(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム及びブームを含むアタッチメントを備えた建設機械であって、
アーム操作量を検出するアーム操作量検出部と、
ブーム操作量を検出するブーム操作量検出部と、
前記アタッチメントによる所定の作業が行われているか否かを判定する制御実行判定部、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油の他の油圧アクチュエータへの流入を制御する合流制御部、及びメインポンプの吐出量を低減させる吐出量低減部を有する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記制御実行判定部により、下げ方向のブーム操作量が所定の中間操作領域にあり、且つ、開き方向のアーム操作量が所定の上限側操作領域にあると判定された場合に、前記合流制御部により、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油を他の油圧アクチュエータに流入させ、前記吐出量低減部により、前記メインポンプの吐出量を低減させる、
ことを特徴とする建設機械。
【請求項２】
前記合流制御部は、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油をアームシリンダに流入させ、
前記吐出量低減部は、前記ブームシリンダのボトム側油室の圧力と前記アームシリンダのロッド側油室の圧力との間の圧力差に基づいて、前記メインポンプの吐出量の低減幅を決定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームを下げ方向に操作したときにブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油を有効利用する油圧回路を備えた建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブームを下げ方向に操作したときにブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油をブームシリンダのロッド側油室に供給するブーム下げ再生回路が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−８９３１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ブームシリンダのロッド側油室の容積は、ロッドが油室内を貫通しているためにブームシリンダのボトム側油室の容積よりも小さいため、ボトム側油室から流出する圧油の全量を再生利用できるものではなく、再生利用できない残りの圧油を油タンクに戻しており、エネルギの効率的な再利用が十分に図られているとは言い難いものであった。また、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油をブーム以外の他の油圧シリンダに供給する場合であっても、建設機械の作業状態によってはブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油の圧力よりも高い圧力が要求されることがあり、また、他の油圧シリンダへの供給油路が複雑化する等の理由により、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油の有効活用が十分に図られていなかった。
【０００５】
上述の点に鑑み、本発明は、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油を他の油圧アクチュエータの駆動に利用可能とする油圧回路を備えた建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る建設機械は、アーム及びブームを含むアタッチメントを備えた建設機械であって、アーム操作量を検出するアーム操作量検出部と、ブーム操作量を検出するブーム操作量検出部と、前記アタッチメントによる所定の作業が行われているか否かを判定する制御実行判定部、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油の他の油圧アクチュエータへの流入を制御する合流制御部、及びメインポンプの吐出量を低減させる吐出量低減部を有する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記制御実行判定部により、下げ方向のブーム操作量が所定の中間操作領域にあり、且つ、開き方向のアーム操作量が所定の上限側操作領域にあると判定された場合に、前記合流制御部により、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油を他の油圧アクチュエータに流入させ、前記吐出量低減部により、前記メインポンプの吐出量を低減させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
上述の手段により、本発明は、ブームシリンダのボトム側油室から流出する圧油を他の油圧アクチュエータの駆動に利用可能とする油圧回路を備えた建設機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第一実施例に係る油圧ショベルを示す側面図である。
【図２】第一実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。
【図３】第一実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第一実施例に係る油圧ショベルで実行される合流制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第二実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第三実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。
【図７】第三実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第四実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第五実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。
【図１０】第五実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第六実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第七実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本発明の好適な実施例について説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１は、本発明の第一実施例に係る油圧ショベルを示す側面図である。油圧ショベルは、クローラ式の下部走行体１の上に、旋回機構２を介して、上部旋回体３を旋回自在に搭載する。
【００１１】
上部旋回体３は、前方中央部に、ブーム４、アーム５、及びバケット６と、それらのそれぞれを駆動するブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９とから構成される掘削アタッチメントを搭載する。また、上部旋回体３は、操作者が乗り込むためのキャビン１０を前部に搭載し、駆動源としてのエンジン（図示せず。）を後部に搭載する。なお、以下では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ（図示せず。）、旋回用油圧モータ（図示せず。）等を集合的に「油圧アクチュエータ」と称するものとする。
【００１２】
図２は、第一実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。なお、図２は、高圧油路、パイロット油路、及び電気駆動・制御系をそれぞれ実線、破線、及び点線で示すものとする。
【００１３】
第一実施例において、油圧回路は、エンジンによって駆動される二つのメインポンプ１２Ｌ、１２Ｒから、センターバイパス油路４０Ｌ、４０Ｒのそれぞれを経て油タンクまで圧油を循環させる。
【００１４】
メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒは、高圧油路を介して圧油を制御弁１５０、流量制御弁１５１〜１６０のそれぞれに供給するための装置であり、例えば、斜板式可変容量型油圧ポンプである。なお、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒのポンプ制御方式は、本実施例ではネガティブコントロール制御が採用されているが、ポジティブコントロール制御、ロードセンシング制御等の他の制御方式が採用されてもよい。
【００１５】
レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を制御するための装置であり、例えば、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を制御する。
【００１６】
比例電磁弁１４は、レギュレータ１３Ｌに作用する圧力を制御するための装置であり、例えば、コントローラ３０からの制御指令電流に応じて出力圧を変化させる比例電磁減圧弁である。なお、ポジティブコントロール制御が採用された場合、比例電磁弁１４の出力圧は、メインポンプ１２Ｌに直接作用する。
【００１７】
センターバイパス油路４０Ｌは、流量制御弁１５１、１５３、１５５、１５７及び１５８を連通する高圧油路であり、最も下流にある流量制御弁１５９と圧油タンクとの間にネガティブコントロール絞り２０Ｌを備える。
【００１８】
センターバイパス油路４０Ｒは、制御弁１５０、流量制御弁１５２、１５４、１５６、１５９、及び１６０を連通する高圧油路であり、最も下流にある流量制御弁１６０と圧油タンクとの間にネガティブコントロール絞り２０Ｒを備える。
【００１９】
メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出した圧油の流れは、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒで制限されることとなる。そのため、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒは、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」とする。）を発生させる。
【００２０】
ネガコン圧油路４１Ｌ、４１Ｒは、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生させたネガコン圧をレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒに伝達するためのパイロット油路である。
【００２１】
レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、ネガコン圧に応じてメインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの斜板傾転角を調節することによって、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を制御する。また、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、導入されるネガコン圧が大きいほどメインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を減少させ、導入されるネガコン圧が小さいほどメインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を増大させるようにする。
【００２２】
具体的には、油圧ショベルにおける油圧アクチュエータが何れも操作されていない場合（以下、「待機モード」とする。）、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油は、センターバイパス油路４０Ｌ、４０Ｒを通ってネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒに至る。そして、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油の流れは、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した圧油がセンターバイパス油路４０Ｌ、４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制するようにする。
【００２３】
一方、油圧ショベルにおける何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する流量制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油の流れは、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒに至る量を減少或いは消滅させ、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、低下したネガコン圧を受けるレギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な圧油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。
【００２４】
上述のような構成により、図２の油圧システムは、待機モードにおいては、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒにおける無駄なエネルギ消費（メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油がセンターバイパス油路４０Ｌ、４０Ｒで発生させるポンピングロス）を抑制することができる。
【００２５】
また、図２の油圧システムは、油圧アクチュエータを駆動する場合には、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒから必要十分な圧油を駆動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できるようにする。
【００２６】
また、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、上述のネガコン圧制御に加え、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧に応じてメインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの斜板傾転角を調節することによって（全馬力制御によって）、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出量を制御するものとする。具体的には、レギュレータ１３Ｌ、１３Ｒは、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧が所定値以上となった場合にメインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させ、吐出圧と吐出量との積で表されるポンプ馬力がエンジンの出力馬力を超えないようにする。
【００２７】
制御弁１５０は、走行直進弁であり、下部走行体２を駆動する左右の走行用油圧モータ（図示せず。）とそれ以外の他の油圧アクチュエータとが同時に操作された場合に作動するスプール弁である。具体的には、制御弁１５０は、下部走行体２の直進性を高めるべくメインポンプ１２Ｌのみから流量制御弁１５１及び流量制御弁１５２のそれぞれに圧油を循環させるために圧油の流れを切り替えることができる。
【００２８】
流量制御弁１５１は、メインポンプ１２Ｌが吐出する圧油を左側走行用油圧モータ（図示せず。）で循環させるために圧油の流れを切り替えるスプール弁であり、流量制御弁１５２は、メインポンプ１２Ｌ又は１２Ｒが吐出する圧油を右側走行用油圧モータ（図示せず。）で循環させるために圧油の流れを切り替えるスプール弁である。
【００２９】
流量制御弁１５３は、メインポンプ１２Ｌ又は１２Ｒが吐出する圧油を旋回用油圧モータ（図示せず。）で循環させるために圧油の流れを切り替えるスプール弁である。
【００３０】
流量制御弁１５４は、メインポンプ１２Ｒが吐出する圧油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の圧油を油タンクへ排出するためのスプール弁である。
【００３１】
流量制御弁１５５は、油圧モータ又は油圧シリンダを駆動するために利用可能な予備のスプール弁である。
【００３２】
流量制御弁１５６、１５７は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の圧油を油タンクへ排出するために圧油の流れを切り替えるスプール弁である。なお、流量制御弁１５６は、ブーム操作レバー１６Ｂが操作された場合に常に作動するスプール弁（以下、「第一ブーム流量制御弁」とする。）である。また、流量制御弁１５７は、ブーム操作レバー１６Ｂが所定のレバー操作量以上で操作された場合にのみ作動するスプール弁（以下、「第二ブーム流量制御弁」とする。）である。
【００３３】
第一ブーム流量制御弁１５６は、下げ側位置（図中右側のスプール位置）における、ＣＴポートとＰＣポートとの間に逆止弁を含む高圧油路１５６Ａを備える。なお、ＣＴポートは、ブームシリンダ７のボトム側油室と油タンクとを繋ぐポートであり、ＰＣポートは、メインポンプ１２Ｒとブームシリンダ７のロッド側油室とを繋ぐポートであり、ＰＴポートは、メインポンプ１２Ｒと油タンクとを繋ぐポートである。また、高圧油路１５６Ａは、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油をブームシリンダ７のロッド側油室に流入させるための再生用高圧油路である。また、再生用高圧油路１５６Ａの開口面積は、第一ブーム流量制御弁１５６の下げ側位置方向（図の左方向）への変位量に比例するものとする。
【００３４】
第二ブーム流量制御弁１５７は、下げ側位置（図中左側のスプール位置）における、ＰＴポートとブームシリンダ７のボトム側油室との間に逆止弁及び絞りを含む高圧油路１５７Ａを備える。なお、高圧油路１５７Ａは、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油をセンターバイパス油路４０Ｌに合流させるための合流用高圧油路である。また、合流用高圧油路１５７Ａの開口面積は、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向（図の右方向）への変位量に比例するものとする。
【００３５】
流量制御弁１５８、１５９は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の圧油を油タンクへ排出するために圧油の流れを切り替えるスプール弁である。なお、流量制御弁１５８は、アーム操作レバー１６Ａが操作された場合に常に作動する弁（以下、「第一アーム流量制御弁」とする。）である。また、流量制御弁１５９は、アーム操作レバー１６Ａが所定のレバー操作量以上で操作された場合にのみ作動する弁（以下、「第二アーム流量制御弁」とする。）である。
【００３６】
流量制御弁１６０は、メインポンプ１２Ｒが吐出する圧油をネガティブコントロール絞り２０Ｒまで到達させるか否かを切り替えるスプール弁である。
【００３７】
アーム操作レバー１６Ａは、アーム５を操作するための操作装置であって、コントロールポンプ（図示せず。）が吐出する圧油を利用して、レバー操作量に応じたパイロット圧を第一アーム流量制御弁１５８及び第二アーム流量制御弁１５９のそれぞれにおける左右何れかのパイロットポートに導入させる。
【００３８】
ブーム操作レバー１６Ｂは、ブーム４を操作するための操作装置であって、コントロールポンプが吐出する圧油を利用して、レバー操作量に応じたパイロット圧を第一ブーム流量制御弁１５６及び第二ブーム流量制御弁１５７のそれぞれにおける左右何れかのパイロットポートに導入させる。
【００３９】
バケット操作レバー１６Ｃは、バケット６を操作するための操作装置であって、コントロールポンプが吐出する圧油を利用して、レバー操作量に応じたパイロット圧を流量制御弁１５４の左右何れかのパイロットポートに導入させる。
【００４０】
アーム開きパイロット圧センサ１７Ａは、アーム操作量検出部の一例であり、アーム操作レバー１６Ａにおける開き方向のレバー操作量（レバー操作角度）を圧力として検出する圧力センサであって、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００４１】
ブーム下げパイロット圧センサ１７Ｂは、ブーム操作量検出部の一例であり、ブーム操作レバー１６Ｂにおける下げ方向のレバー操作量（レバー操作角度）を圧力として検出する圧力センサであって、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００４２】
バケット開きパイロット圧センサ１７Ｃは、バケット操作量検出部の一例であり、バケット操作レバー１６Ｃにおける開き方向のレバー操作量（レバー操作角度）を圧力として検出する圧力センサであって、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【００４３】
左右走行レバー（又はペダル）及び旋回操作レバー（何れも図示せず。）は、それぞれ、下部走行体２の走行、及び、上部旋回体３の旋回を操作するための操作装置である。これらの操作装置は、アーム操作レバー１６Ａ等と同様に、コントロールポンプが吐出する圧油を利用して、レバー操作量（又はペダル操作量）に応じたパイロット圧を左右の走行用油圧モータ及び旋回用油圧モータのそれぞれに対応する流量制御弁の左右何れかのパイロットポートに導入させる。また、これらの操作装置のそれぞれに対する操作者の操作内容（レバー操作方向及びレバー操作量である。）は、圧力センサ１７Ａ〜１７Ｃと同様に、対応する圧力センサによって圧力の形で検出され、検出値がコントローラ３０に対して出力される。
【００４４】
メインリリーフ弁１８は、メインポンプ１２Ｌ又は１２Ｒの吐出圧が所定のリリーフ圧以上となった場合に圧油を油タンクに排出して吐出圧を所定のリリーフ圧未満に制御する安全弁である。
【００４５】
リリーフ弁１９Ｌ、１９Ｒは、ネガティブコントロール絞り２０Ｌ、２０Ｒの上流におけるネガコン圧が所定のリリーフ圧以上となった場合に圧油を油タンクに排出してネガコン圧を所定のリリーフ圧未満に制御する安全弁である。
【００４６】
比例電磁弁２１は、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するパイロット圧を制御するための装置であり、例えば、コントローラ３０からの制御指令電流に応じて出力圧を変化させる比例電磁減圧弁である。
【００４７】
コントローラ３０は、油圧回路を制御するための制御装置であり、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えたコンピュータで構成される。
【００４８】
また、コントローラ３０は、制御実行判定部３００、合流制御部３０１、及び吐出量低減部３０２のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体から読み出してＲＡＭ等の揮発性記憶媒体に展開しながら、それぞれに対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００４９】
具体的には、コントローラ３０は、圧力センサ１７Ａ〜１７Ｃ等が出力する検出値を受信し、それら検出値に基づいて制御実行判定部３００、合流制御部３０１、及び吐出量低減部３０２のそれぞれによる処理を実行する。
【００５０】
その後、コントローラ３０は、制御実行判定部３００、合流制御部３０１、及び吐出量低減部３０２のそれぞれの処理結果に応じた制御指令電流を適宜に比例電磁弁１４及び２１に対して出力する。
【００５１】
制御実行判定部３００は、掘削アタッチメントによる排土作業、水平戻し作業等の、空中でブーム４を下げ方向に操作しながらアーム５を開き方向に動かす作業（以下、「排土作業等」とする。）の際に、合流制御部３０１及び吐出量低減部３０２による制御（後述）を実行するか否かを判定する機能要素である。制御実行判定部３００は、例えば、アーム操作レバー１６Ａの開き方向のレバー操作量と、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量とに基づいて制御開始条件が成立したか否か（制御解除条件が成立していないか否か）を判定する。
【００５２】
具体的には、制御実行判定部３００は、アーム操作レバー１６Ａの開き方向のレバー操作量が所定の上限側操作領域にあり、且つ、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量が所定の中間操作領域又は上限側操作領域にある場合に制御開始条件が成立した（排土作業等の状態にある）ものと判定する。
【００５３】
「制御開始条件」とは、合流制御部３０１及び吐出量低減部３０２による制御（後述）を開始させるための条件であり、「制御解除条件」とは、合流制御部３０１及び吐出量低減部３０２による制御（後述）を終了させるための条件である。なお、制御開始条件が成立する場合、ブームシリンダ７のボトム側油室の圧力は、合流先の他の油圧アクチュエータの圧力よりも高い。
【００５４】
「上限側操作領域」とは、操作対象を所望の操作方向に操作するために操作レバーを最大レバー操作角度付近まで操作したときのレバー操作量の範囲を意味する。例えば、上限側操作領域は、アーム５を開き方向に操作するためにアーム操作レバー１６Ａをフル操作したときのアーム操作レバー１６Ａのレバー操作量を含む。
【００５５】
「中間操作領域」とは、操作対象を所望の操作方向に緩慢操作するために操作レバーを操作したときのレバー操作量の範囲を意味する。例えば、中間操作領域は、ブーム４を下げ方向に緩慢操作するためにブーム操作レバー１６Ｂを操作したときのブーム操作レバー１６Ｂのレバー操作量を含む。
【００５６】
より具体的には、中間操作領域は、土砂を所定場所に排土する操作、水平戻し操作等において、空中でアーム５を開き方向に操作しながらブーム４を下げ方向に操作するためにブーム操作レバー１６Ｂを操作したときのブーム操作レバー１６Ｂのレバー操作量を含む。
【００５７】
また、上限側操作領域は、その下限が中間操作領域の上限と同じになるように設定されてもよく、その下限と中間操作領域の上限との間に一定の間隔を空けるように設定されてもよい。
【００５８】
合流制御部３０１は、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油の他の油圧アクチュエータへの流入を制御するための機能要素であり、例えば、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向（図２の右方向）への変位を制御する。以下、合流制御部３０１によるこの制御を「合流制御」とする。
【００５９】
具体的には、合流制御部３０１は、例えば、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量とは独立して、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するパイロット圧を制御し、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向（図２の右方向）への変位量を制御する。なお、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向（図２の右方向）への変位量は、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するパイロット圧の大きさに比例するものとする。
【００６０】
より具体的には、合流制御部３０１は、例えば、制御実行判定部３００により制御開始条件が成立していない（制御解除条件が成立した）と判定された場合に比例電磁弁２１に対する制御指令電流を最大とする。そして、合流制御部３０１は、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートとブーム操作レバー１６Ｂの下げ側パイロット圧油路との間の連通を遮断すると共に、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートをドレン（油タンク）ポートに連通する。これにより、合流制御部３０１は、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向（図２の右方向）への変位を禁止し、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油がセンターバイパス油路４０Ｌに合流するのを禁止する。なお、本実施例では、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油は、ブーム操作レバー１６Ｂが下げ方向に操作されている間、第一ブーム流量制御弁１５６の再生用高圧油路１５６Ａを通じてブームシリンダ７のロッド側油室に再生される。
【００６１】
一方で、合流制御部３０１は、例えば、制御実行判定部３００により制御開始条件が成立したと判定された場合に比例電磁弁２１に対して所定の大きさの制御指令電流を出力する。そして、合流制御部３０１は、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ側パイロット圧油路の圧油を制御指令電流に応じた圧力に調整して第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに導入する。なお、ブーム下げパイロット圧は、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量の増大とともに増大する傾向を有する。これにより、合流制御部３０１は、第二ブーム流量制御弁１５７を下げ側位置方向（図２の右方向）へ変位させ、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油のセンターバイパス油路４０Ｌへの合流を開始させるようにする。なお、本実施例では、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油は、ブームシリンダ７のロッド側油室にも再生される。また、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧は、好適には、あらかじめ設定された一定値（典型的にはより高い値である。）となるように制御される。また、本実施例では、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧は、比例電磁弁２１の開故障を考慮してブーム操作レバー１６Ｂの下げ側パイロット圧油路の圧油を元圧として利用しているが、コントロールポンプ（図示せず。）の吐出する圧油を元圧として利用してもよい。なお、この場合、比例電磁弁２１は、比例電磁減圧弁ではなく比例電磁弁を用いればよい。
【００６２】
また、合流制御部３０１は、ブームシリンダ７のボトム側油室の圧力に応じて、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧を変化させ、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向への変位量を変化させるようにしてもよい。
【００６３】
また、合流制御部３０１は、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量に応じて、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧を変化させ、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向への変位量を変化させるようにしてもよい。この場合、合流制御部３０１は、第一ブーム流量制御弁１５６の下げ側のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧とは異なるように、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧を変化させるようにしてもよい。
【００６４】
また、合流制御部３０１は、ブームシリンダ７のボトム側油室の圧力とブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量とに応じて、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置方向への変位量を変化させるようにしてもよい。
【００６５】
また、合流制御部３０１は、建設機械の動作モード（例えば、Ｈモード、ＳＰモード等である。）、目標エンジン回転数等といった現時点における建設機械の設定内容に応じて、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧を変化させるようにしてもよい。
【００６６】
また、合流制御部３０１は、キャビン１０内に設置されたタッチパネル等の入力装置（図示せず。）を介した操作者の入力に応じて、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側のパイロットポートに対するブーム下げパイロット圧の作用が有効となるようにしてもよい。反対に、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側のパイロットポートに対するブーム下げパイロット圧の作用が無効となるようにしてもよい。
【００６７】
また、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するブーム下げパイロット圧は、段階的に変化するように制御されてもよく、無段階で線形又は非線形に変化するよう制御されてもよい。
【００６８】
また、合流制御部３０１は、制御実行判定部３００により制御開始条件が成立したと判定された後で改めて制御開始条件が成立していない（制御解除条件が成立した）と判定された場合には、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートとブーム操作レバー１６Ｂの下げ側パイロット圧油路との間の連通を遮断すると共に、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートをドレン（油タンク）ポートに連通して、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するパイロット圧を変化前の状態に戻すようにする。
【００６９】
吐出量低減部３０２は、メインポンプの吐出量を低減させるための機能要素であり、例えば、第一アーム流量制御弁１５８に圧油を供給するメインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させる。以下、吐出量低減部３０２によるこの制御を「低減制御」とする。
【００７０】
具体的には、吐出量低減部３０２は、例えば、制御実行判定部３００により制御開始条件が成立していない（制御解除条件が成立した）と判定された場合に比例電磁弁１４に対する制御指令電流を最小とする。そして、吐出量低減部３０２は、シャトル弁１４ａとコントロールポンプ１４ｂとの間の連通を遮断すると共に、シャトル弁１４ａをドレン（油タンク）ポートに連通する。これにより、吐出量低減部３０２は、ネガコン圧がレギュレータ１３Ｌに作用するようにシャトル弁１４ａを作動させる。
【００７１】
一方で、吐出量低減部３０２は、例えば、制御実行判定部３００により制御開始条件が成立したと判定された場合に比例電磁弁１４に対して所定の大きさの制御指令電流を出力する。そして、吐出量低減部３０２は、シャトル弁１４ａをコントロールポンプ１４ｂに連通して、レギュレータ１３Ｌに作用する圧力を制御指令電流に応じた圧力（＞ネガコン圧）に増大させ、メインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させる。
【００７２】
吐出量低減部３０２によるメインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅は、例えば、合流制御部３０１によりブームシリンダ７のボトム側油室から流出してアームシリンダ８へ流入する圧油の流量と等しくなるように予め設定される。
【００７３】
この場合、コントローラ３０は、制御実行判定部３００により制御開始条件が成立したと判定された場合に、合流制御部３０１によりブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油のセンターバイパス油路４０Ｌへの合流を開始させ、合流させた圧油の流量分だけ、吐出量低減部３０２によりメインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させる。
【００７４】
これにより、コントローラ３０は、排土作業等の際に、合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御の何れをも実行しなかった場合のアーム５の動作速度を確保しながらも、メインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させることによって、エンジン負荷の低減ひいては燃費の向上を実現できる。
【００７５】
また、吐出量低減部３０２によるメインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅は、合流制御部３０１によりブームシリンダ７のボトム側油室から流出してアームシリンダ８へ流入する圧油の流量より小さくてもよい。
【００７６】
これにより、コントローラ３０は、排土作業等の際に、合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御の何れをも実行しなかった場合のアーム５の動きより速い動きを実現しながらも、メインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させることによって、エンジン負荷の低減ひいては燃費の向上を実現できる。
【００７７】
ここで、図３を参照しながら、制御実行判定部３００が、掘削アタッチメントによる排土作業等の際に合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かを判定する処理（以下、「制御実行判定処理」とする。）の一例について説明する。なお、図３は、第一実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートであり、この制御実行判定処理は、油圧ショベルが作動している間、継続的に実行されるものとする。なお、制御判定フラグＦの初期値（コントローラ３０が起動されたときの初期化処理セット値）は「０」であるものとする。
【００７８】
最初に、制御実行判定部３００は、アーム操作レバー１６Ａの開き方向のレバー操作量が上限側操作領域にあり、且つ、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量が中間操作領域又は上限側操作領域にあるか否かを判定する。
【００７９】
具体的には、制御実行判定部３００は、ブーム下げパイロット圧センサ１７Ｂの出力であるブーム下げパイロット圧が所定の閾値β以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１）。この場合、ブーム下げパイロット圧が所定の閾値β以上であることは、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量が中間操作領域又は上限側操作領域にあることを意味する。
【００８０】
ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であると判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、アーム開きパイロット圧センサ１７Ａの出力であるアーム開きパイロット圧が所定の閾値α以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。この場合、アーム開きパイロット圧が所定の閾値α以上であることは、アーム操作レバー１６Ａの開き方向のレバー操作量が上限側操作領域にあることを意味する。
【００８１】
アーム開きパイロット圧が閾値α以上であると判定した場合（ステップＳＴ２のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したと判定して制御判定フラグＦに「１」をセットする（ステップＳＴ３）。
【００８２】
一方、ブーム下げパイロット圧が閾値β未満であると判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していない（制御解除条件が成立した）と判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（ステップＳＴ４）。ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量が中間操作領域及び上限側操作領域の何れにもないと判断できるからである。
【００８３】
また、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であると判定した場合であっても、アーム開きパイロット圧が閾値α未満であると判定した場合には（ステップＳＴ２のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していない（制御解除条件が成立した）と判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（ステップＳＴ４）。アーム操作レバー１６Ａの開き方向のレバー操作量が上限側操作領域にないと判断できるからである。
【００８４】
なお、制御実行判定部３００は、アーム開きパイロット圧が閾値α以上であるか否かの判定を行った後で、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であるか否かの判定を行うようにしてもよく、それらの判定を同時に行うようにしてもよい。以下で説明する他の実施例についても同様である。
【００８５】
次に、図４を参照しながら、合流制御部３０１がブームシリンダ７のボトム側油室からアームシリンダ８への圧油の流入を開始させ、且つ、吐出量低減部３０２がメインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させる処理（以下、「合流制御処理」とする。）の一例について説明する。なお、図４は、合流制御処理の流れを示すフローチャートであり、この合流制御処理は、油圧ショベルが作動している間、継続的に実行されるものとする。
【００８６】
最初に、合流制御部３０１は、制御実行判定処理においてセットされた制御判定フラグＦを読み込み（ステップＳＴ１１）、制御判定フラグＦが「１」であるか「０」であるかを判定する（ステップＳＴ１２）。
【００８７】
制御判定フラグＦが「１」であると判定した場合（ステップＳＴ１２のＹＥＳ）、合流制御部３０１は、合流制御を実行してブームシリンダ７のボトム側油室からアームシリンダ８に圧油を流入させ、吐出量低減部３０２は低減制御を実行してメインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させる（ステップＳＴ１３）。
【００８８】
具体的には、合流制御部３０１は、比例電磁弁２１に対する制御指令電流を最大値から所定の大きさに減少させ、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートをブーム操作レバー１６Ｂの下げ側パイロット圧油路に連通する。ブーム操作レバー１６Ｂの下げ側パイロット圧油路の圧油を制御指令電流に応じた圧力に調整して第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに導入するためである。なお、第二ブーム流量制御弁１５７が既に所望の下げ側位置となっている場合、合流制御部３０１は、第二ブーム流量制御弁１５７を所望の下げ側位置のまま維持する。
【００８９】
また、吐出量制御部３０２は、比例電磁弁１４に対する制御指令電流を最小値から所定の大きさに増大させ、シャトル弁１４ａをコントロールポンプ１４ｂに連通する。コントロールポンプ１４ｂが吐出する圧油を制御指令電流に応じた圧力（＞ネガコン圧）に調整してレギュレータ１３Ｌに導入するためである。
【００９０】
一方、制御判定フラグＦが「１」でない（「０」である）と判定した場合（ステップＳＴ１２のＮＯ）、合流制御部３０１は、合流制御を解除してブームシリンダ７のボトム側油室からアームシリンダ８への圧油の流入を中止させ、吐出量低減部３０２は低減制御を解除してメインポンプ１２Ｌの吐出量の低減を中止させる（ステップＳＴ１４）。
【００９１】
具体的には、合流制御部３０１は、比例電磁弁２１に対する制御指令電流の大きさを最大にし、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートとブーム操作レバー１６Ｂの下げ側パイロット圧油路との間の連通を遮断すると共に、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートをドレン（油タンク）ポートに連通する。なお、第二ブーム流量制御弁１５７が既に中立位置となっている場合、合流制御部３０１は、第二ブーム流量制御弁１５７を中立位置のまま維持する。
【００９２】
また、吐出量制御部３０２は、比例電磁弁１４に対する制御指令電流の大きさを最小にし、シャトル弁１４ａとコントロールポンプ１４ｂとの間の連通を遮断する。コントロールポンプ１４ｂが吐出する圧油をレギュレータ１３Ｌに作用させないようにするためである。
【００９３】
以上の構成により、第一実施例に係る油圧ショベルは、制御開始条件が成立したと判定した場合に限り、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油をセンターバイパス油路４０Ｌに合流させ、且つ、メインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させることができる。その結果、第一実施例に係る油圧ショベルは、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油を、メインポンプ１２Ｌが吐出する圧油とともに、第二ブーム流量制御弁１５７の下流にある第一アーム流量制御弁１５８に供給し、排土作業等の際にアーム５で再生利用することができる。排土作業等の間、ブームシリンダ７のボトム側油室の圧力は、アームシリンダ８のロッド側油室の圧力よりも高くなるためである。また、第一実施例に係る油圧ショベルは、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量とは独立して、合流用高圧油路１５７Ａを流れる圧油の量を変化させることができるので、排土作業等の間、アーム５の動きを所望の速度に速めることができる。また、第一実施例に係る油圧ショベルは、ブームシリンダ７のボトム側油室からアームシリンダ８へ流入させた圧油の流量以下の流量分だけメインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させるので、アーム５の動きを鈍化させることなくエンジン負荷を低減させることができる。また、第一実施例に係る油圧ショベルは、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅を任意に設定できるようにするので、合流流量の調節とは別に、排土作業等の間のアーム５の動きを所望の速度に速めることができる。
【００９４】
また、第一実施例に係る油圧ショベルは、合流用高圧油路１５７Ａを第二ブーム流量制御弁１５７に内蔵するため、油圧回路の大型化及び複雑化を回避し、コンパクトで且つ安価な構造を採用しながら、上述の効果を実現させることができる。
【実施例２】
【００９５】
次に、図５を参照しながら、本発明の第二実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理について説明する。なお、図５は、第二実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートであり、この制御実行判定処理は、油圧ショベルが作動している間、継続的に実行されるものとする。
【００９６】
また、図５の制御実行判定処理は、制御開始条件と制御解除条件が異なる点で、図３の制御実行判定処理と相違する。
【００９７】
そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明するものとする。また、第一の実施例に係る油圧ショベルを説明するために用いた参照符号と同じ参照符号を用いるものとする。
【００９８】
概略的には、図５の制御実行判定処理は、制御開始条件が成立したとの判定が一旦行われると、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上である限り、アーム開きパイロット圧が所定レベル以上でさえあれば、制御判定フラグＦを「１」に維持する。すなわち、図５の制御実行判定処理は、制御開始条件が成立したとの判定が一旦行われると、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量が中間操作領域又は上限側操作領域にある限り、アーム操作レバー１６Ａのレバー操作量に関係なく、制御判定フラグＦを「１」に維持する。
【００９９】
以下、フローチャートを参照しながら、図５の制御実行判定処理を詳細に説明する。
【０１００】
最初に、制御実行判定部３００は、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２１）。
【０１０１】
ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であると判定した場合（ステップＳＴ２１のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御判定フラグＦが「０」であるか否かを判定する（ステップＳＴ２２）。
【０１０２】
制御判定フラグＦが「０」であると判定した場合（ステップＳＴ２２のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、アーム開きパイロット圧が閾値α以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２３）。
【０１０３】
アーム開きパイロット圧が閾値α以上であると判定した場合（ステップＳＴ２３のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したと判定して制御判定フラグＦに「１」をセットする（ステップＳＴ２４）。
【０１０４】
アーム開きパイロット圧が閾値α未満であると判定した場合（ステップＳＴ２３のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していないと判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（「０」のまま維持する）（ステップＳＴ２５）。
【０１０５】
また、制御判定フラグＦが「０」でない（「１」である）と判定した場合（ステップＳＴ２２のＮＯ）、制御実行判定部３００は、アーム開きパイロット圧が閾値α１以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ２６）。なお、閾値α１は、閾値αより小さい値であり、例えば、閾値αの３分の２の大きさである。
【０１０６】
アーム開きパイロット圧が閾値α１以上であると判定した場合（ステップＳＴ２６のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御判定フラグＦに「１」をセットした状態を維持して（ステップＳＴ２７）、処理をリターンする。
【０１０７】
アーム開きパイロット圧が閾値α１未満であると判定した場合（ステップＳＴ２６のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していないと判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（ステップＳＴ２８）。
【０１０８】
一方、ブーム下げパイロット圧が閾値β未満であると判定した場合（ステップＳＴ２１のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御解除条件が成立したと判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（ステップ２８）。
【０１０９】
以上の構成により、第二実施例に係る油圧ショベルは、制御開始条件が成立したとの判定が一旦行われると、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であり、且つ、アーム開きパイロット圧が閾値α１以上である限り、制御判定フラグＦを「１」に維持する。すなわち、第二実施例に係る油圧ショベルは、アーム開きパイロット圧の変動によって合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの判定結果が頻繁に切り替わるのを防止することができる。その結果、第二実施例に係る油圧ショベルは、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するパイロット圧が頻繁に変化して合流用高圧油路１５７Ａを流れる圧油の量が頻繁に変化したり、レギュレータ１３Ｌに作用する制御圧が頻繁に変化してメインポンプ１２Ｌの吐出量が頻繁に変化したりすることによって、掘削アタッチメントの動きが振動的になるのを防止することができる。
【実施例３】
【０１１０】
次に、図６及び図７を参照しながら、本発明の第三実施例に係る油圧ショベルについて説明する。なお、図６は、第三実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。図６は、図２と同様に、高圧油路、パイロット油路、及び電気駆動・制御系をそれぞれ実線、破線、及び点線で示すものとする。また、図７は、第三実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートであり、この制御実行判定処理は、油圧ショベルが作動している間、継続的に実行されるものとする。
【０１１１】
図６は、アームロッド圧センサ１７Ｄ及びアームボトム圧センサ１７Ｅを備える点で図２の第一実施例に係る油圧回路と相違するがその他の点で共通する。
【０１１２】
また、図７の制御実行判定処理は、アームロッド圧がアームボトム圧以上であるか否かを判定するステップＳＴ３３を有する点で図３の第一実施例に係る制御実行判定処理と相違するがその他の点で共通する。
【０１１３】
そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明するものとする。また、第一の実施例に係る油圧ショベルを説明するために用いた参照符号と同じ参照符号を用いるものとする。
【０１１４】
アームロッド圧センサ１７Ｄは、アームシリンダ８のロッド側油室における圧力を検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【０１１５】
アームボトム圧センサ１７Ｅは、アームシリンダ８のボトム側油室における圧力を検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【０１１６】
制御実行判定部３００は、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であると判定し（ステップＳＴ３１のＹＥＳ）、アーム開きパイロット圧が閾値α以上であると判定した場合（ステップＳＴ３２のＹＥＳ）、アームロッド圧がアームボトム圧以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３３）。
【０１１７】
具体的には、制御実行判定部３００は、アームボトム圧センサ１７Ｄ及びアームロッド圧センサ１７Ｅの出力に基づいてアームロッド圧がアームボトム圧以上であるか否かを判定する。
【０１１８】
アームロッド圧がアームボトム圧以上であると判定した場合（ステップＳＴ３３のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したと判定して制御判定フラグＦに「１」をセットする（ステップＳＴ３４）。
【０１１９】
一方、アームロッド圧がアームボトム圧未満であると判定した場合（ステップＳＴ３３のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していない（制御解除条件が成立した）と判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（ステップＳＴ３５）。アーム５が開き方向に操作される場合、アームロッド圧は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油がアームシリンダ８のロッド側油室に流入するため、アームボトム圧よりも大きくなるからである。
【０１２０】
このように、制御実行判定部３００は、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量が中間操作領域又は上限側操作領域にあり、且つ、アーム操作レバー１６Ａの開き方向のレバー操作量が上限側操作領域にあると判定し、さらに、アームロッド圧がアームボトム圧以上であることを確認した上で、制御開始条件が成立したと判定する。
【０１２１】
なお、第三実施例に係る油圧ショベルは、アームボトム圧センサ１７Ｄ及びアームロッド圧センサ１７Ｅの代わりに或いはそれらに加えて、ブームボトム圧センサ及びブームロッド圧センサ（何れも図示せず。）を備えるようにしてもよい。この場合、制御実行判定部３００は、アームロッド圧がアームボトム圧以上であると判定した上で、ブームボトム圧センサ及びブームロッド圧センサの出力に基づいてブームボトム圧がブームロッド圧以上であると判定した場合に、排土中であると判定するようにしてもよい。また、制御実行判定部３００は、アームロッド圧がアームボトム圧以上であると判定する代わりに、ブームボトム圧がブームロッド圧以上であると判定した場合に、制御開始条件が成立したと判定するようにしてもよい。ブーム４が下げ方向に操作される場合、ブームボトム圧は、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油がメータアウト制御されるため、ブームロッド圧よりも大きくなるからである。
【０１２２】
また、第三実施例に係る油圧ショベルは、アームボトム圧センサ１７Ｄ及びアームロッド圧センサ１７Ｅの代わりに或いはそれらに加えて、バケットボトム圧センサ及びバケットロッド圧センサ（何れも図示せず。）を備えるようにしてもよい。この場合、制御実行判定部３００は、アームロッド圧がアームボトム圧以上であると判定した上で、バケットボトム圧センサ及びバケットロッド圧センサの出力に基づいてバケットロッド圧がバケットボトム圧以上であると判定した場合に、制御開始条件が成立したと判定するようにしてもよい。また、制御実行判定部３００は、アームロッド圧がアームボトム圧以上であると判定する代わりに、バケットロッド圧がバケットボトム圧以上であると判定した場合に、制御開始条件が成立したと判定するようにしてもよい。バケット６が開き方向に操作される場合、バケットロッド圧は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油がバケットシリンダ９のロッド側油室に流入するため、バケットボトム圧よりも大きくなるからである。
【０１２３】
以上の構成により、第三実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定部３００は、合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの判定結果をより信頼性の高いものとすることができる。その結果、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立した（制御開始条件が成立していない）との誤判定により排土作業等が行われていないにもかかわらず不用意にアーム５の動きが速められたり、メインポンプ１２Ｌの吐出量が低減されたりするのを防止することができる。
【実施例４】
【０１２４】
次に、図８を参照しながら、本発明の第四実施例に係る油圧ショベルについて説明する。なお、図８は、第四実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートであり、この制御実行判定処理は、油圧ショベルが作動している間、継続的に実行されるものとする。また、第四実施例に係る油圧ショベルは、図６に示す油圧回路を搭載しているものとする。
【０１２５】
図８の制御実行判定処理は、アームロッド圧がアームボトム圧以上であるか否かを判定するステップＳＴ４４を有する点で図５の第二実施例に係る制御実行判定処理と相違するがその他の点で共通する。
【０１２６】
そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明するものとする。また、第一の実施例に係る油圧ショベルを説明するために用いた参照符号と同じ参照符号を用いるものとする。
【０１２７】
制御実行判定部３００は、制御判定フラグＦが「０」であると判定した場合（ステップＳＴ４２のＹＥＳ）、アーム開きパイロット圧がα以上か否かを判定する（ステップＳＴ４３）。
【０１２８】
アーム開きパイロット圧がα以上であると判定した場合（ステップＳＴ４３のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、更に、アームロッド圧がアームボトム圧以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ４４）。
【０１２９】
アームロッド圧がアームボトム圧以上であると判定した場合（ステップＳＴ４４のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したと判定して制御判定フラグＦに「１」をセットする（ステップＳＴ４５）。
【０１３０】
一方、アームロッド圧がアームボトム圧未満であると判定した場合（ステップＳＴ４４のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していないと判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（ステップＳＴ４６）。アーム５が開き方向に操作される場合、アームロッド圧は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒが吐出する圧油がアームシリンダ８のロッド側油室に流入するため、アームボトム圧よりも大きくなるからである。
【０１３１】
なお、第四実施例に係る油圧ショベルは、第三実施例の場合と同様に、アームボトム圧センサ１７Ｄ及びアームロッド圧センサ１７Ｅ（図６参照。）の代わりに或いはそれらに加えて、バケットボトム圧センサ及びバケットロッド圧センサ（何れも図示せず。）、又は、ブームボトム圧センサ及びブームロッド圧センサ（何れも図示せず。）を備えるようにしてもよい。
【０１３２】
以上の構成により、第四実施例に係る油圧ショベルに搭載される制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したとの仮判定が一旦行われると、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であり、且つ、アーム開きパイロット圧が閾値α１以上である限り、アームロッド圧がアームボトム圧以上であるか否かにかかわらず制御判定フラグＦを「１」に維持する。すなわち、制御実行判定部３００は、アーム開きパイロット圧、アームロッド圧、アームボトム圧の変動によって合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの判定結果が頻繁に切り替わるのを防止することができる。その結果、第四実施例に係る油圧ショベルは、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するパイロット圧が頻繁に変化して合流用高圧油路１５７Ａを流れる圧油の量が頻繁に変化したり、レギュレータ１３Ｌに作用する制御圧が頻繁に変化してメインポンプ１２Ｌの吐出量が頻繁に変化したりすることによって、掘削アタッチメントの動きが振動的になるのを防止することができる。
【０１３３】
また、制御実行判定部３００は、合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの判定結果をより信頼性の高いものとすることができる。その結果、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したとの誤判定により排土作業等が行われていないにもかかわらず不用意にアーム５の動きが速められたり、メインポンプ１２Ｌの吐出量が低減されたりするのを防止することができる。また、制御実行判定部３００は、制御解除条件が成立したとの誤判定により排土作業等が行われているにもかかわらず合流によるブームボトム圧の再生利用が行われなかったり、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減によるエンジン負荷の低減が行われなかったりするのを防止することができる。
【実施例５】
【０１３４】
次に、図９及び図１０を参照しながら、本発明の第五実施例に係る油圧ショベルについて説明する。なお、図９は、第五実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。図９は、図２及び図６と同様に、高圧油路、パイロット油路、及び電気駆動・制御系をそれぞれ実線、破線、及び点線で示すものとする。また、図１０は、第五実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートであり、この制御実行判定処理は、油圧ショベルが作動している間、継続的に実行されるものとする。
【０１３５】
図９は、吐出圧センサ１７Ｆ、１７Ｇを備える点で図２の第一実施例に係る油圧回路と相違するがその他の点で共通する。
【０１３６】
また、図１０の制御実行判定処理は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が所定の閾値ζ以上であるか否かを判定するステップＳＴ５３を有する点で図３の第一実施例に係る制御実行判定処理と相違するがその他の点で共通する。
【０１３７】
そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明するものとする。また、第一の実施例に係る油圧ショベルを説明するために用いた参照符号と同じ参照符号を用いるものとする。
【０１３８】
吐出圧センサ１７Ｆは、メインポンプ１２Ｌの吐出圧を検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【０１３９】
吐出圧センサ１７Ｇは、メインポンプ１２Ｒの吐出圧を検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【０１４０】
制御実行判定部３００は、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であると判定し（ステップＳＴ５１のＹＥＳ）、アーム開きパイロット圧が閾値α以上であると判定した場合（ステップＳＴ５２のＹＥＳ）、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ５３）。
【０１４１】
具体的には、制御実行判定部３００は、吐出圧センサ１７Ｆ、１７Ｇの出力に基づいてメインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であるか否かを判定する。
【０１４２】
メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であると判定した場合（ステップＳＴ５３のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したと判定して制御判定フラグＦに「１」をセットする（ステップＳＴ５４）。
【０１４３】
一方、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の少なくとも一方が閾値ζ未満であると判定した場合（ステップＳＴ５３のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していない（制御開始条件が成立した）と判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（ステップＳＴ５５）。排土作業等の際に、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧は、圧油をアームシリンダ８のロッド側油室に流入させるために閾値ζ以上となるからである。
【０１４４】
このように、制御実行判定部３００は、ブーム操作レバー１６Ｂの下げ方向のレバー操作量が中間操作領域又は上限側操作領域にあり、且つ、アーム操作レバー１６Ａの開き方向のレバー操作量が上限側操作領域にあると判定し、さらに、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であることを確認した上で、制御開始条件が成立したと判定する。
【０１４５】
以上の構成により、第五実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定部３００は、合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの判定結果をより信頼性の高いものとすることができる。その結果、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立した（制御解除条件が成立していない）との誤判定により排土作業等が行われていないにもかかわらず不用意にアーム５の動きが速められたり、メインポンプ１２Ｌの吐出量が低減されたりするのを防止することができる。また、制御実行判定部３００は、制御解除条件が成立した（制御開始条件が成立していない）との誤判定により排土作業等が行われているにもかかわらず合流によるブームボトム圧の再生利用が行われなかったり、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減によるエンジン負荷の低減が行われなかったりするのを防止することができる。
【実施例６】
【０１４６】
次に、図１１を参照しながら、本発明の第六実施例に係る油圧ショベルについて説明する。なお、図１１は、第六実施例に係る油圧ショベルで実行される制御実行判定処理の流れを示すフローチャートであり、この制御実行判定処理は、油圧ショベルが作動している間、継続的に実行されるものとする。また、第六実施例に係る油圧ショベルは、図９に示す油圧回路を搭載しているものとする。
【０１４７】
図１１の制御実行判定処理は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であるか否かを判定するステップＳＴ６４を有する点で図５の第二実施例に係る制御実行判定処理と相違するがその他の点で共通する。
【０１４８】
そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明するものとする。また、第一の実施例に係る油圧ショベルを説明するために用いた参照符号と同じ参照符号を用いるものとする。
【０１４９】
制御実行判定部３００は、制御判定フラグＦが「０」であると判定した場合（ステップＳＴ６２のＹＥＳ）、アーム開きパイロット圧がα以上か否かを判定する（ステップＳＴ６３）。
【０１５０】
アーム開きパイロット圧がα以上であると判定した場合（ステップＳＴ６３のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、更に、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ６４）。
【０１５１】
メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であると判定した場合（ステップＳＴ６４のＹＥＳ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したと判定して制御判定フラグＦに「１」をセットする（ステップＳＴ６５）。
【０１５２】
一方、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ未満であると判定した場合（ステップＳＴ６４のＮＯ）、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していないと判定して制御判定フラグＦに「０」をセットする（「０」のまま維持する。）（ステップＳＴ６６）。排土作業等の際に、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧は、圧油をアームシリンダ８のロッド側油室に流入させるために閾値ζ以上となるからである。
【０１５３】
以上の構成により、第六実施例に係る油圧ショベルに搭載される制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したとの仮判定が一旦行われると、ブーム下げパイロット圧が閾値β以上であり、且つ、アーム開きパイロット圧が閾値α１以上である限り、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が閾値ζ以上であるか否かにかかわらず制御判定フラグＦを「１」に維持する。すなわち、制御実行判定部３００は、アーム開きパイロット圧、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の変動によって合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの判定結果が頻繁に切り替わるのを防止することができる。その結果、第六実施例に係る油圧ショベルは、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側（左側）のパイロットポートに作用するパイロット圧が頻繁に変化して合流用高圧油路１５７Ａを流れる圧油の量が頻繁に変化したり、レギュレータ１３Ｌに作用する制御圧が頻繁に変化してメインポンプ１２Ｌの吐出量が頻繁に変化したりすることによって、掘削アタッチメントの動きが振動的になるのを防止することができる。
【０１５４】
また、制御実行判定部３００は、合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの判定結果をより信頼性の高いものとすることができる。その結果、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立したとの誤判定により排土作業等が行われていないにもかかわらずアーム５の動きが速められたり、メインポンプ１２Ｌの吐出量が低減されたりするのを防止することができる。また、制御実行判定部３００は、制御開始条件が成立していない（制御解除条件が成立した）との誤判定により排土作業等が行われているにもかかわらず合流によるブームボトム圧の再生利用が行われなかったり、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減によるエンジン負荷の低減が行われなかったりするのを防止することができる。
【実施例７】
【０１５５】
次に、図１２を参照しながら、本発明の第七実施例に係る油圧ショベルについて説明する。なお、図１２は、第七実施例に係る油圧ショベルに搭載される油圧回路の構成例を示す概略図である。図１２は、図２、図６及び図９と同様に、高圧油路、パイロット油路、及び電気駆動・制御系をそれぞれ実線、破線、及び点線で示すものとする。
【０１５６】
図１２は、アームロッド圧センサ１７Ｄ及びブームボトム圧センサ１７Ｈを備える点で図２の第一実施例に係る油圧回路と相違するがその他の点で共通する。
【０１５７】
そのため、共通点の説明を省略しながら、相違点を詳細に説明するものとする。また、第一の実施例に係る油圧ショベルを説明するために用いた参照符号と同じ参照符号を用いるものとする。なお、第七実施例に係る油圧ショベルは、油圧ショベルが作動している間、図３に示す制御実行判定処理を継続的に実行する。
【０１５８】
アームロッド圧センサ１７Ｄは、アームシリンダ８のロッド側油室における圧力を検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【０１５９】
ブームボトム圧センサ１７Ｈは、ブームシリンダ７のボトム側油室における圧力を検出する圧力センサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。
【０１６０】
吐出量低減部３０２は、制御実行判定部３００により制御開始条件が成立したと判定された場合に、アームロッド圧センサ１７Ｄが検出するアームロッド圧ＰＡと、ブームボトム圧センサ１７Ｈが検出するブームボトム圧ＰＢとに基づいて、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅を決定する。
【０１６１】
具体的には、吐出量低減部３０２は、下記の数式（１）により、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出してアームシリンダ８のロッド側油室に流入する圧油の合流流量Ｑを算出する。なお、Ｃは、流量係数であり、ＡＲＥは、合流用高圧油路１５７Ａの油路面積である。また、ブームボトム圧ＰＢは、アームロッド圧ＰＡより大きいものとし、ブームボトム圧ＰＢがアームロッド圧ＰＡ以下の場合、合流流量Ｑはゼロに設定されるものとする。
【０１６２】
【数１】
0005356477.tif 000002
そして、吐出量低減部３０２は、算出した合流流量Ｑと等しい流量を、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅として決定する。アームシリンダ８に流入する圧油の流量が、合流制御部３０１による合流制御を行わない場合の流量と同等となるようにするためである。これにより、吐出量低減部３０２は、メインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させたとしても、合流制御を行わない場合のアーム５の動きと同等のアーム５の動きを確保できる。
【０１６３】
なお、吐出量低減部３０２は、算出した合流流量Ｑより少ない流量（例えば、合流流量Ｑのうちの所定割合を占める流量である。）を、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅として決定してもよい。アームシリンダ８に流入する圧油の流量が、合流制御部３０１による合流制御を行わない場合の流量を下回らないようにするためである。これにより、吐出量低減部３０２は、メインポンプ１２Ｌの吐出量を低減させたとしても、合流制御を行わない場合のアーム５の動きよりも速いアーム５の動きを確保できる。
【０１６４】
その後、吐出量低減部３０２は、決定した低減幅に応じた大きさの制御指令電流を比例電磁弁１４に対して出力し、レギュレータ１３Ｌに作用する圧力を制御指令電流に応じた圧力（＞ネガコン圧）に増大させ、メインポンプ１２Ｌの吐出量をその決定した低減幅だけ低減させる。
【０１６５】
以上の構成により、第七実施例に係る油圧ショベルに搭載される吐出量低減部３０２は、アームロッド圧ＰＡとブームボトム圧ＰＢ（＞ＰＡ）との間の圧力差に応じて、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅を決定する。そして、排土作業等の進行につれて（ブーム４が下降するにつれて）減少するブームボトム圧ＰＢに応じて、或いは、排土作業等の進行につれて（アーム５が開くにつれて）増加するアームロッド圧ＰＡに応じて、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅を変化させることができる。その結果、合流制御部３０１による合流制御の実行中にアーム５の動きが不安定となったり鈍化したりするのを防止することができる。
【０１６６】
なお、第七実施例に係る油圧ショベルに搭載される吐出量低減部３０２は、アームロッド圧センサ１７Ｄによりアームシリンダ８のロッド側油室の圧力を検出する代わりに、吐出圧センサ１７Ｆによりメインポンプ１２Ｌの吐出圧を検出してもよい。この場合、吐出量低減部３０２は、メインポンプ１２Ｌの吐出圧から、所定の圧力損失（アームシリンダ８のロッド側油室に圧油を供給する際に生じる圧力損失である。）を差し引いて、アームシリンダ８のロッド側油室の圧力を算出する。その結果、吐出量低減部３０２は、アームロッド圧センサ１７Ｄが利用できない場合であっても、メインポンプ１２Ｌの吐出圧に基づいて算出したアームロッド圧ＰＡとブームボトム圧ＰＢ（＞ＰＡ）との間の圧力差に応じて、メインポンプ１２Ｌの吐出量の低減幅を決定することができる。
【０１６７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなしに上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１６８】
例えば、上述の実施例において、比例電磁弁１４、２１は、コントローラ３０からの制御指令電流に応じてその出力圧を電気的に変化させるが、アーム開きパイロット圧及びブーム下げパイロット圧に応じてその出力圧を油圧的に変化させるものであってもよい。
【０１６９】
また、上述の実施例において、制御実行判定部３００は、アームロッド圧がアームボトム圧以上であるか否か、バケットロッド圧がバケットボトム圧以上であるか否か、ブームボトム圧がブームロッド圧以上であるか否か、又は、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの吐出圧の双方が所定の閾値ζ以上であるか否かの判定を、合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの確認のために個別に実行する。しかしながら、制御実行判定部３００は、それらの判定を任意に組み合わせて合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの確認を行うようにしてもよい。さらに、制御実行判定部３００は、アーム角度センサ、ブーム角度センサ、バケット角度センサ等の出力に基づいて掘削アタッチメントの姿勢が所定の姿勢であるか否かを判定し、その判定結果を合流制御部３０１による合流制御及び吐出量低減部３０２による低減制御を実行するか否かの確認のために用いるようにしてもよい。
【０１７０】
また、上述の実施例において、吐出量低減部３０２は、第一アーム流量制御弁１５８に圧油を供給するメインポンプ１２Ｌの吐出量のみを低減させるが、第二アーム流量制御弁１５９に圧油を供給するメインポンプ１２Ｒも含め、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの双方の吐出量を低減させてもよい。また、吐出量低減部３０２は、第二アーム流量制御弁１５９に圧油を供給するメインポンプ１２Ｒの吐出量のみを低減させてもよい。なお、メインポンプ１２Ｌ、１２Ｒの双方の吐出量を低減させる場合の合計低減幅、及び、メインポンプ１２Ｒの吐出量のみを低減させる場合の低減幅は、メインポンプ１２Ｌの吐出量のみを低減させる場合と同様に、合流流量以下となるように決定される。
【０１７１】
また、上述の実施例において、合流用高圧油路１５７Ａは、第二ブーム流量制御弁１５７の下げ側位置に配置され、第二ブーム流量制御弁１５７に内蔵されているが、第二ブーム流量制御弁１５７とは独立して配置され、別個の電磁比例弁等を用いて連通・遮断が切り替えられてもよい。
【０１７２】
また、上述の実施例において、合流制御部３０１は、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油をアームシリンダ８に流入させるが、ブームシリンダ７のボトム側油室から流出する圧油をバケットシリンダ９等の他の油圧アクチュエータに流入させてもよい。
【符号の説明】
【０１７３】
１・・・下部走行体
２・・・旋回機構
３・・・上部旋回体
４・・・ブーム
５・・・アーム
６・・・バケット
７・・・ブームシリンダ
８・・・アームシリンダ
９・・・バケットシリンダ
１０・・・キャビン
１２Ｌ、１２Ｒ・・・メインポンプ
１３Ｌ、１３Ｒ・・・レギュレータ
１４・・・比例電磁弁
１４ａ・・・シャトル弁
１４ｂ・・・コントロールポンプ
１６Ａ・・・アーム操作レバー
１６Ｂ・・・ブーム操作レバー
１６Ｃ・・・バケット操作レバー
１７Ａ・・・アーム開きパイロット圧センサ
１７Ｂ・・・ブーム下げパイロット圧センサ
１７Ｃ・・・バケット閉じパイロット圧センサ
１７Ｄ・・・アームロッド圧センサ
１７Ｅ・・・アームボトム圧センサ
１７Ｆ、１７Ｇ・・・吐出圧センサ
１７Ｈ・・・ブームボトム圧センサ
１８・・・メインリリーフ弁
１９Ｌ、１９Ｒ・・・リリーフ弁
２０Ｌ、２０Ｒ・・・ネガティブコントロール絞り
２１・・・比例電磁弁
３０・・・コントローラ
４０Ｌ、４０Ｒ・・・センターバイパス油路
４１Ｌ、４１Ｒ・・・ネガコン圧油路
１５０・・・制御弁（走行直進弁）
１５１〜１６０・・・流量制御弁
１５７Ａ・・・合流用高圧油路
３００・・・制御実行判定部
３０１・・・合流制御部
３０２・・・吐出量低減部
【図１】
0005356477.tif 000003
【図２】
0005356477.tif 000004
【図３】
0005356477.tif 000005
【図４】
0005356477.tif 000006
【図５】
0005356477.tif 000007
【図６】
0005356477.tif 000008
【図７】
0005356477.tif 000009
【図８】
0005356477.tif 000010
【図９】
0005356477.tif 000011
【図１０】
0005356477.tif 000012
【図１１】
0005356477.tif 000013
【図１２】
0005356477.tif 000014