(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の制御装置と前記第１の制御装置にそれぞれが所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置とがネットワークに接続され、前記第１の制御装置が前記第２の制御装置から受信する連続するメッセージの受信時間間隔に従い前記第２の制御装置にメッセージ送信タイミングを変更させる送信タイミング変更メッセージを送信することを特徴とする通信制御システム。
【請求項２】
前記第１の制御装置が、
前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、
前記第２の制御装置から受信するメッセージの受信時間を求めるメッセージ受信時間取得部と、
メッセージ受信時間間隔を基に前記第２の制御装置のメッセージ送信タイミングの変更の要否を判断する送信タイミング変更要否判断部と、
前記送信タイミング変更要否判断部の判断結果に基づいて、特定の前記第２の制御装置へメッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ第１の送信タイミング変更メッセージを送信する第１の送信タイミング変更メッセージ送信部と、を含み、
前記第２の制御装置がそれぞれ、
前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、
受信した前記第１の送信タイミング変更メッセージの内容に基づきメッセージの送信タイミングを変更する送信タイミング変更部と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項３】
前記第１の制御装置が、
前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、
前記第２の制御装置から受信するメッセージの受信時間を求めるメッセージ受信時間取得部と、
メッセージ受信時間間隔を基に前記第２の制御装置のメッセージ送信タイミングの変更の要否を判断する送信タイミング変更要否判断部と、
前記送信タイミング変更要否判断部の判断結果に基づいて、特定の前記第２の制御装置へメッセージ送信タイミング変更命令を含んだ第２の送信タイミング変更メッセージを送信する第２の送信タイミング変更メッセージ送信部と、を含み、
前記第２の制御装置がそれぞれ、
前記ネットワークを介してメッセージの送受信を行う通信インタフェース部と、
前記メッセージの送信タイミングのずらし時間を記憶するタイミング変更時間記憶部と、
受信した前記第２の送信タイミング変更メッセージの内容および記憶された前記ずらし時間に基づきメッセージの送信タイミングを変更する送信タイミング変更部と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の通信制御システム。
【請求項４】
前記第１の制御装置のメッセージ変更要否判断部が、前記第２の制御装置から受信したメッセージの連続するメッセージの受信時間間隔が所定値未満の場合にメッセージ送信タイミングの変更が必要であると判断することを特徴とする請求項２または３に記載の通信制御システム。
【請求項５】
前記第１の制御装置のメッセージ変更要否判断部が、前記第２の制御装置から受信したメッセージの連続したメッセージの受信時間間隔が所定値超であった場合にメッセージ送信タイミングの変更が必要であると判断することを特徴とする請求項２または３に記載の通信制御システム。
【請求項６】
前記第１の制御装置の第１の送信タイミング変更メッセージ送信部が、メッセージ送信タイミングの変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内一つの第２の制御装置へ前記第１の送信タイミング変更メッセージを送信することを特徴とする請求項２に記載の通信制御システム。
【請求項７】
前記第１の制御装置の第２の送信タイミング変更メッセージ送信部が、メッセージ送信タイミングの変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内一つの第２の制御装置へ前記第２の送信タイミング変更メッセージを送信することを特徴とする請求項３に記載の通信制御システム。
【請求項８】
前記第１の制御装置の第１の送信タイミング変更メッセージ送信部が、メッセージ送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した全ての第２の制御装置へ前記第１の送信タイミング変更メッセージを送信することを特徴とする請求項２に記載の通信制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両制御用の車載通信ネットワーク等、ネットワークに接続された複数の装置がそれぞれに周期的にメッセージを送信している環境下で、ネットワーク負荷をコントロールするために各装置のメッセージ送信タイミングを変更する通信制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在車両には、センサやＥＣＵ(Electric Control Unit：電子制御ユニット)などの電子装置が数多く搭載されており、それぞれがネットワークを介してメッセージの送受信を行っている。このようなネットワークでは通信プロトコルとして、ＣＳＭＡ／ＣＡ(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance：搬送波感知多重アクセス/衝突回避方式)が用いられている。
【０００３】
このようなネットワークでは、接続されている装置は、メッセージ送信時にネットワークの使用状況を確認し、ネットワークが未使用である場合、メッセージの送信を行うが、ネットワークが使用されていた場合、所定時間経過後に再度メッセージの送信を行う。
【０００４】
さらに、複数の装置がネットワークは未使用であると判断し、同時にメッセージを送信する可能性がある。この場合はメッセージの衝突が発生するため、衝突を検知した装置は再度メッセージの送信を行う。
【０００５】
上述したようなメッセージの再送信は、複数の装置の送信タイミングが近いもしくは等しい場合に発生する。そのため、複数の装置が同一周期でメッセージを送信する環境では、複数の装置の送信タイミングが近いもしくは等しい場合、毎周期メッセージの再送信が発生する。
【０００６】
また、車両制御の複雑化に伴い、ネットワークに接続された複数の装置の間で、第１の制御装置と、複数の第２の制御装置という構成を取り、第１の制御装置が複数の第２の制御装置からのメッセージを基に、制御を行うシステムが登場している。
【０００７】
この場合、第１の制御装置は一つの第２の制御装置からメッセージを受信しただけでは、制御を行うことができず、制御を行うには、一つの第２の制御装置からメッセージを受信してからも、すべての第２の制御装置からメッセージを受信するまで待つ必要がある。
【０００８】
上述したようなメッセージ待ち時間は、複数の第２の制御装置の送信タイミングが時間的に離れている場合は大きくなる。そのため、複数の第２の制御装置が同一周期でメッセージを送信する環境では、複数の第２の制御装置の送信タイミングが時間的に離れている場合、毎周期メッセージ待ち時間が大きくなる。
【０００９】
このように、複数の装置がネットワークを介して、メッセージを送受信する環境において、複数の装置が同一周期でメッセージを送信する場合、メッセージ送信タイミングが時間的に近いもしくは等しい場合、毎周期メッセージの再送信が発生し、メッセージの送信タイミングが時間的に離れている場合、毎周期メッセージの待ち時間が大きくなるという問題があった。
【００１０】
そこで、下記特許文献１では、複数の装置が接続された車載ネットワークにおいて、一つの第１の制御装置がすべての第２の制御装置のメッセージの周期的送信タイミングを受信し、受信結果を基に、すべての第２の制御装置の送信タイミングを決定し、すべての第２の制御装置へ通知することですべての第２の制御装置の送信タイミングを変更する車両用通信制御システムが提供されている。
【００１１】
図１５に構成を示す従来の車両用通信制御システム１００では、第１の制御装置である車両用通信制御ユニット１０１と、複数の第２の制御装置であるＥＣＵ(Ａ) (Ｂ)１０８が車載ＬＡＮ網１０７を介して、メッセージの送受信を行う。ＥＣＵ(Ａ) (Ｂ)１０８は、自身のメッセージ送信開始時点(又は時刻)、メッセージ送信終了時点、およびメッセージ送信周期を含んだメッセージ送信時間を車両用通信制御ユニット１０１に通知する。車両用通信制御ユニット１０１は各ＥＣＵ(Ａ) (Ｂ)１０８から受信したメッセージ送信時間を基にそれぞれの送信タイミングを割り振り設定し、各ＥＣＵ(Ａ) (Ｂ)１０８へ設定した送信タイミングを通知する。これにより各ＥＣＵ(Ａ) (Ｂ)１０８は通知された送信タイミングでメッセージを送信する。
【００１２】
このような構成により、図１６の(ａ)に示すように、変更前は第２の制御装置である複数のＥＣＵ(Ａ) (Ｂ)の送信タイミングが等しくメッセージの衝突が発生する場合でも、図１６の(ｂ)に示すように、各ＥＣＵ(Ａ) (Ｂ)の送信時間が他のＥＣＵからのメッセージの送信開始時点から送信終了時点までの時間と重ならないように送信開始時点を変更することで、メッセージの衝突を解消することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２００７−１８４８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、上記特許文献１に記載の車両用通信制御システムでは、第２の制御装置の送信タイミングの変更要否および変更値を決定するためには、すべての第２の制御装置の周期メッセージに関する情報(メッセージ送信開始時点、メッセージ送信終了時点、メッセージ送信周期)が必要である。そのため、第２の制御装置の送信タイミング変更要否および変更値の決定を行う第１の制御装置は多くの情報を扱う必要があり、送信タイミング変更にかかる処理負荷が高くなってしまう。また、すべての第２の制御装置の送信タイミングの決定後、すべての第２の制御装置へ送信タイミングを通知するため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージが必要となる。
【００１５】
本発明は上述した問題に鑑みてなされたものであり、第１の制御装置と所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置が接続された車両ネットワークにおいて、第２の制御装置の送信タイミング変更要否および変更値の決定を行う第１の制御装置の送信タイミング変更にかかる処理負荷をできるだけ抑えて、第２の制御装置の送信タイミングを変更可能であり、送信タイミングの変更に多くのメッセージを必要としない通信制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、第１の制御装置と前記第１の制御装置にそれぞれが所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置とがネットワークに接続され、前記第１の制御装置が前記第２の制御装置から受信する連続するメッセージの受信時間間隔に従い前記第２の制御装置にメッセージ送信タイミングを変更させる送信タイミング変更メッセージを送信することを特徴とする通信制御システムにある。
【発明の効果】
【００１７】
本発明では、第１の制御装置と第１の制御装置にそれぞれが所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置とがネットワークに接続された通信制御システムにおいて、第２の制御装置のメッセージ送信タイミングの変更のための処理負荷をできるだけ抑えて、第２の制御装置の送信タイミングを変更可能であり、送信タイミングの変更に多くのメッセージを必要としない通信制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態１，２によるバッテリ制御システムとしての通信制御システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１，２における第１の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１，２における第２の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１，２における第１の送信タイミング変更メッセージのメッセージフォーマットを示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１における動作の一例を説明するための図である。
【図６】本発明の実施の形態１における動作の別の例を説明するための図である。
【図７】本発明の実施の形態１における動作のさらに別の例を説明するための図である。
【図８】本発明の実施の形態２における動作の一例を説明するための図である。
【図９】本発明の実施の形態３によるバッテリ制御システムとしての通信制御システムの構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態３における第１の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態３における第２の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態３における第２の送信タイミング変更メッセージのメッセージフォーマットを示す図である。
【図１３】本発明の実施の形態３における動作の一例を説明するための図である。
【図１４】本発明による通信制御システムにおける送信タイミングの変更を説明するための図である。
【図１５】従来のこの種の通信制御システムの構成を示す図である。
【図１６】従来の通信制御システムの各ＥＣＵの送信タイミングを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明による通信制御システムを各実施の形態に従って図面を用いて説明する。各実施の形態は本発明による通信制御システムを例えばバッテリ制御システムに適用した場合を示す。各実施の形態において、同一もしくは相当部分は同一符号で示す。
【００２０】
実施の形態１．
図１は本発明の実施の形態１によるバッテリ制御システムの構成を示す図である。図１のように、このバッテリ制御システム３００では、第１の制御装置であるＢＭＵ(Battery Management Unit：バッテリ管理ユニット)３０１と、第２の制御装置であるＣＭＵ(Cell Management Unit：セル管理ユニット)(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８がＣＡＮネットワーク３０６によって接続されている。ＣＡＮは、ＣＳＭＡ／ＣＡ方式の通信プロトコルである。
【００２１】
ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８はバッテリのセルの制御を行い、ＢＭＵ３０１はＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８からのメッセージの受信およびＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８へ制御命令メッセージ(送信タイミング変更メッセージ)の送信を行う。
【００２２】
また、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８の構成・機能は等しい。さらに、第２の制御装置としてＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８の２つがＣＡＮネットワーク３０６に接続されているとしているが、３つ以上接続されていても良い。
【００２３】
ＢＭＵ３０１は、通信インタフェース部３０２と、メッセージ受信時間取得部３０３と、送信タイミング変更要否判断部３０４と、第１の送信タイミング変更メッセージ送信部３０５から構成される。ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は、それぞれ通信インタフェース部３０９と、送信タイミング変更部３１０から構成される。
【００２４】
ＣＭＵ(Ａ)３０７はメッセージＩＤ：「０ｘ１００」のメッセージを所定周期で送信し、「０ｘ１５０」のメッセージを受信する。また、ＣＭＵ(Ｂ)３０８はメッセージＩＤ：「０ｘ２００」のメッセージを所定周期で送信し、「０ｘ２５０」のメッセージを受信する。
【００２５】
また、連続した複数のメッセージの受信時間の間隔が、しきい値(４０ｍｓ)未満であった場合、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングの変更が必要であると判断する。
【００２６】
さらにここでは、連続した複数の受信メッセージの内、後から受信したメッセージを送信したＣＭＵの送信タイミングを、遅くする方向へずらすように変更する。
【００２７】
次に、図２を用いてＢＭＵ３０１のメッセージ受信時の動作を説明する。図２は実施の形態１における第１の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【００２８】
ステップＳ５０１では、ＢＭＵ３０１の通信インタフェース部３０２は、ＣＭＵ(Ａ)３０７またはＣＭＵ(Ｂ)３０８からメッセージを受信する。
【００２９】
ステップＳ５０２では、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時間取得部３０３が、メッセージ受信時間を求める。
【００３０】
ステップＳ５０３では、ＣＭＵから受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する。偶数番目のメッセージである場合、ステップＳ５０４へ進み、奇数番目のメッセージである場合、本動作を終了する。
【００３１】
ステップＳ５０４では、ＢＭＵ３０１の送信タイミング変更要否判断部３０４が、メッセージ受信時間に基づいて、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングを変更する必要があるかどうかを判断する。変更する必要がある場合、ステップＳ５０５へ進み、変更する必要が無い場合、本動作を終了する。送信タイミング変更要否判断部３０４は該偶数番目のメッセージとその前の奇数番目のメッセージの受信時間の間隔が、上述のしきい値(４０ｍｓ)未満であった場合、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングの変更が必要であると判断する。
【００３２】
ステップＳ５０５では、ＢＭＵ３０１は、ＣＭＵの送信タイミングのずらし時間を決定する。
【００３３】
ステップＳ５０６では、ＢＭＵ３０１の第１の送信タイミング変更メッセージ送信部３０５が、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信する。
【００３４】
上述したＢＭＵ３０１の処理は、メッセージを受信するたびに実施される。また上述した処理以外にも処理は存在するが、本例の特徴には関連が無いため、説明を省略する。
【００３５】
次に図３を用いて、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信時の動作を説明する。図３は実施の形態１における第２の制御装置の動作を説明するフローチャートである。ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は同じ動作をするため、ここではＣＭＵ(Ａ)３０７のみを対象として説明する。
【００３６】
ステップＳ６０１では、ＣＭＵ(Ａ)３０７の通信インタフェース部３０９は、ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したかどうかを判断する。メッセージを受信したと判断した場合、ステップＳ６０２へ進み、受信していないと判断した場合、本動作を終了する。
【００３７】
ステップＳ６０２では、受信したメッセージがメッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ第１の送信タイミング変更メッセージであるかどうかを判断する。受信したメッセージが第１の送信タイミング変更メッセージであると判断した場合、ステップＳ６０３へ進み、第１の送信タイミング変更メッセージで無いと判断した場合、本動作を終了する。
【００３８】
ステップＳ６０３では、第１の送信タイミング変更メッセージからずらし時間を抽出する。
【００３９】
ステップＳ６０４では、ＣＭＵ(Ａ)３０７の送信タイミング変更部３１０が、抽出したずらし時間を基に自身の送信タイミングを変更する。
【００４０】
上述したＣＭＵ(Ａ)３０７の処理は、メッセージを受信するたびに実施される。また上述した処理以外にも処理は存在するが、本例の特徴には関連が無いため、説明を省略する。
【００４１】
図４は本実施の形態１における、第１の送信タイミング変更メッセージのメッセージフォーマットを示す。第１の送信タイミング変更命令メッセージのヘッダ８０１は、ＳＯＦ(Start Of Frame)、メッセージＩＤ、ＣＲＣ(Cyclic Redundancy Check)などを含み、ペイロード８０２は、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含む。
【００４２】
以下、バッテリ制御システム３００におけるＢＭＵ３０１と、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８の動作について図２および図３を用いて詳述する。
【００４３】
最初に、ＢＭＵ３０１がＣＭＵ(Ａ)３０７とＣＭＵ(Ｂ)３０８と連続してメッセージを受信し、また２つのメッセージの受信時間の間隔がしきい値以上であった場合の動作について説明する。
【００４４】
まず、ＢＭＵ３０１の通信インタフェース部３０２がＣＭＵ(Ａ)３０７からメッセージＩＤが「０ｘ１００」のメッセージを受信する(Ｓ５０１)。
【００４５】
次に、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時間取得部３０３はＣＭＵ(Ａ)３０７からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ５０２)。
【００４６】
そしてＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ａ)３０７から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ５０３)。この段階では、ＢＭＵ３０１はＣＭＵ(Ａ)３０７のメッセージしか受信していないため、奇数番目と判断し、本動作を終了する。
【００４７】
次に、ＢＭＵ３０１の通信インタフェース部３０２がＣＭＵ(Ｂ)３０８からメッセージＩＤが「０ｘ２００」のメッセージを受信する(Ｓ５０１)。
【００４８】
そして、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時間取得部３０３はＣＭＵ(Ｂ)３０８からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ５０２)。
【００４９】
そしてＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ｂ)３０８から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ５０３)。この段階では、ＢＭＵ３０１はＣＭＵ(Ａ)３０７およびＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージを受信しているため、２つ目のメッセージであり、偶数番目と判断し、ステップＳ５０４へ進む。
【００５０】
次にＢＭＵ３０１の送信タイミング変更要否判断部３０４は、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８からのメッセージ受信時間に基づいて、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングを変更する必要があるかどうかを判断する(Ｓ５０４)。
【００５１】
ここでは、ＣＭＵ(Ａ)３０７のメッセージ受信時間とＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信時間の間隔はしきい値以上であるため、変更する必要が無いと判断し、本動作を終了する。
【００５２】
次に、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信時の動作について説明する。
【００５３】
ＣＭＵ(Ａ)３０７の通信インタフェース部３０９は、ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したかどうかを判断する(Ｓ６０１)。ＢＭＵ３０１はメッセージを送信していないため、ＣＭＵ(Ａ)３０７はメッセージを受信していないと判断し、本動作を終了する。ＣＭＵ(Ｂ)３０８も同様に受信時の動作を終了する。
【００５４】
次に、バッテリ制御システム３００において実施の形態１の特徴となる、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８がＢＭＵ３０１から受信した送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ第１の送信タイミング変更メッセージの内容に基づいて、自身の送信タイミングを変更する手順について図２から図５を用いて詳述する。ここでは、図５の(ａ)に示すように、ＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ａ)３０７からメッセージＩＤが「０ｘ１００」のメッセージを、ＣＭＵ(Ｂ)３０８からメッセージＩＤが「０ｘ２００」のメッセージを、２０ｍｓ間隔で連続して受信し、２つのメッセージの受信時間の間隔がしきい値(４０ｍｓ)未満であるとする。
【００５５】
まず、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時の動作について説明する。ＢＭＵ３０１の通信インタフェース部３０２は、ＣＭＵ(Ａ)３０７からメッセージＩＤが「０ｘ１００」のメッセージを受信する(Ｓ５０１)。
【００５６】
次に、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時間取得部３０３はＣＭＵ(Ａ)３０７からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ５０２)。
【００５７】
そしてＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ａ)３０７から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ５０３)。この段階では、ＢＭＵ３０１はＣＭＵ(Ａ)３０７のメッセージしか受信していないため、奇数番目と判断し、本動作を終了する。
【００５８】
次に、ＢＭＵ３０１の通信インタフェース部３０２がＣＭＵ(Ｂ)３０８からメッセージＩＤが「０ｘ２００」のメッセージを受信する(Ｓ５０１)。
【００５９】
そして、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時間取得部３０３はＣＭＵ(Ｂ)３０８からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ５０２)。
【００６０】
そしてＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ｂ)３０８から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ５０３)。この段階では、ＢＭＵ３０１はＣＭＵ(Ａ)３０７およびＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージを受信しているため、２つ目のメッセージであり、偶数番目と判断し、ステップＳ５０４へ進む。
【００６１】
次にＢＭＵ３０１の送信タイミング変更要否判断部３０４は、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８からのメッセージ受信時間に基づいて、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングを変更する必要があるかどうかを判断する(Ｓ５０４)。
【００６２】
ここでは、ＣＭＵ(Ａ)３０７のメッセージ受信時間とＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信時間の間隔はしきい値未満であるため、変更する必要があると判断し、ステップＳ５０５へ進む。
【００６３】
次に、ＢＭＵ３０１は、ＣＭＵの送信タイミングのずらし時間を決定する(Ｓ５０５)。連続したメッセージのメッセージ受信時間の間隔をしきい値以上にするため、３０ｍｓとする。
【００６４】
そして、ＢＭＵ３０１の第１の送信タイミング変更メッセージ送信部３０５は、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信する(Ｓ５０６)。ここでは連続した複数のメッセージの内、後から受信したメッセージを送信したＣＭＵ(Ｂ)３０８の送信タイミングを変更するため、ＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信ＩＤである、「０ｘ２５０」を第１の送信タイミング変更メッセージのヘッダ８０１のＩＤへ設定し、ペイロード８０２のずらし時間にＳ５０５で決定したずらし時間である３０ｍｓを設定する。
【００６５】
次に、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信時の動作について説明する。
【００６６】
ＣＭＵ(Ａ)３０７の通信インタフェース部３０９は、ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したかどうかを判断する(Ｓ６０１)。ここではＢＭＵ３０１は、第１の送信タイミング変更メッセージのＩＤとして、「０ｘ２５０」を設定しているため、ＣＭＵ(Ａ)３０７は、メッセージを受信していないと判断し、受信時の動作を終了する。
【００６７】
一方で、ＣＭＵ(Ｂ)３０８の通信インタフェース部３０９は、ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したかどうかを判断する(Ｓ６０１)。ここではＢＭＵ３０１は、第１の送信タイミング変更メッセージのＩＤとして、「０ｘ２５０」を設定しているため、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は、メッセージを受信したと判断し、ステップＳ６０２へ進む。
【００６８】
ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したＣＭＵ(Ｂ)３０８は、受信したメッセージがメッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ第１の送信タイミング変更メッセージであるかどうかを判断する(Ｓ６０２)。ここではＢＭＵ３０１は、メッセージのペイロード８０２に、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含めているため、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は、受信したメッセージが第１の送信タイミング変更メッセージであると判断し、ステップＳ６０３へ進む。
【００６９】
次に、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は第１の送信タイミング変更メッセージからずらし時間を抽出する(Ｓ６０３)。ここでは、第１の送信タイミング変更メッセージのずらし時間には、３０ｍｓが含まれているため、３０ｍｓが抽出される。
【００７０】
最後に、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は、図５の(ｂ)のように、第１の送信タイミング変更メッセージに含まれていたずらし時間である３０ｍｓだけ、自身の送信タイミングをずらす。
【００７１】
このように、第１の制御装置であるＢＭＵ３０１が所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)から受信したメッセージの内、連続したメッセージの受信時間の間隔が、所定の値未満であった場合、第１の制御装置は第２の制御装置の送信タイミングの変更が必要であると判断し、送信タイミングの変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内一つの第２の制御装置へ、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第１の制御装置が指定したずらし時間だけ変更することで、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を広げるように変更することができ、第２の制御装置のメッセージ再送信を低減することができる。
【００７２】
また、第１の制御装置は、第２の制御装置からのメッセージ受信時間のみによって、第２の制御装置の送信タイミングの変更要否を決定することができるため、第１の制御装置の送信タイミング変更にかかる処理負荷をできる限り抑えることができる。
【００７３】
さらに、第１の制御装置は一つの第２の制御装置のみに送信タイミング変更に関するメッセージを送信すればよいため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージを必要としない。
【００７４】
なお上記の例では、第１の制御装置であるＢＭＵ３０１が、送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)の内、メッセージ受信時間が遅かったＣＭＵ(Ｂ)３０８へ第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、ＣＭＵ(Ｂ)３０８の送信タイミングを遅くする方向へ変更することとしたが、図６の(ｂ)のように、メッセージ受信時間が早いＣＭＵ(Ａ)３０７へ第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、ＣＭＵ(Ａ)３０７の送信タイミングを早くする方向へずらすことによって、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を広げるように送信タイミングを変更することもでき、同様の効果が得られる。
【００７５】
また上記の例では、送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)の内、一つのＣＭＵ(Ｂ)３０８へメッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信することとしたが、図７の(ｂ)に示すように、メッセージ送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)のすべての制御装置へ第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、送信タイミングをずらすことによって、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を広げるように送信タイミングを変更することができるため、同様の効果が得られる。
【００７６】
また、複数の第２の制御装置の送信タイミングを変更することで、第２の制御装置の送信タイミングのずらし時間を小さくすることができる。
【００７７】
本発明では、第２の制御装置の送信周期は変更せず、送信タイミングを変更することで、複数の第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)、ＣＭＵ(Ｂ))のメッセージ間隔を変更する。図１４の(ａ)に示すように、送信タイミング変更前は、ＣＭＵ(Ａ)、ＣＭＵ(Ｂ)からＢＭＵが受信するこれらのメッセージ間隔は２０ｍｓである。各ＣＭＵは一定周期(ここでは１００ｍｓ)でメッセージを送信しているため、この間隔は変化しない。そこで、図１４の(ｂ)に示すように、ＣＭＵ(Ｂ)の送信周期は変更せず、送信タイミングを遅くする方向へずらすことにより(ここでは３０ｍｓずらす)、ＣＭＵ(８Ａ)、ＣＭＵ(Ｂ)からＢＭＵが受信するこれらのメッセージ間隔は、毎周期５０ｍｓとなる。
【００７８】
実施の形態２．
次に本発明の実施の形態２によるバッテリ制御システムについて説明する。バッテリ制御システムの構成は図１に示したものと同じである。実施の形態１との相違点は、実施の形態１では、連続した複数のメッセージの受信時間の間隔が、しきい値(４０ｍｓ)未満であった場合、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングの変更が必要であるとしていたが、本実施の形態２では、連続した複数のメッセージの受信時間の間隔が、しきい値(６０ｍｓ)超であった場合、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングの変更が必要であると判断する。
【００７９】
また、本実施の形態２では、連続した複数の受信メッセージの内、後から受信したメッセージを送信したＣＭＵの送信タイミングを早くする方向へずらすように変更する。
【００８０】
次に、バッテリ制御システム３００において本実施の形態の特徴となる、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８がＢＭＵ３０１から受信したメッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ第１の送信タイミング変更メッセージの内容に基づいて、自身の送信タイミングを変更する手順について図２、図３、図８を用いて詳述する。ここでは、図８の(ａ)に示すように、ＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ａ)３０７からメッセージＩＤが「０ｘ１００」のメッセージを、ＣＭＵ(Ｂ)３０８からメッセージＩＤが「０ｘ２００」のメッセージを、８０ｍｓ間隔で連続して受信し、２つのメッセージの受信時間の間隔がしきい値(６０ｍｓ)超であるとする。
【００８１】
まず、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時の動作について説明する。ＢＭＵ３０１の通信インタフェース部３０２は、ＣＭＵ(Ａ)３０７からメッセージＩＤが「０ｘ１００」のメッセージを受信する(Ｓ５０１)。
【００８２】
次に、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時間取得部３０３はＣＭＵ(Ａ)３０７からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ５０２)。
【００８３】
そしてＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ａ)３０７から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ５０３)。この段階では、ＢＭＵ３０１はＣＭＵ(Ａ)３０７のメッセージしか受信していないため、奇数番目と判断し、本動作を終了する。
【００８４】
次に、ＢＭＵ３０１の通信インタフェース部３０２がＣＭＵ(Ｂ)３０８からメッセージＩＤが「０ｘ２００」のメッセージを受信する(Ｓ５０１)。
【００８５】
そして、ＢＭＵ３０１のメッセージ受信時間取得部３０３はＣＭＵ(Ｂ)３０８からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ５０２)。
【００８６】
そしてＢＭＵ３０１は、ＣＭＵ(Ｂ)３０８から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ５０３)。この段階では、ＢＭＵ３０１はＣＭＵ(Ａ)３０７およびＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージを受信しているため、２つ目のメッセージであり、偶数番目と判断し、ステップＳ５０４へ進む。
【００８７】
次にＢＭＵ３０１の送信タイミング変更要否判断部３０４は、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８からのメッセージ受信時間に基づいて、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングを変更する必要があるかどうかを判断する(Ｓ５０４)。
【００８８】
ここでは、ＣＭＵ(Ａ)３０７のメッセージ受信時間とＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信時間の間隔はしきい値超であるため、変更する必要があると判断し、ステップＳ５０５へ進む。
【００８９】
次に、ＢＭＵ３０１は、ＣＭＵの送信タイミングのずらし時間を決定する(Ｓ５０５)。ここでは、連続したメッセージのメッセージ受信時間の間隔をしきい値以下にするため、−３０ｍｓとする。
【００９０】
そして、ＢＭＵ３０１の第１の送信タイミング変更メッセージ送信部３０５は、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信する(Ｓ５０６)。ここでは、連続した複数のメッセージの内、後から受信したメッセージを送信したＣＭＵ(Ｂ)３０８の送信タイミングを変更するため、ＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信ＩＤである、「０ｘ２５０」を第１の送信タイミング変更メッセージのヘッダ８０１のＩＤへ設定し、ペイロード８０２のずらし時間にＳ５０５で決定したずらし時間である−３０ｍｓを設定する。
【００９１】
次に、ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８のメッセージ受信時の動作について説明する。
【００９２】
ＣＭＵ(Ａ)３０７の通信インタフェース部３０９は、ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したかどうかを判断する(Ｓ６０１)。ここでは、ＢＭＵ３０１は、第１の送信タイミング変更メッセージのＩＤとして、「０ｘ２５０」を設定しているため、ＣＭＵ(Ａ)３０７は、メッセージを受信していないと判断し、受信時の動作を終了する。
【００９３】
一方で、ＣＭＵ(Ｂ)３０８の通信インタフェース部３０９は、ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したかどうかを判断する(Ｓ６０１)。ここでは、ＢＭＵ３０１は、第１の送信タイミング変更メッセージのＩＤとして、「０ｘ２５０」を設定しているため、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は、メッセージを受信したと判断し、ステップＳ６０２へ進む。
【００９４】
ＢＭＵ３０１からメッセージを受信したＣＭＵ(Ｂ)３０８は、受信したメッセージがメッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ第１の送信タイミング変更メッセージであるかどうかを判断する(Ｓ６０２)。ここでは、ＢＭＵ３０１は、メッセージのペイロード８０２に、送信タイミング変更命令とずらし時間を含めているため、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は、受信したメッセージが第１の送信タイミング変更メッセージであると判断し、ステップＳ６０３へ進む。
【００９５】
次に、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は第１の送信タイミング変更メッセージからずらし時間を抽出する(Ｓ６０３)。ここでは、第１の送信タイミング変更メッセージのずらし時間には、−３０ｍｓが含まれているため、−３０ｍｓが抽出される。
【００９６】
最後に、ＣＭＵ(Ｂ)３０８は、図８の(ｂ)のように、第１の送信タイミング変更メッセージに含まれていたずらし時間である−３０ｍｓだけ、自身の送信タイミングをずらす。
【００９７】
このように、第１の制御装置であるＢＭＵ３０１が所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)から受信したメッセージの内、連続したメッセージの受信時間の間隔が、所定の値超であった場合、第１の制御装置は第２の制御装置の送信タイミングの変更が必要であると判断し、送信タイミングの変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内一つの第２の制御装置へ、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第１の制御装置が指定したずらし時間だけ変更することで、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を狭めるように変更することができ、第１の制御装置がすべての第２の制御装置のメッセージを短時間で受信することができる。
【００９８】
また、第１の制御装置は、第２の制御装置からのメッセージ受信時間のみによって、第２の制御装置の送信タイミングの変更要否を決定することができるため、第１の制御装置の送信タイミング変更にかかる処理負荷をできる限り抑えることができる。
【００９９】
さらに、第１の制御装置は一つの第２の制御装置のみに送信タイミング変更に関するメッセージを送信すればよいため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージを必要としない。
【０１００】
また上記の例では、第１の制御装置であるＢＭＵ３０１が、送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)の内、メッセージ受信時間が遅かったＣＭＵ(Ｂ)３０８へ第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、ＣＭＵ(Ｂ)３０８の送信タイミングを早くする方向へ変更することとしたが、メッセージ受信時間が早いＣＭＵ(Ａ)３０７へ第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、ＣＭＵ(Ａ)３０７の送信タイミングを遅くする方向へずらすことによって、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を狭めるように送信タイミングを変更することもでき、同様の効果が得られる。
【０１０１】
また上記の例では、送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)の内、一つのＣＭＵ(Ｂ)３０８へメッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信することとしたが、メッセージ送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)３０７、ＣＭＵ(Ｂ)３０８)のすべての制御装置へ第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、送信タイミングをずらすことによって、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を狭めるように送信タイミングを変更することにでき、同様の効果が得られる。
【０１０２】
また、複数の第２の制御装置の送信タイミングを変更することで、第２の制御装置の送信タイミングのずらし時間を小さくすることができる。
【０１０３】
実施の形態３．
図９は本発明の実施の形態３によるバッテリ制御システムの構成を示す図である。図９のように、このバッテリ制御システム４００では、実施の形態１および実施の形態２と同様に、第１の制御装置であるＢＭＵ４０１と、第２の制御装置であるＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８から構成されている。
【０１０４】
ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８の構成・機能は等しい。さらに、第２の制御装置としてＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８の２つがＣＡＮネットワーク４０６に接続されているとしているが、３つ以上接続されていても良い。
【０１０５】
ＢＭＵ４０１は、通信インタフェース部４０２と、メッセージ受信時間取得部４０３と、送信タイミング変更要否判断部４０４と、第２の送信タイミング変更メッセージ送信部４０５から構成される。ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８は、それぞれ通信インタフェース部４０９と、送信タイミング変更部４１０と、タイミング変更時間記憶部４１１から構成される。
【０１０６】
ＣＭＵ(Ａ)４０７はメッセージＩＤ：「０ｘ１００」のメッセージを所定周期で送信し、「０ｘ１５０」のメッセージを受信する。また、ＣＭＵ(Ｂ)４０８はメッセージＩＤ：「０ｘ２００」のメッセージを所定周期で送信し、「０ｘ２５０」のメッセージを受信する。また、それぞれのタイミング変更時間記憶部４１１には、ずらし時間として３０ｍｓが記憶されている。
【０１０７】
また、連続した複数のメッセージの受信時間の間隔が、しきい値(４０ｍｓ)未満であった場合、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングの変更が必要であると判断する。
【０１０８】
さらにここでは、連続した複数の受信メッセージの内、後から受信したメッセージを送信したＣＭＵの送信タイミングを、遅くする方向へずらすように変更する。
【０１０９】
次に、図１０を用いてＢＭＵ４０１のメッセージ受信時の動作を説明する。図１０は実施の形態３における第１の制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【０１１０】
ステップＳ１２０１では、ＢＭＵ４０１の通信インタフェース部４０２は、ＣＭＵ(Ａ)４０７またはＣＭＵ(Ｂ)４０８からメッセージを受信する。
【０１１１】
ステップＳ１２０２では、ＢＭＵ４０１のメッセージ受信時間取得部４０３が、メッセージ受信時間を求める。
【０１１２】
ステップＳ１２０３では、ＣＭＵから受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する。偶数番目のメッセージである場合、ステップＳ１２０４へ進み、奇数番目のメッセージである場合、本動作を終了する。
【０１１３】
ステップＳ１２０４では、ＢＭＵ４０１の送信タイミング変更要否判断部４０４が、メッセージ受信時間に基づいて、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングを変更する必要があるかどうかを判断する。変更する必要がある場合、ステップＳ１２０５へ進み、変更する必要が無い場合、本動作を終了する。送信タイミング変更要否判断部４０４は該偶数番目のメッセージとその前の奇数番目のメッセージの受信時間の間隔が、上述のしきい値(４０ｍｓ)未満であった場合、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングの変更が必要であると判断する。
【０１１４】
ステップＳ１２０５では、ＢＭＵ４０１の第２の送信タイミング変更メッセージ送信部４０５が、メッセージ送信タイミング変更命令を含んだ、第２の送信タイミング変更メッセージを送信する。
【０１１５】
上述したＢＭＵ４０１の処理は、メッセージを受信するたびに実施される。また上述した処理以外にも処理は存在するが、本例の特徴には関連が無いため、説明を省略する。
【０１１６】
次に図１１を用いて、ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８のメッセージ受信時の動作を説明する。図１１は実施の形態３における第２の制御装置の動作を説明するフローチャートである。ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８は同じ動作をするため、ここではＣＭＵ(Ａ)４０７のみを対象として説明する。
【０１１７】
ステップＳ１３０１では、ＣＭＵ(Ａ)４０７の通信インタフェース部４０９は、ＢＭＵ４０１からメッセージを受信したかどうかを判断する。メッセージを受信したと判断した場合、ステップＳ１３０２へ進み、受信していないと判断した場合、本動作を終了する。
【０１１８】
ステップＳ１３０２では、受信したメッセージがメッセージ送信タイミング変更命令を含んだ第２の送信タイミング変更メッセージであるかどうかを判断する。受信したメッセージが第２の送信タイミング変更メッセージであると判断した場合、ステップＳ１３０３へ進み、第２の送信タイミング変更メッセージで無いと判断した場合、本動作を終了する。
【０１１９】
ステップＳ１３０３では、自身のタイミング変更時間記憶部４１１からずらし時間を抽出する。
【０１２０】
ステップＳ１３０４では、ＣＭＵ(Ａ)４０７の送信タイミング変更部４１０が、抽出したずらし時間を基に自身の送信タイミングを変更する。
【０１２１】
上述したＣＭＵ(Ａ)４０７の処理は、メッセージを受信するたびに実施される。また上述した処理以外にも処理は存在するが、本例の特徴には関連が無いため、説明を省略する。
【０１２２】
図１２は本実施の形態３における、第２の送信タイミング変更メッセージのメッセージフォーマットである。第２の送信タイミング変更命令メッセージのヘッダ１５０１は、ＳＯＦ(Start Of Frame)、メッセージＩＤ、ＣＲＣ(Cyclic Redundancy Check)などを含み、ペイロード１５０２は、メッセージ送信タイミング変更命令を含む。
【０１２３】
次に、バッテリ制御システム４００において本実施の形態３の特徴となる、ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８がＢＭＵ４０１から受信したメッセージ送信タイミング変更命令を含んだ第２の送信タイミング変更メッセージの内容と自身で記憶するずらし時間に基づいて、自身の送信タイミングを変更する手順について図１０から図１２を用いて詳述する。ここでは、図１３の(ａ)に示すように、ＢＭＵ４０１は、ＣＭＵ(Ａ)４０７からメッセージＩＤが「０ｘ１００」のメッセージを、ＣＭＵ(Ｂ)４０８からメッセージＩＤが「０ｘ２００」のメッセージを、２０ｍｓ間隔で連続して受信し、２つのメッセージの受信時間の間隔がしきい値(４０ｍｓ)未満であるとする。
【０１２４】
まず、ＢＭＵ４０１のメッセージ受信時の動作について説明する。ＢＭＵ４０１の通信インタフェース部４０２は、ＣＭＵ(Ａ)４０７からメッセージＩＤが「０ｘ１００」のメッセージを受信する(Ｓ１２０１)。
【０１２５】
次に、ＢＭＵ４０１のメッセージ受信時間取得部４０３はＣＭＵ(Ａ)４０７からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ１２０２)。
【０１２６】
そしてＢＭＵ４０１は、ＣＭＵ(Ａ)４０７から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ１２０３)。この段階では、ＢＭＵ４０１はＣＭＵ(Ａ)４０７のメッセージしか受信していないため、奇数番目と判断し、本動作を終了する。
【０１２７】
次に、ＢＭＵ４０１の通信インタフェース部４０２がＣＭＵ(Ｂ)４０８からメッセージＩＤが「０ｘ２００」のメッセージを受信する(Ｓ１２０１)。
【０１２８】
そして、ＢＭＵ４０１のメッセージ受信時間取得部４０３はＣＭＵ(Ｂ)４０８からのメッセージ受信時間を求める(Ｓ１２０２)。
【０１２９】
そしてＢＭＵ４０１は、ＣＭＵ(Ｂ)４０８から受信したメッセージが偶数番目のメッセージであるかどうかを判断する(Ｓ１２０３)。この段階では、ＢＭＵ４０１はＣＭＵ(Ａ)４０７およびＣＭＵ(Ｂ)４０８のメッセージを受信しているため、２つ目のメッセージであり、偶数番目と判断し、ステップＳ１２０４へ進む。
【０１３０】
次にＢＭＵ４０１の送信タイミング変更要否判断部４０４は、ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８からのメッセージ受信時間に基づいて、ＣＭＵのメッセージ送信タイミングを変更する必要があるかどうかを判断する(Ｓ１２０４)。
【０１３１】
ここでは、ＣＭＵ(Ａ)４０７のメッセージ受信時間とＣＭＵ(Ｂ)４０８のメッセージ受信時間の間隔はしきい値未満であるため、変更する必要があると判断し、ステップＳ１２０５へ進む。
【０１３２】
そして、ＢＭＵ４０１は、メッセージ送信タイミング変更命令を含んだ、第２の送信タイミング変更メッセージを送信する(Ｓ１２０５)。ここでは連続した複数のメッセージの内、後から受信したメッセージを送信したＣＭＵ(Ｂ)４０８の送信タイミングを変更するため、ＣＭＵ(Ｂ)４０８のメッセージ受信ＩＤである、「０ｘ２５０」を第２の送信タイミング変更メッセージのヘッダ１５０１のＩＤへ設定し、ペイロード１５０２にメッセージ送信タイミング変更命令を設定する。
【０１３３】
次に、ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８のメッセージ受信時の動作について説明する。
【０１３４】
ＣＭＵ(Ａ)４０７の通信インタフェース部４０９は、ＢＭＵ４０１からメッセージを受信したかどうかを判断する(Ｓ１３０１)。ここではＢＭＵ４０１は、第２の送信タイミング変更メッセージのＩＤとして、「０ｘ２５０」を設定しているため、ＣＭＵ(Ａ)４０７は、メッセージを受信していないと判断し、受信時の動作を終了する。
【０１３５】
一方で、ＣＭＵ(Ｂ)４０８の通信インタフェース部４０９は、ＢＭＵ４０１からメッセージを受信したかどうかを判断する(Ｓ１３０１)。ここではＢＭＵ４０１は、第２の送信タイミング変更メッセージのＩＤとして、「０ｘ２５０」を設定しているため、ＣＭＵ(Ｂ)４０８は、メッセージを受信したと判断し、ステップＳ１３０２へ進む。
【０１３６】
ＢＭＵ４０１からメッセージを受信したＣＭＵ(Ｂ)４０８は、受信したメッセージがメッセージ送信タイミング変更命令を含んだ第２の送信タイミング変更メッセージであるかどうかを判断する(Ｓ１３０２)。ここではＢＭＵ４０１は、メッセージのペイロード１５０２に、メッセージ送信タイミング変更命令を含めているため、ＣＭＵ(Ｂ)４０８は、受信したメッセージが第２の送信タイミング変更メッセージであると判断し、ステップＳ１３０３へ進む。
【０１３７】
次に、ＣＭＵ(Ｂ)４０８は自身のタイミング変更時間記憶部４１１からずらし時間を抽出する(Ｓ１３０３)。ここではタイミング変更時間記憶部４１１には、３０ｍｓが記憶されているため、３０ｍｓが抽出される。
【０１３８】
最後に、ＣＭＵ(Ｂ)４０８は、図１３の(ｂ)のように、抽出したずらし時間である３０ｍｓだけ、自身の送信タイミングをずらす(Ｓ１３０４)。
【０１３９】
このように、第１の制御装置であるＢＭＵ４０１が所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８)から受信したメッセージの内、連続したメッセージの受信時間の間隔が、所定の値未満であった場合、第１の制御装置は第２の制御装置の送信タイミングの変更が必要であると判断し、送信タイミングの変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内一つの第２の制御装置へ、メッセージ送信タイミング変更命令を含んだ、第２の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第２の制御装置が記憶するずらし時間だけ変更することで、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を広げるように変更することができ、第２の制御装置のメッセージ再送信を低減することができる。
【０１４０】
また、第１の制御装置は、第２の制御装置からのメッセージ受信時間のみによって、第２の制御装置の送信タイミングの変更要否を決定することができ、また、変更値であるずらし時間を、第２の制御装置に記憶させることで、第１の制御装置がずらし時間を決定する必要が無いため、第１の制御装置の送信タイミング変更にかかる処理負荷をできる限り抑えることができる。
【０１４１】
さらに、第１の制御装置は一つの第２の制御装置のみに送信タイミング変更に関するメッセージを送信すればよいため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージを必要としない。
【０１４２】
また上記の例では、第１の制御装置であるＢＭＵ４０１が所定周期でメッセージを送信する複数の第２の制御装置(ＣＭＵ(Ａ)４０７、ＣＭＵ(Ｂ)４０８)から受信したメッセージの内、連続したメッセージの受信時間の間隔が、所定の値未満であった場合、第１の制御装置は第２の制御装置の送信タイミングの変更が必要であると判断したが、上記実施の形態２のように所定の値超であった場合、送信タイミングの変更が必要であると判断し、送信タイミングの変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内一つの第２の制御装置へ、送信タイミング変更命令を含んだ、第２の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第２の制御装置が記憶するずらし時間だけ変更することで、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を狭めるように変更することができ、第１の制御装置がすべての第２の制御装置のメッセージを短時間で受信することができる。
【０１４３】
また、変更値であるずらし時間を、第２の制御装置に記憶させることで、第１の制御装置がずらし時間を決定する必要が無いため、第１の制御装置の送信タイミング変更にかかる処理負荷をできる限り抑えることができる。
【０１４４】
さらに、第１の制御装置は一つの第２の制御装置のみに送信タイミング変更に関するメッセージを送信すればよいため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージを必要としない。
【０１４５】
本発明にかかる制御システムによれば、周期的にメッセージを送信する第２の制御装置からのメッセージ受信時間に基づいて、第１の制御装置は特定の第２の制御装置へ、メッセージ送信タイミング変更命令とずらし時間を含んだ、第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第１の制御装置が指定したずらし時間だけ変更することで、第２の制御装置の送信タイミングを変更することができる。
このように、第１の制御装置は第２の制御装置からのメッセージ受信時間のみによって、第２の制御装置の送信タイミングの変更要否および変更値を決定することができるため、第１の制御装置の送信タイミング変更にかかる処理負荷をできる限り抑えることができる。
【０１４６】
また、本発明にかかる制御システムによれば、周期的にメッセージを送信する複数の第２の制御装置からのメッセージ受信時間に基づいて、第１の制御装置は特定の第２の制御装置へ、メッセージ送信タイミング変更命令を含んだ、第２の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを、第２の制御装置が記憶するずらし時間だけ変更することで、第２の制御装置の送信タイミングを変更することができる。
このように、第１の制御装置は第２の制御装置からのメッセージ受信時間のみによって、第２の制御装置の送信タイミングの変更要否を決定することができ、また、変更値であるずらし時間を、第２の制御装置に記憶させることで、第１の制御装置がずらし時間を決定する必要が無いため、第１の制御装置の送信タイミング変更にかかる処理負荷をできる限り抑えることができる。
【０１４７】
さらに、本発明にかかる制御システムによれば、第１の制御装置が第２の制御装置から受信したメッセージの内、連続したメッセージの受信時間の間隔が、しきい値未満であった場合、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を広げるように、第２の制御装置の送信タイミングを変更することで、第２の制御装置のメッセージの再送信を低減させることができる。
【０１４８】
さらにまた、本発明にかかる制御システムによれば、第１の制御装置が第２の制御装置から受信したメッセージの内、連続したメッセージの受信時間の間隔が、しきい値超であった場合、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を狭めるように、第２の制御装置の送信タイミングを変更することで、第１の制御装置がすべての第２の制御装置のメッセージを短時間で受信することができる。
【０１４９】
さらにまた、本発明にかかる制御システムによれば、メッセージ送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内、一つの第２の制御装置のみに第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第１の制御装置が指定したずらし時間だけ変更することで、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を、広げたり狭めたりすることができる。このように、第１の制御装置は、一つの第２の制御装置のみに送信タイミング変更に関するメッセージを送信すればよいため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージを必要としない。
【０１５０】
さらにまた、本発明にかかる制御システムによれば、メッセージ送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置の内、一つの第２の制御装置のみに第２の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第２の制御装置が記憶するずらし時間だけ変更することで、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を、広げたり狭めたりすることができる。このように、第１の制御装置は、一つの第２の制御装置のみに送信タイミング変更に関するメッセージを送信すればよいため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージを必要としない。
【０１５１】
さらにまた、本発明にかかる制御システムによれば、メッセージ送信タイミング変更要否判断に使用したメッセージを送信した第２の制御装置のすべてに第１の送信タイミング変更メッセージを送信し、第２の制御装置の送信タイミングを第１の制御装置が指定したずらし時間だけ変更することで、複数の第２の制御装置の送信タイミングの間隔を、広げたり狭めたりすることができる。このように、第１の制御装置は、すべての第２の制御装置ではなく、特定の第２の制御装置のみに送信タイミング変更に関するメッセージを送信すればよいため、送信タイミング変更に関して多くのメッセージを必要としない。また、複数の第２の制御装置の送信タイミングを変更することで、第２の制御装置の送信タイミングのずらし時間を小さくすることができる。
【０１５２】
なお、本発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく、これらの可能な組み合わせを全て含むことは云うまでもない。
【０１５３】
さらに上記説明では本発明による通信制御システムをバッテリ制御システムに適用した場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各種ネットワークシステムに適用可能であり、同様な効果を奏する。
【符号の説明】
【０１５４】
３００，４００  バッテリ制御システム、３０１，４０１  ＢＭＵ、３０２，４０２  通信インタフェース部、３０３，４０３  メッセージ受信時間取得部、３０４，４０４  送信タイミング変更要否判断部、３０５  第１の送信タイミング変更メッセージ送信部、３０６，４０６  ＣＡＮネットワーク、３０７，３０８，４０７，４０８  ＣＭＵ、３０９，４０９  通信インタフェース部、３１０，４１０  送信タイミング変更部、４０５  第２の送信タイミング変更メッセージ送信部、４１１  タイミング変更時間記憶部、８０１，１５０１  ヘッダ、８０２，１５０２  ペイロード。
【図１】
0005178805.tif 000002
【図２】
0005178805.tif 000003
【図３】
0005178805.tif 000004
【図４】
0005178805.tif 000005
【図５】
0005178805.tif 000006
【図６】
0005178805.tif 000007
【図７】
0005178805.tif 000008
【図８】
0005178805.tif 000009
【図９】
0005178805.tif 000010
【図１０】
0005178805.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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