(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記録する地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データに基づいて、車両の現在位置を走行道路上に特定する車両位置特定手段と、
前記車両に搭載されている車載撮影手段と、
前記走行道路上の次の道路交差部で交差する交差道路おいて、前記走行道路から前記交差道路へ進入する前記車両の進行方向を予測する進行方向予測手段と、
前記進行方向予測手段で予測された次の道路交差部における前記車両の進行方向と前記車両位置特定手段で特定した前記車両の現在位置に基づいて、前記車載撮影手段による撮影方向を設定する撮影方向設定手段と、
前記撮影方向設定手段で設定された撮影方向へ前記車載撮影手段を旋回駆動する撮影手段駆動装置と、
を備え、
前記撮影方向設定手段は、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データに含まれる前記交差道路の規制情報および前記車両の前記交差道路に進入する進入条件に基づいて撮影方向を設定することを特徴とするドライブレコーダ。
【請求項２】
前記撮影方向設定手段は、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データに含まれる前記走行道路と前記交差道路との交差角度に基づいて撮影方向を設定することを特徴とする請求項１記載のドライブレコーダ。
【請求項３】
前記撮影方向設定手段で設定される前記車載撮影手段の旋回角度は、前記車両が前記走行道路を直進した場合に前記車両の前方における前記走行道路の反対車線を撮影可能な範囲を上限とすることを特徴とする請求項１または２記載のドライブレコーダ。
【請求項４】
前記車載撮影手段で撮影した画像とともに前記撮影方向設定手段で設定した撮影方向を記録する記録手段を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のドライブレコーダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライブレコーダに関し、特に車両の走行条件に応じて車載撮影手段の撮影方向が設定されるドライブレコーダに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば予期しない事故などの際に、車両の周囲の画像を記録するドライブレコーダが普及しつつある。ドライブレコーダでは、車両の前方、後方および側方などを車載撮影手段で撮影している。車載撮影手段は、例えば車両の前方に固定されている。そのため、車載撮影手段は、より多くの情報を取得するために、撮影角度いわゆる画角を拡大することが望まれている。また、近年では、ナビゲーション装置にドライブレコーダを搭載し、画像情報と位置情報とを連携させることも提案されている（特許文献１、２参照）。
【特許文献１】特開平１０−２６２２３９号公報
【特許文献２】特開２００６−２００９３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、車載撮影手段が車両に固定されている場合、条件によっては走行道路と交差道路との道路交差部において左端または右端側の画像が欠落するおそれがある。例えば、走行道路と交差道路とが道路交差部において鋭角に交差している場合、車両の前方を車載撮影手段で撮影すると、車両の進行方向において交差道路の右方の画像が欠落する。特許文献１の場合、ドライブレコーダとナビゲーション装置との連携が図られているものの、予め登録された撮影地点では車載撮影手段を制御するものにすぎない。そのため、事故やいわゆるヒヤリハットの発生が予測される地点のすべてにおいて、車載撮影手段による撮影の制御は困難である。また、特許文献２の場合、ドライブレコーダとナビゲーション装置との連携は図られているものの、車両が走行する道路の形状等は考慮されていない。そのため、車両の走行に応じて適切な画像の取得は困難である。
【０００４】
そこで、本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両が走行する走行道路とこの走行道路に交差する交差道路へ進入する車両の進行方向に応じて車載撮影手段の撮影方向を設定し、車載撮影手段の限られた画角内で必要な情報がより多く取得されるドライブレコーダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明では、進行方向予測手段は、走行道路から交差道路へ進入する車両の進行方向を予測する。進行方向予測手段は、例えば車両のウィンカの点滅状態、速度あるいは操舵角度などから道路交差部における車両の進行方向を予測する。また、撮影方向設定手段は、進行方向予測手段で予測された車両の進行方向と車両位置特定手段で特定した車両の現在位置とに基づいて、車載撮影手段による撮影方向を設定する。撮影手段駆動装置は、撮影方向設定手段で設定された撮影方向へ車載撮影手段を旋回駆動する。これにより、道路交差部において車両が走行道路から交差道路へ進入するとき、車載撮影手段の撮影方向はより撮影が必要な方向へ向けられる。例えば、車両が道路交差部において走行道路から交差道路へ右折するとき、撮影方向設定手段は撮影方向を進行方向よりもやや左方に設定する。これにより、車載撮影手段は、その画角に交差道路の道路上よりも走行道路の反対車線を多く含む。したがって、車載撮影手段の限られた画角内で必要な情報をより多く取得することができる。
【０００６】
請求項１記載の発明では、撮影方向設定手段は交差道路の規制情報および車両の進入条件に基づいて撮影方向を設定する。規制情報とは、例えば交差道路に設定されている一方通行などの規制である。また、進入条件とは、車両が走行道路から交差道路へ進入する条件である。進入条件には、例えば車両が道路交差部において走行道路から交差道路へ右折若しくは左折で進入するのか、高速道路における走行道路である合流車線から交差道路である走行車線へ進入するのかなど、走行道路を走行する車両が交差道路へどのような条件で進入するのかが含まれている。規制情報および車両の進入条件は、車両位置特定手段で特定した現在の車両の位置と、地図データから取得される走行道路と交差道路との交差状態とから取得される。例えば道路交差部における走行道路と左方から右方への一方通行の交差道路との三叉路に車両が進入する場合、交差道路を走行する他車は左方からのみ接近し、自身の車両は道路交差部において右折する。そのため、撮影方向設定手段は、上記のような条件のとき、撮影方向を進行方向よりも左方に設定する。これにより、交差道路を走行する他車を重点的に撮影可能である。また、例えば高速道路の走行道路である合流車線から交差道路である走行車線へ進入する場合、走行車線を走行する車両は右手後方からのみ接近し、自身の車両は合流車線から走行車線へ右側へ移動する。そのため、撮影方向設定手段は、上記のような条件のとき、撮影方向を進行方向よりも右方に設定する。これにより、交差道路を走行する他車を重点的に撮影可能である。したがって、車載撮影手段の限られた画角内で必要な情報をより多く取得することができる。
【０００７】
請求項２記載の発明では、撮影方向設定手段は、走行道路と交差道路との交差角度に基づいて撮影方向を設定する。走行道路と交差道路との交差角度は、地図データから取得される走行道路と交差道路との交差状態から取得される。道路交差部で交差する走行道路と交差道路とは、必ずしも直角に交差するとは限らない。そのため、撮影方向設定手段は、地図データから取得した道路交差部における走行道路と交差道路との交差角度に基づいて、撮影方向を設定する。例えば、走行道路の前方において交差道路が鋭角に交差し、走行道路から交差道路へ右折進入する場合、自身の車両の左手後方から交差道路を走行する他車を重点的に撮影可能である。したがって、車載撮影手段の限られた画角内で必要な情報をより多く取得することができる。
【０００８】
請求項３記載の発明では、車載撮影手段の旋回角度には上限が設定されている。車載撮影手段の旋回角度が大きくなりすぎると、車載撮影手段で本来撮影されるべき範囲の画像が欠落するおそれがある。そのため、車載撮影手段の旋回角度は、車両が走行道路を直進した場合に車両の前方における走行道路の反対車線を撮影可能な範囲を上限としている。これにより、車載撮影手段の画角を必要以上に拡大する必要がない。
請求項４記載の発明では、記録手段には車載撮影手段で撮影した画像とともに撮影方向設定手段で設定した撮影方向が記録される。これにより、記録した画像を再生するとき、車載撮影手段が向いていた方向が再生される画像と合わせて確認される。したがって、撮影された画像がいずれの方向を撮影したものかを容易に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明のドライブレコーダについて図面に基づいて説明する。
（車載装置の構成）
本発明の一実施形態によるドライブレコーダ（以下、ドライブレコーダを「車載装置」という。）を図２に示す。車載装置１０は、車両に搭載されている。すなわち、車載装置１０は、図３に示すように車両１００に搭載されている。車載装置１０は、図２に示すようにレコーダ部１１およびナビゲーション部１２から構成されている。レコーダ部１１とナビゲーション部１２とは、一体の車載装置１０として構成してもよく、それぞれ単独で構成されたドライブレコーダおよびナビゲーション装置を組み合わせて構成してもよい。レコーダ部１１は、制御部１３を備えている。レコーダ部１１の制御部１３は、外部メモリ１４に接続している。外部メモリ１４は、記録手段を構成している。制御部１３は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。外部メモリ１４は、例えばＥＰＰＲＯＭなどの不揮発性のメモリ素子やハードディスクドライブなどの記録装置で構成されている。外部メモリ１４は、レコーダ部１１とナビゲーション部１２との間で共用されている。なお、レコーダ部１１およびナビゲーション部１２にそれぞれ専用の外部メモリを設けてもよい。
【００１０】
レコーダ部１１は、画像処理部１５、車載撮影手段としての車載カメラ１６、進行方向予測部１７、撮影方向設定部１８、舵角センサ１９、ウィンカ操作部２１、車速センサ２２、ＲＴＣ（Real Time Clock）２３および撮影手段駆動装置としてのカメラ駆動部２４などを備えている。画像処理部１５は、車載カメラ１６に接続しており、車載カメラ１６で撮影した画像から例えばＪＰＥＧ形式やＭＰＥＧ形式の電子データを作成する。車載カメラ１６は、例えば車両１００のフロントガラスやサイドミラーなどに設けられている。進行方向予測部１７は、道路交差部において走行道路から交差道路へ進入した車両１００の進行方向を予測する。撮影方向設定部１８は、進行方向予測部１７で予測された車両１００の進行方向に基づいて車載カメラ１６の撮影方向すなわち旋回角度を設定する。舵角センサ１９は、車両１００の図示しないハンドルの舵角を検出する。ウィンカ操作部２１は、車両１００の図示しないウィンカレバーの操作に基づいて、ウィンカすなわち方向指示器の点滅を制御する。車速センサ２２は、車両１００の速度を検出する。
【００１１】
ＲＴＣ２３は、時刻および時間を設定する計時手段である。ＲＴＣ２３は、発信器が出力したクロックパルスのパルス数をカウントし、カウントしたカウント値が基準値に到達すると単位時間を示す単位時間信号を生成する。そして、ＲＴＣ２３は、生成した単位時間信号に基づいて端末時刻を生成する。カメラ駆動部２４は、例えば図示しないモータ、およびモータの駆動力を伝達する伝達機構などを有している。制御部１３は、撮影方向設定部１８で設定された撮影方向に基づいてモータへ駆動信号を出力する。これにより、カメラ駆動部２４は、車載カメラ１６を撮影方向設定部１８で設定された撮影方向へ駆動する。車載カメラ１６は、カメラ駆動部２４によって図３に示すように車両１００の進行方向に対し左右へ旋回駆動される。すなわち、車載カメラ１６は、車両１００の進行方向の前方を撮影する基準位置から進行方向左側の左側限界位置および進行方向右側の右側限界位置まで旋回する。これにより、車載カメラ１６で画像が撮影される範囲は、基準位置における基準範囲Ａ１を中心に左側限界位置における撮影範囲Ａ２と右側限界位置における撮影範囲Ａ３との間に設定される。
【００１２】
ナビゲーション部１２は、図２に示すように制御部３１、位置検出部３２、地図データ入力部３３、操作スイッチ部３４、表示部３５、音声コントローラ３６およびリモコンセンサ３７などを備えている。制御部３１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されている。位置検出部３２は、車両１００の現在位置を検出する。位置検出部３２は、方位センサ４１、ジャイロスコープ４２、距離センサ４３およびＧＰＳ受信器４４を有している。方位センサ４１は、車両１００の方位を検出する。ジャイロスコープ４２は、車両１００の回転角度を検出する。距離センサ４３は、車両１００の走行距離を検出する。ＧＰＳ受信器４４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により、車両１００の現在位置を測位するために、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。
【００１３】
地図データ入力部３３は、地図データ記憶部４５に記憶された各種のデータを読み出す。地図データ記憶部４５には、複数のノードおよびノード同士をつなぐリンクにより形成された地図データを記憶している。地図データに含まれるノードは、走行道路と交差道路とが交差する道路交差部に対応する。また、地図データに含まれるリンクは、走行道路または交差道路に対応する。地図データ記憶部４５には、地図データに加え、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータなどの各種のデータを記憶している。地図データ記憶部４５としては、例えばＤＶＤやＣＤなどの大容量記憶媒体、メモリカードあるいはハードディスクドライブなどの記憶媒体が用いられる。
【００１４】
操作スイッチ部３４は、表示部３５の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチ、および表示部３５の画面に設けられているタッチパネルスイッチなどから構成されている。使用者は、操作スイッチ部３４の各スイッチを用いて、車両１００の目的地、表示部３５の画面や表示態様の切り替え（例えば、地図縮尺の変更、メニュー表示の選択、経路の探索、経路案内の開始、現在位置の修正および音量の調整など）を行う各種のコマンドの入力を行う。これにより、車載装置１０は、使用者の指示にしたがって作動する。リモコンセンサ３７は、リモコン４６との間でコマンドなどの送受信を行う。リモコン４６には、複数の操作スイッチが設けられている。リモコン４６の操作スイッチを操作することにより、リモコン４６からリモコンセンサ３７を経由して各種の指令信号が制御部３１へ送信される。操作スイッチ部３４およびリモコン４６は、いずれの操作によっても制御部３１へ同一の機能を実行させることができる。
【００１５】
表示部３５は、例えばカラー液晶ディスプレイを有している。表示部３５の画面は、車両１００の現在位置周辺の地図が各種縮尺で表示されるとともに、この地図表示に重ねて車両１００の現在位置および進行方向を示す現在地マークが表示される。また、目的地までの経路案内を実行するとき、表示部３５の画面には経路案内用の画面が表示される。音声コントローラ３６は、車載スピーカ４７に接続されている。音声コントローラ３６は、図示しない車載マイクロホンが接続されているとき、マイクロホン接続部を経由して音声認識結果を制御部３１へ出力する。これとともに、音声コントローラ３６は、認識された音声を、車載スピーカ４７を経由してトークバック出力する。また、音声コントローラ３６は、制御部３１からの音声出力信号に基づいて、音声信号を車載スピーカ４７へ出力する。車載スピーカ４７から出力される音声は、案内に関する音声、操作説明に関する音声、盗難防止機能の動作中であることを報知する音声および音声認識結果に応じたトークバック音声などである。
【００１６】
制御部３１は、車両１００が走行道路に沿って移動可能とするために、表示部３５の画面に現在地周辺の道路地図を表示するとともに、車両１００の位置および進行方向を示す現在地マークを道路地図に重ねて表示する。この場合、車両１００の走行にともなって現在地の表示は表示された地図上を移動し、地図は車両１００の位置に応じてスクロール表示される。このとき、制御部３１は、車両１００の現在地を走行道路上にあわせるマップマッチングを実施する。このように、ナビゲーション部１２は、特許請求の範囲における車両位置特定手段に相当する。
【００１７】
外部メモリ１４は、レコーダ部１１で撮影された画像を記録する。レコーダ部１１で撮影された画像は、例えばＪＰＥＧ形式やＭＰＥＧ形式の電子データとして外部メモリ１４に記録される。また、外部メモリ１４は、撮影方向設定部１８で設定された車載カメラ１６の旋回角度を画像の電子データとともに記録する。これにより、外部メモリ１４には、撮影された画像の電子データと、この画像を撮影したときの車載カメラ１６の旋回角度とが関連づけられて記録される。
【００１８】
次に、進行方向予測部１７および撮影方向設定部１８について詳細に説明する。
進行方向予測部１７は、車両１００の進行方向を予測する。本明細書中において、走行道路とは、車両１００が走行している道路を意味する。これに対し、交差道路とは、道路交差部において走行道路と交差する道路を意味する。進行方向予測部１７は、走行道路上における次の道路交差部で交差する交差道路に対し、車両１００が走行道路から交差道路へ進入する方向を予測する。進行方向予測部１７は、舵角センサ１９から取得した車両１００のハンドルの回転角度、ウィンカ操作部２１から取得したウィンカレバーの操作、または車速センサ２２で取得した車両１００の速度のいずれかまたはこれらの組み合わせから車両１００の進行方向を予測する。例えば車両１００が走行する走行道路が道路交差部において交差道路と交差している場合、車両１００の速度が低下し、右ウィンカが操作されたと仮定する。このとき、進行方向予測部１７は、ウィンカ操作部２１における右ウィンカの操作、道路交差部における車速の低下、および車両１００のハンドルの操作などから、車両１００が走行道路から交差道路へ右折すると予測する。このように、進行方向予測部１７は、車両１００の挙動、および車両１００への操作から交差道路に対する進行方向を予測する。
【００１９】
撮影方向設定部１８は、進行方向予測部１７で予測された道路交差部における車両１００の進行方向、および位置検出部３２で特定した車両１００の現在位置に基づいて、車載カメラ１６による撮影方向を設定する。上記の例のように、走行道路を走行する車両１００が交差道路へ右折する場合、車載カメラ１６では交差道路へ進入した後の車両１００の前方に加え、走行道路の反対車線を走行する対向車両を撮影することが望ましい。そのため、撮影方向設定部１８は、道路交差部において予測された自身の車両１００の進行方向、および道路交差部における車両１００の現在位置に基づいて車載カメラ１６を向けるべき方向を撮影方向として設定する。カメラ駆動部２４は、車載カメラ１６を撮影方向設定部１８で設定された撮影方向へ旋回駆動する。撮影方向設定部１８で設定される車載カメラ１６の旋回角度は、上限値が設定されている。具体的には、車載カメラ１６の旋回角度は、車両１００が走行道路を直進していると仮定したとき、車両１００の右折にともない車載カメラ１６を旋回駆動しても、車両１００の前方における走行道路の反対車線すなわち対向車線が撮影される範囲を上限としている。
【００２０】
また、撮影方向設定部１８は、交差道路の規制情報および進入条件に基づいて撮影方向を設定する。規制情報とは、例えば一方通行など交差道路に予め設定されている規制情報を意味する。撮影方向設定部１８は、地図データ記憶部４５に記憶されている地図データから交差道路の規制情報を取得する。進入条件とは、車両１００が道路交差部において走行道路から交差道路へ進入する条件を意味する。具体的な進入条件とは、例えば車両１００が走行道路から交差道路へ右折または左折で進入するのか、あるいは走行道路から交差道路への合流であるのかなどである。撮影方向設定部１８は、これら交差道路の規制情報や車両の進入条件などに基づいて、車載カメラ１６による撮影方向を設定する。
【００２１】
さらに、撮影方向設定部１８は、走行道路と交差道路との交差角度に基づいても撮影方向を設定する。走行道路と交差道路とは、必ずしも直角に交差しているとは限らない。すなわち、走行道路と交差道路との交差角度によって車載カメラ１６で撮影すべき撮影方向は変化する。撮影方向設定部１８は、地図データ記憶部４５に記憶されている地図データから道路交差部における走行道路と交差道路との交差角度を取得する。そして、撮影方向設定部１８は、取得した走行道路と交差道路との交差角度に基づいて、車載カメラ１６による撮影方向を設定する。
【００２２】
以下、上記の構成による車載装置１０の作動について説明する。以下、特に説明しない限り、車載装置１０を搭載した車両を「自車」といい、この「自車」以外の車両を「他車」という。
（車載カメラによる画像の取得）
まず、図４に基づいて車載カメラ１６による画像の取得の流れについて説明する。レコーダ部１１の制御部１３は、ナビゲーション部１２の位置検出部３２で検出した車両１００すなわち自車の位置を取得する（Ｓ１０１）。制御部１３は、ナビゲーション部１２の方位センサ４１の出力、ジャイロスコープ４２の出力、距離センサ４３からの出力およびＧＰＳ受信器４４で受信したＧＰＳ衛星からの電波に基づく測位データなどから自車の位置を検出する。制御部１３は、検出した自車の位置を地図データ入力部３３によって地図データ記憶部４５から取得した地図データに重ねて表示部３５に表示する。レコーダ部１１の制御部１３は、上記の処理により、ナビゲーション部１２から所定の時間間隔で地図上の自車の位置を検出する。
【００２３】
ステップＳ１０１において自車の位置が検出されると、進行方向予測部１７は道路交差部における自車の進行方向を予測する（Ｓ１０２）。進行方向予測部１７は、地図データ入力部３３を経由して地図データ記憶部４５から取得した地図データに基づいて、自車が走行する走行道路の延長上にある道路交差部を検出する。そして、進行方向予測部１７は、検出した道路交差部の形状や自車から道路交差部までの距離、ならびに自車の挙動に基づいて道路交差部における自車の進行方向を予測する。具体的には、進行方向予測部１７は、舵角センサ１９から自車のハンドルの舵角、ウィンカ操作部２１から左右いずれのウィンカが点滅しているか、および車速センサ２２から自車の車速などを取得する。進行方向予測部１７は、これら道路交差部の形状、道路交差部までの距離および自車の挙動に基づいて自車の進行方向を予測する。
【００２４】
ステップＳ１０２において自車の進行方向が予測されると、撮影方向設定部１８は車載カメラ１６の撮影方向を設定する（Ｓ１０３）。撮影方向設定部１８は、ステップＳ１０２で推定した自車の進行方向、および位置検出部３２で検出した自車の位置に基づいて車載カメラ１６による撮影方向を設定する。撮影方向は、自車の移動とともに刻々と変化する。そのため、撮影方向設定部１８は、位置検出部３２で検出した自車の現在位置と進行方向予測部１７で予測した自車の進行方向とに基づいて、自車の移動にしたがって適切な撮影方向を設定する。
【００２５】
ステップＳ１０３において車載カメラ１６の撮影方向が設定されると、制御部１３は車載カメラ１６の向きが正しいか否かを判断する（Ｓ１０４）。すなわち、制御部１３は、車載カメラ１６が撮影方向設定部１８で設定した撮影方向を向いているか、車載カメラ１６の向きは正しいか否かを判断する。
ステップＳ１０４において車載カメラ１６の向きが正しくないと判断されると、制御部１３は正しい車載カメラ１６の向きを算出する（Ｓ１０５）。制御部１３は、自車の移動にしたがって刻々と撮影方向設定部１８で設定される撮影方向、およびカメラ駆動部２４から取得した車載カメラ１６の旋回角度データに基づいて、車載カメラ１６を適切な向きへ駆動するための旋回角度を算出する。
【００２６】
ステップＳ１０５において車載カメラ１６を適切な向きへ駆動するための旋回角度が設定されると、カメラ駆動部２４は設定された旋回角度に基づいて車載カメラ１６を旋回駆動する（Ｓ１０６）。制御部１３は、算出した旋回角度に基づいて、カメラ駆動部２４に制御信号を出力する。カメラ駆動部２４は、制御部１３から出力された駆動信号に基づいて車載カメラ１６を適切な向きへ駆動する。
ステップＳ１０６において車載カメラ１６が適切な向きへ駆動されると、車載カメラ１６は画像を取得し（Ｓ１０７）、取得した画像は画像処理部１５で処理される（Ｓ１０８）。車載カメラ１６は、撮影した画像を電気信号として出力する。車載カメラ１６から出力された電気信号は、例えばＡ／Ｄ変換やガンマ補正などが施された後、画像処理部１５において圧縮されＭＰＥＧ形式などの電子データとして作成される。
【００２７】
ステップＳ１０８において作成された電子データは、外部メモリ１４に保存される（Ｓ１０９）。また、ステップＳ１０４において車載カメラ１６の向きが正しいと判断されたときも、ステップＳ１０７およびステップＳ１０８において車載カメラ１６で撮影された画像から電子データが作成され、作成された電子データが外部メモリ１４に保存される。外部メモリ１４には、車載カメラ１６で撮影された画像の電子データとともに、この画像を撮影した際に撮影方向設定部１８で設定された車載カメラ１６の向きがあわせて記録される。
【００２８】
次に、上述の車載装置１０による車載カメラ１６の動作の具体例について説明する。
（具体例１）
具体例１について図１に基づいて説明する。図１に示す具体例１の場合、自車１０１は道路交差部Ｃ１１において走行道路Ｒ１１と鋭角に交差する交差道路Ｒ１２へ右折によって進入する。図１では、刻々と変化する自車１０１の位置および車載カメラ１６の撮影範囲を模式的に示している。自車１０１が走行道路Ｒ１１を直進しているとき、車載カメラ１６は自車１０１の前方を撮影する。このとき、自車１０１の進行方向と車載カメラ１６の画角の中心とはほぼ平行となる。車載カメラ１６は、自車１０１が道路交差部Ｃ１１に進入するまで自車１０１の前方を撮影する。
【００２９】
進行方向予測部１７は、舵角センサ１９やウィンカ操作部２１から取得した自車１０１の挙動、および地図データ記憶部４５に記憶されている道路交差部Ｃ１１の形状から道路交差部Ｃ１１における自車１０１の進行方向を予測する。具体例１の場合、進行方向予測部１７は、自車１０１が走行道路Ｒ１１から交差道路Ｒ１２へ右折しながら合流することを予測する。撮影方向設定部１８は、位置検出部３２で検出した自車１０１の現在位置、および地図データ記憶部４５に記憶されている道路交差部Ｃ１１における走行道路Ｒ１１と交差道路Ｒ１２との交差角度に基づいて、車載カメラ１６による撮影方向を設定する。撮影方向設定部１８は、走行道路Ｒ１１および交差道路Ｒ１２における自車１０１の現在位置の変化にしたがって車載カメラ１６の撮影方向を設定する。
【００３０】
具体例１の場合、自車１０１が道路交差部Ｃ１１に進入すると、撮影方向設定部１８は車載カメラ１６を進行方向に対し左側へ旋回駆動する。道路交差部Ｃ１１において走行道路Ｒ１１と交差道路Ｒ１２とが鋭角に交差する場合、自車１０１の前方だけでなく交差道路Ｒ１２上を自車１０１の左方から接近する他車２０１に注意を払う必要がある。具体例１のように車載カメラ１６を進行方向に対し左側へ旋回駆動することにより、車載カメラ１６では交差道路Ｒ１２上を左方から接近する他車２０１の撮影が可能となる。撮影方向設定部１８は、自車１０１が道路交差部Ｃ１１を通過すると、交差道路Ｒ１２上の自車１０１の現在位置にしたがって車載カメラ１６を徐々に進行方向の前方へ旋回駆動する。
【００３１】
（具体例２）
具体例２について図５に基づいて説明する。図５に示す具体例２の場合、自車１０２は三叉路状の道路交差部Ｃ２１において走行道路Ｒ２１と概ね直角に交わる交差道路Ｒ２２へ右折によって進入する。図５では、刻々と変化する自車１０２の位置および車載カメラ１６の撮影範囲を模式的に示している。この場合、交差道路Ｒ２２は図５の左方から右方への一方通行である。自車１０２が走行道路Ｒ２１を直進しているとき、車載カメラ１６は自車１０２の前方を撮影する。このとき、自車１０２の進行方向と車載カメラ１６の画角の中心とはほぼ平行となる。車載カメラ１６は、自車１０２が道路交差部Ｃ２１に進入するまで自車１０２の前方を撮影する。
【００３２】
進行方向予測部１７は、舵角センサ１９やウィンカ操作部２１から取得した自車１０２の挙動、および地図データ記憶部４５に記憶されている道路交差部Ｃ２１の形状から道路交差部Ｃ２１における自車１０２の進行方向を予測する。具体例２の場合、進行方向予測部１７は、自車１０２が走行道路Ｒ２１から交差道路Ｒ２２へ右折しながら合流することを予測する。撮影方向設定部１８は、位置検出部３２で検出した自車１０２の現在位置、および地図データ記憶部４５に記憶されている道路交差部Ｃ２１で走行道路Ｒ２１と交差する交差道路Ｒ２２の規制情報に基づいて、車載カメラ１６の撮影方向を設定する。撮影方向設定部１８は、走行道路Ｒ２１および交差道路Ｒ２２における自車１０２の現在位置の変化にしたがって車載カメラ１６の撮影方向を設定する。
【００３３】
具体例２の場合、自車１０２が道路交差部Ｃ２１へ接近すると、撮影方向設定部１８は車載カメラ１６を進行方向に対し左側へ旋回駆動する。道路交差部Ｃ２１で走行道路Ｒ２１と交差する交差道路Ｒ２２が左方から右方への一方通行の場合、交差道路Ｒ２２上を自車１０２の左方から接近する他車２０２に対し重点的に注意を払う必要がある。具体例２のように車載カメラ１６を進行方向に対し左側へ旋回駆動することにより、車載カメラ１６では一方通行の交差道路Ｒ２２上を左方から接近する他車２０２の撮影が可能となる。撮影方向設定部１８は、自車１０２が道路交差部Ｃ２１を通過すると、交差道路Ｒ２２上の自車１０１の現在位置にしたがって車載カメラ１６を徐々に進行方向の前方へ旋回駆動する。
【００３４】
（具体例３）
具体例３について図６に基づいて説明する。図６に示す具体例３は、高速道路への合流の例である。図６では、刻々と変化する自車１０３の位置および車載カメラ１６の撮影範囲を模式的に示している。具体例３の場合、自車１０３は高速道路の合流車線Ｒ３１を走行し、道路交差部Ｃ３１において走行道路である合流車線Ｒ３１から進行方向に対し右側の交差道路である走行車線Ｒ３２へ進入する。自車１０３が合流車線Ｒ３１を走行し、本線の走行車線Ｒ３２までの距離があるとき、車載カメラ１６は自車１０３の前方を撮影する。
【００３５】
進行方向予測部１７は、舵角センサ１９やウィンカ操作部２１から取得した自車１０３の挙動、および地図データ記憶部４５に記憶されている道路交差部Ｃ３１である合流車線Ｒ３１と走行車線Ｒ３２との合流部分の形状から自車１０３の進行方向を予測する。具体例３の場合、進行方向予測部１７は、自車１０３が合流車線Ｒ３１から右側の走行車線Ｒ３２へ合流することを予測する。撮影方向設定部１８は、位置検出部３２で検出した自車１０３の現在位置、および地図データ記憶部４５に記憶されている合流車線Ｒ３１と走行車線Ｒ３２との合流形状に基づいて、車載カメラ１６による撮影方向を設定する。撮影方向設定部１８は、合流車線Ｒ３１および走行車線Ｒ３２における自車１０３の現在位置の変化にしたがって車載カメラ１６の撮影方向を設定する。
【００３６】
具体例３の場合、自車１０３が合流車線Ｒ３１と走行車線Ｒ３２とが並行する位置に達すると、撮影方向設定部１８は車載カメラ１６を進行方向に対し右側すなわち走行車線Ｒ３２側へ旋回駆動する。高速道路において自車１０３が合流車線Ｒ３１から右側の走行車線Ｒ３２へ進入する場合、自車１０３の前方だけでなく走行車線Ｒ３２上を自車１０３の右手後方から接近する他車２０３に注意を払う必要がある。具体例３のように車載カメラ１６を進行方向に対し右側へ旋回駆動することにより、車載カメラ１６では走行車線Ｒ３２上を右手後方から接近する他車２０３の撮影が可能となる。撮影方向設定部１８は、自車１０３が道路交差部Ｃ３１を通過すると、走行車線Ｒ３２上の自車１０３の現在位置にしたがって車載カメラ１６を徐々に進行方向の前方へ旋回駆動する。
【００３７】
（具体例４）
具体例４について図７に基づいて説明する。図７に示す具体例４の場合、自車１０４は道路交差部Ｃ４１において走行道路Ｒ４１と直交する交差道路Ｒ４２へ右折によって進入する。図４では、刻々と変化する自車１０４の位置および車載カメラ１６の撮影範囲を模式的に示している。自車１０４が走行道路Ｒ４１を直進しているとき、車載カメラ１６は自車１０４の前方を撮影する。このとき、自車１０４の進行方向と車載カメラ１６の画角の中心とはほぼ平行となる。車載カメラ１６は、自車１０１が道路交差部Ｃ４１に進入するまで自車１０４の前方を撮影する。
【００３８】
進行方向予測部１７は、舵角センサ１９やウィンカ操作部２１から取得した自車１０４の挙動、および地図データ記憶部４５に記憶されている道路交差部Ｃ４１の形状から道路交差部Ｃ４１における自車１０４の進行方向を予測する。具体例４の場合、進行方向予測部１７は、自車１０４が走行道路Ｒ４１から交差道路Ｒ４２へ右折しながら進入することを予測する。撮影方向設定部１８は、位置検出部３２で検出した自車１０４の現在位置、および地図データ記憶部４５に記憶されている道路交差部Ｃ４１における走行道路Ｒ４１と交差道路Ｒ４２との交差形状に基づいて、車載カメラ１６による撮影方向を設定する。撮影方向設定部１８は、走行道路Ｒ４１および交差道路Ｒ４２における自車１０４の現在位置の変化にしたがって車載カメラ１６の撮影方向を設定する。
【００３９】
具体例４の場合、自車１０４が道路交差部Ｃ４１に進入すると、撮影方向設定部１８は車載カメラ１６を進行方向に対し左側へ旋回駆動する。道路交差部Ｃ４１において走行道路Ｒ４１と交差道路Ｒ４２とが直交する場合、自車１０４の前方だけでなく走行道路Ｒ４１の反対車線すなわち対向車線の前方から接近する他車２０４に注意を払う必要がある。そのため、撮影方向設定部１８は、走行道路Ｒ４１の反対車線が撮影可能な旋回角度の上限まで車載カメラ１６を旋回駆動する。具体例４のように車載カメラ１６を進行方向に対し左側へ旋回駆動することにより、車載カメラ１６では走行道路Ｒ４１の反対車線上を前方から接近する他車２０４の撮影が可能となる。撮影方向設定部１８は、自車１０４が道路交差部Ｃ４１を通過すると、交差道路Ｒ４２上の自車１０４の現在位置にしたがって車載カメラ１６を徐々に進行方向の前方へ旋回駆動する。
【００４０】
以上説明したように本発明の一実施形態では、車載カメラ１６の撮影方向は、道路交差部における自車の移動にともなってより撮影が必要な方向へ向けられる。したがって、車載カメラ１６の限られた画角の範囲内で必要な画像、すなわちより危険度の高い方向の画像を多く撮影することができる。
また、本発明の一実施形態では、道路交差部の形状、交差道路の規制情報および道路交差部における車両１００の進入条件などに基づいて車載カメラ１６の撮影方向が設定される。そのため、車載カメラ１６は、道路交差部の形状や車両１００の進行方向などに関わらず、より撮影が必要な方向へ向けられる。したがって、車載カメラ１６でより危険度の高い方向の画像を多く撮影することができる。
さらに、本発明の一実施形態では、撮影した画像とともに車載カメラ１６の旋回角度が外部メモリ１４に記録される。そのため、車載カメラ１６で撮影した画像と車載カメラ１６の向きとが関連づけられる。したがって、撮影した画像を再生するとき、この画像がいずれの方向を撮影したものか、車両１００の進行方向に対しどの程度の撮影範囲の旋回が生じているかなどを容易に把握することができる。
【００４１】
（その他の実施形態）
外部メモリ１４には、画像および車載カメラ１６の旋回角度とともに、車両１００の旋回角度や角速度を記録してもよい。車両１００の旋回角度は、車両１００の前輪側および後輪側の内輪および外輪の回転数の差から取得される。また、車両１００の角速度は、ジャイロスコープ４２からの出力値によって取得される。これらを外部メモリ１４にあわせて記録することにより、道路交差部における車両１００の旋回と車載カメラ１６の撮影方向とが関連づけられる。したがって、レコーダ部１１によって画像が撮影された状況をより詳細に再現することができる。
【００４２】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の一実施形態による車載装置における画像記録の具体例１を示す模式図
【図２】本発明の一実施形態による車載装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の一実施形態による車載装置を搭載した車両および車載カメラの撮影範囲を示す模式図
【図４】本発明の一実施形態による車載装置の作動の流れを示す概略図
【図５】本発明の一実施形態による車載装置における画像記録の具体例２を示す模式図
【図６】本発明の一実施形態による車載装置における画像記録の具体例３を示す模式図
【図７】本発明の一実施形態による車載装置における画像記録の具体例４を示す模式図
【符号の説明】
【００４４】
図面中、１０は車載装置（ドライブレコーダ）、１１はレコーダ部、１２はナビゲーション部（車両位置特定手段）、１４は外部メモリ（記録手段）、１６は車載カメラ（車載撮影手段）、１７は進行方向予測部、１８は撮影方向設定部、２４はカメラ駆動部（撮影手段駆動装置）、４５は地図データ記憶部、１００は車両を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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