(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の制御装置と第二の制御装置が第一のネットワークに接続され、上記第二の制御装置と第三の制御装置が第二のネットワークに接続され、上記第一の制御装置と上記第三の制御装置が上記第二の制御装置を介して通信を行う制御システムにおいて、
上記第一の制御装置は、上記第一のネットワークを介してデータの送受信を行う第一の通信インタフェース部と、上記第三の制御装置の動作を決定するプログラムを書き換えるための書き換え用プログラムを保管する書き換え用プログラム保管部と、上記第三の制御装置のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを、上記第一の通信インタフェース部により送信する書き換え処理開始通知処理部と、上記書き換え用プログラムから一つ以上の書き換え用データを形成して、上記第一の通信インタフェース部により送信するプログラム送信処理部を備え、
上記第二の制御装置は、上記第一のネットワークを介してデータの送受信を行う第一の通信インタフェース部と、上記第二のネットワークを介してデータの送受信を行う第二の通信インタフェース部と、上記第一のネットワークと上記第二のネットワークを物理的に接続および切断を行う切り替えスイッチと、上記切り替えスイッチを制御する切り替えスイッチ制御部を備え、
上記第三の制御装置は、上記第二のネットワークを介してデータの送受信を行う第二の通信インタフェース部と、上記第三の制御装置の動作を決定するプログラムを保管する動作プログラム保管部と、上記第二の通信インタフェース部が受信したデータを基に、上記動作プログラム保管部のプログラムを書き換えるプログラム書き換え部を備え、
上記第一の制御装置が上記第三の制御装置のプログラムを書き換える際、上記第一の制御装置は、上記書き換え処理開始通知用データを送信し、上記第二の制御装置は、上記書き換え処理開始通知用データを受信した場合、上記第一のネットワークと上記第二のネットワークを物理的に接続し、上記第一の制御装置は、上記第三の制御装置へ上記書き換え用データを直接送信することでプログラム書き換えを行うことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
上記第一の制御装置は、上記第三の制御装置のプログラム書き換え処理の完了を意味する書き換え処理完了通知用データを、上記第一の通信インタフェース部により送信する書き換え処理完了通知処理部を備え、
上記第一の制御装置は、上記書き換え用データの送信が完了した場合、上記書き換え処理完了通知用データを送信し、上記第二の制御装置は、上記書き換え処理完了通知用データを受信した場合、上記第一のネットワークと上記第二のネットワークを物理的に切断することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
上記第二の制御装置は、上記第二の制御装置により検知できる第三の制御装置のプログラム書き換え処理に関する状態を監視する状態監視部を備え、
上記第二の制御装置は、上記第一の制御装置による上記第三の制御装置のプログラム書き換え処理に関する状態を監視することを特徴とする請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の周辺温度を監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項５】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置に供給される電源電圧を監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項６】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の第一の通信インタフェース部または上記第二の制御装置の第二の通信インタフェース部が受信したデータに、誤りが混入しているかどうかを監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項７】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の第一の通信インタフェース部または上記第二の制御装置の第二の通信インタフェース部が受信したデータの種類が、所定の種類であるかどうかを監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項８】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の第一の通信インタフェース部または上記第二の制御装置の第二の通信インタフェース部が受信したデータのデータ長が、所定の長さであるかどうかを監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項９】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の第一の通信インタフェース部または上記第二の制御装置の第二の通信インタフェース部が受信したデータの送信者が、所定の送信者であるかどうかを監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項１０】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の第一の通信インタフェース部または上記第二の制御装置の第二の通信インタフェース部が受信したデータの送信先が、所定の送信先であるかどうかを監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項１１】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の第一の通信インタフェース部または上記第二の制御装置の第二の通信インタフェース部が受信したデータの内、所定の2つのデータの受信時間の間隔が閾値を
超えているかどうかを監視とすることを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項１２】
上記第二の制御装置の状態監視部は、プログラム書き換え処理に関する状態として、上記第二の制御装置の第一の通信インタフェース部または上記第二の制御装置の第二の通信インタフェース部が受信したデータの内、所定の２つのデータが所定の順序で受信されているかどうかを監視することを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
【請求項１３】
上記第二の制御装置は、上記第二の制御装置の状態監視部の監視結果に基づいて、上記第一のネットワークと上記第二のネットワークを物理的に切断することを特徴とする請求項４乃至請求項１２のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１４】
上記第二の制御装置は、上記第二の制御装置の状態監視部の監視結果に基づいて、監視結果を、上記第一の制御装置または上記第三の制御装置の内、少なくとも一方に通知することを特徴とする請求項４乃至請求項１３のいずれか１項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両ネットワーク等、複数の制御装置がネットワークに接続された制御システムに関し、特にこのような制御システムの環境において、これら制御装置のプログラムの書き換え方法を改良した制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在車両には、ＥＣＵ（Electric Control Unit：電子制御装置）が数多く搭載されて
おり、それぞれがネットワークを介してデータの送受信を行っている。これらの電子制御装置は、電子制御装置が保持するプログラムに基づいて動作している。
電子制御装置のプログラムは、電子制御装置の生産時に書き込まれるだけでなく、車両搭載後にも書き換えることがある。そのため、電子制御装置を車両から取り外すことなく、プログラムの書き換えを行うことが必要となっている。
【０００３】
そこで、電子制御装置を車両から取り外すことなく、ネットワークを介して制御装置のプログラムを書き換えることが一般的に実施されている。
また、ネットワーク負荷の分散などを目的に、制御装置が接続されるネットワークを複数のネットワークに分割し、それぞれのネットワークを、ゲートウェイを介して接続する形態がある。
このような場合、書き換えを行う制御装置と、書き換え対象の制御装置が同一のネットワークに接続されているとは限らず、別のネットワークに接続されていた場合、書き換えを行う制御装置は、ゲートウェイを介して書き換え対象のプログラムの書き換えを行う必要がある。
【０００４】
このような中、書き換えを行う制御装置と、書き換え対象の制御装置がゲートウェイを介して接続された車載ネットワークシステムにおいて、プログラム書き換えに要する時間を短縮することを目的としたデータ送信方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
図１４は特許文献１で提案されているデータ送信方法の説明図である。以下、図１４を用いて、特許文献１で提案されているデータ送信方法について述べる。
特許文献１に記載のデータ送信方法では、書き換えを行う制御装置６１はゲートウェイ６２へ書き換え用データを送信する。そして、ゲートウェイ６２は、複数のネットワーク６３、６４にそれぞれ接続された書き換え対象の制御装置６５、６６へ、書き換え用データの送信を並行して行う。
このように、複数の制御装置の書き換えを並行して行うことで、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載のデータ送信方法では、一つの制御装置のプログラム書き換えを行う場合においても、書き換えを行う制御装置６１は、書き換え対象の制御装置６５、６６へ、ゲートウェイ６２を介して書き換え用データを送信するため、ゲートウェイ６２におけるデータ転送処理が必要となり、プログラム書き換えに要する時間を短縮するといった効果を十分に得ることができなかった。
【０００７】
そこで、このようなゲートウェイにおけるデータ転送処理を不要とすることで、プログラム書き換えに要する時間を短縮するプログラム書き換え方法が提案されている（特許文献２参照）。
図１５（Ａ）は、特許文献２で示している、従来より行われているゲートウェイによるデータ転送処理を必要とするプログラム書き換え方法の説明図であり、図１５（Ｂ）は、
特許文献２で提案している、ゲートウェイによるデータ転送処理を必要としないプログラム書き換え方法の説明図である。
【０００８】
まず、図１５（Ａ）を用いて、書き換えを行う制御装置であるパソコン４が、書き換え対象の制御装置であるＣＰＵ回路部８のフラッシュメモリ８２の内容を書き換える手順について説明する。
パソコン４は、書き換え用データ４１をＣＰＵ回路部７へ送信する。そして、ＣＰＵ回路部７は書き換え用データ４１を、ＲＡＭ７３へ保存する。ＣＰＵ回路部７は、シリアルＩ／Ｆコントローラ７５を介して、ＣＰＵ回路部８へ書き換え用データ４１を転送する。ＣＰＵ回路部８は、ＣＰＵ回路部７から受信した書き換え用データ４１を基に、フラッシュメモリ８２の内容を書き換える。
このように、パソコン４がＣＰＵ回路部８のフラッシュメモリ８２の内容を書き換える際、ＣＰＵ回路部７がゲートウェイとなり、ＣＰＵ回路部７のシリアルＩ／Ｆコントローラ７５を介した書き換え用データ４１の転送処理が行われる。
【０００９】
次に、図１５（Ｂ）を用いて、書き換えを行う制御装置であるパソコン４が、書き換え対象の制御装置であるＣＰＵ回路部２のフラッシュメモリ２２の内容を書き換える手順について説明する。
特許文献２に記載のプログラム書き換え方法では、図１５（Ｂ）に示すように、ＣＰＵ回路部１のメモリマップに、ＣＰＵ回路部２のフラッシュメモリ２２を予めマッピングしておく。
パソコン４は、ＣＰＵ回路部１へ、ＣＰＵ回路部２のフラッシュメモリ２２の書き換え開始の通知を行う。そして、ＣＰＵ回路部１はシリアルＩ／Ｆコントローラ１５を介して、ＣＰＵ回路部２へフラッシュメモリ２２の書き換え開始の通知を行う。
【００１０】
書き換え開始の通知を受けたＣＰＵ回路部２は、フラッシュメモリ２２をバス２６から切り離し、バス１６へ切り替え接続することでＣＰＵ回路部１がフラッシュメモリ２２の内容を書き換えるようにする。このことにより、書き換え対象の制御装置が、ＣＰＵ回路部２からＣＰＵ回路部１へ変更される。
そして、パソコン４は、書き換え用データ４１をＣＰＵ回路部１へ送信する。ＣＰＵ回路部１は、受信した書き換え用データ４１を基に、フラッシュメモリ２２の内容を書き換える。
【００１１】
このように、パソコン４がＣＰＵ回路部２のフラッシュメモリ２２の内容を書き換える際、ＣＰＵ回路部２ではなくＣＰＵ回路部１がフラッシュメモリ２２の内容を書き換えるようにすることで、ＣＰＵ回路部１のシリアルＩ／Ｆコントローラ１５を介した書き換え用データ４１の転送処理が不要となり、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２０１０−２７１８９１号公報
【特許文献２】特開２００２−７３３５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、特許文献２のプログラム書き換え方法では、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができるものの、ＣＰＵ回路部２のフラッシュメモリ２２の書き換えの際、ゲートウェイであるＣＰＵ回路部１および書き換え対象の制御装置であるＣＰＵ回路部２の両方に特別な仕組みが必要になるという問題があった。
例えば、ＣＰＵ回路部１は、ＣＰＵ回路部２のフラッシュメモリ２２を、自身のメモリマップに予めマッピングしておく必要がある。さらに、ＣＰＵ回路部２は、ＣＰＵ回路部２のフラッシュメモリ２２をバス２６から切り離すための機能と、バス１６へ切り替え接続するための機能を備える必要がある。
【００１４】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、書き換えを行う制御装置と書き換え対象の制御装置が、ゲートウェイを介して通信を行う制御システムにおいて、簡易な構成でプログラム書き換えに要する時間を短縮することができる制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この発明に係わる制御システムは、第一の制御装置と第二の制御装置が第一のネットワークに接続され、第二の制御装置と第三の制御装置が第二のネットワークに接続され、第一の制御装置と第三の制御装置が第二の制御装置を介して通信を行う制御システムにおいて、
第一の制御装置は、第一のネットワークを介してデータの送受信を行う第一の通信インタフェース部と、第三の制御装置の動作を決定するプログラムを書き換えるための書き換え用プログラムを保管する書き換え用プログラム保管部と、第三の制御装置のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを、第一の通信インタフェース部により送信する書き換え処理開始通知処理部と、書き換え用プログラムから一つ以上の書き換え用データを形成して、第一の通信インタフェース部により送信するプログラム送信処理部を備え、
第二の制御装置は、第一のネットワークを介してデータの送受信を行う第一の通信インタフェース部と、第二のネットワークを介してデータの送受信を行う第二の通信インタフェース部と、第一のネットワークと第二のネットワークを物理的に接続および切断を行う切り替えスイッチと、切り替えスイッチを制御する切り替えスイッチ制御部を備え、
第三の制御装置は、第二のネットワークを介してデータの送受信を行う第二の通信インタフェース部と、第三の制御装置の動作を決定するプログラムを保管する動作プログラム保管部と、第二の通信インタフェース部が受信したデータを基に、動作プログラム保管部のプログラムを書き換えるプログラム書き換え部を備え、
第一の制御装置が第三の制御装置のプログラムを書き換える際、第一の制御装置は、書き換え処理開始通知用データを送信し、第二の制御装置は、書き換え処理開始通知用データを受信した場合、第一のネットワークと第二のネットワークを物理的に接続し、第一の制御装置は、第三の制御装置へ書き換え用データを直接送信することでプログラム書き換えを行うようにしたものである。
【発明の効果】
【００１６】
この発明に係わる制御システムでは、第一の制御装置は第二の制御装置を介することなく、第三の制御装置へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。また、上記手順を実現するためには、第二の制御装置が、第一の制御装置が接続された第一のネットワークと、第三の制御装置が接続された第二のネットワークを物理的に接続する機能を有するのみでよく、構成が簡易である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の制御システムの基本概念を示す全体構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１における車両制御システムの全体構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１における第一の制御装置のプログラム書き換え時の処理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１における第二の制御装置のデータ受信時の処理を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１における第二の制御装置の状態監視部が第二の制御装置の周辺温度が閾値外であると判断したときの処理を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１における第三の制御装置のデータ受信時の処理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態１において、プログラム書き換え処理実施中に第二の制御装置の周辺温度が閾値外とならなかった場合のタイミングチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１において、プログラム書き換え処理実施中に第二の制御装置の周辺温度が閾値外となった場合のタイミングチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３における第一の制御装置のデータ受信時の処理を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３における第二の制御装置のデータ受信時の処理を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態３における第三の制御装置のデータ受信時の処理を示すフローチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態３において、書き換え用データに誤りが混入しなかった場合のタイミングチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態３において、書き換え用データに誤りが混入した場合のタイミングチャートである。
【図１４】従来の特許文献１に記載されたデータ送信方法の説明図である。
【図１５】従来の特許文献２に記載されたプログラム書き換え方法の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
発明の基本形態．
図１はこの発明の各実施形態に共通する制御システムの基本概念を示す全体構成図であり、制御システム１００は、書き換えを行う制御装置である第一の制御装置１０１と、この第一の制御装置１０１と第一のネットワーク１０４を介して接続されたゲートウェイである第二の制御装置１０２と、ゲートウェイである第二の制御装置１０２と第二のネットワーク１０５を介して接続された書き換え対象の制御装置である第三の制御装置１０３とで構成されている。第一のネットワーク１０４と第二のネットワーク１０５は同一の通信プロトコルが用いられ、第一の制御装置１０１と第三の制御装置１０３が第二の制御装置１０２を介して通信を行うようになっている。
【００１９】
第一の制御装置１０１は、第一のネットワーク１０４を介してデータの送受信を行う第一の通信インタフェース部１１１と、第三の制御装置１０３の動作を決定するプログラムを書き換えるための書き換え用プログラムを保管する書き換え用プログラム保管部１１２と、第三の制御装置１０３のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを、第一の通信インタフェース部１１１により送信する書き換え処理開始通知処理部１１３と、第三の制御装置１０３のプログラム書き換え処理の完了を意味する書き換え処理完了通知用データを、第一の通信インタフェース部１１１により送信する書き換え処理完了通知処理部１１４と、書き換え用プログラムから一つ以上の書き換え用データを形成して、第一の通信インタフェース部１１１により送信するプログラム送信処理部１１５を備えている。
【００２０】
第二の制御装置１０２は、第一のネットワーク１０４を介してデータの送受信を行う第一の通信インタフェース部１２１と、第二のネットワーク１０５を介してデータの送受信を行う第二の通信インタフェース部１２２と、第一のネットワーク１０４と第二のネットワーク１０５を物理的に接続および切断を行う切り替えスイッチ１２３と、切り替えスイッチ１２３を制御する切り替えスイッチ制御部１２４を備えている。
【００２１】
第三の制御装置１０３は、第二のネットワーク１０５を介してデータの送受信を行う第
二の通信インタフェース部１３１と、第三の制御装置１０３の動作を決定するプログラムを保管する動作プログラム保管部１３２と、第二の通信インタフェース部１３１が受信したデータを基に、動作プログラム保管部１３２のプログラムを書き換えるプログラム書き換え部１３３を備えている。
【００２２】
第一の制御装置１０１が第三の制御装置１０３のプログラムを書き換える際、第一の制御装置１０１は、書き換え処理開始通知用データを送信し、第二の制御装置１０２は、書き換え処理開始通知用データを受信した場合、切り替えスイッチ１２３をＯＮして、第一のネットワーク１０４と第二のネットワーク１０４を物理的に接続し、第一の制御装置１０１は、第三の制御装置１０３へ書き換え用データを直接送信することでプログラム書き換えを行うようにしたものである。
【００２３】
以下、この発明の制御システムによるプログラム書き換え方法を、各実施の形態にしたがって図を用いて説明する。なお、各実施の形態は、この発明によるプログラム書き換え方法を、車両制御システムに適用した場合を示す。
【００２４】
実施の形態１．
この発明の実施の形態１による車両制御システムを図２〜図８に基づいて説明する。図２は車両制御システムの全体構成図である。
図２において、車両制御システム２００は、第一の制御装置であるモータ制御ＥＣＵ２０１と、第二の制御装置であるバッテリ管理装置２０２と、第三の制御装置であるセル監視装置２０３、２０６、２０７から構成されている。
ＣＡＮ１ネットワーク（第一のネットワーク）２０４には、モータ制御ＥＣＵ２０１とバッテリ管理装置２０２が接続されており、ＣＡＮ２ネットワーク（第二のネットワーク）２０５には、バッテリ管理装置２０２とセル監視装置２０３、２０６、２０７が接続されている。
【００２５】
セル監視装置２０３、２０６、２０７は、バッテリ２０８のセル２８１、２８２、２８３毎に搭載され、セル２８１、２８２、２８３の電圧／電流を監視し、監視結果をＣＡＮ２ネットワーク２０５を介してバッテリ管理装置２０２へ通達する。
バッテリ管理装置２０２は、セル監視装置２０３、２０６、２０７から受信した監視結果を基に、バッテリ残量の計算や、異常監視などを行い、結果をＣＡＮ１ネットワーク２０４を介してモータ制御ＥＣＵ２０１へ通達する。モータ制御ＥＣＵ２０１は、バッテリ管理装置２０２から受信した結果を基に、モータ２０９の制御を行う。
【００２６】
モータ制御ＥＣＵ２０１は、ＣＡＮ１通信インタフェース部（第一の通信インタフェース部）２１１、書き換え用プログラム保管部２１２、書き換え処理開始通知処理部２１３、書き換え処理完了通知処理部２１４、プログラム送信処理部２１５から構成される。
ＣＡＮ１通信インタフェース部２１１は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４を介してデータの送受信を行う。書き換え用プログラム保管部２１２は、セル監視装置２０３、２０６、２０７の書き換え用プログラムを保管する。
【００２７】
書き換え処理開始通知処理部２１３は、セル監視装置２０３、２０６、２０７のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを、ＣＡＮ１通信インタフェース部２１１により送信する。
書き換え処理完了通知処理部２１４は、セル監視装置２０３、２０６、２０７のプログラム書き換え処理の完了を意味する書き換え処理完了通知用データを、ＣＡＮ１通信インタフェース部２１１により送信する。
プログラム送信処理部２１５は、書き換え用プログラム保管部２１２に保管されているプログラムを、一つ以上の書き換え用データに分割して、ＣＡＮ１通信インタフェース部
２１１により送信する。
【００２８】
バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１通信インタフェース部（第一の通信インタフェース部）２２１、ＣＡＮ２通信インタフェース部（第二の通信インタフェース部）２２２、切り替えスイッチ２２３、切り替えスイッチ制御部２２４、状態監視部２２５から構成される。
ＣＡＮ１通信インタフェース部２２１は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４を介してデータの送受信を行う。ＣＡＮ２通信インタフェース部２２２は、ＣＡＮ２ネットワーク２０５を介してデータの送受信を行う。
切り替えスイッチ２２３は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続および切断を行う。切り替えスイッチ制御部２２４は、切り替えスイッチ２２３のＯＮ、ＯＦＦを制御する。
【００２９】
切り替えスイッチ２２３がＯＮである場合、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に接続され、切り替えスイッチ２２３がＯＦＦである場合、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に切断される。
状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるセル監視装置２０３、２０６、２０７のプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２の周辺温度を監視する。
【００３０】
この実施の形態１では、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１通信インタフェース部２２１が書き換え処理開始通知用データを受信した場合、切り替えスイッチ２２３をＯＮする。また、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１通信インタフェース部２２１が書き換え処理完了通知用データを受信した場合、切り替えスイッチ２２３をＯＦＦする。
さらに、バッテリ管理装置２０２は、状態監視部２２５の監視結果に基づいて、切り替えスイッチ２２３をＯＦＦとする。バッテリ管理装置２０２はバッテリ２０８の近辺に配置されており、バッテリ２０８の温度変化と同様に、バッテリ管理装置２０２の周辺温度は変化する。したがってバッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ２０８の温度を監視していることになる。
【００３１】
セル監視装置２０３、２０６、２０７は同一の構成を取り、それぞれＣＡＮ２通信インタフェース部（第二の通信インタフェース部）２３１、動作プログラム保管部２３２、プログラム書き換え部２３３から構成される。
ＣＡＮ２通信インタフェース部２３１は、ＣＡＮ２ネットワーク２０５を介してデータの送受信を行う。動作プログラム保管部２３２は、セル監視装置２０３、２０６、２０７の動作を決定するプログラムを保管する。プログラム書き換え部２３３は、ＣＡＮ２通信インタフェース部２３１が受信したデータを基に、動作プログラム保管部２３２のプログラムを書き換える。
【００３２】
モータ制御ＥＣＵ２０１、バッテリ管理装置２０２、セル監視装置２０３、２０６、２０７は、それぞれ上述した機能以外にも機能を有するが、ここでは、この実施の形態１の特徴に大きく関連する部分のみ説明し、他の機能については説明を省略する。
【００３３】
次に、実施の形態１の制御システムによるプログラムの書き換え方法の動作について説明する。ここでは、モータ制御ＥＣＵ２０１が、セル監視装置２０３、２０６、２０７のうち、セル監視装置２０３のプログラム書き換えの処理について説明する。
【００３４】
図３は、実施の形態１における第一の制御装置であるモータ制御ＥＣＵ２０１のプログラム書き換え時の処理を説明するフローチャートであり、この図３を用いてモータ制御ＥＣＵ２０１の処理を説明する。
ステップＳ３０１では、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理開始通知処理部２１３は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを、ＣＡＮ１通信インタフェース部２１１により送信する。
【００３５】
ステップＳ３０２では、モータ制御ＥＣＵ２０１のプログラム送信処理部２１５が、書き換え用プログラム保管部２１２に保管されているプログラムを、一つ以上の書き換え用データに分割して、ＣＡＮ１通信インタフェース部２１１により送信する。
ステップＳ３０３では、モータ制御ＥＣＵ２０１は書き換え用データの送信が完了したかどうかを判断する。送信が完了したと判断した場合、ステップＳ３０４へ進み、完了していないと判断した場合、ステップＳ３０２に戻る。
ステップＳ３０４では、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理完了通知処理部２１４は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理の完了を意味する書き換え処理完了通知用データを、ＣＡＮ１通信インタフェース部２１１により送信する。
【００３６】
図４は、実施の形態１における第二の制御装置であるバッテリ管理装置２０２のデータ受信時の処理を説明するフローチャートであり、この図４を用いてバッテリ管理装置２０２の処理を説明する。
ステップＳ４００では、バッテリ管理装置２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１はデータの受信処理を行う。ステップＳ４０１では、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する。受信したデータの種類が書き換え処理開始通知用データである場合、ステップＳ４０２へ進み、書き換え処理完了通知用データである場合、ステップＳ４０３へ進み、それ以外のデータである場合、処理を終了する。
【００３７】
ステップＳ４０２では、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は切り替えスイッチ２２３をＯＮする。ステップＳ４０３では、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は切り替えスイッチ２２３をＯＦＦする。
ステップＳ４０４では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５はバッテリ管理装置２０２の周辺温度の監視を開始する。ステップＳ４０５では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５はバッテリ管理装置２０２の周辺温度の監視を停止する。
上述したバッテリ管理装置２０２のデータ受信時の処理は、データを受信するたびに実施される。
【００３８】
図５は、実施の形態１における第二の制御装置であるバッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が閾値外であると判断したときの処理を示すフローチャートであり、この図５を用いてバッテリ管理装置２０２の処理を説明する。
【００３９】
ステップＳ５０１では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、経過時間のカウントを開始する。ステップＳ５０２では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が依然閾値外であるかどうかを判断する。閾値外であると判断した場合、ステップＳ５０３へ進み、閾値外でないと判断した場合、ステップＳ５０５へ進む。
【００４０】
ステップＳ５０３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、所定時間経過したかどうかを判断する。経過したと判断した場合、ステップＳ５０４へ進み、経過していないと判断した場合ステップＳ５０２に戻る。ステップＳ５０４では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が異常であると判断し、切り替えスイッチ制御部２２４が切り替えスイッチ２２３をＯＦＦする。ステップＳ５０５では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、経過時間のカウントを停止する。
【００４１】
図６は、実施の形態１における第三の制御装置であるセル監視装置２０３のデータ受信時の処理を説明するフローチャートであり、この図６を用いてセル監視装置２０３の処理を説明する。
【００４２】
ステップＳ６００では、セル監視装置２０３のＣＡＮ２通信インタフェース部２３１はデータの受信処理を行う。ステップＳ６０１では、セル監視装置２０３は受信したデータの種類を判断する。受信したデータの種類が書き換え用データである場合、ステップＳ６０２へ進み、それ以外のデータである場合処理を終了する。
ステップＳ６０２では、セル監視装置２０３のプログラム書き換え部２３３が、受信した書き換え用データを基に、動作プログラム保管部２３２のプログラムを書き換える。
上述したセル監視装置２０３のデータ受信時の処理は、データを受信するたびに実施される。
【００４３】
以下、セル監視装置２０３のプログラム書き換えを、この発明によるプログラム書き換え方法を用いて行う場合の処理について、図７を用いて説明する。
ここでは、プログラム書き換え処理実施中にバッテリ管理装置２０２の周辺温度が閾値外とならなかった場合とする。これは、バッテリ２０８の温度が閾値外とならなかったことを意味する。
また、この実施の形態１では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用プログラム保管部２１２に保管されている書き換え用プログラムを、一つの書き換え用データとして送信する場合を説明する。書き換え用プログラムを二つ以上の書き換え用データとして分割して送信してもこの発明の効果には影響しない。
【００４４】
図７のＴ７０１では、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理開始通知処理部２１３は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを送信する（Ｓ３０１）。Ｔ７０２では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え処理開始通知用データを受信する。
この時、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ２２３はＯＦＦであり、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に切断されているため、セル監視装置２０３は、書き換え処理開始通知用データを受信しない。
【００４５】
バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ４００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ４０１）。ここではバッテリ管理装置２０２は書き換え処理開始通知用データを受信したと判断する。
バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は切り替えスイッチ２１３をＯＮする（Ｓ４０２）。そして、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５はバッテリ管理装置２０２の周辺温度の監視を開始する（Ｓ４０４）。
【００４６】
Ｔ７０３では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用データを送信する（Ｓ３０２）。Ｔ７０４では、バッテリ管理装置２０２およびセル監視装置２０３は、それぞれモータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え用データを受信する。バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ４００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ４０１）。ここでは書き換え用データを受信したと判断し、処理を終了する。
一方、セル監視装置２０３はデータの受信処理を行う（Ｓ６００）。そして、セル監視装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ６０１）。ここでは、セル監視装置２０３は、書き換え用データを受信したと判断し、セル監視装置２０３のプログラム書き換え部２３３は、受信した書き換え用データを基に、動作プログラム保管部２３２のプログラムを書き換える（Ｓ６０２）。
【００４７】
Ｔ７０５では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用データの送信が完了したかどうかを判断する（Ｓ３０３）。ここでは、書き換え用データを一つ送信することとしたため、送信が完了したと判断し、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理完了通知処理部２１４は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理完了を意味する書き換え処理完了通知用データを送信する（Ｓ３０４）。
【００４８】
Ｔ７０６では、バッテリ管理装置２０２およびセル監視装置２０３はそれぞれモータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え処理完了通知用データを受信する。バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ４００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ４０１）。ここではバッテリ管理装置２０２は書き換え処理完了通知用データを受信したと判断する。
【００４９】
バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は、切り替えスイッチ２１３をＯＦＦする（Ｓ４０３）。そして、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５はバッテリ管理装置２０２周辺温度の監視を停止する（Ｓ４０５）。
一方、セル監視装置２０３はデータの受信処理を行う（Ｓ６００）。そして、セル監視装置２０３は受信したデータの種類を判断する（Ｓ６０１）。ここでは、書き換え処理完了通知用データを受信したと判断し、処理を終了する。
このようにして、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理が完了する。
【００５０】
上述のように、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく（バッテリ管理装置２０２でのデータ転送処理を行うことなく）、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
また、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ２０８の温度監視が必要な場合であっても、バッテリ２０８の温度変化と同様に変化するバッテリ管理装置２０２の周辺温度の監視を、バッテリ管理装置２０２が行うことで、バッテリ管理装置２０２がバッテリ２０８の温度監視を行うことができる。そのため、セル監視装置２０３はバッテリ２０８の温度監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
【００５１】
なお、ここでは、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１通信インタフェース部２２１が書き換え処理完了通知用データを受信した場合、切り替えスイッチ２２３をＯＦＦするとしたが、ＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信した場合、ＯＦＦするとしても良く、このような場合でも、同様の処理が行われる。
【００５２】
次に、実施の形態１においてこの発明の特徴である、プログラム書き換え処理実施中にバッテリ管理装置２０２の周辺温度が閾値外となった場合の処理を、図８を用いて説明する。これは、バッテリ２０８の温度が閾値外となったことを意味する。
【００５３】
図８のＴ８０１では、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理開始通知処理部２１３は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを送信する（Ｓ３０１）。Ｔ８０２では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え処理開始通知用データを受信する。
この時、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ２２３はＯＦＦであり、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に切断されているため、セル監視装置２０３は、書き換え処理開始通知用データを受信しない。
【００５４】
バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ４００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ４０１）。ここではバッテリ管理装置２０２は書き換え処理開始通知用データを受信したと判断する。バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は切り替えスイッチ２２３をＯＮする（Ｓ４０２）。そして、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５はバッテリ管理装置２０２の周辺温度の監視を開始する（Ｓ４０４）。
【００５５】
Ｔ８０３では、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が閾値外となり、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５はバッテリ管理装置２０２の周辺温度が閾値外であると判断し所定の処理を開始する。バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、経過時間のカウントを開始する（Ｓ５０１）。そして、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、依然バッテリ管理装置２０２の周辺温度が閾値外であるかどうかを判断する（Ｓ５０２）。ここでは、閾値外であると判断する。
そして、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、所定時間が経過したかどうかを判断する（Ｓ５０３）。ここでは、所定時間経過していないと判断する。
【００５６】
Ｔ８０４では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が経過時間のカウントを開始してから所定時間経過するまで、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が依然閾値外であったため、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が異常であると判断し、切り替えスイッチ制御部２２４が切り替えスイッチ２２３をＯＦＦする（Ｓ５０４）。そして、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、経過時間のカウントを停止する（Ｓ５０５）。
【００５７】
Ｔ８０５では、モータ制御ＥＣＵ２０１は書き換え用データを送信する（Ｓ３０２）。Ｔ８０６では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え用データを受信する。
この時、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ２２３はＯＦＦであり、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に切断されているため、セル監視装置２０３は、書き換え用データを受信しない。バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ４００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ４０１）。ここでは書き換え用データを受信したと判断し、処理を終了する。
【００５８】
Ｔ８０７では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用データの送信が完了したかどうかを判断する（Ｓ３０３）。ここでは、書き換え用データを一つ送信することとしたため、送信が完了したと判断し、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理完了通知処理部２１４は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理完了を意味する書き換え処理完了通知用データを送信する（Ｓ３０４）。
Ｔ８０８では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え処理完了通知用データを受信する。この時、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ２２３はＯＦＦであり、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に切断されているため、セル監視装置２０３は、書き換え処理完了通知用データを受信しない。
【００５９】
バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ４００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ４０１）。ここではバッテリ管理装置２０２は書き換え処理完了通知用データを受信したと判断する。
バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は、切り替えスイッチ２２３をＯＦＦする（Ｓ４０３）。この時、切り替えスイッチ２２３は既にＯＦＦであるため、
切り替えスイッチ２２３の制御は行われない。そして、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５はバッテリ管理装置２０２の周辺温度の監視を停止する（Ｓ４０５）。
【００６０】
このように、所定時間バッテリ管理装置２０２の周辺温度が閾値外であり、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が異常であると判断した場合、セル監視装置２０３のプログラムの書き換えが行われることを防止することができる。
【００６１】
上述のように、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【００６２】
また、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ２０８の温度監視が必要な場合であっても、バッテリ２０８の温度変化と同様に変化するバッテリ管理装置２０２の周辺温度の監視を、バッテリ管理装置２０２が行うことで、バッテリ管理装置２０２がバッテリ２０８の温度監視を行うことができる。そのため、セル監視装置２０３はバッテリ２０８の温度監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２の周辺温度が異常であると判断した場合、セル監視装置２０３のプログラムの書き換えが行われることを防止することができる。
【００６３】
実施の形態２．
次にこの発明の実施の形態２による車両制御システムについて説明する。
上記した実施の形態１では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２の周辺温度を監視することとしたが、実施の形態２の発明は車両制御システに供給される電源電圧と同様に変化するバッテリ管理装置２０２に供給される電源電圧を監視するようにしたものである。
【００６４】
このような場合においても、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【００６５】
また、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、車両制御システム２００に供給される電源電圧の監視が必要な場合であっても、バッテリ管理装置２０２が、バッテリ管理装置２０２に供給される電源電圧を監視することで、車両制御システム２００に供給される電源電圧を監視することができる。そのため、セル監視装置２０３は車両制御システム２００に供給される電源電圧の監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２に供給される電源電圧が異常であると判断した場合、セル監視装置２０３のプログラムの書き換えが行われることを防止することができる。
【００６６】
実施の形態３．
次にこの発明の実施の形態３による車両制御システムを図９〜図１３に基づいて説明す
る。
この実施の形態３では、実施の形態１と同様に、この発明によるプログラム書き換え方法を、車両制御システムに適用した場合を示し、その構成は、実施の形態１で示した図２の構成と同じであり、したがってその説明は省略する。
【００６７】
実施の形態１、２との相違点は、実施の形態１、２におけるバッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態として、バッテリ管理装置２０２の周辺温度または電源電圧を監視することとしたが、実施の形態３の発明では、プログラム書き換え処理に関する状態として、バッテリ管理装置２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１が受信した書き換え用データに誤りが混入しているかどうかを監視するようにしたものである。
【００６８】
次に、実施の形態３の制御システムによるプログラムの書き換え方法の動作について説明する。ここでは、実施の形態１と同様に、モータ制御ＥＣＵ２０１が、セル監視装置２０３、２０６、２０７のうち、セル監視装置２０３のプログラム書き換えの処理について説明する。
なお、モータ制御ＥＣＵ２０１のプログラム書き換え時の処理は、実施の形態１で説明した図３の動作と同じのため、説明を省略する。
【００６９】
図９は、実施の形態３における第一の制御装置であるモータ制御ＥＣＵ２０１のデータ受信時の処理を説明するフローチャートであり、この図９を用いてモータ制御ＥＣＵ２０１の処理を説明する。
図９において、ステップＳ９００では、モータ制御ＥＣＵ２０１のＣＡＮ１通信インタフェース部２１１はバッテリ管理装置２０２からのデータの受信処理を行う。ステップＳ９０１では、モータ制御ＥＣＵ２０１は受信したデータの種類を判断する。受信したデータの種類が誤り混入通知用データである場合、ステップＳ９０２へ進み、それ以外のデータである場合処理を終了する。ステップＳ９０２では、モータ制御ＥＣＵ２０１は書き換え処理の中断処理を行う。
【００７０】
図１０は、実施の形態３における第二の制御装置であるバッテリ管理装置２０２のデータ受信時の処理を説明するフローチャートであり、この図１０を用いてバッテリ管理装置２０２の処理を説明する。
なお、図１０でステップＳ１００１、Ｓ１００４、Ｓ１００５以外の処理は、実施の形態１における図４の対応する処理と等しいため、その説明を省略する。
【００７１】
ステップＳ１００１では、バッテリ管理装置２０２は、受信したデータの種類を判断する。受信したデータの種類が書き換え処理開始通知用データである場合、ステップＳ１００２へ進み、書き換え処理完了通知用データである場合、ステップＳ１００３へ進み、書き換え用データである場合、ステップＳ１００４へ進み、それ以外のデータである場合、処理を終了する。
ステップＳ１００４では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、書き換え用データに誤りが混入しているかどうかを判断する。誤りが混入していると判断した場合、ステップＳ１００５へ進み、混入していないと判断した場合、処理を終了する。
ステップＳ１００５では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１およびセル監視装置２０３に誤り混入通知用データをＣＡＮ１通信インタフェース部２２１を介して送信する。
【００７２】
図１１は、実施の形態３における第三の制御装置であるセル監視装置２０３のデータ受信時の処理を説明するフローチャートであり、この図１１を用いてセル監視装置２０３の処理を説明する。
なお、図１１でステップＳ１１０１、Ｓ１１０３以外の処理は、実施の形態１における図６の対応する処理と同じため、その説明を省略する。
【００７３】
図１１において、ステップＳ１１０１では、セル監視装置２０３は、受信したデータの種類を判断する。受信したデータの種類が書き換え用データである場合、ステップＳ１１０２へ進み、誤り混入通知用データである場合Ｓ１１０３へ進み、それ以外のデータである場合処理を終了する。ステップＳ１１０３では、セル監視装置２０３は書き換え処理の中断処理を行う。
【００７４】
以下、セル監視装置２０３のプログラム書き換えを、この発明によるプログラム書き換え方法を用いて行う場合の処理について、図１２を用いて説明する。
ここでは、モータ制御ＥＣＵ２０１が送信した書き換え用データに誤りが混入しない場合とする。また、この実施の形態３では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用プログラム保管部２１２に保管されている書き換え用プログラムを、二つの書き換え用データとして分割して送信する場合を説明する。書き換え用プログラムを三つ以上の書き換え用データとして分割して送信してもこの発明の効果には影響しない。
【００７５】
図１２のＴ１２０１では、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理開始通知処理部２１３は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを送信する（Ｓ３０１）。Ｔ１２０２では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え処理開始通知用データを受信する。
この時、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ２２３はＯＦＦであり、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に切断されているため、セル監視装置２０３は、書き換え処理開始通知用データを受信しない。
【００７６】
次にバッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ１０００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１００１）。ここではバッテリ管理装置２０２は書き換え処理開始通知用データを受信したと判断する。バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は、切り替えスイッチ２２３をＯＮする（Ｓ１００２）。
Ｔ１２０３では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用データを送信する（Ｓ３０２）。Ｔ１２０４では、バッテリ管理装置２０２およびセル監視装置２０３は、それぞれモータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え用データを受信し、バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ１０００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１００１）。ここでは書き換え用データを受信したと判断する。
【００７７】
バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、書き換え用データに誤りが混入しているかどうかを判断する。ここでは、誤りが混入していないと判断し、処理を終了する。
一方、セル監視装置２０３はデータの受信処理を行う（Ｓ１１００）。そして、セル監視装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１１０１）。ここでは、セル監視装置２０２は、書き換え用データを受信したと判断し、セル監視装置２０３のプログラム書き換え部２３３は、受信した書き換え用データを基に、動作プログラム保管部２３２のプログラムを書き換える（Ｓ１１０２）。
【００７８】
Ｔ１２０５では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用データの送信が完了したかどうかを判断する（Ｓ３０３）。ここでは、書き換え用データを二つ送信することとしたため、送信が完了していないと判断し、次の書き換え用データを送信する（Ｓ３０２）。
Ｔ１２０６では、バッテリ管理装置２０２およびセル監視装置２０３は、それぞれモータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え用データを受信し、バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ１０００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種
類を判断する（Ｓ１００１）。ここでは書き換え用データを受信したと判断する。
【００７９】
バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、書き換え用データに誤りが混入しているかどうかを判断する。ここでは、誤りが混入していないと判断し、処理を終了する。
一方、セル監視装置２０３はデータの受信処理を行う（Ｓ１１００）。そして、セル監視装置２０３は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１１０１）。ここでは、セル監視装置２０３は、書き換え用データを受信したと判断し、セル監視装置２０３のプログラム書き換え部２３３は、受信した書き換え用データを基に、動作プログラム保管部２３２のプログラムを書き換える（Ｓ１１０２）。
【００８０】
Ｔ１２０７では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用データの送信が完了したかどうかを判断する（Ｓ３０３）。ここでは、書き換え用データを二つ送信することとしたため、送信が完了したと判断し、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理完了通知処理部２１４は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理完了を意味する書き換え処理完了通知用データを送信する（Ｓ３０４）。
【００８１】
Ｔ１２０８では、バッテリ管理装置２０２およびセル監視装置２０３はそれぞれモータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え処理完了通知用データを受信し、バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ１０００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１００１）。ここではバッテリ管理装置２０２は書き換え処理完了通知用データを受信したと判断する。バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は、切り替えスイッチ２２３をＯＦＦする（Ｓ１００３）。
一方、セル監視装置２０３はデータの受信処理を行う（Ｓ１１００）。そして、セル監視装置２０３は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１１０１）。ここでは、書き換え処理完了通知用データを受信したと判断し、処理を終了する。
このようにして、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理が完了する。
【００８２】
上述のように、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
また、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、書き換え用データに誤りが混入しているかどうかの監視が必要な場合であっても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
【００８３】
なお、ここでは、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１通信インタフェース部２２１が書き換え処理完了通知用データを受信した場合、切り替えスイッチ２２３をＯＦＦするとしたが、ＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が書き換え処理完了通知用データを受信した場合、ＯＦＦするとしても良く、このような場合でも、同様の処理が行われる。
【００８４】
次に、実施の形態３においてこの発明の特徴である、モータ制御ＥＣＵ２０１が送信した書き換え用データに誤りが混入した場合の処理を、図１３を用いて説明する。
図１３のＴ１３０１では、モータ制御ＥＣＵ２０１の書き換え処理開始通知処理部２１３は、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理の開始を意味する書き換え処理開始通知用データを送信する（Ｓ３０１）。
Ｔ１３０２では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え処理開始通知用データを受信する。
【００８５】
この時、バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ２２３の状態はＯＦＦであり、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５は物理的に切断されているため、セル監視装置２０３は、書き換え処理開始通知用データを受信しない。
次にバッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ１０００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１００１）。ここではバッテリ管理装置２０２は書き換え処理開始通知用データを受信したと判断する。バッテリ管理装置２０２の切り替えスイッチ制御部２２４は、切り替えスイッチ２２３をＯＮする（Ｓ１００２）。
【００８６】
Ｔ１３０３では、モータ制御ＥＣＵ２０１は、書き換え用データを送信する（Ｓ３０２）。Ｔ１３０４では、バッテリ管理装置２０２およびセル監視装置２０３は、それぞれモータ制御ＥＣＵ２０１から書き換え用データを受信し、バッテリ管理装置２０２はデータの受信処理を行う（Ｓ１０００）。そして、バッテリ管理装置２０２は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１００１）。ここでは書き換え用データを受信したと判断する。
【００８７】
バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、書き換え用データに誤りが混入しているかどうかを判断する。ここでは、誤りが混入していると判断する。
一方、セル監視装置２０３はデータの受信処理を行う（Ｓ１１００）。そして、セル監視装置２０３は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１１０１）。ここでは、セル監視装置２０３は、書き換え用データを受信したと判断し、セル監視装置２０３のプログラム書き換え部２３３は、受信した書き換え用データを基に、動作プログラム保管部２３２のプログラムを書き換える（Ｓ１１０２）。
【００８８】
Ｔ１３０５では、バッテリ管理装置２０２は、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、受信した書き換え用データに誤りが混入していたと判断したため、モータ制御ＥＣＵ２０１およびセル監視装置２０３に誤り混入通知用データを送信する（Ｓ１００５）。Ｔ１３０６では、モータ制御ＥＣＵ２０１およびセル監視装置２０３はそれぞれバッテリ管理装置２０２から誤り混入通知用データを受信し、モータ制御ＥＣＵ２０１はデータの受信処理を行う（Ｓ９００）。そして、モータ制御ＥＣＵ２０１は、受信したデータの種類を判断する（Ｓ９０１）。ここでは、誤り混入通知用データであると判断し、書き換え処理の中断処理を行う（Ｓ９０２）。
【００８９】
一方、セル監視装置２０３はデータの受信処理を行う（Ｓ１１００）。そして、セル監視装置２０３は受信したデータの種類を判断する（Ｓ１１０１）。ここでは、誤り混入通知用データであると判断し、書き換え処理の中断処理を行う（Ｓ１１０３）。
このように、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５がバッテリ管理装置２０２が受信した書き換え用データに誤りが混入していると判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【００９０】
上述のように、実施の形態３では、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【００９１】
また、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、書き換え用データに誤りが混入しているかどうかの監視が必要な場合であっても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２が受
信した書き換え用データに誤りが混入していると判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【００９２】
なお、この実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２は、モータ制御ＥＣＵ２０１およびセル監視装置２０３に誤り混入通知用データをＣＡＮ１通信インタフェース部２２１を介して送信するとしたが、ＣＡＮ２通信インタフェース部２２２を介して送信するとしても良く、このような場合でも同様の処理が行われる。
【００９３】
また、この実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、ＣＡＮ１通信インタフェース部２２１が受信した書き換え用データに誤りが混入しているかどうかを監視するとしたが、ＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信した書き換え用データに誤りが混入しているかどうかを監視するとしても良い。
このような場合でも、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。また、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２が受信した書き換え用データに誤りが混入していると判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【００９４】
実施の形態４．
次にこの発明の実施の形態４による車両制御システムについて説明する。
上記した実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２が受信したデータに誤りが含まれているかどうかを監視することとした。
実施の形態４の発明は、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１、またはバッテリ管理装置２０２のＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信したデータの種類が、所定の種類であるかどうかを監視するようにしたものである。
【００９５】
このような場合においても、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【００９６】
また、モータ制御ＥＣＵ２０１から送信されるデータが、書き換え処理に関するデータであるかどうかの監視が必要である場合においても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２が受信したデータが書き換え処理に関するデータではないと判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【００９７】
実施の形態５．
次にこの発明の実施の形態５による車両制御システムについて説明する。
上記した実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２が受信したデータに誤りが含まれているかどうかを監視することとした。
実施の形態５の発明は、バッテリ管理装置２０の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置
２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１、またはバッテリ管理装置２０２のＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信したデータのデータ長が、所定の長さであるかどうかを監視するようにしたものである。
【００９８】
このような場合においても、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【００９９】
また、書き換えに関するデータが所定の長さで送信されているかどうかの監視が必要である場合においても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２が受信したデータのデータ長が、所定の長さではないと判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【０１００】
実施の形態６．
次にこの発明の実施の形態６による車両制御システムについて説明する。
上記した実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２が受信したデータに誤りが含まれているかどうかを監視することとした。
実施の形態６の発明は、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１、またはバッテリ管理装置２０２のＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信したデータの送信者が、所定の送信者であるかどうかを監視するようにしたものである。
【０１０１】
このような場合においても、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【０１０２】
また、書き換えに関するデータが所定の送信者から送信されているかどうかの監視が必要な場合においても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２が受信したデータの送信者が、所定の送信者ではない判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【０１０３】
実施の形態７．
次にこの発明の実施の形態７による車両制御システムについて説明する。
上記した実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２が受信したデータに誤りが含まれているかどうかを監視することとした。
実施の形態７の発明は、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装
置２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１、またはバッテリ管理装置２０２のＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信したデータの送信先が、所定の送信先であるかどうかを監視するようにしたものである。
【０１０４】
このような場合においても、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【０１０５】
また、書き換えに関するデータが所定の送信先に送信されているかどうかの監視が必要な場合においても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２が受信したデータの送信先が、所定の送信先ではないと判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【０１０６】
実施の形態８．
次にこの発明の実施の形態８による車両制御システムについて説明する。
上記した実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２が受信したデータに誤りが含まれているかどうかを監視することとした。
実施の形態８の発明は、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１、またはバッテリ管理装置２０２のＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信したデータの内、所定の２つのデータの受信時間の間隔を監視するようにしたものである。
【０１０７】
このような場合においても、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【０１０８】
また、書き換えに関するデータが所定のタイミングで送信されているかどうかの監視が必要な場合においても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、書き換えに関するデータが所定のタイミングで送信されていないと判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【０１０９】
実施の形態９．
次にこの発明の実施の形態９による車両制御システムについて説明する。
上記した実施の形態３では、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５は、バッテリ管理装置２０２により検知できるプログラム書き換え処理に関する状態の内、バッテリ管理装置２０２が受信したデータに誤りが含まれているかどうかを監視することとした。
実施の形態９の発明は、バッテリ管理装置２０２のＣＡＮ１通信インタフェース部２２１、またはバッテリ管理装置２０２のＣＡＮ２通信インタフェース部２２２が受信したデータの内、所定の２つのデータが所定の順序で受信されているかどうかを監視するようにしたものである。
【０１１０】
このような場合においても、モータ制御ＥＣＵ２０１がセル監視装置２０３のプログラム書き換えを行う際、バッテリ管理装置２０２は、ＣＡＮ１ネットワーク２０４とＣＡＮ２ネットワーク２０５を物理的に接続し、モータ制御ＥＣＵ２０１はバッテリ管理装置２０２を介することなく、セル監視装置２０３へ直接書き換え用データを送信するため、プログラム書き換えに要する時間を短縮することができる。
【０１１１】
また、書き換えに関するデータが所定の順序で送信されているかどうかの監視が必要な場合においても、バッテリ管理装置２０２が監視を行うことで、セル監視装置２０３は監視を行う必要が無くなり、セル監視装置２０３の処理負荷の増加を防止することができる。
さらに、バッテリ管理装置２０２の状態監視部２２５が、書き換えに関するデータが所定の順序で送信されていないと判断した場合、セル監視装置２０３のプログラム書き換え処理を中断することができる。
【０１１２】
この発明の実施の形態１〜９では、第一の制御装置はモータ制御ＥＣＵ２０１のように車両制御システム２００を構成する制御装置としたが、検査機器のように車両制御システム２００の外部から接続される制御装置であっても良い。
【符号の説明】
【０１１３】
１０１、２０１：モータ制御ＥＣＵ（第一の制御装置）
１０２、２０２：バッテリ管理装置（第二の制御装置）
１０３、２０３、２０６、２０７：セル監視装置（第三の制御装置）
１０４、２０４：ＣＡＮ１ネットワーク
１０５、２０５：ＣＡＮ２ネットワーク
２０８：バッテリ                    ２０９：モータ
１１１、１２１、２１１、２２１：ＣＡＮ１通信インタフェース部
１１２、２１２：書き換え用プログラム保管部
１１３、２１３：書き換え処理開始通知処理部
１１４、２１４：書き換え処理完了通知処理部
１１５、２１５：プログラム送信処理部
１２２、１３１、２２２、２３１：ＣＡＮ２通信インタフェース部
１２３、２２３：切り替えスイッチ
１２４、２２４：切り替えスイッチ制御部
２２５：状態監視部
１３２、２３２：動作プログラム保管部
１３３、２３３：プログラム書き換え部
２８１、２８２、２８３：セル
【図１】
0005335869.tif 000002
【図２】
0005335869.tif 000003
【図３】
0005335869.tif 000004
【図４】
0005335869.tif 000005
【図５】
0005335869.tif 000006
【図６】
0005335869.tif 000007
【図７】
0005335869.tif 000008
【図８】
0005335869.tif 000009
【図９】
0005335869.tif 000010
【図１０】
0005335869.tif 000011
【図１１】
0005335869.tif 000012
【図１２】
0005335869.tif 000013
【図１３】
0005335869.tif 000014
【図１４】
0005335869.tif 000015
【図１５】
0005335869.tif 000016