(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動で制御するモータに流れるモータ電流値を計測し、当該モータ電流値と電流目標値との差分に応じてフィードバック制御を行うとともに、前記電流目標値が増加するにしたがって増加する値を出力するフィードフォワード制御を備える電動パワーステアリング装置の制御方法であって、
前記電動パワーステアリング装置は、
前記電動パワーステアリング装置に電力を供給する電源の出力電圧値を計測するステップと、
前記出力電圧値に基づいて、前記フィードフォワード制御における前記電流目標値に比例した値を出力するかまたは所定値を出力するかの境界を示すデューティ比の閾値を決定するステップと、
前記フィードフォワード制御において、前記ＰＷＭ駆動制御に用いるＰＷＭ信号のデューティ比を決める最終出力値が前記閾値に達した後はそれ以上大きくなっても、前記電流目標値に比例した値を前記所定値に保持するステップと、
を実行することを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項２】
前記電動パワーステアリング装置は、
前記出力電圧値の増加に応じて、前記閾値を小さくするステップ
を実行することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【請求項３】
前記電動パワーステアリング装置は、
前記出力電圧値の増加に応じて、前記フィードバック制御のゲインを小さくするステップ
を実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の電動パワーステアリング装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、ステアリング系にモータを備え、モータから供給する動力を、制御装置を用いて制御することにより、運転者の操舵力を軽減するものである。なお、特許文献１に開示されている内容の概要について、以下に説明する。
【０００３】
図５は、電動パワーステアリング装置の概略的な構成を示す図である。
図５において、電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール１１０にステアリングシャフト１１１、自在継手１１２，１１４、連結軸１１３を介して一体的に回転可能に連結されたピニオン１１６と、このピニオン１１６に噛合して車幅方向に往復動可能に設けられたラック軸１１７とを有するラック・アンド・ピニオン機構を備えている。
ラック軸１１７の両端では、タイロッド１１９を介して操舵輪としての左右の前輪１２１のナックルアーム１２０に連結されて、ステアリングホイール１１０の回転操作に応じて左右の前輪１２１が転舵されるようになっている。さらに、このようなステアリングホイール１１０の手動操舵力を軽減するための補助操舵力を発生するモータ１１８がラック軸１１７に同軸的に設けられている。
【０００４】
また、図５において、図示しないステアリングギヤボックス内には、ピニオン１１６に作用する手動操舵トルクを検出する手動操舵トルク検出部１１５が設けられている。この手動操舵トルク検出部１１５は、検出した手動操舵トルクを手動操舵トルク検出値Ｔに変換し、その手動操舵トルク検出値Ｔを制御装置１００へ出力する。制御装置１００は、手動操舵トルク検出値Ｔを入力として、モータ１１８の駆動制御を実行し、モータ１１８の出力（操舵補助トルク）を制御する。
【０００５】
制御装置１００は、電流目標値決定部１０１と制御部１０２とを備える。電流目標値決定部１０１は、手動操舵トルク検出値Ｔに基づいて目標補助トルクを決定し、目標補助トルクをモータ１１８から供給するために必要となる目標電流値Ｉｔを出力する。
【０００６】
図６は、制御部１０２のブロック構成図である。制御部１０２は、モータ制御部１３０、モータ駆動部１４０、およびモータ電流値計測部１５０を備える。各部における動作について、以下に説明する（適宜、図５参照）。なお、図６に示すモータ６０は、図５に示すモータ１１８に対応する。
【０００７】
モータ制御部１３０は、フィードバック制御部２０、フィードフォワード制御部３０、およびＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号設定部４０を備える。
フィードバック制御部２０は、偏差演算部２１、比例演算部２２、積分演算部２３、および加算演算部２４で構成される。
【０００８】
偏差演算部２１は、電流目標値決定部１０１から出力された電流目標値Ｉｔとモータ電
流値計測部１５０によって計測されたモータ電流値Ｉｍとの偏差を算出し、その偏差の値を出力する。
【０００９】
比例演算部２２は、偏差演算部２１の出力値を入力とし、その入力に比例した値を出力する。積分演算部２３は、偏差演算部２１の出力値を入力とし、その入力を積分した値を出力する。加算演算部２４は、比例演算部２２の出力値および積分演算部２３の出力値を加算して、フィードバック制御部２０の出力値２４ａを生成する。なお、フィードバック制御部２０の出力値２４ａは、偏差演算部２１の出力値がゼロに近づくように生成される。
【００１０】
フィードフォワード制御部３０は、Ｆ／Ｆ（フィードフォワード）リミット処理部１３１および加算演算部３３を備える。
【００１１】
Ｆ／Ｆリミット処理部１３１は、電流目標値Ｉｔを入力とし、電流目標値Ｉｔに比例した値を算出する。そして、Ｆ／Ｆリミット処理部１３１は、リミッタ３２を備えており、電流目標値Ｉｔに比例した値が所定の範囲内であれば、入力値に比例した値を出力し、所定の範囲外（閾値外）では、飽和した値を示す所定値を出力する。
【００１２】
また、Ｆ／Ｆリミット処理部１３１は、ＰＷＭ信号設定部４０に入力される信号値４１ａを入力としている。信号値４１ａは、分岐部４１から取り出した信号値であって、ＰＷＭ駆動制御に用いるＰＷＭ信号のデューティ比を決める最終出力値３３ａと同じ値である。この信号値４１ａは、モータ６０の回転速度に応じて発生する逆起電圧の変動にともなって変動する。そして、この信号値４１ａの変動は、小舵角での切り返しや切り始めでの振動や、操舵時の切り始めでの補助操舵力不足をもたらす。したがって、Ｆ／Ｆリミット処理部１３１は、振動やアシスト不足を防止するために、信号値４１ａを監視し、フィードフォワード制御が比例動作を行うかまたは飽和動作を行うかの境界を示す閾値（特許文献１ではしきい値デューティ比）と信号値４１ａとを比較し、その比較した結果に応じて、飽和動作で設定されるフィードフォワード制御の出力値を所定値に保持して制限する。それにより、最終出力値３３ａが閾値（しきい値デューティ比）に達した後は、Ｆ／Ｆリミット処理部１３１の出力値１３１ａを電流目標値Ｉｔが大きくなっても増加させないようにする。なお、閾値（しきい値デューティ比）は、リミッタ３２における所定の範囲（入力値に比例した値を出力する範囲）と所定の範囲外（飽和した値を示す所定値を出力する範囲）との境界値である。
【００１３】
加算演算部３３は、フィードバック制御部２０の出力値２４ａとＦ／Ｆリミット処理部１３１の出力値１３１ａとを加算し、その値を最終出力値３３ａとして出力する。つまり、最終出力値３３ａは、モータ６０に供給するモータ電流をＰＷＭ制御するＰＷＭ信号のデューティ比の決定に用いられる値である。
【００１４】
ＰＷＭ信号設定部４０は、最終出力値３３ａに基づいてモータ６０をＰＷＭ駆動するためのＰＷＭ信号を生成し、生成したＰＷＭ信号値４０ａを駆動制御信号として出力する。
【００１５】
モータ駆動部１４０は、ゲート駆動部１４１と４個のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）またはＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）を備えるＨ型ブリッジ回路１４２とで構成される。ゲート駆動部１４１は、ステアリングホイール１１０の操舵方向に応じて２つのＦＥＴを上下たすきがけで選択し、選択した２つのＦＥＴのゲートをＰＷＭ信号４０ａに基づいて駆動してスイッチング動作（上下アーム同時スイッチング方式の動作）を行う。
【００１６】
モータ電流値計測部１５０は、Ｈ型ブリッジ回路１４２に直列に接続されたシャント抵抗１５１の両端に生じる電圧からモータ６０に流れる電流値を計測し、計測した電流値をモータ電流値Ｉｍとして出力する。
【００１７】
以上により、制御装置１００（図５参照）は、手動操舵トルク検出部１１５が出力した手動操舵トルク検出値Ｔに基づいて、電源５０からモータ６０へ供給する電流をＰＷＭ制御し、モータ６０による操舵補助力を制御することができる。なお、電源５０は、車載のバッテリまたはオルタネータである。
【００１８】
図７は、ＰＷＭ信号設定部４０から出力されるＰＷＭ信号４０ａのデューティ比に対するモータ電流値Ｉｍの特性（以降、デューティ比モータ電流値特性と称す。）を示す図である。図７に示す特性について、以下に説明する（適宜、図６参照）。
【００１９】
図７に示す特性は、図６に示すＨ型ブリッジ回路１４２において、上下アーム同時スイッチング方式でモータ６０を制御するときに、電機子のシャフトを固定した状態で、ＰＷＭ信号４０ａのデューティ比を０〜１００％まで変化させた場合、またはモータ６０に流れるモータ電流を最大になるまでデューティ比を変化させた場合に取得されたものである。
【００２０】
図７において、横軸はＰＷＭ信号４０ａのデューティ比を示し、縦軸は、モータ６０に流れるモータ電流値Ｉｍを示す。モータ６０は、デューティ比が正の範囲では右回転し、デューティ比が負の範囲では左回転する。
【００２１】
図７に示すように、モータ電流値Ｉｍは、デューティ比が増加するとともに、大きくなる。また、特性の傾きが急に変化する位置（変曲点）を折れ点Ａ１，Ａ２と称すると、デューティ比が折れ点Ａ１および折れ点Ａ２の間の範囲では、デューティ比に対するモータ電流値Ｉｍの変化の傾きは、デューティ比が折れ点Ａ１以下の範囲または折れ点Ａ２以上の範囲における傾きより小さい。
【００２２】
折れ点Ａ１以上で折れ点Ａ２以下の範囲では、フィードバック制御部２０によるフィードバック制御だけではデューティ比に対するモータ電流値Ｉｍの変化が極端に少ない。そのため、折れ点Ａ１以上で折れ点Ａ２以下の範囲では、電流目標値Ｉｔに比例したデューティ比となるようにフィードフォワード制御部３０を併用している。すなわち、折れ点Ａ１以上で折れ点Ａ２以下の範囲では、フィードフォワード制御およびフィードバック制御の双方が実行されている。
【００２３】
前記したリミッタ３２（図６参照）の境界値、すなわち閾値（しきい値デューティ比）は、折れ点Ａ１および折れ点Ａ２に対応している。ただし、リミッタ３２の境界値は、実際の実装上では、折れ点Ａ１のデューティ比からそのデューティ比より数％大きい値、および、折れ点Ａ２のデューティ比からそのデューティ比より数％小さい値としている。これは、制御装置１００やモータ６０の特性のバラツキを考慮したためである。
【００２４】
なお、折れ点Ａ１以下のデューティ比の範囲および折れ点Ａ２以上のデューティ比の範囲では、図７に示す特性の傾きに合わせて、フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御による電流Ｆ／Ｂゲインの設定が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２５】
【特許文献１】特許第３６６６８０６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２６】
しかしながら、図７に示すデューティ比モータ電流値特性は、図８に示すように、図６に示すＨ型ブリッジ回路１４２への印加電圧、つまり電源５０の出力電圧に応じて変化する。
【００２７】
例えば、図８（ａ）は、電源５０（図６参照）の出力電圧をパラメータとして変化した場合について、ＰＷＭ信号４０ａのデューティ比が正側のデューティ比モータ電流値特性を表している。図８（ａ）において、実線は、出力電圧が基準電圧（例えば、１２．５Ｖ）の場合を表し、破線は、出力電圧が基準電圧より低い場合を表し、一点鎖線は、出力電圧が基準電圧より高い場合を表している。出力電圧が基準電圧より低い場合は、破線に示すように、実線に示す基準電圧の場合に比較して、デューティ比モータ電流値特性の折れ点Ｂ（変曲点）のデューティ比が大きくなり、折れ点Ｂ以降の特性の傾きが小さくなる。また、出力電圧が基準電圧より高い場合は、一点鎖線に示すように、実線に示す基準電圧の場合に比較して、デューティ比モータ電流値特性の折れ点Ａ（変曲点）のデューティ比が小さくなり、折れ点Ａ以降の特性の傾きが大きくなる。
【００２８】
従来では、基準電圧のときのデューティ比モータ電流値特性を前提として、Ｆ／ＢゲインおよびＦ／Ｆ制御のためのリミッタ３２の閾値を設定していた。したがって、車載バッテリの充電コントロールのためにオルタネータの出力電圧が変化した場合や、バッテリの劣化等によって出力電圧が低下した場合には、デューティ比モータ電流値特性が変化し、Ｆ／Ｂ制御やＦ／Ｆ制御による電流応答性が変わるという問題がある。具体的には、図８（ｂ）に示すように、出力電圧が基準電圧より低い場合には、Ｆ／Ｆ制御不足および電流応答性低下となり、出力電圧が基準電圧より高い場合には、Ｆ／Ｆ制御過多および電流応答性過多になりオーバーシュートが発生する。すなわち、車両の電源電圧変動時における補助操舵力の過不足が発生し、操作フィーリングを悪化させるという問題がある。
【００２９】
そこで、本発明では、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００３０】
前記課題を解決するために、ＰＷＭ駆動で制御するモータに流れるモータ電流値を計測し、当該モータ電流値と電流目標値との差分に応じてフィードバック制御を行うとともに、前記電流目標値が増加するにしたがって増加する値を出力するフィードフォワード制御を備える電動パワーステアリング装置の制御方法であって、前記電動パワーステアリング装置は、前記電動パワーステアリング装置に電力を供給する電源の出力電圧値を計測するステップと、前記出力電圧値に基づいて、前記フィードフォワード制御における前記電流目標値に比例した値を出力するかまたは所定値を出力するかの境界を示すデューティ比の閾値を決定するステップと、前記フィードフォワード制御において、前記ＰＷＭ駆動制御に用いるＰＷＭ信号のデューティ比を決める最終出力値が前記閾値に達した後はそれ以上大きくなっても、前記電流目標値に比例した値を前記所定値に保持するステップと、を実行することを特徴とする。
【００３１】
かかる構成によれば、電動パワーステアリング装置は、電源の出力電圧値に基づいて、フィードフォワード制御の出力値を所定値に制限する閾値を決定し、最終出力値が閾値に達した後はそれ以上大きくなっても、電流目標値に比例した値を所定値に保持することができる。したがって、電源の出力電圧値の変動に応じて閾値を決定するので、電流応答性の低下や過多を防止することができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。
【００３２】
また、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて、閾値を小さくするステップを実行することを特徴とする。
【００３３】
かかる構成によれば、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて閾値を小さくするような補正を行うことができる。この補正は、Ｆ／Ｆ制御過多にともなう電流応答性のオーバーシュートを防止することができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。
【００３４】
また、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて、フィードバック制御のゲインを小さくするステップを実行することを特徴とする。
【００３５】
かかる構成によれば、電動パワーステアリング装置は、出力電圧値の増加に応じて、フィードバック制御のゲインを小さくする補正を行うことができる。この補正は、電流応答性の低下や過多を防止することができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本実施形態の電動パワーステアリング装置の制御方法を実現するための制御装置の制御部の構成例を示す図である。
【図２】電圧平均化処理部の構成例を示す図である。
【図３】電源電圧とデューティ比とモータ電流値との関係の一例を示す図であり、（ａ）は、電源電圧とデューティ比モータ電流値特性との関係を表し、（ｂ）は、電源電圧と折れ点のデューティ比との関係を表し、（ｃ）は、電源電圧と図３（ａ）に示す折れ点以降の特性に対応するこのときのモータに印加される電圧の特性（Δ電圧値／（デューティ比／100））との関係を表す。
【図４】本実施形態の電流応答性の一例を示す図である。
【図５】電動パワーステアリング装置の概略的な構成を示す図である。
【図６】従来の電動パワーステアリング装置の制御方法を実現するための制御装置の制御部の構成例を示す図である。
【図７】ＰＷＭ信号設定部から出力されるＰＷＭ信号のデューティ比に対するモータ電流値の特性を示す図である。
【図８】電源電圧とモータ電流値との関係の一例を示す図であり、（ａ）は、電源電圧とデューティ比モータ電流値特性との関係を表し、（ｂ）は、電流応答性を表す。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
次に、本発明を実施するための形態（以降、「本実施形態」と称す）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３９】
本実施形態における電動パワーステアリング装置の構造は、図５に示したものと同様（ただし、制御部１０２は制御部１０に対応）であるので、図示および説明を省略する。
【００４０】
図１は、本実施形態における制御部１０の構成例を示している。なお、図１に示す制御部１０は図５および図６に示す制御部１０２に対応し、図１に示すモータ制御部１１は図６に示すモータ制御部１３０に対応し、図１に示すＦ／Ｆロジック処理部３１は図６に示すＦ／Ｆリミット処理部１３１に対応している。また、図１に示す各部に付された符号が、図６に示す各部に付された符号と同じ場合には、同じものを表しており、それらの説明を省略する。
【００４１】
ここでは、図１において図６と異なっているＦ／Ｆロジック処理部３１、および図６には存在していない電圧値計測部５１、電圧平均化処理部５２、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３、ゲイン補正値設定部５４、乗算演算部５５の機能について、以下に説明する。
【００４２】
電圧値計測部５１は、電源５０の電圧を所定の周期で測定し、電圧値Ｖｐｓとして出力する。
【００４３】
電圧平均化処理部５２は、電圧値計測部５１から出力された電圧値Ｖｐｓのうち、現在値および過去３回分の総和を４で除算した値、すなわち、４回分の移動平均値を算出し、信号値５２ａとして出力する。電圧平均化処理部５２は、図２に示すように、３個の遅延要素５２１、加算要素５２２、乗算要素５２３を備えている。加算要素５２２は、電圧値Ｖｐｓそのままの信号、遅延要素５２１を１回通過した信号、遅延要素５２１を２回通過した信号、遅延要素５２１を３回通過した信号、を入力とし、それらの入力した信号を加算して加算値を出力する。乗算要素５２３は、加算要素５２２の出力した加算値に１／４を乗算した値を信号値５２ａとして出力する。
【００４４】
図１に戻って、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３は、フィードフォワード制御を行うデューティ比の境界値を設定する。
具体的には、図３（ａ）に示すように、フィードフォワード制御を行うデューティ比の境界値、すなわち、デューティ比モータ電流値特性の折れ点は、電源５０の出力電圧値に依存して変化する。出力電圧が基準電圧より小さい場合は、デューティ比モータ電流値特性の折れ点Ｂのデューティ比が基準電圧のときの折れ点のデューティ比より大きくなる。また、出力電圧が基準電圧より大きい場合は、デューティ比モータ電流値特性の折れ点Ａのデューティ比が基準電圧のときの折れ点のデューティ比より小さくなる。
【００４５】
そこで、電源５０の出力電圧値ごとに折れ点のデューティ比をプロット（●印）すると、図３（ｂ）に示すように、双方の間には、線形な関係が存在することが分かる。したがって、電源５０の出力電圧値に基づいて、折れ点のデューティ比を推定することができる。すなわち、折れ点のデューティ比は、下記式（１）のようにして設定される。
折れ点のデューティ比＝ａ×出力電圧値＋ｂ      ・・式（１）
ここで、ａ，ｂは定数である。
【００４６】
図１に戻って、ゲイン補正値設定部５４は、フィードバック制御のゲインの補正値を設定する。
具体的には、図３（ａ）に示すように、折れ点以降のデューティ比モータ電流値特性の傾きが、電源５０の出力電圧値に依存して変化する。出力電圧が基準電圧より小さい場合は、デューティ比モータ電流値特性の傾きが小さくなる。また、出力電圧が基準電圧より大きい場合は、デューティ比モータ電流値特性の傾きが大きくなる。
【００４７】
そこで、電源電圧と図３（ａ）に示す折れ点以降の特性に対応するこのときのモータに印加される電圧の特性（Δ電圧値／（デューティ比／100））との関係をプロット（●印）すると、図３（ｃ）に示すように、双方の間には、線形な関係が存在することが分かる。したがって、電源５０の出力電圧値に基づいて、Δ電圧値／（デューティ比／100）を推定することができる。すなわち、Δ電圧値／（デューティ比／100）は、下記式（２）のようにして推定される。
Δ電圧値／（デューティ比／100）＝ｃ×出力電圧値＋ｄ        ・・式（２）
ここで、ｃ，ｄは定数である。
【００４８】
フィードバック制御のゲインの補正値は、下記式（３）のようにして算出される。
ゲイン補正値＝（ｃ×基準電圧値＋ｄ）／（ｃ×出力電圧値＋ｄ）    ・・式（３）
ただし、基準電圧値として、例えば、１２．５Ｖであっても良い。
【００４９】
乗算演算部５５は、ゲイン補正値設定部５４の出力値５４ａと、フィードバック制御部２０の出力値２４ａとを乗算する。すなわち、基準電圧値のときのデューティ比モータ電流値特性に揃えるように、フィードバック制御部２０の出力値２４ａを補正する。
【００５０】
Ｆ／Ｆロジック処理部３１は、図６に示すＦ／Ｆリミット処理部１３１と同じ機能を備えている。すなわち、Ｆ／Ｆロジック処理部３１は、リミッタ３２を含んで構成されている。Ｆ／Ｆロジック処理部３１が図６に示すＦ／Ｆリミット処理部１３１と異なる点は、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３の出力値５３ａが入力されて、その出力値５３ａをフィードフォワード制御のリミッタ３２の閾値として用いることである。
【００５１】
加算演算部３３は、乗算演算部５５の出力値と、Ｆ／Ｆロジック処理部３１の出力値３１ａとを加算し、最終出力値３３ａを生成する。
【００５２】
図４は、本実施形態における目標電流値Ｉｔに対するモータ電流Ｉｍの電流応答性を示している。図４に示すように、本実施形態における制御部１０（図１参照）は、出力電圧値が基準電圧より高い場合（一点鎖線表示）および低い場合（破線表示）の双方において、ほぼ基準電圧のときと同じ電流応答性を得ることができる。すなわち、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。
【００５３】
以上、本実施形態における電動パワーステアリング装置１の制御部１０は、電源５０の出力電圧値の変動にともなって、デューティ比モータ電流値特性における折れ点および折れ点以降の傾きが変化する現象に対処することができる。具体的には、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３は、電圧値計測部５１によって計測された電源５０の出力電圧値を用いて、フィードフォワード制御を行う範囲を示す折れ点のデューティ比を推定する。また、ゲイン補正値設定部５４は、折れ点以降の傾きの変化に対処するために、電源５０の出力電圧値に基づいて、フィードバック制御におけるゲインの補正値を推定する。そして、制御部１０は、推定した折れ点のデューティ比およびゲインの補正値を用いて、電源５０の出力電圧値の変動に対処し、モータ電流Ｉｍの電流応答性を同じにすることができる。つまり、電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上することができる。
【００５４】
なお、図３（ｃ）では、電源電圧と図３（ａ）に示す折れ点以降の特性に対応するこのときのモータに印加される電圧の特性（Δ電圧値／（デューティ比／100））との関係を用いて説明した。その代わりに、電源電圧とデューティ比モータ電流値特性との関係を用いても、図３（ｃ）と同様の（ただし、定数ｃ，ｄは異なる）線形な関係を導出することができる。したがって、電源電圧とデューティ比モータ電流値特性との関係から、ゲインの補正値を算出しても構わない。
【符号の説明】
【００５５】
１    電動パワーステアリング装置
１５  モータ電流値計測部
２０  フィードバック制御部
３０  フィードフォワード制御部
３２  リミッタ
３３  信号値
５０  電源
５１  電圧値計測部
５２  電圧平均化処理部
５３  Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部
５４  ゲイン補正値設定部
【図１】
0005250074.tif 000002
【図２】
0005250074.tif 000003
【図３】
0005250074.tif 000004
【図４】
0005250074.tif 000005
【図５】
0005250074.tif 000006
【図６】
0005250074.tif 000007
【図７】
0005250074.tif 000008
【図８】
0005250074.tif 000009