(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数の荷を収納できる棚が多段に配置された格納庫と、
前記多段の棚の外側に配置されていて当該各棚に収納されていた荷を受け取る循環式リフト装置と、
前記循環式リフト装置から荷を受け取る払い出しコンベヤと、
前記払い出しコンベヤから荷を受け取って搬送する搬送手段とを備えており、
前記各段の棚の荷は、それら各段の棚ごとに多段に設けた端部コンベヤから放出される一方、
前記循環式リフト装置は、鉛直方向に長い循環路に沿って一方向に上昇・下降する多数のリフターを備えており、隣り合ったリフターの間隔を前記棚の上下間隔と同じに設定すると共に、前記リフターの群を前記端部コンベヤによる荷の放出方向の前方で下降させることにより、最下段の棚を除いた棚の端部コンベヤから放出された荷が下降行程のリフターに受け取られる構成であって、
前記循環式リフト装置のリフターは、荷の放出方向と略平行に延びる線の回りに循環するように配置されていると共に、荷が載る複数本の支持アームを備えた櫛歯状であり、
前記多段の棚の群のうち最下段の棚とほぼ同じ高さ位置に、前記リフターの支持アームが通過するように平面視櫛歯状に形成した前記払い出しコンベヤが配置されており、前記搬送手段を前記払い出しコンベヤと同じ高さでかつ前記払い出しコンベヤを挟んで前記棚群と反対側に配置することにより、前記リフターから払い出しコンベヤに移行した荷が搬送手段に移行すると共に、最下段の棚の荷は払い出しコンベヤを介して搬送手段に移行するようになっており、
更に、前記リフターの下降路を挟んで前記棚群と反対側の部位でかつ前記搬送手段よりも上の部位に、前記各端部コンベヤから放出された荷をリフターに載せるに際して荷が当たってリフターから飛び出るのを防止するストッパー手段を設けている、
自動倉庫。
【請求項２】
前記リフターの各支持アームは昇降ガイド手段に沿って循環するベースに設けており、前記各支持アームはその軸心回りに回転自在なローラ方式になっている、
請求項１に記載した自動倉庫。
【請求項３】
前記ストッパー手段は鉛直方向に長いカバー板又はフレーム材である、
請求項１又は２に記載した自動倉庫。
【請求項４】
前記各リフターのベースは、上部スプロケットと下部スプロケットとに巻き掛けられたエンドレスチェーンに取り付けられている一方、前記各支持アームは、下降時には水平又は略水平の姿勢が保持され、上昇時には下向きに倒れた姿勢となるように回動可能にベースに取付けられている構成であって、
前記払い出しコンベヤの下方に、前記リフターが下降から上昇に転じるに際して支持アームを出来るだけ寝た姿勢に回動させる姿勢ガイド手段を設けている、
請求項２又は３に記載した自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、垂直循環式のリフト装置を備えた自動倉庫に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫には様々のタイプがある。例えば、棚への荷の出し入れを１台のスタッカクレーンで行うスタッカクレーン方式や、各棚段ごとに自走台車を水平走行自在に配置した台車方式、或いは、荷が棚上を移動するように棚を多数本のローラで構成したフリーラック方式などがある。
【０００３】
そして、台車方式やフリーラック方式の場合は、棚群の端部に近接して中継用のリフト装置を設けており、荷は、このリフト装置を介して台車又はフリーラックと搬送コンベヤとに移し換えられる。
【０００４】
前記リフト装置には、１つのリフターが昇降する往復動式のものと、多数のリフターが一定方向に周回する循環式のものとがあり、後者の例は、例えば特公昭５５−３２４１号公報に記載されている。
【０００５】
この特公昭５５−３２４１号公報のものは、リフターを水平姿勢の状態のままで循環させるもので、リフターは平面視で櫛歯状になっている一方、各棚における放出コンベヤも平面視で櫛歯状になっている。
【０００６】
そして、リフト装置の各リフターは、平面視で棚の長手方向と直交した方向に延びる線の回りに循環するように配置されており、リフト装置を挟んで棚と反対側に入出庫コンベヤを配置している。
【０００７】
この公報の構成では、例えば出庫の場合は、リフターの上昇行程で棚から荷を載せて、いったん頂点まで上昇し切ってから下限まで下降して入出庫コンベヤに荷が載せ換えられる。従って、平面視での荷の動きを見ると、荷は、棚とリフト装置と入出庫コンベヤとの間で直線状に移動することになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、鉛直循環式のリフト装置を備えた自動倉庫において、当該リフト装置の能力をフルに発揮させて出庫又は入庫の能率を高めるには、荷がリフターに載っている時間をできるだけ短くする必要がある。
【０００９】
しかし、前記公報のように、リフターの上昇行程と下降行程とで荷が載ったままであると、リフターによる荷の移動距離が長く、しかも、荷が上下動と水平動とに転じるに際してリフターから振り落とされないように移動速度をあまり速くできないため、入庫又は出庫の能率を高くできないという問題があった。
【００１０】
他方、自動倉庫では、一般的な要請として、格納庫のスペースを有効利用することや、構造の簡素化が求められている。
【００１１】
本願発明は、このような現状を改善することを目的とするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本願発明は自動倉庫に関するもので、請求項１の発明では、多数の荷を収納できる棚が多段に配置された格納庫と、前記多段の棚の外側に配置されていて当該各棚に収納されていた荷を受け取る循環式リフト装置と、前記循環式リフト装置から荷を受け取る払い出しコンベヤと、前記払い出しコンベヤから荷を受け取って搬送する搬送手段とを備えており、前記各段の棚の荷は、それら各段の棚ごとに多段に設けた端部コンベヤから放出される一方、前記循環式リフト装置は、鉛直方向に長い循環路に沿って一方向に上昇・下降する多数のリフターを備えており、隣り合ったリフターの間隔を前記棚の上下間隔と同じに設定すると共に、前記リフターの群を前記端部コンベヤによる荷の放出方向の前方で下降させることにより、最下段の棚を除いた棚の端部コンベヤから放出された荷が下降行程のリフターに受け取られる。
【００１３】
更に、請求項１の発明では、前記循環式リフト装置のリフターは、荷の放出方向と略平行に延びる線の回りに循環するように配置されていると共に、荷が載る複数本の支持アームを備えた櫛歯状であり、前記多段の棚の群のうち最下段の棚とほぼ同じ高さ位置に、前記リフターの支持アームが通過するように平面視櫛歯状に形成した前記払い出しコンベヤが配置されており、前記搬送手段を前記払い出しコンベヤと同じ高さでかつ前記払い出しコンベヤを挟んで前記棚群と反対側に配置することにより、前記リフターから払い出しコンベヤに移行した荷が搬送手段に移行すると共に、最下段の棚の荷は払い出しコンベヤを介して搬送手段に移行するようになっており、更に、前記リフターの下降路を挟んで前記棚群と反対側の部位でかつ前記搬送手段よりも上の部位に、前記各端部コンベヤから放出された荷をリフターに載せるに際して荷が当たってリフターから飛び出るのを防止するストッパー手段を設けている。
【００１４】
請求項２の発明では、請求項１において、前記リフターの各支持アームは昇降ガイド手段に沿って循環するベースに設けており、前記各支持アームはその軸心回りに回転自在なローラ方式になっている。
【００１５】
請求項３の発明では、請求項１又は２において、前記ストッパー手段は鉛直方向に長いカバー板又はフレーム材になっている。
【００１７】
【００１８】
【００１９】
請求項４の発明は、請求項２又は３において、前記各リフターのベースは、上部スプロケットと下部スプロケットとに巻き掛けられたエンドレスチェーンに取り付けられている一方、前記支持アームは、下降時には水平又は略水平の姿勢が保持され、上昇時には下向きに倒れた姿勢となるように回動可能にベースに取付けられている構成であって、前記払い出しコンベヤの下方に、前記リフターが下降から上昇に転じるに際して支持アームを出来るだけ寝た姿勢に回動させる姿勢ガイド手段を設けている。
【００２０】
【００２２】
【発明の作用・効果】
請求項１の発明によると、循環式リフト装置のリフターが、端部コンベヤによる荷の放出方向と略平行に延びる線の回りに循環することにより、リフターによる端部コンベヤから搬送手段への荷の受け渡しを、リフターの下降行程のみで行うことができ、しかも、荷を、端部コンベヤから払い出しコンベヤに向けて直線状に移動させることができる。
【００２３】
従って、リフターを介して端部コンベヤから搬送手段に荷を移し換えるにおいて、荷がリフターに載って移動する距離を短くすることができると共に、リフターを高速で移動させることができるのであり、その結果、荷がリフターに載っている時間を短くして、移し換え搬送の能率を格段に向上することができる。
【００２４】
ところで、前記公報では、リフターは、荷の受け面を常に上向きにした姿勢で循環させなければならないため、リフターの循環機構が複雑でかつ装置が大型化する問題がある。
【００２５】
これに対して本願発明では、リフターの下降行程で荷の受け渡しを行うものであるため、リフターの循環機構としては、例えばエンドレスチェーンに取り付けて周回させるというような簡単な循環機構を採用することができ、その結果、構造を簡単にできると共に装置をコンパクト化することも可能となる（もちろん、本願発明でも、前記公報のような循環機構を採用することは可能である。）。
【００２６】
しかも、本願発明では、ストッパー手段の存在により、荷がリフターから飛び出ることはない。そのため、移し換え搬送の能率を一層向上させることができる。請求項２のように構成すると、リフターの支持アームがローラ状になっていることにより、端部コンベヤからリフターへの荷の受け渡しを素早く行うことができる。
【００２８】
ところで、リフターが平面視で端部コンベヤの移送方向と直交した線の回りに循環し、かつ、リフターの下降行程又は上昇行程において当該リフターへの荷の受け取りと放出とが行われる場合は、搬送コンベヤの少なくとも端部が平面視で棚と重なることになる。すなわち、格納庫のうち搬送コンベヤと同じ高さの部位にデッドスペースが発生する。
【００２９】
これに対して本願発明では、端部コンベヤの前部が格納庫の外側に位置しているため、格納庫のうち端部コンベヤと同じ高さ位置も棚として使用することができ、その結果、スペースを有効利用することができる。
【００３０】
【００３１】
実施形態のように放出手段である端部コンベヤを傾動させると、リフターを連続移動させても、端部コンベヤがリフターの動きに追従することにより、リフターを高速で連続移動させつつ当該リフターへの荷の受け渡しを行うことができるため、出庫能率を一層向上させることができる。なお、最下段の棚の端部コンベヤと搬送コンベヤとは同じ高さなので、払い出しコンベヤを介して素早く出庫することができる。
【００３２】
請求項４のように構成すると、リフターはチェーンの周回によって循環するだけであるため、リフト装置は構造が簡単になると共にコンパクト化する。そして、リフターの支持アームができるだけ寝た状態で下降から上昇に転じるため、リフト装置をできるだけ地面（床面）に近づけることができ、その結果、格納庫における最下段の棚をできるだけ低くして、格納庫のスペースを一層有効利用することができる。
【００３３】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面（図１〜図２１）に基づいて説明する。
【００３４】
図１は自動倉庫を入庫部の方から見た概略斜視図、図２は自動倉庫のうち入庫部寄りの概略平面図であり、先ず、これらの図に基づいて、自動倉庫のうち出庫部を除いた概要を説明する。
【００３５】
(1).概要
自動倉庫は、荷Ｗを間口方向に並べて並設できる棚１を多段に備えた格納庫２と、格納庫２の前面と重なるように配置した台車走行部３と、格納庫２と平面視で直列状に並ぶように配置した入庫用仮置き部４とを備えている。なお、図１では２つの自動倉庫を背中合わせに配置した状態を示している。
【００３６】
格納庫２は、多数本の前後支柱５と、各棚段ごとに配置したフロントフレーム６及びリアフレーム７とで主要骨組みが構成されている。他方、各台車走行部３は、支柱５と、各棚段ごとに配置したフロント及びリアのレール６，８とで主要骨組みが構成されており、一対のレール６，８上を自走台車９が走行するようになっている。
【００３７】
格納庫２のフロントフレーム６と台車走行部３のフロントレール６とは同じ部材であり、このため同じ符号で示している。
【００３８】
入庫用仮置き部４は、前後の支柱５及び各棚段ごとに配置した前後レール１０で主要骨組みが構成されており、２段目以上の各レール１０の対には、仮置き用台車（トラバーサー、或いは移動式仮置き棚と言い換えても良い）１１が走行自在に配置されている。
【００３９】
台車走行部３は入庫用仮置き部４の略中間部まで延びており、このため、仮置き用台車１１から自走台車９に荷Ｗを載せ換えることができる。なお、入庫用仮置き部４は台車方式には限らず、ローラコンベヤ方式などでも良い。
【００４０】
(2).入庫部
入庫用仮置き部４の前面に沿った部位でかつ台車走行部３の側方には、一対のコラム１２を介して入庫用昇降台（リザーバ）１３を昇降自在に配置している。また、入庫用仮置き部４の下方には、入庫用コンベヤ１４の終端に接続された入庫用仮置きコンベヤ１５を設けている。
【００４１】
図３の概略斜視図に示すように、入庫用昇降台１３は本体フレーム１６を備えており、この本体フレーム１６に５組の移載ユニット１７を設けている。各昇降ユニット１７はそれぞれ多数本のフォーク１８を備えており、５つの移載ユニット１７は、全体として、下降状態で前進してから上昇して昇降したり、上昇状態で前進してから下降して後退したりする。
【００４２】
本体フレーム１６の左右両端に昇降ガイド体１９を設け、この昇降ガイド体１９に、コラム１６に沿って昇降するためのガイドローラ２０を設けている。昇降ガイド体１９は、コラム１２の上端に軸支したスプロケットに巻掛けられたチェーン２１に吊り下げられており、チェーン２１を駆動することにより、入庫用昇降台１３を任意の高さに昇降させることができる。
【００４３】
前記入庫用仮置きコンベヤ１５は後述する出庫用仮置きコンベヤと同様にローラコンベヤ方式になっており、隣合ったローラの間に入庫用昇降台１３のフォーク１８が入るようになっている。従って、移載ユニット１７を下降状態で前進させてから上昇させて後退させることにより、５個の荷Ｗを入庫用昇降台１３に一斉に移し換えることができる。
【００４４】
(3).入庫用仮置き部及び仮置き用台車
図４に示すように、仮置き用台車１１は、平面視矩形の車体フレーム２３を備えており、この車体フレーム２３に、パイプを横向きＬ字状に曲げて形成した支持体２４を多数並設している。
【００４５】
仮置き用台車１１には５個の荷Ｗを並べて載せ得るようになっている。そして、仮置き用台車１１の荷載置部は多数本の支持体２４で櫛歯状になっているため、入庫用昇降台１３を上昇させてから、各移載ユニット１７を上昇状態で前進させてから下降させて後退させることにより、５個の荷Ｗを仮置き用台車１１に一斉に載せ換えることができる。
【００４６】
図示していないが、車体フレーム２３は、入庫用仮置き部４のレール１０を走行する複数対の車輪を備えている。図２に示すように、入庫用仮置き用部４の端部に位置した支柱５と、後部のレール１０に設けたブラケット（図示せず）とにそれぞれスプロケット２５を回転自在に取り付け、両スプロケット２５にチェーン２６を巻き掛けている。チェーン２６は、入庫用仮置き用部４の端部に配置したモータ２７で駆動される。
【００４７】
そして、図２及び図４に示すように、チェーン２６の一部に、ブラケット２８を介して車体フレーム２３の端部が固定されている。従って、モータ２７を正逆回転させることにより、仮置き用台車１１を台車走行部３の箇所に前進させたり後退させたりすることができる。
【００４８】
最下段の棚１の高さ位置には仮置き用台車１１は設けておらず、台車走行部３と重なる部位まで入庫用仮置きコンベヤ１５が延びており、この入庫用仮置きコンベヤ１５から自走台車９に荷Ｗが載せ換えられる。
【００４９】
(4).棚の構造
図５に示すように、棚１は、仮置き用台車１１と同様に、奥行き方向に延びる多数本の支持体２４を備えている。
【００５０】
各支持体２４の前後両端は支持フレーム２９に固定されており、前部の支持フレーム２９はフロントフレーム６の上向き凹溝６ａに嵌め込まれており、後部の支持フレーム２９はリアフレーム７の内面に固定されている。
【００５１】
(5).自走台車
図６に示すように、自走台車９は平面視で長方形に形成された本体フレーム３０を備えており、本体フレーム３０に、モータ３１で駆動される一対ずつの走行車輪３２と、フォーク１８を備えた５つの移載ユニット３３とを設けている。
【００５２】
移載ユニット３３はそれぞれ駆動用モータ３４を備えている。モータ３４を正転させると、移載ユニット３３は下降状態で前進してから上昇に転じて後退する。これにより、入庫用仮置き台車１３から荷Ｗを載せ替えることができる。逆に、モータ３４を逆転させると、移載ユニット３３は上昇状態で前進してから下降に転じて後退する。これにより、荷Ｗを棚１に載せ替えることができる。
【００５３】
自走台車９において各移載ユニット３３を独自に駆動し得るのは、棚１に荷Ｗを収納するに際して必ずしも棚１に一括収納できる空きがあるとは限らず、また、出庫すべき荷物が必ずしも５個並んでいるとは限らないからである。
【００５４】
(6).出庫部の概要
次に、本発明が適用されている出庫部の概要を図７〜図１１に基づいて説明する。図７は平断面図、図８は図７の部分拡大図、図９は図８のIX−IX視図、図１０は概略斜視図、図１１は図７のXI-XI 視図である。
【００５５】
格納庫２の端部には、自走台車９から５個の荷Ｗを一斉に載せ換えできる長さの出庫用仮置きコンベヤ３６を各棚段ごとに設けている。図８及び図９に示すように、出庫用仮置きコンベヤ３６はチェーンで駆動されるローラコンベヤ方式になっており、隣り合ったローラ３６ｂの間に、自走台車９のフォーク１８が昇降し得る空間が空いている。
【００５６】
図７及び図１０に示すように、各出庫用仮置きコンベヤ３６を挟んで棚１と反対側の部位には、荷Ｗを出庫するための端部コンベヤ（すなわち放出コンベヤ）３７，３８が配置されており、端部コンベヤ３７，３８の群を挟んで出庫用仮置きコンベヤ３６と反対側の部位には、循環式リフト装置３９を配置している。
【００５７】
最下段の端部コンベヤ３８はチェーンで駆動されるローラコンベヤ方式になっており、２段目以上の高さの端部コンベヤ３７はベルトコンベヤ方式になっている。このため両者は別々の符号を付している。
【００５８】
図１０や図１１に示すように、前記循環式リフト装置３９は、昇降ガイド手段の一例としての上下に長く延びる一対のガイドフレーム４１と、その上端と下端とに回転自在に取り付けたスプロケット４２と、上下スプロケット４２に巻き掛けたチェーン４３と、棚１の上下間隔と同じ間隔寸法でチェーン４３に取り付けた多数のリフター４４とを備えている。
【００５９】
ガイドフレーム４１は支持フレーム４５で倒れ不能に保持されている。図示していないが、ガイドフレーム４１の下端部には、チェーン４３を駆動するモータが取り付けられている。
【００６０】
図７及び図１０から明らかなように、循環式リフト装置３９は、スプロケット４２の回転軸４６が端部コンベヤ３７，３８の送り方向と同じ方向に延びるような姿勢にしており、このため、リフター４４は、平面視で端部コンベヤ３７，３８の送り方向と直交した方向に周回する。
【００６１】
なお、ガイドフレーム４１は台車走行通路の前方に配置しているので、デッドスペースが生じることはない。
【００６２】
リフター４４によって荷Ｗが下降する移載通路のうち最下段の端部コンベヤ３８と同じ高さ位置には、櫛歯型の払い出しコンベヤ４７を配置している。また、払い出しコンベヤ４７を挟んで端部コンベヤ３８と反対側には、出庫用搬送コンベヤ４８の始端部が延びている。
【００６３】
従って、２段目以上の棚１の荷Ｗは、リフター４４と払い出しコンベヤ４４とを介して搬送コンベヤ４８に送り出される。また、最下段の棚１の荷Ｗは、端部コンベヤ３８と払い出しコンベヤ４７を経由して搬送コンベヤ４８に送り出される。
【００６４】
以下、図１２以下の図面も参照して各部位の詳細を説明する。図１２は図１１のXII-XII 視平断面図、図１３は図１２のXIII-XIII 視断面図、図１４のうち（Ａ）は図１３のXIV-XIV 視断面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ視断面図、図１５はリフターの部分斜視図、図１６は上昇行程でのリフターの姿勢を示す図、図１７及び図１８は払い出しコンベヤ４７の高さ位置での平面図、図１９は図１８のＸIX−ＸIX視断面図、図２０は図１９と同様の断面図、図２１は図２０の XXI-XXI視断面図である。
【００６５】
(7).端部コンベヤ
図７や図１２に示すように、２段目以上の端部コンベヤ３７は一対のサイドフレーム４９を備えており、両サイドフレーム４９に装架した駆動プーリ及び従動プーリにベルトを巻き掛けている。サイドフレーム４９は、出庫用仮置きコンベヤ３６の側の後部を中心にして傾動するようになっている。
【００６６】
すなわち、図１９に示すように、リフター４４の下降動に追従して、水平姿勢から前傾姿勢に傾動させることができる。このため、リフター４４を高速で下降させつつ、端部コンベヤ３７の先端をリフター４４の高さに揃えることができ、その結果、荷Ｗを安定した姿勢で素早く移し換えることができる。
【００６７】
なお、図示していないが、端部コンベヤ３７には、リフター４４を検知するセンサーが設けられている。
【００６８】
図１８や図１９に示すように、最下段の端部コンベヤ３８は、機枠３８ａで多数本のローラ３８ｂを軸支した通常のローラコンベヤ方式であり、チェーン５１で駆動される。本例では、端部コンベヤ３８と出庫用仮置きコンベヤ３６とは別々に駆動されるが、両者を一体に駆動することも可能である。
【００６９】
搬送コンベヤ４８は格納庫の外側に位置しているため、格納庫には、払い出しコンベヤ４７及び搬送コンベヤ４８と同じ高さの最下段の棚１を設けることができ、このため、スペースを有効利用することができる。
【００７０】
(8).循環式リフト装置
例えば図１２〜図１３に示すように、リフター４４は、ガイドフレーム４１機内部に入り込んだ１つ（上下複数個でも良い）のベース体５０を備えている。
【００７１】
他方、ガイドフレーム４１は、外側に位置した一対の環状のガイド溝５２を備えており、ベース５０には、ガイド溝４０の内部に入る上下左右一対ずつの第１ガイドローラ５３と、ガイド溝５２よりも内側においてガイドフレーム４１の内側面に当接する上下左右一対ずつの第２ガイドローラ５４とを設けている。
【００７２】
また、ベース５０の内面に平面視コ字状の第１ブラケット５５を固着し、この第１ブラケット５５に中間部材５６を軸５７によって上下回動自在に取付け、この中間部材５６をチェーン４３に固定している。この中間部材５７の存在により、ベース５０を、ガイドフレーム４１の上下湾曲部においてこじれなしにスムースに通過させることができる。
【００７３】
ベース５０は後ろ向きに開口した箱状になっており、このため、中間部材５６の取付け軸５７と第１ガイドローラ５３の回動中心とを近寄らせることができ、その結果、ベース５０の走行をスムースに行うことができる。
【００７４】
ベース５０には、左右一対の第２ブラケット５８と軸５９とを介して支持板６０が回動自在に取付けられている。支持板６０に、平面視で櫛歯状をなす複数本の支持アーム６１を取付けている。
【００７５】
各支持アーム６１はローラ状になっており、支持板６０とこれに固定した片持ち梁状の第３ブラケット６２とによって回転自在に軸支されている。本例では６本の支持アーム６１を設けているが、他の本数でも良い。また、支持アーム６１は角棒状などでも良い。
【００７６】
支持板６０の第２ブラケット５８は、リフター４４が下降する状態でベース５０の上部に位置するように配置しており、また、ベース５０には、リフター４４の下降行程で支持アーム６１を水平状に保持するストッパー６３を設けている（ストッパーは支持板６０に設けても良い）。
【００７７】
図１６に示すように、リフター４４の上昇行程では、支持アーム６１は自重によって略下向きに倒れた姿勢になる。上昇から下降に転じるにおいて、自重によって水平状の姿勢になる。
【００７８】
例えば図１２や図１５に示すように、両端に位置した第３ブラケット６２の先端には、チェーン４３の周回軸線４６と平行な軸心回りに回転する第３ガイドローラ６４を設けている。なお、第３ガイドローラ６４は少なくとも１つあれば足り、他の第３ブラケット６２に取付けても良い。
【００７９】
図７や図１２に示すように、リフター４４の下降通路を挟んで端部コンベヤ３７と反対側の部位には、請求項に記載したストッパー手段の一例として、荷Ｗが当たるカバー板６５を設けている。図１９に示すように、カバー板６５は２断面の棚１の高さまで延びている。なお、図１０ではカバー板は表示していない。
【００８０】
本実施例では、別のカバー板６５′が、荷の移載通路を挟んでガイドフレーム４１と反対側を覆うように配置されている。従って、２枚のカバー板６５，６５が平面視でＬ字状に配置されており、このため、荷Ｗの脱落をより確実に防止できると共に、地震に際して荷Ｗがリフター４４から脱落することも防止できる。
【００８１】
図１１及び図１２に示すように、カバー板６５の外面に、上端部においてリフター４４の位置を確認する第１検知センサーＳ１と、各端部コンベヤ３７の高さ位置において荷Ｗの有無を検知する第２センサーＳ２とを設けている。これらセンサーＳ１，Ｓ２は反射式のもので、投射光は、カバー板６５に空けた穴から照射される。
【００８２】
なお、カバー板６５は穴空き板やネットで製造することも可能である。また、ストッパー手段としては、カバー板６５に代えて、上下に延びるフレームを使用するなどしても良い。
【００８３】
(9).払い出しコンベヤ
図１７〜図２０に示すように、払い出しコンベヤ４７は、平面視で櫛歯状に配置された複数本のローラ６６を備えたローラコンベヤ状に構成されている。いうまでもないが、隣合ったローラ６６の間をリフター４４の支持アーム６１が通過するようになっている。
【００８４】
各ローラ６６は、平面視で櫛歯状に形成された受け台６７によって回転自在に軸支されており、チェーン６８によって一斉に駆動される。なお、払い出しコンベヤ４７は、荷Ｗの到着に合わせて間欠的に駆動しても良いし、常時連続駆動していても良い。
【００８５】
受け台６７のうち左右両端寄り部位には、請求項４に記載した姿勢ガイド手段の一例として、前記リフター４４の第３ガイドローラ６４が転動自在に当接するガイド体６９を固着している。
【００８６】
図２１に示すように、ガイド体６９は上向き凹状に緩く湾曲しており、スプロケット４２の真下付近まで延びている（ガイドフレーム４９の中心線を挟んで対称状に形成しても良い）。
【００８７】
このガイド体６９で第３ガイドローラ６４がガイドされることにより、リフター４４は、下降から上昇に転じるに際してできるだけ水平状に寝た姿勢に回動することになる。
【００８８】
このため、地面（床面）からガイドフレーム４１の下端までの高さ寸法Ｈを低くすることができる。その結果、格納庫における最下段の棚１の高さをできるだけ低くして、スペースを有効利用することができる。
【００８９】
(10). 出庫作業
本実施形態では、リフター４４を途切れることなく一定速度で連続的に循環させる状態で出庫作業が行われる。そして、既に説明したように、２段目以上の棚１の荷Ｗは端部コンベヤ３６を介してリフター４４に放出され、それから、払い出しコンベヤ４７を介して搬送コンベヤ４８に送り出される。
【００９０】
最下段の棚１の荷Ｗは、出庫用仮置きコンベヤ３６と端部コンベヤ３８とを経由して払い出しコンベヤ４７に移行し、次いで搬送コンベヤ４８に送り出される。この場合、払い出しコンベヤ４７による荷Ｗの払い出しは、リフター４４の支持アーム６１及び第３ブラケット６２が荷Ｗに干渉しないように瞬間的に行われる。
【００９１】
(11). その他
本発明は、上記の実施形態の他にも様々に具体化することができる。例えば、端部コンベヤはベルト式に限らず、ローラ式やシュート式などでも良い。払い出しコンベヤも、ローラ方式には限らず、例えば水平方向に移動するプッシャーによって荷を強制的に搬送コンベヤに払い出す方式などでも良い。
【００９２】
いうまでもないが、出庫部や棚等は様々の構成のものを採用できる。
【００９３】
また、フリーラック方式の棚を備えた自動倉庫に適用することも可能である。
【００９４】
(12). 参考例（図22）
図２２は、リフター４４を、その周回軸４６が棚の長手方向と直交した方向に延びるように配置した自動倉庫における下端部の平面図である。
【００９５】
この例では、リフター４４に載って下降した荷Ｗは櫛歯状の払い出しコンベヤ４７でいったん格納庫の内部に向けて移送され、それから、第１方向変換用コンベヤ７１を介して搬送コンベヤ４８に送り出される。
【００９６】
この場合でも、格納庫２には、払い出しコンベヤ４７と同じ高さの最下段の棚１を設けて、第２方向変換用コンベヤ７２によって、最下段の棚１の荷Ｗを搬送コンベヤ４８に送り出すことができる。但し、方向変換用コンベヤ７１，７２が存在する分だけ、最下段の棚１の長さが短くなる可能性はある。
【００９７】
第２方向変換用コンベヤ７２を設けることに代えて、二点鎖線で示すように、出庫用仮置きコンベヤ３６と搬送コンベヤ４８とを傾斜状コンベヤ７３で接続しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫を入庫部側から見た概略斜視図である。
【図２】自動倉庫のうち入庫部寄りの部分の概略平面図である。
【図３】入庫用昇降台の概略斜視図である。
【図４】入庫用仮置き部の部分斜視図である。
【図５】棚の部分的な分離斜視図である。
【図６】自走台車の概略斜視図である。
【図７】自動倉庫のうち出庫部の斜視図である。
【図８】出庫用仮置きコンベヤの平面図である。
【図９】図８のIX−IX視図である。
【図10】出庫部の概略斜視図である。
【図11】図７のXI−XI視図である。
【図12】循環式リフト装置の平断面図である。
【図13】ガイドフレームを省略した状態での図１２のXIII−XIII視図である。
【図14】 (A)は図１３のXIV-XIV 視断面図、 (B)は (A)の B-B視断面図である。
【図15】端部に位置した支持アームの先端部の斜視図である。
【図16】上昇行程でのリフターの姿勢を示す図である。
【図17】出庫部の下部での平断面図である。
【図18】リフターを省略した状態での出庫部の下部での平断面図である。
【図19】図１８のXIX-XIX 視断面図である。
【図20】図１９と同様の払い出しコンベヤの側断面図である。
【図21】図２０の XXI-XXI視断面図である。
【図22】参考図である。
【符号の説明】
１  棚
２  格納庫
９  自走台車
３６  出庫用仮置きコンベヤ
３７，３８  放出手段の一例としての端部コンベヤ
３９  循環式リフト装置
４１  昇降ガイド手段の一例としてのガイドフレーム
４３  チェーン
４４  リフター
４７  払い出しコンベヤ
４８  搬送コンベヤ（出庫コンベヤ）
５０  ベース
６１  支持アーム
６５  ストッパー手段の一例としてのカバー板
６９  姿勢ガイド手段の一例としてのガイド体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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