(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端部下部に設けて当該アウトリガを一度に撮影する監視カメラと、当該監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出することを特徴とするアウトリガ張出し量検出装置。
【請求項２】
ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端側に設けて当該アウトリガの前後のアウトリガを一度に撮影する監視カメラと、当該監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置において、前記画像認識手段は、撮影した画像から前後のアウトリガの張出し量を個々に認識する機能を備え、当該監視カメラおよび画像認識手段は左右のアウトリガに対して一対配置したことを特徴とするアウトリガ張出し量検出装置。
【請求項３】
ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端側に設けて当該アウトリガの左右前方のアウトリガを一度に撮影する前側監視カメラと、当該アウトリガの左右後方のアウトリガを一度に撮影する後方監視カメラと、前記各監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置において、前記画像認識手段は、撮影した画像から左右のアウトリガの張出し量を個々に認識する機能を備え、画像認識手段は前後のアウトリガに対して一対配置したことを特徴とするアウトリガ張出し量検出装置。
【請求項４】
請求項１において、前記監視カメラで撮影された画像を鳥瞰画像に変換する鳥瞰画像処理手段を備え、画像認識手段は鳥瞰画像処理手段にて処理された画像によりアウトリガの張出し量を認識しアウトリガの張出し量を検出することを特徴とするアウトリガ張出し量検出装置。
【請求項５】
請求項４において、前記監視カメラを複数配置し、前記鳥瞰画像処理手段は複数の監視カメラからの画像を合成して鳥瞰画像に変換する機能を備えたことを特徴とするアウトリガ張出し量検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種のアウトリガは、車両の車両フレームに車両の前後方向と直交して取付けられた外箱、外箱に内嵌され側方に張出す内箱とからなるスライドと、スライドの先端に取付けたジャッキとで構成しており、当該アウトリガは前後左右に４組配置して車両を地面に支持させるようにしている。
【０００３】
このアウトリガを使用する際には、スライドの外箱より内箱を張出し（以下アウトリガの張出しとして説明する。）た後にジャッキを伸長して地面に車両を支持させるのであるが、アウトリガの張出し量は作業機を使用するに当たっての作業機の安定性能に大きく左右させることから、アウトリガの張出し量を検出して作業機に備えた安全装置による性能の限界性能を決定させている。したがって、作業機の限界性能決定に関係するアウトリガの張出し量は、正確に検出する必要がある。
【０００４】
そこで従前のアウトリガの張出し量検出装置としては、スライドの内箱側面に反射率の異なる２つの面を複数個組合せることにより内箱が張出し方向に移動するに従って順次異なる格子模様を形成するパターンを設け、外箱の先端には内箱の側面に配置したパターンを読み取り信号を発生する光センサーを固着させ、この光センサーから出力される信号をアウトリガの張出し量に演算器で換算するものが公知である。（特許文献１第１頁〜第２頁、図２）
また、アウトリガの張出し量検出装置として、リミットスイッチを使用した不連続検出方式や、ポテンショメータを使用したアナログ式の連続検出方式のものがある。（特許文献１第１頁）
【特許文献１】実公昭６１−３０９２７号公報（第１頁〜第２頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが上記アウトリガの張出し量検出装置は、いずれも各アウトリガのスライド外箱と内箱間に検出器を配置する必要がある。例えば、上記光センサーで検出するものは、内箱側面に格子模様を形成するパターンと、外箱の先端に内箱の側面に配置したパターンを読み取り信号を発生する光センサーとを配置せねばならない。また、リミットスイッチや、ポテンショメータを使用した場合も同様に各アウトリガのスライド外箱と内箱間に検出器を配置する必要がある上に、検出器に機械的な構造部分があることからこの部分の作動不良による故障が考えられ信頼性が低い。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決したアウトリガの張出し量検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明に係る請求項１記載のアウトリガの張出し量検出装置は、ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端部下部に設けて当該アウトリガを一度に撮影する監視カメラと、当該監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出することを特徴とするものである。
【０００８】
請求項２記載のアウトリガの張出し量検出装置は、ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端側に設けて当該アウトリガの前後のアウトリガを一度に撮影する監視カメラと、当該監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置において、前記画像認識手段は、撮影した画像から前後のアウトリガの張出し量を個々に認識する機能を備え、当該監視カメラおよび画像認識手段は左右のアウトリガに対して一対配置したことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項３記載のアウトリガの張出し量検出装置は、ブームを有する作業機を搭載した車両の前後左右にそれぞれ張出し可能に配置され車両を支持するアウトリガを有し、当該ブームの先端側に設けて当該アウトリガの左右前方のアウトリガを一度に撮影する前側監視カメラと、当該アウトリガの左右後方のアウトリガを一度に撮影する後方監視カメラと、前記各監視カメラで撮影されたアウトリガの張出し量を認識する画像認識手段とによりアウトリガの張出し量を検出するアウトリガ張出し量検出装置において、前記画像認識手段は、撮影した画像から左右のアウトリガの張出し量を個々に認識する機能を備え、画像認識手段は前後のアウトリガに対して一対配置したことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項４記載のアウトリガの張出し量検出装置は、請求項１において、前記監視カメラで撮影された画像を鳥瞰画像に変換する鳥瞰画像処理手段を備え、画像認識手段は鳥瞰画像処理手段にて処理された画像によりアウトリガの張出し量を認識しアウトリガの張出し量を検出することを特徴とするものである。
【００１１】
請求項５記載のアウトリガの張出し量検出装置は、請求項４において、前記監視カメラを複数配置し、前記鳥瞰画像処理手段は複数の監視カメラからの画像を合成して鳥瞰画像に変換する機能を備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、監視カメラでアウトリガを撮影し、撮影されたアウトリガの張出し量を画像認識手段で認識して検出するものであるから、アウトリガに直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。
【００１３】
請求項２に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、前記監視カメラで前後のアウトリガを一度に撮影し、撮影した前後のアウトリガの張出し量を画像認識手段で個々に認識させるようにし、監視カメラおよび画像認識手段を左右のアウトリガに対して一対配置して各アウトリガの張出し量を検出するようにしたものだから、検出器の数を少なくすることができる。
【００１４】
請求項３に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、前記監視カメラで左右のアウトリガを一度に撮影し、撮影した左右のアウトリガの張出し量を画像認識手段で個々に認識させるようにし、監視カメラおよび画像認識手段を前後のアウトリガに対して一対配置して各アウトリガの張出し量を検出するようにしたものだから、検出器の数を少なくすることができる。
【００１５】
請求項４に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、鳥瞰画像処理手段が前記監視カメラで撮影された画像を鳥瞰画像に変換し、画像画像認識手段は変換した鳥瞰画像によりアウトリガの張出し量を認識するものであるから、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。
【００１６】
請求項５に係る本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、複数の監視カメラで撮影した画像を鳥瞰画像処理手段で合成して鳥瞰画像に変換するものであるから、正確な鳥瞰画像を得ることができるので、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下本発明に係るアウトリガの張出し量検出装置の実施形態について、図１〜図１０に図示し以下に説明する。図３には本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を備えた移動式クレーンＡを説明する説明図である。図３において、移動式クレーンＡは、車両フレーム２上に作業機としてクレーン部を配置している。このクレーン部は、車両フレーム２上に旋回自在に旋回台３を配置し、旋回台３と車両フレーム２間に適宜の旋回駆動手段を備え旋回駆動可能にするとともに、旋回台３に伸縮ブーム４を伸縮および起伏可能に配置している。伸縮ブーム４は、順次伸縮自在に嵌挿された多段ブームで構成され、各ブーム段には適宜の油圧シリンダ等の伸縮駆動手段(図示しない)を配置している。伸縮ブーム４と旋回台３の適所間に起伏シリンダ５を配置して伸縮ブーム４を起伏駆動可能にしている。旋回台３の後部にはウインチ（図示しない）を備え、このウインチから繰出したワイヤロープ６を伸縮ブーム４の先端部を経過させ、このワイヤロープ６により伸縮ブーム４の先端よりフック７を吊下させている。
【００１８】
また、車両フレーム２の前後左右にそれぞれ張出し可能にアウトリガ８を配置している。このアウトリガ８は、図８に図示するように車両フレーム２に車両１前後方向と直交して取付けられた外箱９ａと、外箱９ａに内嵌され側方に張出す内箱９ｂとからなるスライド９と、スライド９の先端に取付けたジャッキ１０とで構成しており、当該アウトリガ８は前後左右に４組配置して車両１を地面に支持させるようにしている。
【００１９】
第１実施形態
まず本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置の第１実施形態について以下に説明する。移動式クレーンＡは、図３に図示するように基端ブームの先端下部に前後左右のアウトリガ８を一度に撮影できるように取付けブラケット２０（図示しない）を介して監視カメラ２１を取付けている。監視カメラ２１からの撮影信号は、図１に図示するように画像認識手段２２に出力される。画像認識手段２２は、画像記憶手段２２ａと画像判別手段２２ｂとで構成している。画像記憶手段２２ａは、監視カメラ２１で撮影された画像から複数のアウトリガ８の張出し量を予め算出しておき記憶させている。
【００２０】
すなわち、撮影された画像からは次のようにしてアウトリガ８の張出し量を算出することができるものである。図１０に撮影された画像からアウトリガ８の張出し量の算出について説明する。図１０において、ｘｙｚ座標系を監視カメラレンズ中心を座標原点とする監視カメラ座標系とし、アウトリガ８の張出し量をＬ、アウトリガ８から監視カメラ２１までの距離をＤ、監視カメラ２１のレンズの焦点距離をｆ、撮影されたアウトリガの張出し量をｌとすると、アウトリガ８の張出し量Ｌは、Ｌ＝Ｄ／ｆ×ｌとなる。
【００２１】
ここで撮影画面上のアウトリガの張出し量ｌは、撮影画面のx方向画素数をｗ、撮影画面のｘ方向サイズをＷ、画像処理にてアウトリガを認識し、それが撮影画面上でp画素であったとすると、ｌ＝Ｗ／ｗ×ｐとなる。上記の関係から撮影された画像からアウトリガ８の張出し量を算出することができる。
【００２２】
画像判別手段２２ｂは、撮影されたアウトリガの画像と画像記憶手段２２ａに記憶された複数の画像とを比較し、一致した画像からアウトリガ８の張出し量を決定し、監視カメラ２１で撮影したアウトリガ８の張出し量を検出する。検出されたアウトリガ８の張出し量は、安全装置２３や表示手段２４に出力する。
【００２３】
なお、画像認識手段２２は、前後左右に４組配置したアウトリガ８の張出し量を個々に認識するよう、画像記憶手段２２ａでは４組のアウトリガ８の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、画像判別手段２２ｂでは画像記憶手段２２ａで記憶された４組のアウトリガ８の張出し量を決定する画像と撮影された４組のアウトリガ８の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ８の張出し量を決定するようにしている。
【００２４】
また、画像認識手段２２は、記憶した画像毎に上記関係式により予めアウトリガの張出し足し量を計算して決定しておいたものであるが、計算式のみを記憶しておきその都度監視カメラで撮影した画像から計算してアウトリガの張り出し量を算出させるようにしたものであってもよい。
【００２５】
安全装置２３は、移動式クレーンＡで作業する際に、吊上げた吊荷により移動式クレーンＡが過負荷状態とならないように監視制御する安全装置であって、吊上げた吊荷から伸縮ブーム４に作用する実際モーメント荷重と予め伸縮ブーム４の状態やアウトリガ８の張出し量により決定される限界負荷モーメント荷重とを比較し、前者のモーメント荷重が後者のモーメント荷重に達すると、移動式クレーンＡの稼動を停止させるようになっている。したがって、前述のようにして検出されたアウトリガ８の張出し量は、この限界負荷モーメント荷重を算出する際に使用されるのである。
【００２６】
また、表示手段２４は、検出されたアウトリガ８の張出し量を、図２に図示するように撮影したアウトリガ８を表示するとともに、画像認識手段２２で認識した各アウトリガ８の張出し量を数値表示（図２には数値を記載していないが４個の枠内に数値表示）させる。
【００２７】
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、監視カメラ２１でアウトリガ８を撮影し、撮影されたアウトリガ８の張出し量を画像認識手段２２で認識して検出するものであるから、アウトリガ８に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に４組のアウトリガ８の張出し量を１台の監視カメラ２１で撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
【００２８】
第２実施形態
次に、上記第１実施形態では、監視カメラ２１を１台配置した場合について説明したが、図３に図示するように多段ブームの基端側ブームより先端ブーム側に突出させた左右のアーム３０Ｒ、３０Ｌの先端にそれぞれ右側監視カメラ３１Ｒと左側監視カメラ３１Ｌを取付けて、左右のアウトリガ８を別々の監視カメラで撮影するようにした第２実施形態を図４に図示し以下に説明する。この場合、左側監視カメラ３１Ｌは、図５に図示するように左前方のアウトリガ８と左後方のアウトリガ８を一度に撮影するようにアーム３０Ｌに取付けている。同様に図示しないが、右側監視カメラ３１Ｒは、右前方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８を一度に撮影するようにアーム３０Ｒに取付けている。
【００２９】
図４に図示するように、左側監視カメラ３１Ｌは、撮影した左側のアウトリガ８の画像信号を左側画像認識手段３２Ｌに出力する。左側画像認識手段３２Ｌは、左側画像記憶手段３２Ｌａと左側画像判別手段３２Ｌｂで構成されている。この左側画像記憶手段３２Ｌａは、監視カメラ３１Ｌで撮影された画像から複数の左側アウトリガ８の張出し量を予め算出しておき記憶させている。左側画像判別手段３２Ｌｂは、撮影されたアウトリガの画像と左側画像認識記憶手段３２Ｌａに記憶された複数の左側画像とを比較し、一致した画像から左側アウトリガ８の張出し量を決定し、監視カメラ３１Ｌで撮影した左側アウトリガ８の張出し量を検出する。
【００３０】
なお、左側画像認識手段３２Ｌは、２組（左前方のアウトリガ８と左後方のアウトリガ８）のアウトリガ張出し量を認識するよう、左側画像記憶手段３２Ｌａでは２組（左前方のアウトリガ８と左後方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、左側画像判別手段３２Ｌｂでは左側画像記憶手段３２Ｌａで記憶された２組（左前方のアウトリガ８と左後方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像と、撮影された２組（左前方のアウトリガ８と左後方のアウトリガ８）の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ８の張出し量を決定するようにしている。
【００３１】
同様に、右側監視カメラ３１Ｒは、撮影した右側の画像信号を右側画像認識手段３２Ｒに出力する。右側画像認識手段３２Ｒは、右側画像記憶手段３２Ｒａと右側画像判別手段３２Ｒｂで構成されている。この右側画像記憶手段３２Ｒａは、監視カメラ３１Ｒで撮影された画像から複数の右側アウトリガ８の張出し量を予め算出しておき記憶させている。右側画像判別手段３２Ｒｂは、撮影された右側アウトリガの画像と右側画像認識記憶手段３２Ｒａに記憶された複数の右側画像とを比較し、一致した画像から右側アウトリガ８の張出し量を決定し、監視カメラ３Ｒで撮影した右側アウトリガ８の張出し量を検出する。
【００３２】
なお、右側画像認識手段３２Ｒは、２組（右前方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）のアウトリガ張出し量を認識するよう、右側画像記憶手段３２Ｒａでは２組（右前方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、右側画像判別手段３２Ｒｂでは右側画像記憶手段３２Ｒａで記憶された２組（右前方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像と、撮影された２組（右前方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ８の張出し量を決定するようにしている。
【００３３】
検出された左右のアウトリガ８の張出し量は、安全装置３３や表示手段３４に出力される。安全装置３３は上述し安全装置２３と同じであるので詳細な説明は省略する。検出された左右のアウトリガ８の張出し量を表示手段３４に出力するに当たって、表示装置３４に表示する画面を切換えるようになっている。すなわち、右側画像認識手段３２Ｒと左側画像認識手段３２Ｌから表示手段３４へ表示画面切換手段３６を介して出力するようにしており、表示画面切換手段３６は表示画面選択手段３５からの選択信号を受け、選択された側の右側画像認識手段３２Ｒまたは左側画像認識手段３２Ｌからの出力信号が表示手段３４に出力される。
【００３４】
例えば左側のアウトリガ８の張出し量を表示させるよう選択表示手段３５で選択すると、左側画像認識手段３２Ｌからの出力信号が表示画面切換手段３６を介して表示手段３４に出力され、図５に図示するような撮影した左側のアウトリガ８の撮影画像とともに、左側画像認識手段３２Ｌで認識した各アウトリガ８の張出し量の数値表示（図５には数値
を記載していないが２個の枠内に数値表示）させる。また、右側のアウトリガ８の張出し量を表示させるよう選択表示手段３５で選択すると、右側画像認識手段３２Ｒからの出力信号が表示画面切換手段３６を介して表示手段３４に出力され、図示しないが撮影した右側のアウトリガ８の撮影画像とともに、右側画像認識手段３２Ｒで認識した各アウトリガ８の張出し量の数値表示とを表示させる。更に、表示手段３４で上述した右側と左側の表示画像を個別に画面を切換えて表示するようにしたが、表示手段３４の画面を左右に二分して一度に表示させるように、選択手段３５で２画面表示として選択されたときに左側のアウトリガを左画面に表示させ、右側のアウトリガを右画面に一度に表示するように表示画面切換手段３６で切換えて表示するようにしてもよい。
【００３５】
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、右側監視カメラ３１Ｒおよび左側監視カメラ３１Ｌで左右のアウトリガ８を別々に撮影し、撮影された左右のアウトリガ８の張出し量を左側画像認識手段３２Ｌおよび右側画像認識手段３２Ｒで認識して検出するものであるから、各アウトリガ８に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に２組のアウトリガ８の張出し量をそれぞれの右側監視カメラ３１Ｒおよび左側監視カメラ３１Ｌで撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
【００３６】
第３実施形態
また、上記第２実施形態では、右側監視カメラ３１Ｒおよび左側監視カメラ３１Ｌを左右に配置し前後のアウトリガ８を一度に撮影するようにしたが、ブームの基端側ブームの先端部下部にブラケット４０Ｆ（図示しない）を介して前側監視カメラ４１Ｆと、旋回台３の後端上部にブラケット４０Ｒ（図示しない）を介して後側監視カメラ４１Ｒを配置し、前側左右のアウトリガ８を前側監視カメラ４１Ｆで撮影し、後側左右のアウトリガ８を後側監視カメラ４１Ｒで撮影するようにした第３実施形態について図６に図示し以下に説明する。
【００３７】
前側監視カメラ４１Ｆは、撮影した前側の画像信号を前側画像認識手段４２Ｆに出力する。前側画像認識手段４２Ｆは、前側画像記憶手段４２Ｆａと前側画像判別手段４２Ｆｂで構成されている。この前側画像記憶手段４２Ｆａは、前側監視カメラ４１Ｆで撮影された画像から複数の前側アウトリガ８の張出し量を予め算出しておき記憶させている。前側画像判別手段４Ｆｂは、撮影された前側アウトリガの画像と前側画像記憶手段４２Ｆａに記憶された複数の前側画像とを比較し、一致した画像から前側アウトリガ８の張出し量を決定し、前側監視カメラ４１Ｆで撮影した前側アウトリガ８の張出し量を検出する。
【００３８】
なお、前側画像認識手段４２Ｆは、２組（左前方のアウトリガ８と右前方のアウトリガ８）のアウトリガ張出し量を認識するよう、前側画像記憶手段４２Ｆａでは２組（左前方のアウトリガ８と右前方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、前側画像判別手段４２Ｆｂでは前側画像記憶手段４２Ｆａで記憶された２組（左前方のアウトリガ８と右前方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像と、撮影された２組（左前方のアウトリガ８と右前方のアウトリガ８）の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ８の張出し量を決定するようにしている。
【００３９】
同様に、後側監視カメラ４１Ｒは、撮影した後側の画像信号を後側画像認識手段４２Ｒに出力する。後側画像認識手段４２Ｒは、後側画像記憶手段４２Ｒａと後側画像判別手段４２Ｒｂで構成されている。この後側画像記憶手段４２Ｒａは、後側監視カメラ４１Ｒで撮影された画像から複数の後側アウトリガ８の張出し量を予め算出しておき記憶させている。後側画像記憶手段４２Ｒａは、撮影された後側アウトリガの画像と後側画像記憶手段４２Ｒａに記憶された複数の後側画像とを比較し、一致した画像から後側アウトリガ８の張出し量を決定し、後側監視カメラ４１Ｒで撮影した後側アウトリガ８の張出し量を検出する。
【００４０】
なお、後側画像認識手段４２Ｒは、２組（左後方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）のアウトリガ張出し量を認識するよう、後側画像記憶手段４２Ｒａでは２組（左後方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、後側画像判別手段４２Ｒｂでは後側画像記憶手段４２Ｒａで記憶された２組（左後方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）の張出し量を決定する画像と、撮影された２組（左後方のアウトリガ８と右後方のアウトリガ８）の画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ８の張出し量を決定するようにしている。
【００４１】
検出された左右の後側アウトリガ８の張出し量は、安全装置４３や表示手段４４に出力される。安全装置４３は上述し安全装置２３と同じであるので詳細な説明は省略する。検出された左右の後側アウトリガ８の張出し量を表示手段４４に出力するに当たって、表示装置４４に表示する画面を切換えるようになっている。すなわち、前側画像認識手段４２Ｆと後側画像認識手段４２Ｒから表示手段４４へ表示画面切換手段４６を介して出力するようにしており、表示画面切換手段４６は表示画面選択手段４５からの選択信号を受け、選択された側の前側画像認識手段４２Ｆまたは後側画像認識手段４２Ｒからの出力信号が表示手段４４に出力される。
【００４２】
例えば前側のアウトリガ８の張出し量を表示させるよう選択表示手段４５で選択すると、前側画像認識手段４２Ｆからの出力信号が表示画面切換手段４６を介して表示手段４４に出力され、図示しないが前側のアウトリガ８の撮影画像とともに、前側画像認識手段４２Ｆで認識した各アウトリガ８の張出し量の数値表示とを表示させる。後側のアウトリガ８の張出し量を表示させるよう選択表示手段４５で選択すると、後側画像認識手段４２Ｒからの出力信号が表示画面切換手段４６を介して表示手段４４に出力され、図示しないが撮影した後側のアウトリガ８の撮影画像とともに、後側画像認識手段４２Ｒで認識した各アウトリガ８の張出し量の数値表示とを表示させる。
【００４３】
更に、表示手段４４で上述した前側と後側の表示画像を個別に画面を切換えて表示するようにしたが、表示手段４４の画面を前後あるいは左右に二分して一度に表示させるように、選択手段４５で２画面表示として選択されたときに前側のアウトリガを上画面あるいは左画面に表示させ、後側のアウトリガを下画面あるいは右画面に一度に表示するように表示画面切換手段４６で切換えて表示するようにしてもよい。
【００４４】
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、前側監視カメラ４１Ｆおよび後側監視カメラ４１Ｒで前後のアウトリガ８を別々に撮影し、撮影された前後のアウトリガ８の張出し量を前側画像認識手段４２Ｆおよび後側画像認識手段４２Ｒで認識して検出するものであるから、各アウトリガ８に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に２組のアウトリガ８の張出し量をそれぞれの前側監視カメラ４１Ｆおよび後側監視カメラ４１Ｒで撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
【００４５】
第４実施形態
更に、上記第１〜第３実施形態では、監視カメラで撮影された画像を直接画像認識してアウトリガ張出し量を検出するようにしたものであるが、監視カメラで撮影された画像を鳥瞰画像に変換し変換した結果によりアウトリガ張出し量を検出するようにしてもよい。この実施形態を第４実施形態として以下に説明する。
【００４６】
図７に図示するアウトリガの張出し量検出装置は、図１に図示して説明した監視カメラ２１を使用している。監視カメラ２１からの撮影信号は鳥瞰画像処理手段５０に出力され、鳥瞰画像処理手段５０で予め撮影信号を図８に図示するような鳥瞰画像に変換され、（この変換については従前周知の技術である。）画像記憶手段５２に出力される。
【００４７】
画像記憶手段５２は、画像認識記憶手段５２ａと画像判別手段５２ｂとで構成している。画像認識記憶手段５２ａは、鳥瞰画像から複数のアウトリガ８の張出し量を予め算出しておき記憶させている。画像判別手段５２ｂは、撮影されたアウトリガの画像と画像認識記憶手段５２ａに記憶された複数の画像とを比較し、一致した画像からアウトリガ８の張出し量を決定し、監視カメラ２１で撮影したアウトリガ８の張出し量を検出する。検出されたアウトリガ８の張出し量は、安全装置５３や表示手段５４に出力する。
【００４８】
ここで画像記憶手段５２は前後左右に４組配置したアウトリガ８の張出し量を個々に認識するよう、画像記憶手段５２ａでは鳥瞰画像に変換した４組のアウトリガ８の張出し量を決定する画像を個々に複数記憶しており、画像判別手段５２ｂでは画像記憶手段５２ａで記憶された４組のアウトリガ８の張出し量を決定する鳥瞰画像と撮影された４組のアウトリガ８の鳥瞰画像とを個々に比較してそれぞれのアウトリガ８の張出し量を決定するようにしている
安全装置５３は、図１に図示し説明した上述し安全装置２３と同じであるので詳細な説明は省略する。また、表示手段５４は、監視カメラ２１で撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしている。すなわち、表示画面切換手段５６は、表示画面選択手段５５からの選択信号を受け、監視カメラ２１で撮影した画像を表示するように選択した時には、監視カメラ２１からの画像を表示手段５４に出力し、図２に図示する画像（ただし図２に記載の４個の枠内に表示される数値表示は表示されない）を表示し、鳥瞰画像を表示するように選択した時には画像認識手段５２からの画像を表示手段５４に出力し、図８に図示するような鳥瞰画像を表示するとともに、画像認識手段５２で認識した各アウトリガ８の張出し量を数値表示（図８には数値を記載していないが４個の枠内に数値表示）させる。
【００４９】
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、監視カメラ２１でアウトリガ８を撮影し、撮影されたアウトリガ８の張出し量を鳥瞰画像処理手段５０で鳥瞰画像に変換し、鳥瞰画像に変換した画像でもって画像認識手段５２で画像認識してアウトリガ８の張出し量を検出するものであるから、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。また、アウトリガ８に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、一度に４組のアウトリガ８の張出し量を１台の監視カメラ２１で撮影して認識させることができるものであるから、検出器の数を少なくすることができる。
【００５０】
また、監視カメラ２１で撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしているものであるから、アウトリガ８の張出し量の検出だけでなく、監視カメラ２１で撮影した画像を表示させたときには、アウトリガ８の張出し格納状態の確認や、張出す前のアウトリガ８周辺の状況（障害物）の確認等が行える。
【００５１】
第５実施形態
次に、上記第４実施形態では、１台の監視カメラ２１で撮影された画像を鳥瞰画像に変換し変換した結果によりアウトリガ張出し量を判別し検出するようにしたものであるが、複数の監視カメラで撮影し、複数のカメラからによる撮影画像を合成して図８に図示するような鳥瞰画像に変換するようにしてもよい。以下この実施形態を第５実施形態として図９に基づいて説明する。
【００５２】
図９に図示する本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、図７で図示し説明したものと監視カメラを複数台用いている点で相違している。この実施形態では、図４で説明した監視カメラ３１Ｒと監視カメラ３１Ｌを使用した場合について説明する。監視カメラ３１Ｒと監視カメラ３１Ｌからの撮影画像信号は、鳥瞰画像処理手段６０に出力され、鳥瞰画像処理手段６０は、両カメラからの撮影画像を合成して図８に図示するような鳥瞰画像に変換する。合成した鳥瞰画像は画像認識手段５２で画像認識してアウトリガ８の張出し量を検出する。ここで画像認識手段５２と安全装置５３は、図７で説明したものと同じであるのでここでは説明を省略する。また、表示手段６４は、監視カメラ３１Ｒと監視カメラ３１Ｌで撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしている。すなわち、表示画面切換手段６６が表示画面選択手段６５からの選択信号を受け選択された側の監視カメラ画像あるいは鳥瞰画像を表示手段６４に出力するようにしている。
【００５３】
このように本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置は、複数の監視カメラ（監視カメラ３１Ｒと監視カメラ３１Ｌ）でアウトリガ８を撮影し、複数の監視カメラで撮影されたアウトリガ８の張出し量を鳥瞰画像処理手段６０で鳥瞰画像に変換し、鳥瞰画像に変換した画像でもって画像認識手段５２で画像認識してアウトリガ８の張出し量を検出するものであるから、正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。また、アウトリガ８に直接検出器を配置する必要がなく、検出に機械的な構造部分を用いないので可及的に故障の少ない検出装置を用いたアウトリガの張出し量の検出を可能にすることができる。また、監視カメラ３１Ｒと監視カメラ３１Ｌで撮影した画像と鳥瞰画像に変換した画像とを選択して表示可能にしているものであるから、アウトリガ８の張出し量の検出だけでなく、監視カメラ３１Ｒと監視カメラ３１Ｌで撮影した画像を表示させたときには、アウトリガ８の張出し格納状態の確認や、張出す前のアウトリガ８周辺の状況（障害物）の確認等が行える。
【００５４】
なお、上記第５実施形態では、左右に一対配置した監視カメラ３１Ｒ、３１Ｌでアウトリガ８７を撮影し、鳥瞰画像処理手段６０で鳥瞰画像に合成して図８示するような鳥瞰画像に変換するようにしたが、この例に限らず移動式クレーンＡに更に多くの監視カメラを配置して鳥瞰画像処理手段で鳥瞰画像に合成して図８示するような鳥瞰画像に変換するようにしてもよい。多くの監視カメラを配置することでより正確な鳥瞰画像を得ることができる。
【００５５】
以上の実施形態では、１台の監視カメラで複数のアウトリガ８を撮影してアウトリガの張り出し量を画像認識手段で認識させるようにしたものであるが、各アウトリガ毎に監視カメラと画像認識手段を配置し、各アウトリガの張出し量を検出するようにしてもよい。この場合、監視カメラの配置台数が増えるが、各アウトリガ毎にアウトリガの張出し状況を完全に確認できる位置に監視カメラを配置することができより正確にアウトリガの張出し量を検出することができる。
【００５６】
更に、上記実施形態では作業機を搭載した車両として移動式クレーンＡの場合について説明したが、本発明のアウトリガの張出し量検出装置は、高所作業車、穴掘建柱車等、アウトリガを備えた作業機の車両にも適用できること勿論のことである。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を説明する第１実施形態の説明図である。
【図２】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を説明する第１実施形態の表示手段で表示される画面を説明する説明図である。
【図３】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を備えた移動式クレーンを説明する説明図である。
【図４】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を説明する第２実施形態を説明図である。
【図５】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を説明する第２実施形態の表示手段で表示される画面を説明する説明図である。
【図６】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を説明する第３実施形態を説明図である。
【図７】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を説明する第４実施形態を説明図である。
【図８】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置の表示手段で表示される鳥瞰画面を説明する説明図である。
【図９】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置を説明する第５実施形態を説明図である。
【図１０】本発明に係るアウトリガ張出し量検出装置の画像認識手段を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００５８】
１  車両
８  アウトリガ
２１  監視カメラ
２２  画像認識手段
３１Ｒ  右側監視カメラ
３１Ｌ  左側監視カメラ
３２Ｒ  右側画像認識手段
３２Ｌ  左側画像認識手段
４１Ｆ  前側監視カメラ
４１Ｒ  後側監視カメラ
４２Ｆ  前側画像認識手段
４２Ｒ  後側画像認識手段
５０  鳥瞰画像処理手段
５２  画像認識手段
６０  鳥瞰画像処理手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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