(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームの先端に支持され、前記アームの延在方向に沿った手首第１軸で回転可能な手首基部と、前記手首基部に支持され、前記手首第１軸に直交する手首第２軸で回転可能な手首揺動体と、前記手首揺動体に支持され、前記手首第２軸に直交する手首第３軸で回転可能な手首フランジと、から構成される手首部と、
前記手首フランジの先端側に固定される第１のフランジと、前記第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置され、エンドエフェクタを固定する第２のフランジと、
前記所定の間隔において前記第１のフランジと前記第２のフランジとを連結するように配置され、前記手首第３軸に対して左右に離間して配置される第１および第２の接続部材と、から構成される中間部材と、
前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給する線条体と、を備え、
前記線条体が、前記第１の接続部材と前記第２の接続部材と前記第１のフランジと前記第２のフランジとで囲まれた空間を通過して前記エンドエフェクタに接続される産業用ロボットにおいて、
前記手首基部に配置された固定部材に固定され、前記手首第２軸よりも前記アームの基端側で、前記線条体を前記手首第１軸に沿って固定する第２のクランプと、
前記固定部材に支持されることによって前記手首基部に固定され、前記手首第２軸と前記第２のクランプとの間であって、前記手首第２軸と平行な回転中心にて回転可能であって、前記線条体を前記手首第１軸に沿って且つ摺動可能に保持する支持金具と、
前記第１のフランジと前記第２のフランジとによって挟まれる領域のうち前記第２のクランプおよび前記支持金具が配置される側において前記線条体を前記手首第３軸に直交する向きに保持する線条体クランプと
を備え、
前記線条体クランプが、前記第１のフランジと前記第２のフランジとに対して一定の隙間を有しつつ回転可能に前記第１又は第２のフランジに支持され、
前記支持金具は、該支持金具によって保持された前記線条体から前記手首第１軸までの距離が前記第２のクランプによって保持された前記線条体から前記手首第１軸までの距離と同一となる状態で前記固定部材によって支持されること
を特徴とする産業用ロボット。
【請求項２】
前記線条体は、蛇腹状に形成された円筒の線条体保持器に対して摺動可能に挿通され、
前記線条体保持器を介して前記線条体クランプに保持されることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記線条体クランプは、一端が前記第１又は第２のフランジにおいて前記手首第３軸と同軸に回転可能に支持された回転体の他端に支持され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記回転体が前記線条体クランプよりも先に前記第１および第２の接続部材に当接するよう構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記第１および第２の接続部材のそれぞれの一端が、凹形状に形成され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記凹形状の端部と前記回転体とが当接するよう構成されたことを特徴とする請求項３記載の産業用ロボット。
【請求項５】
前記凹形状は、曲線状の凹形状であることを特徴とする請求項４記載の産業用ロボット。
【請求項６】
前記第１のフランジ又は前記第２のフランジに固定され、前記第１および第２の接続部材のそれぞれに対して平行に案内するよう前記線条体をクランプする第１のクランプをさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の産業用ロボット。
【請求項７】
前記アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持するとともに固定部に対して垂直軸回りに回転可能な旋回部と、を備え、合計６軸から構成されたことを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の産業用ロボット。
【請求項８】
前記下部アームが、上側下部アームと下側下部アームとからなり、前記上側下部アームと前記下側下部アームとが互いに回転可能に支持され、合計７軸から構成されたことを特徴とする請求項７記載の産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は産業用ロボットの配線および配管等の線条体を扱う案内機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の生産ラインなどでは生産性を高めるために産業用ロボットの配置密集度を高める要求がある。又、生産ラインの稼働率を向上させるために、その阻害要因となるロボットの故障によるライン停止、あるいは保全の為のライン停止は極力無くす要求がある。
そのため、従来から産業用ロボットは配置密度を高めるためにエンドエフェクタ用の配線や配管等の線条体と周辺機器の干渉が少なくなるような構造をとっている。この構造にはロボットの基端側からアーム先端のエンドエフェクタまで配線や配管等の線条体をロボットアームに沿わせるように配設し、その線条体をロボットの手首軸の位置まで到達させているものが多い。特にスポット溶接用として使用される産業用ロボットはアーム先端にスポット溶接用のガンが装着され、これに接続される給電ケーブルに線径の大きなものが必要となる一方、ロボット動作時の線条体の動きを考慮しなければならないため、線条体の各所には弛みを持たせたり、場合により張らせたりする構造となっている（例えば特許文献１の図４参照）。
特許文献１に記載されている従来の産業用ロボットの構成と線条体の配設について説明する。図７は特許文献１の図４に記載されているスポット溶接ロボットの側面図と同等の図である。図において、５１は６軸の垂直多関節ロボットであり、５２は垂直多関節ロボット５１のアーム先端に取り付けられたスポット溶接ガンであり、５３はスポット溶接ガンに溶接電流を供給するケーブルである。垂直多関節ロボット５１は、固定部５４と、固定部５４に軸支されて垂直軸回りに旋回する旋回部５５と、旋回部５５に軸支されて前後方向に揺動する下部アーム５６と、下部アーム５６に軸支されて上下方向に揺動する上部アーム５７と、上部アーム５７の先端に取り付けられた手首部５８とからなる。手首部５８は直交する３軸回りの回転自由度を有し、その先端にスポット溶接ガン５２が固定される。ケーブル５３は、図示しない溶接タイマーから固定部５４まで配線され、固定部５４にクランプされ、固定部５４のレベルで、前記垂直軸回りに（上から見て反時計回りに）巻き回され、旋回部５５のレベルに立ち上がる。さらにケーブル５３は、旋回部５５のレベルで前記垂直軸回りに（上から見て時計回りに）巻き回されて旋回部５５にクランプされる。さらにケーブル５３は下部アーム５６に沿って上に立ち上がり、上部アーム５７上に固定されたケーブルスタンド５９に吊り下げられ、スポット溶接ガン５２まで延びている。  ロボットは以上のように構成されているため、特に上部アームの先端においては、手首部５８の３自由度の動きに伴って線条体が複雑に動く。従って、上部アームの先端において線条体が他の機器と干渉したりロボットのアームと擦れあったりすることを特に防ぐ必要がある。そこで、従来の産業用ロボットの上部アームの先端における線条体の案内機構として２つの装置が提案されている（特許文献１の図１、特許文献２の図１）。
【０００３】
図５は特許文献１に記載されているロボットの上部アームの側面図である。上部アーム１０８の先端には上部アーム１０８の長さ方向の手首第１軸１０９回りに回転する手首基部１１０と前記手首第１軸１０９に直交する手首第２軸１１１回りに揺動する手首揺動体１１２と、前記手首第２軸１１１に直交する手首第３軸１１３回りに回転する手首フランジ１０３からなる手首部を備えている。１０２はスポット溶接ガンであり、中間部材１０１を介して手首フランジ１０３に固定されたエンドエフェクタである。中間部材１０１は手首フランジ１０３に直接固定される第１のフランジ１０４と、第１のフランジ１０４に平行であって、所定の間隔を空けて配置されて、スポット溶接ガン１０２を直接固定する第２のフランジ１０５と、第１のフランジ１０４と第２のフランジ１０５を連結する接続部材１０６、１０７からなる。接続部材１０６、１０７は互いに平行にかつ、手首第３軸１１３に対して左右対称に配置され、また左右対称配置に対して垂直方向においては手首第３軸１１３に対して一方にオフセットされている。なお、中間部材１０１について、図５のｙｙから見た図が図８である。
線条体１１４は上部アーム１０８の基端側から配設され、手首基部１１０の側面に設けられたクランプ１１５でクランプされる。さらに、クランプ１１６で手首揺動体１１２（図示省略）に固定された線条体１１４は、中間部材１０１の下から、手首第３軸１１３の中心を通りさらに、接続部材１０６、１０７の間を通って中間部材１０１の上に抜けて、クランプ１１７でスポット溶接ガン１０２に固定される。
線条体１１４はこのように配設されているので、手首揺動体１１２が手首第２軸１１１回りに揺動するとき、線条体１１４はクランプ１１５とクランプ１１６の間の曲がりによって、手首揺動体１１２の動きに追随する。また、手首フランジ１０３が手首第３軸１１３回りに回転するとき、線条体１１４は中間部材１０１の内部で曲がることによって、手首フランジ１０３の手首第３軸１１３回りの回転に追随する。
なお、接続部材１０６、１０７を手首第３軸１１３に対してオフセットして配置して中間部材１０１をクランクシャフト状にしたのは、接続部材１０６、１０７と線条体１１４の干渉を避けて、手首フランジ１０３の手首第３軸１１３回りの動作範囲を確保するためである（特許文献１参照）。
【０００４】
次に、特許文献２における線条体の配設について説明する。図６は特許文献２に記載されているロボットの上部アームの先端部分を示す図である。図６において、特許文献１の中間部材に相当するアダプタ２０１は、第３手首要素２０２に固定される第１板状部材２０３と、第１板状部材２０３と略平行に対向配置された第２板状部材２０４と、第１板状部材２０３及び第２板状部材２０４を互いに連結する連結部材２０５とを有する。第１及び第２板状部材２０３及び２０４並びに連結部材２０５は協働して、線条体２０６をアダプタ２０１内部に導入するための第１開口部２０７を画定する。第２板状部材２０４の、エンドエフェクタ２０８に固定される固定部分からいくらかオフセットして（すなわち手首第３軸２０９からずれた位置に）延びる延長部分には、線条体２０６を挿通可能な第２開口部２１０が設けられている。
【特許文献１】特開２００３−１３６４６２公報（図１、図４）
【特許文献２】特開２００６−１５９３０５公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、これら従来の構造においては、エンドエフェクタへ接続される配線や配管等の線条体を、中間部材やアダプタの中へ挿通させるだけの構造となっている。この構造による問題を説明する。
図２は従来の産業用ロボットの手首部の動作を示す図であって、図５及び図６を図中Ｘ方向から見た図に相当する。手首第２軸１１１及び手首第３軸１１３に対してこれらが最大の動作角度で動作した時には、図のように線条体１１４が中間部材１０１の接続部材１０６、１０７と接触しながらこれを巻き込むように案内される。図２（ａ）は、手首第１軸１０９については手首第２軸１１１が水平な状態となるような位置であり、手首第２軸１１１については手首第３軸１１３と手首第１軸１０９とが同軸となるような状態であり、手首第３軸１１３については中間部材１０１の接続部材１０６、１０７が水平な状態となるような位置である。この（ａ）状態から手首第２軸１１１を上方に９０度回転させ、さらに手首第３軸１１３を１８０度回転させた状態が同図（ｂ）である。また、（ａ）状態から手首第２軸１１１を下方に９０度回転させ、さらに手首第３軸１１３を１８０度回転させた状態が同図（ｃ）である。そして、これら（ａ）（ｂ）（ｃ）の状態を図中ａ、ｂ、ｃの矢印方向、すなわち図示しないエンドエフェクタ側から見た図が図４である。図２（ａ）に対応する図が図４（ａ）、図２（ｂ）に対応する図が図４（ｂ）、図２（ｃ）に対応する図が図４（ｃ）である。図４の（ｂ）、（ｃ）が示すように、線条体１１４は中間部材１０１の接続部材１０６、１０７に接触し、この接触部分を支点にして小さな半径で屈曲される。このように、手首第１軸及び第２軸が回転動作をする場合、線条体１１４は中間部材１０１において屈曲動作を伴うが、周辺機器との干渉を少なくする為にロボットの上部アームに極力沿わせるように線条体１１４を配置した結果、線条体１１４の屈曲半径が小さくなる場合があり、そのために中間部材１０１近辺において線条体１１４の断線が起こる問題があった。
また、従来の中間部材における構造では、線条体１１４が中間部材１０１の第１のフランジ１０４や第２のフランジ１０５と接触しながら案内されている。図９は従来の産業用ロボットの中間部材と線条体とを示す側面図である。図９のように従来は、中間部材１０１を挿通する線条体１１４またはこれを覆うカバーやシースが、中間部材１０１の第１のフランジ１０４や第２のフランジ１０５と接触し、これらが互いに磨耗するという問題があった。  本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、エンドエフェクタ用の線条体の屈曲半径が極端に小さくなることを無くすことによりエンドエフェクタ用の線条体の寿命を延ばし、また、中間部材と線条体または線条体を覆う部材との損耗を無くすことができる産業用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、アームの先端に支持され、前記アームの延在方向に沿った手首第１軸で回転可能な手首基部と、前記手首基部に支持され、前記手首第１軸に直交する手首第２軸で回転可能な手首揺動体と、前記手首揺動体に支持され、前記手首第２軸に直交する手首第３軸で回転可能な手首フランジと、から構成される手首部と、前記手首フランジの先端側に固定される第１のフランジと、前記第１のフランジに平行であって所定の間隔を空けて配置され、エンドエフェクタを固定する第２のフランジと、記所定の間隔において前記第１のフランジと前記第２のフランジとを連結するように配置され、前記手首第３軸に対して左右に離間して配置される第１および第２の接続部材と、から構成される中間部材と、前記エンドエフェクタに動力または信号または材料を供給する線条体と、を備え、前記線条体が、前記第１の接続部材と前記第２の接続部材と前記第１のフランジと前記第２のフランジとで囲まれた空間を通過して前記エンドエフェクタに接続される産業用ロボットにおいて、前記手首基部に配置された固定部材に固定され、前記手首第２軸よりも前記アームの基端側で、前記線条体を前記手首第１軸に沿って固定する第２のクランプと、前記固定部材に支持されることによって前記手首基部に固定され、前記手首第２軸と前記第２のクランプとの間であって、前記手首第２軸と平行な回転中心にて回転可能であって、前記線条体を前記手首第１軸に沿って且つ摺動可能に保持する支持金具と、前記第１のフランジと前記第２のフランジとによって挟まれる領域のうち前記第２のクランプおよび前記支持金具が配置される側において前記線条体を前記手首第３軸に直交する向きに保持する線条体クランプとを備え、前記線条体クランプが、前記第１のフランジと前記第２のフランジとに対して一定の隙間を有しつつ回転可能に前記第１又は第２のフランジに支持され、前記支持金具は、該支持金具によって保持された前記線条体から前記手首第１軸までの距離が前記第２のクランプによって保持された前記線条体から前記手首第１軸までの距離と同一となる状態で前記固定部材によって支持されることを特徴とする産業用ロボットとするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記線条体は、蛇腹状に形成された円筒の線条体保持器に対して摺動可能に挿通され、前記線条体保持器を介して前記線条体クランプに保持されることを特徴とする請求項１記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記線条体クランプは、一端が前記第１又は第２のフランジにおいて前記手首第３軸と同軸に回転可能に支持された回転体の他端に支持され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記回転体が前記線条体クランプよりも先に前記第１および第２の接続部材に当接するよう構成されたことを特徴とする請求項１または２記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記第１および第２の接続部材のそれぞれの一端が、凹形状に形成され、前記線条体クランプが前記回転体とともに回転したとき、前記凹形状の端部と前記回転体とが当接するよう構成されたことを特徴とする請求項３記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項５に記載の発明は、前記凹形状は、曲線状の凹形状であることを特徴とする請求項４記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項６に記載の発明は、前記第１のフランジ又は前記第２のフランジに固定され、前記第１および第２の接続部材のそれぞれに対して平行に案内するよう前記線条体をクランプする第１のクランプをさらに備えたことを特徴とする請求項１乃至５いずれかに記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項７に記載の発明は、前記アームを上下に揺動可能に支持する下部アームと、前記下部アームを前後に揺動可能に支持するとともに固定部に対して垂直軸回りに回転可能な旋回部と、を備え、合計６軸から構成されたことを特徴とする請求項１乃至６いずれかに記載の産業用ロボットとするものである。
また、請求項８に記載の発明は、前記下部アームが、上側下部アームと下側下部アームとからなり、前記上側下部アームと前記下側下部アームとが互いに回転可能に支持され、合計７軸から構成されたことを特徴とする請求項７記載の産業用ロボットとするものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、線条体または線条体を覆う部材が中間部材に擦れることなく姿勢を変えることができる。これにより線条体の寿命を延ばすことができる。また、線条体保持器によって屈曲半径が極小になることを防止することができ、結果として中間部材や線条体または線条体を覆う円筒部材の損耗や線条体の断線を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明の産業用ロボット手首部付近の平面図である。以下説明する手首部付近の線条体案内機構以外の構成は特許文献１に記載した本願出願人の発明と同等なので説明を省略する。なお、従来の産業用ロボットでは図５のように垂直多関節６軸のロボットを説明したが、７軸のロボットであっても本発明が適用できる。すなわち、上述した下部アームを上側下部アームと下側下部アームとから構成し、これら上側下部アームと下側下部アームとを互いに回転可能に接続することにより７軸のロボットとして構成できる。
図１において、ロボットの手首部は従来とほぼ同様に構成されている。すなわち、手首基部２７は上部アームの基端側の機構によって手首第１軸２４で回転する。手首第１軸２４に垂直な手首第２軸２１によって手首揺動体２３が回転する。手首揺動体２３の先端には手首第２軸２１に垂直な手首第３軸１２によって回転する手首フランジ２２が設けられている。２８はスポット溶接ガンであり、中間部材３３を介して手首フランジ２２に固定されたエンドエフェクタである。中間部材３３は手首フランジ２２に直接固定される第１のフランジ１７と、第１のフランジ１７に平行であって、手首第３軸１２の方向に所定の間隔を空けて配置されて、スポット溶接ガン２８を直接固定する第２のフランジ１８と、第１のフランジ１７と第２のフランジ１８とを連結する接続部材１９ａ、１９ｂからなる。接続部材１９ａ、１９ｂは互いに平行にかつ手首第３軸１２に対して左右対称に配置され（従来技術の図８と同等）、また、図１のように手首第３軸１２に対して一方にオフセットされている。このように構成されているので、中間部材３３は図１のようにコの字形状を成している。
【００１０】
次に線条体１３について説明する。図１において、ロボットの上部アームからエンドエフェクタ２８へと線条体１３が配設されている。線条体１３は上部アームの基端側から、クランプ１０、支持金具１１、線条体クランプ２６によって保持され、エンドエフェクタ２８まで案内される。以下、上部アームの基端側からこれらの構成を説明する。
手首第１軸２４に対して垂直かつ手首第２軸２１に対して平行に、固定部材２９が配置されている。固定部材２９の一端は手首基部２７に固定されている。固定部材２９の先端には線条体１３を固定する為のクランプ１０が固定されている。クランプ１０は、線条体１３の軸心３２が手首第１軸２４と平行かつ手首第２軸２１に交わるように線条体１３を固定する。
さらに固定部材２９の一端には、支持金具１１を支持する為の固定部材３０が固定される。固定部材３０にはクランプ１０が固定する線条体１３の軸心３２と同軸方向で、クランプ１０と手首第２軸２１との間に、手首第１軸２４に垂直かつ手首第２軸２１に平行な回転中心３１を持つ支持金具１１が配置される。支持金具１１は回転中心３１を中心に自在に回転するとともに、線条体１３を手首第２軸２１と手首第１軸２４に垂直な方向に垂れ下がるのを支持するが、線条体１３の軸方向には線条体１３を固定しない構造である。すなわち支持金具１１は線条体１３を線条体の軸心方向に摺動可能に支持する部材である。線条体１３を支える支持金具１１を固定する為の固定部材３０は、固定部材２９によって手首揺動体２３と干渉しない程度の適切な距離を持つ位置に固定される。
【００１１】
第２のフランジ１８には、手首第３軸１２と同じ回転中心をもつ軸受け１６を備える。軸受け１６の内周面には、回転体１５の一端が支持されている。回転体１５は一部が平板状であって、第２のフランジ１８に平行な面を有している。その面の一端に線条体クランプ２６が固定されている。回転体１５は軸受け１６によって手首第３軸１２と同軸で回転可能であるが、第２のフランジ１８とは一定の隙間をもって配置されていて、回転体１５は軸受け１６にて回転しても第２のフランジ１８と接触しない。一方、接続部材１９ａ、１９ｂの手首第３軸１２側の端部はともに、図１のように曲線状の凹形状２０となっている。曲線状の凹形状２０は、回転体１５が軸受け１６によって回転したとき、線条体１３と接続部材１９ａ、１９ｂとが接触する前に、凹形状２０の端部２０ａと回転体１５とが当接するように形成されている。回転体１５を矢視Ａから見た図が図１０である。図１０のように、回転体１５は軸受け１６によって回転したとき、後述する線条体クランプ２６及びそれに保持されている線条体保持器１４及び線条体保持器１４に挿通されている線条体１３らは凹形状２０によって接続部材１９ａ、１９ｂとは接触する前に、回転体１５が接続部材１９ａ、１９ｂの凹形状２０の端部２０ａと当接する。
【００１２】
線条体クランプ２６は円筒状の部材であって、同じく円筒状の線条体保持器１４の外周を保持する。この線条体保持器１４の内部に線条体１３が挿通される。線条体保持器１４は本実施例の場合、プラスチックなど樹脂製の電線保護管である。線条体保持器１４は蛇腹状となった多関節構造のもので、この中を挿通する線条体１３が損傷等を受ける屈曲半径以下にはならないようなものを使用する。線条体１３は線条体保持器１４に覆われるが、線条体１３の軸心方向には固定されずに線条体保持器１４に対して摺動可能である。また、線条体保持器１４及び線条体１３は、図１のように、線条体クランプ２６により第１のフランジ１７と第２のフランジ１８との間のほぼ中間で保持されていて、線条体クランプ２６及び線条体１３らは第１のフランジ１７と第２のフランジ１８のいずれにも接触せずに線条体クランプ２６らとともに軸受け１６によって回転可能である。
【００１３】
線条体保持器１４に挿通された線条体１３のさらに先端側について説明する。第２のフランジ１８には、手首第３軸１２に対して垂直かつ第２のフランジ１８の面に略平行に固定部材２５が固定されている。固定部材２５は手首第３軸１２に対してオフセットされている連結部材１９ａ、１９ｂ側に固定され、中間部材３３と共に回転する。固定部材２５の上部アームの基端側にはクランプ３４がさらに固定されている。クランプ３４は連結部材１９ａ、１９ｂに対して平行に線条体１３を案内するようにクランプする。そして、クランプ３４を経た線条体１３はスポット溶接ガン２８（エンドエフェクタ）へと接続される。
【００１４】
以上のように本発明では、線条体１３はロボットの上部アームからまずクランプ１０を介して支持金具１１に案内され、次に支持金具１１を通して線条体保持器１４に覆われる。そして、回転体１５の先端にある線条体クランプ２６を経た後、中間部材３３において第１のフランジ１７と第２のフランジ１８と連結部材１９ａ、１９ｂの間を通り、再度クランプ３４にて固定される。さらにクランプ３４からエンドエフェクタであるスポット溶接ガン３１に導かれる。
なお、第２のフランジ１８に備えられている軸受け１６および回転体１５は、第１のフランジ１７側にあってもよい。
【００１５】
次に、以上で説明した線条体案内機構の線条体１３に対する作用について説明する。図３は図１の矢視Ｂから見た図であり、手首第２軸２１、手首第３軸１２を、図４で説明したときと同様に動作させたときの図である。図４（ａ）が図３（ａ）に対応し、図４（ｂ）が図３（ｂ）に対応し、図４（ｃ）が図３（ｃ）に対応する。
手首第２軸２１、手首第３軸１２が回転すると、図３（ｂ）、（ｃ）に示すように回転体１５は軸受け１６によって回転し、接続部材１９ａあるいは１９ｂの凹形状２０の端部２０ａと当接する。このとき、線条体１３は線条体クランプ２６を支点にして、張力や自らの重さによって極小の半径で曲がろうとするが、線条体保持器１４の蛇腹の作用によって一定の半径以下には曲がらず、かつ緩やかに線条体１３を案内するので、線条体１３の曲げが極小になることを防ぐ。また、このとき、線条体１３及び線条体保持器１４は線条体クランプ２６及び回転体１５の作用により、第１のフランジ１７、第２のフランジ１８と接触することがない。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施例を示す産業用ロボットの手首軸の側平面図
【図２】従来の産業用ロボットの手首部の動作を示す側面図
【図３】本発明の線条体案内機構の線条体への作用を示す手首部の動作図
【図４】従来の産業用ロボットの手首部の動作図
【図５】従来の産業用ロボットの上部アームの側面図
【図６】従来の他の産業用ロボットの上部アームの側面図
【図７】従来の産業用ロボットの側面図
【図８】従来の産業用ロボットの中間部材の構成を示す図
【図９】従来の産業用ロボットの中間部材と線条体との接触を示す図
【図１０】本発明の回転体の動作を示す図
【符号の説明】
【００１７】
１０：クランプ
１１：支持金具
１２：手首第３軸
１３：線条体
１４：線条体保持器
１５：回転体
１６：軸受け
１７：第１フランジ
１８：第２フランジ
１９ａ、１９ｂ：連結部材
２０：凹形状
２０ａ：凹形状端部
２１：手首第２軸
２２：手首フランジ
２３：手首揺動体
２４：手首第１軸
２５：固定部材
２６：線条体クランプ
２７：手首基部
２８：スポット溶接ガン（エンドエフェクタ）
２９：固定部材
３０：固定部材
３１：回転中心
３２：線条体軸心
３３：中間部材（１７、１８、１９ａ、１９ｂ）
３４：クランプ
１０１：中間部材
１０２：エンドエフェクタ
１０３：手首フランジ
１０４：第１のフランジ
１０５：第２のフランジ
１０６、１０７：接続部材、
１０８：上部アーム
１０９：手首第１軸
１１０：手首基部
１１１：手首第２軸
１１２：手首揺動体
１１３：手首第３軸
１１４：線条体
１１５：クランプ
２０１：アダプタ
２０２：第３手首要素
２０３：第１板状部材
２０４：第２板状部材
２０５：連結部材
２０６：線条体
２０７：第１開口部
２０８：エンドエフェクタ
２０９：手首第３軸
２１０：第２開口部
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１】
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