(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
投光部と、
前記投光部と投受光方向が一致するように対向して配置されている受光部と、
前記投光部と前記受光部との間に配置され、前記投光部からの光を被投射体に向ける投光ミラーと、
前記投光部と前記受光部との間に配置され、前記被投射体からの反射光を前記受光部に向ける受光ミラーと、
前記投光ミラーと前記受光ミラーとを回転駆動するための機構であり、前記投光部と前記投光ミラーとの間の投光路を形成する中空貫通穴を有する中空形状の回転軸と、前記回転軸から前記回転軸の半径方向に延びる水平部と、前記水平部から回転軸方向に延びる垂下体部とを有する回転部と、
前記回転軸の外周側に配置された円筒部と、
前記円筒部と前記回転軸との間に配置された軸受と、
前記円筒部の外周面に設けられたコイルと、
前記垂下体部の内周面に固定され、前記コイルと前記半径方向において対向するマグネットと、
前記受光部に受光された前記反射光に基づいて、前記被投射体までの距離を演算する距離演算部と、
前記投光部と前記回転軸との間に配置され、前記投光部からの光を絞るための投光レンズと、
前記投光ミラーの出射方向に配置されており、前記投光ミラー側からの光を通過させる壁面と、
前記回転部の垂下体部の外周面に取り付けられる光学的スリットを周方向に配列して形成されるスリット板と、前記スリット板の回転経路上に配置されたフォトインタラプタとにより、前記スリット板の回転を検知する回転位置検出部と、
を備えており、
前記壁面は、前記投光ミラー側からの光の一部が反射する際には前記受光部と遠ざかる方向に反射させる、
光測距装置。
【請求項２】
前記投光ミラーと前記受光ミラーとを支持する支持部と、
前記被投射体からの反射光を前記受光ミラーに集光するための受光レンズと、
をさらに備え、
前記支持部は、前記投光ミラーから出ていく光に沿った第１面と、前記受光ミラーに入っていく光に沿った第２面とを有している、
請求項１に記載の光測距装置。
【請求項３】
前記受光ミラーの面積は、前記投光ミラーの面積よりも大きい、
請求項１又は２に記載の光測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被投射体に対して光を走査し、その走査領域からの反射光に基づいて被投射体までの距離を検出する光測距装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人搬送装置は、走行領域および作業領域における障害物等を検知するために、光測距装置が搭載されている。そして、光測距装置には、投光部から出射された光を回転ミラー等で反射して周囲に光軸を振り、障害物等によって反射された反射光を受信し、投光部が出射した出射光と受光部に受光された反射光との間の位相差から距離を検出するものが利用されている。
このような無人搬送装置に搭載される光測距装置においては、比較的、近距離における測定精度を高めるための技術が開示されている。
例えば、特許文献１においては、投光ミラーと受光ミラーとを、回転部材であるキャップ部材の端壁部を介して相互に近接して固定し、投光ミラーの投光光軸と受光ミラーの受光光軸との光軸間距離を小さくした走査型レンジセンサが開示されている。これによれば、近距離での死角を実用上問題のない程度まで小さくすることができる。また、キャップ部材の端壁部によって投光ミラーと受光ミラーとは光学的に分離されるため、不要な光が回り込んで受光部に入射されるという事態を可及的に防止している。
【特許文献１】特開２００６−３４９４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の走査型レンジセンサでは、以下に示すような問題点を有している。
上記走査型センサにおいては、反射光の受光部が、回転部材であるキャップ部材と回転軸方向において重なる位置、すなわち、キャップ部材に取り囲まれるように配置されている。このため、受光部への接続ケーブルをキャップ部材における回転軸の中心を通して接続する複雑な構造となり、組立にあたっては、ワイヤを介して通線する等の工程が必要となる。
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、配線構造を簡略化し、容易に組み立てることが可能な光測距装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の光測距装置は、投光部と、受光部と、回転部と、円筒部と、軸受と、コイルと、マグネットと、投光ミラーと、受光ミラーと、距離演算部と、投光レンズと、壁面と、回転位置検出部とを備えている。受光部は、投光部と投受光方向が一致するように対向して配置されている。投光ミラーは、投光部と受光部との間に配置され、投光部からの光を被投射体に向ける。受光ミラーは、投光部と受光部との間に配置され、被投射体からの反射光を受光部に向ける。回転部は、投光ミラーと受光ミラーとを回転駆動するための機構であり、投光部と投光ミラーとの間の投光路を形成する中空貫通穴を有する中空形状の回転軸と、回転軸から回転軸の半径方向に延びる水平部と、水平部から回転軸方向に延びる垂下体部とを有する。円筒部は、回転軸の外周側に配置されている。軸受は、円筒部と回転軸との間に配置されている。コイルは、円筒部の外周面に設けられている。マグネットは、垂下体部の内周面に固定され、コイルと半径方向において対向する。距離演算部は、受光部に受光された反射光に基づいて、被投射体までの距離を演算する。
この装置では、投光部は、回転部に対して軸方向外側に配置され、回転軸の中空を光路として利用している。このようにして、投光部と距離演算部等への配線を装置内部に配置する必要が無くなる。この結果、配線構造を簡略化し、容易に組み立てることが可能な光測距装置を提供することが可能となる。
【０００５】
光測距装置は、投光部と回転軸との間に配置され投光部からの光を絞るための投光レンズをさらに備えている。これにより、集光レンズによって光路を小さく絞ることができるので、回転軸に形成する中空部分を小さくし、回転部を小型化することが可能となる。
光測距装置は、投光ミラーの出射方向に配置されており、投光ミラー側からの光を通過させる壁面をさらに備えており、壁面は、投光ミラー側からの光の一部が反射する際には受光部と遠ざかる方向に反射させる。これにより、距離計測に不要な光が、壁面に反射し、受光部に入射することを防止することができる。この結果、不要光による測定誤差を防止することが可能となる。
光測距装置は、投光ミラーと受光ミラーとを支持する支持部と、被投射体からの反射光を受光ミラーに集光するための受光レンズとをさらに備えていることが好ましい。支持部は、投光ミラーから出ていく光に沿った第１面と、受光ミラーに入っていく光に沿った第２面とを有している。
回転位置検出部は、回転部の垂下体部の外周面に取り付けられる光学的スリットを周方向に配列して形成されるスリット板と、スリット板の回転経路上に配置されたフォトインタラプタとにより、スリット板の回転を検知する。
【０００６】
この装置では、支持部が投光と受光とに沿った面を有しているため、限られた軸方向のスペース内で支持部材の厚みを最も大きくできる。
光測距装置は、受光ミラーの面積が、投光ミラーの面積よりも大きいことが好ましい。これにより、被投射体に投光する光の範囲を狭くし、受光ミラーに受光する範囲を広くすることができるので、投受光の光軸間距離を最短とすることが可能となる。この結果、近距離の被投射体に対する測定距離の精度を高めることが可能となる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る光測距装置によれば、配線構造を簡略化し、容易に組み立てることが可能な光測距装置を提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る障害物センサ（光測距装置）２９，３０を内蔵する天井走行車２について、図１〜図４を用いて説明すれば以下の通りである。
［天井走行車２の構成］
天井走行車２は、クリーンルーム等において物品１０を搬送する搬送装置であって、図１に示すように、天井空間等に配置された走行レール４に沿って、物品を搬送する。そして、地上側に配置されたロードポート８との間で物品１０を受け渡しする。
天井走行車２は、図１に示すように、台車１２と、受電装置１４と、フレーム１６と、横送り部１８と、θドライブ２０と、昇降駆動部２２と、昇降台２４と、障害物センサ２９，３０とを備えている。
台車１２は、走行レール４内を走行する。受電装置１４は、走行レール４に設けたリッツ線等から非接触給電などで受電し、かつ、リッツ線などを利用して通信を行う。フレーム１６は、台車１２から延びるシャフトで支持されている。横送り部１８は、走行レール４に対して後述するθドライブ２０、昇降駆動部２２および昇降台２４を横方向に移動させる。θドライブ２０は、昇降駆動部２２を水平面内で回動させる。昇降駆動部２２は、昇降台２４をベルトやロープ、ワイヤなどの吊持材により昇降させ、ロードポート８との間で物品１０を受け渡しする。昇降台２４は、搬送する物品１０を載置する。
【０００９】
天井走行車２は、さらに、落下防止カバー２５，２６と落下防止部２８とを有している。落下防止カバー２５，２６は、天井走行車２の進行方向における前後に設けられている。落下防止部２８は、落下防止カバー２５，２６から出没自在に配置されている。
障害物センサ２９，３０は、走行方向前方の落下防止カバー２５の下部に、障害物センサ３０は、走行方向前方の落下防止カバー２５の前面に配置されている。障害物センサ２９は、ロードポート８へ向けて昇降台２４を下降させる際に、ロードポート８へアクセスしようとする人やロードポート８の付近に不用意に置かれた物品等の障害物を検出する。障害物センサ３０は、進行方向前方の所定の角度範囲内でかつ所定の距離内にある障害物を検出する。
［障害物センサ３０の詳細説明］
図３は、本発明の一実施形態に係る障害物センサ３０の全体構成を示す概略縦断面図である。なお、障害物センサ２９についても、同様の構成であるのでここではその説明を省略する。
【００１０】
本実施形態の説明では、便宜上、図面の上下方向を「回転軸Ｘ方向上側（上方）」、「回転軸Ｘ方向下側（下方）」等と表現するが、障害物センサ３０の実際の取り付け状態を限定するものではない。
障害物センサ３０は、図３に示すように、ベース３１と、カバー３２と、投光素子（投光部）３４と、投光レンズ３５と、受光素子（受光部）３６と、投光ミラー４１と、受光ミラー４２と、回転ユニット（回転部）４０と、受光レンズ４３と、回転位置検出部５０と、演算部（距離演算部）６０（図４参照）とを主に備えている。
ベース３１は、底面部３１ａと円筒部３１ｂとを有しており、障害物センサ３０における静止部を構成している。底面部３１ａは、後述する回転ユニット４０とカバー３２とを支持する。円筒部３１ｂは、底面部３１ａの略中心に回転軸Ｘ方向上方に突出する円筒状の部位であって、円筒部３１ｂの外周面には回転ユニット４０に回転駆動力を付与するモータ４５が、円筒部３１ｂの内周面には軸部（回転軸）４０ｈが配設される。
【００１１】
カバー３２は、側面部（壁面）３２ａと、天板部３２ｂとを有している。側面部３２ａは、底面部３１ａに取り付けられ、障害物センサ３０の側面を形成する。側面部３２ａは、入射光のうち所定の性質を持つ光、例えば、特定の波長範囲の光だけを透過し、それ以外の光を透過しないフィルタ材によって形成されている。さらに、側面部３２ａは、図３に示すように、回転軸Ｘ方向に対してα度傾いた状態に配置されている。これにより、カバー３２内部からの一部の光が側面部３２ａで反射されたとしても、投光ミラー４１等が配置されている投光領域に向けて反射される。この結果、距離計測に不要な光が受光素子３６に入射することによって発生する測定誤差を防止することが可能となる。天板部３２ｂは、側面部３２ａの上端開口を塞いでおり、後述する受光素子３６が配置されている。
回転ユニット４０は、カバー３２の内部に配置され、投光素子３４と受光素子３６とを結ぶ直線を回転軸Ｘとして回転可能に配置されている。具体的には、回転ユニット４０は、支持部４０ａとロータ部４０ｂと連結部４０ｃとを主に備えており、障害物センサ３０における回転部を構成している。
【００１２】
支持部４０ａは、投光ミラー取付面４０ｄと第１面４０ｅと第２面４０ｆと受光ミラー取付面４０ｇと有している。投光ミラー取付面４０ｄは、投光ミラー４１を取り付けるための部位であって、支持部４０ａの回転軸Ｘ方向下側の面に、回転軸Ｘ方向に対して回転軸Ｘ方向上側部分を右に略４５度傾いた状態に形成されている。第１面４０ｅは、支持部４０ａの回転軸Ｘ方向下側の面であって、投光ミラー４１から出ていく光（図３：ａ方向）に沿って形成されている。第２面４０ｆは、支持部４０ａの回転軸Ｘ方向上側の面であって、投光ミラー４１に入っていく光（図３：ｂ方向）に沿って形成されている。受光ミラー取付面４０ｇは、受光ミラー４２を取り付けるための部位であって、支持部４０ａの回転軸Ｘ方向上側の面に、回転軸Ｘ方向に対して回転軸Ｘ方向上側部分を左に略４５度傾いた状態に形成されている。支持部４０ａは、上述のように構成することにより、限られた回転軸Ｘ方向のスペース内において、支持部４０ａの厚みを最も大きくすることができる。
【００１３】
ロータ部４０ｂは、軸部４０ｈと中空貫通穴４０ｉと水平部４０ｊと垂下体部４０ｋとを有している。軸部４０ｈは、回転軸Ｘに沿って形成された中空形状（中空部は、後述する中空貫通穴４０ｉ）の部位であって、回転ユニット４０の回転軸を形成している。そして、軸部４０ｈは、円筒部３１ｂの内周側に配置されている。中空貫通穴４０ｉは、軸部４０ｈ内に回転軸Ｘに沿って形成されている。そして、中空貫通穴４０ｉは、投光素子３４と投光ミラー４１との間の投光路を形成している。水平部４０ｊは、軸部４０ｈから連なる回転軸Ｘの半径方向に伸びる部位であって、後述する垂下体部４０ｋと連続している。垂下体部４０ｋは、水平部４０ｊにおいて回転軸Ｘの半径方向外側に連続して配置されており、回転軸Ｘ方向下方に突出している。そして、垂下体部４０ｋには、後述するステータ４６と対向する位置に微少隙間を介してマグネット４７が取り付けられる。
【００１４】
連結部４０ｃは、ロータ部４０ｂに対して支持部４０ａを取り付けるために設けられている。そして、連結部４０ｃは、投光ミラー４１から出射される光の投光路には、開口部４０ｍが設けられている。
軸受部４４は、軸部４０ｈの外周面と円筒部３１ｂの内周面との間に形成され、静止部である円筒部３１ｂに対して回転部である回転ユニット４０を回転自在に支持している。そして、軸受部４４は、例えば、ボール軸受、滑り軸受、または、流体動圧軸受等で構成されている。
モータ４５は、円筒部３１ｂの外周面に配置された巻線コイルとコアとからなるステータ４６と、垂下体部４０ｋの内周面に配置されたマグネット４７により構成されている。そして、モータ４５は、ステータ４６により発生された回転磁界にマグネット４７が誘引されることにより、回転駆動力を発生させる。
【００１５】
投光素子３４および投光レンズ３５は、投光ユニット３３の一部として構成されており、底面部３１ａの略中心部であって、回転軸Ｘ方向下側に配置されている。投光素子３４は、例えば、レーザを光源とし、回転軸Ｘ方向上方に光を出射する。本実施形態においては、外乱光の影響を最小限に抑えるために赤外光としている。なお、投光素子３４は、投光回路３７を介して演算部６０より発光信号が入力される。
投光レンズ３５は、投光素子３４の光出射方向側に配置され、投光素子３４から出射された光のビーム径を一定にする。これにより、投光素子３４から出射される光の投光路となる範囲を小さくすることが可能となるので、軸部４０ｈに形成される中空貫通穴４０ｉを小さくし、回転ユニット４０を小型化することができる。
投光ミラー４１は、投光ミラー取付面４０ｄに取り付けられており、回転軸Ｘ方向に対して投光ミラー４１における回転軸Ｘ方向上側部分を右に略４５度傾けて配置されている。これにより、投光素子３４から入射する光を回転軸Ｘの半径方向外側にある被投射体に向けて出射することが可能となる。
【００１６】
受光レンズ４３は、回転ユニット４０における支持部４０ａの回転軸Ｘ方向上側の面であって、被投射体と受光ミラー４２との間に配置されている。また、受光レンズ４３は、受光素子３６に焦点を合わせるように配置されている。
受光ミラー４２は、受光ミラー取付面４０ｇに取り付けられており、回転軸Ｘ方向に対して受光ミラー４２における回転軸Ｘ方向上側部分を左に略４５度傾けて配置されている。これにより、回転軸Ｘの半径方向外側にある被投射体からの反射光を回転軸Ｘ方向上方、すなわち、受光素子３６に向けて出射することが可能となる。
なお、本実施形態の障害物センサ３０においては、投光ミラー４１は、受光ミラー４２の面積よりも小さい面積のものが配置されている。これにより、投受光の光軸間距離を最短とすることが可能となるので、近接する被投射体に対する距離精度を高めることが可能となる。
【００１７】
受光素子３６は、例えば、フォトダイオード等の光センサで構成されており、上述したように天板部３２ｂの略中心部に取り付けられている。そして、受光素子３６は、被投射体で反射した反射光を受光すると共にその反射光を測距信号に変換し、受光回路３８を介してその測距信号を演算部６０に入力させる。
回転位置検出部５０は、回転ユニット４０における垂下体部４０ｋの外周面と対向する位置に配置されている。回転位置検出部５０は、垂下体部４０ｋの外周面に取り付けられている光学的スリットを周方向に配列して形成されるスリット板５１と、スリット板５１の回転経路上に配置されたフォトインタラプタ５２とを有している。そして、フォトインタラプタ５２は、演算部６０（図４参照）に接続されており、スリット板５１の回転を検知した場合には、演算部６０にその信号を入力する。
【００１８】
演算部６０は、投光素子３４が出射した出射光と受光素子３６に受光された反射光とに基づいて、回転軸Ｘの半径方向外側に位置する被投射体までの距離を演算する。具体的には、出射光と反射光との間の位相差から距離を検出する距離検出アルゴリズムに基づいて、回転軸Ｘの半径方向外側に位置する被投射体までの距離を演算している。なお、位相差から距離を算出するアルゴリズムは一般的に公知であるため、ここではその説明は省略する。また、演算部６０は、被投射体までの距離と回転位置検出部５０で検出された回転位置情報とを組み合わせて被投射体の位置方向を検出する。この際、演算部６０は、光が入射したときの受光素子３６の出力信号に基づいて、演算された被投射体までの距離を較正するようになっている。さらに、受光素子３６においては、常に一定の光量として受光されるように受光素子３６に印加される電圧を調整するようになっている。
【００１９】
以上、障害物センサ３０は、投光素子３４と、投光素子３４と投受光方向が一致するように対向して配置されている受光素子３６と、投光素子３４と受光素子３６との間に配置され、投光素子３６からの光を被投射体に向ける投光ミラー４１と、投光素子３４と受光素子３６との間に配置され、被投射体からの反射光を受光素子３６にむける受光ミラー４２と、投光ミラー４１と受光ミラー４２とを回転駆動するための機構であり、投光素子３４と投光ミラー４１との間に配置された中空形状の回転軸を有する回転ユニット４０と、受光素子３６に受光された反射光に基づいて、被投射体までの距離を演算する演算部６０とを備えている。そして、障害物センサ３０においては、投光素子３４または受光素子３６が、回転ユニット４０に対して回転軸Ｘ方向外側に配置され、軸部４０ｈの中空を光路として利用することによって、配線構造を簡略化している。さらに、上記障害物センサ３０は、障害物センサ３０を組み立てる際においても、従来のような回転軸に通線等の工程を経ることなく、互いの部品を重ねていくことで容易に組み立てることが可能となる。
【００２０】
［障害物センサ３０の動作について］
次に、上記構成をした障害物センサ３０の動作について説明する。
投光ミラー４１は、回転ユニット４０と共に高速で回転している。このため、投光素子３４から回転軸Ｘ方向上方に出射され、投光ミラー４１で水平方向に反射された投光光は、カバー３２の側面部３２ａを通して回転軸Ｘを中心とする、例えば、周囲約２７０度の走査領域に連続的に走査される。そして、この走査領域の被投射体で反射された反射光は、側面部３２ａを通してカバー３２の内部に再び入射し、受光レンズ４３を通して受光ミラー４２にほぼ水平方向に入射する。その後、反射光は、受光ミラー４２で回転軸Ｘ方向上方に反射され、受光素子３６に焦合される。
回転位置検出部５０は、受光素子３６で光を受光した際の回転ユニット４０における回転角度に関する情報を検出する。回転位置検出部５０は、この情報を演算部６０に入力する。
【００２１】
演算部６０は、図４に示すように、発光信号を生成すると共に、発光信号を投光回路３７に入力させる。投光回路３７は、入力された発光信号を、投光素子３４を駆動させるのに必要な大きさに増幅すると共に、増幅した発光信号を投光素子３４に入力させる。投光素子３４は、入力された増幅後の発光信号を、光信号である測距光に変換すると共に、その測距光を被投射体に向けて出射する。一方、受光素子３６は、被投射体で反射した測距光を受光すると共に、その測距光を電気信号である測距信号に変換し、変換した測距信号を受光回路３８に入力させる。受光回路３８は、入力された信号を増幅すると共に、増幅した測距信号を演算部６０に入力させる。このように、演算部６０は、投光回路３７への発光信号、受光素子３６からの測距信号、回転位置検出部５０からの出力信号が入力されると、被投射体までの距離を演算すると共に、この距離と回転位置検出部５０からの回転位置情報とを組み合わせて被投射体の位置を検出する。
なお、演算部６０は、光が入射したときの受光回路３８の測距信号に基づいて、演算された被投射体までの距離を較正したり、更に、受光素子３６において常に一定の光量として受光されるように、投光回路３７が印加する電圧を調整したりする。
【００２２】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施形態の障害物センサ３０では、投光素子３４が、底面部３１ａの下部に配置され、受光素子３６が、天板部３２ｂに配置されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、投光素子を天板部側に設け、受光素子を底面部側に設けてもよい。
【００２３】
（Ｂ）
上記実施形態の障害物センサ３０では、回転ユニット４０の回転軸上に中空貫通穴４０ｉが設けられ、投光素子３４と投光ミラー４１との間の投光路が中空貫通穴４０ｉに設けられている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、受光素子と受光ミラーとの間の光路が、回転ユニットの中空貫通穴に形成されていてもよいし、投光素子と投光ミラーとの間の光路と受光素子と受光ミラーとの間の光路との両方が、回転ユニットの中空貫通穴に形成されていてもよい。
（Ｃ）
上記実施形態の障害物センサ３０では、カバー３２における側面部３２ａが、特定の波長範囲の光だけを透過し、それ以外の光を透過しないフィルタ材によって形成されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、投光ミラーからの出射光、あるいは、受光ミラーへ入射する被投射体からの反射光が通過する領域が光透過材料で形成され、その他の領域が遮光材料等で形成されていてもよい。
【００２４】
（Ｄ）
上記実施形態の障害物センサ３０では、演算部６０が、投光素子３４が出射した出射光と受光素子３６に受光された反射光との間の位相差から距離を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、距離演算部が、光をパルス状に強度変調して受光信号との時間差を計測することにより距離を求めるＴＯＦ方式や、光をある一定の周波数でＡＭ強度変調して受光信号との位相差から距離を求めるＡＭ方式や、光を三角波の形で波長変調し、受光信号と投光信号の干渉光の周波数信号から距離を求めるＦＭ方式等の距離検出アルゴリムを使用する場合であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本発明によれば、測定精度を向上させた光測距装置を提供することが可能になるため、例えば、無人走行車や移動ロボット等に搭載される光測距装置として広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る障害物センサを含む天井走行車の側面図。
【図２】本発明の一実施形態に係る障害物センサを含む天井走行車の前方側面図。
【図３】図１に含まれる障害物センサの断面図。
【図４】図１に含まれる障害物センサの制御ブロック図。
【符号の説明】
【００２７】
２        天井走行車
４        走行レール
８        ロードポート
１０      物品
１２      台車
１４      受電装置
１６      フレーム
１８      横送り部
２０      θドライブ
２２      昇降駆動部
２４      昇降台
２５      落下防止カバー
２８      落下防止部
２９，３０    障害物センサ（光測距装置）
３１      ベース
３１ａ    底面部
３１ｂ    円筒部     
３２      カバー
３２ａ    側面部（壁面）
３２ｄ    天板部
３３      投光ユニット
３４      投光素子（投光部）
３５      投光レンズ
３６      受光素子（受光部）
３７      投光回路
３８      受光回路
４０      回転ユニット（回転部）
４０ａ    支持部
４０ｂ    ロータ部
４０ｃ    連結部
４０ｄ    投光ミラー取付面
４０ｅ    第１面
４０ｆ    第２面
４０ｇ    受光ミラー取付面
４０ｈ    軸部（回転軸）
４０ｉ    中空貫通穴
４０ｊ    水平部
４０ｋ    垂下体部
４０ｍ    開口部
４１      投光ミラー
４２      受光ミラー
４３      受光レンズ
４４      軸受部
４５      モータ
４６      ステータ
４７      マグネット
５０      回転位置検出部
５１      スリット板
５２      フォトインタラプタ
６０      演算部（距離演算部）
Ｘ        回転軸
【図１】
0005186998.tif 000002
【図２】
0005186998.tif 000003
【図３】
0005186998.tif 000004
【図４】
0005186998.tif 000005