(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棒状電極のＺ軸１軸を制御する数値制御装置を備えた細穴放電加工装置を設け、該細穴放電加工装置の近傍位置にワークハンドリングロボットを設け、該ワークハンドリングロボットの動作領域内に部品整列供給装置と、複数の電極ホルダを保持する電極保持板を回転位置決め可能に設けた電極ホルダマガジン装置と、前記細穴放電加工装機の前記棒状電極下方の加工位置に部品を移動位置決め自在の第１と第２の部品把持手段を備えた部品搬入搬出装置と、加工済みの前記部品の良否を検査する部品検査装置と、部品検査後の良品を収納する良品収納箱と、不良品を収納する不良品収納箱とを設け、前記ワークハンドリングロボットが、前記部品整列供給装置から部品を受領して前記部品搬入搬出装置の第１部品供給位置に位置する第１部品把持手段または第２部品供給位置に位置する第２部品把持手段に前記部品を供給すると共に、該第１部品把持手段または第２部品把持手段から加工済みの部品を受領して、該加工済みの前記部品を前記部品検査装置に搬送して該部品の良否を検査し、該部品検査後の良品は前記良品収納箱に収納し、不良品は前記不良品収納箱に収納し、前記棒状電極を交換する場合、前記電極ホルダへの前記棒状電極の返却は、前記電極保持板の空の保持部を電極ホルダ交換位置に回転位置決めし、前記ワークハンドリングロボットに保持された電極ホルダを電極保持板の前記保持部に挿入返却し、前記電極ホルダからの前記棒状電極の取り出しは、前記電極ホルダマガジン装置に保持されている交換対象の電極ホルダを前記電極ホルダ交換位置に回転位置決めし、この回転位置決めされた交換対象の電極ホルダを前記ワークハンドリングロボットが受け取って、前記細穴放電加工装置に供給することを特徴とする全自動細穴加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は全自動細穴加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
細孔放電加工機を使用して、例えば、多数個の部品に細孔加工を行うと共に、その加工された製品の良否を判別して分別回収するシステムを構成する場合、従来は、細孔放電加工機へ部品を供給すると共に加工後の部品を搬出する部品供給搬出装置と、この部品供給搬出装置により搬出された加工後の部品の良否を検査する部品検査装置と、この部品検査装置へ加工後の部品を搬送する搬送手段と、電極を保持した電極ホルダを多数個備えた電極ホルダマガジン装置と、この電極ホルダマガジン装置と細孔放電加工機との間に在って、細孔放電加工機に装着された電極ホルダを交換着脱するための電極交換装置（例えば、特許文献１、２）等からなる複数のユニットで構成されており、これらのユニットにはそれぞれ細孔放電加工機の数値制御装置とは別に独立した数値制御装置が設けられている。
【０００３】
なお、前述の細孔放電加工機へ部品の供給および加工済みの部品の搬出を人手により行うことも可能であるが、この部品供給搬出工程を専用のロボットにより行うようにした例もある（例えば、特許文献３）。
【０００４】
しかしながら、多数個の部品に細孔加工を行うと共に、その加工された製品の良否を判別して分別回収する従来のシステム構成では、各ユニット側および細孔放電加工機本体側に独立した制御装置を設けているため、加工システムのコストが高くなるという問題がある。
【特許文献１】特開平０７−０２４６４９号公報
【特許文献２】特開２００３−０５３６２９号公報
【特許文献３】特開平０９−２１６１２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上述の如き問題を解決するためになされたものであり、本発明の課題は、多数個の部品に細孔加工を行うと共に、その加工された製品の良否を判別して分別回収する安価でかつ操作性のよい全自動細穴加工システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決する手段として請求項１に記載の細穴放電加工装置は、棒状電極のＺ軸１軸を制御する数値制御装置を備えた細穴放電加工装置を設け、該細穴放電加工装置の近傍位置にワークハンドリングロボットを設け、該ワークハンドリングロボットの動作領域内に部品整列供給装置と、複数の電極ホルダを保持する電極保持板を回転位置決め可能に設けた電極ホルダマガジン装置と、前記細穴放電加工装機の前記棒状電極下方の加工位置に部品を移動位置決め自在の第１と第２の部品把持手段を備えた部品搬入搬出装置と、加工済みの前記部品の良否を検査する部品検査装置と、部品検査後の良品を収納する良品収納箱と、不良品を収納する不良品収納箱とを設け、前記ワークハンドリングロボットが、前記部品整列供給装置から部品を受領して前記部品搬入搬出装置の第１部品供給位置に位置する第１部品把持手段または第２部品供給位置に位置する第２部品把持手段に前記部品を供給すると共に、該第１部品把持手段または第２部品把持手段から加工済みの部品を受領して、該加工済みの前記部品を前記部品検査装置に搬送して該部品の良否を検査し、該部品検査後の良品は前記良品収納箱に収納し、不良品は前記不良品収納箱に収納し、前記棒状電極を交換する場合、前記電極ホルダへの前記棒状電極の返却は、前記電極保持板の空の保持部を電極ホルダ交換位置に回転位置決めし、前記ワークハンドリングロボットに保持された電極ホルダを電極保持板の前記保持部に挿入返却し、前記電極ホルダからの前記棒状電極の取り出しは、前記電極ホルダマガジン装置に保持されている交換対象の電極ホルダを前記電極ホルダ交換位置に回転位置決めし、この回転位置決めされた交換対象の電極ホルダを前記ワークハンドリングロボットが受け取って、前記細穴放電加工装置に供給することを要旨とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、細穴放電加工装置への加工部品の供給、加工済み部品の搬出、加工済みの部品の良否の検査および良品と不良品の分別回収並びに電極交換等の一連の全工程をワークハンドリングロボットを介して行うことにより、Ｘ、Ｙ、Ｗ、Ｚ軸等複数の制御軸を有しない安価な汎用細穴放電加工機を使用して、多数個の部品に細孔加工を行うと共に、その加工された製品の良否を判別して分別回収する安価でかつ操作性のよい全自動細穴加工システムを構成することができ、これにより人件費等を低減し製品の製造コストも下げることが可能となる。
【０００９】
また、全自動細穴加工システムにおいて、不良品発生率が少ない不良品を収納するための不良品収納箱を細穴放電加工装置の背面側に配置し、良品収納箱を部品搬入搬出装置に近接し、かつ細穴放電加工装置前面の操作側位置になるように配置したので良品の回収作業を効率的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面によって説明する。
【００１１】
図１〜図３は、本発明に係る全自動細穴加工システムの一実施の形態を示したものである。
【００１２】
図１〜図３を参照するに、総括的に示す本発明に係る全自動細穴加工システム１において、共通基台３の上部右側（図１における右側）には細穴放電加工機５が設けてあり、この細穴放電加工機５の左側（図１における左側）近傍には、多関節形のワークハンドリングロボット７が設けてある。
【００１３】
前記細穴放電加工機１は、前記共通基台３上に設けた細穴放電加工機用の基台８を有し、この基台８上にテーブル９が固定してある。このテーブル９にはワークＷを収容すると共に加工液を貯留可能な加工槽１０が設けてある。
【００１４】
前記テーブル９の後方（図２における右方）の左右両端部には、テーブル９から上方向に延伸する左右のコラム１１ａ、１１ｂが設けてある。
【００１５】
前記コラム１１ａ、１１ｂの上部には、Ｘ軸方向１２（図１において左右方向）に移動位置決め自在のＸ軸キャリッジ１３が設けてあり、このＸ軸キャリッジ１３の上にはＸ軸方向と直交する方向へ移動位置決め自在のＹ軸キャリッジ１５が設けてある。
【００１６】
図２を参照するに、前記Ｙ軸キャリッジ１５の前端（図２における左側端部）には、スライドベース１７が上下動可能に係合してある。このスライドベース１７にはＺ軸スライド１９が図示省略のガイド部材に上下動自在に係合してある。
【００１７】
前記スライドベース１７には、Ｚ軸方向４０（図１〜３の上下方向）に延伸するＺ軸送りねじ２１が回転自在に軸支してあり、このＺ軸送りねじ２１の上方の端部には、Ｚ軸送りねじ２１を回転駆動するサーボモータ２３が設けてある。また、このＺ軸送りねじ２１には、前記Ｚ軸スライド１９に取り付けたナット（図示省略）が螺合してある。
【００１８】
したがって、細穴放電加工機５のＺ軸を制御する数値制御装置２５の制御の下に、上述のサーボモータ２３によってＺ軸送りねじ２１を適宜に回転駆動することにより、Ｚ軸スライド１９をＺ方向の所望の位置へ移動することができる。
【００１９】
前記Ｚ軸スライド１９の下部には、棒状電極２７を着脱交換自在に保持した電極ホルダ２９が電極回転モータ３１により回転伝達手段（図示省略）を介して回転駆動可能に装着してある。
【００２０】
前記電極ホルダ２９の下方には、前記棒状電極２７の先端部をガイドする電極ガイド手段３３が設けてある。この電極ガイド手段３３は、前記スライドベース１７の下端部に一体的に設けた支持部材３６に固定してある。
【００２１】
前記コラム１１（ａ、ｂ）には、Ｘ軸キャリッジ１３を手動で移動位置決めするためのＸ軸ハンドル３７が設けてある。そして、前記Ｙ軸キャリッジ１５には、前記スライドベース１７をＺ軸方向の所望の位置へ移動させるためのＺ軸ハンドル３９が設けてある。
【００２２】
また、前記スライドベース１７の側面にはＺ軸方向の位置を目視測定するためのスケール４１は貼り付けてあり、このスケール４１の目盛りを読み取るための指針４３が前記Ｙ軸キャリッジ１５の側面に設けてある。
【００２３】
したがって、前記Ｚ軸ハンドル３９を回して、前記スライドベース１７を所望のＺ軸方向４０の所望の位置に位置決めすることができる。すなわち、前記棒状電極２７の先端部をガイドする電極ガイド手段３３のＺ軸方向の位置を所望の位置に位置決めすることができる。
【００２４】
図１および図４〜図７を参照するに、前記テーブル９には、前記細穴放電加工機５に装着された棒状電極２７下方の加工位置へ、例えば、部品として六角ボルト３５を移動位置決め自在の第１部品把持手段４５ａと、第２部品把持手段４５ｂとをピッチｄの間隔で設けた部品搬入搬出装置４７が設けてある。
【００２５】
上述の第１、第２部品把持手段４５（ａ、ｂ）は、例えば空圧シリンダの如き流体圧シリンダ４９によりヒンジピン５１を軸にして開閉する可動クランプレバー５３とスライダー５５に固定された固定クランプレバー５７とを備えている。
【００２６】
前記可動クランプレバー５３と固定クランプレバー５７の先端には前記六角ボルト３５の頭部を把持するための把持爪５９が設けてある。また前記スライダー５５は、ガイド部材６１にＹ軸方向６２（Ｘ軸方向に直交する方向）の方向へ移動自在に設けてあり、このガイド部材６１は、前記テーブル９に立設したガイド部材支持体６３に設けてある。
【００２７】
上記構成により、前記スライダー５５は前記ガイド部材６１に設けた、例えば空圧シリンダの如き流体圧シリンダ６５により、前記ガイド部材６１にガイドされてＹ軸方向６２方向へ往復動させることができる。
【００２８】
また、前記ガイド部材支持体６３上部には、前記スライダー５５の上部に一体的に設けた突当て部材６７に係合当接することにより、前記スライダー５５のＹ軸方向の移動範囲を規制する一対のセンサー６９（ａ、ｂ）を取り付けたセンサー支持体７１が設けてある。
【００２９】
図５、図６は、前記スライダー５５の突当て部材６７が右側のセンサー６９ａに当接した状態を示したものであり、この状態において、前記第２部品把持手段４５ｂに把持された前記六角ボルト３５のＹ軸方向の加工位置が前記細穴放電加工装置１に装着された棒状電極２７下方の加工位置に一致するように前記突当て部材６７に設けた調節ボルト７３ａにより調節してある。
【００３０】
前記第２部品把持手段４５ｂが上述の加工位置に在るとき、前記第１部品把持手段４５ａは、後述するワークハンドリングロボット７との間で六角ボルト３５を受渡を行う第１部品供給位置に位置するように設定してある。
【００３１】
同様に、前記スライダー５５の突当て部材６７が左側のセンサー６９ｂに当接した状態では、前記第１部品把持手段４５ａに把持された前記六角ボルト３５のＹ軸方向の加工位置が棒状電極２７下方の加工位置に一致するように調節ボルト７３ｂにより調節してある。
【００３２】
また、前記第１部品把持手段４５ａが棒状電極２７下方の加工位置に一致する位置にあるとき、前記第２部品把持手段４５ｂは、後述するワークハンドリングロボット７との間で六角ボルト３５を受渡を行う第２部品供給位置に位置するように設定してある。
【００３３】
なお、上述の第１部品供給位置または第２部品供給位置とは、前記棒状電極２７下方の加工位置からＹ軸方向に＋または−方向に前記ピッチｄだけ離隔した位置に在る。
【００３４】
前記ワークハンドリングロボット７は、前記共通基台３の上部左側（図１における左側）に設けた基台７５上に設けてある。このワークハンドリングロボット７周囲の動作領域内には、図４に示すように、ワークハンドリングロボット７の旋回軸８７軸心を通る第２のＹ軸方向６４（前記Ｙ軸６２に平行）を基準に反時計方向に９０°旋回した方向に、すなわち、前記Ｘ軸１２に平行な第２のＸ軸方向１４の方向に前記六角ボルト３５の方向を整列して供給する部品整列供給装置８１が配置され、加工済みの前記六角ボルト３５の良否を検査する部品検査装置７９は、この部品整列供給装置８１よりさらに反時計方向に約２５°（前記第２のＹ軸６４から約１１５°）の位置に配置してある。
【００３５】
また、前記棒状電極２７を着脱交換自在に保持した前記電極ホルダ２９を複数収納した前記電極ホルダマガジン装置８３は、前記第２のＹ軸６４から反時計方向に約７０°の位置に、同様に加工済みの良品を収納する良品収納箱７７はその中心位置が約１７０°の位置に、部品検査後の不良品を収納する不良品収納箱８５はその中心位置が約４０°の位置に配置してある。
【００３６】
前記ワークハンドリングロボット７は６軸（Ｊ１軸〜Ｊ６軸）構成の小型の垂直多関節ロボットであり、垂直の旋回軸８７に第１アーム８９と第２アーム９１を備え、この第２アーム９１の先端部に揺動アーム９２が設けてあり、この揺動アーム９２にエンドエフェクター９３が取り付けてある。
【００３７】
前記旋回軸８７は前記基台７５上に設けてあり、制御軸Ｊ１を中心にして±１７０°の旋回ができる。前記第１アーム８９は、前記旋回軸８７に水平方向の制御軸Ｊ２で連結されており、この制御軸Ｊ２を中心に動作角度＋１３５°,−１００°を揺動できる。
【００３８】
前記第２アーム９１は第１アーム８９の先端の制御軸Ｊ３で連結されており、この制御軸Ｊ３を中心に動作角度＋１６６°,−１１９°の揺動とができると共に、第２アーム９１自体が回転制御軸Ｊ４を備えており、この第２アーム９１自体が±１９０°の範囲で回転する。
【００３９】
また、第２アーム９１の先端の前記揺動アーム９２は水平方向の制御軸Ｊ５を中心に動作角度±１２０°の揺動と、制御軸Ｊ６を中心に±３６０°の回転ができる。
【００４０】
図１１、図１３に示すように、上述のエンドエフェクター９３には、第１クランプ手段９５ａと第２クランプ手段９５ｂとが設けてある。
【００４１】
前記第１、第２クランプ手段９５（ａ、ｂ）には、六角ボルト３５を、例えば空圧シリンダの如き流体圧シリンダ９７により作動する把持開放自在のクランプ爪９９が設けてある。
【００４２】
また、第１、第２のクランプ手段９５（ａ、ｂ）には、第１、第２のクランプ手段９５（ａ、ｂ）が開放したときに、把持していた前記六角ボルト３５をクランプ爪９９の間から押し出すための部品押出手段１０１が設けてある。
【００４３】
この押出手段１０１は、一対のクランプ爪９９が閉じた時に生じる中心部の空間１０３を進退自在な押圧ロッド１０５を設け、この押圧ロッド１０５を進退させる駆動手段として、後方向にピストンロッド１０６が出没するようにした、例えば空圧シリンダの如き流体圧シリンダ１０７がエンドエフェクター９３のハウジング９２内部に設けてある。
【００４４】
前記流体圧シリンダ１０７には、前記押圧ロッド１０５の進退方向と平行な中空円筒状のロッドガイド１０９が設けてあり、このロッドガイド１０９内部にロッド部材１１１が摺動自在に嵌合してある。このロッド部材１１１の後端部（図１２の左側）と前端部（図１２の右側）とには、それぞれ連結板１１３（ａ、ｂ）が固定してあり、後端部の連結板１１３ａは前記流体圧シリンダ１０７のピストンロッド１０６に、前端部の連結板１１３ｂは前記押圧ロッド１０５の後端部に連結固定してある。
【００４５】
上記構成の部品押出手段１０１において、第２のクランプ手段９５ｂに把持された六角ボルト３５の軸部を、前記流体圧シリンダ９７の把持力を緩めると同時に、前記流体圧シリンダ１０７を作動させることにより、前記押圧ロッド１０５を前進（図１２で右方）させ、六角ボルト３５を前記第１クランプ手段９５ａまたは第２のクランプ手段９５ｂから押し出すことができる。
【００４６】
また、図１１、図１２に示すように、上述のエンドエフェクター９３の左側面（図１１において左側）に固定したブラケット１２１に、前記電極ホルダマガジン装置８３に保持された電極ホルダ２９を把持するためのチャック１２３が取り付けてある。
【００４７】
前記電極ホルダ２９の頭部外周には、前記ワークハンドリングロボット７のチャック１２３が係合する溝部２９ｈが形成してある。
【００４８】
前記チャック１２３には、電極ホルダ２９の溝部２９ｈに係合する円弧状把持部を備えた爪部材１２５（ａ、ｂ）を固定ピン１２６（ａ、ｂ）により固定した左右一対のアーム１２７（ａ、ｂ）がそれぞれ回転軸１２９（ａ、ｂ）に回動可能に可能に設けてある。
【００４９】
回転軸１２９（ａ、ｂ）はチャック本体１３１に回転自在に軸支してあり、このチャック本体１３１が前記ブラケット１２１にボルト等の締結部材により固定してある。
【００５０】
前記回転軸１２９（ａ、ｂ）の下部には、それぞれには互いに噛合する歯車１３３（ａ、ｂ）が設けてある。また、前記左右一対のアーム１２７（ａ、ｂ）は、このアーム１２７（ａ、ｂ）の前方（図１３の左方）に設けたスプリング支持軸１３５（ａ、ｂ）の間に設けた引っ張りスプリングからなるクランプスプリング１３７により常時閉じる方向に付勢されている。
【００５１】
前記左右一対のアーム１２７（ａ、ｂ）の後端部には、前記爪部材１２５（ａ、ｂ）が閉じた状態において、先端に間隙ｗができるようにアーム１２７ａの揺動範囲を適宜に規制する止めねじのごときストッパ部材１３９が設けてある。
【００５２】
図１４、図１５に詳細に示すように、前記電極ホルダマガジン装置８３は、前記基台７５上に設けたコラム１４１の上部に複数の電極ホルダ２９を保持する円板状の電極保持板１４３が、例えば、モータ等の図示しない回転駆動手段により回転位置決め可能に設けてある。
【００５３】
より詳細には、前記電極保持板１４３の中心部には、電極保持板１４３に一体的に固定した軸部材１４５設けてある。この軸部材１４５の軸心に設けた貫通穴に、中空円筒状の固定部材１４７が挿入してある。この固定部材１４７の上部には鍔部１４７ｇ設けてあり、この鍔部１４７ｇが軸部材１４５の上面に当接係合するようになっている。
【００５４】
前記コラム１４１の上部には、前記電極保持板１４３の軸部材１４５を支持するフランジ部１４９ｆを備えた回転軸１４９がコラム１４１の上方へ延伸するように一体的に設けてある。
【００５５】
回転軸１４９の前記フランジ部１４９ｆ上面には、前記軸部材１４５を回転自在に支持するスラストベアリング１５１が設けてあり、このスラストベアリング１５１に支持された前記軸部材１４５を、前記回転軸１４９の上部に設けた雄ねじ部に螺合するナット部材１５３により前記回転軸１４９に押圧固定してある。
【００５６】
上記構成により、前記モータ等の図示しない駆動手段を回転駆動させることによりにより前記電極保持板１４３を回転駆動することができる。
【００５７】
前記電極保持板１４３の外周部には、前記電極ホルダ２９を保持するための外方にＵ字状に開放した１０個の保持部１５５が設けてある。この保持部１５５から電極保持板１４３の回転中心方向に若干離隔した電極保持板１４３の裏面には、前記電極ホルダ２９の頭部を引きつける磁性体１５７が取り付けてある。
【００５８】
前記電極保持板１４３の外周部の保持部１５５には、前記電極ホルダ２９の頭部の上方外周に形成した環状溝が係合した状態で保持されている。なお、電極ホルダ２９は前記磁性体１５７に吸着されているので電極保持板１４３から簡単に外れて落下することはない。
【００５９】
また、前記回転軸１４９の上端部は、前記電極保持板１４３よりも上方に突出して設けてあり、その上端部にはシリンダブラケット１５９が水平に設けてある。このシリンダブラケット１５９の上面には、前記電極保持板１４３に平行に進退可能なピストンロッド１６１を備えた後述のマガジンチャック移動用の、例えば空圧シリンダの如き流体圧シリンダ１６３が設けてある。
【００６０】
上述の流体圧シリンダ１６３のピストンロッド１６１の先端には、電極保持板１４３の外周部に保持された前記電極ホルダ２９の頭部を把持または開放自在のマガジンチャック１６７が設けてある。このマガジンチャック１６７の開閉動作させる例えば空圧シリンダの如き流体圧シリンダ１６５が、前記ピストンロッド１６１の先端に設けてある。なお、前記流体圧シリンダ１６３の上方にはカバー１６９が設けてある。
【００６１】
前記電極保持板１４３に一体的に固定した前記軸部材１４５の外周には、電極保持板１４３の回転位置決めを行うための位置決め溝１７１が設けてある。この位置決め溝１７１の位置は、前記１０個の電極ホルダ２９の保持位置に対応する位置に設けてある。
【００６２】
上述の位置決め溝１７１に係脱可能な位置決めピン１７３を進退自在に備えた位置決め用の、例えば空圧シリンダの如き流体圧シリンダ１７５が前記コラム１４１の上部に一体的に設けたシリンダブラケット１７７に設けてある。
【００６３】
上記構成の電極ホルダマガジン装置８３において、システム制御装置１８０の制御の下に、モータ等の図示しない回転駆動手段により電極保持板１４３を適宜に回転駆動して、交換対象の電極ホルダ２９を後述の電極ホルダ交換位置に回転割り出しすると共に、位置決め用の流体圧シリンダ１７５を前進作動させ、位置決めピン１７３を前記軸部材１４５の外周の位置決め溝１７１に係合させて電極ホルダ２９を電極ホルダ交換位置に固定する。
【００６４】
上述の電極ホルダ交換位置は、前記ワークハンドリングロボット７の旋回軸８７の中心と電極保持板１４３の回転中心とを直線で結んだ方向に設定してある。これにより、ワークハンドリングロボット７のエンドエフェクター９３に設けたチャック１２３との間における電極ホルダ２９の受け渡しが容易となる。
【００６５】
電極ホルダマガジン装置８３からワークハンドリングロボット７のチャック１２３への電極ホルダ２９の受け渡し動作について説明する。
【００６６】
始めに、電極ホルダマガジン装置８３に保持されている交換対象の電極ホルダ２９を上述の電極ホルダ交換位置に回転位置決めする。次いで、マガジンチャック移動用の流体圧シリンダ１６３によりピストンロッド１６１を前進させ、交換対象の電極ホルダ２９の頭部をマガジンチャック１６７により把持して、前記エンドエフェクター９３に設けたチャック１２３の爪部材１２５（ａ、ｂ）の先端の間隙ｗの間へ電極ホルダ２９の頭部の溝部２９ｈを押圧しながら挿入することにより、交換対象の電極ホルダ２９をワークハンドリングロボット７のチャック１２３へ受け渡すことができる。
【００６７】
また、ワークハンドリングロボット７により電極ホルダ２９を電極ホルダマガジン装置８３に返却する場合には、電極保持板１４３の空の保持部１５５を交換位置に位置決めし、ワークハンドリングロボット７のチャック１２３に保持された電極ホルダ２９頭部の前記環状溝を電極保持板１４３に係合するように挿入することにより所定の保持位置に返却することができる。
【００６８】
次に、加工済みの前記六角ボルト３５の良否を検査する部品検査装置７９について説明する。
【００６９】
図８〜図１０を参照するに、部品検査装置７９は前記基台７５に立設した側面形状がギリシャ文字のΓに似たコラム本体１７９を備えており、このコラム本体１７９のほぼ中程の高さ位置に、前記六角ボルト３５の軸部に前記細穴放電加工機５により、垂直方向に細穴１８４が加工された加工済みの六角ボルト３５’（以後、製品と呼ぶ、図１６参照）の頭部を把持して、この製品３５’の軸部を水平に把持自在の製品把持装置１８１が設けてある。なお、この製品把持装置１８１には公知の空圧作動のクランプ装置が使用されている。
【００７０】
製品把持装置１８１上方のコラム本体１７９には、空圧シリンダの如き昇降手段１８５が設けてあり、この空圧シリンダのピストンロッドの先端には、製品３５’の加工穴１８４に貫通自在の検査用のピン１８３がチャックの如きピン把持手段１８６に把持してある。
【００７１】
上述の昇降手段１８５は、クロステーブル機構１８９に保持されており、クロステーブル機構１８９は前記コラム本体１７９の上端部に設けたクロステーブル機構支持部材１９１に設けてある。
【００７２】
上述のクロステーブル機構１８９には、前記昇降手段１８５を前記ワークハンドリングロボット７の旋回軸８７の軸心方向に水平に移動調節可能な第１スライドテーブル１９３と、この第１スライドテーブル１９３の移動方向に直交する方向に水平に移動調整可能な第２スライドテーブル１９５とから成っている。また、第１スライドテーブル１９３と第２スライドテーブルとには、それぞれ位置調整用のつまみ１９７、１９９が設けてある。
【００７３】
前記昇降手段１８５に把持固定された検査用のピン１８３の昇降経路の側方で、かつ前記製品把持装置１８１に把持された製品３５’の細穴１８４の上方位置には、前記ピン把持手段１８６の通過の有無を検出するための上限位置検出センサＳ１と下限位置検出センサＳ２とが設けてあり、検査用のピン１８３の昇降経路の側方で、製品３５’の細穴１８４の下方位置には、この検査用のピン１８３の有無を検出するための良品検出センサＳ３が設けてある。
【００７４】
以下に、上述の部品検査装置７９の部品検査の方法について説明する。
【００７５】
前記細穴放電加工機５による前記六角ボルト３５への加工が終了後、前記ワークハンドリングロボット７が製品３５’の加工穴１８４が垂直姿勢を維持した状態にクランプ爪９９に把持して、その垂直姿勢を維持したまま製品３５’の頭部を部品検査装置７９の製品把持装置１８１に把持させる。
【００７６】
なお、製品把持装置１８１に製品３５’の加工穴１８４が垂直になるように頭部が把持された状態において、加工穴１８４の中心と前記検査用のピン１８３の中心が一致するように調整してある。
【００７７】
次いで、前記昇降手段１８５を作動させて、検査用のピン１８３を下降させ、検査用のピン１８３が製品３５’の加工穴１８４を通過するか否かを調べる。この時、前述の上限位置検出センサＳ１と、下限位置検出センサＳ２および良品検出センサＳ３の検出状態により、次の三通りの判断がなされる。
【００７８】
（１）上限位置検出センサＳ１がＯＦＦ、下限位置検出センサＳ２がＯＮで良品検出センサＳ３がＯＮの場合は良品と判断する。
【００７９】
（２）上限位置検出センサＳ１、下限位置検出センサＳ２および良品検出センサＳ３の３個のセンサが全てＯＦＦの場合は不良品と判断する。
【００８０】
（３）上限位置検出センサＳ１がＯＦＦ、下限位置検出センサＳ２がＯＮおよび良品検出センサＳ３がＯＦＦの場合は検査用のピンの折損したものと判断する。
【００８１】
以下に本願発明に係る全自動細穴加工システムの全体的な動作をまとめて説明する。
【００８２】
始めに、部品である六角ボルト３５の方向を整列して供給する部品整列供給装置８１から、ワークハンドリングロボット７が六角ボルト３５を受け取って、部品搬入搬出装置４７の第１部品供給位置に位置する第１部品把持手段または第２部品供給位置に位置する第２部品把持手段に前記部品を供給し、この第１部品把持手段または第２部品供給位置を介して、細穴放電加工装置の加工位置に供給された部品である六角ボルト３５が加工される。
【００８３】
上述の第１部品把持手段または第２部品供給位置に供給された部品である六角ボルト３５が細穴放電加工装置で加工されている間に、この第１部品把持手段または第２部品把持手段から加工済みの部品を、ワークハンドリングロボット７が受領して、該加工済みの前記部品を前記部品検査装置に搬送して該部品の良否を検査する。
【００８４】
部品検査装置による検査結果が良品である場合には、ワークハンドリングロボット７が前記部品を前記良品収納箱に収納し、検査結果が不良品である場合には前記不良品収納箱に収納される。
【００８５】
また、棒状電極２７が消耗した場合には、ワークハンドリングロボット７により、電極ホルダマガジン装置８３に収納された新品の棒状電極２７と交換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明に係る全自動細穴加工システムの説明図（正面図）。
【図２】本発明に係る全自動細穴加工システムの説明図（右側面図）。
【図３】本発明に係る全自動細穴加工システムの説明図（左側面図）。
【図４】本発明に係る全自動細穴加工システムの説明図（上面図）。
【図５】図４におけるＡ部の拡大説明図。
【図６】図５の正面図。
【図７】図６の右側面図。
【図８】図１におけるＢ部の拡大説明図。
【図９】図８の右側面図。
【図１０】図８の上面図。
【図１１】図１におけるＣ矢視図の拡大説明図（一部破断）。
【図１２】図１１におけるＤ矢視図。
【図１３】図１１におけるＥ−Ｅ矢視図。
【図１４】図３におけるＦ部の拡大説明図（一部破断）。
【図１５】図１４におけるＧ−Ｇ矢視図。
【図１６】本願発明に係わる全自動細穴加工システムにおいて加工される部品（六角ボルト）の一例。
【符号の説明】
【００８７】
１  全自動細穴加工システム
３  共通基台
５  細穴放電加工機
７  ワークハンドリングロボット
８  基台
９  テーブル
１０  加工槽
１１ａ、１１ｂ  コラム
１２  Ｘ軸方向
１４  第２のＸ軸方向
１３  Ｘ軸キャリッジ
１５  Ｙ軸キャリッジ
１７  スライドベース
１９  Ｚ軸スライド
２１  Ｚ軸送りねじ
２３  サーボモータ
２５  数値制御装置
２７  棒状電極
２９  電極ホルダ
３１  電極回転モータ
３３  電極ガイド手段
３５、３５’  六角ボルト
３６  支持部材
３７  Ｘ軸ハンドル
３９  Ｚ軸ハンドル
４０  Ｚ軸方向
４１  スケール
４３  指針
４５（ａ、ｂ）  第１、第２部品把持手段
４７  部品搬入搬出装置
４９  流体圧シリンダ
５１  ヒンジピン
５３  可動クランプレバー
５５  スライダー
５７  固定クランプレバー
５９  把持爪
６１  ガイド部材
６２  Ｙ軸方向
６３  ガイド部材支持体
６４  第２のＹ軸方向
６５  流体圧シリンダ
６７  突当て部材
６９（ａ、ｂ）  センサー
７１  センサー支持体
７３ａ、７３ｂ  調節ボルト
７５  基台
７７  良品収納箱
７９  部品検査装置
８１  部品整列供給装置
８３  電極ホルダマガジン装置
８５  不良品収納箱
８７  旋回軸
８９  第１アーム
９１  第２アーム
９２  揺動アーム
９３  エンドエフェクター
９５ａ  第１クランプ手段
９５ｂ  第２クランプ手段
９７  流体圧シリンダ
９９  クランプ爪
１０１  部品押出手段
１０３  空間
１０５  押圧ロッド
１０７  流体圧シリンダ
１０９  ロッドガイド
１１１  ロッド部材
１１３（ａ、ｂ）  連結板
１２１  ブラケット
１２３  チャック
１２５（ａ、ｂ）  爪部材
１２７（ａ、ｂ）  アーム
１２９（ａ、ｂ）  回転軸
１３１  チャック本体
１３３  歯車
１３５（ａ、ｂ）  スプリング支持軸
１３７  クランプスプリング
１３９  ストッパ部材
１４１  コラム
１４３  電極保持板
１４５  軸部材
１４７  固定部材
１４９  回転軸
１４９ｆ  フランジ部
１５１  スラストベアリング
１５３  ナット部材
１５５  保持部
１５７  磁性体
１５９  シリンダブラケット
１６１  ピストンロッド
１６３  流体圧シリンダ
１６５  流体圧シリンダ
１６７  マガジンチャック
１７９  コラム本体
１８０  システム制御装置
１８１  製品把持装置
１８３  検査用のピン
１８４  細穴
１８５  昇降手段
１８６  ピン把持手段
１８９  クロステーブル機構
１９１  クロステーブル機構支持部材
１９３  第１スライドテーブル
１９５  第２スライドテーブル
１９７、１９９  位置調整用のつまみ
Ｓ１  上限位置検出センサ
Ｓ２  下限位置検出センサ
Ｓ３  良品検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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