(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターの駆動に連動して回転し、回転数が出力される送り出しローラーと、送り出しローラーにより搬送される壁紙に従動して回転し、回転数に比例した信号を発生する検尺手段を有する検尺ローラーと、モーターの回転を制御する制御手段を有する制御部を備えた壁紙糊付機であって、
前記制御手段は、送り出しローラーと壁紙間にスリップが発生していない状態で壁紙が単位距離移動に要する時間で規定される目標パラメータと検尺手段から出力され、送り出しローラーにより搬送される壁紙の単位距離移動に要する時間により規定される実行パラメータを比較してスリップ率を求める工程と、スリップ率が所定のスリップ率を超えて連続して繰り返される実行パラメータの回数を計測し、前記回数が所定回数を超えているか否かを判定し、超えている場合はモーターの回転速度を修正する工程を備えたことを特徴とする壁紙糊付機。
【請求項２】
前記目標パラメータを予め記憶手段に記憶したことを特徴とする請求項１記載の壁紙糊付機。
【請求項３】
前記目標パラメータは、送り出しローラーと壁紙間にスリップが発生していない状態で壁紙が単位距離移動に要する時間で規定される目標検尺パルス幅であり、前記実行パラメータは、送り出しローラーにより搬送される壁紙の単位距離移動に要する時間で規定される実検尺パルス幅であることを特徴とする請求項１または請求項２記載の壁紙糊付機。
【請求項４】
前記実検尺パルスの幅と前記目標検尺パルス幅を比較して、両者の時間差を算出し、前記時間差が０でなければスリップが発生していると判定することを特徴とする請求項３に記載の壁紙糊付機。
【請求項５】
前記時間差の前記目標検尺パルス幅に対する割合をスリップ率とし、前記スリップ率が所定のスリップ率より大きいか否かを判定することを特徴とする請求項４記載の壁紙糊付機。
【請求項６】
前記スリップ率が所定のスリップ率より大きい場合には、所定のスリップ率を超えている前記実検尺パルスの幅が連続して繰り返された回数を計測し、前記連続して繰り返された回数が所定の回数を超えたかどうかを判定して、超えている場合には、前記送り出しローラーを回転駆動するモーターの速度を修正し、スリップ率が許容できる限界値を超えている場合には、目標速度の修正は行わず、直ちにモーターを停止させることを特徴とする請求項５記載の壁紙糊付機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送り出しローラーの速度制御手段を備えた壁紙糊付機に関するもので、さらに詳しくは、送り出しローラーで搬送される壁紙のスリップを検知し、送り出しローラーの回転速度を制御するようにした壁紙糊付機に関する。
【背景技術】
【０００２】
壁紙糊付機は、モーターで駆動される送り出しローラーの回転により壁紙を搬送しているので、送り出しローラーと壁紙との間でスリップが発生した場合には、壁紙の表面にスリップによる摩耗跡が生ずる場合がある。
【０００３】
また、最近では、表面がインクジェット紙、あるいは、布地材質に、インクジェットプリンタで図柄を印刷した壁紙が用いられてきており、これらは従来の壁紙に比べると表面がデリケートであるため大きな力で挟み込んで搬送することは望ましくないため、スリップが発生し易く、そのためスリップの発生を防止することは大きな課題となっている。
【０００４】
従来より壁紙糊付機では、壁紙の定尺停止の精度を向上するため、壁紙の移動距離に応じた数のパルスを発生するセンサと、このパルスに基づいて壁紙の移動速度を検出する速度検出手段と、検出速度信号が別に入力される速度指令信号に対応する値となるようにモーターを速度制御するサーボ制御系と、起動信号に基づいてセット速度まで所定の加速パターンに従って徐々に変化する信号を速度指令信号としてサーボ制御系に与えると共にパルス計数結果とセット速度とに基づいてセット長に達する前に所定の減速パターンに従って徐々に変化する信号を速度指令信号としてサーボ制御系に与えて計数結果がセット長に達した時点でモーターを停止させる加減速制御手段とを備えたものが特許文献１に示すように公知である。
【０００５】
上記した従来技術は、モーター速度を壁紙がセット長に達した時点で停止することと、起動時における駆動源の応答性を遅くすることで、起動時における壁紙のスリップの発生を防止するようにした構成のものであるが、最もスリップが発生する壁紙の糊付動作時におけるスリップを防止できるものではない。
【特許文献１】特開平５−１０３３００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の壁紙糊付機では、壁紙の種類や壁紙に付与されるテンションと、予め設定される糊付実行速度を組み合わせることにより、糊付動作が行われるが、摩擦係数の小さい壁紙に、大きいテンションをかけて、大きい加速度で壁紙を引っ張り上げて搬送する場合には、送り出しローラーと壁紙との間にスリップが発生する。スリップが発生した場合に、操作者がＳＴＯＰスイッチを押してモーターを停止させることはできるが、動作が俊敏な人でも１秒ぐらい要してしまう。
【０００７】
この間、送り出しローラーは空転を続け、壁紙にスリップ跡である光沢差が生ずる。
【０００８】
スリップ跡が付いた壁紙は裏面に糊が転写され、壁紙糊付機の前方（排出側）で、糊が転写された裏面どうしが重なる様に折りたたんで数重に積み重なる状態で作業に供されるので、スリップ跡が見えない部分に位置すれば、スリップ跡がついていることに気づかず壁に貼ってから気づく場合が多く、この場合は作業のやり直しになり、作業効率を低下する原因となっていた。
【０００９】
そのため、送り出しローラーと壁紙間に発生するスリップは、壁紙糊付作業を正確に行うための障害になっており、また、実際の壁紙の貼付作業効率を低下する原因となり、スリップの発生を根絶することは壁紙糊付機の大きな課題となっている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は上記した課題を解決するもので、モーターの駆動に連動して回転し、回転数が出力される送り出しローラーと、送り出しローラーにより搬送される壁紙に従動して回転し、送り出しローラーとの間で壁紙を搬送し、回転数に比例した信号を発生する検尺手段を有する検尺ローラーと、モーターの回転を制御する制御手段を有する制御部を備えた壁紙糊付機であって、
前記制御手段は、送り出しローラーと壁紙間にスリップが発生していない状態で壁紙が単位距離移動に要する時間で規定される目標パラメータと検尺手段から出力され、送り出しローラーにより搬送される壁紙の単位距離移動に要する時間により規定される実行パラメータを比較してスリップ率を求める工程と、スリップ率が所定のスリップ率を超えて連続して繰り返される実行パラメータの回数を計測し、前記回数が所定回数を超えているか否かを判定し、超えている場合はモーターの回転速度を修正する工程を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、前記目標パラメータを予め記憶手段に記憶したことを特徴とする。
【００１２】
また、前記目標パラメータは、送り出しローラーと壁紙間にスリップが発生していない状態で壁紙が単位距離移動に要する時間で規定される目標検尺パルス幅であり、前記実行パラメータは、送り出しローラーにより搬送される壁紙の単位距離移動に要する時間で規定される実検尺パルス幅であることを特徴とする。
【００１３】
また、前記実検尺パルスの幅と前記目標検尺パルス幅を比較して、両者の時間差を算出し、前記時間差が０でなければスリップが発生していると判定することを特徴とする。
【００１４】
また、前記時間差の前記目標検尺パルス幅に対する割合をスリップ率とし、前記スリップ率が所定のスリップ率より大きいか否かを判定することを特徴とする。
【００１５】
また、前記スリップ率が所定のスリップ率より大きい場合には、所定のスリップ率を超えている前記実検尺パルスの幅が連続して繰り返された回数を計測し、前記連続して繰り返された回数が所定の回数を超えたかどうかを判定して、超えている場合には、前記送り出しローラーを回転駆動するモーターの速度を修正し、スリップ率が許容できる限界値を超えている場合には、目標速度の修正は行わず、直ちにモーターを停止させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、スリップ検出手段と許容スリップ率判定手段により、搬送される壁紙が単位距離移動する毎にスリップ率を算出し、所定のスリップ率を超えた時に、許容継続時間測定手段と許容継続時間判定手段により、所定のスリップ率が超えたスリップが連続して継続した回数を計数して、所定の回数を超えた場合のみ、壁紙の搬送速度を修正するので、些細な（極微量の）スリップに過敏に反応したり、瞬間的でそのまま放置すれば消滅するスリップに過敏に反応することなく、修正を必要とする大きさのスリップが発生した場合には、目標速度を修正することにより、送り出しローラーの回転速度を、許容継続時間を超えた時点の実際に壁紙が搬送されていた実搬送速度に下げてから、スリップ率が所定のスリップ率を超えた時点から許容継続時間を超えた時点までの、実際に壁紙に加えられた加速度にほぼ等しい所定の加速度で再び加速させていくので、搬送される壁紙に大きな加速度を加えることによって発生するスリップ跡の発生を未然に防止することができる。
【００１７】
また、許容限界判定手段により、瞬間的でも許容限度を超えたスリップが発生した場合には、許容継続時間測定処理と許容継続時間判定処理を実行せず、直ちにモーターを停止させ、壁紙の搬送を中断するので、壁紙の損傷を防止することができる。
【００１８】
また、基準クロックＳＣＬＫを用いてパルス幅を測定することにより低速時と高速時の誤差の発生を防止することができる。
【００１９】
また、目標速度と実搬送速度の速度差を個数差で判定することで、判定処理に実行時間を要しないので、最高速度で搬送されている時でも、次々と発生するパルス信号を読み飛ばすことなく処理することができる。
【００２０】
また、許容スリップ率の判定手段には判定幅を持っているので、些細な（極微量の）スリップ（機械的ノイズ（振動など））に過敏に反応してしまってスリップを大きくしてしまうことはなく、瞬間的でそのまま放置すれば消滅するスリップに過敏に反応してスリップを継続して発生することはない。
【００２１】
さらにまた、送り出しローラーの回転速度を、許容継続時間を超えた時点の実際に壁紙が搬送されていた実搬送速度に落としてから、スリップが発生し始めた時点から許容継続時間を超えた時点までの間の実際の壁紙の加速度と同じ加速度で、修正後の目標速度を変化させていくので、搬送される壁紙に大きな力を加えることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本発明の壁紙糊付機の側面図、図２は本発明の壁紙糊付機の各ユニットの装着状態を示す斜視図、図３は各ユニットの分割状体説明図、図４は図１及び図２に示す第２本体の概要図である。
【００２３】
図において、１は本発明の壁紙糊付機の第１本体部で、糊箱２、糊付ローラー３、ドクターローラー４、ナラシローラー５、ハイテンションローラー６、後部ステー７を備える。８は折りたたみ可能な脚部８ａを有する支持フレームである。９は第１本体部１の上部に設けた把手である。第１本体部１の片側にはギヤーボックス１０が設けられ、ギヤーボックス１０の側面に設けたガイド受け（図示せず）に制御ボックス１１のガイド１２が嵌合し、ギヤーボックス１０を第１本体部１に係着し、制御ボックス１１の歯車１３を第１本体部１に内設した歯車に噛合させ、壁紙糊付機を駆動する。
【００２４】
１４は第１本体部１に着脱可能に装着される第２本体部で、検尺ローラー１５、検尺ローラー１５の上部で検尺ローラーと接触し、壁紙を搬送する送り出しローラー１６、上刃駆動軸１７及び下刃駆動軸１８と、これら駆動軸１７、１８の左右端面に設けた左右の上刃１９ａ、１９ｂ及び下刃２０ａ、２０ｂ、左右フレーム１４ａ、１４ｂを連結する上刃固定ステー２１と下刃固定ステー２２、上刃駆動軸１７及び下刃駆動軸１８を駆動する上刃駆動歯車２３及び下刃駆動歯車２４、下刃駆動軸１８の端部に設けられた駆動伝達歯車２４ａを備える。
【００２５】
第２本体部１４の左右フレーム１４ａ、１４ｂ間に支点シャフト２５が軸設され、支点シャフト２５には検尺ローラー１５の軸端を保持する押えレバー２６が取設され、押えレバー２６には支点シャフト２５と同軸上に検尺レバー２７が取り付けられている。押えレバー２６と検尺レバーは支点シャフト２５を支点に回動可能で、セットカラーで左右位置を固定している。検尺ローラー１５の軸端は、検尺レバー２７に支持されており、検尺ローラー１５と検尺レバー２７は支点シャフト２５を軸として回動する。
【００２６】
図４に示すように、送り出しローラー１６の回転に追従して回転する検尺ローラー１５の軸端にスリット板２８を設け、フォトマイクロセンサ２９により、スリット板２８の回転に比例して発生するパルス信号を検出し、第１本体部１に取り付けた制御ボックス１１の制御部に取り込んで壁紙の送り出し長さを計数する。
【００２７】
３０は、末端検出センサーで、送り出しローラー１６と検尺ローラー１５に送り込まれる壁紙の有無を検知し、検知信号を第１本体部１に取り付けた制御ボックス１１の制御部に取り込んで壁紙の有無を検知する。
【００２８】
次に本発明の送り出しローラー１６、検尺ローラー１５を用いた壁紙の搬送速度制御手段の実施の形態について図５〜図１１を用いて説明する。
【００２９】
以下本発明の説明では、送り出しローラーが壁紙を搬送しようとする速度を目標速度Ｖrefとし、実際に壁紙が搬送された速度を実搬送速度Ｖcurとする。目標速度Ｖrefは期待値であり、実搬送速度Ｖcurは実測値である。送り出しローラーと壁紙との間にスリップが発生していない時は、目標速度Ｖref＝実搬送速度Ｖcurとなり、スリップが発生している時は、目標速度Ｖref＞実搬送速度Ｖcurとなる。
【００３０】
本発明は、目標速度Ｖrefと実搬送速度Ｖcurを比較することによって、送り出しローラーと壁紙との間のスリップを検知して、大きなスリップが発生しない様に目標速度Ｖrefを修正しながら壁紙を搬送するものである。
【００３１】
図５は本発明の壁紙糊付機の制御ブロック図である。制御ボックス１１には、壁紙糊付機全体を制御する制御部３１が設けられており、制御部３１は、主演算部３２、記憶部３３、モーター駆動部３４を備える。
【００３２】
３５は壁紙糊付機を操作する為の表示操作部である。また、壁紙を搬送する送り出しローラー１６は、モーターＭによる回転駆動を駆動伝達歯車２４ａを介して回転され、糊付ローラー３に対して所定の周速比で回転する構成となっている。また、検尺ローラー１５は、送り出しローラー１６により搬送される壁紙に従動して回転するフリーローラーである。
【００３３】
検尺ローラー１５の軸部には、搬送される壁紙の長さを測定するスリット板２８、フォトマイクロセンサ２９からなり、検尺パルスを発生させる検尺部が設けられている。
【００３４】
また、モーターＭは、ホールＩＣ等を内蔵して現在の回転数を外部に出力できる機能を有する。また、送り出しローラー１６はモーターに取付けたギヤヘッドと壁紙糊付機本体に設けた複数の歯車により減速されて回転している。
【００３５】
モーターＭにより回転駆動される送り出しローラー１６に従動回転する検尺ローラー１５の軸端に設けたスリット板２８とフォトマイクロセンサ２９で、検尺ローラー１５の回転数に比例したパルス（検尺パルスと称する）を発生させて、この検尺パルスの数を計数して搬送される壁紙の長さを算出している。スリット板２８とフォトマイクロセンサ２９の替わりにロータリーエンコーダを用いても良い。
【００３６】
壁紙の移動により検尺ローラー１５が１回転すると１００パルス（Ｈ区間が５０個、Ｌ区間が５０）発生し、その間で壁紙が１００ｍｍ移動する様に、検尺ローラー１５の直径とスリット板２８の直径とスリット数を定めている。（本実施例では、パルスの１つのＨ区間および、１つのＬ区間を１パルスと称し、Ｈ区間１個が１ｍｍ、Ｌ区間１個が１ｍｍである。）そして、壁紙の移動長を測長する手段（図示せず）によって検尺パルスを計数して、裏面に糊が転写されて排出される壁紙の長さを測長する。例えば、検尺パルスを１００個計数すれば壁紙が１００ｍｍ移動する。
【００３７】
検尺パルス幅は、壁紙が搬送される速度が遅くなれば、広くなり、壁紙が搬送される速度が速くなれば狭くなり、壁紙が搬送される速度と検尺パルスの幅は反比例する。
【００３８】
本発明では、送り出しローラー１６が壁紙を搬送しようとする速度である「目標速度Ｖref」と実際に壁紙が発送される速度である「実搬送速度Ｖcur」の速い／遅いを、検尺パルスの幅の大小により判定する。「目標速度Ｖref」の通りに壁紙が搬送された場合に発生するであろう検尺パルスを目標検尺パルスと呼び、その１つのパルスの幅を目標検尺パルス幅Ｗｓと称する（期待値）。
【００３９】
一方、「実搬送速度値Ｖcur」で発生する検尺パルスを実検尺パルスと呼び、その１つのパルス幅を実検尺パルス幅Ｗｍと称する（実測値）。そして、実検尺パルス幅Ｗｍを測定する為に、基準クロックＳＣＬＫ（１００ＫＨｚ）を主演算部３２に設けている。（基準クロックの１周期は１０マイクロ秒である。）そして、アナログ量である実検尺パルス幅Ｗｍは基準クロックＳＣＬＫの個数Ｎｍにより量子化される。
【００４０】
また、「目標速度Ｖref」の通りに壁紙が搬送された場合の目標検尺パルス幅Ｗｓを、その中に存在しうる基準クロックＳＣＬＫの個数Ｎｓとして量子化しておき、刻々と変化する目標速度Ｖrefと対応付けて、表１の様に記憶部３３に格納している。
【００４１】
【表１】
0005278848.tif 000002
【００４２】
以下図１０のフローチャートで実行される処理について説明する。処理ＳＴＰ２は検尺パルス幅測定処理である。以下の説明において、実際に壁紙が搬送されている時の検尺手段からのパルスを実検尺パルスと称し、その幅を実検尺パルス幅Ｗｍと称する。（ＷｍはＨ区間１個、およびＬ区間１個のことである）
図６の上段は、「加速区間」中に、実際の壁紙が搬送されている「実搬送速度Ｖcur」の変化を表す。中段は、この時の実検尺パルスの幅Ｗｍの変化を表し、搬送される壁紙は加速されているので実検尺パルスの幅Ｗｍは、Ｗｍ１、Ｗｍ２、Ｗｍ３・・・と狭くなっていく。下段は、主演算部３２の中に設けている１００ＫＨｚの基準クロックＳＣＬＫである。
【００４３】
１つの実検尺パルスの幅Ｗｍの内に存在する基準クロックＳＣＬＫを計数することによって、アナログ量である実検尺パルスの幅Ｗｍを量子化する。（このＷｍは壁紙が１ｍｍ搬送されるのに要する時間である）。１つの実検尺パルス信号の立ち上がり（Ｗｍ１の立ち上がり）で、基準クロックＣＬＫＳを計数する為のカウンタＣＴＳＫを０にリセットしてから、基準クロックＳＣＬＫを計数して、立ち下がり（Ｗｍ１の立ち下がり）を検出したら計数値を記憶部３３に格納する。そして、基準クロック計数カウンタＣＴＳＫを０にリセットしてから、次の実検尺パルスＷｍ２の基準クロックＳＣＬＫを計数する。
【００４４】
図６の検尺パルス信号幅Ｗｍ１は基準クロックＳＣＬＫのＮｍ１個に相当する幅（時間）であり、検尺パルス信号幅Ｗｍ２は基準クロックＳＣＬＫのＮｍ２個に相当する幅（時間）であり、検尺パルス信号幅Ｗｍ３は基準クロックＳＣＬＫのＮｍ３個に相当する幅（時間）である。
【００４５】
本実施例の壁紙糊付機では、壁紙が１ｍｍ移動する毎に１パルス発生する様に、検尺ローラーの直径とスリット板を定めているので、幅Ｗｍを量子化したＮｍは壁紙が１ｍｍ搬送されるのに要した時間である。速度＝距離÷時間より、
「目標速度Ｖref」    ＝１ｍｍ÷１０Ｎｓマイクロ秒である。
【００４６】
「実搬送速度値Ｖcur」＝１ｍｍ÷１０Ｎｍマイクロ秒である。
【００４７】
従って、「目標速度Ｖref」と「実搬送速度値Ｖcur」の大小関係は、個数Ｎｓと個数Ｎｍの多い、少ないでもって表すことができる。
【００４８】
図７の上段は、「加速区間」の目標検尺パルスＷｓであり、記憶部３３に基準クロックＳＣＬＫの個数Ｎｓとして格納している。目標パルス幅Ｗｓ１は基準クロックＳＣＬＫがＮｓ１個計数できる幅（時間）であり、目標パルス幅Ｗｓ２は基準クロックＳＣＬＫがＮｓ２個計数できる幅（時間）であり、目標パルス幅Ｗｓ３は基準クロックＳＣＬＫがＮｓ３個計数できる幅（時間）である。
【００４９】
図７の下段のパルスは、検尺手段により得たパルスであり、実際に壁紙が搬送されている速度に基づくパルスである。検尺パルス幅Ｗｍ１は基準クロックＳＣＬＫがＮｍ１個計数できる幅（時間）であり、検尺パルス幅Ｗｍ２は基準クロックＳＣＬＫがＮｍ２個計数できる幅（時間）であり、検尺パルス幅Ｗｍ３は基準クロックＳＣＬＫがＮｍ３個計数できる幅（時間）である。中段は基準クロックＳＣＬＫである。
【００５０】
以上で説明した様にパルス幅を測定するために、基準クロックＳＣＬＫを用いてパルス幅を測定するので、低速時（単位時間あたりに発生する実検尺パルスＷｍの数が少ない時）と高速時（単位時間あたりに発生する実検尺パルスＷｍの数が多い時）の速度検出の精度差は発生しない。
【００５１】
次にＳＴＰ３はスリップ検出処理である。本実施例の壁紙糊付機では、図７に示すように、「目標速度Ｖref」と「実搬送速度Ｖcur」の速度差ΔＶを、個数Ｎｓと個数Ｎｍとの個数差ΔＮで数値化している。（個数差ΔＮは「目標速度Ｖref」と「実搬送速度値Ｖcur」の速度差ΔＶでもある。）つまり、実検尺パルスの幅Ｗｍを基準クロックＳＣＬＫの個数Ｎｍとしてとらえ、目標検尺パルスの幅Ｗｓを基準クロックＳＣＬＫの個数Ｎｓ（期待値）と比較して、Ｎｓ−Ｎｍ＝ΔＮとしてとらえて、ΔＮ＝０ならばスリップが発生していないと判定する。
【００５２】
以上で説明した様に、ＮｓとＮｍを比較するだけの方法なので、判定処理に実行時間を要しないので、最高速度で搬送されている時でも、次々と発生する実検尺パルス信号を読み飛ばすことなく連続して処理することができる。
【００５３】
次にＳＴＰ５はスリップ率判定処理である。スリップ率判定処理では、ΔＮ（差）÷Ｎｓ（期待値）＝Ｒ（スリップ率）と称する。そして、Ｎｍ１とＮｓ１との差をΔＮ１のスリップ率Ｒ１、Ｎｍ２とＮｓ２との差をΔＮ２のスリップ率Ｒ２、Ｎｍ３とＮｓ３との差をΔＮ３のスリップ率Ｒ３として、逐次計算しながら記憶部３３に格納する。
【００５４】
図７では、ΔＮ１は０であるのでΔＶは０であり、搬送目標速度Ｖrefが目標パルス幅Ｗｓ１に対応する速度の時（点1から2）にはスリップは発生していない。一方、ΔＮ２、ΔＮ３、ΔＮ４、ΔＮ５は０ではないので、搬送目標速度Ｖrefが目標パルス幅Ｗｓ２に対応する速度の時、Ｗｓ３に対応する速度の時、Ｗｓ４に対応する速度の時、Ｗｓ５に対応する速度の時にはスリップが発生している。（点2,3,4,5,6の間でスリップが発生している。）
個数差ΔＮ÷Ｎｓ＝スリップ率Ｒとして、Ｒが２０％未満であれば、許容できるスリップ率（支障のない程度のスリップ）であると判定する。本実施例では、判定幅（Ｒ＜２０％）を持っているので、些細な（極微量の）スリップに過敏に反応してしまって目標速度Ｖref修正処理を実行させ、かえってスリップを大きくしてしまう様なことはない。
【００５５】
ＳＴＰ９は許容限界判定処理である。図８に許容限界判定処理が実行された時の検尺パルスの状態を表す。点1から点2間ではスリップは発生していないが、点2から点3に至る途中で大きなスリップが発生したのでモーターを停止させた時の検尺パルスの状態を表している。点2から点3に至る途中で大きなスリップが発生しているので検尺パルスＷｍ２は立ち上がりエッジ（後端）はまだ検出されていないが、基準クロック計数カウンタＣＴＳＫ値が、Ｎｓの１．５倍に達したので直ちにモーターが停止される。
【００５６】
この様に許容限界判定処理とは、ＮｍがＮｓの５０％を超えた時点で、「許容スリップ率判定処理」と「許容継続時間判定処理」と「目標速度Ｖref修正処理」を実行しないで直ちにモーターを停止させる処理である。これにより、作業者が誤って、自重が重く摩擦係数の少ない壁紙に大きなテンションをかけ過ぎていた場合に、あるいは大きなよれぐせがテンションバーに引っかかったりした場合には、速やかに壁紙の搬送を停止するので壁紙を傷めてしまうことを未然に防止できる。なお、許容限界判定処理が実行され壁紙の搬送を停止した場合は、表示操作部３５にメッセージを出して操作者に警告を促す。
【００５７】
ＳＴＰ６は許容継続時間測定処理である。「加速区間」の任意の点であり、モーターは加速しているので、図７の最上段の目標検尺パルス幅Ｗｓは、図７の右へいくにつれて短くなっている。検尺パルスＷｍ１の時に計数した基準クロック数Ｎｍ１とＮｓ１の差ΔＮ１は０でありスリップは発生していない。検尺パルスＷｍ２の時に計数した基準クロック数Ｎｍ２とＮｓ２の差ΔＮ２は０ではないのでスリップが発生しており、スリップ率Ｒ２＝ΔＮ２÷Ｎｓ２である。検尺パルスＷｍ３の時に計数した基準クロック数Ｎｍ３とＮｓ３の差ΔＮ３は０ではないのでスリップが発生しており、スリップ率Ｒ３＝ΔＮ３÷Ｎｓ３である。検尺パルスＷｍ４の時に計数した基準クロック数Ｎｍ４とＮｓ４の差ΔＮ４は０ではないのでスリップが発生しており、スリップ率Ｒ４＝ΔＮ４÷Ｎｓ４である。検尺パルスＷｍ５の時に計数した基準クロック数Ｎｍ５とＮｓ５の差ΔＮ５は０ではないのでスリップが発生しており、スリップ率Ｒ５＝ΔＮ５÷Ｎｓ５である。
【００５８】
ここで、Ｒ２は２０％、Ｒ３は２２％、Ｒ４は２４％、Ｒ５は２６％であるとする。（図はΔＮを判りやすくする為に大きく書いている）Ｒ２とＲ３とＲ４とＲ５は、「許容スリップ率」を越えていると判定して、許容スリップ率を超えた回数を計数する為のカウンタＣＴＬＰを４までカウントアップする。一方、途中にＲが０となるΔＮがあった場合は、カウンタＣＴＬＰを０にリセットしてから、次のＲ＝２０％を越えるΔＮから再びカウントアップする。つまり、許容スリップ率を超えるスリップが連続して発生する場合のみを計数するのである。
【００５９】
ＳＴＰ７は許容継続時間判定処理である。ＳＴＰ６で継続回数カウンタＣＴＬＰ＜４の間は、目標速度Ｖrefは所定の目標速度Ｖrefのまま修正せず、ＳＴＰ４を実行してＳＴＰ２へ戻る。
【００６０】
継続回数カウンタＣＴＬＰ≧４になれば、スリップ率Ｒが２０％を越えたスリップが、実検尺パルスの幅Ｗｍ（時間）の４倍の時間継続しているとＳＴＰ８：目標速度Ｖref修正処理を実行する。瞬間的でそのまま放置すれば消滅するスリップに対し、過敏に反応して目標速度Ｖrefを修正しようとすると、かえってスリップを継続させてしまう場合がある。この様なことを防止する為に、許容継続時間判定処理には判定幅（ＣＴＬＰ＜４）を持たせている。
【００６１】
ＳＴＰ８は目標速度Ｖref修正処理である。ＳＴＰ７でカウンタＣＴＬＰ≧４になれば、目標速度Ｖrefを修正する。図９の上段の実線は目標速度Ｖrefの変化で、点線は実際に壁紙が搬送された速度Ｖcurである。下段はこの時の実検尺パルスＷｍの変化である。図７の点3,4,5,6と図４の点3,4,5,6は対応している（同じ点を表している）。図９の6点ではカウンタＣＴＬＰ＝４であるので、直ちに目標速度Ｖrefを修正する。
【００６２】
点5から点6の間に実際に壁紙が移動した平均速度と等しい速度になる様に、点6の直後の目標速度Ｖrefを修正する（Ｖ４）。検尺パルスの１パルスは移動距離１ｍｍになるように設計しているので、点5から点6までの１ｍｍ移動するのに、Ｎｍ５×１０μＳ時間を要したので、（１０μＳは１００ＫＨｚクロックの１周期の時間）点5から点6までの間の壁紙の平均速度は、１ｍｍ÷（Ｎｍ５×１０μＳ）である。（速度＝距離÷時間）図９の時間Ｄは、主演算装置とその回路の処理動作に要する時間である。
【００６３】
「加速区間」の場合は、点2から点6までスリップしながら移動した壁紙の加速度は、（Ｖ３−Ｖ１）÷（Ｎｍ２＋Ｎｍ３＋Ｎｍ４＋Ｎｍ５）×１０μＳ時間となる。加速度＝速度÷時間より、これを実際の壁紙の加速度αｍと称する。
【００６４】
αｍ（実際の壁紙の加速度）×Ｋ（加速度計数）＝Ｋαｍを、点6以後の目標速度Ｖrefの加速度として定める。加速度計数Ｋは、１．０あるいは１．２あるいは１．４に設定が変更できる様にしている。Ｋは操作者が表示操作部３５のキースイッチから、糊付け実行前に選択しておく。「スローモード」を選択すれば、加速度計数Ｋ＝１．０、「ノーマルモード」を選択すれば、加速度計数Ｋ＝１．２、「クイックモード」を選択すれば、加速度計数Ｋ＝１．４とするのである。
【００６５】
尚、図９は、「スローモード」で加速度計数Ｋ＝１．０に設定して加速している状態であり、点6以後の目標速度Ｖref（実線）の傾きは、点2から点6までのＶcur（点線）の傾きと等しい。
【００６６】
点6以後、初速度Ｖ４から加速度Ｋαｍで加速しながら、処理ＳＴＰ５：「許容スリップ率判定処理」を続ける。但し、点6から点7は、目標速度Ｖrefの修正途中なのでＮｍの計数は行わないで、点7から、Ｎｍ６、Ｎｍ７、Ｎｍ８・・・と計数を続ける。
【００６７】
以上で説明した様に目標速度Ｖref修正処理では、送り出しローラーの回転速度を、許容継続時間を超えた時点の実際に壁紙が搬送されていた実搬送速度Ｖcurに落としてから、スリップが発生し始めた時点のＶcur１から許容継続時間を超えた時点のＶcur４までの間の実際の壁紙の加速度と同じ加速度で、修正後の目標速度Ｖrefを変化させていくので、搬送される壁紙に大きな力を加えることなく壁紙を加速させていくことができる。
【００６８】
一方、「定速区間」で発生したスリップを修正する場合は、スリップが発生する直前（図２では点1と点2の間）の実際の壁紙の搬送速度Ｖcurに目標速度Ｖrefを修正して、そのまま定速で続ける。
【００６９】
次に主演算部３２が、図７の点1から図９の点8を実行する流れを、図１０のフローチャートで説明する。ＳＴＰ１で、初期処理を実行する。モーター駆動部３４にモーター起動信号を出力した直後から、モーター駆動部３４から現時点の回転速度信号を受信し、目標速度Ｖrefに対応する基準クロック数Ｎｓを記憶部３３から読み出す。（Ｖref１、Ｎｓ１）継続回数ＣＴＬＰを０リセットする。
【００７０】
ＳＴＰ２で実搬送速度Ｖcurのパルス幅の測定処理を実行する。図７の点1の基準クロックＳＣＬＫを計数するカウンタＣＴＳＫを０リセットする。実搬送速度Ｖcurの実検尺パルスＷｍ１の変化の立ち上がりエッジ点1から、基準クロックＳＣＬＫを計数する（カウントアップしていく）。次の実搬送速度Ｖcurの検尺パルス幅の変化のエッジ点2で、基準クロックＳＣＬＫの計数（カウントアップ）を停止する。これにより、Ｎｍ１を得る。処理ＳＴＰ２は点1から点2、点2から点3、点3から点4・・・点6のまで、実際の検尺パルスＷｍのエッジが変化する毎に繰り返し実行する。
【００７１】
ＳＴＰ３でスリップが発生しているかどうかの判定処理を実行する。現在のＶrefに対応するＮｓを記憶部３３から読み出す。処理ＳＴＰ２で計数したＮｍ１と記憶部３３から読み出したＮｓ１とを比較し、差ΔＮ１が０であればスリップは発生していないのでＳＴＰ４を実行し、Ｎｍ１≠Ｎｓ１であればＳＴＰ５を実行する。
【００７２】
ＳＴＰ４では次のＮmを計数する準備処理を実行する。現時点の（今回の）Ｎｍ１とＮｓ１を記憶部３３に格納する。ＳＴＰ３またはＳＴＰ８から本処理の実行に移ってきた場合はカウンタＣＴＬＰを０リセットし、ＳＴＰ２に戻る。
【００７３】
ＳＴＰ５ではスリップが許容スリップ率以内かどうかの判定処理を実行する。ＳＴＰ３で比較した結果が、Ｎm≠Ｎｓの場合に実行する。Ｎm÷Ｎｓ＝Ｒ（スリップ率）を算出判定し、Ｒが２０％未満であれば、ＳＴＰ４へ実行を移す。
【００７４】
ＳＴＰ６でスリップの継続時間測定処理を実行する。処理ＳＴＰ６は、スリップ率Ｒが２０％以上であれば実行する。図９の点3の直後と、4の直後と、5の直後と、6の直後にこのＳＴＰ６を実行する。Ｎmを記憶部３３に格納する。カウンタＣＴＬＰに１加算する。点3の直後ではカウンタＣＴＬＰ＝１、点4の直後ではカウンタＣＴＬＰ＝２、点5の直後ではカウンタＣＴＬＰ＝３、点6の直後ではカウンタＣＴＬＰ＝４となる。
【００７５】
ＳＴＰ７でスリップが許容継続回数内かどうかの判定処理を実行する。カウンタＣＴＬＰ≧４かどうかを判定する。カウンタＣＴＬＰ＜４の場合は、ＳＴＰ４へ実行を移す。点3の直後と、4の直後と、5の直後ではカウンタＣＴＬＰ＜４であるので、ＳＴＰ４へ進む。点6の直後ではカウンタＣＴＬＰ＝４であるので、ＳＴＰ８へ進む。
【００７６】
ＳＴＰ８で目標速度Ｖrefの修正処理を実行する。点6の直後ではカウンタＣＴＬＰ＝４であるので、この目標速度Ｖrefの修正処理を実行する。目標速度Ｖrefを修正して、所定の加速度で加速していく。マイコンによりマルチタスク（複数の処理を時間分割で並行）で処理をしているので、メインルーチンはＳＴＰ２へ実行を移し、次の実検尺パルス幅Ｗｍを測定する。
【００７７】
ＳＴＰ９でスリップが許容限界を超えているかどうかの判定処理を実行する。ＳＴＰ９で計数中のＮmと、Ｎｓとの差がΔＮがＮｓの５０％を越えたかどうかを判定する。マイコンによりマルチタスク（複数の処理を時間分割で並行）で処理をしている。越えれば、モーターを停止させる指示を出す。
【００７８】
次に本発明の他の実施形態について図１１、図１２を用いて説明する。実施の形態１では、「目標速度Ｖref」の通りに壁紙が搬送された場合の目標検尺パルスＷｓを、その中に存在しうる基準クロックＳＣＬＫの個数Ｎｓとして予め量子化し、表１に示す様に記憶部３３に格納しておき、実測した実検尺パルスＷｍを量子化したＮｍとの差ΔＮを求めることによってスリップを検出したが、本実施の形態２は、目標検尺パルスＷｓの幅を予め記憶部３３に格納せず、刻々変化する目標検尺パルス幅Ｗｓを都度、量子化してＮｓを求めてスリップを検出することを特徴とする。
【００７９】
実検尺パルスＷｍは実施の形態１と同様に、検尺ローラー１５の軸に設けたスリット板２８とフォトマイクロセンサ２９によって発生させる。また、スリット板２８ａの直径とスリット数を、壁紙と送り出しローラー１６との間にスリップが無い場合に、目標検尺パルスの幅Ｗｓと実検尺パルスの幅Ｗｍが一致する（幅が等しくなる）様に定める。本実施形態では、壁紙が１ｍｍ移動する毎に１パルス発生する様に定めている。（このため図１１においては、検尺ローラー１５の直径よりも送り出しローラー１６の直径の方が大きいので、スリット板２８ａは、実施の形態１のスリット板２８よりも直径が大きくスリット数も多いものになっている）
本実施の形態の制御部は、モーター駆動部３４に対し、予め定めた所定の加速度で加速する指示を出して、刻々と変化する目標検尺パルスＷｓの幅を、基準クロックＳＣＬＫで都度量子化してＮｓを求め、差ΔＮを求め、実施の形態１と同じ、スリップ率検出方法、許容スリップ率判定方法、許容限界スリップ率判定方法、許容継続時間判定方法、でスリップ率を検出し、所定継続回数を超えた場合に、実施の形態１と同じ方法で目標速度Ｖrefを修正する。スリップが発生して、目標速度Ｖrefを修正した場合の速度変化グラフは図１３（ｂ）と同じである。
【００８０】
実施の形態２は、刻々と変化する目標検尺パルスＷｓと実検尺パルスＷｍの両方を同時に量子化しなければならないので、高速処理能力を有するマイコンを使わなければならないが、モーターは、現在の回転数路出力する機能を有しない安価なモーターを使用できる。
【００８１】
図１２は実施の形態２のブロック図である。
【００８２】
次に本発明の壁紙糊付機の壁紙搬送速度の変化について説明する。図１３は本発明の壁紙糊付機の壁紙の搬送速度の変化示すグラフである。図１３（ａ）はスリップが発生しても、目標速度Ｖrefを修正しなかった場合である。モーターの回転開始直後から小さなスリップが発生し、「定速区間」まで継続した後おさまったが、壁紙の左右端のよれくせの為にテンションバーとの接触抵抗が大きくなり、「定速区間」で再びスリップが発生した場合である。
【００８３】
図１３（ｂ）はスリップが発生し目標速度Ｖrefを修正した場合である。モーターの回転開始直後から小さなスリップが発生し、点Ａはスリップ率Ｒが２０％以上である（「許容スリップ率」を越えた）スリップが４回連続して継続した（「許容継続時間」を超えた）ので、目標速度Ｖrefを修正をした。その後もスリップが発生し継続したので、点Ｂで再び目標速度Ｖrefを修正をした。その後もスリップが発生し継続したので、点Ｃで再び目標速度Ｖrefを修正をした。点Ｄは、「定速区間」に達してスリップはおさまった。また「定速区間」の点Ｅでは、壁紙の左右端のよれくせの為にテンションバーとの接触抵抗が大きくなり、再びスリップが発生したので、目標速度Ｖrefを修正をした。
【００８４】
そして、設定された「糊付け長さ」に到達する手前から、点Ｅで修正した「糊付け実行速度」と「糊付け長さ」により、予め定められた長さ分手前から予め定められた加速度で減速して、「糊付け長さ」に到達したのでブレーキをかけて停止した。
【００８５】
本発明は、摩擦係数が小さい壁紙に、大きなテンションをかけて、大きな加速度を加えながら搬送する過程で、送り出しローラーと壁紙との間でスリップが発生した場合に、送り出しローラーが壁紙を搬送する「目標速度Ｖref」を修正して、送り出しローラーが壁紙を搬送しよとする周速と、実際に壁紙が搬送される速度との差が小さくなる様に保ちながら壁紙を搬送することにより、搬送される壁紙にスリップ跡が付くのを防止することができる。
【００８６】
上記実施形態では、壁紙が１ｍｍ移動する毎に１パルス発生する検尺手段を設けて、１００ＫＨｚの基準クロックによりＮｍを計数したが、主演算部３２に処理速度の遅いマイコンを使用する場合は、スリップ率Ｒの分解能は低くなる方法ではあるが、検尺手段のパルス発生数を、壁紙が５ｍｍ移動する毎に１パルス発生する様にすれば、単位時間当たりに発生する実検尺パルスＷｍの数を少なくでき、遅い処理速度でも読み飛ばすことなく実行できる。なお、この場合には、基準クロックを１０ＫＨｚにして１つのＷｍの幅を測定するサンプリング回数を少なくしても良い。この様に、検尺手段が発生する実検尺パルスＷｍの分解能と基準クロックＳＣＬＫの周波数は、要求される性能に応じて適切な数値に定めれば良いのである。
【００８７】
また、スリップ率Ｒの判定幅（Ｒ＜２０％）と継続回数カウンタの幅（ＣＴＬＰ＜４）の設定も同様である。
【００８８】
また、上記実施形態において、図１〜図４に記載した、糊付ローラー３、ナラシローラー５等を有する第１本体部１と、第１本体部１の後部ステー２側に着脱可能に装着され、送り出しローラー１６と送り出しローラー１６に追従して回転する検尺ローラー１５及び壁紙を裁断する左右一対の上刃１９、下刃２０を有する第２本体部１４を備えた壁紙糊付機を例示して説明したが、送り出しローラーが本体部に装着される従来装置にも当然適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の壁紙糊付機の側面図。
【図２】本発明の壁紙糊付機の各ユニットの斜視図。
【図３】各ユニットの説明図
【図４】第２本体部の概要図。
【図５】各処理部を示すブロック図。
【図６】検尺パルス幅測定処理手段の説明図。
【図７】スリップ検出手段等の説明図。
【図８】許容限界判定手段の説明図。
【図９】目標速度修正手段の説明図。
【図１０】本発明の処理フローチャート。
【図１１】第２本体部の他の形態の概要図。
【図１２】各処理部の他の形態の概要図。
【図１３】搬送速度変化説明図。
【符号の説明】
【００９０】
１  第１本体部
２  糊箱
３  糊付ローラー
４  ドクターローラー
５  ナラシローラー
６  ハイテンションローラー
７  後部ステー
８  支持フレーム
９  把手
１０  ギヤーボックス
１１  制御ボックス
１２  ガイド
１３  歯車
１４ａ、１４ｂ  フレーム
１５  検尺ローラー
１６  送り出しローラー
１７  上刃駆動軸
１８  下刃駆動軸
１９ａ、１９ｂ  上刃
２０ａ、２０ｂ  下刃
２１  上刃固定ステー
２２  下刃固定ステー
２３  上刃駆動歯車
２４  下刃駆動歯車
２４ａ  駆動伝達歯車
２５  支点シャフト
２６  押えレバー
２７  検尺レバー
２８、２８ａ  スリット板
２９  フォトマイクロセンサ
３０  末端検知センサー
３１  制御部
３２  主演算部
３３  記憶部
３４  モーター駆動部
３５  表示操作部
【図１】
0005278848.tif 000003
【図２】
0005278848.tif 000004
【図３】
0005278848.tif 000005
【図４】
0005278848.tif 000006
【図５】
0005278848.tif 000007
【図６】
0005278848.tif 000008
【図７】
0005278848.tif 000009
【図８】
0005278848.tif 000010
【図９】
0005278848.tif 000011
【図１０】
0005278848.tif 000012
【図１１】
0005278848.tif 000013
【図１２】
0005278848.tif 000014
【図１３】
0005278848.tif 000015