(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボ情報を有する情報記憶媒体に対して情報の書き込みと読み出しを行うヘッドと、
前記ヘッドを移動させるコイルモータと、
前記コイルモータを駆動する駆動回路と、
前記コイルモータに係るコイルの端子間電圧を検出する電圧検出器と、
前記サーボ情報を基に前記ヘッドの位置を算出するヘッド位置算出部と、
前記位置における前記ヘッドの速度を示す速度信号を算出する速度算出部と、
前記端子間電圧から、前記コイルのコイル抵抗値による電圧降下分を減算して、前記コイルの逆起電圧を算出する逆起電圧算出部と、
前記逆起電圧を基に前記ヘッドの速度を制御するための駆動指令を算出し、前記駆動回路に対して前記駆動指令を出力する制御部と、
前記駆動指令による前記ヘッドの速度制御が開始された後、前記速度信号と、前記逆起電圧とを基に前記コイル抵抗値を推定するコイル抵抗推定部と、
を備える磁気ディスク装置。
【請求項２】
前記コイル抵抗推定部は、
前記逆起電圧から前記速度信号を減算することによりヘッド速度誤差信号を算出する速度誤差算出部と、
前記ヘッド速度誤差信号を前記駆動指令で除算することにより前記コイル抵抗値の補正値を逐次算出する補正値算出部と、
所定のコイル抵抗値を初期値として、逐次算出される前記補正値を前記所定のコイル抵抗値に積算することでコイル抵抗推定値を逐次算出するコイル抵抗補正部と、
をさらに備える請求項１記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記コイル抵抗補正部は、
サンプリング周期毎のサンプル番号kを１以上の自然数として、
k=1のときには１番目の前記コイル抵抗推定値を式（１）によって算出し、
【数１】
0005356346.tif 000010
k>1のときには式（２）によってk番目の前記コイル抵抗推定値を逐次算出する
【数２】
0005356346.tif 000011
ことを特徴とする請求項２記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記補正値算出部は、さらにフィルタを備え、前記ヘッド速度誤差信号を前記駆動指令で除算することにより得られる値を前記フィルタによりフィルタ処理することで、前記補正値を算出する請求項２または３記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記ヘッドが前記サーボ情報を取得していない場合、前記逆起電圧算出部は、前記端子間電圧から、前記コイル抵抗推定部が最後に推定するコイル抵抗推定値による電圧降下分を減算する請求項１乃至４いずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１つの磁気ディスク装置を備える電子機器。
【請求項７】
サーボ情報を有する情報記憶媒体に対して情報の書き込みと読み出しを行うヘッドと、
前記ヘッドを移動させるコイルモータと、
前記コイルモータを駆動するための駆動回路と、
前記コイルモータに係るコイルの端子間電圧を検出する電圧検出器と、
を備える磁気ディスク装置において、
前記サーボ情報を基に前記ヘッドの位置を算出するステップと、
前記位置における前記ヘッドの速度を示す速度信号を算出するステップと、
前記端子間電圧から、前記コイルのコイル抵抗値を減算することで、前記コイルの逆起電圧を算出するステップと、
前記逆起電圧を基に前記速度を制御するための駆動指令を算出するステップと、
前記駆動回路に対して前記駆動指令を出力するステップと、
前記駆動指令による前記ヘッドの速度制御が開始された後、前記速度信号と、前記逆起電圧とを基に前記コイル抵抗値を推定するステップと、
を有するヘッド制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置、電子機器及びヘッド制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置におけるヘッドの位置決め制御及び速度制御には、ディスク面上のサ
ーボセクタに含まれるサーボ情報の再生により得られるヘッド位置誤差信号が用いられる
。しかし、アンロード動作時に、ヘッドがランプ機構内に入った後にはヘッド位置誤差信
号を得ることができない。
【０００３】
このため、一般的にアンロード動作時には、ランプ機構内においてもヘッドの速度制御
を行えるように、ボイスコイルモータに発生する逆起電圧から推定されるヘッド速度を用
いたヘッドの速度制御が行われる。この際、逆起電圧はボイスコイルモータにおけるコイ
ルのコイル抵抗値を用いて算出される。
【０００４】
しかしながら、コイル抵抗値は電流による温度変化などの影響により変動してしまうこ
とがある。したがって、アンロード動作時にコイル抵抗値が変動してしまうことで、その
値を用いて算出され、ヘッドの速度制御に用いるためのコイルの逆起電圧が変動してしま
うことで、ヘッドのアンロード動作が不安定になってしまう問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８１０６１６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
発明が解決しようとする課題は、ヘッドのアンロード動作を安定に行うことができる磁
気ディスク装置、電子機器及びヘッド制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するために、実施形態の磁気ディスク装置は、サーボ情報を有する情報記憶媒体に対して情報の書き込みと読み出しを行うヘッドと、前記ヘッドを移動させるコイルモータと、前記コイルモータを駆動するための駆動回路と、前記コイルモータに係るコイルの端子間電圧を検出する電圧検出器とを備える。また、前記サーボ情報を基に前記ヘッドの位置を算出するヘッド位置算出部と、前記位置における前記ヘッドの速度を示す速度信号を算出する速度算出部と、前記端子間電圧から、前記コイルのコイル抵抗値による電圧降下分を減算して、前記コイルの逆起電圧を算出する逆起電圧算出部とを備える。また、制御部は、前記逆起電圧を基に前記ヘッドの速度を制御するための駆動指令を算出し、前記駆動回路に対して前記駆動指令を出力する。コイル抵抗推定部は、前記駆動指令による前記ヘッドの速度制御が開始された後、前記速度信号と、前記逆起電圧とを基に前記コイル抵抗値を推定する。
【０００８】
また、電子機器は、上記の実施形態に係る磁気ディスク装置を備えることを特徴とする
。
【０００９】
さらに、実施形態のヘッド制御方法は、サーボ情報を基にヘッドの位置を算出するステップと、前記位置における前記ヘッドの速度を示す速度信号を算出するステップと、前記端子間電圧から、前記コイルのコイル抵抗値を減算することで、前記コイルの逆起電圧を算出するステップと、前記逆起電圧を基に前記速度を制御するための駆動指令を算出するステップと、前記駆動回路に対して前記駆動指令を出力するステップと、前記駆動指令による前記ヘッドの速度制御が開始された後、前記速度信号と、前記逆起電圧とを基に前記コイル抵抗値を推定するステップとを有する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成図。
【図２】実施形態に係るＶＣＭモデルを表す等価回路図。
【図３】実施形態に係る磁気ディスク装置のMPU内部のブロック図。
【図４】実施形態に係る磁気ディスク装置のMPU内部の信号処理を説明するためのブロック図。
【図５】実施形態に係るコイル抵抗推定部のブロック図。
【図６】実施形態に係る磁気ディスク装置のシミュレーションにおけるコイル抵抗推定値変化のグラフ。
【図７】実施形態に係る磁気ディスク装置のシミュレーションにおけるヘッドの推定速度変化のグラフ。
【図８】本実施形態に係る電子機器の構成図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明を実施するための実施形態について説明する。
【００１２】
（実施形態の説明）
図１は本実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成図、図２は本実施形態に係る磁気
ディスク装置のボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭ）４の等価回路図である。
【００１３】
まず、図１を参照して本実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成について説明する
。
【００１４】
本実施形態において、磁気ディスク装置は、複数のサーボセクタを有する磁気ディスク
などの情報記憶媒体５に対して情報の書き込みと読み出しを行うヘッド１と、ヘッド１を
移動させるＶＣＭ４と、ＶＣＭ４を駆動するＶＣＭ駆動回路７と、ＶＣＭ４におけるコイ
ルのコイル端子間電圧を検出する電圧検出器１１と、情報記録媒体５のサーボセクタに予
め磁気記録されているサーボ情報を基にヘッド１の位置決め制御及び速度制御を行うMPU
８とを有する。
【００１５】
ヘッド１は、アーム２の先端に支持されている。ＶＣＭ４によって、アーム２が回動軸
３を中心に回動すると、ヘッド１は、図示しないスピンドルモータにより回転している情
報記憶媒体５の面上を半径方向に移動することでシーク動作及びフォロイング動作を行う
。これにより、ヘッド１は、情報記憶媒体５上の任意の場所において情報の書き込みと読
み出しを行うことができる。この通常のシーク動作時及びフォロー動作時には、MPU８が
、サーボ情報から得られる位置誤差信号を用いて、ヘッド１の位置決め制御を行っている
。
【００１６】
また、例えば図示しない衝撃検知センサが本装置に加わる衝撃を検知した際や、ユーザ
ーが電源をオフした際には、MPU８は上記の位置決め制御から速度制御へ制御系を切り替
えることで、ヘッド１を情報記憶媒体５上のランプ機構６へ退避させるためのアンロード
動作を行う。逆に、アンロードからの復帰（ロード動作）が指示された際や、ユーザーが
電源をオンした際には、MPU８は速度制御により、ヘッド１をランプ機構６から情報記憶
媒体５上へ移動させる。
【００１７】
ＶＣＭ４は、例えば基部に固定する磁石と、軸支するアーム２に備えられるコイルとを
対向配置するコイルモータであり、上記コイルに電流を流すことでアーム２に回転力を与
える（駆動する）アクチュエータとして機能する。
【００１８】
ＶＣＭ４のモデルとしては、図２に示す等価回路図を用いて表すことができる。ここで
、Lはインダクタンス、Rvcmはコイル抵抗、Rsはセンス抵抗をそれぞれ表す。また、Vbemf
は逆起電圧、Ivcmはコイルに流れる電流（以下、コイル電流）、Vmeasは検出可能なコイ
ル端子間電圧、Vcはコイルとセンス抵抗間の電圧をそれぞれ表す。
【００１９】
ＶＣＭ駆動回路７は、MPU８からの指令電圧（駆動指令）を受け取り、コイルに対して
電流を流すことでアーム２を駆動する。ここで、ＶＣＭ駆動回路７は、電流フィードバッ
ク回路を含む公知の構成とすることができる。また、ＶＣＭ駆動回路７はＶＣＭ４と異な
る構成としているが、実際にはＶＣＭ駆動回路７とＶＣＭ４とは接続されているために、
ＶＣＭ駆動回路７の一部にＶＣＭ４のコイルが含まれるものであってもよい。
【００２０】
電圧検出器１１は、コイル端子間電圧Vmeasを逐次検出する。なお、ここでは電圧検出
器１１を一つの構成として挙げているが、上記のＶＣＭ駆動回路７の一部として設けられ
るものであってもよい。
【００２１】
次に、図３乃至図５を参照して、本実施形態に係る磁気ディスク装置のMPU内部の構成
及び動作について説明する。なお、本実施形態の磁気ディスク装置では、シーク動作時及
びフォロー動作時の動作としては公知の技術を用いるものとし、ここではアンロード動作
時の動作の説明を行う。
【００２２】
一般的に、ヘッド１をランプ機構６へ退避させるアンロード動作時のヘッド速度制御に
は、VCM４におけるコイルの逆起電圧が用いられることは前述した通りである。ヘッド速
度Velは、トルク定数Kt及びコイルの逆起電圧Vbemfを用いることで次式により表される。
【数１】
0005356346.tif 000002
【００２３】
しかし、アンロード動作時にコイルに電流を流すことで生じる発熱等による影響や、固
体差の影響によりコイル抵抗値が変動してしまうために、その値を基に算出される逆起電
圧にも変動が生じてしまうことになる。
【００２４】
そこで、本実施形態の磁気ディスク装置では、図３に示す構成により、アンロード動作
時に、ヘッド１が情報記憶媒体５上にあり、情報記憶媒体５からヘッド位置誤差信号を得
ることができる間にコイル抵抗値を逐次推定する。これにより、MPU８はこの推定される
コイル抵抗値を用いることでより正確な逆起電圧を算出し、ヘッド１の速度制御を安定に
行うことができる。
【００２５】
また、ヘッド１が情報記憶媒体５から外れてランプ機構６内に入った後は、直前までに
推定して得たコイル抵抗値を用いることで、より正確な逆起電圧による速度制御を行うこ
とができる。
【００２６】
図３に示すように、MPU８は、ヘッド１の速度を算出する速度算出部１４と、コイルの
逆起電圧を算出する逆起電圧算出部１５と、コイル抵抗値を逐次推定するコイル抵抗推定
部１６と、ヘッド１の速度制御を行うための指令電圧を算出し、算出した指令電圧をＶＣ
Ｍ駆動回路７へ出力する制御部１７を有する。
【００２７】
以下、図４及び図５を参照して、ヘッド１の速度制御の際のMPU内部での信号の処理に
ついて詳細に説明する。なお、ここでの信号とは物理量に対応するデータのことを意味す
る。
【００２８】
図４は本実施形態に係る磁気ディスク装置におけるMPU内部の信号の処理を説明するた
めのブロック図である。
【００２９】
ヘッド位置算出部１０は、ヘッド１がサーボ情報を再生することで得られるヘッド位置
誤差信号を、AD変換器１２を介して受け取り、そのヘッド位置誤差信号を基にヘッド位置
信号を算出する。この際、ヘッド１は、サーボセクタ毎にサーボ情報を再生することがで
きるので、サーボセクタから次のサーボセクタまでの周期をサンプリング周期として、ヘ
ッド位置算出部１０はサンプル毎にヘッド位置信号を算出する。
【００３０】
しかし、上記のようにヘッド位置算出部１０が算出するヘッド位置信号には、情報記憶
媒体５の回転による偏心成分が含まれてしまっているために、この偏心成分を除去する必
要がある。この際には、通常のヘッド位置決め制御の際に用いられる回転同期成分補償に
より偏心成分を除去することが可能である。
【００３１】
速度算出部１４は、サンプリング周期毎にヘッド位置算出部１０が算出するヘッド位置
信号とその１サンプル前のヘッド位置信号との差分からヘッド１の速度信号をサンプリン
グ周期毎に算出する。このヘッド１の速度信号がコイル抵抗を推定する際に基準の速度と
なる。なお、ここでは差分を基に速度の算出を行っているが、ヘッド位置信号から速度を
算出することができればどのような方法であってもよい。
【００３２】
逆起電圧算出部１５は、コイル端子間電圧と、コイル抵抗の推定値（以下、コイル抵抗
推定値）とから、コイルの逆起電圧をサンプリング周期毎に算出する。サンプリング周期
をインダクタンスによる電圧が減衰するのに十分な時間間隔とすることで、インダクタン
ス項の影響を排除すると、逆起電圧Vbemfは以下の式で表される。
【数２】
0005356346.tif 000003
【００３３】
ここで、Vmeasはコイル端子間電圧、Rvcmはコイル抵抗、Ivcmはコイル電流である。ま
た、電流フィードバックが十分に効いているもとでは、コイル電流Ivcmと指令電圧Vvcmは
比例し、比例係数βを用いてIvcm=βVvcmと表すことができるために、逆起電圧Vbemfは次
式に書き換えることができる。
【数３】
0005356346.tif 000004
【００３４】
ここで、Rは比例係数β×コイル抵抗Rvcmを置き換えたもので、これをコイル抵抗推定
値とみなすことができる。そこで、逆起電圧算出部１５は、式３に従い、電圧検出器１１
が出力し、AD変換器１２を通すことで得られるコイル端子間電圧から、後述のコイル抵抗
推定部１６がサンプリング周期毎に出力するコイル抵抗推定値に１サンプル前の指令電圧
を乗算した値を減算することにより、サンプリング周期毎の逆起電圧を算出する。上記の
乗算は、逆起電圧算出部１５が有する乗算部１５aにより行われる。
【００３５】
しかし、アンロード動作開始時には、コイル抵抗推定部１６はまだコイル抵抗推定値を
算出していないために、所定のコイル抵抗値R0を初期値として与える必要がある。所定の
コイル抵抗値R0はアンロード動作開始前にキャリブレーションにより求めてもよいし、図
示しないメモリ等の記憶部に予め記憶しているコイル抵抗のノミナル値を用いてもよい。
逆起電圧算出部１５は、アンロード動作開始時には、この所定のコイル抵抗値R0を用いて
逆起電圧を算出する。
【００３６】
コイル抵抗推定部１６は、速度誤差算出部１８、補正値算出部１９、コイル抵抗補正部
２０を有する。以下、図５のコイル抵抗推定部のブロックダイアグラムを参照してコイル
抵抗推定部１６の詳細な説明を行う。
【００３７】
まず、速度誤差算出部１８は、速度算出部１４が出力する速度信号Velと、逆起電圧算
出部１５が出力する逆起電圧Vbemfとをサンプリング周期毎に得る。そして、次式のよう
に、逆起電圧Vbemfから速度信号Velを減算することにより速度誤差信号ΔVelをサンプリ
ング周期毎に算出する。
【数４】
0005356346.tif 000005
【００３８】
速度信号Velはコイル抵抗を推定する際の基準速度となることは前述した通りである。
すなわち、ヘッド速度の真値とみなすことで、速度信号Velは、コイル抵抗の真値に上記
の比例係数βを乗算した値であるRreal（以下、基準コイル抵抗値）を用いることにより
、仮想的に次式で表すことができる。
【数５】
0005356346.tif 000006
【００３９】
一方で、コイル抵抗推定値Rは、コイル抵抗の誤差ΔRを用いることによりR=Rreal+ΔR
と表すことができるために、式３はさらに次式で書き換えることができる。
【数６】
0005356346.tif 000007
【００４０】
式４乃至式６より、速度誤差信号ΔVelには基準コイル抵抗値からの誤差ΔRの影響のみ
が含まれていることがわかる。
【００４１】
補正値算出部１９は、除算部１９aが次式のように、上記の速度誤差信号ΔVelを１サン
プル前の指令電圧で除算することにより、サンプリング周期毎に逐次コイル抵抗の補正値
αを算出する。
【数７】
0005356346.tif 000008
【００４２】
上記の補正値αはコイル抵抗の誤差ΔRが正の時には負の値を、ΔRが負の時には正の値
をとることがわかる。この補正値αの値がゼロのとき、コイル抵抗推定値Rは基準コイル
抵抗値Rrealに等しいといえる。したがって、コイル抵抗の真値が変動するような場合で
あっても、この補正値αの値をゼロに収束させることで逐次コイル抵抗を推定することが
できる。
【００４３】
また、補正値算出部１９は、ローパスフィルタ２１を有している。上記のような補正値
αの出力をローパスフィルタ２１によりフィルタ処理することで、そのカットオフ周波数
により補正値αの収束速度をコントロールすることができる。カットオフ周波数は、高す
ぎると補正値αの収束が振動的に、低すぎると収束の速度が遅くなるため、磁気ディスク
装置の目的や望みの性能に応じて予め任意に調整することができる。
【００４４】
コイル抵抗補正部２０は、次式のように、補正値算出部１９が出力するコイル抵抗の補
正値αを１サンプル前のコイル抵抗推定値Rに加算することで、サンプリング周期毎にコ
イル抵抗推定値を算出する。
【数８】
0005356346.tif 000009
【００４５】
ここで、kは１以上の自然数であり、サンプリング周期毎のサンプル番号を表している
。したがって、コイル抵抗補正部２０は、アンロード動作開始時に、まず所定のコイル抵
抗R0に１番目のコイル抵抗の補正値を加算することで１番目のコイル抵抗推定値を算出し
た後、数８に従いサンプリング周期毎にコイル抵抗推定値を逐次算出する。
【００４６】
制御部１７は、逆起電圧算出部１５が出力する逆起電圧のフィードバック信号と、メモ
リ等に予め記憶している目標速度信号とをサンプリング周期毎に受け取り、この逆起電圧
と目標速度信号との差を算出し、その差に対して制御演算部１７aがＰＩ制御などの演算
を行うことで、指令電圧をサンプリング周期毎に算出する。
【００４７】
上記の目標速度信号は、一定値として与えられても良いし、例えば目標値までの距離や
時間の関数として与えられても良い。また、ここではメモリ等に予め記憶していることを
前提としているが、アンロード動作時にMPU８により逐次算出することも可能である。
【００４８】
また、アンロード動作開始時のコイル抵抗の推定に用いる所定のコイル抵抗R0は、この
ときすでに真値からずれてしまっている可能性が考えられる。そこで、アンロード動作開
始時には、ＰＩゲインの値を小さく設定しておき、補正値が所定の値以下になったところ
で所定のＰＩゲインまで上げるようにしてもよい。
【００４９】
なお、ここではＰＩ制御を基にして説明を行ったが、ＰＩＤ制御やＰＤ制御、その他の
制御則を適用することも可能である。
【００５０】
このようにして制御部１７が算出する指令電圧は、DA変換器１３を介してＶＣＭ駆動回
路７へ出力され、実質的にはコイル電流を制御することにより、速度制御されたヘッド１
のアンロード動作が実現される。
【００５１】
ところで、上記のアンロード動作の開始時としては、ヘッド１の位置決め制御から速度
制御へと切り替わるタイミング、すなわち制御部１７が算出する指令電圧を用いた速度制
御を開始するタイミングを基準とすることができる。
【００５２】
本実施形態においては、アンロード動作時にコイル抵抗の推定を行うことを前提に説明
を行ったが、ロード時やアンロード動作開始以前においても情報記憶媒体５からヘッド位
置誤差信号が得られる間であれば、逐次コイル抵抗の推定を行うことができる。
【００５３】
また、本実施形態において、コイル電流Ivcmと指令電圧Vvcmの比例係数βの値を含めた
仮想的な量をコイル抵抗推定値としているが、βの値が予めわかっている場合には、βの
影響を除去した現実の物理量をコイル抵抗推定値とすることもできる。
【００５４】
上記は、アンロード動作時において、ヘッド１が情報記憶媒体５上にある場合、すなわ
ち情報記憶媒体５からサーボ情報を取得している場合の説明であった。ヘッド１がランプ
機構６内に入りサーボ情報を取得していない場合には、ヘッド１が情報記録媒体５上から
外れる直前にコイル抵抗推定部２８が最後に推定するコイル抵抗値を基にして、逆起電圧
算出部１５が算出する逆起電圧を用いることでヘッド１の速度制御を行うことができる。
【００５５】
ここで、本実施形態を用いた一例として、コイル抵抗の初期値が真値からがずれてしま
っている場合のシミュレーションを行う。
【００５６】
図６はコイル抵抗推定値の変化を示すグラフである。これより、アンロード動作開始時
には誤差を生じているが、コイル抵抗推定値は時間経過とともに真値である一定値に収束
していることがわかる。
【００５７】
また、図７はコイル抵抗推定値を基に算出されるヘッド１の推定速度の変化を示すグラ
フである。これより、アンロード動作開始時にはコイル抵抗推定値に誤差が生じているた
めに、その値を基に算出される推定速度は、ヘッド位置から算出される真の速度から大き
くずれてしまっている。しかし、コイル抵抗推定値が真値に収束するに従い、推定速度も
真の速度に収束していることがわかる。
【００５８】
本実施形態の磁気ディスク装置によれば、ヘッド１のアンロード動作時にコイルモータ
におけるコイル抵抗が変動してしまう場合にも、コイル抵抗の推定を逐次行うことでヘッ
ド１のアンロード動作を安定に行うことが可能となる。
【００５９】
本実施形態に係る磁気ディスク装置はさまざまな電子機器などに搭載することができる
。図８は本実施形態の応用例としての電子機器の構成図である。ここでは電子機器例とし
てコンピュータを用いて説明する。コンピュータはキーボード３１、CPU３２、メモリ３
３、本実施形態に係る磁気ディスク装置３４、ディスプレイ装置３５を備える。
【００６０】
キーボード３１は、ユーザがコンピュータに対してコマンドや文字入力などを行うため
の入力装置である。CPU３２は、ユーザがキーボード３１により入力する情報を基にして
、演算などの様々な処理動作を行う。メモリ３３は、CPU３２が行う処理動作のための制
御プログラムの記憶やデータの一時記憶等を行う。磁気ディスク装置３４は、CPU３２に
よりデータの書き込み及び読み出しが行われる。ディスプレイ装置３５は、ユーザが入力
した情報等を表示する。
【００６１】
このコンピュータによれば、本実施形態に係る磁気ディスク装置が安定に動作すること
で、データ保存の信頼性向上や保存の際の時間短縮が可能となる。
【００６２】
なお、本実施形態においてはコンピュータを例にして説明を行ったが、テレビやビデオ
カメラなど、磁気ディスク装置を搭載する可能性のある電子機器には適用が可能である。
【００６３】
これら実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図し
ていない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明
の要旨を逸脱しない範囲で、様々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実
施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同時に、特許請求の範囲に記載され
た発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・ヘッド
２・・・アーム
３・・・回動軸
４・・・ボイスコイルモータ
５・・・情報記憶媒体
６・・・ランプ機構
７・・・ＶＣＭ駆動回路
８・・・MPU
９・・・出力装置
１０・・・ヘッド位置検出器
１１・・・電圧検出器
１２・・・ＡＤ変換器
１３・・・ＤＡ変換器
１４・・・速度算出部
１５・・・逆起電圧算出部
１５a・・・乗算部
１６・・・コイル抵抗推定部
１７・・・制御部
１７a・・・制御演算部
１８・・・速度誤差算出部
１９・・・補正値算出部
１９a・・・除算部
２０・・・コイル抵抗補正部
２１・・・ローパスフィルタ
２２・・・指令電圧
２３・・・コイル端子間電圧
２４・・・ヘッド位置信号
２５・・・速度信号
２６・・・速度誤差信号
２７・・・コイル抵抗の補正値
２８・・・コイル抵抗推定値
２９・・・逆起電圧
３０・・・目標速度信号
３１・・・ヘッド位置誤差信号
３２・・・キーボード
３３・・・CPU
３４・・・メモリ
３５・・・磁気ディスク装置
３６・・・ディスプレイ装置
【図１】
0005356346.tif 000012
【図２】
0005356346.tif 000013
【図３】
0005356346.tif 000014
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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