(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上に設置された２つの路上送受信機と、
前記道路を走行する車両に搭載され、前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機とを含み、
地理的に前記２つの路上送受信機の設置地点間に設置された信号機の赤信号で前記車両が停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有する交通システムであって、
前記信号機の信号表示履歴を取得する信号表示履歴情報取得手段と、
前記２つの路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報をそれぞれ受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、
前記信号停止判定手段は、
縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、
前記動作履歴図は、
横軸上にその設置地点に応じて前記２つの路上送受信機と前記信号機とを割当て、
前記２つの路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻をそれぞれ前記横軸に割り付けた前記各路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、
前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、
前記信号停止判定手段は、
前記アップリンク受信点間を結ぶ直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成されており、
前記交叉点が、前記信号機の赤信号表示開始時点から所定時間以内の時点に該当する場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定すること
を特徴とする交通システム。
【請求項２】
道路上に設置された２つの路上送受信機と、
前記道路を走行する車両に搭載され、前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機とを含み、
地理的に前記２つの路上送受信機の設置地点間に設置された信号機の赤信号で前記車両が停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有する交通システムであって、
前記信号機の信号表示履歴を取得する信号表示履歴情報取得手段と、
前記２つの路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報をそれぞれ受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、
前記信号停止判定手段は、
縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、
前記動作履歴図は、
横軸上にその設置地点に応じて前記２つの路上送受信機と前記信号機とを割当て、
前記２つの路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻をそれぞれ前記横軸に割り付けた前記各路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、
前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、
前記信号停止判定手段は、
前記アップリンク受信点間を結ぶ直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成されており、
前記交叉点が前記信号機の赤信号表示期間内であり、かつ、前記車両が前記信号機の設置地点通過後に路車間通信を行う一の路上送受信機におけるアップリンク受信時刻が前記赤信号表示期間内である場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定すること
を特徴とする交通システム。
【請求項３】
請求項１又は２の交通システムにおける信号表示履歴情報取得手段とアップリンク受信時刻取得手段と信号停止判定手段とを備える装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路交通状況を取得する交通システムに関し、具体的には、車両が赤信号で停止したか否かを判定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の交通管制システムでは、道路上に超音波式の車両感知器（特許文献１参照）や遠赤外線式の車両感知器（特許文献２参照）、あるいは画像処理式の車両感知器（特許文献３参照）を設置して、道路上における交通量や占有時間、車両の走行速度や渋滞長などを計測していた。
また、車両のナンバープレートを読み取る車番読取装置（特許文献４参照）を離隔した２地点に設置しておき、これらの２地点で車番を照合することで、当該２地点間の旅行時間を計測する方法も用いられてきた。
【０００３】
【特許文献１】特開昭６０−０７８３７３号公報
【特許文献２】特許第３７１９４３８号公報
【特許文献３】特許第３８３４８２６号公報
【特許文献４】特開平３−２６５９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、道路の交通流を計測する場合に、交通量や占有時間等を取得することや、離隔した２地点間の旅行時間を取得することは可能であるが、個々の車両が赤信号によって停止したか否かを直接的かつ自動的に計測する方法は無かった。
【０００５】
例えば、バスの走行する路線においてバスを優先的に走行させるバス優先制御を実施している場合に、その優先制御によって、路線を走行する間のバスの停止回数が優先制御を実施する前に比べて低減されたかどうかを分析しようとすると、交通調査員が実際にバスに乗り込んで実際に赤信号で停止した回数をカウントするか、高価なドライブレコーダーを搭載しておき、走行し終えたバスからそのドライブレコーダーに記録されたバスの詳細な走行履歴情報を回収して分析する必要があった。
【０００６】
特に、ドライブレコーダーを用いる方法の場合、バスが赤信号で停止したのかその他の要因で停止したのかを、回収した走行履歴情報に含まれる走行地点及び走行時刻を信号機の動作履歴と照合して推定する必要があるため、非常に手間がかかるという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、個々の車両が赤信号で停止したか否かを容易に自動計測することが可能な交通システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第一の発明にかかる交通システムは、道路上に設置された２つの路上送受信機と、前記道路を走行する車両に搭載され前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機とを含み、地理的に前記２つの路上送受信機の設置地点間に設置された信号機の赤信号で前記車両が停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有するものであって、前記信号機の信号表示履歴を取得する信号表示履歴情報取得手段と、前記２つの路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報をそれぞれ受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、前記信号停止判定手段は、前記信号機と前記２つの路上送受信機それぞれとの距離と、前記信号表示履歴情報と、前記アップリンク受信時刻とに基づいて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定する。
【０００９】
この発明によれば、信号機を通過する前後の地点に設置された既知の路上送受信機との間で個々の車両が路車間通信を行った時刻を用いるため、これらの受信時刻と信号機の信号表示履歴とに基づいて自動的に当該信号機の赤信号で停止したか否かを判断することができる。
この場合、路上送受信機としては光ビーコンや電波ビーコン等、ある程度通信領域が限定された通信機を用いることが好ましい。通信領域が広域となると、路車間通信によってアップリンク情報を受信した時点における車両の走行位置のバラツキが大きくなるため、信号機の設置地点を通過する時点における信号機の状態を正確に判断することが困難となるためである。
また、光ビーコン等は、本交通システムのために新しく設置しなくても良く、既存の交通情報提供用に設置されているものを用いることができる。
【００１０】
また、前記信号停止判定手段は、縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、前記動作履歴図は、横軸上にその設置地点に応じて前記２つの路上送受信機と前記信号機とを割当て、前記２つの路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻をそれぞれ前記横軸に割り付けた前記各路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、前記信号停止判定手段は、前記アップリンク受信点間を結ぶ直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定すれば良い。
【００１１】
前記車両は、途中に信号機が設置されていなければ、概ねアップリンク受信点間を結ぶ直線で示されるように走行したものと推定できるから、この直線と信号表示履歴との交叉点における信号機が赤信号であれば、この信号機で停止したものと判断できるし、一方、青信号であれば、この信号機をそのまま通過したものと判断できるのである。
なお、ここでは発明の内容を明確にするために、動作履歴図を作成して判定する手順として記載したが、実際には必ずしも動作履歴図を描かく必要はなく、動作履歴図作成機能の有する一連の演算処理のみを実行する機能も、ここにいう動作履歴図作成機能に該当するものである。
すなわち、最初に車載機からアップリンク情報を受信する上流側の路上送受信機と信号機との間の距離である第一の距離と、その信号機と次に前記車載機からアップリンク情報を受信する下流側の路上送受信機との間の距離である第二の距離とを予め記憶しておき、前記車載機を搭載した車両が２つの路上送受信機間を一定の速度で走行したと仮定した場合に、２つの路上送受信機それぞれにおけるアップリンク情報の受信時刻と前記第一及び第二の距離とから、前記車載機を積んだ車両が前記信号機の設置地点に到着する時刻を割り出し、その時刻における前記信号機の表示に応じて、前記車両が赤信号で停止したか否かを判定する、という演算機能を有していれば良い。
【００１２】
この場合、前記交叉点が、前記信号機の赤信号表示開始時点から所定時間以内の時点に該当するのであれば、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定すると良い（請求項１）。
もし車両が赤信号開始直後に当該信号機の手前で停止したのであれば、信号機が青信号に変わるまでの比較的長い時間停止しているから、動作履歴図上の２つの路上送受信機におけるアップリンク受信時刻は大きく離れたものとなり、アップリンク受信点間を結ぶ直線と信号表示履歴との交叉点は、必ず赤信号表示開始時点から所定時間以降となる。
従って、前記交叉点が赤信号表示開始時点から所定時間以内であれば、その信号機が赤信号に変化する前に通過したものと判断する方が適切である。
なお、ここにいう所定時間は、例えば、前記赤信号の表示時間全体（例えば６０秒）の概ね１割程度（例えば６秒）の長さ等としても良いし、固定的に５秒などとしても良い。
なお、以上の方法は、前記車載機を搭載した車両が、前記２つの路上送受信機のうち前記信号機の手前に設置された一の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該一の路上送受信機の設置地点を通過し、その後、一定の走行速度を保ったまま、前記２つの路上送受信機のうち前記信号機よりも遠方に設置された他の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該他の路上送受信機の設置地点を通過したと仮定した場合に、前記信号機の設置地点を通過する時刻における当該信号機の表示を当該信号機の信号表示履歴から取得し、当該信号機の表示に応じて前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成した場合に、前記信号機の設置地点を通過する時刻が、前記信号機の赤信号表示開始時点から所定時間以内の時点に該当する場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定することと同じであり、動作履歴図を描かずに、同様の演算処理を実行する方法に相当する。
【００１３】
また、前記交叉点が前記信号機の赤信号表示期間内であり、かつ、前記車両が前記信号機の設置地点通過後に路車間通信を行う一の路上送受信機におけるアップリンク受信時刻が前記赤信号表示期間内である場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定するようにすることもできる（請求項２）。
車両が信号機の赤信号で停止したのであれば、少なくとも、当該信号機が青信号に変わるまでその信号機を通過することはなかったのであるから、信号機を通過した後で路車間通信を行う路上送受信機におけるアップリンク受信時刻は、必ず青信号への変化後でなければならない。従って、そのアップリンク受信時刻が前記交叉点を含む赤信号表示期間内であれば、その信号機が赤信号に変化する前にその信号機の設置地点を通過したと考える必要がある。
これらの発明により、アップリンク受信点間を結ぶ直線との交叉点を用いる方法を用いた場合の赤信号での停止判定をより一層正確なものとすることができるようになる。
なお、以上の方法は、前記車載機を搭載した車両が、前記２つの路上送受信機のうち前記信号機の手前に設置された一の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該一の路上送受信機の設置地点を通過し、その後、一定の走行速度を保ったまま、前記２つの路上送受信機のうち前記信号機よりも遠方に設置された他の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻に当該他の路上送受信機の設置地点を通過したと仮定した場合に、前記信号機の設置地点を通過する時刻における当該信号機の表示を当該信号機の信号表示履歴から取得し、当該信号機の表示に応じて前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定するように構成した場合に、前記前記信号機の設置地点を通過する時刻が、前記信号機の赤信号表示期間内であり、かつ、前記他の路上送受信機における前記アップリンク受信時刻が前記赤信号表示期間内である場合に、前記車両は前記信号機の赤信号で停止しなかったと判定することと同じであり、動作履歴図を描かずに、同様の演算処理を実行する方法に相当する。
なお、上記の第一の交通システムにおける信号表示履歴情報取得手段とアップリンク受信時刻取得手段と信号停止判定手段とを備える装置も有用である（請求項３）。
【００１４】
また、第二の交通システムは、道路上に設置された路上送受信機と、前記道路上に設置された信号機と、前記道路を走行する車両に搭載され、前記路上送受信機との間で路車間通信を行う車載機と、前記道路上における平均的な車両走行平均速度を取得する平均走行速度取得手段とを含み、前記信号機の設置地点において、前記車両が当該信号機の赤信号で停止したか否かを判定する信号停止判定手段を有するものであって、前記信号機の動作履歴を取得する信号機動作履歴情報取得手段と、前記路上送受信機が前記車載機からアップリンク情報を受信した時刻を取得するアップリンク受信時刻取得手段とを有し、前記信号停止判定手段は、前記信号機と前記路上送受信機との距離と、取得した前記車両平均走行速度と、前記信号機動作履歴情報と、前記アップリンク受信時刻とに基づいて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定する。
【００１５】
この第二の交通システムは、路上送受信機が信号機を通過する前か通過した後かのいずれか一方の地点にのみ設置されていても適用できるものである。
すなわち、信号機を通過する前又は後の地点に設置された設置された地点が既知の路上送受信機との間で個々の車両が路車間通信を行った時刻と車両の平均走行速度を用いて、自動的に当該信号機の赤信号で停止したか否かを判断することができる。
この場合、路上送受信機としては光ビーコンや電波ビーコン等、ある程度通信領域が限定された通信機を用いることが好ましい。通信領域が広域となると、路車間通信によってアップリンク情報を受信した時点における車両の走行位置のバラツキが大きくなるため、信号機の設置地点を通過する時点における信号機の状態を正確に判断することが困難となるためである。
また、光ビーコン等は、本交通システムのために新しく設置しなくても良く、既存の交通情報提供用に設置されているものを用いることができる。
【００１６】
この場合、前記信号停止判定手段は、縦軸を時間、横軸を道路上のある地点からの距離とする動作履歴図を作成する動作履歴図作成機能を有し、前記動作履歴図は、横軸上にその設置地点に応じて前記路上送受信機と前記信号機とを割当て、前記路上送受信機が前記車両からアップリンク情報を受信した受信時刻を前記横軸に割り付けた前記路上送受信機の縦軸方向の該当する場所にアップリンク受信点としてプロットすると共に、前記横軸に割り付けられた前記信号機の縦軸方向に、当該信号機の信号表示履歴を記載したものであり、前記信号停止判定手段は、前記アップリンク受信点を通り取得した前記車両平均走行速度に応じた傾きを有する直線と、前記信号機の信号表示履歴との交叉点における信号機の表示に応じて、前記車両が前記信号機の赤信号で停止したか否かを判定することが好ましい。
【００１７】
前記車両は、信号機が設置されていなければ、概ね取得された平均走行速度に応じた直線で示されるように走行したものと推定できるから、この直線と信号表示履歴との交叉点における信号機が赤信号であれば、この信号機で停止したものと判断できるし、一方、青信号であれば、この信号機をそのまま通過したものと判断できるのである。
【発明の効果】
【００１８】
以上のように、本発明の交通システムによれば、個々の車両が赤信号で停止したか否かを正確に判断することができ、人手によらずに自動的に車両の停止回数を計測することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明に係る交通システムの機器配置の概要を示す模式図であり、各交差点に設置された信号機１Ａ、１Ｂ・・と、道路上に設置された光ビーコン２Ａ、２Ｂ・・と、道路上を走行する車両Ｃ及びこの車両Ｃに搭載される車載機６を含むものである。
【００２０】
〔システムの全体構成〕
各交差点にはそれぞれ信号機１Ａ、１Ｂ・・が設置されており、道路Ｒ上を走行する車両Ｃに対して通行権を表示するために信号灯器の点灯等を制御する機能を有する。そして、これらの信号機１Ａ、１Ｂ・・の交通信号制御機は、交通管制センターに設置された中央装置５と通信回線を介して接続されており、中央装置５から送信される信号制御指令情報において指示されるサイクル長やオフセット等で信号灯器を制御する。
【００２１】
中央装置５から各信号機１Ａ、１Ｂ・・に対しては、通常、１サイクル毎に１サイクルにおける制御方法を指示する信号制御指令情報が送信されており、信号機１Ａ、１Ｂ・・は当該信号制御指令情報に従って１サイクルの信号制御プランを作成し、当該信号制御プランに従って信号灯器を制御している。
また、信号機１Ａ、１Ｂ・・は中央装置５に対し、随時、実行履歴情報や動作状態情報などを送信しており、中央装置５は、その実行履歴情報や動作状態情報に基づいて各信号機１Ａ、１Ｂ・・が正しく動作しているか否か等を監視している。
【００２２】
また、道路Ｒ上には光ビーコン２Ａ、２Ｂ・・が設置されており、道路Ｒ上を走行する車両Ｃに搭載される車載機６との間で路車間通信を行う機能を有する。
これら光ビーコン２Ａ、２Ｂ・・は、車載機６から送信されるアップリンク情報に応じて渋滞情報や旅行時間に関する情報を送信する機能を有する。
なお、上記アップリンク情報には、通常個々の車両Ｃに割り当てられた車両ＩＤが格納されている。
【００２３】
この光ビーコン２Ａ、２Ｂ・・も、通信回線を介して交通管制センターに設置された中央装置５と接続されており、受信した車両ＩＤを含むアップリンク情報を即座に中央装置５に送信する。
また、中央装置５から、定期的に最新の渋滞情報や旅行時間に関する情報を受信し、これらの情報をメモリ等に記憶することができる。そして、記憶した渋滞情報等を車両Ｃに対して送信する。
【００２４】
〔中央装置５の基本的動作〕
まず、中央装置５の基本的動作を、図２を用いて説明する。
【００２５】
中央装置５は、信号機１Ａ、１Ｂ・・との間で、送信手段５０１及び受信手段５０２により、通信回線を通じて情報を送受信している。
そして、個々の信号機１Ａ、１Ｂ・・に対して、随時、信号制御指令作成手段５２１が作成した信号制御指令情報を作成して送信することで、各信号機の信号制御に関する指令を与える。当該信号制御指令情報を受信した各信号機１は、それぞれ信号制御プランを作成し、その信号制御プランに基づいて信号灯器を制御する。
【００２６】
ここで、道路Ｒ等の道路上には所定の間隔で車両感知器（図示せず）が設置され、道路Ｒ等の交通流を計測しており、車両の通過台数や占有時間等の感知器情報が信号制御装置５に随時送信されている。交通状況取得手段５３１は、その感知器情報を収集して交通情報データベース５３２に格納しており、これらの感知器情報を用いて交差点における各方路の飽和度や負荷率等を算出する。
信号制御指令作成手段５２１は、算出された前記負荷率等に応じて各交差点の各方路に対して与えるべきスプリット（青時間）やサイクル長等を決定した上で、当該決定事項に基づいて信号制御指令情報を作成する。
【００２７】
停止回数取得手段５１１は、受信手段５０２が各信号機から受信した実行動作履歴情報から、動作履歴図（図３）を作成する機能を有する。図３は連続して設置された４つの信号機１Ａ〜１Ｄの信号の動作履歴を表示した動作履歴図である。
【００２８】
この動作履歴図では、縦軸を時間、横軸を距離とし、各信号機が設置された交差点間の距離に応じて、横軸上に順番に信号機１Ａ〜１Ｄまでを割り付ける。そして、各交差点の信号機１Ａ〜１Ｄの表示状態を各交差点の縦軸方向に描画する。この図では、赤信号の時間帯を太線で表示してある（太線以外の空白の時間帯は青信号または黄信号）。
次に、この動作履歴図に、光ビーコン２Ａ〜２Ｄをその設置位置に応じて割り付ける。そして、車両Ｃの車両ＩＤを含むアップリンク情報を各光ビーコンが受信した時刻に応じて動作履歴図上にプロットする。
停止回数取得手段５１１は、この動作履歴図に基づいて、ある車両ＩＤを割り当てられた車両Ｃが各信号機の赤信号で停止したか否かを以下のように判断する。
【００２９】
まず、同一の車両ＩＤを含むアップリンク情報を受信した場合、動作履歴図上に当該アップリンク情報の受信時刻をプロットしていく（以下、プロットする点をアップリンク受信点という。）。
次に、左端の光ビーコン２Ａと光ビーコン２Ｂに着目し、これらにおける受信時刻から信号機１Ａの赤信号で停止したかどうかを判断する。
具体的には、動作履歴図上において、光ビーコン２Ａと光ビーコン２Ｂのアップリンク受信点を直線で結ぶ（図４（ａ）参照）。
そして、結ばれた前記直線が、信号機１Ａの赤信号表示時間帯（以下、赤現示線という。）と交叉するかどうかを判断する。
図４（ａ）のように、光ビーコン２Ａと光ビーコン２Ｂのアップリンク受信点間を結ぶ直線は信号機１Ａの赤現示線と交叉しないので、車両Ｃは信号機１Ａにおいて赤信号で停止しなかったものと判断できる。
【００３０】
一方、同様の方法で信号機１Ｂについて検討すると、光ビーコン２Ｂと光ビーコン２Ｃのアップリンク受信点間を結ぶ直線は信号機１Ｂの赤現示線と交叉するので（図４（ｂ））、車両Ｃは信号機１Ｂの赤信号で停止したものと判断できる。
【００３１】
このような方法によれば、ある信号機の両側直近に設置された光ビーコンにおける同一車両からのアップリンク情報を受信した時刻と、その信号機が赤信号を表示していた時間帯とに応じて、当該車両が信号機の赤信号で停止したかどうかを判断することが可能になる。
【００３２】
なお、例えば、図５に示すように、光ビーコン２Ｂと光ビーコン２Ｃのアップリンク受信点間を結ぶ直線が信号機１Ｂの赤現示線と交叉する場合であっても、その赤現示線の開始直後の部分に交叉しているような場合には、当該交差点を通過したと見なしても良い。
もし、信号機１Ｂの赤信号で停止していたとすれば、光ビーコン２Ｃにおけるアップリンク受信時刻は、少なくとも信号機１Ｂの赤信号の表示が終了してから所定時間経過後の筈であるから、車両Ｃは光ビーコン２Ｂの設置地点通過後、信号機１Ｂが赤信号に変化する前に通過したと考える方が適切なためである。
この場合、赤現示線とアップリンク受信点間を結ぶ直線の交叉点が、赤信号の開始から、その赤時間の表示時間全体の１割未満しか経過していない時点であった場合には、当該信号機の赤信号では停止しなかったものと判断すれば良い。また、赤信号開始から所定時間以内（例えば３秒以内等）の時点で交叉している場合に、赤信号で停止しなかったものと判断しても良い。
【００３３】
また、図５のように、そもそも光ビーコン２Ｃにおけるアップリンク情報の受信時刻が信号機１Ｂの赤信号の終了時刻よりも前である場合には、必ず信号機１Ｂを赤信号開始前に通過しているはずであるから、赤現示線とアップリンク受信点間を結ぶ直線の交叉点の位置に関わらず、信号機１Ｂ通過後に通過する光ビーコン２Ｃにおけるアップリンク情報の受信時刻に応じて、信号機１Ｂの赤信号で停止したか否かを判断するようにしても良い。
〔赤信号での停止判定方法の変形例〕
【００３４】
例えば、図６のように、光ビーコン２Ｃにおいて、路車間通信に失敗したり、光ビーコンヘッドの設置されていない車線を走行したりしたために、光ビーコン２Ｃがアップリンク情報を受信しなかった場合や、そもそも光ビーコン２Ｃが設置されていないような場合には、信号機１Ｂの赤信号で車両Ｃが停止したかどうかを以下のようにして判断する。
【００３５】
まず、信号機１Ｂを含む道路Ｒ上の車両の平均走行速度を求める。
具体的には、道路Ｒ上に速度を計測可能な車両感知器が設置されている場合には、その時間帯において測定された車両の平均速度を求める。また、速度を直接計測しない車両感知器が設置されている場合には、その車両感知器で計測された交通量や占有時間等から、平均走行速度を算出することができる。また、単純に、時間帯に応じて予め記憶された平均走行速度を用いても良い。
次に、得られた前記平均走行速度から車両Ｃの推定走行軌跡を動作履歴図上に描画する。具体的には、図７（ａ）のように、動作履歴図上に前記平均走行速度に応じた傾きの直線を、光ビーコン２Ｂにおけるアップリンク受信点を通るようにして描画する。
そして、描画された前記直線が、信号機１Ｂの赤現示線と交叉するかどうかを判断する。
【００３６】
図７（ａ）によれば、前記直線は信号機１Ｂの赤現示線と交叉するので、車両Ｃは信号機１Ｂの赤信号で停止したものと判断できる。
同様に、信号機１Ｃについても、動作履歴図上に前記平均走行速度に応じた傾きの直線を、光ビーコン２Ｄにおけるアップリンク受信点を通るようにして描画し、その直線が信号機１Ｃの赤現示線と交叉するかどうかを判断する（図７（ｂ）参照）。
図７（ｂ）によれば、前記直線は信号機１Ｃの赤現示線と交叉しないので、車両Ｃは信号機１Ｃの赤信号では停止しなかったものと判断できる。
【００３７】
なお、光ビーコン２Ｂと２Ｄでそれぞれアップリンク受信点を取得できているため、単純にこれらの２点間を直線で結び、当該直線が信号機１Ｂ及び１Ｃの赤現示線と交叉するかどうかをそれぞれ判断する方法でも良い（図８（ａ）参照）。
この場合、まず上流側にある信号機１Ｂの赤信号表示時間帯と交叉することが分かるから、信号機１Ｃにおける判断に当たっては、信号機１Ｂの赤現示線が終了する点から光ビーコン２Ｄにおけるアップリンク受信点の間を直線で結び、その直線が信号機１Ｃの赤現示線と交叉するか否かを判断するようにしても良い（図８（ｂ）参照）。
車両Ｃは信号機１Ｂの赤信号で停止した後、信号機１Ｂが青信号に切り替わってから信号機１Ｂの設置された交差点を出発するから、より一層正確に、信号機１Ｃにおいて停止したかどうかを判断することができるようになる。
【００３８】
このように信号機の前後におけるアップリンク受信点が測定されない場合や、そもそも信号機の前後のいずれか一方に光ビーコンが設置されていない場合であっても、平均走行速度を用いることで、各信号機において車両Ｃが停止したか否かを判断することができる。
【００３９】
以上のような方法を用いることで、中央装置５において管理される各信号機の設置交差点において、ある時点で表示した赤信号で何台の車両が停止したのかや、路線上で各車両が平均して何回赤信号で停止しているのか、を自動的に計測することができるようになる。
例えば５分間に道路Ｒを通過した複数の車両の平均的な停止回数を求めることで、時間帯毎に、赤信号で信号待ちする平均的な停止回数を割り出し、当該停止回数を交通信号制御の制御効果を示す指標の１つとして用いることができるようになる。
【００４０】
また、この道路Ｒを含む路線上でバス優先制御を実施しているのであれば、バスに割り当てられた車両ＩＤを含むアップリンク情報の受信時刻からバスの平均的な停止回数を求めることで、当該路線上においてバス優先制御を実施する前後におけるバスの停止回数の変化を見て、バス優先制御による制御効果が期待通りに得られているか否かを正確に把握することが可能になる。
【００４１】
なお、本発明における中央装置５、交通信号機や車載機等は、１の筐体によって実現されていても良いし、複数の筐体の組み合わせによって実現されても良い。また、これらは、それぞれ１つのコンピュータによって実現されていても良いし、複数のコンピュータを組み合わせて実現されていても良い。
【００４２】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えば、ここで示した実施の形態では、その発明内容を明確にするために、動作履歴図を作成した上で判定処理を実行する手順を記載したが、実際には動作履歴図を描かなくても良い。
すなわち、動作履歴図を描かずに、動作履歴図を描いたとすれば実行されるであろう一連の演算処理のみを実行するようにしても良い。
また、停止回数取得手段は、中央装置に設けても良いし、交通信号機や光ビーコン等の路上装置内に設けることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る交通システムの機器配置の概要を示す模式図である。
【図２】中央装置５の機能構成の一例を示す図である。
【図３】動作履歴図の一例を示す図である。
【図４】動作履歴図において、信号機の赤信号での停止判定方法を示す図である。
【図５】動作履歴図において、信号機の赤信号での停止判定の例外的な方法を示す図である。
【図６】動作履歴図の一例を示す図である。
【図７】動作履歴図において、信号機の赤信号での停止判定方法の変形例を示す図である。
【図８】動作履歴図において、信号機の赤信号での停止判定方法の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１Ａ〜１Ｄ  交通信号機
２Ａ〜２Ｄ  光ビーコン
５      中央装置
６      車載機
５０１  送信手段
５０２  受信手段
５１１  停止回数取得手段
５２１  信号制御指令作成手段
５３１  交通状況取得手段
５３２  交通情報データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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