(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺情報を取得して当該車両の補助動作を行う車載装置であって、
他車両と通信を行う車々間通信部と、
当該車両の状態情報および当該車両の周辺情報を取得する情報取得部と、
前記車々間通信部および前記情報取得部が取得した情報を受け取る制御部と、
を備え、
前記車々間通信部は、
通信相手の他車両より、当該他車両の状態情報、当該他車両の周辺情報、およびその周辺情報が属する対象エリアを定義したエリア定義情報を取得して前記制御部に出力し、
前記情報取得部は、
当該車両の周辺情報が属する対象エリアを定義したエリア定義情報を取得して、当該車両の状態情報およびその周辺情報と併せて前記制御部に出力し、
前記制御部は、
前記車々間通信部より受け取った情報、および前記情報取得部より受け取った情報に基づき、当該車両の周辺状態を判断し、
その判断結果を用いて当該車両の補助動作を行う
ことを特徴とする車載装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記車々間通信部が取得した情報と、前記情報取得部が取得した情報とに基づき、
当該車両の周辺に他物体が存在するか否かを判断し、
存在しないと判断するときは、
さらに、
前記車々間通信部が取得した前記他車両の周辺情報が属する対象エリアに基づき、
当該車両に近接するエリアにおいて周辺情報がない部分があるかを判断し、
その判断結果に基づき当該車両の補助動作を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記制御部は、
当該車両の周辺に他物体が存在すると判断した後、
前記車々間通信部が取得した情報と、前記情報取得部が取得した情報とに基づき、
その他物体が当該車両の周辺に存在しなくなったと判断した場合は、
さらに、
前記車々間通信部が取得した前記他車両の周辺情報が属する対象エリアと、
前記情報取得部が取得した当該車両の周辺情報が属する対象エリアと、
に基づき、
その他物体が当該車両及び前記他車両が属する周辺情報の対象エリア外に存在するのか、
それとも対象エリア内に存在するが検知できなくなったのか、
を判断し、
その判断結果に基づき当該車両の補助動作を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の車載装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記他物体が対象エリア内に存在するが検知できなくなったと判断した場合は、
その対象エリアを未検知エリアとして識別する識別子を当該周辺情報に付与し、
その識別子が付与されているか否かにより当該車両の補助動作を行う
ことを特徴とする請求項３に記載の車載装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車載装置と、
前記制御部の判断結果を用いて当該車両の走行支援を行う走行支援部と、
を備えることを特徴とする車両走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車々間通信で情報を交換して車両の補助動作を行う車載装置、およびその車載装置を備えた車両走行支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路交通システムに関し、『車両間双方向送受信手段が搭載又は非搭載の車両が混在している交通状況の下でも、当手段搭載の自車両を中心として他車両の位置、走行状態を把握することができる道路交通システムを提供する。』ことを目的とした技術として、『車両間双方向通信用送受信手段が搭載された各搭載車両には自車両から他車両までの距離と方向との測距手段１８が設けられ、各送信手段１６は車両位置情報を少なくとも含む車両情報にＰＮ符号変調を行って送信信号を自車両から外部に無線出力し、各受信手段１７は他の搭載車両からの送信信号を受信して相関回路により復調することにより他の各搭載車両の車両位置情報を取得し、各搭載車両は車両間双方向通信用送受信手段が搭載されていない非搭載車両の車両位置情報を測距手段１８により取得し、各搭載車両には各車両位置情報に基づいて自車両を中心として他車両の位置を車両走行マップとして作成する処理手段１５を設けた。』というものが提案されている（特許文献１）。
【０００３】
また、車車間通信システムに関し、『高コストのインフラ系設備が設置されていない道路上の交通状況・異常事象の発生を全ての車両が事前に認知することを可能にする。』ことを目的とした技術として、『センサと制御および通信処理用コンピュータとを有するインフラ系設備が未設置の道路上を走行する複数の車両２間において情報を通信可能な車車間通信システム１。各車両２は、運転支援用として自車両２に搭載され、自車両２の周囲の画像を撮影する運転支援用カメラ１０（１１、１２）と、撮影された周囲画像に基づいて、自車両２周囲の交通状況および異常事象の内の少なくとも一方を含む走行関連情報を検出する処理、および検出された走行関連情報を他車両に無線で送信する処理を行なうコントローラ１５および通信部１９とを備えている。』というものが提案されている（特許文献２）。
【０００４】
また、車両用走行支援装置に関し、『自車周辺の物体情報を適切に把握して、安定した走行支援制御を行うことができる車両用走行支援装置を提供する。』ことを目的とした技術として、『通信機１６により、外界センサを有する自車以外の通信機搭載車の位置情報と、その通信機搭載車の外界センサが検出した通信機非搭載車の情報とを受信し、これらの情報と自車走行状態に基づいて自車両の走行支援制御を行う。このとき、外界センサの種類や走行環境等に応じて、検出された通信機非搭載車の情報の信頼度を算出し、この信頼度に応じて走行支援制御の応答特性を変更する。』というものが提案されている（特許文献３）。
【０００５】
また、車両用情報提供装置に関し、『交差点やＴ字路等、複雑な交通環境であっても、より高いレベルの運転支援を行う。』ことを目的とした技術として、『自車両の走行状態を検出すると共に（ステップＳ１、Ｓ２）、障害物センサ３で検出した前方障害物データ、路車間無線機４により、走行路に配置されたインフラ設備から獲得した接近車両情報、車々間無線機５により獲得した、車々間通信先の車両の走行情報等を読み込み（ステップＳ３からステップＳ５）、障害物センサ３、路車間無線機４、車々間無線機５の各検出手段について、同一の物体を異なる検出手段で検出しているときの検出手段の数を表す多重レベルと、物体を検出している検出手段に設定された信頼度の和とを求め、これらに基づいてトータル信頼度を判定し（ステップＳ６）、このトータル信頼度から信頼度が高いと予測されるときほどレベルのより高い運転支援を行う（ステップＳ７）。』というものが提案されている（特許文献４）。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２６５４９７号公報（要約）
【特許文献２】特開２００１−２８３３８１号公報（要約）
【特許文献３】特開２００６−１７２０５３号公報（要約）
【特許文献４】特開２００６−１９５６４１号公報（要約）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１〜４に記載の技術では、他車両がどの範囲まで周辺状況を把握できているのかが、自車両にとって不明である。
この場合、他車両から周辺状況に関する情報が得られないときに、その他車両の周辺には情報を送信すべき物体が存在しないのか、それとも存在はしているが検出することができなかったのか、を区別することができない。
【０００８】
そのため、周辺に物体が存在するか否かを、高い信頼度で判断することのできる車載装置、および車両走行支援システムが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る車載装置は、車両の周辺情報を取得して当該車両の補助動作を行う車載装置であって、他車両と通信を行う車々間通信部と、当該車両の状態情報および当該車両の周辺情報を取得する情報取得部と、当該車載装置の動作を制御する制御部と、を備え、前記車々間通信部は、通信相手の他車両より、当該他車両の状態情報、当該他車両の周辺情報、およびその周辺情報が属する対象エリアを記述したエリア情報を取得して前記制御部に出力し、前記情報取得部は、当該車両の周辺情報が属する対象エリアを記述したエリア情報を取得して、当該車両の状態情報およびその周辺情報と併せて前記制御部に出力し、前記制御部は、前記車々間通信部より受け取った情報、および前記情報取得部より受け取った情報に基づき、当該車両の周辺状態を判断し、その判断結果を用いて当該車両の補助動作を行うものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る車載装置によれば、周辺情報の検知対象エリア内で他物体に関する情報が存在しないのか、それとも検知対象エリア外で他物体に関する情報が存在しないのか、を区別することができるので、他物体に関する情報が得られない場合でも、他物体が自車両の近辺に存在する可能性に配慮した、より信頼度の高い情報を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における車々間通信環境を説明するものである。
図１において、自車両１０は、後述の図２で説明する車載装置１００を搭載しており、自車両の状態（例えば速度や進行方向など）に関する情報や、自車両の周辺情報を取得する手段を備えている。
ここでいう周辺情報とは、物体３０ａ〜３０ｂなどの障害物、歩行者などを例とする、自車両１０周辺の物理的環境に関する情報である。
【００１２】
また、自車両１０は、車々間通信で周辺の他車両２０ａ〜２０ｃと通信し、自車両の状態に関する情報や自車両の周辺情報を他車両に送信し、あるいは同様の情報を他車両２０ａ〜２０ｃから受信する。
【００１３】
自車両の周辺情報の中に、他車両の存在に関する情報を含めてもよいが、他車両に関する情報は車々間通信で他車両から直接得ることができるので、以下の説明では、自車両の周辺情報と他車両に関する情報を区別する。
【００１４】
車載装置１００は、自車両１０が上述のような処理を行うための構成を備える。具体的な構成は、次の図２で説明する。
【００１５】
図２は、本実施の形態１に係る車載装置１００の機能ブロック図である。
車載装置１００は、車両に搭載され、他車両から情報を取得して当該車両の補助動作を行うものである。
ここでいう補助動作とは、例えば安全運転のための走行支援などのことを指す。車両の動作そのものを制御してもよいし、車両の制御や運転者の運転動作に資する補助的な情報を出力するのみでもよい。以下の説明では、補助的な情報を出力するのみの動作を例に挙げる。
【００１６】
車載装置１００は、情報取得部１１０、車々間送信部１２０、車々間受信部１３０、制御部１４０、記憶部１５０を備える。
【００１７】
情報取得部１１０は、自車両１０の状態に関する情報と、自車両１０の周辺情報とを取得する手段を備え、取得した情報を制御部１４０に出力する。
自車両１０の状態に関する情報を取得する手段としては、例えば速度センサや加速度センサのような、自車両１０の物理的状態を取得するセンサなどが例として考えられる。
自車両１０の周辺情報を取得する手段としては、取得する情報に対応したセンサ、例えば画像の撮像により障害物や歩行者を認識して検出する手段などが考えられる。高度な画像認識処理を行うような場合には、その処理のみ制御部１４０に委譲してもよい。
【００１８】
車々間送信部１２０は、制御部１４０の指示に基づき、車々間通信を用いて他車両へ情報を送信する。
車々間受信部１３０は、車々間通信を用いて他車両が送信した情報を受信し、制御部１４０に出力する。
これら各部が送受信する情報の内容については、後述の図３で説明する。
【００１９】
制御部１４０は、情報取得部１１０が取得した情報と、車々間受信部１３０が他車両から受信した情報とを取得し、これらの情報に基づき、後述の図４で説明するような判断を行う。
また、車々間送信部１２０に対し、他車両に送信すべき情報を引き渡して、車々間通信を用いて送信するように指示する。
【００２０】
記憶部１５０は、制御部１４０が出力する情報を格納し、また、格納している情報を制御部１４０に出力する。格納する情報の内容については、後述の図３で説明する。
【００２１】
情報取得部１１０、車々間送信部１２０、車々間受信部１３０は、取得する情報や送受信する情報の形式などに応じて、適宜必要なインターフェースを備える。
制御部１４０は、その機能を実現する回路デバイスのようなハードウェアで構成することもできるし、マイコンやＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）のような演算装置と、その動作を規定するソフトウェアとで構成することもできる。
記憶部１５０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）のような書き込み可能な記憶装置で構成することができる。
【００２２】
本実施の形態１における「車々間通信部」は、車々間送信部１２０、車々間受信部１３０がこれに相当する。
また、「他物体」は、他車両２０ａ〜２０ｃ、物体３０ａ〜３０ｃ、歩行者４０などの自車両１０近辺に存在する種々の物体がこれに相当する。
【００２３】
図３は、制御部１４０が記憶部１５０に格納する情報（以下、統合情報と呼ぶ）の構成を示すものである。統合情報の構築手順は、後述の図３で説明することとし、ここでは統合情報の構成のみ説明する。
【００２４】
図３（ａ）は、統合情報の構成を説明するものである。
統合情報は、実環境における一定の地理的範囲を定義したエリア定義情報（図３（ａ）中の「エリア定義１」「エリア定義２」）と、そのエリア内に存在する他車両や物体などに関する周辺情報と、からなる。
エリア定義情報は１ないし複数存在し、１のエリア定義情報に従属して、０ないし複数の周辺情報が存在する。
【００２５】
エリア定義情報は、例えば実環境の一定の区画を多角形で区切った各頂点の緯度、経度などを用いて表すことができる。
周辺情報は、従属先のエリア定義情報で定義されるエリア内に存在する、他車両や物体などに関する情報を表すものである。具体的には、他車両や物体の座標、他車両の速度や進行方向、歩行者の位置や進行方向、他車両が取得した周辺情報、といった情報である。表現形式は、表す情報の内容に応じて適宜定める。
【００２６】
なお、情報表現上の便宜の観点から、自車両１０の状態に関する情報や、自車両１０の周辺情報も、一括して「周辺情報」として記載した。これら各情報を明示的に区別してもよいが、以下の説明では「周辺情報」とする。
【００２７】
図３（ｂ）は、図３（ａ）に示した統合情報と実環境の対応関係を説明する図である。
図３（ｂ）において、「エリア１」は、図３（ａ）の「エリア定義１」に対応した地理的な区画である。この区画内には、他車両２０ａ、物体３０ａ、他車両２０ｃが存在し、それぞれが「周辺情報１−１」〜「周辺情報１−３」に対応する。
「エリア２」についても、「エリア１」と同様である。
【００２８】
本実施の形態１における「対象エリア」とは、統合情報中のエリア定義情報で定義される、当該情報の対象範囲のことを指す。
【００２９】
以上、車載装置１００および統合情報の構成について説明した。
次に、車載装置１００の動作について、統合情報を構築する手順の観点から説明する。まず初めに、情報取得手段１１０が取得する情報について説明し、その次に、車々間受信部１３０が取得する情報について説明する。
【００３０】
（１）自車両１０に関連する情報の取得
情報取得部１１０は、備えるセンサ等を用いて、自車両１０の状態に関する情報と、自車両１０の周辺情報とを取得する。
各情報を取得するとき、取得対象とする地理的範囲を指定するか、もしくはセンサ等のセンシング範囲をあらかじめ規定値として保持しておくなどにより、情報を取得した範囲を把握しておく。
情報取得範囲の把握は、情報取得部１１０自身が行ってもよいし、制御部１４０にその処理を委譲してもよい。
【００３１】
（２）取得した情報の出力
情報取得部１１０は、上記ステップ（１）で取得した情報を、制御部１４０に出力する。このとき、その情報がいずれの範囲を対象としたものであるかを制御部１４０が把握できるように、情報取得範囲と併せて制御部１４０に出力する。
制御部１４０自身が情報取得範囲を把握している場合は、制御部１４０が受け取った情報と、その対象範囲とを、適宜関連付けておく。
【００３２】
センシング等を行った結果、情報取得対象範囲内に取得すべき情報が存在しない場合には、その事実を示すため、情報取得対象範囲のみを記述した、空の情報を出力する。
情報取得範囲を表す情報の形式は、図３で説明したエリア定義情報の形式に合わせておくと、処理の上で都合がよい。以下の説明では、情報取得部１１０が取得した情報は、（エリア定義情報，取得情報）のようにセットとなって取り扱われるものとする。
【００３３】
（３）統合情報の構築
制御部１４０は、情報取得部１１０から（エリア定義情報，取得情報）のセットを受け取ると、図３（ａ）で説明した統合情報の形式で、エリア定義情報に従属する周辺情報として記憶部１５０にその情報を格納する。
先に記憶部１５０に格納されている既存の統合情報とエリア定義情報が一致する場合には、そのエリア定義情報に従属する周辺情報を追加する形で、記憶部１５０に格納してもよい。
【００３４】
また、情報取得部１１０の情報取得範囲が、既存の統合情報のエリア定義情報と部分的に重複するような場合には、既存の統合情報のエリア定義に合致するように情報を分割して格納してもよいし、既存の統合情報のエリア定義と、新たに格納するエリア定義とを統合させて、（エリアが広くなった）新たなエリア定義として構築し直してもよい。
【００３５】
（４）統合情報の送信
制御部１４０は、ステップ（３）で構築した統合情報を車々間送信部１２０に出力し、車々間通信で送信するように指示する。
車々間送信部１２０は、別途定められたタイミングでその統合情報を車々間通信で送信する。
【００３６】
以上、情報取得部１１０が取得する情報の取り扱いについて、ステップ（１）〜（４）で説明した。同様の処理は車載装置１００と同等の機能を備えた装置を有する他車両も実行する。
次に、車々間受信部１３０が取得する情報の取り扱いについて、ステップ（５）〜（６）で説明する。
【００３７】
（５）他車両が送信した情報の受信
車々間受信部１３０は、別途定められたタイミングで他車両からの通信を待ち受け、他車両からの通信を受信すると、その通信過程で他車両が送信した情報を取り込み、制御部１４０に出力する。
ここで受信する情報は、図３で説明したような統合情報である。即ち、自車両１０と他車両は、自己が保持する統合情報を互いに交換し合うことで、より広いエリアの周辺情報を得ることができるのである。
【００３８】
（６）統合情報の結合
制御部１４０は、車々間受信部１３０から（エリア定義情報，取得情報）のセットを受け取ると、図３（ａ）で説明した統合情報の形式で、エリア定義情報に従属する周辺情報として記憶部１５０にその情報を格納する。
先に記憶部１５０に格納されている既存の統合情報とエリア定義情報が一致する場合には、そのエリア定義情報に従属する周辺情報を追加する形で、記憶部１５０に格納してもよい。
【００３９】
また、車々間受信部１３０が取得した統合情報に含まれるエリア定義情報と、既存の統合情報のエリア定義情報とが部分的に重複するような場合には、ステップ（３）で説明したように情報を分割して格納してもよいし、既存の統合情報のエリア定義と統合させて、（エリアが広くなった）新たなエリア定義として構築し直してもよい。
【００４０】
以上、車々間受信部１３０が取得する情報の取り扱いについて、ステップ（５）〜（６）で説明した。同様の処理は車載装置１００と同等の機能を備えた装置を有する他車両も実行する。
【００４１】
以上の手順により、自車両１０には、周辺に存在する他車両の情報も含めて、各エリア定義情報で定義されるエリア内の他車両、物体、歩行者などの情報が、統合情報として集約される。
次に、取得ないし構築した統合情報の用い方について、例を挙げて説明する。
【００４２】
図４は、統合情報の用い方を、エリア定義情報の観点から説明するものである。
図４（ａ）は、エリア定義情報がない場合における自車両１０の周辺情報を模式的に表した図、図４（ｂ）はエリア定義情報がある場合における自車両１０の周辺情報をエリア定義と併せて模式的に表した図である。
【００４３】
図４（ａ）において、自車両１０の周辺には、他車両２０ａ〜２０ｃ、物体３０ａ〜３０ｃ、歩行者４０が存在する。
物体３０ｃは、自車両１０から比較的遠くに存在するが、他車両２０ｃの検知範囲内に存在するため、車々間通信により統合情報を交換することで、自車両１０もその存在を認識することができる。
歩行者４０は、自車両１０の死角に存在するため、自車両１０がその存在を検知することができない。
【００４４】
図４（ａ）の周辺状況においては、物体３０ｃは自車両１０から遠いため、自車両１０にとってさほど危険性はないが、歩行者４０は自車両１０の検知範囲内に存在するため、衝突などの危険性がある。
このように、存在は認識しているが危険性の少ない物体や、存在を認識していないにも関わらず危険性の高い物体が、現実の環境下では混在する。これらの危険度を明示的に区別することができれば、自車両１０の動作に際して有効な補助を行うことができる。
そこで、図３で説明したようなエリア定義情報を、周辺情報と併せて提供し、危険性の認識に役立てることを考える。
【００４５】
図４（ｂ）は、図４（ａ）と同じ周辺環境下において、エリア定義情報を併せて提供した場合の周辺情報の認識結果を模式的に示したものである。
図４（ｂ）において、自車両１０はエリア２内に存在し、同エリアや近接するエリアに存在する他車両、物体などは、衝突などの危険性が比較的高いと言える。また、上述の物体３０ｃは、エリア２と近接しないエリア３内に存在することが、エリア定義情報によって明確に把握されるため、危険性が少ないということが判断できる。
【００４６】
エリア定義情報が存在しない場合は、単に物体等の存在が認識されるのみであり、自車両１０との関係においてどの程度の危険性などがあるかが明確でないため、存在を認識した物体等の全てについて一様に注意を払わなければならず、近接する危険物体等に対する注意がおろそかになってしまう可能性も否定できない。
エリア定義情報と周辺情報を併せて提供することにより、このような不都合が解消されるので、より適切な補助動作を行うことが可能となるのである。
【００４７】
一方、エリア２内に存在する歩行者４０は、本来であれば存在を検知できていることが望ましいにも関わらず、図４（ｂ）の環境下では、存在が未確認である。
このような未知の危険を回避するため、制御部１４０は、自車両１０の近接エリア内で周辺情報が存在しない部分に関しては、未知の危険が存在する可能性を示すため、その旨を表す情報を出力する。
【００４８】
例えば、制御部１４０は、他車両２０ｂや物体３０ｂのように、自車両１０の近くに存在することが明示的に把握される部分に関しては、その部分の危険度レベルを最高度に上げた警告情報を出力し、それ以外の部分に関しては、危険度レベルを１つ下げた注意喚起情報を出力する、といった手法が考えられる。
その情報を受け取った自車両１０内の他システム等は、その危険度レベルに対応した動作を実行し、自車両１０の動作を適切に制御する。
【００４９】
以上のように、本実施の形態１に係る車載装置１００では、制御部１４０は、情報取得部１１０や車々間通信により得た周辺情報と、その周辺情報の取得対象エリアを表すエリア定義情報とを併せた統合情報を構築し、これを用いて自車両１０の補助動作を行う。
これにより、自車両１０が存在を認識することのできる物体等の存在位置を明確に把握することができるので、単に存在のみを認識する場合と比較して、より適切な周辺状況把握を行うことができ、自車両１０の補助動作をより詳細に行うことができる。
【００５０】
また、本実施の形態１に係る車載装置１００では、制御部１４０は、統合情報に基づき自車両１０の近隣に物体等が存在しないと判断する場合に、エリア定義情報と周辺情報のセットを用いることにより、自車両１０の遠方エリアに物体等が存在するのか、それとも近隣エリア内で物体等の存在を認識していないのか、を区別することができる。
これにより、単に物体等の存在の有無を認識する場合と比較して、危険度を明確に把握することができ、また物体等の存在を認識していないエリアに関しても、そのエリアを明示的に把握した上で、未知の危険物等の存在を意識した補助動作を行うことができる。
【００５１】
実施の形態２．
本発明の実施の形態２では、自車両１０の周辺物体が移動する場合における各動作を説明する。なお、車載装置１００の構成は、実施の形態１の図２で説明したものと同様であるため、説明を省略する。
【００５２】
図５は、自車両１０の周辺に存在する物体が移動した結果、その物体の存在を検知できなくなった場合を模式的に示すものである。ここでは、エリア１内に存在する他車両２０ｃが移動した場合を例に説明する。
【００５３】
図５（ａ）は、他車両２０ｃがエリア１からエリア３に移動することにより、自車両１０の車々間通信範囲外に出てしまった例を示す。
自車両１０が搭載する車載装置１００の車々間受信部１３０は、他車両２０ｃがエリア１内に存在している間に、他車両２０ｃの進行方向や速度を、他車両２０ｃとの間の車々間通信により周辺情報として取得する。図５（ａ）の例では、エリア１からエリア３に向かって進行していることが分かる。
【００５４】
その後、他車両２０ｃとの間の車々間通信が途絶えた際に、制御部１４０は、先に取得していた他車両２０ｃの進行方向や速度から、他車両２０ｃがエリア１の外に出たことにより通信が途絶えたものと推定する。
この場合、他車両２０ｃは自車両１０から遠い位置に存在するものと推定できるので、他車両２０ｃと衝突等する危険性は低いものと考えられ、制御部１４０は、その旨の情報を出力する。
【００５５】
図５（ｂ）は、他車両２０ｃがエリア１からエリア２の死角に移動することにより、自車両１０がその存在を検知できなくなった例を示す。
自車両１０が搭載する車載装置１００の車々間受信部１３０は、図５（ａ）と同様に、他車両２０ｃの進行方向や速度を、他車両２０ｃとの間の車々間通信により周辺情報として取得する。図５（ｂ）の例では、エリア１からエリア２の右端に向かって進行していることが分かる。
【００５６】
その後、他車両２０ｃとの間の車々間通信が途絶えた際に、制御部１４０は、先に取得していた他車両２０ｃの進行方向や速度から、他車両２０ｃがエリア２の右端近辺に存在しているものと推定する。
他車両２０ｃがエリア２の右端に存在するのであれば、車々間通信により他車両２０ｃの存在を検知できるはずであるにも関わらず、通信断絶によりその存在を認識できないときは、制御部１４０は、他車両２０ｃが存在するにも関わらず検知できない状態にあるものと推定する。
【００５７】
この場合、他車両２０ｃは自車両１０から近い位置に存在するものと推定できるので、他車両２０ｃと衝突等する危険性が高いものと考えられ、制御部１４０は、その旨の情報を出力する。
【００５８】
図６は、図５（ｂ）の場合において、他車両２０ｃが存在すると思われる部分の統合情報を更新した例を示すものである。
制御部１４０は、図５（ｂ）の場合において、単に危険度を通知する情報を出力するのみならず、他車両２０ｃが存在するものと思われる部分を特定するエリア定義情報を作成して、未検知エリアとしてマークした上で、記憶部１５０内に統合情報の一部として追加格納するようにしてもよい。
【００５９】
マーク先は、統合情報中のヘッダ部分でもよいし、エリア定義情報や周辺情報のヘッダ部分でもよい。いずれにしても、未検知エリアが特定できるような形式で、その旨の情報が統合情報中に付与されていればよい。
【００６０】
図５（ｂ）〜図６で説明した未検知エリア内の情報は、不確定な情報であるため、制御部１４０は同エリアに関する危険度等の情報を出力する際は、信頼度が低い情報である旨を表すフラグ等を付与した上で出力するようにしてもよい。
【００６１】
なお、本実施の形態２の図５（ｂ）において、他車両２０ｃからの通信断絶により自車両１０が他車両２０ｃの存在を検知できなくなった例を示したが、これ以外にも、他車両２０ｃとの車車間通信は可能であるが、他車両２０ｃの検知範囲から検知対象が消失することにより、自車両１０は、他車両２０ｃとの車車間通信によってもその検知対象に関する情報が得られなくなる場合がある。
例えば物体３０ａの存在を検知できなくなった場合に関し、下記（１）〜（４）に示す流れのような例が考えられる。
【００６２】
（１）他車両２０ｃがレーダで捉えていた物体３０ａの情報を、自車両１０が車車間通信で得ていた。
（２）他車両２０ｃまたは物体３０ａ自体の移動等により、物体３０ａが他車両２０ｃのレーダの死角に入り、他車両２０ｃは物体３０ａを認識できなくなった。
（３）その結果、自車両１０は他車両２０ｃから車車間通信による情報提供を受けているにもかかわらず、物体３０ａの情報が得られなくなった。
（４）従来であれば、物体３０ａの情報はそのまま単純に消失して得られなくなるだけであるが、本実施の形態２のように、物体３０ａの位置を追跡的に把握する手法によれば、直前に物体３０ａがあった場所が死角になっていることが判るため、関連情報とともに、高度な制御や情報提供が可能になる。
【００６３】
以上のように、本実施の形態２に係る車載装置１００では、制御部１４０は、先に自車両１０の周辺に存在していた物体等の情報が、検知対象エリア内から消失したときに、その物体等が自車両１０の遠方の検知対象エリア外に移動したのか、それとも自車両１０の近隣の検知対象エリア内に存在しているにも関わらず検知できなくなったのか、を区別することができる。
これにより、単に物体の存在の有無のみを認識する場合と比較して、当該物体の危険度をエリア定義情報との関連で把握でき、自車両１０の補助動作をより詳細に行うことができる。
【００６４】
また、本実施の形態２に係る車載装置１００では、制御部１４０は、存在が検知できなくなった物体等が本来存在しているものと思われる部分を特定し、その部分のエリア定義情報を未検知エリアとしてマークした上で記憶部１５０内に追加格納する。
これにより、自車両１０にとって未知の危険が存在する可能性のあるエリアが明確になるのみならず、その未検知エリア情報を他車両と交換することにより、他車両にとっても自車両１０と同様の詳細な補助動作を行うことが可能となる。
【００６５】
これは、未検知エリア情報を記憶部１５０内に格納することによる効果である。
即ち、車載装置１００は、記憶部１５０に格納されている統合情報を他車両に送信するので、未検知エリア情報を統合情報の一部として構築することにより、交換対象とすることを明確にするのである。
一方、自車両１０のみで未検知エリア情報を用いるのであれば、その旨を表すフラグ等を未検知エリア情報と併せて記憶部１５０に格納してもよいし、記憶部１５０に未検知エリア情報を格納することに代えて、メモリ領域等に一時的に保持するように構成することもできる。
【００６６】
実施の形態３．
図７は、本発明の実施の形態３に係る車両走行支援システム２００の機能ブロック図である。車両走行支援システム２００は、車両に搭載され、当該車両の運転者の走行支援を行う装置である。
【００６７】
車両走行支援システム２００は、実施の形態１〜２で説明した車載装置１００と同様の構成に加えて、走行支援部２１０を新たに備える。
走行支援部２１０は、制御部１４０より統合情報またはこれに基づく危険度等の判断結果を受け取り、運転者にこれらの情報を提示して安全な運転を行うことを支援する機能を備えるものである。
【００６８】
走行支援部２１０の構成例としては、例えば画面表示部に自車両１０の周辺地図を表示するとともに、制御部１４０より受け取る統合情報を同画面上に反映し、自車両１０の周辺に存在する物体等を重畳して画面表示する、というアプリケーションが考えられる。
さらに、各物体の危険度に応じて、その危険度レベルを併せて画面表示してもよい。
【００６９】
上述の走行支援部２１０の動作は１例であり、その他の走行支援動作を行うものについて車載装置１００の構成を適用することもできる。
走行支援部２１０の物理的な構成は、走行支援動作の内容に応じて適宜定める。
例えば、処理の多くを制御部１４０に委譲し、画面表示部を中心とした構成としてもよいし、ＣＰＵ等の演算装置とその動作を規定するソフトウェアを備え、高度な支援動作を自ら行うようにしてもよい。さらには、自車両１０の制御系と連動し、危険回避動作を自動的に行うようにしてもよい。
【００７０】
なお、図７では、車載装置１００の構成と、走行支援部２１０とを、車両走行支援システム２００内に一体的に構成した例を示したが、走行支援部２１０は車載装置１００の構成と切り離して外部に構成し、通信により情報を送受信するようにしてもよい。
【００７１】
実施の形態４．
以上の実施の形態１〜３では、情報取得部１１０が取得した情報と、車々間受信部１３０が取得した情報とを、ともに統合情報として記憶部１５０に連結するようにしたが、これらの情報を明示的に区別してもよい。
この場合、制御部１４０は、記憶領域を分ける、情報種別を表すフラグやヘッダ情報を付与する、といった措置をとる必要がある。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】実施の形態１における車々間通信環境を説明するものである。
【図２】実施の形態１に係る車載装置１００の機能ブロック図である。
【図３】制御部１４０が記憶部１５０に格納する情報の構成を示すものである。
【図４】統合情報の用い方を、エリア定義情報の観点から説明するものである。
【図５】自車両１０の周辺に存在する物体が移動した結果、その物体の存在を検知できなくなった場合を模式的に示すものである。
【図６】他車両２０ｃが存在すると思われる部分の統合情報を更新した例を示すものである。
【図７】実施の形態３に係る車両走行支援システム２００の機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  自車両、２０ａ〜２０ｃ  他車両、３０ａ〜３０ｃ  物体、４０  歩行者、１００  車載装置、１１０  情報取得部、１２０  車々間送信部、１３０  車々間受信部、１４０  制御部、１５０  記憶部、２００  車両走行支援システム、２１０  走行支援部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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