(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動油圧によってサーボピストンが軸方向について中立位置から両方向に移動するサーボレギュレータであって、
前記サーボピストンを軸方向について両方向に移動させる油圧が導かれる第一、第二油圧室と、
この第一、第二油圧室に導かれる油圧をそれぞれの軸方向の位置に応じて調節する第一、第二制御スプールと、
この第一、第二制御スプールと同軸上に摺動可能に支持されるスプリングホルダと、
このスプリングホルダと前記第一、第二制御スプールとの間に圧縮して介装される第一、第二フィードバックスプリングと、
この第一、第二フィードバックスプリングの付勢力に抗して前記第一、第二制御スプールを軸方向に駆動する第一、第二比例ソレノイドと、
前記サーボピストンが軸方向に移動するのに伴って前記スプリングホルダを軸方向に移動させるフィードバックリンクとを備え、
前記第一、第二フィードバックスプリングに抗して前記第一、第二制御スプールを両者が互いに追従して移動するように前記第一、第二比例ソレノイドの推力を制御する構成としたことを特徴とするサーボレギュレータ。
【請求項２】
前記第一、第二制御スプールは、
第一、第二油圧室にポンプポートの作動油圧を導く作動ポジションと、
第一、第二油圧室にドレンポートのドレン圧を導くドレンポジションとに切換わり、
前記第一、第二制御スプールの一方が前記ドレンポートを開く方向に移動するのに伴って他方が前記ポンプポートを開く方向に移動する構成としたことを特徴とする請求項１に記載のサーボレギュレータ。
【請求項３】
前記第一、第二制御スプールに互いに当接する先端面を形成し、
前記各先端面をそれぞれ前記第一、第二制御スプールの中心線と直交する平面状に形成したことを特徴とする請求項１または２に記載のサーボレギュレータ。
【請求項４】
前記スプリングホルダを中空筒状に形成し、
前記スプリングホルダは前記第一、第二制御スプールのまわりに配置される部位を一体で形成したことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のサーボレギュレータ。
【請求項５】
前記スプリングホルダは前記第一、第二制御スプールのまわりに配置される部位を別体で形成したことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のサーボレギュレータ。
【請求項６】
前記第一、第二制御スプールは、
第一、第二油圧室にポンプポートの作動油圧を導く作動ポジションと、
第一、第二油圧室にドレンポートのドレン圧を導くドレンポジションとに切換わり、
前記第一、第二制御スプールを収容するケーシングを備え、
このケーシングに前記第一、第二制御スプールが摺動可能に挿入される２つのスリーブを介装し、
この各スリーブに作動油を導く前記ポンプポートと前記ドレンポートを形成したことを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載のサーボレギュレータ。
【請求項７】
前記サーボレギュレータに対する指令値が増加するのに応じて前記第一、第二比例ソレノイドのうち一方の推力を増大する一方、前記第一、第二比例ソレノイドのうち他方の推力を略一定値にすることを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載のサーボレギュレータ。
【請求項８】
前記サーボレギュレータに対する指令値が増加するのに応じて前記第一、第二比例ソレノイドのうち一方の推力を漸次増大する一方、前記第一、第二比例ソレノイドのうち他方の推力を漸次減少することを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載のサーボレギュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作動油圧によってサーボピストンが軸方向に移動するサーボレギュレータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば建設機械や作業機械に設けられる可変容量形の斜板式ピストンポンプは、ピストンポンプから吐出される油圧を制御するため、サーボレギュレータを介してピストンポンプの斜板を傾転させるようになっている。
【０００３】
この種のサーボレギュレータは、斜板の傾転角を制御する方法として、斜板の動きを機械的にフィードバックするメカニカルフィードバック制御方法と、ポテンショメータ等によって検出される斜板の傾転角を設定値に近づける電気的なフィードバック制御方法とがある。
【０００４】
車両の走行モータに作動油を給排する静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）に使われるピストンポンプには、信頼性の高いメカニカルフィードバック制御方法が多く用いられている。
【０００５】
この種のサーボレギュレータとして、特許文献１には、ピストンポンプの斜板を２方向に傾転させ、ピストンポンプの押しのけ容積と吐出方向が変えられるものが開示されている。
【０００６】
このサーボレギュレータは、１本のパイロットスプールの両端部に推力を付与する２つの比例ソレノイドがそれぞれ設けられ、１本の制御スプールの両端部によって２つの圧力室が画成され、パイロットスプールを介して各圧力室に導かれるパイロット圧力により、制御スプールを作動させるようになっている。
【０００７】
メカニカルフィードバック制御を行う機構として、制御スプールの外周から径方向に突出するピンと、このピンに係合する対のリンクと、各リンクの間に介装されるスプリングとを備え、これらを介してサーボピストンの動きが制御スプールに伝えられるようになっている。制御スプールはサーボピストンの軸方向の位置に応じたスプリングの付勢力と比例ソレノイドの推力とが釣り合う位置に移動し、サーボピストンの軸方向の位置を制御し、予め設定された斜板の傾転角が得られるようになっている。
【特許文献１】ＵＳＰ４，７５６，１５７
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、このような従来のサーボレギュレータにあっては、リンクが制御スプールから突出したピンの軸心から外れた位置に駆動力を付与する構造のため、制御スプールに曲げ荷重（こじり力）が働き、制御スプールが円滑に摺動することができず、サーボレギュレータの制御特性に生じるヒステリシスが大きくなるという問題点があった。
【０００９】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、サーボレギュレータの制御特性に生じるヒステリシスを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、作動油圧によってサーボピストンが軸方向について中立位置から両方向に移動するサーボレギュレータであって、サーボピストンを軸方向について両方向に移動させる油圧が導かれる第一、第二油圧室と、この第一、第二油圧室に導かれる油圧をそれぞれの軸方向の位置に応じて調節する第一、第二制御スプールと、この第一、第二制御スプールと同軸上に摺動可能に支持されるスプリングホルダと、このスプリングホルダと第一、第二制御スプールとの間に圧縮して介装される第一、第二フィードバックスプリングと、この第一、第二フィードバックスプリングの付勢力に抗して第一、第二制御スプールを軸方向に駆動する第一、第二比例ソレノイドと、サーボピストンが軸方向に移動するのに伴ってスプリングホルダを軸方向に移動させるフィードバックリンクとを備え、第一、第二フィードバックスプリングに抗して第一、第二制御スプールを両者が互いに追従して移動するように第一、第二比例ソレノイドの推力を制御する構成としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、フィードバックリンクからの力がスプリングホルダと第一、第二フィードバックスプリングを介して第一、第二制御スプールに伝えられるため、第一、第二制御スプールに曲げ荷重（こじり力）が働くことを抑えられ、第一、第二制御スプールのフリクションが低減される。これにより、制御スプールが円滑に摺動するため、第一、第二制御スプールを介して調節される作動油圧によってサーボピストンの移動が的確に制御され、サーボレギュレータの制御特性にヒステリシスが生じることを抑えられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１に示すポンプ１０は、例えば車両の走行モータに作動油を給排する静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）に用いられる。
【００１４】
図１は、サーボレギュレータ２０及びポンプ１０の横断面図であり、図２は、サーボレギュレータ２０の縦断面図であり、図１は、図２のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【００１５】
可変容量斜板式のポンプ１０は、ポンプハウジング１１に一対のトラニオン軸１３によって傾転可能に支持された斜板１２を備え、シリンダブロック１４が斜板１２に対して回転駆動される。シリンダブロック１４には図示しないシャフトを介してエンジンの回転が伝達される。
【００１６】
シリンダブロック１４には複数のシリンダが周方向に並んで設けられ、各シリンダにピストンが摺動可能に介装される。各ピストンと各シリンダの間に容積室が画成され、シリンダブロック１４が回転するのに伴って各容積室が吸込ポートと吐出ポートとに交互に連通する。
【００１７】
シリンダブロック１４の１回転につき、各ピストンがシリンダを１回往復動する。ピストンとシリンダ間の容積室が拡張する吸込行程では、作動油が吸込ポートを通って容積室に吸込まれる。容積室が収縮する吐出行程では、容積室から作動油が吐出ポートを通って吐出される。
【００１８】
シリンダブロック１４の回転軸Ｏに対する斜板１２の傾転角度が変えられることによりポンプ１０の押しのけ容積が変化する。こうしてポンプ１０の作動油吐出量が増減することにより、走行モータの回転速度が変えられる。
【００１９】
シリンダブロック１４の回転軸Ｏに対して斜板１２が直交する傾転角度が０°となる中立位置にあると、ポンプ１０の作動油吐出量が０となり、走行モータの回転が停止される。
【００２０】
ポンプ１０は、二方向吐出式のものであり、シリンダブロック１４の回転軸Ｏに対する斜板１２の傾転方向を傾転角度が０°を境に切換えることにより作動油の吸込みと吐出が行われるポートが切換えられる。こうしてポンプ１０が作動油を吐出する方向を切換えることにより、走行モータの回転方向が切換えられ、車両の前進と後進が切換えられる。
【００２１】
図２に示すように、サーボレギュレータ２０は、作動油圧により斜板１２を傾転駆動するサーボピストン３０と、このサーボピストン３０に導かれる作動油圧を調節する第一、第二制御スプール４０、５０と、第一、第二制御スプール４０、５０を駆動電流によって変位させる第一、第二比例ソレノイド２、３と、サーボピストン３０の変位を第一、第二制御スプール４０、５０に伝達するフィードバックリンク９０とを備える。
【００２２】
サーボピストン３０の変位をポンプ１０の斜板１２に伝える伝達機構として、サーボピストン３０に係合するスライドメタル２２と、このスライドメタル２２の変位によって斜板１２を回動する操作アーム２３とを備える。
【００２３】
操作アーム２３は、その基端部が斜板１２のトラニオン軸１３に固定して連結される。これにより、操作アーム２３が斜板１２と共に回動する。
【００２４】
スライドメタル２２は、操作アーム２３の先端部にピン２４を介して回動可能に連結され、サーボピストン３０の中央に形成される環状の凹部３１に係合する。これにより、サーボピストン３０が移動するのに伴って、スライドメタル２２がサーボピストン３０と共に移動し、操作アーム２３がスライドメタル２２と共に回動する。
【００２５】
図２はサーボピストン３０が中立位置にある状態を示しており、この中立状態において、斜板１２は傾転角度が０°となる中立位置にある。これにより、ポンプ１０の吐出量が零となり、走行モータは回転駆動されない。
【００２６】
サーボピストン３０が中立位置から図２において右方向に移動すると、スライドメタル２２がサーボピストン３０と共に右方向に変位するのに伴って、操作アーム２３が右まわり方向に回動し、斜板１２が一方に傾転する。これにより、走行モータが正転して車両を前進させる。
【００２７】
サーボピストン３０が中立位置から図２において左方向に移動すると、スライドメタル２２がサーボピストン３０と共に左方向に変位するのに伴って、操作アーム２３が左まわり方向に回動し、斜板１２が他方に傾転する。これにより、走行モータが逆転して車両を後進させる。
【００２８】
サーボレギュレータ２０のケーシング２５は、サーボピストン３０が摺動可能に介装されるサーボシリンダ２６が形成され、このサーボシリンダ２６の両端を閉塞するカバー２７が締結される。このサーボシリンダ２６にはサーボピストン３０と各カバー２７の間に第一、第二油圧室３２、３３がそれぞれ画成される。
【００２９】
サーボピストン３０を中立位置に保持するように付勢する２本のリターンスプリング３４、３５が設けられる。一方のカバー２７にロッド３６が締結され、このロッド３６に対の第一、第二リテーナ３７、３８が摺動可能に嵌合し、この第一、第二リテーナ３７、３８間に各リターンスプリング３４、３５が圧縮して介装される。
【００３０】
図２に示すように、サーボピストン３０が中立位置にあるとき、第一リテーナ３７はストッパーリング９４とナット９９とに当接するとともに、第二リテーナ３８はサーボピストン３０のストッパー面３９とロッド３６の段部３６ａとに当接する。
【００３１】
サーボピストン３０の中立位置調整は、まず、ロッド３６に螺合する二つのナット９９の位置を調整して、ナット９９とロッド３６の段部３６ａとに当接した第一、第二リテーナ３７、３８がストッパーリング９４とストッパー面３９とに対してガタツキなく当接するように調整し、続いて、カバー２７に対するロッド３６の締結位置を調整し、ロッド３６に螺合する二つのナット９８を介して締め付け固定する。
【００３２】
サーボピストン３０が中立位置から図２において左方向に移動すると、第二リテーナ３８がロッド３６に対して摺動してストッパー面３９から離れることによって、リターンスプリング３４、３５の付勢力がサーボピストン３０に対して右方向のみに働き、サーボピストン３０が中立位置に戻される力となる。
【００３３】
一方、サーボピストン３０が中立位置から図２において右方向に移動すると、第一リテーナ３７がロッド３６に対して摺動してストッパーリング９４から離れることによって、リターンスプリング３４、３５を圧縮してサーボピストン３０を図２において左方向のみに付勢し、サーボピストン３０が中立位置に戻される力となる。
【００３４】
ケーシング２５に形成された穴にスリーブ６０が介装され、このスリーブ６０に第一、第二制御スプール４０、５０が摺動可能に挿入される。円筒状のスリーブ６０は互いに同軸上に配置される。
【００３５】
なお、これに限らず、第一、第二制御スプール４０、５０がケーシング２５に形成された穴に直接挿入される構造としてもよい。
【００３６】
フィードバックリンク９０は、支持シャフト９１のピン９１ａを介してケーシング２５に回動可能に連結される。これにより、フィードバックリンク９０は、ピン９１ａの中心点ｅ（図３参照）を中心として回動するように支持される。
【００３７】
支持シャフト９１は、ケーシング２５の穴に嵌合するシャフト部９１ｂと、このシャフト９１ｂの基端からケーシング２５の外側に突出するネジ部９１ｃとを有し、このネジ部９１ｃに螺合するナット９６とを介してケーシング２５に締結される。
【００３８】
ピン９１ａの中心点ｅはシャフト部９１ｂの中心線に対して所定距離だけオフセットされ、ケーシング２５の穴に対してシャフト部９１ｂを回転させることによりピン９１ａの中心点ｅの位置が変えられる。これにより、後述するように第一、第二制御スプール４０、５０の中立位置調整が行われる。
【００３９】
操作アーム２３にはピン２９が固定され、フィードバックリンク９０の基端部にこのピン２９に係合する凹部９２が形成される。これにより、操作アーム２３が斜板１２と共に回動すると、ピン２９を介してフィードバックリンク９０が同方向に回動するようになっている。
【００４０】
フィードバックリンク９０の動きを第一、第二制御スプール４０、５０に伝えるため、フィードバックリンク９０の回動先端部に追従して移動するスプリングホルダ８０が設けられ、このスプリングホルダ８０と第一、第二制御スプール４０、５０との間に第一、第二フィードバックスプリング４５、５５がそれぞれ介装される。
【００４１】
図３に示すように、ケーシング２５に穴２８が形成され、この穴２８にスプリングホルダ８０が摺動可能に挿入される。
【００４２】
スプリングホルダ８０は、中空円筒状に形成され、その内側に第一、第二フィードバックスプリング４５、５５の端部が収容される。
【００４３】
スプリングホルダ８０と第一、第二フィードバックスプリング４５、５５と第一、第二制御スプール４０、５０とは、同一軸上に配置される。
【００４４】
フィードバックリンク９０の回動先端部から突出するカムピン９５が設けられる一方、スプリングホルダ８０は、その中央部に環状の凹部８１が形成され、このカムピン９５が凹部８１に係合する。カムピン９５は凹部８１の側面に当接し、サーボピストン３０が移動してフィードバックリンク９０が回動するのに伴って、カムピン９５を介してスプリングホルダ８０がその軸方向に移動する。カムピン９５の外周面が凹部８１の側面に線状に当接することにより、両者の磨耗を抑えられる。
【００４５】
図２、図３の縦断面図において、フィードバックリンク９０はピン９１の中心点ｅを中心に回動するため、カムピン９５はスプリングホルダ８０の中心線（軸線）に対し、円弧の軌跡となる。フィードバックリンク９０の中立状態でカムピン９５の中心をスプリングホルダ８０の中心線（軸線）に一致させた場合、フィードバックリンク９０が回動して最大ストロークに達したとき、中心線（軸線）より大きくズレて（外れて）しまい、スプリングホルダ８０に働くこじり力によりフリクションが増大することとなる。カムピン９５が中心線（軸線）よりズレる（外れる）距離を最小とするために、カムピン９５を予め中立状態で中心線（軸線）より下にズレた（外れた）位置で凹部８１に接触するように配置し、中立位置と最大ストローク時のズレ量（外れる距離）を略一致させている。
【００４６】
これにより、カムピン９５は図２、図３において凹部８１の中央部近傍に摺接するため、スプリングホルダ８０に働く曲げ荷重を小さくし、スプリングホルダ８０がケーシング２５の穴２８に摺接する際に生じるフリクションを低減することができる。
【００４７】
スプリングホルダ８０の凹部８１の底部には穴８２が形成され、この穴８２を介してスプリングホルダ８０の内外が連通している。
【００４８】
第一、第二制御スプール４０、５０の途中にはリテーナ４７、５７が嵌合して取り付けられ、このリテーナ４７、５７とスプリングホルダ８０の間にコイル状の第一、第二フィードバックスプリング４５、５５がそれぞれ圧縮して介装される。
【００４９】
スプリングホルダ８０は、中央部に一対の環状段部８３が形成され、各環状段部８３に第一、第二フィードバックスプリング４５、５５の一端がそれぞれ着座する。各環状段部８３の間に環状の凹部８１が形成されている。
【００５０】
第一、第二制御スプール４０、５０は、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５によって互いに離れる方向に付勢される。
【００５１】
第一、第二制御スプール４０、５０は、互いに当接する先端面４０ａ、５０ａが形成される。各先端面４０ａ、５０ａは、それぞれ第一、第二制御スプール４０、５０の中心線と直交する平面状に形成される。
【００５２】
第一、第二制御スプール４０、５０の基端部は第一、第二比例ソレノイド２、３のプランジャ９に当接する。第一、第二比例ソレノイド２、３は図示しないコントローラからリード線６を介して電流が送られ、この電流によって生じる推力によりプランジャ９を突出させる。第一、第二制御スプール４０、５０は各プランジャ９に押されることにより、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５に抗して軸方向に移動する。
【００５３】
サーボピストン３０を駆動する油圧源として、油圧源ポンプ４が設けられる。この油圧源ポンプ４の吐出圧が第一、第二制御スプール４０、５０によってサーボピストン３０の第一、第二油圧室３２、３３に選択的に導かれることにより、サーボピストン３０が各リターンスプリング３４、３５に抗して移動し、操作アーム２３が回動することで斜板１２の傾転角度が変わる。
【００５４】
第一、第二制御スプール４０、５０は、その軸方向に移動することにより、第一、第二油圧室３２、３３に油圧源ポンプ４の吐出圧を導く作動ポジションａと、第一、第二油圧室３２、３３を閉塞する閉塞ポジションｂと、第一、第二油圧室３２、３３にタンク５のドレン圧を導くドレンポジションｃとに切換わる。
【００５５】
図３に示すように、各スリーブ６０は、油圧源ポンプ４に連通するポンプポート６１と、第一、第二油圧室３２、３３に連通する給排ポート６２と、タンク５に連通するドレンポート６３とを有する。
【００５６】
第一、第二制御スプール４０、５０は、それぞれの外周面に対して環状に窪むグルーブ４１、５１を有する。各グルーブ４１、５１は、作動ポジションａにて各ポンプポート６１と各給排ポート６２とを連通して油圧源ポンプ４の吐出圧を第一、第二油圧室３２、３３に導き、ドレンポジションｃにて各給排ポート６２と各ドレンポート６３とを連通してタンク５のドレン圧を第一、第二油圧室３２、３３に導く。
【００５７】
サーボレギュレータ２０は、第一、第二制御スプール４０、５０を両者が互いに軸方向について離れないようにする手段として、この第一、第二フィードバックスプリング４５、５５に抗して第一、第二制御スプール４０、５０を両者が互いに押し合うように第一、第二比例ソレノイド２、３の推力を制御する構成とする。
【００５８】
図４の（ａ）、（ｃ）に示す特性図は、第一、第二比例ソレノイド２、３の推力Ｆ２、Ｆ３をコントロールレバーのストロークＸに応じて制御するマップである。
【００５９】
コントローラは予め設定されたこれらマップ（ａ）、（ｃ）に基づき、コントロールレバーのストロークＸに応じて第一、第二比例ソレノイド２、３の推力Ｆ２、Ｆ３を制御し、車両の進行方向を切換えるとともに、車両の速度を調節する。
【００６０】
運転者は図示しないコントロールレバーを操作して運転するが、コントロールレバーのストロークＸはサーボレギュレータ２０に対する指令値であり、中立位置からのストロークＸに応じた信号を図示しないコントローラに出力する。
【００６１】
コントローラは、図４に示すマップ（ａ）、（ｃ）において、コントロールレバーのストロークＸが正の領域で車両を前進させる一方、コントロールレバーのストロークＸが負の領域で車両を後進させるように出力する。
【００６２】
車両の前進時には図４に示すマップ（ａ）、（ｃ）においてストロークＸが正の領域のデータが用いられる。
【００６３】
図４に示す第一比例ソレノイド２のマップ（ａ）は、コントロールレバーのストロークＸが正の領域でストロークＸが増加するのに従って推力Ｆ２が漸次増大する。また、図４の（ｃ）に示す第二比例ソレノイド３のマップ（ｃ）は、コントロールレバーのストロークＸが正の領域で推力Ｆ３を略一定値にする。マップ（ａ）に基づいて制御される第一比例ソレノイド２の推力Ｆ２と、このマップ（ｃ）に基づいて制御される第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３が、Ｆ２＞Ｆ３の関係にあるため、第一制御スプール４０は図２、図３において右方向に移動し、作動ポジションｃにてポンプポート６１を開く。また、第二制御スプール５０は第二フィードバックスプリング５５に抗して第一制御スプール４０に追従して図２、図３において右方向に移動する。
【００６４】
こうして第一油圧室３２に導かれる作動油圧が高められる一方、第二油圧室３３にドレン圧が導かれることにより、サーボピストン３０がリターンスプリング３４、３５の付勢力に抗して中立位置から図２、図３において右方向に移動し、斜板１２が一方に傾転して走行モータが正転する速度を高め、車両の前進速度を高める。
【００６５】
こうして斜板１２が傾転し、フィードバックリンク９０が中立位置から図２において右まわり方向に回動するのに伴って、カムピン９５がスプリングホルダ８０を図２において左方向に移動して第一フィードバックスプリング４５が収縮するとともに、第二フィードバックスプリング５５が伸張する。そして、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５の付勢力と第一、第二比例ソレノイド２、３の推力とが釣り合うことにより、第一、第二制御スプール４０、５０が中立位置へ戻り、第一油圧室３２への作動油の供給が止まり、サーボピストン３０の移動が第一、第二比例ソレノイド２、３の推力に応じた位置で停止する。これにより、サーボレギュレータ２０はポンプ１０の斜板１２の傾転角度を調節し、ポンプ１０から所定の流量で吐出される作動油によって走行モータが回転し、車両が所定の速度で前進する。
【００６６】
例えば車両の下り坂前進時あるいは減速時、走行モータが車輪によって回転駆動されると、走行モータからポンプ１０に送られる作動油圧によって斜板１２の傾転角度が増大する方向の力が働く。こうした状況で、第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３によって第二制御スプール５０が第一制御スプール４０の方向に押しつけ力が働くことによって第一制御スプール４０に追従して両者が互いに離れることなく移動し、斜板１２の傾転角度が増大するのに伴って一方がドレンポート６３を開く方向に移動するとともに、他方がポンプポート６１を開く方向に移動し、サーボピストン３０が斜板１２の傾転角度が減少する方向の力を付与し、斜板１２の傾転角度が増大することが抑えられる。
【００６７】
この動作を詳述すると、例えば車両の下り坂走行時あるいは減速時、車輪によって回転駆動される走行モータからポンプ１０に送られる作動油圧によって斜板１２の傾転角度が設定値より増大すると、フィードバックリンク９０が中立位置から図２において右まわり方向に回動し、カムピン９５がスプリングホルダ８０を図２において左方向に移動して第一フィードバックスプリング４５が収縮するとともに、第二フィードバックスプリング５５が伸張し、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５の付勢力により第一制御スプール４０がドレンポート６３を開く方向に移動するとともに、第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３によって第二制御スプール４０が第一制御スプール４０に追従してポンプポート６１を開く方向に移動し、第二油圧室３３の圧力を高めてサーボピストン３０が斜板１２の傾転角度が減少する方向の力を付与し、斜板１２の傾転角度が増大することが抑えられる。このとき、第二制御スプール５０が第一制御スプール４０に追従するためには、常に第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３が第二フィードバックスプリング５５の付勢力より勝っている必要がある。
【００６８】
これにより、例えば車両の下り坂走行時あるいは減速時、斜板１２の傾転角度が設定値に保たれ、車両を走行速度を調節することができる。
【００６９】
これに対して、車両の下り坂走行時あるいは減速時、第一比例ソレノイド２のみを通電し、第二比例ソレノイド３の通電を停止して第二制御スプール５０が第一制御スプール４０に離れる構成とした場合、斜板１２の傾転角度が設定値より増大することを抑えられず、車両が逸走する可能性がある。
【００７０】
一方、車両の後進時には図４に示すマップ（ａ）、（ｃ）においてストロークＸが負の領域のデータが用いられ、第一、第二比例ソレノイド２、３の駆動電流によって第一、第二制御スプール４０、５０が前述した車両の前進時の変位方向と逆になり、サーボピストン３０の移動方向が変えられ、車両を後進させるとともに、車両の走行速度を調節する。
【００７１】
図４に示す第二比例ソレノイド３のマップ（ｃ）は、コントロールレバーのストロークＸが負の領域でストロークＸの絶対値が増加するのに従って推力Ｆ３が漸次増大する。
また、図４に示す第一比例ソレノイド２のマップ（ａ）は、コントロールレバーのストロークＸが負の領域で推力Ｆ２を略一定値にする。マップ（ｃ）に基づいて制御される第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３と、マップ（ａ）に基づいて制御される第一比例ソレノイド２の推力Ｆ２とが、Ｆ３＞Ｆ２の関係にあるため、第二制御スプール５０は図２、図３において左方向に移動し、作動ポジションｃにてポンプポート６１を開く。また、第一制御スプール４０は第二制御スプール５０に第一フィードバックスプリング４５に抗して追従して図２、図３において左方向に移動する。
【００７２】
こうして第二油圧室３３に導かれる作動油圧が高められる一方、第一油圧室３２にドレン圧が導かれることにより、サーボピストン３０がリターンスプリング３４、３５の付勢力に抗して中立位置から図２、図３において左方向に移動し、斜板１２が一方に傾転して走行モータが逆転する速度を高め、車両の後進速度を高める。
【００７３】
こうして斜板１２が傾転し、フィードバックリンク９０が中立位置から図２において左まわり方向に回動するのに伴って、カムピン９５がスプリングホルダ８０を図２において右方向に移動して第二フィードバックスプリング５５が収縮するとともに、第一フィードバックスプリング４５が伸張する。そして、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５の付勢力と第一、第二比例ソレノイド２、３の推力とが釣り合うことにより、第一、第二制御スプール４０、５０が中立位置へ戻り、第二油圧室３３への作動油の供給が止まり、サーボピストン３０の移動が第一、第二比例ソレノイド２、３の推力に応じた位置で停止する。これにより、サーボレギュレータ２０はポンプ１０の斜板１２の傾転角度を調節し、ポンプ１０から所定の流量で吐出される作動油によって走行モータが回転し、車両が所定の速度で後進する。
【００７４】
ところで、斜板１２には傾転モーメント（操作モーメント）が発生する。この傾転モーメントが中立復帰方向に働く場合、制御スプール４０、５０の励磁側で傾転角度を制御できる。しかし、傾転モーメントが傾転角度増加方向に働く場合、制御スプール４０、５０の励磁側だけでは傾転角度を制御できなくなる。
【００７５】
一般に車両の走行用として使用される静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）では、モータの駆動圧力が大きいほど斜板１２を中立位置に復帰させる傾転モーメントが増大するように設定されている。このような設定では、車輪によりモータが駆動される、所謂エンジンブレーキ時に負荷圧力の方向が逆転するとともに傾転モーメントの方向も逆転し、斜板１２に傾転角度増大側のモーメントが働く。こうした状況で、第一比例ソレノイド２の推力Ｆ２によって第一制御スプール４０が第二制御スプール５０の方向に押しつけ力が働くことによって第二制御スプール５０に追従して両者が互いに離れることなく移動し、斜板１２の傾転角度が増大するのに伴って一方がドレンポート６３を開く方向に移動するとともに、他方がポンプポート６１を開く方向に移動し、サーボピストン３０が斜板１２の傾転角度が減少する方向の力を付与し、斜板１２を制御通りに中立位置に復帰させる。
【００７６】
このようにして、サーボレギュレータ２０は、第一、第二比例ソレノイド２、３の駆動電流によってサーボピストン３０の移動方向と停止位置とが変えられ、車両の前進、後進を切換えるとともに、車両の走行速度を調節する。
【００７７】
本実施形態では、作動油圧によってサーボピストン３０が軸方向について中立位置から両方向に移動するサーボレギュレータ２０であって、サーボピストン３０を軸方向について両方向に移動させる油圧が導かれる第一、第二油圧室３２、３３と、この第一、第二油圧室３２、３３に導かれる油圧をそれぞれの軸方向の位置に応じて調節する第一、第二制御スプール４０、５０と、この第一、第二制御スプール４０、５０と同軸上に摺動可能に支持されるスプリングホルダ８０と、このスプリングホルダ８０と第一、第二制御スプール４０、５０との間に圧縮して介装される第一、第二フィードバックスプリング４５、５５と、この第一、第二フィードバックスプリング４５、５５の付勢力に抗して第一、第二制御スプール４０、５０を軸方向に駆動する第一、第二比例ソレノイド２、３と、サーボピストン３０が軸方向に移動するのに伴ってスプリングホルダ８０を軸方向に移動させるフィードバックリンク９０とを備え、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５に抗して第一、第二制御スプール４０、５０を両者が互いに追従して移動するように第一、第二比例ソレノイド２、３の推力を制御する構成とした。
【００７８】
上記構成に基づき、フィードバックリンク９０からの力がスプリングホルダ８０と第一、第二フィードバックスプリング４５、５５を介して第一、第二制御スプール４０、５０に伝えられるため、フィードバックリンク９０からの力が第一、第二制御スプール４０、５０と同軸上に作用し、第一、第二制御スプール４０、５０に曲げ荷重（こじり力）が働くことを抑えられ、第一、第二制御スプール４０、５０のフリクションが低減される。これにより、第一、第二制御スプール４０、５０が円滑に摺動するため、第一、第二制御スプール４０、５０を介して調節される作動油圧によってサーボピストン３０の移動が的確に制御され、サーボレギュレータ２０の制御特性にヒステリシスが生じることを抑えられる。
【００７９】
本実施形態では、第一、第二制御スプール４０、５０は、第一、第二油圧室３２、３３にポンプポート６１の作動油圧を導く作動ポジションａと、第一、第二油圧室３２、３３にドレンポート６３のドレン圧を導くドレンポジションｃとに切換わり、第一、第二制御スプール４０、５０の一方がドレンポート６３を開く方向に移動するのに伴って他方がポンプポート６１を開く方向に移動する構成とした。
【００８０】
上記構成に基づき、斜板１２からサーボレギュレータ２０に働く力によって斜板１２が傾転角増加方向に制御域を超えて動こうとする場合、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５に抗して第一、第二制御スプール４０、５０を両者が互いに追従して移動するように第一、第二比例ソレノイド２、３の推力を制御することにより、第一、第二制御スプール４０、５０の一方がドレンポート６３を開く方向に移動すると、他方がポンプポート６１を開く方向に移動し、サーボピストン３０が斜板１２の傾転角度が減少する方向の力を付与し、斜板１２の傾転角度が増大することが抑えられる。
【００８１】
本実施形態では、コントロールレバーのストロークＸ（サーボレギュレータ２０に対する指令値）が増減するのに応じて第一、第二比例ソレノイド２、３のうち一方の推力Ｆ２、Ｆ３を増大する一方、第一、第二比例ソレノイド２、３のうち他方の推力Ｆ２、Ｆ３を略一定値にする構成とした。
【００８２】
これにより、斜板１２からサーボレギュレータ２０に働く力によって斜板１２が傾転角増加方向に制御域を超えて動こうとする場合は、第一、第二フィードバックスプリング４５、５５に抗して第一、第二制御スプール４０、５０を両者が互いに追従するように第一、第二比例ソレノイド２、３の推力を付与することが確実に行われる。
【００８３】
本実施形態では、第一、第二制御スプール４０、５０に互いに当接する先端面４０ａ、５０ａを形成し、各先端面４０ａ、５０ａをそれぞれ第一、第二制御スプール４０、５０の中心線と直交する平面状に形成した。
【００８４】
上記構成に基づき、第一、第二制御スプール４０、５０が互いに径方向について変位することを許容され、第一、第二制御スプール４０、５０に働く曲げ荷重が働くことがなく、第一、第二制御スプール４０、５０のフリクションが低減される。
【００８５】
また、上記構成に基づき、第一、第二制御スプール４０、５０と同軸上に配置する精度を低くすることが可能となり、第一、第二制御スプール４０、５０を各スリーブ６０を介してケーシング２５に収容することができる。
【００８６】
本実施形態では、第一、第二制御スプール４０、５０を収容するケーシング２５を備え、このケーシング２５に第一、第二制御スプール４０、５０が摺動可能に挿入される２つのスリーブ６０を介装し、各スリーブ６０に作動油を導く各ポート６１〜６３を形成した。
【００８７】
上記構成に基づき、各ポート６１〜６３の加工精度を高めてサーボレギュレータ２０の性能を確保することが容易になるとともに、ケーシング２５の油通路に対して要求される加工精度が低くなり、製品のコストダウンがはかれる。
【００８８】
他の実施の形態として、図５に示すマップ（ａ）、（ｃ）を用いて第一、第二比例ソレノイド２、３の推力Ｆ２、Ｆ３をコントロールレバーのストロークＸに応じて制御しても良い。
【００８９】
車両の前進時には図５に示すマップ（ａ）、（ｃ）においてストロークＸが正の領域のデータが用いられる。
【００９０】
図５に示す第一比例ソレノイド２のマップ（ａ）は、コントロールレバーのストロークＸが正の領域でストロークＸが増加するのに従って推力Ｆ２が漸次増大する。このマップ（ａ）に基づいて制御される第一比例ソレノイド２の推力Ｆ２により、第一制御スプール４０は図２、図３において右方向に移動し、作動ポジションｃにてポンプポート６１を開く。
【００９１】
図５に示す第二比例ソレノイド３のマップ（ｃ）は、コントロールレバーのストロークＸが正の領域でストロークＸの絶対値が増加するのに従って推力Ｆ３が漸次減少する。このマップ（ｃ）に基づいて制御される第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３により、第二制御スプール５０は第二フィードバックスプリング５５に抗して第一制御スプール４０に追従して図２、図３において右方向に移動する。このとき、第二制御スプール５０が第一制御スプール４０に追従するためには、常に第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３が第二フィードバックスプリング５５の付勢力より勝っている必要がある。
【００９２】
車両の後進時には図５に示すマップ（ａ）、（ｃ）においてストロークＸが負の領域のデータが用いられる。
【００９３】
図５に示す第二比例ソレノイド３のマップ（ｃ）は、コントロールレバーのストロークＸが負の領域でストロークＸの絶対値が増加するのに従って推力Ｆ３が漸次増大する。このマップ（ｃ）に基づいて制御される第二比例ソレノイド３の推力Ｆ３により、第二制御スプール５０は図２、図３において左方向に移動し、作動ポジションｃにてポンプポート６１を開く。
【００９４】
図５に示す第一比例ソレノイド２のマップ（ａ）は、コントロールレバーのストロークＸが負の領域でストロークＸの絶対値が増加するのに従って推力Ｆ２が漸次減少する。このマップ（ａ）に基づいて制御される第一比例ソレノイド２の推力Ｆ２により、第一制御スプール４０は第二制御スプール５０に第一フィードバックスプリング４５に抗して追従して図２、図３において左方向に移動する。このとき、第一制御スプール４０が第二制御スプール５０に追従するためには、常に第一比例ソレノイド２の推力Ｆ２が第一フィードバックスプリング４５の付勢力より勝っている必要がある。
【００９５】
本実施形態では、コントロールレバーのストロークＸ（サーボレギュレータ２０に対する指令値）が増減するのに応じて第一、第二比例ソレノイド２、３のうち一方の推力Ｆ２、Ｆ３を漸次増大する一方、第一、第二比例ソレノイド２、３のうち他方の推力Ｆ２、Ｆ３を漸次減少する構成とした。
【００９６】
これにより、第一、第二比例ソレノイド２、３の推力Ｆ２、Ｆ３が有効に使われ、第一、第二比例ソレノイド２、３の消費電力が抑えられる。
【００９７】
本実施形態では、スプリングホルダ８０を中空筒状に形成し、スプリングホルダ８０は第一、第二制御スプール４０、５０のまわりに配置される部位を一体で形成した。
【００９８】
これにより、スプリングホルダ８０の軸方向の長さが大きくとれ、カムピン９５からスプリングホルダ８０に働くこじり力によりスプリングホルダ８０の姿勢が変わることが抑えられ、スプリングホルダ８０のフリクションを低減できる。
【００９９】
本実施形態では、サーボレギュレータ２０はその略中央部にフィードバックリンク９０が備えられ、フィードバックリンク９０の中心線について略対称的に形成されているため、ポンプ１０に搭載された状態でコンパクトに収めることができる。
【０１００】
他の実施形態として、図６に示すように、スプリングホルダ８０は第一、第二制御スプール４０、５０のまわりに配置される部位を別体８５、８６で形成してもよい。
【０１０１】
この場合、左右のスプリングホルダ８５、８６が分離されるため、組立性が向上する。
【０１０２】
なお、サーボレギュレータ２０は、作動油としてオイルの代わりに例えば水溶性代替液等の作動流体を用いても良い。
【０１０３】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明のサーボレギュレータは、可変容量形斜板式ピストンポンプの斜板を駆動するものに限らず、可変容量形斜板式ピストンモータの斜板を駆動するものや、他の機械、設備等を駆動するものに利用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施の形態を示し、図２のＡ−Ａ線に沿うサーボレギュレータ及びポンプの横断面図。
【図２】同じくサーボレギュレータの断面図。
【図３】同じく第一、第二制御スプール、スプリングホルダ等の断面図。
【図４】同じく第一、第二比例ソレノイドの推力ＦをコントロールレバーのストロークＸに応じて制御するマップ。
【図５】他の実施の形態として、第一、第二比例ソレノイドの推力ＦをコントロールレバーのストロークＸに応じて制御するマップ。
【図６】他の実施の形態を示すサーボレギュレータの断面図。
【符号の説明】
【０１０６】
２、３  第一、第二比例ソレノイド
１０  ポンプ
１２  斜板
２０  サーボレギュレータ
２５  ケーシング
３０  サーボピストン
３２、３３  第一、第二油圧室
４０、５０  第一、第二制御スプール
４５、５５  第一、第二フィードバックスプリング
６０  スリーブ
８０  スプリングホルダ
９０  フィードバックリンク
９５  カムピン
【図１】
0005204531.tif 000002
【図２】
0005204531.tif 000003
【図３】
0005204531.tif 000004
【図４】
0005204531.tif 000005
【図５】
0005204531.tif 000006
【図６】
0005204531.tif 000007