(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転輪と、該複数の回転輪に掛けられ走行面と接触する無端走行帯と、を備え、前記複数の回転輪の少なくとも１つが回転駆動されることで前記無端走行帯が回転し、これにより走行面を走行するクローラ式走行装置であって、
車体と、
前記複数の回転輪に含まれる第１回転輪および第２回転輪が回転可能に固定された回転輪連結体と、
前記回転輪連結体を前記車体に対して前方側または後方側に移動させる連結体駆動装置と、を備え、
前記第１回転輪および第２回転輪はそれぞれ前記複数の回転輪の中で最前部と最後部に位置するものであり、これにより、前記連結体駆動装置が前記回転輪連結体を前記車体に対して前方側または後方側に移動させると、前記無端走行帯の全体が前記車体に対して前記前方側または前記後方側に移動し、
前記車体には、該車体の左右方向に延びる挿入部材が取り付けられ、
前記回転輪連結体には、前記挿入部材が挿入されるガイド孔が形成されており、
前記挿入部材が前記ガイド孔に沿って前記回転輪連結体に対し移動することで、前記回転輪連結体が前記車体に対して移動可能となっている、ことを特徴とするクローラ式走行装置。
【請求項２】
前記回転輪連結体は、前記連結体駆動装置により、前記車体に対して後方側から前方側へ斜め上方にまたは前方側から後方側へ斜め下方に移動させられる、ことを特徴とする請求項１に記載のクローラ式走行装置。
【請求項３】
前記車体には、前記複数の回転輪に含まれる第３回転輪が回転可能に固定され、前記挿入部材は前記第３回転輪のシャフトである、ことを特徴とする請求項１または２に記載のクローラ式走行装置。
【請求項４】
前記ガイド孔は、前記車体の後方側から前方側へ斜め上方に延びている、ことを特徴とする請求項１、２または３に記載のクローラ式走行装置。
【請求項５】
前記第１回転輪と前記第２回転輪のうち該第２回転輪のシャフトが、前記車体に形成されたガイド孔に挿入され、該ガイド孔は前記車体の前後方向に延びており、
前記回転輪連結体が前記車体に対して移動する時に、第２回転輪の前記シャフトが前記車体の前記ガイド孔に沿って移動することで前記第２回転輪が前記車体に対し前後方向に移動可能となっている、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【請求項６】
前記連結体駆動装置は、ラック、ピニオンおよびモータを有し、
前記ラックは前記回転輪連結部に固定され、前記ピニオンは前記車体に固定された前記モータにより回転駆動され、
前記ラックと前記ピニオンの噛み合い箇所は前記挿入部材の仮想延長上にあるとともに、前記ラックは前記回転輪連結体の前記ガイド孔と平行である、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のクローラ式走行装置。
【請求項７】
複数の回転輪と、該複数の回転輪に掛けられ走行面と接触する無端走行帯と、を備え、前記複数の回転輪の少なくとも１つが回転駆動されることで前記無端走行帯が回転し、これにより走行面を走行するクローラ式走行装置であって、
車体と、
前記複数の回転輪に含まれる第１回転輪および第２回転輪が回転可能に固定された回転輪連結体と、
前記回転輪連結体を前記車体に対して前方側または後方側に移動させる連結体駆動装置と、を備え、
前記第１回転輪および第２回転輪はそれぞれ前記複数の回転輪の中で最前部と最後部に位置するものであり、これにより、前記連結体駆動装置が前記回転輪連結体を前記車体に対して前方側または後方側に移動させると、前記無端走行帯の全体が前記車体に対して前記前方側または前記後方側に移動し、
前記第１回転輪と前記第２回転輪のうち該第２回転輪のシャフトが、前記車体に形成されたガイド孔に挿入され、該ガイド孔は前記車体の前後方向に延びており、
前記回転輪連結体が前記車体に対して移動する時に、第２回転輪の前記シャフトが前記車体の前記ガイド孔に沿って移動することで前記第２回転輪が前記車体に対し前後方向に移動可能となっている、ことを特徴とするクローラ式走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラ式走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クローラ式走行装置は、一般的に次の能力（１）、（２）を有する。（１）屋内については階段など障害のある場所を走破できる能力。（２）屋外については不整地、軟弱地帯など障害のある場所を走破できる能力。
【０００３】
このようなクローラ式走行装置は、複数の回転輪と、該複数の回転輪に掛けられ走行面と接触する無端走行帯と、を備える。前記複数の回転輪の少なくとも１つが回転駆動されると、これに連動して無端走行帯が回転する。この無端走行帯による走行により、屋内については階段など障害のある場所を走破でき、屋外については不整地、軟弱地帯など障害のある場所を走破できる。
【０００４】
クローラ式走行装置であっても、高い段差を走破することができない。高い段差を走破するために、特許文献１に記載されたクローラ式走行装置がある。
【０００５】
特許文献１に記載されたクローラ式走行装置は、図５に示すように、無端走行帯５の形状を変化させることで、段差を走破する。なお、図５において、符号３１は起動輪を示し、符号３３は回転輪を示し、符号３５、３７は揺動可能なアームを示し、符号３９は連結杆を示す。
【特許文献１】特許第２８５１４７６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、図５に記載されたクローラ式走行装置よりも、さらに障害走破能力を向上することが望まれる。
また、簡単な構造で、障害走破能力を向上させることが望まれる。さらに、クローラ走行式装置を人が持ち運びする場合などを考慮して、クローラ式走行装置を軽量化することが望まれる。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、より高い障害走破段差能力を有するクローラ式走行装置を提供することにある。
また、本発明の別の目的は、簡単な構造で障害走破能力を高めることができるクローラ式走行装置を提供することにある。さらに、本発明の別の目的は、より高い障害走破能力を有するとともに、軽量化できるクローラ式走行装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明によると、複数の回転輪と、該複数の回転輪に掛けられ走行面と接触する無端走行帯と、を備え、前記複数の回転輪の少なくとも１つが回転駆動されることで前記無端走行帯が回転し、これにより走行面を走行するクローラ式走行装置であって、
車体と、
前記複数の回転輪に含まれる第１回転輪および第２回転輪が回転可能に固定された回転輪連結体と、
前記回転輪連結体を前記車体に対して前方側または後方側に移動させる連結体駆動装置と、を備え、
前記第１回転輪および前記第２回転輪はそれぞれ前記複数の回転輪の中で最前部と最後部に位置するものであり、これにより、前記連結体駆動装置が前記回転輪連結体を前記車体に対して前方側または後方側に移動させると、前記無端走行帯の全体が前記車体に対して前記前方側または前記後方側に移動する、ことを特徴とするクローラ式走行装置が提供される。
【０００９】
上述の本発明によるクローラ式走行装置では、前記複数の回転輪のうちそれぞれ最前部と最後部に位置する第１回転輪と第２回転輪が回転可能に固定された回転輪連結体を、前記車体に対して前方側または後方側に移動させることで、前記無端走行帯の全体を前記車体に対して前記前方側または前記後方側に移動させるので、クローラ式走行装置の重心の移動度を高めることができる。これにより、より高い障害走破能力を得ることができる。
しかも、第１回転輪および第２回転輪が固定された回転輪連結体を車体に対し移動させるだけで、前記無端走行帯の全体を移動させることができるので、簡単な構造で障害走破能力を高めることが可能になる。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態によると、前記回転輪連結体は、前記連結体駆動装置により、前記車体に対して後方側から前方側へ斜め上方にまたは前方側から後方側へ斜め下方に移動させられる。
【００１１】
前記回転輪連結体が、前記連結体駆動装置により、前記車体に対して後方側から前方側へ斜め上方にまたは前方側から後方側へ斜め下方に移動させられることで、第１回転輪を上方に延伸させるとともに、クローラ式走行装置の接地領域は前記車体に対して前方側に移り、相対的に接地領域に対する重心位置を後方側に移すことができる。このような第１回転輪の延伸と重心移動との相乗効果により、障害走破能力を大幅に向上させることができる。
【００１２】
本発明の好ましい実施形態によると、前記車体には、該車体の左右方向に延びる挿入部材が取り付けられ、
前記回転輪連結体には、前記挿入部材が挿入されるガイド孔が形成されており、
前記挿入部材が前記ガイド孔に沿って前記回転輪連結体に対し移動することで、前記回転輪連結体が前記車体に対して移動可能となっている。
【００１３】
上述の構成では、車体に取り付けられた挿入部材がガイド孔に挿入され前記ガイド孔に沿って前記回転輪連結体に対し移動することで、前記回転輪連結体が前記車体に対して移動可能となっているので、前記ガイド孔により前記回転輪連結体の移動方向を定めることができる。
【００１４】
本発明の好ましい実施形態によると、前記車体には、前記複数の回転輪に含まれる第３回転輪が回転可能に固定され、前記挿入部材は前記第３回転輪のシャフトである。
【００１５】
上述の構成では、前記第３回転輪のシャフトが前記挿入部材に兼用されるので、挿入部材を別個に設けずに済む。
【００１６】
本発明の好ましい実施形態によると、前記ガイド孔は、前記車体の後方側から前方側へ斜め上方に延びている。
【００１７】
上述の構成では、前記ガイド孔は、前記車体の後方側から前方側へ斜め上方に延びているので、前記挿入部材が前記ガイド孔に沿って移動することで、前記回転輪連結体が、前記車体の後方側から前方側へ斜め上方に移動させられる。これにより、前記回転輪連結体に固定された第１回転輪を上方に延伸させるとともに、クローラ式走行装置の接地領域は前記車体に対して前方側に移り、相対的に接地領域に対する重心位置を後方側に移すことができる。
【００１８】
本発明の好ましい実施形態によると、前記第１回転輪と前記第２回転輪のうち該第２回転輪のシャフトが、前記車体に形成されたガイド孔に挿入され、該ガイド孔は前記車体の前後方向に延びており、
前記回転輪連結体が前記車体に対して移動する時に、第２回転輪の前記シャフトが前記車体の前記ガイド孔に沿って移動することで前記第２回転輪が前記車体に対し前後方向に移動可能となっている。
【００１９】
上述の構成では、前記第１回転輪と前記第２回転輪のうち該第２回転輪のシャフトが、前記車体に形成されたガイド孔に挿入され、該ガイド孔は前記前後方向に延びているので、第２回転輪の移動方向を車体の前記前後方向（例えば、水平方向）に規制することができる。
【００２０】
本発明の好ましい実施形態によると、前記連結体駆動装置は、ラック、ピニオンおよびモータを有し、
前記ラックは前記回転輪連結部に固定され、前記ピニオンは前記車体に固定された前記モータにより回転駆動され、
前記ラックと前記ピニオンの噛み合い箇所は前記挿入部材の仮想延長上にあるとともに、前記ラックは前記回転輪連結体の前記ガイド孔と平行である。
【００２１】
上述の構成では、ラック、ピニオンおよびモータによる連結体駆動装置で回転輪連結体を移動させるので、モータの減速比を小さく抑えることができる。即ち、小型の減速機を使用することができ、または、減速機を不要にでき、これにより、クローラ式走行装置を軽量化できる。
さらに、ラックとピニオンを用いて回転輪連結体を車体に対して移動させる場合に、前記ラックと前記ピニオンの噛み合い箇所は前記挿入部材の仮想延長上にあるとともに、前記ラックは前記回転輪連結体の前記ガイド孔と平行であることで、ピニオンの回転によりラックを移動させた時に前記回転輪連結体の前記車体に対する傾き角が変化しても、ラックとピニオンの噛み合いが外れることがなく、また、ラックとピニオンの噛み合い部に無理な力が作用することもない。
【発明の効果】
【００２２】
上述した本発明によると、障害走破段差能力を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２４】
図１（Ａ）は、本発明の実施形態によるクローラ式走行装置の平面図である。図１（Ｂ）は、図１（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。図１（Ｃ）は、図１（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。
【００２５】
本実施形態によるクローラ式走行装置１０は、図１に示すように、複数の回転輪３ａ〜３ｄと、該複数の回転輪３ａ〜３ｄに掛けられ走行面と接触する無端走行帯５（図１（Ａ）では１点鎖線で示す）と、を備える。複数の回転輪３ａ〜３ｄの少なくとも１つが回転駆動されることで無端走行帯５が回転し、これにより走行面を走行する。即ち、無端走行帯５は、複数の回転輪３ａ〜３ｄと連動するように回転する。
例えば、図示しないが、無端走行帯５の内側面には、複数の歯（ギア）が形成されており、複数の回転輪３ａ〜３ｄの外周面にも複数の歯（ギア）が形成されており、無端走行帯５の内側面の歯と、各回転輪３ａ〜３ｄの歯とが噛み合うことで、無端走行帯５と各回転輪３ａ〜３ｄとが連動して回転するようになっている。
【００２６】
本実施形態によると、クローラ式走行装置１０は、車体７と、回転輪連結体９と、連結体駆動装置１１とを備える。図１の例では、車体７の左右にそれぞれ、複数の回転輪３ａ〜３ｄ、無端走行帯５、回転輪連結体９が設けられる。
回転輪連結体９には、複数の回転輪３ａ〜３ｄに含まれる第１回転輪３ａおよび第２回転輪３ｂが回転可能に固定される。連結体駆動装置１１は、回転輪連結体９を車体７に対して前方側または後方側に移動させる。第１回転輪３ａおよび第２回転輪３ｂはそれぞれ複数の回転輪３ａ〜３ｄの中で最前部と最後部に位置するものであり、これにより、連結体駆動装置１１が回転輪連結体９を車体７に対して前方側または後方側に移動させると、無端走行帯５の全体が車体７に対して前方側または後方側に移動する。本実施形態では、回転輪連結体９は、連結体駆動装置１１により、車体７に対して後方側から前方側へ斜め上方にまたは前方側から後方側へ斜め下方に移動させられる。
【００２７】
本実施形態のクローラ式走行装置１０の構成について、より詳しく説明する。
【００２８】
車体７には、複数の回転輪３ａ〜３ｄに含まれる第３回転輪３ｃが回転可能に固定される。また、車体７には、第３回転輪３ｃを回転駆動する回転輪駆動装置（図示せず）が設けられる。
【００２９】
本実施形態によると、回転輪連結体９が車体７に対して移動できるようにするために、ガイド孔９ａが回転輪連結体９に設けられ、ガイド孔７ａが車体７に設けられる。
（回転輪連結体９のガイド孔９ａ）
回転輪連結体９には、第３回転輪３ｃのシャフト（挿入部材）１３が挿入されて嵌合するガイド孔９ａが形成されている。このガイド孔９ａは回転輪連結体９を貫通するように形成されてよい。第３回転輪３ｃのシャフト１３がガイド孔９ａに沿って回転輪連結体９に対し移動することで、回転輪連結体９が車体７に対して移動可能となっている。従って、第３回転輪３ｃが車体７に固定された状態で、第１回転輪３ａおよび第２回転輪３ｂが固定された回転輪連結体９を車体７に対し移動させることができる。この場合、回転輪連結体９のガイド孔９ａにより回転輪連結体９の移動方向を定めることができる。
図１の例では、ガイド孔９ａは、車体７の後方側から前方側へ斜め上方に細長く延びている。これにより、第３回転輪３ｃのシャフト１３がガイド孔９ａに沿って回転輪連結体９に対し移動することで、回転輪連結体９が車体７の後方側から前方側へ斜め上方に移動させられる。このように、回転輪連結体９に固定された第１回転輪３ａを上方に延伸させるとともに、クローラ式走行装置１０の接地領域は前記車体に対して前方側に移り、相対的に接地領域に対する重心位置を後方側に移すことができる。
なお、シャフト１３は左右の第３回転輪３ｃを連結してもよく、左右の第３回転輪３ｃ毎に別個に設けられてもよい。
（車体７のガイド孔７ａ）
第１回転輪３ａと第２回転輪３ｂのうち第２回転輪３ｂのシャフト１５が、車体７に形成されたガイド孔７ａに挿入されて嵌合する。このガイド孔７ａは、車体７を貫通するように形成されてよい。ガイド孔７ａは車体７の前後方向（図１の例では、水平方向）に延びている。これにより、回転輪連結体９が車体７に対して移動する時に、第２回転輪３ｂのシャフト１５が車体７のガイド孔７ａに沿って移動することで第２回転輪３ｂが車体７に対し前後方向に移動可能となっている。また、車体７のガイド孔７ａにより、第２回転輪の移動方向を車体７の前後方向に規制することができる。
なお、シャフト１５は左右の第２回転輪３ｂを連結してもよく、左右の第２回転輪３ｂ毎に別個に設けられてもよい。
【００３０】
連結体駆動装置１１は、図１の例では、被押圧部材１１ａとシリンダ装置１１ｂを有する。被押圧部材１１ａは、回転輪連結体９に固定される。シリンダ装置１１ｂは、例えば、油圧シリンダ装置であり、被押圧部材１１ａを前後方向に押圧することで、被押圧部材１１ａとともに回転輪連結体９を前後方向に移動させる。図１（Ｃ）は、図１（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。図１（Ｃ）に示すように、シリンダ装置１１ｂの可動部であるピストン１７の先端部１７ａには、上下方向に長い長孔１７ｂが形成されており、この長孔１７ｂに被押圧部材１１ａが貫通し嵌合している。これにより、ピストン１７の前後運動によって被押圧部材１１ａおよび回転輪連結体９が前後方向に移動する時に、被押圧部材１１ａおよび回転輪連結体９は上下方向にも移動可能となっている。
なお、長孔１７ｂを形成する代わりに、ピストン１７の先端部１７ａを被押圧部材１１ａの軸の周りに回転可能に被押圧部材１１ａに固定し、シリンダ室を内部に有するシリンダ装置１１ｂ本体も、被押圧部材１１ａの軸と平行な軸（図３（Ｃ）において紙面と垂直な方向）の周りに回転可能に車体７に固定し、これにより、ピストン１７の前後運動によって被押圧部材１１ａおよび回転輪連結体９が前後方向に移動する時に、被押圧部材１１ａおよび回転輪連結体９は上下方向にも移動可能となるようにしてもよい。
【００３１】
次に、上述したクローラ式走行装置１０の動作を図２に基づいて説明する。
【００３２】
図２（Ａ）は、回転輪連結体９が車体７に対し最も後方側に位置している状態を示している。この状態から、連結体駆動装置１１により、回転輪連結体９を車体７に対し前方側に移動させると図２（Ｂ）の状態になる。図２（Ｂ）の状態では、回転輪連結体９に固定されている第１回転輪３ａは図２（Ａ）の状態よりも前方かつ上方に位置している。図２（Ｂ）の状態から連結体駆動装置１１により、回転輪連結体９を車体７に対し最も前方側の位置に移動させると図２（Ｃ）の状態になる。図２（Ｃ）の状態では、回転輪連結体９に固定されている第１回転輪３ａは図２（Ｂ）の状態よりもさらに前方かつ上方に位置している。
【００３３】
図１において、符号１９は張力維持機構を示す。張力維持機構１９は、回転輪連結体９が移動することで無端走行帯５の形状が変化しても、無端走行帯５が緩まないように無端走行帯５の張力を維持するための機構である。この張力維持機構１９は、無端走行帯５の内面を無端走行帯５に張力を付与する方向に（図１の矢印方向Ｓ）押圧する押圧回転輪３ｄと、押圧回転輪３ｄを回転自在に支持する支持部材１９ａと、一端部で支持部材１９ａを図１の矢印方向Ｓに付勢する付勢部１９ｂ（例えば、バネや空圧シリンダ装置）とを有する。付勢部１９ｂの他端部は車体７に固定された支持部材１９ｃに固定される。
【００３４】
連結体駆動装置１１は、図１に示す構成の代わりに、図３に示す構成を有するものであってもよい。図３（Ａ）は平面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。図３の場合には、連結体駆動装置１１は、ラック１１ｃ、ピニオン１１ｄおよびモータ１１ｅを有する。ラック１１ｃは回転輪連結体９に固定され、ピニオン１１ｄは車体７に固定されたモータ１１ｅにより回転駆動される。ピニオン１１ｄが回転するとこれに噛み合うラック１１ｃが移動し、これにより図１の連結体駆動装置１１と同様に回転輪連結体９を車体７に対し前方側または後方側に移動させることができる。ラック１１ｃとピニオン１１ｄの噛み合い箇所は、第３回転輪３ｃのシャフト１３の仮想延長上（より好ましくは、シャフト１３の軸心の仮想延長上）にあるとともに、ラック１１ｃは回転輪連結体９のガイド孔９ａと平行である。具体的には、ラック１１ｃにおけるピニオン１１ｄと噛み合う複数の歯の配列方向は、回転輪連結体９のガイド孔９ａが延びる方向（車体７の後方側から前方側へ斜め上方に向かう方向）と平行である。
なお、図３の場合には、回転輪連結体９と車体７との間に複数の回転輪３ａ〜３ｄが位置するようになっている。また、モータ１１ｅは、車体７から左右方向に延びるとともに車体７に固定されたモータ支持部材１１ｆに設けられる。モータ支持部材１１ｆは、回転輪連結体９や複数の回転輪３ａ〜３ｄと干渉しないように配置される。また、図３（Ｂ）では、無端走行帯５を省略してある。図３の他の構成は、図１と同じであってよい。
【００３５】
上述した本発明の実施形態によるクローラ式走行装置１０では、複数の回転輪３ａ〜３ｄのうちそれぞれ最前部と最後部に位置する第１回転輪３ａと第２回転輪３ｂが回転可能に固定された回転輪連結体９を、車体７に対して前方側または後方側に移動させることで、無端走行帯５の全体を車体７に対して前方側または後方側に移動させるので、クローラ式走行装置１０の重心の移動度を高めることができる。これにより、より高い障害走破能力を得ることができる。
しかも、第１回転輪３ａおよび第２回転輪３ｂが固定された回転輪連結体９を車体７に対し移動させるだけで、無端走行帯５の全体を移動させることができるので、簡単な構造で障害走破能力を高めることが可能になる。
【００３６】
また、回転輪連結体９が、連結体駆動装置１１により、車体７に対して後方側から前方側へ斜め上方にまたは前方側から後方側へ斜め下方に移動させられることで、第１回転輪３ａを上方に延伸させるとともに、クローラ式走行装置１０の接地領域は前記車体に対して前方側に移り、相対的に接地領域に対する重心位置を後方側に移すことができる。このような第１回転輪３ａの延伸と重心移動との相乗効果により、障害走破能力を大幅に向上させることができる。
【００３７】
ラック１１ｃ、ピニオン１１ｄおよびモータ１１ｅによる連結体駆動装置１１で回転輪連結体９を移動させる場合には、モータ１１ｅの減速比を小さく抑えることができる。即ち、小型の減速機を使用することができ、または、減速機を不要にでき、これにより、クローラ式走行装置１０を軽量化できる。
さらに、ラック１１ｃとピニオン１１ｄを用いて回転輪連結体９を車体７に対して移動させる場合に、ラック１１ｃとピニオン１１ｄの噛み合い箇所は、第３回転輪３ｃのシャフト１３の仮想延長上にあるとともに、ラック１１ｃは回転輪連結体９のガイド孔９ａと平行であることで、ピニオン１１ｄの回転によりラック１１ｃを移動させた時に回転輪連結体９の車体７に対する傾き角が変化しても、ラック１１ｃとピニオン１１ｄの噛み合いが外れることがなく、また、ラック１１ｃとピニオン１１ｄの噛み合い部に無理な力が作用することもない。
【００３８】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３９】
例えば、上述の実施形態では、ガイド孔９ａに挿入され嵌合する挿入部材は、車体７に回転可能に固定される第３回転輪３ｃのシャフト１３であった。しかし、本発明はこれに限定されず、挿入部材は、第３回転輪３ｃのシャフト１３でなくてもよい。この場合、本発明によると、図４の構成を採用できる。図４（Ａ）は平面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。図４では、図１におけるシャフト１３とは別個に車体７の左右方向に延びる挿入部材２１を設ける。この挿入部材２１は車体７に取り付け固定される。また、挿入部材２１がガイド孔９ａに挿入されて嵌合する。挿入部材２１は、回転輪連結体９の移動範囲と干渉しないように配置される。図４の構成でも、図２と同様な動作を実現できる。
【００４０】
また、第３回転輪３ｃのシャフト１３と別個に挿入部材２１を設ける場合においても、図３のように、上述のラック１１ｃ、ピニオン１１ｄ、モータ１１ｅおよびモータ支持部材１１ｆからなる連結体駆動装置１１を採用してもよい。この場合、上述と同様に以下の構成となる。ラック１１ｃとピニオン１１ｄの噛み合い箇所は、円柱形状の挿入部材２１の仮想延長上（より好ましくは、挿入部材２１の軸心の仮想延長上）にあるとともに、ラック１１ｃは回転輪連結体９のガイド孔９ａと平行である。また、図３の場合と同様に、回転輪連結体９と車体７との間に複数の回転輪３ａ〜３ｄが位置するようにしてよい。モータ１１ｅは、車体７に固定され、車体７から延びるモータ支持部材１１ｆに設けられる。モータ支持部材１１ｆは、回転輪連結体９や複数の回転輪３ａ〜３ｄと干渉しないように配置される。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】図１（Ａ）は本発明の実施形態によるクローラ式走行装置の平面図であり、図１（Ｂ）は図１（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図であり、図１（Ｃ）は図１（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。
【図２】図１のクローラ式走行装置の動作を示す図である。
【図３】図３（Ａ）はラックとピニオンを有する連結体駆動装置を採用した場合におけるクローラ式走行装置の平面図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。
【図４】図４（Ａ）は本発明の実施形態によるクローラ式走行装置の別の構成例を示す平面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。
【図５】特許文献１のクローラ式走行装置を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４２】
３ａ・・・第１回転輪、３ｂ・・・第２回転輪、３ｃ・・・第３回転輪、３ｄ・・・押圧回転輪、５・・・無端走行帯、７・・・車体、７ａ・・・ガイド孔，９・・・回転輪連結体、９ａ・・・ガイド孔、１０・・・クローラ式走行装置、１１・・・連結体駆動装置、１１ａ・・・被押圧部材、１１ｂ・・・シリンダ装置、１１ｃ・・・ラック，１１ｄ・・・ピニオン、１１ｅ・・・モータ、１１ｆ・・・モータ支持部材，１３・・・シャフト（挿入部材），１５・・・シャフト、１７・・・ピストン、１７ａ・・・ピストンの先端部、１７ｂ・・・長孔、１９・・・張力維持機構、１９ａ・・・支持部材、１９ｂ・・・付勢部、１９ｃ・・・支持部材、２１・・・挿入部材、３１・・・起動輪、３３・・・回転輪、３５・・・アーム、３７・・・アーム、３９・・・連結杆
【図１】
0005179904.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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