(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科器具において、
ハンドル組立体であって、
前記ハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメント、
遠位チューブセグメント、ならびに、
前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに旋回可能に結合している関節接合組立体であって、
前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合されたディスク状部材であって、前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に設けられている対応するソケット内に回転可能に受容されている、ディスク状部材、および、
前記遠位チューブセグメントの端部と前記近位チューブセグメントの端部との間に結合されたアクチュエータ組立体であって、前記ディスク状部材を前記ソケット内に保持し、前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに対して関節動作させるよう、前記ソケット内の前記ディスク状部材を選択的に回転させる、アクチュエータ組立体、
を有する、関節接合組立体、
を有する、ハンドル組立体と、
前記遠位チューブセグメントに取り付けられた外科実施部分と、
を含み、
前記アクチュエータ組立体は少なくとも１つの流体作動式シリンダを含み、
当該外科器具は、所望の角度および方向に関節動作させるために前記少なくとも１つの流体作動式シリンダを制御するために弁を開閉するための制御回路をさらに含む、
外科器具。
【請求項２】
請求項１に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの流体作動式シリンダは、
第１の流体作動式シリンダであって、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第１のハウジング、および前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第１の作動ロッドを有する、第１の流体作動式シリンダと、
第２の流体作動式シリンダであって、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第２のハウジング、および前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第２の作動ロッドを有する、第２の流体作動式シリンダと、
を含む、外科器具。
【請求項３】
請求項２に記載の外科器具において、
前記第１の作動ロッドおよび前記第２の作動ロッドは、可撓性材料から形成されている、外科器具。
【請求項４】
請求項１に記載の外科器具において、
前記ディスク状部材は、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントに設けられている開口と連通するように構成された、前記ディスク状部材の内部を通る少なくとも１つの中空通路を有する、外科器具。
【請求項５】
請求項１に記載の外科器具において、
前記ディスク状部材は、前記遠位チューブセグメントの前記端部に移動しないように結合され、かつ、前記近位チューブセグメントの前記端部のソケット内に回転可能に受容されている、外科器具。
【請求項６】
外科器具において、
ハンドル組立体であって、
前記ハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメント、
遠位チューブセグメント、ならびに、
前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに旋回可能に結合している関節接合組立体であって、
前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合されたディスク状部材であって、前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に設けられている対応するソケットに回転可能に受容されている、ディスク状部材、および、
前記ソケット内に前記ディスク状部材の一部を保持するために、前記ディスク状部材と、前記ソケットが内部に形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの前記一方との間に結合されたアクチュエータ組立体であって、前記ソケット内の前記ディスク状部材を選択的に回転させて、前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに対して関節動作させる、アクチュエータ組立体、
を有する、関節接合組立体、
を有する、ハンドル組立体と、
前記遠位チューブセグメントに取り付けられた実施部分と、
を含み、
前記アクチュエータ組立体は少なくとも１つの流体作動式シリンダを含み、
当該外科器具は、所望の角度および方向に関節動作させるために前記少なくとも１つの流体作動式シリンダを制御するために弁を開閉するための制御回路をさらに含む、
外科器具。
【請求項７】
請求項６に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの流体作動式シリンダは、
第１の流体作動式シリンダであって、内部に前記ソケットが形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第１のハウジング、および前記ディスク状部材の一部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第１の作動ロッドを有する、第１の流体作動式シリンダと、
第２の流体作動式シリンダであって、内部にソケットが形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第２のハウジング、および前記ディスク状部材の別の部分に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第２の作動ロッドを有する、第２の流体作動式シリンダと、
を含む、外科器具。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔発明の分野〕
本発明は、概して、エンドエフェクタ（例えば、エンドカッター、グラスパー（把持器）、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、および超音波、高周波、レーザーを用いたエネルギー装置など）を内視鏡下で挿入するのに適した外科器具に関し、詳細には、関節動作するエンドエフェクタを備えたエンドカッターに関する。
【０００２】
〔発明の背景〕
内視鏡外科器具は、切開部が小さいために術後の回復時間が短く、合併症のリスクが低減されるため、従来の開腹外科装置よりも好ましい場合が多い。一般に、このような内視鏡外科器具は、エンドエフェクタ（end effector）、ハンドル組立体、およびエンドエフェクタとハンドル組立体との間に延在する細長いシャフトを含む。エンドエフェクタは、所望の診断または治療効果を得るために、様々な方法で組織に係合するように構成された器具の一部である（例えば、エンドカッター、グラスパー（把持器）（grasper）、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、および超音波、高周波、レーザーを用いたエネルギー装置など）。エンドエフェクタおよびシャフト部分は、患者の体内に配置されたトロカールを介して挿入できる大きさである。細長いシャフト部分により、エンドエフェクタを所望の深さに挿入でき、さらに、エンドエフェクタを患者の体内に配置するためにエンドエフェクタのある程度の回転が容易になっている。トロカールの慎重な配置と、例えば、別のトロカールを介したグラスパーの使用で、十分に配置できる場合が多い。米国特許第５，４６５，８９５号に開示されているような外科ステープル止め／切断器具が、挿入と回転によってエンドエフェクタを適切に配置できる内視鏡外科器具の例である。
【０００３】
手術の性質によっては、内視鏡外科器具のエンドエフェクタの配置をさらに調節するのが望ましい場合もある。具体的には、エンドエフェクタを、器具のシャフトの長軸に対して所定の角度に向けるのが望ましい場合がよくある。器具のシャフトに対するエンドエフェクタの横方向すなわち軸方向でない運動を、従来から「関節動作（articulation）」と呼ぶことが多い。この関節動作による配置により、例えば、組織が器官の後側などにある場合などに、医師が、より容易に組織に係合させることができる。加えて、関節動作による配置により、器具のシャフトに妨げられずに、内視鏡を、エンドエフェクタの後側に有利に配置することができる。
【０００４】
外科ステープル止め／切断器具を関節動作させる方法は、関節動作の制御と、内視鏡器具の小さな直径の制限内で、エンドエフェクタを閉じて組織をクランプし、エンドエフェクタを発射（すなわち、ステープル止めと切断）させる制御と、を統合するため、複雑になる傾向にある。一般に、この３つの制御動作は全て、長手方向の移動としてシャフトを介して伝達される。例えば、米国特許第５，６７３，８４０号に、実施シャフトを介して２つの連結ロッドの一方を選択的に引き戻して関節動作を行うアコーディオン状関節動作機構（「フレックスネック（flex-neck）」）が開示されている。これらの各ロッドは、シャフトの中心線の両側にそれぞれオフセットに配置されている。これらの連結ロッドは、一連の個々の位置でラチェット式に配置される。
【０００５】
関節動作機構の長手方向の制御の別の例が、関節動作リンクを長手方向に押すまたは引くことによって、各側に関節動作させることができるように、カム動作ピボットからオフセットに配置された関節動作リンクを含む米国特許第５，８６５，３６１号に開示されている。同様に、米国特許第５，７９７，５３７号に、シャフト内を移動して関節動作を行う同様のロッドが開示されている。関節動作可能な外科ステープル止め装置のさらに別の例が、米国特許第６，２５０，５３２号および同第６，６４４，５３２号に開示されている。
【０００６】
一般に用いられているエンドエフェクタ発射システムのタイプでは、エンドエフェクタを関節動作させるアクチュエータ構造が、発射構造を曲げるために大きなトルクを生成しなければならない場合が多い。このような必要な力を生成するには十分に大きい作動装置を受容しなければならないが、このような作動装置を受容するために利用可能な空間が十分でないため、この問題は深刻である。
【０００７】
したがって、所望の要領でエンドエフェクタを選択的に関節動作させるのに必要なトルクを生成できる関節動作機構を備えた関節動作外科器具が強く要望されている。
【０００８】
〔発明の概要〕
本発明の一実施形態にしたがって、ハンドル組立体、およびこのハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメントを含む外科器具を提供する。この外科器具は、関節接合組立体によって近位チューブセグメントに取り付けられた遠位チューブセグメントも含む。限定目的ではない一実施形態では、関節接合組立体は、近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合され、かつ近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの他方の端部における対応するソケット内に回転可能に受容されているボール部材を含む。アクチュエータ組立体が、遠位チューブセグメントの端部と近位チューブセグメントの端部との間に結合され、ボール部材の一部をソケット内に保持する役割を果たしている。アクチュエータ組立体はさらに、ボール部材の一部をソケット内で選択的に回転させて、遠位チューブセグメントを近位チューブセグメントに対して関節動作させる。外科実施部分を、遠位チューブセグメントに取り付けることができる。
【０００９】
本発明の限定目的ではない別の実施形態にしたがって、ハンドル組立体、およびこのハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメントを含む外科器具を提供する。この外科器具は、関節接合組立体によって近位チューブセグメントに取り付けられた遠位チューブセグメントもさらに含む。限定目的ではない一実施形態では、関節接合組立体は、近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合された、近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの他方の端部における対応するソケット内に回転可能に受容されているボール部材を含む。アクチュエータ組立体が、内部にソケットが形成された遠位チューブセグメントおよび近位チューブセグメントの一方とボール部材の一部との間に結合され、ボール部材の一部をソケット内に保持する役割を果たしている。アクチュエータ組立体は、さらに、ボール部材の一部をソケット内で選択的に回転させて、遠位チューブセグメントを近位チューブセグメントに対して関節動作させる。外科実施部分を、遠位チューブセグメントに取り付けることができる。
【００１０】
本発明の別の実施形態にしたがって、ハンドル組立体、およびこのハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメントを含む外科器具を提供する。この外科器具は、関節接合組立体によって近位チューブセグメントに取り付けられた遠位チューブセグメントも含む。限定目的ではない一実施形態では、関節接合組立体は、近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合され、かつ近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの他方の端部における対応するソケット内に回転可能に受容されているディスク状部材を含む。アクチュエータ組立体が、遠位チューブセグメントの端部と近位チューブセグメントの端部との間に結合され、ディスク状部材の一部をソケット内に維持する役割を果たしている。アクチュエータ組立体は、さらに、ディスク状部材の一部をソケット内で選択的に回転させて、遠位チューブセグメントを近位チューブセグメントに対して関節動作させる。外科実施部分を、遠位チューブセグメントに取り付けることができる。
【００１１】
本発明の限定目的ではない別の実施形態にしたがって、ハンドル組立体、およびこのハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメントを含む外科器具を提供する。この外科器具は、関節接合組立体によって近位チューブセグメントに取り付けられた遠位チューブセグメントも含む。限定目的ではない一実施形態では、関節接合組立体は、近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合され、かつ近位チューブセグメントおよび遠位チューブセグメントの他方の端部における対応するソケット内に回転可能に受容されているディスク状部材を含む。アクチュエータ組立体が、内部にソケットが形成された遠位チューブセグメントおよび近位チューブセグメントの一方とディスク状部材の一部との間に結合され、ディスク状部材の一部をソケット内に保持する役割を果たしている。アクチュエータ組立体は、さらに、ディスク状部材の一部をソケット内で回転させて、遠位チューブセグメントを近位チューブセグメントに対して関節動作させる。外科実施部分を、遠位チューブセグメントに取り付けることができる。
【００１２】
本発明の様々な実施形態の１つの特徴は、トロカールの通路を介して挿入するために近位チューブセグメントと遠位チューブセグメントを実質的に同軸的に整合させることができ、続いて、トロカール内に挿入した後に、これらのチューブセグメントを互いに対して関節動作させることができる関節接合部を提供する。したがって、本発明の様々な実施形態は、トロカールまたは同様の構造内を通過できるように設計された他の関節動作外科器具の欠点を解消する。しかしながら、当業者であれば、以下の詳細な説明を読めば、これらおよび他の詳細、特徴、および利点をより良く理解できるであろう。
【００１３】
〔詳細な説明〕
本明細書に組み入れられ、本明細書の一部を構成する、本発明の実施形態を例示する添付の図面、前記した本発明の概要、および以下に示す実施形態の詳細な説明は、本発明の様々な実施形態の様々な原理の理解に役立つであろう。
【００１４】
図面については、全ての図面において、同様の参照符号は、同様の構成要素を表す。図１および図２は、本発明の固有の利点を実施できる外科器具１０の一実施形態を示している。図１および図２から分かるように、器具１０は、ハンドル組立体２００および外科実施部分１２を含む。ここで用いる用語「外科実施部分（surgical implement）」は、外科処理を行うために組織に係合するように構成された１つの要素または要素のセットを指す。外科実施部分の例として、限定するものではないが、エンドカッター、グラスパー（把持器）、クランプ、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、プローブまたはアクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、および、超音波、高周波、またはレーザー装置などを用いたエネルギー装置などを挙げることができる。
【００１５】
図面に示されている限定目的ではない実施形態では、外科器具１０は、フレデリック・Ｅ・シェルトン４世（Frederick E. Shelton IV）およびジェローム・Ｒ・モーガン（Jerome R. Morgan）による自己の同時出願の米国特許出願公開第＿＿＿＿＿＿＿号（名称：「液圧式エンドエフェクタを備えた外科器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A HYDRAULICALLY ACTUATED END EFFECTOR）」）に開示されているタイプの液圧式エンドエフェクタ２２およびハンドル構造２００を含む。この特許文献は、参照してその開示内容の全てを本明細書に組み入れる。しかしながら、この詳細な説明を読み進めれば、当業者であれば、本発明の様々な実施形態の固有および新規の特徴を、電気式または気圧式エンドエフェクタに用いることもできることを理解できよう。したがって、本発明の様々な実施形態は、本発明の範囲および精神から逸脱することなく、図面に示されている例示的な実施形態以外の様々な外科実施部分に有利に用いることができる。したがって、本発明の様々な実施形態によって保護される範囲は、ここに具体的に説明した特定のタイプの外科実施部分との使用だけに限定されるべきものではない。
【００１６】
参照して本明細書に組み入れる全ての特許文献、刊行物、または他の開示資料の全てまたは一部は、組み入れる資料が、既存の定義、言説、または本開示で説明する開示資料に抵触しない範囲においてのみ、本明細書に組み入れる。したがって、必要な範囲において、ここに明確に説明する開示は、参照して本明細書に組み入れた全ての抵触する資料に優先する。参照して本明細書に組み入れるが、既存の定義、言説、または本明細書において説明する他の開示資料に抵触する全ての資料またはその一部は、この組み入れた資料と既存の開示資料とが抵触しない範囲においてのみ、組み入れるものとする。
【００１７】
図３〜図１０は、本発明の様々な実施形態にしたがった組織のクランプ、切断、およびステープル止めを行うように構成されたエンドエフェクタ２２の１つのタイプを示す図である。一実施形態では、エンドエフェクタ２２は、内部にステープルカートリッジ６０を受容するための細長い溝２６を備えた本体部分２４を有する。アンビル２８が、本体部分２４に結合され、細長い溝２６内に取り付けられたカートリッジ６０に対して選択的に離れる方向に旋回、および接近する方向に旋回（すなわち開閉）することができる。図３および図１０は、開位置（open position）にあるアンビル２８を例示し、図４および図５は、閉位置（closed position）にあるアンビル２８を例示している。アンビル２８は、液圧で閉じることができ、バネ２３などのエネルギー蓄積装置によってその開位置に戻すことができる。図３‐図５から分かるように、作動袋（actuation bladder）４０を、アンビル２８の一部の下側に機能的に取り付けて、作動袋４０を、加圧流体または空気で膨張させて、アンビル２８を開位置に付勢することができる。詳細は後述するが、供給ライン４２が、レザバー２３２から加圧流体を供給するために作動袋４０に結合されている。限定目的ではない代替の実施形態では、アンビルを開閉するために１または複数の追加の液圧シリンダを、有利に用いることができる。限定目的ではない別の実施形態では、アンビル２８は、そこに取り付けられた遠位チューブセグメント４１０のスライドによって開閉することができる。
【００１８】
このようなエンドエフェクタと共に用いることができるカートリッジの１つのタイプが、図３〜図１０に示されている。ステープルカートリッジ６０は、このカートリッジ６０の近位端部６５からテーパ状外側先端部６６に向かって延びる細長い切断スロット６４によって分割されたカートリッジ本体６２を有する。図１０を参照されたい。複数のステープル受容溝６８が、ステープルカートリッジ本体６４内に形成され、細長い切断スロット６４の両側に離間した長手方向の列６９に配置されている。それぞれが１または複数のステープル７２を支持するステープルドライバ７０が、ステープル受容溝内に配置されている。ステープル７２は、対応するドライバ７０が、アンビル２８に向かって上方に移動することで、前進すなわち「発射（fired）」される。
【００１９】
図１０は、ステープルカートリッジ６０が細長い溝２６内に取り付けられた、開位置にあるエンドエフェクタ２２の立体図を示している。カートリッジ６０がエンドエフェクタ２２内に装着された時に、複数のステープル成形ポケット３２が、カートリッジ本体６２の各ステープル受容溝６８に対応するように、アンビル２８の下面３０に配置されている。具体的には、アンビル２８における各成形ポケット３２は、ステープルカートリッジ６０内に配置された個々のステープル７２に対応しうる。ステープルカートリッジ６０は、細長い溝２６内にスナップ式に嵌ることができる。例えば、ステープルカートリッジ６０の延長部６３が、細長い溝２６の凹部２７（図６に示す）に係合する。
【００２０】
一実施形態では、ステープルドライバ７０は、一連の液圧式作動袋９０、９２、９４、９６、９８、１００が膨張すると、対応するドライバ７０およびそれらに対応するステープル７２がアンビル２８に向かって移動、すなわち「発射」するように、エンドエフェクタ２２の細長いスロット２６内に配置された一連の液圧式作動袋９０、９２、９４、９６、９８、１００によって上方（アンビル２８に向かって）に移動する。ステープルの脚の端部が、アンビル２８の対応するステープル成形ポケット３２に接触すると、これらの脚端部が曲がり、ステープル７２が閉じられる。様々な発射構造が、参照して本明細書に組み入れる前記した特許出願（名称：「液圧式エンドエフェクタを備えた外科器具（SURGICAL INSTRUMENT HAVING A HYDRAULICALLY ACTUATED END EFFECTOR）」）に開示されている。図６および図１１に示されているように、加圧流体または空気を、一連の供給ラインを介して作動袋９０、９２、９４、９６、９８、１００に供給する。
【００２１】
また、一実施形態では、エンドエフェクタ２２内にクランプされた組織８の切断を容易にするために、液圧式切断バー１１０が、カートリッジ６０がエンドエフェクタ２２内に取り付けられると、カートリッジ本体６２の細長いスロット６４内に受容されるように、細長い溝２６内に機能的に取り付けられている。切断バー１１０は、細長いスロット６４に沿って長手方向に延び、液圧式切断袋１０２に取り付けられた支持バー１１１に機械的に結合されるか、または他の方法で支持されている。加圧流体または空気を切断袋１０２内に導入して、切断バー１１０を上方に移動させて（図４の矢印Ａの方向）、この切断バー１１０によって、アンビル２８とカートリッジ６０との間にクランプされた組織８を切断する。切断バー１１０が組織８を切断した後、切断袋１０２から加圧流体を排出して切断袋１０２を収縮させ、これにより、切断バー１１０を元の引き戻された発射されていない位置に下げる（図３の矢印Ｂの方向）ことができる。加圧流体または空気を、供給ライン２５６によって切断袋１０２に供給する。
【００２２】
図１および図２から分かるように、ハンドル組立体２００は、エンドエフェクタ２２の動作を制御するために参照符号２１０で示す液圧システムを受容することができる。エンドエフェクタ２２の制御に用いることができる液圧システム２１０の一実施形態が、図１１に概略的に示されている。この限定目的ではない実施形態は、流体レザバー２３２を備えた従来の液圧ポンプ組立体２３０が、様々な袋に加圧流体を供給するために用いられている。一実施形態では、ポンプ２３０は、ハンドル組立体２００内に支持されたバッテリ２３４によって電力が供給される。しかしながら、ポンプ２３０は、交流または機械式アクチュエータなどの他の手段によって動力を供給することもできる。ポンプ２３０は、内部に従来の逆止弁２３８を有することができる供給ライン２３６によってレザバー２３２に流体的に結合することができる。図１１を参照されたい。本明細書で用いる用語「流体的に結合された（fluidically coupled）」は、要素間を加圧流体媒体または空気などが通過できるように適当な供給ライン、戻りライン、または排出ラインなどの要素が互いに結合されることを意味する。「供給ライン（supply line）」、「排出ライン（discharge line）」、または「戻りライン（return line）」として用いられる、本明細書で用いる用語「ライン（line）」は、加圧流体または空気などをある要素から別の要素に移送するために、導管、パイプ、およびチューブなどから形成された適当な流路を指す。
【００２３】
一実施形態では、ポンプ２３０の排出ポート２３１に取り付けられた排出ライン２４０が、マニホールド２４２に接続されている。このマニホールド２４２は、そこに結合された各袋に対する指定の供給ラインを有する。例えば、図１１に示されている実施形態では、供給ライン２４４は、袋９０に結合され、ライン２４４を介して袋９０に送られる加圧流体の流れを制御するために、内部に制御弁２６０を備えている。供給ライン２４６は、袋９２に結合され、内部に制御弁２６２を備えている。供給ライン２４８は、袋９４に結合され、内部に制御弁２６４を備えている。供給ライン２５０は、袋９６に結合され、内部に制御弁２６６を備えている。供給ライン２５２は、袋９８に結合され、内部に制御弁２６８を備えている。供給ライン２５４は、袋１００に結合され、内部に制御弁２７０を備えている。供給ライン２５６は、切断袋１０２に結合され、内部に制御弁２７２を備えている。供給ライン４２は、アンビル袋４０に結合され、ライン２４１によって供給ライン２４０に結合されている。供給弁２７４が、ライン２４１に流れる加圧流体を制御するためにこのライン２４１に設けられている。戻し弁２７６が、流体を、袋４０からマニホールドライン２４２、およびこのマニホールドライン２４２に取り付けられた戻りライン２５９’を介して、レザバー２３２に戻すために設けられている。図１１から分かるように、戻りライン２５９’は、内部に戻し弁２７８を有することができる。弁２６２、２６４、２６６、２６８、２７０、２７２、２７４、２７６、２７８は、参照符号２８０で示す弁ユニットを構成している。限定目的ではない様々な実施形態では、弁２６２、２６４、２６６、２６８、２７０、２７２、２７４、２７６、２７８はそれぞれ、電気信号に応答するように構成することができる圧電弁（piezo valve）または電気活性ポリマー（ＥＡＰ）弁などの電気作動弁（electrically actuated valve）を含むことができる。しかしながら、他の好適な弁および弁構造を用いることもできる。
【００２４】
前記した弁は、ハンドルに配置されたボタン３０８、３１０、３１２、３１４、および／または３１６などの入力ボタンから受け取る入力に応答して、制御回路３００によって作動させることができる。この制御回路に、バッテリ２３４によって電力を供給することができる。この制御回路は、ボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６、および／またはクロージャートリガー２０６などのハンドルの他の部分、および／またはハンドルに旋回可能に結合された発射トリガー２０８からの入力に応答して、弁ユニット２８０を制御するために信号を生成することができる好適な回路を含む。限定目的ではない一実施形態では、制御回路３００は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）および読出し専用メモリ（ＲＯＭ）などを含むマイクロプロセッサおよび他の関連構成要素を有することができる。限定目的ではない他の実施形態では、制御回路３００は、様々な論理回路要素を含むことができる。
【００２５】
図１および図２から分かるように、限定目的ではない一実施形態では、器具１０のハンドル組立体２００は、アンビル２８を閉じるためにハンドル組立体２００に旋回可能に取り付けられたクロージャートリガー２０６を含むピストルグリップ２０４を備えている。一実施形態では、クロージャートリガーセンサ２０５を用いて、クロージャートリガー２０６が閉位置に旋回したことを検出する。制御回路が、クロージャートリガーセンサ２０５と通信し、戻し弁２７６および戻し弁２７８を開け、供給弁２７４を閉じて、加圧流体を、アンビル袋２８からレザバー２３２内に戻す。次に、アンビル２８が、戻しバネ２３によって閉位置まで旋回される。クロージャートリガー２０６は、参照して本明細書に組み入れる、ジェフェリー・Ｓ．・スウェイズ（Jeffery S. Swayze）およびフレデリック・Ｅ．・シェルトン４世（Frederick E. Shelton IV）による米国特許第６，９０５，０５７号（名称：「連結されたラック伝達部を備えた発射機構を含む外科ステープル止め器具（SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A FIRING MECHANISM HAVING A LINKED RACK TRANSMISSION）」）に開示されているタイプの解放ボタンラッチ機構３６によって閉位置に保持することができる。限定目的ではない別の実施形態では、クロージャートリガー２０６をチューブ組立体４５２に連結させて、チューブ組立体４５２を遠位側に移動させ、遠位チューブ４１０をエンドエフェクタ組立体２４に対して遠位側に前進させ、これにより、システムを閉じる。
【００２６】
エンドエフェクタ２２が閉位置にある状態で、エンドエフェクタ２２をトロカール４９０内に挿入することができる。図９を参照されたい。エンドエフェクタ２２を再び開くために、解放ボタン３６を押してクロージャートリガー２０６のラッチを解除し、クロージャートリガー２０６を、開位置まで、発射トリガー２０８から離れる方向に旋回させることができる。この開位置では、制御回路３００が、クロージャートリガーセンサ２０５から信号を受け取って、ポンプ２３０に電力を供給し、供給弁２７４を開け、戻し弁２７６を閉じる。次に、加圧流体を、アンビル袋４０内に供給し、アンビル２８を開位置まで旋回させる。医師が、所望の組織が開いたアンビル２８とカートリッジ６０の間にくるように、エンドエフェクタ２２の向きを変更し、クロージャートリガー２０６を閉位置に旋回させてラッチする。弁２７６および２７８を開け、弁２４１を閉じる。弁２７６および２７８を十分な時間開けて、アンビル袋４０内の流体を、ライン４２、２４２、および２５９を介して戻す。次に、これらの弁を閉じる。前記したように、ここに開示する液圧式作動袋および戻しバネの構成の使用は、アンビル２８を開閉させるために用いることができる構成の単に１つのタイプである。他のアンビル制御構成も、本発明の精神および範囲から逸脱することなく用いることができる。したがって、本発明の様々な実施形態によって保護される範囲は、このような袋および戻しばねの構造だけに限定されるべきものではない。
【００２７】
入力ボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６は、任意の好適な方法で制御回路３００に入力信号を供給することができる。限定目的でない一実施形態では、各入力ボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６は、１または複数の袋の膨張を制御するために１または複数の特定の弁に対応することができる。この限定目的ではない実施形態では、５つの作動ボタンが示されているが、読者は、５つよりも多いまたは少ない数のボタンを用いることもできることを理解できよう。例えば、１回に１つのステープル止め袋だけを作動させるのが望ましい場合は、各袋に対して個別に作動ボタンを設けることができる。例えば、ボタン３０８は、カッター供給ライン２５６の弁２７２を制御することができる。弁２７２を作動させて、ポンプ２３０によってマニホールド２４２内に供給される加圧流体を、供給ライン２５６を介して切断袋１０２内に流すことができる。同様に、アクチュエータボタン３１０を用いて弁２６０、２６２を制御する場合は、ボタン３１０を作動させて、ステープル止め袋９０および９２を膨張させて、対応するステープル７２を発射させることができる。複数のボタンを選択して、２つ以上の実施部分を含む発射パターンを形成することができる。限定目的ではない他の実施形態では、各入力ボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６は、所定の発射順序および／またはパターンを有することができる。例えば、ボタン３０８、３１０、３１２、３１４、３１６を選択して、制御回路３１８によって、発射トリガー２０８が押されると、特定の外科実施部分に対応する液圧装置が発射される弁ユニット３０４を構成することができる。様々な実施形態が、図示されている数よりも多いまたは少ない数の入力ボタンを有することができることを理解できよう。一実施形態では、発射トリガー２０８は、クロージャートリガー２０６から離れてハンドル２００に旋回可能に取り付けられており、１または複数の発射センサ（不図示）を配置して、発射トリガーの位置を検出することができる。次に、制御回路３００が発射センサと通信し、様々な弁を制御して、加圧流体を様々なステープル止め袋に流入させて、所望の発射順序を達成することができる。
【００２８】
限定目的ではない様々な実施形態では、弁ユニット２８０は、エンドエフェクタ１２内に設けられた１または複数の外科実施部分の駆動を遅延させるように構成することができる。例えば、切断実施部分を移動させてから、所定時間遅らせて、１または複数のゾーンのステープル止め実施部分を作動させるのが望ましい場合がある。この遅延は、任意の好適な方法によって達成することができる。限定目的ではない一実施形態では、制御回路３００によって、エンドエフェクタ１２内に設けられた第１の外科実施部分と液圧ポンプ２３０との間の作動液の流路を開けるように弁ユニット２８０を設定することができる。発射トリガー２０８が作動すると、ポンプ２３０が、第１の外科実施部分を作動させる加圧された作動液を生成することができる。制御回路３００は、第１の外科実施部分が作動すると、これを検出して（例えば、発射トリガー２０８の位置の検出によって）、所定の遅延時間を計るタイマーを開始させる。所定の遅延時間が経過した時点で、制御回路３１８が、加圧された作動液が第２の外科実施部分に供給されるように弁ユニット２８０を設定することができる。発射トリガー２０８の作動で生成される液圧は、第２の外科実施部分を作動させるのに十分であり、様々な実施形態では、液圧ポンプ２３０を用いて、別の液圧を生成することができる。
【００２９】
限定目的ではない一実施形態では、エンドエフェクタ２２は、関節接合組立体４００によってハンドル組立体２００に取り付けることができる。図１、図２、および図１２‐図１４から分かるように、関節接合組立体４００は、遠位端部４１２、近位端部４１４、および遠位軸Ｈ‐Ｈを有する遠位チューブセグメント４１０を含む。遠位端部４１２は、エンドエフェクタ本体２４に機械的（例えば、使用するアンビルを閉じる構造に合わせて固定またはスライド式）に結合されている。遠位チューブセグメント４１０は、部分的に中空とすることができる。遠位チューブセグメント４１０の近位端部は、中実とし、内部を通るホース／ワイヤ受容通路４１６を備えることができる。
【００３０】
関節接合組立体４００はさらに、近位端部４５２、遠位端部４５４、および近位軸Ｉ‐Ｉを有する近位チューブセグメント４５０を含む。近位端部４５２は、ハンドル組立体２００に機械的に取り付けられている。一実施形態では、近位端部４５２は、例えば、ハンドル組立体に配置された内部溝リテーナーによってハンドル組立体２００に取り付けることができる。しかしながら、他の機械的締付け構造を用いることもできる。一実施形態では、遠位端部４５４は、中実であって、内部を通るホース／ワイヤ受容通路４５６を備えている。近位チューブセグメント４５０の残りの部分は、内部をホースおよび／またはワイヤが通過できるように中空とすることができる。
【００３１】
一実施形態では、遠位チューブセグメント４１０は、ボールジョイント組立体４６０によって近位チューブセグメント４５０に旋回可能に結合されている。一実施形態では、ボールジョイント組立体４６０は、遠位チューブセグメント４１０の近位端部４１４に形成されるか、またはこの近位端部に取り付けられた中空ボール部材４６２を含む。ボール部材４６２は、実質的に中空であるか、または内部に通路を備え、内部にホースおよび／またはワイヤを通すことができる。ボール部材４６２は、ソケット４５８の内部を自由に回転するように、近位チューブセグメント４５０の遠位端部に設けられたソケット４５８内に受容されている。
【００３２】
一実施形態では、参照符号５００で示す作動組立体を用いて、遠位チューブセグメント４１０を近位チューブセグメント４５０に対して関節動作させる。図１１‐図１４から分かるように、限定目的ではない一実施形態では、２つの関節動作シリンダ５１０、５２０が用いられている。第１の関節動作シリンダ５１０は、内部に第１のピストン５１４を含む第１のハウジング５１２を有する従来の液圧または空気圧シリンダ（hydraulic or pneumatic cylinder）を含むことができる。第１のピストンロッドすなわち第１の作動ロッド５１６が、第１のピストン５１４に取り付けられ、第１のハウジング５１２から突出している。ピストン５１４の一方の側または他方の側への加圧流体または空気の流入に応答したピストン５１４の第１のハウジング５１２内での移動により、第１の作動ロッド５１６が、第１のシリンダハウジング５１２から延出するか、または第１のシリンダハウジング５１２内に収縮する。第１のハウジング５１２の遠位端部５１８が、遠位チューブセグメント４１０の近位端部４１４に旋回可能にピン止めまたは他の方法で固定されている。第１の作動ロッド５１６は、ゴムなどの可撓性材料から形成され、その自由端５１９は、近位チューブセグメント４５０の遠位端部４５４に固定されている。第１の作動ロッド５１６の自由端５１９は、接着剤またはネジなどによって遠位端部４５４に取り付けることができる。第１の凹部４６６または一連の凹部が、第１の作動ロッド５１６および第１のシリンダハウジング５１２の端部に必要なクリアランスを与えるために、ボール部材の外面４６４に設けられている。
【００３３】
また、この限定目的ではない実施形態では、第２の関節動作シリンダ５２０は、内部に第２のピストン５２４を含む第２のハウジング５２２を有する従来の流体式または空気圧シリンダを含むことができる。第２のピストンロッドすなわち第２の作動ロッド５２６が、第２のピストン５２４に取り付けられ、第２のハウジング５２２から延出している。第２のピストン５２４の一方の側または他方の側への加圧流体または空気の流入に応答した第２のピストン５２４の第２のシリンダハウジング５２２内での移動により、第２の作動ロッド５２６が、第２のシリンダハウジング５２２から延出するか、または第２のシリンダハウジング５２２内に収縮する。第２のシリンダハウジング５２２は、遠位チューブセグメント４１０の近位端部４１４に旋回可能にピン止めまたは他の方法で固定されている。第２の作動ロッド５２６は、ゴムなどの可撓性材料から形成され、その自由端５２９は、近位チューブセグメント４５０の遠位端部４５４に固定されている。第２の作動ロッド５２６の自由端５２９は、接着剤またはネジなどによって遠位端部５１４に取り付けることができる。第２の凹部４６８または一連の凹部が、第２の作動ロッド５２６および第２のシリンダハウジング５２２の端部に必要なクリアランスを与えるために、ボール部材４６２の外面４６４に設けられている。
【００３４】
第１および第２の関節動作シリンダ５１０、５２０は、液圧システム２１０によって動力を供給するか、または別の液圧システムによって動力を供給することができる。図１１は、第１および第２の関節動作シリンダ５１０、５２０を制御する１つの方法を示している。この図面から分かるように、供給ライン５７０は、ポンプ２３０からの供給ライン２４０に接続されている。供給ライン５７０の第１の部分５７２が、第１のピストン５１４の一方の側の第１のシリンダハウジング５１２内に加圧流体または空気を供給するために、第１のシリンダハウジング５１２の第１の供給ポートに取り付けられており、供給ライン５７０の第２の部分５７４が、第１のピストン５１４の他方の側の第１のハウジング５１２内に加圧流体または空気を供給するために、第１のハウジング５１２の第２の供給ポートに取り付けられている。第１の供給弁５７６が、供給ライン５７０の第１の部分５７２内に取り付けられ、第２の供給弁５７８が、第１の供給ライン５７０の第２の部分５７４内に取り付けられている。排出ラインすなわち戻りライン５８０が、加圧流体を、第１のハウジング５１２から流体レザバー２３２に戻すために設けられている。戻りライン５８０は、第１のハウジング５１２のポートに取り付けられた第１の部分５８２および第２の部分５８４を有する。第１の戻し弁５８６が、戻りライン５８０の第１の部分５８２内に取り付けられ、第２の戻し弁５８８が、戻りライン５８０の第２の部分５８４に取り付けられている。
【００３５】
供給ライン５７０は、第２のピストン５２４の一方の側における第２のハウジング５２２の第３の供給ポートに接続された第３の部分５９０と、第２のピストン５２４の他方の側における第２のハウジング５２２の第４の供給ポートに接続された第４の部分５９２をさらに含む。弁５９６が、供給ライン５７０の第３の部分５９０に取り付けられ、別の弁５９８が、供給ライン５７０の第４の部分５９２に取り付けられている。別の戻りライン６００が、シリンダ５２０の作動の際に、加圧流体または空気などをハウジング５２２からレザバー２３２に戻すために設けられている。戻りライン６００は、第２のピストン５２４の一方の側における第２のハウジング５２２の第３の戻しポートに取り付けられた第３の部分６０２を含み、戻りライン６００の第４の部分６０４が、第２のピストン５２４の他方の側における第２のハウジング５２２の第４の戻しポートに接続されている。戻し弁６０６が、戻りライン６００の第３の部分６０２に設けられており、別の戻し弁６０８が、戻りライン６００の第４の部分６０４に設けられている。
【００３６】
これらの弁は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）または読出し専用メモリ（ＲＯＭ）などを含むマイクロプロセッサおよび他の関連構成要素を含むことができる前記したタイプの制御回路３００または第２の制御回路３００’によって制御することができる。限定目的ではない他の実施形態では、制御回路３００’は、様々な論理回路要素を含むことができる。従来の多位置スイッチ６１０、一連のスイッチ、またはプッシュボタンなどを、弁５７６、５７８、５８６、５８８、５９４、５９６、６０６、６０８を制御するために第２の制御回路３００’に接続して、所望の角度および方向に関節動作させるのに必要な要領でシリンダ５１０、５２０を制御することができる。
【００３７】
前記したように互いに旋回可能に取り付けられると、近位チューブセグメント４１０と遠位チューブセグメント４５０が、エンドエフェクタ２２とハンドル２００との間の供給ライン（集合的に４８０として示す）を支持するための１または複数の通路４７２を有するチューブ組立体４７０を形成する。チューブ組立体４７０は、遠位チューブセグメント４１０が近位チューブセグメント４５０に同軸的に整合すると、チューブ組立体４７０がトロカール４９０の通路４９２内に挿入できるような形状および外周部「Ｃ」を有することを理解されたい。図９を参照されたい。一実施形態では、第１および第２のチューブセグメント４１０、４５０は、丸い断面形状を有し、丸いトロカール通路４９２内に軸方向に挿入できる大きさである。近位および遠位チューブセグメント４１０、４５０のそれぞれの外径は、チューブ組立体４７０のトロカール通路４９２内への軸方向の挿入を容易にし、所望または必要に応じて、トロカール通路４９２内でのチューブ組立体４７０の回転を容易にするべく、トロカール通路４９２の内径よりも僅かに小さい。例えば、トロカール通路４９２が、約１２．８ｍｍ（０．５０３ｉｎ）の内径を有する場合、チューブ組立体４７０（および各チューブセグメント４１０、４５０）の最大外径は、約１２．７ｍｍ（０．５００ｉｎ）とすることができる。トロカール通路４９２内でのチューブ組立体４７０の回転が必要ない、または望ましくない適用例では、非円形の断面の通路を備えたトロカールを用いることも可能である。このような場合、チューブ組立体は、トロカール通路内へのチューブ組立体の軸方向の挿入を容易にし、トロカール通路の断面形状に類似した断面形状を有することができる。したがって、本発明の様々な実施形態は、断面形状が丸いチューブ組立体を有する装置に限定されるべきものではない。
【００３８】
図１は、チューブ組立体４７０をトロカール内に挿入できる非関節動作位置にある関節組立体を例示している。外科実施部分１２をトロカール４９０内に挿入した後、この外科実施部分１２の関節動作が必要になったら、医師が、スイッチ６１０によって制御回路３００’を作動させる。所望の関節動作の角度および方向に応じて、第１のピストン５１６および第２のピストン５２６を、両方とも伸長させるか、一方を伸長させて他方を収縮させるか、または両方とも収縮させて、ボール部材４６２をソケット内で回転させて所望の程度の関節動作を達成することができる。医師が、ハンドル組立体に設けられた多位置スイッチまたはボタン（multiposition switch or buttons）を作動させて、制御回路３００’により様々な制御弁５７６、５７８、５８６、５８８、５９４、５９６、６０６、６０８を開閉させて、ピストン５１６および５２６を伸長させる。読者は、第１および第２の作動ロッド５１６、５２６が、力によっては、関節動作の際に旋回するのではなく曲がり、これらのロッド５１６、５２６の撓みおよび座屈により、遠位チューブセグメント４１０が、近位チューブセグメント４５０に対してさらに関節動作することを理解されたい。さらに、関節動作シリンダ５１０、５２０が、装置の長手方向軸の周りに１８０度整合していない場合、これらのシリンダ５１０、５２０を用いて、この長手方向軸に垂直な点を中心に旋回させるだけでなく、様々な平面でエンドエフェクタを関節動作させることができる。このような旋回の柔軟性は、この実施形態のボールジョイント構造を用いることによって達成することができる。このような構造により、１つの軸を中心に単純に関節動作する構造に比べて関節動作が大幅に改善される。
【００３９】
関節動作シリンダ５１０、５２０を関節動作させるための前記した液圧制御システムは、使用できる制御システムの単なる一例である。読者は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、様々な種類の制御構造を用いて、関節動作シリンダを作動させることができることを理解できよう。例えば、前記した関節動作シリンダ５１０、５２０は、それぞれのピストンを両方向に移動させるために加圧流体／空気を流入させる必要がある。ピストンを初めの位置に戻すためにバネまたは他の機構を用いる他のシリンダを、当業者の技術範囲内である適当な弁および作動液供給構造と共に用いることができる。２つの関節動作シリンダを用いて説明してきたが、本発明の他の実施形態は、１つのみの関節動作シリンダまたは３つ以上の関節動作シリンダを用いることができることを理解できよう。また、ボール部材４６２を遠位チューブセグメント４１０に移動しないように取り付けて、ソケット４５８を近位チューブセグメント４５０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ボール部材４６２を近位チューブセグメント４５０に移動しないように取り付けて、ソケット４５８を遠位チューブセグメント４１０に設けることができることを理解できよう。
【００４０】
図１５は、本発明の別の関節接合組立体１４００の実施形態を例示している。この図面から分かるように、遠位チューブセグメント１４１０は、近位端部１４１４および遠位軸Ｈ’‐Ｈ’を有する。図１５には示されていないが、遠位チューブセグメント１４１０は、エンドエフェクタ本体２４に機械的に結合された遠位端部１４１２を有する。使用するアンビルを閉じる構造に応じて、遠位端部１４１２を、エンドエフェクタ本体に移動しないように取り付けるか、またはケーブル、可撓性部材、または旋回部材によって取り付けることができる。遠位チューブセグメント１４１０は、部分的に中空とすることができる。遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４は、中実とし、内部を通るホース／ワイヤ受容通路１４１６を備えることができる。
【００４１】
関節接合組立体１４００は、遠位端部１４５４および近位軸Ｉ’‐Ｉ’を有する近位チューブセグメント１４５０をさらに含む。図１５には示されていないが、近位チューブセグメント１４５０は、ハンドル組立体２００に機械的に取り付けられた近位端部を有する。
【００４２】
一実施形態では、遠位チューブセグメント１４１０は、ボールジョイント組立体１４６０によって近位チューブセグメントに旋回可能に結合されている。一実施形態では、ボールジョイント組立体は、近位チューブセグメント１４５０の遠位端部１４５４に形成されるか、またはこの遠位端部１４５４に取り付けられる中空ボール部材１４６２を含む。このボール部材１４６２は、通路１４１６に連通するようにフレアに広がるかまたは他の要領で拡大した端部１４６５を有する中空通路１４６４を備えているため、ボール部材１４６２の位置にかかわらず、内部を通るホース４８０および／またはワイヤが、締め付けられないか、または、そうでなければ損傷することがない。ボール部材１４６２は、遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４に設けられたソケット１４５８内に受容されているため、このソケット１４５８内で自由に旋回または回転することができる。
【００４３】
一実施形態では、参照符号１５００で示す関節動作組立体を用いて、遠位チューブセグメント１４１０を近位チューブセグメント１４５０に対して関節運動させる。図１５から分かるように、限定目的ではない一実施形態では、２つの関節動作シリンダ１５１０、１５２０が用いられている。第１の関節動作シリンダ１５１０は、内部に第１のピストン１５１４を含む第１のハウジング１５１２を備えた従来の液圧または空気圧シリンダを含むことができる。第１のピストンロッドすなわち第１の作動ロッド５１６が、第１のピストン１５１４に取り付けられ、第１のハウジング１５１２から突出している。ピストン１５１４の一方の側または他方の側への加圧流体または空気の流入に応答したピストン１５１４の第１のハウジング１５１２内での移動により、第１の作動ロッド１５１６が、第１のシリンダハウジング１５１２から延出するか、またはこの第１のシリンダハウジング１５１２内に収縮する。第１のハウジング１５１２の遠位端部１５１８が、遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４の部分１４１５に旋回可能にピンで止められている。第１のシリンダハウジング１５１２の領域における近位端部１４１４の外面を、シリンダハウジング１５１２の旋回動作を容易にする形状とすることができる。第１の作動ロッド１５１６は、ゴムなどの可撓性材料から形成するか、または硬質材料から形成することができる。作動ロッド１５１６の自由端１５１９が、近位チューブセグメント１４５０の遠位端部１４５４に旋回可能にピンで止められるか、または別の方法で取り付けられている。
【００４４】
限定目的ではないこの実施形態では、第２の関節動作シリンダ１５２０は、内部に第２のピストン１５２４を含む第２のハウジング１５２２を備えた従来の液圧または空気圧シリンダを含むことができる。第２のピストンロッドすなわち第２の作動ロッド１５２６が、第２のピストン１５２４に取り付けられ、第２のハウジング１５２２から突出している。第２のピストン１５２４の一方の側または他方の側への加圧流体または空気の流入に応答した第２のピストン１５２４の第２のシリンダハウジング１５２２内での移動により、作動ロッド１５２６が、第２のシリンダハウジング１５２２から延出するか、またはこの第２のシリンダハウジング１５２２内に収縮する。第２のシリンダハウジング１５２２の遠位端部１５２３は、遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４の部分１４１７に旋回可能にピンで止められている。第２のシリンダハウジング１５２２の領域における近位端部１４１４の外面を、シリンダハウジング１５２２の旋回動作を容易にする形状にすることができる。第２の作動ロッド１５２６は、ゴムなどの可撓性材料から形成するか、または硬質材料から形成することができる。作動ロッド１５２６の自由端１５２９は、近位チューブセグメント１４５０の遠位端部１４５４に旋回可能にピンで止められるか、または他の方法で取り付けられている。
【００４５】
第１および第２の関節動作シリンダ１５１０、１５２０は、シリンダ５１０、５２０を用いて詳細に前記した要領で液圧システム２１０によって駆動させるか、または別の液圧システムによって駆動させることができる。図１１は、第１および第２の関節動作シリンダ１５１０、１５２０を制御するための１つの方法を示している。遠位チューブセグメント１４１０（およびそこに取り付けられたエンドエフェクタ２２）は、作動ロッド１５２６の延出および作動ロッド１５１６の収縮によって、近位チューブ１４５０に対して図１５に示されている方向に関節動作させることができる。同様に、遠位チューブセグメント１４１０は、作動ロッド１５１６の延出および作動ロッド１５２６の収縮によって、図１５に示されている方向とは反対方向に旋回させることができる。制御回路３００’は、ハンドル組立体２００の多位置制御スイッチ６１０の位置に応答して、前記した要領でシリンダ１５１０、１５２０を作動させることができる。読者は、２つの関節動作シリンダを用いて説明してきたが、本発明の他の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要または望ましい場合には、１つのみの関節動作シリンダを用いることができることを理解できよう。また、ボール部材１４６２を近位チューブセグメント１４５０に移動ないように取り付けて、ソケット１４５８を遠位チューブセグメント１４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ボール部材１４６２を遠位チューブセグメント１４１０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８を近位チューブセグメント１４５０に設けることができることを理解できよう。
【００４６】
図１５Ａに示されている代替の実施形態では、関節接合組立体１４６０’は、ボール型部材の代わりに丸いディスク状部材１４６２’を含む。このディスク１４６２’は、通路１４１６と連通するようにフレアに広がったまたは他の要領で拡張した端部１４６５’を有する中空通路１４６４’を備えているため、ディスク状部材１４６２’の位置にかかわらず、内部を通るホース４８０および／またはワイヤが、締め付けられないか、または、そうでなければ損傷することがない。ディスク状部材１４６２’は、遠位チューブセグメント１４１０の近位端部１４１４に設けられたソケット１４５８’内に受容されているため、このソケット１４５８’内を自由に回転することができる。所望に応じて、ディスク状部材１４６２’の外縁は、ディスク状部材１４６２’の安定性を高めるために、ソケット壁における溝（不図示）内に受容されるタング（不図示）を備えることができる。この実施形態は、通常は、前記したようなアクチュエータ１５１０および１５２０を用いる。しかしながら、同様に、読者は、２つの関節動作シリンダを用いると説明したが、本発明の他の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要な場合または望ましい場合には、１つのみの関節動作シリンダを用いることもできることを理解できよう。また、ディスク状部材１４６２’を近位チューブセグメント１４５０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８’を遠位チューブセグメント１４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ディスク状部材１４６２’を遠位チューブセグメント１４１０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８’を近位チューブセグメント１４５０に設けることができることを理解できよう。
【００４７】
別の代替の実施形態が、図１６に示されている。この実施形態から分かるように、シリンダ１５１０の第１の作動ロッド１５１６の端部１５１９が、ボール部材１４６２の外面の一部に取り付けられており、第２の作動ロッド１５１６の端部１５２９も、ボール部材１４６２の一部に取り付けられている。この実施形態は、その他の点は、前記し、図１５に示した実施形態と同じ構造および動作である。しかしながら、同様に、読者は、２つの関節動作シリンダを用いると前記したが、本発明の他の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要または望ましい場合には、１つのみの関節動作シリンダを用いることができることを理解できよう。また、ボール部材１４６２を近位チューブセグメント１４５０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８を遠位チューブセグメント１４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ボール部材１４６２を遠位チューブセグメント１４１０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８を近位チューブセグメント１４５０に設けることができることを理解できよう。
【００４８】
別の代替の実施形態が、図１６Ａに示されている。この実施形態から分かるように、シリンダ１５１０の第１の作動ロッド１５１６の端部１５１９が、ディスク状部材１４６２’の外面の一部に取り付けられ、第２の作動ロッド１５１６の端部１５２９も、ディスク状部材１４６２’の一部に取り付けられている。この実施形態は、その他の点は、前記し、図１５Ａに示す実施形態と同じ構造および動作である。しかしながら、同様に、当業者は、２つの関節動作シリンダを用いるとして説明してきたが、本発明の別の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要または望ましい場合には、１つのみの関節動作シリンダを用いることができることを理解できよう。また、ディスク状部材１４６２’を近位チューブセグメント１４５０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８’を遠位チューブセグメント１４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ディスク状部材１４６２’を遠位チューブセグメント１４１０に移動しないように取り付けて、ソケット１４５８’を近位チューブセグメント１４５０に設けることができることを理解できよう。
【００４９】
図１７は、本発明のさらに別の関節接合組立体２４００の実施形態を例示している。この図面から分かるように、遠位チューブセグメント２４１０は、近位端部２４１４および遠位軸Ｈ’’‐Ｈ’’を有する。図１７には示されていないが、遠位チューブセグメント２４１０は、エンドエフェクタ本体２４に機械的に結合された遠位端部を有する。使用するアンビルを閉じる構造に応じて、遠位端部は、エンドエフェクタ本体に移動しないように取り付けるか、またはケーブル、可撓性部材、または旋回部材によって取り付けることができる。遠位チューブセグメント２４１０は、部分的に中空とすることができる。遠位チューブセグメント２４１０の近位端部２４１４は、中実とし、内部を通るホース／ワイヤ受容通路２４１６を備えることができる。この通路２４１６は、円錐状部分２４１７を有することができる。
【００５０】
関節接合組立体２４００は、遠位端部２４５４および近位軸Ｉ’’‐Ｉ’’を有する近位チューブセグメント２４５０をさらに含む。図１８には示されていないが、近位チューブセグメント２４５０は、ハンドル組立体２００に取り付けられた近位端部２４５４を有する。
【００５１】
一実施形態では、遠位チューブセグメント２４１０は、ボールジョイント組立体２４６０によって近位チューブセグメント２４５０に旋回可能に結合されている。一実施形態では、ボールジョイント組立体２４６０は、近位チューブセグメント２４５０の遠位端部２４５４に形成されるか、またはこの遠位端部２４５４に取り付けられるボール部材２４６２を含む。ボール部材２４６２は、通路部分２４１６、２４１７と連通するようにフレアに広がったまたは他の要領で拡大した端部２４６５を有する中空通路２４６４を備えているため、ボール部材２４６２の位置にかかわらず、内部を通るホース４８０および／またはワイヤが、締め付けられないか、またはそうでなければ損傷することがない。ボール部材２４６２は、遠位チューブセグメント２４１０の近位端部２４１４に設けられたソケット２４５８内に受容されているため、このソケット２４５８内を自由に回転することができる。
【００５２】
一実施形態では、参照符号２５００で示す作動組立体を用いて、遠位チューブセグメント２４１０を近位チューブセグメント２４５０に対して関節動作させる。図１７から分かるように、限定目的ではない一実施形態では、２つの可撓性ウォームギヤケーブル２５１０、２５２０が用いられている。第１の可撓性ウォームギヤケーブル２５１０は、ボール部材２４６２に形成された第１のギヤ通路２４６５内のウォームギヤ歯、ネジなど（不図示）にねじ込めるように構成されている。第１の可撓性ウォームギヤケーブル２５１０は、遠位チューブセグメント２４１０内に設けられた第１のモータ２５１２に結合されている。同様に、この限定目的ではない実施形態では、第２の可撓性ウォームギヤケーブル２５２０は、ウォームギヤ歯、ネジ２４６９などを備え、ボール部材２４６２に形成された第２のギヤ通路２４６７内のギヤ歯、ネジなどにねじ込めるように構成されている。第２の可撓性ウォームギヤケーブル近位チューブセグメント２５２０は、遠位チューブセグメント２４１０に設けられた第２のモータ２５２２に結合されている。ここでは「可撓性ウォームギヤケーブル（flexible worm gear cables）」として記載したが、この用語は、ウォームギヤ型の歯を備える必要のない全てのタイプの可撓性駆動ケーブルまたは駆動構造を含むことを理解されたい。
【００５３】
第１および第２のモータ２５１２、２５２２は、電気的に駆動させる（バッテリ２３４または別のバッテリ）、交流によって駆動させる、または作動液または空気によって駆動させることができる。一実施形態では、モータ２５１２、２５２２は、電気的に駆動され、ハンドル組立体２００に設けられた１または複数のスイッチまたはボタン（不図示）によって操作する。第１および第２のウォームギヤケーブル２５１０、２５２０の回転の程度および回転の方向を制御して、ボール部材２４６２をソケット２４５８内で回転させ、これにより、遠位チューブセグメント２４１０（およびそこに取り付けられたエンドエフェクタ２２）を近位チューブセグメント２４５０に対して関節動作させる。読者は、このような構造により、図１７に示されているような左関節動作および右関節動作（不図示）を容易に行うことができることを理解できよう。しかしながら、同様に、読者は、２つの可撓性ウォームギヤケーブル／モータの構造を前記したが、本発明の他の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要または望ましい場合には、１つのみの可撓性ウォームギヤケーブルの構造を用いることができることを理解できよう。また、ボール部材２４６２を近位チューブセグメント２４５０に移動しないように取り付けて、ソケット２４５８を遠位チューブセグメント２４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ボール部材２４６２を遠位チューブセグメント２４１０に移動しないように取り付けて、ソケット２４５８を近位チューブセグメント２４５０に設けることができることを理解できよう。
【００５４】
図１７に示されている代替の実施形態では、関節接合組立体２４６０’は、ボール型部材の代わりに丸いディスク状部材２４６２’を含む。このディスク状部材２４６２’は、通路２４１６に連通するようにフレアに広がったまたは他の要領で拡張した端部２４６５’を有する中空通路２４６４’を備えているため、ディスク状部材２４６２’の位置にかかわらず、内部を通るホース４８０および／またはワイヤが、締め付けられないか、またはそうでなければ損傷することがない。ディスク状部材２４６２’は、遠位チューブセグメント２４１０の近位端部２４１４に設けられたソケット２４５８’内に受容されているため、このソケット２４５８’内を自由に回転することができる。所望に応じて、ディスク状部材２４６２’の外縁は、ディスク状部材２４６２’の安定性を高めるために、ソケット壁における溝（不図示）内に受容されるタング（不図示）を備えることができる。この実施形態は、通常は、前記したようなモータ駆動式可撓性ウォームギヤケーブル２５１０、２５２０を用いる。しかしながら、同様に、読者は、２つの可撓性ウォームギヤケーブル／モータの構造を前記したが、本発明の他の実施形態が、１つのみの角度の関節動作が必要または望ましい場合には、１つのみの可撓性ウォームギヤケーブルの構造を用いることができることを理解できよう。また、ディスク状部材２４６２’を近位チューブセグメント２４５０に移動しないように取り付けて、ソケット２４５８’を遠位チューブセグメント２４１０に設けるとして説明したが、当業者であれば、限定目的ではない他の実施形態では、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、ディスク状部材２４６２’を遠位チューブセグメント２４１０に移動しないように取り付けて、ソケット２４５８’を近位チューブセグメント２４５０に設けることができることを理解できよう。
【００５５】
本発明の限定目的ではない様々な実施形態は、従来の関節動作外科器具よりも多くの利点を有する。具体的には、本発明の様々な実施形態により、外科実施部分をハンドルに取り付けるチューブ部材の各部を、トロカールまたは類似の装置を介して挿入し、患者の体内で選択的に関節動作させることが可能となっている。液圧式エンドカッターの使用に関連して様々な実施形態をここに開示してきたが、当業者であれば、本発明の様々な実施形態が、電気式または液圧式に関係なく、電気式エンドカッターおよび他のタイプの外科実施部分を用いることができることを理解できよう。
【００５６】
様々な実施形態によって本発明を例示し、例示的な実施形態をかなり詳細に説明してきたが、出願者は、このような詳細な事項に、添付の特許請求の範囲を制限またはいかなる意味においても限定することを意図していない。当業者であれば、さらなる利点および改良に容易に想到するであろう。したがって、本発明は、内視鏡処置および装置に関連して説明してきた。しかしながら、ここで使用した「内視鏡下（endoscopic）」などの用語は、本発明を、内視鏡チューブ（すなわちトロカール）だけに使用する外科ステープル止め／切断器具に限定すると解釈すべきではない。むしろ、本発明は、限定するものではないが、腹腔鏡処置並びに開腹処置を含むアクセスが小さな切開部に限定されるあらゆる処置に用いることができると考えられる。さらに、本発明の様々な実施形態は、液圧式または空気式外科実施部分を備えた外科器具に関しての使用だけに限定されるべきものではない。本発明の様々な実施形態は、電気式外科実施部分を備えた外科器具および類似の器具にも有効に利用することができる。
【００５７】
〔実施の態様〕
（１）外科器具において、
ハンドル組立体であって、
前記ハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメント、
遠位チューブセグメント、ならびに、
前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに旋回可能に結合している関節接合組立体であって、
前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合されたボール部材であって、前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に設けられている対応するソケット内に回転可能に受容されている、ボール部材、および、
前記遠位チューブセグメントの端部と前記近位チューブセグメントの端部との間に結合されたアクチュエータ組立体であって、前記ボール部材の一部を前記ソケット内に保持し、前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに対して関節動作させるよう、前記ボール部材の一部を前記ソケット内で選択的に回転させる、アクチュエータ組立体、
を有する、関節接合組立体、
を有する、ハンドル組立体と、
前記遠位チューブセグメントに取り付けられた外科実施部分と、
を含む、外科器具。
（２）実施態様（１）に記載の外科器具において、
前記アクチュエータ組立体は、少なくとも１つの流体作動式シリンダを含む、外科器具。
（３）実施態様（２）に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの流体作動式シリンダは、
第１の流体作動式シリンダであって、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第１のハウジング、および前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第１の作動ロッドを有する、第１の流体作動式シリンダと、
第２の流体作動式シリンダであって、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第２のハウジング、および前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第２の作動ロッドを有する、第２の流体作動式シリンダと、
を含む、外科器具。
（４）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記第１の作動ロッドおよび前記第２の作動ロッドは、可撓性材料から形成されている、外科器具。
（５）実施態様（１）に記載の外科器具において、
前記ボール部材は、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントに設けられている開口と連通するように構成された、前記ボール部材の内部を通る少なくとも１つの中空通路を有する、外科器具。
【００５８】
（６）実施態様（２）に記載の外科器具において、
少なくとも１つの前記流体作動式シリンダの少なくとも一部にクリアランスを付与するべく、前記ボール部材の外面に形成された少なくとも１つの凹部、
をさらに含む、外科器具。
（７）実施態様（１）に記載の外科器具において、
前記アクチュエータ組立体は、前記遠位チューブセグメントと前記近位チューブセグメントとの間に延在する少なくとも１つの可撓性駆動部材を含む、外科器具。
（８）実施態様（７）に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの可撓性駆動部材は、前記ボール部材に形成された対応する通路にねじ込み可能な、モータに取り付けられた可撓性ウォームギヤケーブルを含む、外科器具。
（９）実施態様（８）に記載の外科器具において、
前記ボール部材は、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントに設けられている開口に連通するように構成された、前記ボール部材の内部を通る少なくとも１つの中空通路を有する、外科器具。
（１０）実施態様（１）に記載の外科器具において、
前記ボール部材は、前記遠位チューブセグメントの前記端部に移動しないように結合され、かつ、前記近位チューブセグメントの前記端部のソケット内に回転可能に受容されている、外科器具。
【００５９】
（１１）実施態様（１）に記載の外科器具において、
前記外科実施部分は、エンドカッターである、外科器具。
（１２）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記近位チューブセグメントは、軸を画定しており、
前記第１の流体作動式シリンダおよび前記第２の流体作動式シリンダは、互いに対して実質的に１８０度の角度で前記軸の周りに位置している、
外科器具。
（１３）実施態様（３）に記載の外科器具において、
前記近位チューブセグメントは、軸を画定しており、
前記第１の流体作動式シリンダおよび前記第２の流体作動式シリンダは、互いに対して１８０度未満の角度で前記軸の周りに位置している、
外科器具。
（１４）外科器具において、
ハンドル組立体であって、
前記ハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメント、
遠位チューブセグメント、ならびに、
前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに旋回可能に結合している関節接合組立体であって、
前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合されたボール部材であって、前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に設けられている対応するソケット内に回転可能に受容されている、ボール部材、および、
前記ボール部材の一部を前記ソケット内に保持するために、前記ボール部材と、前記ソケットが内部に形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの前記一方との間に結合されたアクチュエータ組立体であって、前記ソケット内の前記ボール部材の一部を選択的に回転させて、前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに対して関節動作させる、アクチュエータ組立体、
を有する、関節接合組立体、
を有する、ハンドル組立体と、
前記遠位チューブセグメントに取り付けられた外科実施部分と、
を含む、外科器具。
（１５）実施態様（１４）に記載の外科器具において、
前記アクチュエータ組立体は、少なくとも１つの流体作動式シリンダを含む、外科器具。
【００６０】
（１６）実施態様（１５）に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの流体作動式シリンダは、
内部に前記ソケットが形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第１のハウジングを有する第１の流体作動式シリンダであって、前記ボール部材の一部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第１の作動ロッドをさらに有する、第１の流体作動式シリンダと、
内部に前記ソケットが形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの前記一方に取り付けられた第２のハウジングを有する第２の流体作動式シリンダであって、前記ボール部材の別の部分に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第２の作動ロッドをさらに有する、第２の流体作動式シリンダと、
を含む、外科器具。
（１７）実施態様（１６）に記載の外科器具において、
前記第１の作動ロッドおよび前記第２の作動ロッドは、可撓性材料から形成されている、外科器具。
（１８）実施態様（１４）に記載の外科器具において、
前記ボール部材は、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントに設けられている開口に連通するように構成された、前記ボール部材の内部を通る少なくとも１つの中空通路を有する、外科器具。
（１９）実施態様（１５）に記載の外科器具において、
少なくとも１つの前記流体作動式シリンダの少なくとも一部にクリアランスを付与するべく、前記ボール部材の外面に形成された少なくとも１つの凹部、
をさらに含む、外科器具。
（２０）実施態様（１４）に記載の外科器具において、
前記外科実施部分は、エンドカッターであるエンドエフェクタを含む、外科器具。
【００６１】
（２１）実施態様（１６）に記載の外科器具において、
前記近位チューブセグメントは、軸を画定しており、
前記第１の流体作動式シリンダおよび前記第２の流体作動式シリンダは、互いに対して実質的に１８０度の角度で前記軸の周りに位置している、
外科器具。
（２２）実施態様（１６）に記載の外科器具において、
前記近位チューブセグメントは、軸を画定しており、
前記第１の流体作動式シリンダおよび前記第２の流体作動式シリンダは、互いに対して１８０度未満の角度で前記軸の周りに配置されている、
外科器具。
（２３）外科器具において、
ハンドル組立体であって、
前記ハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメント、
遠位チューブセグメント、ならびに、
前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに旋回可能に結合している関節接合組立体であって、
前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合されたディスク状部材であって、前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に設けられている対応するソケット内に回転可能に受容されている、ディスク状部材、および、
前記遠位チューブセグメントの端部と前記近位チューブセグメントの端部との間に結合されたアクチュエータ組立体であって、前記ディスク状部材を前記ソケット内に保持し、前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに対して関節動作させるよう、前記ソケット内の前記ディスク状部材を選択的に回転させる、アクチュエータ組立体、
を有する、関節接合組立体、
を有する、ハンドル組立体と、  前記遠位チューブセグメントに取り付けられた外科実施部分と、
を含む、外科器具。
（２４）実施態様（２３）に記載の外科器具において、
前記アクチュエータ組立体は、少なくとも１つの流体作動式シリンダを含む、外科器具。
（２５）実施態様（２４）に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの流体作動式シリンダは、
第１の流体作動式シリンダであって、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第１のハウジング、および前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第１の作動ロッドを有する、第１の流体作動式シリンダと、
第２の流体作動式シリンダであって、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第２のハウジング、および前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第２の作動ロッドを有する、第２の流体作動式シリンダと、
を含む、外科器具。
【００６２】
（２６）実施態様（２５）に記載の外科器具において、
前記第１の作動ロッドおよび前記第２の作動ロッドは、可撓性材料から形成されている、外科器具。
（２７）実施態様（２３）に記載の外科器具において、
前記ディスク状部材は、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントに設けられている開口に連通するように構成された、前記ディスク状部材の内部を通る少なくとも１つの中空通路を有する、外科器具。
（２８）実施態様（２３）に記載の外科器具において、
前記アクチュエータ組立体は、前記遠位チューブセグメントと前記近位チューブセグメントとの間に延在する少なくとも１つの可撓性駆動部材を含む、外科器具。
（２９）実施態様（２８）に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの可撓性駆動部材は、前記ディスク状部材に形成された対応する通路にねじ込み可能な、モータに取り付けられた可撓性ウォームギヤケーブルを含む、外科器具。
（３０）実施態様（２９）に記載の外科器具において、
前記ボール部材は、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントに設けられている開口に連通するように構成された、前記ボール部材の内部を通る少なくとも１つの中空通路を有する、外科器具。
【００６３】
（３１）実施態様（２３）に記載の外科器具において、
前記ディスク状部材は、前記遠位チューブセグメントの前記端部に移動しないように結合され、かつ、前記近位チューブセグメントの前記端部に設けられているソケット内に回転可能に受容されている、外科器具。
（３２）実施態様（２３）に記載の外科器具において、
前記外科実施部分は、エンドカッターである、外科器具。
（３３）外科器具において、
ハンドル組立体であって、
前記ハンドル組立体に取り付けられた近位チューブセグメント、
遠位チューブセグメント、ならびに、
前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに旋回可能に結合している関節接合組立体であって、
前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの一方の端部に移動しないように結合されたディスク状部材であって、前記近位チューブセグメントおよび前記遠位チューブセグメントの他方の端部に設けられている対応するソケットに回転可能に受容されている、ディスク状部材、および、
前記ソケット内に前記ディスク状部材の一部を保持するために、前記ディスク状部材と、前記ソケットが内部に形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの前記一方との間に結合されたアクチュエータ組立体であって、前記ソケット内の前記ディスク状部材を選択的に回転させて、前記遠位チューブセグメントを前記近位チューブセグメントに対して関節動作させる、アクチュエータ組立体、
を有する、関節接合組立体、
を有する、ハンドル組立体と、
前記遠位チューブセグメントに取り付けられた実施部分と、
を含む、外科器具。
（３４）実施態様（３３）に記載の外科器具において、
前記アクチュエータ組立体は、少なくとも１つの流体作動式シリンダを含む、外科器具。
（３５）実施態様（３３）に記載の外科器具において、
前記少なくとも１つの流体作動式シリンダは、
第１の流体作動式シリンダであって、内部に前記ソケットが形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第１のハウジング、および前記ディスク状部材の一部に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第１の作動ロッドを有する、第１の流体作動式シリンダと、
第２の流体作動式シリンダであって、内部にソケットが形成された前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントの一方に取り付けられた第２のハウジング、および前記ディスク状部材の別の部分に取り付けられた選択的に伸長および収縮可能な第２の作動ロッドを有する、第２の流体作動式シリンダと、
を含む、外科器具。
【００６４】
（３６）実施態様（３５）に記載の外科器具において、
前記第１の作動ロッドおよび前記第２の作動ロッドは、可撓性材料から形成されている、外科器具。
（３７）実施態様（３３）に記載の外科器具において、
前記ディスク状部材は、前記遠位チューブセグメントおよび前記近位チューブセグメントに設けられている開口に連通するように構成された、前記ディスク状部材の内部を通る少なくとも１つの中空通路を有する、外科器具。
（３８）実施態様（３３）に記載の外科器具において、
前記ディスク状部材は、前記遠位チューブセグメントの前記端部に移動しないように結合され、かつ、前記近位チューブセグメントの前記端部に設けられているソケット内に回転可能に受容されている、外科器具。
（３９）実施態様（３３）に記載の外科器具において、
前記外科実施部分は、エンドカッターである、外科器具。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】第１の実質的に同軸的に整合した位置にあるチューブセグメントを備えた液圧式エンドカッターに用いるモーメントアーム伸長構造の限定目的ではない一実施形態の部分斜視図である。
【図２】チューブセグメントが互いに対して所定角度関節動作している、図１のエンドカッターおよびモーメントアーム伸長構造の別の斜視図である。
【図３】見やすくするために一部の構成要素を省略し、アンビルが開位置、すなわちクランプしていない位置にある、図１および図２に示されているエンドカッターに用いられるエンドエフェクタの部分断面図である。
【図４】切断バーが伸長した位置にあり、アンビルが閉位置、すなわちクランプした位置にある、図３のエンドエフェクタの別の断面図である。
【図５】切断されてステープル止めされた後の組織を示す、図３および図４のエンドエフェクタの別の断面図である。
【図６】図１‐図５に示されているエンドエフェクタの組立分解斜視図である。
【図７】エンドエフェクタおよびステープルカートリッジの別の組立分解図である。
【図８】図６および図７に示されているエンドエフェクタに取り付けられたステープルカートリッジの平面図である。
【図９】トロカール通路内に挿入されたエンドエフェクタを例示する端部断面図である。
【図１０】アンビルが開位置、すなわちクランプしていない位置にある、エンドエフェクタに取り付けられたカートリッジの斜視図である。
【図１１】本発明の１つの液圧システムの実施形態の概略図である。
【図１２】関節動作していない位置にある本発明の関節接合部の限定目的ではない一実施形態の部分斜視図である。
【図１３】関節動作した位置にある図１２に示されている関節接合部の別の部分斜視図である。
【図１４】関節動作した位置にある図１２および図１３に示されている関節接合部の実施形態の別の部分斜視図である。
【図１５】関節動作した位置にある本発明の関節接合部の限定目的ではない別の実施形態の部分断面図である。
【図１５Ａ】関節動作した位置にある本発明の別の関節接合部の部分断面図である。
【図１６】関節動作した位置にある本発明の別の関節接合部の部分断面図である。
【図１６Ａ】関節動作した位置にある本発明の別の関節接合部の部分断面図である。
【図１７】関節動作した位置にある本発明の別の関節接合部の実施形態の部分断面図である。
【図１７Ａ】関節動作した位置にある本発明の別の関節接合部の部分断面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１５Ａ】
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【図１６】
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【図１６Ａ】
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【図１７】
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【図１７Ａ】
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