(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所望のエリアへの侵入体を検知する複数のセンサと、
侵入体に対し攻撃を行う攻撃装置と、
侵入体を検知した旨の信号を前記センサから受け、前記攻撃を行わせる作動信号を前記攻撃装置に送信する遠隔制御装置と、を備える遠隔制御型障害システムにおいて、
前記遠隔制御装置は、入力条件に基づいて前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を算出する算出部と、これら配置位置に関する位置情報を送信する送信部と、を有し、
さらに、該位置情報を受信して表示する移動端末装置を備え、
前記移動端末装置は、遠隔制御装置、または通信ノードとなる前記センサ、前記攻撃装置もしくは中継器からの電波の受信レベルを計測可能な受信部と、計測した前記受信レベルを遠隔制御装置に送信する送信部と、を有し、
前記遠隔制御装置は、前記移動端末装置が送信する前記受信レベルがモニタされ前記配置位置における前記受信レベルが十分でないと判断された場合に、該配置位置を除外して、前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、これら配置位置に関する位置情報を前記移動端末装置に送信する、ことを特徴とする遠隔制御型障害システム。
【請求項２】
所望のエリアへの侵入体を検知する複数のセンサと、
侵入体に対し攻撃を行う攻撃装置と、
侵入体を検知した旨の信号を前記センサから受け、前記攻撃を行わせる作動信号を前記攻撃装置に送信する遠隔制御装置と、を備える遠隔制御型障害システムの機器配置方法であって、
（Ａ）前記遠隔制御装置が、入力条件に基づいて前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を算出し、これら配置位置に関する位置情報を送信し、
（Ｂ）作業員が、前記エリアにおいて、移動端末装置により受信され表示された前記位置情報に基づいて前記各センサと前記各攻撃装置を配置する際に、移動端末装置を用いて、遠隔制御装置、または通信ノードとなる前記センサ、前記攻撃装置もしくは中継器からの電波の受信レベルを計測して遠隔制御装置に送信し、
（Ｃ）前記遠隔制御装置は、前記配置位置における前記受信レベルが十分でないと判断された場合に、該受信レベルの前記配置位置を除外して、前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、これら配置位置に関する位置情報を前記移動端末装置に送信する、ことを特徴とする遠隔制御型障害システムの機器配置方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所望のエリアへの侵入体を検知する複数のセンサと、侵入体に対し攻撃を行う攻撃装置と、侵入体を検知した旨の信号をセンサから受け、攻撃を行わせる作動信号を攻撃装置に送信する遠隔制御装置と、を備える遠隔制御型障害システムとその機器配置方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所望のエリアに障害を設置して、所望のエリアに対する侵入体（敵車両や人など）の侵入を阻止し、または、このエリアに侵入する敵の行動を制限していた。障害には、様々な種類があるが、その１つとして対人地雷、対戦車地雷等による「地雷原」が用いられていた。
【０００３】
しかし、対人地雷の使用、貯蔵、生産及び移譲の禁止並びに廃棄に関する条約（対人地雷禁止条約、１９９９年発効）により、いわゆる「対人地雷」は使用することができなくなった。「対人地雷」とは、人の存在、接近または接触によって爆発するように設計された地雷であって、１人もしくは２人以上の者の機能を著しく害し、または、これらの者を殺傷するものをいう。
【０００４】
対人地雷の代替手段として、無差別に作動するものではなく、人の判断によって攻撃装置を作動させる方式が考えられている。攻撃装置は、作動すると弾薬等を起爆させる装置である。この場合、人が攻撃装置を作動させるために無線通信または有線通信による遠隔制御が必要となる。
【０００５】
図５は、人の判断によって攻撃装置を作動させるシステムの一例を示している。このシステム２０は、センサ２３、攻撃装置２５、監視装置２７、遠隔制御装置２９から構成される。センサ２３は、エリア３１に対する侵入体を検知する。攻撃装置２５は、侵入体に対して攻撃を行う。監視装置２７は、エリア３１への侵入体が攻撃対象かどうかを識別するために設けられる。遠隔制御装置２９は、センサ２３から侵入体を検知した旨の信号を受け、監視装置２７からエリア内の監視情報（例えば監視画像）を受信して表示する。遠隔制御装置２９は、センサ２３から侵入体を検知した旨の信号を受けると、これを表示する。この表示に反応して、操作員１が、監視装置２７からの監視画像を見て、侵入体が攻撃対象であるかを判断する。攻撃対象と判断したら、操作員１は、遠隔制御装置２９を操作して当該センサ２３付近の攻撃装置２５に対し作動信号を送信させる。この作動信号を受けた攻撃装置２５は当該センサ２３近傍に向けて攻撃用の弾薬を発射する。このようにして、操作員１により、侵入体が攻撃対象であるかを判断して、攻撃装置２５を作動させる。なお、このようなシステムは、例えば特許文献１に記載されている。
【特許文献１】特表２００３−５１８２３６  「エリア妨害」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述のシステムにおいて、複数のセンサと攻撃装置の配置は、センサの検知可能範囲や攻撃装置の攻撃可能範囲などを考慮して人が計画するため、労力と時間がかかる。特に、配置するセンサと攻撃装置が多数である場合には、この問題が顕著になる。
また、人による配置計画のため、侵入体の規模に対する攻撃・障害能力を適切に設定できないおそれがある。
さらに、センサの配置位置を修正したい場合に、このセンサに対応する攻撃装置の配置位置も修正する必要があり、修正作業が煩雑になる。
また、遠隔制御を無線通信により行う場合は、上記と通信確立とを両立させる必要があり、作業がより困難となる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、人の労力を少なくし、かつ、短時間でセンサと攻撃装置の配置位置を得ることができ、侵入体に対する適切な攻撃・障害能力を設定でき、さらに、センサと攻撃装置の柔軟な配置修正を可能にする遠隔制御型障害システムとその機器配置方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によると、所望のエリアへの侵入体を検知する複数のセンサと、
侵入体に対し攻撃を行う攻撃装置と、
侵入体を検知した旨の信号を前記センサから受け、前記攻撃を行わせる作動信号を前記攻撃装置に送信する遠隔制御装置と、を備える遠隔制御型障害システムにおいて、
前記遠隔制御装置は、入力条件に基づいて前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を算出する算出部と、これら配置位置に関する位置情報を送信する送信部と、を有し、
さらに、該位置情報を受信して表示する移動端末装置を備え、
前記移動端末装置は、遠隔制御装置、または通信ノードとなる前記センサ、前記攻撃装置もしくは中継器からの電波の受信レベル（Ｓ／Ｎ比）を計測可能な受信部と、計測した前記受信レベルを遠隔制御装置に送信する送信部と、を有し、
前記遠隔制御装置は、前記移動端末装置が送信する前記受信レベルがモニタされ前記配置位置における前記受信レベルが十分でないと判断された場合に、該配置位置を除外して、前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、これら配置位置に関する位置情報を前記移動端末装置に送信する、ことを特徴とする遠隔制御型障害システムが提供される。
【０００９】
上記構成では、入力条件を入力するだけで、複数のセンサおよび複数の攻撃装置の配置位置が自動的に算出されるので、人の労力を少なくし、かつ、短時間でセンサと攻撃装置の配置位置を得ることができるとともに、侵入体に対する適切な攻撃・障害能力を設定することができる。しかも、移動端末装置は、算出された位置情報を受信して表示するので、エリア内で作業員が移動端末装置と共に移動しながら、表示された位置情報に基づいてセンサと攻撃装置を設置できる。
【００１１】
また、上記構成では、遠隔制御装置は、移動端末装置からの受信レベルがモニタされ受信レベルが十分でないと判断された場合に、当該配置位置を除外して、複数のセンサと複数の攻撃装置の修正した配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、これら配置位置に関する位置情報を前記移動端末装置に送信するので、配置位置での通信環境が十分でない場合の配置修正を容易に行うことができる。
また、作業員は、センサと攻撃装置の配置作業をしながら、移動端末装置を用いて、電波の受信レベルを計測して遠隔制御装置に送信し、配置位置における受信レベルが十分でないと判断された場合には、その場で、修正算出された配置位置の位置情報を遠隔制御装置から受けることができるので、柔軟な配置修正が可能になる。
【００１２】
また、本発明によると、所望のエリアへの侵入体を検知する複数のセンサと、
侵入体に対し攻撃を行う攻撃装置と、
侵入体を検知した旨の信号を前記センサから受け、前記攻撃を行わせる作動信号を前記攻撃装置に送信する遠隔制御装置と、を備える遠隔制御型障害システムの機器配置方法であって、
（Ａ）前記遠隔制御装置が、入力条件に基づいて前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を算出し、これら配置位置に関する位置情報を送信し、
（Ｂ）作業員が、前記エリアにおいて、移動端末装置により受信され表示された前記位置情報に基づいて前記各センサと前記各攻撃装置を配置する際に、移動端末装置を用いて、遠隔制御装置、または通信ノードとなる前記センサ、前記攻撃装置もしくは中継器からの電波の受信レベルを計測して遠隔制御装置に送信し、
（Ｃ）前記遠隔制御装置は、前記配置位置における前記受信レベルが十分でないと判断された場合に、該受信レベルの前記配置位置を除外して、前記複数のセンサおよび前記複数の攻撃装置の配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、これら配置位置に関する位置情報を前記移動端末装置に送信する、ことを特徴とする遠隔制御型障害システムの機器配置方法が提供される。
【００１３】
上記方法では、入力条件を入力するだけで、複数のセンサおよび複数の攻撃装置の配置位置が自動的に算出されるので、人の労力を少なくし、かつ、短時間でセンサと攻撃装置の配置位置を得ることができるとともに、侵入体に対する適切な攻撃・障害能力を設定することができる。しかも、作業員は、センサと攻撃装置の配置作業をしながら、移動端末装置を用いて、電波の受信レベルを計測して遠隔制御装置に送信し、配置位置における受信レベルが十分でないと判断された場合には、その場で、修正算出された配置位置の位置情報を遠隔制御装置から受けることができるので、柔軟な配置修正が可能になる。
【発明の効果】
【００１４】
上述した本発明によると、人の労力を少なくし、かつ、短時間でセンサと攻撃装置の配置位置を得ることができ、侵入体に対する適切な攻撃・障害能力を設定でき、さらに、センサと攻撃装置の柔軟な配置修正が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態による遠隔制御型障害システム１０の構成図である。図１に示すように、遠隔制御型障害システム１０は、複数のセンサ３、複数の攻撃装置５、監視装置７、遠隔制御装置９、移動端末装置１１を備える。
【００１７】
各センサ３は、所望のエリア１３内に配置され、このエリア１３へ侵入する侵入体（例えば、敵である人や車両）を検知する装置である。センサ３は、侵入体を検知できるものであればよく、例えば、振動により侵入体を検知する振動センサ、ワナ線を用いて侵入体を検知するセンサ、音により侵入体を検知する音響センサ、赤外線により侵入体を検知するＩＲセンサ等であってよい。図１において、範囲ａは、各センサ３が侵入体を検知できる範囲を示す。各センサ３は、侵入体を検知すると、その旨の検知信号を遠隔制御装置９に対して送信する。図１の例では、細い破線は通信経路を示している。各センサ３は、この通信経路が示すように、１つまたは複数の攻撃装置５を介して遠隔制御装置９に当該検知信号を送信する。即ち、攻撃装置５は、センサ３と遠隔制御装置９との通信の中継器としても機能している。
【００１８】
各攻撃装置５は、侵入体に対し攻撃を行う装置である。各攻撃装置５は、遠隔制御装置９から後述の作動信号を受けると、侵入体に対し攻撃を行う。図１では、攻撃装置５は、侵入体を検知したセンサ３の近傍に向けて弾薬を発射する装置であってよく、例えば、炸薬が装填された砲弾を発射するランチャであってよい。ランチャは、発射方位を任意に制御できる旋回式ランチャでもよく、予め発射方位が固定されている固定式ランチャでもよい。図１において、範囲ｂは、各攻撃装置５による攻撃可能範囲を示す。また、各攻撃装置５は、その攻撃可能範囲ｂ内のセンサ３（図１の例では、３つのセンサ３）と対応付けられている。即ち、各攻撃装置５は、対応するセンサ３から侵入体を検知した旨の信号を受け、これを遠隔制御装置９に対して送信する中継器として機能するとともに、この場合、遠隔制御装置９から作動信号を受けると、当該センサ３の近傍に向けて弾薬を発射するように構成されている。
【００１９】
監視装置７は、エリア１３を監視し、その監視データを遠隔制御装置９へ送信する装置である。監視装置７は、例えば、エリア１３内を監視する画像を獲得し、この画像データを遠隔制御装置９へ送信することで、当該画像が遠隔制御装置９で表示されるようになっている。即ち、遠隔制御装置９側の操作員１が、この画像に基づいて、作動信号を攻撃装置５に送信するかどうかを判断できる。
【００２０】
遠隔制御装置９は、図２に示すように、センサ３から検知信号を受信し監視装置７から監視データを受信する受信部９ａと、攻撃装置５を作動させる作動信号を送信する送信部９ｂを有する。本実施形態によると、遠隔制御装置９は、さらに、入力条件に基づいて複数のセンサ３および複数の攻撃装置５の配置位置（例えば座標値）を算出する算出部９ｃを有する。算出された複数のセンサ３および複数の攻撃装置５の配置位置に関する位置情報は送信部９ｂにより移動端末装置１１に送信される。なお、符号９ｄは、操作部を示し、操作員１は操作部９ｄを操作して作動信号を送信部９ｂから攻撃装置５に送信できる。
上記の入力条件は、遠隔制御装置９に設けられた入力部９ｅ（入力パネルやキーボードやマウスなど）により操作員１が算出部９ｃに入力することができる。入力条件は、例えば、所望のエリア１３の位置と大きさと形状、侵入体に対する撃破効果（期待する撃破確率）、攻撃可能回数（攻撃装置５の設置数量に影響）などを含んでよい。エリア１３の位置と大きさと形状は、マウス等の操作により、表示されたデジタルマップ上においてエリア１３の枠を移動などして設定してよい。
【００２１】
算出部９ｃは、入力条件に基づいて、シミュレーションを行い、エリア１３内に配置するセンサ３と攻撃装置５の数および配置位置を算出する。シミュレーションは、次のように行われてよい。
（１）センサ３の数は、攻撃装置５の数に合わせて決定される。
（２）撃破効果の評価計算については、センサ３の検知誤差、攻撃装置５の弾薬の飛しょうばらつき等の誤差要因や、弾頭諸元（例えば、破片数、破片運動エネルギー、散飛範囲）などに基づいて行われる。
（３）上記のデジタルマップ上に道路、施設、河川等が存在する場合（市街地のような場所）、配置位置は施設、河川等を避け、攻撃可能範囲が道路をカバーするように攻撃装置５を配置する。
（４）道路の交差点がある場合には、交差点が優先的にセンサ３の検知可能範囲内および攻撃装置５の攻撃可能範囲内になるようにする。
（５）上記のデジタルマップ上に、道路などが無い場合（野原、荒地のような場所の場合）、エリア１３において互いに対応するセンサ３と攻撃装置５のセットを均一に配置する。
【００２２】
また、シミュレーションでは、センサ３、攻撃装置５、遠隔制御装置９の間における通信確立の検証も行うのがよい。図１の例では、センサ３、攻撃装置５の１つ１つが通信ノードとなる。通信ノードの送信電力、受信可能な電波の最小電力（即ち、最小受信電力）および空中線特性は既知であるため、送信側から受信側までの電波の伝播損失が問題となる。伝播損失特性は、電波が大気中を通過するのと建物等を通過するのとでは、大きく異なるため、上記のデジタルマップ上の建物・施設で概ね大きさが分かる建物・施設については、その伝播損失特性も考慮する。即ち、大気中における電波の通過距離にだけでなく建物・施設等における電波の通過距離に応じた伝播損失モデルに基づいてシミュレーションを行う。また、地形データを考慮するのがよい。従って、シミュレーションは、（ａ）各通信ノードの送信電力、最小受信電力および空中線特性、（ｂ）上記の伝播損失モデル、（ｃ）地形データなどに基づいて行うのがよい。
このような通信確立に関するシミュレーションを、通信ノードの全ての組み合わせについて行い、最適な通信経路を得ることができる。例えば、通信品質が高い経路で通信ノードを繋ぐ。このとき、最終的に、他のセンサ３、攻撃装置５または遠隔制御装置９と通信経路を確立できないセンサ３または攻撃装置５がある場合には、これを解消し得るように中継器を配置するようにシミュレーションが行われる。
【００２３】
移動端末装置１１は、図３に示すように、遠隔制御装置９から送信された上記の位置情報を受信する受信部１１ａと、受信した位置情報等を表示する表示器１１ｂとを有する。受信部１１ａによる遠隔制御装置９からの位置情報の受信は、通信ノードを経由して行われてもよい。また、受信部１１ａは、遠隔制御装置９、または通信ノードとなるセンサ３、攻撃装置５もしくは中継器からの通信電波の受信レベルを計測する。表示器１１ｂによる位置情報の表示は、上記のデジタルマップ上に、各センサ３と各攻撃装置５の配置位置を示した形態で行われてよい。また、移動端末装置１１は、ＧＰＳを利用して自己位置を表示器１１ｂに（好ましくは、各センサ３と各攻撃装置５の配置位置と共にデジタルマップ上に）表示する機能を有してよい。これにより、作業員２は、移動端末装置１１で自己の位置を把握しながら、位置情報を参照して各センサ３、各攻撃装置５を配置できる。
また、移動端末装置１１は、計測した受信レベルを遠隔制御装置９に送信する送信部１１ｃを有する。なお、計測された受信レベルは、表示器１１ｂに表示されてよい。
【００２４】
次に上述した遠隔制御型障害システム１０の機器配置方法を図４に基づいて説明する。
ステップＳ１において、遠隔制御装置９の算出部９ｃが入力条件に基づいて、エリア１３内における複数のセンサ３と複数の攻撃装置５の配置位置をシミュレーションにより算出する。
ステップＳ２において、遠隔制御装置９の送信部９ｂは、算出した複数のセンサ３と複数の攻撃装置５の配置位置に関する位置情報を、移動端末装置１１に送信する。
ステップＳ３において、移動端末装置１１を持つ（携帯する）作業員２が、移動端末装置１１により受信され表示された上記の位置情報および移動端末装置１１の自己位置に基づいて、各センサ３と各攻撃装置５の配置作業を行う（中継器を用いる場合は、これの配置作業も行う）。この際、作業員２は、移動端末装置１１を用いて（これを操作して）、上記位置情報が示す上記配置位置にて遠隔制御装置９からの電波の受信レベル（即ち、受信電力）を計測し、計測した受信レベルを遠隔制御装置９に送信する。なお、当該配置位置が、上記の通信ノードを介して遠隔制御装置９から受信する位置である場合には、通信ノードから送信される電波の受信レベルを計測する。
ステップＳ４において、遠隔制御装置９は、上記の受信レベルを受信する。受信レベルが十分でないか（例えば、所定値よりも低いか）どうかが判断される。この判断は、遠隔制御装置９により自動的に行われてもよいし、受信レベルが遠隔制御装置９の表示器に表示されてこれを操作員１が確認することで行われてもよい。受信レベルが十分でないと判断された場合には、ステップＳ１に戻り、遠隔制御装置９は、受信レベルが十分でない配置位置（具体的には、他の機器（攻撃装置５など）との相対的な配置位置、または、絶対的な配置位置）を除外して、複数のセンサ３および複数の攻撃装置５の配置位置を再び算出し、次いでステップＳ２において、これら配置位置に関する位置情報を移動端末装置１１に送信し、再び、上述したステップＳ３，Ｓ４の処理を行う。また、元の配置位置周辺に受信レベルを満足する場所がない場合には、通信経路上に（新たな、または既に使用している）中継器を配置するように再計画してもよい。なお、ステップＳ４で、受信レベルが十分でないかが遠隔制御装置９により自動的に判断され、受信レベルが十分でない場合に、ステップＳ１に戻り、遠隔制御装置９は、自動的に、配置位置を除外して、複数のセンサ３および複数の攻撃装置５の配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、次いでステップＳ２において、これら配置位置に関する位置情報を移動端末装置１１に送信してよい。代わりに、受信レベルが十分でないかが遠隔制御装置９側の操作員１に判断され、受信レベルが十分でない場合には、ステップＳ１に戻り、遠隔制御装置９は、操作員１に操作部９ｄが操作されることで、配置位置を除外して、複数のセンサ３および複数の攻撃装置５の配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、次いでステップＳ２において、これら配置位置に関する位置情報を移動端末装置１１に送信してよい。
【００２５】
一方、ステップＳ４において、全てのセンサ３と攻撃装置５の配置位置において、上記の受信レベルが十分である場合には、ステップＳ５へ進み配置作業を完了する。
【００２６】
上述した本発明の実施形態による遠隔制御型障害システム１０とその機器配置方法では、入力条件を入力するだけで、複数のセンサ３および複数の攻撃装置５の配置位置が自動的に算出されるので、人の労力を少なくし、かつ、短時間でセンサ３と攻撃装置５の配置位置を得ることができるとともに、侵入体に対する適切な攻撃・障害能力を設定することができる。しかも、移動端末装置１１は、算出された位置情報を受信して表示するので、エリア１３内で作業員２が移動端末装置１１と共に移動しながら、表示された位置情報に基づいてセンサ３と攻撃装置５を設置できる。
【００２７】
また、遠隔制御装置９は、移動端末装置１１から受信レベルを受信し、受信レベルが十分でないと判断された場合に、当該配置位置を除外して、複数のセンサ３と複数の攻撃装置５の修正した配置位置を再び算出し、または、中継器を配置計画し、これら配置位置に関する位置情報を移動端末装置１１に送信するので、配置位置での通信環境が十分でない場合の配置修正を容易に行うことができる。
また、作業員２は、センサ３と攻撃装置５の配置作業をしながら、移動端末装置１１を用いて、電波の受信レベルを計測して遠隔制御装置９に送信し、受信レベルが十分でないと判断された場合には、その場で、修正算出された配置位置の位置情報を遠隔制御装置９から受けることができるので、柔軟な配置修正が可能になる。
【００２８】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００２９】
例えば、上述のステップＳ３，Ｓ４の代わりに、作業員２が、移動端末装置１１を用いて・操作して、上記配置位置の上記受信レベルを計測し表示器１１ｂに表示させ、この受信レベルが十分でないと作業員２が判断した場合に、作業員２が、エリア１３内の他の位置において、移動端末装置１１を用いて上記受信レベルを計測することにより、十分な受信レベルが得られる位置を探索してもよい。十分な受信レベルが得られる新たな位置を見つけることができた場合には、作業員２は、移動端末装置１１を操作して、（１）十分な受信レベルが得られる当該新たな位置の位置情報、（２）当該新たな位置の受信レベル、（３）受信レベルが十分でない上記配置位置の位置情報、（４）この配置位置の受信レベルなどを、遠隔制御装置９へ送信する。この場合、次いで、ステップＳ１に戻り、遠隔制御装置９は、自動的に又は操作員１が操作部９ｄを操作することで、当該新たな位置にセンサ３または攻撃装置５を配置し、受信レベルが十分でない上記配置位置（絶対的な配置位置）を除外するように、各センサ３と各攻撃装置５の配置位置をシミュレーションにより算出してよい。この場合、遠隔制御装置９は、算出された配置位置の位置情報を移動端末装置１１に自動的に送信してよい。
【００３０】
上述の実施形態では、センサ３、攻撃装置５、遠隔制御装置９とは電波による無線通信を行っているが、本発明によると。センサ３、攻撃装置５、遠隔制御装置９とは有線で通信を行うことも可能である。この場合、受信部１１ａにおいて受信レベルを計測する必要はない。
【００３１】
また、上述の実施形態では、攻撃装置５は弾薬を発射する装置であったが、攻撃装置は自身が爆発する装置であってもよい。また、入力部９ｅが操作部９ｄを兼ねるようにしてもよい。
【００３２】
また、受信部１１ａによる受信レベル計測は、遠隔制御装置９により算出された配置位置とは別の位置（例えば、当該算出された配置位置の近くの位置）において行われてもよい。この場合、別の位置における受信レベルから、当該算出された配置位置の受信レベルを予測判断してよい。この予測判断は、遠隔制御装置９または受信部１１ａが行ってもよいし、作業員に委ねることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態による遠隔制御型障害システムの構成を示す図である。
【図２】遠隔制御装置の構成を示す図である。
【図３】移動端末装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態による遠隔制御型障害システムの機器配置方法を示すフローチャートである。
【図５】従来における遠隔型障害システムの構成例である。
【符号の説明】
【００３４】
１  操作者、２  作業員、３  センサ、５  攻撃装置、
７  監視装置、９  遠隔制御装置、９ａ  受信部，９ｂ送信部、
９ｃ  算出部，９ｄ  操作部、９ｅ  入力部
１０  遠隔制御型障害システム、１１  移動端末装置、
１１ａ  受信部，１１ｂ  表示器、１１ｃ  送信部、１３  エリア
【図１】
0005184864.tif 000002
【図２】
0005184864.tif 000003
【図３】
0005184864.tif 000004
【図４】
0005184864.tif 000005
【図５】
0005184864.tif 000006