(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のケーブルが並列配置されて一体化された多連ケーブルを備え、上下に配置された、往復移動する可動部と固定された固定部に、前記多連ケーブルの一端側と他端側がそれぞれ連結される自立型ケーブルであって、
ケーブル長方向の圧縮応力に対して変形し難く、前記ケーブル長方向の引張応力に対して変形し易い耐圧縮部材と、前記ケーブル長方向の引張応力に対して変形し難い耐引張部材とを、並列配置して一体化した自立補助部材が、前記多連ケーブルと並列配置されて一体化されており、
前記耐圧縮部材及び前記耐引張部材は、ケーブル状に形成されており、前記耐圧縮部材の中心軸が、前記可動部の移動時に前記多連ケーブルの引張応力発生側に位置するように、前記耐引張部材の中心軸が、前記多連ケーブルの各中心軸を通る線上に位置するように、並列配置されていることを特徴とする自立型ケーブル。
【請求項２】
前記自立補助部材は、前記多連ケーブルの両側にそれぞれ並列配置されて一体化されていることを特徴とする請求項１に記載の自立型ケーブル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のケーブルが並列配置されて一体化された多連ケーブルを備え、上下に配置されている可動部と固定部に、多連ケーブルの一端側と他端側がそれぞれ連結される自立型ケーブルに関し、例えば機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置等に組み込まれたロボット走行装置等に用いられる自立型ケーブルに関する。
【背景技術】
【０００２】
機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置には、加工材、ウエハ、基板等のワークを把持して搬送するためのロボット走行装置が組み込まれている。例えば特許文献１（特開２００５−９６０１８号公報）には、ロボット走行装置の軌道の両側に複数の加工機械を配置した機械加工ラインが開示されている。ロボット走行装置は、軌道上を移動する走行台車に、ワークをハンドリングするロボットが搭載されている。このロボットのアームのハンドを動作させることにより、ワークをハンドに把持させ、該ワークを各加工機械に着脱することができる。また、走行台車を軌道に沿って移動させることにより、ワークを各加工機械の間で移動させ、複数の機械加工を該ワークに施すことができる。
【０００３】
このようなロボット走行装置では、軌道の側部にケーブルベア（登録商標）が敷設されている。ケーブルベアは、一列に並べた複数の略矩形のフレームをピンによって回動可能に結合し、上下方向に屈曲可能としたものである。そして、ケーブルベア内部に形成された空間には、信号ラインや電力、油圧、空圧の動力ラインのケーブルやチューブ（以下、単にケーブルという）が収納されている。ケーブルベアは、一端側がＵ字状に折り返され、その先端部が走行台車に連結されている。これにより、ケーブルベアの摺動に合わせたケーブルの配線及び配管ができ、自立不可なケーブルであっても該ケーブルの上下変動を抑えることができる。そして、走行台車の移動を妨げることなく、走行台車及びロボットに必要な制御信号及び動力等を供給することができる。
【０００４】
ところが、ケーブルベアとケーブルとの擦れにより、発塵や振動・騒音が生じる場合がでてきた。そこで、例えば特許文献２（特開２００６−２２８８４１号公報）には、ケーブルを平面的に並べて結束して帯状体とする結束部材と、帯状体を部分的に接触して支持する支持体を備えたケーブルベアが提案されている。このケーブルベアによれば、ケーブルとの擦れが発生せず、発塵を防止することができる。また、例えば特許文献３（特開２００６−１５９３４６号公報）には、ベルト・プーリ機構を備えたケーブルベアが提案されている。このケーブルベアによれば、プーリ駆動機構が可動部と一体に軸方向に移動することがないため、ケーブルベアによる振動・騒音の発生を抑制することができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−９６０１８号公報
【特許文献２】特開２００６−２２８８４１号公報
【特許文献３】特開２００６−１５９３４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来のケーブルベアは、ケーブル全体を収納可能な容積が必要であるため、摺動させるための動力やスペースが余分に必要である。また、ケーブルベアの重量分の慣性により摺動停止位置の精度が取り難くなる。また、ケーブルベアの分のコストが余分に掛かる。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みなされたものであり、その目的は、上下変動を抑制することができる自立型のケーブルを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的達成のため、本発明の自立型ケーブルでは、複数のケーブルが並列配置されて一体化された多連ケーブルを備え、上下に配置された、往復移動する可動部と固定された固定部に、前記多連ケーブルの一端側と他端側がそれぞれ連結される自立型ケーブルであって、ケーブル長方向の圧縮応力に対して変形し難く、前記ケーブル長方向の引張応力に対して変形し易い耐圧縮部材と、前記ケーブル長方向の引張応力に対して変形し難い耐引張部材とを、並列配置して一体化した自立補助部材が、前記多連ケーブルと並列配置されて一体化されており、前記耐圧縮部材及び前記耐引張部材は、ケーブル状に形成されており、前記耐圧縮部材の中心軸が、前記可動部の移動時に前記多連ケーブルの引張応力発生側に位置するように、前記耐引張部材の中心軸が、前記多連ケーブルの各中心軸を通る線上に位置するように、並列配置されていることを特徴としている。
【０００９】
これにより、自立補助部材は耐圧縮及び耐引張の機能を兼ね備えることになるので、可動部移動時に多連ケーブルに生じる圧縮応力及び引張応力に対応しつつ多連ケーブルを支えることができ、多連ケーブルをケーブルベア内部に収納しなくても、可動部移動時の多連ケーブルの上下変動を略完全に抑制することができる。更に、自立補助部材はケーブルと一体化されているので擦れることは無く、ケーブルベアは不要となるので、ケーブルベアで発生した課題は解消されることになる。
【００１１】
可動部が静止状態のときは、可動部からＵ字状折り返し部までの多連ケーブルは、自重により垂れ下がってケーブル上側には圧縮応力が生じケーブル下側には引張応力が生じる。また、可動部が移動状態のときは、Ｕ字状折り返し部における多連ケーブルは、ケーブル内側（ケーブル下側）には圧縮応力が生じケーブル外側（ケーブル上側）には引張応力が生じる。よって、耐圧縮部材は、可動部静止時にはケーブル上側に位置しているので多連ケーブルの自重による垂れ下がりを防止することができ、可動部移動時にはケーブル外側（ケーブル上側）に位置しているので多連ケーブルをＵ字状にスムーズに折り返すことができる。更に、耐引張部材は、可動部静止時及び可動部移動時にも常に多連ケーブルと並列しているので、耐圧縮部材が多連ケーブルの自重による垂れ下がりを防止する際、及び耐圧縮部材が多連ケーブルをＵ字状にスムーズに折り返す際に補助することができ、可動部移動時の多連ケーブルの上下変動を略完全に抑制することができる。
【００１２】
また、前記自立補助部材は、前記多連ケーブルの両側にそれぞれ並列配置されて一体化されていることを特徴としている。
これにより、自立補助部材が多連ケーブルを両側から支持することになるので、上記作用をより効果的に発揮させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る自立型ケーブルの実施形態について説明する。尚、以下に説明する実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、また実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
図１（Ａ）は、本発明に係る自立型ケーブルの第１の実施形態を示す平面図、同図（Ｂ）は、そのＡ−Ａ線断面図である。この自立型ケーブル１は、６本のケーブルユニット１０を並列配置させ融着し一体化して多連ケーブル１１とし、更にこの多連ケーブル１１両側のケーブルユニット１０にケーブル状に形成された２本の自立補助部材２０をそれぞれ並列配置させ融着し一体化した自立型平型ケーブルである。即ち、自立型ケーブル１は、２本の自立補助部材２０に多連ケーブル１１が挟まれて支持された構成となっている。そして、図２に示す上部に配置された可動部６１に自立型ケーブル１の図１（Ａ）に示す下端が図１（Ｂ）の下面をＵ字状折り返し部Ｃの内側になるようにして連結され、図２に示す下部に配置された固定部６２に自立型ケーブル１の図１（Ａ）に示す上端がＵ字状に折り曲げられて連結される。
【００１５】
ケーブルユニット１０は、複数本の同軸ケーブル等を筒状の束に纏めプラスチックからなるシースを押出し被覆した信号ラインや電力の動力ラインのケーブルである。尚、ケーブルユニット１０と共に油圧、空圧の動力ラインのケーブルを並列配置させ融着して一体化し、更に両側のケーブルユニット１０等に自立補助部材２０を並列配置させ融着して一体化した自立型複合平型ケーブルとしても良い。また、ケーブルユニット１０等及び自立補助部材２０の並列本数は任意の本数であって良い。
【００１６】
自立補助部材２０は、並列配置され融着されて一体化された耐圧縮部材２１と耐引張部材２２を備えている。耐圧縮部材２１とは、ケーブル長方向に圧縮されるときは弾性係数が高くなり、ケーブル長方向に引っ張られるときは弾性係数が低くなる部材のことである。即ち、ケーブル長方向の圧縮応力に対して変形し難く、ケーブル長方向の引張応力に対して変形し易い部材のことである。耐引張部材２２とは、ケーブル長方向に引っ張られるときは弾性係数が高くなる部材のことである。即ち、ケーブル長方向の引張応力に対して変形し難い部材のことである。
【００１７】
耐圧縮部材２１は、Ｕ字状に折り曲げられた多連ケーブル１１の外側に位置し、耐引張部材２２は、Ｕ字状に折り曲げられた多連ケーブル１１と同列に位置するように配置されている。即ち、耐圧縮部材２１は、中心軸２１ａが可動部６１（図２参照）の移動時に多連ケーブル１１の引張応力発生側に位置するように配置され、耐引張部材２２は、中心軸２２ａがケーブルユニット１０の各中心軸１０ａを通る線Ｌ上に位置するように配置されている。耐引張部材２２の中心軸２２ａをケーブルユニット１０の各中心軸１０ａを通る線Ｌ上に位置させることにより、多連ケーブル１１に余計な負荷が掛からなくなるので、多連ケーブル１１の断線を防止することができる。
【００１８】
耐圧縮部材２１としては、例えば金属製の密着コイルばねに樹脂製の外皮が一体化された部材が使用される。密着コイルばねであれば、長手方向の圧縮応力に対して巻線間に隙間が無いため変形し難く、長手方向の引張応力に対してバネ作用により変形し易いので、耐圧縮部材２１として構成することができ、例えばステンレス線が巻回されて作製される。外皮は、密着コイルばねに融着可能であってケーブルユニット１０のシースに融着可能で断面形状及び軸方向の相対位置を固定、即ち密着コイルばねとケーブルユニット１０が一体化された状態を維持可能な材料であれば良く、例えばポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）を押出成形することにより作製される。尚、ＰＶＣの代わりにウレタン等の軟質樹脂やゴム等を使用することもできる。
【００１９】
耐引張部材２２としては、例えば金属製のワイヤロープに樹脂製の外皮が一体化された部材が使用される。ワイヤロープであれば、長手方向の引張応力に対して大きな破断力を有しているため変形し難いので、耐引張部材２２として構成することができ、例えばさらに樹脂繊維を芯としステンレス線を撚り合わせて作製される。外皮は、ワイヤロープに融着可能であってケーブルユニット１０のシースに融着可能で断面形状及び軸方向の相対位置を固定、即ちワイヤロープとケーブルユニット１０が一体化された状態を維持可能な材料であれば良く、例えばＰＶＣを押出成形することにより作製される。尚、ワイヤロープの代わりに、大きな破断力を有する例えばアラミド繊維等でなる樹脂ロープを使用することもできる。また、ＰＶＣの代わりにウレタン等の軟質樹脂やゴム等を使用することもできる。
【００２０】
ここで、自立補助部材２０を持たない多連ケーブル１１では、可動部６１が静止状態のときは、可動部６１からＵ字状折り返し部までの多連ケーブル１１は、自重により垂れ下がってケーブル上側には圧縮応力が生じケーブル下側には引張応力が生じる。また、可動部６１が移動状態のときは、Ｕ字状折り返し部における多連ケーブル１１は、ケーブル内側（ケーブル下側）には圧縮応力が生じケーブル外側（ケーブル上側）には引張応力が生じる。
【００２１】
しかし、本実施形態の自立型ケーブル１では、耐圧縮部材２１は、可動部６１の静止時にはケーブル上側に位置しているので、発生した圧縮応力に耐えて多連ケーブル１１の自重による垂れ下がりを防止することができる。また、可動部６１の移動時にはケーブル外側（ケーブル上側）に位置しているので、発生した引張応力により伸びて多連ケーブル１１をＵ字状にスムーズに折り返すことができる。
【００２２】
更に、耐引張部材２２は、可動部６１の静止時には多連ケーブル１１と並列しているので、発生した引張応力に耐えて多連ケーブル１１の自重による垂れ下がりを防止することができる。また、可動部６１の移動時にも多連ケーブル１１と並列しているが、耐引張部材２２は屈曲性にも優れているため多連ケーブル１１に追従することができ、多連ケーブル１１をＵ字状にスムーズに折り返すことができる。
【００２３】
即ち、耐引張部材２２は、可動部６１の静止時及び可動部６１の移動時にも常に多連ケーブル１１と並列しているので、上述したように耐圧縮部材２１が多連ケーブル１１の自重による垂れ下がりを防止する際、及び耐圧縮部材２１が多連ケーブル１１をＵ字状にスムーズに折り返す際に補助することができる。特に、自立補助部材２０は、多連ケーブル１１の両側にそれぞれ並列配置されて一体化されて多連ケーブル１１を両側から支持することになるので、上記作用をより効果的に発揮させることができる。
【００２４】
以上のように、自立補助部材２０は耐圧縮及び耐引張の機能を兼ね備えることになるので、可動部６１の移動時に多連ケーブル１１に生じる圧縮応力及び引張応力に対応しつつ多連ケーブル１１を支えることができ、多連ケーブル１１をケーブルベア内部に収納しなくても、可動部６１の移動時の多連ケーブル１１の上下変動を略完全に抑制することができる。更に、自立補助部材２０は多連ケーブル１１と一体化されているので擦れることは無く、ケーブルベアは不要となるので、上述したケーブルベアの問題は解消されることになる。尚、自立型ケーブル１は、複数のケーブルユニット１０を一体化した多連ケーブル１１と、耐圧縮部材２１及び耐引張部材２２を一体化した自立補助部材２０とを、更に一体化した構成であるので、ケーブルユニット１０のシースと耐圧縮部材２１及び耐引張部材２２の外皮を同一材料とすることにより、例えば押出により一括成形することができ、低コスト化を図ることができる。
【００２５】
次に、本実施形態の自立型ケーブルと、比較のために６本のケーブルユニットを並列配置し融着して一体化したのみであって自立補助部材が融着されていない従来の多連ケーブルを、移動試験装置に組み込んで移動繰り返し試験を行った。
図２は、移動試験装置を示す平面図である。この移動試験装置６０は、上下にそれぞれ所定間隔で配置された可動部６１と固定部６２を備えている。可動部６１は、水平な移動面６３に沿って図示矢印ａ方向に往復移動するようになっている。固定部６２は、移動面６３に平行な基準面６４上に固定されている。そして、後述する自立型ケーブル１Ａ、１Ｂ、１Ｃもしくは多連ケーブル９の一端側が可動部６１に連結され、他端側がＵ字状に折り返され、その先端部が固定部６２に連結されている。
【００２６】
移動試験装置６０の移動繰り返し試験は、以下の条件とした。
可動部６１のストローク：９００ｍｍ、１０００ｍｍ、１５００ｍｍ
可動部６１の移動速度：１５００ｍｍ／ｓｅｃ
可動部６１の移動速度到達時間：５０ｍｓ
可動部６１（移動面６３）と固定部６２（基準面６４）との間隔：２５０ｍｍ
このような移動試験装置６０に組み込まれる本実施形態の実施例である自立型ケーブル１Ａ、１Ｂ、１Ｃ及び従来の比較例であるケーブル９を以下説明する。
【００２７】
［実施例］
３種類のケーブルユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを１０Ｃ、１０Ｂ、１０Ａ、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの順になるように並列配置し融着して一体化した６連平型ケーブルを３本作製した。また、３種類の耐圧縮部材２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃと１種類の耐引張部材２２とをそれぞれ並列配置し融着して一体化して３種類の自立補助部材２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃを作製した。そして、３本の６連平型ケーブルの各両側のケーブルユニット１０Ｃ、１０Ｃに、３種類の自立補助部材２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃをそれぞれ並列配置し融着して一体化して３種類の自立型ケーブル１Ａ、１Ｂ、１Ｃを作製した。尚、ケーブルユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃのケーブル長は、１２５０ｍｍであり、ケーブル重量は、８０３ｇ／ｍである。
【００２８】
ケーブルユニット１０Ａの構成を説明する。錫めっき軟銅線からなる導体素線（ＡＷＧ１７）を撚って外径１．６６ｍｍとした導体の周囲に、エチレンーテトラフルオロエチレン共重合体（ＥＴＦＥ）の絶縁体を被覆して外径２．２６ｍｍとし、この単純線を４本、撚り合わせてコアケーブル体を形成する。このコアケーブル体と綿糸介在の周囲に、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）からなるテープ（厚さ０．１ｍｍ）を押さえテープとして巻回し、更にこの押さえテープの周囲に、錫めっき錫入り銅合金からなる素線を巻回してシールド層を形成して外径を５．９ｍｍとし、このシールド層の周囲に、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなるシースを押出し被覆し、全体として外径８．０ｍｍのケーブルユニット１０Ａを作製した。
【００２９】
ケーブルユニット１０Ｂの構成を説明する。錫めっき軟銅線からなる導体素線（ＡＷＧ２５）を撚って外径０．５８ｍｍとした導体の周囲に、エチレンーテトラフルオロエチレン共重合体（ＥＴＦＥ）の絶縁体を被覆して形成した外径０．９８ｍｍの単純線を２ヶ撚りして、撚り外径１．９６ｍｍの２ケ撚り電線を形成し、この２ケ撚り電線を４対、撚り合わせてコアケーブル体を形成する。このコアケーブル体と綿糸介在の周囲に、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）からなるテープ（厚さ０．１ｍｍ）を押さえテープとして巻回し、更にこの押さえテープの周囲に、錫めっき錫入り銅合金からなる素線を巻回してシールド層を形成して外径を５．１ｍｍとし、このシールド層の周囲に、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなるシースを押出し被覆し、全体として外径８．０ｍｍのケーブルユニット１０Ｂを作製した。
【００３０】
ケーブルユニット１０Ｃの構成を説明する。錫めっき軟銅線からなる導体素線（ＡＷＧ２５）を撚って外径０．５８ｍｍとした導体の周囲に、エチレン−テトラフルオロエチレン共重合体（ＥＴＦＥ）の絶縁体を被覆して外径０．９８ｍｍとし、この単純線を１４本、綿糸介在の周囲に撚り合わせてコアケーブル体を形成する。このコアケーブル体の周囲に、多孔質ポリテトラフルオロエチレン（ＥＰＴＦＥ）からなるテープ（厚さ０．１ｍｍ）を押さえテープとして巻回し、更にこの押さえテープの周囲に、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなるシースを押出し被覆し、全体として外径８．０ｍｍのケーブルユニット１０Ｃを作製した。
【００３１】
１種類目の自立型ケーブル１Ａの耐圧縮部材２１Ａは、外径φ６．０ｍｍ、線径１．０ｍｍのステンレス製の密着スプリングに、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなる外皮を押出成形により融着し一体化して作製した。２種類目の自立型ケーブル１Ｂの耐圧縮部材２１Ｂは、外径φ７．０ｍｍ、線径１．０ｍｍのステンレス製の密着スプリングに、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなる外皮を押出成形により融着し一体化して作製した。３種類目の自立型ケーブル１Ｃの耐圧縮部材２１Ｃは、外径φ８．０ｍｍ、線径１．０ｍｍのステンレス製の密着スプリングに、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなる外皮を押出成形により融着し一体化して作製した。自立型ケーブル１Ａの耐引張部材２２は、ステンレス製のワイヤとナイロン（登録商標）繊維を拠り合わせたワイヤロープに、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）からなる外皮を押出成形により融着し一体化して作製した。
【００３２】
［比較例］
３種類のケーブルユニット１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃを１０Ｃ、１０Ｂ、１０Ａ、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃの順になるように並列配置し融着して一体化した６連平型ケーブルを３本作製した。
【００３３】
図３は、移動繰り返し試験の結果を示す図である。試験結果は、可動部６１が図２の左端から右端に移動するときの途中位置（可動部６１の最右端位置を基点として図示左方向に３００ｍｍ、４００ｍｍ、５００ｍｍの位置）における実施例の自立型ケーブル１Ａ、１Ｂ、１Ｃ及び比較例のケーブル９の基準面６３から下方への最大撓み量を可動部６１のストローク（９００ｍｍ、１０００ｍｍ、１５００ｍｍ）別に示している。
【００３４】
図３から明らかなように、可動部６１のストロークが９００ｍｍのとき、比較例のケーブル９では、移動途中において最大撓み量が１００ｍｍ、９０ｍｍ、７０ｍｍに達している。これに対し、実施例の自立型ケーブル１Ａ、１Ｂ、１Ｃでは何れも、移動途中において最大撓み量が０ｍｍ、０ｍｍ、０ｍｍと良好である。このように、可動部６１のストロークが９００ｍｍのときは、耐圧縮部材２１Ａの密着スプリングの外径に左右されずに、自立型ケーブル１Ａ、１Ｂ、１Ｃの上下変動をほぼ抑制することができる。
【００３５】
また、可動部６１のストロークが１０００ｍｍのとき、比較例のケーブル９では、大きく撓んで可動できず測定不能であった。これに対し、実施例の自立型ケーブル１Ａでは、移動途中において最大撓み量が０ｍｍ、５ｍｍ、１０ｍｍと良好である。また、実施例の自立型ケーブル１Ｂ、１Ｃでは何れも、移動途中において最大撓み量が０ｍｍ、０ｍｍ、０ｍｍと最も良好である。このように、可動部６１のストロークが１０００ｍｍのときは、耐圧縮部材２１Ａの密着スプリングの外径が所定値（６ｍｍ）のときに、自立型ケーブル１Ａの上下変動をほぼ抑制することができ、更に耐圧縮部材２１Ｂ、２１Ｃの密着スプリングの外径が所定値より大きい（７ｍｍ以上）ときに、自立型ケーブル１Ｂ、１Ｃの上下変動を完全に抑制することができる。
【００３６】
また、可動部６１のストロークが１５００ｍｍのとき、比較例のケーブル９では、大きく撓んで可動できず測定不能であった。これに対し、実施例の自立型ケーブル１Ａ、１Ｂでは、移動途中において最大撓み量が０ｍｍ、５ｍｍ、１０ｍｍと良好である。また、実施例の自立型ケーブル１Ｃでは、移動途中において最大撓み量が０ｍｍ、０ｍｍ、０ｍｍと最も良好である。このように、可動部６１のストロークが１５００ｍｍのときは、耐圧縮部材２１Ａ、２１Ｂの密着スプリングの外径が所定値より小さい（７ｍｍ以下）ときに、自立型ケーブル１Ａ、１Ｂの上下変動をほぼ抑制することができ、更に耐圧縮部材２１Ｃの密着スプリングの外径が所定値（８ｍｍ）ときに、自立型ケーブル１Ｃの上下変動を完全に抑制することができる。
【００３７】
尚、本発明の範囲は上述した実施形態や実施例に限定されることはなく、特許請求の範囲の記載に反しない限り、他の様々な実施形態に適用可能である。例えば、上記実施例では、図２において、６１を可動部及び６２を固定部としたが、６１を固定部及び６２を可動部とした場合、６１及び６２を可動部とした場合、あるいは図の構成を時計回り、もしくは反時計回りに任意の角度に回転させて設定した、例えば垂直方向にした場合にも、本発明は適用できることは言うまでもないことである。また、上記実施形態では、自立補助部材２０を多連ケーブル１１の両側のケーブルユニット１０に設けたが、ケーブルユニット１０の間に設けても良い。また、上述した各実施形態の自立型ケーブル１は平型としたが、これに限定されるものでは無く、筒型等のケーブルであっても適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明に係る自立型ケーブルは、例えば機械加工ライン、半導体製造装置、電子部品実装装置等に組み込まれたロボット走行装置等に適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る自立型ケーブルの実施形態を示す平面図及びＡ−Ａ線断面図である。
【図２】移動試験装置を示す平面図である。
【図３】移動繰り返し試験の結果を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ  自立型ケーブル、１０  ケーブルユニット、１１  多連ケーブル、２０、２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ  自立補助部材、６０  移動試験装置、６１  可動部、６２  固定部、６３  移動面、６４  基準面
【図１】
0005358048.tif 000002
【図２】
0005358048.tif 000003
【図３】
0005358048.tif 000004