(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載主機としての回転機に接続される電力変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する車両用電子制御装置において、
前記回転機の制御量を制御するための演算処理を行う制御用演算処理装置と、
該制御用演算処理装置を監視する監視用演算処理装置とを備え、
該監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置が正常であることを確認するまで前記制御用演算処理装置から前記電力変換回路への操作信号の出力を禁止する監視内禁止手段を備え、
前記監視用演算処理装置がリセットされてから復帰するまでの期間、前記制御用演算処理装置から前記電力変換回路への操作信号の出力を禁止するリセット時禁止手段を備え、
前記制御用演算処理装置および前記監視用演算処理装置のいずれか一方がリセットされる場合、他方もリセットされるように設定されていることを特徴とする車両用電子制御装置。
【請求項２】
前記制御用演算処理装置の出力する操作信号が前記電力変換回路に伝達されるのを遮断する遮断手段をさらに備え、
前記監視内禁止手段は、前記制御用演算処理装置が正常であることを確認するまで前記電力変換回路への操作信号の出力を禁止する禁止信号を前記遮断手段に出力するものであり、
前記リセット時禁止手段は、前記監視用演算処理装置がリセットされる場合、前記監視内禁止手段が禁止信号を出力する信号線の電位を、前記禁止信号の電位に固定するものであることを特徴とする請求項１記載の車両用電子制御装置。
【請求項３】
給電の有無にかかわらずデータを保持する常時記憶保持装置をさらに備え、
前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置に異常が生じる場合、該異常を前記常時記憶保持装置に記憶させることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用電子制御装置。
【請求項４】
前記制御用演算処理装置と前記回転機に接続される電力変換回路とが信号線によって接続されることで前記制御用演算処理装置によって前記電力変換回路が電子操作可能とされて且つ、前記監視用演算処理装置によっては前記電力変換回路を電子操作可能とされないように設定されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【請求項５】
前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置から出力される信号に基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記制御用演算処理装置をリセットする機能を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【請求項６】
前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置にウォッチドッグ信号を出力する機能を有し、
前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置から前記ウォッチドッグ信号が出力されないことに基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断することを特徴とする請求項５記載の車両用電子制御装置。
【請求項７】
前記制御用演算処理装置と前記監視用演算処理装置とは、定期的な通信を行うものであり、
前記監視用演算処理装置は、前記定期的な通信に基づき前記制御用演算処理装置の異常の有無を判断することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【請求項８】
前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置から出力される信号に基づき前記監視用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記監視用演算処理装置をリセットする機能を有することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【請求項９】
前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置にウォッチドッグ信号を出力する機能を有し、
前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置から前記ウォッチドッグ信号が出力されないことに基づき前記監視用演算処理装置に異常があると判断することを特徴とする請求項８記載の車両用電子制御装置。
【請求項１０】
前記制御用演算処理装置と前記監視用演算処理装置とは、定期的な通信を行うものであり、
前記制御用演算処理装置は、前記定期的な通信に基づき前記監視用演算処理装置の異常の有無を判断することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【請求項１１】
前記制御用演算処理装置および前記監視用演算処理装置は、それぞれ外部に異常を通知することが可能とされることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【請求項１２】
前記監視用演算処理装置は、外部の電子制御装置と定期的な通信を行なうことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【請求項１３】
当該電子制御装置は、リレーを介して外部から電力が供給されるものであり、
前記リレーは、外部の他の電子制御装置によって操作されることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両用電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載主機としての回転機に接続される電力変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する車両用電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子制御装置としては、例えば下記特許文献１に見られるように、車載主機としてのエンジン制御用のＣＰＵと、このＣＰＵを監視する監視用ＣＰＵとを備えるものも提案されている。ここでは、監視用ＣＰＵが制御用ＣＰＵの異常を検知した場合、制御用ＣＰＵをリセットし、その動作を一時的に停止させる処理を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１４２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のように制御用ＣＰＵをリセットした後、制御用ＣＰＵが復帰すると、制御用ＣＰＵは主機の制御量の制御を開始する。これに対し、この処理に異常がある場合には、監視用ＣＰＵが制御用ＣＰＵの異常を再度検知することで制御用ＣＰＵがリセットされるため、再度の検知までの期間においては制御用ＣＰＵによって主機の制御量についての異常な処理がなされるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車載主機の制御量の制御の信頼性を向上させることのできる車両用電子制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段、およびその作用効果について記載する。
【０００７】
第１の発明は、車載主機としての回転機に接続される電力変換回路を操作することで前記回転機の制御量を制御する車両用電子制御装置において、前記回転機の制御量を制御するための演算処理を行う制御用演算処理装置と、該制御用演算処理装置を監視する監視用演算処理装置とを備え、該監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置が正常であることを確認するまでの期間において前記制御用演算処理装置から前記電力変換回路への操作信号の出力を禁止する監視内禁止手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記発明によれば、監視内禁止手段を備えるため、監視用演算処理装置によって制御用演算処理装置が正常であることが確認されるまでは、制御用演算処理装置から電力変換回路への操作信号の出力が禁止される。このため、制御用演算処理装置の異常時においてこの制御用演算処理装置によって回転機の制御量が制御されることを確実に回避することができ、ひいては回転機の制御量の制御の信頼性を向上させることができる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、前記監視用演算処理装置がリセットされてから復帰するまでの期間、前記制御用演算処理装置から前記電力変換回路への操作信号の出力を禁止するリセット時禁止手段をさらに備えることを特徴とする。
【００１０】
上記発明では、リセット時禁止手段を備えることで、監視用演算処理装置がリセットされているときに制御用演算処理装置によって回転機の制御量が制御されることを回避することができる。
【００１１】
第３の発明は、第２の発明において、前記制御用演算処理装置の出力する操作信号が前記電力変換回路に伝達されるのを遮断する遮断手段をさらに備え、前記監視内禁止手段は、前記制御用演算処理装置が正常であることを確認するまでの期間において前記電力変換回路への操作信号の出力を禁止する禁止信号を前記遮断手段に出力するものであり、前記リセット時禁止手段は、前記監視用演算処理装置がリセットされる場合、前記監視内禁止手段が禁止信号を出力する信号線の電位を、前記禁止信号の電位に固定するものであることを特徴とする。
【００１２】
第４の発明は、第１〜第３のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置および前記監視用演算処理装置のいずれか一方がリセットされる場合、他方もリセットされるように設定されていることを特徴とする。
【００１３】
上記発明では、制御用演算処理装置と監視用演算処理装置とのいずれか一方のみが起動状態となる事態を回避することができる。
【００１４】
第５の発明は、第１〜第３のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置をリセットする機能を有し、前記制御用演算処理装置がリセットされる場合、前記制御用演算処理装置から前記監視用演算処理装置にリセット信号が出力される信号線の電位をリセット信号の電位とする自動リセット手段を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記発明では、制御用演算処理装置がリセットされることで監視用演算処理装置をリセットすることができる。
【００１６】
第６の発明は、第５の発明において、前記制御用演算処理装置および前記監視用演算処理装置の電源の電圧を監視する監視装置をさらに備え、前記監視装置は、前記電源の電圧が低下する場合、前記制御用演算処理装置をリセットする機能を有することを特徴とする。
【００１７】
上記発明では、電圧が低下する場合、制御用演算処理装置をリセットするため、これにより自動リセット手段によって監視用演算処理装置もリセットされる。このため、監視装置から監視用演算処理装置にリセット信号を出力することなく、監視用演算処理装置をリセットすることができる。
【００１８】
第７の発明は、第６の発明において、前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置および前記監視装置の双方にウォッチドッグ信号を出力する機能を有し、前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置から出力される前記ウォッチドッグ信号に基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記制御用演算処理装置をリセットする機能を有し、前記監視装置は、前記制御用演算処理装置から出力される前記ウォッチドッグ信号に基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記制御用演算処理装置をリセットする機能を有し、前記監視用演算処理装置は、前記監視装置が前記ウォッチドッグ信号に基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断するのに要する時間よりも短い時間で前記ウォッチドッグ信号に基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断するものであって且つ、前記制御用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記制御用演算処理装置からのリセット信号の入力を阻止するリセット阻止手段を備えることを特徴とする。
【００１９】
上記発明では、リセット阻止手段を備えることで、制御用演算処理装置の出力するウォッチドッグ信号に基づく制御用演算処理装置の異常時においては、監視用演算処理装置までもがリセットされることを阻止することができる。一方、電源の電圧が低下する場合には、監視装置から監視用演算処理装置へとリセット信号を出力することなく、制御用演算処理装置をリセットすることで監視用演算処理装置をリセットすることは可能である。
【００２０】
第８の発明は、第７の発明において、前記制御用演算処理装置の出力する前記ウォッチドッグ信号に基づくリセット信号と前記電源の電圧が低下することに基づくリセット信号とが同一の信号線を介して出力されることを特徴とする。
【００２１】
第９の発明は、第７または第８の発明において、前記制御用演算処理装置は、前記リセット阻止手段による処理を監視する機能を有することを特徴とする。
【００２２】
上記発明では、制御用演算処理装置の出力するウォッチドッグ信号に基づく異常時以外等、想定外の状況においてリセットを阻止する処理がなされる異常事態を制御用演算処理装置が把握することができる。
【００２３】
第１０の発明は、第１〜第３のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置および前記監視用演算処理装置の電源の電圧を監視する監視装置をさらに備え、前記監視装置は、前記制御用演算処理装置から出力されるウォッチドッグ信号に基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記制御用演算処理装置をリセットする機能と、前記電源の電圧が低下する場合、前記制御用演算処理装置および前記監視用演算処理装置の双方をリセットする機能とを有し、前記制御用演算処理装置から出力されるウォッチドッグ信号に基づくリセット信号と前記電源の電圧の低下に基づくリセット信号とは、各別の信号線を介して前記制御用演算処理装置に出力され、前記電源の電圧の低下に基づくリセット信号は前記監視用演算処理装置にも出力されることを特徴とする。
【００２４】
上記発明では、制御用演算処理装置のウォッチドッグ信号に基づく異常判断時には監視用演算処理装置をリセットすることなく、電圧の低下による異常判断時には監視用演算処理装置をリセットすることが可能となる。
【００２５】
第１１の発明は、第１０の発明において、前記制御用演算処理装置がリセットされることをもって、前記監視用演算処理装置が連動してリセットされることがないように設定されていることを特徴とする。
【００２６】
第１２の発明は、第１〜第１１のいずれかの発明において、給電の有無にかかわらずデータを保持する常時記憶保持装置をさらに備え、前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置に異常が生じる場合、該異常を前記常時記憶保持装置に記憶させることを特徴とする。
【００２７】
上記発明では、常時記憶保持装置を備えるため、監視用演算処理装置がリセットされた場合等であっても、異常の履歴を保持することができる。
【００２８】
第１３の発明は、第１〜第１２のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置と前記回転機に接続される電力変換回路とが信号線によって接続されることで前記制御用演算処理装置によって前記電力変換回路が電子操作可能とされて且つ、前記監視用演算処理装置によっては前記電力変換回路を電子操作可能とされないように設定されていることを特徴とする。
【００２９】
第１４の発明は、第１〜第１３のいずれかの発明において、前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置から出力される信号に基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記制御用演算処理装置をリセットする機能を有することを特徴とする。
【００３０】
演算処理装置に異常が生じる場合、これをリセットすることで正常状態に復帰することが多い。上記発明では、この点に鑑み、リセットする機能を搭載した。
【００３１】
第１５の発明は、第１４の発明において、前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置にウォッチドッグ信号を出力する機能を有し、前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置から前記ウォッチドッグ信号が出力されないことに基づき前記制御用演算処理装置に異常があると判断することを特徴とする。
【００３２】
第１６の発明は、第１〜第１３のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置と前記監視用演算処理装置とは、定期的な通信を行うものであり、前記監視用演算処理装置は、前記定期的な通信に基づき前記制御用演算処理装置の異常の有無を判断することを特徴とする。
【００３３】
第１７の発明は、第１〜第１６のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置から出力される信号に基づき前記監視用演算処理装置に異常があると判断される場合、前記監視用演算処理装置をリセットする機能を有することを特徴とする。
【００３４】
演算処理装置に異常が生じる場合、これをリセットすることで正常状態に復帰することが多い。上記発明では、この点に鑑み、リセットする機能を搭載した。
【００３５】
第１８の発明は、第１７の発明において、前記監視用演算処理装置は、前記制御用演算処理装置にウォッチドッグ信号を出力する機能を有し、前記制御用演算処理装置は、前記監視用演算処理装置から前記ウォッチドッグ信号が出力されないことに基づき前記監視用演算処理装置に異常があると判断することを特徴とする。
【００３６】
第１９の発明は、第１〜第１８のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置と前記監視用演算処理装置とは、定期的な通信を行うものであり、前記制御用演算処理装置は、前記定期的な通信に基づき前記監視用演算処理装置の異常の有無を判断することを特徴とする。
【００３７】
第２０の発明は、第１〜第１９のいずれかの発明において、前記制御用演算処理装置および前記監視用演算処理装置は、それぞれ外部に異常を通知することが可能とされることを特徴とする。
【００３８】
上記発明では、制御用演算処理装置および監視用演算処理装置がそれぞれ外部に異常を通知することができるため、制御用演算処理装置および監視用演算処理装置の一方に異常が生じる場合であっても他方によってその旨を通知することができる。
【００３９】
第２１の発明は、第１〜第２０のいずれかの発明において、前記監視用演算処理装置は、外部の電子制御装置と定期的な通信を行なうことを特徴とする。
【００４０】
上記発明では、監視用演算処理装置と外部の電子制御装置との定期的な通信により、外部の電子制御装置が当該電子制御装置の異常の有無を迅速且つ的確に把握することができる。
【００４１】
第２２の発明は、第１〜第２１のいずれかの発明において、当該電子制御装置は、リレーを介して外部から電力が供給されるものであり、前記リレーは、外部の他の電子制御装置によって操作されることを特徴とする。
【００４２】
上記発明では、他の電子制御装置によって当該電子制御装置への電力供給を遮断することができ、ひいては当該電子制御装置の作動を強制的に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図２】同実施形態にかかる監視用マイコンの処理の手順を示す流れ図。
【図３】同実施形態にかかる制御用マイコンの処理の手順を示す流れ図。
【図４】同実施形態にかかる監視装置の処理の手順を示す流れ図。
【図５】同実施形態のリセット処理を例示するタイムチャート。
【図６】第２の実施形態にかかるシステム構成図。
【図７】第３の実施形態にかかるシステム構成図。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
＜第１の実施形態＞
以下、本発明にかかる車両用電子制御装置をハイブリッド車の電子制御装置に適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００４５】
図１に、本実施形態にかかるシステム構成を示す。
【００４６】
図示されるモータジェネレータ１０は、車載主機であり、駆動輪に機械的に連結されている。モータジェネレータ１０は、モータ制御用電子制御装置（ＭＧＥＣＵ２０）内に形成されたインバータ１２と、リレーＳＭＲとを介して高電圧バッテリ１４に接続されている。ここで、インバータ１２は、高電圧バッテリ１４の直流電圧を交流電圧に変換する直流交流変換回路である。
【００４７】
ＭＧＥＣＵ２０は、モータジェネレータ１０の制御量を制御するための演算を行う演算処理装置（制御用マイコン３０）を備えている。制御用マイコン３０は、中央処理装置（ＣＰＵ３２）や、ＲＯＭ３４、ＲＡＭ３６等を備えており、ＲＯＭ３４に記憶されたプログラムをＣＰＵ３２によってソフトウェア処理するソフトウェア処理手段である。具体的には、上記制御量を制御すべく、インバータ１２の操作信号ＭＳを生成して出力する。
【００４８】
また、ＭＧＥＣＵ２０は、制御用マイコン３０を監視する演算処理装置（監視用マイコン４０）を備えている。監視用マイコン４０は、中央処理装置（ＣＰＵ４２）や、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６等を備えており、ＲＯＭ４４に記憶されたプログラムをＣＰＵ４２によってソフトウェア処理するソフトウェア処理手段である。
【００４９】
ＭＧＥＣＵ２０は、さらに、制御用マイコン３０および監視用マイコン４０の電源５０と、電源５０を給電手段として制御用マイコン３０を監視する監視装置５２とを備えている。ここで、監視装置５２は、例えばハードウェア処理手段としてもよい。
【００５０】
ＭＧＥＣＵ２０は、さらに、ＥＥＰＲＯＭ４８を備えている。このＥＥＰＲＯＭ４８は、監視用マイコン４０によって、データの書き込みおよび読み出しが可能な記憶装置である。
【００５１】
上記監視用マイコン４０は、外部のハイブリッド電子制御装置（ＨＶＥＣＵ８０）と定期的な通信を行っている。また、上記制御用マイコン３０は、ＨＶＥＣＵ８０に、フェール信号ＦＬを出力可能とされている。
【００５２】
ＨＶＥＣＵ８０は、車両の制御を行うためのものであり、ＭＧＥＣＵ８０にモータジェネレータ１０の制御量についての指令等を与える。これにより、ＭＧＥＣＵ８０では、この指令に応じてモータジェネレータ１０の制御量を制御するための各種処理を行う。
【００５３】
ＨＶＥＣＵ８０は、さらに、上記電源５０に、バッテリ８２を接続するためのリレー８４を操作する機能を有する。すなわち、ＨＶＥＣＵ８０は、ＭＧＥＣＵ２０の電源５０をオン・オフ操作する機能を有する。また、ＨＶＥＣＵ８０は、リレーＳＭＲをオン・オフ操作する機能を有する。
【００５４】
ここで、ＭＧＥＣＵ２０の信頼性を維持するためのＭＧＥＣＵ２０内の監視機能について説明する。本実施形態では、ウォッチドッグ信号ＷＤｃ，ＷＤｗと、制御用マイコン３０および監視用マイコン４０間の双方向通信データとに基づき、制御用マイコン３０と監視用マイコン４０との異常の有無が監視される。
【００５５】
詳しくは、制御用マイコン３０は、周期的なパルス信号であるウォッチドッグ信号ＷＤｃを、監視用マイコン４０と監視装置５２とに出力する。これにより、監視用マイコン４０と、監視装置５２とは、それぞれウォッチドッグ信号ＷＤｃが規定時間に渡って入力されないことに基づき、制御用マイコン３０に異常があると判断することができる。
【００５６】
また、監視用マイコン４０は、周期的なパルス信号であるウォッチドッグ信号ＷＤｗを、制御用マイコン３０に出力する。これにより、制御用マイコン３０は、ウォッチドッグ信号ＷＤｗが規定時間に渡って入力されないことに基づき、監視用マイコン４０に異常があると判断することができる。
【００５７】
さらに、制御用マイコン３０と監視用マイコン４０とは、互いにデータの授受を行う通信を行っており、この通信データに基づき互いの異常の有無を監視する。すなわち、例えば制御用マイコン３０がＲＯＭ３４やＲＡＭ３６内のデータ等を出力し、監視用マイコン４０では、これらデータに基づき制御用マイコン３０に異常があるか否かを判断する。ここで、ＲＯＭ３４内のデータは、予め定められたアドレスのデータであってもよく、また、監視用マイコン４０によって指定されるアドレスのデータであってもよい。一方、ＲＡＭ３６のデータとしては、例えば、ＨＶＥＣＵ８０からの制御量の指令値に応じた制御量の検出値であってもよい。また、ＲＡＭ３６のデータに基づく異常の有無の判断としては、たとえば、ＲＡＭ３６内の２箇所に同一のデータを書き込み、これらを照合することで行ってもよい。ここで照合する処理は、監視用マイコン４０によって行ってもよいが、制御用マイコン３０によって行なって、照合結果データを監視用マイコン４０に出力してもよい。
【００５８】
同様に、監視用マイコン４０がＲＯＭ４４やＲＡＭ４６内のデータ等を出力し、制御用マイコン３０では、これらデータに基づき監視用マイコン４０に異常があるか否かを判断する。
【００５９】
上記異常の有無の判断に基づき異常があると判断される場合、異常があると判断されるマイコンは、リセットされる。これは、正常への復帰を促すための処理である。
【００６０】
詳しくは、制御用マイコン３０が監視用マイコン４０に異常があると判断する場合、制御用マイコン３０は、信号線Ｌ１を介して監視用マイコン４０にリセット信号Ｒｅｓｅｔ３を出力する。本実施形態では、このリセット信号Ｒｅｓｅｔ３を、論理「Ｌ」の信号とする。ここで、信号線Ｌ１は、抵抗体６０を介してプルダウンされている。このため、制御用マイコン３０が論理「Ｈ」の信号を出力できない場合には、信号線Ｌ１は、論理「Ｌ」の信号が出力されているのと同じ状態となる。なお、リセット信号Ｒｅｓｅｔ３が出力されると、監視用マイコン４０は、一定時間電力供給が遮断され動作が停止される（リセットされる）。
【００６１】
一方、監視用マイコン４０が制御用マイコン３０に異常があると判断する場合、監視用マイコン４０は、信号線Ｌ２を介して制御用マイコン３０にリセット信号Ｒｅｓｅｔ２を出力する。本実施形態では、このリセット信号Ｒｅｓｅｔ２を、論理「Ｌ」の信号とする。ここで、信号線Ｌ２は、抵抗体６２を介してプルダウンされている。このため、監視用マイコン４０が論理「Ｈ」の信号を出力できない場合には、信号線Ｌ２は、論理「Ｌ」の信号が出力されているのと同じ状態となる。なお、リセット信号Ｒｅｓｅｔ２が出力されると、制御用マイコン３０は、一定時間電力供給が遮断され動作が停止される（リセットされる）。
【００６２】
また、監視装置５２は、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づき制御用マイコン３０に異常があると判断する場合、論理合成回路７０にリセット信号Ｒｅｓｅｔ１を出力する。論理合成回路７０の出力は、リセット信号Ｒｅｓｅｔ２とリセット信号Ｒｅｓｅｔ１との論理積信号であるリセット信号Ｒｅｓｅｔｃであり、このリセット信号Ｒｅｓｅｔｃが、制御用マイコン３０に入力される。
【００６３】
監視装置５２は、さらに、電源５０の電圧が規定電圧以下となることで、リセット信号Ｒｅｓｅｔ１を出力する。ここで、規定電圧は、制御用マイコン３０と監視用マイコン４０との動作の信頼性を保つことのできる電圧の下限値に応じて（望ましくは下限値以下に）設定されている。このように、監視装置５２では、電圧の低下に起因して制御用マイコン３０および監視装置５２に異常が生じると判断される場合、制御用マイコン３０をリセットすることで、監視用マイコン４０をもリセットする。すなわち、上述した抵抗体６０によって信号線Ｌ１がプルダウンされているため、制御用マイコン３０がリセットされる場合、信号線Ｌ１が論理「Ｌ」の電位となり、監視用マイコン４０もリセットされる。
【００６４】
一方、リセット信号Ｒｅｓｅｔ３によって監視用マイコン４０がリセットされる場合、上記抵抗体６２によって信号線Ｌ２がプルダウンされているため、信号線Ｌ２が論理「Ｌ」となり、制御用マイコン３０もリセットされる。これは、監視用マイコン４０による監視がなされない状態で制御用マイコン３０が稼動状態となることを回避するための設定である。
【００６５】
ところで、例えば、制御用マイコン３０がリセットから復帰した後に監視用マイコン４０がリセットから復帰する場合、監視用マイコン４０によって制御用マイコン３０が正常であることが確認される前に制御用マイコン３０によってインバータ１２が操作されると、モータジェネレータ１０の制御量の制御の信頼性の低下を招くおそれがある。そこで本実施形態では、監視用マイコン４０がリセットされている間、制御用マイコン３０からインバータ１２への操作信号ＭＳの出力を遮断する遮断回路７２を備える。遮断回路７２は、監視用マイコン４０から信号線Ｌ３に禁止信号ｐｒｏが出力されることで、制御用マイコン３０からインバータ１２への操作信号ＭＳの出力を遮断する。本実施形態では、この禁止信号ｐｒｏを、論理「Ｌ」の信号とする。また、信号線Ｌ３を抵抗体６４を介してプルダウンする。これにより、監視用マイコン４０がリセットされている期間は、信号線Ｌ３が論理「Ｌ」の電位となるため、遮断回路７２によって操作信号ＭＳは遮断される。
【００６６】
さらに、監視用マイコン４０は、リセットから復帰した後であっても、制御用マイコン３０が正常であることを確認するまで禁止信号ｐｒｏを出力する。これにより、制御用マイコン３０が正常であることが確認されるまで制御用マイコン３０によるインバータ１２の操作は禁止されることとなる。
【００６７】
図２に、監視用マイコン４０の行う処理の手順を示す。この処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００６８】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において、禁止信号ｐｒｏを解除した履歴があるか否かを判断する。この処理は、制御用マイコン３０が正常であることの確認がなされているか否かを判断するためのものである。ステップＳ１０において否定判断される場合、ステップＳ１２において、制御用マイコン３０が正常であるか否かを判断する。この処理は、制御用マイコン３０から出力されるデータに基づき行ってもよいし、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づき行ってもよいし、これらの双方に基づき行ってもよい。もっとも、後述するステップＳ２２の処理によるＥＥＰＲＯＭ４８への異常情報の書き込みがなされている場合、その異常が解消していることを確認する処理を行うことが望ましい。そして、ステップＳ１２において肯定判断される場合、ステップＳ１４において、禁止信号ｐｒｏを解除する（信号線Ｌ３に論理「Ｈ」の信号を出力する）。
【００６９】
ステップＳ１４の処理が完了する場合や、ステップＳ１０において肯定判断される場合、ステップＳ１６において、ウォッチドッグ信号ＷＤｃが規定時間Ｔｃ１に渡って入力されないか否かを判断する。また、ステップＳ１８では、制御用マイコン３０からの通信データに異常があるか否かを判断する。そして、ステップＳ１６において肯定判断される場合やステップＳ１８において肯定判断される場合には、ステップＳ２０において、禁止信号ｐｒｏを出力する（信号線Ｌ３に論理「Ｌ」の信号を出力する）。続くステップＳ２２においては、ＥＥＰＲＯＭ４８に、異常内容情報を有するデータを書き込むとともに、ＨＶＥＣＵ８０に、異常が生じた旨を通知する。続くステップＳ２４においては、リセット信号Ｒｅｓｅｔ２を出力する（信号線Ｌ２に論理「Ｌ」の信号を出力する）。
【００７０】
なお、上記ステップＳ２４の処理が完了する場合や、ステップＳ１２，Ｓ１８において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００７１】
図３に、制御用マイコン３０の行う処理の手順を示す。この処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００７２】
この一連の処理では、まずステップＳ３０において、ウォッチドッグ信号ＷＤｗが規定時間Ｔｗに渡って入力されないか否かを判断する。また、ステップＳ３２においては、監視用マイコン４０から出力される通信データに異常があるか否かを判断する。そして、ステップＳ３０やステップＳ３２において肯定判断される場合、ステップＳ３４において、フェール信号ＦＡＩＬをＨＶＥＣＵ８０に出力する。続くステップＳ３６においては、リセット信号Ｒｅｓｅｔ３を出力する（信号線Ｌ１に論理「Ｌ」の信号を出力する）。
【００７３】
なお、上記ステップＳ３６の処理が完了する場合や、ステップＳ３２において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００７４】
図４に、監視装置５２の行う処理の手順を示す。この処理は、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００７５】
この一連の処理では、まずステップＳ４０において、ウォッチドッグ信号ＷＤｃが規定時間Ｔｃ２に渡って入力されないか否かを判断する。ここで、規定時間Ｔｃ２は、規定時間Ｔｃ１よりも長い時間に設定されている。これは、監視用マイコン４０の方がウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づき制御用マイコン３０の異常を先に判断し、ＥＥＰＲＯＭ４８に異常情報を書き込む時間を確保するための設定である。一方、ステップＳ４２においては、電源５０の電圧Ｖｃが規定電圧Ｖｔｈ以下か否かを判断する。そして、ステップＳ４０やステップＳ４２において肯定判断される場合、ステップＳ４４において、リセット信号Ｒｅｓｅｔ１を出力する。
【００７６】
なお、上記ステップＳ４４の処理が完了する場合や、ステップＳ４２において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００７７】
図５に、上記リセット処理の一例を示す。詳しくは、図５（ａ）は、ウォッチドッグ信号ＷＤｃの推移を示し、図５（ｂ）は、ウォッチドッグ信号ＷＤｗの推移を示し、図５（ｃ）は、リセット信号Ｒｅｓｅｔ１の推移を示し、図５（ｄ）は、リセット信号Ｒｅｓｅｔ２の推移を示し、図５（ｅ）は、リセット信号Ｒｅｓｅｔｃの推移を示し、図５（ｆ）は、リセット信号Ｒｅｓｅｔ３の推移を示す。また、図５（ｇ）は、禁止信号ｐｒｏの推移を示し、図５（ｈ）は、ＥＥＰＲＯＭ４８の書き込み処理を示し、図５（ｉ）は、制御用マイコン３０の起動の有無の推移を示し、図５（ｊ）は、監視用マイコン４０の起動の有無の推移を示す。
【００７８】
この一連の処理では、ウォッチドッグ信号ＷＤｃが規定時間Ｔｃ１に渡って入力されないことに基づき、まず禁止信号ｐｒｏが出力され、ＥＥＰＲＯＭ４８に異常内容を書き込む。その後、リセット信号Ｒｅｓｅｔ２が出力されることで、制御用マイコン３０にリセット信号Ｒｅｓｅｔｃが入力され、制御用マイコン３０がリセットされる。これにより、リセット信号Ｒｅｓｅｔ３が監視用マイコン４０に入力されることで、監視用マイコン４０がリセットされる。その後、制御用マイコン３０が復帰しても、禁止信号ｐｒｏは解除されず、監視用マイコン４０が復帰し、制御用マイコン３０が正常であることを確認するまでの期間にわたって制御用マイコン３０によるインバータ１２の操作が禁止される。
【００７９】
なお、ＨＶＥＣＵ８０は、監視用マイコン４０との定期的な通信に基づき、ＭＧＥＣＵ２０の異常の有無を判断し、異常内容によっては、ＭＧＥＣＵ２０を強制的にオフすべくリレー８４をオフ操作する。
【００８０】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００８１】
（１）監視用マイコン４０によって制御用マイコン３０が正常であることが確認されるまでの期間において制御用マイコン３０によるインバータ１２の操作を禁止した。これにより、制御用マイコン３０の異常時においてこの制御用マイコン３０によってモータジェネレータ１０の制御量が制御されることを確実に回避することができ、ひいてはモータジェネレータ１０の制御量の制御の信頼性を向上させることができる。
【００８２】
（２）監視用マイコン４０がリセットされてから復帰するまでの期間、制御用マイコン３０の制御を禁止すべく、信号線Ｌ３をプルダウンした。これにより、監視用マイコン４０がリセットされているときに制御用マイコン３０によってインバータ１２が操作されることを回避することができる。
【００８３】
（３）制御用マイコン３０および監視用マイコン４０のいずれか一方がリセットされる場合、他方もリセットされるように設定した。これにより、制御用マイコン３０と監視用マイコン４０とのいずれか一方のみが起動状態となる事態を回避することができる。
【００８４】
（４）制御用マイコン３０および監視用マイコン４０の電源５０の電圧が低下する場合、監視装置５２から制御用マイコン３０にリセット信号Ｒｅｓｅｔ１を出力した。これにより、監視用マイコン４０もリセットされるため、監視装置５２から監視用マイコン４０へのリセット信号の出力経路を備えることなく、監視用マイコン４０をリセットすることができる。
【００８５】
（５）ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づく制御用マイコン３０の異常時と、電源５０の電圧低下に基づく異常時とで、リセット信号Ｒｅｓｅｔ１を共通とした。これにより、監視装置５２の出力ポート数を低減することや、リセット信号の伝達経路数を低減することができる。
【００８６】
（６）制御用マイコン３０に異常が生じる場合、その異常を監視用マイコン４０によってＥＥＰＲＯＭ４８に記憶させた。これにより、異常の履歴を保持することができる。
【００８７】
（７）インバータ１２を制御用マイコン３０によって操作可能として且つ、監視用マイコン４０によっては操作が不能とした。これにより、モータジェネレータ１０の制御量の制御性の低下を回避する上で、監視用マイコン４０によってインバータ１２が操作される場合を想定する必要が生じない。
【００８８】
（８）制御用マイコン３０に異常があると判断される場合に、これをリセットする機能を監視用マイコン４０に搭載した。これにより、監視用マイコン４０によって制御用マイコン３０を正常状態に回復させることが可能となる。
【００８９】
（９）監視用マイコン４０に、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づき制御用マイコン３０に異常があると判断する機能を搭載した。これにより、異常の有無を適切に判断することができる。
【００９０】
（１０）監視用マイコン４０に、定期的な通信に基づき制御用マイコン３０の異常の有無を判断する機能を搭載した。これにより、異常の有無を適切に判断することができる。
【００９１】
（１１）制御用マイコン３０に、監視用マイコン４０をリセットする機能を搭載した。これにより、制御用マイコン３０によって監視用マイコン４０を正常状態に回復させることが可能となる。
【００９２】
（１２）制御用マイコン３０に、ウォッチドッグ信号ＷＤｗに基づき監視用マイコン４０に異常があると判断する機能を搭載した。これにより、異常の有無を適切に判断することができる。
【００９３】
（１３）制御用マイコン３０に、定期的な通信に基づき監視用マイコン４０の異常の有無を判断する機能を搭載した。これにより、異常の有無を適切に判断することができる。
【００９４】
（１４）制御用マイコン３０および監視用マイコン４０のそれぞれに、異常を通知する機能を搭載した。これにより、ＨＶＥＣＵ８０によって異常事態を把握することができる。
【００９５】
（１５）監視用マイコン４０とＨＶＥＣＵ８０との間で定期的な通信を行わせた。これにより、ＨＶＥＣＵ８０がＭＧＥＣＵ２０の異常の有無を迅速且つ的確に把握することができる。
【００９６】
（１６）ＨＶＥＣＵ８０によってリレー８４を操作可能とした。これにより、ＭＧＥＣＵ２０の異常時において、ＨＶＥＣＵ８０がＭＧＥＣＵ２０を強制的に停止させることができる。
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００９７】
図６に、本実施形態にかかるシステム構成図を示す。なお、図６において、先の図１に示した部材に対応する部材については、便宜上同一の符号を付している。
【００９８】
本実施形態では、監視装置５２が、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づくリセット信号Ｒｅｓｅｔ１と、電源５０の電圧に基づくリセット信号Ｒｅｓｅｔｂとを各別に出力する。そして、リセット信号Ｒｅｓｅｔｂについては、制御用マイコン３０のみならず監視用マイコン４０にも出力されるようにする。すなわち、リセット信号Ｒｅｓｅｔｂは、論理合成回路７０に入力されるとともに、論理合成回路７４にも入力され、論理合成回路７４では、リセット信号Ｒｅｓｅｔｂとリセット信号Ｒｅｓｅｔ３との論理合成信号をリセット信号Ｒｅｓｅｔｗとして監視用マイコン４０に出力する。
【００９９】
本実施形態では、さらに、制御用マイコン３０がリセットされることによっては、監視用マイコン４０がリセットされないようにして且つ、監視用マイコン４０がリセットされることによっては、制御用マイコン３０がリセットされないようにする。これは、信号線Ｌ１，Ｌ２を抵抗体６０，６２によってプルアップすることによって実現することができる。
【０１００】
こうした構成によれば、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づき監視装置５２や監視用マイコン４０によって制御用マイコン３０がリセットされたとしても、それに連動して監視用マイコン４０がリセットされることはない。また、制御用マイコン３０によって監視用マイコン４０がリセットされたとしても、それに連動して制御用マイコン３０がリセットされることはない。ただし、監視用マイコン４０がリセットされる期間等においては、禁止信号ｐｒｏのために制御用マイコン３０によるインバータ１２の操作は禁止される。
【０１０１】
以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記（１），（２），（６）〜（１６）の効果に加えて、さらに以下の効果が得られるようになる。
【０１０２】
（１７）ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づくリセット信号Ｒｅｓｅｔ１と、電源５０の電圧に基づくリセット信号Ｒｅｓｅｔｂとを各別に出力した。これにより、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づく異常判断時には監視用マイコン４０をリセットすることなく、電圧の低下による異常判断時には監視用マイコン４０をリセットすることが可能となる。
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【０１０３】
図７に、本実施形態にかかるシステム構成図を示す。なお、図７において、先の図１に示した部材に対応する部材については、便宜上同一の符号を付している。
【０１０４】
本実施形態では、信号線Ｌ１を開閉するリセット阻止用スイッチング素子７６を備え、これを監視用マイコン４０によって操作可能とした。これは、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づき制御用マイコン３０に異常があると判断されて制御用マイコン３０がリセットされる場合に、これに連動して監視用マイコン４０がリセットされる事態を回避するための設定である。すなわち、本実施形態でもウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づく異常時と電圧の低下時とのそれぞれにおいて監視装置５２から出力される信号をリセット信号Ｒｅｓｅｔ１に一本化することで、監視装置５２の出力ポート数やリセット信号の経路の簡素化を図っている。しかし、この場合、制御用マイコン３０のみに異常が生じる場合であっても監視用マイコン４０も連動してリセットされるという問題がある。このため、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づく異常時に限って、監視用マイコン４０に、自身がリセットされることを回避すべくリセット阻止用スイッチング素子７６をオフ操作する機能を搭載する。
【０１０５】
なお、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づく異常があるとの判断に要する時間は、上記第１の実施形態において例示したように、監視用マイコン４０の方が監視装置５２よりも短く設定する。これにより、監視装置５２がウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づきリセット信号Ｒｅｓｅｔ１を出力する以前に、監視用マイコン４０では、リセット阻止用スイッチング素子７６をオフ操作することができる。
【０１０６】
なお、リセット阻止用スイッチング素子７６の操作信号は、制御用マイコン３０にも入力される。これにより、制御用マイコン３０では、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づく異常の検出期間以外にもかかわらずリセット阻止用スイッチング素子７６が常時オン操作される異常事態を把握することができる。そして、こうした異常事態が生じた場合には、例えばＨＶＥＣＵ８０にフェール信号ＦＡＩＬを出力したり、インバータ１２の操作を退避走行モードに変更したりする等の措置を講じる。
【０１０７】
以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記（１）〜（１６）の効果に加えて、さらに以下の効果が得られるようになる。
（１８）リセット阻止用スイッチング素子７６を備えることで、ウォッチドッグ信号ＷＤｃに基づく制御用マイコン３０の異常時においては、監視用マイコン４０までもがリセットされることを阻止することができる。一方、電源の電圧が低下する場合には、監視装置５２から監視用マイコン４０へとリセット信号を出力することなく、制御用マイコン３０をリセットすることで監視用マイコン４０をリセットすることができる。
＜その他の実施形態＞
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【０１０８】
「禁止信号ｐｒｏについて」
禁止信号ｐｒｏとしては、論理「Ｌ」によって禁止指令を表現する信号に限らず、論理「Ｈ」によって禁止指令を表現するものであってもよい。この場合、リセット時禁止手段としては、信号線Ｌ３をプルアップするものとすればよい。
【０１０９】
「リセット時禁止手段について」
リセット時禁止手段としては、信号線Ｌ３の電位を固定するものに限らない。例えば、遮断回路７２を、信号線Ｌ３からの信号が特定の論理となる場合に限って遮断状態を解除するものとして構成してもよい。この場合、信号線Ｌ３がＨｉインピーダンス状態となる場合にも遮断状態は解除されないため、リセット時禁止手段を実現することができる。
【０１１０】
「自動リセット手段について」
自動リセット手段としては、信号線Ｌ１を、リセット信号Ｒｅｓｅｔ３の電位側に抵抗体６０を介して接続するものに限らない。例えば、リセット信号Ｒｅｓｅｔ３を論理「Ｈ」の信号として且つ、信号線Ｌ１を、抵抗体を介してプルアップしてもよい。
【０１１１】
「監視用マイコンと制御用マイコンとの双方リセットについて」
監視用マイコン４０と制御用マイコン３０とのいずれか一方がリセットされることで他方もリセットされる設定としては、信号線Ｌ１や信号線Ｌ２に、自動リセット手段を備えるものに限らない。例えば、制御用マイコン３０からのリセット信号Ｒｅｓｅｔ３を監視用マイコン４０のみならず制御用マイコン３０にも出力されるようにし、監視用マイコン４０からのリセット信号Ｒｅｓｅｔ２が制御用マイコン３０のみならず監視用マイコン４０にも出力されるようにし、監視装置５２からのリセット信号Ｒｅｓｅｔ１が制御用マイコン３０と監視用マイコン４０との双方に出力されるようにしてもよい。
【０１１２】
「リセット阻止手段について」
リセット阻止手段としては、監視用マイコン４０が独立に操作可能なものに限らず、例えばウォッチドッグ信号ＷＤｃが入力されないことを条件に監視用マイコン４０によって操作可能なものとしてもよい。
【０１１３】
「制御用演算処理装置について」
制御用演算処理装置としては、制御用マイコン３０に限らない。例えば、制御用演算処理装置をＣＰＵ３２として、ＲＯＭ３４やＲＡＭ３６等については、制御用演算処理装置と監視用演算処理装置とで共有されるものとしてもよい。
【０１１４】
また、ソフトウェア処理手段にも限らず、専用のハードウェア処理手段であってもよい。なお、その処理自体を監視しやすくする観点等からは、デジタル処理とすることが望ましい。
【０１１５】
さらに、制御用マイコン３０が外部のＥＣＵ（ＨＶＥＣＵ８０）と双方向通信を行うようにしてもよい。
【０１１６】
「監視用演算処理装置について」
監視用演算処理装置としては、ソフトウェア処理手段にも限らず、専用のハードウェア処理手段であってもよい。なお、その処理自体を監視しやすくする観点等からは、デジタル処理とすることが望ましい。
【０１１７】
また、監視用マイコン４０に制御用マイコン３０をリセットする機能を搭載しなくてもよい。この場合であっても、禁止信号ｐｒｏを出力する機能をもうけることで、制御用マイコン３０の異常時においてインバータ１２が操作されることを回避することはできる。
【０１１８】
さらに、監視用演算処理装置としては、ウォッチドッグ信号ＷＤ１と通信データとの双方に基づき制御用マイコン３０の異常の有無を判断するものに限らず、これらの一方のみに基づき制御用マイコン３０の異常の有無を判断してもよい。
【０１１９】
「そのほか」
・回転機に電力を供給するための電力変換回路としては、インバータに限らず、例えば特願２００８−０３０８２５に記載されているものであってもよい。
【０１２０】
・監視用マイコン４０の電源と制御用マイコン３０の電源とを各別の部材としてもよい。この場合、監視用マイコン４０用の電源の電圧が低下する場合には、監視用マイコン４０のみにリセット信号を出力し、制御用マイコン３０用の電源の電圧が低下する場合には、制御用マイコン３０のみにリセット信号を出力するようにしてもよい。
【０１２１】
・監視装置を、制御用マイコン３０の異常の有無の監視用と、監視用マイコン４０の異常の有無の監視用とで各別の部材としてもよい。
【０１２２】
・上記第１、第３の実施形態において、監視装置５２がリセット信号Ｒｅｓｅｔ１およびリセット信号Ｒｅｓｅｔｂを出力し、これらが論理合成回路７０に入力されるようにしてもよい。この場合であっても、リセット信号Ｒｅｓｅｔｂが監視用マイコン４０に出力されないなら、制御用マイコン３０のリセットによって監視用マイコン４０もリセットされる構成は有効である。
【０１２３】
・上記第１の実施形態において、禁止信号ｐｒｏとリセット信号Ｒｅｓｅｔ２との出力タイミングを同期させてもよい。この場合、ＥＥＰＲＯＭ４８への異常の履歴の記憶は困難となるものの、上記第１の実施形態におけるそれ以外の各効果を得ることはできる。
【０１２４】
・車両としては、ハイブリッド車に限らず、例えば車両内にエネルギを蓄積する手段が２次電池や燃料電池等の電気エネルギを蓄積する手段のみとなる電気自動車等であってもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１０…モータジェネレータ、１２…インバータ、２０…ＭＧＥＣＵ（車載電子制御装置の一実施形態）、３０…制御用マイコン、４０…監視用マイコン、５０…電源、５２…監視装置、８０…ＨＶＥＣＵ（他の電子制御装置の一実施形態）。
【図１】
0005240260.tif 000002
【図２】
0005240260.tif 000003
【図３】
0005240260.tif 000004
【図４】
0005240260.tif 000005
【図５】
0005240260.tif 000006
【図６】
0005240260.tif 000007
【図７】
0005240260.tif 000008