(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の視界を改善した前方視界改善画像を生成する前方視界改善画像生成装置から、前記前方視界改善画像を取得する前方視界改善画像取得手段と、
情報を提供するための画像である情報提供用画像を生成する情報提供装置から前記情報提供用画像を取得する情報提供用画像取得手段と、
前記前方視界改善画像がディスプレイに表示されている間に前記情報提供用画像が取得されたことに基づいて、前記前方視界改善画像上に、前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示する表示制御手段と、
地図画像と、この地図画像及び前記前方視界改善画像とは別の画像を前記情報提供用画像として生成し、これら生成した地図画像及び情報提供用画像を用いて経路を案内する前記情報提供装置としての経路案内装置から、前記地図画像を取得する地図画像取得手段と、 前方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された画像である前方画像に基づいて、前記前方画像内に位置する障害物の有無を判断し、前記前方画像内に位置する障害物があると判断すると、その旨を示す信号である障害物検出情報を当該表示制御装置に出力する障害物検出装置から、前記障害物検出情報を取得する障害物検出情報取得手段とを備え、
前記表示制御手段は、
前記前方視界改善画像及び前記地図画像を表示可能なディスプレイに、前記前方視界改善画像及び前記地図画像のうち少なくとも前記前方視界改善画像が表示されている間に、前記情報提供用画像が取得されたことに基づいて、前記前方視界改善画像上に、前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示し、
前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得した場合には、その障害物検出情報が示す障害物を囲う障害物検出枠を前記前方視界改善画像に重畳表示し、
前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得しなかった場合には、前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得した場合と比較して、前記情報提供用画像の透過画像が強調されるように、前記前方視界改善画像上に前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の表示制御装置において、
前記障害物検出情報が示す障害物が歩行者であり、
前記障害物検出枠は、前記前方視界改善画像内の歩行者を囲う枠であることを特徴とする表示制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の表示制御装置において、
前記表示制御手段は、前記前方視界改善画像の消失点よりも上方に前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の表示制御装置において、
前記情報提供用画像には、進むべき方向を示す矢印の画像である矢印画像が含まれており、
前記表示制御手段は、前記前方視界改善画像の消失点よりも上方に前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示し、前記情報提供用画像のうち前記矢印画像の透過画像については、前記前方視界改善画像の消失点よりも下方に重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の表示制御装置において、
前記表示制御手段は、当該表示制御装置を搭載する車両の現在地が道路の分岐点を基準として所定領域内に達したときに、当該表示制御装置に前記矢印画像を出力する前記経路案内装置から出力された前記矢印画像を取得したことに基づいて、前記前方視界改善画像上に前記矢印画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置において、
前記情報提供用画像には、進むべき方向に言及した文字列の画像である進路文字列画像が含まれており、
前記表示制御手段は、当該表示制御装置を搭載する車両の現在地が道路の分岐点を基準として所定領域内に達したときに、当該表示制御装置に前記進路文字列画像を出力する前記経路案内装置から出力された前記進路文字列画像を取得したことに基づいて、前記前方視界改善画像上に前記進路文字列画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置において、
前記障害物検出情報取得手段は、前記経路案内装置によって案内される前記経路及び前方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された画像である前方画像に基づいて、前記前方画像内の前記経路上に位置する障害物があると判断すると、その旨を示す信号である障害物検出情報を当該表示制御装置に出力する障害物検出装置から、前記障害物検出情報を取得することを特徴とする表示制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の表示制御装置において、
前記表示制御手段は、前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得しなかった場合には、前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得した場合と比較して、前記情報提供用画像の透過画像の透明度を小さくすることにより、前記情報提供用画像の透過画像が強調されるように、前記前方視界改善画像上に前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の表示制御装置において、
前記情報提供用画像には、前記地図画像を簡略化した簡略化地図画像、及び進むべき方向に言及した文字列の画像である進路文字列画像が含まれており、
前記表示制御手段は、前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得しなかった場合には、前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得した場合と比較して、前記情報提供用画像のうち前記簡略化地図画像及び前記進路文字列画像以外の他の情報提供用画像の透過画像の透明度を小さくすることにより、前記情報提供用画像のうち前記簡略化地図画像及び前記進路文字列画像以外の他の情報提供用画像の透過画像が強調されるように、前記前方視界改善画像上に前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか一項に記載の表示制御装置において、
前記前方視界改善画像取得手段は、前記撮像装置としてナイトビューカメラによって撮像された夜間における前方の視界が改善されたグレースケール画像である暗視画像を前記前方視界改善画像として生成する前記前方視界改善画像生成装置から、前記前方視界改善画像として前記暗視画像を取得することを特徴とする表示制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の表示制御装置において、
前記表示制御手段は、前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得しなかった場合には、前記前方視界改善画像取得手段によって取得された前記暗視画像上に、前記情報提供用画像の透過画像をカラー画像にて表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の表示制御装置において、
前記表示制御手段は、前記障害物検出情報取得手段によって前記障害物検出情報を取得した場合には、前記前方視界改善画像取得手段によって取得された前記暗視画像上に、前記情報提供用画像の透過画像をグレースケール画像にて表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の表示制御装置において、
前記表示制御手段は、表示領域の全体が分割された複数の表示領域に前記前方視界改善画像及び前記地図画像を表示可能なディスプレイに表示された前記前方視界改善画像上に、前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の表示制御装置において、
前記表示制御手段は、表示領域の全体に前記前方視界改善画像及び前記地図画像を切り替えていずれか一方を表示可能なディスプレイに表示された前記前方視界改善画像上に、前記情報提供用画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする表示制御装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載の表示制御装置と、
前方における視界を改善した前方視界改善画像を生成する前方視界改善画像生成装置と、
情報を提供するための画像である情報提供用画像を生成する情報提供装置とを備えることを特徴とする車載表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方の視界を改善した前方視界改善画像上に情報を提供するための情報提供用画像を重畳表示する表示制御装置、及びこの表示制御装置を含む車載表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載の技術が知られている。この特許文献１には、夜間の環境を撮像した画像である暗視画像を取得するナイトビューカメラと、地図画像とともに暗視画像を表示可能なセンターディスプレイと、このセンターディスプレイに地図画像及び暗視画像が表示されている状況下で、地図画像及び暗視画像とは異なる別の情報提供用画像（例えば分岐点拡大画像等）の表示が必要となった場合に、センターディスプレイに情報提供用画像を表示する装置（以下、第１表示装置と記載）が記載されている。換言すれば、第１表示装置は、暗視画像及び情報提供用画像を同一のディスプレイ上に同時に表示する表示装置である。このディスプレイ上に暗視画像のみが表示された表示例を図１４（ａ）に示し、このディスプレイ上に暗視画像及び情報提供用画像の両方が同時に表示された表示例を図１４（ｂ）に示す。
【０００３】
また、この特許文献１には、夜間の環境を撮像して暗視画像を取得するナイトビューカメラと、地図画像とともに暗視画像を表示可能なセンターディスプレイと、このセンターディスプレイに地図画像及び暗視画像が表示されている状況下で、情報提供用画像の表示が必要となった場合に、センターディスプレイとは別のヘッドアップディスプレイに情報提供用画像を表示する装置（以下、第２表示装置と記載）が記載されている。換言すれば、第２表示装置は、ディスプレイを２つ使用し、一方のディスプレイに暗視画像を表示するとともに、他方のディスプレイに情報提供用画像を表示する表示装置である。一方のディスプレイ（センターディスプレイ）上に暗視画像のみが表示された表示例を図１５（ａ）に示し、他方のディスプレイ（ヘッドアップディスプレイ）上に情報提供用画像のみが表示された表示例を図１５（ｂ）に示す。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５７０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記第１表示装置による表示では、図１４（ａ）に示された暗視画像の大きさと図１４（ｂ）に示された暗視画像の大きさとの対比から分かるように、情報提供用画像の表示領域を確保するために、情報提供用画像の表示前後で暗視画像の表示領域が縮小されてしまう。したがって、暗視画像の視認性が低下してしまう。
【０００６】
また、上記第２表示装置では、ディスプレイを２つ用いるため、コスト面で不利となる。さらに、上記第２表示装置による表示では、暗視画像及び情報提供用画像の双方からユーザが情報を取得するには、２つのディスプレイを見る必要があることため、１つのディスプレイの場合と比較して、ユーザに視線移動が必要となったり、ユーザが焦点を合わせるための時間が余分に必要となったりしてしまう。
【０００７】
なお、第１表示装置及び第２表示装置では、夜間の環境を撮像した暗視画像を表示したが、この暗視画像の他にも、霧が発生した状況で可視光カメラによって撮像された画像から霧の影響が低減された復元画像等、前方の視界を改善した画像である前方視界改善画像でも、上記課題は同様に生じる。
【０００８】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、前方視界改善画像の視認性の低下を防止しつつ、前方視界改善画像及び情報提供用画像の双方を１つのディスプレイに表示することのできる表示装置及び車載表示システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
こうした目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両前方の視界を改善した前方視界改善画像を生成する前方視界改善画像生成装置から、前方視界改善画像を取得する前方視界改善画像取得手段と、情報を提供するための画像である情報提供用画像を生成する情報提供装置から情報提供用画像を取得する情報提供用画像取得手段と、前方視界改善画像がディスプレイに表示されている間に情報提供用画像が取得されたことに基づいて、前方視界改善画像上に、情報提供用画像の透過画像を重畳表示する表示制御手段と、地図画像と、この地図画像及び前方視界改善画像とは別の画像を情報提供用画像として生成し、これら生成した地図画像及び情報提供用画像を用いて経路を案内する情報提供装置としての経路案内装置から、地図画像を取得する地図画像取得手段と、 前方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された画像である前方画像に基づいて、前方画像内に位置する障害物の有無を判断し、前方画像内に位置する障害物があると判断すると、その旨を示す信号である障害物検出情報を当該表示制御装置に出力する障害物検出装置から、障害物検出情報を取得する障害物検出情報取得手段とを備え、表示制御手段は、前方視界改善画像及び地図画像を表示可能なディスプレイに、前方視界改善画像及び地図画像のうち少なくとも前方視界改善画像が表示されている間に、情報提供用画像が取得されたことに基づいて、前方視界改善画像上に、情報提供用画像の透過画像を重畳表示し、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得した場合には、その障害物検出情報が示す障害物を囲う障害物検出枠を前方視界改善画像に重畳表示し、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得しなかった場合には、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得した場合と比較して、情報提供用画像の透過画像が強調されるように、前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示することを特徴とする。
【００１０】
表示制御装置としての上記構成では、表示制御手段によって前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像が重畳表示されることから、情報提供用画像の表示領域を確保するために前方視界改善画像の表示領域が縮小される上記第１表示装置とは異なり、前方視界改善画像の表示領域を縮小する必要がない。したがって、情報提供用画像の視認性が低下することがなくなるようになる。
【００１１】
また、表示制御装置としての上記構成では、表示制御手段によって前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像が重畳表示されることから、前方視界改善画像を表示するディスプレイ及び情報提供用画像を表示するディスプレイをそれぞれ準備する必要がある上記第２表示装置とは異なり、１つのディスプレイで済む。そのため、ユーザは、１つのディスプレイを見ることで前方視界改善画像及び情報提供用画像の双方から情報を取得することができるようになり、ユーザが焦点を合わせるための時間が余分に必要となることがなくなるようになる。
【００１２】
したがって、表示制御装置としての上記構成によれば、前方視界改善画像の視認性の低下を防止しつつ、前方視界改善画像及び情報提供用画像の双方を１つのディスプレイに表示することができるようになる。
【００１３】
また、前方視界改善画像の視認性の低下を防止しつつ、前方視界改善画像及び情報提供用画像に加え地図画像を１つのディスプレイに表示することができるようになる。
また、表示制御装置としての上記構成では、前方画像内に位置する障害物がある場合には、前方画像内に位置する障害物がない場合ほど情報提供用画像の透過画像が強調されないように前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示することから、当該装置のユーザの注意が情報提供用画像の透過画像に向くことを低減することができ、ひいては、前方画像内に位置する障害物との衝突を回避することができるようになる。また、表示制御装置としての上記構成では、前方画像内に位置する障害物がない場合には、前方画像内に位置する障害物がある場合と比較して情報提供用画像の透過画像が強調されるように前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示することから、当該装置のユーザの注意が情報提供用画像の透過画像に向くことを促進することができ、ひいては、ユーザに情報を好適に伝達することができるようになる。
請求項２に記載の発明は、障害物検出情報が示す障害物が歩行者であり、障害物検出枠は、前方視界改善画像内の歩行者を囲う枠である。
【００１４】
情報提供用画像が前方視界改善画像上に重畳表示される場所については任意である。しかしながら、障害物は前方視界改善画像の消失点よりも下方に位置することが多いことから、情報提供用画像が前方視界改善画像の消失点よりも下方に表示されると、障害物は情報提供用画像によって見にくくなり、ユーザが障害物を認識することを妨げてしまうおそれがある。
【００１５】
そこで、上記請求項１または２に記載の構成において、請求項３に記載の発明のように、表示制御手段は、前方視界改善画像の消失点よりも上方に情報提供用画像の透過画像を重畳表示するとよい。これにより、障害物が情報提供用画像によって見にくくなることを低減でき、ユーザが障害物を認識することを妨げなくなる。
【００１６】
ただし、上記請求項３に記載の構成において、請求項４に記載の発明のように、情報提供用画像には、進路方向を示す矢印の画像である矢印画像が含まれており、表示制御手段は、前方視界改善画像の消失点よりも上方に情報提供用画像の透過画像を重畳表示し、情報提供用画像のうち矢印画像の透過画像については、前方視界改善画像の消失点よりも下方に重畳表示するとよい。道路は前方視界改善画像の消失点よりも下方に位置することが多いため、矢印画像を消失点よりも下方に重畳表示することにより、当該装置のユーザは、道路の形状に係る情報及び進路に係る情報を一度に視認することができるようになる。
【００１７】
また、上記請求項４に記載の構成では、請求項５に記載の発明のように、表示制御手段は、当該表示制御装置を搭載する車両の現在地が道路の分岐点を基準として所定領域内に達したときに、当該表示制御装置に矢印画像を出力する経路案内装置から出力された矢印画像を取得したことに基づいて、前方視界改善画像上に矢印画像の透過画像を重畳表示するとよい。これにより、当該表示制御装置を搭載する車両の現在地が分岐点から所定領域内に達したときに前方視界改善画像上に矢印画像の透過画像が重畳表示されることから、当該装置のユーザは進路方向を好適に認識することができるようになる。
【００１８】
同様に、上記請求項３〜５のいずれかに記載の構成では、請求項６に記載の発明のように、情報提供用画像には、進むべき方向に言及した文字列の画像である進路文字列画像が含まれており、表示制御手段は、当該表示制御装置を搭載する車両の現在地が道路の分岐点を基準として所定領域内に達したときに、当該表示制御装置に進路文字列画像を出力する経路案内装置から出力された進路文字列画像を取得したことに基づいて、前方視界改善画像上に進路文字列画像の透過画像を重畳表示するとよい。これによっても、当該表示制御装置を搭載する車両の現在地が分岐点から所定領域内に達したときに前方視界改善画像上に進路文字列画像の透過画像が重畳表示されることから、当該装置のユーザは進路方向を好適に認識することができるようになる。
【００２１】
また、上記請求項１〜６のいずれかに記載の構成において、請求項７に記載の発明では、障害物検出情報取得手段は、経路案内装置によって案内される経路及び前方の画像を撮像する撮像装置によって撮像された画像である前方画像に基づいて、前方画像内の経路上に位置する障害物があると判断すると、その旨を示す信号である障害物検出情報を当該表示制御装置に出力する障害物検出装置から、障害物検出情報を取得することとした。
【００２２】
表示制御装置としての上記構成では、前方画像内に障害物があると判断した場合に障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報が取得されるのではなく、前方画像内の経路上に障害物があると判断した場合に障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報が取得される。そのため、前方画像内に位置する障害物との衝突をより精度よく回避することができるようになるとともに、ユーザに情報をより好適に伝達することができるようになる。
【００２３】
具体的には、上記請求項１〜７のいずれか一項に記載の構成において、請求項８に記載の発明のように、表示制御手段は、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得しなかった場合には、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得した場合と比較して、情報提供用画像の透過画像の透明度を小さくすることにより、情報提供用画像の透過画像が強調されるように、前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示するとよい。
【００２４】
他にも、上記請求項１〜８のいずれかに記載の構成において、請求項９に記載の発明のように、情報提供用画像には、地図画像を簡略化した簡略化地図画像、及び進むべき方向に言及した文字列の画像である進路文字列画像が含まれており、表示制御手段は、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得しなかった場合には、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得した場合と比較して、情報提供用画像のうち簡略化地図画像及び進路文字列画像以外の他の情報提供用画像の透過画像の透明度を小さくすることにより、情報提供用画像のうち簡略化地図画像及び進路文字列画像以外の他の情報提供用画像の透過画像が強調されるように、前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示するとよい。
【００２５】
表示制御装置としての上記請求項９に記載の構成によれば、経路案内の機能を残しつつ、極力、障害物の視界を妨げないようにすることができるようになる。
【００２６】
なお、前方視界改善画像には、撮像装置としてナイトビューカメラによって撮像された夜間における前方の視界が改善されたグレースケール画像である暗視画像や、撮像装置として可視光カメラによって霧が発生した状況で撮像された画像から霧の影響が低減された画像である復元画像がある。そのため、請求項１０に記載の発明のように、前方視界改善画像取得手段は、上記暗視画像を生成する前方視界改善画像生成装置から、前方視界改善画像として暗視画像を取得してもよい。あるいは、視界改善画像取得手段は、上記復元画像を生成する前方視界改善画像生成装置から、前方視界改善画像として復元画像を取得してもよい。またあるいは、視界改善画像取得手段は、上記暗視画像及び上記復元画像を生成する前方視界改善画像生成装置から、前方視界改善画像として上記暗視画像及び上記復元画像の少なくともいずれか一方を取得してもよい。
【００２７】
上記請求項１０に記載の構成においては、請求項１１に記載の発明のように、表示制御手段は、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得しなかった場合には、前方視界改善画像取得手段によって取得された暗視画像上に、情報提供用画像の透過画像をカラー画像にて表示するとよい。これにより、暗視画像上において情報提供用画像の透過画像を好適に強調することができる。
【００２８】
また、上記請求項１０または１１に記載の構成においては、請求項１２に記載の発明のように、表示制御手段は、障害物検出情報取得手段によって障害物検出情報を取得した場合には、前方視界改善画像取得手段によって取得された暗視画像上に、情報提供用画像の透過画像をグレースケール画像にて表示するとよい。これにより、暗視画像上において情報提供用画像の透過画像を好適に強調しないようにすることができる。
【００２９】
上記請求項１〜１２のいずれかに記載の構成において、請求項１３に記載の発明では、表示制御手段は、表示領域の全体が分割された複数の表示領域に前方視界改善画像及び地図画像を表示可能なディスプレイに表示された前方視界改善画像上に、情報提供用画像の透過画像を重畳表示してもよい。あるいは、上記請求項１〜１３のいずれかに記載の構成において、請求項１４に記載の発明では、表示制御手段は、表示領域の全体に前方視界改善画像及び地図画像を切り替えていずれか一方を表示可能なディスプレイに表示された前方視界改善画像上に、情報提供用画像の透過画像を重畳表示してもよい。
【００３０】
なお、請求項１５に記載の発明は、上記請求項１〜１４のいずれか一項に記載の表示制御装置と、前方における視界を改善した前方視界改善画像を生成する前方視界改善画像生成装置と、情報を提供するための画像である情報提供用画像を生成する情報提供装置とを備えた車載表示システムである。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係る車載表示システムの一実施の形態について、その全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の車載表示システムを構成する経路案内装置について、その詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態の車載表示システムを構成する前方視界改善画像生成装置について、その詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】本発明に係る表示制御装置の一実施の形態について、その詳細な構成を示すブロック図である。
【図５】表示モードが前方視界改善画像表示モードに設定されている場合について、（ａ）は、経路案内が実行されていないときにおける表示例を示す図であり、（ｂ）は、経路案内が実行されているときにおける表示例を示す図である。
【図６】表示モードが併用モードに設定されている場合における表示例を示す図である。
【図７】表示モードが地図画像表示モードに設定されている場合について、（ａ）は、情報提供用画像として分岐点拡大画像が表示されていないときの表示例を示す図であり、（ｂ）は、情報提供用画像として分岐点拡大画像が表示されているときにおける表示例を示す図である。
【図８】本実施の形態の表示制御装置による暗視画像及び情報提供用画像の表示例を示す図である。
【図９】本実施の形態の表示制御装置によって実行される表示処理について、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードが暗視画像出力モードである場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施の形態の表示制御装置によって実行される表示処理について、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードが復元画像出力モードである場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本実施の形態の表示制御装置によって実行される表示処理について、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力停止モードである場合の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本実施の形態の変形例の表示制御装置による暗視画像及び情報提供用画像の表示例を示す図である。
【図１３】本実施の形態のその他の変形例の表示制御装置による暗視画像及び情報提供用画像の表示例を示す図である。
【図１４】従来の表示装置である第１表示装置について、（ａ）は、暗視画像のみを表示した場合における表示例を示す図であり、（ｂ）は、暗視画像及び情報提供用画像を表示した場合における表示例を示す図である。
【図１５】従来の表示装置である第２表示装置について、（ａ）は、一方のディスプレイに表示された暗視画像の表示例を示す図であり、（ｂ）は、他方のディスプレイに表示された情報提供用画像の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明に係る表示制御装置及び車載表示システムの一実施の形態について、図１〜図１１を参照して説明する。
【００３３】
車載表示システム１は、図示しない車両に搭載されており、図１に示されるように、経路案内装置１０、前方視界改善画像生成装置２０、ディスプレイ３０、及び表示制御装置４０を備えて構成されている。
【００３４】
はじめに、図２を併せ参照して、経路案内装置１０の構成及び機能について説明する。経路案内装置１０は、制御部１１、記憶部１２、ＧＰＳ受信部１３、及び音声出力部１４を備えて構成されており、表示制御装置４０に接続されている。
【００３５】
制御部１１は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリ（いずれも図示略）を有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。
【００３６】
記憶部１２は、例えばハードディスクドライブ装置、ＤＶＤ（digital versatile disc）装置、ＣＤ(compact disc)装置、フラッシュメモリ等によって構成されており、道路データを含む地図情報、地図画像、この地図画像及び前方視界改善画像とは別の画像であって当該車載表示システム１のユーザに情報を提供するための情報提供用画像、及び出発地情報・目的地情報・経路案内の開始指示等を入力するための経路案内操作画像が記憶されている。記憶部１２は、制御部１１に接続されており、当該記憶部１２に記憶されているデータが制御部１１によって適宜読み出される。なお、前方視界改善画像、情報提供用画像、経路案内操作画像等については後述する。
【００３７】
ＧＰＳ受信部１３は、ＧＰＳアンテナを有して構成されており、制御部１１に接続されている。ＧＰＳ受信部１３は、図示しない複数のＧＰＳ衛星から発せられるＧＰＳ信号を所定周期毎に受信し、その受信したＧＰＳ信号を制御部１１に出力する。
【００３８】
制御部１１は、上記記憶部１２に記憶されている経路案内操作画像を読み出し、その読み出した経路案内操作画像を表示制御装置４０に対し出力してディスプレイ３０の表示領域にその経路案内操作画像を表示させる。そして、当該車載表示システム１のユーザによってこの経路案内操作画像がタッチされることにより、出発地の情報である出発地情報、目的地の情報である目的地情報、及び出発地から目的地までの経路を案内する経路案内の開始指示等が表示制御装置４０を介して制御部１１へ入力される。
【００３９】
制御部１１は、ＧＰＳ受信部１３からＧＰＳ信号を取得するとともに、このＧＰＳ信号を利用して車両の現在地を検出する。なお、制御部１１は、車両の現在地の検出にあたり、記憶部１２に記憶されている地図情報を読み出し、当該車載表示システム１を搭載する車両の走行軌跡及び道路データに基づいて周知のマップマッチングを実行することで、ＧＰＳ信号に基づいて決定する現在地の誤差を補正する。また、制御部１１は、入力された出発地情報及び目的地情報、並びに記憶部１２から取得した地図情報を利用して、出発地から目的地までの経路を探索する。
【００４０】
制御部１１は、経路案内の開始指示が入力されて目的地までの経路を案内している場合には、現在地から目的地までの経路上の残距離を逐次算出するとともに、当該車載表示システム１が搭載されている車両の平均時速を算出し、その算出した平均時速と上記算距離を用いて到着予測時刻を逐次算出する。
【００４１】
そして、制御部１１は、経路案内の開始指示が入力されて目的地までの経路を案内している場合には、「経路を含む地図画像」及び情報提供用画像を表示制御装置４０へ出力するとともに、例えばスピーカ等によって構成される音声出力部１４から音声案内を出力してユーザに経路を案内する。一方、制御部１１は、経路案内の開始指示が入力されておらず目的地までの経路を案内していない場合には、「現在地を含む地図画像」を表示制御装置４０へ出力する。
【００４２】
次に、図３を併せ参照して、前方視界改善画像生成装置２０の構成及び機能について説明する。前方視界改善画像生成装置２０は、制御部２１、操作部２２、ナイトビューカメラ２３、投光器２４、可視光カメラ２５、及び画像処理部２６等を備えて構成されており、表示制御装置４０に接続されている。
【００４３】
制御部２１は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリ（いずれも図示略）を有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。なお、内蔵メモリには、後述する画像出力モードを選択するための出力画像選択操作画像が記憶されている。
【００４４】
操作部２２は、本実施の形態では、複数の画像出力モードにそれぞれ対応付けられた複数のプッシュスイッチによって構成されており、これら複数のプッシュスイッチは、例えば図示しないステアリングホイールの近傍等に配置され、制御部２１に接続されている。
【００４５】
なお、複数の画像出力モードには、ナイトビューカメラ２３によって撮像された暗視画像を表示制御装置４０に対し出力する「暗視画像出力モード」、霧が発生した状況で可視光カメラ２５によって撮像された画像から霧の影響が画像処理部２６によって低減された復元画像を表示制御装置４０に対し出力する「復元画像出力モード」、及び表示制御装置４０に対する暗視画像または復元画像の出力を停止する「画像出力停止モード」がある。
【００４６】
そして、プッシュスイッチがプッシュ操作されると、その操作されたプッシュスイッチに対応付けられた画像出力モードの情報である画像出力モード情報が制御部２１に入力され、制御部２１は、この入力された画像出力モード情報に基づいて、ナイトビューカメラ２３、投光器２４、可視光カメラ２５、及び画像処理部２６等を制御する。なお、制御部２１は、この入力された画像出力モード情報を表示制御装置４０に出力し、表示制御装置４０は、後述するディスプレイ３０の表示モードを設定するために、この入力された画像出力モード情報を利用する。
【００４７】
また、制御部２１は、上記内蔵メモリ等に記憶されている複数の出力画像選択操作画像を読み出し、それら読み出した複数の出力画像選択操作画像を表示制御装置４０に対し出力してディスプレイ３０の表示領域にそれら複数の出力画像選択操作画像を表示させる。これら複数の出力画像選択操作画像も、前方視界改善画像生成装置２０の複数の画像出力モードにそれぞれ対応付けられている。そして、当該車載表示システム１のユーザによってこれら複数の出力画像選択操作画像のうち１つがタッチされると、そのタッチされた出力画像選択操作画像に対応付けられた画像出力モードの情報である画像出力モード情報が表示制御装置４０（詳しくは表示制御部４５）を介して制御部２１に入力され、制御部２１は、この入力された画像出力モード情報に基づいて、ナイトビューカメラ２３、投光器２４、可視光カメラ２５、及び画像処理部２６を制御する。なお、表示制御装置４０は、ディスプレイ３０の表示モードを設定するために、この入力された画像出力モード情報を利用する。なお、表示制御部４５が特許請求の範囲に記載の出力画像選択手段に相当する。
【００４８】
ナイトビューカメラ２３は、本実施の形態では、レンズ及び近赤外線感応型のＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の撮像素子（いずれも図示略）を備えて構成された公知の近赤外線カメラである。ナイトビューカメラ２３は、当該車載表示システム１を搭載する車両の車両前方を撮像する位置及び姿勢にて当該車両に取り付けられている。なお、ナイトビューカメラ２３は、近赤外線カメラではなく、遠赤外線カメラを採用してもよい。また、ナイトビューカメラ２３は特許請求の範囲に記載の撮像装置に相当し、ナイトビューカメラ２３によって撮像された暗視画像は特許請求の範囲に記載の前方画像、前方視界改善画像、及び暗視画像に相当する。
【００４９】
また、投光器２４は、本実施の形態では、ナイトビューカメラ２３が近赤外線カメラにて構成されていることから、ナイトビューカメラ２３の撮像範囲に向けて近赤外線を照射する公知の投光器である。なお、ナイトビューカメラ２３として遠赤外線カメラを採用する場合には、この投光器２４は省略してもよい。
【００５０】
これらナイトビューカメラ２３及び投光器２４は制御部２１に接続されている。上記画像出力モード情報として暗視画像出力モードを示す信号が制御部２１に入力される（すなわち暗視画像出力モードが選択される）と、制御部２１は、投光器２４に対し近赤外線の照射開始を指示するとともに、ナイトビューカメラ２３に撮像開始を指示する。暗視画像出力モードが選択される頻度は夜間において高いため、ナイトビューカメラ２３は、夜間における前方の視界が改善された暗視画像を前方視界改善画像として撮像することになる。ナイトビューカメラ２３は、こうして撮像した暗視画像を制御部２１に出力する。そして、制御部２１は、ナイトビューカメラ２３から暗視画像が入力されると、この入力された暗視画像を表示制御装置４０に出力する。ちなみに、暗視画像は、白及び黒に加えて中間色を含むグレースケール画像にて構成されている。
【００５１】
可視光カメラ２５は、レンズ及び可視光感応型のＣＣＤあるいはＣＭＯＳ等の撮像素子（いずれも図示略）を備えて構成された公知の可視光カメラである。可視光カメラ２５も、ナイトビューカメラ２３と同様に、当該車載表示システム１を搭載する車両の車両前方を撮像する位置及び姿勢にて当該車両に取り付けられ、制御部２１及び画像処理部２６にそれぞれ接続されている。上記画像出力モード情報として復元画像出力モードを示す信号が制御部２１に入力される（すなわち復元画像出力モードが選択される）と、制御部２１は、可視光カメラ２５に撮像開始を指示する。操作部２２によって復元画像出力モードが選択される頻度は霧が発生した状況において高いため、可視光カメラ２５は、霧が発生した状況において前方を撮像することになる。そして、可視光カメラ２５は、こうして撮像した画像である霧画像を画像処理部２６に出力する。なお、可視光カメラ２５は特許請求の範囲に記載の撮像装置に相当し、可視光カメラ２５によって撮像された霧画像は特許請求の範囲に記載の前方画像に相当する。
【００５２】
画像処理部２６は、制御部２１と同様に、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリ（いずれも図示略）を有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することにより主に画像処理を実行する。詳しくは、画像処理部２６は、可視光カメラ２５に接続されており、可視光カメラ２５から霧画像が入力されると、この霧画像から霧の影響を低減する公知の画像処理を実行して復元画像を生成する。なお、霧の影響を低減する画像処理方法については、例えば特開２００８−３１０５０９号公報に記載された画像処理方法を採用するとよいが、この特許文献に記載の画像処理方法に限らず任意の画像処理方法を採用することが可能である。画像処理部２６は、こうして生成した復元画像を制御部２１に出力する。そして、制御部２１は、画像処理部２６から復元画像が入力されると、この入力された復元画像を表示制御装置４０に出力するなお、画像処理部２６によって霧の影響が低減された復元画像も、上記霧画像と同様に、特許請求の範囲に記載の前方画像に相当する。ちなみに、霧画像及び復元画像は、白及び黒に加えて中間色を含むグレースケール画像にて構成されている。
【００５３】
また、制御部２１は、ナイトビューカメラ２３から暗視画像が入力されると、この入力された暗視画像内に位置する障害物の有無を判断する。そして、制御部２１は、暗視画像内に位置する障害物があると判断すると、その旨を示す信号である障害物検出情報を表示制御装置４０に出力する。同様に、制御部２１は、画像処理部２６から復元画像が入力されると、この入力された復元画像内に位置する障害物の有無を判断する。そして、制御部２１は、復元画像内に位置する障害物があると判断すると、その旨を示す信号である障害物検出情報を表示制御装置４０に出力する。なお、暗視画像内あるいは復元画像内に位置する障害物の有無を判断する方法については、例えば特開２００７−１５９０３６号公報に記載された方法を採用すると良いが、この特許文献に記載の方法に限らず任意の方法を採用することが可能である。また、前方視界改善画像内に位置する障害物とは、当該車載表示システム１が搭載された車両の運転者が注意すべき障害物であり、例えば歩行者等である。また、前方視界改善画像生成装置２０が特許請求の範囲に記載の障害物検出装置に相当する。ちなみに、本実施の形態では、制御部２１は、暗視画像内あるいは復元画像内に位置する障害物の有無を判断することとしたが、霧画像内に位置する障害物の有無を判断してもよい。
【００５４】
次に、図４を併せ参照して、ディスプレイ３０の構成及び機能、並びに、表示制御装置４０の構成及び機能について説明する。
【００５５】
ディスプレイ３０は、例えばＴＦＴタッチディスプレイによって構成されており、当該車載表示システム１が搭載された車両の車室内の運転者が視認し易い位置、例えば車両のインストルメントパネルの中央部に配置されている。また、ディスプレイ３０は、矩形状の表示領域（例えば「６４０×４８０［ドット］」）を有しており、表示制御装置４０に接続されて表示制御される。ディスプレイ３０の表示領域については、「６４０×４８０［ドット］」に限らず、「４８０×４８０［ドット］」や「６４０×３２０［ドット］」等、必要に応じて適宜変更可能である。また、図５〜図７を参照しつつ後述するが、ディスプレイ３０は、表示領域Ａの全体が分割された「２つ」の表示領域Ａ１及びＡ２に地図画像及び前方視界改善画像をそれぞれ表示可能であり、表示領域Ａの全体が分割された「２つ」の表示領域Ａ１及びＡ２に地図画像及び情報提供用画像（分岐点拡大画像）をそれぞれ表示可能であり、表示領域Ａの全体に前方視界改善画像及び地図画像を切り替えていずれか一方を表示可能である。なお、ディスプレイ３０が特許請求の範囲に記載のディスプレイに相当する。
【００５６】
表示制御装置４０は、経路案内装置１０、前方視界改善画像生成装置２０、及びディスプレイ３０にそれぞれ接続されている。表示制御装置４０は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリ（いずれも図示略）を有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下、表示制御装置４０は、各種機能を実現する機能部として、前方視界改善画像取得部４１、地図画像取得部４２、情報提供用画像取得部４３、障害物検出情報取得部４４、及び表示制御部４５を有するものとして説明する。
【００５７】
前方視界改善画像取得部４１は、前方視界改善画像生成装置２０（詳しくは制御部２１）及び表示制御部４５に接続されている。前方視界改善画像取得部４１は、前方視界改善画像生成装置２０から暗視画像が入力されると、その入力された暗視画像を前方視界改善画像として取得し、その取得した暗視画像を表示制御部４５に出力する。また、前方視界改善画像取得部４１は、前方視界改善画像生成装置２０から復元画像が入力されると、その入力された復元画像を前方視界改善画像として取得し、その取得した復元画像を表示制御部４５に出力する。また、前方視界改善画像取得部４１は、前方視界改善画像生成装置２０から上記出力画像選択操作画像が入力されると、その入力された出力画像選択操作画像を表示制御部４５に出力する。なお、この前方視界改善画像取得部４１が特許請求の範囲に記載の前方視界改善画像取得手段、及び出力画像選択手段に相当する。
【００５８】
地図画像取得部４２は、経路案内装置１０（詳しくは制御部１１）及び表示制御部４５に接続されている。地図画像取得部４２は、経路案内装置１０から「経路を含む地図画像」あるいは「現在地を含む地図画像」が入力されると、それら地図画像を取得し、それら取得した地図画像を表示制御部４５に出力する。また、地図画像取得部４２は、経路案内装置１０から経路案内操作画像が入力されると、その入力された経路案内操作画像を表示制御部４５に出力する。なお、この地図画像取得部４２が特許請求の範囲に記載の地図画像取得手段に相当する。
【００５９】
情報提供用画像取得部４３は、経路案内装置１０（詳しくは制御部１１）及び表示制御部４５に接続されている。情報提供用画像取得部４３は、経路案内装置１０から情報提供用画像が入力されると、その情報提供用画像を取得し、その取得した情報提供用画像を表示制御部４５に出力する。なお、情報提供用画像取得部４３が特許請求の範囲に記載の情報提供用画像取得手段に相当する。
【００６０】
障害物検出情報取得部４４は、前方視界改善画像生成装置２０（詳しくは制御部２１）及び表示制御部４５に接続されている。障害物検出情報取得部４４は、前方視界改善画像生成装置２０から上記障害物検出情報が入力されると、その入力された（取得された）障害物検出情報を表示制御部４５に出力する。なお、この障害物検出情報取得部４４が特許請求の範囲に記載の障害物検出情報取得手段に相当する。
【００６１】
表示制御部４５は、ディスプレイ３０に接続されており、経路案内装置１０から取得した地図画像、情報提供用画像、及び経路案内操作画像や、前方視界改善画像生成装置２０から取得した暗視画像、復元画像、及び出力画像選択操作画像等をディスプレイ３０の表示領域内に表示する。なお、この表示制御部４５が特許請求の範囲に記載の表示制御手段に相当する。
【００６２】
また、表示制御部４５は、上記内蔵メモリ等に記憶されている複数の表示モード選択操作画像を読み出し、それら読み出した複数の表示モード選択操作画像をディスプレイ３０の表示領域に表示する。これら複数の表示モード選択操作画像は、表示制御装置４０の複数の表示モード（「前方視界改善画像表示モード」「併用モード」、及び「地図画像表示モード」）にそれぞれ対応付けられている。
【００６３】
そして、当該車載表示システム１のユーザによってこれら複数の表示モード選択操作画像のうち１つがタッチされると、そのタッチされた表示モード選択操作画像に対応付けられた表示モードの情報である表示モード情報が表示制御部４５に入力され、表示制御部４５は、上記画像出力モード情報、及び、この入力された表示モード情報に基づいて、暗視画像、復元画像、地図画像、及び情報提供用画像等をディスプレイ３０の表示領域に表示する。
【００６４】
ここで、図５を参照して、表示モードとして「前方視界改善画像表示モード」が選択された場合について説明する。この場合、表示制御部４５は、前方視界改善画像生成装置２０から前方視界改善画像が入力される（すなわち、前方視界改善画像取得部４１が前方視界改善画像を取得する）と、ディスプレイ３０の表示領域Ａの全体にわたってその取得した前方視界改善画像を表示する。そして、表示制御部４５は、ディスプレイ３０の表示領域Ａの全体にわたって前方視界改善画像を表示している間に、経路案内装置１０から情報提供用画像が入力される（すなわち、情報提供用画像取得部４４が情報提供用画像を取得する）と、前方視界改善画像上に、その取得した情報提供用画像の透過画像を重畳表示する（すなわち、前方視界改善画像上に、その取得した情報提供用画像を半透明にて重畳表示する）。
【００６５】
また、図６を参照して、表示モードとして「併用モード」が選択された場合について説明する。この場合、表示制御部４５は、ディスプレイ３０の表示領域Ａを左右に分割しておき、経路案内装置１０から地図画像が入力される（すなわち、地図画像取得部４２が地図画像を取得する）と、分割した表示領域Ａのうち左方の表示領域Ａ１にその取得した地図画像を表示するとともに、前方視界改善画像生成装置２０から前方視界改善画像が入力される（すなわち、前方視界改善画像取得部４１が前方視界改善画像を取得する）と、分割した表示領域Ａのうち右方の表示領域Ａ２にその取得した前方視界改善画像を表示する。また、表示制御部４５は、ディスプレイ３０の表示領域Ａ２に前方視界改善画像を表示している間に、経路案内装置１０から情報提供用画像が入力される（すなわち、情報提供用画像主都区部４３が情報提供用画像を取得する）と、表示領域Ａ２に表示している前方視界改善画像上に、その取得した情報提供用画像の透過画像を重畳表示する（すなわち、前方視界改善画像上に、情報提供用画像を半透明にて重畳表示する）。
【００６６】
また、図７を参照して、表示モードとして「地図モード」が選択された場合について説明する。この場合、表示制御部４５は、経路案内装置１０から地図画像が入力される（すなわち、地図画像取得部４２が地図画像を取得する）と、その取得した地図画像を表示領域Ａの全体にわたって表示する（図７（ａ）参照）。そして、表示制御部４５は、ディスプレイ３０の表示領域Ａの全体にわたってその取得した地図画像を表示している間に、経路案内装置１０から情報提供用画像のうちの１つである後述の分岐点拡大画像が入力される（すなわち、情報提供用画像取得部４３が分岐点拡大画像を取得する）と、ディスプレイ３０の表示領域Ａを左右に分割し、その分割した表示領域Ａのうち左方の表示領域Ａ１に、表示領域Ａの全体に表示していた地図画像を縮小して表示するととともに、その分割した表示領域Ａのうち右方の表示領域Ａ２に、その取得した分岐点拡大画像を表示する（図７（ｂ）参照）。
【００６７】
なお、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして「画像出力停止モード」が選択されている場合には、前方視界改善画像は表示制御部４５に入力されない。そのため、表示制御装置４０の表示モードとして「前方視界改善画像表示モード」または「併用モード」が選択されても、前方視界改善画像は表示されないことになる。そこで、表示制御装置４０は、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして「画像出力停止モード」が選択されている場合には、「前方視界改善画像表示モード」に対応付けられた出力画像選択操作画像及び「併用モード」に対応付けられた出力画像選択操作画像をディスプレイ３０の表示領域Ａに表示しないことにより、表示制御装置４０の表示モードとして「前方視界改善画像表示モード」または「併用モード」が選択されないようにする。したがって、当該車載表示システム１のユーザは、前方視界改善画像生成装置２０の動作モードとして「画像出力停止モード」を選択した場合には、表示制御装置４０の表示モードとして「地図モード」のみ選択することができる。なお、表示制御装置４０は、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして「画像出力停止モード」が選択された場合には、当該表示制御装置４０の表示モードとして自動的に「地図モード」を選択してもよい。
【００６８】
また、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして「暗視画像出力モード」または「復元画像出力モード」が選択されている場合には、前方視界改善画像は表示制御装置４０に入力される。しかしながら、表示制御装置４０の表示モードとして「地図モード」が選択されると、前方視界改善画像生成装置２０から入力された前方視界改善画像は表示されないことになる。そこで、表示制御装置４０は、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして「暗視画像出力モード」または「復元画像出力モード」が選択されている場合には、「地図モード」に対応付けられた表示モード選択操作画像をディスプレイ３０の表示領域Ａに表示しないことにより、表示制御装置４０の表示モードとして「地図モード」が選択されないようにする。したがって、当該車載表示システム１のユーザは、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして「暗視画像出力モード」または「復元画像出力モード」を選択した場合には、表示制御装置４０の表示モードとして「前方視界改善画像表示モード」または「併用モード」のみ選択することができる。
【００６９】
ここで、経路案内装置１０の記憶部１２に記憶されている上記情報提供用画像について図８を参照しつつ説明する。本実施の形態では、記憶部１２には、情報提供用画像として、例えば「分岐点拡大画像」、「進路文字列画像」、「矢印画像」、「残距離文字列画像」、「到着予測時刻文字列画像」、「簡略化地図画像」、及び「法定制限速度画像」等の「７種類」の情報提供用画像が記憶されている。なお、図８は、これら情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）の透過画像が暗視画像上に重畳表示された表示例である。
【００７０】
「分岐点拡大画像」とは、経路上の分岐点における道路と進路方向を示す矢印とからなる画像である。なお、「分岐点拡大画像」は図８に示されていない。経路案内装置１０は、目的地までの経路を案内している場合であって、現在地が経路上の分岐点を基準として所定領域内に達した（例えば、現在地が経路上の分岐点を中心として半径「３００［ｍ］」の円領域内に達した等）ときに、その分岐点に係る「分岐点拡大画像」を記憶部１２から読み出して、その読み出した「分岐点拡大画像」を表示制御装置４０に出力する。そして、表示制御装置４０は、表示モードが「地図モード」である場合には、経路案内装置１０から入力された「分岐点拡大画像」をディスプレイ３０の表示領域Ａ２に表示する（図７参照）。
【００７１】
「進路文字列画像」とは、例えば「次の交差点は直進」、「次の交差点は右折」、及び「次の交差点は左折」等、進むべき方向に言及した文字列の画像である。また、「矢印画像」とは、表示領域の左右方向中央において下方から上方に向けて伸びる「直線の矢印画像」、表示領域の左右方向中央において下方から中心を通り右方に向けて伸びる「右曲がりの矢印画像」、及び表示領域の左右方向中央において下方から中心を通り左方に向けて伸びる「左曲がりの矢印画像」等、進むべき方向を示す矢印の画像である。経路案内装置１０は、目的地までの経路を案内している場合であって、現在地が経路上の分岐点を基準として上記所定領域内に達したときに、その分岐点に係る「進路文字列画像」及び「矢印画像」を記憶部１２から読み出して、その読み出した「進路文字列画像」及び「矢印画像」を表示制御装置４０に出力する。そして、表示制御装置４０は、表示モードが「前方視界改善画像表示モード」である場合には、ディスプレイ３０の表示領域Ａに表示されていた前方視界改善画像上に、表示モードが「併用モード」である場合には、ディスプレイ３０の表示領域Ａ２に表示されていた前方視界改善画像上に、経路案内装置１０から入力された「文字列画像」及び「矢印画像」の透過画像をそれぞれ重畳表示する。
【００７２】
「残距離文字列画像」とは、例えば「目的地まであと３５ｋｍ」等、目的地までの経路上の残距離に言及した文字列の画像である。「到着予測時刻文字列画像」とは、例えば「目的地まであと６５分」等、目的地への到着予測時刻に言及した文字列画像である。「簡略化地図画像」とは、表示領域Ａあるいは表示領域Ａ１に表示する地図画像よりも広域を簡略化した地図画像である。経路案内装置１０は、目的地までの経路を案内している場合に、記憶部１２に記憶されている「簡略化地図画像」、「残距離文字列画像」、及び「到着予測時刻文字列画像」を読み出して、これら読み出した「簡略化地図画像」、「残距離文字列画像」、及び「到着予測時刻文字列画像」を表示制御装置４０に出力する。そして、表示制御装置４０は、表示モードが「前方視界改善画像表示モード」である場合には、ディスプレイ３０の表示領域Ａに表示されていた前方視界改善画像上に、表示モードが「併用モード」である場合には、ディスプレイ３０の表示領域Ａ２に表示されていた前方視界改善画像上に、経路案内装置１０から入力された「簡略化地図画像」、「残距離文字列画像」、及び「到着予測時刻文字列画像」の透過画像をそれぞれ重畳表示する。また、表示制御装置４０は、表示モードが「地図モード」である場合には、ディスプレイ３０の表示領域Ａに表示されていた地図画像上に重畳表示する。
【００７３】
「法定制限速度画像」とは、当該車載表示システム１を搭載する車両が走行している道路の法定制限速度を示す道路標識を模した画像である。経路案内装置１０は、現在地を検出した場合に、現在地に係る「法定制限速度画像」を記憶部１２から読み出して、その読み出した「法定制限速度画像」を表示制御装置４０に出力する。そして、表示制御装置４０は、表示モードが「前方視界改善画像表示モード」である場合には、ディスプレイ３０の表示領域Ａに表示されていた前方視界改善画像上に、ディスプレイ３０の表示モードが「併用モード」である場合には、ディスプレイ３０の表示領域Ａ２に表示されていた前方視界改善画像上に、経路案内装置１０から入力された「法定制限速度画像」の透過画像を重畳表示する。
【００７４】
また、本実施の形態では、表示制御部４５は、公知のアルファブレンディング技術を用いて、前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示する、すなわち、前方視界改善画像上に情報提供用画像を半透明にて重畳表示する。ちなみに、アルファブレンディング技術は、「０．０」から「１．０」までのいずれかの値を画像のアルファ値として指定するものである。表示制御部４５は、アルファ値として「０．０」を指定すると、そのアルファ値が指定された情報提供用画像の透過画像は完全に透明となる。また、表示制御部４５は、アルファ値として「１．０」を指定すると、そのアルファ値が指定された情報提供用画像の透過画像は完全な不透明となる。したがって、アルファ値が小さいほど、情報提供用画像の透過画像の透明度は大きいことを意味し、アルファ値が大きいほど、情報提供用画像の透過画像の透明度は小さいことを意味する。
【００７５】
また、本実施の形態では、表示制御部４５は、障害物検出情報取得部４４から前方画像内に位置する障害物がある旨の信号を取得した場合には、情報提供用画像が強調されないように、換言すれば、目立たないように、前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示する一方、障害物検出情報取得部４４によって前方画像内に位置する障害物がある旨の信号を取得しなかった場合には、情報提供用画像が強調されるように、換言すれば、目立つように、前方視界改善画像上に情報提供用画像の透過画像を重畳表示する。
【００７６】
具体的には、表示制御装置４０は、上記情報提供用画像（ただし「分岐点拡大画像」を除く）の透過画像について、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードが暗視画像出力モードあるいは復元画像出力モードであって、且つ、前方視界改善画像生成装置２０から障害物検出情報が入力されていない場合には、上記情報提供用画像の透過画像のアルファ値として所定値（例えば「０．５」等の一定値）よりも大きい値（例えば「０．７」等）を指定する（すなわち、濃い半透明とする）とともに、その情報提供用画像の透過画像をカラー画像とすることにより、暗視画像上あるいは復元画像上において目立つように半透明にて重畳表示する。
【００７７】
また、表示制御装置４０は、上記情報提供用画像（ただし「分岐点拡大画像」を除く）の等価画像について、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードが暗視画像出力モードあるいは復元画像出力モードであって、且つ、前方視界改善画像生成装置２０から障害物検出情報が入力されている場合には、上記情報提供用画像の透過画像のアルファ値として所定値（例えば「０．５」等の一定値）よりも小さい値（例えば「０．３」等）を指定する（すなわち、薄い半透明とする）とともに、その情報提供用画像の透過画像をグレースケール画像とすることにより、暗視画像上あるいは復元画像上において目立たないように半透明にて重畳表示する。
【００７８】
なお、本実施の形態では、上記所定値として、例えば「０．５」等の一定値を採用したがこれに限らない。他に例えば、前方視界改善画像の明度が大きいほど上記所定値を大きくする一方、前方視界改善画像の明度が小さいほど上記所定値を小さくする等、前方視界改善画像の明度の応じて上記所定値を設定してもよい。要は、表示制御部４５は、前方視界改善画像生成装置２０から障害物検出情報が入力された場合には、前方視界改善画像生成装置２０から障害物検出情報が入力されなかった場合と比較して、上記情報提供用画像（ただし「分岐点拡大画像」を除く）の透過画像のアルファ値を小さくする（すなわち、透明度を大きくする）ことにより、暗視画像上あるいは復元画像上において目立たないように半透明にて重畳表示すればよい。
【００７９】
また、本実施の形態では、表示制御部４５は、上記情報提供用画像のうち上記矢印画像及び上記分岐点拡大画像以外の情報提供用画像が経路案内装置１０から入力されると、前方視界改善画像の消失点よりも上方にこれら情報提供用画像の透過画像を表示する。また、表示制御部４５は、上記情報提供用画像のうち上記矢印画像が経路案内装置１０から入力されると、前方視界改善画像の消失点よりも下方に矢印画像の透過画像を表示する。
【００８０】
具体的には、前方視界改善画像の消失点はディスプレイ３０の表示領域の略中央に位置することが多いことから、表示制御部４５は次のようにして情報提供用画像の透過画像を表示する。すなわち、表示制御部４５は、上記情報提供用画像のうち進路文字列画像の透過画像については、表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２の左右方向中央において消失点よりも上方に位置するように（本実施の形態では、上端に位置するように）表示する。また、表示制御部４５は、上記情報提供用画像のうち「法定制限速度画像」、「残距離文字列画像」、及び「到着予測時刻文字列画像」の透過画像については、表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２の左右方向中央よりも左方において（本実施の形態では、左端において）消失点よりも上方に位置するように表示する。また、表示制御部４５は、上記情報提供用画像のうち「簡略化地図画像」の透過画像については、表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２の左右方向中央よりも右方において（本実施の形態では、右端において）消失点よりも上方に位置するように表示する。また、表示制御部４５は、上記情報提供用画像のうち「矢印画像」の等価画像については、表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２の左右方向中央において消失点よりも下方に位置するように表示する。
【００８１】
ここで、表示制御部４５が前方視界改善画像上に重畳表示する位置を情報提供用画像の透過画像の種類に応じて変える理由は以下の通りである。すなわち、前方視界改善画像生成装置２０によって検出される障害物は前方視界改善画像の消失点よりも下方に位置することが多い。そのため、分岐点拡大画像及び矢印画像以外の情報提供用画像の透過画像が前方視界改善画像の消失点よりも下方に表示されると、障害物は情報提供用画像によって見にくくなり、当該車載表示システム１のユーザが障害物を認識することを妨げてしまうおそれがある。したがって、表示制御部４５は、分岐点拡大画像及び矢印画像以外の情報提供用画像の透過画像については、前方視界改善画像の消失点よりも上方に表示する。ただし、矢印画像の透過画像については、前方視界改善画像の消失点よりも下方に表示する。道路は前方視界改善画像の消失点よりも下方に位置することが多いため、矢印画像の透過画像を消失点よりも下方に重畳表示することにより、当該車載表示システム１のユーザは、道路の形状に係る情報及び進路に係る情報を一度に視認することができるようになる。また、当該車載表示システム１のユーザにとって前方視界改善画像の消失点よりも下方に表示する方が上方に表示するよりも見易くなる。
【００８２】
以上説明した本実施の形態の表示制御装置４０による表示処理Ｓ１１〜Ｓ１３について、図９〜図１１を参照しつつ説明する。なお、図９は、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードが暗視画像出力モードである場合において表示制御装置４０によって実行される表示処理の一例を示すフローチャートである。また、図１０は、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードが復元画像出力モードである場合において表示制御装置４０によって実行される表示処理の一例を示すフローチャートである。また、図１１は、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードが画像出力停止モードである場合において表示制御装置４０によって実行される表示処理の一例を示すフローチャートである。なお、表示制御装置４０は、これら表示処理Ｓ１１〜Ｓ１３を繰り返し実行する。
【００８３】
前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして暗視画像出力モードが設定されると、表示制御装置４０は、図９に示した表示処理Ｓ１１を実行開始する。表示制御装置４０は、まず、ステップＳ１１１の判断処理として、当該表示制御装置４０の表示モードが前方視界改善画像表示モードであるか否かを判断する。ここで、前方視界改善画像表示モードであると判断した場合（ステップＳ１１１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１１２の処理として、前方視界改善画像生成装置２０から入力された暗視画像をディスプレイ３０の表示領域Ａの全体にわたって表示する（図５参照）。暗視画像を表示すると、表示制御装置４０は、続くステップＳ１１４の判断処理に移行する。
【００８４】
一方、上記ステップＳ１１１の判断処理において当該表示制御装置４０の表示モードが前方視界改善画像表示モードであると判断しなかった場合（ステップＳ１１１の判断処理で「Ｎｏ」）、すなわち、当該表示制御装置４０の表示モードが併用モードである場合、表示制御装置４０は、続くステップＳ１１３の処理に移行する。ステップＳ１１３に移行すると、表示制御装置４０は、ディスプレイ３０の表示領域Ａを左右に分割し、経路案内装置１０から地図画像が入力されると、分割した表示領域Ａのうち左方の表示領域Ａ１にその入力された地図画像を表示するとともに、前方視界改善画像生成装置２０から前方視界改善画像が入力されると、分割した表示領域Ａのうち右方の表示領域Ａ２にその入力された暗視画像を表示する（図６参照）。地図画像及び暗視画像を表示すると、表示制御装置４０は、続くステップＳ１１４の判断処理に移行する。
【００８５】
ステップＳ１１４の判断処理に移行すると、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）が入力されたか否かを判断する。ここで、情報提供用画像が入力されなかった場合（ステップＳ１１４の判断処理で「Ｎｏ」）、表示制御装置４０は、このステップＳ１１の表示処理をそのまま終了する。一方、情報提供用画像が入力された場合（ステップＳ１１４の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１１５の判断処理に移行する。
【００８６】
ステップＳ１１５の判断処理に移行すると、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力されたか否かを判断する。ここで、障害物検出情報が入力されなかった場合（ステップＳ１１５の判断処理で「Ｎｏ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１１６の処理として、情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）をカラー画像にて、且つ、濃い半透明にて、ディスプレイ３０の表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２に表示されている暗視画像上に重畳表示する。そして、このステップＳ１１６の処理を終えると、表示制御装置４０は、このステップＳ１１の表示処理をそのまま終了する。
【００８７】
一方、上記ステップＳ１１５の判断処理において、障害物検出情報が入力された場合（ステップＳ１１５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１１７の処理として、情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）をグレースケール画像にて、且つ、薄い半透明にて、ディスプレイ３０の表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２に表示されている暗視画像上に重畳表示する。そして、このステップＳ１１７の処理を終えると、表示制御装置４０は、このステップＳ１１の表示処理をそのまま終了する。
【００８８】
また、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして復元画像出力モードが設定されると、表示制御装置４０は、図１０に示した表示処理Ｓ１２を実行開始する。表示制御装置４０は、まず、ステップＳ１２１の判断処理として、当該表示制御装置４０の表示モードが前方視界改善画像表示モードであるか否かを判断する。ここで、前方視界改善画像表示モードであると判断した場合（ステップＳ１２１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１２２の処理として、前方視界改善画像生成装置２０から入力された復元画像をディスプレイ３０の表示領域Ａの全体にわたって表示する（図５参照）。復元画像を表示すると、表示制御装置４０は、続くステップＳ１２４の判断処理に移行する。
【００８９】
一方、上記ステップＳ１２１の判断処理において当該表示制御装置４０の表示モードが前方視界改善画像表示モードであると判断しなかった場合（ステップＳ１２１の判断処理で「Ｎｏ」）、すなわち、当該表示制御装置４０の表示モードが併用モードである場合、表示制御装置４０は、続くステップＳ１２３の処理に移行する。ステップＳ１２３の処理に移行すると、表示制御装置４０は、ディスプレイ３０の表示領域Ａを左右に分割し、経路案内装置１０から地図画像が入力されると、分割した表示領域Ａのうち左方の表示領域Ａ１にその入力された地図画像を表示するとともに、前方視界改善画像生成装置２０から前方視界改善画像が入力されると、分割した表示領域Ａのうち右方の表示領域Ａ２にその入力された復元画像を表示する（図６参照）。地図画像及び復元画像を表示すると、表示制御装置４０は、続くステップＳ１２４の判断処理に移行する。
【００９０】
ステップＳ１２４の判断処理に移行すると、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）が入力されたか否かを判断する。ここで、情報提供用画像が入力されなかった場合（ステップＳ１２４の判断処理で「Ｎｏ」）、表示制御装置４０は、このステップＳ１２の表示処理をそのまま終了する。一方、情報提供用画像が入力された場合（ステップＳ１２４の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１２５の判断処理に移行する。
【００９１】
ステップＳ１２５の判断処理に移行すると、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力されたか否かを判断する。ここで、障害物検出情報が入力されなかった場合（ステップＳ１２５の判断処理で「Ｎｏ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１２６の処理として、情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）をカラー画像にて、且つ、濃い半透明にて、ディスプレイ３０の表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２に表示されている復元画像上に重畳表示する。そして、このステップＳ１２６の処理を終えると、表示制御装置４０は、このステップＳ１２の表示処理をそのまま終了する。
【００９２】
一方、上記ステップＳ１２５の判断処理において、障害物検出情報が入力された場合（ステップＳ１２５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１２７の処理として、情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）をグレースケール画像にて、且つ、薄い半透明にて、ディスプレイ３０の表示領域Ａあるいは表示領域Ａ２に表示されている復元画像上に重畳表示する。そして、このステップＳ１２７の処理を終えると、表示制御装置４０は、このステップＳ１２の表示処理をそのまま終了する。
【００９３】
また、前方視界改善画像生成装置２０の画像出力モードとして画像出力停止モードが設定されると、表示制御装置４０は、図１１に示した表示処理Ｓ１３を実行開始する。表示制御装置４０は、ステップＳ１３２の判断処理として、経路案内画像１０から入力された地図画像をディスプレイ３０の表示領域Ａの全体にわたって表示する（図７参照）。地図画像を表示すると、表示制御装置４０は、続くステップＳ１３４の判断処理に移行する。
【００９４】
ステップＳ１３４の判断処理に移行すると、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から分岐点拡大画像が入力されたか否かを判断する。ここで、分岐点拡大画像が入力されなかった場合（ステップＳ１３４の判断処理で「Ｎｏ」）、表示制御装置４０は、このステップＳ１３の表示処理をそのまま終了する。一方、分岐点拡大画像が入力された場合（ステップＳ１３４の判断処理で「Ｙｅｓ」）、表示制御装置４０は、続くステップＳ１３６の処理に移行する。
【００９５】
ステップＳ１３６の処理に移行すると、表示制御装置４０は、ディスプレイ３０の表示領域Ａを左右に分割し、経路案内装置１０から地図画像が入力されると、分割した表示領域Ａのうち左方の表示領域Ａ１にその入力された地図画像を表示するとともに、前方視界改善画像生成装置２０から分岐点拡大画像が入力されると、分割した表示領域Ａのうち右方の表示領域Ａ２にその入力された分岐点拡大画像を表示する（図７参照）。地図画像及び分岐点拡大画像を表示すると、表示制御装置４０は、このステップＳ１３の処理をそのまま終了する。
【００９６】
以上説明した本実施の形態の車載表示システム１では、表示制御装置４０は、ディスプレイ３０の表示領域Ａに、前方視界改善画像及び地図画像のうち少なくとも前方視界改善画像が表示されている間に、情報提供用画像が取得されたことに基づいて、前方視界改善画像上に、情報提供用画像を半透明にて重畳表示することとした。前方視界改善画像上に情報提供用画像が半透明にて重畳表示されることから、情報提供用画像の表示領域を確保するために前方視界改善画像の表示領域が縮小される上記第１表示装置とは異なり、前方視界改善画像の表示領域を縮小する必要がない。したがって、情報提供用画像の視認性が低下することがなくなるようになる。また、前方視界改善画像上に情報提供用画像が半透明にて重畳表示されることから、前方視界改善画像を表示するディスプレイ及び情報提供用画像を表示するディスプレイをそれぞれ準備する必要がある上記第２表示装置とは異なり、１つのディスプレイで済む。そのため、ユーザは、１つのディスプレイを見ることで前方視界改善画像及び情報提供用画像の双方から情報を取得することができるようになり、ユーザが焦点を合わせるための時間が余分に必要となることがなくなるようになる。したがって、前方視界改善画像の視認性の低下を防止しつつ、前方視界改善画像及び情報提供用画像の双方を１つのディスプレイに表示することができるようになる。
（他の実施の形態）
なお、本発明に係る表示制御装置及び車載表示システムは、上記実施の形態にて例示した構成に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
【００９７】
上記実施の形態では、前方視界改善画像生成装置２０は、前方視界改善画像として、暗視画像に加え、霧画像から霧の影響を低減した復元画像を生成していたが、暗視画像のみ生成してもよく、復元画像に限らず前方の視界を改善する画像であれば他の前方視界改善画像であってもよい。
【００９８】
また、上記実施の形態では、前方視界改善画像生成装置２０は、前方視界改善画像（すなわち暗視画像及び復元画像）として、グレースケール画像を生成していたが、グレースケール画像に限らず、カラー画像を生成してもよい。前方視界改善画像としてカラー画像を生成する場合においては、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力されなかったとき、情報提供用画像を、前方視界改善画像の色相と異なる色相にて前方視界改善画像上に濃い半透明にて重畳表示するとよく、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力されたとき、情報提供用画像を、前方視界改善画像の色相と同一の色相にて前方視界改善画像上に薄い半透明にて重畳表示するとよい。
【００９９】
また、図８に対応する図として図１２に示されるように、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力された場合には、その障害物を囲う枠である障害物検出枠を表示してもよい。これにより、経路案内装置１０によって検出された障害物を当該車載表示システム１のユーザが容易に認識することができるようになる。
【０１００】
また、上記実施の形態では、先の図９（ステップＳ１１４〜１１７の処理）に示されるように、表示制御装置４０は、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力されなかった場合には、全ての情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）が目立つように、当該情報提供用画像をすべて、カラー画像にて濃い半透明にて暗視画像上に重畳表示する一方、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力された場合には、全ての情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）が目立たないように、当該情報提供用画像をすべて、グレースケール画像にて薄い半透明にて暗視画像上に重畳表示していたが、これに限らない。表示制御装置４０は、先の図８あるいは図１２に対応する図として、図１３に示されるように、経路案内装置１０から障害物検出情報が入力された場合には、情報提供用画像（分岐点拡大画像を除く）のうち簡略化地図画像及び進路文字列画像以外の他の情報提供用画像が目立たないように、他の情報提供用画像を、グレースケール画像にて非常に薄い半透明にて暗視画像上に重畳表示する、あるいは、暗視画像上に重畳表示しないこととしてもよい。これにより、最低限の経路案内の機能をできるだけ残しつつ、極力、障害物の視認を妨げないようにすることができるようになる。
【０１０１】
また、上記実施の形態では、地図画像と、この地図画像及び前方視界改善画像とは別の画像であって情報を提供するための画像である情報提供用画像とを生成し、これら生成した地図画像及び情報提供用画像を用いて経路を案内する経路案内装置１０を採用していたが、経路案内装置１０に限らない。経路に関する情報に限らず、天候に関する情報等の情報を提供するための画像である情報提供用画像を生成する情報提供装置であれば、任意の情報提供装置を採用することができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１…車載表示システム、１０…経路案内装置、１１…制御部、１２…記憶部、１３…ＧＰＳ受信部、１４…音声出力部、２０…前方視界改善画像生成装置、２１…制御部、２２…操作部、２３…ナイトビューカメラ（撮像装置）、２４…投光器、２５…可視光カメラ（撮像装置）、２６…画像処理部、３０…タッチディスプレイ（ディスプレイ）、４０…表示制御装置、４１…前方視界改善画像取得部（前方視界改善画像取得手段）、４２…地図画像取得部（地図画像取得手段）、４３…情報提供用画像取得部（情報提供用画像取得手段）、４４…障害物検出情報取得部（障害物検出情報取得手段）、４５…表示制御部（表示制御手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図８】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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