(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体上に少なくとも起伏動、伸縮動、旋回動自在に取り付けられたブームと、中立位置を揺動中心として全周方向に傾動操作可能に設けられたブーム操作レバーと、前記ブーム操作レバーの傾動操作方向および傾動操作量に応じた操作信号を出力する傾動信号出力手段と、前記傾動信号出力手段からの操作信号に基づいて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段とを有して構成された高所作業車の制御装置であって、
前記ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか１つを行わせ、前記ブーム操作レバーの前記第１の傾動操作方向とは異なる第２の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記第１の操作方向への傾動操作に応じた前記ブームの作動とは異なる前記ブームの２つの作動のうちいずれか１つを行わせるように構成され、
前記ブーム操作レバーの傾動操作量の前記第１の傾動操作方向に対応する信号成分と前記第２の傾動操作方向に対応する信号成分との差が同時作動許可条件として予め設定された所定値未満である場合に、前記第１の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御と前記第２の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御とを行うことにより、前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせ、前記差が前記所定値以上である場合には同時作動が規制され、前記信号成分の大きい方の操作に対応する作動を行わせるように、前記ブーム作動制御手段により前記ブームの作動内容を設定することを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項２】
走行可能な車体上に少なくとも起伏動、伸縮動、旋回動自在に取り付けられたブームと、中立位置を揺動中心として全周方向に傾動操作可能に設けられたブーム操作レバーと、前記ブーム操作レバーの傾動操作方向および傾動操作量に応じた操作信号を出力する傾動信号出力手段と、前記傾動信号出力手段からの操作信号に基づいて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段とを有して構成された高所作業車の制御装置であって、
前記ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか１つを行わせ、前記ブーム操作レバーの前記第１の傾動操作方向とは異なる第２の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記第１の操作方向への傾動操作に応じた前記ブームの作動とは異なる前記ブームの２つの作動のうちいずれか１つを行わせるように構成され、
前記ブーム操作レバーの傾動操作量の前記第１の傾動操作方向に対応する信号成分と前記第２の傾動操作方向に対応する信号成分とがいずれも同時作動許可条件として予め設定された所定値以上である場合に、前記第１の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御と前記第２の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御とを行うことにより、前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせ、前記両信号成分のいずれかが前記所定値未満である場合には同時作動が規制され、前記信号成分の大きい方の操作に対応する作動を行わせるように、前記ブーム作動制御手段により前記ブームの作動内容を設定することを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項３】
走行可能な車体上に少なくとも起伏動、伸縮動、旋回動自在に取り付けられたブームと、中立位置を揺動中心として全周方向に傾動操作可能に設けられたブーム操作レバーと、前記ブーム操作レバーの傾動操作方向および傾動操作量に応じた操作信号を出力する傾動信号出力手段と、前記傾動信号出力手段からの操作信号に基づいて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段とを有して構成された高所作業車の制御装置であって、
前記ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか１つを行わせ、前記ブーム操作レバーの前記第１の傾動操作方向とは異なる第２の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記第１の操作方向への傾動操作に応じた前記ブームの作動とは異なる前記ブームの２つの作動のうちいずれか１つを行わせるように構成され、
前記傾動信号出力手段から出力される操作信号を検出する操作信号検出手段を有し、
前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出が前記操作信号検出手段により開始されてから継続して検出され、その傾動操作方向に応じて前記ブームが作動している状態で、前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出の開始から同時作動許可条件として予め設定された時間内に前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第２の傾動操作方向に対応する信号成分が前記操作信号検出手段により検出された場合に、前記第１の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御と前記第２の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御とを行うことにより、前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせ、
前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出が前記操作信号検出手段により開始されてから継続して検出され、その傾動操作方向に応じて前記ブームが作動している状態で、前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出の開始から前記予め設定された時間を超えて前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第２の傾動操作方向に対応する信号成分が前記操作信号検出手段により検出された場合に、同時作動を規制して前記第１の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御を行うことにより前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか１つを行わせるように、前記ブーム作動制御手段により前記ブームの作動内容を設定することを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項４】
走行可能な車体上に少なくとも起伏動、伸縮動、旋回動自在に取り付けられたブームと、中立位置を揺動中心として全周方向に傾動操作可能に設けられたブーム操作レバーと、前記ブーム操作レバーの傾動操作方向および傾動操作量に応じた操作信号を出力する傾動信号出力手段と、前記傾動信号出力手段からの操作信号に基づいて前記ブームの作動制御を行うブーム作動制御手段とを有して構成された高所作業車の制御装置であって、
前記ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか１つを行わせ、前記ブーム操作レバーの前記第１の傾動操作方向とは異なる第２の傾動操作方向への傾動操作に応じて前記第１の操作方向への傾動操作に応じた前記ブームの作動とは異なる前記ブームの２つの作動のうちいずれか１つを行わせるように構成され、
前記傾動信号出力手段から出力される操作信号を検出する操作信号検出手段を有し、
前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出が前記操作信号検出手段により開始されてから継続して検出され、その傾動操作方向に応じて前記ブームが作動している状態で、前記傾動信号出力手段から出力される操作信号の前記第２の傾動操作方向に対応する信号成分が前記操作信号検出手段により検出された場合に、前記ブーム操作レバーの前記第１の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動を一旦停止させ、この後に、前記ブーム操作レバーの前記第１の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御と前記第２の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御とを行うことにより、前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせるように、前記ブーム作動制御手段により前記ブームの作動内容を設定することを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項５】
前記ブーム作動制御手段により設定されたブームの作動内容に基づき、前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせる限定連動モードと、前記ブーム操作レバーの前記第１の傾動操作方向および前記第２の傾動操作方向に対応する前記ブームの作動制御により前記ブームの作動内容を設定せずに前記ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせる非限定連動モードとを切り換えるための切換操作を行う連動モード切換手段を有して構成されたことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行可能な車体上に起伏動、伸縮動、旋回動自在に取り付けられた作業装置と、作業装置の先端に取り付けられた作業台とを有して構成された高所作業車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような高所作業車のうち、ブーム式高所作業車は、走行可能な車体上に車体に対して旋回動自在な旋回台が取り付けられ、この旋回台に起伏シリンダの伸縮動により車体に対して起伏動自在にブームが枢結され、複数のブーム部材を入れ子式に構成したブーム内部の伸縮シリンダの伸縮動によりブーム全体が伸縮動するように構成されている。また、ブームの先端には旋回動（首振動）自在に作業台が取り付けられ、作業台に搭乗した作業者がブームを起伏動・旋回動・伸縮動させ、作業台を旋回動させることで、作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができる（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
上記のような高所作業車では、作業台に設けられた操作装置を構成する複数の操作レバーを動かして操作信号を発生させ、この操作信号に基づいてブームを旋回、起伏、伸縮作動させる制御を行う。これにより、ブーム先端の作業台を所望もしくは任意の高所位置に移動させて作業を行うことができる。これに対し、操作レバー数を減らして操作装置の構成を簡略化し、且つレバー操作を片手でも行えるように（すなわち、作業者が簡単に操作できるように）するために、操作装置の操作を操作装置の基部に前後左右に揺動自在に設けられた一本の操作レバーの操作により行えるようにしたものとしてジョイスティック装置（複合操作レバー装置）がある。この種のジョイスティック装置では、例えば操作レバーを前後左右に傾動させてブームの起伏及び伸縮制御を行うことができ、操作レバーの頭部に設けられたつまみの回転操作によりブームの旋回制御を行うことができる。
【０００４】
上述した操作レバーの傾動操作によるブームの起伏及び伸縮制御並びにつまみの回転操作によるブームの旋回制御は、ジョイスティック装置下部に操作レバーの傾動操作量およびつまみの回転量を検出可能なポテンショメータを設け、操作レバーの傾動操作量およびつまみの回転量に応じた操作信号をポテンショメータから出力させ、これらの操作信号に応じて起伏シリンダ、伸縮シリンダおよび旋回モータを作動させることにより行われている。そして、上記のようなジョイスティック装置の操作レバーによれば、例えば、ブームの起伏動および伸縮動を同時に行わせる連動操作が可能であり、このような連動操作に基づいてブームの起伏動および伸縮動を同時に行えば、ブームの起伏動および伸縮動を別々に行わせる制御よりも高所作業位置に移動させるまでの時間を短縮することが可能であるため、高所作業の作業効率を上げることができる。
【特許文献１】特開２００１−３５４３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のようなジョイスティック装置の操作レバーの連動操作によりブームを作動させて作業台を所望の高所位置に移動させる場合、一本の操作レバーの操作によりブームの複数の作動（例えば起仰動と伸長動）を行わせることが可能であるため、操作レバーの誤操作により、作業者の意図する作動とは異なるブーム作動、例えば、作業者はブームを起仰動させたいのに操作レバーの誤操作によりブームが伸長動するようなことが起きる可能性がある。このような作業者にとって意表を突く方向への突然のブームの作動は作業者の予期せぬものであり、操作レバーの誤操作により作業台に搭乗した作業者がバランスを崩したりする可能性も無いとはいえない。これは、高所作業の初心者においては勿論のこと、熟練した作業者であっても起こしてしまう可能性があるため、高所作業の安全性を充分確保するために、連動操作可能な操作レバーが作業台に設けられた高所作業車においては、操作レバーの誤操作を防止する必要性がある。
【０００６】
以上のような問題に鑑みて、本発明では、作業台に搭乗した作業者が作業台に設けられたブームの操作レバーを操作して連動操作をする場合に、操作レバーを誤操作することなく安全に高所作業を行うことができる高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の制御装置は、走行可能な車体上に少なくとも起伏動、伸縮動、旋回動自在に取り付けられたブームと、中立位置を揺動中心として全周方向に傾動操作可能に設けられたブーム操作レバーと、ブーム操作レバーの傾動操作方向および傾動操作量に応じた操作信号を出力する傾動信号出力手段（例えば、実施形態におけるブーム操作センサＳ１）と、傾動信号出力手段からの操作信号に基づいてブームの作動制御を行うブーム作動制御手段（例えば、実施形態におけるブーム作動制御回路３５）とを有して構成され、ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向への傾動操作に応じてブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか１つを行わせ、ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向とは異なる第２の傾動操作方向への傾動操作に応じて第１の操作方向への傾動操作に応じたブームの作動とは異なるブームの２つの作動のうちいずれか１つを行わせるように構成され、ブーム操作レバーの傾動操作量の第１の傾動操作方向に対応する信号成分と第２の傾動操作方向に対応する信号成分との各発明に示す相違に応じてブーム作動制御手段によりブームの作動内容を設定する。
【０００８】
第１の発明では、上記構成の高所作業車の制御装置において、ブーム操作レバーの傾動操作量の第１の傾動操作方向に対応する信号成分と第２の傾動操作方向に対応する信号成分との差が同時作動許可条件として予め設定された所定値未満である場合に、第１の傾動操作方向に対応するブームの作動制御と第２の傾動操作方向に対応するブームの作動制御とを行うことにより、ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせ、上記差が所定値以上である場合には同時作動が規制され、信号成分の大きい方の操作に対応する作動を行わせるようにブームの作動内容を設定する。
【００１０】
さらに、第２の発明では、上記構成の高所作業車の制御装置において、ブーム操作レバーの傾動操作量の第１の傾動操作方向に対応する信号成分と第２の傾動操作方向に対応する信号成分とがいずれも同時作動許可条件として予め設定された所定値以上である場合に、第１の傾動操作方向に対応するブームの作動制御と第２の傾動操作方向に対応するブームの作動制御とを行うことにより、ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせ、上記両信号成分のいずれかが所定値未満である場合には同時作動が規制され、前記信号成分の大きい方の操作に対応する作動を行わせるようにブームの作動内容を設定する。
【００１１】
また、第３の発明では、上記構成の高所作業車の制御装置において、傾動信号出力手段から出力される操作信号を検出する操作信号検出手段（例えば、実施形態におけるタイマ３３）を有し、傾動信号出力手段から出力される操作信号の第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出が操作信号検出手段により開始されてから継続して検出され、その傾動操作方向に応じてブームが所定時間作動している状態で、傾動信号出力手段から出力される操作信号の第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出の開始から同時作動許可条件として予め設定された時間内に傾動信号出力手段から出力される操作信号の第２の傾動操作方向に対応する信号成分が操作信号検出手段により検出された場合に、第１の傾動操作方向に対応するブームの作動制御と第２の傾動操作方向に対応するブームの作動制御とを行うことにより、ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせ、傾動信号出力手段から出力される操作信号の第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出が操作信号検出手段により開始されてから継続して検出され、その傾動操作方向に応じてブームが作動している状態で、傾動信号出力手段から出力される操作信号の第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出の開始から予め設定された時間を超えて傾動信号出力手段から出力される操作信号の第２の傾動操作方向に対応する信号成分が操作信号検出手段により検出された場合に、同時作動を規制して第１の傾動操作方向に対応するブームの作動制御を行うことによりブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか１つを行わせるようにブームの作動内容を設定する。
【００１２】
また、第４の発明では、上記構成の高所作業車の制御装置において、傾動信号出力手段から出力される操作信号を検出する操作信号検出手段（例えば、実施形態におけるタイマ３３）を有し、傾動信号出力手段から出力される操作信号の第１の傾動操作方向に対応する信号成分の検出が操作信号検出手段により開始されてから継続して検出され、その傾動操作方向に応じてブームが所定時間作動している状態で、傾動信号出力手段から出力される操作信号の第２の傾動操作方向に対応する信号成分が操作信号検出手段により検出された場合に、ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向に対応するブームの作動を一旦停止させ、この後に、ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向に対応するブームの作動制御と第２の傾動操作方向に対応するブームの作動制御とを行うことにより、ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせるようにブームの作動内容を設定する。
【００１３】
さらに、各発明の高所作業車の制御装置において、ブーム作動制御手段により設定されたブームの作動内容に基づき、ブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせる限定連動モードと、ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向および第２の傾動操作方向に対応するブームの作動制御によりブームの作動内容を設定せずにブームの起伏動、伸縮動、旋回動のうちいずれか２つを同時に行わせる非限定連動モードとを切り換えるための切換操作を行う連動モード切換手段（例えば、実施形態における連動モード切換スイッチＳＷ１）を有して構成してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の各発明に関する高所作業車の制御装置によれば、ブーム操作レバーの傾動操作が所定の条件（例えば、ブーム操作レバーの傾動操作の傾動操作量の第１の傾動操作方向に対応する信号成分と第２の傾動操作方向に対応する信号成分との差が予め設定された所定値未満）を満足する場合に、ブームの起伏動、伸縮動等を同時に行わせるようにしている。このため、ブーム操作レバーの傾動操作が当該所定の条件を満足しない場合には同時作動が規制され、この傾動操作は作業者が意図した操作ではなく誤操作であると判断されて、作業者にとって予期せぬ方向へブームが突然に作動するようなことはなく、作業者にとって高所作業の安全性が充分確保されている。ここで、誤操作ではなく作業者が意図するブーム操作レバーの傾動操作である場合には、作業者は上記のような所定の条件を満足するように確実にブーム操作レバーを操作するから、ブームの起伏動、伸縮動等の同時作動が行われるため、このような条件を設定することによって高所作業の作業効率が影響を及ぼされることはない。
【００１６】
また、第４の発明においては、ブーム操作レバーの第１の傾動操作方向に対応するブームの作動を一旦停止させた後に同時作動するような制御を行うことで、ブーム操作レバーの傾動操作に基づくブームの作動（同時作動）が実際に行われる前に、作業台に搭乗した作業者に注意を促す時間を与えることができる。このため、誤操作によるブーム操作レバーの傾動操作の場合には勿論のこと、作業者が意図してブーム操作レバーの傾動操作を行った場合であっても作業者に注意を促すことで作業者は安全に高所作業を行うことが可能である。
【００１７】
さらに、上記のような各発明における所定の条件によりブームを同時作動させる限定連動モードと、当該所定の条件を設定せずにブームの同時作動を行わせる非限定連動モードとを、操作モード切換手段の切換操作により切り換える構成になっている場合には、非限定連動モードにおいては作業者は上記のようなブームの同時作動の規制が行われないことを予め認識しているため、操作モード切換手段が非限定連動モードの側に作業者によって切換操作されると、作業者は予め操作レバーの誤操作が起きる可能性を予期してより慎重にブーム操作レバーを操作するようになり、誤操作の起きる可能性を抑えることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、高所作業車の制御装置の実施の形態について説明する。図１に当該制御装置を装備した高所作業車の一例を示す。この高所作業車１は車体２の前後左右に前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ５１により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ５２により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ５３によりブーム５全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。
【００２０】
先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて垂直ポスト部材６が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト部材６は、先端ブーム５ｃ先端あるいはブームヘッド５ｄと垂直ポスト部材６との間に配設された図示しないレベリングシリンダにより垂直ポスト部材６の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏の如何に拘らず垂直ポスト部材６が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト部材６が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材６に、首振モータ５４により水平旋回自在（首振り自在）に作業台７が取り付けられており、作業台７はブーム５の起伏に拘らず常に水平に保持される。
【００２１】
また、作業台７にはブーム５を作動（起伏、伸縮動）させ、旋回台４を旋回動させるための操作と、作業台７を旋回動（首振動）させる操作を行うための操作レバーを備えた上部操作装置１１が配設されており、作業台７に搭乗する作業者は上部操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台４（ブーム５）を旋回動させ、さらには、作業台７を旋回動させて、作業台７を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができるように構成されている。
【００２２】
車体２の前後左右の四カ所には、車体２の左右方向外側への拡幅および車体２の下方に伸縮自在なジャッキ８が設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキ８を車体２の左右に張出および下方に伸長させて車体２を安定に支持できるようになっている。このジャッキ８は、車体２の後端部に配設された下部操作装置１４のジャッキ操作レバーを操作することで上記のような作動をさせることができるようになっている。また、車体２の中央部には、全縮状態に倒伏したブーム５の下面に当接してブーム５を格納支持するブーム受け９が上方に突出して配設されている。
【００２３】
図２に示すように、上部操作装置１１には、ブーム操作レバー１２、首振操作レバー１３、連動モード切換スイッチＳＷ１および単動・連動切換スイッチＳＷ２が設けられている。ブーム操作レバー１２は、下端を中心に前後左右を含む全周方向に傾動自在なロッド１２ａと、このロッド１２ａの上端（頭部）に取り付けられたグリップとから構成されている。ロッド１２ａは、傾動操作されない状態では上方に起立する中立状態に自動復帰するようになっている。また、グリップはロッド１２ａの頭部に固定された固定グリップ１２ｂと、この固定グリップ１２ｂの上側に配置され、ロッド１２ａの長手軸を中心に左右に回転自在な可動グリップ１２ｃとから構成されている。なお、可動グリップ１２ｃは、回転操作されない状態では回転中立の位置に自動復帰するようになっている。
【００２４】
作業台７に搭乗した作業者は、この操作レバー１２を左右に傾動操作することによってブーム５を伸縮動させるための操作信号を車体２に設けられたコントローラ３０に出力することができ、また、前後に傾動操作することによってブーム１４を起伏動させるための操作信号をこのコントローラ３０に出力することができる。さらに、可動グリップ１２ｃを回転操作させることによって旋回台４を旋回動させるための操作信号をこのコントローラ３０に出力させることが可能となっている。また、上部操作装置１１における首振操作レバー１３は、水平方向に回動自在であって回転操作されない状態では回転中立の位置に自動復帰可能な可動グリップ１３ｃを有しており、この可動グリップ１３ｃを操作することで、作業台７の首振動（旋回動）を行わせる操作信号をコントローラ３０に出力させることができる。なお、作業台７の首振動は、ブーム５を起伏動もしくは伸縮動させる場合にブーム操作レバー１２を傾動操作するのと同じように、首振操作レバー１３を中立位置から傾動操作することによって行わせるように構成してもよい。
【００２５】
ブーム操作レバー１２には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられている。これらのうち、ブーム操作レバー１２の基部には、伸縮ポテンショメータおよび起伏ポテンショメータが設けられ、可動グリップ１２ｃの内部には、旋回ポテンショメータが設けられている。また、首振操作レバー１３の可動グリップ１３ｃの内部には、作業台７の首振操作を検出する首振操作センサＳ２が設けられている。首振操作レバー１３を中立位置から傾動操作することによって作業台７の首振動を行わせるように構成した場合には、首振操作センサＳ２は首振操作レバー１３の基部に設けられている。
【００２６】
図３に示すように、本発明に係る制御装置１００は、上記のようなブーム操作センサＳ１を有する上部操作装置１１や下部操作装置１４のほか、コントローラ３０、油圧ユニット４０、ブザー６０を有して構成されている。ブーム操作センサＳ１は、ブーム操作レバー１２の中立位置からの前後左右への傾動操作の傾動操作方向および傾動操作量並びに回動操作の回動操作量を検出して、操作信号としてコントローラ３０に出力する。首振操作センサＳ２は、首振操作レバー１３の回動操作の回動操作量を検出して、操作信号としてコントローラ３０に出力する。これらブーム操作センサＳ１および首振操作センサＳ２は、ポテンショメータに限られずエンコーダで構成してもよい。
【００２７】
連動モード切換スイッチＳＷ１は、以下の実施例で説明するような条件を満たす場合にブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動を行わせることを可能とする限定連動モードと、以下の実施例で説明するような条件を満たすか否かに拘らずブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動を行わせることを可能とする非限定連動モードとの切り換えを行うために設けられている。この連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されると、コントローラ３０に向けてオン信号としての切換信号が出力されて限定連動モードに切り換わる。一方、連動モード切換スイッチＳＷ１がオフ操作されると、コントローラ３０に向けてオフ信号としての切換信号が出力されて非限定連動モードに切り換わる。
【００２８】
単動・連動切換スイッチＳＷ２は、上記限定連動モードおよび非限定連動モードからなる連動操作モードと、単動操作を行わせる単動操作モードとの切り換えを行うために設けられている。この単動・連動切換スイッチＳＷ２がオン操作されると、コントローラ３０に向けてオン信号としての切換信号が出力されて単動操作モードに切り換わる。一方、単動・連動切換スイッチＳＷ２がオフ操作された場合、連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されているときには、コントローラ３０に向けてオン信号としての切換信号が出力されて限定連動モードに切り換わり、連動モード切換スイッチＳＷ１がオフ操作されているときには、コントローラ３０に向けてオフ信号としての切換信号が出力されて非限定連動モードに切り換わる。
【００２９】
また、コントローラ３０は、上部操作装置１１や下部操作装置１４の操作レバーを操作したときに、これら操作装置１１，１４から出力される操作信号を受けて油圧ユニット４０に制御信号を出力して旋回台４、ブーム５、作業台７およびジャッキ８の作動を制御する。油圧ユニット４０は、コントローラ３０からの制御信号に基づいて起伏シリンダ５２等への作動油の給排制御をする。
【００３０】
そして、以上のように構成された旋回台４を旋回動させる旋回モータ５１、ブーム５を起伏動させる起伏シリンダ５２、ブーム５を伸縮動させる伸縮シリンダ５３、作業台７を首振動（旋回動）させる首振モータ５４、およびジャッキ８を伸縮動させるジャッキアクチュエータ５５の作動は、車体２に配設され高所作業車１を走行させるためのエンジンＥＮＧの駆動力を伝達させることで駆動可能な油圧ポンプＰから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。
【００３１】
油圧ユニット４０は、オイルタンクＴ、油圧ポンプＰのほか、旋回モータ５１に対応する旋回制御バルブ４１、起伏シリンダ５２に対応する起伏制御バルブ４２、伸縮シリンダ５３に対応する伸縮制御バルブ４３、首振モータ５４に対応する首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ５５に対応するジャッキアクチュエータ制御バルブ４５を有して構成される。そして、起伏シリンダ５２等に流れる作動油の給排制御は、コントローラ３０からの制御信号に応じて、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２、伸縮制御バルブ４３、首振制御バルブ４４およびジャッキアクチュエータ制御バルブ４５のバルブ開度を制御することで行われる。
【００３２】
コントローラ３０は、記憶回路３１と、演算回路３２と、タイマ３３と、同時作動許容回路３４と、ブーム作動制御回路３５とを有して構成される。ブーム作動制御回路３５は、油圧ユニット４０に制御信号を出力して、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のバルブ開度を制御し、ブーム５の旋回動、起伏動、伸縮動の制御を行う。
【００３３】
記憶回路３１には、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動を行わせるための、ブーム操作レバー１２の中立位置からの傾動操作方向および傾動操作量が、予め設定されて記憶されている。演算回路３２は、ブーム操作センサＳ１から出力されるブーム操作レバー１２の中立位置からの傾動操作方向および傾動操作量に応じた操作信号と、記憶回路３１に記憶されている所定の値とを比較して、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動が可能か否かを判断する。タイマ３３は、ブーム操作レバー１２から出力される操作信号を検出することで、ブーム操作レバー１２が前後方向（ブーム５を起伏動させる方向）もしくは左右方向（ブーム５を伸縮動させる方向）に傾動操作された時点からの時間を計測し、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動が可能か否かを判断する。同時作動許容回路３４は、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動が可能であると判断された場合、ブーム作動制御回路３５に向けて制御信号を出力する。ブーム作動制御回路３５は、同時作動許容回路３４からの制御信号が入力されると油圧ユニット４０の起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３に制御信号を出力することで起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３をいずれも作動させて、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動を行わせる。
【００３４】
ブザー６０は、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動が開始時、もしくは、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動が行われている場合に作動することで、作業台７に搭乗して高所作業を行う作業者に当該同時作動がなされている旨を知らせることが可能である。
【００３５】
以上、本発明に係る制御装置１００の構成について説明したが、以下では、本制御装置１００を用いたブーム５の作動制御について説明する。
【実施例１】
【００３６】
ここではまず、ブーム５の作動制御の第１の実施例（第１の発明）について説明する。作業者が高所作業車１を所定の作業場所まで運転して移動させ停止させた後、ジャッキ８を張り出させて車体２を支持させる。その後、作業者はこの作業台７に搭乗してブーム操作レバー１２を目的方向に傾動操作、回転操作することにより旋回台４及びブーム５を伸縮、起伏、旋回作動させて作業台７を所望もしくは任意の高所位置まで移動させる。ここで、ブーム操作レバー１２を傾動操作する際に、連動モード切換スイッチＳＷ１が限定連動モードの側に切換操作されている状態では、すなわち、連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されている場合には、コントローラ３０に向けてオン信号としての切換信号が出力され、以下のような条件を満たす場合に、ブーム操作レバー１２の傾動操作に基づくブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動が可能となる。
【００３７】
連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されている状態で、例えば、ブーム操作レバー１２がその中立位置から前方に傾動操作され、すなわちブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作され、且つ、ブーム操作レバー１２がその中立位置から右方に傾動操作され、すなわちブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作されると（ブーム操作レバー１２がその中立位置から右斜め前方に傾動操作されると）、ブーム操作センサＳ１を構成する起伏ポテンショメータおよび伸縮ポテンショメータにより、ブームを倒伏動させる方向へのブーム操作レバー１２の傾動操作の傾動操作量と、ブーム５を伸長動させる方向へのブーム操作レバー１２の傾動操作の傾動操作量とに応じた操作信号が出力される。
【００３８】
ブーム操作センサＳ１から出力された操作信号は、コントローラ３０に入力される。そして、コントローラ３０内の演算回路３２により、コントローラ３０に入力される起伏ポテンショメータからの操作信号（以下、「起伏信号」という）の大きさ（電圧）と、伸縮ポテンショメータからの操作信号（以下、「伸縮信号」という）の大きさ（電圧）との差が演算される。この差は、ブーム５を倒伏動させる方向へのブーム操作レバー１２の傾動操作の傾動操作量と、ブーム５を伸長動させる方向へのブーム操作レバー１２の傾動操作の傾動操作量との差である。
【００３９】
ここで、演算回路３２により演算された差（電圧）が、コントローラ３０内の記憶回路３１に予め設定された所定値未満であるとコントローラ３０により判断された場合には、コントローラ３０内の同時作動許容回路３４からブーム作動制御回路３５に向けて許容信号が出力される。これにより、ブーム作動制御回路３５から油圧ユニット４０の起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のいずれにも制御信号が出力され、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３の双方を作動させて、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動を可能とする。このときブザー６０が作動することで、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動が行われていることを作業台７に搭乗した作業者に知らせる。
【００４０】
一方、演算回路３２により演算された起伏信号の大きさと伸縮信号の大きさとの差が、記憶回路３１に予め設定された所定値以上であるとコントローラ３０により判断された場合には、同時作動許容回路３４からブーム作動制御回路３５に向けて規制信号が出力される。これにより、ブーム５の倒伏動および伸長動のうち、ポテンショメータからの操作信号の大きさが小さい方のブーム５の作動が規制される。例えば、伸縮信号の方が起伏信号よりも小さい場合には、同時作動許容回路３４からの規制信号によりブーム作動制御回路３５から油圧ユニット４０の伸縮制御バルブ４３への制御信号の出力が規制されるため、ブーム操作レバー１２がブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作されている場合であっても、ブーム５の倒伏動のみが行われる。起伏信号の方が伸縮信号よりも小さい場合には、同時作動許容回路３４からの規制信号により起伏制御バルブ４２への制御信号の出力が規制されて、ブーム５の伸長動のみが行われる。
【００４１】
図４に、以上のようなブーム５の作動制御と、ブーム操作レバー１２の傾動操作方向との関係を示す。図４は、ブーム操作レバー１２を中立位置から右斜め前方に傾動操作させることでブーム５を伸長動および倒伏動させる場合のブーム操作レバー１２の傾動操作方向を示す。ブーム操作レバー１２が図４に示す中立位置から傾動操作された場合、その傾動操作方向および傾動操作量が斜線で囲まれる領域内である場合には（点Ｄ）、演算回路３２により演算された起伏信号と伸縮信号との差がコントローラ３０内の記憶回路３１に予め設定された所定値Ａ未満であるため、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動、すなわち、ブーム５の連動がなされる。ここでは、ブーム操作レバー１２を中立位置から右斜め前方に傾動操作させることでブーム５を伸長動および倒伏動させる場合のブーム操作レバー１２の傾動操作方向のみを示しているが、斜線で囲まれる領域はブーム操作レバー１２の中立位置に対して点対称に設定されていて、ブーム５を起伏動あるいは縮小動させる場合にも設定された領域に基づいてブーム５の作動が制御される（以下の実施例（図５および図６）も同じ）。なお、図４には図示しないが、実際には、ブーム操作レバー１２が中立位置からの傾動操作量がごく僅かの場合に、ブーム操作レバー１２が傾動操作されても操作信号が出力されずブーム５の作動が行われない不感帯が設けられている。
【００４２】
演算回路３２により演算された起伏信号と伸縮信号との差が、コントローラ３０内の記憶回路３１に予め設定された所定値以上である場合には、ブーム５の連動は行われないが、これは、図４で斜線で囲まれる領域外にブーム操作レバー１２が傾動操作された場合である。図４で、例えば点Ｅで示す傾動操作方向および傾動操作量でブーム操作レバー１２の傾動操作がされた場合、演算回路３２により演算された起伏信号と伸縮信号との差がコントローラ３０内の記憶回路３１に予め設定された所定値Ａ以上であるため、（点Ｅの場合、起伏信号の方が伸縮信号よりも大きい）、ブーム５の倒伏動のみが行われる。
【００４３】
以上は、連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作された場合、すなわち、限定連動モードの場合のブーム５の作動であるが、連動モード切換スイッチＳＷ１がオフ操作された場合、すなわち、非限定連動モードに切り換わった場合には、以下のようなブーム５の作動の制御が行われる。非限定連動モードの場合には、図４で斜線で囲まれるような限定的にブーム５の同時作動を行わせるための領域は設定されず、図４でブーム操作レバー１２が中立位置から例えば点Ｅ（斜線で囲まれる領域外に位置している）で示す傾動操作方向および傾動操作量で傾動操作がされた場合であっても、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動が行われる。
【００４４】
すなわち、非限定連動モードの場合にはジョイスティック装置により従来から行われているようなブームを作動させるための操作が行われ、図１１に示すように、ブーム操作レバー１２が中立位置から座標軸に沿って倒伏方向に傾動操作された場合にはブーム５の倒伏動が行われ、ブーム操作レバー１２が中立位置から座標軸に沿って伸長方向に傾動操作された場合にはブーム５の伸長動が行われるが、ブーム操作レバー１２の傾動方向が図１１における座標軸からズレると、倒伏動および伸長動からなるブーム５の連動が行われる。これは、ブーム操作レバー１２が図１１における中立位置から座標軸に沿って縮小方向もしくは起仰方向に傾動操作された場合も同様である。
【実施例２】
【００４５】
次に、ブーム５の作動制御の第２の実施例（本発明に含まれない参考例）について簡単に説明する。上記第１の実施の形態では、ブーム５を同時作動（連動）させるか否かは、起伏信号の大きさと伸縮信号の大きさとの差に基づいて判断したが、本実施例では、起伏信号の大きさに対する伸縮信号の大きさの比率、もしくは伸縮信号の大きさに対する起伏信号の大きさの比率に基づいて判断する。
【００４６】
具体的には、伸縮信号の大きさに対する起伏信号の大きさの比率が記憶回路３１に記憶された所定値未満である場合には、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動を可能とする。また、起伏信号の大きさに対する伸縮信号の大きさの比率が記憶回路３１に記憶された所定値未満である場合にも、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動を可能とする。一方、起伏信号の大きさが伸縮信号の大きさよりも大きく起伏信号の大きさに対する伸縮信号の大きさの比率が所定値以上である場合には、ブーム５の倒伏動のみが行われる。また、伸縮信号の大きさが起伏信号の大きさよりも大きく伸縮信号の大きさに対する起伏信号の大きさの比率が所定値以上である場合には、ブーム５の伸長動のみが行われる。
【００４７】
図５に、以上のようなブーム５の作動制御と、ブーム操作レバー１２の傾動操作方向との関係を示す。図５は、ブーム操作レバー１２を中立位置から右斜め前方に傾動操作させることでブーム５を伸長動および倒伏動させる場合のブーム操作レバー１２の傾動操作方向を示し、連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されている状態で、斜線で囲まれる領域内にブーム操作レバー１２が傾動操作された場合に、ブーム５の同時作動（連動）が行われる。なお、上記実施例１と同じように、ブーム操作レバー１２が中立位置からの傾動操作量がごく僅かの場合に、ブーム操作レバー１２が傾動操作されても操作信号が出力されずブーム５の作動が行われない不感帯が設けられている。
【００４８】
ここで、点Ｆで示す傾動操作方向および傾動操作量でブーム操作レバー１２の傾動操作がされた場合、起伏信号の大きさが伸縮信号の大きさよりも大きく演算回路３２により演算された伸縮信号の大きさに対する起伏信号の大きさの比率が記憶回路３１に記憶された所定値Ｂ１未満であるため、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動、すなわち、ブーム５の連動がなされる。また、点Ｇで示す傾動操作方向および傾動操作量でブーム操作レバー１２の傾動操作がされた場合、伸縮信号の大きさが起伏信号の大きさよりも大きく演算回路３２により演算された起伏信号の大きさに対する伸縮信号の大きさの比率が記憶回路３１に記憶された所定値Ｂ２未満であるため、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動、すなわち、ブーム５の連動がなされる。
【００４９】
一方、上記のように、起伏信号の大きさに対する伸縮信号の大きさの比率が所定値以上である場合、もしくは伸縮信号の大きさに対する起伏信号の大きさの比率が所定値以上である場合には、ブーム５の連動は行われないが、これは、図５で斜線で囲まれる領域外にブーム操作レバー１２が傾動操作された場合である。
【００５０】
本実施例において、連動モード切換スイッチＳＷ１がオフ操作されて非限定連動モードに切り換わった場合には、以下のようなブーム５の作動の制御が行われる。非限定連動モードの場合には、図５で斜線で囲まれるような限定的にブーム５の同時作動を行わせるための領域は設定されず、図５でブーム操作レバー１２が中立位置から例えば点Ｐ（斜線で囲まれる領域外に位置している）で示す傾動操作方向および傾動操作量で傾動操作がされた場合であっても、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動が行われる。非限定連動モードの場合には、上記実施例１と同じように、ブーム操作レバー１２が図１１における中立位置から座標軸に沿って倒伏方向に傾動操作された場合にはブーム５の倒伏動が行われ、ブーム操作レバー１２が中立位置から座標軸に沿って伸長方向に傾動操作された場合にはブーム５の伸長動が行われるが、ブーム操作レバー１２の傾動方向が図１１における座標軸からズレると、倒伏動および伸長動からなるブーム５の連動が行われる。
【実施例３】
【００５１】
次に、ブーム５の作動制御の第３の実施例（第２の発明）について簡単に説明する。連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されている状態で、例えば、ブーム操作レバー１２がその中立位置から前方に傾動操作され、且つ、ブーム操作レバー１２がその中立位置から右方に傾動操作されると（ブーム操作レバー１２がその中立位置から右斜め前方に傾動操作されると）、ブーム操作センサＳ１によりブーム操作レバー１２の前方および右方への傾動操作の傾動操作量に応じた操作信号、すなわち起伏信号および伸縮信号が出力され、各々コントローラ３０に入力される。
【００５２】
コントローラ３０は、入力された起伏信号および伸縮信号の大きさ（電圧）が記憶回路３１に予め設定された閾値を超えているか否かを判断する。ここで、起伏信号および伸縮信号の大きさが、いずれも当該閾値以上であるものと判断された場合には、コントローラ３０内の同時作動許容回路３４からブーム作動制御回路３５に向けて許容信号が出力される。これにより、ブーム作動制御回路３５から油圧ユニット４０の起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のいずれにも制御信号が出力され、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３の双方を作動させて、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動を可能とする。
【００５３】
一方、起伏信号および伸縮信号の大きさのうち、いずれかが上記の閾値未満であるものと判断された場合には、同時作動許容回路３４からブーム作動制御回路３５に向けて規制信号が出力される。これにより、ブーム５の倒伏動および伸長動のうち、ポテンショメータからの操作信号の大きさが小さい方のブーム５の作動が規制される。例えば、伸縮信号が当該閾値未満である場合には、同時作動許容回路３４からの規制信号によりブーム作動制御回路３５から伸縮制御バルブ４３への制御信号の出力が規制される。このため、ブーム操作レバー１２がブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作されている場合であっても、ブーム５の倒伏動のみが行われる。起伏信号が閾値未満である場合には、同時作動許容回路３４からの規制信号により起伏制御バルブ４２への制御信号の出力が規制されて、ブーム５の伸長動のみが行われる。
【００５４】
図６に、以上のようなブーム５の作動制御と、ブーム操作レバー１２の傾動操作方向との関係を示す。図６は、ブーム操作レバー１２を中立位置から右斜め前方に傾動操作させることでブーム５を伸長動および倒伏動させる場合のブーム操作レバー１２の傾動操作方向を示す。ブーム操作レバー１２が図６に示す中立位置から傾動操作された場合、その傾動操作方向および傾動操作量が斜線で囲まれる領域内である場合には（点Ｈ）、起伏信号および伸縮信号の大きさが、いずれも当該閾値Ｃ以上であるため、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動、すなわち、ブーム５の連動がなされる。
【００５５】
また、ブーム操作レバー１２の傾動操作方向および傾動操作量が図６で示す点Ｉである場合には、起伏信号は閾値Ｃ以上であるが、伸縮信号が閾値Ｃ未満であるため、ブーム５の倒伏動のみが行われる。さらに、ブーム操作レバー１２の傾動操作方向および傾動操作量が図６で示す点Ｊである場合には、起伏信号および伸縮信号がいずれも閾値Ｃ未満であるため、ブーム５の倒伏動および伸長動はいずれも行われない。なお、ブーム操作レバー１２の傾動操作方向が倒伏方向もしくは伸長方向の場合（図６の座標軸に沿った方向）には、操作信号の大きさが閾値Ｃ以下であってもブーム５の倒伏動もしくは伸長動が行われるが（図６参照）、上記実施例１，２と同じように、ブーム操作レバー１２が中立位置からの傾動操作量がごく僅かの場合に、ブーム操作レバー１２が傾動操作されても操作信号が出力されずブーム５の作動が行われない不感帯が設けられている。
【００５６】
本実施例において、連動モード切換スイッチＳＷ１がオフ操作されて非限定連動モードに切り換わった場合には、以下のようなブーム５の作動の制御が行われる。非限定連動モードの場合には、図６で斜線で囲まれるような限定的にブーム５の同時作動を行わせるための領域は設定されず、図６でブーム操作レバー１２が中立位置から例えば点Ｉ（斜線で囲まれる領域外に位置している）で示す傾動操作方向および傾動操作量で傾動操作がされた場合であっても、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動が行われる。非限定連動モードの場合には、上記実施例１と同じように、ブーム操作レバー１２が図１１における中立位置から座標軸に沿って倒伏方向に傾動操作された場合にはブーム５の倒伏動が行われ、ブーム操作レバー１２が中立位置から座標軸に沿って伸長方向に傾動操作された場合にはブーム５の伸長動が行われるが、ブーム操作レバー１２の傾動方向が図１１における座標軸からズレると、倒伏動および伸長動からなるブーム５の連動が行われる。
【実施例４】
【００５７】
次に、ブーム５の作動制御の第４の実施例（第３の発明）について、図７および図８を参照して説明する。連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されている状態で、例えば、まずブーム操作レバー１２がその中立位置から前方に傾動操作され、すなわちブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作され、その後、ブーム操作レバー１２がその中立位置から右方に傾動操作され、すなわちブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作されると、ブーム操作センサＳ１によりブーム操作レバー１２の前方および右方への傾動操作の傾動操作量に応じた操作信号、すなわち起伏信号および伸縮信号が出力され、各々コントローラ３０に入力される。
【００５８】
図７および図８のグラフにおいて、横軸は時間を示し、縦軸は起伏信号および伸縮信号の大きさ（電圧）並びに起伏速度および伸縮速度を示す。本実施例では、コントローラ３０に入力される起伏信号および伸縮信号のうち、コントローラ３０に先に入力される信号の入力開始からの時間が、タイマ３３により計測される。ブーム操作レバー１２の傾動操作により起伏信号が時間ｔ１でコントローラ３０に入力され、起伏信号のコントローラ３０への入力が継続している状態で、その後ブーム操作レバー１２の傾動操作により伸縮信号が時間ｔ２でコントローラ３０に入力された場合、図７および図８に示すように、起伏信号の入力とともにブーム５の起伏速度はゼロレベルから増加し、その後一定の速度で推移する。ここで、図７に示すように、起伏信号のコントローラ３０への入力が継続している状態で、伸縮信号が入力された時間ｔ２が時間ｔ１から所定の時間（例えば１秒）経過した時間ｔ３未満である場合には、伸縮信号の入力とともにブーム５の伸縮速度はゼロレベルから増加し、その後一定の速度で推移する。すなわち、時間ｔ２以後は、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動が行われる。
【００５９】
このようなブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動は、タイマ３３が時間ｔ２で伸縮信号を検出すると同時作動許容回路３４からブーム作動制御回路３５に向けて許容信号が出力され、同時作動許容回路３４からの許容信号が入力されるとブーム作動制御回路３５が油圧ユニット４０の起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３に制御信号を出力し、起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３がいずれも伸長動することにより行われる。
【００６０】
一方、図８に示すように、起伏信号のコントローラ３０への入力が継続している状態で、伸縮信号が入力された時間ｔ４が時間ｔ１から所定の時間経過した時間ｔ３（ここでは図７の場合と同じように１秒とする）以上である場合には、伸縮信号が入力されてもブーム５の伸縮速度はゼロレベルを維持する。すなわち、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動は行われず、ブーム５の倒伏動のみが続行されるようにして行われる。これは、タイマ３３が時間ｔ４で伸縮信号を検出すると同時作動許容回路３４からブーム作動制御回路３５に向けて規制信号が出力され、同時作動許容回路３４からの規制信号が入力されるとブーム作動制御回路３５から油圧ユニット４０の伸縮制御バルブ４３への制御信号の出力が規制されることにより行われる。
【００６１】
以上、本実施例においては、まず、ブーム操作レバー１２がその中立位置からブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作され、その後、その中立位置からブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作された場合を例として、ブーム５の作動制御について説明したが、本実施例は、このような実施形態に限れられない。すなわち、ブーム操作レバー１２がその中立位置からブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作され、その後、その中立位置からブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作された場合であってもよい。
【００６２】
この場合、伸縮信号の入力と起伏信号の入力との間の時間が、伸縮信号の入力から予め設定された所定の時間経過した時間よりも短い場合には、起伏信号の入力とともにブーム５の起伏速度はゼロレベルから増加し、その後一定の速度で推移する。すなわち、ブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動が行われる。一方、伸縮信号の入力と起伏信号の入力との間の時間が、伸縮信号の入力から予め設定された所定の時間経過した時間よりも長い（所定の時間も含む）場合には、ブーム操作レバー１２の操作により起伏信号が入力されてもブーム５の起伏速度はゼロレベルを維持し、ブーム５の伸長動のみが行われブーム５の倒伏動は行われない。
【００６３】
なお、本実施例も含め以下の実施例（実施例５）においても、上記の実施例と同じように、ブーム操作レバー１２が中立位置からの傾動操作量がごく僅かの場合に、ブーム操作レバー１２が傾動操作されても操作信号が出力されずブーム５の作動が行われない不感帯が設けられている。
【実施例５】
【００６４】
次に、ブーム５の作動制御の第５の実施例（第４の発明）について、図９を参照して説明する。連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されている状態で、例えば、まずブーム操作レバー１２がその中立位置から前方に傾動操作され、すなわちブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作され、その後、ブーム操作レバー１２がその中立位置から右方に傾動操作され、すなわちブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作されると、ブーム操作レバー１２の前方および右方への傾動操作の傾動操作量に応じた操作信号、すなわち起伏信号および伸縮信号が出力され、各々コントローラ３０に入力される。
【００６５】
図９のグラフにおいて、横軸は時間を示し、縦軸は起伏信号および伸縮信号の大きさ（電圧）並びに起伏速度および伸縮速度を示す。本実施例では、ブーム操作レバー１２の傾動操作により起伏信号が時間ｔ１でコントローラ３０に入力され、起伏信号のコントローラ３０への入力が継続している状態で、その後ブーム操作レバー１２の傾動操作により伸縮信号が時間ｔ２でコントローラ３０に入力される。図９に示すように、時間ｔ１における起伏信号の入力とともにブーム５の起伏速度はゼロレベルから増加し、その後、一定の速度で推移した後に伸縮信号が時間ｔ２で入力されると、ゼロレベルになるまで低下する。そして、しばらくゼロレベルで推移した後、時間ｔ３において再び増加を開始する。また、時間ｔ３における起伏速度の増加の開始とともに、伸縮速度も増加を開始し、双方が一定のレベルになるまで増加した後、いずれも一定の速度で推移する。
【００６６】
このようなブーム５の伸長動の規制と、その後の倒伏動および伸長動の同時作動は、以下のようにして行われる。時間ｔ２で伸縮信号を検出すると同時作動許容回路３４からブーム作動制御回路３５に向けて規制信号が出力され、同時作動許容回路３４からの規制信号が入力されるとブーム作動制御回路３５からの油圧ユニット４０の伸縮制御バルブ４３への制御信号の出力が一時的に規制される。そして、ブーム５の伸長動が一時的に停止された後に、同時作動許容回路３４からのブーム作動制御回路３５に向けた規制信号の入力が停止され、ブーム作動制御回路３５からの制御信号が油圧ユニット４０の起伏制御バルブ４２および伸縮制御バルブ４３のいずれにも出力されることで起伏シリンダ５２および伸縮シリンダ５３がいずれも作動し、ブーム５の起伏動および伸縮動の同時作動を行わせる。
【００６７】
本実施例においては、まず、ブーム操作レバー１２がその中立位置からブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作され、その後、その中立位置からブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作された場合を例として、ブーム５の作動制御について説明したが、本実施例は、このような実施形態に限れられない。すなわち、ブーム操作レバー１２がその中立位置からブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作され、その後、その中立位置からブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作された場合であってもよい。
【００６８】
この場合、伸縮信号の入力とともにブーム５の伸長動が開始されてブーム５の伸長速度が増加し、その後一定の速度で推移した後に起伏信号が入力されると、ブーム５に伸長速度がゼロレベルにまで減少する。そして、ゼロレベルにまで減少してからしばらく経過した後、ブーム５の伸縮速度および起伏速度がいずれも増加を開始する。このようにして最終的にはブーム５の倒伏動および伸長動の同時作動が行われる。
【００６９】
以上、ブーム操作レバー１２がその中立位置からブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作され、且つ、ブーム操作レバー１２がその中立位置からブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作された場合を例に、上記実施例１〜実施例５により説明したが、ブーム操作レバー１２がブーム５を起仰動させる方向へ傾動操作され、且つ、ブーム５を縮小動させる方向へ傾動操作された場合、ブーム操作レバー１２がブーム５を起仰動させる方向へ傾動操作され、且つ、ブーム５を伸長動させる方向へ傾動操作された場合、あるいは、ブーム操作レバー１２がブーム５を倒伏動させる方向へ傾動操作され、且つ、ブーム５を縮小動させる方向へ傾動操作された場合においても、ブーム操作センサＳ１からコントローラ３０に入力される起伏信号および伸縮信号に基づいて、ブーム５の起伏動および伸縮動を同時作動させるか否か判断され、この判断に基づいてブーム５の作動が制御される。
【００７０】
また、上記実施例１〜実施例５では、ブーム操作レバー１２の操作によりブーム５の起伏動および伸縮動を同時に作動させる制御について説明したが、一方の操作レバーによりブーム５の起伏動および伸縮動だけではなくブーム５の旋回動をさせる操作を行えるように構成してもよく、所定の条件を満たす場合にブーム５の起伏動、伸縮動および旋回動を同時に行わせるような制御をしてもよい。この場合、上記実施例１〜実施例５で、起伏信号、伸縮信号だけではなく、ブーム操作センサＳ１を構成する旋回ポテンショメータにより旋回信号を検出し、これら３つの信号に基づいてブーム５の起伏動、伸縮動および旋回動を同時に行わせるような制御をするか否かを判断することになる。
【実施例６】
【００７１】
次に、ブーム５の作動制御の単動操作モードについて、図１０を参照して説明する。単動・連動切換スイッチＳＷ２がオン操作されて単動操作モードの側に切り換わっている場合には、連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作およびオフ操作のいずれの状態であっても、以下のようなブーム５の作動制御（単動操作）が行われる。
【００７２】
図１０に、ブーム５の作動制御と、ブーム操作レバー１２の傾動操作方向との関係を示す。ブーム操作レバー１２が図４に示す中立位置から傾動操作された場合、その傾動操作方向が前方に対して反時計方向に４５°から時計方向に４５°の範囲内である場合には（点Ｋ）、ブーム操作レバー１２の傾動方向および傾動操作量に応じたブーム５の倒伏動が行われる。また、ブーム操作レバー１２の中立位置からの傾動操作方向が右方に対して反時計方向に４５°から時計方向に４５°の範囲内である場合には（点Ｌ）、ブーム操作レバー１２の傾動方向および傾動操作量に応じたブーム５の伸長動が行われる。
【００７３】
また、ブーム操作レバー１２の中立位置からの傾動操作方向が後方に対して反時計方向に４５°から時計方向に４５°の範囲内である場合には（点Ｍ）、ブーム操作レバー１２の傾動方向および傾動操作量に応じたブーム５の起仰動が行われる。さらに、ブーム操作レバー１２の中立位置からの傾動操作方向が左方に対して反時計方向に４５°から時計方向に４５°の範囲内である場合には（点Ｎ）、ブーム操作レバー１２の傾動方向および傾動操作量に応じたブーム５の縮小動が行われる。なお、本実施例においても、上記の実施例と同じように、ブーム操作レバー１２が中立位置からの傾動操作量がごく僅かの場合に、ブーム操作レバー１２が傾動操作されても操作信号が出力されずブーム５の作動が行われない不感帯が設けられている。また、実際には、ブーム５が倒伏動する領域と伸長動する領域との境界線（ブーム５が倒伏動する領域と縮小動する領域との境界線等も同様）に沿って、ブーム操作レバー１２が傾動操作されても操作信号が出力されずブーム５の作動が行われない不感帯が設けられている。
【００７４】
なお、単動・連動切換スイッチＳＷ２がオフ操作されている場合には、連動モード切換スイッチＳＷ１がオン操作されているときに限定連動モードに基づくブーム５の作動制御が行われ、連動モード切換スイッチＳＷ１がオフ操作されているときに非限定連動モードに基づくブーム５の作動制御が行われる。
【００７５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明に係る高所作業車は上記の実施例のような高所作業車ではなく、屈伸ブーム型高所作業車であってもよい。屈伸ブーム型高所作業車は、走行可能な車体上に起伏動自在に設けられたロアブームと、このロアブームの先端部にロアブームに対して屈伸動が自在に設けられたアッパーブームとからなる屈伸ブームを有しており、この屈伸ブームの（アッパーブームの）先端部には作業者の搭乗用の作業台が設けられている。作業台にはロアブーム及びアッパーブームの操作等を行うための操作手段が設けられており、作業台に搭乗した作業者はこの操作手段の操作を行うことにより、自身の搭乗した作業台を所望もしくは任意の位置に移動させて高所作業を行うことが可能である。
【００７６】
このような屈伸ブーム型高所作業車においては、本発明に係る制御装置により、ロアブームの起伏動、ロアブームの伸縮動、ロアブームの旋回動、アッパーブームの屈伸動、アッパーブームの伸縮動のうちいずれか２つの作動を同時に行わせることで、安全にしかも効率よく高所作業を行うことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明に係る制御装置を備える高所作業車の斜視図である。
【図２】図１の高所作業車に設けられたブーム操作レバー周辺を示す斜視図である。
【図３】制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】実施例１のブームの作動制御とブーム操作レバーの傾動操作方向との関係を示す図である。
【図５】実施例２のブームの作動制御とブーム操作レバーの傾動操作方向との関係を示す図である。
【図６】実施例３のブームの作動制御とブーム操作レバーの傾動操作方向との関係を示す図である。
【図７】実施例４のブームの作動制御における同時作動時の信号等の経時変化を示すグラフである。
【図８】実施例４のブームの作動制御における規制時の信号等の経時変化を示すグラフである。
【図９】実施例５のブームの作動制御における同時作動時の信号等の経時変化を示すグラフである。
【図１０】単動操作モードにおけるブームの作動制御とブーム操作レバーの傾動操作方向との関係を示す図である。
【図１１】非限定連動モードにおけるブームの作動制御とブーム操作レバーの傾動操作方向との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１  高所作業車
２  車体
４  旋回台
５  ブーム
５ａ  基端ブーム
５ｂ  中間ブーム
５ｃ  先端ブーム
７  作業台
１１  上部操作装置
１２  ブーム操作レバー
１３  首振操作レバー
１４  下部操作装置
３０  コントローラ
３１  記憶回路
３２  演算回路
３３  タイマ（操作信号検出手段）
３４  同時作動許容回路
３５  ブーム作動制御回路（ブーム作動制御手段）
６０  ブザー
１００  制御装置
Ｓ１  ブーム操作センサ（傾動信号出力手段）
Ｓ２  首振操作センサ
ＳＷ１  連動モード切換スイッチ（連動モード切換手段）
ＳＷ２  単動・連動切換スイッチ（単動連動切換手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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