(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部、
車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部、
所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部、
保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部、
車両下部侵入の警告を発生する警告部、
車両下部に物体が侵入していると判定された場合、車両の走行開始前に前記警告部を制御して警告を発生させる制御部、
を備え、
車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、前記車両下部侵入判定部は、該保存されている最新の車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、
前記制御部は、前記判定結果を保存し、車両の走行開始前に、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる、
ことを特徴とする車両下部侵入警告装置。
【請求項２】
停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部、
車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部、
所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部、
保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部、
車両下部侵入の警告を発生する警告部、
車両下部に物体が侵入していると判定された場合、車両の走行開始前に前記警告部を制御して警告を発生させる制御部、
を備え、
車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、
車両の走行開始前に、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、
前記制御部は、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる、
ことを特徴とする車両下部侵入警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両下部侵入警告装置に関わり、特に、停車中に物体が車両の下部に侵入したことを走行開始前に運転手に警告する車両下部侵入警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車両周辺に存在する障害物(例えば車庫入れやバック時の車両後方に存在する障害物)を検出してモニターに表示し、あるいは車両への障害物の接近を検出して運転手に警告することが行われている。また、停車中に車両下部へ子供や動物などが侵入したことを検出して走行開始前に運転手に警告する車両侵入警告装置が提案されている(特許文献１参照)。この車両侵入警告装置においては、車両下方を撮影するカメラを設け、エンジン停止時に該カメラによって車両下方を撮影して保存し、発進時にエンジンを始動する前に、車両下方を前記カメラで撮影し、停車時の画像と比較し、車両の下に障害物が有るか無いかを判定する。障害物が有れば、エンジン始動を禁止して運転手へ警報を行い、該警報により運転手が車両の下に異常が無いか自ら目視により確認し、確認ボタンを押すことにより、エンジン始動が可能となる。
【特許文献１】特開２００５−１３８７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の車両侵入警告装置によれば、車両下部への子供や動物などの侵入を検出して警報を出すため、それらが車両下部に潜り込んでいるときに車両を発進する危険を防止することができ、有用である。しかし、従来の車両侵入警告装置では、別途新たに車両下方を撮影するカメラを設ける必要があるため高価となる問題がある。
以上から本発明の目的は、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への子供や動物など（以後、物体という）が侵入したことを検出して警告できるようにすることである。
本発明の別の目的は、車両に既存のカメラとレーザーセンサーを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告できるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の車両下部侵入警告装置は、停車中に車両周辺に物体が侵入したか否かを検出する検出部、車両周辺に物体が侵入したことが検出された時、車両周辺の画像を取得する車両周辺画像取得部、所定時間分の最新の車両周辺画像を保存する車両周辺画像保存部、保存されている車両周辺画像を処理して物体が車両の下部に侵入したか否かを判定する車両下部侵入判定部、車両下部侵入の警告を発生する警告部、車両下部に物体が侵入していると判定された場合、車両の走行開始前に前記警告部を制御して警告を発生させる制御部を備えている。
本発明の車両下部侵入警告装置において、車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている最新の車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、前記制御部は、判定結果を保存し、車両の走行開始前に（ACC ON時に）、前記判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる。
本発明の車両下部侵入警告装置において、車両周辺に物体が侵入してから前記検出部が該物体を検出できなくなったとき、前記保存部は直前の所定時間分の車両周辺画像を保存し、車両の走行開始前に、前記車両下部侵入判定部は、前記保存されている車両周辺画像を用いて該物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、前記制御部は、該判定結果が車両下部侵入を示していれば前記警告部を制御して警告を発生させる。
【発明の効果】
【０００５】
以上から本発明によれば、停車中において、車両周辺に物体が侵入したことを検出した時、車両周辺の画像を取得して保存し、該保存した車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、車両下部に物体が侵入していると判定された場合には、車両の走行開始前に警告を発生するようにしたから、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。また、本発明によれば、車両に障害物が接近したことを検出する既存のレーダーセンサーや車両周辺を撮影する既存のカメラを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。
また、本発明によれば、車両周辺に物体が侵入したことを検出したときから車両周辺の画像を取得して保存するようにしたから、常時車両周辺の画像を取得する必要が無いため、エンジン停止時における消費電力を少なくできる。
また、本発明によれば、車両の走行開始前(例えばACC ON時)に、保存されている車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定するようにしたから、エンジン停止時における消費電力を更に少なくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
（A）第１実施例
図１は第１実施例の車両下部侵入警告装置の構成図である。
車両には車両周辺の合成画像(トップビュー画像)を表示するために４つの魚眼カメラ１a〜１d及び障害物接近を検出する複数のレーダーセンサー２a〜２iが設けられている。図２は魚眼カメラ１a〜１dおよびレーダーセンサー２a〜２iの車両取り付け位置を示す一例であり、魚眼カメラ１a〜１dは車両の前後左右に取り付けられ、同様にレーダーセンサー２a〜２iが車両周辺に設けられている。
合成画像処理部３は、各カメラ１a〜１dから取り込んだ画像および予め撮影して保存してある車両画像を用いて、車両上方所定の視点EP(図３(A)参照)から車両CARを眺めた風景の合成画像を図３(B)に示すように作成し、その画像データIMDを出力する。合成画像処理部３は画像を合成するに際して、マッピングテーブルを用いて各カメラで撮影した画像部分をフレームメモリの所定位置にマッピングし、該フレームメモリより合成画像をラスタースキャンで読み出して画像データIMDとして出力する。保存部４は合成画像処理部３が出力する最新の所定時間(例えば１０秒間)の合成画像データを保存する。
【０００７】
レーダーセンサー２a〜２iは、車両周辺侵入検出部５からの指示に従ってパルス送信波を送出すると共に、対象物で反射した反射波を受信し、該反射波を受信したことを車両周辺侵入検出部５に入力する。車両周辺侵入検出部５はパルス送信波送出時刻から反射波検出時刻までの時間に基づいて対象物までの距離を検出する。なお、レーダーセンサーに代えて超音波センサーを用いることもできる。車両周辺侵入検出部５は全レーダーセンサー２a〜２iから入力する反射波検出時刻に基づいて物体が車両周辺１０mのエリア内に侵入したか監視し、該車両周辺エリア内に侵入すれば物体侵入信号IVSを制御部６に入力する。また、車両周辺侵入検出部５は車両周辺エリアに物体が侵入してから該エリア内において物体を検出できなくなったとき、物体消失信号DASを制御部６に入力する。
【０００８】
制御部６は装置全体を制御し、物体侵入信号IVSが入力すると合成画像処理部３に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部３は合成画像(トップビュー画像)の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部４に格納する。保存部４は最新の１０秒間のトップビュー画像を保存する。また、制御部６は物体消失信号DASが入力すると、合成画像処理部３に合成画像作成停止を指示すると共に、車両下部侵入判定部７に車両下部に物体が侵入したかの判定処理の実行を指示する。車両下部侵入判定部７は保存部４に保存されている最新のトップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、下部侵入結果を制御部６に入力し、制御部６は物体が車両下部に侵入したと判定された場合には下部侵入フラグFGをオンする。
【０００９】
図４は車両下部に物体が侵入したか否かの判定処理の説明図であり、初期時、(A)に示すように車両CARの周辺には物体は存在しない。かかる状態で、(B)に示すように車両周辺エリアに物体Mが侵入する。車両下部侵入判定部７は(A)と(B)の画像を比較することにより物体Mの侵入及び物体Mの形状とサイズを把握できる。以後、物体Mが車両CARに接近し((C)参照)、該物体Mが車両下部に潜り込みを始めると該物体Mのサイズが小さくなり((D)参照)、完全に潜り込むと(E)に示すように物体Mを検出できなくなる。車両下部侵入判定部７は、物体Mが車両CARに近づき、しかる後、サイズが小さくなり、かつ形状が変化したことにより物体Mの車両下部への潜り込み開始を検出し、その後に物体Mが消えたことにより物体Mが車両下部へ潜り込んだと判定し、判定結果を制御部６に入力する。また、車両下部侵入判定部７は、図４(D)の潜り込み開始を示す画像、例えば図５に示す画像を車両下部侵入画像保存部８に格納する。
【００１０】
ACC ON検出部９は車両のアクセサリー電源のオン・オフ（ACC ON，ACC OFF）を検出し、検出結果を制御部６に入力する。制御部６はアクセサリー電源がオンすると、下部侵入フラグFGのオン・オフを判定し、下部侵入フラグFGがオンしていれば、警告画像作成部１０に警告画像の作成を指示すると共に、警告メッセージ作成部１１に警告メッセージの作成を指示する。警告画像作成部１０は車両下部侵入画像保存部８に格納されている潜り込み開始画像を用いて図５に示す警告画像を作成してモニター１２に表示する。また、警告メッセージ作成部１１は警告メッセージ、例えば「車の下を確認して下さい」を作成して警告音声出力部(スピーカ)１３から警告音声を出力する。なお、警告音声の代わりにブザーなどで警告音を発生することもできる。
【００１１】
図６は第１実施例の車両下部侵入警告の処理フローである。
制御部６はACC OFF時、ACC ONになったかチェックし(ステップ１０１)、ACC ONになっていなければ、車両周辺侵入検出部５から物体侵入信号IVSが入力されたか、換言すれば車両周辺に物体が侵入したかチェックする(ステップ１０２)。車両周辺に物体が侵入してなければステップ１０１以降の処理を繰り返し、車両周辺に物体が侵入すれば、合成画像処理部３に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部３は合成画像(トップビュー画像)の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部４に格納する(ステップ１０３)。保存部４は最新の１０秒間のトップビュー画像を保存する。
【００１２】
ついで、制御部６は車両周辺侵入検出部５から物体消失信号DASが入力したか、換言すれば、物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んだかチェックする(ステップ１０４)。物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んでいなければ、車両周辺エリア内において物体を検出できるからステップ１０３以降の処理を繰り返す。しかし、車両周辺侵入検出部５が物体を検出できなくなって物体消失信号DASを出力すると、制御部６は合成画像処理部３に合成画像作成停止を指示すると共に、車両下部侵入判定部７に車両下部に物体が侵入したかの判定処理の実行を指示する。
車両下部侵入判定部７は保存部４に保存されている最新のトップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、判定結果を制御部６に入力する(ステップ１０５)。制御部６は該判定結果に基づいて車両下部へ物体が侵入しているかチェックし(ステップ１０６)、車両下部へ物体が侵入してなければ、すなわち、物体が車両周辺エリカから脱出していれば、ステップ１０１に戻り以降の処理を繰り返す。一方、車両下部へ物体が侵入していれば、制御部６は下部侵入フラグFGをオンにして始めに戻る(ステップ１０７)。なお、車両下部侵入判定部７は車両下部へ物体が侵入していると判断したときは、潜り込み開始を示す画像を車両下部侵入画像保存部８に格納する。
【００１３】
かかる状態で、ステップ１０１において、ACC ONになると制御部６は下部侵入フラグFGのオン・オフを判定し(ステップ１０８)、下部侵入フラグFGがOFFであれば何らの警告もしない(ステップ１０９)。しかし、下部侵入フラグFGがONしていれば、制御部６は警告画像作成部１０に警告画像の作成を指示すると共に警告メッセージ作成部１１に警告メッセージの作成を指示し、警告画像作成部１０は車両下部侵入の警告画像を作成してモニター１２に表示し(ステップ１１０)、警告メッセージ作成部１１は警告メッセージを作成して警告音声出力部１３より警告音声を出力する(ステップ１１１)。
第１実施例によれば、停車中において、車両周辺に物体が侵入したことを検出した時、車両周辺の画像を取得して保存し、該保存した車両周辺画像を用いて物体が車両の下部に侵入したか否かを判定し、車両下部に物体が侵入していると判定された場合には、車両の走行開始前に警告を発生するようにしたから、車両下方を撮影するカメラを設けることなく、車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。また、第１実施例によれば、車両に障害物が接近したことを検出する既存のレーダーセンサーや車両周辺を撮影する既存のカメラを用いて車両下部への物体の侵入を検出して警告することができる。
【００１４】
（B）第２実施例
第１実施例ではACC OFF時に車両下部への物体侵入の判定処理を行ったが、第２実施例では、ACC ONになってから車両下部への物体侵入の判定処理を行う。
図７は第２実施例の車両下部侵入警告の処理フローであり、車両下部侵入警告装置の構成は図１と同じである。
制御部６はACC OFF時、ACC ONになったかチェックし(ステップ２０１)、ACC ONになっていなければ、車両周辺侵入検出部５から物体侵入信号IVSが入力されたか、換言すれば車両周辺に物体が侵入したかチェックする(ステップ２０２)。車両周辺に物体が侵入してなければステップ２０１以降の処理を繰り返し、車両周辺に物体が侵入すれば、合成画像処理部３に合成画像作成開始を指示する。これにより、合成画像処理部３はトップビュー画像の作成を開始し、所定周期でトップビュー画像を作成して保存部４に格納する(ステップ２０３)。保存部４は最新の１０秒間のトップビュー画像を保存する。
【００１５】
ついで、制御部６は車両周辺侵入検出部５から物体消失信号DASが入力したか、換言すれば、物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んだかチェックする(ステップ２０４)。物体が車両周辺エリアから脱出あるいは車両下部に潜り込んでいなければ、車両周辺エリア内において物体を検出できるからステップ２０３以降の処理を繰り返す。しかし、車両周辺侵入検出部５が物体を検出できなくなって物体消失信号DASを出力すると、制御部６は合成画像処理部３に合成画像作成停止を指示すると共に、保存部４に直前所定時間分の最新のトップビュー画像の保存を指示し(ステップ２０５)、以後、下部侵入フラグFGをオンしてはじめに戻る(ステップ２０６)。
かかる状態で、ステップ２０１において、ACC ONになると制御部６は下部侵入フラグFGのオン・オフを判定し(ステップ２０７)、下部侵入フラグFGがOFFであれば何らの警告もしない(ステップ２０８)。しかし、下部侵入フラグFGがONしていれば、車両下部侵入判定部７に車両下部に物体が侵入したかの判定処理の実行を指示する。これにより、車両下部侵入判定部７は保存部４に保存されている最新トップビュー画像を解析して物体が車両下部に侵入したかチェックし、判定結果を制御部６に入力する(ステップ２０９)。制御部６は該判定結果に基づいて車両下部へ物体が侵入しているかチェックし(ステップ２１０)、車両下部へ物体が侵入してなければ何らの警告もしない(ステップ２０８)。
【００１６】
しかし、車両下部へ物体が侵入していれば、制御部６は警告画像作成部１０に警告画像の作成を指示すると共に警告メッセージ作成部１１に警告メッセージの作成を指示し、警告画像作成部１０は車両下部侵入の警告画像を作成してモニター１２に表示し(ステップ２１１)、警告メッセージ作成部１１は警告メッセージを作成して警告音声出力部１３より警告音声を出力する(ステップ２１２)。
第２実施例によれば、第１実施例と同等の効果を奏することができると共に、ACC ON時に物体が車両の下部に侵入したか否かを判定するようにしたから、エンジン停止時における消費電力を少なくすることができる。
以上の実施例では、ACC OFF時に車両下部への物体の侵入を監視し、ACC ONになった時に車両下部への物体の侵入警告をする場合について説明した。しかし、本発明はかかる場合に限らず、一般に、停車中において車両下部への物体の侵入を監視し、走行開始前に、例えば運転手の着座により車両下部への物体の侵入警告をするように構成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施例の車両下部侵入警告装置の構成図である。
【図２】魚眼カメラおよびレーダーセンサーの車両取り付け位置を示す一例である。
【図３】画像合成処理説明図である。
【図４】車両下部に物体が侵入したかの判定処理の説明図である。
【図５】潜り込み開始を示す画像例である。
【図６】第１実施例の車両下部侵入警告の処理フローである。
【図７】第２実施例の車両下部侵入警告の処理フローである。
【符号の説明】
【００１８】
１a〜１d  魚眼カメラ
２a〜２i  レーダーセンサー
３  合成画像処理部
４  保存部
５  車両周辺侵入検出部
６  制御部
７  車両下部侵入判定部
８  車両下部侵入画像保存部
９  ACC ON検出部
１０  警告画像作成部
１１  警告メッセージ作成部
１２  モニター
１３  警告音声出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0005196920.tif 000007
【図７】
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