(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の前輪は、水平方向に延びる第一の前輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の前輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の前輪縦回転軸の周りに自在に回転する前輪自在車輪として構成され、
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の後輪は、水平方向に延びる第一の後輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の後輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の後輪縦回転軸の周りに自在に回転する後輪自在車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の前輪は、水平方向に延びる第二の前輪横回転軸の回転につれて回転する前輪駆動輪と、当該前輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の前輪横回転軸の周りを自在に回転する前輪自在輪とからなる前輪駆動車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の後輪は、水平方向に延びる第二の後輪横回転軸の回転につれて回転する後輪駆動輪と、当該後輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の後輪横回転軸の周りを自在に回転する後輪自在輪とからなる後輪駆動車輪として構成され、
前記前輪駆動車輪は、前記前輪駆動輪と前輪自在輪との間を、前記第二の前輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の前輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記後輪駆動車輪は、前記後輪駆動輪と後輪自在輪との間を、前記第二の後輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の後輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記台車において、前記一方の後輪が配備されている位置に前記前輪駆動輪を駆動する第一の駆動モータ、前記他方の後輪が配備されている位置に前記後輪駆動輪を駆動する第二の駆動モータが、それぞれ、配備され、
前記前輪駆動車輪は前記前輪駆動輪を前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転させるための前輪駆動スプロケットを、前記後輪自在輪は後輪駆動スプロケットをそれぞれ備えていると共に、前記前輪駆動スプロケットと前記後輪駆動スプロケットとに第一の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記第一の駆動モータによる前記後輪駆動スプロケットの回転運動が前記前輪駆動スプロケットに伝えられて、前記前輪駆動輪が前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転し、
前記前輪駆動車輪に前記第二の前輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる前輪ステアリングスプロケットが前記前輪駆動車輪に、前記後輪駆動車輪に前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる後輪ステアリングスプロケットが前記後輪駆動車輪にそれぞれ配備されていると共に、前記前輪ステアリングスプロケットと前記後輪ステアリングスプロケットとに第二の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記前輪駆動車輪及び後輪駆動車輪の、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動が同期して行われ、
前記第二の無端のチェーンを前記第二の無端のチェーンの周方向で移動させることにより、前記前輪ステアリングスプロケット及び前記後輪ステアリングスプロケットを、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りに回動させる制御手段と、
前記第一の駆動モータ及び、前記第二の駆動モータの出力を同一の出力あるいは、異なる出力にすることによって、前記前輪駆動車輪及び、前記後輪駆動車輪をそれぞれ同一の回転速度あるいは、異なる回転速度で回転させる制御手段とを更に備えている
ことを特徴とする運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフトなどに代表される、矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車に関し、特に、大きな半径に沿って走行方向を変更する走行が可能であると共に、直進方向（Ｙ方向）及び、直進方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に走行方向を変更する走行を行うことができ、走行可能な面積が狭いところでの使用に適した運搬車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からフォークリフトなどに代表される、矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車は、前輪又は後輪の２輪操舵によって走行方向の変更を行っているものであり、走行方向を変更する際の走行の軌跡は大きな半径に沿ったものになっている。
【０００３】
これに対して、直進方向（Ｙ方向）及び、直進方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に走行方向を変更する走行を行うことができる運搬車も種々提案されている。例えば、特許文献１、２。
【特許文献１】特開平１０−１１９７６４号公報
【特許文献２】特開２００２−３６８０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行方向を変更する際の走行の軌跡が大きな半径に沿ったものになる従来の運搬車は、クリーンルームのように走行可能な面積が狭いところで使用することが難しいという問題があった。
【０００５】
一方、直進方向（Ｙ方向）及び、直進方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に走行方向を変更する走行を行うことができる運搬車として従来提案されているものは、大きな半径に沿って走行方向を変更する走行が可能であると共に、直進方向（Ｙ方向）及び、直進方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に走行方向を変更する走行を行うことが可能で、走行可能な面積が狭いところでの使用に適した運搬車としては改良の余地があった。
【０００６】
そこで、この発明は、大きな半径に沿って走行方向を変更する走行が可能であると共に、直進方向（Ｙ方向）及び、直進方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に走行方向を変更する走行を行うことが可能で、走行可能な面積が狭いところでの使用に適した運搬車を提案することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本願は、次に説明する運搬車を提案するものである。
【０００８】
矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の前輪は、水平方向に延びる第一の前輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の前輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の前輪縦回転軸の周りに自在に回転する前輪自在車輪として構成され、
前記台車の一方の対角線上に位置する一方の後輪は、水平方向に延びる第一の後輪横回転軸の周りに自在に回転すると共に、当該第一の後輪横回転軸に直交し垂直方向に延びる第一の後輪縦回転軸の周りに自在に回転する後輪自在車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の前輪は、水平方向に延びる第二の前輪横回転軸の回転につれて回転する前輪駆動輪と、当該前輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の前輪横回転軸の周りを自在に回転する前輪自在輪とからなる前輪駆動車輪として構成され、
前記台車の他方の対角線上に位置する他方の後輪は、水平方向に延びる第二の後輪横回転軸の回転につれて回転する後輪駆動輪と、当該後輪駆動輪に平行して配備され、前記第二の後輪横回転軸の周りを自在に回転する後輪自在輪とからなる後輪駆動車輪として構成され、
前記前輪駆動車輪は、前記前輪駆動輪と前輪自在輪との間を、前記第二の前輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の前輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記後輪駆動車輪は、前記後輪駆動輪と後輪自在輪との間を、前記第二の後輪横回転軸が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の後輪縦回転軸の周りに回動可能に前記台車の下部に配備され、
前記台車において、前記一方の後輪が配備されている位置に前記前輪駆動輪を駆動する第一の駆動モータ、前記他方の後輪が配備されている位置に前記後輪駆動輪を駆動する第二の駆動モータが、それぞれ、配備され、
前記前輪駆動車輪は前記前輪駆動輪を前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転させるための前輪駆動スプロケットを、前記後輪自在輪は後輪駆動スプロケットをそれぞれ備えていると共に、前記前輪駆動スプロケットと前記後輪駆動スプロケットとに第一の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記第一の駆動モータによる前記後輪駆動スプロケットの回転運動が前記前輪駆動スプロケットに伝えられて、前記前輪駆動輪が前記第二の前輪横回転軸の回転につれて回転し、
前記前輪駆動車輪に前記第二の前輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる前輪ステアリングスプロケットが前記前輪駆動車輪に、前記後輪駆動車輪に前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動を行わせる後輪ステアリングスプロケットが前記後輪駆動車輪にそれぞれ配備されていると共に、前記前輪ステアリングスプロケットと前記後輪ステアリングスプロケットとに第二の無端のチェーンが掛け渡されていることにより、前記前輪駆動車輪及び後輪駆動車輪の、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りの回転運動が同期して行われ、
前記第二の無端のチェーンを前記第二の無端のチェーンの周方向で移動させることにより、前記前輪ステアリングスプロケット及び前記後輪ステアリングスプロケットを、前記第二の前輪縦回転軸及び前記第二の後輪縦回転軸の回りに回動させる制御手段と、
前記第一の駆動モータ及び、前記第二の駆動モータの出力を同一の出力あるいは、異なる出力にすることによって、前記前輪駆動車輪及び、前記後輪駆動車輪をそれぞれ同一の回転速度あるいは、異なる回転速度で回転させる制御手段とを更に備えている
ことを特徴とする運搬車。
【０００９】
すなわち、この発明が提案する運搬車は、
矩形状の台車の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する運搬車であって、
前記台車の一つの対角線上に位置する一つの前輪を台車に対して走行方向の駆動力を与える前輪駆動車輪、一つの後輪を同様に台車に対して走行方向の駆動力を与える後輪駆動車輪とし、
前記前輪駆動車輪、後輪駆動車輪はいずれも垂直方向に延びる縦回転軸の回りに回転可能に台車の下部に取り付けられていて、この前輪駆動車輪、後輪駆動車輪の垂直方向に延びる縦回転軸の回りの回転運動が同期して行われ、
前記の前輪駆動車輪及び後輪駆動車輪が配置されている対角線とは異なる対角線上に位置する一つの前輪及び一つの後輪が、いずれも、水平方向に延びる横回転軸の周りに自在に回転すると共に、垂直方向に延びる縦回転軸の周りに自在に回転する前輪自在車輪及び、後輪自在車輪
となっているものである。
【００１０】
また、運搬車の構造を考慮して、前述した後輪駆動車輪を駆動する駆動モータを、台車に当該後輪駆動車輪が配備されている位置に配備される第二の駆動モータＭ２とし、前輪駆動車輪を駆動する駆動モータを、前記後輪駆動車輪とは異なる側の後輪（後輪自在車輪）が台車に配備されている位置に配備される第一の駆動モータＭ１としたものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、大きな半径に沿って走行方向を変更する走行が可能であると共に、直進方向（Ｙ方向）及び、直進方向（Ｙ方向）に対して直交する方向（Ｘ方向）に走行方向を変更する走行を行うことが可能で、走行可能な面積が狭いところでの使用に適した運搬車を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明する。
【００１３】
本発明の運搬車は、図３に仮想線で示す矩形状の台車１の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行するものである。
【００１４】
台車１の四隅部下部にそれぞれ配備されている車輪は次のようになっている。
【００１５】
台車１の一つの対角線上に位置する一方の後輪（図３中、台車１の右下隅部に配備される後輪）は、図７に示すように、水平方向に延びる第一の後輪横回転軸３４の回りに、矢印３２、３３で示すように、自在に回転できるようになっていると共に、第一の後輪横回転軸３４に直交して、図７中、上下方向（垂直方向）に延びる第一の後輪縦回転軸３５の回りに、矢印３０、３１で示すように、自在に回転できるようになっている。
【００１６】
こうして、台車１の一つの対角線上に位置する一方の後輪（図３中、台車１の右下隅部に配備される後輪）は、後輪自在車輪２ａとして構成されている。
【００１７】
台車１の一つの対角線上に位置する一方の前輪（図３中、台車１の左上隅部に配備される前輪）も、図７を用いて説明した後輪自在車輪２ａと同様の構造からなる前輪自在車輪２として構成されている。なお、前輪自在車輪２の場合、図７を用いて説明した後輪自在車輪２ａにおける第一の後輪横回転軸３４が第一の前輪横回転軸となり、第一の後輪縦回転軸３５が第一の前輪縦回転軸になる。
【００１８】
後輪自在車輪２ａ、前輪自在車輪２とも、床面との摩擦を考慮し、外周にはウレタン部材製の環状部材２５が固定的に取り付けられている構造にすることができる。
【００１９】
台車１が、前方（図３中、上側に向かう方向）、あるいは後方（図３中、下側に向かう方向）などの方向へ走行する際には、後輪自在車輪２ａ、前輪自在車輪２が、第一の後輪横回転軸３４（あるいは、第一の前輪横回転軸）を中心として矢印３２、あるいは矢印３３方向に回転し、また台車１の走行方向の変更に応じて、後輪自在車輪２ａ、前輪自在車輪２が、第一の後輪縦回転軸３５（あるいは、第一の前輪縦回転軸）を中心として矢印３０、あるいは矢印３１方向に回転する。
【００２０】
一方、図３図示のように、台車１の他方の対角線上に位置する他方の前輪（図３中、台車１の右上隅部に配備される前輪）は、水平方向に延びる第二の前輪横回転軸１５ａ（図５）の回転につれて回転する前輪駆動輪４と、前輪駆動輪４に平行して配備され、第二の前輪横回転軸１５ａの周りを自在に回転する前輪自在輪３とからなる前輪駆動車輪５として構成されている。
【００２１】
前輪駆動車輪５は、前輪駆動輪４と前輪自在輪３との間を、第二の前輪横回転軸１５ａが延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の前輪縦回転軸１１の周りに、矢印９、１０（図３、図５）で示すように、回動可能に台車１の下部に配備されている。
【００２２】
また、台車１の他方の対角線上に位置する他方の後輪（図３中、台車１の左下隅部に配備される後輪）は、図６に示すように、水平方向に延びる第二の後輪横回転軸１５の回転につれて回転する後輪駆動輪７と、後輪駆動輪７に平行して配備され、第二の後輪横回転軸１５の周りを自在に回転する後輪自在輪６とからなる後輪駆動車輪８として構成されている。
【００２３】
後輪駆動車輪８は、後輪駆動輪７と後輪自在輪６との間を、第二の後輪横回転軸１５が延びる方向に直交して垂直方向に延びる第二の後輪縦回転軸１４の周りに、矢印１２、１３で示すように、回動可能に台車１の下部に配備されている（図３、図６）。
【００２４】
更に、台車１において、一方の後輪（後輪自在車輪２ａ）が配備されている位置（図３中、台車１の右下隅部の位置）に、他方の前輪（前輪駆動車輪５）の前輪駆動輪４を駆動する第一の駆動モータＭ１が配備されている。
【００２５】
また、台車１において、前記他方の前輪（前輪駆動車輪５）と対角線上の位置に当たる、他方の後輪（後輪駆動車輪８）が配備されている位置（図３中、台車１の左下隅部の位置）に、当該他方の後輪にあたる後輪駆動車輪８の後輪駆動輪７を駆動する第二の駆動モータＭ２が配備されている。
【００２６】
また、前輪駆動車輪５及び後輪駆動車輪８の、前述した第二の前輪縦回転軸１１及び第二の後輪縦回転軸１４の回りの矢印９、１０、矢印１２、１３で示す方向の回転運動は同期して行われるようになっている。
【００２７】
後輪駆動輪７は、図６に例示するように、第二の後輪横回転軸１５にキー１６を介して固定的に取り付けられており、後輪自在輪６はベアリング１７を介して第二の後輪横回転軸１５に回動自在に取り付けられている。
【００２８】
第二の駆動モータＭ２によって駆動スプロケット２０が第二の後輪縦回転軸１４を中心として矢印１２、あるいは矢印１３方向に回転すると、小傘歯車１９、大傘歯車１８を介して第二の後輪横回転軸１５が矢印２３方向、あるいはその反対方向に回転し、後輪駆動輪７が矢印２３方向、あるいはその反対方向に回転する。この際、後輪自在輪６は第二の後輪横回転軸１５に回動自在に取り付けられていることにより、後輪駆動輪７が矢印２３方向に回転すると、これと逆の矢印２４方向に回転する。
【００２９】
このようにして、後輪駆動輪７が矢印２３方向、あるいはその反対方向に回転することにより、台車１の前方（図３中、上側に向かう方向）、あるいは後方（図３中、下側に向かう方向）などの方向への走行力が後輪駆動車輪８に与えられる。
【００３０】
こうして、台車１に後輪駆動車輪８が配備されている位置に備えられている第二の駆動モータＭ２に駆動されて、後輪駆動輪７が図６に矢印２３で示した方向、あるいはその反対方向に回転し、台車１の前方（図３中、上側に向かう方向）、あるいは後方（図３中、下側に向かう方向）などの方向への走行力が後輪駆動車輪８に与えられる。
【００３１】
なお、後輪自在輪６、後輪駆動輪７とも床面との摩擦を考慮し、外周にはウレタン部材製の環状部材２５が固定的に取り付けられている。
【００３２】
また、ステアリングスプロケット２１が第二の後輪縦回転軸１４を中心として矢印１２、１３で示すように回転すると、第二の後輪横回転軸１５は、駆動スプロケット２０に連結されている小傘歯車１９を中心に矢印１２、１３で示す方向に回転し（図６）、これによって、後輪駆動車輪８は、後輪駆動輪７と後輪自在輪６との間を垂直方向（縦方向）に延びる第二の後輪縦回転軸１４を中心として矢印１２、１３で示すように回動する（図３）。
【００３３】
この際、後輪自在輪６はベアリング１７を介して第二の後輪横回転軸１５に回動自在に取り付けられているので自由に回転し、後輪駆動車輪８が第二の後輪縦回転軸１４を中心として矢印１２、１３で示すように回動する動作の抵抗にならない。
【００３４】
図６では後輪駆動車輪８の構造を概略的に説明し、前輪駆動車輪５については図示していないが、前輪駆動車輪５も、図６に図示し、上述した後輪駆動車輪８と同様の構造になっている。
【００３５】
なお、後輪駆動車輪８のステアリングスプロケット２１と、前輪駆動輪４のステアリングスプロケット２１ａとには、図２、図４図示のように、無端のチェーン２２が掛け渡されている。
【００３６】
そこで、前述したように、台車１に後輪駆動車輪８、第二の駆動モータＭ２が配備されている位置に備えられているステアリングスプロケット２１が、後輪縦回転軸１４を中心として矢印１２、１３で示すように回転し、第二の後輪横回転軸１５が、駆動スプロケット２０に連結されている小傘歯車１９を中心に矢印１２、１３で示す方向に回転し、後輪駆動車輪８が第二の後輪縦回転軸１４を中心として矢印１２、１３で示すように回動すると（図３）、これに同期して、前輪駆動車輪５が、前輪駆動輪４と前輪自在輪３との間を垂直方向（縦方向）に延びる第二の前輪縦回転軸１１を中心として矢印９、１０で示すように回動する（図３）。
【００３７】
前輪駆動車輪５における前輪駆動輪４に固定的に取り付けられている水平方向の第二の前輪横回転軸１５ａは、後輪駆動車輪８と同様に、駆動スプロケット２０ａが、垂直方向（縦方向）に延びる第二の前輪縦回転軸１１を中心として矢印９、あるいは矢印１０方向に回転することにより図６に矢印２３で示した方向、あるいは、これと逆の方向に回転し、これによって、前輪駆動輪４が図６に矢印２３で示した方向、あるいは、これと逆の方向に回転する。
【００３８】
このようにして、前輪駆動輪４が図６に矢印２３で示した方向、あるいはその反対方向に回転することにより、台車１の前方（図３中、上側に向かう方向）、あるいは後方（図３中、下側に向かう方向）などの方向への走行力が前輪駆動車輪５に与えられる。
【００３９】
前記の前輪駆動車輪５の前輪駆動輪４を駆動させるための、駆動スプロケット２０ａの矢印９、あるいは矢印１０方向への回転は、台車１において、一方の後輪（後輪自在車輪２ａ）が配備されている位置（図３中、台車１の右下隅部の位置）に配備されている第一の駆動モータＭ１によって行われる。
【００４０】
すなわち、一方の後輪（後輪自在車輪２ａ）が配備されている位置（図３中、台車１の右下隅部の位置）に配備されている駆動スプロケット２０ｂが、第一の駆動モータＭ１によって、矢印２７方向に回動すると、駆動スプロケット２０ｂ、駆動スプロケット２０ａに掛け渡されている無端のチェーン２６が矢印２９方向に移動し、駆動スプロケット２０ａが矢印９方向に回転する（図５）。
【００４１】
また、一方の後輪（後輪自在車輪２ａ）が配備されている位置（図３中、台車１の右下隅部の位置）に配備されている駆動スプロケット２０ｂが、第一の駆動モータＭ１によって、矢印２８方向に回動すると、駆動スプロケット２０ｂ、駆動スプロケット２０ａに掛け渡されている無端のチェーン２６が矢印３０方向に移動し、駆動スプロケット２０ａが矢印１０方向に回転する（図５）。
【００４２】
こうして、一方の後輪（後輪自在車輪２ａ）が配備されている位置（図３中、台車１の右下隅部の位置）に配備されている第一の駆動モータＭ１に駆動されて、前輪駆動輪４が図６に矢印２３で示した方向、あるいはその反対方向に回転し、台車１の前方（図３中、上側に向かう方向）、あるいは後方（図３中、下側に向かう方向）などの方向への走行力が前輪駆動車輪５に与えられる。
【００４３】
以上に説明したように、矩形状の台車１の四隅部下部にそれぞれ車輪が配備されて走行する本発明の運搬車においては、一方の対角線上に位置する一方の前輪である前輪自在車輪２と、一方の後輪である後輪自在車輪２ａが、台車１の下部に走行方向を自在に変更可能なように回動自在に配備され、他方の対角線上に位置する他方の前輪、他方の後輪は、それぞれ、垂直方向に延びる縦回転軸の周りに回転可能に台車１の下側に配備されている前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８として構成され、この台車１の他方の対角線上に位置する前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８に駆動されて、図１（ａ）図示のようなＸ−Ｙ方向、図１（ｂ）図示のような大きな半径に沿った走行を行う。
【００４４】
そして、台車１の他方の対角線上に配置されている前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８に駆動力を与える駆動源は、後輪駆動車輪８に駆動力を与える第二の駆動モータＭ２が、台車１において、他方の前輪（前輪駆動車輪５）と対角線上の位置に当たる、他方の後輪（後輪駆動車輪８）が配備されている位置（図３中、台車１の左下隅部の位置）に配備され、前輪駆動車輪５に駆動力を与える第一の駆動モータＭ１が、台車１において、一方の後輪（後輪自在車輪２ａ）が配備されている位置（図３中、台車１の右下隅部の位置）に配備されている。
【００４５】
次に、以上に説明した本発明の運搬車の走行動作について説明する。
【００４６】
運搬車に直進方向の前進（図５中、矢印５２方向）、直進方向の後退（図５中、矢印５３方向）、大きな半径に沿った前進あるいは後退（図５中、矢印６３、６４方向、あるいはこれらの反対方向）を行なわせる場合、前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８における前輪駆動輪４と前輪自在輪３、後輪駆動輪７と後輪自在輪６とは、図５図示のように直進方向の前進、後退方向を向いている状態で行うことができる。
【００４７】
図５図示の状態で、不図示の制御手段によって第一の駆動モータＭ１、第二の駆動モータＭ２を同一の出力にて駆動し、前輪駆動輪４、後輪駆動輪７を同一の回転速度で回転させることにより、運搬車を直進方向の前進（図５中、矢印５２方向）、あるいは直進方向の後退（図５中、矢印５３方向）させることができる。
【００４８】
ここで、不図示の制御手段によって第一の駆動モータＭ１の出力と、第二の駆動モータＭ２の出力とを異ならせると、図５に矢印６３、６４で示すように、運搬車を大きな半径に沿って前進、あるいは後退させることができる。
【００４９】
この際、制御手段（例えば、制御レバー５０）を操作し、制御レバー５０を矢印５１ａ方向、５１ｂ方向（図２）に傾けることにより、無端のチェーン２２を矢印６１あるいは矢印６２方向に移動させ、前輪駆動車輪５が配備されている位置におけるステアリングスプロケット２１ａ、後輪駆動車輪８が配備されている位置におけるステアリングスプロケット２１を図３中、矢印９、１２方向、矢印１０、１３方向に回転させることによって、大きな半径に沿った運搬車の前進、あるいは後退をよりスムーズに行わせることができる。
【００５０】
次に、図１（ａ）に示すように、運搬車をＹ方向（矢印５２、５３方向）、Ｘ方向（矢印５９、６０方向）に移動させるには、制御手段（例えば、制御レバー５０）を操作し、制御レバー５０を矢印５１ａ方向、５１ｂ方向（図２）に傾けることにより、無端のチェーン２２を矢印６１あるいは矢印６２方向に移動させ、前輪駆動車輪５が配備されている位置におけるステアリングスプロケット２１ａ、後輪駆動車輪８が配備されている位置におけるステアリングスプロケット２１を図３中、矢印９、１２方向、矢印１０、１３方向に回転させる。この場合、第一の駆動モータＭ１、第二の駆動モータＭ２は停止しておき、ステアリングスプロケット２１ａ、ステアリングスプロケット２１の矢印９、１２方向、矢印１０、１３方向への回転によって、前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８の方向を変更してから第一の駆動モータＭ１、第二の駆動モータＭ２を駆動させて、前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８を前進、あるいは後退させることによって、Ｙ方向（矢印５２、５３方向）、Ｘ方向（矢印５９、６０方向）への前進、後退を行うようにすることもできるし、第一の駆動モータＭ１、第二の駆動モータＭ２を作動させておいて、前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８を前進、あるいは後退させつつ、Ｙ方向（矢印５２、５３方向）、Ｘ方向（矢印５９、６０方向）への前進、後退を行うようにすることもできる。
【００５１】
なお、このような進行方向の変更の際に、前述したように、後輪自在輪６は第二の後輪横回転軸１５に回動自在に取り付けられ、前輪自在輪３は第二の前輪横回転軸１５ａに回動自在に取り付けられているので、いずれも自由に回転し、前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８が垂直方向に延びる縦回転軸を中心として矢印９、１０、矢印１２、１３で示すように回動する動作の抵抗にならない。
【００５２】
前輪自在輪３、後輪自在輪６が前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８が垂直方向に延びる縦回転軸を中心として矢印９、１０、矢印１２、１３で示すように回動する動作の抵抗にならないようにすることをより確実にし、また、運搬車のＸ−Ｙ方向への進行方向変更、曲線的な走行をスムーズに行なわせる上では、図２、図４、図５図示のように、前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８において、前輪駆動輪４、後輪駆動輪７が台車１の内側、前輪自在輪３、後輪自在輪６が台車１の外側に位置するように配置することが望ましい。
【００５３】
図３は運搬車をその場において方向転換するときの操作方法を説明するものである。
【００５４】
制御手段（例えば、制御レバー５０）を操作し、前輪駆動車輪５、後輪駆動車輪８を図３図示のように直進方向から傾け、第一の駆動モータＭ１、第二の駆動モータＭ２をそれぞれ逆方向に駆動することによって、前輪駆動車輪５の前輪駆動輪４、後輪駆動車輪８の後輪駆動輪７を、図３図示のようにそれぞれ逆方向に回転させる。これによって、運搬車は、台車１の中心を旋回中心として矢印５４で示すように旋回し、その場で方向転換することができる。
【００５５】
以上、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載から把握される技術的範囲において種々の形態に変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】（ａ）本発明の運搬車がＸ−Ｙ方向に走行する際の軌跡の一例を説明する図、（ｂ）本発明の運搬車が大きな半径に沿って走行する際の軌跡の一例を説明する図。
【図２】本発明の運搬車において前輪駆動車輪、後輪駆動車輪の向きを同期して変更させる動作の一例を説明する図。
【図３】本発明の運搬車が床面上に置かれている位置で方向転換する状態を説明する図。
【図４】本発明の運搬車において前輪駆動車輪、後輪駆動車輪の向きを同期して変更させる動作の他の一例を説明する図。
【図５】本発明の運搬車において前輪駆動車輪を駆動する状況を説明する図。
【図６】本発明の運搬車における後輪駆動車輪（前輪駆動車輪）が駆動されるメカニズムを説明する図。
【図７】本発明の運搬車における前輪自在車輪（後輪自在車輪）の一例を説明する図。
【符号の説明】
【００５７】
１      台車
２      前輪自在車輪
２ａ    後輪自在車輪
３      前輪自在輪
４      前輪駆動輪
５      前輪駆動車輪
６      後輪自在輪
７      後輪駆動輪
８      後輪駆動車輪
１１    第二の前輪縦回転軸
１４    第二の後輪縦回転軸
１５    第二の後輪横回転軸
１５ａ  第二の前輪横回転軸
１８    大傘歯車
１９    小傘歯車
２０、２０ａ、２０ｂ  駆動スプロケット
２１、２１ａ  ステアリングスプロケット
２２    無端のチェーン
２５    ウレタン部材製の環状部材
２６    無端のチェーン
３４    第一の後輪横回転軸
３５    第一の後輪縦回転軸
Ｍ１    第一の駆動モータ
Ｍ２    第二の駆動モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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