(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星から送信された測位信号と、ＩＭＵ（ｉｎｔｅｒｎａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ）により得られる情報とを移動体が移動中に取得して、上記移動体が移動後に、移動時における上記移動体の位置を計測する後処理型の位置計測装置の計測精度を予測する精度予測装置であり、
上記ＩＭＵにより得られた情報が示す移動体の移動状態を観測状態として、過去の観測状態と、その観測状態において上記位置計測装置により計測された位置の計測精度とを記憶装置に記憶する精度情報記憶部と、
上記精度情報記憶部が記憶した過去の観測状態とその観測状態を取得した時の位置の計測精度とに基づき、現在の観測状態での上記位置計測装置による位置の計測精度を処理装置により予測する精度予測部と、
上記精度予測部が予測した計測精度が所定の閾値よりも悪い場合、上記計測精度が所定の閾値よりも悪いことを示す情報を出力装置から出力する出力部と
を備えることを特徴とする精度予測装置。
【請求項２】
上記ＩＭＵにより得られた情報が示す移動体の移動状態であって、上記測位信号の受信状態が劣化した後の移動体の移動状態を観測状態とする
ことを特徴とする請求項１に記載の精度予測装置。
【請求項３】
上記測位信号の受信状態が劣化した後における、移動距離及び経過時間と、曲がった角度の積算量と、加速度が所定値を超えた時間及びその状態での移動距離と、角加速度が所定値を超えた時間及びその状態での移動距離とを観測状態とする
ことを特徴とする請求項２に記載の精度予測装置。
【請求項４】
上記精度予測部は、観測状態の変化を検出し、
上記出力部は、上記精度予測部が計測精度を劣化させる観測状態の変化を検出した場合、上記観測状態の変化を示す情報を出力装置から出力する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の精度予測装置。
【請求項５】
上記出力部は、上記精度予測部が予測した計測精度が所定の閾値よりも劣化した後、再び予測した計測精度が改善した場合、計測精度が改善したことを示す情報を出力装置から出力する
ことを特徴とする請求項１から４までのいずれかに記載の精度予測装置。
【請求項６】
衛星から送信された測位信号と、ＩＭＵ（ｉｎｔｅｒｎａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ）により得られる情報とを移動体が移動中に取得して、上記移動体が移動後に、移動時における上記移動体の位置を計測する後処理型の位置計測装置の計測精度を予測する精度予測方法であり、
上記ＩＭＵにより得られた情報が示す移動体の移動状態を観測状態として、予め記憶装置に記憶した過去の観測状態とその観測状態において上記位置計測装置により計測された位置の計測精度とに基づき、現在の観測状態での上記位置計測装置による位置の計測精度を処理装置により予測する精度予測ステップと、
上記精度予測ステップで予測した計測精度が所定の閾値よりも悪い場合、上記計測精度が所定の閾値よりも悪いことを示す情報を出力装置から出力する出力ステップと
を備えることを特徴とする精度予測方法。
【請求項７】
衛星から送信された測位信号と、ＩＭＵ（ｉｎｔｅｒｎａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ）により得られる情報とを移動体が移動中に取得して、上記移動体が移動後に、移動時における上記移動体の位置を計測する後処理型の位置計測装置の計測精度を予測する精度予測プログラムであり、
上記ＩＭＵにより得られた情報が示す移動体の移動状態を観測状態として、予め記憶装置に記憶した過去の観測状態とその観測状態において上記位置計測装置により計測された位置の計測精度とに基づき、現在の観測状態での上記位置計測装置による位置の計測精度を処理装置により予測する精度予測処理と、
上記精度予測処理で予測した計測精度が所定の閾値よりも悪い場合、上記計測精度が所定の閾値よりも悪いことを示す情報を出力装置から出力する出力処理と
をコンピュータに実行させることを特徴とする精度予測プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）やＩＭＵ（ｉｎｔｅｒｎａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  ｕｎｉｔ，ジャイロスコープ）等の観測装置（搭載センサ）により観測された情報に対して、後処理を行い位置を計測する後処理型の位置計測技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳとＩＭＵを組み合わせた後処理型の移動体自己位置計測装置において衛星が不可視の時（衛星からの電波を受信できない時）に計測精度が低下していく。後処理型の移動体自己位置計測装置において、計測時に一定以上の計測精度を維持するためには、適切なタイミングで衛星からの電波を受信させ計測精度を改善する運用を行う必要がある。
【０００３】
従来、衛星からの電波を受信させる運用ルールとしては、以下のようなものがある。
（１）一定時間又は一定距離毎に見開きの良い場所に移動して衛星からの電波を受信させる。
（２）簡易的に計算した自己位置についての方位角の誤差推定値が一定以上になった場合に衛星からの電波を受信させる。
【特許文献１】特開平６−２６８６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
後処理型の移動体自己位置計測装置では、リアルタイムに計測精度を知ることができない。後処理型の移動体自己位置計測装置を一定精度以上で計測する場合には、観測装置から取得している一部の情報から運用者が経験によって衛星からの電波を受信させるタイミングを計り、計測精度を確保している。そのため、専門的な知識、経験がある者以外には、適切なタイミングで衛星からの電波を受信させる運用を行うことが困難であり、計測精度を確保することが困難である。
また、同様に、衛星からの電波を受信させた場合に、計測精度が十分に改善されているかどうかを計る指標がなく、計測者の経験に依存している。そのため、専門的な知識、経験のある者以外には、衛星からの電波の受信を継続するか否かの判断を行うことは困難である。
つまり、計測者の経験に頼った運用のため、計測精度に個人差が発生するという課題がある。言い換えると、計測精度を一定化させることができないという課題がある。
この発明は、例えば、衛星からの電波を受信させるタイミング等を機械的に計り、経験のない運用者によっても計測を行えるようにするとともに、計測精度を均一化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る精度予測装置は、例えば、位置を計測するための情報を観測する観測装置の過去の観測状態と、その観測状態を取得した時の位置の計測精度とを記憶装置に記憶する精度情報記憶部と、
上記精度情報記憶部が記憶した過去の観測状態とその観測状態を取得した時の位置の計測精度とに基づき、上記観測装置の現在の観測状態での位置の計測精度を処理装置により予測する精度予測部と、
上記精度予測部が予測した計測精度を出力装置へ出力する出力部と
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る精度予測装置は、ＧＰＳやＩＭＵ等の観測装置の過去の観測状態と現在の観測状態とから現在の位置の計測精度を予測する。そのため、本発明に係る精度予測装置によれば、予測した精度により衛星からの電波を受信させるタイミングを決定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
実施の形態１．
まず、位置の計測精度の予測方法について説明する。
現在の有効衛星数、衛星からの受信電波強度、加速度、角加速度の情報等から現在の位置の計測精度を予測することができる。
具体的には、例えば、有効衛星数が多ければ、計測精度が高く（向上し）、少なければ計測精度が低い（低下する）。また、受信電波強度が強ければ計測精度が高く、受信電波強度が弱ければ計測精度が低い。計測精度が高い状態（衛星数が多い状態）から計測精度が低い状態（状態衛星数が少ない状態）になった場合、有効衛星数の減り方（いくつ減ったか）と、有効衛星数が減ってからの経過時間とに対応して計測精度が低下する。逆に、計測精度が低い状態（状態衛星数が少ない状態）から計測精度が高い状態（衛星数が多い状態）になった場合、有効衛星数の増え方（いくつ減ったか）と、有効衛星数が増えてからの経過時間とに対応して計測精度が向上する。この際、有効衛星数だけでなく、受信電波強度も関連して計測精度が変化する。
また、例えば、急激に加速度、角加速度が変化した場合、計測精度が低下する。特に、衛星数が少ない状態で急激に加速度、角加速度が変化した場合、計測精度が低下する。
【０００８】
そこで、従来運用者は、表示装置に表示された有効衛星数や、体感加速度、体感角加速度に基づき、過去の経験を頼りに計測精度低下の度合いを予測している。運用者は、計測精度の低下の度合いが許容範囲外となったと判断した場合には、衛星からの電波を多く受信できる場所に移動する。衛星からの電波を多く受信できる場所であるか否かも、表示装置に表示された有効衛星数と衛星の配置とを見て経験により判断する。
しかし、以上の運用では、計測精度の予測に関する多くは運用者の経験によってされたものである。そのため、運用者の経験や、運用者の能力により計測精度にばらつきが出る。また、経験を積んだ運用者であっても誤りを犯す等の課題がある。
【０００９】
この実施の形態に係る精度予測装置１０は、計測精度を決定する要因である衛星数、衛星からの受信電波強度、加速度、角加速度を計測する。精度予測装置１０は、計測したこれらの情報と計測したこれら情報の履歴と、過去の計測精度情報とから現在の計測精度を予測し、表示する。これにより、運用者の経験に頼って行っていた計測精度の劣化、改善等の判断を、経験のない運用者であっても表示された情報から容易に行うことができる。特に、現在の計測精度の予測結果が許容範囲を超えればアラームを発し運転者に対応を求めることで、計測精度を均一化して計測のし直しを防止できる。
【００１０】
計測した情報と計測した情報の履歴と、過去の計測精度情報とから現在の計測精度を予測する方法について説明する。
図１は、過去の計測精度情報の説明図である。図１（ａ）は、走行の履歴を示す図である。図１（ｂ）は、図１（ａ）に示す走行を行った場合に記録された過去の計測精度情報を示す図である。図１（ｂ）に示すように、過去の計測精度情報には、過去の走行時における所定の時間毎の衛星数、受信電波強度、加速度、角加速度と、その走行における終了地点の位置誤差とが格納されている。また、過去の計測精度情報には、さらに、上記情報から得られる過去の走行時におけるＧＰＳ受信状態が劣化してからの走行距離、ＧＰＳ受信状態が劣化してからの走行時間、交差点などの角を曲がった回数等をデータベースとして格納されていてもよい。なお、ＧＰＳ受信状態が劣化したか否かは、衛星数、受信電波強度に基づき予め定めておく。なお、ＧＰＳ受信状態が劣化した状態では、ＩＭＵの結果だけで測位演算を行う。位置誤差は、高精度シミュレータを用いた後処理によって算出される。
つまり、過去の計測精度情報は、走行を行った場合に計測された上記のような情報と、その結果の位置誤差とが、データベースとして多数（数百以上）記録されている。
そして、この多数記録された「過去の計測精度情報」を解析することで、現在の位置誤差を推定する推定式を算出する。例えば、過去の計測精度情報から得られるＧＰＳ受信状態が劣化してからの走行距離、ＧＰＳ受信状態が劣化してからの経過時間、交差点などで角を曲がった角度の積算量、加速度が所定値を超えた時間と走行距離、角加速度が所定値を超えた時間とその間の走行距離から位置誤差に関する推定式を算出する。つまり、
位置誤差に関する推定式＝ｆ（ＧＰＳ受信状態が劣化してからの走行距離、ＧＰＳ受信状態が劣化してからの経過時間、交差点などで角を曲がった角度の積算量、加速度が所定値を超えた時間と走行距離、角加速度が所定値を超えた時間とその間の走行距離）
である。
この推定式に対して、計測した情報（衛星数、衛星からの受信電波強度、加速度、角加速度）と計測した情報の履歴とから計算したＧＰＳ受信状態が劣化してからの走行距離、ＧＰＳ受信状態が劣化してからの経過時間、交差点などで角を曲がった角度の積算量、加速度が所定値を超えた時間と走行距離、角加速度が所定値を超えた時間とその間の走行距離を入力として、現在の計測精度を予測する。
【００１１】
図２は、この実施の形態に係る後処理型の移動体自己位置計測装置を搭載した車両１の構成図である。
車両１は、ＧＰＳ２、ＩＭＵ３の観測装置と、精度予測装置１０とを備える。
ＧＰＳ２は、位置計測用人工衛星からの電波を受信（観測）する。ＩＭＵ３は、ＧＰＳ２が電波を受信できなくなった場合に、車両１の加速度、角加速度等から車両１の位置を予測するためのデータを計測（観測）する。
精度予測装置１０は、位置の計測精度を処理装置により予測する。精度予測装置１０は、通信装置１１、観測データ取得部１２、観測データ記憶部１３、精度予測部１４、精度情報記憶部１８、表示部１９（出力部）、表示装置２０を備える。精度予測部１４は、ＩＭＵ演算部１５、ＧＰＳ演算部１６、誤差予測演算部１７を備える。表示装置２０は、スカイプロット２１、誤差予測グラフ２２、Ｒｏｕｇｈインジケータ２３、Ｆｉｘインジケータ２４を備える。精度予測装置１０の各機能については、精度予測装置１０の動作とともに説明する。
【００１２】
図３は、精度予測装置１０の動作である精度予測処理を示すフローチャートである。
＜Ｓ１１：観測データ取得ステップ＞
観測データ取得部１２は、通信装置１１を介して、ＧＰＳ２、ＩＭＵ３が観測したデータを受信して、観測データ記憶部１３に記憶する。
＜Ｓ１２：精度予測ステップ＞
精度予測部１４は、観測データ取得部１２が観測装置が観測したデータから位置の計測精度を処理装置により予測する。具体的には、以下のように動作する。
ＩＭＵ演算部１５は、ＩＭＵ３から取得したデータに基づき、過去から現在にいたる加速度、角加速度の状態をモニタし、加速度、角加速度の変化を観測状態として処理装置により計算する。また、ＩＭＵ演算部１５は、加速度、角加速度の変化による精度劣化を処理装置により検出する。
ＧＰＳ演算部１６は、ＧＰＳ２から取得したデータに基づき、過去から現在にいたる衛星状態の変化をモニタし、衛星の変化（有効性整数と受信電波強度との変化）を観測状態として処理装置により計算する。
誤差予測演算部１７は、ＩＭＵ演算部１５と誤差予測演算部１７とが計算した観測状態と、後述する精度情報記憶部１８が記憶した観測装置の過去の観測状態と、その観測状態を取得した時の後処理後の位置の計測精度とから総合的に現在の位置の計測精度（計測誤差）を処理装置により予測する。つまり、誤差予測演算部１７は、過去の観測状態から得られる推定式にＧＰＳ２、ＩＭＵ３が計測した情報から得られた情報を入力して、現在の計測誤差を予測する。なお、後処理とは、例えば、高精度シミュレータを用いてＧＰＳ２から取得したデータにより計測された位置を、ＩＭＵ３から取得したデータやその他の情報に基づき補正して高精度化する処理である。
精度情報記憶部１８は、過去の衛星状態及び加速度、角加速度等である過去の観測状態と、その観測状態において後処理の結果得られた位置の計測精度とを記憶したデータバンクである。
＜Ｓ１３：出力ステップ＞
表示部１９は、観測データ取得部１２が通信装置１１を介して受信したデータと、精度予測部１４が予測した情報とを表示装置２０に以下のように表示する。
スカイプロット２１には、有効衛星数等、衛星の状態を表示する。
誤差予測グラフ２２には、誤差予測演算部１７が予測した位置の計測精度の予測値を数値やグラフ等により表示する。
Ｒｏｕｇｈインジケータ２３には、荒い運転がされた場合等、ＩＭＵ演算部１５により計測精度を劣化させる観測状態の変化を検出した場合に点滅又は点灯する。つまり、Ｒｏｕｇｈインジケータ２３には、荒い運転に対する警告を表示する。
Ｆｉｘインジケータ２４には、計測精度の予測値が所定の閾値よりも劣化した後、再び予測した計測精度が所定の閾値よりも改善した場合に点灯又は点滅する。つまり、Ｆｉｘインジケータ２４には、有効衛星数や受信電波強度が確保できる場所へ移動して静止したことにより、誤差予測値が十分に低下し（計測精度が十分に改善し）、再計測を開始してよいことを示す。
また、誤差予測グラフ２２には、閾値が設定されており、計測精度が閾値よりも劣化したか否かを運用者が認識し易いようにしている。表示部１９は、計測精度が閾値よりも劣化した（閾値よりも計測精度が低くなった）場合には警告音などを発し、衛星数が確保できる場所への移動を運用者に促してもよい。また、同様に、表示部１９は、他の情報についても表示装置２０に表示させることに代え、音等を出力するとしてもよい。
【００１３】
図４は、位置計測処理の流れを示すフローチャートである。
計測を開始すると、上述したように、観測データ取得部１２は、ＧＰＳ２とＩＭＵ３とからデータを取得する。精度予測部１４は、観測データ取得部１２が取得したデータから現在の計測精度を予測する。表示部１９は、観測データ取得部１２が取得したデータと、精度予測部１４が予測した計測精度とを、表示装置２０のスカイプロット２１、誤差予測グラフ２２に表示する。また、荒い運転等をした場合には、Ｒｏｕｇｈインジケータ２３を点灯又は点滅させる。
＜Ｓ２１：精度確認ステップ＞
運用者は、誤差予測グラフ２２に表示された計測精度が閾値よりも劣化していないか（閾値を超えていないか）を確認する。つまり、運用者は、計測精度が許容範囲内か確認する。表示部１９によって、警告音が発せられている場合には、運用者はその音によって計測精度が閾値よりも劣化したと判断してもよい。
計測精度よりも劣化している場合（Ｓ２１でＮＯ）、Ｓ２２へ進む。一方、計測精度が閾値よりも劣化していない場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、Ｓ２４へ進む。
＜Ｓ２２：衛星確保ステップ＞
運用者は、計測精度が閾値を超えているため、一旦衛星からの電波を多く受信できる場所へ移動し静止する。運用者は、スカイプロット２１に表示された有効衛星数等により、衛星からの電波を多く受信できる場所か否かを判断することができる。
＜Ｓ２３：改善確認ステップ＞
運用者は、衛星からの電波を多く受信できる場所へ移動し静止した後、誤差予測グラフ２２に表示された計測精度が閾値を切り、十分に小さい値になったことにより、計測精度が十分に改善したと判断する。なお、Ｆｉｘインジケータ２４は、計測精度の予測値が所定の閾値よりも劣化した後、再び予測した計測精度がある閾値よりも改善した場合に点灯又は点滅する。そのため、運用者は、Ｆｉｘインジケータ２４が点灯又は点滅したことにより、計測精度が十分に改善したと判断してもよい。
計測精度が十分に改善していない場合（Ｓ２３でＮＯ）、Ｓ２２へ戻り、衛星からの電波を多く受信できる場所で静止を継続する。一方、計測精度が十分に改善した場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、Ｓ２４へ進む。
＜Ｓ２４：運転確認ステップ＞
運用者は、Ｒｏｕｇｈインジケータ２３が点灯又は点滅していないかを確認する。つまり、運転者が荒い運転をしていないかをＲｏｕｇｈインジケータ２３の表示により確認する。
Ｒｏｕｇｈインジケータ２３が点灯又は点滅していない場合（Ｓ２４でＮＯ）、Ｓ２６へ進む。一方、Ｒｏｕｇｈインジケータ２３が点灯又は点滅している場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、Ｓ２５へ進む。
＜Ｓ２５：運転指導ステップ＞
運用者は、運転者へ運転指導を行う。つまり、荒い運転をしないように警告して、運転を安定させる。
＜Ｓ２６：計測ステップ＞
運用者は、計測精度が閾値よりも劣化していない状態であり、運転も安定した状態であるため、計測を開始する。
＜Ｓ２７：終了確認ステップ＞
運用者は、計測を終了したか否かを判断する。計測を終了していない場合（Ｓ２７でＮＯ）、Ｓ２１へ戻り、表示装置２０の表示を確認する。一方、計測を終了した場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、計測処理を終了する。
【００１４】
つまり、運用者は誤差予測グラフ２２を確認し、衛星からの電波が確保できる場所に移動すべきかどうかを判断する。次に荒い運転に対する警告を出していないかどうかを判断し、運転者に対して運転指導を行うべきかを判断する。どちらも不必要な場合は計測を実行する。
【００１５】
以上のように、精度予測装置１０によれば、経験に基づいていた部分を演算装置に移行することにより、計測精度が向上する。また、経験に基づいて判断していた部分を演算装置に移行することにより、熟練者の育成の費用と時間を削減できる。また、計測精度の閾値を設定することにより、運用者によって不均一であった計測精度を規定し品質の安定化を図れる。同様に、荒い運転に対して指導を与える規準を設けられ、精度低下の要素を取り払うことができる。さらに、新たなセンサ等を追加せずに、精度予測装置１０による演算機能により以上の機能を実現しているため、計測装置の追加費用を低く抑えることができる。
【００１６】
以上の説明において車両１として説明した移動体自己位置計測装置をまとめると、次のようになる。
上記移動体自己位置計測装置は、現在の計測精度誤差を観測装置と観測装置の過去の履歴とから演算装置を用いて予測し、予測した情報を表示装置２０に表示する後処理型の移動体自己位置計測装置である。
また、上記移動体自己位置計測装置は、精度を低下させる行為を行った場合にこの行為を観測装置から演算装置を用いて予測し、予測した情報を表示装置２０に表示、警告する。
さらに、上記移動体自己位置計測装置は、現在の計測精度誤差を観測装置と観測装置の過去の履歴から演算装置を用いて予測する場合に、過去の後処理の結果を参照し、これらと照らし合わせて予測誤差の精度を向上させる。
また、さらに、上記移動体自己位置計測装置は、現在の計測精度誤差を観測装置と観測装置の過去の履歴から演算装置を用いて予測し、予測した情報を表示装置２０に表示する際、設定された閾値を超えた場合に、警告を与える。
また、上記移動体自己位置計測装置は、現在の計測精度誤差を観測装置と観測装置の過去の履歴から演算装置を用いて予測し、予測した情報を表示装置２０に表示する際、十分に精度向上した事を示す。
【００１７】
次に、上記実施の形態における精度予測装置１０のハードウェア構成について説明する。
図５は、精度予測装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。
図５に示すように、精度予測装置１０は、プログラムを実行するＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサともいう）を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、ＬＣＤ９０１（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、キーボード９０２、通信ボード９１５、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置９２０の代わりに、光ディスク装置、メモリカード読み書き装置などの記憶装置でもよい。
【００１８】
ＲＯＭ９１３、磁気ディスク装置９２０は、不揮発性メモリの一例である。ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３とＲＡＭ９１４と磁気ディスク装置９２０とは、記憶装置の一例である。「観測データ記憶部１３」、「精度情報記憶部１８」は、記憶装置又は記憶装置へ記憶するソフトウェアやプログラムである。また、通信ボード９１５は、通信装置１１の一例である。さらに、ＬＣＤ９０１は、表示装置２０の一例である。また、表示装置２０は、出力装置の一例である。
【００１９】
磁気ディスク装置９２０又はＲＯＭ９１３などには、オペレーティングシステム９２１（ＯＳ）、ウィンドウシステム９２２、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶されている。プログラム群９２３のプログラムは、ＣＰＵ９１１、オペレーティングシステム９２１、ウィンドウシステム９２２により実行される。
【００２０】
プログラム群９２３には、上記の説明において「観測データ取得部１２」、「精度予測部１４」、「ＩＭＵ演算部１５」、「ＧＰＳ演算部１６」、「誤差予測演算部１７」、「表示部１９」等として説明した機能を実行するソフトウェアやプログラムやその他のプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２４には、上記の説明において「観測データ記憶部１３」、「精度情報記憶部１８」が記憶する情報やデータや信号値や変数値やパラメータが、「ファイル」や「データベース」の各項目として記憶される。「ファイル」や「データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ９１１によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示などのＣＰＵ９１１の動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力・印刷・表示のＣＰＵ９１１の動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
また、上記の説明におけるフローチャートの矢印の部分は主としてデータや信号の入出力を示し、データや信号値は、ＲＡＭ９１４のメモリ、その他光ディスク等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス９１２や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００２１】
また、上記の説明において「〜部」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「〜手段」、「〜機能」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。また、「〜装置」として説明するものは、「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」、「〜手段」、「〜機能」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。さらに、「〜処理」として説明するものは「〜ステップ」であっても構わない。すなわち、「〜部」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、ＲＯＭ９１３等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ９１１により読み出され、ＣＰＵ９１１により実行される。すなわち、プログラムは、上記で述べた「〜部」としてコンピュータ等を機能させるものである。あるいは、上記で述べた「〜部」の手順や方法をコンピュータ等に実行させるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】過去の計測精度情報の説明図。
【図２】後処理型の移動体自己位置計測装置を搭載した車両１の構成図。
【図３】精度予測装置１０の動作である精度予測処理を示すフローチャート。
【図４】位置計測処理の流れを示すフローチャート。
【図５】精度予測装置１０のハードウェア構成の一例を示す図。
【符号の説明】
【００２３】
１  車両、２  ＧＰＳ、３  ＩＭＵ、１０  精度予測装置、１１  通信装置、１２  観測データ取得部、１３  観測データ記憶部、１４  精度予測部、１５  ＩＭＵ演算部、１６  ＧＰＳ演算部、１７  誤差予測演算部、１８  精度情報記憶部、１９  表示部、２０  表示装置、２１  スカイプロット、２２  誤差予測グラフ、２３  Ｒｏｕｇｈインジケータ、２４  Ｆｉｘインジケータ。
【図１】
0005116572.tif 000002
【図２】
0005116572.tif 000003
【図３】
0005116572.tif 000004
【図４】
0005116572.tif 000005
【図５】
0005116572.tif 000006