(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上に固定設置される固定設備と、固定設備に対して位置決めされる作業機載置台と、固定設備に対して位置決めされた作業機載置台に載置される作業機とを有して成る作業装置であって、固定設備は下方に狭まる形状の複数の凹状部を備え、作業機載置台は作業機が載置される作業機載置面を備えたテーブル部と、テーブル部の固定設備側に臨む前部から下方に延びて設けられ、下方に突出する形状の凸状部を下端に有した複数の前方脚部と、テーブル部の後部から下方に延びて設けられ、前記複数の前方脚部の凸状部が前記複数の凹状部に押し当てられた状態で床面に接地する複数の後方脚部とを備えたことを特徴とする作業装置。
【請求項２】
前記作業機載置台が備える前記複数の前方脚部及び前記複数の後方脚部はテーブル部に対して昇降自在になっていることを特徴とする請求項１に記載の作業装置。
【請求項３】
前記作業機載置台に、作業機載置面に載置された作業機の一部と係合して作業機の作業機載置面上での位置決めを行う位置決め部が設けられたことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業装置。
【請求項４】
固定設備は固定設備の重心の位置を通る垂直な基準面に対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部を有し、複数の凹状部は前記延出部の上面に設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業装置。
【請求項５】
前記延出部は床面と接触する複数の脚部を有し、複数の凹状部は、複数の脚部のうち前記基準面から最も離れた位置にあるものよりも前記基準面に近い位置に設けられていることを特徴とする請求項４に記載の作業装置。
【請求項６】
固定設備に備えられた複数の凹状部は固定設備に取り付けられた１つのブロック状部材に形成されており、ブロック状部材は１つの凹状部の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材によって固定設備に位置決めされてから他の部分が固定設備に固定されることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の作業装置。
【請求項７】
床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業機が載置される作業機載置台であって、作業機が載置される作業機載置面を備えたテーブル部と、テーブル部の固定設備側に臨む前部から下方に延びて設けられ、下方に突出する形状の凸状部を下端に有した複数の前方脚部と、テーブル部の後部から下方に延びて設けられ、前記複数の凸状部が固定設備に設けられた下方に狭まる形状の複数の凹状部に上方から押し当てられた状態で床面に接地する複数の後方脚部とを備えたことを特徴とする作業機載置台。
【請求項８】
前記複数の前方脚部及び前記複数の後方脚部はテーブル部に対して昇降自在になっていることを特徴とする請求項７に記載の作業機載置台。
【請求項９】
作業機載置面に載置された作業機の一部と係合して作業機の作業機載置面上での位置決めを行う位置決め部が設けられたことを特徴とする請求項７又は８に記載の作業機載置台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床面上に固定設置される固定設備と、固定設備に対して位置決めされる作業機載置台と、固定設備に対して位置決めされた作業機載置台に載置される作業機とを有して成る作業装置及びその作業機載置台に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面上に固定設置される固定設備と、固定設備に対して位置決めされる作業機載置台と、固定設備に対して位置決めされた作業機載置台に載置されて作業を行う作業機を備えた作業装置が用いられている。このような作業装置としては、例えば、特許文献１に示された電子部品実装装置や、特許文献２に示されたラベル貼付機械などがある。特許文献１に示された電子部品実装装置では、作業機載置台であるキャスター付きの台車に作業機である板状ワーク供給装置を載置させて床面上を運搬し、固定設備である電子部品実装装置に設けられたガイド斜面から台車ごと板状ワーク供給装置を電子部品実装装置内に乗り上げさせて位置決めを行う。また、特許文献２に示されたラベル貼付機械では、固定設備であるラベル貼付機械に台車付きのモジュール担持体（ラベル貼付機械にラベルを供給するもの）を位置決めする際、昇降装置により持ち上げたモジュール担持体を下ろし、モジュール担持体側の下方に開口した調心ブッシュをラベル貼付機械側の上方に突出した調心ピンに結合させるようになっている。
【特許文献１】特開２００１−７５９５号公報
【特許文献２】特開２００５−２２８７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１のものでは、作業者は板状ワーク供給装置を電子部品実装装置に乗り移らせる際、台車がガイド斜面を逆進しないように強い力で台車を部品実装装置に押し込む必要があり、その際、作業者が大きな衝撃を受けるおそれがあった。また、特許文献２のものでは、調心ブッシュは下方に開口していて作業者から見えにくいため、調心ブッシュを調心ピンに結合させるのは容易ではなく、作業者は作業が行いにくいという問題点があった。
【０００４】
そこで本発明は、固定設備に対する作業機載置台の位置決めを容易かつ安全に行うことができる作業装置及び作業機載置台を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の作業装置は、床面上に固定設置される固定設備と、固定設備に対して位置決めされる作業機載置台と、固定設備に対して位置決めされた作業機載置台に載置される作業機とを有して成る作業装置であって、固定設備は下方に狭まる形状の複数の凹状部を備え、作業機載置台は作業機が載置される作業機載置面を備えたテーブル部と、テーブル部の固定設備側に臨む前部から下方に延びて設けられ、下方に突出する形状の凸状部を下端に有した複数の前方脚部と、テーブル部の後部から下方に延びて設けられ、前記複数の前方脚部の凸状部が前記複数の凹状部に押し当てられた状態で床面に接地する複数の後方脚部とを備えた。
【０００６】
請求項２に記載の作業装置は、請求項１に記載の作業装置であって、前記作業機載置台が備える前記複数の前方脚部及び前記複数の後方脚部はテーブル部に対して昇降自在になっている。
【０００７】
請求項３に記載の作業装置は、請求項１又は２に記載の作業装置であって、前記作業機載置台に、作業機載置面に載置された作業機の一部と係合して作業機の作業機載置面上での位置決めを行う位置決め部が設けられた。
【０００８】
請求項４に記載の作業装置は、請求項１乃至３のいずれかに記載の作業装置であって、固定設備は固定設備の重心の位置を通る垂直な基準面に対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部を有し、複数の凹状部は前記延出部の上面に設けられている。
【０００９】
請求項５に記載の作業装置は、請求項４に記載の作業装置であって、前記延出部は床面と接触する複数の脚部を有し、複数の凹状部は、複数の脚部のうち前記基準面から最も離れた位置にあるものよりも前記基準面に近い位置に設けられている。
【００１０】
請求項６に記載の作業装置は、請求項１乃至５の何れかに記載の作業装置であって、固定設備に備えられた複数の凹状部は固定設備に取り付けられた１つのブロック状部材に形成されており、ブロック状部材は１つの凹状部の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材によって固定設備に位置決めされてから他の部分が固定設備に固定される。
【００１１】
請求項７に記載の作業機載置台は、床面上に固定設置された固定設備に対して位置決めされた状態で作業機が載置される作業機載置台であって、作業機が載置される作業機載置面を備えたテーブル部と、テーブル部の固定設備側に臨む前部から下方に延びて設けられ、下方に突出する形状の凸状部を下端に有した複数の前方脚部と、テーブル部の後部から下方に延びて設けられ、前記複数の凸状部が固定設備に設けられた下方に狭まる形状の複数の凹状部に上方から押し当てられた状態で床面に接地する複数の後方脚部とを備えた。
【００１２】
請求項８に記載の作業機載置台は、請求項７に記載の作業機載置台であって、前記複数の前方脚部及び前記複数の後方脚部はテーブル部に対して昇降自在になっている。
【００１３】
請求項９に記載の作業機載置台は、請求項７又は８に記載の作業機載置台であって、作業機載置面に載置された作業機の一部と係合して作業機の作業機載置面上での位置決めを行う位置決め部が設けられた。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の作業装置及び作業機載置台では、固定設備が備える複数の凹状部に作業機載置台が備える複数の凸状部を上方から押し当てると、その押し当て面に作業機載置台の重量の一部が作用し、各凸状部が対応する凹状部の形状に倣って移動するので、これに従って作業機載置台が後方脚部を床面上で摺動させつつ床面上を移動し、作業機載置台が固定設備に対して位置決めされる。また、作業機は作業機載置台を固定設備に対して位置決めした後で作業機載置台に載置すればよいので、作業者は従来のように大きな力で作業機載置台を固定設備に押し込むといった作業が不要であり、固定設備に対する作業機載置台の位置決めを容易かつ安全に行うことができる。また、作業者にとって、上方に開口した凹状部に下方に突出した形状の凸状部を上方から押し当てる作業は、作業者が凹状部を上方から見ることができるために比較的容易であり、この点からも作業者は固定設備に対する作業機載置台の位置決めを容易に行うことができる。また、本発明の作業装置及び作業機載置台では、固定設備に対して作業機載置台が位置決めされ、その作業機載置台に作業機が載置された状態では、凸状部の凹状部への押し当て面を介して作業機載置台及び作業機載置台に載置された作業機の重量の一部が固定設備に作用している。このため、固定設備の床面上での安定性は高く、作業の安全性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における作業装置の斜視図、図２は本発明の一実施の形態における作業装置の側面図、図３は本発明の一実施の形態における固定設備の一部断面側面図、図４（ａ）は本発明の一実施の形態における固定設備の平面図、図４（ｂ）は本発明の一実施の形態における固定設備が備えるブロック状部材の平面図、図５は本発明の一実施の形態における作業装置の一部断面側面図、図６（ａ），（ｂ）は本発明の一実施の形態における作業装置の部分斜視図、図７（ａ），（ｂ）は本発明の一実施の形態における作業装置の一部断面側面図、図８（ａ），（ｂ）及び図９（ａ），（ｂ）は本発明の一実施の形態における小型作業機を作業機載置台に載置する手順を示す作業装置の一部の側面図である。
【００１６】
図１及び図２において、作業装置１は床面Ｆ上に固定設置される複数の固定設備１０と、これら固定設備１０に対して位置決めされた状態で使用される複数の大型作業機３０と、固定設備１０に対して位置決めされた複数の作業機載置台４０及びこれら複数の作業機載置台４０に載置された状態で使用される複数の小型作業機５０とを有して成る創薬関連の作業装置である。
【００１７】
固定設備１０は、例えば、マイクロタイタープレート（以下、単にプレートと称する）Ｐの搬送のほか、プレートＰの大型作業機３０や小型作業機５０内への搬入や搬出（移載）等を行うプレート搬送移載装置から成る。大型作業機３０は、例えば、固定設備１０より移載されたプレートＰに対して試薬の分注を行う分注装置や、分注装置によりプレートＰに分注された試薬の培養を行うインキュベータから成る。また、小型作業機５０は、例えば、種々の計測を行う計測装置等から成る。小型作業機５０は、本体部５０ａ及び本体部５０ａを上面に搭載する台車部５０ｂより構成されている。
【００１８】
図３及び図４（ａ）において、各固定設備１０は基部１１の上面に水平方向に延びた２つの搬送コンベア１２を備えている。これら２つの搬送コンベア１２の間にはプレート移載ロボット１３が設けられている。
【００１９】
各搬送コンベア１２は、水平かつ平行に延びて設けられた一対のコンベアベルト１２ａを有して成る。固定設備１０の内部に設けられた制御装置１４（図３）はこれら一対のコンベアベルト１２ａを同期して進行させ、両コンベアベルト１２ａの上面に載置されたプレートＰを水平面内の一定の方向（コンベアベルト１２ａの延びる方向）に往復搬送する。
【００２０】
図３において、プレート移載ロボット１３は複数のアーム部１３ａと複数の関節部１３ｂを有した多関節ロボットであり、先端にはプレートＰを把持する把持部１３ｃを有している。固定設備１０が備える制御装置１４はプレート移載ロボット１３の複数の関節部１３ｂを動かして把持部１３ｃを三次元的に移動させる制御と、把持部１３ｃにプレートＰを把持させる制御を行い、把持部１３ｃに把持させたプレートＰを搬送コンベア１２と大型作業機３０や小型作業機５０の間、若しくは各作業機同士の間で移載する。このプレート移載ロボット１３は、２つの搬送コンベア１２の間に設けられたロボット移動溝１０ａ（図４（ａ）参照）内をプレートＰの搬送方向に移動させることができる。
【００２１】
図３及び図４（ａ）において、固定設備１０の基部１１の下部には一対の延出部１１ａが設けられている。これら一対の延出部１１ａは、固定設備１０の重心Ｇの位置を通る垂直な基準面Ｗ（ここでは基準面Ｗは搬送コンベア１２の延びる方向と平行になっている）に対して直交する方向に、互いに逆方向に水平に張り出して延びている。各延出部１１ａの下面には床面Ｆと接触する複数の脚部１５を有しており、固定設備１０はこれら脚部１５により床面Ｆ上に支持されている。なお、図２、図３及び図４（ａ）から分かるように、各脚部１５は上記基準面Ｗからの水平距離（＝Ｓ１）が互いに等しい位置に設けられて
いる。
【００２２】
図１及び図４（ａ），（ｂ）において、固定設備１０は複数（ここでは２つ）の凹状部１６を備えている。これら凹状部１６は各々上方に開口して下方に狭まる形状（例えば球面や楕円面、錐面等の一部を転写した形状）を有している。そして、一方の凹状部１６は上方から見た形状が円形であり、他方の凹状部１６は上方から見た形状が基準面Ｗと平行な方向に延びた長穴形状である。以下、上方から見た形状が円形である凹状部１６を第１凹状部１６ａと称し、上方から見た形状が長穴形状である凹状部１６を第２凹状部１６ｂと称する。
【００２３】
図１〜図４から分かるように、固定設備１０が備える２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）は、固定設備１０の基部１１とは別部材として延出部１１ａの上面に取り付けられた１つのブロック状部材１７の上面に形成されている。すなわち、この実施の形態では、２つの凹状部１６を有したブロック状部材１７が固定設備１０の延出部１１ａの上面に取り付けられることによって、２つの凹状部１６が固定設備１０の延出部１１ａの上面に設けられたものとなっている。
【００２４】
ブロック状部材１７は一の方向に延びた長尺の部材であり、２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）はブロック状部材１７の両端に１つずつ配置されている。ブロック状部材１７は、その長手方向が基準面Ｗと平行になるように取り付けられており、これにより２つの凹状部１６は、基準面Ｗと平行な方向に並んで配置された状態となっている。
【００２５】
ブロック状部材１７は、図２、図３及び図４（ａ）に示すように、各凹状部１６の基準面Ｗから測った水平距離Ｓ２が、前述した各脚部１５の基準面Ｗから測った水平距離Ｓ１よりも小さくなる位置に配置される。本実施の形態では、ひとつの延出部１１ａに備えられる脚部１５は、いずれも基準面Ｗからの水平距離が等しい位置に設けられているが、基準面Ｗからの水平距離が異なる位置に脚部１５が設けられていてもよい。この場合、２つの凹状部１６は、これら基準面Ｗからの距離が異なる複数の脚部１５のうち、基準面Ｗから最も離れた位置にある脚部１５よりも基準面Ｗに近い位置に設けられていればよい。
【００２６】
ブロック状部材１７を固定設備１０に取り付けるとき、はじめに基部１１の延出部１１ａの上面に、基準面Ｗと平行な基準線Ｌ（図４（ａ），（ｂ））を設定する。基準線Ｌを設定したら、一方の凹状部１６（ここでは第１凹状部１６ａとする）の中心位置を、その中心位置を上方から挿通（上下方向に貫通）する挿通部材（螺子）１９によって基準線Ｌ上に（延出部１１ａの上面に）位置決めする。そして、ブロック状部材１７全体を、その挿通部材１９を中心に（すなわち第１凹状部１６ａの中心位置を中心に）水平面内で揺動させながら（図４（ｂ）中に示す矢印Ｍ参照）、もう一方の凹状部１６である第２凹状部１６ｂを基準線Ｌ上に位置決めする。第２凹状部１６ｂを基準線Ｌ上に位置決めしたら、ブロック状部材１７の他の部分（図４（ｂ）中に示すボルト穴１７ａ）をボルト１８によって延出部１１ａに固定する。
【００２７】
固定設備１０の基部１１には、基準面Ｗと平行な２つの側面１１ｂ（図３）のそれぞれに開口するインターロックピン差込ジャック２０が設けられている。このインターロックピン差込ジャック２０は、固定設備１０が備える前述の制御装置１４と繋がっている。
【００２８】
図１及び図２において、大型作業機３０は図示しない種々の装置が内蔵された本体部３１と、本体部３１の上方を覆うカバー部３２を備えている。カバー部３２は、大型作業機３０が固定設備１０に対して位置決めされた状態で固定設備１０側に臨む側（これを前方とする）に前方開口部３２ａを有している。作業者及び固定設備１０のプレート移載ロボ
ット１３は、この前方開口部３２ａからカバー部３２の内部の作業空間にアクセスすることができる。
【００２９】
本体部３１の下面には前後左右の４つの車輪３３が設けられており、作業者は大型作業機３０を床面Ｆと平行な方向に押すことによって、大型作業機３０を床面Ｆ上で移動させることができるようになっている。
【００３０】
図５、図６（ａ），（ｂ）及び図７（ａ），（ｂ）において、作業機載置台４０は、上面が小型作業機５０が載置される作業機載置面４１ａとなっている平板状のテーブル部４１と、テーブル部４１の固定設備１０側に臨む前部に設けられた左右一対の前方脚部４２及びその昇降機構（前方脚部昇降機構４３）と、テーブル部４１の前部とは反対側の後部に設けられた左右一対の後方脚部４４及びその昇降機構（後方脚部昇降機構４５）を備えている。
【００３１】
図５において、前方脚部４２は、作業機載置台４０のテーブル部４１から下方に突出して設けられ、下方に突出した形状の凸状部４２ａを下端に有している。前方脚部４２はテーブル部４１によって回転不能かつ上下移動自在に支持されており、外周面には螺子溝が設けられている。
【００３２】
前方脚部昇降機構４３は、テーブル部４１に回転自在に支持されて前方脚部４２の外周面に設けられた螺子溝と螺合したナット部材４３ａと、テーブル部４１に上下軸回りに回転自在に支持されてナット部材４３ａの外周歯と噛合したピニオン４３ｂと、テーブル部４１に上下軸回りに回転自在に支持されてピニオン４３ｂと噛合した駆動シャフト４３ｃから成っている。駆動シャフト４３ｃを上下軸回りに回転させると、その回転力がピニオン４３ｂからナット部材４３ａに伝達され、ナット部材４３ａと螺合した前方脚部４２がテーブル部４１に対して昇降するので、前方脚部４２の下端に設けられた凸状部４２ａがテーブル部４１の下方で上下移動する。
【００３３】
左右の前方脚部４２が備える２つの凸状部４２ａは、固定設備１０に設けられた２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）に対応して設けられている。このため、２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）のそれぞれに凸状部４２ａを上方から押し当てることができる。各凸状部４２ａは、固定設備１０の凹状部１６に上方から押し当てられた状態から、作業機載置台４０のテーブル部４１に対して相対的に下降した場合に、凹状部１６の形状に倣って移動できる形状（例えば下方に凸となる半球形状）を有している。
【００３４】
図５において、テーブル部４１の上面の駆動シャフト４３ｃの直上位置には工具挿入穴４６が設けられている（図６（ａ），（ｂ）も参照）。作業者は、作業機載置台４０とは別個に用意されるクランク状工具Ｔのボス穴形成部Ｔ１を工具挿入穴４６から差し込んでボス穴形成部Ｔ１に形成されたボス穴（図示せず）を駆動シャフト４３ｃの上端のスプライン部４３ｄに上方から嵌入させ、駆動シャフト４３ｃの中心軸が回転中心となるようにクランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を回転させれば、駆動シャフト４３ｃを上下軸回りに回転させることができる。これにより前方脚部４２はテーブル部４１に対して昇降する。ここでは、クランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ１の方向に回転させたときには前方脚部４２が作業機載置台４０のテーブル部４１に対して相対的に下降し、操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ２の方向に回転させたときには前方脚部４２がテーブル部４１に対して相対的に上昇するものとする。
【００３５】
図５において、後方脚部４４は、作業機載置台４０のテーブル部４１から下方に突出して設けられ、下端に接地部４４ａを有している。後方脚部４４はテーブル部４１によって
回転不能かつ上下移動自在に支持されており、外周面には螺子溝が設けられている。
【００３６】
後方脚部昇降機構４５は、テーブル部４１に回転自在に支持されて後方脚部４４の外周面に設けられた螺子溝と螺合したナット部材４５ａと、テーブル部４１に上下軸回りに回転自在に支持されてナット部材４５ａの外周歯と噛合したピニオン４５ｂと、テーブル部４１に上下軸回りに回転自在に支持されてピニオン４５ｂと噛合した駆動シャフト４５ｃから成っている。駆動シャフト４５ｃを上下軸回りに回転させると、その回転力がピニオン４５ｂからナット部材４５ａに伝達され、ナット部材４５ａと螺合した後方脚部４４がテーブル部４１に対して昇降するので、後方脚部４４の下端に設けられた接地部４４ａがテーブル部４１の下方で上下移動する。
【００３７】
図５において、テーブル部４１の上面の駆動シャフト４５ｃの直上位置には工具挿入穴４７が設けられている（図６（ａ），（ｂ）も参照）。作業者は、上述のクランク状工具Ｔのボス穴形成部Ｔ１を工具挿入穴４７から差し込んでボス穴形成部Ｔ１のボス穴を駆動シャフト４５ｃの上端のスプライン部４５ｄに上方から嵌入させ、駆動シャフト４５ｃの中心軸が回転中心となるように操作部Ｔ２を回転させれば、駆動シャフト４５ｃを上下軸回りに回転させることができる。これにより後方脚部４４はテーブル部４１に対して昇降する。ここでは前方脚部４２の場合と同様に、クランク状工具Ｔの操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ１の方向に回転させたときには後方脚部４４が作業機載置台４０のテーブル部４１に対して相対的に下降し、操作部Ｔ２を図５中に示す矢印Ｒ２の方向に回転させたときには後方脚部４４がテーブル部４１に対して相対的に上昇するものとする。
【００３８】
図６（ａ），（ｂ）において、テーブル部４１の上面である作業機載置面４１ａには、上方に開口して設けられた複数の位置決め孔４８ａを有したプレート部材４８が設けられている。また、テーブル部４１の両側方には外側に突出した複数の位置決め突起４９が設けられている。
【００３９】
プレート部材４８に設けられた複数の位置決め孔４８ａは、図８に示すように、下方に突出する複数の突起５１を備えた小型作業機５０を作業機載置面４１ａ上に位置決めして載置するときに使用されるものであり、これら複数の位置決め孔４８ａは、小型作業機５０に設けられた複数の突起５１が上方から嵌入される大きさ及び配置に設けられている。
【００４０】
また、テーブル部４１  の両側方に設けられた複数の位置決め突起４９は、図９に示すように、下方に開口した切欠き５２ａを有する下方に延びた位置決め用部材５２を備えた小型作業機５０を作業機載置面４１ａ上に位置決めして載置するときに使用されるものであり、これら複数の位置決め突起４９は、小型作業機５０に設けられた複数の切欠き５２ａが上方から当接される大きさ及び配置に設けられている。
【００４１】
次に、上記構成の作業機載置台４０を、予め床面Ｆ上に固定設置されている固定設備１０に対して位置決めする手順について説明する。作業者は先ず、左右の前方脚部４２の一方の凸状部４２ａを固定設備１０に備えられた一方の凹状部１６（第１凹状部１６ａ）に、他方の凸状部４２ａを他方の凹状部１６（第２凹状部１６ｂ）に載せ、その押し当て面に作業機載置台４０の重量の一部が作用するようにする（図６（ａ），（ｂ）及び図７（ａ））。
【００４２】
そうすると、作業機載置台４０は、その押し当て面を介して固定設備１０から反力ｆ（図７（ａ））を受け、その反力ｆの水平方向成分によって、各凸状部４２ａは押し当てられている凹状部１６の形状に倣ってその凹状部１６の中心方向に移動するので、これに従って作業機載置台４０は左右の後方脚部４４の接地部４４ａを床面Ｆ上で摺動させつつ床面Ｆ上を移動する（図７（ｂ）中に示す矢印Ａ）。そして、一方の凸状部４２ａが第１凹
状部１６ａの最も低い位置まで下降して（このとき凸状部４２ａは第１凹状部１６ａの中心部まで移動する）、その凸状部４２ａが第１凹状部１６ａ内で移動できなくなると、他方の凸状部４２ａも第２凹状部１６ｂ内で移動できなくなるので、作業機載置台４０は床面Ｆ上で停止し、作業機載置台４０は固定設備１０に対して位置決めされる（図７（ｂ））。
【００４３】
このようにして作業機載置台４０が固定設備１０に対して位置決めされたら、作業者はクランク状工具Ｔを用いて左右の前方脚部４２と左右の後方脚部４４のテーブル部４１に対する昇降操作を行い、テーブル部４１の作業機載置面４１ａを水平にする。
【００４４】
このようにして固定設備１０に対する作業機載置台４０の位置決め及び作業機載置面４１ａの水平姿勢調節が終了したら、各作業機載置台４０に小型作業機５０を載置する。
【００４５】
小型作業機５０が図８に示すように、下方に突出する複数の突起５１を備えているタイプである場合には、作業者は先ず、小型作業機５０をその下部に設けられたキャスター５３を転動させて床面Ｆ上で移動させ、固定設備１０に位置決めされた作業機載置台４０に近づける（図８（ａ）中に示す矢印Ｂ１）。そして、作業者は小型作業機５０を図示しない作業機昇降装置によって作業機載置台４０の上方に移動させ（図８（ａ）中に示す矢印Ｃ１）、小型作業機５０に設けられた複数の突起５１を作業機載置台４０のテーブル部４１の上面に設けられた複数の位置決め孔４８ａに上方から嵌入させながら小型作業機５０を作業機載置面４１ａ上に載置する（図８（ｂ）中に示す矢印Ｄ１）。
【００４６】
一方、小型作業機５０が図９に示すように、下方に開口した切欠き５２ａを有する下方に延びた位置決め用部材５２を備えているタイプである場合には、作業者は先ず、キャスター５３を転動させて小型作業機５０を床面Ｆ上で移動させ、固定設備１０に位置決めされた作業機載置台４０に近づけた後（図９（ａ）中に示す矢印Ｂ２）、小型作業機５０を図示しない作業機昇降装置によって作業機載置台４０の上方に移動させ（図９（ａ）中に示す矢印Ｃ２）、位置決め用部材５２に設けられた複数の切欠き５２ａを作業機載置台４０のテーブル部４１の両側面に設けられた複数の位置決め突起４９に上方から当接させながら小型作業機５０を作業機載置面４１ａ上に載置する（図９（ｂ）中に示す矢印Ｄ２）。
【００４７】
図１及び図２に示すように、大型作業機３０はその本体部３１の固定設備１０側に臨む前部に左右一対の前方ジャッキ３４を有するととともに、本体部３１の後部に左右一対の後方ジャッキ３５を有しており、左右の前方ジャッキ３４それぞれの下端には固定設備１０に設けられた２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）に上方から押し当てられる凸状部３４ａを有している。そして、左右の前方ジャッキ３４が備える２つの凸状部３４ａを固定設備１０が備える２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）に上方から当接させた状態で前方ジャッキ３４及び後方ジャッキ３５を下方に伸長させて床面Ｆに突っ張らせており、これにより大型作業機３０は床面Ｆ上に安定的に設置された状態となっている。
【００４８】
このようにして小型作業機５０を作業機載置台４０の作業機載置面４１ａ上に載置させ、また大型作業機３０を固定設備１０に対して位置決めしたら、作業者は、小型作業機５０に設けられたインターロックピン５４を固定設備１０の基部１１に設けられた前述のインターロックピン差込ジャック２０に差し込むとともに（図２、図８及び図９）、大型作業機３０に設けられたインターロックピン３６をインターロックピン差込ジャック２０に差し込む（図２）。これにより固定設備１０の制御装置１４は、小型作業機５０のインターロックピン５４が差し込まれた側の領域に小型作業機５０が設置されていること及び大型作業機３０のインターロックピン３６が差し込まれた側の領域に大型作業機３０が設置
されていることを認識することができ、プレート移載ロボット１３の作業領域（プレートＰの移載を行うことができる範囲）の設定を行うことができるようになる。
【００４９】
これまで説明してきたように、本実施の形態における作業装置１は、床面Ｆ上に固定設置される固定設備１０と、固定設備１０に対して位置決めされる作業機載置台４０と、固定設備１０に対して位置決めされた作業機載置台４０に載置される作業機としての小型作業機５０とを有して成るものであり、固定設備１０は下方に狭まる形状の２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）を備え、作業機載置台４０は小型作業機５０が載置される作業機載置面４１ａを備えたテーブル部４１と、テーブル部４１の固定設備１０側に臨む前部から下方に延びて設けられ、下方に突出する形状の凸状部４２ａを下端に有した２つの前方脚部４２と、テーブル部４１の後部から下方に延びて設けられ、２つの前方脚部４２の凸状部４２ａが２つの凹状部１６に押し当てられた状態で床面Ｆに接地する２つの後方脚部４４を備えている。
【００５０】
また、本実施の形態における作業機載置台４０は、床面Ｆ上に固定設置された固定設備１０に対して位置決めされた状態で小型作業機５０が載置されるものであり、小型作業機５０が載置される作業機載置面４１ａを備えたテーブル部４１と、テーブル部４１の固定設備１０側に臨む前部から下方に延びて設けられ、下方に突出する形状の凸状部４２ａを下端に有した２つの前方脚部４２と、テーブル部４１の後部から下方に延びて設けられ、２つの凸状部４２ａが固定設備１０に設けられた下方に狭まる形状の２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）に上方から押し当てられた状態で床面Ｆに接地する２つの後方脚部４４を備えている。
【００５１】
本実施の形態における作業装置１（及び作業機載置台４０）では、固定設備１０が備える２つの凹状部１６（第１凹状部１６ａ及び第２凹状部１６ｂ）に作業機載置台４０が備える２つの凸状部４２ａを上方から押し当てると、その押し当て面に作業機載置台４０の重量の一部が作用し、各凸状部４２ａが対応する凹状部１６の形状に倣って移動するので、これに従って作業機載置台４０が左右の後方脚部４４を床面Ｆ上で摺動させつつ床面Ｆ上を移動し、作業機載置台４０が固定設備１０に対して位置決めされる。また、小型作業機５０は作業機載置台４０を固定設備１０に対して位置決めした後で作業機載置台４０に載置すればよいので、作業者は従来のように大きな力で作業機載置台を固定設備に押し込むといった作業が不要であり、固定設備１０に対する作業機載置台４０の位置決めを容易かつ安全に行うことができる。
【００５２】
また、作業者にとって、上方に開口した凹状部１６に下方に突出した形状の凸状部４２ａを上方から押し当てる作業は、作業者が凹状部１６を上方から見ることができるために比較的容易であり、この点からも作業者は固定設備１０に対する作業機載置台４０の位置決めを容易に行うことができる。
【００５３】
また、本実施の形態における作業装置１（及び作業機載置台４０）では、固定設備１０に対して作業機載置台４０が位置決めされ、その作業機載置台４０に小型作業機５０が載置された状態では、凸状部４２ａの凹状部１６への押し当て面を介して作業機載置台４０及び作業機載置台４０に載置された小型作業機５０の重量の一部が固定設備１０に作用している。このため、固定設備１０の床面Ｆ上での安定性は高く、作業の安全性を向上させることができる。
【００５４】
また、本実施の形態における作業装置１（及び作業機載置台４０）では、作業機載置台４０が備える２つの前方脚部４２及び２つの後方脚部４４はテーブル部４１に対して昇降自在になっており、作業機載置台４０が固定設備１０に位置決めされた状態でテーブル部４１の作業機載置面４１ａを水平にすることができ、ひいては作業機載置面４１ａに載置
された小型作業機５０を水平姿勢かつ安定した状態にすることができるので、作業の安全性を高めることができる。
【００５５】
また、本実施の形態における作業装置１（及び作業機載置台４０）では、作業機載置台４０に、作業機載置面４１ａに載置された小型作業機５０の一部（突起５１又は位置決め用部材５２の切欠き５２ａ）と係合して小型作業機５０の作業機載置面４１ａ上での位置決めを行う位置決め部としての位置決め孔４８ａ及び位置決め突起４９が設けられている。このため小型作業機５０は安定的に作業機載置面４１ａ上に載置されることになり、作業の安全性を向上させることができる。
【００５６】
また、本実施の形態における作業装置１では、固定設備１０は固定設備１０の重心Ｇの位置を通る垂直な基準面Ｗに対して直交する方向に水平に張り出して延びた延出部１１ａを有し、２つの凹状部１６はこの延出部１１ａの上面に設けられているので、固定設備１０に対して作業機載置台４０が位置決めされた状態では延出部１１ａが作業機載置台４０（更には作業機載置台４０に載置された小型作業機５０）によって下方に押さえられることになり、固定設備１０を極めて安定した状態で床面Ｆ上に設置することができる。
【００５７】
また、本実施の形態における作業装置１では、延出部１１ａは床面Ｆと接触する複数の脚部１５を有しているが、２つの凹状部１６はこれら複数の脚部１５のうち基準面Ｗから最も離れた位置にあるものよりも基準面Ｗに近い位置に設けられているので、延出部１１ａに作業機載置台４０（及び小型作業機５０）の重量（の一部）が作用しても、その重量は固定設備１０を転倒させない方向に作用するので、固定設備１０の床面Ｆ上での安定度は高く、安全性が高い。
【００５８】
また、本実施の形態における作業装置１では、前述したように、固定設備１０に備えられた２つの凹状部１６は固定設備１０に取り付けられた１つのブロック状部材１７に形成されており、ブロック状部材１７は２つの凹状部１６の１つ（第１凹状部１６ａ）の中心位置が、その中心位置を上方から挿通する挿通部材１９によって固定設備１９に位置決めされてから他の部分が固定設備１０に固定されるようになっている。このため、２つの凹状部１６の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
【００５９】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述の実施の形態に示したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、凹状部１６及び凸状部４２ａはそれぞれ２つであったが、これは固定設備１０に対する作業機載置台４０の位置決めを行うことができるようにするための最低数であり、複数であれば幾つであってもよい。
【００６０】
また、上述の実施の形態では、複数の凹状部１６は固定設備１０に設けられるブロック状部材１７に形成されていたが、複数の凹状部１６は固定設備１０の延出部１１ａ等に直接形成されていてもよい。
【００６１】
また、上述の実施の形態では、固定設備１０はプレート搬送移載装置であるとしていたが、これは一例に過ぎず、固定設備１０はプレート搬送移載装置以外の装置であってもよい。また、小型作業機５０は計測装置であるとしていたが、これは一例に過ぎず、計測装置に限定されない。また、作業装置は、床面上に固定設置される固定設備と、固定設備に対して位置決めされる作業機載置台と、固定設備に対して位置決めされた作業機載置台に載置される作業機とを有して成るものであればよく、上述の実施形態で示した創薬関連の作業装置に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
固定設備に対する作業機載置台の位置決めを容易かつ安全に行うことができる作業装置
及び作業機載置台を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の一実施の形態における作業装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態における作業装置の側面図
【図３】本発明の一実施の形態における固定設備の一部断面側面図
【図４】（ａ）本発明の一実施の形態における固定設備の平面図（ｂ）本発明の一実施の形態における固定設備が備えるブロック状部材の平面図
【図５】本発明の一実施の形態における作業装置の一部断面側面図
【図６】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における作業装置の部分斜視図
【図７】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における作業装置の一部断面側面図
【図８】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における小型作業機を作業機載置台に載置する手順を示す作業装置の一部の側面図
【図９】（ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における小型作業機を作業機載置台に載置する手順を示す作業装置の一部の側面図
【符号の説明】
【００６４】
１  作業装置
１０  固定設備
１１ａ  延出部
１５  脚部
１６  凹状部
１７  ブロック状部材
１９  挿通部材
４０  作業機載置台
４１  テーブル部
４１ａ  作業機載置面
４２  前方脚部
４２ａ  凸状部
４４  後方脚部
４８ａ  位置決め孔（位置決め部）
４９  位置決め突起（位置決め部）
５０  小型作業機（作業機）
５１  突起（作業機の一部）
５２ａ  切欠き（作業機の一部）
Ｇ  固定設備の重心
Ｗ  基準面
Ｆ  床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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