(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前進または後退を判定する進行方向判定手段を備えた車両用制御装置であって、
ステアリングを左に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して左旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第１の符号と規定し、ステアリングを右に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して右旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第２の符号と規定したとき、
前記進行方向判定手段は、ステアリングが操作されてから所定時間内に、操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき、車両が後退していると判定することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
前記進行方向判定手段は、操舵角の絶対値が第１の所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値が第２の所定値以上である場合において、
操舵角の値および横加速度の値のうち、両方が前記第１の符号または前記第２の符号であるとき車両が前進していると判定し、
操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき車両が後退していると判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記進行方向判定手段は、判定結果を車両が停止するまで維持することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
車両の横加速度の値を検出する横加速度検出手段を備え、
前記横加速度検出手段は、車両の乗員室よりも前に配置されたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前進または後退を判定可能な車両用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両に作用する横加速度の向きとヨーレートの向きを利用して、車両の前進または後退を判定する方法が知られている（特許文献１）。具体的に、この方法では、例えば、車両が前進かつ右方向に安定して旋回しているときに作用する横加速度とヨーレートをそれぞれ「正」と規定したとき、前進時には旋回方向に拘わらず横加速度とヨーレートの正負が一致し、後退時には旋回方向に拘わらず横加速度とヨーレートの正負が異なることを利用して、車両の前進または後退を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１６２２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両が後退するときの旋回初期において、前輪のみが旋回外側に移動することによって、横加速度は、一時的ではあるが、車両が安定して旋回しているときに作用する向きと逆向きに作用することがある（図５（ｂ）の時刻０〜ｔ２４の範囲参照）。このとき、前記した従来技術では、横加速度とヨーレートの正負が一致するので、実際には後退中であるにも拘わらず、前進していると誤判定するおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の前進または後退を精度良く判定することができる車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した目的を達成するための本発明は、車両の前進または後退を判定する進行方向判定手段を備えた車両用制御装置であって、ステアリングを左に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して左旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第１の符号と規定し、ステアリングを右に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して右旋回しているときに作用する横加速度の値の符号を第２の符号と規定したとき、前記進行方向判定手段は、ステアリングが操作されてから所定時間内に、操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき、車両が後退していると判定することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、車両が後退するときの旋回初期に発生する横加速度が逆向きに作用することを利用して、車両の前進または後退を判定することができるので、従来の判定方法と比較して、車両の前進または後退を精度良く判定することができる。また、車両が安定して旋回する前であっても車両の前進または後退が判定可能なので、車両の前進または後退を迅速に判定することができる。
【０００８】
前記した車両用制御装置において、前記進行方向判定手段は、操舵角の絶対値が第１の所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値が第２の所定値以上である場合において、操舵角の値および横加速度の値のうち、両方が前記第１の符号または前記第２の符号であるとき車両が前進していると判定し、操舵角の値および横加速度の値のうち、一方が前記第１の符号であり、他方が前記第２の符号であるとき車両が後退していると判定するように構成することが望ましい。
【０００９】
これによれば、ステアリングの操作角度や車両に作用する横加速度がある程度大きくなった場合に車両の前進または後退を判定するので、車両の前進または後退をさらに精度良く判定することができる。
【００１０】
また、前記した各車両用制御装置において、前記進行方向判定手段は、判定結果を車両が停止するまで維持するように構成することができる。これによれば、車両の進行中に判定結果が切り替わることを防止することができる。
【００１１】
また、前記した各車両用制御装置は、車両の横加速度の値を検出する横加速度検出手段を備え、前記横加速度検出手段は、車両の乗員室よりも前に配置されていることが望ましい。
【００１２】
車両の乗員室よりも前側では、車両の重心位置と比べて、車両が後退するときの旋回初期に作用する逆向きの横加速度（絶対値）が大きくなるので、横加速度検出手段を車両の乗員室よりも前に配置することで、車両の前進または後退をさらに精度良く判定することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両が後退するときの旋回初期に発生する横加速度が逆向きに作用することを利用して車両の前進または後退を判定できるので、従来よりも車両の前進または後退を精度良く判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用制御装置を備えた車両の構成図である。
【図２】本実施形態における操舵角の正負と車両が安定して旋回しているときに作用する横加速度およびヨーレートの正負の規定について説明する図（ａ）〜（ｄ）である。
【図３】制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】進行方向判定処理を示すフローチャートである。
【図５】車両が前進しているときの操舵角、横加速度およびヨーレートを示すタイムチャート（ａ）と、車両が後退しているときの操舵角、横加速度およびヨーレートを示すタイムチャート（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、車両用制御装置１００は、車両ＣＲの各車輪Ｗに付与する制動力（ブレーキ液圧）を適宜制御するためのものであり、主に、油路（液圧路）や各種部品が設けられた液圧ユニット１０と、液圧ユニット１０内の各種部品を適宜制御するための制御部２０とを備えている。
【００１６】
液圧ユニット１０は、公知の入口弁、出口弁、リザーバ、ポンプ等を備えるユニットであり、各ホイールシリンダＨ内の液圧を減圧・保持・昇圧することが可能となるように構成されている。
【００１７】
ホイールシリンダＨは、マスタシリンダＭＣおよび車両用制御装置１００により発生されたブレーキ液圧を各車輪Ｗに設けられた車輪ブレーキＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬの作動力に変換する液圧装置であり、それぞれ配管を介して車両用制御装置１００の液圧ユニット１０に接続されている。
【００１８】
制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよび入出力回路を備えており、車輪速センサ９１、操舵角センサ９２、横加速度検出手段の一例としての横加速度センサ９３およびヨーレートセンサ９４からの入力と、ＲＯＭに記憶されたプログラムやデータに基づいて各演算処理を行うことによって制御を実行する。
【００１９】
車輪速センサ９１は、車輪Ｗの車輪速度を検出するセンサであり、各車輪Ｗに対応して１つずつ設けられている。各車輪速センサ９１は、検出した車輪速度を制御部２０に出力する。
【００２０】
操舵角センサ９２は、ステアリングＳＴの操作量（操舵角θ）を検出するセンサであり、ステアリングＳＴの回転軸に設けられている。操舵角センサ９２は、検出した操舵角θを制御部２０に出力する。図２に示すように、本実施形態においては、操舵角θの値が０となる基準位置からステアリングＳＴを左に操舵したとき（操舵角θの向きが左のとき）の操舵角θの値の符号を第１の符号の一例としての正（＋）と規定し、基準位置からステアリングＳＴを右に操舵したとき（操舵角θの向きが右のとき）の操舵角θの値の符号を第２の符号の一例としての負（−）と規定する。
【００２１】
横加速度センサ９３は、車両ＣＲの横方向に作用する加速度（横加速度ａｙ）の値を検出するセンサであり、制御部２０に一体的に設けられている。横加速度センサ９３は、検出した横加速度ａｙを制御部２０に出力する。本実施形態においては、図２に示すように、車両ＣＲが安定して左旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を正（＋）（第１の符号）と規定し、車両ＣＲが安定して右旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を負（−）（第２の符号）と規定する。なお、本実施形態の符号の規定によれば、横加速度ａｙの向きが車両ＣＲに対して右向きに作用するとき横加速度ａｙの値は正となり、横加速度ａｙの向きが車両ＣＲに対して左向きに作用するとき横加速度ａｙの値は負となることとなる。
【００２２】
ヨーレートセンサ９４は、車両ＣＲの旋回角速度（実ヨーレートω）を検出するセンサであり、制御部２０に一体的に設けられている。ヨーレートセンサ９４は、検出したヨーレートωを制御部２０に出力する。本実施形態においては、図２に示すように、車両ＣＲを上から見たときに、反時計回り方向に作用するヨーレートωの値の符号を正（＋）と規定し、時計回り方向に作用するヨーレートωの値の符号を負（−）と規定する。
【００２３】
次に、制御部２０の詳細について説明する。
図３に示すように、制御部２０は、その筐体内に横加速度センサ９３とヨーレートセンサ９４が設けられ、本発明に関連する機能部として、車体速度算出手段２１と、進行方向判定手段２２と、記憶手段２８とを備えている。記憶手段２８には、予め設定された定数（所定値）や、各センサの出力値、各機能部が算出した値などが適宜記憶される。
【００２４】
図１に示すように、制御部２０、より詳細には、制御部２０と液圧ユニット１０を含めた車両用制御装置１００は、車両ＣＲの乗員室ＶＩの前側に設けられたエンジンルーム内（ボンネット内）に配置されている。これにより、制御部２０と一体的に設けられている、横加速度センサ９３は、車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前に配置されている。車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前側では、例えば、車両ＣＲの重心位置と比べて、車両ＣＲが後退するときの旋回初期に作用する逆向きの横加速度ａｙ（絶対値）が大きくなる。
【００２５】
図３に戻り、車体速度算出手段２１は、各車輪速センサ９１の出力値に基づいて各車輪Ｗの車輪速度を算出するとともに、算出した各車輪Ｗの車輪速度に基づいて車体速度を算出する機能を有している。車体速度算出手段２１は、算出した車輪速度および車体速度を進行方向判定手段２２に出力する。
【００２６】
進行方向判定手段２２は、車両ＣＲの前進または後退（進行方向）を判定する機能を有している。具体的には、進行方向判定手段２２は、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内に、操舵角θの値および横加速度ａｙの値のうち、一方が正（第１の符号）であり、他方が負（第２の符号）であるとき、より詳細には、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が異符号であるとき、車両ＣＲが後退していると判定する。また、進行方向判定手段２２は、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内に、操舵角θの値と横加速度ａｙの値の両方が正または負であるとき、すなわち、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が同符号であるとき、車両ＣＲが前進していると判定する。
【００２７】
ここで、所定時間Ｔは、予め設定された定数である。なお、この所定時間Ｔは、車両ＣＲの運動特性や横加速度センサ９３の配置などによって変化するので、横加速度ａｙの測定結果に応じて車種ごとに設定する。
【００２８】
本実施形態において、進行方向判定手段２２は、操舵角判定部２２Ａと、横加速度判定部２２Ｂと、停車判定部２２Ｃと、判定部２２Ｄと、リセット部２２Ｅとを主に備えている。
【００２９】
操舵角判定部２２Ａは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であるか否かを判定する機能を有している。また、操舵角判定部２２Ａは、操舵角センサ９２の出力値である操舵角θが正であるか負であるかを判定する機能を有している。本実施形態において、第１の所定値θｔｈは、予め設定された０に近い正の定数である。
【００３０】
横加速度判定部２２Ｂは、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上であるか否かを判定する機能を有している。また、横加速度判定部２２Ｂは、横加速度センサ９３の出力値である横加速度ａｙが正であるか負であるかを判定する機能を有している。本実施形態において、第２の所定値ａｙｔｈは、予め設定された正の定数である。
【００３１】
停車判定部２２Ｃは、車体速度算出手段２１からの出力（車輪速度および車体速度）に基づいて、車両ＣＲが停止したか否かを判定する機能を有している。なお、車両が停止したか否かの判定方法は、公知の方法を採用することができるので、本明細書では詳細な説明を省略する。
【００３２】
判定部２２Ｄは、操舵角判定部２２Ａおよび横加速度判定部２２Ｂにおける判定結果に基づいて、車両ＣＲの前進または後退を判定する機能を有している。具体的には、判定部２２Ｄは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上である場合において、操舵角θの値および横加速度ａｙの値のうち、両方が正または負であるとき、すなわち、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が同符号（θ・ａｙ＞０）であるとき、車両ＣＲが前進していると判定し、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝１）を記憶手段２８内に立てる。
【００３３】
また、判定部２２Ｄは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上である場合において、操舵角θの値および横加速度ａｙの値のうち、一方が正であり、他方が負であるとき、すなわち、操舵角θの値と横加速度ａｙの値が異符号（θ・ａｙ＜０）であるとき、車両ＣＲが後退していると判定し、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝２）を記憶手段２８内に立てる。
【００３４】
リセット部２２Ｅは、停車判定部２２Ｃにより車両ＣＲが停止している（停車中である）と判定された場合において、記憶手段２８内に立てられた判定フラグをリセットする（Ｆ＝０とする）機能を有している。なお、停車中でないと判定された場合において、記憶手段２８内の判定フラグがＦ＝１（前進判定中）またはＦ＝２（後退判定中）であるとき（Ｆ≠０であるとき）、進行方向判定手段２２は、判定結果（Ｆ＝１またはＦ＝２）を車両ＣＲが停止するまで維持する。
【００３５】
ちなみに、本明細書において詳細な説明は省略するが、進行方向判定手段２２における判定結果（前進中または後退中であるという情報）は、例えば、横滑り抑制制御の許可または禁止の判定などの公知の制御に利用される。また、ヨーレートセンサ９４の出力値は、例えば、公知の横滑り抑制制御や横転抑制制御などに利用される。
【００３６】
次に、制御部２０（進行方向判定手段２２）による進行方向判定処理について図４および図５を参照しながら説明する。なお、図５（ａ）は、前進時においてステアリングＳＴが左に操舵された場合を示し、図５（ｂ）は、後退時においてステアリングＳＴが右に操舵された場合を示している。
【００３７】
図４に示すように、進行方向判定手段２２は、まず、車両ＣＲが停車中であるか否か判定する（Ｓ１１）。そして、車両ＣＲが停車中でない場合（車両ＣＲが走行中である場合）（Ｓ１１，Ｎｏ）、進行方向判定手段２２は、判定結果があるか否か、すなわち、判定フラグがＦ＝１（前進判定中）またはＦ＝２（後退判定中）（Ｆ≠０）であるか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００３８】
判定結果がある場合（Ｓ１２，Ｙｅｓ）、進行方向判定手段２２は、現在の判定結果（Ｆ＝１またはＦ＝２）を維持して処理を終了する。これにより、特に後退時の旋回状態が長く続いた場合において横加速度ａｙの向きが変化しても（図５（ｂ）の時刻ｔ２４以降参照）、判定結果が後退判定から前進判定に切り替わることを防止することができる。
【００３９】
一方、判定結果がない場合（Ｓ１２，Ｎｏ）、進行方向判定手段２２は、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内、図５を参照すれば、（ａ）では時刻ｔ１１〜ｔ１３の範囲内、（ｂ）では時刻ｔ２１〜ｔ２３の範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００４０】
なお、本実施形態においては、ステアリングＳＴが操作された否かは、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であるか否かによって判定しているが、本発明はこれに限定されず、例えば、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈとは別の所定値以上であるか否かによって判定してもよいし、操舵角θが０であるか否かによって判定してもよい。
【００４１】
ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内でない場合（Ｓ１３，Ｎｏ）、例えば、図５を参照すれば、（ａ）の時刻０〜ｔ１１の範囲や時刻ｔ１３以降のとき、また、（ｂ）の時刻０〜ｔ２１の範囲や時刻ｔ２３以降のとき、進行方向判定手段２２は、処理を終了する。
【００４２】
一方、ステアリングＳＴが操作されてから所定時間Ｔ内である場合（Ｓ１３，Ｙｅｓ）は、進行方向判定手段２２は、まず、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上であるか否か、図５を参照すれば、操舵角θが第１の所定値θｔｈ以上または負の第１の所定値θｔｈ（−θｔｈ）以下であり、かつ、横加速度ａｙが第２の所定値ａｙｔｈ以上または負の第２の所定値ａｙｔｈ（−ａｙｔｈ）以下であるか否かを判定する（Ｓ１４）。
【００４３】
そして、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上であり、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上である場合（Ｓ１４，Ｙｅｓ）、例えば、図５を参照すれば、（ａ）の時刻ｔ１２のとき（操舵角θがθｔｈ以上かつ横加速度ａｙがａｙｔｈ以上のとき）や（ｂ）の時刻ｔ２２のとき（操舵角θが−θｔｈ以下かつ横加速度ａｙがａｙｔｈ以上のとき）、進行方向判定手段２２は、操舵角θと横加速度ａｙが同符号（θ・ａｙ＞０）であるか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００４４】
操舵角θと横加速度ａｙが同符号の場合（Ｓ１５，Ｙｅｓ）、例えば、図５（ａ）を参照すれば、時刻ｔ１２において操舵角θと横加速度ａｙが両方とも正の場合（θ・ａｙ＞０）、進行方向判定手段２２は、車両ＣＲが前進していると判定し（Ｓ１６）、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝１）を記憶手段２８内に立てて処理を終了する。
【００４５】
一方、操舵角θと横加速度ａｙが異符号の場合（Ｓ１５，Ｎｏ）、例えば、図５（ｂ）を参照すれば、時刻ｔ２２において操舵角θが負であり、横加速度ａｙが正である場合（θ・ａｙ＜０）、進行方向判定手段２２は、車両ＣＲが後退していると判定し（Ｓ１７）、そのことを示す判定フラグ（Ｆ＝２）を記憶手段２８内に立てて処理を終了する。
【００４６】
なお、ステップＳ１４において、操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上を満たさない場合（Ｓ１４，Ｎｏ）、図５を参照すれば、（ａ）の時刻ｔ１１〜ｔ１２の範囲のときや（ｂ）の時刻ｔ２１〜ｔ２２の範囲のとき、進行方向判定手段２２は、処理を終了する。
【００４７】
また、ステップＳ１１において、車両ＣＲが停車中である場合（Ｓ１１，Ｙｅｓ）、進行方向判定手段２２は、判定結果をリセットし（Ｆ＝０とし）（Ｓ１８）、処理を終了する。
本実施形態において、以上の進行方向判定処理は、所定サイクルで常時実行される。
【００４８】
以上によれば、本実施形態において以下のような作用効果を得ることができる。
車両ＣＲが後退するときの旋回初期に発生する横加速度ａｙが逆向きに作用すること（横加速度ａｙの符号が逆になること）を利用して、車両ＣＲの前進または後退を判定することができるので、従来よりも車両ＣＲの前進または後退を精度良く判定することができる。また、車両ＣＲが安定して旋回する前（例えば、図５（ｂ）の時刻ｔ２４よりも前）であっても車両ＣＲの前進または後退が判定可能なので、車両ＣＲの前進または後退を迅速に判定することができる。
【００４９】
操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ以上、かつ、横加速度ａｙの絶対値が第２の所定値ａｙｔｈ以上の場合において、θ・ａｙ＞０であるとき車両ＣＲが前進していると判定し、θ・ａｙ＜０であるとき車両ＣＲが後退していると判定するので、例えば、直進中のステアリングＳＴの微妙な操作（操舵角θの絶対値が第１の所定値θｔｈ未満の操作）によって頻繁に前進または後退の判定がなされ、走行中に前進判定と後退判定が切り替わることを防止することができる。その結果、車両ＣＲの前進または後退をより精度良く判定することができる。
【００５０】
判定結果を車両ＣＲが停止するまで維持するので、車両ＣＲの後退中などに判定結果が切り替わることを防止することができる。
【００５１】
横加速度センサ９３が、車両ＣＲの重心位置などと比べて、車両ＣＲが後退するときの旋回初期に作用する逆向きの横加速度ａｙ（絶対値）が大きくなる、車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前に配置されているので、車両ＣＲの前進または後退をさらに精度良く判定することができる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。具体的な構成については、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。
【００５３】
前記実施形態では、所定時間Ｔや第１の所定値θｔｈ、第２の所定値ａｙｔｈは、予め設定された定数としたが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両の状態に応じて、計算式から算出される値であってもよいし、テーブルから設定される値であってもよい。
【００５４】
前記実施形態では、車両用制御装置１００は横加速度センサ９３（横加速度検出手段）と制御部２０が一体的に設けられていたが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両用制御装置は横加速度検出手段と制御部（制御基板）が配線で接続され、車両内の異なる位置にそれぞれ設けられていてもよい。具体的には、例えば、エンジンルームが乗員室の後側や下側に設けられた車両において、制御部をエンジンルーム内に設け、横加速度検出手段を乗員室の前側に設けてもよい。
【００５５】
前記実施形態では、横加速度センサ９３（横加速度検出手段）が車両ＣＲの乗員室ＶＩよりも前に配置されていたが、本発明はこれに限定されず、例えば、車両の重心位置に配置されていてもよい。さらに述べると、横加速度検出手段は、通常、車両の最後輪の車軸よりも前側であれば、その配置位置は特に限定されない。
【００５６】
前記実施形態では、ステアリングＳＴを左に操舵したときの操舵角θの値の符号と、車両ＣＲが安定して左旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を正（第１の符号）と規定し、ステアリングＳＴを右に操舵したときの操舵角θの値の符号と、車両ＣＲが安定して右旋回しているときに作用する横加速度ａｙの値の符号を負（第２の符号）と規定したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、第１の符号を負とし、第２の符号を正としてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１０    液圧ユニット
２０    制御部
２２    進行方向判定手段
９１    車輪速センサ
９２    操舵角センサ
９３    横加速度センサ
１００  車両用制御装置
ＣＲ    車両
ＳＴ    ステアリング
ＶＩ    乗員室
Ｔ      所定時間
【図１】
0005337126.tif 000002
【図２】
0005337126.tif 000003
【図３】
0005337126.tif 000004
【図４】
0005337126.tif 000005
【図５】
0005337126.tif 000006