(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を発生するレーザ光発生手段と、
前記レーザ光発生手段から前記レーザ光が発生したときに、検出物体によって反射される前記レーザ光の反射光を検出する光検出手段と、
前記レーザ光発生手段にて発生した前記レーザ光の照射エリア上に配されると共に前記レーザ光の一部を導出する導出部材を備え、かつ前記導出部材による前記レーザ光の導出方向を変化可能な導出手段と、
所定の中心軸を中心として回動可能に構成された偏向手段を備えるとともに、当該偏向手段により前記導出手段にて導出された前記レーザ光を空間に向けて偏向させ、且つ前記反射光を前記光検出手段に向けて偏向する回動偏向手段と、
前記回動偏向手段を回転駆動する回転駆動手段と、
を備え、
前記導出手段が前記レーザ光の前記導出方向を変化させることにより、前記偏向手段への前記レーザ光の入射方向が変化し、前記偏向手段からの前記レーザ光の向きが前記中心軸の方向に関して変化する構成をなし、
前記導出手段は、
複数の孔部が厚さ方向に貫通して形成されると共に、少なくとも板面の一部が前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光を受けるように配置される光導出板と、
前記光導出板に形成された複数の前記孔部のいずれかを、前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光を導出する導出孔として選択すると共に、前記導出孔とすべき前記孔部を切り替える切替制御を行う切替手段と、
前記導出孔にて導出された前記レーザ光を通過させ、前記導出孔以外の前記孔部から漏洩した前記レーザ光を遮断する遮断手段と、
を備え、
前記切替手段は、前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光の進行方向に沿った第１の回転軸を中心として前記光導出板を回転させる第１の回転手段を備え、
複数の前記孔部は、前記第１の回転軸からの距離がそれぞれ異なり、前記切替手段により前記導出孔として選択されるときの位置がそれぞれ異なるように構成されており、
前記切替手段が、前記第１の回転手段によって前記光導出板を回転し、前記レーザ光に対する複数の前記孔部の相対位置を変化させ、前記導出孔となるべき前記孔部を切り替えるように前記切替制御を行うことで、前記導出孔の位置が変化し、前記レーザ光の前記導出方向が変化する構成をなしており、
前記遮断手段は、
前記導出孔にて導出された前記レーザ光を通過させるためのスリットが形成された遮光板と、
前記第１の回転軸に沿った第２の回転軸を中心として前記遮光板を回転させる第２の回転手段と、
を備え、
前記第１の回転手段による前記導出孔の切り替えに応じて、前記第２の回転手段により前記遮光板の回転位置を調整し、前記スリットを前記導出孔の位置に位置合わせする構成をなしており、
前記切替手段は、
前記回転駆動手段により前記偏向手段が所定の回動範囲以外とされているときには、前記導出孔の位置を、所定の第１方向に変化させるように前記切替制御を行い、
前記偏向手段が前記所定の回動範囲とされているときには、前記導出孔の位置を前記第１方向とは異なる第２方向に変化させるように前記切替制御を行う構成であり、
前記中心軸の方向をＹ軸方向とし、前記Ｙ軸方向と直交する所定の横方向をＸ軸方向としたとき、
前記所定の第１方向は、前記導出孔が当該第１方向に変化するときに前記偏向手段への前記レーザ光の振れが前記Ｘ軸方向となる方向であり、
前記所定の回動範囲は、前記偏向手段における前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光を反射する面と平行な仮想平面と、前記Ｘ軸方向の仮想直線とのなす角度をαとした場合の、この角度αが予め定められた閾値以下となる回動範囲であることを特徴とするレーザレーダ装置。
【請求項２】
複数の前記孔部は、
前記第１の回転軸の周囲を少なくとも部分的に取り囲むように湾曲して隣接配置されており、その湾曲配置の一端側から他端側につれて、前記孔部と前記第１の回転軸との距離が次第に大きくなるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のレーザレーダ装置。
【請求項３】
前記導出手段は、前記導出孔にて導出された前記レーザ光を通過させ、前記導出孔以外の前記孔部から漏洩した前記レーザ光を遮断する遮断手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のレーザレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、レーザ光を用いて検出物体までの距離や方位を検出する技術として例えば特許文献１のような装置が提供されている。この特許文献１の装置では、レーザ光発生手段からのレーザ光の光軸上に、レーザ光を透過させ、かつ検出物体からの反射光を検出手段に向けて反射する光アイソレータを設けている。さらに、光アイソレータを透過するレーザ光の光軸上において当該光軸方向の中心軸を中心として回動する凹面鏡を設け、この凹面鏡によってレーザ光を空間に向けて反射させると共に、検出物体からの反射光を光アイソレータに向けて反射させることで３６０°の水平走査を可能としている。
【特許文献１】特許２７８９７４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、特許文献１の技術では凹面鏡の回動により３６０°の水平走査を可能とし、検出領域（レーザ光による走査がなされる領域）を装置の周囲全体にまで拡大しているが、その一方で、検出領域が平面に限定されてしまうという問題がある。即ち、凹面鏡から空間に向けて反射されたレーザ光は所定平面（走査平面）内で走査がなされるため、その走査平面から外れた領域については検出が不能となる。従って、走査平面から外れた検出物体は検出することができず、また、走査平面内に検出物体が存在する場合であってもその検出物体を立体的に把握することはできなかった。
【０００４】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、装置の周囲にわたる検出が可能であり、かつ３次元的な検出をも行いうるレーザレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、請求項１の発明はレーザ光を発生するレーザ光発生手段と、前記レーザ光発生手段から前記レーザ光が発生したときに、検出物体によって反射される前記レーザ光の反射光を検出する光検出手段と、前記レーザ光発生手段にて発生した前記レーザ光の照射エリア上に配されると共に前記レーザ光の一部を導出する導出部材を備え、かつ前記導出部材による前記レーザ光の導出方向を変化可能な導出手段と、所定の中心軸を中心として回動可能に構成された偏向手段を備えるとともに、当該偏向手段により前記導出手段にて導出された前記レーザ光を空間に向けて偏向させ、且つ前記反射光を前記光検出手段に向けて偏向する回動偏向手段と、前記回動偏向手段を回転駆動する回転駆動手段と、を備え、前記導出手段が前記レーザ光の前記導出方向を変化させることにより、前記偏向手段への前記レーザ光の入射方向が変化し、前記偏向手段からの前記レーザ光の向きが前記中心軸の方向に関して変化することを特徴とする。
更に、前記導出手段は、複数の孔部が厚さ方向に貫通して形成されると共に、少なくとも板面の一部が前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光を受けるように配置される光導出板と、前記光導出板に形成された複数の前記孔部のいずれかを、前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光を導出する導出孔として選択すると共に、前記導出孔とすべき前記孔部を切り替える切替制御を行う切替手段と、前記導出孔にて導出された前記レーザ光を通過させ、前記導出孔以外の前記孔部から漏洩した前記レーザ光を遮断する遮断手段と、を備え、前記切替手段は、前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光の進行方向に沿った第１の回転軸を中心として前記光導出板を回転させる第１の回転手段を備え、複数の前記孔部は、前記第１の回転軸からの距離がそれぞれ異なり、前記切替手段により前記導出孔として選択されるときの位置がそれぞれ異なるように構成されており、前記切替手段が、前記第１の回転手段によって前記光導出板を回転し、前記レーザ光に対する複数の前記孔部の相対位置を変化させ、前記導出孔となるべき前記孔部を切り替えるように前記切替制御を行うことで、前記導出孔の位置が変化し、前記レーザ光の前記導出方向が変化する構成をなしている。
そして、前記遮断手段は、前記導出孔にて導出された前記レーザ光を通過させるためのスリットが形成された遮光板と、前記第１の回転軸に沿った第２の回転軸を中心として前記遮光板を回転させる第２の回転手段と、を備え、前記第１の回転手段による前記導出孔の切り替えに応じて、前記第２の回転手段により前記遮光板の回転位置を調整し、前記スリットを前記導出孔の位置に位置合わせする構成をなしている。
また、前記切替手段は、前記回転駆動手段により前記偏向手段が所定の回動範囲以外とされているときには、前記導出孔の位置を、所定の第１方向に変化させるように前記切替制御を行い、前記偏向手段が前記所定の回動範囲とされているときには、前記導出孔の位置を前記第１方向とは異なる第２方向に変化させるように前記切替制御を行う構成である。
そして、前記中心軸の方向をＹ軸方向とし、前記Ｙ軸方向と直交する所定の横方向をＸ軸方向としたとき、前記所定の第１方向は、前記導出孔が当該第１方向に変化するときに前記偏向手段への前記レーザ光の振れが前記Ｘ軸方向となる方向であり、前記所定の回動範囲は、前記偏向手段における前記レーザ光発生手段からの前記レーザ光を反射する面と平行な仮想平面と、前記Ｘ軸方向の仮想直線とのなす角度をαとした場合の、この角度αが予め定められた閾値以下となる回動範囲である。
【０００８】
請求項２の発明では、複数の前記孔部は、前記第１の回転軸の周囲を少なくとも部分的に取り囲むように湾曲して隣接配置されており、その湾曲配置の一端側から他端側につれて、前記孔部と前記第１の回転軸との距離が次第に大きくなるように構成されている。
【０００９】
請求項３の発明では、前記導出手段は、前記導出孔にて導出された前記レーザ光を通過させ、前記導出孔以外の前記孔部から漏洩した前記レーザ光を遮断する遮断手段を備える。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明では、導出手段がレーザ光の導出方向を変化させることにより、偏向手段へのレーザ光の入射方向が変化し、偏向手段からのレーザ光の向きが中心軸の方向に関して変化するようになっている。この構成によれば、レーザ光の導出方向を変化させるという簡易な方法に基づいて三次元的な走査を実現できるようになる。
【００１３】
また、複数の孔部が形成された光導出板を用い、この光導出板に形成された複数の孔部のいずれかがレーザ光発生手段からのレーザ光を導出する導出孔として選択されるようになっており、さらに、各孔部は、導出孔として選択されるときの位置がそれぞれ異なるように構成されている。このようにすれば、レーザ光の一部を導出するための部材を板部材（光導出板）によって簡易に構成できるとともに、孔部の選択を切り替えるという簡易な構成によってレーザ光の導出方向を変化させることができる。
【００１４】
更に、レーザ光の進行方向に沿った第１の回転軸を中心として光導出板を回転することでレーザ光に対する複数の孔部の相対位置を変化させ、レーザ光の入射位置に配される孔部（導出孔となるべき孔部）を切り替えている。このようにすれば、レーザ光を導出する孔部（導出孔となる孔部）を切り替えるための構成を、第１の回転手段及び光導出版によって簡易かつコンパクトに実現できる。
また、第１の回転手段による導出孔の切り替えに応じて、第２の回転手段により遮光板を回転させ、スリットを導出孔の位置に位置合わせしている。このようにすれば、導出孔にて導出されたレーザ光を通過させ、それ以外のレーザ光を遮断する構成を簡易かつコンパクトに実現できる。
また、偏向手段が所定の回動範囲以外にあるときには、導出孔の位置を所定の第１方向に変化させるように切替制御を行い、偏向手段が所定の回動範囲にあるときには、導出孔の位置を第１方向とは異なる第２方向に変化させるように切替制御を行っている。このように導出孔の位置を２方向に変化させうる構成とすると、偏向手段に入射するレーザ光の変化方向を、偏向手段の回動位置に応じて２方向に切り替えることができるようになり、ひいては偏向手段の回動位置に応じた適切な走査を行いやすくなる。
【００１５】
請求項２の発明では、複数の孔部が第１の回転軸の周囲を少なくとも部分的に取り囲むように湾曲して隣接配置されており、その湾曲配置の一端側から他端側につれて、孔部と第１の回転軸との距離が次第に大きくなるように構成されている。このようにすると、レーザ光の入射位置に配される孔部を簡易かつ迅速に切り替えやすくなる。
【００１６】
請求項３の発明では、導出孔にて導出されたレーザ光を通過させ、導出孔以外の孔部から漏洩したレーザ光を遮断する遮断手段が設けられており、このようにすれば、導出方向を確実に一の方向に定めることができ、ノイズ等の影響が少ない精度高い検出が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
[第１実施形態]
以下、本発明のレーザレーダ装置を具現化した第１実施形態について、図面を参照して説明する。図１は第１実施形態に係るレーザレーダ装置１を概略的に例示する断面図である。図２は、図１のレーザレーダ装置におけるレーザダイオード、レンズ、光導出板の関係を概念的に説明する説明図である。図３（ａ）は、光導出板の板面構成を示す説明図であり、図３（ｂ）は、遮光板の板面構成を示す説明図である。図４は、初期状態での光導出板と遮光板の関係を示すものであり、これらをレーザダイオード側から見た説明図である。図５は、図４の初期状態から光導出板が全範囲回転し終わった位置を示す説明図である。図６は、図１のレーザレーダ装置における物体検出処理の流れを例示するフローチャートである。図７は、偏向部が所定の角度範囲にあるときの光導出板及び遮光板の駆動の様子を説明する図であり、（ａ）は初期状態を示す説明図であり、（ｂ）は、初期状態の次の状態（初期状態から光導出板及び遮光板が決められた角度回転した状態）を示す説明図である。図８（ａ）は、図７（ｂ）の次の状態を示す説明図であり、図８（ｂ）は、光導出板及び遮光板が初期状態から全範囲回転し終わった様子を説明する説明図である。
【００２０】
図１に示すように、レーザレーダ装置１は、レーザダイオード１０と、検出物体からの反射光を受光するフォトダイオード２０とを備え、検出物体までの距離や方位を検出する装置として構成されている。レーザダイオード１０は、「レーザ光発生手段」の一例に相当するものであり、制御回路７０からの指令を受けてレーザダイオード１０を駆動する駆動回路（図示略）からパルス電流を供給されてパルスレーザ光（レーザ光Ｌ１）を投光するものである。なお、制御回路７０からの指令によってレーザダイオードをパルス駆動する駆動回路は周知であるので詳細な説明は省略する。
【００２１】
フォトダイオード２０は、「光検出手段」の一例に相当するものであり、レーザダイオード１０からレーザ光Ｌ１が発生したときに、検出物体によって反射されるレーザ光Ｌ１の反射光を検出し電気信号に変換する構成をなしている。なお、検出物体からの反射光については所定領域のものが取り込まれる構成となっており、図１の例において、レーザ光Ｌ１が実線で示す経路を通過する場合には、符号Ｌ２で示す２つのライン間の領域の反射光が取り込まれるようになっている。
【００２２】
また、レーザダイオード１０から発せられるレーザ光Ｌ１の経路上にはレンズ６０が設けられている。このレンズ６０は、レーザダイオード１０からのレーザ光Ｌ１を集光し、レーザ光Ｌ１の拡散の程度を抑える機能を有する。
【００２３】
レンズ６０を通過したレーザ光Ｌ１の経路上には導出装置８０（導出装置８０は、「導出手段」の一例に相当する）が設けられている。図２に示すように、導出装置８０は、レーザダイオード１０にて発生したレーザ光Ｌ１の照射エリア上に配される光導出板８５（光導出板８５は、「導出部材」の一例に相当する）を備えており、この光導出板８５によってレーザ光Ｌ１の一部を導出する構成をなし、かつ光導出板８５を変位させてレーザ光の導出方向を変化させる構成となっている。本実施形態に係るレーザレーダ装置１は、この導出装置８０がレーザ光Ｌ１の導出方向を変化させることにより、後述する偏向部４１へのレーザ光Ｌ１の入射方向が変化し、偏向部４１からのレーザ光Ｌ１の向きが中心軸４２ａの方向（即ちレーザレーダ装置１の載置面と直交する縦方向）に関して変化する構成となっている。
【００２４】
図３（ａ）のように、導出装置８０を構成する光導出板８５は、外縁が円形の円板形状とされ、かつ複数の孔部８５ａ〜８５ｐが厚さ方向に貫通して形成されており、図２のように、板面の一部がレーザダイオード１０からのレーザ光Ｌ１（詳しくは、レーザダイオード１０から出射されレンズ６０を通過したレーザ光Ｌ１）を受けるように配置されている。なお、図２、図４では、レーザ光Ｌ１の照射エリアを符号ＡＲ１にて示し、光導出板８５の配置エリアを符号ＡＲ２にて示しており、図２、図４のように、光導出板８５の配置エリアＡＲ２内の一定領域がレーザ光Ｌ１の照射エリアＡＲ１となっている）
【００２５】
また、図１、図２のように、光導出板８５の中心部には当該光導出板８５の板面と直交する方向に延びる軸部材が固定されており、この軸部材８７を介して第２モータ８１からの駆動力が光導出板８５に伝達されるようになっている。第２モータ８１は、「第１の回転手段」の一例に相当しており、レーザダイオード１０からのレーザ光Ｌ１の進行方向に沿った第１の回転軸８７ａを中心として光導出板８５を回転させる構成をなしている。第２モータ８１は、例えばステップモータによって構成されている。ステップモータは、種々のものを利用でき、１ステップ毎の角度が小さいものを使用すれば、緻密な回動が可能となる。また、本実施形態では、図１に示すように、第２モータ８１の軸部の回転角度位置を検出する回転角度位置センサ８３が設けられている。回転角度位置センサ８３は、ロータリーエンコーダなど、第２モータ８１の軸部の回転角度位置を検出しうるものであれば様々な種類のものを使用できる。第２モータ８１としては、ステップモータ以外の駆動手段を用いてもよく、例えばＤＣモータを用い、当該ＤＣモータと回転角度位置センサとによって回転位置制御を行うようにしてもよい。なお、ステップモータやＤＣモータの回転位置を制御する構成は周知であるので詳細は省略する。
【００２６】
本実施形態に用いられる導出装置８０は、光導出板８５に形成された複数の孔部８５ａ〜８５ｐのいずれかを、レーザダイオード１０からのレーザ光Ｌ１を導出する導出孔として選択すると共に、導出孔とすべき孔部を切り替える制御（切替制御）を行う構成となっている。具体的には、第２モータ８１によって光導出板８５を回転することで、レーザ光Ｌ１に対する複数の孔部８５ａ〜８５ｐの相対位置を変化させ、導出孔となるべき孔部を切り替えるようになっている。より具体的には、図１、図４のように、光導出板８５の後ろ側にスリット８６ａが形成された遮光板８６が設けられており、第２モータ８１により光導出板８５の回転を調整することにより、遮光板８６のスリット８６ａの位置に配される孔部を切り替えることができるようになっている。即ち、複数の孔部８５ａ〜８５ｐのいずれかがスリット８６ａの位置に位置合わせされると、その位置合わせされた孔部及びスリット８６ａを介してレーザ光Ｌ１の一部のみが導出されることとなるため、その位置合わせされた孔部が導出孔として機能することとなる。このとき、スリット８６ａからずれた位置に設定される他の孔部についてはレーザ光が照射されないか、若しくは遮光板８６によって閉塞されるため、導出孔として機能しないこととなる。
【００２７】
また、複数の孔部８５ａ〜８５ｐは、導出孔として選択されるときの位置がそれぞれ異なるように構成されているため、複数の孔部８５ａ〜８５ｐにおいて孔部の選択を切り替えるように切替制御を行うことで、導出孔の位置が変化し、レーザ光Ｌ１の導出方向が変化するようになっている。
本実施形態では、第２モータ８１、第３モータ８２、制御回路７０によって「切替手段」が構成されている。
【００２８】
より詳しくは、図３（ａ）、図４のように、複数の孔部８５ａ〜８５ｐは、第１の回転軸８７ａからの距離がそれぞれ異なるように構成されており、かつ第１の回転軸８７ａの周囲を取り囲むように湾曲して隣接配置されている。また、これら複数の孔部８５ａ〜８５ｐは、その湾曲配置の一端側（孔部８５ａ側）から他端側（孔部８５ｐ側）につれて、孔部と第１の回転軸８７ａとの距離が次第に大きくなるように構成されている。このように構成されているため、各孔部８５ａ〜８５ｐを順番に導出孔として選択すると、導出孔の位置は第１の回転軸８７ａから次第に遠ざかるように変化することとなる。例えば、図４のようにスリット８６ａを一定位置に維持した状態で、各孔部８５ａ〜８５ｐを順番にスリット８６ａの位置に配するように光導出板８５を反時計回りに回転すると、導出孔の位置は、第１の回転軸８７ａから次第に離れるようにスリット８６ａに沿って変化する。
【００２９】
また、導出装置８０には遮断装置９０が設けられている。この遮断装置９０は、「遮断手段」の一例に相当するものであり、上述の遮光板８６と、第３モータ８２と、第３モータ８２からの駆動力を遮光板８６に伝達する軸部材８８とによって構成されており、導出孔にて導出されたレーザ光を通過させ、導出孔以外の孔部から漏洩したレーザ光を遮断する機能を有している。遮光板８６は、導出孔にて導出されたレーザ光を通過させるための上述のスリット８６ａが形成されており、第３モータ８２によって回転駆動されることで、スリット８６ａの位置が変化する構成となっている。
【００３０】
第３モータ８３は、「第２の回転手段」の一例に相当するものであり、軸部材８８を介して遮光板８６に駆動力を伝達する構成をなし、第１の回転軸８７ａに沿った第２の回転軸８８ａを中心として遮光板８６を回転させる構成となっている。この第３モータ８３も第２モータ８２と同様に例えばステップモータとして構成されており、かつ同様の制御がなされるようになっている。また、第３モータ８２の軸部の回転角度位置を検出する回転角度位置センサ８４が設けられている。回転角度位置センサ８４は、ロータリーエンコーダなど、第３モータ８２の軸部の回転角度位置を検出しうるものであれば様々な種類のものを使用できる。第３モータ８２としては、ステップモータ以外の駆動手段を用いてもよく、例えばＤＣモータを用い、当該ＤＣモータと回転角度位置センサとによって回転位置制御を行うようにしてもよい。
【００３１】
上記のように構成される遮断装置９０は、第２モータ８１による導出孔の切り替えに応じ、第３モータ８２によって遮光板８６の回転位置を調整し、スリット８６ａを導出孔の位置に位置合わせするようになっている。
【００３２】
導出装置８０によって導出されたレーザ光Ｌ１の光路上には、ミラー３０が配置されている。ミラー３０は、平坦な反射面３０ａを有すると共に、この反射面３０ａが後述する中心軸４２ａの方向に対して４５度の角度で傾斜して配置される構成をなしている。導出装置８０によって導出されて横方向に向かうレーザ光Ｌ１は、ミラー３０の反射面３０ａにて反射されて下方に向かい偏向部４１に入射するようになっている。
【００３３】
ミラー３０で反射されたレーザ光Ｌ１の光軸上には、回動偏向機構４０が設けられている。回動偏向機構４０は、「回動偏向手段」の一例に相当しており、平坦な反射面４１ａを備えたミラーからなる偏向部４１と、この偏向部４１を支持する支持台４３と、この支持台４３に連結された軸部４２と、この軸部４２を回転可能に支持する図示しない軸受とを備えてなるものである。この回動偏向機構４０は、導出装置８０によって導出されかつミラー３０にて反射されたレーザ光Ｌ１を偏向部４１により空間に向けて偏向し、且つ検出物体からの反射光をフォトダイオード２０に向けて偏向するように機能する。回動偏向機構４０の一部を構成する偏向部４１は、中心軸４２ａを中心として回動可能とされており、「偏向手段」の一例に相当している。
【００３４】
なお、本実施形態に係るレーザレーダ装置１では、偏向部４１における反射光を偏向する偏向領域（偏向部４１における反射面４１ａの領域）が、ミラー３０におけるレーザ光を偏向する偏向領域（ミラー３０における反射面３０ａの領域）よりも大きく構成されている。
【００３５】
さらに、回動偏向機構４０を回転駆動するように第１モータ５０が設けられている。この第１モータ５０は、「回転駆動手段」の一例に相当するものであり、軸部４２を回転させることで、軸部４２と連結された偏向部４１を回転駆動する構成となっている。第１モータ５０は、例えばステップモータによって構成されている。ステップモータは、種々のものを利用でき、１ステップ毎の角度が小さいものを使用すれば、緻密な回動が可能となる。また、第１モータ５０としてステップモータ以外の駆動手段を用いてもよい。例えばサーボモータ等を用いても良いし、定常回転するモータを用い、偏向部４１が測距したい方向を向くタイミングに同期させてパルスレーザ光を出力することで、所望の方向の検出を可能としてもよい。なお、本実施形態では、図１に示すように、第１モータ５０の軸部４２の回転角度位置（即ち偏向部４１の回転角度位置）を検出する回転角度位置センサ５２が設けられている。回転角度位置センサ５２は、ロータリーエンコーダなど、軸部４２の回転角度位置を検出しうるものであれば様々な種類のものを使用でき、また、検出対象となるモータの種類も特に限定されず、様々な種類のものに適用できる。
【００３６】
また、回動偏向機構４０からフォトダイオード２０に至るまでの反射光の光路上には、フォトダイオード２０に向けて反射光を集光する集光レンズ６２が設けられ、その集光レンズ６２とフォトダイオード２０の間にはフィルタ６４が設けられている。集光レンズ６２は、偏向部４１からの反射光を集光してフォトダイオード２０に導くものであり、集光手段の一例に相当している。また、フィルタ６４は、回動偏向機構４０からフォトダイオード２０に至るまでの反射光の光路上において反射光を透過させ且つ反射光以外の光を除去するものであり、光選択手段の一例に相当している。具体的には、反射光に対応した特定波長の光（例えば一定領域の波長の光）のみを透過させそれ以外の光を遮断する波長選択フィルタによって構成することができる。
【００３７】
また、本実施形態では、レーザダイオード１０、フォトダイオード２０、ミラー３０、レンズ６０、回動偏向機構４０、第１モータ５０、導出装置８０等がケース３内に収容され、防塵や衝撃保護が図られている。ケース３における偏向部４１の周囲には、当該偏向部４１を取り囲むようにレーザ光Ｌ１及び反射光の通過を可能とする導光部４が形成されている。導光部４は、偏向部４１に入光するレーザ光Ｌ１の光軸を中心とした環状形態で、ほぼ３６０°に亘って構成されており、この導光部４を閉塞する形態で透明樹脂、ガラス板等からなるレーザ光透過板５が配され、防塵が図られている。なお、レーザ光透過板５は、中心軸４２ａと直交する仮想平面に対し全周にわたり傾斜した構成となっている。即ち、偏向部４１から空間に向かうレーザ光Ｌ１に対して板面が傾斜した構成をなしている。従って、偏向部４１から空間に向かうレーザ光Ｌ１がレーザ光透過板５にて反射してもノイズ光となりにくくなっている。
【００３８】
次に、レーザレーダ装置１の作用について説明する。図１に示すレーザレーダ装置１では、レーザダイオード１０にパルス電流が供給されると、このレーザダイオード１０からはパルス電流のパルス幅に応じた時間間隔のパルスレーザ光（レーザ光Ｌ１）が出力される。このレーザ光Ｌ１は、ある程度の広がり角をもった拡散光として投光され、レンズ６０を通過することでその拡散が低減される。レンズ６０を通過したレーザ光Ｌ１は、ミラー３０で反射されて偏向部４１に入射し、この偏向部４１にて反射されて空間に向けて照射される。
【００３９】
偏向部４１によって反射されたレーザ光Ｌ１は検出物体によって反射され、この反射光の一部（符号Ｌ２参照）は再び偏向部４１に入射する。偏向部４１は、この反射光をフォトダイオード２０側へ反射する。偏向部４１にて反射された反射光は、集光レンズ６２で集光され、フィルタ６４を通過してフォトダイオード２０に入光する。
【００４０】
フォトダイオード２０は、受光した反射光に応じた電気信号（例えば受光した反射光に応じた電圧値）を出力する。この構成では、レーザダイオード１０によってレーザ光Ｌ１を出力してからフォトダイオード２０によってその反射光を検出するまでの時間を測定することにより検出物体までの距離を求めることができる。また、そのときの、第２モータ８１及び第３モータ８２の回転位置と、偏向部４１の回転位置とによって方位をも求めることができる。つまり、導出装置８０によるレーザ光Ｌ１の導出方向が定まり、偏向部４１の回転位置が定まると、偏向部４１からレーザ光Ｌ１が向かう方向が、一の方位に定まるため、検出物体の方位を的確に把握できることとなる。
【００４１】
なお、導出方向の変化に伴うレーザ光の経路変化は以下の通りとなる。図１では、回動偏向機構４０が所定の回動状態となっている例を示しているが、この回動状態で、導出装置８０が、図１の実線（レーザ光Ｌ１）で示す経路となるような導出状態である場合には、符号Ｌ２で示す２つのライン間の領域の反射光が取り込まれることとなる。一方、導出装置８０による導出状態が変化すると、例えば破線Ｌ１'に示すように、偏向部４１に対するレーザ光Ｌ１の入射角度が相対的に変化する。これにより、偏向部４１から空間に向かうレーザ光が中心軸４２ａの方向（即ち縦方向）に変化することとなる。この場合、反射光の経路も破線Ｌ２'のように変化し、偏向部４１で反射した後、集光レンズ６２、フィルタ６４を介してフォトダイオード２０に取り込まれることとなる。
【００４２】
次に、レーザレーダ装置１における物体検出処理について説明する。図６は物体検出処理の流れを例示するフローチャートである。
まず、当該物体検出処理の開始に伴い、第１モータ５０、第２モータ８１、第３モータ８２を初期状態に設定する（Ｓ１）。本実施形態では、偏向部４１が図１のようになる第１モータ５０の状態を第１モータ５０の初期状態としている。また、光導出板８５及び遮光板８６が図４のようになる第２モータ８１及び第３モータ８２の状態を、第２モータ８１及び第３モータ８２の初期状態としている。
【００４３】
次に、偏向部４１が所定の回動範囲にあるか否かを判断する（Ｓ２）。本実施形態では、偏向部４１が「所定の回動範囲」にある場合と、「所定の回動範囲」以外にある場合とで導出装置８０の制御を異ならせている。具体的には、偏向部４１が「所定の回動範囲」でない場合には、導出孔の位置を図４、図５のように所定の第１方向（矢印Ｌ１の方向）に変化させるように切替制御を行い、偏向部４１が「所定の回動範囲」とされているときには、導出孔の位置を図７、図８のように第１方向とは異なる第２方向（矢印Ｌ２の方向）に変化させるように切替制御を行っている。本実施形態では、第１の回転軸８７ａと平行な仮想直線（即ちＸ軸方向の直線）と、反射面４１ａと平行な仮想平面と、のなす角度をαとした場合、この角度αが予め定められた閾値以下となる回動範囲を「所定の回動範囲」の一例として定めている。
【００４４】
偏向部４１が上記「所定の回動範囲」のとき（即ち角度αが閾値（例えば１０°）以下のとき）には、Ｓ２にてＮｏに進み、まず検出処理を行う（Ｓ３）。その検出処理終了後、第２モータ８１が全範囲回転したか否かを判断する（Ｓ４）。即ち、図４に示す初期回転位置（一端側の孔部８５ａとスリット８６ａとが重なる位置）から図５に示す最終回転位置（他端側の孔部８５ｐとスリット８６ａとが重なる位置）に至るまで反時計回りで全範囲回転したかを判断し、全範囲回転し終わっていない場合には、Ｓ４にてＮｏに進み、第２モータ８１を決められた角度（現在スリット８６ａと合わさっている孔部に隣接する次の孔部がスリット８６ａと合わさる角度）だけ反時計回りで回転する。このようにＳ３、Ｓ４、Ｓ５の処理が繰り返されることにより、一定位置に定められたスリット８６ａと合わさる孔部（即ち導出孔とされる孔部）が、孔部８５ａ、８５ｂ、８５ｃと変化してゆき、導出孔がスリット８６ａに沿って第１の回転軸８７ａから次第に遠ざかるように変化する。なお、初期状態では、図４のようにスリット８６ａの長手方向が縦方向（即ち、中心軸４２ａに沿ったＹ軸方向）となるように位置決めされるため、Ｓ２にてＮｏになる場合の処理では導出孔が縦方向（即ち、中心軸４２ａに沿ったＹ軸方向）に変化する。この場合、導出装置８０から導出されるレーザ光の振れ（即ち導出状態の変化に伴うレーザ光の向きの変化）も縦方向（中心軸４２ａ）となる。また、この場合、ミラー３０にて反射されたレーザ光は、第１の回転軸８７ａ及び中心軸４２ａのそれぞれと平行な仮想平面内で変化することとなり、ミラー３０からのレーザ光の振れは横方向（即ち、第１の回転軸８７ａに沿ったＸ軸方向）となる。
【００４５】
このように、導出状態の変化に伴ってミラー３０からのレーザ光の向きが横方向（Ｘ軸方向）に変化する場合、その横方向（Ｘ軸方向）と反射面４１ａと平行な仮想平面と、のなす角度αが小さくなると、偏向部４１からのレーザ光の向きを大きく変化させにくくなる。そこで本実施形態では、角度αが予め定められた閾値以下となる偏向部４１の回動範囲を「所定の回動範囲」と定め、上記問題をＳ６〜Ｓ８の処理によって解決している。
【００４６】
Ｓ２にて偏向部４１が「所定の回動範囲」と判断された場合、Ｓ２にてＹｅｓに進み、検出処理を行う（Ｓ３）。図７（ａ）は初期状態のときの光導出板８５及び遮光板８６の状態を示しており、最初の検出処理では、初期状態においてスリット８６ａに合わされる孔部８５ａにて導出されたレーザ光によって物体の検出がなされる。
【００４７】
その後、第２モータ８１が全範囲回転したか判断される（Ｓ７）。本実施形態では、図７（ａ）の初期状態から図８（ｂ）の最終状態に至るまで、第２モータ８１によって光導出板８５が反時計回りに順次回転されるようになっており、Ｓ７の処理では、このような回転が図８（ｂ）に示す最終状態に至ったか否かを判断している。第２モータ８１が全範囲回転していない場合にはＳ８にてＹｅｓに進み、第２モータ８１及び第３モータ８２のそれぞれを決められた角度回転する。
【００４８】
本実施形態では、偏向部４１が上記「所定の回動範囲」にあるときには、図７、図８のように、導出孔の位置を上記第１方向（矢印Ｌ１の方向：図４、図５参照）とは異なる第２方向（矢印Ｌ２の方向）に変化させるように切替制御を行っている。従って、Ｓ８の処理では、現在導出孔とされる孔部の配置に対して次に新たな導出孔とされる孔部（現在導出孔とされる孔部に隣接する孔部）が矢印Ｌ２の方向に移動するように、第２モータ８１を決められた角度回転させ、さらにその新たな導出孔の位置にスリット８６ａが重なるように第３モータ８２を決められた角度回転する（Ｓ８）。
【００４９】
例えば、Ｓ８の処理が、図７（ａ）のような初期状態から次の状態に変化させる処理の場合には、図７（ｂ）のように、初期状態の導出孔（孔部８５ａ）に対して次の導出孔（孔部８５ａに隣接する孔部８５ｂ）が矢印Ｌ２の方向に変化するように光導出板８５を決められた角度回転させ、その孔部８５ｂの位置に合わせるようにスリット８６ａを決められた角度回転させる。また、Ｓ８の処理が図７（ｂ）の状態から更に次の状態に変化させる処理である場合には、図８（ａ）のように、現在の導出孔（孔部８５ｂ）に対して次の導出孔（孔部８５ｂに隣接する孔部８５ｃ）が矢印Ｌ２の方向に変化するように光導出板８５を決められた角度回転させ、その孔部８５ｃの位置に合わせるようにスリット８６ａを決められた角度回転させる。このようにして順次第２モータ８１及び第３モータ８２の回転制御がなされることで、孔部８５ａ〜８５ｐのそれぞれが順番に導出孔として選択され、かつその選択に伴って導出孔が矢印Ｌ２の方向に変化してゆくこととなる。このようなＳ６〜Ｓ８の処理は最終的に図８（ｂ）のような状態となるまで繰り返される。
【００５０】
Ｓ４にてＹｅｓに進む場合或いはＳ７にてＹｅｓに進む場合、現在の偏向部４１の状態での縦方向の走査が終了したことになるので、第１モータ５０を一定角度（例えば１°）回転させて偏向部４１を変位させ、偏向部４１を新たな回動位置とした状態でＳ２以降の処理を繰り返すこととなる。
【００５１】
本実施形態では、導出装置８０がレーザ光Ｌ１の導出方向を変化させることにより、偏向部４１へのレーザ光Ｌ１の入射方向が変化し、偏向部４１からのレーザ光Ｌ１の向きが中心軸４２ａの方向（即ち縦方向）に関して変化するようになっている（即ち、偏向部４１にて反射したレーザ光と水平面とのなす角度が変化するようになっている）。この構成によれば、レーザ光の導出方向を変化させるという簡易な方法に基づいて三次元的な走査を実現できるようになる。
【００５２】
また、複数の孔部８５ａ〜８５ｐが形成された光導出板８５を用い、この光導出板８５に形成された複数の孔部８５ａ〜８５ｐのいずれかがレーザダイオード１０からのレーザ光Ｌ１を導出する導出孔として選択されるようになっており、さらに、各孔部は、導出孔として選択されるときの位置がそれぞれ異なるように構成されている。このようにすれば、レーザ光Ｌ１の一部を導出するための部材を板部材（光導出板８５）によって簡易に構成できるとともに、孔部の選択を切り替えるという簡易な構成によってレーザ光Ｌ１の導出方向を変化させることができる。
【００５３】
また、レーザ光Ｌ１の進行方向に沿った第１の回転軸８７ａを中心として光導出板８５を回転することでレーザ光Ｌ１に対する複数の孔部８５ａ〜８５ｐの相対位置を変化させ、レーザ光Ｌ１の入射位置に配される孔部（導出孔となるべき孔部）を切り替えている。このようにすれば、レーザ光Ｌ１を導出する孔部（導出孔となる孔部）を切り替えるための構成を、第１の回転手段（第２モータ８１）及び光導出版８５によって簡易かつコンパクトに実現できる。
【００５４】
また、複数の孔部８５ａ〜８５ｐが第１の回転軸８７ａの周囲を少なくとも部分的に取り囲むように湾曲して隣接配置されており、その湾曲配置の一端側から他端側につれて、孔部と第１の回転軸８７ａとの距離が次第に大きくなるように構成されている。このようにすると、レーザ光Ｌ１の入射位置に配される孔部を簡易かつ迅速に切り替えやすくなる。
【００５５】
また、導出孔にて導出されたレーザ光Ｌ１を通過させ、導出孔以外の孔部から漏洩したレーザ光を遮断する遮断装置９０が設けられている。このようにすれば、導出方向を確実に一の方向に定めることができ、ノイズ等の影響が少ない精度高い検出が可能となる。
【００５６】
また、第１の回転手段（第２モータ８１）による導出孔の切り替えに応じて、第２の回転手段（第３モータ８２）により遮光板８６を回転させ、スリット８６ａを導出孔の位置に位置合わせしている。このようにすれば、導出孔にて導出されたレーザ光Ｌ１を通過させ、それ以外のレーザ光を遮断する構成を簡易かつコンパクトに実現できる。
【００５７】
また、偏向部４１が所定の回動範囲以外にあるときには、導出孔の位置を所定の第１方向（矢印Ｌ１の方向）に変化させるように切替制御を行い、偏向部４１が所定の回動範囲にあるときには、導出孔の位置を第１方向とは異なる第２方向（矢印Ｌ２の方向）に変化させるように切替制御を行っている。このように導出孔の位置を２方向に変化させうる構成とすると、偏向部４１に入射するレーザ光Ｌ１の変化方向を、偏向部４１の回動位置に応じて２方向に切り替えることができるようになり、ひいては偏向部４１の回動位置に応じた適切な走査を行いやすくなる。
【００５８】
また、偏向部４１における反射光を偏向する偏向領域が、ミラー３０におけるレーザ光Ｌ１を偏向する偏向領域よりも大きく構成されているため、相対的に広範な領域の反射光を検出に用いることができ、検出精度を効果的に高めることができる。
【００５９】
さらに、回動偏向機構４０からフォトダイオード２０に至るまでの反射光の光路上に、フォトダイオード２０に向けて反射光を集光する集光レンズ６２が設けられているため、フォトダイオード２０を大型化させることなく広範囲の反射光を検出に利用できるようになる。
【００６０】
また、回動偏向機構４０からフォトダイオード２０に至るまでの反射光の光路上に、反射光を透過させ、且つ反射光以外の光を除去するフィルタ６４が設けられているため、ノイズ光を好適に除去できる。
【００６１】
［第２実施形態]
次に第２実施形態について説明する。図９（ａ）は、第２実施形態のレーザレーダ装置に用いる光導出板の板面構成を示すものであり、光導出板の初期状態を示す説明図である。図９（ｂ）は、初期状態の次の状態（初期状態から光導出板が決められた角度回転した状態）を示す説明図である。図１０は、第２実施形態のレーザレーダ装置において、偏向部が所定の角度範囲にあるときの光導出板の駆動の様子を説明する図であり、（ａ）は初期状態を示す説明図であり、（ｂ）は、初期状態の次の状態（初期状態から光導出板が決められた角度回転した状態）を示す説明図である。
【００６２】
第２実施形態は、導出装置の構成及び物体検出処理のみが第１実施形態と異なり、それいがいは第１実施形態と同様である。よって同一の構成については適宜第１実施形態を参照することとし、詳細な説明は省略する。
【００６３】
本実施形態のレーザレーダ装置１は、導出装置の構成以外は第１実施形態と同様であり、図１のように、レーザ光を発生するレーザダイオード１０（レーザ光光発生手段）と、レーザダイオード１０からレーザ光が発生したときに、検出物体によって反射されるレーザ光の反射光を検出するフォトダイオード２０（光検出手段）と、中心軸４２ａを中心として回動可能に構成された偏向部４１（偏向手段）を備えるとともに、当該偏向部４１によりレーザ光を空間に向けて偏向させ、且つ検出物体からの反射光をフォトダイオード２０に向けて偏向する回動偏向機構４０（回動偏向手段）と、回動偏向機構４０の偏向部４１を回転駆動する第１モータ５０（回転駆動手段）とを備えている。
【００６４】
本実施形態の導出装置の構成は、図１から遮光板８６、軸部材８８、第３モータ８２、回転角度センサ８４を除いた構成をなしており、かつ第１実施形態の光導出板８５に代えて図９に示す光導出板１８５を用いている。
【００６５】
光導出板１８５の配置は第１実施形態の光導出板８５と同様であり、図１、図２のようにレーザダイオード１０にて発生したレーザ光Ｌ１の照射エリアＡＲ１上に配されると共にレーザ光Ｌ１の一部を導出する構成をなしている。本実施形態では、図９に示す導出板１８５と、図１の軸部材８７、第２モータ８１、回転角度センサ８３によって導出装置が構成されており、導出板１８５（導出部材）によるレーザ光Ｌ１の導出方向を変化させうるようになっている。この導出装置は、導出板１８５によるレーザ光の導出方向を変化させることにより、偏向部４１へのレーザ光の入射方向を変化させ、偏向部４１からのレーザ光の向きを中心軸４２ａの方向に関して変化させるように機能する。
【００６６】
導出板１８５は、複数の孔部１８５ａ〜１８５ｅが厚さ方向に貫通して形成され、板面の一部がレーザダイオード１０からのレーザ光を受けるように配置されており、光導出板１８５に形成された複数の孔部１８５ａ〜１８５ｅのいずれかを、レーザダイオード１０からのレーザ光を導出する導出孔として選択すると共に、導出孔とすべき孔部を切り替える切替制御を行うようになっている。本実施形態では、第２モータ８１、制御回路７０が「切替手段」の一例に相当している。
【００６７】
本実施形態でも、第２モータ８１により第１の回転軸８７ａ（レーザダイオード１０からのレーザ光Ｌ１の進行方向に沿った回転軸）を中心として光導出板１８５を回転させるようになっており、複数の孔部１８５ａ〜１８５ｅは、第１の回転軸８７ａからの距離がそれぞれ異なるように構成されている。このように構成される光導出板１８５を第２モータ８１によって回転することで、レーザ光に対する複数の孔部１８５ａ〜１８５ｅの相対位置を変化させ、導出孔となるべき孔部を切り替えている。
【００６８】
具体的には、第１実施形態と同様に、光導出板１８５の配置領域ＡＲ２の一定位置がレーザダイオード１０からのレーザ光の照射エリアＡＲ１となっており、本実施形態では、照射エリアＡＲ１内にいずれかの孔部を択一的に配置するように第２モータ８１の回転位置を制御している。具体的には、偏向部４１が第１実施形態で説明した「所定の回動範囲」以外とされているときには、図９（ａ）（ｂ）のように、導出孔の位置を所定の第１方向（矢印Ｌ３の方向）に変化させるように切替制御を行い、偏向部４１が「所定の回動範囲」とされているときには、図１０（ａ）（ｂ）のように、導出孔の位置を第１方向とは異なる第２方向（矢印Ｌ４）に変化させるように切替制御を行っている。
【００６９】
偏向部４１が「所定の回動範囲」以外のときには、図９（ａ）（ｂ）のように、複数の孔部１８５ａ〜１８５ｅが順番にＬ３上に配置されるように第２モータ８１の制御が行われ、導出装置からのレーザ光の振れ（即ちレーザ光の導出方向の変化）は縦方向（中心軸４２ａに沿ったＹ軸方向）となる。一方、偏向部４１が「所定の回動範囲」のときには、図１０（ａ）（ｂ）のように、複数の孔部１８５ａ〜１８５ｅが順番にＬ４上に配置されるように第２モータ８１の制御が行われる。このとき、レーザ光の振れは斜め上下方向となる。具体的には、導出装置からのレーザ光の導出方向は、初期状態での導出方向から次第に斜め上方側に変化してゆく。
【００７０】
本実施形態でも導出装置がレーザ光Ｌ１の導出方向を変化させることにより、偏向部４１へのレーザ光Ｌ１の入射方向が変化し、偏向部４１からのレーザ光Ｌ１の向きが中心軸４２ａの方向（即ち縦方向）に関して変化するようになっている（即ち、偏向部４１にて反射したレーザ光と水平面とのなす角度が変化するようになっている）。この構成によれば、レーザ光の導出方向を変化させるという簡易な方法に基づいて三次元的な走査を実現できるようになる。
【００７１】
また、複数の孔部１８５ａ〜１８５ｐが形成された光導出板１８５を用い、この光導出板１８５に形成された複数の孔部１８５ａ〜１８５ｐのいずれかがレーザダイオード１０からのレーザ光Ｌ１を導出する導出孔として選択されるようになっており、さらに、各孔部は、導出孔として選択されるときの位置がそれぞれ異なるように構成されている。このようにすれば、レーザ光Ｌ１の一部を導出するための部材を板部材（光導出板８５）によって簡易に構成できるとともに、孔部の選択を切り替えるという簡易な構成によってレーザ光Ｌ１の導出方向を変化させることができる。
【００７２】
また、レーザ光Ｌ１の進行方向に沿った第１の回転軸８７ａを中心として光導出板１８５を回転することでレーザ光Ｌ１に対する複数の孔部１８５ａ〜１８５ｐの相対位置を変化させ、レーザ光Ｌ１の入射位置（照射エリアＡＲ１）に配される孔部（導出孔となるべき孔部）を切り替えている。このようにすれば、レーザ光Ｌ１を導出する孔部（導出孔となる孔部）を切り替えるための構成を、第１の回転手段（第２モータ８１）及び光導出版８５によって簡易かつコンパクトに実現できる。
【００７３】
［他の実施形態]
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【００７４】
上記実施形態では、レーザ光発生手段としてレーザダイオード１０を例示したが、レーザ光を投光しうるものであればこれ以外であってもよい。
【００７５】
上記実施形態では、光検出手段としてフォトダイオード２０を例示したが、反射光を受光して電気信号を生成しうるものであればこれ以外であってもよい。
【００７６】
上記実施形態では、偏向手段としてミラーからなる偏向部４１を例示したが、プリズム等の他の光学部品によって偏向手段が構成されていてもよい。
【００７７】
上記実施形態では、回動偏向手段からフォトダイオード２０に至るまでの反射光の光路上に、フォトダイオード２０に向けて反射光を集光する集光手段が設けられていたが、このような集光手段を省略すると共に比較的大型の光検出手段によって検出を行うようにしてもよい。
【００７８】
上記実施形態では、回動偏向手段からフォトダイオード２０に至るまでの反射光の光路上に、反射光を透過させ、且つ反射光以外の光を除去する光選択手段が設けられていたが、このような光選択手段を省略することもできる。
【００７９】
上記実施形態では、導出手段によって導出されたレーザ光をミラーによって反射させて偏向手段に入射させていたが、導出手段によって導出されたレーザ光を直接偏向手段に入射させるような構成であってもよい。
【００８０】
上記いずれの実施形態のレーザレーザ装置も、工場内のエリアセンサやセーフティセンサとして用いると極めて有用である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】図１は第１実施形態に係るレーザレーダ装置１を概略的に例示する断面図である。
【図２】図２は、図１のレーザレーダ装置におけるレーザダイオード、レンズ、光導出板の関係を概念的に説明する説明図である。
【図３】図３（ａ）は、光導出板の板面構成を示す説明図であり、図３（ｂ）は、遮光板の板面構成を示す説明図である。
【図４】図４は、初期状態での光導出板と遮光板の関係を示すものであり、これらをレーザダイオード側から見た説明図である。
【図５】図５は、図４の初期状態から光導出板が全範囲回転し終わった状態を示す説明図である。
【図６】図６は、図１のレーザレーダ装置における物体検出処理の流れを例示するフローチャートである。
【図７】図７は、偏向部が所定の角度範囲にあるときの光導出板及び遮光板の駆動の様子を説明する図であり、（ａ）は初期状態を示す説明図であり、（ｂ）は、初期状態の次の状態（初期状態から光導出板及び遮光板が決められた角度回転した状態）を示す説明図である。
【図８】図８（ａ）は、図７（ｂ）の次の状態を示す説明図であり、図８（ｂ）は、光導出板及び遮光板が初期状態から全範囲回転し終わった様子を説明する説明図である。
【図９】図９（ａ）は、第２実施形態のレーザレーダ装置に用いる光導出板の板面構成を示すものであり、光導出板の初期状態を示す説明図である。図９（ｂ）は、初期状態の次の状態（初期状態から光導出板が決められた角度回転した状態）を示す説明図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態のレーザレーダ装置において、偏向部が所定の角度範囲にあるときの光導出板の駆動の様子を説明する図であり、（ａ）は初期状態を示す説明図であり、（ｂ）は、初期状態の次の状態（初期状態から光導出板が決められた角度回転した状態）を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８２】
１…レーザレーダ装置
１０…レーザダイオード（レーザ光発生手段）
２０…フォトダイオード（光検出手段）
４０…回動偏向機構（回動偏向手段）
４１…偏向部（偏向手段）
５０…第１モータ（回転駆動手段）
７０…制御回路（切替手段）
８０…導出装置（導出手段）
８１…第２モータ（切替手段、第１の回転手段）
８２…第３モータ（切替手段、第２の回転手段）
８５，１８５…光導出板（導出部材）
８５ａ〜８５ｐ，１８５ａ〜１８５ｅ…孔部
８６…遮光板
８６ａ…スリット
９０…遮光装置（遮光手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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