(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第１の固定ギアと、前記軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第２の固定ギアと、前記軸の前記第１の固定ギアと前記第２の固定ギアとの間に設けられ、前記軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な移動ギアと、を備える変速機構であって、前記移動ギアの一方の側面に、前記第１の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第１の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記移動ギアの他方の側面に、前記第２の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第２の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記移動ギアが前記第２の固定ギアに向かって移動するとき、前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が係合するドグクラッチ式の変速機構と、
前記移動ギアを軸方向に移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動する制御装置であって、前記移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、前記移動ギアの前記第２の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より大きい場合に、前記移動ギアに対して前記第１の固定ギアに向かう方向の力を与え、前記予め定められた値より小さい場合に、前記移動ギアに対して前記第２の固定ギアに向かう方向の力を与える速度制御を実行する制御装置と、
を備えることを特徴とする変速装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士が係合した状態で前記第２の固定ギアに向かう方向の力を前記移動ギアに与え、
前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除された後に、前記速度制御を実行する、
請求項１に記載の変速装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記移動ギアの位置を表す位置情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたか否かを判定し、
前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたと判定された後に、前記速度制御を実行する、
請求項２に記載の変速装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記アクチュエータの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、
請求項３に記載の変速装置。
【請求項５】
前記変速機構は、前記アクチュエータの回転を前記移動ギアの移動に変換するシフトカムをさらに備え、
前記制御装置は、前記シフトカムの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、
請求項３に記載の変速装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記移動ギアが前記第２の固定ギアに向かって移動し始めてから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を実行する、
請求項２に記載の変速装置。
【請求項７】
前記制御装置は、変速指令を受けてから、前記移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が係合するまで、前記速度制御を実行する、
請求項１に記載の変速装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除される前に前記移動ギアに与える力の大きさより、前記移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が接触した後に前記移動ギアに与える力の大きさを小さくする、
請求項１に記載の変速装置。
【請求項９】
前記速度制御部は、前記移動ギアが予め定められた位置に到達した後に、前記速度制御を終了する、
請求項１に記載の変速装置。
【請求項１０】
前記速度制御部は、前記速度制御を開始してから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を終了する、
請求項１に記載の変速装置。
【請求項１１】
軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第１の固定ギアと、前記第１の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な第１の移動ギアと、前記第１の固定ギアが設けられた軸又はそれとは異なる軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第２の固定ギアと、前記第２の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な第２の移動ギアと、前記第１の移動ギア及び前記第２の移動ギアを軸方向に移動させるシフトカムと、を備える変速機構であって、前記第１の移動ギアの前記第１の固定ギアと対向する側面に、前記第１の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第１の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第１の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記第２の移動ギアの前記第２の固定ギアと対向する側面に、前記第２の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第２の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第２の固定ギアに伝達するドグ部が形成され、前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記第２の移動ギアが前記第２の固定ギアに向かって移動するとき、前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記第２の移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が係合するドグクラッチ式の変速機構と、
前記シフトカムを駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータを駆動する制御装置であって、前記第２の移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、前記第２の移動ギアの前記第２の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より小さい場合に、前記第２の移動ギアに対して前記第２の固定ギアに向かう方向の力を与え、前記予め定められた値より大きい場合に、前記第２の移動ギアに対して前記第２の固定ギアから離れる方向の力を与える速度制御を実行する制御装置と、
を備えることを特徴とする変速装置。
【請求項１２】
前記制御装置は、
前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士が係合した状態で前記第１の固定ギアから離れる方向の力を前記第１の移動ギアに与え、
前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士の係合が解除された後に、前記速度制御を実行する、
請求項１１に記載の変速装置。
【請求項１３】
前記制御装置は、
前記第１及び第２の移動ギアの位置を表す位置情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたか否かを判定し、
前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士の係合が解除されたと判定された後に、前記速度制御を実行する、
請求項１２に記載の変速装置。
【請求項１４】
前記制御装置は、前記アクチュエータの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、
請求項１３に記載の変速装置。
【請求項１５】
前記制御装置は、前記シフトカムの回転角の情報を、前記位置情報として取得する、
請求項１３に記載の変速装置。
【請求項１６】
前記制御装置は、前記第２の移動ギアが前記第２の固定ギアに向かって移動し始めてから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を実行する、
請求項１２に記載の変速装置。
【請求項１７】
前記制御装置は、変速指令を受けてから、前記第２の移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が係合するまで、前記速度制御を実行する、
請求項１１に記載の変速装置。
【請求項１８】
前記制御装置は、前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士の係合が解除される前に前記第１の移動ギアに与える力の大きさより、前記第２の移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が接触した後に前記第２の移動ギアに与える力の大きさを小さくする、
請求項１１に記載の変速装置。
【請求項１９】
前記速度制御部は、前記第２の移動ギアが予め定められた位置に到達した後に、前記速度制御を終了する、
請求項１１に記載の変速装置。
【請求項２０】
前記速度制御部は、前記速度制御を開始してから予め定められた時間が経過した後に、前記速度制御を終了する、
請求項１１に記載の変速装置。
【請求項２１】
請求項１ないし２０の何れかに記載の変速装置を備える鞍乗型車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速装置及び鞍乗型車両に関し、特には、ドグクラッチ式の変速機構に含まれる移動ギアの移動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドグクラッチ式の変速機構を備え、シフト操作をアクチュエータにより行う自動二輪車が知られている。
【０００３】
ドグクラッチ式の変速機構は、軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な固定ギアと、軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な移動ギアと、を備えており、移動ギアの側面及び固定ギアの側面には、相互に係合可能なドグ部が形成されている。こうした変速機構では、変速時において、まず、変速前の変速段の固定ギア（以下、変速前固定ギアという）のドグ部と、移動ギアのドグ部との係合が解除される（ドグ抜き段階）。次に、上記移動ギア又は別の移動ギアのドグ部と、変速後の変速段の固定ギア（以下、変速後固定ギアという）のドグ部とが係合する（ドグ入り段階）。また、ドグ入り段階に至る前には、移動ギアのドグ部と、変速後固定ギアのドグ部とが衝突することがある（ドグ当たり段階）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１４８５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１には、迅速な変速を実現するためにスリーブを高速で移動させること、シフトスピンドルがストッパに当接する際の衝撃を弱めるためにスリーブがダボイン位置まで達した場合に駆動モータに制動をかけること、が記載されている。この文献において、ダボインとは、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴に係合することと定義されており、上記ドグ当たり段階は、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に衝突する段階に相当する。これによると、ダボイン位置まで達した場合に制動をかけるとは、上記ドグ当たり段階よりも後に制動をかけることを意味するので、スリーブの凸側ダボはギアのダボ穴以外の部分に高速で衝突してしまう。この場合、スリーブの凸側ダボとギアのダボ穴以外の部分との間に生じる摩擦力により両者の相対移動が阻害されるため、凸側ダボとダボ穴との係合が遅れて、迅速な変速が実現しないおそれがある。こうした課題は、迅速な変速を実現するためにスリーブの移動速度を高めるほど、逆に顕著になってしまう。
【０００６】
また、特許文献１には、シフトチェンジが正常に行われないと、スリーブの押付けトルクを一時的に弱めた後、再び強いトルクで押付ける再突入制御を実行することが記載されている。ここで、シフトチェンジが正常に行われない状態とは、スリーブがダボイン位置まで達しない状態を指しており、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に当接したままの状態のことである。しかし、特許文献１では上記のようにスリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に高速で衝突しており、高速で衝突した後に押付けトルクを強弱させても、既に両者の相対速度が低下した後であるので、迅速な変速に寄与しない。
【０００７】
なお、こうした課題は、上記ドグ抜き段階において係合解除のために移動ギアに与える力を大きくするほど顕著となる。すなわち、変速前固定ギアのドグ部と、移動ギアのドグ部との係合が解除されるまでの間、移動ギアを駆動するアクチュエータに大きな負荷が加わることがある。この負荷は、係合が解除された瞬間に移動ギアを変速後固定ギアに向かって押し出す力となり、その結果、移動ギアのドグ部と、変速後固定ギアのドグ部とが勢い良く衝突することになる。この場合、ドグ当たり段階からドグ入り段階への移行の遅れが顕著となる。これに対し、特許文献１には、ドグ抜き段階に相当する記載がないため、スリーブの凸側ダボがギアのダボ穴以外の部分に衝突する速さが、そもそも係合を遅らせるほど高くはないとも考えられる。
【０００８】
また、上記ドグ抜き段階では、アクチュエータに比較的小さな負荷が加わったときに、変速前固定ギアのドグ部と、移動ギアのドグ部との係合が解除されることもある。この場合には、変速後固定ギアに向かう移動ギアの移動速度が遅くなって、迅速な変速が実現しないおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みて為されたものであり、迅速な変速を実現すると共に、ドグ部同士の衝突を緩和することが可能な変速装置及び鞍乗型車両を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の変速装置は、ドグクラッチ式の変速機構と、アクチュエータと、前記アクチュエータを駆動する制御装置と、を備える。前記変速機構は、軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第１の固定ギアと、前記軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能な第２の固定ギアと、前記軸の前記第１の固定ギアと前記第２の固定ギアとの間に設けられ、前記軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能な移動ギアと、を備える。前記移動ギアの一方の側面には、前記第１の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第１の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記移動ギアの他方の側面には、前記第２の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記軸の回転を前記第２の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記移動ギアが前記第２の固定ギアに向かって移動するとき、前記第１の固定ギア及び前記移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が係合する。前記アクチュエータは、前記移動ギアを軸方向に移動させる。前記制御装置は、前記移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、前記移動ギアの前記第２の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より大きい場合に、前記移動ギアに対して前記第１の固定ギアに向かう方向の力を与え、前記予め定められた値より小さい場合に、前記移動ギアに対して前記第２の固定ギアに向かう方向の力を与える速度制御を実行する。
【００１１】
また、本発明の変速装置は、ドグクラッチ式の変速機構と、アクチュエータと、前記アクチュエータを駆動する制御装置と、を備える。前記変速機構は、第１の固定ギアと、第１の移動ギアと、第２の固定ギアと、第２の移動ギアと、シフトカムと、を備える。前記第１の固定ギアは、軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能である。前記第１の移動ギアは、前記第１の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能である。前記第２の固定ギアは、前記第１の固定ギアが設けられた軸又はそれとは異なる軸に対して相対回転可能かつ軸方向に移動不能である。前記第２の移動ギアは、前記第２の固定ギアが設けられた軸に設けられ、当該軸に対して相対回転不能かつ軸方向に移動可能である。前記シフトカムは、前記第１の移動ギア及び前記第２の移動ギアを軸方向に移動させる。前記第１の移動ギアの前記第１の固定ギアと対向する側面には、前記第１の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第１の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第１の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記第２の移動ギアの前記第２の固定ギアと対向する側面には、前記第２の固定ギアの側面に形成されたドグ部と係合して前記第２の固定ギアが設けられた軸の回転を前記第２の固定ギアに伝達するドグ部が形成される。前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士が係合した状態から前記第２の移動ギアが前記第２の固定ギアに向かって移動するとき、前記第１の固定ギア及び前記第１の移動ギアのドグ部同士の係合が解除され、その後、前記第２の移動ギア及び前記第２の固定ギアのドグ部同士が係合する。前記アクチュエータは、前記シフトカムを駆動する。前記制御装置は、前記第２の移動ギアの移動速度を表す速度情報を取得し、速度制御を実行する。前記制御装置は、前記速度制御において、前記第２の移動ギアの前記第２の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より小さい場合に、前記第２の移動ギアに対して前記第２の固定ギアに向かう方向の力を与える。また、前記制御装置は、前記速度制御において、前記予め定められた値より大きい場合に、前記第２の移動ギアに対して前記第２の固定ギアから離れる方向の力を与える。
【００１２】
また、本発明の鞍乗型車両は、上記変速装置を備える。鞍乗型車両は、ユーザがシートに跨って座る車両であり、例えば、自動二輪車（スクーターを含む）や、四輪バギー、スノーモービル等である。
【発明の効果】
【００１３】
上記本発明によると、移動ギアの第２の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より大きい場合に、移動ギアに対して第１の固定ギアに向かう方向の力を与えることで、ドグ部同士の衝突を緩和して迅速な変速を実現することが可能である。また、移動ギアの第２の固定ギアに向かう方向への移動速度が予め定められた値より小さい場合に、移動ギアに対して第２の固定ギアに向かう方向の力を与えることで、迅速な変速を実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】自動二輪車の側面図である。
【図２】トルク伝達経路の概略図である。
【図３Ａ】ドグ抜き段階の説明図である。
【図３Ｂ】ドグ当たり段階の説明図である。
【図３Ｃ】ドグ入り段階の説明図である。
【図４】変速装置の構成例を表すブロック図である。
【図５】制御装置の機能構成例を表すブロック図である。
【図６】制御装置の動作例を表すフローチャートである。
【図７】制御装置の動作例を表すタイミングチャートである。
【図８】回転速度とデューティ比との関係を表す図である。
【図９】制御装置の動作例を表すタイミングチャートである。
【図１０】制御装置の動作例を表すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の変速装置及び鞍乗型車両の実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１６】
図１は、自動二輪車１の側面図である。自動二輪車１は、本発明の鞍乗型車両の一例であり、エンジンユニット１１を備えている。エンジンユニット１１の前方に配置される前輪２は、フロントフォーク４の下端で支持されている。フロントフォーク４の上部には車体フレーム（不図示）の最前部で回転可能に支持されたステアリングシャフト５が連結されている。ステアリングシャフト５の上方にはステアリング６が設けられている。ステアリング６とフロントフォーク４と前輪２は、ステアリングシャフト５を中心にして一体的に左右に回転可能となっている。ステアリング６の後方には搭乗者が跨って座ることのできるシート７が配置されている。エンジンユニット１１の後方には後輪３が配置されている。エンジンユニット１１から出力されるトルクはチェーンやベルト、シャフトなどのトルク伝達部材（不図示）を介して後輪３に伝達される。また、自動二輪車１には、制御装置１０が設けられている。エンジンユニット１１及び制御装置１０は、本発明の一例に係る変速装置１５を構成している。
【００１７】
図２は、トルク伝達経路の概略図である。エンジンユニット１１は、クラッチ４０と、ドグクラッチ式の変速機構３０と、シフトアクチュエータ３８とを含んでいる。クラッチ４０は、変速機構３０の入力軸３１に対して相対回転可能な駆動部材４１を有している。クラッチ４０の駆動部材４１にはプライマリギア４１ａが設けられており、このプライマリギア４１ａはクランクシャフト（不図示）に設けられたプライマリギア２１ａと噛み合っている。また、クラッチ４０は、変速機構３０の入力軸３１に対して相対回転不能な従動部材４２を有している。クラッチ４０は例えば単板または多板の摩擦クラッチである。駆動部材４１と従動部材４２が互いに軸方向で押付けられることにより、それらの間でトルクの伝達がなされる。駆動部材４１は例えばフリクションディスクであり、従動部材４２は例えばクラッチディスクである。
【００１８】
また、クラッチ４０は、制御装置１０からの指令に応じて駆動部材４１と従動部材４２との係合状態を変化させるクラッチアクチュエータ４９を有している。クラッチアクチュエータ４９は、例えば電動モータからなる。電動モータの動力は、油圧やロッドを介してクラッチ４０の駆動部材４１又は従動部材４２の何れか一方に伝えられ、駆動部材４１と従動部材４２とを軸方向で互いに押付けたり離したりする。
【００１９】
変速機構３０は、複数のギア１ｉ〜６ｉが設けられた入力軸３１と、これらのギア１ｉ〜６ｉと噛み合う複数のギア１ｈ〜６ｈが設けられた出力軸３２と、シフトフォーク３６が設けられたシフトカム３３と、を備えている。入力軸３１はクラッチ４０の従動部材４２に連結されている。出力軸３２は、チェーンやベルト、シャフトなどのトルク伝達部材を介して後輪３の車軸に連結されている。ギア１ｉとギア１ｈは互いに噛み合っており、それらの減速比は１速に対応している。ギア２ｉとギア２ｈは互いに噛み合っており、それらの減速比は２速に対応している。ギア３ｉとギア３ｈは互いに噛み合っており、それらの減速比は３速に対応している。ギア４ｉとギア４ｈは互いに噛み合っており、それらの減速比は４速に対応している。ギア５ｉとギア５ｈは互いに噛み合っており、それらの減速比は５速に対応している。ギア６ｉとギア６ｈは互いに噛み合っており、それらの減速比は６速に対応している。
【００２０】
各変速段に対応するギア対のうち、一方のギアは、当該ギアが設けられた軸に対して相対回転可能である。これに対し、他方のギアは、当該ギアが設けられた軸とスプラインで噛み合って、当該軸に対して相対回転不能である。本例では、ギア１ｉ〜４ｉは入力軸３１に対して相対回転不能であり、ギア１ｈ〜４ｈは出力軸３２に対して相対回転可能である。また、ギア５ｉ，６ｉは入力軸３１に対して相対回転可能であり、ギア５ｈ，６ｈは出力軸３２に対して相対回転不能である。このため、何れの変速段にも設定されていない中立状態では、ギア対１ｉ−１ｈ〜４ｉ−４ｈは入力軸３１に連動し、ギア対５ｉ−５ｈ，６ｉ−６ｈは出力軸３２に連動する。なお、ギア３ｉとギア４ｉは一体的に形成されている（以下、ギア３４ｉという。）。
【００２１】
上記軸に対して相対回転可能なギアは、当該ギアが設けられた軸に対して軸方向に移動不能であり、固定ギアと呼ばれる。これに対し、上記軸に対して相対回転不能なギアのうち一部のギアは、当該ギアが設けられた軸に対して軸方向に移動可能であり、移動ギアと呼ばれる。移動ギアは、２つの固定ギアの間を移動可能とされている。本例では、ギア５ｉ，６ｉ，１ｈ〜４ｈが固定ギアであり、ギア３４ｉ，５ｈ，６ｈが移動ギアである。ギア３４ｉは、ギア５ｉ，６ｉの間を入力軸３１に対して軸方向に移動可能である。ギア５ｈは、ギア１ｈ，４ｈの間を出力軸３２に対して軸方向に移動可能である。ギア６ｈは、ギア２ｈ，３ｈの間を出力軸３２に対して軸方向に移動可能である。移動ギアであるギア３４ｉ，５ｈ，６ｈのそれぞれには係合溝３５が形成されており、この係合溝３５にシフトカム３３に設けられたシフトフォーク３６が係合する。
【００２２】
また、移動ギアと固定ギアとは、ドグクラッチによって係合可能となっている。本例では、移動ギアであるギア３４ｉ，５ｈ，６ｈの両方の側面にドグ部３９が形成されている。固定ギアであるギア５ｉ，６ｉ，１ｈ〜４ｈでは、移動ギアと向かい合う側面にドグ部３９が形成されている。こうしたドグ部３９同士が係合することによって、入力軸３１のトルクが出力軸３２に伝達される。例えば、ギア３４ｉのドグ部３９がギア５ｉのドグ部３９と係合することで、入力軸３１の回転がギア３４ｉからドグ部３９を介してギア５ｉに伝達されて、ギア５ｉは入力軸３１と一体的に回転する。
【００２３】
シフトカム３３には、回転角に応じて軸方向の位置が変化する複数のカム溝３３ｄが形成されており、各々のカム溝３３ｄにシフトフォーク３６が係合している。シフトカム３３には、シフトロッド３７を介してシフトアクチュエータ３８が連結されており、シフトカム３３を回転させる動力を発生する。シフトアクチュエータ３８は、例えば電動モータからなる。シフトアクチュエータ３８が回転すると、その回転がシフトロッド３７を介してシフトカム３３に伝わり、シフトカム３３が回転する。シフトカム３３の回転は、カム溝３３ｄに係合したシフトフォーク３６の軸方向の移動に変換され、その結果、移動ギアであるギア３４ｉ，５ｈ，６ｈが軸方向に移動して、変速段が切り替えられる。このように、移動ギアであるギア３４ｉ，５ｈ，６ｈは、シフトアクチュエータ３８が生じる動力によって軸方向に移動する。
【００２４】
変速段が切り替えられる際、変速前の変速段の固定ギア（変速前固定ギア）と移動ギアとが係合した状態から、変速後の変速段の固定ギア（変速後固定ギア）と移動ギアとが係合した状態に切り替わる。第１の変速態様では、変速前固定ギアに係合する移動ギアと、変速後固定ギアに係合する移動ギアとが同じである。例えば、２速から３速に切り替わる場合には、ギア６ｈとギア２ｈとが係合した状態からギア６ｈがギア３ｈに向かって移動し、ギア６ｈとギア３ｈとが係合する。また、５速から６速に切り替わる場合には、ギア３４ｉとギア５ｉとが係合した状態からギア３４ｉがギア６ｉに向かって移動し、ギア３４ｉとギア６ｉとが係合する。
【００２５】
これに対し、第２の変速態様では、変速前固定ギアに係合する移動ギアと、変速後固定ギアに係合する移動ギアとが異なる。例えば、１速から２速に切り替わる場合には、ギア５ｈとギア１ｈとが係合した状態からギア５ｈがギア１ｈから離れ、ギア６ｈがギア２ｈに向かって移動し、ギア６ｈとギア２ｈとが係合する。また、３速から４速に切り替わる場合には、ギア６ｈとギア３ｈとが係合した状態からギア６ｈがギア３ｈから離れ、ギア５ｈがギア４ｈに向かって移動し、ギア５ｈとギア４ｈとが係合する。また、４速から５速に切り替わる場合には、ギア５ｈとギア４ｈとが係合した状態からギア５ｈがギア４ｈから離れ、ギア３４ｉがギア５ｉに向かって移動し、ギア３４ｉとギア５ｉとが係合する。
【００２６】
このように移動ギアと固定ギアとの係合が切り替わる場合、移動ギアは以下に説明する３つの段階（ドグ抜き段階、ドグ当たり段階、ドグ入り段階）を順に経る。図３Ａはドグ抜き段階を示す図であり、図３Ｂはドグ当たり段階を示す図であり、図３Ｃはドグ入り段階を示す図である。これらの図は、ギア回転方向を図中上下方向に展開した概略図である。これらの図中の矢印は、第２の固定ギア６に向かって移動する移動ギア７の移動方向を表している。移動ギア７は図２中のギア３４ｉ，５ｈ，６ｈに対応しており、第１の固定ギア５及び第２の固定ギア６は図２中のギア５ｉ，６ｉ，１ｈ〜４ｈに対応している。第１の固定ギア５は変速前固定ギアを指し、第２の固定ギア６は変速後固定ギアを指す。
【００２７】
移動ギア７の第１の固定ギア５と向かい合う側面には、第１の固定ギア５に向かって凸状に突出するドグ部７２が形成されており、ドグ部７２のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部７７が形成されている。なお、凸状のドグ部７２と凹状の挿入部７７とが形成する凹凸は相対的な関係にあり、凸状のドグ部７２が形成されていない部分を凹状の挿入部７７と呼び、凹状の挿入部７７が形成されていない部分を凸状のドグ部７２と呼んでいる。同様に、第１の固定ギア５の移動ギア７と向かい合う側面にも、移動ギア７に向かって凸状に突出したドグ部５２が形成されており、ドグ部５２のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部５７が形成されている。移動ギア７のドグ部７２が第１の固定ギア５の挿入部５７に挿入され、第１の固定ギア５のドグ部５２が移動ギア７の挿入部７７に挿入されたときに、移動ギア７のドグ部７２と第１の固定ギア５のドグ部５２とが係合する。これにより、移動ギア７及び第１の固定ギア５の一方のトルクがドグ部７２，５２を介して他方に伝達される。
【００２８】
移動ギア７の第２の固定ギア６と向かい合う側面には、第２の固定ギア６に向かって凸状に突出するドグ部７４が形成されており、ドグ部７４のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部７９が形成されている。なお、凸状のドグ部７４と凹状の挿入部７９とが形成する凹凸は相対的な関係にあり、凸状のドグ部７４が形成されていない部分を凹状の挿入部７９と呼び、凹状の挿入部７９が形成されていない部分を凸状のドグ部７４と呼んでいる。同様に、第２の固定ギア６の移動ギア７と向かい合う側面にも、移動ギア７に向かって凸状に突出したドグ部６４が形成されており、ドグ部６４のギア回転方向に隣接して凹状の挿入部６９が形成されている。移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６の挿入部６９に挿入され、第２の固定ギア６のドグ部６４が移動ギア７の挿入部７９に挿入されたときに、移動ギア７のドグ部７４と第２の固定ギア６のドグ部６４とが係合する。これにより、移動ギア７及び第２の固定ギア６の一方のトルクがドグ部７４，６４を介して他方に伝達される。
【００２９】
図３Ａに示されるドグ抜き段階では、移動ギア７のドグ部７２と第１の固定ギア５のドグ部５２との係合が解除される。シフトアクチュエータ３８の動力がシフトカム３３から移動ギア７に伝達され、移動ギア７が第２の固定ギア６に向かって移動を始めると、移動ギア７のドグ部７２が第１の固定ギア５の挿入部５７から抜け、第１の固定ギア５のドグ部５２が移動ギア７の挿入部７７から抜ける。この際、移動ギア７のドグ部７２と第１の固定ギア５のドグ部５２とは高い圧力で接していることから、移動ギア７を第１の固定ギア５から引き離すためには、シフトアクチュエータ３８の出力を高くして移動ギア７に強い力を与えることが好ましい。
【００３０】
図３Ｂに示されるドグ当たり段階では、移動ギア７のドグ部７４と第２の固定ギア６のドグ部６４とが衝突する。すなわち、ドグ当たり段階では、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６の挿入部６９以外に衝突する。この際、移動ギア７の移動速度が高いと、移動ギア７のドグ部７４と第２の固定ギア６のドグ部６４との衝突によって両者の相対回転速度が低下し、ドグ入り段階への移行が遅れるおそれがある。このため、ドグ当たり段階では、移動ギア７の移動速度を低くして、第２の固定ギア６に衝突するときの衝撃を弱めることが好ましい。
【００３１】
しかしながら、上記ドグ抜き段階で、移動ギア７と第１の固定ギア５の係合を解除するために移動ギア７に強い力を与えた場合、係合が解除された瞬間に、移動ギア７がその力によって高速で押し出され、第２の固定ギア６に勢い良く衝突しやすくなる。この場合、ドグ入り段階への移行の遅れが顕著となる。
【００３２】
図３Ｃに示されるドグ入り段階では、移動ギア７のドグ部７４と第２の固定ギア６のドグ部６４とが係合する。すなわち、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６の挿入部６９に挿入され、第２の固定ギア６のドグ部６４が移動ギア７の挿入部７９に挿入されて、移動ギア７のドグ部７４と第２の固定ギア６のドグ部６４とがギア回転方向に接触する。この際、係合の完了を早めるために、ドグ部７４，６４の挿入を支援する押付け力を移動ギア７に与えることが好ましい。
【００３３】
なお、ドグ当たり段階を経ずにドグ抜き段階からドグ入り段階に直接移行する場合もある。これは、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６のドグ部６４と衝突せずに、挿入部６９に直接挿入される場合である。
【００３４】
以上の図３Ａ〜図３Ｃの説明は、変速前固定ギアに係合する移動ギアと、変速後固定ギアに係合する移動ギアとが異なる第２の変速態様においても成立する。すなわち、ドグ抜き段階において変速前固定ギアと第１の移動ギアとの係合を解除するために、シフトカム３３（図２を参照）に強いトルクを与えると、係合が解除された瞬間にシフトカム３３が急激に回転する。このとき、第１の移動ギアだけでなくシフトカム３３に連結された全ての移動ギアの移動速度が高まって、その結果、第２の移動ギアが変速後固定ギアに勢い良く衝突することになる。従って、以下の制御の説明は、第２の変速態様においても同様に適用される。
【００３５】
図４は、変速装置１５の構成例を表すブロック図である。変速装置１５は、シフトスイッチ１９ａと、クラッチセンサ１９ｂと、シフトアクチュエータ位置センサ１９ｃと、シフトカム位置センサ１９ｄと、を含んでいる。これらのセンサは制御装置１０に接続されている。
【００３６】
シフトスイッチ１９ａは、搭乗者によって操作されるスイッチであり、変速指令（変速段を上げるシフトアップ指令または変速段を下げるシフトダウン指令）を制御装置１０に出力する。シフトスイッチ１９ａは、シフトアップ用のスイッチとシフトダウン用のスイッチとを含んでいる。
【００３７】
クラッチセンサ１９ｂは、例えば、クラッチ４０に含まれるプレッシャープレート（不図示）の位置に応じた信号を出力するポテンショメータによって構成される。制御装置１０は、クラッチセンサ１９ｂの出力信号に基づいて、クラッチ４０の状態（完全係合状態、半係合状態、解放状態）を検知可能である。
【００３８】
シフトアクチュエータ位置センサ１９ｃは、例えば、シフトアクチュエータ３８の回転角に応じた電圧信号を出力するポテンショメータによって構成される。制御装置１０は、シフトアクチュエータ位置センサ１９ｃの出力信号に基づいて、移動ギア７の現在位置や移動速度、現在の変速段などを検知可能である。
【００３９】
シフトカム位置センサ１９ｄは、例えば、シフトカム３３（図２を参照）の回転角に応じた電圧信号を出力するポテンショメータによって構成される。制御装置１０は、シフトカム位置センサ１９ｄの出力信号に基づいて、移動ギア７の現在位置や移動速度、現在の変速段などを検知可能である。
【００４０】
制御装置１０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリとを備えている。
【００４１】
図５は、制御装置１０の機能構成例を表すブロック図である。制御装置１０は、変速指令受付部１０１と、移動ギア制御部１０２と、クラッチ制御部１０３と、ギア位置情報取得部１０４と、係合状態判定部１０５と、ギア速度情報取得部１０６と、クラッチ位置情報取得部１０７と、ギア目標速度算出部１０９と、を備えている。制御装置１０に含まれる各部は、制御装置１０のＣＰＵがメモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。
【００４２】
変速指令受付部１０１は、シフトスイッチ１９ａから出力された変速指令を受付け、この変速指令を移動ギア制御部１０２及びクラッチ制御部１０３に出力する。
【００４３】
移動ギア制御部１０２は、変速指令受付部１０１から変速指令を受付けると、変速機構３０で設定される変速段が変速指令に応じたものに切り替わるように、シフトアクチュエータ３９を駆動する。具体的には、移動ギア制御部１０２は、入力信号をパルス幅変調（Pulse Width Modulation：ＰＷＭ）信号に変換するパルス幅変調器を含んでおり、シフトアクチュエータ３８をＰＷＭ制御する。パルス幅変調器は、シフトアクチュエータ３８の出力目標値に対応するデューティ比のＰＷＭ信号を生成する。これに限られず、移動ギア制御部１０２は、出力目標値に対応する大きさの電圧をシフトアクチュエータ３８に供給してもよい。
【００４４】
クラッチ制御部１０３は、変速指令受付部１０１から変速指令を受付けると、変速機構３０の変速段の設定が行えるように、クラッチアクチュエータ４９を駆動してクラッチ４０を解放状態にする。クラッチ制御部１０３も、クラッチアクチュエータ４９をＰＷＭ制御する。
【００４５】
ギア位置情報取得部１０４は、シフトカム位置センサ１９ｄの出力信号に基づいて移動ギア７の位置情報を取得し、この位置情報を移動ギア制御部１０２及び係合状態判定部１０５に出力する。なお、これに限られず、シフトアクチュエータ位置センサ１９ｃの出力信号に基づいて移動ギア７の位置情報を取得してもよい。
【００４６】
係合状態判定部１０５は、移動ギア７の位置情報に基づいて、移動ギア７がドグ抜き段階、ドグ当たり段階及びドグ入り段階の何れの段階にあるかを判定する。何れの段階にあるかは、例えば、ドグ抜き段階、ドグ当たり段階及びドグ入り段階に対応する各々の閾値と、シフトアクチュエータ位置センサ１９ｃ又はシフトカム位置センサ１９ｄの信号値との関係によって判定される。
【００４７】
ギア速度情報取得部１０６は、シフトカム位置センサ１９ｄの出力信号に基づいて移動ギア７の速度情報を取得し、この速度情報を移動ギア制御部１０２に出力する。なお、これに限られず、シフトアクチュエータ位置センサ１９ｃの出力信号に基づいて移動ギア７の速度情報を取得してもよい。
【００４８】
クラッチ位置情報取得部１０７は、クラッチセンサ１９ｂの出力信号に基づいて、クラッチ４０の状態（完全係合状態、半係合状態、解放状態）を表す情報を取得し、この情報をクラッチ制御部１０３に出力する。
【００４９】
図６は、制御装置１０の動作例を表すフローチャートである。図７は、制御装置１０の動作例を表すタイミングチャートである。図７では、図６に示されるＳ１〜Ｓ６の処理に対応する部分を表している。
【００５０】
図７において、上段の（ａ）は、シフトカム３３の回転角を表している。中段の（ｂ）は、シフトアクチュエータ３８の回転角を表している。上段の（ａ）及び中段の（ｂ）において、横軸は時間を表し、縦軸は回転角を表している。シフトカム３３及びシフトアクチュエータ３８の回転角は、ドグ抜き段階の位置Ｌ１（図３Ａを参照）から、ドグ当たり段階の位置Ｌ２（図３Ｂを参照）を経て、ドグ入り段階の位置Ｌ３（図３Ｂを参照）まで変化する。シフトカム３３及びシフトアクチュエータ３８は、剛性体であるシフトロッド３７で連結されているため、回転角の変化プロファイルが類似している。但し、回転角の変化タイミングは完全には一致していない。また、図７において、下段の（ｃ）は、シフトアクチュエータ３８に与えるＰＷＭ信号のデューティ比を表している。下段において、横軸は時間を表し、縦軸はデューティ比を表している。デューティ比は、−１００％〜＋１００％の間で変化する。
【００５１】
始めに、移動ギア制御部１０２はドグ抜き制御を開始する（Ｓ１）。ドグ抜き制御において、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８に正の電圧を出力する。ここで、正の電圧とは、移動ギア７に対して第２の固定ギア６に向かう方向の力を与える電圧である。具体的には、ドグ抜き制御において、移動ギア制御部１０２は、ドグ当たり段階の位置Ｌ２を移動ギア７の目標位置として、移動ギア７の目標位置と現在位置との差分に応じたデューティ比のＰＷＭ信号を出力する。このため、ドグ抜き制御の開始当初には、最大デューティ比（例えば１００％）の正のＰＷＭ信号が出力される。そして、移動ギア７及び第１の固定ギア５のドグ部７２，５２同士の係合が解除されると、移動ギア７が第２の固定ギア６に近付くに従ってＰＷＭ信号のデューティ比が減少する。これによると、ドグ部７２，５２同士の係合を解除する力を確保しつつも、解除後に移動ギア７の移動速度を抑制することが可能である。なお、この態様に限られず、ドグ抜き制御期間においてＰＷＭ信号は、常に最大デューティ比であってもよいし、所定時間経過後に最大デューティ比から徐々に低下してもよい。
【００５２】
係合状態判定部１０５は、ドグ抜き段階の完了を監視しており（Ｓ２）、ドグ抜き段階の完了を判定したときに（Ｓ２：ＹＥＳ）、その旨を移動ギア制御部１０２に通知する。係合状態判定部１０５は、例えば、シフトアクチュエータ３８が予め定められたドグ抜き判定位置Ｌｄに到達したときに、ドグ抜き段階の完了を判定する。
【００５３】
なお、この態様に限られず、係合状態判定部１０５は、シフト動作開始からの時間を計時し、シフト動作開始からの時間が予め定められたドグ抜き判定時間に到達したときに、ドグ抜き段階の完了を判定してもよい。シフト動作開始からの時間は、移動ギア７に対して第２の固定ギア６に向かう方向の力を与えた時間を表す。
【００５４】
移動ギア制御部１０２は、係合状態判定部１０５からドグ抜き段階の完了の通知を受け取ると、速度制御を実行する（Ｓ３）。速度制御において、移動ギア制御部１０２は、移動ギア７の第２の固定ギア６に向かう移動速度が目標速度に近づくようにシフトアクチュエータ３８を制御する。図７では、移動ギア７の移動速度が目標速度より大きい場合ｒ１を一点鎖線で示し、移動ギア７の移動速度が目標速度と同じ場合ｒ２を実線で示し、移動ギア７の移動速度が目標速度より小さい場合ｒ３を二点鎖線で示している。
【００５５】
例えば、移動ギア７の移動速度が目標速度より大きい場合ｒ１には、シフトアクチュエータ３８に負の電圧が出力される。ここで、負の電圧とは、移動ギア７に対して第２の固定ギア６に向かう方向とは逆方向の力（以下、制動力という。）を与える電圧である。移動ギア７の移動速度が大きい場合ｒ１に移動ギア７に制動力を与えることで、移動ギア７がドグ当たり段階の位置Ｌ２に到達する前までに移動ギア７の移動速度を低減して、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６のドグ部６４に衝突する衝撃を弱めることが可能となる。
【００５６】
また、移動ギア７の移動速度が目標速度より小さい場合ｒ３には、シフトアクチュエータ３８に正の電圧が出力される。ここで、正の電圧とは、移動ギア７に対して第２の固定ギア６に向かう方向の力（以下、支援力という。）を与える電圧である。移動ギア７の移動速度が小さい場合ｒ３に移動ギア７に支援力を与えることで、移動ギア７の移動速度を高めて、移動ギア７をドグ当たり段階の位置Ｌ２に素早く到達させることが可能である。
【００５７】
図８は、シフトアクチュエータ３８の回転速度と、シフトアクチュエータ３８に与えるＰＷＭ信号のデューティ比との関係を表す図である。この図に示されるように、目標速度に比較的近い範囲では、移動ギア７の移動速度が目標速度より大きいほど、負のＰＷＭ信号のデューティ比が大きくされ、移動ギア７の移動速度が目標速度より小さいほど、正のＰＷＭ信号のデューティ比が大きくされる。これにより、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６のドグ部６４に衝突するときの衝撃の均一化を図ることが可能である。目標速度から比較的遠い範囲では、デューティ比は一定とされる。なお、シフトアクチュエータ３８の回転速度と、シフトアクチュエータ３８に与えるＰＷＭ信号のデューティ比との関係は、図８の態様に限定されない。例えば、移動ギア７の移動速度が目標速度から離れるに従って、ＰＷＭ信号のデューティ比が段階的に変化してもよいし、指数関数的または対数関数的に変化してもよい。
【００５８】
速度制御を開始してから所定の時間が経過すると（Ｓ４：ＹＥＳ）、移動ギア制御部１０２は速度制御を終了する。これに限られず、速度制御の終了は、シフトアクチュエータ３８が予め定められたドグ当たり判定位置Ｌｄに到達したときであってもよい。
【００５９】
次いで、移動ギア制御部１０２はドグ押付け制御を開始する（Ｓ５）。ドグ押付け制御において、移動ギア制御部１０２は、ドグ入り段階への移行を早めるため、シフトアクチュエータ３８に正の電圧を出力する。具体的には、移動ギア制御部１０２は、最大値よりも小さいデューティ比の正のＰＷＭ信号を出力する。これにより、移動ギア７に対して第２の固定ギア６に向かう方向の押付け力が与えられ、移動ギア７のドグ部７４の第２の固定ギア６の挿入部６９への挿入が促進される。
【００６０】
係合状態判定部１０５は、ドグ入り段階の完了を監視しており（Ｓ６）、ドグ入り段階の完了を判定したときに（Ｓ６：ＹＥＳ）、その旨をクラッチ制御部１０３に通知する。係合状態判定部１０５は、例えば、シフトアクチュエータ３８が予め定められたドグ入り段階の位置Ｌ３に到達したときに、ドグ入り段階の完了を判定する。
【００６１】
クラッチ制御部１０３は、係合状態判定部１０５からドグ入り段階の完了の通知を受け付けると、変速ショックを低減するための半クラッチ制御を実行する（Ｓ７）。すなわち、クラッチ制御部１０３は、クラッチ４０を半係合状態にする信号をクラッチアクチュエータ４９に出力し続ける。
【００６２】
半クラッチ制御を開始した後、クラッチ４０の回転速度差が０に近づくと（Ｓ８：ＹＥＳ）、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８の回転角を元の位置まで戻すシフト戻し制御を開始する。また、クラッチ制御部１０３はクラッチ４０を完全係合状態にする。シフト戻し制御が完了し、クラッチ４０が完全係合状態になったら（Ｓ１０：ＹＥＳ）、変速処理が終了する。
【００６３】
以上に説明した実施形態において、移動ギア制御部１０２は、ドグ抜き制御において第２の固定ギア６に向かう方向の力を移動ギア７に与え、第１の固定ギア５及び移動ギア７のドグ部５２，７２同士の係合が解除された後に、速度制御を実行する。これによると、ドグ抜き制御において係合解除のために移動ギア７に与える力を所望の態様にすることが可能である。
【００６４】
また、上記実施形態において、位置情報取得部１０４は移動ギア７の位置を表す位置情報を取得し、係合状態判定部１０５は位置情報に基づいて、第１の固定ギア５及び移動ギア７のドグ部５２，７２同士の係合が解除されたか否かを判定する。そして、移動ギア制御部１０２は、第１の固定ギア５及び移動ギア７のドグ部５２，７２同士の係合が解除されたと判定された後に、速度制御を実行する。これによると、速度制御に切り替えるタイミングを、移動ギア７及び第２の固定ギア６のドグ部７４，６４同士が接触する前にすることが容易である。
【００６５】
また、上記実施形態において、位置情報取得部１０４は、シフトアクチュエータ３８の回転角の情報を、位置情報として取得する。これによると、移動ギア７の位置を直接的に検知する構成を設けなくても、移動ギア７の位置情報を取得することが可能である。
【００６６】
また、上記実施形態において、位置情報取得部１０４は、シフトカム３３の回転角の情報を、位置情報として取得する。これによると、移動ギア７の位置を直接的に検知する構成を設けなくても、移動ギア７の位置情報を取得することが可能である。
【００６７】
また、上記実施形態において、移動ギア制御部１０２は、移動ギア７が第２のギアに向かって移動し始めてから予め定められた時間が経過した後に、速度制御を実行する。これによると、移動ギア７の位置情報を用いなくても、移動ギア７及び第２の固定ギア６のドグ部７４，６４同士が接触する前に、速度制御を実行することが可能である。
【００６８】
また、上記実施形態において、移動ギア制御部１０２は、ドグ抜き制御において移動ギア７に与える力の大きさより、ドグ押付け制御において移動ギア７に与える力の大きさを小さくする。これによると、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６の挿入部６９の奥に勢い良く衝突することを抑制することが可能である。また、第２の固定ギア６のドグ部６４が移動ギア７の挿入部７９の奥に勢い良く衝突することを抑制することも可能である。
【００６９】
また、上記実施形態において、移動ギア制御部１０２は、ドグ抜き判定位置Ｌｄ等の予め定められた位置に移動ギア７が到達した後に、速度制御を終了する。これにより、ドグ押付け制御に迅速に移行することが可能である。
【００７０】
また、上記実施形態において、移動ギア制御部１０２は、速度制御を開始してから予め定められた時間が経過した後に、速度制御を終了してもよい。これにより、移動ギア７の位置を直接的に検知する構成を設けなくても、ドグ押付け制御に迅速に移行することが可能である。
【００７１】
［第１変形例］
図９は、第１変形例の動作例を表すタイミングチャートである。以下、上記動作例と重複する点については詳細な説明を省略する。同図において、（ｂ２）は、シフトアクチュエータ３８の回転速度を表している。
【００７２】
本例において、移動ギア制御部１０２は、変速指令を受付けてからドグ入り段階が完了するまで速度制御を実行する。速度制御において、移動ギア制御部１０２は、移動ギア７の移動速度を表すシフトアクチュエータ３８の回転速度が目標速度Ｐより小さいほど、シフトアクチュエータ３８に出力する正のＰＷＭ信号のデューティ比を大きくする。また、シフトアクチュエータ３８の回転速度が目標速度Ｐより大きいほど、シフトアクチュエータ３８に出力する負のＰＷＭ信号のデューティ比を大きくする。
【００７３】
ドグ抜き段階の開始時点では、シフトアクチュエータ３８の回転速度は０であるので、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８に最大デューティ比（１００％）の正のＰＷＭ信号を出力する。ドグ抜き段階が完了すると、移動ギア７が第２の固定ギア６に向かって移動し、シフトアクチュエータ３８の回転速度が増加するので、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８に出力する正のＰＷＭ信号のデューティ比を減少させる。これにより、移動ギア７に与えられる第２の固定ギア６に向かう方向の力が減少する。
【００７４】
そして、シフトアクチュエータ３８の回転速度が目標速度Ｐを超える場合には、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８に負のＰＷＭ信号を出力して、移動ギア７に制動力を与える。これにより、移動ギア７がドグ当たり段階の位置Ｌ２に到達する前までに移動ギア７の移動速度を低減して、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６のドグ部６４に衝突するときの衝撃を弱めることが可能となる。
【００７５】
他方、シフトアクチュエータ３８の回転速度が目標速度Ｐを超えない場合には、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８に正のＰＷＭ信号を出力し続け、移動ギア７に支援力を与える。これにより、移動ギア７の移動速度を高めて、移動ギア７をドグ当たり段階の位置Ｌ２に素早く到達させることが可能である。
【００７６】
その後、移動ギア７がドグ当たり段階の位置Ｌ２に到達して、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６のドグ部６４に衝突すると、シフトアクチュエータ３８の回転速度が０になるので、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８に正のＰＷＭ信号を出力する。これにより、移動ギア７に対して第２の固定ギア６に向かう方向の力が与えられ、移動ギア７のドグ部７４の第２の固定ギア６の挿入部６９への挿入が促進される。このとき、ＰＷＭ信号のデューティ比を最大値（１００％）より小さくすることが好ましい。
【００７７】
その後、ドグ入り段階で移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６の挿入部６９に挿入されると、シフトアクチュエータ３８の回転速度は一時的に増加する。このとき、シフトアクチュエータ３８の回転速度の一時的な増加に伴って、移動ギア制御部１０２は、シフトアクチュエータ３８に出力するＰＷＭ信号のデューティ比を一時的に減少させる。これにより、移動ギア７のドグ部７４が第２の固定ギア６の挿入部６９に挿入されたときの衝撃を低減することが可能となる。
【００７８】
以上に説明した第１変形例において、移動ギア制御部１０２は、シフト動作を開始してから、移動ギア７のドグ部７４と第２の固定ギア６のドグ部６４とが係合するまで、速度制御を実行する。これによると、係合が完了するまでの間に制御を切り替えなくても、ドグ抜き段階において係合解除のために移動ギア７に与える力を大きくしたり、ドグ当たり段階の後に移動ギア７に対して第２の固定ギア６に向かう方向の押付け力を与えることが可能である。
【００７９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形実施が当業者にとって可能であるのはもちろんである。例えば、図１０の第２変形例に示されるように、ドグ抜き段階の完了が判定された後からグ入り段階が完了するまで速度制御が実行されてもよい。
【符号の説明】
【００８０】
１  自動二輪車、２  前輪、３  後輪、４  フロントフォーク、５  ステアリングシャフト、６  ステアリング、７  シート、１０  制御装置、１１  エンジンユニット、１５  変速装置、１９ａ  シフトスイッチ、１９ｂ  クラッチセンサ、１９ｃ  シフトアクチュエータ位置センサ、１９ｄ  シフトカム位置センサ、１ｉ〜６ｉ，１ｈ〜６ｈ，３４ｉ  ギア（３４ｉ，５ｈ，６ｈ  移動ギア）、２１ａ  プライマリギア、３０  変速機構、３１  入力軸、３２  出力軸、３３  シフトカム、３３ｄ  カム溝、３５  係合溝、３６  シフトフォーク、３７  シフトロッド、３８  シフトアクチュエータ、３９  ドグ部、４０  クラッチ、４１ａ  プライマリギア、４１  駆動部材、４２  従動部材、４９  クラッチアクチュエータ、５  第１の固定ギア、５２  ドグ部、５７  穴部、６  第２の固定ギア、６４  ドグ部、６９  穴部、７  移動ギア、７２  ドグ部、７４  ドグ部、７７  穴部、７９  穴部、１０１  変速指令受付部、１０２  移動ギア制御部、１０３  クラッチ制御部、１０４  ギア位置情報取得部、１０５  係合状態判定部、１０６  ギア速度情報取得部、１０７  クラッチ位置情報取得部。
【図１】
0005197792.tif 000002
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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