(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレスステージ間適所に配置される基体に回動可能に支持される第１アームユニット、及び第２アームユニットと、
両アームユニットを昇降させる昇降ユニットと、
前記第１アームユニットは第１スライドアームを備え、
前記第２アームユニットは第２スライドアームを備え、
第１スライドアームと第２スライドアームとが相互にスライド可能に結合されているワーク搬送装置であって、
前記第１スライドアームが第１ワーク把持部を備え、
前記第２スライドアームが第２ワーク把持部を備え、
第１アームユニット及び第２アームユニットが独立に可動するものであり、
両アームユニットの挙動により、ワーク把持部同士の間隔が調整可能となっていることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記各アームユニットは、各アームユニットを支持するアームユニット基体に回動可能に取り付けられた第１アームバーと、該第１アームバーの端部に回動可能に取り付けられた第２アームバーとを含み、
上流のワークを下流へ搬送する際に、前記各アームユニットが個々に把持した左右のワークの、
上流側における該ワーク間の距離と、下流側における該ワーク間の距離とが同じである場合、上流側のプレスステージでワークを把持する際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、下流側のプレスステージにワークを載置させる際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、が同じであり、
上流側における該ワーク間の距離と、下流側における該ワーク間の距離とが異なる場合、上流側のプレスステージでワークを把持する際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、下流側のプレスステージにワークを載置させる際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、が異なることを特徴とする請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記第１ワーク把持部及び前記第２ワーク把持部は、前記第２アームバーの端部に取り付けられたハンドバーと、ワークを把持するためのワーク把持手段と、を含み、
前記ワーク把持手段は真空吸引によってワークを把持するものであることを特徴とする請求項２記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記アームユニット基体の両側には、前記第１アームバーを回動駆動させる駆動モータが搭載され、
前記第１アームバーには、前記第２アームバーを回動駆動させる駆動モータが搭載されている請求項２記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記昇降ユニットは相互に平行に隔置された上下方向の一対の駆動軸を有し、前記両アームユニット全体を鉛直方向に傾動可能にするチルト機構を有することを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記第１アームユニットの第２アームバーの端部に、第１スライドアームを鉛直方向に傾動可能にするチルト機構が設けられ、
前記第２アームユニットの第２アームバーの端部に、第２スライドアームを鉛直方向に傾動可能にするチルト機構が設けられていることを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレスマシン、特にタンデムプレスラインにおいてプレスステージ間でワークを搬送するワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来タンデムプレスラインでは、上流のプレスステージから下流のプレスステージへとワークを搬送するためにワーク搬送装置を用いている。ワーク搬送装置のワークの搬送形式には幾つかの種類が存在し、その一形式がローダー・アンローダー方式である。
ローダー・アンローダー方式でワークを搬送するワーク搬送装置の一形態を図９に模式的に示す。
図９に示すように、上流側のプレスステージ（Ｉ）にワークＷ投入用のローダー１０１が、また下流側のプレスステージ（ＩＩ）にはワーク投入用アンローダー１０２が装備される。
プレスマシン相互間にはシャトル１００あるいはベルトコンベヤが設置され、ワークＷは成形後ローダー１０１、シャトル１００およびアンローダー１０２の装置間を順次受け渡され、次工程のプレスマシンへ投入される。
【０００３】
しかしながら、ローダー・アンローダー方式のワーク搬送装置は、シャトル等の大きな設置スペースが必要となるために、上流に置かれたプレスステージと、下流に置かれたプレスステージとの間隔が大きくなって、プレス設備全体として大型化せざるを得ない問題がある。
また、このワークの搬送方式はワークをアンローダーからシャトルへ、シャトルからローダーへと複数の装置間を受け渡す方式であるため、搬送異常が発生し易くなる。
【０００４】
この問題を解決するために、複数のアームが相互に回動可能に結合してなる一対のアームユニットと、該アームユニットの先端に取り付けられるワーク把持手段と、アームユニットを昇降させる昇降ユニットと、を備えるワーク搬送手段が開発されている（特許文献１参照）。
このワーク搬送手段は、先ず上流側のプレスステージに載置されたワークをアームユニットに取り付けられたワーク把持手段で把持し、昇降ユニットによってアームユニット全体を上昇させ、アームユニットを回動させることによりワークを水平に移動させ、最後に昇降ユニットによってアームユニットを下降させてワークを下流側のプレスステージに載置するものである。
【０００５】
このワーク搬送装置によれば、シャトル等を必要としないためプレス設備を小型化することができる。
また、この装置は一つの装置によってワークを搬送するため、搬送異常の発生も抑制することができる。
【特許文献１】特開２００７−２１６２５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、プレスラインが加工する製品によっては、１枚のワークがラインの途中で２枚に分断され、その後、二つに分かれたワークがそれぞれ加工されるという場合がある。また、左右に並べられた２枚のワークを同時に順次プレス加工していくという場合もある。
このような場合、ラインの加工内容によっては上流側における左右のワーク同士の間隔と、下流側における左右のワーク同士の間隔とを異ならせる必要がある。
ところが、特許文献１に記載されたワーク搬送装置は、２枚のワークを同時に把持することはできるが、把持したワーク同士の間隔を広げる機能を有していないため、そのようなラインが設計された場合は、特別なアタッチメントをワーク把持手段に取り付けることにより対応している。
しかしながら、このアタッチメントをワーク把持手段に取り付けると、アームユニットの先端に加わる重量が増加し、アームユニットとアームユニット基体との接合部に発生する曲げ応力が増大する。
その結果、ワーク搬送装置が破損し易くなったり、故障し易くなったりする可能性が高くなる。
また、アームユニット全体の重量が増加するため慣性力が増し、アームユニットが効率的に動きにくい。
【０００７】
本発明はこの問題を解決するために、ワーク把持手段同士の距離が調節可能なワーク搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
このような背景のもとで本発明者らは鋭意研究した結果、意外にも独立に可動する二本のアームユニットのそれぞれにワーク把持部を取り付けることで上記の問題を解決できることを見出し、この知見により本発明を完成させたものである。
【０００９】
即ち、本発明は、（１）、プレスステージ間適所に配置される基体に回動可能に支持される第１アームユニット、及び第２アームユニットと、両アームユニットを昇降させる昇降ユニットと、前記第１アームユニットは第１スライドアームを備え、前記第２アームユニットは第２スライドアームを備え、第１スライドアームと第２スライドアームとが相互にスライド可能に結合されているワーク搬送装置であって、前記第１スライドアームが第１ワーク把持部を備え、前記第２スライドアームが第２ワーク把持部を備え、第１アームユニット及び第２アームユニットが独立に可動するものであり、両アームユニットの挙動により、ワーク把持部同士の間隔が調整可能となっていることを特徴とするワーク搬送装置に存する。
【００１０】
また、本発明は、（２）、前記各アームユニットは、各アームユニットを支持するアームユニット基体に回動可能に取り付けられた第１アームバーと、該第１アームバーの端部に回動可能に取り付けられた第２アームバーとを含み、上流のワークを下流へ搬送する際に、前記各アームユニットが個々に把持した左右のワークの、上流側における該ワーク間の距離と、下流側における該ワーク間の距離とが同じである場合、上流側のプレスステージでワークを把持する際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、下流側のプレスステージにワークを載置させる際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、が同じであり、上流側における該ワーク間の距離と、下流側における該ワーク間の距離とが異なる場合、上流側のプレスステージでワークを把持する際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、下流側のプレスステージにワークを載置させる際における第１アームバーの回転量及び第２アームバーの回転量と、が異なる上記（１）記載のワーク搬送装置に存する。
【００１１】
また、本発明は、（３）、前記第１ワーク把持部及び前記第２ワーク把持部は、前記第２アームバーの端部に取り付けられたハンドバーと、ワークを把持するためのワーク把持手段と、を含み、前記ワーク把持手段は真空吸引によってワークを把持するものである上記（２）記載のワーク搬送装置に存する。 
【００１２】
また、本発明は、（４）、前記アームユニット基体の両側には、前記第１アームバーを回動駆動させる駆動モータが搭載され、前記第１アームバーには、前記第２アームバーを回動駆動させる駆動モータが搭載されている上記（２）記載のワーク搬送装置に存する。
【００１３】
また、本発明は、（５）、前記昇降ユニットは相互に平行に隔置された上下方向の一対の駆動軸を有し、前記両アームユニット全体を鉛直方向に傾動可能にするチルト機構を有する上記（１）に記載のワーク搬送装置に存する。  
【００１４】
また、本発明は、（６）、前記第１アームユニットの第２アームバーの端部に、第１スライドアームを鉛直方向に傾動可能にするチルト機構が設けられ、前記第２アームユニットの第２アームの端部に、第２スライドアームバーを鉛直方向に傾動可能にするチルト機構が設けられている上記（２）に記載のワーク搬送装置に存する。  
【００１５】
なお、本発明の目的に沿ったものであれば、上記発明を適宜組み合わせた構成も採用可能である。
【発明の効果】
【００１６】
本発明のワーク搬送装置は独立に可動する二本のアームユニットを備え、且つそれぞれのアームユニットが別々のワーク把持部を有しているため、各アームユニットが個々にワークを把持することができる。
そのため、本発明のワーク搬送装置は上流側における左右のプレスステージ間の距離と、下流側における左右のプレスステージ間の距離とが異なっていても、アームユニットの挙動により、ワーク把持部同士の間隔、すなわちワーク間の距離を調整することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は本実施形態におけるワーク搬送装置の全体の概略斜視図、図２はその概略正面図、図３はその概略側面図、図４はその概略平面図である。
ワーク搬送装置１０は、上流側のプレスステージ（Ｉ）と下流側のプレスステージ（ＩＩ）との間に配置される（図３参照）。
【００１８】
プレスステージ（Ｉ）及びプレスステージ（ＩＩ）は、それぞれ上型を含むプレススライド１（Ｉ），１（ＩＩ）及び金型交換台車上に載置された下型２（Ｉ），２（ＩＩ）を有し、プレスステージ（Ｉ）で成形されたワークＷはワーク搬送装置１０によりプレスステージ（ＩＩ）へと搬送される（図３参照）。  
【００１９】
プレスステージ（Ｉ）及びプレスステージ（ＩＩ）間のスペース適所において、アプライト３に横架されたビーム１１にメイン基体１２が固定され、このメイン基体１２の両側にはサブ基体１３がピン１４を介して結合されている（図２、図３参照）。
これらメイン基体１２及びサブ基体１３には、第１アームユニット１５Ａ及び第２アームユニット１５Ｂを昇降させるための図示しない昇降ユニットが設けられている。
昇降ユニットは相互に平行に隔置された上下方向の一対の駆動軸を有し、且つ第１アームユニット１５Ａ及び第２アームユニット１５Ｂを鉛直方向に傾動可能にするためのチルト機構を有している。
ワークＷは、第１アームユニット１５Ａの端部に取り付けられたワーク把持部２６Ａ、及び第２アームユニット１５Ｂの端部に取り付けられたワーク把持部２６Ｂによって保持される。
そして、保持されたワークＷは各アームユニット１５Ａ，１５Ｂの作動によりプレスステージ間にて搬送される。  
【００２０】
サブ基体１３にはリフトモータベース１６が固定されており、このリフトモータベース１６にはロッド１８を上下動させるためのリフトモータ１７が搭載されている。
ロッド１８とリフトスライダ１９とは結合しており、リフトスライダ１９は上下動するロッド１８を介して上下動する。
メイン基体２２とリフトスライダ１９とは接続されており、メイン基体２２はリフトスライダ１９の上下動に合わせて昇降移動する。
また、リフトスライダ１９の上下の移動量を異ならせることで、アームユニット基体２２全体を鉛直方向に傾動させることができる。
例えば図５（ａ）のように、左側のリフトスライダ１９の下降量を右側よりも少なくすることで、図示のように左上がりに傾動させ、また逆に左側の下降量を右側よりも大きくすれば図５（ｂ）のように右上がりに傾動させることができる。
【００２１】
ワーク搬送装置１０の両側に配設されたリフトスライダ１９はサブ基体１３に内装された状態でスライドし、また、中央に配設されたリフトスライダ１９はメイン基体１２に内装された状態でスライドする。
【００２２】
各リフトスライダ１９にはバランサ２０が連結されており、リフトモータ１７に対する負荷を大きく軽減させることができる。
バランサ２０はシリンダーを備えており、このシリンダーによってリフトスライダ１９より下方の昇降重量を、常時自重分だけ引っ張った状態にすることで、リフトモータ１７に対する負荷を軽減している。
【００２３】
各リフトスライダ１９の下端には、第１アームユニット１５Ａ及び第２アームユニット１５Ｂをメイン基体１２に結合させるためのアームユニット基体２２が、ピン２１を介して連結支持されている。
第１アームユニット１５Ａは、アームユニット基体２２に回動可能に取り付けられた第１アームバー２３Ａと、第１アームバー２３Ａの端部に回動可能に取り付けられた第２アームバー２４Ａと、を含む構成となっている。
また、第２アームユニット１５Ｂも第１アームユニット１５Ａと同様に、メイン基体２２に回動可能に取り付けられた第１アームバー２３Ｂと、第１アームバー２３Ｂの端部に回動可能に取り付けられた第２アームバー２４Ｂと、を含む構成となっている。
【００２４】
第２アームバー２４Ａの端部には第１スライドアーム２５Ａが回動可能に結合しており、同様に第２アームバー２４Ｂの端部には第２スライドアーム２５Ｂが回動可能に結合している。
第１スライドアーム２５Ａと第２スライドアーム２５Ｂとは相互にスライド可能に結合している。
【００２５】
第１スライドアーム２５ＡにはワークＷを把持するための第１ワーク把持部２６Ａが取り付けられており、第２スライドアーム２５ＢにもワークＷを把持するための第２ワーク把持部２６Ｂが取り付けられている。
また第１ワーク把持部２６Ａ及び第２ワーク把持部２６Ｂは、ハンドバー２７と、ワークＷを把持するためのワーク把持手段２８と、を含む構成となっている。
ワーク把持手段２８はハンドバー２７に着脱自在に取り付けられており、ワークＷの形状等によりその種類や取り付け個数等を適宜調節することができる。
例えば、ワーク把持手段２８として真空吸引を使ってワークＷを把持する吸着パッドを採用することもできる。
【００２６】
このように、本実施形態のワーク搬送装置１０はタンデムプレスに対して１箇所で取り付けられ、且つ第１アームユニット１５Ａ及び第２アームユニット１５Ｂがタンデムプレス間を走行するための走行軸を持たないため、タンデムプレス間のスペースに容易且つ適正に配置可能である。
そのため、ワーク搬送装置１０の設置スペースを確保するためにプレス装置全体を大型化することなく、その取付けやメンテナンス等を極めて容易に行うことができる。
【００２７】
アームユニット基体２２の両側には、第１アームバー２３Ａを回動駆動させる駆動モータ２９Ａ、及び第１アームバー２３Ｂを回動駆動させる駆動モータ２９Ｂが搭載されている。
また、第１アームバー２３Ａには、第２アームバー２４Ａを回動駆動させる駆動モータ３０Ａが搭載されており、第１アームバー２３Ｂには、第２アームバー２４Ｂを回動駆動させる駆動モータ３０Ｂが搭載されている（第１アームバー２３Ａ，２３Ｂ内、及び第２アームバー２４Ａ，２４Ｂ内の伝達機構の説明は省略する）。
このように、各アームユニット１５Ａ，１５Ｂがそれぞれ駆動モータを備えることにより、一方のアームユニットの動きに囚われない独立した動きも可能になる。
【００２８】
図６は、スライドアーム同士の結合の状態を示す説明図である。
図６に示すように、第２スライドアーム２５Ｂが第１スライドアーム２５Ａに矢印の方向にスライド可能に内挿されて、結合している。
【００２９】
また、第１スライドアーム２５Ａ及び第２スライドアーム２５Ｂはその長手軸３１周りに回転可能（矢印Ｂ方向）となるように、第１スライドアーム２５Ａは第２アームバー２４Ａの端部に回動可能に支持され、第２スライドアーム２５Ｂは第２アームバー２４Ｂの端部に回動可能に支持されている。
この場合、第１スライドアーム２５Ａ及び第２スライドアーム２５Ｂの基部には図示しない回転駆動部が設けられており、この回転駆動部によって第１スライドアーム２５Ａ及び第２スライドアーム２５Ｂは所望の角度だけ回転するようになっている（図７参照）。なお、この回転駆動部によりチルト機構が構成される。
【００３０】
次に、本実施形態のワーク搬送装置の作動について説明する。
このワーク搬送装置が上流側のプレスステージ（Ｉ）での左右２枚のワーク間の距離と、下流側のプレスステージ（ＩＩ）での左右２枚のワーク間の距離とが同じである場合の例で示す。
【００３１】
本実施形態のワーク搬送装置１０の基本的なワークＷの搬送の流れは、先ず各アームユニットの第１アームバー２３（２３Ａ，２３Ｂ）及び第２アームバー２４（２４Ａ，２４Ｂ）を回動させ、第１ワーク把持部２６Ａ及び第２ワーク把持部２６Ｂをプレスステージ（Ｉ）に載置されたワークＷの直上に移動させる。
【００３２】
次に、各リフトスライダ１９をそれぞれ同量だけ駆動させて、ワーク把持部２６Ａ，２６ＢがワークＷを把持可能な位置まで、アームユニット基体２２を水平に下降させる。
次に、第１ワーク把持部２６Ａ及び第２ワーク把持部２６Ｂを駆動させて、並置された２枚のワークを同時に把持させる。
例えばワーク把持手段２８として吸着パッドを用いた場合には、吸着パッドがワークＷに当接した後に真空吸引を行い、吸着パッドでワークＷを吸い付ける。
【００３３】
各ワーク把持部２６Ａ，２６ＢにワークＷを把持させたら、次に、各リフトスライダ１９をそれぞれ同量だけ駆動させてアームユニット基体２２を水平に上昇させる。
次に、第１アームユニット１５Ａの第１アームバー２３Ａと、第２アームユニット１５Ｂの第１アームバー２３Ｂとを等角速度で回動させ、同時に第１アームユニット１５Ａの第２アームバー２４Ａと、第２アームユニット１５Ｂの第２アームバー２４Ｂとを等角速度で回動させて、ワークＷを搬送ラインに対して平行にプレスステージ（ＩＩ）の上方に搬送する。
【００３４】
次に、各リフトスライダ１９をそれぞれ同量だけ駆動させて、アームユニット基体２２を水平に下降させ、その後、各ワーク把持部２６Ａ，２６Ｂの駆動を停止させてワークＷをプレスステージ（ＩＩ）に載置させる。
【００３５】
次に、再び各リフトスライダ１９をそれぞれ同量だけ駆動させて、アームユニット基体２２を水平に上昇させる。
アームユニット基体２２を上昇させたら、ワークＷをプレスステージ（Ｉ）からプレスステージ（ＩＩ）へ移動させた際とは逆方向に各アームユニットの第１アームバー２３（２３Ａ，２３Ｂ）及び第２アームバー２４（２４Ａ，２４Ｂ）を回動させて、第１ワーク把持部２６Ａ及び第２ワーク把持部２６Ｂを再びプレスステージ（Ｉ）に載置されたワークＷの直上に移動させる。
以下、ワーク搬送装置１０は上述した動きを繰り返し行い、上流のワークＷを下流へと搬送し続ける。
【００３６】
このように、上流側における左右２枚のワーク間の距離と、下流側における左右２枚のワーク間の距離とが同じである場合には、上流側のプレスステージでワークＷを把持する際における第１アームバー２３Ａの回転量及び第２アームバー２４Ａの回転量と、下流側のプレスステージにワークＷを載置させる際における第１アームバー２３Ａの回転量及び第２アームバー２４Ａの回転量と、を同じにする。
また同様に、上流側のプレスステージでワークＷを把持する際における第１アームバー２３Ｂの回転量及び第２アームバー２４Ｂの回転量と、下流側のプレスステージにワークＷを載置させる際における第１アームバー２３Ｂの回転量及び第２アームバー２４Ｂの回転量と、を同じにする。
【００３７】
次に、本実施形態のワーク搬送装置の作動について、このワーク搬送装置が下流側のプレスステージ（ＩＩ）での左右２枚のワーク間の距離が、上流側のプレスステージ（Ｉ）での左右２枚のワーク間の距離と異なっている（広くなっている）場合の例を説明する。
この場合、上流側のプレスステージ（Ｉ）でワークＷを把持する際における第１アームバー２３Ａ，２３Ｂの回転量及び第２アームバー２４Ａ，２４Ｂの回転量と、下流側のプレスステージ（ＩＩ）にワークＷを載置させる際における第１アームバー２３Ａ，２３Ｂの回転量及び第２アームバー２４Ａ，２４Ｂの回転量と、を異ならせる。（図８参照）。
【００３８】
具体的には、この例のように、下流側のプレスステージ（ＩＩ）における左右のワーク間の距離が、上流側のプレスステージ（Ｉ）における左右のワーク間の距離よりも広い場合には、先ず上流側のプレステージ（Ｉ）に載置されたワークＷを把持するために第１アームバー２３Ａをメイン基体１２に対して角度θ１回動させ、第２アームバー２４Ａを第１アームバー２３Ａに対して角度θ２だけ回動させる。
このとき同時に、第１アームバー２３Ｂもメイン基体１２に対して角度θ１回動させ、且つ第２アームバー２４Ｂも第１アームバー２３Ｂに対して角度θ２だけ回動させる（図８（ａ）参照）。
【００３９】
そして、下流側のプレスステージ（ＩＩ）にワークＷを載置するために、ワークＷを把持したときとは逆方向に第１アームバー２３Ａ，２３Ｂ及び第２アームバー２４Ａ，２４Ｂを回動させて、メイン基体１２の真下まで移動させる。
第１アームバー２３Ａ，２３Ｂ及び第２アームバー２４Ａ，２４Ｂをメイン基体１２の真下にまで移動させたら、次に、第１アームバー２３Ａ，２３Ｂをメイン基体１２に対して角度θ１よりも小さい角度θ３回動させ、第２アームバー２４Ａ，２４Ｂを第１アームバー２３Ａに対して角度θ２よりも大きい角度θ４だけ回動させる（図８（ｂ）参照）。
【００４０】
このように、ワークＷを把持するときの回動角度と、ワークＷを放って載置するときの回動角度とを変化させることで、ワークＷを把持する際のワーク間の距離Ｌ１を、ワークＷを載置する際にワーク間の距離をＬ２（Ｌ１<Ｌ２）に拡大することができる。
そのため、本発明のワーク搬送装置１０は上流側のプレスステージ（Ｉ）における左右のワーク間の距離と、下流側のプレスステージ（ＩＩ）における左右のワーク間の距離とが異なる場合であっても柔軟に対応することができる。
【００４１】
以上、本発明を実施形態とともに説明したが、本発明はこれらの実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の範囲内で変更等が可能である。
例えば、上記実施形態においてはタンデムプレスのプレスステージ間でワークＷを搬送する例を説明したが、単一のプレスからワークＷを取り出し、あるいは単一のプレスにワークＷを供給する場合にも本発明装置を適用可能である。
また、上述した実施形態のワーク搬送装置は、一方のプレスステージにおいて、ある間隔を空けて配置された２枚のワークを、他方のプレスステージにおいてより広い間隔を空けて配置する場合で示したが、１枚のワークを切断して、間隔をあけて配置した２枚のワークとする場合にも当然適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態におけるワーク搬送装置の概略斜視図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態におけるワーク搬送装置の概略正面図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態におけるワーク搬送装置の概略側面図である。
【図４】図４は、本発明の一実施形態におけるワーク搬送装置の概略平面図である。
【図５】図５は、本発明の一実施形態におけるワーク搬送装置のアームユニット基体の挙動例を示す概略側面図である。
【図６】図６は、スライドアーム同士の結合の状態を示す説明図である。
【図７】図７は、本発明の一実施形態におけるスライドアームの作動例を示す概略平面図である。
【図８】図８は、本発明の一実施形態におけるアームユニットの作動例を示す概略平面図である。
【図９】図９は、従来装置の例を模式的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００４３】
１（Ｉ）…プレススライド
１（ＩＩ）…プレススライド
２（Ｉ）…下型
２（ＩＩ）…下型
３…アプライト
１０…ワーク搬送装置
１１…ビーム
１２…メイン基体
１３…サブ基体
１４…ピン
１５Ａ…第１アームユニット
１５Ｂ…第２アームユニット
１６…リフトモータベース
１７…リフトモータ
１８…ロッド
１９…リフトスライダ
２０…バランサ
２１…ピン
２２…アームユニット基体
２３…第１アームバー
２３Ａ…第１アームバー
２３Ｂ…第１アームバー
２４…第２アームバー
２４Ａ…第２アームバー
２４Ｂ…第２アームバー
２５Ａ…第１スライドアーム
２５Ｂ…第２スライドアーム
２６Ａ…第１ワーク把持部
２６Ｂ…第２ワーク把持部
２７…ハンドバー
２８…ワーク把持手段
２９Ａ…駆動モータ
２９Ｂ…駆動モータ
３０Ａ…駆動モータ
３０Ｂ…駆動モータ
３１…長手軸
１００…シャトル
１０１…ローダー
１０２…アンローダー
Ｗ…ワーク
【図１】
0005274053.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005274053.tif 000008
【図８】
0005274053.tif 000009
【図９】
0005274053.tif 000010