(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主ＭＣＵ及び副ＭＣＵにそれぞれＲＯＭ及びＲＡＭを備えた２重系であり、前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭの異常を診断するメモリ監視プログラムを内蔵した電動パワーステアリング装置において、
前記主ＭＣＵ又は副ＭＣＵのＲＯＭのいずれかに符号優先診断プログラムが格納されていると共に、
符号の反転によって逆アシストに至る符号情報を格納する記憶領域１と、符号の反転によって逆アシストに至らない符号情報を格納する記憶領域２とが前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭに設けられており、
前記符号優先診断プログラムにより、前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭの前記記憶領域１の異常診断を優先して行い、次に前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭの前記記憶領域２の異常診断を行い、最後に前記メモリ監視プログラムによる異常診断を行うことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記異常診断をチェックサム、読み書きチェック、ＣＲＣ又はパリティチェックのいずれかで行う請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置に関し、特に電動パワーステアリング装置に備えられた制御用コンピュータ（ＣＰＵ、ＭＰＵ（Micro  Processor  Unit）、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）等）の制御プログラムやパラメータ等を格納するＲＯＭ及び演算値やデータ等を一時的に記憶するＲＡＭの異常を適格に検出する機能を具備した電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、アシストトルク（操舵補助力）を正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデュ−ティ比の調整で行っている。
【０００３】
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を図７に示して説明すると、ハンドル１のコラム軸２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａ及び４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が、減速ギア３を介してコラム軸２に連結されている。パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４から電力が供給されると共に、イグニッションキー１１を経てイグニッション信号が入力され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴｈと車速センサ１２で検出された車速Ｖｈとに基づいてアシスト指令の操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
【０００４】
図８はコントロールユニット３０の構成例を示しており、コントロールユニット３０は、操舵トルクＴｈ、車速Ｖｈ、モータ電流ｉやモータ角度θに基づいてフィードバック制御や電流制御、演算処理等を実施する制御装置として主ＭＣＵ１００と、主ＭＣＵ１００と同様の制御や演算処理を行って信頼性を高めるために相互監視する副ＭＣＵ１１０と、主ＭＣＵ１００の暴走等を検出した場合にリセット信号Ｒｓを出力して主ＭＣＵ１００に入力すると共に、モータ２０を停止させるモータ停止信号Ａｓを出力してＦＥＴプリドライバ回路３７に入力するＷＤＴ（Watch  Dog  Timer）３５と、主ＭＣＵ１００からの通電信号Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗに基づいて正の駆動信号Ｕｐ、Ｖｐ、Ｗｐ及び負の駆動信号Ｕｎ、Ｖｎ、Ｗｎを３相ＦＥＴブリッジのモータ駆動回路（インバータ）３６に入力し、モータ駆動回路３６の各ＦＥＴをＯＮ／ＯＦＦ制御することでモータ２０を駆動制御するＦＥＴプリドライバ回路３７と、モータ２０の電流値Ｉｕ及びＩｗに基づいてモータ電流値ｉを検出するモータ電流検出回路３８と、モータ２０に回転角センサとして取付けられたレゾルバ２１からの出力信号に基づいてモータ角度θを検出する位置検出回路３９と、バッテリ１４からの電源電圧Ｖを主ＭＣＵ１００からのスイッチ信号ＳＷによってモータ駆動回路３６に供給するスイッチ回路３１とで構成されている。
【０００５】
なお、モータ２０へ供給される電流値Ｉｕ及びＩｗはそれぞれ電流検出部３２Ｖ及び３２Ｗで検出され、主ＭＣＵ１００と副ＭＣＵ１１０は相互にデータ通信を行うようになっている。
【０００６】
そして、主ＭＣＵ１００は、車種固有のＩＤやパラメータ等を書き換え可能に記憶保持するＥＥＰＲＯＭ（Electronically  Erasable  Programmable  ＲＯＭ）１８０と、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）に接続された各種センサ系の情報を送受する入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）１０２と、制御プログラムやパラメータ等の固定値を格納するＲＯＭ１６０と、操舵トルクＴｈ、モータ電流値ｉ、モータ角度θ等のアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１０３と、ＥＥＰＲＯＭ１８０やＲＯＭ１６０からの制御プログラムやパラメータ等に基づいて演算処理するＣＰＵ１０１と、ＣＰＵ１０１の演算処理結果等を一時的に記憶保持するＲＡＭ１７０とで構成され、双方向性コモンバス１０７によって相互に接続されている。
【０００７】
また、副ＭＣＵ１１０は、制御プログラムやパラメータ等の固定値を格納するＲＯＭ１５０と、Ｄ／Ａ変換器１１５からのアナログ信号Ｓａをデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１１３と、ＲＯＭ１５０からの制御プログラムやパラメータ等に基づいて演算処理するＣＰＵ１１１と、ＣＰＵ１１１の演算処理結果等を一時的に記憶保持するＲＡＭ１７１とで構成されている。更に副ＭＣＵ１１０は、演算処理結果を演算処理結果信号Ｓ２として主ＭＣＵ１００に入力すると共に、主ＭＣＵ１００からの演算結果信号Ｓ１を入力するようになっている。
【０００８】
副ＭＣＵ１１０のデジタル出力部１１６から所定のデジタル信号が出力されると、Ｄ／Ａ変換器１１５によって変換されたアナログ信号Ｓａが、主ＭＣＵ１００のＡ／Ｄ変換器１０５に入力されると共に、副ＭＣＵ１１０のＡ／Ｄ変換器１１３に入力されて再度デジタル信号に変換される。主ＭＣＵ１００は、副ＭＣＵ１１０から入力されたアナログ信号ＳａをＡ／Ｄ変換器１０３でデジタル信号に変換して所定の演算を行い、演算結果を演算結果信号Ｓ１として副ＭＣＵ１１０に入力する。また、副ＭＣＵ１１０は、アナログ信号Ｓａを自身のＡ／Ｄ変換器１１３でデジタル信号に変換して主ＭＣＵ１００と同様の演算を行い、演算結果を演算結果信号Ｓ２として主ＭＣＵ１００に入力する。そして、主ＭＣＵ１００は、自身の演算結果と副ＭＣＵ１１０から入力された演算結果信号Ｓ２とを比較して誤差がないか確認し、同様に副ＭＣＵ１１０は、自身の演算結果と主ＭＣＵ１００から入力された演算結果信号Ｓ１とを比較して誤差がないか確認することで、主ＭＣＵ１００と副ＭＣＵ１１０とが相互監視を行う２重系となっている。
【０００９】
主ＭＣＵ１００の演算結果と副ＭＣＵ１１０の演算結果が相違し、システム異常と判断してアシストを停止する場合には、主ＭＣＵ１００はスイッチ信号ＳＷを出力し、スイッチ回路３１をＯＦＦにしてモータ駆動回路３６への電源電圧Ｖの供給を遮断する。
【００１０】
図９は、ＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０の記憶領域に格納若しくは記憶されるデータやプログラム等のアドレスマップの一例を示す模式図である。ＲＯＭ１６０の記憶領域には、上述したような制御プログラム６０１、ＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０の各記憶領域をチェックサムや読み書き（リードライト）チェック等によって異常診断を行うメモリ監視プログラム６０２、フェールセーフ制御時に用いられるような安全動作移行プログラム６０３等が格納されている。また、ＲＡＭ１７０の記憶領域は、上位アドレスから下位アドレスに向かってデータ領域７０１、アクセス禁止領域７１１、スタック領域７０２、アクセス禁止領域７１２等で構成されている。
【００１１】
従来これらＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０の各記憶領域の異常診断（故障診断を含む）は、例えば制御が開始されていないシステム起動前の状態で、メモリ監視プログラム６０２によって、ＲＯＭ１６０の全記憶領域のチェックサムによる異常診断を行い、ＲＡＭ１７０については読み書きチェックによる異常診断を行い、規定通りの結果が得られるか否かによって異常診断を行っていた。しかし、システム起動後は異常診断を行わないため、異常診断後に該チェック部分に異常が発生した場合には異常を検出することができず、ＣＰＵ等の暴走という事象を発生させる問題があった。
【００１２】
また、近年の制御処理の複雑化、高度化等により、ＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０で格納若しくは記憶するデータ量が大きくなっており、それに伴ってＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０の全記憶領域を一通り診断するだけでも、ある程度の時間を要してしまう。例えば、ある領域についての診断が完了した直後にその領域で異常が発生したとすると、他の全ての記憶領域を診断して再びその領域が診断されるまでの暫くの間は、その異常が検出されないことになる。つまり、対処に緊急性を要するＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０の記憶領域に異常が発生した場合には、その対処が遅れてしまうという問題があった。
【００１３】
かかる問題を解決する装置として、例えば特開２００４−１３３６３５号公報（特許文献１）に示される制御用コンピュ−タがあり、特許文献１に記載の制御用コンピュータでは、制御中のＲＯＭ／ＲＡＭ故障を発見すべく常時故障診断を実施し、故障時にはアシスト動作を停止させることによりシステムが重大な故障モードに至ることを防止している。即ち、ＲＯＭを有する制御用コンピュータにおいて、ＲＯＭは複数の所定数のビットから成るセルによって構成され、制御対象に対して制御を行う通常制御期間と制御用コンピュータの故障診断を行う診断用期間から成るマシンサイクルで制御を行う制御手段と、診断用期間毎に複数のセルのうち一部のセルのデータの加算を行い、前回診断用期間に得られた一部のセルのデータの加算値に今回診断用期間に他の一部のセルのデータを加算し、ＲＯＭの全記憶領域のセルについてのデータの加算値が得られたとき、加算値の合計と規定値とを比較する演算手段とを備え、演算手段による加算値の合計と規定値との比較に基づいて異常検出するようにしている。
【００１４】
また、特開２００３−３２３３５３号公報（特許文献２）に示されるメモリ診断装置では、メモリで発生した異常による処理遅れを防止するようにしている。即ち、制御対象を制御するための処理を行うコンピュータがその処理に用いるメモリの記憶領域の全部又は一部を診断対象として、該診断対象の領域を複数に分割した各分割領域毎に診断するメモリ診断装置であって、各分割領域を、その分割領域に記憶されるデータの種類に応じた頻度で診断するように構成されている。
【特許文献１】特開２００４−１３３６３５号公報
【特許文献２】特開２００３−３２３３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、特許文献１の装置では、ＲＯＭ／ＲＡＭの全記憶領域のセルに対して常時チェックサムや読み書きチェックを行い、故障を検出した場合には直ちにアシストを停止するようにしているが、全ての領域を診断して再びその領域が診断されるまでの暫くの間は、その故障を検出することができない問題が残っている。つまり、ＲＯＭ／ＲＡＭの記憶領域の故障によっては、システムが重大な故障モードに至る可能性があるため、いかに早くＲＯＭ／ＲＡＭの記憶領域の異常を検出できるかが重要であり、ＲＯＭ／ＲＡＭの記憶領域の異常を高速度に検出することができない問題がある。
【００１６】
また、特許文献２の装置では、ＲＯＭ／ＲＡＭの各記憶領域を異常診断の対象毎に分割し、安全性に応じた頻度で異常診断するようにしているが、上述したように電動パワーステアリング装置では、より高速度に異常を検出できるようにすることが求められている。そこで、高性能ＣＰＵを用いたり、動作クロックの周波数を高くすることで、更に高速性を向上させることは可能であるが、非常に高価なシステムになってしまうため、通常のシステムで異常診断を高速度に行うことを可能とするような更なる改善が求められている。
【００１７】
更に、電動パワーステアリング装置における重大な故障モードの例として、通常のアシストを逆に出力してしまう逆アシストモードがある。逆アシストモードは、電動パワーステアリング装置のシステムに組込まれているソフトウェアのデータ構成上、ハンドルをアシストする方向が符号によって決定されているため、符合情報に異常が発生して符号が反転することにより、逆方向へアシストが発生してしまう状態である。
【００１８】
また、同様な故障モードの別の例として、通常よりも大きくアシストしてしまう過アシストモードがある。過アシストモードは、アシスト量の加減を符号によって決定しているため、符号情報に異常が発生して符号が反転することにより、必要以上のアシストを行ってしまう状態である。このような故障モードが発生した場合、直ちにアシストを停止する必要がある。
【００１９】
本発明は上述のような事情によりなされたものであり、本発明の目的は、重大な異常モード（故障モードを含む）に至る可能性のある符号情報を格納するＲＯＭ及び符号情報を記憶するＲＡＭの各記憶領域の異常を優先して高速度に検出することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明は、主ＭＣＵ及び副ＭＣＵにそれぞれＲＯＭ及びＲＡＭを備えた２重系であり、前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭの異常を診断するメモリ監視プログラムを内蔵した電動パワーステアリング装置に関し、本発明の上記目的は、前記主ＭＣＵ又は副ＭＣＵのＲＯＭのいずれかに符号優先診断プログラムが格納されていると共に、符号の反転によって逆アシストに至る符号情報を格納する記憶領域１と、符号の反転によって逆アシストに至らない符号情報を格納する記憶領域２とが前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭに設けられており、前記符号優先診断プログラムにより、前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭの前記記憶領域１の異常診断を優先して行い、次に前記各ＲＯＭ及び前記各ＲＡＭの前記記憶領域２の異常診断を行い、最後に前記メモリ監視プログラムによる異常診断を行うことにより達成され、前記異常診断をチェックサム、読み書きチェック、ＣＲＣ又はパリティチェックのいずれかで行うことにより、より効果的に達成される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、従来のＲＯＭ及びＲＡＭの各記憶領域の異常診断をメモリ監視プログラムで実施する前に、逆アシストや過アシストになるような重大な異常モードに至る可能性のある符号情報を格納するＲＯＭ及び符号情報を記憶するＲＡＭの各符号情報領域を優先して異常診断する。このため、異常を検出した場合には、直ちにアシストを停止することによってかかる異常モードに至る可能性をより早く、しかも確実に回避することができる。
また、制御プログラム（符号優先診断プログラム）でＲＯＭ及びＲＡＭの符号情報領域を優先して診断することができるので、コストの増加もなく、しかも的確に異常診断を実施することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、従来のメモリ監視プログラムによるＲＯＭ及びＲＡＭの異常診断よりも優先して、重大な異常モードに至るような符号情報を格納若しくは記憶するＲＯＭ及びＲＡＭの各符号情報領域の異常診断を符号優先診断プログラムで行い、各符号情報領域の異常が検出された場合には、フェールセーフ処理に移行して直ちにアシストを停止するようにする。逆アシストや過アシストになるような重大な異常モードに至る可能性のある符号情報領域の異常を優先的に検出するようにしているため、そのような異常モードに至る可能性をより早く、しかも確実に回避することができる。
【００２３】
以下に本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２４】
本発明の実施形態の構成例を図１に示して説明する。図１は前述した図８に対応して示しており、同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００２５】
本発明のＲＯＭ１６０は符号優先診断プログラム１６１を格納しており、符合優先診断プログラム１６１は、主ＭＣＵ１００のＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０の全記憶領域と、副ＭＣＵ１１０のＲＯＭ１５０及びＲＡＭ１７１の全記憶領域とにおいて、符号の反転によって重大な異常モード（故障モードを含む）に至る可能性のある符号情報を格納若しくは記憶する各符号情報領域の異常診断を優先して実施するプログラムである。このように、新たなハードウェアを追加することなく、ＣＰＵ１０１によって処理される制御プログラムで、ＲＯＭ１６０内の符号優先診断プログラム１６１を実施することにより、コストの増加もなく、ＲＯＭ１６０、１５０及びＲＡＭ１７０、１７１の異常に伴うシステム異常を的確に検出することができる。
【００２６】
次に、主ＭＣＵ１００のＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０の記憶領域に格納若しくは記憶される符号情報領域の一例を示すアドレスマップの例を、図２及び図３に示して説明する。副ＭＣＵ１１０のＲＯＭ１５０及びＲＡＭ１７１の記憶領域も全く同様であるので、ここではＲＯＭ１６０及びＲＡＭ１７０について説明する。
【００２７】
図２はＲＯＭ１６０の領域構成例を示しており、符号情報を格納する符号情報領域６００と、符号情報を持たない記憶領域６３とで構成されている。そして、符号情報領域６００は、アシスト方向を決定する符号情報を格納する記憶領域６１と、アシスト方向ではなく、アシスト量等を決定する符号情報を格納する記憶領域６２とで構成されている。記憶領域６１に異常が発生した場合、符号が反転することによって、逆アシストモードに至る可能性がある。また、記憶領域６２に異常が発生した場合、符号の反転によって過アシストモード等に至る可能性はあるが、逆アシストにはならない。
【００２８】
このようなＲＯＭ１６０の記憶領域６１〜６３は、記憶領域にメモリアドレスが付与されていることからＣＰＵ１０１は容易に把握することができる。そして、ＲＯＭ１６０の記憶領域６１〜６３について、符号優先診断プログラムは、先ず符号の反転によって逆アシストモードに至る符号情報を格納する記憶領域６１の異常診断を優先して行い、次に符号の反転によって逆アシストモードに至らない符号情報を格納する記憶領域６２の異常診断を行い、最後に従来のメモリ監視プログラムで符号情報を持たない記憶領域６３の異常診断を行う。
【００２９】
図３は図２と同様にＲＡＭ１７０の領域構成例を示しており、符号情報を格納する符号情報領域７００と、符号情報を持たない記憶領域７３とで構成されている。そして、符号情報領域７００は、アシスト方向を決定する符号情報を格納する記憶領域７１と、アシスト方向ではなく、アシスト量等を決定する符号情報を格納する記憶領域７２とで構成されている。記憶領域７１に異常が発生した場合、符号が反転することによって、逆アシストモードに至る可能性がある。また、記憶領域７２に異常が発生した場合、符号の反転によって過アシストモード等に至る可能性はあるが、逆アシストにはならない。
【００３０】
このようなＲＡＭ１７０の記憶領域７１〜７３は、記憶領域にメモリアドレスが付与されていることからＣＰＵ１０１は容易に把握することができる。そして、ＲＡＭ１７０の記憶領域７１〜７３について、符号優先診断プログラムは、先ず符号の反転によって逆アシストモードに至る符号情報を格納する記憶領域７１の異常診断を優先して行い、次に符号の反転によって逆アシストモードに至らない符号情報を格納する記憶領域７２の異常診断を行い、最後に従来のメモリ監視プログラムで符号情報を持たない記憶領域７３の異常診断を行う。異常診断は主ＭＣＵ１００と副ＭＣＵ１１０について行い、両者のデータ、演算値等が一致しているかによって判定する。
【００３１】
なお、上述した符号情報が、ビットやバイト（複数ビットや複数バイトを含む）のデータ構成、或いはデータの上位所定バイト又は下位所定バイトに含まれるようなデータ構成であっても、格納若しくは記憶されるメモリアドレスが予め付与されているため、符号情報領域６００及び７００を容易に把握でき、符号情報領域６００及び７００の異常診断を優先的に行うことができる。
【００３２】
次に、本発明の動作例を図４及び図５のフローチャートを参照して説明する。
【００３３】
図４は、ＲＯＭ１６０及び１５０の符号情報を格納する各符号情報領域６００の異常診断を優先して行う符号優先プログラム１６１の動作例を示している。
【００３４】
先ず図４について説明すると、運転者によってイグニッションキーがＯＮされると（ステップＳ１０）、主ＭＣＵ１００のＣＰＵ１０１はＲＯＭ１６０内の符号優先診断プログラム１６１を起動する。符号優先診断プログラム１６１はＲＯＭ１６０及び１５０の異常診断を行う際、最初に符号情報を格納する符号情報領域６００であるか否かの判定を行い（ステップＳ１１）、符号情報を格納する符号情報領域６００の場合、先ず上述したような符号の反転によって逆アシストが発生する符号情報を格納する記憶領域６１の異常診断を行う（ステップＳ１２）。
【００３５】
そして、符号優先診断プログラム１６１は記憶領域６１が正常であるか否かを前述したチェックサム等で判定し（ステップＳ１３）、正常であれば、次に上述したような符号の反転によって逆アシストに至らない符号情報を格納する記憶領域６２の異常診断を行う（ステップＳ１４）。記憶領域６２の異常診断において、符号優先診断プログラム１６１は記憶領域６２が正常であるか否かを同様にチェックサム等で判定し（ステップＳ１５）、正常であれば、メモリ監視プログラム６０２による通常の異常診断を開始する（ステップＳ１６）。
【００３６】
メモリ監視プログラム６０２は通常の異常診断を行い（ステップＳ１６）、符号情報を格納しない記憶領域６３が正常であるか否かを判定し（ステップＳ１７）、正常であればイグニッションキーのＯＮ／ＯＦＦを判定し（ステップＳ１８）、イグニッションキーがＯＮであれば上記ステップＳ１１にリターンし、上記動作を繰り返す。また、イグニッションキーがＯＦＦであれば終了となる。
一方、上記ステップＳ１１において、符号情報領域６００でないと判定された場合は上記ステップＳ１６に移行し、上記ステップＳ１３において、記憶領域６１が異常であると判定された場合はフェールセーフ処理を行い、電動パワーステアリング装置によるアシストを停止して終了となる（ステップＳ２０）。また、上記ステップＳ１５において、記憶領域６２が異常であると判定された場合、記憶領域６１の場合と同様にフェールセーフ処理を行い（ステップＳ２０）、更に上記ステップＳ１７において、記憶領域６３が異常であると判定された場合も同様にフェールセーフ処理を行う（ステップＳ２０）。
【００３７】
次に、図５に示すＲＡＭ１７０及び１７１の異常診断を行う符号優先プログラム１６１の動作例を説明する。
【００３８】
運転者によってイグニッションキーがＯＮされると（ステップＳ３０）、主ＭＣＵ１００のＣＰＵ１０１はＲＯＭ１６０内の符号優先診断プログラム１６１を起動する。符号優先診断プログラム１６１はＲＡＭ１７０及び１７１の異常診断を行う際、最初に符号情報を格納する符号情報領域７００であるか否かの判定を行い（ステップＳ３１）、符号情報を格納する符号情報領域７００の場合、先ず符号の反転によって逆アシストが発生する符号情報を格納する記憶領域７１の異常診断を行う（ステップＳ３２）。
【００３９】
そして、符号優先診断プログラム１６１は記憶領域７１が正常であるか否かをチェックサム等で判定し（ステップＳ３３）、正常であれば、次に符号の反転によって逆アシストに至らない符号情報を格納する記憶領域７２の異常診断を行う（ステップＳ３４）。記憶領域７２の異常診断において、符号優先診断プログラム１６１は記憶領域７２が正常であるか否かを同様にチェックサム等で判定し（ステップＳ３５）、正常であれば、メモリ監視プログラム６０２による通常の異常診断を開始する（ステップＳ３６）。
【００４０】
メモリ監視プログラム６０２は通常の異常診断を行い（ステップＳ３６）、符号情報を格納しない記憶領域７３が正常であるか否かを判定し（ステップＳ３７）、正常であればイグニッションキーのＯＮ／ＯＦＦを判定し（ステップＳ３８）、イグニッションキーがＯＮであれば上記ステップＳ３１にリターンし、上記動作を繰り返す。また、イグニッションキーがＯＦＦであれば終了となる。
一方、上記ステップＳ３１において、符号情報領域７００でないと判定された場合は上記ステップＳ３６に移行し、上記ステップＳ３３において、記憶領域７１が異常であると判定された場合はフェールセーフ処理を行い、電動パワーステアリング装置によるアシストを停止して終了となる（ステップＳ４０）。また、上記ステップＳ３５において、記憶領域７２が異常であると判定された場合、記憶領域７１の場合と同様にフェールセーフ処理を行い（ステップＳ４０）、更に上記ステップＳ３７において、記憶領域７３が異常であると判定された場合も同様にフェールセーフ処理を行う（ステップＳ４０）。
上述した符号優先診断プログラム１６１による優先的な符号情報領域の異常診断は、主ＭＣＵ１００及び副ＭＣＵ１１０の間のデータ通信で行い、両者が一致して誤差がないかを確認することにより実施される。主ＭＣＵ１００のＲＯＭ１６０及び副ＭＣＵ１１０のＲＯＭ１５０の異常診断、主ＭＣＵ１００のＲＡＭ１７０及び副ＭＣＵ１１０のＲＡＭ１７１の異常診断は平行に行っても良く、時間順序でシーケンス的に行うことも可能である。
【００４１】
このように、メモリ監視プログラム６０２による符号情報を持たない記憶領域に対する通常の異常診断を実施する前に、符号優先診断プログラム１６１でＲＯＭ及びＲＡＭの各符号情報領域に対する異常診断を優先的に実施することで、逆アシスト等の重大な異常モードに至る可能性を的確にかつ確実に回避することができる。
【００４２】
上述の実施形態では、主ＭＣＵ１００のＲＯＭ１６０内に符号優先診断プログラム１６１を格納しているが、主ＭＣＵ１００と副ＭＣＵ１１０は相互にデータ通信を行っていることから、副ＭＣＵ１１０のＲＯＭ１５０に同様な符号優先診断プログラム１５１を格納させても良い。その例を図６に示して説明する。
【００４３】
本実施形態では、符号優先診断プログラム１５１は副ＭＣＵ１１０のＲＯＭ１５０に格納されており、副ＭＣＵ１１０のＣＰＵ１１１によって符合優先診断プログラム１５１が実行される。つまり、副ＭＣＵ１１０は符号優先診断プログラム１５１によって、主ＭＣＵ１００のＲＯＭ１６０及び副ＭＣＵ１１０のＲＯＭ１５０の各符号情報領域６００の異常診断と、主ＭＣＵ１００のＲＡＭ１７０及び副ＭＣＵ１１０のＲＡＭ１７１の各符号情報領域６００の異常診断とを優先して実施し、その後、メモリ監視プログラムによる通常の異常診断を実施する。
なお、上述の実施形態ではイグニッションキーのＯＮ時に異常診断を行う例を説明したが、符号優先診断プログラムによる異常診断は、特許文献１に開示されているように通常期間や診断期間のように分けて、常時異常診断を行うようにしても良く、所定の時間に割込み処理を行って異常診断を常時行うようにしても良い。また、符号優先診断プログラムの異常診断は上述したチェックサムや読み書きチェック、或いはＣＲＣ（Cyclic  Redundancy  Check）やパリティチェック等でも良く、更にこれらを組み合わせて異常診断を行うようにしても良い。
【００４４】
更に、不揮発性の記憶装置としてＲＯＭを用いて説明したが、電源の有無に関係なくデータを格納できるＥＥＰＲＯＭ等の記憶手段であっても同等の効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係る符号診断プログラムを主ＭＣＵに格納したコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明に係るＲＯＭの記憶領域のアドレスマップの一例を示す模式図である。
【図３】本発明に係るＲＡＭの記憶領域のアドレスマップの一例を示す模式図である。
【図４】本発明に係る符号優先診断プログラムの動作例（ＲＯＭ）を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係る符号優先診断プログラムの動作例（ＲＡＭ）を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る符号診断プログラムを副ＭＣＵに格納したコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
【図７】従来のステアリング装置の構成例を示す図である。
【図８】従来のステアリング装置のコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
【図９】従来のＲＯＭ／ＲＡＭの記憶領域のアドレスマップの例を示す模式図である。
【符号の説明】
【００４６】
１                ハンドル
２０              モータ
３０              コントロールユニット
３５              ＷＤＴ
３６              モータ駆動回路（インバータ）
３７              ＦＥＴプリドライバ回路
３８              モータ電流検出回路
３９              位置検出回路
１００            主ＭＣＵ
１０１、１１１    ＣＰＵ
１０３、１１３    Ａ／Ｄ変換器
１１０            副ＭＣＵ
１１５            Ｄ／Ａ変換器
１５０、１６０    ＲＯＭ
１６１            符号優先診断プログラム
１７０、１７１    ＲＡＭ
６０２            メモリ監視プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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