(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物を直線方向に案内する主軌道を備えた直線部と、前記被搬送物を進行方向が変わるように案内する分岐軌道と前記被搬送物を直線方向に案内する直線軌道とを備えた分岐部とを有し、前記直線軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成され、前記分岐軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成される搬送軌道と、
前記直線軌道の上流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記分岐部に進入する前記被搬送物の情報を取得する第１センサと、
前記直線軌道の下流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記分岐部の前記直線軌道を通過した前記被搬送物を感知する第２センサと、
前記分岐軌道の下流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記分岐部の前記分岐軌道を通過した前記被搬送物を感知する第３センサと、
前記分岐部に設けられ、前記第１センサで取得した前記被搬送物の情報に基づき、前記被搬送物の進行方向に応じて、前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとを上下動させ、前記分岐軌道と前記直線軌道のどちらか一方を前記主軌道に連続させるとともに、他方を前記被搬送物から離間させることで、前記分岐軌道と前記直線軌道とを切り替えて、前記分岐軌道と前記直線軌道のどちらか一方で前記被搬送物を案内させるように前記分岐軌道と前記直線軌道とを切り替える切替手段と、
を有し、先後の前記被搬送物が前記分岐軌道と前記直線軌道との間で異なる方向に進行しようとする場合は、前記第２センサまたは前記第３センサが先行する前記被搬送物を感知し、且つ、前記切替手段による切り替えが終了するまで、後ろの前記被搬送物を前記分岐部の手前で一時停止させ、先後の前記被搬送物が前記分岐軌道と前記直線軌道との間で同じ方向に進行しようとする場合は、後ろの前記被搬送物を前記分岐部の手前で一時停止させることなく進行させることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラは、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数が、内周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数よりも多くなるように配設されることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記分岐部の分岐が開始される地点においては、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとが交互に連設され、
前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラの各ローラは、前記被搬送物の搬送面に対して傾斜した軸または水平な軸を中心とする円錐の側面の一部を荷受け部とし、前記右側ローラと前記左側ローラとで直径が異なり、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの直径が大きくなるよう設定され、前記右側ローラと前記左側ローラのうち少なくとも外周側のローラは、外周側にフランジを備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
被搬送物を搬送する搬送装置であって、
前記被搬送物を直線方向に案内する主軌道を備えた直線部と、前記被搬送物を前記主軌道とは異なる進行方向から前記主軌道に合流するように案内する合流軌道と前記被搬送物を前記主軌道と同じ進行方向から前記主軌道に合流するように案内する直線軌道とを備えた合流部とを有し、前記直線軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成され、前記合流軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成される搬送軌道と、
前記直線軌道の上流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記合流部に進入する前記被搬送物の情報を取得する第４センサと、
前記直線軌道の下流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記合流部の前記直線軌道を通過した前記被搬送物を感知する第５センサと、
前記合流軌道の上流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記合流部に進入する前記被搬送物の情報を取得する第６センサと、
前記合流部に設けられ、前記第４センサ及び前記第６センサで取得した前記被搬送物の情報に基づき、前記被搬送物の前記合流部への進入状況に応じて、前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとを上下動させ、前記合流軌道と前記直線軌道のどちらか一方を前記主軌道に連続させるとともに、他方を前記被搬送物から離間させることで、前記合流軌道と前記直線軌道とを切り替えて、前記合流軌道と前記直線軌道のどちらか一方で前記被搬送物を案内させるように前記合流軌道と前記直線軌道とを切り替える切替手段と、
を有し、先後の前記被搬送物が前記合流軌道と前記直線軌道との間で異なる方向から進入しようとする場合は、前記第５センサが先行する前記被搬送物を感知し、且つ、前記切替手段による切り替えが終了するまで、後ろの前記被搬送物を前記合流部の手前で一時停止させ、先後の前記被搬送物が前記合流軌道と前記直線軌道との間で同じ方向に進行しようとする場合は、後ろの前記被搬送物を前記合流部の手前で一時停止させることなく進行させることを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラは、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数が、内周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数よりも多くなるように配設されることを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記合流部の合流が開始される地点においては、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとが交互に連設され、
前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラの各ローラは、前記被搬送物の搬送面に対して傾斜した軸または水平な軸を中心とする円錐の側面の一部を荷受け部とし、前記右側ローラと前記左側ローラとで直径が異なり、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの直径が大きくなるよう設定され、前記右側ローラと前記左側ローラのうち少なくとも外周側のローラは、外周側にフランジを備えることを特徴とする請求項４又は５に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被搬送物を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、半導体製造工場、液晶表示パネル製造工場等の製造工場において、製造過程の品物（例えば、半導体基板や液晶表示装置用ガラス基板、フォトマスク用ガラス基板、光ディスク用基板等の処理対象物）を収納したキャリアを、搬送コンベア、ＯＨＴ、ＯＨＳ等を用いた搬送システムにより、プロセスに従って搬送する。
【０００３】
搬送コンベアの四隅やＴ字路において、キャリアの向きを例えば９０°変えるためには、特許文献１に開示されているように、キャリアをターンテーブル上に一時停止させた後に、ターンテーブルをキャリアごと９０°旋回させ、その後、キャリアの搬送を再始動させる。９０°旋回されたターンテーブルは、次のキャリアを搬送する用に供されるために、ターンテーブル上のキャリアが移動した後に、逆方向に９０°旋回されて原点復帰される。
【０００４】
【特許文献１】特表２００３−５０６２８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１においては、キャリアの向きを例えば９０°変える際に、キャリアをターンテーブル上に一時停止させるステップと、キャリアの載ったターンテーブルを９０°旋回させるステップと、キャリアの搬送を再始動させるステップと、ターンテーブルを原点復帰させるステップとを行う必要があるため、１つのキャリアの向きを変えるのに要する時間が長く、複数のキャリアを連続して搬送するような場合に渋滞を惹き起こす原因となっていた。
【０００６】
本発明の目的は、キャリアの向きを変えるのに必要な時間を短縮することが可能な搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の搬送装置は、被搬送物を搬送する搬送装置であって、前記被搬送物を直線方向に案内する主軌道を備えた直線部と、前記被搬送物を進行方向が変わるように案内する分岐軌道と前記被搬送物を直線方向に案内する直線軌道とを備えた分岐部とを有し、前記直線軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成され、前記分岐軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成される搬送軌道と、前記直線軌道の上流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記分岐部に進入する前記被搬送物の情報を取得する第１センサと、前記直線軌道の下流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記分岐部の前記直線軌道を通過した前記被搬送物を感知する第２センサと、前記分岐軌道の下流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記分岐部の前記分岐軌道を通過した前記被搬送物を感知する第３センサと、前記分岐部に設けられ、前記第１センサで取得した前記被搬送物の情報に基づき、前記被搬送物の進行方向に応じて、前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとを上下動させ、前記分岐軌道と前記直線軌道のどちらか一方を前記主軌道に連続させるとともに、他方を前記被搬送物から離間させることで、前記分岐軌道と前記直線軌道とを切り替えて、前記分岐軌道と前記直線軌道のどちらか一方で前記被搬送物を案内させるように前記分岐軌道と前記直線軌道とを切り替える切替手段と、を有し、先後の前記被搬送物が前記分岐軌道と前記直線軌道との間で異なる方向に進行しようとする場合は、前記第２センサまたは前記第３センサが先行する前記被搬送物を感知し、且つ、前記切替手段による切り替えが終了するまで、後ろの前記被搬送物を前記分岐部の手前で一時停止させ、先後の前記被搬送物が前記分岐軌道と前記直線軌道との間で同じ方向に進行しようとする場合は、後ろの前記被搬送物を前記分岐部の手前で一時停止させることなく進行させることを特徴とする。
【０００８】
上記の構成によれば、分岐部に設けられた切替手段が、被搬送物の進行方向に応じて、分岐軌道と直線軌道のどちらかで被搬送物を案内させるように分岐軌道と直線軌道とを切り替えるから、被搬送物を直線方向に案内する場合のみならず、被搬送物を進行方向が変わるように案内する場合であっても、分岐軌道と直線軌道とを切り替えるだけで、被搬送物を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、被搬送物の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。また、切替手段は、分岐軌道と直線軌道のどちらか一方を主軌道に連続させるとともに、他方を被搬送物から離間させることで、分岐軌道と直線軌道とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【０００９】
本発明の搬送装置において、前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラは、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数が、内周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数よりも多くなるように配設されてよい。上記の構成によれば、右側ローラの個数と左側ローラの個数とは必ずしも同一でなく、通常は経路長の長い外周側の右側ローラまたは左側ローラの一方の個数の方が、内周側の他方の個数よりも若干多くされる。
【００１０】
本発明の搬送装置において、前記分岐部の分岐が開始される地点においては、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとが交互に連設され、前記分岐軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラの各ローラは、前記被搬送物の搬送面に対して傾斜した軸または水平な軸を中心とする円錐の側面の一部を荷受け部とし、前記右側ローラと前記左側ローラとで直径が異なり、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの直径が大きくなるよう設定され、前記右側ローラと前記左側ローラのうち少なくとも外周側のローラは、外周側にフランジを備えてよい。上記の構成によれば、右側ローラと左側ローラとで直径が異なっており、右側ローラと左側ローラとを回転させたときに、直径の大きなローラの回転速度が直径の小さなローラの回転速度よりも早くなるから、被搬送物の外周側の搬送速度を被搬送物の内周側の搬送速度よりも早くするための特別な機構を用いなくても、直径の大きなローラを外周側として、被搬送物をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができる。また、分岐軌道の各右側ローラ及び各左側ローラは、円錐の側面の一部からなるテーパ状の荷受け部を備えているため、被搬送物との滑りによる発塵を最小限に抑えることができる。また、外周側にフランジを備えているから、被搬送物が進行方向を変えながら進行する際に被搬送物に生じる遠心力をフランジにより抑制することができる。更に、分岐軌道を構成する外周側の右側ローラまたは左側ローラの円錐の軸が、例えば水平になっている場合、外周側の右側ローラまたは左側ローラ側が高く斜めになり、外周側の右側ローラまたは左側ローラに備えられたフランジにより、被搬送物に生じる遠心力を更に好適に抑制することができる。
【００１１】
本発明の搬送装置は、被搬送物を搬送する搬送装置であって、前記被搬送物を直線方向に案内する主軌道を備えた直線部と、前記被搬送物を前記主軌道とは異なる進行方向から前記主軌道に合流するように案内する合流軌道と前記被搬送物を前記主軌道と同じ進行方向から前記主軌道に合流するように案内する直線軌道とを備えた合流部とを有し、前記直線軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成され、前記合流軌道は、前記被搬送物を荷受け可能な複数の右側ローラ及び複数の左側ローラが所定の間隔で配設されて構成される搬送軌道と、前記直線軌道の上流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記合流部に進入する前記被搬送物の情報を取得する第４センサと、前記直線軌道の下流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記合流部の前記直線軌道を通過した前記被搬送物を感知する第５センサと、前記合流軌道の上流側の前記主軌道の側方に設けられ、前記合流部に進入する前記被搬送物の情報を取得する第６センサと、前記合流部に設けられ、前記第４センサ及び前記第６センサで取得した前記被搬送物の情報に基づき、前記被搬送物の前記合流部への進入状況に応じて、前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとを上下動させ、前記合流軌道と前記直線軌道のどちらか一方を前記主軌道に連続させるとともに、他方を前記被搬送物から離間させることで、前記合流軌道と前記直線軌道とを切り替えて、前記合流軌道と前記直線軌道のどちらか一方で前記被搬送物を案内させるように前記合流軌道と前記直線軌道とを切り替える切替手段と、有し、先後の前記被搬送物が前記合流軌道と前記直線軌道との間で異なる方向から進入しようとする場合は、前記第５センサが先行する前記被搬送物を感知し、且つ、前記切替手段による切り替えが終了するまで、後ろの前記被搬送物を前記合流部の手前で一時停止させ、先後の前記被搬送物が前記合流軌道と前記直線軌道との間で同じ方向に進行しようとする場合は、後ろの前記被搬送物を前記合流部の手前で一時停止させることなく進行させることを特徴とする。
【００１２】
上記の構成によれば、合流部に設けられた切替手段が、被搬送物の合流部への進入状況に応じて、合流軌道と直線軌道のどちらか一方で被搬送物を案内させるように合流軌道と直線軌道とを切り替えるから、被搬送物を主軌道と同じ進行方向から主軌道に合流するように案内する場合のみならず、被搬送物を主軌道とは異なる進行方向から主軌道に合流するように案内する場合であっても、合流軌道と直線軌道とを切り替えるだけで、被搬送物を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、被搬送物の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。また、切替手段は、合流軌道と直線軌道のどちらか一方を主軌道に連続させるとともに、他方を被搬送物から離間させることで、合流軌道と直線軌道とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。 
【００１３】
本発明の搬送装置において、前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラは、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数が、内周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの個数よりも多くなるように配設されてよい。上記の構成によれば、切替手段は、合流軌道と直線軌道のどちらか一方を主軌道に連続させるとともに、他方を被搬送物から離間させることで、合流軌道と直線軌道とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００１４】
本発明の搬送装置において、前記合流部の合流が開始される地点においては、前記直線軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラと前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラとが交互に連設され、前記合流軌道を構成する前記右側ローラ及び前記左側ローラの各ローラは、前記被搬送物の搬送面に対して傾斜した軸または水平な軸を中心とする円錐の側面の一部を荷受け部とし、前記右側ローラと前記左側ローラとで直径が異なり、外周側の前記右側ローラまたは前記左側ローラの直径が大きくなるよう設定され、前記右側ローラと前記左側ローラのうち少なくとも外周側のローラは、外周側にフランジを備えてよい。上記の構成によれば、右側ローラと左側ローラとで直径が異なっており、右側ローラと左側ローラとを回転させたときに、直径の大きなローラの回転速度が直径の小さなローラの回転速度よりも早くなるから、被搬送物の外周側の搬送速度を被搬送物の内周側の搬送速度よりも早くするための特別な機構を用いなくても、直径の大きなローラを外周側として、被搬送物をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができる。また、合流軌道の各右側ローラ及び各左側ローラは、円錐の側面の一部からなるテーパ状の荷受け部を備えているため、被搬送物との滑りによる発塵を最小限に抑えることができる。また、外周側にフランジを備えているから、被搬送物が進行方向を変えながら進行する際に被搬送物に生じる遠心力をフランジにより抑制することができる。更に、合流軌道を構成する外周側の右側ローラまたは左側ローラの円錐の軸が、例えば水平になっている場合、外周側の右側ローラまたは左側ローラ側が高く斜めになり、外周側の右側ローラまたは左側ローラに備えられたフランジにより、被搬送物に生じる遠心力を更に好適に抑制することができる。
【００１５】
本発明の搬送装置において、前記右側ローラと前記左側ローラのうち少なくとも外周側のローラは、外周側にフランジを備えていてよい。上記の構成によれば、外周側のローラは、外周側にフランジを備えているから、被搬送物が進行方向を変えながら進行する際に被搬送物に生じる遠心力をフランジにより抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る搬送装置の実施の形態について説明する。
【００１７】
（搬送装置１の構成）  図１に示すように、搬送装置１は、被搬送物であるキャリア８を案内する搬送軌道２を備えている。搬送軌道２は、直線部２ａとコーナー部２ｂと分岐部２ｃと合流部２ｄとを適宜組み合わせて構成される。搬送軌道２の周囲には、キャリア８を一時保管する図示しないストッカ等が配置されている。
【００１８】
まず、図２を用いて搬送軌道２の直線部２ａとコーナー部２ｂについて説明する。図２に示すように、搬送軌道２の直線部２ａには、キャリア８を直線方向に案内する主軌道３が設けられているとともに、搬送軌道２のコーナー部２ｂには、キャリア８の進行方向を９０°変更するコーナー軌道４が設けられている。なお、コーナー軌道４がキャリア８の進行方向を変更する角度は９０°に限定されない。主軌道３は、図示しないフレームに所定の間隔で配設され、キャリア８を荷受け可能な複数の主軌道用ローラ対１３を備えている。また、コーナー軌道４は、図示しないフレームに所定の間隔で配設され、キャリア８を荷受け可能な複数の右側ローラ１４Ｒ及び複数の左側ローラ１４Ｌを備えている。
【００１９】
主軌道用ローラ対１３を構成するローラ１３Ｌ，１３Ｒの各々は、円筒状の荷受け部１３ａと、キャリア８が主軌道３上から逸脱しないよう左右方向の動きを強制的に規正するフランジ１３ｂとを備えている。コーナー軌道４に設けられた各右側ローラ１４Ｒ及び各左側ローラ１４Ｌは、テーパ状の荷受け部１４ａと、キャリア８がコーナー軌道４上から逸脱しないよう左右方向の動きを強制的に規正するフランジ１４ｂとを備えている。特に、コーナー軌道４上においてキャリア８には外周方向に向かう遠心力が作用するが、右側ローラ１４Ｒのフランジ１４ｂにより、この遠心力を抑制することが可能である。コーナー軌道４に設けられた右側ローラ１４Ｒ及び左側ローラ１４Ｌは、後述する分岐軌道６及び合流軌道７に設けられた右側ローラ及び左側ローラと同様の構成である。なお、主軌道用ローラ対１３を構成するローラ１３Ｌ，１３Ｒのどちらか一方が駆動ローラであり、他方が従動ローラであってもよいし、両者が駆動ローラであってもよい。また、コーナー軌道４に設けられた右側ローラ１４Ｒと左側ローラ１４Ｌのどちらか一方が駆動ローラであり、他方が従動ローラであってもよいし、両者が駆動ローラであってもよい。また、右側ローラ１４Ｒの個数と左側ローラ１４Ｌの個数とは必ずしも同一でなく、通常は経路長の長い外周側の右側ローラ１４Ｒの個数の方が、内周側の左側ローラ１４Ｌの個数よりも若干多くされる。
【００２０】
次に、図３乃至図７を用いて搬送軌道２の分岐部２ｃについて説明する。図３に示すように、搬送軌道２の分岐部２ｃには、主軌道３により案内されてきたキャリア８の進行方向を直線方向に維持する直線軌道５と、キャリア８の進行方向を９０°変更する分岐軌道６とが、一部が重なり合うように設けられている。なお、分岐軌道６がキャリア８の進行方向を変更する角度は９０°に限定されない。直線軌道５は、図示しないフレームに所定の間隔で配設され、キャリア８を荷受け可能な複数の直線軌道用ローラ対１５を備えている。また、分岐軌道６は、図示しないフレームに所定の間隔で配設され、キャリア８を荷受け可能な複数の右側ローラ１６Ｒ及び複数の左側ローラ１６Ｌを備えている。
【００２１】
直線軌道用ローラ対１５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒの各々は、円筒状の荷受け部１５ａと、キャリア８が直線軌道５上から逸脱しないよう左右方向の動きを強制的に規正するフランジ１５ｂとを備えている。分岐軌道６に設けられた右側ローラ１６Ｒ及び左側ローラ１６Ｌは、コーナー軌道４に設けられた右側ローラ１４Ｒ及び左側ローラ１４Ｌと同様に構成され、テーパ状の荷受け部１６ａと、キャリア８が分岐軌道６上から逸脱しないよう左右方向の動きを強制的に規正するフランジ１６ｂとを備えている。特に、分岐軌道６上においてキャリア８には外周方向に向かう遠心力が作用するが、右側ローラ１６Ｒのフランジ１６ｂにより、この遠心力を抑制することが可能である。なお、直線軌道用ローラ対１５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒのどちらか一方が駆動ローラであり、他方が従動ローラであってもよいし、両者が駆動ローラであってもよい。また、分岐軌道６に設けられた右側ローラ１６Ｒと左側ローラ１６Ｌのどちらか一方が駆動ローラであり、他方が従動ローラであってもよいし、両者が駆動ローラであってもよい。また、右側ローラ１６Ｒの個数と左側ローラ１６Ｌの個数とは必ずしも同一でなく、通常は経路長の長い外周側の右側ローラ１６Ｒの個数の方が、内周側の左側ローラ１６Ｌの個数よりも若干多くされる。
【００２２】
図４は、分岐部２ｃをキャリア８の底面から見た図である。図中、分岐部２ｃは破線で囲われた領域である。分岐部２ｃの直線軌道５の上流側（図中、下側）及び下流側（図中、上側）は直線部２ａであって、主軌道３が設けられている。また、分岐部２ｃの分岐軌道６の下流側（図中、右側）も直線部２ａであって、主軌道３が設けられている。直線軌道５の上流側の主軌道３の側方には第１センサ９ａが設けられ、分岐部２ｃに進入するキャリア８の情報を取得するようになっている。本実施の形態において、キャリア８の情報とは、各キャリアが有する識別番号である。また、直線軌道５の下流側の主軌道３の側方であって、分岐部２ｃに近接する位置には、第２センサ９ｂが設けられ、分岐部２ｃの直線軌道５を通過したキャリア８を感知するようになっている。また、分岐軌道６の下流側の主軌道３の側方であって、分岐部２ｃに近接する位置には、第３センサ９ｃが設けられ、分岐部２ｃの分岐軌道６を通過したキャリア８を感知するようになっている。
【００２３】
図４の２点鎖線で囲われた要部Ａを拡大した図５に示すように、直線軌道５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒと、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｒ，１６Ｌとは、分岐が開始される地点Ｂにおいて交互に連設されている。直線軌道用ローラ対１５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒの直径は夫々Ｌ２に設定されている。一方、分岐軌道６を構成し、カーブの内周側となる左側ローラ１６Ｌの直径はＬ２に、カーブの外周側となる右側ローラ１６Ｒの直径はＬ１に設定されている。また、主軌道用ローラ対１３を構成するローラ１３Ｌ，１３Ｒの直径は夫々Ｌ１に設定されている。例えば、分岐部２ｃの分岐軌道６の曲率半径が１ｍの場合、Ｌ１は３０ｍｍ、Ｌ２は２０ｍｍである。なお、曲率半径及びＬ１，Ｌ２の値はこれに限定されるものではない。また、ローラ１６Ｌ，１６Ｒなどテーパ状の荷受け部を備えたローラにあっては、荷受け部の厚みｄに対してｄ／２の位置の幅をローラの直径として定義している。ローラの直径には、フランジの幅は含まれない。
【００２４】
図５のＣ−Ｃ断面図である図６に示すように、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｌ，１６Ｒの荷受け部１６ａは、水平面１０に対して傾斜した軸１６Ａを中心とする円錐２０の側面の一部をなしている。即ち、荷受け部１６ａはテーパ状である。そして、軸１６Ａを中心とする円錐２０の垂直方向上端に位置する側面２１が水平となるようにされている。これにより、ローラ１６Ｌ，１６Ｒの荷受け部１６ａに乗ったキャリア８は水平に維持される。ここで、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｌ，１６Ｒの直径を図５のようにＬ１、Ｌ２に設定すると、上述したように、左側ローラ１６Ｌの直径と右側ローラ１６Ｒの直径とは異なっている（右側ローラ１６Ｒの方が大きい）から、右側ローラ１６Ｒと左側ローラ１６Ｌとを回転させたときに、直径の大きな右側ローラ１６Ｒの回転速度が直径の小さな左側ローラ１６Ｌの回転速度よりも早くなる。よって、搬送距離の長い外周側におけるキャリア８の搬送速度を、搬送距離の短い内周側におけるキャリア８の搬送速度よりも早くするための特別な機構を用いなくても、直径の大きな右側ローラ１６Ｒを外周側として、キャリア８をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができる。また、荷受け部１６ａをテーパ状にすることにより、荷受け部１６ａとキャリア８との間で滑りが生じ難いようにしているから、キャリア８とローラ１６Ｌ，１６Ｒとの滑りによる発塵を抑制することができる。
【００２５】
一方、直線軌道５を構成する直線軌道用ローラ対１５の荷受け部１５ａは、水平面１０に対して平行（即ち、水平）な軸１５Ａを中心とする円筒３０の側面の一部をなしている。即ち、荷受け部１５ａは円筒状である。
【００２６】
なお、コーナー軌道４を構成するローラ１４Ｌ，１４Ｒは、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｌ，１６Ｒと同様のテーパ状の荷受け部１４ａと、フランジ１４ｂとを備えている。これにより、キャリア８をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができるとともに、発塵が抑制されている。
【００２７】
また、図６において、第１センサ９ａ（図４参照）により分岐部２ｃに進入してくるキャリア８の情報を取得した図示しないシステムコントローラが、キャリア８の進行方向を９０°変更する場合には、搬送装置１を構成する切替手段としての伸縮ポール４０（図７参照）が伸長されて、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｌ，１６Ｒの垂直方向の高さが、主軌道３を構成する図示しない主軌道用ローラ対１３の垂直方向の高さＤ（基準高さＤという）に位置されるとともに、切替手段としての伸縮ポール４１（図７参照）が収縮されて、直線軌道５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒの垂直方向の高さが、基準高さＤよりも低い位置Ｅ（低位置Ｅという）に位置される。伸縮ポール４０及び伸縮ポール４１は、電動駆動方式により伸縮されるが、空圧駆動方式やギア駆動方式であってもよい。
【００２８】
一方、第１センサ９ａ（図４参照）により分岐部２ｃに進入してくるキャリア８の情報を取得した図示しないシステムコントローラが、キャリア８の進行方向を直線方向に維持する場合には、伸縮ポール４０（図７参照）が収縮されて、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｌ，１６Ｒの垂直方向の高さが低位置Ｅに位置されるとともに、伸縮ポール４１（図７参照）が伸長されて、直線軌道５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒの垂直方向の高さが基準高さＤに位置される。
【００２９】
具体的には、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、分岐軌道６の右側ローラ１６Ｒが例えば５つ設けられたフレーム２６と、直線軌道５の右側ローラ１５Ｒが例えば５つ設けられたフレーム２５とが、右側ローラ１６Ｒと右側ローラ１５Ｒとがキャリア８の進行方向に対して交互に位置するように設けられており、キャリア８の進行方向に応じて、フレーム２６が伸縮ポール４０により上下動されるとともに、フレーム２５が伸縮ポール４１により上下動される。
【００３０】
即ち、分岐部２ｃに進入してくるキャリア８の進行方向が９０°変更される場合には、図７（ａ）に示すように、伸縮ポール４０の伸長によって、分岐軌道６の右側ローラ１６Ｒの上端が基準高さＤに位置するようにフレーム２６が上方に位置されるとともに、伸縮ポール４１の収縮によって、直線軌道５の右側ローラ１５Ｒの上端がキャリア８に当接しない低位置Ｅに位置するようにフレーム２５が下方に位置される。
【００３１】
逆に、分岐部２ｃに進入してくるキャリア８の進行方向が直線方向に維持される場合には、図７（ｂ）に示すように、伸縮ポール４０の収縮によって、分岐軌道６の右側ローラ１６Ｒの上端がキャリア８に当接しない低位置Ｅに位置するようにフレーム２６が下方に位置されるとともに、伸縮ポール４１の伸長によって、直線軌道５の右側ローラ１５Ｒの上端が基準高さＤに位置するようにフレーム２５が上方に位置される。
【００３２】
フレーム２６及びフレーム２５が上下動する距離Ｌ３は、フランジ１６ｂ及びフランジ１５ｂの高さを考慮して設定される。例えば、フランジ１６ｂ及びフランジ１５ｂの高さが５ｍｍであれば、フレーム２６及びフレーム２５が上下動する距離Ｌ３は５ｍｍよりも大きく設定される。
【００３３】
分岐軌道６の左側ローラ１６Ｌ及び直線軌道５の左側ローラ１５Ｌについても、フレーム２６、フレーム２５と同様のフレームに設けられて、切替手段としての伸縮ポールにより上下動される。なお、切替手段は伸縮ポールに限定されるものではなく、フレームを上下動させるものであればなんでもよい。
【００３４】
このように、分岐部２ｃに設けられた伸縮ポール４０，４１が、キャリア８の進行方向に応じて、分岐軌道６と直線軌道５のどちらかでキャリア８を案内させるように分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、キャリア８を直線方向に案内する場合のみならず、キャリア８を進行方向が変わるように案内する場合であっても、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００３５】
また、伸縮ポール４０，４１は、分岐軌道６と直線軌道５のどちらか一方を基準高さＤに位置させて主軌道３に連続させるとともに、他方を低位置Ｅに位置させてキャリア８から離間させることで、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００３６】
図４に戻って、破線で囲われた領域である分岐部２ｃを他のキャリア８が進行中の場合、即ち、第１センサ９ａがキャリア８の情報を取得した後に、第２センサ９ｂ或いは第３センサ９ｃがキャリア８を感知していない状態である場合、分岐部２ｃを他のキャリア８の進行方向と異なる方向に進行しようとするキャリア８は、他のキャリア８が分岐部２ｃを通過するまで、即ち、第２センサ９ｂ或いは第３センサ９ｃがキャリア８を感知した後にフレーム２６とフレーム２５とが伸縮ポール４０，４１により上下動されるまで、分岐部２ｃの手前で一時停止される。具体的には、他のキャリア８が分岐軌道６を進行中であれば、直線軌道５を構成する直線軌道用ローラ対１５（ローラ１５Ｌ，１５Ｒ）が低位置Ｅに位置しているため、直線軌道５を進行しようとするキャリア８は、第３センサ９ｃが他のキャリア８を感知し、フレーム２５が基準高さＤに位置されるとともに、フレーム２６が低位置Ｅに位置されるまで、分岐部２ｃの手前で一時停止される。そして、他のキャリア８が分岐軌道６を通過したことを第３センサ９ｃが感知し、ローラ１５Ｌ，１５Ｒ（つまり、直線軌道５）が基準高さＤに、ローラ１６Ｌ，１６Ｒ（つまり、分岐軌道６）が低位置Ｅにそれぞれ位置された後に、一時停止していたキャリア８が直線軌道５を進行することになる。
【００３７】
一方、破線で囲われた領域である分岐部２ｃを他のキャリア８が進行中の場合であっても、分岐部２ｃを他のキャリア８の進行方向と同じ方向に進行しようとするキャリア８は、分岐部２ｃの手前で一時停止されることなく進行される。これは、直線軌道５及び分岐軌道６の高さを変更する必要がないからである。
【００３８】
次に、図８を用いて搬送軌道２の合流部２ｄについて説明する。図８に示すように、合流部２ｄには、主軌道３により案内されてきたキャリア８の進行方向を直線方向に維持する直線軌道５と、キャリア８の進行方向を９０°変更させて、キャリア８を主軌道３に合流するように案内する合流軌道７とが、一部が重なり合うように設けられている。なお、合流軌道７がキャリア８の進行方向を変更する角度は９０°に限定されない。直線軌道５は、分岐部２ｃにおける直線軌道５と同様の構成であるため、その説明を省略する。合流軌道７は、図示しないフレームに所定の間隔で配設され、キャリア８を荷受け可能な複数の右側ローラ１７Ｒ及び複数の左側ローラ１７Ｌを備えている。
【００３９】
合流軌道７を構成するローラ１７Ｌ，１７Ｒは、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｌ，１６Ｒと同様の構成である。即ち、テーパ状の荷受け部１７ａと、キャリア８が合流軌道７上から逸脱しないよう左右方向の動きを強制的に規正するフランジ１７ｂとを備えている。特に、合流軌道７上においてキャリア８には外周方向に向かう遠心力が作用するが、右側ローラ１７Ｒのフランジ１７ｂにより、この遠心力を抑制することが可能である。また、荷受け部１７ａをテーパ状にすることにより、荷受け部１７ａとキャリア８との間で滑りが生じ難いようにしているから、キャリア８とローラ１７Ｌ，１７Ｒとの滑りによる発塵を抑制することができる。これらローラ１７Ｌ，１７Ｒは、分岐軌道６を構成するローラ１６Ｌ，１６Ｒと同様に、図７に示したような、伸縮ポールによって上下動されるフレームに設けられている。なお、合流軌道７を構成するローラ１７Ｌ，１７Ｒのどちらか一方が駆動ローラであり、他方が従動ローラであってもよいし、両者が駆動ローラであってもよい。また、右側ローラ１７Ｒの個数と左側ローラ１７Ｌの個数とは必ずしも同一でなく、通常は経路長の長い外周側の右側ローラ１７Ｒの個数の方が、内周側の左側ローラ１７Ｌの個数よりも若干多くされる。
【００４０】
図９は、合流部２ｄをキャリア８の底面から見た図である。図中、合流部２ｄは破線で囲われた領域である。合流部２ｄの直線軌道５の上流側（図中、下側）及び下流側（図中、上側）は直線部２ａであって、主軌道３が設けられている。また、合流部２ｄの合流軌道７の上流側（図中、右側）も直線部２ａであって、主軌道３が設けられている。直線軌道５の上流側の主軌道３の側方には第４センサ１９ａが設けられ、合流部２ｄに進入するキャリア８の情報を取得するようになっている。また、直線軌道５の下流側の主軌道３の側方であって、合流部２ｄに近接する位置には、第５センサ１９ｂが設けられ、合流部２ｄの直線軌道５を通過したキャリア８を感知するようになっている。また、合流軌道７の上流側の主軌道３の側方であって、合流部２ｄに近接する位置には、第６センサ１９ｃが設けられ、合流部２ｄに進入するキャリア８の情報を取得するようになっている。
【００４１】
図９に示すように、直線軌道５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒと、合流軌道７を構成するローラ１７Ｌ，１７Ｒとは、合流が完了する地点Ｄにおいて交互に連設されている。直線軌道５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒの直径は夫々Ｌ２に設定されている。一方、合流軌道７を構成し、カーブの内周側となる左側ローラ１７Ｌの直径はＬ２に、カーブの外周側となる右側ローラ１７Ｒの直径はＬ１に設定されている。例えば、分岐部２ｃの合流軌道７の曲率半径が１ｍの場合、Ｌ１は３０ｍｍ、Ｌ２は２０ｍｍである。なお、曲率半径及びＬ１，Ｌ２の値はこれに限定されるものではない。
【００４２】
また、図９において、図示しないシステムコントローラが、第６センサ１９ｃにより合流部２ｄに進入してくるキャリア８の情報を取得した場合、合流軌道７の上流側に位置するキャリア８を合流部２ｄの下流側の主軌道３に合流させるために、図７に示したような図示しない伸縮ポールの伸長によって、合流軌道７のローラ１７Ｌ，１７Ｒが設けられたフレームが上方に位置されて、ローラ１７Ｌ，１７Ｒ（つまり、合流軌道７）の垂直方向の高さが基準高さＤに位置されるとともに、図示しない他の伸縮ポールの収縮によって、直線軌道５のローラ１５Ｌ，１５Ｒが設けられたフレームが下方に位置されて、ローラ１５Ｌ，１５Ｒ（つまり、直線軌道５）の垂直方向の高さが低位置Ｅに位置される。
【００４３】
一方、図示しないシステムコントローラが、第４センサ１９ａにより合流部２ｄに進入してくるキャリア８の情報を取得した場合、直線軌道５の上流側に位置するキャリア８を合流部２ｄの下流側の主軌道３に合流させるために、図示しない伸縮ポールの収縮によって、合流軌道７のローラ１７Ｌ，１７Ｒが設けられたフレームが下方に位置されて、合流軌道７の垂直方向の高さが低位置Ｅに位置されるとともに、図示しない他の伸縮ポールの伸長によって、直線軌道５のローラ１５Ｌ，１５Ｒが設けられたフレームが上方に位置されて、直線軌道５の垂直方向の高さが基準高さＤに位置される。
【００４４】
また、破線で囲われた領域である合流部２ｄを他のキャリア８が進行中の場合、即ち、システムコントローラが第４センサ１９ａ或いは第６センサ１９ｃからキャリア８の情報を取得した後に、第５センサ１９ｂからのキャリア８の感知情報を取得していない場合、合流部２ｄを他のキャリア８の進行方向と異なる方向から進入しようとするキャリア８は、他のキャリア８が合流部２ｄを通過するまで、即ち、第５センサ９ｂが他のキャリア８を感知した後に合流軌道７と直線軌道５とが切り替えられるまで、合流部２ｄの手前で一時停止される。具体的には、他のキャリア８が合流軌道７を進行中であれば、直線軌道５を構成するローラ１５Ｌ，１５Ｒ（つまり、直線軌道用ローラ対１５）が低位置Ｅに位置しているため、直線軌道５を進行しようとするキャリア８は、第５センサ１９ｂが他のキャリア８を感知し、直線軌道５が基準高さＤに位置されるとともに、合流軌道７が低位置Ｅに位置されるまで、合流部２ｄの手前で一時停止される。そして、他のキャリア８が合流軌道７を通過したことを第５センサ１９ｂが感知し、直線軌道５が基準高さＤに、合流軌道７が低位置Ｅにそれぞれ位置された後に、一時停止していたキャリア８が直線軌道５を進行することになる。また、他のキャリア８が直線軌道５を進行中であれば、合流軌道７を構成するローラ１７Ｌ，１７Ｒが低位置Ｅに位置しているため、合流軌道７を進行しようとするキャリア８は、第５センサ１９ｂが他のキャリア８を感知し、合流軌道７が基準高さＤに位置されるとともに、直線軌道５が低位置Ｅに位置されるまで、合流部２ｄの手前で一時停止される。そして、他のキャリア８が直線軌道５を通過したことを第５センサ１９ｂが感知し、合流軌道７が基準高さＤに、直線軌道５が低位置Ｅにそれぞれ位置された後に、一時停止していたキャリア８が合流軌道７を進行することになる。
【００４５】
一方、破線で囲われた領域である合流部２ｄを他のキャリア８が進行中の場合であっても、合流部２ｄを他のキャリア８の進行方向と同じ方向に進行しようとするキャリア８は、合流部２ｄの手前で一時停止されることなく進行される。これは、直線軌道５及び合流軌道７の高さを変更する必要がないからである。
【００４６】
また、異なる２つの進行方向から別々のキャリア８が同時に合流部２ｄに進入しようとしている場合、即ち、システムコントローラが第４センサ１９ａ及び第６センサ１９ｃから同時に別々のキャリア８の情報を取得した場合、システムコントローラは、どちらのキャリア８を優先して合流部２ｄに進入させるかを決定する。そして、優先されたキャリア８が合流部２ｄを進行中、優先されなかったキャリア８は、合流部２ｄの手前で一時停止されることとなる。
【００４７】
このように、合流部２ｄに設けられた図示しない伸縮ポールが、キャリア８の合流部２ｄへの進入状況に応じて、合流軌道７と直線軌道５のどちらか一方でキャリア８を案内させるように合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、キャリア８を主軌道３と同じ進行方向から主軌道３に合流するように案内する場合のみならず、キャリア８を主軌道３とは異なる進行方向から主軌道３に合流するように案内する場合であっても、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００４８】
また、図示しない伸縮ポールは、合流軌道７と直線軌道５のどちらか一方を基準高さＤに位置させて主軌道３に連続させるとともに、他方を低位置Ｅに位置させてキャリア８から離間させることで、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００４９】
（搬送装置１の動作）
上記構成において、図１０の分岐部軌道切替処理ルーチン及び図１１の合流部軌道切替処理ルーチンを参照して、搬送装置１の動作について説明する。図１０の分岐部軌道切替処理ルーチンは、分岐部２ｃにおいて、図１１の合流部軌道切替処理ルーチンは、合流部２ｄにおいて、夫々独立して実行される。
【００５０】
まず、図１０の分岐部軌道切替処理ルーチンについて説明する。分岐部軌道切替処理ルーチンが実行されると、まず、分岐部２ｃの上流側の主軌道３の側方に設けられた第１センサ９ａ（図４参照）がキャリア８をセンシングしたか否かが判定され（ステップＳ１）、第１センサ９ａがキャリア８をセンシングしなければ（ステップＳ１，ＮＯ）、分岐部２ｃに進入するキャリア８がないとしてステップＳ１から再実行される。一方、第１センサ９ａがキャリア８をセンシングすると（ステップＳ１，ＹＥＳ）、このキャリア８の情報がシステムコントローラにより取得される（ステップＳ２）。そして、このキャリア８を直進させるか否かがシステムコントローラにより判定され（ステップＳ３）、このキャリア８を直線軌道５により直進させるのであれば（ステップＳ３，ＹＥＳ）、分岐部２ｃに他のキャリア８が存在しているか否かが判定される（ステップＳ４）。
【００５１】
分岐部２ｃに他のキャリア８が存在していれば（ステップＳ４，ＹＥＳ）、他のキャリア８が直進中であるか否かが判定される（ステップＳ５）。他のキャリア８が直進中でなければ（ステップＳ５，ＮＯ）、他のキャリア８が分岐軌道６を進行中であると判断され、他のキャリア８が分岐軌道６を通過するまで、キャリア８が分岐部２ｃの手前で一時停止されて（ステップＳ６）、ステップＳ４から再実行される。一方、ステップＳ４において分岐部２ｃに他のキャリア８が存在していないか（ステップＳ４，ＮＯ）、ステップＳ５において他のキャリア８が直進中であれば（ステップＳ５，ＹＥＳ）、直線軌道５が基準高さＤであるか否かが判定され（ステップＳ７）、直線軌道５が基準高さＤであれば（ステップＳ７，ＹＥＳ）、軌道を切り替えることなくキャリア８は直線軌道５を進行し、ステップＳ１から再実行される。
【００５２】
一方、直線軌道５が基準高さＤでなければ（ステップＳ７，ＮＯ）、伸縮ポール４１によって、直線軌道５が基準高さＤに位置されるとともに（ステップＳ８）、伸縮ポール４０によって、分岐軌道６が低位置Ｅに位置されて（ステップＳ９）、キャリア８は直線軌道５を進行し、ステップＳ１から再実行される。
【００５３】
このように、キャリア８を直進させる場合、分岐部２ｃに設けられた伸縮ポール４０，４１が、キャリア８の進行方向（直進）に応じて、直線軌道５でキャリア８を案内させるように分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００５４】
また、キャリア８を直進させる場合、伸縮ポール４１が直線軌道５を基準高さＤに位置させて主軌道３に連続させるとともに、伸縮ポール４０が分岐軌道６を低位置Ｅに位置させてキャリア８から離間させることで、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００５５】
ステップＳ３において、キャリア８を直進させるのでなければ（ステップＳ３，ＮＯ）、キャリア８を分岐軌道６により進行させると判断されて、分岐部２ｃに他のキャリア８が存在しているか否かが判定される（ステップＳ１０）。
【００５６】
分岐部２ｃに他のキャリア８が存在していれば（ステップＳ１０，ＹＥＳ）、他のキャリア８が直進中であるか否かが判定される（ステップＳ１１）。他のキャリア８が直進中であれば（ステップＳ１１，ＹＥＳ）、他のキャリア８が直線軌道５を進行中であると判断され、他のキャリア８が直線軌道５を通過するまで、キャリア８が分岐部２ｃの手前で一時停止されて（ステップＳ１２）、ステップＳ１０から再実行される。一方、ステップＳ１０において分岐部２ｃに他のキャリア８が存在していないか（ステップＳ１０，ＮＯ）、ステップＳ１１において他のキャリア８が直進中でなければ（ステップＳ１１，ＮＯ）、分岐軌道６が基準高さＤであるか否かが判定され（ステップＳ１３）、分岐軌道６が基準高さＤであれば（ステップＳ１３，ＹＥＳ）、軌道を切り替えることなくキャリア８は分岐軌道６を進行し、ステップＳ１から再実行される。
【００５７】
一方、分岐軌道６が基準高さＤでなければ（ステップＳ１３，ＮＯ）、伸縮ポール４０によって、分岐軌道６が基準高さＤに位置されるとともに（ステップＳ１４）、伸縮ポール４１によって、直線軌道５が低位置Ｅに位置されて（ステップＳ１５）、キャリア８は分岐軌道６を進行し、ステップＳ１から再実行される。
【００５８】
このように、キャリア８をカーブさせる場合、分岐部２ｃに設けられた伸縮ポール４０，４１が、キャリア８の進行方向（カーブ）に応じて、分岐軌道６でキャリア８を案内させるように分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、キャリア８を直線方向に案内する場合のみならず、キャリア８を進行方向が変わるように案内する場合であっても、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００５９】
また、キャリア８をカーブさせる場合、伸縮ポール４０が分岐軌道６を基準高さＤに位置させて主軌道３に連続させるとともに、伸縮ポール４１が直線軌道５を低位置Ｅに位置させてキャリア８から離間させることで、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００６０】
ここで、分岐軌道６を構成する左側ローラ１６Ｌの直径と右側ローラ１６Ｒの直径とは異なっている（右側ローラ１６Ｒの方が大きい）から、ローラ１６Ｌ，１６Ｒを回転させたときに、直径の大きな右側ローラ１６Ｒの回転速度が直径の小さな左側ローラ１６Ｌの回転速度よりも早くなる。よって、搬送距離の長い外周側におけるキャリア８の搬送速度を、搬送距離の短い内周側におけるキャリア８の搬送速度よりも早くするための特別な機構を用いなくても、直径の大きな右側ローラ１６Ｒを外周側として、キャリア８をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができる。また、左側ローラ１６Ｌ及び右側ローラ１６Ｒの荷受け部１６ａをテーパ状にすることにより、キャリア８とローラ１６Ｌ，１６Ｒとの滑りによる発塵を抑制している。
【００６１】
更に、右側ローラ１６Ｒにフランジ１６ｂが設けられているため、分岐軌道６上においてキャリア８に作用する遠心力を、このフランジ１６ｂにより抑制することが可能である。
【００６２】
次に、図１１の合流部軌道切替処理ルーチンについて説明する。合流部軌道切替処理ルーチンが実行されると、まず、合流部２ｄの直線軌道５の上流側の主軌道３の側方に設けられた第４センサ１９ａ（図９参照）がキャリア８をセンシングしたか否かが判定され（ステップＳ２１）、第４センサ１９ａがキャリア８をセンシングすると（ステップＳ２１，ＹＥＳ）、このキャリア８の情報がシステムコントローラにより取得される（ステップＳ２２）。続いて、合流軌道７の上流側の主軌道３の側方であって、合流部２ｄに近接する位置に設けられた第６センサ１９ｃ（図９参照）がキャリア８をセンシングしたか否かが判定され（ステップＳ２３）、第６センサ１９ｃがキャリア８をセンシングすると（ステップＳ２３，ＹＥＳ）、このキャリア８の情報がシステムコントローラにより取得される（ステップＳ２４）。
【００６３】
そして、第４センサ１９ａがセンシングしたキャリア８と、第６センサ１９ｃがセンシングしたキャリア８のどちらを優先して合流部２ｄに進入させるかがシステムコントローラにより決定され（ステップＳ２５）、直線軌道５を直進するキャリア８が先行されるのか否かが判定される（ステップＳ２６）。直線軌道５を直進するキャリア８が先行されるのであれば（ステップＳ２６，ＹＥＳ）、合流軌道７の手前に位置するキャリア８が一時停止される（ステップＳ２７）。そして、合流部２ｄに他のキャリア８が存在しているか否かが判定される（ステップＳ２８）。
【００６４】
合流部２ｄに他のキャリア８が存在していれば（ステップＳ２８，ＹＥＳ）、他のキャリア８が直進中であるか否かが判定される（ステップＳ２９）。他のキャリア８が直進中でなければ（ステップＳ２９，ＮＯ）、他のキャリア８が合流軌道７を進行中であると判断され、他のキャリア８が合流軌道７を通過するまで、キャリア８が合流部２ｄの手前で一時停止されて（ステップＳ３０）、ステップＳ２８から再実行される。一方、ステップＳ２８において合流部２ｄに他のキャリア８が存在していないか（ステップＳ２８，ＮＯ）、ステップＳ２９において他のキャリア８が直進中であれば（ステップＳ２９，ＹＥＳ）、直線軌道５が基準高さＤであるか否かが判定され（ステップＳ３１）、直線軌道５が基準高さＤであれば（ステップＳ３１，ＹＥＳ）、軌道を切り替えることなくキャリア８は直線軌道５を進行し、ステップＳ１から再実行される。
【００６５】
一方、直線軌道５が基準高さＤでなければ（ステップＳ３１，ＮＯ）、伸縮ポールによって、直線軌道５が基準高さＤに位置されるとともに（ステップＳ３２）、他の伸縮ポールによって、合流軌道７が低位置Ｅに位置されて（ステップＳ３３）、キャリア８は直線軌道５を進行し、ステップＳ１から再実行される。
【００６６】
このように、キャリア８の合流部２ｄへの進入状況に応じて、直線軌道５にキャリア８を進入させる場合、合流部２ｄに設けられた伸縮ポールが、直線軌道５でキャリア８を案内させるように合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００６７】
また、直線軌道５を直進するキャリア８を先行させる場合、図示しない伸縮ポールが直線軌道５を基準高さＤに位置させて主軌道３に連続させるとともに、図示しない他の伸縮ポールが合流軌道７を低位置Ｅに位置させてキャリア８から離間させることで、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００６８】
一方、ステップＳ２６において、直線軌道５を直進するキャリア８が先行されないのであれば（ステップＳ２６，ＮＯ）、直線軌道５の手前に位置するキャリア８が一時停止され（ステップＳ３６）、ステップＳ３７に進む。
【００６９】
さらに、ステップＳ２１において、第４センサ１９ａがキャリア８をセンシングしなければ（ステップＳ２１，ＮＯ）、続いて、第６センサ１９ｃがキャリア８をセンシングしたか否かが判定され（ステップＳ３４）、第６センサ１９ｃがキャリア８をセンシングしなければ（ステップＳ３４，ＮＯ）、ステップＳ２１から再実行される。一方、第６センサ１９ｃがキャリア８をセンシングすると（ステップＳ３４，ＹＥＳ）、このキャリア８の情報がシステムコントローラにより取得され（ステップＳ３５）、ステップＳ３７に進む。
【００７０】
ステップＳ３５の後、又はステップＳ３６の後に、合流部２ｄに他のキャリア８が存在しているか否かが判定され（ステップＳ３７）、合流部２ｄに他のキャリア８が存在していれば（ステップＳ３７，ＹＥＳ）、他のキャリア８が直進中であるか否かが判定される（ステップＳ３８）。他のキャリア８が直進中であれば（ステップＳ３８，ＹＥＳ）、他のキャリア８が直線軌道５を進行中であると判断され、他のキャリア８が直線軌道５を通過するまで、キャリア８が合流部２ｄの手前で一時停止されて（ステップＳ３９）、ステップＳ３７から再実行される。
【００７１】
一方、ステップＳ３７において合流部２ｄに他のキャリア８が存在していないか（ステップＳ３７，ＮＯ）、ステップＳ３８において他のキャリア８が直進中でなければ（ステップＳ３８，ＮＯ）、合流軌道７が基準高さＤであるか否かが判定され（ステップＳ４０）、合流軌道７が基準高さＤであれば（ステップＳ４０，ＹＥＳ）、軌道を切り替えることなくキャリア８は合流軌道７を進行し、ステップＳ１から再実行される。一方、合流軌道７が基準高さＤでなければ（ステップＳ４０，ＮＯ）、図示しない伸縮ポールによって、合流軌道７が基準高さＤに位置されるとともに（ステップＳ４１）、図示しない他の伸縮ポールによって、直線軌道５が低位置Ｅに位置されて（ステップＳ４２）、キャリア８は合流軌道７を進行し、ステップＳ１から再実行される。
【００７２】
このように、キャリア８の合流部２ｄへの進入状況に応じて、合流軌道７にキャリア８を進入させる場合、合流部２ｄに設けられた図示しない伸縮ポールが、合流軌道７でキャリア８を案内させるように合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００７３】
また、合流軌道７を曲進するキャリア８を先行させる場合、図示しない伸縮ポールが合流軌道７を基準高さＤに位置させて主軌道３に連続させるとともに、図示しない他の伸縮ポールが直線軌道５を低位置Ｅに位置させてキャリア８から離間させることで、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００７４】
ここで、合流軌道７を構成する左側ローラ１７Ｌの直径と右側ローラ１７Ｒの直径とは異なっている（右側ローラ１７Ｒの方が大きい）から、ローラ１７Ｌ，１７Ｒを回転させたときに、直径の大きな右側ローラ１７Ｒの回転速度が直径の小さな左側ローラ１７Ｌの回転速度よりも早くなる。よって、搬送距離の長い外周側におけるキャリア８の搬送速度を、搬送距離の短い内周側におけるキャリア８の搬送速度よりも早くするための特別な機構を用いなくても、直径の大きな右側ローラ１７Ｒを外周側として、キャリア８をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができる。また、左側ローラ１７Ｌ及び右側ローラ１７Ｒの荷受け部１７ａをテーパ状にすることにより、キャリア８とローラ１７Ｌ，１７Ｒとの滑りによる発塵を抑制している。
【００７５】
更に、右側ローラ１７Ｒにフランジ１７ｂが設けられているため、合流軌道７上においてキャリア８に作用する遠心力を、このフランジ１７ｂにより抑制することが可能である。
【００７６】
（本実施の形態の概要）
以上のように、本実施の形態の搬送装置１は、キャリア８を搬送する搬送装置１であって、キャリア８を直線方向に案内する主軌道３を備えた直線部２ａと、キャリア８を進行方向が変わるように案内する分岐軌道６とキャリア８を直線方向に案内する直線軌道５とを備えた分岐部２ｃとを有する搬送軌道２と、分岐部２ｃに設けられ、キャリア８の進行方向に応じて、分岐軌道６と直線軌道５のどちらか一方でキャリア８を案内させるように分岐軌道６と直線軌道５とを切り替える伸縮ポール４０，４１と、を有する構成にされている。
【００７７】
上記の構成によれば、分岐部２ｃに設けられた伸縮ポール４０，４１が、キャリア８の進行方向に応じて、分岐軌道６と直線軌道５のどちらかでキャリア８を案内させるように分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、キャリア８を直線方向に案内する場合のみならず、キャリア８を進行方向が変わるように案内する場合であっても、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００７８】
また、本実施の形態の搬送装置１において、伸縮ポール４０，４１は、分岐軌道６と直線軌道５のどちらか一方を主軌道３に連続させるとともに、他方をキャリア８から離間させることで、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替える構成にされている。上記の構成によれば、伸縮ポール４０，４１は、分岐軌道６と直線軌道５のどちらか一方を主軌道３に連続させるとともに、他方をキャリア８から離間させることで、分岐軌道６と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００７９】
また、本実施の形態の搬送装置１において、分岐軌道６は、キャリア８を荷受け可能でそれぞれ所定の間隔で配設された複数の右側ローラ１６Ｒ及び複数の左側ローラ１６Ｌで構成されており、各右側ローラ１６Ｒ及び各左側ローラ１６Ｌは、キャリア８の搬送面に対して傾斜した軸１６Ａを中心とする円錐２０の側面の一部を荷受け部１６ａとし、右側ローラ１６Ｒと左側ローラ１６Ｌとで直径が異なっている構成にされている。上記の構成によれば、右側ローラ１６Ｒと左側ローラ１６Ｌとで直径が異なっており、右側ローラ１６Ｒと左側ローラ１６Ｌとを回転させたときに、直径の大きな右側ローラ１６Ｒの回転速度が直径の小さな左側ローラ１６Ｌの回転速度よりも早くなるから、キャリア８の外周側の搬送速度をキャリア８の内周側の搬送速度よりも早くするための特別な機構を用いなくても、直径の大きな右側ローラ１６Ｒを外周側として、キャリア８をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができる。また、分岐軌道６の各右側ローラ１６Ｒ及び各左側ローラ１６Ｌは、円錐２０の側面の一部からなるテーパ状の荷受け部１６ａを備えているため、キャリア８との滑りによる発塵を最小限に抑えることができる。
【００８０】
また、本実施の形態の搬送装置１は、キャリア８を搬送する搬送装置１であって、キャリア８を直線方向に案内する主軌道３を備えた直線部２ａと、キャリア８を主軌道３とは異なる進行方向から主軌道３に合流するように案内する合流軌道７とキャリア８を主軌道３と同じ進行方向から主軌道３に合流するように案内する直線軌道５とを備えた合流部２ｄとを有する搬送軌道２と、合流部２ｄに設けられ、キャリア８の合流部２ｄへの進入状況に応じて、合流軌道７と直線軌道５のどちらか一方でキャリア８を案内させるように合流軌道７と直線軌道５とを切り替える伸縮ポールと、を有する構成にされている。
【００８１】
上記の構成によれば、合流部２ｄに設けられた図示しない伸縮ポールが、キャリア８の合流部２ｄへの進入状況に応じて、合流軌道７と直線軌道５のどちらか一方でキャリア８を案内させるように合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、キャリア８を主軌道３と同じ進行方向から主軌道３に合流するように案内する場合のみならず、キャリア８を主軌道３とは異なる進行方向から主軌道３に合流するように案内する場合であっても、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるだけで、キャリア８を一時停止させることなく搬送することができる場合があるとともに、ターンテーブルのように原点復帰させる時間を必要としないため、キャリア８の向きを変えるのに必要な時間を短縮することができる。
【００８２】
また、本実施の形態の搬送装置１において、伸縮ポールは、合流軌道７と直線軌道５のどちらか一方を主軌道３に連続させるとともに、他方をキャリア８から離間させることで、合流軌道７と直線軌道５とを切り替える構成にされている。上記の構成によれば、伸縮ポールは、合流軌道７と直線軌道５のどちらか一方を主軌道３に連続させるとともに、他方をキャリア８から離間させることで、合流軌道７と直線軌道５とを切り替えるから、切り替えに要する時間が短くて済む。
【００８３】
また、本実施の形態の搬送装置１において、合流軌道７は、キャリア８を荷受け可能でそれぞれ所定の間隔で配設された複数の右側ローラ１７Ｒ及び複数の左側ローラ１７Ｌで構成されており、各右側ローラ１７Ｒ及び各左側ローラ１７Ｌは、キャリア８の搬送面に対して傾斜した軸を中心とする円錐の側面の一部を荷受け部１７ａとし、右側ローラ１７Ｒと左側ローラ１７Ｌとで直径が異なっている構成にされている。上記の構成によれば、右側ローラ１７Ｒと左側ローラ１７Ｌとで直径が異なっており、右側ローラ１７Ｒと左側ローラ１７Ｌとを回転させたときに、直径の大きな右側ローラ１７Ｒの回転速度が直径の小さな左側ローラ１７Ｌの回転速度よりも早くなるから、キャリア８の外周側の搬送速度をキャリア８の内周側の搬送速度よりも早くするための特別な機構を用いなくても、直径の大きな右側ローラ１７Ｒを外周側として、キャリア８をその進行方向を変えながらスムーズに搬送することができる。また、合流軌道７の各右側ローラ１７Ｒ及び各左側ローラ１７Ｌは、円錐の側面の一部からなるテーパ状の荷受け部１７ａを備えているため、キャリア８との滑りによる発塵を最小限に抑えることができる。
【００８４】
また、本実施の形態の搬送装置１において、右側ローラ１６Ｒ，１７Ｒと左側ローラ１６Ｌ，１７Ｌのうち少なくとも外周側の右側ローラ１６Ｒ，１７Ｒは、外周側にフランジ１６ｂ，１７ｂを備えている構成にされている。上記の構成によれば、外周側の右側ローラ１６Ｒ，１７Ｒは、外周側にフランジ１６ｂ，１７ｂを備えているから、キャリア８が進行方向を変えながら進行する際にキャリア８に生じる遠心力をフランジ１６ｂ，１７ｂにより抑制することができる。
【００８５】
（本発明の実施の形態の変形例）
また、本発明を好適な実施の形態に基づいて説明したが、本発明はその趣旨を超えない範囲において変更が可能である。即ち、図６において、円錐２０の垂直方向上端に位置する側面２１が、分岐軌道６を構成する右側ローラ１６Ｒ側を高くして斜めになるように、円錐２０の軸１６Ａが、例えば水平になっていてもよい。このようにすることで、右側ローラ１６Ｒのフランジ１６ｂにより、キャリア８に生じる遠心力を更に好適に抑制することができる場合がある。合流軌道７を構成する右側ローラ１７Ｒについても同様である。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】搬送装置を構成する搬送軌道の全体図である。
【図２】直線部及びコーナー部の説明図である。
【図３】分岐部の説明図である。
【図４】分岐部の説明図である。
【図５】図４の２点鎖線で囲われた要部Ａを拡大した図である。
【図６】図５のＣ−Ｃ断面図である。
【図７】伸縮ポールによりフレームが上下動される様子を示した説明図であり、（ａ）はキャリアの進行方向を変える場合の図、（ｂ）はキャリアの進行方向を維持する場合の図である。
【図８】合流部の説明図である。
【図９】合流部の説明図である。
【図１０】分岐部軌道切替処理ルーチンのフローチャートである。
【図１１】合流部軌道切替処理ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
【００８７】
１    搬送装置
２    搬送軌道
２ａ    直線部
２ｃ    分岐部
２ｄ    合流部
３    主軌道
５    直線軌道
６    分岐軌道
７    合流軌道
８    キャリア
４０，４１    伸縮ポール
【図１】
0005168794.tif 000002
【図２】
0005168794.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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