(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員が運転操作を行わないで車両が運転される乗員非操作運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨を乗員非操作運転開始前に報知部によって報知させる報知手段と、
前記報知部によって前記責任の所在が報知された後に、操作部によって同意を入力した同意入力者を特定するための情報である同意入力者情報を取得する同意入力者情報取得手段と、
前記操作部に入力された同意の情報である同意情報と、前記同意入力者情報取得手段によって取得された前記同意入力者情報とを関連付けて同意入力者情報記憶部に記録する記録手段と、
前記報知部によって前記責任の所在が報知された後に前記操作部に同意が入力され、且つ、前記同意入力者情報取得手段によって前記同意入力者情報が取得されたことに基づいて、車両の乗員非操作運転を開始する乗員非操作運転制御手段とを備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
当該システムは、前記同意入力者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、
前記記録手段は、前記車両側無線通信部を用いて、前記同意情報と前記同意入力者情報とを関連付けて前記基地局側記憶部に記憶することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
当該システムは、前記同意入力者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、
前記記録手段は、前記同意情報と前記同意入力者情報とを関連付けて前記車両側記憶部に記憶することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記記録手段は、同意を有効に入力することのできる同意入力可能者の情報である同意入力可能者情報及び前記同意入力者情報に基づいて、前記同意入力者が前記同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に前記同意情報と前記同意入力者情報とを関連付けて記憶し、
前記乗員非操作運転制御手段は、前記同意入力可能者情報及び前記同意入力者情報に基づいて、前記同意入力者が前記同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に車両の乗員非操作運転を開始することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項５】
請求項４に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記同意入力可能者情報を取得する同意入力可能者情報取得手段と、
前記同意入力可能者情報を同意入力可能者情報記憶部に登録する登録手段とを備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項６】
請求項５に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
当該システムは、前記同意入力可能者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、
前記登録手段は、前記車両側無線通信部を用いて、前記同意入力可能者情報を前記基地局側記憶部に登録し、
前記乗員非操作運転制御手段は、前記車両側無線通信部を用いて、前記同意入力者が前記同意入力可能者と一致するか否かを判断することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項７】
請求項５または６に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
当該システムは、前記同意入力可能者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、
前記登録手段は、前記同意入力可能者情報を前記車両側記憶部に登録することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記報知手段は、前記車両の乗員非操作運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を報知することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の顔を撮像部に撮像させて、その撮像された顔画像情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の運転免許証を撮像部に撮像させて、その撮像された運転免許証画像情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の指紋を撮像部に撮像させてその撮像された指紋画像情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記同意入力者情報取得手段は、前記操作部に同意を入力した同意入力者の個人情報を前記操作部に入力させて、その入力された前記同意入力者の個人情報を前記同意入力者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１３】
請求項５〜７のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記同意入力可能者情報取得手段は、前記同意入力者情報取得手段が前記同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を、前記同意入力可能者情報として取得することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記操作部に同意が入力されたことに基づいて開始された前記乗員非操作運転時の時間履歴および車両位置履歴の少なくともいずれか一方を記録する履歴記録部をさらに備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記乗員非操作運転制御手段として、人の運転操作によらずに前記車両を運転する自動運転を行う自動運転制御手段を備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、目的地までの経路に沿って車両を自動的に走行させる車両の自動走行を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１７】
請求項１５に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、目的駐車区画に車両を自動的に駐車させる車両の自動駐車を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１８】
請求項１５に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、対象先行車両を自動的に追尾させる車両の自動追尾を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項１９】
請求項１５に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記自動運転制御手段は、前記車両の自動運転として、車両を自動的に制動させる車両の自動制動を行うことを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項２０】
請求項１５〜１９のいずれか１項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
当該システムは、前記報知部及び前記操作部が運転席に設置された車両に搭載されていることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項２１】
請求項１〜２０のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムであって、
車両の乗員非操作運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨を乗員非操作運転開始前に報知する報知部と、
前記報知部によって前記責任の所在が報知された後に同意を入力するための操作部とを備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項２２】
請求項２１に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、
前記報知部及び前記操作部は基地局に設置されており、
前記車両に搭載され、前記基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を有することを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項２３】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の車両乗員非操作運転システムであって、
前記車両の外部に備えられ、或いは、携帯可能に構成され、前記車両に対する運転指示を人が入力することができる遠隔操作装置を有し、
前記乗員非操作運転制御手段として、前記車両に搭載されて、前記遠隔操作装置からの運転指示に基づいて前記車両を運転する遠隔運転制御手段を備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項２４】
請求項２３において、
前記遠隔操作装置を操作する者に対して、その遠隔操作装置を操作して前記車両の遠隔運転を依頼するために前記車両の乗員が操作する遠隔運転依頼手段と、
前記遠隔運転依頼手段が操作されたことに基づいて遠隔運転依頼信号を前記遠隔操作装置へ送信する送信手段と、を備え、
前記遠隔操作装置は、
前記遠隔運転依頼信号を受信する受信手段と、
前記受信手段が遠隔運転依頼信号を受信したことに基づいて、遠隔操作依頼があったことをユーザに報知する依頼報知手段と、を備えることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【請求項２５】
請求項２４において、
前記遠隔運転依頼手段は、マイクを備えた音声入力手段であることを特徴とする車両乗員非操作運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に乗員が搭乗しているとしても、その乗員が運転操作をする必要がない、すなわち乗員非操作で、車両が運転され、あるいは、車両に乗員が搭乗していなくても（この場合はもちろん乗員非操作で）車両が運転される車両乗員非操作運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両乗員非操作運転としては、人が操作することなく自動的に車両が運転される自動運転と、車両外に設置され、あるいは、携帯可能に構成され、車両に対する運転指示を人が与えることができる遠隔操作装置を用いて車両が運転される遠隔運転がある。
【０００３】
従来、前者、すなわち、自動運転の技術として、特許文献１に記載の技術が知られている。この特許文献１に記載の技術では、自動運転許可スイッチを備え、この自動運転許可スイッチによる許可に基づいて、当該装置が搭載された車両の自動運転が開始される。なお、車両の自動運転として、車両は走行路面上に敷設された誘導線に沿って自動運転される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−１４２５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記従来の装置による自動運転中において事故が発生した場合、自動運転許可スイッチを操作した操作者がこの事故の責任を負うべきである。しかしながら、上記従来の技術では、自動運転許可スイッチを操作した操作者を特定することができなかった。そのため、上記従来の技術による自動運転中において事故が発生した場合にその責任の所在を明確にすることができない事態が生じ得る。
【０００６】
また、遠隔運転においては、車両を遠隔操作している者が、遠隔運転中の事故に対する責任を負うべきと考えるのが通常である。しかしながら、遠隔運転中の事故に対する責任を負う必要があるとの認識を、遠隔運転を行っている者が持っているとは限らない。遠隔運転を行なっている者が、遠隔運転中の事故に対する責任を負う必要があるとの認識を持たずに遠隔運転を行って事故が起きてしまった場合、責任の所在をめぐる問題が生じる恐れがある。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、自動運転中において事故が発生した場合にその責任の所在を明確にすることのできる車両乗員非操作運転システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、操作部に入力された同意情報と同意入力者情報取得手段によって取得された同意入力者情報とが関連付けられて同意入力者情報記憶部に記憶される。そのため、車両の乗員非操作運転が開始されて乗員非操作運転中に事故が発生した場合、同意情報及び同意入力者情報に基づいて同意入力者を特定することができる。したがって、操作者（すなわち、同意入力者）を特定することができなかった上記特許文献１に記載の技術とは異なり、乗員非操作運転中に事故が発生した場合にその責任の所在を明確にすることができるようになる。なお、同意入力者とは操作部に実際に同意を入力した者であり、同意入力者情報とは同意入力者を特定するための情報である。
【０００９】
また、同意入力者情報取得手段によって同意入力者情報がまだ取得されていないにも関わらず車両の乗員非操作運転が開始され、同意入力者情報が取得されるまでの間の乗員非操作運転中に事故が発生すると、その責任の所在を明確にすることができなくなる事態が発生するおそれがある。
【００１０】
そこで、上記請求項１に記載の構成においては、乗員非操作運転制御手段は、同意入力者情報取得手段によって同意入力者情報が取得されたことに基づいて、車両の乗員非操作運転を開始する。これにより、車両の乗員非操作運転が開始される前に同意入力者情報が取得されることから、上記事態が発生することがなくなる。
【００１１】
上記請求項１に記載の構成においては、請求項２に記載の発明のように、当該システムは、同意入力者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、記録手段は、車両側無線通信部を用いて、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて基地局側記憶部に記憶するとよい。
【００１２】
上記請求項２に記載の構成では、記録手段は、同意入力者情報記憶部として基地局側記憶部に、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶する。そのため、車両の乗員非操作運転中に事故が発生した場合でも、その事故に起因した同意入力者情報記憶部、すなわち基地局側記憶部の破損、ひいては同意入力者情報の破損を免れることができる。したがって、同意入力者情報記憶部として（車両に搭載された）車両側記憶部に同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶する構成と比較して、同意入力者をより確実に特定することができるようになる。
【００１３】
上記請求項１または２に記載の構成において、請求項３に記載の発明のように、当該システムは、同意入力者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、記録手段は、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶部に記憶してもよい。この請求項３に記載の構成によれば、上記請求項２に記載の構成と比較して、車両側無線通信部を省略することができるため、車両乗員非操作運転システムをより簡素な構成とすることができるようになる。なお、この請求項３に記載の構成は上記請求項２に記載の構成と併用することも可能である。
【００１４】
上記請求項１〜３のいずれかに記載の構成には、同意入力者に制限がない構成、すなわち誰でも操作部に実際に同意を入力することが可能な構成も含まれる。こうした同意入力者に制限がない構成が採用された場合、車両の乗員非操作運転中に事故が発生すると、同意入力者を特定することは可能であるものの、同意入力者を特定するのに時間を要してしまう事態も起こり得る。
【００１５】
そこで、上記請求項１〜３のいずれかに記載の構成においては、請求項４に記載の発明のように、記録手段は、同意を有効に入力することのできる同意入力可能者情報及び同意入力者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶し、乗員非操作運転制御手段は、同意入力可能者情報及び同意入力者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断し、一致すると判断した場合に車両の乗員非操作運転を開始することとした。
【００１６】
上記請求項４に記載の構成では、同意入力可能者でなければ、操作部に同意を入力しても車両の乗員非操作運転が開始されず、車両の乗員非操作運転中に事故が発生することはない。また、車両の乗員非操作運転が開始され、車両の乗員非操作運転中に事故が発生した場合、同意入力者は同意入力可能者情報記憶部に登録された同意入力可能者に限定されるため、同意入力者を迅速に特定することができるようになる。
【００１７】
なお、同意入力可能者は予め定められていても良い。あるいは、上記請求項４に記載の構成において、請求項５に記載の発明のように、同意入力可能者情報を取得する同意入力可能者情報取得手段と、同意入力可能者情報を同意入力可能者情報記憶部に登録する登録手段とを備えることとしてもよい。これにより、同意入力可能者を登録することができるようになる。
【００１８】
上記請求項５に記載の構成においては、請求項６に記載の発明のように、当該装置は、同意入力可能者情報記憶部として基地局側記憶部が設置された基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を搭載した車両に搭載されており、登録手段は、車両側無線通信部を用いて、同意入力可能者情報を基地局側記憶部に登録し、乗員非操作運転制御手段は、車両側無線通信部を用いて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断するとよい。
【００１９】
上記請求項６に記載の構成では、登録手段は、同意入力可能者情報記憶部として基地局側記憶部に同意入力可能者情報を登録する。そのため、車両の乗員非操作運転中に事故が発生した場合でも、その事故に起因した同意入力可能者情報記憶部、すなわち基地局側記憶部の破損、ひいては同意入力可能者情報の破損を免れることができる。
【００２０】
また、上記請求項５に記載の構成においては、請求項７に記載の発明のように、当該装置は、同意入力可能者情報記憶部として車両側記憶部を搭載した車両に搭載されており、登録手段は、同意入力可能者情報を車両側記憶部に登録するとよい。この請求項７に記載の構成によれば、上記請求項６に記載の構成と比較して、車両側無線通信部を省略することができるため、車両自動運転システムをより簡素な構成とすることができるようになる。なお、この請求項７に記載の構成は上記請求項６に記載の構成と併用することも可能である。
【００２１】
なお、上記請求項１〜７のいずれかに記載の構成において、請求項８に記載の発明のように、報知手段は、車両の乗員非操作運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を報知するとよい。これにより、同意入力者は、保険の内容を確認した上で同意を入力することができるようになる。
【００２２】
また、同意入力者情報取得手段による同意入力者情報の取得態様は各種ある。例えば請求項９に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の顔を撮像部に撮像させて、その撮像された顔画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、例えば請求項１０に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の運転免許証を撮像部に撮像させて、その撮像された運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、例えば請求項１１に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の指紋を撮像部に撮像させて、その撮像された指紋画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、請求項１２に記載の発明のように、同意入力者情報取得手段は、操作部に同意を入力した同意入力者の個人情報を操作部に入力させて、その入力された同意入力者の個人情報を同意入力者情報として取得してもよい。これら請求項９〜１２に記載の構成によれば、同意入力者情報取得手段によって取得された同意入力者情報に基づいて、同意入力者を特定することができるようになる。また、これら請求項９〜１２に記載の構成は互いに併用することが可能である。また、上記請求項５〜７のいずれかに記載の構成において、請求項１３に記載の発明のように、同意入力可能者情報取得手段は、同意入力者情報取得手段が同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を、同意入力可能者情報として取得するとよい。
【００２３】
また、請求項１４に記載の発明のように、操作部に同意が入力されたことに基づいて開始された乗員非操作運転時の時間履歴および車両位置履歴の少なくともいずれか一方を記録する履歴記録部をさらに備えることが好ましい。このようにすれば、履歴記録部に記録されている乗員非操作運転時の履歴（時間履歴および車両位置履歴の少なくともいずれか一方）を参照することで、同意入力者が責任を負った乗員非操作運転の時間や区間を明確にすることができる。
【００２４】
既に述べたように、乗員非操作運転には、自動運転と遠隔運転とがある。請求項１５に係る発明では、乗員非操作運転制御手段として、人の運転操作によらずに車両を運転する自動運転を行う自動運転制御手段を備える。
【００２５】
また、自動運転制御手段による自動運転態様は各種ある。例えば請求項１６に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、目的地までの経路に沿って車両を自動的に走行させる車両の自動運転を行うこととしてもよい。あるいは、例えば請求項１７に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、目的駐車区画に車両を自動的に駐車させる車両の自動駐車を行うこととしてもよい。あるいは、例えば請求項１８に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、対象先行車両を自動追尾させる車両の自動追尾を行うこととしてもよい。またあるいは、例えば請求項１９に記載の発明のように、自動運転制御手段は、車両の自動運転として、車両を自動的に制動させる車両の自動制動を行うこととしてもよい。
【００２６】
また、車両乗員非操作運転システムは、報知部及び操作部がいずれの座席に設置された車両に搭載されていることとしてもよい。通常、車両の運転者が同意入力者となることが多いことから、請求項２０に記載の発明のように、当該装置は、報知部及び操作部が運転席に設置された車両に搭載されていることが望ましい。
【００２７】
請求項２１に記載の発明は、上記請求項１〜２０のいずれか一項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、車両の乗員非操作運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨を乗員非操作運転開始前に報知する報知部と、報知部によって前記責任の所在が報知された後に同意を入力するための操作部とを備える。
【００２８】
なお、車両に搭乗した者が操作部に同意を入力する構成に限らず、車両の外に居る者が操作部に同意を入力する構成としてもよい。具体的には、上記請求項２１に記載の構成において、請求項２２に記載の発明のように、報知部及び操作部は基地局に設置されており、車両に搭載され、基地局との間で無線通信を行う車両側無線通信部を有する構成でもよい。これにより、車両に搭乗した者でなくても、上記基地局内に居る者であれば、操作部に同意を入力し、車両の乗員非操作運転を開始することができるようになる。
【００２９】
請求項２３に記載の発明は、遠隔運転を行う車両乗員非操作運転システムであり、請求項１〜１４のいずれか１項に記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、車両外に備えられ、或いは、携帯可能に構成され、車両に対する運転指示を人が入力することができる遠隔操作装置を有し、乗員非操作運転制御手段として、車両に搭載されて、遠隔操作装置からの運転指示に基づいて車両を運転する遠隔運転制御手段を備える。この構成により遠隔運転が可能となる。
【００３０】
請求項２４記載の発明は、遠隔運転の中でも、遠隔代行運転を行う事ができる発明である。遠隔代行運転とは、車両から離れた場所にいる者が、車両の乗員に代わってする運転である。遠隔代行運転を行う場合、車両の乗員は、遠隔代行運転者に、遠隔代行運転を依頼する必要がある。
【００３１】
そこで、請求項２４記載の発明は、請求項２３記載の車両乗員非操作運転システムにおいて、遠隔操作装置を操作する者に対して、その遠隔運転操作装置を操作して車両の遠隔運転を依頼するために車両の乗員が操作する遠隔運転依頼手段と、遠隔運転依頼手段が操作されたことに基づいて遠隔運転依頼信号を遠隔操作装置へ送信する送信手段と、を備える。これら遠隔運転依頼手段および送信手段は、車両に備えられるか、或いは、車両のユーザに携帯される。また、遠隔操作装置は、遠隔運転依頼信号を受信する受信手段と、受信手段が遠隔運転依頼信号を受信したことに基づいて、遠隔操作依頼があったことをユーザに報知する依頼報知手段とを備える。この構成により、車両の乗員は、遠隔操作装置を操作するものに対して、遠隔運転（すなわち遠隔代行運転）を依頼することができる。
【００３２】
遠隔運転依頼手段は、請求項２５のように、マイクを備えた音声入力手段とすることができる。このようにすれば、手で操作をする手間を少なくして遠隔運転を依頼することができる。なお、これ以外に、スイッチ操作により遠隔運転を依頼する構成とすることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の第１の実施形態となる車両自動運転システム１の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態の車両自動運転装置との間で無線通信を行う基地局について、その構成を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態によって実行される自動走行処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態によって実行される自動駐車処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施の形態によって実行される自動追尾処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施の形態によって実行される自動制動処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態となる車両自動運転システム２の構成を示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態で実行される自動走行処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施の形態で実行される自動駐車処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態で実行される自動追尾処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】第２の実施の形態で実行される自動制動処理について、その処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施の形態の車両自動運転システムにおける車両１００の構成を示すブロック図である。
【図１３】第３の実施の形態の車両自動運転システムにおける基地局２００の構成を示すブロック図である。
【図１４】第３の実施の形態の車両自動運転システムにおける遠隔操作端末３００の構成を示すブロック図である。
【図１５】第３の実施の形態で実行される遠隔代行運転の手順を示すフローチャートである。
【図１６】第３の実施の形態で実行される、代行ではない遠隔運転の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態は車両自動運転システム１であり、乗員非操作運転として自動運転を行う。この第１の実施の形態を、図１〜図６を参照して説明する。
【００３５】
図１に示されるように、本実施の形態の車両自動運転システム１は、車両１００に搭載された車両自動運転装置１０を有して構成されており、この車両１００には、車両自動運転装置１０の他に、車両側記憶装置２０、ＧＰＳ受信機３０、ＨＭＩ（Human Interface）装置群４０、車両側無線通信機５０、センサ６０、走行装置群７０等が搭載されている。なお、車両自動運転装置１０は、車両１００の自動運転として、目的地までの経路に沿って車両１００を自動的に運転する車両の自動走行、目的駐車区画に車両１００を自動的に駐車する車両の自動駐車、対象先行車両を自動的に追尾する車両の自動追尾、及び障害物と接触しないように車両１００を自動的に制動する車両の自動制動を行う。
【００３６】
車両自動運転装置１０は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリ（いずれも図示略）を有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下、車両自動運転装置１０は、各種機能を実現する機能部として、報知制御部１１、同意入力者情報取得部１２、記録制御部１３、及び自動運転制御部１４を有するものとして説明する。
【００３７】
車両側記憶装置２０は、例えばハードディスクドライブ装置、ＤＶＤ（digital versatile disc）装置、ＣＤ（compact disc）装置、フラッシュメモリ等によって構成されており、各種データが記憶されている。なお、車両側記憶装置２０が特許請求の範囲に記載の車両側記憶部に相当する。
【００３８】
本実施の形態では、車両側記憶装置２０には、各種データとして、道路データを含む地図情報、地図画像、上記自動走行の開始を指示するための自動走行開始指示画像、上記自動駐車の開始を指示するための自動駐車開始指示画像、上記自動追尾の開始を指示するための自動追尾開始指示画像、常時自動制動の開始を指示するための自動制動開始指示画像、目的地を設定するための目的地設定画像、目的駐車区画を設定するための目的駐車区画設定画像、及び追尾対象とする先行車両を設定するための対象先行車両設定画像等々が記憶されている。
【００３９】
また、本実施の形態では、車両側記録装置２０には、各種データとして、「車両１００の自動運転に係る責任の所在は同意入力者にある旨」を報知するための責任所在報知画像及び責任所在報知音声、「車両の自動運転中に事故が発生した場合に適用される保険の内容」を報知するための保険内容報知画像及び保険内容報知音声、車両１００の自動運転に対する同意を入力するための画像である同意入力操作画像、並びに、「同意が得られなかったため車両１００の自動運転を開始しない旨」を報知するための不許可理由報知画像及び不許可理由報知音声等々が記憶されている。
【００４０】
車両側記憶装置２０は、車両自動運転装置１０に接続されており、車両自動運転装置１０は、車両側記憶装置２０から上記各種データを適時に読み出したり、後述する同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０に適時に書き込んだりする。なお、この車両側記憶装置２０が特許請求の範囲に記載の同意入力者情報記憶部に相当する。
【００４１】
ＧＰＳ受信機３０は、ＧＰＳアンテナを有して構成されており、車両自動運転装置１０に接続されている。ＧＰＳ受信機３０は、図示しない複数のＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を所定周期毎に受信し、その受信したＧＰＳ信号を車両自動運転装置１０に出力する。そして、車両自動運転装置１０は、ＧＰＳ受信機３０からＧＰＳ信号を取得すると、このＧＰＳ信号を利用して車両１００の現在地を検出する。なお、車両自動運転装置１０は、車両１００の現在地の検出に当たり、車両側記憶装置２０に記憶されている地図情報を読み出し、車両１００の走行軌跡及び道路データに基づいて公知のマップマッチングを実行することで、ＧＰＳ信号に基づいて決定する現在地の誤差を補正する。
【００４２】
ＨＭＩ装置群４０は、タッチパネル４１、スピーカ４２、及び車室内撮像装置４３等を有して構成され、車両自動運転装置１０にそれぞれ接続されている。
【００４３】
このうち、タッチパネル４１は、公知のタッチパネルによって構成されており、車両１００の車室内において運転席に着座した運転者が視認可能且つ操作可能な位置に配置されている。車両自動運転装置１０は、上記各種データのうち画像データを車両側記憶装置２０から読み出し、タッチパネル４１の表示領域にその読み出した画像データを画像にて表示する。そして、車両自動運転装置１０は、タッチパネル４１の表示領域に表示された画像がタッチされたか否かを判断する。
【００４４】
例えばタッチパネル４１の表示領域に自動走行開始指示画像を表示していた状況においてその表示していた自動走行開始指示画像がタッチされたと判断した場合においては、車両自動運転装置１０は、自動走行の開始指示が入力されたと判断する。このようにして、車両１００の運転者は、自動走行開始指示を車両自動運転装置１０に入力することが可能である。同様にして、車両１００の運転者は、自動駐車開始指示、自動追尾開始指示、自動制動開始指示を車両自動運転装置１０に入力することが可能である。
【００４５】
また、車両自動運転装置１０（詳しくは報知制御部１１）は、車両１００の自動運転開始前に、上記各種データのうちの上記責任所在報知画像及び上記保険内容報知画像を車両側記憶装置２０から読み出し、タッチパネル４１の表示領域にその読み出した画像を表示する。これにより、車両１００の自動運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨や車両１００の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を視覚的に報知することができる。なお、報知制御部１１は特許請求の範囲に記載の報知手段に相当し、タッチパネル４１は特許請求の範囲に記載の報知部に相当する。
【００４６】
スピーカ４２は、公知のスピーカによって構成されている。車両自動運転装置１０（詳しくは報知制御部１１）は、上記各種データのうちの上記責任所在報知音声及び上記保険内容報知音声を上記車両側記憶装置２０から読み出し、その読み出した音声をスピーカ４２から出力する。これにより、車両１００の自動運転に係る責任の所在が同意入力者にある旨や車両１００の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容を聴覚的に報知することができる。なお、スピーカ４２は、特許請求の範囲に記載の報知部に相当する。
【００４７】
また、車両自動運転装置１０は、タッチパネル４１及びスピーカ４２によって「車両１００の自動運転に係る責任の所在は同意入力者にある旨」を報知するとともに、タッチパネル４１によって「車両１００の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容」を報知した後に、上記各種データのうちの同意入力操作画像を車両側記憶装置２０から読み出し、タッチパネル４１の表示領域にその読み出した同意入力操作画像を表示する。そして、車両自動運転装置１０は、タッチパネル４１の表示領域に表示された同意入力操作画像がタッチされたか否かを判断する。ここで、同意入力操作画像がタッチされたと判断した場合、車両自動運転装置１０は、タッチパネル４１に同意が入力されたと判断する。このようにして、車両１００の運転者は、車両自動運転装置１０に車両１００の自動運転に対する同意を入力することができる。なお、タッチパネル４１が特許請求の範囲に記載の操作部に相当する。
【００４８】
なお、本実施の形態では、報知装置の一部及び操作装置としてタッチパネル４１を採用したがこれに限らない。通常のディスプレイを報知装置の一部として採用することも可能である。ただし、この場合、例えば複数のプッシュボタン等を操作装置として採用することとなる。また、タッチパネルや複数のプッシュボタンを操作装置として採用することにも限らず、他に例えば、公知のマイクロフォン及び音声認識装置を操作装置として採用してもよい。これにより、当該車両自動運転装置１０に対して車両の自動運転に対する同意を音声認識で入力することができる。
【００４９】
ちなみに、タッチパネル４１の表示領域に表示された同意入力操作画像がタッチされたと判断しなかった場合、車両自動運転装置１０は、タッチパネル４１の表示領域に上記不許可理由報知画像を表示するとともに、上記不許可理由報知音声をスピーカ４２から出力する。
【００５０】
また、車両自動運転装置１０は、タッチパネル４１の表示領域に表示させた同意入力操作画像がタッチされたと判断する、すなわち当該車両自動運転装置１０に対し車両１００の自動運転に対する同意が入力されると、その入力された同意の情報である同意情報を取得する。ここで、同意情報とは、車両１００の自動運転に対する同意を特定するための情報であり、例えば同意が入力された日時情報である。この日時情報については、本実施の形態では、上記ＧＰＳ受信機３０にて受信されたＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いる。なお、ＧＰＳ信号に含まれる日時情報を用いなくても、適宜の時計を内蔵しその内蔵時計の日時情報を用いてもよい。また、この日時情報が特許請求の範囲に記載の同意情報に相当する。
【００５１】
車室内撮像装置４３は、公知の撮像装置によって構成されており、車両１００の車室内において運転席に着座した運転者の顔を撮像することのできる位置に配置されている。車両自動運転装置１０（詳しくは同意入力者情報取得部１２）は、タッチパネル４１の表示領域に表示させた同意入力操作画像がタッチされたと判断する、すなわち当該車両自動運転装置１０に対し車両１００の自動運転に対する同意が入力されると、車室内撮像装置４３によってその運転者（すなわち、同意入力者）の顔を撮像させ、その撮像させた運転者の顔画像情報を取得する。したがって、車室内撮像装置４３が特許請求の範囲に記載の撮像部に相当し、顔画像情報が特許請求の範囲に記載の同意入力者情報に相当し、同意入力者情報取得部１２が特許請求の範囲に記載の同意入力者情報取得手段に相当する。
【００５２】
なお、車両自動運転装置１０（詳しくは記録制御部１３）は、当該車両自動運転装置１０に対し車両１００の自動運転に対する同意が入力され、上記同意情報及び上記同意入力者情報を取得すると、これら同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０に書き込む（記録する）。したがって、記録制御部１３が特許請求の範囲に記載の記録手段に相当する。
【００５３】
また、車両自動運転装置１０は、上記自動走行開始指示、上記自動駐車開始指示、上記自動追尾開始指示、及び上記自動制動開始指示のいずれかが車両自動運転装置１０に入力されると、すなわち、自動運転が開始されると、車室内撮像装置４３によって車両１００の運転者の顔を撮像開始し、その撮像した運転者の顔画像情報に基づいて、運転者のまぶたが閉じられている時間である実閉眼時間及び運転者の視線方向が所定領域から逸脱する時間である逸脱時間を検出する。なお、所定領域とは、運転者が車両１００を運転する際に確認すべき視線方向が含まれた領域である。
【００５４】
そして、車両自動運転装置１０は、上記実閉眼時間が所定の判定時間（例えば「１［分間］」）以上であると判定した場合に、車両１００の運転者が居眠りしていると判断して、スピーカ４２から警報を出力する。これにより、車両１００の自動運転中における運転者の居眠りを防止することができるようになる。なお、車両自動運転装置１０は、警報を出力したにも関わらず車両１００の運転者が継続して居眠りしていると判断した場合には、スピーカ４２から警報を出力するだけでなく、後述の走行装置群７０を用いて車両１００を自動的に停止させてもよい。
【００５５】
また、車両自動運転装置１０は、上記逸脱時間が所定の判定時間（例えば「１［分間］）以上であると判定した場合に、車両１００の運転者がよそ見していると判断して、スピーカ４２から警報を出力する。これにより、車両１００の自動運転中における運転者のよそ見を防止することができるようになる。なお、車両自動運転装置１０は、スピーカ４２から警報を出力したにも関わらず車両１００の運転者が継続してよそ見していると判断した場合には、スピーカ４２から警報を出力するだけでなく、後述の走行装置群７０を用いて車両１００を自動的に停止させてもよい。
【００５６】
なお、タッチパネル４１をタッチ操作して実際に同意を入力した者が同意入力者（すなわち、運転責任者）であり、本実施の形態では、同意入力者は車両１００の運転者である。ただし、車両１００の運転者でない単なる搭乗者が同意入力者となることも可能である。そのため、車両１００の運転者ではなく、単なる搭乗者が同意入力者となる場合も考慮して、車室内撮像装置４３は、車室内において搭乗者の顔を撮像することのできる位置に配置された車室内撮像装置及び車両１００の運転者の顔を撮像することのできる位置に配置された車室内撮像装置から構成されることが好ましい。
【００５７】
車両側無線通信機５０は、アンテナを有して構成されており、車両自動運転装置１０に接続されている。車両側無線通信機５０は、後述する基地局２００との間で適宜の周波数帯の電波を用いて各種情報の送受信を行なう。また、車両自動運転装置１０（詳しくは記録制御部１３）は、当該車両自動運転装置１０に対し車両１００の自動運転に対する同意が入力され、上記同意情報及び上記同意入力者情報を取得すると、これら同意情報及び同意入力者情報を車両側無線通信機５０を用いて基地局２００に送信する。なお、車両側無線通信機５０が特許請求の範囲に記載の車両側無線通信部に相当する。
【００５８】
ここで、図２を参照して、基地局２００について説明する。図２に示されるように、基地局２００は、基地局側制御装置２０１と、基地局側記憶装置２０２と、基地局側無線通信機２０３とを備えて構成されている。
【００５９】
このうち、基地局側制御装置２０１は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリ（いずれも図示略）を有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。また、基地局側記憶装置２０２は、例えばハードディスクドライブ装置やフラッシュメモリ等によって構成されており、基地局側制御装置２０１に接続されている。また、基地局側無線通信機２０３は、アンテナを有して構成されており、基地局側制御装置２０１に接続されている。基地局側無線通信機２０３は、車両１００（詳しくは車両側無線通信機５０）との間で適宜の周波数帯の電波を用いて各種情報の送受信を行なう。
【００６０】
基地局側制御装置２０１は、車両１００から送信された上記同意情報及び上記同意入力者情報を基地局側無線通信機２０３によって受信すると、これら同意情報と同意入力者情報とを関連付けて、基地局２００に設置されている基地局側記憶装置２０２に書き込む（記録する）。また、基地局側制御装置２０１は、上記同意情報と同意入力者情報とを関連付けて基地局側記憶装置２０２に記録し終えると、その記録し終えた旨を示す信号である記録終了信号を基地局側無線通信機２０３を用いて車両１００に送信する。車両自動運転装置１０は、車両側無線通信機５０によってこの記録終了信号を受信することにより、上記同意情報及び上記同意入力情報が基地局側記憶装置２０２に記憶されたことを認識することができる。なお、車両側無線通信機５０、基地局側制御装置２０１、及び基地局側無線通信機２０３等が特許請求の範囲に記載の記録手段に相当し、基地局側記憶装置２０２は、特許請求の範囲に記載の基地局側記憶部及び同意入力者情報記憶部に相当する。
【００６１】
センサ６０は、例えば、超音波ソナー、電波式レーダ、及び画像センサ等によって構成され、車両自動運転装置１０にそれぞれ接続されている。
【００６２】
このうち、超音波ソナーは、超音波を送受信可能なマイクロフォンを有して構成されており、車両１００のフロントバンパー及びリアバンパーに配置されている。超音波ソナーは、当該車両１００の周囲に超音波を放射し、当該車両１００の周囲に障害物（典型的には歩行者）が存在する場合にはその障害物で反射した反射波を受信する。そして、超音波ソナーは、放射した超音波及び反射波に基づいて、当該車両１００の周囲に存在する障害物の有無及びその障害物までの距離を算出・取得し、これら取得した情報を車両自動運転装置１０に出力する。なお、当該車両１００の周囲とは、車両１００の各コーナー部及び後端面から例えば「数［ｍ］」程度の範囲内を意味する。
【００６３】
電波式レーダは、ミリ波帯の電波を送受信可能なマイクロフォンを有して構成されており、車両１００のフロントバンパーに配置されている。電波式レーダは、車両１００の前方にミリ波帯の電波を放射し、当該車両１００が走行する走行車線上の前方に先行車両が存在する場合にはその先行車両の後端面において反射した反射波を受信する。そして、電波式レーダは、放射した電波及び反射波に基づいて、当該車両１００の前方に位置する先行車両の有無、先行車両までの距離、先行車両に対する相対速度を算出・取得し、これら取得した情報を車両自動運転装置１０に出力する。なお、当該車両１００の前方とは、車両１００の車体から例えば「１００［ｍ］」程度の範囲内を意味する。また、本実施の形態では、電波式レーダとしてミリ波帯の電波を使用するレーダを採用したが、電波の周波数は適宜変更してもよい。また、電波に限らず、レーザ光を用いたレーザレーダを採用してもよい。要は、先行車両の有無、先行車両までの距離、先行車両に対する相対速度を算出・取得することができればよい。
【００６４】
画像センサは、車両１００の周辺のうち前進側を撮像する前進側撮像装置、車両１００の周辺のうち後退側を撮像する後退側撮像装置、車両１００の周辺のうち左方側を撮像する左方側撮像装置、及び車両１００の周辺のうち右方側を撮像する右方側撮像装置（いずれも図示略）の複数（「４［個］」）の撮像装置を有して構成されている。なお、車両１００の周辺とは、車両１００の車体から例えば「１０数［ｍ］」程度の範囲内を意味する。
【００６５】
画像センサは、上記複数の撮像装置によってそれぞれ撮像された画像（すなわち、前進側画像、後退側画像、左方側画像、及び右方側画像）に基づいて、車両１００の周辺に位置する駐車区画及びその駐車区画を構成する枠線を認識するとともに、その認識した枠線までの距離及びその認識した枠線に対する車両１００の傾き角度を算出・取得する。そして、画像センサは、これら取得した情報を車両自動運転装置１０に出力する。なお、駐車区画を構成する枠線とは、車両１００が駐車区画に駐車されたときに車両１００の左方及び右方に位置する互いに対向する１組の平行な枠線のうちいずれか一方の枠線を意味する。また、枠線までの距離とは、車両１００の中心から枠線までの最短距離を意味し、枠線に対する車両１００の傾き角度とは、車両１００の左右方向中央を通る直線と枠線とがなす角度を意味する。
【００６６】
また、画像センサは、上記複数の撮像装置によってそれぞれ撮像された画像（すなわち、前進側画像、後退側画像、左方側画像、及び右方側画像）に基づいて、車両１００の周辺に位置する障害物（典型的には歩行者）を認識するとともに、その認識した障害物までの距離を算出・取得する。そして、画像センサは、これら取得した情報を車両自動運転装置１０に出力する。
【００６７】
また、画像センサは、上記複数の撮像装置によってそれぞれ撮像された画像についても車両自動運転装置１０に出力する。そして、車両自動運転装置１０は、これら入力された画像に基づいて、車両１００の上方の視点から当該車両１００の周辺を見下ろした画像であるいわゆる鳥瞰画像を生成し、タッチパネル４１の表示領域にこの生成した鳥瞰画像を表示する。また、車両自動運転装置１０は、この生成した鳥瞰画像だけでなく、上記前進側画像、上記後退側画像、上記左方側画像、及び上記右方側画像をタッチパネル４１も、タッチパネル４１の表示領域に表示する。
【００６８】
走行装置群７０は、例えば、ブレーキ制御装置７１、アクセル制御装置７２、及びステアリング制御装置７３等によって構成され、車両自動運転装置１０にそれぞれ接続されている。このうち、ブレーキ制御装置７１は、ブレーキアクチュエータとそのブレーキアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含むものであり、車両１００を自動的に減速させる。アクセル制御装置７２は、スロットル開度を調整するスロットルアクチュエータとそのスロットルアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含むものであり、車両１００を自動的に加速させる。そして、これらブレーキ制御装置７１及びアクセル制御装置７２は、車両１００の実車速が車両自動運転装置１０によって決定される目標車速と一致するように制御する。なお、車両１００の実車速については、車両１００の搭載された図示しない車速センサから取得してもよく、ＧＰＳ信号及び道路情報に基づいて単位時間当たりの道路上における移動量から算出して取得してもよい。また、ステアリング制御装置７３は、操舵角を検出してその検出した操舵角を出力するステアリングアングルセンサ、ステアリングホイールを回転させるアクチュエータであるステアリングアクチュエータを含むものである。ステアリング制御装置７３は、ステアリングアングルセンサによって検出された実操舵角が車両自動運転装置１０によって決定された目標操舵角と一致するように制御する。
【００６９】
車両自動運転装置１０（詳しくは自動運転制御部１４）は、上記自動走行開始指示が入力された後、上記同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０に記録し終え、且つ、上記記録終了信号を受信すると、タッチパネル４１の表示領域に目的地設定画像を表示する。この表示された目的地設定画像がタッチされることにより、目的地が設定される。自動運転制御部１４は、目的地が設定されると、その設定された目的地、検出した現在地、及び地図情報に基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する。自動運転制御部１４は、経路を探索すると、障害物との接触を回避し、且つ、交通規則を遵守しながら、探索した経路に沿って車両１００を自動的に走行させる。
【００７０】
なお、障害物との接触を回避する及び交通規則を遵守するに当たっては、自動運転制御部１４は、まず、上記センサ６０によって障害物を検出したか否かを判断する。ここで障害物を検出したと判断した場合には、自動運転制御部１４は、その検出した障害物に車両１００が接触しないように、ブレーキ制御装置７１に対し車両１００を減速あるいは停止させるとともに、ステアリング制御装置７３に対し車両１００の操舵角を制御させる。また障害物を検出したと判断しなかった場合には、自動運転制御部１４は、車両１００の車速が走行道路の法定速度と一致するように、ブレーキ制御装置７１及びアクセル制御装置７２に対し車両１００を加速あるいは減速させる。
【００７１】
また、車両自動運転装置１０（詳しくは自動運転制御部１４）は、上記自動駐車開始指示が入力されると、タッチパネル４１の表示領域に上記鳥瞰画像を表示するとともに、その鳥瞰画像内において認識された駐車区画の中から目的駐車区画を設定するための上記目的駐車区画設定画像を表示する。この表示された目的駐車区画設定画像がタッチされることにより、目的駐車区画が設定される。自動運転制御部１４は、目的駐車区画が設定されると、その設定された目的駐車区画を構成する枠線までの距離及びその枠線に対する車両１００の傾き角度を算出し、枠線までの距離が所定距離（例えば車両１００の左右方向の半分の長さに「０．１５［ｍ］」を加えた長さ等）と一致し、且つ、傾き角度が所定角度
（例えば「０［度］」）となるように、ブレーキ制御装置７１、アクセル制御装置７２、及びステアリング制御装置７３に対し車両１００を制御させる。
【００７２】
また、車両自動運転装置１０（詳しくは自動運転制御部１４）は、上記自動追尾開始指示が入力されると、タッチパネル４１の表示領域に上記前方画像を表示するとともに、その前方画像内において認識された先行車両の中から対象先行車両を設定するための上記対象先行車両設定画像を表示する。この表示された対象先行車両設定画像がタッチされることにより、対象先行車両が設定される。自動運転制御部１４は、対象先行車両が設定されると、車両１００が対象先行車両を追従するように、且つ、車両１００と対象先行車両との車間距離が所定距離と一致するように、ブレーキ制御装置７１、アクセル制御装置７２、及びステアリング制御装置７３に対し車両１００を制御させる。なお、所定距離は、車速に関わらず、例えば「２５［ｍ］、「４０［ｍ］」、及び「５０［ｍ］」等の一定距離の中から選択してもよく、車速が大きくなるほど長くなるようにしてもよい。
【００７３】
また、車両自動運転装置１０（詳しくは自動運転制御部１４）は、上記自動制動開始指示が入力されると、上記センサによって認識された障害物と接触しないように、詳しくは上記センサによって認識された障害物までの距離として所定距離（例えば５「ｍ」）以上の距離が確保されるように、ブレーキ制御装置７１に対し車両１００を制動させる。
【００７４】
なお、自動運転制御部１４は、車両１００の自動走行、車両１００の自動駐車、車両１００の自動追尾、及び車両１００の自動制動を行うことから、特許請求の範囲に記載の自動運転制御手段に相当する。
【００７５】
以上のように構成された車両自動運転システム１によって実行される自動運転（詳しくは、自動走行処理、自動駐車処理、自動追尾処理、及び自動制動処理）について、図３〜図６を参照しつつそれぞれ説明する。
【００７６】
図３に示されるように、自動走行処理Ｓ１０が開始されると、車両自動運転装置１０は、ステップＳ１０１の判断処理として、自動走行開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動走行開始指示が入力されたと判断しなかった場合（ステップＳ１０１の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０は、この自動走行処理Ｓ１０を終了する。一方、自動走行開始指示が入力されたと判断した場合（ステップＳ１０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１０３の処理として、自動運転に係る責任の所在及び保険内容を報知し、続くステップＳ１０５の判断処理に移行する。
【００７７】
上記ステップＳ１０５の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、自動運転に対する同意が入力されたか否かを判断する。ここで、自動運転に対する同意が入力されなかった場合（ステップＳ１０５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１０７の処理として、不許可理由を報知し、そのまま自動走行処理Ｓ１０の処理を終了する。一方、自動運転に対する同意が入力された場合（ステップＳ１０５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１０９の処理として、同意情報及び同意入力者情報を取得し、続くステップＳ１１１の処理として、これら取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０に記憶（記録）するとともに、車両側無線通信機５０を用いて基地局２００に送信して基地局側記憶装置２０２に記憶（記録）させ、続くステップＳ１１３の判断処理に移行する。
【００７８】
ステップＳ１１３の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、車両側無線通信機５０によって基地局２００から記録終了信号を受信したか否かを判断する。記録終了信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１１５の判断処理に移行する。一方、記録終了信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０は、このステップＳ１１３の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置１０は、記録終了信号が受信されるまで、ステップＳ１１３の判断処理を繰り返し実行する。
【００７９】
なお、本実施の形態では、車両自動運転装置１０は、（同意情報及び同意入力者情報を関連付けての）車両側記憶装置２０への記録については、その記録が終了したか否かを確認しない。車両側記憶装置２０は、車両自動運転装置１０と同様に車両１００に搭載されており、且つ、車両自動運転装置１０と有線接続されていることから、基地局側記憶装置２０２への記録と比較してごく短時間にてより確実に記録することが可能であるためである。ただし、車両自動運転装置１０は、車両側記憶装置２０への記録が終了したか否かについて確認を行ってもよい。
【００８０】
ステップＳ１１５の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、目的地が設定されたか否かを判断する。目的地が設定されたと判断した場合（ステップＳ１１５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１１７に移行する。一方、目的地が設定されたと判断しなかった場合（ステップＳ１１５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０は、このステップＳ１１５の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置１０は、目的地が設定されるまで、ステップＳ１１５の判断処理を繰り返し実行する。
【００８１】
ステップＳ１１７の処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、現在地から目的地までの経路を探索し、障害物との接触を回避しつつ交通規則を遵守しながら、その探索した経路に沿って車両１００を自動的に走行させる。
【００８２】
図４に自動駐車処理Ｓ２０の処理手順を示す。自動駐車処理Ｓ２０の処理手順は、図３に示した自動走行処理Ｓ１０に準じた処理手順であるため、自動走行処理Ｓ１０と異なる部分についてのみ説明する。
【００８３】
自動駐車処理Ｓ２０が開始されると、車両自動運転装置１０は、ステップＳ２０１の判断処理として、自動駐車開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動駐車開始指示が入力されたと判断した場合（ステップＳ２０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１０３以下の処理を実行する。
【００８４】
ステップＳ２１５の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、目的駐車区画が設定されたか否かを判断する。目的駐車区画が設定されたと判断した場合（ステップＳ２１５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ２１７に移行し、車両１００を目的駐車区画に自動的に駐車させる。一方、目的駐車区画が設定されたと判断しなかった場合（ステップＳ２１５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０は、このステップＳ２１５の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置１０は、目的駐車区画が設定されるまで、ステップＳ２１５の判断処理を繰り返し実行する。
【００８５】
ステップＳ２１７の処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、目的駐車区画に車両１００を自動的に駐車する。
【００８６】
図５に自動追尾処理Ｓ３０の処理手順を示す。自動追尾処理Ｓ３０の処理手順は、図３に示した自動走行処理Ｓ１０に準じた処理手順であるため、自動走行処理Ｓ１０と異なる部分についてのみ説明する。
【００８７】
自動追尾処理Ｓ３０が開始されると、車両自動運転装置１０は、ステップＳ３０１の判断処理として、自動追尾開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動追尾開始指示が入力されたと判断した場合（ステップＳ３０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１０３以下の処理を実行する。
【００８８】
ステップＳ３１５の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、対象先行車両が設定されたか否かを判断する。対象先行車両が設定されたと判断した場合（ステップＳ３１５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ３１７に移行し、対象先行車両を自動的に追従させる。一方、対象先行車両が設定されたと判断しなかった場合（ステップＳ３１５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０は、このステップＳ３１５の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置１０は、対象先行車両が設定されるまで、ステップＳ３１５の判断処理を繰り返し実行する。
【００８９】
ステップＳ３１７の処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、対象先行車両を自動的に追尾する。
【００９０】
図６に自動制動処理Ｓ４０の処理手順を示す。自動制動処理Ｓ４０の処理手順は、図３に示した自動走行処理Ｓ１０に準じた処理手順であるため、自動走行処理Ｓ１０と異なる部分についてのみ説明する。
【００９１】
自動制動処理Ｓ４０が開始されると、車両自動運転装置１０は、ステップＳ４０１の判断処理として、自動制動開始指示が入力されたか否かを判断する。ここで、自動制動開始指示が入力されたと判断した場合（ステップＳ４０１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ１０３以下の処理を実行する。
【００９２】
ステップＳ１１３の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、車両側無線通信機５０によって基地局２００から記録終了信号を受信したか否かを判断する。記録終了信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０は、続くステップＳ４１５の判断処理に移行し、自動制動を開始する。一方、記録終了信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ１１３の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０は、このステップＳ１１３の判断処理を再度実行する。このように、車両自動運転装置１０は、記録終了信号が受信されるまで、ステップＳ１１３の判断処理を繰り返し実行する。
【００９３】
ステップＳ４１５の処理に移行すると、車両自動運転装置１０は、障害物と接触しないように車両１００を自動的に制動する。
【００９４】
以上説明した第１の実施の形態では、車両自動運転装置１０は、「車両１００の自動運転に係る責任の所在は同意入力者にある旨」を車両１００の自動運転開始前に報知し、この自動運転に係る責任の所在を報知した後に同意情報及び同意入力者情報を取得し、その取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０及び基地局側記憶装置２０２の双方に記憶（記録）する。そして、車両自動運転装置１０は、上記同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０に記録し終え、且つ、上記記録終了信号を受信したことに基づいて、自動運転を開始することとした。こうした構成では、同意情報と同意入力者情報とが関連付けられて車両側記憶装置２０及び基地局側記憶装置２０２に記録されることから、車両の自動運転が開始されて自動運転中に事故が発生した場合、同意情報及び同意入力者情報に基づいて同意入力者を特定することができる。したがって、操作者（すなわち、同意入力者）を特定することができなかった上記特許文献１に記載の技術とは異なり、自動運転中に事故が発生した場合にその責任の所在を確実に明確にすることができるようになる。
【００９５】
上記第１の実施の形態では、同意入力者情報取得部１２は、当該車両自動運転装置１０に対し車両１００の自動運転に対する同意が入力されたとき、車室内撮像装置４３によってその運転者の顔を撮像させ、その撮像させた同意入力者の顔画像情報を同意入力者情報として取得していた。しかしながら、同意入力者情報として取得する情報は同意入力者の顔画像情報に限らない。他に例えば、同意入力者情報取得部１２は、車室内撮像装置４３によってその運転者の運転免許証を撮像させ、その撮像させた同意入力者の運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、同意入力者情報取得部１２は、車室内撮像装置４３によってその運転者の指紋情報を撮像させ、その撮像させた同意入力者の指紋画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。また、これら顔画像情報、運転免許証画像情報、及び指紋画像情報等の画像情報に限らず、タッチパネル４１によって例えば氏名、生年月日、及び住所等の個人情報を同意入力者に入力させて、その入力された個人情報を同意入力者情報として取得してもよい。運転免許証画像情報、指紋画像情報、個人情報であっても、同意入力者を特定することは可能である。
【００９６】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施形態となる車両自動運転システム２について、図７〜図１０を参照して説明する。なお、第２の実施の形態の車両自動運転装置１０ａ及び車両自動運転システム２も、第１の実施の形態の車両自動運転システム１に準じた構成を有している。以下の説明では、第１の実施の形態と異なる部分について説明し、重複する説明を省略する。
【００９７】
図７に示されるように、車両自動運転装置１０ａは、各種機能を実現する機能部として、報知制御部１１、同意入力者情報取得部１２ａ、記録制御部１３ａ、自動運転制御部１４ａ、同意入力可能者情報取得部１５、及び登録制御部１６を有する。
【００９８】
本実施の形態では、車両側記憶装置２０ａには、各種データとして、同意を有効に入力することのできる同意入力可能者の情報である同意入力可能者情報を入力するための同意入力可能者情報入力画像、同意入力者情報を入力するための同意入力者情報入力画像、同意入力可能者を登録する登録モードと同意を入力するモードである同意入力モードとの間で動作モードを切り替えるための動作モード切換操作画像等々が記憶されている。なお、この車両側記憶装置２０ａが特許請求の範囲に記載の同意入力可能者情報記憶部に相当する。
【００９９】
車両自動運転装置１０ａは、上記動作モード切換操作画像を車両側記憶装置２１から読み出し、タッチパネル４１の表示領域に表示する。車両自動運転装置１０ａは、動作モード切換操作画像がタッチされることにより、上記登録モード及び上記同意入力モードのいずれかの動作モードにて動作する。
【０１００】
同意入力者情報取得部１２ａは、上記同意入力モードにて動作が開始された後、タッチパネル４１の表示領域に表示させた同意入力操作画像がタッチされたと判断する、すなわち当該車両自動運転装置１０に対し車両１００の自動運転に対する同意が入力されると、車両側記憶装置２０ａから上記同意入力者情報入力画像を読み出し、タッチパネル４１の表示領域にこの画像を表示する。同意入力者によってこの画像がタッチされることにより、同意入力者情報取得部１２ａは同意入力者情報を取得する。なお、本実施の形態では、同意入力者情報として、同意入力者の個人情報（氏名、生年月日、住所等）及び所定数（例えば「８［文字］」等）の文字列からなるパスワードが採用されている。そのため、同意入力者の個人情報及びパスワードが特許請求の範囲に記載の同意入力者情報に相当する。
【０１０１】
同意入力可能者情報取得部１５は、上記登録モードにて動作が開始された後、車両側記憶装置２０ａから上記同意入力可能者情報入力画像を読み出し、タッチパネル４１の表示領域にこの画像を表示する。同意入力可能者によってこの画像がタッチされることにより、同意入力可能者情報取得部１５は同意入力可能者情報を取得する。なお、本実施の形態では、同意入力可能者情報として、同意入力可能者の個人情報（氏名、生年月日、住所等）及び所定数（例えば「８［文字］」等）の文字列からなるパスワードが採用されている。そのため、同意入力可能者の個人情報及びパスワードが特許請求の範囲に記載の同意入力可能者情報に相当する。また、本実施の形態では、同意入力可能者情報取得部１５は、同意入力者情報取得部１２ａが同意入力者情報として取得する情報（すなわち、個人情報及びパスワード）と同種の情報を、同意入力可能者情報として取得する。なお、同意入力可能者情報取得部１５、タッチパネル４１等が特許請求の範囲に記載の同意入力可能者情報取得手段に相当する。
【０１０２】
登録制御部１６は、上記登録モードにて動作が開始された後、上記同意入力可能者情報が取得されると、その取得された同意入力可能者情報を車両側記憶装置２０ａに書き込む（登録する）。したがって、登録制御部１６は、特許請求の範囲に記載の登録手段に相当する。
【０１０３】
車両自動運転装置１０ａ（詳しくは、記憶制御部１３ａ及び自動運転制御部１４ａ）は、上記同意入力モードにて動作が開始された後、上記同意入力者情報が取得されると、この取得した同意入力者情報及び上記同意入力可能者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。具体的には、記憶制御部１３ａは、同意入力者の個人情報及びパスワードが同意入力可能者の同意情報及びパスワードとそれぞれ一致するか否かを判断する。
【０１０４】
ここで、記憶制御部１３ａは、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断した場合、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０ａ及び基地局側記憶装置２０２の双方に記憶（記録）する一方、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断しなかった場合、これら情報を記憶（記録）しない。
【０１０５】
また、自動運転制御部１４ａは、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断した場合、車両１００の自動運転を開始する一方、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断しなかった場合、車両１００の自動運転を開始しない。
【０１０６】
以上のように構成された車両自動運転システム２によって実行される自動運転（詳しくは、自動走行処理、自動駐車処理、自動追尾処理、及び自動制動処理）について、図８〜図１１を参照しつつそれぞれ説明する。なお、車両自動運転装置１０ａは同意入力モードにて動作しているものとする。
【０１０７】
図８に自動走行処理Ｓ１０ａの処理手順を示す。自動走行処理Ｓ１０ａの処理手順は、図３に示した自動走行処理Ｓ１０に準じた処理手順であるため、自動走行処理Ｓ１０と異なる部分についてのみ説明する。
【０１０８】
ステップＳ１１９の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０ａは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合（ステップＳ１１９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１１１の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶（記録）する。一方、一致すると判断しなかった場合（ステップＳ１１９の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１０７の処理に移行する。
【０１０９】
図９に自動駐車処理Ｓ２０ａの処理手順を示す。自動駐車処理Ｓ２０ａの処理手順は、図４に示した自動駐車処理Ｓ２０に準じた処理手順であるため、自動駐車処理Ｓ２０と異なる部分についてのみ説明する。
【０１１０】
ステップＳ２１９の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０ａは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合（ステップＳ２１９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１１１の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶（記録）する。一方、一致すると判断しなかった場合（ステップＳ２１９の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１０７の処理に移行する。
【０１１１】
図１０に自動追尾処理Ｓ３０ａの処理手順を示す。自動追尾処理Ｓ３０ａの処理手順は、図５に示した自動追尾処理Ｓ３０に準じた処理手順であるため、自動追尾処理Ｓ３０と異なる部分についてのみ説明する。
【０１１２】
ステップＳ３１９の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０ａは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合（ステップＳ３１９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１１１の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶（記録）する。一方、一致すると判断しなかった場合（ステップＳ３１９の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１０７の処理に移行する。
【０１１３】
図１１に自動制動処理Ｓ４０ａの処理手順を示す。自動制動処理Ｓ４０ａの処理手順は、図６に示した自動制動処理Ｓ４０に準じた処理手順であるため、自動制動処理Ｓ４０と異なる部分についてのみ説明する。
【０１１４】
ステップＳ４１９の判断処理に移行すると、車両自動運転装置１０ａは、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。一致すると判断した場合（ステップＳ４１９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１１１の処理に移行し、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて記憶（記録）する。一方、一致すると判断しなかった場合（ステップＳ４１９の判断処理で「Ｎｏ」）、車両自動運転装置１０ａは、続くステップＳ１０７の処理に移行する。
【０１１５】
以上説明した第２の実施の形態では、車両自動運転装置１０ａは、登録モードにて動作が開始された後、同意入力可能者情報が取得されると、その取得された同意入力可能者情報を車両側記憶装置２０ａに書き込む（登録する）。また、車両自動運転装置１０ａは、同意入力モードにて動作が開始された後、同意入力者情報が取得されると、この取得した同意入力者情報及び同意入力可能者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断する。車両自動運転装置１０ａは、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断した場合、同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０ａ及び基地局側記憶装置２０２の双方に記憶（記録）するとともに車両１００の自動運転を開始する一方、同意入力者が同意入力可能者と一致すると判断しなかった場合、これら情報を記憶（記録）することなく、車両１００の自動運転を開始しない。これにより、車両側記憶装置２０ａに登録された同意入力可能者でなければ、タッチパネル４１に同意を入力しても車両１００の自動運転が開始されず、車両１００の自動運転中に事故が発生することはない。また、車両１００の自動運転が開始され、車両１００の自動運転中に事故が発生した場合、同意入力者は車両側記憶装置２０ａに登録された同意入力可能者に限定されるため、同意入力者を迅速に特定することができるようになる。
【０１１６】
上記第２の実施の形態では、同意入力者情報取得部１２ａは、当該車両自動運転装置１０ａに対し車両１００の自動運転に対する同意が入力されたとき、タッチパネル４１へのタッチにより、同意入力者の個人情報及びパスワードを同意入力者情報として取得していた。しかしながら、同意入力者情報として取得する情報は同意入力者の個人情報及びパスワードに限らない。他に例えば、同意入力者情報取得部１２ａは、当該車両自動運転装置１０ａに対し車両１００の自動運転に対する同意が入力されたとき、車室内撮像装置４３によってその運転者の顔を撮像させ、その撮像させた同意入力者の顔画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、同意入力者情報取得部１２ａは、車室内撮像装置４３によってその運転者の運転免許証を撮像させ、その撮像させた同意入力者の運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。あるいは、同意入力者情報取得部１２ａは、車室内撮像装置４３によってその運転者の指紋情報を撮像させ、その撮像させた同意入力者の指紋画像情報を同意入力者情報として取得してもよい。
【０１１７】
ちなみに、上記第２の実施の形態では、同意入力可能者情報取得部１５は、同意入力者情報取得部１２ａが同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を同意入力可能者情報として取得することから、同意入力者情報取得部１２ａが同意入力者の顔画像情報を同意入力者情報として取得する場合には、同意入力可能者情報取得部１５は、同意入力可能者の顔画像情報を同意入力可能者情報として取得する。同意入力者情報取得部１２ａが同意入力者の運転免許証画像情報を同意入力者情報として取得する場合には、同意入力可能者情報取得部１５は、同意入力可能者の運転免許証画像情報を同意入力可能者情報として取得する。同意入力者情報取得部１２ａが同意入力者の指紋画像情報を同意入力者情報として取得する場合には、同意入力可能者情報取得部１５は、同意入力可能者の指紋画像情報を同意入力可能者情報として取得する。
【０１１８】
また、上記第２の実施の形態では、同意入力可能者情報取得部１５は、同意入力者情報取得部１２ａが同意入力者情報として取得する情報と同種の情報を同意入力可能者情報として取得していたが、同種の情報に限らない。要は、同意入力者情報及び同意入力可能者情報に基づいて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断できればよいため、同意入力可能者情報取得部１５は、同意入力者情報取得部１２ａが同意入力者情報として取得する情報と異なる種類の情報を同意入力可能者情報として取得してもよい。
【０１１９】
また、上記第２の実施の形態では、車両自動運転装置１０ａは、同意入力可能者情報を車両側記憶装置２０ａに記憶（登録）していたが、これに限らない。車両自動運転装置１０ａは、車両側無線通信機５０を用いて、同意入力可能者情報を基地局側記憶装置２０２に記憶（登録）してもよい。この場合、車両自動運転装置１０ａは、車両側無線通信機５０を用いて、同意入力者が同意入力可能者と一致するか否かを判断することになる。
【０１２０】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施形態を説明する。第３の実施形態は、遠隔運転されることにより、車両乗員が非操作でも車両が運転されるシステム、すなわち、車両遠隔運転システムである。この第３の実施形態の車両遠隔運転システムは、図１２に示す車両１００、図１３に示す基地局２００、図１４に示す遠隔操作端末３００を備えて構成されている。
【０１２１】
まず、図１２を用いて、第３の実施の形態における車両１００の構成を説明する。前述の第２の実施の形態は、自動運転システムであったのに対して、第３の実施の形態は遠隔運転システムであるが、車両１００の構成は第２の実施の形態と類似する。第３の実施の形態の車両１００は、第２の実施の形態の車両自動運転装置１０、ＧＰＳ受信機３０に代えて、車両遠隔運転装置１１０、自車位置把握部１２０を備えている点において相違する。ただし、これらは、第２の実施の形態の車両自動運転装置１０、ＧＰＳ受信機３０に類似した機能を有する。また、第３の実施の形態の車両１００は時計１３０を備えている。さらに、第３の実施の形態では、ＨＭＩ装置群４０は、マイク４４をさらに備えており、遠隔運転依頼手段として機能する。まず、この遠隔運転依頼手段としてのＨＭＩ装置群４０の機能を説明する。
【０１２２】
タッチパネル４１、あるいは、図示しないスイッチの操作により、遠隔代行運転依頼開始操作が行われると、マイク４４がオンとなる。その後、車両側無線通信機５０を介して、基地局２００との間で通話が可能となる。なお、車両側無線通信機５０とは別に、通話用の無線装置を備えるようにしても良い。基地局２００との間で通話が可能となった後、基地局２００において遠隔代行運転操作をする者に対して、通話により遠隔代行運転を依頼する。依頼においては、遠隔代行運転を依頼する旨を伝えるとともに、目的地を伝えることになる。また、本実施の形態では、通話による依頼だけでなく、スイッチ操作でも遠隔代行運転が依頼できるようになっている。スイッチ操作による依頼の場合、スイッチ操作により目的地を指定する。なお、通話による依頼の場合には、音声が電気信号に変換された信号が遠隔運転依頼信号となり、スイッチ操作による依頼の場合には、スイッチ操作に基づいて発生する信号が遠隔運転依頼信号となる。
【０１２３】
次に、車両遠隔運転装置１１０を説明する。車両遠隔運転装置１１０は、第２の実施の形態の車両自動運転装置１０と同様に、報知制御部１１、同意入力者情報取得部１２ａ、記録制御部１３ａ、同意入力可能者情報取得部１５、登録制御部１６を備えている。また、第２の実施の形態の車両自動運転装置１０の自動運転制御部１４ａに代えて、遠隔運転制御部１１４を備えている。
【０１２４】
遠隔運転制御部１１４には、車両側無線通信機５０が受信した運転指示が入力される。遠隔運転制御部１１４は、この入力された運転指示に基づいて走行装置群７０を制御することで、運転指示に従った車両走行を行う。なお、車両側無線通信機５０が受信する運転指示は、基地局２００あるいは遠隔操作端末３００から送信されるものである。基地局２００から送信される運転指示は、後述するように、基地局２００の遠隔運転操作部２０８を人が操作することにより与えられる指示である。この指示により車両１００が運転されている状態は遠隔代行運転といえる。一方、遠隔操作端末３００から送信される運転指示は、本実施の形態では、代行運転ではなく、車両１００の乗員だった者が車両１００から降車して、車両周辺で行う遠隔運転である。ただし、遠隔操作端末３００を基地局２００など、車両１００から離れたところに設置し、遠隔操作端末３００を用いて遠隔代行運転を行ってもよい。
【０１２５】
自車位置把握部１２０は、車両１００の現在位置を逐次検出するものであり、たとえば、前述の実施形態と同様、ＧＰＳ受信機３０を備え、このＧＰＳ受信機３０を用いて自車位置を逐次検出する。また、ＧＰＳ受信機３０に加えて、あるいはＧＰＳ受信機３０に代えて、ジャイロセンサ、地磁気センサ、車速センサ等、自律航法のためのセンサを備え、これらのセンサの情報を利用して自車位置を逐次検出するようにしてもよい。
【０１２６】
また、車両遠隔運転装置１１０は、各部１１〜１６の機能に加え、前述の遠隔運転依頼開始操作が行われた場合には、車両側記憶装置２０ａに記憶されている同意入力可能者情報を、車両側無線通信機５０から基地局２００へ送信する。送信された同意入力可能者情報は、基地局２００の基地局側記憶装置２０２（図１３参照）に記憶される。また、代行ではない遠隔運転開始操作が遠隔操作端末３００において行われ、そのことを示す信号を車両側無線通信機５０を介して取得した場合、車両側記憶装置２０ａに記憶されている同意入力可能者情報を、車両側無線通信機５０から遠隔操作端末３００へ送信する。送信された同意入力可能者情報は、遠隔操作端末３００の端末側記憶装置３０２（図１４参照）に記憶される。
【０１２７】
次に、基地局２００の構成を説明する。図１３は、第３の実施の形態における基地局２００の構成を示す図である。この基地局２００は、第２の実施の形態と同様、基地局側制御装置２０１、基地局側記憶装置２０２、基地局側無線通信機２０３を備えている。さらに、時計２０４、個人識別部２０５、報知部２０６、応答部２０７、遠隔運転操作部２０８を備えている。
【０１２８】
基地局側記憶装置２０２には、車両１００から送信された同意入力可能者情報が記憶される。また、後述する同意者情報も記憶される。さらに、この基地局側記憶装置２０２は、特許請求の範囲の履歴記憶部としても機能し、遠隔代行運転中の時刻および車両１００の現在位置を逐次記憶する。
【０１２９】
基地局側無線通信機２０３は、車両１００から送信された同意入力可能者情報を受信し、受信した同意入力可能者情報を基地局側記憶装置２０２に送る。時計２０４は、応答部２０７に同意が入力された日時や、遠隔運転されている時間（たとえば開始時間と終了時間）を基地局側記憶装置２０２に記憶する際の日時情報源として用いる。
【０１３０】
個人識別部２０５は、遠隔運転操作部２０８を操作する個人を識別する部分である。識別には、基地局側記憶装置２０２に記憶されている同意入力可能者情報を利用し、この情報と、応答部２０７から取得した個人の情報とを照合することで、遠隔運転を行う者が、同意入力可能者かどうかの識別を行う。同意入力可能者は、遠隔運転によって生じた事故の責任を負うことに対する同意を有効に入力することのできる者であり、換言すれば、同意した場合に運転が許可される者である。
【０１３１】
報知部２０６は、スピーカ、表示器などであり、応答部２０７や遠隔運転操作部２０８を操作する者に対する種々の報知を行う部分である。この報知部２０６から行われる報知としては、たとえば、遠隔運転の請負を依頼する旨の報知、運転責任が遠隔運転者にあること（運転責任情報）を示す報知、遠隔運転が不許可であることを示す報知などがある。また、遠隔運転中の車両１００の周辺状況の報知もある。なお、車両１００の周辺状況は、車両１００のセンサ６０により検出され、車両側無線通信機５０から基地局２００に送信される。
【０１３２】
応答部２０７は、スイッチ、マイク等であり、報知部２０６から報知された内容に対して人が応答を入力する部分である。この応答部２０７から入力する情報としては、上述の運転責任情報の報知に対して、同意した事を示す情報（同意情報）がある。なお、報知部２０６から報知された内容に対する応答のみではなく、応答部２０７を用いて、報知部２０６からの報知が行われていない場合の入力も行うことができる。
【０１３３】
遠隔運転操作部２０８は、遠隔操作装置に相当するものであり、遠隔運転者が遠隔運転操作を行う部分であり、たとえば、ドライビングシミュレーターのように、座席、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等の入力部を備える。この入力部を用いて、遠隔運転者は、遠隔運転操作部２０８に対して、車両１００に搭乗している場合と同様の種々の運転指示（たとえば、操舵指示、加減速指示など）を入力することができる。遠隔運転操作部２０８に入力された運転指示は、基地局側制御装置２０１に送られ、さらに、基地局側無線通信機２０３を介して、車両１００に送信される。そして、車両１００の遠隔運転制御部１１４は、基地局２００から送信された運転指示に従って車両１００を走行させる。
【０１３４】
次に、遠隔操作端末３００の構成を説明する。この遠隔操作端末３００は、車両１００の運転者が形態可能な大きさであり、たとえば、携帯電話端末と同程度の大きさである。また、携帯電話端末がこの遠隔操作端末３００としての機能を備えることもできる。
【０１３５】
遠隔操作端末３００は、図１４に示すように、端末側制御装置３０１、端末側記憶装置３０２、端末側無線通信機３０３を備える。これらは、それぞれ、基地局側制御装置２０１、基地局側記憶装置２０２、基地局側無線通信機２０３と同じ機能を有する。また、遠隔操作端末３００は、時計３０４、個人識別部３０５、報知部３０６、応答部３０７、遠隔運転操作部３０８を備えている。これらは、機能としては、基地局２００の時計２０４、個人識別部２０５、報知部２０６、応答部２０７、遠隔運転操作部２０８と同じである。ただし、形状については基地局２００のものと相違する。たとえば、遠隔運転操作部３０８は、スイッチ（メカニカルスイッチやタッチスイッチ）により、操舵指示、加減速指示等の運転指示を入力する構成となっている。
【０１３６】
次に、第３の実施の形態の車両遠隔運転システムにおける遠隔代行運転、および代行ではない遠隔運転を行う場合の手順を、それぞれ、図１５、図１６を用いて説明する。まず、図１５を用いて遠隔代行運転の手順を説明する。
【０１３７】
まず、ステップＳ５０１では目的地を指定する。このステップＳ５０１は遠隔代行運転依頼開始操作が行われた場合に実行する。目的地の設定は、車両１００の乗員が遠隔代行運転を通話により基地局２００の遠隔代行運転者に依頼する場合には、通話により遠隔代行運転者に目的地を指定することになる。また、スイッチ操作により目的地を指定する場合には、所定の目的地指定操作に従ってＨＭＩ装置群４０ａを操作することで、車両１００の乗員は目的地を入力することになる。入力された目的地は、車両遠隔運転装置１１０が車両側無線通信機５０を制御することで、この車両側無線通信機５０から基地局２００へ送信される。そして、基地局２００の基地局側無線通信機２０３で受信されて、報知部２０６から報知される。
【０１３８】
続くステップＳ５０２では運転責任情報が、基地局２００の報知部２０６から報知される。この運転責任情報とは、遠隔運転に係わる責任、より具体的には、遠隔運転により車両１００に事故が発生した場合の責任は遠隔運転者にある旨を意味する情報である。なお、第１、２の実施の形態における自動運転に係る責任の意味も、遠隔運転と同様、より具体的には、自動運転により車両１００に事故が発生した場合の責任を意味する。
【０１３９】
続くステップＳ５０３では、請負同意の確認を行う。請負とは、車両１００の乗員から依頼された遠隔代行運転を請負うことであり、請負同意とは、ステップＳ５０２で報知された運転責任について同意した上で、遠隔代行運転を請負うことを意味する。請負同意の確認は、ステップＳ５０２に続き基地局２００にて行われ、遠隔代行運転者が応答部２０７に、所定の非同意入力あるいは同意入力を行なったか否かで判断する。また、所定時間内に何も入力がなかった場合にも非同意と判断することにしてもよい。
【０１４０】
このステップＳ５０３において非同意と判断した場合にはステップＳ５０５に進み、同意と判断した場合にはステップＳ５０４へ進む。ステップＳ５０４では、ステップＳ５０３で請負同意をした者の情報と許可要件とを照合し、照合結果が一致か不一致かを判断する。ここでの許可要件とは、ステップＳ５０３で請負同意をした者の情報が同意入力可能者情報に含まれているという要件であり、許可要件の照合は個人識別部２０５が行う。同意入力可能者情報は、車両１００から送信され基地局側記憶装置２０２に記憶されている。一方、請負同意をした者の情報は、基地局側記憶装置２０２に記憶されている同意入力可能者情報と同じ種類の情報であり、応答部２０７から入力される。照合の結果、不一致と判断した場合にはステップＳ５０５へ進む。
【０１４１】
ステップＳ５０５は、基地局側制御装置２０１が行う処理であり、遠隔代行運転は不許可であることを示す通知を報知部２０６から行う。その後は、遠隔代行運転操作部２０８が操作されたとしても、運転指示を車両１００には送信しない。
【０１４２】
一方、ステップＳ５０４で一致と判断した場合にはステップＳ５０６へ進む。ステップＳ５０６も基地局側制御装置２０１が行う処理であり、同意入力者情報を基地局側記憶装置２０２に記憶する。この同意入力者情報は、第１、第２の実施の形態と同じ意味であり、ステップＳ５０３で請負同意をした者を特定することができる情報である。第１、第２の実施の形態で説明したように、同意入力者情報には種々のものがあるが、ここでは、既に取得済みであるという理由から、ステップＳ５０４において照合に用いた情報を同意入力者情報として記憶する。また、同意入力者情報に関連付けて、請負同意をした旨を示す情報（すなわち同意情報）、請負同意をした日時も基地局側記憶装置２０２に記憶する。
【０１４３】
続くステップＳ５０７では遠隔運転車（車両１００）の周辺状況認識を行う。このステップＳ５０７は、直接的には遠隔代行運転者が行うが、車両遠隔運転装置１１０は、センサ６０により検出した車両周辺の状況を車両側無線通信機５０から送信し、基地局側制御装置２０１は、送信された車両周辺の状況を報知部２０６から報知する。また、車両遠隔運転装置１１０は、自車位置把握部１２０が検出した車両１００の現在位置も車両側無線通信機５０から送信する。遠隔代行運転者は、報知部２０６からの報知により、遠隔運転車（車両１００）の周辺状況認識を行う。
【０１４４】
続くステップＳ５０８では遠隔運転を行う。このステップＳ５０８も遠隔代行運転者が行うものであり、遠隔代行運転者は、遠隔運転操作部２０８を操作して運転指示を入力する。入力された運転指示は、基地局２００から車両１００に送信される。車両１００の遠隔運転制御部１１４は、運転指示を取得し、運転指示に基づいて走行装置群７０を制御することで、運転指示に従った車両走行を行う。なお、説明の便宜上、ステップＳ５０７とステップＳ５０８とを分けているが、実際には、遠隔代行運転者はステップＳ５０７、Ｓ５０８を同時に行うことになる。
【０１４５】
ステップＳ５０９では、現在時刻、現在位置を、ステップＳ５０６で記憶した同意入力者情報に関連付けて基地局側記憶装置２０２に記憶する。これら現在時刻、現在位置は遠隔運転の履歴を意味する。現在時刻は時計２０４から取得し、現在位置は、ステップＳ５０７において車両１００から送信されている現在位置を用いる。
【０１４６】
ステップＳ５１０では、目的地に到着したか否かを判断する。この判断も遠隔代行運転者が行う。目的地に到着していない場合には、ステップＳ５０７〜Ｓ５０９の周辺状況認識、遠隔運転、時刻・位置の記憶を継続し、目的地に到着したら遠隔運転を終了する。
【０１４７】
次に、図１６を用いて、代行ではない遠隔運転（図１６の説明においては、単に遠隔運転という）の手順を説明する。なお、図１６において、図１５と同じステップ番号は、図１５と同様の内容であることを意味している。以下では、図１５とは異なる内容を中心に説明する。
【０１４８】
ステップＳ５０２では、運転責任情報が報知される。このステップＳ５０２は、遠隔操作端末３００により遠隔運転開始操作が行われた場合に実行される。運転責任情報の意味は図１５と同じであるが、図１６においては、遠隔操作端末３００の報知部３０６から報知が行われる。また、以下のステップにおいても、図１５において基地局２００の構成が行っていた処理については、その構成に対応する遠隔操作端末３００の構成が処理を行う。
【０１４９】
なお、図１５のステップＳ５０１（目的地指定）がないのは、この遠隔運転は、車両１００の乗員が遠隔操作端末３００を携帯しており、乗員が車両１００を降車した後、車両１００の近くで行う遠隔運転だからである。この遠隔運転は、たとえば、駐車位置では運転席のドアが開けにくい狭いスペースに車両１００を駐車するときに行うと便利である。
【０１５０】
続くステップＳ５０３ａでは、ステップＳ５０２で報知された運転責任に対する同意の確認を行う。なお、図１６の遠隔運転は、車両１００の乗員自らが遠隔運転を行うので、図１５のステップＳ５０３と異なり「請負」同意ではない。ただし、同意、非同意の判断は図１５のステップＳ５０３と同じである。また、同意、非同意の結果として、ステップＳ５０４、Ｓ５０５を実行する点も図１５と同じである。
【０１５１】
ステップＳ５０４の内容、および、ステップＳ５０４で一致、不一致の判断結果として、ステップＳ５０６、Ｓ５０５を実行する点も図１５と同じである。ステップＳ５０６を実行後はステップ５０８ａへ進む。ステップＳ５０８ａでは、遠隔操作端末３００を操作することで、車両１００を降りた乗員が、車両１００の遠隔運転を行う。ステップ５０９は、図１５と同じ内容である。ステップＳ５１０ａでは目的位置（たとえば駐車区画）に到着したか否かを判断する。この判断は遠隔運転者が行う。目的位置に到着していない場合には、ステップＳ５０８ａの遠隔運転、時刻・位置の記憶を継続し、目的地に到着したら遠隔運転を終了する。
【０１５２】
以上、説明した第３の実施の形態では、基地局２００或いは遠隔操作端末３００は、運転責任情報を車両１００の遠隔運転開始前に報知する（ステップＳ５０２）。この遠隔運転に係る責任の所在を報知した後に、同意情報及び同意入力者情報を取得し、その取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて基地局側記憶装置２０２或いは端末側記憶装置３０２）に記憶（記録）する（ステップＳ５０６）。その後、遠隔運転が可能となる。こうした構成では、同意情報と同意入力者情報とが関連付けられて記録されることから、遠隔運転が開始されて遠隔運転中に事故が発生した場合、同意情報及び同意入力者情報に基づいて同意入力者を特定することができる。したがって、遠隔運転中に事故が発生した場合にその責任の所在を確実に明確にすることができるようになる。
【０１５３】
また、この第３の実施の形態では、基地局側記憶装置２０２、あるいは端末側記憶装置３０２に、遠隔運転中の運転履歴を意味する時刻、位置が記録される。よって、記憶装置２０２、３０２に記録されている遠隔運転の履歴を参照することで、同意入力者が責任を負った遠隔運転の時間や区間を明確にすることができる。
【０１５４】
（他の実施の形態）
なお、本発明に係る車両自動運転システム１は、上記第１の実施の形態、第２の実施の形態、それらの変形例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
【０１５５】
上記第１及び第２の実施の形態では、車両自動運転装置１０あるいは１０ａは、取得した同意情報と同意入力者情報とを関連付けて車両側記憶装置２０あるいは２０ａ及び基地局側記憶装置２０２の双方に記憶（記録）していたが、これに限らず、車両側記憶装置２０及び基地局側記憶装置２０２の少なくともいずれか一方に記憶（記録）すればよい。車両側記憶装置２０あるいは２０ａに記憶（記録）する構成を採用する場合には、車両側無線通信機５０を省略することができるため、車両自動運転装置１０あるいは１０ａをより簡素な構成とすることができるようになる。
【０１５６】
上記第１の実施の形態あるいは第２の実施の形態において、車両自動運転装置１０あるいは１０ａは、車両１００に搭載された照度センサによって照度を検出し、その検出した照度が一定の照度以下であり、且つ、車両１００のヘッドライドが点灯されていない場合には、上記自動走行処理Ｓ１０あるいはＳ１０ａ、及び、上記自動駐車処理Ｓ２０あるいはＳ２０ａを実行しないこととしてもよい。
【０１５７】
上記第１の実施の形態あるいは第２の実施の形態において、車両自動運転装置１０あるいは１０ａは、車両１００に搭載された当該車両１００の傾斜角度を検出する傾斜センサによって傾斜角度を検出し、その検出した傾斜角度が一定の傾斜角度以上である場合には、上記自動走行処理Ｓ１０あるいはＳ１０ａ、及び、上記自動駐車処理Ｓ２０あるいはＳ２０ａを実行しないこととしてもよい。
【０１５８】
上記第１の実施の形態あるいは第２の実施の形態では、車両１００の自動運転中において事故が発生した場合に適用される保険の内容は車両側記憶装置２０あるいは２０ａに記憶されていたが、基地局側記憶部２０２に記憶されていてもよい。
【０１５９】
上記第１の実施の形態あるいは第２の実施の形態では、車両自動運転装置１０あるいは１０ａは、車両側記憶装置２０あるいは２０ａ及び基地局側記憶装置２０２の双方に同意情報と同意入力者情報とが関連付けられて記憶されたこと（すなわち、記録終了信号を受信したこと）に基づいて、車両の自動運転を開始していたが、これに限らず、車両自動運転装置１０あるいは１０ａは、同意入力者情報を取得したことに基づいて、車両の自動運転を開始してもよい。さらには、車両自動運転装置１０あるいは１０ａは、責任の所在が報知された後に同意が入力されたことに基づいて、車両１００の自動運転を開始してもよい。
【０１６０】
また、第３の実施の形態において、車両１００の構成は、第２の実施の形態と類似する構成であったが、第３の実施の形態において、第２の実施形態と共通する構成については、第１の実施の形態の構成に代えてもよい。
【０１６１】
また、第３の実施の形態において、同意入力可能者情報を、予め基地局側記憶装置２０２や端末側記憶装置３０２に記憶しておいてもよい。また、第３の実施の形態において、運転責任情報の報知時に、合わせて、保険内容を報知するようにしてもよい。
【０１６２】
また、第１、第２の実施の形態においても、第３の実施の形態のように、乗員非操作運転中（第１、第２の実施の形態では自動運転中）の運転履歴を記憶するようにしてもよい。また、運転履歴として、乗員非操作運転中の履歴を逐次記憶するのではなく、運転開始時および運転終了時の情報のみを記憶するようにしてもよい。また、第３の実施の形態では、運転履歴を時刻および位置としていたが、それら時刻および位置のいずれか一方でもよい。
【符号の説明】
【０１６３】
１、２…車両自動運転システム、１０…車両自動運転装置、１１…報知制御部（報知手段）、１２…同意入力者情報取得部（同意入力者情報取得手段）、１３…記録制御部（記録手段）、１４…自動運転制御部（自動運転制御手段）、１５…同意入力可能者情報取得部、１６…登録制御部（登録手段）、２０…車両側記憶装置（同意入力者情報記憶部）、２０ａ…車両側記憶装置（同意入力者情報記憶部、同意入力可能者情報記憶部）、３０…ＧＰＳ受信機、４０…ＨＭＩ装置群、４１…タッチパネル（操作部、報知部）、４２…スピーカ（報知部）、４３…車室内撮像装置（撮像部）、５０…車両側無線通信機、６０…センサ、７０…走行装置群、７１…ブレーキ制御装置、７２…アクセル制御装置、７３…ステアリング制御装置、１００…車両、２００…基地局、２０１…基地局側制御装置、２０２…基地局側記憶装置（同意入力者情報記憶部、同意入力可能者情報記憶部、履歴記憶部）、２０３…基地局側無線通信機、２０４…時計、２０５…個人識別部、２０６…報知部、２０７…応答部、２０８：遠隔運転操作部、３００…遠隔操作端末、３０１…端末側制御装置、３０２：端末側記憶装置（同意入力者情報記憶部、同意入力可能者情報記憶部、履歴記憶部）、３０３…端末側無線通信機、３０４…時計、３０５…個人識別部、３０６…報知部、３０７…応答部、３０８…遠隔運転操作部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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