(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のバックドアを駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記バックドアの開度を制御する開度制御手段と、
車両の駐車位置におけるバックドアの許容開度を該駐車位置に紐付けて記憶する記憶装置と、
車両の位置情報を取得する手段とを備え、
前記開度制御装置は、車両の位置が前記記憶装置に記憶された駐車位置に対応する場合に、前記記憶装置に該駐車位置に紐付けて記憶されたバックドアの許容開度に基づいて、前記バックドアの開度を制限することを特徴とする、駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車位置は、ユーザにより登録される、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記バックドアの許容開度は、ユーザにより登録される、請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
リアカメラと、
前記リアカメラの映像に、前記バックドアの開放に必要なスペースに関するガイド表示を重畳する映像生成手段とを更に備え、
前記映像生成手段は、車両の位置が前記記憶装置に記憶された駐車位置に対応する場合に、前記記憶装置に該駐車位置に紐付けて記憶されたバックドアの許容開度に応じて、前記ガイド表示を可変する、請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駐車位置におけるバックドアの開放を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、操舵輪の操舵角を検出し、その操舵角での後退時の車両の予想軌跡を演算し、予想軌跡に基づいてガイド表示をカメラの映像に重畳させて表示する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ユーザが車両のトランクを開閉する予定が有る旨を設定した場合に、車両のトランクが開閉されるのに必要な作業スペースに相当する長さを考慮して、後退時の車両を停止させるタイミングを補正する駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３１８３２８４号明細書
【特許文献２】特許第４０７５６５１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明では、駐車スペースの周辺環境（壁の近さや天井の高さ等の状況）によっては、ガイド表示に従って車両をぎりぎりまで後退して駐車した場合に、バックドアを所望の開度まで開くことができない虞がある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の発明では、駐車スペースの周辺環境のうちの壁（車両後方側の壁）の近さについては考慮されるものの、天井の高さが考慮されていないので、例えば天井の高さが低い場合に、バックドアを開くとバックドアが天井にぶつかる場合がありうる。
【０００７】
そこで、本発明は、特定の駐車位置におけるバックドア開度を適切に制限することができる駐車支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の一局面によれば、車両のバックドアを駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御して、前記バックドアの開度を制御する開度制御手段と、
車両の駐車位置におけるバックドアの許容開度を該駐車位置に紐付けて記憶する記憶装置と、
車両の位置情報を取得する手段とを備え、
前記開度制御装置は、車両の位置が前記記憶装置に記憶された駐車位置に対応する場合に、前記記憶装置に該駐車位置に紐付けて記憶されたバックドアの許容開度に基づいて、前記バックドアの開度を制限することを特徴とする、駐車支援装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、特定の駐車位置におけるバックドア開度を適切に制限することができる駐車支援装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例による駐車支援装置１の要部構成を示すシステム構成図である。
【図２】バックドアの開閉機構（駆動ユニット）の一例を示す図である。
【図３】駐車支援ＥＣＵ１０とバックドアＥＣＵ２０とで実行される主要処理の一例を示す図である。
【図４】駐車支援ＥＣＵ１０により実行されてよいガイド表示機能に関連する処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】バックドア開スペース補助ラインを含むガイド表示の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１２】
図１は、本発明の一実施例による駐車支援装置１の要部構成を示すシステム構成図である。
【００１３】
駐車支援装置１は、駐車支援ＥＣＵ（電子制御ユニット）１０とバックドアＥＣＵ２０を中心に構成されている。各ＥＣＵ１０，２０は、図示しないバスを介して互いに接続されたＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータとして構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。尚、各ＥＣＵ１０，２０の機能の一部及び／又は全部は、他方のＥＣＵにより実現されてもよいし、ＥＣＵ１０，２０以外の他のＥＣＵにより実現されてもよい。例えば、駐車支援ＥＣＵ１０の機能の一部及び／又は全部は、ナビゲーションシステムのナビゲーションＥＣＵにより実現されてもよい。
【００１４】
駐車支援ＥＣＵ１０には、ＨＤＤ，ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体上に地図データを保有する地図データベース６６や、地図表示や経路案内表示を映像により出力する液晶ディスプレイ等の表示ディスプレイ６８、タッチパネル等のユーザインターフェース７０、記憶装置２２が接続されている。地図データベース６６には、所与の地図データが格納されている。地図データには、交差点・高速道路の合流点／分岐点に各々対応する各ノードの座標情報、隣接するノードを接続するリンク情報、各リンクに対応する道路の幅員情報、各リンクに対応する国道・県道・高速道路等の道路種別、各リンクの通行規制情報及び各リンク間の通行規制情報等が含まれている。
【００１５】
記憶装置２２には、後述の駐車位置とバックドア許容開度が対応付けられて記憶される。記憶装置２２は、書換え可能な記憶装置であり、駐車支援ＥＣＵ１０に接続される外部の記憶装置であってもよいし、又は、駐車支援ＥＣＵ１０内の記憶装置であってもよい。また、記憶装置２２は、地図データベース６６と同一の記憶装置により実現されてもよい。
【００１６】
また、駐車支援ＥＣＵ１０には、ステアリングホイール（図示せず）の舵角を検出する舵角センサ６２や、車両の速度を検出する車輪速センサ６４が接続されている。
【００１７】
また、駐車支援ＥＣＵ１０には、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機６０が接続されている。ＧＰＳ受信機６０は、ＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星が出力するＧＰＳ信号を受信し、現在の車両位置及び車両方位を演算する。測位方法は、任意であってよく、干渉測位方法等が採用されてもよい。ＧＰＳ受信機６０に加えて、ジャイロセンサ（図示せず）や車輪速センサ６４が車両位置の検出に利用されてもよい。また、駐車支援ＥＣＵ１０は、マップマッチング技術を用いて、ＧＰＳ受信機６０が演算した現在の車両位置等を補正してもよい。
【００１８】
また、駐車支援ＥＣＵ１０には、車両後方の所定角度領域における風景を撮影するリアカメラ４０が接続される。リアカメラ４０は、ＣＣＤ（charge‐coupled  device）やＣＭＯＳ（complementary  metal  oxide  semiconductor）等を撮像素子に備え、広角レンズにより比較的広角な風景を撮像するカメラであってよい。
【００１９】
また、駐車支援ＥＣＵ１０には、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）等のバスを介して、バックドアＥＣＵ２０が接続されている。バックドアＥＣＵ２０には、バックドアアクチュエータ３０が接続されている。バックドアアクチュエータ３０は、バックドア（トランク）を開閉させる動力を発生する。バックドアは、その開度が０−１００％の間で調整可能に構成される。バックドア開度は、０−１００％の間でリニア（無段階）に調整可能であってもよいし、２段階以上の離散的な態様で調整可能であってもよい。バックドア開度の調整は、バックドアＥＣＵ２０による制御下で、バックドアアクチュエータ３０の動作により実現されてよい。
【００２０】
図２は、バックドアの開閉機構（駆動ユニット）の一例を示す図であり、図２（Ａ）は、全開時の状態を示し、図２（Ｂ）は、全閉時の状態を示す。
【００２１】
図２に示す開閉機構は、電動モータからなるバックドアアクチュエータ３０と、ウォームギア３１と、第１ギア３２と、第２ギア３３と、ドリブンギア３４と、リンク３５と、スライダ３６とを含む。スライダ３６は、バックドアに取り付けられるアームに接続される。バックドアアクチュエータ３０が正転／逆転すると、それに応じた方向にウォームギア３１が回転し、第１ギア３２、第２ギア３３及びドリブンギア３４へと順に回転が伝達される。ドリブンギア３４にはリンク３５が連結されており、ドリブンギア３４の回転によりリンク３５がスライダ３６を開方向又は閉方向に駆動する。これにより、バックドアに取り付けられるアームが押し引きされ、バックドアが開閉される。尚、バックドアＥＣＵ２０は、バックドアアクチュエータ３０内のホールＩＣからの信号に基づいて、バックドア開度を検知してよい。
【００２２】
図３は、駐車支援ＥＣＵ１０とバックドアＥＣＵ２０とで実行される主要処理の一例を示す図である。
【００２３】
ステップ３００では、バックドアＥＣＵ２０から駐車支援ＥＣＵ１０へバックドア許容開度が通知される。このバックドア許容開度は、後述の如く駐車位置と紐付けして記憶される。通知されるバックドア許容開度は、現在のバックドア開度であってもよい。例えば、ユーザは、例えば操作スイッチ（ユーザインターフェース７０の一例）を操作して或いは手でバックドアを操作して、バックドア開度を調整する。そして、バックドア許容開度として登録したいバックドア開度を実現したときに、例えば登録スイッチを操作する。これに応じて、バックドアＥＣＵ２０は、現在のバックドア開度をバックドア許容開度として登録するように駐車支援ＥＣＵ１０へ通知する。尚、バックドア許容開度は、ユーザインターフェース７０を介してユーザにより直接入力されてもよい。
【００２４】
ステップ３０２では、駐車支援ＥＣＵ１０は、バックドアＥＣＵ２０から通知されたバックドア開度を特定の駐車位置と紐付けして記憶装置２２にバックドア許容開度として登録（記憶）する。特定の駐車位置は、例えば表示ディスプレイ６８上に表示される地図中の当該特定の駐車位置をユーザがタッチ操作等により指定することにより実現されてもよい。特定の駐車位置は、ユーザの自宅の駐車場を含んでよい。また、特定の駐車位置は、例えば登録スイッチを操作した際の車両位置（ＧＰＳ受信機６０により演算される車両位置）であってもよい。この場合、例えば、ユーザが現在の駐車位置で現在のバックドア開度をバックドア許容開度として登録したい場合に、登録スイッチを操作すれば、当該駐車位置とバックドア許容開度とを紐付けて登録することができる。
【００２５】
このようにしてステップ３００及び３０２の処理により、ユーザは、駐車位置と、当該駐車位置におけるバックドア許容開度とを紐付けて登録することができる。尚、駐車位置とそれに対応したバックドア許容開度の組は、複数の駐車位置に応じて、複数組記憶（登録）されてもよい。
【００２６】
ステップ３０４乃至ステップ３１０は、この登録された情報に基づくバックドア開度の制御方法に関する。ステップ３０４乃至ステップ３１０の処理は、ステップ３００及び３０２の処理とは別の場面・時間で実行される処理であってよい。例えば、ステップ３００及び３０２の処理（登録処理）は、初期的に先ず駐車状態（例えば自宅での駐車場）で実行されてよく、その後、車両を発進した後、再度、駐車した際に、ステップ３０４乃至ステップ３１０の処理が実行されてよい。
【００２７】
ステップ３０４では、駐車支援ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信機６０から現在の車両位置情報を取得し、現在の車両位置が、記憶装置２２に記憶（登録）された駐車位置に対応することを検知する。尚、この処理は、常時、ＧＰＳ受信機６０からの車両位置を監視することで実現されてもよい。或いは、この処理は、駐車状態（又は駐車前段階）を検出した際に実行されてもよい。駐車状態は、シフトポジションがパーキング位置にあるか否か、エンジンがオフにされたか否か、ドアスイッチのオンオフ状態が切り替わったか否か等を考慮して判断されてもよい。或いは、この処理は、バックドアＥＣＵ２０から要求があったときに実行されてもよい。バックドアＥＣＵ２０は、例えば、バックドアの開放を指示するためのスイッチがユーザにより操作されるときに、駐車支援ＥＣＵ１０に要求を行ってもよい。
【００２８】
ステップ３０６では、駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の車両位置に対応する駐車位置に紐付けられて記憶装置２２に記憶されたバックドア許容開度をバックドアＥＣＵ２０に応答（通知）する。尚、この駐車位置に紐付けられて記憶装置２２に記憶されたバックドア許容開度が存在しない場合（即ち、現在の車両位置が記憶装置２２に記憶された駐車位置でない場合）には、駐車支援ＥＣＵ１０からバックドアＥＣＵ２０へ何ら通知が実行されなくてもよいし、その旨が通知されてもよい。
【００２９】
ステップ３０８では、バックドアＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から送られたバックドア許容開度（開度情報）を受信（取得）する。
【００３０】
ステップ３１０では、バックドアＥＣＵ２０は、バックドア開度が駐車支援ＥＣＵ１０から送られたバックドア許容開度又はそれ以下となるように、バックドアアクチュエータ３０の駆動制御を実行する。例えば、今回の駐車位置に紐付けられて登録されたバックドア許容開度が８０％であれば、ユーザによりバックドアの開放指示が入力されると（例えば、スイッチが操作されると）、バックドア開度が８０％又はそれ以下となるようにバックドアアクチュエータ３０が駆動制御される。尚、今回の駐車位置に紐付けられて記憶装置２２に記憶されたバックドア許容開度が存在しない場合は、デフォルトとして１００％のバックドア開度が実現されてもよい。
【００３１】
このようにして図３に示す処理によれば、ユーザにより事前に登録された駐車位置では、当該駐車位置と紐付けて登録されたバックドア許容開度以下のバックドア開度が自動的に実現される。これにより、駐車位置毎に異なりうる周辺環境に応じた最適なバックドア開度を実現することができる。特に塀や天井がある駐車場などに駐車した際に、バックドアを開けて荷物を下ろしたい場面において、１００％のバックドア開度でバックドアを開けると塀や天井にバックドアがぶつかりうる状況がありうる。かかる状況では、塀や天井にぶつからないようにバックドアを開けるために再度車両を前進移動させたり、塀や天井にぶつからないようにバックドアをユーザが手で抑えたりする必要が生じうる。これに対して、図３に示す処理によれば、かかる状況の駐車場に対しては、予め適切なバックドア許容開度を登録しておくことで、車両の再移動や手によるバックドアの抑えを余儀なくされるといった煩わしさを防止することができる。即ち、塀や天井にぶつからないようにバックドアを開けるために、駐車完了後に車両を移動させ直す等の煩わしさが防止され、利便性が向上する。
【００３２】
尚、バックドアＥＣＵ２０が、バックドア開度がバックドア許容開度と一致するようにバックドアアクチュエータ３０を駆動制御する構成では、ユーザは、その駐車位置で実現したいバックドア開度をバックドア許容開度として登録すればよい。また、バックドアＥＣＵ２０が、バックドア開度がバックドア許容開度未満（例えば、バックドア開度よりも数％小さい開度）となるようにバックドアアクチュエータ３０を駆動制御する構成では、ユーザは、その駐車位置で超えてはならないバックドア開度の上限開度（ぎりぎりの開度）をバックドア許容開度として登録すればよい。
【００３３】
次に、駐車時の後退走行時に駐車支援ＥＣＵ１０により任意的に実行されてもよいガイド表示機能について説明する。
【００３４】
図４は、駐車支援ＥＣＵ１０により実行されてよいガイド表示機能に関連する処理の一例を示すフローチャートである。図４に示す処理は、駐車開始時に起動されて実行されてもよい。駐車開始時は、例えばユーザが駐車支援スイッチを操作した場合等に検出されてもよい。
【００３５】
ステップ４００では、駐車支援ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信機６０から現在の車両位置情報を取得し、現在の車両位置が、記憶装置２２に記憶（登録）された駐車位置に対応するか否かを判断する。尚、現在の車両位置が、記憶装置２２に記憶された駐車位置に対応するか否かは、現在の車両位置が、記憶装置２２に記憶された駐車位置周辺であるか否かで判断されてもよい。即ち、現在の車両位置が、記憶装置２２に記憶された駐車位置への駐車を開始するような位置であるか否かが判断される。現在の車両位置が、記憶された駐車位置に対応する場合には、ステップ４０２に進み、対応しない場合は、ステップ４０６に進む。
【００３６】
ステップ４０２では、駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の車両位置に対応する駐車位置に紐付けられたバックドア許容開度を記憶装置２２から抽出して読み出す。
【００３７】
ステップ４０４では、駐車支援ＥＣＵ１０は、上記ステップ４０２で読み出したバックドア許容開度に基づいて、バックドア開スペース補助ラインを生成（描画）する。駐車支援ＥＣＵ１０は、図５に示すように、生成したバックドア開スペース補助ラインを、他のガイドラインと共に、リアカメラ４０からの映像に重畳して表示ディスプレイ５０に表示する。バックドア開スペース補助ラインは、バックドアを開いたときに必要となるスペースを表すガイド表示であってよい。バックドア開スペース補助ラインは、図５に示すように、距離目安線（約０．５ｍ先を表す線）を基準にして描画されてもよい。
【００３８】
ここで、バックドア開スペース補助ラインは、バックドアを開いたときに必要となるスペース、特に奥行き方向のスペースを表す。このバックドアを開いたときに必要となるスペースは、バックドア開度に応じて変化する。この点を考慮して、本ステップ４０４では、バックドア開スペース補助ラインの位置（本例では、距離目安線に対する位置、即ち車両後端に対する位置）は、バックドア許容開度に応じて変化される。
【００３９】
ステップ４０６では、駐車支援ＥＣＵ１０は、１００％のバックドア開度（デフォルトのバックドア開度）に対応したバックドア開スペース補助ラインを生成（描画）する。駐車支援ＥＣＵ１０は、生成したバックドア開スペース補助ラインを、他のガイドラインと共に、リアカメラ４０からの映像に重畳して表示ディスプレイ５０に表示する。
【００４０】
尚、図４の処理ルーチンは、駐車が完了するまで実行されてもよい。駐車が完了すると、図３に示したステップ３０４（又は３０６）乃至３１０の処理が実行されてもよい。
【００４１】
図４に示す処理によれば、ユーザは、バックドア開スペース補助ラインを見ながら、バックドア開度（バックドア許容開度）に応じた適切な位置まで車両を後退させることができる。
【００４２】
尚、ステップ４０２及びステップ４０４におけるバックドア開スペース補助ラインは、駐車完了後にバックドアを開くユーザの意図が検出された場合のみ、描画・重畳表示されてもよい。このユーザの意図は、例えばユーザインターフェース７０を介して検出（入力）されてもよい。また、バックドア許容開度の如何に拘わらず、常に１００％のバックドア開度に対応したバックドア開スペース補助ラインを描画・重畳表示する構成であってもよい。
【００４３】
尚、上述の実施例は、バックドアが車両後部より後方に且つ車高より高く開く車両（例えば、ハッチバックやミニバン）に好適であるが、他の車両にも適用可能である。
【００４４】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００４５】
１    駐車支援装置
１０    駐車支援ＥＣＵ
２０    バックドアＥＣＵ
２２    記憶装置
３０    バックドアアクチュエータ
３１    ウォームギア
３２    第１ギア
３３    第２ギア
３４    ドリブンギア
３５    リンク
３６    スライダ
４０    リアカメラ
５０    表示ディスプレイ
６０    ＧＰＳ受信機
６２    舵角センサ
６４    車輪速センサ
６６    地図データベース
６８    表示ディスプレイ
７０    ユーザインターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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