(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送バーの進退移動によりワークを搬送するワーク搬送装置において、ワーク受けを設置可能な移動体を、前記搬送バーとともに進退移動可能となるよう前記搬送バーに沿って複数配置し、この複数の移動体のうちの少なくとも１つを前記搬送バーに固定し、前記複数の移動体の互いに隣接するもの同士を、伸縮機構により互いに接近離反移動可能となるよう連結し、前記伸縮機構は駆動部を備え、該駆動部を前記互いに隣接する移動体同士の一方に取り付けたことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記複数の移動体の互いに隣接するもの同士を、ボールねじ機構により連結したことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記複数の移動体の互いに隣接するもの同士を、シリンダ機構により連結したことを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記複数の移動体相互の接近離反移動は、この接近離反移動方向が、前記搬送バーの移動方向と逆の場合は、前記搬送バーを移動させた状態で行う一方、前記接近離反移動の移動方向が、前記搬送バーの移動方向と同じ場合は、前記搬送バーを停止させた状態で行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記搬送バーの移動に伴う前記搬送バーに固定した前記移動体の移動方向前方側の他の移動体を、それより移動方向後方側の前記移動体に接近移動させる際には、前記搬送バーを移動させた状態で行うことを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記搬送バーの移動に伴う前記搬送バーに固定した前記移動体の移動方向後方側の他の移動体を、それより移動方向前方側の前記移動体から離反移動させる際には、前記搬送バーを移動させた状態で行うことを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
前記搬送バーの移動に伴う前記搬送バーに固定した前記移動体の移動方向前方側の他の移動体を、それより移動方向後方側の前記移動体から離反移動させる際には、前記搬送バーの移動を停止した状態で行うことを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【請求項８】
前記搬送バーの移動に伴う前記搬送バーに固定した前記移動体の移動方向後方側の他の移動体を、それより移動方向前方側の前記移動体に接近移動させる際には、前記搬送バーの移動を停止した状態で行うことを特徴とする請求項４に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送バーの進退移動によりワークを搬送するワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送バーを用いてワークを搬送するワーク搬送装置としては、例えば下記特許文献１に記載のものがある。これは、自動車の車体を組み立てる際に、搬送バーにワークである車体部品を支持するフィンガと呼ばれるワーク受けを複数取り付け、この各ワーク受けに車体部品を支持させた状態で、搬送バーを移動させることで、車体部品を所定の作業位置まで搬送する。
【特許文献１】特許第２５６５５６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記したようなワーク搬送装置においては、異なる形状のワークに対しては、同一位置に固定した状態の複数のワーク受けでの支持が困難になる場合があり、ワーク受けを着脱可能な構成として、このワーク受けを追加したり、あるいは取り外すなどの作業を行う必要があり、ワークを搬送する際に作業性の悪化を招いている。
【０００４】
そこで、本発明は、異なる形状のワークを搬送する場合であっても、ワーク受けを追加したり、あるいは取り外すことなく対応できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、搬送バーの進退移動によりワークを搬送するワーク搬送装置において、ワーク受けを設置可能な移動体を、前記搬送バーとともに進退移動可能となるよう前記搬送バーに沿って複数配置し、この複数の移動体のうちの少なくとも１つを前記搬送バーに固定し、前記複数の移動体の互いに隣接するもの同士を、伸縮機構により互いに接近離反移動可能となるよう連結し、前記伸縮機構は駆動部を備え、該駆動部を前記互いに隣接する移動体同士の一方に取り付けたことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、ワーク受けを設置可能な複数の移動体のうちの少なくとも１つを搬送バーに固定し、複数の移動体の互いに隣接するもの同士を、伸縮機構により互いに接近離反移動可能となるよう連結したので、異なる形状のワークを搬送する場合には、複数の移動体の互いに隣接するもの同士の間隔を適宜変更することで、移動体に設けてあるワーク受けを追加したり、あるいは取り外すことなく対応することができ、ワークを搬送する際の作業性悪化を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【０００８】
図１は、本発明の一実施形態を示すワーク搬送装置の平面図、図２は同正面図である。このワーク搬送装置は、搬送バー１を図１中で左右方向に延長して配置し、かつこの延長方向に進退移動可能となっている。搬送バー１の進退移動は、例えば搬送バー１に設けたラックにピニオンを噛合させ、ピニオンをモータの駆動により減速機を介して回転させることで行う。なお、ここでは図１，２中で左方向を搬送バー１の前進方向、同右方向を搬送バー１の後退方向とする。
【０００９】
上記した搬送バー１の進退移動方向に対して左右両側には、一対の走行ガイドレール３，５を設置しており、この走行ガイドレール３，５は、基台７上に設置固定している。基台７は、図２のＡ−Ａ断面図である図３および、図２のＢ−Ｂ断面図である図４に示すように、幅方向中央上部に凹部７ａを形成し、この凹部７ａに前記した搬送バー１の下部側の一部を収容している。
【００１０】
走行ガイドレール３，５には、その延長方向に沿ってワーク受けを設置可能な移動体として複数の搬送台９，１１，１３，１５……を、走行ガイド１６，１７，１８，１９……を介して移動可能に設置する。このうち搬送台９は、図４に示すように固定板２１を介して搬送バー１上に固定しているが、他の搬送台１１，１３，１５……は、図３に示すように、搬送バー１に固定していない。
【００１１】
搬送バー１に固定していない搬送台１１，１３，１５……上には、ワーク受け２３，２５，２７……を、ワーク受け取付部２３ａ，２５ａ，２７ａ……を介してそれぞれ設置する。この各ワーク受け２３，２５，２７……は、ワークとして例えば自動車の車体部品を支持あるいは位置決め固定するもので、クランプ機構や位置決めピンなどで構成する。なお、搬送バー１に固定している搬送台９上にもワーク受けを設置してもよい。
【００１２】
上記した搬送バー１に固定している搬送台９を含む全ての搬送台９，１１，１３，１５……は、互いに隣接するもの同士を、互いに接近離反移動可能となるように、伸縮機構としてのボールねじ機構２９，３１，３３……により順次連結している。これら各ボールねじ機構２９，３１，３３……は、図１に示すように、隣接するもの同士が搬送台９，１１，１３，１５……上で干渉しないように、搬送方向に沿って左右に互い違いとなるよう配置している。
【００１３】
搬送台９と搬送台１１とを連結するボールねじ機構２９は、搬送台９に、モータ３５をモータ取付ブラケット３７を介して取り付け、モータ３５には、搬送台１１に向けて延びるねじ棒３９を連結する。一方、搬送台１１には、ねじ棒３９に螺合するナット４１をナット取付部４１ａを介して取り付ける。
【００１４】
すなわち、上記したモータ３５の駆動により、ねじ棒３９がナット４１に対して回転し、これにより搬送台１１が搬送台９に対して接近離反移動することになる。
【００１５】
他のボールねじ機構３１，３３……についても、上記したボールねじ機構２９と同様に、互いに隣接する搬送台のうち図１中で右側にモータ３５を設置する構成であり、これらの各部材については、モータ３５を始めボールねじ機構２９と同様の符号を付してあり、詳細な説明は省略する。
【００１６】
すなわち、搬送台１１上のモータ３５を駆動すると、搬送台１３が搬送台１１に対して接近離反移動し、また搬送台１３上のモータ３５を駆動すると、搬送台１５が搬送台１３に対して接近離反移動する。
【００１７】
図５は、上記したワーク搬送装置のワーク搬送作業に係わる制御ブロック図で、図６はその作業手順を示すフローチャートである。図５において、生産指示装置４５は、搬送するワークの種別を搬送制御装置４７に指令し、この指令を受けた搬送制御装置４７が、伸縮制御装置４９，５１，５３，５５……に対しワーク受け５７，５９，６１，６３……の位置指令を行う。
【００１８】
ワーク受け５７，５９，６１，６３……の位置指令を受けた伸縮制御装置４９，５１，５３……は、伸縮装置６５，６７，６９，７１……（図１のボールねじ機構２９，３１，３３……に相当）に伸縮動作指令を行い、搬送被駆動部７３，搬送従動部７５，７７，７９，８１……（同搬送台９，１１，１３，１５……に相当）相互の間隔をワークの形状に基づき変更する。
【００１９】
なお、ここでの搬送被駆動部７３は、図１における搬送台９に相当し、搬送従動部７５，７７，７９，８１……は、同搬送台１１，１３，１５……に相当する。また、図５では、搬送被駆動部７３の右側にも搬送従動部７５，７７……を設けているが、図１においても同様に、搬送従動部７５，７７……に対応する搬送台、つまり搬送バー１に固定していない搬送台を、搬送台９の右側にボールねじ機構で連結した状態で配置しているものとする。
【００２０】
搬送制御装置４７は、上記したワーク受け５７，５９，６１，６３……の位置指令を行うほかに、搬送被駆動部７３を固定している搬送バー１を進退移動させるために搬送駆動装置部８３に走行動作指令を行う。これにより、搬送駆動装置部８３が図示しないモータなどの駆動源を駆動して搬送バー１を進退移動させる。搬送バー１の進退移動により、搬送被駆動部７３，搬送従動部７５，７７，７９，８１……は、走行ガイド８５，８７，８９，９１，９３……によって走行ガイドレール９５上をスライド移動する。
【００２１】
次に、図６に示すフローチャートに基づきワーク搬送手順を説明する。まず、生産指示装置４５により、搬送するワークの種別を搬送制御装置４７に指示し（ステップＳ１）、続いて搬送制御装置４７が、搬送バー１の走行動作指令を搬送駆動装置部８３に行う（ステップＳ２）。
【００２２】
ここで搬送制御装置４７が、搬送バー１が前進移動するか後退移動するかを判断し（ステップＳ３）、前進移動する場合は、ワーク受け５７，５９，６１，６３……（９，１１，１３，１５……）がワークを既に支持した状態で所定の作業位置まで搬送する状態であるので、ワーク受け位置を移動させず（ステップＳ４）、伸縮装置６５，６７，６９，７１……（ボールねじ機構２９，３１，３３……）を作動しない（ステップＳ５）。
【００２３】
一方、搬送バー１が後退移動する場合は、所定の作業位置でワークに対する溶接などの作業を終了した後であって、ワークを支持していない状態であるので、搬送制御装置４７はワーク受け５７，５９，６１，６３……（９，１１，１３，１５……）の移動指令を、伸縮装置６５，６７，６９，７１……（ボールねじ機構２９，３１，３３……）に対して行う（ステップＳ６）。
【００２４】
この際、搬送制御装置４７は、伸縮装置６５，６７，６９，７１……（ボールねじ機構２９，３１，３３……）を伸長させるか、あるいは短縮させるかを、生産指示装置４５の指令に基づくワークの形状によって判断する（ステップＳ７）。
【００２５】
ここで、伸長する場合は、搬送従動部７５，７７，７９，８１……（搬送台１１，１３，１５……）の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向前方であるか、後方であるかを判断する（ステップＳ８）。ここでの搬送バー１の進行方向は後退方向、つまり図１，２中で右方向であるので、搬送被駆動部７３から見て進行方向前方に位置する搬送従動部７５，７７については、伸縮装置６５，６７を作動させず（ステップＳ９）、搬送バー１の後退移動が完了して（ステップＳ１０）から、ワークの形状により必要に応じて伸縮装置６５，６７を作動させる（ステップＳ１１）。伸縮装置６５，６７の作動により、互いに隣接する搬送被駆動部７３，搬送従動部７７，７５相互の間隔が広がる。
【００２６】
これは、図１において、搬送バー１を右方向に後退移動させる際には、例えば搬送台９の右側に隣接する図示しない搬送台との間隔を広げるようにボールねじ機構（伸縮装置６７）を伸長作動すると、上記図示しない搬送台が、搬送台９に対して離反する方向、つまり搬送バー１（搬送台９）の後退移動方向と同じ右方向に移動させることになる。このような上記図示しない搬送台の移動は、搬送バー１が停止した状態で行う場合に比較して、ボールねじ機構（伸縮装置６７）におけるモータの負荷を考えると、好ましくない。
【００２７】
したがって、伸縮装置６５，６７は、上記したように、搬送バー１の後退移動が完了してから作動させることで、ボールねじ機構のモータに作用する負荷を低減することができる。
【００２８】
すなわち、搬送従動部７５，７７，７９，８１……の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向前方の場合は、これら相互を連結する伸縮装置６５，６７……を、搬送バー１の移動中に伸長作動させないようにする。
【００２９】
前記ステップＳ８で、搬送従動部７５，７７，７９，８１……の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向後方の場合、つまり図１，２中における搬送台９から見て進行方向後方の搬送台１１，１３，１５……については、搬送バー１を後退移動させている過程で、ワークの形状により必要に応じて伸縮装置６９，７１……（ボールねじ機構３１，３３）の伸長動作を行う（ステップＳ１１）。
【００３０】
これは、上記とは逆に、図１において、搬送台９を右方向に後退移動させる際には、例えば搬送台９の左側に隣接する搬送台１１との間隔を広げるようにボールねじ機構２９（伸縮装置６９）を伸長作動すると、搬送台１１が、搬送台９に対して離反する方向、つまり搬送バー１（搬送台９）の後退移動方向と逆の左方向に移動することになる。このような搬送台１１の移動は、搬送バー１が停止した状態で行う場合に比較して、ボールねじ機構２９（伸縮装置６９）におけるモータ３５の負荷を考えると、好ましいものとなる。
【００３１】
したがって、伸縮装置６９，７１は、上記したように、搬送バー１の後退移動を行っている過程で作動させることで、ボールねじ機構２９，３１，３３の各モータ３５に作用する負荷を低減することができる。
【００３２】
すなわち、搬送従動部７５，７７，７９，８１……の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向後方の場合は、これら相互を連結する伸縮装置６９，７１……を、搬送バー１の移動中に伸長作動させるようにする。
【００３３】
前記ステップＳ７で、伸縮装置６５，６７，６９，８１…（ボールねじ機構２９，３１，３３……）を短縮させる場合は、前述の伸長する場合と同様に、搬送従動部７５，７７，７９，８１……の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向前方であるか、後方であるかを判断する（ステップＳ１２）。
【００３４】
ここでの搬送バー１の進行方向は後退方向、つまり図１，２中で右方向であるので、搬送被駆動部７３から見て進行方向後方に位置する搬送従動部７９，８１については、伸縮装置６９，７１を作動させず（ステップＳ１３）、搬送バー１の後退移動が完了して（ステップＳ１４）から、ワークの形状により必要に応じて伸縮装置６９，７１を作動させる（ステップＳ１５）。伸縮装置６９，７１の作動により、互いに隣接する搬送被駆動部７３，搬送従動部７９，８１相互の間隔が縮まる。
【００３５】
これは、図１において、搬送台９を右方向に後退移動させる際には、例えば搬送台９のり左側に隣接する搬送台１１との間隔を縮めるようにボールねじ機構２９（伸縮装置６９）を短縮作動すると、搬送台１１が搬送台９に対して接近する方向、つまり搬送バー１（搬送台９）の後退移動方向と同じ右方向に移動させることになる。このような搬送台１１の移動は、搬送バー１が停止した状態で行う場合に比較して、ボールねじ機構２９（伸縮装置６９）におけるモータ３５の負荷を考えると、好ましくない。
【００３６】
したがって、伸縮装置６９，７１……は、上記したように、搬送バー１の後退移動が完了してから作動させることで、ボールねじ機構２９，３１，３３の各モータ３５に作用する負荷を低減することができる。
【００３７】
すなわち、搬送従動部７５，７７，７９，８３……の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向後方の場合は、これら相互を連結する伸縮装置６９，７１……を、搬送バー１の移動中に短縮作動させないようにする。
【００３８】
前記ステップＳ１２で、搬送従動部７５，７７，７９，８１……の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向前方の場合、つまり図１，２中における搬送台９から見て進行方向前方の図示しない搬送台については、搬送バー１を後退移動させている過程で、ワークの形状により必要に応じて伸縮装置６５，６７……（ボールねじ機構）の短縮動作を行う（ステップＳ１５）。
【００３９】
これは、上記とは逆に、図１において、搬送台９を右方向に後退移動させる際には、例えば搬送台９の右側に隣接する図示しない搬送台との間を縮めるようにボールねじ機構（伸縮装置６７）を短縮作動すると、上記図示しない搬送台が、搬送台９に対して接近する方向、つまり搬送バー１（搬送台９）の後退移動方向と逆の左方向に移動することになる。このような上記図示しない搬送台の移動は、搬送バー１が停止した状態で行う場合に比較して、ボールねじ機構におけるモータの負荷を考えると、好ましいものとなる。
【００４０】
したがって、伸縮装置６７，６５は、上記したように、搬送バー１の後退移動を行っている過程で作動させることで、ボールねじ機構のモータに作用する負荷を低減することができる。
【００４１】
すなわち、搬送従動部７５，７７，７９，８１……の位置が、搬送被駆動部７３から見て進行方向前方の場合は、これら相互を連結する伸縮装置６５，６７……を、搬送バー１の移動中に短縮作動させるようにする。
【００４２】
上記のようにして、搬送バー１を後退移動させるとともに、伸縮装置６５，６７，６９，７１……を、図１におけるボールねじ機構２９，３１，３３……のモータ３５の負荷を考慮しつつ作動させることで、ワーク受け５７，５９，６１，６３……（ワーク受け２３，２５，２７……）を、ワークの形状に対応して位置決め完了したことになる（ステップＳ１６）。
【００４３】
その後は、位置決め完了したワーク受け５７，５９，６１，６３……（ワーク受け２３，２５，２７……）に、図示しないワークを支持させ、この状態で、搬送バー１を前進移動させて溶接などを行う所定の作業位置までワークを搬送する。
【００４４】
このように、本実施形態によれば、搬送バー１に沿って複数配置した、ワーク受け２３，２５，２７……を備える搬送台９，１１，１３，１５……のうちの少なくとも１つ（ここでは搬送台９）を搬送バー１に固定し、複数の搬送台９，１１，１３，１５……の互いに隣接するもの同士を、互いに接近離反移動可能となるように連結したので、異なる形状のワークを搬送する場合には、複数の搬送台９，１１，１３，１５……の互いに隣接するもの同士の間隔を適宜変更することで、ワーク受けを追加したり、あるいは取り外すことなく対応することができ、ワークを搬送する際の作業性悪化を防止することができる。
【００４５】
この際、前記複数の搬送台９，１１，１３，１５……の互いに隣接するもの同士は、ボールねじ機構２９，３１，３３……という簡単な構成により連結しているので、低コストで、複数の搬送台９，１１，１３，１５……の互いに隣接するもの同士の間隔変更を確実に行うことができる。
【００４６】
なお、前記複数の搬送台９，１１，１３，１５……の互いに隣接するもの同士を、伸縮機構としてシリンダ機構により、互いに接近離反移動可能となるように連結してもよく、これによりボールねじ機構２９，３１，３３……を使用した場合と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の一実施形態を示すワーク搬送装置の平面図である。
【図２】図１のワーク搬送装置の正面図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】図２のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】図１のワーク搬送装置によりワークを搬送する作業を示す制御ブロック図である。
【図６】図１のワーク搬送装置によりワークを搬送する作業手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１  搬送バー
９，１１，１３，１５  搬送台（移動体）
２３，２５，２７  ワーク受け
２９，３１，３３  ボールねじ機構（伸縮機構）
【図１】
0005194347.tif 000002
【図２】
0005194347.tif 000003
【図３】
0005194347.tif 000004
【図４】
0005194347.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005194347.tif 000007