(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ストッカ上に軸が鉛直になるよう載置された筒状体を、筒状体移載位置にある軸が鉛直に保たれた円柱状のマンドレル部へ移載した後、前記円柱状のマンドレル部に載置された前記筒状体を所定位置へ搬送し、その後、前記筒状体が載置された前記円柱状のマンドレル部を前記所定位置から前記筒状体移載位置に搬送し、次いで、前記円柱状のマンドレル部に載置された前記筒状体を前記ストッカ上に軸が鉛直になるよう再度移載する筒状体移載搬送装置であって、
（イ）前記ストッカと筒状体移載位置での前記円柱状のマンドレル部との間の水平方向と、前記ストッカの上方及び前記円柱状のマンドレル部の上方での垂直方向と、を往復動するアーム部が設けられ、
（ロ）前記筒状体の端部から内側へ滑入する鉛直に保持された円筒部と、前記円筒部が前記筒状体に滑入する際には、変形して外径が小さくなり、滑入終了後には、復元して外径が拡径する弾性部材からなる前記円筒部の側面または下端に設けられた拡縮径部と、を有する前記筒状体を保持するための円柱状のチャック部が、前記アーム部に設けられ、かつ、
（ハ）気体を吹き出すマンドレル気体吹出部が、前記円柱状のマンドレルの上部側面に設けられている
ことを特徴とする筒状体移載搬送装置。
【請求項２】
前記拡縮径部には空間と該空間に接続された吸排気手段とが設けられ、
前記空間はその壁の少なくとも一部が前記弾性部材により構成され、そして、
前記吸排気手段が、前記円筒部が前記筒状体に滑入する際に該空間内部の気体を排気して前記拡縮径部の外径を小さくするとともに、前記筒状体が前記円筒部に滑入した後には該空間内部に気体を給気して拡縮径部の外径を大きくするものである
ことを特徴とする請求項１に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項３】
前記円柱状のチャック部が軸部材と該軸部材にはめ込まれる円筒部材とからなり、かつ、該円筒部材が交換可能となっていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項４】
前記円柱状のチャック部の側面に気体を吹き出す円柱状のチャック部気体吹き出し部を備えていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項５】
前記円柱状のチャック部気体吹き出し部が、円柱状のチャック部の側面の周方向等間隔に気体噴出孔を４つ以上備えていることを特徴とする請求項４に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項６】
前記円柱状のチャック部気体吹き出し部が、複数の気体噴出孔を円柱状のチャック部の側面の周方向に配した気体噴出孔からなる列を、該円柱状のチャック部の軸方向に、２列以上備えていることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項７】
前記筒状体を前記円柱状のマンドレルへ移載する際に該筒状体、前記円柱状のチャック部及び前記円柱状のマンドレルから形成される空間の内部の空気を該空間の外部へ逃がすための空気孔を前記円柱状のチャック部に備え、かつ、該空気孔と前記空間の外部とを接続する空気経路に開閉弁を備えていることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項８】
前記円柱状のチャック部の下端または該下端の付近に円錐形状または円錐台形状のガイ
ド部を備えていることを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項９】
前記ガイド部が前記円柱状のチャック部の下端に該円柱状のチャック部よりも細径の棒状部材を介して取り付けられていることを特徴とする請求項８に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１０】
前記円柱状のチャック部が前記アーム部にチャック支持手段を介して取り付けられ、
前記チャック支持手段が、（ａ）前記円柱状のチャック部と同軸の支柱部、（ｂ）該支柱部に同軸に接合され非磁性の筐体に収納された表裏で磁極が異なる円盤形状の磁石、（ｃ）前記円盤形状の磁石側の磁極が対向する円盤形状の磁石の面と同磁極となるように前記非磁性の筐体の前記円盤形状の磁石の前記アーム部側面に前記円盤形状の磁石と平行に配された第１の平板形状の磁石、（ｄ）該円盤形状の磁石側の磁極が対向する円盤形状の磁石の面と同磁極となるように前記非磁性の筐体の前記円柱状のチャック部側面でかつ前記第１の平板形状の磁石とともに前記円盤形状の磁石を離間して挟む位置に配された第２の平板形状の磁石、から構成され、かつ、
前記第２の平板形状の磁石と前記筐体とを連通する貫通孔に前記支柱部が挿通されていることを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１１】
気体を吹き出す貫通孔気体吹き出し部が、前記貫通孔の内側面に設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１２】
上記貫通孔気体吹き出し部が、前記貫通孔の内側面の周方向に４つ以上の気体噴出孔を配した列を、該貫通孔の軸方向に、２列以上備えていることを特徴とする請求項１１に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１３】
前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方が電磁石であることを特徴とする請求項１０ないし請求項１２のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１４】
電流の変化を計測する電流計測手段が、前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方の異なった２箇所に接続されていることを特徴とする請求項１０ないし請求項１３のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１５】
前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方が、４つ以上に等しい形状の分割体に分割され、そして、電流の変化を計測する電流計測手段がそれぞれの前記分割体の異なった２箇所に接続されていることを特徴とする請求項１０ないし請求項１３のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１６】
前記分割体が全部電磁石であり、それぞれの電磁石からなる前記分割体には、電流の変化を測定する電流計測手段と電流調整手段とが接続されており、
前記電流調整手段が、前記電流計測手段により測定された電流変化とは逆向きの電流変化をそれぞれの電磁石からなる前記分割体に流れる電流に対して加えるように設定されている電源装置であることを特徴とする請求項１５に記載の筒状体移載搬送装置。
【請求項１７】
前記円柱状のマンドレルから前記筒状体を抜く直前の前記電流計測手段による電流値と、前記円柱状のマンドレルから前記筒状体を抜いている際の前記電流計測手段による電流値と、を比較して、両電流値の差が小さくなるように前記アーム部の垂直方向の移動速度を制御するアーム部垂直速度制御手段を備えていることを特徴とする請求項１４ないし請
求項１６のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筒状体、特に無端状ベルト基材などに用いられる、フレキシブルな円筒体を、該円筒体をストックするためのストッカから塗装等の処理を施すために円筒状のマンドレルに移載し、所定位置に搬送するとともに、その搬送先で塗装等の処理が行われた円筒体をマンドレルに移載した場所まで再度搬送し、マンドレルから外して再度ストッカへ移載する筒状体移載搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電子写真の原理に基づく複写機及びプリンタにおいて、トナーを付着させた用紙を狭圧し、熱によりトナーを溶解し、用紙に定着させる定着プロセスが存在する。近年その定着プロセスで用いられる部品（定着ローラあるいは定着ベルト）には暑さが１００〜３００μｍ程度のシリコンゴムなどの耐熱ゴムによる弾性層を形成することにより、トナー定着時の圧力を均一にし、画像の粒状度を上げることが行われている。この弾性層の厚さは画像に影響を及ぼし、またゴムの熱伝導性の関係から定着ローラの立ち上がり時間（所定の温度に達する時間）などに影響を及ぼすことからある程度の範囲で均一にすることが求められる。
【０００３】
弾性層を形成する際の耐熱ゴム塗装における従来技術としては、スプレー塗装、ディッピングがあるが、これらは塗液を溶剤で希釈し粘度を下げることによって膜厚を制御することから、環境への負荷が大きい。
【０００４】
一方、溶剤レス塗装工法としてリングコート工法がある。この工法は無端状基材に円径上の塗装ノズルから塗料を直接供給しながら、塗装点を基材に対して軸方向に移動させることによって所定箇所全体に塗布を行うために、塗料の供給は毎回の被塗装物への塗着分だけで済むので無駄がなく、かつ、溶剤の必要性もない。しかしながら塗膜をむらなく均一なものにするためには、ベルト形状のようなフレキシブル性のある円筒基材に対しても、形状を真円に保って、塗料供給ノズル先端と被塗装物外周との間隔を均一に保持しながら塗装することが要求される。しかしながら、無端ベルトの基材は樹脂からなるものであるために、通常の保持では断面は真円には保たれない。そのため、高精度な円筒ないし円柱形状のマンドレルを内側から基材を保持する必要がある。このとき、基材の径寸法のばらつきを吸収するためにマンドレルの外径は基材の内径の設計値より数十μｍ大きくする必要がある。
【０００５】
上記のような基材のマンドレルへの着脱方法としては、マンドレル側面の微小穴からエアを噴出させることで基材内面に生じるエア層により極低摩擦状態にしており、作業者がマンドレル上端のガイド部に沿って基材先端を揺動させ、エア噴出穴まで入れたあと押し込むという方法をとっている。また抜取り時はマンドレルからエアを噴出させ、特開２００３−０８４４６１号公報（特許文献１）に記載されているようなチャック治具を用いて引き抜いている。しかしながら、定着ベルトの基材は薄膜であり（数十〜１００μｍ）、上記のような従来の技術に係る手作業では、チャック治具の基材への挿入や基材のマンドレルへの着脱において折れ等のミスが生じ易い。
【０００６】
また定着プロセスにおいては、今後は低熱容量化から定着ベルト方式が主流となると予想されるが、上記のような基材を利用する定着ベルトの生産量が増えると予想され、多品種高効率生産、ランニングコスト低減が可能である自動化を想定した場合、従来のチャック方式では基材の径のばらつきや形状のばらつきのため一定の形状で保持が行えず、マンドレルとの位置決めが困難なため挿入時に折れが発生する他、無理な着脱により基材に無用な負荷をかけてしまい、その結果、塗膜面の品質を悪化させることとなる。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−０８４４６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、フレキシブルな円筒体のストッカからのマンドレルへの移送、及び、該マンドレルからの該ストッカへの移送においても、該円筒体の折れや破損などの失敗が生じない筒状体移載搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の筒状体移載搬送装置は上記課題を解決するため、請求項１に記載の通り、ストッカ上に軸が鉛直になるよう載置された筒状体を、筒状体移載位置にある軸が鉛直に保たれた円柱状のマンドレル部へ移載した後、前記円柱状のマンドレル部に載置された前記筒状体を所定位置へ搬送し、その後、前記筒状体が載置された前記円柱状のマンドレル部を前記所定位置から前記筒状体移載位置に搬送し、次いで、前記円柱状のマンドレル部に載置された前記筒状体を前記ストッカ上に軸が鉛直になるよう再度移載する筒状体移載搬送装置であって、（イ）前記ストッカと筒状体移載位置での前記円柱状のマンドレル部との間の水平方向と、前記ストッカの上方及び前記円柱状のマンドレル部の上方での垂直方向と、を往復動するアーム部が設けられ、（ロ）前記筒状体の端部から内側へ滑入する鉛直に保持された円筒部と、前記円筒部が前記筒状体に滑入する際には、変形して外径が小さくなり、滑入終了後には、復元して外径が拡径する弾性部材からなる前記円筒部の側面または下端に設けられた拡縮径部と、を有する前記筒状体を保持するための円柱状のチャック部が、前記アーム部に設けられ、かつ、（ハ）気体を吹き出すマンドレル気体吹出部が、前記円柱状のマンドレルの上部側面に設けられていることを特徴とする筒状体移載搬送装置である。
【００１０】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項２に記載の通り、請求項１に記載の筒状体移載搬送装置において、前記拡縮径部には空間と該空間に接続された吸排気手段とが設けられ、前記空間はその壁の少なくとも一部が前記弾性部材により構成され、そして、前記吸排気手段が、前記円筒部が前記筒状体に滑入する際に該空間内部の気体を排気して前記拡縮径部の外径を小さくし、前記筒状体が前記円筒部に滑入した後には該空間内部に気体を給気して拡縮径部の外径を大きくするものであることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項３に記載の通り、請求項１または請求項２に記載の筒状体移載搬送装置において、前記円柱状のチャック部が軸部材と該軸部材にはめ込まれる円筒部材とからなり、かつ、該円筒部材が交換可能となっていることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項４に記載の通り、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、前記円柱状のチャック部の側面に気体を吹き出す円柱状のチャック部気体吹き出し部を備えていることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項５に記載の通り、請求項４に記載の筒状体移載搬送装置において、前記円柱状のチャック部気体吹き出し部が、円柱状のチャック部の側面の周方向等間隔に気体噴出孔を４つ以上備えていることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項６に記載の通り、請求項４または請求項５に記載の筒状体移載搬送装置において、前記円柱状のチャック部気体吹き出し部が、複数の気体噴出孔を円柱状のチャック部の側面の周方向に配した気体噴出孔からなる列を、該円柱状のチャック部の軸方向に、２列以上備えていることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項７に記載の通り、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、前記筒状体を前記円柱状のマンドレルへ移載する際に該筒状体、前記円柱状のチャック部及び前記円柱状のマンドレルから形成される空間の内部の空気を該空間の外部へ逃がすための空気孔を前記円柱状のチャック部に備え、かつ、該空気孔と前記空間の外部とを接続する空気経路に開閉弁を備えていることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項８に記載の通り、請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、前記円柱状のチャック部の下端または該下端の付近に円錐形状または円錐台形状のガイド部を備えていることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項９に記載の通り、請求項８に記載の筒状体移載搬送装置において、前記ガイド部が前記円柱状のチャック部の下端に該円柱状のチャック部よりも細径の棒状部材を介して取り付けられていることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１０に記載の通り、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、前記円柱状のチャック部が前記アーム部にチャック支持手段を介して取り付けられ、前記チャック支持手段が、（ａ）前記円柱状のチャック部と同軸の支柱部、（ｂ）該支柱部に同軸に接合され非磁性の筐体に収納された表裏で磁極が異なる円盤形状の磁石、（ｃ）前記円盤形状の磁石側の磁極が対向する円盤形状の磁石の面と同磁極となるように前記非磁性の筐体の前記円盤形状の磁石の前記アーム部側面に前記円盤形状の磁石と平行に配された第１の平板形状の磁石、（ｄ）該円盤形状の磁石側の磁極が対向する円盤形状の磁石の面と同磁極となるように前記非磁性の筐体の前記円柱状のチャック部側面でかつ前記第１の平板形状の磁石とともに前記円盤形状の磁石を離間して挟む位置に配された第２の平板形状の磁石、から構成され、かつ、前記第２の平板形状の磁石と前記筐体とを連通する貫通孔に前記支柱部が挿通されていることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１１に記載の通り、請求項１０に記載の筒状体移載搬送装置において、気体を吹き出す貫通孔気体吹き出し部が、前記貫通孔の内側面に設けられていることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１２に記載の通り、請求項１１に記載の筒状体移載搬送装置において、上記貫通孔気体吹き出し部が、前記貫通孔の内側面の周方向に４つ以上の気体噴出孔を配した列を、該貫通孔の軸方向に、２列以上備えていることを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１３に記載の通り、請求項１０ないし請求項１２のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方が電磁石であることを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１４に記載の通り、請求項１０ないし請求項１３のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、電流の変化を計測する電流計測手段が、前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方の異なった２箇所に接続されていることを特徴とする。
【００２３】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１５に記載の通り、請求項１０ないし請求項１３のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方が、４つ以上に等しい形状の分割体に分割され、そして、電流の変化を計測する電流計測手段がそれぞれの前記分割体の異なった２箇所に接続されていることを特徴とする。
【００２４】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１６に記載の通り、請求項１５に記載の筒状体移載搬送装置において、前記分割体が全部電磁石であり、それぞれの電磁石からなる前記分割体には、電流の変化を測定する電流計測手段と電流調整手段とが接続されており、前記電流調整手段が、前記電流計測手段により測定された電流変化とは逆向きの電流変化をそれぞれの電磁石からなる前記分割体に流れる電流に対して加えるように設定されている電源装置であることを特徴とする請求項１５に記載の筒状体移載搬送装置。
【００２５】
また、本発明の筒状体移載搬送装置は、請求項１７に記載の通り、請求項１４ないし請求項１６のいずれか１項に記載の筒状体移載搬送装置において、前記円柱状のマンドレルから前記筒状体を抜く直前の前記電流計測手段による電流値と、前記円柱状のマンドレルから前記筒状体を抜いている際の前記電流計測手段による電流値と、を比較して、両電流値の差が小さくなるように前記アーム部の垂直方向の移動速度を制御するアーム部垂直速度制御手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２６】
本発明の筒状体移載搬送装置によれば、ストッカ上に軸が鉛直になるよう載置された筒状体を、筒状体移載位置にある軸が鉛直に保たれた円柱状のマンドレル部へ移載した後、前記円柱状のマンドレル部に載置された前記筒状体を所定位置へ搬送し、その後、前記筒状体が載置された前記円柱状のマンドレル部を前記所定位置から前記筒状体移載位置に搬送し、次いで、前記円柱状のマンドレル部に載置された前記筒状体を前記ストッカ上に軸が鉛直になるよう再度移載する筒状体移載搬送装置であって、前記ストッカと筒状体移載位置での前記円柱状のマンドレル部との間の水平方向と、前記ストッカの上方及び前記円柱状のマンドレル部の上方での垂直方向と、を往復動するアーム部が設けられ、前記筒状体の端部から内側へ滑入する鉛直に保持された円筒部と、前記円筒部が前記筒状体に滑入する際には、変形して外径が小さくなり、滑入終了後には、復元して外径が拡径する弾性部材からなる前記円筒部の側面または下端に設けられた拡縮径部と、を有する前記筒状体を保持するための円柱状のチャック部が、前記アーム部に設けられ、かつ、気体を吹き出すマンドレル気体吹出部が、前記円柱状のマンドレルの上部側面に設けられているために、筒状体はマンドレルに保持されるときと同様の極めて高い精度で、その軸と円柱状のチャック部の円筒部との軸が一致しかつ、これら軸が鉛直になるように保持されるので、円柱状のマンドレル部にセットされるときにも、また円柱状のマンドレル部から外されるときにも折れや過剰な力が掛かることなく確実に行うことができる上に、マンドレル気体吹出部からのエア噴出しにより、円筒体の内面とマンドレル部の側面との摩擦は極めて小さくなっているので、これら作業は迅速化されるとともに、自動化による無人化を行っても、問題なく、移載及び搬送を行うことができる。
【００２７】
請求項２記載の自動移載装置によれば、前記拡縮径部には空間と該空間に接続された吸排気手段とが設けられ、前記空間はその壁の少なくとも一部が前記弾性部材により構成され、そして、前記吸排気手段が、前記円筒部が前記筒状体に滑入する際に該空間内部の気体を排気して前記拡縮径部の外径を小さくし、前記筒状体が前記円筒部に滑入した後には該空間内部に気体を給気して拡縮径部の外径を大きくするものであるので、拡径によって容易に円筒体の保持が可能となると共に、縮径時に円柱状のチャック部の円筒部より小さくするようにすることが容易であり、そのとき、円筒部が保持対象の円筒体の端部から内部に挿入される挿入作業を妨げることがなく、基体端部の破損を防ぎ、品質を維持するこ
とができる。また、周方向に亘って均一な力で円筒体の保持が可能となるので、円筒体の品質を損なうおそれが未然に防止されている。
【００２８】
請求項３記載の自動移載装置によれば、前記円柱状のチャック部が軸部材と該軸部材にはめ込まれる円筒部材とからなり、かつ、該円筒部材が交換可能となっているために、円柱状のチャック部全体を交換する必要なしに様々な形状の円筒体に対応できるので、設備コストが低廉で済むと、同時に、異なる形状の円筒体に対応するために必要な時間が短くて済むと云う効果が得られる。
【００２９】
請求項４記載の自動移載装置によれば、前記円柱状のチャック部の側面に気体を吹き出す円柱状のチャック部気体吹き出し部を備えているために、円柱状のチャック部の円筒部と筒状体との間に気体による膜が形成されて円筒部が筒状体の端部から内側へ滑入する動作が容易かつ確実に行え、その結果、円筒部が筒状体の端部から内側へ滑入する際の、筒状体の磨耗や傷付きを防ぎ、品質が維持されると云う効果が得られる。
【００３０】
請求項５記載の自動移載装置によれば、前記円柱状のチャック部気体吹き出し部が、円柱状のチャック部の側面の周方向等間隔に気体噴出孔を４つ以上備えているために、より均一で薄い気体膜が形成されるので、上記効果を維持しながら、筒状体の内径寸法により近い外径の円筒部を用いることができるので、このような円筒部による筒状体の保持時の両者の軸の一致の精度、すなわち保持精度をより高くすることができ、マンドレルへの移載時の筒状体の破損頻度を低減させるとともに、欠陥発生を低減させて品質を安定させると云う効果が得られる。
【００３１】
請求項６記載の自動移載装置によれば、前記円柱状のチャック部気体吹き出し部が、複数の気体噴出孔を円柱状のチャック部の側面の周方向に配した気体噴出孔からなる列を、該円柱状のチャック部の軸方向に、２列以上備えているために、保持時の筒状体の軸方向を円柱状のチャック部の軸方向に対してより正確に矯正することができるのでより高い保持精度を得ることができる。
【００３２】
請求項７記載の自動移載装置によれば、前記筒状体を前記円柱状のマンドレルへ移載する際に該筒状体、前記円柱状のチャック部及び前記円柱状のマンドレルから形成される空間の内部の空気を該空間の外部へ逃がすための空気孔を前記円柱状のチャック部に備え、かつ、該空気孔と前記空間の外部とを接続する空気経路に開閉弁を備えているために、円筒体を円柱状のマンドレルに移載するときの円筒体内部の空気を逃がすことができる。一方、円筒体から円柱状のマンドレルを抜取るときは、開閉弁を閉じることにより、前記空間はマンドレル上部のマンドレル気体吹出部からのエアにより正圧に保つことができるので、筒状体のつぶれによる破損や外側面に塗装を行った筒状体の場合であっても塗装面の品質を保つことができる。
【００３３】
請求項８記載の自動移載装置によれば、前記円柱状のチャック部の下端または該下端の付近に円錐形状または円錐台形状のガイド部を備えているために、円筒体端部から内部へ円柱状のチャック部を挿入する際に円柱状のチャック部がこのようなガイド部によって確実に円筒体端部から内部へ挿入でき、その結果、円筒体の破損が低減すると云う効果が得られる。
【００３４】
請求項９記載の自動移載装置によれば、前記ガイド部が前記円柱状のチャック部の下端に該円柱状のチャック部よりも細径の棒状部材を介して取り付けられているために、円筒体の保持精度向上効果を得ながらも、円柱状のチャック部全体の重量の増加を抑制することができ、アーム部及びその動作制御の負担を大きくしないで済み、かつ、同時にコスト増大も防止することができると云う効果が得られる。
【００３５】
請求項１０記載の自動移載装置によれば、前記円柱状のチャック部が前記アーム部にチャック支持手段を介して取り付けられ、前記チャック支持手段が、前記円柱状のチャック部と同軸の支柱部、該支柱部に同軸に接合され非磁性の筐体に収納された表裏で磁極が異なる円盤形状の磁石、前記円盤形状の磁石側の磁極が対向する円盤形状の磁石の面と同磁極となるように前記非磁性の筐体の前記円盤形状の磁石の前記アーム部側面に前記円盤形状の磁石と平行に配された第１の平板形状の磁石、該円盤形状の磁石側の磁極が対向する円盤形状の磁石の面と同磁極となるように前記非磁性の筐体の前記円柱状のチャック部側面でかつ前記第１の平板形状の磁石とともに前記円盤形状の磁石を離間して挟む位置に配された第２の平板形状の磁石、から構成され、かつ、前記第２の平板形状の磁石と前記筐体とを連通する貫通孔に前記支柱部が挿通されているため、第１の平板形状の磁石及び第２の平板形状の磁石との反発により、円盤形状の磁石に支柱部を介して接合された円柱状のチャック部の水平方向の位置自由度が高くなって、円柱状のチャック部の円筒体端部からの挿入時での、円筒体端部位置への円柱状のチャック部の位置への追従が可能となり、挿入時での円柱状のチャック部による円筒体の破損を低減させると云う効果が得られる。
【００３６】
請求項１１記載の自動移載装置によれば、気体を吹き出す貫通孔気体吹き出し部が、前記貫通孔の内側面に設けられているために、円柱状のチャック部の円筒体内部への挿入動作、あるいは、円柱状のチャック部の円筒体からの抜去動作においても貫通孔気体吹き出し部からの気体による気体膜による潤滑によって円柱状のチャック部に接合された支柱部が低摩擦状態で滑らかに上下動するために、支柱、及び、貫通孔部分の寿命を長くすると云う効果が得られる。
【００３７】
請求項１２記載の自動移載装置によれば、上記貫通孔気体吹き出し部が、前記貫通孔の内側面の周方向に４つ以上の気体噴出孔を配した列を、該貫通孔の軸方向に、２列以上備えているために、上記気体膜をより均一なものとすることができ、より安定した姿勢に円柱状のチャック部を維持することができ、保持された筒状体へのマンドレルの挿入時または基体へのチャック装置の挿入時の基体の破損を低減させ、品質を安定させると云う効果が得られる。
【００３８】
請求項１３記載の自動移載装置によれば、前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方が電磁石であるために、その電磁石へ供給する電流の極性を反転させることにより、円盤形状の磁石をその平板形状の電磁石に固定することができるために、水平方向への高速搬送時であっても円柱状のチャック部に保持された筒状体を安定して保持できると云う効果が得られる。
【００３９】
請求項１４記載の自動移載装置によれば、電流の変化を計測する電流計測手段が、前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方の異なった２箇所に接続されているために、円盤形状の磁石の平板形状の磁石に対する相対的な変位により発生する誘導電流を計測することが可能となり、円柱状のチャック部または保持時の筒状体に必要以上に負荷がかかった場合を検知できるために、そのような負荷を検知したときに装置を止めることにより筒状体の破損を未然に防ぐと云う効果が得られる。
【００４０】
請求項１５記載の自動移載装置によれば、前記第１の平板形状の磁石及び前記第２の平板形状の磁石のどちらか一方が、４つ以上に等しい形状の分割体に分割され、そして、電流の変化を計測する電流計測手段がそれぞれの前記分割体の異なった２箇所に接続されているために、これら分割体に対する円盤形状の磁石の相対的な変位により発生する誘導電流を計測することが可能となり、円柱状のチャック部または筒状体の傾きの方向も検出できるために、筒状体にかかる局所的な負荷を特に検知しやすくなっている。そして、異常負荷を検知したときに装置を止めることにより筒状体の破損を未然に防ぐと云う効果が得られる。
【００４１】
請求項１６記載の自動移載装置によれば、前記分割体が全部電磁石であり、それぞれの電磁石からなる前記分割体には、電流の変化を測定する電流計測手段と電流調整手段とが接続されており、前記電流調整手段が、前記電流計測手段により測定された電流変化とは逆向きの電流変化をそれぞれの電磁石からなる前記分割体に流れる電流に対して加えるように設定されている電源装置であるために、４つの各磁極での誘導電流を計測することが可能となり、円柱状のチャック部または筒状体の傾きの方向が検出でき、さらに各磁極に流す電流を制御することで筒状体にかかる負荷を逃がすことが可能となるため、筒状体が本来位置からずれた場合でも装置を止めないで作業を継続できるという効果が得られる。
【００４２】
請求項１７記載の自動移載装置によれば、前記円柱状のマンドレルから前記筒状体を抜く直前の前記電流計測手段による電流値と、前記円柱状のマンドレルから前記筒状体を抜いている際の前記電流計測手段による電流値と、を比較して、両電流値の差が小さくなるように前記アーム部の垂直方向の移動速度を制御するアーム部垂直速度制御手段を備えているために、円柱状のマンドレルからの筒状体の抜取り時に筒状体内部の圧力が負圧にならないように筒状体の抜取り速度を制御することが可能となる。これにより筒状体が円柱状のマンドレルに触れずに抜き取れるため、例えば、塗装後の筒状体の場合、その塗装面の品質を維持しながら、抜き取ることが可能となるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４３】
以下に本発明の筒状体移載搬送装置を定着ベルトの樹脂性基体（筒状体）への塗装装置に付属する定着ベルトの自動移載搬送装置としたときの実施例について説明する。
【００４４】
図１は定着ベルトの自動移載搬送装置全体概要を示す外観図である。
【００４５】
符号１は定着ベルトの基体（筒状体）を表しており、その材質は主にポリイミド樹脂である。ただし、定着ベルトの基体は無形状であるので、ストッカ２を用いてストッカ上に軸が鉛直になるよう載置され、保持されている。符号３、４はそれぞれ移載装置の搬送アクチュエータであり、垂直及び水平の搬送を担っている。アクチュエータ３、４はアングル５で直交するように接続されており、架台６に固定され、ストッカ２と後述する筒状体移載位置での円柱状のマンドレル部との間の水平方向の往復動と、ストッカ２の上方及び円柱状のマンドレル部の上方での垂直方向の往復動と、が可能なアーム部を構成している。
【００４６】
アクチュエータ３にブラケット７を介して円柱状のチャック部８が設置されている。円柱状のチャック部８上部にはこの例では、筒状体１が円柱状のチャック部の円筒部１０に滑入する際には変形して外径が小さくなり、滑入終了後には復元して外径が拡径する弾性部材からなる拡縮径部としてゴムワッシャ９が取り付けられており円柱状のチャック部８の胴部のスリーブ１０に固定されている。ストッカ２のアーム部に対しての反対側の筒状体移載位置に筒状体１を保持する円柱状のマンドレル１１が配置されている。ストッカ２及び円柱状のマンドレル１１はそれぞれ搬送コンベア１２及び１３上にあり、ストッパ１４、１５によってアクチュエータ４のストローク内のそれぞれの筒状体移載位置で位置決めされている。また、円柱状のマンドレル１１はこの例では中空となっており、上端付近の側面には気体を吹き出すマンドレル気体吹出部として微小穴１６が周方向に均等な位置に、この例では４つで開いており、レギュレータ１７を介して任意の量のエアがこの微小穴１６から噴出する構造となっている。
【００４７】
以下にその動作について説明する。ストッカ２上に軸が鉛直になるよう載置された筒状体１は前工程より搬送コンベア１２によりストッパ１４の位置（筒状体移載位置）まで運ばれる。一方、搬送アクチュエータ４により円柱状のチャック部８はスリーブ１０がストッカ２と同軸となる位置で停止し、垂直アクチュエータ３により円筒形の円柱状のチャック部８が筒状体１の端部からその内部に挿入される。このとき、筒状体１の内径に比べ円筒形の円柱状のチャック部８の外径は若干小さいが両者はほぼ等しいために円柱状のチャック部８は筒状体１内面をすべりながら滑入する。
【００４８】
その挿入の際、弾性部材であるゴムからなるゴムワッシャ９は筒状体１の内面によって押されて変形（弾性限界の変形）してその外径が小さくなり、滑入終了後には復元して外径が拡径する拡縮径部として機能し、その結果、滑入終了後にはゴムワッシャ９の弾性により筒状体１が円柱状のチャック部８に固定される。
次いで、垂直アクチュエータ３及び搬送アクチュエータ４により図１中の破線で示す位置まで移動する。
【００４９】
ここで、円柱状のマンドレル１１はストッパ１５によって円柱状のチャック部８と同軸になる位置（筒状体移載位置）で固定されているが、垂直アクチュエータ３により円柱状のマンドレル１１を下降させながら筒状体１に挿入させる。
【００５０】
図２は挿入時の様子を示している。筒状体１は塗装時に高精度保持が求められるため、筒状体１の内径Ｄｐと円柱状のマンドレル１１の外径Ｄｍとは円柱状のマンドレル１１の外径Ｄｍに比べ、筒状体１の内径Ｄｐが等しいか、わずかに小さい、Ｄｍ≧Ｄｐを満足する関係となっている。そのため、微小穴１６からエアを吹き出すことによって一時的に（柔軟な）筒状体１を膨張（拡径）させることにより円柱状のマンドレル１１を筒状体１へ挿入可能となる。
【００５１】
円柱状のチャック部８の下降終了後に、微小穴１６からのエアの噴出を止めることにより、円柱状のマンドレル１１側面と筒状体１の内側面とが密着してこれらの面の間に摩擦力が働くようになるために、垂直アクチュエータ３を上昇させると、円柱状のチャック部８は筒状体１から抜け（離脱し）、筒状体１は円柱状のマンドレル１１側面に残る。
その後、筒状体１がセットされた円柱状のマンドレル１１は搬送アクチュエータ４によって図示しない塗装装置（所定位置）へ搬送され、そこで、筒状体の外側面が塗装される。
【００５２】
また塗装後の筒状体１は塗装装置（所定位置）から円柱状のマンドレル１１にセットされた状態で筒状体移載位置へ搬送された後、その上方から円柱状のチャック部８を下降させ、筒状体１にその上端部から挿入させる。
【００５３】
その挿入の際も、弾性部材であるゴムからなるゴムワッシャ９は筒状体１の内面によって押されて変形してその外径が小さくなり、滑入終了後には復元して外径が拡径するからなる拡縮径部として機能し、その結果、滑入終了後にはゴムワッシャ９の弾性により筒状体１が円柱状のチャック部８に固定される。次いで、円柱状のチャック部８を上昇させるが、この際、微小穴１６からのエアの噴出を行うことで、円柱状のマンドレル１１と筒状体１との摩擦は極小となるために、筒状体１は円柱状のチャック部８に保持されたまま上昇し、円柱状のマンドレル１１が抜ける。
【００５４】
このような装置において、タイマ、各種スイッチ、位置センサ等の一般的な手段を用いることにより容易に自動化できる。
【００５５】
図３にその他の例（例２）を示す。この実施例における円柱状のチャック部８にはスリーブ１０にリング状のゴムチューブ１８（弾性部材からなる部材が壁の一部を構成する空間が構成されている）が固定されており、レギュレータ１９及びバルブ２０により、筒状体１が円柱状のチャック部８の円筒部に滑入する際にリング状のゴムチューブ１８内部の気体を排気して拡縮径部の外径を小さくし、筒状体１が円柱状のチャック部８の円筒部の円筒部に滑入した後にはリング状のゴムチューブ１８内部に気体を給気して拡縮径部の外径を大きくする吸排気手段を構成している。
【００５６】
このように機能する円柱状のチャック部８の内部構造の例として図４に示す。
【００５７】
リング状のゴムチューブ１８が入れ子リング２２、固定リング２１及び中空スリーブ（円筒部材）１０によって固定されており、固定リング２１の両端は、Ｏリング２４によって密閉されている。また、中空スリーブ１０はその小内径部で芯部材２３と同軸となるように位置決めされ、その大内径部のネジによりテーパ部でゴムチューブ１８の上下の開放端を入れ子リング２２に押しつけながら固定する。
【００５８】
筒状体１が円柱状のチャック部８の円筒部に滑入した後、ゴムチューブ１８はその入れ子リング２２側に導入されるエアにより膨張して筒状体１内面に密着してその把持を行う。導入されたエアを抜くとゴムチューブ１８は弾性で収縮するために、筒状体１に触れることなく円柱状のチャック部８の抜き差しが可能となる。またゴムチューブ１８は上記エアの圧を変えることにより膨張量が変わるため、この円柱状のチャック部８では、中空スリーブ１０を他の径の中空スリーブに交換するだけで内径の異なる筒状体に対応可能となる。
【００５９】
さらに、図５（ａ）での断面図で示すように円柱状のチャック部８の円筒部を構成する中空スリーブ（円筒部材）１０に、円柱状のチャック部の側面に気体を吹き出す円柱状のチャック部気体吹き出し部として直径１ｍｍ程度の気体噴出孔２５がその側面に放射状の経路によって開口されていて、この気体噴出孔２５にはレギュレータ２８からバルブ２７を介して芯部材２３内部の流路を通りエアが供給される。芯部材２３と気体噴出孔２５の接面には円周溝２６があるため、中空スリーブ１０を芯部材２３嵌めたときに気体噴出孔２５と流路の位置がずれていても確実にエアが供給される（断面Ａ−Ａ（図５（ｂ）参照））。
【００６０】
このような円柱状のチャック部８の側面に気体を吹き出す円柱状のチャック部気体吹き出し部により、円柱状のチャック部８での筒状体１の着脱の際に、気体噴出孔２５からエアを噴射することによって筒状体１と中空スリーブ１０との間に薄層空気膜を形成することができ、極低摩擦状態での操作が可能となり、滑入する動作が容易かつ確実に行え、その結果、円筒部が筒状体１の端部から内側へ滑入する際の、円筒部の磨耗や傷付きを防ぎ、その結果、筒状体１の保持精度が維持されると云う効果が得られる。
【００６１】
さらに、図６（ａ）及びそのＡ−Ａ断面図（図６（ｂ））で示す例では、円柱状のチャック部気体吹き出し部が、円柱状のチャック部８の側面の周方向等間隔に気体噴出孔２５を４つ備えている。この例でも芯部材２３と気体噴出孔２５の接面には円周溝２６があるため、気体噴出孔２５は周方向どの位置でも均等なエア噴出が可能となっている。気体噴出孔の数は周方向４個以上であることが好ましく、例えば、４、８あるいは１２個であることが好ましい。気体噴出孔２５の数を増やすことにより筒状体１と中空スリーブ１０との間に形成される薄層空気膜がより均等な膜となるため、上記で示した、筒状体１の円柱状のマンドレル１１への着脱と同様に、筒状体１の内径をスリーブ１０の外径以下とした場合に、スリーブ１０と筒状体１が隙間なく接触することができ、その結果、筒状体１のスリーブ１０による把持部分の形状が高精度の真円形状が得られ、このような円筒部による筒状体の保持時の両者の軸の一致の精度、すなわち保持精度をより高くすることができて、マンドレルへの移載時の筒状体１の破損頻度を低減させるとともに、欠陥発生を低減させて品質を安定させると云う効果が得られる。
【００６２】
さらに、図７に示すように円柱状のチャック部気体吹き出し部が、複数の気体噴出孔２５を円柱状のチャック部８のスリーブ１０側面の周方向に配した気体噴出孔からなる列を、円柱状のチャック部８の軸方向に２列以上備えている。
【００６３】
この例では、各列に対応するよう、芯部材２３に複数の円周溝２６が設けられ、各列ごとに周方向に均等なエアの噴出が可能となっている。このようにエアを噴射することで、中空スリーブ１０の軸方向に対する筒状体１の軸方向の倒れを矯正しながら筒状体１への滑入が可能となり、より高い保持精度を得ることができる。
【００６４】
図８（ａ）及びそのＡ−Ａ断面図（図８（ｂ））に示す例では、円柱状のチャック部８の芯部材２３の下方に貫通孔２９が空気孔として設けられ外気との導通が可能となっており、貫通孔２９にはバルブ３０が接続され開閉を切り替えられる構造となっている。
【００６５】
このように円柱状のチャック部８に、筒状体１を円柱状のマンドレル１１へ移載する際に筒状体１、円柱状のチャック部８及び円柱状のマンドレル１１から形成される空間の内部の空気をその空間の外部へ逃がす空気孔として貫通孔２９を備え、かつ、貫通孔２９とこの空間の外部とを接続する空気経路にバルブ３０を備えているために、筒状体１への円柱状のマンドレル１１への挿入時はバルブ３０を開とすることで円柱状のマンドレル１１と筒状体１及び円柱状のチャック部８で形成される空間の空気を逃がすことができるので、一定の圧力での挿入が可能となる。一方、円柱状のマンドレル１１からの抜取り時にバルブ３０を閉とすることでマンドレル気体吹出部からのエアにより上記空間内は正圧となるために筒状体１は膨張する（図９参照）。このとき、円柱状のマンドレル１１に筒状体１が接触しないために、図のように円柱状のマンドレル１１上部に設けたテーパ形状部と側面とがなす角の部分による悪影響を筒状体１の塗膜面に与えずに筒状体１を抜き取ることが可能となる。
【００６６】
さらに図１０で示す例では、円柱状のチャック部８の芯部材２３下端に円錐台形状のガイド部３１が同軸になるように取り付けられている。さらに、ガイド部３１は貫通穴２９と同軸となる位置に貫通穴３１ａが設けられていて、筒状体１、円柱状のチャック部８（及びガイド部３１）及び円柱状のマンドレル１１から形成される空間の内部の空気の排気の妨げにならないようになっている。このようなガイド部３１によって円柱状のチャック部８を筒状体１端部に挿入（滑入）する際に、筒状体１端部がガイド３１に沿うため、滑らかに挿入することができ、その結果、筒状体１やその塗膜の破損が低減すると云う効果が得られる。
【００６７】
さらに図１１で示す例では円筒形の円柱状のチャック部８とガイド部３１が金属棒３２を介して同軸に取り付けられている。ガイド部３１は中空スリーブ１０の外径と同じ外径である。加えてガイド部３１側面には筒状体１に挿入しやすいように、エアを噴出する噴射穴３３を設けてあり、金属棒３２内部に設けられた図示しないエア経路を介してエアが供給される。これら構成により筒状体１にガイド３１を滑らかに挿入（滑入）することが可能となり、さらにガイド部３１をスリーブ１０から離して固定することで、円柱状のチャック部８の全長の延長を行わなくても容易に筒状体１の先端の真円を高精度化することができ、円筒体の保持精度向上効果を得ながらも、円柱状のチャック部全体の重量の増加を抑制することができるのでアーム部及びその動作制御の負担を大きくしないで済み、かつ、同時にコスト増大も防止することができると云う効果が得られる。
【００６８】
図１２に示す例では、円柱状のチャック部８がアーム部のブラケット７にチャック支持手段を介して取り付けられ、チャック支持手段が、円柱状のチャック部８と同軸の支柱部３４、支柱部３４に同軸に接合され非磁性の筐体３８に収納された、表裏で磁極が異なる円盤形状の磁石３５、非磁性の筐体３８の円盤形状の磁石３５のブラケット７側面に円盤形状の磁石３５と平行にかつ離間して、円盤形状の磁石３５側の磁極が対向する円盤形状の磁石３５の面と同磁極となるように配された第１の平板形状の磁石３６、前記非磁性の筐体３８の円盤形状の磁石３５の円柱状のチャック部８側面であって、第１の平板形状の磁石３６とともに円盤形状の磁石３５を離間して挟む位置に、円盤形状の磁石３５側の磁極が対向する円盤形状の磁石３５の面と同磁極となるように配された第２の平板形状の磁石３７、からなり、かつ、第２の平板形状の磁石３７と前記筐体とを連通する貫通孔３８ａに支柱部３４が挿通されている。
【００６９】
各平板形状の磁石３６、３７はそれぞれ円盤形状の磁石３５に向いた面が、円盤形状の磁石３５に対して同極であるため反発力が働く。
【００７０】
ここで、円盤形状の磁石３５の下方に配された第２の平板形状の磁石３７の磁束密度を、円柱状のチャック部８の重さによって生じる重力、及び、第１の平板形状の磁石３６と円盤形状の磁石３５との間の反発力の和と吊り合うようにする。これにより筒状体１に円柱状のチャック部を挿入（滑入）する際の筒状体１先端にかかる負荷を緩衝することができ、同様に筒状体１を保持して円柱状のマンドレル１１が挿入される時も筒状体１下端にかかる負荷を緩衝することができるので筒状体の損傷を防ぐことができる。
【００７１】
また、支柱部３４は貫通孔３８ａに対し、その軸方向、すなわち、上下に対して自由微動可能であるようにすきま嵌めとなっている。また、支柱部３４の外径が貫通孔３８ａの内径よりも若干細くなっているので、円柱状のチャック部の円筒体端部からの挿入時での、円筒体端部位置への円柱状のチャック部の位置への追従が可能となり、挿入時での円柱状のチャック部による円筒体の破損を低減させると云う効果が得られる。
【００７２】
さらに、図１２に示す例では、第1の平板形状の磁石３６または第２の平板形状の磁石３７を電磁石とすることで、その電磁石へ供給する電流の極性を反転させることにより、円盤形状の磁石３５をその平板形状の電磁石に固定することができるために、水平方向への高速搬送時であっても円柱状のチャック部に保持された筒状体を安定して保持できると云う効果が得られる。
【００７３】
さらに図１３に示す例では、貫通孔３８ａの内側面に気体を吹き出す貫通孔気体吹き出し部として噴射穴３９とこの噴射穴３９にエアを供給するレギュレータ４０とを備えているために、円柱状のチャック部の円筒体内部への挿入動作、あるいは、円柱状のチャック部の円筒体からの抜去動作においても貫通孔気体吹き出し部からの気体による気体膜による潤滑によって円柱状のチャック部に接合された支柱部３４が低摩擦状態で、かじることなしに滑らかに上下動するために、支柱、及び、貫通孔部分の寿命を長くすると云う効果が得られる。
【００７４】
また、図１４に示す例では、上記の、噴射穴３９が列方向に２列、周方向に４方向設けられており、それらが接続された溝４１によって均一なエアの噴射が可能となっている。より安定した姿勢に円柱状のチャック部を維持することができ、保持された筒状体へのマンドレルの挿入時または基体へのチャック装置の挿入時の基体の破損を低減させ、品質を安定させると云う効果が得られる。また、円柱状のチャック部８が傾きがなく、安定して保持される。
【００７５】
また、図１５に示す例では、上側の第１の平板形状の磁石３６の異なる２箇所に微小電流計４２が、この２箇所の間に流れる電流の変化を計測する電流計測手段として接続されており、円盤形状の磁石３５が変位したときに生じる磁束密度の変化による誘導電流を計測することができる。また発生する誘導電流の正負によって円盤形状の磁石３５の上下の変位方向も判断することができる。これにより、円柱状のマンドレル１１のストッパ１５への突き当て不具合による筒状体移載位置への誘導失敗時などの要因によって、筒状体１にかかる瞬間的な負荷を検知し、筒状体１での不良発生検知や、または筒状体が不良となる前に装置を停止させることができる。
【００７６】
但し、このとき、誘導電流の計測は円盤形状の磁石３５の平均的な変位を見られるにとどまるが、図１６に示すように、平板形状の磁石３６または３７のどちらか（この例では平板形状の磁石３６）を回転対称な等しい形状（扇状）に等分割（この例では４分割）した分割体（この例では３６ａ〜３６ｄ。各磁石は非磁性の絶縁体で区切られている）とし、それぞれの分割体３６ａ〜３６ｄの異なった２箇所にその２箇所の間に流れる電流の変化を計測する電流計測手段（電流計）４２ａ〜４２ｄを備えていると、４つの各磁極での誘導電流を計測することが可能となり、図１６に示したように平板形状の磁石３６（または３７）を分割構造とすることによって円柱状のチャック部または筒状体の傾きの方向が検出でき、さらに各磁極に流す電流を制御することで筒状体にかかる負荷を逃がすことが可能となるため、筒状体が本来位置からずれた場合でも装置を止めないで作業を継続できるという効果が得られる。
【００７７】
このように、平板形状の磁石３６（あるいは３７）の分割はより多く分割することでより局所的な変位をとらえることが可能となる。このような構造により、筒状体１への挿入前の円柱状のチャック部８の姿勢や、円柱状のマンドレル１１への挿入時の筒状体１の傾きによる重心のずれ等を検知することができ、折れなどの不良の発生を未然に防止することができる。
【００７８】
ここで、前記分割体が全部電磁石であり、かつ、それぞれの電磁石からなる分割体に流れる電流の変化を測定する電流計測手段と、この電流計測手段により測定された電流変化とは逆向きの電流変化を前記それぞれの電磁石からなる分割体に流れる磁力維持用の電流に対して加えるように設定された電源装置などの電流調整手段と、を備えていることにより、図１７に示すように円柱状のチャック部８または筒状体１が垂直軸に対して傾いた場合、傾いた方向の磁極の電流を変化させ磁束密度を大きくすることによって局所的に反発力が高まり姿勢を矯正させることができる。これにより、常時安定した円柱状のチャック部の姿勢の維持が可能となる。
【００７９】
さらに、図１８に示すように平板形状の磁石３６が電磁石であり、その２箇所に電流計測手段として微小電流計４２が接続されている。さらに微小電流計４２には制御機器４４が接続されており、電流計４２の計測値の値に応じて垂直アクチュエータ３の速度を変化させる構成となっている。図１８に示すように円柱状のマンドレル１１から筒状体１を抜き取る際に、筒状体１、円柱状のマンドレル１１及び円柱状のチャック部８とによって形成される空間には円柱状のマンドレル１１の側面の微小穴１６からエアが供給されるので、上記空間の体積増加量がそのエア供給量未満となるような速度で筒状体１を引き上げれば、筒状体１内面と円柱状のマンドレル１１側面との間にエア層が形成されて、摩擦抵抗が事実上発生せずに引き上げることができ、そのとき筒状体１外側面の塗装面が損なわれることはない。しかしながら、上記空間の体積増加量がそのエア供給量未満の速度となるとエア層が充分に形成されず、引き上げ力に対して摩擦抵抗が生じる。
【００８０】
ここで、筒状体１からの円柱状のマンドレル１１を抜き取る直前の電流計測手段による電流値と、移載、すなわち、筒状体１からの円柱状のマンドレル１１抜き取り中の電流計測手段による電流値と、を比較して、両電流値の差が小さくなるように移載時の前記アーム部の垂直方向の移動速度を制御するアーム部垂直速度制御手段としてＣＰＵなどの制御機器４４を備えていることにより、この摩擦抵抗の発生を上記電流計測手段での電流変化として制御機器４４で監視し、上記摩擦抵抗が生じない範囲となるよう、すなわち、円柱状のマンドレル１１からの筒状体の抜取り時に筒状体内部の圧力が負圧にならないよう抜き取り速度を制御することが可能となる。このとき筒状体が円柱状のマンドレル１１に触れずに抜き取れるために、例えば、塗装後の筒状体の場合、その塗装膜への悪影響を防止しながら、円柱形の円柱状のチャック部８を抜き取ることが可能となるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明のかかる筒状体移載搬送装置の例を示す全体図である。
【図２】図１の装置の円柱状のチャック部８付近のモデル図である。
【図３】図２の円柱状のチャック部８付近のモデル断面図である。
【図４】円柱状のチャック部気体吹き出し部が設けられた円柱状のチャック部８付近のモデル断面図である。
【図５】（ａ）円柱状のチャック部気体吹き出し部として気体噴出孔２５が複数箇所に設けられた円柱状のチャック部８付近のモデル断面図である。（ｂ）図５（ａ）のＡＡにおけるモデル断面図である。
【図６】円柱状のチャック部気体吹き出し部として気体噴出孔２５が周方向の複数箇所に、複数列設けられた円柱状のチャック部８付近のモデル断面図である。（ｂ）図６（ａ）のＡＡにおけるモデル断面図である。
【図７】円柱状のチャック部気体吹き出し部が設けられた円柱状のチャック部８付近のモデル図である。
【図８】（ａ）円柱状のチャック部８の芯部材２３の下方に貫通孔２９が設けられ外気との導通が可能となっている円柱状のチャック部８付近のモデル断面図である。（ｂ）図８（ａ）のＡＡにおけるモデル断面図である。
【図９】筒状体１を円柱状のマンドレル１１へ移載する際に筒状体１、円柱状のチャック部８及び円柱状のマンドレル１１から形成される空間内部が正圧となっている状態を示すモデル図である。
【図１０】（ａ）円柱状のチャック部８の芯部材２３下端に円錐台形状のガイド部３１が同軸になるように取り付けられている例を示すモデル断面図である。（ｂ）図１０（ａ）のＡＡにおけるモデル断面図である。
【図１１】（ａ）円筒形の円柱状のチャック部８とガイド部３１が金属棒３２を介して同軸に取り付けられている例を示すモデル断面図である。（ｂ）図１１（ａ）のＡＡにおけるモデル断面図である。
【図１２】円柱状のチャック部８がアーム部のブラケット７にチャック支持手段を介して取り付けられている例を示すモデル断面図である。
【図１３】貫通孔３８ａの内側面に気体を吹き出す貫通孔気体吹き出し部として噴射穴３９とこの噴射穴３９にエアを供給するレギュレータ４０とを備えている例を示すモデル断面図である。
【図１４】上記噴射穴３９が列方向に２列、周方向に４方向設けられている例を示すモデル断面図である。
【図１５】上側の平板形状の磁石３６の異なる２箇所に微小電流計４２が、この２箇所の間に流れる電流の変化を計測する電流計測手段として接続されている例のモデル断面図である。
【図１６】上側の平板形状の磁石３６を回転対称な等しい形状（扇状）に等分割（この例では４分割）した分割体とし、それぞれの分割体３６ａ〜３６ｄの異なった２箇所にその２箇所の間に流れる電流の変化を計測する電流計測手段（電流計）４２ａ〜４２ｄを備えている例を示したモデル上面図である。
【図１７】円柱状のチャック部８または筒状体１が垂直軸に対して傾いた場合を示すモデル図である。
【図１８】平板形状の磁石３６が電磁石であり、その２箇所に電流計測手段として電流計４２が接続されて、さらに電流計４２には制御機器４４が接続されており、電流計４２の計測値の値に応じて垂直アクチュエータ３の速度を変化させる構成を示す一例を示す図である。
【符号の説明】
【００８２】
１      筒状体（定着ベルトの基体）
２      ストッカ
３      垂直アクチュエータ
４      搬送アクチュエータ
５      アングル
６      架台
７      ブラケット
８      円柱状のチャック部
９      ゴムワッシャ
１０    円筒部材（スリーブ、中空スリーブ）
１１    円柱状のマンドレル
１２    搬送コンベア（塗装装置側）
１３    搬送コンベア（供給側）
１４    ストッパ（供給側）
１５    ストッパ（塗装側）
１６    微小穴
１７    レギュレータ
１８    ゴムチューブ
１９    レギュレータ
２０    バルブ
２１    固定リング
２２    入れ子リング
２３    芯部材
２４    Ｏリング
２５    基体噴出穴
２６    円周溝
２７    バルブ
２８    レギュレータ
２９    貫通穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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