(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの受取り位置の上方と受渡し位置の上方とに跨って配置された搬送路に沿って往復動可能に設けた走行手段に装備され、受取り位置においてフィンガ爪を昇降手段により下降させるとともに爪開閉手段によりフィンガ爪を開放状態から閉じ状態に作動させることによりワークを把持させ、ワーク把持状態でフィンガ爪を昇降手段により上昇させ、走行手段によりワークの受渡し位置の上方に搬送し、受渡し位置において昇降手段によりフィンガ爪を下降させるとともに爪開閉手段によりフィンガ爪を閉じ状態から開放状態に作動させることによりワークを開放させ、その後に昇降手段によりフィンガ爪を上昇させるワーク搬送手段を備えたワーク移載装置において、
前記ワーク搬送手段おける昇降手段は、前記走行手段に対して走行方向に相対移動可能であり且つ弾性手段により相対移動範囲の中立位置に復帰付勢するよう配置され、前記走行手段の受取り位置および受渡し位置への所定以上の接近により、搬送路に設けた第１のストッパにより停止されて走行手段がストローク限に向かって前記中立位置から離れる方向に相対移動することを利用してフィンガ爪を下降させ、走行手段の受取り位置および受渡し位置からの離脱により、搬送路に設けた前記第１のストッパによる相対移動状態から中立位置に復帰することを利用してフィンガ爪を上昇させるよう構成され、
前記ワーク搬送手段おける爪開閉手段は、フィンガ爪に当接して、フィンガ爪を閉じ状態から開放状態に変化させる開放側係合片および開放状態から閉じ状態に変化させる閉じ側係合片とを備える爪切替リンクと、前記走行手段の受取り位置および受渡し位置への所定以上の接近により、搬送路に設けた前記第１のストッパとは異なる第２のストッパにより作動されて、ワークの受取り位置では爪切替リンクを閉じ側係合片が作動可能となるよう切替え、ワークの受渡し位置では爪切替リンクを開放側係合片が作動可能となるよう切替る爪切替ロッドと、を備えて構成されることを特徴とするワーク移載装置。
【請求項２】
前記フィンガ爪は、フィンガ爪が開放状態に位置する場合には、フィンガ爪を開放側に回動させる回転力を付与して、その開放状態を保持するよう作用し、フィンガ爪が閉じた状態に位置する場合には、フィンガ爪を閉じる側に回動させる回転力を付与して、その閉じた状態を保持するよう作用する自己保持スプリングを備えることを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
ワークの受取り位置の上方と受渡し位置の上方とに跨って配置された搬送路に沿って往復動可能な走行手段と、走行手段に装備された昇降手段および爪開閉手段と、から構成され、受取り位置においてフィンガ爪を下降させるとともにフィンガ爪を開放状態から閉じ状態に作動させることによりワークを把持させ、ワーク把持状態でフィンガ爪を上昇させ、ワークの受渡し位置の上方に搬送し、受渡し位置においてフィンガ爪を下降させるとともにフィンガ爪を閉じ状態から開放状態に作動させることによりワークを開放させるワーク移載方法において、
前記フィンガ爪は、前記走行手段に対して走行方向に相対移動可能であり且つ弾性手段により相対移動範囲の中立位置に復帰付勢するよう配置され、前記走行手段の受取り位置および受渡し位置への所定以上の接近により、搬送路に設けた第１のストッパにより停止されて走行手段がストローク限に向かって前記中立位置から離れる方向に相対移動することを利用して下降され、走行手段の受取り位置および受渡し位置からの離脱により、搬送路に設けた前記第１のストッパによる相対移動状態から中立位置に復帰することを利用して上昇され、
前記フィンガ爪は、爪切替リンクの開放状態に変化させる開放側係合片若しくは閉じ状態に変化させる閉じ側係合片のいずれかに当接することにより、開放状態若しくは閉じ状態に作動され、
前記爪切替リンクは、前記走行手段の受取り位置および受渡し位置への所定以上の接近により、搬送路に設けた前記第１のストッパとは異なる第２のストッパにより作動する爪切替ロッドにより、ワークの受取り位置では爪切替リンクを閉じ側係合片が作動可能となるよう切替え、ワークの受渡し位置では爪切替リンクを開放側係合片が作動可能となるよう切替ることを特徴とするワーク移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを受取り位置から受け渡し位置に移載するワーク移載装置およびワーク移載方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から受取り位置でワークを把持すると共に搬送路まで上昇させ、次いで受け渡し位置上方に搬送し、次いでワークを下降させ、ワーク把持を解除して次工程設備へワークを受け渡すワーク移載装置が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
これは、受取り位置と受け渡し位置との間でワークを搬送する走行軸と、受取り位置および受け渡し位置でワークを昇降させる昇降軸と、ワークを把持および把持解除するワーク把持手段と、これらの手段を夫々独立に作動させる複数のアクチュエータとを備える。
【特許文献１】実公平６−４１８１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例では、走行軸、昇降軸、把持手段の夫々の動作に対してアクチュエータを備えるため、ワーク移載装置の構造が複雑となるとともに、これらのアクチュエータを制御するためのシーケンス制御装置も必要となり、高コストとなる不具合があった。
【０００５】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、使用するアクチュエータ数の削減に好適なワーク移載装置およびワーク移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ワークの受取り位置の上方と受渡し位置の上方とに跨って配置された搬送路に沿って往復動可能に設けた走行手段に装備され、受取り位置においてフィンガ爪を昇降手段により下降させるとともに爪開閉手段によりフィンガ爪を開放状態から閉じ状態に作動させることによりワークを把持させ、ワーク把持状態でフィンガ爪を昇降手段により上昇させ、走行手段によりワークの受渡し位置の上方に搬送し、受渡し位置において昇降手段によりフィンガ爪を下降させるとともに爪開閉手段によりフィンガ爪を閉じ状態から開放状態に作動させることによりワークを開放させ、その後に昇降手段によりフィンガ爪を上昇させるワーク搬送手段を備えたワーク移載装置において、前記ワーク搬送手段おける昇降手段は、前記走行手段に対して走行方向に相対移動可能であり且つ弾性手段により相対移動範囲の中立位置に復帰付勢するよう配置され、前記走行手段の受取り位置および受渡し位置への所定以上の接近により、搬送路に設けた第１のストッパにより停止されて走行手段がストローク限に向かって前記中立位置から離れる方向に相対移動することを利用してフィンガ爪を下降させ、走行手段の受取り位置および受渡し位置からの離脱により、搬送路に設けた前記第１のストッパによる相対移動状態から中立位置に復帰することを利用してフィンガ爪を上昇させるよう構成され、前記ワーク搬送手段おける爪開閉手段は、フィンガ爪に当接して、フィンガ爪を閉じ状態から開放状態に変化させる開放側係合片および開放状態から閉じ状態に変化させる閉じ側係合片とを備える爪切替リンクと、前記走行手段の受取り位置および受渡し位置への所定以上の接近により、搬送路に設けた前記第１のストッパとは異なる第２のストッパにより作動されて、ワークの受取り位置では爪切替リンクを閉じ側係合片が作動可能となるよう切替え、ワークの受渡し位置では爪切替リンクを開放側係合片が作動可能となるよう切替る爪切替ロッドと、を備えて構成される。
【発明の効果】
【０００７】
したがって、本発明では、ワーク搬送手段おける昇降手段を、走行手段に対して走行方向に相対移動可能であり且つ弾性手段により相対移動範囲の中立位置に復帰付勢するよう配置され、前記走行手段の受取り位置および受渡し位置への所定以上の接近により、搬送路に設けたストッパにより停止されて走行手段がストローク限に向かって前記中立位置から離れる方向に相対移動することを利用してフィンガ爪を下降させ、走行手段の受取り位置および受渡し位置からの離脱により、搬送路に設けた前記ストッパによる相対移動状態から中立位置に復帰することを利用してフィンガ爪を上昇させるようにした。このため、フィンガ爪のワーク受取り位置およびワーク受渡し位置での昇降動作にアクチュエータを必要とせず、動力・電気信号が少なく安価にワーク移載装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明のワーク移載装置およびワーク移載方法を一実施形態に基づいて説明する。図１〜図６は、本発明を適用したワーク移載装置を示し、図１はワーク移載装置によるワークの搬送経路を示す概略図、図２はワーク移載装置の側面図、図３は平面図、図４はワーク搬送装置の中央部分の断面図、図５は爪切替ロッドの部分図、図６はワーク搬送装置の端部よりの正面図である。
【０００９】
図１において、本実施形態のワーク移載装置は、例えば、自動搬送台車（以下では、単に「ＡＧＶ」という）により次工程設備Ｌのすぐ脇に搬送されてきたワークを受け取り、次工程設備Ｌに搬送し、次工程設備Ｌに受け渡すワーク移載装置である。
【００１０】
前記ワーク移載装置は、複数の支柱１により水平に支持されてＡＧＶ上のワークＷの上方から次工程設備Ｌの上方に向かって延びる走行レール２からなる搬送路と、この搬送路に沿ってＡＧＶ上と次工程設備Ｌ上との間で走行用のロッドレスシリンダ３により往復ストローク移動する走行手段４と、この走行手段４に保持されたワーク搬送手段５と、を備える。
【００１１】
前記ワーク搬送手段５は、走行手段４のストローク限においてワーク把持用のフィンガ爪８を昇降させる昇降手段６と、同じく走行部のストローク限においてワーク把持用のフィンガ爪８を下降限において閉動作若しくは開放動作させる爪開閉手段７と、を備える。
【００１２】
従って、このワーク搬送手段５は、ＡＧＶにより運ばれてきたワークＷをストローク限（Ｂ）においてワーク保持用の開放状態のフィンガ爪８を昇降手段６により下降させ、下降限（Ａ）において爪開閉手段７により開放状態から閉状態に動作させて、ＡＧＶ上のワークＷにフィンガ爪８を係合させてワークＷを把持させ、その状態で昇降手段６によりフィンガ爪８を上昇させる（Ｂ）。次いで、走行手段４により次工程設備Ｌ上に移動させ、そのストローク限（Ｃ）において、昇降手段６によりフィンガ爪８を下降させ、その下降限（Ｄ）において爪開閉手段７によりフィンガ爪８を閉状態から開放状態に動作させて、把持したワークＷを次工程設備Ｌ上に開放してワークＷを受け渡すよう作動する。
【００１３】
前記走行手段４は、前記搬送路の走行レール２上をロッドレスシリンダ３により往復移動可能に配置され、リミットスイッチ９により設定されたワーク受取り位置Ｂとワーク受渡し位置Ｃに達する毎に停止される走行体４Ａを備える。前記走行体４Ａは、次の搬送指令により他方のストローク限であるワーク受取り位置Ｂ若しくはワーク受渡し位置Ｃにロッドレスシリンダ３により移動される。
【００１４】
前記搬送路のストローク限となる両端には、前記昇降手段６を作動させるための昇降用ストッパ１０と、前記爪開閉手段７の作動方向、即ち、開→閉若しくは閉→開の作動方向を設定するための開閉用ストッパ１１と、が、前記走行レール２から下方に夫々突出させて設けている。
【００１５】
前記昇降手段６は、図２に示すように、前記走行体４Ａの下方に配置され、走行体４Ａと一体となったベース本体１５と、ベース本体１５に対してスライダ２１を介して走行体４Ａの走行方向と同方向に相対移動可能に配置されたスライド本体２０と、を備える。以下では、走行方向とは走行レール２に平行な方向を走行方向とし、走行方向に直交する横方向を幅方向とし、ＡＧＶ若しくは次工程設備Ｌに接近離間する方向を上下方向とする。
【００１６】
前記ベース本体１５には走行方向の両端から突出させてブラケット１６を備え、各ブラケット１６の先端に一端が掛止めされた引張りスプリング１７の他端を夫々スライド本体２０のスライダ２１の両端に夫々掛止めすることにより、スライド本体２０をベース本体１５に対して、そのスライド方向の中立位置（待機位置）にセンタリングさせて保持している。
【００１７】
また、前記ベース本体１５には、前記両ブラケット１６の中途部から下方に延び且つ互いに向き合う方向に突出させて、その先端面を互いに向き合わせて配置した作動突起１８を備え、この作動突起１８は後述する昇降リンク２２の作動端と係合可能とされる。
【００１８】
前記スライダ２１は、走行体４Ａのストローク限への所定以上の接近において、走行レール２に設けた昇降用ストッパ１０に当接してその移動が停止され、一対の引張りスプリング１７を伸長および収縮させて、走行体４Ａ側のみが前進移動される。そして、所定以上の前進移動により、スライド本体２０に設けた昇降リンク２２の一方の作動端に前記ベース本体１５の作動突起１８が係合し、それ以上のスライド移動により、後述するように、作動突起１８により昇降リンク２２を回動させるよう作動する。
【００１９】
前記スライド本体２０は、前記スライダ２１から下方に延び且つ所定の間隔を幅方向に空けて配置された一対の（逆Ｙ字状）プレート２３と、この一対の（逆Ｙ字状）プレート２３の下端に固定したベースプレート２４と、を備える。前記一対の（逆Ｙ字状）プレート２３は、前記ベース本体１５のブラケット１６に設けた両作動突起１８で挟まれる空間を両側から挟むよう前記所定の間隔を空けて配列され、両プレート２３間に一対の昇降リンク２２が回動可能に支持されている。
【００２０】
また、前記ベースプレート２４には、スライド本体２０(ベースプレート)とは一体となって走行方向に移動するも、上下方向に配置された複数の昇降ガイド２５によりベースプレート２４に対して昇降移動可能な昇降枠２６を備える。前記昇降ガイド２５は、昇降枠２６から上方に突出させた昇降軸２６Ａを、ベースプレート２４に上下方向に配置したガイド２４Ａ内に、摺動自在に挿入して、昇降枠２６を昇降可能に支持している。そして、昇降軸２６Ａの先端突起とガイド２４Ａの付け根のベースプレート２４との間に圧縮コイルスプリング２５Ａを介在させて、圧縮コイルスプリング２５Ａの付勢力により、昇降枠２６を常に引き上げ方向に付勢し、通常時は昇降枠２６が上昇した待機位置（図中の２点鎖線で示す位置）に位置される。図１に実線で示す昇降枠２６は、その構造を明確に示すために、下降された位置に図示している。
【００２１】
前記各昇降リンク２２は、その中央部がプレート２３に軸支持され、支持された中央部から約９０度の角度をもって延びる横方向レバー２２Ａおよび上下方向レバー２２Ｂを備える２個のL字状のベルクランクで形成されている。前記２個の昇降リンク２２は、待機位置において、その横方向レバー２２Ａを互いに接近させ且つやや斜め上方向に延ばして、その先端同士をピンにより連結して備える。また、他方の上下方向レバー２２Ｂは、夫々上方へ延び、その先端を互いにやや離れる方向に突出させて備え、その先端にはローラを回転可能に備える。これらのローラは、前記ベース本体１５に設けた作動突起１８と夫々対面している。前記昇降リンク２２の横方向レバー２２Ａの端部同士を連結するピンには、上下方向の連結リンク２７の上端が連結され、連結リンク２７の下端は、前記昇降枠２６に連結されている。
【００２２】
前記ベース本体１５、スライド本体２０、２個の昇降リンク２２、昇降枠２６は、前記した昇降手段６を構成する。従って、昇降リンク２２が前記ベース本体１５の作動突起１８との係合により、待機位置から波線で示す作動位置（上下方向レバー２２Ｂが互いに近づく方向）に回動された際には、横方向レバー２２Ａが下方に回動し、連結リンク２７を介して前記昇降枠２６を、昇降ガイド２５の圧縮コイルスプリング２５Ａに抗して、待機位置から下方に下降させるよう作動する。また、昇降リンク２２が破線の状態から実線の状態に回動復帰される場合には、昇降ガイド２５に内蔵されている圧縮コイルスプリング２５Ａにより昇降枠２６も上方へ上昇させて待機位置に復帰するよう作動する。
【００２３】
前記昇降枠２６には、図３に示すように、幅方向の両側において、幅方向に延びる複数のブラケット３０（２つの端部ブラケット３０Ａおよび中央ブラケット３０Ｂ）を一体に備え、これらのブラケット３０の先端には、夫々走行方向に平行に延びる爪軸３１が回動可能に支持され、これらの爪軸３１の端部ブラケットから突出した両端には、ワークＷに係合してワークＷを把持するフィンガとしてのフィンガ爪８が一体に固定されている。従って、昇降枠２６の昇降につれてフィンガ爪８も共に上下方向に昇降することとなる。前記フィンガ爪８は、夫々ストッパで設定した開放状態と閉じた状態との間で、後述するように、切替え可能に構成されている。
【００２４】
前記爪開閉手段７は、前記爪軸３１の略中央部に固定され、昇降枠２６の下降時に後述する爪切替リンク３２に２つの作動端のローラ３３Ｂ，３３Ｃのいずれかを係合させて、爪軸３１を回動させてフィンガ爪８を開→閉作動若しくは閉→開作動させる爪リンク３３と、前記スライド本体２０のベースプレート２４に配置され、昇降枠２６の下降時に、爪リンク３３の２つの作動端のローラ３３Ｂ，３３Ｃのいずれかを選択して係合することで、爪リンク３３を選択したいずれか一方に回動させ、フィンガ爪８を開→閉作動若しくは閉→開作動させる爪切替リンク３２と、前記スライド本体２０のベースプレート２４に配置され、走行体４Ａのストローク限への所定以上の接近において、走行レール２に設けた前記開閉用ストッパ１１に先端を当接させて、前記爪切替リンク３２を選択した回動位置に回動させる爪切替ロッド３４と、フィンガ爪８を開放した位置および閉じた位置に保持する自己保持スプリング４２と、を備える。この爪開閉手段７は、爪軸３１の数（ここでは、昇降枠２６の両側に夫々爪軸３１を備えるため、２個）に対応して配置される。
【００２５】
前記爪リンク３３は、図３,４に示すように、中央に爪軸３１に止めピン（図示せず）等により固定されるボス部を備え、ボスから両側に延びたレバーの先端の下方側に夫々ピンが立設させて備え、各ピンには夫々ローラ３３Ｂ，３３Ｃを回転可能に支持させている。各ローラ３３Ｂ，３３Ｃの下面はレバーより下方に突出し、ローラ３３Ｂ，３３Ｃの下面が前記爪切替リンク３２の係合面に接触するようにしている。この爪リンク３３は爪軸３１に固定されることにより、爪軸３１およびフィンガ爪８と一体となって回動する。
【００２６】
前記爪切替リンク３２は、図４に示すように、スライド本体２０のベースプレート２４から両側に突出させたブラケット２４Ｂに固定した上下方向のピン３５にベース部分３６が回動可能に支持され、後述する爪切替ロッド３４に係合するレバー３７をベース部分３６から突出させて備える。また、ベース部分３６から下方に突出され且つ水平方向に折曲げられて、前記爪リンク３３のローラ３３Ｂ，３３Ｃに係合する一対の係合片３２Ｂ，３２Ｃを備える。前記一対の係合片３２Ｂ，３２Ｃは、図３に示すように、爪切替リンク３２の回動位置に応じて、いずれか一方３２Ｂ（３２Ｃ）が爪リンク３３の一方のローラ３３Ｂ（３３Ｃ）に係合するよう位置する場合には、他方の係合片３２Ｃ（３２Ｂ）は爪リンク３３の他方のローラ３３Ｃ（３３Ｂ）とは係合しないよう位置される。また、他方の係合片３２Ｃ（３２Ｂ）が爪リンク３３の他方のローラ３３Ｃ（３３Ｂ）と係合するよう爪切替リンク３２が回動された場合には、前記一方の係合片３２Ｂ（３２Ｃ）は爪リンク３３の一方のローラ３３Ｂ（３３Ｃ）とは係合しない位置に移動される。
【００２７】
即ち、この爪切替リンク３２は、前記爪切替ロッド３４の軸方向位置が、後述するように、受取り位置Ｂと受渡し位置Ｃとに切替られることにより、爪切替リンク３２が２つの回動位置（受取り位置Ｂと受渡し位置Ｃ）のいずれか一方に切替られる。受取り位置Ｂに切替られた際には、内側に位置する係合片３２Ｂが爪リンク３３の内側のローラ３３Ｂに係合するよう回動し、受渡し位置Ｃに切替られた際には、外側に位置する係合片３２Ｃが爪リンク３３の外側のローラ３３Ｃに係合するよう回動する。
【００２８】
前記爪切替ロッド３４は、前記爪切替リンク３２を支持するブラケッ２４Ｂの下方に中央部近傍が摺動自在に支持されて走行方向に延びるロッドで構成され、このロッド３４の両端側の部分は、スライド本体２０のベースプレート２４から前後方向に突出して設けたブラケット２４Ｃに摺動自在に支持されている。ロッド３４の略中央部には、図５に示すように、前記爪切替リンク３２のレバー３７の先端に両側から係合する一対のローラ３４Ａが配置されている。
【００２９】
そして、前記ロッド３４の両側の先端は前記ブラケット２４Ｃより先に突出されて、走行体４Ａのストローク限への所定以上の接近において、走行レール２に設けた前記開閉用ストッパ１１に当接して押込められることにより、軸方向位置が受取り位置Ｂ若しくは受渡し位置Ｃに切替られるよう構成している。
【００３０】
前記自己保持スプリング４２は、図６に示すように、爪軸３１を支持する端部ブラケット３０Ａに設けたピン４０とフィンガ爪８の突起８Ａに設けたピン４１とに夫々端部を係合させる引張りスプリング４２を備える。前記フィンガ爪８の突起８Ａに設けたピン４１の位置は、フィンガ爪８が開放された状態において、端部ブラケット３０Ａに設けたピン４０と爪軸３１の軸心とを結ぶ線（デッドポイント）の一方の片側にあり、フィンガ爪８の開放状態から閉じ状態に移行させると、前記ピン位置は前記線（デッドポイント）を越えて他方の片側に移動するよう構成している。（図６は上記閉じ状態と開放状態との２つの状態が記載されている。）このため、自己保持スプリング４２は、フィンガ爪８が開放状態に位置する場合には、フィンガ爪８を開放側に回動させる回転力を付与して、その開放状態を保持するよう作用し、フィンガ爪８が閉じた状態に位置する場合には、フィンガ爪８を閉じる側に回動させる回転力を付与して、その閉じた状態を保持するよう作用する。そして、フィンガ爪８〜爪リンク３３に前記自己保持スプリング４２による自己保持力を超える回転力を作用させた場合に、状態を切替ることができる。
【００３１】
以上の構成のワーク移載装置の動作について以下に説明する。
【００３２】
ワーク搬送手段５が図１のＣ位置（待機位置）に位置する状態では、図２に示すように、Ｄ位置において爪開閉手段７によりワークＷを開放し、走行手段４がストローク限より若干受取り位置Ｂ側に後退されて、昇降手段６によりＤ位置から上昇された状態であり、ワーク保持用のフィンガ爪８は開放状態となっている。スライド本体２０はベース本体１５に対して一対のスプリング１７により中立位置（待機位置）に復帰しており、一対の昇降リンク２２も待機位置に復帰され、昇降枠２６も上昇した待機位置に位置している。また、爪開閉手段７の爪切替ロッド３４は受渡し位置Ｃに配置された爪開閉用ストッパ１１に当接されたことにより押込められたフィンガ爪８を開放する受渡し位置Ｃにあり、爪切替リンク３２は爪開放位置側（外側）の係合片３２Ｃが爪リンク３３と係合可能な受渡し位置Ｃとなっている。
【００３３】
前記ＡＧＶにより運ばれてきたワークＷを把持する際には、まず、走行手段４によりワーク搬送手段５をＡＧＶ上の受取り位置Ｂに移動させる。受取り位置Ｂへの所定以上の接近において、図７に示すように、走行レール２に設けた前記開閉用ストッパ１１に爪切替ロッド３４の先端が当接して爪切替ロッド３４が押込められて、その軸方向位置が受取り位置Ｂに切替られる。これにより、爪切替リンク３２が爪開放位置側（外側）の係合片３２Ｃが爪リンク３３と係合可能な受渡し位置Ｃから、図８に示すように、爪閉じ位置側（内側）の係合片３２Ｂが爪リンク３３と係合可能な受取り位置Ｂに切替られる。
【００３４】
同時に、スライド本体２０のスライダ２１が、走行レール２に設けた昇降用ストッパ１０に当接し、スライド本体２０の一体移動を停止させる一方、一対の引張りスプリング１７を伸長および収縮させて、走行体４Ａおよびベース本体１５側のみがロッドレスシリンダ３によりストローク限に向かって移動される。そして、所定以上の前進移動により、スライド本体２０に設けた昇降リンク２２の一方の作動端に前記ベース本体１５の作動突起１８が係合し、それ以上のスライド移動により、作動突起１８により昇降リンク２２を回動させるよう作動する。
【００３５】
前記昇降リンク２２の回動は、横方向レバー２２Ａに連結した連結リンク２７を介して前記昇降枠２６を、昇降ガイド２５の圧縮コイルスプリング２５Ａに抗して、待機位置から下方に下降させ、昇降枠２６に保持している爪開閉手段７を構成する爪軸３１および爪リンク３３を共に下降させる。前記爪リンク３３の下降限近傍への下降により、爪リンク３３の内側のローラ３３Ｂが、その下側で待機している爪切替リンク３２の爪閉じ位置側（内側）の係合片３２Ｂに係合する。そして、爪リンク３３を自己保持スプリング４２による自己保持力を超える回転力により回動させ、爪軸３１を介してフィンガ爪８を閉じ側に回動させ、フィンガ爪８をＡＧＶ上のワークＷに係合させてワークＷを把持する。同時に、自己保持スプリング４２がフィンガ爪８の閉じ状態を保持する。
【００３６】
次に、走行手段４により搬送手段をＡＧＶ上の受取り位置Ｂから次工程設備Ｌの受渡し位置Ｃに向かって移動させる。この移動が開始されると、スライド本体２０のスライダ２１が次工程設備Ｌ側に移動し、一対の引張りスプリング１７の収縮した一方を伸長させると共に伸長した他方を収縮させて、走行レール２に設けた昇降用ストッパ１０に当接して停止しているスライド本体２０を中立位置（待機位置）に復帰させ、この復帰に伴い、前記ベース本体１５の作動突起１８による昇降リンク２２の一方の作動端への押圧が緩められ、昇降リンク２２も徐々に待機位置に回動されていく。
【００３７】
前記昇降リンク２２の待機位置への回動は、横方向レバー２２Ａに連結した連結リンク２７を介して前記昇降枠２６への下降方向への押動を緩め、昇降ガイド２５の圧縮コイルスプリング２５Ａにより、下降位置から待機位置に向かって上昇させる。昇降枠２６に保持している爪開閉手段７を構成する爪軸３１および爪リンク３３を共に上昇させる。上昇される爪リンク３３は、爪切替リンク３２の両係合片３２Ｂ，３２Ｃに対して上方へ離れるものであるため、爪リンク３３を回動させる作用はなく、そのまま上昇される。このため、フィンガ爪８は閉じたまま、即ち、ＡＧＶ上のワークＷを把持したまま、上昇する。
【００３８】
次いで、走行手段４によりワーク搬送手段５を次工程設備Ｌ上の受渡し位置Ｃに移動させる。受渡し位置Ｃへの所定以上の接近において、図９に示すように、走行レール２に設けた前記爪開閉用ストッパ１１に爪切替ロッド３４の先端が当接して爪切替ロッド３４が押込められて、その軸方向位置が受渡し位置Ｃに切替られる。これにより、爪切替リンク３２が爪閉じ位置側（内側）の係合片３２Ｂが爪リンク３３と係合可能な受取り位置Ｂから、図１０に示すように、爪開放位置側（外側）の係合片３２Ｃが爪リンク３３と係合可能な受渡し位置Ｃに切替られる。
【００３９】
同時に、図９に示すように、スライド本体２０のスライダ２１が、走行レール２に設けた昇降用ストッパ１０に当接し、スライド本体２０の一体移動を停止させる一方、一対の引張りスプリング１７を伸長および収縮させて、走行体４Ａおよびベース本体１５側のみがロッドレスシリンダ３によりストローク限に向かって移動される。そして、所定以上の前進移動により、スライド本体２０に設けた昇降リンク２２の一方の作動端に前記ベース本体１５の作動突起１８が係合し、それ以上のスライド移動により、作動突起１８により昇降リンク２２を回動させるよう作動する。
【００４０】
前記昇降リンク２２の回動は、横方向レバー２２Ａに連結した連結リンク２７を介して前記昇降枠２６を、昇降ガイド２５の圧縮コイルスプリング２５Ａに抗して、待機位置から下方に下降させ、昇降枠２６に保持している爪開閉手段７を構成する爪軸３１および爪リンク３３を共に下降させる。前記爪リンク３３の下降限近傍への下降により、爪リンク３３の外側のローラ３３Ｃが、その下側で待機している爪切替リンク３２の爪開放位置側（外側）の係合片３２Ｃに係合する。そして、爪リンク３３を自己保持スプリング４２による自己保持力を超える回転力により回動させ、爪軸３１を介してフィンガ爪８を開放側に回動させ、フィンガ爪８を次工程設備Ｌ上にワークＷを開放する。同時に、自己保持スプリング４２がフィンガ爪８を開放状態に保持する。
【００４１】
次に、走行手段４によりワーク搬送手段５を次工程設備Ｌ上の受渡し位置ＣからＡＧＶ上の受取り位置Ｂに向かって若干移動させる。この移動が開始されると、スライド本体２０のスライダ２１がＡＧＶ側に移動し、一対の引張りスプリング１７の収縮した一方を伸長させると共に伸長した他方を収縮させて、走行レール２に設けた昇降用ストッパ１０に当接して停止しているスライド本体２０を中立位置（待機位置）に復帰させ、この復帰に伴い、前記ベース本体１５の作動突起１８による昇降リンク２２の一方の作動端への押圧が緩められ、昇降リンク２２も徐々に待機位置に回動されていく。
【００４２】
前記昇降リンク２２の待機位置への回動は、横方向レバー２２Ａに連結した連結リンク２７を介して前記昇降枠２６への下降方向への押動を緩め、昇降ガイド２５の圧縮コイルスプリング２５Ａにより、下降位置から待機位置に向かって上昇させる。昇降枠２６に保持している爪開閉手段７を構成する爪軸３１および爪リンク３３を共に上昇させる。上昇される爪リンク３３は、爪切替リンク３２の両係合片３２Ｂ，３２Ｃに対して上方へ離れるものであるため、爪リンク３３を回動させる作用はなく、そのまま上昇される。このため、フィンガ爪８は開放したまま上昇し、走行手段４の初期位置に復帰する。
【００４３】
なお、上記実施形態において、フィンガ爪８のワーク受取り位置Ｂおよびワーク受渡し位置Ｃでの昇降動作と、フィンガ爪８の開閉動作と、フィンガ爪８の開閉方向を設定動作とを、全て走行手段４を移動させるロッドレスシリンダ３の搬送動作により実現するものについて説明したが、図示はしないが、フィンガ爪８のワーク受取り位置Ｂおよびワーク受渡し位置Ｃでの昇降動作が前記ロッドレスシリンダ３の搬送動作により実現され、その他の作動については夫々独自にアクチュエータを備えるものであってもよく、また、フィンガ爪８の開閉動作が前記ロッドレスシリンダ３の搬送動作により実現され、その他の作動については夫々独自にアクチュエータを備えるものであってもよく、さらに、フィンガ爪８の開閉方向を設定動作が前記ロッドレスシリンダ３の搬送動作により実現され、その他の作動については夫々独自にアクチュエータを備えるものであってもよい。また、前記動作の二つ以上が前記ロッドレスシリンダ３の搬送動作により実現され、残りの作動については独自にアクチュエータを備えるものであってもよい。
【００４４】
本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。
【００４５】
（ア）ワークＷの受取り位置Ｂの上方と受渡し位置Ｃの上方とに跨って配置された搬送路に沿って往復動可能に設けた走行手段４に装備され、受取り位置Ｂにおいてフィンガ爪８を昇降手段６により下降させるとともに爪開閉手段７によりフィンガ爪８を開放状態から閉じ状態に作動させることによりワークＷを把持させ、ワーク把持状態でフィンガ爪８を昇降手段６により上昇させ、走行手段４によりワークＷの受渡し位置Ｃの上方に搬送し、受渡し位置Ｃにおいて昇降手段６によりフィンガ爪８を下降させるとともに爪開閉手段７によりフィンガ爪８を閉じ状態から開放状態に作動させることによりワークＷを開放させ、その後に昇降手段６によりフィンガ爪８を上昇させるワーク搬送手段５を備えたワーク移載装置において、ワーク搬送手段５おける昇降手段６を、走行手段４に対して走行方向に相対移動可能であり且つ弾性手段（１７）により相対移動範囲の中立位置に復帰付勢するよう配置され、前記走行手段４の受取り位置Ｂおよび受渡し位置Ｃへの所定以上の接近により、搬送路に設けたストッパ１０により停止されて走行手段４がストローク限に向かって前記中立位置から離れる方向に相対移動することを利用してフィンガ爪８を下降させ、走行手段４の受取り位置Ｂおよび受渡し位置Ｃからの離脱により、搬送路に設けた前記ストッパ１０による相対移動状態から中立位置に復帰することを利用してフィンガ爪８を上昇させるようにした。このため、フィンガ爪８のワーク受取り位置Ｂおよびワーク受渡し位置ＣＣでの昇降動作のためのアクチュエータを必要とせず、動力・電気信号が少なく安価にワーク移載装置を提供できる。
【００４６】
（イ）ワーク搬送手段５おける爪開閉手段７を、フィンガ爪８の下降限への所定以上の接近により当接して、フィンガ爪８を閉じ状態から開放状態に変化させる開放側係合片３２Ｃおよび閉じ状態から開放状態に変化させる閉じ側係合片３２Ｂとを備える爪切替リンク３２と、ワークＷの受取り位置Ｂでは爪切替リンク３２を閉じ側係合片３２Ｂが作動可能となるよう切替え、ワークＷの受渡し位置Ｃでは爪切替リンク３２を開放側係合片３２Ｂが作動可能となるよう切替る爪切替機構（３４）と、を備えて構成してことにより、フィンガ爪８の開閉動作のためのアクチュエータを必要とせず、動力・電気信号が少なく安価にワーク移載装置を提供できる。
【００４７】
（ウ）爪切替機構（３４）は、前記走行手段４の受取り位置Ｂおよび受渡し位置Ｃへの所定以上の接近により、搬送路に設けたストッパ１１により作動されて、ワークＷの受取り位置Ｂでは爪切替リンク３２を閉じ側係合片３２Ｂが作動可能となるよう切替え、ワークＷの受渡し位置Ｃでは爪切替リンク３２を開放側係合片３２Ｃが作動可能となるよう切替る爪切替ロッド３４により構成したことにより、フィンガ爪８の開閉方向を設定するためのアクチュエータを必要とせず、動力・電気信号が少なく安価にワーク移載装置を提供できる。
【００４８】
（エ）ワーク搬送手段５おける昇降手段６を、前記走行手段４に対して走行方向に相対移動可能であり且つ弾性手段により相対移動範囲の中立位置に復帰付勢するよう配置され、前記走行手段４の受取り位置Ｂおよび受渡し位置Ｃへの所定以上の接近により、搬送路に設けたストッパ１０により停止されて走行手段４がストローク限に向かって前記中立位置から離れる方向に相対移動することを利用してフィンガ爪８を下降させ、走行手段４の受取り位置Ｂおよび受渡し位置Ｃからの離脱により、搬送路に設けた前記ストッパ１０による相対移動状態から中立位置に復帰することを利用してフィンガ爪８を上昇させるよう構成し、ワーク搬送手段５おける爪開閉手段７を、フィンガ爪８の下降限への所定以上の接近により当接して、フィンガ爪８を閉じ状態から開放状態に変化させる開放側係合片３２Ｂおよび閉じ状態から開放状態に変化させる閉じ側係合片３２Ｃとを備える爪切替リンク３２と、前記走行手段４の受取り位置Ｂおよび受渡し位置Ｃへの所定以上の接近により、搬送路に設けたストッパ１１により作動されて、ワークＷの受取り位置Ｂでは爪切替リンク３２を閉じ側係合片３２Ｂが作動可能となるよう切替え、ワークＷの受渡し位置Ｃでは爪切替リンク３２を開放側係合片３２Ｃが作動可能となるよう切替る爪切替ロッド３４と、を備えて構成されることにより、フィンガ爪８のワーク受取り位置Ｂおよびワーク受渡し位置Ｃでの昇降動作のためのアクチュエータと、フィンガ爪８の開閉動作のためのアクチュエータと、フィンガ爪８の開閉方向を設定するためのアクチュエータとを、全て必要とせず、動力・電気信号をより一層少なくでき、安価にワーク移載装置を提供できる。
【００４９】
（オ）フィンガ爪８に対して、フィンガ爪８が開放状態に位置する場合には、フィンガ爪８を開放側に回動させる回転力を付与して、その開放状態を保持するよう作用し、フィンガ爪８が閉じた状態に位置する場合には、フィンガ爪８を閉じる側に回動させる回転力を付与して、その閉じた状態を保持するよう作用する自己保持スプリング４２を備えることにより、アクチュエータを使用しないで、フィンガ爪８の開閉状態を維持できる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施形態を示す移載装置によるワークの搬送経路を示す概略図。
【図２】同じくワーク移載装置の側面図。
【図３】同じくワーク移載装置の平面図。
【図４】ワーク搬送装置の中央部分の断面図。
【図５】爪切替ロッドの部分図。
【図６】ワーク搬送装置の端部よりの正面図。
【図７】ワーク移載装置の受取り位置側での作動状態を示す側面図。
【図８】図７における爪開閉手段の作動状態（Ａ）および（Ｂ）を示す説明図。
【図９】ワーク移載装置の受渡し位置側での作動状態を示す側面図。
【図１０】図９における爪開閉手段の作動状態（Ａ）および（Ｂ）を示す説明図。
【符号の説明】
【００５１】
１  支柱
２  走行レール
３  ロッドレスシリンダ
４  走行手段
５  ワーク搬送手段
６  昇降手段
７  爪開閉手段
８  フィンガ爪
９  リミットスイッチ
１０  昇降用ストッパ
１１  開閉用ストッパ
１５  ベース本体
２０  スライド本体
２２  昇降リンク
２６  昇降枠
３１  爪軸
３２  爪切替リンク
３３  爪リンク
３４  爪切替ロッド
４２  自己保持スプリング
【図５】
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【図８】
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【図１０】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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