(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の体表面に接触する接触子と、当該接触子を保持しながら所定空間内を移動させるアームと、当該アームの動作を制御する制御装置と、前記接触子の接触による前記体表面からの反力を測定可能なセンサとを備え、
前記制御装置は、前記体表面の所定領域内で前記接触子が移動するマッサージ軌跡を作成する軌跡作成機能と、前記マッサージ軌跡に沿って前記接触子を移動しながら当該接触子で前記体表面を押圧するマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能とを備え、
前記軌跡作成機能は、前記体表面における任意の複数位置に前記接触子を接触させたときに、当該各位置の座標を前記マッサージ軌跡上の設定点として記憶する記憶部と、前記各設定点を繋いで前記マッサージ軌跡を求める軌跡決定部と、前記体表面の外側から当該体表面に向かうように予め設定された複数の事前処理用軌跡それぞれに沿って前記接触子を移動させる予備動作制御部とを備え、
前記記憶部は、前記接触子が前記事前処理用軌跡を移動する過程で前記センサにより測定された反力が所定値の場合に、当該所定値が得られた前記事前処理用軌跡上の位置を前記設定点として記憶することを特徴とするマッサージロボット。
【請求項２】
前記マッサージ動作制御機能は、前記接触子が前記マッサージ軌道を移動する過程で前記センサにより測定された反力に応じ、前記体表面に対する押圧方向における前記接触子の移動量を調整する仮想コンプライアンス制御機能を有し、
前記仮想コンプライアンス制御機能は、前記反力が所定の設定値に対して増加若しくは減少したときに、当該増減をキャンセルするように前記接触子を前記押圧方向に進退させることを特徴とする請求項１記載のマッサージロボット。
【請求項３】
使用者の体表面に接触する接触子を保持しながら所定空間内を移動させるマッサージロボットの動作制御をコンピュータにさせるためのプログラムであって、
前記体表面の所定領域内で前記接触子が移動するマッサージ軌跡を作成する軌跡作成機能と、前記マッサージ軌跡に沿って前記接触子を移動しながら当該接触子で前記体表面を押圧するマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能とを前記コンピュータに実現させ、
前記軌跡作成機能は、前記体表面の外側から当該体表面に向かうように予め設定された複数の事前処理用軌跡それぞれに沿って前記接触子を移動させ、当該移動過程で、前記体表面に前記接触子が接触したときに、前記体表面からの反力を測定可能なセンサにより測定された反力が所定値の場合、当該所定値が得られた前記事前処理用軌跡上の位置の座標を前記マッサージ軌跡上の設定点として記憶し、当該各設定点を繋いで前記マッサージ軌跡を求めることを特徴とするマッサージロボットの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、顔面等の対象部位に対するマッサージを自動的に行うマッサージロボット及びその制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
口内の唾液量が少なくなるドライマウスと呼ばれる口腔乾燥症の他、顎関節症や嚥下障害等の疾病は、その根本的治療が難しく、多くは慢性化する。このことから、それら疾病の症状を少しでも改善若しくは緩和するために、唾液腺や咀嚼筋等の顎顔面組織のマッサージを含むオーラルリハビリテーションが定期的に必要となる。このような口腔乾燥症、顎関節症及び嚥下障害の患者は、近年増加し、現在、合計１２００万人に及ぶと推定されており、医療機関で施術者によるマッサージを定期的に受けることは、施術者不足や時間的制約等の理由から困難になってきている。このようなマッサージとしては、例えば、ドライマウスの場合、顎顔面内の唾液腺を刺激して唾液の分泌を促進させるマッサージがある。ここで、唾液腺は、顔面の表皮（皮膚）内方に存在する三種類の器官からなり、具体的に、耳下の内部に存在する耳下腺と、顎の中央付近の内部に存在する舌下腺と、顎の左右両側付近の内部に存在する顎下腺とからなる。
【０００３】
また、医師等の施術者が顎顔面組織をマッサージする際には、手指による触診で対象器官の位置や大きさを確認し、症状に合わせて、当該器官に与える刺激の種類、マッサージ軌道、押圧力の強弱、マッサージ時間等を調整している。この際、中枢神経や主要な視覚聴覚器官がマッサージ対象部位の近傍に存在していることから、その損傷に十分注意しなければならない。
【０００４】
ところで、特許文献１には、ドライマウスに対する唾液腺マッサージを行うためのマッサージ装置が開示されている。このマッサージ装置は、使用者の顎を載せる支持台と、使用者の顔面の左右両側に位置する挟持アームと、これら支持台及び挟持アームに設けられるとともに、モータの駆動による回転で使用者の耳下腺、舌下腺及び顎下腺を刺激する複数のもみ玉とを備えている。使用者は、先ず、支持台に設けられたもみ玉が舌下線に当たるように、顎の下部を支持台に載せ、使用者の顔面の幅に合わせて各挟持アームを離間接近しながら位置決めし、その後、モータの駆動により各もみ玉を回転させ、耳下腺、舌下腺及び顎下腺を刺激するようになっている。
【特許文献１】特開２００６−１１５９０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された前記マッサージ装置にあっては、医師等の施術者が行う人的なマッサージに匹敵する効果を得るのに不十分である。すなわち、前記マッサージ装置では、使用者自身の判断で舌下腺の位置を探し出して、自身で判断した舌下腺に相当する部位が支持台のもみ玉に当たるように顎を支持台に載せなければならない。また、各唾液腺を刺激する各もみ玉の相対位置を自由に調整できないことから、顎を支持台に載せた時点で、左右両サイドを含む顔面部分に対する各もみ玉の位置決めが実質的になされてしまう。ところが、顔面部分の表面及び内部構造は複雑で個人差が大きく、しかも、唾液腺や咀嚼筋は胴内の器官に比較して小さいため、体外側から簡単に見つけ出すことができない。従って、前記マッサージ装置では、全ての使用者に対し、位置や大きさに個人差のある各唾液腺に各もみ玉を的確に当てづらく、各唾液腺を効果的に刺激するには無理がある。特に、このマッサージ装置に不慣れな使用者にとっては、舌下腺が確実に支持台のもみ玉に当たるように顎を支持台に載せることが一層難しくなり、前述した不都合が一層顕著となる。
【０００６】
更に、前記マッサージ装置では、定位置で各もみ玉が回転駆動する一定の動きしか得られず、各唾液腺の位置、大きさ等に合わせてマッサージ軌道を調整できないため、施術者のマッサージ効果よりも明らかに劣る。例えば、唾液腺を刺激する施術者のマッサージの一つとして、耳下腺を揉んで唾液の分泌を促進し、当該耳下腺から口内に繋がる耳下腺管に沿って口内方向に唾液を搾り出すような動作を一定のリズムで繰り返し行うマッサージがあるが、前記マッサージ装置ではこのような動きのマッサージを行うことができない。
【０００７】
本発明は、このような課題に着目して案出されたものであり、その目的は、マッサージの対象となる部分に対して、施術者が行うマッサージに近い正確なマッサージを自動的に行うことができるマッサージロボット及びその制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）前記目的を達成するため、本発明は、使用者の体表面に接触する接触子と、当該接触子を保持しながら所定空間内を移動させるアームと、当該アームの動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記体表面の所定領域内で前記接触子が移動するマッサージ軌跡を作成する軌跡作成機能と、前記マッサージ軌跡に沿って前記接触子を移動しながら当該接触子で前記体表面を押圧するマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能とを備え、
前記軌跡作成機能は、前記体表面における任意の複数位置に前記接触子を接触させたときに、当該各位置の座標を前記マッサージ軌跡上の設定点として記憶する記憶部と、前記各設定点を繋いで前記マッサージ軌跡を求める軌跡決定部とを備える、という構成を採っている。
【０００９】
（２）また、前記接触子の接触による前記体表面からの反力を測定可能なセンサを備え、
前記軌跡作成機能は、前記体表面の外側から当該体表面に向かうように予め設定された複数の事前処理用軌跡それぞれに沿って前記接触子を移動させる予備動作制御部を更に備え、
前記記憶部は、前記接触子が前記事前処理用軌跡を移動する過程で前記センサにより測定された反力が所定値の場合に、当該所定値が得られた前記事前処理用軌跡上の位置を前記設定点として記憶する、という構成を採ることもできる。
【００１０】
（３）更に、前記接触子の接触による前記体表面からの反力を測定可能なセンサを備え、
前記マッサージ動作制御機能は、前記接触子が前記マッサージ軌道を移動する過程で前記センサにより測定された反力に応じ、前記体表面に対する押圧方向における前記接触子の移動量を調整する仮想コンプライアンス制御機能を有し、
前記仮想コンプライアンス制御機能は、前記反力が所定の設定値に対して増加若しくは減少したときに、当該増減をキャンセルするように前記接触子を前記押圧方向に進退させる、という構成も併せて採用するとよい。
【００１１】
（４）また、本発明は、使用者の体表面に接触する接触子を保持しながら所定空間内を移動させるマッサージロボットの動作制御をコンピュータにさせるためのプログラムであって、
前記体表面の所定領域内で前記接触子が移動するマッサージ軌跡を作成する軌跡作成機能と、前記マッサージ軌跡に沿って前記接触子を移動しながら当該接触子で前記体表面を押圧するマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能とを前記コンピュータに実現させ、
前記軌跡作成機能は、前記体表面における任意の複数位置に前記接触子を接触させたときに、当該各位置の座標を前記マッサージ軌跡上の設定点として記憶し、当該各設定点を繋いで前記マッサージ軌跡を求める、という構成を採っている。
【発明の効果】
【００１２】
前記（１）、（４）の構成によれば、医師の判断の下で、マッサージを行う体表面上の部位のうちの何点かを手動で或いは自動的に接触子に接触させることにより、当該接触点を含むマッサージ軌道を自動作成することができる。従って、医師により判断されたマッサージ必須部位の位置が記憶部に記憶されることで、疾患の違いや個人的な体表面の形状差により前記マッサージ必須部位の位置が各使用者で異なっていても、当該使用者の体表面形状や疾患に応じたマッサージ軌跡を自動作成することができる。そして、このようなマッサージ軌跡の生成を一度行えば、当該マッサージ軌跡を制御装置に記憶しておくことで、２回目以降のマッサージ時には、スイッチのＯＮ、ＯＦＦ等の簡単な操作で、マッサージの対象となる部位を確実且つ効果的に刺激することができる。従って、２回目以降のマッサージ時において、都度、複雑な位置決め等の作業を不要にすることができ、使用者のみの操作で対応可能となることから、使用者のマッサージ需要に対する施術者不足の問題解消が期待できる。また、複雑な幾何学計算や力学シミュレーションを用いずに、様々なマッサージ軌道を作成することができ、比較的簡単な装置構成により、任意のマッサージ軌道を臨床現場で簡単且つ素早く作成することができる。
【００１３】
また、前記（２）の構成によれば、前記マッサージ必須部位の位置決めをロボットの自律探査によって自動的に行うことができ、施術者不足の問題解消をより期待できる。
【００１４】
更に、前記（３）の構成によれば、何らかの理由で、接触子が設定値以上の押圧力で体表面を押圧しているような場合、このときの押圧力を減衰するように当該接触子が体表面から離間する方向に移動することになる。つまり、所定の要因によって、実際に設定した押圧力が体表面に作用しない場合に、接触子の押圧方向の位置を補正することによって、設定した押圧値に戻すことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１には、本実施形態に係るマッサージロボットの概略構成図が示されている。この図において、マッサージロボット１０は、マッサージの被施術者となる使用者Ｈに対してオーラルリハビリテーション用の顎顔面マッサージを自動的に行うロボットである。このマッサージロボット１０は、マッサージ動作が可能なロボット本体１１と、このロボット本体１１を動作させる複数のモータからなる駆動装置１３と、当該駆動装置１３の駆動を制御してロボット本体１１に所定の動作をさせる制御装置１５とを備えて構成されている。
【００１７】
前記ロボット本体１１は、使用者Ｈの顔面Ｆ（体表面）に接触する接触子１７と、当該接触子１７を先端側で保持しながら所定空間内を移動させるアーム１９と、接触子１７の近傍に設けられ、当該接触子１７の顔面Ｆへの押圧に対する反力を測定可能なセンサ２１とを備えている。
【００１８】
前記接触子１７は、顔面Ｆ上を転動可能なローラにより構成されている。この接触子１７としては、ローラに限らず、各種の顎顔面マッサージに応じて顔面Ｆを刺激できるものであれば何でもよく、例えば、人間の手指を模擬して形成された人造手指や、顔面Ｆに対する接触部位を加温又は冷却する発熱体又は冷却体や、前記接触部位に振動を与えるバイブレータ等を採用することもできる。これら各種の接触子１７は、マッサージの目的に応じて適宜交換可能にすることもできる。
【００１９】
前記アーム１９は、前記駆動装置１３の駆動によって６自由度の動作が可能となる構造体であり、その先端側の接触子１７を任意の位置姿勢に移動可能にする公知の機構が採用されている。当該機構については、本発明の本質ではないため、ここでは詳細な説明を省略する。このアーム１９は、使用者Ｈの視界に入り難い位置に設けられており、本実施形態では、使用者Ｈの目の高さよりも低い頭部側に配置されている。なお、アーム１９としては、図示した構造のものに限定されず、６自由度の動作が可能な構造であれば、何でも良い。また、図中、一箇所のみに設けられているが、マッサージの種類等によって同様のアーム１９を更に増設し、当該アーム１９に対して後述する動作制御をしてもよい。
【００２０】
前記センサ２１は、直交３軸の並進方向及び当該各軸回りの回転方向である６軸方向の反力を測定可能な６軸力センサからなる。なお、このセンサ２１としては、並進方向となる直交３軸方向の反力を少なくとも測定可能なセンサであれば、何でも良い。
【００２１】
前記制御装置１５は、所定のコンピュータからなり、以下の各機能を実現させるためのプログラムがインストールされている。この制御装置１５は、顔面Ｆに沿って移動する接触子１７のマッサージ軌跡を作成する軌跡作成機能２４と、軌跡作成機能２４で作成されたマッサージ軌跡に基づいて接触子１７にマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能２５とを備えている。
【００２２】
前記軌跡作成機能２４は、顔面Ｆにおける任意の複数位置に接触子１７を接触させることで、当該各位置の座標をマッサージ軌跡上の設定点として記憶する記憶部２８と、記憶部２８に記憶された各設定点を繋いでマッサージ軌跡を求める軌跡決定部３０とを備えている。この軌跡決定部３０では、各設定点をスプライン曲線で補間することにより、マッサージ軌跡が求められる。ここで、各設定点を繋ぐ手法としては、前述のスプライン補間による手法に限らず、直線で補間する手法、多項式、ＡＲ曲線等で近似する手法を採用することもできる。
【００２３】
前記マッサージ動作制御機能２５では、マッサージ軌跡に沿って接触子１７を移動させながら、接触子１７の押圧時における顔面Ｆからの反力に応じて、顔面Ｆへの押圧方向に接触子１７を進退させる仮想コンプライアンス制御を行うようになっている。すなわち、先ず、センサ２１で測定された反力Ｆから、次式（１）の微分方程式を解くことにより、マッサージ軌跡に対する接触子１７の押圧方向の移動量となる補正量ｘｃｃが求められる。
【数１】
0005119473.tif 000002
【００２４】
つまり、ここで、
【数２】
0005119473.tif 000003
とすると、
上式（１）は、
【数３】
0005119473.tif 000004
となる。
【００２５】
以上の各式において、Ｋは、仮想ばね係数であり、Ｃは、仮想粘性減衰係数であり、これら係数Ｋ，Ｃは、実験結果等に基づいて任意に定められるようになっており、マッサージ時に顔面Ｆに適切な押圧力が作用したときに補正量ｘｃｃがゼロとなるように設定されている。つまり、ここでの仮想コンプライアンス制御は、あたかも、ばねとダッシュポットが接触子１７に対して並列に接続されているかのように、コンピュータによりアーム１９を動作制御するようになっている。
【００２６】
従って、以上のコンプライアンス制御によって、次の通りに接触子１７が移動するようにアーム１９の動作が制御される。先ず、予め設定された前記正常値がセンサ２１で検出されれば、補正量ｘｃｃは、ゼロとなって、接触子１７は、マッサージ軌跡に対し前記押圧方向の位置を変えずに移動する。ところが、センサ２１で前記正常値よりも大きい反力値が検出されれば、上式（３）で求められた補正量ｘｃｃ分、接触子１７が顔面Ｆから離れる方向に移動する。逆に、センサ２１で前記正常値よりも小さい反力値が検出されれば、上式（３）で求められた補正量ｘｃｃ分、接触子１７が顔面Ｆを更に押し込む方向に移動する。
【００２７】
例えば、むくみ、腫れや吹出物等による突部が顔面Ｆに存在するような場合に、原状態のまま前記突部を接触子１７で押圧すると、設定押圧力以上の押圧力が顔面Ｆに作用することになる。ところが、この際、前述の仮想コンプライアンス制御機能によって、接触子１７が顔面Ｆから離れる方向に移動することになり、予め設定した押圧力で顔面Ｆを押圧できるようになる。従って、使用者Ｈの顔面Ｆの形状に対してマッサージ軌跡が多少正確でなくても、仮想コンプライアンス制御機能による調整により、適正な押圧力で顔面Ｆを押圧マッサージすることができる。
【００２８】
なお、ここでの仮想コンプライアンス制御は、センサ２１による測定結果に基づき接触子１７の押圧方向の移動を制御する一種のフィードバック制御であり、例えば、その制御周期は５ｍｓｅｃである。この点、接触子１７は、例えば、顔面に沿う方向に０．０１ｍｍ／ｍｓｅｃ程度の速度で移動するため、前記制御１回当たりの接触子１７の顔面に沿う方向の移動量は、０．０５ｍｍとなり、制御の時間遅れに対する問題は殆どない。
【００２９】
次に、前記マッサージロボット１０の一連の動作について説明する。
【００３０】
先ず、施術現場において医師の手でアーム１９に力を加えることで、接触子１７を顔面Ｆ上の所望の位置、すなわち、後で作成されるマッサージ軌道上に存在させたいマッサージの必須部位となる複数箇所に移動し、駆動装置１３の図示しないセンサで把握される前記必須部位の直交３軸方向の座標を設定点として、それぞれ記憶部２８に記憶させる。なお、この際におけるアーム１９の移動時には、図示しないスイッチによって、前記仮想コンプライアンス制御の上式（１）における仮想ばね係数Ｋがゼロとされる。つまり、ここでは、医師が、接触子１７或いはアーム１９を手で持って、先ず、使用者Ｈの顔面Ｆ上のマッサージ開始位置まで接触子１７を移動し、接触子１７がマッサージ開始位置に到達したときに、その位置を開始点として記憶部２８に記憶させる。次に、想定するマッサージ軌道上の任意の複数地点に接触子１７をそれぞれ誘導し、それら各位置をマッサージ軌道の中継点として記憶部２８に記憶させる。そして、同様に、接触子１７をマッサージ終了位置まで移動し、その位置を終了点として記憶部２８に記憶させる。
【００３１】
次に、軌跡決定部３０により、以上で設定した開始点、中継点、終了点からなる各設定点をスプライン曲線で補間することにより、マッサージ軌跡が求められて記憶される。
【００３２】
以上の準備作業後、図示しないスイッチを投入することで、求めたマッサージ軌跡に沿って唾液腺マッサージが行われる。すなわち、マッサージ動作制御機能２５によるアーム１９の動作制御によって、接触子１７が、予め設定された押圧力で顔面Ｆを押圧しながらマッサージ軌跡に沿って顔面Ｆ上を移動する。このとき、仮想コンプライアンス制御がなされることになり、センサ２１で測定された顔面Ｆからの反力が設定された押圧力より増減している場合、当該増減をキャンセルするように顔面Ｆの押圧方向に接触子１７が進退することになる。従って、使用者Ｈの実際の顔面Ｆにおける外形線が、部分的にマッサージ軌跡に沿わないような場合等において、設定した押圧力よりも高い押圧力が顔面Ｆに作用したときには、適切な押圧力が顔面Ｆに作用するように、接触子１７が顔面Ｆから離れる方向に移動し、押圧力を減衰させる。一方、設定した押圧力よりも低い押圧力が顔面Ｆに作用したときには、適切な押圧力が顔面Ｆに作用するように、接触子１７が顔面Ｆを押し込む方向に移動し、押圧力を増大させる。
【００３３】
なお、一旦作成されたマッサージ軌跡Ｔは、制御装置１５に記憶されることになり、次回、同一の使用者Ｈが同一のマッサージを行う場合には、マッサージ軌跡を求めるまでの前述の準備作業を行わずに、接触子１７の唾液腺マッサージを開始しても良い。この際、顔面Ｆのむくみ等で、使用時点の顔面Ｆの外形線が、マッサージ軌跡を求めたときの顔面Ｆの外形線に完全に一致していなくても、前記仮想コンプライアンス制御により、接触子１７の押圧方向の移動による調整で適正な押圧力が顔面Ｆに作用することになる。
【００３４】
従って、本実施形態によれば、同一の使用者Ｈが繰り返しマッサージを行う場合に、最初にマッサージ軌跡を求めてしまえば、マッサージ毎に医師の立会いの下でマッサージ軌跡を求める準備作業を行う必要がなくなり、二回目のマッサージ以降、使用者Ｈは、簡単な操作でターゲットとなる各器官を確実に押圧する的確なマッサージを受けることができる。
【００３５】
また、この際、前回のマッサージに対し、使用者Ｈの頭部のセッティング位置に多少のずれがある場合や、むくみや吹き出物が発生した場合等、使用者Ｈの顔面Ｆの外形線がマッサージ毎に一致していなくても、仮想コンプライアンス制御による接触子１７の動作補正によって、設定押圧力で顔面Ｆが押圧されることになる。このため、使用者Ｈは、頭部の位置決めを毎回厳密に行わなくても、的確なマッサージを受けることができる。
【００３６】
なお、前記実施形態では、スプライン補間を行うための設定点の設定作業を医師の手で行ったが、以下の変形例では、ロボット本体１１の動作制御により、前記設定点の設定を自動的に行えるようにしている。この変形例は、図２に示されるように、前記軌跡作成機能２４に予備動作制御部３２が更に設けられており、それ以外は前記実施形態と同様の構成となっている。
【００３７】
前記予備動作制御部３２では、顔面Ｆの外側から顔面Ｆに向かうように予め設定された複数の事前処理用軌跡Ｌ（図３参照）のそれぞれについて、接触子１７を移動させるように、アーム１９の動作を制御するようになっている。そして、接触子１７が前記各事前処理用軌跡Ｌ上を移動したときに、所定の大きさの反力がセンサ２１で測定された位置が前記設定点として記憶部２８に記憶されるようになっている。つまり、先ず、接触子１７を顔面Ｆから一定距離以上離れた位置に移動させ、耳下に延びる最初の事前処理用軌跡Ｌに沿って接触子１７が顔面Ｆに向かって移動し、接触子１７が顔面Ｆに接触してセンサ２１で所望の反力値が検出されると、接触子１７の移動を停止させ、その位置が開始点として記憶部２８に記憶される。そして、隣に位置する事前処理用軌跡Ｌから顎下に延びる最後の事前処理用軌跡Ｌについて順に、同様の設定点の設定作業が行われ、中継点、終了点の各位置が記憶部２８に記憶される。その後、前記実施形態と同様に、各設定点をスプライン曲線で補間することで、マッサージ軌道が生成され、当該マッサージ軌道に沿って接触子１７がマッサージ動作を行うことになる。
【００３８】
なお、本変形例において、事前処理用軌跡Ｌを無数に設けることで、顔面Ｆに沿って細かいピッチで中継点を設定することもできる。また、設定点の位置を決めるための判断となる反力値を記憶部２８に予め記憶させずに、図示しないモニタで表示された値を医師が確認し、及び／又は、使用者Ｈとの問診により、医師の判断で設定点の位置決めを行ってもよい。
【００３９】
本変形例によれば、医師の手で接触子１７を顔面Ｆに当てながら設定点を決める必要がなく、マッサージロボット１０によって自律的に施術対象の形状を探索して設定点を決めることができ、マッサージ軌道の作成をより簡単に行うことができる。
【００４０】
なお、前記実施形態及びその変形例では、マッサージロボット１０をオーラルリハビリテーション用のロボットとしたが、本発明はこれに限定されず、胴体部分や脚足部分等、他の部位に対するマッサージにも適用することができる他、顔面Ｆその他の部位に対するエステ用のロボットとしても適用可能である。
【００４１】
その他、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本実施形態に係るマッサージロボットの概略構成図。
【図２】変形例に係るマッサージロボットの概略構成図。
【図３】事前処理用軌跡を説明するための頭顔部分の概念図。
【符号の説明】
【００４３】
１０  マッサージロボット
１５  制御装置
１７  接触子
２１  センサ
１９  アーム
２４  軌跡作成機能
２５  マッサージ動作制御機能
２８  記憶部
３０  軌跡決定部
３２  予備動作制御部
Ｆ  顔面（体表面）
Ｈ  使用者
Ｌ  事前処理用軌跡
【図１】
0005119473.tif 000005
【図２】
0005119473.tif 000006
【図３】
0005119473.tif 000007