(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円形ステープリング装置において、
近位端および遠位端を有する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に連結されているステープル施用組立て部品であって、複数のステープルを組織の中に、実質的に湾曲したパターンで配送するように構成された、前記ステープル施用組立て部品と、
前記ステープル施用組立て部品に連結されているアンビルであって、開いた組織受け入れ位置と閉じたステープル施用位置との間で可動である、前記アンビルと、
前記ステープル施用組立て部品に連結されている電気活性ポリマーアクチュエータであって、前記ステープル施用組立て部品からの１つ以上のステープルを、前記ステープル施用組立て部品と前記アンビルとの間に配置された組織の中に打ち込むように構成されている、前記電気活性ポリマーアクチュエータと、
前記ステープル施用組立て部品の内部に配置された駆動体であって、複数のステープルを、前記ステープル施用組立て部品によって前記アンビルに向かって遠位に移動させて打ち込むように構成されている、前記駆動体と、
前記細長いシャフトの前記近位端に形成されているハンドルであって、前記電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを選択的に配送するように構成された制御機構を備えている、前記ハンドルと、
を備え、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、
複数の電気活性ポリマーひもであって、前記駆動体に連結されており、前記ひもにエネルギーが配送される時、軸方向に収縮して前記駆動体を遠位に引っ張って移動するように構成されている、前記ひも、
を備えている、装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記駆動体は、
前記駆動体の上に形成された刃であって、ステープル留めされている組織を切断するように構成されている、前記刃、
を備えている、
装置。
【請求項３】
請求項１記載の装置において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記ステープル施用組立て部品の一部分に連結された第１の端部と、前記駆動体に連結された第２の端部とを備えている、装置。
【請求項４】
請求項３記載の装置において、
前記第１の端部は、前記電気活性ポリマーアクチュエータの前記第２の端部の遠位に配置されている、装置。
【請求項５】
請求項１記載の装置において、
前記アンビルに連結された第２の電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータに配送される時、前記開いた組織受け入れ位置から前記閉じたステープル施用位置まで前記アンビルを移動させるように構成された、前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータ、
を更に備えている、装置。
【請求項６】
請求項１記載の装置において、
前記ステープル施用組立て部品は、前記細長いシャフトの前記遠位端に対して角度を付けるように調節することができ、
前記装置は、
前記ステープル施用組立て部品と前記細長いシャフトとの間に連結されている第２の電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータに配送される時、前記細長いシャフトに対して角度を付けて前記ステープル施用組立て部品の位置を調節するように構成されている、前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータ、
を更に備えている、
装置。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔関連出願の相互参照〕
本出願は、出願日２００４年７月２８日、発明の名称「電気活性関節動作機構が組み入れられた外科用器具(Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism)」の米国仮出願第60/591,694号に対する優先権を主張する、出願日２００５年３月１７日、発明の名称「電気活性関節動作機構が組み入れられた外科用器具(Surgical Instrument Incorporating an Electrically Actuated Articulation Mechanism)」の米国特許出願第11/082,495号の一部継続出願である。これらの出願明細書は、参照されることによって、そっくりそのまま本明細書に組み入れられる。
【０００２】
〔発明の分野〕
本発明は、概して外科用装置(surgical devices)に関し、とりわけ、円形ステープラー等の外科用器具上のエンドエフェクタ(end effector)の関節動作(articulating)および／または作動を行うための方法と装置とに関する。
【０００３】
〔発明の背景〕
内視鏡手術用器具はしばしば、伝統的な開放外科手術用装置より好まれる。なぜなら、より小さい切開は、手術後の回復時間と合併症とを減少させる傾向があるからである。そういう事情により、套管針の套管を通して、所望の手術部位に、遠位エンドエフェクタ(distal end effector)を正確に配置するのに適している一連の内視鏡手術用器具に著しい進展が見られてきた。これらの遠位エンドエフェクタは、多くのやり方で組織を固定して、診断効果または治療効果を達成している［例えば、エンドカッタ、グラスパー、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ(clip applier)、アクセス装置(access device)、薬物治療／遺伝子治療用配送装置、および、超音波、無線周波、レーザ等を用いたエネルギー装置］。
【０００４】
吻合術(anastomosis)は、分離した組織部分(tissue sections)の外科的接合である。吻合処置は典型的には、中空組織の患部または欠陥部を除去し、次いで、残りの端面(end section)を接合する手術を伴なうものの、痔疾部または他の組織をも吻合することができる。所望の吻合処置によって決まるが、端面は、円形(circular)、両端部(end-to-end)、両側面(side-to-side)の臓器再建法によって接合することができる。
【０００５】
円形吻合処置において、組織部分の２つの端部は、各々の組織部分を通して円形配列のステープルを打ち込み、同時に、打ち込まれた該円形配列のステープルのあらゆる組織内部に中子を入れて中空部を作って管状通路を作り出すステープリング器具を用いて接合される。既知の円形ステープラーは典型的には、ステープル保持構成要素に隣接して配置されているアンビルヘッド(anvil head)を備えている。ステープルで留められるべき組織の向かい合う端部分同士を、該アンビルヘッドと該ステープル保持構成要素との間にクランプで留め、次いで、クランプ留めされた該組織を、ステープル保持構成要素からの１個以上のステープルを打ち込むことによってステープル留めを行い、その結果、該ステープルの両端部は、組織を通過して、該アンビルヘッドによって変形させられる。組織に中子を入れて中空部を作り、管状通路を作り出すために、同時にまたはその後、環状ナイフ(annular knife)を前進させることができる。
【０００６】
現行の円形ステープリング器具の一つの欠点は、発射(firing)を行うのに大きな力が必要であり、かつ、発射ストローク(firing stroke)の経過の全体に渡って該力が変化することである。現行円形ステープリング器具のほとんどは、手動圧縮式トリガー(hand-squeezed trigger)を利用している。ステープルがカートリッジから外に前進して組織を刺している時、該ストロークの初期部分の間は、負荷が小さい。一旦、該ステープルがアンビルポケット(anvil pockets)の中に入ると、該ステープルの脚が曲がるにつれて、抵抗および負荷が急激に上昇する。次いで、該ステープルが形成されるにつれて、抵抗および負荷は、低下して再び上昇する。対照的に、手術者(operator)は、発射ストロークの初期段階および中期段階で最大の有効力(effective strength)を有するのに対して、縫合(closure)の最終段階の間、有効力は最小になる。発射を行うのに必要な大きな力だけでなく、その力の変動もまた、しばしば、該外科医の手の力を超えることがあり、かつ、結果的に、不意により大きい力が必要な時に生じることのある、束縛または他の誤動作が潜在的に生じるであろう。
【０００７】
発射を行うのに必要な大きな力はまた、シャフトの可撓性と調整機能とを妨げることがある。一般に、前記ステープル保持構成要素は、旋回するように該シャフトに連結することができるか、または、該シャフトは、該シャフトが湾曲した経路を通って移動することができるように可撓性になることができる。ハンドルから該ステープル保持構成要素まで力が移動することによって、該シャフトの、旋回した配向または湾曲した配向は不可避的に妨げられ、その配向は潜在的に真っ直ぐ伸ばされる。
【０００８】
したがって、円形ステープラーの作動および／または関節動作を行うための方法ならびに装置、とりわけ、円形ステープラーの作動および／または関節動作を行うのに小さい力を必要とする方法ならびに装置の必要性が存続している。
【０００９】
〔発明の概要〕
本発明は、組織をステープル留めするための様々な装置と方法とを提供する。一つの具体例において、細長いシャフトと、該細長いシャフトの遠位端に連結されたステープリング器具であって、複数のステープルを組織の中に、実質的に湾曲したパターンで配送するように構成された該ステープリング器具とを備えている円形ステープリング器具が提供される。該ステープリング器具は、様々な構成を有することができるが、一つの具体例において、該ステープリング器具は、ステープル施用組立て部品と、該ステープル施用組立て部品に連結され、かつ、開いた(open)組織受け入れ位置と閉じた(closed)ステープル施用位置との間で可動であるアンビルとを備えている。典型的な具体例において、本装置は、該ステープリング器具の関節動作および／または作動を行うための一つ以上のアクチュエータを更に備えている。本装置は、細長いシャフトの近位端に形成されるハンドルであって、前記の一つ以上のアクチュエータにエネルギーを選択的に配送するための制御機構を備えている該ハンドルを更に備えることができる。
【００１０】
一つの具体例において、本装置の作動は、ステープル施用組立て部品に連結されている電気活性ポリマーアクチュエータであって、１個以上のステープルを、該ステープル施用組立て部品とアンビルとの間に配置された組織の中に打ち込むように構成された該電気活性ポリマーアクチュエータを用いて達成することができる。例えば、ステープル施用組立て部品は、ステープルを、ステープル施用組立て部品によって、アンビルに向かって、遠位に移動させて打ち込むように構成されている駆動体(driver)を備えることができる。該駆動体は、その上に形成された刃(blade)であってステープル留めされた組織を切断するように構成されている該刃を任意的に有することができる。該電気活性ポリマーアクチュエータは、該駆動体と該ステープル施用組立て部品に連結することができ、かつ、該電気活性ポリマーアクチュエータは、エネルギーがその電気活性ポリマーに配送される時、該駆動体を遠位に移動させるように構成されることができる。該電気活性ポリマーアクチュエータは、様々な構成を有することができるが、一つの典型的な具体例において、該電気活性ポリマーアクチュエータは、そこにエネルギーが配送される時、軸方向に収縮して、該駆動体を、該ステープル施用組立て部品内部で遠位に引っ張るように構成されている１本以上の電気活性ポリマーひもの形態である場合がある。
【００１１】
もう一つの具体例において、前記ステープリング装置は、アンビルに連結されている電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが該電気活性ポリマーアクチュエータに配送される時、開いた組織受け入れ位置から閉じたステープル施用位置まで該アンビルを移動させるように構成されている該電気活性ポリマーアクチュエータを備えることができる。一つの典型的具体例において、電気活性ポリマーアクチュエータは、エネルギーがそこに配送される時、軸方向に収縮して、アンビルをステープル施用組立て部品の方に引っ張る電気活性ポリマーひもの形態である。
【００１２】
組織をステープル留めするための方法が更に提供される。一つの具体例において、本方法は、円形ステープラーを内腔の中に挿入する段階と、ステープル留めすべき組織を、該円形ステープラーの遠位端に配置されたステープル施用組立て部品とアンビルとの間に配置する段階と、該ステープル施用組立て部品に連結された電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、複数のステープルを、該ステープル施用組立て部品によってかつ該アンビルに押し付けて打ち込み、それらの間に配置された組織を、実質的に湾曲したパターンで配置された複数のステープルでステープル留めする段階とを含むことができる。一つの具体例において、電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送する段階は、ステープル施用組立て部品内部に配置された駆動体を動かし、複数のステープルを、該駆動体によってかつ該アンビルに押し付けて打ち込むのに有効である場合がある。一つの典型的な具体例において、電気活性ポリマーアクチュエータは、そこにエネルギーが配送される時、軸方向に収縮して、ステープル施用組立て部品によって駆動体を動かすことができる。もう一つの具体例において、電気活性ポリマーアクチュエータは、アンビルに連結することができ、しかも、該電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送することによって、該アンビルを、ステープル施用組立て部品の方に引っ張ることができる。
【００１３】
もう一つの具体例において、円形ステープリング装置のエンドエフェクタの関節動作は、電気活性ポリマーアクチュエータを用いて達成することができる。例えば、本装置は、細長いシャフトと、該細長いシャフトの遠位端に、関節動作継ぎ手(articulation joint)によって、可動に連結されたエンドエフェクタとを備えることができる。該エンドエフェクタは、複数のステープルを、実質的に湾曲したパターンで組織の中に配送するように構成されることができる。本装置は、関節動作継ぎ手に連結された電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが該電気活性ポリマーアクチュエータに配送される時、細長いシャフトに対して、該関節動作継ぎ手の周りにエンドエフェクタを動かすように構成された該電気活性ポリマーアクチュエータを更に備えることができる。
【００１４】
エンドエフェクタを用いて関節動作継ぎ手を動かすために、様々な技術を使用することができるが、一つの具体例において、細長いシャフトは、該細長いシャフトを通って延びている滑り棒であって、関節動作継ぎ手に遠位端が連結されている該滑り棒を備えることができる。電気活性ポリマーアクチュエータは、該滑り棒を横方向に動かしてエンドエフェクタの動きを動かすように構成することができる。例えば、電気活性ポリマーアクチュエータは、滑り棒の向かい合った両側に配置された第１および第２の電気活性ポリマーアクチュエータを有することができる。該滑り棒は、それの遠位端に形成された歯車であって、関節動作継ぎ手に形成された対応歯車と噛み合うように構成された該歯車を備えることができる。もう一つの具体例において、関節動作継ぎ手は、旋回継ぎ手(pivot joint)の形態である場合があり、また、電気活性ポリマーアクチュエータは、エンドエフェクタの第１の側と細長いシャフトの第１の側との間に延びている第１の電気活性ポリマーアクチュエータと、該エンドエフェクタの反対側の第２の側と該細長いシャフトの反対側の第２の側との間に延びている第２の電気活性ポリマーアクチュエータとを備えることができる。更にもう一つの具体例において、関節動作継ぎ手は、細長いシャフトとエンドエフェクタとの間に形成された可撓性部分の形態である場合がある。電気活性ポリマーアクチュエータは、該可撓性部分に、別個の複数の位置で連結されている複数の電気活性ポリマーアクチュエータであって、該複数の電気活性ポリマーアクチュエータの各々が、そこにエネルギーが選択的に配送された時、配向を変えて該可撓性部分を曲げるように構成されている該複数の電気活性ポリマーアクチュエータを備えることができる。
【００１５】
更に、組織を留めるための方法が提供され、一つの具体例では、円形ステープリング装置の細長いシャフトを体の内腔の中に挿入して、該細長いシャフトの遠位端に可動に連結されたエンドエフェクタを、手術部位に隣接して配置する段階と、電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、該エンドエフェクタを、該細長いシャフトに対して角度を付けて配置する段階と、複数のステープルを、該エンドエフェクタによって同時に前進させて、該エンドエフェクタに隣接して配置された組織をステープル留めする段階とを含む。該電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送する段階によって、該電気活性ポリマーアクチュエータは半径方向に拡張して、該細長いシャフトを通って延びている滑り棒であって該細長いシャフトと該エンドエフェクタと間に形成されている関節動作継ぎ手に連結された該滑り棒を横方向に動かし、そうさせることによって、該エンドエフェクタの旋回運動をするように作動させる。代替的に、該電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送する段階によって、該電気活性ポリマーアクチュエータは軸方向に収縮して、該細長いシャフトを通って延びている滑り棒であって該細長いシャフトと該エンドエフェクタと間に形成された関節動作継ぎ手に連結されている該滑り棒を横方向に動かし、そうさせることによって、該エンドエフェクタが旋回運動するように作動させる。他の具体例において、第１の電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、エンドエフェクタを第１の方向に動かし、また、第２の電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、該エンドエフェクタを第２の反対方向に動かすことができる。該電気活性ポリマーアクチュエータに配送されるエネルギーの量は、該エンドエフェクタが動く度合に対応する傾向がある。更にもう一つの具体例において、電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送する段階は、細長いシャフトとエンドエフェクタとの間に延びている可撓性部分を曲げることによって、該エンドエフェクタを、該細長いシャフトに対して角度を付けて配置することができる。他の具体例において、複数のステープルを同時に前進させる前、エンドエフェクタのアンビルとステープル施用組立て部品との間に組織を留めることができる。例えば、電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、該アンビルを該ステープル施用組立て部品の方に移動させることができる。更にもう一つの具体例において、複数のステープルを同時に前進させる段階は、ステープル前進組立て部品に連結されている電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、複数のステープルをエンドエフェクタによって同時に前進させて、該エンドエフェクタに隣接して配置された組織をステープル留めする段階を含むことができる。
【００１６】
諸添付図面に関連して記述されている下記の詳細な記述から、本発明を更に十分に理解することができるであろう。
【００１７】
〔発明の詳細な記述〕
次に、本明細書に開示される装置および方法の構造、機能、製造過程および使用の本質を全体的に理解してもらうために幾つかの例示的具体例を記述する。これらの具体例の一つ以上の実施例を、添付図面に例示する。本明細書に具体的に記述され、添付図面に例示されている装置および方法が、非限定的な例示的具体例であること、ならびに、本発明の範囲が特許請求の範囲によってのみ規定されることを、当業者は理解するであろう。一つの例示的具体例に関連して例示されるかまたは記述される特徴は、他の具体例の特徴と組み合わせることができる。そのような一部変更および変形は、本発明の範囲内に含まれるように意図されている。
【００１８】
本発明は、概して、円形ステープラーの一つ以上の構成要素を作動させるための方法および装置を提供する。一つの典型的な具体例において、細長いシャフトと、それに連結されたエンドエフェクタまたはステープル施用組立て部品とを備えた円形ステープラーが提供される。電気活性ポリマーアクチュエータ等の電気的に拡張可能で収縮可能なアクチュエータを使用して、該ステープル施用組立て部品を作動させ、そうさせることによって、一個以上のステープルを、好ましくは複数のステープルを、実質的に湾曲したパターンで組織の中に打ち込むことができる。電気的に拡張可能で収縮可能なアクチュエータを、更に任意的に使用して、アンビルをステープル施用組立て部品の方に移動させることができる。もう一つの具体例では、細長いシャフトの遠位端に、可動に連結されるステープリング器具を備えた円形ステープラーが提供される。電気活性ポリマーアクチュエータ等の電気的に拡張可能で収縮可能なモータ(motor)を使用し、該電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送することによって、細長いシャフトに対して、ステープリング器具の位置を、旋回によるかまたは角度を付けて調節することができる。該円形ステープラーが様々な構成を採ることができること、および、該円形ステープラーの一つ以上の構成要素に一つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータを連結して作動させることができることを、当業者はよく理解するであろう。
【００１９】
電気活性ポリマー
電気活性ポリマー（ＥＡＰｓ）は、人工筋肉とも呼ばれるが、電場または機械的場(mechanical fields)に呼応して、圧電特性、焦電特性または電歪特性を示す材料である。とりわけ、電気活性ポリマーは、電圧が加わった時、形状を変える一組の導電性ドープポリマーである。該導電性ドープトポリマーは、ある形態のイオン流体またはイオンゲル、および電極と組み合わせて一組にすることができ、また、該流体／ゲルから該導電性ポリマーの中へのイオンの流れ、または、該導電性ポリマーの中から外へのイオンの流れは、該ポリマーの形状変化を引き起こすことができる。典型的には、用いられる特定のポリマーとイオン流体またはイオンゲルとによって決まるが、約１Ｖ〜４ｋＶの範囲の電圧ポテンシャルを加えることができる。電気活性ポリマーは、電圧が加わった時、体積は変化せず、逆に、それら電気活性ポリマーは、一方向に拡張するのみであり、横方向には収縮する。
【００２０】
電気活性ポリマーの主な利点の一つは、それらの挙動および特性を電気的に制御し、微調整することができることである。電気活性ポリマーは、該電気活性ポリマー全体に外部電圧を加えることによって、繰り返し変形させることができ、しかも、それら電気活性ポリマーは、加えた電圧の極性を逆にした時、それらの当初の形状を迅速に回復することができる。特定のポリマーを選定して、拡張(expanding)構造、直線可動(linear moving)構造および曲げ(bending)構造を包含する様々な種類の可動構造(moving structures)を創り出すことができる。電気活性ポリマーは、電圧を加えた時に生じる作用(effect)を変えるために、機械的機構、例えば、スプリングまたは可撓性プレート、と組み合わせて一組にすることもできる。
【００２１】
２つの基本的タイプの電気活性ポリマーと、各々のタイプについての複数の形状とが存在する。第１のタイプは、一緒に束ねられた多数の繊維から成って協同して作用することができる繊維束である。それらの繊維は典型的には、約３０〜５０μｍの寸法を有する。これらの繊維は、織って、繊維製品そっくりの束にすることができ、それら繊維製品はしばしば、電気活性ポリマー・ヤーン(EAP yarn)と称される。使用中、電気活性ポリマーの機械的な構成によって、電気活性ポリマーアクチュエータと、それの動作能力とが決定される。例えば、電気活性ポリマーを長いストランドに形成し、次いで、単一の中心電極の周囲を包むことができる。可撓性外部シースは、該アクチュエータのための他の電極を形成するだけでなく、前記装置の機能のために必要なイオン流体を含有する。そこに電圧が加えられると、電気活性ポリマーは膨張して、該ストランドを収縮させるか、または短縮させる。代替的に、それらの繊維は、拡張するように、または長くなるように構成されることができる。市販の電気活性ポリマー繊維材料の例は、サンタ・エフイー・サイエンス・アンド・テクノロジー社(Santa Fe Science and Technology)によって製造され、パニオン(PANION)（登録商標）繊維として販売されており、また、米国特許第6,667,825号明細書に記述されている。この米国特許明細書は、参照されることにより、そっくりそのまま本明細書に組み入れられる。
【００２２】
図１Ａおよび図１Ｂは、繊維束で形成された電気活性ポリマーアクチュエータ１００の一つの典型的な具体例を例示する。図示されるように、アクチュエータ１００は一般に、細長い円筒状部材の形態である可撓性の導電性外部シース１０２であって、その上に向かい合った端末キャップ(end caps)（１０２ａ，１０２ｂ）が形成されている外部シース１０２を備えている。しかし、外部シース１０２は、用途によって決まるが、他の様々な形状と寸法とを有することができる。更に図示されるように、外部シース１０２は、エネルギー運搬電極１０８ａとエネルギー帰還電極１０８ｂとに連結されている。例示される該具体例において、エネルギー運搬電極１０８ａは、端末キャップの一方（例えば、端末キャップ１０２ａ）を通過し、導電性外部シース１０２の内腔を通過し、次いで、向かい合った端末キャップ（例えば、端末キャップ１０２ｂ）の中に延びている。エネルギー運搬電極１０８ａは、例えば、白金カソード線であることもあり、また、エネルギー運搬電極１０８ａは、外部シース１０２のいずれかの部分に連結されていることがある。導電性外部シース１０２は、エネルギーをエネルギー運搬電極１０８ａから電気活性ポリマー繊維１０４まで運搬するための、外部シース１０２内部に配置されているイオン流体またはイオンゲル１０６を更に有することがあり、エネルギー運搬電極１０８ａおよび電気活性ポリマー繊維１０４は外部シース１０２内部に配置されている。とりわけ、数本の電気活性ポリマー繊維１０４が、平行に配列され、しかも、各々の端末キャップ（１０２ａ，１０２ｂ）の間に、かつ、各々の端末キャップ（１０２ａ，１０２ｂ）の中に延びている。上述のように、繊維１０４は、様々な方向に配列されて、所望の結果（例えば、半径方向の拡張動作もしくは収縮動作、または曲げ動作）を提供することができる。使用中、エネルギーは、活性エネルギー運搬電極１０６ａを通過してアクチュエータ１００へ運搬することができる。そのエネルギーによって、イオン流体中のイオンが、電気活性ポリマー繊維１０４の中に入り、そうすることによって、繊維１０４は、一つの方向に、例えば、各々の繊維１０４の外径が増大するような半径方向に拡張し、しかも、横方向に、例えば、該繊維の長さが短くなるような軸方向に縮小する。結果として、端末キャップ（１０２ａ，１０２ｂ）は、互いに引っ張られ、そうされることによって、可撓性の導電性外部シース１０２の長さは縮小され短縮される。
【００２３】
他のタイプの電気活性ポリマーは、一層以上の電気活性ポリマーと、各々の電気活性ポリマー層の間に配置されているイオン流体またはイオンゲルの層と、積層構造体に取り付けられている１枚以上の可撓性プレートとから成る該積層構造体である。該積層構造体は、電圧が加えられると、一方向に拡張し、横方向または垂直方向に収縮し、そうすることによって、それに連結されている前記の１枚以上の可撓性プレートは、該可撓性プレートに関連する該電気活性ポリマーの構成によって決まるが、短縮するか、または長くなるか、または曲がるか、または収縮する。市販されている積層電気活性ポリマー材料の例は、ＳＲＩ研究所(Laboratories)の一部門である、アーティフィシャル・マッスル社(Artificial Muscle Inc.)によって製造されている。プレート電気活性ポリマー材料は、薄膜電気活性ポリマーと称されるが、日本のイーメックス社(EAMEX)からも入手可能である。
【００２４】
図２Ａおよび図２Ｂは、積層品で形成された電気活性ポリマーアクチュエータ２００の典型的な構成を例示する。先ず、図２Ａを参照すると、アクチュエータ２００は、積層電気活性ポリマー複合材料の複数層（例えば、５つの層（２１０，２１０ａ，２１０ｂ，２１０ｃ，２１０ｄ）が示されている）であって、それらの間に配置されている接着層（１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０３ｄ）によって互いに固定されている積層電気活性ポリマー複合材料の該複数層を有することがある。それらの層の一つ（即ち、層２１０）は、図２Ｂにより詳細に示す。図示されるように、層２１０は、第１の可撓性導電性プレート２１２ａと、電気活性ポリマー層２１４と、イオンゲル層２１６と、第２の可撓性導電性プレート２１２ｂとを有しており、それらは全て、互いに取り付けられて積層複合材料を形成している。該複合材料は、図２Ｂに更に図示されるように、可撓性の導電性プレート（２１２ａ，２１２ｂ）に連結されているエネルギー運搬電極２１８ａとエネルギー帰還電極２１８ｂとを更に有することがある。使用中、エネルギーは、活性エネルギー運搬電極２１８ａを通過してアクチュエータ２００まで運搬することができる。そのエネルギーは、イオンゲル層２１６中のイオンを電気活性ポリマー層２１４の中に入れ、そうすることによって、層２１４は一方向に拡張し、横方向に収縮する。結果的に、可撓性プレート（２１２ａ，２１２ｂ）は、電気活性ポリマー層２１４によって、収縮させられるか、または曲げられるか、さもなければ、形状が変化する。
【００２５】
円形ステープラー(CIRCULAR STAPLER)
既に述べたように、典型的な具体例では、円形ステープリング(circular stapling：円形ステープラーで留める)方法および装置であって、電気的に伸縮可能なアクチュエータ（例えば、電気活性ポリマーアクチュエータ）を利用して、該装置の様々な構成要素の関節動作(articulation)および／または作動(actuation)を行う方法および装置を提供する。関節動作および／または作動を行うための、本明細書に開示される様々な方法および装置は、当該技術分野において知られている実質的にいずれの円形ステープラーの中にも組み入れることができ、また、該円形ステープラーは、当該技術分野において知られていて本明細書には開示されていない他の様々な特徴を有することができる。図３Ａ〜図３Ｃは、関節動作および／または作動を行うための１つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータを有することのできる典型的な円形ステープラーを例示する。様々な具体例は、機械的補助なしで関節動作および／または作動を行うための電気活性ポリマーアクチュエータを有するように記述されているが、それらアクチュエータは代替的には、機械的な関節動作および／または作動を補足するように構成されることができることを、当業者はよく理解するであろう。
【００２６】
ステープラー１０は一般に、細長いシャフト１２の近位端１２ａに連結されているハンドル１４を有する該シャフト１２と、シャフト１２の遠位端１２ｂに連結されているステープリング器具１１とを備えている。ステープリング器具１１は、ステープル施用組立て部品(staple applying assembly)１６およびアンビル(anvil)１８であって、それらの間に組織(tissue)を受け入れるように構成されている、ステープル施用組立て部品１６およびアンビル１８を備えている。ステープル施用組立て部品１６は、ステープル・カートリッジ４４であってその中に複数のステープルが配置されているカートリッジ４４を備えるように構成されており、しかも、プランジャ(plunger)または駆動体４２によって組織の中に駆動するように構成されており、また、アンビル１８は、該ステープルを変形するように構成されている。使用中、組織は、アンビル１８とステープル施用組立て部品１６との間に配置され、次いで、アンビル１８が開位置から閉位置まで移動して、アンビル１８とステープル施用組立て部品１６との間に該組織を固定する。ステープリング器具１１は、細長いシャフト１２に対して旋回して、その中での該組織の位置決めが容易となる。一旦、該組織がアンビル１８とステープル施用組立て部品１６との間に固定されると、ステープル施用組立て部品１６は、該組織を通過してアンビル１８に当たって、１個以上のステープルを打ち込むように作動する。アンビル１８によって、該ステープルの脚(legs)は変形する。一つの典型的な具体例において、該組織には、複数のステープルが、実質的に円形のパターンで施用される。細長いシャフト１２の直径が比較的小さく、小さいアクセス開口部またはアクセス通路を通して円形ステープラー１０を差し込むことができるので、円形ステープラー１０は、内視鏡および腹腔鏡による処置にとりわけ適している。しかし、該ステープラーは、様々な医療処置で使用するように構成されることができる。
【００２７】
細長いシャフト１２に対して前記ステープリング器具を関節動作させ(articulate)（即ち、該ステープリング器具の角度をつけて（angularly）位置決めを行い）、アンビル１８を閉じ、および／または、ステープル施用組立て部品１６を作動させる（発射する）ために、装置１０は、トリガー、回転可能なつまみ(knob)、ハンドル、スイッチ、または、ハンドル１４上に形成された他の機械部分を備えることができる。一つの典型的な具体例では、図３Ａに示されるように、ハンドル１４は、ステープリング器具１１を閉じるために（即ち、アンビル１８をステープル施用組立て部品１６の方に移動させるために）、ハンドル１４上に形成された第１のスイッチ１３を備えている。ハンドル１４は、ステープル施用組立て部品１６中のステープルカートリッジ４４を発射して、組織の中に１個以上のステープルまたはクリップ(clips)を放出するために、ハンドル１４に連結された第２のスイッチ１５を更に備えることができる。第２のスイッチ１５はまた、ステープル施用組立て部品１６によって刃(blade)を遠位に前進させて、ステープルで留められた組織を切断する結果を生む。スイッチ（１３，１５）は図示されているが、細長いシャフト１６に対してステープリング器具１１を関節動作させ、アンビル１８をステープル施用組立て部品１６の方に移動させ、および／または、ステープル施用組立て部品１６を作動させるために、トリガー、回転可能なつまみ、レバー、滑りつまみ(sliding knob)または他の機構を使用することができることを、当業者はよく認識するであろう。
【００２８】
作動(ACTUATION)
上述のように、本発明は、円形ステープラー上のステープリング器具を作動させるための典型的な方法および装置であって、ステープルを発射させる段階と、前記ステープル施用組立て部品によってナイフまたは刃を任意的に駆動させて、ステープル留めされた組織を切断する段階とを包含する方法および装置を提供する。図３Ｂは、図３Ａの円形ステープラー１０の一部分を更に詳細に例示し、１つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータを使用しながら、ステープル施用組立て部品１６を発射し、および／または、ステープル施用組立て部品１６によって刃を駆動させて、ステープルで留められた組織を切断するための技術の典型的な具体例を示している。前記ステープリング器具は様々な構成を有することができること、ならびに、様々な他のステープル施用組立て部品の中に電気活性ポリマーアクチュエータを組み入れて、発射および／または切断を行うことができることを、当業者はよく理解するであろう。
【００２９】
細長いシャフト１２は、図示されるように、その中に配置されたプランジャ４２ａであって、近位位置と遠位位置との間を移動するように構成されたプランジャ４２ａを備えている。プランジャ４２ａはステープル駆動体として役立つか、または、プランジャ４２ａは、図示されるように、ステープル駆動体４２ｂに連結されて、ステープル駆動体４２ｂを遠位に前進させ、そうすることによって、ステープル施用組立て部品１６を通してステープルをアンビル１８の方に駆動させ、および／または、ステープリング器具１１によって固定された組織を切断することができる。図３Ｂに更に示されるように、プランジャ４２ａは、プランジャ４２ａを、近位位置と遠位位置との間で長手方向に移動させるのに有効な、複数の電気活性ポリマーアクチュエータひも(cords)に連結されている。とりわけ、プランジャ４２ａの近位端は、その周囲に形成された円板(disc)またはフランジ４９を備えることができ、また、複数の電気活性ポリマーアクチュエータひも６０は、フランジ４９に連結し、細長いシャフト１２に対してプランジャ４２ａを移動させることができる。その例示される具体例において、細長いシャフト１２は、基礎円板(ground disc)４７を備えている。基礎円板４７は、複数の電気活性ポリマーアクチュエータひも６０のための基礎として機能することができ、シャフト１２の内部側壁に固定されて連結されている。基礎円板４７は、プランジャ４２ａ上に形成されたフランジ４９の遠位に配置され、また、複数の電気活性ポリマーアクチュエータひも６０は、基礎円板４７とフランジ４９との間に延びる。エネルギーが電気活性ポリマーアクチュエータひも６０に配送されると、ひも６０は、軸方向に収縮するかまたは短縮し、そうすることによって、フランジ４９およびプランジャ４２ａは、基礎円板４７の方に向かって遠位方向に引っ張られる。結果的に、プランジャ４２ａは、遠位に前進して、ステープル駆動体４２ｂを遠位に押し、ステープル施用組立て部品１６中のステープルカートリッジによってステープルを打ち込む。エネルギーの配送を中止して、アクチュエータひも６０を拡張しそれらの初期位置に戻し、そうすることによって、プランジャ４２ａは近位に移動する。プランジャ４２ａは、更にまたは代替的に、刃４１を遠位に駆動させて組織を切断するのに有効なナイフ駆動体４３に連結することができる。他の具体例では、ナイフ駆動体４３に、別個の電気活性ポリマーアクチュエータ組立て部品を連結し、該刃がステープル駆動体４２ｂとは別個に駆動するようにすることができるであろう。当該技術分野で知られている様々な駆動体および／または切刃(cutting blades)をステープリング器具１１と一緒に使用することができること、ならびに、一つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータを駆動体および／または切刃に、様々な構成で連結して、該駆動体および／または該切刃を作動させることができることを、当業者はよく理解するであろう。
【００３０】
図３Ｃは、円形ステープラーのステープル施用組立て部品を作動させるための技術の、もう一つの具体例を例示する。この具体例では、軸方向に収縮する電気活性ポリマーアクチュエータを用いて、プランジャまたは駆動体を遠位に引っ張るのではなく、プランジャまたは駆動体を軸方向に押して、ステープル施用組立て部品によってステープルを打ち込むことができる。とりわけ、図３Ｃは、円形ステープラーの細長いシャフト８２の遠位部分を例示する。駆動体８４は、細長いシャフト８２内部に滑動可能な状態で配置されており、しかも、駆動体８４は、近位位置と遠位位置との間を移動するように構成されている。駆動体８４は、ステープル施用組立て部品８８内部に配置されているステープルカートリッジ８６を通してアンビル９８の方にステープルを駆動し、そうすることによって、ステープルを変形させる。電気活性ポリマーアクチュエータ９４は、駆動体８４の近位部分８４ａと該駆動体の遠位部分８４ｂとの間に配置されている。このことは、例えば、近位部分８４ａおよび遠位部分８４ｂの各々の端部に固着されて、それらの部分を接続している、積層タイプまたは複合材料タイプの電気活性ポリマーアクチュエータを使用して達成することができる。使用中、前記装置のハンドルの内部に配置されている電源、または、該装置のハンドルに接続されている電源に連結されている電極(electrodes)を通して、電気活性ポリマーアクチュエータ９４にエネルギーを配送することができる。そのエネルギーによって、該電気活性ポリマーアクチュエータは軸方向に拡張し、そうすることによって、駆動体８４の遠位部分８４ｂはステープル施用組立て部品８８の方に押し進められて、ステープルを、ステープルカートリッジ８６を通してアンビル９８の方に駆動する。エネルギーの配送を終了することによって、該電気活性ポリマーアクチュエータは軸方向に収縮し、そうすることによって、該駆動体の遠位部分８４ｂはそれの初期位置まで近位側に引っ張られる。電気活性ポリマーアクチュエータを用いて円形ステープラーの駆動体またはプランジャを動かすために、他の様々な技術を使用することができることを、当業者はよく理解するであろう。
【００３１】
関節動作(ARTICULATION)
前述のように、本発明は、円形ステープラーのステープリング器具を関節動作させるための典型的な方法と装置とを更に提供する。図４Ａ〜図１１Ｂは、関節動作を行うための関節動作継ぎ手(articulation joints)と電気活性ポリマーアクチュエータとの様々な典型的具体例を例示する。
【００３２】
先ず、図４Ａおよび図４Ｂに関連し、細長いシャフト６１２の遠位端６１２ｂであって、ステープリング器具６１１が、シャフト６１２に対して旋回継ぎ手(pivot joint)６１６の周りを旋回することができるような具合に、旋回継ぎ手６１６によってステープリング器具６１１の近位端に連結されている遠位端６１２ｂが示されている。本装置は、細長いシャフト６１２を通って延びている滑り棒(slide bar)６２４であって、遠位端６２４ｄと、その上に形成された、ステープリング器具６１１上に形成された対応する歯６１６ｔと噛み合うように構成された歯(gear teeth)６２４ｔとを有する滑り棒６２４を更に備えている。本装置は、電気的に拡張可能でかつ収縮可能な一つ以上のアクチュエータ（例えば、電気活性ポリマーアクチュエータ）であって、滑り棒６２４を動かし、滑り棒６２４上の歯６２４ｔにステープリング器具６１１上の歯６１６ｔを動かし、そうさせることによって、細長いシャフト６１２に対して、ステープリング器具６１１を旋回させる該アクチュエータを更に備えることができる。該一つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータは、様々な技術を用いて滑り棒６２４を動かすことができるが、一つの典型的な具体例において、該電気活性ポリマーアクチュエータは、滑り棒６２４を横方向に動かすように構成される。とりわけ、図４Ａおよび図４Ｂに示されるように、第１の電気活性ポリマーアクチュエータ６２６ａは、滑り棒６２４の第１の側面側(lateral side)に隣接する、細長いシャフト６１２の少なくとも一部分を通って伸びることができ、また、第２の電気活性ポリマーアクチュエータ６２６ｂは、滑り棒６２４の、向かい合う第２の側面側に隣接する、細長いシャフト６１２の少なくとも一部分を通って伸びることができる。いずれのタイプの電気活性ポリマーアクチュエータをも使用することができるが、典型的な具体例において、電気活性ポリマーアクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）は、エネルギーがそこに供給される時、横方向に拡張するように構成されている積層タイプの電気活性ポリマーアクチュエータである。図４Ａは、拡張しておらず、作動していない形状の両方のアクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）であって、エネルギーがいずれのアクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）にも供給されていないアクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）を例示する。図４Ｂは、滑り棒６２４を第２の電気活性ポリマーアクチュエータ６２６ｂに向かって横方向に動かし、そうさせることによって、滑り棒６２４が、ステープリング器具６１１を、滑り棒６２４が動く方向と反対の方向に旋回させるように、横方向に拡張された第１の電気活性ポリマーアクチュエータ６２６ａを例示する。エネルギーは、シャフト６１２を通って延びている複数の電極であって、本装置のハンドルの内部に配置されたエネルギー源、または、該ハンドルに連結されたエネルギー源（例えば、電池源、または電気コンセント、または他のエネルギー源）に連結された該電極を通して、アクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）に供給することができる。該ハンドルは、該ハンドルに連結された制御機構（例えば、スライドレバー、回転可能ノブ、あるいはダイヤル）であって、各々のアクチュエータ（６２６ａ，６２���ｂ）に供給されるエネルギーの量を制御するように構成された該制御機構を更に備えることができる。各々のアクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）に供給されるエネルギーの量は、アクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）の拡張の量によって決定され、したがって、ステープリング器具６１１の旋回運動の量を選択的に調節することが可能となる。
【００３３】
図４Ａおよび図４Ｂは、横方向に拡張する電気活性ポリマーアクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）によって、滑り棒６２４を横方向に動かすことを例示するが、滑り棒６２４およびアクチュエータ（６２６ａ，６２６ｂ）が様々な他の構成を採ることができることを、当業者はよく理解するであろう。例えば、細長いシャフト６１２の内部表面と滑り棒６２４との間で、繊維束形態の複数の電気活性ポリマーアクチュエータが横方向に伸びることができる。該アクチュエータにエネルギーが配送される時、該アクチュエータは、長さが収縮または短縮されて、滑り棒６２４を細長いシャフト６１２の方に引っ張り、そうすることによって、滑り棒６２４を横方向に動くことができる。代替的に、滑り棒６２４は、長手方向に動いてステープリング器具６１１を動かすように構成することができ、また、該電気活性ポリマーアクチュエータを使用して、滑り棒６２４を長手方向に動かすことができる。他の諸具体例において、滑り棒それ自体は、または、滑り棒の少なくとも一部分は、所望の方向の軸方向に拡張して、該滑り棒を横方向に動かすように構成されている電気活性ポリマーアクチュエータで形成することができる。
【００３４】
図５Ａおよび図５Ｂは、円形ステープラーを関節動作させるための技術のもう一つの具体例を例示する。この具体例において、ステープリング器具７１１は、細長いシャフト７１２の向かい合った側に連結される第１および第２の向かい合うアーム(arms)（７９０ａ，７９０ｂ）によって、旋回するように細長いシャフト７１２に連結されている。第１および第３の電気活性ポリマーアクチュエータ（７２６ａ，７２６ｃ）は、第１のアーム７９０ａの末端部の向かい合わせの側に取り付けられており、かつ、該向かい合わせの側から延びており、また、第２および第４の電気活性ポリマーアクチュエータ（７２６ｂ，７２６ｄ）は、第２のアーム７９０ｂの末端部の向かい合わせの側に取り付けられており、かつ、該向かい合わせの側から延びている。電気活性ポリマーアクチュエータ（７２６ａ，７２６ｂ，７２６ｃ，７２６ｄ）の各々の遠位端は、取り付け地点（第１、第２および第３の取り付け地点７９２ａ，７９２ｂ，７９２ｃが図示されている）において、細長いシャフト７１２の内部側壁に連結されている。結果的に、第１および第２のアクチュエータ（７２６ａおよび７２６ｂ）は、細長いシャフト７１２の一方の側に取り付けられ、また、第３および第４のアクチュエータ（７２６ｃおよび７２６ｄ）は、細長いシャフト７１２の向かい合う側に取り付けられている。使用中、第１および第２の電気活性ポリマーアクチュエータ（７２６ａ，７２６ｂ）にエネルギーを配送して、アクチュエータ（７２６ａ，７２６ｂ）を軸方向に収縮または短縮させ、そうさせることによって、第１および第２のアーム（７９０ａ，７９０ｂ）を、第１および第２の取り付け地点（７９２ａ，７９２ｂ）に向かって横方向に引っ張ることができる。結果的に、ステープリング器具７１１は、第１の方向に旋回する。エネルギーの配送が終了すると、第１および第２のアクチュエータ（７２６ａ，７２６ｂ）は、軸方向に拡張して、それらの初期の形状に戻り、そうすることによって、ステープリング器具７１１を、ステープリング器具７１１が細長いシャフト７１２と長手方向に一直線上に並んでいる、それの初期位置まで移動させる。第３および第４のアクチュエータ（７２６ｃおよび７２６ｄ）にエネルギーを配送して、ステープリング器具７１１を、逆方向に同様に動かすことができる。前に解説したように、配送されるエネルギーの量を制御して、ステープリング器具７１１の、旋回移動の量を制御することができる。図５Ｂに示されるように、本装置は、旋回フレーム組立て部品(pivot frame assembly)７５７の少なくとも一部分を取り囲んで、組立て部品７５７を支持する覆い(covering)７９９を更に備えることができる。
【００３５】
図６は、円形ステープラーを関節動作させるための技術の、更にもう一つの具体例を例示する。この具体例において、旋回フレーム組立て部品８５７の一部分である滑車(pulley)８９８の中に、一つ以上の作動部材を組み込むことができる。滑車８９８は、専ら電気活性ポリマーアクチュエータで作ることが可能であり、代替的には、滑車８９８の近位端と遠位端とに電気活性ポリマーアクチュエータを取り付けることができる。例示される具体例において、第１および第２のアクチュエータ（８２６ａ，８２６ｂ）は、滑車８９８の近位端および遠位端に取り付けられている。電気活性ポリマーアクチュエータ（８２６ａ，８２６ｂ）は、細長いシャフト８１２に固着されて、ステープリング器具８１１を押し進めたり引っ張ったりして関節動作を行う。とりわけ、それら電気活性ポリマーアクチュエータの一方、例えば、第１の電気活性ポリマーアクチュエータ８２６ａ、にエネルギーを配送すると、第１の電気活性ポリマーアクチュエータ８２６ａは、軸方向に収縮または短縮されて、滑車８９８を第１の方向に移動させ、そうさせることによって、ステープリング器具８１１を第１の方向に旋回させる。逆に、第２の電気活性ポリマーアクチュエータ８２６ｂにエネルギーを配送すると、第２の電気活性ポリマーアクチュエータは、軸方向に収縮または短縮されて、滑車８９８を第２の反対方向に移動させ、そうさせることによって、ステープリング器具８１１を第２の反対方向に旋回させる。更に、エネルギーの配送を制御して、ステープリング器具８１１の移動量を制御することができる。
【００３６】
図７Ａおよび図７Ｂは、円形ステープラーの細長いシャフトに対して、ステープリング器具を関節動作させるための技術のもう一つの具体例を例示する。この具体例において、細長いシャフト９１２は、それを通り抜けて延びている滑り棒９２４であって、滑り棒９２４の遠位端にボール９２４ｔが形成されており、かつ、ステープリング器具９１１の近位端に形成された対応ソケット９１６ｓの内部に受け入れられる滑り棒９２４を備えている。滑り棒９２４は、それの上に（好ましくは、細長いシャフト９１２の遠位端より近位の位置に）形成されたカム表面（９２５ａ，９２５ｂ）を更に備えている。カム表面（９２５ａ，９２５ｂ）は様々な形状と寸法とを有することができるが、図示される典型的な具体例において、カム表面（９２５ａ，９２５ｂ）は、滑り棒９２４の向かい合わせの側から外に向かって延びており、しかも、それらカム表面は、近位から遠位に向かうにつれて幅が増大するくさび形部材(wedge-shaped members)である。本装置は、細長いシャフト９１２を通り抜けて延びている第１および第２の作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）であって、滑り棒９２４の向かい側に配置されている作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）を更に備えている。各々の作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）は、作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）上に形成されたカム表面（９２７ａ，９２７ｂ）であって、滑り棒９２４上に形成されたカム表面（９２５ａ，９２５ｂ）と接するように構成されているカム表面（９２７ａ，９２７ｂ）を備えている。結果として、第１の作動部材９２６ａが遠位に移動すれば、その上に形成されているカム表面９２７ａは、滑り棒９２４上に形成されたカム表面９２５ａに当たって滑り、そうすることによって、滑り棒９２４を、第１の作動部材９２６ａから引き離して横方向に移動させる。滑り棒９２４が横方向に移動する結果として、ボール９２４ｔは、ステープリング器具９１１を、細長いシャフト９１２に対して、旋回させる。逆に、第２の作動部材９２６ｂが遠位に移動すれば、その上に形成されているカム表面９２７ｂは、滑り棒９２４上に形成されたカム表面９２５ｂに当たって滑り、そうすることによって、滑り棒９２４を、第２の作動部材９２６ｂから引き離して横方向に移動させ、このようにして、ステープリング器具９１１を逆方向に旋回させる。滑り棒９２４の各々の側に、スプリング等の（図示されていない）バイアス要素(biasing element)を配置して、図７Ａに示される中央の静止位置に対して、滑り棒９２４を偏らせ、そうさせることによって、作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）が近位に移動する時、滑り棒９２４が該静止位置に戻るのを可能にする。
【００３７】
典型的な具体例において、各々の作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）の動作は、それに連結された電気活性ポリマーアクチュエータを使用して達成することができる。図７Ａおよび図７Ｂに示されるように、（好ましくは、繊維束タイプのアクチュエータの形態の）電気活性ポリマーアクチュエータひも（９２８ａ，９２８ｂ）は、各々の作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）の遠位端とシャフト９１２の遠位端との間に延びている。エネルギーが、それら電気活性ポリマーアクチュエータひもの一方、例えば、第１のアクチュエータひも９２８ａ、に選択的に配送されると、ひも９２８ａは、図７Ｂに示されるように、軸方向に収縮または短縮し、そうすることによって、作動した電気活性ポリマーひも９２８ａに連結されている作動部材９２６ａを遠位方向に引っ張る。作動部材９２６ａ上のカム表面９２７ａは、滑り棒９２４上のカム表面９２５ａに当たって接し、滑り棒９２４を、第２の作動部材９２６ｂに向かって横方向に移動させる。結果として、滑り棒９２４の遠位端に固着されているボール９２４ｔは、ステープリング器具９１１を関節動作させるか、または、ボール９２４ｔの周りに旋回させる。
【００３８】
前記の諸電気活性ポリマーアクチュエータが他の様々な構成を有することができ、しかも、それらアクチュエータが、他の様々な技術を用いて前記滑り棒を動かすことができることを、当業者はよく理解するであろう。例えば、エネルギーが電気活性ポリマーアクチュエータひも（９２８ａ，９２８ｂ）に配送される時、該電気活性ポリマーアクチュエータは、滑り棒９２４を遠位に引っ張るのではなく、滑り棒９２４の近位端に連結することができ、該電気活性ポリマーアクチュエータは、滑り棒９２４を遠位に押し進めるように構成されることができる。他の諸具体例において、各々の作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）の上に形成されたカム表面（９２７ａ，９２７ｂ）にエネルギーを配送することによって、カム表面（９２７ａ，９２７ｂ）が、滑り棒９２４の方に拡張し、そうすることによって、滑り棒９２４を所望の方向に動かし、ステープリング器具９１１を関節動作させるような具合に、カム表面（９２７ａ，９２７ｂ）は、電気活性ポリマーアクチュエータで形成することができる。各々の作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）の動作の量、したがって、ステープリング器具９１１の関節動作の量は更に、各々の電気活性ポリマーアクチュエータに配送されるエネルギーの量を制御することによって制御することができる。
【００３９】
図８Ａおよび図８Ｂは、円形ステープラーのステープリング器具を関節動作させるための技術の、更にもう一つの具体例を例示する。この具体例では、滑り棒を使用して、ステープリング器具を旋回させるのではなく、２つの作動部材（２６ａ，２６ｂ）を、ステープリング器具４１２の向かい合う側に直接連結し、ステープリング器具４１２を押し進めたり引っ張ったりして関節動作を行う。とりわけ、各々の作動部材（２６ａ，２６ｂ）の遠位端は、第１の作動部材２６ａが近位に移動することによって、ステープリング器具４１２が第２の作動部材２６ｂの周りに旋回し、また、第２の作動部材２６ｂが近位に移動することによって、ステープリング器具４１２が第１の作動部材２６ａの周りに旋回するようなやり方で、旋回継ぎ手によってステープリング器具４１２の近位端に連結されている。作動部材（２６ａ，２６ｂ）は、様々な技術を用いて動かされることができる。ステープリング器具４１２を関節動作させるために、例えば、各々の作動部材（２６ａ，２６ｂ）の全てもしくは一部分は、軸方向に拡張するように構成されている電気活性ポリマーで形成するか、または、作動部材（２６ａ，２６ｂ）は、作動部材（２６ａ，２６ｂ）を近位もしくは遠位に動かすための電気活性ポリマーアクチュエータに連結することができる。
【００４０】
図９は、円形ステープラーのステープリング器具を関節動作させるための技術のもう一つの具体例を例示する。この具体例において、細長いシャフト２０は、細長いシャフト２０の向かい合わせ側に形成された複数の切り抜き部分(cut out portions)（２２，２４，２６，２８，３０，３２，３４，３６，３８，４０）（以下、２２〜４０）によって形成された可撓性部分を備えている。それら切り抜き部分によって、細長いシャフト２０は該切り抜き部分の周りに曲がることが可能となる。該切り抜き部分に対して一つ以上のアクチュエータを配置して、細長いシャフト２０に対する（図示されない）ステープリング器具の旋回動作または曲げ動作を行うことができる。図９は、該切り抜き部分が形成されている細長いシャフト２０を通って長手方向に延びている複数の電気活性ポリマーアクチュエータひも（４６，４８，５０，５２，５４，５６，５８）（以下、４６〜５８）を例示する。それら電気活性ポリマーアクチュエータひも（４６〜５８）は、長手方向に互い平行に延びており、また、それらひもは、切り抜き部分（２２〜４０）より僅かに近位の第１の端部、および、切り抜き部分（２２〜４０）より僅かに遠位の第２の端部で細長いシャフト２０に連結されている。使用中、電気活性ポリマーアクチュエータひも（４６〜５８）のいずれか一つまたはいずれかの組合せに、エネルギーを選択的に配送して、切り抜き部分（２２〜４０）を曲げ、そうすることによって、該ステープリング器具を所望の方向に関節動作させることができる。例えば、第１の電気活性ポリマーアクチュエータひも４６にエネルギーを配送して、第１のアクチュエータひも４６を軸方向に収縮または短縮させ、そうさせることによって、ひも４６の向かい合わせの両端部を互いの方向に引っ張ることができる。第１のアクチュエータひも４６の両端部が、該切り抜き部分の向かい合わせの両端部で細長いシャフト２０に取り付けられているので、更に、第１のアクチュエータひも４６が、細長いシャフト２０の中心軸からずれて配置されているので、第１のアクチュエータひも４６によって、細長いシャフト２０は第１の方向に曲がる。したがって、１本以上のアクチュエータひも（４６〜５８）を選択的に作動させて、即ち、そこへエネルギーを選択的に配送して、前記ステープリング器具を所望の方向に動かすことができる。該切り抜き部分を曲げるために、他の様々な技術を使用することができることを、当業者はよく理解するであろう。
【００４１】
図１０は、ステープリング器具と細長いシャフト１２’’’との間に形成された可撓性部分１２ｐ’’’を用いて該ステープリング器具を関節動作させるための技術の更にもう一つの具体例を例示する。この具体例において、細長いシャフト１２’’’の可撓性部分１２ｐ’’’の内部、可撓性部分１２ｐ’’’の上、または、可撓性部分１２ｐ’’’の周りに様々な位置に、一つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータを配置することができ、また、該電気活性ポリマーアクチュエータは、エネルギーが該アクチュエータに配送される時、可撓性部分１２ｐ’’’を曲げるように構成され、そうされることによって、ステープリング器具を関節動作させることができる。図１０は、細長いシャフト１２’’’の可撓性部分１２ｐ’’’の別個の諸部分に沿って軸方向に延びている複数の電気活性ポリマーアクチュエータ（２６1，２６2，２６3，２６4，２６5）を例示する。複数の電気活性ポリマーアクチュエータは、図示されていないが、可撓性部分１２ｐ’’’の周辺の他の様々な位置に配置することができる。使用中、例えば、第１のアクチュエータ２６1にエネルギーが配送される時、第１のアクチュエータ２６1を軸方向に収縮させ、そうさせることによって、可撓性部分１２ｐ’’’の一部分を曲げることができる。このように、使用者(user)は、一つ以上のアクチュエータにエネルギーを選択的に配送して、該ステープリング器具を要望通りに関節動作させかつ配置することができる。
【００４２】
上記の諸具体例のいずれも、前記電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギーの配送が終了したとき、本装置が、それが関節動作された位置を維持し得るようにするロッキング機構(locking feature)を備えることができることを、当業者はよく理解するだろう。とりわけ、エネルギーの配送が終了した時、前記の一つ以上の電気活性ポリマーアクチュエータは、軸方向に拡張して、前記ステープリング器具を、該ステープリング器具が長手方向に前記の細長いシャフトと一直線上に並ぶ、該ステープリング器具の初期位置に戻す。したがって、ロッキング機構は、該電気活性ポリマーアクチュエータへのエネルギーの配送が終了する前、該ステープリング器具を所望の関節動作位置に固定するために使用することができる。
【００４３】
前記ロッキング機構は、様々な構成を有することができるが、図１１Ａおよび図１１Ｂは、旋回軸付き関節動作継ぎ手６２の中に組み入れられている関節動作ロック７０の、一つの典型的な具体例を例示する。図示されるように、関節動作継ぎ手６２は、プランジャを受け入れて関節動作継ぎ手６２の回転運動を防ぐように構成される複数のホール（６４ａ，６４ｂ，６４ｃ，６４ｄ，６４ｅ）を有する回転構体(rotary structure)７２を備えている。本装置の細長いシャフト６１の内部に、ストッパ(stop)が形成され、回転構体７２より近位に配置されている。該ストッパは、一つの具体例では、バネ式プランジャ６６であってもよい。プランジャ６６は更に、（図示されていない）電気活性ポリマーアクチュエータがエネルギーで作動される時、プランジャ６６を動かし、そうさせることによって、関節動作継ぎ手６２を動かす該アクチュエータに連結されている。とりわけ、図１１Ａに示されるように、本装置が非作動位置にある時、プランジャ６６は、回転構体７２のホールの一つ（図示ではホール６４ｅ）の中で静止し、そうすることによって、ステープリング器具は定位置に保持される。図１１Ｂに示されるように、該電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーが配送されると、プランジャ６６はホール６４ｅの中から外に引っ張り出され、関節動作継ぎ手６２は所望の位置に動かすのが可能となる。上述の様々な技術は、ステープリング器具を関節動作させるために使用することができる。一旦、ステープリング器具が、所望の関節動作位置まで移動すると、電気活性ポリマーアクチュエータの作動を停止させることができ（即ち、エネルギーの配送を終了させることができ）、前記バネは、回転構体７２の前記複数のホールの一つの中にプランジャ６６を付勢させることが可能となる。その結果、ステープリング器具は再び、定位置に保持される。関節動作継ぎ手の中に、ラチェットおよび歯機構のような他の様々なロッキング機構を組み入れることができることを、当業者はよく理解するであろう。
【００４４】
当業者は、上述の諸具体例に基づく本発明の更なる特徴と利点とをよく理解するであろう。したがって、本発明は、特許請求の範囲によって示されるものは別として、詳細に図示され記述されてきたものに限定されない。本明細書に引用されている刊行物および参考文献は全て、参照されることによって、そっくりそのまま本明細書に明白に組み入れられる。      
【００４５】
〔実施の態様〕  
（１）円形ステープリング装置において、
近位端および遠位端を有する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの前記遠位端に連結されているステープル施用組立て部品であって、複数のステープルを組織の中に、実質的に湾曲したパターンで配送するように構成された、前記ステープル施用組立て部品と、
前記ステープル施用組立て部品に連結されているアンビルであって、開いた組織受け入れ位置と閉じたステープル施用位置との間で可動である、前記アンビルと、
前記ステープル施用組立て部品に連結されている電気活性ポリマーアクチュエータであって、前記ステープル施用組立て部品からの１つ以上のステープルを、前記ステープル施用組立て部品と前記アンビルとの間に配置された組織の中に打ち込むように構成されている、前記電気活性ポリマーアクチュエータと、
を備えている、装置。
（２）実施態様１記載の装置において、
前記ステープル施用組立て部品の内部に配置された駆動体であって、複数のステープルを、前記ステープル施用組立て部品によって前記アンビルに向かって遠位に移動させて打ち込むように構成されている、前記駆動体、
を更に備えており、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記駆動体に連結されており、かつ、エネルギーが前記電気活性ポリマーアクチュエータに配送される時、前記駆動体を遠位に移動させるように構成されている、
装置。
（３）実施態様２記載の装置において、
前記駆動体は、
前記駆動体の上に形成された刃であって、ステープル留めされている組織を切断するように構成されている、前記刃、
を備えている、
装置。
（４）実施態様２記載の装置において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、前記ステープル施用組立て部品の一部分に連結された第１の端部と、前記駆動体に連結された第２の端部とを備えている、装置。
（５）実施態様４記載の装置において、
前記第１の端部は、前記電気活性ポリマーアクチュエータの前記第２の端部の遠位に配置されている、装置。
（６）実施態様５記載の装置において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、
少なくとも１本の電気活性ポリマーひもであって、前記ひもにエネルギーが配送される時、軸方向に収縮して前記駆動体を遠位に引っ張るように構成されている、前記ひも、
を備えている、
装置。
（７）実施態様１記載の装置において、
前記細長いシャフトの前記近位端に形成されているハンドルであって、前記電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを選択的に配送するように構成された制御機構を備えている、前記ハンドル、
を更に備えている、装置。
（８）実施態様１記載の装置において、
前記アンビルに連結された第２の電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータに配送される時、前記開いた組織受け入れ位置から前記閉じたステープル施用位置まで前記アンビルを移動させるように構成された、前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータ、
を更に備えている、装置。
（９）実施態様１記載の装置において、
前記ステープル施用組立て部品は、前記細長いシャフトの前記遠位端に対して角度を付けるように調節することができ、
前記装置は、
前記ステープル施用組立て部品と前記細長いシャフトとの間に連結されている第２の電気活性ポリマーアクチュエータであって、エネルギーが前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータに配送される時、前記細長いシャフトに対して角度を付けて前記ステープル施用組立て部品の位置を調節するように構成されている、前記第２の電気活性ポリマーアクチュエータ、
を更に備えている、
装置。
（１０）組織をステープル留めするための方法において、
円形ステープラーを内腔の中に挿入する段階と、
ステープル留めすべき組織を、前記円形ステープラーの遠位端に配置されているステープル施用組立て部品とアンビルとの間に配置する段階と、
前記ステープル施用組立て部品に連結されている電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、複数のステープルを、前記ステープル施用組立て部品を通して前記アンビルに押し付けて打ち込み、それらステープルの間に配置された前記組織を、実質的に湾曲したパターンで配置された複数のステープルで、ステープル留めする段階と、
を含む、方法。
（１１）実施態様１０記載の方法において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送する段階は、前記ステープル施用組立て部品内部に配置された駆動体を動かして、複数のステープルを、前記ステープル施用組立て部品を通して前記アンビルに押し付けて打ち込むのに有効である、方法。
（１２）実施態様１１記載の方法において、
前記電気活性ポリマーアクチュエータは、この電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーが配送される時、軸方向に収縮して、前記ステープル施用組立て部品を通して前記駆動体を引っ張る、方法。
（１３）実施態様１０記載の方法において、
前記ステープル施用組立て部品と前記アンビルとの間に、ステープル留めすべき組織を配置する段階は、前記ステープル施用組立て部品と前記アンビルとの間に形成された隙間の中に前記組織を引き寄せる段階と、前記アンビルを前記ステープル施用組立て部品の方に移動させて、前記アンビルと前記ステープル施用組立て部品との間に前記組織を係合させる段階とを含む、方法。
（１４）実施態様１３記載の方法において、
前記アンビルを前記ステープル施用組立て部品の方に移動させる段階は、前記アンビルに連結された第２の電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送して、前記電気活性ポリマーアクチュエータに、前記アンビルを前記ステープル施用組立て部品の方に引っ張らせる段階を含む、方法。
（１５）実施態様１０記載の方法において、
ステープル留めされた組織の一部分を切り離す段階、
を更に含む、方法。
（１６）実施態様１０記載の方法において、
組織を配置する段階の前、前記ステープル施用組立て部品と前記アンビルとの位置を、角度を付けるように調節する段階、
を更に含む、方法。
（１７）実施態様１６記載の方法において、
前記ステープル施用組立て部品および前記アンビルは、前記ステープル施用組立て部品に連結されている第２の電気活性ポリマーアクチュエータにエネルギーを配送することによって、角度を付けるように調節される、方法。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１Ａ】従来技術の繊維束タイプ電気活性ポリマーアクチュエータの断面図である。
【図１Ｂ】図１Ａに示される従来技術のアクチュエータの半径方向断面図である。
【図２Ａ】電気活性ポリマー複合材料の複数の層を有する従来技術の積層タイプ電気活性ポリマーアクチュエータの断面図である。
【図２Ｂ】図２Ａに示される従来技術のアクチュエータの複数の複合材料層の一つの斜視図である。
【図３Ａ】円形ステープラーの一つの典型的な具体例であって、該円形ステープラーの遠位端に、アンビルとステープル施用組立て部品とを備えたステープリング器具が形成されている該具体例の部分断面斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ａの円形ステープラーの遠位部分の断面図であって、ステープル施用組立て部品を作動させるための電気活性ポリマーアクチュエータ組立て部品の一つの典型的な具体例を示している。
【図３Ｃ】円形ステープラーの遠位部分のもう一つの具体例であって、ステープル施用組立て部品を通してステープルを打ち込むための電気活性ポリマーアクチュエータを有している該具体例の部分断面図である。
【図４Ａ】円形ステープラーの典型的な具体例の遠位部分の断面図であって、ステープル施用組立て部品の関節動作を行うための、作動していない形状の電気活性ポリマーアクチュエータを示している。
【図４Ｂ】図４Ａに示される円形ステープラーの遠位部分の断面図であって、電気的に作動してステープル施用組立て部品を関節動作させる電気活性ポリマーアクチュエータの一つを示している。
【図５Ａ】ステープル施用組立て部品のもう一つの具体例であって、細長いシャフトの遠位部分に可動に連結されており、かつ、該ステープル施用組立て部品を関節動作させるための電気活性ポリマーアクチュエータを備えている該具体例の斜視分解図である。
【図５Ｂ】図５Ａに示されるステープル施用組立て部品および細長いシャフトの部分断面図であって、電気的に作動して該ステープル施用組立て部品を関節動作させる複数の電気活性ポリマーアクチュエータの一つを示している。
【図６】ステープル施用組立て部品のもう一つの具体例であって、細長いシャフトの遠位部分に可動に連結されており、かつ、該ステープル施用組立て部品を関節動作させるための複数の電気活性ポリマーアクチュエータを備えている該具体例の部分断面図である。
【図７Ａ】ステープル施用組立て部品のもう一つの具体例であって、細長いシャフトの遠位部分に可動に連結されており、かつ、該ステープル施用組立て部品を関節動作させるための複数の電気活性ポリマーアクチュエータを備えている該具体例の部分断面図である。
【図７Ｂ】図７Ａに示されるステープル施用組立て部品および細長いシャフトの部分断面図であって、電気的に作動して該ステープル施用組立て部品を関節動作させる複数の電気活性ポリマーアクチュエータの一つを示している。
【図８Ａ】ステープル施用組立て部品の更にもう一つの具体例であって、細長いシャフトの遠位部分に可動に連結されており、かつ、該ステープル施用組立て部品を関節動作させるための複数の電気活性ポリマーアクチュエータを備えている該具体例の部分断面図である。
【図８Ｂ】図８Ａに示されるステープル施用組立て部品および細長いシャフトの部分断面図であって、電気的に作動して該ステープル施用組立て部品を関節動作させる複数の電気活性ポリマーアクチュエータの一つを示している。
【図９】ステープル施用組立て部品の更にもう一つの具体例であって、細長いシャフトの遠位部分に可撓性部分によって可動に連結されており、かつ、該ステープル施用組立て部品を関節動作させるための複数の電気活性ポリマーアクチュエータを備えている該具体例の斜視図である。
【図１０】ステープル施用組立て部品の更にもう一つの具体例であって、細長いシャフトの遠位部分に可撓性部分によって可動に連結されており、かつ、該ステープル施用組立て部品を関節動作させるための複数の電気活性ポリマーアクチュエータを備えている該具体例の斜視図である。
【図１１Ａ】図４Ａ〜図１０のいずれかに示されるステープル施用組立て部品と細長いシャフトとの間にある可動継ぎ手をロックするための、非作動位置にあるロッキング機構の一つの典型的な具体例の斜視図である。
【図１１Ｂ】可動継ぎ手を定位置にロックするように作動した、図１１Ａのロッキング機構の斜視図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  円形ステープラー
１１  円形ステープリング器具
１２  細長いシャフト
１２'''  細長いシャフト
１２ｐ'''  可撓性部分
１２ａ  シャフト１２の近位端
１２ｂ  シャフト１２の遠位端
１３  第１のスイッチ
１４  ハンドル
１５  第２のスイッチ
１６  ステープル施用組立て部品
１８  アンビル
２０  細長いシャフト
２４  切り抜き部分
２６  切り抜き部分
２８  切り抜き部分
３０  切り抜き部分
３２  切り抜き部分
３４  切り抜き部分
３６  切り抜き部分
３８  切り抜き部分
４０  切り抜き部分
２６ａ  第１の作動部材
２６ｂ  第２の作動部材
２６1  第１の電気活性ポリマーアクチュエータ
２６2  電気活性ポリマーアクチュエータ
２６3  電気活性ポリマーアクチュエータ
２６4  電気活性ポリマーアクチュエータ
２６5  電気活性ポリマーアクチュエータ
４１  刃
４２  プランジャまたは駆動体
４２ａ  プランジャ
４２ｂ  ステープル駆動体
４３  ナイフ駆動体
４４  ステープルカートリッジ
４６  電気活性ポリマーアクチュエータひも
４８  電気活性ポリマーアクチュエータひも
５０  電気活性ポリマーアクチュエータひも
５２  電気活性ポリマーアクチュエータひも
５４  電気活性ポリマーアクチュエータひも
５６  電気活性ポリマーアクチュエータひも
５８  電気活性ポリマーアクチュエータひも
４６  第１のアクチュエータひも
４７  基礎円板
４９  円板またはフランジ
６０  電気活性ポリマーアクチュエータのひも
６１  細長いシャフト
６２  旋回軸付き連結継ぎ手
６４ａ  ホール
６４ｂ  ホール
６４ｃ  ホール
６４ｄ  ホール
６４ｅ  ホール
６６  バネ式プランジャ
７０  連結ロック
７２  回転構体
８２  細長いシャフト
８４  駆動体
８６  ステープルカートリッジ
８８  ステープル施用組立て部品
９４  電気活性ポリマーアクチュエータ
９８  アンビル
１００  電気活性ポリマーアクチュエータ
１０２  導電性外部シース
１０２ａ  端末キャップ
１０２ｂ  端末キャップ
１０３ａ  接着層
１０３ｂ  接着層
１０３ｃ  接着層
１０３ｄ  接着層
１０４  電気活性ポリマー繊維
１０８ａ  エネルギー運搬電極
１０８ｂ  エネルギー帰還電極
２００  電気活性ポリマーアクチュエータ
２０８ａ  エネルギー運搬電極
２１０  積層電気活性ポリマー複合材料の層
２１０ａ  積層電気活性ポリマー複合材料の層
２１０ｂ  積層電気活性ポリマー複合材料の層
２１０ｃ  積層電気活性ポリマー複合材料の層
２１０ｄ  積層電気活性ポリマー複合材料の層
２１２ａ  第１の可撓性導電性プレート
２１２ｂ  第２の可撓性導電性プレート
２１４  電気活性ポリマー層
２１６  イオンゲル層
４１２  ステープリング器具
６１１  ステープリング器具
６１２  細長いシャフト
６１２ｂ  シャフト６１２の遠位端
６１６  旋回継ぎ手
６１６ｔ  歯
６２４  滑り棒
６２４ｄ  遠位端
６２４ｔ  歯
７１１  ステープリング器具
７１２  細長いシャフト
７２６ａ  第１の電気活性ポリマーアクチュエータ
７２６ｂ  第２の電気活性ポリマーアクチュエータ
７２６ｃ  第３の電気活性ポリマーアクチュエータ
７２６ｄ  第４の電気活性ポリマーアクチュエータ
７５７  旋回フレーム組立て部品
７９０ａ  第１のアーム
７９０ｂ  第２のアーム
７９２ａ  第１の取り付け地点
７９２ｂ  第２の取り付け地点
７９２ｃ  第３の取り付け地点
７９９  覆い
８１１  ステープリング器具
８１２  細長いシャフト
８２６ａ  第１のアクチュエータ
８２６ｂ  第２のアクチュエータ
８５７  旋回フレーム組立て部品
８９８  滑車
９１１  ステープリング器具
９１２  細長いシャフト
９１６ｓ  対応ソケット
９２４  滑り棒
９２４ｔ  ボール
９２５ａ  滑り棒９２４上に形成されたカム表面
９２５ｂ  滑り棒９２４上に形成されたカム表面
９２６ａ  第１の作動部材
９２６ｂ  第２の作動部材
９２７ａ  作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）上に形成されたカム表面
９２７ｂ  作動部材（９２６ａ，９２６ｂ）上に形成されたカム表面
９２８ａ  電気活性ポリマーアクチュエータひも
９２８ｂ  電気活性ポリマーアクチュエータひも
【図１Ａ】
0005208394.tif 000002
【図１Ｂ】
0005208394.tif 000003
【図２Ａ】
0005208394.tif 000004
【図２Ｂ】
0005208394.tif 000005
【図３Ａ】
0005208394.tif 000006
【図３Ｂ】
0005208394.tif 000007
【図３Ｃ】
0005208394.tif 000008
【図４Ａ】
0005208394.tif 000009
【図４Ｂ】
0005208394.tif 000010
【図５Ａ】
0005208394.tif 000011
【図５Ｂ】
0005208394.tif 000012
【図６】
0005208394.tif 000013
【図７Ａ】
0005208394.tif 000014
【図７Ｂ】
0005208394.tif 000015
【図８Ａ】
0005208394.tif 000016
【図８Ｂ】
0005208394.tif 000017
【図９】
0005208394.tif 000018
【図１０】
0005208394.tif 000019
【図１１Ａ】
0005208394.tif 000020
【図１１Ｂ】
0005208394.tif 000021