(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状内壁面に圧接されて内壁面の汚染部を擦削する作用部と、この作用部を内壁面内周面方向に回動させる回動部とを備え、作用部と回動部とを内壁面円筒軸方向への移動機構を具備した円筒状内壁面の処理装置であって、その回動部は、
外周に配設されたブラシ体（２２）の作用部が円筒状内壁面に圧接されて内壁面の汚染部を擦削可能としており、隣接する２個のものが互いに逆回転する組合わせとして構成されている作用部ドーナツ型回転盤（１３，１４）と、
動力部からの回転駆動力を作用部ドーナツ型回転盤（１３，１４）の回転駆動のために伝達する、回転軸（６）、ギア（１９）等からなる動力伝達機構部、そして、
作用部ドーナツ型回転盤（１３，１４）を回転駆動する回転駆動力をもたらすモーター（５）等からなる動力部とを有し、
上記した円筒状内壁面の処理装置は、吊下げ支持ワイヤ（５００）、該吊下げ支持ワイヤ下端の縁切機構によって処理すべき円筒中に支持されるものであり、
該縁切機構は、縁切用ドーナツ型円盤（５０）の中空部内周面に接する縁切用回転輪（５１）と縁切用押え輪（５２）を支持盤に持つユニットＡと、縁切用回転輪を持たずに縁切用押え輪（５２）のみを支持盤に持つユニットＢとにより縁切用ドーナツ型円盤（５０）を挟持しており、該縁切用ドーナツ型円盤（５０）の自由回転により、縁切用ドーナツ型円盤（５０）から垂下される処理装置の全体的な回転が吊下げ支持ワイヤ（５００）に伝達しない様に構成されていることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置。
【請求項２】
縁切機構には、処理装置の動力部モーターへの電源供給を円滑にするスリップリング機構（５５）が隣接配置されていることを特徴とする請求項１の処理装置。
【請求項３】
請求項１または２の処理装置において、作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）への動力伝達機構部は、
内壁面円筒中心軸に沿って作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置されて動力部により回転される回転軸（６）と、２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の間にあって、回転軸（６）に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の駆動車輪（１８）と、駆動車輪（１８）を回転軸（６）の回転にともなって自転させる傘歯車機構部（２０）からなる駆動機構部と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）それぞれの駆動車輪（１８）の配置されない側にあって内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の押え輪（９、１０）と、押え輪（９、１０）を回転可能に支持する押え輪支持盤（７、８）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部内周に接して回転する複数の回転輪（１５、１６）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置された複数の支柱（４）とを有し、
複数の支柱（４）に駆動機構部と押え輪支持盤（７、８）が支持され、
駆動車輪（１８）の自転により２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を互いに逆方向に回転軸（６）回りを周回動させることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置。
【請求項４】
請求項３の処理装置において、動力部により回転される回転軸（６）は、
減速機付モーター（８２）付設の回転軸（６）で構成され、動力部、回転軸、駆動車輪（１８）が直結されて、全体が小型化されていることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置。
【請求項５】
請求項１または２の処理装置において、作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）への動力伝達機構部は、
内壁面円筒中心軸に沿って配置されて動力部により回転される回転軸（６）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の両方に対して上側ないし下側にあって回転軸（６）に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の駆動車輪（１８）と、駆動車輪（１８）を回転軸（６）の回転にともなって自転させる傘歯車機構部からなる駆動機構部と、
駆動車輪（１８）を作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の方向に押える押圧手段（１１、１２）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の間にあって、内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の位置決め車輪（７２）および位置決め車輪（７２）を回転可能に支持する位置決め支持盤（７１）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の両方に対して駆動車輪（１８）の配置されない側にあって内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の押え輪（１０）と、押え輪（１０）を回転可能に支持する押え盤（８）と、
押え輪（８）を作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の方向に押える押圧手段と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部内周に接して回転する複数の回転輪（１５、１６）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置された複数の支柱（４）とを有し、
複数の支柱（４）に駆動機構部と位置決め支持盤（７１）と押え盤（８）が支持され、
駆動車輪（１８）の自転により２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を互いに逆方向に回転軸（６）回りを周回動させることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置。
【請求項６】
請求項１または２の処理装置において、作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）への動力伝達機構部は、
処理装置の中心軸を外れつつ該軸と平行に配置されて動力部により回転される回転軸（２Ａ）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の間にあって、回転軸（２Ａ）に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の駆動車輪（１８）と、複数の駆動車輪（１８）それぞれを、回転軸（６）の回転にともなって自転させる複数の傘歯車機構部（２０）からなる駆動機構部と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）それぞれの駆動車輪の配置されない側にあって内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の押え輪（９、１０）と、押え輪（９、１０）を回転可能に支持する押え輪支持盤（７７、７８）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部内周に接して回転する複数の回転輪（１５、１６）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置された複数の支柱（４）とを有し、
処理装置の中心軸近傍には、処理装置全体を貫通する中空管が設けられ、電源コードや水ホースなどのユーティリティを通せる構成を備え、
複数の支柱（４）に駆動機構部と押え輪支持盤（７７、７８）が支持され、
駆動車輪（１８）の自転により２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を互いに逆方向に内壁面円筒中心軸回りを周回動させることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置。
【請求項７】
駆動車輪（１８）は、アイドラー（１８Ａ）を介して作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を回転させる機構が備えられていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかの請求項に記載の円筒状内壁面の処理装置。
【請求項８】
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）には複数のブラシ体あるいはドレッサーが取り付けられていることを特徴とする請求項１から７のいずれかの請求項に記載の円筒状内壁面の処理装置。
【請求項９】
ブラシ体を自転可能としていることを特徴とする請求項８の円筒状内壁面の処理装置。
【請求項１０】
自転可能なブラシ体は、回転軸（６）の回転にともなう動力の機械的伝達で自転することを特徴とする請求項９の円筒状内壁面の処理装置。
【請求項１１】
自転可能なブラシ体は、電気動力で自転することを特徴とする請求項９の円筒状内壁面の処理装置。
【請求項１２】
ブラシ体ないしドレッサーは、アーム部ないしリンク機構を備えていることを特徴とする請求項８から１１のいずれかの請求項に記載の円筒状内壁面の処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、焼却炉や加熱炉の煙突等における円筒状の内壁面に形成されているアスベスト層やダイオキシン等の有害物による汚染部を、これら内壁面の補修や解体に際して安全、かつ効率的に除去することのできる新しい処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来使用されていた焼却炉や加熱炉等においては、内壁面の表層に断熱材としてアスベスト層が形成され、また操業中にダイオキシン等の有害物が発生し、煙突や煙道等の内壁面がこれら有害物により汚染されているものが少くない。
【０００３】
このような煙突や煙道を補修し、あるいは解体する場合には、作業者が有害物による悪影響を受けないようにし、しかも有害物が周囲に飛散しないように、有害物によって汚染された内壁面の汚染部をあらかじめ除去しておくことが必要になる。そしてまた、このための除去作業そのものも、作業者の安全が確保されるとともに、有害物の飛散が阻止されるものでなければならない。
【０００４】
ただ、煙突等の内壁面を処理するためには、その構造の特異性、すなわち、円筒状で比較的長い距離での処理が必要になるという事情から、人手によらずに汚染部を除去しようとすることは必ずしも容易ではない。このため、従来より、除去のための工夫手段が提案されている。
【０００５】
たとえば、筒身内を昇降するゴンドラに取付けたノズルからブラスト噴射することが内面ライニングの煤落し清掃や脆化層除去を行うことが提案されている（特許文献１）。
【０００６】
あるいは、削岩機型のはつり装置により内面ライニングを所要の深さではつり落とすための装置（特許文献２）や、内面ライニング材を回転カッターにより除去する手段（特許文献３、４）が提案されている。
【０００７】
しかしながら、従来提案のブラスト噴射による場合には、内壁面の破砕粉とともに多量の粉砕ブラスト材が発生し、これらの廃棄物は有害物を含有していることからその処理のめの設備や操作のための負担増が大きなものになるという問題がある。ブラスト材を水とともに噴射する場合や、高圧水を単独で噴射することも考えられるが、いずれの場合も有害物を含む多量の水処理が必要であって、上記と同様に問題となる。
【０００８】
一方、削岩機型はつり機や回転カッターを用いる場合には、有害物で汚染された層よりも内側にまで深く削り落とすことになり、これにともなう多量の廃棄物の処理という問題が生じることになる。
【０００９】
このような問題点を解消して、より効率的で安全性の高い汚染部の除去のための手段として、本発明者は、円筒状の内壁面をモニターで観察し、複数のヘッドを円筒軸方向に移動させてモニターにより検知された内壁面の汚染部に対向させ、各ヘッドを内壁面に対しての略垂直軸まわりに自転させ、かつ、内壁円筒軸まわりに公転させ、各ヘッドに保持された剛毛の毛先を内壁面に回転圧接させることで、内壁面を擦削して汚染部を除去することを特徴としている処理装置と、これを用いた汚染部の除去方法を提案している（特許文献５）。
【００１０】
この発明者による提案手段によれば、人手に依存することなしに、上記の従来技術のように多量の廃棄物処理の必要もなく、しかも内壁面の深削りという問題を生じさせることなく、内筒状内壁面の汚染部除去が可能とされる。
【００１１】
ただ、このように優れた特徴を有する処理装置ではあるが、本発明者によるその後の更なる検討によって、装置が大型化、複雑化してしまい、内径の小さな煙突等への適用が必ずしも容易ではなく、上記の各ヘッドの自転と公転とのバランス、円滑な回動による、さらに効率的な擦削による汚染部除去のための自転−公転機構の改善や擦削のパワー効率の向上等について改善の余地があることも明らかになってきた。
【特許文献１】特開平１０−１８４０３４号公報
【特許文献２】特開平９−３２３５０号公報
【特許文献３】特開平１１−２００６４０号公報
【特許文献４】特開２００１−３２５３５号公報
【特許文献５】特開２００４−１０８７１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、上記のとおりの背景から、発明者がすでに提案している汚染部除去のための処理装置の特徴を生かし、さらにその特徴と効果を発展させて、人手によることなく、安全に、しかも高効率で、円筒状内壁面のアスベスト層や汚染部を擦削除去することのできる、自転−公転機構による、改善された、よりパワーアップ可能な、より小型化可能な処理装置をも提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の処理装置は、以下のことを特徴としている。
【００１４】
面内周面方向に回動させる回動部とを備え、作用部と回動部とを内壁面円筒軸方向への移動機構を具備した円筒状内壁面の処理装置であって、その回動部は、
外周に配設されたブラシ体（２２）の作用部が円筒状内壁面に圧接されて内壁面の汚染部を擦削可能としており、隣接する２個のものが互いに逆回転する組合わせとして構成されている作用部ドーナツ型回転盤（１３，１４）と、
動力部からの回転駆動力を作用部ドーナツ型回転盤（１３，１４）の回転駆動のために伝達する、回転軸（６）、ギア（１９）等からなる動力伝達機構部、そして、
作用部ドーナツ型回転盤（１３，１４）を回転駆動する回転駆動力をもたらすモーター（５）等からなる動力部とを有し、
上記した円筒状内壁面の処理装置は、吊下げ支持ワイヤ（５００）、該吊下げ支持ワイヤ下端の縁切機構によって処理すべき円筒中に支持されるものであり、
該縁切機構は、縁切用ドーナツ型円盤（５０）の中空部内周面に接する縁切用回転輪（５１）と縁切用押え輪（５２）を支持盤に持つユニットＡと、縁切用回転輪を持たずに縁切用押え輪（５２）のみを支持盤に持つユニットＢとにより縁切用ドーナツ型円盤（５０）を挟持しており、該縁切用ドーナツ型円盤（５０）の自由回転により、縁切用ドーナツ型円盤（５０）から垂下される処理装置の全体的な回転が吊下げ支持ワイヤ（５００）に伝達しない様に構成されていることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００１５】
第２：縁切機構には、処理装置の動力部モーターへの電源供給を円滑にするスリップリング機構が隣接配置されている。
【００１６】
第３：作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）への動力伝達機構部は、
内壁面円筒中心軸に沿って作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置されて動力部により回転される回転軸（６）と、２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の間にあって、回転軸（６）に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の駆動車輪（１８）と、駆動車輪（１８）を回転軸（６）の回転にともなって自転させる傘歯車機構部（２０）からなる駆動機構部と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）それぞれの駆動車輪（１８）の配置されない側にあって内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の押え輪（９、１０）と、押え輪（９、１０）を回転可能に支持する押え輪支持盤（７、８）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部内周に接して回転する複数の回転輪（１５、１６）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置された複数の支柱（４）とを有し、
複数の支柱（４）に駆動機構部と押え輪支持盤（７、８）が支持され、
駆動車輪（１８）の自転により２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を互いに逆方向に回転軸（６）回りを周回動させることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００１７】
第４：第３の処理装置において、動力部により回転される回転軸（６）は、
減速機付モーター（８２）付設の回転軸（６）で構成され、動力部、回転軸、駆動車輪（１８）が直結されて、全体が小型化されていることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００１８】
第５：作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）への動力伝達機構部は、
内壁面円筒中心軸に沿って配置されて動力部により回転される回転軸（６）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の両方に対して上側ないし下側にあって回転軸（６）に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の駆動車輪（１８）と、駆動車輪（１８）を回転軸（６）の回転にともなって自転させる傘歯車機構部からなる駆動機構部と、
駆動車輪（１８）を作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の方向に押える押圧手段（１１、１２）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の間にあって、内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の位置決め車輪（７２）および位置決め車輪（７２）を回転可能に支持する位置決め支持盤（７１）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の両方に対して駆動車輪（１８）の配置されない側にあって内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の押え輪（１０）と、押え輪（１０）を回転可能に支持する押え盤（８）と、
押え輪（８）を作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の方向に押える押圧手段と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部内周に接して回転する複数の回転輪（１５、１６）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置された複数の支柱（４）とを有し、
複数の支柱（４）に駆動機構部と位置決め支持盤（７１）と押え盤（８）が支持され、
駆動車輪（１８）の自転により２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を互いに逆方向に回転軸（６）回りを周回動させることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００１９】
第６：作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）への動力伝達機構部は、
処理装置の中心軸を外れつつ該軸と平行に配置されて動力部により回転される回転軸（２Ａ）と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の間にあって、回転軸（２Ａ）に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の駆動車輪（１８）と、複数の駆動車輪（１８）それぞれを、回転軸（６）の回転にともなって自転させる複数の傘歯車機構部（２０）からなる駆動機構部と、
２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）それぞれの駆動車輪の配置されない側にあって内壁面円筒中心軸に対して直交する同一の平面位置に配置された複数の押え輪（９、１０）と、押え輪（９、１０）を回転可能に支持する押え輪支持盤（７７、７８）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部内周に接して回転する複数の回転輪（１５、１６）と、
作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空部に挿入配置された複数の支柱（４）とを有し、
処理装置の中心軸近傍には、処理装置全体を貫通する中空管が設けられ、電源コードや水ホースなどのユーティリティを通せる構成を備え、
複数の支柱（４）に駆動機構部と押え輪支持盤（７７、７８）が支持され、
駆動車輪（１８）の自転により２個の作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を互いに逆方向に内壁面円筒中心軸回りを周回動させることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００２０】
第７：駆動車輪（１８）は、アイドラー（１８Ａ）を介して作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）を回転させる機構が備えられていることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００２１】
第８：作用部ドーナツ型回転盤（１３、１４）には複数のブラシ体あるいはドレッサーが取り付けられていることを円筒状内壁面の処理装置である。
【００２２】
第９：第８の装置であって、ブラシ体を自転可能としていることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００２３】
第１０：第９の装置であって、自転可能なブラシ体は、回転軸（６）の回転にともなう動力の機械的伝達で自転することを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００２４】
第１１：第９の装置であって、自転可能なブラシ体は、電気動力で自転することを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【００２５】
第１２：第８〜１１の装置であって、ブラシ体ないしドレッサーは、アーム部ないしリンク機構を備えていることを特徴とする円筒状内壁面の処理装置である。
【発明の効果】
【００３６】
上記のとおりの本発明の処理装置によれば、発明者がすでに提案している汚染部除去のための処理装置の特徴を生かし、さらにその特徴と効果を発展させて、人手によることなく、安全に、しかも高効率で、円筒状内壁面のアスベスト層や汚染部を擦削除去することのできる、自転−公転機構による、改善された、よりパワーアップ可能な、より小型化可能な処理装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
本発明は上記のとおりの特徴をもつものであるが、以下にその実施の形態について説明する。
【００３８】
本発明の円筒状内壁面の処理装置は、上記のとおり、以下の構成を有している。
＜作用部＞
円筒状内壁面に圧接されて内壁面の汚染部を擦削する。
＜回動部＞
作用部を内壁面の内周方向に回動させる。
＜移動機構＞
作用部と回動部とを円筒軸方向へ移動させる。
【００３９】
そして、この構成において、回動部が以下の要件；
＜１＞ドーナツ型回転盤
これに配設された作用部が円筒状内壁面に圧接されて汚染部を擦削可能としている
＜２＞動力伝達機構部
ドーナツ型回転盤を回転駆動する動力を伝達する
＜３＞動力部
ドーナツ型回転盤を回転駆動する
を有し、ドーナツ型回転盤は、２個のものが互いに逆回転する組合わせとして構成されている。
【００４０】
つまり、本発明の処理装置では、作用部を周回動させるために、中空部を有するドーナツ型回転盤を用いることを最も重要な不可欠な要件としている。
【００４１】
そして、たとえば、より実際的な装置の構成においては、上記＜２＞動力伝達機構部は、以下の要件を備えている。
＜２Ａ＞：回転軸
動力部＜３＞により回転される。ドーナツ型回転盤＜１＞の中空部に挿入配置されている。
＜２Ｂ＞：駆動車輪
回転軸＜２Ａ＞に対して直交する同一の平面位置に複数配置される
＜２Ｃ＞：駆動機構部
回転軸＜２Ａ＞の回転にともなって、駆動車輪を自転させる
これによって、回転軸＜２Ａ＞の回転で駆動車輪＜２Ｂ＞を自転させ、この自転にともなってドーナツ型回転盤＜１＞を上下で互いに逆方向に回転軸＜２Ａ＞回りを周回動させる。
【００４２】
添付した図面の図１は、上記のとおりの本発明の円筒状内壁面処理装置の回動部における特徴のある＜２＞動力伝達機構部と、これを備えた処理装置の要部を例示した概要縦断面図であり、図２（ａ）（ｂ）は、各々、図１におけるＡ矢視概要図並びにＢ矢視概要図である。この例においては、円筒状内壁面に圧接されて内壁面の汚染部を擦削する作用部とこの作用部を内壁面の内周面方向に回動させる回動部とを備えて、作用部と回動部とを内壁面の円筒軸方への移動機構を具備した本発明の円筒状内壁面処理装置において、その回動部の＜２＞動力伝達機構部が、内壁面円筒中心軸に沿って配置される回転軸（６）と、この回転軸（６）に対して直交する同一の平面位置に配置されて自転する、密着性のあるゴムローラー等の複数の駆動車輪（１８）と、これを、回転軸（６）の回転にともなって自転させる駆動機構部としての傘歯車機構部（１９、２０）と、駆動車輪（１８）を挟んで互いに逆方向に回転軸（６）回りを周回動する少くとも一対のドーナツ型回転盤（１３、１４）とを有している。
【００４３】
この動力伝達機構においては、たとえば図１のモーター（５）等の動力部により回転軸（６）を回転させると、ギヤボックス（１７）内に配置した傘歯車機構部（１９、２０）でのかみ合い回転を介してゴムローラー等からなる駆動車輪（１８）が自転し、この自転作用によって、駆動車輪（１８）の上下に摩擦接触されているドーナツ型回転盤（１３、１４）が、互いに逆方向に、回転軸（６）回りを周回動する。
【００４４】
このような動力伝達機構部の構造では、駆動車輪（１８）が自転しても、ドーナツ型回転盤（１３、１４）は互いに逆方向に周回動することから、駆動車輪（１８）、そしてこれを自転させる傘歯車機構部（１９、２０）並びにギヤボックス（１７）は回転軸（６）回りには回転せず、その位置は変化しない。このことは本発明の処理装置の大きな特徴の一つである。
【００４５】
また、本発明の特徴として、作用部を周回動させるドーナツ型回転盤（１３、１４）は中空部を有していることから、この中空部には上記のように回転軸（６）が挿入配置されるだけでなく、ギアボックス（１７）は、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の中空域を貫く支柱（４）に支持させることができる。
【００４６】
駆動車輪（１８）については、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の水平バランスを保って自転するように、回転軸（６）に対して直交する平面において、その回転中心が等角度となる位置に３個以上配置されていることが好ましい。たとえば、図２（ｂ）のように、１２０°の角度で３つの回転中心が配置されていることである。
【００４７】
また、ドーナツ型回転盤（１３、１４）が、上記のように駆動車輪（１８）の自転にともなって互いに逆方向に回転軸（６）の回りを周回動するように、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の駆動車輪（１８）への摩擦力を高めるように、たとえば、ドーナツ型回転盤（１３，１４）を駆動車輪（１８）方向に押える押え機構部として、押え輪（９、１０）とこれを支持する押え盤（７、８）とを備えている。
【００４８】
この機構部については、たとえば、上記の押え盤（７、８）を押圧するスプリング（１１、１２）とフランジ（２、３）並びに圧下用ナット（２Ａ、３Ａ）とを備えてもいる。
これらの機構によって、たとえば、スプリング（１１、１２）の弾発力で、押え輪（９、１０）が、ドーナツ型回転盤（１３、１４）を駆動車輪（１８）方向へ押えることになり、スプリング（１１、１２）の弾圧力による押え輪（９、１０）でのドーナツ型回転盤（１３、１４）に対しての押圧力は、圧下用ナット（２Ａ、３Ａ）の位置により調節されることになる。
【００４９】
そして、以上の処理装置の例示では、図１、図２（ａ）に例示したのように、ドーナツ型回転盤（１３、１４）のセンタリングのための複数の回転輪（１５、１６）を、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の内周に接するように配置している。
【００５０】
図３（ａ）（ｂ）は、この回転輪（１５、１６）、並びに押え輪（９、１０）を備えた押え盤（７、８）のユニット構成例を示した斜視図である。
【００５１】
図３（ａ）は回転輪（１５、１６）側から、図３（ｂ）は押え盤（７、８）側から見た場合として例示している。たとえば図２（ａ）のように、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の内周に接して配置される回転輪（１５、１６）は、押え盤（７、８）に回転自在に軸支されて、たとえばボルト・ナットにより押え盤（７、８）にその回転支持軸（１５Ａ、１６Ａ）が取付け固定されている。また、押え輪（９、１０）も、回転自在に押え盤（７、８）に軸支されている。
【００５２】
さらにまた、押え盤（７、８）には、支柱（４）のための貫通穴（７Ｂ、８Ｂ）が設けられている。支柱（４）は、上記のようにギアボックス（１７）を支持固定しているが、押え盤（７、８）には固定されておらず、貫通穴（７Ｂ、８Ｂ）に挿通されている。このため、押え盤（７、８）は支柱（４）に沿って上下に移動可能であって、上記のスプリング（１１、１２）並びに圧下用ナット（２Ａ、３Ａ）による圧下押圧量の調節が可能とされている。
【００５３】
なお、図１の例において、モーター（５）等の動力部をギアボックス（１７）の下方、例えばフランジ３の下側にも設け、上下２機のモーター（５）等を連動させて回転軸６を回転することにより、パワーアップをはかることができる。
【００５４】
つぎに、図１８の例は、駆動車輪（１８）とギアボックス（１７）を上側のドーナツ型回転盤（１３）の上に設け、ドーナツ型回転盤（１３）同（１４）の間には位置決め車輪（７２）と支持盤（７１）を設けたものである。下側のドーナツ型回転盤（１４）の下には、押え輪（１０）と押え盤（８）を設けている。
また、図１８において、駆動車輪（１８）およびギアボックス（１７）と押え輪（１０）および押え盤（８）を上下逆にすることもできる。
このように、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の一方の外側に駆動車輪（１８）を、他方の外側に接して押え輪（１０）をそれぞれ設け、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間に位置決め車輪（７２）を設けることにより、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させることができる。位置決め車輪（７２）の径により２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間隔や回転数を調節できる。
【００５５】
さらに、図１８において、押え輪（１０）および押え盤（８）に替えて駆動車輪（１８）およびギアボックス（１７）を設け、下方たとえばフランジ（３）の下側にもモーター（５）を設けることもできる。
このように、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側に駆動車輪（１８）設けて駆動することにより、パワーアップをはかることができる。
【００５６】
つぎに、図１９および図２０の例は、内壁面円筒中心軸に沿って装置全体を貫通する中空部を設け、電源コード、水ホースなどのユーティリティを通せるようにしたものである。モーター（５）等の動力部により回転される回転軸（６）を、内壁面円筒中心軸を外れ該軸と平行に配置し、複数（本例では３個）の駆動車輪（１８）それぞれを、内壁面円筒中心軸を外れた位置の傘歯車機構部（１９，２０）に接続している。そして、複数の傘歯車（１９）のギア軸（７６）に設けたギア（７４）をスプロケット（７５）で連結し、一つのギア軸（７６）に接続した回転軸（６）により各傘歯車機構部（１９，２０）を経て各駆動車輪（１８）を回転させる。各傘歯車機構部（１９，２０）およびスプロケット（７５）は中空ギアボックス（７３）内に配設している。
【００５７】
図１９の例は、駆動車輪（１８）を２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間に設け、
２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の外側には、図１の例と同様に押え輪（９，１０）を設けているが、押え輪（９，１０）を中空押え盤（７７，７８）で支持している。本例のようにしても、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させることができる。
【００５８】
また、図１９において、駆動車輪（１８）を２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の一方の外側に設け、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間には、図１８と同様の位置決め車輪（７２）を設けることもできる。この場合、位置決め車輪（７２）は中空押え盤（７７）と同様の中空支持盤とする。本例のようにしても、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させることができる。
ドーナツ型回転盤（１４）の外側（下側）に駆動車輪（１８）を設ける場合、モーター（５）等の動力部を下方たとえば中空フランジ（８１）の下に置く。
【００５９】
さらに、図１９において、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側に駆動車輪（１８）および中空ギアボックス（７３）を設け、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間には位置決め車輪（７２）および中空支持盤を設けることもできる。この場合、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側にもモーター（５）等の動力部を設けて各駆動車輪（１８）を回転させる。
このように、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側に駆動車輪（１８）設けて駆動することにより、パワーアップをはかることができる。
【００６０】
つぎに、図２１および図２２の例は、動力部により回転される回転軸（６）を、ギアボックスを経ず、駆動車輪（１８）に直結することで、ギアボックスなしとしたものである。動力部は、図示する減速機付モーター（８２）のような複数個（本例では３個）の駆動源からなり、各駆動源の回転軸（６）が、内壁面円筒中心軸に対して直交する方向となっている。複数個の駆動車輪（１８）を、それぞれこの回転軸（６）に直結することで自転させる。
本例でも、内壁面円筒中心軸に沿って装置全体を貫通する中空部があり、電源コード、水ホースなどのユーティリティを通せる。この例では、３個の駆動車輪（１８）それぞれに、動力部として減速機付モータ（８２）の回転軸（６）を直結している。
【００６１】
駆動源としては、このほか減速機の付かない、あるいは増速機付のモーターや、各種エンジン等を採用できる。
図２１の例は、駆動車輪（１８）を２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間に設け、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側に押え輪（９，１０）および中空押え盤（７７，７８）を設けて押圧している。このようにして、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させることができる。
【００６２】
また、図２１において、駆動車輪（１８）および減速機付モーター（８２）等の駆動源を２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の一方の外側に設け、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間には、図１８と同様の位置決め車輪（７２）を設けることもできる。この場合、位置決め車輪（７２）は中空押え盤（７７）と同様の中空支持盤で支持する。本例のようにしても、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させることができる。
【００６３】
さらに、図２１において、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側に駆動車輪（１８）および減速機付モーター（８２）等の駆動源を設け、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間には位置決め車輪（７２）および中空支持盤を設けることもできる。このようにしても、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させることができる。
本例のように、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側に駆動車輪（１８）設けて駆動することにより、パワーアップをはかることができる。
【００６４】
つぎに、図２３および図２４は、より小型化が可能な例である。２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの中空部内周に接している複数の回転輪（１５，１６）を回転させることにより、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させる。図示例は、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側にモーター（５）等の動力部を設け、モーター（５）により回転するテーパー付回転軸（８５）のテーパー部を、３個の回転輪（１５）間の空隙および３個の回転輪（１６）間の空隙に圧入することにより、回転輪（１５，１６）を回転させるようになっている。
しかし、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の一方の外側にモーター（５）等の動力部を設け、テーパー付回転軸（８５）のテーパー部を、３個の回転輪（１５）間の空隙または３個の回転輪（１６）間の空隙に圧入してもよい。
【００６５】
２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）の間には位置決め輪（７２）およびこれを支持する支持盤（７１）を設け、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）それぞれの外側から、押え輪（９，１０）およびこれを支持する押え盤（７，８）で押圧しているので、上記のように、回転輪（１５，１６）の一方または双方を回転させることにより、２個のドーナツ型回転盤（１３，１４）を互いに逆方向に周回動させることができる。
【００６６】
本発明の円筒状内壁面の処理装置では、円筒状内壁面に圧接されてその汚染部を擦削する作用部が少くともその一方に配設されるドーナツ型回転盤（１３、１４）については、上記例示のように一対のものに限られることなく、たとえば図４に例示したように、さらに多数対のものを上下に配置することは容易であって、支柱（４）の下方部、あるいは上方や中間部にモニターカメラやセンサー等を取付け配置することも容易である。本発明の処理装置は、発明者による先の提案（特許文献５）では回転駆動シャフトが吊下げ支柱の機能を兼ねていることから、このような特徴とは本質的に相違している。
【００６７】
また、発明者による先の提案（特許文献５）では傘歯車機構における歯車が作用部と直結している構造を有しているため、作用部による擦削のための負荷は大きなものとなっているのに対し、本発明では、歯車とは直結しないようにドーナツ型回転盤（１３、１４）に作用部を設けていることから、負荷は緩和されることになる。
【００６８】
本発明の円筒状内壁面の処理装置における回動部では、上記図示例のように駆動車輪（１８）がドーナツ型回転盤（１３、１４）に直接に接触する場合だけでなく、アイドラーを介してドーナツ型回転盤（１３、１４）を周回動させるようにしてもよい。
また、図２３のように位置決め車輪（７２）がドーナツ型回転盤（１３、１４）に直接に接触する場合だけでなく、アイドラーを介してドーナツ型回転盤（１３、１４）を周回動させるようにしてもよい。
【００６９】
たとえば図５は、駆動車輪（１８）にこのアイドラー（１８Ａ）を用いた例を示している。アイドラー（１８Ａ）は、支持盤（１８Ｂ）に回動自在に軸支し、支持盤（１８Ｂ）は支柱（４）が貫通している構造とすることができる。このようなアイドラー（１８Ａ）を用いることにより、上下のドーナツ型回転盤（１３、１４）間の間隔を拡大することが可能となり、また、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の回転数を調節することが可能となる。
【００７０】
この回転数の調節においては、たとえば図６（ａ）（ｂ）に示したように、ドーナツ型回転盤（１３、１４）間の距離Ｌを一定とすると、図６（ａ）のように、
駆動車輪（１８）径＞アイドラー（１８Ａ）径
の場合には、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の回転数が大きくなり、トルクは小さくなる。これは、円筒状の被処理内壁面の内径が小径の場合に適している。一方、図６（ｂ）のように、
駆動車輪（１８）径＜アイドラー（１８Ａ）径
の場合には、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の回転数が小さくなり、トルクは大きくなる。これは、円筒状の被処理内壁面の内径が大きい場合に適している。
位置決め車輪（７２）にアイドラーを用いる場合も上記と同様である。
【００７１】
そして、本発明の処理装置においては、上記図示例のように、回転軸（６）は駆動モータ（５）や燃料回転エンジン等により回転させることができる。この駆動モータ（５）等の駆動源をワイヤー（５００）に吊下げて、本発明の処理装置を、たとえば先の提案（特許文献５）と同様に、作用部と回動部とを内壁面円筒軸方向へ移動可能とする移動機構を適宜に構成することができる。
【００７２】
また、複数対のドーナツ型回転盤（１３、１４）を用いる場合には、図４に示したように、回転軸（６）のジョイント部（６００）やジョイント支柱（４００）等を介して、図１に示したようなユニットを連結するようにしてもよい。
【００７３】
ただ、いずれの構成の装置であっても、装置をワイヤ等に吊下げ支持する場合には、駆動モータ（５）への電力を供給するための電源コードや給水ホース等のユーティティが吊下げワイヤに巻付くことを防止するための縁切部を設けることが好ましい。
【００７４】
その理由は以下のとおりである。
【００７５】
すなわち、まず、本発明の処理装置の特徴は、互いに逆転するドーナツ型回転盤（１３、１４）並びにこれに装着されている作用部を有していることから、作用部の円筒状内壁面への作用にともなう反力が相殺されるため、原理的にはドーナツ型回転盤（１３、１４）と作用部を除いた装置本体は回転しないことにある。
【００７６】
しかしながら、現実的には、互に逆走行に円筒状内壁面を周回動する作用部には常に同一の負荷がかかるとは限らない。たとえば、処理装置が上から下方へ移動する場合には下側の作用部にはより大きな負荷がかかり、上下の作用部において負荷の不均等が生じ、このことに起因して装置本体がゆっくりと回転するという事態が生じかねない。すると、装置本体を吊下げている吊下げワイヤも回転し、電源コード等を巻付けて、実際の処理操作、操業が不能になることも想定される。
【００７７】
縁切部の設置はこのような不都合を未然に防止するためのものである。
【００７８】
たとえば吊下げワイヤを用いる場合には、図７（ａ）（ｂ）にその要部を例示したように、駆動モータ（５）以下の処理装置（Ｍ）を、ドーナツ型円盤（５０）に吊下げ支持し、このドーナツ型円盤（５０）に縁切機構を装着する。縁切機構では、たとえば、図３と同様に、ドーナツ型円盤（５０）の中空部内周面に接する回転輪（５１）と押え輪（５２）を支持盤（５３）に持つユニットＡと、回転輪（５１）を持たずに押え輪（５２）のみを支持盤（５３）に持つユニットＢとによりドーナツ型回転盤（５０）を挟持し、このユニットＡとユニットＢとの支持盤（５３）を連結してフック（５４）を取付け、このフック（５４）に吊下げワイヤを接続する。すると、処理装置（Ｍ）とともに仮にドーナツ型円盤（５０）がゆっくりと回転したとしても、ユニットＡとユニットＢとの縁切機構はこれに追随して回転することはない。従って、フック（５４）に取付けた吊下げワイヤも回転することがない。このため、電源コード等を巻付けるという不都合も生じない。そして、この縁切機構とともに図７のように、スリップリンク機構（５５）を配置することで、駆動モータ（５）への電力供給は支障なく行われることになる。
【００７９】
なお、ユーティティを装置の下部に配置する場合には、装置の下部部に同様の縁切部を設けることが考慮される。
【００８０】
以上のような特徴のある回動部を有する本発明の円筒状内壁面の処理装置においては、上記のとおりの一対のドーナツ型回転盤（１３、１４）の少くとも一方に、円筒状内壁面の汚染部を擦削する作用部を配置するが、この場合の作用部については、擦削するための接触部は、たとえば鋼製等の金属ブラシ体やドレッサーであってもよいし、金属製の突状刃物、あるいは研削粒を備えた曲面体等の各種の素材と形状からなるものであってよい。
【００８１】
たとえば図８に矢印方向への回転状態として例示したように、先端にブラシ体（２２）を有する関節アーム（２１）をドーナツ型回転盤（１３、１４）に取付け固定し、ブラシ体（２２）の円筒状内面壁への接触圧をスプリング（２３）によって自在に調節できるようにすることができる。関節アーム（２１）はスプリング等の弾発力を生かして多関節の構造を持つようにすることもできる。
【００８２】
図２５，２６は、ドーナツ型回転盤（１３）の周縁に、多関節の構造を持つローラチェーン（８７）を取付けた例である。ローラチェーン（８７）は、コイルバネ（９２）を具備し、先端部にはブラシ（８６）を装着し、ドーナツ型回転盤（１３）の周方向等間隔に複数本、例えば１２０°間隔に３本配設している。本例は、そのうちの１本を示し、図２５はドーナツ型回転盤（１３）の回転により伸長している状態、図２６は非回転で縮短している状態を示す。
ローラチェーン（８７）は、図２５のように、各２枚の外プレート（８８）と内プレート（８９）をピン（９１）で連結したもので、ピン（９１）はローラ（９０）内を通している。コイルバネ（９２）は、各ローラ（９０）の間に通し、バネの一端のフック（９３）をドーナツ型回転盤（１３）側の端部のローラ（９０）に、他端のフック（９３）をブラシ（８６）側の端部のローラ（９０）に、それぞれ掛け渡している。
【００８３】
ドーナツ型回転盤（１３）の非回転時には、図２６のように、ローラチェーン（８７）が縮短しているので、煙突等への装置着脱が容易である。回転により十分な遠心力が作用すると、ローラチェーン（８７）が図２５のように伸長して、本例では５個連設した全ブラシ（８６）が円筒状内壁面に圧接し、摺動して、アスベスト層等を擦削する。コイルバネ（９２）を具備しない場合は、同条件で回転させても、ブラシ（８６）の一部は内壁面に接触せず、擦削が不十分であった。本例によれば、内壁面が真円でなくても、長さ方向に内径が変動していても、凹凸があっても、内壁面を全面均一に処理することができる。
【００８４】
また、上記のようなブラシ体を自転できるようにすることができる。たとえば、回転軸（６）の回転にともなって、機械的（メカニカル）に、自転させることができるし、あるいは電気サンダー等による電気的駆動力により自転させることもできる。
【００８５】
このような、ブラシ体等の作用部先端を自転させる場合には、このものの自転作用と、ドーナツ型回転盤（１３、１４）の回転にともなう公転との相乗効果によって、円筒状内壁面の汚染部の擦削は極めて効率的に実現されることになる。
【００８６】
たとえば、メカニカルな自転を可能とする構造としては図９および図１０にその一実施形態を例示することができる。
【００８７】
この図９および図１０の例においては、３枚のドーナツ型回転盤（１３、１４、２４）を有し、駆動転（１８、２８）によりこれが相互に逆方向に回転（公転）する構造において、ドーナツ型回転盤（１４、２４）の周端上面部に設けられた周軌道（２９、３０）に、支持部（３１）に支持された回転アーム（２５）の自転輪（２６）が接触して回転し、先端に取付けたブラシ体（２２）は、回転アーム（２５）の回転によって自転するようになっている。
【００８８】
あるいはまた、要部の斜視図と平面図とを示した図１１および図１２のように、下側のドーナツ型回転盤（１４）の外周端面に外輪（３２）を設け、この外輪（３２）に遠心力で接して回転する車輪（３３）に傘歯車（３４）を設けておき、ブラシ体（２２）を先端に有する回転アーム（２５）の他端の傘歯車（３５）をこれにかみ合わせる。一方、上側のドーナツ型回転盤（１３）には、リンク部（３６）を介して支持部（３７）を配設し、この支持部（３７）が回転アーム（２５）を回動自在に支持するようにしている。
【００８９】
なお、外輪（３２）については、図１２に示したように、保持板（３８）等によって、下側のドーナツ型回転盤（１４）に取付け固定することができる。
【００９０】
たとえば以上のような形態によって、ブラシ体（２２）は自転しながら、かつ、回転軸（６）のまわりを回転（公転）することになる。そして、図１１および図１２の例ではリンク部（３６）を設けているが、このようなリンク部（３６）を介在させることによって、ブラシ体（２２）の円筒状内壁面への圧下状態が調節できることになる。もちろん、このようなリンク部（３６）を設けなくてもよい。そして擦削にともなう圧力相殺のためには、たとえば、図４のように複数のユニットを構成するようにすることが好ましい。
【００９１】
ブラシ体（２２）を自転可能とし、かつ、アーム部を屈曲させるための機構の例として、図１３には傘歯車（６０）の間にアイドル傘歯車（６１）を介在させた屈曲機構例を示している。つば付ベアリング（６２）とともにこれを用いることで、アーム部の屈曲が可能になり、たとえば２箇所にこのような屈曲機構（Ｋ１、Ｋ２）を介在させることで、図１４（ａ）（ｂ）（ｃ）のように、アーム長さを連続的に調節可能とし、かつ、ブラシ体（２２）を、常に、円筒状内壁面に対して垂直に向うようにすることができる。
【００９２】
ブラシ体の自転は、電気的な駆動力によることもできる。図１５はその一つの実施形態の要部を例示した斜視図である。この例においては、ブラシ体（２２）を電気サンダー（３９）によって自転可能としている。動力源としての電気サンダー（３９）は、一対のドーナツ型回転盤（１３、１４）の上側の回転盤（１３）にリンク機構（４０）を介して保持部（４１）にバンド（４２）等により取付けている。
【００９３】
電気サンダー（３８）の大きさと互いに逆回転する一対のドーナツ型回転盤（１３、１４）の相互の間隔を考慮して、上側のドーナツ型回転盤（１３）にのみ電気サンダー（３８）をセットすることが好適に考慮される。そして、このような場合には、作用部であるブラシ体（２２）の公転にともなう円筒状内壁面への接触にともなう圧力バランスの偏りを相殺するために、もう一組のドーナツ型回転盤を配置して、その下側のドーナツ型回転盤に図１０と同様に電気サンダーをセットすることが好ましい。こうすることにより、上方の電気サンダーの回転軸（６）まわりの公転方向と下方の電気サンダーの公転方向とは逆となりバランスのとれた装置稼働が可能となる。
【００９４】
なお、図１５に示したように、一枚のドーナツ型回転盤（１３）に配置する電気サンダー（３８）の個数は、回転軸（６）中心から均等の平面角度を有する位置に３個以上配置することが好ましい。２個の場合には、回転のバランスをとることが難しくなることがある。
【００９５】
また、図１１および図１２の場合も同様であるが、図１６（ａ）（ｂ）のように、リン
ク機構（４０）のＡ、Ｂ、Ｃの寸法を選択することによって、たとえば、リンク機構の開（ａ）、閉（ｂ）時ともに、電気サンダー（３９）の保持部面（４３）を、ドーナツ型回転盤（１３）の接線に対して平行にすることや、あるいは必要に応じて任意の傾きとなるようにすることができる。
【００９６】
図１７は、図１６において電気サンダー（３９）を装着した場合の部分イメージ図である。
【００９７】
そして本発明の処理装置における上下の移動機構については様々に考慮されてよい。たとえば上記のようなワイヤを用いてのクレーン車による吊下げや、ウインチでの吊下げ、あるいは垂下させたチエンを昇降する機構等が適宜に考慮される。
【００９８】
本発明は以上の例示説明に限定されることはない。その細部において様々な形態が可能とされる。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】回動部の一実施形態を例示した要部縦断面図である。
【図２】（ａ）（ｂ）は、〔図１〕のＡ矢視断面図とＢ矢視断面図である。
【図３】（ａ）（ｂ）回転輪（１５、１６）を有する押え機構部について例示した斜視図である。
【図４】複数ユニットを備えた例を示した側面概要図である。
【図５】アイドラー（１８Ａ）を用いた例を示した要部斜視図である。
【図６】（ａ）（ｂ）はアイドラー（１８Ａ）の機能について示した概要図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は縁切機構について例示した平面図と要部正面図である。
【図８】作用部としてのブラシ体を装着したドーナツ型回転盤の一例を示した横断面図である。
【図９】周軌道と自転輪とによりブラシ体をメカニカルに自転可能とした実施形態を例示した側面概要図である。
【図１０】図９に対応する横断面図である。
【図１１】外輪と車輪、そして傘歯車によりブラシ体をメカニカルに自転可能とした実施形態を例示した要部斜視図である。
【図１２】図１１に対応する要部平面図である。
【図１３】アイドル傘歯車を用いたアーム屈曲機構を例示した要部断面図である。
【図１４】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、屈曲機構の利点を示した概要図である。
【図１５】電気サンダーによりブラシ体を自転可能とした例を示した要部斜視図である。
【図１６】（ａ）（ｂ）は、リンク機構の開と閉の状態について例示した平面概要図である。
【図１７】（ａ）（ｂ）は、図１６に対応して電気サンダーを装着した場合の部分イメージ図である。
【図１８】回動部の他の実施形態を例示した要部縦断面図である。
【図１９】回動部の他の実施形態を例示した要部縦断面図である。
【図２０】図１９のＣ矢視断面図である。
【図２１】回動部の他の実施形態を例示した要部縦断面図である。
【図２２】図２１のＥ矢視断面図である。
【図２３】回動部の他の実施形態を例示した要部縦断面図である。
【図２４】図２３のＦ矢視断面図である。
【図２５】先端にブラシを装着したローラチェーンドーナツ型回転盤に取付けた状態の斜視図である。
【図２６】先端にブラシを装着したローラチェーンドーナツ型回転盤に取付けた状態の平面図である。
【符号の説明】
【０１００】
１、２、３  フランジ
２Ａ、３Ａ  圧下用ナット
４  支柱
４００  ジョイント支柱
５  モーター
５００  ワイヤー
６  回転軸
７、８  押え盤
７Ａ、８Ａ  ボルト、ナット
７Ｂ、８Ｂ  支柱貫通穴
９、１０  押え輪
１１、１２  スプリング
１３、１４  ドーナツ型回転盤
１５、１６  回転輪
１５Ａ、１６Ａ  回転支持軸
１７  ギアボックス
１８  駆動車輪
１８Ａ  アイドラー
１８Ｂ  支持盤
１９、２０  傘歯車機構部
２１  関節アーム
２２  ブラシ体
２３  スプリング
２４  ドーナツ型回転盤
２５  回転アーム
２６、２７  自転輪
２８  駆動輪
２９、３０  周軌道
３１  支持部
３２  外輪
３３  車輪
３４、３５  傘歯車
３６  リンク部
３７  支持部
３８  保持板
３９  電気サンダー
４０  リンク機構
４１  保持部
４２  バンド
４３  保持部面
５０  ドーナツ型円盤
５１  回転輪
５２  押え輪
５３  支持盤
５４  フック
５５  スリップリンク
６０  傘歯車
６１  アイドル傘歯車
６２  つば付ベアリング
７１  支持盤
７２  位置決め車輪
７３  中空ギアボックス
７４  ギア
７５  スプロケット
７６  ギア軸
７７、７８  中空押え盤
７９、８０、８１  中空フランジ
８２  減速機付モーター
８３  回転輪軸
８４  長孔
８５  テーパー付回転軸
８６  ブラシ
８７  ローラチェーン
８８  外プレート
８９  内プレート
９０  ローラ
９１  ピン
９２  コイルバネ
９３  フック
９４  継手
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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