(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物領域を画像から分離するための障害物分割方法であって、
複数のエッジ画像ブロックを取得するために画像に対してエッジ検出および区分を行うことと、
直線をそれぞれ抽出するために前記エッジ画像ブロックのそれぞれに対して直線検出を行うことと、
前記直線のそれぞれについて対応する基準道路平面上の線分の線分方向を決定するとともに、前記線分の方向に基づいて前記直線のうちの少なくとも１つを含むエッジ画像ブロックが障害物ブロックであることを決定することと、
連結原理にしたがって決定された全ての前記障害物ブロックから障害物領域を形成することと、
を含み、
前記線分の方向に基づいて前記直線のうちの少なくとも１つを含む前記エッジ画像ブロックが障害物ブロックであることを決定するプロセスは、
前記線分の方向に基づいて、前記少なくとも１つの直線の２つの端点に対応する前記基準道路平面上の２つの点を結ぶ線分の延長線と前記基準道路平面上のＸ軸との交点とワールド座標系の原点との間の距離を決定することと、
前記距離を所定の閾値と比較することと、
前記距離が閾値以下である場合に前記エッジ画像ブロックが障害物ブロックであると決定し、あるいは、前記エッジ画像ブロックが障害物ブロックでないと決定することと、
を含むことを特徴とする障害物分割方法。
【請求項２】
前記直線検出によって直線が検出されない場合に特定のエッジ画像ブロックが障害物ブロックでないことを決定することを更に含むことを特徴とする請求項１記載の障害物分割方法。
【請求項３】
前記直線のそれぞれについて対応する前記基準道路平面上の前記線分の線分方向を決定するプロセスは、
前記画像中の直線の２つの端点の画像座標を決定することと、
前記画像中の前記端点の前記画像座標に基づいてカメラ結像式から前記端点の前記画像座標に対応する前記基準道路平面上の端点のワールド座標を計算することと、
前記ワールド座標に基づいて前記直線に対応する前記基準道路平面上の前記線分の方向を決定することと、
を含むことを特徴とする請求項１記載の障害物分割方法。
【請求項４】
前記連結原理が８連結原理であることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の障害物分割方法。
【請求項５】
障害物領域を画像から分離するための障害物分割装置であって、
複数のエッジ画像ブロックを所得するために前記画像に対してエッジ検出および区分を行うエッジ検出ユニットと、
直線を抽出するために前記エッジ画像ブロックのそれぞれに対して直線検出を行う直線検出ユニットと、
前記直線のそれぞれについて対応する基準道路平面上の線分の方向を決定する線分方向決定ユニットと、
前記直線に対応する前記線分の方向に基づいて前記直線のうちの少なくとも１つを含む前記エッジ画像ブロックが障害物ブロックであることを決定する障害物ブロック決定ユニットと、
連結原理にしたがって決定された全ての前記障害物ブロックから障害物領域を決定する障害物領域決定ユニットと、
を備え、
前記障害物ブロック決定ユニットは、
前記線分の方向に基づいて、前記少なくとも１つの直線の２つの端点に対応する前記基準道路平面上の２つの点を結ぶ線分の延長線と前記基準道路平面上のＸ軸との交点とワールド座標系の原点との間の距離を決定する交点距離決定サブユニットと、
前記距離を所定の閾値と比較する比較サブユニットと、
前記距離が閾値以下である場合に前記エッジ画像ブロックが障害物ブロックであると決定し、あるいは、前記エッジ画像ブロックが障害物ブロックでないと決定する障害物ブロック決定サブユニットと、
を備えることを特徴とする障害物分割装置。
【請求項６】
前記線分方向決定ユニットは、
前記画像中の直線の２つの端点の画像座標を決定するピクセル点決定サブユニットと、
前記画像中の前記端点の画像座標に基づいてカメラ結像式から前記端点の画像座標に対応する前記基準道路平面上の端点のワールド座標を計算するワールド座標計算サブユニットと、
前記ワールド座標に基づいて、前記直線に対応する前記基準道路平面上の前記線分の方向を決定する線分方向決定サブユニットと、
を備えることを特徴とする請求項５記載の障害物分割装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、その内容の全体が参照することにより本願に組み入れられる、中国専利局に２００８年１２月１０日に出願された“障害物分割方向および装置”と題される中国特許出願第２００８１０１８５７９４．８号の優先権を主張する。
【０００２】
本発明は、画像処理技術の分野に関し、特に、視覚的障害物検出分野における障害物分割（Ｏｂｓｔａｃｌｅ  ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ）方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
視覚的障害物検出分野において、障害物とは、一般に、垂直な特徴形態を有する地面上の固体物体のことである。
【０００４】
今までのところ、一視点ベースの障害物分割に関しては２つの主要な解決策が存在する。
すなわち、一方の解決策は特徴形態分割アルゴリズムであり、他方の解決策は動作分割アルゴリズムである。
特徴形態ベースの障害物分割方法は、分割を進めるために一般に障害物の特徴形態を利用しており、予め分割されるべき障害物の特徴形態を知る必要があるため、特定のタイプの障害物を分割する、例えば、車両下の影、または、車両のランプ等の特徴に基づいて車両を分割する、対称性および色彩的特徴などによって歩行者を分割する、というような場合にのみ適している。
動作障害物分割方法は、マルチフレーム画像が入力として必要とされるときにのみ障害物を分割するのに適している。
したがって、動作分割アルゴリズムの適用には制限がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これを考慮して、本発明は、従前の解決策が特定のタイプの障害物を分割するにすぎないという従来技術の問題を解決する障害物分割方法および装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明の実施例は以下の技術的解決策を提供する。
【０００７】
障害物領域を画像から分離するための障害物分割方法は、複数のエッジ画像ブロックを取得するために画像に対してエッジ検出および区分を行い、直線をそれぞれ抽出するためにエッジ画像ブロックのそれぞれに対して直線検出を行い、直線のそれぞれについて対応する基準道路平面上の線分の線分方向を決定するとともに、線分の方向に基づいて直線のうちの少なくとも１つを含むエッジ画像ブロックが障害物ブロックであると決定し、連結原理にしたがって決定された全ての障害物ブロックから障害物領域を形成することを含む。
【０００８】
この方法は、直線検出によって直線が検出されない場合に特定のエッジ画像ブロックが障害物ブロックでないことを決定することを、更に含む。
【０００９】
各々の直線について対応する基準道路平面上の線分の方向を決定する前記プロセスは、画像中の直線の２つのピクセル点Ｇ１、Ｇ２を決定し、画像中のＧ１、Ｇ２の座標に基づいてカメラ結像式から基準道路平面上のＧ１、Ｇ２のワールド座標を計算し、Ｇ１、Ｇ２のワールド座標に基づいて、対応する基準道路平面上の直線線分の方向を決定することを含む。
【００１０】
線分の方向に基づいてそれぞれの直線を含むエッジ画像ブロックが障害物ブロックであることを決定するための前記プロセスは、線分の方向に基づいて、直線の２つの端点に対応する基準道路平面上の２つの点を結ぶ線分の延長線と基準道路平面上のＸ軸との交点の距離を決定し、前記距離を所定の閾値と比較し、前記距離が閾値以下である場合にエッジ画像ブロックが障害物ブロックであると決定し、あるいは、エッジ画像ブロックが障害物ブロックでないと決定することを含む。
【００１１】
連結原理は８連結原理である。
【００１２】
障害物領域を画像から分離するための障害物分割装置は、複数のエッジ画像ブロックを取得するために画像に対してエッジ検出および区分を行うエッジ検出ユニットと、直線を抽出するためにエッジ画像ブロックのそれぞれに対して直線検出を行う直線検出ユニットと、各々の直線について対応する基準道路平面上の線分の方向を決定する線分方向決定ユニットと、線分の方向に基づいて直線のうちの少なくとも１つを含むエッジ画像ブロックが障害物ブロックであることを決定する障害物ブロック決定ユニットと、連結原理にしたがって決定された全ての障害物ブロックから障害物領域を決定する障害物領域決定ユニットとを含む。
【００１３】
線分方向決定ユニットは、画像中の直線の２つのピクセル点Ｇ１、Ｇ２を決定するピクセル点決定サブユニットと、画像中のＧ１、Ｇ２の座標に基づいてカメラ結像式から基準道路平面上のＧ１、Ｇ２のワールド座標を計算するワールド座標計算サブユニットと、Ｇ１、Ｇ２に対応するワールド座標にしたがって、直線に対応する基準道路平面上の線分の方向を決定する線分方向決定サブユニットとを含む。
【００１４】
障害物ブロック決定ユニットは、線分の方向に基づいて、直線の２つの端点に対応する基準道路平面上の２つの点を結ぶ線分の延長線と基準道路平面上のＸ軸との交点の距離を決定する交点距離決定サブユニットと、前記距離を所定の閾値と比較する比較サブユニットと、前記距離が閾値以下である場合にエッジ画像ブロックが障害物ブロックであると決定し、あるいは、エッジ画像ブロックが障害物ブロックでないと決定する障害物ブロック決定サブユニットとを含む。
【００１５】
本発明に係る障害物分割方法および装置は、任意のタイプの障害物のための分割を実現するために障害物のタイプに制限されることなく単一のフレーム画像に適用でき、それにより、更に広い適合性を有する。
また、本発明は、現実の障害物が道路平面に対して垂直でありかつ画像中の障害物のエッジに対応する道路平面上の線分の延長線が、カメラが道路平面上に投影した投影点、または、投影点の近傍の隣接領域を通るという特徴を利用することにより障害物ブロックを決定するため、誤分割の発生が少ない。
【００１６】
本発明の実施例における技術的解決策を更に明確に説明するため、以下、実施例に伴う図面について簡単に説明する。
明らかに、以下に記載される添付図面は本発明の一部の実施例のみに関するものであり、当業者は、格別の創作作業を伴うことなく図面に基づいて他の図面を更に想起できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る障害物分割方法のフローチャート。
【００１８】
【図２】本発明の一実施例に係るワールド座標系およびカメラ座標系の第１の概略図。
【００１９】
【図３】本発明の一実施例に係るワールド座標系およびカメラ座標系の第２の概略図。
【００２０】
【図４】本発明の一実施例に係る障害物領域を形成する概略図。
【００２１】
【図５】本発明に係る障害物分割装置の内部構造の概略図。
【００２２】
【図６（ａ）】本発明の適用例の各ステップを示す概略図。
【図６（ｂ）】本発明の適用例の各ステップを示す概略図。
【図６（ｃ）】本発明の適用例の各ステップを示す概略図。
【図６（ｄ）】本発明の適用例の各ステップを示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施例の添付図面と併せて、本発明の実施例における技術的解決策について明確かつ十分に説明する。
いうまでもなく、説明される実施例は、本発明の実施例のほんの一部であり、全ての実施例ではない。
創作作業を伴うことなく本発明の実施例に基づいて当業者により得られる他の実施例は本発明の保護範囲内に入る。
【００２４】
本発明は、画像から障害物領域を分離するための障害物分割方法を提供する。
図１を参照すると、本発明の方法は以下のステップを含む。
【００２５】
Ｓ１０１：複数のエッジ画像ブロックを取得するために、画像に関してエッジ検出および区分を行う。
【００２６】
Ｓ１０２：直線が抽出されるかどうかを決定するために複数のエッジ画像ブロックのそれぞれに関して直線検出を行って、直線が抽出されるエッジ画像ブロックに関してステップ１０３を行い、あるいは、直線が得られないエッジ画像ブロックを非障害物ブロックとして決定して本方法を終了する。
【００２７】
Ｓ１０３：それぞれの直線について対応する基準道路平面上の線分の方向を決定する。
【００２８】
Ｓ１０４：線分の方向に基づいて直線のうちの少なくとも１つを含むエッジ画像ブロックが障害物ブロックであるかどうかを決定する。
【００２９】
Ｓ１０５：直線のうちの少なくとも１つを含むエッジ画像ブロックが障害物ブロックとして決定された後に、決定された障害物ブロックの全てを連結原理で障害物領域として決定する。
【００３０】
特定の画像に対応する基準道路平面は、その画像に依存しており、一般に地上面である。
【００３１】
連結原理とは、特定の障害物ブロックおよびそれと連結する隣接の障害物ブロックが障害物領域として決定されることである。
【００３２】
本発明によれば、障害物ブロックは、直線に対応する線分の基準道路平面に対する方向に基づいて決定されるのが分かる。
すなわち、障害物領域は、障害物の垂直エッジ特徴を用いて現実の道路平面上の障害物に対応する線分の方向によって決定され、それにより、任意のタイプの障害物の分割が達成され、その結果、幅広い適合性がもたらされる。
【００３３】
以下、図面およびそれぞれの実施例と併せて、本発明に係る障害物分割方法について詳しく説明する。
【００３４】
実施例は、以下のステップを含む。
【００３５】
ステップ１：エッジ検出。
【００３６】
入力画像がＭ×Ｎのサイズを有するＫ個のサブ画像へ分割されるとともに、ソーベル垂直エッジ検出がサブ画像のそれぞれに対して行われて、エッジサブ画像が取得され、取得されたこれらのエッジサブ画像が、入力画像内のサブ画像の位置に基づいて入力画像の１つのエッジ画像へと組み立てられる。
【００３７】
ここで、ＮおよびＭは自然数であり、また、ＮはＭに等しくとも、等しくなくともよい。
【００３８】
ステップ２：直線検出。
【００３９】
ステップ１で得られたエッジ画像が複数のｎ×ｍサブエッジ画像ブロックへと分割される（ここで、ｎおよびｍは自然数であり、ｎは行の数を示し、ｍは列の数を示す）。
直線検出がサブエッジ画像ブロックのそれぞれに関して行われ、また、検出された全ての直線のエッジ点の数ＬｉｎｅＮｕｍおよび端点が記録される。
一般的な直線検出方法としては、ハフ変換およびチェーンコードが挙げられる。
【００４０】
ハフ変換が採用されるのが好ましい。
要するに、ハフ変換の考えは、当初の画像座標系における１つの点がパラメータ座標系における１つの直線に対応し、同様に、パラメータ座標系における１つの直線が当初の座標系における１つの点に対応するというものである。
当初の座標系における１つの直線の全ての点は互いに同じ傾きおよび切片を有し、したがって、全ての点がパラメータ座標系における１つの点に対応する。
このように、当初の座標系におけるそれぞれの点がパラメータ座標系に投影された後、集積点は、パラメータ座標系に存在する場合には、当初の座標系における１つの直線に対応する。
【００４１】
ハフ変換およびチェーンコードなどの直線検出方法は、従来技術であるから、ここでは詳しく説明しない。
【００４２】
ステップ３：道路平面上の直線に対応する線分の方向の決定。
【００４３】
図２に示されるようなワールド座標系およびカメラ座標系が設定される。
【００４４】
ステップ２において画像の特定のブロックで検出された全ての直線のうちのｉ番目の直線の２つの端点の画像座標がそれぞれＩ１（ｒｉ１，ｃｉ１）、Ｉ２（ｒｉ２，ｃｉ２）であると仮定する。
２つの像点が現実の固体物体の２つの端点Ｐ１、Ｇ２から結像され、また、Ｇ１が道路平面と点Ｐ１および光学的中心Ｏを結ぶ直線との交点であるとする。
道路平面上の点Ｇ１、Ｇ２のワールド座標は以下の方法によって計算できる。
【００４５】
計算プロセスは以下の通りである。
【００４６】
画像中の特定のピクセル点Ｐ（ｒ，ｃ）は一例とみなされる。
ここで、ｒ、ｃはそれぞれ、画像中の前記点の行座標および列座標（既知である）であり、Ｐは道路平面上の１つの点Ｐ０（Ｘｗ，Ｙｗ，Ｚｗ）の結像点である。
カメラ結像式によれば、以下の通りである（ビデオカメラ撮像式とも呼ばれる）。
【００４７】
【数１】
0005367091.tif 000002
【００４８】
Ｙｗはカメラの高さとして与えられ、αｘ、αｙ、ｕ０、ν０はカメラの固有のパラメータであり、これらはカメラのキャリブレーションにより取得することができ、Ｚｃはカメラ座標系におけるＰ０のＺ軸座標である。
【００４９】
【数２】
0005367091.tif 000003
は回転行列であり、α、β、γはそれぞれ、カメラ座標系がワールド座標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸周りで回転する回転角である。
【００５０】
【数３】
0005367091.tif 000004
は変換ベクトルであり、Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚは、ワールド座標系におけるカメラ座標系の原点の位置を示しており、本実施例では、Ｔｘ＝０、Ｔｙ＝カメラの高さ、および、Ｔｚ＝０である。
【００５１】
式１から分かるように、式１には３つの方程式および３つの未知数（Ｚｃ，Ｘｗ，Ｚｗ）が存在する。
したがって、画像座標（ｒ，ｃ）およびカメラの高さ、すなわち、Ｙｗが与えられれば、像点Ｐに対応する道路平面上の点Ｐ０のワールド座標を計算できる。
【００５２】
また、結像原理から分かるように、障害物が道路平面に対して完全に垂直（すなわち、Ｐ１Ｇ２が道路平面に対して垂直）である場合、交点Ｇ１と交点Ｇ２とを結ぶ線分の延長線はワールド座標系の原点Ｏ’を通る。
ここで、Ｇ１は、道路平面とＰ１および光学的中心Ｏを結ぶ直線との交点であり、Ｇ２は障害物と道路平面との交点である。
実際の障害物は、場合により道路平面に対して完全には垂直でないということを考慮すると、Ｘ軸と延長線との交点Ｏ１が必ずしもＯ’を通るとは限らず、交点Ｏ１、Ｏ’間の距離は所定の範囲内にある。
すなわち、延長線が図３に示されるようにＯ’へ向けて延びる。
【００５３】
この目的を達成するため、図３に示されるように直線に対応する道路平面上の延長線Ｇ１Ｇ２の方向が以下の方法で決定される。
【００５４】
式１によれば、点Ｇ１および点Ｇ２のワールド座標がそれぞれ（Ｘｉ１，Ｙｉ１，Ｚｉ１）および（Ｘｉ２，Ｙｉ２，Ｚｉ２）として得られ、ワールド座標系のＸ軸と２つの点Ｇ１、Ｇ２により規定される直線との交点がＯ１（Ｘｉ０，０，０）であり、その結果、
【数４】
0005367091.tif 000005
が得られる。
【００５５】
ステップ４：障害物ブロックの決定。
【００５６】
サブエッジ画像ブロックが以下の条件を満たす場合には、サブエッジ画像ブロックは障害物ブロックである。
【００５７】
ブロックには直線が存在し、それらの直線のうちには、以下の条件、すなわち、点Ｏ１、Ｏ’間の距離が所定の閾値よりも小さく、Ｏ１がＸ軸と少なくとも１つの直線の２つの端点に対応する現実の道路平面上の２つの点を結ぶ線分の延長線との交点である、という条件を満たす直線が少なくとも１つ存在する。
【００５８】
ステップ５：障害物領域の形成。
【００５９】
連結原理にしたがって、好ましくは８連結原理、すなわち、特定のブロックが候補障害物とみなされ、かつ当該候補障害物に隣接する８のうち１つあるいは複数のブロックも候補障害物とみなされる場合に、特定のブロックが候補障害物の８個の隣接部における１つあるいは複数のブロックと共に１つの障害物領域を構成するという原理にしたがって、ステップ４で得られるサブエッジ画像ブロックを使用して候補障害物領域が形成される。
８個の隣接部が、ブロックに隣接する８個のブロックである。
図４に示されるように、８個の空白ブロックは、充填ブロックの８個の隣接部である。
【００６０】
前述した方法に対応して、本発明は障害物分割装置も提供する。
該装置は、ソフトウェア、ハードウェア、または、ソフトフェアとハードウェアとの組み合わせによって実現できる。
【００６１】
図５は障害物分割装置の内部構造のブロック図である。
障害物分割装置は、エッジ検出ユニット５０１と、直線検出ユニット５０２と、線分方向決定ユニット５０３と、障害物ブロック決定ユニット５０４と、障害物領域決定ユニット５０５とを含む。
【００６２】
エッジ検出ユニット５０１は、複数のエッジ画像ブロックを取得するために画像に関してエッジ検出および区分を行う。
【００６３】
直線検出ユニット５０２は、直線をそれぞれ抽出するために、エッジ検出ユニット５０１によって取得されたエッジ画像ブロックのそれぞれに対して、直線検出を行う。
【００６４】
線分方向決定ユニット５０３は、直線検出ユニット５０２によって抽出された直線のそれぞれについて、対応する基準道路平面上の線分の方向を決定する。
【００６５】
障害物ブロック決定ユニット５０４は、線分方向決定ユニット５０３によって決定された線分の方向に基づいてエッジ画像ブロックのそれぞれが障害物ブロックであるかどうかを決定する。
【００６６】
障害物領域決定ユニット５０５は、連結原理にしたがって障害物ブロック決定ユニット５０４によって決定される全ての障害物ブロックを障害物領域として決定する。
【００６７】
この場合、線分方向決定ユニット５０３は、ピクセル点決定サブユニット５０３１と、ワールド座標計算サブユニット５０３２と、線分方向決定サブユニット５０３３とを更に含む。
【００６８】
ピクセル点決定サブユニット５０３１は、画像中の直線の２つのピクセル点Ｇ１、Ｇ２を決定するようになっている。
【００６９】
ワールド座標計算サブユニット５０３２は、カメラ結像式から画像中のＧ１、Ｇ２の座標に基づいて基準道路平面上のＧ１、Ｇ２のワールド座標を計算するようになっている。
【００７０】
特に、カメラ結像式は以下の通りである。
【００７１】
【数５】
0005367091.tif 000006
【００７２】
ここで、Ｇ１のワールド座標の計算を一例としてみなすと、
Ｙｗはカメラの高さとして与えられ、αｘ、αｙ、ｕ０、ν０はカメラの固有のパラメータであり、これらはカメラのキャリブレーションにより取得することができる。
【００７３】
ＺCはカメラ座標系におけるＧ１のＺ軸座標である。
【００７４】
【数６】
0005367091.tif 000007
は回転行列であり、α、β、γはそれぞれ、カメラ座標系がワールド座標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸周りで回転する回転角である。
【００７５】
【数７】
0005367091.tif 000008
は変換ベクトルであり、Ｔｘ、Ｔｙ、Ｔｚは、ワールド座標系におけるカメラ座標系の原点の位置を示しており、本実施例では、Ｔｘ＝０、Ｔｙ＝カメラの高さ、および、Ｔｚ＝０である。
【００７６】
式１から分かるように、式１には３つの方程式および３つの未知数（Ｚｃ，Ｘｗ，Ｚｗ）が存在し、また、画像座標（ｒ，ｃ）が与えられ、かつカメラの高さ、すなわち、Ｙｗが与えられる。
この場合、像点Ｇ１に対応する道路平面上の１つの点のワールド座標を計算できる。
同じ方法で、像点Ｇ２に対応する道路平面上の１つの点のワールド座標を計算できる。
【００７７】
線分方向決定サブユニット５０３３は、Ｇ１、Ｇ２のワールド座標に基づいて直線に対応する基準道路平面上の線分の方向を決定するようになっている。
【００７８】
特に、Ｇ１およびＧ２のワールド座標が、式１から、（Ｘｉ１，Ｙｉ１，Ｚｉ１）および（Ｘｉ２，Ｙｉ２，Ｚｉ２）としてそれぞれ得られ、ワールド座標系のＸ軸と２つの点Ｇ１、Ｇ２により規定される直線との交点がＯ１（Ｘｉ０，０，０）であり、その結果、
【数８】
0005367091.tif 000009
が得られる。
【００７９】
障害物ブロック決定ユニット５０４は、交点距離決定サブユニット５０４１と、比較サブユニット５０４２と、障害物ブロック決定サブユニット５０４３とを更に含む。
【００８０】
交点距離決定サブユニット５０４１は、線分の方向に基づいて直線の２つの端点Ｇ１、Ｇ２に対応する基準道路平面上の２つの点の延長線と基準道路平面上のＸ軸との交点距離を決定する。
【００８１】
比較サブユニット５０４２は、交点距離を所定の閾値と比較する。
【００８２】
障害物ブロック決定サブユニット５０４３は、交点距離が閾値以下である場合にエッジ画像ブロックが障害物ブロックであると決定し、あるいは、交点距離が閾値よりも大きい場合にエッジ画像ブロックが障害物ブロックでないと決定するようになっている。
【００８３】
また、エッジ検出ユニット５０１は、ソーベル方法を採用することにより画像に関してエッジ検出を行ってもよい。
【００８４】
直線検出ユニット５０２は、ハフ変換、または、チェーンコード法を採用することによりエッジ画像ブロックに関して直線検出を行ってもよい。
【００８５】
障害物領域決定ユニット５０５は、障害物ブロックおよびその隣接領域ブロックを連結原理にしたがって障害物領域として決定してもよい。
【００８６】
本発明において説明した障害物分割方法およびその装置は、障害物のタイプを規定することなく単一のフレーム画像に適合されるとともに、誤った分割がほとんどなく任意のタイプの障害物に関して分割を行うことができ、それにより、更に広い適合性を有する。
【００８７】
要するに、本発明の用途は、与えられたオリジナル画像を分割して、画像中のどの領域が障害物を含み得るのかを決定することである。
実験結果を示す添付図面は特定の適用場面を示す。
すなわち、第一に、オリジナル画像（図６ａ）が与えられ、その後、エッジ検出のステップ（図６ｂ）および直線検出のステップ（図６ｃ）により、また、道路平面上の直線のそれぞれに対応する線分の方向の計算のステップ、および、障害物の決定のステップにより、図６ｄに示される障害物領域が形成される。
本実施例では、バニシングラインより下側の画像の一部だけが処理される。
ここで、「バニシングライン」は「地平線」とも称される。
【００８８】
当業者であれば分かるように、前述した実施例によって与えられる方法を実現するためのプロセスは、プログラムコマンドに関連付けられるハードウェアによって達成することができる。
この場合、プログラムは、読み取り可能な記憶媒体に記憶させることができるとともに、プログラムが実行されるときに前記方法で説明された対応するステップを実行する。
記憶媒体は、例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク等であってもよい。
【００８９】
前述した説明は本発明の単なる好ましい実施例にすぎず、また、本発明の原理から逸脱することなく本発明に対する多数の改良および変更を当業者によって成すことができ、それらの改良および変更が本発明の保護範囲内に入るものであることに留意すべきである。
【符号の説明】
【００９０】
５０１          ・・・    エッジ検出ユニット
５０２          ・・・    直線検出ユニット
５０３          ・・・    線分方向決定ユニット
５０３１        ・・・    ピクセル点決定サブユニット
５０３２        ・・・    ワールド座標計算サブユニット
５０３３        ・・・    線分方向決定サブユニット
５０４          ・・・    障害物ブロック決定ユニット
５０４１        ・・・    交点距離決定サブユニット
５０４２        ・・・    比較サブユニット
５０４３        ・・・    障害物ブロック決定サブユニット
５０５          ・・・    障害物領域決定ユニット
Ｇ１              ・・・    ピクセル点
Ｇ２              ・・・    ピクセル点（端点）
Ｏ              ・・・    光学的中心
Ｏ’            ・・・    ワールド座標系の原点
Ｏ１             ・・・    交点
Ｐ１                ・・・    端点
【図１】
0005367091.tif 000010
【図２】
0005367091.tif 000011
【図３】
0005367091.tif 000012
【図４】
0005367091.tif 000013
【図５】
0005367091.tif 000014
【図６（ａ）】
0005367091.tif 000015
【図６（ｂ）】
0005367091.tif 000016
【図６（ｃ）】
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【図６（ｄ）】
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