(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
楽器のペダルを通じて奏者にテンポを知覚させるテンポ知覚装置であって、
テンポを設定するテンポ設定手段と、
前記テンポ設定手段により設定されたテンポに同期して、駆動信号を生成して出力する駆動信号生成出力手段と、
前記駆動信号生成出力手段により出力される駆動信号によって動作し、前記ペダルに対して奏者が触覚で感じるように力覚を付与する力覚付与手段と、
前記力覚付与手段によって付与される力覚の時間幅をユーザの指示に従って予め設定すると共に、前記ペダルが変位しているか静止しているかにかかわらず、時間進行に応じて山なりとなって前記時間幅における途中に強さのピークが生じる山形の波形となるように、前記力覚の波形を設定する波形設定手段とを有することを特徴とするテンポ知覚装置。
【請求項２】
拍子を決定する拍子決定手段を有し、前記駆動信号生成出力手段は、前記拍子決定手段により決定された拍子と前記テンポ設定手段により設定されたテンポとから規定される拍タイミングに合わせて前記駆動信号を生成及び出力することを特徴とする請求項１記載のテンポ知覚装置。
【請求項３】
自動演奏データを読み出す読み出し手段を有し、前記拍子決定手段により決定される拍子は、前記読み出し手段により読み出された自動演奏データで規定されることを特徴とする請求項２記載のテンポ知覚装置。
【請求項４】
前記拍子決定手段により決定される拍子は、ユーザにより指定されることを特徴とする請求項２記載のテンポ知覚装置。
【請求項５】
前記力覚付与手段は、前記駆動信号に応じた電流が流されるソレノイドコイルと、前記ペダルに対して固定状態にされたプランジャとを備えるソレノイドであり、さらに、前記プランジャの位置を検出する位置検出手段を有し、前記駆動信号生成出力手段は、前記ソレノイドコイルに流すべき電流値が前記位置検出手段により検出された前記プランジャの位置に応じた値となるように、前記駆動信号を生成することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のテンポ知覚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鍵盤楽器等のペダルを通じて奏者にテンポを知覚させるテンポ知覚装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
楽器の演奏において、通常、演奏の時間的基準となるものが必要であるため、従来、メトロノーム等を用いてテンポを合わせることが行われる。また、テンポを知らせるクリック音等を発生させるメトロノーム機能等が楽器自体に備えられたものもある。
【０００３】
ところで、鍵盤楽器の鍵に関しては、下記特許文献１の電子楽器に示されるように、ソレノイド等のアクチュエータで、押鍵される鍵に対して与える力覚を制御し、生ピアノに近い押鍵感触を目指したものが知られている。
【特許文献１】特許第３７７２４９１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、テンポをメトロノーム機能を用いて知覚させる場合は、クリック音等が一種の雑音となり、演奏の邪魔になることがある。
【０００５】
また、上記特許文献１では、鍵に力覚が付与されるが、演奏のテンポを知覚させる機能は有しない。特に、上記特許文献１では手鍵盤を想定している。そのため、例えば、鍵に振動を与えることで、テンポを知覚させるようなことを考えたとしても、演奏の邪魔になるだけであり、場合によっては、ノイズ発生となる可能性もあり、製品として採用されることは考えにくい。
【０００６】
本発明は上記従来技術の問題を解決するためになされたものであり、その目的は、ペダルを通じて奏者に触覚でテンポを知覚させることができるテンポ知覚装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の請求項１のテンポ知覚装置は、楽器のペダル（２２）を通じて奏者にテンポを知覚させるテンポ知覚装置であって、テンポを設定するテンポ設定手段（１７）と、前記テンポ設定手段により設定されたテンポに同期して、駆動信号を生成して出力する駆動信号生成出力手段（１１、１５）と、前記駆動信号生成出力手段により出力される駆動信号によって動作し、前記ペダルに対して奏者が触覚で感じるように力覚を付与する力覚付与手段（３０）と、前記力覚付与手段によって付与される力覚の時間幅をユーザの指示に従って予め設定すると共に、前記ペダルが変位しているか静止しているかにかかわらず、時間進行に応じて山なりとなって前記時間幅における途中に強さのピークが生じる山形の波形となるように、前記力覚の波形を設定する波形設定手段とを有することを特徴とする。
【０００８】
好ましくは、拍子を決定する拍子決定手段（１７）を有し、前記駆動信号生成出力手段は、前記拍子決定手段により決定された拍子と前記テンポ設定手段により設定されたテンポとから規定される拍タイミングに合わせて前記駆動信号を生成及び出力する（請求項２）。
【０００９】
好ましくは、自動演奏データを読み出す読み出し手段（１１）を有し、前記拍子決定手段により決定される拍子は、前記読み出し手段により読み出された自動演奏データで規定される（請求項３）。
【００１０】
好ましくは、前記拍子決定手段により決定される拍子は、ユーザにより指定される（請求項４）。
【００１１】
好ましくは、前記力覚付与手段は、前記駆動信号に応じた電流が流されるソレノイドコイル（３２）と、前記ペダルに対して固定状態にされたプランジャ（３５）とを備えるソレノイドであり、さらに、前記プランジャの位置を検出する位置検出手段（４２）を有し、前記駆動信号生成出力手段は、前記ソレノイドコイルに流すべき電流値が前記位置検出手段により検出された前記プランジャの位置に応じた値となるように、前記駆動信号を生成する（請求項５）。
【００１２】
好ましくは、前記力覚付与手段によって付与される力覚の時間幅を設定する時間幅設定手段（１７）を有する（請求項６）。
【００１３】
好ましくは、前記力覚付与手段によって付与される力覚の強さを設定する強さ設定手段（１７）を有する（請求項７）。
【００１４】
なお、上記括弧内の符号は例示である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の請求項１によれば、ペダルを通じて奏者に触覚でテンポを知覚させることができる。
【００１６】
請求項２によれば、拍タイミングを知覚させることができる。
【００１７】
請求項３によれば、自動演奏データの曲の演奏練習に役立てることができる。
【００１８】
請求項４によれば、奏者の希望する拍子での演奏練習に役立てることができる。
【００１９】
請求項５によれば、ソレノイドに、ペダルの踏み込み深さに応じた駆動力を発揮させ、例えば、ペダルの踏み込み深さによらず一定の強さの力覚を付与することができる。
【００２０】
請求項６によれば、力覚を奏者の所望の感度に調節することができる。
【００２１】
請求項７によれば、力覚を奏者の所望の感度に調節することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の一実施の形態に係るテンポ知覚装置が適用される電子鍵盤楽器の全体構成を示すブロック図である。図２は、テンポ知覚装置の要部の断面図である。
【００２４】
本鍵盤楽器は、図１に示すように、タイマ１２、記憶部１３、各種インターフェイス１４、ソレノイド駆動部１５、演奏操作部１６、設定操作部１７、表示部１８、楽音発生部１９及び位置センサ４２が、バス１０を介してＣＰＵ１１にそれぞれ接続されて構成される。
【００２５】
演奏操作部１６には、音高情報を入力するための不図示の鍵盤、各種演奏操作子、及び足で演奏操作するためのペダル２２（図２参照）が含まれる。設定操作部１７には、各種情報を入力するための複数の各種スイッチ（図示せず）が含まれる。表示部１８は、楽譜や文字等の各種情報を表示する。楽音発生部１９は、それぞれ図示しない音源回路、効果回路、サウンドシステムを含み、演奏操作部１６で入力された演奏データや予め設定された演奏データ等を楽音信号（演奏信号）に変換し、各種効果を付与して音響に変換する。
【００２６】
ＣＰＵ１１は、本テンポ知覚装置を含む電子鍵盤楽器全体の制御を司る。記憶部１３には、ＣＰＵ１１が実行する制御プログラムや各種テーブルデータ等を記憶するＲＯＭのほか、演奏データ、テキストデータ等の各種入力情報、各種フラグやバッファデータ及び演算結果等を一時的に記憶するＲＡＭ等が含まれる。記憶部１３には、後述するｄｕｔｙ比マップ２１も記憶されている。タイマ１２は、タイマ割り込み処理における割り込み時間等の各種時間を計時する。各種インターフェイス１４には、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）Ｉ／Ｆ、有線または無線の通信Ｉ／Ｆ等が含まれる。
【００２７】
テンポ知覚装置のメカ機構は、図２に示すように、鍵盤楽器本体２０とペダル２２との間に介在して配設される。ペダル２２は下方に踏み込み操作される。同図において、初期状態である非踏み込み状態を実線で示し、踏み込み状態を２点鎖線で示している。ペダル２２は、例えば、ダンパペダルとして機能するペダルである。
【００２８】
テンポ知覚装置のメカ機構は、主に、鍵盤楽器本体２０の下部（例えば、不図示の棚板の下面）に設けられるペダルボックス４０内に構成されるが、配設箇所は問わず、ペダル２２に対して力覚を付与できるような部位に配置されればよい。ここで、本実施の形態では、ペダル２２に付与する力覚は、一例として、ペダル２２に対して踏み込みに抗する力（反力）を付与するものとする。特に、いずれの踏み込み深さにおいても、ペダル２２に対して初期状態に戻す方向に反力が作用するように構成する。
【００２９】
ペダル２２は、支点２３にて先端（図２の左端）が上下に揺動自在にされている。ペダル２２の後端部に設けられた回動軸２５を介して、鉛直方向に延びたロッド２６が連結され、ペダル２２の踏み込み操作に連動して、ロッド２６が上下移動するようになっている。ペダル２２の後端部の下方には、ペダル２２の後端部と当接してペダル２２の非踏み込み位置を規制するストッパ２４が設けられている。
【００３０】
ペダルボックス４０内において、固定部４１の上に、ソレノイド本体３０が配設固定される。ソレノイド本体３０において、ボビン３１の内側に、プランジャ３５が上下方向に移動自在に配設され、ボビン３１の周りにソレノイドコイル３２が巻回され、上下にヨーク３３、３４が配設される。プランジャ３５は、ロッド２６の上端に連結固定されており、ペダル２２に連動して上下動するようになっている。なお、プランジャ３５は、ペダル２２に対して連動して動作するように構成されればよく、ロッド２６に対して直接または間接に固定状態にされるかを問わない。
【００３１】
固定部４１の下方には、バネ受け部３７が設けられ、バネ受け部３７と固定部４１の下部とに復帰用のコイルバネ３６が接続されている。コイルバネ３６は圧縮状態で介装されており、ペダル２２の後端部を常に下方に付勢している。そのため、ペダル２２の非踏み込み状態においては、ペダル２２の後端部が下方に付勢されて、ストッパ２４に当接している。
【００３２】
ペダルボックス４０内において、ロッド２６の上下方向の位置を検出する位置センサ４２が設けられている。位置センサ４２は、例えば、ロッド２６の位置を光学的に検出するものであるが、その検出信号は、ペダル２２の踏み込み方向における位置を示すものでもあるし、プランジャ３５の上下方向の位置を示すものでもある。なお、プランジャ３５の上下方向の位置を検出できるものであれば、位置センサ４２の構成（フォトリフレクタ型やフォトインタラプタ型等の光学式、接触式、磁気式等）や配設位置は問わない。ただし、プランジャ３５に近接して設ける場合は、ソレノイドコイル３２の影響を考慮し、磁気式は避けるのがよい。
【００３３】
ソレノイド駆動部１５（図１参照）は、ＣＰＵ１１による制御に従って、駆動信号をソレノイド本体３０に供給する。それによって、プランジャ３５が下方に付勢され、ロッド２６を介してペダル２２に踏み込みに抗する方向に力を与える。上記駆動信号は、ソレノイド本体３０のソレノイドコイル３２に流すべき電流の目標値に応じたｄｕｔｙ（デューティ）比（％）となるようにパルス幅変調を施したＰＷＭ信号である。
【００３４】
図３（ａ）は、ソレノイド本体３０によりペダル２２に対して与えられる反力の推移の一例を示す波形（Ｉ）と、１つの波形に対応するｄｕｔｙ波形を示した図（II）である。本実施の形態では、同図（ａ）に示すように、力覚として、拍タイミング毎に、パルス状に反力が与えられる。１回の反力については、拍タイミングの時点で反力が立ち上がり、反力強さＨをピークとして、反力時間幅ｔＢが経過すると反力が０となる。１つの反力波形を「ＦＷ」で表す。
【００３５】
この反力波形ＦＷを、図３（ａ）のＩに示すように、矩形波ではなくやや山形にしたのは、足への刺激がきつすぎないようにするためと、反力強さＨを強くした場合でもテンポ知覚装置から大きなノイズが発生しにくくするためである。１つの反力波形ＦＷを出力するために、図３（ａ）のIIに示すようなＰＷＭ波形Ｐで駆動するのがよい。ＰＷＭ波形Ｐの図（II）において、縦軸は、電圧（または電流でもよい）で、横軸が時間である。
【００３６】
このＰＷＭ波形Ｐは、拍の先頭タイミングではｄｕｔｙ比が小さく、徐々に大きくなって、次の拍の先頭タイミングとの真ん中で最大となり、その後、徐々に小さくなっていく。反力時間幅ｔＢ内のｄｕｔｙの波の数は任意であり、例えば、８〜１０００としてもよい。
【００３７】
図３（ｂ）は、ｄｕｔｙ比マップ２１（図１参照）の一例を示す概念図である。このｄｕｔｙ比マップ２１は、プランジャ３５の移動量ｘと反力強さ指示値Ｆ１とに対して、駆動信号のｄｕｔｙ比を対応付けたものである。移動量ｘは、位置センサ４２の検出信号から把握される、プランジャ３５の初期位置からの上方への変位量である。反力強さ指示値Ｆ１は、反力強さＨを決定するためのパラメータであり、設定操作部１７を介してユーザによって指定される。
【００３８】
例えば、図３（ｂ）中の「３０」という値は、所定の基準値（例えば、１００）に対する比率（％）である。図３（ａ）のIIでは、複雑な制御を例示したが、仮に単純に、反力時間幅ｔＢ内に１つのｄｕｔｙ波形しかないような場合を考えると、「３０」という値に対して「５」という値は、１／６の幅のｄｕｔｙ波形、すなわち、「３０」より１／６細かいパルスで制御することを意味する。
【００３９】
図３（ａ）のIIのような、ｄｕｔｙ比が徐々に変化するような制御も含めて考えれば、「３０」という値は、反力時間幅ｔＢに対するオン時間の集合が１００に対して「３０」であることを意味し、「５」であれば、「３０」の１／６の細かいパルス群（時間とともに変化するモードは同じ）で制御されることになる。
【００４０】
反力強さＨは、ペダル２２に対して与えられる反力の強さであり、奏者が足で感じる抗力である。これは、駆動信号のｄｕｔｙ比とは必ずしも比例しない。すなわち、ｄｕｔｙ比が同じであっても、プランジャ３５の位置によって、ソレノイド本体３０のソレノイドコイル３２がプランジャ３５に与える推力は変化し、初期位置から離れている（ペダル２２が深く踏み込まれている）ほど、推力が小さくなる。
【００４１】
これを是正して、同じ反力強さ指示値Ｆ１であれば、どのペダル踏み込み深さにおいても、同じ強さの反力がペダル２２に与えられるようにするため、ｄｕｔｙ比マップ２１を用いてｄｕｔｙ比を決定するようにしている。従って、ｄｕｔｙ比マップ２１においては、移動量ｘが大きいほど、ｄｕｔｙ比は大きい値に設定されている。また、ユーザ毎の好みの反力強さを実現するために、力覚反力強さ指示値Ｆ１が大きいほどｄｕｔｙ比は大きい値に設定されている。駆動信号のｄｕｔｙ比が高いほど、反力強さＨ（図３（ａ）参照）が大きく（波形が高く）なる。
【００４２】
拍タイミングは、小節の先頭拍を含む各表拍のタイミングである。例えば、４／４拍子においては、１小節に４回生じる。拍タイミングを規定するに当たって、本実施の形態では、自動演奏データに基づく演奏練習を行う場合は、自動演奏データの曲で規定される拍子と、ユーザが設定するテンポとによって、拍タイミングが規定されるようにする。自動演奏を行う場合において、自動演奏データに従った楽音を発生させるかどうかは、ユーザが任意に設定できる。また、自動演奏データを用いず、単にユーザが所望の拍子での演奏練習を行う場合は、拍子とテンポの双方をユーザが設定し、それらによって、拍タイミングが規定されるようにする。
【００４３】
あるいは、図３（ａ）に示す信号を得るために、次のようなことも考えられる。例えば、先生と生徒の間で演奏練習をする場合において、先生が使用する親楽器にＭＩＤＩ接続された子楽器を生徒が使用するとする。親楽器から子楽器に送られるＭＩＤＩ信号をもとに、タイミング信号を子楽器側で生成するようにしてもよい。例えば、親楽器では、ペダル信号（例えば、ダンパペダル踏み込みにより発生する信号）を検出してＭＩＤＩアウトするようにする。ダンパペダルに対応したＭＩＤＩ信号のうちのオン／オフ信号の部分の送受信によって、図３（ａ）の反力波形ＦＷのトリガーとなる信号を子楽器側で受け、それがダンパペダル用の駆動信号となるようにすればよい。
【００４４】
図４は、本実施の形態におけるメイン処理のフローチャートを示す図である。本処理は、鍵盤楽器本体２０の電源のオン時に開始される。
【００４５】
まず、初期化を実行する。すなわち所定プログラムの実行を開始し、各種レジスタに初期値を設定して初期設定を行う（ステップＳ１０１）。次いで、演奏操作部１６（図１参照）の操作をスキャンする演奏操作部処理を実行する（ステップＳ１０２）。
【００４６】
次に、設定操作部処理を実行する（ステップＳ１０３）。すなわち、ユーザから、設定操作部１７（図１参照）で各種操作や指示を受け付け、指示に基づく設定等の処理を実行する。ここでは、例えば、必要に応じて、選曲（自動演奏データの選択）、拍子の設定、テンポの設定等がなされる。また、反力強さ指示値Ｆ１、反力時間幅ｔＢもここで設定される。反力時間幅ｔＢは、例えば、０〜０．５秒の間で設定される。また、音色設定、自動演奏を実行するか否かの設定、自動演奏のスタート／ストップの指示等も行える。さらに、ペダル２２に対してテンポを知覚させるための力覚を付与するか否かの指示、すなわち、反力付与のオン／オフの指示も行える。また、反力付与におけるモード設定も行える。
【００４７】
上記モード設定においては、演奏練習における反力付与を行うに当たって、曲なしでテンポ知覚のみを行うモード（第１モード）、曲を用いるが、曲の楽音発生はしないでテンポ知覚のみを行うモード（第２モード）、曲の自動再生（楽音発生）と並行してテンポ知覚を行うモード（第３モード）が設定可能である。
【００４８】
次に、反力付与の指示がオンになっているか否かを判別し（ステップＳ１０４）、オンでない場合は、反力付与の有無及びモードを示すためのフラグＦＧを「０」に設定して（ステップＳ１０５）、ステップＳ１１１に進む。一方、反力付与の指示がオンである場合は、モードが、第１〜第３モードのいずれに設定されているかを判別し（ステップＳ１０６）、第１、第２、第３モードに応じて、それぞれ処理をステップＳ１０７、Ｓ１０８、Ｓ１０９に移行させる。
【００４９】
まず、第１モードの場合は、ステップＳ１０７で、手動拍子決定、または拍子変更を行うと共に、ＦＧ←１とする。すなわち、前記ステップＳ１０３で拍子が設定されている場合は、その拍子を反力付与における拍子として決定し、前記ステップＳ１０３で拍子が設定されていない場合は、設定操作部１７（図１参照）で拍子の設定を新たに受け付ける。また、拍子が既に設定されている場合であっても、拍子を変更することはできる。
【００５０】
第２モードの場合は、ＦＧ←２とし（ステップＳ１０８）、ステップＳ１１０に進む。第３モードの場合は、ＦＧ←３とし（ステップＳ１０９）、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０では、前記ステップＳ１０３で選曲がなされていない場合は、設定操作部１７（図１参照）で曲の選択を新たに受け付ける。また、選曲が既になされている場合であっても、曲を変更することはできる。そして、選曲された自動演奏データを記憶部１３から読み出し、該自動演奏データで規定される拍子を反力付与における拍子として決定する。
【００５１】
前記ステップＳ１０７またはステップＳ１１０の処理後は、ステップＳ１１１に進み、自動演奏による楽音再生の実行が指示されていて且つＦＧ＝０またはＦＧ＝３である場合に限り、選曲されている自動演奏データに応じた演奏信号を生成する。
【００５２】
次に、その他処理を実行して（ステップＳ１１２）、前記ステップＳ１０２に戻る。この「その他処理」には、通常の演奏のための処理、すなわちリアルタイム演奏処理が含まれる。例えば、演奏者が演奏操作部１６で押鍵操作をした場合は、押鍵された鍵に対応するキーコード、ベロシティ、及びキーオン／オフの信号が検出され、その検出信号が楽音発生部１９に送信され、そのとき指定されている音色の楽音が再生される。
【００５３】
図５は、タイマインタラプト処理のフローチャートである。本処理は、図４のメイン処理の実行中において、１ｔｉｃｋ間隔毎に実行される。ここで、ｔｉｃｋを単位として１小節毎にリセットされる変数がテンポクロックＴＣＬである。４分音符が４８０ｔｉｃｋに相当し、４／４拍子なら、１９２０ｔｉｃｋで１小節分となる。１ｔｉｃｋの実際の時間長は、設定されるテンポによって定まる。
【００５４】
まず、今回のＴＣＬ値を取得すると共に、選曲された自動演奏データに基づき、今回のＴＣＬ値が示すタイミングにおいて発音すべき音があれば発音する（ステップＳ２０１）。すなわち、自動演奏データに応じて生成されている演奏信号で今回のＴＣＬ値に対応しているものが、楽音発生部１９から音響とされ、従って、自動演奏データの進行に従って楽音が発生し得る。
【００５５】
次に、今回のＴＣＬ値が拍タイミング（表拍）を示すか否かを判別する（ステップＳ２０２）。１小節のｔｉｃｋ数は、拍子によって異なる。従って、このステップでは、例えば、４／４拍子であれば、ＴＣＬ値が４７９、９５９、１４３９、１９１９のいずれかに達した時点で、拍タイミングを示すと判別される。その判別の結果、ＴＣＬ値が拍タイミング示す場合は、ＦＧ＝０であるか否かを判別し（ステップＳ２０３）、ＦＧ＝１、２、３のいずれかである場合に限り、ステップＳ２０６〜Ｓ２０９の反力付与の処理を実行してからステップＳ２０４に進む。一方、拍タイミングでない場合やＦＧ＝０である場合は、反力付与の処理を実行することなくステップＳ２０４に進む。
【００５６】
この反力付与の処理では、まず、位置センサ４２の検出信号を取り込み（ステップＳ２０６）、その検出信号から、プランジャ３５の移動量ｘを算出する（ステップＳ２０７）。そして、ｄｕｔｙ比マップ２１（図３（ｂ）参照）を参照し、指定された反力強さ指示値Ｆ１と算出した移動量ｘとに対応するｄｕｔｙ比を決定し、該ｄｕｔｙ比の駆動信号を生成する（ステップＳ２０８）。そして、ソレノイド駆動部１５（図１参照）から、上記決定したｄｕｔｙ比の駆動信号をソレノイド本体３０に対して出力する（ステップＳ２０９）。これにより、奏者は、ペダル２２に足を置いていれば、拍タイミングを認識することができる。その後、ステップＳ２０４に進む。
【００５７】
ステップＳ２０４では、今回のテンポクロックＴＣＬの値が小節先頭を示すか否かを判別する。このステップでは、ＴＣＬ値が「１小節分のｔｉｃｋ数−１」の値（例えば、４／４拍子であれば１９１９）に達したとき、小節先頭を示すと判別される。そして、小節先頭を示さない場合は、ＴＣＬ←ＴＣＬ＋１として（ステップＳ２１０）、本処理を終了する。一方、小節先頭を示す場合は、ＴＣＬ←０とすると共に、小節番号を示す変数ＢＡＲを、「１」だけインクリメントして小節を進めて（ステップＳ２０５）、本処理を終了する。
【００５８】
本実施の形態によれば、テンポに同期して、力覚として反力がペダル２２に付与されるので、ペダル２２を通じて奏者に触覚でテンポを知覚させることができる。特に、拍タイミングに合わせて駆動信号が生成及び出力されるので、拍タイミングを知覚させることができる。しかも、メトロノームのクリック音等の雑音が発生しないので、音に関し演奏の邪魔になることがない。
【００５９】
また、ソレノイド本体３０の駆動に関与する拍子は、自動演奏データで規定するか、ユーザである奏者が指定するかをモードによって選択できるので、状況に応じて、自動演奏データの曲の演奏練習、奏者の希望する拍子での演奏練習のいずれにも役立てることができる。
【００６０】
また、ソレノイドコイル３２に流すべき電流値がプランジャ３５の位置に応じた値となるように、駆動信号を生成するので、ソレノイド本体３０に、ペダル２２の踏み込み深さに応じた駆動力を発揮させることができる。従って、反力強さ指示値Ｆ１（図３（ｂ）参照）が同じであれば、ペダル２２の踏み込み深さによらず一定の強さの力覚を付与することができる。
【００６１】
また、反力時間幅ｔＢ及び反力強さ指示値Ｆ１をユーザである奏者が指定できるので、力覚を奏者の所望の感度に調節することができる。なお、感度調節の観点からは、反力時間幅ｔＢまたは反力強さ指示値Ｆ１のいずれか一方のみを指定可能に構成してもよい。
【００６２】
なお、ペダル２２への力覚付与は、テンポを知覚させることができる態様であればよいので、テンポに同期していればよく、毎回の拍タイミングに合わせたものに限られない。例えば、毎小節の先頭拍のみ、あるいは、複数小節に１回、力覚を付与するものであってもよい。また、本装置を設けた楽器からみて、外部からのＭＩＤＩ信号（ペダル信号）によって力覚を付与するものであってもよい。
【００６３】
また、力覚付与のための反力の波形として図３（ａ）に示したものは一例であって、これに限られない。反力強さＨ、反力時間幅ｔＢを変えれば、波形はいかようにも変えることができる。
【００６４】
なお、ペダル２２に力覚を付与する機構としては、ソレノイド本体３０に限られず、与えられる駆動信号によって動作して、ペダル２２に何らかの力覚を与えるものであればよい。力覚も、奏者が触覚で感じるものであればよいので、ペダル２２に対する反力に限られず、引力であってもよいし、水平方向への微少な動きであってもよい。あるいは、振動であってもよい。
【００６５】
なお、対象となるペダルの種類は、ダンパペダルに限られず、他のペダル（ソステヌートペダル、ソフトペダル等）でもよい。また、上記他のペダルを含めた複数種類のペダルのうち２つ以上のペダルを同時に対象としてもよい。さらに、本発明が適用される楽器は、演奏操作子としてのペダルを有するものであればよく、鍵盤楽器に限られない。例えば、ギター等におけるフットペダルを力覚付与の対象としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施の形態に係るテンポ知覚装置が適用される電子鍵盤楽器の全体構成を示すブロック図である。
【図２】テンポ知覚装置の要部の断面図である。
【図３】ソレノイド本体によりペダルに対して与えられる反力の推移の一例を示す波形（Ｉ）と、１つの波形に対応するｄｕｔｙ波形を示した図（II）（図（ａ））、ｄｕｔｙ比マップ（図１参照）の一例を示す概念図（図（ｂ））である。
【図４】本実施の形態におけるメイン処理のフローチャートを示す図である。
【図５】タイマインタラプト処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１１  ＣＰＵ（駆動信号生成出力手段、読み出し手段）、  １５  ソレノイド駆動部（駆動信号生成出力手段）、  １７  設定操作部（テンポ設定手段、拍子決定手段、時間幅設定手段、強さ設定手段）、  ２２  ペダル、  ３０  ソレノイド本体（力覚付与手段）、  ３２  ソレノイドコイル、  ３５  プランジャ、  ４２  位置センサ（位置検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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