(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の映像を撮影する撮像部と、
前記撮像部により撮影された映像の中から点滅領域を検出する点滅認識部と、
前記点滅認識部により検出された点滅領域の点滅周期が所定周期未満であるか否かを判別し、点滅周期が所定周期未満である場合には、前記撮像部により撮像された過去の映像に基づいて所定の輝度を算出し、算出された所定の輝度で前記点滅領域が表示されるように前記撮像部により撮像された映像を処理する映像処理部と、
車室内に設けられ、前記映像処理部により処理された映像を表示する表示部と
を備えることを特徴とする車載映像提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載映像提示装置において、
前記映像処理部は、前記点滅領域が点灯しているタイミングでは点滅領域の輝度、点滅領域が消灯しているタイミングでは前記所定の輝度でそれぞれ点灯表示されるように前記撮像部により撮像された映像を処理することを特徴とする車載映像提示装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車載映像提示装置において、
前記点滅認識部は、前記撮像部により撮影された映像の中に車両が含まれるか否かを形状認識によって判別し、映像の中に車両が含まれる場合、前記点滅領域を検出することを特徴とする車載映像提示装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のうち、いずれか１項に記載の車載映像提示装置において、
前記所定の輝度は、過去の映像の平均輝度であることを特徴とする車載映像提示装置。
【請求項５】
車両周囲の映像の中から点滅周期が所定周期未満である点滅領域を検出し、撮像部により撮像された過去の映像に基づいて所定の輝度を算出し、算出された所定の輝度で前記点滅領域が表示されるように前記撮像部により撮像された映像を処理し、処理された映像を車室内に設けられた表示部に表示することを特徴とする映像提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲の映像を撮影して車室内の表示装置に表示する車載映像提示装置及び映像提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、サイドミラーやルームミラーでは視認できない死角を運転者が視認できるように、車両後部に設置した後部カメラにより撮影された映像を車室内のモニタに表示する車載映像提示装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−８１０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
LED（Light Emitting Diode）により構成されたヘッドライトは、肉眼では点灯しているように見えるが、実際にはPWM（Pulse Width Modulation）制御により肉眼では認識できない周波数で点滅している。このため、従来の車載映像提示装置によってＬＥＤにより構成されたヘッドライトを撮影した場合、ＰＷＭ制御の周波数と映像のフレームレートの関係によってはヘッドライトが肉眼で認識できる周波数で点滅表示され、運転者が煩わしさを感じることがある。
【０００４】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、肉眼では認識できない周期で点滅している点滅対象物が点滅表示されることによって乗員が煩わしさを感じることを抑制可能な車載映像提示装置及び映像提示方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車載映像提示装置及び映像提示方法は、車両周囲の映像に含まれる点滅周期が所定周期未満の点滅領域が連続して点灯表示されるように映像を加工して表示する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る車載映像提示装置及び映像提示方法によれば、肉眼では認識できない周期で点滅している点滅対象物が点灯表示されるので、点滅表示によって感じる煩わしさを抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる車載映像提示装置の構成及びその動作について説明する。
【０００８】
〔車載映像提示装置の構成〕
本発明の実施形態となる車載映像提示装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、撮像部２と、点滅認識部３と、映像処理部４と、表示部５を主な構成要素として備える。撮像部２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等の公知の撮像装置により構成されている。本実施形態では、撮像部２は、図２に示すように車両１１の後部に設置され、例えば図３に示すような車両１１の後方領域１２の映像（図３参照）を撮影する。点滅認識部３と映像処理部４は、公知の画像処理プロセッサにより構成され、撮像部２により撮影された映像のデジタルデータが入力される。点滅認識部３と映像処理部４の機能については後述する。表示部５は、液晶ディスプレイ等の公知の表示装置により構成され、車室内の前部インスツルメントパネル内等の運転者が視認可能な位置に設置されている。表示部５は、映像処理部４から出力される映像を表示する。
【０００９】
〔映像提示処理〕
ＬＥＤにより構成されたヘッドライトは、肉眼では点灯しているように見えるが、実際にはＰＷＭ制御により肉眼では認識できない周波数で点滅している。このため、ＰＷＭ制御の周波数が映像のフレームレートより大きい際、換言すれば、図４（ａ）に示すようにＰＷＭ制御の周期ΔＴ１が映像のフレームレートの逆数ΔＴ２未満である際にＬＥＤにより構成されたヘッドライトを撮影した場合、図４（ｂ）に示すようにヘッドライトが肉眼で認識できる周波数で点滅表示され、運転者が煩わしさを感じることがある。そこで本発明の実施形態となる車載映像提示装置１は、以下に示す映像提示処理を実行することにより、肉眼では認識できない周期で点滅する点滅対象物が点灯表示されることによって運転者が煩わしさを感じることを抑制する。以下、図５に示すフローチャートを参照して、この映像提示処理を実行する際の車載映像提示装置１の動作について説明する。
【００１０】
図５に示すフローチャートは、撮像部２が映像のデジタルデータを点滅認識部４に入力したタイミングで開始となり、映像提示処理はステップＳ１の処理に進む。なお以下に示す各処理は撮像部２から入力された映像を構成する各画素について行われるとするが、撮像部２から入力された映像の中で他車両のヘッドランプが存在する可能性がある映像領域を構成する画素についてのみ実行して計算量を低減するようにしてもよい。また点滅認識部３の処理負荷を低減するために、撮像部２から入力された映像の中に車両が含まれるか否かを形状認識によって判別し、映像の中に車両が含まれる場合にこの映像提示処理を実行するようにしてもよい。
【００１１】
ステップＳ１の処理では、点滅認識部３が、輝度が所定値Ｌ以上になったか否かを判別することにより輝度の立ち上がりが検出されたか否かを判別する。そして輝度が所定値Ｌ以上になったタイミング（例えば図６に示す時刻Ｔ＝Ｔ１）で、点滅認識部３は、輝度の立ち上がりが検出されたと判断し、映像提示処理をステップＳ２の処理に進める。
【００１２】
ステップＳ２の処理では、点滅認識部３が、輝度の立ち上がりが検出済みであることを示すＨＩ検出済みフラグ（オン：検出済み，オフ：未検出）をオン状態に設定する。これにより、ステップＳ２の処理は完了し、映像提示処理はステップＳ３の処理に進む。
【００１３】
ステップＳ３の処理では、点滅認識部３が、ステップＳ１の処理において輝度の立ち上がりを検出した時刻（例えば図６に示す時刻Ｔ＝Ｔ１）から所定時間内に輝度が所定値Ｌ以下になったか否かを判別することにより輝度の立ち下がりが検出されたか否かを判別する。判別の結果、輝度が所定値Ｌ以下にならなかった場合、点滅認識部３は、輝度の立ち下がりが検出されなかったと判断し、映像提示処理をステップＳ９の処理に進める。一方、輝度が所定値Ｌ以下になった場合には、点滅認識部３は、輝度の立ち下がりが検出されたと判断し、映像提示処理をステップＳ４の処理に進める。なお一般に車両のウィンカーの点滅速度は６０〜１２０回／分程度である。従ってウィンカーを肉眼では認識できない点滅対象物と誤認識してしまうことを防止するために、上記所定時間は０．３秒程度に設定することが望ましい。これにより、ウィンカーよりも速い点滅速度を有する点滅対象物のみを認識することができる。
【００１４】
ステップＳ４の処理では、点滅認識部３が、輝度の立ち下がりが検出済みであることを示すＬＯ検出済みフラグ（オン：検出済み，オフ：未検出）をオン状態に設定する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、映像提示処理はステップＳ５の処理に進む。
【００１５】
ステップＳ５の処理では、点滅認識部３が、ステップＳ１の処理において輝度の立ち上がりを検出した時刻（例えば図６に示す時刻Ｔ＝Ｔ１）から所定時間（例えば０．５秒）内に輝度が所定値Ｌ以上になったか否かを判別することにより輝度の立ち上がりが検出されたか否かを判別する。判別の結果、輝度が所定値Ｌ以上にならなかった場合、点滅認識部３は、輝度の立ち上がりが検出されなかったと判断し、映像提示処理をステップＳ９の処理に進める。一方、輝度が所定値Ｌ以上になった場合（例えば図６に示す時刻Ｔ＝Ｔ３）には、点滅認識部３は、輝度の立ち上がりが検出されたと判断し、映像提示処理をステップＳ６の処理に進める。
【００１６】
ステップＳ６の処理では、点滅認識部３が、その画素は肉眼では認識できない点滅対象物の点灯状態を示す映像を構成するものであると判断し、点滅対象物が点灯状態にあることを示す点滅中（ＨＩ）フラグ（オン：点灯している，オフ：点灯していない）をオン状態に設定する。また点滅認識部３は、この画素が肉眼では認識できない点滅対象物の点灯状態を示す映像を構成するものであることを通知する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、映像提示処理はステップＳ７の処理に進む。
【００１７】
ステップＳ７の処理では、点滅認識部３が、ステップＳ５の処理において輝度の立ち上がりを検出した時刻から所定時間（例えば０．３秒）内に輝度が所定値Ｌ以下になったか否かを判別することにより輝度の立ち下がりが検出されたか否かを判別する。判別の結果、輝度が所定値Ｌ以下にならなかった場合、点滅認識部３は、輝度の立ち下がりが検出されなかったと判断し、映像提示処理をステップＳ９の処理に進める。一方、輝度が所定値Ｌ以下になった場合（例えば図６に示す時刻Ｔ＝Ｔ４）には、点滅認識部３は、輝度の立ち下がりが検出されたと判断し、映像提示処理をステップＳ８の処理に進める。
【００１８】
ステップＳ８の処理では、点滅認識部３が、その画素は肉眼では認識できない点滅対象物の消灯状態を示す映像を構成するものであると判断し、点滅中（ＨＩ）フラグをオン状態からオフ状態に切り換えた後、点滅対象物が消灯状態であることを示す点滅中（ＬＯ）フラグ（オン：消灯している，オフ：消灯していない）をオン状態に設定する。また点滅認識部３は、この画素が肉眼では認識できない点滅対象物の消灯状態を示す映像を構成するものであることを通知する。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、映像提示処理はステップＳ５の処理に戻る。
【００１９】
ステップＳ９の処理では、点滅認識部３が、ＨＩ検出済みフラグ，ＬＯ検出済みフラグ，点滅中（ＨＩ）フラグ，及び点滅中（ＬＯ）フラグの全てのフラグをオフ状態に設定する。これにより、ステップＳ９の処理は完了し、映像提示処理はステップＳ１の処理に戻る。
【００２０】
このようにして点滅認識部３は、撮像部２から入力された映像の中から肉眼では認識できない点滅周期が所定周期未満の点滅対象物を検出する。そして点滅対象物が検出されると、映像処理部４は、点滅中（ＨＩ）フラグ及び点滅中（ＬＯ）フラグがオフ状態である画素についてはそのままその輝度値を表示部５に出力する。一方、点滅中（ＨＩ）フラグ又は点滅中（ＬＯ）フラグがオン状態である画素については、映像処理部４は、図６（ｂ）に示すように過去の連続する幾つかの映像フレームの平均輝度値を算出し、算出された平均輝度値をその画素の輝度値として表示部５に出力する。
【００２１】
以上説明したように、本実施の形態においては、点滅認識部３によって検出された点滅対象物の点滅周期が所定周期未満であるか否かを判別し、点滅周期が所定周期未満である場合、点滅対象物が連続して表示部５で点灯表示されるようにしたため、肉眼では認識できない周期で点滅している点滅対象物の点滅表示による煩わしさを抑制することができる。
【００２２】
また本実施の形態においては、撮像部２から入力された映像の中に車両が含まれるか否かを形状認識によって判別し、映像の中に車両が含まれる場合に、その車両に該当する領域のみに対して、点滅対象物を検出するようにしたため、点滅認識部３の処理負荷を低減することができる。
【００２３】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば本実施形態では、映像処理部４は、画素の輝度値に関係なく過去の連続する幾つかの映像フレームの平均輝度値により点滅対象物を連続して点灯表示したが、図６（ｃ）に示すように画素の輝度がHigh状態にある場合はその画素の輝度値をそのまま出力し、画素の輝度がLow状態にある場合においてのみ平均輝度値により点滅対象物を点灯表示するようにしてもよい。このように本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態となる車載映像提示装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す撮像部の配置位置を説明するための模式図である。
【図３】図２に示す撮像部により撮影される後方映像の一例を示す図である。
【図４】ＬＥＤの点滅周波数と映像のフレームレートの関係を示す図である。
【図５】本発明の実施形態となる映像提示処理の流れを示すフローチャート図である。
【図６】ＬＥＤの点滅状態の変化に伴う表示輝度の変化を説明するための図である。
【符号の説明】
【００２５】
１：車載映像提示装置
２：撮像部
３：点滅認識部
４：映像処理部
５：表示部
１１：車両
１２：車両後方映像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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