(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダにより車両前方に障害物が検知された場合に、該レーダから得られる障害物情報に基づいて衝突時期を演算し、
該衝突時期前の第一の時期にブレーキランプの予備点灯制御を開始し、
該第一の時期よりも前記衝突時期に近い第二の時期において自動制動を開始すると共にブレーキランプを点灯させることを特徴とする衝突被害軽減制動制御装置。
【請求項２】
前記ブレーキランプの予備点灯制御でブレーキランプを点滅させることを特徴とする請求項１記載の衝突被害軽減制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先進安全自動車（ＡＳＶ）技術に関連するもので、その中の特に、前方障害物衝突被害軽減制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
前方障害物衝突被害軽減制動制御装置（衝突被害軽減制動制御装置と略す）は、車両前方の状況を監視し、先行車等の前方障害物に急接近して衝突が予測されるなどの緊急時に制動補助を実行することにより、衝突被害を軽減することを目的としたＡＳＶ技術である。具体的には特許文献１，２に開示されているように、レーダで先行車などの前方障害物との距離や相対速度を計測し、急接近が検出されて衝突が回避できないと判断したときにブレーキを作動させるものとしている。
【特許文献１】特開２００７−１３７１１６号公報
【特許文献２】特開２００７−２１６７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
レーダにより障害物の急接近が検出され、衝突被害軽減制動制御装置が作動する条件となった場合、衝突被害軽減制動制御装置はまず、運転者に注意を促すべく警報ブレーキとして弱制動をかける（同時に警報を発するものもある）。そして、弱制動をかけても急接近が回避されなければ、強制動、すなわち急（強）ブレーキをかけて衝突被害を軽減するように作動する。これら衝突被害軽減制動を行うときには、後続車へ制動を知らせるために、ブレーキランプを点灯させる。
【０００４】
このような衝突被害軽減制動において、衝突すると考えられる時点より前のあまり早い時期に弱制動を開始する設定であると、頻繁に弱制動が発生するようになって好ましくないので、衝突被害軽減制動制御装置では、通常、衝突の２秒ほど前に弱制動を開始するように設定されている。衝突被害軽減制動制御装置による制動の開始が衝突前２秒であるとすると、ブレーキランプの点灯開始から衝突まで２秒ほどということになるが、後続車はこの間にブレーキランプを認めて回避動作しなければならない。
【０００５】
本発明はこの点に着目したもので、後続車が巻き込まれる二次被害の可能性をより低減できるような衝突被害軽減制動制御装置を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置は、レーダにより車両前方に障害物が検知された場合に、該レーダから得られる障害物情報に基づいて衝突時期を演算し、該衝突時期前の第一の時期にブレーキランプの予備点灯制御を開始し、該第一の時期よりも前記衝突時期に近い第二の時期において自動制動を開始すると共にブレーキランプを点灯させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の衝突被害軽減制動制御装置によれば、上述のようなブレーキランプ点灯を伴う制動を開始する前の所定期間に、ブレーキランプの予備点灯制御（たとえば点滅）を実行する。この予備点灯制御期間は、未だ制動を開始していない時期であり、したがってこの時期の予備点灯制御は、後続車へこれから制動が始まることを知らせる合図となる。これにより後続車は、より早く二次被害回避動作をとることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１に、本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置の構成例について概略を図示している。
【０００９】
本実施形態の衝突被害軽減制動制御装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）でつながったレーダ１及びＥＣＵ（電子制御ユニット）２を含んで構成されている。レーダ１は、電波レーダで、ミリ波の電波を前方へ照射し、先行車など前方障害物との車間距離、方向、相対速度などの障害物情報を出力することができる。ＥＣＵ２は、レーダ１からの障害物情報に基づいて車両前方の状況を監視し、エンジンＥＣＵ３及びブレーキＥＣＵ４とＣＡＮ通信してエンジントルク制御や車輪ブレーキ制御の制動制御を実行する。
【００１０】
このような衝突被害軽減制動制御装置の制御手段であるＥＣＵ２の実行する制御例について、図２のフローチャートに示している。
【００１１】
ＥＣＵ２は、一例として、エンジンＥＣＵ３から得られる車速の情報が３０ｋｍ／ｈを上回ると、レーダ１により先行車等の前方障害物が検知されるかどうか監視を開始し、障害物が検知されると、自車との車間距離、相対速度、方向等の障害物情報をレーダ１から取得する（ステップＳ１）。そしてＥＣＵ２は、レーダ１から取得される障害物情報に基づいて、衝突時期を演算する（ステップＳ２）。
【００１２】
続いてＥＣＵ２は、算出した衝突時期、つまり衝突するまでの時間が、予備点灯制御開始条件に該当するか否か判断する（ステップＳ３）。その結果、予備点灯制御条件に該当しないうちはステップＳ１から繰り返す一方、予備点灯制御条件に該当する場合は、すなわち衝突時期前の第一の時期に達したと判断した場合は、本例における予備点灯制御であるブレーキランプ点滅制御を開始する（ステップＳ４）。このときには、未だ制動は実行しない。
【００１３】
このときの予備点灯制御条件、つまり衝突時期前の予備点灯制御を開始する第一の時期は、算出された衝突時期が、たとえば現時点から１．９〜３．０秒後である場合に設定することができる。もちろん、この時期は、より長く設定するなど、車両の大きさ等に応じて適宜設定し得るものである。
【００１４】
次にＥＣＵ２は、算出した衝突時期が、弱制動条件に該当するか否か判断する（ステップＳ５）。すなわち、衝突時期前の制動を開始する第二の時期に達するか否か判断する。この弱制動条件は、算出された衝突時期が、たとえば現時点から１．６〜２．３秒後である場合に設定することができ、予備点灯制御条件よりも優先されることになる。この判断によって、弱制動条件に該当しないうちはステップＳ１から繰り返し、該当した場合には、運転席のメータ表示やブザー等により警報を発し（ステップＳ６）、そして、運転者に注意を促すべく警報ブレーキとして弱制動をかける（ステップＳ７）。また、弱制動制御を開始したときには、ブレーキランプを点灯させる（ステップＳ８）。
【００１５】
この次にＥＣＵ２は、算出した衝突時期が、強制動条件に該当するか否か判断する（ステップＳ９）。そして、強制動条件に該当していた場合は、急（強）ブレーキをかけて衝突被害を軽減するように制御する（ステップＳ１０）。この強制動条件は、算出された衝突時期が、たとえば現時点から０．８〜１．５秒後である場合に設定することができる。強制動条件に該当しない場合は、ステップＳ１から繰り返すものとする。
【００１６】
以上の制御が実行されることにより、当車両のブレーキランプ５は、衝突前に図３に示すように作動する。すなわち、弱制動を開始する前の未制動時にブレーキランプの予備点灯制御が実行され、たとえばブレーキランプが点滅する。この予備点灯制御期間は未制動期間なので、後続車に対して、これから制動が始まることを知らせる合図となる。制動開始後の弱制動及び強制動時にはブレーキランプが点灯し、ブレーキがかかっていることが後続車に知らせられる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置の構成例を示したブロック図。
【図２】本発明に係る衝突被害軽減制動制御装置で実行する制御の一例を示したフローチャート。
【図３】ブレーキランプの点灯制御を説明したタイムチャート。
【符号の説明】
【００１８】
１  レーダ
２  ＥＣＵ（制御手段）
３  エンジンＥＣＵ
４  ブレーキＥＣＵ
５  ブレーキランプ
【図１】
0005311794.tif 000002
【図２】
0005311794.tif 000003
【図３】
0005311794.tif 000004