(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された回転を変速して出力する遊星ローラー式回転伝達装置であって、
ハウジング内に収容されて軸芯周りに回転可能な太陽軸体と、
前記太陽軸体の外周面に所定の圧接力で圧接されながら転動することにより、自転しながら前記太陽軸体の周りを公転する複数の遊星ローラーと、
軸受け部材を介して前記遊星ローラーを回転軸周りに自転可能に保持しつつ、前記遊星ローラーの公転動作に基づいて自転可能に前記ハウジングに支持された遊星枠と、
前記ハウジングに支持されつつ前記遊星ローラーを外側から覆って設けられ、前記遊星ローラーを前記太陽軸体へ押し付けることにより前記遊星ローラーに前記圧接力を付与しつつ前記遊星ローラーが内周面を転動する弾性リング体と、を備え、
前記遊星ローラーは、前記太陽軸体の外周面及び前記弾性リング体の内周面を転動する円柱転動部と、前記円柱転動部の両端面から前記回転軸に沿う方向に一体に突出形成され、前記軸受け部材を介して前記円柱転動部を両端支持するための一対の軸部と、を有し、
前記軸受け部材は、テーパーローラーベアリング又はアンギュラベアリングであり、
前記軸受け部材は、前記遊星ローラーの前記軸部に嵌合される内側の軌道輪と、前記内側の軌道輪の外周面に対向して配置される外側の軌道輪と、これら軌道輪同士の間の環状空間を転動する複数の転動体と、を有し、
前記転動体は、前記内側の軌道輪によってラジアル方向の内側への移動及び前記回転軸に沿う方向の一方向への移動を規制されるとともに、前記外側の軌道輪によってラジアル方向の外側への移動及び前記回転軸に沿う方向の前記一方向と逆向きの移動を規制され、
前記一対の軸部にそれぞれ対応させて前記軸受け部材を取り付けた状態で、これら一対の前記軸受け部材を、前記遊星枠の所定部位とによって前記回転軸に沿う方向に挟み込んで前記外側の軌道輪を前記内側の軌道輪の方へ押し込むための押し込み部材が、前記遊星枠に螺着されており、
前記弾性リング体は、スリーブ部材を介して前記ハウジングに相対移動不能に支持されており、
前記弾性リング体は、外周面と、前記回転軸に沿う方向の端部において当該外周面よりもラジアル方向の外方に突出したフランジ部とを有し、
前記スリーブ部材の内周面は、前記弾性リング部材の外周面に対して所定の隙間を隔てて位置しており、
前記回転軸に沿う方向において、前記スリーブ部材の、前記ハウジングに支持されている側とは反対側の端面に、前記弾性リング部の前記フランジ部が支持されていることを特徴とする遊星ローラー式回転伝達装置。
【請求項２】
請求項１に記載の遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記太陽軸体は、断面正円形状で外周面が前記遊星ローラーの圧接される範囲に亘って平らな円柱体であり、
前記遊星ローラーの円柱転動部は、断面正円形状で外周面が前記回転軸に沿う方向に亘って平らな円柱体であり、
前記遊星ローラーの円柱転動部の両端面には、それぞれ前記回転軸を中心とする環状凹部が形成されていることを特徴とする遊星ローラー式回転伝達装置。
【請求項３】
請求項２に記載の遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記遊星ローラーの円柱転動部は、中実な円柱体であり、
前記太陽軸体は、中実な円柱体であることを特徴とする遊星ローラー式回転伝達装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れかに記載の遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記太陽軸体は、前記遊星枠内に配置された軸受け部材によって前記遊星枠に前記軸芯周りに自転可能に支持されており、
前記軸受け部材は、テーパーローラーベアリング又はアンギュラベアリングであり、
前記軸受け部材は、前記太陽軸体に嵌合される内側の軌道輪と、前記内側の軌道輪の外周面に対向して配置される外側の軌道輪と、これら軌道輪同士の間の環状空間を転動する複数の転動体と、を有し、
前記転動体は、前記内側の軌道輪によってラジアル方向の内側への移動及び前記軸芯に沿う方向の一方向への移動を規制されるとともに、前記外側の軌道輪によってラジアル方向の外側への移動及び前記軸芯に沿う方向の前記一方向とは逆向きの移動を規制され、
前記遊星枠の所定部位とによって前記軸受け部材を前記軸芯に沿う方向に挟み込んで前記内側の軌道輪を前記外側の軌道輪の方へ押し込むための第２押し込み部材が、前記太陽軸体に螺着されていることを特徴とする遊星ローラー式回転伝達装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記太陽軸体が回転の入力軸であり、
前記遊星枠が、変速された回転の出力軸であることを特徴とする遊星ローラー式回転伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、入力された回転を変速して出力する遊星ローラー式回転伝達装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、サーボ技術の進歩により高精度な回転出力が得られるようになったサーボモーターを、各種装置の駆動源として使用するケースが増えている。そして、その使用に際しては、適用対象の装置の必要回転数（ｒｐｍ）や必要トルクに適合させる目的で、サーボモーターと前記装置との間には一般に変速機が介装される。このため、最終的に高精度な回転を前記装置に供給するためには、変速機の方にも高精度の回転が要求され、つまり、回転むら（回転数変動）の小さい変速機が待望視されている。
【０００３】
一方、従来、変速機の一つとして、特許文献１に示すような遊星ローラー式回転伝達装置１０１が知られている。図１にこの装置１０１の断面図を示すが、この装置１０１は、太陽軸体１２１と、太陽軸体１２１の外周面に所定の圧接力で圧接されながら転動することにより、太陽軸体１２１の周りを公転する複数の遊星ローラー１４１と、軸受け部材１３１を介して前記遊星ローラー１４１を自転可能に保持しつつ、前記遊星ローラー１４１の公転動作に基づいて自転可能な遊星枠１６１と、から主に構成される。そして、太陽軸体１２１に回転が入力されると、太陽軸体１２１の外周面に圧接された遊星ローラー１４１が太陽軸体１２１の外周面を転動しながら公転するとともに、この公転動作に基づいて遊星枠１６１も自転することから、当該遊星枠１６１を出力軸として、減速した回転が出力されるようになっている。
【０００４】
ここで、特許文献１には、遊星ローラー１４１の本体として円筒体１４３を用い、その内周側に、軸受け部材１３１としての玉軸受けを支持軸１４５と共に内蔵させた例が示されている。
【０００５】
また、不図示の特許文献２には、同様に、遊星ローラーの本体として円筒体を用い、その内周側に、軸受け部材としてのニードル軸受けを支持軸と共に内蔵させた例が示されている。
【特許文献１】実開昭５７−１６３０４４号
【特許文献２】特開平５−１５７１４９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このように遊星ローラー１４１の軸受け部材１３１として玉軸受けやニードル軸受けを用いると、軸受け部材１３１の構成部品間の隙間に起因して回転むらを生じる虞がある。すなわち、一般に軸受け部材１３１はその構成部品として、（１）支持軸１４５側に設けられる内側の軌道輪１３３と、（２）遊星ローラー側に設けられる外側の軌道輪１３５と、（３）これら軌道輪同士の間を転動する球体やニードル等の転動体１３７と、を備えているが、これら軌道輪１３３，１３５と転動体１３７との間には、支持軸１４５に沿う方向及びラジアル方向に関して小さいながらも隙間が存在し、当該隙間が回転むらを誘発する可能性がある。そのため、回転むらを解消するには、このような小さな隙間をほぼ完全に無くす必要がある。
【０００７】
また、回転むらを抑制するには、遊星ローラー１４１自体の剛性を高めることも有効であるが、特許文献１及び２のように遊星ローラー１４１内に軸受け部材１３１や支持軸１４５を内蔵する構成では、上述のように遊星ローラー１４１の本体として中空な円筒体１４３を用いざるを得ず、その結果、遊星ローラー１４１自体の剛性が低くなってしまう虞がある。
【０００８】
更には、特許文献１の遊星ローラー１４１にあっては、遊星ローラー１４１の支持方法が片持ち支持であるため、遊星ローラー１４１に作用する前記圧接力によって、遊星ローラー１４１の支持軸１４５が一方向に曲がってしまい、遊星ローラー１４１が太陽軸体１２１に対して片当たりしてしまう。つまり、遊星ローラー１４１と太陽軸体１２１との接触が遊星ローラー１４１の全面で均一にならなくなる。すると、遊星ローラー１４１は支持軸１４５に沿う方向に移動し、移動した遊星ローラー１４１が何らかのきっかけで急に元の位置に復帰する動きが生じた場合には、当該動きが回転むらを誘発してしまう。
【０００９】
本発明はかかる従来の課題に鑑みて成されたもので、遊星ローラーの軸受け部材に係る隙間をほぼ無くすとともに、遊星ローラーの剛性を向上して、回転むらを抑制可能な遊星ローラー式回転伝達装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
かかる目的を達成するための主たる発明は、
入力された回転を変速して出力する遊星ローラー式回転伝達装置であって、
ハウジング内に収容されて軸芯周りに回転可能な太陽軸体と、
前記太陽軸体の外周面に所定の圧接力で圧接されながら転動することにより、自転しながら前記太陽軸体の周りを公転する複数の遊星ローラーと、
軸受け部材を介して前記遊星ローラーを回転軸周りに自転可能に保持しつつ、前記遊星ローラーの公転動作に基づいて自転可能に前記ハウジングに支持された遊星枠と、
前記ハウジングに支持されつつ前記遊星ローラーを外側から覆って設けられ、前記遊星ローラーを前記太陽軸体へ押し付けることにより前記遊星ローラーに前記圧接力を付与しつつ前記遊星ローラーが内周面を転動する弾性リング体と、を備え、
前記遊星ローラーは、前記太陽軸体の外周面及び前記弾性リング体の内周面を転動する円柱転動部と、前記円柱転動部の両端面から前記回転軸に沿う方向に一体に突出形成され、前記軸受け部材を介して前記円柱転動部を両端支持するための一対の軸部と、を有し、
前記軸受け部材は、テーパーローラーベアリング又はアンギュラベアリングであり、
前記軸受け部材は、前記遊星ローラーの前記軸部に嵌合される内側の軌道輪と、前記内側の軌道輪の外周面に対向して配置される外側の軌道輪と、これら軌道輪同士の間の環状空間を転動する複数の転動体と、を有し、
前記転動体は、前記内側の軌道輪によってラジアル方向の内側への移動及び前記回転軸に沿う方向の一方向への移動を規制されるとともに、前記外側の軌道輪によってラジアル方向の外側への移動及び前記回転軸に沿う方向の前記一方向と逆向きの移動を規制され、
前記一対の軸部にそれぞれ対応させて前記軸受け部材を取り付けた状態で、これら一対の前記軸受け部材を、前記遊星枠の所定部位とによって前記回転軸に沿う方向に挟み込んで前記外側の軌道輪を前記内側の軌道輪の方へ押し込むための押し込み部材が、前記遊星枠に螺着されており、
前記弾性リング体は、スリーブ部材を介して前記ハウジングに相対移動不能に支持されており、
前記弾性リング体は、外周面と、前記回転軸に沿う方向の端部において当該外周面よりもラジアル方向の外方に突出したフランジ部とを有し、
前記スリーブ部材の内周面は、前記弾性リング部材の外周面に対して所定の隙間を隔てて位置しており、
前記回転軸に沿う方向において、前記スリーブ部材の、前記ハウジングに支持されている側とは反対側の端面に、前記弾性リング部の前記フランジ部が支持されていることを特徴とする遊星ローラー式回転伝達装置。
【００１１】
本発明の他の特徴は、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、遊星ローラーの軸受け部材に係る隙間をほぼ無くすとともに、遊星ローラーの剛性を向上して、回転むらを抑制可能な遊星ローラー式回転伝達装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。
【００１４】
入力された回転を変速して出力する遊星ローラー式回転伝達装置であって、
ハウジング内に収容されて軸芯周りに回転可能な太陽軸体と、
前記太陽軸体の外周面に所定の圧接力で圧接されながら転動することにより、自転しながら前記太陽軸体の周りを公転する複数の遊星ローラーと、
軸受け部材を介して前記遊星ローラーを回転軸周りに自転可能に保持しつつ、前記遊星ローラーの公転動作に基づいて自転可能に前記ハウジングに支持された遊星枠と、
前記ハウジングに支持されつつ前記遊星ローラーを外側から覆って設けられ、前記遊星ローラーを前記太陽軸体へ押し付けることにより前記遊星ローラーに前記圧接力を付与しつつ前記遊星ローラーが内周面を転動する弾性リング体と、を備え、
前記遊星ローラーは、前記太陽軸体の外周面及び前記弾性リング体の内周面を転動する円柱転動部と、前記円柱転動部の両端面から前記回転軸に沿う方向に一体に突出形成され、前記軸受け部材を介して前記円柱転動部を両端支持するための一対の軸部と、を有し、
前記軸受け部材は、テーパーローラーベアリング又はアンギュラベアリングであり、
前記軸受け部材は、前記遊星ローラーの前記軸部に嵌合される内側の軌道輪と、前記内側の軌道輪の外周面に対向して配置される外側の軌道輪と、これら軌道輪同士の間の環状空間を転動する複数の転動体と、を有し、
前記転動体は、前記内側の軌道輪によってラジアル方向の内側への移動及び前記回転軸に沿う方向の一方向への移動を規制されるとともに、前記外側の軌道輪によってラジアル方向の外側への移動及び前記回転軸に沿う方向の前記一方向と逆向きの移動を規制され、
前記一対の軸部にそれぞれ対応させて前記軸受け部材を取り付けた状態で、これら一対の前記軸受け部材を、前記遊星枠の所定部位とによって前記回転軸に沿う方向に挟み込んで前記外側の軌道輪を前記内側の軌道輪の方へ押し込むための押し込み部材が、前記遊星枠に螺着されていることを特徴とする遊星ローラー式回転伝達装置。
【００１５】
このような遊星ローラー式回転伝達装置によれば、遊星ローラーの軸受け部材として、テーパーローラーベアリング又はアンギュラベアリングを用いている。よって、前記押し込み部材により前記外側の軌道輪を前記内側の軌道輪の方へ前記回転軸に沿って押し込むと、前記転動体は、前記外側の軌道輪によって、前記回転軸に沿う方向だけでなくラジアル方向にも押されて、最終的には、前記転動体が前記内側の軌道輪と前記外側の軌道輪との両者に圧接された状態となる。従って、これら軌道輪と転動体との間の隙間を、前記回転軸に沿う方向及びラジアル方向の両者についてほぼ皆無にすることができて、遊星ローラーに係るがたつきの解消を図れ、その結果、回転むらを抑制可能となる。
【００１６】
また、遊星ローラーの本体として、円柱体を用いているので、遊星ローラー自体の剛性を高くすることができて、その結果、回転むらを抑制可能となる。
【００１７】
更には、遊星ローラーは、両端支持されているので、遊星ローラーと太陽軸体との圧接力は、片当たり無くほぼ均一に付与される。よって、遊星ローラーの前記回転軸に沿う方向への変位は抑制され、その結果、回転むらを抑制可能となる。
【００１８】
かかる遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記太陽軸体は、断面正円形状で外周面が前記遊星ローラーの圧接される範囲に亘って平らな円柱体であり、
前記遊星ローラーの円柱転動部は、断面正円形状で外周面が前記回転軸に沿う方向に亘って平らな円柱体であり、
前記遊星ローラーの円柱転動部の両端面には、それぞれ前記回転軸を中心とする環状凹部が形成されているのが望ましい。
【００１９】
このような遊星ローラー式回転伝達装置によれば、前記円柱転動部の両端面には各々前記環状凹部が形成されているので、前記円柱転動部における前記回転軸に沿う方向の両端部の方が中央部よりも弾性変形し易くなる。よって、前記圧接力により前記遊星ローラーと前記太陽軸体との当接面において生じ得るヘルツ応力の応力分布を、前記回転軸に沿う方向に関して中央が高くその両端が低いという山形状にすることができて、これにより、遊星ローラーの外周面を平らな形状に維持したまま、遊星ローラーの外周面にクラウニング加工（ロールプロフィールを太鼓状にする加工、つまり、遊星ローラーの半径を中央部から端部へ向かうに従って徐々に小さくする加工）を施したのと同等の効果を奏することができる。すなわち、転動時において、前記回転軸に沿う方向の中央への求心力を高めることができて、前記回転軸に沿う方向に関する前記遊星ローラーの転動位置を安定化させることができる。
【００２０】
かかる遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記遊星ローラーの円柱転動部は、中実な円柱体であり、
前記太陽軸体は、中実な円柱体であるのが望ましい。
【００２１】
このような遊星ローラー式回転伝達装置によれば、前記遊星ローラーの円柱転動部及び前記太陽軸体は、貫通孔の全く無い中実な円柱体として構成されるので、遊星ローラー及び太陽軸体の剛性を一層高くすることができて、その結果、回転むらを有効に抑制可能となる。
【００２２】
かかる遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記太陽軸体は、前記遊星枠内に配置された軸受け部材によって前記遊星枠に前記軸芯周りに自転可能に支持されており、
前記軸受け部材は、テーパーローラーベアリング又はアンギュラベアリングであり、
前記軸受け部材は、前記太陽軸体に嵌合される内側の軌道輪と、前記内側の軌道輪の外周面に対向して配置される外側の軌道輪と、これら軌道輪同士の間の環状空間を転動する複数の転動体と、を有し、
前記転動体は、前記内側の軌道輪によってラジアル方向の内側への移動及び前記軸芯に沿う方向の一方向への移動を規制されるとともに、前記外側の軌道輪によってラジアル方向の外側への移動及び前記軸芯に沿う方向の前記一方向とは逆向きの移動を規制され、
前記遊星枠の所定部位とによって前記軸受け部材を前記軸芯に沿う方向に挟み込んで前記内側の軌道輪を前記外側の軌道輪の方へ押し込むための第２押し込み部材が、前記太陽軸体に螺着されているのが望ましい。
【００２３】
このような遊星ローラー式回転伝達装置によれば、太陽軸体の軸受け部材として、テーパーローラーベアリング又はアンギュラベアリングを用いている。よって、前記第２押し込み部材により前記内側の軌道輪を前記外側の軌道輪の方へ押し込むと、前記転動体は、前記内側の軌道輪によって、前記軸芯に沿う方向だけでなくラジアル方向にも押されて、最終的には、前記転動体が前記内側の軌道輪と前記外側の軌道輪との両者に圧接された状態となる。従って、これら軌道輪と転動体との間の隙間を、前記軸芯に沿う方向及びラジアル方向の両者についてほぼ皆無にすることができて、太陽軸体に係るがたつきの解消を図れ、その結果、回転むらを抑制可能となる。
【００２４】
かかる遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記弾性リング体は、前記弾性リング体の外周面と所定隙間を隔てつつ全周を囲って配置されたスリーブ部材を介して前記ハウジングに相対移動不能に支持されており、
前記弾性リング体において前記スリーブ部材に支持される位置は、前記弾性リング体における前記回転軸に沿う方向の端面のみであるのが望ましい。
【００２５】
このような遊星ローラー式回転伝達装置によれば、前記スリーブ部材による前記弾性リング体の支持位置を、弾性リング体の外周面ではなく、前記端面に設定している。よって、前記遊星枠の回転に応じて前記弾性リング体がラジアル方向に拡縮変形しても、当該弾性リング体は、その外周面から拘束力を与えられることはなく、前記遊星枠の回転に応じて前記拡縮変形を自由に行うことができる。その結果、前記スリーブ部材を介してハウジンに取り付けられていても、当該スリーブ部材の前記圧接力への影響は軽減されて、前記スリーブ部材に起因した回転むらを抑制可能となる。
【００２６】
かかる遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記弾性リング体は、前記弾性リング体を前記ハウジングに相対移動不能に支持しつつ前記ハウジングに固定される固定部が一体形成された単一部材であり、
前記遊星枠は、前記ハウジングとの間に介装されたクロスローラー軸受けによって自転可能に前記ハウジングに支持されており、
前記クロスローラー軸受けの転動体の転動面が、前記固定部と前記ハウジングとに跨って形成されているのが望ましい。
【００２７】
このような遊星ローラー式回転伝達装置によれば、前記固定部は前記弾性リング体の一部なので、前記弾性リング体の内周面と、前記固定部の前記転動面とを同時加工して、互いの同芯度を高度に高めることができる。そして、ここで、前記弾性リング体の内周面は遊星ローラーの転動面として機能し、他方、前記固定部の前記転動面は、遊星枠の自転を支持するクロスローラー軸受けの転動体の転動面である。よって、上記同時加工により、遊星ローラーの転動面と遊星枠の自転中心との同芯度が高度に高められ、これらの間の芯ずれを有効に低減可能となる。その結果、この芯ずれに起因して生じ得る遊星ローラーと弾性リング体との間の予圧変動を抑えて、遊星枠の回転むらを抑制することができる。
【００２８】
かかる遊星ローラー式回転伝達装置であって、
前記太陽軸体が回転の入力軸であり、
前記遊星枠が、変速された回転の出力軸であるのが望ましい。  
このような遊星ローラー式回転伝達装置によれば、減速機として機能することができる。
【００２９】
＝＝＝第１実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１＝＝＝
図２Ａ及び図２Ｂは、第１実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１の内部構造図である。図２Ａには、遊星ローラー４１の中心位置における断面図を示しており、図２Ｂには、図２Ａ中のＢ−Ｃ２１−Ｂ断面図を示している。なお、図２Ａは、図２Ｂ中のＡ−Ａ断面図でもある。また、以下では、図２Ｂに示すように、太陽軸体２１の軸芯Ｃ２１に沿う方向のことを前後方向とも言う。
【００３０】
この遊星ローラー式回転伝達装置１は、筒型のハウジング１１内に収容されて軸芯Ｃ２１周りに回転可能な太陽軸体２１と、前記太陽軸体２１の外周面に所定の圧接力で圧接されながら転動することにより、自転しながら前記太陽軸体２１の周りを公転する４本の遊星ローラー４１と、軸受け部材３１を介して前記遊星ローラー４１を回転軸Ｃ４１周りに自転可能に保持しつつ、前記遊星ローラー４１の公転動作に基づいて自転可能に前記ハウジング１１に支持された遊星枠６１と、前記ハウジング１１に支持されつつ前記遊星ローラー４１を外側から覆って設けられ、前記遊星ローラー４１を前記太陽軸体２１へ押し付けることにより前記遊星ローラー４１に前記圧接力を付与しつつ前記遊星ローラー４１が内周面を転動する弾性リング体８１と、を備えている。
【００３１】
そして、ここでは、この遊星ローラー式回転伝達装置１を減速機として機能させるべく、回転の入力軸は太陽軸体２１に設定される一方、回転の出力軸は遊星枠６１に設定されている。すなわち、太陽軸体２１に回転が入力されると、太陽軸体２１の外周面に圧接された各遊星ローラー４１は、太陽軸体２１との転がり摩擦に基づいて太陽軸体２１の外周面を転動することにより太陽軸体２１周りを公転するが、この時には、当該公転動作に基づいて遊星枠６１も自転することになるので、当該遊星枠６１を出力軸として、減速した回転が出力される。ちなみに、上述とは逆に、遊星枠６１を回転の入力軸とし、回転の出力軸を太陽軸体２１とすれば、当該遊星ローラー式回転伝達装置１を増速機として機能させることもできる。
【００３２】
この遊星ローラー式回転伝達装置１への回転の入力は、例えばサーボモーターを駆動源としてなされる。但し、サーボモーターによって回転むら（回転数変動）の小さい高精度な回転を入力したとしても、当該遊星ローラー式回転伝達装置１の方が、がたつき等の機械精度上の問題を有している場合には、最終的に回転むらの生じた回転が出力されてしまうことになる。そこで、この第１実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１では、その各構成要素に対して、回転むらの要因を排除するための工夫が施されている。以下、各構成要素について説明する。
【００３３】
＜遊星枠６１＞
遊星枠６１は、４本の遊星ローラー４１を収容するための４つの収容穴６３が形成された円柱体を本体とする。そして、この遊星枠６１は、前記ハウジング１１内に収容された状態で、ハウジング１１の前端部の内周面に設けられた軸受け部材１３により、前記太陽軸体２１の回転中心たる前記軸心Ｃ２１と同芯に自転可能に支持されている。
【００３４】
軸受け部材１３としては、所謂クロスローラー軸受けが使用されており、スラスト荷重とラジアル荷重とを一挙に支持可能になっている。また、このクロスローラー軸受け１３に用いられる円柱形状の転動体１３ａは、遊星枠６１の回転方向に沿って遊星枠６１の外周面に直接形成されたＶ字状溝１３ｂと、このＶ字状溝１３ｂに対向してハウジング１１及びハウジング１１側の部材に直接形成されたＶ字状溝１３ｃとを転動面として転動するようになっている。よって、転動面を形成する目的で通常別部材として設けられる内側の軌道輪や外側の軌道輪の省略を図れて、これら軌道輪の取り付け固定に付随する取り付け公差上の問題を解消し、もって、回転むらが抑制される。
【００３５】
また、遊星ローラー４１の遊星枠６１への組み付け性の観点から、この遊星枠６１は、前半部６１ａと後半部６１ｂとに分離可能な２体構造で構成されており、これに伴って、遊星枠６１には遊星ローラー４１を収容するための前記収容穴６３が、これら前半部６１ａと後半部６１ｂとに跨って形成されている。そして、これら前半部６１ａと後半部６１ｂとが、ボルト等の締結部材６５により連結一体化されると、前半部６１ａの収容穴６３の部分と、これに対向する後半部６１ｂの収容穴６３の部分とが一体化されて一つの収容穴６３となる。
【００３６】
ここで、前半部６１ａに存在する収容穴６３の部分と後半部６１ｂに存在する収容穴６３の部分との同軸性は、当該収容穴６３の穴開け加工を、前半部６１ａと後半部６１ｂとが連結一体化された状態で行うことにより確保され、また、この同軸性をその後の組み付けの際にも再現可能なように、これら前半部６１ａと後半部６１ｂとに跨って位置決めピンの陥入穴（不図示）が形成されている。
【００３７】
また、遊星枠６１の前端部６１ｃは、ハウジング１１の前端縁よりも前方に突出しており、これにより、出力軸としての遊星枠６１を、その前端部側で駆動対象の装置の入力端に連結できるようにしている。
【００３８】
＜遊星ローラー４１＞
遊星ローラー４１は、前記遊星枠６１に形成された４つの前記収容穴６３にそれぞれ収容されており、これら４本の遊星ローラー４１は、太陽軸体２１の軸芯Ｃ２１に関して点対称に配置されている。そして、各遊星ローラー４１は、それぞれに対応する前記収容穴６３に設けられた軸受け部材３１を介して、太陽軸体２１の軸芯Ｃ２１と平行な回転軸Ｃ４１周りに回転可能に支持されている。
【００３９】
遊星ローラー４１は、その剛性を高めるべく断面正円形の中実な円柱体４１ａ（円柱転動部に相当し、以下では円柱本体４１ａとも言う）を本体とし、この円柱本体４１ａの前記回転軸Ｃ４１に沿う方向（以下、回転軸Ｃ４１方向とも言う）の両端面からは一体且つ同芯に小径円柱状の軸部４１ｂ，４１ｂが突出形成されている。そして、一方の軸部４１ｂは、遊星枠６１の前半部６１ａの収容穴６３に配置された前側軸受け部材３１に同芯に嵌合されており、他方の軸部４１ｂは、遊星枠６１の後半部６１ｂの収容穴６３に配置された後側軸受け部材３１に同芯に嵌合されており、これら軸受け部材３１，３１によって遊星ローラー４１は両端支持されている。
【００４０】
ここで、軸受け部材３１としては、所謂テーパーローラーベアリングが適用されている。テーパーローラーベアリング３１は、遊星ローラー４１の前記軸部４１ｂに同芯に嵌合されるインナーレース３１ａ（内側の軌道輪に相当）と、このインナーレース３１ａの外周面に対向しつつ前記遊星枠６１の収容穴６３に嵌合されるアウターレース３１ｂ（外側の軌道輪に相当）と、これら一対のレース３１ａ，３１ｂ同士の間の環状空間を転動する転動体としての複数のテーパーローラー３１ｃ（裁頭円錐形状のローラー）と、を有している。そして、インナーレース３１ａにおいては、その転動面よりも前記回転軸Ｃ４１方向の内方の端縁に環状凸部３１ｄが形成されており、これにより、テーパーローラー３１ｃは、前記回転軸Ｃ４１方向の内方への移動（一方向への移動に相当）が規制される。一方、アウターレース３１ｂの転動面は、前記回転軸Ｃ４１方向の外側へ向かうに従って縮径したテーパー円周面に形成されており、このテーパー勾配により、テーパーローラー３１ｃの前記回転軸Ｃ４１方向の外方への移動（前記一方向とは逆向きの移動に相当）が規制される。
【００４１】
また、これらインナーレース３１ａとアウターレース３１ｂとの間の環状空間は、前記テーパーローラー３１ｃのテーパー勾配にほぼ適合した略テーパー円筒形状になっている。よって、アウターレース３１ｂを前記回転軸Ｃ４１方向の内方へ押し込むと、アウターレース３１ｂに押されてテーパーローラー３１ｃは前記回転軸Ｃ４１方向の内方へと移動するが、その際にはテーパーローラー３１ｃはラジアル方向にも押されて、最終的には、テーパーローラー３１ｃがインナーレース３１ａとアウターレース３１ｂとの両者に圧接された状態となる。従って、アウターレース３１ｂを回転軸Ｃ４１方向の内方へ押し込むことにより、これら一対のレース３１ａ，３１ｂと転動体３１ｃとの間の隙間を、回転軸Ｃ４１方向及びラジアル方向の両者についてほぼ皆無にすることができて、これをもって、遊星ローラー４１に係るがたつきの解消を図れて、回転むらを抑制可能となる。
【００４２】
このような回転軸Ｃ４１方向の押し込み力の付与は、遊星枠６１の後半部６１ｂの収容穴６３の口部に螺着した押し込み部材６７を螺合回転することにより行われる。すなわち、前側軸受け部材３１及び後側軸受け部材３１により両端支持された遊星ローラー４１を収容穴６３に配した状態において、押し込み部材６７を回すと、押し込み部材６７は送りねじ機構の如く前方へ送られて後側軸受け部材３１のアウターレース３１ｂに当接するが、更に回すと、押し込み部材６７によって、後側軸受け部材３１のアウターレース３１ｂ、テーパーローラー３１ｃ、インナーレース３１ａ、及び遊星ローラー４１が前方へ送られた後、前側軸受け部材３１のインナーレース３１ａ、テーパーローラー３１ｃ、アウターレース３１ｂが前方へ押されて送られ、最終的には、前側軸受け部材３１のアウターレース３１ｂが前記収容穴６３の底部６３ａ（遊星枠の所定部位に相当）に当接する。そして、これにより、押し込み部材６７と前記収容穴６３の底部６３ａとによって、これら一対の軸受け部材３１，３１は挟み込まれて、これにより、回転軸Ｃ４１方向の押し込み力が付与されることになる。
【００４３】
＜太陽軸体２１＞
太陽軸体２１は、断面正円形状で外周面が前記遊星ローラー４１の圧接される範囲に亘って平らな（つまり同一外径の）中実円柱体を本体とする。そして、遊星枠６１の回転中心軸Ｃ６１と同芯に形成された収容穴６９に収容された状態で、遊星枠６１の前半部６１ａに設けられた一対の軸受け部材２５，２５に嵌合され、これにより、前記遊星枠６１の回転中心軸Ｃ６１と同芯に自転可能に支持されている。
【００４４】
詳しくは、太陽軸体２１の前端部には、段差部２１ａを介して小径円柱状の軸部２１ｂが一体且つ同芯に形成されている。また、この軸部２１ｂと対向する収容穴６９の部分には、その内周面から環状に突出したリブ６９ａが一体形成されている。そして、収容穴６９の後方から前方へと前記太陽軸体２１を差し込む際に、前記段差部２１ａと前記リブ６９ａとの間に後側軸受け部材２５が挟まれて固定されるとともに、前側軸受け部材２５は、前記軸部２１ｂの前端に螺着された締め付け部材２７（第２の押し込み部材に相当）と前記リブ６９ａ（遊星枠の所定部位に相当）とに挟まれて固定される。なお、この締め付け部材２７を螺合回転すると、前側軸受け部材２５に軸芯Ｃ２１方向に沿った挟み込み力が付与されるのは言うまでも無いが、この挟み込み力の反力として太陽軸体２１の軸部２１ｂには引っ張りの軸力が作用するので、この軸力が前記段差部２１ａに伝達されて、これにより、後側軸受け部材２５も前記段差部２１ａから挟み込み力が付与される。
【００４５】
ここで、軸受け部材２５としては、遊星ローラー４１の場合と同様に、テーパーローラーベアリングが使用されている。よって、上記の締め付け部材２７によって前記挟み込み力が軸受け部材２５に作用すると、前述の遊星ローラー４１の場合と同じ理屈に基づいて、軸受け部材２５のテーパーローラー２５ｃはインナーレース２５ａ（内側の軌道輪に相当）とアウターレース２５ｂ（外側の軌道輪に相当）とに圧接され、これにより、これら一対のレース２５ａ，２５ｂと転動体２５ｃとの間の隙間を、前記軸心Ｃ２１方向及びラジアル方向の両者についてほぼ皆無にすることができる。その結果として、太陽軸体２１に係るがたつきの解消を図れて、回転むらを抑制可能となる。
【００４６】
＜弾性リング体８１＞
弾性リング体８１は、遊星ローラー４１の太陽軸体２１周りの転動を安定化させる目的で、遊星ローラー４１を太陽軸体２１に所定の圧接力で押し付けるための部材であり、その構成は、断面正円形状の円筒体を本体とする。そして、遊星枠６１の外周面から部分的に外方に突出する４本の遊星ローラー４１の外周面に対して、弾性リング体８１の内周面が当接するように、これら４本の遊星ローラー４１をラジアル方向の外側から囲って配置されている。
【００４７】
この弾性リング体８１の内径寸法は、当該弾性リング体８１に外力が作用しない状態において、遊星枠６１の４本の全ての遊星ローラー４１が内接する一つの正円の直径よりも若干小さい寸法に設定されている。よって、この弾性リング体８１を、４本の遊星ローラー４１の外側から嵌め込んだ際には、弾性リング体８１にはフープ応力が発生し、このフープ応力に基づいて、各遊星ローラー４１は太陽軸体２１の外周面へ確実に押し付けられて予圧される。
【００４８】
また、この弾性リング体８１は、ハウジング１１に対して相対移動しないようにハウジング１１に支持されており、これにより、弾性リング体８１の内周面を各遊星ローラー４１は転がり摩擦に基づいて転動する。そして、この転動に伴って弾性リング体８１は、部分的に拡径変形及び縮径変形を繰り返す。すなわち、弾性リング体８１における所定部位を遊星ローラー４１が通過する際には、当該所定部位は拡径変形し、通過したら縮径変形する。但し、これらの変形を外部から拘束すると、それが前記圧接力に影響して回転むらを招く虞がある。そのため、ここでは、弾性リング体８１をハウジング１１に支持する支持構造として、剛性の低い薄肉なスリーブ部材８３を用いるとともに、支持位置を弾性リング体８１の外周面ではなくて、後端面８１ａに設定している。
【００４９】
詳しくは、スリーブ部材８３は、ハウジング１１から後方へ弾性リング体８１まで延出し、その内周面は、弾性リング体８１の外周面との間に所定の隙間を隔てて位置している。そして、弾性リング体８１の後端面８１ａからは、ラジアル方向の外方に突出した凸部８１ｂが弾性リング体８１の全周に亘って一体に形成されてフランジ部８１ｂをなしており、このフランジ部８１ｂに前記スリーブ部材８３の後端面が突き合わされてねじ止めされている。この支持構造によれば、弾性リング体８１の外周面には、前記スリーブ部材８３は当接しないので、弾性リング体８１の拡縮変形時に前記スリーブ部材８３から拘束されることはなく、もって、当該スリーブ部材８３の前記圧接力への影響は軽減されて、前記スリーブ部材８３に起因した回転むらは抑制される。
【００５０】
＝＝＝第１実施形態の変形例＝＝＝
図３Ａ及び図３Ｂは第１実施形態の変形例の説明図であり、何れの図も遊星ローラー４１と太陽軸体２１との圧接状態を示している。なお、これらの図にあっては、一部を破断視で示している。
【００５１】
図３Ａに示すように、第１実施形態の遊星ローラー４１では、その本体たる円柱本体４１ａの回転軸Ｃ４１方向の両端面が、軸部４１ｂ以外の部分については平坦面に形成されていたが、図３Ｂに示すように、この変形例では、遊星ローラー４１の回転軸Ｃ４１方向に関する転動位置を安定化させる目的で、遊星ローラー４１の円柱本体４１ａの両端面に互いに同形の環状凹部４５を形成している点で相違する。
【００５２】
図３Ｂに示すように、環状凹部４５は、遊星ローラー４１の回転軸Ｃ４１を中心とする大小一対の正円形状の側壁面４５ａ，４５ｂと、これら側壁面４５ａ，４５ｂを底部でつなぐに底壁面４５ｃとから構成される。そして、各環状凹部４５，４５の深さは回転軸Ｃ４１方向の中央までは達しない深さであり、つまり、円柱本体４１ａにおける回転軸Ｃ４１方向の中央部には環状凹部４５が形成されていない中実な部分が残っている。
【００５３】
よって、円柱本体４１ａにおける回転軸Ｃ４１方向の両端部の方が中央部よりも弾性変形し易くなるので、前記圧接力により前記遊星ローラー４１と前記太陽軸体２１との当接面において生じ得るヘルツ応力の応力分布を、図３Ａに示すような回転軸Ｃ４１方向の両端が角状に大きくなった分布から、図３Ｂに示すような、回転軸Ｃ４１方向について中央が高くその両端が低いという山形状へと変更することができて、これにより、遊星ローラー４１の円柱本体４１ａの外周面を回転軸Ｃ４１方向の全幅に亘って平らな形状（つまり同一外径の形状）に維持したまま、遊星ローラー４１の外周面にクラウニング加工（ロールプロフィールを太鼓状にする加工、つまり、遊星ローラー４１の半径を中央部から端部へ向かうに従って徐々に小さくする加工）を施したのと同等の効果を奏することができる。すなわち、転動時において回転軸Ｃ４１方向の中央への求心力を高めることができて、その結果、前記回転軸Ｃ４１方向に関する前記遊星ローラー４１の転動位置を安定化させることができる、つまり、遊星ローラー４１の転がり方向が、回転軸Ｃ４１方向に振れるのを抑制可能となる。
【００５４】
ちなみに、一般に、遊星ローラー式回転伝達装置１の遊星ローラー４１に対してクラウニング加工を施す場合には、回転軸Ｃ４１方向の中央部と両端部との直径差が数ミクロンという高精度な加工が要求されるところ、環状凹部４５の加工に関しては、そのような高精度な加工は必要なく、もって、上記の環状凹部４５を設ける構成によれば、加工精度を緩和軽減できるというメリットが有る。
【００５５】
＝＝＝第２実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１ａ＝＝＝
図４は、第２実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１ａの説明図である。  
上述の第１実施形態では、太陽軸体２１は、その遊星ローラー４１の当接部分よりも前端側の部分に設けられた軸受け部材２５，２５によって遊星枠６１に片持ち支持されていたが（図２Ｂを参照）、この第２実施形態では、太陽軸体２１における遊星ローラー４１の当接部分よりも後端側の部分にも軸受け部材２６が追設されており、これにより両端支持されている点で主に相違する。なお、これ以外については概ね第１実施形態と同じであり、もって、同一構成については図中で同符号を付して示し、その説明については省略する。
【００５６】
この後端側の軸受け部材２６は、例えばニードルベアリングであり、太陽軸体２１の外周面に当接して転動する複数のニードル２６ａと、これらニードル２６ａに当接しつつニードル２６ａの前記軸芯Ｃ２１方向の移動を規制するために、遊星枠６１の収容穴６９に設けられたアウターレース２６ｂと、を備えている。そして、この後端側の軸受け部材２６と前端側の軸受け部材２５とによって、太陽軸体２１は、圧接力の作用する遊星ローラー４１の当接部分を跨る２つの位置にて両端支持されており、太陽軸体２１の回転の更なる安定化が図れている。
【００５７】
なお、この構成によれば、太陽軸体２１と遊星枠６１とは、前記後端側の軸受け部材２６を介して互いに支持し合う構造になっている。すなわち、遊星枠６１の方も、当該後端側の軸受け部材２６を介して太陽軸体２１に支持されている。よって、上述の第１実施形態で説明した前端側の軸受け部材２５に、当該後端側の軸受け部材２６が追設されることによって、遊星枠６１の方も、遊星ローラー４１の軸受け部材３１，３１の位置よりも回転軸Ｃ４１方向の外側において両端支持されていることになり、その結果、遊星枠６１の回転の安定化が図られている。
【００５８】
また、この後端側の軸受け部材２６の追設により、特に遊星枠６１の後端部６１ｄの回転が安定化されて回転むらが抑制される。よって、この構成によれば、遊星枠６１の前端部６１ｃだけでなく、当該後端部６１ｄに対しても遊星枠６１の回転数を検出するためのエンコーダ等のセンサー部材７１を取り付け可能となり、もって、当該センサー部材７１の取り付け位置の自由度を向上できる。
【００５９】
ところで、この第２実施形態では、太陽軸体２１の後端部にサーボモーター９１の出力回転軸９３を直結しているが、この場合、サーボモーター９１のハウジング１１への取り付けの際に、その出力回転軸９３が傾いて取り付けられると、前記出力回転軸９３に倣わされて太陽軸体２１も傾いてしまい、回転むらを誘発する虞がある。そのため、望ましくは、図４に示すように、例えばダイアフラム型のカップリング９５によってサーボモーター９１の出力回転軸９３と太陽軸体２１とを連結すると良く、そうすれば、当該カップリング９５がサーボモーター９１の出力回転軸９３の傾きの影響を吸収して、太陽軸体２１が傾くことが有効に防止される。
【００６０】
＝＝＝その他の実施形態＝＝＝
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されるものではなく、以下に示すような変形が可能である。
【００６１】
（ａ）前述の実施形態では、遊星ローラー４１の軸受け部材３１として、テーパーローラーベアリングを例示したが、アンギュラベアリングを用いても良い。このアンギュラベアリングは、転動体として球体を用いた玉軸受けの一種であるが、そのアウターレースの転動面とインナーレースの転動面とが、それぞれ、遊星ローラーの回転軸方向に対して勾配を付けて形成されたものである。よって、このアンギュラベアリングによっても、上述のテーパーローラーベアリングの場合と同じ作用効果を奏することができる。
【００６２】
（ｂ）前述の実施形態では、太陽軸体２１の軸受け部材２５として、テーパーローラーベアリングを例示したが、アンギュラベアリングを用いても良く、このアンギュラベアリングによっても、上述のテーパーローラーベアリングの場合と同じ作用効果を奏することができる。
【００６３】
（ｃ）前述の実施形態では、遊星ローラー４１の本体及び太陽軸体２１の本体として、それぞれ、中実な円柱体４１ａ及び中実な円柱体を例示したが、円柱体であれば中実でなくても良く、例えば、軸受け部材３１，２５等へ潤滑オイルを供給する供給路として、細い貫通孔を遊星ローラー４１の円柱体４１ａ及び太陽軸体の本体たる円柱体に形成しても良い。
【００６４】
（ｄ）前述の第１実施形態（図２Ａ及び図２Ｂ）では、弾性リング体８１をハウジング１１に支持させるためのスリーブ部材８３を、弾性リング体８１とは別体で構成し、これら８１，８３をボルトによって一体に締結する構成を例示したが、何等これに限るものではなく、図５Ａ及び図５Ｂに示すように弾性リング体８１とスリーブ部材８３とを一部材１８１（単一部材）で構成しても良い。
【００６５】
すなわち、図５Ａ及び図５Ｂに示す弾性リング体１８１は、後方に位置して前記弾性リング体８１の機能を奏する弾性リング体相当部１８１ａと、前方に位置して弾性リング体相当部１８１ａをハウジング１１に固定すべく弾性リング体相当部１８１ａと同芯に設けられた円筒状固定部１８１ｂと、これら弾性リング体相当部１８１ａと円筒状固定部１８１ｂとの間に位置してこれらをつなぐ薄肉のスリーブ部１８１ｃと、を有している。そして、弾性リング体相当部１８１ａが４本の遊星ローラー４１の外側から嵌め込まれた状態において、円筒状固定部１８１ｂがハウジング１１にボルト止めされている。
【００６６】
なお、この時、円筒状固定部１８１ｂの内周面の前端部分は、遊星枠６１の軸受け部材１３たるクロスローラー軸受けに係るハウジング１１側のＶ字状溝１３ｃの一部として機能する。すなわち、このＶ字状溝１３ｃのうちの一方の転動面１３ｄは、ハウジング１１に形成されるが、もう一方の転動面１３ｅは、円筒状固定部１８１ｂの内周面の前端部分に形成されている。そして、円筒状固定部１８１ｂがハウジング１１にボルト止めされた状態において、これら転動面１３ｄ，１３ｅは繋がってＶ字状溝１３ｃになる。
【００６７】
そして、このような構成によれば、弾性リング体１８１における遊星ローラー４１の転動面と遊星枠６１の回転中心軸Ｃ６１との芯ずれを有効に低減し、これにより、この芯ずれに起因して生じ得る遊星ローラー６１と弾性リング体１８１との間の予圧変動を抑え、その結果、出力軸としての遊星枠６１の回転むらを有効に抑制し得る。
【００６８】
詳しくは次の通りである。先ず、上記構成によれば、弾性リング体相当部１８１ａと円筒状固定部１８１ｂとは不可分の一部材なので、弾性リング体相当部１８１ａの内周面１８１ｄと、円筒状固定部１８１ｂのＶ字状溝１３ｃの転動面１３ｅとを、旋盤等により同時加工することができて、これにより、これらの同芯度を高度に高めることができる。そして、ここで、前者の内周面１８１ｄは、遊星ローラー４１の転動面であり、他方、後者のＶ字状溝１３ｃの転動面１３ｅは、遊星枠６１を自転可能に支持するクロスローラー軸受け１３の一部である。よって、遊星ローラー４１の転動面と遊星枠６１の回転中心軸Ｃ６１との芯ずれを有効に低減可能となる。また、上記構成によれば、第１実施形態（図２Ａ及び図２Ｂ）で必要とした弾性リング体８１とスリーブ部材８３との組み付け自体が無くなるため、これらの組み付け誤差が解消され、その結果、上述の芯ずれは更に低減される。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】従来の遊星ローラー式回転伝達装置１０１を一部側面視で示す断面図である。
【図２】図２Ａ及び図２Ｂは、第１実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１の内部構造図であり、図２Ａには、遊星ローラー４１の中心位置における断面図を示しており、図２Ｂには、図２Ａ中のＢ−Ｃ２１−Ｂ断面図を示している。
【図３】図３Ａ及び図３Ｂは第１実施形態の変形例の説明図であり、何れの図も遊星ローラー４１と太陽軸体２１との圧接状態を示している。
【図４】第２実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１ａの説明図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、その他の実施形態に係る遊星ローラー式回転伝達装置１ｂの内部構造図であり、図５Ａには、遊星ローラー４１の中心位置における断面図を示しており、図５Ｂには、図５中のＢ−Ｃ２１−Ｂ断面図を示している。
【符号の説明】
【００７０】
１  遊星ローラー式回転伝達装置、１ａ  遊星ローラー式回転伝達装置、
１ｂ  遊星ローラー式回転伝達装置、１１  ハウジング、
１３  軸受け部材、１３ａ  転動体、１３ｂ  Ｖ字状溝、１３ｃ  Ｖ字状溝、
１３ｄ  転動面、１３ｅ  転動面、２１  太陽軸体、２１ａ  段差部、２１ｂ  軸部、
２５  軸受け部材、２５ａ  インナーレース（内側の軌道輪）、
２５ｂ  アウターレース（外側の軌道輪）、２５ｃ  テーパーローラー（転動体）、
２６  軸受け部材、２６ａ  ニードル、２６ｂ  アウターレース、
２７  締め付け部材（第２押し込み部材）、３１  軸受け部材、
３１ａ  インナーレース（内側の軌道輪）、３１ｂ  アウターレース（外側の軌道輪）、３１ｃ  テーパーローラー（転動体）、３１ｄ  環状凸部、
４１  遊星ローラー、４１ａ  円柱本体（円柱転動部）、４１ｂ  軸部、
４５  環状凹部、４５ａ  側壁面、４５ｂ  側壁面、４５ｃ  底壁面、
６１  遊星枠、６１ａ  前半部、６１ｂ  後半部、６１ｃ  前端部、
６１ｄ  後端部、６３  収容穴、６３ａ  底部（所定部位）、６５  締結部材、
６７  押し込み部材、６９  収容穴、６９ａ  リブ（所定部位）、
７１  センサー部材、８１  弾性リング体、８１ａ  後端面、
８１ｂ  凸部（フランジ部）、８３  スリーブ部材、９１  サーボモーター、
９３  出力回転軸、９５  カップリング、１８１  弾性リング体、
１８１ａ  弾性リング体相当部、１８１ｂ  円筒状固定部（固定部）、
１８１ｃ  スリーブ部、１８１ｄ  内周面、
Ｃ２１  軸芯、Ｃ４１  回転軸、Ｃ６１  回転中心軸
【図１】
0005210818.tif 000002
【図２】
0005210818.tif 000003
【図３】
0005210818.tif 000004
【図４】
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【図５】
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