(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身が取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段を有すると共に前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを記憶するメモリを備えた記憶制御装置と、所定の制御対象を制御するためのＥＣＵとを、車内ネットワークを介してデータ送受可能に接続した車両の挙動データ記憶制御システムであって、
前記ＥＣＵは、
自身の挙動データに変化が有ったときに当該挙動データの変化が自身が行った制御の結果によるものであるか否かを判定し、当該挙動データの変化が自身が行った制御の結果によるものであると判定された場合には前記車内ネットワークにその判定結果を送信する判定結果提供手段を備え、
前記記憶制御装置は、
「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときにはその時点で前記メモリに当該「予期せぬ挙動」が発生したと判断した際の前記挙動データを記憶する記憶制御手段と、
前記「予期せぬ挙動」の内容が、前記ＥＣＵから車内ネットワークに送信された前記判定結果に関連するものであるか否かを判断し、前記判定結果に関連するものであると判断されれば前記メモリで記憶した前記挙動データを削除又は上書き許可する修正手段を備えたことを特徴とする車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項２】
前記記憶制御装置及びＥＣＵは共通の時間情報を有し、前記記憶装置は前記「予期せぬ挙動」に対応する挙動データに当該時間情報を付帯させ、前記ＥＣＵは前記車内ネットワークに送信する前記判定結果に前記時間情報を付帯させ、前記修正手段は、記憶した前記挙動データが前記判定結果に関連するものであり且つ該両データの時間情報が一致すれば前記メモリで記憶した前記「予期せぬ挙動」に対応する挙動データを削除又は上書き許可することを特徴とする請求項１に記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項３】
前記ＥＣＵが車内ネットワークに送信する判定結果は、前記記憶制御装置にのみ宛てて送信されることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項４】
前記ＥＣＵが複数あって、この複数のＥＣＵに、挙動センサからのデータを入力してアクチュエータを制御する第１のＥＣＵと、前記挙動センサからの入力がなくこの第１のＥＣＵからのみデータを前記車内ネットワークを介して取得し当該第１のＥＣＵに要求を出す第２のＥＣＵとが含まる場合には、前記第１のＥＣＵが、前記判定結果提供手段を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項５】
前記記憶制御装置は、前記ＥＣＵとは別の種類のＥＣＵに設けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項６】
前記メモリは、第１メモリと、第２メモリとを備え、
前記記憶制御手段は、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、前記第１メモリに前記挙動データを記憶するとともに、前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記判定結果を受信しなかった場合には、当該挙動データを前記第２メモリに書き込み、
前記修正手段は、前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記判定結果を受信した場合には、少なくとも前記第１メモリに記憶した当該挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項７】
自身が取得した実際の車両挙動を示す実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断し、前記「予期せぬ挙動」であると判定された場合には前記実挙動データを記憶する記憶装置が接続されたネットワークに接続される、電子制御装置であって、
前記電子制御装置は、
該電子制御装置が行う制御の制御量に基づき将来の予想挙動データを予想するとともに、
前記予想挙動データが、前記実挙動データに対して所定値以内の乖離である場合に、前記ネットワークに対して、前記実挙動データは該電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を出力することを特徴とする電子制御装置。
【請求項８】
前記電子制御装置は、自身が実挙動データを記憶するメモリを備え、
前記予想挙動データが、前記実挙動データに対して所定値よりも乖離している場合には、前記実挙動データを前記メモリに記憶することを特徴とする請求項７に記載の電子制御装置。
【請求項９】
前記電子制御装置は、
前記ネットワークを介して、前記実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信すると、
前記メモリに前記実挙動データを記憶している場合には、当該メモリから前記実挙動データを削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とする請求項８に記載の電子制御装置。
【請求項１０】
前記電子制御装置は、前記ネットワークに対して、前記実挙動データは該電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を出力する際に、さらに前記実挙動データに対応する時間情報を付帯して出力することを特徴とする請求項７ないし９のいずれか１つに記載の電子制御装置。
【請求項１１】
前記メモリは、第１メモリと、第２メモリとを備え、
前記電子制御装置は、前記予想挙動データが前記実挙動データに対して所定値よりも乖離していると判断したときには、前記第１メモリに前記実挙動データを記憶するとともに、前記乖離の発生から所定時間以内に当該実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信しなかった場合には、当該実挙動データを前記第２メモリに書き込み、
前記予想挙動データが前記実挙動データに対して所定値よりも乖離していると判断したときから所定時間以内に当該実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信した場合には、少なくとも前記第１メモリに記憶した当該実挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする請求項８または９に記載の電子制御装置。
【請求項１２】
アクチュエータを制御する制御指令を出力し、かつ、実際に発生した車両挙動を示す実挙動データが自身の前記制御指令によるものである場合には修正指令を出力する電子制御装置が接続された車両用ネットワークに接続される、データ記憶装置であって、
前記データ記憶装置は、メモリを備え、
前記実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したと判定した場合には前記メモリに前記実挙動データを記憶し、
前記修正指令を受信した場合には、当該修正指令に対応する実挙動データを前記メモリから削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とするデータ記憶装置。
【請求項１３】
前記メモリは、第１メモリと、第２メモリとを備え、
前記データ記憶装は、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、前記第１メモリに前記実挙動データを記憶するとともに、前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記修正指令を受信しなかった場合には、当該実挙動データを前記第２メモリに書き込み、
前記「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に前記修正指令を受信した場合には、少なくとも前記第１メモリに記憶した当該実挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする請求項１２に記載のデータ記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、必要な挙動データを効率よく記憶可能な車両の挙動データ記憶制御システム、電子制御装置、データ記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においては、異常挙動を検出したときにその際の車両の挙動を示す車両情報や制御情報といった挙動データを、事後の解析用としてメモリに記憶する記憶制御装置がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０５３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記記憶制御装置のみで挙動データが所定条件を満たした際に異常挙動であると判定する構成では、異常挙動と判定される原因となった挙動データがドライバの指示に基づき他のＥＣＵが行った正常な制御に起因するものであったとしても、異常挙動であるとしてメモリに記憶されてしまう。一具体例としては、加速度が所定値以上となることを記憶制御装置が異常挙動と判定する条件とし、ドライバが追い越しを行う為にアクセルペダルを意図して踏み込んだ場合、記憶制御装置ではないスロットル制御ＥＣＵがスロットルを開く制御を行ってドライバが予期した通りの加速を発生させたにも関わらず、記憶制御装置が異常挙動と判定すると考えられる。しかしながら、このようなドライバが予期した正常な挙動までも記憶してしまうと、ドライバにとって予期した挙動（正常挙動）と本来記憶すべきドライバにとって予期せぬ挙動（異常挙動）とが混在してしまい、後に「予期せぬ挙動」の原因が適正に解析できない可能性が考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、「予期せぬ挙動」であるか否かの判定精度を向上し、後々の解析がし易くなるようにメモリに挙動データを記憶させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は次の点を考慮してなされている。記憶制御装置が「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判定しメモリに記憶した場合に、当該記憶制御装置が、車内ネットワークを介して他のＥＣＵからの判定結果を取得し、前記判定結果が、挙動の変化は当該他のＥＣＵがドライバの指示に基づき制御処理を行った結果発生したものであるということを示す内容であれば、前記記憶制御装置でメモリに記憶させた対応する挙動データはドライバの指示に基づき正常に制御された結果を示すものであると判断することができ、当該記憶データを削除すれば、メモリには真に「予期せぬ挙動」に対応した挙動データのみを記憶できると推測できる。
【０００７】
この点を考慮した本発明の車両の挙動データ記憶制御システムにおいては、車内ネットワーク上に、自身が取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段を有すると共に前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを記憶するメモリを備えた記憶制御装置と、所定の制御対象を制御するためのＥＣＵとを接続し、前記ＥＣＵが、挙動データに変化が有ったときに当該挙動データの変化が自身が行った制御の結果によるものであるか否かを判定し、当該挙動データの変化が自身が行った制御の結果によるものであると判定された場合には前記車内ネットワークにその判定結果を送信する判定結果提供手段を備え、前記記憶制御装置が「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときにはその時点で前記メモリにその際の挙動データを記憶する記憶制御手段と、前記「予期せぬ挙動」の内容が、前記判定結果に関連するものであるか否かを判断し、判定結果に関連するものであると判断されれば前記メモリで記憶した前記挙動データを削除又は上書き許可する修正手段を備えた構成とした。
【０００８】
この構成によれば、記憶制御装置の挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、一旦、メモリにその際の挙動データを記憶するが、修正手段が、当該「予期せぬ挙動」の内容が他のＥＣＵから提供される判定結果に関連するものであると判断すれば、当該記憶した挙動データを削除又は上書き許可できる。この場合、上書き許可とは、読み出しは禁止であって且つ上書きが許可されることをいう。従って、前記メモリ内には、実質、解析に適した挙動データのみが読み出し可能に（利用可能に）記憶されることとなり、予期せぬ挙動の解析を適正に行うことが可能となる。
【０００９】
さらに、ＥＣＵにおける判定結果提供手段は、入力される挙動データに変化が有ったときに、その変化が自身が行った制御の結果によるものであるか否かを判定し、自身が行った制御の結果によるものであるならばその判定結果を前記車内ネットワークに送信するから、つまり、自身に関する挙動データに変化があったときにのみ判定結果を送信するから、当該車内ネットワークの通信が混み合うことがなく、他のＥＣＵ間や各挙動センサ及び各ＥＣＵ間の通信に支障を来すことがない。
【００１０】
請求項２の車両の挙動データ記憶制御システムにおいては、前記記憶制御装置及びＥＣＵは共通の時間情報を有し、前記記憶装置は前記「予期せぬ挙動」に対応する挙動データに当該時間情報を付帯させ、前記ＥＣＵは前記車内ネットワークに送信する判定結果に前記時間情報を付帯させ、前記修正手段は、記憶した挙動データが前記判定結果に関連するものであり且つ該両データの時間情報が一致すれば前記メモリで記憶した前記「予期せぬ挙動」に対応する挙動データを削除又は上書き許可することを特徴としている。
【００１１】
この請求項２によれば、前記記憶制御装置が記憶した「予期せぬ挙動」に対応する挙動データとＥＣＵの判定結果とが関連するか否かに加えて両データの時間情報も一致するか否かを判断することで前記記憶装置が検出した「予期せぬ挙動」が真に「予期せぬ挙動」であるか否かの判断が正確となる。
【００１２】
請求項３の車両の挙動データ記憶制御システムにおいては、前記ＥＣＵが車内ネットワークに送信する前記判定結果は、前記記憶制御装置にのみ宛てて送信されるところに特徴を有する。これによれば、車内ネットワーク上の関係の無い別のＥＣＵが自身に関係のない判定結果を取得処理せずに済む。
【００１３】
請求項４の車両の挙動データ記憶制御システムは、前記ＥＣＵが複数あって、この複数のＥＣＵに、挙動センサからのデータを入力してアクチュエータを制御する第１のＥＣＵと、前記挙動センサからの入力がなくこの第１のＥＣＵからのみデータを前記車内ネットワークを介して取得し当該第１のＥＣＵに要求を出す第２のＥＣＵとが含まる場合には、前記第１のＥＣＵが、前記判定結果提供手段を備えるところに特徴を有する。この請求項４によれば、直接アクチュエータを制御する第１のＥＣＵから判定結果を送信することになるから、判定結果の提供精度を高めることができる。
【００１４】
請求項５の車両の挙動データ記憶制御システムは、前記記憶制御装置が、前記ＥＣＵとは別の種類のＥＣＵに設けられているところに特徴を有する。これによれば、記憶制御装置における判定手段や記憶制御手段及び修正手段が前記別の種類のＥＣＵにより兼用することが可能となる。
【００１５】
請求項６に記載の発明は、メモリは、第１メモリと、第２メモリとを備え、記憶制御手段は、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、第１メモリに挙動データを記憶するとともに、「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に判定結果を受信しなかった場合には、挙動データを第２メモリに書き込み、修正手段は「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に判定結果を受信した場合には、少なくとも第１メモリに記憶した挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする。
【００１６】
これにより少なくとも第２メモリに、他のＥＣＵが行った制御の結果によるものであると判定されなかった挙動データを記憶することができる。
請求項７に記載の発明は、自身が取得した実際の車両挙動を示す実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断し、「予期せぬ挙動」であると判定された場合には実挙動データを記憶する記憶装置が接続されたネットワークに接続される電子制御装置であって、電子制御装置は、電子制御装置が行う制御の制御量に基づき将来の予想挙動データを予想するとともに、予想挙動データが、実挙動データに対して所定値以内の乖離である場合に、ネットワークに対して、実挙動データは該電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を出力することを特徴とする。
【００１７】
これによれば電子制御装置は、自身がドライバの指示に基づいて行った制御処理に起因して挙動が変化した場合、その旨をネットワークに接続された他の装置に対して送信することができる。
【００１８】
請求項８に記載の発明は、自身が実挙動データを記憶するメモリを備え、予想挙動データが、実挙動データに対して所定値よりも乖離している場合には、実挙動データをメモリに記憶することを特徴とする。
【００１９】
これによれば、電子制御装置自身でも、自身がドライバの指示に基づいて行った制御処理とは異なる挙動変化が発生した場合、その実挙動データを記憶することができる。
請求項９に記載の発明は、ネットワークを介して、実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信すると、メモリに実挙動データを記憶している場合には、当該メモリから実挙動データを削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とする。
これにより、ドライバの指示に基づいて別の電子制御装置が正常に制御を行ったにも関わらず、その結果発生した挙動データを電子制御装置に無駄に記憶することを防止できる。
【００２０】
請求項１０に記載の発明は、ネットワークに対して、実挙動データは電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を出力する際に、さらに実挙動データに対応する時間情報を付帯して出力することを特徴とする。
これにより前述の請求項２と同様の効果を奏することができる。
【００２１】
請求項１１に記載の発明は、メモリは、第１メモリと、第２メモリとを備え、電子制御装置は、予想挙動データが実挙動データに対して所定値よりも乖離していると判断したときには、第１メモリに実挙動データを記憶するとともに、乖離の発生から所定時間以内に当該実挙動データは該電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信しなかった場合には、当該実挙動データを前記第２メモリに書き込み、予想挙動データが実挙動データに対して所定値よりも乖離していると判断したときから所定時間以内に実挙動データは電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因するものである旨の情報を受信した場合には、少なくとも第１メモリに記憶した実挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする。
【００２２】
これにより第２メモリに、この第２メモリを備える電子制御装置以外の電子制御装置の制御に起因しない実挙動データを記憶することができる。
請求項１２に記載の発明は、アクチュエータを制御する制御指令を出力し、かつ、実際に発生した車両挙動を示す実挙動データが自身の制御指令によるものである場合には修正指令を出力する電子制御装置が接続された車両用ネットワークに接続される、データ記憶装置であって、データ記憶装置は、メモリを備え、実挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したと判定した場合にはメモリに実挙動データを記憶し、修正指令を受信した場合には、当該修正指令に対応する実挙動データをメモリから削除、又は、上書き可能な状態に変更することを特徴とする。
【００２３】
これにより電子制御装置がドライバの指示に基づいて行った制御処理に起因して挙動が変化した場合、その旨を修正指令により受け取ることで、データ記憶装置はドライバの指示に基づいて行った制御処理に起因して発生した挙動データを無駄にメモリに記憶することがない。
【００２４】
請求項１３に記載の発明は、メモリは、第１メモリと、第２メモリとを備え、データ記憶装は、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、第１メモリに実挙動データを記憶するとともに、「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に修正指令を受信しなかった場合には、実挙動データを第２メモリに書き込み、「予期せぬ挙動」の発生から所定時間以内に修正指令を受信した場合には、少なくとも第１メモリに記憶した実挙動データを削除又は上書き許可の状態にすることを特徴とする。
これにより第２メモリに、車両用ネットワークに接続された電子制御装置の制御に起因しない実挙動データを記憶することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態を示し、車両の挙動データ記憶制御システムの機能ブロック図
【図２】クルーズＥＣＵの制御内容を示すフローチャート
【図３】記憶制御装置の制御内容を示すフローチャート（その１）
【図４】記憶制御装置の制御内容を示すフローチャート（その２）
【図５】本発明の第２実施形態を示す図２相当図
【図６】図４相当図
【図７】本発明の第３実施形態を示し、車両の挙動データ記憶制御システムの機能ブロック図
【図８】本発明の第４実施形態を示し、車両の挙動データ記憶制御システムの機能ブロック図
【図９】車間制御ＥＣＵの制御内容を示すフローチャート
【図１０】記憶制御装置の制御内容を示すフローチャート（その３）
【図１１】本発明の第５実施形態を示し、車両の挙動データ記憶制御システムの機能ブロック図
【図１２】記憶制御装置の制御内容を示すフローチャート（その４）
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。第１実施形態の車両の挙動データ記憶制御システム１は、車内ネットワークである例えばＣＡＮ（Controller Area Network）２を介して、いずれも電子制御装置であるエアバッグＥＣＵ３と、クルーズＥＣＵ４と、エンジンＥＣＵ５とを接続している。
【００２７】
エアバッグＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）を備えたマイクロコンピュータ３ａを備えて構成されており、前記エアバッグＥＣＵ３のマイクロコンピュータ３ａは、周知の通り、車体の衝突が検知されたときに、エアバッグを膨張させる着火装置（制御対象）を制御するエアバック制御手段３ｂを備えて構成されている。
【００２８】
さらに、前記マイクロコンピュータ３ａは記憶制御装置３０も兼用しており、この記憶制御装置３０は、マイクロコンピュータ３ａのソフトウエア構成によって構成される後述する挙動判断手段３１、記憶制御手段３２及び修正手段３３を含み、さらに当該マイクロコンピュータ３ａに接続されたメモリとしての不揮発性メモリ３４を含んで構成されている。前記不揮発性メモリ３４は、データ書き換え可能なフラッシュメモリなどから構成される。
【００２９】
さらに前記エアバッグＥＣＵ３は、エンジンＥＣＵ５からＣＡＮ２を介してアクセル開度センサ６及び車速センサ７からのセンサ信号が与えられるようになっている。
クルーズＥＣＵ４は、図示はしないが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを備えて構成されており、図示しない制御開始スイッチがオンされると、クルーズ制御を開始可能状態にする。このクルーズ制御では、前記車速センサ７からのセンサ信号などに基づいて、制御上の演算処理を行い、制御対象であるエンジンＥＣＵ５に定速走行制御や加減速制御のための要求指令を出す。また、このクルーズＥＣＵ４は、不揮発性メモリ４４を有する記憶制御装置４１としての機能も備えており、さらに記憶制御装置４１には後述する判定結果提供手段４０も備えている。
【００３０】
エンジンＥＣＵ５では、各ＥＣＵから送られる前記要求指令に基づき、前記アクセル開度センサ６や車速センサ７からのセンサ信号に応じて、制御対象であるスロットルバルブ（アクチュエータ）の開閉量を調整する。なお、クルーズＥＣＵ４は、図示しない変速機やブレーキ装置なども制御する。
【００３１】
さて、上記クルーズＥＣＵ４は、図２に示す処理を行う。図２の処理は、ドライバからの指示に基づき車速を目標値に近づけるクルーズ制御処理と、車速の変化率が自身のクルーズ制御処理に起因するものであるか否かを判定する判定処理と、判定処理の結果に基づき判定結果を出力する、又は、クルーズＥＣＵ４内で車両情報・制御情報を記憶する後処理とからなる。ここで車両情報とは各センサの検出値などに基づく自ＥＣＵに入力されて来る情報であって、制御情報とはアクチュエータや他ＥＣＵに対する制御指令といった自ＥＣＵから出力する情報である。
【００３２】
なお、上記判定処理で判定対象とされる「車速の変化率が自身のクルーズ制御処理に起因する」とは、「クルーズＥＣＵ４自身が予期した通りの変化率が得られる」と同義である。逆の言い方をすれば、あるＥＣＵにとっての予期せぬ挙動とは「そのＥＣＵ自身が有する情報からはその原因が特定できない挙動」を示す。ここで、ＥＣＵ自身が有する情報とは、他のＥＣＵに対して制御指令を出力する制御処理を行うＥＣＵの場合には、制御指令、及び、センサ情報、及び、他ＥＣＵからの判定結果である。クルーズＥＣＵ４は制御処理を行うＥＣＵであるので、制御指令が後述する要求指令に相当し、センサ情報が車速センサ７からのセンサ信号に相当する。
【００３３】
一方、他のＥＣＵに対して制御指令を出力するような制御処理を行わないＥＣＵの場合には、ＥＣＵ自身が有する情報とは、センサ情報、及び、他ＥＣＵからの判定結果である。前述のエアバッグＥＣＵ３の場合には、センサ情報が車速センサ７からのセンサ信号に相当する。
【００３４】
再び、図２の処理の説明に戻る。この図２の処理は、Δｔ秒（例えばΔｔ＝１秒）毎といった所定周期で行われる。また、ドライバからは、制御開始スイッチを操作する際、または、操作から所定時間内に目標車速が入力される構成となっている。なお簡略化のため、図２において目標車速は、ドライバが制御開始スイッチをＯＮ状態に操作した際に設定されるものとする。
【００３５】
図２のステップＳ１では、制御開始スイッチの状態がＯＦＦからＯＮに遷移したか否かを判定する。もし、ドライバにより制御開始スイッチが操作され、ＯＮ状態になったのであれば、ステップＳ２に進む。一方、ドライバにより制御開始スイッチが操作されず、ＯＦＦ状態のままであれば、ＯＮ状態になるまで待つ。
【００３６】
ステップＳ１より続くステップＳ２では、経過カウンタｔを初期化（＝０にする）する。なお、経過カウンタｔとは、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移したタイミングを基準（ｔ＝０）とした時刻、と言い換えることもできる。
【００３７】
ステップＳ３では、制御開始スイッチがＯＮ状態のままであるか否かを判定する。制御開始スイッチがＯＮ状態であるならステップＳ４へ進み、制御開始スイッチがＯＮ状態でないならステップＳ１へ戻る。
【００３８】
ステップＳ４では、クルーズ制御処理を行う。クルーズ制御処理とは、ドライバが設定した目標車速に車速を近づける制御である。その一例は、ドライバが設定した目標車速が現在の車速よりも高ければエンジントルクを増加させる要求指令を、ドライバが設定した目標車速が現在の車速よりも低ければエンジントルクを減少させる要求指令をエンジンＥＣＵ５に出力する制御である。
【００３９】
ステップＳ４より続くステップＳ５では、要求指令と、現在の車速Ｖ（ｔ）とから、Δｔ秒後の予想車速ＶＥ（ｔ＋１）を演算する。なお、この予想車速ＶＥ（ｔ＋１）とは、ドライバの指示に基づいてクルーズＥＣＵ４が正常に制御をおこない、かつ、突然斜度が変わった等の外乱がない、という前提で、予想される所定時間Δｔ後の状態である。
【００４０】
ステップＳ５より続くステップＳ６では、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）を演算する。ここで、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）とは、現在時刻ｔから所定時間Δｔだけ経過した時点（ｔ＋１）での予想車速ＶＥ（ｔ＋１）と、現在車速Ｖ（ｔ）との差である。換言すれば、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）とは、現在時刻ｔから所定時間Δｔ内に、加減速する度合いを示している。
【００４１】
ステップＳ６より続くステップＳ７では、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移したタイミングを基準（ｔ＝０）として、現在の経過カウンタｔが０よりも大きいか否かを判定している。換言すれば、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移したタイミングから、所定時間Δｔを経過したか否かを判定している。そして、現在の経過カウンタｔが０よりも大きいと判定された場合はステップＳ８へ進み、現在の経過カウンタｔが０よりも大きくないと判定された場合はステップＳ１３へ進む。つまり、このステップＳ７は、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移した直後の１回目は、後述する実変化率を演算しない為に設けられた分岐処理である。なお、ステップＳ１３では経過カウンタｔを１つ進め（インクリメントし）、その後ステップＳ３へ戻る。
【００４２】
ステップＳ８では、現在の車速Ｖ（ｔ）からΔｔ前の車速Ｖ（ｔ−１）を減ずることにより実変化率ＲＲ（ｔ）を演算する。なお、ステップＳ８の処理は、経過カウンタｔが０よりも大きい場合（言い換えると経過カウンタｔが１以上）に実行されるため、車速Ｖ（ｔ−１）は、必ずクルーズ制御の開始以降の車速となる。
【００４３】
ステップＳ８より続くステップＳ９では、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満（所定値内の乖離）であるか否かを判定する。もし、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満であるならばステップＳ１０へ進み、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満でない（所定値よりも乖離）ならばステップＳ１２へ進む。ここで、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満である、とは、Δｔ前に出力した要求指令に基づいてクルーズ制御が実行された結果、その際（Δｔ前）にクルーズＥＣＵ４が予想した通りの挙動が発生していることを示す。一方で、予想変化率と実変化率の差分の絶対値が判定値未満でない、とは、Δｔ前に要求指令を出力したが、その際（Δｔ前）にクルーズＥＣＵ４が予想したものとは異なる挙動、つまり予期せぬ挙動が発生していることを示す。
【００４４】
そこで、ステップＳ１０では、クルーズＥＣＵ４が予期（予想）した通りの挙動が発生しているため、実変化率ＲＲ（ｔ）のランク分けを実行する。
このランク分けは、「+１」、「+２」、「+３」、「−１」、「−２」、「−３」のランクに分けるものであり、ランク「+１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+３」は１５ｋｍ／ｈ以上の増速変化であり、また、ランク「−１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−３」は１５ｋｍ／ｈ以上の減速変化である。
【００４５】
ステップＳ１０より続くステップＳ１１では、このランク分けの結果を判定結果としてＣＡＮ２上に送信する（判定結果提供手段４０）。そして、ステップＳ１３で経過カウンタｔを１つ進め（インクリメントし）、その後ステップＳ３へ戻る。
【００４６】
一方、ステップＳ１２では、クルーズＥＣＵ４にとって予期せぬ挙動が発生しているため、後述する図４と同様のデータ処理を行う。そして、ステップＳ１２にて、予期せぬ挙動が他ＥＣＵの制御に起因するものであるか否かを判定し、他ＥＣＵの制御に起因するものでない場合には、図示しない不揮発性ＲＡＭに車両情報や制御情報を記憶し、ステップＳ１３では経過カウンタｔを１つ進め（インクリメントし）、その後ステップＳ３へ戻る。
【００４７】
クルーズＥＣＵ４は、上述のようにクルーズ制御を実行中に予期せぬ挙動が発生したか否かを判定し、クルーズＥＣＵ４にとって予期した挙動であった場合にはその際の実変化率ＲＲ（ｔ）をランク分けし、このランク分けした結果を判定結果としてＣＡＮ２上に送信する。つまり、速度が変化（実変化率）するという挙動の変化は、クルーズＥＣＵ４自身の制御に起因する、ということを他のＥＣＵに対して知らせるべく、判定結果を出力するのである。
【００４８】
又、前記エアバッグＥＣＵ３は、図３、図４に示す記憶制御を実行する。図３はメインルーチンを示している。まず、削除待ち時間についてカウンタを所定時間例えば５秒に初期化する（ステップＴ１）。そして、アクセル開度センサ６及び車速センサ７からのセンサ信号をＣＡＮ２を介して取得し（ステップＴ２）、データ処理を行う（ステップＴ３）。
【００４９】
このデータ処理の制御内容は図４にサブルーチンとして示している。まず、車速センサ７からのセンサ情報に基づき、Δｔ前からの車速の増速又は減速の変化率を算出する（ステップＵ１）。そして、この変化率が、「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件（例えば、アクセル開度が「０」で、且つ変化率が、所定値（増速方向で５ｋｍ／ｈ以上）であるか否かを判断する（ステップＵ２、挙動判断手段３１）。
【００５０】
変化率が「予期せぬ挙動」を示すものであれば、削除待ち時間カウンタによるカウントを開始し（ステップＵ３）、そして車速変化率（車両情報）をランク分けして不揮発性メモリ３４に記憶する（ステップＵ４、記憶制御手段３２）。この場合の車速変化率のランク分けは、「+１」、「+２」、「+３」のランクに分けるものであり、ランク「+１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+３」は１５ｋｍ／ｈ以上の増速変化である。なお、ステップＵ４の処理は、増速変化が発生している際にのみ行われるものであるため、増速変化に対応したランクに分けられている。
【００５１】
なお、上記不揮発性メモリ３４における車両情報の記憶領域は例えばデータ３個分としており、最も古い記憶データに上書きして記憶させる。
そしてＣＡＮ２を介して他のＥＣＵから判定結果を受信したか否かを判断し（ステップＵ５）、受信していれば、当該判定結果の内容（前述のステップＳ１０でのランク）と前記記憶データの内容（前述のステップＵ４でのランク）と一致するか否かを判断し（ステップＵ７）、同じであれば、前記記憶した車両情報を削除する（ステップＵ８）。ステップＵ７とステップＵ８とが修正手段３３に相当する。
【００５２】
前記ステップＵ５で他のＥＣＵから判定結果を受信していなければ（同ステップＵ５の「ＮＯ」）、このフローチャートを抜けてメインルーチンに戻る。つまり、前記記憶した車両情報は削除せず、読み出し可能とする。このメインルーチンに戻ると、前述のステップＴ２を実行したうえで、このサブルーチンのステップＵ１に移行する。次のステップＵ２で「ＮＯ」、つまり「予期せぬ挙動」と判定されなければ、ステップＵ６で削除待ち時間カウンタのカウント時間が所定時間である５秒未満か否かの判断をし、５秒以上であれば何もせずにメインルーチンに戻る。５秒未満であれば（「ＹＥＳ」）、ステップＵ５に移行する。
【００５３】
このように記憶制御装置３０において、「予期せぬ挙動」であると判定されたときには、その際の車両情報（速度変化率）を不揮発性メモリ３４に記憶し、そして所定時間のうちに、他のＥＣＵから他のＥＵＣにとっては予期された挙動であったことを示す判定結果を受ければ（提供があれば）、記憶制御装置３０にとって「予期せぬ挙動」に対応する情報として記憶した車両情報を削除する。なお、他のＥＵＣにとって予期された挙動とは、ドライバからの指示に基づき他のＥＵＣが自ら行った制御処理の結果得られるはずの挙動が現れた、ということである。
【００５４】
上述した実施形態によれば、記憶制御装置３０の挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」であると判断したときには、一旦、不揮発性メモリ３４にその際の車両情報を記憶するが、当該「予期せぬ挙動」がクルーズＥＣＵ４によって実行された制御処理に起因するものであれば、実際にはドライバからの指示に基づき制御処理がなされただけであって車両全体としては正常であると判断して、当該記憶した「予期せぬ挙動」に対応する情報として記憶した車両情報を削除するから、不揮発性メモリ３４内には、実質、解析に適した車両情報のみが記憶されることとなり、予期せぬ挙動の解析を適正に行うことが可能となる。つまり、最終的に不揮発性メモリ３４には、ドライバからの指示に基づかない、つまり車両内の正常なＥＣＵのいずれの制御処理にも起因しない挙動（車両内のいずれのＥＣＵも予期せぬ挙動）に対応した車両情報が記憶されることになる。
【００５５】
さらに、クルーズＥＣＵ４における判定結果提供手段４０は、クルーズＥＣＵ４自身の制御処理に起因する挙動の変化が有ったときに当該制御処理に対応する判定結果をＣＡＮ２に送信するから、常時決められた時間周期で自身の制御処理に起因する判定結果であったか無かったかを送信する場合に比べて、当該ＣＡＮ２の通信が混み合うことがなく、他のＥＣＵ間や各挙動センサ及び各ＥＣＵ間の通信に支障を来すことがない。
【００５６】
なお、前記ステップＵ８における削除処理は、上書き許可処理としても良い。この場合、上書き許可処理とは、読み出しは禁止であって且つ上書きは許可する処理である。従って、上書き許可された車両情報が「予期せぬ挙動」に対応する車両情報として使用されることはない。
【００５７】
又、この実施形態によれば、記憶制御装置３０を、クルーズＥＣＵ４及びエンジンＥＣＵ５とは別の種類のＥＣＵであるエアバッグＥＣＵ３に設けたから、記憶制御装置３０における挙動判断手段３１や記憶制御手段３２及び修正手段３３を当該エアバッグＥＣＵ３により兼用することができる。
【００５８】
ただし、この記憶制御装置３０は各ＥＣＵ３、４、５とは別に単独に設ける構成としても良い。
又、前記第１実施形態では、「予期せぬ挙動」に対応する車両情報をランク分けし、クルーズＥＣＵ４から送信する判定結果もランク分けしたが、どちらか一方のデータをランク分けし、他方のデータはランク分けせず、ランク分けしたデータの範囲内に、他方のデータが入るか否かをもって両データが一致するか否かを判断するようにしても良い。更に、両データをランク分けしなくても両データが一致するか否かの判断は可能である。
【００５９】
又、不揮発性メモリ３４に記憶する「予期せぬ挙動」に対応する車両情報はランク分けしないデータ値として記憶し、送信されて来る判定結果と比較するときにランク分けしても良い。
【００６０】
また、エアバッグＥＣＵ３に設けた記憶制御装置３０を例に説明を行ったため、不揮発性メモリ３４には制御情報ではなく車両情報を記憶するとした。しかし、言うまでも無く他ＥＣＵに対して制御指令を出力するクルーズＥＣＵ４の記憶制御装置４１の不揮発性メモリ４４には、車両情報だけでなく、自身がエンジンＥＣＵ５に対して出力した要求指令（制御指令）を記憶するようにしても良い。また、制御処理を行う際の学習値といった制御情報を記憶するようにしても良い。
【００６１】
また、図２で示したクルーズＥＣＵ４の処理は、ステップＳ４のクルーズ制御がなされる度にステップＳ９の予期せぬ挙動であるか否かの判定を行っていたが、必ずしもステップＳ４のクルーズ制御がなされる度にステップＳ９の判定を行う必要はない。数回に１度、ステップＳ９の判定が行われるようにしても良い。
【００６２】
また、図２で示したクルーズＥＣＵ４の処理は、特にステップＳ９で予想変化率と実変化率の差分を求めていたが、単に、前回周期（ｔ−１）にステップＳ５で演算した予想車速ＶＥ（ｔ）と、現在の車速ＶＥ（ｔ）との差分を求めても良い。さらには、予想変化率を予想車速ＶＥ（ｔ＋１）から現在車速Ｖ（ｔ）を減じたものをΔｔで割り算した値とし、実変化率も車速Ｖ（ｔ）から車速Ｖ（ｔ−１）を減じたものをΔｔで割ったものとしても良い。また、必ずしも現在の車速と前回周期の車速との引き算をする必要もなく、現在から所定時間前の車速から現在の車速を減じ、これを所定時間で割り算すれば、予想変化率と実変化率とが異なる時間幅の変化率であってもこれらを比較することができる。同様に、クルーズＥＣＵ４の判定結果（つまり実変化率）と、エアバッグＥＣＵ３の変化率とは、一部の時間が重複する範囲であれば異なる時間幅の変化率であって良い。
【００６３】
＜第２実施形態＞
次に、図５及び図６は第２実施形態を示している。この第２実施形態では、記憶制御装置３０とクルーズＥＣＵ４とが共通の時間情報を有しており、判定結果に時間情報を付帯させた点が第１実施形態と異なる。以下、前記第１実施形態と異なる部分について説明する。図５に示すように、クルーズＥＣＵ４が行う制御において、ステップＳ１０´では、ランク分けされた判定結果に時間情報を付帯させる。そして、ステップＳ１１´では、この時間情報を付帯した判定結果をＣＡＮ２に送信する。
【００６４】
図６に示すように、記憶制御装置３０が行うデータ処理の制御において、ステップＵ４´では、「予期せぬ挙動」に対応したランク分けした車両情報に時間情報を付帯させて記憶する。さらにステップＵ７´では、両データの内容が一致し且つ両時間情報が一致すると判断すれば、ステップＵ８で、ｕ４´において記憶した車両情報を削除する。
【００６５】
この第２実施形態によれば、前記記憶制御装置３０が記憶した「予期せぬ挙動」に対応する車両情報とクルーズＥＣＵ４の提供データである判定結果との内容が一致するか否かに加えて両データの時間情報も一致するか否かを判断することでエアバッグＥＣＵ３にとっての「予期せぬ挙動」が、車両全体（つまり全ＥＣＵにとって）の観点でも真に「予期せぬ挙動」であるか否かを判断することができ、ひいては車両全体の視点で「予期せぬ挙動」であったか否かの判断を正確に行うことができる。
【００６６】
また、不揮発性メモリ３４へ記憶する車両情報に時間情報を付帯させるとともに、他ＥＣＵから受信した判定結果（車両情報）にも時間情報を付帯させることで、車両情報と判定結果とを同じ時間情報同士で比較することができる。この場合、不揮発性メモリ３４に同じ車両情報が複数回記憶されているような状況においても、判定結果に対応する車両情報を正確に削除することが可能となる。
【００６７】
＜第３実施形態＞
図７は第３実施形態を示しており、次の点が第１実施形態と異なる。記憶制御装置３０以外のＥＣＵとして、第１実施形態と同様に、複数のＥＣＵ、つまりクルーズＥＣＵ４及びエンジンＥＣＵ５を備えているが、エンジンＥＣＵ５が請求項４でいう第１のＥＣＵに相当し、クルーズＥＣＵ４が第２のＥＣＵに相当する。つまり、エンジンＥＣＵ５は、挙動センサであるアクセル開度センサ６及び車速センサ７からのデータ（センサ信号）を入力してアクチュエータであるスロットバルブを制御するものであり、クルーズＥＣＵ４は、前記挙動センサである車速センサ７からの入力がなくエンジンＥＣＵ５からのみ車速センサ７のデータ（センサ信号）を前記ＣＡＮ２を介して取得し当該エンジンＥＣＵ５に要求を出すものである。
【００６８】
この場合には、クルーズＥＣＵ４には、前記記憶制御装置４１、不揮発性メモリ４４、判定結果提供手段４０は設けず、前記エンジンＥＣＵ５に、前記記憶制御装置４１と同様の記憶制御装置５１、不揮発性メモリ４４と同様の不揮発性メモリ５４、前記判定結果提供手段４０と同様の判定結果提供手段５０を備え、このエンジンＥＣＵ５から判定結果をＣＡＮ２に送信している。ここでエンジンＥＣＵ５は、クルーズＥＣＵ４や他のＥＣＵ（例えばエアコンＥＣＵ）からのトルク要求指令を鑑みて、図示しない電子制御スロットルの目標開度を決定し、電子制御スロットルに制御指令を出力する。
【００６９】
このためエンジンＥＣＵ５は、電子制御スロットルに出力した制御指令から予想される所定時間後の車速から予想変化率を演算している。一方で、車速センサ７からのセンサ信号に基づき、所定時間内の実変化率を演算し、これを先の予想変化率と比較することにより、エンジンＥＣＵ５にとって予期せぬ挙動が発生しているか否かを判定している。
この第３実施形態によれば、直接アクチュエータを制御するエンジンＥＣＵ５から判定結果を送信するから、判定結果の提供精度を高めることができる。
【００７０】
＜第４実施形態＞
次に図８〜１０を用いて、電子制御装置である車間制御ＥＣＵ８が車内ネットワークのＣＡＮ２に接続されている場合の実施例について示す。
車間制御ＥＣＵ８は、ステレオカメラ９からの画像情報に基づき、前方を走行している車両までの車間距離を検出する。そして、その車間距離が所定値よりも短い場合には、衝突を回避するために、同じくＣＡＮ２に接続されたブレーキＥＣＵ１０に対して制動指令を出力することでブレーキを作動させるものである。また、前述のクルーズＥＣＵと同様に、記憶制御装置４１を備えている。
【００７１】
ブレーキＥＣＵ１０は、図示しないブレーキペダルの踏量を検出するブレーキペダルセンサ１１と電気的に接続されているとともに、ブレーキ踏量をＣＡＮ２に出力する。またブレーキＥＣＵ１０は、ＡＢＳに代表されるようなブレーキフルードの加圧源（ポンプ）、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットの制御も行う。このようにブレーキＥＣＵ１０は、ハイドロリックユニットを介して各車輪のブレーキキャリパのピストンへの油圧制御を行うため、図８においては便宜上ブレーキＥＣＵ１０が各輪ブレーキ１２と接続されているように表記している。また、車間制御ＥＣＵ８から制動指令を受信した場合には、ブレーキＥＣＵ１０はハイドロリックユニットを介して各輪ブレーキ１２を作動させ車両を減速させる。
【００７２】
次に、車間制御ＥＣＵ８が行う制御ロジックについて図９を用いて説明を行う。図９のステップＳ１ａでは、ステレオカメラ９からの画像情報に基づき得られた車間距離が所定値以内であるか否かを判定する。もし、車間距離が所定値以下であるのであれば、ステップＳ２に進む。一方、車間距離が所定値以下でないのであれば、所定値以下になるまで待つ。
【００７３】
ステップＳ１より続くステップＳ２では、経過カウンタｔを初期化（＝０にする）する。なお、経過カウンタｔとは、車間距離が所定値以下になったタイミングを基準（ｔ＝０）とした時刻、と言い換えることもできる。
【００７４】
ステップＳ３ａでは、車間距離が所定値以内であるか否かを判定する。車間距離が所定値以下であるのであれば、ステップＳ４ａへ進み、車間距離が所定値以下でないならステップＳ１ａへ戻る。
【００７５】
ステップＳ４ａでは、ブレーキ制御を行う。ブレーキ制御とは、前述のようにブレーキＥＣＵ１０に対して制動指令を出力することで、ドライバがブレーキペダルを踏んでいなかったとしても車両を強制的に減速させる制御である。
【００７６】
ステップＳ４ａより続くステップＳ５ａでは、制動指令と、現在の車速Ｖ（ｔ）とから、Δｔ秒後の予想車速ＶＥ（ｔ＋１）を演算する。なお、この予想車速ＶＥ（ｔ＋１）とは、ドライバの指示に基づいて車間制御ＥＣＵ８が正常に制御をおこない、かつ、突然斜度が変わった等の外乱がない、という前提で、予想される所定時間Δｔ後の状態である。
【００７７】
ステップＳ５ａより続くステップＳ６では、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）を演算する。ここで、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）とは、現在時刻ｔから所定時間Δｔだけ経過した時点（ｔ＋１）での予想車速ＶＥ（ｔ＋１）と、現在車速Ｖ（ｔ）との差である。換言すれば、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）とは、現在時刻ｔから所定時間Δｔ内に、減速する度合いを示している。
【００７８】
ステップＳ６より続くステップＳ７では、車間距離が所定値以下でない状態から車間距離が所定値以下になったタイミングを基準（ｔ＝０）として、現在の経過カウンタｔが０よりも大きいか否かを判定している。そして、現在の経過カウンタｔが０よりも大きいと判定された場合はステップＳ８へ進み、現在の経過カウンタｔが０よりも大きくないと判定された場合はステップＳ１３へ進む。つまり、このステップＳ７は、車間距離が所定値以下に変化した直後の１回目は、後述する実変化率を演算しない為に設けられた分岐処理である。なお、ステップＳ１３では経過カウンタｔを１つ進め（インクリメントし）、その後ステップＳ３へ戻る。
【００７９】
ステップＳ８では、現在の車速Ｖ（ｔ）からΔｔ前の車速Ｖ（ｔ−１）を減ずることにより実変化率ＲＲ（ｔ）を演算する。なお、ステップＳ８の処理は、経過カウンタｔが０よりも大きい（言い換えると経過カウンタｔが１以上）で実行されるため、車速Ｖ（ｔ−１）は、必ず車間距離が所定値以下になって以降の車速となる。
【００８０】
ステップＳ８より続くステップＳ９では、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満であるか否かを判定する。もし、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満であるならばステップＳ１０ａへ進み、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満でないならばステップＳ１２へ進む。ここで、予想変化率ＲＥ（ｔ）と実変化率ＲＲ（ｔ）の差分の絶対値が判定値未満である、とは、Δｔ前に出力した制動指令に基づいてブレーキ制御が実行された結果、その際（Δｔ前）に車間制御ＥＣＵ８が予想した通りの挙動が発生していることを示す。一方で、予想変化率と実変化率の差分の絶対値が判定値未満でない、とは、Δｔ前に制動指令を出力したが、その際（Δｔ前）に車間制御ＥＣＵ８が予想したものとは異なる挙動、つまり予期せぬ挙動が発生していることを示す。
【００８１】
そこで、ステップＳ１０ａでは、車間制御ＥＣＵ８が予期（予想）した通りの挙動が発生しているため、実変化率ＲＲ（ｔ）のランク分けを実行する。
このランク分けは「−１」、「−２」、「−３」のランクに分けるものであり、ランク「−１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−３」は１５ｋｍ／ｈ以上の減速変化である。
【００８２】
ステップＳ１０ａより続くステップＳ１１では、このランク分けの結果を判定結果としてＣＡＮ２上に送信する（判定結果提供手段４０）。そして、ステップＳ１３で経過カウンタｔを１つ進め（インクリメントし）、その後ステップＳ３へ戻る。
【００８３】
一方、ステップＳ１２では、車間制御ＥＣＵ８にとって予期せぬ挙動が発生しているため、後述する図１０と同様のデータ処理を行う。そして、ステップＳ１２にて、予期せぬ挙動が他ＥＣＵの制御に起因するものであるか否かを判定し、他ＥＣＵの制御に起因するものでない場合には、図示しない不揮発性ＲＡＭに車両情報や制御情報を記憶し、ステップＳ１３では経過カウンタｔを１つ進め（インクリメントし）、その後ステップＳ３ａへ戻る。
【００８４】
車間制御ＥＣＵ８は、上述のように車間距離の制御を実行中に予期せぬ挙動が発生したか否かを判定し、車間制御ＥＣＵ８にとって予期した挙動であった場合にはその際の実変化率ＲＲ（ｔ）をランク分けし、このランク分けした結果を判定結果としてＣＡＮ２上に送信する。つまり、速度が変化（実変化率）するという挙動の変化は、車間制御ＥＣＵ８自身の制御に起因する、ということを他のＥＣＵに対して知らせるべく、判定結果を出力するのである。
【００８５】
又、前記エアバッグＥＣＵ３は、図３に示した記憶制御を実行するが、ステップＴ３のデータ処理においては、前述の図４の処理とは別に、図１０に示す処理を行う。なお、図４の処理が完了した後に引き続いて図１０の処理を行っても良いし、その逆の順番であっても良い。
【００８６】
図１０に示すデータ処理のサブルーチンでは、まず、車速センサ７からのセンサ情報に基づき、Δｔ前からの車速の増速又は減速の変化率を算出する（ステップＵ１）。そして、この変化率が、「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件である、ブレーキ踏量が「０」で、且つ変化率が所定値（加速方向で５ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（ステップＵ２ａ、挙動判断手段３１）。
【００８７】
変化率が「予期せぬ挙動」を示すものであれば、削除待ち時間カウンタによるカウントを開始し（ステップＵ３）、そして車速変化率（車両情報）をランク分けして不揮発性メモリ３４に記憶する（ステップＵ４、記憶制御手段３２）。この場合の車速変化率のランク分けは、「−１」、「−２」、「−３」のランクに分けるものであり、ランク「−１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−３」は１５ｋｍ／ｈ以上の減速変化である。なお、ステップＵ４の処理は、減速変化が発生している際にのみ行われるものであるため、減速変化に対応したランクに分けられている。
【００８８】
なお、上記不揮発性メモリ３４における車両情報の記憶領域は例えばデータ３個分としており、最も古い記憶データに上書きして記憶させる。
そしてＣＡＮ２を介して他のＥＣＵから判定結果を受信したか否かを判断し（ステップＵ５）、受信していれば、当該判定結果の内容（前述のステップＳ１０でのランク）と前記記憶データの内容（前述のステップＵ４でのランク）と一致するか否かを判断し（ステップＵ７）、同じであれば、前記記憶した車両情報を削除する（ステップＵ８）。ステップＵ７とステップＵ８とが修正手段３３に相当する。
【００８９】
前記ステップＵ５で他のＥＣＵから判定結果を受信していなければ（同ステップＵ５の「ＮＯ」）、このフローチャートを抜けてメインルーチンに戻る。つまり、前記記憶した車両情報は削除せず、読み出し可能とする。このメインルーチンに戻ると、前述のステップＴ２を実行したうえで、このサブルーチンのステップＵ１に移行する。次のステップＵ２で「ＮＯ」、つまり「予期せぬ挙動」と判定されなければ、ステップＵ６で削除待ち時間カウンタのカウント時間が所定時間である５秒未満か否かの判断をし、５秒以上であれば何もせずにメインルーチンに戻る。５秒未満であれば（「ＹＥＳ」）、ステップＵ５に移行する。
【００９０】
このように「予期せぬ挙動」であるか否かを判定する条件は、第１実施形態や第２実施形態で示したアクセル開度が「０」であるか否かに限定されるものではなく、ブレーキ踏量に基づいたものであっても良い。また、「予期せぬ挙動」とは、例えば加速といった唯一の挙動に限ったものではなく、加速又は減速といったように複数の「予期せぬ挙動」が存在しても良い。
【００９１】
＜第５実施形態＞
次に図１１及び図１２は第５実施形態を示している。メモリ３５には、第１メモリとしての仮記憶用メモリ３５ａと、第２メモリとしての本記憶用メモリ３５ｂとが含まれている点で、第１実施形態と異なる。前記仮記憶用メモリ３５ａは例えばＳＲＡＭなどの劣化の小さい揮発性メモリから構成され、本記憶用メモリ３５ｂは、電源がオフしても記憶内容を保持できるフラッシュメモリなどの不揮発性メモリから構成されている。なお、不揮発性メモリの所定領域を第１メモリとして構成し、他の所定領域を第２メモリとして構成しても良い。
【００９２】
図１２で示す処理は、エアバッグＥＣＵ３によりなされる記憶制御のサブルーチンである。すなわち図３を用いて前述したメインルーチンから呼び出されて実行されるものであって、制御処理としては図１２が第１実施形態の図４に対応する。
【００９３】
ステップＶ１では、図４のステップＵ１と同様に、車速変化率を演算する。ステップＶ１より続くステップＶ２では、図４のステップＵ２と同様に、この変化率が、「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件（例えば、アクセル開度が「０」で、且つ変化率が、所定値（増速方向で５ｋｍ／ｈ以上）であるか否かを判断する。そして、変化率が「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件を満たすと判定された場合にはステップＶ３へ進み、満たさないと判定された場合にはステップＶ６へ進む。
【００９４】
ステップＶ３では、図４のステップＵ３と同様に、変化率が「予期せぬ挙動」を示すものであれば、削除待ち時間カウンタによるカウントを開始する。ステップＶ３より続くステップＶ４では、車速変化率（車両情報）をランク分けして、仮記憶用メモリ３５ａに記憶する（既に過去の車両情報が記憶されている場合には上書きして記憶）。ステップＶ４より続くステップＶ５では、仮記憶用メモリ３５ａに設けられた仮記憶済フラグをＯＮにする。ステップＶ５より続くステップＶ８では、クルーズＥＣＵ４といった他のＥＣＵから判定結果を受信しているか否かに基づく分岐判定を行う。そして、他のＥＣＵから判定結果を受信していると判定された場合にはステップＶ９へ進み、他のＥＣＵから判定結果を受信していないと判定された場合には本サブルーチンを終了する。
【００９５】
一方、ステップＶ２にて、変化率が「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件を満たさないと判定された場合に進むステップＶ６では、前述の仮記憶済フラグがＯＮであるか否かに基づく分岐判定を行う。もし、仮記憶済フラグがＯＮであると判定された場合にはステップＶ７へ進み、仮記憶済フラグがＯＮでない（＝ＯＦＦである）と判定され場合には本サブルーチンを終了する。
【００９６】
ステップＶ７では、削除待ち時間カウンタが所定時間未満であるか否かに基づく分岐判定を行う。もし、削除待ち時間カウンタが所定時間未満であると判定された場合には、ステップＶ８へ進み、削除待ち時間カウンタが所定時間未満でない（つまり削除待ち時間カウンタが所定時間を越えた）と判定された場合には、ステップＶ１１へ進む。
【００９７】
ステップＶ１１では、削除待ち時間カウンタが所定時間を越えるまで、仮記憶用メモリ３５ｂに記憶した「予期せぬ挙動」に対応する車両情報が、他のＥＣＵによる正常な制御処理に起因する車両情報であった旨を示す判定結果を受信しなかったとして、仮記憶用メモリ３５ｂに記憶した車両情報（一例としてランク分けされた車速変化率）を本記憶用メモリ３５ｂにコピー（又は移動）する。また更に、次に「予期せぬ挙動」と判定されるまでステップＶ１１の処理が行われない様に、仮記憶済フラグをＯＦＦに設定する。
【００９８】
削除待ち時間カウンタが所定時間未満であると判定された場合（ステップＶ７で肯定判定）、又は、ステップＶ５より進むステップＶ８では、他ＥＣＵから判定結果を受信したか否かに基づく分岐判定を行う。もし、他ＥＣＵから判定結果を受信したと判定された場合にはステップＶ９へ進み、他ＥＣＵから判定結果を受信していないと判定された場合には本サブルーチンを終了する。
【００９９】
ステップＶ９では、受信した判定結果と、仮記憶用メモリ３５ａに記憶した「予期せぬ挙動」に対応する車両情報とが一致するか否かに基づく分岐判定を行う。もし、判定結果と車両情報とが一致すると判定された場合にはステップＶ１０へ進み、判定結果と車両情報とが一致しないと判定された場合には本サブルーチンを終了する。
【０１００】
ステップＶ１０では、「予期せぬ挙動」と判定した車両情報は他ＥＣＵが行った制御処理に起因するものであると前段のステップＶ９で判定された為、次にステップＶ２で「予期せぬ挙動」と判定されるまでステップＶ１１の処理が行われない様に、仮記憶済フラグをＯＦＦに設定する。
【０１０１】
この第５実施形態によれば、本記憶用メモリ３５ｂには、「予期せぬ挙動」に対応する車両情報のみが記憶されることになり、本記憶用メモリ３５ｂの記憶領域を、解析に活用可能な「予期せぬ挙動」に対応する車両情報でフルに使用することができ、当該本記憶用メモリ３５ｂの記憶容量が少ない場合に好適する。つまり、本記憶用メモリ３５ｂとしてはコスト面や、他の記憶すべきデータ量が多いことを考慮すると、当該本記憶用メモリ３５ｂの記憶容量は制約され、記憶できるデータ数も制約される。この場合には、本記憶用メモリ３５ｂにおいて「予期せぬ挙動」に対応しない車両情報が一つでも記憶されてしまうと、もともと記憶できるデータ数が少ないのに解析に活用可能な「予期せぬ挙動」に対応する車両情報を記憶するためのデータ領域がさらに少なくなってしまい、データ活用効率が落ちる。この点、この実施形態によれば、真に「予期せぬ挙動」であることを確認してから本記憶用メモリ３５ｂに車両情報を記憶させるから、本記憶用メモリ３５ｂの記憶容量が少なくて記憶可能なデータ数が少ない場合でも、「予期せぬ挙動」に対応する車両情報をフルに記憶できて、データ活用効率を高めることができる。
【０１０２】
又、前記仮記憶用メモリ３５ａのデータを本記憶用メモリ３５ｂにコピーした場合には、本記憶用メモリ３５ｂに記憶された最新のデータを使用する際に何らかの理由で削除してしまったとしてもコピー元の前記仮記憶用メモリ３５ａに同じデータが残っているから、データ保存に有利となる。
【０１０３】
この他にも仮記憶済フラグを用いることで、本記憶用メモリ３５ｂに車両情報を記憶するとしても、「予期せぬ挙動」の検出から所定時間を経過した際に１度だけ本記憶用メモリ３５ｂに車両情報をコピーするようにできる。つまり、所定時間内または所定時間後に、何度も同じ車両情報を本記憶用にコピーすることが無い。そのため、本記憶用メモリ３５ｂに、書き込み速度や書き込み回数が制限されるフラッシュＲＯＭや、ＥＥＰＲＯＭを使用することができる。また、所定時間と仮記憶済フラグとを併用することにより、例えば割り込み処理が多発して記憶制御の処理周期が長くなるような場合であっても、判定結果を受信していなければ所定時間経過後に本記憶用メモリ３５ｂに車両情報をコピーすることができる。
なお、仮記憶用メモリ３５ａの車両情報用の記憶容量としては、車両情報一つ相当の容量があれば良い。
【０１０４】
＜その他の実施形態＞
なお、本発明の実施形態は上述した実施形態に限られるものではなく、次のようにしても良い。前記第１実施形態におけるクルーズＥＣＵ４がＣＡＮ２に送信する判定結果は、記憶制御装置３０に限定する（記憶制御装置３０を提供先に指定する）ようにしても良い（請求項３）。これによれば、ＣＡＮ２上の関係の無い別のＥＣＵが自身に関係のない判定結果を取得処理せずに済む。
【０１０５】
又、車内ネットワークに接続された複数のＥＣＵが、夫々記憶制御装置及び判定結果提供手段の両方を備え、夫々各ＥＣＵの記憶制御装置は自身が判断した「予期せぬ挙動」との判定結果が、他のＥＣＵの判定結果提供手段から送信される判定結果と一致するか否かを判断するようにしても良く、このようにすると、各ＥＣＵ相互に自身の判定結果を送信し合って車両全体（つまり全ＥＣＵにとって）の観点でも真に「予期せぬ挙動」であったか否かを判断できるようになる。
【０１０６】
又、前述の各実施形態では、ドライバがアクセル操作を行っていない、つまりアクセルが全閉であるにも関わらず車両が加速する状態、を予期せぬ挙動の例として説明した。しかし、予期せぬ挙動はこの例に限定されない。例えば、ドライバがアクセルペダルを一定に保っておりエンジン回転数も一定に保たれている定常状態において、ドライバがアクセルペダルを踏み増していないにも関わらずエンジン回転数が上昇する、といった状態を予期せぬ挙動としても良い。この場合、エアバッグＥＣＵ３は予期せぬ挙動と判定し一時的に不揮発性メモリ３４に車両情報を記憶する。しかし、ドライバによってエアコンパネルが操作され、図示しないエアコンＥＣＵがコンプレッサを作動させたことが、エンジン回転数の上昇の原因であったとするならば、エアコンＥＣＵが回転数の上昇は自身の制御処理が原因である旨の判定結果をＣＡＮに送信する。すると、エアバッグＥＣＵ３は、エアコンＥＣＵからの判定結果に基づいて、不揮発性メモリ３４に記憶した車両情報を削除、または上書き可能な状態にする。つまり、予期せぬ挙動は、アクセルが全閉であるにも関わらず車両が加速する状態や、エンジン回転数の上昇に限定されるものではない。また、判定結果を出力するＥＣＵも、クルーズＥＣＵ４や、エアコンＥＣＵに限定されるものではない。
【０１０７】
なお、車両情報、制御情報、制御指令が、特許請求の範囲の挙動データに対応する。
また、判定結果が、請求項１３の修正指令に対応する。又、エアバッグ３の記憶制御装置３０がデータ記憶装置に対応する。
【符号の説明】
【０１０８】
図面中、１は車両の挙動データ記憶制御システム、２はＣＡＮ（車内ネットワーク）、３はエアバッグＥＣＵ、４はクルーズＥＣＵ、５はエンジンＥＣＵ、３０は記憶制御装置、３１は挙動判断手段、３２は記憶制御手段、３３は修正手段、４０は判定結果提供手段を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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