(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者により操作されるハンドルと、
操向輪を転舵する転舵機構と、
この転舵機構に転舵トルクを付与する転舵アクチュエータと、
前記ハンドルに操舵反力を付与する反力アクチュエータと、
前記転舵機構と前記ハンドルとの間に設けられ、両者の機械的な分離・連結を可能とするバックアップ手段と、
システムの異常を診断する異常診断部を有し、この異常診断部によりシステムが正常と診断された場合、前記バックアップ手段に対し前記転舵機構と前記ハンドルとを機械的に分離する非連結指令を出力し、前記ハンドルの操舵状態に応じた前記操向輪の転舵状態となるように前記転舵アクチュエータを駆動するとともに、前記転舵機構の転舵状態に応じた操舵反力となるように前記反力アクチュエータを駆動するステア・バイ・ワイヤ制御を実行し、システムが異常と診断された場合、前記バックアップ手段に対し前記転舵機構と前記ハンドルとを機械的に連結する連結指令を出力するバックアップ制御を実行する操舵制御手段と、
を備えた車両用操舵制御装置において、
前記異常診断部は、システムの一時的な故障である一時故障と、システムの継続的な故障である確定故障とをそれぞれ診断し、
前記操舵制御手段は、前記ステア・バイ・ワイヤ制御を実行中に前記一時故障と診断された場合には、前記バックアップ制御へと移行し、前記バックアップ制御中に当該一時故障が解消したと診断されたとき、前記ステア・バイ・ワイヤ制御へと復帰する一方、前記ステア・バイ・ワイヤ制御を実行中に前記確定故障と診断された場合には、前記バックアップ制御へと移行し、前記バックアップ制御中に当該確定故障が解消したと診断された場合であっても、前記バックアップ制御を継続することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵制御装置において、
前記操舵制御手段として、前記転舵アクチュエータを制御する転舵制御手段と、前記反力アクチュエータを制御する反力制御手段とをそれぞれ１つまたは複数設定し、
各異常診断部は、他の制御手段の異常を診断する相互診断を行い、１つの制御手段に対して他の制御手段の全てが異常と診断した場合、当該制御手段の確定故障と診断することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用操舵制御装置において、
各異常診断部は、他の制御手段の演算結果に基づいて、異常を診断することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両用操舵制御装置において、
前記バックアップ手段は、前記反力制御手段からの前記連結指令により、前記転舵機構と前記ハンドルとを連結することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項５】
請求項２ないし請求項４のいずれか1項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記バックアップ手段は、前記反力制御手段への電力供給が停止した場合、前記転舵機構と前記ハンドルとを連結することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項６】
請求項２ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記バックアップ手段は、１つの反力制御手段に対する他の制御手段の診断結果が全て異常である場合、当該反力制御手段から前記連結指令が出力されているか否かにかかわらず、前記転舵機構と前記ハンドルとを連結することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項７】
請求項２ないし請求項６のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
相互診断の結果を他の制御手段へと送信する信号線と、
各制御手段の前記信号線入力部に設けられ、他の制御手段の相互診断結果を保持する保持手段と、
を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、転舵機構とハンドルとが機械的に切り離された、いわゆるステア・バイ・ワイヤシステムを採用した車両用操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のステア・バイ・ワイヤ（SBW）システムでは、システムが正常に動作している場合、ハンドルの操舵状態に応じて前輪に転舵トルクを付与すると共に、前輪の転舵状態に応じてハンドルに操舵反力トルクを付与するSBW制御を行っている。
【０００３】
このSBW制御中、システム異常と診断された場合には、SBW制御から、バックアップクラッチを締結して転舵機構とハンドルとを機械的に連結するバックアップ制御へと移行することにより、異常発生時における運転者の操舵を可能としている。また、バックアップ制御中に正常と診断された場合には、バックアップクラッチを開放してSBW制御へと復帰している（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−１４５０９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術にあっては、システムの異常が一時的なものではなく、継続的なものであっても、バックアップ制御中に正常と誤診断された場合には、SBW制御へ復帰する可能性があった。そこで、一旦システム異常と診断された場合には、その後、当該異常が解消したか否かを診断結果にかかわらず、SBW制御への復帰を禁止する構成とした場合、一時的な異常が解消した場合であっても、SBW制御へ復帰できない。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、継続的な異常が発生しているにもかかわらず、正常との誤診断によりバックアップ制御からステア・バイ・ワイヤ制御へと復帰するのを防止しつつ、一時的な異常が解消した場合には、ステア・バイ・ワイヤ制御への復帰を可能とすることができる車両用操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明では、システムの一時的な故障である一時故障と、システムの継続的な故障である確定故障とをそれぞれ診断し、ステア・バイ・ワイヤ制御を実行中に一時故障と診断された場合には、バックアップ制御へと移行し、バックアップ制御中に当該一時故障が解消したと診断されたとき、ステア・バイ・ワイヤ制御へと復帰する一方、ステア・バイ・ワイヤ制御を実行中に確定故障と診断された場合には、バックアップ制御へと移行し、バックアップ制御中に当該確定故障が解消したと診断された場合であっても、バックアップ制御を継続することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にあっては、一時故障であると診断された際、バックアップ制御へと移行し、バックアップ制御中に当該一時故障が解消したと診断された場合には、バックアップ制御からステア・バイ・ワイヤ制御へと復帰することができる。一方、確定故障であると診断された場合には、バックアップ制御へと移行し、バックアップ制御中に当該確定故障が解消したと判断された場合であってもステア・バイ・ワイヤ制御へと移行せず、バックアップ制御が継続される。
この結果、継続的な異常である確定故障が発生しているにもかかわらず、正常との誤診断によりバックアップ制御からステア・バイ・ワイヤ制御へと復帰するのを防止しつつ、一時的な異常である一時故障が解消した場合には、ステア・バイ・ワイヤ制御への復帰を可能としてシステムの信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜３に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
まず、構成を説明する。
図１は、本発明の車両用操舵制御装置を適用した実施例１のステア・バイ・ワイヤ（SBW）システムの構成図である。
【００１０】
実施例１のSBWシステムは、操向輪である左右前輪１ａ，１ｂを転舵する転舵機構２と、運転者に操作されるハンドル３とが機械的に切り離されている。
転舵機構２のピニオンシャフト４には、転舵機構２に転舵トルクを付与する転舵アクチュエータ（転舵モータ）５と、転舵機構２のラック軸２ａに作用するラック軸力を検出する軸力センサ６ａ，６ｂが設けられている。
【００１１】
ハンドル３が取り付けられたコラムシャフト７には、ハンドル３に反力トルクを付与する反力アクチュエータ（反力モータ）８と、操舵トルクを検出するトルクセンサ９が設けられている。また、コラムシャフト７とピニオンシャフト４との間には、開放・締結により両者の機械的な分離・連結を可能とするバックアップ手段として、バックアップクラッチ（以下、クラッチ）１０が介装されている。
【００１２】
転舵モータ５は、転舵制御コントローラ（転舵制御手段）１１によって制御され、反力モータ８は、反力制御コントローラ（反力制御手段）１２によって制御される。両コントローラ１１，１２は、相互通信線１３により情報の相互伝達を行う。
【００１３】
図２は、実施例１の制御ブロック図である。
転舵制御コントローラ１１は、転舵制御部１１ａと故障診断部（異常診断部）１１ｂとを備えている。転舵制御部１１ａは、反力モータ８の回転角から求まるハンドル３の操舵角、車速等に基づいて目標転舵角を設定し、転舵モータ５の回転角から求まる前輪１ａ，１ｂの実転舵角が目標転舵角となるように転舵モータ５をサーボ制御する転舵制御を実施する。
【００１４】
故障診断部１１ｂは、上記転舵制御系の一時的な故障である一時故障と、この一時故障に対し永続的な故障である確定故障とをそれぞれ診断する。転舵制御部１１ａは、故障診断部１１ｂにより転舵制御系に故障が発生したと診断された場合、上記転舵制御を停止する。
【００１５】
反力制御コントローラ１２は、反力制御部１２ａと故障診断部（異常診断部）１２ｂとクラッチ制御部１２ｃとを備えている。反力制御部１２ａは、前輪１ａ，１ｂの実転舵角、軸力センサ６ａ，６ｂにより検出されたラック軸力および車速等に基づいて目標操舵反力トルクを設定し、トルクセンサ９により検出された操舵トルクが目標操舵反力トルクとなるように反力モータ８をサーボ制御する反力制御を実施する。
【００１６】
故障診断部１２ｂは、上記反力制御系の一時的な故障である一時故障と、この一時故障に対し永続的な故障である確定故障とをそれぞれ診断する。反力制御部１２ａは、故障診断部１２ｂにより反力制御系に故障が発生したと診断された場合、上記反力制御を停止する。クラッチ制御部１２ｃは、各故障診断部１１ｂ，１２ｂにより転舵制御系または反力制御系に故障が発生したと診断された場合、クラッチ１２に対し締結指令（連結指令）を出力し、故障が発生していないと診断された場合には、クラッチ１２に対し開放指令を出力する。
【００１７】
ここで、転舵制御系における一時故障の一例としては、相互通信線１３の故障、転舵モータの回転角センサの故障、電流センサの故障、温度センサの故障、電圧低下などが挙げられる。もしくは、一時故障の考え方として、故障発生からの時間によって、ある時間未満は一時故障として扱い、ある時間を越えると確定故障として扱うということも可能である。
【００１８】
また、反力制御系における一時故障の一例としては、タイヤの軸力を測定する軸力センサ６ａ，６ｂの故障、相互通信線１３の故障、反力モータの回転角センサの故障、電流センサの故障、温度センサの故障、電圧低下などが挙げられる。もしくは、一時故障の考え方として、故障発生からの時間によって、ある時間未満は一時故障として扱い、ある時間を越えると確定故障として扱うということも可能である。
【００１９】
実施例１では、転舵制御コントローラ１１および反力制御コントローラ１２により、異常診断部１１ｂ，１２ｂによりシステムが正常と診断された場合、転舵機構２とハンドル３とを機械的に分離し、ハンドル３の操舵状態に応じた前輪１ａ，１ｂの転舵状態となるように転舵モータ５を駆動するとともに、転舵機構２の転舵状態に応じた操舵反力となるように反力モータ８を駆動するSBW制御（転舵制御＋反力制御）を行い、システムが異常と診断された場合、転舵機構２とハンドル３とを機械的に連結するバックアップ制御を行う操舵制御手段が構成される。
【００２０】
次に、実施例１のSBWシステムにおける各故障発生時の動作について説明する。
［転舵制御系に故障が生じた場合］
(a) 一時故障
転舵制御系に一時故障が発生した場合は、転舵制御を停止し、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモード（バックアップ制御を実行するモード）としてマニュアルステアに移行する。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、転舵制御および反力制御を再開し、クラッチ１０を開放することによってSBWモード（SBW制御を実行するモード）に復帰する。
【００２１】
(b) 確定故障
転舵制御系に確定故障が起こった場合は、転舵制御を停止し、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとしてマニュアルステアに移行する。ここで、マニュアルステアとは、運転者の操舵力のみで前輪１ａ，１ｂを転舵することをいう。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合でも、マニュアルステアのバックアップモードを保持する。
【００２２】
［反力制御系に故障が生じた場合］
(a) 一時故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして転舵モータ５によるパワーアシスト制御を行う。ここで、パワーアシスト制御とは、前輪１ａ，１ｂの転舵負荷に応じてアクチュエータを駆動し、運転者の操舵力を補助する制御をいう。その後、反力制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、反力制御を再開し、クラッチ１０を開放することによってSBWモードに復帰する。
【００２３】
(b) 確定故障
反力制御系に確定故障が発生した場合は、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして転舵モータ５によるパワーアシスト制御を行う。その後、反力制御系の故障診断結果が正常に戻った場合でも、転舵モータ５によるパワーアシスト制御のバックアップモードを保持する。
【００２４】
ここで、反力制御コントローラ１２の電源OFFとなる異常時には、連動してクラッチ１０の締結指令が出力されるように構成しておく。これにより、SBWモードで制御中に反力制御コントローラ１２の電源が切れてしまった場合のように、反力制御コントローラ１２のクラッチ制御部１２ｃが締結指令を出すことができない状況であっても、クラッチ１０を締結してバックアップモードへと移行できる。
【００２５】
以上説明したように、実施例１のSBWシステムでは、一時故障であると診断された際、その後、当該一時故障が解消したと診断された場合には、バックアップ制御からSBW制御へと復帰できる。よって、一時故障が実際に解消している場合、または一時故障と誤診断された場合であっても、バックアップ制御が継続され、操舵性が悪化するのを防止することができる。
【００２６】
一方、確定故障であると診断された場合には、その後、当該確定故障が解消したと判断された場合であってもSBW制御へと移行せず、バックアップ制御が継続されるため、走行中には解消しない継続的な異常が発生しているにもかかわらず、正常との誤判断によりバックアップ制御が解除されてしまう可能性を抑制することができる。
【００２７】
また、実施例１では、クラッチ１０は、反力制御コントローラ１２からの連結指令により、転舵機構２とハンドル３とを連結する。すなわち、反力制御系の故障を判断した場合には、反力制御を停止し、バックアップモードに移行する必要があり、反力制御コントローラ１２がクラッチ締結指令を出すことによって、確実かつ即座にクラッチ１０を締結しバックアップモードに移行することが可能となる。
【００２８】
次に、効果を説明する。
実施例１のSBWシステムにあっては、以下に列挙する効果を奏する。
【００２９】
(1) 故障診断部１１ｂ，１２ｂは、システムの一時的な故障である一時故障と、システムの継続的な故障である確定故障とをそれぞれ診断し、操舵制御手段（転舵制御コントローラ１１および反力制御コントローラ１２）は、SBW制御を実行中に一時故障と診断された場合には、バックアップ制御へと移行し、その後、当該一時故障が解消したと診断されたとき、SBW制御へと復帰する一方、SBW制御を実行中に確定故障と診断された場合には、その後、当該確定故障が解消したと診断された場合であっても、バックアップ制御を継続する。これにより、継続的な異常である確定故障が発生しているにもかかわらず、正常との誤診断によりバックアップ制御からSBW制御へと復帰するのを防止しつつ、一時的な異常である一時故障が解消した場合には、SBW制御への復帰を可能とすることができる。
【００３０】
(2)クラッチ１０は、反力制御コントローラ１２への電力供給が停止した場合に締結されるため、反力制御コントローラ１２がクラッチ１０へ締結指令を出力できなくなった場合であっても、バックアップモードへと移行することができる。
【００３１】
(3) クラッチ１０は、反力制御コントローラ１２からの締結指令により、転舵機構２とハンドル３とを連結するため、確実かつ即座にクラッチ１０を締結しバックアップモードに移行することが可能となる。
【実施例２】
【００３２】
実施例２は、転舵制御系を二重系とした例である。
図３は、実施例２のSBWシステムの構成図であり、実施例２では、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂと、２つの転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂを備えており、転舵モータ５Ａは転舵制御コントローラ１１Ａにより制御され、転舵モータ５Ｂは転舵制御コントローラ１１Ｂにより制御される。
【００３３】
実施例２において、２つの転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂと反力制御コントローラ１２の制御ブロックは、図２に示した実施例１と同様であるが、実施例２の両転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂと、反力制御コントローラ１２は、相互監視を行っており、例えば反力制御コントローラ１２の反力制御部１２ａの演算結果を両転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂの故障診断部１１ｂ，１１ｂが監視し、反力制御部１２ａを異常と診断すると、両転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂから反力制御コントローラ１２に繋がっている相互診断実行線（信号線）１４Ａ，１４Ｂで停止信号を送り、故障診断部１１ｂ，１１ｂが共に異常と診断した場合、反力制御コントローラ１２の制御を強制的に停止させると共に、クラッチ１０を締結させる。
【００３４】
また、この相互診断実行線１４Ａ，１４Ｂの結果は、確定故障として保持するものとする。例えば、相互診断実行線１４の入力部に、図外のラッチ回路（保持手段）を設けることで、診断結果を保持することができる。
【００３５】
なお、図３では、説明の簡単のため、両転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂから反力制御コントローラ１２に向かって相互診断実行線１４Ａ，１４Ｂを設けた例のみを図示したが、相互診断実行線１４Ａ，１４Ｂは、１つの制御コントローラに向かって他の２つのコントローラからそれぞれ配設されている。また、確定故障を保持するラッチ回路も、制御コントローラ毎に設けられている。
【００３６】
実施例２では、実施例１と異なり、通常のSBW制御時には２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂを駆動して転舵制御を行い、反力モータ８を駆動し路面反力を生成する。また、一方の転舵制御系に故障が発生した場合には、クラッチ１０を締結しバックアップモードに移行せずに、正常な１つの転舵制御系と反力制御系でSBWモードを継続することが可能である。
【００３７】
［制御モード切り替え処理］
図４〜図６は、実施例２の転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂおよび反力制御コントローラ１２で実行される制御モータ切り替え処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３８】
まず、ステップS1では、２つの転舵モータ１１Ａ，１１Ｂと反力モータ８によりSBWモードを実行し、ステップS2へ移行する。
【００３９】
ステップS2では、反力制御系の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS3へ移行し、異常と診断された場合にはステップS21へ移行する。
【００４０】
ステップS3では、転舵制御系１の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS1へ移行し、一時故障と診断された場合にはステップS4へ移行し、確定異常と診断された場合にはステップS12へ移行する。
【００４１】
ステップS4では、転舵モータ１１Ａを停止して転舵モータ１１Ｂと反力モータ８によりSBW制御を実行し、ステップS5へ移行する。
【００４２】
ステップS5では、転舵制御系１の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS1へ移行し、NOの場合にはステップS6へ移行する。
【００４３】
ステップS6では、反力制御系の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS7へ移行し、異常と診断された場合にはステップS41へ移行する。
【００４４】
ステップS7では、転舵制御系２の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS4へ移行し、一時故障と診断された場合にはステップS8へ移行し、確定故障と診断された場合にはステップS10へ移行する。
【００４５】
ステップS8では、転舵制御および反力制御を停止してクラッチ１０を締結し、バックアップモードとしてマニュアルステアを実行し、ステップS9へ移行する。
【００４６】
ステップS9では、転舵制御系２の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS8へ移行する。
【００４７】
ステップS10では、転舵制御コントローラ１１Ｂにおいて転舵制御系２の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS11へ移行する。
【００４８】
ステップS11では、転舵制御および反力制御を停止してクラッチ１０を締結し、バックアップモードとしてマニュアルステアを実行し、リターンへと移行する。
【００４９】
ステップS12では、転舵制御コントローラ１１Ａにおいて転舵制御系１の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS13へ移行する。
【００５０】
ステップS13では、転舵モータ１１Ａを停止し、転舵モータ１１Ｂと反力モータ８によりSBW制御を実行し、ステップS14へ移行する。
【００５１】
ステップS14では、反力制御系の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS15へ移行し、異常と診断された場合にはステップS41へ移行する。
【００５２】
ステップS15では、転舵制御系２の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS13へ移行し、一時故障と診断された場合にはステップS16へ移行し、確定故障と診断された場合にはステップS18へ移行する。
【００５３】
ステップS16では、転舵制御および反力制御を停止してクラッチ１０を締結し、バックアップモードとしてマニュアルステアを実行し、ステップS17へ移行する。
【００５４】
ステップS17では、転舵制御系２の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS13へ移行し、NOの場合にはステップS16へ移行する。
【００５５】
ステップS18では、転舵制御コントローラ１１Ｂにおいて転舵制御系２の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS19へ移行する。
【００５６】
ステップS19では、転舵制御および反力制御を停止してクラッチ１０を締結し、バックアップモードとしてマニュアルステアを実行し、リターンへと移行する。
【００５７】
ステップS21では、反力制御系の異常が一時故障であるか確定故障であるかを判定する。一時故障であると診断された場合にはステップS22へ移行し、確定故障であると診断された場合にはステップS29へ移行する。
【００５８】
ステップS22では、反力モータ８を停止してクラッチ１０を締結し、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂによりバックアップモードとしてパワーアシスト制御を実行し、ステップS23へ移行する。
【００５９】
ステップS23では、反力制御系の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS1へ移行し、NOの場合にはステップS24へ移行する。
【００６０】
ステップS24では、転舵制御系１の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS22へ移行し、一時故障と診断された場合にはステップS25へ移行し、確定故障と診断された場合にはステップS27へ移行する。
【００６１】
ステップS25では、転舵モータ５Ａを停止して転舵モータ５Ｂによりパワーアシスト制御を継続し、ステップS26へ移行する。
【００６２】
ステップS26では、転舵制御系１の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS22へ移行し、NOの場合にはステップS23へ移行する。
【００６３】
ステップS27では、転舵制御コントローラ１１Ａにおいて転舵制御系１の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS28へ移行する。
【００６４】
ステップS28では、転舵モータ５Ａを停止して転舵モータ５Ｂによりパワーアシスト制御を継続し、ステップS23へ移行する。
【００６５】
ステップS29では、反力制御コントローラ１２において反力制御系の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS30へ移行する。
【００６６】
ステップS30では、反力モータ８を停止してクラッチ１０を締結し、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂによりバックアップモードとしてパワーアシスト制御を実行し、ステップS31へ移行する。
【００６７】
ステップS31では、転舵制御系１の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS30へ移行し、一時故障と診断された場合にはステップS32へ移行し、確定故障と診断された場合にはステップS34へ移行する。
【００６８】
ステップS32では、転舵モータ５Ａを停止して転舵モータ５Ｂによりパワーアシスト制御を継続し、ステップS33へ移行する。
【００６９】
ステップS33では、転舵制御系１の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS30へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００７０】
ステップS34では、転舵制御コントローラ１１Ａにおいて転舵制御系１の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS35へ移行する。
【００７１】
ステップS35では、転舵モータ５Ａを停止して転舵モータ５Ｂによりパワーアシスト制御を継続し、リターンへ移行する。
【００７２】
ステップS41では、反力制御系の異常が一時故障であるか確定故障であるかを判定する。一時故障であると診断された場合にはステップS42へ移行し、確定故障であると診断された場合にはステップS49へ移行する。
【００７３】
ステップS42では、転舵モータ５Ａと反力モータ８を停止してクラッチ１０を締結し、転舵モータ５Ｂによりバックアップモードとしてパワーアシスト制御を実行し、ステップS43へ移行する。
【００７４】
ステップS43では、反力制御系の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS4（またはステップS13）へ移行し、NOの場合にはステップS44へ移行する。
【００７５】
ステップS44では、転舵制御系２の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS42へ移行し、一時故障と診断された場合にはステップS45へ移行し、確定故障と診断された場合にはステップS47へ移行する。
【００７６】
ステップS45では、転舵モータ５Ｂを停止してマニュアルステアを実行し、ステップS46へ移行する。
【００７７】
ステップS46では、転舵制御系１の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS42へ移行し、NOの場合にはステップS43へ移行する。
【００７８】
ステップS47では、転舵制御コントローラ１１Ｂにおいて転舵制御系２の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS48へ移行する。
【００７９】
ステップS48では、転舵モータ５Ｂを停止してマニュアルステアを実行し、ステップS43へ移行する。
【００８０】
ステップS49では、反力制御コントローラ１２において反力制御系の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS50へ移行する。
【００８１】
ステップS50では、転舵モータ５Ａと反力モータ８を停止してクラッチ１０を締結し、転舵モータ５Ｂによりバックアップモードとしてパワーアシスト制御を実行し、ステップS51へ移行する。
【００８２】
ステップS51では、転舵制御系２の異常を診断する。正常と診断された場合にはステップS50へ移行し、一時故障と診断された場合にはステップS52へ移行し、確定故障と診断された場合にはステップS54へ移行する。
【００８３】
ステップS52では、転舵モータ５Ｂを停止してマニュアルステアを実行し、ステップS53へ移行する。
【００８４】
ステップS53では、転舵制御系１の診断が異常から正常に復帰したか否かを判定する。YESの場合にはステップS50へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００８５】
ステップS54では、転舵制御コントローラ１１Ｂにおいて転舵制御系２の確定故障をラッチ回路に保持し、ステップS55へ移行する。
【００８６】
ステップS55では、転舵モータ５Ｂを停止してマニュアルステアを実行し、リターンへ移行する。
【００８７】
次に、実施例２のSBWシステムにおける各故障発止時に動作について説明する。
［反力制御系に故障が発生した場合］
(a)一時故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、図４〜図６のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップS22へと進み、反力制御を停止すると同時にクラッチ１０を締結し、転舵制御系１（転舵制御コントローラ１１Ａに係る制御系）および転舵制御系２（転舵制御コントローラ１１Ｂに係る制御系）によってパワーアシスト制御を行うバックアップモードに移行する。その後、反力制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS23→ステップS1へと進んで反力制御を再開し、クラッチ１０を開放することによってSBWモードに復帰する。
【００８８】
(b) 確定故障
反力制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップS29→ステップS30へと進み、反力制御を停止すると同時にクラッチ１０を締結し、転舵制御系１および転舵制御系２によってパワーアシスト制御を行うバックアップモードに移行すると同時に、反力制御コントローラ１２のラッチ回路において異常診断結果をラッチする。その後、は、反力制御系の診断結果は確定故障に維持されるため、バックアップモードを保持する。
【００８９】
［転舵制御系に故障が生じた場合］
（１次故障目）
(a) 一時故障
転舵制御系に一時故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない１つの転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS5→ステップS1へと進み、制御停止していた転舵制御系を再開し、２つの転舵制御系と反力制御系によるSBWモードに復帰する。
【００９０】
(b) 確定故障
転舵制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS12→ステップS13へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合でも、１つの転舵制御系でのSBWモードを保持する。
【００９１】
（２次故障目）
(a)一時故障→一時故障
転舵制御系に一時故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない１つの転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する。その後、正常に制御中の転舵制御系に一時故障が発生した場合には、ステップS7→ステップS8へと進んで転舵制御を停止し、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとしてマニュアルステアに移行する。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS9→ステップS4へと進んで転舵制御および反力制御を再開し、クラッチ１０を開放することによってSBWモードに復帰する。
【００９２】
(b) 一時故障→確定故障
転舵制御系に一時故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない１つの転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する。その後、正常に制御中の転舵制御系に確定故障が発生した場合には、ステップS7→ステップS10→ステップS11へと進んで転舵制御を停止し、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとしてマニュアルステアに移行する、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合でも、マニュアルステアのバックアップモードを保持する。
【００９３】
(c) 確定故障→一時故障
転舵制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS12→ステップS13へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、に正常に制御中の転舵制御系に一時故障が発生した場合には、ステップS15→ステップS16→ステップS17へと進んで転舵制御を停止し、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとしてマニュアルステアに移行する。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS17→ステップS13へと進んで転舵制御および反力制御を再開し、クラッチ１０を開放することによってSBWモードに復帰する。
【００９４】
(d) 確定故障→確定故障
転舵制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS12→ステップS13へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、に正常に制御中の転舵制御系に確定故障が発生した場合には、ステップS15→ステップS18→ステップS19へと進んで転舵制御を停止し、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとしてマニュアルステアに移行する、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵制御系の故障診断結果が正常に戻った場合でも、マニュアルステアのバックアップモードを保持する。
【００９５】
［転舵制御系の故障後、反力制御系に故障が発生した場合］
（２次故障目）
(a) 転舵一時故障→反力一時故障
転舵制御系に一時故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない１つの転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する。その後、反力制御系に一時故障が発生した場合には、ステップS6→ステップS41→ステップS42へと進んでクラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして１つの転舵モータによるパワーアシスト制御に移行する。その後、反力制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS43→ステップS4へと進んで転舵制御および反力制御を再開し、クラッチ１０を開放することによってSBWモードに復帰する。
【００９６】
(b) 転舵一時故障→反力確定故障
転舵制御系に一時故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS4へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない１つの転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する。その後、反力制御系に確定故障が発生した場合には、ステップS6→ステップS49→ステップS50へと進んでクラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして１つの転舵モータによるパワーアシスト制御に移行する、と同時に確定故障が発生した反力制御コントローラ１２において故障診断結果をラッチ回路に保持する。その後、反力制御系の故障診断結果が正常に戻った場合でも、１つの転舵モータによるパワーアシスト制御のバックアップモードを保持する。
【００９７】
(c) 転舵確定故障→反力一時故障
転舵制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS12→ステップS13へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果を保持する。その後、反力制御系に一時故障が発生した場合には、ステップS14→ステップS41→ステップS42へと進んでクラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして１つの転舵モータによるパワーアシスト制御に移行する。その後、反力制御系の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS43→ステップS13へと進んで転舵制御および反力制御を再開し、クラッチ１０を開放することによってSBWモードに復帰する。
【００９８】
(d) 転舵確定故障→反力確定故障
転舵制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS3→ステップS12→ステップS13へと進み、異常の発生した転舵制御系を停止し、異常の発生していない転舵制御系と反力制御系にて、SBWモードを継続する、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、反力制御系に一時故障が発生した場合には、ステップS14→ステップS41→ステップS49→ステップS50へと進んでクラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして１つの転舵モータによるパワーアシスト制御に移行する、と同時に反力制御コントローラ１２において故障診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵の故障診断結果が正常に戻った場合でも、１つの転舵モータによるパワーアシスト制御のバックアップモードを保持する。
【００９９】
［反力制御系の故障後、転舵制御系に故障が発生した場合］
（２次故障目）
(a) 反力一時故障→転舵一時故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップ22へと進み、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして２つの転舵モータによるパワーアシスト制御を行う。その後、転舵制御系に一時故障が発生した場合には、ステップS24→ステップS25へと進んで故障が発生した転舵制御系を停止し、１つの転舵モータでのパワーアシスト制御を行う。その後、転舵の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS26→ステップS22へと進んで転舵制御を再開し、２つの転舵モータによるバックアップモードに復帰する。
【０１００】
(b) 反力一時故障→転舵確定故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップ22へと進み、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして２つの転舵モータによるパワーアシスト制御を行う。その後、転舵制御系に確定故障が発生した場合には、ステップS24→ステップS27→ステップS28へと進んで故障が発生した転舵制御系を停止し、１つの転舵モータでのパワーアシスト制御を行う、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵の故障診断結果が正常に戻った場合でも、１つの転舵モータでのパワーアシスト制御のバックアップモードを保持する。
【０１０１】
(c) 反力確定故障→転舵一時故障
反力制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップS29へと進み、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして２つの転舵モータによるパワーアシスト制御を行う、と同時に反力制御コントローラ１２において異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵制御系に一時故障が発生した場合には、ステップS31→ステップS32へと進んで故障が発生した転舵制御系を停止し、１つの転舵モータでのパワーアシスト制御を行う。その後、転舵の故障診断結果が正常に戻った場合には、ステップS33→ステップS30へと進んで転舵制御を再開し、２つの転舵モータによるパワーアシスト制御を行うバックアップモードに復帰する。
【０１０２】
(d) 反力確定故障→転舵確定故障
反力制御系に確定故障が発生した場合は、ステップS1→ステップS2→ステップS21→ステップS29へと進み、クラッチ１０を締結し、反力制御を停止することによって、バックアップモードとして２つの転舵モータによるパワーアシスト制御を行う、と同時に反力制御コントローラ１２において異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵制御系に確定故障が発生した場合には、ステップS31→ステップS34→ステップS35へと進んで故障が発生した転舵制御系を停止し、１つの転舵モータでのパワーアシスト制御を行う、と同時に確定故障が発生した転舵制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、転舵の故障診断結果が正常に戻った場合でも、１つの転舵モータでのバックアップモードを保持する。
【０１０３】
実施例２では、相互診断の結果を他の制御コントローラへと送信する相互診断実行線１４Ａ，１４Ｂと、各制御コントローラの相互診断実行線１４Ａ，１４Ｂの入力部に設けられ、他の制御コントローラの相互診断結果を保持するラッチ回路と、を備え、１つの制御コントローラに対して他の制御コントローラの全てが異常と診断した場合、当該制御コントローラの確定故障と診断する。
【０１０４】
例えば、１つの制御コントローラのみで異常診断する場合、当該制御コントローラに異常が発生した場合に、他の制御コントローラに対して正常であるにもかかわらず異常と診断する可能性がある。これに対し実施例２では、相互診断を行うことによって診断を行う制御コントローラの全てが異常と診断しない限り、１つの制御コントローラに異常が発生して他の制御コントローラを異常と診断しても、診断結果が実行されることがない。
【０１０５】
また、１つの制御コントローラに異常が発生したとき、相互診断で異常と判断してバックアップモードに移行するが、この状態で正常な制御コントローラに異常が発生する二重故障が発生した場合、異常診断を解除してしまい、バックアップモードからSBWモードへと変わってしまう可能性がある。そこで、実施例２では、確定故障が発生した制御コントローラのラッチ回路に相互診断結果を確定故障として保持し、バックアップモードを保持することにより、二重故障が発生した場合であっても、バックアップモードを維持することができる。
【０１０６】
また、実施例２では、クラッチ１０は、反力制御コントローラ１２に対する他の転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂの診断結果が全て異常である場合、反力制御コントローラ１２からクラッチ１０へ締結指令が出力されているか否かにかかわらず、転舵機構２とハンドル３とを連結する。すなわち、反力制御コントローラ１２に異常が発生した場合には、反力制御コントローラ１２から出力されるクラッチ締結指令は信頼性が低いため、反力制御コントローラ１２に対する相互診断結果をクラッチ締結指令として用いることで、異常が発生した反力制御コントローラ１２の制御を停止し、かつ、異常が発生した反力制御コントローラ１２の指令にかかわらずクラッチ１０を締結してバックアップモードへ移行することが可能となる。
【０１０７】
次に、効果を説明する。
実施例２のSBWシステムにあっては、実施例１の効果(1)〜(3)に加え、以下に列挙する効果を奏する。
【０１０８】
(4) 各故障診断部１１ｂ，１１ｂ，１２ｂは、他の制御コントローラの異常を診断する相互診断を行い、１つの制御コントローラに対して他の制御コントローラの全てが異常と診断した場合、当該制御コントローラの確定故障と診断する。これにより、１つの制御コントローラに異常が発生した場合であっても、他の正常な制御コントローラが異常と誤診断されることがない。
【０１０９】
(5) 各異常診断部１１ｂ，１１ｂ，１２ｂは、他の制御コントローラの演算結果に基づいて、異常を診断するため、センサ故障などの影響を受けることなく、制御コントローラの異常を確実、かつ、早急に診断することが可能である。
【０１１０】
(6) クラッチ１０は、反力制御コントローラ１２に対する他の転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂの診断結果が全て異常である場合、反力制御コントローラ１２からクラッチ１０へ締結指令が出力されているか否かにかかわらず、転舵機構２とハンドル３とを連結する。これにより、反力制御コントローラ１２に異常が発生した場合であっても、クラッチ１０を締結してバックアップモードへ移行することが可能となる。
【０１１１】
(7) 相互診断の結果を他の制御コントローラへと送信する相互診断実行線１４Ａ，１４Ｂと、各制御コントローラの相互診断実行線１４Ａ，１４Ｂの入力部に設けられ、他の制御コントローラの相互診断結果を保持するラッチ回路と、を備える。これにより、異常診断を行っている正常な制御コントローラに異常が発生する二重故障が発生した場合であっても、バックアップモードを維持できる。
【実施例３】
【０１１２】
実施例３は、転舵制御系および反力制御系を共に二重系とした例である。
図７は、実施例３のSBWシステムの構成図であり、実施例３では、２つの反力モータ８Ａ，８Ｂと２つの反力制御コントローラ１２Ａ，１２Ｂを備えており、反力モータ８Ａは反力制御コントローラ１２Ａにより制御され、反力制御モータ１２Ｂは反力制御コントローラ１２Ｂにより制御される。
他の構成は、実施例２と同様であるため、図示並びに説明を省略する。
【０１１３】
実施例３では、転舵制御系と反力制御系を共に二重系としたため、その故障パターンは、実施例２で挙げた例に加えて、以下の例が挙げられる。
【０１１４】
［反力制御系の故障後、反力制御系に故障が発生した場合］
（２次故障目）
(a) 反力一時故障→反力一時故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、故障の発生した反力制御を停止し、正常な反力制御系を用いて２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂと１つの反力モータによるSBWモードを行う。その後、に正常な反力制御系に一時故障が発生した場合には、反力制御を停止し、クラッチ１０を締結し、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂでのパワーアシスト制御を行う。その後、反力の故障診断結果が正常に戻った場合には、反力制御を再開し、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂと１つの反力モータによるSBWモードに復帰する。
【０１１５】
(b) 反力一時故障→反力確定故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、故障の発生した反力制御を停止し、正常な反力制御系を用いて２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂと１つの反力モータによるSBWモードを行う。その後、に正常な反力制御系に確定故障が発生した場合には、反力制御を停止し、クラッチ１０を締結し、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂでのパワーアシスト制御を行う、と同時に確定故障が発生した反力制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、反力の故障診断結果が正常に戻った場合でも、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂでのバックアップモードを保持する。
【０１１６】
(c) 反力確定故障→反力一時故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、故障の発生した反力制御を停止し、正常な反力制御系を用いて２つの転舵モータと1つの反力モータによるSBWモードを行う、と同時に確定故障が発生した反力制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、正常な反力制御系に一時故障が発生した場合には、反力制御を停止し、クラッチ１０を締結し、２つの転舵モータでのパワーアシスト制御を行う。その後、反力の故障診断結果が正常に戻った場合には、反力制御を再開し、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂと１つの反力モータによるSBWモードに復帰する。
【０１１７】
(d) 反力確定故障→反力確定故障
反力制御系に一時故障が発生した場合は、故障の発生した反力制御を停止し、正常な反力制御系を用いて２つの転舵モータと1つの反力モータによるSBWモードを行う、と同時に確定故障が発生した反力制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、に正常な反力制御系に確定故障が発生した場合には、反力制御を停止し、クラッチ１０を締結し、２つの転舵モータでのパワーアシスト制御を行う、と同時に確定故障が発生した反力制御コントローラにおいて異常診断結果をラッチ回路に保持する。その後、反力の故障診断結果が正常に戻った場合でも、２つの転舵モータ５Ａ，５Ｂでのバックアップモードを保持する。
【０１１８】
以上説明したように、実施例３のSBWシステムにあっては、実施例１および実施例２と同様の作用効果を得ることができる。
【０１１９】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜３に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１〜３に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【０１２０】
実施例２では転舵制御系のみを二重系とし、実施例３では転舵制御系と反力制御系をそれぞれ二重系とした例を示したが、転舵制御系と反力制御系の数は任意であり、例えば、反力制御系のみを二重系とする構成や、転舵制御系を三重系とする構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２１】
【図１】本発明の車両用操舵制御装置を適用した実施例１のステア・バイ・ワイヤシステムの構成図である。
【図２】実施例１の制御ブロック図である。
【図３】実施例２のステア・バイ・ワイヤシステムの構成図である。
【図４】実施例２の転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂおよび反力制御コントローラ１２で実行される制御モード切り替え処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施例２の転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂおよび反力制御コントローラ１２で実行される制御モード切り替え処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例２の転舵制御コントローラ１１Ａ，１１Ｂおよび反力制御コントローラ１２で実行される制御モード切り替え処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例３のステア・バイ・ワイヤシステムの構成図である。
【符号の説明】
【０１２２】
１ａ  左前輪
１ｂ  右前輪
２  転舵機構
２ａ  ラック軸
３  ハンドル
４  ピニオンシャフト
５  転舵モータ
６ａ，６ｂ  軸力センサ
７  コラムシャフト
８  反力モータ
９  トルクセンサ
１０  バックアップクラッチ
１１  転舵制御コントローラ
１２  反力制御コントローラ
１３  相互通信線
１４Ａ，１４Ｂ  相互診断実行線
【図１】
0005239245.tif 000002
【図２】
0005239245.tif 000003
【図３】
0005239245.tif 000004
【図４】
0005239245.tif 000005
【図５】
0005239245.tif 000006
【図６】
0005239245.tif 000007
【図７】
0005239245.tif 000008