(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータによって動作可能である複数のクレーン要素と、前記クレーン要素の動作を制御および／またはモニタするためのクレーン制御ユニット(５)と、アクチュエータ（１１）を作動させるための少なくとも１個の動作スイッチ(１４)とを具えたクレーンにおいて、
前記少なくとも１個の動作スイッチ(１４)内に論理モジュール(１５)を統合し、該論理モジュール(１５)によってそれぞれのスイッチの動きに対応するよう前記アクチュエータ（１１）を直接駆動し、データ伝送接続部(１６)によって前記クレーン制御ユニット(５)を前記論理モジュール(１５)に接続したことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記動作スイッチ(１４)は多軸的に動作可能な操縦桿を構成し、および／または前記クレーン制御ユニット(５)との通信のための少なくとも１個のバス接続部(１９)を含むことを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記論理モジュール(１５)はダイバーシティ型であって、２種類の異なるタイプのプロセッサを有することを特徴とする請求項１または２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記クレーン制御ユニット(５)と前記論理モジュール(１５)との間に２チャネルまたはマルチチャネルのバスシステム(１６)を設け、該バスシステムはダイバーシティ構造であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項５】
前記論理モジュール(１５)および前記アクチュエータとの間に、２チャネルおよび／またはマルチチャネルのダイバーシティ駆動ステージと、および／または、データおよび／または信号の伝送接続部(２０)と、を設けたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項６】
前記論理モジュール(１５)を前記クレーン制御ユニットによって駆動可能およびパラメータ化可能に構成したことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項７】
前記論理モジュール(１５)は少なくとも１個の信号出力を有し、該信号出力は前記クレーン制御ユニット（５）によって制限可能であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項８】
前記クレーン制御ユニット（５）は、前記動作スイッチ(１４)の前記論理モジュール（１５）によって出力される信号をパラメータ化するパラメータ化モジュールを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項９】
前記クレーン制御ユニット（５）は、前記動作スイッチ(１４)の前記論理モジュール(１５)によって与えられる信号経路を変える積算器モジュールを含むことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１０】
前記クレーン制御ユニット（５）は、前記動作スイッチ(１４)の前記論理モジュール(１５)によって出力される信号を無効にする無効モジュールを含むことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１１】
前記クレーン制御ユニット（５）は割り当てモジュールを含み、該割り当てモジュールは、前記動作スイッチ(１４)の前記論理モジュール(１５)によって出力される信号を、前記クレーンのアクチュエータから引き出して他のアクチュエータに与えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１２】
前記クレーン制御ユニット(５)が前記論理モジュール(１５)に格納した性能および／または駆動機能を有効にするための有効モジュールを含むことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１３】
前記動作スイッチ(１４)にバイブレータを設け、該バイブレータを、前記動作スイッチ（１４）のバス接続部を経てパラメータ化可能に構成したことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１４】
前記論理モジュール(１５)は、前記動作スイッチ(１４)の前記バス接続部を経てアプリケーション・プログラムを取り込むことができる少なくとも１個のマイクロプロセッサを含むことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１５】
前記動作スイッチ(１４)の前記論理モジュール(１５)に格納した制御機能を完了し、修正しおよび／または交換するための制御機能を前記クレーン制御ユニット(５)に重畳して設けたことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１６】
前記クレーン制御ユニット(５)に、クレーン運動および／または荷重状況を検出および／またはモニタする複数のセンサ(６)を接続したことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１７】
前記アクチュエータは液圧タイプであって、該アクチュエータを各々、前記少なくとも１個の動作スイッチ（１４）の前記論理モジュール(１５)によって起動することができる少なくとも１個の液圧弁（１１）によって制御することを特徴とする請求項１〜１６のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１８】
前記動作スイッチ(１４)の前記論理モジュール(１５)に、クレーン運動および／または荷重状況を検出および／またはモニタするための複数のセンサ(６)を接続したことを特徴とする請求項１〜１７のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項１９】
前記論理モジュール(１５)に、少なくとも一つのバスシステムを経て複数のセンサ(６)を接続したことを特徴とする請求項１８に記載のクレーン。
【請求項２０】
前記論理モジュール(１５)および／または前記クレーン制御ユニット（５）は前記アクチュエータ（１１）のマルチチャネル・ドライブのための駆動手段を含み、該駆動手段は、電流の調整および／または制御のための第１チャネルと、電流の調整および／または制御を有効にするための第２チャネルとを有することを特徴とする請求項１〜１９のいずれか１項に記載のクレーン。
【請求項２１】
パルス幅変調手段により一定電流に一定周波数を与え、該一定電流により可変振幅のディザ周波数を変調および制御するよう、前記アクチュエータ（１１）の駆動装置を構成したことを特徴とする請求項１〜２０のいずれか１項に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータによって動作可能である複数のクレーン要素、クレーン要素の運動を制御および／またはモニタするためのクレーン制御ユニット、およびアクチュエータを動作させるための少なくとも一つの動作スイッチとを具えたクレーン、好ましくはトラック・クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
現行のトラック・クレーンは通常、多様なクレーン要素および／または、旋回装置、吊り具装置、伸縮駆動装置または引き込み駆動装置といったクレーン要素に設けられたアクチュエータを制御するための多軸的に傾動可能な操縦桿（ジョイスティックとも呼ばれることがある）を具える。操縦桿はセンサユニットと通常結びついており、中央クレーン制御部がこのセンサユニットを用いてそれぞれの操縦桿の運きを検出し、検出されると、中央クレーン制御ユニットは運動信号をアクチュエータのための制御信号に変換する。換言すれば、操縦桿の位置決め運動は、中央クレーン制御部によってアクチュエータのための制御命令に変換される。アクチュエータは、しばしば液圧タイプであって、クレーン制御部で生成された制御命令によって動作制御される液圧弁により制御される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
実用上に、この種のクレーン制御は極めて役に立つことがわかっているが、この種のクレーン制御は幾つかの点において幾つかの態様のためのさらなる改善を必要とする。特に、多様な機能を維持したままこの種のクレーン制御のコストを減らすことが望ましい。加えて、スイッチの運動を実際のクレーン運動に転換することを、加速することが望ましい。
【０００４】
従って本発明の目的は、従来技術の不利な点を克服して、従来技術を有利に開発した、上述したような改良型クレーンを作成することにある。望ましくは、スイッチの動きからクレーン運動への迅速な転換を提供し、高い安全を提供する、より安価なクレーン制御部を作成する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この目的は、本発明になる請求項１に記載のクレーンによって達成される。本発明の好ましい態様は、従属クレームの発明である。
【０００６】
このように、それぞれのアクチュエータの独立した制御を動作スイッチのみで実現するために、充分な知能をもった少なくとも１個の動作スイッチ自身を提供することを提案する。対応する制御プログラムを独立して制御および実行するために、動作スイッチを十分に知的なものにする。本発明によれば、論理モジュールを動作スイッチに統合する。これを用いることで、それぞれのスイッチの動作に対応する該動作スイッチによってアクチュエータを直接動作することができる。これにより、中央クレーン制御部と相互に接続することなくアクチュエータの制御が可能になる。このためには、論理モジュールは少なくとも一つの制御出力を有し、これによって、動作スイッチで作られた制御命令をアクチュエータに直接送信することができる。クレーン制御ユニットは、単に上位の制御として機能するだけであり、上位の制御を実行するために、動作スイッチに設けられた論理モジュールとデータ伝送接続部を介して接続される。動作スイッチへの論理モジュールの配置、および中央クレーン制御部を経由するような迂回を行わないアクチュエータの直接の起動は、各種の構成要素を２倍具える必要がないことから、低価格の制御システムを実現することができる。加えて、動作スイッチとそれぞれのアクチュエータとの間で一連の構成要素が存在して作用するということが不要となり、安全性が増加する。また、制御信号がスイッチから直接に到来して中央クレーン制御部を最初に通過する必要がないことから、動作スイッチの動きをクレーン運動に変換する変換速度が増加する。
【０００７】
統合された論理モジュールによる上位の中央クレーン制御ユニットとの通信を可能にするために、動作スイッチとして、バス接続を有する多軸的に傾動可能な操縦桿を特に設ける。さまざまなクレーン要素用の各種アクチュエータを制御可能にするために、複数のこの種の動作スイッチを設けることができることは理解できよう。例えば、この種の多軸的に傾動可能な操縦桿を2個設け、一方は例えば旋回装置およびクレーンの吊り具装置を制御し、他方は例えば引き込み装置、進退動する伸縮ブームおよび他の吊り具装置を制御する。
【０００８】
好ましくは、論理モジュールと、スイッチおよび上位のクレーン制御コンピュータ間のバスシステムと、スイッチとアクチュエータの間の駆動装置を含む少なくとも１個の動作スイッチは、冗長系を具えより好ましくはダイバーシティ型である。特に、少なくとも１個の動作スイッチに統合した論理モジュールは、ダイバーシティ型である。この目的のため、論理モジュールは2種類の異なるプロセッサを含み、該プロセッサには異なるタイプのソフトウェアを同じように組み込む。バスシステムに関し、本発明の実施態様にしたがうバスシステムは、２チャネルまたはマルチチャネルタイプであり、同様にダイバーシティ構成を具えるのが好ましく、例えばLSBバスおよびCANバスによって実践することができる。原則として、スイッチに統合した論理モジュールおよび／またはスイッチと上位のクレーン制御部との間のバスシステムの構成を同種のものとすることもまた可能である。しかし、冗長系およびダイバーシティの構成は、安全性を向上させるだけでなく、故障を常に正確にさかのぼることができるので、エラー検出性をも向上させる。
【０００９】
上述したバスシステムを経た動作スイッチと上位のクレーン制御ユニットとの接続によって、クレーン制御ユニットは、スイッチに統合した論理モジュールにより提供される機能を越える多様な上位の制御機能を提供することができ、および／または、前記多様な上位の制御機能を起動したり、変更したり、または完了したりすることができる。特に、それぞれの動作スイッチの任意のパラメータ化が可能である。一方では、論理モジュールによって遂行される信号生成をパラメータ化して、動作スイッチのバックラッシュを回避すると共に、100%のスイッチの動きを100%のクレーン要素運動に常に変換することができる。他方では、スイッチの動きからクレーン要素運動への１：１変換と異なるアクチュエータの動きのパラメータ化をまた達成できる。例えば、仮にレバーが突然動かされても、積算器によって、起動されるクレーン要素のなめらかな運動を実現することができる。これに替えて、またはこれに加えて、クレーン制御部は論理モジュールの制御出力の再割り当てもまた可能である。これにより、例えばエンドユーザの個々の要求に応じて、動作スイッチのＸ軸を、一のエンドユーザには引き込み装置の制御軸として、および他のエンドユーザには吊り具装置の制御軸として定めることができる。
【００１０】
本発明の実施態様にしたがえば、レバー運動がどの時点でどの程度のクレーン運動に変換されたのかという感触をクレーン操作員に与えるため、少なくとも１個の動作スイッチがクレーン運動の反応に関するフィードバックを提供するバイブレータを含む。特に、動作スイッチのバイブレータを、およびバスシステムを経て上位のクレーン制御ユニットによる駆動及びパラメータ化が可能となるように構成することができる。例えば、最大のディザがどれくらい強いか、または、ディザが最大値へどれくらいの速さで増加しているかは、中央クレーン制御部により決定される。
【００１１】
本発明の実施態様にしたがえば、動作スイッチの軸の配置を、バスシステムを経て中央クレーン制御部によってパラメータ化する。このことによりレバーの機能性を変更し、これにより、付加的な制御タスクを同じ動作スイッチによって実行することができる。スイッチの制御出力はアクチュエータの弁だけに作用する必要はない。通常、動作スイッチによってアクチュエータの弁を制御すべきである。しかし、スイッチの対応する制御出力によって生成された信号を中央クレーン制御ユニットから引き出し、他の制御タスクのために用いることができる。したがって、中央制御ユニットは、例えば対応する切り換えスイッチの動作時に、キャリア部を支持するためのスライドビームを伸ばすための動作スイッチの制御出力を用いることができ、この制御出力は、実際にはブームを伸ばすために与えられる。
【００１２】
好ましくは、本発明の他の好ましい実施例において、スイッチの比例出力のランプ制御は、上位のクレーン制御ユニットによりバスシステムを経て、駆動可能であり、および／またはパラメータ化可能である。特に、本発明の実施態様にしたがえば、最終的に液圧アクチュエータの弁の作動も提供するエンドステージの起動は、クレーン制御手段によっても実行できる、すなわち制御命令はクレーン制御部によって順序を変更される。この結果、一方では、例えばエンドステージ出力の再割り当てを可能にする。
【００１３】
他方では、磁束、特性またはいわゆるディザの起動は、バスシステムにより、影響を受け、およびパラメータ化される。動作スイッチの論理モジュールはダイバーシティな特性を格納する。クレーン制御ユニットによって、要求されるそれぞれの特性を起動する。クレーン制御部を用いて、積算器をバスシステムにより相互接続することもできる。積算器は例えば、動作スイッチの断続を、所望によりアクチュエータを駆動するための制御命令に変換する。
【００１４】
本発明の実施態様にしたがえば、少なくとも１個の動作スイッチの論理モジュールは特定の初期設定を有し、例えば中央クレーン制御部の故障の場合にメインコンピュータとは無関係にアクチュエータの操作を提供する。バスシステムおよび／または中央クレーン制御部の故障において、動作スイッチが独立してクレーンを動作する。特定の初期設定によれば、緊急操作によって、極めて遅いクレーン運動または特定の方向のクレーン運動のみを可能にすることができる。これを実現するため、例えば、バスシステムからの、または中央クレーン制御部からの信号が見つからない場合、最も遅い運動のステージのみ起動する。論理モジュールに保存された制御ロジックから緊急操作のためのパラメータ化を選択する。
【００１５】
本発明の実施態様にしたがえば、動作スイッチと、アクチュエータを動作させるための上位のクレーン制御ユニットとの双方からの制御命令が可能である。好ましくは、最も小さい制御命令を優先する。これにより上位の制御が、作動範囲、性能限界および任意の液圧比率といった機能に作用し、その結果、個々の運動の速度に対し作用する。換言すれば、クレーン制御ユニットによりスイッチ信号を制限することができるということである。それによって、動作スイッチのパラメータ化により電子的な負荷検出を達成することができる。上位のクレーン制御ユニットは、利用可能な液圧力がさまざまな荷重に対して適切に分配されるように、アクチュエータを駆動するための動作スイッチによって、常に制御信号出力を制限する。アクチュエータの動作は利用可能な液圧力に適合している。
【００１６】
本発明の実施態様にしたがえば、動作スイッチの、および動作スイッチ内に統合される論理モジュールの制御命令を、部分的にまたは完全に停止することができる。バスシステムを経て、いわば、動作スイッチまたは動作スイッチに統合した論理モジュールを飛び越えることによって、上位の制御部は、アクチュエータに直接作用することができる。このような方法で無線制御および自動制御を行うことができる。このためには、上位の制御部はバスシステムを経てアクチュエータから論理モジュールエンドステージを無効にすることを遂行する。これによって、動作スイッチはいわば、死んだ状態に切り替わる。クレーン制御からの信号を、アクチュエータに直接供給することができる。
【００１７】
本発明の実施態様にしたがえば、少なくとも１個の動作スイッチに統合した論理モジュールは、自由にプログラム可能である。特に、論理モジュールは対応するマイクロプロセッサを含むことができ、この内部にはバスシステムを経て任意のアプリケーションプログラムを書き込むことができる。ホストコンピュータは動作スイッチの論理モジュールに制御プログラムを移動する。その結果、所望により論理モジュールが制御アルゴリズムを実行することができる。このような方法で、独立した制御機能を動作スイッチに実装することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
それ自体公知の方法で、図2に示すクレーンは、トラックを構成しているキャリア部1を具え、キャリア部1の上には旋回体２が直立軸線まわりに回転可能に取り付けられる。旋回体２の上に伸縮ブーム３を枢支して、水平軸線まわりに伸縮ブーム３を上下に動かすことができ、ブーム３に図示しない折りたたみの先端を設けることができる。さまざまなクレーン要素を動かすために多様なアクチュエータを設け、これらのアクチュエータは、具体的に図示されておらず、好ましくは液圧タイプのものであり、旋回装置、少なくとも１個の吊り具装置、伸縮駆動装置、引き込み駆動装置および折りたたみ先端駆動装置を具える。
【００１９】
図1に示すように、クレーン４が中央クレーン制御ユニット５を具え、この中央クレーン制御ユニット５はメインコンピュータを含み、これにより特に荷重容量のモニタリングを実行して、クレーン要素の上位の制御を達成する。クレーン制御ユニット５は、荷重のみならずクレーン要素の運動をモニタするためのセンサユニット6を具えている。図1に示すように、センサユニット6は多様なセンサ7で構成してよく、センサ７は、クレーン要素に作用している荷重を検出するのと同様に、クレーン要素および／またはアクチュエータの位置を検出する。これらのセンサ7は、伸縮ブーム３の位置を検出するための長さ/角度トランスミッタ１０のみならず、例えば吊り具ウインチに関連するウインチ回転トランスミッタ８、旋回体２を回転させるための旋回装置に関する回転角度トランスミッタ９、を含むことができる。
【００２０】
図示の実施例では、各アクチュエータは液圧タイプである、そして、これらアクチュエータの運動を、夫々1つの液圧弁１１によって制御する。図1に示すように、旋回装置ための1つの液圧弁ｌｌａ、第2の吊り具装置のための1つの液圧弁ｌｌｂ、および第１の吊り具装置のための1つの液圧弁ｌｌｃ、伸縮駆動装置のための1つの液圧弁ｌｌｄ、引き込み駆動装置のための1つの液圧弁ｌｌｅおよび折りたたみ先端を作動するための1つの液圧弁ｌｌｆを設ける。アクチュエータには液圧ポンプ１２から給液される。好ましくは、液力を調整することが可能となるよう、吸入量可変の液圧ポンプを用いる。これは、例えば、ポンプの作動レバーへの消費量(the consumers)の液圧フィードバック1 3により行うことができる。
【００２１】
前記液圧弁１１は、多軸的に可動な操縦桿の形で2つの動作スイッチ１４によって起動することができる。前記の各操縦桿１４は、1つの動作用エンドステージを各々有するプログラム可能な論理モジュール１５を具える。そして、論理モジュール１５は動作スイッチ１４の動きによって液圧弁1 1を独立に起動させることができる。図に示すように、それぞれの論理モジュール１５のエンドステージの制御出力が各液圧弁１１と接続する。これにより論理モジュール１５は、予め定められたスイッチの動きをそれぞれの液圧弁１１の対応する位置までの運動に変換する。図示の実施例で、一方の動作スイッチ１４ａは、旋回装置のための液圧弁ｌｌａおよび第2の吊り具装置のための液圧弁ｌｌｂと接続する。他方の動作スイッチ１４ｂは、吊り具装置、伸縮駆動装置、引き込み駆動装置および折りたたみ先端装置のための液圧弁１１ｃ〜１１ｆと接続する。しかしながら、この分割が異なる方法でなされてもよいことは理解されよう。加えて、中央クレーン制御ユニット５によって、制御出力のパラメータ化または再割り当てによりこれらの接続を上記の通りに変更することができる。
【００２２】
上述した上位の制御機能を実行し、論理モジュール１５の制御機能への介入を可能にするために、前記中央クレーン制御ユニット５は、2個の動作スイッチ１４の各々と、１個のバスシステム１６を介して接続する。冗長を達成するために、各バスシステム１６は２チャネルタイプであるのがよい。特に、ダイバーシティな構成を設けることができ、図示の実施例ではLSBバスおよびCANバスを実装する。また論理モジュール１５も、異なる２種類のマイクロプロセッサを具えているのがよい。
【００２３】
動作スイッチ１４に統合された論理モジュール１５によって、アクチュエータは、独立して、すなわち中央クレーン制御ユニット５を介して相互に接続することなく、動作スイッチ１４によって作動することができる。他方で、動作スイッチ１４および中央制御ユニット５間のバス接続は、中央クレーン制御ユニット５によって、アクチュエータの重畳または上位の制御を許容する。詳細には、中央クレーン制御ユニット５によって実行される上位の制御機能に関する冒頭の記載を参照されたい。
【００２４】
好ましくは、駆動ステージ、および／または動作スイッチ１４と液圧弁１１との間の接続部は、２チャネルおよび／またはダイバーシティ型のものである。センサ７と中央クレーン制御ユニット５との接続部も同様である。双方を異なる２チャネルタイプのバスシステムで構成してもよい。
【００２５】
さらに図1に示すように、荷重制限に達したときに例えばアクチュエータを止めるために、クレーン制御ユニット５を直接に介して、すなわち動作スイッチ１４を飛び越えて、安全弁１７を作動することができる。中央クレーン制御ユニット５と接続した遠隔制御モジュール１８によって、アクチュエータの遠隔制御を、クレーン制御ユニット５およびバスシステム１６を経て実行することができる。
【００２６】
図３に示すように、多様なセンサ７を有するセンサユニット６は、上位のクレーン制御ユニット５と接続可能である他、動作スイッチ１４の論理モジュール１５とも接続可能である。図3に示される実施例で、センサ７は、バスシステムを経て２個の動作スイッチ１４の双方の論理モジュール１５と接続する。加えて、センサ7はまた、対応するバスシステムを経て上位の制御部５と直接接続する。またセンサユニット６の論理モジュール１５への直接接続によって、論理モジュール１５はアクチュエータ１１を駆動するために必要とするセンサ信号を処理することができ、また、上位の制御部５をバイパスすることができる。
【００２７】
図4は、論理モジュール１５、すなわちアクチュエータ１１の対応する弁と接続する論理モジュール１５の２チャネル接続部、によるアクチュエータ１１の駆動の具体的構成を示す。図4は論理モジュール１５を示し、操縦桿を操作するとき、2個のプロセッサシステムが各々、別々の送信機を経て操縦桿から対応する入力を受け取る。比例ステージによって、プロセッサシステムは、図示のようにアクチュエータ１１のそれぞれの弁と接続する。比例ステージについて拡大して示すように、比例ステージに診断用装置を接続することができる。
【００２８】
アクチュエータの２チャネル駆動において、電流制御は一方のチャネルによって有利に実行できるが、第２のチャネルによっても有効にすることができる。流れる電流および印加される電圧の双方をリードバックすることができるように駆動装置を構成することが好ましく、これにより、導線断裂、短絡、間違った弁の接続、その他のエラーといった高度な検出を達成する。
【００２９】
図５に図示するように、一定周波数を有するパルス幅変調によって一定電流を提供することにより、および可変振幅の周波数を有するディザをパルス幅変調により変調制御することにより、アクチュエータ１１の弁の駆動を達成する。好ましくは、ディザの一時的な挙動を提供し、その結果、一定電流が変わるときに、ディザ振幅は影響を受ける。図５の下部に示すように実際の弁の電流は、さまざまなディザ振幅を駆動電流に重畳する。一定の駆動電流の最初の部分においてディザ平均振幅を提供し、続きの部分において小さな振幅を提供する。そして、電流路の最後の部分において図に示すように大きな振幅を提供する。
【００３０】
このようにして、アクチュエータ１１のそれぞれの液圧弁の最適かつ高感度な動的駆動を、最適化されたヒステリシスによって可能にする。  
【００３１】
流れる電流および与えられた電圧を上記したようにリードバックすることを達成するため、制御部は、流れる電流および与えられた電圧をそれぞれ記録する手段と、記録された値を一つ以上の制御命令に割り当てる手段とを含むことができる。それによって、それぞれの制御命令がどの電流およびどの電圧に変換されたかを点検することができ、またはリードバックすることができる。これにより、完全なエラー診断を提供する。好ましくは、制御命令に割り当てられる記録された電流値および電圧値を、制御部から検索可能なように与える。それによって、制御インターフェースを経て上記の電流値および電圧値を読み取ることができ、また、上記の電流値および電圧値を制御部自身に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の好ましい実施例になるクレーン制御の概略回路図を示す。
【図２】図１に示す制御を実装可能なトラック・クレーンの概略代表図を示す。
【図３】本発明の他の好ましい実施例になる図２に示すクレーン制御の概略回路図を示し、複数のクレーン・センサが各々1つのバスシステムを経て動作スイッチの論理モジュールに接続する。
【図４】本発明の他の好ましい実施例になる図２に示すクレーンの制御の概略回路図を示し、動作スイッチの論理モジュールが、診断用装置と接続する２チャネル接続部によってアクチュエータの弁と接続する。
【図５】アクチュエータのための駆動電流のタイムチャートであり、一定電流を与え、一定電流によって、可変振幅の周波数を有するディザを変調および制御する。
【符号の説明】
【００３３】
１  キャリア部
２  旋回体
３  ブーム
４  クレーン
５  クレーン制御ユニット
６  センサユニット
７  センサ
８  ウインチ回転トランスミッタ
９  回転角度トランスミッタ
１０  長さ/角度トランスミッタ
１１  液圧弁
１２  液圧ポンプ
１３  液圧フィードバック
１４  操縦桿（動作スイッチ）
１５  論理モジュール
１６  バスシステム
１７  安全弁
【図１】
0005165884.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0005165884.tif 000005
【図５】
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