(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置において、
前記可動体を駆動させる駆動手段と、
前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段と、
前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段と、
前記制御装置からの指令を受信する受信手段と、
前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識手段と、
前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段とを含み、
前記動作制御手段は、
前記指令を保持する動作状況保持手段と、
前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定手段とを含み、
前記動作状況指定手段により指定された前記動作状況で、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、
前記条件信号に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる
可動体駆動装置。
【請求項２】
前記指令は、動作モードとして駆動モード、または送信モードを示すモードデータを含み、
前記モードデータに基づいて、前記動作モードを切り替えるモード切替手段をさらに含み、
前記動作制御手段は、
前記モード切替手段により前記動作モードが前記駆動モードに切り替えられた場合、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、
前記モード切替手段により前記動作モードが前記送信モードに切り替えられた場合、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる
請求項１に記載の可動体駆動装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、
前記可動体を駆動させる駆動源となる駆動電源の波形を整形する波形整形手段と、
前記波形整形手段により整形される前記駆動電源の波形を設定する設定手段とをさらに含み、
前記波形整形手段は、前記駆動電源の波形を、前記設定手段により設定された駆動電源の波形に整形する
請求項１に記載の可動体駆動装置。
【請求項４】
前記指令は、複数の前記可動体を識別する可動体識別データを含み、
前記可動体識別データに基づいて、前記複数の可動体のそれぞれに対応する複数の前記駆動手段のうち、前記可動体識別データに対応する可動体を駆動させる前記駆動手段を選定する選定手段をさらに含む
請求項１乃至３のいずれかに記載の可動体駆動装置。
【請求項５】
前記制御装置と請求項１乃至５のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置とからなる可動体駆動システムにおいて、
前記指令は、前記複数の可動体駆動装置を識別する可動体駆動装置識別データを含み、
前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものであるか否かを認識する認識手段をさらに含み、
前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものである場合、前記動作制御手段は、前記指令に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる
請求項１乃至４のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置を含む可動体駆動システム。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれかに記載の可動体駆動装置、または請求項５に記載の可動体駆動システムを含む遊技機。
【請求項７】
制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置の可動体駆動方法において、
前記可動体を駆動させる駆動ステップと、
前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、
前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、
前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、
前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、
前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含み、
前記動作制御ステップの処理は、
前記指令を保持する動作状況保持ステップと、
前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、
前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、
前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる
可動体駆動方法。
【請求項８】
制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置を制御するコンピュータに、
前記可動体を駆動させる駆動ステップと、
前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、
前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、
前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、
前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、
前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含む処理を実行させ、
前記動作制御ステップの処理は、
前記指令を保持する動作状況保持ステップと、
前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、
前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、
前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動体駆動装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、配線数を削減し、上位の制御装置による処理の負担を軽減できるようにした可動体駆動装置および方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
パチンコ遊技機、回胴式遊技機に代表される遊技機には、遊技者の娯楽満足度向上を目的として、遊技者への視覚、聴覚、または感覚に訴える演出機能が搭載されている。演出機能は、例えば、待機状態、通常遊技状態、リーチ状態、大当り状態毎に、相応しい動作をさせるものであり、昨今においては、演出機能そのものさえも、遊技機の性能であると言われている。
【０００３】
パチンコ遊技機では、以前から普通電動役物、特別電動役物などの搭載が認められており、ソレノイドによる遊技球の吸引力、モータによる回転力を駆動源とした可動体の開放若しくは拡大、または、始動口の回転などが演出機能として実現されてきた。これらの可動役物は遊技に直接関係するものだが、最近では、遊技に直接関係のない構造品にも駆動源を搭載し、これらの動作を見て楽しめる遊技機も製造されている。
【０００４】
遊技機の演出機能において使用される駆動源としては、ソレノイド、およびステッピングモータなどが挙げられる。
【０００５】
ソレノイドは、コイル励磁により金属プランジャを吸引し、いわゆる、電動チューリップ、大入賞口の開放、または２種特別電動役物などを動作させる。また、ステッピングモータは、複数コイルの順次励磁により金属アクチュエータをステップ状に回転させ、３種始動口、または特定領域を回転させるといった動作を実現する。
【０００６】
さらに、最近では、これらの駆動源を、相当数使用して、可動体で複雑な動きを実現させるものが存在している。このように、遊技機１台あたりの駆動源の使用数は、増加傾向にある。
【０００７】
ところで、これらの駆動源を駆動させる駆動信号は、遊技機の制御装置（CPU：Central Processing Unit）で駆動波として生成される。
【０００８】
しかしながら、上述したように駆動源が増加傾向にあるため、配線本数、および端子数が、不足しつつあると共に、CPUで制御するソフトウェア容量が大きくなることにより、２次的な欠点を発生させることがある。例えば、ステッピングモータ駆動時には、位相が異なるパルス波をモータ１個あたり２乃至４本程生成するが、この周期、位相変化角度、または、その発生順番などにより、回転速度、および回転方向を制御することになるため、ソフトウェア容量そのものが膨大なものとなってしまうといったことがあった。
【０００９】
そこで、モータの励磁方法、回転方向、回転速度などのパラメータを制御装置により生成し、ハードウェアを簡略化すると共に、ソフトウェア容量を小さくさせるといった技術が提案されている（特許文献１参照）。
【００１０】
【特許文献１】特開平６−１８９５９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、最新の遊技機においては、演出用の可動体からなる可動役物を駆動させるために、１個の制御装置で複数のソレノイドやステッピングモータを集中的に駆動させ、これらの駆動状況を検出する位置検出センサ、またはリミットスイッチといったセンサ類の検出結果などに基づいて、可動体からなる可動役物に、より複雑な動作を実現させることが望まれている。
【００１２】
しかしながら、特許文献１に代表されるモータ単品の工夫では、１個の制御装置からの配線本数や制御装置そのものの端子数などを十分に削減することに限界があるため、複数のソレノイドやステッピングモータにより駆動させる可動体からなる可動役物により実現できる動作には限界があった。
【００１３】
本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、可動体をより高度で、かつ複雑に動作させる複数の駆動源を制御するにあたり、配線数を削減し、上位の制御装置による処理の負担を軽減できるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一側面の可動体駆動装置は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置であって、前記可動体を駆動させる駆動手段と、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段と、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段と、前記制御装置からの指令を受信する受信手段と、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識手段と、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段とを含み、前記動作制御手段は、前記指令を保持する動作状況保持手段と、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定手段とを含み、前記動作状況指定手段により指定された前記動作状況で、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる。
【００１６】
前記指令には、動作モードとして駆動モード、または送信モードを示すモードデータを含ませるようにすることができ、前記モードデータに基づいて、前記動作モードを切り替えるモード切替手段をさらに含ませるようにすることができ、前記動作制御手段には、前記モード切替手段により前記動作モードが前記駆動モードに切り替えられた場合、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、前記モード切替手段により前記動作モードが前記送信モードに切り替えられた場合、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させるようにすることができる。
【００１７】
前記駆動手段には、前記可動体を駆動させる駆動源となる駆動電源の波形を整形する波形整形手段と、前記波形整形手段により整形される前記駆動電源の波形を設定する設定手段とをさらに含ませるようにすることができ、前記波形整形手段には、前記駆動電源の波形を、前記設定手段により設定された駆動電源の波形に整形させるようにすることができる。
【００１８】
前記指令には、複数の前記可動体を識別する可動体識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体識別データに基づいて、前記複数の可動体のそれぞれに対応する複数の前記駆動手段のうち、前記可動体識別データに対応する可動体を駆動させる前記駆動手段を選定する選定手段をさらに含ませるようにすることができる。
【００２０】
前記制御装置と請求項１乃至４のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置とからなる可動体駆動システムであって、前記指令には、前記複数の可動体駆動装置を識別する可動体駆動装置識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものであるか否かを認識する認識手段をさらに含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものである場合、前記動作制御手段には、前記指令に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させるようにすることができる。
【００２１】
本発明の遊技機は、請求項１乃至４のいずれかに記載の可動体駆動装置、または請求項５に記載の可動体駆動システムを含ませるようにすることができる。
【００２２】
本発明の一側面の可動体駆動方法は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置の可動体駆動方法であって、前記可動体を駆動させる駆動ステップと、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含み、前記動作制御ステップの処理は、前記指令を保持する動作状況保持ステップと、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる。
【００２３】
本発明の一側面のプログラムは、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置を制御するコンピュータに、前記可動体を駆動させる駆動ステップと、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップと、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップと、前記制御装置からの指令を受信する受信ステップと、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップと、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップとを含む処理をコンピュータに実行させ、前記動作制御ステップの処理は、前記指令を保持する動作状況保持ステップと、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップとを含み、前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる。
【００２４】
本発明の一側面においては、前記可動体が駆動され、前記可動体の動作結果の入力が受け付けられ、前記動作結果が前記制御装置に送信され、前記制御装置からの指令が受信され、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号が生成され、前記動作結果が記憶され、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記可動体が駆動されると共に、前記制御装置に前記動作結果が送信され、前記指令が保持され、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況が指定され、指定された前記動作状況で、前記可動体が駆動され、前記条件信号に基づいて、前記可動体が駆動される。
【００２５】
本発明の一側面の可動体駆動装置における、前記可動体を駆動させる駆動手段とは、例えば、出力制御部であり、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段とは、例えば、入力部であり、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段とは、例えば、送信部であり、前記制御装置からの指令を受信する受信手段とは、例えば、受信部であり、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段とは、例えば、動作制御部である。
【００２６】
すなわち、動作制御部が、送信部により制御装置に送信させた動作結果に基づいて、制御装置から送信されてくる指令か、または入力部にセンサで検出された検出結果に対応する動作結果に基づいて、出力制御部を制御して可動体を駆動させる。この際、動作制御部は、出力制御部の動作を制御し、その後、指令が送信されてこない状態でも、入力部にセンサを介して供給されてくる動作結果に基づいて、可動体の動作を制御する。
【００２７】
このため、制御装置から１度指令を受けると、可動体駆動装置が単独で可動体を動作させると共に、動作結果により、可動体の動作を停止させることが可能となる。
【００２８】
結果として、制御装置から、例えば、可動体の駆動を停止させるといった指令を省いた制御が可能となるので、制御装置からの指令回数を減らすことができ、制御装置の処理負荷を低減させることが可能になる。また、指令回数が少ない分、より多くの駆動源を制御することが可能となり、可動体に、より高度で複雑な動作を実現させることが可能となる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、可動体をより高度で、かつ複雑に動作させるにあたり、上位の制御装置による処理の負担を軽減し、指令の数に応じた配線数を削減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、本発明の構成要件と、発明の詳細な説明に記載の実施の形態との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、本発明をサポートする実施の形態が、発明の詳細な説明に記載されていることを確認するためのものである。従って、発明の詳細な説明中には記載されているが、本発明の構成要件に対応する実施の形態として、ここには記載されていない実施の形態があったとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、実施の形態が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。
【００３１】
すなわち、本発明の一側面の可動体駆動装置（例えば、図２の可動体駆動装置１２）は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置であって、前記可動体を駆動させる駆動手段（例えば、図２の出力制御部３３）と、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力手段（例えば、図２の入力部８１）と、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信手段（例えば、図２の送信部８３）と、前記制御装置からの指令を受信する受信手段（例えば、図２の受信部３１）と、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識手段（例えば、図２の動作結果認識部８２）と、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させると共に、前記送信手段により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御手段（例えば、図２の動作制御部３２）とを含み、前記動作制御手段は、前記指令を保持する動作状況保持手段（例えば、図２の動作状況保持部４３）と、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定手段とを含み、前記動作状況指定手段（例えば、図２の動作状況指定部４４）により指定された前記動作状況で、前記駆動手段により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させる。
【００３３】
前記指令には、動作モードとして駆動モード、または送信モードを示すモードデータを含ませるようにすることができ、前記モードデータに基づいて、前記動作モードを切り替えるモード切替手段（例えば、図２のモード切替部４２）をさらに含ませるようにすることができ、前記動作制御手段（例えば、図２の動作制御部３２）には、前記モード切替手段により前記動作モードが前記駆動モードに切り替えられた場合、前記駆動手段（例えば、図２の出力制御部３３）により前記可動体を駆動させ、前記モード切替手段により前記動作モードが前記送信モードに切り替えられた場合、前記送信手段（例えば、図２の送信部８３）により前記制御装置に前記動作結果を送信させるようにすることができる。
【００３４】
前記駆動手段（例えば、図２の出力制御部３３）には、前記可動体を駆動させる駆動源となる駆動電源の波形を整形する波形整形手段（例えば、図２の出力波形整形部６１−１）と、前記波形整形手段により整形される前記駆動電源の波形を設定する設定手段（例えば、図２の出力設定部６２−１）とをさらに含ませるようにすることができ、前記波形整形手段には、前記駆動電源の波形を、前記設定手段により設定された駆動電源の波形に整形させるようにすることができる。
【００３５】
前記指令には、複数の前記可動体を識別する可動体識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体識別データに基づいて、前記複数の可動体のそれぞれに対応する複数の前記駆動手段のうち、前記可動体識別データに対応する可動体を駆動させる前記駆動手段を選定する選定手段（例えば、図２の選定部４５）をさらに含ませるようにすることができる。
【００３７】
前記制御装置と請求項１乃至４のいずれかに記載の複数の可動体駆動装置とからなる可動体駆動システムであって、前記指令には、前記複数の可動体駆動装置を識別する可動体駆動装置識別データを含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものであるか否かを認識する認識手段（例えば、図２のアドレス認識部４１）をさらに含ませるようにすることができ、前記可動体駆動装置識別データが、自らを識別するものである場合、前記動作制御手段には、前記指令に基づいて、前記駆動手段により前記可動体を駆動させるようにすることができる。
【００３８】
本発明の一側面の可動体駆動方法は、制御装置からの指令に基づいて、可動体を駆動させる可動体駆動装置の可動体駆動方法であって、前記可動体を駆動させる駆動ステップ（例えば、図１０のステップＳ４６，Ｓ４７）と、前記可動体の動作結果の入力を受け付ける入力ステップ（例えば、図１２のステップＳ５１）と、前記動作結果を前記制御装置に送信する送信ステップ（例えば、図８のステップＳ３４）と、前記制御装置からの指令を受信する受信ステップ（例えば、図６のステップＳ２１）と、前記動作結果に基づいて、動作状況の変更条件である条件信号を生成し、前記動作結果を記憶する動作結果認識ステップ（例えば、図１２のステップＳ５３）と、前記指令、または、前記動作結果に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させると共に、前記送信ステップの処理により前記制御装置に前記動作結果を送信させる動作制御ステップ（例えば、図６のステップＳ２６，Ｓ２８）とを含み、前記動作制御ステップの処理は、前記指令を保持する動作状況保持ステップ（例えば、図６のステップＳ２７）と、前記指令に基づいて、前記可動体の前記動作状況を指定する動作状況指定ステップ（例えば、図６のステップＳ２８）とを含み、前記動作状況指定ステップの処理により指定された前記動作状況で、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させ、前記条件信号に基づいて、前記駆動ステップの処理により前記可動体を駆動させる。
【００３９】
図１は、本発明に係る遊技機の可動体駆動システムの一実施の形態の構成を示す図である。
【００４０】
この可動体駆動システムは、パチンコ遊技機や回胴式遊技機などに代表される遊技機の、可動体からなる可動役物を駆動させるためのシステムである。可動体駆動システムは、CPU（Central Processing Unit）１１、可動体駆動装置１２−１，１２−２から構成されており、可動体駆動装置１２−１が、モータＭ１−１，Ｍ２−１を、可動体駆動装置１２−２が、モータＭ１−２，Ｍ２−２を、それぞれ駆動させることによりモータＭ１−１，Ｍ２−１およびモータＭ１−２，Ｍ２−２の回転に連動して駆動する可動体からなる可動役物を駆動させる。
【００４１】
このモータＭ１−１，Ｍ２−１，Ｍ１−２，Ｍ２−２は、例えば、ステッピングモータなどであり、モータＭ１−１は、コイルＬ１−１，Ｌ２−１の励磁の切替により段階的に回転し、モータＭ２−１は、コイルＬ３−１，Ｌ４−１の励磁の切替により段階的に回転し、モータＭ１−２は、コイルＬ１−２，Ｌ２−２の励磁の切替により段階的に回転し、モータＭ２−２は、コイルＬ３−２，Ｌ４−２の励磁の切替により段階的に回転する。また、モータＭ１−１，Ｍ２−１，Ｍ１−２，Ｍ２−２には、それぞれ動作結果を検出するセンサＳＮ１−１，ＳＮ２−１，ＳＮ１−２，ＳＮ２−２が設けられている。
【００４２】
尚、可動体駆動装置１２−１，１２−２、モータＭ１−１，Ｍ２−１，Ｍ１−２，Ｍ２−２、コイルＬ１−１，Ｌ２−１，Ｌ１−２，Ｌ２−２、およびセンサＳＮ１−１，ＳＮ１−２，ＳＮ２−１，ＳＮ２−２のそれぞれについて特に区別する必要がない場合、単に、可動体駆動装置１２、モータＭ１，Ｍ２、コイルＬ１乃至Ｌ４、センサＳＮ１，ＳＮ２と称するものとし、その他の構成についても同様に称するものとする。また、図１においては、CPU１１は、２個の可動体駆動装置１２の動作を制御する例について示されているが、CPU１１が、制御する可動体駆動装置１２の個数は２個以上であってもよいものである。さらに、可動体駆動装置１２についても、個別に２個のモータＭ１，Ｍ２を駆動させる例について説明するが、制御すべきモータの個数は２個に限定されるものではなく、それ以上の個数のモータを駆動させるものであってもよい。また、図１においては、可動体駆動装置１２は、それぞれ２種類のモータを駆動させる例について示されているが、可動体を駆動させる機構であればモータに限るものではなく、例えば、ソレノイドなどであってもよい。
【００４３】
CPU１１は、可動体駆動システムの動作の全体を制御しており、クロック端子ＣＬＯＣＫより出力するクロック信号に同期して、データ端子ＤＡＴＡ１よりシリアルデータとして指令データを出力し、可動体駆動装置１２−１，１２−２に対して、それぞれが駆動を制御しているモータＭ１−１，Ｍ２−１，Ｍ１−２，Ｍ２−２の駆動の指令データを供給する。この際、CPU１１は、可動体駆動装置１２−１，１２−２のいずれに対しての指示であるかを区別するアドレスの情報を付して指令データを供給する。また、CPU１１は、併せて、モータＭ１，Ｍ２のいずれへの指示であるかを区別する出力系統を識別する情報も付した指令データを供給する。
【００４４】
また、CPU１１は、可動体駆動装置１２−１，１２−２に対して、モータＭ１−１，Ｍ２−１，Ｍ１−２，Ｍ２−２の動作結果の情報を送信させる指令データを供給し、これに応じて可動体駆動装置１２−１，１２−２より供給されてくる動作結果の情報であるフィードバックデータをデータ取得端子ＤＡＴＡ２を介して取得する。そこで、CPU１１は、可動体駆動装置１２−１，１２−２のそれぞれより送信されてくる、モータＭ１−１，Ｍ２−１，Ｍ１−２，Ｍ２−２の動作結果の情報であるフィードバックデータを踏まえて、さらに、モータＭ１−１，Ｍ２−１，Ｍ１−２，Ｍ２−２の駆動内容を判定し、必要に応じて、駆動内容を示す動作データを生成し、指令データに含めて可動体駆動装置１２−１，１２−２に供給する。
【００４５】
可動体駆動装置１２−１，１２−２は、それぞれ駆動制御部２１−１，２１−２およびフィードバック部２２−１，２２−２を備えている。
【００４６】
駆動制御部２１は、CPU１１からの指令に基づいて、可動体を駆動させる駆動モード、および可動体の駆動による動作結果をCPU１１に送信する送信モードの２種類の動作モードにより動作する。
【００４７】
駆動制御部２１は、駆動モードの場合、CPU１１からの指令、または、フィードバック部２２からの動作結果の情報に基づいて、それぞれコイルＬ１，Ｌ２および、コイルＬ３，Ｌ４を制御して、モータＭ１，Ｍ２の駆動を制御する。
【００４８】
駆動制御部２１は、送信モードの場合、センサＳＮ１，ＳＮ２の検出結果に基づいて、フィードバック部２２よりモータＭ１，Ｍ２の動作結果の情報をフィードバックデータとしてCPU１１に送信させる。
【００４９】
フィードバック部２２は、動作モードの場合、センサＳＮ１，ＳＮ２の検出結果に基づいて、動作結果の情報を記憶すると共に、モータＭ１，Ｍ２の動作結果を駆動制御部２１に供給する。また、フィードバック部２２は、送信モードの場合、クロック信号に同期して、記憶していた動作結果をフィードバックデータとしてCPU１１に送信する。
【００５０】
駆動制御部２１−１，２１−２は、それぞれ受信部３１−１，３１−２、動作制御部３２−１，３２−２、出力制御部３３−１−１，３３−２−１，３３−１−２，３３−２−２を備えている。
【００５１】
受信部３１は、CPU１１よりクロック信号に同期して送信されてくるシリアルデータからなる指令データを受信し、パラレルデータに変換して動作制御部３２に供給する。
【００５２】
動作制御部３２は、受信部３１より供給されてくる指令データを取得すると、内蔵するアドレス認識部４１を制御して、自らへの指令データであるか否かを判定し、自らへの指令データであると認識された場合にのみ、指令データに基づいて、出力制御部３３−１，３３−２への出力を指示するか、または、フィードバック部２２に対して動作結果のCPU１１への送信を指示する。
【００５３】
出力制御部３３−１，３３−２は、動作制御部３２からの指示に基づいて、それぞれコイルＬ１乃至Ｌ４に印加する電圧波形を生成して出力する。このようにコイルＬ１乃至Ｌ４が励磁されることにより、モータＭ１，Ｍ２が出力波形に同期して駆動する。
【００５４】
次に、図２を参照して、CPU１１および可動体制御装置１２の詳細な実施の形態の構成例について説明する。尚、図２においては、可動体を駆動させるために、モータＭ２に代えて、金属プランジャなどを吸引させるためのソレノイドＣｏ１を設けた例について示されているが、その他の構成は、図１における可動体駆動装置１２−１と同様である。
【００５５】
CPU１１は、送信モード指示部１１１、フィードバックデータ判定部１１２、動作データ生成部１１３、および駆動モード指示部１１４より構成されている。
【００５６】
送信モード指示部１１１は、可動体駆動装置１２に対してフィードバックデータを要求する指令データを生成し送信モードを指示する。フィードバックデータ判定部１１２は、送信モードを指示した可動体駆動装置１２より供給されてきたフィードバックデータに基づいて、対象となる可動対駆動装置１２において駆動させるべき可動体を駆動内容を判定する。動作データ生成部１１３は、フィードバックデータ判定部１１２の判定結果に基づいて、可動体を駆動させる場合、または、フィードバックデータとは別に（自発的に）、駆動が必要であると判定された場合、可動体駆動装置１２に対して供給する動作モード時における可動体（モータＭ１，Ｍ２）をどのように駆動させるかを指示するデータを動作データとして生成する。駆動モード指示部１１４は、動作データ生成部１１３により生成された動作データを付して、駆動モードを指示する指令データを生成して、可動体駆動装置１２に供給する。
【００５７】
駆動制御部２１の動作制御部３２は、アドレス認識部４１、モード切替部４２、動作状況保持部４３、動作状況指定部４４、および選定部４５を備えている。
【００５８】
アドレス認識部４１は、CPU１１より供給されてくる指令データに含まれるアドレスデータを読み出し、自らを識別するアドレスであるか否かを判定し、自らを識別するアドレスである場合にのみ、指令データを後段のモード切替部４２に供給する。より具体的には、図１で示されるように、識別すべき可動体駆動装置１２が可動体駆動装置１２−１または１２−２の２台である場合、１ビット分のアドレスデータが構成されれはよい。例えば、図１におけるアドレス認識部４１−１（図２におけるアドレス認識部４１も同様）には、自らのアドレスデータの設定用に接地端子が設けられているので、アドレス認識部４１−１は、アドレスデータであるLow（＝０）と、供給されてきた指令データに含まれるアドレスデータとを比較し、一致するとき、すなわち、アドレスデータがいずれも０であるとき、自らのアドレスであると認識する。また、例えば、図１におけるアドレス認識部４１−２には、自らのアドレスデータの設定用にHi信号端子が設けられているので、アドレス認識部４１−２は、アドレスデータであるHi（＝１）と、供給されてきた指令データに含まれるアドレスデータとを比較し、一致するとき、すなわち、アドレスデータがいずれも１であるとき、自らのアドレスであると認識する。
【００５９】
尚、上述したように、図１においては、可動体駆動装置１２−１，１２−２のみが設けられている例について示されているが、これ以上の可動体駆動装置１２が設けられている場合、アドレスデータのデータビット数を可動体駆動装置１２の個数に対応して設け、対応してアドレス識別部４１にさらに接地端子、または、Hi信号端子を設け、それぞれを識別するアドレスを設定することで対応することができる。
【００６０】
モード切替部４２は、CPU１１より供給されてきた指令データに含まれる、駆動モード、または、送信モードを識別するモードデータを認識し、駆動モードである場合、指令データを動作状況指定部４４に供給すると共に、対応する指令データを動作状況の情報として、動作状況保持部４３に保持させる。また、送信モードである場合、モード切替部４２は、フィードバック部２２の動作結果認識部８２に内蔵されているレジスタ８２ａをオープンにさせると共に、送信部８３を制御して、レジスタ８２ａに記憶されている動作結果の情報をフィードバックデータとして、パラレルデータからシリアルデータに変換させて、クロック信号に同期して、CPU１１に送信させる。
【００６１】
動作状況指定部４４は、CPU１１から供給された指令データに含まれる出力系統データおよび動作データに基づいて、動作状況を指定し、選定部４５に指示し、出力制御部３３−１または３３−２によりそれぞれ可動体を駆動させるためのモータＭ１またはソレノイドＣｏ１を駆動させる。また、動作状況指定部４４は、動作結果認識部８２より供給されてくる動作結果に基づいて生成された条件信号を取得し、条件信号から動作結果を把握すると共に、動作状況保持部４３に保持されている指令データに基づいて、さらに、動作を継続するか、または、停止させるかを判定する。動作状況指定部４４は、この判定結果に基づき、必要に応じて、動作を停止させるといった動作状況を指定し、選定部４５に指令する。したがって、動作状況指定部４４は、CPU１１より供給されてくる指令データに基づいて、動作状況を指定すると共に、フィードバック部２２の動作結果認識部８２より供給されてくる動作結果に基づいて、動作を継続させるか、または、動作を停止させるといった動作状況を指定する。
【００６２】
選定部４５は、動作状況指定部４４より供給されてくる指示に含まれる、指令データの出力系統データに基づいて、出力制御部３３−１または３３−２の何れかを選定し、動作データに対応する動作を指示する。
【００６３】
出力制御部３３−１，３３−２は、いずれも出力波形整形部６１−１，６１−２、出力設定部６２−１，６２−２、および出力部６３−１，６３−２をそれぞれ備えている。
【００６４】
出力波形整形部６１は、出力設定部６２により予め設定されている設定情報に基づいて出力波形を整形し、出力部６３に供給する。出力部６３は、出力波形整形部６１により整形された出力波形を出力端子より出力し、コイルＬ１，Ｌ２またはソレノイドＣｏ１を駆動させ、モータＭ１を駆動させる、または、金属プランジャを吸引させる。
【００６５】
より具体的には、例えば、モータＭ１を駆動させる場合、図３で示されるように、出力設定部６２には、設定端子ＳＥＴ１，ＳＥＴ２が設けられており、これらの設定端子ＳＥＴ１，ＳＥＴ２の入力信号に基づいて整形され、出力部６３の出力端子ＯＵＴ０乃至３の出力波形が設定される。例えば、図３で示されるように、設定端子ＳＥＴ１，ＳＥＴ２が、それぞれ（ＳＥＴ１，ＳＥＴ２）＝（Low，Low）に設定された場合、図４で示されるように、４相モータ駆動波形が設定され、例えば、図５の最上段で示されるような波形が出力される。
【００６６】
図５の出力端子ＯＵＴ０乃至３の出力波形のうち、最上段の時刻ｔ０乃至ｔ１１においては、励磁なしで、コイルＬ１，Ｌ２によりモータＭ１が駆動されておらず、停止している状態となる。さらに、時刻ｔ１１において、予備励磁が指示されると、時刻ｔ１１乃至ｔ２０で示されるように、予備励磁が開始されている。予備励磁においては、コイルＬ１，Ｌ２は励磁されるが、駆動波形が変化せず、モータＭ１が停止している状態が示されている。
【００６７】
時刻ｔ２０において、正方向の回転が指示されると、時刻ｔ２０乃至ｔ３８で示されるように、出力波形整形部６１より順次出力波形が整形されて、出力部６３の出力端子ＯＵＴ０乃至３からそれぞれ９０°ずつ位相がずれた方形波が出力されることにより、コイルＬ１，Ｌ２が順次切り替えて励磁されてモータＭ１が駆動し、正方向に回転する。そして、時刻ｔ３８において、停止が指示されると、出力部６３の出力端子ＯＵＴ０乃至３からの出力が停止されて、予備励磁状態であるが、コイルＬ１，Ｌ２の駆動波形が変化せず、モータＭ１が停止している状態となる。
【００６８】
そして、時刻ｔ５０において、逆方向の回転が指示されると、時刻ｔ５０乃至ｔ７６で示されるように、出力波形整形部６１より順次出力波形が整形されて、出力部６３の出力端子ＯＵＴ０乃至３からそれぞれ９０°ずつ位相がずれた（時刻ｔ２０乃至ｔ３８における場合とずれ方向が逆の）方形波が出力されることにより、コイルＬ１，Ｌ２が順次励磁されてモータＭ１が駆動し、逆方向に回転する。そして、時刻ｔ７６において、停止が指示されると、出力部６３の出力端子ＯＵＴ０乃至３からの出力が停止されて、予備励磁状態となるが、コイルＬ１，Ｌ２によりモータＭ１が駆動されておらず、モータＭ１が停止している状態となる。さらに、時刻ｔ８１において、完全停止が指示されると励磁なしの状態となる。
【００６９】
また、例えば、設定端子ＳＥＴ１，ＳＥＴ２が、それぞれ（ＳＥＴ１，ＳＥＴ２）＝（Hi，Low）に設定された場合、図４で示されるように、２相モータ駆動波形が設定され、例えば、図５の出力端子ＯＵＴ０乃至３の出力波形のうち、中段で示されるような波形が出力される。
【００７０】
すなわち、２相モータ駆動時には、Ｈブリッジドライバが追加接続されるため、出力端子ＯＵＴ０，１のみが使用され、出力端子ＯＵＴ２，３は、不要となる。このため、出力端子ＯＵＴ２，３は、別の用途に使用することもできる。尚、図５の出力端子ＯＵＴ０乃至３の出力波形のうち、中段で示される２相モータ駆動時の動作については、４相モータ駆動時と同様であるので、その説明は省略する。
【００７１】
さらに、例えば、設定端子ＳＥＴ１，ＳＥＴ２が、それぞれ（ＳＥＴ１，ＳＥＴ２）＝（Low，Hi）に設定された場合、図４で示されるように、１−２相モータ駆動波形が設定され、例えば、図５の出力端子ＯＵＴ０乃至３の出力波形のうち、下段で示されるような波形が出力される。
【００７２】
すなわち、１−２相モータ駆動時には、各出力端子ＯＵＴ０乃至３よりＯＮ時間：ＯＦＦ時間の比率が３：５の波形が、９０°ずつ位相がずれた波形が出力される。尚、図５の下段で示される１−２相モータ駆動時の動作については、４相モータ駆動時と同様であるので、その説明は省略する。
【００７３】
さらに、例えば、設定端子ＳＥＴ１，ＳＥＴ２が、それぞれ（ＳＥＴ１，ＳＥＴ２）＝（Hi，Hi）に設定された場合、図４で示されるように、ソレノイド駆動が設定され、それぞれがＯＮまたはＯＦＦに設定される。尚、出力波形は、ＯＮまたはＯＦＦのいずれかであるので、波形例の説明は省略する。
【００７４】
フィードバック部２２は、入力部８１、動作結果認識部８２、および送信部８３より構成される。
【００７５】
入力部８１は、センサＳＮ１，ＳＮ２の検出結果の入力を受け付けて、入力された検出結果を動作結果認識部８２に供給する。動作結果認識部８２は、入力部８１より供給されてくるセンサＳＮ１，ＳＮ２の検出結果から動作結果を認識し、動作結果より、次の動作を決定するための条件（例えば、モータＭ１が回転中であるときには、回転を停止させる条件）を示す条件信号を生成して動作状況指定部４４に供給する。また、動作結果認識部８２は、内蔵するレジスタ８２ａに動作結果を記憶させる。動作結果認識部８２は、モード切替部４２より送信モードの指示が供給されてくると、レジスタ８２ａの読み出しをオープンにして、送信部８３より動作結果を送信する。
【００７６】
送信部８３は、モード切替部４２より送信モードの指令が供給されると、動作結果認識部８２のレジスタ８２ａに記憶されている、動作結果の情報を読み出し、パラレルデータからシリアルデータに変換して、クロック信号と同期して、フィードバックデータとしてCPU１１に送信する。
【００７７】
次に、図６のフローチャートを参照して、可動体駆動処理システムによる可動体駆動処理について説明する。
【００７８】
ステップＳ１において、送信モード指示部１１１は、可動体駆動装置１２を識別する全てのアドレスのうち、未処理のアドレスを処理対象アドレスに設定する。
【００７９】
ステップＳ２において、送信モード指示部１１１は、処理対象アドレスの可動体駆動装置１２に対して送信モードを指示する指令データを生成し、クロック端子ＣＬＯＣＫより出力するクロック信号に同期して、データ端子ＤＡＴＡ１よりシリアルデータとして出力する。
【００８０】
この指令データは、例えば、図７で示されるように構成されるものであり、アドレスデータ、モードデータ、出力系統データ、および動作データから構成される。例えば、可動体駆動装置１２−１宛の指令データを生成する場合、アドレスデータには、可動体駆動装置１２−１を識別するアドレスのデータ記録される。また、モードデータには、駆動モード、または、送信モードのいずれかを識別するデータが記録され、今の場合、送信モードを示すデータが記録されることになる。出力系統データは、指令データが駆動モードの場合、駆動させる出力系統である出力制御部３１−１，３１−２のいずれかを識別するデータが記録される。動作データは、指令データが駆動モードの場合、出力制御部３１に対して具体的な動作内容を示すデータが記録される。尚、出力系統データおよび動作データは、送信モードの場合、ブランクデータとされる。
【００８１】
ステップＳ２１において、受信部３１は、CPU１１より指令データが送信されてきたか否かを判定する。ステップＳ２１において、例えば、ステップＳ２の処理により、CPU１１より指令データが送信されてきた場合、ステップＳ２２において、受信部３１は、送信されてきたシリアルデータからなる指令データをパラレルデータに変換し、動作制御部３２のアドレス認識部４１に供給する。アドレス認識部４１は、パラレルデータに変換されて供給されてきた指令データより、アドレスデータを読み出す。
【００８２】
ステップＳ２３において、アドレス認識部４１は、読み出したアドレスデータが自らを識別するアドレスを示すものであるか否かを判定する。ステップＳ２３において、例えば、読み出したアドレスデータが自らを識別するアドレスを示すものではないと判定された場合、アドレス認識部４１は、供給されてきた指令データを破棄し、処理は、ステップＳ２１に戻る。すなわち、この場合、供給されてきた指令データが、自らへのものではないとみなされ、処理が打ち切られる。結果として、指令データの宛先として指定されたアドレスに対応する可動体駆動装置１２以外においては、処理が打ち切られ、指令データの宛先として指定されたアドレスに対応する可動体駆動装置１２のみが、以降の処理を実行することになる。
【００８３】
一方、ステップＳ２３において、例えば、読み出したアドレスデータが自らを識別するアドレスを示すものであると判定された場合、ステップＳ２４において、アドレス認識部４１は、供給された指令データを全て読み出し、モード切替部４２に供給する。
【００８４】
ステップＳ２５において、モード切替部４２は、指令データに含まれるモードデータを読み出して、モードデータが駆動モードを示すデータであるか否かを判定する。ステップＳ２５において、今の場合、ステップＳ２の処理により送信モードが指示されているので、ステップＳ２６において、モード切替部４２は、動作モードを送信モードに切り替えて、フィードバック部２２の動作結果認識部８２、および送信部８３に対して、送信モード処理を実行させ、フィードバックデータをCPU１１に対して送信させる。
【００８５】
ここで、図８のフローチャートを参照して、送信モード処理について説明する。
【００８６】
ステップＳ３１において、動作結果認識部８２は、モード切替部４２により送信モードでの処理が指示されたか否かを判定し、送信モードでの処理が指示されるまで、同様の処理を繰り返す。ステップＳ３１において、例えば、ステップＳ２６の処理により、送信モードの処理が指示された場合、ステップＳ３２において、動作結果認識部８２は、レジスタ８２ａをオープンにして、後述するフィードバック処理により順次記憶された動作結果を送信部８３に読み出させる。送信部８３は、レジスタ８２ａより順次記憶された動作結果をフィードバックデータとして読み出す。
【００８７】
ステップＳ３３において、送信部８３は、自らを識別するアドレスを示すアドレスデータを付加して、例えば、図９で示されるようなフィードバックデータを生成する。図９のフィードバックデータにおいては、アドレスデータ、およびフィードバックデータから構成されている。アドレスデータは、可動体駆動装置１２を識別するアドレスを示すデータが格納している。フィードバックデータは、レジスタ８２ａより読み出された動作結果に基づいて生成されるデータである。
【００８８】
ステップＳ３４において、送信部８３は、フィードバックデータをパラレルデータからシリアルデータに変換し、クロック信号に同期して、CPU１１に送信する。
【００８９】
ステップＳ３５において、送信部８３は、送信が終了したか否かを判定し、終了していない場合、処理は、ステップＳ３４に戻る。すなわち、フィードバックデータの送信が終了するまで、ステップＳ３４，Ｓ３５の処理が繰り返される。そして、ステップＳ３５において、フィードバックデータの送信が終了したと判定された場合、ステップＳ３６において、送信の終了を認識し、処理は、ステップＳ３１に戻る。
【００９０】
以上の処理により動作結果認識部８２のレジスタ８２ａに記憶されていた動作結果が、フィードバックデータとしてCPU１１に送信される。
【００９１】
ここで、図６のフローチャートの説明に戻る。
【００９２】
ステップＳ３において、フィードバックデータ判定部１１２は、データ取得端子ＤＡＴＡ２より、処理対象アドレスの可動体駆動装置１２よりフィードバックデータが送信されてきたか否かを判定し、送信されてくるまで、同様の処理を繰り返す。ステップＳ３において、例えば、ステップＳ３４の処理により、フィードバックデータが送信されてきた場合、ステップＳ４において、フィードバックデータ判定部１１２は、シリアルデータからなるフィードバックデータをパラレルデータに変換して取得する。このとき、フィードバックデータ判定部１１２は、フィードバックデータに付加されているアドレスデータが処理対象アドレスであることを確認し、処理対象アドレスである場合にのみ、フィードバックデータが送信されてきたものとして判定する。
【００９３】
ステップＳ５において、フィードバックデータ判定部１１２は、フィードバックデータに基づいて、処理対象となるアドレスにおける出力制御部３１によりモータＭ１またはソレノイドＣｏ１の駆動が必要であるか否かを判定する。フィードバックデータには、後述するが、モータＭ１またはソレノイドＣｏ１などの動作結果が記録されているため、フィードバックデータ判定部１１２は、動作結果から、モータＭ１またはソレノイドＣｏ１により駆動される可動役物などの動作状態が把握できる。そこで、フィードバックデータ判定部１１２は、今現在の遊技機の遊技状態、すなわち、大当り状態、リーチ状態、または通常状態であるといった遊技状態などに照らして、さらに駆動が必要であるか否かを判定する。尚、この判定は、フィードバックデータが存在しない場合でも、遊技機の遊技状態に応じて、実行されるようにしてもよいものであるが、ここでは、フィードバックデータに基づく処理を例にして説明を進めるものとする。
【００９４】
ステップＳ５において、例えば、駆動が必要であると判定された場合、ステップＳ６において、フィードバックデータ判定部１１２は、動作データ生成部１１３に対してフィードバックデータに基づいて、必要とされる動作データの生成を指示する。動作データ生成部１１３は、フィードバックデータに基づいて、処理対象アドレスの可動体駆動装置１２に対して、駆動させるべきモータＭ１またはソレノイドＣｏ１の動作内容を指示する動作データを生成し、駆動モード指示部１１４に供給する。ここでいう動作データは、例えば、モータＭ１の場合、モータＭ１を回転させない状態における予備励磁を実行させたり、停止する条件を満たす条件信号が検出するまで、正方向、または、逆方向に回転するといった動作内容を指示するものである。
【００９５】
ステップＳ７において、駆動モード指示部１１４は、処理対象アドレスの可動体駆動装置１２に対して、供給されてきた動作データを含めて、駆動モードでの動作を指示する指令データを生成し、クロック端子ＣＬＯＣＫより出力するクロック信号に同期して、データ端子ＤＡＴＡ１よりシリアルデータとして出力する。
【００９６】
この処理により、ステップＳ２１において、データが送信されてきたと判定され、ステップＳ２２において、アドレスデータが読み出され、ステップＳ２３において、自らのアドレスであるとみなされると、ステップＳ２４の処理により指令データが読み込まれ、ステップＳ２５においては、駆動モードが指示されていると判定されるので、処理は、ステップＳ２７に進む。
【００９７】
ステップＳ２７において、モード切替部４２は、指令データを動作状況保持部４３に保持させる。
【００９８】
ステップＳ２８において、モード切替部４２は、動作状況指定部４４に対して、駆動モードの処理を実行するように指示する。
【００９９】
一方、ステップＳ５において、駆動が必要ではないと判定された場合、ステップＳ６，Ｓ７の処理は、スキップされる。
【０１００】
そして、ステップＳ８において、送信モード指示部１１１は、可動体駆動装置１２を識別する全てのアドレスのうち、未処理のアドレスが存在するか否かを判定する。すなわち、CPU１１で動作を管理すべき可動体駆動装置１２の全てについて処理が終了したか否かが判定される。ステップＳ８において、未処理のアドレスが存在する場合、処理は、ステップＳ１に戻る。すなわち、CPU１１で動作を管理すべき可動体駆動装置１２の全てについて処理が終了するまで、ステップＳ１乃至Ｓ８の処理が繰り返される。そして、ステップＳ８において、全てのアドレスについて処理が終了し、CPU１１で動作を管理すべき可動体駆動装置１２の全てについて処理が終了したと判定された場合、ステップＳ９において、送信モード指示部１１１は、全てのアドレスを未処理であるものとみなし、処理は、ステップＳ１に戻る。
【０１０１】
すなわち、CPU１１は、全ての可動体駆動装置１２について、動作状況を巡回的に監視し、必要に応じて駆動を指示する。この際、可動体駆動装置１２の動作状況の監視にあたり、可動体駆動装置１２の動作状況に応じて、監視するタイミングを変更する必要がないため、これまでのように、一回の動作を指示した後、頻繁に動作状況を監視する必要がないため、指令データを送信してからのタイミングを調整したり、モータＭ１のコイルＬ１，Ｌ２といった励磁のタイミングを制御する出力信号の波形を出力する必要がないので、CPU１１の処理負荷を低減することが可能となる。
【０１０２】
次に、図１０のフローチャートを参照して、駆動モード処理について説明する。
【０１０３】
ステップＳ４１において、動作状況指定部４４は、モード切替部４２より駆動モードでの処理が指示されたか否かを判定し、駆動モードが指示されるまで、同様の処理を繰り返す。ステップＳ４１において、例えば、ステップＳ２７の処理により駆動モード処理が指示された場合、処理は、ステップＳ４２に進む。
【０１０４】
ステップＳ４２において、動作状況指定部４４は、動作状況保持部４３に記憶されている指令データを読み出し、ステップＳ４３において、指令データのうちの動作データを読み出し、動作として指示する動作内容を認識する。
【０１０５】
ステップＳ４４において、動作状況指定部４４は、動作データより動作状況を指定する。ここでは、モータＭ１の動作の例について説明を進めるものとするので、回転はしない状態であるが予備的な励磁、若しくは、この励磁を解除する非励磁を指示する動作状況であるか、または、停止条件が満たされるまで正方向、若しくは逆方向に回転させる動作状況のいずれかが指定される。
【０１０６】
ステップＳ４５において、動作状況指定部４４は、動作データに基づいて指定された動作状況が回転を開始し、停止条件で停止する指示であるか否かを判定する。ステップＳ４５において、例えば、回転を開始し、停止条件で停止する指示ではない、すなわち、予備的な励磁、または非励磁を指示する動作状況が指示された場合、ステップＳ４６において、動作状況指定部４４は、選定部４５に対して出力系統データと共に励磁、または非励磁を指示する。これに応じて、選定部４５は、出力系統データに基づいて、選択すべき出力制御部３３に対して励磁、または非励磁を指示する。図２において、モータＭ１を制御するのは、出力制御部３３−１であるので、ここでは、選定部４５は、出力制御部３３−１に対して励磁を指示し、処理は、ステップＳ４１に戻る。
【０１０７】
この処理により、出力制御部３３−１は、出力制御処理を実行し、モータＭ１を駆動するためのコイルＬ１，Ｌ２を励磁する。
【０１０８】
一方、ステップＳ４５において、指定された動作状況が回転を開始し、停止条件で停止する指示である場合、ステップＳ４７において、動作状況指定部４４は、選定部４５に対して出力系統データと共に正方向または逆方向への回転を指示する。これに応じて、選定部４５は、出力系統データに基づいて、選択すべき出力制御部３３に対して正方向、または逆方向の回転を指示する。図２において、モータＭ１を制御するのは、出力制御部３３−１であるので、ここでは、選定部４５は、出力制御部３３−１に対して正方向、または逆方向の回転を指示する。
【０１０９】
ステップＳ４８において、動作状況指定部４４は、後述するフィードバック処理により、フィードバック部２２の動作結果認識部８２より供給されてくる条件信号を取得する。
【０１１０】
ステップＳ４９において、動作状況指定部４４は、条件信号に基づいて、回転を停止する停止条件であるか否かを判定し、停止条件で無い場合、処理は、ステップＳ４７に戻る。すなわち、停止条件であると判定されるまで、ステップＳ４７乃至Ｓ４９の処理が繰り返され、この間、動作状況保持部４３に格納されている動作データに基づいて動作状況が継続されて、出力制御部３１からは波形整形された出力によりモータＭ１が正方向、または、逆方向の回転を継続する。
【０１１１】
そして、ステップＳ４９において、停止条件であると判定された場合、ステップＳ５０において、動作状況指定部４４は、動作状況として回転の停止を指定し、その旨を動作状況保持部４３に保持されている指令データに含まれる出力系統データと共に選定部４５に供給する。そこで、選定部４５は、出力系統データで指定された出力制御部３３に対して停止を指示する。この処理により、後述する出力制御処理において、波形整形された波形出力によるコイルＬ１，Ｌ２への印加が停止され、モータＭ１の回転が停止する。
【０１１２】
以上の処理により駆動モードの状態になると、一旦指令データを受け付けた後は、条件信号に基づいて、動作状況指定部４５が、CPU１１からの指令データを受けない状態でも、出力制御部３３に対して、例えば、停止させるといった処理を指示することができ、CPU１１からの指示が無い状態のまま、可動体駆動装置１２を単独で動作させることが可能となるので、CPU１１が頻繁に可動体駆動装置１２に対して指令データを供給する必要が無くなり、処理負荷を低減させることが可能となる。
【０１１３】
ここで、図１１のフローチャートを参照して、出力制御部３３による出力制御処理について説明する。
【０１１４】
ステップＳ６１において、出力波形整形部６１は、自らの出力系統に出力制御処理が指示されたか否かを判定し、指示されたと判定されるまで、その処理を繰り返す。ステップＳ６１において、例えば、ステップＳ４６またはＳ４７の処理により、励磁、若しくは非励磁であるか、または、正方向、若しくは逆方向の回転を指示する出力制御処理が指示された場合、処理は、ステップＳ６４に進む。
【０１１５】
ステップＳ６２において、出力波形整形部６１は、励磁、または非励磁が指示されているのか否かを判定する。ステップＳ６２において、例えば、ステップＳ４６の指示により予備励磁または非励磁が指示されている場合、ステップＳ６３において、出力波形整形部６１は、波形整形をすることなく、出力部６３に対して励磁、または、非励磁のみを指示する。出力部６３は、コイルＬ１，Ｌ２を励磁させ、処理は、ステップＳ６１に戻る。
【０１１６】
一方、ステップＳ６２において、励磁、または非励磁が指示されていない、すなわち、正方向、または逆方向の回転が指示されたと判定された場合、ステップＳ６４において、出力波形整形部６１は、出力設定部６２に設定されている出力設定情報を読み出し、整形すべき波形を認識する。
【０１１７】
ステップＳ６５において、出力波形整形部６１は、出力設定情報に基づいて、正方向、または、逆方向の回転方向に対応した出力波形を整形して、出力部６３に供給する。
【０１１８】
ステップＳ６６において、出力部６３は、整形された出力波形に基づいて、コイルＬ１，Ｌ２に印加する。
【０１１９】
ステップＳ６７において、モータＭ１は、波形整形された出力波形に基づいて、コイルＬ１，Ｌ２により発生する磁界の影響を受けて正方向、または、逆方向に回転する。
【０１２０】
ステップＳ６８において、出力波形整形部６１は、選定部４５より動作停止が指示されたか否かを判定し、動作停止が指示されていない場合、処理は、ステップＳ６５に戻る。すなわち、動作停止が指示されるまで、ステップＳ６５乃至Ｓ６８の処理が繰り返されて、モータＭ１の正方向、または、逆方向の回転が継続される。そして、ステップＳ６８において、例えば、ステップＳ５０の処理により、選定部４５より動作の停止が指示された場合、ステップＳ６９において、出力波形整形部６１は、波形整形した出力波形の出力を停止する。この処理により、コイルＬ１，Ｌ２への印加が停止されるので、モータＭ１の回転が停止する。
【０１２１】
以上の処理により、動作制御部３２の動作状況指定部４４からの指示に基づいて、出力制御部３３は、モータＭ１により駆動される可動体からなる可動役物を駆動、または、停止させることが可能となる。
【０１２２】
次に、図１２のフローチャートを参照して、フィードバック処理について説明する。
【０１２３】
ステップＳ５１において、入力部８１は、センサＳＮ１，ＳＮ２により検出された検出結果を取得する。例えば、センサＳＮ１は、図１３で示されるように、近接スイッチＳＷ１，ＳＷ２より構成されており、モータＭ１により駆動される回転体Ｙの外周部に設けられた金属製の検出物体ｄ１，ｄ２の接近を検出することにより回転体Ｙの回転状態を検出する。
【０１２４】
より詳細には、回転体Ｙの外周部分には、所定の角度θをなすように検出物体ｄ１，ｄ２が設けられており、例えば、図１３で示される状態においては、近接スイッチＳＷ２が、検出物体ｄ１の接近を検出すると端子Ｖｏ２よりHi信号を出力する。この状態から、例えば、図１１のフローチャートを参照して説明した出力制御処理によりモータＭ１が正方向に回転すると、モータＭ１の回転に伴って回転体Ｙが正方向に回転し、検出物体ｄ１が移動し、やがて近接スイッチＳＷ２は、検出物体ｄ１の接近を検出できない状態となる。このとき、端子Ｖｏ２は、Low信号を出力する。同時に、検出物体ｄ２は、回転体Ｙの正方向の回転に伴って、位置Ｐａから位置Ｐｂに向って移動する。そして、正方向への回転が継続すると、図１４で示されるように、検出物体ｄ２が位置Ｐｂに到達するとき、近接スイッチＳＷ１が、検出物体ｄ２を検出し、端子Ｖｏ１が、Hi信号を出力する。
【０１２５】
また、図１４の状態からモータＭ１が逆方向に回転を開始すると、検出物体ｄ２は、位置Ｐａから位置Ｐｂに向って移動し、やがて、近接スイッチＳＷ１は、検出物体ｄ２の接近を検出できない状態となる。このとき、端子Ｖｏ１は、Low信号を出力する。さらに、逆方向への回転が継続すると、図１３で示されるように、再び近接スイッチＳＷ２が、検出物体ｄ１を検出し、端子Ｖｏ２がHi信号を出力する。
【０１２６】
したがって、センサＳＮ１は、モータＭ１の回転に伴って回転体Ｙの回転状態を示す近接スイッチＳＷ１，ＳＷ２の検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）として、（Low，Hi），（Low，Low）、または（Hi，Low）のいずれかを出力する。そこで、入力部８１は、センサＳＮ１からの検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）として、（Low，Hi），（Low，Low）、または（Hi，Low）を取得し、動作結果認識部８２に供給する。
【０１２７】
ステップＳ５２において、動作結果認識部８２は、入力部８１より供給されてくる検出結果を動作結果として認識する。
【０１２８】
ステップＳ５３において、動作結果認識部８２は、動作結果から条件信号を生成し、動作状況指定部４４に供給する。例えば、回転体Ｙが、図１３で示される状態から、モータＭ１の回転に伴って図１４で示される状態となったとき、モータＭ１の回転を停止させるような場合、動作結果認識部８２は、検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）が、（Low，Hi）または（Low，Low）のとき、モータＭ１の回転を継続させるための、例えば、（０，１）または（０，０）といった条件信号を生成する。また、動作結果認識部８２は、検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）が、（Hi，Low）のとき、モータＭ１の回転を停止させるための、例えば、（１，０）といった条件信号を生成する。
【０１２９】
ステップＳ５４において、動作結果認識部８２は、内蔵するレジスタ８２ａに動作結果を格納し、処理は、ステップＳ５１に戻る。
【０１３０】
以上の処理により、上述したステップＳ４９において、条件信号に基づいて、モータＭ１の回転の停止条件であるか否かが判定され、条件信号が停止条件を示すときに、CPU１１からの停止を示す指令データが供給されることがない状態でも、動作状況指定部４４が動作を停止させることが可能となる。この結果、CPU１１は、回転の開始だけを指示すれば、停止条件を監視したり、停止を指示する必要がないので、処理負荷が低減される。また、これに伴って、個別の制御に係る負荷が低減されるので、ソフトウェア容量を低減させることが可能となるので、さらに多くの可動体の動作を制御することが可能となる。
【０１３１】
また、順次レジスタに検出結果が格納されることにより、上述した送信処理により、動作結果をフィードバックデータとしてCPU１１に送信することが可能となり、CPU１１が、可動体を駆動させるモータＭ１の動作状態を認識することが可能となり、認識した動作状態に応じて指令データを生成することが可能となる。
【０１３２】
以上の動作を纏めると、例えば、出力設定部６２において設定端子ＳＥＴ１，ＳＥＴ２が、それぞれ設定端子（ＳＥＴ１，ＳＥＴ２）＝（Low，Low）に設定され、出力部６３から４相モータ駆動波形が出力される場合で、かつ、図１３で示されるように回転体Ｙが停止している状態の場合、図１５における時刻ｔ１５１で示されるように、例えば、図１６の経路Ｒ１で示されるように、励磁を指示する指令データが送信されてくると、経路Ｒ２で示されるように、モード切替部４２が、駆動モードが指定されていると判定し、経路Ｒ３，Ｒ４で示されるように励磁が指示される。
【０１３３】
この指示により、選定部４５は、出力制御部３３に励磁を指示する。これに伴って、出力制御部３３が、出力制御処理を実行し、コイルＬ１，Ｌ２が励磁される（図１１のステップＳ６３）。
【０１３４】
このとき、回転体Ｙは、図１３で示される状態であるので、経路Ｒ８において、時刻ｔ０乃至ｔ１６２において、図１５の３段目および４段目で示されるように、入力部８１は、センサＳＮ１の検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）＝（Low，Hi）を取得し、動作結果認識部８２に供給する。動作結果認識部８２は、検出結果を認識し、動作結果としてレジスタ８２ａに（０，１）（＝（Ｖｏ１，Ｖｏ２）＝（Low，Hi））を格納する（時刻ｔ０乃至ｔ１６２）。
【０１３５】
この状態で、時刻ｔ１６０において、経路Ｒ１で示されるように、CPU１１より、送信モードを指示する指令データが送信されてくると、経路Ｒ６，Ｒ７で示されるように、モード切替部４２が、送信モードによる動作を指示し、経路Ｒ１０，Ｒ１１で示されるように、送信部８３が、レジスタ８２ａに格納されていた動作結果を、フィードバックデータとしてCPU１１に供給する。
【０１３６】
このフィードバックデータに基づいて、経路Ｒ１で示されるように、CPU１１が、正方向への回転を指示する駆動モードによる動作を指示する指令データを送信すると、経路Ｒ２で示されるように、モード切替部４２は、送信されてきた指令データに基づいて、駆動モードであると判定する。そして、動作状況指定部４４は、経路Ｒ３，Ｒ４で示されるように、正方向ヘの回転動作を選定部４５に指示する。この処理により、図１５の上から２段目に示されるように、選定部４５が、出力制御部３３を制御して、時刻ｔ１６０より４相モータ駆動波形により出力端子ＯＵＴ０乃至３より９０°ずつ位相が異なる矩形波形が出力されることにより、正方向にモータＭ１が回転される。
【０１３７】
このとき、回転体Ｙは、図１３で示される状態から、正方向に回転することにより、時刻ｔ１６２乃至ｔ１７８において、経路Ｒ８で示されるように、入力部８１は、センサＳＮ１の検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）＝（Low，Low）を取得し、動作結果認識部８２に供給する。そして、動作結果認識部８２は、検出結果を認識し、経路Ｒ９で示されるように、動作結果に基づいて、条件信号（Ｖｏ１，Ｖｏ２）＝（０，０）（＝（Low，Low））を動作状況指定部４４に出力する（時刻ｔ１６２乃至ｔ１７８）。
【０１３８】
この場合、動作状況指定部４４は、条件信号が、停止条件ではないので、経路Ｒ５，Ｒ４で示されるように、選定部４５に対して、動作状況保持部４３に保持されている回転の指示を継続して供給する。このため、モータＭ１は、回転を継続するので、図１３で示される検出物体ｄ２は、回転に伴って徐々に、初期位置Ｐａから位置Ｐｂに向って移動する。やがて、図１５の時刻ｔ１７８において、近接スイッチＳＷ１に対向する位置Ｐｂに到達すると、近接スイッチＳＷ１が検出物体ｄ２を検出するので、端子Ｖｏ１からHi信号が出力される。
【０１３９】
このとき、経路Ｒ８の処理により、入力部８１は、時刻ｔ１７８乃至ｔ１８１で示されるように、センサＳＮ１の検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）として、図１５の３段目および４段目で示されるように、（Hi，Low）を取得し、動作結果認識部８２に供給する。そこで、経路Ｒ９で示されるように、動作結果認識部８２は、入力部８１より供給されてくる検出結果を認識し、条件信号として（１，０）（＝（Hi，Low））を動作状況指定部４４に供給すると共に、動作結果としてレジスタ８２ａに格納する。
【０１４０】
このとき、動作状況指定部４４は、条件信号が、停止条件であるので、経路Ｒ３，Ｒ４で示されるように、選定部４５に対して出力制御処理を停止して、モータＭ１の停止を指示する。
【０１４１】
この状態で、時刻ｔ１８０において、経路Ｒ１で示されるように、CPU１１より、送信モードを指示する指令データが送信されてくると、経路Ｒ６，Ｒ７で示されるように、モード切替部４２が、送信モードによる動作を指示し、経路Ｒ１０，Ｒ１１で示されるように、送信部８３が、レジスタ８２ａに格納されていた動作結果を、フィードバックデータとしてCPU１１に供給する。
【０１４２】
このフィードバックデータに基づいて、経路Ｒ１で示されるように、CPU１１が、逆方向への回転を指示する駆動モードによる動作を指示する指令データを送信すると、経路Ｒ２で示されるように、モード切替部４２は、送信されてきた指令データに基づいて、駆動モードであると判定する。そして、動作状況指定部４４は、経路Ｒ３，Ｒ４で示されるように、逆方向ヘの回転動作を選定部４５に指示する。この処理により、図１５の上から２段目に示されるように、選定部４５が、出力制御部３３を制御して、時刻ｔ１８０より４相モータ駆動波形により出力端子ＯＵＴ０乃至３より９０°ずつ位相が異なる矩形波形が出力されることにより、逆方向にモータＭ１が回転される。
【０１４３】
このとき、回転体Ｙは、図１４で示される状態から、逆方向に回転することにより、時刻ｔ１８１以降において、経路Ｒ８で示されるように、入力部８１は、センサＳＮ１の検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）＝（Low，Low）を取得し、動作結果認識部８２に供給する。そして、動作結果認識部８２は、検出結果を認識し、経路Ｒ９で示されるように、動作結果に基づいて、条件信号（０，０）＝（（Ｖｏ１，Ｖｏ２）＝（Low，Low））を動作状況指定部４４に出力する（時刻ｔ１８１乃至ｔ２０６）。
【０１４４】
この場合、動作状況指定部４４は、条件信号が、停止条件ではないので、経路Ｒ５，Ｒ４で示されるように、選定部４５に対して、動作状況保持部４３に保持されている回転の指示を継続して供給する。このため、モータＭ１は、回転を継続するので、図１４で示される検出物体ｄ２は、回転に伴って徐々に、初期位置Ｐｂから位置Ｐａに向って移動する。やがて、図１５の時刻ｔ２０６において、検出物体ｄ１が近接スイッチＳＷ２に対向する位置Ｐｂに到達すると、近接スイッチＳＷ２が検出物体ｄ１を検出するので、端子Ｖｏ２からHi信号が出力される。
【０１４５】
このとき、経路Ｒ８の処理により、入力部８１は、時刻ｔ２０６以降において、センサＳＮ１の検出結果（Ｖｏ１，Ｖｏ２）として、図１５の３段目および４段目で示されるように、（Low，Hi）を取得し、動作結果認識部８２に供給する。そこで、経路Ｒ９で示されるように、動作結果認識部８２は、入力部８１より供給されてくる検出結果を認識し、条件信号として（０，１）（＝（Low，Hi））を動作状況指定部４４に供給する。
【０１４６】
このとき、動作状況指定部４４は、条件信号が、停止条件であるので、経路Ｒ３，Ｒ４で示されるように、選定部４５に対して出力制御処理を停止して、モータＭ１の停止を指示する。
【０１４７】
この状態で、時刻ｔ２１０において、経路Ｒ１で示されるように、CPU１１より、送信モードを指示する指令データが送信されてくると、経路Ｒ６，Ｒ７で示されるように、モード切替部４２が、送信モードによる動作を指示し、経路Ｒ１０，Ｒ１１で示されるように、送信部８３が、レジスタ８２ａに格納されていた動作結果を、フィードバックデータとしてCPU１１に供給する。
【０１４８】
このフィードバックデータに基づいて、経路Ｒ１で示されるように、CPU１１が、完全停止を指示する駆動モードによる動作を指示する指令データを送信すると、経路Ｒ２で示されるように、モード切替部４２は、送信されてきた指令データに基づいて、駆動モードであると判定する。そして、動作状況指定部４４は、経路Ｒ３，Ｒ４で示されるように、完全停止動作（非励磁および停止動作）を選定部４５に指示する。この処理により、図１５の上から２段目に示されるように、選定部４５が、出力制御部３３を制御して、時刻ｔ２１０より４相モータ駆動波形により出力端子ＯＵＴ０乃至３からの出力が停止されて動作が完全停止する。
【０１４９】
尚、図１５においては、最上段が動作状態を示し、２段目が４相モータ駆動波形による出力端子ＯＵＴ０乃至３の出力波形を示しており、３段目が、端子Ｖｏ１の出力波形を示しており、４段目が、端子Ｖｏ２の出力波形を示しており、５段目が検出物体ｄ２の位置であり、６段目が正方向、または、逆方向の回転動作を示している。また、２段目の４相モータ駆動波形による出力端子ＯＵＴ０乃至３の出力波形においては、時刻ｔ１６０乃至ｔ１７８、および時刻ｔ１８０乃至ｔ２０６においては、点線の間隔が各時刻の単位時間間隔であるものとして表記を省略している。
【０１５０】
また、以上においては、可動体の駆動源としてモータＭ１を動作させる例について説明してきたが、その他の駆動源を動作させるようにしても良く、例えば、図２で示されているように、ソレノイドＣｏ１を用いて、動作として金属プランジャを吸引させるための励磁、または非励磁を制御するようにしてもよい。
【０１５１】
さらに、以上においては、動作モードとして駆動モードの処理と送信モードの処理とを切り替える例について説明してきたが、駆動モードを動作中に、並行して送信モードの処理を実行するようにしてもよい。
【０１５２】
以上の処理によりCPU１１からの動作を指示する指令データを一旦取得し、動作を開始すると、センサＳＮ１の検出結果に基づいて、条件信号を生成することにより、CPU１１からの停止指示の指令データを受けることなく、自発的に条件信号に基づいて動作を停止するようにした（動作の内容を変更するようにした）ので、CPU１１の指令データの通信頻度や判断処理を低減させることが可能となり、CPU１１の処理負荷を低減させることが可能となる。
【０１５３】
また、データ信号線とクロック信号線との並列接続により、可動体駆動装置をさらに複数に接続するようにしても、アドレスによりそれらを個別に識別して制御することができるので、配線本数を節約することが可能となる。
【０１５４】
さらに、モータやソレノイドなどの駆動源の動作形式は、出力設定を予め変えるようにすることで様々なパターンで動作させることが可能となる。
【０１５５】
ところで、上述した一連の監視処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、記録媒体からインストールされる。
【０１５６】
図１７は、汎用のパーソナルコンピュータの構成例を示している。このパーソナルコンピュータは、CPU(Central Processing Unit)１００１を内蔵している。CPU１００１にはバス１００４を介して、入出力インタフェース１００５が接続されている。バス１００４には、ROM(Read Only Memory)１００２およびRAM(Random Access Memory)１００３が接続されている。
【０１５７】
入出力インタフェース１００５には、ユーザが操作コマンドを入力するキーボード、マウスなどの入力デバイスよりなる入力部１００６、処理操作画面や処理結果の画像を表示デバイスに出力する出力部１００７、プログラムや各種データを格納するハードディスクドライブなどよりなる記憶部１００８、LAN（Local Area Network）アダプタなどよりなり、インターネットに代表されるネットワークを介した通信処理を実行する通信部１００９が接続されている。また、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)、DVD(Digital Versatile Disc)を含む）、光磁気ディスク（ＭＤ(Mini Disc)を含む）、もしくは半導体メモリなどのリムーバブルメディア１０１１に対してデータを読み書きするドライブ１０１０が接続されている。
【０１５８】
CPU１００１は、ROM１００２に記憶されているプログラム、または磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリ等のリムーバブルメディア１０１１から読み出されて記憶部１００８にインストールされ、記憶部１００８からRAM１００３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。RAM１００３にはまた、CPU１００１が各種の処理を実行する上において必要なデータなども適宜記憶される。
【０１５９】
尚、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理は、もちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理を含むものである。
【０１６０】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【図面の簡単な説明】
【０１６１】
【図１】本発明を適用した可動体駆動システムの実施の形態の構成を示す図である。
【図２】可動体駆動装置の実施の形態の構成例を示す図である。
【図３】図２の出力制御部における設定例を示す図である。
【図４】図２の出力制御部における設定例を示す図である。
【図５】図２の出力制御部における設定例を示す図である。
【図６】可動体駆動処理を説明するフローチャートである。
【図７】指令データの構成例を示す図である。
【図８】送信モード処理を説明するフローチャートである。
【図９】フィードバックデータの構成例を示す図である。
【図１０】駆動モード処理を説明するフローチャートである。
【図１１】出力制御処理を説明するフローチャートである。
【図１２】フィードバック処理を説明するフローチャートである。
【図１３】フィードバック処理を説明する図である。
【図１４】フィードバック処理を説明する図である。
【図１５】可動体駆動処理を説明する図である。
【図１６】可動体駆動処理を説明する図である。
【図１７】汎用のパーソナルコンピュータの構成例を説明する図である。
【符号の説明】
【０１６２】
１１  CPU
１２，１２−１，１２−２  可動体駆動装置
２１，２１−１，２１−２  駆動制御部
２２，２２−１，２２−２  フィードバック部
３１，３１−１，３１−２  受信部
３２，３２−１，３２−２  動作制御部
３３，３３−１−１，３３−１−２，３３−２−１，３３−２−２  出力制御部
４１  アドレス認識部
４２  モード切替部
４３  動作状況保持部
４４  動作状況指定部
４５  選定部
６１，６１−１，６１−２  出力波形整形部
６２，６２−１，６２−２  出力設定部
６３，６３−１，６３−２  出力部
８１  入力部
８２  動作結果認識部
８３  送信部
１１１  送信モード指示部
１１２  フィードバックデータ判定部
１１３  動作データ生成部
１１４  駆動モード指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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