(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方に電磁波を送信し物体からの反射波を受信することで物体認識の情報を周期的に習得する物体認識手段と、物体認識手段が取得した物体認識の情報に基づく当該物体の形状的特徴が車両としての形状的特徴に合致するか否かで、上記物体が先行車か否かを周期的に判定する先行車判定手段と、
先行車判定手段で先行車が存在すると判定する度に、積算カウンタに加算カウンタ値を加算するカウンタ積算手段と、積算カウンタの値が所定値以上となると先行車が存在すると認識する認識手段と、
を備え、
先行車判定手段による先行車との判定の確からしさが高いほど、上記カウンタ積算手段で加算する加算カウンタ値を大きな値とするカウンタ設定手段を備え、  
上記カウンタ設定手段は、先行車判定手段が先行車と判定した物体が、自車の走行路上に滞在する滞在距離若しくは滞在時間に応じて第１のカウンタ値として算出すると共に、先行車判定手段が先行車と判定した物体までの車間距離と自車速とに応じて第２のカウンタ値を算出して、算出した第１のカウンタ値と第２のカウンタ値のうち値が小さい方を上記加算カウンタ値とし、
第２のカウンタ値は、自車速が高い場合の方が自車速が小さい場合に比べて大きな値とすることを特徴とする先行車認識装置。
【請求項２】
自車の走行路を検出する走行路検出手段を備え、
上記カウンタ設定手段は、走行路検出手段の検出に基づき、先行車判定手段が先行車と判定した物体が、自車の走行路上に滞在する滞在距離若しくは滞在時間が長いほど、先行車との判定の確からしさが高いとして、上記第１のカウンタ値を大きくすることを特徴とする請求項１に記載した先行車認識装置。
【請求項３】
上記カウンタ設定手段は、上記第２のカウンタ値を、自車速及び先行車と判定した物体との車間距離によって変更し、自車速が大きいほど上記第２のカウンタ値を大きくすると共に車間距離が大きいほど上記第２のカウンタ値を小さくすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した先行車認識装置。
【請求項４】
上記カウンタ設定手段は、自車が旋回状態と判定した場合には、上記加算カウンタ値をゼロ若しくは負値とすることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した先行車認識装置。
【請求項５】
先行車判定手段が先行車と判定しない、若しくは先行車判定手段が先行車と判定した物体が自車の走行路にいない時間が、所定時間以上となったとき積算カウンタを初期値に設定することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載した先行車認識装置。
【請求項６】
先行車判定手段が先行車と判定しない、若しくは先行車判定手段が先行車と判定した物体が自車の走行路にいない時間が、所定時間未満の場合には、積算カウンタへのカウンタ値の加算を中止することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載した先行車認識装置。
【請求項７】
周期的に、自車前方に電磁波を送信し物体からの反射波を受信することで取得した物体の形状的特徴が車両の形状的特徴に合致する度に先行車と判断して、積算カウンタにカウンタ値を加算して、積算カウンタの値が所定値以上となると先行車が存在すると認識し、上記先行車との判断の確からしさが高いほど、上記加算する加算カウンタ値を大きくし、このとき、自車の走行路上に滞在する滞在距離若しくは滞在時間に応じて第１のカウンタ値として算出すると共に、先行車判定手段が先行車と判定した物体までの車間距離と自車速とに応じて第２のカウンタ値を算出して、算出した第１のカウンタ値と第２のカウンタ値のうち値が小さい方を上記加算カウンタ値とし、第２のカウンタ値は、自車速が高い場合の方が自車速が小さい場合に比べて大きな値とすることを特徴とする先行車認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送信したレーザ光などの電磁波の反射波を受信することによって車両前方の物体を検出し、その検出した物体の特徴などによって先行車が存在するか否かを認識するための先行車認識装置及び先行車認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車の認識を行う技術としては、例えば特許文献１に記載した技術がある。この技術では、受信した反射波から物体の一体化判定を行なう。更に、その一体化判定した物体に対し、車両形状確率、自車線確率、認識安定度の各判定を独立して行うことで、先行車の認識を精度良く行う。
【特許文献１】特開２００４−１８４３３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来技術では、認識精度を向上させるために、車両形状確率、自車線確率、認識安定度の各判定を独立して行う。このため、先行車の認識に時間が掛かる可能性がある。しかし、自車と先行車との車間距離が短いなどの、先行車の自車に対する位置状況などによっては、早めに先行車か否かの認識判定を行うことが好ましい。
また、車両形状確率、自車線確率、認識安定度の各判定毎に満足するための条件が異なる。このため、一度、先行車と判定した後に、先行車の判断と非車両の判断とが断続して発生するおそれがある。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、先行車の認識精度を確保しつつ、物体状況に応じ安定して先行車を認識することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、自車前方に電磁波を送信し物体からの反射波を受信することで物体認識の情報を習得する。その取得した物体認識の情報に基づく当該物体の形状的特徴情報が、車両の形状的特徴情報に合致するか否かで先行車が存在するか否かを周期的に判定する。そして、先行車手段で先行車が存在すると判定する度に、積算カウンタにカウンタ値を加算し、積算カウンタの値が所定値以上となると先行車が存在すると認識する。上記カウンタ積算手段で加算するカウンタ値を、先行車との確からしさが高いほど大きな値とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、単に先行車と判定可能な物体の検出時間で判定しないで、先行車との確からしさが高いほどカウンタ値を大きくする。これによって、先行車の認識精度を確保しつつ、物体の状況に応じ安定して先行車との認識を早期に可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次に、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は、本実施形態の先行車認識装置の構成を示す概要図である。
（構成）
先行車認識装置１は、車両に搭載してある。その先行車認識装置１の構成について、図１に基づき説明する。
ＬＤ２（レーザダイオード）は、レーザ光を発光してスキャナ装置３に向けて出力する。ＬＤ駆動回路４は、ＬＤ２の発光を制御する。ＬＤ駆動回路４は、コントローラ５からの駆動信号に基づいて駆動する。
【０００７】
スキャナ装置３は、コントローラ５からの駆動信号に基づき、ＬＤ２から入射したレーザ光を車両前方に走査するように送信（出射）する。すなわち、スキャナ装置３は、レーザ光の送信方向を、上下方向及び左右方向に連続して変更可能となっていて、所定のスキャナ範囲をスキャンするようにレーザ光を送信する。送信方向は、例えばポリゴンミラー等を使用して連続的に変更すれば良い。なお、車両前方の左右上下の所定範囲をスキャナ範囲とする。スキャナ装置３から送信したレーザ光は、投光レンズ６を介して自車の走行方向前方に出射する。
【０００８】
すなわち、スキャナ装置３は、自車の前後方向をＸ軸としたときに、それと垂直なＹＺ平面にスキャナ範囲を設定して、そのスキャナ範囲を走査するようにレーザ光を出射する。
また、垂直走査位置検出装置７が、スキャナ装置３から送信するレーザ光の上下方向のスキャン位置を検出して、コントローラ５に出力する。水平走査位置検出装置８が、スキャナ装置３から送信するレーザ光の水平方向のスキャン位置を検出して、コントローラ５に出力する。
【０００９】
ＰＤ９（フォトダイオード）は、検出対象としての前方の物体に反射して戻ってきた反射光を、受光レンズ１０で集光して受光する。更に、ＰＤ９は、受光レベルに対応する信号を受光回路１１に出力する。受光回路１１は、入力した反射光の信号レベルを数値化してコントローラ５に出力する。
また、ヨーレート検出装置１２が、自車のヨーレートω（自車の水平方向への旋回時の回頭速度）を検出して、コントローラ５に出力する。ヨーレート検出装置１２は、例えばジャイロ装置で構成する。
【００１０】
また、車速センサ１３が、自車の車速を検出してコントローラ５に出力する。
コントローラ５は、図２に示すように、物体情報取得部５Ａと、車間距離取得部５Ｂと、物体判定部５Ｃと、走行路検出部５Ｄ、カウンタ値算出部５Ｅと、車線滞在判定部５Ｆと、カウンタ積算部５Ｇと、カウンタ保持部５Ｈと、車両認定部５Ｊとを備える。
【００１１】
物体情報取得部５Ａは、周期的に作動する。そして、スキャナ装置３及びＬＤ駆動回路４に駆動信号を出力して、スキャナ範囲内を走査するようにレーザ光を出射する。また同期をとって、その出射によって物体から反射してきた各反射波に対応する数値（受光レベル）を、受光回路１１から入力する。そして、その受光回路１１から数値（受光レベル）を、垂直走査位置検出装置７及び水平走査位置検出装置８から入力されたスキャン位置に対応してメモリ１４に記憶する。このメモリ１４に記憶した２次元の受光レベルの分布が、物体認識の情報となる。これを１スキャン分として、周期的に実施する。スキャン周期は、例えば１００ｍｓｅｃとし、１００ｍｓｅｃ毎に繰り返し物体認識のための情報を取得する。
【００１２】
車間距離取得部５Ｂは、メモリ１４に記憶した受光レベルに基づいて、レーザ光を出射してからその反射光を受光するまでの時間に基づいて、物体と自車との距離を測定して取得する。
物体判定部５Ｃは、上記メモリ１４に記憶した１スキャン分の物体認識の情報（受光レベルの２次元情報）から、検出物体が車両と推定可能か否かを判定する。
本実施形態では、次の２種類の検出判断のいずれかに合致している場合に、検出物体を車両と判定する。検出物体と判定しない場合には、カウンタ保持部５Ｈに移行する。
【００１３】
第１の検出判断は、横方向（車幅方向＝Ｙ方向）に沿った反射光量（受光レベル）の波形が、図３のように、２つのピークを持った波形（車両の形状的特徴）か否かを判定し、２つのピークを持った波形の場合には車両と判定する。これは、車両の場合には、左右で対を成すリフレクタを有し、そのリフレクタからの反射光量が大きいことに基づくものである。
第２の検出判断は、メモリ１４に記憶した１スキャン分の物体認識の情報から、一物体と認識可能な物体の幅を検出し、その物体幅が、車両として認識可能な範囲の大きさ（車両の形状的特徴）であれば、車両と判定する。
【００１４】
走行路検出部５Ｄは、図４のように、平面視における、自車の重心を中心としたＸＹ座標を設定する。
そして、下記式によって、ヨーレート検出装置１２からのヨーレートωと、車速センサ１３からの自車速Ｖとにより、自車進行ラインの旋回半径Ｒを算出する。
Ｒ  ＝Ｖ／ω
そして、順次取得する旋回半径Ｒから自車の走行ラインの方向Ｈを推定し、さらにその走行ラインの方向Ｈからの左右幅を持った車線幅Ｄを設定して自車の走行エリアを設定する。車線幅は、図４のように、自車からの距離によって変化させ、自車から遠いほど大きく設定する。ここで、自車が直進走行中であれば、走行ラインの方向Ｈは、Ｘ軸方向となる。一方、自車が旋回中は、旋回半径Ｒに応じた角度分だけ、走行ラインの方向Ｈは、Ｘ軸方向から傾いた方向となる。
【００１５】
カウンタ値算出部５Ｅは、図５に示すような処理にてカウンタ値を算出する。
すなわち、ステップＳ１０にて、上記走行路検出部５Ｄが検出した走行路エリアＡ内に、先行車が存在するか否かを判定する。先行車の位置は、車間距離と自車に対する向きから上記ＸＹ座標系のおける先行車の座標を特定する。そして、その先行車の座標が上記走行路エリアＡ内内に位置するか否かで、走行路エリアＡ内に先行車が存在するか否かを判定する。ここで、物体の左右方向中央が、上記走行路エリアＡに位置する場合を、走行路エリアＡ内に存在するとする。
【００１６】
先行車が走行路エリアＡ内に存在すると判定した場合には、ステップＳ２０に移行する。一方、先行車が走行路エリアＡ内に存在しないと判定した場合には、処理を終了して復帰する。この場合には、先行車が走行路エリアＡ内に存在しないことを示すフラグを立てても良い。
ステップＳ２０では、走行路エリアＡ内に位置する先行車の滞在距離Ｌを算出する。滞在距離Ｌは、例えば下記式で演算する。
滞在距離Ｌ＝  自車速×演算サンプル周期
演算サンプル周期は、先行車が存在すると判定してからの演算サンプル周期である。
【００１７】
続いて、ステップＳ３０で滞在距離Ｌによって第１カウンタＣＮＴ１値を算出する。第１カウンタＣＮＴ１値は、滞在距離Ｌが大きいほど大きくなるように設定する。例えば、図６に示すように、滞在距離Ｌに応じて２次曲線的に変化するものを用いる。なお、滞在距離Ｌを使用する代わりに、走行路エリアＡに先行車が存在する滞在時間を使用しても良い。この場合には、例えば、「滞在時間＝演算サンプル周期」で求める。
【００１８】
次に、ステップＳ４０にて、自車速と車間距離に基づき、第２カウンタＣＮＴ２の値を算出する。自車速、車間距離、及び第２カウンタＣＮＴ２の値を変数とした、例えば３次元マップを予め持つ。そして、自車速及び車間距離に応じて第２カウンタＣＮＴ２の値を算出する。上記３次元Ｍａｐの要素である車速テーブルは図７に示すような関係になっている。すなわち、第２カウンタ値ＣＮＴ２を、低速域で小さく、且つ高速域で大きくなるように設定する。また、上記３次元Ｍａｐの要素である距離テーブルは図８に示すような関係になっている。すなわち、車間距離が小さい場合には、第２カウンタ値ＣＮＴ２を大きく設定し、車間距離が大きいほど第２カウンタ値ＣＮＴ２が小さくなるように設定する。
【００１９】
ステップＳ５０では、下式のように、上記第２カウンタＣＮＴ２の値に対し滞在距離Ｌに応じたゲインＧを乗算し、乗算した値を第２カウンタＣＮＴ２の値に再設定する。ゲインＧは、図９に示すように、滞在距離Ｌが長いほど大きくなるように設定しておく。
ＣＮＴ２  ←  Ｇ  ×ＣＮＴ２
ステップＳ６０で第１カウンタＣＮＴ１と第２カウンタＣＮＴ２とのセレクトローを実行して、第１カウンタＣＮＴ１と第２カウンタＣＮＴ２のうち、値が小さい方を、加算カウンタＣＮＴに設定する。
【００２０】
ステップＳ７０では、自車が所定旋回半径以上で旋回走行中か否かを判定する。所定旋回半径以上で旋回走行中でない場合には、そのまま処理を終了する。一方、所定旋回半径以上で旋回走行中の場合には、ステップＳ８０に移行する。
ステップＳ８０では、加算カウンタＣＮＴをゼロとする。旋回半径に応じた負値を加算カウンタＣＮＴに設定しても良い。その後、処理を終了する。
【００２１】
車線滞在判定部５Ｆは、カウンタ値算出部５Ｅが終了すると作動して、先行車と判定した物体が自車の走行路エリアＡ内に存在するかどうか判定する。先行車が走行路エリアＡ内に存在する場合には、自車の車線に先行車が存在するとして、カウンタ積算部５Ｇに移行する。一方、先行車が走行路エリアＡ内に存在しない場合には、カウンタ保持部５Ｈに移行する。
【００２２】
カウンタ積算部５Ｇは、下記式のように、カウンタ値算出部５Ｅが求めた加算カウンタＣＮＴ値を積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲに加算する。
Ｓ−ＣＮＴＥＲ  ＝Ｓ−ＣＮＴＥＲ  ＋ＣＮＴ
車両認定部５Ｊは、加算カウンタＣＮＴが所定値以上、例えば４００以上になったことを検出すると、先行車と認定する。なお、先行車か否かの認定判断情報は、車者間制御などの他の制御部に送信する。
カウンタ保持部５Ｈは、所定時間連続的に、例えば１秒以上、物体を検出しないか、検出しても車両と判定しない場合、若しくは先行車と判定しても走行路エリアＡ内に存在しない場合には、積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲを初期クリア（例えばゼロに設定）に設定する。
【００２３】
このことは、所定時間連続的に、例えば１秒未満、物体を検出しないか、検出しても車両と判定しない場合、若しくは先行車と判定しても走行路エリアＡ内に存在しない場合には、積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲの積算は停止してカウンタ値を保持する。
ここで、物体情報取得部５Ａが物体認識手段を構成する。物体判定部５Ｃが先行車判定手段を構成する。カウンタ値算出部５Ｅがカウンタ設定手段を構成する。カウンタ積算部５Ｇがカウンタ積算手段を構成する。車両認定部５Ｊが認識手段を構成する。走行路検出部５Ｄが走行路検出手段を構成する。
【００２４】
（動作）
先行車認識装置１の動作例を、図１０を参照しつつ説明する。
所定演算サンプル周期毎に、車両前方の所定範囲にレーザ光を走査するように照射しつつ、物体からの反射光を受光して、車両前方の物体認識のための情報（２次元の受光レベルの情報）を周期的に取得する（ステップＳ１００）。
取得した物体認識のための情報に基づき、受光強度の分布から特定できる物体に形状的特徴が、車両の形状的特徴に合致するか否かによって、物体が車両か否かを判定する。本実施形態では、車幅方向に２つのピークを持つ波形、若しくは物体の幅が車両の幅か否かを、車両の形状的特徴情報としている（ステップＳ１１０）。
【００２５】
自車前方の走行路中に存在していた滞在距離Ｌが長いほど大きくなるようにカウンタ値を設定する（ステップＳ１２０）。また、このとき自車速が大きいほどカウンタ値を大きくすると共に、車間距離が大きいほどカウンタを小さく設定する（ステップＳ１２０）。
このように、先行車と判定する物体の状況や車速に応じてカウンタ値を変更して、順次積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲにカウンタアップしていく（ステップＳ１４０）。即ち、先行車との判定の確からしさでカウント値を変更してカウントの積算を実施する。
そして、積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲが所定値以上になった場合には、前方の物体を先行車として認識する（ステップＳ１５０，Ｓ１６０）。
【００２６】
一方、検出した物体を先行車と判定しなかったり、先行車と判定しても自車の走行路にいないと判定したりしても（ステップＳ１７０）、その状態が所定時間未満（例えば１秒未満）であれば、積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲを初期クリアしない。これは、車両のふらつきなどによって一時的に物体が検出しない場合に考慮したものである。一方、所定時間以上、検出した物体を先行車と判定しなかったり、先行車と判定しても自車の走行路にいないと判定したりした場合には、積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲを初期クリアする（Ｓ１８０）。
【００２７】
上記カウンタ値の算出について説明する。
自車前方の走行路中にいる滞在距離Ｌが長くなるほど、先行車の確からしさが高くなるので、カウンタ値を大きくして早期に車両と判定する。
また、自車速が低速領域においては、一般道走行等、路側の構造物が数多く存在する領域を走行するシーンが多い。この場合は、確からしさが低いので、車両／非車両を誤判定しないようにカウンタ値を小さく設定し、判断時間を長く持つようにするためである。一方、自車速が高速域においては、ある一定速度を超えた場合、対象物体を検出すると同時に警報判断が必要な距離帯に接近している場合がある。このため、自車速が高くなるほど、２次曲線的にカウンタ値を上昇させる。
【００２８】
車間距離が短い（接近）状態においては、自車の目の前にある物体に対し素早く判断が可能なようにカウンタ値を大きく設定する。一方、車間距離が大きい場合には、素早い判断が必ずしも必要でない。このため、車間距離が長くなるほど第２カウンタＣＮＴ２の値を小さくしている。
更に、第２カウンタＣＮＴ２の値に、滞在距離Ｌに応じたゲインＧを乗算することで、滞在距離Ｌが長いほど、確からしさが高いとして、大きくなるようにしている。
なお、第１カウンタＣＮＴ１値と第２カウンタＣＮＴ２の値のセレクトローを取っているのは、判定を安全サイドで行う用にしているためである。
【００２９】
（本実施形態の効果）
（１）積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲに加算するカウンタ値を、先行車と判定する際の確からしさで変更している。これによって、状況により不安定な状態では判定時間を長く取って物体を判断する。また、先行車としての確からしさが高い場合には早期に先行車か否かを判定出来る。
この結果、これによって、先行車の認識精度を確保しつつ、物体の状況に応じ安定して先行車との認識を早期に可能となる。
【００３０】
（２）物体判定部５Ｃが先行車と判定した物体が、自車の走行路上に滞在する滞在距離Ｌ若しくは滞在時間が長いほど、先行車との判定の確からしさが高いとして、上記加算するカウンタ値を大きくする。
自車の走行路に継続して先行車と判定した物体が存在する程、カウンタ値が大きくなって、所定の認識精度を確保しつつ、早めに検出することができる。
【００３１】
（３）加算するカウンタ値を、自車速及び先行車と判定した物体との車間距離によって変更し、自車速が大きいほど上記カウンタ値を大きくすると共に車間距離が大きいほど上記カウンタ値を小さくする。
これによって、早期に物体を判断する必要がある場合ではカウンタの上昇を早めることで素早く判断できる。
即ち、低速領域では、カウンタ値を小さくすることで、路側構造物等の影響を受けにくく所定の認識精度を確保する。また、高速領域では緊急度合いに応じて瞬時判断が可能とできる。さらに、近距離では物体の信頼度が高いため素早い判断が可能となる。かつ遠方では自車進行路のふらつきによる誤認識を回避することができる。
【００３２】
（４）自車が旋回状態と判定した場合には、上記加算するカウンタ値をゼロ若しくは負値とする。
自車が旋回中は、車両／非車両の判定が繰り返されるおそれがある。このため、積算を一時的に停止するか、減算することで、車両／非車両の認識判定が繰り返されるような状態を回避する。はならない
（５）先行車と判定しない、若しくは先行車と判定した物体が自車の走行路にいない時間が、所定時間以上となったときに、積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲを初期値に設定する。
これによって、先行車がいない場合を確実に判定することが可能となる。
【００３３】
（６）先行車と判定しない、若しくは先行車と判定した物体が自車の走行路にいない時間が、所定時間未満の場合には、積算カウンタＳ−ＣＮＴＥＲへのカウンタ位置の加算を中止する。
これによって、自車両のふらつきなどによって、一瞬先行車の検出が出来ない場合でも、認識判定を継続することが可能となる。これによって、最初からカウントアップすることが防止でき、認識判定の時間を遅らせることを防止できる。
（変形例）
（１）上記実施形態では、電磁波としてレーザ光を例示している。ミリ波などの他の電磁波を使用しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る先行車認識装置の構成を説明する概要図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係るコントローラの構成を示す図である。
【図３】受光レベルの波形を示す図である。
【図４】自車の走行路エリアＡの例を示す図である。
【図５】カウンタ値算出部の処理を示す図である。
【図６】滞在距離Ｌと第１カウンタとの関係を示す図である。
【図７】自車の車速と第２カウンタとの関係を示す図である。
【図８】車間距離と第２カウンタとの関係を示す図である。
【図９】滞在距離とゲインとの関係を示す図である。
【図１０】動作例を示す図である。
【符号の説明】
【００３５】
１    先行車認識装置
２    ＬＤ
３    スキャナ装置
４    ＬＤ駆動回路
５    コントローラ
５Ａ  物体情報取得部
５Ｂ  車間距離取得部
５Ｃ  物体判定部
５Ｄ  走行路検出部
５Ｅ  カウンタ値算出部
５Ｆ  車線滞在判定部
５Ｇ  カウンタ積算部
５Ｈ  カウンタ保持部
５Ｊ  車両認定部
７    垂直走査位置検出装置
８    水平走査位置検出装置
１１  受光回路
１２  ヨーレート検出装置
１３  車速センサ
Ｓ    積算カウンタ
ＣＮＴ      加算カウンタ
ＣＮＴ１    第１カウンタ
ＣＮＴ２    第２カウンタ
Ｇ    ゲイン
Ａ    走行路エリア
Ｄ    車線幅
Ｈ    走行ラインの方向
Ｌ    滞在距離
Ｒ    旋回半径
Ｖ    自車速
ω    ヨーレート
【図１】
0005266837.tif 000002
【図２】
0005266837.tif 000003
【図３】
0005266837.tif 000004
【図４】
0005266837.tif 000005
【図５】
0005266837.tif 000006
【図６】
0005266837.tif 000007
【図７】
0005266837.tif 000008
【図８】
0005266837.tif 000009
【図９】
0005266837.tif 000010
【図１０】
0005266837.tif 000011