(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション手段を有する車載端末と、情報サーバとが、ネットワークを介して接続された構成から成る経路誘導システムであって、
前記車載端末は、
車両情報を入力する入力手段と、
入力された車両情報を記憶する記憶手段と、
自車両が走行した経路を地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて            記憶する実走行経路記憶手段と、
前記ネットワークを介して前記情報サーバと情報通信を行う通信手段と、を有し、
前記通信手段は、自車両が走行した経路の走行経路情報と車両情報とを走行時刻と共に前記情報サーバに送信し、
前記情報サーバは、少なくとも１以上の前記車載端末と前記ネットワークを介して情報通信を行う通信手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車載端末から送信された走行経路情報、走行時刻、車両情報に基づき、前記地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて、道路毎に走行できた車両の車両情報や、交差点毎に右左折可能であった車両情報等を記憶する道路属性記憶手段と、を有し、
前記車載端末が有するナビゲーション手段は、自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を前記情報サーバへ問い合せ、前記情報サーバが有する道路属性記憶手段から抽出され、受信した走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行うことを特徴とする経路誘導システム。
【請求項２】
前記情報サーバの道路属性記憶手段に記憶される車両情報は予め地図データが保有している制限情報と関連付けられていることを特徴とする請求項１記載の経路誘導システム。
【請求項３】
前記制限情報は幅制限、高さ制限、重量制限であり、前記車載端末から送信された車両の全長、全高、全幅、重量、最小回転半径の少なくとも１つおよび通過日時が前記制限情報とリンクされて前記情報サーバの道路属性記憶手段に記憶されることを特徴とする請求項２記載の経路誘導システム。
【請求項４】
前記走行可能道路情報は、前記車載端末側で指定した走行予測エリア内の道路、交差点において、前記載端末側で指定した有効期間内の実走行情報を参照し、車両情報に基づく走行可能道路の制約条件のうち最大制約条件で抽出された走行可能道路情報であることを特徴とする請求項１記載の経路誘導システム。
【請求項５】
前記車載端末が前記情報サーバへ問い合せをする際、前記情報サーバの道路属性記憶手段が記憶する制限情報を選択して指定することを特徴とする請求項３載の経路誘導システム。
【請求項６】
ナビゲーション手段を有する車載端末と、情報サーバとが、ネットワークを介して接続された構成から成る経路誘導システムであって、
前記車載端末は、
車両情報を入力する入力手段と、
入力された車両情報を記憶する記憶手段と、
自車両が走行した経路を地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて記憶する実走行経路記憶手段と、
前記ネットワークを介して前記情報サーバと情報通信を行う通信手段と、を有し、
前記通信手段は、自車両が走行した経路の走行経路情報と車両情報とを走行時刻と共に前記情報サーバに送信し、
前記ナビゲーション手段は、経路検索を行う場合に前記情報サーバへ車両情報と共に経路検索要求を行い、
前記情報サーバは、
少なくとも１以上の前記車載端末と前記ネットワークを介して情報通信を行う通信手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車載端末から送信された走行経路情報、走行時刻、車両情報に基づき、前記地図データに関連付け、道路毎に走行できた車両の車両情報や、交差点毎に右左折可能であった車両情報等を記憶する道路属性記憶手段と、
前記車載端末から送信された車両情報と経路検索要求に応じて、前記地図データ記録手段と、前記道路属性記憶手段とを参照し、走行可能経路の検索を行う経路検索手段と、を有し、
前記通信手段は前記経路検索手段により検索された経路情報を前記車載端末に送信し、
前記車載端末が有するナビゲーション手段は、前記情報サーバから送信された経路情報に基づいて経路誘導を行うことを特徴とする経路誘導システム。
【請求項７】
車両情報を入力する入力手段と、
入力された車両情報を記憶する記憶手段と、
自車両が走行した経路を地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて記憶する実走行経路記憶手段と、
ネットワークを介して外部装置と情報通信を行う通信手段と、を有し、
前記通信手段は、自車両が走行した経路の情報と車両情報とを走行時刻と共に外部装置に送信し、
自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を外部装置へ問い合せて取得した走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行うナビゲーション手段と、を有することを特徴とする車載端末。
【請求項８】
少なくとも１以上の車載端末とネットワークを介して情報通信を行う通信手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記車載端末から送信された地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けられた走行経路情報、走行時刻、車両情報に基づき、前記地図データに関連付け、道路毎に走行できた車両の車両情報や、交差点毎に右左折可能であった車両情報等を記憶する道路属性記憶手段と、
前記車載端末から送信された車両情報と経路検索要求に応じて、前記地図データ記録手段と、前記道路属性記憶手段とを参照し、走行可能経路の検索を行う経路検索手段と、を有し、
前記通信手段は前記経路検索手段により検索された経路情報を前記車載端末に送信することを特徴とする情報サーバ。
【請求項９】
車両情報を入力する工程と、
入力された車両情報を記憶する工程と、
自車両が走行した経路を地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて経路情報として記憶する工程と、
自車両が走行して得られる経路情報と車両情報とを走行時刻と共に外部装置に送信する工程と、
自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を外部装置へ問い合せる工程と、
前記問い合せに応じた走行可能道路情報を取得する工程と、
前記走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行う工程と、を有することを特徴とする経路誘導方法。
【請求項１０】
車両情報を入力する処理と、
入力された車両情報を記憶する処理と、
自車両が走行した経路を地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて経路情報として記憶する処理と、
自車両が走行した経路情報と車両情報とを走行時刻と共に外部装置に送信する処理と、
自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を外部装置へ問い合せる処理と、
前記問い合せに応じた走行可能道路情報を取得する処理と、
前記走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行う処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする経路誘導プログラム。
【請求項１１】
前記請求項１０記載の経路誘導プログラムの処理を記録するコンピュータ読取り可能な
記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路誘導システム、車載端末、情報サーバ、経路誘導方法、プログラム及び記録媒体に関し、特に実走行経路情報を効果的に利用して経路検索、誘導を行う経路誘導システム、車載端末、情報サーバ、経路誘導方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型バスやトラック、特に長距離を走行する大型貨物車両などでは、その車両全長、全高、全幅、重量、最小回転半径などの制約により走行が不可能あるいは困難な道路があった。しかしながら、カーナビゲーション装置などの車載端末ではこれらの制約は考慮されずに経路検索、経路誘導が行われるため、実際には走行できない、あるいは走行しにくい場合が生じていた。そこで、サーバが備える地図データと、自車両の全長、全高、全幅、回転半径などの制約とを考慮して経路検索、あるいは経路案内中の警告を行うカーナビゲーション装置が提案されている（特許文献１、２、３参照）。
【０００３】
また、車両等の通行履歴の情報を車載装置とネットワークを介して接続するサーバに効率よく記憶する通行履歴記録装置が提案されている（特許文献４参照）。
【特許文献１】特開平８−２７８１５７号公報
【特許文献２】特開２００２−２３６０２７号公報
【特許文献３】特開２００４−０９３２１２号公報
【特許文献４】特開２００３−３４６２７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のような技術には、以下の問題点がある。経路検索に用いる走行可能かどうかの判断は、予め保有されている地図データからのみの判断であるため、実際に走行可能であるか否かの判断は信憑性がなく、また走行可能であったとしても走行が容易ではない場合もあった。また以前は走行できていたが道路状況や周辺状況の変化により走行不可能となった場合に対応できない等も課題も考え得る。また、特許文献３に記載の発明は地図データや道路特徴データをサーバから受信するが、これらの通信量は多いため、移動する車両と通信する際は負担となっていた。
【０００５】
特許文献４記載の通行履歴記録装置であっても、上記課題を解決する発明については開示されていない。自車両の詳細情報と走行実績情報をデータセンタに送信したとしても、ドライバーが車載端末から指定した条件での走行可能経路を検索するために効果的なデータ保存方法になっていない。
【０００６】
また実際には地図データ等の走行可能道路情報を取得できる道路数は少ない。上記のような技術では、出発地点から目的地までで検索される道路のうち走行可能道路情報を保有していない道路があった場合の経路誘導方法については特に言及されていない。
【０００７】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、経路検索、誘導において、車両の制約を考慮した走行可能な経路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る第１の経路誘導システムは、ナビゲーション手段を有する車載端末と、情報サーバとが、ネットワークを介して接続された構成から成る経路誘導システムであって、前記車載端末は、車両情報を入力する入力手段と、入力された車両情報を記憶する記憶手段と、自車両が走行した経路を記憶する実走行経路記憶手段と、前記ネットワークを介して前記情報サーバと情報通信を行う通信手段と、を有し、前記通信手段は、自車両が走行した経路の情報と車両情報とを走行時刻と共に前記情報サーバに送信し、前記情報サーバは、少なくとも１以上の前記車載端末と前記ネットワークを介して情報通信を行う通信手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車載端末から送信された走行経路情報、走行時刻、車両情報に基づき、前記地図データに関連付け、道路毎に走行できた車両の車両情報や、交差点毎に右左折可能であった車両情報等を記憶する道路属性記憶手段と、を有し、前記車載端末が有するナビゲーション手段は、自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を前記情報サーバへ問い合せ、前記情報サーバが有する道路属性記憶手段から抽出され、受信した走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行うことを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る第２の経路誘導システムは、ナビゲーション手段を有する車載端末と、情報サーバとが、ネットワークを介して接続された構成から成る経路誘導システムであって、前記車載端末は、車両情報を入力する入力手段と、入力された車両情報を記憶する記憶手段と、自車両が走行した経路を記憶する実走行経路記憶手段と、前記ネットワークを介して前記情報サーバと情報通信を行う通信手段と、を有し、前記通信手段は、自車両が走行した経路の情報と車両情報とを走行時刻と共に前記情報サーバに送信し、前記ナビゲーション手段は、経路検索を行う場合に前記情報サーバへ車両情報と共に経路検索要求を行い、前記情報サーバは、少なくとも１以上の前記車載端末と前記ネットワークを介して情報通信を行う通信手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車載端末から送信された走行経路情報、走行時刻、車両情報に基づき、前記地図データに関連付け、道路毎に走行できた車両の車両情報や、交差点毎に右左折可能であった車両情報等を記憶する道路属性記憶手段と、前記車載端末から送信された車両情報と経路検索要求に応じて、前記地図データ記録手段と、前記道路属性記憶手段とを参照し、走行可能経路の検索を行う経路検索手段と、を有し、前記通信手段は前記経路検索手段により検索された経路情報を前記車載端末に送信し、前記車載端末が有するナビゲーション手段は、前記情報サーバから送信された経路情報に基づいて経路誘導を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る第１の車載端末は、車両情報を入力する入力手段と、入力された車両情報を記憶する記憶手段と、自車両が走行した経路を記憶する実走行経路記憶手段と、ネットワークを介して外部装置と情報通信を行う通信手段と、を有し、前記通信手段は、自車両が走行した経路の情報と車両情報とを走行時刻と共に外部装置に送信し、自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を外部装置へ問い合せて取得した走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行うナビゲーション手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る第１の情報サーバは、少なくとも１以上の車載端末とネットワークを介して情報通信を行う通信手段と、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、前記車載端末から送信された走行経路情報、走行時刻、車両情報に基づき、前記地図データに関連付け、道路毎に走行できた車両の車両情報や、交差点毎に右左折可能であった車両情報等を記憶する道路属性記憶手段と、前記車載端末から送信された車両情報と経路検索要求に応じて、前記地図データ記録手段と、前記道路属性記憶手段とを参照し、走行可能経路の検索を行う経路検索手段と、を有し、前記通信手段は前記経路検索手段により検索された経路情報を前記車載端末に送信することを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る第１の経路誘導方法は、車両情報を入力する工程と、入力された車両情報を記憶する工程と、自車両が走行した経路を記憶する工程と、自車両が走行した経路の情報と車両情報とを走行時刻と共に外部装置に送信する工程と、自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を外部装置へ問い合せる工程と、前記問い合せに応じた走行可能道路情報を取得する工程と、前記走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行う工程と、を有することを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る第１の経路誘導プログラムは、車両情報を入力する処理と、入力された車両情報を記憶する処理と、自車両が走行した経路を記憶する処理と、自車両が走行した経路の情報と車両情報とを走行時刻と共に外部装置に送信する処理と、自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を外部装置へ問い合せる処理と、前記問い合せに応じた走行可能道路情報を取得する処理と、前記走行可能道路情報に基づいて経路検索、誘導を行う処理と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る第１の記録媒体は、本発明の第１の経路誘導プログラムの処理を記録するコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、経路検索、誘導において、車両の制約を考慮した走行可能な経路を提供することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に述べる実施形態は、本発明の好適な実施形態であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００１７】
本発明は、ナビゲーション機能を有する車載端末において、車両の全長、全高、全幅、重量、最小回転半径などを入力する入力手段と、入力された車両情報を記憶する記憶手段と、自車両が走行した経路を記憶する記憶手段と、無線通信等の通信手段を有しており、情報サーバでは複数の上記車載端末からデータを受信する通信手段と、地図データ記憶手段と、道路毎に走行した車両の車両情報を記憶する道路属性記憶手段を有している。本発明による車載端末は、自車両が走行したルートと車両情報とを情報サーバに送信することにより、情報サーバでは道路ごとに走行可能であった車両情報や、交差点ごとに右左折可能であった車両情報等を蓄積している。本発明による車載端末を搭載した車両は経路検索を行う際、自車両の車両情報をもとに、自車両が走行可能である道路情報を情報サーバから受信し、この情報をもとに経路検索を行う。
【００１８】
以下、本発明の実施形態に係る経路誘導システムの構成について説明する。図１は本実施形態に係る経路誘導システムの全体構成図である。複数の車載端末１００と、情報サーバ２００とが、ネットワーク３００を介して接続されている。ネットワーク３００は、インターネットや公衆電話回線網など、有線あるいは無線通信ネットワークである。
【００１９】
車載端末１００は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置のように、目的地の情報を入力し、現在位置から目的地まで最適な経路を検索し、誘導するための装置である。車載端末１００は、外部出力部１１０と、走行可能道路記憶部１２０と、自車両走行経路記憶部１３０と、入力部１４０と、車両情報記憶部１５０と、地図データ記憶部１６０と、ナビゲーション部１７０と、通信部１８０とで構成されている。
【００２０】
外部出力部１１０は、例えばカーナビゲーション装置のディスプレイなどであり、地図情報や経路検索結果など、様々な情報をドライバーに伝える。また、ディスプレイ等の出力部ではなく、音声案内による出力部であってもよいし、その両方であってもよい。
【００２１】
走行可能道路記憶部１２０は、情報サーバ２００から受信した自車両の走行可能道路、走行可能交差点、および走行した日時を、地図データ記憶部１６０に記憶されている道路データに関連付けて記憶する。
【００２２】
自車両走行経路記憶部１３０は、自車両が走行した経路を記憶し、経路案内を行わなかった場合の走行経路についても記憶しておく。
【００２３】
入力部１４０は、車載端末１００に対して各種情報を入力する。例えばカーナビゲーション装置のタッチパネルのようなものでもよい。入力する情報は、自車両の車両情報、全長、全高、全幅、重量、最小回転半径などであり、また、経路案内を行う際には目的地の入力等にも使用できる。
【００２４】
車両情報記憶部１５０は、自車両の情報を記憶する。記憶する情報は車両の全長、全高、全幅、重量、最小回転半径などである。
【００２５】
地図データ記憶部１６０は、各地方あるいは全国の道路地図データを記憶する。
【００２６】
ナビゲーション部１７０は、経路検索および経路案内を行う。また、ドライバーから入力部１４０を介して入力された目的地情報と、車両情報記憶部１５０に記憶された車両情報と、地図データ記憶部１６０に記憶された地図データと、情報サーバから新規に受信した走行可能道路の情報、あるいは以前受信して既に記憶してある走行可能道路の情報とをもとに、自車両が走行可能な経路検索および経路案内の演算処理を行う。
【００２７】
通信部１８０は、車載端末１００からネットワーク３００を介して情報サーバ２００にデータを送信する、あるいは情報サーバ２００からネットワーク３００を介して車載端末１００にデータを受信する。送信する情報としては、車両情報記憶部１５０に記憶された車両情報、入力部１４０からドライバーによって入力された目的地情報や、ナビゲーション部１７０によって演算された経路検索対象地域の情報である。受信する情報としては、自車両が走行可能である道路、交差点の情報などがある。
【００２８】
情報サーバ２００は、例えば自動車会社のテレマティクスセンターやナビゲーションへの情報提供を行っているコンテンツプロバイダーなどに設置されているサーバ装置である。情報サーバ２００は、通信部２１０と、地図データ記憶部２２０と、道路属性記憶部２３０とで構成されている。
【００２９】
通信部２１０は、車載端末１００からネットワーク３００を介して情報サーバ２００に送信されるデータを受信、あるいは情報サーバ２００からネットワーク３００を介して車載端末１００にデータを送信する。受信する情報としては、車両情報記憶部１５０に記憶された車両情報、入力部１４０からドライバーによって入力された目的地情報や、ナビゲーション部１７０によって演算された経路検索対象地域の情報である。送信する情報としては、自車両が走行可能である道路、交差点の情報などがある。
【００３０】
地図データ記憶部２２０は、車載端末１００に構成される地図データ記憶部１６０と同様に、各地方あるいは全国の道路地図データを記憶する。
【００３１】
道路属性記憶部２３０は、地図データ記憶部２２０に記憶されている道路ごと、交差点ごとに、複数の車載端末１００から送信された車両情報、通過日時等を関連付けて記憶する。
【００３２】
次に、本実施形態に係る経路誘導を行う際の動作処理について詳細に説明する。まず、図１、図２、図３を参照して、車載端末１００が搭載された車両の走行経路実績情報を情報サーバ２００に送信する動作を説明する。図２は、本実施形態に係る車載端末１００から走行経路実績情報を送信する際の動作処理を示すフローチャートである。図３は、本実施形態に係る情報サーバ２００が備える道路属性記憶部２３０に記憶されるデータの一例を示す図である。
【００３３】
ドライバーは入力部１４０から、車載端末１００が搭載された自車両の車両情報を入力する。入力する情報は、自車両の全長、全高、全幅、重量、最小回転半径などである。車両情報の入力は、車載端末１００が車両に搭載された場合あるいは最初に車載端末１００が使用された場合のみでもよい（図２  ステップＡ１）。
【００３４】
入力された車両情報は、車両情報記憶部１５０によって記憶される（ステップＡ２）。
【００３５】
自車両が走行した場合、経路誘導の有無に関わらず、ナビゲーション部１７０等による自車位置特定手段による位置情報をもとに、自車両が走行した経路を地図データ記憶部１６０に記憶している地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて、自車両走行経路記憶部１３０に記憶する。走行経路の記憶方法は、例えば地図データ記憶部に記憶されている地図データがデジタル道路地図である場合、自車両が通過した道路リンクのリンク番号、交差点のノード番号等を、自車両が通過した日時、時刻と共に記憶する（ステップＡ３）。
【００３６】
記憶した自車両走行経路の実績情報は、通信部１８０からネットワーク３００を介して情報サーバ２００の通信部２１０に送信される。送信するタイミングは、自車両が走行中に適宜送信してもよいし、走行中や停車中に関わらず予め設定した適当なタイミングでまとめて送信してもよい（ステップＡ４、Ａ５）。
【００３７】
受信したデータは、地図データ記憶部２２０に記憶している地図データの道路あるいは交差点情報に関連付けて、道路属性記憶部２３０に記憶する（ステップＡ６）。その記憶方法は、例えば地図データ記憶部２２０に記憶されている地図データがデジタル道路地図である場合、図３のように記憶する方法がある。
【００３８】
図３を参照すると、例えば道路リンクであれば、その道路の基本属性としてデータ上予め地図データ等に保有している制限情報、例えば幅制限、高さ制限、重量制限などを記憶しておき、さらに車載端末１００を搭載した各車両から送信されたデータとして、自車両の全長、全高、全幅、重量、最小回転半径および通過日時を記憶する。また、記憶しておくデータは通過日時を記録してあるため、記憶するデータ量が増えすぎる場合には各データの有効期間を予め設定しておき、有効期間を過ぎた場合にはデータを削除するようにしてもよい。
【００３９】
また例えば交差点ノードであれば、交差点が十字路である場合、交差点に進入可能な道路がＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの４種類とすると、進入方向と進行方向ごとに、Ａ→Ｂ、Ａ→Ｃ、Ａ→Ｄ、Ｂ→Ａ、Ｂ→Ｃ、Ｂ→Ｄ、Ｃ→Ｂ、Ｃ→Ａ、Ｃ→Ｄ、Ｄ→Ｂ、Ｄ→Ｃ、Ｄ→Ａ、などのように分けてそれぞれ記憶する方法も考えられる。その場合も記憶する情報は道路リンクの場合と同様である。
【００４０】
次に、図１、図３、図４を参照して、車載端末１００が自車両の走行可能な経路検索および経路誘導を行う動作を説明する。図４は、本実施形態に係る経路検索及び誘導を行う際の動作処理を示す図である。
【００４１】
まず、入力部１４０から目的地情報を入力する（ステップＡ７）。
【００４２】
入力された目的地情報と、ナビゲーション部１７０等に搭載される車両現在位置特定手段により取得した車両の現在位置情報と、地図データ記憶部１６０に記憶されている地図データとから、ナビゲーション部１７０は、自車両が走行できる可能性のある走行予測エリアをある程度広範囲に予測する（ステップＡ８）。
【００４３】
次に通信部１８０により、走行予測エリアの情報を送信するが、その際、経路検索で使用する道路属性記憶部２３０に記憶されたデータのうち、使用するデータの有効期限、例えば３ヶ月や６ヶ月前までのデータを使用するなどと指定することも可能であり、この有効期間情報も同時に送信可能である。これは道路状況や周辺状況が変化していくことから、最新の情報のみ信頼して経路検索を行いたい場合などに有効である。更に、経路検索を行う上で、どの道路属性情報を考慮するか、例えば、車両の全長の情報のみを利用する、あるいは車両の全長と回転半径の情報を考慮するなど、利用する道路属性情報の指定も可能である（ステップＡ９、Ａ１０）。
【００４４】
受信した走行予測エリア情報をもとに、地図データ記憶部２２０に記憶された地図データでそのエリアに含まれる道路および交差点を抽出し、抽出した道路および交差点に関連付けて道路属性記憶部２３０に記憶されている道路属性情報を参照する（ステップＡ１１）。
【００４５】
車載端末１００から指定した考慮する道路属性情報と有効期間情報により、指定された各属性情報でかつ有効期間内のデータであり、過去に走行した実績条件が最も厳しい（車両情報に基づく走行可能道路の制約条件が最大の）ものを抽出する。実績条件が最も厳しいものとは、例えば全長であれば最も長い全長の車両が走行した実績の全長、最小回転半径であれば最も大きな回転半径で走行した実績の回転半径などである。
【００４６】
車載端末１００から指定した条件で、走行が予想されるエリアのデータであり、かつ有効期間情報、考慮する道路属性情報の制約条件を全て満たしたデータの道路および交差点情報を抽出する。道路および交差点情報は、例えば地図データ記憶部２２０に記憶されている地図データがデジタル道路地図である場合は、その道路リンク番号や交差点ノード番号などである（ステップＡ１２）。
【００４７】
通信部２１０は、上記抽出した道路および交差点情報を、ネットワーク３００を介して車載端末１００に搭載されている通信部１８０に送信する（ステップＡ１３、Ａ１４）。
【００４８】
受信した情報を、走行可能道路記憶部１２０に記憶する（ステップＡ１５）。
【００４９】
ナビゲーション部１７０は、走行可能道路記憶部１２０と地図データ記憶部１６０に記憶されたデータとを参照し、走行可能道路記憶部１２０に記憶されている自車両が走行可能な道路、交差点から、ナビゲーション部１７０が有する例えば一般的なカーナビゲーション装置の経路検索機能などによって走行経路を検索する。この際参照する走行可能道路は、情報サーバ２００から新たに送信されたデータのみを参照しても良いし、予め過去に受信して記憶しているデータのみを参照しても良く、また両方を用いて経路検索をしても良い。また、走行可能道路記憶部１２０に記憶している道路および交差点が、ドライバーが指定した目的地まで必ずしも続いているとは限らないため、例えば一般的なカーナビゲーションシステムでの経路検索の方法などでは、走行可能道路記憶部１２０に記憶されている道路および交差点については計算する走行コストを下げておき、経路検索で出来るだけ走行可能である道を選ばれやすいようにすることも可能である（ステップＡ１６）。
【００５０】
ナビゲーション部１７０は、上記で検索された経路にしたがって経路誘導を行う（ステップＡ１７）。
【００５１】
上記実施形態により、大型バスやトラック、特に長距離を走行する大型貨物車両などは、その車両全長、全高、全幅、重量、最小回転半径などの制約により走行が不可能あるいは困難な道路があるが、過去に自車両あるいは他の車両が走行した実績情報を効果的に用いることにより、自車両が走行可能である、あるいは走行しやすい経路を検索し、経路案内を実施することが可能になる。
【００５２】
また、過去実績の走行日時情報も効果的に利用することにより、以前は走行できていたが道路状況や周辺状況の変化により走行不可能となった場合など、最新の道路状況に対応した経路検索、経路案内が可能になる。
【００５３】
次に、本発明の他の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図５は、本実施形態に係る経路誘導システムの全体構成図である。本実施形態の構成においては、情報サーバに経路検索部６４０が構成されている点でのみ図１に示す上記実施形態の構成と異なる。これにより経路検索を情報サーバで行い、検索された経路情報のみを車載端末に送信することが出来る。
【００５４】
自車両の走行実績情報を情報サーバに送信する動作処理は図２を参照して説明した上記実施形態の動作処理と同様である。
【００５５】
図６は、本実施形態に係る動作処理を示すフローチャートである。車載端末５００から目的地情報を入力し、データを情報サーバ６００に送信して、指定された条件を満たす道路および交差点を抽出するまでの動作（図６  ステップＢ１からＢ６）までは、上記実施形態の動作処理を示す図４のステップＡ１からＡ１２と同様である。
【００５６】
次に、経路検索部６４０は、抽出した道路および交差点データと、地図データ記憶部６２０に記憶された地図データとを参照し、経路検索部６４０が有する例えば一般的なカーナビゲーション装置の経路検索機能などと同様の機能によって走行経路を検索する。この際、抽出した道路および交差点データが、ドライバーが指定した目的地まで必ずしも続いているとは限らないため、例えば一般的なカーナビゲーションシステムでの経路検索の方法と同様な経路検索を行う場合では、抽出した道路および交差点について計算する走行コストを下げておき、経路検索で出来るだけ走行可能である道を選ばれやすいようにすることも可能である（ステップＢ７）。
【００５７】
通信部６１０は、検索された経路データを、ネットワーク７００を介して車載端末５００の通信部５８０に送信する（ステップＢ８、Ｂ９）。
【００５８】
ナビゲーション手段５７０は、情報サーバ６００から送信された経路にしたがって経路誘導を行う（ステップＢ１０）。
【００５９】
以上のように、本実施形態によれば、経路検索までを情報サーバ６００側で行うことにより、図１を用いて説明した上記実施形態のように抽出した道路および交差点情報全てを車載端末に送信する場合よりも、検索された経路のみを送信する点でデータ通信による通信量や通信料金を抑えることが出来る。
【００６０】
また、情報サーバ６００側で経路検索まで行うため、例えば走行可能道路記憶部５２０などを構成していない一般的なカーナビゲーション装置などでも、自車量の走行可能あるいは走行しやすい経路検索、経路誘導を行うことが容易になる。
【００６１】
なお、各図のフローチャートに示す処理を、ＣＰＵが実行するためのプログラムは本発明によるプログラムを構成する。このプログラムを記録する記録媒体としては、半導体記憶部や光学的及び／又は磁気的な記憶部等を用いることができる。このようなプログラム及び記録媒体を、前述した各実施形態とは異なる構成のシステム等で用い、そこのＣＰＵで上記プログラムを実行させることにより、本発明と実質的に同じ効果を得ることができる。
【００６２】
以上、本発明を好適な実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施形態に係る経路誘導システムの全体構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車載端末１００から走行経路実績情報を送信する際の動作処理を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る情報サーバ２００が備える道路属性記憶部２３０に記憶されるデータの一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る動作処理を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る経路誘導システムの全体構成図である。
【図６】本発明の実施形態に係る動作処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１００、５００    車載端末
１１０、５１０    外部出力部
１２０、５２０    走行可能道路記憶部
１３０、５３０    自車両走行経路記憶部
１４０、５４０    入力部
１５０、５５０    車両情報記憶部
１６０、２２０、６２０、５６０    地図データ記憶部
１７０、５７０    ナビゲーション部
１８０、２１０、５８０、６１０    通信部
２００、６００    情報サーバ
２３０、６３０    道路属性記憶部
３００、７００    ネットワーク
６４０    経路探索部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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