(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールと操舵輪とを連結する車両の操舵系の途中に設けられ、
前記ステアリングホイール側の入力軸と前記操舵輪側の出力軸と間の伝達比をモータの回転駆動により変化可能な伝達比可変機構と、
前記モータの回転駆動を阻止して前記入力軸と前記出力軸とを連結可能なロック手段と、
電源ライン側に配置される第１のスイッチング素子と接地ライン側に配置される第２のスイッチング素子とを直列に接続した一対のスイッチング素子を複数備え、これらスイッチング素子のオン／オフにより直流電源から供給される電力を制御して前記モータに出力する駆動回路と、
操舵状況に基づいて前記第１のスイッチング素子の１つをオン状態にするとともに当該第１のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第２のスイッチング素子の１つを所定のデューティ比に基づいてオン／オフ制御するモータ制御手段と、
前記オン状態の第１のスイッチング素子の反電源ライン側と前記オン／オフ制御される第２のスイッチング素子の反接地ライン側との間の電圧より前記駆動回路から出力される出力電圧をそれぞれ検出する電圧検出手段と、
を備えた伝達比可変装置であって、
前記ロック手段により前記モータの回転駆動を阻止した状態にて、オン状態である前記第１のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第２のスイッチング素子の前記オン／オフ制御におけるデューティ比を調整して、前記電圧検出手段により検出される前記出力電圧が０（ゼロ）であるときの最大のデューティ比を補正デューティ比として当該第２のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する補正デューティ比設定手段を有し、
前記所定のデューティ比は、前記操舵状況に応じて設定される基本デューティ比に前記補正デューティ比を加算して設定されることを特徴とする伝達比可変装置。
【請求項２】
前記補正デューティ比設定手段は、前記ロック手段により前記モータの回転駆動を阻止した状態にて、少なくとも２つのデューティ比とこれらのデューティ比に基づいて前記第２のスイッチング素子を前記オン／オフ制御したとき前記電圧検出手段によりそれぞれ検出される０（ゼロ）より大きな少なくとも２つの出力電圧とから得られる近似直線において前記出力電圧が０（ゼロ）になるときのデューティ比を前記補正デューティ比として前記第２のスイッチング素子毎にそれぞれ設定することを特徴とする請求項１に記載の伝達比可変装置。
【請求項３】
前記補正デューティ比設定手段は、前記ロック手段により前記モータの回転駆動を阻止した状態にて、前記オン／オフ制御におけるデューティ比を０（ゼロ）に近づけるように調整したとき前記電圧検出手段により検出される前記出力電圧が０（ゼロ）になるときのデューティ比を前記補正デューティ比として前記第２のスイッチング素子毎にそれぞれ設定することを特徴とする請求項１に記載の伝達比可変装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングの操舵角に対する操舵輪の転舵角を運転状況に応じて変更する伝達比可変装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ステアリングの操舵角に対する操舵輪の転舵角を運転状況に応じて変更する伝達比可変装置として、例えば、下記特許文献１に示す、車両用操舵装置が知られている。この車両用操舵装置は、ステアリングシャフトに設けられた差動機構とこの差動機構を駆動するモータとを有する可変ギヤ比アクチュエータ（伝達比可変機構）を備えている。そして、この可変ギヤ比アクチュエータにて、ステアリング操作に伴うステアリングシャフトの回転を増速（又は減速）することにより、操舵角に対する操舵輪のギヤ比（伝達比）を可変させる。
【特許文献１】特開２００５−１７０１２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、従来の伝達比可変装置では、伝達比可変機構のモータを駆動するための駆動回路は、一対のＦＥＴを各相毎に備え、モータ制御手段であるＭＰＵから入力される制御信号であるゲート電圧に応じて上記各ＦＥＴを所定のタイミングでスイッチング等させることで、モータの印加電圧を調整している。このとき、ＦＥＴに印加されるゲート電圧が所定の電圧を超えたことにより当該ＦＥＴがスイッチングするので、ゲート電圧が印加されてから上記所定の電圧を超えるまで不感帯が生じて操舵時における伝達比変更の際に応答遅れが生じるため、操舵フィーリングに悪影響を及ぼしてしまう。この不感帯を抑制するために、ＭＰＵは、操舵状況に応じて設定される基本デューティ比にこの基本デューティ比をかさ上げするための値である補正デューティ比を加算して駆動回路をオン／オフ制御している。
【０００４】
しかしながら、上述した補正デューティ比は、製造工程でオン電圧の差に応じて選別されたＦＥＴランクや、温度、電源電圧に対する影響等から推定されているため、精度が良くないという問題がある。また、ＦＥＴをランク別に選別するための作業工程が必要になるという問題もある。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、操舵フィーリングを向上させ得る伝達比可変装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、特許請求の範囲に記載の請求項１の伝達比可変装置では、ステアリングホイール（１２）と操舵輪（ＦＲ、ＦＬ）とを連結する車両の操舵系の途中に設けられ、前記ステアリングホイール側の入力軸（１４）と前記操舵輪側の出力軸（１６）と間の伝達比をモータ（３４）の回転駆動により変化可能な伝達比可変機構（４０）と、前記モータの回転駆動を阻止して前記入力軸と前記出力軸とを連結可能なロック手段（７０）と、電源ライン側に配置される第１のスイッチング素子（９２ａ〜９２ｃ）と接地ライン側に配置される第２のスイッチング素子（９２ｄ〜９２ｆ）とを直列に接続した一対のスイッチング素子を複数備え、これらスイッチング素子のオン／オフにより直流電源（Ｂ）から供給される電力を制御して前記モータに出力する駆動回路（９１）と、操舵状況に基づいて前記第１のスイッチング素子の１つをオン状態にするとともに当該第１のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第２のスイッチング素子の１つを所定のデューティ比（Ｄａ〜Ｄｃ）に基づいてオン／オフ制御するモータ制御手段（８１）と、前記オン状態の第１のスイッチング素子の反電源ライン側と前記オン／オフ制御される第２のスイッチング素子の反接地ライン側との間の電圧より駆動回路から出力される出力電圧（ＶｖｕＨ、ＶｖｕＬ、ＶｗｖＨ、ＶｗｖＬ、ＶｕｗＨ、ＶｕｗＬ）をそれぞれ検出する電圧検出手段（８８ｕ〜８８ｗ）と、を備えた伝達比可変装置（３０）であって、前記ロック手段により前記モータの回転駆動を阻止した状態にて、オン状態である前記第１のスイッチング素子に直列に接続されていない前記第２のスイッチング素子の前記オン／オフ制御におけるデューティ比（Ｄ２ａ〜Ｄ２ｃ）を調整して、前記電圧検出手段により検出される前記出力電圧が０（ゼロ）であるときの最大のデューティ比を補正デューティ比（Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃ）として当該第２のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する補正デューティ比設定手段（８１）を有し、前記所定のデューティ比は、前記操舵状況に応じて設定される基本デューティ比（Ｄ０ａ〜Ｄ０ｃ）に前記補正デューティ比を加算して設定されることを技術的特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明では、補正デューティ比設定手段は、ロック手段によりモータの回転駆動を阻止した状態にて、オン状態である第１のスイッチング素子に直列に接続されていない第２のスイッチング素子のオン／オフ制御におけるデューティ比を調整して、電圧検出手段により検出される出力電圧が０（ゼロ）であるときの最大のデューティ比を補正デューティ比として当該第２のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する。そして、モータ制御手段は、操舵状況に基づいて第１のスイッチング素子の１つをオン状態にするとともに、当該第１のスイッチング素子に直列に接続されていない第２のスイッチング素子の１つを、上記操舵状況に応じて設定される基本デューティ比に上記補正デューティ比を加算して設定される所定のデューティ比に基づいてオン／オフ制御する。
【０００８】
このように設定された補正デューティ比および基本デューティ比に基づいて第２のスイッチング素子の１つをオン／オフ制御するとともにこの第２のスイッチング素子に直列に接続されていない第１のスイッチング素子の１つをオン状態にすることにより、駆動回路から出力される出力電圧が０（ゼロ）になる不感帯が抑制されるので、操舵時における伝達比変更の際に応答遅れをなくすことができる。
したがって、操舵フィーリングを向上させることができる。
【０００９】
請求項２の発明では、補正デューティ比設定手段は、ロック手段によりモータの回転駆動を阻止した状態にて、少なくとも２つのデューティ比とこれらのデューティ比に基づいて第２のスイッチング素子をオン／オフ制御したとき電圧検出手段によりそれぞれ検出される０（ゼロ）より大きな少なくとも２つの出力電圧とから得られる近似直線において、出力電圧が０（ゼロ）になるときのデューティ比を上記補正デューティ比として第２のスイッチング素子毎にそれぞれ設定する。このような近似直線を用いることにより、簡単な演算でもって補正デューティ比を設定することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明のように、補正デューティ比設定手段は、ロック手段によりモータの回転駆動を阻止した状態にて、オン／オフ制御におけるデューティ比を０（ゼロ）に近づけるように調整したとき電圧検出手段により検出される出力電圧が０（ゼロ）になるときのデューティ比を上記補正デューティ比として第２のスイッチング素子毎にそれぞれ設定してもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態に係る伝達比可変装置を車両制御装置について図を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る伝達比可変装置３０を適用した車両制御装置１０の構成概要を示す説明図である。
【００１２】
図１に示すように、車両制御装置１０は、主に、ステアリングホイール１２、第１ステアリングシャフト１４、第２ステアリングシャフト１６、舵角センサ１８、ピニオンギヤ２０、ラック軸２２、ロッド２４、ＥＣＵ８０を備える伝達比可変装置３０等から構成されている。
【００１３】
ステアリングホイール１２は、第１ステアリングシャフト１４に固定され、第１ステアリングシャフト１４は伝達比可変装置３０の入力側に接続されており、第２ステアリングシャフト１６は伝達比可変装置３０の出力側に接続されている。舵角センサ１８は、操舵角θｓを検出し、この操舵角に対応した検出信号をＥＣＵ８０へ出力する。
【００１４】
第２ステアリングシャフト１６の先端のピニオンギヤ２０は、ラック軸２２に噛合しており、第２ステアリングシャフト１６の回転運動がラック軸２２の直線運動に変換されている。このラック軸２２の両端にはロッド２４が連結され、さらにこのロッド２４の端部には図略のナックル等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬが連結されている。これにより、第２ステアリングシャフト１６が回転すると、ラック軸２２、ロッド２４等を介して操舵輪ＦＲ、ＦＬの転舵角を変化させることができるので、第２ステアリングシャフト１６の回転量および回転方向に従った操舵輪ＦＲ、ＦＬの操舵を可能にしている。
【００１５】
図２は、図１の伝達比可変装置３０の詳細断面図である。
伝達比可変装置３０は、操舵角に対する操舵輪ＦＲ、ＦＬの転舵角を操舵状況に応じて変更する装置である。当該伝達比可変装置３０は、一体に結合されているハウジング５２、５４、５６内に、第１ステアリングシャフト１４と第２ステアリングシャフト１６との間の伝達比を回転駆動により変化させるモータ３４と、ギヤ機構としての波動歯車機構４０と、第１ステアリングシャフト１４と第２ステアリングシャフト１６とを連結可能とするロック機構７０とが設けられ、ハウジング５２外にはスパイラルケーブルユニット３８が設けられている。第１ステアリングシャフト１４の下端１４ａは、伝達比可変装置３０の入力側となるハウジング５２に接続され、これによりハウジング５２と第１ステアリングシャフト１４とが一体として回転するようになっている。一方、第２ステアリングシャフト１６の上端１６ａが伝達比可変装置３０の出力側に接続されている。
【００１６】
モータ３４は、そのモータハウジング４６にてハウジング５４内に固定されることによりハウジング５２、５４を介して第１ステアリングシャフト１４に連結されてこの第１ステアリングシャフト１４とともに一体として回転する。モータハウジング４６は、モータハウジング本体４６ａとモータエンドプレート４６ｂとから構成されており、モータハウジング本体４６ａの第２ステアリングシャフト１６側の中央には、カップ状の軸孔４６ｃが形成されている。モータハウジング本体４６ａの第１ステアリングシャフト１４側には、モータハウジング本体４６ａの開口部を塞ぐようにモータエンドプレート４６ｂが固定されている。
【００１７】
モータハウジング本体４６ａの内周面にはステータ３４Ｓが固定されており、このステータ３４Ｓ内には当該ステータ３４Ｓのコイルへの通電により発生する回転磁界によって回転駆動されるロータ３４Ｒが設けられている。ロータ３４Ｒ内にはモータ軸３４Ａが相対回転不能に固定されており、当該モータ軸３４Ａはロータ３４Ｒの両端から軸方向に突出されている。また、モータ軸３４Ａの一端３４ａはモータエンドプレート４６ｂとの間に設けたボール軸受４８により支承されており、モータ軸３４Ａの他端３４ｂはモータハウジング本体４６ａの軸孔４６ｃとの間に設けたボール軸受５８により支承されている。これにより、モータ軸３４Ａはモータハウジング本体４６ａ、ハウジング５２、５４、５６に対して同軸で回転可能になっている。
【００１８】
モータ軸３４Ａの他端３４ｂには、ハーモニックドライブ（登録商標）により構成される波動歯車機構４０が接続されている。当該波動歯車機構４０は、モータ軸３４Ａの他端３４ｂが嵌入されてモータ軸３４Ａと一体回転可能なウェーブジェネレータ６４を有している。このウェーブジェネレータ６４は、軸直角断面が略楕円形状のカム６４ａと、このカム６４ａの外周に設けられたボール軸受６４ｂとを備えている。ボール軸受６４ｂの内輪はカム６４ａの外周に固定されており、ボール軸受６４ｂの外輪はボールを介して弾性変形可能である。ウェーブジェネレータ６４の外周にはボール軸受６４ｂの外輪と一体的に弾性変形可能な環状のフレクスプライン６６が設けられている。このフレクスプライン６６の外周には外歯６６ａが形成されている。
【００１９】
また、ハウジング５４内のモータ３４側には環状のステイサーキュラスプライン６８が形成されている。ステイサーキュラスプライン６８の内周にはフレクスプライン６６の外歯６６ａの歯数（１００）より多い歯数（１０２）の内歯６８ａが形成され、これによりステイサーキュラスプライン６８はフレクスプライン６６と噛合している。
【００２０】
ハウジング５４内の第２ステアリングシャフト１６側にはステイサーキュラスプライン６８と隣接する環状のドライブサーキュラスプライン６９が、軸受メタル５４ａを介して回転可能に支承されている。ドライブサーキュラスプライン６９の内周にはフレクスプライン６６の外歯６６ａと同数（１００）の内歯６９ａが形成され、これによりドライブサーキュラスプライン６９もフレクスプライン６６と噛合している。
【００２１】
モータハウジング本体４６ａと波動歯車機構４０との間には保護プレート６７が設けられている。そして、ドライブサーキュラスプライン６９には第２ステアリングシャフト１６の上端１６ａが固定されている。
【００２２】
即ち、第１ステアリングシャフト１４と共にハウジング５２、５４、５６が回転するように構成されており、上述したハーモニックドライブ（登録商標）からなる波動歯車機構４０により、第１ステアリングシャフト１４の回転は、５０／５１にされて第２ステアリングシャフト１６を回転させる。一方、上述したようにモータ３４の回転は、（１／５０）×（５０／５１）に減速されて第２ステアリングシャフト１６を回転させる。このように、第１ステアリングシャフト１４の回転（操舵角θｓ）にモータ３４の回転（ＡＣＴ角θｔａ）を上乗せして第２ステアリングシャフト１６を回転させることにより、第１ステアリングシャフト１４と第２ステアリングシャフト１６との間の伝達比がモータ３４の回転駆動により変化可能となる。
【００２３】
図３は、図２に示す３−３線相当の切断面による断面図である。
ロック機構７０は、モータ軸３４Ａをハウジング５２にロック（連結）可能な機構であって、当該ロック機構７０は、図２および図３に示すように、モータ軸３４Ａの一端３４ａの外周に配設されて当該モータ軸３４Ａと一体となって回転するロックホルダ７１と、モータエンドプレート４６ｂに固定される略円板状のロックベース７２と、ハウジング５２に対して軸心と平行なロックピン７３回りで金属製のブッシュ７４を介して揺動可能に軸支され、ソレノイド７５により駆動される単一のロックレバー７６とを有している。
【００２４】
ロックホルダ７１の外周には、複数のロック溝部７１ａが形成されており、ロックレバー７６の一端には各ロック溝部７１ａに係合可能な単一の係合爪部７６ａが形成されている。ロックピン７３の周囲には、一端がハウジング５２に固定され、他端がロックレバー７６の反ロックベース７２側に固定される第１ねじりコイルばね７３ａが設けられている。また、そのロックピン７３の周囲には、一端がロックレバー７６のロックベース７２側に固定され、他端がロックベース７２に固定される第２ねじりコイルばね７３ｂが設けられている。これら第１、第２ねじりコイルばね７３ａ、７３ｂは、ロックレバー７６の係合爪部７６ａがロックホルダ７１に近接するように当該ロックレバー７６を付勢している。
【００２５】
このように構成されたロック機構７０は、ソレノイド７５が励磁されることによりロックレバー７６が図３において反時計回りに揺動し、ロックレバー７６の係合爪部７６ａとロックホルダ７１のロック溝部７１ａとの係合が解かれ、アンロック状態となる。また、ソレノイド７５への励磁が停止されると、第１、第２ねじりコイルばね７３ａ、７３ｂの付勢力によってロックレバー７６が時計回りに揺動し、ロックレバー７６の係合爪部７６ａがロックホルダ７１のロック溝部７１ａに係合して、モータ軸３４Ａがハウジング５２にロック（連結）されてモータ３４の回転駆動を阻止したロック状態となる。
【００２６】
スパイラルケーブルユニット３８は、図示しない車体に保持される略筒状の筐体３８ａと、この筐体３８ａの内側に筐体３８ａに対して相対回転可能に設けられハウジング５２外で当該ハウジング５２に固定された内筒３８ｂとを有している。また、筐体３８ａと内筒３８ｂとの間には複数のリード線を絶縁被覆してなるフレキシブルフラットケーブル３８ｃが設けられており、このフレキシブルフラットケーブル３８ｃは、一端が内筒３８ｂに接続されて当該内筒３８ｂの周囲に巻回され、他端が筐体３８ａに接続されている。フレキシブルフラットケーブル３８ｃと接続されて内筒３８ｂから延出するリード線はモータ３４のステータ３４Ｓ等に接続され、フレキシブルフラットケーブル３８ｃと接続されて筐体３８ａから延出するリード線は直流電源であるバッテリＢ及びＥＣＵ８０にコネクタにより接続される。
【００２７】
次に、モータ３４の駆動制御を担うＥＣＵ８０の電気的構成を図４に基づいて説明する。図４は、本実施形態に係るモータ３４の制御処理に関する制御ブロック図である。
図４に示すように、ＥＣＵ８０は、主に、モータ制御信号を出力するＭＰＵ８１と、モータ制御信号に基づいてモータ３４に駆動電力を供給する駆動回路９１とを備えている。なお、本実施形態では、波動歯車機構４０の駆動源であるモータ３４は、ブラシレスモータであり、駆動回路９１は入力されるモータ制御信号に基づいてモータ３４に三相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力を供給する。このＥＣＵ８０には、操舵角θｓを検出する舵角センサ１８に加えて、モータ３４のモータ回転角であるＡＣＴ角θｔａを検出する回転角センサ２６および車両の車速Ｖを検出する車速センサ２８が電気的に接続されている（図１参照）。
【００２８】
次に、ＥＣＵ８０によるモータ３４の制御処理を図４および図５に基づいて説明する。図５は、本実施形態に係るＥＣＵ８０の構成を示す回路図である。
図４に示すように、ＭＰＵ８１は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、ギヤ比可変制御演算部８２と、微分ステア制御演算部８３と、加算器８４と、位置制御演算部８５と、補正デューティ比設定部８６と、モータ制御信号出力部８７とからなるモータ制御手段として機能する。
【００２９】
ギヤ比可変制御演算部８２は、入力される操舵角θｓ及び車速Ｖに基づいて、ギヤ比を可変させるための制御目標成分であるギヤ比可変ＡＣＴ指令角θｇｒ*を演算して加算器８４に出力する。
【００３０】
微分ステア制御演算部８３は、操舵角θｓを微分して得られる操舵速度ωｓおよび車速Ｖに基づいて、操舵速度ωｓに応じて車両の応答性を向上させるための制御目標成分である微分ステア指令角θｌｓ*を演算して加算器８４に出力する。
【００３１】
加算器８４は、ギヤ比可変制御演算部８２からのギヤ比可変ＡＣＴ指令角θｇｒ*と微分ステア制御演算部８３からの微分ステア指令角θｌｓ*とを重畳してＡＣＴ角θｔａの制御目標であるＡＣＴ指令角θｔａ*を演算して位置制御演算部８５に出力する。
【００３２】
位置制御演算部８５は、加算器８４からのＡＣＴ指令角θｔａ*及び回転角センサ２６からのＡＣＴ角θｔａに基づくフィードバック演算により電流指令εを演算してモータ制御信号出力部８７に出力する。
【００３３】
補正デューティ比設定部８６は、後述する接続点９３ｕ〜９３ｗの電圧を検出する電圧センサ８８ｕ〜８８ｗからの検出電圧Ｖｓｕ〜Ｖｓｗに基づいて補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃを設定し、各補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃをモータ制御信号出力部８７に出力する。
【００３４】
モータ制御信号出力部８７は、位置制御演算部８５からの電流指令εおよび回転角センサ２６からのＡＣＴ角θｔａに基づいて設定される基本デューティ比Ｄ０ａ〜Ｄ０ｃと、補正デューティ比設定部８６からの各補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃとに基づくモータ制御信号を生成して駆動回路９１に出力する。また、モータ制御信号出力部８７は、補正デューティ比設定部８６から入力される調整用デューティ比（後述する）に基づくモータ制御信号を生成して駆動回路９１に出力する。上述した補正デューティ比設定部８６における補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃを設定する課程、および、モータ制御信号出力部８７におけるモータ制御信号を生成して出力する課程については、後述する図６および図７に示すフローチャートにて詳細に説明する。
【００３５】
駆動回路９１は、上述したモータ制御信号に基づく駆動電力をモータ３４に供給することにより、波動歯車機構４０の作動が制御されるようになっている。
図５に示すように、駆動回路９１は、電源ライン側に配置されるスイッチング素子である上側ＦＥＴ９２ａ〜９２ｃと、接地ライン側に配置されるスイッチング素子である下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆとを備えており、ＦＥＴ９２ａ，９２ｄ、ＦＥＴ９２ｂ，９２ｅ、及びＦＥＴ９２ｃ，９２ｆの各組を直列に接続した一対のＦＥＴを並列接続して構成されている。そして、ＦＥＴ９２ａ，９２ｄの接続点９３ｕはモータ３４のＵ相を構成するモータコイル３５ｕに接続されており、ＦＥＴ９２ｂ，９２ｅの接続点９３ｖはＶ相を構成するモータコイル３５ｖに接続されており、ＦＥＴ９２ｃ，９２ｆの接続点９３ｗはＷ相を構成するモータコイル３５ｗに接続されている。そして、各ＦＥＴ９２ａ〜９２ｆのゲート端子はＭＰＵ８１に接続され、このＭＰＵ８１から出力されるモータ制御信号に応じて各ＦＥＴ９２ａ〜９２ｆがオンおよびオフのいずれかの状態になる。
【００３６】
各接続点９３ｕ、９３ｖ、９３ｗにおける電圧は、電圧センサ８８ｕ、８８ｖ、８８ｗにより検出電圧Ｖｓｕ、Ｖｓｖ、Ｖｓｗとして検出されて、ＭＰＵ８１の補正デューティ比設定部８６にそれぞれ入力される。
【００３７】
また、本実施形態では、ＥＣＵ８０は、図略のイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）のオフ時やモータ３４の異常を検出したとき等にロック機構７０を作動させる際、ロック機構７０のソレノイド７５に図略の駆動回路により励磁電流を供給する。これにより、モータ軸３４Ａとハウジング５２とがロック（連結）されるロック状態となる。
【００３８】
ここで、上述した補正デューティ比設定部８６における補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃを設定する課程、および、モータ制御信号出力部８７におけるモータ制御信号を生成して出力する課程を、図６および図７に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。図６は、ＥＣＵ８０による伝達比可変制御処理の流れを示すフローチャートである。図７は、図６中の補正デューティ比設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００３９】
まず、ＩＧＳＷがオンになり伝達比可変装置３０が起動すると、ステップＳ１０１にてＹｅｓと判定されて、補正デューティ比設定処理Ｓ２００における処理がなされる。なお、後述するようにＩＧＳＷがオフ状態からオン状態になった直後ではロック機構７０によりモータ軸３４Ａとハウジング５２とがロック（連結）されており、補正デューティ比設定処理は、このロック状態において実施されることとなる。
【００４０】
まず、図７のステップＳ２０１において、調整用デューティ比Ｄ２ａＨに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部８６は、調整用デューティ比Ｄ２ａＨをモータ制御信号出力部８７に出力する。そして、モータ制御信号出力部８７は、上側ＦＥＴ９２ｂをオン状態、上側ＦＥＴ９２ａ、９２ｃおよび下側ＦＥＴ９２ｅ、９２ｆをオフ状態にするとともに、下側ＦＥＴ９２ｄを調整用デューティ比Ｄ２ａＨに基づいてオンオフ制御する。
【００４１】
これにより、バッテリＢから上側ＦＥＴ９２ｂ、接続点９３ｖ、モータコイル３５ｖ、モータコイル３５ｕ、接続点９３ｕ、および、下側ＦＥＴ９２ｄに向けて電流が流れる。そして、ステップＳ２０３において、接続点９３ｖにおける検出電圧Ｖｓｖおよび接続点９３ｕにおける検出電圧Ｖｓｕが電圧センサ８８ｖおよび電圧センサ８８ｕにより検出される。
【００４２】
次に、ステップＳ２０５において、調整用デューティ比Ｄ２ａＬに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部８６は、調整用デューティ比Ｄ２ａＬをモータ制御信号出力部８７に出力する。そして、モータ制御信号出力部８７は、上側ＦＥＴ９２ｂをオン状態、上側ＦＥＴ９２ａ、９２ｃおよび下側ＦＥＴ９２ｅ、９２ｆをオフ状態にするとともに、下側ＦＥＴ９２ｄを調整用デューティ比Ｄ２ａＬに基づいてオンオフ制御する。そして、ステップＳ２０７において、上記ステップＳ２０３と同様にして検出電圧Ｖｓｖおよび検出電圧Ｖｓｕが検出される。
【００４３】
次に、ステップＳ２０９において、下側ＦＥＴ９２ｄのための補正デューティ比Ｄ１ａの設定処理がなされる。この処理では、上述のごとく下側ＦＥＴ９２ｄを調整用デューティ比Ｄ２ａＨに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｖと検出電圧Ｖｓｕとの電圧差、すなわち、駆動回路９１からモータ３４に出力される出力電圧ＶｖｕＨを演算する。また、下側ＦＥＴ９２ｄを調整用デューティ比Ｄ２ａＬに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｖと検出電圧Ｖｓｕとの電圧差である出力電圧ＶｖｕＬを演算する。
【００４４】
図８は、下側ＦＥＴ９２ｄを調整用デューティ比Ｄ２ａＨ、Ｄ２ａＬに基づいてオンオフ制御したときの当該調整用デューティ比Ｄ２ａＨ、Ｄ２ａＬと出力電圧ＶｖｕＨ、ＶｖｕＬとの関係を示すグラフである。
次に、図８に示すように、横軸に調整用デューティ比Ｄ２ａ、縦軸に出力電圧Ｖｖｕをとり、調整用デューティ比Ｄ２ａＨに対応する出力電圧ＶｖｕＨと調整用デューティ比Ｄ２ａＬに対応する出力電圧ＶｖｕＬとの双方を通る直線Ｌを作成し、この直線Ｌにおいて出力電圧Ｖｖｕが０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比Ｄ２ａ、すなわち、出力電圧Ｖｖｕが０（ゼロ）になる最大の調整用デューティ比Ｄ２ａを下側ＦＥＴ９２ｄの補正デューティ比Ｄ１ａと設定する。
【００４５】
なお、調整用デューティ比Ｄ２ａＨおよび調整用デューティ比Ｄ２ａＬは、出力電圧ＶｖｕＨおよび出力電圧ＶｖｕＬが０（ゼロ）にならないような値に設定されている。また、上側ＦＥＴ９２ｂに代えて上側ＦＥＴ９２ｃをオン状態にするとともに下側ＦＥＴ９２ｄをオンオフ制御することにより、バッテリＢから上側ＦＥＴ９２ｃ、接続点９３ｗ、モータコイル３５ｗ、モータコイル３５ｕ、接続点９３ｕ、および、下側ＦＥＴ９２ｄに向けて電流が流れる。このとき、下側ＦＥＴ９２ｄを調整用デューティ比Ｄ２ａＨに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｗと検出電圧Ｖｓｕとの電圧差である出力電圧ＶｗｕＨと、下側ＦＥＴ９２ｄを調整用デューティ比Ｄ２ａＬに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｗと検出電圧Ｖｓｕとの電圧差である出力電圧ＶｗｕＬとに基づいて上記ステップＳ２０９のように補正デューティ比Ｄ１ａを設定してもよい。
【００４６】
次に、ステップＳ２１１において、調整用デューティ比Ｄ２ｂＨに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部８６は、調整用デューティ比Ｄ２ｂＨをモータ制御信号出力部８７に出力する。そして、モータ制御信号出力部８７は、上側ＦＥＴ９２ｃをオン状態、上側ＦＥＴ９２ａ、９２ｂおよび下側ＦＥＴ９２ｄ、９２ｆをオフ状態にするとともに、下側ＦＥＴ９２ｅを調整用デューティ比Ｄ２ｂＨに基づいてオンオフ制御する。
【００４７】
これにより、バッテリＢから上側ＦＥＴ９２ｃ、接続点９３ｗ、モータコイル３５ｗ、モータコイル３５ｖ、接続点９３ｖ、および、下側ＦＥＴ９２ｅに向けて電流が流れる。そして、ステップＳ２１３において、接続点９３ｗにおける検出電圧Ｖｓｗおよび接続点９３ｖにおける検出電圧Ｖｓｖが電圧センサ８８ｗおよび電圧センサ８８ｖにより検出される。
【００４８】
次に、ステップＳ２１５において、調整用デューティ比Ｄ２ｂＬに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部８６は、調整用デューティ比Ｄ２ｂＬをモータ制御信号出力部８７に出力する。そして、モータ制御信号出力部８７は、上側ＦＥＴ９２ｃをオン状態、上側ＦＥＴ９２ａ、９２ｂおよび下側ＦＥＴ９２ｄ、９２ｆをオフ状態にするとともに、下側ＦＥＴ９２ｅを調整用デューティ比Ｄ２ｂＬに基づいてオンオフ制御する。そして、ステップＳ２１７において、上記ステップＳ２１３と同様にして検出電圧Ｖｓｗおよび検出電圧Ｖｓｖが検出される。
【００４９】
次に、ステップＳ２１９において、下側ＦＥＴ９２ｅのための補正デューティ比Ｄ１ｂの設定処理がなされる。この処理では、上記ステップＳ２０９と同様に、下側ＦＥＴ９２ｅを調整用デューティ比Ｄ２ｂＨ、Ｄ２ｂＬに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｗと検出電圧Ｖｓｖとの電圧差である出力電圧ＶｗｖＨ、ＶｗｖＬを演算する。そして、調整用デューティ比Ｄ２ｂＨに対応する出力電圧ＶｗｖＨと調整用デューティ比Ｄ２ｂＬに対応する出力電圧ＶｗｖＬとの双方を通る直線において出力電圧Ｖｗｖが０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比Ｄ２ｂを下側ＦＥＴ９２ｅの補正デューティ比Ｄ１ｂと設定する。
【００５０】
なお、調整用デューティ比Ｄ２ｂＨおよび調整用デューティ比Ｄ２ｂＬは、出力電圧ＶｗｖＨおよび出力電圧ＶｗｖＬが０（ゼロ）にならないような値に設定されている。また、上側ＦＥＴ９２ｃに代えて上側ＦＥＴ９２ａをオン状態にするとともに下側ＦＥＴ９２ｅをオンオフ制御することにより、バッテリＢから上側ＦＥＴ９２ａ、接続点９３ｕ、モータコイル３５ｕ、モータコイル３５ｖ、接続点９３ｖ、および、下側ＦＥＴ９２ｅに向けて電流が流れる。このとき、下側ＦＥＴ９２ｅを調整用デューティ比Ｄ２ｂＨに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｕと検出電圧Ｖｓｖとの電圧差である出力電圧ＶｕｖＨと、下側ＦＥＴ９２ｅを調整用デューティ比Ｄ２ｂＬに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｕと検出電圧Ｖｓｖとの電圧差である出力電圧ＶｕｖＬとに基づいて上記ステップＳ２０９のように補正デューティ比Ｄ１ｂを設定してもよい。
【００５１】
次に、ステップＳ２２１において、調整用デューティ比Ｄ２ｃＨに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部８６は、調整用デューティ比Ｄ２ｃＨをモータ制御信号出力部８７に出力する。そして、モータ制御信号出力部８７は、上側ＦＥＴ９２ａをオン状態、上側ＦＥＴ９２ｂ、９２ｃおよび下側ＦＥＴ９２ｄ、９２ｅをオフ状態にするとともに、下側ＦＥＴ９２ｆを調整用デューティ比Ｄ２ｃＨに基づいてオンオフ制御する。
【００５２】
これにより、バッテリＢから上側ＦＥＴ９２ａ、接続点９３ｕ、モータコイル３５ｕ、モータコイル３５ｗ、接続点９３ｗ、および、下側ＦＥＴ９２ｆに向けて電流が流れる。そして、ステップＳ２２３において、接続点９３ｕにおける検出電圧Ｖｓｕおよび接続点９３ｗにおける検出電圧Ｖｓｗが電圧センサ８８ｕおよび電圧センサ８８ｗにより検出される。
【００５３】
次に、ステップＳ２２５において、調整用デューティ比Ｄ２ｃＬに基づくオンオフ制御処理がなされる。これにより、補正デューティ比設定部８６は、調整用デューティ比Ｄ２ｃＬをモータ制御信号出力部８７に出力する。そして、モータ制御信号出力部８７は、上側ＦＥＴ９２ａをオン状態、上側ＦＥＴ９２ｂ、９２ｃおよび下側ＦＥＴ９２ｄ、９２ｅをオフ状態にするとともに、下側ＦＥＴ９２ｆを調整用デューティ比Ｄ２ｃＬに基づいてオンオフ制御する。そして、ステップＳ２２７において、上記ステップＳ２２３と同様にして検出電圧Ｖｓｕおよび検出電圧Ｖｓｗが検出される。
【００５４】
次に、ステップＳ２２９において、下側ＦＥＴ９２ｆのための補正デューティ比Ｄ１ｃの設定処理がなされる。この処理では、上記ステップＳ２０９と同様に、下側ＦＥＴ９２ｆを調整用デューティ比Ｄ２ｃＨ、Ｄ２ｃＬに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｕと検出電圧Ｖｓｗとの電圧差である出力電圧ＶｕｗＨ、ＶｕｗＬを演算する。そして、調整用デューティ比Ｄ２ｃＨに対応する出力電圧ＶｕｗＨと調整用デューティ比Ｄ２ｃＬに対応する出力電圧ＶｕｗＬとの双方を通る直線において出力電圧Ｖｕｗが０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比Ｄ２ｃを下側ＦＥＴ９２ｆの補正デューティ比Ｄ１ｃと設定する。
【００５５】
なお、調整用デューティ比Ｄ２ｃＨおよび調整用デューティ比Ｄ２ｃＬは、出力電圧ＶｕｗＨおよび出力電圧ＶｕｗＬが０（ゼロ）にならないような値に設定されている。また、上側ＦＥＴ９２ａに代えて上側ＦＥＴ９２ｂをオン状態にするとともに下側ＦＥＴ９２ｆをオンオフ制御することにより、バッテリＢから上側ＦＥＴ９２ｂ、接続点９３ｖ、モータコイル３５ｖ、モータコイル３５ｗ、接続点９３ｗ、および、下側ＦＥＴ９２ｆに向けて電流が流れる。このとき、下側ＦＥＴ９２ｆを調整用デューティ比Ｄ２ｃＨに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｖと検出電圧Ｖｓｗとの電圧差である出力電圧ＶｖｗＨと、下側ＦＥＴ９２ｆを調整用デューティ比Ｄ２ｃＬに基づいてオンオフ制御したときの検出電圧Ｖｓｖと検出電圧Ｖｓｗとの電圧差である出力電圧ＶｖｗＬとに基づいて上記ステップＳ２０９のように補正デューティ比Ｄ１ｃを設定してもよい。
【００５６】
このように下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆ毎に補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃが設定されて補正デューティ比設定処理Ｓ２００が終了すると、図６のステップＳ１０３において、ロック解除処理がなされ、ロック機構７０がアンロック状態となる。
【００５７】
そして、ステップＳ１０５において、伝達比可変制御処理がなされる。この処理では、上記補正デューティ比設定処理Ｓ２００にて設定された補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃがモータ制御信号出力部８７に入力される。モータ制御信号出力部８７は、位置制御演算部８５からの電流指令εおよび回転角センサ２６からのＡＣＴ角θｔａに基づいてＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆ毎に設定される基本デューティ比Ｄ０ａ〜Ｄ０ｃに補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃを加算した駆動用デューティ比Ｄａ〜Ｄｃを下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆ毎に設定する。そして、これら各駆動用デューティ比Ｄａ〜Ｄｃに基づくモータ制御信号が駆動回路９１に出力される。
【００５８】
下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆのいずれか１つが対応する駆動用デューティ比Ｄａ〜Ｄｃに応じてオンオフ制御されるとともに当該下側ＦＥＴに直列に接続されていない上側ＦＥＴ９２ａ〜９２ｃのいずれか１つがオン制御されることにより、モータ３４は、第１ステアリングシャフト１４と第２ステアリングシャフト１６との間の伝達比を変化させるように駆動する。
【００５９】
このように、下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆ毎に出力電圧が０（ゼロ）になる最大の調整用デューティ比Ｄ２ａ〜Ｄ２ｃである補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃが設定され、これら補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃを基本デューティ比Ｄ０ａ〜Ｄ０ｃに加算した駆動用デューティ比Ｄａ〜Ｄｃに基づいて駆動回路９１が制御されるので、駆動回路９１から出力される出力電圧が０（ゼロ）になる不感帯が抑制される。
【００６０】
そして、ＩＧＳＷがオフ状態になると（Ｓ１０７でＹｅｓ）、ステップＳ１０９にてロック処理がなされ、ロック機構７０によりモータ軸３４Ａがハウジング５２にロック（連結）されてモータ３４の回転駆動を阻止したロック状態となる。
【００６１】
以上説明したように、本実施形態に係る伝達比可変装置３０では、ＭＰＵ８１は、ロック機構７０によりモータ３４の回転駆動を阻止したロック状態にて、オン状態である上側ＦＥＴ９２ｂに直列に接続されていない下側ＦＥＴ９２ｄのオン／オフ制御における調整用デューティ比をＤ２ａＨまたはＤ２ａＬに調整して、電圧センサ８８ｖおよび電圧センサ８８ｕにより検出される検出電圧Ｖｓｖおよび検出電圧Ｖｓｕの電圧差である出力電圧ＶｖｕＨと出力電圧ＶｖｕＬとを求める。そして、調整用デューティ比Ｄ２ａＨに対応する出力電圧ＶｖｕＨと調整用デューティ比Ｄ２ａＬに対応する出力電圧ＶｖｕＬとの双方を通る直線Ｌにおいて出力電圧Ｖｖｕが０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比Ｄ２ａを下側ＦＥＴ９２ｄの補正デューティ比Ｄ１ａと設定する。同様にして下側ＦＥＴ９２ｅの補正デューティ比Ｄ１ｂおよび下側ＦＥＴ９２ｆの補正デューティ比Ｄ１ｃをそれぞれ設定する。そして、ＭＰＵ８１は、操舵状況に基づいて、上側ＦＥＴ９２ａ〜９２ｃの１つをオン状態にするとともに、当該上側ＦＥＴに直列に接続されていない下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆの１つを、上記操舵状況に応じて設定される当該下側ＦＥＴの基本デューティ比Ｄ０ａ〜Ｄ０ｃに当該下側ＦＥＴの補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃを加算して設定される駆動用デューティ比Ｄａ〜Ｄｃに基づいてオン／オフ制御する。
【００６２】
このように設定された補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃおよび基本デューティ比Ｄ０ａ〜Ｄ０ｃに基づいて下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆの１つをオン／オフ制御するとともにこの下側ＦＥＴに直列に接続されていない上側ＦＥＴ９２ａ〜９２ｃの１つをオン状態にすることにより、駆動回路９１から出力される出力電圧が０（ゼロ）になる不感帯が抑制されるので、操舵時における伝達比変更の際に応答遅れをなくすことができる。
したがって、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００６３】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、上記実施形態と同等の作用・効果が得られる。
（１）図７の補正デューティ比設定処理Ｓ２００において、２つの調整用デューティ比（例えば、Ｄ２ａＨ、Ｄ２ａＬ）にそれぞれ対応する出力電圧（例えば、ＶｖｕＨ、ＶｖｕＬ）の双方を通る直線Ｌにて出力電圧が０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃとしてそれぞれ設定することに限らず、以下のように補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃを設定してもよい。
【００６４】
すなわち、下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆのオン／オフ制御における調整用デューティ比Ｄ２ａ〜Ｄ２ｃを逐次変更して出力電圧が０（ゼロ）になる調整用デューティ比を探索しこの探索された調整用デューティ比を補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃとしてそれぞれ設定してもよい。
【００６５】
また、図９に例示するように、下側ＦＥＴ９２ｄ〜９２ｆのオン／オフ制御における調整用デューティ比Ｄ２ａ〜Ｄ２ｃを０に近づけるように調整したとき出力電圧が０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃとしてそれぞれ設定してもよい。なお、図９は、下側ＦＥＴ９２ｄにおける補正デューティ比Ｄ１ａを設定する変形例を示しており、下側ＦＥＴ９２ｄを、０（ゼロ）に近づけるように漸減させて調整した調整用デューティ比Ｄ２ａに基づいてオンオフ制御したときの当該調整用デューティ比Ｄ２ａと出力電圧Ｖｖｕとの関係の変形例を示すグラフである。
【００６６】
（２）図７の補正デューティ比設定処理Ｓ２００において、２つの調整用デューティ比（例えば、Ｄ２ａＨ、Ｄ２ａＬ）にそれぞれ対応する出力電圧（例えば、ＶｖｕＨ、ＶｖｕＬ）の２点を通る直線Ｌにて出力電圧が０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃと設定することに限らず、３つ以上の調整用デューティ比とこれら各調整用デューティ比に対応する出力電圧の各点を通る近似直線（直線を含む）にて出力電圧が０（ゼロ）になるときの調整用デューティ比を補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃと設定してもよい。
【００６７】
このような近似直線を用いることにより、調整用デューティ比を逐次変更して出力電圧が０（ゼロ）になる調整用デューティ比を探索する場合と比較して、簡単な演算でもって補正デューティ比を設定することができる。また、出力電圧を検出するための調整用デューティ比の検出数を増加させた場合には、補正デューティ比Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃの精度を向上させることができる。
【００６８】
（３）図６のステップＳ１０１において、ＩＧＳＷがオフ状態からオン状態になり伝達比可変装置３０が起動したときに補正デューティ比設定処理Ｓ２００を実施することに限らず、例えば、ロック機構７０によりロック状態からアンロック状態になる際に補正デューティ比設定処理Ｓ２００を実施するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本実施形態に係る伝達比可変装置を適用した車両制御装置の構成概要を示す説明図である。
【図２】図１の伝達比可変装置の詳細断面図である。
【図３】図２に示す３−３線相当の切断面による断面図である。
【図４】本実施形態に係るモータの制御処理に関する制御ブロック図である。
【図５】本実施形態に係るＥＣＵの構成を示す回路図である。
【図６】ＥＣＵによる伝達比可変制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図６中の補正デューティ比設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図８】下側ＦＥＴを調整用デューティ比に基づいてオンオフ制御したときの当該調整用デューティ比と出力電圧との関係を示すグラフである。
【図９】下側ＦＥＴを調整用デューティ比に基づいてオンオフ制御したときの当該調整用デューティ比と出力電圧との関係の変形例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７０】
１０…車両制御装置
３０…伝達比可変装置
３４…モータ
４０…波動歯車機構（伝達比可変機構）
７０…ロック機構（ロック手段）
８０…ＥＣＵ
８１…ＭＰＵ（モータ制御手段、補正デューティ比設定手段）
８８ｕ〜８８ｗ…電圧センサ（電圧検出手段）
９１…駆動回路
９２ａ〜９２ｃ…上側ＦＥＴ（第１のスイッチング素子）
９２ｄ〜９２ｆ…下側ＦＥＴ（第２のスイッチング素子）
Ｄａ〜Ｄｃ…駆動用デューティ比（所定のデューティ比）
Ｄ０ａ〜Ｄ０ｃ…基本デューティ比
Ｄ１ａ〜Ｄ１ｃ…補正デューティ比
Ｄ２ａＨ、Ｄ２ａＬ、Ｄ２ｂＨ、Ｄ２ｂＬ、Ｄ２ｃＨ、Ｄ２ｃＬ…調整用デューティ比
Ｖｓｕ〜Ｖｓｗ…検出電圧
ＶｖｕＨ、ＶｖｕＬ、ＶｗｖＨ、ＶｗｖＬ、ＶｕｗＨ、ＶｕｗＬ…出力電圧
【図１】
0005141231.tif 000002
【図２】
0005141231.tif 000003
【図３】
0005141231.tif 000004
【図４】
0005141231.tif 000005
【図５】
0005141231.tif 000006
【図６】
0005141231.tif 000007
【図７】
0005141231.tif 000008
【図８】
0005141231.tif 000009
【図９】
0005141231.tif 000010