(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気モーメント又は磁気モーメントとみなすことが出来る目標体が相対的に運動する時に発生する電界又は磁界を互いに直行する3軸成分で計測する電界センサ又は磁気センサと、この電界センサ又は磁気センサで計測された3軸成分Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）より、3軸合成値Ｂｔ（ｔ）を合成演算する合成値演算手段と、前記演算された3軸合成値Ｂｔ（ｔ）を表す関数を近似式
ｙ＝ａ（Ｘ＋ｂ／２ａ）２＋ｃ―ｂ２／４ａ
で、近似することにより前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接時間ｔｃｐａをｔｃｐａ＝―ｂ／２ａで推定演算する最近接時間推定演算手段と、
を備えることを特徴とする目標体探査器。
【請求項２】
前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対的移動速度Ｖｓを特定する移動速度特定手段を備え、前記推定演算された最近接時間ｔｃｐａと、前記移動速度Ｖｓとに基づいて前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接位置Ｙを、Ｙ＝Ｖｓ・ｔｃｐａで算出することを特徴とする請求項１記載の目標体探査器。
【請求項３】
前記移動速度特定手段として、所定の速度で移動させる設定制御手段を備え、前記推定演算された最近接時間ｔｃｐａと、設定制御手段で設定された移動速度Ｖｓとに基づいて前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接位置Ｙを、Ｙ＝Ｖｓ・ｔｃｐａで算出することを特徴とする請求項２記載の目標体探査器。
【請求項４】
前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対的移動速度Ｖｓを求める移動速度検知手段を備え、かつ前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対的移動方向を異なる２方向とし、両方向への移動においてそれぞれ得られる前記演算された３軸合成値Ｂｔ（ｔ）と、前記推定演算された最近接時間ｔｃｐａと、前記移動速度Ｖｓとに基づいて前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対位置Ｑを求めることを特徴とする請求項１記載の目標体探査器。
【請求項５】
電気モーメント又は磁気モーメントとみなすことが出来る目標体が相対的に運動する時に発生する電界又は磁界を互いに直行する3軸成分で計測する電界センサ又は磁気センサと、前記目標体との相対的運動に応じた加速度を計測する加速度センサと、前記電界センサ又は磁気センサで計測された3軸成分Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）より、3軸合成値Ｂｔ（ｔ）を合成演算する３軸合成値演算手段と、前記演算された３軸合成値Ｂｔ（ｔ）及び前記加速度センサで計測された加速度Ａ（ｔ）を表わす関数を近似式
ｙ＝ａ（Ｘ＋ｂ／２ａ）２＋ｃ―ｂ２／４ａ
で、近似することにより前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接位置ＹをＹ＝−ｂ/２ａで推定演算する最近接位置推定演算手段と、を備えることを特徴とする目標体探査器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目標体、特に電気モーメント又は磁気モーメントとみなすことができる目標体を探査する目標体探査器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地中にあるいは海底中などにある物体を探査するため、図１１に示すように、人が磁気検知器１を所持して、あるいは海中に沈めて姿勢を水平に維持し、任意の方向に移動しながら目標体２の発する磁界を測定して、その磁界の大きさ、変化などにより、その物体を探査することが行われている。
【０００３】
また海底に埋没している危険物やケーブルを探知するために、これら探知物体からの磁気を検知する磁気センサを収容した長手状のセンサ収容器を備えた磁気探査器に重しを付けるとともに曳航ロープで牽引して海中を探査する磁気探査装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）
上記した図１１示す磁気検知器をある方向に移動させると図１２に示すように目標体が遠方にある場合に磁気検知器の測定値は０に近い。そこより目標体に近づく方向に移動させてゆくと、測定値がだんだん大きくなり、やがて目標体が存在すると思われる位置付近を通過させ波形のピークが得られる時間ｔn又は位置を磁気検知器と目標体の最近接時間又は最近接位置としている。
【特許文献１】特開平７−３１８６６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来の磁気検知器では、センサが１軸の場合、目標体と磁気検知器の相対位置によって計測される波形が一様でないため、最近接時間又は最近接位置の判断は計測者の判断によることが大きくなってしまったり、波形のピークが計測されるまでに最近接時間または位置が不明であるという問題がある。
【０００５】
また特許文献１に記載の磁気探査器のようにセンサが１軸であっても複数個併設される場合には複数個のセンサの各データを総合的に判断して、最近接時間又は最近接位置を判断し易くなるといえるが、装置が大型化し取り扱いが大変になる上コスト高となる問題がある
この発明は上記問題点に着目してなされたものであって、構成が簡易、小型であり、波形のピークまで計測されていない状態であっても最近接時間又は最近接位置を予測することができ、探査器と目標体の相対移動距離の短縮、探査時間を短縮し得る目標体探査器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の目標探査器は、電気モーメント又は磁気モーメントとみなすことが出来る目標体が相対的に運動する時に発生する電界又は磁界を互いに直行する3軸成分で計測する電界センサ又は磁気センサと、この電界センサ又は磁気センサで計測された3軸成分Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）より、3軸合成値Ｂｔ（ｔ）を合成演算する合成値演算手段と、前記演算された3軸合成値Ｂｔ（ｔ）を表す関数を近似式
ｙ＝ａ（Ｘ＋ｂ／２ａ）２＋ｃ―ｂ２／４ａ
で、近似することにより前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接時間ｔｃｐａをｔｃｐａ＝―ｂ／２ａで推定演算する最近接時間推定演算手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明の目標探査器は、前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対的移動速度Ｖｓを特定する移動速度特定手段を備え、前記推定演算された最近接時間ｔｃｐａと、前記移動速度Ｖｓとに基づいて前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接位置Ｙを、Ｙ＝Ｖｓ・ｔｃｐａで算出することができる。
【０００８】
また、この発明の目標探査器は、前記移動速度特定手段として、所定の速度で移動させる速度設定制御手段を備え、前記推定演算された最近接時間ｔｃｐａと、設定制御手段で設定された移動速度Ｖｓとに基づいて前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接位置Ｙを、Ｙ＝Ｖｓ・ｔｃｐａで算出するとよい。
【０００９】
また、この発明の目標探査器は、前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対的移動速度Ｖｓを求める移動速度検知手段を備え、かつ前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対的移動方向を異なる２方向とし、両方向への移動においてそれぞれ得られる前記演算された３軸合成値Ｂｔ（ｔ）と、前記推定演算された最近接時間ｔｃｐａと、前記移動速度Ｖｓとに基づいて前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの相対位置Ｑを求めること求めることができる。
【００１０】
また、この発明の目標探査器は、電気モーメント又は磁気モーメントとみなすことが出来る目標体が相対的に運動する時に発生する電界又は磁界を互いに直行する3軸成分で計測する電界センサ又は磁気センサと、前記目標体との相対的運動に応じた加速度を計測する加速度センサと、前記電界センサ又は磁気センサで計測された3軸成分Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）より、3軸合成値Ｂｔ（ｔ）を合成演算する３軸合成値演算手段と、前記演算された３軸合成値Ｂｔ（ｔ）及び前記加速度センサで計測された加速度Ａ（ｔ）を表わす関数を近似式
ｙ＝ａ（Ｘ＋ｂ／２ａ）２＋ｃ―ｂ２／４ａ
で、近似することにより前記目標体と前記電界センサ又は磁気センサとの最近接位置ＹをＹ＝−ｂ/２ａで推定演算する最近接位置推定演算手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明によれば、目標体が相対的に運動する時に発生する電界又は磁界の各３軸域を計測し、その計測値の３軸合成値を算出して最近接時間を推定できるので、波形のピークまで計測されていなくても最近接時間を予測することができ、探査器と目標  体の相対移動距離の短縮、探査作業時間の短縮を図ることができる。
【００１２】
また、請求項２に係る発明によれば、相対的移動速度を所定値に特定するので、演算された最近接時間と特定移動速度とにより、最近接位置も予測することができる。
【００１３】
また請求項３に係る発明によれば、速度設定制御手段で移動速度を一定となるように制御するので、より精度の良い最近接時間及び最近接位置を予測することができる。
【００１４】
また、請求項４に係る発明によれば、目標体と探査器との相対的移動方向を異なる２方向とし、それぞれの方向において得られる３軸合成値と最近接時間と移動速度とに基づいて目標体と探査器の相対位置を精度よく求めることが出来る。
【００１５】
又、請求項５に係る発明によれば、加速度センサを用いて、電界センサ又は磁気センサによる電界又は磁気の他に加速度を検出するので、速度が一定でなく、変動する場合でも、最近接位置を予測することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下実施の形態により、この発明をさらに詳細に説明する。
【００１７】
〈実施形態１〉
先ず実施形態１として、図１１に示す場合と同様、地中に埋められている磁性体１４を目標体として磁気検知器（目標体探査器）１０を台車などに載せて任意の方向に定速度で移動させて目標体１４を探査する場合について説明する。
【００１８】
この実施形態で使用する磁気検知器１０は、図１に示すように、互いに直交して配置されるＸ軸磁気センサ１１ｘ、Ｙ軸磁気センサ１１ｙ、Ｚ軸磁気センサ１１ｚからなるセンサ部１１と、このセンサ部１１からの３軸の磁気信号を取り込んで所定のデータ処理を実行するデータ処理部１２と、データ処理部１２から出力されるデータを表示する表示部１３とを備えている。
【００１９】
この磁気検知器１０が、３軸空間を、例えば図２に示すように通過する場合に、磁気検知器１０は、波線で示す移動方向に定速で移動し、センサ部１２で３軸の磁気Ｂｘ，Ｂｙ、Ｂｚを測定し、得られた数回分の測定データより、磁気検知器１０が目標体１４に最も近く接近するまでの最近接時間ｔｃｐａ及び最も近く接近した点までの最近接位置Ｙを算出するように構成している。
【００２０】
ここで、最近接時間ｔｃｐａ及び最近接位置Ｙを算出する方法について説明する。今、図２に示す移動で磁気検知器１０のＸ軸センサ１１ｘ、Ｙ軸センサ１１ｙ、Ｚ軸センサ１１ｚによりそれぞれ図３に示すＢｘ，Ｂｙ，Ｂｚの磁気が得られ、さらに３軸分の合成値Ｂｔが計測結果として得られたとする。この場合において、時間ｔにおける磁気検知器１０と目標体１４との直距離ｄ（ｔ）は、幾何学的に次式のようになる。
【００２１】
【数１】
0005151540.tif 000002
【００２２】
ここで、Ｖｓは、磁気検知器の移動速度であり、Ｙ、Ｘは図２に示す移動方向で目標体に最近接する位置までの距離、最近接点から目標体までの距離である。
【００２３】
また、同時刻時間ｔでのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の計測値をそれぞれＢｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）としたとき、これらの３軸合成値Ｂｔ（ｔ）は次式のようになる。
【００２４】
【数２】
0005151540.tif 000003
【００２５】
また、一般的に３軸合成値は磁気検知器と磁気発生源（目標体）との直距離の−３乗に比例することがよく知られており、これより、以下の近似式を得ることができる。
【００２６】
【数３】
0005151540.tif 000004
【００２７】
ここでＣは定数
上記式（１）、式（３）から
【００２８】
【数４】
0005151540.tif 000005
【００２９】
が得られ、これを変形して次式が得られる。
【００３０】
【数５】
0005151540.tif 000006
【００３１】
この式（５）を、以下の２次関数の一般式にて近似する。
【００３２】
【数６】
0005151540.tif 000007
【００３３】
近似結果から、最近接時間ｔｃｐａは、式（５）の最小となるｔ＝Ｙ／Ｖｓであり、式（６）の最小となるｘ＝−ｂ／２ａであり、次式で求めることができる
【００３４】
【数７】
0005151540.tif 000008
【００３５】
また、磁気検知器１０の移動速度Ｖｓが一定で既知の場合は式（７）より
【００３６】
【数８】
0005151540.tif 000009
【００３７】
で最近接位置Ｙを求めることができる。
【００３８】
この実施形態磁気検知器１０は、以上の検出処理、算出処理を実行することにより最近接時間ｔｃｐａ、最近接位置Ｙを求めることができるように構成されている。
【００３９】
次に、この実施形態磁気検知器１０における目標体探査処理の動作を図４に示すフロー図を参照して説明する。なお、ここでの処理動作はデータ処理部１２の制御により実行される。
【００４０】
処理開始で、ステップＳＴ１において、磁気検知器１０がｙ方向に移動を開始する。次にステップＳＴ２へ移行する。ステップＳＴ２においては、ｔ＝１における３軸磁界値Ｂｘ（ｔ１）、Ｂｙ（ｔ１）、Ｂｚ（ｔ１）をセンサ部１１で測定し、この測定データＢｘ（ｔ１）、Ｂｙ（ｔ１）、Ｂｚ（ｔ１）をデータ処理部１２のメモリに記憶する。次にステップＳＴ３へ移行する。
【００４１】
ステップＳＴ３においては、ｔ＝ｎか否か判定する。ここではｎは予め設定される複数値の定数であり、最初の３軸磁界値の計測時はｔ＝１なのでｔ＜ｎであるからｔ＝ｎか、の判定がＮＯであり、続いてステップＳＴ４へ移行する。
【００４２】
ステップＳＴ４においては、計測タイミング（回数）を示す変数であるｔを１インクリメントとし、ｔ＝２として、ステップＳＴ２へ戻る。ステップＳＴ２においては、前回ｔ＝１よりも所定時間おいた現タイミングｔ＝２で、前回と同様３軸磁界Ｂｘ（ｔ２）、Ｂｙ（ｔ２）Ｂｚ（ｔ２）をセンサ部１１で測定し、この測定データをメモリに記憶する。そしてスッテプＳＴ３へ移行する。
【００４３】
ステップＳＴ３においては、前回同様ｔ＝ｎか否か判定する。今回はｔ＝２であるから、なおｔ＜ｎであるとすると判定ＮＯでステップＳＴ４へ移行し、ｔを１インクリメントする。そしてステップＳＴ２へ戻る。
【００４４】
以上のようにしてｔ＝ｎとなるまで所定時間毎に３軸磁界Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）の測定・記憶を繰り返す。例えばｎ＝１０と設定している場合は１０回の測定・記憶を繰り返すとｔ＝ｎとなる。ここでステップＳＴ３の判定がＹＥＳとなり、次にステップＳＴ５へ移行する。ステップＳＴ５においては、測定を終了するとともに、磁気検知器自身の移動を終了する。続いてステップＳＴ６へ移行する。
【００４５】
ステップＳＴ６においては、ステップＳＴ２で測定・記憶済みのｔ＝１〜ｎの３軸磁界値Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）Ｂｚ（ｔ）より３軸合成値Ｂｔ（ｔ）を計算し、記憶する。これらの３軸合成値Ｂt（ｔ）は、図５の（ａ）に示すＢｔ（１）、・・・、Ｂｔ（ｎ）となりこれらの測定値より上記式（５）の関数よりＢｔ（ｎ）以降を含む予想特性Ｐが得られる。次にステップＳＴ７へ移行する。
【００４６】
ステップＳＴ７においては、ステップＳＴ６において求めた３軸合成値Ｂｔ（ｔ）の式（５）の２次関数を式（６）の２次関数に近似する。そしてこの近似した二次関数の定数ａ，ｂより最近接時間ｔｃｐａ＝−ｂ／２ａを計算する。次にステップＳＴ８へ移行する。
【００４７】
ステップＳＴ８においては、ステップＳＴ７において求めた最近接時間ｔｃｐａと、磁気検知器１０自身の移動速度Ｖｓとから式（８）により最近接位置Ｙを計算する。これにより、図５の（ｂ）に示すように磁気検知器１０より移動方向にＹの距離にある領域Ａ内に目標体が存在すると予想できる。次にステップＳＴ９へ移行する。
【００４８】
ステップＳＴ９においては、データ処理部１２で算出された最近接時間ｔｃｐａ及び最近接位置Ｙを表示部１３に表示する。以上で、今回移動を停止した地点での処理を終了する。
【００４９】
〈実施形態２〉
次に他の実施形態として図６に示す場合を説明する。この実施形態では、上記した磁気検知器１０を一方向（ｙ方向）に移動させて探査し、さらに最初の移動方向とは異なる方向（例えばｘ方向）に移動させて探査し、その両探査で重なる部分が目標体の存在する領域と予想するものである。
【００５０】
この実施形態の概略処理を図７に示すフロー図を参照して説明する。処理開始で、先ずステップＳＴ１１において、磁気検知器１０を第一方向（図６のｙ方向）に向けて移動を開始する。そしてステップＳＴ１２へ移行する。
【００５１】
ステップＳＴ１２においては、最近接時間位置Ｙを計算する。このステップＳＴ１２の処理は、図４のステップＳＴ２〜ＳＴ８と同様の処理を行う。この処理によって目標体が存在すると予想される領域Ａ（図６参照）が得られる。次にステップＳＴ１３へ移行する。
【００５２】
ステップＳＴ１３においては、磁気検知器１０を移動開始前の位置ＳＰ（図６参照）に戻す。続いてステップＳＴ１４へ移行する。
【００５３】
ステップＳＴ１４においては、磁気検知器１０は、上記第１方向とは異なる第２方向（図６のｘ方向）に向けて移動を開始する。次にステップＳＴ１５へ移行する。
【００５４】
ステップＳＴ１５においては、最近接位置Ｘを計算する。このステップＳＴ１５の処理も図４のステップＳＴ２〜ＳＴ８と同様の処理を行う。この処理によって目標体が存在すると予想される領域Ｂ（図６参照）が得られる。次にステップＳＴ１６へ移行する。
【００５５】
ステップＳＴ１６においては、領域Ａと領域Ｂが重なる領域Ｑが抽出され、表示部１３に最近接領域Ｑ（図６参照）として表示される。
【００５６】
この実施形態によれば、磁気検知器の近傍を通過する以前に目標体の存在位置を精度良く探査することができる。
【００５７】
〈実施形態３〉
第１の実施形態では、磁気検知器が所定の既知速度Ｖｓで移動する場合について説明したが、この第３の実施形態では、図８に示すようにセンサ部１１の他に加速度センサ１５を備え、移動速度Ｖｓが一定でなく、移動中変化する場合でも、その移動とともに速度を順次測定し、最近接位置を通過する前に現測定地点で最近接位置を求め得る磁気検知器２０（目標体探査器）について説明する。
【００５８】
この磁気検知器２０は、３軸空間を、例えば図２に示すように通過する場合に、波線で示す移動方向に移動し、センサ部１２で３軸の磁気Ｂｘ，Ｂｙ、Ｂｚを、加速度センサ１５で移動相度Ｖｓを測定し、得られた数回分の測定データより、磁気検知器２０が目標体１４に最も近く接近した点までの最近接位置Ｙを算出するように構成している。
【００５９】
ここで、最近接位置Ｙを算出する方法について説明する。今、図２に示す移動で磁気検知器１０のＸ軸センサ１１ｘ、Ｙ軸センサ１１ｙ、Ｚ軸センサ１１ｚによりそれぞれ図３に示すＢｘ，Ｂｙ，Ｂｚの磁気が得られ、さらに３軸分の合成値Ｂｔが計測結果として得られたとする。この場合において、時間ｔにおける磁気検知器２０と目標体１４との直距離ｄ（ｔ）は、幾何学的に上記式（１）のようになる。
【００６０】
ここでは、第１の実施形態と相違し、移動速度が一定でない場合を想定しているので、時間ｔにおいて加速度センサ１５で計測される加速度をＡ（ｔ）とすると式（１）のＶｓは、次のように表される。
【００６１】
【数９】
0005151540.tif 000010
【００６２】
ここでＶｓ（０）はＶｓの初期値である。センサが静止した状態から、計測を開始する場合、Ｖｓ（０）＝０となるので、式（９）は、次のようになる。
【００６３】
【数１０】
0005151540.tif 000011
【００６４】
式（１０）を式（９）に代入すると
【００６５】
【数１１】
0005151540.tif 000012
【００６６】
また、同時刻時間ｔでのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の計測値をそれぞれＢｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）としたとき、これらの３軸合成値Ｂｔ（ｔ）は上記式（２）のようになる。
【００６７】
また、上記したように、一般的に３軸合成値は磁気検知器と磁気発生源（目標体）との直距離の−３乗に比例することがよく知られており、上記式（３）の近似式が得られる。
【００６８】
上記式（３）、式（９）から，ｔ及びＡ（ｔ）とＢ（ｔ）の関係式は次のようにまとめられる。
【００６９】
【数１２】
0005151540.tif 000013
【００７０】
ここで、｛１／Ｂｔ（ｔ）｝２／３とｔ２・Ａ（ｔ）は、時間毎に計測される独立した計測値であるので、縦軸を｛１／Ｂｔ（ｔ）｝２／３、横軸をｔ２・Ａ（ｔ）としてプロットし、次式で示される２次関数の一般式にて近似する（ａ、ｂ、ｃは定数）
【００７１】
【数１３】
0005151540.tif 000014
【００７２】
この近似によって定数ａ、ｂ、ｃが得られる。これらの近似結果から、最近接位置Ｙを以下の式より求めることができる。
【００７３】
【数１４】
0005151540.tif 000015
【００７４】
この実施形態磁気検知器２０は、以上の検出処理、算出処理を実行することにより最近接位置Ｙを求めることができるように構成されている。
【００７５】
次に、この実施形態磁気検知器２０における目標体探査処理の動作を図９に示すフロー図を参照して説明する。この実施形態磁気検知器では処理が開始されると、移動を開始し、第１の実施形態のものと同様、ステップＳＴ２１〜ＳＴ２４のｎ回の繰り返しで、３軸磁界値Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）の測定及び記憶を行う。そして、この実施形態磁気検知器では、このでは３軸磁界値Ｂｘ（ｔ）、Ｂｙ（ｔ）、Ｂｚ（ｔ）の測定及び記憶に加えて、加速度センサ１５により、加速度も合わせて測定し、記憶する。そしてｎ回の測定データの取得を終えると、ステップＳＴ５で測定終了、移動終了する。次にステップＳＴ６において、メモリに記憶していた３磁気データより３軸合成値Ｂｔ（ｔ）を計算する。次にステップＳＴ２７へ移行する。ステップＳＴ２７においては、３軸合成値Ｂｔ（ｔ）と、移動速度ｔ２・Ａ（ｔ）を用いて近似により、Ｙ＝−ｂ／２ａを算出し、最近接位置Ｙを計算する。
【００７６】
上記各実施形態においては、３軸合成値Ｂｔが図１０に示すようにマルチダイポールの影響を大きく受けた波形（ピークが複数）の場合でも、図５で説明したように波形の一部（図１０のＤｓ〜Ｄｅ）から最近接時間又は最近接位置を予想することができる。
【００７７】
又、上記した各実施形態では、目標体が磁気モーメントとみなせる磁性体であって、磁気検知器による磁気検知で目標体を探査する場合について説明しているが、一般的に磁気モーメントとによって作られる磁界Ｈ（ｒ）と、電気モーメントによって作られる電気Ｅ（ｒ）は以下のように類似して表される。
【００７８】
【数１５】
0005151540.tif 000016
【００７９】
ここで、Ｐは電気モーメント，Ｍは磁気モーメント、ε０は真空中の誘電率、μ０は真空中の透磁率、ｒは測定位置である。
【００８０】
そのため、本願発明は、目標体が電気モーメントとしてみなすことができる場合も磁気検知器に代えて電界検知器を用いることにより、目標体を探査する場合にも適用できる。
【００８１】
また、上記実施形態では、目標体が所定位置にあり、磁気検知器が移動して探査する場合について説明しているが、本発明においては、磁気検知器を所定位置に設置しておき、目標体が移動する場合にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】この発明の一実施形態に係る磁気検知器の回路構成を示すブロック図である。
【図２】同実施形態磁気検知器を移動させて最近接時間及び最近接位置を求める方法を説明する図である。
【図３】同実施形態磁気検知器のセンサ部で検知される３軸磁界、および３軸合成値の波形例を示す図である。
【図４】同実施形態磁気検知器の処理動作説明するフロー図である。
【図５】同実施形態磁気検知器により最近接時間及び最近接位置を求める方法を説明する図である。
【図６】この発明の他の実施形態に係る磁気検知器により最近接時間及び最近接位置を求める場合を説明する図である。
【図７】同実施形態磁気検知器の処理動作説明するフロー図である。
【図８】この発明のさらに他の実施形態に係る磁気検知器の回路構成を示すブロック図である。
【図９】同実施形態磁気検知器の処理動作説明するフロー図である。
【図１０】上記各実施形態においてマルチダイポールからの磁界波形を示す図である。
【図１１】従来の磁気検知器による目標体探査を説明する図である。
【図１２】同磁気検知器による検出磁界の波形を示す図である。
【符号の説明】
【００８３】
１０、２０      磁気検知器（目標体探査器）
１１            センサ部
１１ｘ          Ｘ軸センサ
１１ｙ          Ｙ軸セッサ
１１ｚ          Ｚ軸センサ
１２            データ処理部
１３            表示部
１４            目標体  
１５            加速度センサ
【図１】
0005151540.tif 000017
【図２】
0005151540.tif 000018
【図３】
0005151540.tif 000019
【図４】
0005151540.tif 000020
【図５】
0005151540.tif 000021
【図６】
0005151540.tif 000022
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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