(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相ブラシレスモータにより操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置であって、
前記３相ブラシレスモータに電力を供給するモータ駆動回路と、
前記モータ駆動回路から前記３相ブラシレスモータに電力を供給する３相の電路のうちの少なくとも２相の電路にそれぞれ介挿された接点を開閉可能なリレーと、
前記接点が介挿された電路をそれぞれ流れる電流を検出する電流検出手段と、
前記各接点を閉路させ、前記３相ブラシレスモータのロータが停止している状態から、前記３相の電路のうちいずれか１相の電路には電流を流さず、他の２相の電路に互いに絶対値が同じで正負の符号が異なる電流が流れる状態を連続的に与えるとともに、その状態において前記電流検出手段によって実際に、前記接点が介挿された電路のうちの少なくとも１相の電路の電流を検出することにより、前記接点の導通チェック処理を行う制御手段と
を備えたことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記接点は、前記３相の電路のうちの２相の電路にのみそれぞれ介挿され、
前記いずれか１相の電路とは、前記接点が介挿されない１相の電路である請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記２相の各電路に流そうとする電流の正負の符号を、前記ロータの、現在位置からの回転角が最小となるように決定する請求項１又は２のいずれか１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記電動パワーステアリング装置は減速機を備えており、モータ極数に減速比を乗じた値が９０以上である請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記接点は、前記３相の電路の全てにそれぞれ介挿され、
前記制御手段は、前記導通チェック処理を２段階に分けて行い、第１段階では前記ロータの現在位置から最も近い電気角で、かつ、前記３相ブラシレスモータの駆動電流波形上の電流値が０となる１相を、電流を流さない電路として前記導通チェック処理を行い、続いて、第２段階では前記第１段階における電気角に最も近い電気角で、かつ、他の１相の電流値が電流値が０となる時の、当該他の１相を、電流を流さない電路として前記導通チェック処理を行う請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記接点は、前記３相の電路の全てにそれぞれ介挿され、
前記制御手段は、前記導通チェック処理を２段階に分けて行い、第１段階では第１相を、電流を流さない電路として前記導通チェック処理を行い、続いて、第２段階では第２相及び第３相のうちいずれか１相を、電流を流さない電路として前記導通チェック処理を行う請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、３相ブラシレスモータにより操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置に関し、特にその制御回路の構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに応じてモータにより操舵補助力を生じさせる装置である。モータには、一般に、３相ブラシレスモータが使用され、また、モータ制御は、主としてＣＰＵや電子回路によって行われる。万一、ＣＰＵの誤動作や電子回路の故障が生じて電動パワーステアリング装置の正常な動作が保証し得なくなった場合には、確実にモータを停止させる必要がある。そこで、モータへの給電電路にリレーの接点を介挿し、ＣＰＵや電子回路の異常時には当該接点を開いて、モータへの給電を確実に停止させる回路構成が用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記の接点は、電動パワーステアリング装置が正常に動作しているときは閉路し、かつ、良好な導電性をもって導通していることが必要である。しかしながら、例えば、接点の表面が酸化して絶縁性の皮膜ができたり、接点の周囲に存在する塵埃やリレー自身の微細な摩耗粉等が接点の表面に付着すると、これらの異物によって接点の接触抵抗が増大し、導電性が低下する。導電性の低下は、モータ制御に悪影響を与える。従って、接点の導電性が良好であるかどうかを、電動パワーステアリング装置の起動時にチェックする機能が必要となる。また、単にチェックするのみならず、軽度の、又は一時的な導電性低下であれば、それを自力で解消し又は軽減することにより良好な導電性を回復する機能が必要である。
【０００４】
上記のような異物の除去には、接点をチャタリングさせることにより一定の効果が得られるとされている（例えば、特許文献２参照。）。また、近年、通常のモータ制御に入る前の初期動作の一環として、モータが動かない程度の所定の電圧をモータに印加することにより異物を除去する処理を行うことが提案されている（例えば特許文献３参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１８２１６６号公報（図１）
【特許文献２】特開昭６３−２３７３１９号公報（第３頁、［作用効果］の欄）
【特許文献３】特開２００６−２１１８２５号公報（図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、チャタリングや電圧印加では異物を取り除けない場合がある。また、かかる異物が存在すると、電圧を印加するだけでは確実な導通チェックが困難である。
かかる従来の問題点に鑑み、本発明は、３相ブラシレスモータに電力を供給する３相の電路のうちの少なくとも２相の電路にそれぞれリレーの接点が介挿された回路構成を有する電動パワーステアリング装置において、接点の確実な導通チェックを可能とするとともに、接点表面の異物を除去して良好な導電性を回復する機能を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、３相ブラシレスモータにより操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置であって、前記３相ブラシレスモータに電力を供給するモータ駆動回路と、前記モータ駆動回路から前記３相ブラシレスモータに電力を供給する３相の電路のうちの少なくとも２相の電路にそれぞれ介挿された接点を開閉可能なリレーと、前記接点が介挿された電路をそれぞれ流れる電流を検出する電流検出手段と、前記各接点を閉路させ、前記３相ブラシレスモータのロータが停止している状態から、前記３相の電路のうちいずれか１相の電路には電流を流さず、他の２相の電路に互いに絶対値が同じで正負の符号が異なる電流が流れる状態を連続的に与えるとともに、その状態において前記電流検出手段によって実際に、前記接点が介挿された電路のうちの少なくとも１相の電路の電流を検出することにより、前記接点の導通チェック処理を行う制御手段とを備えたものである。
【０００８】
上記のように構成された電動パワーステアリング装置では、いずれか１相の電路には電流を流さず、他の２相の電路に互いに絶対値が同じで正負の符号が異なる電流が流れる状態とすることにより、３相ブラシレスモータの駆動電流波形上の一通電角における状態を連続的に与え、当該２相に介挿された接点に、比較的大きな電流を同時に流すことができる。かかる大電流を接点に流すことにより、確実な導通チェックを行うことができるとともに、接点表面の異物を溶融させ、又は、熱的に破壊することができる。
【０００９】
また、上記電動パワーステアリング装置において、接点は、３相の電路のうちの２相の電路にのみそれぞれ介挿され、「いずれか１相の電路」とは、接点が介挿されない１相の電路であるように構成してもよい。
この場合、接点が介挿されていない電路に、導電性を調べるための電流を流す無駄を排除することができる。
【００１０】
また、上記電動パワーステアリング装置において、制御手段は、２相の各電路に流そうとする電流の正負の符号を、ロータの、現在位置からの回転角が最小となるように決定することが好ましい。
接点が介挿されない１相の電路には電流を流さず、他の２相の電路に絶対値が同じで正負の符号が異なる電流が流れる状態は、電気角として１８０度ごとに出現する。また、ロータの現在位置は一定ではない。従って、電流を流すことによりロータは通電角に対応する位置まで回転するが、電流の正負の符号を、現在位置からの回転角が最小となるように決定することで、任意の現在位置にあるロータから最寄りの電気角まで最大でも９０度となり、ロータの回転角を抑制することができる。
【００１１】
また、上記電動パワーステアリング装置は減速機を備えており、モータ極数に減速比を乗じた値が９０以上であるように構成してもよい。
このような条件を満たすようにモータ極数に対して減速比を選択することにより、ロータが電気角で最大９０度回転してもステアリングホイールの回転を２度以下に抑制することができる。２度以下の回転では、運転者は回転に気付きにくい。すなわち、接点の導通チェック処理が原因で、ステアリングホイールが微小回転しても、運転者がそれに気付いて違和感を覚えることを、抑制することができる。
【００１２】
また、上記電動パワーステアリング装置において、接点は、３相の電路の全てにそれぞれ介挿され、
制御手段は、導通チェック処理を２段階に分けて行い、第１段階ではロータの現在位置から最も近い電気角で、かつ、３相ブラシレスモータの駆動電流波形上の電流値が０となる１相を、電流を流さない電路として導通チェック処理を行い、続いて、第２段階では第１段階における電気角に最も近い電気角で、かつ、他の１相の電流値が電流値が０となる時の、当該他の１相を、電流を流さない電路として導通チェック処理を行うようにしてもよい。
この場合、２段階の処理により、３相の電路に介挿されている全ての接点の導電性を調べることができる。また、特定の相に限定されることなく、ロータの現在位置から最寄りの、１相の電流値が０となる通電角における３相の通電状態として導通チェック処理を行うことができるので、ロータの回転角を小さく抑制することができる。３相のうちいずれかの相の電流値が０となる電気角は、電気角６０度ごとに存在するので、ロータの回転角を電気角６０度以内に収めることも可能となる。
【００１３】
また、上記電動パワーステアリング装置において、接点は、３相の電路の全てにそれぞれ介挿され、
制御手段は、導通チェック処理を２段階に分けて行い、第１段階では第１相を、電流を流さない電路として導通チェック処理を行い、続いて、第２段階では第２相及び第３相のうちいずれか１相を、電流を流さない電路として導通チェック処理を行うようにしてもよい。
この場合、２段階の処理により、３相の電路に介挿されている全ての接点の導電性を調べることができる。また、電流を流さない相を予め決められた順番で選んでも、３相ブラシレスモータの駆動電流波形上の３相のうちいずれかの相の電流値が０となる電気角は、電気角１８０度の範囲内に全て存在するので、ロータの回転角は最大でも電気角９０度となる。従って、ロータの回転角を電気角９０度以内に収めることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、３相ブラシレスモータに電力を供給する３相の電路のうちの２相の電路に介挿された接点に、互いに逆向きの比較的大きな電流を同時に流すことができる。かかる大電流を接点に流すことにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、接点表面の異物を溶融させ、又は、熱的に破壊することができるので、接点表面の異物を除去して良好な導電性を回復する機能を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
《第１実施形態》
図１は、本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置１００の回路構成を示すブロック図である。図において、ＣＰＵを含んで構成される制御部１（制御手段）には、トルクセンサ２から操舵トルクの信号、車速センサ３から車速信号、イグニッションキー（ＩＧキー）４からオン信号、エンジン回転数センサ１４からエンジン回転数の信号が、それぞれ入力される。制御部１はモータ駆動回路５を介して、３相ブラシレスモータ（以下、モータという。）６を駆動する。モータ駆動回路５は、制御部１から与えられる駆動信号にパルス幅変調（ＰＷＭ）を施す既知のＰＷＭ回路と３相ブリッジ回路（インバータ回路）とを含み、図示しない電源から供給される電力を、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３相交流電力に変換してモータ６に供給し、モータ６を駆動する。
【００１６】
モータ６は、減速機７を介してステアリング装置８の操舵軸８ａに接続されており、操舵軸８ａに操舵補助力を付与する。操舵軸８ａはステアリングホイール（ハンドル）９と接続されており、その途中にトルクセンサ２が設けられている。モータ６には回転角センサ１０が設けられており、ロータ６ｒの回転角の信号が制御部１に送られる。モータ駆動回路５とモータ６とを接続する３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の電路をＬU、ＬV、ＬWとすると、電路ＬU、ＬV、ＬWのうち、電路ＬU及びＬVの途中にはそれぞれ、リレー１１の接点１１ａが介挿されている。
【００１７】
また、電路ＬV及びＬWには電流センサ１２が設けられ、電流検出回路１３は電流センサ１２の出力に基づいて、電路ＬV及びＬWに流れる電流を検出し、また、電路ＬV及びＬWに流れる電流に基づいて演算により電路ＬUに流れる電流を検出し、それらの検出出力を制御部１に送る。電流センサ１２及び電流検出回路１３は、電流検出手段を構成している。なお、電流センサ１２としては、シャント抵抗、ホール素子、ホールＩＣ、電流プローブ等が用いられる。
【００１８】
制御部１は、ソフトウェアにより実現される内部機能として、目標電流演算部１ａ、比較部１ｂ、ＰＩ制御部１ｃ、３相／２相変換部１ｄ、２相／３相変換部１ｅ、及び、リレーチェック部１ｆを備えている。トルクセンサ２からの操舵トルクの信号と、車速センサ３からの車速信号とは、目標電流演算部１ａに入力される。回転角センサ１０からの信号は３相／２相変換部１ｄ及び２相／３相変換部１ｅに入力されるとともに、リレーチェック部１ｆにも入力される。電流検出回路１３の出力は、３相／２相変換部１ｄ及びリレーチェック部１ｆに入力される。イグニッションキー４の信号及びエンジン回転数センサ１４の信号は、リレーチェック部１ｆに入力される。また、リレーチェック部１ｆは、リレー１１のコイル１１ｃ及び、２相／３相変換部１ｅに制御信号を与える。
【００１９】
電動パワーステアリング装置１００の通常の動作中における制御（運転者によるステアリングホイール９の操作をアシストするトルクを出力する、いわゆるアシスト制御）においては、目標電流演算部１ａは、トルクセンサ２からの操舵トルクの信号と、車速センサ３からの車速信号とに基づいて、モータ６に与えるべきｄ軸及びｑ軸の目標電流の演算を行う。３相／２相変換部１ｄは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の電流を、回転角センサ１０によって検出された回転角を用いて、ｄ軸電流及びｑ軸電流に変換する。そして、比較部１ｂにおいて、ｄ軸目標電流及びｑ軸目標電流と、ｄ軸電流及びｑ軸電流とがそれぞれ比較され、フィードバック制御が行われる。すなわち、ｄ軸電流及びｑ軸電流がそれぞれ、ｄ軸目標電流及びｑ軸目標電流に近づくように、制御が行われる。
【００２０】
比較部１ｂの出力に対してはＰＩ制御部１ｃにおいて比例・積分制御が施され、さらに、２相／３相変換部１ｅにおいてＵ，Ｖ，Ｗ相の電流の指令値に変換される。モータ駆動回路５は、この指令値に基づいてモータ６に電流を供給する。なお、アシスト制御中には、異常が発生しない限り、リレーチェック部１ｆの指令によりリレー１１は常時励磁され、その接点１１ａは閉路している。
【００２１】
次に、上記のような通常のアシスト制御に入る前の導通チェック処理について、図３のフローチャート及び図４，図５のタイムチャートを参照して説明する。まず図４において、イグニッションキー４のオン操作の後、エンジンが始動され、エンジン回転数センサ１４からエンジン回転数の信号が入力されると、エンジンステータスは運転の状態となり、制御部１は起動処理（自己の初期チェック）を所定時間行い、その後引き続き、リレー１１の接点１１ａについて導通チェック処理を行う。
【００２２】
図３において（図１も参照する。）、制御部１（主としてリレーチェック部１ｆの機能）は、起動処理の開始後、カウント値であるＮの初期値を０にセットする（ステップＳ０１）。続いて制御部１は、リレー１１を励磁し、その接点１１ａを閉路させる（ステップＳ０２）。
次に制御部１は、回転角センサ１０の出力に基づいて、停止しているロータ６ｒの現在位置を検出する（ステップＳ０３）。
【００２３】
図２は、横軸を電気角（通電角）の角度、縦軸を電流の振幅比として、モータ６の３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電流波形すなわち界磁電流波形（理想波形）を示している。ロータ６ｒは、界磁電流の変化に同期して回転するため、ロータ６ｒの位置（電気角）と３相の界磁電流とを一対一に対応づけることができる。ここで、Ｕ，Ｖ相に共に、なるべく多くの電流を流し、かつ、接点１１ａが設けられていないＷ相には無駄な電流を流さない、という条件を満たす電気角を探すと、θ1（１２０度）及びθ2（３００度）である。この電気角では、３相の電路のうち接点１１ａが介挿されないＷ相の電路ＬWには電流が流れず、他の２相（Ｕ，Ｖ）の電路ＬU，ＬVに互いに絶対値が同じで正負の符号（以下、単に符号と記載する。）が異なる電流が流れる状態となる。すなわち、３相ブラシレスモータにおいては、駆動時のＵ，Ｖ，Ｗ３相の電流値の合計は０となるため、いずれか１相（ここではＷ相）の電流値が０となる電気角においては、他の２相（ここではＵ相とＶ相）には、絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態となる。
【００２４】
今、回転角センサ１０の出力に基づいて検出されたロータ６ｒの現在位置が電気角θ0の位置であったとして、電流値Ｉを正の値とするとき、Ｕ相に−Ｉ［Ａ］、Ｖ相にＩ［Ａ］、Ｗ相に０［Ａ］の電流を流すと、ロータ６ｒは、θ0からθ1へ回転する（回転角Δθ1）。逆に、Ｕ相にＩ［Ａ］、Ｖ相に−Ｉ［Ａ］、Ｗ相に０［Ａ］の電流を流すと、ロータ６ｒは、θ0からθ2へ回転する（回転角Δθ2）。この場合の回転角Δθ2は、Δθ1より小さい。すなわち、ロータ６ｒの回転角をできるだけ小さくするには、θ0からθ2へ回転させるべきである。
【００２５】
そこで、制御部１は、Ｗ相の電路ＬWには電流が流れず、他の２相（Ｕ，Ｖ）の電路ＬU，ＬVに互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態が得られる通電角（θ1，θ2）を求め（ステップＳ０４）、かつ、求めた通電角のうちロータ６ｒの現在位置（電気角）から最寄りの通電角（θ2）を選択して、その通電角を目標電気角とする（ステップＳ０５）。
【００２６】
そして、制御部１は、内部のタイマ（設定時間Ｔ１）をスタートさせ（ステップＳ０６）、モータ電流の制御を行う（ステップＳ０７）。この制御は、Ｕ相にＩ［Ａ］、Ｖ相に−Ｉ［Ａ］、Ｗ相に０［Ａ］の電流をそれぞれ流すべく、リレーチェック部１ｆが２相／３相変換部１ｅに指示してモータ駆動回路５を制御することにより行われる。Ｕ，Ｖ相の電路ＬU，ＬVに実際に流れる電流は、電流検出回路１３の出力によって検出される（ステップＳ０８）。このような電流を流すことにより、ロータ６ｒは、電気角θ2の位置まで回動する。
【００２７】
上記Ｉ［Ａ］とは例えば数アンペアのレベルであり、このような大電流が流れることにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、接点１１ａの表面に金属系の異物や酸化被膜があったとしても、これを溶融させ、又は、熱的に破壊して、除去することが可能となる。この電流の通電は設定時間Ｔ１が経過するまで連続して行われる（ステップＳ０９）。そして、電流を流し始めてから設定時間Ｔ１が経過すると、制御部１は、Ｕ相及びＶ相についてそれぞれ、電流の絶対値が閾値を超えているか否かの判断を行い（ステップＳ１０，１１）、共に閾値を超えていれば接点１１ａの導通は良好であるとして導通チェック処理を終了し、それ以降は、通常のアシスト制御に移行する（ステップＳ１２）。上記閾値としては、接点１１ａの接触抵抗が増大して異常値になった場合に、Ｕ，Ｖ相に流そうとした電流Ｉの絶対値がどの程度低減されるかを考慮して、電流Ｉ，−Ｉの絶対値より小さい値を設定することができる。
【００２８】
一方、Ｕ相、Ｖ相のいずれか一方でも電流が閾値以下である場合には、Ｎが所定値に達しているか否かの判断が行われる（ステップＳ１３）。このＮの値は、接点１１ａを閉じて大電流を流すことによる導通チェック処理（兼・異物除去処理）の実行回数を意味する。Ｎの値には２以上の整数が設定される。ステップＳ１３においてＮが所定値に達していない場合には、制御部１は一旦リレー１１を非励磁の状態に戻し（ステップＳ１４）、Ｎを１だけカウントアップし（ステップＳ１５）、内部のタイマ（設定時間Ｔ２）をスタートさせ（ステップＳ１６）、時間Ｔ２の経過を待つ（ステップＳ１７）。すなわち、Ｔ２は、リレー１１が非励磁となって接点１１ａが確実に開くのを待つための待ち時間である。この待ち時間Ｔ２が経過すると、制御部１は、ステップＳ０２に戻り、リレー１１を再び励磁する。以下、Ｎが所定値に達するまで同様の処理が繰り返される。
【００２９】
そして、導通チェック処理を繰り返すことによってＵ相及びＶ相の電流の絶対値が閾値を超えた場合には、制御部１は、アシスト制御に移行する（ステップＳ１２）。一方、Ｕ相及びＶ相の電流の絶対値が閾値以下のまま、Ｎが所定値に達した場合も、制御部１はアシスト制御に移行する（ステップＳ１２）。なお、この場合には、ステップ１３で「イエス」の判断の後、接点１１ａの導電性が不良であることを示す警告表示を行うステップを設けてもよい。
【００３０】
接点１１ａの導電性が正常であるときには、Ｕ相電流及びＶ相電流の絶対値は共に閾値を超えるため、通電は１回で終わり、アシスト制御に移行する。従って、タイムチャートは図４に示すようになり、接点１１ａへの通電後、制御部１はモータ駆動回路５におけるモータ電流リミッタを上昇させる。これにより、モータ駆動回路５は、アシスト制御に対応可能な状態となる。
【００３１】
一方、接点１１ａの導電性が異常であるときには、Ｕ相電流及びＶ相電流の絶対値が共に閾値を超えるまで（又は導通チェック処理をＮ回行うまで）、通電が断続的に繰り返され、その後、アシスト制御に移行する。従って、タイムチャートは例えば図５に示すようになり、接点１１ａへの複数回（ここでは３回）の通電後、制御部１はモータ駆動回路５におけるモータ電流リミッタを上昇させる。これにより、モータ駆動回路５は、アシスト制御に対応可能な状態となる。
【００３２】
以上のように、第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、接点１１ａが介挿されないＷ相の電路ＬWには電流を流さず、Ｕ，Ｖ相の電路ＬU，ＬVに互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態とすることにより、モータ６の駆動電流波形上の一通電角における状態を連続的に与え、Ｕ，Ｖ相に介挿された接点１１ａに、比較的大きな電流を同時に流すことができる。かかる大電流を接点１１ａに流すことにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、金属系の異物を溶融させ、又は、酸化被膜を熱的に破壊することができるようになる。すなわち、接点表面の異物を除去して良好な導電性を回復する機能を高めることができる。
なお、上記実施形態においては、Ｕ相電流及びＶ相電流のそれぞれの電流値に基づいて、導通チェックを行うようにしたが、３相ブラシレスモータにおいては１相の電流値が０である場合は、他の２相の電流値の絶対値は互いに等しくなるため、Ｕ相電流及びＶ相電流のいずれか１相のみの電流値に基づいて導通チェックを行ってもよい。
【００３３】
また、接点１１ａが介挿されないＷ相の電路ＬWには電流を流さず、かつ、他の２相の電路ＬU，ＬVに互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態は、電気角として１８０度ごとに出現する（図２参照。）。一方、ロータ６ｒの現在位置は一定ではなく、電流を流すことによりロータ６ｒは通電角に対応する位置まで回転する。しかしながら、２相の電路ＬU，ＬVに流す電流の符号を、現在位置からの回転角が最小となるように決定することで、任意の現在位置にあるロータ６ｒから最寄りの電気角まで最大でも９０度となり、ロータ６ｒの回転角を抑制することができる。
【００３４】
ロータ６ｒの回転は減速機７を介してステアリングホイール９の回転となる。ステアリングホイール９の回転角が大きいと、運転者はこれに気づき、違和感を覚える場合がある。実験の結果、ステアリングホイール９が回転しても運転者が気付きにくい角度は２度以下であることがわかった。そこで、ロータ６ｒが電気角で９０度回転したとき、ステアリングホイール９の回転角が２度以下となるように減速機７の減速比Ｒを選択すればよい。
【００３５】
例えば、モータ極数が８（電気角４周期）の場合、
（９０／４）×（１／Ｒ）≦２      ．．．（１）
すなわち、
９０≦８Ｒ                        ・・・（２）
となり、式（１）、（２）を満たすＲは、１１．２５以上となる。
また、モータ極数が４（電気角２周期）の場合、
（９０／２）×（１／Ｒ）≦２      ．．．（３）
すなわち、
９０≦４Ｒ                        ・・・（４）
となり、式（３）、（４）を満たすＲは、２２．５以上となる。
【００３６】
式（２）、（４）より、ステアリングホイール９の回転角が２度以下となるようにするための条件は、（モータ極数）×（減速比）が９０［度］以上であること、となる。このような条件を満たすように減速比を選択することにより、ロータ６ｒが電気角で最大９０度回転してもステアリングホイール９の回転を２度以下に抑制することができる。２度以下の回転では、運転者は回転に気付きにくい。すなわち、接点１１ａの導通チェック処理が原因で、ステアリングホイール９が微小回転しても、運転者がそれに気付いて違和感を覚えることを、抑制することができる。
【００３７】
《第２実施形態》
図６は、本発明の第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置１００の回路構成を示すブロック図である。図１との違いは、リレー１１の接点１１ａが、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）全ての電路ＬU，ＬV，ＬWに介挿されていることであり、それ以外の回路構成は図１に示されるものと同様である。
【００３８】
第１実施形態で用いたような「１相の電流を０とし、かつ、他の２相の電流を互いに絶対値が同じで符号が異なるものとする」という条件の導通チェックでは、同時に２個の接点までしか導通チェックをすることができない。すなわち、導通チェックをすべき接点が３個ある場合、導通チェック処理を２段階に分けて行う必要がある。
【００３９】
図７は、横軸を電気角（通電角）の角度、縦軸を電流の振幅比として、モータ６の３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電流波形すなわち界磁電流波形（理想波形）を示している。今、図７の（ａ）において、ロータ６ｒが電気角θ0の位置にいるとすると、Ｕ，Ｖ，Ｗ３相のうちの１相の電流値が０となる電気角（以下、０（ゼロ）点という。）のうち、最寄りの電気角は、Ｕ相の電流値が０となる電気角θ1である。そこで、Ｕ相の電流値が０となる通電角θ1を、導通チェック処理の第１段階における目標電気角とする。なお、通電角θ1では、３相の電路のうちＵ相の電路ＬUには電流が流れず、他の２相（Ｖ，Ｗ）の電路ＬV，ＬWに互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態となる。
【００４０】
次に、図７の（ｂ）において、電気角θ0から回転したロータ６ｒが電気角θ1の位置にいるとすると、最寄りの他の０点は、例えばＶ相の電流値が０となる電気角θ2である。そこで、Ｖ相の電流値が０となる通電角θ2を、導通チェック処理の第２段階における目標電気角とする。なお、通電角θ2では、３相の電路のうちＶ相の電路ＬVには電流が流れず、他の２相（Ｕ，Ｗ）の電路ＬU，ＬWに互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態となる。
【００４１】
図８〜１０は、通常のアシスト制御に入る前の制御動作を示すフローチャートである。図８において、処理開始により制御部１はまず、第１段階の導通チェック処理（ステップＳ１）を行い、続いて第２段階の導通チェック処理（ステップＳ２）を行い、その後、通常のアシスト制御（ステップＳ３）に移行する。
【００４２】
第１段階の導通チェック処理は図９に示すフローチャートに従って行われる。図９において（図６も参照。）、制御部１（主としてリレーチェック部１ｆの機能）は、カウント値であるＮの初期値を０にセットする（ステップＳ１−１）。続いて制御部１は、リレー１１を励磁し、その接点１１ａを閉路させる（ステップＳ１−２）。次に制御部１は、回転角センサ１０の出力に基づいてロータ６ｒの現在位置を検出する（ステップＳ１−３）。
【００４３】
ステップＳ１−４において制御部１は、ロータ６ｒの現在位置（電気角）から最寄りの０点（このときに電流値が０となる相を、第１相とする。）に対応する通電角を求める。すなわち、図７の（ａ）の例では、ロータ６ｒの現在位置θ0から最寄りの０点は、Ｕ相の電流値が０となる通電角であるから、それ以外のＶ相，Ｗ相へ互いに絶対値が同じで符号が異なる電流を通電すべく、その通電角θ1を求め（ステップＳ１−４）、これを、目標電気角とする（ステップＳ１−５）。
【００４４】
そして、制御部１は、内部のタイマ（設定時間Ｔ１）をスタートさせ（ステップＳ１−６）、モータ電流の制御を行う（ステップＳ１−７）。この制御は、Ｕ相に０［Ａ］、Ｖ相に−Ｉ［Ａ］、Ｗ相にＩ［Ａ］の電流をそれぞれ流すべく、リレーチェック部１ｆが２相／３相変換部１ｅに指示してモータ駆動回路５を制御することにより行われる。Ｖ，Ｗ相の電路ＬV，ＬWに実際に流れる電流は、電流検出回路１３の出力によって検出される（ステップＳ１−８）。このような電流を流すことにより、ロータ６ｒは、電気角θ1の位置（図７の（ａ））まで回動する。
【００４５】
上記Ｉ［Ａ］とは例えば数アンペアのレベルであり、このような大電流が流れることにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、接点１１ａの表面に金属系の異物や酸化被膜があったとしても、これを溶融させ、又は、熱的に破壊して、除去することが可能となる。この電流の通電は設定時間Ｔ１が経過するまで連続して行われる（ステップＳ１−９）。そして、電流を流し始めてから設定時間Ｔ１が経過すると、制御部１は、第２相（Ｖ相）及び第３相（Ｗ相）についてそれぞれ、電流の絶対値が閾値を超えているか否かの判断を行い（ステップＳ１−１０，Ｓ１−１１）、共に閾値を超えていれば接点１１ａの導通は良好であるとして処理を終了し、それ以降は、第２段階の導通チェック処理を行う（図８のステップＳ２）。上記閾値としては、接点１１ａの接触抵抗が増大して異常値になった場合に、Ｖ，Ｗ相に流そうとした電流Ｉの絶対値がどの程度低減されるかを考慮して、電流Ｉ，−Ｉの絶対値より小さい値を設定することができる。
【００４６】
一方、Ｖ相、Ｗ相のいずれか一方でも電流が閾値以下である場合には、Ｎが所定値に達しているか否かの判断が行われる（ステップＳ１−１２）。このＮの値は、接点１１ａを閉じて大電流を流すことによる導通チェック処理（兼・異物除去処理）の実行回数を意味する。Ｎの値には２以上の整数が設定される。ステップＳ１−１２においてＮが所定値に達していない場合には、制御部１は一旦リレー１１を非励磁の状態に戻し（ステップＳ１−１３）、Ｎを１だけカウントアップし（ステップＳ１−１４）、内部のタイマ（設定時間Ｔ２）をスタートさせ（ステップＳ１−１５）、時間Ｔ２の経過を待つ（ステップＳ１−１６）。すなわち、Ｔ２は、リレー１１が非励磁となって接点１１ａが確実に開くのを待つための待ち時間である。この待ち時間Ｔ２が経過すると、制御部１は、ステップＳ１−２に戻り、リレー１１を再び励磁する。以下、Ｎが所定値に達するまで同様の処理が繰り返される。
【００４７】
そして、導通チェック処理を繰り返すことによってＶ相及びＷ相の電流の絶対値が閾値を超えた場合には、制御部１は、第２段階の導通チェック処理を行う（図８のステップＳ２）。一方、Ｖ相及びＷ相の電流の絶対値が閾値以下のまま、Ｎが所定値に達した場合も、制御部１は第２段階の導通チェック処理を行う。なお、この場合には、ステップＳ１−１２で「イエス」の判断の後、接点１１ａの導電性が不良であることを示す警告表示を行うステップを設けてもよい。
【００４８】
第２段階の導通チェック処理は図１０に示すフローチャートに従って行われる。図１０において（図６も参照。）、制御部１（主としてリレーチェック部１ｆの機能）は、カウント値であるＮの初期値を０にセットする（ステップＳ２−１）。続いて制御部１は、リレー１１を励磁し（すでに励磁している場合は継続し）、その接点１１ａを閉路させる（ステップＳ２−２）。次に制御部１は、回転角センサ１０の出力に基づいてロータ６ｒの現在位置を検出する（ステップＳ２−３）。
【００４９】
ステップＳ２−４において制御部１は、ロータ６ｒの現在位置から第２，第３相の何れか一方の電流値が０となる最寄りの０点の通電角を求める。すなわち、図７の（ｂ）の例では、Ｕ相以外で、ロータ６ｒの現在位置θ1から最寄りの０点となるのは例えばＶ相の電流値が０となる通電角であり、従って、Ｖ相以外のＵ相，Ｗ相へ互いに絶対値が同じで符号が異なる電流を通電すべく、その通電角θ2を求め（ステップＳ２−４）、これを、目標電気角とする（ステップＳ２−５）。なお、ここで言う「通電角θ2を求める」とは、具体的には以下のことを意味する。
すなわち、第１段階の導通チェック処理を行ったときのロータ６ｒの現在位置（電気角）θ1では、Ｕ相の電流値が０だったので、そのθ1からプラス／マイナス６０度のロータ位置で、Ｖ相又はＷ相の電流値が０となる。従って、（θ1＋６０度）又は（θ1−６０度）のロータ位置を、目標電気角とすることができる。
【００５０】
そして、制御部１は、内部のタイマ（設定時間Ｔ１）をスタートさせ（ステップＳ２−６）、モータ電流の制御を行う（ステップＳ２−７）。この制御は、Ｕ相に−Ｉ［Ａ］、Ｖ相に０［Ａ］、Ｗ相にＩ［Ａ］の電流をそれぞれ流すべく、リレーチェック部１ｆが２相／３相変換部１ｅに指示してモータ駆動回路５を制御することにより行われる。Ｕ，Ｗ相の電路ＬU，ＬWに実際に流れる電流は、電流検出回路１３の出力によって検出される（ステップＳ２−８）。このような電流を流すことにより、ロータ６ｒは、電気角θ2の位置（図７の（ｂ））まで回動する。この回動角度は６０度である。
【００５１】
上記Ｉ［Ａ］とは例えば数アンペアのレベルであり、このような大電流が流れることにより、接点１１ａの表面に金属系の異物や酸化被膜があったとしても、これを溶融させ、又は、熱的に破壊して、除去することが可能となる。この電流の通電は設定時間Ｔ１が経過するまで連続して行われる（ステップＳ２−９）。そして、電流を流し始めてから設定時間Ｔ１が経過すると、制御部１は、第１相（Ｕ相）について、電流の絶対値が閾値を超えているか否かの判断を行い（ステップＳ２−１０）、閾値を超えていれば接点１１ａの導通は良好であるとして処理を終了し、それ以降は、通常のアシスト制御に移行する（図８のステップＳ３）。上記閾値としては、接点１１ａの接触抵抗が増大して異常値になった場合に、Ｕ相に流そうとした電流−Ｉの絶対値がどの程度低減されるかを考慮して、電流−Ｉの絶対値より小さい値を設定することができる。
【００５２】
一方、Ｕ相の電流が閾値以下である場合には、Ｎが所定値に達しているか否かの判断が行われる（ステップＳ２−１２）。このＮの値は、接点１１ａを閉じて大電流を流すことによる導通チェック処理（兼・異物除去処理）の実行回数を意味する。Ｎの値には２以上の整数が設定される。ステップＳ２−１２においてＮが所定値に達していない場合には、制御部１は一旦リレー１１を非励磁の状態に戻し（ステップＳ２−１３）、Ｎを１だけカウントアップし（ステップＳ２−１４）、内部のタイマ（設定時間Ｔ２）をスタートさせ（ステップＳ２−１５）、時間Ｔ２の経過を待つ（ステップＳ２−１６）。すなわち、Ｔ２は、リレー１１が非励磁となって接点１１ａが確実に開くのを待つための待ち時間である。この待ち時間Ｔ２が経過すると、制御部１は、ステップＳ２−２に戻り、リレー１１を再び励磁する。以下、Ｎが所定値に達するまで同様の処理が繰り返される。
【００５３】
そして、導通チェック処理を繰り返すことによってＵ相の電流の絶対値が閾値を超えた場合には、制御部１は、アシスト制御に移行する（図８のステップＳ３）。一方、Ｕ相の電流の絶対値が閾値以下のまま、Ｎが所定値に達した場合も、制御部１はアシスト制御に移行する。なお、図１０のステップＳ２−１２で「イエス」の判断となった場合、接点１１ａの導電性が不良であることを示す警告表示を行うステップを設けてもよい。
【００５４】
なお、３つの接点１１ａの導電性が全て正常であるときには、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相電流の絶対値は１回の通電で閾値を超えるため、通電の回数は、Ｕ相については第２段階で１回、Ｖ相については第１段階で１回、Ｗ相については第１，第２段階で計２回、で終わることになる。
【００５５】
以上のように、第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、いずれか１相の電路には電流を流さず、他の２相の電路に互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態とすることにより、モータ６の駆動電流波形上の一通電角における状態を連続的に与え、２相に介挿された接点１１ａに、比較的大きな電流を同時に流すことができる。また、電流を流さない相を入れ替えて同様の処理をすることにより、最初に電流を流さなかった相の接点にも電流を流すことができる。このような２段階の処理により、３相の電路に介挿されている全ての接点の導電性を調べることができる。
【００５６】
かかる大電流を各接点１１ａに流すことにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、金属系の異物を溶融させ、又は、酸化被膜を熱的に破壊することができるようになる。すなわち、接点表面の異物を除去して良好な導電性を回復する機能を高めることができる。
また、特定の相に限定されることなく、ロータ６ｒの現在位置から最寄りの、１相の電流値が０となる通電角における３相の通電状態として導通チェック処理を行うことができるので、ロータ６ｒの回転角をより小さく抑制することができる。０点は電気角６０度ごとに存在するので、ロータ６ｒの回転角を電気角６０度以内に収めることも可能となる。
【００５７】
《第３実施形態》
本発明の第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置１００の回路構成は、第２実施形態と同様であり、従って、図６がそのブロック図となる。
本実施形態も第２実施形態と同様に、導通チェックをすべき接点が３個あるので、導通チェック処理を２段階に分けて行う必要がある。本実施形態では、導通チェック処理時に電流を流さない相の順番が決まっており、例えばＷ相、Ｖ相、Ｕ相の順である。制御部１は、この順序と、前回電流を流さなかった相を逐次記憶している。記憶はイグニッションキー４（図６）をオフにしても残り、次にイグニッションキー４がオンとなってエンジンが始動されれば、順番上の次の相が、「電流を流さない相」となる。
【００５８】
図１１は、横軸を電気角（通電角）の角度、縦軸を電流の振幅比として、モータ６の３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電流波形すなわち界磁電流波形（理想波形）を示している。今、図１１の（ａ）において、ロータ６ｒが電気角θ0の位置にいるとすると、Ｗ相の電流値が０となる最寄りの０点の通電角は、θ1である。そこで、Ｗ相の電流値が０となる通電角θ1を、導通チェック処理の第１段階における目標電気角とする。なお、通電角θ1では、３相の電路のうちＷ相の電路ＬWには電流が流れず、他の２相（Ｕ，Ｖ）の電路ＬU，ＬVに互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態となる。
【００５９】
次に、図７の（ｂ）において、電気角θ0から回転したロータ６ｒが電気角θ1の位置にいるとすると、Ｖ相の電流値が０となる最寄りの０点の通電角は、θ2（すなわち、θ1−６０度）である。そこで、Ｖ相の電流値が０となる通電角θ2を、導通チェック処理の第２段階における目標電気角とする。なお、通電角θ2では、３相の電路のうちＶ相の電路ＬVには電流が流れず、他の２相（Ｕ，Ｗ）の電路ＬU，ＬWに互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態となる。
【００６０】
図８，１２，１３は、通常のアシスト制御に入る前の制御動作を示すフローチャートである。図８については第２実施形態で説明した通りである。
第１段階の導通チェック処理は図１２に示すフローチャートに従って行われる。図１２において（図６も参照。）、制御部１（主としてリレーチェック部１ｆの機能）は、カウント値であるＮの初期値を０にセットする（ステップＳ１−１）。続いて制御部１は、リレー１１を励磁し、その接点１１ａを閉路させる（ステップＳ１−２）。次に制御部１は、回転角センサ１０の出力に基づいてロータ６ｒの現在位置を検出する（ステップＳ１−３）。
【００６１】
ステップＳ１−４において制御部１は、順番上の所定の第１相（ここではＷ相とする。）の電流値が０となる最寄りの０点の通電角を求める。すなわち、図１１の（ａ）の例では、ロータ６ｒの現在位置θ0から最寄りの０点があるのは通電角θ1である。そこで、その通電角θ1を求め（ステップＳ１−４）、これを、目標電気角とする（ステップＳ１−５）。なお、この通電角θ1において、Ｕ，Ｖ相には互いに絶対値が同じで符号が異なる電流を通電することができる。
【００６２】
そして、制御部１は、内部のタイマ（設定時間Ｔ１）をスタートさせ（ステップＳ１−６）、モータ電流の制御を行う（ステップＳ１−７）。この制御は、Ｕ相に−Ｉ［Ａ］、Ｖ相にＩ［Ａ］、Ｗ相に０［Ａ］の電流をそれぞれ流すべく、リレーチェック部１ｆが２相／３相変換部１ｅに指示してモータ駆動回路５を制御することにより行われる。Ｕ，Ｖ相の電路ＬU，ＬVに実際に流れる電流は、電流検出回路１３の出力によって検出される（ステップＳ１−８）。このような電流を流すことにより、ロータ６ｒは、電気角θ1の位置（図１１の（ａ））まで回動する。
【００６３】
上記Ｉ［Ａ］とは例えば数アンペアのレベルであり、このような大電流が流れることにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、接点１１ａの表面に金属系の異物や酸化被膜があったとしても、これを溶融させ、又は、熱的に破壊して、除去することが可能となる。この電流の通電は設定時間Ｔ１が経過するまで連続して行われる（ステップＳ１−９）。そして、電流を流し始めてから設定時間Ｔ１が経過すると、制御部１は、第２相（Ｕ相）及び第３相（Ｖ相）についてそれぞれ、電流の絶対値が閾値を超えているか否かの判断を行い（ステップＳ１−１０，Ｓ１−１１）、共に閾値を超えていれば接点１１ａの導通は良好であるとして処理を終了し、それ以降は、第２段階の導通チェック処理（図８のステップＳ２）を行う。上記閾値としては、接点１１ａの接触抵抗が増大して異常値になった場合に、Ｕ，Ｖ相に流そうとした電流Ｉの絶対値がどの程度低減されるかを考慮して、電流Ｉ，−Ｉの絶対値より小さい値を設定することができる。
【００６４】
一方、第２相（Ｕ相）、第３相（Ｖ相）のいずれか一方でも電流が閾値以下である場合には、Ｎが所定値に達しているか否かの判断が行われる（ステップＳ１−１２）。このＮの値は、接点１１ａを閉じて大電流を流すことによる導通チェック処理（兼・異物除去処理）の実行回数を意味する。Ｎの値には２以上の整数が設定される。ステップＳ１−１２においてＮが所定値に達していない場合には、制御部１は一旦リレー１１を非励磁の状態に戻し（ステップＳ１−１３）、Ｎを１だけカウントアップし（ステップＳ１−１４）、内部のタイマ（設定時間Ｔ２）をスタートさせ（ステップＳ１−１５）、時間Ｔ２の経過を待つ（ステップＳ１−１６）。すなわち、Ｔ２は、リレー１１が非励磁となって接点１１ａが確実に開くのを待つための待ち時間である。この待ち時間Ｔ２が経過すると、制御部１は、ステップＳ１−２に戻り、リレー１１を再び励磁する。以下、Ｎが所定値に達するまで同様の処理が繰り返される。
【００６５】
そして、導通チェック処理を繰り返すことによって第２相（Ｕ相）及び第３相（Ｖ相）の電流の絶対値が閾値を超えた場合には、制御部１は、第２段階の導通チェック処理を行う（図８のステップＳ２）。一方、２相の少なくとも一方の絶対値が閾値以下のまま、Ｎが所定値に達した場合も、制御部１は第２段階の導通チェック処理を行う。なお、この場合には、ステップＳ１−１２で「イエス」の判断の後、接点１１ａの導電性が不良であることを示す警告表示を行うステップを設けてもよい。
【００６６】
第２段階の導通チェック処理は図１３に示すフローチャートに従って行われる。図１３において（図６も参照。）、制御部１（主としてリレーチェック部１ｆの機能）は、カウント値であるＮの初期値を０にセットする（ステップＳ２−１）。続いて制御部１は、リレー１１を励磁し（すでに励磁している場合は継続し）、その接点１１ａを閉路させる（ステップＳ２−２）。次に制御部１は、回転角センサ１０の出力に基づいてロータ６ｒの現在位置を検出する（ステップＳ２−３）。
【００６７】
ステップＳ２−４において制御部１は、ロータ６ｒの現在位置から見て、順番上の次の相であるＶ相の電流値が０となる最寄りの通電角を求める。すなわち、図１１の（ｂ）の例では、ロータ６ｒの現在位置θ1から最寄りの、Ｖ相の電流値が０となる通電角を探して、その通電角θ2を求め（ステップＳ２−４）、これを、目標電気角とする（ステップＳ２−５）。なお、この通電角θ2において、Ｕ，Ｗ相には互いに絶対値が同じで符号が異なる電流を通電することができる。
【００６８】
そして、制御部１は、内部のタイマ（設定時間Ｔ１）をスタートさせ（ステップＳ２−６）、モータ電流の制御を行う（ステップＳ２−７）。この制御は、Ｕ相に−Ｉ［Ａ］、Ｖ相に０［Ａ］、Ｗ相にＩ［Ａ］の電流をそれぞれ流すべく、リレーチェック部１ｆが２相／３相変換部１ｅに指示してモータ駆動回路５を制御することにより行われる。Ｕ，Ｗ相の電路ＬU，ＬWに実際に流れる電流は、電流検出回路１３の出力によって検出される（ステップＳ２−８）。このような電流を流すことにより、ロータ６ｒは、電気角θ2の位置（図１１の（ｂ））まで回動する。この回動角度は６０度である。
【００６９】
上記Ｉ［Ａ］とは例えば数アンペアのレベルであり、このような大電流が流れることにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、接点１１ａの表面に金属系の異物や酸化被膜があったとしても、これを溶融させ、又は、熱的に破壊して、除去することが可能となる。この電流の通電は設定時間Ｔ１が経過するまで連続して行われる（ステップＳ２−９）。そして、電流を流し始めてから設定時間Ｔ１が経過すると、制御部１は、第１相（Ｗ相）について、電流の絶対値が閾値を超えているか否かの判断を行い（ステップＳ２−１０）、閾値を超えていれば接点１１ａの導通は良好であるとして処理を終了し、それ以降は、通常のアシスト制御に移行する（図８のステップＳ３）。上記閾値としては、接点１１ａの接触抵抗が増大して異常値になった場合に、第１相（Ｗ相）に流そうとした電流Ｉの絶対値がどの程度低減されるかを考慮して、電流Ｉの絶対値より小さい値を設定することができる。
【００７０】
一方、第１相（Ｗ相）の電流が閾値以下である場合には、Ｎが所定値に達しているか否かの判断が行われる（ステップＳ２−１２）。このＮの値は、接点１１ａを閉じて大電流を流すことによる導通チェック処理（兼・異物除去処理）の実行回数を意味する。Ｎの値には２以上の整数が設定される。ステップＳ２−１２においてＮが所定値に達していない場合には、制御部１は一旦リレー１１を非励磁の状態に戻し（ステップＳ２−１３）、Ｎを１だけカウントアップし（ステップＳ２−１４）、内部のタイマ（設定時間Ｔ２）をスタートさせ（ステップＳ２−１５）、時間Ｔ２の経過を待つ（ステップＳ２−１６）。すなわち、Ｔ２は、リレー１１が非励磁となって接点１１ａが確実に開くのを待つための待ち時間である。この待ち時間Ｔ２が経過すると、制御部１は、ステップＳ２−２に戻り、リレー１１を再び励磁する。以下、Ｎが所定値に達するまで同様の処理が繰り返される。
【００７１】
そして、導通チェック処理を繰り返すことによって第１相（Ｗ相）の電流の絶対値が閾値を超えた場合には、制御部１は、アシスト制御に移行する（図８のステップＳ３）。一方、第１相（Ｗ相）の電流の絶対値が閾値以下のまま、Ｎが所定値に達した場合も、制御部１はアシスト制御に移行する。なお、図１３のステップＳ２−１２で「イエス」の判断となった場合、接点１１ａの導電性が不良であることを示す警告表示を行うステップを設けてもよい。
【００７２】
なお、３つの接点１１ａの導電性が全て正常であるときには、Ｕ，Ｖ，Ｗ各相電流の絶対値は１回の通電で閾値を超えるため、通電の回数は、Ｕ相については第１，第２段階で計２回、Ｖ相については第１段階で１回、Ｗ相については第２段階で１回、で終わることになる。
【００７３】
以上のように、第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、いずれか１相の電路には電流を流さず、他の２相の電路に互いに絶対値が同じで符号が異なる電流が流れる状態とすることにより、モータ６の駆動電流波形上の一通電角における状態を連続的に与え、２相に介挿された接点１１ａに、比較的大きな電流を同時に流すことができる。また、電流を流さない相を入れ替えて同様の処理をすることにより、最初に電流を流さなかった相の接点にも電流を流すことができる。このような２段階の処理により、３相の電路に介挿されている全ての接点の導電性を調べることができる。
【００７４】
かかる大電流を各接点１１ａに流すことにより、確実な導通チェックを行うことができる。また、金属系の異物を溶融させ、又は、酸化被膜を熱的に破壊することができるようになる。すなわち、接点表面の異物を除去して良好な導電性を回復する機能を高めることができる。
また、電流を流さない相を予め決められた順番で選んでも、３相の０点は電気角１８０度の範囲内に全て存在するので、ロータ６ｒの回転角は最大でも電気角９０度となる。従って、ロータ６ｒの回転角を電気角９０度以内に収めることができる。
【００７５】
《第３実施形態の他の例》
なお、上記第３実施形態では、第１段階の導通チェック処理で電流を流さなかった相のみ、第２段階で閾値との比較を行うようにしたが、第２段階でも電流を流した２相について閾値との比較を行うようにしてもよい。図１４は、このような、他の第２段階の導通チェック処理を示すフローチャートである。図１３との違いは、ステップＳ２−１１を設けて、第１段階で閾値との比較を行った相にについても、第２段階で再び閾値との比較を行うようにした点である。
【００７６】
図１３に代えて図１４のフローチャートを第２段階の導通チェック処理に適用すると、イグニッションキー４をオフからオンにするたびに行われる導通チェック処理は、例えば以下の表１のように行われる。
【００７７】
【表１】
0005243767.tif 000002
【００７８】
表１に示すように、イグニッションキー４のオフからオン（エンジン始動を含む。）が３回行われた時点で、各相の累積チェック回数は同じとなる。以後、回数が３の倍数になる度に累積チェック回数は同じとなる。従って、導通チェック処理に伴う接点１１ａの劣化の進行を、均一にすることができる。これにより、特定の相の接点だけが早く劣化する、ということを防止できるので、結果として接点１１ａの寿命を延ばすことに寄与する。
【００７９】
なお、上記第２，第３実施形態においても、第１実施形態と同様に、（モータ極数）×（減速比）が９０［度］以上であるように減速比を選択することにより、ロータ６ｒが電気角で最大９０度回転してもステアリングホイール９の回転を２度以下に抑制することができる。ステアリングホイール９の回転を２度以下に抑制することにより、運転者は回転に気付かない。すなわち、接点１１ａの導通チェック処理が原因で、ステアリングホイール９が微小回転しても、運転者がそれに気付いて違和感を覚えることを、抑制することができる。
【００８０】
また、上記各実施形態では、複数の接点１１ａを備えた１つのリレー１１を示したが、介挿する接点毎にリレーを２個若しくは３個設けて、制御部１により、個別に各リレー（各接点）を制御することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】横軸を電気角の角度、縦軸を電流の振幅比として、モータの３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電流波形すなわち界磁電流波形を示す図であり、第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置における導通チェック処理の基本的な考え方を示している。
【図３】電動パワーステアリング装置の制御部により実行される、アシスト制御に入る前の制御動作を示すフローチャートである。
【図４】アシスト制御に入る前の制御動作を、関連する各部の動作と共に示すタイムチャートであり、導通チェック処理が１回の場合を示している。
【図５】アシスト制御に入る前の制御動作を、関連する各部の動作と共に示すタイムチャートであり、導通チェック処理が複数回の場合を示している。
【図６】本発明の第２，第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置の回路構成を示すブロック図である。
【図７】横軸を電気角の角度、縦軸を電流の振幅比として、モータの３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電流波形すなわち界磁電流波形を示す図であり、第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置における導通チェック処理の基本的な考え方を示している。
【図８】第２，第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置の導通チェック処理に関するフローチャートである。
【図９】第２実施形態における第１段階の導通チェック処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態における第２段階の導通チェック処理を示すフローチャートである。
【図１１】横軸を電気角の角度、縦軸を電流の振幅比として、モータの３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電流波形すなわち界磁電流波形を示す図であり、第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置における導通チェック処理の基本的な考え方を示している。
【図１２】第３実施形態における第１段階の導通チェック処理を示すフローチャートである。
【図１３】第３実施形態における第２段階の導通チェック処理を示すフローチャートである。
【図１４】第３実施形態における第２段階の導通チェック処理の他の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８２】
１    制御部（制御手段）
５    モータ駆動回路
６    モータ（３相ブラシレスモータ）
６ｒ  ロータ
７    減速機
１１    リレー
１１ａ  接点
１２    電流センサ
１３    電流検出回路
１００    電動パワーステアリング装置
ＬU   電路（Ｕ相）
ＬV   電路（Ｖ相）
ＬW   電路（Ｗ相）
【図１】
0005243767.tif 000003
【図２】
0005243767.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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