両の料金収受に関する処理が完了しなかった場合、車両識別手段による識別結果に基づき特定される車両に料金請求すべき旨を料金請求記録手段に記録する第２料金請求手段、を備えていてもよい（請求項６）。
【００１８】
このような自動料金収受システムによれば、一般車両が料金所を通過後に代表車両による料金収受に関する処理が完了しなかった場合に、路側機は、別途、一般車両に料金請求を行うことができる。
【００１９】
また、上記目的を達成するために成された車載装置は、請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の代表車載装置、または一般車載装置として構成されていればよい（請求項８、請求項９）。
【００２０】
このような車載装置によれば、他の車載装置や路側装置と協働することで、少なくとも請求項１に記載の自動料金収受システムと同様の効果を享受することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】第１実施形態の車両制御システム１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の処理の概要を示す説明図である。
【図３】先頭車両処理を示すフローチャートである。
【図４】追従車両処理を示すフローチャートである。
【図５】路側処理を示すフローチャートである。
【図６】代表車両処理を示すフローチャートである。
【図７】一般車両処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
［本実施形態の構成］
図１は、第１実施形態の車両制御システム１（自動料金収受システム）の概略構成を示すブロック図である。車両制御システム１は、図１に示すように、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置１０と、路側の設備である料金所に配置された路側装置３０との間で通信を行うことによって料金の収受を行うシステムである。
【００２３】
各車両の車載装置１０は、他の車両の車載装置１０との間で車車間通信を実施可能に構成されている。なお、各車両の車載装置１０は全て同様の構成とされているため、図１においては、ある１つの車載装置１０についてのみを詳細に図示している。
【００２４】
車載装置１０は、図１に示すように、車載通信機１１、位置特定部１２、演算処理部１３、ＥＴＣ（登録商標、Electronic Toll Collection）車載機１４（一般料金収受手段）、車両制御部１５、レーダ１６等を備えている。
【００２５】
車載通信機１１は、無線通信装置として構成されており、演算処理部１３の指令に応じて他の車載装置１０に自車両の車両情報を送信するとともに、他の車載装置１０から車両情報を受信する、車車間通信を行う。ここで、車載通信機１１は、車両情報として、自車両の位置、車群等のグループを構成しているか否か、車群内の自車両の位置（前方、或いは後方から何台目か）等の情報を周期的（例えば１００ｍｓ毎）に互いにやりとりする。
【００２６】
位置特定部１２は、図示しない車速センサ、ＧＰＳ受信機、光ビーコン、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて自車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを演算処理部１３に入力する。
【００２７】
ＥＴＣ車載機１４は、ＥＴＣ路側機３３との間で無線通信を行うことにより、周知の自動料金収受を行う自動料金収受機能を有している。この際、ＥＴＣ車載機１４は、路側装置３０に自車両の課金情報を送信することによって路側装置３０に自車両の料金収受に関する処理を実施させる。
【００２８】
レーダ１６は、電波やレーザ光等の電磁波を自車両の進行方向（前方）に照射し、その反射波を検出することによって、他車両との車間距離を検出する周知のレーダとして構成されている。レーダ１６は、一定時間（例えば１００ｍｓ）毎に他車両との車間距離を検出し、その検出結果を演算処理部１３に送る。
【００２９】
演算処理部１３および車両制御部１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されている。特に演算処理部１３は、位置特定部１２やレーダ１６等による検出結果を利用しつつ、自身のＲＯＭ等に格納されたプログラムに基づいて、後述する車間制御送信処理、車間制御受信処理等の各種処理を実施する。この際、演算処理部１３は、前述の車両情報に基づき、自車両および車群を構成する他車両が車群におけるどの位置を走行しているかを把握することができる。また、演算処理部１３は、自車両が車群の代表となる代表車両（例えば、車群の先頭を走行する車両（不特定多数の車両と車群を形成する場合等）や、予め設定された車両（特定の車両とのみ車群を形成する場合等））であるか否かの情報についても把握することができる。
【００３０】
また、車両制御部１５は、自身のＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、車群走行制御等の運転支援を行う。
車群走行制御とは、自車両の挙動が隊列の先頭車両または自車両の直前車両と実質的に同じ挙動になるように制御する隊列走行や、他車両と並んで走行する並列走行、自車両が同じグループに属する他車両と共に走行するグループ走行等、自車両が他車両とともに同方向に走行する車群走行を行うように自車両を制御することを示す。
【００３１】
車両制御部１５は車群走行制御において、レーダ１６や、車車間通信等によって得られる他車両の位置情報と、自車両の位置特定部１２によって得られる自車両の位置情報とに基づいて、自車両が取るべき行動（加減速、旋回等）を出力する。つまり、車群を構成する他車両の挙動に合わせて、自車両が他車両の挙動に追従するための出力を行う。
【００３２】
特に、本実施形態において車両制御部１５は、自車両とその直前を走行する直前車両との車間距離が予め設定された目標車間距離になるように、自車両の各部（アクセル、ブレーキ、ステアリング等の被制御部）の作動制御を行なう。そして、演算処理部１３から目標車間距離を変更する指令を受けると、車両制御部１５は、その指令に応じた目標車間距離で自車両の各部の作動制御を行う。
【００３３】
なお、車群走行において他車両に追従するように自車両の挙動を制御する処理に関する技術は周知技術であるため、本実施形態においてはこの処理の詳細は省略する。
次に、路側装置３０は、路側制御部３１と、車両判別部３２（車両識別手段）と、ＥＴＣ路側機３３と、料金所機器３４と、発進制御部３５と、路側通信部３６とを備えている。
【００３４】
車両判別部３２は、ＥＴＣ路側機３３が車載装置１０との通信を行う通信領域に進入する車両を、車両と通信をすることなく識別する。具体的には、例えば、車両のナンバプレートを撮像し、画像処理によりナンバプレートの記載内容を識別する。そして、この識別結果を路側制御部３１に送る。
【００３５】
ＥＴＣ路側機３３は、路側制御部３１に接続されているとともに、道路上の料金所における通信領域において車載装置１０と通信することにより、車載装置１０と路側制御部３１との間でやりとりされるデータを中継する。
【００３６】
料金所機器３４は、料金を表示させる表示装置や、料金所における係員が操作する機器等として構成される。
発進制御部３５は、例えば、遮断機と遮断機を駆動するアクチュエータとを備え、遮断機の作動を制御する。即ち、車両の通過を許可する際に遮断機を開き、車両の通過を禁止する際に遮断機を閉じる。
【００３７】
路側通信部３６は、ＥＴＣ路側機３３がＥＴＣ車載機１４と通信を行う通信領域を含み、この領域よりも広い領域において
路側制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（料金請求記録手段）等を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成されている。道路上の料金所における通信領域において車載装置１０と通信することにより料金収受に関する処理を行う。特に本実施形態におけるＥＴＣ路側機３３は、複数の車両についての課金情報を受信すると、該複数の車両に対する料金収受に関する処理を行う機能を有する（路側料金収受手段）。
【００３８】
ここで、本実施形態においては、車群を形成する車両は、図２に示すように、先頭車両に他の車両が追従して走行する追従走行を行っており、これらの車両がグループを形成している。そして、このグループを構成する車両のうちの先頭車両がグループを代表する代表車両に設定されており、この代表車両に搭載された車載装置１０が、ＥＴＣ路側機３３との料金収受に関する通信を一括して行う。
【００３９】
つまり、ＥＴＣ車載機１４は、自車両の課金情報を路側装置３０に送信する際に、グループを構成する他車両の課金情報も送信し、グループ内の各車両についての料金収受を行う。この処理の詳細について、以下に説明する。なお、以下の説明では、グループを構成する車両のうちの先頭車両以外の車両を一般車両と称する。
【００４０】
［本実施形態の処理］
上記車両制御システム１において、先頭車両は追従車両が行うべき路側装置３０との通信を代行する処理を実施する。図３は、先頭車両の演算処理部１３が実行する先頭車両処理を示すフローチャートである。なお、先頭車両処理におけるＳ１２０〜Ｓ１５０の処理は、本発明でいう代表料金収受手段に相当する。
【００４１】
先頭車両処理は、演算処理部１３によって自車両を先頭車両として隊列走行させることが設定されると開始され、自車両が先頭車両である限り繰り返し実施される処理である。なお、本処理では、自車両が入口料金所に進入する前に隊列走行を開始し車群を形成する場合について説明するが、自車両が入口料金所を通過後に隊列走行を開始する場合には、後述するＳ１１０〜Ｓ１６０の処理を省略すればよい。
【００４２】
詳細には、図３に示すように、まず、隊列走行を行う車群を形成し、隊列を維持するように制御する（Ｓ１１０）。続いて、位置特定部１２を利用して、自車両の位置を検出し（Ｓ１２０）、入口料金所に接近しているか否かを判定する（Ｓ１３０）。なお、入口料金所とは、課金の対象となる領域の入口に配置された料金所ゲートを示す。入口料金所に接近していなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１２０の処理に戻る。
【００４３】
また、入口料金所に接近していれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、ＥＴＣカードとの事前処理を実施する（Ｓ１４０：課金情報取得手段）。この処理では、グループを形成する各車両からＥＴＣカードの情報（クレジットカード番号および有効期限を含むカード情報、車両のサイズを特定するための車検証情報等、車両を特定して課金するための課金情報）を、一般車載装置１０のそれぞれから取得する。なお、ＥＴＣカードはＥＴＣ車載機に装着されているものとする。
【００４４】
また、この処理では、車車間通信を利用して各車両にＥＴＣカードの情報を要求し、この応答を受信することによりＥＴＣカードの情報を取得する。なお、各車両が車両情報とともにＥＴＣカードの情報を定期的に送信している場合には、上記の要求を行う必要はない。
【００４５】
そして、ＥＴＣ車載機１４がＥＴＣ路側機３３と通信可能な通信領域に入ると、ＥＴＣ路側機３３との間で料金収受に関する処理が実施される（Ｓ１５０）。なお、この処理は、基本的に周知の技術と同様のデータのやりとりを実施することにより料金収受を行うが、本実施形態では、自車両のみの料金収受だけでなく、グループを構成する全ての車両の料金収受を行う。つまり、この処理では、演算処理部１３がＥＴＣ車載機１４を介して路側装置３０に各車両の課金情報を送信し、各車両のＥＴＣカードに書き込むべきデータを受信する処理を含む。
【００４６】
続いて、他車両のＥＴＣカードに書き込むべきデータ（課金結果：入口情報）を、車車間通信を利用してグループを構成する各車両に送信するとともに、自車両のＥＴＣカードに書き込むべきデータ（課金結果）を自車両のＥＴＣカードに書き込む（Ｓ１６０：課金結果送信手段）。
【００４７】
そして、Ｓ１１０の処理と同様に、隊列走行を行う車群の制御を行う（Ｓ１７０）。なお、この処理では、隊列から離脱する車両や、新たに隊列に参加する車両があった場合に、これらの車両に対応して車間距離を制御したり、これらの車両を離脱または参加させたりする処理等を含む。
【００４８】
そして、位置特定部１２を利用して、自車両の位置を検出し（Ｓ２１０）、出口料金所に接近しているか否かを判定する（Ｓ２２０）。なお、出口料金所とは、課金の対象となる領域の出口に配置された料金所ゲートを示す。出口料金所に接近していなければ（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ１７０の処理に戻る。
【００４９】
また、入口料金所に接近していれば（Ｓ１７０：ＹＥＳ）、Ｓ１４０の処理と同様に、現在隊列走行をしている各車両（グループ）についてのＥＴＣカードとの事前処理を実施する（Ｓ２３０）。そして、ＥＴＣ車載機１４がＥＴＣ路側機３３と通信可能な通信領域に入ると、ＥＴＣ路側機３３との間で料金収受に関する処理が実施される（Ｓ２４０）。
【００５０】
続いて、他車両のＥＴＣカードに書き込むべきデータ（課金結果：出口情報）を、車車間通信を利用してグループを構成する各車両に送信するとともに、自車両のＥＴＣカードに書き込むべきデータ（課金結果）を自車両のＥＴＣカードに書き込む（Ｓ２５０：課金結果送信手段）。このような処理が終了すると、先頭車両処理を終了する。
【００５１】
続いて、グループを構成する代表車両以外の各車両における演算処理部１３が実施する追従車両処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。追従車両処理は、隊列走行を開始する際に開始される処理である。なお、本処理では、自車両が入口料金所に進入する前に隊列走行を開始し車群を形成する場合について説明するが、自車両が入口料金所を通過後に隊列走行を開始する場合には、後述するＳ３２０〜Ｓ３５０の処理を省略すればよい。
【００５２】
追従車両処理は、車群合流要求を送信し、他車両に追従して走行する隊列走行を開始する（Ｓ３１０）。つまり、自車両がグループに参加できるよう要求する。
そして、先頭車両との事前処理を実施する（Ｓ３２０：課金情報送信手段）。この処理では、先頭車両の車載装置１０に対して自車両についての課金情報を送信する。なお、Ｓ３２０および後述するＳ４５０の処理は、先頭車両からの要求があった場合のみに実施してもよい。
【００５３】
続いて、自車両におけるＥＴＣ車載機１４による料金収受に関する通信を禁止するよう設定し（Ｓ３３０：通信禁止手段）、先頭車両から入口情報を取得したか否かを判定する（Ｓ３４０）。入口情報を取得していなければ（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３４０の処理を繰り返す。
【００５４】
また、入口情報を取得していれば（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、入口情報を自車両のＥＴＣカードに書き込む（Ｓ３５０：課金結果記録手段）。続いて、隊列走行からの離脱が必要か否かを判定する（Ｓ３６０）。
【００５５】
この処理では、自車両の位置情報とナビゲーション装置（図示省略）に記録された地図データおよび目的地等に基づいて、自車両が隊列走行から離脱する必要があるか否かを判定する。ここで、自車両が隊列走行から離脱する必要がある場合としては、ジャンクションや出口等の分岐により隊列走行を行う車群が走行する方向と自車両が走行する方向とが変化する場合が挙げられる。
【００５６】
自車両が隊列走行から離脱する必要がなければ（Ｓ３６０：ＮＯ）、後述するＳ４６０の処理に移行する。また、自車両が隊列走行から離脱する必要があれば（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、隊列走行から離脱する旨の離脱要求を他車両に対して送信し（Ｓ４１０）、隊列走行を行う車群から離脱する処理を実施する（Ｓ４２０）。この際には、車群から離脱するまで自動走行を行い、その後、運転者の意思による自由走行を行うようにしてもよいし、直ちに自由走行を行うようにしてもよい。
【００５７】
続いて、他の車群と合流する必要があるか否かを判定する（Ｓ４３０）。この処理では、自車両の進行方向のおいて適切な所定距離範囲内に、車群が形成されているかどうかを検出し、この距離範囲内に車群が形成されていれば合流する必要があると判断する。
【００５８】
他の車群と合流する必要があれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、この車群に対してＳ３１０の処理と同様に車群合流要求を送信する（Ｓ４４０）。つまり、入口料金所を通過する際に自車両が属していたグループとは別のグループに自車両が参加できるよう要求する。そして、Ｓ３２０の処理と同様に、先頭車両との事前処理を行う（Ｓ４５０）。
【００５９】
続いて、先頭車両から出口情報を取得したか否かを判定する（Ｓ４６０）。出口情報を取得していれば（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、後述するＳ４８０以下の処理を実施する。また、出口情報を取得していなければ（Ｓ４６０：ＮＯ）、Ｓ３６０の処理に戻る。
【００６０】
一方、他の車群と合流する必要がなければ（Ｓ４３０：ＮＯ）、ＥＴＣ車載機１４の通信禁止を解除し、出口料金所における通信を行い、出口情報を取得する（Ｓ４７０）。そして、出口情報（課金結果）に応じてＥＴＣカードへの書込みを行い（Ｓ４８０：課金結果記録手段）、この書込み結果を先頭車両に送信する（Ｓ４９０：記録結果送信手段）。つまり、この処理では、課金結果を記録できたか否かを識別可能な情報を代表車両に送信する。なお、自車両がＥＴＣ通信を行った場合にはＳ４９０の処理は省略される。
【００６１】
このような処理が終了すると、追従車両処理を終了する。
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した車両制御システム１において、特定のグループを形成する複数の車両を代表する代表車両に搭載された車載装置１０は、グループを形成する車両のうちの代表車両以外の一般車両に搭載された車載装置１０を特定して課金するための課金情報を、一般車両の車載装置１０のそれぞれから取得し、路側装置３０に各車両の課金情報を送信することによって路側装置３０に各車載装置１０に対する料金収受に関する処理を実施させる。
【００６２】
そして、路側装置３０は、代表車両の車載装置１０から複数の車両についての課金情報を受信すると、これらの複数の車両に対する料金収受に関する処理を行う。なお、一般車両の車載装置１０は、代表車両の車載装置１０に対して自車両についての課金情報を送信する。
【００６３】
このような車両制御システム１によれば、一般車両における料金収受に関する処理を代表車両が代行することができる。
また、車両制御システム１において、車載装置１０は、路側装置３０に自車両の課金情報を送信することによって路側装置３０に自車両の料金収受に関する処理を実施させるＥＴＣ車載機１４を備えており、車載装置１０は、自車両がグループの一般車両である間、路側装置３０に対する料金収受に関する通信を禁止する。
【００６４】
このような車両制御システム１によれば、一般車両が自身で料金収受に関する処理を実施する機能を有する場合であっても、その際の通信を禁止することができる。よって、一般車両が路側装置３０との不要な通信を行うことにより、二重課金等の不具合が発生することを防止することができる。
【００６５】
さらに、上記車両制御システム１において代表車両の車載装置１０は、車車間通信を利用して料金収受に関する処理による課金結果を一般車両に送信し、一般車両の車載装置１０は、車車間通信を利用して代表車両から送信された課金結果を受信し、この課金結果を記録する。
【００６６】
このような車両制御システム１によれば、一般車両の車載装置は路側装置３０と直接通信を行うことなく課金結果を取得することができる。よって自身が直接路側装置３０と通信を行った場合と同様の効果を得ることができる。
【００６７】
また、上記車両制御システム１において、路側装置３０は、道路上の料金所における通信領域において車載装置１０と通信することにより料金収受に関する処理を行うよう構成されており、前述のグループとは、先頭車両に他の車両が追従して走行する追従走行を行う車両のグループであり、代表車両は、グループを構成する車両のうちの先頭車両であり、一般車両はグループを構成する車両のうちの先頭車両以外の車両とされている。
【００６８】
このような車両制御システム１によれば、先頭車両である代表車両がグループを構成する一般車両の料金収受を代行するので、一般車両は先頭車両による料金収受の処理の終了後に路側装置３０との通信領域に進入することができる。よって、路側装置３０が料金収受の処理を終了していない車両を通過させる処理を行う必要がないので、路側装置３０での処理を簡素化することができる。
【００６９】
［第２実施形態］
次に、別形態の車両制御システム２（自動料金収受システム）について説明する。本実施形態（第２実施形態）では、第１実施形態の車両制御システム１と異なる箇所のみを詳述し、第１実施形態の車両制御システム１と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００７０】
［第２実施形態の処理］
本実施形態の車両制御システム２では、グループを構成する車両が隊列走行をしている場合に限らず、また、決済を行う車両が料金所に進入する前に、決済を行わない車両が料金所に進入したとしても料金所を通過できるようにしている。なお、本実施形態では、代表してグループを構成する各車両の決済を行う車両を代表車両と称し、グループを構成する代表車両以外の車両を一般車両と称する。
【００７１】
詳細な処理について図５以下の図面を用いて説明する。図５は路側処理を示すフローチャートである。なお、路側処理は、本発明でいう路側料金収受手段に相当する。
路側処理は、例えば、路側装置３０の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実施される処理である。なお、複数のグループに対応するため、本処理と同様の処理が複数並行して実施されているものとする。
【００７２】
路側処理は、図５に示すように、まず、路側通信部３６を介して車両情報を受信する（Ｓ５１０：特定情報取得手段）。ここでいう車両情報とは、グループを構成する何れかの車両から、グループを構成する車両および代表車両を特定する情報（特定情報）であり、複数のグループについての車両情報がグループリストとして路側制御部３１のＲＡＭ等のメモリに記録される。なお、この車両情報は、車両がＥＴＣ路側機３３の通信領域に入る前の領域において路車間通信等を用いて路側装置３０によって取得される。
【００７３】
続いて、車両判別部３２を介して料金所に進入する車両のナンバプレートを読み取り識別する（Ｓ５２０）。そして、ナンバプレートを識別した車両について車両情報と照合することにより、ＥＴＣ路側機３３の通信領域に進入する車両が代表車両であるか、一般車両であるか、或いはその他の車両であるかを判定する（Ｓ５３０：車両判定手段）。
【００７４】
ＥＴＣ路側機３３の通信領域に進入する車両がグループリストに登録された一般車両以外の車両であれば（Ｓ５３０：ＮＯ）、この車両とＥＴＣ路側機３３との通信が完了したか否かを判定する（Ｓ５４０）。通信が完了していなければ（Ｓ５４０：ＮＯ）、この車両を通過禁止に設定し（Ｓ５５０）、路側処理を終了する。この場合、発進制御部３５によりゲートが閉じられ、この車両は料金所ゲートを通過することができないことになる。
【００７５】
この車両とＥＴＣ路側機３３とによる通信が完了していれば（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、この車両の通過許可を設定する（Ｓ５６０）。つまり、発進制御部３５により料金所ゲートが開かれる。そして、代表車両と一般車両との間で実施される通信を監視し、一般車両における課金結果の記録が正常に実施されたか否かを判定する（Ｓ５７０）。
【００７６】
一般車両における課金結果の記録が正常に実施されれば（Ｓ５７０：ＹＥＳ）、料金収受に関する処理が終了したグループを構成する車両に対する請求書送付設定を解除し（Ｓ５８０）、路側処理を終了する。また、一般車両における課金結果の記録が正常に実施されなければ（Ｓ５７０）、直ちに路側処理を終了する。
【００７７】
この場合、一般車両に対する料金収受が実施されなかったものとして一般車両に料金請求すべき旨が記録されたままの状態となる。
一方、Ｓ５３０の処理において、ＥＴＣ路側機３３の通信領域に進入する車両がグループリストに登録された一般車両であれば（Ｓ５３０：ＹＥＳ）、この車両に対して通信許可を設定する（Ｓ６１０：通過許可手段）。つまり、料金収受に関する処理を行うことなく一般車両が料金所を通過することを許可する。
【００７８】
続いて、この車両が料金所を通過してから所定時間内に、代表車両による料金収受に関する処理が終了したか否かを判定する（Ｓ６２０）。この処理が終了していれば（Ｓ６２０：ＹＥＳ）、路側処理を終了する。また、この処理が終了していなければ（Ｓ６２０：ＮＯ）、この一般車両に料金請求すべき旨を路側制御部３１のＲＡＭ等に記録し（Ｓ６３０：第１料金請求手段，第２料金請求手段）、路側処理を終了する。
【００７９】
なお、路側装置３０では、別の処理において、一般車両に料金請求すべき旨の記録結果に基づいて、料金請求書がこの一般車両の所有者に発送される。
次に、本実施形態における代表車両の車載装置１０（演算処理部１３）が実行する代表車両処理について図６のフローチャートを用いて説明する。
【００８０】
代表車両処理では、まず、グループ内の車両情報を取得する（Ｓ７１０）。そして、課金方法についても取得し、各車両情報について課金方法を確認する（Ｓ７２０）。ここで、課金方法とは、一般車両の通信のみを代行する通信代行と、一般車両の支払いも代行する支払代行とがあるものとする。
【００８１】
続いて、料金所近傍に到達すると、課金方法を含む車両情報を路側装置３０に送信し（Ｓ７３０）、その後、ＥＴＣ通信を実施し、グループの各車両についての決済を行う（Ｓ７４０）。そして、通信代行を行う車両に対してＥＴＣ通信結果を送信する（Ｓ７５０：課金結果送信手段）。なお、この処理において、支払代行を行う車両に対してＥＴＣ通信結果を送信してもよい。
【００８２】
次に、課金処理が完了したか否かを判定する（Ｓ７６０）。この処理は、一般車載装置から正常に処理が完了した旨の課金結果の応答が得られたか否かを判定することにより行う。
【００８３】
課金処理が完了していれば（Ｓ７６０：ＹＥＳ）、代表車両処理を終了する。また、課金処理が完了していなければ（Ｓ７６０：ＮＯ）、未完了通知を他車両および路側装置３０に送信し（Ｓ７７０）、代表車両処理を終了する。
【００８４】
次に、一般車両の車載装置１０が実行する一般車両処理について図７のフローチャートを用いて説明する。
一般車両処理では、図７に示すように、まず、車両情報を送信する（Ｓ８１０）。そして、課金方法についても送信する（Ｓ８２０）。そして、ＥＴＣ車載機１４による通信を禁止するよう設定し（Ｓ８３０：通信禁止手段）、課金方法が通信代行であるか否かを判定する（Ｓ８４０）。通信代行であれば（Ｓ８４０：ＹＥＳ）、入口情報および出口情報を受信次第、ＥＴＣカードに書き込み（Ｓ８５０：課金結果記録手段）、書き込み結果を代表車両に対して送信し（Ｓ８６０）、一般車両処理を終了する。
【００８５】
また、課金方法が支払い代行であれば（Ｓ８４０：ＮＯ）、直ちに一般車両処理を終了する。
［第２実施形態による効果］
上記車両制御システム２において、路側装置３０は、グループを構成する車両のうちの最初に通信領域に進入しようとする車両が通信領域外に出るまでに、グループを構成する何れかの車両から、グループを構成する車両および代表車両を特定する特定情報を取得する。そして、路側装置３０は、通信領域に進入する車両をこの車両と通信をすることなく識別する車両判別部３２を備えており、識別した車両について特定情報と照合することにより、通信領域に進入する車両が代表車両であるか、一般車両であるか、或いはその他の車両であるかを判定する。さらに、一般車両が通信領域に進入した場合、料金収受に関する処理を行うことなくこの一般車両が料金所を通過することを許可する。
【００８６】
このような車両制御システム２によれば、料金の収受に関する処理を実施することなくグループを構成する一般車両を、料金所を通過させることができる。
また、上記車両制御システム１において、一般車両の車載装置１０は、課金結果を記録できたか否かを識別可能な情報を代表車両に送信し、路側装置３０は、代表車両と一般車両との間で実施される通信を監視し、一般車両における課金結果の記録が正常に実施されなかった場合、一般車載装置１０に対する料金収受が実施されなかったものとして一般車両に料金請求すべき旨を路側制御部３１のＲＡＭに記録する。
【００８７】
このような車両制御システム１によれば、代表車両との通信で一般車両に課金結果が正常に記録できなかった場合、この一般車両に対しては、別途、路側装置３０から料金請求を行うようにすることができる。
【００８８】
さらに、上記車両制御システム２において路側装置３０は、一般車両が料金所を通過後、所定時間内に代表車両による一般車両の料金収受に関する処理が完了しなかった場合、車両判別部３２による識別結果に基づき特定される車両に料金請求すべき旨を路側制御部３１のＲＡＭに記録する。
【００８９】
このような車両制御システム２によれば、一般車両が料金所を通過後に代表車両による料金収受に関する処理が完了しなかった場合に、路側機は、別途、一般車両に料金請求を行うことができる。
【００９０】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【００９１】
例えば、上記実施形態においては、代表車両（先頭車両）および一般車両にＥＴＣ車載機１４が搭載されている旨を説明したが、ＥＴＣ車載機１４は少なくとも代表車両に搭載されていればよい。また、ＥＴＣ車載機１４が搭載された車両は、代表車両として機能するか一般車両として機能するかを変更しながら走行してもよい。
【００９２】
また、上記実施形態においては、課金される領域における入口および出口において料金収受に関する処理について説明したが、有料道路における均一料金区間のように入口や出口のみにおいて料金収受に関する処理が実施される場合には、入口または出口における処理のみを実施してもよい。
【００９３】
このようにしても、上記実施形態と同様の効果を享受することができる。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両制御システム、２…車両制御システム、１０…車載装置、１１…車載通信機、１２…位置特定部、１３…演算処理部、１４…ＥＴＣ車載機、１５…車両制御部、１６…レーダ、３０…路側装置、３１…路側制御部、３２…車両判別部、３３…ＥＴＣ路側機、３４…料金所機器、３５…発進制御部、３６…路側通信部。
【図１】
0005218495.tif 000002
【図２】
0005218495.tif 000003
【図３】
0005218495.tif 000004
【図４】
0005218495.tif 000005
【図５】
0005218495.tif 000006
【図６】
0005218495.tif 000007
【図７】
0005218495.tif 000008