(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機と、前記原動機により駆動される油圧ポンプと、旋回体と、前記旋回体駆動用の電動モータと、前記油圧ポンプにより駆動される前記旋回体駆動用の油圧モータと、前記電動モータに接続された蓄電デバイスと、前記旋回体の駆動を指令する旋回操作レバー装置と、前記油圧ポンプにより駆動され、前記旋回体以外の被駆動体を駆動する第２油圧アクチュエータと、前記第２油圧アクチュエータの駆動を指令する第２操作レバー装置と、
前記旋回操作レバー装置が操作されたときに前記電動モータと前記油圧モータの両方を駆動して、前記電動モータと前記油圧モータのトルクの合計で前記旋回体の駆動を行う油圧電動複合旋回制御と、前記旋回用の操作レバー装置が操作されたときに前記油圧モータのみを駆動して、前記油圧モータのみのトルクで前記旋回体の駆動を行う油圧単独旋回制御とのいずれかの制御を行う制御装置とを備えたハイブリッド式建設機械であって、
前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第２油圧アクチュエータの位置または速度の関係と、前記油圧単独旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第２油圧アクチュエータの位置または速度の関係が略等しくなるように、前記電動モータの駆動トルクと前記油圧モータの駆動トルクと前記第２油圧アクチュエータの駆動力とを制御する
ことを特徴とするハイブリッド式建設機械。
【請求項２】
請求項１記載のハイブリッド式建設機械において、
前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第２操作レバー装置の操作量が大きいほど、前記油圧モータの駆動トルクに対する前記電動モータの駆動トルクの割合を減少させるように前記電動モータの駆動トルクを制御する
ことを特徴とするハイブリッド式建設機械。
【請求項３】
請求項１記載のハイブリッド式建設機械において、
前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置が操作された時は、前記電動モータの駆動トルクを増加させ、その増加分に対応した前記油圧モータの駆動トルクを減少させるように前記油圧モータの駆動トルクを制御する
ことを特徴とするハイブリッド式建設機械。
【請求項４】
請求項１記載のハイブリッド式建設機械において、
前記制御装置は、前記油圧単独旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第２油圧アクチュエータの駆動力を減少させるように前記第２油圧アクチュエータの駆動力を制御する
ことを特徴とするハイブリッド式建設機械。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載のハイブリッド式建設機械において、
前記第２油圧アクチュエータは、ブームアクチュエータであり、前記第２操作レバー装置は、ブーム上げ用操作レバー装置である
ことを特徴とするハイブリッド式建設機械。
【請求項６】
請求項３に記載のハイブリッド式建設機械において、
前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記油圧モータの駆動トルクを減少させている
ことを特徴とするハイブリッド式建設機械。
【請求項７】
請求項４に記載のハイブリッド式建設機械において、
前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記第２油圧アクチュエータの駆動力を減少させている
ことを特徴とするハイブリッド式建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はハイブリッド式建設機械に係り、特に、油圧ショベル等の旋回体を有するハイブリッド式建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば油圧ショベルのような建設機械においては、動力源として、ガソリン、軽油等の燃料を用い、エンジンによって油圧ポンプを駆動して油圧を発生することにより油圧モータ、油圧シリンダといった油圧アクチュエータを駆動する。油圧アクチュエータは、小型軽量で大出力が可能であり、建設機械のアクチュエータとして広く用いられている。
【０００３】
一方で、近年、電動モータ及び蓄電デバイス（バッテリや電気二重層キャパシタ等）を用いることにより、油圧アクチュエータのみを用いた従来の建設機械よりエネルギ効率を高め、省エネルギ化を図った建設機械が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
電動モータ（電動アクチュエータ）は油圧アクチュエータに比べてエネルギ効率が良い、制動時の運動エネルギを電気エネルギとして回生できる（油圧アクチュエータの場合は熱にして放出）といった、エネルギ的に優れた特徴がある。
【０００５】
例えば、特許文献１に示される従来技術では、旋回体の駆動アクチュエータとして電動モータを搭載した油圧ショベルの実施の形態が示されている。油圧ショベルの上部旋回体を下部走行体に対して旋回駆動するアクチュエータ（従来は油圧モータを使用）は、使用頻度が高く、作業において起動停止、加速減速を頻繁に繰り返す。
【０００６】
このとき、減速時（制動時）における旋回体の運動エネルギは、油圧アクチュエータの場合は油圧回路上で熱として捨てられるが、電動モータの場合は電気エネルギとしての回生が見込めることから、省エネルギ化が図れる。
【０００７】
また、油圧モータと電動モータを両方搭載し、合計トルクにより旋回体を駆動する建設機械が提案されている（特許文献２及び特許文献３参照）。
【０００８】
特許文献２では、旋回体駆動用油圧モータに電動モータが直結され、操作レバーの操作量によってコントローラが電動モータに出力トルクを指令する油圧建設機械のエネルギ回生装置が開示されている。減速（制動）時においては、電動モータが旋回体の運動エネルギを回生し、電気エネルギとしてバッテリに蓄電する。
【０００９】
特許文献３では、旋回駆動用油圧モータのイン側とアウト側の差圧を用いて、電動モータへのトルク指令値を算出し、油圧モータと電動モータとの出力トルク配分を行うハイブリッド型建設機械が開示されている。
【００１０】
特許文献２及び３の従来技術は、いずれも、旋回駆動用アクチュエータとして、電動モータと油圧モータを併用することによって、従来の油圧アクチュエータ駆動の建設機械に慣れたオペレータにも違和感なく操作できると共に、簡単かつ実用化が容易な構成で省エネルギ化を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００１−１６７０４号公報
【特許文献２】特開２００４−１２４３８１号公報
【特許文献３】特開２００８−６３８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
特許文献１記載のハイブリッド式油圧ショベルでは、減速時（制動時）における旋回体の運動エネルギは、電動モータによって電気エネルギとして回生されるため、省エネルギの観点から効果的である。
【００１３】
しかし、電動モータは油圧モータとは異なる特性を持っているため、建設機械の旋回体の駆動に電動モータを用いると、以下のような問題を生じることがある。
（１）電動モータの不十分な速度フィードバック制御によるハンチング（特に低速域、停止状態）。
（２）油圧モータとの特性の違いによる操作上の違和感。
（３）モータが回転しない状態でトルクを連続出力する作業（例えば、押し当て作業）におけるモータやインバータの過熱。
（４）油圧モータ相当の出力を保証する電動モータを使用すると外形が大きくなりすぎる、あるいはコストが著しく高くなる。
【００１４】
特許文献２及び３記載のハイブリッド式油圧ショベルでは、油圧モータと電動モータを両方搭載し、合計トルクにより旋回体を駆動することにより上記の問題を解決し、従来の油圧アクチュエータ駆動の建設機械に慣れたオペレータにも違和感なく操作できると共に、簡単かつ実用化が容易な構成で省エネルギ化を図っている。
【００１５】
しかし、上述した特許文献１〜３に記載の先行技術においては、いずれも、旋回駆動に要する全体トルクのうち、電動モータが一定のトルクを受け持っているために、インバータ、モータ等の電気系の故障、異常や、蓄電デバイスのエネルギ不足や過充電状態等、何らかの理由で電動モータのトルクが発生できない場合、旋回体を駆動するための全体トルクが不足し、旋回体の操作性が低下する。
【００１６】
油圧ショベルにおいて、ダンプトラックに土砂を積み込む場合、旋回体を旋回させながらブームを上げるという複合動作が行われ、旋回体の駆動トルクが不足することがある。この場合、旋回体の旋回角または旋回速度に対するブームの位置または速度の関係のバランスが崩れることがある。このため、通常の感覚でオペレータが操作すると、バケットがダンプトラックの荷台上の高所まで上昇してしまい、その位置でバケットから土砂が放出されると、ダンプトラックに過大な衝撃がかかるという問題がある。このように複合動作時の旋回速度に対するブーム速度の関係のバランスが崩れると、通常よりも注意深く操作する必要が生じ、オペレータにとっては操作しにくくなるという課題があった。
【００１７】
本発明は上述の事柄に基づいてなされたもので、その目的は、旋回体の駆動に油圧モータと電動モータとを用いたハイブリッド式建設機械において、旋回体と他のアクチュエータとの複合動作時に、電動モータの作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保できるハイブリッド式建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記の目的を達成するために、第１の発明は、原動機と、前記原動機により駆動される油圧ポンプと、旋回体と、前記旋回体駆動用の電動モータと、前記油圧ポンプにより駆動される前記旋回体駆動用の油圧モータと、前記電動モータに接続された蓄電デバイスと、前記旋回体の駆動を指令する旋回操作レバー装置と、前記油圧ポンプにより駆動され、前記旋回体以外の被駆動体を駆動する第２油圧アクチュエータと、前記第２油圧アクチュエータの駆動を指令する第２操作レバー装置と、前記旋回操作レバー装置が操作されたときに前記電動モータと前記油圧モータの両方を駆動して、前記電動モータと前記油圧モータのトルクの合計で前記旋回体の駆動を行う油圧電動複合旋回制御と、前記旋回用の操作レバー装置が操作されたときに前記油圧モータのみを駆動して、前記油圧モータのみのトルクで前記旋回体の駆動を行う油圧単独旋回制御とのいずれかの制御を行う制御装置とを備えたハイブリッド式建設機械であって、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第２油圧アクチュエータの位置または速度の関係と、前記油圧単独旋回制御状態で、前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時の、前記旋回体の旋回角または旋回速度に対する前記第２油圧アクチュエータの位置または速度の関係が略等しくなるように、前記電動モータの駆動トルクと前記油圧モータの駆動トルクと前記第２油圧アクチュエータの駆動力とを制御するものとする。
【００１９】
また、第２の発明は、第１の発明において、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第２操作レバー装置の操作量が大きいほど、前記油圧モータの駆動トルクに対する前記電動モータの駆動トルクの割合を減少させるように前記電動モータの駆動トルクを制御することを特徴とする。
【００２０】
更に、第３の発明は、第１の発明において、前記制御装置は、前記油圧電動複合旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置が操作された時は、前記電動モータの駆動トルクを増加させ、その増加分に対応した前記油圧モータの駆動トルクを減少させるように前記油圧モータの駆動トルクを制御することを特徴とする。
【００２１】
また、第４の発明は、第１の発明において、前記制御装置は、前記油圧単独旋回制御状態で前記旋回操作レバー装置と前記第２操作レバー装置が同時に操作された時は、前記第２油圧アクチュエータの駆動力を減少させるように前記第２油圧アクチュエータの駆動力を制御することを特徴とする。
【００２２】
更に、第５の発明は、第１乃至第４の発明のいずれかにおいて、前記第２油圧アクチュエータは、ブームアクチュエータであり、前記第２操作レバー装置は、ブーム上げ用操作レバー装置であることを特徴とする。
【００２３】
また、第６の発明は、第３の発明において、前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記油圧モータの駆動トルクを減少させていることを特徴とする。
【００２４】
更に、第７の発明は、第４の発明において、前記制御装置は、前記油圧ポンプの出力を減少制御することにより、前記第２油圧アクチュエータの駆動力を減少させていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、旋回体と他のアクチュエータとの複合動作時に、電動モータの作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態を示す側面図である。
【図２】本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態を構成する電動・油圧機器のシステム構成図である。
【図３】本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。
【図４】本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態を構成するコントローラの制御ゲイン特性図を示し、図４（Ａ）はゲインＫ１の特性図、図４（Ｂ）はゲインＫ２の特性図、図４（Ｃ）はゲインＫ３の特性図である。
【図５】本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態における油圧ポンプのトルク制御特性を示す特性図である。
【図６】本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態の旋回時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図である。
【図７】ハイブリッド式建設機械における旋回ブーム上げ動作時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図である。
【図８】図７に示す特性図から得られる旋回角に対するブーム上げ量の関係の一例を示す特性図である。
【図９】本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態の旋回ブーム上げ動作時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図である。
【図１０】本発明のハイブリッド式建設機械の第２の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。
【図１１】本発明のハイブリッド式建設機械の第３の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、建設機械として油圧ショベルを例にとって本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。なお、本発明は、旋回体を備えた建設機械全般（作業機械を含む）に適用が可能であり、本発明の適用は油圧ショベルに限定されるものではない。例えば、本発明は旋回体を備えたクレーン車等、その他の建設機械にも適用可能である。図１は本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態を示す側面図、図２は本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態を構成する電動・油圧機器のシステム構成図、図３は本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。
【００２８】
図１において、電動式油圧ショベルは走行体１０と、走行体１０上に旋回可能に設けた旋回体２０及び旋回体２０に装設したショベル機構３０を備えている。
【００２９】
走行体１０は、一対のクローラ１１ａ，１１ｂ及びクローラフレーム１２ａ，１２ｂ（図１では片側のみを示す）、各クローラ１１ａ，１１ｂを独立して駆動制御する一対の走行用油圧モータ１３、１４及びその減速機構等で構成されている。
【００３０】
旋回体２０は、旋回フレーム２１と、旋回フレーム２１上に設けられた、原動機としてのエンジン２２と、エンジンにより駆動されるアシスト発電モータ２３と、旋回用電動モータ２５と、アシスト発電モータ２３及び旋回用電動モータ２５に接続される蓄電デバイスとしてのキャパシタ２４と、旋回用電動モータ２５の回転を減速する減速機構２６等から構成され、旋回用電動モータ２５の駆動力が減速機構２６を介して伝達され、その駆動力により走行体１０に対して旋回体２０（旋回フレーム２１）を旋回駆動させる。
【００３１】
また、旋回体２０にはショベル機構（フロント装置）３０が搭載されている。ショベル機構３０は、ブーム３１と、ブーム３１を駆動するためのブームシリンダ３２と、ブーム３１の先端部近傍に回転自在に軸支されたアーム３３と、アーム３３を駆動するためのアームシリンダ３４と、アーム３３の先端に回転可能に軸支されたバケット３５と、バケット３５を駆動するためのバケットシリンダ３６等で構成されている。
【００３２】
さらに、旋回体２０の旋回フレーム２１上には、上述した走行用油圧モータ１３，１４、旋回用油圧モータ２７、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６等の油圧アクチュエータを駆動するための油圧システム４０が搭載されている。油圧システム４０は、油圧を発生する油圧源となる油圧ポンプ４１（図２参照）及び各アクチュエータを駆動制御するためのコントロールバルブ４２（図２参照）を含み、油圧ポンプ４１はエンジン２２によって駆動される。
【００３３】
次に、油圧ショベルの電動・油圧機器のシステム構成について概略説明する。図２に示すように、コントロールバルブ４２は、旋回用操作レバー装置７２（図３参照）からの旋回操作指令（油圧パイロット信号）に応じて、旋回用スプール６１（図３参照）を動作させて、旋回用油圧モータ２７に供給される圧油の流量と方向を制御する。また、コントロールバルブ４２は、旋回用以外の操作レバー装置からの操作指令（油圧パイロット信号）に応じて、各種スプールを動作させて、ブームシリンダ３２、アームシリンダ３４、バケットシリンダ３６及び走行用油圧モータ１３、１４に供給される圧油の流量と方向を制御する。
【００３４】
電動システムは、上述したアシスト発電モータ２３、キャパシタ２４及び旋回用電動モータ２５と、パワーコントロールユニット５５及びメインコンタクタ５６等から構成されている。パワーコントロールユニット５５はチョッパ５１、インバータ５２，５３、平滑コンデンサ５４等を有し、メインコンタクタ５６はメインリレー５７、突入電流防止回路５８等を有している。
【００３５】
キャパシタ２４からの直流電力はチョッパ５１によって所定の母線電圧に昇圧され、旋回用電動モータ２５を駆動するためのインバータ５２、アシスト発電モータ２３を駆動するためのインバータ５３に入力される。平滑コンデンサ５４は、母線電圧を安定化させるために設けられている。旋回用電動モータ２５と旋回用油圧モータ２７の回転軸は結合されており、減速機構２６を介して旋回体２０を駆動する。アシスト発電モータ２３及び旋回用電動モータ２５の駆動状態（力行しているか回生しているか）によって、キャパシタ２４は充放電されることになる。
【００３６】
コントローラ８０は、各種操作指令信号、旋回用油圧モータ２７の圧力信号、旋回用電動モータ２５の角速度信号等を用いて、コントロールバルブ４２、パワーコントロールユニット５５に対する制御指令を生成し、旋回用電動モータ２５のトルク制御や油圧ポンプ４１の吐出流量制御等を行う。
【００３７】
油圧ショベルのシステム構成及び制御ブロック図を図３に示す。図３に示す電動・油圧機器のシステム構成は基本的に図２と同じであるが、本発明による旋回制御を行うのに必要なデバイスや制御手段、制御信号等を詳細に示している。
【００３８】
図３に示すハイブリッド式油圧ショベルは、上述したコントローラ８０と、コントローラ８０の入出力に係わる油圧・電気変換装置７４ａ、７４ｂＬ、７４ｂＲ、７４ｃ、及び電気・油圧変換装置７５ａを備え、これらは旋回制御システムを構成する。油圧・電気変換装置７４ａ、７４ｂＬ、７４ｂＲ、７４ｃはそれぞれ例えば圧力センサであり、電気・油圧変換装置７５ａは例えば電磁比例減圧弁である。
【００３９】
コントローラ８０は、目標力行パワー演算ブロック８３ａ、目標力行トルク演算ブロック８３ｂ、制限ゲイン演算ブロック８３ｃ、制限トルク演算ブロック８３ｄ、トルク指令値演算ブロック８３ｅ、油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆ等を備えている。
【００４０】
旋回用操作レバー装置７２の入力によって発生される油圧パイロット信号は油圧・電気変換装置７４ａによって電気信号に変換され、制限ゲイン演算ブロック８３ｃに入力される。旋回用以外の操作レバー装置であるブーム用操作レバー装置７８の入力によって発生される油圧パイロット信号は油圧・電気変換装置７４ｃによって電気信号に変換され、制限ゲイン演算ブロック８３ｃに入力される。旋回用油圧モータ２７の作動圧は油圧・電気変換装置７４ｂＬ，７４ｂＲによって電気信号に変換され、制限トルク演算ブロック８３ｄに入力される。パワーコントロールユニット５５内の電動モータ駆動用のインバータから出力される旋回用電動モータ２５の角速度信号ωは目標力行トルク演算ブロック８３ｂと制限ゲイン演算ブロック８３ｃに入力される。キャパシタ２４の蓄電量を示すキャパシタ電圧Ｖｃはパワーコントロールユニット５５を介して目標力行パワー演算ブロック８３ａに入力される。トルク指令値演算ブロック８３ｅは後述する演算を行って旋回用電動モータ２５の指令トルクを計算し、パワーコントロールユニット５５にトルク指令ＥＡを出力する。同時に、旋回用電動モータ２５が出力するトルク分、油圧ポンプ４１の出力トルクを減少させる減トルク指令ＥＢを油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆから電気・油圧変換装置７５ａに出力する。電気・油圧変換装置７５ａの油圧パイロット信号は油圧ポンプ４１の吐出流量を制御するレギュレータ６４に入力されている。
【００４１】
一方、旋回用操作レバー装置７２の入力によって発生される油圧パイロット信号はコントロールバルブ４２にも入力され、旋回用油圧モータ２７用のスプール６１を中立位置から切り換えて油圧ポンプ４１の吐出油を旋回用油圧モータ２７に供給し、旋回用油圧モータ２７も同時に駆動する。
【００４２】
また、ブーム用操作レバー装置７８の入力によって発生される油圧パイロット信号はコントロールバルブ４２にも入力され、ブーム用のスプール６２を切り換えて油圧ポンプ４１の吐出油をブームシリンダ３２に供給し、ブーム３１を駆動する。
【００４３】
さらに、油圧ポンプ４１は可変容量ポンプであり、レギュレータ６４を動作させることで油圧ポンプ４１の傾転角が変わって油圧ポンプ４１の容量が変わり、油圧ポンプ４１の吐出流量とトルクが変わる。
【００４４】
なお、旋回用油圧モータ２７とブームシリンダ３２とが、旋回用スプール６１及びブーム用スプール６２を介して並列に油圧ポンプ４１に接続されている例を基に説明するが、これに限るものではない。ブームシリンダ３２の代わりに別のアクチュエータが、旋回用油圧モータ２７と並列に接続されていても本発明は適用可能である。
【００４５】
次に、コントローラ８０の制御の詳細について図３乃至図５を用いて説明する。図４は本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態を構成するコントローラの制御ゲイン特性図を示し、図４（Ａ）はゲインＫ１の特性図、図４（Ｂ）はゲインＫ２の特性図、図４（Ｃ）はゲインＫ３の特性図、図５は本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態における油圧ポンプのトルク制御特性を示す特性図である。図４及び図５において、図１乃至図３に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。
【００４６】
まず、図３において、目標力行パワー演算ブロック８３ａは、入力信号としてパワーコントロールユニット５５からキャパシタ２４の電圧値Ｖｃを入力し、予め設定されている旋回用電動モータ２５の動作を許容する動作閾値Ｖｐと比較して出力値Ｐを出力する。キャパシタ２４の蓄電量が多い時（動作閾値Ｖｐよりキャパシタ電圧Ｖｃが高い時）には、出力値Ｐとして正の値を出力し、蓄電量が少ないとき（動作閾値Ｖｐよりキャパシタ電圧Ｖｃが低い時）には、出力値Ｐとして０を出力する。出力値Ｐとして正の値を出力する場合、動作閾値Ｖｐとキャパシタ電圧Ｖｃとの偏差に応じて出力値Ｐを変化させてもよい。
【００４７】
旋回用電動モータ２５の動作閾値Ｖｐとは、予め定められている旋回用電動モータ２５の動作パターンに対して、力行したときと回生したときに、キャパシタ２４の充電と放電のバランスが取れるキャパシタ２４の電圧値をいう。この旋回用電動モータ２５の動作閾値Ｖｐは、キャパシタ２４の動作保障最小電圧値より高く、キャパシタ２４の動作保障最大電圧値よりは低く設定されている。例えば、キャパシタ２４の動作保障最小電圧値が１００Ｖの場合に、動作閾値Ｖｐを１２０Ｖ等に設定するものである。この場合、動作閾値Ｖｐを１００Ｖに設定すると、キャパシタ電圧Ｖｃが１００Ｖ以上であれば、旋回用電動モータ２５が駆動可能となるので、キャパシタ電圧Ｖｃがキャパシタ２４の動作保障最小電圧を下回りやすくなってしまう。これを防止するため、キャパシタ２４の充電と放電のバランスが取れる電圧値以上でのみ旋回用電動モータ２５の動作を許容するものである。
【００４８】
目標力行トルク演算ブロック８３ｂは、入力信号としてパワーコントロールユニット５５から旋回用電動モータ２５の角速度信号ωと、上述した目標力行パワー演算ブロック８３ａの出力値Ｐとを入力し、出力値Ｐを角速度信号ωで徐算することで、目標力行トルクＴを演算して出力する。なお、目標力行トルクＴの値は、旋回用電動モータ２５で発生可能なトルクの範囲に制限されている。
【００４９】
制限ゲイン演算ブロック８３ｃは、入力信号としてパワーコントロールユニット５５から旋回用電動モータ２５の角速度信号ωと、油圧・電気変換装置７４ａによって電気信号に変換された旋回操作指令と、油圧・電気変換装置７４ｃによって電気信号に変換されたブーム上げ操作指令とが入力され、これらの値からゲイン出力Ｋ１〜Ｋ３を算出し、Ｋ１〜Ｋ３を乗算することで、制御ゲインＫを演算して出力する。これらゲインＫ１〜Ｋ３を決定する特性テーブルの一例を図４（Ａ），図４（Ｂ），図４（Ｃ）に示す。
【００５０】
図４（Ａ）は、ゲインＫ１を決定する特性テーブルであって、旋回用電動モータ２５の角速度信号ωを絶対値化した信号に対して、ゲインＫ１を定める。図中角速度ω１は、ゲインＫ１が０以上になる角速度であって旋回用電動モータ２５の起動許容角速度を示している。また、旋回用電動モータ２５と旋回用油圧モータ２７とは回転軸で結合されているので、旋回用電動モータ２５の角速度信号ωは、旋回用油圧モータ２７の角速度と等しい。
【００５１】
図４（Ｂ）は、ゲインＫ２を決定する特性テーブルであって、旋回操作指令信号ｉｓに対して、ゲインＫ２を定める。
【００５２】
図４（Ｃ）は、ゲインＫ３を決定する特性テーブルであって、ブーム上げ操作指令信号ｉｂに対してゲインＫ３を定める。ブーム上げ操作指令信号ｉｂが大きいほど、図４（Ｃ）に示すようにＫ３は小さな値となる。制御ゲインＫはゲインＫ１〜Ｋ３の乗算であるため、ブーム上げ操作指令信号ｉｂが大きいほど制限ゲインＫは小さな値になり、最終的には零出力となる。  
【００５３】
図３に戻って、制限トルク演算ブロック８３ｄは、入力信号として旋回用油圧モータ２７の作動圧信号と、上述した制限ゲイン演算ブロック８３ｃの出力値制御ゲインＫとを入力し、旋回用油圧モータ２７の作動圧信号から演算した旋回用油圧モータのトルクに制限ゲインＫを乗算することで、制限トルクＫＬを演算して出力する。
【００５４】
トルク指令値演算ブロック８３ｅは、入力信号として目標力行トルク演算ブロック８３ｂで演算された目標力行トルクＴと、制限トルク演算ブロック８３ｄで演算された制限トルクＫＬとを入力し、目標力行トルクＴを制限トルクＫＬの値で制限する演算を行い、トルク指令値ＥＡとしてパワーコントロールユニット５５と油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆとへ出力する。パワーコントロールユニット５５は、このトルク指令値ＥＡに応じて、旋回用電動モータ２５にトルクを発生させる。
【００５５】
油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆは、入力信号としてトルク指令値演算ブロック８３ｅで演算されたトルク指令値ＥＡを入力し、旋回用電動モータ２５の増加されたトルクの分だけ、旋回用油圧モータ２７のトルクが減少するように、油圧ポンプ４１の吐出流量を減少させるパワー減少指令ＥＢを出力する。具体的には、油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆから電気・油圧変換装置７５ａに油圧ポンプパワー減少指令ＥＢが出力され、電気・油圧変換装置７５ａはこの電気信号に対応する制御圧力をレギュレータ６４に出力し、レギュレータ６４が斜板の傾転角を制御することで油圧ポンプ４１の最大パワーが減少する。この結果、旋回用油圧ポンプ２７のトルクが減少する。
【００５６】
油圧ポンプ４１のトルク制御特性を図５に示す。横軸は油圧ポンプ４１の吐出圧力Ｐｐ、縦軸は油圧ポンプ４１のポンプ容量Ｐｖを示している。  
油圧ポンプパワー減少指令ＥＢが大きい時は、電気・油圧変換装置７５ａの制御圧力が大きく、このときレギュレータ６４の設定は、実線ＰＴＳより最大出力トルクが減少した実線ＰＴの特性に変更される。一方、油圧ポンプパワー減少指令ＥＢが小さくなると、レギュレータ６４の設定は、実線ＰＴの特性から実線ＰＴＳの特性に変化し、油圧ポンプ４１の最大出力トルクは、斜線で示す面積の分、増加することになる。
【００５７】
次に、本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態における動作を図６乃至図９を用いて説明する。図６は本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態の旋回時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図、図７はハイブリッド式建設機械における旋回ブーム上げ動作時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図、図８は図７に示す特性図から得られる旋回角に対するブーム上げ量の関係の一例を示す特性図、図９は本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態の旋回ブーム上げ動作時における電動モータトルクと油圧モータトルクと旋回角速度等との関係の一例を示す特性図である。
【００５８】
図６は、旋回操作のみを行った際の各特性を示している。図上破線は、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより低い場合の動作を示し、実線はキャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合の動作を示している。なお、旋回操作指令ｉｓ、合計トルクＴｔ、旋回モータ角速度ωの各グラフにおいては破線と実線とが重なっている。
【００５９】
具体的な動作を説明すると、まず、時間Ｔ１に旋回操作を開始すると、旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏと合計トルクＴｔとが増加し、これに遅れて旋回モータの角速度信号ωが上昇する。時間Ｔ２において、旋回モータの角速度信号ωが旋回用電動モータ２５の起動許容角速度であるω１を超えると、図４（Ａ）で示す制限ゲイン演算ブロック８３ｃのゲインＫ１は０より大きくなる。ここで、旋回操作指令ｉｓからのゲインＫ２は図４（Ｂ）で示すように０より大きく、ブーム上げ操作指令ｉｂは入力されていないからゲインＫ３も図４（Ｃ）で示すように０より大きい。したがって、ゲインＫ１〜Ｋ３を乗算して得られる制御ゲインＫが０より大きくなる。この結果、図３における制限トルク演算ブロック８３ｄから出力される制限トルクＫＬは、０以上となる。
【００６０】
一方、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合は、図３の目標力行パワー演算ブロック８３ａから正の出力値Ｐが出力され、目標力行トルク演算ブロック８３ｂから０以上の信号Ｔが出力される。トルク指令値演算ブロック８３ｅにおいて、０以上のトルク指令値Ｔと０以上の制限値ＫＬが入力されるので、出力であるトルク指令値ＥＡが０以上となってパワーコントロールユニット５５に送られる。この結果、旋回用電動モータ２５にトルクＴｅが発生する。
【００６１】
また、このとき、図３の油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆは、旋回用電動モータ２５の増加されたトルクＴｅの分だけ、旋回用油圧モータ２７のトルクが減少するように、油圧ポンプ４１の吐出流量を減少させるパワー減少指令ＥＢを出力する。したがって、図６において、旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏは、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより低い場合（破線）よりも旋回用電動モータ２５のトルクＴｅの分だけ小さくなっている。よって、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合と低い場合とで、旋回用油圧モータ２７と旋回用電動モータ２５の合計トルクＴｔが同じ値になり、旋回モータ角速度ωも同じ値になる。
【００６２】
以上のように、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐ以上または未満のいずれかであっても、旋回体２０の旋回角速度ωが変わらないので、オペレータは操作しやすい。また、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐ以上のときは油圧ポンプ４１のパワーを小さくすることができるので、エンジン２２の燃料消費量を減少させることができる。
【００６３】
次に、旋回体２０の旋回動作とブーム３１のブーム上げ動作との複合動作を行った場合の問題点について図７を用いて説明する。図７はハイブリッド式建設機械における旋回ブーム上げ動作時における旋回用電動モータ２５のトルクＴｅと旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏと旋回角速度等ωとの関係の一例を示す特性図であって、本実施の形態の特徴を示すために、図３の制限ゲイン決定ブロック８３ｃを、ブーム上げ操作量で制限ゲインを変化させない方式にした場合（図４（ｃ）のゲインＫ３を固定値にした場合）の、旋回体２０の旋回動作とブーム３１のブーム上げ動作との複合動作の一例を示している。図上破線は、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより低い場合の動作を示し、実線はキャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合の動作を示している。なお、旋回体２０の旋回操作指令ｉｓ、ブーム３１のブーム上げ操作指令ｉｂのグラフにおいては破線と実線とが重なっている。
【００６４】
具体的には、まず、時間Ｔ３に旋回体２０の旋回操作とブーム３１のブーム上げ操作を同時に開始すると、旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏと合計トルクＴｔとブームシリンダ３２のボトム圧Ｐｂとが増加し、これに遅れて旋回モータの角速度信号ωとブーム上げ量Ｄｂとが上昇する。時間Ｔ４において、旋回モータの角速度信号ωが旋回用電動モータ２５の起動許容角速度であるω１を超えると、図４（Ａ）で示す制限ゲイン演算ブロック８３ｃのゲインＫ１は０より大きくなる。ここで、旋回操作指令ｉｓからのゲインＫ２は図４（Ｂ）で示すように０より大きく、ゲインＫ３が固定値なので０より大きい。したがって、ゲインＫ１〜Ｋ３を乗算して得られる制御ゲインＫが０より大きくなる。この結果、図３における制限トルク演算ブロック８３ｄから出力される制限トルクＫＬは、０以上となる。
【００６５】
一方、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合は、図３の目標力行パワー演算ブロック８３ａから正の出力値Ｐが出力され、目標力行トルク演算ブロック８３ｂから０以上の信号Ｔが出力される。トルク指令値演算ブロック８３ｅにおいて、０以上のトルク指令値Ｔと０以上の制限値ＫＬが入力されるので、出力であるトルク指令値ＥＡが０以上となってパワーコントロールユニット５５に送られる。この結果、旋回用電動モータ２５にトルクＴｅが発生する。
【００６６】
また、このとき、図３の油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆは、旋回用電動モータ２５の増加されたトルクＴｅの分だけ、旋回用油圧モータ２７のトルクが減少するように、油圧ポンプ４１の吐出流量を減少させるパワー減少指令ＥＢを出力する。したがって、図７において、旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏは、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより低い場合（破線）よりも小さくなっている。また、油圧ポンプ４１は旋回用油圧モータ２７とブームシリンダ３２の両方に圧油を供給しているので、旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏとブームシリンダ３２のボトム圧Ｐｂの両方が減少する。但し、ブームシリンダ３２のボトム圧Ｐｂが減少することから、旋回用油圧モータ２７の減少するトルクの量は、図６の場合より少なくなる。
【００６７】
この結果、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合（実線）における旋回用油圧モータ２７と旋回用電動モータ２５の合計トルクＴｔが、低い場合（破線）における合計トルクＴｔより大きくなり、旋回モータ角速度ωも同様に大きくなる。一方、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合（実線）の方が低い場合（破線）よりも、ブームシリンダ３２のボトム圧Ｐｂが小さくなるので、ブーム上げ量Ｄｂは小さくなる。
【００６８】
以上のように、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合の方が低い場合よりも、旋回角速度ωは大きくなるがブーム上げ量Ｄｂは小さくなるので、オペレータにとっては操作しにくくなる。この操作の困難性について図８を用いて説明する。
【００６９】
図８において、横軸は図７の旋回モータ角速度ωから計算した旋回体２０の旋回角θを（旋回モータ角速度ωに減速比を乗じて求めた旋回速度を積分した値）、縦軸は図７に示すブーム上げ量Ｄｂをそれぞれ示している。キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合の実線に比べて、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより低い場合の破線は、同じ旋回角θに対するブーム上げ量Ｄｂが大きい。よって、旋回体２０の旋回操作とブーム３１のブーム上げ操作を同時に行ってダンプトラックに土砂を積み込む場合、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより低い場合のブーム上げ量を想定してオペレータが操作していると、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合には、旋回体２０の旋回角速度ωがブーム３１のブーム上げ速度に比べて速いため、バケットがダンプトラックの荷台に接触する危険性がある。たとえ接触しなくてもオペレータは通常よりも注意深く操作する必要があり、オペレータは操作しにくく感じる。
【００７０】
このような問題点を解決するために、本実施の形態においては、図３の制限ゲイン決定ブロック８３ｃにおける制御ゲインＫの演算の際、ブーム上げ操作量に対応するゲインＫ３を設けて制限ゲインＫを変化させている。本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態における動作を図９に示す。図９は旋回ブーム上げ動作の一例を示している。
【００７１】
具体的には、まず、時間Ｔ３に旋回体２０の旋回操作とブーム３１のブーム上げ操作を同時に開始すると、旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏと合計トルクＴｔとブームシリンダ３２のボトム圧Ｐｂとが増加し、これに遅れて旋回モータの角速度信号ωとブーム上げ量Ｄｂとが上昇する。時間Ｔ４において、旋回モータの角速度信号ωが旋回用電動モータ２５の起動許容角速度であるω１を超えると、図４（Ａ）で示す制限ゲイン演算ブロック８３ｃのゲインＫ１は０より大きくなる。しかし、ブーム上げ操作指令ｉｂが大きいため、ゲインＫ３が０となり、ゲインＫ１〜Ｋ３を乗算して得られる制御ゲインＫが０になる。この結果、図３における制限トルク演算ブロック８３ｄから出力される制限トルクＫＬが０となり、トルク指令値演算ブロック８３ｅからの出力ＥＡは０に制限される。したがって、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃと動作閾値Ｖｐとの大小関係に関わらず、旋回用電動モータ２５にはトルクＴｅは発生しない。このため、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが変化したとしても、旋回モータ角速度ωとブーム上げ量Ｄｂとの関係は変わらないので、オペレータは操作しやすくなる。
【００７２】
上述した本発明のハイブリッド式建設機械の第１の実施の形態によれば、ブーム上げ操作指令ｉｂが増加すると旋回用電動モータ２５のトルク指令ＥＡを制限するので、旋回体２０の旋回動作とブーム３１のブーム上げ動作との複合動作時に、旋回用電動モータ２５の作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。
【００７３】
なお、本実施の形態においては、旋回体２０の旋回動作とブーム３１のブーム上げ動作の複合動作について説明したが、旋回体２０の旋回と同時に操作するアクチュエータとしては、ブームシリンダ３２に限るものではなく、他のアクチュエータとの複合動作の場合にも適用できる。
【００７４】
次に、本発明のハイブリッド式建設機械の第２の実施の形態の油圧ショベルについて図１０を用いて説明する。図１０は本発明のハイブリッド式建設機械の第２の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。なお、図１０において、図１乃至図９に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。  
本実施の形態は、第１の実施の形態と異なり、旋回用油圧モータ２７に圧油を供給する油圧ポンプ４１aと、ブームシリンダ３２に圧油を供給する油圧ポンプ４１ｂとがそれぞれ別置き構成となっていて、コントローラ８０からレギュレータ６４を介して油圧ポンプ４１ａを制御する構成となっている。
【００７５】
コントローラ８０の内部の機能で第１の実施の形態と異なるのは、制限ゲイン決定ブロック８３ｃである。本実施の形態における制限ゲイン演算ブロック８３ｃは、入力信号としてパワーコントロールユニット５５から旋回用電動モータ２５の角速度信号ωと、油圧・電気変換装置７４ａによって電気信号に変換された旋回操作指令ｉｓとが入力され、これらの値からゲイン出力Ｋ１とＫ２を算出し、Ｋ１とＫ２を乗算することで、制御ゲインＫを演算して出力している。つまり、旋回用電動モータ２５の角速度信号ωと旋回操作指令ｉｓとのみから制限ゲインＫを決定し、ブーム上げ操作指令ｉｂは参照していない。
【００７６】
本構成によれば、旋回体２０の旋回操作とブーム３１のブーム上げ操作とを行っている時であっても、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合には旋回用電動モータ２５のトルクＴｅを発生させ、その増トルク分、油圧ポンプ４１ａのパワーを減少させる制御を行う。
【００７７】
旋回用油圧モータ２７に圧油を供給する油圧ポンプ４１aとブームシリンダ３２に圧油を供給する油圧ポンプ４１ｂとは独立しているので、旋回用油圧モータ２７のトルクＴｏは旋回用電動モータ２５の増トルクの分だけ減少するが、ブームシリンダ３２のボトム圧は減少しない。よって、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐに対して上下に変わった場合であっても、旋回用油圧モータ２７と旋回用電動モータ２５の合計トルクＴｔは変わらず、また、ブームシリンダ３２のボトム圧Ｐｂも変わらない。この結果、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐに対して上下に変わった場合であっても、旋回モータ角速度ωとブーム上げ量Ｄｂとの関係は変わらないので、オペレータは操作しやすい。
【００７８】
上述した本発明のハイブリッド式建設機械の第２の実施の形態によれば、旋回用油圧モータ２７に圧油を供給する油圧ポンプ４１aと、ブームシリンダ３２に圧油を供給する油圧ポンプ４１ｂとをそれぞれ別置き構成として、旋回体２０の旋回操作とブーム３１のブーム上げ操作とを行っている時であっても、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合には旋回用電動モータ２５のトルクを発生させ、その増トルク分、油圧ポンプ４１ａのパワーを減少させる制御を行うので、旋回体２０の旋回動作とブーム３１のブーム上げ動作との複合動作時に、旋回用電動モータ２５の作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。
【００７９】
次に、本発明のハイブリッド式建設機械の第３の実施の形態の油圧ショベルについて図１１を用いて説明する。図１１は本発明のハイブリッド式建設機械の第３の実施の形態のシステム構成及び制御ブロック図である。なお、図１１において、図１乃至図１０に示す符号と同符号のものは同一部分又は相当する部分であるので、その部分の説明を省略する。  
本実施の形態は、第２の実施の形態と同様に、旋回用油圧モータ２７に圧油を供給する油圧ポンプ４１aと、ブームシリンダ３２に圧油を供給する油圧ポンプ４１ｂとがそれぞれ別置き構成となっているが、コントローラ８０からレギュレータ６４を介して油圧ポンプ４１ｂを制御する点が第２の実施の形態と異なる。
【００８０】
コントローラ８０の内部の機能で第１の実施の形態と異なるのは、油圧ポンプパワー減少制御ブロック８３ｆである。第１の実施の形態においては、入力信号としてトルク指令値演算ブロック８３ｅで演算されたトルク指令値ＥＡを入力し、旋回用電動モータ２５の増加されたトルクの分だけ、旋回用油圧モータ２７のトルクが減少するように、油圧ポンプ４１の吐出流量を減少させるパワー減少指令ＥＢを出力していたが、本実施の形態においては、入力信号としてトルク指令値演算ブロック８３ｅで演算されたトルク指令値ＥＡを入力し、旋回用電動モータ２５の増加されたトルクの分だけ、ブームシリンダ３２に圧油を供給する油圧ポンプ４１ｂの吐出流量を増大させるパワー増大指令ＥＢを出力する点が異なる。つまり、旋回用電動モータ２５の増トルク時に油圧ポンプ４１ｂのパワーが大きく、旋回用電動モータ２５の減トルク時に油圧ポンプ４１ｂのパワーが小さくなるように制御している。
【００８１】
また、第２の実施の形態と同様に、コントローラ８０の制限ゲイン決定ブロック８３ｃは、旋回用電動モータ２５の角速度信号ωと旋回操作指令ｉｓとのみから制限ゲインＫを決定し、ブーム上げ操作指令ｉｂは参照していない。
【００８２】
本構成によれば、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより低くて旋回用電動モータ２５のトルクＴｅを発生できない時は、旋回角速度ωが遅くなるが、その分、油圧ポンプ４１ｂのパワーも小さくなり、ブーム上げ速度も遅くなる。そのため、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐに対して上下に変わった場合であっても、旋回角θに対するブーム上げ量Ｄｂの関係は略同じになる。例えば、常に図８で示す実線の関係が実現できるので、オペレータは操作しやすい。
【００８３】
上述した本発明のハイブリッド式建設機械の第３の実施の形態によれば、旋回用油圧モータ２７に圧油を供給する油圧ポンプ４１aと、ブームシリンダ３２に圧油を供給する油圧ポンプ４１ｂとをそれぞれ別置き構成として、旋回ブーム上げ操作を行っている時であっても、キャパシタ２４の電圧値Ｖｃが動作閾値Ｖｐより高い場合には旋回用電動モータ２５のトルクを発生させ、その増トルク分、油圧ポンプ４１ｂのパワーを増大させる制御を行うので、旋回体２０の旋回動作とブーム３１のブーム上げ動作との複合動作時に、旋回用電動モータ２５の作動状況に関わらず、その複合動作の操作性を確保することができる。
【符号の説明】
【００８４】
１０        走行体
１１        クローラ
１２        クローラフレーム
１３        右走行用油圧モータ
１４        左走行用油圧モータ
２０        旋回体
２１        旋回フレーム
２２        エンジン
２３        アシスト発電モータ
２４        キャパシタ
２５        旋回電動モータ
２６        減速機
２７        旋回油圧モータ
３０        ショベル機構
３１        ブーム
３２        ブームシリンダ
３３        アーム
３５        バケット
４０        油圧システム
４１        油圧ポンプ
４２        コントロールバルブ
４３        油圧配管
５１        チョッパ
５２        旋回電動モータ用インバータ
５３        アシスト発電モータ用インバータ
５４        平滑コンデンサ
５５        パワーコントロールユニット
５６        メインコンタクタ
５７        メインリレー
５８        突入電流防止回路
６１        旋回用スプール
６２        ブーム用スプール
６４        レギュレータ
７２        旋回用操作レバー装置
７８        ブーム用操作レバー装置
８０        コントローラ（制御装置）
８３ａ      目標力行パワー演算ブロック
８３ｂ      目標力行トルク演算ブロック
８３ｃ      制限ゲイン演算ブロック
８３ｄ      制限トルク演算ブロック
８３ｅ      トルク指令値演算ブロック
８３ｆ      油圧ポンプパワー減少ブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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