(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の内部を検査するための内部検査装置であって、
前記被検体内部に挿入される挿入部と、
前記挿入部に設けられた対物光学系と、
前記挿入部に設けられて前記対物光学系の光軸方向に沿って照明光を発する発光部を有する照明手段と、
前記対物光学系に対して前記発光部を接近、離間させるように位置調整する発光部位置調整手段と、を備え、
前記対物光学系は、前記挿入部の挿入方向に対する側方を観察可能に設けられ、
前記発光部位置調整手段は、前記挿入部の挿入方向と交差する方向へ前記発光部を位置調整可能であり、
前記挿入部に設けられ、前記挿入部の挿入方向と略直交する方向に進退して前記被検体の壁面に当接可能な支持部を有し、該支持部によって前記挿入部を前記被検体に対して位置決めする挿入部位置調整手段を備え、
前記発光部位置調整手段は、前記支持部の進退に応じて前記発光部の位置を調整することを特徴とする内部検査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の内部検査装置において、
前記対物光学系及び前記発光部は前記挿入部の挿入方向先端側に配置され、
前記発光部位置調整手段は、前記支持部が前記挿入部に対して進出した状態から後退するのに応じて、前記発光部を前記対物光学系に対して前記挿入部の挿入方向先端側に離間した状態から前記対物光学系側に接近させることを特徴とする内部検査装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の内部検査装置において、
前記対物光学系、前記照明手段、及び前記発光部位置調整手段は、一体となって前記挿入方向に沿う軸回りに回動可能であることを特徴とする内部検査装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の内部検査装置において、
前記対物光学系を介して撮像された撮像信号に基づいて画像を生成する画像処理部と、該画像に生じるハレーションを検出するハレーション検出部とを有し、
前記発光部位置調整手段は、該ハレーション検出部の検出結果に基づいて前記発光部の位置を調整することを特徴とする内部検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体の内部を検査する内部検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検体の内部、例えば管の内面を観察する場合には、該管の内部に挿入可能な挿入部を有し、挿入部の先端側に設けられた照明光学系によって被検体内部に照明光を照射し、該照明光の反射光によって管の内面を検査する内部検査装置が利用されている（例えば、特許文献１参照）。
この内部検査装置においては、被検体の中心軸上に対物光学系の入射瞳（受光部）が位置する場合に、被測定物の中心軸を通る平面において、入射瞳を中心とし中心軸に沿って線状に広がる所定範囲以外に照明光学系の射出窓（光源）が配設されている。このように構成することで、射出窓から照明光を照射しても照明光の反射光が入射瞳に入射することがなく、入射瞳で得られる画像にハレーションは発生しないとされている。
【特許文献１】特許第３１８７０６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１の内部検査装置では、管の内径が変化する等、被検体内部の形状が変化すると、照射された照明光の反射条件が変化することとなり、結局対物光学系に直接反射光が入射してハレーションが生じてしまうという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、被検体の内部の形状が変化しても、ハレーションが生じることを抑えて被検体を観察することが可能な内部検査装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の内部検査装置は、被検体の内部を検査するための内部検査装置であって、前記被検体内部に挿入される挿入部と、前記挿入部に設けられた対物光学系と、前記挿入部に設けられて前記対物光学系の光軸方向に沿って照明光を発する発光部を有する照明手段と、前記対物光学系に対して前記発光部を接近、離間させるように位置調整する発光部位置調整手段と、を備え、前記対物光学系は、前記挿入部の挿入方向に対する側方を観察可能に設けられ、前記発光部位置調整手段は、前記挿入部の挿入方向と交差する方向へ前記発光部を位置調整可能であり、前記挿入部に設けられ、前記挿入部の挿入方向と略直交する方向に進退して前記被検体の壁面に当接可能な支持部を有し、該支持部によって前記挿入部を前記被検体に対して位置決めする挿入部位置調整手段を備え、前記発光部位置調整手段は、前記支持部の進退に応じて前記発光部の位置を調整することを特徴としている。
【０００６】
この発明によれば、発光部位置調整手段により対物光学系に対する発光部の位置を接近、離間させることができ、照明光が被検体の内部で反射する反射条件を変えることができる。従って、被検体の内部の形状が変化しても照明光の反射条件を変えることにより照明光が対物光学系に入射することを低減させることができ、ハレーションが生じることを抑えて被検体を観察することが可能となる。
また、挿入部の挿入方向に対する側方を観察手段で観察することができる。また、発光部位置調整手段は発光部を位置調整することが可能であるので、被検体により反射された照明光が対物光学系に入射することを抑えることができる。
また、挿入方向に対する側方を観察する時に被検体の壁面から対物光学系までの距離を挿入部位置調整手段により位置決めしてこの距離を調整することができる。
また、支持部が進退するのに応じて対物光学系から被検体の内部までの距離が変化するので、対物光学系から被検体の内部までの距離に応じて発光部位置調整手段により発光部の位置を調整して照明光が対物光学系に入射するのを抑えることができる。
【０００９】
また、前記対物光学系及び前記発光部は前記挿入部の挿入方向先端側に配置され、前記発光部位置調整手段は、前記支持部が前記挿入部に対して進出した状態から後退するのに応じて、前記発光部を前記対物光学系に対して前記挿入部の挿入方向先端側に離間した状態から前記対物光学系側に接近させることがより好ましい。
この発明によれば、被検体の内部空間が小さくなるのに従って挿入部から被検体の壁面までの距離が短くなる。また、観察手段の観察範囲も挿入方向先端側に小さくなる。
ここで、被検体の内部空間が小さくなると支持部が後退するが、これに応じて発光部も挿入部の挿入方向先端側に離間した状態から対物光学系側に接近する。このため、例えば被検体の挿入方向先端側が行き止まりになっていても、発光部が支障とならず行き止まり近傍まで観察手段で被検体を観察しつつ、観察範囲を照明することができる。
【００１０】
また、前記対物光学系、前記照明手段、及び前記発光部位置調整手段は、一体となって前記挿入方向に沿う軸回りに回動可能であることがより好ましい。
この発明によれば、被検体に対する挿入部の位置を固定しながらも、挿入方向回りに対物光学系、照明手段、及び発光部位置調整手段を回動させることにより、挿入方向に沿う軸回り全周にわたって観察することができる。
【００１１】
また、前記対物光学系を介して撮像された撮像信号に基づいて画像を生成する画像処理部と、該画像に生じるハレーションを検出するハレーション検出部とを有し、前記発光部位置調整手段は、該ハレーション検出部の検出結果に基づいて前記発光部の位置を調整することがより好ましい。
この発明によれば、対物光学系を介して撮像された撮像信号に基づいて画像処理部で画像が作成され、この画像に生じるハレーションをハレーション検出部で検出することができる。そして、ハレーション検出部の検出結果に基づいて発光部位置調整手段により対物光学系に対して発光部を接近、離間させることで、画像に生じるハレーションを抑えるように対物光学系に対する発光部の位置を調整することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の内部検査装置によれば、被検体の内部の形状が変化しても、発光部位置調整手段によりハレーションが生じることを抑えて被検体を観察することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面を参照して詳細に説明する。図１から図１０は、本発明の第１実施形態の内部検査装置の説明図である。図１は全体の説明図、図２は要部の平面図、図３は内部検査装置のブロック図である。なお説明の便宜のため、図２では部品の一部を省略している。
なお、以下の実施形態では、内部検査装置で被検体として、配管支持台Ｓに支持され一方の端に行き止まり部Ｐ１が形成された配管Ｐの内面を検査する場合を一例として説明するが、内部検査装置により検査を行う被検体は配管Ｐに限られることなく、断面が矩形の通路等でもよい。
【００１４】
図１から図３に示すように、この内部検査装置１は、配管Ｐ内部に挿入される挿入部２と、挿入部２の挿入方向Ｄの先端側に設けられた対物光学系３を有し、配管Ｐの内面を観察するための観察手段４と、挿入部２の挿入方向Ｄの先端側に設けられて対物光学系３の光軸方向Ｅに沿って照明光を発する発光部５を有する照明手段６と、対物光学系３に対して発光部５を接近、離間させるように位置調整する発光部位置調整手段７と、を備える。
また、内部検査装置１は、さらに挿入部２から挿入方向Ｄに直交する支持方向に進退して配管Ｐの内面に当接可能な支持部８を有し、支持部８によって挿入部２を配管Ｐに対して位置決めする挿入部位置調整手段９を備える。
図１に示すように、挿入部２の挿入方向Ｄの基端側には挿入方向Ｄに沿って延在する支持棒３５が接続され、さらに支持棒３５の挿入方向Ｄの基端側には支持棒３５を介して挿入部２を支持する支持台３６が配設されている。
【００１５】
図２に示すように、挿入部２は、基端が支持棒３５に支持された円筒状の外筒部材１２と、円筒状で外筒部材１２の内部に同一軸線Ｃ１を有するように配置されるとともに挿入方向Ｄの先端側に突出し軸線Ｃ１に沿って回転可能な内筒部材１３とを有している。また、内筒部材１３には外筒部材１２から挿入方向Ｄの先端側に突出した突出部１４が形成されている。
突出部１４には軸線Ｃ１に平行な支持面１４ａが形成されている。そして、後述するプリズム２５は、光軸方向Ｅが挿入方向Ｄに直交する方向に沿うように支持面１４ａに支持されている。
【００１６】
内筒部材１３の外周面には挿入方向Ｄの基端側から順に、リング状の第１の摺動プレート１５及び第２の摺動プレート１６が配設されている。なお、図示しない係合部により、第１の摺動プレート１５と第２の摺動プレート１６は挿入方向Ｄに内筒部材１３の外面上で一体となって移動可能である。また、第２の摺動プレート１６は軸線Ｃ１回りに移動可能である一方、第１の摺動プレート１５は後述する発光部調整ロッド４６により回動が規制されている。
【００１７】
突出部１４及び第２の摺動プレート１６に連結される第１のリンク機構１８は、互いに等しい長さを有する第１のロッド１９及び第２のロッド２０を互いの中間部で回転可能に接続して構成されている。そして、第１のロッド１９及び第２のロッド２０は、突出部１４の挿入方向Ｄに対する両側方に支持面１４ａに平行にそれぞれ配置されている。
第１のロッド１９の一端と第２のロッド２０の一端とは軸線Ｃ１に沿って並ぶように配置されている。そして、第１のロッド１９が光軸方向Ｅに直交する仮想平面Ａ１に沿って回動可能となるように第１のロッド１９の一端は突出部１４の挿入方向Ｄの先端側に支持され、第２のロッド２０が仮想平面Ａ１に沿って回動可能となるように第２のロッド２０の一端は第２の摺動プレート１６に支持されている。また、第１のロッド１９の他端は軸線Ｃ１に沿って配置された発光部支持ベース２１の挿入方向Ｄの基端側に回動可能に支持され、第２のロッド２０の他端は発光部支持ベース２１の挿入方向Ｄの先端側に軸線Ｃ１に沿って形成された第１のスリット２１ａに回動可能かつ軸線Ｃ１に沿って移動可能に支持されている。
【００１８】
このように構成された第１のリンク機構１８は、第２の摺動プレート１６が挿入方向Ｄの先端側に移動しても第１のロッド１９及び第２のロッド２０の一端側はそれぞれ軸線Ｃ１に沿って並んでいるうえに第１のロッド１９と第２のロッド２０とは仮想平面Ａ１に沿って回動し互いの長さは等しいので、発光部支持ベース２１の姿勢を保ったまま仮想平面Ａ１に沿う方向、すなわち光軸方向Ｅに直交する方向に移動させることができる。
また、発光部支持ベース２１の挿入方向Ｄの基端側は第１のロッド１９の一端を中心に発光部支持ベース２１の姿勢を保ったまま回動するので、第２の摺動プレート１６が挿入方向Ｄの基端側に移動するのに応じて、発光部支持ベース２１に配設された発光部５を対物光学系３に対して挿入方向Ｄの先端側に離間した状態から対物光学系３側に接近させるとともに発光部５を挿入部２に対して進出した状態から後退させることができる。
【００１９】
発光部支持ベース２１には、本実施形態ではＬＥＤが用いられる発光部５が軸線Ｃ１に沿って配設され、支持面１４ａに直交する光軸方向Ｅに沿って照明光を発することが可能となっている。また、図３に示すように、内筒部材１３にはＬＥＤドライバ２２が内蔵され、このＬＥＤドライバ２２は発光部５に接続されている。
そして、発光部５は発光部支持ベース２１上でＬＥＤドライバ２２に駆動され照明光を発することが可能になっている。すなわち、発光部５、発光部支持ベース２１、及びＬＥＤドライバ２２で上記照明手段６が構成されている。
【００２０】
図２に示すように、支持面１４ａ上には、挿入方向Ｄに直交する光軸方向Ｅから入射した光を挿入方向Ｄに沿う方向に屈折させるプリズム２５が配設されている。そして、プリズム２５の挿入方向Ｄの基端側には、プリズム２５で屈折された光を集光するレンズ部２６、該光の明るさを調節する絞り部２７、ＣＣＤ等の撮像素子２８ａを有してプリズム２５及びレンズ部２６を経て集められた光を受光して撮像し撮像信号を出力するカメラ部２８がこの順で光軸が軸線Ｃ１に一致するように配置されている。すなわち、プリズム２５、レンズ部２６、及び絞り部２７で上記対物光学系３が構成されている。
【００２１】
また、図３に示すように、レンズ部２６の外周面には、外周面にギア用の歯が形成されたピント用リング２９が取付けられている。そして、このピント用リング２９のギア用の歯に噛み合うピント調整ギア３０が自身の軸線回りに回転可能に内筒部材１３に固定されている。このピント調整ギア３０には、挿入方向Ｄの基端側に延びる連結棒３１の一端が同一軸線を有するように固定され、連結棒３１の他端にはピント調整用摘み３２が設けられている。このように構成されたピント調整用摘み３２をピント調整ギア３０の軸線回りに回転させることにより、撮像素子２８ａの位置に入射した光の焦点が合うようにレンズ部２６を調整するピント調整が可能となっている。
【００２２】
図２に示すように、外筒部材１２の外周面において挿入方向Ｄの基端側にはリング状の調整スリーブ３７が軸線Ｃ１に沿って移動可能に設けられている。また、外筒部材１２の外周面上であって調整スリーブ３７より挿入方向Ｄの先端側には、リング状の第１の固定部材３８及び第２の固定部材３９がこの順でそれぞれ配設され、外筒部材１２の外周面にそれぞれ固定されている。
第１の固定部材３８と第２の固定部材３９の間には、外筒部材１２の周方向に等間隔となるように支持部ベース４０が３カ所配置されている。各支持部ベース４０は軸線Ｃ１に沿って配設され、その両端は第１の固定部材３８と第２の固定部材３９とにそれぞれ固定されている。そしてこれら３つの支持部ベース４０の第１の固定部材３８側には軸線Ｃ１に沿って延びる第２のスリット４０ａがそれぞれ形成されている。
【００２３】
各支持部ベース４０に連結される第２のリンク機構４１は、第１のロッド１９と等しい長さを有する第３のロッド４２及び第４のロッド４３を互いの中間部で回転可能に接続して構成され、支持部ベース４０から外筒部材１２の径方向外側に突出するようにそれぞれ配置されている。
第３のロッド４２の一端と第４のロッド４３の一端とは軸線Ｃ１に沿って並ぶように配置されている。そして、第３のロッド４２が軸線Ｃ１を含む仮想平面Ａ２に沿って回動可能となるように第３のロッド４２の一端は支持部ベース４０の挿入方向Ｄの先端側に支持され、第４のロッド４３が仮想平面Ａ２に沿って移動可能となるように第４のロッド４３の一端は第２のスリット４０ａに回動可能かつ軸線Ｃ１に沿って移動可能に支持されている。また、第３のロッド４２及び第４のロッド４３のそれぞれの他端にはローラ４４が回転可能に支持されている。
【００２４】
このように構成された第２のリンク機構４１は、第４のロッド４３の一端が挿入方向Ｄの先端側に移動しても各ロッド４２、４３の一端側はそれぞれ軸線Ｃ１に沿って並んでいるうえに各ロッド４２、４３は仮想平面Ａ２に沿って移動し互いの長さは等しい。各ロッド４２、４３の中間部が回転可能に接続され各ロッド４２、４３の一端間の距離を変化させることができるので、２つのローラ４４を軸線Ｃ１に沿って並べたまま仮想平面Ａ２に沿って進退させることができる。
そして、各第２のリンク機構４１に設けられたローラ４４が配管Ｐの内面に当接させることで、挿入部２を挿入方向Ｄに進退可能に支持することができる。すなわち、支持部ベース４０、第２のリンク機構４１、及びローラ４４で上記支持部８が構成されている。
【００２５】
調整スリーブ３７には、軸線Ｃ１に沿って延びて第１の固定部材３８に形成されたガイド孔３８ａに挿通され、先端が各第４のロッド４３の一端に回動可能に支持される支持部調整ロッド４５が固定されている。第２のリンク機構４１が外筒部材１２の外側に周方向に等間隔となるように３つ配置されているので、これに対応するように互いに等しい長さの支持部調整ロッド４５が周方向に等間隔となるように３つ配置される。
互いに同一な構成となっている３つの第２のリンク機構４１は、周方向に等間隔となるように３つ配置され、それぞれの第４のロッド４３の一端が各支持部調整ロッド４５により同期をとって移動するので、６つのローラ４４の外面から軸線Ｃ１までの距離が全て等しくなる。従って、支持部８を構成する６つのローラ４４を配管Ｐの内面に当接させることにより、挿入部２の軸線Ｃ１を配管Ｐの軸線に一致させることができる。
このように、調整スリーブ３７に固定され一体となって移動する３つの支持部調整ロッド４５により支持部８は同期をとって配管Ｐの内面を支持する。すなわち、支持部８、調整スリーブ３７、及び支持部調整ロッド４５で上記挿入部位置調整手段９が構成されている。
【００２６】
また、調整スリーブ３７にはさらに、軸線Ｃ１に沿って延び第１の固定部材３８に形成されたガイド孔３８ａ及び第２の固定部材３９に形成されたガイド孔３９ａに挿通され、先端が第１の摺動プレート１５に固定される発光部調整ロッド４６が固定されている。
そして後ほど詳述するように、調整スリーブ３７により発光部調整ロッド４６を移動させ、第１の摺動プレート１５及び第２の摺動プレート１６を介して第１のリンク機構１８の外側に配設された発光部５を移動させることが可能となっている。すなわち、第１の摺動プレート１５、第２の摺動プレート１６、第１のリンク機構１８、及び発光部調整ロッド４６で上記発光部位置調整手段７を構成している。
【００２７】
図３に示すように、内筒部材１３には、外筒部材１２に対して内筒部材１３を軸線Ｃ１回りに回転させることが可能な内筒回転モータ５０、及びこの内筒回転モータ５０を駆動する内筒回転モータドライバ５１が内蔵されている。内筒回転モータドライバ５１、ＬＥＤドライバ２２、及びカメラ部２８に内蔵された撮像素子２８ａは、内筒部材１３の内部に配設された副制御部５２にそれぞれ接続され制御されている。
内筒回転モータ５０の出力軸には駆動ギア５３が同軸を有するように接続され、駆動ギア５３に噛み合う補助ギア５４は内筒部材１３に回転可能に支持されている。そして、補助ギア５４は外筒部材１２の内周面に形成された内歯部１２ａに噛み合っている。これにより、内筒回転モータ５０による回転トルクは、駆動ギア５３、補助ギア５４を介して内筒部材１３に伝達され、外筒部材１２に対して内筒部材１３を軸線Ｃ１回りに回転させることが可能となっている。
【００２８】
内筒部材１３に内蔵されるポテンションメータ５７の回転軸には検出ギア５６が同軸を有するように接続され、検出ギア５６は駆動ギア５３に噛み合っている。外筒部材１２に対する内筒部材１３の所定の配置角度が内筒部材１３の初期位置となっており、ポテンションメータ５７はこの検出ギア５６の初期位置からの回転角度を検出し、検出された回転角度は副制御部５２を介して後述する主制御部６５に送信される。
そして、この初期位置から挿入方向Ｄを向いて内筒部材１３を右回り（時計回り）に約１８０°回転させた時、又は初期位置から左回りに約１８０°回転させた時に外筒部材１２に形成された凸部がリミットスイッチ５５を押すことにより信号が副制御部５２に送られ、副制御部５２は内筒回転モータ５０の駆動を停止させるようになっている。これにより、初期位置を中心に左右約１８０°以上回転することが規制されている。
【００２９】
なお、後述する観察ユニット７１により配管Ｐの内面全周の静止画を撮像する時に、観察手段４は１枚の静止画で周方向に所定の範囲を撮像することができるので、内筒部材１３を初期位置から右回りに１８０°回転させて静止画を撮像しさらに初期位置から左回りに１８０°回転させて静止画を撮像させる必要はない。本実施形態では、内筒部材１３を初期位置を中心に左右に１６５°回転させた位置まで、隣り合う静止画の撮像範囲が重なるように静止画を撮像していけば、配管Ｐの内面全周の静止画を撮像可能となっており、これに対してリミットの設定も左右約１７０°となっている。
なお、後述するように内部検査装置１はまず３つの支持部８を配管Ｐの内面に当接させ配管Ｐに対して外筒部材１２を固定させる。
そしてこの初期位置で、内筒部材１３を停止させた状態で静止画を画像処理部６６で生成し、指定された方向に前述した１６５°を所定分割数で割った一定角度だけ内筒部材１３を外筒部材１２に対して軸線Ｃ１回りに回転させる、ということを初期位置から回転角度が１６５°に達するまで繰り返して、プリズム２５の周囲の配管Ｐの内面の静止画を撮像していく。回転角度が１６５°に達すると、主制御部６５は回転方向を反転させて一度初期位置に戻り、反対側の撮像を続けていく。
【００３０】
カメラ部２８の撮像素子２８ａから出力された撮像信号は、直流電圧を変換するＤＣ−ＤＣコンバータ５８、配線を接続するコネクタ５９、コネクタ５９に接続された接続ケーブル６０、そして配線を接続する端子台６１を通って内部検査装置１全体の制御を行う主制御部６５に送信される。なお、本実施形態では接続ケーブル６０としてＩＥＥＥ１３９４規格によるケーブルが用いられていて、撮像信号等の情報信号だけでなく電力も一つのケーブルで伝えることが可能となっている。
主制御部６５には撮像信号に基づいて画像を生成する画像処理部６６が設けられ、画像処理部６６で生成した画像情報は表示部６７に送信され表示される。
すなわち、観察手段４として対物光学系３及び撮像素子２８ａを有し、観察ユニット７１として画像処理部６６及び表示部６７を有することで、配管Ｐの内面を観察することが可能となっている。
【００３１】
交流１００Ｖが供給されるプラグ６８はタップ６９に接続されて電力が分配され、交流１００Ｖは主制御部６５及び表示部６７に供給される。また、直流電圧変換装置７０は供給された交流１００Ｖを直流２４Ｖに変換し、端子台６１、接続ケーブル６０、コネクタ５９を通ってＤＣ−ＤＣコンバータ５８に供給する。ＤＣ−ＤＣコンバータ５８は、ＬＥＤドライバ２２、カメラ部２８、及び内筒回転モータドライバ５１には供給された直流２４Ｖをそのまま供給し、副制御部５２には供給された直流２４Ｖを直流５Ｖに変換してから供給する。
また、図１及び図３に示すように、主制御部６５、表示部６７、端子台６１、タップ６９、及び直流電圧変換装置７０は収納ラック７１ａに収容され、主制御部６５にはさらにキーボード７１ｂとマウス７１ｃが接続されている。
【００３２】
図４には、主制御部６５で内部検査装置１の制御プログラムが実行された時に、表示部６７で表示される画面を示す。なお、主制御部６５及び表示部６７に交流１００Ｖが供給されると、自動的にこの制御プログラムが実行されるように設定されている。また、使用者は、キーボード７１ｂで数値を入力したりマウス７１ｃで画面上のボタン等を押したりすることにより制御プログラムに各種の命令を与えることができるようになっている。
動画表示エリア７２には、撮像素子２８ａで撮像され画像処理部６６で生成された画像が動画として表示される。また、ユーザーインターフェイスエリア（以下、「ＵＩＦエリア」と称する）７３は、主制御部６５により内部検査装置１を遠隔から制御するための各種ボタンが配設されている。そして、静止画表示エリア７４には、動画表示エリア７２に表示される動画のうちの所望の静止画が表示される。
【００３３】
図５に、ＵＩＦエリア７３及び静止画表示エリア７４の拡大図を示す。
画面右上の「×」と表示されている終了ボタン７５を押すと、この制御プログラムの実行が強制的に終了される。
「設定」と表示されている設定ボタン７６を押すと、その下部に「カメラ」、「モータ」又は「ユーザ」の文字が表示される。この時に「カメラ」を選択すると、動画を表示する動画表示エリア７２の大きさや、動画を滑らかに表示するための１秒あたりのフレーム数を変更することができる。また、「モータ」を選択すると、外筒部材１２に対して内筒部材１３を軸線Ｃ１回りに断続的に回転させる時の１回当たりの回転角度を変更することができる。そして、「ユーザ」を選択すると、発光部５の明るさや、隣り合う静止画同士が重なって撮像される範囲等の使用者がよく使う変数を変更することができる。
【００３４】
ボタン７６の下方にある「自動」の枠内の、自動撮影チェックボックス７７にチェックを入れた後で「開始」と表示されている運転制御ボタン７９を押すと、内筒部材１３を停止させた時には静止画を必ず撮像しその静止画を静止画表示エリア７４に表示するようになる。なお本実施形態では、撮像された静止画は、挿入方向Ｄの位置を表す数字、及び内筒部材１３の回転角度を表わす数字を有するファイル名が主制御部６５により自動的に与えられ、主制御部６５内の図示しない記憶部内に自動的に静止画の画像データが保存される。そして、静止画表示エリア７４内において、静止画は静止画範囲７４ａ内に、静止画の画像データのファイル名はファイル名範囲７４ｂ内にそれぞれ表示される。
また、自動移動チェックボックス７８にチェックを入れないまま運転制御ボタン７９を押すと、内筒部材１３を１回当たりの回転角度だけ回転させた後で主制御部６５は次の命令が出されるまで待機する。また、自動移動チェックボックス７８にチェックを入れた後で運転制御ボタン７９を押すと、一度停止した内筒部材１３は所定の待機時間が経過した後で再び回転を開始するようになる。なお、運転制御ボタン７９が一度押され内筒部材１３が回転している間は、運転制御ボタン７９の表示は「開始」から「停止」に切り替わっていて、表示が「停止」の時に運転制御ボタン７９を押すと内筒部材１３の回転は強制的に停止されることになる。
【００３５】
「方向」の枠内において、オプションボタン８０は「左」又は「右」のうち片方だけを選択できるように構成されているが、内筒部材１３は初期位置からこのオプションボタン８０で指定された方向に回転する。この回転方向は、右回りに内筒部材１３が回転する時に「右」と表示される。なお、回転角度が１６５°に達するなど、主制御部６５の判断で内筒部材１３の回転方向を反転させる時にはオプションボタン８０に表示される方向も自動的に切替わるように構成されている。
【００３６】
「手動」の枠内において、「左」と表示されている左ボタン８４を押している間は内筒部材１３は左回りに回転し、「右」と表示されている右ボタン８５を押している間は内筒部材１３は右回りに回転する。
「撮影」と表示されている撮影ボタン８６を押すと、撮影ボタン８６が押された時の対物光学系３の向きで静止画が撮像され、その静止画が静止画表示エリア７４に表示される。そして上述のようなファイル名が主制御部６５により自動的に与えられ、主制御部６５内の図示しない記憶部内に自動的に静止画の画像データが保存される。
また、「撮影（ＮＧ）」と表示されている撮影不良ボタン８７を押すと、撮影不良ボタン８７が押された時の対物光学系３の向きで静止画が撮像され、上記の撮影ボタン８６が押された時に自動的に与えられるファイル名の末尾に「ＮＧ」という文字をさらに加えたファイル名で静止画の画像データが保存される。なお、この撮影不良ボタン８７は、配管Ｐの内面を検査する間に配管Ｐの内面に傷等を見つけた時に、撮像され保存される画像データを他の画像データと区別させるために用いられる。
そして、撮影ボタン８６又は撮影不良ボタン８７のいずれかが押された時には、静止画表示エリア７４内において静止画は静止画範囲７４ａ内に、ファイル名はファイル名範囲７４ｂ内にそれぞれ表示される。
【００３７】
「位置」の枠内には、角度設定スクロールバー８８が設けられている。角度設定スクロールバー８８の横軸は内筒部材１３の軸線Ｃ１回りの回転角度を表している。そして、角度設定スクロールバー８８中の縦棒８８ａの位置を調節し回転角度を指定すると、内筒回転モータドライバ５１が内筒回転モータ５０を駆動して内筒部材１３を回転させ、外筒部材１２に対する内筒部材１３の軸線Ｃ１回りの回転角度が指定された値に設定される。また、この回転角度は、テキストボックス８９の中にキーボード７１ｂで数字を入力することによっても設定することができる。
「照明ＯＮ」と表示されている照明切替えボタン９０を押すと、発光部５から光軸方向Ｅに沿って照明光が発せられる。なお、発光部５から照明光が発せられている間は、照明切替えボタン９０の表示は「照明ＯＮ」から「照明ＯＦＦ」に切り替わっていて、表示が「照明ＯＦＦ」の時に照明切替えボタン９０を押すと発光部５から照明光が発せられなくなる。
また、「リセット」と表示されているリセットボタン９１を押すと副制御部５２がリセットされ、副制御部５２で設定された条件が初期値に戻される。
【００３８】
次に、以上のように構成された内部検査装置１で一方の端に行き止まり部Ｐ１が形成された配管Ｐの内面を検査する方法について説明する。
まず、被検体である配管Ｐの両端部を配管支持台Ｓで支持して配管Ｐを固定し、プラグ６８を図示しないコンセントに差し込む。すると、主制御部６５、表示部６７、直流電圧変換装置７０、及びＤＣ−ＤＣコンバータ５８等に電圧が供給され、内部検査装置１の制御プログラムが実行され表示部６７に図４で示した画面が表示される。
次に、調整スリーブ３７を挿入方向Ｄの基端側に移動させた状態で、支持棒３５に接続され支持台３６に支持された挿入部２を配管Ｐの内部の入り口側に配設し、調整スリーブ３７を外筒部材１２に対して挿入方向Ｄの先端側に移動させる。
すると、図６に示すように、調整スリーブ３７に固定された３つの支持部調整ロッド４５、及び１つの発光部調整ロッド４６は、第１の固定部材３８に形成されたガイド孔３８ａ及び第２の固定部材３９に形成されたガイド孔３９ａにそれぞれ導かれ、挿入方向Ｄの先端側に移動する。
【００３９】
支持部調整ロッド４５のそれぞれの先端は第４のロッド４３の一端に回動可能に支持されるので、前述したように、支持部８を構成する６つのローラ４４を配管Ｐの内面に当接させることにより、挿入部２の軸線Ｃ１を配管Ｐの軸線に一致させることができる。
なお、第３のロッド４２の他端と第４のロッド４３の他端にはそれぞれローラ４４が回転可能に支持されているので、配管Ｐの軸線と外筒部材１２の軸線Ｃ１とを一致させながらも、配管Ｐに対して内部検査装置１を挿入方向Ｄに移動させることができる。
【００４０】
一方、発光部調整ロッド４６の先端は第１の摺動プレート１５に固定されているので、第１の摺動プレート１５とこれに係合する第２の摺動プレート１６は挿入方向Ｄの先端側に一体となって移動する。このため、前述したように、発光部支持ベース２１の姿勢を保ったまま光軸方向Ｅに直交する方向に移動させることができる。そして、第２の摺動プレート１６が挿入方向Ｄの基端側に移動するのに応じて、発光部支持ベース２１に配設された発光部５を対物光学系３に対して挿入方向Ｄの先端側に離間した状態から対物光学系３側に接近させるとともに発光部５を挿入部２に対して進出した状態から後退させることができる。
このように、発光部位置調整手段７は、挿入方向Ｄと直交する方向に支持部８が進退するのに応じて進退し、配管Ｐの壁面近傍となるように発光部５を位置調整可能である。また、発光部位置調整手段７は、支持部８が挿入部２に対して進出した状態から後退するのに応じて、発光部５を対物光学系３に対して挿入方向先端側に離間した状態から対物光学系３側に接近させる構成となっている。
【００４１】
図７に軸線Ｃ１に垂直な断面を示す。この場合の撮像素子２８ａによる観察範囲Ｒ１は図に示したようになっている。
配管Ｐの内径が大きい場合には、配管Ｐの内面近傍に配置された支持ベース２１に配設された発光部５から光軸方向Ｅに沿って発せられた照明光Ｌは図に示すように、配管Ｐの内面に１回目に反射される時には光軸方向Ｅに沿うように配置された配管Ｐの内面に反射される。このため、配管Ｐの内面にまだ１回しか反射されていない強い照明光Ｌが撮像素子２８ａに入射することを抑えることができる。
照明光Ｌの２回目の反射以降も照明光Ｌは配管Ｐの内周面に沿って反射されているので、配管Ｐの内面で反射した照明光Ｌが撮像素子２８ａに入射しハレーションが生じることを効果的に抑えることができる。
そして、図８に示すように配管の内径が小さくなり配管Ｑのようになっても、発光部５を配管Ｑの内面近傍に配置させ光軸方向Ｅに沿って照明光Ｌを発することで、ハレーションが生じることを効果的に抑えることができる。
なお、図７に示すように、ハレーションを生じにくくするために、撮像素子２８ａによる観察範囲を狭くする遮蔽板Ｇをプリズム２５に設けたり、発光部支持ベース２１に設けたりしてもよい。
【００４２】
次に、挿入部２を配管Ｐの一方の端に形成された行き止まり部Ｐ１に配置させた時の状態を説明する。この時は軸線Ｃ１に直交する断面における構成だけでなく、軸線Ｃ１に平行な断面における構成についても考慮する必要がある。
図９に示すように、撮像素子２８ａで受光できる観察範囲は、レンズ部２６の軸線Ｃ１上の点からプリズム２５で屈折し光軸方向Ｅに沿って放射状に広がる範囲となる。
配管Ｐのように内径が大きい場合には配管Ｐの内周面における撮像素子２８ａで受光できる範囲は観察範囲Ｒ１となり、配管の内径が小さくなり配管Ｑにようになった場合には観察範囲Ｒ２と狭くなる。
挿入方向Ｄにおけるプリズム２５の中心を基準に考えた場合、配管Ｐのように内径が大きい時にはプリズム２５の中心が行き止まり部Ｐ１から挿入方向Ｄの基端側に観察範囲Ｒ１の半分の長さの範囲にあれば行き止まり部Ｐ１の内周面まで撮像素子２８ａで撮像することができる。一方、配管Ｑのように内径が小さくなるとプリズム２５の中心は行き止まり部Ｑ１から挿入方向Ｄの基端側に観察範囲Ｒ２の半分の長さの範囲にないと行き止まり部Ｑ１の内周面まで撮像素子２８ａで撮像できなくなる。
すなわち、配管Ｐから配管Ｑに変化して内径が小さくなると、行き止まり部の内周面まで撮像可能なプリズム２５の位置は、観察範囲Ｒ１の半分の長さから観察範囲Ｒ２の半分の長さを引いた値だけ小さくなり、その分プリズム２５を挿入方向Ｄの先端側まで寄せる必要がある。
従って、配管Ｐの内径が小さくなるに応じて発光部支持ベース２１を対物光学系３に対して挿入方向Ｄの基端側に移動させることで、プリズム２５を行き止まり部Ｐ１の挿入方向Ｄのより先端側まで寄せることが可能となり、行き止まり部Ｐ１の内周面まで観察手段４で観察しつつ、観察範囲を照明することができる。
【００４３】
以上、図７から図９を用いて説明してきたことをまとめると、図１０に示すようになる。なお、図中では説明の便宜のため、観察範囲を軸線Ｃ１回りに９０°回転させて示してある。
すなわち、測定する配管Ｐの内径が小さくなるのに応じて、発光部５を対物光学系３側に移動させるとともに、発光部５を挿入方向Ｄの基端側に移動させる。このように構成することで、ハレーションが生じることを抑えながらも、発光部５が支障とならず行き止まり部Ｐ１近傍まで観察手段４で観察しつつ、観察範囲を照明することができる。
【００４４】
ここで、配管Ｐの内面を検査する方法の説明に戻る。
続いて、図５に示す自動撮影チェックボックス７７及び自動移動チェックボックス７８にチェックを入れ、オプションボタン８０は「右」を指定した状態で「開始」と表示されている運転制御ボタン７９を押す。
すると、主制御部６５は、運転制御ボタン７９が押された時の外筒部材１２に対する内筒部材１３の位置を初期位置として、内筒部材１３を停止させた状態で静止画を画像処理部６６で生成し、図示しない記憶部内に保存する。この時、生成した静止画は静止画範囲７４ａ内に、画像データのファイル名はファイル名範囲７４ｂ内にそれぞれ表示される。
【００４５】
そして副制御部５２に命令して内筒回転モータドライバ５１により内筒回転モータ５０を駆動させ、内筒部材１３とともに内筒部材１３に配設された対物光学系３、照明手段６、発光部位置調整手段７、及び第２の摺動プレート１６を一体にして軸線Ｃ１を中心として右回りに一定角度だけ回転させる。このように、静止画の生成と内筒部材１３の回転とを交互に行い、初期位置から回転角度が１６５°に達するまで繰り返して、対物光学系３の周囲の配管Ｐの内面の静止画を撮像していく。回転角度が１６５°に達した時には、主制御部６５は回転方向を左回りに反転させ、初期位置から撮像を開始し、左回りに回転角度が１６５°に達するところまで静止画を撮像する。
こうして、挿入方向Ｄにおいて最も行き止まり部Ｐ１に近い場所での配管Ｐの内面全周の撮像が終わった場合には、支持棒３５を牽引することにより挿入部２を挿入方向Ｄの基端側に所定長さだけ移動させて固定し、再びその挿入方向Ｄの位置での配管Ｐの内面全周の撮像を行う。これを配管Ｐの全長にわたり繰り返して行うことで、配管Ｐの内面全体を観察することができる。
【００４６】
以上説明したように、本実施形態による内部検査装置１によれば、発光部位置調整手段７により対物光学系３に対する発光部５の位置を接近、離間させることができ、照明光Ｌが配管Ｐの内面で反射する反射条件を変えることができる。従って、配管Ｐの内径が変化しても発光部５から発せられた照明光Ｌが対物光学系３に入射することを低減させることができ、ハレーションが生じることを抑えて配管Ｐを観察することが可能となる。
また、挿入方向Ｄに対する側方を観察する時に配管Ｐの内面から対物光学系３までの距離を挿入部位置調整手段９により位置決めして、外筒部材１２の軸線Ｃ１と配管Ｐの軸線とが一致するように調整することができる。
また、支持部８が進退するのに応じて対物光学系３から配管Ｐの内面までの距離が変化するので、対物光学系３から配管Ｐの内面までの距離に応じて発光部位置調整手段９により発光部５の位置を調整することが可能となり、照明光Ｌが対物光学系３に入射することを抑えることができる。
また、配管Ｐに対する挿入部２の位置を固定しながらも、挿入方向Ｄ回りに対物光学系３、照明手段６、及び発光部位置調整手段７を回動させることにより配管Ｐの内部を全周にわたって観察することができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では、発光部支持ベース２１の姿勢を保ったまま、内筒部材１３の径方向外側に突出させるとともに挿入方向Ｄの先端側に移動させる機構として第１のリンク機構１８を用いた。
しかし、図１１に示すように、この第１のリンク機構１８の替わりに、互いに等しい長さを有する第１のロッド９６及び第２のロッド９７のそれぞれの一端側が軸線Ｃ１に沿う方向に並ぶように各ロッド９６、９７の一端側を突出部１４又は内筒部材１３にそれぞれ回転可能に固定するとともに、各ロッド９６、９７が互いに平行になるように各ロッド９６、９７の一端側が発光部支持ベース２１に回転可能に支持され、各ロッド９６、９７が内筒部材１３の径方向外方よりも挿入方向Ｄの基端側に傾斜して突出したものにおいて、第１のロッド９６の中間部と第２の摺動プレート１６とのそれぞれに回転可能に接続された第２の発光部調節ロッド９８を有するものを用いてもよい。
このように、第１のロッド９６、第２のロッド９７、及び第２の発光部調節ロッド９８で構成された第１のリンク機構９９は、図１２に示すように、第２の摺動プレート１６が挿入方向Ｄの先端側に移動した時に第１のロッド９６がその一端側を中心に回転することにより、発光部支持ベース２１の姿勢を保ったまま、内筒部材１３の径方向外側に突出させるとともに挿入方向Ｄの先端側に移動させることが可能となる。
【００４８】
また、図１３に示すように、上記の第１のリンク機構１８の替わりに、基端が突出部１４又は内筒部材１３に固定され、軸線Ｃ１に対して一定の角度θをなす方向に伸縮可能であるとともに先端が発光部支持ベース２１にこの発光部支持ベース２１が軸線Ｃ１に沿って配置されるように固定された伸縮ロッド１００と、基端が第２の摺動プレート１６に固定され、内筒部材１３に形成された第１のガイド孔１３ｂと伸縮ロッド１００内に形成された第２のガイド孔１００ａを通って先端が伸縮ロッド１００の先端に固定される操作ワイヤ１０１と、を有する第１のリンク機構１０３を備えてもよい。なお、本変形例では、発光部支持ベース２１が支持面１４ａに沿う方向のみに移動するように規制する規制部材１０２が設けられている。
このように構成された第１のリンク機構１０３は、図１４に示すように、第２の摺動プレート１６が挿入方向Ｄの先端側に移動した時に操作ワイヤ１０１の基端が挿入方向Ｄの先端側に押込められ、内筒部材１３に形成された第１のガイド孔１３ｂ及び伸縮ロッド１００内に形成された第２のガイド孔１００ａに案内されて伸縮ロッド１００の先端を軸線Ｃ１に対して角度θをなす方向に伸長させる。これにより、発光部支持ベース２１の姿勢を保ったまま、内筒部材１３の径方向外側に突出させるとともに挿入方向Ｄの先端側に移動させることができる。
【００４９】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明するが、前記第１実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図１５から図２０は、本発明の第２実施形態の内部検査装置の説明図である。図１５は要部の平面図、図１６は内部検査装置のブロック図である。なお説明の便宜のため、部品の一部を省略して示している。
図１５及び図１６に示すように、本実施形態では発光部調整ロッド４６及び第１の摺動プレート１５は設けられず、発光部位置調整手段１１１は、内筒部材１３に内蔵された発光部位置調整モータ１１２と、発光部位置調整モータ１１２によりその軸線回りに回転するボールネジ部１１３と、発光部位置調整モータ１１２を駆動する発光部位置調整モータドライバ１１４と、第２の摺動プレート１６と、第１のリンク機構１８と、を有する。
第２の摺動プレート１６にはその厚さ方向に雌ネジ部１６ａが形成されていて、ボールネジ部１１３が螺合している。
そして、本実施形態では発光部調整ロッド４６及び第１の摺動プレート１５は設けられていない。
また、各発光部支持ベース２１の配管Ｐの内面に対向する面にはそれぞれ配管Ｐまでの距離を検出する近接センサ１１６が設けられ、それぞれが副制御部５２に接続されている。近接センサ１１６は、配管Ｐの内面までの距離が所定値より小さくなるとオフからオンになり、その状態を副制御部５２に送信する。
【００５０】
また図１６に示すように、観察ユニット７１は、画像処理部６６で生成された画像に生じるハレーションを検出するハレーション検出部１１８をさらに有し、このハレーション検出部１１８は主制御部６５に設けられている。ハレーション検出部１１８は画像を構成する各画素の輝度を適当な閾値を基準として２値化する。そして、例えば輝度が閾値より大きな画素の数を全画素数で除した値が所定の割合（例えば１０％）よりも大きい場合はハレーションエリアがあると判断する。
また、本実施形態では、連結棒３１及びピント調整用摘み３２は設けられておらず、ピント調整ギア３０はピント調整モータ１２０の出力軸に同軸に接続され、ピント調整モータ１２０はピント調整モータドライバ１２１により駆動される。
発光部位置調整モータドライバ１１４及びピント調整モータドライバ１２１は、副制御部５２にそれぞれ接続されて制御され、またＤＣ−ＤＣコンバータ５８からそれぞれ直流２４Ｖが供給されている。
【００５１】
図１７には、本実施形態の、内部検査装置１１０で制御プログラムが実行された時に、表示部６７で表示される画面の一部を示す。
ＵＩＦエリア７３の下方に配置された「照明位置」の枠内において、「閉」と表示されている閉ボタン１２３を押すと、光部位置調整モータ１１２が所定の向きに回転して発光部支持ベース２１間の距離が狭くなる。また、「開」と表示されている開ボタン１２４を押すと、光部位置調整モータ１１２が所定の向きとは逆向きに回転して発光部支持ベース２１間の距離が広くなる。そして、「自動」と表示されている自動調整ボタン１２５を押すと、後述する方法によりハレーションが生じることを抑えるように発光部支持ベース２１間の距離が自動設定される。
「ピント位置」の枠内において、「近」と表示されている近距離ボタン１２６を押すと、ピント調整モータ１２０が所定の向きに回転してより近くに配置された被検体に対して焦点が合うようにレンズ部２６を調整する。また、「遠」と表示されている遠距離ボタン１２７を押すと、ピント調整モータ１２０が所定の向きとは逆向きに回転してより遠くに配置された被検体に対して焦点が合うようにレンズ部２６を調整する。
【００５２】
次に、以上のように構成された内部検査装置１１０で配管Ｐの内面を検査する時に、発光部支持ベース２１の間隔を自動設定する方法について説明する。
図１８は、発光部支持ベース２１の間隔を自動設定する方法を示すフローチャートである。
なお、自動設定を行う前には、図１９に示すように、挿入部２を配管Ｐの内部に配設させた後で調整スリーブ３７を挿入方向Ｄの先端側に移動させ支持部８を配管Ｐの内面に当接させることで、挿入部２の軸線Ｃ１を配管Ｐの軸線に一致させている。
【００５３】
自動調整ボタン１２５が押されると、主制御部６５はステップＳ１において、光部位置調整モータ１１２を所定の向きに回転させて発光部支持ベース２１の間隔を発光部支持ベース２１の可動範囲において最も小さくしておき、ステップＳ２へ移行する。
ステップＳ２では、ハレーション検出部１１８は、入射した照明光に基づいて画像処理部６６で生成された画像にハレーションエリアがあるか否かを検出する。そして、ハレーションエリアがあると判断した時（ＹＥＳ）は、ステップＳ３へ移行する。また、ハレーションエリアがないと判断した時（ＮＯ）は処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ３では、ハレーション検出部１１８はハレーションエリアの面積を求めて記憶し、今回求めたハレーションエリアの面積が前回求めたハレーションエリアの面積より減少したか否かを判断する。
そして、ハレーションエリアの面積が減少したと判断した時（ＹＥＳ）は、ステップＳ４へ移行する。前回発光部支持ベース２１の間隔を大きくしてハレーションエリアの面積が減少したので、まだその傾向が続くと考えられるからである。
また、ハレーションエリアの面積が減少していないと判断した時（ＮＯ）は一連の処理を終了する。ハレーションエリアの面積の減少傾向が飽和したと考えられるからである。
なお、ハレーションエリアの面積は、輝度が閾値より大きな画素の数等で代用することができる。また、ハレーション検出部１１８がハレーションエリアの面積を求めたのが初めての場合には、ステップＳ４へ移行する。
【００５５】
ステップＳ４では、ハレーション検出部１１８は発光部位置調整手段１１１の光部位置調整モータ１１２を所定の向きとは逆向きに回転させて発光部支持ベース２１の間隔を所定の値だけ大きくし、ステップＳ５へ移行する。
ステップＳ５では、ハレーション検出部１１８は副制御部５２を介して近接センサ１１６がオフの状態か否かを判断する。そして、近接センサ１１６がオフの状態であると判断した時（ＹＥＳ）は、ステップＳ１へ移行する。また、近接センサ１１６がオンの状態であると判断した時（ＮＯ）は、発光部支持ベース２１が配管Ｐの内面に近づき過ぎていると判断し一連の処理を終了する。
【００５６】
ここで、上記の発光部支持ベース２１の間隔を自動設定することにより、ハレーションを低減させた例を示す。
図２０の（ａ）は、間隔の自動設定を行う前の画像である。
この画像において発光部５からの照明光は図の左右から入射していて、範囲Ｈ２はハレーションがある範囲、範囲Ｈ１はハレーションがある範囲でかつ左右のハレーションが重なって強められている範囲を示す。
この状態からハレーション検出部１１８でハレーションエリアを検出しながら発光部支持ベース２１の間隔を大きくすると、図２０の（ｂ）に示すように左右のハレーションが重なって強められた範囲Ｈ１は無くなり、画像の中央部をハレーションがない範囲Ｈ３が占め、画像の左右の端部に範囲Ｈ２が残るだけになる。
さらに発光部支持ベース２１の間隔を大きくすると、図２０の（ｃ）に示すように画像の中から範囲Ｈ１及び範囲Ｈ２が無くなってハレーションが無くなる。本実施形態においては、前述した輝度の閾値として、範囲Ｈ２と範囲Ｈ３との境界に当たる輝度を選ぶことでハレーションエリアを低減させることができる。
【００５７】
以上説明したように、本実施形態による内部検査装置１１０によれば、ハレーション検出部１１８の検出結果に基づいて発光部位置調整手段１１１により対物光学系３に対して発光部５が配設された発光部支持ベース２１を離間させることで、画像に生じるハレーションを抑えるように対物光学系３に対する発光部支持ベース２１の位置を調整することができる。
【００５８】
なお、上記実施形態では発光部５を対物光学系３に対して離間させながら画像に生じるハレーションを抑えるように発光部５の位置を調整した。しかし、ハレーションを減少させることが可能であるならば、発光部５を対物光学系３に対して接近させることで調整してもよい。
【００５９】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明するが、前記第１実施形態及び第２実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態では、発光部位置調整手段と発光部位置調整手段とを同一の構成が兼ねることになる。これらの両手段は、図２１に示すように、第１のロッド１９の一端と第２のロッド２０の一端とが軸線Ｃ１に沿って並ぶように配置させた第１のリンク機構１８と、第１のロッド１９の一端を回動可能に支持するとともに突出部１４に固定された第１の支持部材１３１と、軸線Ｃ１に沿って形成されたスリット部１３２ａにより第２のロッド２０の一端を回動可能かつ軸線Ｃ１に沿って移動可能に支持する内筒部材１３に固定された第２の支持部材１３２と、第１のロッド１９の他端と第２のロッド２０の他端とが径方向外側に突出するように付勢する付勢部材１３３と、発光部支持ベース２１の配管Ｐの内面に対向する両端部に設けられた配管Ｐの内面との摩擦を低減させるローラ等の滑り部材１３５と、で構成されている。
このように構成された内部検査装置１４０は、２組設けられた第１のリンク機構１８が軸線Ｃ１に対して略対称に配管Ｐの内面を支持するので、挿入部２の軸線Ｃ１を配管Ｐの軸線に一致させることができる。
【００６０】
以上、本発明の第１実施形態から第３実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更等も含まれる。
例えば、上記第１実施形態から第３実施形態では、支持方向Ｆを挿入方向Ｄに直交する方向としたが、これに限らず支持部８が進退する方向を挿入方向Ｄに交差する方向としてもよい。このように構成しても、支持部８を配管Ｐの内面に交差する方向に進退させ当接させることで、配管Ｐを支持することができる。
【００６１】
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、観察手段４による光軸方向Ｅを挿入方向Ｄに直交する方向としたが、これに限らず光軸方向Ｅを挿入方向Ｄに交差する方向としてもよい。このように構成しても、観察手段４で挿入方向Ｄに交差する光を受光することより、配管Ｐの内面を観察することができる。
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、内部検査装置は観察手段４で挿入方向Ｄに対する側方を観察可能とした。しかし、内部検査装置は観察手段で挿入方向Ｄを観察可能となるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の第１実施形態の内部検査装置の全体の説明図である。
【図２】本発明の第１実施形態の内部検査装置の要部の平面図である。
【図３】本発明の第１実施形態の内部検査装置のブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態の内部検査装置の表示部で表示される表示内容を示す説明図である。
【図５】本発明の第１実施形態の内部検査装置の表示部で表示される表示内容を拡大して示す説明図である。
【図６】本発明の第１実施形態の内部検査装置の要部の作用を示す説明図である。
【図７】本発明の第１実施形態の内部検査装置で配管の中間部を検査する状態を示す説明図である。
【図８】本発明の第１実施形態の内部検査装置で内径の小さな配管の中間部を検査する状態を示す説明図である。
【図９】本発明の第１実施形態の内部検査装置で配管の行き止まり部を検査する状態を示す説明図である。
【図１０】本発明の第１実施形態の内部検査装置で配管の行き止まり部を検査する状態を示す説明図である。
【図１１】本発明の第１実施形態の内部検査装置の第１変形例の要部の平面図である。
【図１２】本発明の第１実施形態の内部検査装置の第１変形例の作用を示す平面図である。
【図１３】本発明の第１実施形態の内部検査装置の第２変形例の挿入部に関する部分の（ａ）一部を破断した側面図、（ｂ）図（ａ）におけるＸ方向矢視図である。
【図１４】本発明の第１実施形態の内部検査装置の第２変形例の要部の作用を示す一部を破断した側面図である。
【図１５】本発明の第２実施形態の内部検査装置の要部の平面図である。
【図１６】本発明の第２実施形態の内部検査装置のブロック図である。
【図１７】本発明の第２実施形態の内部検査装置で発光部支持ベース間の距離を自動設定する方法を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の第２実施形態の内部検査装置で発光部支持ベース間の距離を自動設定する工程を示す説明図である。
【図１９】本発明の第２実施形態の内部検査装置の要部の作用を示す説明図である。
【図２０】本発明の第２実施形態の内部検査装置で撮像した画像を示す説明図である。
【図２１】本発明の第３実施形態の内部検査装置の要部を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６３】
１    内部検査装置
２    挿入部
３    対物光学系
４    観察手段
５    発光部
６    照明手段
７    発光部位置調整手段
８    支持部
９    挿入部位置調整手段
２８ａ  撮像素子
６６  画像処理部
７１  観察ユニット
１１８  ハレーション検出部
Ｃ１  軸線
Ｄ    挿入方向
Ｅ    光軸方向
Ｌ    照明光
Ｐ、Ｑ  配管（被検体）
【図１】
0005204547.tif 000002
【図２】
0005204547.tif 000003
【図３】
0005204547.tif 000004
【図４】
0005204547.tif 000005
【図５】
0005204547.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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