(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、前記タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置の前記タグと移動する前記リーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信方法において、
前記タグの無線フレームは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない構成であり、
前記リーダは、前記タグの位置情報と前記ＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段を備え、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報に基づいて前記記憶手段を参照し、当該位置情報に対応する前記ＩＤデータを取得し、前記無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する
ことを特徴とするアクティブタグ通信方法。
【請求項２】
所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、前記タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置の前記タグと移動する前記リーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信方法において、
前記タグの無線フレームは、隣接する少数のタグを識別する数ビット以下の簡易ＩＤデータを含む構成であり、
前記リーダは、前記タグの位置情報と前記簡易ＩＤデータと前記タグを特定するＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段を備え、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報および受信した前記無線フレームの簡易ＩＤデータに基づいて前記記憶手段を参照し、当該位置情報および簡易ＩＤデータに対応する前記ＩＤデータを取得し、前記無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する
ことを特徴とするアクティブタグ通信方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のアクティブタグ通信方法において、
前記所定の位置情報検出手段は、ＧＰＳ信号の受信により前記リーダの位置情報を検出することを特徴とするアクティブタグ通信方法。
【請求項４】
所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、前記タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置の前記タグと移動する前記リーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信方法において、
前記タグの無線フレームは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない構成であり、
前記タグの近傍に配置されるＩＤ通知用タグから前記タグのＩＤデータを含むＩＤ通知用無線フレームを送信し、
前記リーダは、前記タグから送信される無線フレームと前記ＩＤ通知用タグから送信されるＩＤ通知用無線フレームとを受信し、前記ＩＤ通知用無線フレームから前記ＩＤデータを取得し、前記無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する
ことを特徴とするアクティブタグ通信方法。
【請求項５】
所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、前記タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置の前記タグと移動する前記リーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信システムにおいて、
前記タグは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない無線フレームを送信する構成であり、
前記リーダは、前記タグの位置情報と前記ＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段と、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報に基づいて前記記憶手段を参照し、当該位置情報に対応する前記ＩＤデータを取得し、前記無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する処理手段とを備えた
ことを特徴とするアクティブタグ通信システム。
【請求項６】
所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、前記タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置の前記タグと移動する前記リーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信システムにおいて、
前記タグは、隣接する少数のタグを識別する数ビット以下の簡易ＩＤデータを含む無線フレームを送信する構成であり、
前記リーダは、前記タグの位置情報と前記簡易ＩＤデータと前記タグを特定するＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段と、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報および受信した前記無線フレームの簡易ＩＤデータに基づいて前記記憶手段を参照し、当該位置情報および簡易ＩＤデータに対応する前記ＩＤデータを取得し、前記無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する処理手段とを備えた
ことを特徴とするアクティブタグ通信システム。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載のアクティブタグ通信システムにおいて、
前記所定の位置情報検出手段は、ＧＰＳ信号の受信により前記リーダの位置情報を検出する構成である
ことを特徴とするアクティブタグ通信システム。
【請求項８】
所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、前記タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置の前記タグと移動する前記リーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信システムにおいて、
前記タグは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない無線フレームを送信する構成であり、
前記タグの近傍に配置され、前記タグのＩＤデータを含むＩＤ通知用無線フレームを送信するＩＤ通知用タグを備え、
前記リーダは、前記タグから送信される無線フレームと前記ＩＤ通知用タグから送信されるＩＤ通知用無線フレームとを受信し、前記ＩＤ通知用無線フレームから前記ＩＤデータを取得し、前記無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する処理手段を備えた
ことを特徴とするアクティブタグ通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクティブタグの省電力化のためのアクティブタグ通信方法およびアクティブタグ通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
アクティブタグ通信システムは、電源を有するタグと、当該タグから送信されるＩＤやセンサ情報を受信するリーダとにより構成される（非特許文献１）。電源を有するタグから電波を送信することにより、例えば10〜100 ｍ程度の長距離通信が可能となり、利用範囲が大きく広がっている。
【０００３】
従来のアクティブタグ通信システムは、例えば物品管理のために静止状態での通信またはベルトコンベアなどの低速移動中での通信を想定し、タグの送信周期は例えば数十秒以上に設定されることが多かった。しかし、タグまたはリーダの少なくとも一方が例えば車両に搭載されて時速数十ｋｍと高速で移動するアクティブタグ通信システムでは、リーダとタグが限られた通信圏内で通信を行うために、タグの送信周期を短くする必要がある。しかし、電池を電源とするタグの送信周期を短くすると、送信回数が増えて電池寿命が短くなり長期間使用できなくなる。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】阪田史郎、嶋本薫編著、「無線通信技術大全」、pp.349-354、株式会社リックテレコム、2007年２月
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
タグの消費電流は、待機状態で数〜数十μＡ程度であるが、信号送信時には数〜数十ｍＡである。よって、信号送信時の消費電流を抑えることにより省電力化を実現する方法も検討されているが、現状では消費電流を数μＡオーダまで低減する技術は実現していない。
【０００６】
本発明は、高速移動に対応するために送信周期を短くする必要があるアクティブタグ通信システムにおいて、タグの消費電力を低減することにより送信回数が増えても長期間使用を可能にするアクティブタグ通信方法およびアクティブタグ通信システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置のタグと移動するリーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信方法において、タグの無線フレームは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない構成であり、リーダは、タグの位置情報とＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段を備え、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報に基づいて記憶手段を参照し、当該位置情報に対応するＩＤデータを取得し、無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する。
【０００８】
第２の発明は、所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置のタグと移動するリーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信方法において、タグの無線フレームは、隣接する少数のタグを識別する数ビット以下の簡易ＩＤデータを含む構成であり、リーダは、タグの位置情報と簡易ＩＤデータとタグを特定するＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段を備え、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報および受信した無線フレームの簡易ＩＤデータに基づいて記憶手段を参照し、当該位置情報および簡易ＩＤデータに対応するＩＤデータを取得し、無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する。
【０００９】
第１の発明または第２の発明におけるアクティブタグ通信方法において、所定の位置情報検出手段は、ＧＰＳ信号の受信によりリーダの位置情報を検出する。
【００１０】
第３の発明は、所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置のタグと移動するリーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信方法において、タグの無線フレームは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない構成であり、タグの近傍に配置されるＩＤ通知用タグからタグのＩＤデータを含むＩＤ通知用無線フレームを送信し、リーダは、タグから送信される無線フレームとＩＤ通知用タグから送信されるＩＤ通知用無線フレームとを受信し、ＩＤ通知用無線フレームからＩＤデータを取得し、無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する。
【００１１】
第４の発明は、所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置のタグと移動するリーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信システムにおいて、タグは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない無線フレームを送信する構成であり、リーダは、タグの位置情報とＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段と、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報に基づいて記憶手段を参照し、当該位置情報に対応するＩＤデータを取得し、無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する処理手段とを備える。
【００１２】
第５の発明は、所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置のタグと移動するリーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信システムにおいて、タグは、隣接する少数のタグを識別する数ビット以下の簡易ＩＤデータを含む無線フレームを送信する構成であり、リーダは、タグの位置情報と簡易ＩＤデータとタグを特定するＩＤデータとを対応付けて記憶する記憶手段と、所定の位置情報検出手段を用いて検出されるリーダの位置情報および受信した無線フレームの簡易ＩＤデータに基づいて記憶手段を参照し、当該位置情報および簡易ＩＤデータに対応するＩＤデータを取得し、無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する処理手段とを備える。
【００１３】
第４の発明または第５の発明のアクティブタグ通信システムにおいて、所定の位置情報検出手段は、ＧＰＳ信号の受信によりリーダの位置情報を検出する構成である。
【００１４】
第６の発明は、所定の送信周期で無線フレームを送信するタグと、タグから送信された無線フレームを受信するリーダとを備え、固定配置のタグと移動するリーダとの間で通信を行うアクティブタグ通信システムにおいて、タグは、当該タグを特定するＩＤデータを含まない無線フレームを送信する構成であり、タグの近傍に配置され、タグのＩＤデータを含むＩＤ通知用無線フレームを送信するＩＤ通知用タグを備え、リーダは、タグから送信される無線フレームとＩＤ通知用タグから送信されるＩＤ通知用無線フレームとを受信し、ＩＤ通知用無線フレームからＩＤデータを取得し、無線フレームを送信したタグを特定して当該無線フレームを受信処理する処理手段を備える。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、タグとリーダとの間で送受信される無線フレームから、タグを特定するＩＤデータを全部または一部削除することによりフレーム長を短縮し、送信時間の短縮によって信号送信時の消費電力を低減する。これにより、電池を内蔵するタグの使用期間を長くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明のアクティブタグ通信システムの実施例１の構成例を示す図である。
【図２】実施例１の無線フレームのフレームフォーマットの一例を示す図である。
【図３】実施例１のタグ１０およびリーダ２０の構成例を示す図である。
【図４】本発明のアクティブタグ通信システムの実施例２の構成例を示す図である。
【図５】実施例２の無線フレームのフレームフォーマットの一例を示す図である。
【図６】本発明のアクティブタグ通信システムの実施例３の構成例を示す図である。
【図７】実施例３の無線フレームのフレームフォーマットの一例を示す図である。
【図８】実施例３のデータ通信用のタグ１０、ＩＤ通知用タグ４０およびリーダ２０の構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例１】
【００１７】
図１は、本発明のアクティブタグ通信システムの実施例１の構成例を示す。
図１において、実施例１のアクティブタグ通信システムは、道路のマンホール１に設置されるタグ１０と、道路を走行する車両２に搭載されるリーダ２０およびＧＰＳ装置３０により構成される。道路のマンホール１に設置されるタグ１０は、マンホール１内のセンサ３が収集したデータを無線フレームとして所定の送信周期で送信する。一方、道路を走行する車両２に搭載したリーダ２０は当該無線フレームを受信し、センサ３が収集したデータを取得する。
【００１８】
ここで、タグ１０とリーダ２０の通信範囲をタグ１０から例えば半径10ｍとし、車両２の走行速度を例えば60ｋｍ／時（16.7ｍ／秒）とすると、当該通信範囲の20ｍを車両２が走行中に、タグ１０が送信する無線フレームをリーダ２０が受信するためには、無線フレームの送信周期は約１秒よりも短く設定する必要がある。
【００１９】
本発明は、このような送信周期を維持しなからタグ１０の消費電力を低減するために、タグ１０が送信する無線フレームのフレーム長を短縮することにより送信時間を短縮し、信号送信時の消費電力を低減することを特徴とする。
【００２０】
実施例１では、リーダ２０がＧＰＳ装置３０で得られる車両２の位置情報から車両付近のタグ１０を特定する。すなわち、リーダ２０は、タグ１０の位置情報とＩＤデータを対応付けるテーブルを有し、当該テーブルを参照してＧＰＳ装置３０から入力する位置情報からタグ１０のＩＤデータを特定し、受信した無線フレームとタグを対応付ける。これにより、タグ１０が送信する無線フレームからＩＤデータの省略が可能になり、フレーム長の短縮によって信号送信時の消費電力を低減することができる。
【００２１】
なお、リーダ２０が位置情報を取得する手段は、ＧＰＳ信号を用いるＧＰＳ装置３０に限らず、同等の位置特定精度を有する位置情報検出手段があればそれでもよい。以下に示す実施例２においても同様である。
【００２２】
図２は、実施例１の無線フレームのフレームフォーマットの一例を示す。
図２において、従来のフレームフォーマットは、プリアンブル１バイト、ＩＤデータ４バイト、センサデータ１バイト、ＥＯＦ（誤り検出）１バイトの合計７バイト（56ビット）である。実施例１のフレームフォーマットは、ＩＤデータ領域を削除し、プリアンブル１バイト、センサデータ１バイト、ＥＯＦ（誤り検出）１バイトの合計３バイト（24ビット）である。タグ１０とリーダ２０との間の伝送速度が2400bps であれば、フレーム長を７バイトから３バイトに短くすることにより、送信時間を23.3ｍ秒から10ｍ秒に大幅に短縮し、タグ１０の信号送信時の消費電力を低減することができる。
【００２３】
図３は、実施例１のタグ１０およびリーダ２０の構成例を示す。
図３において、タグ１０は、センサ３から入力するデータを処理し、無線フレームを生成するデータ処理部１１と、無線フレームを所定の送信周期で送信する送信部１２とを備える。この無線フレームのＩＤデータは図２に示すように削除されており、通常はどのタグから送信されたものかリーダ２０は判別できない。
【００２４】
リーダ２０は、ＧＰＳ装置３０から位置情報を入力する位置特定部２１と、タグ１０の位置情報とＩＤデータを対応付けて記憶している記憶部２２と、位置特定部２１で得られた位置情報に基づいて記憶部２２を参照し、当該位置情報に対応するタグのＩＤデータを判定するタグＩＤ判定部２３と、タグ１０から送信された無線フレームを受信する受信部２４と、タグＩＤ判定部２３で判定されたタグのＩＤデータに基づいて受信部２４に受信した無線フレームのセンサデータを当該タグから送信されたものとして処理するデータ処理部２５とを備える。
【実施例２】
【００２５】
実施例１は、ＧＰＳの位置特定精度（例えば数ｍ）に対して、隣接するタグの間隔が十分に離れている場合（例えば数十ｍ）のように、ＧＰＳの位置情報から１つのタグが特定できる場合に適用される。一方、ＧＰＳの位置特定精度とタグの間隔の関係が逆であれば、ＧＰＳの位置情報からタグを一意に特定できないことになる。実施例２は、このような状況に対応するために、ＧＰＳの位置情報と各タグの簡易ＩＤデータを補完的に利用することにより、ＩＤデータの短縮によってフレーム長を短縮することを特徴とする。
【００２６】
図４は、本発明のアクティブタグ通信システムの実施例２の構成例を示す。
図４において、実施例２のアクティブタグ通信システムは、道路のマンホール１Ａに設置されるタグ１０Ａと、マンホール１Ｂに設置されるタグ１０Ｂと、道路を走行する車両２に搭載されるリーダ２０およびＧＰＳ装置３０により構成される。タグ１０Ａ，１０Ｂは、それぞれセンサ３Ａ，３Ｂが収集したデータを送信し、リーダ２０は各無線フレームを受信してセンサ３Ａ，３Ｂが収集したデータを取得する。ここで、タグ１０Ａ，１０ＢがＧＰＳの位置特定精度に比べて近接しており、ＧＰＳの位置情報からはタグ１０Ａ，１０Ｂを区別できないものとする。
【００２７】
タグ１０Ａ，１０Ｂからそれぞれ送信される無線フレームのフレームフォーマットは、図５に示すように、簡易ＩＤデータとして２つのタグを識別するための１ビットを割り当て、プリアンブル１バイト、センサデータ１バイト、ＥＯＦ（誤り検出）１バイトを合せて25ビットとする。
【００２８】
実施例２では、リーダ２０は、タグ１０Ａ，１０Ｂの位置情報と、１ビットの簡易ＩＤデータと、タグを特定する本来のＩＤデータを対応付けるテーブルを有し、当該テーブルを参照してＧＰＳ装置３０から入力する位置情報と受信フレームの簡易ＩＤデータからタグ１０Ａ，１０Ｂの本来のＩＤデータを特定し、受信フレームとタグを対応付ける。これにより、タグ１０Ａ，１０Ｂが送信する無線フレームのＩＤデータを32ビットから１ビットの簡易ＩＤデータに短縮可能になり、フレーム長の短縮によって信号送信時の消費電力を低減することができる。
【００２９】
なお、ＧＰＳの位置特定精度に対して近接しているタグが３以上ある場合には、それらを識別できる簡易ＩＤデータのビット数を割り当てればよい。ただし、従来のようにＩＤデータとして32ビットは必要なく、当該タグが４以下であれば２ビットでよく、フレーム長の短縮効果は極めて大きい。
【００３０】
また、複数のタグが近接している場合には、それらのタグから送信された無線フレームが衝突してリーダが受信できない場合が考えられる。しかし、タグとリーダとの間の伝送速度が2400bps でフレーム長が25ビットであれば、送受信時間は10ｍ秒程度であるため、各タグが 100ｍ秒間隔で送信したとして衝突確率は約1/10程度である。また、衝突が起こったとしても、送信間隔をある範囲でランダムに拡散する衝突回避機能により、２回以上連続して受信が失敗する確率は非常に低い。
【００３１】
実施例２のタグ１０およびリーダ２０の構成は、図３に示す実施例１のものと基本的に同じであるが、次の点が異なる。タグ１０のデータ処理部１１は、簡易ＩＤデータを含めて無線フレームを形成する。リーダ２０の記憶部２２は、タグ１０の位置情報と、簡易ＩＤデータと、本来のＩＤデータを対応付けて記憶する。リーダ２０のデータ処理部２５は、受信した無線フレームから得られた簡易ＩＤデータをタグＩＤ判定部２３に通知し、タグＩＤ判定部２３は位置特定部２１で得られた位置情報と受信した無線フレームから得られた簡易ＩＤデータに基づいて記憶部２２を参照し、タグの本来のＩＤデータを判定する。データ処理部２５は、タグＩＤ判定部２３で判定されたタグのＩＤデータに基づいて、受信部２４に受信した無線フレームのセンサデータを当該タグから送信されたものとして処理する。
【実施例３】
【００３２】
実施例１，２は、ＧＰＳの位置情報を利用してタグを特定することにより、無線フレームのＩＤデータを全部または一部削除してフレーム長を短縮可能にしたものである。実施例３は、ＧＰＳの位置情報を利用する代わりにＩＤ通知用タグとデータ通信用のタグを設置し、両タグからそれぞれ送信される各無線フレームをリーダが受信することを特徴とする。
【００３３】
図６は、本発明のアクティブタグ通信システムの実施例３の構成例を示す。
図６において、実施例３のアクティブタグ通信システムは、道路のマンホール１に設置されるデータ通信用のタグ１０およびマンホール１の近辺の地面に設置されるＩＤ通知用タグ４０と、道路を走行する車両２に搭載されるリーダ２０により構成される。データ通信用のタグ１０から送信される無線フレームのフレームフォーマットは、実施例１と同様にＩＤデータ領域を削除し、プリアンブル１バイト、センサデータ１バイト、ＥＯＦ（誤り検出）１バイトを合せて３バイト（24ビット）である。したがって、データ通信用のタグ１０では、フレーム長の短縮によって信号送信時の消費電力を低減することができる。
【００３４】
一方、ＩＤ通知用タグ４０から送信される無線フレームのフレームフォーマットは、図７に示すように、プリアンブル１バイト、ＩＤデータ４バイト、ＥＯＦ（誤り検出）１バイトの合計６バイト（48ビット）である。したがって、従来の無線フレームに比べてフレーム長の短縮効果は小さいが、ＩＤ通知用タグ４０を地面に設置することにより、送信電力を下げてもマンホール１内のタグ１０と同等の通信距離を確保することができる。これにより、ＩＤ通知用タグ４０における信号送信時の消費電力を低減することができ、データ通信用のタグ１０の消費電力と合せても、従来のタグにおける消費電力よりも低減することができる。
【００３５】
また、本実施例のＩＤ通知用タグ４０は地面に設置されるため、マンホール１内に設置されるデータ通信用のタグ１０に比べて電池交換作業が容易である。すなわち、マンホール１内で電池交換が容易でないデータ通信用のタグ１０の消費電力を削減できることは、実施例１と同様に極めて大きな効果といえる。
【００３６】
図８は、実施例３のデータ通信用のタグ１０、ＩＤ通知用タグ４０およびリーダ２０の構成例を示す。
図８において、データ通信用のタグ１０は、センサ３から入力するデータを処理し、無線フレームを生成するデータ処理部１１と、無線フレームを所定の送信周期で送信する送信部１２とを備える。この無線フレームのＩＤデータは図７に示すように削除されており、通常はどのタグから送信されたものかリーダ２０は判別できない。
【００３７】
ＩＤ通知用タグ４０は、プリアンブル１バイト、ＩＤデータ４バイト、ＥＯＦ（誤り検出）１バイトの合計６バイト（48ビット）の無線フレームを生成するデータ処理部４１と、無線フレームを所定の送信周期で送信する送信部４２とを備える。なお、データ通信用のタグ１０から送信される無線フレームの送信周期と、ＩＤ通知用タグ４０から送信される無線フレームの送信周期は同じであることが好ましいが、必ずしも同期している必要はない。
【００３８】
リーダ２０は、データ通信用のタグ１０から送信された無線フレームを受信する受信部２４と、ＩＤ通知用タグ４０から送信された無線フレームを受信する受信部２６を備える。なお、データ通信用のタグ１０から送信された無線フレームはＩＤ通知用タグ４０から送信された無線フレームは、例えば異なる周波数に設定することにより識別される。データ処理部２５は、受信部２６に受信した無線フレームを処理してＩＤ通知用タグ４０から通知されたタグのＩＤデータを取得し、当該タグのＩＤデータに基づいて受信部２４に受信した無線フレームのセンサデータを当該タグから送信されたものとして処理する。
【符号の説明】
【００３９】
１  マンホール
２  車両
３  センサ
１０  タグ
１１  データ処理部
１２  送信部
２０  リーダ
２１  位置特定部
２２  記憶部
２３  タグＩＤ判定部
２４  受信部
２５  データ処理部
２６  受信部
３０  ＧＰＳ装置
４０  ＩＤ通知用タグ
４１  データ処理部
４２  送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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