(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトコンベヤで搬送される一方の切断片の搬送方向前端部と、この一方の切断片に先行する他方の切断片の搬送方向後端部とを順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を形成するプライ材料の製造装置であって、
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードと交差する切断方向に沿って順次切断することによって形成され、しかも各切断片は、タイヤコードと平行な両端縁を搬送方向の前端縁、後端縁とし、かつ切断縁を第１側縁、第２側縁として前記ベルトコンベヤによって切断方向に搬送されるとともに、
前記製造装置は、
一方の切断片の前端部と他方の切断片の後端部とを撮影して前記前端部の画像データと、後端部の画像データとをうる撮影手段、
各前記画像データを処理して、前記前端部と後端部との各位置をそれぞれ認識する位置認識手段、
及び、前記位置認識手段によって得たデータに基づき、一方の切断片の前端部を把持し、かつ該前端部を他方の切断片の後端部とが接合される接合位置まで移動させる前端部把持移動手段を少なくとも具え、
しかも前記位置認識手段は、
前記一方の切断片における前記前端部の画像データから、前記第１側縁の輪郭が直線となる第１側縁直線部と、前記第２側縁の輪郭が直線となる第２側縁直線部と、前記前端縁の輪郭が直線となる前端縁直線部とを検出して、この第１側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第１側縁側の第１頂点として認識し、かつ前記第２側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第２側縁側の第２頂点として認識するとともに、
前記他方の切断片における前記後端部の画像データから、前記第１側縁の輪郭が直線となる第１側縁直線部と、前記第２側縁の輪郭が直線となる第２側縁直線部と、前記後端縁の輪郭が直線となる後端縁直線部とを検出して、この第１側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を後端部の第１側縁側の第１頂点として認識し、かつ前記第２側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を後端部の第２側縁側の第２頂点として認識する一方、
前記前端部把持移動手段は、前記前端部における前記第１頂点および第２頂点が、前記後端部における前記第１頂点及び第２頂点と合う接合位置まで、前記一方の切断片の前端部を移動させることを特徴とするタイヤ用プライ材料の製造装置。
【請求項２】
前記前端部把持移動手段は、前記前端部における第１側縁側を把持する第１の把持手段を先端に設けた第１ロボットアームと、前記前端部における第２側縁側を把持する第２の把持手段を先端に設けた第２ロボットアームとを具えるとともに、
前記第１の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第１頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第１側縁側を把持する把持具とを具え、かつ
前記第２の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第２頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第２側縁側を把持する把持具とを具えることを特徴とする請求項１記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルトコンベヤで搬送される一方の切断片の搬送方向前端部と、先行する他方の切断片の搬送方向後端部とを順次接合し、例えばカーカスプライ用、ベルトプライ用等の長尺なタイヤ用プライ材料を高精度で効率よく形成するタイヤ用プライ材料の製造装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばカーカスプライ用、ベルトプライ用等のタイヤ用プライ材料１０は、図９に概念的に示すように、平行に引き揃えられたタイヤコード１１の配列体がゴム被覆された長尺帯状体１２を原反として形成される。詳しくは、前記長尺帯状体１２を、その先端側から、タイヤコード１１に対して所定の角度θ（カーカスプライの場合には通常約９０゜、ベルトプライの場合には通常１０〜４０°）で交差する切断方向Ｋに沿って順次切断し、これによって形成される切断片１３を、タイヤコード１１と平行な両端縁を搬送方向の前端縁Ｅｆ、後端縁Ｅｒとして切断方向Ｋに順次搬送するとともに、一方の切断片１３Ａの搬送方向前端部ＦＡと、先行する他方の切断片１３Ｂの搬送方向後端部ＲＢとを順次接合することで長尺なタイヤ用プライ材料１０を形成している（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
そして、この前端部ＦＡと後端部ＲＢとの接合方向として、例えば図１０（Ａ）に示すように、前端部ＦＡと後端部ＲＢとを段差状に重ね合わせるオーバーラップジョイントＪ１、図１０（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、各端面Eｓを例えば斜面や段差面として形成しこの端面Eｓ同士を僅かに重ね合わせるジッパージョイントＪ２などが知られている。このうち前記ジッパージョイントＪ２は、接合部に段差がほとんど無く均一性に優れるため、タイヤのユニフォミティー向上のために近年多用されている。
【０００４】
しかしこのジッパージョイントＪ２は、重なり巾Ｗが小さいために、接合に高い精度が要求される。しかも、ベルトプライ用のプライ材料１０などの場合には、タイヤコード１１が前記角度θで傾斜配列するために前端部ＦＡ及び後端部ＲＢが剣先状に形成されるとともに、タイヤコード１１の捻れや残留応力などの影響も加わり、前記剣先状の前端部ＦＡ及び後端部ＲＢがカールして不規則に変形する。そのため前記前端部ＦＡ及び後端部ＲＢの位置を正確に検出することが難しくなる。
【０００５】
その結果、プライ材料１０をジッパージョイントＪ２によって形成する場合には、作業員が手作業により、切断片１３の前端部ＦＡ及び後端部ＲＢの変形を修正しながら、所望の重なり巾Ｗにて接合することが必要となり、接合精度にバラツキを招くとともにプライ材料１０の形成効率を損ねるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１０５５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで本発明は、切断片の前端部及び後端部にカール状の変形がある場合にも、この前端部及び後端部の位置を認識して前端部と後端部とを正確に位置合わせでき、高い接合精度を有してプライ材料を効率よく形成しうるタイヤ用プライ材料の製造装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本願請求項１の発明は、ベルトコンベヤで搬送される一方の切断片の搬送方向前端部と、この一方の切断片に先行する他方の切断片の搬送方向後端部とを順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を形成するプライ材料の製造装置であって、
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードと交差する切断方向に沿って順次切断することによって形成され、しかも各切断片は、タイヤコードと平行な両端縁を搬送方向の前端縁、後端縁とし、かつ切断縁を第１側縁、第２側縁として前記ベルトコンベヤによって切断方向に搬送されるとともに、
前記製造装置は、
一方の切断片の前端部と他方の切断片の後端部とを撮影して前記前端部の画像データと、後端部の画像データとをうる撮影手段、
各前記画像データを処理して、前記前端部と後端部との各位置をそれぞれ認識する位置認識手段、
及び、前記位置認識手段によって得たデータに基づき、一方の切断片の前端部を把持し、かつ該前端部を他方の切断片の後端部とが接合される接合位置まで移動させる前端部把持移動手段を少なくとも具え、
しかも前記位置認識手段は、
前記一方の切断片における前記前端部の画像データから、前記第１側縁の輪郭が直線となる第１側縁直線部と、前記第２側縁の輪郭が直線となる第２側縁直線部と、前記前端縁の輪郭が直線となる前端縁直線部とを検出して、この第１側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第１側縁側の第１頂点として認識し、かつ前記第２側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第２側縁側の第２頂点として認識するとともに、
前記他方の切断片における前記後端部の画像データから、前記第１側縁の輪郭が直線となる第１側縁直線部と、前記第２側縁の輪郭が直線となる第２側縁直線部と、前記後端縁の輪郭が直線となる後端縁直線部とを検出して、この第１側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を後端部の第１側縁側の第１頂点として認識し、かつ前記第２側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を、後端部の第２側縁側の第２頂点として認識する一方、
前記前端部把持移動手段は、前記前端部における前記第１頂点および第２頂点が、前記後端部における前記第１頂点及び第２頂点と合う接合位置まで、前記一方の切断片の前端部を移動させることを特徴としている。
【０００９】
又請求項２の発明では、前記前端部把持移動手段は、前記前端部における第１側縁側を把持する第１の把持手段を先端に設けた第１ロボットアームと、前記前端部における第２側縁側を把持する第２の把持手段を先端に設けた第２ロボットアームとを具えるとともに、
前記第１の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第１頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第１側縁側を把持する把持具とを具え、かつ
前記第２の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第２頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第２側縁側を把持する把持具とを具えることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は叙上の如く、一方の切断片の前端部と、他方の切断片の後端部との各位置を、この前端部と後端部とを撮影した画像データを画像処理する位置認識手段によって認識している。この位置認識手段では、前端部の画像データから、第１側縁の輪郭が直線となる第１側縁直線部と、第２側縁の輪郭が直線となる第２側縁直線部と、前記前端縁の輪郭が直線となる前端縁直線部とを検出し、この第１側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第１側縁側の第１頂点として認識し、かつ前記第２側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第２側縁側の第２頂点として認識している。同様に、後端部の画像データを処理して、後端部の第１側縁側の第１頂点、後端部の第２側縁側の第２頂点を認識している。
【００１１】
従って、切断片の前端部、後端部がカールして不規則な変形が生じた場合にも、前端部及び後端部の各頂点をそれぞれ第１頂点、第２頂点として正確に認識することができる。その結果、前端部把持移動手段を用いて、前端部における第１交点および第２交点を、後端部における第１交点及び第２交点と合う接合位置まで、一方の切断片の前端部を移動させることにより、切断片の前端部と後端部とを正確に位置合わせして高い精度で接合することができる。即ち、切断片の前端部及び後端部に変形がある場合にも、この前端部及び後端部の各頂点を認識して正確に位置合わせすることができ、プライ材料を高い精度で効率よく形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明のタイヤ用プライ材料の製造装置の一実施例を示す平面図である。
【図２】（Ａ）、（Ｂ）は、撮影手段を示す側面図及び平面図である。
【図３】位置認識手段の認識方法を説明する概念図である。
【図４】（Ａ）、（Ｂ）は、接合位置を説明する平面図及び断面図である。
【図５】前端部把持移動手段を示す斜視図である。
【図６】第１の把持手段を図５の矢印Ａ方向から見た側面図である。
【図７】第１の把持手段を図５の矢印Ｂ方向から見た側面図である。
【図８】（Ａ）、（Ｂ）は、剥離手段の動作を示す断面図である。
【図９】切断片を説明する平面図である。
【図１０】（Ａ）〜（Ｃ）は、接合方法を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
本実施形態のタイヤ用プライ材料の製造装置１（以下にプライ材料製造装置１という場合がある。）は、図１、２に示すように、撮影手段２と、位置認識手段３と、前端部把持移動手段４とを少なくとも具え、ベルトコンベヤ５で搬送される一方の切断片１３Ａの搬送方向前端部ＦＡと、この一方の切断片１３Ａに先行する他方の切断片１３Ｂの搬送方向後端部ＲＢとを順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料１０を形成する。
【００１４】
ここで前記切断片１３Ａ、１３Ｂ（総称するとき、切断片１３という場合がある。）は、前記図９に示すように、従来と同様、平行に引き揃えられたタイヤコード１１の配列体がゴム被覆された長尺帯状体１２を、カッタ１４によって、その先端側からタイヤコード１１と交差する切断方向Ｋに沿って順次切断することによって形成される。又各切断片１３は、タイヤコード１１と平行な両端縁を搬送方向の前端縁Ｅｆ、後端縁Ｅｒとし、かつ切断縁を第１側縁Ｅ１、第２側縁Ｅ２として前記ベルトコンベヤ５によって切断方向Ｋに搬送される。本例では、前記タイヤ用プライ材料１０が、前記タイヤコード１１としてスチールコードを用いたベルトプライ用のプライ材料として形成される場合が示される。又本例の切断片１３は、図２（Ａ）に示すように、前記前端部ＦＡ及び後端部ＲＢの各端面Eｓが斜面をなし、この端面Eｓ同士を重ね合わせるジッパージョイントにて前端部ＦＡと後端部ＲＢとが順次接合される。
【００１５】
次に、前記撮影手段２は、前記図２（Ａ）、（Ｂ）に示すように、切断片接合場所Ｐの上方に設置されたカメラ２ａであって、前記切断片接合場所Ｐにて停止するベルトコンベヤ５上の一方の切断片１３Ａの前端部ＦＡと他方の切断片１３Ｂの後端部ＲＢとを撮影し、前端部ＦＡの画像データと、後端部ＲＢの画像データとをうる。前記カメラ２ａとして、静止画撮影用のＣＣＤカメラが使用され、撮影された画像データは、コンピュター１５に取り込まれる。なお本例では、１つのカメラ２ａで前端部ＦＡと後端部ＲＢとを同時に撮影する好ましい場合が示されるが、２つのカメラ２ａを用い、前端部ＦＡと後端部ＲＢとを別々に撮影することもできる。
【００１６】
次に、前記位置認識手段３は、本例では前記コンピュター１５の演算装置であって、前記一方の切断片１３Ａにおける前記前端部ＦＡの画像データ、及び他方の切断片１３Ｂにおける前記後端部ＲＢの画像データを２値化処理し、図３に示すように、前端部ＦＡ及び後端部ＲＢの輪郭線を求める。なお前記輪郭線は、例えば前記切断方向ＫをＸ軸、巾方向をＹ軸とした２次元座標によって認識される。
【００１７】
そして前端部ＦＡの輪郭線から、前記前端部ＦＡにおいて、第１側縁Ｅ１の輪郭が直線となる第１側縁直線部Ｅ１ａと、前記第２側縁Ｅ２の輪郭が直線となる第２側縁直線部Ｅ２ａと、前記前端縁Ｅｆの輪郭が直線となる前端縁直線部Ｅｆａとを検出するとともに、この第１側縁直線部Ｅ１ａの延長線と前端縁直線部Ｅｆａの延長線とが交わる交点を前端部ＦＡの第１側縁Ｅ１側の第１頂点Ｑ１ａとして認識し、かつ前記第２側縁直線部Ｅ２ａの延長線と前端縁直線部Ｆｆａの延長線とが交わる交点を前端部ＦＡの第２側縁Ｅ２側の第２頂点Ｑ２ａとして認識する。
【００１８】
同様に、後端部ＲＢの輪郭線から、前記後端部ＲＢにおいて、第１側縁Ｅ１の輪郭が直線となる第１側縁直線部Ｅ１ｂと、前記第２側縁Ｅ２の輪郭が直線となる第２側縁直線部Ｅ２ｂと、前記後端縁Ｅｒの輪郭が直線となる後端縁直線部Ｅｒｂとを検出するとともに、この第１側縁直線部Ｅ１ｂの延長線と後端縁直線部Ｅｒｂの延長線とが交わる交点を後端部ＲＢの第１側縁Ｅ１側の第１頂点Ｑ１ｂとして認識し、かつ前記第２側縁直線部Ｅ２ｂの延長線と後端縁直線部Ｆｒｂの延長線とが交わる交点を後端部ＲＢの第２側縁Ｅ２側の第２頂点Ｑ２ｂとして認識する。
【００１９】
次に、前記前端部把持移動手段４は、前記前端部ＦＡにおける第１頂点Ｑ１ａおよび第２頂点Ｑ２ａの位置が、前記後端部ＲＢにおける第１頂点Ｑ１ｂ及び第２頂点Ｑ２ｂの位置と合う接合位置Ｔまで、前記一方の切断片１３Ａの前端部ＦＡを移動させる。なお前記接合位置Ｔとは、本例では、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、前端部ＦＡと後端部ＲＢとが、端面Eｓ同士を所定の重なり巾Ｗで重ならせてジッパージョイントしうる位置を意味し、従って本例の場合、第１頂点Ｑ１ａと第１頂点Ｑ１ｂとはＸ軸方向に重なり巾Ｗ分位置ズレし、同様に第２頂点Ｑ２ａと第２頂点Ｑ２ｂとはＸ軸方向に重なり巾Ｗ分位置ズレしている。
【００２０】
ここで、前記前端部ＦＡにおける第１頂点Ｑ１ａおよび第２頂点Ｑ２ａは、前端部ＦＡがカール状等に変形していない非変形状態における頂部の位置に相当し、又後端部ＲＢにおける第１頂点Ｑ１ｂおよび第２頂点Ｑ２ｂは、後端部ＲＢの非変形状態における頂部の位置に相当する。従って、この第１頂点Ｑ１ａ、第２頂点Ｑ２ａ、第１頂点Ｑ１ｂ、第２頂点Ｑ２ｂを検出することで、非変形状態、即ち変形を修正したときの前端部ＦＡ、後端部ＲＢの形状、サイズ、位置を求めることができ、前記一方の切断片１３Ａの前端部ＦＡを前記接合位置Ｔまで移動させることにより、前端部ＦＡと後端部ＲＢとを正確に接合させることができる。
【００２１】
又、前記前端部把持移動手段４は、前記図１の如く、前記前端部ＦＡにおける第１側縁Ｅ１側の部分を把持する第１の把持手段２０を先端に設けた第１ロボットアーム２１と、前記前端部ＦＡにおける第２側縁Ｅ２側の部分を把持する第２の把持手段２２を先端に設けた第２ロボットアーム２３とを具える。
【００２２】
前記第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２３は、周知の産業用ロボットアームであって、３次元方向に移動可能に制御される。
【００２３】
又前記第１の把持手段２０は、図５〜７に示すように、昇降移動できかつ上昇により前記前端部ＦＡの第１頂点Ｑ１ａの近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げる吸着片２５を有する持上げ具２６と、前記吸着片２５により持ち上げられた前端部ＦＡの第１側縁Ｅ１側の部分を把持する把持具２７とを具える。
【００２４】
詳しくは、前記第１の把持手段２０は、前記第１ロボットアーム２１の先端に、取付け台２８を介して取り付く持上げ具２６と把持具２７とを具える。本例の持上げ具２６は、前記取付け台２８に、例えばスペーサ軸２９、取り付け板３０等を介してロッドを下向きで取り付けられる第１のシリンダ３１と、そのロッド下端に取り付く前記吸着片２５とを具え、前記ロッドの伸縮により、前記吸着片２５は昇降移動しうる。前記吸着片２５は、本例ではマグネットであって、その下降Z１により、搬送面上の切断片１３Ａに当接し、前記第１頂点Ｑ１ａの近傍を、ゴム中のタイヤコード１１（スチールコード）とともに吸着する。又吸着片２５の上昇Z２により前記第１頂点Ｑ１ａの近傍を、前端部ＦＡの第１側縁Ｅ１側の部分とともにベルトコンベヤ５から持ち上げうる。
【００２５】
又前記把持具２７は、前記取付け台２８に取り付け板３３を介して横向きに取り付く第２のシリンダ３４と、この第２のシリンダ３４のロッド先端に取り付き切断片１３Ａに向かってＹ軸方向に進退しうる移動台３５とを具える。この移動台３５には、前記吸着片２５によって第１頂点Ｑ１ａの近傍とともに持ち上げられた前端部ＦＡの第１側縁Ｅ１側の部分の下面を受ける受け板３６が水平に突設される。又前記移動台３５には、ロッドを下方に向けた第３のシリンダ３７が前記受け板３６の上方側に取り付くとともに、このシリンダのロッド下端には押さえ板３８が取り付く。この押さえ板３８は、前記第３のシリンダ３７のロッドの伸張により前記前端部ＦＡの第１側縁Ｅ１側の部分を受け板３６との間で挟んで把持する。
【００２６】
又前記第２の把持手段２２も、前記第１の把持手段２０と同様に、昇降移動できかつ上昇により前記前端部ＦＡの第２頂点Ｑ２ａの近傍を吸着してベルトコンベヤ５から持ち上げるマグネットからなる吸着片２５を有する持上げ具４６と、前記吸着片２５により持ち上げられた前端部ＦＡの第２側縁Ｅ２側の部分を把持する把持具４７とを具える。なお前記持上げ具４６及び把持具４７は、前記第１の把持手段２０の前記持上げ具２６及び把持具２７と実質的に同構成である。
【００２７】
そしてこの第１、第２の把持手段２０、２２を用いることで、前記一方の切断片１３Ａの前端部ＦＡを、ベルトコンベヤ５から持ち上げて把持しうるとともに、前記第１、第２ロボットアーム２１、２３の制御により、持ち上げた前記一方の切断片１３Ａを、前記接合位置Tまで正確に移動させることができる。又移動の後、各吸着片２５を下降させることにより、前端部ＦＡを後端部ＲＢに押し付け、重ね合わせて接合させることができる。
【００２８】
又本例では、接合した後、吸着片２５を切断片１３Ａから剥離させるための剥離手段４０を、第１、第２の把持手段２０、２２に取り付けている。この剥離手段４０は、前記図６、７に示すように、前記取付け台２８に、取り付け板４１を介してロッドを下向きで取り付けられる第４のシリンダー４２と、そのロッド下端に取り付く剥離り具４３とを具える。この剥離り具４３は、前記吸着片２５を挿通しうる挿通孔４３Ｈを有する筒状体からなり、図８（Ａ）に示すように、吸着片２５が下降して前端部ＦＡを後端部ＲＢに押し付けて接合させた後、前記剥離り具４３を下降させる。そして図８（Ｂ）に示すように、この剥離り具４３が前端部ＦＡの上面を押さえた状態にて、前記吸着片２５を上昇させることで、吸着片２５を切断片１３Ａから剥離させることができ、剥離の際の切断片１３Ａの位置ズレなども抑制できる。
【００２９】
以上、本発明の特に好ましい実施形態について詳述したが、本発明は図示の実施形態に限定されることなく、種々の態様に変形して実施しうる。
【符号の説明】
【００３０】
１     プライ材料製造装置
２     撮影手段
３     位置認識手段
４     前端部把持移動手段
５     ベルトコンベヤ
１０   タイヤ用プライ材料
１１   タイヤコード
１２   長尺帯状体
１３、１３Ａ、１３   切断片
２０   第１の把持手段
２１   第１ロボットアーム
２２   第２の把持手段
２３   第２ロボットアーム
２５   吸着片
２６   持上げ具
２７   把持具
４６   持上げ具
４７   把持具
Ｅ１   第１側縁
Ｅ１ａ 第１側縁直線部
Ｅ１ｂ 第１側縁直線部
Ｅ２   第２側縁
Ｅ２ａ 第２側縁直線部
Ｅ２ｂ 第２側縁直線部
Ｅｆ   前端縁
Ｅｆａ 前端縁直線部
Ｅｒ   後端縁
Ｅｒｂ 後端縁直線部
ＦＡ   前端部
ＲＢ   後端部
Ｑ１ａ 第１頂点
Ｑ１ｂ 第１頂点
Ｑ２ａ 第２頂点
Ｑ２ｂ 第２頂点
【図１】
0005281677.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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