(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
太陽を追尾するヘリオスタットであり、地表面に固定される支柱と、前記支柱の上方に傾動自在に設置される反射鏡と、前記反射鏡を傾動させる駆動装置と、前記駆動装置に制御信号として基準指令値を出力する制御装置を有するヘリオスタットにおいて、
前記制御装置が、前記支柱が配置されるべき予め定められた方位と、測定された前記支柱の実際の方位を比較して得られた前記支柱の方位誤差を記憶する構成と、
水平面内で直交するｘ軸及びｙ軸に対して、前記反射鏡が配置されるべき予め定められた傾きと、測定された前記反射鏡の実際の傾きを比較して得られた前記反射鏡の傾き誤差を記憶する構成を有しており、
前記ヘリオスタットが太陽を追尾する際、前記制御装置が、前記ヘリオスタットを制御する前記基準指令値に対し、前記ヘリオスタットを据え付ける際に取得された前記方位誤差及び前記傾き誤差をパラメータとして補正を行い実指令値として出力して前記ヘリオスタットを制御する構成を有することを特徴とするヘリオスタット。
【請求項２】
太陽を追尾するヘリオスタットであり、地表面に固定される支柱と、前記支柱の上方に傾動自在に設置される反射鏡と、前記反射鏡を傾動させる駆動装置と、前記駆動装置に制御信号として基準指令値を出力する制御装置を有するヘリオスタットの制御方法において、
前記支柱が配置されるべき予め定められた方位と、測定された前記支柱の実際の方位を比較して前記支柱が有する方位誤差を測定する方位誤差測定ステップと、
水平面内で直交するｘ軸及びｙ軸に対して、前記反射鏡が配置されるべき予め定められた傾きと、測定された前記反射鏡の実際の傾きを比較して前記反射鏡が有する傾き誤差を測定する傾き誤差測定ステップを有しており、
前記ヘリオスタットが太陽を追尾する際、前記制御装置が、前記ヘリオスタットを制御する前記基準指令値に対し、前記ヘリオスタットを据え付ける際に取得された前記方位誤差及び前記傾き誤差をパラメータとして補正を行い実指令値として出力して前記ヘリオスタットを制御するヘリオスタット制御ステップを有することを特徴とするヘリオスタットの制御方法。
【請求項３】
前記方位誤差測定ステップで前記支柱の方位誤差を測定した後に、前記支柱に前記反射鏡及び前記駆動装置を組み付け、その後、傾き誤差測定ステップを実施することを特徴と
する請求項２に記載のヘリオスタットの制御方法。
【請求項４】
前記駆動装置が、伸縮可能な第１シリンダ及び第２シリンダを有しており、
前記第１シリンダ及び前記第２シリンダの下端が前記支柱に連結され、前記第１シリンダ及び前記第２シリンダの上端が前記反射鏡の背面に連結されていることを特徴とする請求項２乃至３のいずれか１項に記載のヘリオスタットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、太陽熱発電プラントに設置され、太陽を追尾し受熱部に太陽光を集光する複数のヘリオスタットにおいて、このヘリオスタットを製造する際及び据え付ける際に生じる誤差を補正し、太陽光の集光効率を向上したヘリオスタット及びその制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自然エネルギを利用する手段として、太陽熱発電プラントの開発が進められている。この太陽熱発電プラントは、タワー等の上部に設置した受熱部と、受熱部に太陽光を集光する複数のヘリオスタットを有している。この太陽光を反射するヘリオスタットは、太陽を追尾する構成を有している（例えば特許文献１参照）。この構成により、ヘリオスタットは、太陽光を効率よく受熱部に集光できるため、太陽熱発電プラントにおける発電効率を向上することができていた。
【０００３】
また、このヘリオスタットは、太陽を追尾する精度を向上するために、地表面に据え付けられる際に、そのヘリオスタットの方位や傾きに高い精度が要求されている。これは、ヘリオスタットの据付姿勢が正確でない場合、太陽が移動する軌道データ等を利用してヘリオスタットの追尾制御を行っても、誤差が生じ、反射光を受熱部に集光することができないからである。そのため、従来緒ヘリオスタットは、地表面に据え付けられる際、ヘリオスタットの台座や支柱等の方位や傾きを調整しながら、時間をかけて行われていた。この精密な据付作業により、ヘリオスタットが太陽を追尾する精度を維持することができていた。
【０００４】
他方で、太陽を追尾する太陽電池パネルを、据え付ける際に使用する冶具が開示されている（例えば特許文献２参照）。この冶具は、据え付けられた支柱の傾き等の誤差を測定するものである。特許文献２には、この測定された誤差を利用して、太陽電池パネルの太陽追尾制御に補正を加える構成が開示されている。この構成により、太陽電池パネルによる太陽の追尾精度を向上することができていた。
【０００５】
しかしながら、従来のヘリオスタットは、いくつかの問題点を有している。第１に、ヘリオスタットを据え付ける際の時間的コスト及び金銭的コストを抑制することができないという問題を有していた。これは、ヘリオスタットを据え付ける際に、ヘリオスタットの方位及び傾きを基準位置に対して例えば±０．１度程度の高い精度で調整しなくてはならないためである。特に、太陽熱発電プラントで使用されるヘリオスタットは、数百台から数千台、場合によっては数万台に及ぶため、据付時の調整には、莫大なコストが必要となってしまう。
【０００６】
第２に、ヘリオスタットを据え付ける際に、特許文献２に記載の太陽電池パネルを据え付ける冶具を利用した場合であっても、ヘリオスタットの太陽を追尾する精度を十分に向上することができないという問題を有している。これは、ヘリオスタットの支柱の方位や傾きの誤差をもとに、太陽追尾制御の補正を行ったとしても、ヘリオスタットは、シリンダやモータ等の駆動装置の据付精度や駆動時に発生する誤差の影響を受けてしまうからである。特に、ヘリオスタットの太陽追尾制御は、太陽電池パネルの場合と比べても高い精度が要求される。
【０００７】
ここで、太陽電池パネルは、パネルの正面が太陽の方向となるように制御すれば十分であり、誤差が生じた場合であっても、発電効率に若干の影響がでる程度である。一方、ヘ
リオスタットは、数百メートル先の受熱部に向けて太陽光を反射しなければならないため、微細な傾き等の誤差であっても、数百メートル先では数メートルの誤差が生じてしまう。この誤差により、反射光が受熱部に照射されないという事態も生じる。そのためヘリオスタットの据付精度は、例えば基準位置に対して±０．１度以下という高い精度が要求されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許４６９８７６１号公報
【特許文献２】特開２００７−１９３３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、太陽熱発電プラントで太陽光を集光するヘリオスタット及びその制御方法であって、ヘリオスタットを地表面に据え付ける際の誤差及びヘリオスタット自体が構造として有する誤差を補正し、太陽光の集光効率を向上することができるヘリオスタット及びその制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するための本発明に係るヘリオスタットは、太陽を追尾するヘリオスタットであり、地表面に固定される支柱と、前記支柱の上方に傾動自在に設置される反射鏡と、前記反射鏡を傾動させる駆動装置と、前記駆動装置に制御信号として基準指令値を出力する制御装置を有するヘリオスタットにおいて、前記制御装置が、前記支柱が配置されるべき予め定められた方位と、測定された前記支柱の実際の方位を比較して得られた前記支柱の方位誤差を記憶する構成と、水平面内で直交するｘ軸及びｙ軸に対して、前記反射鏡が配置されるべき予め定められた傾きと、測定された前記反射鏡の実際の傾きを比較して得られた前記反射鏡の傾き誤差を記憶する構成を有しており、前記ヘリオスタットが太陽を追尾する際、前記制御装置が、前記ヘリオスタットを制御する前記制御信号に対し、前記方位誤差及び前記傾き誤差をパラメータとして補正を行い実指令値として出力して前記ヘリオスタットを制御する構成を有することを特徴とする。
【００１１】
この構成より、ヘリオスタットを据え付ける際の時間的コスト及び金銭的コストを抑制することができる。これは、ヘリオスタットが予め定められた方位及び角度（基準位置）に対して、誤差を有していたとしても、この誤差を補正した太陽を高い精度で追尾できるからである。
【００１２】
また、ヘリオスタットによる太陽の追尾性能を向上し、集光効率を飛躍的に向上することができる。これは、支柱の据付誤差に加えて、反射鏡や駆動装置の組み付け誤差等も補正することができるからである。
【００１３】
上記の目的を達成するための本発明に係るヘリオスタットの制御方法は、太陽を追尾するヘリオスタットであり、地表面に固定される支柱と、前記支柱の上方に傾動自在に設置される反射鏡と、前記反射鏡を傾動させる駆動装置と、前記駆動装置に制御信号として基準指令値を出力する制御装置を有するヘリオスタットの制御方法において、前記支柱が配置されるべき予め定められた方位と、測定された前記支柱の実際の方位を比較して前記支柱が有する方位誤差を測定する方位誤差測定ステップと、水平面内で直交するｘ軸及びｙ軸に対して、前記反射鏡が配置されるべき予め定められた傾きと、測定された前記反射鏡の実際の傾きを比較して前記反射鏡が有する傾き誤差を測定する傾き誤差測定ステップを有しており、前記ヘリオスタットが太陽を追尾する際、前記制御装置が、前記ヘリオスタ
ットを制御する前記制御信号に対し、前記方位誤差及び前記傾き誤差をパラメータとして補正を行い実指令値として出力して前記ヘリオスタットを制御するヘリオスタット制御ステップを有することを特徴とする。この構成により、上記と同様の作用効果を得ることができる。
【００１４】
上記のヘリオスタットの制御方法において、前記方位誤差測定ステップで前記支柱の方位誤差を測定した後に、前記支柱に前記反射鏡及び前記駆動装置を組み付け、その後、傾き誤差測定ステップを実施することを特徴とする。この構成により、上記と同様の作用効果を得ることができる。
【００１５】
上記のヘリオスタットの制御方法において、前記駆動装置が、伸縮可能な第１シリンダ及び第２シリンダを有しており、前記第１シリンダ及び前記第２シリンダの下端が前記支柱に連結され、前記第１シリンダ及び前記第２シリンダの上端が前記反射鏡の背面に連結されていることを特徴とする。この構成により、ヘリオスタットの製造コストを抑制しながら、集光効率を向上することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のヘリオスタット及びその制御方法によれば、ヘリオスタットを地表面に据え付ける際の誤差及びヘリオスタット自体が構造として有する誤差を補正し、太陽光の集光効率を向上することができるヘリオスタット及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る実施の形態のヘリオスタットの概略を示した図である。
【図２】本発明に係る実施の形態のヘリオスタットの据付の様子を示したフローである。
【図３】本発明に係る実施の形態のヘリオスタットの制御の様子を示したフローである。
【図４】本発明に係る異なる実施の形態のヘリオスタットの概略を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る実施の形態のヘリオスタット及びその制御方法について、図面を参照しながら説明する。図１に、本発明に係る実施の形態のヘリオスタット１の概略を示す。ヘリオスタット１は、地表面に据付固定される支柱２と、支柱２の上方に傾動自在に配置される反射鏡３と、反射鏡３を傾動させる駆動装置４と、駆動装置４に制御信号を出力する制御装置（図示しない）を有している。この駆動装置４は、反射鏡３を傾動させる傾動モータ１１と、旋回させる旋回モータ１２を有している。この傾動モータ１１は、ｙ軸を中心軸とする方向（ｙ軸回り）に回転し、旋回モータ１２は、ｚ軸を中心軸とする方向（ｚ軸回り）に回転するように構成されている。
【００１９】
ここで、駆動装置４から延伸された破線は、支柱２が配置されるべき予め定められた方位を示している。また、反射鏡３の近傍の破線は、反射鏡３が配置されるべき予め定められた角度（基準位置７）を示している。更に、実線で示す反射鏡３は、実際の位置を示している。
【００２０】
次に、ヘリオスタット１を据え付ける際の手順について、図１及び図２を参照しながら説明する。まず（スタートＳ０１）、地表面に支柱２を固定する（支柱据付ステップＳ０２）。この支柱２は、受熱部を有するタワー等に対して予め定められた方位を有するように配置される。この際に支柱２の方位は、セオドライト等の測定器で測定される。このセオドライト等により、予め定めた方位（図１破線参照）に対する実際の支柱２の方位（図１実線参照）の誤差（方位誤差γｚ）の角度を測定する（方位誤差γｚ測定ステップＳ０３）。
【００２１】
その後、支柱２に反射鏡３及び駆動装置４を組み付ける（反射鏡、駆動装置設置ステップＳ０４）。この駆動装置４を例えば初期状態とした際に、この反射鏡３は、水平面内で直交するｘ軸及びｙ軸に対して、予め定めた角度を有するように配置される。この反射鏡３及び駆動装置４の組み付け完了後、反射鏡３の実際の角度を傾斜計等で測定する。この傾斜計等により、予め定めた角度（破線参照）に対する実際の反射鏡３の角度（実線参照）の誤差（傾き誤差γｘ、γｙ）を測定する（傾き誤差γｘ、γｙ測定ステップＳ０５）。ここで、傾き誤差γｘ、γｙの測定は、反射鏡の表面（ミラー面ともいう）で行われる。
【００２２】
最後に、方位誤差γｚ測定ステップＳ０３及び傾き誤差γｘ、γｙ測定ステップＳ０５で取得したγｚ、γｘ、γｙの値（以下、総称する場合は誤差情報γという）を、ヘリオスタット１の位置情報と共に制御装置に記憶する（ステップＳ１１）。この制御装置は、受熱部を設置された例えばタワーやセンターリフレクターの位置情報も有している。以上で、ヘリオスタット１の据付を完了する（エンドＳ０６）。
【００２３】
ここで、ヘリオスタット１は、図１に示すようにｘ軸を中心軸とする方向（ｘ軸回り）に駆動する機構は有していないため、ｘ軸を中心軸とする予め定めた角度とは、例えば０度となり、固定された角度となる。ただし、反射鏡３の据付誤差等で、ｘ軸回りに傾き誤差γｘが発生している場合もありうる。また、駆動装置４の初期状態は、反射鏡３が略水平となるように構成することが望ましい。これは、傾斜計等による測定精度が向上するからである。以上を繰り返し、太陽熱発電プラントに、数百から数万基のヘリオスタットを据え付けていく。
【００２４】
なお、ヘリオスタット１を据え付ける際の支柱２の方位誤差γｚ（ｚ軸回り）、及び反射鏡３の傾き誤差γｘ（ｘ軸回り）、γｙ（ｙ軸回り）は、例えば約±３度の範囲内であればよい。また、セオドライトや傾斜計等で測定する方位誤差γｚ、及び傾き誤差γｘ、γｙは、例えば±０．０５度以下の精度で測定することが望ましい。
【００２５】
次に、ヘリオスタット１による太陽の追尾制御について、図３を参照しながら説明する。複数のヘリオスタット１は、太陽熱発電プラントに設置された制御装置により、傾動及び旋回を制御される。この制御装置は、少なくとも各ヘリオスタット１の位置情報及び誤差情報（方位誤差γｚ、及び傾き誤差γｘ、γｙ）を保持している。また、制御装置は、所定の時期における太陽の軌道を計算するためのプログラム、及び受熱部が設置されたタワーやセンターリフレクター等の位置情報を保持している。
【００２６】
まず、制御装置は、ヘリオスタット１が据付誤差を有さない（基準位置７に存在する）と仮定した場合に、反射鏡３を傾動及び旋回させるべき角度として、基準指令値θ１（θｘ１、θｙ１、θｚ１）を算出する（基準指令算出ステップＳ２１）。この基準指令値θ１は、太陽の軌道（日時における変化等）、ヘリオスタットの位置情報及びタワーの位置情報等から従来と同様に算出される。ここで、図１に示すヘリオスタット１の場合は、駆動装置４が、反射鏡３をｘ軸回りに傾動させる構造を有していないため、ｘ軸回りの角度を制御する基準指令値θｘ１は常に０となる。なお、従来のヘリオスタットの制御装置は、この基準指令値θ１を、制御信号として駆動装置４に出力していた。
【００２７】
次に、基準指令値θ１に対して、方位誤差γｚ、傾き誤差γｘ（ｘ軸回り）、及び傾き誤差γｙ（ｙ軸回り）を入力パラメータとして補正を行い、据付時に誤差を有するヘリオスタットが実際に傾動及び旋回すべき角度として、実指令値θ２（θｘ２、θｙ２、θｚ２）を算出する（実指令算出ステップＳ２２）。この実指令値θ２を、ヘリオスタットご
とに算出し、各ヘリオスタットに送信し、ヘリオスタットを制御する（ヘリオスタット制御ステップＳ２３）。
【００２８】
なお、実指令値θ２は、傾動モータ１１の傾動角度θｙ２及び旋回モータ１２の回転角度θｚ２として出力される。また、このヘリオスタットは、ｘ軸回りに傾動させる構造を有していないため、実指令値θｘ２は常に０となる。更に、ヘリオスタットの制御は、太陽熱発電プラントに設置された中央の制御装置で行う他に、各ヘリオスタットに設置した制御装置で行うように構成してもよい。この場合は、各ヘリオスタットに設置された制御装置が、実指令値等の算出を行う。
【００２９】
以上のように、制御装置は、時間の経過と共に逐次算出される基準指令値θ１に対して、実指令値θ２を算出し、この実指令値θ２に基づいてヘリオスタットの制御を行う。
【００３０】
この構成により、以下の作用効果を得ることができる。第１に、ヘリオスタットを据え付ける際の時間的コスト及び金銭的コストを抑制することができる。ヘリオスタットが、基準位置に対して例えば±３．０度程度の誤差を有していたとしても、ヘリオスタットの傾動等を制御する際に、この誤差を補正して太陽を高い精度で追尾できるからである。ヘリオスタットを据え付ける際の基準位置に対する誤差が、従来の±０．１度以下から例えば±３．０度まで拡大されるため、ヘリオスタットの据付コストを大幅に抑制することができる。なお、本発明が許容できる据付誤差は、上記の角度に限定されず、反射鏡の傾動及び旋回可能な範囲が許す限りにおいて、許容することができる。例えば、反射鏡が±１０度以上の据付誤差を有していたとしても、駆動装置の可動範囲が大きければ、この据付誤差を補正することができる。
【００３１】
第２に、ヘリオスタットによる太陽の追尾性能を向上し、受熱部に集光する精度を飛躍的に向上することができる。これは、支柱の据付誤差に加えて、支柱に対する反射鏡や駆動装置の組み付け誤差も補正することができるからである。例えば、図１のヘリオスタットが、ｙ軸回りに１．０度の誤差を有しており、ヘリオスタットからタワーまでの距離が１００ｍである場合、補正制御を行わない場合の反射光は、鉛直方向に約３．５ｍずれることになる。この誤差は、発電が不可能となるレベルである。ここで、ヘリオスタットの位置の誤差が１．０度の場合は、反射光はその２倍の２．０度の誤差を有することになる。このような誤差を有するヘリオスタットであっても、本発明による制御により、十分な発電を行うことが可能となる。
【００３２】
なお、反射鏡、駆動装置設置ステップＳ０４の後に、方位誤差γｚ測定ステップＳ０３を実行するようにすることもできる。この構成により、反射鏡の重量等により、支柱にひずみや傾きが発生した場合であっても、その影響をヘリオスタットの制御に反映することができる。
【００３３】
図４に、本発明に係る異なる実施の形態のヘリオスタット１Ａの概略を示す。このヘリオスタット１Ａは、駆動装置４Ａとして２つの伸縮可能なシリンダ１３、１４を有している。このヘリオスタット１Ａの反射鏡３は、この２つのシリンダ１３、１４の伸縮長さをパラメータとして傾動を制御される（特許文献２参照）。
【００３４】
このヘリオスタット１Ａは、図１のヘリオスタット１に比べ製造コストを抑制することができる反面、据付の際に、支柱２を高い精度で設置した場合であっても、反射鏡３はｘ軸回りの傾き誤差γｘ及びｙ軸回りの傾き誤差γｙが生じやすい。これは、シリンダ１３、１４の長さ等による誤差が、２つの傾き誤差γｘ及びγｙに同時に影響するためである。
【００３５】
このヘリオスタット１Ａは、図１に示したヘリオスタット１と同様に据え付けられ、同様に太陽の追尾制御を行うことができる。ここでは、特に、ヘリオスタット１Ａの制御装置が、太陽の追尾制御をする際に行う演算について図３を参照しながら説明する。
【００３６】
まず、制御装置は、前述と同様、太陽の軌道等から基準指令値θ１を算出する。ヘリオスタットの据付に誤差がほとんどない場合は、この基準指令値θ１による制御で、反射鏡は太陽光を正しい位置に反射することになる。なお、このヘリオスタット１Ａは、ｚ軸回りに旋回させる構造を有していないため、基準指令値θｚ１は常に０となる。そのため、基準指令値θ１の回転行列Ｒ１は、以下の式から算出することができる。
【数１】
0005153953.tif 000002
【００３７】
ここで、各軸周りの回転行列は以下のとおりとする。
【数２】
0005153953.tif 000003
【００３８】
また、回転行列Ｒ１により制御された反射鏡が有する法線ベクトル成分Ｎ１は、以下の式から算出することができる。
【数３】
0005153953.tif 000004
【００３９】
更に、誤差情報γの回転行列Ｒγは、以下の式から算出することができる。
【数４】
0005153953.tif 000005
【００４０】
次に、実指令値をθ２（θｘ２、θｙ２）と仮定すると、誤差のある状態から反射鏡を制御する際の回転行列Ｒ２は以下の式から算出することができる。なお、前述と同様、ヘリオスタット１Ａは、ｚ軸回りに旋回する機構を有さないため、θｚ２は常に０となる。
【数５】
0005153953.tif 000006
【００４１】
また、回転行列Ｒ２により制御された反射鏡が有する法線ベクトル成分Ｎ２は、以下の式から算出することができる。
【数６】
0005153953.tif 000007
【００４２】
この法線ベクトル成分Ｎ２が、前述の法線ベクトル成分Ｎ１と等しくなれば、実指令値θ２により、ヘリオスタットの反射鏡は正しい姿勢を有していることになる。従って、実指令値θ２は、以下の式により算出することができる。
【数７】
0005153953.tif 000008
【００４３】
制御装置は、上記の計算式により、それぞれのヘリオスタットの実指令値θ２（θｘ２及びθｙ２）を算出し、それぞれのヘリオスタットに送信して制御を行うことができる。
【００４４】
この構成により、以下の作用効果を得ることができる。第１に、ヘリオスタットを据え付ける際の時間的コスト及び金銭的コストを抑制することができる。これは、反射鏡等を据え付ける際の据付誤差の許容範囲を大きくすることができるからである。特に、２つの
シリンダを有する駆動装置は、その据付の際に反射鏡のｘ軸及びｙ軸回りに誤差が生じやすい。この反射鏡の据付誤差が、例えば±３．０度程度あったとしても、ヘリオスタットで受熱部に集光することが可能となる。
【００４５】
第２に、太陽熱発電プラントにおける集光効率を向上し、発電効率を向上することができる。これは、特に反射鏡の据付誤差が大きい場合であっても、制御装置により、据付誤差を補正することができるからである。
【００４６】
第３に、ヘリオスタット自体の製造コストを抑制することができる。これは、第１シリンダ１３及び第２シリンダ１４で構成した駆動装置４Ａは、傾動モータ１１等を有する駆動装置４に比べて、低コストで且つ精度の高いものを容易に製造することができるからである。更に、本発明により据付誤差を補正することが可能となったため、ヘリオスタットの集光効率を向上することが可能となる。
【００４７】
第４に、太陽熱発電プラントの設備コストを抑制することができる。これは、ヘリオスタットの集光効率の向上により、太陽熱発電プラントに設置するヘリオスタットの台数を削減することができるからである。
【００４８】
なお、傾き誤差γｘ、γｙを測定する際、駆動装置を動作させ、反射鏡が２つ以上の異なる角度を有する状態で測定し、それぞれをパラメータとして制御装置に蓄積するように構成してもよい。具体的には、例えば駆動装置を初期状態として、反射鏡の法線が、鉛直上向きとなる第１の状態（基準位置７）での測定と、反射鏡をｙ軸回りに４５度傾けた第２の状態で測定することができる。この構成により、例えば駆動装置が２つのシリンダであれば、この２つのシリンダの入力信号に対する伸縮量の差等の誤差を補正することが可能となる。
【００４９】
更に、図１に示す場合のヘリオスタットは、以下の式で実指令値θ２を算出することができる。特に、前述の式と異なる部分のみ記載する。なお、ヘリオスタット１は、ｘ軸回りに傾動する機構を有さないため、θｘ１、及びθｘ２は常に０となる。
【数８】
0005153953.tif 000009
【符号の説明】
【００５０】
１、１Ａ      ヘリオスタット
２     支柱
３     反射鏡
４、４Ａ      駆動装置
７     基準位置
１１   傾動モータ
１２   旋回モータ
１３   第１シリンダ
１４   第２シリンダ
γ     誤差情報
γｘ   傾き誤差（ｘ軸回り）
γｙ   傾き誤差（ｙ軸回り）
γｚ   方位誤差
θ１   基準指令値（θｘ１、θｙ１、θｚ１）
θ２   実指令値（θｘ２、θｙ２、θｚ２）
【要約】
【課題】
ヘリオスタットを地表面に据え付ける際の誤差及びヘリオスタット自体が構造として有する誤差を補正し、太陽光の集光効率を向上することができるヘリオスタット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
制御装置を有するヘリオスタット１において、制御装置が、支柱２が配置されるべき予め定められた方位と、測定された支柱２の実際の方位を比較して得られた支柱２の方位誤差γｚを記憶する構成と、水平面内で直交するｘ軸及びｙ軸に対して、反射鏡３が配置されるべき予め定められた傾きと、測定された反射鏡３の実際の傾きを比較して得られた反射鏡３の傾き誤差γｘ、γｙを記憶する構成を有しており、ヘリオスタット１が太陽を追尾する際、制御装置が、ヘリオスタット２を制御する基準指令値θ１に対し、方位誤差γｚ及び傾き誤差γｘ、γｙをパラメータとして補正を行い実指令値θ２として出力してヘリオスタット１を制御する構成を有する。
【選択図】図３【図１】
0005153953.tif 000010
【図２】
0005153953.tif 000011
【図３】
0005153953.tif 000012
【図４】
0005153953.tif 000013