(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置（３）と周辺要素（５，６）との間でメッセージを伝達するための方法であって、
前記メッセージが、前記制御装置（３）によって制御される機械または設備の安全制御に関する情報である安全性メッセージ（Ｔ）であり、
前記制御装置（３）と前記周辺要素（５，６）との間でのメッセージの伝達を仲介するという仲介機能を有する中間装置（４）を設けておき、前記安全性メッセージ（Ｔ）の１つを前記制御装置（３）から前記周辺要素（５，６）へ伝達するために、前記中間装置（４）が、それぞれの前記安全性メッセージ（Ｔ）を前記制御装置（３）から受け取って、それをバッファメモリ（１９）に中間記憶し、遅くとも最大のバッファ時間（Ｔ'）後に変化なしに前記周辺要素（５，６）に転送し、
前記安全性メッセージ（Ｔ）の１つを前記周辺要素（５，６）から前記制御装置（３）へ伝達するために、前記中間装置（４）が、それぞれの前記安全性メッセージ（Ｔ）を前記周辺要素（５，６）から受け取って、それを前記バッファメモリ（１９）に一時的に中間記憶し、遅くとも最大のバッファ時間（Ｔ'）後に変化なしに前記制御装置（３）に転送し、
前記制御装置（３）に転送される前記安全性メッセージ（Ｔ）が、前記制御装置（３）によって、それぞれの当該安全性メッセージＴ自体の内部健全性、および、それぞれの当該安全性メッセージＴの活性もしくは不活性、ならびに、順序および欠如を含む健全性についてチェック可能であり、かつ、前記周辺要素（５，６）に転送される前記安全性メッセージ（Ｔ）が、前記周辺要素（５，６）によって前記健全性についてチェック可能であり、
前記中間装置（４）が、前記仲介機能の範囲内において前記安全性メッセージ（Ｔ）の受け取りおよび転送を実行し、
前記中間装置（４）が、前記仲介機能とは独立して、前記機械または設備のための制御プログラムを実行する機能である固有機能を有しており、前記安全性メッセージ（Ｔ）が記憶されている前記バッファメモリ（１９）への書込アクセスが前記固有機能の範囲内において阻止されていて、前記固有機能に因る前記安全性メッセージ（Ｔ）の取り消しが可能でなくなるように前記中間装置（４）が構成されており、かつ
前記中間装置（４）が、論理入力チャンネル（１０，１０'）を介してそれぞれの前記安全性メッセージ（Ｔ）を受け取り、かつ、
前記中間装置（４）が、前記論理入力チャンネル（１０，１０'）に対応する論理出力チャンネル（１１，１１'）を求め、当該論理出力チャンネル（１１，１１'）を介して、それぞれの前記安全性メッセージ（Ｔ）を転送し、かつ
前記中間装置（４）が、前記論理出力チャンネル（１１，１１'）を、内部の計画設定（２０）に基づいて求める
ことを特徴とする、制御装置と周辺要素との間でメッセージを伝達するための方法。
【請求項２】
前記制御装置（３）と前記周辺要素（５，６）との間で交換される前記安全性メッセージ（Ｔ）が、それぞれ１つの安全性機能に関係するものであり、各当該安全性機能に伝達方向ごとに個別にそれぞれ１つの前記論理入力チャンネル（１０，１０'）と１つの対応する前記論理出力チャンネル（１１，１１'）とが割り当てられている
ことを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記バッファメモリ（１９）への読取アクセスが、前記固有機能の範囲内において可能である
ことを特徴とする請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記バッファメモリ（１９）へのアクセス許可が、前記固有機能の範囲内において前記中間装置（４）の前記固有機能に独立して規定可能な前記中間装置（４）内部の計画設定（２０）によって定められている
ことを特徴とする請求項１から３の１つに記載の方法。
【請求項５】
前記中間装置（４）に用いられて請求項１から４の１つに記載の方法を実行せしめる機械コード（１７）を含む
ことを特徴とするプログラム。
【請求項６】
請求項５記載のプログラムが記憶されている
ことを特徴とするデータ媒体。
【請求項７】
動作時に請求項１から４の１つに記載の方法を実行するべく構成されている
ことを特徴とする中間装置。
【請求項８】
請求項７記載の中間装置において、
プログラムメモリ（１６）を有し、当該プログラムメモリ（１６）に請求項７記載のプログラム（１５）が記憶されていて、当該プログラム（１５）に基づく動作を、当該中間装置（４）の相応の装置（１４）によって実行可能である
ことを特徴とする中間装置。
【請求項９】
請求項７記載の中間装置において、
当該中間装置（４）が、請求項１から４の１つに記載の方法を実行するＡＳＩＣを有する
ことを特徴とする中間装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置と周辺要素との間でメッセージを伝達するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動化技術において機械および設備の安全制御は絶対に必要である。特に、安全性指向の情報は制御装置と周辺要素との間で安全に伝達されなければならない。更に、安全な処理が保証されなければならない。「安全な処理」なる概念は、この場合には、個別的なエラーが危険な結果をもたらしてはならないことを意味する。「安全な伝達」なる概念は、伝達エラーが十分な信頼性をもって排除可能であることを意味する。安全な処理の例は次の２つの制御装置、すなわち相互に監視し、両制御装置の一方がエラーのある状態を認識するや否や、被制御設備の安全状態をもたらす２つの制御装置である。安全な処理の他の例は、それぞれ相互に監視してエラー認識時に適切な安全応答をひき起こす個別に見ると安全でない制御装置および個別に見ると安全でない周辺要素である。
【０００３】
安全な伝達は、一方ではメッセージにおけるエラーがそれぞれ受信するユニットによって認識可能であることを必要とする。更に、メッセージエラー自体を介してメッセージの順序および欠如が確実に認識可能であることを必要とする。
【０００４】
従来技術において、データを制御装置と周辺要素との間で個別の伝送線を介して伝達することは公知である。更に、メッセージを１つのバスを介して制御装置から周辺装置に、もしくはその逆に伝達することは公知である。この場合に従来技術において一方では制御装置および周辺要素がバスに接続されている。他方ではメッセージが安全性メッセージであるので、制御装置に伝送されるメッセージは制御装置によって健全性（エラーのないこと）についてチェック可能であり、周辺要素に伝達されるメッセージは周辺要素によって健全性ついてチェック可能である。
【０００５】
自動化の課題が、しばしば階層構造の自動化システムによって実現される。このような場合に制御装置と周辺要素との間に他の構成要素（＝本発明の意味での中間装置）が配置されているならば、通例、安全性に関連する情報の伝達は、それぞれの周辺要素を制御装置に接続する専用の伝送線を介して行なわれる。
【０００６】
安全な第１の制御装置、安全でない第２の制御装置および周辺要素を有する制御システムは公知である（例えば、特許文献１参照）。安全な制御装置は、安全でない制御装置と周辺要素との間に配置されている。安全な制御装置は、安全でない第２の制御装置からメッセージを受け取り、選択的に変化させてまたは変化させないで周辺装置に転送することができる。更に、安全な制御装置は、周辺装置から得られたメッセージを変化させないで安全でない第２の制御装置に転送し、同時にメッセージを監視する。
【０００７】
制御装置と周辺要素との間でメッセージを伝送するための方法は公知である（例えば、特許文献２）。
【特許文献１】独国特許出願公開第１９９２８５１７号明細書
【特許文献２】国際特許出願公開２００６／０２９８９９号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、安全性指向のメッセージを、中間装置が他の任務、特に時間さえも重視される任務を引き受けているにもかかわらず、中間装置を介して伝送することを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
課題は請求項１の特徴を有する方法によって解決される。更に、課題は請求項７の特徴を有するプログラムによって解決される。更に、課題はこのようなプログラムが記憶されているデータ媒体によって解決される。更に、課題は請求項９の特徴を有する中間装置によって解決される。
【００１０】
本発明によれば、制御装置と周辺要素との間でメッセージを伝達するための方法において、メッセージの１つを制御装置から周辺要素へ伝達するために、中間装置が、それぞれのメッセージを制御装置から受け取って、バッファメモリに中間記憶し、遅くとも最大のバッファ時間後に変化なしに周辺要素に転送する。同様のことが、メッセージの１つを周辺要素から制御装置へ伝達するために適用される。この場合にも中間装置が、それぞれのメッセージを受け取って、バッファメモリに中間記憶し、それを遅くとも最大のバッファ時間後に変化なしに転送する。メッセージは安全性メッセージであるので、メッセージはそれぞれ受信するユニット（制御装置または周辺要素）が健全性（エラーのないこと）についてチェック可能である。この場合に健全性のチェックは一方ではそれぞれのメッセージの内部の健全性もメッセージの順序および欠如も含む。
【００１１】
中間装置は仲介機能の範囲内においてメッセージの受け取りおよび転送を行なう。仲介機能に加えて中間装置は固有機能を有する。中間装置は、（受け取ったメッセージが中間記憶されている）バッファメモリへの書込アクセスが固有機能の範囲内において阻止されるように構成されている。これは、固有機能の範囲内においてメッセージを変えることが試みられる場合でさえも当てはまる。この方法は、固有機能によるメッセージの取り消しが可能でないことが生じさせられる。
【００１２】
中間装置が、論理入力チャンネルを介してそれぞれのメッセージを受け取り、論理入力チャンネルに対応する論理出力チャンネルを求め、論理出力チャンネルを介してそれぞれのメッセージを転送するとよい。このやり方は、通信仲介が中間装置によって特に簡単に実現可能であるという利点を有する。
【００１３】
中間装置が論理出力チャンネルを内部の計画設定（プロジェクト）に基づいて求めるとよい。このやり方は特に柔軟性がある。
【００１４】
制御装置と周辺要素との間で交換されるメッセージがそれぞれ１つの安全性機能に関係するとよい。各安全性機能には伝達方向ごとに個別にそれぞれ１つの論理入力チャンネルと１つの対応する論理出力チャンネルとが割り当てられているとよい。このやり方によって、個々の安全性機能が互いに別個に取り扱い可能である。
【００１５】
バッファメモリへの読取アクセスは、書込アクセスと違って、危機的ではない。したがって、中間装置は、バッファメモリへの読取アクセスが固有機能の範囲内において可能であるように構成されているとよい。それによって、特に制御装置と周辺要素との間で交換される安全性関連の情報を固有機能の範囲内において考慮することができる。
【００１６】
バッファメモリへのアクセス許可が、固有機能の範囲内において中間装置の固有機能に独立して規定可能な中間装置内部の計画設定によって定められているとよい。このやりかたによって、バッファメモリが書込アクセスに対しては遮断され、読取アクセスに対しては自由にされることを簡単に保証することができる。
【００１７】
中間装置がプログラムを記憶しているプログラムメモリを有し、プログラムが中間装置の相応の装置によって実行可能であり、プログラムの実行が中間装置の本発明による動作を生じさせるとよい。代替として中間装置が方法を実行するＡＳＩＣを有するとよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下において図面に関連させて実施例を説明することにより他の利点および詳細を明らかにする。図１は自動化システムの構成を概略的に示し、図２はメッセージの構成を概略的に示し、図３は制御装置と周辺要素との間の通信構成を示し、図４は中間装置の構成を概略的に示し、図５および図６はフローチャートを示し、図７は計画設定の構成を示し、図８はフローチャートを示す。
【００１９】
図１によれば、自動化システム１により工業プロセス２が制御される。自動化システム１はこのために階層構造に構成されている。このシステムは、（少なくとも）１つの上位に置かれた制御装置３と、（少なくとも）１つの中間に置かれた中間装置４と、下位に置かれた周辺要素５，６とから構成されている。周辺要素５，６は、例えば駆動装置５および入力および／または出力要素６である。
【００２０】
上位に置かれた制御装置３は安全性指向の制御装置３として構成されている。これは、図１において、制御装置３が破線によって２つの部分装置に区分されていることによって示されている。中間装置４は、一般に、周辺要素５，６の安全性指向でない機能を制御する。特に、工業プロセス２の相応の構成を前提として、中間装置４は、数値制御機械の運動制御を、あるいは一般的に運動制御を、または更により一般的にプロセス制御を実現する。中間装置４は、安全性指向の中間装置４として構成されているとよい。しかしながら、一般的には、それは安全性指向の中間装置４として構成されていない。周辺要素５，６は、部分的に安全性指向の周辺要素５，６として、部分的に安全性指向でない周辺要素５，６として構成されているとよい。
【００２１】
本発明の範囲内において安全性指向でない機能は重要でない。したがって以下においては専ら安全性指向の機能（＝安全性機能）に詳細に立ち入る。各安全性機能は定められた周辺要素５，６に割り当てられている。この場合に個々の周辺要素５，６には１つよりも多い安全性機能が割り当てられている。
【００２２】
安全性機能の実現のために、制御装置３とそれぞれの周辺要素５，６とがメッセージＴを交換する。この場合に各メッセージＴはそれぞれ１つの安全性機能に関係させられている。
【００２３】
メッセージＴは安全性指向（＝安全性メッセージ）である。メッセージＴは、図２によれば、ヘッダ７と、実効データ８と、安全性情報９とからなる。ヘッダ７は、例えば送信するユニット（制御装置３または周辺要素５，６）に関するデータと、受信するユニット（周辺要素５，６または制御装置３）に関するデータとを含み、場合によってはその他のデータも含む。実効データ８は、例えばそれぞれの安全性機能自体に関するデータと、その機能の状態（活性、不活性）に関するデータとを含み、場合によってはその他のパラメータに関するデータも含む。安全性情報９は、例えば、それぞれの安全性メッセージが発生させられた時間データと、例えばＣＲＣ等の如き検査データとを含む。メッセージＴは相応の規格によって規定されている。当該規格の例が、いわゆるＰＲＯＦＩＳＡＦＥ規格である。
【００２４】
安全性指向の機能の例は、図３によれば、駆動装置５について、例えば、いわゆる安全停止１（すなわち、回転数＝０、その後で無電流に切り換え）、安全停止２（すなわち、回転数＝０ならびに回転数０への駆動装置５の能動的停止）または回転数制限運転（すなわち、限界回転数よりも小さい回転数、この場合に限界回転数がパラメータ化可能であるとよい。）である。相応の設定（それぞれの安全性機能の活性化または不活性化および場合によってはパラメータ化）が制御装置３によって行なわれる。それぞれの駆動装置５は制御装置３に、例えば回転数および電流供給状態をフィードバックする。
【００２５】
図３によれば、各安全性機能について、それぞれの安全性機能に関係する対応するメッセージＴを制御装置３からそれぞれの周辺要素５，６へ伝達するために、中間装置４への論理入力チャンネル１０ならびに対応する論理出力チャンネル１１がそれぞれ存在する。同様のやり方で、それぞれの周辺要素５，６から制御装置３へのメッセージＴを伝達するためにも、対応する論理入力チャンネル１０’および出力チャンネル１１’が存在する。
【００２６】
既に述べたように、伝達されるメッセージＴは安全性メッセージである。したがって、それぞれ受け取るユニット（伝達方向に応じて制御装置３またはそれぞれの周辺要素５，６）は、受信されたメッセージＴの健全性をチェックすることができる。この場合に、チェックは、一方ではそれぞれのメッセージＴ自体の内部健全性を含み、他方ではそれぞれのメッセージＴの活性もしくは不活性、順序および欠如を含む。それぞれのユニット３，５，６がエラーを検出すると（そのうちのどれが検出するかには関係なく）、それは安全性指向の応答を作動させる。駆動装置５は、例えば自動的に安全停止１をもたらす。制御装置３は、例えば電磁開閉器を制御し、それにより駆動装置５およびその他の周辺要素６の電流供給が遮断される。
【００２７】
本発明によれば、制御装置３と周辺要素５，６との間の通信が直接ではなく、中間装置４を介して行なわれる。したがって、中間装置４は、それぞれにおいて送信するユニット（制御装置３もしくは周辺要素５，６）からそれぞれのメッセージＴを受け取る。中間装置４はそれぞれのメッセージＴを変化させないで受信側ユニット（周辺要素５，６もしくは制御装置３）に転送する。この場合に転送は変化なしで行なわれる。したがって、メッセージＴは元の形に保たれたままである。
【００２８】
一方では制御装置３と中間装置４との間における、そして他方では中間装置４と周辺要素５，６との間における通信は、例えばバス１２，１３を介して行なわれる。この場合にバス１２，１３は、図１の表示に応じて互いに異なるバス１２，１３であってよい。しかしながら代替として同一の物理的なバスであってもよい。重要なことは制御装置３と周辺要素５，６との間における中間装置４の論理的な配置である。
【００２９】
中間装置４は、図４によれば、一般にマイクロプロセッサ１４（または他の適切な装置）によって制御される中間装置４として構成されている。したがって中間装置４は動作時にプログラム１５を実行するマイクロプロセッサ１４を有する。この場合にプログラム１５は中間装置４のプログラムメモリ１６に記憶されている。
【００３０】
プログラム１５は、中間装置４のマイクロプロセッサ１４によって実行可能である機械コード１７を含む。中間装置４のマイクロプロセッサ１４による機械コード１７の処理は、中間装置４が以下において説明する方法を実行することを生じさせる。
【００３１】
プログラム１５は、例えばインターネットまたは他のコンピュータネットワークを介して、中間装置４に供給される。代替として、プログラム１５が機械読取可能な形で記憶されている適切なデータ媒体１８により、プログラム１５を中間装置４に供給することも可能である。例えば適切なデータ媒体１８はＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリスティック、メモリカードなどである。
【００３２】
中間装置４は、図５によれば、ステップＳ１において入力を受け取る。受け取る入力は、代替として、安全性メッセージＴまたはその他の入力であってよい。
【００３３】
ステップＳ２においては、ステップＳ１の入力が安全性メッセージＴであるかどうかを中間装置４が調べる。入力が安全性メッセージＴでない場合には、中間装置４はステップＳ３に移行して、このステップにおいて固有機能を実行する。工業プロセス２の制御装置としての中間装置４の通常構成の場合には、中間装置４が、ステップＳ３の範囲内において、例えば工業プロセス２のための制御プログラムを実行する。ステップＳ３は、後で図８を参照して更に詳細に説明する。これに対してステップＳ１の入力が安全性メッセージＴである場合には、中間装置４がステップＳ４を実行する。ステップＳ４においては安全性メッセージＴが続行処理される。ステップＳ４は以下において図６を参照して詳細に説明する。
【００３４】
図６によれば、中間装置４がステップＳ１の範囲内においてそれぞれの入力を受け取る。更に中間装置４は、ステップＳ１の範囲内において、入力が行なわれたかどうか、そして場合によってはどの入力チャンネル１０，１０’を介して入力が行なわれたかを決定する。ステップＳ２において、中間装置４は、例えば入力チャンネル１０，１０’の１つを介する入力が行なわれたかどうかという情報に基づいて、ステップＳ１の当該入力が安全性メッセージＴであるかどうかを判定する。図５のステップＳ４は図６におけるステップＳ６乃至Ｓ９によって実現されている。
【００３５】
ステップＳ６において、中間装置４は受け取ったメッセージＴをバッファメモリ１９に記憶する。バッファメモリ１９への記憶はメッセージＴの変化なしに行なわれる。もっと正確に言うとメッセージＴは変化されないまま保存される。
【００３６】
ステップＳ７において、中間装置４は、それぞれのメッセージＴを受け取った方の論理入力チャンネル１０，１０’に対応する論理出力チャンネル１１，１１’を求める。このために中間装置４には、例えば計画設定（プロジェクト）２０が予め与えられていて、計画設定メモリ２０'に記憶されている（図４および図７参照）。計画設定２０は、この場合に各安全性機能について伝達方向ごとに、それぞれ割り当てられた入力チャンネル１０，１０’、それぞれ割り当てられた出力チャンネル１１，１１’ならびにバッファメモリ１９の１つのメモリ領域を含み、メモリ領域にはそれぞれのメッセージＴが中間記憶される。更に、それぞれの安全性機能のために、バッファメモリ１９のメモリ領域の内容が読み取られてもよいか否かが規定されるとよい。これについては後で更に詳細に立ち入る。中間装置４が付加的に他の計画設定を有する場合には、これらの他の計画設定は個別に記憶されている。
【００３７】
ステップＳ８において、中間装置４は、バッファメモリ１９に記憶されているメッセージＴを読み出し、それを、ステップＳ９において、該当論理出力チャンネル１１，１１’を介して転送する。この場合にバッファメモリ１９からのメッセージＴの読み出しも転送もメッセージＴの変化なしに行なわれる。
【００３８】
図５のステップＳ１，Ｓ２およびＳ４の処理はサイクル時間Ｔ’内に行なわれる。これによって、中間装置４が受け取ったメッセージＴを遅くとも最大バッファ時間（すなわち、サイクル時間Ｔ’）後に転送することが保証されている。
【００３９】
図６を参照して既に説明した方法は、中間装置４が実行する仲介機能に相当する。ステップＳ３の固有機能は、この仲介機能とは独立している。この場合に固有機能は一般に使用者プログラム２１によって決定されていて、使用者プログラム２１は中間装置４の使用者メモリ２２内に格納されている。使用者プログラム２１および内部の計画設定２０は、中間装置４に互いに独立して予め与えられ得る。固有機能（＝図５のステップＳ３）の下位にはシステムプログラムが置かれている。以下において、図８を参照してこのシステムプログラムを説明する。この場合に、システムプログラムはプログラム１５の構成部分である。
【００４０】
図８によれば、中間装置４は、ステップＳ１１において、作業メモリ２３へのアクセスが行なわれるべきかどうかをチェックする。これがそうでない場合に、中間装置４は、ステップＳ１２において、この種のメモリアクセスを含まない他の動作を実行する。この場合に作業メモリ２３は、とりわけバッファメモリ１９を含む。
【００４１】
作業メモリ２３へのアクセスが行なわれるべきである場合には、中間装置４は、ステップＳ１３において、バッファメモリ１９へのアクセスが行なわれるべきかどうかをチェックする。これがそうでない場合、すなわち作業メモリ２３へのアクセスは行なわれるべきであるがバッファメモリ１９に対しては必要でない場合には、中間装置４がステップＳ１４においてそのアクセスを許可する。
【００４２】
バッファメモリ１９へのアクセスが行なわれるべきである場合に、中間装置４は、ステップＳ１５において、所望のアクセスが書込アクセスであるかどうかをチェックする。これがそうである場合に、中間装置４はステップＳ１６においてアクセスを拒否し、エラー処理を行なう。その他の場合に中間装置４はステップＳ１７へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１７において、中間装置４は、バッファメモリ１９への読取アクセスが可能であるか（許されるか）どうかをチェックする。中間装置４は、ステップＳ１７のチェックを、例えば計画設定２０（図７参照）に基づいて行なう。読取アクセスが許される場合に中間装置４は読取アクセスをステップＳ１８において許可する。その他の場合に中間装置４はステップＳ１９において読取アクセスを拒否してエラー処理を行なう。ステップＳ１９はほとんどステップＳ１６に対応する。
【００４４】
以上には、中間装置４がソフトウェアプログラミング可能な装置として構成されている中間装置４の構成を説明した。代替として、本発明による方法を実行するための中間装置４はＡＳＩＣを持っていてもよい。
【００４５】
本発明による方法は多くの利点を有する。特に、制御装置３と周辺要素５，６との間に線が敷設される必要がない。したがって、本発明は簡単に実現可能である。更に、本発明による方法は非常に信頼性が高く、既存の自動化装置１においても簡単なやり方で追加装備可能である。更に、安全性機能は使用者プログラム２１とは独立に計画可能である。安全性機能およびそれの計画設定２０の変更は使用者プログラム２１に影響しない。
【００４６】
以上の説明は専ら本発明の説明に役立つ。これに対して本発明の保護範囲は専ら添付の特許請求の範囲によって定められるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】自動化システムの構成の概略図
【図２】メッセージの構成の概略図
【図３】制御装置と周辺要素との間の通信構成の概略図
【図４】中間装置の構成の概略図
【図５】本発明による方法の経過を示すフローチャート
【図６】図５の経過の一部を詳細に示すフローチャート
【図７】計画設定の構成の概略図
【図８】図５の他の一部を詳細に示すフローチャート
【符号の説明】
【００４８】
１          自動化システム
２          工業プロセス
３          制御装置
４          中間装置
５          周辺要素（駆動装置）
６          周辺要素（入出力要素）
７          ヘッダ
８          実効データ
９          安全性情報
１０        論理入力チャンネル
１０'      論理入力チャンネル
１１        論理出力チャンネル
１１'      論理出力チャンネル
１２        バス
１３        バス
１４        マイクロプロセッサ
１５        プログラム
１６        プログラムメモリ
１７        機械コード
１８        データ媒体
１９        バッファメモリ
２０        計画設定
２１        使用者プログラム
２２        使用者メモリ
２３        作業メモリ
Ｔ          安全性メッセージ
【図１】
0005344868.tif 000002
【図２】
0005344868.tif 000003
【図３】
0005344868.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005344868.tif 000008
【図８】
0005344868.tif 000009