(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術器具において、
トロカールに挿入される大きさに形成された、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された細長いシャフト組立体であって、
前記エンドエフェクタと共に前記トロカールに挿入するために、前記エンドエフェクタに隣接する遠位部、および、
前記エンドエフェクタおよび前記遠位部が前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する、前記遠位部から離れている近位部、
を有する、前記細長いシャフト組立体と、
前記細長いシャフト組立体の前記近位部に関節運動できるように連結された、制御ハンドルと、
前記細長いシャフト組立体および前記制御ハンドルと協働して、前記制御ハンドルを前記細長いシャフト組立体の前記遠位部に対して所望の位置に選択的にロックする押しボタン組立体であって、使用者によって作動可能な押しボタン部と、前記使用者による前記押しボタン部の作動に応答して前記制御ハンドルを前記細長いシャフト組立体の前記遠位部に対して所望の位置に選択的にロックするように配置されたロック機構とを備える、押しボタン組立体と、
を備え、
前記細長いシャフト組立体は、
第１遠位端部および第１近位端部を有する近位シャフトセグメントであって、前記第１近位端部が、前記制御ハンドルに連結されている、前記近位シャフトセグメントと、
前記エンドエフェクタに連結された第２遠位端部、および、前記エンドエフェクタが前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する大きさに形成された第２近位端部、を有する、遠位シャフトセグメントと、
前記近位シャフトセグメントの前記第１遠位端部および前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部に取り付けられた、関節式連結組立体と、
を備え、
前記押しボタン組立体は、前記制御ハンドルに支持されているハウジングの内部で可動可能に支持され、
前記ロック機構は、
前記押しボタン部に取り付けられた、ヨーク部であって、当該ヨーク部の中に前記近位シャフトセグメントの前記近位端部を支持し、前記近位シャフトセグメントの前記近位端部が、前記近位シャフトセグメントの中で近位脊柱管セグメントを支持し、かつ、第１ギアが取り付けられている、前記ヨーク部と、
前記ヨーク部内に支持されている前記近位シャフトセグメントの前記近位端部内で支持されている前記近位脊柱管セグメントの中で回転可能に支持されている、ケーブルホイールであって、前記第１ギアと選択的にかみ合い係合するための、第２ギアが取り付けられている、前記ケーブルホイールと、
前記ケーブルホイール、および、遠位脊柱セグメントの近位端部の右側部に取り付けられている、右テンションケーブルと、
前記ケーブルホイール、および、前記遠位脊柱セグメントの前記近位端部の左側部に取り付けられている、左テンションケーブルと、
前記ハウジングと前記押しボタン組立体との間にある、付勢部であって、前記押しボタン部が作用していないときに前記第１ギアを前記第２ギアとかみ合って係合させるように付勢し、前記押しボタン部に起動力が加えられたときに前記第２ギアを前記第１ギアとかみ合わないようにする、前記付勢部と、
を備える、手術器具。
【請求項２】
請求項１記載の手術器具において、
前記近位シャフトセグメントは、前記制御ハンドルに対して選択的に回転するように、前記制御ハンドルに回転可能に連結されている、手術器具。
【請求項３】
請求項１記載の手術器具において、
前記関節式連結組立体は、
前記近位シャフトセグメント組立体の前記遠位端部から突出している、第１上側タブと、
前記近位シャフトセグメント組立体の前記遠位端部から、前記第１上側タブから間隔をあけて突出している、第１下側タブと、
前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部から突出している、第２上側タブと、
前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部から、前記第２上側タブから間隔をあけて突出している、第２下側タブと、
前記第１上側タブおよび前記第２上側タブの間に広がる大きさに形成された上側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１上側タブに軸回転するように連結された、第１上側ピン、および、
前記第２上側タブに軸回転するように連結された、第２上側ピボットピン、
を有する、前記上側ダブルピボットリンク部と、
前記第１下側タブおよび前記第２下側タブの間に広がる大きさに形成された下側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１下側タブに軸回転するように連結された、第１下側ピン、および、
前記第２下側タブに軸回転するように連結された、第２下側ピン、
を有する、前記下側ダブルピボットリンク部と、
を備える、
手術器具。
【請求項４】
請求項１記載の手術器具において、
前記細長いシャフト組立体内で支持されている、回転可能な駆動シャフト組立体、
をさらに備え、
前記回転可能な駆動シャフト組立体は、
前記エンドエフェクタに設けられているアクチュエータシャフトに作動可能に連結された、遠位駆動シャフト部分と、
前記制御ハンドルの中で支持されているモータに作動可能に連結された、近位駆動シャフト部分と、
前記ハンドルが前記細長いシャフト組立体に対して関節運動させられたときに、前記近位駆動シャフト部分が前記遠位駆動シャフト部分に対して関節運動できるように、前記遠位駆動シャフト部分と前記近位駆動シャフト部分との間に連結された、駆動シャフト関節式連結部と、
を備える、
手術器具。
【請求項５】
請求項４記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、自在継ぎ手を含む、手術器具。
【請求項６】
請求項４記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、ねじりケーブルを含む、手術器具。
【請求項７】
請求項４記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、
前記遠位駆動シャフト部分の近位端部と前記近位駆動シャフト部分の遠位端部との間で回転可能に支持されている、中央傘歯車と、
前記遠位駆動シャフト部分の前記近位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１遠位傘歯車と、
前記近位駆動シャフト部分の前記遠位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１近位傘歯車と、
を備える、
手術器具。
【請求項８】
請求項１記載の手術器具において、
前記細長いシャフトは、細長いシャフト軸を有し、
前記関節式連結部は、前記遠位閉鎖管セグメントが、前記細長いシャフト軸に実質的に垂直である少なくとも１つの回転軸の回りに、前記近位シャフトセグメントに対して軸回転できるように、形成されている、
手術器具。
【請求項９】
手術器具において、
トロカールに挿入される大きさに形成されている、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された、細長いシャフト組立体であって、
前記エンドエフェクタと共に前記トロカールに挿入するために、前記エンドエフェクタに隣接する遠位部、および、
前記エンドエフェクタおよび前記遠位部が前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する、前記遠位部から離れている近位部、
を有する、前記細長いシャフト組立体と、
前記細長いシャフト組立体の前記近位部に関節運動できるように連結された、前記エンドエフェクタを制御する手段と、
前記細長いシャフト組立体および前記制御手段と協働して、前記制御手段を前記細長いシャフト組立体の前記遠位部に対して所望の位置に選択的にロックする押しボタン組立体であって、使用者によって作動可能な押しボタン部と、前記使用者による前記押しボタン部の作動に応答して前記制御手段を前記細長いシャフト組立体の前記遠位部に対して所望の位置に選択的にロックするように配置されたロック機構とを備える、押しボタン組立体と、
前記細長いシャフト組立体は、
第１遠位端部および第１近位端部を有する近位シャフトセグメントであって、前記第１近位端部が、前記制御手段に連結されている、前記近位シャフトセグメントと、
前記エンドエフェクタに連結された第２遠位端部、および、前記エンドエフェクタが前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する大きさに形成された第２近位端部、を有する、遠位シャフトセグメントと、
前記近位シャフトセグメントの前記第１遠位端部および前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部に取り付けられた、関節式連結組立体と、
を備え、
前記細長いシャフト組立体は、
第１遠位端部および第１近位端部を有する近位シャフトセグメントであって、前記第１近位端部が、前記制御手段に連結されている、前記近位シャフトセグメントと、
前記エンドエフェクタに連結された第２遠位端部、および、前記エンドエフェクタが前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する大きさに形成された第２近位端部、を有する、遠位シャフトセグメントと、
前記近位シャフトセグメントの前記第１遠位端部および前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部に取り付けられた、関節式連結組立体と、
を備え、
前記押しボタン組立体は、前記制御手段に支持されているハウジングの内部で可動可能に支持され、
前記ロック機構は、
前記押しボタン部に取り付けられた、ヨーク部であって、当該ヨーク部の中に前記近位シャフトセグメントの前記近位端部を支持し、前記近位シャフトセグメントの前記近位端部が、前記近位シャフトセグメントの中で近位脊柱管セグメントを支持し、かつ、第１ギアが取り付けられている、前記ヨーク部と、
前記ヨーク部内に支持されている前記近位シャフトセグメントの前記近位端部内で支持されている前記近位脊柱管セグメントの中で回転可能に支持されている、ケーブルホイールであって、前記第１ギアと選択的にかみ合い係合するための、第２ギアが取り付けられている、前記ケーブルホイールと、
前記ケーブルホイール、および、遠位脊柱セグメントの近位端部の右側部に取り付けられている、右テンションケーブルと、
前記ケーブルホイール、および、前記遠位脊柱セグメントの前記近位端部の左側部に取り付けられている、左テンションケーブルと、
前記ハウジングと前記押しボタン組立体との間にある、付勢部であって、前記押しボタン部が作用していないときに前記第１ギアを前記第２ギアとかみ合って係合させるように付勢し、前記押しボタン部に起動力が加えられたときに前記第２ギアを前記第１ギアとかみ合わないようにする、前記付勢部と、
を備える、手術器具。
【請求項１０】
手術器具において、
トロカールに挿入される大きさに形成された、エンドエフェクタと、
制御ハンドルであって、当該制御ハンドルの中に少なくとも１つの駆動用モータを作動可能に支持している、前記制御ハンドルと、
近位中空シャフトセグメントであって、
細長いシャフト軸の回りに選択的に回転するように、前記制御ハンドルに回転可能に連結されている、第１近位端部、および、
第１遠位端部、
を有する、前記近位中空シャフトセグメントと、
遠位中空シャフトセグメントであって、
前記細長いシャフト軸に沿って軸方向に移動することによって前記エンドエフェクタを選択的に動かすために、前記エンドエフェクタに作動可能に連結された、第２遠位端部、および、
前記エンドエフェクタが前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する大きさに形成された、第２近位端部、
を有する、前記遠位中空シャフトセグメントと、
前記近位中空シャフトセグメントの前記第１遠位端部から突出している、第１上側タブと、
前記近位中空シャフトセグメントの前記第１遠位端部から突出していて、前記第１上側タブから間隔をあけて配置されている、第１下側タブと、
前記遠位中空シャフトセグメントの前記第２近位端部から突出している、第２上側タブと、
前記遠位中空シャフトセグメントの前記第２近位端部から突出していて、前記第２上側タブから間隔をあけて配置されている、第２下側タブと、
前記第１上側タブと前記第２上側タブとの間に広がる大きさに形成された、上側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１上側タブに軸回転するように連結された、第１上側ピン、および、
前記第２上側タブに軸回転するように連結された、第２上側ピボットピン、
を有する、前記上側ダブルピボットリンク部と、
前記第１下側タブと前記第２下側タブとの間に広がる大きさに形成された、下側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１下側タブに軸回転するように連結された、第１下側ピン、および、
前記第２下側タブに軸回転するように連結された、第２下側ピン、
を有する、前記下側ダブルピボットリンク部と、
前記制御ハンドルに取り付けられた、近位脊柱セグメントであって、前記近位中空シャフトセグメントを貫通して延び、かつ、前記近位中空シャフトセグメントの前記第１遠位端部から突出している、前記近位脊柱セグメントと、
前記遠位中空シャフトセグメントを貫通して延びている、遠位脊柱セグメントであって、
前記近位脊柱セグメントの遠位端部に隣接する、近位端部、および、
前記エンドエフェクタに取り付けられた、遠位端部、
を有し、
前記遠位中空シャフトセグメントを前記遠位脊柱セグメントに対して選択的に軸方向に動かすことができるように、前記遠位中空シャフトセグメント内部で支持されている、
前記遠位脊柱セグメントと、
前記遠位脊柱セグメントの中で作動可能に支持されている、遠位駆動シャフト部分であって、前記エンドエフェクタの中に設けられているアクチュエータシャフトに連結されている、前記遠位駆動シャフト部分と、
近位駆動シャフト部分であって、前記制御ハンドルの中の少なくとも１つの駆動用モータの１つに作動可能に連結されており、かつ、前記近位脊柱セグメント内部で作動可能に支持されている、前記近位駆動シャフト部分と、
駆動シャフト関節式連結部であって、前記制御ハンドルが、前記遠位シャフトセグメントに対して関節運動させられたときに、前記近位駆動シャフト部分が、前記遠位駆動シャフト部分に対して関節運動できるように、前記遠位駆動シャフト部分と前記近位駆動シャフト部分との間に連結された、前記駆動シャフト関節式連結部と、
前記細長いシャフト組立体および前記制御ハンドルと協働して、前記制御ハンドルを前記細長いシャフト組立体の前記遠位部に対して所望の位置に選択的にロックする押しボタン組立体であって、使用者によって作動可能な押しボタン部と、前記使用者による前記押しボタン部の作動に応答して前記制御ハンドルを前記細長いシャフト組立体の前記遠位部に対して所望の位置に選択的にロックするように配置されたロック機構とを備える、押しボタン組立体と、
を備え、
前記押しボタン組立体は、前記制御ハンドルに支持されているハウジングの内部で可動可能に支持され、
前記ロック機構は、
前記押しボタン部に取り付けられた、ヨーク部であって、当該ヨーク部の中に前記近位中空シャフトセグメントの前記第１近位端部を支持し、前記近位中空シャフトセグメントの前記第１近位端部が、前記近位中空シャフトセグメントの中で前記近位脊柱セグメントを支持し、かつ、第１ギアが取り付けられている、前記ヨーク部と、
前記ヨーク部内に支持されている前記近位中空シャフトセグメントの前記第１近位端部内で支持されている前記近位脊柱セグメントの中で回転可能に支持されている、ケーブルホイールであって、前記第１ギアと選択的にかみ合い係合するための、第２ギアが取り付けられている、前記ケーブルホイールと、
前記ケーブルホイール、および、前記遠位脊柱セグメントの前記近位端部の右側部に取り付けられている、右テンションケーブルと、
前記ケーブルホイール、および、前記遠位脊柱セグメントの前記近位端部の左側部に取り付けられている、左テンションケーブルと、
前記ハウジングと前記押しボタン組立体との間にある、付勢部であって、前記押しボタン部が作用していないときに前記第１ギアを前記第２ギアとかみ合って係合させるように付勢し、前記押しボタン部に起動力が加えられたときに前記第２ギアを前記第１ギアとかみ合わないようにする、前記付勢部と、
を備える、手術器具。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔関連出願のクロスリファレンス〕
本願は、以下の米国特許出願に関連している。以下の米国特許出願は、参照することにより全内容が本明細書に組み込まれる。
【０００２】
１．発明の名称：「ユーザフィードバックシステムを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM）」、発明者：フレドリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・オウワーカーク（John Ouwerkerk）、およびジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０５１９／ＥＮＤ５６８７ＵＳＮＰ）
２．発明の名称：「荷重の力のフィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH LOADING FORCE FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、およびジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０５１６／ＥＮＤ５６９２ＵＳＮＰ）
３．発明の名称：「位置感覚フィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH TACTILE POSITION FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、およびジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０５１５／ＥＮＤ５６９３ＵＳＮＰ）
４．発明の名称：「適応性ユーザーフィードバックを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ADAPTIVE USER FEEDBACK）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、およびジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０５１３／ＥＮＤ５６９４ＵＳＮＰ）
５．発明の名称：「関節運動可能なエンドエフェクタを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH ARTICULATABLE END EFFECTOR）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびクリストフ・エル・ギリウム（Christoph L. Gillum）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０６９２／ＥＮＤ５７６９ＵＳＮＰ）
６．発明の名称：「機械式閉鎖システムを備えた手術用電動切断／結合器具（MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH MECHANICAL CLOSURE SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびクリストフ・エル・ギリウム（Christoph L. Gillum）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０６９３／ＥＮＤ５７７０ＵＳＮＰ）
７．発明の名称：「閉鎖トリガーロック機構を備えた手術用切断／結合器具（SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH CLOSURE TRIGGER LOCKING MECHANISM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）およびケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０６９４／ＥＮＤ５７７１ＵＳＮＰ）
８．発明の名称：「手術用電動切断／ステープル止め具のための歯車装置選択器（GEARING SELECTOR FOR A POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENING STAPLING INSTRUMENT）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、ユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０６９７／ＥＮＤ５７７２ＵＳＮＰ）
９．発明の名称：「記録機能を備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING RECORDING CAPABILITIES）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジョン・エヌ・オウワーカーク（John N. Ouwerkerk）、ユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０６９８／ＥＮＤ５７７３ＵＳＮＰ）
１０．発明の名称：「取り外し可能なバッテリを備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A REMOVABLE BATTERY）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、およびユージン・ティムパーマン（Eugene. Timperman）、（Ｋ＆ＬＮＧ０５０６９９／ＥＮＤ５７７４ＵＳＮＰ）
１１．発明の名称：「電子ロックアウトおよび電子ロックアウトを含む手術器具（ELECTRONIC LOCKOUTS AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME）」、発明者：ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、およびケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０７００／ＥＮＤ５７７５ＵＳＮＰ）
１２．発明の名称：「平行な閉鎖とアンビルの整合要素を有する回転式発射／閉鎖システムを備えた手術用電気機械切断／結合器具（ELECTRO-MECHANICAL SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT HAVING A ROTARY FIRING AND CLOSURE SYSTEM WITH PARALLEL CLOSURE AND ANVIL ALIGNMENT COMPONENTS）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ステファン・ジェイ・バレク（Stephen J. Balek）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０７０２／ＥＮＤ５７７７ＵＳＮＰ）
１３．発明の名称：「手術用切断／結合器具およびこれに用いるモジュラーエンドエフェクタに使用するための、組織ロケータを備えたアンビルを有する使い捨てカートリッジ（DISPOSABLE STAPLE CARTRIDGE HAVING AN ANVIL WITH TISSUE LOCATOR FOR USE WITH A SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT AND MODULAR END EFFECTOR SYSTEM THEREFOR）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、マイケル・エス・クロッパー（Michael S. Cropper）、ジョシュア・エム・ブロエル（Joshua M. Broehl）、リャン・エス・クリスプ（Ryan S. Crisp）、ジャミソン・ジェイ・フロート（Jamison J. Float）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０７０３／ＥＮＤ５７７８ＵＳＮＰ）
１４．発明の名称：「フィードバックシステムを備えた手術器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FEEDBACK SYSTEM）」、発明者：フレデリック・イー・シェルトン・ザ・フォース（Frederick E. Shelton, IV）、ジェローム・アール・モルガン（Jerome R. Morgan）、ケビン・アール・ドール（Kevin R. Doll）、ジェフリー・エス・スウェイズ（Jeffrey S. Swayze）、およびユージン・エル・ティムパーマン（Eugene L. Timperman）（Ｋ＆ＬＮＧ０５０７０５／ＥＮＤ５７８０ＵＳＮＰ）
【０００３】
〔背景〕
本発明は、概して、内視鏡手術器具に関し、より具体的には、動力付き内視鏡手術器具に関する。
【０００４】
内視鏡手術器具は、多くの場合、従来の切開手術装置よりも好まれており、これは、切開が小さいと、手術後の回復時間を短くし、かつ、合併症を軽減するのに役立つからである。この結果、トロカールのカニューレに通して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタ(distal end effector)を正確に配置するのに適した内視鏡手術器具の領域が大きく進歩した。
【０００５】
一般に、このような内視鏡手術器具は、「エンドエフェクタ(end effector)」、ハンドル組立体、および、エンドエフェクタとハンドル組立体との間に延びている細長いシャフトを含む。エンドエフェクタとは、様々な方法で組織を捕らえて、所望の診断効果または治療効果を達成するように形成された器具の一部である（例えば、エンドカッター、グラスパー(grasper)、カッター、ステープラー、クリップアプライヤー(clip applier)、アクセスデバイス、薬剤／遺伝子治療送達装置、および、超音波、無線周波数(ＲＦ)、レーザー等を利用するエネルギーデバイス）。
【０００６】
エンドエフェクタおよびシャフトは、患者の中に配置されたトロカールに挿入される大きさに形成されている。細長いシャフトは、エンドエフェクタを所望の深さに挿入することを可能にし、かつ、エンドエフェクタをいくらか回転して、患者の中で位置決めすることを容易にしている。トロカールを慎重に配置し、かつ、グラスパーを、例えば別のトロカールを介して使用すれば、多くの場合、この程度の位置決めで十分である。米国特許第５，４６５，８９５号に記載されているような手術用吻合／切断器具は、挿入および回転によりエンドエフェクタをうまく配置する内視鏡手術器具の例である。
【０００７】
手術の性質にもよるが、内視鏡手術器具のエンドエフェクタの配置をさらに調整することが望ましいことがある。特に、エンドエフェクタを器具のシャフトの長さ方向軸に対して傾けることは、多くの場合望ましい。エンドエフェクタの、器具のシャフトに対して横切る動き、または、非軸方向の動きは、多くの場合、慣習的に「関節運動(articulation)」と呼ばれている。このような関節運動による配置により、例えば器官の後ろ側のようないくつかの例で、外科医が組織をより掴みやすくなる。さらに、関節運動による配置は、器具のシャフトによって妨げられることなく、内視鏡をエンドエフェクタの後ろに配置することを可能にし、都合がよい。
【０００８】
手術用吻合／切断器具を関節運動させるという試みは、内視鏡用器具の小さな直径という制約内で、組織をクランプ締めし、かつエンドエフェクタを始動させる（つまり、吻合し、かつ切断する）ようにエンドエフェクタを閉鎖する制御部と、関節運動の制御部と、を組み合わせることより、複雑になりやすい。一般に、この３つの制御運動が全て、シャフトを介して長さ方向の並進運動(longitudinal translations)として伝達される。例えば、米国特許第５，６７３，８４０号は、アコーディオン状関節機構（「フレックス−ネック(flex-neck)」）を開示しており、このアコーディオン状関節機構は、各ロッドが、中心線軸の反対側にそれぞれ位置がずれている２つの連結ロッドのうちの一方をシャフトを介して選択的に引っ張ることで関節運動させられる。連結ロッドは、ひと続きの離散的な位置を徐々に移動する(ratchet)。
【０００９】
関節運動機構を長さ方向に制御する別の例は、米国特許第５，８６５，３６１号であり、米国特許第５，８６５，３６１号は、カムの回転軸(camming pivot)からずれている関節運動リンク部を含み、関節運動リンク部を押すか、または、引くことにより長さ方向に並進させると、それぞれの側への関節運動をもたらすようになっている。同様に、米国特許第５，７９７，５３７号は、関節運動をもたらすようにシャフト内を通る同様なロッドを開示している。関節運動可能な手術用吻合装置のさらに他の例は、米国特許第６，２５０，５３２号および第６，６４４，５３２号に開示されている。
【００１０】
上述したタイプのエンドカッターは、関節運動可能なエンドエフェクタを有し、外科医がエンドエフェクタを患者の体内で正確に動かし、かつ、位置決めできるようにするが、エンドカッターのハンドルの位置は、トロカールから外に突出し、かつ、ハンドルに直接取り付けられているシャフト分の位置によって影響される。このため、外科医はハンドルをより快適な位置へ動かすことができない。このような構造のために、器具のハンドルが邪魔な位置に配置され、外科医が装置を支持し、かつ、操作するのを困難にしている。
【００１１】
したがって、トロカールを通って患者の中へと延びるエンドカッター部分に対してより人間工学的に好ましく、かつ、快適な位置に選択的に配置され得るハンドル部分、を有するエンドカッターに対する大きな需要がある。
【００１２】
〔発明の概要〕
包括的な一態様では、本発明は手術器具に向けられており、この手術器具は、トロカールに挿入される大きさに形成された、エンドエフェクタを備えている。この手術器具は、エンドエフェクタに連結された細長いシャフト組立体を含む。細長いシャフト組立体は、エンドエフェクタと共にトロカールの中に挿入されるためにエンドエフェクタに隣接している遠位部と、エンドエフェクタおよび遠位部がトロカールに挿入されたときにトロカールから突出するように遠位部から離れている、近位部と、を有する。制御ハンドルは、細長いシャフト組立体の近位部に関節運動可能に連結されている。ロック用組立体が、シャフト組立体の近位部に対してハンドルを所望の位置に選択的にロックするために設けられていてもよい。
【００１３】
別の包括的な一態様では、本発明は、トロカールに挿入される大きさに形成された、エンドエフェクタを備える手術器具に向けられている。細長いシャフト組立体が、エンドエフェクタに連結されており、かつ、エンドエフェクタと共にトロカールの中に挿入されるためにエンドエフェクタに隣接する遠位部と、エンドエフェクタおよび遠位部がトロカールに挿入されたときにトロカールから突出するように遠位部から離れている、近位部と、を有する。手術器具は、細長いシャフト組立体の近位部に関節運動可能に連結されたエンドエフェクタを制御するための手段をさらに備える。
【００１４】
別の包括的な態様では、本発明は、トロカールに挿入される大きさに形成された、エンドエフェクタを備える手術器具に向けられている。手術器具は、制御ハンドルをさらに備えており、この制御ハンドルは、その中で、少なくとも１つの駆動用モータを作動可能に支持している。第１近位端部を有する近位中空シャフトセグメントが、細長いシャフト軸の回りに選択的に回転するように、制御ハンドルに回転可能に連結されている。近位中空シャフトはまた、第１遠位端部を有する。手術器具は、遠位中空シャフトセグメントをさらに含んでおり、この遠位中空シャフトセグメントは第２遠位端部を有する。第２遠位端部は、細長いシャフト軸に沿って軸方向に動くことにより、エンドエフェクタを選択的に動かすために、エンドエフェクタに作動可能に連結されている。遠位中空シャフトセグメントは、第２近位端部を有し、この第２近位端部は、エンドエフェクタがトロカールに挿入されたときにトロカールから突出する大きさに形成されている。第１上側タブおよび第１下側タブは、近位中空シャフトセグメントの第１遠位端部から互いに間隔をあけて突出している。第２上側タブおよび第２下側タブは、遠位中空シャフトセグメントの第２近位端部から互いに間隔をあけて突出している。手術器具はまた、上側ダブルピボットリンク部(upper double pivot link)を備えており、この上側ダブルピボットリンク部は、第１上側タブと第２上側タブとの間に延びる大きさに形成されている。上側ダブルピボットリンク部は、第１上側タブに軸回転するように連結された第１上側ピンと、第２上側タブに軸回転するように連結された第２上側ピボットピンと、を有する。第１下側タブと第２下側タブとの間に延びる大きさに形成された下側ダブルピボットリンク部が、第１下側タブに軸回転するように連結された第１下側ピンと、第２下側タブに軸回転するように連結された第２下側ピンと、を有する。近位脊柱セグメントは、制御ハンドルに取り付けられており、かつ、近位中空シャフトセグメントを通って延び、近位中空シャフトの第１遠位端部から突出している。遠位脊柱セグメントは、遠位中空シャフトセグメントを通って延び、かつ、近位脊柱セグメントの遠位端部に隣接する近位端部を有している。遠位脊柱セグメントは、エンドエフェクタに取り付けられた遠位端部を有し、かつ、遠位中空シャフトセグメントが遠位脊柱セグメントに対して選択的に軸方向に動くことができるように、遠位中空シャフトセグメント内で支持されている。遠位駆動シャフト部分が遠位脊柱セグメントの中で作動可能に支持されており、かつ、エンドエフェクタ内にあるアクチュエータシャフトに連結されている。近位駆動シャフト部分は、制御ハンドル内にある駆動用モータの１つに作動可能に連結されており、かつ、近位脊柱セグメント内で作動可能に支持されている。駆動シャフト関節式連結部は、遠位駆動シャフト部分と近位駆動シャフト部分との間に連結されていて、制御ハンドルが遠位シャフトセグメントに対して関節運動されたときに、近位駆動シャフト部分が遠位駆動シャフト部分に対して関節運動できるようにしている。
【００１５】
本発明の様々な実施形態が、図面と共に例として本明細書に記載されている。図面において、同様な符号は、同様の部品を説明するのに用いられているであろう。
【００１６】
〔詳細な説明〕
図１および図２は、本発明に固有の利益を実施できる手術用吻合／切断器具（surgical stapling and severing instrument）１０を描いている。手術用吻合／切断器具１０は、ハンドル６と、細長い「シャフト」、または、閉鎖管組立体(closure tube assembly)１０００と、その閉鎖管組立体１０００に作動可能に連結されたエンドエフェクタ１２とを備えている。図示の実施形態では、エンドエフェクタ１２が、組織をクランプ締めし、切断し、かつ、吻合するためのエンドカッター(endocutter)として作用するように形成されているが、他の実施形態では、異なる種類のエンドエフェクタ、例えば、グラスパーデバイス、カッターデバイス、ステープラーデバイス、クリップアプライヤーデバイス、アクセスデバイス、薬物／遺伝子療法デバイス、超音波デバイス、ＲＦデバイス、またはレーザーデバイス等の、他の種類の手術用デバイスのためのエンドエフェクタなどを使用してもよい。手術用吻合／切断器具１０は、この詳細な説明が進むにつれ、モータ駆動式、または、「動力付き器具」として描かれているが、当業者は分かるであろうが、本発明に固有、かつ、新規の態様は、手術用吻合／切断器具、および、さらに他の内視鏡手術器具であってそのエンドエフェクタ部分を操作するのに機械式の（動力源のない）システムを利用する内視鏡手術器具に、本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく有効に利用できる。
【００１７】
器具１０のハンドル６は、エンドエフェクタ１２を動かすための閉鎖トリガー(closure trigger)１８および発射トリガー(firing trigger)２０を含んでいてもよい。当然のことながら、異なる手術作業に向けられたエンドエフェクタを有する器具は、異なる数もしくは異なる種類のトリガーを有することであってもよく、または、エンドエフェクタを操作するのに適した、異なる数もしくは異なる種類の他の制御部を有することであってもよい。エンドエフェクタ１２は、この例では、とりわけ、ステープル溝型部材２２と、軸回転するように移動可能なアンビル２４とを含む。ステープル溝型部材２２およびアンビル２４は、エンドエフェクタ１２にクランプ締めされた組織の効果的な吻合および切断を保証する間隔に維持されている。ハンドル６はピストル型グリップ部２６を含み、このピストル型グリップ２６の方に閉鎖トリガー１８が臨床医によって軸回転するように引かれ、これにより、アンビル２４がエンドエフェクタ１２のステープル溝型部材２２の方へクランプ締めされる、すなわち閉じられる。発射トリガー２０は、閉鎖トリガー１８よりもさらに外側にある。閉鎖トリガー１８が、以下にさらに詳述するように、閉鎖位置にロックされると、エンドエフェクタ１２にクランプ締めされている組織の吻合および切断を行うために、発射トリガー２０を臨床医により軸回転するように引くことができる。
【００１８】
当然のことながら、用語「近位」および「遠位」は、本明細書では、器具１０のハンドル６を握っている臨床医との関係で用いられている。したがって、エンドエフェクタ１２は、より近位にあるハンドル６との関係で遠位にある。さらに、当然のことであるが、便宜および明確さのため、「縦」および「横」のような空間に関する用語は、本明細書では図面との関係で用いられている。しかしながら、手術器具は、多くの向きおよび位置で用いられるものであるので、これらの用語は、限定をし、かつ、絶対的であることを意図していない。
【００１９】
閉鎖トリガー１８は、最初に動かすことができる。臨床医がエンドエフェクタ１２の配置に納得したら、臨床医は閉鎖トリガー１８をピストル型クリップ２６の直近の、完全に閉じられて、ロックされた位置まで引くことができる。発射トリガー２０は、次に動かすことができる。発射トリガー２０は、以下に、より完全に詳述するように、臨床医が押すの（pressure）を止めた（remove）とき、（図１および図２に示されているように）開いた位置まで戻る。ハンドル６にあり、本実施形態ではハンドルのピストル型グリップ２６にあるリリースボタン３０は、押し込まれたときに、ロックされた閉鎖トリガー１８を解放することであってもよい。
【００２０】
図３は、様々な実施形態による、あるエンドエフェクタ１２の分解図である。図示の実施形態に示されているように、エンドエフェクタ１２は、前述した溝型部材２２およびアンビル２４に加えて、ナイフおよびスレッドの駆動部材(knife and sled driving member)３２、ステープルカートリッジ３４、ヘリカルスクリューシャフト(helical screw shaft)３６、および、溝型部材構造体２２に取り付けられたベアリング３８を含んでいてもよい。アンビル２４は、溝型部材２２に近位回転軸ポイント(proximate pivot point)において軸回転可能に連結されていてもよい。ある実施形態では、例えば、アンビル２４は、その近位端部で横向きに突出したピボットピン２５を含み、このピボットピン２５は、溝型部材２２の近位端部の近くに形成されたピボット開口部２３に軸回転可能に係合する。以下にさらに詳述するように、閉鎖トリガー１８が動かされると、つまり、器具１０の使用者によって引かれると、アンビル２４のピボットピン２５は、溝型部材２２のピボット開口部２３内で回転軸ポイント回りにクランプ締めされた位置、すなわち閉じた位置へ、軸回転することができる。エンドエフェクタ１２のクランプ締めが十分であれば、操作者は発射トリガー２０を動かすことができ、これにより、以下に詳述するように、ナイフ／スレッド駆動部材３２が溝型部材２２に沿って動き、エンドエフェクタ１２内でクランプ締めされている組織を切断する。
【００２１】
図４は、本発明の一実施形態による細長い閉鎖管組立体１０００、駆動シャフト組立体１２００およびエンドエフェクタ１２の分解組立図である。図５は、カートリッジ３４、ならびに、細長いシャフト組立体の遠位部、および、駆動シャフト組立体の遠位部の断面図である。図６は、細長い閉鎖管組立体１０００および駆動シャフト組立体１２００の別の分解組立図である。図７は、細長い閉鎖管組立体１０００と、制御ハンドル６との間のインターフェイスを図示している。図４および図５を参照すると、細長い閉鎖管組立体１０００の一実施形態は、遠位閉鎖管セグメント１０１０を含み、この遠位閉鎖管セグメント１０１０は、「第２」遠位端部１０１２および「第２」近位端部１０１４を有することが分かる。
【００２２】
様々な実施形態において、遠位閉鎖管セグメント１０１０は、その遠位端部１０１２にＵ字形状窓部１０１６を有する。このＵ字形状窓部１０１６は、アンビル２４に形成された直立閉鎖タブ２７と係合するように形成されている。これについては、図４を参照のこと。このため、遠位閉鎖管セグメント１０１０が遠位方向（矢印「Ａ」）に動かされると、遠位閉鎖管セグメント１０１０が閉鎖タブ２７に接触し、アンビル２４を閉じた位置まで軸回転させる。遠位閉鎖管セグメント１０１０が近位方向（矢印「Ｂ」）に動かされると、遠位閉鎖管セグメント１０１０が、閉鎖タブ２７に接触し、アンビル２４を開いた位置へ（溝型部材２２から離れるように）軸回転させる。
【００２３】
図４および図６から分かるように、細長い閉鎖管組立体１０００は、近位閉鎖管セグメント１０３０をさらに含み、この近位閉鎖管セグメント１０３０は、近位端部１０３２と遠位端部１０３４とを有する。近位閉鎖管セグメント１０３０の遠位端部１０３４は、遠位閉鎖管セグメント１０１０の近位端部１０１４に、全体が１０５０で示されている関節式連結部によって、関節運動可能に連結されている。より具体的には、図５Ａ、図５Ｂおよび図６を参照すると、関節式連結部１０５０は、様々な実施形態において、近位閉鎖管セグメント１０３０の遠位端部１０３４から突出している第１上側タブ１０３６と、近位閉鎖管セグメント１０３０の遠位端部１０３４から、第１上側タブ１０３６に対して間隔をあけて突出している第１下側タブ１０３８とを備えている。第１上側タブ１０３６は、第１上側タブ１０３６を貫通する第１上側ピボット穴部１０３７を有し、第１下側タブ１０３８は、第１下側タブ１０３８を貫通する第１下側ピボット穴部１０３９を有する。第１下側ピボット穴部１０３９は、様々な実施形態において、第１上側ピボット穴部１０３７と同軸に位置が揃えられている。同様に、遠位閉鎖管セグメント１０１０の近位端部１０１４は、近位端部１０１４から突出している第２上側タブ１０２０と、近位端部１０１４から、第２上側タブ１０２０に対して間隔をあけて突出している第２下側タブ１０２２とを有する。第２上側タブ１０２０は、第２上側タブ１０２０を貫通する第２上側ピボット穴部１０２１を有し、第２下側タブ１０２２は、第２下側タブ１０２２を貫通する第２下側ピボット穴部１０２３を有する。第２下側ピボット穴部１０２３は、第２上側ピボット穴部１０２１と同軸に位置が揃えられている。これについては、図５Ｂを参照のこと。
【００２４】
様々な実施形態において、関節式連結部１０５０は、上側ダブルピボットリンク部１０６０をさらに含み、この上側ダブルピボットリンク部１０６０は、そこから突出している第１上側ピン１０６２と第２上側ピン１０６４とを有する。第１上側ピン１０６２は、第１上側ピボット穴部１０３７に軸回転可能に収容される大きさに形成されており、かつ、第２上側ピン１０６４は、第２上側ピボット穴部１０２１に軸回転可能に収容される大きさに形成されている。上側ダブルピボットリンク部１０６０は、遠位閉鎖管セグメント１０１０の近位端部１０１４と、近位閉鎖管セグメント１０３０の遠位端部１０３４との間の所定位置に、近位脊柱管セグメント１１１０および遠位脊柱管セグメント１１３０によって保持されている。関節式連結部１０５０は、下側ダブルピボットリンク部１０７０をさらに含み、この下側ダブルピボットリンク部１０７０は、そこから突出している第１下側ピン１０７２と第２下側ピン１０７４とを有する。第１下側ピン１０７２は、第１下側ピボット穴部１０３９に軸回転可能に収容される大きさに形成されており、第２下側ピン１０７４は、第２下側ピボット穴部１０２３に軸回転可能に収容される大きさに形成されている。これについては、図５Ｂを参照のこと。下側ダブルピボットリンク部１０７０は、遠位閉鎖管セグメント１０１０の近位端部１０１４と、近位閉鎖管セグメント１０３０の遠位端部１０３４との間の所定位置に、近位脊柱管セグメント１１１０および遠位脊柱管セグメント１１３０によって保持されている。
【００２５】
上側ダブルピボットリンク部１０６０、および下側ダブルピボットリンク部１０７０は、遠位閉鎖管セグメント１０１０の近位端部１０１４、および近位閉鎖管セグメント１０３０の遠位端部１０３４に取り付けられると、第１上側ピン１０６２および第１下側ピン１０７２は、第１ピボット軸Ｄ−Ｄに沿って同軸に位置が揃う。第１ピボット軸Ｄ−Ｄは、様々な実施形態において、細長い閉鎖管組立体１０００を貫通するように延びた細長いシャフトの軸Ｃ−Ｃに対して実質的に垂直であってもよい。これについては、図５Ａを参照のこと。同様に、第２上側ピボットピン１０６４および第２下側ピボットピン１０７４は、第２ピボット軸Ｅ−Ｅに沿って同軸に位置が揃えられている。様々な実施形態において、第２ピボット軸Ｅ−Ｅは、細長いシャフトの軸Ｃ−Ｃに対して実質的に垂直であり、かつ、第１ピボット軸Ｄ−Ｄに対して実質的に平行である。読者には分かるであろうが、このような構造により、近位閉鎖管セグメント１０３０が遠位閉鎖管セグメント１０１０に対して回転軸Ｄ−Ｄおよび回転軸Ｅ−Ｅ回りに軸回転することが可能になる。
【００２６】
図６および図７に見られるように、近位閉鎖管セグメント１０３０の近位端部１０３２は、その近位端部１０３２の周囲に沿って形成された取り付け用溝部を有し、近位端部１０３２を、制御ハンドル６の内部で支持されているキャリッジ組立体２５５に連結できるようになっている。これは、以下に詳述するように、シャフト組立体１０００に遠位方向Ａおよび近位方向Ｂのそれぞれの軸方向移動をさせるためである。
【００２７】
本発明の様々な実施形態は、全体を１１００で示す細長い脊柱管組立体をさらに含み、この細長い脊柱管組立体は、中で駆動シャフトの様々な構成要素を支持するために、細長い閉鎖管組立体１０００を通って延びている。様々な実施形態において、細長い脊柱管組立体１１００は、近位脊柱管セグメント１１１０を備えており、この近位脊柱管セグメント１１１０は、近位端部１１１２および遠位端部１１１４を有する。近位端部１１１２は、制御ハンドル６の内部に配置されているアタッチメントバー２６０に連結されるように形成されているが、これについては後に詳述する。
【００２８】
図６から分かるように、近位脊柱管セグメント１１１０の遠位端部１１１４は、その遠位端部１１１４から突出している下側ピボットタブ１１２０を有する。この下側ピボットタブ１１２０の目的については、後に詳述する。これも図６から分かるように、近位脊柱管セグメント１１１０は、第１の軸方向に延びた駆動シャフト用穴部１１１６を有する。第１の軸方向に伸びた駆動シャフト用穴部１１１６は、これも後に詳述するように、駆動シャフト用穴部１１１６の中に駆動シャフト組立体１２００の一部が収まるように、近位脊柱管セグメント１１１０を貫通している。
【００２９】
細長い脊柱組立体１１００はまた、近位端部１１３２および遠位端部１１３４を有する遠位脊柱管セグメント１１３０を含んでいる。遠位脊柱管セグメント１１３０は、遠位脊柱管セグメント１１３０を軸方向に貫通する駆動シャフト用穴部１１３６を有する。遠位脊柱管セグメント１１３０の遠位端部１１３４は、溝型部材２２に取り付けるようにも作られている。ある実施形態では、例えば、遠位脊柱管セグメント１１３０の遠位端部１１３４は、一対の取り付け柱部１１３８であって、溝型部材２２の端部に形成された溝部２９への係合が保持されるように形成された取り付け柱部１１３８を備えるように形成されていてもよい。これについては、図３を参照のこと。取り付け柱部１１３８は、遠位脊柱セグメント１１３０が遠位閉鎖管セグメント１０１０の中に包含されていることにより、溝部２９の中に保持されることであってもよく、これにより、溝型部材２２および遠位脊柱セグメント１１３０の両方が常に同じ中心線を有するようになり、かつ、遠位脊柱管セグメント１１３０の遠位端部１１３４が溝型部材２２に固定して連結されるようになる。読者には分かるであろうが、細長い脊柱管組立体１１００は、細長い閉鎖管組立体１０００に対して、細長い閉鎖管組立体が細長い脊柱管組立体１１００の上を自由に軸方向に移動できるような大きさに形成されている。
【００３０】
図４〜図６から分かるように、駆動シャフト組立体１２００は、細長い脊柱管組立体１１００の内部で動作可能に支持されており、細長い脊柱管組立体１１００は、細長い閉鎖管組立体１０００の内部で支持されている。様々な実施形態において、駆動シャフト組立体１２００は、近位駆動シャフト部分部分(proximate drive shaft portion)１２０２と、駆動シャフト関節式連結部１２２０と、遠位駆動シャフト部分１２１０とを備えている。近位駆動シャフト部分１２０２は、近位脊柱管セグメント１１１０の中の細長い駆動シャフト用穴部１１１６を貫通して延びる大きさに形成されており、細長い駆動シャフト用穴部１１１６の内部でベアリング１２０３により回転可能に支持されていてもよい。近位駆動シャフト部分１２０２は、近位端部１２０４および遠位端部１２０６を有する。
【００３１】
遠位駆動シャフト部分１２１０は、遠位脊柱管セグメント１１３０の中の駆動シャフト用穴部１１３６を貫通して延びる大きさに形成されており、駆動シャフト用穴部１１３６の内部でベアリング１２０７によって回転可能に支持されている。これについては、図５Ｂを参照のこと。遠位駆動シャフト１２１０は、近位端部１２１２および遠位端部１２１４を有する。遠位端部１２１４は、遠位端部１２１４に取り付けられた駆動ギア１２１６を有し、この駆動ギア１２１６は、ヘリカルスクリューシャフト３６に取り付けられたギア５６とかみ合って係合している。これについては、図５Ａを参照のこと。
【００３２】
図４〜図６に示されている一実施形態では、駆動シャフト関節式連結部１２２０が、近位駆動シャフト部分１２０２の遠位端部１２０６に取り付けられた第１近位傘歯車(first proximal bevel gear)１２２２を備えている。逃げ開口部(clearance opening)１１２２が第１下側ピボットタブ１１２０を貫通するように設けられており、第１近位傘歯車１２２２が第１下側ピボットタブ１１２０に対して回転できるようにしている。駆動シャフト関節式連結部１２２０のこの実施形態は、遠位駆動シャフト部分１２１０の近位端部１２１２に取り付けられた第１遠位傘歯車１２２４をさらに含む。開口部１１３７が、遠位脊柱管セグメント１１３０の近位端部１１３２から突出する第２下側ピボットタブ１１３５を貫通するように設けられており、第１遠位傘歯車１２２４が第２下側ピボットタブ１１３５に対して自由に回転できるようにしている。この実施形態ではまた、駆動シャフト関節式連結部１２２０が、軸部１２２８に取り付けられた中央傘歯車１２２６を備えており、軸部１２２８は、第１下側ピボットタブ１１２０に形成された軸回転穴部１１２４、および第２下側ピボットタブ１１３５に形成された軸回転穴部１１２４’に軸回転するように取り付けられている。これに関しては、図５Ｂを参照のこと。読者には分かるであろうが、軸部１２２８は、近位脊柱管セグメント１１１０の遠位端部１１１４を遠位脊柱管セグメント１１３０の近位端部１１３２に軸回転するように連結する役目を果たす。中央傘歯車１２２６は、第１遠位傘歯車１２２４および第１近位傘歯車１２２２とかみ合って係合した状態で支持されており、近位駆動シャフト部分１２０２の回転が、遠位駆動シャフト部分１２１０に駆動シャフト関節式連結部１２２０を介して伝わるようにしている一方で、細長い閉鎖管組立体１０００の近位閉鎖管セグメント１０３０が、細長い閉鎖管組立体１０００の遠位閉鎖管セグメント１０１０に対して関節運動するとき、駆動シャフト組立体１２００の関節運動可能な動きを容易にしている。
【００３３】
図８〜図１０は、駆動シャフト関節式連結部の代替案１３００を図示しており、この駆動シャフト関節式連結部１３００は、近位駆動シャフト部分１２０２が遠位駆動シャフト部分１２１０に対して実質的に全方向に移動しやすくなるように利用することができる。図から分かるように、細長い閉鎖管組立体１０００および細長い脊柱管組立体１１００は、前述した方法で作られ、かつ、作動することができる。図８および図１０を参照すると、この実施形態では、近位脊柱管セグメント１１１０の第１下側ピボットタブ１１２０が遠位脊柱管セグメント１１３０の第２下側ピボットタブ１１３５に縦ピボットピン１１３９によって軸回転するように連結されている。より具体的には、ピボットピン１１３９は、第１下側ピボットタブ１１２０の軸回転用穴部１１２４、および、第２下側ピボットタブ１１３５の別の軸回転用穴部（不図示）に軸回転可能に収容されていて、近位脊柱管セグメント１１１０の遠位脊柱管セグメント１１３０に対する、ピボットピン１１３９によって画定される回転軸Ｇ−Ｇ回りの軸回転移動が容易にできるようにしている。
【００３４】
この実施形態でも、駆動シャフト関節式連結部１３００が自在軸継ぎ手(universal joint)１３１０を備えており、この自在軸継ぎ手１３１０は、中央連結体１３１２を含んでおり、中央連結体１３１２は、近位ヨーク部材１３１４および遠位ヨーク部材１３１６に軸回転可能に連結されている。前述したように、近位駆動シャフト部分１２０２の遠位端部１２０６は、近位脊柱管セグメント１１１０の中にベアリング１２０３によって回転可能に支持されている。近位ヨーク組立体１３１４は、近位駆動シャフト部分１２０２の遠位端部１２０６に取り付けられており、一対の近位ピボットピン１３１８を軸回転可能に収容するように作られている。近位ピボットピン１３１８は、中央連結体１３１２に取り付けられているか、または、中央連結体１３１２の中に形成されている。このような近位ピボットピン１３１８は、中央連結体１３１２の近位駆動シャフト部分１２０２に対する近位回転軸(proximal pivot axis)Ｈ−Ｈ回りの軸回転移動を容易にする。近位回転軸Ｈ−Ｈは、細長いシャフトの軸Ｃ−Ｃに対して実質的に垂直であってもよい。
【００３５】
同様に、遠位ヨーク部材１３１６は、遠位駆動シャフト部分１２１０の近位端部１２１２に取り付けられている。遠位ヨーク部材１３１６は、一対の遠位ピボットピン１３２０を軸回転可能に収容するように形成されている。遠位ピボットピン１３２０は、中央連結体１３１２に取り付けられているか、または、中央連結体１３１２の中に形成されている。この遠位ピボットピン１３２０は、遠位回転軸(proximal pivot axis)Ｉ−Ｉ回りの軸回転移動を容易にする。遠位回転軸Ｉ−Ｉは、近位回転軸Ｈ−Ｈおよび細長いシャフトの軸Ｃ−Ｃに対して実質的に垂直である。
【００３６】
図１１Ａおよび図１１Ｂは、本発明のさらに別の駆動シャフト関節構造であって、近位駆動シャフト部分１２０２が遠位駆動シャフト部分１２１０に対して実質的に全方向に移動が容易となるように利用することができるものである。この実施形態では、ねじりケーブル１３９０が遠位駆動シャフト部分１２１０の近位端部１２１２と、近位駆動シャフト部分１２１０の遠位端部１２０６との間に取り付けられ、近位駆動シャフト部分１２０２を遠位駆動シャフト部分１２１０に対して関節運動可能にしている。
【００３７】
典型的な閉鎖システムにおける、エンドエフェクタ１２のアンビル２４を閉鎖トリガー１８を引くことで閉じる（またはクランプ締めする）ための構成要素もまた図７に示されている。図示の実施形態では、閉鎖システムは、閉鎖トリガー１８に連結されたヨーク２５０を含む。ピボットピン２５２が閉鎖トリガー１８およびヨーク２５０の両方の、位置が揃っている開口部に挿入されていて、閉鎖トリガー１８およびヨーク２５０の両方が同じポイントの回りを回転するようにしている。ヨーク２５０の遠位端部は、ピン２５４を介して、閉鎖ブラケット２５５の第１部分２５６に連結されている。閉鎖ブラケットの第１部分２５６は、閉鎖ブラケットの第２部分２５８と連結している。合わせると、閉鎖ブラケット２５５が開口部を画定し、この開口部には、近位閉鎖管セグメント１０３０の近位端部１０３２が設置され、かつ、保持され、閉鎖ブラケット２５５の長さ方向の動きにより近位閉鎖管セグメント１０３０が（そして、最終的に、細長い閉鎖管組立体１０００が）長さ方向に動くようにしている。器具１０は、閉鎖ロッド２６０をさらに含み、この閉鎖ロッド２６０は、近位閉鎖管１０３０の内側に配置されている。閉鎖ロッド２６０は、窓部２６１があってもよく、この窓部２６１の中に、図示の実施形態における外部下側部品５９のような、ハンドル外側部品の一方にある柱部(post)２６３が配置され、閉鎖ロッド２６０をハンドル６に固定して接続するように、窓部２６１は、配置される。これにより、近位閉鎖管セグメント１０３０が閉鎖ロッド２６０に対して長さ方向に動くことができる。閉鎖ロッド２６０は、さらに遠位環状部２６７を含んでいてもよく、この遠位環状部２６７は、近位脊柱管セグメント１１１０の近位端部１１１２にある空洞部１１１１に適合し、キャップ１１１３によってその空洞部１１１１内に保持される（図６から図８および図１２参照）。
【００３８】
作動時、ヨーク２５０が閉鎖トリガー１８の後退により回転すると、閉鎖ブラケット２５５により、近位閉鎖管セグメント１０３０が近位の方へ（つまり、器具１０のハンドル側の方へ）動き、これにより、遠位閉鎖管セグメント１０１０が近位の方へ動く。タブ２７が遠位閉鎖管セグメント１０１０の窓部４５を貫通して延びているので、遠位閉鎖管が近位の方へ動くと、タブ２７によりアンビルが開く。閉鎖トリガー１８がロックされた位置から解放されると、近位閉鎖管セグメント１０３０が遠位の方へスライドし、これにより、遠位閉鎖管セグメント１０１０が遠位の方へスライドする。遠位閉鎖管セグメント１０１０は、タブ２７の遠位にある閉鎖縁部２７’と相互作用することにより、アンビル２４を遠位の方へ駆動して、アンビル２４を閉じさせる。アンビル２４の遠位方向の動きにより、アンビルピン２５が遠位方向に動かされて溝型部材２２にあるカムスロット２３を上げさせることにより、さらに閉鎖が達成され、このようなカム作用、および遠位閉鎖管セグメント１０１０が２つの部品の周りを輪で締めるように拘束することにより圧縮荷重を形成される。このようにして、閉鎖トリガー１８を引いてロックすることにより、操作者は、アンビル２４と、溝型部材２２内に取り付けられたカートリッジ３４との間に組織をクランプ締めすることができ、かつ、閉鎖トリガー２０をロックされた位置から解放することにより、切断操作／吻合操作の後に組織のクランプ締めを外すことができる。
【００３９】
図２に示されているように、エンドエフェクタ１２、および遠位閉鎖管セグメントの遠位端部１０１２は、トロカール組立体９００を介して患者に挿入される大きさに形成されている。このようなトロカール組立体は、当該技術で公知であり、それ故に、その構成および動作を本明細書で詳細には論じない。例えば、フレドリックら(Frederick et al.)に付与された、発明の名称が「穿通および皮膚切開用のトロカールの使用方法(METHOD FOR USING A TROCAR FOR PENETRATION AND SKIN INCISION)」である米国特許第６，０１７，３５６号は、様々なトロカール組立体を開示しており、米国特許第６，０１７，３５６号の開示内容は、参照により、その全部が本明細書に組み込まれる。読者にはもちろん分かるであろうが、本発明の様々な実施形態は、本発明の趣旨および範囲から逸脱しない構造で様々な異なるトロカール、カニューレ等と共に有効に利用できる。したがって、本発明の様々な実施形態およびそれらと均等な構造は、如何なる場合にも、本明細書に例として記載された特定の種類のトロカールとの使用に限定されてはならない。
【００４０】
図２から分かるように、トロカール組立体９００は、カニューレ組立体９０２を含み、このカニューレ組立体９０２はカニューレハウジング９０４に取り付けられている。エンドエフェクタ１２、および遠位閉鎖管セグメント１０１０の遠位端部１０１２は、カニューレハウジング９０４およびカニューレ組立体９０２を介して患者に挿入される大きさに形成されている。行われる手技により、かつ、手術を施す器官の場所により、トロカール９００に挿入される遠位閉鎖管セグメント１０１０の長さは様々でありうる。トロカール９００に挿入されるように形成された閉鎖管組立体１０００の部分は、本明細書では「遠位部」１００２と呼び、近位端部１０１４まで、遠位閉鎖管組立体１０１０の実質的に全てを含み、このため、関節式連結部１０５０がトロカール９００の外に残り、外科医または臨床医がハンドル６をトロカール内の遠位部１００２に対して関節運動させられるように操作できる。読者にはこれも分かるであろうが、遠位部１００２は、遠位閉鎖管セグメント１０１０の全長よりもいくらか短く構成されてもよい。このように、本発明の様々な実施形態により、外科医は、装置１０のハンドル６を手術中により人間工学的に快適な位置までピボットリンク部１０６０および１０７０回りに関節運動させることができる。
【００４１】
本発明の様々な実施形態には、ロックシステム１４００がさらに設けられていてもよく、このロックシステム１４００により、外科医は、ハンドルを、トロカール９００に挿入された装置部分に対して所望の位置にロックできる。より具体的には、図１２〜図１５を参照して、ロックシステムのある実施形態は、ハンドル６の前側部分７に取り付けられた回転可能なハウジング組立体１４０２の内で支持されていてもよい。様々な実施形態において、ハウジング組立体１４０２は、第１のハウジングセグメント１４０４、および第２のハウジングセグメント１４０６を備えていてもよく、第１のハウジングセグメント１４０４、および第２のハウジングセグメント１４０６は、嵌め合わされてハウジング１４０２を形成するように作られている。ハウジングセグメント１４０４、１４０６は、プラスチックから形成されてもよく、かつ、スナップ式の構造および／または接着剤、ねじ等で一体型に保持されるように作られていてもよい。図７から分かるように、ハウジングセグメント１４０４は、その中にリングセグメント１４０８を有し、このリングセグメント１４０８は、ハウジングセグメント１４０６の内側に形成された同様のリングセグメント（不図示）と係合し、ハンドル６の前側部分１４１２に形成された環状溝部１４１０に収容される大きさに形成された環状リング組立体を形成するように構成されている。このような構造により、ハウジング組立体１４０２はハンドル６に連結され、ハンドル６に対して自由に回転できる。
【００４２】
図１２および図１３から分かるように、ハウジング組立体１４０２は、押しボタン組立体１４２０の形態にあるアクチュエータ組立体を収容している。様々な実施形態において、押しボタン組立体１４２０は、押しボタン部１４２２と、その押しボタン部１４２２に取り付けられたヨーク部１４２４とを有していてもよい。図１３から分かるように、押しボタン部１４２２は、ハウジング１４０２に形成された穴部１４１４を通って突出するように形成されており、ヨーク部１４２４は、ハウジング１４０２に形成された空洞部１４１６の内でスライド可能に支持されている。ヨーク部１４２４は、一対の足部１４２６、１４２８を有し、足部１４２６、１４２８は、端部止め金具(end brace)１４３０によって隔てられている。これも図１３から分かるように、近位閉鎖管セグメント１０３０は、足部１４２６と１４２８との間に収容されており、近位閉鎖管セグメント１０３０がその間を近位脊柱管セグメント１１１０の上で軸方向に移動できるようになっている。この図面から分かるように、近位駆動シャフト部分１２０２は、近位脊柱管セグメント１１１０に位置する軸方向に延びる穴部１１１６の内で可動可能に支持されている。
【００４３】
図１２および図１３に見られるように、ケーブルホイール１４４０が、近位脊柱管セグメント１１１０に設けられたホイールキャビティ１４４２内で回転可能に支持されており、かつ、近位閉鎖管セグメント１０３０に位置する開口部１４４４を通って延びている。このような構造により、ケーブルホイール１４４０がホイールキャビティ１４４２の内で自由に回転できる。ケーブルホイール１４４０は、その周囲に形成された上側ケーブル収容溝１４４６と下側ケーブル収容溝１４４８とを有する。右テンションケーブル１４５０が下側ケーブル収容溝の内に収容されており、左テンションケーブル１４６０が上側ケーブル収容溝の内に収容されている。右テンションケーブル１４５０は、近位脊柱管セグメント１１１０の外面１１１３に形成された第１溝部１１１５内に収容されており、左テンションケーブル１４６０は、近位脊柱管セグメント１１１０の外面１１１３に形成された第２溝部１１１７内に収容されている。これについては、図１６を参照のこと。右テンションケーブル１４４０は、遠位脊柱管セグメント１１３０の近位端部１１３２の右側に取り付けられている遠位端部１４４２と、ケーブルホイール１４４０に取り付けられた近位端部とを有する。同様に、左テンションケーブル１４６０は、遠位脊柱管セグメント１１３０の近位端部１１３２の左側に取り付けられた遠位端部１４６２と、ケーブルホイール１４４０に取り付けられた近位端部とを有する。これについても、図１６を参照のこと。したがって、近位閉鎖管セグメント１０３０およびハンドル６が遠位閉鎖管セグメント１０１０に対して関節運動させられると、ケーブルホイール１４４０が、テンションケーブル１４５０、１４６０によってケーブルホイールキャビティ１４４２内で回転する。
【００４４】
ロック組立体の様々な実施形態はまた、ケーブルホイール１４４０をロックするための解放可能ギア組立体１４７０を含んでいる。ケーブルホイール１４４０をロックすると、最終的には、近位閉鎖管セグメント１０３０（およびハンドル６）が遠位閉鎖管セグメント１０１０に対して関節運動することが防止される。より具体的には、図１３〜図１５を参照すると、解放可能なギア組立体１４７０は、第１ギア１４７２を備えており、第１ギア１４７２は、押しボタン組立体１４２０にある横向き止め金具(cross brace)１４３０に取り付けられている。対となる第２ギア１４７４が、ケーブルホイール１４４０の端部に取り付けられており、固定されている第１ギア１４７２と選択的にかみ合うように構成されている。第１ギア１４７２は、ロック用ばね１４７６によってかみ合い係合するように付勢されており、ロック用ばね１４７６は、横向き止め金具１４３０から突出している保持用突起部１４７８に巻き付けられていて、かつ、ハウジング組立体内に形成されたばね空洞部内に収容されている。ばね１４７６は、第１ギア１４７２および第２ギア１４７４が互いにかみ合い係合するように（例えば、「Ｋ」方向に）付勢する役割を果たす。これについては、図面を参照のこと。使用者が押しボタン１４２２を「Ｌ」方向に押すと、第１ギア１４７２が第２ギア１４７４とかみ合い係合した状態から外れ、これにより、第２ギア１４６４、およびこの第２ギア１４６４に取り付けられているケーブルホイール１４４０が回転可能となる。
【００４５】
ロック組立体１４２０は、以下の方法で動作できる。第１ギア１４７２および第２ギア１４７４が、図１３および図１４に示されているようにかみ合い係合している場合に、ケーブルホイール１４４０は回転できず、右ケーブル１４５０および左ケーブル１４６０は、近位閉鎖管１０３０（およびハンドル）がダブルピボットピン１０６０、１０７０回りに遠位閉鎖管組立体１０１０に対して関節運動するのを防止する。関節式連結部１０５０のロックを解除するには、使用者が押しボタン１４２２を内側に押して、第１ギア１４７２を第２ギア１４７４から外す。これにより、使用者は、近位閉鎖管セグメント１０３０（およびハンドル６）を遠位閉鎖管セグメント１０１０に対して関節運動させることができる。外科医がハンドル６を所望の位置まで関節運動させたら、押しボタン１４２２が放され、かつ、第１ギア１４７２が、第２ギア１４７４とかみ合い係合するように付勢され、関節式連結部１０５０をその位置にロックする。使用者にとってもっと融通が利くようにするためには、当然ながら、ハウジング組立体１４０２および近位閉鎖管セグメント１０３０およびロック用組立体１４２０をハンドル６に対して回転させて、使用者にとってさらに融通が利くようにしてもよい。
【００４６】
図１７〜図２２は、エンドカッター１０に動力を供給するためのモータ付き駆動構造の一態様を図示している。様々な他の動力付き駆動構造、例えば、先に参照によりその全体を本明細書に組み込んだ米国特許同時継続出願のもの等も様々な実施形態で有効に利用することができる。これも前述したことであるが、本発明に固有、かつ、新規な態様は、本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、機械的に駆動される手術装置に関連して実施することもできる。図７および図１７〜図２２から分かるように、典型的な一実施形態は、ギアボックス組立体２００を含み、ギアボックス組立体２００は、フレーム２０１内に配置された多数のギアを備え、これらのギアは、近位駆動シャフト部分１２０２の近位端部１２０４に設けられた、遊星歯車(planetary gear)７２とピニオンギア(pinion gear)１２４との間で連結されている。後で詳述するように、ギアボックス組立体２００は、エンドエフェクタ１２の配置に関するフィードバックを発射トリガー２０を介して使用者に与える。さらに、使用者は、エンドエフェクタ１２の配置を補助するために、ギアボックス組立体を介してシステムに力を供給することができる。
【００４７】
図示の実施形態において、発射トリガー２０は、２つの部品、すなわち、メインボディ部２０２および強化部２０４を有する。メインボディ部２０２は、例えばプラスチックから形成されてもよく、強化部２０４は、金属などのより硬質な材料から形成されてもよい。図示の実施形態では、補強部２０４が、メインボディ部２０２に隣接しているが、他の実施形態によれば、強化部２０４は、メインボディ部２０２の内部に配置されてもよい。ピボットピン２０７が、発射トリガー部品２０２、２０４の開口部を通して挿入されていてもよく、かつ、発射トリガー２０がその回りを回転するポイントとなっていてもよい。さらに、ばね２２２が発射トリガー２０に反時計回りに回転するように付勢されていてもよい。ばね２２２は遠位端部を有し、この遠位端部が発射トリガー２０の部品２０２、２０４に接続されているピン２２４に接続されていてもよい。ばね２２２の近位端部は、ハンドルの外部下側部品５９、６０のうちの一方に接続されていてもよい。
【００４８】
図示の実施形態では、メインボディ部２０２および強化部２０４の両方が、それらの上端部に設けられた、ギア部２０６、２０８を（それぞれ）含む。ギア部２０６、２０８は、後述するように、ギアボックス組立体２００のギアと係合し、主駆動シャフト４８を駆動し、かつ、使用者にエンドエフェクタ１２の配置に関するフィードバックを与える。
【００４９】
ギアボックス組立体２００は、示されているように、図示の実施形態では、６つのギアを含んでいてもよい。ギアボックス組立体２００の第１ギア２１０は、発射トリガー２０のギア部２０６、２０８と係合している。さらに、第１ギア２１０は、より小さい第２ギア２１２と係合しており、より小さい第２ギア２１２は、大きな第３ギア２１４と同軸となっている。第３ギア２１４は、より小さい第４ギア２１６と係合しており、このより小さい第４ギア２１６は第５ギア２１８と同軸となっている。第５ギア２１８は、９０度の傘歯車であり、対になっている９０度傘歯車２２０（図２２に最もよく示されている）と係合している。傘歯車２２０は、ピニオンギア１２４に接続されており、ピニオンギア１２４は主駆動シャフト４８を駆動する。
【００５０】
作動時には、使用者が発射トリガー２０を引くと、センサー（不図示）が作動し、このセンサーは、モータ６５に信号を送って、操作者が発射トリガー２０を引いた度合い、すなわち、力に比例した速さで回転させる。これにより、モータ６５は、センサーからの信号に比例した速度で回転する。センサーは、発射トリガー２０が引かれたときに押し下げられるようにハンドル６の中に配置されてもよい。さらに、比例型センサーの代わりに、オン／オフ型センサーが使用されてもよい。
【００５１】
モータ６５が回転すると、傘歯車６８、７０が回転し、遊星歯車７２を回転させ、これにより、駆動シャフト７６を介してリングギア１２２を回転させる。リングギア１２２は、ピニオンギア１２４とかみ合っており、ピニオンギア１２４は近位駆動シャフト部分１２０２に接続されている。したがって、ピニオンギア１２４の回転は、駆動シャフト部分１２０２を駆動し、駆動シャフト関節式連結部１２２０を介して遠位駆動シャフト部分１２１０に伝達し、ギア１２１６および５６を介してシャフト３６に伝達し、これにより、エンドエフェクタ１２の切断動作／吻合動作を行わせる。
【００５２】
ピニオンギア１２４を正回転させると、次に傘歯車２２０が回転し、これにより、ギアボックス組立体２００の残りのギアによって第１ギア２１０が回転する。第１ギア２１０は、発射トリガー２０のギア部２０６、２０８と係合しており、これにより、モータ６５がエンドエフェクタ１２を正方向に駆動すると、発射トリガー２０を反時計回りに回転させる（そして、モータ６５が逆方向に回ってエンドエフェクタ１２を戻すと、時計方向に回転させる）。このようにして、使用者は、発射トリガー２０を握ることにより、エンドエフェクタ１２の配置に関するフィードバックを体験することができる。したがって、使用者が発射トリガー２０を引くと、操作者は、エンドエフェクタ１２の配置に関する抵抗、特に、モータ６５の正回転速度に関する抵抗を体験する。同様に、操作者が、切断操作／吻合操作後に、元の位置に戻るように発射トリガー２０を放すと、使用者は、発射トリガー２０から時計方向の回転力であって、モータ６５の戻る速度に概ね比例した力を体験する。読者には分かるであろうが、本発明に固有、かつ、新規の関節式ハンドル構造は、非常に多くの他の動力付き内視鏡器具に関して、具体的なハンドル構成および／または駆動シャフト組立体に動力を伝達する方法に拘わらず、有効に利用できる。したがって、本発明の様々な実施形態に与えられる保護は、本明細書に開示された特定のモータ構造／ハンドル構造に限定されてはならない。
【００５３】
上記より分かるであろうが、本発明の様々な実施形態は、従来の内視鏡器具を著しく改善する。特に、本発明の様々な実施形態により、外科医または臨床医は、器具のハンドル部分を患者に挿入されている他の部分に対して、ハンドルが人間光学的により快適な位置になるように効果的に配置することができ、かつ、ハンドルの位置はエンドエフェクタの位置によって影響されない。
【００５４】
本明細書に参照により組み込まれると主張した全ての特許、刊行物または情報の全体または一部は、この書面に記載の既存の定義、主張または他の開示資料と組み込まれた資料とが抵触しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。このため、本明細書に明確に記載された開示内容は、参照により本明細書に組み込まれた抵触する資料を全て無効にする。
【００５５】
保護されることを意図されている発明は、開示された特定の実施形態に限定されると解釈してはならない。したがって、実施形態は限定ではなく例示としてみなされるべきである。変形および変更は、本発明の趣旨から逸脱することなく行うことができる。したがって、このような均等物、変形例および変更例等の全てが、添付の特許請求の範囲で定義された本発明の趣旨および範囲に含まれることが明確に意図されている。
【００５６】
〔実施の態様〕
（１）手術器具において、
トロカールに挿入される大きさに形成された、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された細長いシャフト組立体であって、
前記エンドエフェクタと共に前記トロカールに挿入するために、前記エンドエフェクタに隣接する遠位部、および、
前記エンドエフェクタおよび前記遠位部が前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する、前記遠位部から離れている近位部、
を有する、前記細長いシャフト組立体と、
前記細長いシャフト組立体の前記近位部に関節運動できるように連結された、制御ハンドルと、
を備える、手術器具。
（２）実施態様１記載の手術器具において、
前記細長いシャフト組立体の前記近位部は、
第１遠位端部および第１近位端部を有する近位シャフトセグメントであって、前記第１近位端部が、前記制御ハンドルに連結されている、前記近位シャフトセグメントと、
前記エンドエフェクタに連結された第２遠位端部、および、前記エンドエフェクタが前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する大きさに形成された第２近位端部、を有する、遠位シャフトセグメントと、
前記近位シャフトセグメントの前記第１遠位端部および前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部に取り付けられた、関節式連結組立体と、
を備える、
手術器具。
【００５７】
（３）実施態様２記載の手術器具において、
前記近位シャフトセグメントは、前記制御ハンドルに対して選択的に回転するように、前記制御ハンドルに回転可能に連結されている、手術器具。
（４）実施態様２記載の手術器具において、
前記関節式連結組立体は、
前記近位シャフトセグメント組立体の前記遠位端部から突出している、第１上側タブと、
前記近位シャフトセグメント組立体の前記遠位端部から、前記第１上側タブから間隔をあけて突出している、第１下側タブと、
前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部から突出している、第２上側タブと、
前記遠位シャフトセグメントの前記第２近位端部から、前記第２上側タブから間隔をあけて突出している、第２下側タブと、
前記第１上側タブおよび前記第２上側タブの間に広がる大きさに形成された上側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１上側タブに軸回転するように連結された、第１上側ピン、および、
前記第２上側タブに軸回転するように連結された、第２上側ピボットピン、
を有する、前記上側ダブルピボットリンク部と、
前記第１下側タブおよび前記第２下側タブの間に広がる大きさに形成された下側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１下側タブに軸回転するように連結された、第１下側ピン、および、
前記第２下側タブに軸回転するように連結された、第２下側ピン、
を有する、前記下側ダブルピボットリンク部と、
を備える、
手術器具。
【００５８】
（５）実施態様１記載の手術器具において、
前記細長いシャフト組立体内で支持されている、回転可能な駆動シャフト組立体、
をさらに備え、
前記回転可能な駆動シャフト組立体は、
前記エンドエフェクタに設けられているアクチュエータシャフトに作動可能に連結された、遠位駆動シャフト部分と、
前記制御ハンドルの中で支持されているモータに作動可能に連結された、近位駆動シャフト部分と、
前記ハンドルが前記細長いシャフト組立体に対して関節運動させられたときに、前記近位駆動シャフト部分が前記遠位駆動シャフト部分に対して関節運動できるように、前記遠位駆動シャフト部分と前記近位駆動シャフト部分との間に連結された、駆動シャフト関節式連結部と、
を備える、
手術器具。
（６）実施態様５記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、自在継ぎ手を含む、手術器具。
（７）実施態様５記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、ねじりケーブルを含む、手術器具。
【００５９】
（８）実施態様５記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、
前記遠位駆動シャフト部分の近位端部と前記近位駆動シャフト部分の遠位端部との間で回転可能に支持されている、中央傘歯車と、
前記遠位駆動シャフト部分の前記近位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１遠位傘歯車と、
前記近位駆動シャフト部分の前記遠位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１近位傘歯車と、
を備える、
手術器具。
（９）実施態様１記載の手術器具において、
前記細長いシャフト組立体および前記制御ハンドルと協働して、前記制御ハンドルを前記細長いシャフト組立体に対して所望の位置に選択的にロックする、ロックシステム、
をさらに備える、手術器具。
（１０）実施態様２記載の手術器具において、
前記細長いシャフトは、細長いシャフト軸を有し、
前記関節式連結部は、前記遠位閉鎖管セグメントが、前記細長いシャフト軸に実質的に垂直である少なくとも１つの回転軸の回りに、前記近位シャフトセグメントに対して軸回転できるように、形成されている、
手術器具。
【００６０】
（１１）実施態様１０記載の手術器具において、
前記第１上側ピンおよび前記第１下側ピンは、前記細長いシャフト軸に実質的に垂直な第１回転軸を画定するように位置が揃えてあり、
前記第２上側ピンおよび前記第２下側ピンは、前記細長いシャフト軸に実質的に垂直な第２回転軸を画定するように位置が揃えてある、
手術器具。
（１２）実施態様２記載の手術器具において、
遠位駆動シャフト部分であって、前記エンドエフェクタの中のアクチュエータシャフトに作動可能に連結されており、かつ、前記遠位シャフトセグメント内で作動可能に支持されている、前記遠位駆動シャフト部分と、
近位駆動シャフト部分であって、前記制御ハンドルの中で支持されているモータに作動可能に連結されており、かつ、前記近位シャフトセグメント内で作動可能に支持されている、前記近位駆動シャフト部分と、
前記遠位駆動シャフト部分と前記近位駆動シャフト部分との間に連結されている、駆動シャフト関節式連結部であって、前記制御ハンドルが前記遠位シャフトセグメントに対して関節運動したときに、前記近位駆動シャフト部分が前記遠位駆動シャフト部分に対して関節運動できるようにし、かつ、前記関節式連結組立体内部に配置されていて、前記近位シャフトセグメントを前記遠位シャフトセグメントに連結している、前記駆動シャフト関節式連結部と、
をさらに備える、手術器具。
【００６１】
（１３）実施態様１２記載の手術器具において、
前記制御ハンドルに取り付けられており、かつ、前記近位シャフトセグメントに収容されている、近位脊柱管セグメントであって、当該近位脊柱管セグメントの中に前記近位駆動シャフト部分の一部を作動可能に支持している、前記近位脊柱管セグメントと、
前記近位脊柱管セグメントに軸回転するように連結されており、かつ、前記遠位シャフトセグメントの中に支持されている、遠位脊柱管セグメントであって、前記エンドエフェクタに取り付けられ、かつ、前記遠位脊柱管セグメントの中で前記遠位駆動シャフト部分を作動可能に支持している、前記遠位脊柱管セグメントと、
をさらに備える、手術器具。
（１４）実施態様１３記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、
前記近位脊柱管セグメントの遠位端部に回転可能に取り付けられており、かつ、前記遠位駆動シャフト部分の近位端部と前記近位駆動シャフト部分の遠位端部との間で支持されている、中央傘歯車と、
前記遠位駆動シャフト部分の前記近位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１遠位傘歯車と、
前記近位駆動シャフト部分の前記遠位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１近位傘歯車と、
を備える、
手術器具。
（１５）実施態様９記載の手術器具において、
前記自在継ぎ手は、
前記近位駆動シャフト部分の遠位端部に取り付けられた、近位ヨーク部材と、
前記遠位駆動シャフト部分の近位端部に取り付けられた、遠位ヨーク部材と、
前記近位ヨーク部材および前記遠位ヨーク部材に軸回転するように連結された、中央連結体と、
を備える、
手術器具。
【００６２】
（１６）実施態様１５記載の手術器具において、
前記中央連結体は、細長いシャフト軸に実質的に垂直な近位回転軸の回りに軸回転移動するように、前記近位ヨーク部材に軸回転するようにピンで取り付けられており、かつ、
前記中央連結体は、前記細長いシャフト軸に実質的に垂直な遠位軸の回りに軸回転移動するように、前記遠位ヨーク部材に軸回転するようにピンで取り付けられている、
手術器具。
（１７）実施態様１６記載の手術器具において、
前記近位回転軸は、前記遠位回転軸に対して実質的に垂直である、手術器具。
（１８）実施態様１３記載の手術器具において、
前記細長いシャフト組立体および前記制御ハンドルと協働して、前記制御ハンドルを前記細長いシャフト組立体に対して所望の位置に選択的にロックする、ロックシステム、
をさらに備える、手術器具。
（１９）実施態様１８記載の手術器具において、
前記ロックシステムは、前記手術器具に作動可能に支持されており、かつ、ロック位置とロック解除位置との間で可動である、アクチュエータ組立体、を備えており、
前記アクチュエータ組立体が、前記遠位脊柱セグメントと接続し、前記アクチュエータ組立体が前記ロック位置にあると、前記近位脊柱管組立体が前記遠位脊柱管組立体に対して関節運動することを防止し、前記アクチュエータ組立体が前記ロック解除位置にあると、前記近位脊柱管セグメントが前記遠位脊柱管セグメントに対して関節運動できるようにしている、
手術器具。
【００６３】
（２０）実施態様１９記載の手術器具において、
前記アクチュエータ組立体は、
前記制御ハンドルに支持されているハウジング内部で可動可能に支持されている、押しボタン組立体、
を備えており、
前記押しボタン組立体は、
押しボタン部と、
前記押しボタン部に取り付けられた、ヨーク部であって、当該ヨーク部の中に前記近位シャフトセグメントの前記近位端部を支持し、
前記近位シャフトセグメントの前記近位端部が、前記近位シャフトセグメントの中で前記近位脊柱管セグメントを支持し、かつ、第１ギアが取り付けられている、前記ヨーク部と、
前記ヨーク部内に支持されている前記近位シャフトセグメントの前記近位端部内で支持されている前記近位脊柱管セグメントの中で回転可能に支持されている、ケーブルホイールであって、前記第１ギアと選択的にかみ合い係合するための、第２ギアが取り付けられている、前記ケーブルホイールと、
前記ケーブルホイール、および、前記遠位脊柱セグメントの近位端部の右側部に取り付けられている、右テンションケーブルと、
前記ケーブルホイール、および、前記遠位脊柱セグメントの近位端部の左側部に取り付けられている、左テンションケーブルと、
前記ハウジングと前記押しボタン組立体との間にある、付勢部であって、前記押しボタンが作用していないときに前記第１ギアを前記第２ギアとかみ合って係合させるように付勢し、前記押しボタンに起動力が加えられたときに前記第２ギアを前記第１ギアとかみ合わないようにする、前記付勢部と、
を備える、
手術器具。
【００６４】
（２１）手術器具において、
トロカールを通して挿入される大きさに形成されている、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに連結された、細長いシャフト組立体であって、
前記エンドエフェクタと共に前記トロカールに挿入するために前記エンドエフェクタに隣接する、遠位部、および、前記エンドエフェクタおよび前記遠位部が前記トロカールに挿入されたときに前記トロカールから突出するように、前記遠位部から離れている、近位部、
を有する、前記細長いシャフト組立体と、
前記細長いシャフト組立体の前記近位部に関節式に屈曲できるように連結された、前記エンドエフェクタを制御する手段と、
を備える、手術器具。
【００６５】
（２２）手術器具において、
トロカールに挿入される大きさに形成された、エンドエフェクタと、
制御ハンドルであって、当該制御ハンドルの中に少なくとも１つの駆動用モータを作動可能に支持している、前記制御ハンドルと、
近位中空シャフトセグメントであって、
細長いシャフト軸の回りに選択的に回転するように、前記制御ハンドルに回転可能に連結されている、第１近位端部、および、
第１遠位端部、
を有する、前記近位中空シャフトセグメントと、
遠位中空シャフトセグメントであって、
前記細長いシャフト軸に沿って軸方向に移動することによって前記エンドエフェクタを選択的に動かすために、前記エンドエフェクタに作動可能に連結された、第２遠位端部、および、
前記エンドエフェクタが前記トロカールに挿入されたときに、前記トロカールから突出する大きさに形成された、第２近位端部、
を有する、前記遠位中空シャフトセグメントと、
前記近位中空シャフトセグメントの前記第１遠位端部から突出している、第１上側タブと、
前記近位中空シャフトセグメントの前記第１遠位端部から突出していて、前記第１上側タブから間隔をあけて配置されている、第１下側タブと、
前記遠位中空シャフトセグメントの前記第２近位端部から突出している、第２上側タブと、
前記遠位中空シャフトセグメントの前記第２近位端部から突出していて、前記第２上側タブから間隔をあけて配置されている、第２下側タブと、
前記第１上側タブと前記第２上側タブとの間に広がる大きさに形成された、上側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１上側タブに軸回転するように連結された、第１上側ピン、および、
前記第２上側タブに軸回転するように連結された、第２上側ピボットピン、
を有する、前記上側ダブルピボットリンク部と、
前記第１下側タブと前記第２下側タブとの間に広がる大きさに形成された、下側ダブルピボットリンク部であって、
前記第１下側タブに軸回転するように連結された、第１下側ピン、および、
前記第２下側タブに軸回転するように連結された、第２下側ピン、  を有する、前記下側ダブルピボットリンク部と、
前記制御ハンドルに取り付けられた、近位脊柱セグメントであって、前記近位中空シャフトセグメントを貫通して延び、かつ、前記近位中空シャフトセグメントの前記第１遠位端部から突出している、前記近位脊柱セグメントと、
前記遠位中空シャフトセグメントを貫通して延びている、遠位脊柱セグメントであって、
前記近位脊柱セグメントの遠位端部に隣接する、近位端部、および、
前記エンドエフェクタに取り付けられた、遠位端部、
を有し、
前記遠位中空シャフトセグメントを前記遠位脊柱セグメントに対して選択的に軸方向に動かすことができるように、前記遠位中空シャフトセグメント内部で支持されている、
前記遠位脊柱セグメントと、
前記遠位脊柱セグメントの中で作動可能に支持されている、遠位駆動シャフト部分であって、前記エンドエフェクタの中に設けられているアクチュエータシャフトに連結されている、前記遠位駆動シャフト部分と、
近位駆動シャフト部分であって、前記制御ハンドルの中の少なくとも１つの駆動用モータの１つに作動可能に連結されており、かつ、前記近位脊柱セグメント内部で作動可能に支持されている、前記近位駆動シャフト部分と、
駆動シャフト関節式連結部であって、前記制御ハンドルが、前記遠位シャフトセグメントに対して関節運動させられたときに、前記近位駆動シャフト部分が、前記遠位駆動シャフト部分に対して関節運動できるように、前記遠位駆動シャフト部分と前記近位駆動シャフト部分との間に連結された、前記駆動シャフト関節式連結部と、
を備えた、手術器具。
【００６６】
（２３）実施態様２２記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、
前記近位脊柱セグメントの遠位端部に回転可能に取り付けられており、かつ、前記遠位駆動シャフト部分の近位端部と前記近位駆動シャフト部分の遠位端部との間で支持されている、中央傘歯車と、
前記遠位駆動シャフト部分の前記近位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１遠位傘歯車と、
前記近位駆動シャフト部分の前記遠位端部に連結されており、前記中央傘歯車とかみ合って係合している、第１近位傘歯車と、
を備える、
手術器具
（２４）実施態様２２記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、自在継ぎ手を含む、手術器具。
（２５）実施態様２２記載の手術器具において、
前記駆動シャフト関節式連結部は、ねじりケーブルを含む、手術器具。
（２６）実施態様２６記載の手術器具において、
前記近位中空シャフトセグメントを前記遠位中空シャフトセグメントに対して所定位置に選択的にロックするために、前記手術器具に支持されている手段、
をさらに備える、手術器具。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明に係る手術器具の実施形態の斜視図である。
【図２】図１の手術器具の別の斜視図であり、手術器具のエンドエフェクタがトロカールに挿入されている状態の図である。
【図３】本発明に係るエンドエフェクタの実施形態の分解組立図である。
【図４】本発明の様々な実施形態におけるエンドエフェクタ、駆動シャフト組立体、および、細長いシャフト組立体を示す別の分解組立図である。
【図５Ａ】本発明の様々な実施形態におけるエンドエフェクタ、ならびに、駆動シャフト組立体および細長いシャフト組立体の遠位部の断面図である。
【図５Ｂ】本発明の様々な実施形態における関節式連結部の拡大断面図である。
【図６】本発明の様々な実施形態における細長いシャフト組立体および駆動シャフト組立体の分解組立図である。
【図７】本発明の様々な実施形態における制御ハンドルの分解組立図である。
【図８】本発明の別の実施形態における細長いシャフト組立体および駆動シャフト組立体の分解斜視図である。
【図９】図８に描かれた駆動シャフト組立体の関節式連結部の分解組立図である。
【図１０】本発明の様々な実施形態における駆動シャフト関節式連結部、ならびに、近位および遠位の駆動シャフト部分の部分斜視図である。
【図１１Ａ】本発明の様々な実施形態において、遠位駆動シャフト部分と近位駆動シャフト部分との間の関節運動ポイントにおいて利用されることができるねじりケーブルを示す図である。
【図１１Ｂ】本発明の様々な実施形態において、遠位駆動シャフト部分と近位駆動シャフト部分との間の関節運動ポイントにおいて利用されることができるねじりケーブルを示す図である。
【図１２】本発明の様々な実施形態におけるロック組立体構造の部分断面図である。
【図１３】図１２に描かれているロック組立体構造の端部断面図である。
【図１４】本発明の様々な実施形態の押しボタン組立体の斜視図である。
【図１５】図１４の押しボタン組立体の分解組立図である。
【図１６】本発明の様々な実施形態におけるロック組立体構造の部分平面図であり、部品の一部が断面で示されている図である。
【図１７】本発明の様々な実施形態で利用されることができるハンドル組立体の正面斜視図であり、中の部品を図示するためにハウジングの一部が取り除かれている図である。
【図１８】本発明の様々な実施形態において利用されることができるギア構造の分解組立図である。
【図１９】本発明の様々な実施形態との関連で利用されることができる駆動構造の側面図である。
【図２０】図１９の駆動構造の別の側面図である。
【図２１】図１９および図２０の駆動組立体の後方斜視図である。
【図２２】図１９から図２１の駆動組立体の正面斜視図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
0005148122.tif 000014
【図１２】
0005148122.tif 000015
【図１３】
0005148122.tif 000016
【図１４】
0005148122.tif 000017
【図１５】
0005148122.tif 000018
【図１６】
0005148122.tif 000019
【図１７】
0005148122.tif 000020
【図１８】
0005148122.tif 000021
【図１９】
0005148122.tif 000022
【図２０】
0005148122.tif 000023
【図２１】
0005148122.tif 000024
【図２２】
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