(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドア周辺を監視する監視装置であって、
前記ドア周辺の物体を検出する検出センサと、
該検出センサによる前記ドアが開く前の基準計測値と該ドアが開いて閉じた後の判定計測値とを取得して比較する比較手段と、
該比較手段の比較結果に基づいて、前記閉じた後のドア周辺の異物の有無を判定する判定手段と、を備え、
前記検出センサが、前記車両の複数のドアに設けられ、
前記判定手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記各計測値間の差分を算出する手段と、同一車両内の前記複数のドアに設けられた各検出センサの算出した差分同士を対比する手段と、該対比結果に基づいて、前記ドア周辺の異物の有無を判定する手段と、を有することを特徴とする監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載された監視装置において、
前記判定手段は、前記異物有りと判定したとき、前記対比結果に基づいて、前記複数のドアから前記異物の有るドアを判定する手段を有することを特徴とする監視装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された監視装置において、
前記検出センサが、照射した超音波の反射時間を計測する超音波センサであり、
前記比較手段が、前記超音波センサによる計測値を取得することを特徴とする監視装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載された監視装置において、
前記ドア周辺を撮影するためのカメラと、前記判定手段により異物有りと判定されたドア周辺の画像を前記カメラから取得して表示する表示手段と、を備えたことを特徴とする監視装置。
【請求項５】
請求項４に記載された監視装置において、
前記表示手段に表示する画像内の異物を判別する手段と、該判別された異物を前記表示手段に強調表示する手段と、を備えたことを特徴とする監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の人や物が出入りするドアの開閉時にその周辺に異物が有るか否かを検出し、車両のドア周辺を監視する監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば列車や電車等の鉄道車両では、一般に、乗客が乗り降りする車両の出入り口であるドアの状態を把握等するため、各ドアにマイクロスイッチやリミットスイッチ等からなる機械的な戸閉め検出センサが設けられている。この検出センサにより、ドアの位置からその開閉を検出し、ドアが開いている間は、各ドアの上方や乗務員室等のランプを点灯し、ドア閉の検出によりランプを消灯して、ドアの開閉を乗務員や駅員に通知している。また、乗務員や駅員は、このランプによりドアの状態を把握し、車両の発進時には、ドアに挟まれた人や物等の物体（異物）の有無を判断するとともに、消灯しないランプがあるときには、そのランプが示すドアの周辺を目視により確認して、ドア周辺の異常を監視している。
【０００３】
ところが、このような戸閉め検出センサでは、ドアの閉状態を機械的なスイッチの入切で検出するため、ドアに挟まれた物体が小さい（又は、薄い）とき（例えば約３ｃｍ以下）等には、ドアが閉まったと判断してしまい、異常を感知できないことがある。このように、戸閉め検出センサは、ドア周辺の異物を検出する精度が充分でなく、例えば人や物がドアに挟まれてもランプを消灯させてしまい、乗務員等の目視による確認でも気付かれずに車両が発進した場合には、それらが車両に引きずられる等して、事故につながる恐れがある。また、この戸閉め検出センサでは、ドアに挟まれてはいないが、ドアの近くに位置する異物を検出できないため、そのような状態の人等の安全性を確保するのは難しい。
【０００４】
これに対し、従来、各ドアに設置した監視用カメラから、ドアが開く前の画像と乗降後の画像を取得し、両画像を比較する等してドア近傍の物体を検出することで、より小さい異物を検出できるようにして、上記した各問題に対処した異物検出装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００５】
しかしながら、この従来の異物検出装置では、異物の検出処理毎に、複数のドアの各カメラから取得した複数の画像に対して、それぞれ画像処理して比較する必要がある等、比較的複雑かつ面倒な処理を要する。そのため、異物の検出に必要な計算量が非常に多くなる傾向があり、処理負荷が増加して処理速度も低下する、という問題がある。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３４９９９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前記従来の問題に鑑みなされたものであって、その目的は、車両のドア周辺を監視する監視装置により、ドア周辺の異物を簡易かつ精度よく検出できるようにし、ドア周辺をより確実、正確に監視して車両の安全性を向上させるとともに、異物検出時の計算量を減少させて処理負荷を軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、車両のドア周辺を監視する監視装置であって、前記ドア周辺の物体を検出する検出センサと、該検出センサによる前記ドアが開く前の基準計測値と該ドアが開いて閉じた後の判定計測値とを取得して比較する比較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて、前記閉じた後のドア周辺の異物の有無を判定する判定手段と、を備え、前記検出センサが、前記車両の複数のドアに設けられ、前記判定手段は、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記各計測値間の差分を算出する手段と、同一車両内の前記複数のドアに設けられた各検出センサの算出した差分同士を対比する手段と、該対比結果に基づいて、前記ドア周辺の異物の有無を判定する手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両のドア周辺を監視する監視装置により、ドア周辺の異物を簡易かつ精度よく検出でき、ドア周辺をより確実、正確に監視して車両の安全性を向上できるとともに、異物検出時の計算量を減少させて処理負荷を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
本実施形態の監視装置は、車両のドアを含む車外側の所定領域（ここではドア周辺という）を監視するためのシステムであり、例えば列車や電車等の鉄道車両やバス等の車両に設けられて、その乗客が乗り降りする出入り口であるドア周辺の監視に使用される。以下では、複数の車両が連結された鉄道車両において、主に駅からの発進時に乗降用のドア周辺を監視し、そのホーム側に人や物等が有るか否かを判定して監視等を行う場合を例に採り説明する。その際、この監視装置では、車両のドアが開いて閉じた後に、ドアが開く前に無かったドア周辺の人や物等の物体（ここでは、このような物体を異物という）を検出して監視する。
【００１１】
図１は、本実施形態の監視装置の概略構成を示す要部模式図であり、併せて、駅のホーム９５に停車した状態の１つの車両９０も模式的に示している。また、図１では、車両９０のホーム９５側に位置する１つのドア９１を含む部分を抜き出して示している。
なお、各車両９０の両側面には、同様に構成されるドア９１が複数（ここでは３つ）ずつ設けられている。また、各ドア９１はそれぞれ、互いに逆方向にスライドする一対のドア部材（引き戸）９１Ａ、９１Ｂを有し、それらが同期してスライドして開閉（図は閉鎖状態を示す）するようになっている。
【００１２】
本実施形態の監視装置１は、図示のように、複数（図では１つのみ示す）のドア９１の上方に取り付けられたセンサモジュール１０と、ドア９１の両側に設けられた戸閉めセンサ２と、ドア９１の周囲（ここでは上側）に設けられたドアランプ３と、それらが有線又は無線（ここでは有線）で接続された監視処理装置２０と、を備えている。また、監視処理装置２０が、通信制御装置３０に接続されるとともに、通信制御装置３０には、ドア９１周辺の画像等を表示するための表示手段３１及び、ホーム９５上や車両９０に設置された警報装置３２等の周辺装置が接続されている。
【００１３】
戸閉めセンサ２は、ドア９１の開閉状態を検出する開閉検出手段であり、例えばドア９１のドア部材９１Ａ、９１Ｂに各々接触及び離間して、ドア９１の開閉を機械的に検出するマイクロスイッチやリミットスイッチ等のスイッチ手段等からなる。ドアランプ３は、点灯及び消灯して、その下方の各ドア９１の開閉状態等を車両９０の周囲に向かって報知する報知手段であり、戸閉めセンサ２による検出結果等に基づき、監視処理装置２０からの信号により点灯が制御される。
【００１４】
監視処理装置２０は、１つの車両９０に１つずつ設置され、後述する監視のための各処理を実行するとともに、監視装置１内において、設置された車両９０内の制御を受け持つ制御装置でもある。具体的には、この監視処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、各種の制御や監視処理のための手順をＣＰＵ２１に実行させるプログラム等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２２と、ＣＰＵ２１の処理用データやプログラム等を一時的に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２３を備えたコンピュータ等から構成されている。また、監視処理装置２０は、インターフェース（図示せず）を介して、同一の車両９０内の各ドア９１（図では１つのみ示す）に設けられた戸閉めセンサ２やドアランプ３、及びセンサモジュール１０が、各ドア９１と対応付けられて全て接続され、それらとの間で各種データや制御信号等を送受信する。
【００１５】
監視処理装置２０は、これら接続された装置各部を制御し、所定のプログラムや予め設定された条件等に基づき、各部に応じた監視のための動作を実行させる。また、この監視装置１では、監視処理装置２０は、戸閉めセンサ２によるドア９１の開閉状態の検出結果に基づき、ドア９１が開いている間は、そのドア９１に対応するドアランプ３を点灯させ、ドア９１の閉によりドアランプ３を消灯し、各ドア９１の開閉状態を乗務員や駅員等に報知（通知）する。その際、本実施形態では、センサモジュール１０に設けられた超音波センサ１２及びカメラ１３からの信号を監視処理装置２０により解析する等して、ドア９１周辺の監視や、異常が発見されたドア９１の周辺画像を通信制御装置３０へ送信する処理等を併せて実行する。
【００１６】
図２、図３は、この監視装置１が備えるセンサモジュール１０について説明するための要部模式図であり、図２は、センサモジュール１０を下側から見た状態を示している。また、図３は、センサモジュール１０の車両９０への取り付け状態を示しており、図３Ａは、ホーム９５側から見たドア９１の周辺を示す正面図である。一方、図３Ｂは、センサモジュール１０等を図１のＸ方向から見た側面図であり、ホーム９５や車両９０を断面で示している。
【００１７】
センサモジュール１０は、図示のように、ドア９１の中央部（閉じた状態のドア部材９１Ａ、９１Ｂの先端同士の当接部９１Ｃ）上方に配置され、車両９０の側面に固定された筐体（ケーシング）１１を有する。また、筐体１１内には、その下面から下方に向けて並べて配置された、超音波センサ１２及び、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）を備えたデジタルカメラ等のドア９１周辺の画像を撮影するためのカメラ１３が設けられている。センサモジュール１０は、これら超音波センサ１２とカメラ１３を、予め設定されたタイミングや接続された監視処理装置２０からの制御信号により作動させ、その計測値や撮影画像を監視処理装置２０に出力する。
【００１８】
超音波センサ１２は、例えばドア９１に挟まれた、又は近くに位置する人や物、或いはホーム９５等、ドア９１周辺の物体を非接触で検出する検出センサであり、ここでは、超音波を使用してドア９１周辺に位置する物体を検出する。即ち、超音波センサ１２は、超音波を対象物に向けて発信する送波器と、その反射波を受信する受波器とを有し、ドア９１の上方から超音波を下方側に向けて照射し、照射した超音波が異物やホーム９５により反射して返って来るまでの時間（反射時間）を計測する。この反射時間の計測値は、超音波センサ１２から反射対象物までの距離により変化し、計測値が小さく（反射時間が短く）なるほど、超音波センサ１２の近くに反射対象物が位置し、計測値が大きく（反射時間が長く）なるほど、超音波センサ１２から離れて反射対象物が位置することになる。
【００１９】
なお、ここでは、ドア９１周辺のホーム９５との間に人等の物体が無いときは、超音波センサ１２からの超音波は主にホーム９５で反射して反射時間が最も長くなり、ホーム９５上で、超音波センサ１２の計測範囲Ｔに物体が侵入すると、より短い反射時間が計測される。従って、ドア９１周辺のホーム９５間に異物が無い基準状態に対し、異物が有る状態になると超音波センサ１２の計測値が相対的に小さくなり、これら各状態における計測値同士を比較することで、ドア９１周辺の異物が検出できる。
【００２０】
本実施形態では、これを利用し、上記した基準状態と、異物の有無を判定して把握したい状態とで超音波センサ１２による計測を行い、両計測値を監視処理装置２０で比較する等して、ドア９１周辺の異物の有無を判定する。その際、この監視装置１では、特にドア９１に挟まれた異物を確実に検出すべく、超音波センサ１２の計測範囲Ｔ（図３Ａの点線内の範囲）が、ドア部材９１Ａ、９１Ｂ同士の当接部９１Ｃを含み、かつ、その両側に向かって略対称に広がり、ホーム９５上でドア９１よりも広くなるように、超音波センサ１２を設置している。また、この計測範囲Ｔ（図３Ｂ参照）は、車両９０周辺の異物を検出すべき領域に応じて、ドア９１からホーム９５側の所定位置までの範囲を含むように設定される。これに対し、カメラ１３は、撮影可能範囲Ｓ（図３の二点鎖線内の範囲）が超音波センサ１２の計測範囲Ｔの略全体を含み、それよりも広い範囲を撮影できるように設置されている。
【００２１】
次に、監視装置１によるドア９１周辺の異物の検出手順について具体的に説明する。なお、以下の動作や手順及び各処理は、監視処理装置２０により制御等されて実行される。
図４は、この監視装置１による異物の検出について説明するための車両９０の要部側面図であり、車両９０や監視装置１の要部を模式的に示している。また、図４では、車両９０に設けられた３つのドア９１と、その上方に設けられたセンサモジュール１０とを、それぞれ符号の後にＡ、Ｂ、Ｃを付して区別して示している。更に、図４では、超音波の状態を模式的に複数の円弧で示す。
【００２２】
監視装置１は、車両９０がホーム９５に停止（図４Ａ参照）してドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃが開く前に、センサモジュール１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの各超音波センサ１２（図４では図示せず）を作動させて、ホーム９５からの各反射時間を計測する。このように、人が車両９０への乗降を開始する前であり、ドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃの周囲に異物が無い状態で、基準となる超音波センサ１２の各計測値（基準計測値）ＴＡ、ＴＢ、ＴＣを取得し、それらを監視処理装置２０に出力して記憶する。また、監視装置１は、ドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃが開いて人が車両９０へ乗降し、再びドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃが閉じた後（図４Ｂ参照）に、各超音波センサ１２を作動させて反射時間をそれぞれ計測する。これにより、車両９０の発進前に、ホーム９５又は、ホーム９５上の異物からの反射時間を計測し、異物の有無の判定対象となる計測値（判定計測値）ＴＡ’、ＴＢ’、ＴＣ’を取得して監視処理装置２０に記憶する。
【００２３】
監視装置１は、このようにして、超音波センサ１２によるドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃが開く前の基準計測値ＴＡ、ＴＢ、ＴＣと、ドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃが開いて閉じた後の判定計測値ＴＡ’、ＴＢ’、ＴＣ’とを取得し、それらを互いに監視処理装置２０により比較する。また、この比較結果に基づいて、監視処理装置２０により、上記した閉じた後の各ドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃ周辺の異物の有無を判定する。その際、監視処理装置２０は、例えば各比較結果に基づいて、各ドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃの両計測値間の差分（ここでは、基準計測値−判定計測値）ΔＴＡ、ΔＴＢ、ΔＴＣを算出し、それらがゼロを中心に、各々予め設定された許容範囲内のときに異物無しと判定し、許容範囲外のときに異物有りと判定する。或いは、同一車両９０内の複数の超音波センサ１２の算出した差分ΔＴＡ、ΔＴＢ、ΔＴＣ同士を対比し、対比結果に基づいて、ドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃ周辺の異物の有無を判定する。
【００２４】
ここで、この監視装置１では、監視処理装置２０により、差分ΔＴＡ、ΔＴＢ、ΔＴＣ同士を対比し、それらが互いに近似して許容誤差内（ΔＴＡ≒ΔＴＢ≒ΔＴＣ）であれば異物無しと判定し、許容誤差を外れた差分があれば、その差分に対応するドアに異物が有ると判定する。即ち、図４Ｂに示す例では、１つのドア９１Ｃの周辺に、ドア９１Ｃに挟まれる等して異物Ｚが存在し、その位置の算出した差分が他の差分よりも大きく（ΔＴＡ≒ΔＴＢ＜ΔＴＣ）なるため、ドア９１Ｃ周辺に異物Ｚが有ると判定される。また、例えば全ての差分が異なる（ΔＴＡ≠ΔＴＢ≠ΔＴＣ）ときには、最も大きな差分（ここではΔＴＣ）の位置のドア９１Ｃ周辺に異物Ｚ有りと判定する。
【００２５】
このように、監視処理装置２０は、超音波センサ１２による各計測値を取得して比較する比較手段や、異物Ｚの有無を判定する判定手段及び、異物Ｚ有りと判定したときに、差分同士の対比結果に基づいて、判定対象の複数のドア９１Ａ、９１Ｂ、９１Ｃから異物Ｚの有るドア９１Ｃを判定する等、上記した各処理を実行する各手段を構成する。また、この監視処理装置２０は、異物Ｚ有りと判定されたドア９１Ｃについては、戸閉めセンサ２（図１参照）がドア９１Ｃの閉を検出していても、ドア９１Ｃ上方のドアランプ３を点灯した状態に維持し、そのドア９１Ｃの位置を乗務員や駅員等に報知する。更に、監視処理装置２０は、この異物Ｚ有りと判定されたドア９１Ｃ（センサモジュール１０Ｃ）のカメラ１３を起動し、人が挟まれる等して異常の有る可能性が高いドア９１Ｃ周辺の画像をカメラ１３から取得して、この画像を異物（異常）検出信号とともに通信制御装置３０（図１参照）へ送信する。
【００２６】
通信制御装置３０は、例えばコンピュータ等から構成される通信サーバであり、連結された複数の車両９０内の先端又は後端の車両９０に設置され、複数の車両９０の各監視処理装置２０が接続されている。通信制御装置３０は、これら各監視処理装置２０からの信号に基づき、車両９０内外の通信を制御し、受信したカメラ１３による撮影画像を、車掌席や運転席、又は駅事務所に設置されたモニタ等の表示手段３１に表示する。このように、監視装置１は、異物有りと判定された場合に、そのドア９１周辺の画像のみを取得して表示手段３１に表示し、乗務員や駅員に異物や異常の有無を確認させる。
【００２７】
その際、この監視装置１では、監視処理装置２０にモーションディテクト（動作検知）機能を付加し、これにより、カメラ１３による撮影画像から動作部（異物）を検知して検知範囲を矩形で囲う等、監視処理装置２０により画像処理し、異物を判別して強調した画像を形成するようになっている。このように、監視装置１は、表示手段３１に表示する画像内の異物を判別する手段と、判別された異物を表示手段３１に強調表示する手段とを備えており、表示手段３１の画面内における異物に対する乗務員等の視認性を高めている。併せて、監視装置１は、異物の検出に伴い、通信制御装置３０を介してベルやパトランプ等の警報装置３２を起動させ、音や光を発生させて異物の検出や異常を乗務員や駅員に警告する。
【００２８】
なお、表示手段３１への画像の表示は、カメラ１３から撮影画像を取得した場合に、全ての画像を表示してもよく、監視処理装置２０により画像処理して、撮影画像に異物（異常）が有ると判別されたときに、その画像を通信制御装置３０へ送信して表示するようにしてもよい。ここでは、監視処理装置２０による画像処理を経てから、表示手段３１に画像を表示するようになっており、以下、この画像表示手順を含む、監視装置１による、車両９０の停止から発進までの監視手順や動作について説明する。
【００２９】
図５は、本実施形態の監視装置１による監視手順を示すフローチャートである。
まず、監視装置１は、図示のように、車両９０の停止信号を受信する等して、車両９０の停止を確認（Ｓ１０１）した後に、ホーム９５側の全ての超音波センサ１２を一旦作動させて反射時間を計測し、その基準計測値を取得する（Ｓ１０２）。また、ドア９１の開操作により、ドア９１が開いたのを戸閉めセンサ２により検出（Ｓ１０３）すると、対応する各ドアランプ３を点灯させる（Ｓ１０４）。続いて、ドア９１からの乗客の乗り降りが終了し（Ｓ１０５）、閉操作によりドア９１の閉め動作が開始（Ｓ１０６）した後に、超音波センサ１２を再び稼動させる（Ｓ１０７）。
【００３０】
次に、戸閉めセンサ２によりドア９１が閉じたのを検出（Ｓ１０８、ＹＥＳ）した後に、超音波センサ１２による異物の検出処理を実行する（Ｓ１０９）。即ち、稼動中の超音波センサ１２から、ドア９１が閉じた後（異物がドア９１に挟まれた状態を含む）の反射時間の判定計測値を連続的に、又は所定時間間隔で取得し、それぞれ監視処理装置２０により、予め取得した対応する基準計測値と比較する。この比較結果に基づいて、上記したように、各計測値同士の差分（図４参照）等からドア９１周辺の異物の有無を判定し、異物無しと判定されたことを条件に（Ｓ１０９、ＹＥＳ）、ドアランプ３を消灯させて（Ｓ１１０）、次の処理（Ｓ１１５）へ進む。
【００３１】
これに対し、戸閉めセンサ２によりドア９１の閉じが検出されないとき（Ｓ１０８、ＮＯ）、又は超音波センサ１２の計測により異物有りと判定されたときには（Ｓ１０９、ＮＯ）、該当するドア９１に設けられたカメラ１３を起動し、そのドア９１周辺の画像を取得する（Ｓ１１１）。続いて、監視処理装置２０により、取得した画像内に異物（異常）が有るか否かを判別し（Ｓ１１２）、異物が無いときには（Ｓ１１２、ＮＯ）、対応するドアランプ３を消灯させる（Ｓ１１０）。一方、監視処理装置２０により異物有りと判別されたときには（Ｓ１１２、ＹＥＳ）、異物検出信号を出力し、通信制御装置３０を介して、表示手段３１に取得した画像を表示する（Ｓ１１３）。その際、上記したように、画像内の異物を強調表示するとともに、警報装置３２を起動して警報の出力処理を行い（Ｓ１１４）、車掌や駅員等に注意を喚起する。
【００３２】
この表示手段３１の表示は、車掌等により確認されて異物の有無等が最終的に判断され、対応するドア９１の目視による確認や、ドア９１を開いて挟まれた異物の除去等が行われる。このようにしてドア９１周辺の安全が確認や確保された後に、監視装置１は、例えば監視処理装置２０に対する異物検出信号の出力解除ボタンの押圧等に伴い、警報装置３２の停止やドアランプ３の消灯を行う（Ｓ１１０）。次に、全てのドアランプ３の消灯が確認され（Ｓ１１５、ＹＥＳ）、かつ表示手段３１により安全が確認（Ｓ１１６、ＹＥＳ）されてから、車両９０が操作されて発進する（Ｓ１１７）。その後、監視装置１は、車両９０がホーム９５の外まで移動して、超音波センサ１２による反射時間の計測値が基準計測値よりも大きくなったとき等、計測や監視が不要となる所定のタイミングで超音波センサ１２の稼動を停止し（Ｓ１１８）、その駅での監視処理を終了する。
【００３３】
以上説明した監視時に、本実施形態では、戸閉めセンサ２により、ドア９１の開閉状態を検出してドア９１に挟まれた異物の有無を判断するとともに、超音波センサ１２により、ドア９１周辺の異物を検出するため、異物の検出精度を高めて、より確実にドア９１周辺の異物を検出することができる。これに伴い、従来よりも小さい異物を検出でき、従来は検出が難しかった小さい、又は薄い物体（例えば３ｃｍ以下の異物）がドア９１に挟まれても、確実・正確に検出することができる。加えて、ドア９１の近くに位置する異物も精度よく検出できるため、ドア９１に挟まれた人等が発進する車両９０に引きずられる事故や、車両９０への異物の接触事故等の発生を防止して、安全性を向上させることができる。
【００３４】
また、この監視装置１では、超音波センサ１２とホーム９５間の絶対距離（反射時間）等の予め定められる基準値を使用せず、各超音波センサ１２によりドア９１が開く前の基準計測値を取得し、この基準計測値を同じ超音波センサ１２による各計測値と比較する等して、ドア９１周辺の異物の有無を判定する。そのため、超音波センサ１２毎の微調整や、超音波センサ１２間の同調作業等が不要となり、車両９０に対する超音波センサ１２やセンサモジュール１０の取り付け作業を容易かつ簡単に行え、その手間や時間を短縮することができる。同時に、車両９０の傾きや停止位置、又はホーム９５毎の距離の違い等、計測条件の変動に柔軟に対応して、高い精度で異物を検出することができる。加えて、異物の検出に、比較的複雑かつ面倒な画像処理等を必要とせず、判定ロジックも単純で必要な計算量が少なくなるため、処理負荷を軽減させて処理速度をより高速にすることができる。更に、停車駅や車両９０の種類等により変化する、超音波センサ１２とホーム９５間の反射時間の計測値等、多数の基準データを実測してデータベースを作る必要もないため、比較的簡易な構成で監視装置１を実現できる。
【００３５】
従って、本実施形態によれば、監視装置１により、ドア９１周辺の異物を簡易かつ精度よく検出でき、その周辺をより確実、正確に監視して車両９０の安全性を向上できるとともに、異物検出時の計算量を減少させて処理負荷を軽減することができる。
【００３６】
ここで、例えば、人の乗降に伴う１つの車両９０全体としての変動等により、ドア９１の開閉前後で計測条件が変化したときには、１つの超音波センサ１２の基準計測値と判定計測値の差分が大きくなり、異物有りと判定される恐れがある。これに対し、この監視装置１では、略同じ計測条件となる同一車両９０内に設けられた複数の超音波センサ１２の各計測値間の差分同士を対比して異物の有無を判定するため、上記した計測条件（差分）の変化に影響されず、それらに対処して精度よく異物を検出できる。また、車両９０が側方に傾いて、或いはカーブしたホーム９５に停止する等して、複数の車両９０間で計測条件が異なるときでも、ここでは、この車両９０毎の計測条件の違いに影響を受け難く、精度よく異物を検出して、異物の有るドア９１も簡単な処理で正確に判定することができる。
【００３７】
加えて、この監視装置１では、異物有りと判定されたドア９１周辺の画像のみを取得して表示手段３１に表示するため、乗務員等による監視負担を軽減しつつ、異物（異常）の確認や発見を容易かつ確実に行える。その際、異物に対する乗務員等の視認性を向上させる観点から、表示手段３１には、画像内の異物を判別して強調表示するのが望ましい。
【００３８】
また、ドア９１周辺の監視は、ドア９１が閉じてから車両９０が発進するまで行ってもよく、車両９０が発進してホーム９５から離れるまで監視を継続するようにしてもよい。
図６、図７は、このように車両９０の発進後も監視を継続する実施形態の監視装置１について説明するための車両９０の側方から見た模式図である。
【００３９】
ここでは、図６に示すように、最前列の車両９０が停止する位置のホーム９５上に停止位置センサ５を設け、停止位置センサ５により検知して、その位置を通過した車両９０に対して通過信号を送信するようになっている。監視装置１は、この通過信号の受信に伴い、停止位置センサ５を通過した車両９０（図６Ｂ参照）の監視処理装置２０により制御して、同車両９０内の各センサモジュール１０の超音波センサ１２の稼動を停止する。
【００４０】
一方、監視装置１は、停止位置センサ５を通過する前の後続の車両９０’（図７参照）の超音波センサ１２は稼動を継続し、その各計測値に基づいて、上記と同様に異物Ｚの検出処理を行う。これにより、車両９０’に人等の異物Ｚが接近して、いずれかのドア９１の超音波センサ１２による計測で異物Ｚ有りと判定された場合には、表示手段３１や警報装置３２により、乗務員等に異物（異常）の検出を通知する。このようにすることで、ホーム９５上の人の安全をより確実に図ることができる。
【００４１】
以上、超音波センサ１２によりドア９１周辺の異物を検出する例を説明したが、超音波センサ１２に替えて、赤外線センサやレーザセンサ等の、ドア９１周辺の物体を検出する他の検出センサにより、異物の検出を行うようにしてもよい。この場合には、各検出センサの計測法に応じた、それぞれの計測値を取得及び比較等して異物の有無を判定する。ただし、超音波センサ１２を使用する場合には、比較的安価で監視装置１を実現できることに加えて、温度や天候、又は照明等の影響を受け難くなり、異物の検出精度を高く維持できる。また、超音波センサ１２による計測値の比較は、上記のように反射時間を比較する他に、反射時間から算出した距離を計測値として比較してもよく、同様に、上記した各検出センサの計測値の比較は、その形式を問わず、各検出センサを介して計測した値を比較すればよい。
【００４２】
なお、本実施形態では、複数のドア９１が設けられた車両９０のドア９１周辺を監視したが、この監視装置１は、ドア９１が１つのみ設けられた車両９０に設置しても、同様に計測値同士の比較等により、異物の検出やドア９１周辺の監視を行うことができる。また、監視装置１は、例えばバスやタクシー等の他の車両に設けて、路面との間の各ドア周辺を監視するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本実施形態の監視装置の概略構成を示す要部模式図である。
【図２】本実施形態の監視装置が備えるセンサモジュールについて説明するための模式図である。
【図３】本実施形態の監視装置が備えるセンサモジュールについて説明するための模式図である。
【図４】本実施形態の監視装置による異物の検出について説明するための車両の要部側面図である。
【図５】本実施形態の監視装置による監視手順を示すフローチャートである。
【図６】他の実施形態の監視装置について説明するための車両の側方から見た模式図である。
【図７】他の実施形態の監視装置について説明するための車両の側方から見た模式図である。
【符号の説明】
【００４４】
１・・・監視装置、２・・・戸閉めセンサ、３・・・ドアランプ、１０・・・センサモジュール、１１・・・筐体、１２・・・超音波センサ、１３・・・カメラ、２０・・・監視処理装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＯＭ、２３・・・ＲＡＭ、３０・・・通信制御装置、３１・・・表示手段、３２・・・警報装置、９０・・・車両、９１・・・ドア、９５・・・ホーム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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