(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体に対するヘッドの位置決めを行うために前記媒体に記録されたサーボパターンを前記ヘッドが読み出した読出信号に基づいて、第１の復調信号、及び前記第１の復調信号と９０度の位相差を有する第２の復調信号を復調する復調手段と、
前記第１の復調信号と前記第２の復調信号とを互いに異なる座標軸の値として平面に示したリサージュ図形の軌跡を描いた際、前記座標軸とは異なる、前記平面の原点で直交する２軸と交わる軌跡間の長さの比を等しくする補正を、前記第１の復調信号及び前記第２の復調信号に対して行う補正手段と、
前記補正手段で補正された後の前記第１の復調信号、及び前記第２の復調信号に基づいて、前記ヘッドの位置を特定するための位置信号を復調する位置復調手段と、
を備える位置復調装置。 
【請求項２】
前記補正手段は、前記平面の原点を基準に座標軸を４５度回転させた第１の軸と交わる軌跡間の長さと、当該第１の軸と原点で直交する第２の軸と交わる軌跡間の長さと、の比を等しくする補正を、前記第１の復調信号及び前記第２の復調信号に対して行う、
請求項１に記載の位置復調装置。 
【請求項３】
媒体に対するヘッドの位置決めを行うために前記媒体に記録されたサーボパターンを前記ヘッドが読み出した読出信号に基づいて、第１の復調信号、及び前記第１の復調信号と９０度の位相差を有する第２の復調信号を復調する復調手段と、
前記第１の復調信号を一方の座標軸の値とし、前記第２の復調信号を他方の座標軸の値として示された平面で、各座標軸から４５度傾いた軸に対する補正を、前記第１の復調信号及び前記第２の復調信号に対して行う補正手段と、
前記補正手段で補正された後の前記第１の復調信号、及び前記第２の復調信号に基づいて、前記ヘッドの位置を特定するための位置信号を復調する位置復調手段と、
を備える位置復調装置。 
【請求項４】
前記補正手段は、前記ヘッドが移動している方向に基づいて、原点を基準に座標軸を４５度回転させた軸、及び当該原点を基準に当該座標軸を−４５度回転させた軸のいずれか１つに基づいて補正する、
請求項２又は３に記載の位置復調装置。 
【請求項５】
前記補正手段は、前記ヘッドの移動速度の増加に従って、前記第１の復調信号及び前記第２の復調信号を補正する補正係数を増加させる、
請求項１乃至４のいずれか１つに記載の位置復調装置。 
【請求項６】
復調された前記第１の復調信号と前記第２の復調信号とを前記平面にそれぞれ異なる座標軸に割り当てることでベクトルとして示した際、当該ベクトルに対して原点を基準に４５度回転させ、回転後のベクトルの頂点の位置座標を、速度別に算出する座標算出手段と、
前記座標算出手段により算出された速度別の前記位置座標のうち、前記平面の第１の座標軸上の位置座標から原点までの距離と、当該第１の座標軸を９０度回転させた第２の座標軸上の位置座標から原点までの距離と、の比に基づいて、速度別の補正係数を算出する係数算出手段と、をさらに備える、
請求項５に記載の位置復調装置。 
【請求項７】
前記座標算出手段による前記位置座標の速度別の算出と、前記係数算出手段による速度別の前記補正係数の算出と、を複数のヘッドのそれぞれに対して行う、
請求項６に記載の位置復調装置。 
【請求項８】
位置復調装置で実行される位置復調方法であって、
復調手段が、媒体に対するヘッドの位置決めを行うために前記媒体に記録されたサーボパターンを前記ヘッドが読み出した読出信号に基づいて、第１の復調信号、及び前記第１の復調信号と９０度の位相差を有する第２の復調信号を復調する復調ステップと、
補正手段が、前記第１の復調信号と前記第２の復調信号とを互いに異なる座標軸の値として平面に示したリサージュ図形の軌跡を描いた際、前記座標軸とは異なる、前記平面の原点で直交する２軸と交わる軌跡間の長さの比を等しくする補正を、前記第１の復調信号及び前記第２の復調信号に対して行う補正ステップと、
位置復調手段が、前記補正ステップで補正された後の前記第１の復調信号、及び前記第２の復調信号に基づいて、前記ヘッドの位置を特定するための位置信号を復調する位置復調ステップと、
を含む位置復調方法。 
【請求項９】
前記補正ステップは、前記平面の原点を基準に座標軸を４５度回転させた第１の軸と交わる軌跡間の長さと、当該第１の軸と原点で直交する第２の軸と交わる軌跡間の長さと、の比を等しくする補正を、前記第１の復調信号及び前記第２の復調信号に対して行う、
請求項８に記載の位置復調方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、位置復調装置、及び位置復調方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
記憶装置においては、アクチュエータアームを用いて、当該アクチュエータアームの先端に備え付けられたヘッドで、記録媒体に対して、データの記録等が行われている。記録媒体は、ユーザのデータを記録するためのデータ領域と、ヘッドの位置決め制御に用いられるデータが記録されるサーボ領域と、を有している。
【０００３】
そして、記憶装置では、ヘッドがサーボ領域を通過する際に、当該サーボ領域から読み出した信号に基づいて、当該ヘッドの位置が特定される。この特定された位置に基づいて、アームがヘッドの位置を調整することで、ヘッドが所望の位置に存在するよう制御することができる。
【０００４】
これらサーボ領域に記録されるパターンにはいくつかの種類が存在し、例えば、ＮＵＬＬサーボパターン、面積サーボパターン、及び位相サーボパターンなどが存在する。これらサーボ領域に記録されているサーボパターンを用いることで、ヘッドの位置を特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第２００８／１３９６０３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、記憶装置においては、サーボパターンから読み出された位置情報に基づすることは難しい。これは、ヘッドの移動等に起因して、読み出した信号とヘッドの位置との間で円滑な対応関係で結びつけるのは困難だからである。そこで、記憶装置では、より正確にヘッドの位置を特定するために、読み出した信号に対する補正処理が必要となる。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ヘッドの正確な位置を復調することを目的とした位置復調装置、及び位置復調方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の位置復調装置は、復調手段と、補正手段と、位置復調手段と、を備える。復調手段は、媒体に対するヘッドの位置決めを行うために前記媒体に記録されたサーボパターンを前記ヘッドが読み出した読出信号に基づいて、第１の復調信号、及び第１の復調信号と９０度の位相差を有する第２の復調信号を復調する。補正手段は、第１の復調信号と第２の復調信号とを互いに異なる座標軸の値として平面に示したリサージュ図形の軌跡を描いた際、前記座標軸とは異なる、平面の原点で直交する２軸と交わる軌跡間の長さの比を等しくする補正を、第１の復調信号及び第２の復調信号に対して行う。位置復調手段は、補正手段で補正された後の第１の復調信号、及び第２の復調信号に基づいて、ヘッドの位置を特定するための位置信号を復調する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかるディスク記憶装置の電気的ハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】図２は、第１の実施形態にかかる磁気ディスクにおける、ＮＵＬＬ復調の場合のバースト部のパターンの一例を示す図。
【図３】図３は、第１の実施形態にかかるＲＤＣ、及びＣＰＵ内の位置の復調を行うための構成を示した図。
【図４】図４は、復調信号Ｎのsin成分をＸ座標に、復調信号Ｑのsin成分をＹ座標に割り当てた上で位相空間に表したベクトルを示した図。
【図５】図５は、復調信号Ｎ、Ｑにより求められるポジションリサージュの概念を示した図。
【図６】図６は、第１の実施形態にかかる磁気ディスク上のサーボパターンに対する磁気ヘッドの軌跡を示した図。
【図７】図７は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドの検出感度を示した図。
【図８】図８は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドが移動速度を有する場合と有しない場合とにおける、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡を描いた図。
【図９】図９は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドが移動速度を有していない場合と、有している場合と、で描かれるポジションリサージュを説明した図。
【図１０】図１０は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドが移動速度を有していない場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図。
【図１１】図１１は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドがプラス方向に移動速度Ｖ１で移動する場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図。
【図１２】図１２は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドがプラス方向に移動速度Ｖ２で移動する場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図。
【図１３】図１３は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドがマイナス方向に移動速度Ｖ１で移動する場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図。
【図１４】図１４は、第１の実施形態にかかる磁気ヘッドがマイナス方向に移動速度Ｖ２で移動する場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図。
【図１５】図１５は、第１の実施形態にかかる速度補正部による補正の概念を示した図。
【図１６】図１６は、第１の実施形態にかかる速度補正部における、磁気ヘッドの移動方向に基づく補正の概念を示した図。
【図１７】図１７は、移動速度に基づく補正係数の遷移の例を示した図。
【図１８】図１８は、第１の実施形態にかかるヘッド位置復調部により復調した結果を示したグラフ。
【図１９】図１９は、第１の実施の形態にかかるディスク記憶装置における、補正係数の算出処理の手順を示すフローチャート。
【図２０】図２０は、第１の実施の形態にかかるディスク記憶装置における、磁気ヘッドの位置を特定するための処理の手順を示すフローチャート。
【図２１】図２１は、第２の実施形態にかかる磁気ヘッドの検出感度を示した図。
【図２２】図２２は、第２の実施形態のディスク記憶装置における、磁気ヘッドが移動速度を有する場合と有しない場合とにおける、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡を描いた図。
【図２３】図２３は、第２の実施形態のディスク記憶装置における、磁気ヘッドが移動速度を有していない場合、有している場合、及び速度補正部により補正した場合で描かれるポジションリサージュを説明した図。
【図２４】図２４は、第２の実施形態にかかるヘッド位置復調部により復調した結果を示したグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態にかかる位置復調装置、及び位置復調方法を適用したディスク記憶装置１００について説明する。図１は、本実施形態にかかるディスク記憶装置１００の電気的ハードウェア構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、磁気ディスク１１１は、円盤状の記録媒体であって、スピンドルモータ１１２により、回転軸を中心に所定の回転速度で回転される。スピンドルモータ１１２の回転は、モータドライバ１２１により駆動される。
【００１２】
磁気ヘッド１２２は、それに備わるライトコアおよびリードコアにより、磁気ディスク１１１に対してデータの書き込みや読み出しを行う。また、磁気ヘッド１２２は、アクチュエータアーム１１５の先端にあって、モータドライバ１２１によって駆動されるボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１１６により、磁気ディスク１１１の半径方向に移動される。磁気ディスク１１１の回転が停止しているときなどは、磁気ヘッド１２２は、ランプ１２３上に退避される。
【００１３】
ヘッドアンプ１２４は、磁気ヘッド１２２が磁気ディスク１１１から読み取った信号を増幅して出力し、ＲＤＣ（Read  Write  Channel）１２５に供給する。また、ヘッドアンプ１２４は、ＲＤＣ１２５から供給された、磁気ディスク１１１にデータを書き込むための信号を増幅して、磁気ヘッド１２２に供給する。
【００１４】
ＲＤＣ１２５は、後述するＨＤＣ１３１から供給される、磁気ディスク１１１に書き込むためのデータをコード変調してヘッドアンプ１２４に供給する。また、ＲＤＣ１２５は、磁気ディスク１１１から読み取られヘッドアンプ１２４から供給された信号をコード復調してディジタルデータとしてＨＤＣ１３１へ出力する。
【００１５】
ＣＰＵ１２６には、動作用メモリであるＳＲＡＭ（Random  Access  Memory）１２７、不揮発性メモリであるＦｌａｓｈ  ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１２８および一時記憶用のバッファＲＡＭ１２９が接続されている。このＣＰＵ１２６は、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８および磁気ディスク１１１に予め記憶されたファームウェアに従って、このディスク記憶装置１００の全体的な制御を行う。
【００１６】
ＨＤＣ（Hard  Disk  Controller）１３１は、Ｉ／Ｆバスを介してホストコンピュータ（ホスト）４０との間で行われるデータの送受信の制御や、バッファＲＡＭ１２９の制御、ならびに、記録データに対するデータの誤り訂正処理などを行う。また、バッファＲＡＭ１２９は、ホストコンピュータ４０との間で送受信されるデータのキャッシュとして用いられる。
【００１７】
次に、磁気ディスク１１１の詳細について説明する。磁気ディスク１１１は、ユーザのデータを記録するデータ領域と、サーボ情報等を記憶するサーボ領域と、を備えている。当該サーボ領域には、回転中心から半径方向に円弧状に延びるサーボパターンが記録されている。サーボパターンは、磁気ヘッド１２２を位置決めするために用いられるデータである。
【００１８】
磁気ディスク１１１は、金属又はガラス製の円盤（ディスク）状の基板に磁性膜を形成した記憶媒体である。磁気ディスク１１１へデータの記録を行う場合には、磁気ディスク１１１のデータを記録する記録領域に、磁気ヘッド１２２から磁界をかけ、表面上の磁性体の磁化状態を変化させることによってデータを記録する。また、磁気ディスク１１１からデータを読み出して再生する場合には、再生対象となる磁気ディスク１１１上の記録領域に磁気ヘッド１２２を移動させ、磁気ディスク１１１の磁性体の磁化状態を読み取ってデータを再生する。なお、磁気ディスク１１１の記録方式は、垂直磁気記録方式、水平磁気記録方式のいずれであってもよい。
【００１９】
本実施形態では、磁気ヘッド１２２の位置を特定するための手法として、ＮＵＬＬ復調を用いるものとする。サーボ領域内のサーボパターンは、プリアンブル部と、ＳＭ（サーボ・マーク）部と、グレイコード部と、バースト部と、を有する構成とする。プリアンブル部は、クロック同期を行うためのプリアンブル信号が記録された領域とする。サーボパターンの先頭部分に相当するバースト部は、各トラックにおいてトラック中心から磁気ヘッド１２２のオフセット位置を検出するための領域である。ＮＵＬＬ復調を用いる場合、バースト部は、２相のブロック（以下、ＮＵＬＬパターンと称す）を有する。
【００２０】
次に、磁気ディスク１１１のバースト部について具体的に説明する。図２は、磁気ディスク１１１における、ＮＵＬＬ復調の場合のバースト部のパターンの一例を示す図である。図２に示すように、バースト部には、２相のＮＵＬＬパターンが形成されている。図２に示すように、ＮＵＬＬパターンは、Ｎ極とＳ極が交互に配置されている。このため、当該ＮＵＬＬパターンを磁気ヘッド１２２のリードコアでアクセスすることで、このＮ極及びＳ極で形成され、周期的に変化する波形の信号を読み出すことができる。
【００２１】
本実施形態では、２相のＮＵＬＬパターンとして、位置情報信号ＰｏｓＮのためのバーストＮ、及び位置情報信号ＰｏｓＮと位相が９０度ずれた位置情報信号ＰｏｓＱのためのバーストＱが記録される。つまり、図２に示すように、バーストＮとバーストＱとでは、パターンが１／２トラック半径方向にずれている（バーストＮおよびバーストＱは２トラックを１周期とする繰り返しパターンで形成されており、バーストＮとバーストＱとでは1／２トラックだけパターンが半径方向にずれていることから、以下、位相が９０度ずれた、あるいは９０度の位相差とも示す）。このため、磁気ヘッド１２２によりバーストＮから読み出された信号と、バーストＱから読み出された信号と、では波形の振幅が異なる。そこで、本実施形態にかかるディスク記憶装置１００では、バーストＮとバーストＱの信号の波形の振幅の違いから、磁気ヘッド１２２のリードコアのオフセット位置（以下、位置とも示す）を特定できる。
【００２２】
本実施形態にかかるディスク記憶装置１００では、バースト部に記録された位置情報信号ＰｏｓＮ、位置情報信号ＰｏｓＱに対して、ＤＦＴ（Discrete  Fourier  Transform）による演算で得られた復調信号に対して、補正を行った後、補正後の復調信号から、検出されたトラック番号のトラック中心からの磁気ヘッド１２２の位置信号（オフセット位置を特定可能な信号）を復調する。
【００２３】
次に、位置を復調するための構成について説明する。図３は、ＲＤＣ１２５、及びＣＰＵ１２６内の、位置の復調を行うための構成を示した図である。
【００２４】
ＲＤＣ１２５は、ＮＵＬＬ復調部３２１を備える。ＮＵＬＬ復調部３２１は、磁気ディスク１１１のサーボ領域に記録されたＮＵＬＬサーボパターンを磁気ヘッド１２２が読み出した位置情報信号ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱに対してＤＦＴ（Discrete  Fourier  Transform）演算を行う。そして、ＮＵＬＬ復調部３２１は、ＤＦＴ演算結果として、復調信号Ｎ（第１の復調信号）と、復調信号Ｑ（第２の復調信号）と、を復調する。復調信号Ｎ、及び復調信号Ｑは、互いに９０度の位相差を有している。なお、復調により得られた復調信号Ｎ、及び復調信号Ｑは、それぞれsin成分及びcos成分を含むベクトルとして示される。
【００２５】
磁気ディスク装置１００は、復調信号Ｎのsin成分をＸ座標に、復調信号Ｑのsin成分をＹ座標に用いることで、位相平面に表したベクトルの方向から、位相角θを得ることができる。そして、磁気ディスク装置１００では、当該位相角θから、磁気ヘッド１２２のオフセット位置を特定できる。このオフセット位置を特定するために用いる、復調信号Ｎのsin成分、及び復調信号Ｑのsin成分について説明する。
【００２６】
図４は、復調信号Ｎのsin成分をＸ座標に、復調信号Ｑのsin成分をＹ座標に割り当てた上で位相空間に表したベクトルを示した図である。図４に示す位相空間では、任意のタイミングでサンプリングされた（復調信号Ｎのsin成分、及び復調信号Ｑのsin成分の組）を位相空間にプロットすることで、ベクトル４０１の頂点４０２を示す座標が得られる。なお、サンプリングを抽出するタイミングは、例えば２π当たり８サンプルで、６サイクル（１２π）分行うなどが考えられる。
【００２７】
そして、ベクトル４０１は、磁気ヘッド１２２が半径方向に一定速度で移動した場合の変化に伴い、破線で示す円上を左回りに回転する。ベクトル４０１の頂点４０２の描く円４０３の軌跡は、磁気ヘッド１２２の半径方向に移動して得られた（復調信号Ｎのsin成分、復調信号Ｑのsin成分）をサンプリング保持する。そして、サンプリング保持した結果を位相空間にプロットすることで、リサージュ図形が得られる。本実施形態では、磁気ヘッド１２２のコアの位置を特定するための当該リサージュ図形を、ポジションリサージュと称する。
【００２８】
ところで、復調信号Ｎ、Ｑを用いた復調方式としては、様々な手法が提案されている。これら提案されている手法では、磁気ヘッドの移動速度がゼロの場合に、磁気ヘッドの正確な位置が得られるように設計されている。このため、これら手法では、磁気ヘッドの移動速度がゼロでない場合、正確な位置を復調できない。そこで、本実施形態では、磁気ヘッド１２２の移動速度に基づく補正を行うことで、正確な位置の復調を実現することとした。
【００２９】
図３に戻り、ＣＰＵ１２６は、速度補正部３１１と、ヘッド位置復調部３１２と、速度算出部３１３と、座標算出部３１４と、係数算出部３１５と、ＶＣＭ制御部３１６と、を備える。速度補正部３１１、ヘッド位置復調部３１２、及び速度算出部３１３は、補正係数を用いたヘッド位置の復調に用いられる。座標算出部３１４、及び係数算出部３１５は、補正係数の算出に用いられる。
【００３０】
本実施形態では、ＣＰＵ１２６内の速度補正部３１１で行われる補正の概念について、ポジションリサージュを用いて説明する。なお、以下に示すポジションリサージュは、説明を容易にするために例として示したものであり、ディスク記憶装置１００で復調信号Ｎ、Ｑの補正を行う際、実際にポジションリサージュを生成する必要はない。
【００３１】
図５は、復調信号Ｎ、Ｑにより表されるポジションリサージュの概念を示した図である。図５に示すように、復調信号Ｎのsin成分及びcos成分を用いて、位相平面上にサンプリングすると、グラフ５０１に示すようなリサージュ図形が得られる。また、復調信号Ｑのsin成分及びcos成分を用いて、位相平面上にサンプリングすると、グラフ５０２に示すようなリサージュ図形が得られる。
【００３２】
そして、本実施形態にかかるディスク記憶装置１００では、復調信号Ｎのsin成分と、復調信号Ｑのsin成分と、の組を、複数用いてポジションリサージュを描く。具体的には、図５のグラフ５０３に示すように復調信号Ｎのsin成分をＸ座標の値に、復調信号Ｑのsin成分をＹ座標の値に割り当てる。当該割り当てで生成されたベクトルの頂点で、位相平面上にポジションリサージュの軌跡を描くことができる。
【００３３】
ところで、実際に描かれるポジションリサージュの軌跡は、環境に応じて様々な歪みが生じている。例えば、磁気ヘッド１２２がある速度で移動している場合には、当該移動速度に応じたポジションリサージュの歪みが生じる。そこで、本実施形態にかかる速度補正部３１１は、当該磁気ヘッド１２２の移動速度に応じて、当該ポジジョンリサージュに生じた歪みを抑止するよう、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの補正を行う。
【００３４】
図６は、磁気ディスク１１１上のサーボパターンに対する磁気ヘッド１２２の軌跡を示した図である。図６に示す例では、磁気ヘッド１２２が磁気ディスク１１１の半径方向（換言すれば異なるトラックに移動する方向）に移動速度を有しない場合の軌跡６０１と、磁気ヘッド１２２が磁気ディスク１１１の半径方向に移動速度を有する場合の軌跡６０２と、が示されている。なお、本実施形態においては、磁気ヘッド１２２が、トラック２ｎからトラック２ｎ＋１に移動する方向を、プラス方向とし、トラック２ｎからトラック２ｎ−１に移動する方向を、マイナス方向とする。
【００３５】
図７は、本実施形態にかかる磁気ヘッド１２２の検出感度を示した図である。本実施形態では、図７に示すように、磁気ヘッド１２２のコア幅７０１に対して、検出感度は曲線７０２を描く。この曲線７０２では、中心部で検出感度が１００％となり、中心部から離れるにつれて、検出感度が低下していく。
【００３６】
図８は、磁気ヘッド１２２が図７に示すような検出感度であって、磁気ヘッド１２２が移動速度を有する場合と有しない場合とにおける、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡を描いた図である。図８のトラック１が、図６のトラック２ｎの中心に相当する。そして、トラックが‘１’ずれたトラック０及びトラック２は、図６のトラック２ｎ−１、及びトラック２ｎ＋１の中心に相当する。そして、軌跡８０１は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合の復調信号Ｎの軌跡を示している。また、軌跡８０４は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合の復調信号Ｑの軌跡を示している。
【００３７】
そして、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動速度を有している場合、復調信号Ｎは軌跡８０２を描き、復調信号Ｑは軌跡８０３を描く。図８に示すように、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑは、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していると、位相が変化する。図８に示すように、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動速度を有すると、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡の幅が狭まるように位相が変化する。一方、図８には示していないが、磁気ヘッド１２２がマイナス方向に移動速度を有すると、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡の幅が広まるように位相が変化する。そして、移動速度が大きいほど、位相の変化の幅は大きくなる。
【００３８】
図９は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合と、有している場合と、で描かれるポジションリサージュを説明した図である。図９に示すように、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合、ポジションリサージュは、ほぼ円に近い波形９０１として描かれる。
【００３９】
一方、磁気ヘッド１２２が移動速度を有している場合、図８に示すように、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑに位相差が生じる。このため、ポジションリサージュは、原点を基準に座標軸から＋４５度又は−４５度回転させた軸の方向に、移動速度に依存して楕円形状につぶれた波形９０２として描かれる。なお、描かれるポジションリサージュは、磁気ヘッド１２２の移動方向や移動速度によっても異なる。次に、移動方向や移動速度の違いに基づいたポジションリサージュの違いに説明する。
【００４０】
図１０は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図である。図１０に示すように、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合には、どの方向でも歪みを生じていない円が描かれる。
【００４１】
図１１は、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動速度Ｖ１で移動する場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図である。なお、移動速度Ｖ１は、比較的小さい移動速度とする。図１１に示すように、原点を中心にＸ座標軸を、右回りに４５度回転させた軸１１０１で原点に近づく方向につぶれたようなポジションリサージュが描かれる。また、図１１に示すように、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動する場合、対称軸１１０２は、＋４５度の方向となる。
【００４２】
図１２は、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動速度Ｖ２で移動する場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図である。なお、移動速度Ｖ２は、比較的大きい移動速度とし、移動速度Ｖ２＞移動速度Ｖ１となる。図１２で描かれるポジションリサージュは、軸１２０１の原点に近づく方向に、図１１で描かれるポジションリサージュと比べて、さらにつぶれた図形となる。このように、磁気ヘッド１２２の移動速度が速くなるに従って、ポジションリサージュがよりつぶれた図形となる。
【００４３】
図１３は、磁気ヘッド１２２がマイナス方向に移動速度Ｖ１で移動する場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図である。図１３に示すように、原点を中心にＸ座標軸を、Ｙ座標プラス方向に４５度回転させた軸１３０１で原点に近づく方向につぶれたようなポジションリサージュが描かれる。また、図１３に示すように、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動する場合、対称軸１３０２は、―４５度の方向となる。
【００４４】
図１４は、磁気ヘッド１２２がマイナス方向に移動速度Ｖ２の場合に描かれるポジションリサージュの例を示した図である。図１４で描かれるポジションリサージュは、軸１４０１の原点に近づく方向に、図１３で描かれるポジションリサージュと比べて、さらにつぶれた図形となる。このように、磁気ヘッド１２２の移動速度が速くなるに従って、ポジションリサージュがよりつぶれた図形となる。
【００４５】
図１１〜図１４に示すように、磁気ヘッド１２２の移動速度が速いほどリサージュはつぶれ、移動速度がプラス方向であれば対称軸は＋４５度となり、移動速度がマイナス方向であれば対称軸は−４５度となる。このように、磁気ヘッド１２２の移動方向によって対称軸が９０度変化する。
【００４６】
このように、つぶれたポジションリサージュを描くような状態では、磁気ヘッド１２２の位置の特定精度が低下する。そこで、本実施形態にかかるディスク記憶装置１００の速度補正部３１１では、この特性を利用して、復調信号Ｎ、Ｑに対して、移動速度による位置復調誤差を補正することとした。
【００４７】
図３に戻り、速度補正部３１１は、復調信号Ｎと復調信号Ｑとを位相平面上でそれぞれ異なる座標軸の値（本実施形態では、復調信号ＮをＸ座標の値、復調信号ＱをＹ座標の値）に割り当てた位相平面で、上述したようなポジションリサージュの軌跡を描いた際、位相平面の原点で直交する２軸と交わる軌跡間の長さの比を１対１とするベクトルの成分の補正を、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑに対して行う。本実施形態において、直交する２軸は、位相平面上の原点を基準に座標軸を４５度回転した第１の軸と、第１の軸と原点で直交する第２の軸とする。
【００４８】
図１５は、速度補正部３１１による補正の概念を示した図である。図１５に示すように、速度補正部３１１は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有することでつぶれたポジションリサージュの軌跡１５０１を、座標軸から＋４５度回転させた軸又は−４５度回転させた軸の方向に増幅させ、ポジションリサージュの軌跡が円１５０２とする補正を行うことした。
【００４９】
この＋４５度回転させるか、―４５度回転させるかは、磁気ヘッド１２２の移動方向によって異ならせる。図１６は、速度補正部３１１における、磁気ヘッド１２２の移動方向に基づく補正の概念を示した図である。図１６のグラフ１６０１は、マイナス方向に磁気ヘッド１２２がシークしたことで楕円形状となったポジションリサージュを示している。また、グラフ１６０２は、プラス方向に磁気ヘッド１２２がシークしたことで楕円形状となったポジションリサージュを示している。そして、速度補正部３１１は、マイナス方向又はプラス方向に応じて異なる補正を行い、グラフ１６０３に示す円形状に補正する。
【００５０】
このように、速度補正部３１１は、磁気ヘッド１２２が移動している方向に基づいて、原点を基準にＸ座標軸を４５度回転させた軸と、原点を基準にＸ座標軸を−４５度回転させた軸と、のいずれか１つのベクトルの成分を補正する。
【００５１】
具体的な復調アルゴリズムとしては、本実施形態にかかる速度補正部３１１は、磁気ヘッド１２２がマイナス方向に移動するシークの場合、＋４５度回転させた軸を表すベクトルの成分を補正の対象とする。そして、速度補正部３１１は、復調信号Ｎ、Ｑを位相平面上で表したベクトルに対して、−４５度回転する回転行列を乗じた後、Ｘ軸方向に補正係数で示した幅だけ拡大する拡大行列を掛け、最後に＋４５度回転する回転行列を掛ける。
【００５２】
補正係数は、楕円形状のポジションリサージュを４５度回転させた後の、Ｘ座標軸とポジションリサージュの軌跡との交点までの距離と、Ｙ座標軸と当該軌跡との交点までの距離と、の比に基づいて設定された係数とする。また、補正係数は、磁気ヘッド１２２の移動速度に依存するほか、磁気ヘッド１２２のリードコア幅によっても変化する。本実施形態では、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８に予め移動速度に応じた補正係数のテーブルを記憶することとした。しかしながら、補正係数をこのような手法で用いることに制限するものではなく、例えば工場内の試験工程などで実測、保存し、速度補正に使用する形態も考えられる。
【００５３】
一方、速度補正部３１１は、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動するシークの場合、―４５度回転させた軸を表すベクトルの成分を補正の対象とする。そして、速度補正部３１１は、復調信号Ｎ、Ｑを位相平面上で表したベクトルに対して、−４５度回転する回転行列を掛けた後、Ｘ軸方向に補正係数で示した幅だけ拡大する拡大行列を掛け、最後に＋４５度回転する回転行列を掛ける。
【００５４】
これらの補正により、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していることで、つぶれた楕円形状のポジションリサージュとなった場合に、短径方向を長くし、円形状とする補正がなされたことになる。これにより、復調信号Ｎ、Ｑの位相差が補正されたので、位置復調をより正確に行うことができる。
【００５５】
また、速度補正部３１１は、速度算出部３１３により算出された移動速度、及び位置特定対象となる磁気ヘッド１２２に基づいて適切な補正係数を、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８から読み出す。なお、本実施形態においては、磁気ヘッド１２２が、Ｎ＋１（ヘッド０〜ヘッドＮ）個あり、ＣＰＵ１２６は、磁気ヘッド１２２のそれぞれについて位置の特定が行われるものとする。
【００５６】
図１７は、移動速度に基づく補正係数の遷移の例を示した図である。図１７に示す補正係数で、曲線１８０１は、コア幅がトラックピッチの０．５倍の場合の補正係数の遷移を示している。一方、曲線１８０２は、コア幅がトラックピッチの０．９倍の場合の補正係数の遷移を示している。図１７に示すように、磁気ヘッド１２２のコア幅及び磁気ヘッド１２２の移動速度に応じて、補正係数が異なる。つまり、補正係数は、磁気ヘッド１２２の移動速度のほか、トラックピッチに対する、磁気ヘッド１２２のリードコア幅に応じて適切な値を選択する必要がある。そこで、本実施形態のように、補正係数のテーブルをＦｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８に埋め込むこととした。なお、テーブルで保持する方式のほか、工場内の試験工程でヘッド個別に実測で速度補正係数を算出し、これを保存、使用することも有効である。
【００５７】
ところで、図１７に示すように、補正係数は、磁気ヘッド１２２の移動速度の増加に従って増加する係数とする。このように、磁気ヘッド１２２の移動速度に応じて適切な補正係数が用いられることで、磁気ヘッド１２２の移動速度に応じてつぶれたポジションリサージュを円形状に適切に補正できる。つまり、補正係数は、つぶれた楕円形状のポジションリサージュの長径と短径との比率（長径／短径）から求められる。
【００５８】
また、ディスク記憶装置１００は、複数の磁気ヘッド１２２を備え、磁気ヘッド１２２毎にコア幅が異なっている。このため、磁気ヘッド１２２のそれぞれについて位置を特定する場合、磁気ヘッド１２２毎に補正係数を用意する必要がある。このため、本実施形態では、図３に示すように、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８が、磁気ヘッド１２２毎に補正係数を記憶することとした。
【００５９】
ヘッド位置復調部３１２は、速度補正部３１１により補正された後の復調信号Ｎ、Ｑに基づいて、磁気ヘッド１２２のリードコアの位置信号を復調する。本実施形態にかかるヘッド位置復調部３１２は、補正された後の復調信号Ｎ、Ｑを入力し、復調信号Ｎ、Ｑにより位相平面に形成されるベクトルの方向を示す位相角θを磁気ヘッド１２２の位置を示す信号ｙとして出力する。本実施形態にかかるヘッド位置復調部３１２では、arctan(復調信号Ｑ／復調信号Ｎ)またはarctan(復調信号Ｎ／復調信号Ｑ)を用いて復調することとするが、他の手法を用いても良い。これにより、磁気ヘッド１２２の位置が特定できる。
【００６０】
ＶＣＭ制御部３１６は、ヘッド位置復調部３１２で特定された磁気ヘッド１２２の位置を示す信号ｙで補正した制御信号ｒに従って、モータドライバ１２１の動作制御を行なうことで、磁気ヘッド１２２の位置制御を行なう。
【００６１】
図１８は、ヘッド位置復調部３１２により復調した結果を示したグラフである。図１８に示すグラフでは、速度補正部３１１による補正を行わなかった場合の復調結果が曲線１７０１となる。曲線１７０１のように、速度補正部３１１による補正が行われなかった場合、実位置と復調結果とが非線形となる。
【００６２】
これに対し、速度補正部３１１による補正を行った場合の復調結果が直線１７０２となる。直線１７０２のように、速度補正部３１１で補正が行われた場合、補正を行わなかった場合と比べて、線形性が保たれている。このように、速度補正部３１１が補正を行うことで、磁気ヘッド１２２の位置の特定の際のリニアリティを向上させることができる。換言すれば、磁気ヘッド１２２の位置特定の精度を向上させることができる。
【００６３】
速度算出部３１３は、復調された磁気ヘッド１２２の位置に基づいて、磁気ヘッド１２２の移動速度を算出し、速度補正部３１１に出力する。磁気ヘッド１２２の移動速度の算出手法は、どのような手法を用いても良いが、例えば、速度算出部３１３は、今回入力された磁気ヘッド１２２の位置から、前回入力された磁気ヘッド１２２の位置を減算することで距離を求めた後、当該距離に対して、位置を求めるまでの時間間隔で除算することで移動速度を算出する。そして、速度補正部３１１は、入力された移動速度に応じて、適切な補正係数を用いた補正が可能となる。
【００６４】
ところで、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８に格納された補正係数は、予め座標算出部３１４及び係数算出部３１５により算出され、記憶された係数である。本実施形態において、補正係数の算出は、ディスク記憶装置１００を出荷する前に行うこととするが、本実施形態は算出するタイミングを制限するものではない。この補正係数を記録する際に、ディスク記憶装置１００は磁気ヘッド１２２に対してランダムシークを行わせることとする。
【００６５】
図３に戻り、座標算出部３１４は、磁気ヘッド１２２のランダムシーク時に、ＮＵＬＬ復調部３２１により復調された復調信号Ｎと復調信号Ｑとを位相平面上にそれぞれ異なる座標軸の値に割り当てることでベクトルとして示した際、当該ベクトルに対して原点を基準に４５度回転させる。これにより、ポジションリサージュがつぶれる方向の軸が、座標軸に割り当てられることになる。本実施形態では、ポジションリサージュがつぶれる方向の軸が、Ｘ座標に割り当てられたものとする。そして、座標算出部３１４は、回転させた後のベクトルの頂点を示す位置座標を、移動速度別に算出する。
【００６６】
係数算出部３１５は、座標算出部３１４により算出された移動速度別の位置座標のうち、位相平面のＸ座標軸上の位置座標から原点までの距離と、Ｙ座標軸上の位置座標から原点までの距離と、の比に基づいて、移動速度別の補正係数を算出する。本実施形態では、係数算出部３１５は、移動速度別に、Ｙ座標軸上の位置座標から原点までの距離を、位相平面のＸ座標軸上の位置座標から原点までの距離で除算して、移動速度別の補正係数を算出する。そして、算出された移動速度別の補正係数は、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８に記憶される。なお、当該移動速度別の補正係数の算出は、磁気ヘッド１２２毎に行うこととする。
【００６７】
図１９は、補正係数の算出処理の手順を示すフローチャートの例である。図１９に示すように、ディスク記憶装置１００において、補正係数を算出する際、ＣＰＵ１２６が、磁気ヘッド１２２のランダムシークを実行制御する（ステップＳ１９０１）。このランダムシークにより移動速度が異なる、復調信号のサンプルを複数得られる。
【００６８】
そして、ＣＰＵ１２６が、変数ｉに初期値‘０’を設定する（ステップＳ１９０２）。その後、座標算出部３１４は、ランダムシーク時にＮＵＬＬ復調部３２１により復調された復調信号Ｎ、Ｑを各座標軸に割り当てたベクトルの頂点の座標を、４５度回転して、移動速度別にバッファＲＡＭ１２９に保存する（ステップＳ１９０３）。当該処理を繰り返すことで、バッファＲＡＭ１２９に、移動速度別に、各ベクトルの頂点により描かれるポジションリサージュが保存されることになる。
【００６９】
その後、ＣＰＵ１２６は、変数ｉに‘１’追加した後、変数ｉが規定回数以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９０４）。規定回数未満の場合（ステップ１９０４：Ｎｏ）、ステップＳ１９０３の処理を繰り返す。
【００７０】
一方、ＣＰＵ１２６が、規定回数以上と判定した場合（ステップＳ１９０４：Ｙｅｓ）、磁気ヘッド１２２によるランダムシークを停止制御する（ステップＳ１９０５）。
【００７１】
その後、係数算出部３１５が、バッファＲＯＭ１２９に保存されて４５度回転させた後の各ベクトルの頂点で描かれるポジションリサージュの軌跡とＸ座標軸との交点距離と、当該軌跡とＹ座標軸との交点距離との比を、移動速度別に算出する（ステップＳ１９０６）。
【００７２】
そして、係数算出部３１５は、算出した比を、補正係数として、Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８上のテーブルに移動速度及び磁気ヘッド１２２別に格納し（ステップＳ１９０７）、終了する。
【００７３】
つまり、速度補正値は、それぞれの移動速度毎に算出する必要があるが、本実施形態では、ランダムシークを実行することで、磁気ヘッド１２２を様々な速度で移動させる。そして、４５度傾けた後の復調信号Ｎ、Ｑを、移動速度毎にＦｌａｓｈ  ＲＯＭ１２８に保存する。そして、バッファＲＡＭ１２９は、この復調信号Ｎ、Ｑで表されるベクトルの頂点で移動速度別に描かれたポジションリサージュを保存する。そして、係数算出部３１５は、移動速度毎のポジションリサージュのそれぞれから、磁気ヘッド１２２毎のすべての移動速度における補正係数を算出することが可能となる。
【００７４】
次に、本実施の形態にかかるディスク記憶装置１００における、磁気ヘッド１２２の位置を特定するための処理について説明する。図２０は、本実施の形態にかかるディスク記憶装置１００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００７５】
まず、磁気ヘッド１２２のリードコアが、ＮＵＬＬサーボパターンから位置情報信号ＰｏｓＮ、及びＰｏｓＱを読み出す（ステップＳ２００１）。
【００７６】
次に、ＮＵＬＬ復調部３２１は、位置情報信号ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱに対してＤＦＴ（Discrete  Fourier  Transform）演算を行い、復調信号Ｎ、Ｑを復調する（ステップＳ２００２）。
【００７７】
その後、速度算出部３１３が、前回復調された磁気ヘッド１２２等に基づいて、磁気ヘッド１２２の移動速度を算出する（ステップＳ２００３）。移動速度の算出手法は、従来から提案されている様々な手法が存在するため、説明を省略する。
【００７８】
そして、速度補正部３１１が、復調信号Ｎ、Ｑに対して、ステップＳ２００３で算出された移動速度及び磁気ヘッド１２２に対応する補正係数を用いて補正を行う（ステップＳ２００４）。この補正を行う際、速度補正部３１１は、復調信号Ｎ、Ｑを各座標軸に割り当てることで表されたベクトルに対して、４５度（又は−４５度）回転させた後、補正係数だけ拡大する拡大行列を乗じ、最後に−４５度（又は４５度）回転させる。
【００７９】
その後、ヘッド位置復調部３１２が、補正した後の復調信号Ｎ、Ｑに基づいて、磁気ヘッド１２２のリードコアを示す位置信号を復調する（ステップＳ２００５）。
【００８０】
上述した処理手順により、本実施形態にかかるディスク記憶装置１００では、磁気ヘッド１２２の移動速度に応じた補正が行われた後に、位置信号が復調される。
【００８１】
（第２の実施形態）
第１の実施形態は、ポジションリサージュの基本波形が円となる場合について説明した。しかしながら、補正の対象となるポジションリサージュの基本波形は円に制限するものではない。そこで第２の実施形態では、第１の実施形態と磁気ヘッド１２２の検出感度が異なるため、ポジションリサージュの基本波形が第１の実施形態と異なる場合について説明する。なお、ディスク記憶装置１００の構成は第１の実施形態と同様として説明を省略する。
【００８２】
図２１は、第２の実施形態にかかる磁気ヘッド１２２の検出感度を示した図である。本実施形態では、図２１に示すように、磁気ヘッド１２２のコア幅２１０１と、検出感度１００％の幅と、が同一の矩形上の線２１０２を描く。この線２１０２では、コア幅の両端で１００％から０％に検出感度が変化する。
【００８３】
図２２は、第２の実施形態のディスク記憶装置１００における、磁気ヘッド１２２が移動速度を有する場合と有しない場合とにおける、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡を描いた図である。軌跡２２０１は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合の復調信号Ｎの軌跡を示している。また、移動軌跡２２０４は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合の復調信号Ｑの軌跡を示している。磁気ヘッド１２２の検出感度が、図２１に示すような線を描く場合には、図２２に示すように、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡も直線状となる。
【００８４】
そして、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動速度を有している場合、復調信号Ｎは軌跡２２０２を描き、復調信号Ｑは軌跡２２０３を描く。図２２に示すように、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑは、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していると、位相が変化する。図２２に示すように、磁気ヘッド１２２がプラス方向に移動速度を有すると、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡の幅が狭まるように位相が変化する。一方、図２２には示していないが、磁気ヘッド１２２がマイナス方向に移動速度を有すると、復調信号Ｎ及び復調信号Ｑの軌跡の幅が広まるように位相が変化する。そして、移動速度が大きいほど、位相の変化の幅は大きくなる。
【００８５】
図２３は、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合、有している場合、及び速度補正部３１１により補正した場合で描かれるポジションリサージュを説明した図である。図２３に示すように、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合には８角形のポジションリサージュ２３０１を描く。一方、磁気ヘッド１２２が移動速度を有している場合には、移動速度を有してない場合と比べて、原点を基準にＸ座標軸から−４５度回転させた軸の方向に、つぶれた８角形のポジションリサージュ２３０２が描かれる。そして、速度補正部３１１により復調信号Ｎ、及び復調信号Ｑを補正した後、原点を基準にＸ座標軸から−４５度回転させた軸の方向で拡大されるため、軌跡２３０３を描くことになる。なお、補正手法は、第１の実施形態と同様として説明を省略する。
【００８６】
ヘッド位置復調部３１２は、速度補正部３１１により補正された後の復調信号Ｎ、Ｑに基づいて、磁気ヘッド１２２のリードコアの位置信号を復調する。図２４は、ヘッド位置復調部３１２により復調した結果を示したグラフである。図２４に示すグラフでは、速度補正部３１１による補正を行わなかった場合の復調結果が曲線２４０１となる。
【００８７】
これに対し、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合、及び速度補正部３１１による補正を行った場合の復調結果は、曲線２４０２で重なり合って示される。つまり、速度補正部３１１で補正が行われた場合、磁気ヘッド１２２が移動速度を有していない場合と同等の復調結果が得られる。さらに、曲線２４０２は、曲線２４０１よりも、直線２４０３に近い値を示しているため、曲線２４０２は、曲線２４０１と比べて線形性が高い。従って、速度補正部３１１が補正を行うことで、補正を行わなかった場合と比べて、磁気ヘッド１２２の位置の特定の際のリニアリティを向上させることができる。換言すれば、磁気ヘッド１２２の位置特定の精度を向上させることができる。
【００８８】
本実施形態に示すようにポジションリサージュが８角形の場合であっても、磁気ヘッド１２２の移動速度に基づく補正を行うことで、位置特定の精度を向上させることができる。また、ポジションリサージュの形状が円形及び８角形以外の形状であっても、第１の実施形態及び第２の実施形態で示した補正を行うことで、同様の効果を得ることができる。
【００８９】
（変形例）
また、上述した実施形態では、サーボパターンがＮＵＬＬサーボパターンの場合について説明した。しかしながら、サーボパターンがＮＵＬＬサーボパターンに制限するものではなく、例えば面積サーボパターンであっても同様の効果を得ることができる。
【００９０】
上述した実施形態では２相のＮＵＬＬサーボパターンから、位置情報信号ＰｏｓＮ、ＰｏｓＱを得られる。これに対し、４相の面積サーボパターンから得られる位置情報信号ＰｏｓＡ、ＰｏｓＢ、ＰｏｓＣ、及びＰｏｓＤにおいて、ＰｏｓＮ＝ＰｏｓＡ−ＰｏｓＢ、及びＰｏｓＱ＝ＰｏｓＣ−ＰｏｓＤと等価となる。よって、面積サーボパターンであっても、上述した処理を適用することができる。
【００９１】
なお、本実施形態では、磁気ヘッド１２２の速度補正を行ったが、他の補正手法を組み合わせても良い。本実施形態にかかるディスク記憶装置１００によれば、上述した補正手法のいずれか１つ以上を用いて復調信号Ｎ、Ｑの補正を行うことで、磁気ヘッド１２２の位置の特定精度を向上させることができる。
【００９２】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９３】
１００…ディスク記憶装置、１２６…ＣＰＵ、１２８…Ｆｌａｓｈ  ＲＯＭ、１３１…ＨＤＣ、３１１…速度補正部、３１２…ヘッド位置復調部、３１３…速度算出部、３１４…座標算出部、３１５…係数算出部、３２１…ＮＵＬＬ復調部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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