(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
曲線部を含む軌道に沿って走行する搬送車であって、
車体と、
前記車体の左右に設けられた第１走行車輪および第２走行車輪と、
前記第１走行車輪および前記第２走行車輪にそれぞれ接続された第１モータおよび第２モータと、
前記第１モータおよび前記第２モータを制御する走行コントローラとを備え、
前記走行コントローラは、前記搬送車が前記曲線部を走行するときに、速度指令パターンを左右車輪速度変換テーブルを用いて異なる速度指令に変換することで、前記第１モータおよび前記第２モータを制御しており、
前記左右車輪速度変換テーブルは、カーブ走行開始テーブルと、カーブ走行継続テーブルと、カーブ走行終了テーブルとを有している、
搬送車。
【請求項２】
前記走行コントローラは、前記カーブ走行開始テーブルを用いて前記速度指令パターンを変換している途中でカーブ終了を把握した場合は、前記カーブ走行終了テーブルを用いて前記速度指令パターンを変換し、
前記カーブ走行終了テーブルは、前記カーブ終了把握時における前記カーブ走行開始テーブルの速度比率と同じ速度比率の箇所から用いられる、請求項１に記載の搬送車。
【請求項３】
前記走行コントローラは、前記カーブ走行終了テーブルを用いて速度指令パターンを変換している途中でカーブ開始を把握した場合は、前記カーブ走行開始テーブルを用いて前記速度指令パターンを変換し、
前記カーブ走行開始テーブルは、前記カーブ開始把握時における前記カーブ走行終了テーブルの速度比率と同じ速度比率の箇所から用いられる、請求項１または２に記載の搬送車。
【請求項４】
曲線部を含む軌道と、
請求項１〜３のいずれかに記載の搬送車と、
前記軌道の前記曲線部におけるカーブ開始位置からカーブ終了位置まで設けられた被検出部材と、
前記車体に設けられ、前記被検出部材を検出可能な検出器と、
前記検出器からの検出結果に基づいて、前記車体の位置を判定する判定部と、
を備えている搬送車システム。
【請求項５】
前記被検出部材の開始部分は、前記曲線部のカーブ開始位置よりも走行方向手前に設けられている、請求項４に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車および搬送車システムに関し、特に、左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車および搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型化したガラス基板やそれが複数枚収納されたカセットを搬送するための搬送車が知られている。搬送車は、工場内のクリーンルーム内を自動走行して、処理装置間で物品を搬送する。
【０００３】
搬送車が走行する軌道は、例えば、天井から吊り下げられたレールである。レールおよび搬送車が走行する空間は、外部から遮断されたクリーンルームになっている。
【０００４】
搬送車は、左右両側に車輪を有しており、一方の車輪にモータが接続されて駆動輪になっており、他方の車輪が従動輪になっている。搬送車は、さらに、左右のガイドレールに当接するガイドローラを有している（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−４３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
搬送車がカーブを走行する際には、左右の車輪に適切な速度差が生じさせる必要がある。しかし、左右の車輪にそれぞれ別個のモータを設けることで、左右の車輪を駆動輪として独立して駆動する場合、左右の車輪の駆動を適切に行うことが困難であった。そのため、特許文献１では、駆動輪を前後に配置して搬送車を走行させている。
【０００７】
本発明の課題は、左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車において、走行挙動を安定化することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００９】
本発明の一見地に係る搬送車は、曲線部を含む軌道に沿って走行する搬送車であって、車体と、第１走行車輪および第２走行車輪と、第１モータおよび第２モータと、走行コントローラとを備えている。第１走行車輪および第２走行車輪は、車体の左右に設けられている。第１モータおよび第２モータは、第１走行車輪および第２走行車輪にそれぞれ接続されている。走行コントローラは、第１モータおよび第２モータを制御する。走行コントローラは、搬送車が曲線部を走行するときに、速度指令パターンを左右車輪速度比率テーブルを用いて異なる速度指令に変換することで、第１モータおよび第２モータを制御している。左右車輪速度比率テーブルは、カーブ走行開始テーブルと、カーブ走行継続テーブルと、カーブ走行終了テーブルとを有している。
この搬送車では、走行コントローラが第１モータおよび第２モータを制御して、それにより左右の第１走行車輪および第２走行車輪が独立して駆動される。より具体的には、走行コントローラは、搬送車が曲線部を走行するときに、左右車輪速度比率テーブルを用いて速度指令パターンを異なる速度指令に変換することで、第１モータおよび第２モータを制御している。そのため、第１走行車輪と第２走行車輪が適切な速度差を与えられた状態で、搬送車が曲線部を走行する。
また、左右車輪速度変換テーブルが、カーブ走行開始テーブルと、カーブ走行継続テーブルと、カーブ走行終了テーブルとを有しているので、これら各テーブルを使い分けることができる。つまり、曲線部の長さに合わせた速度パターンまたはテーブルを用意する必要がない。
【００１０】
走行コントローラは、カーブ走行開始テーブルを用いて速度指令パターンを変換している途中でカーブ終了を把握した場合は、カーブ走行終了テーブルを用いて速度指令パターンを変換してもよい。カーブ走行終了テーブルは、カーブ終了把握時におけるカーブ走行開始テーブルの速度比率と同じ速度比率の箇所から用いられる。
この場合、カーブ走行開始テーブルを用いている途中であってカーブ走行終了テーブルを用いることができる。つまり、異なる長さの曲線部にも対応可能である。
【００１１】
走行コントローラは、カーブ走行終了テーブルを用いて速度指令パターンを変換している途中でカーブ開始を把握した場合は、カーブ走行開始テーブルを用いて速度指令パターンを変換してもよい。カーブ走行開始テーブルは、カーブ開始把握時におけるカーブ走行終了テーブルの速度比率と同じ速度比率の箇所から用いられる。
この場合、カーブ走行終了テーブルを用いている途中であってカーブ走行開始テーブルを用いることができる。つまり、異なる長さの曲線部にも対応可能である。
【００１２】
本発明の他の見地に係る搬送車システムは、軌道と、上述の搬送車と、被検出部材と、検出器と、判定部とを備えている。被検出部材は、軌道の曲線部におけるカーブ開始位置からカーブ終了位置まで設けられている。検出器は、車体に設けられ、被検出部材を検出可能である。判定部は、検出器からの検出結果に基づいて、車体の位置を判定する。
このシステムでは、検出器からの検出結果に基づいて、判定部が車体の位置を判定するので、搬送車の正確な位置が得られる。それにより、走行コントローラは、左右車輪速度比率テーブルを用いて速度指令パターンを異なる速度指令に精度良く変換できる。
【００１３】
被検出部材の開始部分が、曲線部のカーブ開始位置よりも走行方向手前に設けられていてもよい。
この場合は、被検出部材の開始部分が曲線部のカーブ開始位置よりも走行方向手前に設けられているので、速度指令パターンを左右車輪速度比率テーブルを用いて異なる速度指令に変換することが、搬送車が曲線部に到達する前に開始される。したがって、搬送車の曲線部における走行が安定して、その結果、ガイドローラがガイドに強く接触するような不具合が生じにくい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る搬送車または搬送車システムでは、左右車輪速度変換テーブルが、カーブ走行開始テーブルと、カーブ走行継続テーブルと、カーブ走行終了テーブルとを有しているので、曲線部の長さに合わせた速度パターンまたはテーブルを用意する必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図。
【図２】搬送車システムの部分平面図。
【図３】搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図。
【図４】搬送車の走行制御部を示すブロック構成図。
【図５】カーブ走行時の速度比率テーブル。
【図６】カーブ走行時の速度比率テーブル、カーブ走行時に機体中心に駆動車輪があると想定した場合の速度指令のグラフ、および速度指令を速度比率テーブルを用いて左右車輪速度に変換した場合の左右車輪の速度のグラフ。
【図７】曲線部走行時の走行制御部の動作を示すフローチャート。
【図８】カーブ走行開始テーブルによる変換中に曲線終了となる場合に実際に利用される速度比率テーブル。
【図９】カーブ走行終了テーブルによる変換中に曲線開始となる場合に実際に利用される速度比率テーブル。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（１）搬送車システム
図１を用いて本発明の一実施形態が採用された搬送車システム１について説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された搬送車システムの模式図である。
【００１７】
搬送車システム１は、軌道２と、軌道２上を走行する搬送車３と有している。この実施形態では、軌道２は天井から吊り下げられており、さらに、軌道２の周囲はクリーンルームになっている。
【００１８】
軌道２は、走行レール４とガイドレール６を有している。走行レール４は、左右の第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂから構成されている。第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂは、平坦な走行面を有している。
【００１９】
ガイドレール６は、第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂを有している。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂの外側端にそれぞれ設けられている。第１ガイドレール６ａおよび第２ガイドレール６ｂは上方に延びている。
【００２０】
また、第１走行レール４ａおよび第２走行レール４ｂに沿って、図示しない給電線が設けられている。
【００２１】
軌道２は、図２に示すように、第１直線部２０１と、第１直線部２０１の先にある分岐部２０６と、分岐部２０６から右側に曲がる曲線部２０３と、分岐部２０６からそのまま直線状に延びる第２直線部２０２とを有している。
【００２２】
第１走行レール４ａと第２走行レール４ｂは、第１直線部２０１から、分岐部２０６を通って、第２直線部２０２と曲線部２０３の両方に分かれて延びている。
【００２３】
第１直線部２０１から第２直線部２０２に向かう部分の第１走行レール４ａには、分岐部２０６において第１ガイドレール６ａが設けられていない。さらに、第１直線部２０１から曲線部２０３に向かう部分の第２走行レール４ｂには、分岐部２０６において第２ガイドレール６ｂが設けられていない。
【００２４】
（２）搬送車
搬送車３は、搬送車本体１５と、駆動走行部１８と、従動走行部１９を有している。搬送車本体１５の構造は従来と同じであるので説明を省略する。駆動走行部１８および従動走行部１９は、搬送車本体１５に対してそれぞれ回動自在に取り付けられるボギー台車である。
【００２５】
図１を用いて、駆動走行部１８を説明する。駆動走行部１８は、主に、本体フレーム２０と、第１駆動輪ユニット２１と、第２駆動輪ユニット２２と、固定ガイドローラ機構（３１，３２）と、分岐ガイドローラ機構（３３，３４，３５）とを有している。
【００２６】
第１駆動輪ユニット２１は、本体フレーム２０の右側端部に装着されており、第１走行車輪２５と、第１モータ２６と、第１エンコーダ２７とを有している。第１走行車輪２５は、第１走行レール４ａの走行面の上に載っている。第１モータ２６は、第１走行車輪２５に連結されている。第１エンコーダ２７は、第１モータ２６の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第１モータ２６の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２７】
第２駆動輪ユニット２２は、本体フレーム２０の左側端部に装着されており、第２走行車輪２８と、第２モータ２９と、第２エンコーダ３０とを有している。第２走行車輪２８は、第２走行レール４ｂの走行面の上に載っている。第２モータ２９は第２走行車輪２８に連結されている。第２エンコーダ３０は、第２モータ２９の回転を計測して、パルス信号を送信する。これにより、第２モータ２９の回転速度や回転回数を得ることができる。
【００２８】
固定ガイドローラ機構（３１，３２）は、一対の第１固定ガイドローラ３１と、一対の第２固定ガイドローラ３２とを有している。一対の第１固定ガイドローラ３１は、本体フレーム２０の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第１固定ガイドローラ３１は、第１走行車輪２５の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。一対の第２固定ガイドローラ３２は、本体フレーム２０の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第２固定ガイドローラ３２は、第２走行車輪２８の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００２９】
分岐ガイドローラ機構（３３，３４，３５）は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４と、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）とを有している。
【００３０】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３１】
以上の構造により、第１分岐ガイドローラ駆動部３５（図３）によって、第１分岐ガイドローラ３３および第２分岐ガイドローラ３４が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３２】
従動走行部１９は、主に、本体フレーム２３と、第１従動輪３６と、第２従動輪３７と、第２固定ガイドローラ機構（４０，４１）と、第２分岐ガイドローラ機構（４２，４３，４４）とを有している。
第１従動輪３６は、走行レール４の第１走行レール４ａの上に載っている。第２従動輪３７は、走行レール４の第２走行レール４ｂの上に載っている。
【００３３】
第２固定ガイドローラ機構（４０，４１）は、一対の第３固定ガイドローラ４０と、一対の第４固定ガイドローラ４１とを有している。第３固定ガイドローラ４０は、本体フレーム２３の右側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第３固定ガイドローラ４０は、第１従動輪３６の走行方向前後両側に離れて配置され、第１ガイドレール６ａの内側に常に当接または近接している。第４固定ガイドローラ４１は、本体フレーム２３の左側端部に走行方向前後に離れて配置されている。より具体的には、第４固定ガイドローラ４１は、第２従動輪３７の走行方向前後両側に離れて配置され、第２ガイドレール６ｂの内側に常に当接または近接している。
【００３４】
第２分岐ガイドローラ機構（４２，４３，４４）は、分岐部２０６において分岐動作を行うための機構であり、一対の第３分岐ガイドローラ４２と、第４分岐ガイドローラ４３と、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）とを有している。
【００３５】
第１分岐ガイドローラ３３は、第１固定ガイドローラ３１に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ３４は、第２固定ガイドローラ３２に対応して配置されている。第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）は、第１分岐ガイドローラ３３と、第２分岐ガイドローラ３４の位置を変更するための機構である。
【００３６】
以上の構造により、第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）によって、第３分岐ガイドローラ４２および第４分岐ガイドローラ４３が第１ガイドレール６ａの外側に当接または近接するガイド位置と、第１ガイドレール６ａから離れた非ガイド位置との間で移動する。
【００３７】
（３）被検出部およびセンサ
図２を用いて、走行レール４に沿って設けられた複数種類の被検出部について説明する。被検出部は、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４とを含んでいる。なお、図２では、反射テープ１１と、バーコード１３と、磁気マーク１４は、走行レール４の内側に図示されているが、実際には走行レール４上またはガイドレール上面に設けられている。
反射テープ１１は、曲線部２０３において搬送車３の位置を検出するための部材であり、曲線部２０３に配置されている。反射テープ１１の開始端１１ａは、曲線部２０３の実際の開始位置２０３ａより走行方向手前に配置されている。また、反射テープ１１の終了端（図示せず）は、実際の曲線部の終了位置（図示せず）より手前に配置されている。
バーコード１３は、走行レール４の原点マークおよび複数の基準マークとして機能している。
磁気マーク１４は、搬送車３の停止位置を示す部材である。磁気マーク１４は、鋼などの磁性体や、銅やアルミなどの非磁性体で構成されている。この実施形態では、磁気マーク１４は、第１直線部２０１に配置されており、磁気マーク１４の中間が停止位置８０になっている。
【００３８】
駆動走行部１８および従動走行部１９には、さらに、図３に示すように、光電センサ４７と、リニアスケール４９と、バーコードリーダ５０とが設けられている。光電センサ４７は、反射テープ１１を検出するためのものである。なお、図における光電センサ４７は、右側に曲がる曲線部を走行中の位置を検出するためのセンサであり、左側に曲がる曲線部用のセンサ（図示せず）は別に設けられている。リニアスケール４９は、磁気マーク１４を検出するためのものである。リニアスケール４９は、磁気マーク１４に対する搬送車３の絶対位置、言い換えれば磁気マーク１４を基準とする位置を求める。バーコードリーダ５０は、バーコード１３を検出するためのものである。
【００３９】
（４）制御構成
図３を用いて、搬送車システム１の制御構成を説明する。図３は、搬送車システムの制御構成を示すブロック構成図である。
【００４０】
搬送車システム１は、搬送車コントローラ５２を有している。搬送車コントローラ５２は、複数の搬送車３の走行を管理するためのコントローラである。搬送車コントローラ５２と搬送車３は交信可能である。搬送車コントローラ５２は、コントローラ本体５４と、メモリ５５を有している。コントローラ本体５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。メモリ５５内には、ルートマップが記憶されている。
【００４１】
ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。
【００４２】
搬送車３は、走行制御部５９を有している。走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１モータ２６と第２モータ２９に駆動信号を送信できる。走行制御部５９は、さらに、分岐制御部６０に接続されている。分岐制御部６０は、搬送車コントローラ５２からの指令に基づいて第１分岐ガイドローラ駆動部３５および第２分岐ガイドローラ駆動部４４（図３）に駆動信号を送信できる。
【００４３】
（５）搬送車の走行制御系
図４を用いて、走行制御部５９を説明する。図４は、搬送車の走行制御部を示すブロック構成図である。
走行制御部５９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、ルートマップ６１と、速度パターン発生部６２と、第１モータ制御部６３と、第２モータ制御部６４、速度比率テーブル３００とを有している。
【００４４】
さらに、走行制御部５９には、第１エンコーダ２７、第２エンコーダ３０、光電センサ４７，リニアスケール４９およびバーコードリーダ５０が接続されている。
ルートマップ６１は、走行制御部５９内のメモリに保存されている。速度パターン発生部６２は、搬送車コントローラ５２と交信可能である。
【００４５】
走行制御部５９は、搬送車コントローラ５２から搬送指令を受け取ると、ルートマップ６１に基づいて現在位置から停止位置までの距離を求めて、当該距離を速度パターン発生部６２に入力する。速度パターン発生部６２は、ルートマップ６１上の現在位置の座標と、目的位置の座標との差から走行距離を算出し、これによって停止位置までの走行速度のパターンを発生する。
【００４６】
第１モータ制御部６３は、第１誤差増幅部６５Ａと、第１ＰＩＤ制御部６６Ａと、第１アンプ６７Ａとを主に有している。第１誤差増幅部６５Ａは誤差を増幅する。第１ＰＩＤ制御部６６Ａは、第１誤差増幅部６５Ａで求めた誤差に基づいてＰＩＤ制御を行う。第１アンプ６７Ａは、第１モータ２６への電流増幅などを行う。第１エンコーダ２７が、第１モータ２６の回転軸の回転数を検出し、これにより得る第１走行車輪２５の現在位置と速度が速度パターン発生部６２や第１誤差増幅部６５Ａに入力される。なお、第１モータ制御部６３の構成は一実施例であって、本発明はこれに限定されない。
【００４７】
第２モータ制御部６４は、第２誤差増幅部６５Ｂと、第２ＰＩＤ制御部６６Ｂと、第２アンプ６７Ｂと、ＰＩ制御部６８を主に有している。第２誤差増幅部６５Ｂは誤差を増幅する。第２ＰＩＤ制御部６６Ｂは、第２誤差増幅部６５Ｂで求めた誤差に基づいてＰＩＤ制御を行う。ＰＩ制御部６８は、第２ＰＩＤ制御部６６Ｂと並列に配置されており、第２誤差増幅部６５Ｂで求めた誤差に基づいてＰＩ制御を行う。第２アンプ６７Ｂは、第２モータ２９への電流増幅などを行う。第２エンコーダ３０が、第２モータ２９の回転軸の回転数を検出し、これにより得る第２走行車輪２８の現在位置と速度が速度パターン発生部６２や第２誤差増幅部６５Ｂに入力される。なお、第２モータ制御部６４の構成は一実施例であって、本発明はこれに限定されない。
以上に述べた構成によって、搬送車３は、ルートマップ６１に記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
【００４８】
（６）走行制御動作の概略説明
搬送車３は、一般的に、軌道２に沿って、ルートマップ６１から求めた所要走行距離と、第１エンコーダ２７および第２エンコーダ３０から求めた現在位置ならびに現在速度により走行制御を行う。
【００４９】
搬送車３が曲線部２０３を走行する際の制御動作について説明する。曲線部２０３を走行する際には、一般的に、左右のモータが完全な同期を取れないことに起因して、走行軌跡が実際のカーブレールとは一致せず、走行車輪がガイドレールに衝突するなどの挙動不安定になる問題が考えられる。本発明はその問題を解決するための以下のような手段を用いている。
【００５０】
光電センサ４７からの検出結果ならびに第１エンコーダ２７および第２エンコーダ３０からの検出結果を照合して、速度パターン発生部６２は、搬送車３の現在位置を確認する。速度パターン発生部６２は、現在位置情報および速度比率テーブル３００（後述）を使用することで、適切な左右速度差が生じるように目標速度信号を第１誤差増幅部６５Ａおよび第２誤差増幅部６５Ｂに送信する。
【００５１】
速度パターン発生部６２は、曲線部２０３に進入すると、内輪を減速して外輪を加速することで、搬送車３の中心速度を規定速度（例えば、６０ｍ／分）に合わせて走行させる。速度パターン発生部６２は、予め算出した速度比率テーブル３００を使用することで、演算効率を向上させており、処理負荷を軽減している。
【００５２】
（７）速度比率テーブル
図５を用いて、速度パターン発生部６２が利用しているカーブ走行時の速度比率テーブル（車輪速度変換テーブル）３００について説明する。速度比率テーブル３００は、カーブ走行の時間に対する左右の駆動輪の速度比率を定めたテーブルであって、外輪速度比率３０１と内輪速度比率３０２とを有している。
【００５３】
図から明らかなように、カーブ突入時に内輪と外輪の速度比率が１００％同士である場合には、外輪速度比率３０１が大きくなるにつれて内輪速度比率３０２が小さくなっていく。そして、外輪速度比率３０１が１００＋α％（例えば、合計１１５％）になりさらに内輪速度比率３０２が１００−α％（例えば、合計８５％）になると、その状態が所定の走行区間で続く。そして、最後に、外輪速度比率３０１が小さくなっていき、それにつれて内輪速度比率３０２が大きくなっていき、最後に両者が１００％になる。
なお、上記のαの値は、左右の駆動車輪間隔とカーブ曲率に従って異なるように設定されている。
【００５４】
以上をまとめると、速度比率テーブル３００においては、速度比率が離れていくカーブ走行開始テーブル３０４と、速度比率が一定であるカーブ走行継続テーブル３０５と、速度比率が近づいていくカーブ走行終了テーブル３０６とが設定されている。より具体的には、カーブ走行開始テーブル３０４では、外輪速度比率３０１は時間に比例して増大し、内輪速度比率３０２は時間に比例して減少する。カーブ走行終了テーブル３０６では、外輪速度比率３０１は時間に比例して減少し、内輪速度比率３０２は時間に比例して増大する。
【００５５】
（８）曲線部走行制御の詳細説明
図６および図７を用いて、搬送車３が曲線部２０３を走行する際の速度制御について説明する。図６は、カーブ走行時の速度比率テーブル、カーブ走行時に機体中心に駆動車輪があると想定した場合の速度指令のグラフ、および速度指令を速度比率テーブルを用いて変換した左右車輪の速度のグラフである。図７は、曲線部走行時の走行制御部の動作を示すフローチャートである。
【００５６】
図６の上段は、前述の速度比率テーブル３００である。図６の中段は、カーブ走行時に機体中心に駆動車輪があると想定した旋回中心速度３０７である。旋回中心速度３０７は、加速期間３０８，一定速度期間３０９、および減速期間３１０に分かれている。図６の下段は、搬送車３がカーブ前から所定の加速度で加速して、カーブ後に停止する場合の内外輪速度図である。
【００５７】
以下、図７を用いて、速度パターン発生部６２の制御動作を説明する。なお、速度パターン発生部６２は、曲線部２０３に入る前から速度指令を発生して、速度指令を第１モータ２６および第２モータ２９に与えている。
ステップＳ１では、速度パターン発生部６２は、曲線部２０３に到達するのを待つ。曲線部２０３に到達したことは、光電センサ４７が反射テープ１１の開始端１１ａを検出することによって把握される。
【００５８】
ステップＳ２では、速度パターン発生部６２は、曲線部２０３において第１エンコーダ２７および第２エンコーダ３０からの検出結果により得られる搬送車３の位置が正確か否かを、光電センサ４７からの検出結果に基づいて判断する。正確な場合は、プロセスはステップＳ３をスキップしてステップＳ４に移行する。不正確な場合は、プロセスはステップＳ３に移行する。
【００５９】
ステップＳ３では、速度パターン発生部６２は、第１エンコーダ２７および第２エンコーダ３０からの出力値を正確な値に更新する。
【００６０】
ステップＳ４では、速度パターン発生部６２は、旋回中心速度３０７に基づいた速度指令を発生する。
【００６１】
ステップＳ５では、速度パターン発生部６２は、速度指令を速度比率テーブル３００を用いて左右速度差指令３１１に変換する。具体的には、曲線部２０３における搬送車３の位置と速度比率テーブル３００により該当位置の乗率を求めて、現在の速度に乗率を乗じることで、該当位置での内輪速度および外輪速度を算出する。つまり、旋回中心速度３０７に対して外輪速度比率３０１の値を積算することで外輪速度指令３１２を作成し、さらに旋回中心速度３０７に対して内輪速度比率３０２の値を積算することで内輪速度指令３１３を作成する。
【００６２】
ステップＳ６では、速度パターン発生部６２は、左右速度差指令３１１を第１モータ制御部６３と第２モータ制御部６４にそれぞれ出力する。
【００６３】
ステップＳ７では、速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３から離脱したか否かを判断する。離脱していない場合はプロセスはステップＳ２に戻る。離脱した場合はプロセスは終了する。曲線部２０３を離脱したか否かは、例えば、光電センサ４７からの検出結果に基づいて判断される。
【００６４】
以上のステップＳ１〜Ｓ７が連続して実行され、その結果、図６の下段に示す左右の駆動輪の速度が実現される。例えば、図６においては以下のようになっている。
【００６５】
・時刻ｔ０〜ｔ１：速度比率テーブル３００による変換は行われていない。したがって、左右の駆動輪には、旋回中心速度３０７の加速期間３０８における速度指令値がそのまま与えられている。
・時刻ｔ１〜ｔ２：旋回中心速度３０７の加速期間３０８における速度指令値が、速度比率テーブル３００のカーブ走行開始テーブル３０４を用いて、左右速度差指令に変換されている。
・時刻ｔ２〜ｔ３：旋回中心速度３０７の加速期間３０８における速度指令値が、速度比率テーブル３００のカーブ走行継続テーブル３０５を用いて、左右速度差指令に変換されている。
・時刻ｔ３〜ｔ４：旋回中心速度３０７の一定速度期間３０９における速度指令値が、速度比率テーブル３００のカーブ走行継続テーブル３０５を用いて、左右速度差指令に変換されている。
・時刻ｔ４〜ｔ５：旋回中心速度３０７の一定速度期間３０９における速度指令値が、速度比率テーブル３００のカーブ走行終了テーブル３０６を用いて、左右速度差指令に変換されている。
・時刻ｔ５〜ｔ６：速度比率テーブル３００による変換は行われていない。したがって、左右の駆動輪には、旋回中心速度３０７の一定速度期間３０９の速度指令値がそのまま与えられている。
・時刻ｔ６〜ｔ７：速度比率テーブル３００による変換は行われていない。したがって、左右の駆動輪には、旋回中心速度３０７の減速期間３１０の速度指令値がそのまま与えられる。
【００６６】
以上のようにして、曲線部２０３を走行する際に第１モータ２６および第２モータ２９の回転数を適切に変化させることにより、搬送車３がカーブを適切に走行できる。したがって、ガイドレールに大きな負荷が作用しない。
（９）速度比率テーブルのシフト動作
【００６７】
速度パターン発生部６２は、速度比率テーブル３００を用いて左右速度変換を行っている途中で軌道２の状態変化に応じて、適宜、速度比率テーブル３００の変換箇所をシフトすることができる。これにより、距離が異なる複数の曲線部に対しても対応可能である。例えば、１８０度カーブ、９０度カーブ、４５度カーブを含む全てのカーブに１つの速度比率テーブルで対応可能である。
１）カーブ継続中に突然カーブ検出がオフした場合
例えば、カーブ継続中に突然カーブ検出がオフした場合は、速度パターン発生部６２は、カーブ走行継続テーブル３０５からカーブ走行終了テーブル３０６に切り替えて、速度指令パターンを左右の車輪速度に変換する。
【００６８】
２）カーブ開始中に突然カーブ検出がオフした場合
速度パターン発生部６２は、図８に示すように、カーブ走行開始テーブル３０４を用いて速度指令パターンを変換している途中でカーブ終了を把握した場合（時刻ｔ９）は、カーブ走行終了テーブル３０６を用いて速度指令パターンを変換する。カーブ走行終了テーブル３０６は、カーブ終了把握時におけるカーブ走行開始テーブル３０４の速度比率と同じ速度比率の箇所（時刻ｔ１２での速度比率）から用いられる。したがって、実際に用いられる外輪速度比率３０１’と内輪速度比率３０２’は、図８に示すように、菱形形状である。
この場合、カーブ走行開始テーブル３０４を用いている途中であってもカーブ走行終了テーブル３０６を用いることができる。つまり、長さが異なる曲線部にも、対応可能である。
【００６９】
３）カーブ終了中に突然カーブ検出がオンした場合
速度パターン発生部６２は、図９に示すように、カーブ走行終了テーブル３０６を用いて速度指令パターンを変換している途中でカーブ開始を把握した場合（時刻ｔ１８）は、カーブ走行開始テーブル３０４を用いて速度指令パターンを変換する。カーブ走行開始テーブル３０４は、カーブ開始把握時におけるカーブ走行終了テーブルの速度比率と同じ速度比率の箇所（時刻ｔ１５での速度比率）から用いられる。したがって、外輪速度比率３０１’’および内輪速度比率３０２’’の途中で次の外輪速度比率３０１’’’および内輪速度比率３０２’’’を用いることが開始される。
この場合、カーブ走行終了テーブル３０６を用いている途中であってもカーブ走行開始テーブル３０４を用いることができる。つまり、長さが異なる曲線部にも対応可能である。
【００７０】
４）走行開始時（速度０の時）に既にカーブ検出がオンした場合
速度パターン発生部６２は、カーブ走行継続テーブル３０５を用いて速度変換制御を開始する。
【００７１】
上述のように曲線部の走行制御は光電センサ４７による検出結果に依存しているので、光電センサ４７の故障チェックの重要性が高い。そこで、センサの動作はルートマップ６１にも登録され、ルートマップ６１と光電センサ４７の入力のチェックが常時行われている。その結果、例えば、右カーブと左カーブ検出が両方ともオンした場合は異常であると判定され、さらに、直線部でカーブ検出がオンした場合も異常であると判定される。
【００７２】
（１０）特徴
上記実施形態は、下記のように表現可能である
搬送車３は、曲線部２０３を含む軌道２に沿って走行する搬送車であって、搬送車本体１５と、第１走行車輪２５および第２走行車輪２８と、第１モータ２６および第２モータ２９と、速度パターン発生部６２とを備えている。第１走行車輪２５および第２走行車輪２８は、搬送車本体１５の左右に設けられている。第１モータ２６および第２モータ２９は、第１走行車輪２５および第２走行車輪２８にそれぞれ接続されている。速度パターン発生部６２は、第１モータ２６および第２モータ２９を制御する。速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、速度指令パターンを速度比率テーブル３００を用いて異なる速度指令に変換することで、第１モータ２６および第２モータ２９を制御している。速度比率テーブル３００は、カーブ走行開始テーブル３０４と、カーブ走行継続テーブル３０５と、カーブ走行終了テーブル３０６とを有している。
この搬送車３では、速度パターン発生部６２が第１モータ２６および第２モータ２９を制御して、それにより左右の第１走行車輪２５および第２走行車輪２８が独立して駆動される。より具体的には、速度パターン発生部６２は、搬送車３が曲線部２０３を走行するときに、速度指令パターンを速度比率テーブル３００を用いて異なる速度指令に変換することで、第１モータ２６および第２モータ２９を制御している。そのため、第１走行車輪２５と第２走行車輪２８が適切な速度差を与えられた状態で、搬送車３が曲線部２０３を走行する。
また、速度比率テーブル３００が、カーブ走行開始テーブル３０４と、カーブ走行継続テーブル３０５と、カーブ走行終了テーブル３０６とを有しているので、これら各テーブルを使い分けることができ、そのため曲線部の長さに合わせた速度パターンまたはテーブルを用意する必要がない。
【００７３】
搬送車システム１は、軌道２と、搬送車３と、反射テープ１１と、光電センサ４７と、速度パターン発生部６２とを備えている。反射テープ１１は、軌道２の曲線部２０３におけるカーブ開始位置からカーブ終了位置まで設けられている。光電センサ４７は、搬送車本体１５に設けられ、反射テープ１１を検出可能である。速度パターン発生部６２は、光電センサ４７からの検出結果に基づいて、搬送車本体１５の位置を判定する。
このシステムでは、光電センサ４７からの検出結果に基づいて、速度パターン発生部６２が搬送車本体１５の位置を判定するので、搬送車３の正確な位置が得られる。それにより、速度パターン発生部６２は、速度比率テーブル３００を用いて速度指令パターンを異なる速度指令に精度良く変換できる。
【００７４】
反射テープ１１の開始端１１ａが、曲線部２０３のカーブ開始位置２０３ａよりも走行方向手前に設けられている。
この場合は、反射テープ１１の開始端１１ａが曲線部２０３のカーブ開始位置２０３ａよりも走行方向手前に設けられているので、速度指令パターンを速度比率テーブル３００を用いて異なる速度指令に変換することが、搬送車３が曲線部２０３に実際に到達する前に開始される。したがって、搬送車３の曲線部２０３における走行が安定して、その結果、ガイドローラがガイドに強く接触するような不具合が生じにくい。
【００７５】
（１１）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
【００７６】
前記実施形態では、搬送車が曲線部の開始と終わりをセンサによって検出していたが、本発明はこれに限定されない。例えば、搬送車がエンコーダによってソフト的に判断してもよい。
【００７７】
前記実施形態では反射テープは曲線部に沿って連続的に設けられていたが、本発明はこれに限定されない。反射テープは断続的に設けられていてもよい。
前記実施形態では搬送車は天井から吊り下げられた軌道上を走行していたが、本発明はこれに限定されない。軌道は地上に設けられていてもよいし、搬送車が軌道から吊り下げられていてもよい。
【００７８】
前記実施形態ではエンコーダはモータの回転を計測していたが、本発明はこれに限定されない。エンコーダは駆動輪または従動輪の回転を計測してもよい。
【００７９】
被検出部およびセンサの組み合せの種類および検出目的は、前記実施形態に限定されない。
被検出部の設置位置や数は、前記実施形態に限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、左右の車輪に別個にモータが設けられて独立して車輪を駆動可能な搬送車に広く適用できる。
【符号の説明】
【００８１】
１        搬送車システム
２        軌道
３        搬送車
４        走行レール
４ａ      第１走行レール
４ｂ      第２走行レール
６        ガイドレール
６ａ      第１ガイドレール
６ｂ      第２ガイドレール
１１      反射テープ（被検出部材）
１１ａ    開始端
１３      バーコード
１４      磁気マーク
１５      搬送車本体（車体）
１８      駆動走行部
１９      従動走行部
２０      本体フレーム
２１      第１駆動輪ユニット
２２      第２駆動輪ユニット
２３      本体フレーム
２５      第１走行車輪
２６      第１モータ
２７      第１エンコーダ
２８      第２走行車輪
２９      第２モータ
３０      第２エンコーダ
３１      第１固定ガイドローラ
３２      第２固定ガイドローラ
３３      第１分岐ガイドローラ
３４      第２分岐ガイドローラ
３５      第１分岐ガイドローラ駆動部
３６      第１従動輪
３７      第２従動輪
４０      第３固定ガイドローラ
４１      第４固定ガイドローラ
４２      第３分岐ガイドローラ
４３      第４分岐ガイドローラ
４４      第２分岐ガイドローラ駆動部
４７      光電センサ（検出器）
４９      リニアスケール
５０      バーコードリーダ
５２      搬送車コントローラ
５４      コントローラ本体
５５      メモリ
５９      走行制御部
６０      分岐制御部
６１      ルートマップ
６２      速度パターン発生部（走行コントローラ、判定部）
６３      第１モータ制御部
６４      第２モータ制御部
８０      停止位置
２０１    第１直線部
２０２    第２直線部
２０３    曲線部
２０３ａ  開始位置
２０６    分岐部
３００    速度比率テーブル（左右車輪速度変換テーブル）
３０１    外輪速度比率
３０２    内輪速度比率
３０４    カーブ走行開始テーブル
３０５    カーブ走行継続テーブル
３０６    カーブ走行終了テーブル
３０７    旋回中心速度
３０８    加速期間
３０９    一定速度期間
３１０    減速期間
３１１    左右速度差指令
３１２    外輪速度指令
３１３    内輪速度指令
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005126298.tif 000008
【図８】
0005126298.tif 000009
【図９】
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