(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人為的に操作される右及び左のブレーキペダルと、右及び左の走行装置用の右及び左のブレーキとを備え、
前記右のブレーキペダルが踏み操作されると連係機構を介して右のブレーキが制動側に操作されるように構成し、前記左のブレーキペダルが踏み操作されると連係機構を介して左のブレーキが制動側に操作されるように構成して、
停止位置から高速側に操作自在な走行用の無段変速装置と、前記右及び左のブレーキペダルの操作位置を検出する操作位置センサーとを備えて、
前記右及び左のブレーキペダルが踏み操作された場合に、前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とが同じ状態であると、前記走行用の無段変速装置を停止位置側に操作する第１減速手段を備え、
前記右及び左のブレーキペダルが踏み操作された場合に、前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とが異なる状態であると、前記操作位置センサーの検出情報から前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とのうち、踏み操作解除位置に近い側の操作位置のみに基づいて、その踏み操作解除位置に近い側の操作位置が制動側限度位置に近づくほど、前記走行用の無段変速装置を停止位置側に操作する第２減速手段を備えてある作業車。
【請求項２】
踏み操作解除位置と制動側限度位置との間の踏み操作範囲において、踏み操作解除位置と制動側限度位置との間に設定操作位置を設定し、前記右及び左のブレーキペダルの操作位置が踏み操作解除位置と設定操作位置との間であると、前記右及び左のブレーキが解除状態に操作され、前記右及び左のブレーキペダルの操作位置が設定操作位置から制動側限度位置に操作されるほど、右及び左のブレーキが解除状態から制動側に操作されるように構成すると共に、
前記右及び左のブレーキペダルが踏み操作された場合に、前記操作位置センサーの検出情報から前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とが異なる状態であると、前記操作位置センサーの検出情報から前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とのうち、踏み操作解除位置に近い側の操作位置のみに基づいて、前記踏み操作解除位置と設定操作位置との間において、その踏み操作解除位置に近い側の操作位置が設定操作位置に近づくほど、前記走行用の無段変速装置を停止位置側に操作するように、前記第２減速手段を構成してある請求項１に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人為的に操作される右及び左のブレーキペダルと、右及び左の走行装置用の右及び左のブレーキとを備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車では、特許文献１に開示されているように、人為的に操作される右及び左のブレーキペダル（特許文献１の図１，６，７のＢＰＲ，ＢＰＬ）、右及び左の後輪（走行装置に相当）（特許文献１の図１の２）用の右及び左のブレーキを備えて、右のブレーキペダルが踏み操作されると連係機構を介して右のブレーキが制動側に操作され、左のブレーキペダルが踏み操作されると連係機構を介して左のブレーキが制動側に操作されるように構成しているものが多くある。
直進時の停止時には、運転者が右及び左のブレーキペダルを踏み操作し、右及び左のブレーキを制動側に操作して、機体を停止させる。例えば右に旋回する場合、運転者が前輪を右に操向操作すると同時に右のブレーキペダルを踏み操作し、右のブレーキを制動側に操作することにより、右への小回り旋回を行うことができる。
【０００３】
停止位置から高速側に操作自在な走行用の無段変速装置（特許文献１の図１及び図２の７）を備えた場合、直進時に運転者が右及び左のブレーキペダルを踏み操作して、右及び左のブレーキが制動側に操作されると、走行用の無段変速装置が高速側から中立位置（停止位置）側に操作されるように構成されたものが多くある。これにより、走行用の無段変速装置が高速側に操作された状態で、右及び左のブレーキの制動力が発生する状態を防止しており、右及び左のブレーキへの負担を軽くしている。
【０００４】
特許文献１では、走行用の無段変速装置を操作する変速ペダル（特許文献１の図１及び図２の９）、変速ペダルを高速側に踏み操作した状態で保持可能なリンク（特許文献１の図５の２０）、及びノッチレバー（特許文献１の図５の２１）が備えられており、運転者が右及び左のブレーキペダルを踏み操作すると、ノッチレバーがリンクから離し操作されて変速ペダルの保持が解除され、中立装置（特許文献１の図２の１０）により、変速ペダル及び走行用の無段変速装置が中立位置（停止位置）側に操作されるように構成されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３２９２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１では、例えば旋回時に運転者が右又は左のブレーキペダルを踏み操作した場合、走行用の無段変速装置は停止位置側に操作されず、高速側に残された状態となり、制動が掛かっていない右又は左の後輪には、走行用の無段変速装置の動力がそのまま伝達される。旋回は停止ではなく走行なので、走行用の無段変速装置を不必要に中立位置（停止位置）に操作しないように構成しており、旋回時に機体が停止してしまわないように構成している。
【０００７】
しかしながら、小回り旋回を行う場合、走行用の無段変速装置が高速側に残された状態であると（高速で小回り旋回する状態になると）、運転者の前輪の操向操作による機体の向きの修正が遅れてしまうことがあるので、運転者にとって高速での小回り旋回は操縦が難しいものになることがある。
【０００８】
本発明は、右及び左のブレーキペダル、右及び左のブレーキ、走行用の無段変速装置を備えた作業車において、直進時に右及び左のブレーキペダルが踏み操作されて、右及び左のブレーキが制動側に操作されると、走行用の無段変速装置が高速側から停止位置側に操作されるようにしながら、小回り旋回時の操縦性を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
人為的に操作される右及び左のブレーキペダルと、右及び左の走行装置用の右及び左のブレーキとを備える。右のブレーキペダルが踏み操作されると連係機構を介して右のブレーキが制動側に操作されるように構成し、左のブレーキペダルが踏み操作されると連係機構を介して左のブレーキが制動側に操作されるように構成する。
停止位置から高速側に操作自在な走行用の無段変速装置と、右及び左のブレーキペダルの操作位置を検出する操作位置センサーとを備える。
前記右及び左のブレーキペダルが踏み操作された場合に、前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とが同じ状態であると、走行用の無段変速装置を停止位置側に操作する第１減速手段を備える。
前記右及び左のブレーキペダルが踏み操作された場合に、前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とが異なる状態であると、前記操作位置センサーの検出情報から前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とのうち、踏み操作解除位置に近い側の操作位置のみに基づいて、その踏み操作解除位置に近い側の操作位置が制動側限度位置に近づくほど、前記走行用の無段変速装置を停止位置側に操作する第２減速手段を備える。
【００１０】
（作用）
本発明の第１特徴によれば、運転者が右及び左のブレーキペダルを踏み操作した場合、右及び左のブレーキペダルの操作位置が同じ状態であると、右及び左のブレーキの制動力が同じ状態となるのであり、直進時であると判断されて、走行用の無段変速装置が高速側から停止位置側に操作される。これにより、走行用の無段変速装置が高速側に操作された状態で、右及び左のブレーキの制動力が発生する状態が防止されて、右及び左のブレーキへの負担が軽くなっている。
【００１１】
本発明の第１特徴によれば運転者が右及び左のブレーキペダルを踏み操作した場合、例えば右のブレーキペダルが大きく踏み操作されながら（踏み操作解除位置から遠い側）、左のブレーキペダルが小さく踏み操作されたとする（踏み操作解除位置に近い側）。この状態において、右のブレーキペダルの操作位置により右のブレーキの制動力が大きなものになり、右への小回り旋回が行えるのであり、左のブレーキペダルの操作位置に基づき、走行用の無段変速装置が停止位置側に操作される。
【００１２】
従って、右のブレーキペダルの操作位置により右のブレーキの制動力が大きなものになることにより、右への小回り旋回を行うことができるのであり、左のブレーキペダルの操作位置に基づき、走行用の無段変速装置が停止位置側に操作されることにより、機体の走行速度が低下するので、運転者の前輪の操向操作による機体の向きの修正が遅れてしまうことが少なくなり、運転者にとって右への小回り旋回時の操縦が楽になる。
この場合、左のブレーキペダルの操作位置が制動側限度位置に近づくほど、走行用の無段変速装置が停止位置側に操作されるので、左のブレーキペダルの操作位置を調節することにより、右への小回り旋回時の機体の走行速度を調節することができる。
以上の状態は、例えば左のブレーキペダルが大きく踏み操作されながら（踏み操作解除位置から遠い側）、右のブレーキペダルが小さく踏み操作された場合（踏み操作解除位置に近い側）においても、同様である。
【００１３】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、右及び左のブレーキペダル、右及び左のブレーキ、走行用の無段変速装置を備えた作業車において、小回り旋回時に踏み操作解除位置に近い側の右又は左のブレーキペダルの操作位置により、小回り旋回時の機体の走行速度を低下及び調節することができて、運転者の前輪の操向操作による機体の向きの修正が遅れてしまうことが少なくなり、小回り旋回時の操縦性を向上させることができた。
本発明の第１特徴によると、直進時に右及び左のブレーキペダルが踏み操作されて、右及び左のブレーキが制動側に操作されると、走行用の無段変速装置が高速側から停止位置側に操作されるように構成しており、右及び左のブレーキへの負担が軽くなっている。
【００１４】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において次のように構成することにある。
踏み操作解除位置と制動側限度位置との間の踏み操作範囲において、踏み操作解除位置と制動側限度位置との間に設定操作位置を設定し、右及び左のブレーキペダルの操作位置が踏み操作解除位置と設定操作位置との間であると、右及び左のブレーキが解除状態に操作され、右及び左のブレーキペダルの操作位置が設定操作位置から制動側限度位置に操作されるほど、右及び左のブレーキが解除状態から制動側に操作されるように構成する。
前記右及び左のブレーキペダルが踏み操作された場合に、前記操作位置センサーの検出情報から前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とが異なる状態であると、前記操作位置センサーの検出情報から前記右のブレーキペダルの操作位置と前記左のブレーキペダルの操作位置とのうち、踏み操作解除位置に近い側の操作位置のみに基づいて、前記踏み操作解除位置と設定操作位置との間において、その踏み操作解除位置に近い側の操作位置が設定操作位置に近づくほど、前記走行用の無段変速装置を停止位置側に操作するように、前記第２減速手段を構成する。
【００１５】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
右（左）のブレーキペダル、右（左）のブレーキ、右（左）のブレーキペダルと右（右）のブレーキとを連係する連係機構を備えた場合、右（左）のブレーキペダルが踏み操作解除位置から踏み操作され始めると、直ぐに右（左）のブレーキの制動力が発生し始めるわけではなく、右（左）のブレーキペダルが踏み操作解除位置からある程度踏み操作されてから、右（左）のブレーキの制動力が発生し始めるように構成されることが多い（右（左）のブレーキペダル及び右（左）のブレーキの遊び）。
【００１６】
本発明の第２特徴によると、運転者が右及び左のブレーキペダルを踏み操作した場合、例えば右のブレーキペダルが大きく踏み操作され（踏み操作解除位置から遠い側）、左のブレーキペダルが小さく踏み操作されたとする（踏み操作解除位置に近い側）。この状態において、左のブレーキペダルの操作位置により走行用の無段変速装置が停止位置側に操作される場合、左のブレーキペダルの操作位置は踏み操作解除位置と設定操作位置との間に位置している状態が多く、左のブレーキは解除状態に操作されて制動力を発生していないことが多い。
【００１７】
これにより、本発明の第２特徴によると、右のブレーキペダルの操作位置により右のブレーキの制動力が大きなものになって、右への小回り旋回が行われる際に、左のブレーキに制動力が発生して、右への小回り旋回に支障を来すと言うようなことがない。
以上の状態は、例えば左のブレーキペダルが大きく踏み操作され（踏み操作解除位置から遠い側）、右のブレーキペダルが小さく踏み操作された場合（踏み操作解除位置に近い側）においても、同様である。
【００１８】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、右（左）のブレーキペダルの操作位置により右（左）のブレーキの制動力が大きなものになって、右（左）への小回り旋回が行われる際に、左（右）のブレーキに制動力が発生して、右（左）への小回り旋回に支障を来すと言うようなことが少なくなって、小回り旋回時の旋回性能を向上させることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［１］
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左の走行装置に相当）で支持された機体の中央部に運転部３が形成されて、作業車の一例である四輪駆動型の農用トラクタが構成されている。機体の前部に備えられたエンジン４の動力が、主クラッチ（図示せず）、静油圧式無段変速装置５（走行用の無段変速装置に相当）、ギヤ変速式の副変速装置（図示せず）、後輪デフ機構（図示せず）を介して右及び左の後輪２に伝達されており、後輪デフ機構の直前から分岐した動力が、前輪変速装置（図示せず）及び前輪デフ機構（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達されている。
【００２０】
図３に示すように、静油圧式無段変速装置５は、中立位置Ｎ（停止位置に相当）、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段階に操作自在に構成されている。静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａを操作する電動シリンダ６が備えられて、制御装置８により電動シリンダ６が操作されるように構成されており、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａの位置を検出するポテンショメータ７が備えられ、ポテンショメータ７の検出値が制御装置８に入力されている。
【００２１】
前輪変速装置は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２が略同じ速度で駆動される標準状態、右及び左の前輪１が右及び左の後輪２よりも高速で駆動される増速状態に、操作自在に構成されている。右及び左の前輪１が直進位置から右及び左の設定角度の範囲に操向操作されると、前輪変速装置が標準状態に操作され、右及び左の前輪１が右及び左の設定角度を越えて右及び左に操向操作されると、前輪変速装置が増速状態に操作される。
【００２２】
［２］
次に、変速レバー１０及び変速ペダル１２について説明する。
図１，２，３に示すように、運転部３において運転座席９の右横側に、変速レバー１０が備えられており、変速レバー１０の操作位置を検出するポテンショメータ１１が備えられて、ポテンショメータ１１の検出値が制御装置８に入力されている。変速レバー１０は中立位置Ｎと前進Ｆの最高速位置ＦＭとの間で操作自在であり、ある操作位置に操作してから手を離しても、その操作位置に保持されるように構成されている。これにより、変速レバー１０の操作位置に基づいて、制御装置８及び電動シリンダ６により、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが以下のように操作される。
【００２３】
図３に示すように、変速レバー１０が中立位置Ｎに操作されると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが中立位置Ｎに操作され、変速レバー１０が前進Ｆの最高速位置ＦＭに操作されると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの最高速位置ＦＭに操作される。変速レバー１０が中立位置Ｎと前進Ｆの最高速位置ＦＭとの間に操作されると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが変速レバー１０の操作位置に対応する位置に操作される。このように、変速レバー１０を操作することにより、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａを中立位置Ｎと前進Ｆの最高速位置ＦＭとの間に操作及び保持して、一定速度での前進の走行が行える。
【００２４】
図１，２，３に示すように、運転部３において右下部に変速ペダル１２が備えられており、変速パダル１２の操作位置を検出するポテンショメータ１３が備えられて、ポテンショメータ１３の検出値が制御装置８に入力されている。変速ペダル１２は中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に操作自在に構成されており、中立位置Ｎに付勢されている。これにより、変速ペダル１２の操作位置に基づいて、制御装置８及び電動シリンダ６により、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが以下のように操作される。
【００２５】
図３に示すように、変速レバー１０が中立位置Ｎに操作されている状態において、変速ペダル１２を中立位置Ｎから前進Ｆの高速側（前進Ｆの最高速位置ＦＭ）、及び後進Ｒの高速側（後進Ｒの最高速位置ＲＭ）に操作すると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが変速ペダル１２の操作位置に対応する位置に操作される。
変速レバー１０が中立位置Ｎから前進Ｆの高速側に操作されている状態（静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが変速レバー１０の操作位置に対応する位置に操作されている状態）において、変速ペダル１２を後進Ｒの高速側に操作しても、変速ペダル１２の操作が無視される。
【００２６】
図３に示すように、変速レバー１０が中立位置Ｎから前進Ｆの高速側に操作されている状態（静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが変速レバー１０の操作位置に対応する位置に操作されている状態）において、変速ペダル１２を前進Ｆの高速側に操作する場合、変速ペダル１２が変速レバー１０の操作位置に対応する位置よりも前進Ｆの高速側に操作されると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが変速ペダル１２の操作位置に対応する位置に操作される。次に変速ペダル１２が変速レバー１０の操作位置に対応する位置よりも中立位置Ｎ側に操作されると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが変速レバー１０の操作位置に対応する位置に操作される。
【００２７】
［３］
次に、右及び左のブレーキペダル１５，１６について説明する。
図１，２，３に示すように、運転部３において左下部に、主クラッチを伝動及び遮断状態に操作するクラッチペダル１４が備えられており、運転部３において右下部の変速ペダル１２の前方に、右及び左のブレーキペダル１５，１６が左右方向に並べて備えられている。右の後輪２を制動可能な右のブレーキ１７、及び左の後輪２を制動可能な左のブレーキ１８が備えられており、右のブレーキペダル１５と右のブレーキ１７とが連係ロッド１９（連係機構に相当）を介して接続され、左のブレーキペダル１６と左のブレーキ１８とが連係ロッド１９（連係機構に相当）を介して接続されている。
【００２８】
図３及び図４の一点鎖線Ｃ１に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６は、踏み操作解除位置Ａ１及び制動側限度位置Ａ２に亘って踏み操作自在であり、踏み操作解除位置Ａ１に付勢されている。踏み操作解除位置Ａ１と制動側限度位置Ａ２との間に第１設定操作位置Ａ３（設定操作位置に相当）が設定されており、右及び左のブレーキペダル１５，１６を踏み操作した場合、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが踏み操作解除位置Ａ１と第１設定操作位置Ａ３との間であると、右及び左のブレーキ１７，１８が解除状態に操作されている（右及び左のブレーキペダル１５，１６、連係ロッド１９、右及び左のブレーキ１７，１８の遊び）。
【００２９】
図３及び図４の一点鎖線Ｃ１に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが第１設定操作位置Ａ３になると、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が発生し始め、右及び左のブレーキペダル１５，１６を第１設定操作位置Ａ３から制動側限度位置Ａ２に踏み操作するほど、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が大きくなっていき、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが制動側限度位置Ａ２になると、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が最大となる。
【００３０】
図３に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬを検出するポテンショメータ２０（操作位置センサーに相当）が備えられており、ポテンショメータ２０の検出値が制御装置８に入力されている。この場合、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが踏み操作解除位置Ａ１であると、ポテンショメータ２０の検出値は最小値となり、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが制動側限度位置Ａ２であると、ポテンショメータ２０の検出値は最大値となる。
【００３１】
右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作解除位置Ａ１から制動側限度位置Ａ２に踏み操作される場合、直進時の停止時には、右及び左のブレーキペダル１５，１６が同じ操作位置ＡＲ，ＡＬに踏み操作される。
右への小回り旋回時、右及び左の前輪１が右の設定角度を越えて右に操向操作され、前輪変速装置が増速状態に操作された状態で、右のブレーキペダル１５だけが踏み操作されることがある。この場合、右のブレーキペダル１５が大きく踏み操作されながら（踏み操作解除位置Ａ１から遠い側）、左のブレーキペダル１６が小さく踏み操作されることがある（踏み操作解除位置Ａ１に近い側）。
左への小回り旋回時、右及び左の前輪１が左の設定角度を越えて左に操向操作され、前輪変速装置が増速状態に操作された状態で、左のブレーキペダル１６だけが踏み操作されることがある。この場合、左のブレーキペダル１６が大きく踏み操作されながら（踏み操作解除位置Ａ１から遠い側）、右のブレーキペダル１５が小さく踏み操作されることがある（踏み操作解除位置Ａ１に近い側）。
【００３２】
［４］
次に、右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作解除位置Ａ１から制動側限度位置Ａ２に踏み操作される場合（右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態）において、静油圧式無段変速装置５と右及び左のブレーキペダル１５，１６との関係の前半について、図５に基づいて説明する。
右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが検出されており（ステップＳ１）、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが比較されている（ステップＳ２）。右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態であると、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが操作値ＡＡとして設定される（ステップＳ３）。
【００３３】
図４の実線Ｃ２に示すように、踏み操作解除位置Ａ１と第１設定操作位置Ａ３との間で踏み操作解除位置Ａ１に近い位置に、第２設定操作位置Ａ４が設定されている。これにより、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態において、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、踏み操作解除位置Ａ１と第２設定操作位置Ａ４との間であると（ステップＳ６）、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）に関係なく、変速レバー１０及び変速ペダル１２の操作位置に基づいて、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが操作されている（前項［２］参照）。この間、右及び左のブレーキ１７，１８が解除状態に操作されている。
【００３４】
図３及び図４に示すように、静油圧式無段変速装置５において、中立位置Ｎの近傍に前進Ｆの設定低速位置Ｆ１、及び後進Ｒの設定低速位置Ｒ１が設定されている。静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆ及び後進Ｒの設定低速位置Ｆ１，Ｒ１に操作されると、機体が低速で前進又は後進する状態となる（クリープ状態）。
【００３５】
図４の実線Ｃ２に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態（操作値ＡＡ＝ＡＲ（ＡＬ））において、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第２設定操作位置Ａ４と第１設定操作位置Ａ３との間であったとする（ステップＳ６）。
変速レバー１０が前進Ｆに操作されている状態では（ステップＳ７）、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが、変速レバー１０の操作位置に対応する位置と前進Ｆの設定低速位置Ｆ１との間において操作されるのであり、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３に近づくほど、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１側に操作される。右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３になると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１に到達する（ステップＳ９）（第１減速手段に相当）。この間、右及び左のブレーキ１７，１８が解除状態に操作されている。
【００３６】
図４の実線Ｃ２に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態（操作値ＡＡ＝ＡＲ（ＡＬ））において、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第２設定操作位置Ａ４と第１設定操作位置Ａ３との間であったとする（ステップＳ６）。
変速ペダル１２が前進Ｆ（後進Ｒ）に操作されている状態では（ステップＳ８）、変速ペダル１２から足が離されてから右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作される状態となるので、変速ペダル１２が前進Ｆ（後進Ｒ）から中立位置Ｎに戻りながら、右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作される状態となる。
【００３７】
この場合、図４の実線Ｃ２に示すように、ステップＳ９と同様に、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが、変速ペダル１２の操作位置に対応する位置と前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）との間において操作されるのであり、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３に近づくほど、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）側に操作される。右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３になると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）に到達する（第１減速手段に相当）（ステップＳ１０，Ｓ１１）。この間、右及び左のブレーキ１７，１８が解除状態に操作されている。
【００３８】
ステップＳ１０，Ｓ１１において、変速ペダル１２から足が離されて、変速ペダル１２が前進Ｆ（後進Ｒ）から中立位置Ｎに戻る際、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬに基づく静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａの位置に対し、変速ペダル１２の操作位置に対応する位置が中立位置Ｎ側になると（早く中立位置Ｎ側になると）、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が無視され、変速ペダル１２の操作位置に基づいて、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが操作される（早く前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）に操作される）。
【００３９】
［５］
次に、右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作解除位置Ａ１から制動側限度位置Ａ２に踏み操作される場合（右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態）において、静油圧式無段変速装置５と右及び左のブレーキペダル１５，１６との関係の後半について、図５に基づいて説明する。
【００４０】
図４の実線Ｃ２に示すように、第１設定操作位置Ａ３と制動側限度位置Ａ２との間で制動側限度位置Ａ２に近い位置に、第３設定操作位置Ａ５が設定されている。
図４の実線Ｃ２に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態において、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第１設定操作位置Ａ３と第３設定操作位置Ａ５との間であったとする（ステップＳ６）。
【００４１】
図４の実線Ｃ２に示すように、変速レバー１０が前進Ｆに操作されている状態（ステップＡ１２）及び変速ペダル１２が前進Ｆに操作されている状態（ステップＳ１３）では、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１に保持される（ステップＳ１４）。変速ペダル１２が後進Ｒに操作されている状態では（ステップＳ１３）、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが後進Ｒの設定低速位置Ｒ１に保持される（ステップＳ１５）。
【００４２】
図４の実線Ｃ２に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが同じ状態において、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第３設定操作位置Ａ５と制動側限度位置Ａ２との間であったとする（ステップＳ６）。この状態では、変速レバー１０及び変速ペダル１２に関係なく、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが中立位置Ｎに保持される（ステップＳ１６）。
【００４３】
この場合、図４の一点鎖線Ｃ１に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）において、第１設定操作位置Ａ３から右及び左のブレーキ１６，１７の制動力が発生し始めるのであり、右及び左のブレーキペダル１５，１６を第１設定操作位置Ａ３から制動側限度位置Ａ２に踏み操作するほど、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が大きくなっていき、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが制動側限度位置Ａ２になると、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が最大となる。
【００４４】
［６］
次に、右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作解除位置Ａ１から制動側限度位置Ａ２に踏み操作される場合（右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが異なる状態）において、静油圧式無段変速装置５と右及び左のブレーキペダル１５，１６との関係の前半について、図５に基づいて説明する。
右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが検出されており（ステップＳ１）、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが比較されている（ステップＳ２）。右のブレーキペダル１５の操作位置ＡＲが左のブレーキペダル１６の操作位置ＡＬよりも踏み操作解除位置Ａ１に近い状態であると、右のブレーキペダル１５の操作位置ＡＲが操作値ＡＡとして設定される（ステップＳ４）。左のブレーキペダル１６の操作位置ＡＬが右のブレーキペダル１５の操作位置ＡＲよりも踏み操作解除位置Ａ１に近い状態であると、左のブレーキペダル１６の操作位置ＡＬが操作値ＡＡとして設定される（ステップＳ５）。
【００４５】
右のブレーキペダル１５だけが踏み操作され、左のブレーキペダル１６が踏み操作されない状態、左のブレーキペダル１６だけが踏み操作され、右のブレーキペダル１５が踏み操作されない状態では、踏み操作されない右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬは、踏み操作解除位置Ａ１のままであるので（ステップＳ６）、踏み操作された右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬに関係なく、変速レバー１０及び変速ペダル１２の操作位置に基づいて、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが操作されている（前項［２］参照）。この間、踏み操作された右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬに基づいて、右又は左のブレーキ１７，１８が制動力を発生し、踏み操作されない右又は左のブレーキペダル１５，１６の右又は左のブレーキ１７，１８が解除状態に操作されている。
【００４６】
右のブレーキペダル１５が大きく踏み操作されながら（踏み操作解除位置Ａ１から遠い側）、左のブレーキペダル１６が小さく踏み操作される（踏み操作解除位置Ａ１に近い側）状態、及び、左のブレーキペダル１６が大きく踏み操作されながら（踏み操作解除位置Ａ１から遠い側）、右のブレーキペダル１５が小さく踏み操作される（踏み操作解除位置Ａ１に近い側）状態において、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、踏み操作解除位置Ａ１と第２設定操作位置Ａ４との間であると（ステップＳ６）、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）に関係なく、変速レバー１０及び変速ペダル１２の操作位置に基づいて、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが操作されている（前項［２］参照）。
【００４７】
図４の実線Ｃ２に示すように、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第２設定操作位置Ａ４と第１設定操作位置Ａ３との間であったとする（ステップＳ６）。
前項［４］と同様に、変速レバー１０が前進Ｆに操作されている状態では（ステップＳ７）、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが、変速レバー１０の操作位置に対応する位置と前進Ｆの設定低速位置Ｆ１との間において操作されるのであり、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３に近づくほど、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１側に操作される。踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３になると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１に到達する（ステップＳ９）（第２減速手段に相当）。
【００４８】
図４の実線Ｃ２に示すように、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第２設定操作位置Ａ４と第１設定操作位置Ａ３との間であったとする（ステップＳ６）。
前項［４］と同様に、変速ペダル１２が前進Ｆ（後進Ｒ）に操作されている状態では（ステップＳ８）、変速ペダル１２から足が離されてから右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作される状態となるので、変速ペダル１２が前進Ｆ（後進Ｒ）から中立位置Ｎに戻りながら、右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作される状態となる。
【００４９】
この場合、図４の実線Ｃ２に示すように、ステップＳ９と同様に、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが、変速ペダル１２の操作位置に対応する位置と前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）との間において操作されるのであり、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３に近づくほど、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）側に操作される。踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が第１設定操作位置Ａ３になると、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）に到達する（第２減速手段に相当）（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００５０】
ステップＳ１０，Ｓ１１において、変速ペダル１２から足が離されて、変速ペダル１２が前進Ｆ（後進Ｒ）から中立位置Ｎに戻る際、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬに基づく静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａの位置に対し、変速ペダル１２の操作位置に対応する位置が中立位置Ｎ側になると（早く中立位置Ｎ側になると）、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が無視され、変速ペダル１２の操作位置に基づいて、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが操作される（早く前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）に操作される）。
【００５１】
以上の間において、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の右又は左のブレーキ１７，１８は解除状態に操作されているのであり、踏み操作解除位置Ａ１から遠い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の右又は左のブレーキ１７，１８は、前項［５］及び図４の一点鎖線Ｃ１に示すように、踏み操作解除位置Ａ１から遠い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬに基づいて制動力を発生する。
【００５２】
［７］
次に、右及び左のブレーキペダル１５，１６が踏み操作解除位置Ａ１から制動側限度位置Ａ２に踏み操作される場合（右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが異なる状態）において、静油圧式無段変速装置５と右及び左のブレーキペダル１５，１６との関係の後半について、図５に基づいて説明する。
【００５３】
図４の実線Ｃ２に示すように、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第１設定操作位置Ａ３と第３設定操作位置Ａ５との間であったとする（ステップＳ６）。
変速レバー１０が前進Ｆに操作されている状態（ステップＳ１２）及び変速ペダル１２が前進Ｆに操作されている状態（ステップＳ１３）では、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１に保持される（ステップＳ１４）。変速ペダル１２が後進Ｒに操作されている状態では（ステップＳ１３）、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが後進Ｒの設定低速位置Ｒ１に保持される（ステップＳ１５）。
【００５４】
図４の実線Ｃ２に示すように、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第３設定操作位置Ａ５と制動側限度位置Ａ２との間であったとする（ステップＳ６）。この状態では、変速レバー１０及び変速ペダル１２に関係なく、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが中立位置Ｎに保持される（ステップＳ１６）。
【００５５】
この場合、図４の一点鎖線Ｃ１に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）において、第１設定操作位置Ａ３から右及び左のブレーキ１６，１７の制動力が発生し始めるのであり、右及び左のブレーキペダル１５，１６が第１設定操作位置Ａ３から制動側限度位置Ａ２に踏み操作されるほど、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が大きくなっていき、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが制動側限度位置Ａ２になると、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が最大となる。
【００５６】
［８］
経年劣化等により右及び左のブレーキペダル１５，１６と右及び左のブレーキ１７，１８との間に誤差等が蓄積されると、右及び左のブレーキペダル１５，１６の踏み操作に対して、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が発生し始める右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが変化（移動）することがある。
例えば図４の二点鎖線Ｃ３に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが第１設定操作位置Ａ３になっても、右及び左のブレーキ１６，１７の制動力が発生せず、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが第１設定操作位置Ａ３を少し越えてから、右及び左のブレーキ１６，１７の制動力が発生するような状態が生じることがある。
【００５７】
この場合、前項［５］及び［７］、図４の実線Ｃ２に示すように、右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）、踏み操作解除位置Ａ１に近い側の右又は左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬ（操作値ＡＡ）が、第１設定操作位置Ａ３と第３設定操作位置Ａ５との間であれば、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）に保持されている。
【００５８】
これにより、右及び左のブレーキ１７，１８の制動力が発生し始める右及び左のブレーキペダル１５，１６の操作位置ＡＲ，ＡＬが変化（移動）しても、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）に操作された状態で、右及び左のブレーキ１６，１７の制動力が発生する状態を、確実に生じさせている。
【００５９】
［発明の実施の別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において、連係ロッド１９に代えて、ワイヤ（図示せず）（連係機構に相当）を使用してもよい。連係ロッド１９及びワイヤを廃止して、右及び左のブレーキ１７，１８を制動側に操作するアクチュエータ（図示せず）（連係機構に相当）を備え、ポテンショメータ２０の検出値に基づいて、アクチュエータにより右及び左のブレーキ１７，１８が制動側に操作されるように構成してもよい。
【００６０】
前述の［発明を実施するための最良の形態］の図５のステップＳ９，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１４，Ｓ１５において、静油圧式無段変速装置５のトラニオン軸５ａが前進Ｆの設定低速位置Ｆ１（後進Ｒの設定低速位置Ｒ１）ではなく、中立位置Ｎに操作されるように構成してもよい。
右及び左の前輪１、右及び左の後輪２に代えて、右及び左のクローラ走行装置（図示せず）（走行装置に相当）を備え、右及び左のクローラ走行装置に右及び左のブレーキ１７，１８を備えた作業車にも、本発明は適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】農用トラクタの全体側面図
【図２】農用トラクタの全体平面図
【図３】右及び左のブレーキペダル、右及び左のブレーキ、静油圧式無段変速装置、変速レバー及び変速ペダルの連係状態を示す図
【図４】右及び左のブレーキペダルの操作位置、静油圧式無段変速装置のトラニオン軸、右及び左のブレーキの制動力の関係を示す図
【図５】右及び左のブレーキペダルが踏み操作された際の制御の流れを示す図
【符号の説明】
【００６２】
２    右及び左の走行装置
５    走行用の無段変速装置
１５  右のブレーキペダル
１６  左のブレーキペダル
１７  右のブレーキ
１８  左のぶれーき
１９  連係機構
２０  操作位置センサー
Ａ１  踏み操作解除位置
Ａ２  制動側限度位置
Ａ３  設定操作位置
ＡＲ  右のブレーキペダルの操作位置
ＡＬ  左のブレーキペダルの操作位置
Ｎ    停止位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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