(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行する走行台車と、
前記走行台車から立設する状態で設けられた筒状の昇降案内マストと、
前記昇降案内マストにて昇降自在に案内され且つ索状体にて吊り下げ支持される昇降台とが設けられ、
前記走行台車は、走行車輪及びその駆動手段を支持する車輪支持枠を走行方向に沿って長尺状の台車フレームの端部にその台車フレームよりも上方に突出させる状態で取り付け構成され、
前記索状体は、前記昇降案内マストの上端部に設けられた上方側案内回転体にて下方に延びるように巻回案内される一対の索状体部分のうちの一方を前記走行車輪の上方相当箇所に設けた索状体駆動手段に連係させ且つ他方を前記昇降台に連結させる状態で設けられ、
前記車輪支持枠の上壁部に、前記昇降案内マストの下端部が連結支持されているスタッカークレーンであって、
前記索状体における前記索状体駆動手段に連係される索状体部分が、前記昇降案内マストの内部を通り且つ前記車輪支持枠の上壁部を貫通して下方に延びるように配設され、
前記車輪支持枠の上壁部よりも下方であって且つ前記昇降案内マストの下方相当箇所には、前記車輪支持枠の上壁部を貫通して下方に延びる索状体部分を前記台車フレームから離れる方向に向けて案内する下方側案内回転体が前記車輪支持枠にて支持される状態で設けられ、
前記索状体駆動手段は、前記下方側案内回転体にて案内される索状体部分に連係される状態で設けられ、
前記昇降案内マストは、前記昇降台に備えられた案内ローラを昇降案内するように構成され、
前記昇降案内マストの下端部より下方で且つ前記台車フレームよりも上方の箇所に、前記昇降案内マストに連続する状態で下方に向けて前記案内ローラを案内する延長案内部が設けられ、
前記索状体における前記索状体駆動手段に連係される索状体部分は、前記索状体駆動手段における駆動回転体にて前記台車フレームに接近する方向に向けて反転するように案内され、且つ、中継案内回転体にて上向きに案内されて前記昇降台に連結されるように構成され、
前記中継案内回転体が、平面視で前記走行台車の走行方向に直交する方向において前記走行車輪と重複する位置に設けられ、且つ、前記駆動回転体にて前記台車フレームに接近する方向に向けて反転された前記索状体部分を下向きに案内する第１中継案内回転体と、前記第１中継案内回転体にて下向きに案内された前記索状体部分を前記昇降台に連結すべく上向きに案内する第２中継案内回転体とを備えて構成され、
前記第２中継案内回転体は、側面視で前記台車フレームと重複する高さに設けられているスタッカークレーン。
【請求項２】
前記駆動回転体は、前記下方側案内回転体に隣接位置するように前記車輪支持枠にて支持される状態で設けられている請求項１に記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記駆動回転体は、前記車輪支持枠の上壁部よりも下方に設けられている請求項２に記載のスタッカークレーン。
【請求項４】
前記駆動回転体を回転駆動する駆動手段は、前記駆動回転体の支持軸部を回転駆動させる状態で前記車輪支持枠の横側部に設けられている請求項１〜３の何れか１項に記載のスタッカークレーン。
【請求項５】
前記車輪支持枠には、水平軸心周りで揺動自在な揺動支持体が設けられ、
前記走行車輪は、前記揺動支持体において前記走行台車の走行方向の一端側と他端側との夫々に設けられている請求項１〜４の何れか１項に記載のスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた筒状の昇降案内マストと、前記昇降案内マストにて昇降自在に案内され且つ索状体にて吊り下げ支持される昇降台とが設けられ、前記走行台車は、走行車輪及びその駆動手段を支持する車輪支持枠を走行方向に沿って長尺状の台車フレームの端部にその台車フレームよりも上方に突出させる状態で取り付け構成され、前記索状体は、前記昇降案内マストの上端部に設けられた上方側案内回転体にて下方に延びるように巻回案内される一対の索状体部分のうちの一方を前記走行車輪の上方相当箇所に設けた索状体駆動手段に連係させ且つ他方を前記昇降台に連結させる状態で設けられ、前記車輪支持枠の上部に、前記昇降案内マストの下端部が連結支持されているスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなスタッカークレーンは、例えば、自動倉庫に用いられ、物品収納棚における複数の収納部の何れかに物品を収納する作業や収納部から物品を取り出す作業を行うものである。スタッカークレーンは、駆動手段にて走行車輪を回転駆動することにより走行台車を走行させ且つ索状体駆動手段にて索状体を駆動することにより昇降台を昇降させて、昇降台を物品移載用の目標位置に移動させ、その後、昇降台に備えた物品移載装置にて移載作動を行うことにより、収納部に物品を収納する又は収納部から物品を取り出すようにしている。
【０００３】
従来のスタッカークレーンでは、走行方向に沿って長尺状の台車フレームの一端部及び他端部の夫々に、走行車輪及びその駆動手段を支持する車輪支持枠を取り付けている。車輪支持枠の夫々において、車輪支持枠の上壁部に昇降案内マストの下端部が連結支持されている。昇降台を吊り下げ支持する索状体は２本設けられており、一方が昇降台の走行方向の一端部に連結され且つ他方が昇降台の走行方向の他端部に連結されている。索状体駆動手段は、昇降案内マストの一方側に設けられている。２本の索状体の一方は、昇降案内マストの一方側の上端部に設けられた上方側案内回転体にて下方側に延びるように巻回案内されて索状体駆動手段に連係され、且つ、他方は、昇降案内マストの他方側の上端部に設けられた上方側案内回転体にて水平方向に沿って案内されたのち、昇降案内マストの一方側の上端部に設けられた上方側案内回転体にて下方側に延びるように巻回案内されて索状体駆動手段に連係されるように配設されている。索状体駆動手段は、昇降案内マストの下端部よりも上方であって且つ昇降案内マストの横側部に設けられている。索状体駆動手段に連係される索状体部分は、昇降案内マストの外部を通り下方に延びて索状体駆動手段に至るように配設されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
この従来のスタッカークレーンでは、車輪支持枠の上壁部に昇降案内マストの下端部を連結支持しており、昇降案内マストの存在箇所と走行車輪の存在箇所とを走行方向において重複させるようにしている。また、索状体駆動手段を走行車輪の上方相当箇所（走行車輪の存在箇所よりも上方で且つ走行方向において走行車輪の存在箇所と重複する箇所）に設けており、索状体駆動手段の存在箇所と走行車輪の存在箇所とを走行方向において重複させるようにしている。これにより、走行方向におけるスタッカークレーンの長さを短くするようにしている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−７６７１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来のスタッカークレーンでは、索状体駆動手段に連係される索状体部分が、昇降案内マストの外部を通り下方に延びて索状体駆動手段に至るように配設されているので、走行方向において昇降案内マストと索状体駆動手段との間に索状体を配設するスペースが必要になる。その為に、索状体駆動手段における駆動回転体やその駆動手段を昇降案内マストから離れた位置に配設することになり、索状体駆動手段が走行方向に突出した状態で設置されることになる。よって、スタッカークレーンにおける走行方向での長さが長くなってしまう。
【０００７】
そこで、索状体駆動手段に連係される索状体部分を昇降案内マストの内部を通すように配設することにより、昇降案内マストと索状体駆動手段との間に索状体を配設するスペースを不要とすることが考えられる。しかしながら、索状体駆動手段は、昇降案内マストの横側部に設けられているので、昇降案内マストの内部を通り下方に延びる索状体部分を昇降案内マストの側壁部を貫通して横側方に延びるように配設することになる。その為に、昇降案内マストの側壁部を貫通する開口を設ける加工作業を行わなければならず、索状体の配設作業が複雑になる。
【０００８】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、索状体の配設作業が複雑になるのを防止して、走行台車の走行方向における長さが短いスタッカークレーンを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明に係るスタッカークレーンの第１特徴構成は、走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車から立設する状態で設けられた筒状の昇降案内マストと、前記昇降案内マストにて昇降自在に案内され且つ索状体にて吊り下げ支持される昇降台とが設けられ、前記走行台車は、走行車輪及びその駆動手段を支持する車輪支持枠を走行方向に沿って長尺状の台車フレームの端部にその台車フレームよりも上方に突出させる状態で取り付け構成され、前記索状体は、前記昇降案内マストの上端部に設けられた上方側案内回転体にて下方に延びるように巻回案内される一対の索状体部分のうちの一方を前記走行車輪の上方相当箇所に設けた索状体駆動手段に連係させ且つ他方を前記昇降台に連結させる状態で設けられ、前記車輪支持枠の上壁部に、前記昇降案内マストの下端部が連結支持されているスタッカークレーンであって、
前記索状体における前記索状体駆動手段に連係される索状体部分が、前記昇降案内マストの内部を通り且つ前記車輪支持枠の上壁部を貫通して下方に延びるように配設され、前記車輪支持枠の上壁部よりも下方であって且つ前記昇降案内マストの下方相当箇所には、前記車輪支持枠の上壁部を貫通して下方に延びる索状体部分を前記台車フレームから離れる方向に向けて案内する下方側案内回転体が前記車輪支持枠にて支持される状態で設けられ、前記索状体駆動手段は、前記下方側案内回転体にて案内される索状体部分に連係される状態で設けられ、前記昇降案内マストは、前記昇降台に備えられた案内ローラを昇降案内するように構成され、前記昇降案内マストの下端部より下方で且つ前記台車フレームよりも上方の箇所に、前記昇降案内マストに連続する状態で下方に向けて前記案内ローラを案内する延長案内部が設けられ、前記索状体における前記索状体駆動手段に連係される索状体部分は、前記索状体駆動手段における駆動回転体にて前記台車フレームに接近する方向に向けて反転するように案内され、且つ、中継案内回転体にて上向きに案内されて前記昇降台に連結されるように構成され、前記中継案内回転体が、平面視で前記走行台車の走行方向に直交する方向において前記走行車輪と重複する位置に設けられ、且つ、前記駆動回転体にて前記台車フレームに接近する方向に向けて反転された前記索状体部分を下向きに案内する第１中継案内回転体と、前記第１中継案内回転体にて下向きに案内された前記索状体部分を前記昇降台に連結すべく上向きに案内する第２中継案内回転体とを備えて構成され、前記第２中継案内回転体は、側面視で前記台車フレームと重複する高さに設けられている点にある。
【００１０】
すなわち、索状体駆動手段に連係される索状体部分が、昇降案内マストの内部を通るように配設されているので、走行台車の走行方向において昇降案内マストと索状体駆動手段との間に索状体を配設するスペースを必要とせず、索状体駆動手段を昇降案内マストに近づけた位置に設けることができる。これにより、索状体駆動手段が走行方向に突出するのを抑制でき、スタッカークレーンの走行方向の長さを短くできる。索状体駆動手段に連係される索状体部分は、昇降案内マストの内部を通ったのち、車輪支持枠の上壁部を貫通して下方に延びるように配設され、その後、下方側案内回転体にて台車フレームから離れる方向に向けて案内される。索状体駆動手段は、下方側案内回転体にて台車フレームから離れる方向に向けて案内される索状体部分に連係されているので、索状体駆動手段を他の部材と干渉しない位置に配設しながら、索状体を索状体駆動手段に的確に連係させることができる。しかも、下方側案内回転体は、車輪支持枠の上壁部よりも下方であって且つ昇降案内マストの下方相当箇所において、索状体部分を案内するように設けられているので、昇降案内マストの内部を通った索状体部分を、昇降案内マストの下端部の開口を利用して単に下方に延びるように配設することで、下方側案内回転体まで配設することができる。よって、昇降案内マストに開口を設ける等の加工作業を必要とせずに、索状体を配設することができる。
以上のことから、索状体を索状体駆動手段に的確に連係させることができ、索状体の配設作業が複雑になるのを防止して、走行台車の走行方向における長さが短いスタッカークレーンを実現できるに至った。
【００１２】
又、第１特徴構成によれば、索状体駆動手段に連係される索状体部分は、走行車輪の上方相当箇所に設けられた駆動回転体に連係されているが、その駆動回転体にて台車フレームに接近する方向に向けて反転するように案内されている。これにより、索状体駆動手段に連係される索状体部分を走行車輪と干渉することなく配設できる。このように配設された索状体部分は、中継案内回転体にて上向きに案内されて昇降台に連結される。よって、例えば、索状体としてチェーンやベルト等を用いたときでも、索状体を走行車輪と干渉しないように配設できながら、その両端部を昇降台に連結させて昇降台の昇降を的確に行うことができる。
【００１３】
本発明に係るスタッカークレーンの第２特徴構成は、前記駆動回転体は、前記下方側案内回転体に隣接位置するように前記車輪支持枠にて支持される状態で設けられている点にある。
【００１４】
すなわち、駆動回転体は、下方側案内回転体に隣接位置し、しかも、車輪支持枠に支持されているので、駆動用回転体を、走行方向において昇降案内マストに近づけた位置に配設しながら、その駆動用回転体の支持を車輪支持枠にて兼用することができる。これにより、索状体駆動手段が走行方向に突出するのを的確に防止しながら、その支持構成の簡素化を図ることができる。
【００１５】
本発明に係るスタッカークレーンの第３特徴構成は、前記駆動回転体は、前記車輪支持枠の上壁部よりも下方に設けられている点にある。
【００１６】
すなわち、駆動回転体の配設位置は、車輪支持枠の上壁部よりも下方であるので、例えば、下方側案内回転体と駆動回転体とを水平方向に並ぶ状態で設けることができる。これにより、駆動回転体を支持するために車輪支持枠の高さを高くする必要がなく、駆動回転体を支持するためにあらたな開口を設ける等の加工も必要とせず、単に、下方側案内回転体と水平方向に並ぶように駆動回転体を支持するだけでよい。よって、車輪支持枠の構成の簡素化及びコンパクト化を図ることができる。
【００１７】
本発明に係るスタッカークレーンの第４特徴構成は、前記駆動回転体を回転駆動する駆動手段は、前記駆動回転体の支持軸部を回転駆動させる状態で前記車輪支持枠の横側部に設けられている点にある。
【００１８】
すなわち、駆動手段は、駆動回転体の支持軸部を回転駆動させるだけの簡易な構成とすることができる。しかも、駆動手段は、車輪支持枠の横側部に設けられるので、走行方向に駆動手段が突出することなく、走行方向での長さを短くすることができる。
【００１９】
本発明に係るスタッカークレーンの第５特徴構成は、前記車輪支持枠には、水平軸心周りで揺動自在な揺動支持体が設けられ、前記走行車輪は、前記揺動支持体において前記走行台車の走行方向の一端側と他端側との夫々に設けられている点にある。
【００２０】
すなわち、揺動支持体において走行方向の一端側と他端側との夫々に設けられた走行車輪にて荷重を分担することができ、スタッカークレーンの荷重が重くなっても、走行車輪のサイズが大きくなるのを抑制することができる。しかも、走行車輪は、水平軸心周りで揺動自在な揺動支持体に設けられているので、走行車輪の何れかが走行面に的確に当接することになり、走行台車を走行経路に沿って的確に走行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明に係るスタッカークレーンの実施形態について、図面に基づいて説明する。
このスタッカークレーンは、例えば、一対の物品収納棚の間に形成された移動通路を自動走行して、物品収納棚における複数の収納部の何れかに物品を収納したり、物品収納棚における複数の収納部の何れかから物品を取り出すように構成されている。
【００２２】
図１及び図２に示すように、スタッカークレーン１は、走行レール２（走行経路に相当する）に沿って走行する走行台車３と、走行台車３から立設する状態で設けられた筒状の昇降案内マスト４と、昇降案内マスト４にて昇降自在に案内され且つ昇降用チェーン５（索状体に相当する）にて吊り下げ支持される昇降台６と、昇降台６に備えられた物品移載装置７とが設けられている。物品移載装置７は、物品を載置支持するフォークを出退自在に備えたフォーク式の移載装置にて構成されている。図１及び図２では、フォークが物品を載置支持している状態を示している。
【００２３】
図１〜図３に示すように、走行台車３は、走行台車３の走行方向（図１中左右方向）に沿って長尺状の台車フレーム８と、その台車フレーム８の両端部の夫々に取り付けられた車輪支持枠９とから構成されている。台車フレーム８は、走行方向に沿って長尺の２つの長尺体１０を間隔を隔てて配設して、長尺体１０同士を複数の連結体１１にて連結して走行方向に沿って長尺状に構成されている。車輪支持枠９は、台車フレーム８よりも上方に突出させる状態で台車フレーム８の端部に取り付けられ、走行車輪１２及び走行用電動モータ１３を支持するように構成されている。走行用電動モータ１３にて走行車輪１２を回転駆動することにより、走行台車３を走行レール５に沿って走行させるように構成されている。
【００２４】
車輪支持枠９は、台車フレーム８の両端部の夫々に取り付けられているが、走行方向の一端側（図１中右側）に配設されている第１車輪支持枠９Ａは、走行車輪１２及び走行用電動モータ１３に加えて、走行車輪１２の上方相当箇所に昇降用チェーン５に連係された索状体駆動手段１９を支持するように構成されている。その為に、第１車輪支持枠９Ａは、走行方向の他端側（図１中左側）に配設されている第２車輪支持枠９Ｂよりも、上方に突出する高さが高くなるように構成されている。
【００２５】
車輪支持枠９の夫々は、図３に示すように、台車フレーム８の端部に取り付ける取り付け面を有する取付側壁部９ａと、取付側壁部９ａの両端部の夫々からその上下幅の全長に亘って走行方向に沿って延びる一対の支持側壁部９ｂとを備えた平面視でコ字状に形成されている。車輪支持枠９の夫々は、取付側壁部９ａの上端部からその横幅の全長に亘って走行方向に延びて一対の支持側壁部９ｂの上端部の夫々を接続する上壁部９ｃを備えている。
【００２６】
図１及び図２に戻り、車輪支持枠９の夫々には、水平軸心周りで揺動自在な揺動支持体１４が設けられている。走行車輪１２は、揺動支持体１４において走行台車３の走行方向の一端側と他端側との夫々に設けられている。つまり、台車フレーム８の走行方向の両端部の夫々には、走行車輪１２が２つずつ設けられ、２つの走行車輪１２同士では、揺動支持体１４により車輪支持枠９に水平軸心周りで揺動自在に設けられている。これにより、走行車輪１２のサイズの大型化を抑制しながら、走行車輪１２の何れかが走行レール５に的確に当接することになり、走行台車３を走行レール２に沿って的確に走行させることができる。
【００２７】
走行用電動モータ１３は、台車フレーム８の走行方向の一端側（図１中右側）に位置する走行車輪１２を回転駆動するように第１車輪支持枠９Ａに支持されている。走行用電動モータ１３は、２つの走行車輪１２のうち、台車フレーム８から離れる側に位置する走行車輪１２の支持軸部を回転駆動させるように第１車輪支持枠９Ａから走行方向に直交する方向に突出する状態で第１車輪支持枠９Ａの横側部に設けられている。
【００２８】
一対の昇降案内マスト４の夫々は、その下端部が車輪支持枠９の上壁部９ｃに連結支持されており、走行台車３の走行方向において台車フレーム８の両端部の夫々に立設する状態で設けられている。昇降案内マスト４の上端部には、一対の昇降案内マスト４の上端部同士を連結する上部フレーム１５が設けられている。この上部フレーム１５には、図示は省略するが上部レール１６にて案内されるガイドローラが設けられている。これにより、上部フレーム１５が上部レール１６に案内されながら水平方向に移動することになる。
【００２９】
昇降台６は、走行台車３の走行方向において一対の昇降案内マスト４の間に配置され、昇降用チェーン５にて吊り下げ支持された状態で一対の昇降案内マスト４にて昇降自在に案内される。昇降用チェーン５は、昇降台６の走行方向の一端側（図１中右側）に連結される第１昇降用チェーン１７と、昇降台６の走行方向の他端側（図１中左側）に連結される第２昇降用チェーン１８との２本が設けられている。昇降案内マスト４の上端部を連結する上部フレーム１５には、一対の昇降案内マスト４の夫々に対応して第１昇降用チェーン１７と第２昇降用チェーン１８との夫々を下方に延びるように案内する第１及び第２上方側案内回転体２３ａ，２３ｂが設けられている。
【００３０】
第１昇降用チェーン１７は、昇降台６の走行方向の一端部（図１中右側）に設けられた第１上方側案内回転体２３ａにて下方に延びる第１索状体部分１７ａと第２索状体部分１７ｂとを備えるように配設されている。第１索状体部分１７ａの端部は昇降台６に連結され、且つ、第２策状体部分１７ｂは索状体駆動手段１９に連係されるように設けられている。
第２昇降用チェーン１８は、昇降台６の走行方向の他端部（図１中左側）に設けられた第２上方側案内回転体２３ｂにて下方に延びる第１索状体部分１８ａと、第２上方側案内回転体２３ｂにて走行方向に沿って案内されたのち第１上方側案内回転体２３ａにて下方に延びる第２索状体部分１８ｂとを備えるように配設されている。第１索状体部分１８ａの端部は昇降台６に連結され、且つ、第１上方側案内回転体２３ａにて下方に延びる第２索状体部分１８ｂは索状体駆動手段１９に連係されるように設けられている。
索状体駆動手段１９により昇降用チェーン５をその長手方向に移動させるように駆動させることにより、昇降案内マスト４にて昇降案内する状態で昇降台６を昇降させるように構成されている。
【００３１】
図１及び図４に示すように、第１昇降用チェーン１７の第２索状体部分１７ｂ及び第２昇降用チェーン１８の第２索状体部分１８ｂは、第１上方側案内回転体２３ａにて下方に案内されたのち、昇降案内マスト４の内部を通り且つ第１車輪支持枠９Ａの上壁部９ｃを貫通して下方に延びるように配設されている。第１車輪支持枠９Ａの上壁部９ｃには、昇降用チェーン５を貫通する状態で配設するための貫通部９ｄが形成されており（図３参照）、この貫通部９ｄを通して第２索状体部分１７ｂ，１８ｂが第１車輪支持枠９Ａの上壁部９ｃを貫通するように配設されている。これにより、第１昇降用チェーン１７の第２索状体部分１７ｂ及び第２昇降用チェーン１８の第２索状体部分１８ｂが、昇降案内マスト４の内部を通るように配設されているので、走行台車３の走行方向において昇降案内マスト４と索状体駆動手段１９との間に昇降用チェーン５を配設するスペースを必要とせず、索状体駆動手段１９が走行方向に突出するのを抑制でき、スタッカークレーン１の走行方向の長さを短くできる。
【００３２】
第１車輪支持枠９Ａの上壁部９ｃを貫通して下方に延びる第２索状体部分１７ｂ，１８ｂの夫々を巻回案内する下方側案内回転体２０が、第１車輪支持枠９Ａにて支持される状態で設けられている。下方側案内回転体２０は、第１車輪支持枠９Ａの上壁部９ｃよりも下方であって且つ昇降案内マスト４の下方相当箇所（昇降案内マスト４の存在箇所よりも下方で且つ水平方向において昇降案内マスト４の存在箇所と重複する箇所）において、第２索状体部分１７ｂ，１８ｂの夫々を水平方向において台車フレーム８から離れる方向に向けて案内するように設けられている。これにより、昇降案内マスト４の内部を通った第２索状体部分１７ｂ，１８ｂを、昇降案内マスト４の下端部の開口を利用して単に下方に延びるように配設することで、下方側案内回転体２０まで配設することができる。よって、昇降案内マスト４に開口を設ける等の加工作業を必要とせずに、昇降案内マスト４の内部を通すように昇降用チェーン５を配設することができる。
【００３３】
図４及び図５に示すように、索状体駆動手段１９は、昇降用チェーン５に連係された駆動回転体２１と、その駆動回転体２１を回転駆動する昇降用電動モータ２２（駆動手段に相当する）とから構成され、第１車輪支持枠９Ａにて支持される状態で設けられている。索状体駆動手段１９は、下方側案内回転体２０にて案内される第２索状体部分１７ｂ，１８ｂに駆動回転体２１を連係させる状態で、走行車輪１２の上方相当箇所（走行車輪１２の存在箇所よりも上方で且つ水平方向において走行車輪１２の存在箇所と重複する箇所）に設けられている。駆動回転体２１は、下方側案内回転体２０と水平方向に並ぶ状態で隣接位置するように第１車輪支持枠９Ａに支持されている。駆動回転体２１は、第１車輪支持枠９Ａの上壁部９ｃよりも下方に位置するように第１車輪支持枠９Ａに支持されている。駆動用回転体２１は、支持軸部２４により回転自在に第１車輪支持枠９Ａに支持されているが、昇降用電動モータ２２は、支持軸部２４の水平方向に延びる部分を回転駆動させる状態で、第１車輪支持枠９Ａから走行方向に直交する方向に突出するように第１車輪支持枠９Ａの横側部に設けられている。
【００３４】
これにより、下方側案内回転体２０及び索状体駆動手段１９の支持を第１車輪支持枠９Ａにて兼用することができる。しかも、下方側案内回転体２０と駆動回転体２１とを水平方向に並ぶ状態で設けることにより、駆動回転体２１を支持するために第１車輪支持枠９Ａの高さを高くしたり、駆動回転体２１を支持するためにあらたな開口を設ける等の加工も必要としない。よって、第１車輪支持枠９Ａの構成の簡素化及びコンパクト化を図ることができる。第１車輪支持枠９Ａは、取付側壁部９ａ、支持側側壁部９ｂ、上壁部９ｃを一体的に設けた一体部材として形成されており、その構成が簡易なものとなっている。しかも、第１車輪支持枠９Ａは、下方側案内回転体２０及び索状体駆動手段１９を支持するにもかかわらず、第２車輪支持枠９Ｂよりも上方側に突出する高さを高くしただけの簡易な構成であり、この点からも有意なものである。第１車輪支持枠９Ａにおいては、走行車輪１２と下方側案内回転体２０及び駆動回転体２１とを走行方向に重複するように配置している。これにより、各部材がお互いに干渉することなく適切に配置することができながら、走行方向でのスタッカークレーン１の長さを短くできる。
【００３５】
図１及び図４に示すように、第１昇降用チェーン１７の第２索状体部分１７ｂ及び第２昇降用チェーン１８の第２索状体部分１８ｂは、駆動回転体２１にて台車フレーム８に接近する方向に向けて反転するように案内され、且つ、中継案内回転体２５にて上向きに案内されて昇降台６に連結されるように構成されている。これにより、第１昇降用チェーン１７及び第２昇降用チェーン１８を走行車輪１２と干渉することなく適切に配設しながら、昇降台６に連結させることができ、昇降台６の昇降を的確に行うことができる。
【００３６】
中継案内回転体２５として、第１中継案内回転体２５ａと第２中継案内回転体２５ｂと第３中継案内回転体２５ｃとが設けられている。第１回転案内体２５ａは、駆動回転体２１にて台車フレーム８に接近する方向に向けて案内された第２索状体部分１７ｂ，１８ｂの夫々を下方に向けて案内するように構成されている。第２中継案内回転体２５ｂは、第１中継案内回転体２５ａにて下方に案内された第１昇降用チェーン１７の第２索状体部分１７ｂを上方に向けて反転して案内し、且つ、第１中継案内回転体２５ａにて下方に案内された第２昇降用チェーン１８の第２索状体部分１８ｂを走行方向に沿って案内するように構成されている。第３中継案内回転体２５ｃは、第２中継案内回転体２５ｂにて走行方向に沿って案内された第２昇降用チェーン１８の第２索状体部分１８ｂを上方に向けて案内するように構成されている。第１昇降用チェーン１７の第２索状体部分１７ｂは、第２中継案内回転体２５ｂにて上方に向けて案内されて昇降台６に連結されている。第２昇降用チェーン１８の第２索状体部分１８ｂは、第３中継案内回転体２５ｃにて上方に向けて案内されて昇降台６に連結されている。
【００３７】
図１及び図６に示すように、一対の昇降案内マスト４の夫々は、昇降台６に備えられた案内ローラ２６を昇降案内するように構成されている。案内ローラ２６は、走行台車３の走行方向に直交する方向での昇降台６の移動を規制するように昇降案内マスト４にて案内される第１案内ローラ２６ａと、走行台車３の走行方向での昇降台６の移動を規制するように昇降案内マスト４にて案内される第２案内ローラとから構成されている。第１案内ローラ２６ａは、走行台車３の走行方向に直交する方向で矩形状に形成された昇降案内マスト４を挟み込むように昇降案内マスト４の外壁部に当接する状態で回転自在に設けられている。第２案内ローラは、図示は省略するが、昇降案内マスト４の昇降台６と対向する外壁部に当接する状態で回転自在に設けられている。
【００３８】
昇降案内マスト４は、その下端部が車輪支持枠９の上壁部９ｃに連結支持されているので、昇降案内マスト４だけでは、案内ローラ２６を車輪支持枠９の上壁部９ｃの位置までしか下方に向けて案内することができない。そこで、車輪支持枠９の夫々には、昇降案内マスト４に連続する状態で下方に向けて案内ローラ２６を案内する延長案内部２８が設けられている。つまり、一対の昇降案内マスト４の夫々は、車輪支持枠９の上壁部９ｃの台車フレーム８に接近する側の端部よりも台車フレーム８に接近する側に突出するように設けられている。延長案内部２８は、走行方向に直交する方向において昇降案内マスト４と同幅を有するコ字状に形成されており、昇降案内マスト４のうち台車フレーム８に接近する側に突出する部分から下方側に連続して延長するように設けられている。これにより、昇降台６の案内ローラ２６をより低い位置まで案内することができ、昇降台６の昇降可能な最下端位置を極力低い位置とすることができる。
【００３９】
図６に示すように、一対の昇降案内マスト４の夫々には、案内ローラ２６及び昇降用チェーン５を覆うカバー体２７が設けられている。このカバー体２７は、昇降台６と対向する部分を上下方向に沿ったスリットとする状態で一対設けられている。一対のカバー体２７の間のスリットを塞ぐようにカバー用ベルト２９が設けられている。カバー用ベルト２９は、上端部が上部フレーム１５に連結され且つ下端部が走行台車３に連結されて、昇降案内マスト４の全長に亘って設けられている。これにより、案内ローラ２６と昇降案内マスト４との当接により生じる塵埃や昇降用チェーン５からの塵埃が飛散するのを防止することができる。カバー用ベルト２９は、昇降台６の上端部及び下端部の夫々において、案内体３０にて昇降台６に接近する側に案内されて上下方向に沿って延びるように配設されている。これにより、昇降台６の昇降案内マスト４に近い箇所に昇降用チェーン５を連結するためのスペース等を確保して、そのスペースと干渉することなく上下方向に沿った一対のカバー体２７の間のスリットを塞ぐようにカバー用ベルト２９を配設することができる。
【００４０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、索状体として昇降用チェーン５を用いた例を示したが、例えば、昇降用ベルトや昇降用ワイヤを索状体として用いることもできる。ちなみに、昇降用ワイヤを用いた場合には、その昇降用ワイヤの一端部のみを昇降台６に連結するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】スタッカークレーンの側面図
【図２】スタッカークレーンの要部拡大側面図
【図３】台車フレーム及び車輪支持枠を示す図
【図４】スタッカークレーンの要部の断面図
【図５】スタッカークレーンの要部の平面視での断面図
【図６】スタッカークレーンの要部の平面視での断面図
【符号の説明】
【００４３】
２          走行経路（走行レール）
３          走行台車
４          昇降案内マスト
５          索状体（昇降用チェーン）
６          昇降台
８          台車フレーム
９          車輪支持枠
１２        走行車輪
１３        駆動手段（走行用電動モータ）
１４        揺動支持体
１９        索状体駆動手段
２０        下方側案内回転体
２１        駆動回転体
２２        駆動手段（昇降用電動モータ）
２３ａ，２３ｂ        上方側案内回転体
２４        支持軸部
２５        中継案内回転体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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