(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に摺動可能なテーブルと、
前記一方向と平行をなす軸を中心に回転可能なシャフトと、
前記シャフトの側面上に設けられた、摺動する前記テーブルを停止させるための複数のストッパと、を備えた位置決めテーブルであって、
前記複数のストッパの各々は、多角形断面を備えた角柱形状を有する前記シャフトの各側面に設けられており、
摺動する前記テーブルは、前記複数のストッパのうち前記シャフトの回転により切り替え可能な一のストッパに当接することで停止させられることを特徴とする位置決めテーブル。
【請求項２】
前記テーブルの摺動、及び前記シャフトの回転は、流体圧を駆動源とすることを特徴とする請求項１に記載の位置決めテーブル。
【請求項３】
前記複数のストッパは、前記シャフトの軸方向における位置が互いに異なることを特徴とする請求項１または２に記載の位置決めテーブル。
【請求項４】
前記多角形は、正六角形であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の位置決めテーブル。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の位置決めテーブルと、
前記位置決めテーブルの前記テーブルに設けられた、ワークを保持するためのクランプ部と、を有することを特徴とする位置決めクランプ装置。
【請求項６】
第１方向に摺動可能な第１テーブルを備えた第１位置決めテーブルと、
前記第１テーブル上に設けられ、前記第１方向と垂直をなす第２方向に摺動可能な第２テーブルを備えた第２位置決めテーブルと、
前記第２テーブル上に設けられ、前記第１方向及び前記第２方向と垂直をなす第３方向に摺動可能な第３テーブルを備えた第３位置決めテーブルと、
前記第３テーブル上に設けられた、ワークを保持するためのクランプ部と、を有し、
前記第１〜第３位置決めテーブルは、それぞれ請求項１〜４のいずれか１つに記載された位置決めテーブルであることを特徴とする位置決めクランプ装置。
【請求項７】
自動車のボディサイドの組立位置決めを行うためのボディサイド用位置決め装置であって、
請求項５に記載の位置決めクランプ装置を有し、
前記位置決めクランプ装置の前記クランプ部は、車種毎に付け替え可能な車種専用の治具を含み、
前記テーブルが前記複数のストッパのうち一のストッパに当接するときに、前記治具により保持された前記ボディサイドが、当該ボディサイドの組立位置に配置されることを特徴とするボディサイド用位置決め装置。
【請求項８】
自動車のフロアメインの組立位置決めを行うためのフロアメイン用位置決め装置であって、
複数の請求項６に記載の位置決めクランプ装置を有し、
前記第１〜第３テーブルがそれぞれ前記複数のストッパのうち一のストッパに当接するときに、前記複数の位置決めクランプ装置の前記クランプ部により保持された前記フロアメインが、当該フロアメインの組立位置に配置されることを特徴とするフロアメイン用位置決め装置。
【請求項９】
請求項７に記載のボディサイド用位置決め装置、及び請求項８に記載のフロアメイン用位置決め装置を含むことを特徴とするメインボディ用位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多段階の位置決めが可能な汎用位置決めテーブル、これを用いた位置決めクランプ装置、及びこれを用いた自動車のメインボディ用の位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車のメインボディ組立工程におけるフロアメイン及びボディサイド等の構成部品の位置決めは、車種別に準備された治具等を用いて行っている。そのため、同一ラインで異なる車種の組立を行うためには、車種毎に位置決め用の治具を丸ごと取り替える必要があり多大な労力と時間を要する。そこで、同一の装置を用いて複数車種のメインボディ構成部品の位置決めを行うことができるように、位置決め装置の汎用化のための検討がなされている。
【０００３】
例えば、以下の特許文献１には、物品を載せるスライド板に設けられた雌ネジと、モータに連結された雄ネジを組み合わせた位置決めテーブルが記載されている。当該位置決めテーブルによれば、モータにより雄ネジを回転させることで、雄ネジの軸方向におけるスライド板の多段階の位置決めを行うことが可能である。そして、当該位置決めテーブルを組み合わせることにより、直交３軸方向における多段階の位置決めを行う方法が検討されている。
【０００４】
しかし、上記のようなモータ制御の位置決めテーブルは、故障や停電等のトラブルによりモータの電源が切断された場合の復旧に長時間を要するという問題点がある。これは、一般に、モータにより位置決めを行う場合、スライド板の位置情報はモータに搭載されたエンコーダにより検出され電気的に記憶されており、電源が切断されるとその位置情報が失われるからである。そして、一旦、位置情報が失われたら、スライド板をメカストッパ等に押し当てることにより停止位置の補正を行わなければならない。
【特許文献１】特開２００３−４８８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、多段階の位置決めが可能であり、故障や停電等の電気系統のトラブルが発生した際の復旧が極めて容易な汎用位置決めテーブルを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明に係る位置決めテーブルは、一方向に摺動可能なテーブルと、前記一方向と平行をなす軸を中心に回転可能なシャフトと、前記シャフトの側面上に設けられた、摺動する前記テーブルを停止させるための複数のストッパと、を備えており、前記複数のストッパの各々は、多角形断面を備えた角柱形状を有する前記シャフトの各側面に設けられている。ここで、摺動する前記テーブルは、前記複数のストッパのうち前記シャフトの回転により切り替え可能な一のストッパに当接することで停止させられる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の汎用位置決めテーブルは、摺動するテーブルをシャフトの回転により切り替え可能な複数のストッパの１つに突き当てるという機械的な手法により多段階の位置決めを行うものである。そのため、本発明によれば、故障や停電等の電気系統のトラブルが発生した場合であっても、テーブルの停止位置の補正を行う必要がなく、極めて容易に復旧可能な汎用位置決めテーブルを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の一実施形態の位置決めテーブル、これを用いた位置決めクランプ装置、及びこれを用いた自動車のメインボディ用の位置決め装置について図面を参照して説明する。
＜位置決めテーブル＞
図１は、本実施形態の位置決めテーブル１の一例を示す斜視図である。図１において、位置決めテーブル１は、前後方向に摺動可能なテーブル１１、テーブル１１を摺動させるためのスライドベース１２、及び摺動するテーブル１１を停止させるための停止手段１３を備えている。以下、本例による位置決めテーブル１の各構成要素について詳細に説明する。
【０００９】
図１のように、テーブル１１は、位置決め対象の物品を載置するための載置台１１１、及び位置決め時に停止手段１３に設けられたストッパ１３２（後述）に当接する当接部１１２を備えている。
【００１０】
ここで、載置台１１１は、物品を載置するのに適した平板形状を有し、左右の両端部において、スライドベース１２に設けられた直線方向のガイド部材１２２（後述）に連結されている。当接部１１２は、テーブル１１がガイド部材１２２に沿って摺動するときに、停止手段１３に設けられたストッパ１３２に突き当たってテーブル１１を停止させる。そのため、当接部１１２は、テーブル１１の摺動時にストッパ１３２以外の部分と接触することがないように配置される。図１の例において、当接部１１２は、載置台１１１の下面からさらに下方にせり出すような形状を有する。
【００１１】
スライドベース１２は、箱型のベース本体１２１、ベース本体１２１の左右の両端部に沿って前後方向に設けられた直線方向のガイド部材１２２、テーブル１１をガイド部材１２２に沿って前後方向に摺動させるための直動アクチュエータ１２３を備えている。
【００１２】
ここで、ベース本体１２１は摺動するテーブル１１の下方に位置しており、直動アクチュエータ１２３及び停止手段１３等を収納している。また、ガイド部材１２２はベース本体１２１の全長に渡って設けられており、スライドテーブル１１はベース本体１２１の前後端の間を摺動することができる。
【００１３】
また、直動アクチュエータ１２３は、直線運動を発生させる任意の汎用アクチュエータであり、好ましくは、空気圧又は油圧等の流体圧で作動するスライドシリンダである。このように流体圧で作動するアクチュエータを用いることで、停電等の電気系統のトラブルによる影響を受けることなく安定的な位置決め制御が可能となる。さらに、電気的な制御のための付帯設備は一般的に高価であるため、コスト面でも有利になる。
【００１４】
停止手段１３は、ベース本体１２１の前後方向、すなわちテーブル１１の摺動方向に沿って配置される回転可能なシャフト１３１、シャフト１３１の側面上に設けられる複数のストッパ１３２、及びシャフト１３１を回転させるための回転アクチュエータ１３２を備えている。なお、図２は、図１における停止手段１３の主要部を拡大して示す斜視図である。
【００１５】
ここで、シャフト１３１は、円や多角形等の均一な断面を備えた棒状の部材であり、一例として、図２のような正六角形断面を備えた六角柱形状を有する。
【００１６】
複数のストッパ１３２は、シャフト１３１の回転に応じて切り替え可能な一のストッパ１３２により、摺動するテーブル１１の当接部１１３を受け止めてテーブル１１を停止させる。なお、ストッパ１３２の切り替えは、回転アクチュエータ１３３を用いてシャフト１３１を所定の角度だけ回転させることによって行われる。個々のストッパ１３２は、摺動する当接部１１２を受け、それを停止させるのに適した形状を有することが好ましい。例えば、個々のストッパ１３２を当接部１１２と面接触可能な形状とすることで、テーブル１１の確実な位置決めが可能となる。
【００１７】
そして、これら複数のストッパ１３２はシャフト１３１の軸方向の互いに異なる位置に配置される。それにより、ストッパ１３２の個数に応じた多段階の位置決めが可能となる。例えば、図２のような停止手段１３によれば、１つのストッパ１３２が１つの停止位置に対応するので、６段階の位置決めが可能となる。
【００１８】
図２の例において、個々のストッパ１３２は、六角柱形状を有するシャフト１３１の各側面上にブロック状の突起を設けることによって形成される。つまり、シャフト１３１の側面には合計６つのストッパ１３２が形成されることができる。ただし、本発明はこれに限定されず、複数のストッパ１３２は、シャフト１３１の側面に長さの異なる複数の板状部材を貼り付けることによって形成されてもよい。また、複数のストッパ１３２は、棒状の部材の一端部をその外周に沿って階段状に切削することによりシャフト１３１を形成した結果として生じる複数の段差部分であってもよい。
【００１９】
回転アクチュエータ１３３は、回転運動を発生させる任意の汎用アクチュエータであり、好ましくは空気圧又は油圧等の流体圧で作動する回転シリンダである。このように流体圧で作動するアクチュエータを用いることで、停電等の電気系統のトラブルによる影響を軽減することができる。さらに、電気的な制御のための付帯設備は一般的に高価であるため、コスト面でも有利になる。
【００２０】
続いて、図３は、図１及び図２に示された停止手段１３が摺動するテーブル１１を停止させる様子を概略的に示す側面図である。図３において、六角柱形状のシャフト１３１の側面には第１〜第６のストッパ１３２ａ〜１３２ｆが設けられており、摺動するテーブル１１の当接部１１２の軌道上には第１のストッパ１３２ａが位置している。そのため、当接部１１２は、図中の矢印の方向に摺動した結果、第１のストッパ１３２ａに当接し、第１の停止位置において停止することになる。そして、回転アクチュエータ１３３によりシャフト１３１を左回りに６０°程度回転させることで、今度は第２のストッパ１３２ｂを当接部１１２の軌道上に位置させることができ、摺動するテーブル１１を先程とは異なる第２の停止位置において停止させることができる。同様に、シャフト１３１をさらに回転させることで、摺動するテーブル１１を第３〜第６のストッパ１３２ｃ〜１３２ｆのいずれか１つに当接させ、第３〜第６の停止位置において停止させることができるのは言うまでもない。つまり、回転アクチュエータ１３３によるシャフト１３１の回転角度を調節することで、テーブル１１の６段階の位置決めを行うことができる。
【００２１】
以下、上述した本実施形態の位置決めテーブル１の作用効果について説明する。
【００２２】
本実施形態の位置決めテーブル１は、摺動するテーブル１１の当接部１１２を、シャフト１３１の回転により切り替え可能な複数のストッパ１３２の１つに突き当てるという機械的な手法により多段階の位置決めを行うものである。そのため、本実施形態の位置決めテーブル１によれば、故障や停電等の電気系統のトラブルが発生した場合（例えば、直動アクチュエータ１１３が停止した場合）であっても、テーブル１１の停止位置の補正を行う必要がなく、極めて容易に復旧を行うことができる。
【００２３】
また、テーブル１１を摺動させる直動アクチュエータ１１３及びシャフト１３１を回転させる回転アクチュエータ１３３をそれぞれ流体圧で駆動するスライドシリンダ及び回転シリンダ等とすることで、停電等の電気系統のトラブルの影響を受けることなく安定的な位置決め制御が可能となる。また、電気的な制御のための高価な付帯設備が不要となるのでコスト面でも有利である。
【００２４】
さらに、正多角形断面を有する多角柱形状のシャフト１３１の各側面にストッパ１３２を設けることで、ストッパ１３２の形成が容易になるとともにストッパ１３２の切り替えのためのシャフト１３１の回転角度の制御が容易になるという利点がある。
＜位置決めクランプ装置＞
次に、上記の位置決めテーブル１を適用した位置決めクランプ装置について説明する。
【００２５】
図４は、本実施形態による１軸方向の位置決めが可能な位置決めクランプ装置Ｃ１（以下、「１軸クランプ装置Ｃ１」ともいう）の一例を示す斜視図である。
【００２６】
図４のように、本実施形態の１軸クランプ装置Ｃ１は、位置決めテーブル１、及び位置決めテーブル１のテーブル１１上に設けられたクランプ部Ｐ１を備えている。ここで、位置決めテーブル１の構成は上記と同一なので詳細な説明を省略する。また、クランプ部Ｐ１は、位置決め対象のワークを保持するための保持手段Ｊ１を有しており、当該保持手段Ｊ１は、ワーク毎に準備される専用治具や汎用的なロケートピン等でありうる。
【００２７】
本実施形態の１軸クランプ装置Ｃ１によれば、１軸方向におけるクランプ部Ｐ１の多段階の位置決めが可能である。また、図４のように、クランプ部Ｐ１の保持手段Ｊ１として、位置決め対象のワークの形状に合わせて設計された専用治具を用いることで、自動車のボディサイドのような複雑な形状を有するワークにも対応可能である。
【００２８】
続いて、図５は、本実施形態による３軸方向の位置決めが可能な位置決めクランプ装置Ｃ２（以下、「３軸クランプ装置Ｃ２」ともいう）の一例を示す斜視図である。
【００２９】
図５のように、本実施形態の３軸クランプ装置Ｃ２は、第１方向（図中Ｘ方向）に摺動可能な第１の位置決めテーブル１ｘ、第１方向と垂直をなす第２方向（図中Ｙ方向）に摺動可能な第２の位置決めテーブル１ｙ、第１方向及び第２方向の双方と垂直をなす第３方向（図中Ｚ方向）に摺動可能な第３の位置決めテーブル１ｚ、及び第３の位置決めテーブル１ｚのテーブル１１ｚ上に設けられたクランプ部Ｐ２を備えている。ここで、第１〜第３の位置決めテーブル１ｘ〜１ｚの構成は上記の位置決めテーブル１と同一なので詳細な説明を省略する。そして、第１〜第３の位置決めテーブル１ｘ〜１ｚの各構成要素は、上記の位置決めテーブル１の構成要素に記号ｘ〜ｚを追加した符号を用いて表すものとする。また、クランプ部Ｐ２は、位置決め対象のワークを保持するための保持手段Ｊ２を有しており、当該保持手段Ｊ２は、ワーク毎に準備される専用治具や汎用的なロケートピン等でありうる。
【００３０】
図５のように、本実施形態の３軸クランプ装置Ｃ２において、第１の位置決めテーブル１ｘのテーブル１１ｘ上に、第２の位置決めテーブル１ｙのスライドベース１２ｙが設けられている。同様に、第２の位置決めテーブル１ｙのテーブル１１ｙ上に、第３の位置決めテーブル１ｚのスライドベース１２ｚが設けられている。その結果、第３の位置決めテーブル１ｚのテーブル１１ｚ上に設けられたクランプ部Ｐ２は、テーブル１１ｘ〜１１ｚの摺動により３軸方向に移動可能となる。
【００３１】
本実施形態の３軸クランプ装置Ｃ２によれば、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向にそれぞれ摺動可能なテーブル１１ｘ〜１１ｚの停止位置をシャフト１３１ｘ〜１３１ｚ（不図示）の回転に応じて多段階に切り替え可能である。そのため、クランプ部Ｐ２の３軸方向における多段階の位置決めが可能となる。例えば、位置決めテーブル１ｘ〜１ｚとして図１〜３に示されるような位置決めテーブル１を適用した場合、各軸方向において６段階の位置決めが可能である。
【００３２】
以下、上述した本実施形態の１軸／３軸クランプ装置Ｃ１／Ｃ２の作用効果について説明する。本実施形態の１軸／３軸クランプ装置Ｃ１／Ｃ２は、上述した位置決めテーブル１と同様の作用効果に加えて、以下のような作用効果を奏するものである。
【００３３】
本実施形態の１軸／３軸クランプ装置Ｃ１／Ｃ２は、クランプ部Ｐ１／Ｐ２が設けられたテーブル１１／１１ｘ〜１１ｚを、シャフト１３１／１３１ｘ〜１３２ｚの回転により切り替え可能な複数のストッパ１３２／１３２ｘ〜１３２ｚの１つに突き当てるという機械的な手法により１軸方向／３軸方向における多段階の位置決めを行うものである。そのため、本実施形態の１軸／３軸クランプ装置Ｃ１／Ｃ２によれば、故障や停電等の電気系統のトラブルが発生した場合であっても、クランプ部Ｐ１／Ｐ２の１軸／３軸方向の停止位置の補正を行う必要がなく、極めて容易に復旧を行うことができる。
＜自動車メインボディ用位置決め装置＞
最後に、上記の１軸クランプ装置Ｃ１及び３軸クランプ装置Ｃ２を適用した自動車メインボディ用の位置決め装置について説明する。本実施形態の位置決め装置Ａは、自動車のメインボディ組立工程において、フロアメインＦ及びボディサイドＳ等の車体構成部品の組立位置決めを行うための装置である。
【００３４】
図６は、本実施形態の位置決め装置Ａの一例を示す斜視図である。図６のように、フロアメインＦ及び一対のボディサイドＳを含む車体構成部品が仮留めされた状態でパレットＤに載せられて組立位置決め装置Ａへと投入される。そして、後述のように位置決め装置Ａにより各構成部品の位置決めが行われたら、溶接によりメインボディの組立が行われる。このようにして組み立てられたメインボディは再度パレットＤに載せられて次工程へと搬送されることになる。
【００３５】
図６の例において、位置決め装置Ａは、フロアメインＦの位置決めのために当該フロアメインＦの下方に配置される６つの３軸クランプ装置Ｃ２（以下、「フロア用クランプ装置Ｃ２」ともいう）、及びボディサイドＳの位置決めのために当該ボディサイドＳに対向して配置される一対の１軸クランプ装置Ｃ１（以下、「サイド用クランプ装置Ｃ１」ともいう）を含む。
【００３６】
図６の例において、６つのフロア用クランプ装置Ｃ２及び２つのサイド用クランプ装置Ｃ１は、位置決めするメインボディを中心に左右対称に配置されている。なお、フロア用クランプ装置Ｃ２及びサイド用クランプ装置Ｃ１の構成は上記と同一である。ただし、フロア用クランプ装置Ｃ２の各々は、クランプ部Ｐ２の保持手段Ｊ２としてロケートピンを有している（図５参照）。また、サイド用クランプ装置Ｃ１の各々は、クランプ部Ｐ１の保持手段Ｊ１として車種毎に付け替え可能な車種専用の治具を有している（図４参照）。
【００３７】
図６において、フロアメインＦの位置決めは、当該フロアメインＦの下面に設けられた６つのロケート穴（不図示）に、フロア用クランプ装置Ｃ２のクランプ部Ｐ２のロケートピンＪ２をそれぞれ差し込むことによって行われる。ここで、一般にフロアメインに設けられるロケート穴の立体的配置は車種毎に異なる。しかし、本実施形態のフロア用クランプ装置Ｃ２は、クランプ部Ｐ２の直交３軸方向の停止位置を多段階（例えば、各軸方向に６段階）に変更可能なので、各ストッパ１３２ｘ〜１３２ｚの適切な配置により、複数車種のフロアメインＦに対応可能である。つまり、各クランプ部Ｐ２が複数車種のフロアメインＦの組立位置に対応する停止位置を取ることができるようストッパ１３２ｘ〜１３２ｚを配置しておくことで、複数車種のフロアメインＦの位置決めを行うことができる。
【００３８】
また、ボディサイドＳの位置決めは、サイド用クランプ装置Ｃ１のクランプ部Ｐ１の治具Ｊ１を用いて当該ボディサイドＳを把持することによって行われる。ここで、一般にボディサイドＳの立体的形状は車種毎に大きく異なる。しかし、本実施形態のサイド用クランプ装置Ｃ１は、クランプ部Ｐ１の１軸方向の停止位置を多段階（例えば、６段階）に変更可能なので、車種毎に治具Ｊ１を付け替えるだけで複数車種のボディサイドに対応可能である。
【００３９】
以下、上述した本実施形態の位置決め装置Ａの作用効果について説明する。本実施形態の位置決め装置Ａは、上述した位置決めテーブル１、及び１軸／３軸クランプ装置Ｃ１／Ｃ２と同様の作用効果に加えて、以下のような作用効果を奏するものである。
【００４０】
本実施形態のフロア用クランプ装置Ｃ２は、ストッパ１３２ｘ〜１３２ｚの切り替えにより、クランプ部Ｐ２の３軸方向における停止位置を多段階に変更可能である。そのため、各フロア用クランプ装置Ｃ２のストッパ１３２ｘ〜１３２ｚを適切に配置することで、複数車種のフロアメインＦの位置決めに対応可能となる。したがって、フロアメイン位置決め工程の完全汎用化を達成可能となる。
【００４１】
また、本実施形態のサイド用クランプ装置Ｃ１は、ストッパ１３２の切り替えにより、クランプ部Ｐ１の１軸方向における停止位置を多段階に変更可能である。そのため、車種毎に治具Ｊ１を付け替えるだけで、複数車種のボディサイドＳの位置決めに対応可能となる。
【００４２】
以上より、本実施形態によれば、複数車種のメインボディの組立位置決めに対応するための改造費用及び改造期間を大幅に低減することができる。同様に、新型車種に対応するための改造費用及び改造期間を大幅に低減することができる。
【００４３】
なお、本発明は、上述した実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内において、種々改変することができる。例えば、上述した実施形態においては、本発明の位置決めテーブルを自動車のメインボディ組立工程に適用した例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。つまり、本発明の位置決めテーブルは、精密な位置決めが要求されるあらゆる技術分野に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本実施形態の位置決めテーブルを示す斜視図である。
【図２】図１における停止手段を拡大して示す斜視図である。
【図３】図１における停止手段を概略的に示す側面図である。
【図４】本実施形態の位置決めテーブルが適用された位置決めクランプ装置の一例を示す斜視図である。
【図５】本実施形態の位置決めテーブルが適用された位置決めクランプ装置の一例を示す斜視図である。
【図６】本実施形態の位置決めクランプ装置が適用された自動車メインボディ用の組立位置決め装置の一例を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００４５】
１      位置決めテーブル、
１１    テーブル、
１１１  載置部、
１１２  当接部、
１２    スライドベース、
１２１  ベース本体、
１２２  ガイド部材、
１２３  直動アクチュエータ、
１３    停止手段、
１３１  シャフト、
１３２  ストッパ、
１３３  回転アクチュエータ、
Ａ      位置決め装置、
Ｃ１    １軸クランプ装置（サイド用クランプ装置）、
Ｃ２    ３軸クランプ装置（フロア用クランプ装置）、
Ｆ      フロアメイン、
Ｊ１    保持手段（治具）、
Ｊ２    保持手段（ロケートピン）
Ｐ１    クランプ部、
Ｐ２    クランプ部、
Ｓ      ボディサイド。
【図１】
0005239402.tif 000002
【図２】
0005239402.tif 000003
【図３】
0005239402.tif 000004
【図４】
0005239402.tif 000005
【図５】
0005239402.tif 000006
【図６】
0005239402.tif 000007