(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向に対する右側方および左側方の少なくとも一方にレーダ波を照射する照射手段と、
前記照射手段によるレーダ波の照射方向から到来する前記レーダ波の反射波から得られる物標情報に基づいて、該自車両の運転者の視界において死角となる領域を有する対象領域に、前記自車両が進入するか否かを判定する領域判定手段と、
当該領域判定手段の判定結果に基づいて、前記運転者へ前記対象領域に関する情報を提供する情報提供手段と、
を備え、
前記物標情報には、前記照射手段による照射範囲に存在する物標と前記自車両との相対距離を表す距離情報が含まれており、
前記領域判定手段は、前記距離情報に基づいて前記相対距離を監視するとともに、前記物標によって前記運転者の視界が遮られるものとして予め設定された距離の範囲を近隣距離範囲とし、該近距離範囲よりも広い範囲として予め設定された距離の範囲を空間範囲として、前記相対距離が所定回数連続して前記近隣距離範囲内にあることを検出した後に続いて、該相対距離が前記空間範囲外にあることを検出した場合、該自車両が前記対象領域に進入するものと判定することを特徴とする運転者支援装置。
【請求項２】
前記領域判定手段は、前記自車両の速度が予め設定された徐行速度以下、又は、前記運転者によるブレーキ踏込量が予め設定された一旦停止踏込量以上になると、前記レーダ波の照射周期を短くすることを特徴とする請求項１に記載の運転者支援装置。
【請求項３】
前記情報提供手段は、前記領域判定手段にて前記自車両が前記対象領域に進入するものと判定した場合に、前記レーダ波の照射周期を短くすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の運転者支援装置。
【請求項４】
該自車両の現在地周辺に関する周辺情報を該自車両の外部から取得する情報取得手段を備え、
前記領域判定手段は、前記情報取得手段にて取得した周辺情報に基づいて、前記自車両の進行方向に前記対象領域が存在する場合、前記レーダ波の照射周期を短くすることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の運転者支援装置。
【請求項５】
該自車両の進行方向に対する右側方および左側方の少なくとも一方を撮影可能なカメラと、前記カメラで撮影した画像を表示する表示手段を備え、
前記情報提供手段は、前記領域判定手段にて前記自車両が前記対象領域に進入すると判定した場合に、前記カメラで撮影した画像を前記表示手段で表示することによって情報を提供することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の運転者支援装置。
【請求項６】
前記物標情報には、前記照射手段による照射範囲に存在する物標のうち、前記運転者にとって注意を要する注意物標と、前記自車両との相対距離を表す前記距離情報が含まれており、
前記情報提供手段は、前記距離情報に基づいて前記注意物標が前記対象領域に存在していることを示す相対距離を検出した場合に、前記注意物標が前記対象領域に存在していることを示す情報を提供することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の運転者支援装置。
【請求項７】
前記物標情報には、前記照射手段による照射範囲に存在する物標のうち、前記運転者にとって注意を要する注意物標と、前記自車両との相対速度を表す速度情報が含まれており、
前記情報提供手段は、前記速度情報に基づいて前記注意物標が該自車両に接近していることを示す相対速度を検出した場合に、前記注意物標が前記対象領域に存在していることを示す情報を提供することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の運転者支援装置。
【請求項８】
前記物標情報には、前記照射手段による照射範囲に存在する物標のうち、前記運転者にとって注意を要する注意物標と、前記自車両との相対距離を表す前記距離情報が含まれており、
前記情報提供手段は、前記領域判定手段にて前記自車両が前記対象領域に進入すると判定した場合で、且つ、前記注意物標が対象領域に存在しない場合は、前記運転者へ前記対象領域に関する情報を提供しないことを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の運転者支援装置。
【請求項９】
前記情報提供手段は、前記領域判定手段にて前記自車両が前記対象領域に進入しないと判定した場合は、前記運転者へ前記対象領域に関する情報を提供しないことを特徴とする請求項１ないし請求項８のいずれか１項に記載の運転者支援装置。
【請求項１０】
前記照射手段は、前記自車両における前記運転者のアイポイントに対して該自車両の進行方向側に設けられていることを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の運転者支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、運転者にとって見通しの悪い交差点等にその車両が進入する際に、運転者に注意を促すための情報を報知する運転者支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の運転者支援装置としては、車両の前左右側方の監視画像を撮像して車内で表示するフロントサイドビュー機能を有し、運転者にとって見通しの悪い交差点等（以下「対象領域」という）に車両が進入する際に、運転者によってスイッチ操作がなされると、監視画像を表示するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
しかし、例えば特許文献１記載の装置では、監視画像の表示に際して運転者がスイッチ操作を行う必要があるため、対象領域に車両が接近した場合に、車両のハンドル操作やブレーキ操作といった運転操作に加えて、スイッチ操作を運転者に課すこととなり、運転者の操作負担が大きくなってしまうと考えられる。
【０００４】
これに対し、フロントサイドビュー機能の使用を必要とする地点をナビゲーション装置の地図情報上に予め登録しておき、その登録地点に車両が到達すると、自動的に監視画像を表示することにより、運転者の操作負担の軽減を図ろうとする装置が知られている（例えば、特許文献２、特許文献３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２８２７６６５号公報
【特許文献２】特許第３４１７１３４号公報
【特許文献３】特許第３４６８６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、例えば特許文献２記載の装置では、運転者にとって見通しのよい交差点等も登録されている場合、対象領域以外においても自動的に監視画像が表示されることになるので、運転者に煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。つまり、見通しの悪い交差点等だけを登録しようとすると、一律に十字路やＴ字路だけを登録するわけにはいかないので、その登録作業に手間がかかるという問題があった。
【０００７】
また、例えば特許文献３記載の装置では、仮に見通しの悪い交差点等だけを運転者が手動登録できた場合であっても、ビルや住宅等の敷地内の構造、あるいは防音壁や中央分離帯等の道路上の構造が変わることによって、例えば新たに見通しが悪くなった（あるいは見通しが良くなった）交差点等の全てに対応するように登録し直す操作が運転者に煩わしさを感じさせてしまうという問題が残る。
【０００８】
さらに、例えば特許文献２及び特許文献３記載の装置では、そもそもナビゲーション装置によって車両の現在地を計測して対象領域に到達したか否かを判定するので、その計測誤差を補うためには、実際の到達地点よりも早い段階で監視画像を表示する必要があり、その表示タイミングのずれによって運転者に違和感をもたせてしまう可能性があった。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決するために、対象領域においてより適切に、運転者に注意を促すことが可能な運転者支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた発明である請求項１記載の運転者支援装置は、自車両の運転者の視界において死角となる領域を有する対象領域に自車両が進入する際、その運転者に注意を促すための報知情報を出力する装置である。
【００１１】
具体的には、照射手段が、自車両の進行方向に対する右側方および左側方の少なくとも一方にレーダ波を照射し、領域判定手段が、照射手段によるレーダ波の照射方向から到来するレーダ波の反射波から得られる物標情報に基づいて、自車両が対象領域に進入するか否かを判定する。そして、情報提供手段が、領域判定手段の判定結果に基づいて、運転者へ対象領域に関する情報を提供する。
【００１２】
このように構成された運転者支援装置によれば、道路際の壁等によって反射されるレーダ波の情報を用いて、自車両の周囲の状況を認識することが可能になるため、ナビゲーション装置の計測誤差を補償する必要がなく、見通しの悪い交差点等（対象領域）に自車両が進入する時点を精度よく判定できるので、ひいては、対象領域においてより適切に運転者に注意を促すことができる。
【００１３】
また、照射手段による照射範囲に存在する物標と自車両との相対距離を表す距離情報が物標情報に含まれていると、領域判定手段は、その距離情報に基づいて相対距離を監視するとともに、相対距離が所定回数連続して予め設定された近距離範囲内にあることを検出した後に続いて、相対距離が上記近距離範囲よりも広い範囲として予め設定された空間範囲外にあることを検出した場合に、自車両が対象領域に進入するものと判定する。
【００１４】
なお、近距離範囲とは、物標によって運転者の視界が遮られるものとして予め設定された所定距離の範囲をいう。また、空間範囲とは、例えば相対距離の検出範囲内において物標が対象領域内における自車両の走行に影響を与えないほど自車両から遠く離れた距離（以下「遠隔距離」という）の位置から自車両の位置までの範囲をいう。よって、空間範囲外には、遠隔距離以上に離れた物標が存在する場合に加えて、検出範囲内に物標が存在しない場合も含まれる。
【００１５】
このように構成された運転者支援装置によれば、近隣距離範囲の物標を連続的に検出することによって、対象領域に向かう途中の道路際の壁等を精度よく検出することができ、相対距離が空間範囲を越えることによって、自車両の対象領域への到達を精度よく検出することができるため、運転者にとって見通しの悪い交差点等を高精度に判定することができる。
【００１６】
また、本発明の運転者支援装置では、例えば照射手段によるレーダ波の照射回数を常時一定の回数に保ちながら、つまり、常時一定の監視レベルを保ちながら物標との相対距離を監視してもよいが、その監視レベルの強弱を可変にすることで、不要時の監視負担（ひいては、装置の処理負担や消費電力等）を軽減することに繋がると考えられる。
【００１７】
例えば、請求項２に記載のように、領域判定手段は、自車両の速度が予め設定された徐行速度以下、又は、運転者によるブレーキ踏込量が予め設定された一旦停止踏込量以上になると、レーダ波の照射周期を短くするようにしてもよい。つまり、見通しの悪い交差点に接近する場合、通常、運転者は自車両を徐行させたり、一旦停止させたりすることから、この場合にレーダ波を用いる監視レベルを上げることにより、不要時の監視負担を軽減することができる。
また、請求項３に記載のように、情報提供手段は、領域判定手段にて自車両が対象領域に進入するものと判定した場合に、レーダ波の照射周期を短くするようにしてもよい。つまり、見通しの悪い交差点に進入する場合にレーダ波を用いて監視レベルを上げることにより、ひいては後述する注意物標が対象領域に存在するか否かを精度よく判定することができる。
【００１８】
なお、請求項４に記載のように、自車両の現在地周辺に関する周辺情報をその自車両の外部から取得する情報取得手段を備える構成では、領域判定手段は、この情報取得手段にて取得した周辺情報に基づいて、自車両の進行方向に対象領域が存在する場合、レーダ波の照射領域を短くするようにしてもよい。
【００１９】
このように構成された運転者支援装置によれば、例えば自車両が対象領域に到達したか否かを判定するために周辺情報を用いるのではなく、あくまで自車両の進行方向に対象領域が存在するか否かを判定するために周辺情報を用いることができるので、対象領域の判定精度に影響を与えることなく、不要時の監視負担を軽減することができる。
【００２０】
なお、請求項５に記載のように、情報提供手段が、領域判定手段にて自車両が対象領域に進入すると判定した場合に、自車両の進行方向に対する右側方および左側方の少なくとも一方を撮影可能なカメラで撮影した画像を表示手段で表示することによって情報を提供してもよい。
【００２１】
このように構成された運転者支援装置によれば、対象領域に進入した場合に、例えば従来構成のようなフロントサイドビュー機能によってカメラ撮影された監視画像を表示することによって、適切なタイミングで運転者に注意を促すことができる。
【００２２】
ところで、情報提供手段は、例えば請求項５のように、対象領域に進入した場合にカメラ撮影された監視画像を表示してもよいが、運転者にとって監視画像が表示された際に、特に注意すべき物標が無い場合もある。そのような場合が続くと、監視画像の表示に運転者が慣れすぎてしまい、注意を払わなくなってしまう虞がある。
【００２３】
これに対しては、例えば請求項６に記載のように、照射手段による照射範囲に存在する物標のうち、運転者にとって注意を要する注意物標と自車両との相対距離を表す距離情報が物標情報に含まれていると、情報提供手段は、その距離情報に基づいて物標が対象領域に存在していることを示す相対距離を検出した場合に、対応する情報を提供すればよい。
【００２４】
また例えば、請求項７に記載のように、照射手段による照射範囲に存在し、運転者にとって注意を要する注意物標と自車両との相対速度を表す速度情報が物標情報に含まれていると、情報提供手段は、その速度情報に基づいて物標が自車両に接近していることを示す相対速度を検出した場合に、対応する情報を提供すればよい。
【００２５】
これら請求項６、７のように構成された運転者支援装置によれば、運転者にとって注意を要する物標（注意物標）が対象領域に存在する場合に限り、対応する情報を提供するので、報知情報に対して運転者が過度に慣れてしまうことを防止し、運転者により好適に注意を向けさせることができる。なお、情報を提供する方法は、例えばフロントサイドビュー機能（カメラ撮影）による監視画像の表示に限らず、警告画像として表示してもよい。または、他車両や歩行者に注意を要することを表す警告音や警告メッセージ、警告灯の点灯等であってもよい。
【００２７】
また、請求項８、９に記載のように、情報提供手段は、領域判定手段にて自車両が対象領域に進入するものと判定し、且つ注意物標が対象領域に存在しない場合や、領域判定手段にて自車両が対象領域に進入しないと判定した場合は、運転者へ対象領域に関する情報を提供しないようにしてもよい。
【００２８】
このような構成によれば、警告が不要な状況であった場合は、情報の提供を禁止することにより、無駄な報知を確実に防止することができる。
なお、照射手段は、自車両における各種位置に設けられることが可能であるが、請求項１０に記載のように、自車両における運転者のアイポイント（運転者の目の位置）に対して自車両の進行方向側に設けられているとより好ましい。
【００２９】
このような構成によれば、運転者の視界において死角となる領域にレーダ波を照射することができるため、運転者が対象領域内の状況を視認する前に好適に対応する情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】下記実施形態の運転者支援システムの設置場所および探査範囲を車両の平面図上に示した模式図である。
【図２】その運転者支援システムの各部の構成を示すブロック図である。
【図３】下記実施形態の物標探査器の構成および動作を示す説明図である。
【図４】判定器および制御部が実行する報知処理の一例を示す第１のフローチャートである。
【図５】対象領域を説明するための俯瞰図である。
【図６】物標探査器の検出信号と対象領域との関連性を説明するためのグラフである。
【図７】判定器および制御部が実行する報知処理の一例を示す第２のフローチャートである。
【図８】判定器および制御部が実行する報知処理の一例を示す第３のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
図１は、本発明が適用された運転者支援システム１の設置場所および探査範囲を車両の平面図上に示した模式図であり、図２は、運転者支援システム１の各部の構成を示すブロック図である。
【００３２】
図１及び図２に示すように、運転者支援システム１は、車両前端中央付近に設置されるヘッド部３と、車室内に設置される室内部５とからなる。
［ヘッド部］
ヘッド部３は、レーダ波（レーザ光，電波，超音波等）を照射し、その反射波を受信することにより、予め設定された探査領域（ひいては、照射範囲）内に存在する物標を検知する物標探査器７からなる。以下では、車両の前進方向に向かって右側方を単に「右」、車両の前進方向に向かって左側方を単に「左」と称するものとする。
【００３３】
物標探査器７の探査領域は二つ存在し、車両の右に向けて照射されるレーダ波によって形成される右探査領域ＳＲと、車両の左に向けて照射されるレーダ波によって形成される左探査領域ＳＬとからなる。いずれの探査領域ＳＲ，ＳＬも、物標探査器７の設置位置からみた左右方向を基準として、その左右方向より前進方向に所定角度（例えば１５°）向
いた方向までの範囲をカバーするように設定されている。
【００３４】
また、物標探査器７は、予め設定された探査周期（レーダ波の照射周期）毎に、各探査領域ＡＲ，ＡＬに存在する物標の検出を行い、検出した各物標について、「物標が検知された探査領域」「物標までの距離」「物標との相対速度」を少なくとも含んだ物標情報を生成して、室内部５に供給するように構成されている。なお、探査周期は、室内部５によって設定され、物標探査器７にその設定情報が供給されるものとする。
【００３５】
また、ここでの物標情報には、レーダ波による探査領域で検知された物標全てを含んでおり、例えば壁、建物などの視界を遮る物標や、その他の物標（例として停止中の車、走行車、歩行者、自転車、草木、石、動物等）が検知されたときの情報をいう。
【００３６】
［物標探査器］
ここで、図３は、本実施形態の物標探査器７の構成および動作を示す説明図であり、（ａ）が上面図（照射側の説明図）、（ｂ）が右側側面図、（ｃ）が下面図（受光側の説明図）である。
【００３７】
本実施形態の物標探査器７は、図３に示すように、レーダ波となるレーザ光を発生させる光源１０と、レーザ光を受光する受光部１１と、光源１０から照射されたレーザ光を二つに分岐させ、レーザ光の光路を進行方向に対して水平の左右側方（図３の場合、好ましくはほぼ左右直角方向）に変化させることによって、右照射光（右探査領域ＳＲ）および左照射光（左探査領域ＳＬ）を生成すると共に、これら右照射光および左照射光の反射光を、受光部１１に導く光路変更器１２と、光路変更器１２から当該物標探査器７の外部に至る右照射光の光路上に配置され、右照射光の発散または集束させる右側レンズ部１３と、光路変更器１２から当該物標探査器７の外部に至る左照射光を発散または集束させる左側レンズ部１４とを備えている。
【００３８】
光源１０は、レーザダイオードまたは発光ダイオードにより構成されている。以下では、光源１０から照射されるレーザ光の光軸に沿った方向を前後方向（図３中の上下方向）、前後方向に直交する方向を横方向（図３（ａ）（ｃ）中の左右方向，図３（ｂ）中の紙面と直交する方向）、前後方向および横方向のいずれにも直交する方向（図３（ａ）（ｃ）中の紙面と直交する方向，図３（ｂ）中の左右方向）を上下方向という。
【００３９】
なお、物標探査器７は、前後方向が車両の車長方向、横方向が車幅方向、上下方向が車高方向と一致するようにして車両に設置される。
受光部１１は、一列に配置された複数の受光素子（ＣＭＯＳ，ＣＣＤ等）を備えた周知のイメージセンサからなり、受光素子の配列方向が横方向と一致するように、光源１０の下方に配置されている。
【００４０】
本実施形態の光路変更器１２は、三角形状に形成されたプリズム型ミラーからなり、三角形の一頂点を通る中心線が光源１０から照射されるレーザ光の光軸ＪＣと一致するように配置されている。このため、光源１０から照射されたレーザ光は、図３（ａ）に示すように、前記頂点を挟んだ二つの面に当たって反射することにより２分岐され、その２分岐されたレーザ光は、横方向に沿って互いに逆方向に向かうように光路が変更される。逆に、横方向両側（即ち、左右両側）から光路変更器１２に到来する反射光は、受光部１１に向かうように光路が変更される。なお、光路変更器１２は、三角形状に形成されたプリズム型ミラーに限らず、独立した２枚のミラーから構成されてもよい。
【００４１】
右側レンズ部１３は、図３（ｂ）に示すように、光路変更器１２から到来する右照射光のビーム幅を絞る作用を有するレンズで構成された右照射レンズ群１３ａと、右照射レンズ群１３ａと同様に構成され、右照射レンズ群１３ａの下方に配置された右受光レンズ群１３ｂとからなる。但し、右受光レンズ群１３ｂは、右照射光の反射光を、光路変更器１２を介して受光部１１を構成する受光素子群の右半分（以下「右受光部」という）に導く光路を形成するように設定されている。そして、右受光部に導かれた右照射光の反射波は、反射光の到来方向（前後方向と左右方向とで形成される面内の方位）に対応した位置に結像する。なお、左側レンズ部１４は、右側レンズ部１３と同様の図となるため図示を省
略するが、上記説明と同様に、左照射レンズ群１４ａと左受光レンズ群１４ｂとからなる。
【００４２】
［室内部］
図２に戻り、室内部５は、運転席の正面付近に設置されるスピーカ２２と、運転席の右側に位置するＡピラー（フロントウインドウを支える左右両端の支柱）に設置される右ランプ２３と、運転席の左側に位置するＡピラーに設置される左ランプ２４と、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、ヘッド部３（物標探査器７）から物標情報を取得し、取得した物標情報の内容に従って、スピーカ２２，右ランプ２３，左ランプ２４を用いた報知処理を行う判定器２０および制御部２１とを備えている。なお、判定器２０および制御部２１は、一つのマイクロコンピュータによって一体に構成されてもよいし、複数のマイクロコンピュータによって個別に構成されてもよい。
【００４３】
また、室内部５は、車両状態を検出するために設けられた各種スイッチやセンサ（但し、車速、ブレーキの踏込量を検出するものを少なくとも含む）等からなるセンサ群３２と、図示しないＧＰＳ装置から自車両の位置を取得し、予め用意された地図データに基づき、自車両周辺の地図や、地図上での自車両の位置等を表示し、経路設定，経路案内などを行う周知のナビゲーション装置３３とを備えている。
【００４４】
なお、地図データには、運転者にとって見通しの悪い交差点（十字路やＴ字路等）や、それ以外にも運転者のスイッチ操作によって登録される場所（運転者によって見通しの悪い道路等）などを表す交差道路情報が含まれている。
【００４５】
ナビゲーション装置３３は、地図データに基づいて、自車両がこれらの交差点等を含むエリアを走行していることを検出すると、自車両の現在地周辺に関する周辺情報に交差道路情報を付加し、付加した情報を判定器２０に出力する。
【００４６】
また、ナビゲーション装置３３は、図示しない他車両や路側器、インターネット上の機器（サーバ等）などとの間で外部通信を行うための無線通信器を有し、無線通信器から交差道路情報を含む情報を取得すると、その取得した情報を判定器２０に出力したり、地図データに関連づけて記憶したりする。
【００４７】
［報知処理］
ここで、判定器２０および制御部２１が実行する報知処理を、図４に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４８】
なお、本処理は、例えば自車両のＩＧスイッチがオンにされると自動的に、あるいは、専用のスイッチが手動によってオンにされると、繰り返し起動する。
図４に示すように、本処理が起動すると、まず、Ｓ１１０では、判定器２０は、センサ群３２から入力される検出信号に基づいて、自車両の車速が予め設定された徐行速度以下、または、運転者によるブレーキ踏込量が予め設定された一旦停止踏込量以上のいずれかの状態にあるか否かを判断する。なお、徐行速度は、この速度以下であれば自車両が徐行しているものとして予め設定された閾値であり、一旦停止踏込量は、この踏込量以上であれば運転者が一旦停止する意思があるものとして予め設定された閾値である。そして、ここで、肯定的に判断した場合には、Ｓ１４０に移行し、一方、否定的に判断した場合には、Ｓ１２０に移行する。
【００４９】
Ｓ１２０では、判定器２０は、ナビゲーション装置から入力される周辺情報に交差道路情報が付加されているか否か、つまり、運転者にとって見通しの悪い交差点や道路等を含
むエリアを自車両が走行中であるか否かを判断し、ここで、肯定的に判断した場合には、Ｓ１４０に移行し、一方、否定的に判断した場合には、Ｓ１３０に移行する。
【００５０】
なお、運転者にとって見通しの悪い交差点とは、図５（ａ）に示すように、例えばＴ字路といった当該交差点に車両が進入する際に、自車両の進行方向に対して右側方および左側方の少なくとも一方に、物標情報の一つである建物や壁等の遮蔽物が存在することによって、運転者の視界において死角となる領域（以下「死角領域」という）を有する交差点をいう。また、運転者にとって見通しの悪い道路とは、図５（ｂ）に示すように、例えば幹線道路といった当該道路を走行中の車両が右折する際に、自車両の進行方向（右折前の直進方向）に対して右側方に、中央分離帯等の遮蔽物によって、死角領域を有する道路をいう。以下では、これらの交差点や道路において死角領域を有する車両の進入領域を対象領域という。
【００５１】
Ｓ１３０では、判定器２０は、車両状態および周辺情報から自車両が対象領域に向かっていないものと推定し、物標探査器７の監視レベルを「弱」（通常レベル）に設定するための設定情報を出力することにより、物標探査器７の探査周期（レーダ波の照射周期）を長くする（遅くする）。一方、Ｓ１４０では、車両状態および周辺情報の少なくとも一方から自車両が対象領域に向かっているものと推定し、物標探査器７の監視レベルを「中」（第１段階レベル）に設定するための設定情報を出力することにより、物標探査器７の探査周期を通常レベルよりも短くする（早くする）。
【００５２】
続いて、判定器２０は、物標探査器７から物標情報を取得し続け（Ｓ１５０）、取得した物標情報に基づいて、自車両に対する物標の相対距離を表す距離情報を抽出して（Ｓ１５１）、抽出した距離情報に基づいて、自車両の進行方向に対する左右両側方の物標との相対距離を監視する（Ｓ１５２）。
【００５３】
つまり、自車両が対象領域に向かっていない場合には、レーダ波の照射周期を遅くすることにより、物標探査器７の光源１０（レーザダイオードまたは発光ダイオード等）の不要な出力（ひいては光源１０の温度上昇）を抑えて物標探査器７の長寿命化を図り、一方、自車両が対象領域に向かっている場合には、レーダ波の照射周期（ひいては測距周期）を早くすることにより、物標探査器７による相対距離の演算精度を高めている。
【００５４】
そして、判定器２０は、左右両側方の少なくとも一方の物標との相対距離が、物標によって運転者の視界が遮られるものとして予め設定された距離の範囲（以下「近隣距離範囲」という）内であるか否かを判断し（Ｓ１５３）、ここで、肯定的に判断した場合には、その判断回数をカウントするための判定カウンタをインクリメントする（Ｓ１５４）。一方、相対距離が近接距離範囲外である場合（否定的に判断した場合）には、Ｓ１１０に戻る。なお、判定カウンタは、本処理終了時にリセットされる。
【００５５】
続いて、判定器２０は、判定カウンタのカウント値が予め設定された連続遮蔽値に達したか否かを判断し（Ｓ１５５）、ここで、肯定的に判断した場合には、Ｓ１６０に移行し、一方、否定的に判断した場合には、Ｓ１５３に戻る。
【００５６】
具体的には、近隣距離範囲が５ｍに設定されている場合であって、Ｓ１５５にて肯定的に判断できる場合には、例えば、図６（ａ）に示すように、相対距離が近隣距離範囲内であることを所定回数だけ連続して検出すると、自車両の進行方向に対して左右両側方の一方において５ｍ以内に壁のような遮蔽物が存在するものとみなす。また、Ｓ１５５にて否定的に判断できる場合には、例えば、図６（ｂ）に示すように、相対距離が近隣距離範囲内からその範囲を超え、さらに検知範囲内であることを連続して検出すると、自車両の進行方向に対する左右両側方の一方において壁が途切れているもの（例えば、私有地の庭や住宅の玄関先などの遮蔽物）とみなす。なお、図６（ａ）及び図６（ｂ）において、時間と相対距離との関係を表す個々のグラフは、図６（ｃ）における自車両から照射されるレーダ波の各方位にそれぞれ対応している。ちなみに、連続遮蔽値は、物標探査器７の探査周期および車速の少なくとも一方に応じて可変設定されるカウント値であり、自車両の進行方向に沿った遮蔽物の距離（長さ）が例えば２ｍ以上あることを検出するために用いられる。
【００５７】
Ｓ１６０では、判定器２０は、左右両側方の少なくとも一方における相対距離が、物標探査器７の最大検知距離（検知限界）よりも予め小さく設定された遠方距離を超えたか否かを判断し、ここで、肯定的に判断した場合には、Ｓ１６１に移行し、一方、否定的に判断した場合には、Ｓ１５３に戻る。詳細には、図６（ａ）に示すように、物標探査器７の検知限界と先の近隣距離範囲との差分を臨界範囲、この臨界範囲よりも予め短く設定された範囲を空間範囲とし、相対距離が空間範囲を超えて増加した場合に、自車両が対象領域に進入するものと判定する。なお、遠方距離とは、物標が対象領域内における自車両の走行に影響を与えないほど自車両から遠く離れた距離をシミュレーション等によって求めた距離であり、空間範囲とは、この遠方距離の位置から自車両の位置までの範囲をいう。ちなみに、物標探査器７の最大検知距離には、レーダ波に対する物標の反射強度によって誤差が含まれるため、確実に物標を検知可能な範囲内において測定可能な距離として遠方距離を定義している。
【００５８】
つまり、ここでは、図６（ｃ）に示すように、自車両の進行方向に対する左右両側方の一方において壁のような遮蔽物が続いている状態から、遮蔽物が存在しない状態への変化を検出した場合に、自車両が対象領域に進入するものと判定している。そして、Ｓ１６１では、物標探査器７の監視レベルを「強」（第２段階レベル）に設定するための設定情報を出力することにより、物標探査器７の探査周期を第１段階レベルよりもさらに短くする（早くする）。
【００５９】
続いて、制御部２１は、物標探査器７から物標情報を取得し続け、取得した物標情報に基づいて、自車両に対する物標の相対距離を表す距離情報を抽出して（Ｓ１６２）、抽出した距離情報に基づいて、自車両の進行方向に対する左右両側方の物標との相対距離を監視する（Ｓ１６３）。
【００６０】
また、制御部２１は、Ｓ１６２にて取得し続けている物標情報に基づいて、自車両に対する物標の相対速度を表す速度情報を抽出して（Ｓ１７０）、抽出した速度情報に基づいて、自車両の進行方向に対する左右両側方の物標との相対速度を監視する（Ｓ１７１）。
【００６１】
つまり、自車両が対象領域に進入する場合には、レーダ波の照射周期をさらに早くすることにより、物標探査器７による相対距離および相対速度の演算精度をより高めている。なお、ここでは、例えば所定時間だけ相対距離および相対速度を監視するようにしてもよいし、車速が徐行速度以上に達するまで相対距離および相対速度を監視するようにしてもよい。
【００６２】
そして、制御部２１は、Ｓ１６３にて監視中の相対距離に基づいて対象領域に物標が存在しているか否かを判断し、存在すると判断した場合にはＳ１７１にて監視中の相対速度に基づいて、左右両側方の少なくとも一方の物標との相対速度が負であるか否か、即ち、物標が自車両に接近しているか否かを判断する（Ｓ１７２）。ここで、肯定的に判断した場合には、運転者にとって注意を要する物標（以下「注意物標」という）が対象領域に存在するものとして、Ｓ１８０に移行し、一方、否定的に判断した場合には、注意物標が対象領域に存在しないものとして、Ｓ１５３に戻る。
【００６３】
なお、ここで注意情報は、物標情報の物標のうち、運転者にとって対象領域に物標が存在し、さらにその物標が自車両に接近してくるものをいう。具体的には、車、歩行者、自転車、動物等であって、さらにそれらが自車両に接近して動いているものをいう。
【００６４】
最後に、Ｓ１８０では、制御部２１は、スピーカ２２，右ランプ２３，左ランプ２４を介して、運転者に注意を促すための報知情報を出力する。具体的には、「物標情報」に示された「物標が検知された探査領域」が、右探査領域ＳＲであれば右ランプ２３を点灯するとともに、警告音をスピーカ２２から出力し、左探査領域ＳＬであれば左ランプ２４を点灯するとともに、警告音をスピーカ２２から出力する。なお、このとき、「物標情報」に示された「相対距離」「相対速度」に基づいて、「注意物標」が自車両の位置に到達するまでに必要な予測到達時間を算出し、この予測到達時間に応じて警告音の種類を変更している（例えば、予測到達時間が短いほど、大きくて音間隔が短い警告音を出力する）。また、警告音出力および警告表示は、必ずしも共に行う必要はなく、少なくともいずれか一方を行えばよい。
【００６５】
［効果］
以上説明したように、本実施形態の運転者支援システム１では、判定器２０によって、自車両が対象領域に進入するか否かを、物標探査器７から入力される物標情報に基づいて判定するため、実際の車両周囲の状況に即して判定することができ、ひいては、自車両が対象領域に進入するタイミングを精度よく判定することができる（報知タイミングのずれを抑制できる）。
【００６６】
具体的には、運転者支援システム１では、相対距離が近隣距離範囲内であることを所定回数だけ連続して検出することにより、自車両の進行方向に対して左右両側方の一方において壁のような遮蔽物が存在することを検出し、その後、相対距離が空間範囲を超えて増加したことを検出することで、壁のような遮蔽物が続いている状態から、遮蔽物が存在しない状態への変化を検出する。これにより、運転者にとって見通しの悪い交差点等を精度よく自動判定することができる。
【００６７】
また、運転者支援システム１では、制御部２１によって、物標探査器７から入力される物標情報に基づいて判定し、対象領域に注意物標が存在する場合に、警告音を出力するため、警告音に対して過度に慣れてしまわないように、注意を運転者に向けさせることができる。また、交差点に限らず、中央分離帯等によって見通しの悪い道路においても、必要に応じて運転者に注意を向けさせることができる。
【００６８】
さらに、運転者支援システム１では、自車両の運転状態や地図データ、外部からの情報に基づいて、自車両が対象領域を含むエリアを走行しているか否かを判定し、その判定結果に応じて、物標探査器７の監視レベルを調整するため、物標探査器７に対して不要に負担をかけることなく、精度よく対象領域および注意物標を判定することができる。
【００６９】
［発明との対応］
本実施形態において、物標探査器７が照射手段、判定器２０が領域判定手段、制御部２
１、左右ランプ２３，２４、及びスピーカ２２が情報提供手段に相当する。
【００７０】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態は、第１実施形態と比べて、判定器２０および制御部２１が実行する報知処理が異なるだけであるため、本実施形態の報知処理についてのみ説明する。
【００７１】
図７に示すように、本実施形態の報知処理が起動すると、まず、Ｓ１５０に移行して、判定器２０は、物標探査器７から物標情報を取得し続け（Ｓ１５０）、取得した物標情報に基づいて、自車両に対する物標の相対距離を表す距離情報を抽出して（Ｓ１５１）、抽出した距離情報に基づいて、自車両の進行方向に対する左右両側方の物標との相対距離を監視する（Ｓ１５２）。
【００７２】
つまり、本実施形態の報知処理では、第１実施形態の報知処理におけるＳ１１０〜Ｓ１４０の処理を省略することにより、車両が対象領域に向かっているかどうかを判定したり、対象領域に向かっている場合に物標探査器７の監視レベルを引き上げたりする処理を行わないことにより、処理負担を軽減させている。
【００７３】
次に、本実施形態の報知処理では、第１実施形態の報知処理におけるＳ１５３〜Ｓ１６０の処理を実行することで、自車両が対象領域に進入するか否かを判定し、ここで肯定的に判断すると、Ｓ１７０に移行して、Ｓ１５０にて取得し続けている物標情報に基づいて、自車両に対する物標の相対速度を表す速度情報を抽出する。
【００７４】
つまり、本実施形態の報知処理では、第１実施形態の報知処理におけるＳ１６１〜Ｓ１６３の処理を省略することにより、車両が対象領域に進入する場合に物標探査器７の監視レベルを引き上げたり、相対距離を監視したりする処理を行わないことにより、さらに処理負担を軽減させている。
【００７５】
最後に、本実施形態の報知処理では、第１実施形態の報知処理におけるＳ１７１〜Ｓ１８０の処理を実行することで、対象領域に注意物標が存在するか否かを判定し、肯定的に判断した場合に報知情報を出力する。
【００７６】
このように、本発明は、第１実施形態の報知処理におけるＳ１１０〜Ｓ１４０及びＳ１６１〜Ｓ１６３の処理を省略してもよい。
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。なお、本実施形態は、第１及び第２実施形態と比べて、判定器２０および制御部２１が実行する報知処理が異なるだけであるため、本実施形態の報知処理についてのみ説明する。
【００７７】
図８に示すように、本実施形態の報知処理が起動すると、まず、第２実施形態と同様にＳ１５０〜Ｓ１６０の処理を実行することで、自車両が対象領域に進入するか否かを判定する。
【００７８】
つまり、本実施形態の報知処理では、第２実施形態と同様に、第１実施形態の報知処理におけるＳ１１０〜Ｓ１４０の処理を省略することにより、車両が対象領域に向かっているかどうかを判定したり、対象領域に向かっている場合に物標探査器７の監視レベルを引き上げたりする処理を行わないことにより、処理負担を軽減させている。
【００７９】
一方、本実施形態の報知処理では、自車両が対象領域に進入すると判定した場合、Ｓ１６１に移行し、物標探査器７の監視レベルを「強」（第１段階レベル）に設定するための設定情報を出力することにより、物標探査器７の探査周期を通常レベルよりも短くする（早くする）。
【００８０】
そして、本実施形態の報知処理では、第１実施形態におけるＳ１７０〜Ｓ１７２を実行することにより、対象領域に注意物標が存在するか否かを判定する。
ここで、本実施形態の報知処理では、対象領域に注意物標が存在しないと判定した場合にはＳ１７３に移行し、物標探査器７の監視レベルを「弱」（通常レベル）に設定するための設定情報を出力することにより、物標探査器７の探査周期を第１段階レベルよりも長く（遅く）して、Ｓ１５３に移行する。一方、対象領域に注意物標が存在すると判定した場合には、第２実施形態と同様にＳ１８０の処理を実行することで、報知情報を出力する。
【００８１】
このように、本発明は、自車両が対象領域に進入すると判定した場合にだけ物標探査器７の監視レベルを引き上げてもよい。つまり、第１実施形態の報知処理では、自車両が対象領域に進入すると判定した場合にも物標探査器７の監視レベルを引き上げることで、監視レベルを２段階引き上げていたのに対して、本実施形態の報知処理のように、監視レベルを１段階だけ引き上げるようにしてもよい。
【００８２】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００８３】
上記第１〜第３実施形態の報知処理では、作動条件としてＳ１６０〜Ｓ１７２が成立した場合に、報知情報として警告音の出力や警告ランプの点灯を行うようにしているが、他の方法であってもよい。例えば図示しないがセンサ群３２の一つにフロントサイドビュー機能（自車両の進行方向に対して側方を撮影可能なカメラ機能）を搭載し、そのカメラ撮影した監視画像を、ナビゲーション装置３３の液晶表示装置（非図示）に送信して表示させてもよいし、又はカメラ撮影機能を用いず液晶表示装置で単に文字などの警告画像を出すよう指示して表示させてもよい。
【００８４】
ところで、本発明は、自車両の運転者の視界において死角となる領域を有する対象領域に、自車両が進入するか否かを判定する領域判定（Ｓ１６０）の手段を設けたことに特徴がある。そのため、上記第１〜第３実施形態（特に図４、図７、図８の処理）のうち、Ｓ１６０で肯定（ＹＥＳ）判定がなされた場合、その次に続くステップで報知情報出力（Ｓ１８０）の処理がされ、報知処理を終了（ＥＮＤ）させてもよい。
【００８５】
この場合（Ｓ１６０→Ｓ１８０）の報知処理の出力方法は、上述したフロントサイドビュー機能によってカメラ撮影された監視画像の表示などによって運転者に視覚的に情報を提供する。このように対象領域に進入した場合に、フロントサイドビュー機能によってカメラ撮影された監視画像を表示することによって、適切なタイミングで運転者に注意を促すことができる。
【００８６】
また、上記第１〜第３実施形態の報知処理では、自車両が対象領域に進入する場合に、物標探査器７から入力される物標情報に基づいて注意物標の有無を判定しているが、これに限定されるものではなく、例えばナビゲーション装置３３の無線通信器を用いて、路車間通信や車車間通信を行うことによって得られる情報（以下「インフラ情報」という）に基づいて注意物標の有無を判定してもよい。
【００８７】
また、上記第１〜第３実施形態の報知処理では、予測到達時間に応じて警告音の種類を変更しているが、これに限らず、例えば注意物標の位置や進行方向、速度、種別等を報知情報として出力するようにしてもよい。さらには、物標探査器７から入力される物標情報に限らず、インフラ情報に基づいて報知情報を生成してもよい。
【００８８】
なお、上記第１〜第３実施形態の運転者支援システム１では、物標探査器７が、車両前端中央付近に設置されているが、これに限定されるものではなく、例えば車両後端に設置されてもよい。この場合、自車両の前進方向に限らず、後進方向に対する警告音等を運転者に報知することができる。
【００８９】
あるいは、物標探査器７については、車両前端や車両後端に限らず、運転者のアイポイント（運転者の目の位置）から車両の進行方向側（前進方向側または後進方向側）に対して離れた位置に設けられてもよい。少なくともこのような構成によれば、運転者の視界において死角となる領域にレーダ波を照射することができるため、運転者が対象領域内の状況を直接目で視認する前に好適に報知情報を出力することができる。
【００９０】
さらに言えば、例えば運転者のアイポイントに平行な位置で物標探査器７を車両に設けた場合であっても、フロントサイドビュー機能による監視画像の表示等によって、運転者による対象領域の確認を支援することができる。
【００９１】
また、上記第１〜第３実施形態の運転者支援システム１では、物標探査器７が、右照射光（右探査領域ＳＲ）および左照射光（左探査領域ＳＬ）を生成するものとして構成されているが、右照射光（右探査領域ＳＲ）および左照射光（左探査領域ＳＬ）のいずれか一方の照射光を生成するものとして構成されてもよい。この場合、照射する側において壁のような遮蔽物が存在することを検出し、その後、相対距離が空間範囲を超えて増加したことを検出することで、壁のような遮蔽物が続いている状態から、遮蔽物が存在しない状態への変化を検出することができる。
【００９２】
さらに言えば、上記第１〜第３実施形態の運転者支援システム１では、一つの物標探査器７によって、右照射光（右探査領域ＳＲ）および左照射光（左探査領域ＳＬ）を生成するものとして構成されているが、例えば右照射光（右探査領域ＳＲ）を生成するものと、左照射光（左探査領域ＳＬ）を生成するものとを独立した形態で各物標探査器７を車両に設置してもよい。
【００９３】
また、上記第１〜第３実施形態の運転者支援システム１では、判定器２０及び制御部２１を含むマイクロコンピュータが、室内部５に設けられているが、これに限らず、例えばヘッド部３に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１…運転者支援システム、３…ヘッド部、５…室内部、７…物標探査器、１０…光源、１１…受光部、１２…光路変更器、１３…右側レンズ部、１３ａ…右照射レンズ群、１３ｂ…右受光レンズ群、１４…左側レンズ部、５…判定器、２１…制御部、２２…スピーカ、２３…右ランプ、２４…左ランプ、３２…センサ群、３３…ナビゲーション装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図５】
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