(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷役部材に荷役動作を行わせるための油圧シリンダと、
前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する電気モータと、
前記荷役動作に対応する荷役操作レバーの操作に伴い、前記電気モータの制御指令値が最小制御指令値から最大制御指令値まで上昇するような予め設定された制御指令値関数に基づいて、前記電気モータを制御する制御手段と、を備えた荷役制御システムであって、
前記制御手段は、前記制御指令値関数として、少なくとも、
前記荷役操作レバーの操作開始直後から前記油圧シリンダが始動するまでの時間領域において、前記電気モータの制御指令値が前記最小制御指令値から前記油圧シリンダの始動する始動制御指令値まで上昇するような第１の制御指令値関数と、
前記油圧シリンダの始動後の時間領域において、前記電気モータの制御指令値が前記始動制御指令値から前記最大制御指令値に向かって上昇するような第２の制御指令値関数と、を含む制御指令値関数に基づいて、前記電気モータを制御することを特徴とする荷役制御システム。
【請求項２】
前記第１の制御指令値関数は、Ｎ１（ｔ）として、次式、
【数１】
0005278975.tif 000007
として、与えられ、
前記第２の制御指令値関数は、Ｎ２（ｔ）として、次式、
【数２】
0005278975.tif 000008
として、与えられることを特徴とする請求項１に記載の荷役制御システム。
【請求項３】
前記電気モータが前記荷役部材に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の前記油圧シリンダに対して兼用され、
前記油圧シリンダ毎に、対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数が設定され、
前記複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバーが同時に操作された場合に、
前記制御手段は、前記油圧シリンダ毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、前記電気モータを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の荷役制御システム。
【請求項４】
オペレータの好みに応じた前記第１および第２の制御指令値関数を選択可能な表示部を、さらに備え、
前記制御手段は、前記表示部から前記オペレータに選択された前記第１および第２の制御指令値関数に応じて、前記電気モータを制御することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の荷役制御システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかに記載の荷役制御システムを備えたフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役制御システムおよびそれを備えたフォークリフトに関し、より詳細には、荷役操作レバーの操作に伴う予め設定された制御指令値関数に基づいて電気モータを制御することによって、油圧ポンプを駆動し、油圧シリンダに作動油を供給し、荷役部材に荷役動作を行わせる荷役制御システムおよびそれを備えたフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、フォークリフトは、リフト操作レバー等の荷役操作レバーの操作に伴う予め設定された制御指令値関数（例えば、回転数指令値関数等）に基づいて電気モータを制御することによって、油圧ポンプを駆動し、リフトシリンダ等の油圧シリンダに作動油を供給し、フォーク等の荷役部材に所定の荷役動作（例えば、昇降動作等）を行わせる荷役制御システムを備える。
【０００３】
図８（Ａ）は、この従来の荷役制御システムにおける回転数指令値関数を示すグラフである。図８（Ａ）のグラフ中、横軸は時間、縦軸は回転数指令値Ｎ（ｔ）を示す。また、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）の回転数指令値関数に基づいて荷役動作せしめられる荷役部材の、移動速度−時間特性を示すグラフである。図８（Ｂ）のグラフ中、横軸は時間、縦軸は荷役部材の移動速度ｖ（ｔ）を示す。
図８（Ａ）に示すように、従来の荷役制御システムにおける回転数指令値関数Ｎ（ｔ）は、次式、
【数１】
0005278975.tif 000002
として与えられる。すなわち、この回転数指令値関数Ｎ（ｔ）は、電気モータの回転数指令値が最小回転数指令値Ｓから最大回転数指令値（最大制御指令値）Ｎｍまで一定の傾きＭで上昇するような一次関数からなる。なお、同図において、Ｒは、後述するような、リフトシリンダ（油圧シリンダ）が始動する始動回転数指令値（始動制御指令値）である。また、Ｎｍは、最終目標値である最大回転数指令値（最大制御指令値）である。
【０００４】
ところで、この荷役制御システムでは、油圧ポンプ等の特性上、荷役操作レバーの操作を開始してから油圧シリンダが実際に始動するまでには、所定の遅延時間が生じる。
すなわち、図８（Ａ）に示すように、時間ｔ＝０においてリフト操作レバーがオペレータによって操作されると、所定の遅延時間Δｔ＝ｔｄ経過後に、回転数指令値関数Ｎ（ｔ）が最小回転数指令値Ｓから始動回転数指令値Ｒ＝Ｍ×ｔｄ＋Ｓまで上昇し、この関数に基づいて、電気モータの回転数がＳからＲに達する。この間、リフトシリンダは非動作状態であり、図８（Ｂ）に示すように、荷役部材の移動速度は０のままである（時間ｔ＝０からｔ＝ｔｄまでの時間領域参照）。
そして、時間ｔ＝ｔｄにおいてリフトシリンダが始動すると、時間（ｔｍ−ｔｄ）経過後に、回転数指令値関数Ｎ（ｔ）が始動回転数指令値Ｒから最大回転数指令値Ｎｍ＝Ｍ×ｔｍ＋Ｓまで上昇し、この関数に基づいて、電気モータの回転数がＲからＮｍに達する。この間、リフトシリンダは動作状態となり、図８（Ｂ）に示すように、荷役部材の移動速度ｖ（ｔ）は回転数指令値Ｎ（ｔ）の増加に比例して大きくなり、荷役部材は一定の加速度で昇降動作を行う（時間ｔ＝ｔｄからｔ＝ｔｍまでの時間領域参照）。
【０００５】
しかしながら、従来の回転数指令値関数Ｎ（ｔ）は傾きがＭ、切片がＳの一次関数のみからなるため、荷役操作レバーの操作を開始してから油圧シリンダが実際に動作するまでの遅延時間（以下、「応答時間」という）や荷役部材の加速度は、この関数によって一義的に決められてしまう。すなわち、従来の荷役制御システムでは、応答時間や加速度をオペレータの要望に合うように自由に可変できないという問題がある。
一般的に、応答時間や加速度をある程度可変するためには、上記の式（１）において傾きＭを可変にするという方法が考えられる。しかしながら、これについては、次に述べるような問題がある。
【０００６】
図９（Ａ）は、切片Ｓを一定として傾きのみをそれぞれＭａ、Ｍ、Ｍｂ（ただし、Ｍｂ＜Ｍ＜Ｍａ）とした場合の回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｂ）は、荷役部材の各移動速度の時間特性を示すグラフであり、（Ｃ）は、（Ａ）の各回転数指令値関数に基づく場合の、応答時間と加速度の関係をまとめたものである。なお、傾きＭを可変にする以外に最小回転数指令値Ｓを可変することも考えられるが、このＳは一般的に荷役制御システムにおける各部品の機械的な遊びやガタつきを調節するものであるため、Ｓを可変する点についての説明は省略する。
図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、＜１＞の回転数指令値関数Ｎ（ｔ）＝Ｍａ×ｔ＋Ｓの場合、＜２＞の回転数指令値関数Ｎ（ｔ）＝Ｍ×ｔ＋Ｓに比べてその傾きが大きいため、応答時間Δｔ＝ｔｄａは短く、かつ、加速度は大きくなる。一方、＜３＞の回転数指令値関数Ｎ（ｔ）＝Ｍｂ×ｔ＋Ｓの場合、＜２＞の回転数指令値関数Ｎ（ｔ）＝Ｍ×ｔ＋Ｓに比べてその傾きが小さいため、応答時間Δｔ＝ｔｄｂは長く、かつ、加速度は小さくなる。
【０００７】
しかしながら、このように傾きＭを可変したとしても、応答時間を短く、かつ、加速度を小さくすることはできない。同様に、応答時間を長く、かつ、加速度を大きくすることもできない。このように、従来の荷役制御システムにおいては、応答時間と加速度に関する明確な違いを出すことは困難であった。このため、オペレータの要望に合ったフォークリフトの荷役作業における操作フィーリングを十分実現できないという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、荷役作業における操作フィーリングをさらに向上させた、荷役制御システムおよびそれを備えたフォークリフトを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明は、荷役部材に荷役動作を行わせるための油圧シリンダと、前記油圧シリンダへ作動油を供給する油圧ポンプを駆動する電気モータと、前記荷役動作に対応する荷役操作レバーの操作に伴い、前記電気モータの制御指令値が最小制御指令値から最大制御指令値まで上昇するような予め設定された制御指令値関数に基づいて、前記電気モータを制御する制御手段と、を備えた荷役制御システムであって、前記制御手段は、前記制御指令値関数として、少なくとも、前記荷役操作レバーの操作開始直後から前記油圧シリンダが始動するまでの時間領域において、前記電気モータの制御指令値が前記最小制御指令値から前記油圧シリンダの始動する始動制御指令値まで上昇するような第１の制御指令値関数と、前記油圧シリンダの始動後の時間領域において、前記電気モータの制御指令値が前記始動制御指令値から前記最大制御指令値に向かって上昇するような第２の制御指令値関数と、を含む制御指令値関数に基づいて、前記電気モータを制御することを特徴とする荷役制御システムとしたものである。
この発明によれば、少なくとも、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間領域と、油圧シリンダの始動後の時間領域とにおいて、それぞれ、第１の制御指令値関数と、第２の制御指令値関数とが別々に構成されている。したがって、第１の制御指令値関数によって、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間を自由に可変できるとともに、第２の制御指令値関数によって、油圧シリンダの始動後の状態を自由に可変できるので、これらの関数の様々な組合せによって、荷役作業における操作フィーリングを向上させることができる。
【００１０】
上記構成において、前記第１の制御指令値関数は、Ｎ１（ｔ）として、次式、
【数２】
0005278975.tif 000003
として、与えられ、
前記第２の制御指令値関数は、Ｎ２（ｔ）として、次式、
【数３】
0005278975.tif 000004
として、与えられることが好ましい。
この発明によれば、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間領域と、油圧シリンダの始動後の時間領域とにおいて、それぞれ一次関数からなる、第１の制御指令値関数Ｎ１（ｔ）と、第２の制御指令値関数Ｎ２（ｔ）とが別々に構成されている。したがって、第１の制御指令値関数Ｎ１（ｔ）の傾きＭ１等を可変することによって、荷役操作レバーの操作開始直後から油圧シリンダが始動するまでの時間を自由に可変できるとともに、第２の制御指令値関数の傾きＭ２等を可変することによって、油圧シリンダの始動後の状態を自由に可変できるので、これらの一次関数の様々な組合せによって、より簡単な構成で、荷役作業における操作フィーリングを向上させることができる。
【００１１】
また、上記構成において、前記電気モータが前記荷役部材に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の前記油圧シリンダに対して兼用され、前記油圧シリンダ毎に、対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数が設定され、前記複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバーが同時に操作された場合に、前記制御手段は、前記油圧シリンダ毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、前記電気モータを制御することが好ましい。
荷役制御システムにおいて、電気モータが荷役部材に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の油圧シリンダに対して兼用され、油圧シリンダ毎に対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数が設定されている場合、複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバーが同時に操作されたときに、最大制御指令値如何によっては、油圧シリンダが予期せぬ急作動をする場合がある。
そこで、この発明によれば、制御手段が、油圧シリンダ毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、電気モータを制御するように構成したので、このような急作動の問題を回避することができる。
【００１２】
また、上記構成において、オペレータの好みに応じた前記第１および第２の制御指令値関数を選択可能な表示部を、さらに備え、前記制御手段は、前記表示部から前記オペレータに選択された前記第１および第２の制御指令値関数に応じて、前記電気モータを制御することが好ましい。
この発明によれば、表示部によってオペレータの好みに応じた第１および第２の制御指令値関数を選択できるように構成されているので、個々のオペレータの要望に応じた操作フィーリングを実現することができる。
【００１３】
さらに、上記構成の荷役制御システムを、フォークリフトに備えることもできる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操作フィーリングをさらに向上させた、荷役制御システムおよびそれを備えたフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明に係る荷役制御システムの一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の荷役制御システムを備えたフォークリフトの側面図である。
【図３】（Ａ）は、図１の荷役制御システムにおける回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｂ）は、荷役部材の移動速度の時間特性を示すグラフである。
【図４】（Ａ）は、第１の回転数指令値関数における応答時間Δｔ＝ｔｄＬａを一定とし、第２の回転数指令値関数の傾きをそれぞれＭＬ２ａ、ＭＬ２、ＭＬ２ｂ（ただし、ＭＬ２ｂ＜ＭＬ２＜ＭＬ２ａ）とした場合の回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｂ）は、第１の回転数指令値関数における応答時間Δｔ＝ｔｄＬを一定とし、第２の回転数指令値関数の傾きをそれぞれＭＬ２ａ、ＭＬ２、ＭＬ２ｂとした場合の回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｃ）は、第１の回転数指令値関数における応答時間Δｔ＝ｔｄＬｂを一定とし、第２の回転数指令値関数の傾きをそれぞれＭＬ２ａ、ＭＬ２、ＭＬ２ｂとした場合の回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｄ）は、（Ａ）〜（Ｃ）の各回転数指令値関数に基づく場合の、応答時間と加速度の関係をまとめたものである。
【図５】本発明に係る荷役制御システムの応用例を示すものであり、（Ａ）は、リフトシリンダ動作用の回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｂ）は、ティルトシリンダ動作用の回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｃ）は、リーチシリンダ動作用の回転数指令値関数を示すグラフである。
【図６】図５（Ａ）および（Ｂ）の各回転数指令値に基づく、荷役制御システムの動作を説明するフローチャートである。
【図７】本発明に係る荷役制御システムの変形例を示すものであり、（Ａ）は、回転数指令値関数の第１変形例を示すグラフであり、（Ｂ）は、（Ａ）の荷役部材の移動速度の時間特性を示すグラフであり、（Ｃ）は、回転数指令値関数の第２変形例を示すグラフである。
【図８】（Ａ）は、従来の荷役制御システムにおける回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｂ）は、（Ａ）の荷役部材の移動速度の時間特性を示すグラフである。
【図９】（Ａ）は、切片Ｓを一定として傾きのみをそれぞれＭａ、Ｍ、Ｍｂ（ただし、Ｍｂ＜Ｍ＜Ｍａ）とした場合の回転数指令値関数を示すグラフであり、（Ｂ）は、（Ａ）の荷役部材の各移動速度の時間特性を示すグラフであり、（Ｃ）は、（Ａ）の各回転数指令値関数に基づく場合の、応答時間と加速度の関係をまとめたものである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。
【００１７】
（実施例）
図１〜図４は、本発明の一実施例を示したものである。
本発明に係る荷役制御システム１は、少なくとも１つの荷役操作レバー２（リフト操作レバー２Ｌ、ティルト操作レバー２Ｔ、リーチ操作レバー２Ｒ等）の操作に伴い、予め設定された後述する制御指令値関数（例えば、回転数指令値関数等）に基づいて電気モータ５を制御することによって、油圧ポンプ６を駆動し、少なくとも１つの油圧シリンダ８（リフトシリンダ８Ｌ、ティルトシリンダ８Ｔ、リーチシリンダ８Ｒ等）に作動油を供給し、一対のフォーク１５等の荷役部材に荷役動作（昇降動作、傾動動作、水平動作等）を行わせるものである。この制御指令値関数は、少なくとも、第１の制御指令値関数と第２の制御指令値関数とを含む制御指令値関数からなる。第１の制御指令値関数は、荷役操作レバー２の操作開始直後から油圧シリンダ８が始動するまでの時間領域において、電気モータ５の制御指令値が最小制御指令値から油圧シリンダ８の始動する始動制御指令値まで上昇するような関数である。第２の制御指令値関数は、油圧シリンダ８の始動後の時間領域において、電気モータ５の制御指令値が始動制御指令値から最大制御指令値に向かって上昇するような関数である。
【００１８】
この荷役制御システム１は例えば図２に示すようなフォークリフト１０に備えられる。
この実施例では、説明を簡単にするため、各荷役操作レバー２のうちリフト操作レバー２Ｌの操作に伴う回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）に基づいてフォーク１５に昇降動作を行わせる場合について説明する。
【００１９】
図１に示すように、荷役制御システム１は、フォーク１５に昇降動作を行わせるリフトシリンダ８Ｌと、電気モータ５と、制御手段３とを備える。
電気モータ５は、リフトシリンダ８Ｌにタンク７の作動油を供給する油圧ポンプ６を駆動するものである。なお、油圧ポンプ６とリフトシリンダ８Ｌ間の管路には、例えば比例制御弁からなるリフト制御弁９Ｌが設けられている。
制御手段３は、ＣＰＵ（central processing unit）３Ａと、インバータ制御手段３Ｂと、メモリ等の記憶手段（図示せず）とを含む。ＣＰＵ３Ａは、荷役操作レバー２や表示部４の出力を受けて、電気モータ５や制御弁９を制御するものである。インバータ制御手段３Ｂは、荷役操作レバー２の操作に伴うＣＰＵ３Ａからの制御指令、すなわち制御指令値関数（例えば、回転数指令値関数）に基づいて電気モータ５を制御するものである。
インバータ制御手段３Ｂは、この実施例では、リフト操作レバー２Ｌの操作に伴い予め設定された回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）に基づいて、電気モータ５を制御する。なお、この回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）は、制御手段３の記憶手段に予め格納されている。また、ＣＰＵ３Ａは、リフト操作レバー２Ｌが操作されている間、リフト制御弁９Ｌの開度が一定の開度になるように、当該リフト制御弁９Ｌを制御する。
【００２０】
回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）は、この実施例では、図３（Ａ）に示すように、第１の回転数指令値関数ＮＬ１（ｔ）と第２の回転数指令値関数ＮＬ２（ｔ）とから構成される。
第１の回転数指令値関数ＮＬ１（ｔ）は、リフト操作レバー２Ｌの操作開始直後からリフトシリンダ８Ｌが始動するまでの時間領域において、電気モータ５の回転数指令値が最小回転数指令値ＳＬからリフトシリンダ８Ｌの始動する始動回転数指令値ＲＬまで一定の傾きＭＬ１で上昇するような関数であり、次式で与えられる。すなわち、
【数４】
0005278975.tif 000005
である。
第２の回転数指令値関数ＮＬ２（ｔ）は、リフトシリンダ８Ｌの始動後の時間領域において、電気モータ５の回転数指令値が始動回転数指令値ＲＬから最大回転数指令値ＮｍＬまで一定の傾きＭＬ２で上昇するような関数であり、次式で与えられる。すなわち、
【数５】
0005278975.tif 000006
である。
【００２１】
次に、本発明の荷役制御システム１の制御手段３の動作について、図１および図３（Ａ）、（Ｂ）を参照して、以下に簡単に説明する。
図３（Ａ）に示すように、時間ｔ＝０においてリフト操作レバー２Ｌがオペレータによって操作されると、所定の遅延時間Δｔ＝ｔｄＬ経過後に回転数指令値ＮＬ（ｔ）が最小回転数指令値ＳＬから始動回転数指令値ＲＬ＝ＭＬ１×ｔｄＬ＋ＳＬまで上昇するような第１の回転数指令値関数ＮＬ１（ｔ）に基づいて、制御手段３は電気モータ５を制御する。このとき、電気モータ５の回転数はＳＬからＲＬに達する。この間、リフトシリンダ８Ｌは非動作状態であり、図３（Ｂ）に示すように、フォーク１５の移動速度は０のままである（時間ｔ＝０からｔ＝ｔｄＬまでの時間領域参照）。
そして、時間ｔ＝ｔｄＬにおいてリフトシリンダ８Ｌが始動すると、時間（ｔｍＬ−ｔｄＬ）経過後に回転数指令値ＮＬ（ｔ）が始動回転数指令値ＲＬから最大回転数指令値ＮｍＬ＝ＭＬ２×（ｔｍＬ−ｔｄＬ）＋ＳＬまで上昇するような第２の回転数指令値関数ＮＬ２（ｔ）に基づいて、制御手段３は電気モータ５を制御する。このとき、電気モータ５の回転数はＲＬからＮｍＬに達する。この間、リフトシリンダ８Ｌは動作状態となり、図３（Ｂ）に示すように、フォーク１５の移動速度ｖＬ（ｔ）は第２の回転数指令値関数ＮＬ２（ｔ）の増加に比例して大きくなり、フォーク１５は一定の加速度で昇降動作を行う（時間ｔ＝ｔｄＬからｔ＝ｔｍＬまでの時間領域参照）。
【００２２】
（実施例の効果）
本発明によれば、少なくとも、リフトレバー２Ｌ等の荷役操作レバー２の操作開始直後からリフトシリンダ８Ｌ等の油圧シリンダ８が始動するまでの時間領域と、油圧シリンダ８の始動後の時間領域とにおいて、それぞれ、第１の制御指令値関数と、第２の制御指令値関数とが別々に構成されている。したがって、第１の制御指令値関数によって、荷役操作レバー２の操作開始直後から油圧シリンダ８が始動するまでの時間を自由に可変できるとともに、第２の制御指令値関数によって、油圧シリンダ８の始動後の状態を自由に可変できるので、以下に述べるような制御指令値関数の様々な組合せが実現されうる。
【００２３】
図４（Ａ）〜（Ｃ）は、切片ＳＬを一定として傾きのみをそれぞれＭＬ１ａ、ＭＬ１、ＭＬ１ｂ（ただし、ＭＬ１ｂ＜ＭＬ１＜ＭＬ１ａ）とした場合の第１の回転数指令値関数ＮＬ１（ｔ）と、切片ＲＬを一定として傾きのみをそれぞれＭＬ２ａ、ＭＬ２、ＭＬ２ｂ（ただし、ＭＬ２ｂ＜ＭＬ２＜ＭＬ２ａ）とした場合の第２の回転数指令値関数ＮＬ２（ｔ）とからなる、回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）を示すグラフである。また、図４（Ｄ）は、同図（Ａ）〜（Ｃ）の各回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）に基づく場合の、応答時間と加速度の関係をまとめたものである。
図４（Ａ）〜（Ｄ）から判るように、＜Ａ−１＞の回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）の場合、第１の回転数指令値関数における応答時間ΔｔはｔｄＬａで、かつ、第２の回転数指令値関数における傾きはＭＬ２ａであるため、＜Ｂ−２＞の回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）に比べて、その応答時間は短く、かつ、加速度は大きくなる。同様に、＜Ａ−３＞の回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）の場合、第１の回転数指令値関数における応答時間ΔｔはｔｄＬａで、かつ、第２の回転数指令値関数における傾きはＭＬ２ｂであるため、＜Ｂ−２＞の回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）に比べて、その応答時間は短く、かつ、加速度は小さくなる。以下同様にして、第１および第２の回転数指令値関数ＮＬ１（ｔ）、ＮＬ２（ｔ）の様々な組合せが実現され、図４（Ｄ）に示すように、応答時間と加速度に関する明確な違いを出すことができる。したがって、この荷役制御システム１によれば、従来のものと比べて、荷役作業における操作フィーリングをさらに向上させることができる。
【００２４】
（応用例１）
図１、図２、図４〜図６を参照して、本発明の荷役制御システムの各応用例について説明する。
応用例１に係る荷役制御システムは、電気モータを兼用した複数の油圧シリンダ毎に制御指令値関数を設定した点が、上記実施例に記載のものと異なる。よって、この異なる点のみについて、説明する。
【００２５】
図１、図２および図５（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、この荷役制御システム１は、リフトシリンダ８Ｌ以外に、フォーク１５にそれぞれ傾動動作、水平動作を行わせるティルトシリンダ８Ｔ、リーチシリンダ８Ｒと、を備える。
電気モータ５は、リフトシリンダ８Ｌの他に、ティルトシリンダ８Ｔやリーチシリンダ８Ｒに対してタンク７の作動油を供給する油圧ポンプ６を駆動する。油圧ポンプ６とティルトシリンダ８Ｔ間の管路、および、油圧ポンプ６とリーチシリンダ８Ｒ間の管路には、それぞれ、ティルト制御弁９Ｌ、リーチ制御弁９Ｒが設けられている。
インバータ制御手段３Ｂは、リフト操作レバー２Ｌ、ティルト操作レバー２Ｔおよびリーチ操作レバー２Ｒの各操作に伴い予め設定された回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）、ＮＴ（ｔ）、ＮＲ（ｔ）に基づいて、電気モータ５を制御する。なお、これらの回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）、ＮＴ（ｔ）、ＮＲ（ｔ）は、制御手段３の記憶手段に予め格納されている。
【００２６】
リフトシリンダ２Ｌの動作に対応する回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）は、図５（Ａ）に示されるように、ともに一次関数である第１および第２の回転数指令値関数ＮＬ１（ｔ）、ＮＬ２（ｔ）から構成される。ティルトシリンダ２Ｔの動作に対応する回転数指令値関数ＮＴ（ｔ）は、図５（Ｂ）に示されるように、ともに一次関数である第１および第２の回転数指令値関数ＮＴ１（ｔ）、ＮＴ２（ｔ）から構成される。リーチシリンダ２Ｒの動作に対応する回転数指令値関数ＮＲ（ｔ）は、図５（Ｃ）に示されるように、ともに一次関数である第１および第２の回転数指令値関数ＮＲ１（ｔ）、ＮＲ２（ｔ）から構成される。
【００２７】
次に、この応用例１に係る荷役制御システム１において、複数の荷役操作レバー（例えば、リフトレバー２Ｌとティルトレバー２Ｔ）が同時に操作された場合の制御手段３の動作について、以下に簡単に説明する。
図６に示すように、制御手段３は、まず、リフト操作レバー２Ｌの操作があるか否かを検出する（同図のステップＳ１参照）。そして、リフト操作レバー２Ｌの操作がある場合には、リフト制御弁９Ｌを一定の開度に開き（同図のステップＳ２参照）、さらに、ティルト操作レバー２Ｔの操作があるか否かを検出する（同図のステップＳ３参照）。そして、ティルト操作レバー２Ｔの操作がある場合には、ティルト制御弁９Ｔを一定の開度に開き（同図のステップＳ４参照）、リフトシリンダ８Ｌおよびティルトシリンダ８Ｔにそれぞれ対応する回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）、ＮＴ（ｔ）のうち、最も小さな最大回転数指令値（ＮｍＬ、ＮｍＴのいずれか小さい方）を含むほうの回転数指令値関数に基づいて、電気モータ５を制御する（同図のステップＳ５参照）。
また、制御手段３は、ステップＳ３においてティルト操作レバー２Ｔの操作がない場合には、リフトシリンダ８Ｌに対応する回転数指令値関数ＮＬ（ｔ）に基づいて、電気モータ５を制御する（同図のステップＳ６参照）。
また、制御手段３は、ステップＳ１においてリフト操作レバー２Ｌの操作がない場合には、ティルト操作レバー２Ｔの操作があるか否かを検出する（同図のステップＳ７参照）。そして、ティルト操作レバー２Ｔの操作がある場合には、ティルト制御弁９Ｔを一定の開度に開き（同図のステップＳ８参照）、ティルトシリンダ８Ｌに対応する回転数指令値関数ＮＴ（ｔ）に基づいて、電気モータ５を制御する（同図のステップＳ９参照）。
【００２８】
（応用例１の効果）
この荷役制御システム１において、電気モータ５が荷役部材１３に複数の荷役動作を行わせるそれぞれ複数の油圧シリンダ８に対して兼用され、油圧シリンダ８毎に対応する最大制御指令値を含む制御指令値関数ＮＬ（ｔ）、ＮＴ（ｔ）、ＮＲ（ｔ）が設定されている場合、複数の荷役動作に対応するそれぞれ複数の荷役操作レバー２が同時に操作されたときに、最大制御指令値如何によっては、油圧シリンダ８が予期せぬ急作動をする場合がある。
しかしながら、この発明によれば、制御手段３が、油圧シリンダ８毎に設定された最大制御指令値のうちで最も小さな最大制御指令値を含む制御指令値関数に基づいて、電気モータ５を制御するように構成したので、このような急作動の問題を回避することができる。
【００２９】
（応用例２）
応用例２に係る荷役制御システムは、オペレータの好みに応じた制御指令値関数を選択可能な表示部を備えた点が、上記実施例に記載のものと異なる。よって、この異なる点のみについて、説明する。
【００３０】
図１に示すように、この荷役制御システム１は、表示部４を備える。表示部４は、例えば、フォークリフト１０を操作するオペレータに視認されやすい例えば運転席等に設けられる。表示部４には、例えば図４（Ｄ）のような表を示した画面が表示され、オペレータの好みに応じた制御指令値関数（第１および第２の制御指令値関数の組合せ）を選択可能になっている。フォークリフト１０による荷役作業時に、オペレータが好みの制御指令値関数を選択する（モード１〜９のうちのいずれかを選択する）と、制御手段３は、この選択された制御指令値関数に基づいて、電気モータ５を制御する。
【００３１】
（応用例２の効果）
この発明によれば、表示部によってオペレータの好みに応じた第１および第２の制御指令値関数を選択できるように構成されているので、個々のオペレータの要望に応じた操作フィーリングを実現することができる。
【００３２】
以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明の構成はこれらの実施形態に限定されるものではない。
【００３３】
制御指令値関数は、上記のものに限定されるものではなく、少なくとも、互いに独立した第１の制御指令値関数と第２の制御指令値関数を含む関数であればよい、どのようなものでもよい。
例えば、図７（Ａ）に示すように、制御指令値関数が少なくとも３つ以上の独立した制御指令値関数から構成されていてもよい。また、図７（Ｂ）に示すように、制御指令値関数が例えばｎ次関数（ただし、ｎは２以上の正数）等の非線形関数で構成されていても良い。なお、図７（Ａ）において、Ｒａは油圧シリンダ８の始動する始動回転数指令値である。
【００３４】
制御手段３は、制御指令値関数に基づいて、例えばＰＩ制御（比例積分制御）によって、電気モータ５の制御指令値を制御するように構成されていてもよい。
また、制御指令値（制御指令値関数）として、回転数指令値（回転数指令値関数）以外に、電気モータ５の電流指令値や速度指令値（電流指令値関数や速度指令値関数）等が用いられてもよい。
【００３５】
また、上記荷役制御システムをフォークリフト以外の、例えば、荷役作業を行うクレーン等の電動車両にも適用することもできる。
【符号の説明】
【００３６】
１  荷役制御システム
２  荷役操作レバー
２Ｌ  リフト操作レバー
２Ｔ  ティルト操作レバー
２Ｒ  リーチ操作レバー
３  制御手段
３Ａ  ＣＰＵ
３Ｂ  インバータ制御手段
４  表示部
５  電気モータ
６  油圧ポンプ
７  タンク
８  油圧シリンダ
８Ｌ  リフトシリンダ
８Ｔ  ティルトシリンダ
８Ｒ  リーチシリンダ
９  制御弁
９Ｌ  リフト制御弁
９Ｔ  ティルト制御弁
９Ｒ  リーチ制御弁
１０  フォークリフト
１１  運転席
１２  車両本体
１３  マスト
１４  ブラケット
１５  フォーク
Ｓ１〜Ｓ９  ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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