(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の制御装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出する複数のブレーキ操作検出手段と、
前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記複数のブレーキ操作検出手段のいずれか１つでもブレーキ操作を検出した状態になった場合に前記駆動源の出力を制限する出力制限手段と
を備え、
前記出力制限手段は、前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、前記駆動源の出力制限を実行しないことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の制御装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出する複数のブレーキ操作検出手段と、
前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記複数のブレーキ操作検出手段の全てがブレーキ操作を検出した状態になった場合のみ前記駆動源の出力を制限する出力制限手段と
を備え、
前記出力制限手段は、前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、前記駆動源の出力制限を実行しないことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の制御装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出する複数のブレーキ操作検出手段と、
車両の走行状態、前記駆動源の出力状態、走行路の状態の少なくとも１つからなる危険度評価パラメータを検出する危険度評価パラメータ検出手段と、
前記危険度評価パラメータ検出手段で検出した危険度評価パラメータが所定値以上の危険度領域の場合に前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記複数のブレーキ操作検出手段のいずれか１つでもブレーキ操作を検出した状態になったときに前記駆動源の出力を制限する第１の出力制限手段と、
前記危険度評価パラメータ検出手段で検出した危険度評価パラメータが所定値未満の危険度領域の場合に前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記複数のブレーキ操作検出手段の全てがブレーキ操作を検出した状態になったときのみ前記駆動源の出力を制限する第２の出力制限手段と
を備えていることを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
前記第１の出力制限手段で前記駆動源の出力を制限した後は前記危険度評価パラメータが所定値未満の危険度領域に変化しても該危険度評価パラメータが前記所定値以上の危険度領域とみなして前記第１の出力制限手段による制御を継続し、前記第２の出力制限手段を無効化した状態を継続する手段を備えていることを特徴とする請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記第１の出力制限手段及び前記第２の出力制限手段は、前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、前記駆動源の出力制限を実行しないことを特徴とする請求項３又は４に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の制御装置において、
アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、
ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記ブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出した状態になった場合に前記駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制限手段と、
車速を検出する複数の車速検出手段とを備え、
前記出力制限手段は、前記複数の車速検出手段でそれぞれ検出した複数の車速のうちの最も高い車速を用いて前記出力制限制御の実行条件を判定し及び／又は該出力制限制御の制御特性を設定することを特徴とする車両の制御装置。
【請求項７】
前記出力制限手段は、前記複数の車速検出手段でそれぞれ検出した複数の車速のうちの最も高い車速を用いて、前記出力制限制御の出力制限値、該出力制限制御の実行ディレイ時間、該出力制限値への出力徐変量のうちの少なくとも１つを設定することを特徴とする請求項６に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記出力制限手段は、前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、前記駆動源の出力制限を実行しないことを特徴とする請求項６又は７に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両のブレーキとアクセルの同時踏み込み時の安全性を向上させた車両の制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１（特開２００５−２９１０３０号公報）には、運転者が間違えてアクセルペダルとブレーキペダルを同時に踏み込むことに起因する車両の暴走を防ぐことを目的として、アクセルペダルとブレーキペダルが同時に所定値以上踏み込まれたことを検出したときにエンジンを強制的にアイドル状態にすることが記載されている。
【０００３】
また、特許文献２（特表平２−５０２５５８号公報）には、ブレーキとアクセルが同時に操作されたときに駆動出力を所定の小さい値に減少させる安全回路において、ブレーキの操作が検出されても、運転者が新たにアクセルペダルを踏み込んだことをアクセルセンサの出力の時間微分値により検出したときには、安全回路を作動させないようにすることが記載されている。
【０００４】
また、特許文献３（ＵＳ６８８１１７４号公報）には、ブレーキとアクセルが同時に操作されたときにそれぞれの操作量に基づいてブレーキ要求がアクセル要求より大きいと判断した場合に、エンジン出力を抑制することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２９１０３０号公報
【特許文献２】特表平２−５０２５５８号公報
【特許文献３】ＵＳ６８８１１７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記特許文献１〜３の安全技術では、ブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段（スイッチ、センサ等）が故障した場合、エンジンの出力抑制を意図通りに実行できなかったり、出力抑制を意図に反して実行してしまったり、或は、最適な制御効果が得られない等の問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両の駆動源としてエンジンとモータの少なくとも一方を搭載した車両の制御装置において、アクセル操作を検出するアクセル操作検出手段と、ブレーキ操作を検出する複数のブレーキ操作検出手段と、前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記複数のブレーキ操作検出手段のいずれか１つでもブレーキ操作を検出した状態になった場合に前記駆動源の出力を制限する出力制限手段とを備え、前記出力制限手段は、前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、前記駆動源の出力制限を実行しないようにしたものである。この構成では、万一、複数のブレーキ操作検出手段のいずれかがブレーキ操作を検出不能となる故障が発生しても、それ以外のいずれかのブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出し、且つアクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態になれば、駆動源の出力を制限することができる。しかも、アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、駆動源の出力制限を実行しないようにしているが、この理由は、アクセル操作量が小さい場合は、運転者が同時にブレーキも踏んでいれば、運転者が意図しないような車両の発進や加速を防ぐことができるため、駆動源の出力制限を行う必要がないためである。
【０００８】
また、請求項２のように、複数のブレーキ操作検出手段を備え、アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ複数のブレーキ操作検出手段の全てがブレーキ操作を検出した状態になった場合のみ駆動源の出力を制限するが、前記アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、前記駆動源の出力制限を実行しないようにしても良い。このようにすれば、運転者がブレーキ操作していないときに複数のブレーキ操作検出手段のいずれかがブレーキ操作を誤検出した状態になる故障が発生しても、運転者がアクセルを踏み込んだときに、故障によるブレーキ操作の誤検出により意図せずに駆動源の出力が制限されることを防止できる。
【００１０】
また、請求項３のように、複数のブレーキ操作検出手段と、車両の走行状態、前記駆動源の出力状態、走行路の状態の少なくとも１つからなる危険度評価パラメータを検出する危険度評価パラメータ検出手段と、前記危険度評価パラメータ検出手段で検出した危険度評価パラメータが所定値以上の危険度領域の場合に前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記複数のブレーキ操作検出手段のいずれか１つでもブレーキ操作を検出した状態になったときに前記駆動源の出力を制限する第１の出力制限手段と、前記危険度評価パラメータ検出手段で検出した危険度評価パラメータが所定値未満の危険度領域の場合に前記アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つ前記複数のブレーキ操作検出手段の全てがブレーキ操作を検出した状態になったときのみ前記駆動源の出力を制限する第２の出力制限手段とを備えた構成としても良い。
【００１１】
ここで、危険度評価パラメータとしては、例えば、車速、駆動源の回転速度、トルクコンバータのタービン回転速度、吸入空気量、駆動源の負荷、路面の滑り易さ、下り坂の勾配、ハンドルの操舵角等が挙げられる。請求項３に係る発明では、危険度が高い場合は、複数のブレーキ操作検出手段のいずれかがブレーキ操作を検出不能となる故障が発生しても、駆動源の出力を制限することが可能となり、危険度が低い場合は、運転者がアクセルを踏み込んだときに、いずれかのブレーキ操作検出手段の故障によるブレーキ操作の誤検出により意図せずに駆動源の出力が制限されることを防止できる。
【００１２】
この場合、請求項４のように、第１の出力制限手段で駆動源の出力を制限した後は、危険度評価パラメータが所定値未満の危険度領域に変化しても該危険度評価パラメータが所定値以上の危険度領域とみなして第１の出力制限手段による制御を継続し、第２の出力制限手段を無効化した状態を継続するようにしても良い。このようにすれば、危険度が高い領域で駆動源の出力が制限される状態になったときには、危険度が低下しても、安全性を優先して第１の出力制限手段により駆動源の出力制限を継続することができる。
【００１３】
請求項３，４に係る発明についても、請求項６のように、アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、駆動源の出力制限を実行しないようにすると良い。前述したように、アクセル操作量が小さい場合は、運転者が同時にブレーキも踏んでいれば、運転者が意図しないような車両の発進や加速を防ぐことができるためである。
【００１４】
また、請求項６のように、アクセル操作検出手段がアクセル操作を検出した状態で且つブレーキ操作検出手段がブレーキ操作を検出した状態になった場合に駆動源の出力を制限する出力制限制御を実行する出力制限手段と、車速を検出する複数の車速検出手段とを備え、前記複数の車速検出手段でそれぞれ検出した複数の車速のうちの最も高い車速を用いて出力制限制御の実行条件を判定し及び／又は該出力制限制御の制御特性を設定するようにしても良い。このようにすれば、複数の車速検出手段のいずれかが故障しても、車速による危険度に応じて出力制限制御を安全側に制御できる。
【００１５】
具体的には、例えば、請求項７のように、複数の車速検出手段でそれぞれ検出した複数の車速のうちの最も高い車速を用いて、出力制限制御の出力制限値、該出力制限制御の実行ディレイ時間、該出力制限値への出力徐変量のうちの少なくとも１つを設定するようにすれば良い。出力制限値、実行ディレイ時間、出力徐変量のいずれを車速に応じて設定しても、車速に応じて出力制限制御を安全側に制御できる。
【００１６】
請求項６，７に係る発明についても、請求項８のように、アクセル操作検出手段で検出したアクセル操作量が所定値以下の場合は、駆動源の出力制限を実行しないようにすると良い。前述したように、アクセル操作量が小さい場合は、運転者が同時にブレーキも踏んでいれば、運転者が意図しないような車両の発進や加速を防ぐことができるためである。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は本発明の実施例１〜３のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図２は実施例１の出力制限制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３は実施例１の出力制限制御の実行例を説明するタイムチャートである。
【図４】図４は実施例２の出力制限制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】図５は実施例２の出力制限制御の実行例を説明するタイムチャートである。
【図６】図６は実施例３の出力制限制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は実施例４のシステム構成を示すブロック図である。
【図８】図８は実施例４の出力制限制御プログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は実施例４の出力制限制御の実行例を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態を具体化した４つの実施例１〜４を説明する。
【実施例１】
【００１９】
本発明の実施例１を図１乃至図３に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて本発明の実施例１のシステム構成を説明する。
車両には、駆動源１１としてエンジンとモータの両方又はいずれか一方が搭載されている。例えば、エンジンのみを駆動源１１とする車両、エンジンとモータの両方を駆動源１１とするハイブリッド車両、モータのみを駆動源１１とする電気自動車のいずれであっても良い。
【００２０】
車両には、アクセル操作量（アクセル開度）を検出する少なくとも１つのアクセルセンサ１２（アクセル操作検出手段）と、ブレーキ操作／解除に応じてオン／オフする複数（例えば２つ）のブレーキスイッチ１３，１４（ブレーキ操作検出手段）と、車速を検出する少なくとも１つの車速センサ１５と、駆動源１１の回転速度を検出する回転速度センサ１６等が搭載され、これら各種センサやスイッチの信号が駆動源１１の出力を制御する電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と表記する）１７に入力される。
【００２１】
ＥＣＵ１７は、車両運転中にアクセルセンサ１２で検出したアクセル開度（アクセル操作量）等に基づいて目標出力を設定し、駆動源１１の出力が目標出力となるように出力調整手段１８を操作して駆動源１１の出力を目標出力に調整する。例えば、エンジンのみを駆動源１１とする車両では、出力調整手段１８は、スロットル開度を電子制御する電子スロットルシステムや、燃料噴射量を制御する燃料噴射制御システム等であり、モータのみを駆動源１１とする電気自動車では、出力調整手段１８は、モータ出力を調整するインバータ装置である。ハイブリッド車両では、エンジンとモータの両方の出力調整手段１８が併設される。
【００２２】
本実施例１では、ＥＣＵ１７は、アクセルセンサ１２と２つのブレーキスイッチ１３，１４の信号に基づいてアクセルとブレーキの両方が同時に踏み込まれていると判断したときに、出力調整手段１８に出力する指令出力（目標出力）を所定値以下に制限して駆動源１１の出力を所定値以下に制限する。ここで、駆動源１１の出力制限値は、アイドル時の出力値よりも大きく、比較的安全な低速走行が可能な出力が確保されるように設定されている。
【００２３】
本実施例１では、アクセルとブレーキの両方が同時に踏み込まれていると判断したときに、指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度を所定の制限値cACCRESTに設定することで、駆動源１１の出力を所定値以下に制限する。或は、出力調整手段１８に出力する指令出力を所定の制限値に設定するようにしても良い。
【００２４】
更に、本実施例１では、安全性を向上させるために、ブレーキ操作を検出する２つのブレーキスイッチ１３，１４を備え、２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれか一方がブレーキ操作を検出不能になる故障が発生しても、運転者がブレーキを踏み込んだときに、故障していない方のブレーキスイッチがブレーキ操作を検出し、アクセルセンサ１２が所定開度cACCTHRESH以上のアクセル操作を検出した状態になれば、駆動源１１の出力を制限するようにしている。アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下の場合は、駆動源１１の出力制限を実行しないようにしているが、これは、実アクセル開度が小さい場合は、運転者が同時にブレーキも踏んでいれば、運転者が意図しないような車両の発進や加速を防ぐことができるためである。
【００２５】
以上説明した本実施例１の出力制限制御は、ＥＣＵ１７によって図２の出力制限制御プログラムに従って次のように実行される。図２の出力制限制御プログラムは、ＥＣＵ１７の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう出力制限手段としての役割を果たす。
【００２６】
本プログラムが起動されると、まず、ステップ１０１で、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいか否かを判定する。ここで、所定開度cACCTHREは、後述する所定の制限値cACCRESTと同一の値又はそれよりも少し大きな値に設定されている。
【００２７】
このステップ１０１で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下であると判定されれば、ブレーキとアクセルの同時踏み込み時でも実アクセル開度が小さいため、駆動源１１の出力制限を行う必要がないと判断して、ステップ１０４に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を、そのまま指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度に設定する。
制御用アクセル開度＝実アクセル開度
【００２８】
これに対し、上記ステップ１０１で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHより大きいと判定されれば、ステップ１０２に進み、２つのブレーキスイッチ１３，１４のうちの少なくとも一方がオン（ＯＮ）であるか否かを判定し、２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともオフ（ＯＦＦ）であると判定されれば、ブレーキが踏み込まれていないため、駆動源１１の出力制限を行う必要がないと判断して、ステップ１０４に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
【００２９】
一方、上記ステップ１０２で、２つのブレーキスイッチ１３，１４のうちの少なくとも一方がオン（ＯＮ）であると判定されれば、アクセルが所定開度cACCTHRESH以上踏み込まれた状態でブレーキも踏み込まれて出力制限実行条件が成立していると判断して、ステップ１０３に進み、指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度を所定の制限値cACCRESTに設定することで、駆動源１１の出力を所定値以下に制限する。
制御用アクセル開度＝制限値cACCREST
【００３０】
尚、出力制限実行条件が成立してから実際に駆動源１１の出力制限が開始されるまでに所定の実行ディレイ時間を設けるようにしても良く、同様に、出力制限から通常の制御に復帰する場合も所定の実行ディレイ時間を設けるようにしても良い。ここで、実行ディレイ時間は、ブレーキスイッチ１３，１４のオン／オフ切換時のチャタリング等による出力制限の誤作動を防止するための時間である。
【００３１】
以上説明した本実施例１の出力制限制御の実行例を図３を用いて説明する。
図３の例では、時刻ｔ1 で、第１のブレーキスイッチ１３のオフ故障が発生して、運転者がブレーキを踏み込んでも第１のブレーキスイッチ１３がオフ状態のまま維持される。この場合でも、運転者がブレーキを踏み込むと、オフ故障していない方の第２のブレーキスイッチ１４がオン状態となるため、アクセルセンサ１２で所定開度cACCTHRESH以上のアクセルの踏み込みが検出されれば、アクセルとブレーキの両方が同時に踏み込まれて出力制限実行条件が成立していると判断され、所定の実行ディレイ時間が経過した後に駆動源１１の出力制限が実行される。
【００３２】
尚、第１のブレーキスイッチ１３のオフ故障が発生する前は、運転者がブレーキを踏み込むと、２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともオン状態となり、この場合も、アクセルセンサ１２で所定開度cACCTHRESH以上のアクセルの踏み込みが検出されれば、アクセルとブレーキの両方が同時に踏み込まれて出力制限実行条件が成立していると判断され、所定の実行ディレイ時間が経過した後に駆動源１１の出力制限が実行される。
【００３３】
以上説明した本実施例１によれば、万一、２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれか一方がオフ故障しても、オフ故障していない方のブレーキスイッチがブレーキ操作を検出し、且つアクセルセンサ１２が所定開度cACCTHRESH以上のアクセル操作を検出した状態になれば、駆動源１１の出力を制限することができる。
【実施例２】
【００３４】
次に、図４及び図５を用いて本発明の実施例２を説明する。
システム構成は、前記実施例１で説明した図１の構成と同じである。
本実施例２でも、アクセル操作量（アクセル開度）を検出する少なくとも１つのアクセルセンサ１２（アクセル操作検出手段）と、ブレーキ操作／解除に応じてオン／オフする複数（例えば２つ）のブレーキスイッチ１３，１４（ブレーキ操作検出手段）等を備えているが、出力制限制御の仕様が前記実施例１と異なる。
【００３５】
すなわち、本実施例２では、アクセルセンサ１２が所定開度cACCTHRESH以上のアクセル操作を検出した状態で且つ２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともブレーキ操作を検出した状態になった場合のみ駆動源１１の出力制限を実行するようにしている。
【００３６】
本実施例２の出力制限制御は、ＥＣＵ１７によって図４の出力制限制御プログラムに従って実行される。図４の出力制限制御プログラムは、ＥＣＵ１７の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう出力制限手段としての役割を果たす。
【００３７】
本プログラムが起動されると、まず、ステップ２０１で、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいか否かを判定し、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下と判定されれば、駆動源１１の出力制限を行う必要がないと判断して、ステップ２０４に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度を、そのまま指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度に設定する。
【００３８】
一方、ステップ２０１で、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいと判定されれば、ステップ２０２に進み、２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともオン（ＯＮ）であるか否かを判定し、２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれか一方でもオフ（ＯＦＦ）と判定されれば、駆動源１１の出力制限を行う必要がないと判断して、ステップ２０４に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
【００３９】
一方、上記ステップ２０２で、２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともオン（ＯＮ）であると判定されれば、アクセルが所定開度cACCTHRESH以上踏み込まれた状態でブレーキも踏み込まれて出力制限実行条件が成立していると判断して、ステップ２０３に進み、指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度を所定の制限値cACCRESTに設定することで、駆動源１１の出力を所定値以下に制限する。
【００４０】
尚、出力制限実行条件が成立してから実際に駆動源１１の出力制限が開始されるまでに所定の実行ディレイ時間を設けるようにしても良く、同様に、出力制限から通常の制御に復帰する場合も所定の実行ディレイ時間を設けるようにしても良い。
【００４１】
以上説明した本実施例２の出力制限制御の実行例を図５を用いて説明する。
図５の例では、時刻ｔ2 で、第１のブレーキスイッチ１３のオン故障が発生して、運転者がブレーキを踏んでいなくても第１のブレーキスイッチ１３がオン状態に変化する。このようなオン故障が発生しても、オン故障していない方の第２のブレーキスイッチ１４はオフ状態に維持されるため、アクセルセンサ１２で所定開度cACCTHRESH以上のアクセルの踏み込みが検出されても、駆動源１１の出力制限が実行されず、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度に応じて駆動源１１の出力が制御される。
【００４２】
尚、第１のブレーキスイッチ１３のオン故障が発生する前は、運転者がブレーキを踏み込んだときに、２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともオン状態となるため、アクセルセンサ１２で所定開度cACCTHRESH以上のアクセルの踏み込みが検出されれば、アクセルとブレーキの両方が同時に踏み込まれて出力制限実行条件が成立していると判断されて、駆動源１１の出力制限が実行される。
【００４３】
以上説明した本実施例２では、アクセルセンサ１２が所定開度cACCTHRESH以上のアクセル操作を検出した状態で且つ２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともブレーキ操作を検出した状態になった場合のみ駆動源１１の出力制限を実行するようにしているため、運転者がブレーキ操作していないときに、２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれかがブレーキ操作を誤検出した状態（オン状態）になる故障（オン故障）が発生しても、運転者がアクセルを踏み込んだときに、いずれかのブレーキスイッチの故障によるブレーキ操作の誤検出により意図せずに駆動源１１の出力が制限されることを防止できる。
【実施例３】
【００４４】
次に、図６を用いて本発明の実施例３を説明する。
システム構成は、前記実施例１で説明した図１の構成と同じである。
本実施例３でも、アクセル操作量（アクセル開度）を検出する少なくとも１つのアクセルセンサ１２（アクセル操作検出手段）と、ブレーキ操作／解除に応じてオン／オフする複数（例えば２つ）のブレーキスイッチ１３，１４（ブレーキ操作検出手段）と、車速を検出する少なくとも１つの車速センサ１５（危険度評価パラメータ検出手段）等を備えているが、出力制限制御の仕様が異なる。
【００４５】
本実施例３では、車速センサ１５で検出した車速（危険度評価パラメータ）が、所定値cSELECTSPDを越えている場合は、前記実施例１（図２）と同様の出力制限制御を実行して、アクセルセンサ１２が所定開度cACCTHRESH以上のアクセル操作を検出した状態で且つ２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれか一方でもブレーキ操作を検出した状態になったときに駆動源１１の出力を制限する「第１の出力制限」を実行し、車速センサ１５で検出した車速（危険度評価パラメータ）が所定値cSELECTSPD以下の場合は、前記実施例２（図４）と同様の出力制限制御を実行して、アクセルセンサ１２が所定開度cACCTHRESH以上のアクセル操作を検出した状態で且つ２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともブレーキ操作を検出した状態になったときのみ駆動源１１の出力を制限する「第２の出力制限」を実行するようにしている。但し、車速が所定値cSELECTSPDを越える領域で、一旦、第１の出力制限が実行された後は、車速が所定値cSELECTSPD以下に低下しても、第１の出力制限の制御を継続し、第２の出力制限の制御に切り換えないようにしている。
【００４６】
本実施例３の出力制限制御は、ＥＣＵ１７によって図６の出力制限制御プログラムに従って実行される。図６の出力制限制御プログラムは、ＥＣＵ１７の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行され、ステップ１０１〜１０３の処理が第１の出力制限手段としての役割を果たし、ステップ２０１〜２０３の処理が第２の出力制限手段としての役割を果たす。
【００４７】
本プログラムが起動されると、まず、ステップ８０で、車速センサ１５で検出した車速が所定値cSELECTSPDを越えているか否かを判定し、車速が所定値cSELECTSPDを越えていれば、ステップ１０１以降の処理を実行し、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHより大きい状態で且つ２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれか一方でもオンであるときに、第１の出力制限実行条件が成立して、第１の出力制限フラグを“１”にセットし、指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度を所定の制限値cACCRESTに設定して第１の出力制限を実行する（ステップ１０１→１０２→１０２ａ→１０３）。
【００４８】
尚、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下の場合や、２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともオフの場合は、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する（ステップ１０４）。
【００４９】
一方、上記ステップ８０で、車速センサ１５で検出した車速が所定値cSELECTSPD以下と判定されれば、ステップ９０に進み、出力制限フラグが“１”であるか否かで、それまでにステップ１０１〜１０３の第１の出力制限を実行したか否かを判定し、出力制限フラグが“１”であると判定されれば、車速センサ１５で検出した車速が所定値cSELECTSPD以下であっても、車速が所定値cSELECTSPDを越えている場合と同様に、ステップ１０１以降の処理を実行する。これにより、車速が所定値cSELECTSPDを越える領域で、一旦、第１の出力制限が実行された後は、車速が所定値cSELECTSPD以下に低下しても、第１の出力制限の制御が継続される。
【００５０】
これに対し、上記ステップ９０で、出力制限フラグが“１”ではないと判定された場合（それまでに第１の出力制限が実行されていない場合）は、ステップ２０１以降の処理を実行し、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHより大きい状態で且つ２つのブレーキスイッチ１３，１４が両方ともオン（ＯＮ）であるときに、第２の出力制限実行条件が成立し、指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度を所定の制限値cACCRESTに設定して第２の出力制限を実行する（ステップ２０１→２０２→２０３）。
【００５１】
アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下の場合や、２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれか一方でもオフの場合には、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する（ステップ２０４）。
【００５２】
尚、第１の出力制限、第２の出力制限のいずれの場合も、出力制限の開始時と復帰時に所定の実行ディレイ時間を設けるようにしても良い。
以上説明した本実施例３では、車速が高く、危険度が高い場合は、２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれかがオフ故障しても、駆動源１１の出力を制限することが可能となり、危険度が低い場合は、運転者がアクセルを踏み込んだときに、２つのブレーキスイッチ１３，１４のいずれかのオン故障によるブレーキ操作の誤検出により意図せずに駆動源１１の出力が制限されることを防止できる。
【００５３】
尚、本実施例３では、車速センサ１５で検出した車速を危険度評価パラメータとして用いるようにしたが、駆動源１１（エンジンやモータ）の回転速度、トルクコンバータのタービン回転速度、吸入空気量、駆動源１１の負荷、路面の滑り易さ、下り坂の勾配、ハンドルの操舵角等のいずれか少なくとも１つを危険度評価パラメータとして用いるようにしても良い。
【００５４】
上記各実施例１〜３では、２つのブレーキスイッチ１３，１４を設けたが、３つ以上のブレーキスイッチを設けても良いことは言うまでもない。
【００５５】
また、アクセルセンサ１２も１つに限定されず、複数のアクセルセンサを設けても良い。複数のアクセルセンサを設ける場合は、例えば、各アクセルセンサの故障の有無を監視して、いずれかのアクセルセンサの故障を検出したときには、故障が検出されていないアクセルセンサで検出したアクセル開度（故障が検出されていないアクセルセンサが複数の場合はそれらで検出した複数のアクセル開度の中から最小のアクセル開度）を用いるようにすれば良い。また、複数のアクセルセンサのいずれにも故障が検出されていない場合は、特定のアクセルセンサで検出したアクセル開度を用いたり、或は複数のアクセルセンサで検出した複数のアクセル開度の中から最小のアクセル開度を用いるようにしても良い。
【実施例４】
【００５６】
次に、図７乃至図９を用いて本発明の実施例４を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。
【００５７】
本実施例４では、例えば２つの車速センサ１５ａ，１５ｂ（車速検出手段）を備えているが、ブレーキスイッチ１３は１つでも良い（複数であっても良い）。
ＥＣＵ１７は、２つの車速センサ１５ａ，１５ｂでそれぞれ検出した２つの車速のうちの高い方の車速を用いて出力制限実行条件を判定すると共に、出力制限制御の実行ディレイ時間tDELAYを高い方の車速に応じてテーブル等により設定するようにしている。
【００５８】
本実施例４の出力制限制御は、ＥＣＵ１７によって図８の出力制限制御プログラムに従って実行される。図８の出力制限制御プログラムは、ＥＣＵ１７の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行され、特許請求の範囲でいう出力制限手段としての役割を果たす。
【００５９】
本プログラムが起動されると、まず、ステップ３０１で、２つの車速センサ１５ａ，１５ｂでそれぞれ検出した２つの車速ＳＰ１，ＳＰ２を比較し、高い方の車速を出力制限制御に用いる制御用車速として設定する。例えば、車速ＳＰ１の方が車速ＳＰ２より高ければ、車速ＳＰ１を制御用車速として設定し（ステップ３０２）、車速ＳＰ２の方が車速ＳＰ１より高ければ、車速ＳＰ２を制御用車速として設定する（ステップ３０３）。
【００６０】
この後、ステップ３０４に進み、２つの車速ＳＰ１，ＳＰ２のうちの高い方の車速である制御用車速を実行判定閾値cSPDTHRESHと比較して、該制御用車速が実行判定閾値cSPDTHRESH以下であれば、出力制限実行条件が成立していないと判断して、ステップ３１０に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
【００６１】
上記ステップ３０４で、制御用車速が実行判定閾値cSPDTHRESHより高いと判定されれば、ステップ３０５に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいか否かを判定し、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESH以下であれば、出力制限実行条件が成立していないと判断して、ステップ３１０に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
【００６２】
上記ステップ３０５で、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きいと判定されれば、ステップ３０６に進み、ブレーキスイッチ１３がオン（ＯＮ）であるか否かを判定し、ブレーキスイッチ１３がオンでなければ、出力制限実行条件が成立していないと判断して、ステップ３１０に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
【００６３】
上記ステップ３０４〜３０６で全て「Ｙｅｓ」と判定された場合、すなわち、制御用車速＞実行判定閾値cSPDTHRESH、且つ、実アクセル開度＞所定開度cACCTHRESH、且つ、ブレーキスイッチ１３がオンであると判定された場合は、出力制限実行条件が成立していると判断して、ステップ３０７に進み、実行条件成立フラグを“１”にセットし、次のステップ３０８で、実行条件成立フラグが“１”にセットされた後の経過時間が出力制限制御の実行ディレイ時間tDELAYを越えたか否かを判定する。ここで、出力制限制御の実行ディレイ時間tDELAYは、実行条件成立フラグが“１”にセットされから実際に出力制限制御を開始するまでのディレイ時間であり、制御用車速に応じてテーブル等により設定される。
【００６４】
上記ステップ３０８で、実行条件成立フラグが“１”にセットされた後の経過時間が出力制限制御の実行ディレイ時間tDELAYを越えていないと判定されれば、ステップ３１０に進み、アクセルセンサ１２で検出した実アクセル開度をそのまま制御用アクセル開度に設定する。
【００６５】
その後、実行条件成立フラグが“１”にセットされた後の経過時間が出力制限制御の実行ディレイ時間tDELAYを越えた時点で、ステップ３０８からステップ３０９に進み、指令出力の演算に用いる制御用アクセル開度を制限値cACCRESTに設定することで、駆動源１１の出力を制限する。ここで、制限値cACCRESTは、予め設定した固定値としても良いが、制御用車速に応じてテーブル等により設定しても良い。
【００６６】
以上説明した本実施例４の出力制限制御の実行例を図９を用いて説明する。
図９の例では、時刻ｔ3 で、第１の車速センサ１５ａが故障して、第１の車速センサ１５ａの検出車速ＳＰ１が実行判定閾値cSPDTHRESHを下回るが、第２の車速センサ１５ｂの検出車速ＳＰ２が制御用車速として設定されるため、制御用車速が実行判定閾値cSPDTHRESHよりも高くなる。このため、実アクセル開度が所定開度cACCTHRESHよりも大きい状態で、ブレーキスイッチ１３がオンすれば、出力制限実行条件が成立して、実行ディレイ時間tDELAYが経過した後に制御用アクセル開度を制限値cACCRESTに設定して駆動源１１の出力制限を実行する。
【００６７】
以上説明した本実施例４では、２つの車速センサ１５ａ，１５ｂのいずれか一方が故障しても、車速による危険度に応じて出力制限制御を安全側に制御できる。
尚、本実施例４では、２つの車速センサ１５ａ，１５ｂでそれぞれ検出した２つの車速ＳＰ１，ＳＰ２のちの高い方の車速（制御用車速）を用いて出力制限制御の実行ディレイ時間を設定するようにしたが、高い方の車速（制御用車速）を用いて、出力制限制御の出力制限値、実行ディレイ時間、該出力制限値への出力徐変量のいずれかを設定するようにしても良い。出力制限値、実行ディレイ時間、出力徐変量のいずれを制御用車速に応じて設定しても、車速に応じて出力制限制御を安全側に制御できる。
【００６８】
本実施例４では、２つの車速センサ１５ａ，１５ｂを設けたが、３つ以上の車速センサを設けても良い。この場合、３つ以上の車速センサでそれぞれ検出した３つ以上の車速のうちの最も高い車速を制御用車速として用いて、出力制限実行条件を判定したり、出力制限制御の出力制限値、該出力制限制御の実行ディレイ時間、該出力制限値への出力徐変量のうちの少なくとも１つを設定するようにすれば良い。
【符号の説明】
【００６９】
１１…駆動源、１２…アクセルセンサ（アクセル操作検出手段）、１３…第１のブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）、１４…第２のブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）、１５…車速センサ（危険度評価パラメータ検出手段）、１５ａ…第１の車速センサ（車速検出手段）、１５ｂ…第２の車速センサ（車速検出手段）、１６…回転速度センサ、１７…ＥＣＵ（出力制限手段，第１の出力制限手段，第２の出力制限手段）、１８…出力調整手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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