(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者の膝の関節部にリンク機構部を設け、駆動部によって当該リンク機構部を駆動して前記関節部の動作を補助する関節補助装置において、
前記利用者の足裏に複数の加圧センサを設け、当該利用者の体重移動により当該利用者の動作状態を動作信号として検出する動作検出手段と、
前記動作信号に基づいて前記駆動部を駆動制御するための駆動信号を生成する駆動信号生成手段と、
前記動作信号及び駆動信号を非接触で通信する通信手段と、前記駆動部に対して非接触で電力を供給する電力供給手段と、を含む電力供給／通信手段と、
前記利用者によって外部から操作され、前記駆動部の回転速度を制御する回転制御手段と、
前記利用者によって前記駆動部の回転速度が制御された際に、予め設定された回転速度を当該利用者によって制御された回転速度に再設定する回転速度再設定手段と、
を具備し、
前記電力供給／通信手段は、
給電・通信ユニットと、
前記給電・通信ユニットと重ね合わせて配置され、着脱可能に取り付けられる受電・通信ユニットと、を備え、
前記給電・通信ユニット及び受電・通信ユニットは、夫々が樹脂で封止され、その上部にはカバーシートが設けられ、防水処理が施されていることを特徴とする関節補助装置。
【請求項２】
前記駆動部を駆動しない時には、前記関節補助装置を起動するために必要な最小電力に制御する電力制御手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の関節補助装置。
【請求項３】
前記電力を供給することにより発生する熱を外部に放熱する放熱手段を備えていることを特徴とする請求項１、又は２に記載の関節補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、人体の関節部分の動きを電動的に補助する関節補助装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、筋力の衰えた老人や傷病者の、歩行動作、階段の昇降動作、着座姿勢からの起立動作、起立姿勢からの着座動作などを補助することで、筋力低下の抑制を図る歩行補助装置が存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１の歩行補助装置は、利用者の腹部に巻きつけられる腹帯の側面に固定される第一リンクと、利用者の大腿部に巻きつけられる脚当ての側面に固定される第二リンクとを、電気アクチュエータにより連結し、当該電気アクチュエータで第一リンクに対して第二リンクを前後方向に揺動させることで、利用者の大腿部の動きを補助するものである。なお、当該歩行補助装置における電気アクチュエータなど電気部品に電気を供給するための蓄電池などは、背中に背負うようになっている。
【０００４】
また、当該歩行補助装置は、電気アクチュエータなどの電気部品を使用するため、当該電気部品に電気を供給する必要があり、そのための配線が必ず必要となる。通常、この種の装置は、外部に露出した接点を有するコネクタなどによって接続されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３０１１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、コネクタなど電気的な接点を介して接続されている場合、利用者にとっては、接続も容易でなく、また、何度も着脱を繰り返すことで電気的な接触度が低下（接点における抵抗値が増大）し、これにより電気の供給が非効率になる場合や、接触不良になる場合があるという問題がある。
【０００７】
また、電気的な接点の場合、金属部分が外気に露出することとなり、腐食又は錆などの問題がある。
【０００８】
また、人体に装着するものであるため、長期間（時間）に渡り使用すれば、埃、汗などで脚当てが汚れ、洗濯したい場合があるが、一般に洗濯などすることについては考慮されておらず、且つコネクタを利用している場合には、そのまま洗えないという問題がある。
【０００９】
また、利用者にあっては、手軽に使用可能であって、安価な装置が要求されている。
【００１０】
そこで、このような課題の一例を解消するために、本願は、電気的な不具合が生じにくい関節補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決するため、請求項１に記載の関節補助装置（Ｓ）は、利用者の膝の関節部（５）にリンク機構部（２０）を設け、駆動部（４０）によって当該リンク機構部を駆動して前記関節部の動作を補助する関節補助装置において、前記利用者の足裏に複数設けられ、当該利用者の体重移動により当該利用者の動作状態を動作信号として検出する動作検出手段（３０）と、前記動作信号に基づいて前記駆動部を駆動制御するための駆動信号を生成する駆動信号生成手段（６０）と、前記動作信号及び駆動信号を非接触で通信する通信手段（５４、５９）と、前記駆動部に対して非接触で電力を供給する電力供給手段（５２、５２ａ、５７、５７ａ）と、を含む電力供給／通信手段（５０）と、前記利用者によって外部から操作され、前記駆動部の回転速度を制御する回転制御手段（７２）と、前記利用者によって前記駆動部の回転速度が制御された際に、予め設定された回転速度を当該利用者によって制御された回転速度に再設定する回転速度再設定手段（６０）と、を具備し、前記電力供給／通信手段は、給電・通信ユニットと、前記給電・通信ユニットと重ね合わせて配置され、着脱可能に取り付けられる受電・通信ユニットと、を備え、前記給電・通信ユニット及び受電・通信ユニットは、夫々が樹脂で封止され、その上部にはカバーシートが設けられ、防水処理が施されていることを特徴とする。
【００１２】
この構成により、関節補助装置は、駆動部への電力の供給、又は所定の情報の送受信を非接触で行うことが可能となっている。
【００１５】
この構成により、関節補助装置は、容易に水洗いが可能となっている。
【００１６】
また、請求項２に記載の関節補助装置は、請求項１に記載の関節補助装置において、前記駆動部を駆動しない時には、前記関節補助装置を起動するために必要な最小電力に制御する電力制御手段を備えていることを特徴とする。
【００１７】
この構成により、駆動部を駆動しない時には最小電力に制御される。したがって、電力を供給することにより発生する熱を最小限にできる。すなわち、利用者に対して伝達される熱を最小限にできる。
【００１８】
また、請求項３に記載の関節補助装置は、請求項１、又は２に記載の関節補助装置において、前記電力を供給することにより発生する熱を外部に放熱する放熱手段を備えていることを特徴とする。
【００１９】
この構成により、電力を供給することにより発生する熱を外部に放熱することができる。また、利用者に対して伝達される熱を外部に放熱することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本願を実施するための最良の形態について、図面を用いて説明する。図１は関節補助装置の構成図、図２は利用者の膝部に関節補助装置を装着した際の状態図、図３は給電コア／コイル又は受電コア／コイルの実装例を示す図、図４は給電コア／コイル、受電コア／コイル、及び通信端子を重ねて配置した時の状態を示す断面図、図５は給電ユニット又は受電ユニットの構造を示し、図５（ａ）は平面図、図５（ｂ）は断面図、図６は関節補助装置の動作例を示すフローチャート図である。なお、以下に説明する実施形態は、人体の膝部における関節の動きを補助する関節補助装置Ｓとして本願を適用した場合の実施の形態である。
【００２３】
本実施形態の関節補助装置Ｓは、図１及び図２に示すように、利用者の膝部５の関節部分に取り付けられるリンク機構部２０と、利用者の足の動作を検出する動作検出部３０と、当該利用者の足の動作に応じてリンク機構部２０を駆動する駆動部４０と、蓄電池などの電源部４５と、非接触で電力を供給するとともに所定の情報を送受信する電力供給／通信部５０と、利用者が操作するスイッチ部７０と、電気的に制御が必要な各部（例えば、動作検出部３０、駆動部４０、電力供給／通信部５０、スイッチ部７０）を統括的に制御する制御部６０と、を含んで構成されている。
【００２４】
リンク機構部２０は、図２に示すように、利用者の大腿部２に巻きつけられる上部脚当て１１の側面に固定して取り付けられる第一リンク２１と、利用者の下腿部３に巻きつけられる下部脚当て１２の側面に固定して取り付けられる第二リンク２２と、駆動部４０から動力を得て前記第一リンク２１に対して第二リンク２２を前後方向に揺動させる第三リンク２３と、を含んで構成される。
【００２５】
第一リンク２１は、利用者の腰部側から膝部５側に延びるように取り付けられ、第二リンク２２は利用者の膝部５側から足の先端（地面）側に延びるように取り付けられており、前記第一リンク２１と第二リンク２２は利用者の膝部５近傍で回動可能に連結されている。また、第三リンク２３の端部が、前記第二リンク２２の中央近傍に連結されている。
【００２６】
前記上部脚当て１１及び下部脚当て１２は、図示しないが、夫々が一対の脚当て部材を含んで構成されており、当該脚当て部材は、利用者の大腿部２及び下腿部３の周囲を覆うように配置され、例えば、マジックテープ（登録商標）１３などで着脱可能に取り付けられる。
【００２７】
また、前記脚当て部材は、例えば、ＰＰ樹脂などを成形して形成されており、利用者の大腿部と接する部分には、伸縮自在のスポンジ部材などが取り付けられている。
【００２８】
駆動部４０は、回転機構を有するＤＣモータ４１と、当該ＤＣモータ４１を所定の回転方向及び速度で駆動制御する駆動制御部４２と、を含んで構成されている。
【００２９】
また、図示しないが、ＤＣモータ４１は、回転軸が所定の歯車群を含んで構成されるギアボックスを介して第三リンク２３と接続されている。そして、ＤＣモータ４１の回転軸が回転することによって得られる回転駆動力が前記歯車群を介して直線運動に変換されて第三リンク２３に伝達され、その駆動力が第二リンク２２に伝達されるようになっている。そして、第二リンク２２が、ＤＣモータ４１の回転方向によって第一リンク２１に対して前後方向に揺動され、利用者の膝部５における関節の動きを補助するようになっている。
【００３０】
動作検出部３０は、例えば、複数の加圧センサ３０ａを含んで構成されており、当該加圧センサ３０ａは、利用者が履く靴裏のつま先とかかと部分にそれぞれ配置されている。そして、動作検出部３０は、利用者の体重移動により靴裏に生じる荷重を利用者の動作状態を示す動作信号Ｓｆとして検出するようになっている。当該検出された動作信号Ｓｆは電力供給／情報通信部５０を介して制御部６０に送信される。なお、本実施形態の動作検出部３０は、本願の動作検出手段として機能する。
【００３１】
電力供給／通信部５０は、給電・通信ユニット５１と、受電・通信ユニット５６と、を含んで構成されており、給電・通信ユニット５１から受電・通信ユニット５６へ電力を非接触で供給することが可能となっている。また、電力供給／通信部５０は、給電・通信ユニット５１及び受電・通信ユニット５６間において非接触で相互に所定の情報を送受信することが可能になっている。なお、当該所定の情報とは、例えば、動作検出部３０により検出される動作信号Ｓｆや制御部６０によって生成される駆動信号Ｓｈである。また、本実施形態の電力供給／通信部５０は、本願の電力供給／通信手段として機能する。
【００３２】
給電・通信ユニット５１は、給電コア５２ａを含む給電コイル５２と、通信回路及び給電回路を含む給電・通信部５３と、情報の送受信を行う通信端子５４と、を備えている。当該給電・通信部５３は、電源部４５から送信される電源信号Ｓａ及び制御部６０から送信される電力制御信号Ｓｂに基づいて給電コイル５２に給電信号Ｓｃを送信し、且つ、通信端子５４から送信される動作信号Ｓｆを受信し制御部６０に送信するとともに制御部６０から送信される駆動信号Ｓｈを受信し通信端子５４に送信するようになっている。
【００３３】
一方、受電・通信ユニット５６は、受電コア５７ａを含む受電コイル５７と、通信回路及び受電回路を含む受電・通信部５８と、情報の送受信を行う通信端子５９と、を備えている。当該受電・通信部５８は、受電コイル５７によって受電した電力を駆動制御部４２を介してＤＣモータ４１に供給し、且つ、動作検出部３０により検出された動作信号Ｓｆを受信して通信端子５９に送るとともに、通信端子５９から送信される駆動信号Ｓｈを受信して駆動制御部４２に送信するようになっている。
【００３４】
制御部６０は、主として演算機能を有するＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用ＲＡＭ、及び各種データやプログラムを記憶するＲＯＭを備えて構成されている。当該ＣＰＵが、例えばＲＯＭに記憶された各種プログラムを実行することにより、各部を制御するとともに関節補助装置Ｓ全体を統括制御する。なお、本実施形態の制御部６０は、本願の駆動信号生成手段、電力制御手段、判断手段、回転速度再設定手段として機能する。
【００３５】
具体的には、制御部６０は、動作検出部３０により検出された動作信号Ｓｆに基づいてＤＣモータ４１を駆動制御するための駆動信号Ｓｈを生成する。具体的には、制御部６０は、例えば、加圧センサ３０ａによって検出される動作信号Ｓｆによって利用者の体重移動により足裏に生じる荷重のかかり具合を特定し、当該特定した利用者の足裏に生じる荷重のかかり具合に基づいて利用者の移動方向を推測して関節の動きを推定し、ＤＣモータ４１の回転方向、回転速度など当該ＤＣモータ４１を駆動制御するための駆動信号Ｓｈを生成して、当該駆動信号Ｓｈを給電・通信部５３に送信するようになっている。
【００３６】
また、制御部６０は、動作検出部３０によって動作信号が検出されていない状態において、給電・通信部５３によって制御される受電・通信部５３への供給電力が各部を制御するために必要な最小電力となるように制御する電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信するようになっている。また、制御部５０は、動作検出部３０により検出された動作信号Ｓｆに基づいて生成された駆動信号Ｓｈを給電・通信部５３に送信する際にＤＣモータ４１を駆動するのに必要な電力に上げる電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信するようになっている。このように受電部５３に供給される電力を利用者の足の動作状態に応じて制御すれば、電気ロスを最小限にすることができるとともに、当該電気を供給することにより発生する熱を最小限にできる。
【００３７】
なお、本実施形態において、最小電力とは、関節補助装置Ｓを電気的に駆動するために必要な最小電力をいう。
【００３８】
スイッチ部７０は、関節補助装置Ｓを起動するためのスタートスイッチ７１と、ＤＣモータ４１の回転速度を制御するための回転制御スイッチ７２と、を含んで構成されており、双方は制御部６０と電気的に接続されている。関節補助装置Ｓは、当該スタートスイッチ７１の押下により、制御部６０に起動信号Ｓｉが送信されて起動するようになっている。なお、本実施形態の回転制御スイッチ７２は、本願の回転制御手段として機能する。
【００３９】
また、制御部６０の例えばメモリには、予めデフォルト値としてＤＣモータ４１の回転速度を制御する回転制御用の回転信号情報が記憶されており、当該デフォルト値でＤＣモータ４１が駆動するようになっているが、利用者は、回転制御スイッチ７２を用いて当該ＤＣモータ４１の回転速度を変化させることが可能となっている。また、利用者が当該回転制御スイッチ７２を用いてＤＣモータ４１の回転速度を変化した場合には、当該デフォルト値は、利用者によって変更された回転速度に書き換えられるようになっている。
【００４０】
次に給電・通信ユニット及び受電・通信ユニットの構造について説明する。
【００４１】
図３に示すように、給電コア５２ａ及び受電コア５７ａには、それぞれ環状の溝５２ｂ、５７ｂが形成されており、当該それぞれの溝５２ｂ、５７ｂには、環状に形成された給電コイル５２、受電コイル５７が載置されて取り付けられている。
【００４２】
また、図４に示すように、本実施形態では、給電コア５２ａは断面が略コの字状に形成され、受電コア５７ａは断面が略直方体形状に形成されており、給電コア５２ａが受電コア５７ａの上部から覆うようにして着脱可能に取り付けられるようになっている。
【００４３】
この構成において、給電時には、図４に示すように、受電コイル５７上に給電コイル５２が重ね合わされ、当該受電コイル５７と給電コイル５２とが近接、且つ平行に対向する位置に配置され、これにより給電コイル５２と受電コイル５７との間に電磁誘導回路が構成される。そして、この状態で給電コイル５２に対して給電信号が供給されると、その大きさに対応した誘導起電力が受電コイル５７に発生することで当該受電コイル５７から受電・通信部５３に対して受電信号が出力されるようになっている。
【００４４】
一方、給電コイル５２と受電コイル５７とが、近接し、且つ平行に対向した状態において、双方の通信端子５４、５９も、近接し、且つ平行に対向するようになっている。また、受電・通信ユニット５６及び給電・通信ユニット５１に備えられている夫々の通信端子５４、５９は、例えば、ＩＲ−フォトトランジスタやＩＲ−ＬＥＤを用いて構成されており、相互にデータを送受信可能になっている。また、本実施形態では通信方式として赤外線を用いているが、無線であっても構わない。
【００４５】
なお、関節補助装置Ｓの使用時においては、給電コイル５２と受電コイル５７、並びに通信端子同士５４、５９が、夫々平行に対向し且つ例えば２ミリメートル程度の距離に近接するように配置されることが好ましい。
【００４６】
また、図５に示すように、通信端子５４及び給電コイル５２は、給電・通信部５３として機能する給電回路及び通信回路と、例えば電線８０などを介してガラエポ基板上に電気的に接続されて構成されている。一方、通信端子５９及び受電コイル５７も、受電部５８として機能する受電回路及び通信回路と、例えば電線８０などを介してガラエポ基板上に電気的に接続されて構成されている。また、給電・通信ユニット５１、受電・通信ユニット５６は、それぞれ樹脂８２等でモールドされ、上部にカバーシートを配置して一体化され板状に形成されており、接点などが露出しないようになっている。
【００４７】
なお、駆動部４０もケーシングなどに内蔵して気密に保たれ、防水対策が施されている。さらに、その他、脚当てに取り付けられる部品は、利用者が洗うことを考慮して水による故障対策がなされることが好ましい。
【００４８】
このように構成された受電・通信ユニット５６及び給電・通信ユニット５１を含む関節補助装置Ｓは、コネクタなど外部に露出した接点を用いる必要性がなくなるとともに、容易に着脱可能であって、防水処理が施されているため、例えば、脚当てをそのまま洗っても、従来のように当該接点に腐食や錆などが発生し、電力の供給が減少、及びリークなどの発生を防止できるので、不具合を生じない。
【００４９】
また、給電・通信ユニット５１及び受電・通信ユニット５６を含んで構成される電力供給／通信部５０、駆動部４０、及び制御部６０など、電力の供給によって熱を発生するものは、例えば、アルミニウムなどの材料で構成されるフレームを介して、上部脚当て１１に固定して取り付けられるとよい。固定する方法としては、どのような方法であっても構わないが、例えば、マジックテープ（登録商標）などで固定する。なお、本実施形態のフレームは、本願の放熱手段として機能する。
【００５０】
このようにすれば、当該給電・通信ユニット５1、受電・通信ユニット５６、駆動部４０及び制御部６０などから発生する熱をフレームを介して外部に放熱することが可能となり、大腿部へ伝達される熱を容易に抑えることが可能となる。
【００５１】
次に、関節補助装置の動作例について、図１を用いて説明する。
【００５２】
まず、利用者がスタートスイッチ７１を用いて関節補助装置Ｓを起動させると、給電・通信部５３から電源部４５への要求により、電源部４５から供給される電流値に基づいた電源信号Ｓａが給電・通信部５３に送信され、電源部４５から給電・通信部５３に予め定められた規定値によって規定される直流電流が供給される。
【００５３】
これにより、給電・通信部５３は、制御部６０からの電力制御信号Ｓｂに基づき、電源信号Ｓａを予め設定された周波数を有するパルス状の給電信号Ｓｃに変換し、当該給電信号Ｓｃを給電コイル５２に供給する。なお、当該予め設定された周波数は、給電コイル５２及び受電コイル５７の使用などにより変更され得るものである。
【００５４】
給電コイル５２に給電信号Ｓｃが供給されると、当該給電コイル５２と受電コイル５７との間に電磁誘導回路が構成され、その大きさに対応した誘導起電力が受電コイル５７に発生することで受電コイル５７から受電・通信部５３に対して受電信号Ｓｄが出力される。受電信号Ｓｄは、受電・通信部５３から駆動制御部４２を介してＤＣモータ４１に出力される。
【００５５】
一方、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９には、加圧センサ３０ａが検出した動作信号Ｓｆが利用者の動作信号Ｓｆとして入力され、例えば、赤外線を介して給電・通信ユニット５１側の通信端子５４に送信される。給電・通信ユニット５１側の通信端子５４は、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９から赤外線を介して送信される動作信号Ｓｆを受信し、給電・通信部５３を介して制御部６０に送信する。
【００５６】
制御部６０は、前記動作信号Ｓｆに基づいてＤＣモータ４１を駆動制御するための駆動信号Ｓｈを生成し、当該駆動信号Ｓｈを給電・通信部５３を介して給電・通信ユニット５１側の通信端子５４に送信する。給電・通信ユニット５１側の通信端子５４は、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９に赤外線を介して送信し、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９は、その駆動信号Ｓｈを受電・通信部５８に送信する。
【００５７】
受電・通信部５８は、その駆動信号Ｓｈを駆動制御部４２に送信し、駆動制御部４２はその駆動信号Ｓｈに基づいてＤＣモータ４１を駆動制御する。
【００５８】
ＤＣモータ４１が駆動すると、その駆動力が歯車群を介してリンク機構部２０の第三リンク２３に伝達され、当該第三リンク２３によって第二リンク２２が第一リンク２１に対して揺動し、利用者の関節の動きを補助するようになっている。
【００５９】
次に、関節補助装置において実行される動作について、制御部を主体として、図６に示すフローチャートを用いて説明する。なお、以下に説明する関節補助装置Ｓは、加圧センサ３０ａを利用者のつま先とかかとに設け、利用者の右足、左足の動作方向を検出してＤＣモータ４１を駆動させる制御について説明する。なお、足を伸ばす場合と縮める場合は、回転方向が逆になる。ここでは、足を伸ばす動作の場合は、ＤＣモータ４１を正転させ、一方、足を縮める動作の場合は、ＤＣモータ４１を逆転させるものとする。
【００６０】
まず、ステップＳ１０１では、制御部６０は、利用者によってスタートスイッチ７１が押下され電源がＯＮされたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、次のステップに進み、否定されれば電源が利用者によって入れられるまで待機する。
【００６１】
次いで、ステップＳ１０２では、制御部６０は、最小電力で各部を制御するための電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信する。
【００６２】
給電・通信部５３は、当該電力制御信号Ｓｂを受信し、当該電力制御信号Ｓｂに基づいて給電コイル５２に所定の電流を供給して最小電力で給電を開始する。
【００６３】
次いで、ステップＳ１０３では、制御部６０は、動作検出部３０の加圧センサ３０ａによって利用者の動作が検出されたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、次のステップに進み、否定されれば、加圧センサ３０ａによって動作が検出されるまで待機する。具体的には、制御部６０が動作信号Ｓｆを受信したか否かによって判断する。
【００６４】
次いで、ステップＳ１０４では、制御部６０は、動作信号Ｓｆに基づいて利用者の右足、左足への動作方向（足を伸ばす動作を行っているか否か）を判断する。この判断が肯定されれば、ステップＳ１０５に進み、否定されれば、足を縮ませる動作と判断してステップＳ１０６に進む。
【００６５】
次いで、ステップＳ１０５では、制御部６０は、利用者の動作状態に基づいてＤＣモータ４１を正転制御するための駆動信号Ｓｈを生成し、給電・通信部５３を介して通信端子５４に送信する。
【００６６】
一方、ステップＳ１０６では、制御部６０は、利用者の動作状態に基づいてＤＣモータ４１を逆転制御するための駆動信号Ｓｈを生成し、給電・通信部５３を介して通信端子５４に送信する。
【００６７】
このようにして通信端子５４に送信された駆動信号Ｓｈは、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９及び受電・通信部５８を介して駆動制御部４２に送信され、当該駆動制御部４２は当該駆動信号Ｓｈに基づいてＤＣモータ４１を予め設定されたデフォルト値によって規定される所定の回転数で正転（ステップ）、又は逆転制御する。
【００６８】
また、制御部６０は、給電コイル５２に供給される電力を制御するための電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信する。
【００６９】
このようにして送信された電力制御信号Ｓｂに基づいて給電・通信部５３は、給電コイル５２に供給される電力を制御（具体的には、ＤＣモータ４１が駆動する電力まで上げる）するようになっている。
【００７０】
次いで、ステップＳ１０７では、制御部６０は、回転制御スイッチ７２を用いて利用者によってＤＣモータ４１の回転速度が変更されたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、ステップＳ１０８に進み、否定されれば、ステップＳ１０９に進む。
【００７１】
次いで、ステップＳ１０８では、制御部６０は、変更されたＤＣモータ４１の回転速度をデフォルト値として設定する。
【００７２】
次いで、ステップＳ１０９では、制御部６０は、再度、加圧センサ３０ａによって利用者の動作が検知されたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、ステップＳ１０９の処理が否定されるまで待機し、否定されれば、ステップＳ１１０に進む。
【００７３】
次いで、ステップＳ１１０では、制御部６０は、ＤＣモータ４１を停止するための駆動信号Ｓｈを生成し、給電・通信部５３を介して通信端子５４に送信する。
【００７４】
このようにして通信端子５４に送信された駆動信号Ｓｈは、受電・通信ユニット５６側の通信端子５９及び受電・通信部５８を介して駆動制御部４２に送信され、当該駆動制御部４２は当該駆動信号Ｓｈに基づいてＤＣモータ４１を停止制御する。
【００７５】
また、制御部６０は、最小電力にて各部を制御するための電力制御信号Ｓｂを給電・通信部５３に送信する。
【００７６】
このようにして送信された電力制御信号Ｓｂに基づいて給電・通信部５３は、給電コイル５２に所定の電流を供給して給電を開始する。
【００７７】
次いで、ステップＳ１１１では、制御部６０は、利用者によってスタートスイッチが押下され電源がＯＦＦされたか否かを判断する。この判断が肯定されれば、処理を終了し、否定されれば、ステップＳ１０３に戻り処理を続ける。
【００７８】
なお、本実施形態は一形態であって、この形態に限定されるものではない。例えば、動作検出部３０の検出状態に基づいて、当該利用者が動作していないと判断して、関節補助装置の各部に流れる電力を最小電力に制御するようになっているが、ＤＣモータ４１に負荷がかかっているか否か（ＤＣモータの負荷状態）に基づいて、当該利用者が動作していないと判断して、関節補助装置の各部に流れる電力を最小電力に制御するようにしても構わない。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】関節補助装置の構成図である。
【図２】利用者の膝部に関節補助装置を装着した際の状態図である。
【図３】給電コア／コイル又は受電コア／コイルの実装例を示す図である。
【図４】給電コア／コイル、受電コア／コイル、及び通信端子を重ねて配置した時の状態を示す断面図である。
【図５】給電ユニット又は受電ユニットの構造を示し、図５（ａ）は平面図、図５（ｂ）は断面図である。
【図６】関節補助装置の動作例を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００８０】
Ｓ  関節補助装置
５  膝部
２０  リンク機構部
３０  動作検出部
４０  駆動部
５０  電力供給／通信部
６０  制御部
５４、５９  通信端子
５２  給電コイル
５２ａ  給電コア
５７  受電コイル
５７ａ  受電コア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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