(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に設置されて自車両外部の音を集音する集音手段と、
自車両に設置されて自車両周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
現在の自車両の走行状況に応じて、前記集音手段によって集音された音及び物体を表す仮想音を運転者に提示する自車両外部の音提示範囲を決定し、前記音提示範囲を含む範囲に前記集音手段による集音範囲を決定する決定手段と、
前記物体検出手段によって自車両周囲に存在する物体が検出された場合に、前記集音手段によって集音された音、及び前記決定手段によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングし、運転者に音情報を提示する情報提示手段とを備え、
前記決定手段は、現在の自車両の走行状況が駐車状況である場合には、自車両の非進行方向については所定半径からなる同心円状の特性を有すると共に、進行方向については前記半径よりも大きい領域まで範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることを特徴とする車外情報提供装置。
【請求項２】
自車両に設置されて自車両外部の音を集音する集音手段と、
自車両に設置されて自車両周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
現在の自車両の走行状況に応じて、前記集音手段によって集音された音及び物体を表す仮想音を運転者に提示する自車両外部の音提示範囲を決定し、前記音提示範囲を含む範囲に前記集音手段による集音範囲を決定する決定手段と、
前記物体検出手段によって自車両周囲に存在する物体が検出された場合に、前記集音手段によって集音された音、及び前記決定手段によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングし、運転者に音情報を提示する情報提示手段とを備え、
前記決定手段は、現在の自車両の走行状況が中速走行状況である場合には、自車両の進行方向を長軸とする楕円状の特性、又は、使用した全ての集音手段の特性を重ね合わせた特性のうち、広範囲となるいずれか一方の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることを特徴とする車外情報提供装置。
【請求項３】
自車両に設置されて自車両外部の音を集音する集音手段と、
自車両に設置されて自車両周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
現在の自車両の走行状況に応じて、前記集音手段によって集音された音及び物体を表す仮想音を運転者に提示する自車両外部の音提示範囲を決定し、前記音提示範囲を含む範囲に前記集音手段による集音範囲を決定する決定手段と、
前記物体検出手段によって自車両周囲に存在する物体が検出された場合に、前記集音手段によって集音された音、及び前記決定手段によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングし、運転者に音情報を提示する情報提示手段とを備え、
前記決定手段は、現在の自車両の走行状況が高速走行状況である場合には、自車両の進行方向を長軸とする楕円状の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とし、当該自車両の車速に応じて楕円の長軸方向に音提示範囲及び集音範囲の大きさを変化させることを特徴とする車外情報提供装置。
【請求項４】
自車両に設置されて自車両外部の音を集音する集音手段と、
自車両に設置されて自車両周囲に存在する物体を検出する物体検出手段と、
現在の自車両の走行状況に応じて、前記集音手段によって集音された音及び物体を表す仮想音を運転者に提示する自車両外部の音提示範囲を決定し、前記音提示範囲を含む範囲に前記集音手段による集音範囲を決定する決定手段と、
前記物体検出手段によって自車両周囲に存在する物体が検出された場合に、前記集音手段によって集音された音、及び前記決定手段によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングし、運転者に音情報を提示する情報提示手段とを備え、
前記決定手段は、現在の自車両の走行状況が停車状況である場合には、同心円状の特性、又は、使用した全ての集音手段の特性を重ね合わせた特性のうち、広範囲となるいずれか一方の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることを特徴とする車外情報提供装置。
【請求項５】
前記情報提示手段は、前記物体検出手段によって検出された物体の実空間上の位置に音源を配置するように、前記集音手段によって集音された音、及び前記決定手段によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングすることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車外情報提供装置。
【請求項６】
前記情報提示手段は、前記物体検出手段によって検出された物体の実空間上の位置よりも運転者に近い位置まで距離を圧縮した位置に音源を配置するように、前記集音手段によって集音された音、及び前記決定手段によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングすることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車外情報提供装置。
【請求項７】
前記決定手段は、少なくともステアリング角度及びウィンカ動作の有無に応じて予測された運転者の視線方向に基づいて音提示範囲及び集音範囲を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車外情報提供装置。
【請求項８】
前記決定手段は、ステアリングの操舵に応じて死角となる領域を新たに追加すると共に、死角とならなくなる領域については元の音提示範囲及び集音範囲から減少させるように、音提示範囲及び集音範囲を決定することを特徴とする請求項７に記載の車外情報提供装置。
【請求項９】
前記決定手段は、自車両の進行方向先にカーブ道路の存在が検出された場合には、ステアリング角度に応じて予測された運転者の視線方向に基づいて音提示範囲及び集音範囲を決定することを特徴とする請求項８に記載の車外情報提供装置。
【請求項１０】
前記決定手段は、ウィンカ動作があった場合には、自車両の進行予定方向の範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることを特徴とする請求項７に記載の車外情報提供装置。
【請求項１１】
前記決定手段は、自車両の進行方向先にＴ字路の存在が検出された場合には、当該Ｔ字路の左右方向の音を集音できるように範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲に変更することを特徴とする請求項１０に記載の車外情報提供装置。
【請求項１２】
前記決定手段は、自車両の走行車線が他車線への合流車線である旨が検出された場合には、ウィンカ動作に応じて予測された運転者の視線方向に基づいて、自車両の進行予定方向及び後方の範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲に変更することを特徴とする請求項１０に記載の車外情報提供装置。
【請求項１３】
前記決定手段は、車線幅が狭い道路を走行している旨が検出された場合には、車線幅よりも広範囲の音提示範囲及び集音範囲とすることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車外情報提供装置。
【請求項１４】
前記決定手段は、中央分離帯が存在する道路を走行している旨が検出された場合には、前記中央分離帯が存在しない自車両の側に範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲とすることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車外情報提供装置。
【請求項１５】
前記決定手段は、運転者の視線移動が検出された場合には、視線移動に応じて、視線が向いていない方向に範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲に動的に変更することを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車外情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両外部の情報を運転者に対して提供する車外情報提供装置及び車外情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に対して車両外部で発生する危険を高速且つ自然に告知することを目的として、音によって危険の存在を提示することが行われている。例えば、かかる技術としては、緊急車両の音を集音して運転者に当該緊急車両の存在を気付かせるものが提案されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、全てのシーンにおいて、車両外部の音情報を運転者に提示することは、運転者の注意を散漫にさせる可能性が高く好ましくないため、提示する音を取捨選択する必要がある。従来の技術においては、提示する音を、踏み切りの音や緊急車両の音等、いくつかの音に限定して運転者に対して情報提供を行っているが、これでは限定された状態においてのみ外部の危険を音で知らせることしかできず、例えばより緊急度の高い追い越し車両等の存在を運転者に対して的確に知らせることはできないという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、運転者に負担をかけることなく、状況に応じた最適な車両外部の音情報を運転者に対して提供することができる車外情報提供装置及び車外情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、現在の自車両の走行状況に応じて、運転者に提示する音の入出力範囲である音提示範囲、及び自車両に設置されて自車両外部の音を集音する集音手段による集音範囲を決定し、自車両周囲に存在する物体を検出した場合に、前記集音手段によって集音された音、及び決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングして、運転者に音情報を提示することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明にかかる車外情報提供装置及び車外情報提供方法によれば、自車両の走行状況に応じて不要な情報を提示しないことにより、全ての音情報が運転者に提示されてしまうことがなくなるので、運転者の注意を散漫にさせる可能性を低減して当該運転者に負担をかけることなく、状況に応じた最適な車両外部の音情報を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態としての車外情報提供装置について具体的に説明する。
【０００８】
［車外情報提供装置の構成］
本発明の実施形態として示す車外情報提供装置は、自車両外部に設置されたマイクロホンやセンサを用いて自車両外部の音を車速等の車両状態に応じて収集し、音情報として運転者に対して提供するものである。
【０００９】
具体的には、車外情報提供装置は、図１に示すように、自車両外部の音を集音するマイクロホン１１と、自車両周囲に存在する物体を検出する物体検出センサ１２と、自車両周囲の環境を検出する環境検出部１３と、自車両に関係のある各種情報を判定する情報判定部１４と、運転者に提示する音の入出力範囲である音提示範囲やマイクロホン１１による集音範囲を切り替える音提示範囲及び集音範囲切替装置１５と、出力する音のタイミングや位置を決定するタイミング及び位置決定部１６と、運転者に音情報を提示する情報提示部１７とを備える。
【００１０】
なお、車外情報提供装置は、これら各部のうち、少なくとも、マイクロホン１１、物体検出センサ１２、環境検出部１３における車載機器操作信号出力部１３ｂ、情報判定部１４における移動方向検出部１４ｂ、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５、タイミング及び位置決定部１６、及び情報提示部１７を備えていればよい。
【００１１】
マイクロホン１１は、自車両に設置され、当該自車両外部の音を集音する。このマイクロホン１１としては、自車両外部の音を集音して電気信号に変換する一般的な構成のものを用いることができる。ただし、マイクロホン１１としては、２個以上のマイクロホンを配設することを要件とする。このマイクロホン１１によって集音されて電気信号に変換された音情報は、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５に供給される。なお、このマイクロホン１１の具体的な設置例については、後述するものとする。
【００１２】
物体検出センサ１２は、自車両に設置され、当該自車両周囲に存在する物体を検出する。この物体検出センサ１２としては、例えばミリ波レーダや超音波センサ等、遠距離及び近距離に位置する物体を検出するセンサを複数個組み合わせて構成することができる。また、物体検出センサ１２は、車外カメラによって物体を検出するものであってもよい。この物体検出センサ１２によって検出された物体情報は、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５に供給される。なお、この物体検出センサ１２の具体的な設置例については、後述するものとする。
【００１３】
環境検出部１３は、自車両内に構築されたＣＡＮ（Controller Area Network）情報から得られる車速パルスやステアリング角度等の情報、及び自車両内に設置されたカメラによって撮像される映像に基づいて、自車両周囲の環境を検出する。具体的には、環境検出部１３は、ナビゲーションの際に用いられる自車両の位置情報を検出する位置情報検出部１３ａと、車速パルス、ステアリング角度、シフト位置等を示す車載機器操作信号を出力する車載機器操作信号出力部１３ｂと、カメラや当該カメラによって撮像された画像を認識する画像出力部１３ｃとを有する。このような環境検出部１３は、検出した環境を示す環境情報を情報判定部１４に供給する。
【００１４】
情報判定部１４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置から構成され、環境検出部１３によって検出された環境情報の内容に基づいて、自車両の移動方向（進行方向）等の自車両に関係のある各種情報を判定する。具体的には、情報判定部１４は、環境検出部１３における位置情報検出部１３ａによって検出された位置情報に基づいて、自車両を駐車可能な駐車場所を判定する駐車場所判定部１４ａと、環境検出部１３における車載機器操作信号出力部１３ｂから供給された車載機器操作信号に基づいて、自車両の移動方向を検出する移動方向検出部１４ｂと、環境検出部１３における画像出力部１３ｃから供給された映像情報に基づいて、自車両周囲に存在する当該自車両に対して相対的に移動する物体を検出する移動物体検出部１４ｃとを有する。このような情報判定部１４は、判定した各種情報を音提示範囲及び集音範囲切替装置１５に供給する。
【００１５】
音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、情報判定部１４によって判定された各種情報の内容に基づいて、運転者に提示する音の入出力範囲である音提示範囲やマイクロホン１１による集音範囲を決定し、決定した範囲となるようにシステムの動作を切り替える。音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、切り替え内容を示す切替信号をタイミング及び位置決定部１６に供給する。
【００１６】
タイミング及び位置決定部１６は、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５から供給された切替信号に基づいて、運転者に提示するために出力する音のタイミングや、音の出力方向や距離等の位置を決定する。タイミング及び位置決定部１６は、決定した内容を示す決定情報を情報提示部１７に供給する。
【００１７】
情報提示部１７は、後述するように、例えばトランスオーラルシステム等の立体音源システムから構成され、マイクロホン１１によって集音された音、及び、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音の作成及び合成を行い、アンプやスピーカを用いて音情報の出力を行う。なお、アンプやスピーカは、一般的なものでよい。具体的には、情報提示部１７は、タイミング及び位置決定部１６から供給された決定情報に基づいて仮想音を生成する仮想音源生成部１７ａと、この仮想音源生成部１７ａによって生成された仮想音及びマイクロホン１１によって集音された音のゲインを調整するミキシングゲイン調整部１７ｂと、このミキシングゲイン調整部１７ｂによって調整された音を運転者に提示する音情報提示部１７ｃとを有する。このような情報提示部１７は、車両状態に応じて適した音場環境となるように音を作成し、作成した音を運転者に提示する。なお、この情報提示部１７の具体的な設置例については、後述するものとする。
【００１８】
［マイクロホンの配設状況と集音範囲との関係］
このような車外情報提供装置においては、マイクロホン１１の配設位置、向き、ゲイン、及び種類に応じて、集音範囲を制御することができる。
【００１９】
まず、マイクロホン１１として、複数の指向性マイクと方向変換装置とを用いる場合には、方向変換装置を用いて複数の指向性マイクを集音したい方向に向けることにより、集音範囲を変更することができる。なお、方向変換装置としては、サーボモータ等、方向を変換する一般的な機構を用いればよい。これを具体的に説明するために、例えば図２（Ａ）に示すように、車両１００の前後左右方向に４つのマイクロホン１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄが設置されている場合を考える。
【００２０】
このとき、車外情報提供装置においては、全方向の範囲の音を集音したい場合には、図２（Ａ）に示すように、マイクロホン１１ａの方向を右前方に向け、マイクロホン１１ｂの方向を左前方に向け、マイクロホン１１ｃの方向を右後方に向け、マイクロホン１１ｄの方向を左後方に向けることにより、全方向の範囲の音を集音することができ、これらマイクロホン１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄのゲインを調整することにより、集音範囲を調整することができる。
【００２１】
また、車外情報提供装置においては、後方の範囲の音を集音したい場合には、図２（Ｂ）に示すように、マイクロホン１１ａの方向を右後方に向け、マイクロホン１１ｂの方向を左後方に向け、マイクロホン１１ｃの方向を右後方に向け、マイクロホン１１ｄの方向を左後方に向けることにより、後方の範囲の音を強調して集音することができ、これらマイクロホン１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄのゲインを調整することにより、集音範囲を調整することができる。
【００２２】
さらに、車外情報提供装置においては、左折時等において左前方以外の方向の音を集音したい場合には、図２（Ｃ）に示すように、マイクロホン１１ａの方向を右前方に向け、マイクロホン１１ｃの方向を右後方に向け、マイクロホン１１ｄの方向を左後方に向ける一方で、マイクロホン１１ｂについては集音しないことにより、左前方以外の方向の音を集音することができ、これらマイクロホン１１ａ，１１ｃ，１１ｄのゲインを調整することにより、集音範囲を調整することができる。
【００２３】
さらにまた、車外情報提供装置においては、左車線への車線変更時等において左前方及び右後方以外の方向の音を集音したい場合には、図２（Ｄ）に示すように、マイクロホン１１ａの方向を右前方に向け、マイクロホン１１ｂの方向を左後方に向け、マイクロホン１１ｃの方向を右前方に向け、マイクロホン１１ｄの方向を左後方に向けることにより、左前方及び右後方以外の方向の音を集音することができ、これらマイクロホン１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄのゲインを調整することにより、集音範囲を調整することができる。
【００２４】
また、マイクロホン１１として、指向性マイクと無指向性マイクとを組み合わせて用いることもできる。これを具体的に説明するために、例えば図３（Ａ）に示すように、車両１００の前方に１つの指向性マイクロホン１１ｅが設置され、後方に１つの無指向性マイクロホン１１ｆが設置されている場合を考える。
【００２５】
このとき、車外情報提供装置においては、左折時等において左前方以外の方向の音を集音したい場合には、図３（Ａ）に示すように、指向性マイクロホン１１ｅの方向を右方に向け、無指向性マイクロホン１１ｆの方向を後方に向けることにより、左前方以外の方向の音を集音することができ、指向性マイクロホン１１ｅについてはそのゲインを調整することにより、集音範囲を調整することができる。
【００２６】
また、車外情報提供装置においては、右車線への車線変更時等において全方向及び左前方の音を集音したい場合には、図３（Ｂ）に示すように、指向性マイクロホン１１ｅの方向を左前方に向け、無指向性マイクロホン１１ｆの方向を後方に向けることにより、全方向及び左前方の音を集音することができ、指向性マイクロホン１１ｅについてはそのゲインを調整することにより、集音範囲を調整することができる。
【００２７】
このように、車外情報提供装置においては、マイクロホン１１の配設位置、向き、ゲイン、及び種類に応じて、集音範囲を制御することができる。
【００２８】
［物体検出センサの配設状況と音提示範囲との関係］
また、車外情報提供装置においては、物体検出センサ１２の配設位置や種類に応じて、運転者に提示する音の入出力範囲である音提示範囲を制御することができる。
【００２９】
物体検出センサ１２としては、上述したように、ミリ波レーダや超音波センサ等を複数個組み合わせて構成することができる。車外情報提供装置においては、物体検出センサ１２として距離を厳密に測定できるものを用いる場合には、音提示範囲を厳密に決定することができる。一方、車外情報提供装置においては、物体検出センサ１２として距離を厳密に測定できるものを用いない場合には、例えば図４に示すような車両１００の物体検出センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄのように、複数の場所に複数のセンサを配設し、各センサによって検出された物体の方向情報に基づいて音提示範囲を決定すればよい。このとき、車外情報提供装置においては、各センサの検知範囲を変更する必要はない。
【００３０】
［情報提示部の具体例］
情報提示部１７は、上述したように、トランスオーラルシステムとして構成することができる。具体的には、トランスオーラルシステムとしては、例えば図５に示すように、複数のフィルタＨ（Ｈ１１，Ｈ１２，Ｈ２１，Ｈ２２，Ｈ３１，Ｈ３２，Ｈ４１，Ｈ４２）からなるフィルタバンクに対して入力信号Ｘ１，Ｘ２を入力し、各フィルタの出力を加算（ミキシング）して複数のスピーカＳＰ（ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４）から、運転席に座位している運転の両耳付近の位置Ｃ１，Ｃ２における観測信号Ｙ１，Ｙ２としての音を出力する構成とすることができる。このとき、このトランスオーラルシステムにおいては、運転席に座位している運転の両耳付近の位置Ｃ１，Ｃ２における観測信号Ｙ１，Ｙ２が、入力信号Ｘ１，Ｘ２と等価になるように、フィルタＨを調整する。換言すれば、トランスオーラルシステムにおいては、スピーカＳＰから出力される音の音場を表す伝達特性Ｇ（Ｇ１１，Ｇ１４，Ｇ２１，Ｇ２４）と、フィルタＨとの関係が、ＨＧ＝単位行列となるように、フィルタＨを調整すればよい。
【００３１】
［車外情報提供装置の動作］
さて、このような車外情報提供装置においては、図６に示すような一連の手順にしたがって、自車両外部の音を運転者に対して提供する。
【００３２】
まず、車外情報提供装置は、図６に示すように、ステップＳ１において、システムを初期化すると、ステップＳ２において、走行モードの設定を行う。具体的には、車外情報提供装置は、走行モード設定処理として、環境検出部１３及び情報判定部１４により、現在の自車両の走行状況を検出する。この場合、車外情報提供装置は、走行モードとして、駐車モード、市街地走行モード（中速走行モード）、高速走行モード、及び停車モードのうち、いずれかの走行モードを設定する。なお、この走行モード設定処理については、後に詳述するものとする。
【００３３】
続いて、車外情報提供装置は、ステップＳ３において、動作モードの設定を行う。車外情報提供装置においては、運転者の視線の範囲外についても音情報として提示することを可能とするため、ステアリング角度やウィンカ動作等の情報を検出することによって運転者の視線方向を予測し、当該運転者の視野範囲外を音提示範囲とする。具体的には、車外情報提供装置は、動作モード設定処理として、環境検出部１３及び情報判定部１４により、ステアリング角度やウィンカ動作の有無等の情報を判定し、判定した各種情報の内容に基づいて、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５により、走行モードに応じた音提示範囲や集音範囲を決定する。なお、この動作モード設定処理については、後に詳述するものとする。
【００３４】
続いて、車外情報提供装置は、ステップＳ４において、物体検出センサ１２による物体検出の有無に応じて、動作を開始するか否かを判定する。具体的には、車外情報提供装置は、物体検出センサ１２によって自車両周囲に存在する他車両、敷石、壁、歩行者等の各種物体が検出されない場合には、音を出力（提示）せず、ステップＳ２からの処理を繰り返す。一方、車外情報提供装置は、物体検出センサ１２によって自車両周囲に存在する物体が検出された場合には、マイクロホン１１による集音及び情報提示部１７による音情報の提示を開始する。
【００３５】
これに応じて、車外情報提供装置は、ステップＳ５において、仮想音情報及びマイクロホン１１によって集音された音を時空間にマッピングする。具体的には、車外情報提供装置は、マイクロホン１１によって集音可能な音については、そのままトランスオーラルシステム等の立体音源システムからなる情報提示部１７を介して出力することによって運転者に提示する。一方、車外情報提供装置は、例えば壁、敷石、歩行者等、物体検出センサ１２によって検出された物体についての音であってマイクロホン１１によって検知されない物体音については、それぞれの物体の位置（方向、距離）等に合わせた仮想音として生成し、トランスオーラルシステム等の立体音源システムからなる情報提示部１７を介して出力することによって運転者に提示する。なお、このマッピング処理については、後に詳述するものとする。
【００３６】
そして、車外情報提供装置は、ステップＳ６において、実空間におけるマイクロホン１１によって集音された音と、物体検出センサ１２によって検出された物体に割り当てた仮想音とを融合し、その音を運転者に提示して一連の処理を終了する。
【００３７】
車外情報提供装置においては、このような一連の手順にしたがって、自車両外部の音を運転者に対して提供することができる。
【００３８】
つぎに、ステップＳ２における走行モード設定処理について詳述する。
【００３９】
車外情報提供装置は、走行モード設定処理に移行すると、図７に示すように、ステップＳ１１において、環境検出部１３及び情報判定部１４により、現在の自車両の走行状況が駐車状態であるか否かを判定する。
【００４０】
ここで、環境検出部１３及び情報判定部１４は、駐車状態であるものと判定した場合には、ステップＳ１２において、走行モードを駐車モードに切り替え、走行モード設定処理を終了する。一方、環境検出部１３及び情報判定部１４は、駐車状態でないものと判定した場合には、ステップＳ１３において、現在の自車両の走行状況が中速走行であるか否かを判定する。
【００４１】
環境検出部１３及び情報判定部１４は、中速走行であるものと判定した場合には、ステップＳ１４において、走行モードを市街地走行モードに切り替え、走行モード設定処理を終了する。一方、環境検出部１３及び情報判定部１４は、中速走行でないものと判定した場合には、ステップＳ１５において、現在の自車両の走行状況が高速走行であるか否かを判定する。
【００４２】
そして、環境検出部１３及び情報判定部１４は、高速走行であるものと判定した場合には、ステップＳ１６において、走行モードを高速走行モードに切り替え、走行モード設定処理を終了する。一方、環境検出部１３及び情報判定部１４は、高速走行でないものと判定した場合には、ステップＳ１７において、走行モードを停車モードに切り替え、走行モード設定処理を終了する。
【００４３】
車外情報提供装置は、このような一連の手順にしたがって、走行モードを設定することができる。
【００４４】
つぎに、図６中ステップＳ３における動作モード設定処理について詳述する。
【００４５】
車外情報提供装置は、動作モード設定処理に移行すると、走行モードに応じた音提示範囲及び集音範囲を設定する。このとき、車外情報提供装置は、上述したように、運転者の視線の範囲外についても音情報として提示することを可能とするため、ステアリング角度やウィンカ動作等の情報を加味して音提示範囲及び集音範囲を設定する。
【００４６】
具体的には、車外情報提供装置は、図８に示すように、ステップＳ２１において、環境検出部１３及び情報判定部１４により、ステアリング角度を検出し、そのステアリング角度に基づいて、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５により、自車両の移動方向と垂直な面に対して音提示範囲を設定する。
【００４７】
続いて、車外情報提供装置は、ステップＳ２２において、環境検出部１３及び情報判定部１４により、ウィンカ動作の有無を判定する。ここで、ウィンカの動作があった場合には、自車両が左右のいずれかに移動する可能性が高く、運転者は移動方向に注意を払っている可能性が高い。そのため、車外情報提供装置は、ウィンカの動作があった場合には、ステップＳ２３において、環境検出部１３及び情報判定部１４により、そのウィンカの方向に基づいて自車両の進行予定方向を設定し、その進行予定方向以外の方向に対して音提示範囲を設定する。
【００４８】
続いて、車外情報提供装置は、ステップＳ２４において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５により、ステアリング角度やウィンカ動作の有無に応じた音提示範囲を決定する。具体的には、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、ウィンカの動作がなかった場合には、ステップＳ２１にてステアリング角度に基づいて設定した音提示範囲とする。また、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、ウィンカの動作があった場合には、ステップＳ２１にてステアリング角度に基づいて設定した音提示範囲に対して、ステップＳ２３にてウィンカの方向に基づいて設定した音提示範囲を加味した音提示範囲とする。
【００４９】
そして、車外情報提供装置は、ステップＳ２５において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５により、先に図２（Ａ）乃至図２（Ｄ）、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）、並びに図４に示したように、ステップＳ２４にて決定した音提示範囲に基づいて、マイクロホン１１による集音範囲を決定し、動作モード設定を終了する。なお、集音範囲と音提示範囲は、原則一致していることが望ましいが、マイクロホン１１の配設要件等の制約がある場合には、必ずしも一致していなくともよい。
【００５０】
車外情報提供装置は、このような一連の手順にしたがって、音提示範囲及び集音範囲を決定することができる。
【００５１】
つぎに、図６中ステップＳ４における条件分岐処理について詳述する。
【００５２】
車外情報提供装置は、物体検出センサ１２による物体検出の有無に応じて、動作を開始するか否かを判定する。ここで、運転情報に必要のない物体に対して仮想音を割り当て、警報音として提示すると、運転者の運転行動に対して不利な影響を与える可能性が生じる。そこで、車外情報提供装置は、物体検出後、不要な物体については仮想音を割り当てるリストに加えないように条件分岐処理を行う。
【００５３】
具体的には、車外情報提供装置は、図９に示すように、ステップＳ３１において、物体検出センサ１２によって自車両周囲に存在する物体を検出する。すなわち、車外情報提供装置は、ミリ波レーダや超音波センサ等を用いて運転者の視点から物体の方向と距離を測定して算出する。
【００５４】
車外情報提供装置は、物体が検出されると、ステップＳ３２において、環境検出部１３及び情報判定部１４により、その物体が、図６中ステップＳ３にて決定された音提示範囲内に存在する物体であるか否かを判定する。
【００５５】
ここで、車外情報提供装置は、音提示範囲内に存在する物体でない場合には、ステップＳ３１からの処理を繰り返す一方で、音提示範囲内に存在する物体であった場合には、ステップＳ３３において、環境検出部１３及び情報判定部１４により、その物体が自車両に対して相対的に移動する物体であるか否かを判定し、移動物体でない場合には、ステップＳ３１からの処理を繰り返す一方で、移動物体であった場合には、ステップＳ３４へと処理を移行する。なお、このステップＳ３３の処理は、車外情報提供装置をいわゆる駐車アシストシステム等に適用した場合に有効なものである。すなわち、駐車アシストシステムにおいては、表示装置に表示されている壁等の物体に音を割り当てず、移動物体を検出したときにのみ音を提示することにより、運転者に対して移動物体に対する危険をより強く認知させることができる。したがって、車外情報提供装置においては、このステップＳ３３の処理を必ずしも設ける必要はない。
【００５６】
そして、車外情報提供装置は、ステップＳ３４において、仮想音を割り当てる物体の方向と距離をリストに追加し、条件分岐処理を終了する。
【００５７】
車外情報提供装置は、このような一連の手順にしたがって、音を提示すべき適切な物体を検出し、動作を開始するか否かを判定することができる。
【００５８】
つぎに、図６中ステップＳ５におけるマッピング処理について詳述する。
【００５９】
車外情報提供装置は、運転者からみた物体の方向と距離の情報に基づいて、仮想音を割り当てる。このとき、図６中ステップＳ４にて作成した物体のリストを検索し、その物体の方向情報及び距離情報に応じて仮想音を割り当てる。
【００６０】
具体的には、車外情報提供装置は、図１０に示すように、ステップＳ４１において、情報提示部１７により、リストを検索し、そのリストに待行列が存在しているか否かを判定する。ここで、情報提示部１７は、リストに待行列が存在しているものと判定した場合には、ステップＳ４２において、リストの中から最近傍の物体を抽出する。
【００６１】
続いて、情報提示部１７は、ステップＳ４３において、マイクロホン１１の入力を調査する。ここで、情報提示部１７は、マイクロホン１１の入力から方向音を検出し、その音の入力方向と物体の位置又は方向とが同じ場合には、運転者に提示する情報が混乱するため仮想音を割り当てず、ステップＳ４６へと処理を移行する。なお、マイクロホン１１への音入力方向は、いわゆるビームフォーミング等の信号処理的な手法を用いて検出すればよい。一方、情報提示部１７は、マイクロホン１１からの入力がない場合やマイクロホン１１からの入力があり且つその音の入力方向と物体の位置又は方向とが同じでない場合には、ステップＳ４４へと処理を移行し、その物体の方向及び距離に応じて仮想音源を割り当てる。このとき、情報提示部１７は、物体が複数個ある場合には、仮想音源の出力タイミングをずらすように仮想音源を割り当てる。
【００６２】
そして、情報提示部１７は、ステップＳ４５において、仮想音源を割り当てた物体をリストから削除し、ステップＳ４１からの処理を繰り返す。
【００６３】
情報提示部１７は、このようなステップＳ４１乃至ステップＳ４５の処理を行い、ステップＳ４１において、リストに待行列が存在していないものと判定した場合には、ステップＳ４６へと処理を移行し、マイクロホン１１への入力をトランスオーラルシステム等の立体音源システムの出力信号に変換する。このとき、情報提示部１７は、仮想音が存在する場合には、その仮想音も立体音源システムの出力信号に変換する。
【００６４】
そして、情報提示部１７は、ステップＳ４７において、マイクロホン１１からの入力音及び仮想音を加算（ミキシング）し、マッピング処理を終了する。
【００６５】
車外情報提供装置は、このような一連の手順にしたがって、仮想音情報及びマイクロホン１１によって集音された音を時空間にマッピングすることができる。なお、車外情報提供装置においては、ステップＳ４３において、マイクロホン１１からの入力音の方向性を検出した際に、当該マイクロホン１１からの入力音をそのまま仮想音とし、その仮想音をリストの方向及び距離に応じた位置に配置するようにしてもよい。
【００６６】
車外情報提供装置は、このようなマッピング処理を行うことにより、自車両外部にて実際に発生している音と仮想音とを融合させた音情報を、運転者に提示することができる。例えば、図１１に示すように、駐車場にて駐車をしようとしている場合において、実空間上の自車両の前方に要注意物体としての人間Ａ，Ｂが存在すると共に、自車両の後方に要注意物体としての壁面Ｗが存在している状況を考える。この場合、車外情報提供装置は、要注意物体としての人間Ａ，Ｂ及び壁面Ｗの位置に音源を配置するようにマッピング処理を行う。すなわち、車外情報提供装置は、人間Ａ，Ｂがそれぞれ発話した発話内容Ｘ，Ｙをマイクロホン１１によって集音し、運転者に対して発話内容Ｘ’，Ｙ’として聴取されるように情報提示部１７によってバイノーラル再生すると共に、物体検出センサ１２によって検出した壁面Ｗの存在を告知するために、その壁面Ｗの位置に情報提示部１７によって仮想音源としての警告音を配置して出力する。
【００６７】
これにより、車外情報提供装置は、人間Ａ，Ｂ及び壁面Ｗがそれぞれの位置に存在していることを運転者に的確に知らせることができる。
【００６８】
なお、人間の音源定位に関する距離感は、数ｍ程度であるため、現実の物体の場所に音が聞こえるように配置したとしても、正確に認知することが困難である場合がある。このような場合、提示した情報が曖昧になるので、運転者が危険の度合いを認識できない場合が生じる。そこで、車外情報提供装置は、音を時空間にマッピングする際に、方向感の維持と、自車両外部での音源定位の維持のみに特化し、距離情報の圧縮を図るのが望ましい。例えば図１１に示したような状況の場合には、車外情報提供装置は、図１２に示すように、要注意物体としての人間Ａ，Ｂがそれぞれ発話した発話内容Ｘ，Ｙが運転者に対して発話内容Ｘ’，Ｙ’として聴取されるように情報提示部１７によってバイノーラル再生する際に、その音源をマイクロホン１１の近傍に配置すると共に、物体検出センサ１２によって検出した壁面Ｗを現す仮想音源を自車両後部に配置するといったように、これら物体の実空間上の位置よりも運転者に近い位置まで距離を圧縮した位置に音源を配置するようにマッピング処理を行う。
【００６９】
これにより、車外情報提供装置は、物体の存在及び危険性を運転者により的確に知らせることができる。
【００７０】
［音提示範囲及び集音範囲の具体例］
つぎに、上述した４つの走行モードに応じた音提示範囲及び集音範囲の具体例と、ステアリングの操舵があった場合における音提示範囲及び集音範囲の具体例と、ウィンカ動作があった場合における音提示範囲及び集音範囲の具体例とについて、それぞれ説明する。
【００７１】
まず、車外情報提供装置は、走行モードが駐車モードである場合には、例えば図１３に示すように、自車両１００の非進行方向については半径Ｒ２のような同心円状の特性を有すると共に、進行方向については半径Ｒ１（＞Ｒ２）のような範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲とする。すなわち、車外情報提供装置は、自車両１００の進行方向については、非進行方向に比べ、集音するマイクロホン１１のゲインを上げ、音提示範囲及び集音範囲を拡大する。
【００７２】
これにより、車外情報提供装置は、例えば物体Ｃ等、駐車場所により近い領域に存在する物体を含む音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００７３】
また、車外情報提供装置は、走行モードが市街地走行モードである場合には、例えば図１４に示すように、自車両１００の進行方向を長軸とする楕円状の特性、又は、使用した全てのマイクロホン１１の特性を重ね合わせた特性のうち、広範囲となるいずれか一方の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とする。
【００７４】
これにより、車外情報提供装置は、隣接車線を走行する他車両１０１Ｂや同一車線を走行する他車両１００Ａ等の音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００７５】
さらに、車外情報提供装置は、走行モードが高速走行モードである場合には、例えば図１５に示すように、自車両１００の進行方向を長軸とする楕円状の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とする。このとき、車外情報提供装置は、環境検出部１３によって検出された車速に応じて、自車両の前後方向、すなわち、楕円の長軸方向に音提示範囲及び集音範囲の大きさを変化させる。すなわち、車外情報提供装置は、検出された車速に対応する自車両１００の単位時間当たりの移動量が、運転者が危険に対応するために十分な距離を有する範囲となるように、音提示範囲及び集音範囲を決定する。
【００７６】
これにより、車外情報提供装置は、高速走行時に注意を払うべき自車両の前後に位置する他車両１０１Ａ，１０１Ｂや隣接車線を走行する他車両１０１Ｂ等の音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００７７】
さらにまた、車外情報提供装置は、走行モードが停車モードである場合には、例えば図１６に示すように、同心円状の特性、又は、使用した全てのマイクロホン１１の特性を重ね合わせた特性のうち、広範囲となるいずれか一方の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とする。
【００７８】
これにより、車外情報提供装置は、停車している自車両１００の周囲に存在する物体を含む音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００７９】
また、車外情報提供装置は、各走行モードに応じて音提示範囲及び集音範囲を設定した後にステアリングの操舵があった場合には、例えば図１７に示すように、ステアリングの操舵に応じて死角となる領域を新たに追加すると共に、死角とならなくなる領域については元の音提示範囲及び集音範囲から減少させるように、音提示範囲及び集音範囲を変更する。
【００８０】
これにより、車外情報提供装置は、ステアリング角度を変更する度に、自車両１００の移動方向に応じた適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００８１】
さらに、車外情報提供装置は、各走行モードに応じて音提示範囲及び集音範囲を設定した後にウィンカ動作があった場合には、例えば図１８に示すように、自車両１００の進行予定方向の範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲とする。
【００８２】
これにより、車外情報提供装置は、ウィンカを動作させる度に、自車両１００の進行予定方向に応じた、他車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃを含む適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００８３】
［走行状況に応じた動作例］
つぎに、走行状況に応じた動作の具体例について説明する。
【００８４】
まず、図１９（ａ）に示すようなカーブ道路手前における動作例について説明する。
【００８５】
この場合、車外情報提供装置は、ナビゲーションシステムによって自車両１００の進行方向先にカーブ道路の存在を検出するとシステムの動作を開始し、ステアリング角度に応じて運転者の視線方向を予測する。これにより、音提示範囲及び集音範囲ＡＲは、図１９（ｂ）に示すように、先に図１７を用いて説明したように、予測した運転者の視線方向に基づいて決定されることになる。このように、車外情報提供装置は、カーブ道路に応じた適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００８６】
つぎに、図２０に示すような右左折時における動作例について説明する。
【００８７】
この場合、車外情報提供装置は、図２０（ａ）に示すように、ナビゲーションシステムによって自車両１００の進行方向先にＴ字路の存在を検出するとシステムの動作を開始し、音提示範囲及び集音範囲ＡＲの変更動作を開始する。ここで、車外情報提供装置は、自車両１００の右側のウィンカを動作させた場合には、図２０（ｂ）に示すように、マイクロホン１１の向きを変更し、Ｔ字路の左右方向の音を集音できるような音提示範囲及び集音範囲ＡＲ’に変更すればよい。これにより、車外情報提供装置は、自車両１００がＴ字路に差し掛かった際に適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００８８】
つぎに、図２１に示すような合流時における動作例について説明する。
【００８９】
この場合、車外情報提供装置は、ナビゲーションシステムによって自車両の走行車線が他車線への合流車線である旨を検出するとシステムの動作を開始し、ウィンカ動作に応じて運転者の視線方向を予測し、自車両１００の進行予定方向及び後方の範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲ＡＲに変更すればよい。これにより、車外情報提供装置は、自車両１００が、他車両１０１が存在する他車線に合流する際に適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００９０】
つぎに、図２２に示すような車線幅が狭い道路の走行時における動作例について説明する。
【００９１】
この場合、車外情報提供装置は、ナビゲーションシステムによって車線幅を検出するとシステムの動作を開始し、飛び出し等に対する注意を促すため、市街地走行モードや停車モードと同様に広範囲であり、特に車線幅よりも広範囲の音提示範囲及び集音範囲ＡＲとする。これにより、車外情報提供装置は、狭い道路を走行する際に、自車両１００の側面に迫っている壁などの情報を適切な音情報として運転者に確実に提示することができる。
【００９２】
つぎに、図２３に示すような中央分離帯Ｓが存在する道路の走行時における動作例について説明する。
【００９３】
この場合、車外情報提供装置は、中央分離帯Ｓによって隔てられた対向車線に存在する他車両に注意を払う必要性は低いので、中央分離帯Ｓが存在しない自車両１００の左方に範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲ＡＲとする。これにより、車外情報提供装置は、中央分離帯Ｓが存在する道路を走行する際に、対向車線に存在する他車両１０１の情報を提示することなく、適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００９４】
最後に、運転者の視線移動が頻繁に発生する場合における動作例について説明する。
【００９５】
車外情報提供装置は、図２４に示すように、運転者の視線方向を環境検出部１３としての車載カメラＣによって検出する構成とされる場合には、視線が向いていない方向の注意が疎かになりがちであるので、視線移動に応じて（ａ）と（ｂ）とで切り換えることにより、視線が向いていない方向に範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲ＡＲに動的に変更する。これにより、車外情報提供装置は、運転者の視線移動が頻繁に発生する場合であっても、適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【００９６】
［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の実施形態として示した車外情報提供装置は、現在の自車両の走行状況に応じて、運転者に提示する音の入出力範囲である音提示範囲、及びマイクロホン１１による集音範囲を決定し、物体検出センサ１２によって自車両周囲に存在する物体が検出された場合に、マイクロホン１１によって集音された音、及び、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５によって決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音を時空間にマッピングし、情報提示部１７を介して運転者に音情報を提示する。
【００９７】
これにより、この車外情報提供装置においては、自車両の走行状況に応じて不要な情報を提示しないことにより、全ての音情報が運転者に提示されてしまうことがなくなるので、運転者の注意を散漫にさせる可能性を低減して当該運転者に負担をかけることなく、状況に応じた最適な車両外部の音情報を提供することができる。
【００９８】
また、この車外情報提供装置において、情報提示部１７は、物体検出センサ１２によって検出された物体の実空間上の位置に音源を配置するように、マイクロホン１１によって集音された音、及び決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音をマッピングすることにより、その実空間上の位置に物体が存在していることを運転者に的確に知らせることができる。
【００９９】
さらに、この車外情報提供装置において、情報提示部１７は、物体検出センサ１２によって検出された物体の実空間上の位置よりも運転者に近い位置まで距離を圧縮した位置に音源を配置するように、マイクロホン１１によって集音された音、及び決定された音提示範囲及び集音範囲内に存在する物体を表す仮想音をマッピングすることにより、物体の存在及び危険性を運転者により的確に知らせることができる。
【０１００】
さらにまた、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、現在の自車両の走行状況が駐車状況である場合には、自車両の非進行方向については所定半径からなる同心円状の特性を有すると共に、進行方向についてはその半径よりも大きい領域まで範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることにより、駐車場所により近い領域に存在する物体を含む音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０１】
また、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、現在の自車両の走行状況が中速走行状況である場合には、自車両の進行方向を長軸とする楕円状の特性、又は、使用した全ての集音手段の特性を重ね合わせた特性のうち、広範囲となるいずれか一方の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることにより、隣接車線を走行する他車両等の音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０２】
さらに、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、現在の自車両の走行状況が高速走行状況である場合には、自車両の進行方向を長軸とする楕円状の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とし、当該自車両の車速に応じて楕円の長軸方向に音提示範囲及び集音範囲の大きさを変化させることにより、高速走行時に注意を払うべき自車両の前後に位置する他車両や隣接車線を走行する他車両等の音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０３】
さらにまた、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、現在の自車両の走行状況が停車状況である場合には、同心円状の特性、又は、使用した全ての集音手段の特性を重ね合わせた特性のうち、広範囲となるいずれか一方の特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることにより、停車している自車両の周囲に存在する物体を含む音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０４】
また、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、ステアリング角度及びウィンカ動作の有無に応じて予測された運転者の視線方向に基づいて音提示範囲及び集音範囲を決定することにより、運転者の視線の範囲外についても音情報として提示することができる。
【０１０５】
具体的には、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、ステアリングの操舵に応じて死角となる領域を新たに追加すると共に、死角とならなくなる領域については元の音提示範囲及び集音範囲から減少させるように、音提示範囲及び集音範囲を決定することにより、ステアリング角度を変更する度に、自車両の移動方向に応じた適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０６】
そして、この車外情報提供装置においては、このようなステアリング角度に応じた音提示範囲及び集音範囲の決定手法を応用し、自車両の進行方向先にカーブ道路の存在が検出された場合には、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５により、ステアリング角度に応じて予測された運転者の視線方向に基づいて音提示範囲及び集音範囲を決定することにより、カーブ道路に応じた適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０７】
さらに、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、ウィンカ動作があった場合には、自車両の進行予定方向の範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲とすることにより、ウィンカを動作させる度に、自車両の進行予定方向に応じた適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０８】
そして、この車外情報提供装置においては、このようなウィンカ動作に応じた音提示範囲及び集音範囲の決定手法を応用し、自車両の進行方向先にＴ字路の存在が検出された場合には、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５により、当該Ｔ字路の左右方向の音を集音できるように範囲を拡大した特性を有する音提示範囲及び集音範囲に変更することにより、自車両がＴ字路に差し掛かった際に適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１０９】
また、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、自車両の走行車線が他車線への合流車線である旨が検出された場合には、ウィンカ動作に応じて予測された運転者の視線方向に基づいて、自車両の進行予定方向及び後方の範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲に変更することにより、自車両が他車線に合流する際に適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１１０】
さらに、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、車線幅が狭い道路を走行している旨が検出された場合には、車線幅よりも広範囲の音提示範囲及び集音範囲とすることにより、狭い道路を走行する際に適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１１１】
さらにまた、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、中央分離帯が存在する道路を走行している旨が検出された場合には、中央分離帯が存在しない自車両の側に範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲とすることにより、中央分離帯が存在する道路を走行する際に適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１１２】
また、この車外情報提供装置において、音提示範囲及び集音範囲切替装置１５は、運転者の視線移動が検出された場合には、視線移動に応じて、視線が向いていない方向に範囲を拡大した音提示範囲及び集音範囲に動的に変更することにより、運転者の視線移動が頻繁に発生する場合であっても、適切な音情報を運転者に確実に提示することができる。
【０１１３】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本発明の実施形態として示す車外情報提供装置の構成について示すブロック図である。
【図２】（Ａ）は全方向の範囲の音を集音したい場合におけるマイクロホンの配設状況と集音範囲との関係について示す図であり、（Ｂ）は後方の範囲の音を集音したい場合におけるマイクロホンの配設状況と集音範囲との関係について示す図であり、（Ｃ）は左前方以外の方向の音を集音したい場合におけるマイクロホンの配設状況と集音範囲との関係について示す図であり、（Ｄ）は左前方及び右後方以外の方向の音を集音したい場合におけるマイクロホンの配設状況と集音範囲との関係について示す図である。
【図３】（Ａ）は指向性マイクロホンと無指向性マイクロホンとを設置した場合において左前方以外の方向の音を集音したい場合におけるマイクロホンの配設状況と集音範囲との関係について示す図であり、（Ｂ）は指向性マイクロホンと無指向性マイクロホンとを設置した場合において全方向及び左前方の音を集音したい場合におけるマイクロホンの配設状況と集音範囲との関係について示す図である。
【図４】物体検出センサの配設状況と音提示範囲との関係について示す図である。
【図５】トランスオーラルシステムの構築例について示す図である。
【図６】本発明の実施形態として示す車外情報提供装置において、自車両外部の音を運転者に対して提供する際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態として示す車外情報提供装置において、走行モード設定処理を行う際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態として示す車外情報提供装置において、動作モード設定処理を行う際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態として示す車外情報提供装置において、条件分岐処理を行う際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態として示す車外情報提供装置において、マッピング処理を行う際の一連の手順を示すフローチャートである。
【図１１】自車両外部にて実際に発生している音と仮想音とを融合させた音情報を運転者に提示する具体例について示す図である。
【図１２】距離情報を圧縮した音情報を運転者に提示する具体例について示す図である。
【図１３】駐車モードにおける音提示範囲及び集音範囲の具体例について示す図である。
【図１４】市街地走行モードにおける音提示範囲及び集音範囲の具体例について示す図である。
【図１５】高速走行モードにおける音提示範囲及び集音範囲の具体例について示す図である。
【図１６】停車モードにおける音提示範囲及び集音範囲の具体例について示す図である。
【図１７】ステアリングの操舵があった場合における音提示範囲及び集音範囲の具体例について示す図である。
【図１８】ウィンカ動作があった場合における音提示範囲及び集音範囲の具体例について示す図である。
【図１９】カーブ道路手前における動作例について示す図である。
【図２０】右左折時における動作例について示す図である。
【図２１】合流時における動作例について示す図である。
【図２２】車線幅が狭い道路の走行時における動作例について示す図である。
【図２３】中央分離帯が存在する道路の走行時における動作例について示す図である。
【図２４】運転者の視線移動が頻繁に発生する場合における動作例について示す図である。
【符号の説明】
【０１１５】
１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ  マイクロホン
１１ｅ  指向性マイクロホン
１１ｆ  無指向性マイクロホン
１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ  物体検出センサ
１３  環境検出部
１３ａ  位置情報検出部
１３ｂ  車載機器操作信号出力部
１３ｃ  画像出力部
１４  情報判定部
１４ａ  駐車場所判定部
１４ｂ  移動方向検出部
１４ｃ  移動物体検出部
１５  音提示範囲及び集音範囲切替装置
１６  タイミング及び位置決定部
１７  情報提示部
１７ａ  仮想音源生成部
１７ｂ  ミキシングゲイン調整部
１７ｃ  音情報提示部
Ａ，Ｂ  人間
ＡＲ，ＡＲ’  音提示範囲及び集音範囲
Ｃ  車載カメラ
Ｃ１，Ｃ２  位置
Ｇ，Ｇ１１，Ｇ１４，Ｇ２１，Ｇ２４  伝達特性
Ｈ，Ｈ１１，Ｈ１２，Ｈ２１，Ｈ２２，Ｈ３１，Ｈ３２，Ｈ４１，Ｈ４２  フィルタ
ＳＰ，ＳＰ１，ＳＰ２，ＳＰ３，ＳＰ４  スピーカ
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７  半径
Ｓ  中央分離帯
Ｗ  壁面
Ｘ，Ｘ’，Ｙ，Ｙ’  発話内容
Ｘ１，Ｘ２  入力信号
Ｙ１，Ｙ２  観測信号
【図１】
0005303998.tif 000002
【図２】
0005303998.tif 000003
【図３】
0005303998.tif 000004
【図４】
0005303998.tif 000005
【図５】
0005303998.tif 000006
【図６】
0005303998.tif 000007
【図７】
0005303998.tif 000008
【図８】
0005303998.tif 000009
【図９】
0005303998.tif 000010
【図１０】
0005303998.tif 000011
【図１１】
0005303998.tif 000012
【図１２】
0005303998.tif 000013
【図１３】
0005303998.tif 000014
【図１４】
0005303998.tif 000015
【図１５】
0005303998.tif 000016
【図１６】
0005303998.tif 000017
【図１７】
0005303998.tif 000018
【図１８】
0005303998.tif 000019
【図１９】
0005303998.tif 000020
【図２０】
0005303998.tif 000021
【図２１】
0005303998.tif 000022
【図２２】
0005303998.tif 000023
【図２３】
0005303998.tif 000024
【図２４】
0005303998.tif 000025