(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気駆動システムの電子制御装置（２）であって、
当該電子制御装置（２）の中央ユニット（７）が、
通常動作において、当該電子制御装置（２）に対して上位の制御装置（１）から、一連の位置、回転数またはトルクの目標値（Ｗ＊）を受け取り、該受け取った目標値（Ｗ＊）および対応する実際値（Ｗ）に基づいて電流目標値（Ｉ＊）を求め、該電流目標値（Ｉ＊）を、当該電子制御装置（２）に対して下位の電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）へ伝達し、
監視動作において、前記電子駆動ユニット（３）によって制御される電動機（４）が安全状態にあるかどうかを検査し、該電動機（４）が安全状態にない場合に、前記電動機（４）の電源（Ｕ）が第１の遮断装置（１２）によっても前記電子駆動ユニット（３）によっても遮断可能であるように、前記第１の遮断装置（１２）に第１の遮断信号（Ａ１）を出力し、前記電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）に第２の遮断信号（Ａ２）を伝達し、
少なくとも前記監視動作において、検査情報（Ｐ）を発生し、この検査情報（Ｐ）は、当該電子制御装置（２）が規則正しく機能するか否かに関し、該情報単独で示すか、または、前記監視動作において前記電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）に伝達される少なくとも１つの他の信号（Ｉ＊）と一緒になって示すものであり、該検査情報（Ｐ）を前記電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）へ伝達する、
ように構成される、電子制御装置。
【請求項２】
当該電子制御装置の中央ユニット（７）は、
前記上位の制御装置（１）から動作モード指令（Ｍ）を受け取り、該動作モード指令（Ｍ）に基づいて前記通常動作をとるかどうかまたは前記監視動作をとるかどうかを判定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記安全状態が、当該電子制御装置（２）に保存されている設定によって定められていることを特徴とする請求項１又は２記載の制御装置。
【請求項４】
当該電子制御装置の中央ユニット（７）は、
前記上位の制御装置（１）から目標値パラメータ（Ｔ）を受け取り、該目標値パラメータ（Ｔ）に基づいて、前記中央ユニット（７）によって受け取られた前記目標値（Ｗ＊）が位置目標値、回転数目標値またはトルク目標値であるかどうかを判定するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項５】
前記電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）に伝達される前記第２の遮断信号（Ａ２）が、前記検査情報（Ｐ）に含まれていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項６】
前記電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）に伝達される前記第２の遮断信号（Ａ２）が、前記検査情報（Ｐ）とは異なる信号であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項７】
当該電子制御装置の中央ユニット（７）は、
前記目標値および実際値（Ｗ＊，Ｗ）のいずれか又は両方に基づいてコード化プログラミングによって前記検査情報（Ｐ）を求めるように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項８】
当該電子制御装置の中央ユニット（７）は、
前記検査情報（Ｐ）を前記通常動作においても発生して、前記電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）に伝達するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項９】
当該電子制御装置の中央ユニット（７）は、
前記第１の遮断信号（Ａ１）を、前記電子駆動ユニット（３）に伝達するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項１０】
制御プログラム（８）を格納した記憶装置（９）を当該電子制御装置が有し、
当該電子制御装置の中央ユニット（７）は、前記制御プログラム（８）の処理のもとで機能を実行する、
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の電子制御装置。
【請求項１１】
前記制御プログラム（８）がシステムプログラム（８）として構成されていることを特徴とする請求項１０記載の電子制御装置。
【請求項１２】
請求項１０又は１１記載の電子制御装置（２）の中央ユニット（７）によって前記制御プログラム（８）が処理されると、該電子制御装置（２）の中央ユニット（７）に、請求項１〜９のいずれか１項に記載の機能を実行させる、前記制御プログラム（８）が記憶されているデータ媒体。
【請求項１３】
電気駆動システムの電子駆動ユニット（３）であって、
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）が、
通常動作において、当該電子駆動ユニットに対して上位の電子制御装置（２）から、一連の電流目標値（Ｉ＊）を受け取り、該電流目標値（Ｉ＊）に基づいて、電動機（４）を前記電流目標値（Ｉ＊）に応じて電源（Ｕ）に接続する多数のパワースイッチ（１５）のための制御信号（Ａ＊）を求めて、該制御信号（Ａ＊）を前記パワースイッチ（１５）に出力し、
監視動作において、当該中央ユニット（１３）に前記上位の電子制御装置（２）から第２の遮断信号（Ａ２）が伝達されるかどうかを検査し、該第２の遮断信号（Ａ２）の伝達時に、前記電動機（４）の前記電源（Ｕ）を第２の遮断装置（１６）を介して遮断し、
前記監視動作において更に、当該中央ユニット（１３）に前記上位の電子制御装置（２）から検査情報（Ｐ）が伝達されるかどうかを検査し、この検査情報（Ｐ）は、前記上位の電子制御装置（２）が規則正しく機能するか否かに関し、該情報単独で示すか、または、前記監視動作において当該中央ユニット（１３）に伝達される少なくとも１つの他の信号（Ｉ＊）と一緒になって示すものであり、該検査情報（Ｐ）が伝達されないかまたは規則正しくない場合に同様に前記電動機（４）の前記電源（Ｕ）を前記第２の遮断装置（１６）を介して遮断する、
ように構成される、電子駆動ユニット。
【請求項１４】
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）に伝達される前記第２の遮断信号（Ａ２）が、前記検査情報（Ｐ）に含まれていることを特徴とする請求項１３記載の電子駆動ユニット。
【請求項１５】
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）に伝達される前記第２の遮断信号（Ａ２）が、前記検査情報（Ｐ）とは異なる信号であることを特徴とする請求項１３記載の電子駆動ユニット。
【請求項１６】
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）は、
前記検査情報（Ｐ）が、コード化プログラミングで予め定められた数（ｎ）および前記監視動作において当該中央ユニット（１３）に伝達される前記少なくとも１つの他の信号（Ｉ＊）のいずれかまたは両方に対応するかどうか検査することにより、前記検査情報（Ｐ）を検査するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１３〜１５のいずれか１項に記載の電子駆動ユニット。
【請求項１７】
前記通常動作および前記監視動作が一緒に実行されることを特徴とする請求項１３〜１６のいずれか１項に記載の電子駆動ユニット。
【請求項１８】
当該電子駆動ユニットは、
前記上位の電子制御装置（２）から第１の遮断装置（１２）のための第１の遮断信号（Ａ１）を受け取って、該第１の遮断装置（１２）に転送するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１３〜１７のいずれか１項に記載の電子駆動ユニット。
【請求項１９】
当該電子駆動ユニットは、
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）をバイパスして前記第１の遮断信号（Ａ１）を前記第１の遮断装置（１２）に転送するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１８記載の電子駆動ユニット。
【請求項２０】
パワースイッチ（１５）が当該電子駆動ユニットの構成部分であることを特徴とする請求項１３〜１９のいずれか１項に記載の電子駆動ユニット。
【請求項２１】
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）がＡＳＩＣ（１４）内に集積化されていることを特徴とする請求項１３〜２０のいずれか１項に記載の電子駆動ユニット。
【請求項２２】
制御プログラム（１７）を格納した記憶装置（１８）を当該電子駆動ユニットが有し、
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）は、前記制御プログラム（１７）の処理のもとで機能を実行する、
ことを特徴とする請求項１３〜２１のいずれか１項に記載の電子駆動ユニット。
【請求項２３】
前記制御プログラム（１７）がシステムプログラム（１７）であることを特徴とする請求項２２記載の電子駆動ユニット。
【請求項２４】
前記記憶装置（１８）がＡＳＩＣ（１４）内に集積化されていることを特徴とする請求項２２又は２３記載の電子駆動ユニット。
【請求項２５】
当該電子駆動ユニットの中央ユニット（１３）が、制御プログラムの処理なしに動作するように回路技術的に構成されていることを特徴とする請求項１３〜２１のいずれか１項に記載の駆動ユニット。
【請求項２６】
請求項２２〜２４のいずれか１項に記載の電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）によって前記制御プログラム（１７）が処理されると、該電子駆動ユニット（３）の中央ユニット（１３）に、請求項１３〜１９のいずれか１項に記載の機能を実行させる、前記制御プログラム（１７）が記憶されているデータ媒体。
【請求項２７】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の電子制御装置（２）と、該電子制御装置（２）に対して下位である、請求項１３〜２１のいずれか１項に記載の少なくとも１つの電子駆動ユニット（３）と、を有し、
前記電子制御装置（２）と前記電子駆動ユニット（３）とがデータ通信可能に接続されている、電気駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、中央ユニットを備えた電気駆動システムの電子制御装置であって、通常動作において中央ユニットが上位の制御装置から一連の位置、回転数またはトルクの目標値を受け取り、受け取った目標値および対応する実際値に基づいて電流目標値を求め、電流目標値を少なくとも１つの電子駆動ユニットに伝達する電子制御装置に関する。
【０００２】
更に、本発明は、中央ユニットを備えた電気駆動システムの電子駆動ユニットであって、中央ユニットが、通常動作において電子制御装置から一連の電流目標値を受け取り、この電流目標値に基づいて、電動機を電流目標値に応じて電源に接続する多数のパワースイッチのための制御信号を求めて、パワースイッチに作用を及ぼす、電子駆動ユニットに関する。
【０００３】
更に、本発明は、上述の如き電子制御装置と少なくとも１つの上述の如き電子駆動ユニットからなり、電子制御装置が電子駆動ユニットにデータ通信可能に接続されている電気駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００４】
電気駆動システムは、電子制御装置と、多数の（少なくとも１つの）電動機と、電動機ごとにそれぞれ１つの電子駆動ユニットとを有する。電子制御装置には、上位の制御装置（例えばプログラマブルコントローラまたは数値制御装置）からクロック制御されて一連の目標値が入力される。目標値は一般に位置、回転数またはトルクの目標値である。
【０００５】
目標値は、電子制御装置の内部において電子制御装置の中央ユニットによって受け取られる。中央ユニットが目標値に基づいて電流目標値を求め、この電流目標値を電子制御装置の出力インターフェースおよび電子駆動ユニットの入力インターフェースを介して電子駆動ユニットに伝達する。
【０００６】
電子駆動ユニットにおいては、中央ユニットが電流目標値を受け取り、この電流目標値に基づいて多数の（少なくとも１つの）パワースイッチのための制御信号を求め、該制御信号をパワースイッチに出力する。パワースイッチは一般に電子駆動ユニットの構成部分である。この場合にはパワースイッチが中央ユニットによって直接的に制御される。パワースイッチが駆動ユニットの構成部分でないことも考えられ得る。この場合には中央ユニットが出力インターフェースを介してパワースイッチのための制御信号を出力する。
【０００７】
電気駆動システムの制御装置による電動機の監視は原理的に可能である。しかしながら、上述の方法によっては、全ての関連構成要素（電子制御装置、電子駆動ユニット、パワースイッチ）が規則正しく機能する場合にしか電動機の遮断が保証されていない。すなわち、上述の構成要素の１つが故障した場合には、電動機の遮断がもはや保証されない。
【０００８】
確実な遮断を保証することができるように、安全規則（模範的には、国際電気標準会議規格ＩＥＣ６１５０８が挙げられる。）においては、各個別エラーが確実に認識され、個別エラーの認識時に電動機給電が確実に遮断されることが要求される。このためには、２つの互いに独立したユニットによって制御される２つの互いに独立した遮断装置が必要である。
【０００９】
個別エラーの確実な認識は、例えば、全ての信号経路および全ての信号処理構成要素が冗長に（したがって、少なくとも２チャンネルに）設計されていることによって保証することができる。この種の電気駆動システムは一般的に知られている。これらの電気駆動システムにおいては、監視が中央ユニットによって実現され、この中央ユニットは比較的強力なプロセッサとして構成されていなければならない。
【００１０】
電子制御装置の中央ユニットは監視を実現する中央ユニットの１つであり得る。
【００１１】
信号流れ方向に見て相前後する構成要素が互いに監視可能であることも既に知られている。例えば、上位の制御装置および下位の制御装置が相互に監視可能である。この場合に、相互の監視のためには比較的強力なプロセッサとして構成されている中央ユニットが必要とされる。
【００１２】
電子駆動ユニットの中央ユニットは比較的パワーが劣る。通常動作においてこの中央ユニットは、電流目標値に基づいてパワースイッチのための制御信号を算定して処理することができさえすればよい。電子駆動ユニットの中央処理ユニットが、その上位の電子制御装置の必要な監視を引き受けることは一般にできない。
【００１３】
もちろん、電子駆動ユニットに十分に強力な中央ユニットを備えさせることが考えられ得る。しかしながら、これは電子駆動ユニットのコストを増大させる。したがって、この手段は従来技術においては採用されていない。
【００１４】
プログラマブルコントローラの分野では、単一のプロセッサによる安全なプログラム処理が既に知られている。この方法では一般に、いわゆるコード化プログラミングにより動作が行なわれる。コード化プログラミング自体は公知である。
【００１５】
コード化プログラミングにおいては、普通のやり方でユーザープログラムがプレーンテキストで作成される。ユーザープログラムに基づいて、翻訳プログラムが実効部分と追加部分とを有する制御プログラムを発生する。実効部分は、ユーザープログラムによって予め与えられる機能を有する。追加部分は、実効部分と同じ入力変量を得るが、しかし出力（もしくは出力の少なくとも１つ）が実効部分の対応出力のｎ倍であるように構成されている。ｎは適切に定められた素数である。
【００１６】
追加部分の出力信号は、該信号単独で、または、監視動作において少なくとも１つの駆動ユニットに伝達される他の信号と一緒に、プログラマブルコントローラが規則正しく機能するか否かに関する特性を示す検査情報に相当する。なぜならば、追加部分により発生させられる出力信号は完全に特定の値しか取らないからである。これらの値が取られなかった場合には、このことがプログラマブルコントローラのエラー動作の状況証拠である。
【００１７】
従来技術においては、プログラマブルコントローラが検査情報を他の構成グループに伝達する。これらの他のグループは、検査情報を得て検査情報が規則に適っているかどうかを検査する。それらが検査情報を得ないか、または検査情報が規則に適っていない場合には、エラー応答が作動して、特にプログラマブルコントローラによって制御される装置を安全状態に移行させる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
本発明の課題は、簡単な低コストのやり方でエラー時に電動機の安全な給電遮断を可能にする電気駆動システムの電子制御装置、電気駆動システムの電子駆動ユニットならびに相応の電気駆動システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
この課題は、請求項１の特徴を有する電子制御装置、請求項１３の特徴を有する電子駆動ユニットおよび請求項２７の特徴を有する電気駆動システムによって解決される。
【００２０】
本発明によれば、電子制御装置の中央ユニットが、監視動作において、少なくとも１つの電子駆動ユニットによって制御される電動機が安全状態にあるかどうかを検査する。電動機が安全状態にない場合には、中央ユニットが第１の遮断装置および電子駆動ユニットにそれぞれ遮断信号を伝達する。電動機の電源が第１の遮断装置によっても電子駆動ユニットによっても遮断可能である。更に、電子制御装置の中央ユニットが、少なくとも監視動作において、検査情報を発生して少なくとも１つの電子駆動ユニットへ伝達する。この検査情報は、電子制御装置が規則正しく機能するか否かに関する特性を、該情報単独で示すか、または、監視動作において少なくとも１つの電子駆動ユニットに伝達される少なくとも１つの他の信号と一緒になって示す。
【００２１】
電子駆動ユニットの中央ユニットが、監視動作において、当該中央ユニットに電子制御装置から遮断信号が伝達されるかどうかを検査する。遮断信号の伝達時には中央ユニットが第２の遮断装置を介して電動機の電源を遮断する。電子駆動ユニットの中央ユニットは、更に、該中央ユニットに電子制御装置から検査情報が伝達されるかどうか、そして検査情報が正しいかどうかを検査する。検査情報が伝達されないかまたは正しくない場合には、当該中央ユニットが同様に第２の遮断装置を介して電動機の電源を遮断する。
【００２２】
電子制御装置の構成に基づいて電子駆動ユニット側には強力な中央ユニットが必要でない。なぜならば本発明の電子駆動ユニットの中央ユニットは検査情報を検査できるだけでよいからである。すなわち、従来技術と違って、電子制御装置の中央ユニットに並行して監視機能を実行する第２の強力なプロセッサが必要でない。
【００２３】
電子制御装置の中央ユニットが監視動作を常に通常動作に並行して実行することが可能である。更に、電子制御装置の中央ユニットが、通常動作を実行するかまたは監視動作を実行するかを自動的に決めることができる。中央ユニットが、上位の制御装置から動作モード指令を受け取って、動作モード指令に基づいて通常動作をとるかまたは監視動作をとるかを判定するとよい。
【００２４】
監視動作において電動機が維持するように監視される安全状態は、原理的に任意に選択可能である。典型的な安全状態は、電動機の停止状態、限界回転数以下にある低い回転数による電動機の回転、または最大限界トルクの維持である。電気駆動システムの制御の安全状態は、外部から予め与えることができる。安全状態が電気駆動システムの電子制御装置に格納された設定によって定められるとよい。
【００２５】
電子制御装置の中央ユニットが目標値パラメータを受け取るとよい。目標値パラメータに基づいて、電子制御装置の中央ユニットが場合に応じ、中央ユニットの受け取った目標値が位置目標値、回転数目標値またはトルク目標値であるかどうかを判定するとよい。この方法は電気駆動システムの電子制御装置のフレキシブルな動作を可能にする。
【００２６】
電子駆動ユニットに伝達される遮断信号は検査情報に含まれていてよい。代替として、電子駆動ユニットに伝達される遮断信号が検査情報とは異なる信号であってよい。
【００２７】
電子制御装置の中央ユニットによる検査情報の算定のために、種々の可能性が考慮の対象となる。電子制御装置の中央ユニットが検査情報を目標値に基づいてコード化プログラミングによって求めることが有利である。
【００２８】
電子駆動ユニットの中央ユニットは、常に、検査情報が規則正しいか否かを認識できるやり方で検査情報を検査する。検査情報がコード化プログラミングによって求められている場合に、検査情報が、コード化プログラミングで予め定められた数および監視動作において電子駆動ユニットに伝達される少なくとも１つの信号のいずれかまたは両方に対応するかどうか、電子駆動ユニットの中央ユニットが検査情報を検査する。
【００２９】
電子制御装置の中央ユニットが検査情報を通常動作においても発生し、少なくとも１つの電子駆動ユニットに伝達するとよい。例えば、電子制御装置の中央ユニットが、常に、電動機が安全状態にあるかどうかを検査し、検査情報を算定し、検査情報を伝達するとよい。第１の遮断装置および電子駆動ユニットへの遮断信号の伝達が行なわれないだけである。この場合に通常動作と監視動作との違いは、通常動作において遮断信号の出力が非活性化され、監視動作において活性化されることにある。
【００３０】
これにしたがって、電子駆動ユニット側で通常動作および監視動作が一緒に実行されることも可能である。しかしながら、代替として、監視動作を活性化可能および非活性化可能に構成することもできる。
【００３１】
電子制御装置の中央ユニットが第１の遮断装置を直接的に制御するようにしてよい。電子制御装置の中央ユニットが電子駆動ユニットを介して第１の遮断装置を制御するのが好ましい。この場合に電子駆動ユニットは、第１の遮断装置のための遮断信号も受け取り、これを第１の遮断装置に転送する。転送は電子駆動ユニットの中央ユニットをバイパスさせて行なうとよい。
【００３２】
電子制御装置の中央ユニットは、一般に制御プログラムを処理するプロセッサとして構成されている。したがって、電子制御装置が制御プログラムを格納した記憶装置を有するとよい。この場合に中央ユニットは、制御プログラムの処理下で機能を実行する。制御プログラムは、使用者によって変更できないシステムプログラムとして構成されているとよい。
【００３３】
電子駆動ユニットの中央ユニットがＡＳＩＣ内に集積化されているとよい。電子駆動ユニットの中央ユニットは、制御プログラムの処理なしに動作するように回路技術的に構成することができる。代替として、電子駆動ユニットが制御プログラムを格納した記憶装置を有し、電子駆動ユニットの中央ユニットが制御プログラムの処理下で機能を実行することも可能である。
【００３４】
電子駆動ユニットの中央ユニットのための制御プログラムも、存在するのであれば、使用者によって変更することができないシステムプログラムとして構成されているとよい。
【００３５】
記憶装置は、場合によってはＡＳＩＣ内に集積化されていてよい。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
他の利点および詳細を、図面に関連した実施形態の以下における説明により明らかにする。原理的表示にて、図１は電気駆動システムのブロック図を示し、図２および図３はフローチャートを示し、図４は図１の変形を示す。
【００３７】
図１によれば電気駆動システムは、上位の制御装置１、電子制御装置２、少なくとも１つの電子駆動ユニット３および少なくとも１つの電動機４を有する。上位の制御装置１は、例えばプログラマブルコントローラまたは数値制御装置であってよい。電動機４の個数は電子駆動ユニット３の個数と対応する。
【００３８】
電子制御装置２は出力インターフェース５を有する。電子駆動ユニット３は入力インターフェース６を有する。電子制御装置２の出力インターフェース５および電子駆動ユニット３の入力インターフェース６は、データ通信可能に互いに接続されている。
【００３９】
１つよりも多い電子駆動ユニット３が存在する場合には、これらは種々のやり方で電子制御装置２に接続可能である。例えば、バスシステムを介する接続が考えられ得る。更に、電子制御装置２が多数の出力インターフェース５を有し、各出力インターフェース５が１対１で電子駆動ユニット３に接続される構成が考えられ得る。
【００４０】
電子制御装置２は中央ユニット７を有する。中央ユニット７は一般にマイクロプロセッサ７として構成されている。中央ユニットがマイクロプロセッサ７として構成されている場合には、中央ユニットは動作時に制御プログラム８を処理する。制御プログラム８は電子制御装置２のメモリ装置９内に格納されている。この場合に中央ユニット７は以下において詳述する機能を制御プログラム８の処理のもとに実行する。
【００４１】
制御プログラム８はシステムプログラム８として構成されている。したがって、これは、図１に示されていない使用者によって必要に応じて変更することができるユーザープログラムではない。むしろ、制御プログラム８は電子制御装置２の製造者不揮発性のメモリ１０（例えばＥＥＰＲＯＭメモリ）内に書き込まれている。メモリ１０は記憶装置９として電子制御装置２内に組み込まれている。これは本発明の意味においてデータ媒体に相当する。
【００４２】
制御プログラム８によるプログラミングに基づいて電子制御装置２が図２にしたがって特に次のとおり動作する。
【００４３】
電子制御装置２は、ステップＳ１において、上位の制御装置１から入力インターフェースを介して電子制御装置２に、パラメータＣ，Ｔが入力されているかどうか検査する。入力されている場合、電子制御装置２はステップＳ２ないしＳ４に移行する。入力されていない場合、電子制御装置２は直接、ステップＳ５に移行する。
【００４４】
ステップＳ２において電子制御装置２は、伝達されたパラメータＣ，Ｔを受け取る。ステップＳ３において中央ユニット７が、パラメータＣに基づいて中央ユニット７のための調節器特性を決定する。例えば、パラメータＣにより、中央ユニット７がＰ調節器、ＰＩ調節器として動作するのか、ＰＩＤ調節器として動作するのか、ＰＴ1調節器などとして動作するのか、どの比例ゲインを調節器が有するか、どの積分時定数を調節器が有するかなどを決定することができる。念のために言及しておくに、パラメータＣが必ずしもスカラ量のパラメータであるというわけでない。それはむしろベクトル量であってもよい。
【００４５】
パラメータＴに基づいて中央ユニット７が、ステップＳ４の枠内において次の判定をする。すなわち、中央ユニット７がなおも受け取るべき目標値Ｗ＊を、位置目標値として、回転数目標値として、またはトルク目標値として処理するかどうかを判定する。
【００４６】
パラメータＣ，Ｔにより中央ユニット７の動作態様は影響を受ける。しかし、制御プログラム８は変更されない。どのようなやり方で制御プログラム８が実行されるかが設定されるだけである。
【００４７】
ステップＳ１ないしＳ４は任意選択的なステップでしかない。これらのステップは場合によって省略可能であり、この理由から図２には破線でのみ示されている。
【００４８】
ステップＳ５において中央ユニット７が、上位の制御装置から動作モード指令Ｍを受け取る。動作モード指令Ｍに基づいて中央ユニット７は、ステップＳ６において、中央ユニットが通常動作または監視動作をとるかどうかを決定する。中央ユニット７はこのために相応の動作モードを設定する。
【００４９】
ステップＳ７において電子制御装置２の中央ユニット７が、入力インターフェース１１を介して上位の制御装置１から目標値Ｗ＊を受け取る。目標値Ｗ＊は、既に述べたように、位置目標値、回転数目標値またはトルク目標値である。
【００５０】
ステップＳ８において電子制御装置２の中央ユニット７が、電動機４の実際値Ｗを受け取る。実際値Ｗは目標値Ｗ＊に対応する。
【００５１】
したがって、目標値Ｗ＊が位置目標値であるならば実際値Ｗも位置実際値であり、他の場合も同様である。実際値Ｗは中央ユニット７に普通のやり方で供給される。
【００５２】
ステップＳ９において中央ユニット７が、目標値Ｗ＊、実際値Ｗおよび中央ユニット７の調節器特性に基づいて電流目標値Ｉ＊を算定する。
【００５３】
ステップＳ１０において中央ユニット７が、出力インターフェース５を介して電流目標値Ｉ＊を駆動ユニット３に伝達する。
【００５４】
ステップＳ１１において電子制御装置２の中央ユニット７が、検査情報Ｐを発生する。検査情報Ｐは、該情報単独で、または、少なくとも１つの電流目標値Ｉ＊と一緒に、電子制御装置２が規則正しく機能するか否かに関する特性を示す。
【００５５】
算定された検査情報Ｐは、原理的には、検査情報Ｐに基づいて（場合によっては少なくとも１つの電流目標値Ｉ＊と一緒に）電子制御装置２が規則正しく機能するかどうかが認識できるかぎり任意であってよい。例えば制御プログラム８は実効部分８’および追加部分８”を有する。両部分８’，８”に中央ユニット７が目標値Ｗ＊および実際値Ｗを供給する。実効部分８’は目標値Ｗ＊および実際値Ｗに基づいて対応する電流目標値Ｉ＊を算定する。
【００５６】
追加部分８”は自動的に実効部分８’に基づいて発生される。追加部分８”は、電子制御装置２が規則正しく機能する場合に、検査情報Ｐとして、例えば常に目標値Ｉ＊のｎ倍を供給する。ｎは適切に定められた素数である。この種の検査情報Ｐの発生は専門家にコード化プログラミングとして知られている。
【００５７】
ステップＳ１２において電子制御装置２の中央ユニット７が、通常動作中であるかどうか検査する。
【００５８】
電子制御装置２の中央ユニット７が通常動作中である場合には、中央ユニット７がステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３において、電子制御装置２の中央ユニット７は、電子制御装置２の内部エラーおよび／または他のユニット（例えば電動機４または電子駆動ユニット３）における外部エラーが認識されるかどうかを検査する。この種のエラーが認識された場合に、中央ユニット７はステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４において中央ユニット７が、第１の遮断信号Ａ１を第１の遮断装置１２に伝達する。第１の遮断装置１２により電動機４の電源Ｕを遮断することができる。
【００５９】
ステップＳ１４の枠内において電子制御装置２の中央ユニット７が、更に第２の遮断信号Ａ２を電子駆動ユニット３に伝達する。したがって、電子駆動ユニット３も電動機４の電源Ｕを遮断することができる。
【００６０】
付加的に、中央ユニット７がステップＳ１４の枠内において、検査情報Ｐを、検査情報Ｐがもはや規則正しくないように変更することができる。もはや規則正しくない検査情報Ｐを中央ユニット７がステップＳ１４の枠内において電子駆動ユニット３に伝達する。
【００６１】
それから中央ユニット７がステップＳ１５に移行し、そのステップにおいて中央ユニット７がエラー応答を実行する。例えば、中央ユニット７がリセット信号を待つとよい。
【００６２】
ステップＳ１３においてエラーが認識されなかった場合には、中央ユニット７がステップＳ１６に移行し、そのステップにおいて中央ユニット７が、（変更されず、したがって規則正しい）検査情報Ｐを電子駆動ユニット３に伝達する。ステップＳ１６から出発して中央ユニット７は、ステップＳ１に戻るか（それが存在する場合）、またはステップＳ５に戻る。
【００６３】
電子制御装置２の中央ユニット７が通常動作中でない場合には、中央ユニット７はステップＳ１２からステップＳ１７へ移行する。ステップＳ１７において中央ユニット７は、実際値Ｗまたは実際値Ｗの時間的変化が、安全状態に相当するかどうかを検査することができる。安全状態は、好ましくは、電子制御装置２において相応の設定メモリ１０’に格納されている設定によって決定される。
【００６４】
ステップＳ１７の検査結果に応じて、中央ユニット７がステップＳ１３またはステップＳ１４へ移行する。特に、電動機４が安全状態にある場合には、中央ユニット７がステップＳ１３へ移行する。一方、電動機４が安全状態にない場合には、中央ユニット７がステップＳ１４へ移行する。
【００６５】
電子駆動ユニット３に伝達される第２の遮断信号Ａ２は、検査情報Ｐと異なる専用の信号Ａ２であるとよい。代替として、それが検査情報Ｐに含まれていてもよい。図１によれば、第１の遮断装置１２が電子駆動ユニット３の構成部分である。したがって、中央ユニット７は、第１の遮断装置１２のために定められた第１の遮断信号Ａ１を、電子駆動ユニット３を介して第１の遮断装置１２に伝達する。
【００６６】
図２の表示から、中央ユニット７が目標値Ｗ＊および実際値Ｗをクロックで制御されて受け取ることが明らかである。したがって、中央ユニット７は一連の目標値Ｗ＊および実際値Ｗを受け取る。
【００６７】
更に図２から、中央ユニット７が電流目標値Ｉ＊をクロックで制御されて受け取ることが明らかである。図２によれば、両クロックが互いに一致している。しかしながら、このことは強制的ではない。これらは互いに異なっていてもよい。特に、ステップＳ９およびＳ１０は、新たにステップＳ７およびＳ８が実行される前に何度も通り抜けられる１つの内部ループに組み込まれているとよい。
【００６８】
更に図２によれば、検査情報Ｐが各電流目標値Ｉ＊と共に電子駆動ユニット３に伝達される。このことも強制的ではない。むしろ、検査情報Ｐをより大きな時間間隔にて、例えば毎分１回または４分の１時間ごとに１回という時間間隔にて電子駆動ユニット３に伝達することで十分である。
【００６９】
電子駆動ユニット３は、図１によれば、同様に中央ユニット１３を有する。中央ユニット１３は、図１にしたがって、例えばＡＳＩＣ１４に集積化されているとよい。中央ユニット１３は、図１に示されているように、制御プログラムの処理なしに動作するように回路技術的に構成されていてよい。
【００７０】
電子駆動ユニット３は、異なる動作モードにおいて、特に通常動作および監視動作において動作することができる。この場合に動作モードの然るべき切換が必要である。この事例においては、両動作モードが一致している。したがって両動作モードが常に一緒に実行される。
【００７１】
図１および図３によれば、電子駆動ユニット３の中央ユニット１３が、ステップＳ２１において、動作中に入力インターフェース６を介して電子制御装置２から電流目標値Ｉ＊を受け取る。更に中央ユニット１３は、ステップＳ２１の枠内において検査情報Ｐも受け取る。電子制御装置２の中央ユニット７から電子駆動ユニット３の中央ユニット１３のための遮断信号Ａ２が伝達されるのであれば、中央ユニット１３はステップＳ２１において遮断信号Ａ２も受け取る。
【００７２】
更に、電子駆動ユニット３の中央ユニット１３には普通のやり方で電流実際値Ｉが供給され、中央ユニット１３はステップＳ２２においてこれを受け取る。
【００７３】
ステップＳ２３において電子駆動ユニット３の中央ユニット１３が、電流目標値Ｉ＊および電流実際値Ｉに基づいてパワースイッチ１５のための制御信号Ａ＊を算定する。パワースイッチ１５は、一般に電子パワースイッチ１５、例えばパワートランジスタまたはサイリスタである。
【００７４】
パワースイッチ１５は一般に電子駆動ユニット３の構成部分である。中央ユニット１３は、この場合にパワースイッチ１５を直接的にそれ相応に制御する。したがって、中央ユニット１３は制御信号Ａ＊をパワースイッチ１５に出力する。パワースイッチ１５により電動機４が電源Ｕに接続される。
【００７５】
ステップＳ２４において、電子駆動ユニット３の中央ユニット１３は、電子制御装置２の中央ユニット７から中央ユニット１３に遮断信号Ａ２が伝達されるかどうか検査する。遮断信号Ａ２が電子駆動ユニット３の中央ユニット１３に専用の信号Ａ２として伝達される場合には、もちろん遮断信号Ａ２の存在が直接的に調べられるとよい。遮断信号Ａ２が検査情報Ｐ内に含まれている場合には、遮断信号Ａ２が予め検査情報Ｐから抽出される。
【００７６】
中央ユニット１３に遮断信号Ａ２が伝達された場合には、中央ユニット１３がステップＳ２５において第２の遮断装置を制御する。それによって電動機４の電源Ｕが遮断される。
【００７７】
代替または追加として中央ユニット１３が、ステップＳ２６においてパワースイッチ１５への制御信号Ａ＊の出力を阻止する。このやり方でも電動機４の電源Ｕが遮断される。
【００７８】
任意的に更に、中央ユニット１３が、ステップＳ２７において、電子制御装置２の中央ユニット７によって直接制御される第１の遮断装置１２を制御することも可能である。
【００７９】
ステップＳ２８において中央ユニット１３が、エラー応答を実行する。例えば、中央ユニット１３がリセット信号を待つとよい。
【００８０】
図１によれば、第１の遮断装置１２、第２の遮断装置１６およびパワースイッチ１５が直列に接続されている。したがって、これらの３つの要素１２，１５，１６の相応の制御によって電動機４の電源が遮断される。
【００８１】
中央ユニット１３に遮断信号Ａ２が伝達されない場合に、電子駆動ユニット３の中央ユニット１３は、検査情報Ｐが伝達されかつ規則正しいかどうかを検査する。検査情報Ｐがコード化プログラミングによって発生される本例では、中央ユニット１３が、ステップＳ２９において、検査情報Ｐが既知の素数ｎによって割り切れるか否かを検査する。代替および追加として、中央ユニット１３が、ステップＳ３０において、検査情報Ｐが電流目標値Ｉ＊のｎ倍であるか否かを検査する。
【００８２】
実行された検査が肯定的に経過した場合に、検査情報Ｐは規則正しい。この場合には中央ユニット１３がステップＳ２１に戻る。これに対してステップＳ２９およびＳ３０の検査が否定的に経過した場合には、中央ユニット１３がステップＳ２５へ移行する。
【００８３】
エラー時における遮断信頼性は、電子制御装置２の中央ユニット７が第１の遮断装置１２を制御することだけでなく、付加的に第２の遮断装置１６も制御し、および／またはエラー時における制御信号Ａ＊の出力を阻止するならば、更に一層高められる。
【００８４】
遮断装置１２，１６は電気機械式遮断装置であるとよい。しかしながら、それらは電子式遮断装置として実現することもできる。
【００８５】
第１の遮断装置１２および第２の遮断装置１６は電子駆動ユニット３の構成部分であるとよい。したがって、電子駆動ユニット３は、とりわけ、電子制御装置２の図１に破線で示された遮断信号Ａ１を第１の遮断装置１２のために受け取る。電子駆動ユニット３は、遮断信号Ａ１を、中央ユニット１３をバイパスさせて第１の遮断装置１２に転送する。
【００８６】
図１による表示において、中央ユニット１３は、制御プログラムの処理なしに動作するように回路技術的に構成されている。
【００８７】
図４に示されている電子駆動ユニット３は、その機能に関して、図１に示されている電子駆動ユニット３に相当する。しかしながら、図１の電子駆動ユニット３とは違って、図４による表示の場合には、電子駆動ユニット３において記憶装置１８内に格納されている制御プログラム１７が処理され、中央ユニット１３の動作態様が定められる。図４による形態の場合に中央ユニット１３は、上述の機能を制御プログラム１７の処理のもとに実行する。
【００８８】
制御プログラム１７もシステムプログラム１７である。これは使用者によって変更できず、むしろ電子駆動ユニット３の製造者によって記憶装置１８内に書き込まれる。例えば、制御プログラム１７は、適切なプログラミング装置によって、制御プログラム１７が記憶されているデータ媒体１９から読み込まれ、記憶装置１８内に書き込まれる。
【００８９】
さらに、中央ユニット１３は、図１による実施形態におけるように、ＡＳＩＣ１４内に集積化されているとよい。記憶装置１８はＡＳＩＣ１４の外側に配置されていてよい。しかし、記憶装置１８はＡＳＩＣ１４内に集積化されていてもよい。
【００９０】
電子制御装置２および電子駆動ユニット３の上述の構成により、簡単な低コストのやり方で電子制御装置２の監視が実現可能である。
【００９１】
以上の説明は専ら本発明の説明である。これに対して本発明の保護範囲は専ら添付の特許請求の範囲によって定められている。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明による電気駆動システムのブロック図
【図２】電子制御装置の中央ユニットの動作を示すフローチャート
【図３】電子駆動ユニットの中央ユニットの動作を示すフローチャート
【図４】図１の本発明による電気駆動システムの変形を示すブロック図
【符号の説明】
【００９３】
１  上位の制御装置
２  電子制御装置
３  電子駆動ユニット
４  電動機
５  出力インターフェース
６  入力インターフェース
７  電子制御装置の中央ユニット
８  制御プログラム
８’  実効部分
８”  追加部分
９  記憶装置
１０  メモリ
１１  入力インターフェース
１２  第１の遮断装置
１３  電子駆動ユニットの中央ユニット
１４  ＡＳＩＣ
１５  パワースイッチ
１６  第２の遮断装置
１７  制御プログラム
１８  記憶装置
１９  データ媒体
Ａ＊  制御信号
Ａ１  第１の遮断信号
Ａ２  第２の遮断信号
Ｃ  パラメータ
Ｉ＊  電流目標値
ｎ  素数
Ｐ  検査情報
Ｔ  パラメータ
Ｕ  電源
Ｗ＊  目標値
Ｗ  実際値
Ｓ１〜Ｓ１７  ステップ
Ｓ２１〜Ｓ３０  ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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