(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端側中途部に形成された段差部を介して細径とされたスポット溶接用のシャンクの先端に装着された電極チップが挿入される挿入空間と、
上記挿入空間に挿入された電極チップの背面と上記段差部との間に圧入され、該電極チップを上記シャンクの先端側に付勢する圧入部材と、
この圧入部材を上記挿入空間方向及びその逆方向に進退移動させる第１の駆動装置と、
上記挿入空間内に挿入された電極チップを挟持するとともに該電極チップの軸心を回転軸として回転可能となされた一方及び他方の挟持部材と、
上記一方及び他方の挟持部材の少なくとも何れかの挟持面を上記挿入空間に挿入された電極チップに当接する方向及び離間する方向に駆動するとともに、該一方及び他方の挟持部材を回転させる第２の駆動装置と、
上記一方及び他方の挟持部材が上記第２の駆動装置の駆動により上記挿入空間に挿入された電極チップから離間する際に、該電極チップの外周面と一方又は他方の挟持部材の挟持面とが離間するよう該電極チップを付勢するチップ離間手段と、
を備えてなることを特徴とする電極チップの取外し装置。
【請求項２】
前記挿入空間は、先端側中途部に形成された段差部を介して細径とされたスポット溶接用の一方のシャンクの先端に装着された一方の電極チップが挿入される一方側挿入口と、この一方側挿入口と連通し該一方側挿入口とは反対側に形成されてなるとともに、先端側中途部に形成された段差部を介して細径とされたスポット溶接用の他方のシャンクの先端に装着された他方の電極チップが挿入される他方側挿入口と、を備え、
前記圧入部材は、前記挿入空間の一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップの背面と前記一方のシャンクの段差部との間に圧入され該一方の電極チップを該一方のシャンクの先端側に付勢する一方の圧入部材と、前記挿入空間の他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップの背面と前記他方のシャンクの段差部との間に圧入され該他方の電極チップを該他方のシャンクの先端側に付勢する他方の圧入部材と、を備えてなることを特徴とする請求項１記載の電極チップの取外し装置。
【請求項３】
前記挿入空間は、前記一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップと、前記他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップとの両方を同時に受容可能な空間とされてなり、
前記一方及び他方の挟持部材は、前記挿入空間内に挿入された前記一方及び他方の電極チップを同時に挟持可能であるとともに前記一方及び他方の電極チップの軸心を回転軸として回転可能に形成されてなることを特徴とする請求項２記載の電極チップの取外し装置。
【請求項４】
前記チップ離間手段は、
前記挿入空間内に配置され内側に前記電極チップが挿入されるリング部材と、
このリング部材を介して前記電極チップを前記一方又は他方の挟持部材から離間する方向に該リング部材を付勢する弾性材と、を備えてなることを特徴とする請求項１，２又は３記載の何れかの電極チップの取外し装置。
【請求項５】
前記リング部材は、円筒状に成形されてなるとともに、前記一方及び他方の挟持部材が挿入される１又は複数の貫通穴が形成されてなり、該リング部材は、上記一方及び他方の挟持部材に支持されていることを特徴とする請求項４記載の電極チップの取外し装置。
【請求項６】
前記一方又は他方の挟持部材の挟持面は、略Ｖ字状に形成されてなることを特徴とする請求項１，２，３，４又は５記載の何れかの電極チップの取外し装置。
【請求項７】
前記請求項１ないし６記載の何れかの電極チップの取外し装置と、この電極チップの取外し装置の近傍に配置され、新たに装着する複数の電極チップが収納されるチップ装着装置と、を備えた電極チップの交換装置であって、
上記チップ装着装置は、
上記電極チップが収容される収容部と、この収容部の一側に形成されるとともに該電極チップに形成されシャンクの先端が嵌合する凹部が露出する開口部と、この開口部とは反対側に形成され該電極チップの先端が当接する当接壁部と、を有するチップ装着室と、
このチップ装着室よりも上方に形成されてなるとともに、上記チップ装着室に形成された収容部内の空間と連通し、複数の電極チップが該電極チップの長さ方向と直交する方向に並んで収納される収納部と、この収納部内に電極チップを供給する供給用開口部とを有るチップ収納室と、
を備えてなることを特徴とする電極チップの交換装置。
【請求項８】
前記請求項１ないし６記載の何れかの電極チップの取外し装置と、電極チップがスポット溶接用のシャンクに装着された溶接ロボットと、上記電極チップの取外し装置を構成する第１の駆動装置及び第２の駆動装置並びに上記溶接ロボットとにそれぞれ接続された制御手段と、この制御手段に接続されてなるとともに上記溶接ロボットによる溶接回数をカウントするカウント手段又は電極チップの先端の磨耗値を検出する磨耗検出手段の何れかと、上記制御手段に接続されてなるとともに溶接回数又は磨耗値の限界値の何れかを記憶してなる記憶手段と、を備え、
上記制御手段により、
上記カウント手段による溶接回数又は上記磨耗検出手段による磨耗値の何れかが、上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断したことを条件に、それまで行われていた溶接ロボットによる溶接動作を停止するステップと、
停止した溶接ロボットのシャンクの先端に装着された電極チップを、電極チップの取外し装置に形成された前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入するステップと、
上記第１の駆動装置を駆動させ、電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させるステップと、
上記第２の駆動装置を駆動させ、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに、該一方及び他方の挟持部材を回転させるステップと、
上記溶接ロボットを駆動させ、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出すステップと、
上記第１の駆動手段を初期位置に復帰させるステップと、
上記第２の駆動装置を初期位置に復帰させ、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除するステップと、
を備えてなることを特徴とする電極チップの取外しシステム。
【請求項９】
前記請求項１ないし４記載の何れかの電極チップの取外し装置と、電極チップがスポット溶接用のシャンクに装着された溶接ロボットと、上記電極チップの取外し装置を構成する第１の駆動装置及び第２の駆動装置並びに上記溶接ロボットとにそれぞれ接続された制御手段と、この制御手段に接続されてなるとともに上記溶接ロボットによる溶接回数をカウントするカウント手段又は電極チップの先端の磨耗値を検出する磨耗検出手段の何れかと、上記制御手段に接続されてなるとともに溶接回数又は磨耗値の限界値の何れかを記憶してなる記憶手段と、前記請求項７記載の電極チップの交換装置を構成するチップ装着装置と、を備え、
上記制御手段により、
上記カウント手段による溶接回数又は上記磨耗検出手段による磨耗値の何れかが、上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断したことを条件に、それまで行われていた溶接ロボットによる溶接動作を停止するステップと、
停止した溶接ロボットのシャンクの先端に装着された電極チップを、電極チップの取外し装置に形成された前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入するステップと、
上記第１の駆動装置を駆動させ、電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させるステップと、
上記第２の駆動装置を駆動させ、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに、該一方及び他方の挟持部材を回転させるステップと、
上記溶接ロボットを駆動させ、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出すステップと、
上記第１の駆動手段を初期位置に復帰させるステップと、
上記第２の駆動装置を初期位置に復帰させ、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除するステップと、
上記シャンクの先端が上記挿入空間から抜き出された溶接ロボットを駆動させ、該シャンクの先端を、上記チップ装着装置を構成する装着室内に収容された電極チップ内に挿入するステップと、
を備えてなることを特徴とする電極チップの交換システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スポット溶接用のシャンクに装着された電極チップを取外し、又は電極チップを取外すとともに新たな電極チップを装着する電極チップの取外し装置及び電極チップの交換装置、並びに電極チップの取外しシステム及び電極チップの交換システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、スポット溶接用のシャンクの先端にテーパ嵌合による圧入状態で装着された電極チップは、溶接回数の増加に伴いその先端が変形や磨耗するため適宜の時期に先端を研削して継続的に使用されるが、やがて使用限界に達した場合には新たな電極チップに交換しなければならない。この電極チップの交換に際して、前記シャンクから使用限界の電極チップを取外す手段としては、例えば、先端部に形成された二股状の先端爪部がシャンクと電極チップとの隙間に進退可能な取外し具（てこ式レバー）が傾動するように２対のカム穴が設けられ、前記取外し具には２対のカム穴に係合する２対のカム係合突起が設けられたチップ取外し装置により、前記取外し具を前進させてシャンクと電極チップとの隙間に先端爪部を進入させるとともに、カム穴の作用により前記取外し具を傾動させて、先端爪部の梃子運動によりシャンクから電極チップを取外していた（特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、この装置においては、先端爪部の梃子運動によりシャンクから電極チップを取外すために、シャンクに曲げモーメントが付与され、この梃子運動の繰り返しによりシャンクが変形されるため該シャンクの交換が必要である問題があった。また、取外し具は傾動させずに、シャンクを傾動又は揺動させて先端爪部の梃子運動によりシャンクから電極チップを取外すこともできるが、シャンクに曲げモーメントが付与されるばかりでなく、溶接ロボットのガンの運動量が大きくなり溶接場所が狭い場合にはチップ取外し装置が設置できないという問題があった。
【０００４】
そこで、上記二股状の取外し具の使用によるシャンクの変形を回避するものとして、例えば、取付け部（シャンク）に装着された電極チップを案内部（挿入空間）に位置させることにより歯形状の凹凸面を有するカム部材（挟持部材）に外接させ、シャンクの回転により電極チップとともに前記挟持部材を回転させて該電極チップと該挟持部材とを係止（回転停止）させ（挟持部材と挿入空間の内周面との間に電極チップを挟むようにして移動不能にロックさせ）、このロック状態からさらにシャンクを回転させるとともに、シャンクを引抜き方向へ上昇させて電極チップからシャンクを引き抜いた後、挟持部材を逆回転させて電極チップと挟持部材との係止状態を解除するようにした電極チップの交換方法及び装置に係る発明が提案されている（特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００２−０７９３８２号公報
【特許文献２】特開２００４−１１４１０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献２に開示された発明では、電極チップと挟持部材のロック状態からさらにシャンクを回転させるとともに、シャンクを引抜き方向へ上昇させて電極チップからシャンクを引き抜いた後、挟持部材を逆回転させて電極チップと挟持部材との係止状態を解除しても、電極チップは、挟持部材の凹凸面に食込んだまま離間されないという問題があった。すなわち、電極チップが停止された状態においてシャンクを回転させることにより、圧入状態にあるシャンクと電極チップとのテーパ嵌合を緩める際には、上記電極チップと挟持部材の凹凸面との間に大きな面圧が付与されるとともに、電極チップの素材が挟持部材よりも軟質な銅又は銅合金であるため、電極チップは挟持部材の歯形状の凹凸面に食込んだまま離間されない。
【０００６】
また、例えば、上記特許文献１に開示された取外し具の二股状の先端爪部に傾斜面を形成し、この傾斜面により電極チップをシャンクの先端側に付勢して、電極チップと挟持部材のロック状態からシャンクを回転させるようにしても、電極チップを軸直角方向から付勢して挟持部材の凹凸面から離間させる力は作用しないことから、電極チップは挟持部材の凹凸面に食込んだ状態が維持され、電極チップを該電極チップの自重により前記挿入空間から落下させて排出することはできない。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した従来の発明が有する課題を解決するために提案されたものであって、挟持部材に食込んだ電極チップを自重により挿入空間から容易に排出することができる新規な電極チップの取外し装置及び電極チップの交換装置、並びに電極チップの取外しシステム及び電極チップの交換システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するために提案されたものであって、第１の発明（請求項１記載の発明）は、電極チップの取外し装置であって、先端側中途部に形成された段差部を介して細径とされたスポット溶接用のシャンクの先端に装着された電極チップが挿入される挿入空間と、上記挿入空間に挿入された電極チップの背面と上記段差部との間に圧入され、該電極チップを上記シャンクの先端側に付勢する圧入部材と、この圧入部材を上記挿入空間方向及びその逆方向に進退移動させる第１の駆動装置と、上記挿入空間内に挿入された電極チップを挟持するとともに該電極チップの軸心を回転軸として回転可能となされた一方及び他方の挟持部材と、上記一方及び他方の挟持部材の少なくとも何れかの挟持面を上記挿入空間に挿入された電極チップに当接する方向及び離間する方向に駆動するとともに、該一方及び他方の挟持部材を回転させる第２の駆動装置と、上記一方及び他方の挟持部材が上記第２の駆動装置の駆動により上記挿入空間に挿入された電極チップから離間する際に、該電極チップの外周面と一方又は他方の挟持部材の挟持面とが離間するよう該電極チップを付勢するチップ離間手段と、を備えてなることを特徴とするものである。
【０００９】
この第１の発明では、スポット溶接用のシャンクの先端に装着され上記挿入空間に挿入された電極チップを上記圧入部材により上記シャンクの先端側に付勢し、このシャンクの先端側に付勢された電極チップを上記一方及び他方の挟持部材により挟持するとともに、該電極チップの軸心を回転軸として回転させることにより該電極チップと上記シャンクとの嵌合を緩め、この嵌合が緩められた電極チップから上記シャンクを抜き出すとともに、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持を解放し、この挟持が開放された電極チップの外周面と一方又は他方の挟持部材の挟持面とが離間するよう上記チップ離間手段により電極チップを付勢して、該電極チップを上記挿入空間から排出することができる。
【００１０】
そして、上記挿入空間に挿入された電極チップの背面と上記段差部との間に圧入され、上記電極チップを上記シャンクの先端側に付勢する圧入部材を備えてなることから、この圧入部材の付勢力により、一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持しながら回転させて該電極チップとシャンクとの嵌合を緩める際に容易に緩めることができる。すなわち、電極チップは上記シャンクとテーパ嵌合により圧入されているものであって、該電極チップを上記シャンクの先端側への移動ができない状態で回転させただけでは圧入状態は解除されず、強制的に回転させることはできても、回転を停止させると圧入状態は維持されたままである。これに対して、この第１の発明では、電極チップをシャンクの先端側に付勢しながら電極チップを回転させることができるから、該電極チップとシャンクとの嵌合を緩める際に容易に圧入状態を解除することができる。
【００１１】
また、この第１の発明では、電極チップを一方及び他方の挟持部材により挟持しながら、該電極チップをシャンクに対して回転させて該電極チップとシャンクとの嵌合を緩めることができるものであって、挟持された電極チップに対してシャンクを該シャンクの軸線を中心にして回転させるものではないことから、電極チップの取外しの際に溶接ロボットのガンは静止の状態が維持され回転運動をする必要がないので、挟持された電極チップに対してシャンクを回転させるもののように、チップ取外し装置の周辺が狭い場合には設置できないという制限を受けることはない。
【００１２】
さらに、本発明では、チップ離間手段を構成要素としていることから、第２の駆動装置の駆動により、チップ挿入空間の中心方向とは逆方向に一方及び他方の挟持部材が移動する際、電極チップは、上記チップ離間手段により挟持部材の挟持面と離間する方向に付勢される。したがって、この第１の発明によれば、一方及び他方の挟持部材により電極チップが挟持された際、該挟持部材の挟持面に形成された凹凸により該電極チップの外周面が変形することにより、一方又は他方の挟持部材の何れかに電極チップが食込んだ場合であっても、上記チップ離間手段により電極チップの離間方向へ付勢され互いに離間させられることから、確実に電極チップを上記挿入空間から下方に落下させることができる。
【００１３】
また、第２の発明（請求項２記載の発明）は、上記第１の発明において、前記挿入空間は、先端側中途部に形成された段差部を介して細径とされたスポット溶接用の一方のシャンクの先端に装着された一方の電極チップが挿入される一方側挿入口と、この一方側挿入口と連通し該一方側挿入口とは反対側に形成されてなるとともに、先端側中途部に形成された段差部を介して細径とされたスポット溶接用の他方のシャンクの先端に装着された他方の電極チップが挿入される他方側挿入口と、を備え、前記圧入部材は、前記挿入空間の一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップの背面と前記一方のシャンクの段差部との間に圧入され該一方の電極チップを該一方のシャンクの先端側に付勢する一方の圧入部材と、前記挿入空間の他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップの背面と前記他方のシャンクの段差部との間に圧入され該他方の電極チップを該他方のシャンクの先端側に付勢する他方の圧入部材と、を備えてなることを特徴とするものである。
【００１４】
この第２の発明では、前記圧入部材は、前記挿入空間の一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップを前記一方のシャンクの先端側に付勢する一方の圧入部材と、前記挿入空間の他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップを前記他方のシャンクの先端側に付勢する他方の圧入部材とを備えて、挿入空間の一方側挿入口又は他方側挿入口から挿入された前記一方又は他方の電極チップの何れにも対応することができることから、対向する一方のシャンク及び他方のシャンクのどちら側に装着された電極チップであっても、前記挿入空間に挿入することができ、溶接ロボットによる電極チップの挿入動作が単純化され、作業時間の短縮化が図れるとともに、溶接ロボットの動作空間を小さくすることができる。
【００１５】
また、第３の発明（請求項３記載の発明）は、上記第２の発明において、前記挿入空間は、前記一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップと、前記他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップとの両方を同時に受容可能な空間とされてなり、
前記一方及び他方の挟持部材は、前記挿入空間内に挿入された前記一方及び他方の電極チップを同時に挟持可能であるとともに前記一方及び他方の電極チップの軸心を回転軸として回転可能に形成されてなることを特徴とするものである。
【００１６】
この第３の発明では、前記挿入空間は、前記一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップと、前記他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップとの両方を同時に受容可能な空間とされてなり、前記一方及び他方の挟持部材は、前記挿入空間内に挿入された前記一方及び他方の電極チップを同時に挟持可能であるとともに前記一方及び他方の電極チップの軸心を回転軸として回転可能に形成されてなることから、対向する一方のシャンクに装着された一方の電極チップと、他方のシャンクに装着された他方の電極チップとを同時に前記挿入空間に挿入し、該挿入空間内に挿入された前記一方及び他方の電極チップを同時に挟持するとともに同時に回転させることができ、作業時間をさらに短縮することができる。
【００１７】
また、第４の発明（請求項４記載の発明）は、上記第１，２又は３の発明の何れかにおいて、前記チップ離間手段は、前記挿入空間内に配置され内側に前記電極チップが挿入されるリング部材と、このリング部材を介して前記電極チップを前記一方又は他方の挟持部材から離間する方向に該リング部材を付勢する弾性材と、を備えてなることを特徴とするものである。
【００１８】
この第４の発明では、前記チップ離間手段は、前記挿入空間内に配置され内側に前記電極チップが挿入されるリング部材と、このリング部材を介して前記電極チップを前記一方又は他方の挟持部材から離間する方向に該リング部材を付勢する弾性材とを備えてなり、前記電極チップは、弾性材に付勢されるリング部材により一方又は他方の挟持部材から離間する方向（すなわち、前記挟持部材の挟持面と直交する方向）に付勢されることから、一方又は他方の挟持部材の挟持面から確実に離間され、該電極チップの自重により前記挿入空間から落下させて排出することができる。
【００１９】
また、第５の発明（請求項５記載の発明）は、上記第４の発明において、前記リング部材は、円筒状に成形されてなるとともに、前記一方及び他方の挟持部材が挿入される１又は複数の貫通穴が形成されてなり、該リング部材は、上記一方及び他方の挟持部材に支持されていることを特徴とするものである。
【００２０】
この第５の発明では、前記リング部材は、１又は複数の貫通穴に一方及び他方の挟持部材が挿入され、該一方及び他方の挟持部材に支持されていることから、この電極チップの取外し装置の方向性や傾斜角度が限定されず、したがって、前記挿入空間にどの方向からシャンクが挿入されるように配置しても、リング部材が脱落することがなく、確実に電極チップの取外しが可能となる。
【００２１】
また、第６の発明（請求項６記載の発明）は、上記第１ないし５の発明の何れかにおいて、前記一方又は他方の挟持部材の挟持面は、略Ｖ字状に形成されてなることを特徴とするものである。
【００２２】
この第６の発明では、前記一方又は他方の挟持部材の挟持面は、略Ｖ字状に形成されてなり、電極チップの外径が異なる場合でも、常に少なくとも３点で挟持されるから、確実に挟持することができる。なお、一方及び／又は他方の挟持部材の挟持面には、電極チップとの滑り止めのための先端鋭角な凹凸を形成することにより、電極チップをさらに確実に挟持することができる。
【００２３】
また、第７の発明（請求項７記載の発明）は、前記第１ないし６の発明の何れかの電極チップの取外し装置と、この電極チップの取外し装置の近傍に配置され、新たに装着する複数の電極チップが収納されるチップ装着装置と、を備えた電極チップの交換装置であって、上記チップ装着装置は、上記電極チップが収容される収容部と、この収容部の一側に形成されるとともに該電極チップに形成されシャンクの先端が嵌合する凹部が露出する開口部と、この開口部とは反対側に形成され該電極チップの先端が当接する当接壁部と、を有するチップ装着室と、このチップ装着室よりも上方に形成されてなるとともに、上記チップ装着室に形成された収容部内の空間と連通し、複数の電極チップが該電極チップの長さ方向と直交する方向に並んで収納される収納部と、この収納部内に電極チップを供給する供給用開口部とを有るチップ収納室と、を備えてなることを特徴とするものである。
【００２４】
この第７の発明では、前記請求項１ないし６記載の何れかの電極チップの取外し装置と、この電極チップの取外し装置の近傍に配置され新たに装着する複数の電極チップが収納されるチップ装着装置とを備えて、上記シャンクの先端に装着された電極チップの取外しと、該電極チップが取外された後のシャンクへの新たな電極チップの装着とを一貫して行う電極チップの交換装置を構築できることから、装置の簡素化ができるとともに、電極チップの交換時間を短縮することができる。
【００２５】
また、第８の発明（請求項８記載の発明）は、電極チップの取外しシステムであって、前記請求項１ないし６記載の何れかの電極チップの取外し装置と、電極チップがスポット溶接用のシャンクに装着された溶接ロボットと、上記電極チップの取外し装置を構成する第１の駆動装置及び第２の駆動装置並びに上記溶接ロボットとにそれぞれ接続された制御手段と、この制御手段に接続されてなるとともに上記溶接ロボットによる溶接回数をカウントするカウント手段又は電極チップの先端の磨耗値を検出する磨耗検出手段の何れかと、上記制御手段に接続されてなるとともに溶接回数又は磨耗値の限界値の何れかを記憶してなる記憶手段と、を備え、上記制御手段により、上記カウント手段による溶接回数又は上記磨耗検出手段による磨耗値の何れかが、上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断したことを条件に、それまで行われていた溶接ロボットによる溶接動作を停止するステップと、停止した溶接ロボットのシャンクの先端に装着された電極チップを、電極チップの取外し装置に形成された前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入するステップと、上記第１の駆動装置を駆動させ、電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させるステップと、上記第２の駆動装置を駆動させ、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに、該一方及び他方の挟持部材を回転させるステップと、上記溶接ロボットを駆動させ、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出すステップと、上記第１の駆動手段を初期位置に復帰させるステップと、上記第２の駆動装置を初期位置に復帰させ、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除するステップと、を備えてなることを特徴とするものである。
【００２６】
この第８の発明では、電極チップの溶接回数又は磨耗値が上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断されたことを条件に溶接ロボットの溶接動作を停止させた後、この溶接ロボットのシャンクに装着された電極チップを前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入し、該挿入空間内の電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させて該電極チップをシャンクの先端側に付勢し、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに回転させて、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出した後、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除して、該電極チップを上記挿入空間から落下させて排出する電極チップの取外し作業が、上記制御手段により溶接ロボットの溶接動作と関連的に自動的にできる。そして、上記電極チップの取外し装置が有する作用効果を奏するとともに、手動操作のように誤操作を招くことがなく、作業時間を短縮することができる。
【００２７】
また、第９の発明（請求項９記載の発明）は、電極チップの交換システムであって、前記請求項１ないし４記載の何れかの電極チップの取外し装置と、電極チップがスポット溶接用のシャンクに装着された溶接ロボットと、上記電極チップの取外し装置を構成する第１の駆動装置及び第２の駆動装置並びに上記溶接ロボットとにそれぞれ接続された制御手段と、この制御手段に接続されてなるとともに上記溶接ロボットによる溶接回数をカウントするカウント手段又は電極チップの先端の磨耗値を検出する磨耗検出手段の何れかと、上記制御手段に接続されてなるとともに溶接回数又は磨耗値の限界値の何れかを記憶してなる記憶手段と、前記請求項７記載の電極チップの交換装置を構成するチップ装着装置と、を備え、上記制御手段により、上記カウント手段による溶接回数又は上記磨耗検出手段による磨耗値の何れかが、上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断したことを条件に、それまで行われていた溶接ロボットによる溶接動作を停止するステップと、停止した溶接ロボットのシャンクの先端に装着された電極チップを、電極チップの取外し装置に形成された前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入するステップと、上記第１の駆動装置を駆動させ、電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させるステップと、上記第２の駆動装置を駆動させ、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに、該一方及び他方の挟持部材を回転させるステップと、上記溶接ロボットを駆動させ、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出すステップと、上記第１の駆動手段を初期位置に復帰させるステップと、上記第２の駆動装置を初期位置に復帰させ、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除するステップと、上記シャンクの先端が上記挿入空間から抜き出された溶接ロボットを駆動させ、該シャンクの先端を、上記チップ装着装置を構成する装着室内に収容された電極チップ内に挿入するステップと、を備えてなることを特徴とするものである。
【００２８】
この第９の発明では、電極チップの溶接回数又は磨耗値が上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断されたことを条件に溶接ロボットの溶接動作を停止させた後、この溶接ロボットのシャンクに装着された電極チップを前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入し、該挿入空間内の電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させて該電極チップをシャンクの先端側に付勢し、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに回転させて、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出した後、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除して、該電極チップを上記挿入空間から落下させて排出させるとともに、上記挿入空間から抜き出されたシャンクの先端を上記チップ装着装置の装着室内に収容された電極チップ内に挿入する電極チップの交換作業が、上記制御手段により溶接ロボットの溶接動作と関連的に自動的にできる。そして、上記電極チップの交換装置が有する作用効果を奏するとともに、手動操作のように誤操作を招くことがなく、作業時間を短縮することができる。
【発明の効果】
【００２９】
第１の発明（請求項１記載の発明）では、一方及び他方の挟持部材により電極チップが挟持された際、該挟持部材の挟持面に形成された凹凸により該電極チップの外周面が変形することにより、一方又は他方の挟持部材の何れかに電極チップが食込んだ場合であっても、本発明の構成要素であるチップ離間手段により電極チップの離間方向へ付勢され互いに離間させられ、確実に電極チップを上記挿入空間から下方に落下させることができることから、前記挿入空間内に電極チップが残留することによる異常現象又は故障を防止できるとともに、該挿入空間内に残留した電極チップを手作業により取除く無駄な作業も不要となる。
【００３０】
また、第２の発明（請求項２記載の発明）では、前記圧入部材は、前記挿入空間の一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップを前記一方のシャンクの先端側に付勢する一方の圧入部材と、前記挿入空間の他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップを前記他方のシャンクの先端側に付勢する他方の圧入部材とを備えて、挿入空間の一方側挿入口又は他方側挿入口から挿入された前記一方又は他方の電極チップの何れにも対応することができることから、対向する一方のシャンク及び他方のシャンクのどちら側に装着された電極チップであっても、前記挿入空間に挿入することができ、溶接ロボットによる電極チップの挿入動作が単純化され、作業時間の短縮化が図れるとともに、溶接ロボットの動作空間を小さくすることができる。特に、こうした第２の発明では、第１の発明を構成するチップ離間手段により、一方及び他方の電極チップは確実に落下し、その落下方向は、一方のシャンク又は他方のシャンクの何れかが挿入された方向ないし反対側であることから、該第２の発明によれば、一方又は他方の電極チップが落下する方向から、次に挿入される一方のシャンク又は他方のシャンクの挿入時において、該一方又は他方のシャンクに装着された電極チップが干渉して異常現象又は故障の原因となることを有効に防止することができる。
【００３１】
また、第３の発明（請求項３記載の発明）では、前記挿入空間は、前記一方側挿入口から挿入された前記一方の電極チップと、前記他方側挿入口から挿入された前記他方の電極チップとの両方を同時に受容可能な空間とされてなり、前記一方及び他方の挟持部材は、前記挿入空間内に挿入された前記一方及び他方の電極チップを同時に挟持可能であるとともに前記一方及び他方の電極チップの軸心を回転軸として回転可能に形成されてなることから、対向する一方のシャンクに装着された一方の電極チップと、他方のシャンクに装着された他方の電極チップとを同時に前記挿入空間に挿入し、該挿入空間内に挿入された前記一方及び他方の電極チップを同時に挟持するとともに同時に回転させることができ、作業時間をさらに短縮することができる。
【００３２】
また、第４の発明（請求項４記載の発明）では、前記チップ離間手段は、前記挿入空間内に配置され内側に前記電極チップが挿入されるリング部材と、このリング部材を介して前記電極チップを前記一方又は他方の挟持部材から離間する方向に該リング部材を付勢する弾性材とを備えてなり、前記電極チップは、弾性材に付勢されるリング部材により一方又は他方の挟持部材から離間する方向（すなわち、前記挟持部材の挟持面と直交する方向）に付勢されることから、一方又は他方の挟持部材の挟持面から確実に離間され、該電極チップの自重により前記挿入空間から落下させて排出することができる。その結果、前記挿入空間内に電極チップが残留することによる異常現象又は故障を防止できるとともに、該挿入空間内に残留した電極チップを手作業により取除く無駄な作業も不要となる。
【００３３】
また、第５の発明（請求項５記載の発明）では、前記リング部材は、１又は複数の貫通穴に一方及び他方の挟持部材が挿入され、該一方及び他方の挟持部材に支持されていることから、この電極チップの取外し装置の方向性や傾斜角度が限定されず、したがって、前記挿入空間にどの方向からシャンクが挿入されるように配置しても、リング部材が脱落することがなく、確実に電極チップの取外しが可能となる。
【００３４】
また、第６の発明（請求項６記載の発明）では、前記一方又は他方の挟持部材の挟持面は、略Ｖ字状に形成されてなり、電極チップの外径が異なる場合でも、常に少なくとも３点で挟持されるから、確実に挟持することができる。
【００３５】
また、第７の発明（請求項７記載の発明）では、前記請求項１ないし６記載の何れかの電極チップの取外し装置と、この電極チップの取外し装置の近傍に配置され新たに装着する複数の電極チップが収納されるチップ装着装置とを備えて、上記シャンクの先端に装着された電極チップの取外しと、該電極チップが取外された後のシャンクへの新たな電極チップの装着とを一貫して行う電極チップの交換装置を構築できることから、装置の簡素化ができるとともに、電極チップの交換時間を短縮することができる。
【００３６】
また、第８の発明（請求項８記載の発明）では、電極チップの溶接回数又は磨耗値が上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断されたことを条件に溶接ロボットの溶接動作を停止させた後、この溶接ロボットのシャンクに装着された電極チップを前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入し、該挿入空間内の電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させて該電極チップをシャンクの先端側に付勢し、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに回転させて、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出した後、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除して、該電極チップを上記挿入空間から落下させて排出する電極チップの取外し作業が、上記制御手段により溶接ロボットの溶接動作と関連的に自動的にできる。そして、上記電極チップの取外し装置が有する作用効果を奏するとともに、手動操作のように誤操作を招くことがなく、作業時間を短縮することができる。
【００３７】
また、第９の発明（請求項９記載の発明）では、電極チップの溶接回数又は磨耗値が上記記憶手段に記憶された限界値に達したと判断されたことを条件に溶接ロボットの溶接動作を停止させた後、この溶接ロボットのシャンクに装着された電極チップを前記挿入空間内に、若しくは、前記一方の挿入口及び／又は他方の挿入口から該挿入空間内に挿入し、該挿入空間内の電極チップの背面と前記段差部との間に前記圧入部材若しくは前記一方の圧入部材及び／又は他方の圧入部材を圧入させて該電極チップをシャンクの先端側に付勢し、前記一方及び／又は他方の挟持部材を移動させ該一方及び他方の挟持部材により電極チップを挟持させるとともに回転させて、シャンクの先端を上記挿入空間から抜き出した後、上記一方及び他方の挟持部材による電極チップの挟持状態を解除して、該電極チップを上記挿入空間から落下させて排出させるとともに、上記挿入空間から抜き出されたシャンクの先端を上記チップ装着装置の装着室内に収容された電極チップ内に挿入する電極チップの交換作業が、上記制御手段により溶接ロボットの溶接動作と関連的に自動的にできる。そして、上記電極チップの交換装置が有する作用効果を奏するとともに、手動操作のように誤操作を招くことがなく、作業時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明を実施するための最良の形態として、電極チップの交換装置と、この交換装置を構成要素とした電極チップの交換システムをそれぞれ説明する。なお、上記電極チップの交換装置は、電極チップの取外し装置とチップ装着装置とから構成されている。また、上記電極チップの交換システムは、上記電極チップの取外し装置を構成要素とした電極チップ取外しシステムを含むものである。先ず、電極チップの取外し装置の実施の形態について説明する。
【００３９】
この発明の実施の形態に係る電極チップの取外し装置１は、図１に示すスポット溶接用のシャンク１０３，１０４に装着された電極チップＷ，Ｗを取外す装置であって、図２又は図３に示すように、シャンク１０３，１０４に装着された電極チップＷ，Ｗが対向して挿入される挿入空間２０と、該挿入空間２０に対向して挿入された電極チップＷ，Ｗを前記シャンク１０３，１０４のそれぞれの先端側に付勢する圧入部３０と、この圧入部３０により付勢された電極チップＷ，Ｗをそれぞれ挟持するとともに該電極チップＷ，Ｗの軸心を回転軸として回転させる挟持部４０と、この挟持部４０による電極チップＷ，Ｗの挟持が解除される際に電極チップＷ，Ｗのそれぞれが前記挟持部４０の挟持面から離間するよう付勢するチップ離間部６０と、を備えて、図示しない電極チップの取外し位置に配置された取付け構造体２に取り付けられている。
【００４０】
なお、この実施の形態に係る電極チップの取外し装置１により取外される電極チップＷ，Ｗは、図１に示すように、多関節腕を有する溶接ロボット１０１に装着されてなり、この溶接ロボット１０１のガン１０２に銅又は銅合金でなる一対のシャンク１０３，１０４が対向して設置され、これらのシャンク１０３，１０４の先端部に図５に示すテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃがそれぞれ形成され、これらのテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃのそれぞれに電極チップＷ，Ｗがテーパ嵌合により装着されている。また、電極チップＷ，Ｗの素材は、後述する挟持部４０の各挟持面よりも軟質な銅又は銅合金により背面Ｗａ，Ｗａ側が開口された中空状に成形され、該中空穴は上記シャンク１０３，１０４のテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃと密着するテーパ穴Ｗｂ，Ｗｂに形成されている。
【００４１】
そして、上記電極チップの取外し装置１が取付けられる取付け構造体２は、図１に示すように、電極チップの取外し位置に固定された脚板３と、この脚板３の中央部に立設された支柱４と、この支柱４の上端部に固定された一対の固定板５，６とから構成されている。これら一対の固定板５，６には、図２又は図３に示すように、後述するスライダ３３を摺動案内する一対の摺動案内板１３，１４が、図１に示す左側を上に約４５度傾斜するとともに対向して各２本のボルト（符号は省略する）により固定されている。これら摺動案内板１３，１４には、先端側の内側に後述する一方及び他方の圧入部材３１，３２を案内する案内板１２の両側面（符号は省略する）が、各２本のボルト（符号は省略する）により固定され、後端側の内側に後述する第１のエアシリンダ３６を固定する取付け板１５の両側面（符号は省略する）が、各２本のボルト（符号は省略する）により固定されているとともに、一方の摺動案内板１３の後端側の内側にスライダ３３を進退移動可能に支持する支持案内キー１６が、図示しないボルトにより固定されている。また、案内板１２の前面には、後述する一対の回転板２１，２２を回転可能に保持する保持体１１が、図示しないボルトにより固定されている。
【００４２】
上記保持体１１は、図４又は図５に示すように、切欠面１１ｄ，１１ｅの間が開口の略馬蹄形状に形成された内周には一対の回転板２１，２２を回転可能に挿入して保持する保持穴１１ａが形成され、この保持穴１１ａには、略Ｃ形状のスペーサ２３を挟んで対向し該スペーサ２３と一体的に３本の固定ピン２４により固定された一対の回転板２１，２２が、スペーサ２３の端面２３ａ，２３ｂを切欠面１１ｄ，１１ｅ側にして正逆回転可能に挿入されている。なお、この保持体１１の保持穴１１ａに挿入される一対の回転板２１，２２は、該保持体１１の上面１１ｂ及び下面１１ｃの片側について３個ずつの抜け止め板２５により保持穴１１ａの外側へ脱出することが抑止されている。これら一対の回転板２１，２２は略同一形状に形成され、各中央部には、スポット溶接用のシャンク１０３に装着された一方の電極チップＷが挿入可能な挿入穴２１ａと、シャンク１０４に装着された他方の電極チップＷが挿入可能な挿入穴２２ａとがそれぞれ形成されている。
【００４３】
また、前記一対の回転板２１，２２の外周面２１ｂ，２２ｂには、回動側挟持部材４２の側面４２ｃの近傍に位置決めピン２６がそれぞれ溶着されている。この位置決めピン２６は、回動側挟持部材４２が、最も反時計方向に回動される回動位置を規制するものであって、該回動側挟持部材４２が最も反時計方向に回動されると、図４に示すように、位置決めピン２６が保持体１１の切欠面１１ｄに当接して一対の回転板２１，２２の反時計方向への回動を停止させるとともに、回動側挟持部材４２の側面４２ｃが位置決めピン２６に当接して、該回動側挟持部材４２の反時計方向への回動を停止させる。この状態から、回動側挟持部材４２を時計方向へ継続的に回動させると、回動側挟持部材４２の側面４２ｃは位置決めピン２６から離隔され（図７（ｄ）参照）、電極チップＷ，Ｗが挟持された後は一対の回転板２１，２２が回動側挟持部材４２とともに反時計方向へ回動するため、位置決めピン２６は、保持体１１の切欠面１１ｄから離隔される（図７（ｆ）参照）。
【００４４】
次に、電極チップＷ，Ｗをシャンクの先端側に付勢する圧入部３０は、図４又は図５に示すように、一方及び他方の圧入部材３１，３２が保持体１１を挟んで配置され、一方の圧入部材３１には、保持体１１の上面１１ｂ及び一方の回転板２１と摺動する摺動面３１ａが形成され、他方の圧入部材３２には、保持体１１の下面１１ｃ及び他方の回転板２２２と摺動する摺動面３２ａが形成され、こられ一方及び他方の圧入部材３１，３２は、案内板１２の上下（図５紙面の右側が上）両側に形成された案内溝１２ｃ，１２ｄにそれぞれ案内されて後述する第１のエアシリンダ３６の駆動により進退移動可能に配置されている。そして、一方及び他方の圧入部材３１，３２の各先端部には、電極チップＷ，Ｗが装着されたシャンク１０３，１０４の装着軸部１０３ａ，１０４ａをそれぞれ挿入可能な内幅で略Ｕ字状の凹部３１ｂ，３２ｂがそれぞれ形成されるとともに、一方の凹部３１ｂを挟む両側には突出するフォーク３１ｃが、また、他方の凹部３２ｂを挟む両側には突出するフォーク３２ｃがそれぞれ形成されている。これらのフォーク３１ｃ，３２ｃには、電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａにそれぞれ圧接される傾斜面３１ｄ，３２ｄがそれぞれ形成され（図７（ｃ）参照）、これら傾斜面３１ｄ，３２ｄの肉厚が先端側から基端側にかけて厚くなる傾斜面に形成されている。すなわち、フォーク３１ｃ，３２ｃの先端の肉厚は、シャンク１０３，１０４の段差部１０３ｂ，１０４ｂと、該シャンク１０３，１０４に装着された電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａとの間にそれぞれ挿入可能であるとともに、最も厚い基端側の傾斜部の肉厚は、シャンク１０３，１０４の段差部１０３ｂ，１０４ｂと電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａとの間にそれぞれ挿入不可能な肉厚に形成されている。
【００４５】
また、一対の摺動案内板１３，１４の間には、図３に示すように、スライダ３３が、該摺動案内板１３，１４の内側面（符号は省略する）により摺動可能に配置されてなり、このスライダ３３には、一方の摺動案内板１３に固定された支持案内キー１６が摺動可能に嵌入されるキー溝（符号は省略する）が板厚方向の中央部に刻設され、該スライダ３３は、前記支持案内キー１６に上下方向（図３紙面の表裏方向）が支持されるとともに案内されて進退移動する。また、前記スライダ３３の上下面には、一方及び他方の圧入部材３１，３２のそれぞれの基端部が、上下面の片側について２個ずつのボルト３４により一体的に固定されている。また、取付け板１５には、第１のエアシリンダ（本発明の第１の駆動装置）３６が固定され、この第１のエアシリンダ３６の空気圧により進退移動するロッド３６ａの先端に継手１７が固定され、この継手１７が前記スライダ３３の後端面に固定されている。
【００４６】
したがって、一方及び他方の圧入部材３１，３２は、案内板１２に案内されるとともに、スライダ３３を介して前記摺動案内板１３，１４及び支持案内キー１６に案内されて、第１のエアシリンダ３６の駆動により進退移動される。そして、電極チップＷ，Ｗの取外しの際には、第１のエアシリンダ３６の前進側への駆動により、前記一方及び他方の圧入部材３１，３２のフォーク３１ｃ，３２ｃが前進して、一対の回転板２１，２２の挿入穴２１ａ，２２ａの両側から対向して挿入された図５に示すシャンク１０３，１０４の段差部１０３ｂ，１０４ｂと、該シャンク１０３，１０４に装着された電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａとの間にそれぞれ圧入される（図７（ｃ），（ｄ）参照）。これらフォーク３１ｃ，３２ｃの圧入により、電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａに圧接される傾斜面３１ｄ，３２ｄによる楔作用が生じ、電極チップＷ，Ｗは、シャンク１０３，１０４の先端側に付勢された状態で後述する挟持部４０により挟持ながら回転されてテーパ嵌合が緩められるとともに、前記フォーク３１ｃ，３２ｃにより継続して付勢されていることから、テーパ嵌合が緩められたそれぞれの電極チップＷ，Ｗは、シャンク１０３，１０４から確実に離間される（図７（ｅ），（ｆ）参照）。なお、上記一方及び他方の圧入部材３１，３２の傾斜面３１ｄ，３２ｄについて、本実施の形態のおいては、該傾斜面３１ｄ，３２ｄを電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａに圧接する構成としたが、該傾斜面３１ｄ，３２ｄをシャンク１０３，１０４の段差部１０３ｂ，１０４ｂに圧接させる構成にしてもよい。ただし、傾斜面３１ｄ，３２ｄがシャンク１０３，１０４の段差部１０３ｂ，１０４ｂに圧接されることにより、該段差部１０３ｂ，１０４ｂに圧痕（疵）が付くことから、該傾斜面３１ｄ，３２ｄは電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａに圧接させることが好ましい。
【００４７】
次に、電極チップＷ，Ｗを挟持して回転させる挟持部４０は、図４，図５又は図６に示すように、一対の回転板２１，２２に形成された挿入穴２１ａ，２２ａの近傍であって、前記スペーサ２３の端面２３ａ，２３ｂの反対側には、挿入穴２１ａ，２２ａの両側から対向して挿入された電極チップＷ，Ｗを挟持する一方の固定側挟持部材４１が、一対の回転板２１，２２に挟まれるようにして固定ピン４３，４３により固定されている。この固定側挟持部材４１は、前記一対の回転板２１，２２の挿入穴２１ａ，２２ａの両側から挿入され後述する回動側挟持部材４２により中心側へ押圧された電極チップＷ，Ｗのそれぞれの外周に当接可能な幅の略Ｖ字状の挟持面４１ａ，４１ｂが形成され（図４（ｂ）参照）、これらの挟持面４１ａ，４１ｂには、電極チップＷとの滑り止めのための先端鋭角な凹凸が形成されている。これらの挟持面４１ａ，４１ｂの谷部には、凹部４１ｃが形成され、この凹部４１ｃ内に後述する弾性材６２が挿入され、後述するリング部材６１を付勢している。
【００４８】
また、固定側挟持部材４１の反対側であって、一対の回転板２１，２２の間には、挿入穴２１ａ，２２ａの両側から対向して挿入された電極チップＷ，Ｗを挟持する他方の回動側挟持部材４２が、支持ピン４５により回動可能に支持されている。この回動側挟持部材４２には、前記固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂと対向する位置に電極チップＷ，Ｗのそれぞれの外周に当接可能な幅の挟持面４２ａが形成され（図４（ｂ）参照）、この挟持面４２ａには、前記電極チップＷ，Ｗとの滑り止めのための先端鋭角な凹凸が形成されている。そして、この回動側挟持部材４２が、後述する第２のエアシリンダ５４の後退側への駆動により支持ピン４５を中心にして時計方向に回動されることにより、挟持面４２ａが前記電極チップＷ，Ｗに接近し、やがて該挟持面４２ａが前記電極チップＷ，Ｗに当接して押圧し（図７（ｃ），（ｄ）参照）、さらに該回動側挟持部材４２が時計方向に回動されると、前記電極チップＷ，Ｗは、該回動側挟持部材４２の挟持面４２ａと、前記固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂとの協働により挟持されながらシャンク１０３，１０４に対して時計方向に回動される（図７（ｅ），（ｆ）参照）。したがって、前記電極チップＷ，Ｗは、シャンク１０３，１０４に対して回動されるとともに、前記一方及び他方の圧入部材３１，３２のフォーク３１ｃ，３２ｃによりシャンク１０３，１０４の先端側に付勢されていることにより、前記電極チップＷ，Ｗのテーパ穴Ｗｂ，Ｗｂとシャンク１０３，１０４のテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃとのテーパ嵌合が緩められ、該シャンク１０３，１０４から確実に離間される。
【００４９】
また、他方の回転板２２には、図２及び図３に示すように、ばね掛けボルト４７が立設されるとともに、一方の摺動案内板１３には、ばね掛けボルト４８が立設され、これらのばね掛けボルト４７とばね掛けボルト４８とには、他方の回転板２２及び該他方の回転板２２に直接又は間接的に取付けられたスペーサ２３、一方の回転板２１、回動側挟持部材４２等を反時計方向に付勢する弾性体である引張りばね４９が張架されている。したがって、他方の回転板２２及び該他方の回転板２２に直接又は間接的に取付けられたスペーサ２３、一方の回転板２１、回動側挟持部材４２等を時計方向へ回転させる場合には、引張りばね４９の張力に抗して回転させこととなる。また、他方の摺動案内板１４にはブラケット５３が立設され、このブラケット５３には、第２のエアシリンダ（本発明の第２の駆動装置）５４の後部が揺動ピン５５により揺動自在に支持されるとともに、該第２のエアシリンダ５４の空気圧により進退移動するロッド５４ａの先端に固定された継手５７が、揺動ピン５８により揺動自在に支持されている。したがって、前記回動側挟持部材４２は、支持ピン４５を回動中心として、前記第２のエアシリンダ５４の後退側への駆動により時計方向に回動され、該回動側挟持部材４２の図４に示す挟持面４２ａが前記電極チップＷ，Ｗに接近し、前記第２のエアシリンダ５４の前進側への駆動により反時計方向に回動され、該回動側挟持部材４２の挟持面４２ａが前記電極チップＷ，Ｗから離間する。
【００５０】
そして、図３又は図４において、前記第２のエアシリンダ５４の後退側への駆動により回動側挟持部材４２が時計方向に回動されると、該回動側挟持部材４２の挟持面４２ａが前記電極チップＷ，Ｗに接近し、やがて挟持面４２ａは前記電極チップＷ，Ｗのそれぞれに当接する。この回動側挟持部材４２の挟持面４２ａが前記電極チップＷ，Ｗのそれぞれに当接した状態から、該回動側挟持部材４２をさらに時計方向に回動させると、該回動側挟持部材４２は引張りばね４９の張力に抗して回動することから、前記電極チップＷ，Ｗは、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂと回動側挟持部材４２の挟持面４２ａとによる押圧力により挟持される。これら電極チップＷ，Ｗが挟持された状態を維持しながら、さらに回動側挟持部材４２を時計方向に回動させると、シャンク１０３，１０４に装着された電極チップＷ，Ｗは、シャンク１０３，１０４に対して時計方向にそれぞれ回転されるとともに、一対の回転板２１，２２も、保持体１１の保持穴１１ａに案内されて時計方向に回転される。
【００５１】
したがって、上記構成でなる圧入部３０と挟持部４０とによれば、電極チップＷ，Ｗは、図７（ｃ），（ｄ）に示すように、該電極チップＷ，Ｗのそれぞれの背面Ｗａ，Ｗａと、シャンク１０３，１０４のそれぞれの段差部１０３ｂ，１０４ｂとの間に圧入された一方及び他方の圧入部材３１，３２のそれぞれのフォーク３１ｃ，３２ｃにより、シャンク１０３，１０４の先端側へそれぞれ付勢された状態を維持しながら、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ及び４１ｂと回動側挟持部材４２の挟持面４２ａとによる常に３点で電極チップＷ，Ｗのそれぞれの外周が挟持されることから、該電極チップＷ，Ｗは、それぞれ確実に挟持されながらシャンク１０３，１０４に対して回転し、該シャンク１０３，１０４とのそれぞれのテーパ嵌合が確実に緩められるとともに、一方及び他方の圧入部材３１，３２により継続的に付勢されてなることからシャンク１０３，１０４のそれぞれの先端側から確実に離間される。
【００５２】
なお、上記一方及び他方の圧入部材３１，３２のそれぞれのフォーク３１ｃ，３２ｃの圧入により電極チップＷ，Ｗがシャンク１０３，１０４の先端から離間されるためには、該電極チップＷ，Ｗがシャンク１０３，１０４の先端側へ移動しなければならないが、該電極チップＷ，Ｗは、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂと回動側挟持部材４２の挟持面４２ａとにそれぞれ挟持されて移動できないため、図７（ｅ）に示すように、シャンク１０３，１０４が該電極チップＷ，Ｗから離間する方向へそれぞれ移動する。これらのシャンク１０３，１０４は、図１に示す溶接ロボット１０１のガン１０２に設置されてなり、軸方向へ荷重が負荷されると、シャンク１０３，１０４の取付け部材（符号は省略する）の弾性変形により移動される。そして、電極チップＷ，Ｗをシャンク１０３，１０４から離間させるためには、該シャンク１０３，１０４が、例えば、０．０１ｍｍ程度の微量でも軸方向へ移動すれば、前記電極チップＷ，Ｗは固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂと回動側挟持部材４２の挟持面４２ａとに挟持されながら回動するため、該シャンク１０３，１０４のテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃは、前記電極チップＷ，Ｗのテーパ穴Ｗｂ，Ｗｂとの圧着が解除され、確実に離間される。ただし、図７（ｅ）の表示は、移動の形態を明確にするため過大な移動量により図示されている。
【００５３】
次に、電極チップＷ，Ｗを固定側挟持部材４１から離間させるチップ離間部６０は、挿入空間２０（図２参照）内に配置され、図４及び図６に示す固定側挟持部材４１及び回動側挟持部材４２に係合して支持されるリング部材６１と、このリング部材６１を付勢する弾性材６２とから構成されている。これらのうち、リング部材６１は、図４に示すように、内径は、電極チップＷ，Ｗを挿入可能に形成されるとともに、外径は、回動側挟持部材４２が最も反時計方向に回動された状態における固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂと回動側挟持部材４２の挟持面４２ａとに内接する内接円（図示は省略する）を超える大きさに形成された円筒状に成形されている。このリング部材６１の側壁部には、図４（ｂ）又は図６に示すように、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａを含む端部４１ｄが挿入される貫通穴６１ａと、固定側挟持部材４１の挟持面４１ｂを含む端部４１ｅが挿入される貫通穴６１ｂと、回動側挟持部材４２の挟持面４２ａを含む端部４２ｂが挿入される貫通穴６１ｃとがそれぞれ形成されている。したがって、このリング部材６１の各貫通穴６１ａ，６１ｂ，６１ｃに、固定側挟持部材４１の端部４１ｄ，４１ｅと回動側挟持部材４２の端部４２ｂとがそれぞれ挿入されることにより、リング部材６１は挿入空間２０から脱落しないものである。
【００５４】
また、弾性材６２は、図４（ａ），（ｂ）に示すように、ポリウレタンを素材として上記固定側挟持部材４１の凹部４１ｃ内に挿入され、ポリウレタンが有する弾性反発力によりリング部材６１の側壁６１ｄを電極チップＷ，Ｗの中心側へ付勢している。そして、回動側挟持部材４２を反時計方向に回動させてそれぞれの電極チップＷ，Ｗを挟持状態から解除する際に、回動側挟持部材４２の挟持面４２ａがそれぞれの電極チップＷ，Ｗから離間された後、それぞれの電極チップＷ，Ｗが固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂに食込んでいても、それぞれの電極チップＷ，Ｗは、リング部材６１の側壁６１ｄを介して弾性材６２により付勢され、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂから離間されるとともに食込み状態が解除されて、それぞれの電極チップＷ，Ｗは自重により下方へ確実に落下し排出される。
【００５５】
なお、このチップ離間部６０では、電極チップＷ，Ｗが固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂに食込んだ状態から離間すべく付勢するものであるが、回動側挟持部材４２の挟持面４２ａに食込んだ状態からは付勢する必要がない。すなわち、電極チップＷ，Ｗが挟持された状態では、該電極チップＷ，Ｗは、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂ及び／又は回動側挟持部材４２の挟持面４２ａに食込んでいるが、回動側挟持部材４２の挟持面４２ａに食込んでいる場合には、挟持を解錠するために回動側挟持部材４２を反時計方向に回動させると、回動側挟持部材４２の挟持面４２ａに食込んで追従してきた電極チップＷ，Ｗはリング部材６１の内周にそれぞれ当接して離間される。
【００５６】
次に、電極チップの交換装置（符号は省略する）を構成するチップ装着装置７１について、図９及び図１０をそれぞれ参照しながら詳細に説明する。この電極チップの交換装置は、上記電極チップの取外し装置１と、この電極チップの取外し装置１の近傍の図示しない電極チップの装着位置に配置され、新たに装着する複数の電極チップＷが収納される図９に示すチップ装着装置７１と、を備えてなるものであって、チップ装着装置７１は、電極チップの取外し装置１の近傍に脚板７２が固定され、この脚板７２の中央部に立設された支柱７３の上端部に固定されてなり、シャンク１０３，１０４に装着される新たな電極チップＷ，Ｗを収容する装着収容部７４と、複数の電極チップＷ，Ｗを収納する一対の収納部７５，７６とから構成されている。これらのうち、装着収容部７４は、図９又は図１０に示すように、この装着収容部７４の両側にシャンク１０３，１０４が挿入されるとともに新たな電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａがそれぞれ露出するように開口された開口部７４ａ，７４ｂと、新たな電極チップＷ，Ｗがそれぞれ収容される収容室７４ｃ、７４ｄと、新たな電極チップＷ，Ｗの先端Ｗｃ，Ｗｃが当接する当接壁部７４ｅ，７４ｆと、前記収容室７４ｃ、７４ｄの側部であって電極チップＷ，Ｗをそれぞれ横向きの状態で挿通可能に後述する一対の収納部７５，７６の収納空間７５ｃ，７６ｃと連通して形成された連通路７４ｇ，７４ｈとから構成されてなる電極チップ装着室（符号は省略する）を備えている。
【００５７】
また、一対の収納部７５，７６は、複数の電極チップＷ，Ｗをそれぞれ並列に載置する底部（符号は省略する）と、該電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａを規正する起立部（符号は省略する）とからなる略Ｌ字状に成形され、その基端部が前記装着収容部７４に固定された受け部材７５ａ，７６ａと、電極チップＷ，Ｗの先端Ｗｃ，Ｗｃを規正するとともに、前記受け部材７５ａ，７６ａの起立部と対向して該電極チップＷ，Ｗを案内可能な略Ｖ字状に成形され、前記受け部材７５ａ，７６ａの低部に固定された案内部材７５ｂ，７６ｂとから構成されている。これらのうちの、前記受け部材７５ａ，７６ａの起立部と前記案内部材７５ｂ，７６ｂとが対向して形成される収納空間７５ｃ，７６ｃ内に複数の電極チップＷ，Ｗが並列に収納される。そして、前記一対の収納部７５，７６の先端側から収納空間７５ｃ，７６ｃ内に複数の電極チップＷ，Ｗをそれぞれ並列する姿勢で挿入すると、該複数の電極チップＷ，Ｗはそれぞれの自重により下方へ移動し、先頭の電極チップＷ，Ｗは、前記収納空間７５ｃ，７６ｃと連通する前記装着収容部７４の収容室７４ｃ、７４ｄ内にそれぞれ収容される。なお、複数の電極チップＷ，Ｗを前記収納空間７５ｃ，７６ｃ内に収納する姿勢は、該電極チップＷ，Ｗの背面Ｗａ，Ｗａが背反する姿勢（先端Ｗｃ，Ｗｃが対向する姿勢）により並列に収納される。
【００５８】
したがって、上記電極チップの取外し装置１により使用限界の電極チップＷ，Ｗがシャンク１０３，１０４からそれぞれ取外された後、該シャンク１０３，１０４を溶接ロボット１０１の操作により、図１１（ａ）に示すように、上記チップ装着装置７１を構成する装着収容部７４の開口部７４ａ，７４ｂのそれぞれの近傍であって、収容室７４ｃ、７４ｄ内に収容された電極チップＷ，Ｗとそれぞれ同軸心の図示しない装着待機位置に対向して位置決めするとともに、図１１（ｂ）に示すように、シャンク１０３，１０４のテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃをそれぞれ対向して前進させることにより、前記収容室７４ｃ、７４ｄ内に収容されている電極チップＷ，Ｗのそれぞれの背面Ｗａ，Ｗａ側からテーパ穴Ｗｂ，Ｗｂ内に前記テーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃが挿入され、電極チップＷ，Ｗの先端Ｗｃ，Ｗｃは前記当接壁部７４ｅ，７４ｆにそれぞれ当接されることから、電極チップＷ，Ｗのテーパ穴Ｗｂ，Ｗｂにシャンク１０３，１０４のテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃがそれぞれ圧着されテーパ嵌合される。すなわち、この電極チップの交換装置によれば、チップ装着装置７１を備えてなることから、電極チップの取外し装置１により使用限界に達した使用済の電極チップＷ，Ｗを一対のシャンク１０３，１０４からそれぞれ取外すとともに、該シャンク１０３，１０４に新たな電極チップＷ，Ｗをそれぞれ装着して交換することができる。
【００５９】
次に、上述した電極チップの交換装置を構成要素とした電極チップの交換システムについて詳細に説明する。この電極チップの交換システムは、上記電極チップの取外し装置１及びチップ装着装置７１（すなわち、電極チップの交換装置）と、上記溶接ロボット１０１と、これら電極チップの取外し装置１と溶接ロボット１０１とを関連的に制御する図１２に示す制御手段と、電極チップの先端部の磨耗値を検出する磨耗検出部８４と、磨耗値の限界値を記憶する記憶部８５と、上記チップ装着装置７１と、を備えて構成されている。これらのうち、制御手段は、図１２に示すように、全体の電気的制御を行うＣＰＵ（制御部）８１が設けられ、このＣＰＵ８１には、各種のデータを入力する入力部８２と、各種のデータを表示する表示部８３と、上記磨耗検出部８４と、上記記憶部８５と、溶接ロボット１０１を作動させるロボット制御回路８６と、上記第１のエアシリンダ３６を作動させる第１のエアシリンダの制御回路８７と、上記第２のエアシリンダ５４を作動させる第２のエアシリンダの制御回路８８と、シャンク１０３，１０４に電極チップＷ，Ｗが装着されているか否かを検出する一対の光電センサ９１，９２が接続されている。
【００６０】
これらのうち、磨耗検出部８４は、図１に示す溶接ロボット１０１のガン１０２内に設けられたシャンク１０３の移動量を電気的信号により出力する図示しない移動量検出器である。この移動量検出器（磨耗検出部８４）は、シャンク１０３に装着された電極チップＷの先端Ｗｃが、図示しない溶接対象物に接触する度に該シャンク１０３の移動量を検出することができるものであって、新たに装着された直後の前記電極チップＷの先端Ｗｃが溶接対象物に接触した際の検出位置を原位置として前記記憶手段８５に記憶させておき、この原位置から、その後の溶接動作により前記電極チップＷの先端Ｗｃが溶接対象物に接触する度に検出される現在位置までの移動量により、前記電極チップＷの先端Ｗｃ側が磨耗した磨耗値を算出することができる。したがって、上記記憶部８５に電極チップＷの磨耗値の限界値を記憶させておくとともに該限界値と上記移動量検出器（磨耗検出部８４）による計測値との比較により、電極チップＷの使用限界を検知することができる。なお、電極チップＷの使用限界を検知する手段としては、シャンク１０３の移動量を電気的信号により出力する前記移動量検出器（磨耗検出部８４）に限定されるものではなく、例えば、電極チップＷによる溶接回数をカウントする図示しない計数器（カウンタ）に置き換え、前記記憶手段８５に電極チップＷの使用限界に相当する溶接回数の限界値を記憶させておくとともに該限界値と上記計数器による計測値との比較により、電極チップＷの使用限界を検知することができる。
【００６１】
また、一対の光電センサ９１，９２は、電極チップＷ，Ｗが取外された後のシャンク１０３，１０４に該電極チップＷ，Ｗが残されていないか否かを検出するものであって、電極チップＷ，Ｗが取外された後のシャンク１０３，１０４が上記挿入空間２０から抜き出された後と、電極チップＷ，Ｗが装着された後のシャンク１０３，１０４が上記チップ装着装置７１の収容室７４ｃ、７４ｄから抜き出された後とにおいて図示しない電極チップの有無確認位置に配置され、図８（ｅ）に示すように、それぞれ発光側９１ａ，９２ａと受光側９１ｂ、９２ｂとを備え、発光側９１ａ，９２ａからの光信号を受光側９１ｂ、９２ｂが受光したか否かの電気的信号により電極チップＷ，Ｗの有無を検知することができる。
【００６２】
次に、上述のように構成された電極チップの交換システムの動作について、図１３及び図１４に示すフローチャートに従って説明する。まず、Ｓｔ１において、上記磨耗検出部８４により検出された電極チップＷ，Ｗの先端Ｗｃ，Ｗｃ側の磨耗値が、記憶部８５に記憶された限界値に達したか否かが判別され、磨耗値が限界値に達したと判別された場合（Ｙ）は、次のＳｔ２において、現在使用中の電極チップＷ，Ｗを取外すために溶接ロボット１０１による溶接動作を停止させ、限界値に達していないと判別された場合（Ｎ）は、Ｓｔ１に戻り溶接動作が継続される。そして、Ｓｔ２において溶接ロボット１０１の溶接動作が停止された後、次のＳｔ３において、溶接ロボット１０１の動作によりシャンク１０３，１０４を上記電極チップの取外し装置１の挿入空間２０の近傍に移動させるとともに（図７（ａ），（ｂ）参照）、該シャンク１０３，１０４に装着された磨耗限界の電極チップＷ，Ｗを一方の回転板２１の挿入穴２１ａ側と、他方の回転板２２の挿入穴２２ａ側とから対向して挿入空間２０内に挿入させる（図７（ｃ），（ｄ）参照）。この挿入空間２０内に電極チップＷ，Ｗが挿入された後、次のＳｔ４において、第１のエアシリンダ３６の前進側への駆動により一方及び他方の圧入部材３１，３２のフォーク３１ｃ，３２ｃを前進させ、シャンク１０３，１０４の段差部１０３ｂ，１０４ｂと、該シャンク１０３，１０４に装着された電極チップＷ，Ｗのそれぞれの背面Ｗａ，Ｗａとの間に圧入させる（図７（ｃ），（ｄ）参照）。この圧入により電極チップＷ，Ｗは、シャンク１０３，１０４のそれぞれの先端側に付勢される。
【００６３】
このＳｔ４により電極チップＷ，Ｗがシャンク１０３，１０４のそれぞれの先端側に付勢された後、次のＳｔ５において、第２のエアシリンダ５４の後退側への駆動より回動側挟持部材４２を時計方向に回動させて、該回動側挟持部材４２の挟持面４２ａを電極チップＷ，Ｗにそれぞれ当接させて押圧し、電極チップＷ，Ｗを固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂと回動側挟持部材４２の挟持面４２ａとによりそれぞれ挟持させる（図７（ｃ），（ｄ）参照）。この挟持された状態を維持しながら、さらに回動側挟持部材４２を時計方向に回動させると、シャンク１０３，１０４に装着された電極チップＷ，Ｗは、シャンク１０３，１０４に対してそれぞれ回転されるとともに、前記一方及び他方の圧入部材３１，３２によりシャンク１０３，１０４に先端側に付勢されていることから、該電極チップＷ，Ｗは、シャンク１０３，１０４とのテーパ嵌合がそれぞれ緩められ、かつ、該シャンク１０３，１０４から離間される（図７（ｅ），（ｆ）参照）。これらの電極チップＷ，Ｗが離間された後、次のＳｔ６において、溶接ロボット１０１の動作により、挿入空間２０からシャンク１０３，１０４をそれぞれ抜き出し（図８（ａ），（ｂ）参照）、図示しない電極チップの有無確認位置に待機させる。
【００６４】
これらのシャンク１０３，１０４が抜き出された後、次のＳｔ７において、第１のエアシリンダ３６の後退側への駆動により、一方及び他方の圧入部材３１，３２のフォーク３１ｃ，３２ｃを初期位置に後退させる。この後退の後、次のＳｔ８において、第２のエアシリンダ５４の前進側への駆動により回動側挟持部材４２を反時計方向に回動して初期位置に復帰させると、電極チップＷ，Ｗは、固定側挟持部材４１と回動側挟持部材４２とによる挟持状態からそれぞれ解除されるとともに、電極チップＷ，Ｗのそれぞれの自重により下方へ確実に落下し排出される（図８（ｃ），（ｄ）参照）。なお、固定側挟持部材４１と回動側挟持部材４２とによる挟持状態が解除された電極チップＷ，Ｗが、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂにそれぞれ食込んでいる場合でも、該電極チップＷ，Ｗは、図４に示すリング部材６１を介して弾性材６２により付勢され、固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂから離間されて、それぞれの自重により下方へ確実に落下し排出される。なお、本発明に係る電極チップの取外しシステムを動作させる場合には、上記電極チップの交換システムを構成する上記チップ装着装置７１が不必要であるとともに、上記Ｓｔ１ないしＳｔ８でプログラムの１サイクルを終了させることにより電極チップＷ，Ｗを取外すことができる。
【００６５】
そして、Ｓｔ８により電極チップＷ，Ｗの挟持が解除されて排出された後、次のＳｔ９において、光電センサ９１，９２からの信号により、上記電極チップの有無確認位置で待機するシャンク１０３，１０４に電極チップＷ，Ｗが残されていないか否かが判別され（図８（ｅ）参照）、残されていないと判別された場合（Ｙ）は、次のＳｔ１０において、溶接ロボット１０１の動作によりシャンク１０３，１０４を、電極チップの装着位置に配置されたチップ装着装置７１を構成する装着収容部７４の近傍に移動させるとともに（図１１（ａ）参照）、それぞれの収容室７４ｃ、７４ｄ内に収容された電極チップＷ，Ｗ内に対向して挿入し（図１１（ｂ）参照）、電極チップＷ，Ｗのそれぞれのテーパ穴Ｗｂ，Ｗｂに、該シャンク１０３，１０４のテーパ軸部１０３ｃ、１０４ｃをそれぞれ圧着させて装着する。他方、このＳｔ９において、シャンク１０３，１０４に電極チップＷ，Ｗが残されていないと判別された場合（Ｎ）は、Ｓｔ１１に移行して溶接ロボット１０１を停止させるとともに、次のＳｔ１２において、ブザー、警告灯等により異常警告を発した後、電極チップの交換システムのプログラムを終了させる。
【００６６】
そして、前記Ｓｔ１０によりシャンク１０３，１０４に電極チップＷ，Ｗがそれぞれ装着された後、次の１３において、溶接ロボット１０１の動作により電極チップＷ，Ｗが装着されたシャンク１０３，１０４を前記収容室７４ｃ、７４ｄ内から抜き出し（図１１（ｃ））、図示しない電極チップの有無確認位置で待機させる。次のＳｔ１４において、光電センサ９１，９２からの信号により、上記電極チップの有無確認位置で待機するシャンク１０３，１０４に電極チップＷ，Ｗが装着されているか否かが判別され（図８（ｅ）参照）、装着されていると判別された場合は、次のＳｔ１５において、溶接ロボット１０１の動作によりシャンク１０３，１０４を溶接再開位置に復帰させる。これらシャンク１０３，１０４の溶接再開位置への復帰により、プログラムの１サイクルが終了する。他方、このＳｔ１４において、光電センサ９１，９２からの信号によりシャンク１０３，１０４に電極チップＷ，Ｗが装着されていないと判別された場合は、Ｓｔ１６に移行して溶接ロボット１０１を停止させるとともに、次のＳｔ１７において、ブザー、警告灯等により異常警告を発した後、電極チップの交換システムのプログラムを終了させる。
【００６７】
なお、上記電極チップの取外し装置１は、スポット溶接用の一対のシャンク１０３，１０４にそれぞれ装着された一対の電極チップＷ，Ｗを同時に取外すことができるものであるが（図７，図８参照）、上記構成でなる電極チップの取外し装置１により、一方のシャンク１０３に装着された一方の電極チップＷと、他方のシャンク１０４に装着された他方の電極チップＷとを別々の時期に順次１個ずつ取外すこともできるものである。また、一対の電極チップＷ，Ｗの１個のみが挿入できる挿入空間２０内で別々の時期に順次１個ずつ取外す場合においては、上記固定側挟持部材４１の挟持面４１ａ，４１ｂ及び回動側挟持部材４２の挟持面４２ａのそれぞれの幅は、１個のみの電極チップＷを挟持可能な幅に形成されていてもよい。また、一対のシャンク１０３，１０４の溶接ロボットによる上記挿入空間２０への挿入を一対の回転板２１，２２の挿入穴２１ａ又は２２ａの片方側のみから挿入する場合においては、一方及び他方の圧入部材３１，３２のうち何れか１個のみを前記挿入側に設置すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施の形態に係る電極チップの取外し装置の側面図である。
【図２】図１に示す装置の拡大図である。
【図３】図１に示す装置のＡ矢視平面図である。
【図４】図３に示す装置の主要部を示し、（ａ）は一方の回転板を取除いた状態を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の部分拡大図である。
【図５】図４に示す装置のＢ−Ｂ矢視断面図である。
【図６】図４に示す装置の主要部を示し、各構成要素を分解した状態の斜視図である。
【図７】電極チップを取外す動作順序を示す簡略図であって、（ａ）及び（ｂ）は使用限界の電極チップを挿入空間近傍に移動させた図、（ｃ）及び（ｄ）は使用限界の電極チップを挿入空間内に挿入しシャンクの先端側に付勢させた図、（ｅ）及び（ｆ）は電極チップを挟持するとともに回転させた図である。
【図８】図７の続葉であって、（ａ）及び（ｂ）はシャンクを挿入空間から抜き出した図、（ｃ）及び（ｄ）は一方及び他方の圧入部材を初期位置に後退させ、電極チップを挟持状態から開放して排出させた図、（ｅ）は電極チップの有無を検知する光電センサを示す図である。
【図９】チップ装着装置を示す斜視図である。
【図１０】チップ装着装置を示し、（ａ）は上側面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は右側面図である。
【図１１】電極チップを装着する動作順序を示す簡略図であって、（ａ）はシャンクを装着収容部近傍に移動させた図、（ｂ）はシャンクに電極チップを装着した図、（ｃ）はシャンクを装着収容部から抜き出した図である。
【図１２】電極チップの取外し装置と溶接ロボットとを関連的に制御する制御手段を示すブロックである。
【図１３】電極チップの取外し及び装着のフローを示すフローチャートである。
【図１４】図１３の続葉である。
【符号の説明】
【００６９】
１  電極チップの取外し装置
２０  挿入空間
２１，２２  一対の回転板
３１，３２  一方及び他方の圧入部材
３１ｄ，３２ｄ  傾斜面
３６  第１のエアシリンダ
４１  固定側挟持部材
４１ａ，４１ｂ  挟持面
４２  回動側挟持部材
４２ａ  挟持面
５４  第２のエアシリンダ
６１  リング部材
７１  チップ装着装置
７４  装着収容部
７４ｃ、７４ｄ  収容室
７５，７６  一対の収納部
１０３，１０４  シャンク
１０３ｂ，１０４ｂ  段差部
１０３ｃ、１０４ｃ  テーパ軸部
Ｗ  電極チップ
Ｗａ  背面
Ｗｂ  テーパ穴
【図１】
0005184956.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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