(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
角度振れを検出する第１の検出手段と、
平行振れを検出する第２の検出手段と、
前記第１の検出手段の出力と前記第２の検出手段の出力に基づいて、前記角度振れに対する補正量と前記平行振れに対する補正量をそれぞれ演算し、前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量に基づいて像振れ補正量を演算する制御手段と、
前記像振れ補正量に従って補正部材を駆動する駆動手段を備え、
前記制御手段は、光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて撮像倍率を演算し、前記撮像倍率が大きくなる方向にズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記撮像倍率の変化を抑制して前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算し、前記撮像倍率が大きくなる方向以外に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記撮像倍率の変化の抑制を行わずに前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算することを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記制御手段は、現周期の撮像倍率と１周期前の撮像倍率の差分が所定値よりも大きい場合、前記撮像倍率の増加を抑制して前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算し、現周期の撮像倍率と１周期前の撮像倍率の差分が所定値以下の場合、前記撮像倍率の増加の抑制を行わずに前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算することを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて撮像倍率を演算し、前記撮像倍率に基づいて、前記角度振れに対する補正量の演算に用いる第１の補正係数と、前記平行振れに対する補正量の演算に用いる第２の補正係数とを演算することを特徴とする請求項１または２に記載の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記制御手段は、動画撮影時には前記光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて動画撮影用の撮像倍率を演算し、演算した該撮像倍率を用いて前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算し、また、静止画撮影時には前記光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて静止画撮影用の撮像倍率を演算し、演算した該撮像倍率を用いて前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算することを特徴とする請求項１または２に記載の像振れ補正装置。
【請求項５】
角度振れを検出する第１の検出手段と、
平行振れを検出する第２の検出手段と、
前記第１の検出手段の出力と前記第２の検出手段の出力に基づいて、前記角度振れに対する補正量と前記平行振れに対する補正量をそれぞれ演算し、前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量に基づいて像振れ補正量を演算する制御手段と、
前記像振れ補正量に従って補正部材を駆動する駆動手段を備え、
前記制御手段は、光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて被写体距離を演算し、前記被写体距離が小さくなる方向にズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記被写体距離の変化を抑制して前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算し、前記被写体距離が小さくなる方向以外に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記被写体距離の変化の抑制を行わずに前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算することを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記被写体距離が小さくなる方向に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記被写体距離の変化を抑制して前記撮像倍率を演算し、前記被写体距離が小さくなる方向以外に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記被写体距離の変化の抑制を行わずに前記撮像倍率を演算し、
演算後の前記撮像倍率を用いて前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算することを特徴とする請求項５に記載の像振れ補正装置。
【請求項７】
前記撮像倍率は、前記被写体距離および前記ズーム情報に基づいて算出されることを特徴とする請求項６に記載の像振れ補正装置。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えたことを特徴とする光学機器。
【請求項９】
請求項１ないし７のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備えたことを特徴とする撮像装置。
【請求項１０】
角度振れを検出する第１の検出工程と、
平行振れを検出する第２の検出工程と、
前記第１の検出工程の出力と前記第２の検出工程の出力に基づいて、前記角度振れに対する補正量と前記平行振れに対する補正量をそれぞれ演算し、前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量に基づいて像振れ補正量を演算する制御工程と、
前記像振れ補正量に従って補正部材を駆動する駆動工程を備え、
前記制御工程は、光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて撮像倍率を演算する工程と、前記撮像倍率が大きくなる方向にズームおよびフォーカスの駆動が行われる時に、前記撮像倍率の変化を抑制して前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算する工程と、前記撮像倍率が大きくなる方向以外に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時に、前記撮像倍率の変化の抑制を行わずに前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算する工程を有することを特徴とする像振れ補正装置の制御方法。
【請求項１１】
角度振れを検出する第１の検出工程と、
平行振れを検出する第２の検出工程と、
前記第１の検出工程の出力と前記第２の検出工程の出力に基づいて、前記角度振れに対する補正量と前記平行振れに対する補正量をそれぞれ演算し、前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量に基づいて像振れ補正量を演算する制御工程と、
前記像振れ補正量に従って補正部材を駆動する駆動工程を備え、
前記制御工程は、光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて被写体距離を演算する工程と、前記被写体距離が小さくなる方向にズームおよびフォーカスの駆動が行われる時に、前記被写体距離の変化を抑制して前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算する工程と、前記被写体距離が小さくなる方向以外に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時に、前記被写体距離の変化の抑制を行わずに前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算する工程を有することを特徴とする像振れ補正装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手振れ等の振動による像ブレを補正して画像劣化を防止する防振制御技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在のカメラは露出決定やピント合わせといった、撮影上の重要な作業が全自動化され、操作に習熟していない人でも撮影に失敗する可能性は非常に少なくなっている。例えば、動画撮影時や撮像装置に付設の表示装置を電子ビューファインダ（ＥＶＦ）として機能させるために連続的に撮像されるＥＶＦ画像において、画像処理技術によりオートフォーカス（ＡＦ）処理で連続的なピント合わせを行う機能がある。これは、いわゆるコンティニュアス（Continuous）ＡＦ機能として知られている。また、手振れ等による像ブレを防ぐために、振れ補正部、駆動部及び振動検出部等から成る防振制御装置を備えたカメラでは、撮影者の撮影ミスを誘発する要因は殆どなくなっている。
【０００３】
ここで、防振制御装置について簡単に説明する。カメラの手振れは通常、周波数１乃至１０Ｈｚ程度の振動である。シャッタのレリーズ時点で手振れが起きても像ブレの無い撮影を可能にするには、手振れによるカメラの角度振れを検出し、検出値に応じて像ブレ補正用レンズ（以下、補正レンズという）を動かす必要がある。
しかし、至近距離での撮影（撮影倍率の高い撮影条件）では、角速度計のみでは検出できない振動、つまりカメラの光軸に対して直交する面内での水平方向または垂直方向に加わる、いわゆる平行振れによる画像劣化も無視できない。例えば、被写体に２０ｃｍ程度まで接近したマクロ撮影の場合、平行振れを積極的に検出して補正を行う必要がある。また、被写体がカメラから１ｍ程度の距離に位置していても、撮影光学系の焦点距離が非常に大きい（例えば４００ｍｍ）条件下での撮影において、平行振れを検出して補正を行う必要がある。
【０００４】
特許文献１には、加速度計で検出した加速度の２階積分により平行振れを求め、別に設けた角速度計の出力と共に用いて振れ補正部を駆動する技術が開示されている。特許文献２には平行振れを、カメラから離れた場所に回転中心がある時の角度振れとみなして求めることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２２５４０５号公報
【特許文献２】特開２０１０−２５９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、防振制御における平行振れの補正では、被写体が至近距離での撮影であるか遠距離での撮影であるかの違い（即ち撮影倍率の違い）により、平行振れによる撮像面上の補正すべきブレ量が大きく異なる。この場合、ズームレンズ及びフォーカスレンズの位置情報より得られた撮影レンズの撮影倍率から、平行振れによる像ブレを補正するための振れ補正量が算出される。
カメラの平行振れ量が同じ場合でも、ＡＦ動作中は撮影倍率が時々刻々と変化するため、撮像面上にて補正すべき平行振れの補正量も撮影倍率に応じて変化することになる。このときコントラストＡＦ動作でカメラがＡＦ評価値のピークを探している段階で、ズームやフォーカスの状態から得られる撮影倍率の情報に従ってそのまま防振制御を行った場合には防振性能上の問題が生じ得る。
【０００７】
具体的には、撮影倍率が大きくなる方向にフォーカスレンズを駆動している場合（至近側への移動）には、平行振れの補正量が過大となり、振れ補正効果に悪影響を及ぼす虞がある。また、過剰な制御が原因で補正レンズが直ぐにその制御端に到達し、防振制御性能を劣化させてしまう可能性がある。
そこで本発明の目的は、撮像中に生じる像倍率の急激な変化に伴う防振制御性能の劣化を低減しつつ、平行振れに対する高精度な像ブレ補正を行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明に係る像振れ補正装置は、角度振れを検出する第１の検出手段と、平行振れを検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段の出力と前記第２の検出手段の出力に基づいて、前記角度振れに対する補正量と前記平行振れに対する補正量をそれぞれ演算し、前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量に基づいて像振れ補正量を演算する制御手段と、前記像振れ補正量に従って補正部材を駆動する駆動手段を備える。前記制御手段は、光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて撮像倍率を演算し、前記撮像倍率が大きくなる方向にズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記撮像倍率の変化を抑制して前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算し、前記撮像倍率が大きくなる方向以外に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記撮像倍率の変化の抑制を行わずに前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算する。
また、本願発明の他の形態に係る像振れ補正装置は、角度振れを検出する第１の検出手段と、平行振れを検出する第２の検出手段と、前記第１の検出手段の出力と前記第２の検出手段の出力に基づいて、前記角度振れに対する補正量と前記平行振れに対する補正量をそれぞれ演算し、前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量に基づいて像振れ補正量を演算する制御手段と、前記像振れ補正量に従って補正部材を駆動する駆動手段を備える。前記制御手段は、光学系のズーム情報およびフォーカス情報を用いて被写体距離を演算し、前記被写体距離が小さくなる方向にズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記被写体距離の変化を抑制して前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算し、前記被写体距離が小さくなる方向以外に前記ズームおよびフォーカスの駆動が行われる時には、前記被写体距離の変化の抑制を行わずに前記角度振れに対する補正量および前記平行振れに対する補正量を演算する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮像中に生じる像倍率の急激な変化に伴う防振制御性能の劣化を低減しつつ、平行振れに対する高精度な像ブレ補正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図２乃至１０と併せて本発明の第１実施形態を説明するために、防振システムを搭載したカメラを上面から見た模式図である。
【図２】図１のカメラを側面から見た模式図である。
【図３】像振れ補正装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】角度振れの回転中心と回転半径の説明図である。
【図５】図３の比較部３０８の構成例を示すブロック図である。
【図６】カメラ動作を説明するフローチャートである。
【図７】防振制御に係る振れ補正処理を説明するフローチャートである。
【図８】防振制御用撮影倍率の算出処理を説明するブロック図である。
【図９】ＡＦ動作のうち微小駆動と撮影倍率を説明するための図である。
【図１０】ＡＦ動作のうち山登り駆動と撮影倍率を説明するための図である。
【図１１】図１１と併せて本発明の第２実施形態を説明するために、防振制御用撮影倍率の算出処理を説明する図である。
【図１２】ズームポジションが固定されている場合の、カメラから被写体までの被写体距離と撮影倍率の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の各実施形態を添付図面に従って以下に説明する。
（第１実施形態）
図１及び図２は第１実施形態に係る像振れ補正装置を具備した光学装置としてカメラの構成例を示す。図１はカメラを平面からみた模式図、図２はカメラを側面からみた模式図である。図中に１点鎖線で示す軸は、カメラ１０１の撮影光学系の光軸１０２を表している。このカメラに搭載される防振システムでは、光軸１０２に対して矢印１０３ｐ、１０３ｙで示す振れ（以下、角度振れという）、及び矢印１０４ｐ、１０４ｙで示す振れ（以下、平行振れという）に対して像ブレ補正が行われる。なお、符番の添え字ｐはピッチ方向を示し、ｙはヨー方向を示す。ピッチ方向とヨー方向は互いに直交し、また両方向とも光軸に対して直交しているものとする。
カメラ１０１の本体にはレリーズボタン１０５が設けられ、該ボタンの操作によるスイッチの開閉信号がカメラＣＰＵ（中央演算処理装置）１０６に送られる。本例ではレリーズボタン１０５の半押し状態でオン状態となる第１スイッチ（以下、ＳＷ１と記す）と、レリーズボタン１０５の全押し状態でオン状態となる第２スイッチ（以下、ＳＷ２と記す）をもつ２段式スイッチが設けられている。カメラＣＰＵ１０６はカメラ動作を制御し、像ブレ補正の制御を担当する。撮像素子１０７は、撮影光学系のレンズを通して得た被写体の光像を電気信号に変換して不図示の信号処理部に出力する。
【００１２】
カメラ振動を検出する振れ検出手段は、角速度検出手段と加速度検出手段で構成される。
角速度計１０８ｐ、１０８ｙは、矢印１０８ｐａ、１０８ｙａ回りの角度振れを各々検出する角速度検出手段である。また加速度計１０９ｐ、１０９ｙは、矢印１０９ｐａ、１０９ｙａで示す平行振れを各々検出する加速度検出手段である。角速度計１０８ｐ、１０８ｙ、及び加速度計１０９ｐ、１０９ｙの各検出信号は、カメラＣＰＵ１０６に入力される。
振れ補正部１１０は、補正レンズ１１１を光軸と直交する方向、具体的には図１の矢印１１０ｙに示す方向及び図２の矢印１１０ｐの方向に駆動し、角度振れと平行振れの両方を加味した振れ補正を行う。駆動部１１２は、カメラＣＰＵ１０６からの制御指令に従って振れ補正部１１０を制御し、これにより振れ補正動作が行われる。なお本実施形態では、カメラＣＰＵ１０６が算出した補正量に基づいて補正レンズ１１１を光軸に垂直な面内で移動させる、いわゆる光学防振の構成を採用している。補正量に基づく補正方法については光学防振に限らず、他の形態でも構わない。例えば、撮像素子１０７を光軸に垂直な面内で移動させることで防振を行う方法や、撮像素子が出力する各撮影フレームの切り出し位置を変更することで振れの影響を軽減させる電子防振を用いる方法がある。また、それらを適宜に組み合わせた補正方法を用いてもよい。
【００１３】
図３は、本実施形態に係る像振れ補正装置の構成例を示すブロック図である。図３では、カメラの鉛直方向に生じる振れ（ピッチ方向：図２の矢印１０３ｐ、１０４ｐの方向）についての構成のみを示している。しかし、同様の構成はカメラの水平方向に生じる振れ（ヨー方向：図１の矢印１０３ｙ、１０４ｙの方向）に対しても設けられている。これらは基本的には同じ構成であるので、以下ではピッチ方向についての構成のみを図示して説明する。なお、図３にはカメラＣＰＵ１０６が行う処理を機能ブロックとして示すが、不図示のメモリに記憶したプログラムをカメラＣＰＵ１０６が解釈して実行することで各処理が行われる。
【００１４】
図３を用いて角度振れの補正について説明する。角度振れは第１の検出手段によって検出されてカメラＣＰＵ１０６の制御下で振れ補正が行われる。
角速度計１０８ｐによる角速度信号は、カメラＣＰＵ１０６のＨＰＦ積分フィルタ３０１に入力される。ＨＰＦ積分フィルタ３０１にて、ＨＰＦ（高域通過フィルタ）でＤＣ（直流）成分をカットされた信号は積分されて、角度信号に変換される。手振れの周波数帯域はほぼ１乃至１０Ｈｚであり、ＨＰＦ積分フィルタ３０１のＨＰＦは手振れの周波数帯域から十分離れた周波数成分（例えば０．１Ｈｚ以下）を遮断する１次ＨＰＦ特性を有する。
ＨＰＦ積分フィルタ３０１の出力は敏感度調整部３０３に入力される。その際、敏感度調整部３０３には、角度振れ補正係数算出部３１３からの情報も入力される。角度振れ補正係数算出部３１３は、ズーム及びフォーカス情報（位置情報）３０２を受けて、該情報により求まる焦点距離や撮影倍率に基づいて第１の補正係数（以下、角度振れ補正係数という）を算出して敏感度調整部３０３に出力する。なお、角度振れ補正係数の算出方法については後で詳述する。角度振れ補正係数算出部３１３の出力が敏感度調整部３０３に入力されると、該調整部はＨＰＦ積分フィルタ３０１の出力を増幅して角度振れ補正の目標値とする。これによりレンズのフォーカスやズームなどの光学情報の変化による振れ補正部１１０の振れ補正ストロークに対し、カメラ像面での振れ補正敏感度の変化が補正される。敏感度調整部３０３で求めた角度振れの補正目標値は、加算部３１２に送られる。加算部３１２の出力は像ブレ補正量として駆動部１１２に送られ、振れ補正部１１０が駆動される。これにより画像ブレ補正が行われる。
【００１５】
次に、平行振れ補正について説明する。撮影光学系の光軸と直交する平面内にて水平方向又は垂直方向に装置に生じる平行振れは第２の検出手段によって検出されてカメラＣＰＵ１０６の制御下で振れ補正が行われる。
【００１６】
角速度計１０８ｐの出力はＨＰＦ積分フィルタ３０９に入力され、ＨＰＦ積分フィルタ３０９にて、ＨＰＦでＤＣ成分がカットされた後、積分されて角度信号に変換される。ＨＰＦ積分フィルタ３０９の出力は利得調整部３１０に入力される。この利得調整部３１０とＨＰＦ積分フィルタ３０９により、平行振れ補正を行うべき周波数帯域におけるゲイン及び位相特性を調整している。利得調整部３１０の出力は後述する出力補正部３１１により補正されて平行振れの補正目標値となり、加算部３１２に送られて前述した角度振れの補正目標値に加算される。平行振れの補正量と角度振れの補正量の加算結果が像ブレ補正量となる。
また、上記処理と並行して、角速度計１０８ｐの出力はＨＰＦ位相調整部３０４に入力され、ＨＰＦ位相調整部３０４にて角速度計１０８ｐの出力に重畳するＤＣ成分がカットされると共にその信号の位相調整が行われる。ここでのカットオフ周波数は、後述するＨＰＦ積分フィルタ３０５のＨＰＦのカットオフ周波数と合わせており、周波数特性が一致するように調整してある。ＨＰＦ位相調整部３０４の出力は、帯域通過手段である角速度計ＢＰＦ（帯域通過フィルタ）部３０６に送られて、所定帯域の周波数成分が抽出される。
【００１７】
加速度計１０９ｐの出力はＨＰＦ積分フィルタ３０５に入力され、ＨＰＦ積分フィルタ３０５にてＨＰＦでＤＣ成分がカットされた後、積分されて速度信号に変換される。この時のＨＰＦのカットオフ周波数は上述したように、ＨＰＦ位相調整部３０４のＨＰＦの周波数特性と合わせて設定してある。ＨＰＦ積分フィルタ３０５の出力は帯域通過手段である加速度計ＢＰＦ部３０７に送られて、所定帯域の周波数成分が抽出される。
角速度計ＢＰＦ部３０６及び加速度計ＢＰＦ部３０７の各出力は、比較部３０８に入力される。比較部３０８は、利得調整部３１０の出力を補正する補正量（補正係数）を算出して、出力補正部３１１に出力する。なお、比較部３０８における補正量の算出方法については後述する。
【００１８】
出力補正部３１１には平行振れ補正係数算出部３１４の出力も入力される。平行振れ補正係数算出部３１４には、ズーム及びフォーカス情報３０２が入力され、これらの位置情報により求まる撮影倍率に基づいて第２の補正係数（以下、平行振れ補正係数という）が算出される。なお、平行振れ補正係数の算出方法については後で詳述する。平行振れ補正係数算出部３１４の出力は出力補正部３１１に入力され、該出力補正部は求められた平行振れ補正係数に基づいて利得調整部３１０の出力を補正して、平行振れの補正目標値とする。この目標値は、加算部３１２にて、前述した角度振れの補正目標値に加算された後、像ブレ補正量として駆動部１１２に出力される。これにより、振れ補正部１１０は駆動部１１２により駆動され、角度振れ及び平行振れの両者に対する画像ブレが補正されることになる。
【００１９】
次に、比較部３０８から出力される補正量、角度振れ補正係数算出部３１３、平行振れ補正係数算出部３１４から出力される補正係数に基づく像ブレ補正量の算出方法について説明する。
図４はカメラ１０１の角度振れ１０３ｐと平行振れ１０４ｐを示した図である。撮影レンズ内、つまり撮影光学系の主点位置における平行振れ１０４ｐの大きさをＹと記し、角度振れ１０３ｐの大きさ、つまり角変位をθと記す。そして、角度振れの回転中心４０１ｐを定めた場合の回転半径４０２ｐの長さをＬと記すと、これは回転中心４０１ｐから加速度計１０９ｐまでの距離に相当する。また、角速度をω、速度をＶ、加速度をＡ、角加速度をωａと記す。このとき、以下の関係式が成り立つ。
【数１】
0005269034.tif 000002
ここで、（１）式中のＹは、加速度計１０９ｐの出力を２階積分した変位で求まり、θは角速度計１０８ｐの出力を１階積分した角度で求まるので、Ｙをθで割れば回転半径の長さＬが求まる。また（２）式中のＶは、加速度計１０９ｐの出力を１階積分した速度で求まり、ωは角速度計１０８ｐの出力から求まるので、Ｖをωで割れば回転半径の長さＬが求まる。（３）式中のＡは、加速度計１０９ｐの出力から求まり、ωａは角速度計１０８ｐの出力を１階微分することで求まるので、Ａをωａで割れば回転半径の長さＬが求まる。いずれの方法でもＬ値を求めることができる。
【００２０】
撮影光学系の主点位置における平行振れＹと、撮影光学系の振れ角度θ及び焦点距離ｆ、撮影倍率βより撮像面に生ずるブレ量δは、下式（４）で求められる。
【数２】
0005269034.tif 000003
上式（４）の右辺第１項のｆ及びβの値は、撮影光学系のズームレンズ及びフォーカスレンズの位置情報とそれらにより得られる撮影倍率や焦点距離より求まり、振れ角度θは角速度計１０８ｐの出力の１階積分より求まる。よって、これらの情報に応じて、図３を用いて説明したように角度振れ補正を行うことができる。
また、上式（４）の右辺第２項に関しては、ズームレンズ及びフォーカスレンズの位置情報とそれらにより得られる撮影倍率によりβ値が求まり、加速度計１０９ｐの出力の２階積分によってＹ値が求まる。これらの情報に応じて、図３を用いて説明したように平行振れ補正を行うことができる。
【００２１】
しかし、本実施形態では式（４）を、下式（５）の様に書き直したブレ量δに対して画像ブレ補正を行う。
【数３】
0005269034.tif 000004
即ち、平行振れＹに関しては、加速度計１０９ｐの出力から積分して求まる平行振れの変位を用いてはいない。式（１）又は式（２）又は式（３）から回転半径の長さＬを求め、このＬ値と角速度計１０８ｐの出力の積分結果（θ）と、撮影倍率βからブレ量δを算出している。角度振れ補正係数算出部３１３は、式（５）の右辺第１項の補正係数「（１＋β）×ｆ」を算出し、平行振れ補正係数算出部３１４は、式（５）の右辺第２項の補正係数「β」を算出する。
【００２２】
図５は、図３の比較部３０８における補正量算出処理について内部構成例を示したブロック図である。
角速度計ＢＰＦ部３０６及び加速度計ＢＰＦ部３０７の各出力は回転半径算出部５０１に送られ、下式（６）を用いて回転半径算出部５０１は回転半径の長さＬを算出する。
【数４】
0005269034.tif 000005
本例では、式（２）を用いてＬ値が算出される。
回転半径Ｌについては、（例えば、角速度計ＢＰＦ部３０６及び加速度計ＢＰＦ部３０７のカットオフ周波数が５Ｈｚの場合、２００ｍｓ程度に設定された）所定時間内の速度Ｖと角速度ωそれぞれの最大振幅のピーク値の比より算出してもよい。更に回転半径Ｌの更新は速度Ｖと角速度ωがそれぞれ算出された瞬間毎に行ってもよい。このとき、速度Ｖと角速度ωをそれぞれ時系列的に平均化したり、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）で高周波成分をカットすることで、回転半径を算出する際の高周波ノイズ成分を除去した回転半径が算出できる。
【００２３】
回転半径算出部５０１は、算出したＬ値を、静止画リミット処理部５０２と動画リミット処理部５０４に送る。静止画リミット処理部５０２は、静止画撮影用に設定されている上限値を用いて演算処理を行う。回転半径算出部５０１の出力するＬ値が静止画撮影用の上限値以上であれば、Ｌ値が当該上限値に固定され、また回転半径算出部５０１の出力するＬ値が静止画撮影用の上限値未満であれば、回転半径算出部５０１の出力するＬ値がそのまま出力される。
【００２４】
動画リミット処理部５０４は、動画撮影用に設定されている上限値を用いて演算処理を行う。回転半径算出部５０１の出力するＬ値が動画撮影用の上限値以上であれば、Ｌ値が当該上限値に固定され、回転半径算出部５０１の出力するＬ値が動画撮影用の上限値未満であれば、回転半径算出部５０１の出力するＬ値がそのまま出力される。静止画リミット処理部５０２や動画リミット処理部５０４の出力値は補正信号整流部５０３、補正信号整流部５０５にそれぞれ送られる。
【００２５】
補正信号整流部５０３、補正信号整流部５０５は、静止画リミット処理部５０２、動画リミット処理部５０４の出力値に対してそれぞれ整流処理を施し、補正信号にステップ的な変化が起こらないように処理する。ここでは、ＬＰＦ（低域通過フィルタ）により高周波成分をカットすることで信号の整流が行われる。ＬＰＦのカットオフ周波数は、例えば０．５Ｈｚ以下の周波数に設定される。この他、所定期間に亘る移動平均演算によって信号整流を行う手段等を講じてもよい。
【００２６】
補正信号整流部５０３、補正信号整流部５０５の各出力は補正信号選択部５０７に送られる。補正信号選択部５０７には、補正信号整流部５０３、補正信号整流部５０５の出力と共に、撮影モード５０６を示す信号が入力される。後述する図７のフローチャートに従った補正信号の選択処理が行われ、補正信号選択部５０７は選択した補正信号を出力補正部３１１に出力する。
【００２７】
次に図９及び図１０を用いて、ＡＦ動作における微小駆動動作と山登り駆動動作の各場合を説明する。
先ず、微小駆動動作について、図９を用いて説明する。図９（ａ）は、微小駆動動作時におけるフォーカスレンズの移動とＡＦ評価値の変化との関係を示す。横軸は時間を示し、縦軸はフォーカスレンズの位置を示す。また、図９（ａ）の上部に示す矩形状信号は、映像信号の垂直同期信号を表している。一方で、詳細な説明は後述するが、図９（ｂ）は、微小駆動動作時の撮影倍率βと本実施形態で用いる防振制御用撮影倍率βｃの変化を例示し、横軸は時間を示し、縦軸は撮影倍率βを示す。
【００２８】
図中のＥＶＡは、期間Ａに亘って撮像素子１０７に蓄積された電荷に対応したＡＦ評価値を表し、時刻ＴＡでカメラＣＰＵ１０６が取得する。またＥＶＢは次の期間Ｂに亘って撮像素子１０７に蓄積された電荷に対応するＡＦ評価値を表し、時刻ＴＢでカメラＣＰＵ１０６が取得する。時刻ＴＣでカメラＣＰＵ１０６はＡＦ評価値ＥＶＡとＥＶＢを比較する。ＥＶＢ＞ＥＶＡであれば、フォーカスレンズの微小駆動の駆動（振動）中心を移動させる制御が行われる。
【００２９】
具体的には、「駆動振幅＝振動振幅＋中心移動振幅」とし、フォーカスレンズの中心移動振幅を加えることでフォーカスレンズの駆動中心がシフトする。一方、ＥＶＡ＞ＥＶＢであれば、カメラＣＰＵ１０６はフォーカスレンズの振動中心を移動させない（駆動振幅＝振動振幅）ように制御する。このようにフォーカスレンズを移動させながらＡＦ評価値が増加する方向を検出するための動作や、ＡＦ評価値が最も大きくなるフォーカスレンズ位置（ピーク位置）を探索する動作が微小駆動動作である。
【００３０】
上式（４）及び（５）の通り、防振制御では撮影光学系のズーム及びフォーカスの位置情報とそれらにより得られる撮影倍率βや焦点距離ｆにより、制御量が算出される。図９（ａ）のフォーカスレンズ位置の移動につれて、撮影倍率βは、図９（ｂ）のグラフ線９０１に示すように変化する。但し、ここでは上記に説明した微小駆動動作にてレンズ駆動が行われており、必ずしも目標の被写体にピントが合っている状態ではない。
【００３１】
防振制御において、撮影倍率βの値が大きくなると、防振制御量も大きくなる。ここで、目標の被写体に対して撮影倍率βが正しく設定されていなければ、撮影倍率βが（被写体にピントが合う位置での）目標撮影倍率よりも小さい場合に防振制御は不足となる。これとは逆に、撮影倍率βが目標撮影倍率よりも大きいと防振制御が過補正となってしまう。撮影倍率βが大きいほど角度振れ補正量に加えて平行振れ補正量の値も大きくなるため、撮影倍率βが大きい方向への誤算出が行われた場合の方が大きな影響を蒙る。この場合、防振制御において動画撮影時の防振性能の低下や、撮影前の撮影準備中におけるファインダ上での見え方の悪化を引き起こす虞がある。
【００３２】
そこで、フォーカスレンズ位置に応じた撮影倍率β（実線のグラフ線９０１参照）を、防振制御にそのまま使用するのではなく、以下の図６乃至８で説明する方法により防振制御用撮影倍率βｃ（点線のグラフ線９０２参照）を算出して防振制御に用いる。
【００３３】
次に、山登り駆動動作について図１０を用いて説明する。山登り駆動では、フォーカスレンズを高速に駆動し、その移動中に得られたＡＦ評価値がピークとなるピーク位置またはその近傍を検出する。図１０は、山登り駆動動作時におけるフォーカスレンズの移動とＡＦ評価値、フォーカスレンズ位置、及び撮影倍率の関係を例示する。図１０（ａ）の縦軸はＡＦ評価値を示し、図１０（ｂ）の縦軸はフォーカスレンズの位置を示し、図１０（ｃ）の縦軸は撮影倍率を示す。各図の横軸はいずれも時間を示す。
【００３４】
図１０（ａ）にてフォーカスレンズの移動に伴ってＡＦ評価値は上昇し、Ｃの時点でＡＦ評価値がピークを超えて減少する。この時点でピーク位置（合焦位置）の存在を確認すできるため、図１０（ｂ）に示す時刻Ｔ１でフォーカスレンズの位置を戻す制御が行われる。時刻Ｔ３にてＡＦ評価値がピークを示す合焦位置へフォーカスレンズが到達すると、山登り駆動動作が終了して微小駆動動作に移行する。一方、ＡＦ評価値のピークが無く、単調に減少している場合には、フォーカスレンズの駆動方向が誤っていると判定され、この場合、該駆動方向が反転され、山登り駆動動作が続行される。
【００３５】
図１０（ｃ）にて、実線のグラフ線１００１はフォーカスレンズ位置に応じた撮影倍率βの変化を示す。また、点線のグラフ線１００２は、以下の図６乃至８で説明する方法により演算した防振制御用撮影倍率βｃであり、詳細は後述する。
【００３６】
次に、図６のフローチャートを参照して、カメラ１０１の全体的な動作について説明する。以下に説明する処理はカメラ１０１の主電源の投入によって開始する。尚、本発明の主要な構成を分かり易く説明する為に、カメラにおける各種の制御動作（例えば、バッテリチェックや測光、ＡＦの為のレンズ駆動、ストロボ充電、そして撮影の為の操作、動作など）は省略する。更に、本フローチャートに示す処理は、いかなるステップへ進んでいようと、カメラの主電源オフで終了する。なお、本例においてコンティニュアスＡＦモードでは、撮影者が第１スイッチＳＷ１を押さなくても被写体に対して連続的なピント合わせの動作を続ける。またコンティニュアスＡＦモードで無い場合には、例えば手動でピント調整を行うマニュアルフォーカスモードや、ＡＦスキャン動作後にピントを合わせ、その後にフォーカスレンズ位置を維持するシングルＡＦモードがある。
【００３７】
まず、Ｓ６０１でカメラＣＰＵ１０６は動画スイッチ（動画ＳＷと記す）の状態を検出する。動画ＳＷは不図示の操作部に設けられ、撮影者が動画撮影の際に用いる操作指示手段である。動画ＳＷがＯＮ状態であればＳ６０２へ処理を進め、ＯＦＦ状態であればＳ６０６へ処理を進める。
Ｓ６０２で動画記録が開始する。Ｓ６０３でカメラＣＰＵ１０６はコンティニュアスＡＦ処理を行う。Ｓ６０４でカメラＣＰＵ１０６は、動画ＳＷの状態を検出し、該スイッチがＯＮ状態であればＳ６０３へ戻り、ＯＦＦ状態であればＳ６０５へ処理を進める。Ｓ６０５で動画記録が終了し、Ｓ６０１に戻る。
【００３８】
一方、Ｓ６０６でカメラＣＰＵ１０６は、現時点のモードがコンティニュアスＡＦモードであるか否かを判定する。コンティニュアスＡＦモードの場合、Ｓ６０７に進み、カメラＣＰＵ１０６はコンティニュアスＡＦ処理を行い、Ｓ６０８に進む。
Ｓ６０６でコンティニュアスＡＦモードでない場合、処理はＳ６０８へ進む。Ｓ６０８でカメラＣＰＵ１０６は第１スイッチＳＷ１の状態を調べ、該スイッチがＯＮ状態であればＳ６０９に進み、ＯＦＦ状態であればＳ６０１へ戻る。Ｓ６０９でカメラＣＰＵ１０６は、画像データに基づいてＡＥ処理を行う。これにより、適切な絞り量及びシャッタースピードの値が決定される。次のＳ６１０でカメラＣＰＵ１０６はＡＦ処理を行う。但し、マニュアルフォーカスモードが設定されている場合、ＡＦ処理は行わない。Ｓ６１１でカメラＣＰＵ１０６は第２スイッチＳＷ２の状態を調べ、該スイッチがＯＮ状態であればＳ６１３へ進み、ＯＦＦ状態であればＳ６１２へ進む。Ｓ６１３でカメラＣＰＵ１０６は撮影動作の制御を行い、Ｓ６０１へ戻る。Ｓ６１２でカメラＣＰＵ１０６は第１スイッチＳＷ１の状態を調べ、該スイッチがＯＦＦ状態であればＳ６０１へ戻る。ＳＷ１がＯＮ状態であればＳ６１１へ戻って、ＳＷ２がＯＮ状態になるか、又はＳＷ１がＯＦＦ状態になるまで、フォーカス位置がロックした状態となる。
【００３９】
次に、図７のフローチャートを参照して、本実施形態における防振制御の全体的な動作について説明する。本処理はカメラ１０１の主電源の投入により開始し、所定のサンプリング周期（インターバル）で実行される。
【００４０】
まず、Ｓ７０１でカメラＣＰＵ１０６は防振スイッチ（防振ＳＷと記す）の状態を検出する。防振ＳＷは不図示の操作部に設けられ、振れ補正を行う（防振ＳＷがＯＮ状態）か行わない（防振ＳＷがＯＦＦ状態）かを、撮影者がカメラに指示する際に用いる操作指示手段である。防振ＳＷがＯＮ状態であればＳ７０２へ進み、ＯＦＦ状態であればＳ７１８へ進む。
Ｓ７０２でカメラＣＰＵ１０６は、加速度計１０９ｐから加速度検出信号を取り込み、角速度計１０８ｐから角速度検出信号を取り込む。次のＳ７０３でカメラＣＰＵ１０６は、振れ補正が可能な状態であるか否かを判定する。例えば、電源投入時点から加速度計１０９ｐや角速度計１０８ｐの各出力が安定するまでの状態は、Ｓ７０３にて振れ補正が可能な状態でないと判定される。また、加速度計１０９ｐや角速度計１０８ｐの各出力が安定した後では、振れ補正が可能な状態と判定される。電源供給直後の検出値が不安定な状態では、防振性能が充分でなく、この状態で振れ補正が行われないようにするために、Ｓ７０３の判定処理が設けられている。なお、加速度検出信号や角速度検出信号が安定した否かについては、電源投入時点からの経過時間及び検出信号の変動量等から判断できる。振れ補正が可能な状態であると判定された場合、Ｓ７０４へ進み、振れ補正が可能でない状態と判定された場合、Ｓ７１８へ進む。
【００４１】
Ｓ７０４でカメラＣＰＵ１０６は、図３を用いて説明した方法で角度を算出する。この角度は図３のＨＰＦ積分フィルタ３０１の出力値となる。次にＳ７０５でカメラＣＰＵ１０６は静止画用回転半径Ｌ２を演算し、Ｓ７０６で動画用回転半径Ｌ１を演算する。この演算はカメラＣＰＵ１０６中の比較部３０８にて行われ、図５にて説明した上限値を用いることがある。例えば、静止画リミット処理部５０２は、静止画撮影用に設定されている上限値を用いて演算処理を行う。静止画リミット処理部５０２は、静止画用回転半径Ｌ２が静止画撮影用の上限値以上であればＬ２を当該上限値とし、静止画用回転半径Ｌ２が静止画撮影用の上限値未満であればそのまま出力される。一方で、動画リミット処理部５０４は、動画撮影用に設定されている上限値を用いて演算処理を行い、動画用回転半径Ｌ１が動画撮影用の上限値以上であればＬ１を当該上限値とし、動画用回転半径Ｌ１が動画撮影用の上限値未満であればＬ１がそのまま出力される。演算結果は、図５の補正信号整流部５０３及び５０５の出力値としてそれぞれ求められる。
【００４２】
次にＳ７０７でカメラＣＰＵ１０６は第２スイッチＳＷ２の状態を調べ、該スイッチがＯＮ状態であればＳ７０８に進み、ＯＦＦ状態であればＳ７０９に進む。
Ｓ７０８とＳ７０９でカメラＣＰＵ１０６は式（５）の右辺第１項の計算式により求められる角度振れ補正量を演算する。Ｓ７０９にて撮影倍率βが動画撮影用の撮影倍率βｃ１に設定された場合の角度振れ補正量を「角度振れ補正量１」、Ｓ７０８にて撮影倍率βが静止画撮影用の撮影倍率βｃ２に設定された場合の角度振れ補正量を「角度振れ補正量２」とする。
【数５】
0005269034.tif 000006
なお、防振制御に用いる撮影倍率βｃ（βｃ１，βｃ２）の算出方法については後述する。
【００４３】
Ｓ７０８の次にＳ７１０に進み、カメラＣＰＵ１０６はＳ７０５で求めた静止画撮影用の回転半径Ｌ２を用いて、式（５）の右辺第２項の計算式により静止画撮影用の平行振れ補正量を演算する。
【数６】
0005269034.tif 000007
ここでの撮影倍率βはＳ７０８と同様に、静止画撮影用の撮影倍率βｃ２に設定されている。そしてＳ７１６に進む。
Ｓ７０９の次にＳ７１１に進み、カメラＣＰＵ１０６はＡＦモードがコンティニュアスＡＦモードであるか否かを調べる。そしてコンティニュアスＡＦモードであればＳ７１２へ進み、コンティニュアスＡＦモードでなければＳ７１３へ進む。Ｓ７１２でカメラＣＰＵ１０６は、Ｓ７０６で求めた動画撮影用の回転半径Ｌ１を用いて、式（５）の右辺第２項の計算式により動画撮影用の平行振れ補正量を演算する。
【数７】
0005269034.tif 000008
ここでの撮影倍率βはＳ７０９と同様に、動画撮影用の撮影倍率βｃ１に設定されている。そしてＳ７１６に進む。
【００４４】
Ｓ７１３でカメラＣＰＵ１０６は、第１スイッチＳＷ１の状態を調べ、該スイッチがＯＮ状態であればＳ７１４へ進み、ＯＦＦ状態であればＳ７１５へ進む。Ｓ７１４では、Ｓ７１２と同様に動画撮影用の平行振れ補正量が演算され、Ｓ７１６に進む。一方、Ｓ７１５でカメラＣＰＵ１０６は平行振れ補正量をゼロに設定する。この場合、ＡＦモードはシングルＡＦモードに設定されているため、ＳＷ１の押下後にＡＦ動作が行われる前までは、被写体にピントが合っていない可能性が高い。そのため、平行振れ補正量がゼロに設定される。そしてＳ７１６に進む。
Ｓ７１６で振れ補正量の合成が行われ、カメラＣＰＵ１０６は、算出した角度振れ補正量と平行振れ補正量を加算して像ブレ補正量を算出する。Ｓ７１７でカメラＣＰＵ１０６は合成後の像ブレ補正量に従って補正レンズの駆動制御を行う。つまり像ブレ補正量に基づいて駆動部１１２は振れ補正部１１０を駆動し、補正レンズが駆動される。
Ｓ７０１、Ｓ７０３からＳ７１８に進むと、カメラＣＰＵ１０６は補正レンズの駆動を停止させる。Ｓ７１７、Ｓ７１８の後、振れ補正ルーチンが終了すると、次回のサンプリング時点まで待機した後、再び振れ補正ルーチンが開始する。
【００４５】
次に、Ｓ７０８での「角度振れ補正量２」、Ｓ７０９での「角度振れ補正量１」の各演算、及びＳ７１０、Ｓ７１２、Ｓ７１４での演算でそれぞれ用いる防振制御用撮影倍率βｃの設定方法について説明する。
図８は角度振れ補正係数算出部３１３と平行振れ補正係数算出部３１４での処理例を示す。ここで平行振れ補正係数算出部３１４は防振制御用撮影倍率βｃを出力し、角度振れ補正係数算出部３１３は、防振制御用撮影倍率βｃに１を加算した後に、ズーム及びフォーカス情報３０２より求められる焦点距離ｆを乗算した値（（１＋βｃ）×ｆ）を出力する。
【００４６】
以下、防振制御用撮影倍率βｃの演算方法を説明する。
ズーム及びフォーカス情報３０２はズームレンズ位置とフォーカスレンズ位置の情報を含み、撮影倍率算出部８０１に入力される。撮影倍率算出部８０１は撮影倍率βを算出し、制御用撮影倍率演算部８０２に送り、該演算部は防振制御に使用する撮影倍率βｃを演算する。
【００４７】
撮影倍率算出部８０１の出力値はＸ１として条件比較器８０４に送られるとともに、減算器８０３に正入力として送られる。減算器８０３の負入力には、条件比較器８０４の出力値が遅延器８０７を介して供給される。遅延器８０７の出力は、条件比較器８０４の出力に対して１周期前のサンプリングデータであり、減算器８０３は撮影倍率算出部８０１の出力値から、１周期前のサンプリングデータを減算する。減算器８０３の出力を「ｄｉｆｆ」と記すと、これは条件比較器８０４に入力される。条件比較器８０４はｄｉｆｆが予め設定されている所定値（Ｘと記す）よりも小さいか否かを判定する。条件比較器８０４は、ｄｉｆｆが所定値Ｘ未満の場合、撮影倍率算出部８０１の出力値である撮影倍率Ｘ１を選択してＬＰＦ（低域通過フィルタ）８０８に出力する。
【００４８】
減算器８０３の出力するｄｉｆｆは乗算器８０５に送られ、予め設定されているゲイン（Ｋｄと記す）が乗算される。ここでゲインＫｄの値は１未満の値（例えば０．１）に設定されており、ｄｉｆｆが正符号であり、かつ、値が大きい場合、撮影倍率の急激な変化が起こらないように設定してある。加算器８０６は、乗算器８０５の出力と、遅延器８０７を経た１周期前のサンプリングデータを加算し、加算結果をＸ２として条件比較器８０４に送る。条件比較器８０４は、ｄｉｆｆが所定値Ｘ以上である場合、Ｘ２を選択してＬＰＦ８０８に出力する。
【００４９】
判定基準となる所定値Ｘが正値に設定されているので、ｄｉｆｆが負値であれば、条件比較器８０４にて撮影倍率算出部８０１の出力値であるＸ１が常に選択されることになる。よって、条件比較器８０４の出力値は、値が小さくなる方向へは遅れなく遷移していくが、ｄｉｆｆが正値であって、増加方向の変化量が大きい場合には急激な変化が抑制されることになる。
ＬＰＦ８０８は、条件比較器８０４の出力値を受けて高周波成分をカットし、防振制御用撮影倍率βｃを敏感度調整部３０３や出力補正部３１１へ出力する。このＬＰＦ８０８も防振制御用撮影倍率の急激な変化を抑制する作用をもつ。
【００５０】
図８での制御による防振制御用撮影倍率βｃの変化について、図９（ｂ）、図１０（ｃ）を用いて説明する。横軸は時間、縦軸は撮影倍率を示す。図９（ｂ）は、微小駆動動作時の撮影倍率βと防振制御用撮影倍率βｃの変化を例示する。図１０（ｃ）は、山登り駆動動作での撮影倍率βと防振制御用撮影倍率βｃの変化を例示する。
【００５１】
図８で説明した制御では、フォーカスレンズ位置に応じた撮影倍率β（実線のグラフ線９０１参照）を防振制御にそのまま使用するのではなく、防振制御用撮影倍率βｃ（点線のグラフ線９０２参照）を用いる。防振制御用撮影倍率βｃは制御用撮影倍率演算部８０２の出力する撮影倍率であり、撮影倍率が大きくなるフォーカス駆動方向では、防振制御を悪化させないために、徐々にβｃが撮影倍率β（グラフ線９０１参照）に近づくように変化する。また、撮影倍率が小さくなる方向では、防振制御の悪化を招かないために、防振制御用撮影倍率βｃはすぐに撮影倍率β（グラフ線９０１参照）に近づくように変化していく。よって、撮影倍率βが大きくなる方向への急激な変化に伴って生じる防振制御への影響を低減することができる。
【００５２】
また、図１０（ｃ）にて、実線のグラフ線１００１はフォーカスレンズ位置に応じた撮影倍率βの変化を示す。点線のグラフ線１００２は、図８で説明した方法で演算した防振制御用撮影倍率βｃの変化を示し、撮影倍率が増加する場合、徐々に撮影倍率β（グラフ線１００１参照）に近づくように変化する。時刻Ｔ１では、ＡＦ評価値のピーク位置（合焦位置）を一旦超えた位置までフォーカスレンズが駆動され、時刻Ｔ３でＡＦ評価値のピーク位置（合焦位置）にフォーカスレンズが到達する。ここで、防振制御用撮影倍率βｃの値は、時刻Ｔ１とＴ３の間にある時刻Ｔ２までは、撮影倍率βの値よりも小さく、徐々に撮影倍率βに近づくように変化する。時刻Ｔ２以降は、撮影倍率βの値が減少し、防振制御用撮影倍率βｃは撮影倍率βとほぼ同様に変化する。但し、ＬＰＦ８０８の作用により、撮影倍率βに対して防振制御用撮影倍率βｃには若干の遅れが生じる。
【００５３】
上記のように、制御用撮影倍率演算部８０２は撮影倍率が大きくなる方向においては防振制御用撮影倍率の増加を抑制する。また、撮影倍率が小さくなる方向においては、防振制御用撮影倍率の減少は抑制されないか、あるいは撮影倍率が大きくなる方向に比べて抑制の度合いが小さくなる。従って、ＡＦ動作によるフォーカス駆動中の防振制御において、撮影倍率が急激に変化することによる過補正を防止できるので、動画撮影中などのＡＦ動作中でも、角度振れに加えて平行振れに対する防振制御が可能となる。
【００５４】
第１実施形態によれば、撮像中に生じる像倍率の急激な変化に伴う防振制御性能の劣化を低減しつつ、平行振れの高精度な補正を行うことができる。
【００５５】
（第２実施形態）
次に本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る撮像装置の基本的な構成は、第１実施形態の場合と同様であるため、以下では、相違点を説明し、第１実施形態の場合と同様の構成要素については既に使用した符号を用いることで、それらの説明を省略する。
図１１は第２実施形態に係る角度振れ補正係数算出部３１３と平行振れ補正係数算出部３１４における防振制御用撮影倍率の算出処理例を示すブロック図である。
【００５６】
ズーム及びフォーカス情報３０２と制御用被写体距離演算部１１０２との間に、被写体距離算出部１１０１が設けられ、制御用被写体距離演算部１１０２の後段に撮影倍率算出部８０１が設けられている。撮影倍率算出部８０１は防振制御用撮影倍率を出力する。
被写体距離算出部１１０１は、ズーム及びフォーカス情報３０２より、被写体距離、すなわちカメラ１０１から被写体までの距離（被写体距離）を算出する。算出した距離情報は、制御用被写体距離演算部１１０２に送られ、ここで防振制御用に使用する被写体距離を演算する。制御用被写体距離演算部１１０２の内部構成は、第１実施形態にて説明した図８の制御用撮影倍率演算部８０２と同様であるが、減算器１１０４と図８の減算器８０３とで正負の入力が逆になっている。すなわち、被写体距離算出部１１０１の出力値が減算器１１０４の負入力とされ、遅延器８０７の出力値が減算器１１０４の正入力とされる。これは、被写体距離が小さくなる方向においては急進な変化を抑制し、被写体距離が大きくなる方向においては、変化を抑制しないように、制御用被写体距離を演算する必要があることによる。制御用被写体距離演算部１１０２の出力する防振制御用の被写体距離は、撮影倍率算出部８０１に入力される。撮影倍率算出部８０１は被写体距離とズーム位置情報を用いて、防振制御用撮影倍率βｃを演算する。
【００５７】
図１２は、ズームポジションが固定されている場合に、被写体距離に対する撮影倍率の変化を示す。横軸に被写体距離をとって、縦軸に撮影倍率を示しており、カメラから被写体までの距離が短くなるにつれて撮影倍率は次第に大きくなる。
【００５８】
第２実施形態によれば、被写体距離が小さくなる方向（撮影倍率が大きくなる方向）においては防振制御用撮影倍率の急激な変化が抑制される。また被写体距離が大きくなる方向（撮影倍率が小さくなる方向）においては、防振制御用撮影倍率の変化が抑制されないか、あるいは被写体距離が小さくなる方向に比べて抑制の度合いが小さくなる。よって、ＡＦ動作によるフォーカス駆動中の防振制御において、撮影倍率が急激に変化することによる防振過補正を防止できるので、動画撮影中などのＡＦ動作中でも角度振れに加えて、平行振れに対する防振制御が可能となる。また第１実施形態による防振制御用撮影倍率βｃの演算に比べて、撮影倍率の急激な変化を抑制する効果が得られる。
なお、本発明に係る像振れ補正装置は、デジタル一眼レフカメラやデジタルコンパクトカメラに限らず、デジタルビデオカメラや、監視カメラ、Ｗｅｂカメラ、携帯電話などの各種の光学装置に搭載できる。
【符号の説明】
【００５９】
１０１    カメラ
１０３ｙ  ヨー方向の角度振れ
１０３ｐ  ピッチ方向の角度振れ
１０４ｙ  横方向の平行振れ
１０４ｐ  縦方向の平行振れ
１０６    カメラＣＰＵ
１０７    撮像素子
１０８ｙ  ヨー方向の角速度計
１０８ｐ  ピッチ方向の角速度計
１０９ｙ  横方向の加速度計
１０９ｐ  縦方向の加速度計
１１０    振れ補正部
１１２    駆動部
【図１】
0005269034.tif 000009
【図２】
0005269034.tif 000010
【図３】
0005269034.tif 000011
【図４】
0005269034.tif 000012
【図５】
0005269034.tif 000013
【図６】
0005269034.tif 000014
【図７】
0005269034.tif 000015
【図８】
0005269034.tif 000016
【図９】
0005269034.tif 000017
【図１０】
0005269034.tif 000018
【図１１】
0005269034.tif 000019
【図１２】
0005269034.tif 000020