(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得手段と、
前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出手段と、
前記移動体の走行中において、速度域毎に、前記距離係数値算出手段によって算出される前記距離係数値の平均値と、前記走行速度の平均値と、の相関関係を表す式を生成する生成手段と、
を備えることを特徴とする距離係数近似式生成装置。
【請求項２】
前記速度取得手段は、ＧＰＳ速度、前記移動体の加速度を検知する加速度センサの出力に基づく速度又は前記移動体のホイールに設置されたホイールエンコーダの出力に基づく速度を走行速度として取得することを特徴とする請求項１に記載の距離係数近似式生成装置。
【請求項３】
前記速度取得手段は、直近のＧＰＳ速度に所定の差分速度を加えた速度を走行速度として取得することを特徴とする請求項１に記載の距離係数近似式生成装置。
【請求項４】
前記差分速度は、前記移動体の加速度を検知する加速度センサの出力に基づく速度又は前記移動体のホイールに設置されたホイールエンコーダの出力に基づく速度から取得した差分速度であることを特徴とする請求項３に記載の距離係数近似式生成装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の距離係数近似式生成装置を搭載する走行距離算出装置であって、
前記速度取得手段が取得した走行速度及び前記生成手段が生成した相関関係を表す式に基づいて、前記走行速度に対応する距離係数値を設定する設定手段と、
前記パルス数取得手段が取得したパルス数及び前記走行速度に対応する距離係数値に基づいて前記移動体の走行距離を算出する走行距離算出手段と、
を備えることを特徴とする走行距離算出装置。
【請求項６】
移動体の走行速度を取得する速度取得工程と、
前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得工程と、
前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出工程と、
前記移動体の走行中において、速度域毎に、前記距離係数値算出工程によって算出される前記距離係数値の平均値と、前記走行速度の平均値と、の相関関係を表す式を生成する生成工程と、
を備えることを特徴とする距離係数近似式生成方法。
【請求項７】
コンピュータを備える装置によって実行される距離係数近似式生成プログラムであって、
移動体の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得手段と、
前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出手段と、
前記移動体の走行中において、速度域毎に、前記距離係数値算出手段によって算出される前記距離係数値の平均値と、前記走行速度の平均値と、の相関関係を表す式を生成する生成手段、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とする距離係数近似式生成プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の距離係数近似式生成プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離係数の近似式を生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の相対走行距離は、車輪の回転数を検出する距離センサにて出力された車速パルスに基づく車速パルス数に、所定の距離係数値を乗ずることにより求められる。この距離係数値は、車速パルスの１パルス当たりの走行距離である。走行距離に比例してパルスが発生するため、車速とパルス数は比例し、距離係数値はほぼ一定値を取る。よって、図１（Ａ）に示すようなハードワイヤから車速信号を取得しているデータの特性である、車両の速度と車速パルス数が比例していることが前提となる。
【０００３】
ところで、近年、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）化が進み、図１（Ｂ）に示すように、車内ＬＡＮデータ取得用の変換処理を行うアダプタ等を介して、デジタル変換されたデータを基に処理が行われている。
【０００４】
データを変換するアダプタによっては、デジタルデータ変換時や、デジタルデータをアナログ電圧へ変換する際などに誤差が生まれる。これにより、車両の速度と車速パルス数が比例しない状況が起こり、そういったアダプタを使用している車両に関しては、正確な距離との誤差が大きくなる可能性を含んでいるという問題点があった。
【０００５】
また、車両の走行中、速度変化に応じてタイヤが遠心力により膨張することにより、タイヤの半径が変化してしまい、車速パルスの１パルス当たりの走行距離や車速パルスの出力タイミングが変わってしまうので、車両の相対走行距離に誤差が生じてしまうという問題があった。
【０００６】
ところで、速度域毎に、距離係数値を複数持つことにより、車両の速度変化に対応した距離係数値を用いて相対走行距離を算出するナビゲーション装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２５７６６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述のナビゲーション装置は、所定の速度域毎に距離係数値を保持しているが、計測していない速度に関しては、必ずしも適切な距離係数値となるわけではなく、また、全ての速度域の距離係数値を算出しようとすると、距離係数の算出負荷がかかるという問題があった。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが例として挙げられる。本発明の目的は、固定の距離係数を用いる場合に比して、精度の高い距離係数を算出することができる距離係数の近似式を生成することができる距離係数近似式生成装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明は、移動体の走行速度を取得する速度取得手段と、前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得手段と、前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出手段と、前記移動体の走行中において、速度域毎に、前記距離係数値算出手段によって算出される前記距離係数値の平均値と、前記走行速度の平均値と、の相関関係を表す式を生成する生成手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、距離係数近似式生成方法であって、移動体の走行速度を取得する速度取得工程と、前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得工程と、前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出工程と、前記移動体の走行中において、速度域毎に、前記距離係数値算出工程によって算出される前記距離係数値の平均値と、前記走行速度の平均値と、の相関関係を表す式を生成する生成工程と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、コンピュータを備える装置によって実行される距離係数近似式生成プログラムであって、移動体の走行速度を取得する速度取得手段と、前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得手段と、前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出手段と、前記移動体の走行中において、速度域毎に、前記距離係数値算出手段によって算出される前記距離係数値の平均値と、前記走行速度の平均値と、の相関関係を表す式を生成する生成手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の好適な実施形態では、距離係数近似式生成装置は、移動体の走行速度を取得する速度取得手段と、前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得手段と、前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出手段と、速度域毎に、前記走行速度の平均値と前記距離係数値の平均値とを登録する登録手段と、速度域毎の、走行速度の平均値と距離係数値の平均値とを用いて距離係数近似式を生成する生成手段と、を備える。
【００１４】
上記の距離係数近似式生成装置は、具体的には、ナビゲーション装置等に適用できる。そして、距離係数近似式生成装置では、速度取得手段が、移動体の走行速度を取得し、パルス数取得手段が、速度取得時の車速パルスを取得し、距離係数値算出手段が上記走行速度と、上記パルス数を用いて距離係数値を算出する。
【００１５】
そして、登録手段は、所定の速度域（例えば、１０ｋｍ／ｈ）毎に、上記走行速度の平均値と上記距離係数値の平均値とを登録し、生成手段が上記走行速度の平均値と、上記距離係数値の平均値とを用いて最小二乗法等で距離係数近似式を生成する。
【００１６】
このように、距離係数近似式生成装置は、所定の速度と、当該速度に対応する距離係数値を算出し、速度域毎の、上記速度と距離係数値との平均値を算出し、距離係数値の近似式を算出することにより、速度と、距離係数値との相関関係を定義することができる。
【００１７】
これによれば、距離係数近似式生成装置は、取得した速度を近似式に代入することで、速度に対応した距離係数値を取得することができ、固定の距離係数値を用いる場合に比して、より適切な距離係数値を取得することができる。従って、距離係数近似式生成装置が取得した距離係数値を用いれば、正確な走行距離を算出することができる。
【００１８】
上記の距離係数近似式生成装置の一態様では、前記速度取得手段は、ＧＰＳ速度、前記移動体の加速度を検知する加速度センサの出力に基づく速度又は前記移動体のホイールに設置されたホイールエンコーダの出力に基づく速度を走行速度として取得する。この場合、距離係数近似式生成装置は、ＧＰＳ速度、加速度センサ又はホイールエンコーダを用いて距離係数値の近似式を算出することができる。従って、距離係数近似式生成装置は、所定の方法で取得した速度と当該近似式とを用いて、速度に応じた距離係数値を取得することができる。
【００１９】
上記の距離係数近似式生成装置の他の一態様では、前記速度取得手段は、直近のＧＰＳ速度に所定の差分速度を加えた速度を走行速度として取得する。これによれば、距離係数近似式生成装置は、トンネル内を通過している場合等、ＧＰＳ速度を計測できない状況においても、距離係数近似式生成装置を搭載している車両等の速度を算出することができ、当該速度に基づいて距離係数値の近似式を算出することができる。従って、距離係数近似式生成装置は、所定の方法で取得した速度と当該近似式とを用いて、速度に応じた距離係数値を取得することができる。
【００２０】
上記の距離係数近似式生成装置の他の一態様では、前記差分速度は、前記移動体の加速度を検知する加速度センサの出力に基づく速度又は前記移動体のホイールに設置されたホイールエンコーダの出力に基づく速度から取得した差分速度である。この場合、距離係数近似式生成装置は、加速度センサやホイールエンコーダから取得した速度を用いて差分速度を算出することができる。
【００２１】
本発明の他の観点では、上記の距離係数近似式生成装置を搭載する走行距離算出装置であって、前記走行取得手段が取得した走行速度及び前記距離係数近似式に基づいて、前記走行速度に対応する距離係数値を設定する設定手段と、前記パルス数取得手段が取得したパルス数及び前記走行速度に対応する距離係数値に基づいて前記移動体の走行距離を算出する走行距離算出手段と、を備える。この場合、走行距離算出装置は、上記距離係数近似式を用いて距離係数値を算出することにより、速度変化等によるタイヤの動径半径の変化に対応した適切な距離係数値を算出しているので、適切な走行距離を算出することができる。
【００２２】
本発明の他の観点では、距離係数近似式生成方法であって、移動体の走行速度を取得する速度取得工程と、前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得工程と、前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出工程と、速度域毎に、前記走行速度の平均値と前記距離係数値の平均値とを登録する登録工程と、速度域毎の、走行速度の平均値と距離係数値の平均値とを用いて距離係数近似式を生成する生成工程を備える。
【００２３】
このような距離係数近似式生成方法によっても、所定の速度と、当該速度に対応する距離係数値を算出し、速度域毎の、上記速度と距離係数値との平均値を算出し、距離係数値の近似式を算出することにより、速度と、距離係数値との相関関係を定義することができるので、取得した速度を近似式に代入することで、速度に対応した距離係数値を取得することができ、固定の距離係数値を用いる場合に比して、より適切な距離係数値を取得することができる。
【００２４】
本発明の他の観点では、コンピュータを備える装置によって実行される距離係数近似式生成プログラムであって、移動体の走行速度を取得する速度取得手段と、前記移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得手段と、前記走行速度と前記パルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出手段と、速度域毎に、前記走行速度の平均値と前記距離係数値の平均値とを登録する登録手段と、速度域毎の、走行速度の平均値と距離係数値の平均値とを用いて距離係数近似式を生成する生成手段、として前記コンピュータを機能させる。このような距離係数近似式生成プログラムを、各種装置上で実行することにより、本発明の距離係数近似式生成装置を実現することができる。なお、上記距離係数近似式生成プログラムは記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２６】
［概要］
本実施例における走行距離算出装置は、後述するナビゲーション装置に適用する。走行距離算出装置は、予め速度域を定義しておく（例えば、１０［ｋｍ／ｈ］刻み等）。そして、走行距離算出装置は、ＧＰＳ速度を取得し、ＧＰＳ速度検出時の車速パルス数を取得し、ＧＰＳ速度検出時の走行距離と、上記車速パルス数とから距離係数値を算出する。
【００２７】
そして、走行距離算出装置は、速度域毎で、ＧＰＳ速度の平均値と、距離係数値の平均値とを算出し、ＧＰＳ速度の平均値と、当該距離係数値の平均値とを保持しておく。
【００２８】
そして、走行距離算出装置は、所定回数分、距離係数値を算出した後に、各速度域における距離係数値の平均値と、平均速度とを用いて最小二乗法で、距離係数近似式を生成する。
【００２９】
このように、走行距離算出装置は、速度変化等により１パルス当たりの距離が変わった場合等、車両の速度と車速パルス数とが比例しない状況においても上記のような距離係数近似式を利用すれば、各速度に対応する距離係数を算出することができるので、車両の走行距離を適切に算出することができる。
【００３０】
［ナビゲーション装置］
図２に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図２に示すように、ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び入力装置６０を備える。
【００３１】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００３２】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データが含まれる電波１９を受信する。測位用データを用いて求められる緯度及び経度情報等は、車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００３３】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００３４】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３５】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３６】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としても良いし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしても良く、また、テレビチューナを内蔵したハードディスクレコーダでも良い。
【００３７】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３８】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００３９】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００４０】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００４１】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００４２】
［走行距離算出装置］
図３に走行距離算出装置３００の機能構成を示す。走行距離算出装置３００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。走行距離算出装置３００は、図示のように、自立測位装置１０と、ＧＰＳ受信機１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６とを備える。データ記憶ユニット３６は、地図情報ＤＢ１２０等、各種情報を記憶する。システムコントローラ２０は、速度取得部１０１と、パルス数取得部１０２と、距離係数値算出部１０３と、登録部１０４と、生成部１０５と、設定部１０６と、走行距離算出部１０７とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、速度取得部１０１と、パルス数取得部１０２と、距離係数値算出部１０３と、登録部１０４と、生成部１０５と、設定部１０６と、走行距離算出部１０７とを実現する。地図情報ＤＢ１２０は、地図情報を保持するデータベースである。
【００４３】
速度取得部１０１は、ＧＰＳ受信機１８を介してＧＰＳ速度を所定期間取得する。そして、パルス数取得部１０２は、自立測位装置１０内の距離センサ１３を介して、速度取得部１０１が速度を取得していた走行期間内のパルス数を取得する。
【００４４】
距離係数値算出部１０３は、上記速度取得部１０１が取得した速度と、当該ＧＰＳ速度を取得していた走行期間とを用いて距離を算出し、当該距離と、当該走行期間内のパルス数とを用いて距離係数値を算出する。
【００４５】
なお、距離係数値算出部１０３は、上記のように取得した速度に基づいて距離を算出し、当該距離を用いて、距離係数値を算出する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、地図情報ＤＢ１２０を参照して、速度取得部１０１がＧＰＳ受信機１８を介して取得したＧＰＳ測位情報（緯度経度情報）に基づいて、速度取得開始位置から終了位置までの距離を算出し、当該距離を用いて距離係数値を算出するようにしても良い。
【００４６】
登録部１０４は、上記速度取得部１０１が取得した速度と上記距離係数算出部１０３が算出してきた距離係数値とを用いて、速度域毎に、上記速度の平均速度と、上記距離係数値の平均距離係数値とを、近似式生成用情報として登録する。
【００４７】
具体的に、登録部１０４は、上記速度取得部１０１が取得した速度に対応する速度域を特定し、当該速度域における登録済みの平均速度と上記速度取得部１０１が取得した速度とに基づいて平均速度の再計算をする。
【００４８】
そして、登録部１０４は、距離係数値算出部１０３が算出した距離係数値と、上記速度域に対応する登録済みの平均距離係数値とを用いて、平均距離係数値の再計算をする。
【００４９】
そして、登録部１０４が再計算した平均速度と、平均距離係数値とを速度域における平均速度、平均距離係数値として更新登録する。
【００５０】
生成部１０５は、登録部１０４が登録した近似式生成用情報（平均速度、平均距離係数値）を用いて近似式を生成する。具体的に、生成部１０５は、各速度域における、近似式生成用情報を用いて最小二乗法で近似式を算出する。
【００５１】
設定部１０６は、生成部１０５が近似式を生成した後に、当該近似式を用いて、速度取得部１０１が取得したＧＰＳ速度に対応する距離係数値を設定する。
【００５２】
走行距離算出部１０７は、設定部１０６が設定した距離係数値と、ＧＰＳ速度計測時のパルス数とを用いて走行距離を算出する。
【００５３】
なお、本実施例における走行距離算出装置３００は、距離係数近似式生成装置としても機能する。
【００５４】
［近似式生成方法］
次に、本実施例による近似式生成方法について説明する。本実施例における近似式生成方法とは、速度を取得すると共に、当該速度取得時の距離係数値を算出し、取得した速度と距離係数値とについて、速度域毎に平均化し、平均化した速度と距離係数値とを用いて最小二乗法で近似式を生成することをいう。
【００５５】
まず、速度取得部１０１は、ＧＰＳ速度を取得し、パルス数取得部１０２は、速度取得部１０１がＧＰＳ速度を取得していた時のパルス数を取得する。
【００５６】
距離係数値算出部１０３は、上記速度取得部１０１が速度を取得していた期間における距離と、上記パルス数取得部１０２が取得したパルス数とを用いて距離係数値を算出する。
【００５７】
登録部１０４は、速度取得部１０１が取得した速度に対応する速度域における登録済みの平均速度について、速度取得部１０１が取得した速度を用いて上記平均速度の更新を行う。また、登録部１０４は、速度取得部１０１が取得した速度に対応する速度域における登録済みの平均距離係数値について、距離係数値算出部１０３が算出した距離係数値を用いて平均距離係数値の更新を行う。そして、登録部１０４は、更新した平均速度と、更新した平均距離係数値とを更新登録する。
【００５８】
そして、登録部１０４は、速度取得部１０１が取得した速度に対応する速度域の距離係数値算出回数をインクリメントする。
【００５９】
そして、生成部１０５は、各速度域の距離係数値算出回数を参照した結果、当該距離係数値算出回数が所定の閾値（例えば、５０回）以上である場合に、各速度域における平均速度と平均距離係数値とを用いて、最小二乗法で近似式を算出する。
【００６０】
このように、走行距離算出装置３００は、速度計測時における距離やパルス数を取得し、当該距離及びパルス数を用いて距離係数値を算出し、予め定義されている速度域毎に、計測した速度の平均速度と、平均距離係数値とを更新登録し、登録した平均速度と平均距離係数値とを用いて、速度と距離係数値との相関関係を定義した近似式を算出している。
【００６１】
これによれば、走行距離算出装置３００は、取得した速度を近似式に代入することで、速度に対応した距離係数値を取得することができ、固定の距離係数値を用いる場合に比して、より適切な距離係数値を取得することができる。
【００６２】
従って、走行距離算出装置３００は、速度変化等により１パルス当たりの距離が変わった場合等、車両の速度と車速パルス数が比例しない状況においても上記のような距離係数近似式を利用すれば、各速度に対応する距離係数を算出することができるので、車両の走行距離を適切に算出することができる。
【００６３】
［距離係数近似式生成処理］
以下に、距離係数近似式生成処理の手順について図４に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、走行距離算出装置３００のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００６４】
まず、速度取得部１０１は、ＧＰＳ速度を取得できるか否かを判断し（ステップＳ１）、マルチパス等の危険性がなく、ＧＰＳから測位情報を取得することができると判断した場合（ステップＳ１；Ｙｅｓ）、ＧＰＳ速度を取得する（ステップＳ２）。
【００６５】
そして、パルス数取得部１０２は、上記速度取得部１０１がＧＰＳ速度を取得していた間のパルス数を取得する（ステップＳ３）。
【００６６】
そして、距離係数値算出部１０３は、上記速度取得部１０１がＧＰＳ速度を取得していた期間における距離と、上記パルス数取得部１０２が取得したパルス数とを用いて距離係数値を算出する（ステップＳ４）。
【００６７】
そして、登録部１０４は、速度取得部１０１が取得した速度に対応する速度域における登録済みの平均速度について、速度取得部１０１が取得したＧＰＳ速度を用いて上記平均速度の更新を行う。また、登録部１０４は、速度取得部１０１が取得した速度に対応する速度域における登録済みの平均距離係数値について、距離係数値算出部１０３が算出した距離係数値を用いて平均距離係数値の更新を行う。そして、登録部１０４は、更新した平均速度と、更新した平均距離係数値とを更新登録する（ステップＳ５）。
【００６８】
そして、登録部１０４は、速度取得部１０１が取得した速度に対応する速度域の距離係数値算出回数をインクリメントする（ステップＳ６）。
【００６９】
生成部１０５は、各速度域の距離係数値算出回数を参照した結果、距離係数値算出回数が閾値以上である場合に（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、各速度域における平均速度と平均距離係数値とを用いて、最小二乗法で近似式を算出する（ステップＳ８）。生成部１０５が近似式を生成した後に、近似式生成処理を終了する。
【００７０】
［近似式対応走行距離算出処理］
以下に、近似式対応走行距離算出処理の手順について図５に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、走行距離算出装置３００のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。また、近似式対応走行距離算出処理とは、生成部１０５が生成した近似式を用いて走行距離を算出する処理をいう。
【００７１】
まず、速度取得部１０１は、ＧＰＳ速度を取得し（ステップＳ１１）、パルス数取得部１０２は、速度取得部１０１が取得していた期間のパルス数を取得する（ステップＳ１２）。
【００７２】
そして、設定部１０６は、近似式が登録されているか否かを判断し（ステップＳ１３）、近似式が登録されていない場合（ステップＳ１３；Ｎｏ）、速度取得部１０１が取得したＧＰＳ速度に対応する速度域の登録済み距離係数値を、走行距離算出用の距離係数値とする（ステップＳ１４）。
【００７３】
そして、設定部１０６は、近似式が登録されている場合（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、近似式を用いて、速度取得部１０１が取得した走行速度（ＧＰＳ速度）に対応する走行距離算出用の距離係数値を算出する（ステップＳ１５）。
【００７４】
そして、走行距離算出部１０７は、パルス数取得部１０２が取得したパルス数に、上記設定部１０６が設定した距離係数値を乗ずることにより、走行距離を算出し（ステップＳ１６）、近似式対応走行距離算出処理を終了する。
【００７５】
このように、走行距離算出装置３００は、近似式が存在していれば、当該近似式を用いて距離係数値を算出しているので、速度変化等によりタイヤの動径半径が変化しても、走行速度に応じた距離係数値を算出することができ、当該距離係数値を用いて適切な走行距離を算出することができる。
【００７６】
また、走行距離算出装置３００は、上記近似式を用いて適切な走行距離を算出するので、正確な走行速度を算出することが可能となる。
【００７７】
以上述べたように、走行距離算出装置３００は、移動体の走行速度を取得する速度取得手段と、移動体の走行時のパルス数を取得するパルス数取得手段と、走行速度とパルス数とに基づいて距離係数値を算出する距離係数値算出手段と、速度域毎に、走行速度の平均値と前記距離係数値の平均値とを登録する登録手段と、速度域毎の、走行速度の平均値と距離係数値の平均値とを用いて距離係数近似式を生成する生成手段と、を備える。
【００７８】
走行距離算出装置３００は、取得した速度を近似式に代入することで、速度に対応した距離係数値を取得することができ、固定の距離係数値を用いる場合に比して、より適切な距離係数値を取得することができる。
【００７９】
また、走行距離算出装置３００は、速度に応じた距離係数を用いることで、１つの距離係数から算出する距離よりも真値に近い距離が算出可能である。そして、走行距離算出装置３００は、車速パルス数が車速に比例しない特性を認識可能であるので、距離の補正を行う際にも使用できる。更に、走行距離算出装置３００は、複数の距離係数値から得られた近似関数から、比例しない特性の中でも傾向によって分類を行うことが可能となり、距離の補正などに役立つ。
【００８０】
また、走行距離算出装置３００は、車速パルス数が車速に比例する車両に対しても、複数の距離係数値から得られた近似関数から、タイヤの動的半径の変化状況をつかむことができ、固定の距離係数値を使用する場合に比べ、より高い精度の距離係数値を得ることができる。これにより、走行距離算出装置３００は、車速パルス数が車速に比例する車両に対しても、近年増加傾向にある車速パルス数が車速に比例しない車両に対しても、より高い位置精度のナビゲーションを提供することができる。
【００８１】
また、距離係数近似式生成装置３００は、複数の距離係数値から得られた近似関数から、傾向ごとに特性の分類を行うことができる。このように、距離係数近似式生成装置３００が分類結果を得るので、距離係数近似式生成装置３００の利用者がアダプタの種類に基づいて特性の傾向をつかむことも可能となる。
【００８２】
［他の実施例］
上述の実施例では、速度取得部１０１が、ＧＰＳ受信機１８を介してＧＰＳデータが受信できる場合について述べたが、ＧＰＳデータを受信できない場合でも、過去取得したＧＰＳ速度を利用して近似式に代入することにより対応ができる。具体例として、速度算出方法を以下に示す。
【００８３】
（手順１）速度取得部１０１が、過去算出した距離係数値の内、最新の距離係数値を使用して、近似センサ速度Ｓ１を算出する。
【００８４】
（手順２）速度取得部１０１が、前回算出した近似センサ速度Ｓ０が存在する場合に、Ｓ１とＳ０との差を求め、当該差を速度差Ｄに足し合わせる。
【００８５】
（手順３）速度取得部１０１が、基準とするＧＰＳ速度（近似距離係数値算出に使用した過去最新のＧＰＳ速度）に速度差Ｄを加えることで、近似式に代入する速度Ｓとする。
【００８６】
上記（手順１）〜（手順３）に従い、速度取得部１０１が、速度を取得すれば、ＧＰＳ速度を取得できない状況でも距離係数値を算出することが可能となる。
【００８７】
なお、速度取得部１０１は、速度Ｓを算出した後に、上記近似センサ速度Ｓ１をＳ０として格納する。また、速度取得部１０１は、距離係数値に基づいた近似センサ速度を算出し、差分速度を算出する場合について述べたが、ＧＰＳ速度を取得できなくなった後に、計測した加速度センサの出力に基づく速度又は移動体のホイールに設置されたホイールエンコーダの出力に基づく速度に基づいて差分速度を計測するようにしても良い。例えば、速度取得部１０１は、ＧＰＳ速度を取得できなくなった後に、ホイールエンコーダにより得られた速度と直近のホイールエンコーダにより得られた速度との変化量を算出し、当該変化量とＧＰＳ速度を取得できなくなってからの経過時間に基づいて差分速度を算出し、当該差分速度と直近のＧＰＳ速度とを用いて車両の速度を算出する。
【００８８】
上述の実施例では、生成部１０５が、最小二乗法を用いて近似式を生成する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、他の種々の方法で近似式を生成するようにしても良い。
【００８９】
上述の実施例では、特に記載しなかったが、搭載される車両が特定されている場合などは、搭載される車両の車速パルス特性やタイヤ動的半径特性を事前に調査し、調査した内容に基づく距離係数値を、走行距離算出装置３００の速度域毎の距離係数値の初期値として用いても良い。
【００９０】
上述の実施例では、特に記載しなかったが、走行距離算出装置３００は、距離係数値算出部１０３が算出した距離係数値等を用いて、得られた車速周期の特性が、ナビゲーション装置と不整合を頻繁に発生してしまうことを検知した場合に、エラー情報をログ情報として保存したり、表示装置４０へ表示したりしても良い。
【００９１】
上述の実施例では、速度取得部１０１は、ＧＰＳ受信機１８を介してＧＰＳ速度を取得する場合について述べたが、本発明はこれに限られず、移動体の加速度を検出する加速度センサの出力に基づく速度や移動体のホイールに設置されたホイールエンコーダの出力に基づく速度を走行速度として取得しても良いし、他の種々の方法で求めた速度を取得するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】車速パルスを取得方法の概念図である。
【図２】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】走行距離算出装置の機能ブロック図である。
【図４】距離係数近似式生成処理のフローチャートである。
【図５】近似式対応走行距離算出処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０  自立測位装置
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
３６  データ記憶ユニット
１０１  速度取得部
１０２  パルス数取得部
１０３  距離係数値算出部
１０４  登録部
１０５  生成部
１０６  設定部
１０７  走行距離算出部
１２０  地図情報ＤＢ
２００  ナビゲーション装置
３００  走行距離算出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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