(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの起動信号に同期してモータの位置を制御する位置制御装置において、
前記起動信号を検出するための起動信号検出手段と、
前記起動信号の検出時刻を起動時刻として記憶する起動時刻記憶手段と、
一定周期毎にモータの位置制御に用いる位置指令を生成する指令生成手段と、
前記指令生成手段から出力された前記位置指令を入力し、モータ位置が前記位置指令に追従するようにモータを制御するモータ制御手段と、を備え、
前記指令生成手段は、前記起動信号を検出した後、前記一定周期毎に、前記位置指令を生成する次の処理周期の実行開始時点までの遅延を、前記起動時刻及び実行開始時刻とから遅れ時間として算出し、該遅れ時間に基づき、前記起動信号を検出した時点から始まる理想位置指令に近似するように位置指令を生成し、この生成した位置指令を次の処理周期における位置指令として前記モータ制御手段に出力することを特徴とする位置制御装置。
【請求項２】
外部からの起動信号に同期してモータの位置を制御する位置制御装置において、
前記起動信号を検出するための起動信号検出手段と、
前記起動信号の検出時刻を起動時刻として記憶する起動時刻記憶手段と、
一定周期毎に前記起動信号の有無を確認してモータの位置制御に用いる位置指令を生成する指令生成手段と、
前記起動信号を検出した後、前記一定周期毎に、前記位置指令を生成する次の処理周期の実行開始時点までの遅延を、前記起動時刻及び実行開始時刻とから遅れ時間として算出し、位置指令生成手段から入力された前記位置指令を補正して、前記起動信号を検出した時点から始まる理想位置指令に近似するように補正された位置指令を生成し、この補正された位置指令を次の処理周期における位置指令として出力する補正手段と、
前記補正手段が出力する補正された位置指令を入力し、モータ位置が補正された位置指令に追従するようにモータを制御するモータ制御手段と、を備えたことを特徴とする位置制御装置。
【請求項３】
補正手段は、起動時刻から、指令生成手段においてモータの位置制御に用いる位置指令を生成する次の処理周期の実行開始時刻までの遅れ時間を求める遅れ時間演算手段と、
前記指令生成手段が生成した前記位置指令を微分する微分器と、
前記微分器の出力に前記遅れ時間演算手段の出力を乗ずる乗算器と、
前記乗算器の出力を前記位置指令生成手段から入力した前記位置指令に加算する加算器と、を備え、
前記加算器で加算した結果を前記モータ制御手段に出力することを特徴とする請求項２に記載の位置制御装置。
【請求項４】
起動時刻記憶手段は、位置指令手段で位置指令を生成する処理周期よりも短い周期で、前記起動信号検出手段からの検出信号の入力を判断することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の位置制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はＮＣ工作機械、産業機械に適用される位置制御装置に係わり、特に外部から入力される起動信号に同期してモータを駆動する位置制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
外部から入力される起動信号に同期してモータを駆動する従来の位置制御装置は、内部に一定周期Ｔのパルスを発生するサンプリングパルス発生回路を有し、サンプリングパルス発生回路の出力パルスの周期Ｔ毎に外部機器からの外部信号をサンプリングし、所定の外部信号がオンとなるとその直後の第１回目のサンプリング時にその外部信号を読み取り第２回目のサンプリング時に所定の位置決め用モータ等の駆動機器を起動して位置決めを行っていた（例えば、特許文献１参照）。 
【０００３】
また、別の位置制御装置は、一定のスキャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション命令に基づく位置指令演算を行うと共に新たなモーション命令の起動指令信号を割り込みとして取り込み、この起動指令信号入力時にモーション制御処理の起動を行うと共にタイマをリセットしてモーション制御実行タイミングをずらし、以後は前記スキャン時間毎のタイマ割り込みに同期してモーション制御を実行していた（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平５−３３３９１３号公報（［０００２］、図７）
【特許文献２】特開平１１-２２４１２６号公報（［０００５］〜［０００７］、図１、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のような従来の位置制御装置では、周期Ｔ毎に外部機器からの外部信号をサンプリングする。所定の外部信号がオンになった後、その後の第1回目のサンプリング時にその外部信号を読み取って、位置指令を生成し、位置決め用モータ等の駆動機器を起動していたから、所定の外部信号がオンになった時刻から、その直後の第１回目のサンプリング時刻までの遅れ時間が発生する。そして、その遅れ時間は、最大で前記の周期Ｔとなり、その範囲でバラつくことになる。この遅れ時間が、位置指令生成に遅れを生じさせるため、外部信号が入力されてから駆動機器を起動するまでの時間にバラツキが生じると言う問題があった。
【０００６】
また、別の位置制御装置では、起動指令信号入力時にタイマをリセットしてモーション制御実行タイミングをずらしていたため、この起動指令信号の入力がモーション制御処理の実行中であった場合には、実行中のモーション制御処理の完了直後に起動指令受付状態としてモーション制御処理を再実行したり、実行中のモーション制御処理の実行を中止して新たに起動指令受付状態としてモーション制御処理を実行するなど、複雑なモーション制御処理の実行制御が必要になると言う問題があった。
【０００７】
本発明はかかる問題点を解決するためになされたもので、複雑なモーション制御処理の実行制御を必要とすることなく、外部からの起動信号が入力されてから駆動機器を起動するまでの時間のバラツキを減らすことで、応答性の向上が可能な位置制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係わる位置制御装置は、前記起動信号を検出するための起動信号検出手段と、前記起動信号の検出時刻を起動時刻として記憶する起動時刻記憶手段と、一定周期毎にモータの位置制御に用いる位置指令を生成する指令生成手段と、前記指令生成手段から出力された前記位置指令を入力し、モータ位置が前記位置指令に追従するようにモータを制御するモータ制御手段と、を備え、前記指令生成手段は、前記起動信号を検出した後、前記一定周期毎に、前記位置指令を生成する次の処理周期の実行開始時点までの遅延を、前記起動時刻及び実行開始時刻とから遅れ時間として算出し、該遅れ時間に基づき、前記起動信号を検出した時点から始まる理想位置指令に近似するように位置指令を生成し、この生成した位置指令を次の処理周期における位置指令として前記モータ制御手段に出力するように構成している。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の位置制御装置によれば、起動信号を検出した後、位置指令を生成する処理周期の実行開始時点までの遅延を、起動時刻及び実行開始時刻とから遅れ時間として算出し、該遅れ時間に基づき、起動信号を検出した時点から始まる理想位置指令に近似するように位置指令を生成するので、指令生成手段の実行タイミングをずらす必要がなく、起動信号に対して遅れのない理想的な信号指令を生成することができる。これによって、指令生成手段の処理の実行制御を簡素化でき、起動信号が入力されてからモータが動作を開始するまでのタイミングのバラツキをなくすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１に、この発明の実施の形態１に係わる位置制御装置の構成を示す。３はモータ、２はモータ３をサーボ制御するモータ制御手段、１３は外部から入力される起動信号の検出を行う起動信号検出手段、１２はクロック信号を入力し、起動信号検出手段１３から検出信号が入力された時刻を起動時刻として記憶を行う起動時刻記憶手段、１１は起動時刻記憶手段１２からの起動時刻を受けてモータ制御手段２に一定周期Ｔｓで位置指令を出力する指令生成手段である。
図２に、起動時刻記憶手段１２の内部構成を示す。起動時刻記憶手段１２には、クロック信号をカウントするカウンタ１４と、起動信号受信のタイミングでカウンタ１４の値を記憶するためのラッチ回路１５を有する。
【００１１】
次に、この実施の形態に係る位置制御装置の動作について説明する。外部から起動信号が起動信号検出手段１３に入力される。起動信号検出手段１３は入力された起動信号の検出を行い、検出信号を起動時刻記憶手段１２に出力する。起動時刻記憶手段１２では、外部から入力されるクロック信号をカウンタ１４に取り込んでカウントし、時刻に相当するカウンタ値をラッチ回路１５に出力する。ラッチ回路１５は、カウンタ１４のカウント値が入力され、起動信号検出手段１３から検出信号が入力されたときのカウンタ値を起動時刻として記憶するとともに、指令生成手段１１に起動時刻を出力する。指令生成手段１１は、図３に示す指令生成手段１１とモータ制御手段２の制御処理実行タイミングを示すタイミングチャートの通り、一定の周期Ｔｓで位置指令を生成する演算を行い、生成した位置指令をモータ制御手段２へ出力する。指令生成手段１１は、起動時刻記憶手段１２中のラッチ回路１５から出力される起動時刻から次の処理周期の実行開始時刻までの遅れ時間を算出し、その遅れ時間に基づき、起動信号を検出した時点から始まる理想的な位置指令に近似するように位置指令を生成する。モータ制御手段２は、指令生成手段１１と同期して動作し、指令生成手段１１から入力した位置指令に基づいてモータ３を駆動制御する。
【００１２】
ここで、起動信号が入力された時刻を、指令生成手段１１の処理周期Ｔｓの間隔で検出するよりも高い精度で検出するために、指令生成手段１１の処理周期Ｔｓよりも短い周期のクロック信号をカウンタ１４に入力する。
【００１３】
次に、起動時刻に基づく位置指令の生成について説明する。
図４は本実施の形態の位置制御装置のタイミングチャートを示し、上段は起動信号、中段は指令生成手段１１の位置指令生成処理の実行タイミング、下段はモータ制御手段２への位置指令を示す。図４における位置指令Ｒｓは、起動信号が入力された時刻Ｔａを起点とする理想的な位置指令で、起動時刻Ｔａに対して遅れ時間のない位置指令であり、位置指令生成手段に予め設定されている。また、Ｒは本実施の形態による位置指令であり、位置指令Ｒ上の黒丸（●）はその時刻にモータ制御手段が指令生成手段から受け取る位置指令を示す。
【００１４】
指令生成手段１１は、起動時刻記憶手段１２中のラッチ回路１５から出力され、起動信号が入力されたことを示す起動時刻Ｔａが入力されるまでは、モータ３の初期位置を位置指令として出力する。これによりモータは、起動信号が入力されるまでは初期位置に停止していることになる。次に、ラッチ回路１５から起動時刻Ｔａが入力されると、起動時刻Ｔａが入力された処理周期中に生成される位置指令では、まだ遅れ時間に基づく、起動信号を検出した時点から始まる理想位置指令に近似するような位置指令は生成されず、次の処理周期の実行開始時刻Ｔ１でモータ３の初期位置を位置指令として出力する。起動時刻Ｔａ後のＴ１から始まる処理周期中に生成される位置指令では、起動時刻Ｔａを起点とする起動時刻に対して遅れの無い理想位置指令に一致する位置指令を生成し、さらに次の処理周期の実行開始時刻Ｔ２でモータ３への新たな位置指令として出力する。
【００１５】
起動時刻Ｔａを起点とする位置指令とは、起動時刻Ｔａに対して遅れのない理想的な位置指令Ｒｓのことであり、予め位置指令生成手段に設定されている。例えば、加速度一定の位置指令の場合は、時間の二乗の関数となる。時刻Ｔにおける値Ｒｓ（Ｔ）を
Ｒｓ（Ｔ）＝ｆ（ｔ）    ・・・（１）
とする。ここで、ｆ（ｔ）はｔ＝０から始まる位置指令の指令パターンを表す任意関数であり、ｔは起動信号が入力された時刻Ｔａからの経過時間、すなわち、ｔ＝Ｔ−Ｔａである。このとき、時刻Ｔｎ（ｎは自然数）におけるＲｓ（Ｔ）の値は
Ｒｓ（Ｔｎ）＝ｆ（Ｔｎ−Ｔａ）＝ｆ（Ｔｎ−Ｔ１＋Ｔｄ）    ・・・（２）
で計算できる。ここで、Ｔｄは、Ｔｄ＝Ｔ１−Ｔａで計算される遅れ時間である。本実施の形態では、指令生成手段１１において、起動時刻記憶手段１２に記憶している起動時刻Ｔａを用いて遅れ時間Ｔｄを上式で算出し、これに基づいて起動時刻Ｔａに対して遅れのない位置指令Ｒｓ（Ｔｎ）を上記のように算出する。
【００１６】
また、指令生成手段１１は、各処理周期において、起動時刻Ｔａに対して遅れのない位置指令Ｒｓに一致する位置指令Ｒを計算する。すなわち、指令生成手段１１において時刻Ｔｎから始まる処理周期中の処理で計算される位置指令は、時刻Ｔｎ＋１でモータ制御手段２に渡されるので、これをＲ（Ｔｎ＋１）とすると、Ｒ（Ｔｎ＋１）は、
Ｒ（Ｔｎ＋１）＝Ｒｓ（Ｔｎ＋１）＝ｆ（Ｔｎ＋１−Ｔ１＋Ｔｄ）    ・・・（３）
で計算され、これを時刻Ｔｎ＋１においてモータ制御手段２に出力する。
【００１７】
このように、指令生成手段１１は、時刻Ｔ２以降は起動時刻Ｔａに対して遅れのない理想位置指令Ｒｓに一致する位置指令Ｒを生成してモータ制御手段２に出力する。ここで、時刻Ｔ１においてはモータ制御手段２が受け取る位置指令Ｒ（Ｔ１）は、起動時刻Ｔａに対して遅れのない理想位置指令Ｒｓ（Ｔ１）とは一致しない。なぜなら、Ｒ（Ｔ１）が起動信号が入力される直前の処理周期で生成されるので、その値がモータの初期位置となるからである。しかし、指令生成手段で生成される位置指令Ｒと遅れのない理想位置指令Ｒｓが一致しないのは、起動信号が入力された直後の一回だけであり、しかも、起動信号が入力された直後のためＲ（Ｔ１）とＲｓ（Ｔ１）の差は小さいので、その影響は無視することができる。
【００１８】
本実施の形態では、起動時刻記憶手段１２に記憶された起動時刻Ｔａを用いて上記のような位置指令を生成するので、図３のように起動信号が入力された時刻Ｔａを起点とする位置指令、すなわち、時刻Ｔａの時点から始まる理想位置指令に一致する位置指令を生成することが可能となる。このように、時刻Ｔａの時点から始まり、起動信号に対して遅れのない理想位置指令に一致する位置指令を生成することにより、起動信号が入力されてからモータが動作を開始するまでのタイミングのばらつきをなくすことができる。さらに、本実施の形態では、指令生成手段の実行タイミングをずらす必要がないので、指令生成手段における処理の実行制御を簡素化でき、結果として処理の高速化が図れ、モータ制御の応答性が向上する。
【００１９】
実施の形態２．
実施の形態１では、起動信号検出手段１３と起動時刻記憶手段１２をハードウェアで構成する場合を示したが、これらの機能を、ＣＰＵを用いてソフトウェアによる処理で実現することもできる。図５に、本実施の形態に係わる位置制御装置の構成を示す。図５において、１０１はクロックを内蔵しているＣＰＵ、１０２は起動信号を入力する入力インターフェース、１０３はプログラムやデータを記憶するメモリ、１０４はＣＰＵ１０１からモータ制御手段２に位置指令を出力する通信インターフェースである。ここで、図９にはクロック内蔵のＣＰＵを用いた場合を示したが、クロックを内蔵していないＣＰＵ１０１に、外部よりクロック信号を入力するようにしてもよい。
【００２０】
図６にＣＰＵ１０１で実行される処理のフローチャートを示す。ステップＳ２〜Ｓ４は、実施の形態１での起動信号検出手段１３と起動時刻記憶手段１２の処理を示し、ステップＳ６〜Ｓ８は、実施の形態１での指令生成手段１１の処理に対応する。ここで、実施の形態１でのクロック信号の周期に相当する時間をＴｓ’とし、周期Ｔｓ’は指令生成の処理周期Ｔｓよりも短い周期とする。まず、ステップＳ１で、Ｔｓ’時間経過したかどうかを判断し、Ｔｓ’時間経過した場合はステップＳ２に進む。これにより、ステップＳ２〜Ｓ４の処理を周期Ｔｓ’で繰り返すことになる。一方、ステップＳ１で、Ｔｓ’時間経過していない場合は、ステップＳ５に進み、Ｔｓ時間経過したかどうかを判断する。Ｔｓ時間経過している場合はステップＳ６に進み、経過していない場合はステップＳ１に戻る。これにより、ステップＳ６〜Ｓ８の処理を周期Ｔｓで繰り返す。
【００２１】
ステップＳ２では、起動信号が入力されているかどうかをチェックする。起動信号が入力されていない場合はステップＳ１に戻り、入力されている場合はステップＳ３に進む。ステップＳ３では、起動時刻が既に記憶されているかどうかを判断し、記憶されていない場合は今回初めて起動信号が入力されたのでステップＳ４で現在時刻を起動時刻としてメモリ１０３に記憶する。ステップＳ３で、起動時刻が記憶されている場合は、既に位置指令の生成を開始しているので何もせずにステップＳ１に戻る。
【００２２】
ステップＳ６では、起動時刻が記憶されているかどうかをチェックする。起動時刻が記憶されていない場合は、まだ起動信号が入力されていないので、ステップＳ８でモータ３の初期位置を位置指令としてモータ制御手段２に出力する。起動時刻が記憶されている場合はステップＳ７に進み、位置指令を生成する演算を行い、生成した位置指令をモータ制御手段２に出力する。
【００２３】
図７は実施の形態２に係る位置制御装置のタイミングチャートであり、上から１段目は起動信号、上から２段目は起動信号検出の実行タイミング、上から３段目は位置指令生成の実行タイミング、上から４段目はモータ制御手段２への位置指令を示す。Ｒｓは起動信号が入力された時刻Ｔａを起点とする位置指令、すなわち、起動信号を検出した時点から始まる理想的な位置指令を示し、Ｒは本実施の形態による位置指令を示す。
【００２４】
ＣＰＵ１０１は、実施の形態１における起動信号検出手段１３と、起動時刻記憶手段１２の一部の機能に相当する機能として、指令生成手段１１の処理周期Ｔｓよりも短い周期Ｔｓ'で起動信号を検出する処理を実行し、起動信号が入力されるとその時刻を起動時刻記憶手段１２に相当するメモリ１０３に記憶する。また、ＣＰＵ１０１は、実施の形態１における指令生成手段１１に相当する機能として、メモリ１０３に記憶される起動時刻から次の位置指令生成処理周期の実行開始時刻までの遅れ時間を算出し、起動時刻直後の位置指令の次以降の位置指令では、遅れ時間に基づき、起動信号を検出した時点から始まる理想位置指令Ｒｓに近似するように位置指令Ｒを、一定周期Ｔｓ毎に生成する。
【００２５】
本実施の形態では、ＣＰＵ１０１により指令生成の処理周期よりも短い周期で起動信号を検出して起動時刻Ｔａをメモリ１０３に記憶させ、実施の形態１と同様に、起動時刻から次の位置指令生成処理周期の実行開始時刻までの遅れ時間を算出し、時刻Ｔａの時点から始まり、起動信号に対して遅れのない理想位置指令に一致する位置指令を生成するので、起動信号が入力されてからモータが動作を開始するまでのタイミングのばらつきをなくすことができる。さらに、指令生成の実行タイミングをずらす必要がないので、指令生成における処理の実行制御を簡素化でき、結果として処理の高速化が図れ、モータ制御の応答性が向上する。
【００２６】
実施の形態３．
図８に本実施の形態に係わる位置制御装置の構成を示す。１は外部から起動信号を受けて位置指令を生成する指令生成手段、２１は起動時刻記憶手段１２に記憶された起動時刻に基づいて、位置指令生成手段１で生成された位置指令を補正して出力する補正手段である。
【００２７】
本実施の形態における指令生成手段１は、起動信号検出手段１３から起動信号が入力されたかどうかを示す信号を入力し、これに基づいて位置指令の生成を開始する。したがって、実施の形態１における指令生成手段１１、および実施の形態２におけるＣＰＵ１０１での位置指令生成とは異なり、起動時刻記憶手段１２やメモリ１０３に記憶された起動時刻を用いずに位置指令を生成するように構成されている。
【００２８】
図９は補正手段２１の内部構成例を示す。２４は起動信号が入力された起動時刻から指令生成手段１における次の処理周期の実行開始時刻までの遅れ時間Ｔｄを求める遅れ時間演算手段、２５は指令生成手段１で求めた位置指令を微分するための微分器、２３は微分器２５の出力と遅れ時間演算手段２４の出力の乗算を行う乗算器、２２は指令生成手段１の出力と乗算器２３の出力を加算するための加算器である。
【００２９】
このように構成された位置制御装置において、起動信号検出手段１３と起動時刻記憶手段１２は、実施の形態１と同様の方法で起動信号の検出および起動時刻の記憶を行う。図１０に本実施の形態の位置制御装置のタイミングチャートを示す。図１０において、上段は起動信号、中段は指令生成手段１の実行タイミング、下段は位置指令を示す。位置指令Ｒｓは起動信号が入力された時刻Ｔａを起点とする位置指令で、起動信号に対して遅れのない理想的な位置指令であり、予め指令生成手段１に設定されている。また、位置指令Ｒｏは、指令生成手段１によって一定周期Ｔｓで演算されて生成される位置指令であり、起動信号が入力された直後の指令生成手段１の実行タイミングであるＴ１を起点とする位置指令で、Ｒｓに対してＴｄだけ遅れた位置指令となっている。さらに、Ｒは補正手段２１が出力する補正位置指令である。
【００３０】
指令生成手段１で生成される位置指令Ｒｏは、遅れの無い位置指令Ｒｓに対してＴｄだけ遅れが発生しているので、時刻ＴにおけるＲｏとＲｓの関係は式（４）のように表現することができる。
【００３１】
【数１】
0005211702.tif 000002
このＲｏ（Ｔ＋Ｔｄ）に対してテイラー展開を行うと式（５）の多項式で表現できる。
【００３２】
【数２】
0005211702.tif 000003
そして、式（５）の３項目以降の項は影響が小さいため、これらを無視すると式（６）のように近似することができる。
【００３３】
【数３】
0005211702.tif 000004
【００３４】
補正手段２１の構成を示す図９において、指令生成手段からの位置指令はＲｏ（Ｔ）、微分器２５の出力はｄＲｏ（Ｔ）／ｄＴ、遅れ時間演算手段の出力はＴｄであるから、乗算器２３の出力を加算器２２で指令生成手段からの位置指令Ｒｏ（Ｔ）に加算すると、その出力は（６）式の最右辺に一致する。すなわち、補正手段２１は（６）式の演算を行うように構成されており、起動時刻Ｔａから始まり、起動時刻に対して遅れのない理想位置指令Ｒｓに近似する補正位置指令を生成して出力する。
【００３５】
図１０のＲは補正手段２１の出力を示したものであり、起動時刻Ｔａに対して遅れのない理想位置指令Ｒｓにほぼ一致する位置指令が得られる。このように、補正手段２１では、遅れ時間Ｔｄに基づいて指令生成手段１で生成される位置指令の遅れを補正して、起動時刻直後の位置指令の次以降の位置指令では、時刻Ｔａの時点から始まり、起動信号に対して遅れのない理想位置指令に一致する補正位置指令を生成してモータ制御手段２に出力している。モータ制御手段２はこれを位置指令として入力し、モータ３を駆動制御する。
【００３６】
本実施の形態によれば、起動信号が入力されてから、指令生成手段１で位置指令の生成が開始されるまで遅れ時間Ｔｄによる位置指令の遅れを補正手段２１で補正するので、起動時刻Ｔａを起点とする位置指令、すなわち、起動信号に対して遅れのない理想位置指令に一致する補正位置指令を生成することができ、起動信号が入力されてからモータが動作を開始するまでのタイミングのばらつきをなくすことが可能となる。さらに、本実施の形態では、指令生成手段の実行タイミングをずらす必要がないので、指令生成手段における処理の実行制御が複雑にならず、結果として処理の高速化が図れ、モータ制御の応答性が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
この発明に係わる位置制御装置は、外部から入力される起動信号に同期して位置制御を行う位置制御装置として用いられるのに適している。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施の形態１に係る位置制御装置の構成図である。
【図２】実施の形態１に係る位置制御装置の起動時刻記憶手段の構成図である。
【図３】実施の形態１に係る位置制御装置の指令生成手段とモータ制御手段の制御処理のタイミングチャートである。
【図４】実施の形態１に係る位置制御装置のタイミングチャートである。
【図５】実施の形態２に係る位置制御装置の構成図である。
【図６】実施の形態２に係る位置制御装置のＣＰＵでの処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態２に係る位置制御装置のタイミングチャートである。
【図８】実施の形態３に係る位置制御装置の構成図である。
【図９】実施の形態３に係る位置制御装置の補正手段の構成図である。
【図１０】実施の形態３に係る位置制御装置のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１、１１  指令生成手段、２  モータ制御手段、３  モータ、１２  起動時刻記憶手段、１３  起動信号検出手段、１４  カウンタ、１５  ラッチ回路、２１  補正手段、２２  加算器、２３  乗算器、２４  遅れ時間演算手段、２５  微分器、１０１  ＣＰＵ。
【図１】
0005211702.tif 000005
【図２】
0005211702.tif 000006
【図３】
0005211702.tif 000007
【図４】
0005211702.tif 000008
【図５】
0005211702.tif 000009
【図６】
0005211702.tif 000010
【図７】
0005211702.tif 000011
【図８】
0005211702.tif 000012
【図９】
0005211702.tif 000013
【図１０】
0005211702.tif 000014