(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ワイパブレードが連結された第１ワイパアームと、第２ワイパブレードが連結された第２ワイパアームと、回動軸を介して前記第１ワイパアーム及び前記第２ワイパアームの回動を制御する制御手段と、を備え、
非作動時には、前記第１ワイパブレードが、前記第２ワイパブレードよりも上方位置に配設された対向式のワイパ装置であって、
前記制御手段は、
前記第１ワイパアーム若しくは前記第２ワイパアームの下部反転位置から上部反転位置への区間、及び前記第１ワイパアーム若しくは前記第２ワイパアームの上部反転位置から下部反転位置への区間、各々に対し、
各々の前記区間の途中で、角加速度が零となることを含みかつ複数のパターンを切替える回動パターンで制御を行うことを特徴とするワイパ装置。
【請求項２】
前記パターンを切替えるタイミングは、角加速度が零となる時点であることを特徴とする請求項１に記載のワイパ装置。
【請求項３】
前記下部反転位置から前記上部反転位置への前記区間の前記回動パターンにおいて、
前記第１ワイパアームの角速度の最大値は、前記第２ワイパアームの角速度の最大値よりも先に現れるとともに、
前記第２ワイパアームの最大角速度は、前記第１ワイパアームの最大角速度よりも大きいことを特徴とする請求項２に記載のワイパ装置。
【請求項４】
前記下部反転位置において、前記第２ワイパアームは、前記第１ワイパアームよりも所定時間遅れて作動開始することを特徴とする請求項２に記載のワイパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイパ装置に係り、特に払拭面の往復払拭動作の反転位置におけるワイパアーム及びワイパブレードのオーバーランを防止するとともに、対向式の装置における両ワイパアーム及びワイパブレードの衝突を防止することができるワイパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用のワイパ装置において、往復払拭動作の反転位置を安定させるための制御方法が提案されている（特許文献１及び特許文献２参照）。
特許文献１に記載のワイパ制御装置では、ワイパブレードの位置を位置検出装置によって検出しており、この位置検出装置による検出結果に基づいてワイパブレードが反転位置手前の所定位置まで移動してきたことが検出されると、減速回路によってワイパモータを減速させるための減速信号が検出されるように構成されている。
【０００３】
この構成により、特許文献１に記載のワイパ装置では、ワイパブレードが反転位置に到達したときには、ワイパブレードの移動速度（または、ワイパアームの基端部に取付けられたワイパ軸の角度）を低速化しておくことができるので、ワイパブレードを滑らかに反転させることが可能となる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のワイパ装置では、ワイパブレードが反転位置に到達したとき、ワイパブレードの移動速度（又は、ワイパ軸の角速度）は低速化されているものの、ワイパブレードは所定の速度及び加速度を有しているため、ワイパブレードがオーバーランしてしまう可能性があるとともに、このワイパ装置を対向式のワイパ装置に使用した場合、双方の両ワイパアーム及びワイパブレードが衝突を起こす可能性があった。
【０００５】
また、特許文献２には、反転位置でのワイパのガタツキを防止し、対向式のワイパ装置の両ワイパの衝突を回避することのできる技術が提案されている。
特許文献２の技術に記載のワイパ装置では、２個のワイパは、それぞれ別個に備えられたモータにより駆動されている。
【０００６】
このモータは、各々独立して一の制御ユニットにより制御されるのであるが、この制御ユニットにより、各ワイパのワイパ角度は、実質的に三角関数となるように制御される。
このように、何度でも時間について微分可能な三角関数を利用しているため、ワイパのガタツキを有効に防止できるとともに、簡易な三角関数による式により対向式のワイパの衝突を回避する条件を比較的簡単に求めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平０３−１０９１５３号公報
【特許文献２】特表２００５−５１１４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献２に記載の技術においては、反転位置にて速度が最低値を上回る様にパラメータを選択することとなっているため、反転位置での角加速度が大きく、ワイパアーム及びブレードの慣性力によりオーバーランしてしまう可能性がある。
【０００９】
このため、特許出願人は、反転位置での角加速度が零となるような動作パターンを提案したが（特願２００６−０６３０３８）、この動作パターンのみでは、対向式のワイパのように、両側にピポットを有するワイパでは、ワイパアーム及びブレード同士が衝突してしまう可能性を完全には排除できなかった。
【００１０】
本発明の目的は、上記各問題点を解決することにあり、反転位置での角加速度を零に近づけることで、ワイパアーム及びブレードの慣性力を抑制しオーバーランを防止すると共に、動作の不連続性を無くし、Ｄｒ側（ドライバ側）及びＰａ側（助手席側）のワイパの衝突を回避し、反転位置精度を向上させることが可能なワイパ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題は、本発明に係るワイパ装置によれば、第１ワイパブレードが連結された第１ワイパアームと、第２ワイパブレードが連結された第２ワイパアームと、回動軸を介して前記第１ワイパアーム及び前記第２ワイパアームの回動を制御する制御手段と、を備え、非作動時には、前記第１ワイパブレードが、前記第２ワイパブレードよりも上方位置に配設された対向式のワイパ装置であって、前記制御手段は、前記第１ワイパアーム若しくは前記第２ワイパアームの下部反転位置から上部反転位置への区間、及び前記第１ワイパアーム若しくは前記第２ワイパアームの上部反転位置から下部反転位置への区間、各々に対し、各々の前記区間の途中で、角加速度が零となることを含み、かつ複数のパターンを切替える回動パターンで制御を行うことにより解決される。
【００１２】
このように、本発明においては、第１ワイパアーム若しくは第２ワイパアームの下部反転位置から上部反転位置への区間、及び第１ワイパアーム若しくは第２ワイパアームの上部反転位置から下部反転位置への区間、各々に対し、各々の区間の途中で、角加速度が零となることを含みかつ複数のパターンを切替えるよう制御を行う（図７参照）。
このように、対向式ワイパ装置を構成する少なくとも一方のワイパアームにおいて、払拭の途中でパターンを切替えることで、自由度を向上して両者の干渉を有効に回避することが可能になる。
また、角加速度が零となる安定域を含むため、動作に違和感のないワイパ装置を提供することが可能となる。
【００１３】
また、このとき、前記パターンを切替えるタイミングは、角加速度が零となる時点であると好適である（図７参照）。
このように、パターンの切替えを角加速度が零の時点と一致させることで、切替えがスムーズなワイパ装置を提供することができる。
【００１４】
更に、このとき、前記下部反転位置から前記上部反転位置への前記区間の前記回動パターンにおいて、前記第１ワイパアームの角速度の最大値は、前記第２ワイパアームの角速度の最大値よりも先に現れるとともに、前記第２ワイパアームの最大角速度は、前記第１ワイパアームの最大角速度よりも大きいと好適である（図７参照）。
【００１５】
このように構成されていることにより、本対向式ワイパアームは、前半は第１ワイパブレードが加速し、後半は第２ワイパブレード加速することとなるため、干渉する可能性を低減することができる
また、第２ワイパアームは、第１ワイパアームに近づくため、上反転位置で同時停止に近づくこととなり、違和感の少ない作動になる。
【００１６】
また、前記下部反転位置において、前記第２ワイパアームは、前記第１ワイパアームよりも所定時間遅れて作動開始するよう構成されているため（図７参照）、第２ワイパアームは、第１ワイパアームよりも確実に下方に配置されることとなり、２本のワイパブレードの干渉は確実に回避できるようになる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ワイパの反転位置での角加速度を零に近づけることで、ワイパアーム及びブレードの慣性力を抑制しオーバーランを防止することができる。
また、動作の不連続性を無くすとともに、Ｄｒ側（ドライバ側）及びＰａ側（助手席側）のワイパの衝突を回避し、反転位置精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係るワイパ装置の説明図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るワイパ装置の説明図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るワイパ装置の電気的構成図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る制御部の回動速度制御部の説明図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る変動パターンの目標値データを示すグラフである。
【図６】本発明の第１実施形態に係る干渉範囲及び回避パターンを示すグラフである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る変動パターンの目標値データを示すグラフである。
【図８】本発明の第２実施形態に係る干渉範囲及び回避パターンを示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下に説明する構成は本発明を限定するものでなく、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができるものである。
本実施形態は、反転位置での角加速度を零に近づけることで、ワイパアーム及びワイパブレードの慣性力を抑制しオーバーランを防止すると共に、動作の不連続性を無くし、Ｄｒ側（ドライバ側）及びＰａ側（助手席側）のワイパの衝突を回避して、反転位置精度を向上させることが可能なワイパ装置に関するものである。
【００２０】
図１乃至図６は、第１実施形態を示すものであり、図１及び図２はワイパ装置の説明図、図３はワイパ装置の電気的構成図、図４は制御部の回動速度制御部の説明図、図５は変動パターンの目標値データを示すグラフ、図６は干渉範囲及び回避パターンを示すグラフである。
また、図７及び図８は、第２実施形態を示すものであり、図７は変動パターンの目標値データを示すグラフ、図８は干渉範囲及び回避パターンを示すグラフである。
【００２１】
（第１実施形態）
はじめに、図１及び図２により、本発明を車両に搭載されるワイパ装置Ｗに適用した実施形態を説明する。
図１に示すように、本実施形態に係るワイパ装置Ｗは、ドライバー側ワイパＷ１（以下、「Ｄｒ側ワイパＷ１」と記す）と助手席側ワイパＷ２（以下、「Ｐａ側ワイパＷ２」と記す）、制御部３０とで構成されている。
Ｄｒ側ワイパＷ１は、フロントガラスの運転席側に取付けられ、この領域のフロントガラスを払拭し雨滴等を除去して視界を確保する。
【００２２】
同様にＰａ側ワイパＷ２は、フロントガラスの下端部助手席側に取付けられ、この領域のフロントガラス（ウインドシールド）を払拭し雨滴等を除去して視界を確保する。
なお、Ｄｒ側ワイパＷ１とＰａ側ワイパＷ２とは、同様の構成であるため、Ｄｒ側ワイパＷ１を例にとり構成を説明する。
【００２３】
図２に示すように、Ｄｒ側ワイパＷ１は、第１ワイパブレードとしてのワイパブレード１０Ａ、第１ワイパアームとしてのワイパアーム１２Ａ、Ｄｒ側モータ２０Ａ、第１ワイパ回転軸としてのワイパピポット軸２１Ａと、を有して構成されている。
（なお、Ｐａ側ワイパＷ２は、第２ワイパブレードとしてのワイパブレード１０Ｂ、第２ワイパアームとしてのワイパアーム１２Ｂ、Ｐａ側モータ２０Ｂ、第２ワイパ回動軸としてのワイパピポット軸２１Ｂと、を有して構成されている。）
Ｄｒ側モータ２０Ａは、内部に電動モータと減速機構を有して構成されており、この電動モータの回転出力を減速機構により減速して出力する。
【００２４】
ワイパピポット軸２１Ａは、Ｄｒ側モータ２０Ａからの出力軸である。
ワイパアーム１２Ａは、剛性を有する棒状部材であり、一端部がワイパピポット軸２１Ａに連結されており、ワイパピポット軸２１Ａの回動運動に従って運動する。
ワイパブレード１０Ａは、棒状の弾性を有する部材で構成されており、ウインドシールドの表面に付着した雨滴等を払拭するためのものである。ワイパブレード１０Ａの略重心部には、ワイパアーム１２Ａの他端側（ワイパピポット軸２１Ａが連結されている側と反対側端部）が連結されている。
【００２５】
Ｄｒ側モータ２０Ａは、正逆回転してワイパピポット軸２１Ａを所定角度（本実施形態においては約９０°）で往復回動させ、ワイパアーム１２Ａを揺動運動させている。
図２に示すように、本実施形態においては、ワイパアーム１２Ａ及びワイパブレード１０Ａは、下側反転位置である反転位置（ａ）と上側反転位置である反転位置（ｂ）との間を揺動運動するように構成されている。
なお、制御部３０は、Ｄｒ側モータ２０Ａ及びＰａ側モータ２０Ｂに連結されており、Ｄｒ側モータ２０Ａ及びＰａ側モータ２０Ｂを駆動制御する（図１参照）。
【００２６】
次いで、図３により、本実施形態に係るワイパ装置Ｗの電気的構成について説明する。
本実施形態に係る制御手段としての制御部３０は、車載バッテリ１から電源供給を受けて作動するように構成されている。
制御部３０は、Ｄｒ側モータ２０Ａ及びＰａ側モータ２０Ｂを駆動制御するための回動速度制御部３１と、回動速度制御部３１から駆動制御信号を受けて、Ｄｒ側モータ２０Ａ及びＰａ側モータ２０Ｂへ車載バッテリ１の電源を供給する駆動部３７を備えている。
なお、構成は同様であるため、Ｄｒ側モータ２０Ａを駆動制御させる構成を説明する。
回動速度制御部３１は、操作スイッチ４０からの操作信号を受取ることによって、駆動部３７を介してＤｒ側モータ２０Ａを作動させる。
【００２７】
駆動部３７は、例えばリレー回路やＦＥＴ等によって形成されたＨ型ブリッジ回路（不図示）を有している。
駆動部３７は、このＨ型ブリッジ回路によりＤｒ側モータ２０Ａの両端子２０ａ，２０ｂをそれぞれ高電位（バッテリ１）側と低電位（アース）側に切替えて、Ｄｒ側モータ２０Ａを正逆回転させる。
【００２８】
また、駆動部３７は、Ｄｒ側モータ２０Ａの両端子２０ａ，２０ｂを短絡してＤｒ側モータ２０Ａの速度調整を行うための短絡部３８を有している。
この短絡部３８は、ＦＥＴ素子３８ａによって形成されている。ＦＥＴ素子３８ａのソース、ドレインはそれぞれ端子２０ａ，２０ｂに接続され、ゲートは駆動部３７に接続されている。
【００２９】
短絡部３８は、駆動部３７からの駆動信号がＦＥＴ素子３８ａのゲートに入力されることにより、ソースドレイン間が短絡状態となる。
すなわち、駆動信号が継続的又は断続的に入力されている間は、Ｄｒ側モータ２０Ａの両端子２０ａ，２０ｂが略等電位となり、Ｄｒ側モータ２０Ａは減速される。
これにより、制御部３０はＤｒ側モータ２０Ａの速度調整を行うことができる。
なお、駆動部３０は、短絡部３８の制御以外に、Ｄｒ側モータ２０Ａへ電源供給するための制御信号であるＰＷＭ信号のデューティー比を変更することによって、Ｄｒ側モータ２０Ａの速度調整を行っている。
【００３０】
Ｄｒ側モータ２０Ａには、位置検出器２２が配設されている。
この位置検出器２２は、ワイパピポット軸２１Ａの回動に伴ってパルス信号を制御部３０へ出力するものである。
【００３１】
本実施形態では、位置検出器２２は、ワイパピポット軸２１Ａの回動を直接検出しているが、これに限られるものではなく、機械的な誤差が生じなければＤｒ側モータ２０Ａ内のワイパピポット軸２１Ａよりも上流側の回動体（減速ギア等）の回動を検出するように構成してもよい。
【００３２】
制御部３０は、角速度・角加速度検出部３９を有している。
この角速度・角加速度検出部３９は、位置検出器２２からのパルス信号を受けて、このパルス信号をカウントすることにより、ワイパピポット軸２１Ａの回動角度若しくは回転数を算出する。
ワイパピポット軸２１Ａの回動角度は、ワイパアーム１２Ａ及びワイパブレード１０Ａの回動角度と等しいので、ワイパピポット軸２１Ａの回動角度若しくは回転数によって、制御部３０は、ワイパアーム１２Ａ及びワイパブレード１０Ａの位置を検出することができる。
【００３３】
また、角速度・角加速度検出部３９は、パルス信号の間隔からワイパピポット軸２１Ａの角速度等を算出している。
更に角速度・角加速度検出部３９は、算出したワイパピポット軸２１Ａの回動角度、回転数、角速度、角加速度を各々表す回動角度信号、回転数信号、角速度信号、角加速度信号等の各必要な信号を回動速度制御部３１へ出力している。
【００３４】
下記のように、回動速度制御部３１は、この角速度・角加速度検出部３９から受けた角速度信号等の必要な信号に基づいて、Ｄｒ側モータ２０Ａの速度制御を行うために、駆動制御信号を駆動部３７へ出力している。
【００３５】
図４に示すように、回動速度制御部３１は、目標値データ記憶部３２と、時間計測部３３と、比較部３４と、出力調整部３５と、駆動制御部３６と、を備えている。
回動速度制御部３１は、角速度・角加速度検出部３９から入力される各種信号（回動角度信号、回転数信号、角速度信号、角加速度信号等）が、目標値データ記憶部３２に記憶された回動角度変動パターン、回転数変動パターン、角加速度変動パターンと一致するようにサーボ制御によって、駆動制御信号を出力する。
回動角度変動パターン、回転数変動パターン、角加速度変動パターンは、それぞれワイパピポット軸２１Ａが往復回動動作を行うときの回動角度、回転数及び角加速度の変動パターンである。
なお、これら回動角度変動パターン、回転数変動パターン、角加速度変動パターンが、目標値データを示すパターンに相当する。
【００３６】
図５に、本実施形態に係る回動パターンの目標値データである回動角度変動パターン、回転数変動パターン、角加速度変動パターンの一例を示す。
なお、ワイパピポット軸２１Ａの回動角度は、ワイパアーム１２Ａ及びワイパブレード１０Ａの回動角度と等しく、回転数及び角加速度もまた等しいため、以下ワイパピポット軸２１Ａの変動パターンとして記載する。
図５（イ）は、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回動角度θＤ，Ｐ［°］の変動パターンである。
図５（イ）で実線は、ワイパピポット軸２１Ａ（Ｄｒ側）の回動角度θＤ［°］を示し、一点鎖線はワイパピポット軸２１Ｂ（Ｐａ側）の回動角度θＰ［°］を示す。
【００３７】
また、図５（ロ）は、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回転数［ｒｐｍ］の変動パターンである。
図５（ロ）で実線は、ワイパピポット軸２１Ａ（Ｄｒ側）の回転数ＮＤ［ｒｐｍ］を示し、一点鎖線はワイパピポット軸２１Ｂ（Ｐａ側）の回動角度ＮＰ［ｒｐｍ］を示す。
【００３８】
更に、図５（ハ）は、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの角加速度αＤ，Ｐ［ｒａｄ／ｓ２］の変動パターンである。
図５（ハ）で実線は、ワイパピポット軸２１Ａ（Ｄｒ側）の角加速度αＤ［ｒａｄ／ｓ２］を示し、一点鎖線はワイパピポット軸２１Ｂ（Ｐａ側）の角加速度αＰ［ｒａｄ／ｓ２］を示す。
【００３９】
これらの変動パターンは、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの往復動作周期ＴＤ１，Ｐ１［ｓ］、最大回動角度θＤＭＡＸ，ＰＭＡＸ［°］を設定したときの時間ｔの関数として定義されている。
なお、最大回動角度θＤＭＡＸ，ＰＭＡＸ［°］は、一方の反転位置（ａ）から他方の反転位置（ｂ）までの回動角度、すなわち払拭角度である（この最大回動角度θＤＭＡＸ，ＰＭＡＸ［°］とワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回動角度θＤ，Ｐ［°］の関係については、図１を参照）。
【００４０】
具体的には、本実施形態では、これらの変動パターンは、以下の時間関数式（数１乃至数３）で表される。
まず、ワイパピポット軸２１Ａ側を説明する。
なお、休止時間ｔＤ１が休止期間に相当する。
【００４１】
記号は、下記の通り定義する。
Ｔ：一往復の周期［ｓ］
ｔＤ１：ワイパピポット軸２１Ａの休止時間［ｓ］
ＴＤ１：ワイパピポット軸２１Ａの周期［ｓ］
θＤ：ワイパピポット軸２１Ａの回動角度［°］
θＤＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ａの最大回動角度（払拭角度）［°］
ωＤ：ワイパピポット軸２１Ａの角速度［ｒａｄ／ｓ］
ωＤＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ａの最高角速度［ｒａｄ／ｓ］
ＮＤ：ワイパピポット軸２１Ａの回転数［ｒｐｍ］
αＤ：ワイパピポット軸２１Ａの角加速度［ｒａｄ／ｓ２］
【００４２】
なお、時間範囲は、０≦ｔ≦ＴＤ１／２であり、ｔ＝Ｔ／２の上側反転位置（ａ）でｔＤ１の休止時間を設ける。
また、ＴＤ１／２＜ｔ≦Ｔ／２は休止時間のため、ωＤ（ｔ）＝０とする。
更に、数３において、ｔ＝０の時と、ｔ＝ＴＤ１／２の時には、角加速度は０になる。
このように、反転位置（ａ）、（ｂ）において、角加速度αＤ（ｔ）＝０を目標値として構成されているので、オーバーランが生じたり、急激な制動のために騒音・ガタツキが生じることを防止することができる。
【００４３】
【数１】
0005269230.tif 000002
【００４４】
【数２】
0005269230.tif 000003
【００４５】
【数３】
0005269230.tif 000004
【００４６】
また、ＴＤ１、ωＤ、θＤＭＡＸ、ωＤＭＡＸは、下記の式（数４乃至数７）で表される。
【００４７】
【数４】
0005269230.tif 000005
【００４８】
【数５】
0005269230.tif 000006
【００４９】
【数６】
0005269230.tif 000007
【００５０】
【数７】
0005269230.tif 000008
【００５１】
同様に、ワイパピポット軸２１Ｂ側を説明する。
なお、ワイパピポット軸２１Ｂの回動角度は、ワイパアーム１２Ｂ及びワイパブレード１０Ｂの回動角度と等しく、回転数及び角加速度もまた等しいため、以下ワイパピポット軸２１Ｂの変動パターンとして記載する。
記号は、下記の通り定義する。
なお、休止時間ｔＰ１が休止期間に相当する。
Ｔ：一往復の周期［ｓ］
ｔＰ１：ワイパピポット軸２１Ｂの休止時間［ｓ］
ＴＰ１：ワイパピポット軸２１Ｂの周期［ｓ］
θＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの回動角度［°］
θＰＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ｂの最大回動角度（払拭角度）［°］
ωＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの角速度［ｒａｄ／ｓ］
ωＰＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ｂの最高角速度［ｒａｄ／ｓ］
ＮＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの回転数［ｒｐｍ］
αＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの角加速度［ｒａｄ／ｓ２］
【００５２】
なお、時間範囲は、０≦ｔ≦ＴＰ１／２であり、ｔ＝０又はｔ＝Ｔの下側反転位置（ｂ）でｔＰ１の休止時間を設ける。
また、ｔ≦ｔＰ１は休止時間のため、ωＰ（ｔ）＝０とする。
更に、数１０において、ｔ＝ｔＰ１の時と、ｔ＝Ｔ／２＝ＴＰ１／２＋ｔＰ１の時には、角加速度は０になる。
このように、反転位置（ａ）、（ｂ）において、角加速度αＰ（ｔ）＝０を目標値として構成されているので、オーバーランが生じたり、急激な制動のために騒音・ガタツキが生じることを防止することができる。
【００５３】
【数８】
0005269230.tif 000009
【００５４】
【数９】
0005269230.tif 000010
【００５５】
【数１０】
0005269230.tif 000011
【００５６】
また、ＴＰ１、ωＰ、θＰＭＡＸ、ωＰＭＡＸは、下記の式（数１１乃至数１４）で表される。
【００５７】
【数１１】
0005269230.tif 000012
【００５８】
【数１２】
0005269230.tif 000013
【００５９】
【数１３】
0005269230.tif 000014
【００６０】
【数１４】
0005269230.tif 000015
【００６１】
このように構成されているため、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの位置と、ワイパブレード１０Ａ，１０Ｂ、ワイパアーム１２Ａ，１２Ｂの長さが決まると、ワイパブレード１０Ａ，１０Ｂとワイパアーム１２Ａ，１２Ｂとが干渉する領域が機械的に求められる。
そして、周期Ｔと、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの最大回動角度（払拭角度θＤＭＡＸ，θＰＭＡＸ）が決まれば、ｔＤ１とｔＰ１を調整するだけで、この干渉領域を回避する変動パターンを作成することができる。
【００６２】
この干渉領域Ｘと回避パターンＹを図６に示す。
この干渉領域Ｘを回避して、回避パターンＹに沿った、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回動角度（θＤ，θＰ）をトレースするように変動パターンを作成するとよい。
なお、ｔＤ１は０に設定してもよい。
このように、休止時間ｔＤ１と休止時間ｔＰ１とを設定しているため、両ワイパアーム１２Ａ（ワイパブレード１０Ａ）及びワイパアーム１２Ｂ（ワイパブレード１０Ｂ）が干渉することなく、両者を駆動することができる。
また、Ｔ／２＜ｔ＜Ｔの区間は、０≦ｔ≦Ｔ／２の区間を折り返した変動パターンとする。
【００６３】
回動速度制御部３１の時間計測部３３は、反転位置（ａ）からの経過時間を計測して比較部３４へ出力している。
時間計測部３３は、角速度・角加速度検出部３９から回動角度信号を受けて、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂが反転位置（ａ）に到達する毎に経過時間をリセットしている。
比較部３４は、角速度・角加速度検出部３９から各信を受取ると共に、時間計測部３３から経過時間を読取って、この経過時間に対応する目標値を目標値データ記憶部３２から読み込む。
すなわち、比較部３４は、各変動パターンから、この経過時間に対応する目標値データを読み込む。
【００６４】
そして、比較部３４は、角速度・角加速度検出部３９から受け取った各信号と目標値データ記憶部３２から読み込んだ目標値データとを比較し、比較結果と出力調整部３５へ出力する。
すなわち、比較部３４は、実際に取得したデータが目標値データと一致しているか否かを比較して、これらの差分を出力調整部３５へ出力している。
出力調整部３５は、これらの差分を０にするように、駆動制御部３６が出力する制御信号の大きさを調整するための調整信号を出力する。
【００６５】
駆動制御部３６は、調整信号によって駆動制御信号を調整し、この調整後の駆動制御信号を駆動部３７へ出力する。
この駆動制御信号は、ＰＷＭ信号であり、調整信号によってそのデューティー比が調整される。
また、このとき駆動制御部３６は、短絡部３８を作動させてＤｒ側ワイパモータ２０Ａ及びＰａ側ワイパモータ２０Ｂの速度を低速化する必要がある場合は、短絡部３８を作動させるための信号も同時に出力する。
【００６６】
このようにして、回動速度制御部３１は、作動経過時間に対して、実際のデータを目標値データに追従させるように駆動制御信号を出力する。
なお、本実施形態においては、変動パターンとして、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの角加速度（αＤ，αＰ）、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回転数（ＮＤ，ＮＰ）、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回動角度（θＤ，θＰ）を選択したが、これに限られず、本発明の目的とする制御を行うことができるものであれば、例えば、角速度（ωＤ，ωＰ）を選択してもよい。
【００６７】
上記実施形態は、以下のように改変することができる。
改変例として他の実施形態を以下、説明する。
なお、上記実施形態と同様の構成要素には同一符号を付すとともに、重複する構成の説明は省略する。
【００６８】
（第２実施形態）
本実施形態においては、変動パターンを改変している。
その他の構成は、第１実施形態と同様である。
図７に、本実施形態に係る回動パターンの目標値データである、回動角度変動パターン、回転数変動パターン、角加速度変動パターンの一例を示す。
このパターンでは、Ｄｒ側とＰａ側において、各々２種類のパターンが設定されており、Ｄｒ側は、ｔ＝ＴＤ１／４のときにパターンが切替えられ、Ｐａ側はｔ＝ＴＰ１／４＋ｔＰ１のときにパターンが切替えられる。
【００６９】
図７（イ）は、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回動角度θＤ，Ｐ［°］の変動パターンである。
図７（イ）で実線は、ワイパピポット軸２１Ａ（Ｄｒ側）の回動角度θＤ［°］を示し、一点鎖線はワイパピポット軸２１Ｂ（Ｐａ側）の回動角度θＰ［°］を示す。
【００７０】
また、図７（ロ）は、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回転数［ｒｐｍ］の変動パターンである。
図７（ロ）で実線は、ワイパピポット軸２１Ａ（Ｄｒ側）の回転数ＮＤ［ｒｐｍ］を示し、一点鎖線はワイパピポット軸２１Ｂ（Ｐａ側）の回動角度ＮＰ［ｒｐｍ］を示す。
【００７１】
更に、図７（ハ）は、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの角加速度αＤ，Ｐ［ｒａｄ／ｓ２］の変動パターンである。
図７（ハ）で実線は、ワイパピポット軸２１Ａ（Ｄｒ側）の角加速度αＤ［ｒａｄ／ｓ２］を示し、一点鎖線はワイパピポット軸２１Ｂ（Ｐａ側）の角加速度αＰ［ｒａｄ／ｓ２］を示す。
【００７２】
これらの変動パターンは、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの往復動作周期ＴＤ１，Ｐ１［ｓ］、最大回動角度θＤＭＡＸ，ＰＭＡＸ［°］を設定したときの時間ｔの関数として定義されている。
なお、最大回動角度θＤＭＡＸ，ＰＭＡＸ［°］は、一方の反転位置（ａ）から他方の反転位置（ｂ）までの回動角度、すなわち払拭角度である（この最大回動角度θＤＭＡＸ，ＰＭＡＸ［°］とワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回動角度θＤ，Ｐ［°］の関係については、図１を参照）。
【００７３】
具体的には、本実施形態では、これらの変動パターンは、以下の時間関数式（数１５乃至数１７）で表される。
まず、ワイパピポット軸２１Ａ側を説明する。
【００７４】
記号は、下記の通り定義する。
Ｔ：一往復の周期［ｓ］
ＴＤ１：ワイパピポット軸２１Ａのパターン１の周期［ｓ］
ＴＤ２：ワイパピポット軸２１Ａのパターン２の周期［ｓ］
θＤ：ワイパピポット軸２１Ａの回動角度［°］
θＤＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ａの最大回動角度（払拭角度）［°］
ωＤ：ワイパピポット軸２１Ａの角速度［ｒａｄ／ｓ］
ωＤＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ａの最高角速度［ｒａｄ／ｓ］
ＮＤ：ワイパピポット軸２１Ａの回転数［ｒｐｍ］
αＤ：ワイパピポット軸２１Ａの角加速度［ｒａｄ／ｓ２］
【００７５】
なお、時間範囲は、０≦ｔ≦ＴＤ１／４である。
更に、数１７において、ｔ＝０の時と、ｔ＝ＴＤ１／４の時には、角加速度は０になる。
よって、パターンの切替え時に不連続な動きやガタツキ等が生じることを回避することができる。
【００７６】
【数１５】
0005269230.tif 000016
【００７７】
【数１６】
0005269230.tif 000017
【００７８】
【数１７】
0005269230.tif 000018
【００７９】
また、Ｔ、ωＤは、下記の式（数１８及び数１９）で表される。
【００８０】
【数１８】
0005269230.tif 000019
【００８１】
【数１９】
0005269230.tif 000020
【００８２】
次いで、時間範囲が、ＴＤ１／４≦ｔ≦ＴＤ１／２−ｔＤ１のときを説明する。
数２１において、ｔ＝ＴＤ１／４＋ＴＤ２／４の時には、角加速度は０になる。
このように、上側反転位置（ｂ）において、角加速度αＤ（ｔ）＝０を目標値として構成されているので、オーバーランが生じたり、急激な制動のために騒音・ガタツキが生じることを防止することができる。
【００８３】
【数２０】
0005269230.tif 000021
【００８４】
【数２１】
0005269230.tif 000022
【００８５】
また、ωＤ及びθＤＭＡＸは、下記の式（数２２及び数２３）で表される。
【００８６】
【数２２】
0005269230.tif 000023
【００８７】
【数２３】
0005269230.tif 000024
【００８８】
同様に、ワイパピポット軸２１Ｂ側を説明する。
記号は、下記の通り定義する。
Ｔ：一往復の周期［ｓ］
ｔＰ１：ワイパピポット軸２１Ｂの休止時間［ｓ］
ＴＰ１：ワイパピポット軸２１Ｂのパターン１の周期［ｓ］
ＴＰ２：ワイパピポット軸２１Ｂのパターン２の周期［ｓ］
θＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの回動角度［°］
θＰＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ｂの最大回動角度（払拭角度）［°］
ωＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの角速度［ｒａｄ／ｓ］
ωＰＭＡＸ：ワイパピポット軸２１Ｂの最高角速度［ｒａｄ／ｓ］
ＮＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの回転数［ｒｐｍ］
αＰ：ワイパピポット軸２１Ｂの角加速度［ｒａｄ／ｓ２］
なお、時間範囲はｔＰ１≦ｔ≦ｔＰ１＋ＴＰ１／４であり、ｔ＜ｔＰ１の下側反転位置（ａ）ではｔＰ１の休止時間が設けられる。
更に、数２６において、ｔ≦ｔＰ１の時とｔ＝ｔＰ１＋ＴＰ１／４の時には、角加速度は０になる。
よって、パターンの切替え時に不連続な動きやガタツキ等が生じることを回避することができる。
【００８９】
【数２４】
0005269230.tif 000025
【００９０】
【数２５】
0005269230.tif 000026
【００９１】
【数２６】
0005269230.tif 000027
【００９２】
また、Ｔ、ωＰは、下記の式（数２７及び数２８）で表される。
【００９３】
【数２７】
0005269230.tif 000028
【００９４】
【数２８】
0005269230.tif 000029
【００９５】
次いで、時間範囲が、ｔＰ１＋ＴＰ１／４＜ｔ≦Ｔ／２のときを説明する。
数３０において、ｔ＝Ｔ／２の時と、ｔ＝ＴＰ１／４＋ＴＰ２／４＋ｔＰ１の時には、角加速度は０になる。
このように、反転位置（ｂ）において、角加速度α（ｔ）＝０を目標値として構成されているので、オーバーランが生じたり、急激な制動のために騒音・ガタツキが生じることを防止することができる。
【００９６】
【数２９】
0005269230.tif 000030
【００９７】
【数３０】
0005269230.tif 000031
【００９８】
また、ωＰ及びθＰＭＡＸは、下記の式（数３１及び数３２）で表される。
【００９９】
【数３１】
0005269230.tif 000032
【０１００】
【数３２】
0005269230.tif 000033
【０１０１】
このように構成されているため、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの位置と、ワイパブレード１０Ａ，１０Ｂ、ワイパアーム１２Ａ，１２Ｂの長さが決まると、ワイパブレード１０Ａ，１０Ｂとワイパアーム１２Ａ，１２Ｂとが干渉する領域が機械的に求められる。
そして、周期Ｔと、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの最大回動角度（払拭角度θＤＭＡＸ，θＰＭＡＸ）が決まれば、ｔＤ１とｔＰ１とＴＤ１／４とＴＰ１／４を調整するだけで、この干渉領域を回避する変動パターンを作成することができる。
【０１０２】
この干渉領域Ｘと回避パターンＹを図８に示す。
この干渉領域Ｘを回避して、回避パターンＹに沿った、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの回動角度（θＤ，θＰ）をトレースするように変動パターンを作成するとよい。
また、ワイパピポット軸２１Ａ側は、ｔ＝ＴＤ１／４の時に、ワイパピポット軸２１Ｂ側は、ｔ＝ＴＰ１／４＋ｔＰ１の時角加速度が０となるため、動作に不連続な点がなく、速度パターンを切り替えることができる。
このように、休止時間ｔＤ１と休止時間ｔＰ１とを設定しているため、両ワイパアーム１２Ａ（ワイパブレード１０Ａ）及びワイパアーム１２Ｂ（ワイパブレード１０Ｂ）が干渉することなく、両者を駆動することができる。
なお、Ｔ／２＜ｔ＜Ｔの区間は、０≦ｔ≦Ｔ／２の区間を折り返した変動パターンとする。
【０１０３】
なお、構成は上記実施形態に限られることはなく、ワイパブレード１０Ａ，１０Ｂ及びワイパアーム１２Ａ，１２Ｂは、減速後の出力軸に直接連結されていても、リンクを介在していてもよい。
また、ワイパブレード１０Ａ，１０Ｂ及びワイパアーム１２Ａ，１２Ｂの角度はワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂの角度を絶対角で検出するセンサを用いても、アーマチャ軸若しくは減速器の回転を積算して求める方式を用いてもよい。
更に、制御回路は、ワイパピポット軸２１Ａ，２１Ｂ両側を一の回路で処理しても、それぞれ別個に処理してもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
（Ｄｒ側）
１０Ａ‥ワイパブレード、１２Ａ‥ワイパアーム、２０Ａ‥Ｄｒ側モータ、
２０ａ，２０ｂ‥端子、
２１Ａ‥ワイパピポット軸、
（Ｐａ側）
１０Ｂ‥ワイパブレード、１２Ｂ‥ワイパアーム、２０Ｂ‥Ｐａ側モータ、
２１Ｂ‥ワイパピポット軸、
（制御系）
１‥バッテリ、２２‥位置検出器、３０‥制御部、３１‥回動速度制御部、
３２‥目標値データ記憶部、３３‥時間計測部、３４‥比較部、３５‥出力調整部、
３６‥駆動制御部、３７‥駆動部、３８‥短絡部、、３８ａ‥ＦＥＴ素子、
３９‥角速度・角加速度検出部、４０‥操作スイッチ、
Ｗ‥ワイパ装置、Ｗ１‥Ｄｒ側ワイパ、Ｗ２‥Ｐａ側ワイパ
【図１】
0005269230.tif 000034
【図２】
0005269230.tif 000035
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0005269230.tif 000039
【図７】
0005269230.tif 000040
【図８】
0005269230.tif 000041