(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアの安全機能を制御する方法であって、
コンベアに関連してコンピュータシステムに設けられた複数のセンサから信号を提供するステップと、
学習モードでコンベアを作動させるステップと、
学習モードでの作動中に、センサ出力信号と、可能なコンベアのタイプの物理的な幾何形状およびコンベアの許容される作動特性を示すコンピュータシステムに予め記憶されたロジックとの関係をコンピュータシステムで判断し、センサの安全性インテグリティを確立するようにセンサ出力間の関係を判断し、参照パターンとしてセンサ信号パターンを記憶するステップと、
安全機能がモニタされる走行モードでコンベアを続けて作動させるステップと、
センサ、コンピュータシステムおよびコンベアの作動の安全性インテグリティを確立するために、走行モードの間、コンピュータシステムにおいて、センサ信号のパターンと、参照パターンおよび予め記録されたロジックとを比較するステップと、
を含むことを特徴とするコンベア安全機能制御方法。
【請求項２】
センサ、コンピュータシステムおよびコンベアの作動の安全性インテグリティをモニタするために、走行モードの間、センサ信号パターンと、参照パターンおよび予め記録されたロジックとを繰り返し比較するステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
センサ信号およびコンピュータシステムの処理ユニットの要求される安全性インテグリティを確保するために、学習モードの間、各センサ信号パターンは他のセンサ信号パターンと比較されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
コンベアの安全運転のために許容される変更形態をもたらすように閾値を確立するステップと、
信号間の関係又は該関係に基づく計算された値が閾値以上に逸脱しないときにテストが合格したと判断するステップと、
を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
故障状態を示すセンサ信号がなく、安全性インテグリティが確立されない場合に、安全に関するアクションを実行するステップを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
コンベアがエスカレータであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
少なくとも１つのステップセンサ、少なくとも１つのハンドレールセンサおよび少なくとも１つの速度センサを備えることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
少なくとも２つのステップセンサ、少なくとも２つのハンドレールセンサおよび少なくとも２つの速度センサを備えることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
速度センサの出力と関連するステップセンサの出力のシーケンスに基づき、ステップセンサの正確な機能についての決定がなされることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
速度センサおよびハンドレールセンサの出力と関連する少なくとも１つのステップセンサの出力のシーケンスに基づき、各センサの正確な機能についての決定がなされることを特徴とする請求項７〜９に記載の方法。
【請求項１１】
ステップセンサの出力のシーケンスに基づき、移動方向および認識された方向のインテグリティについての決定がなされることを特徴とする請求項８又は９に記載の方法。
【請求項１２】
ステップセンサの信号出力に基づき、ステップの存在についての決定がなされることを特徴とする請求項７〜１１のいずれかに記載の方法。
【請求項１３】
速度センサの出力の相関関係およびステップセンサの出力の時間的関係に基づき、エスカレータのステップチェーンの延長および減少についての決定がなされることを特徴とする請求項８，９，１１のいずれかに記載の方法。
【請求項１４】
センサの速度情報に基づき、コンベアの過速度が検出されることを特徴とする請求項７〜１３のいずれかに記載の方法。
【請求項１５】
ステップ速度とハンドレール速度の差が検出され、さらなる安全上のアクションが実行されることを特徴とする請求項７〜１４のいずれかに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベア装置の安全制御の改良に関し、特に、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアに適用されるコンベア装置の安全制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のコンベアは、通常、安全性を確保するため、ハンドレール出入口や出口におけるくし状部分等に異物が入り込むなど特定の危険な状態を検知する複数のセンサやスイッチを有し、センサにより特定の状態が検知されたときにコンベアを停止させるなどの適切なアクションを行う制御回路が配設されている。通常、これらのセンサは、単一の安全機能に従事する。センサは個々にコントローラに接続されてもよく、共通のバス構成を介して通信してもよい。従来は、常閉スイッチは、直列に接続されて、いわゆる「安全チェーン」を形成する。これにより、スイッチが開のときにチェーンに障害が生じた場合に、適切な安全反応が生じる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記のような安全機能におけるプログラムされたコンピュータの使用は、従来は限られていた。しかし、このようなコンピュータの使用により、コストの削減や、モニタリングの改善、管理および制御の改善など種々の利点がもたらすことができる。
【０００４】
本発明の目的は、コンピュータを用いた安全制御を提供し、安全性インテグリティ（完全性）を備えた機能性の向上を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によると、コンベアの安全機能を制御する方法が提供される。該方法は、コンベアに関連してコンピュータシステムに設けられた複数のセンサから信号を提供するステップと、学習モードでコンベアを作動させるステップと、学習モードでの作動中に、センサ出力信号と、可能なコンベアのタイプの物理的な幾何形状およびコンベアの許容される作動特性を示すコンピュータシステムに予め記憶されたロジックとの関係をコンピュータシステムで判断し、センサの安全性インテグリティを確立するようにセンサ出力間の関係を判断し、参照パターンとしてセンサ信号パターンを記憶するステップと、安全機能がモニタされる走行モードでコンベアを続けて作動させるステップと、センサ、コンピュータシステムおよびコンベアの作動の安全性インテグリティを確立するために、走行モードの間、コンピュータシステムにおいて、センサ信号のパターンと、参照パターンおよび予め記録されたロジックとを比較するステップと、を含む。
【０００６】
本発明は、少なくとも好ましい形態において、センサ出力の絶対値に依存し、絶対値と固定値とを比較することなく、安全性インテグリティをモニタすることによってコンベアに必要な安全性を提供することができる。これにより、コンベアに対して変更がなされた場合でも、複雑なコンベアの安全が保障される。
【０００７】
従来のプロセスとの相違点は、安全性インテグリティが確立されない場合、故障状態を示すセンサ出力がなくても、安全に関するアクション（例えば、コンベアの停止）が実行されることである。これにより、安全運転が全体的に向上する。
【０００８】
添付の図面を参照しつつ本発明の実施例について以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】従来のエスカレータにおける安全制御の概念図。
【図２】本発明の新規な態様を示す図１と同様の概念図。
【図３】本発明によるエスカレータにおけるセンサの可能な配置を示す図。
【図４】センサによって検知されるシステムの物理パターンを示す図。
【図５】物理パターンを検知するセンサの信号パターンを示す図。
【図６】本発明の可能なハードウェアの実施態様を示す図。
【図７】本発明による安全制御プロセスのフローチャート。
【図８】本発明による安全制御プロセスのより詳細なフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１を参照すると、従来の安全システムが図示されている。該システムにおける各センサは、単一の故障状態について検知して保護を提供するように指向されている。不具合や危険な状態の検知に必要な箇所に複数のセンサ検出器１０が配設される。安全システムは、基本的に３つの構成要素、つまり、センサ１０、インタラプタ／アナライザ装置１２およびエグゼキュータ（ｅｘｅｃｕｔｅｒ）１４を含む。センサ１０は、レバー、ランプ、ワイパ、ライトバリア、光センサ、ＣＣＤ、ホールセンサ等とし得る。インタラプタ／アナライザ装置１２は、各センサ１０の出力を解釈して、センサからの信号に基づき、例えば、出力を解釈又は開閉する。エグゼキュータ１４は、インタラプタの状態に応じてアクションを実行する。通常、インタラプタの出力は直列に接続されて安全チェーンを形成し、通常は機械の停止であるフェールセーフモードにシステムが導かれる。安全チェーンの解釈を含む各センサ／インタラプタの組合せは、専用の機能に必要な安全性インテグリティをもたらさなければならない。構成要素の存続期間中における安全性インテグリティのいかなる変更も監視されない。
【００１１】
図２は、本発明の態様を図示するものである。安全性レベルに関する異なる条件を有するいくつかの安全機能が共通のインタラプタにより解釈される。各センサは、１つの安全機能だけに直接関連していない。さらに、センサは、情報のステータスを提供する。さらに、センサのインテグリティは、単一の安全機能のインテグリティに対する要件ではない。この情報は、１つまたは複数の他のセンサの情報ステータスと組み合わされる。組み合わされた情報のパターンは、参照情報パターンと比較することにより、およびコンピュータにおいて画定されるロジック（論理）関係と比較することにより、安全又は不安全情報パターンとして解釈される。各参照パターンは制限された許容値を有していてもよく、この許容値の範囲内で、測定されたセンサパターンが安全又は不安全情報パターンとして解釈され得る。受信され処理された信号の比較は、学習モードから受けるパターン、処理ユニット（コンピュータ）およびセンサのインテグリティを評価するために使用され得る。このように、処理ユニット（コンピュータ）およびセンサのインテグリティを継続的に観察することができる。
【００１２】
安全システムは、基本的にセンサ１８、インタラプタ２０およびエグゼキュータ２２の３つの構成要素を備える。インタラプタ２０は、受信したセンサ信号を結合、比較および識別して、結果を導き出す。エグゼキュータ２２は、インタラプタのステータスに基づいてアクションを行う。通常、インタラプタの出力は直列であるとみなされるか、あるいは冗長ＡＮＤロジックの組合せを用いて効果的に結合されて、システムがフェールセーフモードに導かれる。通常、これは、エグゼキュータにより安全状態が存在しないと判断された場合には機械の停止となる。
【００１３】
図を参照すると、インタラプタ２０は、複数のセンサから出力を受けている。これにより、より広い範囲での安全性チェックが可能となる。本発明の重要な態様によると、インタラプタ２０は、複数のセンサの出力に基づき複数の安全機能を実行し得る。以下の実施例では、３つのセンサを用いて、例えば、加速度状態、ミッシングステップ（ステップの見逃し）、ストレッチチェーン（チェーンの延長）および反転運動に対する保護を行う。
【００１４】
他の態様によると、インタラプタ２０は、センサ出力のパターンと、学習モードから受けた参照パターン、記憶されたロジックパターンおよび物理パターンを比較し、パターンが一致しない場合に安全機能を実行する。記憶されたロジックは、学習モードにおいて受けたパターンが製造業者により使用されるエスカレータにおける可能なハードウェア構成とマッチするか否かを判断する。前述のように、パターンは、許容レベルを有していてもよい。好ましくは、エスカレータの学習走行運転段階（すなわち、学習モード）の間に、マッチするパターンを確立してもよいし、そのパラメータを確立してもよい。
【００１５】
図３は、本発明によるエスカレータにおけるセンサの可能な配置を概略的に示している。
【００１６】
ステップセンサ、つまりステップ見逃し（ミッシングステップ）検出器ＭＳＤ１、ＭＳＤ２（２６，２８）は、エスカレータの頂部および底部の折り返し部分に近接してそれぞれ配置されるか又は他の適切な位置に配置される。図３に示すように、検出器は、物質の存在、ステップの頂部および底部に適用されるパターン、又はステップやパレット間のギャップなどステップのあらゆる特性を検出する。例えば、検出器は、静電容量型又は誘導型の検出器としてもよく、光センサや光バリアなどの光学システム、あるいはＣＣＤセンサなどあらゆる種類の視像処理システムとしてもよい。適切なセンサの一例としては、オープンコレクタ誘導型センサがある。
【００１７】
１つ又は２つのスピードセンサＳＰＥＥＤ１，ＳＰＥＥＤ２（３０）が、メイン駆動スプロケットの歯車ピッチを検知し、エンコーダが、当該分野において周知の方法によりメイン駆動シャフト軸又はハンドレール駆動軸に適用される。
【００１８】
ハンドレールセンサＨＲＳ１，ＨＲＳ２は、ハンドレールの移動を検知する。
【００１９】
全てのセンサは種々の種類のものとし得る。静電容量型、誘導型又は光学式のセンサを用いてもよい。歯車を用いない場合は、光学式又は機械式のエンコーダディスクを用いることができる。
【００２０】
本実施例では２つのステップセンサと２つのハンドレールセンサを図示しているが、低レベルの安全性インテグリティが許容し得る場合は、単一のステップセンサおよび／または単一のハンドレールセンサを有していてもよい。
【００２１】
図４は、図３に示すように配置されたセンサを備えたコンベアの物理パターンを簡略化した線形形式で示したものである。図示した実施例では、ステップセンサ２６，２８間の距離は、任意の数のステップの各ステップの全長と半分以外の端数ｆ（例えば、１／３のステップ長さなど）とを加算した長さとなるように選択される。スピードセンサＳＰＥＥＤ１，ＳＰＥＥＤ２（３０）は、単一の駆動チェーンスプロケットに隣接して示されており、ハンドレールセンサＨＲＳ１，ＨＲＳ２（３２）は、左右のハンドレールのハンドレールスプロケットに隣接して示されている。
【００２２】
図５は、前記の個々のセンサの信号パターンのタイミングダイアグラムを示している。これについては以下にさらに説明する。
【００２３】
以下に運転上の特徴およびセンサの信号の関係を記載する。
【００２４】
ステップ又はパレットの見逃し（ミッシング）機能
センサＭＳＤ１，ＭＳＤ２は、情報パターンを提供する。ハンドレールセンサＨＲＳ１，ＨＲＳ２および速度センサＳＰＥＥＤ１，ＳＰＥＥＤ２から供給される速度情報と伴に、ステップ又はパレットの長さの測定の高いインテグリティがもたらされ、ステップ／パレット間のギャップがもたらされ、ステップバンド測定の正確な速度が可能となる。物理パターン内のギア比など全ての速度センサ情報ロジックパターン間であっても、受け取ったこれらのパターン間に線形要素がもたらされ、受け取った全情報は関連性を有したままであり、絶対的な制限を参照しない。
【００２５】
非反転方向機能
複数のステップの全長と１つのステップ長さの端数とを加えた位置にセンサＭＳＤ１，ＭＳＤ２を設置することにより、方向の情報を与えるギャップのシーケンスを検知することが可能となる。速度センサＳＰＥＥＤ１，ＳＰＥＥＤ２の位置および各々の距離は、ＭＳＤセンサからの検知された方向のインテグリティを増加させ、またその逆も同じである。この方向の情報の冗長性は、安全性インテグリティレベルに貢献する。
【００２６】
ステップのギャップ信号と速度情報のパルスを組み合わせることにより、例えば、１／３ステップ長さの後、方向を識別することが可能となる。
【００２７】
過速度機能
図示した実施例では、２つ又は３つのセンサ若しくは６つまでのセンサは、いくつかのセンサから冗長信号周波数を与え、速度の変化についての冗長情報を付与する。冗長信号によりインテグリティを失うことなく、重要な加速および減速を特定するように、速度パターンの異なる分解能（ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）を用いることができる。
【００２８】
ステップチェーンの縮小又は延長はセンサＭＳＤ１，ＭＳＤ２の信号から判断され得る。
【００２９】
ステップ速度およびハンドレール速度の差が検知され、さらなる安全アクションがとられる。
【００３０】
図６は、本発明において可能なハードウエアチャネルの実施態様を示している。センサ１８（２６，２８，３０）は、例えば、冗長コンピュータ３４，３６を含むコンピュータシステムに冗長インタフェース３８，４０を解して接続されている。センサは、インタフェースに直接接続されていてもよいし、適切な冗長データバスを介して接続されていてもよい。各コンピュータ３４，３６は、独自のソフトウェアを含み、前述のように入力信号のテストを行う。さらに、コンピュータは、パターン照合を実行する。これについては、以下に説明する。
【００３１】
コンピュータ３４，３６は、モータおよびブレーキ４４を制御するように構成されたモータ／ブレーキコントローラ４２（図２ではエグゼキュータ）にコマンドを送る。これにより、双方のコンピュータにより安全状態が存すると示された場合にだけエスカレータが駆動され得る。コンピューティング（コンピュータ計算）における冗長は、コンピューティング自体の安全性インテグリティを増加させる。
【００３２】
当然ながら、異なる数のセンサを設けてもよく、異なる数のイベントを検知してもよい。他の実施例では、離間したハンドレールセンサを設けてもよく、複数のチェーン速度センサを設けてもよい。
【００３３】
図７は、コンピュータ３４，３６において実行される例示的なプログラムの高レベルフローチャートである。
【００３４】
ステップ５０において、システムは初期化され、ステップ５２に示すテストおよび学習モードに移行する。このステップの間、エスカレータは、例えば１分間の検査時間の間、乗客を乗せずに走行するように制御される。この間、入力信号の適切な関係が確立され、複数の運動テストが実行され、信号間の関係のパラメータが確立される。例えば、コンピュータは、センサの出力信号の存在を確立し、そして、同様のセンサが同様の出力を与えること、並びにステップおよびハンドレールセンサの出力が、種々のデザインにおけるギア比の全ての変形を含むエスカレータや動く歩道のモデルを表すロジックに応じるように関連することを確認する。信号ＭＳＤ１と、ＭＳＤ２，ＳＰＥＥＤ１，ＳＰＥＥＤ２，ＨＲＳ１，ＨＲＳ２を比較することにより、コンピュータシステムにおいて示されるロジックを用いて、センサパターン信号ＭＳＤ１のインテグリティが確立され得る。ＭＳＤ２，ＭＳＤ１，ＳＰＥＥＤ１，ＳＰＥＥＤ２，ＨＲＳ１，ＨＲＳ２についても同様に適用され、ＭＳＤ２のインテグリティが確立される。
【００３５】
検査期間において、種々の信号間の適切な関係が確立される。これは、ギアが適切に機能しているか等機械的なインテグリティを検証する。エスカレータ又は動く歩道におけるセンサの位置および適切かつ正確なアッセンブリが検証される。センサ位置の交換およびセンサ端末における障害が認識され得る。
【００３６】
また、例えば、物理パターンデータにおいて画定されたものなど、許容される絶対範囲内にパルス繰返数（パルスレート）があることが判断され得る。
【００３７】
学習モードの間、センサ信号の組合せが認定され、これは走行モードの間に参照パターンとして使用され得る。
【００３８】
検査期間の間、システムは、コンピュータシステムに記憶されたロジックアーキテクチャ／パターンにより正確な運転を仮定するセンサ出力を「学習」することができ、システムは、出力のための許容値の範囲を確立することができる。これは許容可能閾値として参照され得る。
【００３９】
学習モードが完了した後、システムは、ステップ５４に示す「走行」モードに移行する。当該モードでは、システムは、入力信号間の正確な関係を継続的にモニタし、当該関係が正確であることを検証する。例えば、スタートアップ時において、システムは、ハンドレールの加速とステップの加速が同一であるか否かをチェックする。このテストが失敗に終わると、ハンドレール駆動装置の故障が示される。さらに前述のテストが実行される。
【００４０】
通常速度の走行の間、正確な運転を示す参照パターンに対してセンサ出力がチェックされる。例えば、パターンが画定され、２つのハンドレール信号、２つのステップ信号および１つの速度信号の間の関係に対するテストが行われる。多くの数の可能なパターンが画定され、テストされて、システムにより多くの可能な故障状態に対するテストを行うことが可能となる。
【００４１】
信号のタイミング特性が分析され、周波数、高−低比、位相シフトなどのパラメータがパターンの定義として記憶される。
【００４２】
負荷が非常に高いときのエスカレータの速度における場合など許容可能な変更形態を提供するために閾値が確立され得る。システムは、信号間の関係又は当該関係に基づいて計算された値が閾値以上に逸脱していない場合に、テストが合格したことを判断する。
【００４３】
図８は、コンピュータシステムにおいて実行される可能なプロセス１００のより詳細なフローチャートである。
【００４４】
一般的に、該プロセスは、センサ信号のインテグリティを確立して、インテグリティを示す参照パターンを記憶し、入力情報に基づいてソフトウェアおよびハードウェアのインテグリティ並びにセンサ信号のインテグリティを継続的に証明する。入力情報は、具体的には、物理システムから受けるセンサ信号パターン、コンピュータシステムに予め記憶された物理パターンおよびコンピュータシステムに予め記憶されたロジックパターンである。
【００４５】
ステップ１５０は初期化ステップを示し、ステップ１５２は学習モードを示し、ステップ１５４は通常モード又は走行モードを示す。
【００４６】
初期化後、ステップ１６０において、プロセスは参照センサ信号パターンが存在するか否か判断する。存在しない場合、ステップ１６２に示す学習モードに移行する。該モードでは、ステップ１６４において、コンベアが走行し、システムは、センサ信号パターンを読み込んで記憶する。センサ信号パターンは、エスカレータ又は動く歩道など物理ハードウェアシステムについての実際の測定された情報を示す。
【００４７】
次いで、ステップ１６６からプロセスはセンサ信号のインテグリティを確立する。このプロセスの間、システムは、予め記憶された物理パターンおよびロジックパターンを用いる。
【００４８】
物理パターンは、安全システムが適用される製品の変形の物理パラメータの制限を示す。パラメータは、速度値（例えば、０．２〜０．９ｍ／ｓ）、ギア比（例えば、０．９〜１．１）、物理的公差、および各センサ信号に対する安全性インテグリティ条件とし得る。
【００４９】
ロジックパターンは、物理パラメータの組合せの制限を示し、例えば、長さ４００ｍｍのステップは、０．７５ｍ／ｓ以上で移動しないこと、ハンドレールの速度が、ステップの速度の０−２％以上の範囲内にあること、種々のＩＦ／Ｔｈｅｎが構成要素の測定されたパラメータの関係を規定することである。
【００５０】
次いで、ステップ１６８において、１つのセンサ信号（例えば、ＭＳＤ１）のインテグリティが、他の信号センサ信号のパターン、予め記憶された物理パターンおよびロジックパターンを用いて確立される。第１のセンサ信号の安全性インテグリティが確立されと、ステップ１６９において記憶される。同様に、ステップ１７０において、他の信号センサ信号のパターン、物理パターンおよびロジックパターンを用いて他のセンサ信号の各々の安全性インテグリティが証明され、成功した結果がステップ１７１において記憶される。
【００５１】
任意のセンサ信号のインテグリティテストが失敗した場合、ステップ１７２において、学習モードが中断され、ステップ１７４において、権原保持者によるアクションに対する関連情報と伴にメッセージがユーザインタフェースに出力される。
【００５２】
全てのセンサ信号がインテグリティテストに合格すると、ステップ１７６において、全てのセンサ信号パターンが（ステップ１６９，１７１におけるＴＲＵＥのステータスと伴に）参照パターンとして記憶され、ステップ１７８において学習モードが終了し、ステップ１８０において適切な表示がなされる。
【００５３】
次にプロセスが作動するときには、ステップ１６０において、参照パターンが存在し、システムがノーマルモードに対する準備ができていることが判断される。
【００５４】
ステップ１８６において、ステップ１７６で記憶された参照パターンがロードされてノーマルモードが開始される。次いで、ステップ１８８において、センサ信号が入力される。ステップ１９０において、測定されたセンサ信号パターンと記憶された参照パターンとが比較され、ステップ１９２において、センサ信号のインテグリティが証明され、ステップ１９４において、ハードウェアおよびソフトウェアのインテグリティが前述のように確立される。全てのテストに合格すると、プロセスは、ステップ１９６からステップ１８８に戻り、初期のセンサ信号を読み込む。
【００５５】
ステップ１９６では、いかなる時点においてもいずれかのテストに失敗したときは、プロセスはステップ１９８に移動して、適切な安全面に関するアクション（例えば、機械の停止など）を実行し、ステップ２００において表示がなされる。
【００５６】
通常、学習モードは、権原保持者の制御下で、どの時点においても再び処理され得る。これは、ステップ１８４において、この場合にはノーマルモードに移動しないことを示すことによってなされ、そのため、ステップ１６４において、プロセスは学習モードへと移行する。
【００５７】
本発明の１つの利点は、安全システムは、学習モードによってかつ新たなロジックパターンをプログラムすることによって、異なる又は修正されたインストールに容易に適合すること、および新たなハードウェアを追加することなく、新たな安全確認を実行するように容易に修正され得ることである。
【００５８】
開示した技術を使用することにより、十分な安全性インテグリティレベル（ＩＥＣ６１５０８によるＳＩＬなど）を有するコンピュータ実行型の安全システムを実現することができる。広範囲のモニタリングおよび管理機能並びに複数のセンサの出力（付加的な安全テストなど）を受けるコンピュータを用いることによりさらに多くの特徴がもたらされる。
【００５９】
本発明の種々の実施例について説明してきたが、これらは限定的なものでなく例示的なものに過ぎない。当業者であれば、本発明の原理から逸脱することなく種々の修正がなされることを理解されるであろう。したがって、本発明の範囲を決定すべく特許請求の範囲を検討されたい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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