(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下水管の中を走行して前記下水管の内壁の表面を検査する自走式管内検査ロボットであって、
走行用駆動モータと、前記走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、前記駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部と、を備え、
前記駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネ又はコイルバネで付勢され前記固定端子と接触した可動接点と、を有し、前記紐状操作部が、前記可動接点に連結されていることを特徴とする自走式管内検査ロボット。
【請求項２】
下水管の中を走行して前記下水管の内壁の表面を検査する自走式管内検査ロボットであって、
走行用駆動モータと、前記走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、前記駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部と、を備え、
前記駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネ又はコイルバネで付勢され前記固定端子と離間した可動接点と、板バネやコイルバネで付勢され前記可動接点を押圧して前記固定端子に接触させる押圧部と、を有し、前記紐状操作部が、前記押圧部に連結されていることを特徴とする自走式管内検査ロボット。
【請求項３】
前記固定端子と前記可動接点が離間した時に前記走行用駆動モータを停止させ、前記固定端子と前記可動接点が接触した時に前記走行用駆動モータを正回転させることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式管内検査ロボット。
【請求項４】
一定時間内に前記固定端子と前記可動接点が離間した回数を計数し、計数した回数に応じて前記走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式管内検査ロボット。
【請求項５】
前記固定端子と前記可動接点が１回目に離間した時に前記走行用駆動モータを停止させることを特徴とする請求項４に記載の自走式管内検査ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下水管の中を走行して下水管の内壁の表面を検査する自走式管内検査ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下水管の内壁表面におけるひび割れや亀裂などの発生状態を確認するために、下水管の中を走行し、内壁表面の撮影や測定を行う、自走式管内検査ロボットが提案されている。
例えば（特許文献１）には、「オペレータからの移動命令と、ロボット自身の周囲状況に応じたロボット自身の生成する移動命令とを協調させてオペレータによる遠隔操作とロボット自身の自律移動とで安定した移動が行える遠隔操作ロボット装置」が開示されている。
（特許文献２）には、「フレームと、フレームの下部にハの字型に配設された左右の無限軌道部と、フレームの進行方向側の先端部に配設されたカメラと、進行方向を照らす照明部と、カメラで撮影した画像を記憶する記憶部と、無限軌道部を駆動する走行用駆動モータと、走行用駆動モータに電力を供給するバッテリと、を備えていることを特徴とする自走式管内検査ロボット」が開示されている。
【特許文献１】特開平６−１５５３５０号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１３３６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら上記従来の技術は、以下のような課題を有していた。
（１）（特許文献１）では、遠隔操作を行うための大掛かりな設備を搭載した車で現場まで移動しなければならず、多額の設備投資が必要なだけでなく、専任の熟練したオペレータを必要とし、作業に時間がかかり、人件費も高くなり、また、作業時に駐車スペースを必要とし、道路が塞がれてしまい、取扱い性に欠けるという課題を有していた。
（２）本願出願人は、前述の（特許文献１）の課題を解決するために鋭意検討を行い（特許文献２）を出願した。
（特許文献２）の自走式管内検査ロボットは、管内に凹凸、陥没、継ぎ目の位置ずれ、枝管の開口部などがある場合や木の根やその他の障害物がある場合でも、それらを踏み越えて走行でき、走行安定性に優れ、また、管が傾斜している場合や曲がっている場合でも、管に沿って確実に出口に向かって走行でき、外部から操作する必要がなく、専任のオペレータや大掛かりな設備が不要で、省力性、取り扱い性に優れるものであったが、障害物その他の不具合などによって、前進不能となった場合の対策については十分な検討が行われておらず、その改善が強く望まれていることがわかった。
（３）また、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合に、作業者が下水管の中に入ることが出来ず、自走式管内検査ロボットの回収が困難で作業性に欠けるという課題を有していた。
【０００４】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、簡素な構成で走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができ、専任のオペレータや大掛かりな設備が不要で、量産性、操作性に優れ、短時間で効率よく、下水管の内壁の表面を撮影することができ、検査作業の効率性に優れる自走式管内検査ロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記従来の課題を解決するために本発明の自走式管内検査ロボットは、以下の構成を有している。
本発明の請求項１に記載の自走式管内検査ロボットは、下水管の中を走行して前記下水管の内壁の表面を検査する自走式管内検査ロボットであって、走行用駆動モータと、前記走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、前記駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部と、を備え、前記駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネ又はコイルバネで付勢され前記固定端子と接触した可動接点と、を有し、前記紐状操作部が、前記可動接点に連結されている構成を有している。
この構成により、以下のような作用が得られる。
（１）走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部を有することにより、電波或いは赤外線やレーザなどの光が届かない場所を走行している場合でも、下水管の入口側から紐状操作部を操作するだけで、走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができ、専任のオペレータや複雑な操作が不要で、操作の簡便性、信頼性に優れる。
（２）障害物などによって、前進が不可能になった場合に、紐状操作部で駆動切り替えスイッチを操作し、走行用駆動モータを逆回転させて自力で後退させて回収すること、走行用駆動モータを停止させた状態で紐状操作部を引っ張って入口側に引きずり戻すこと、一旦、走行用駆動モータを逆回転させて後退させた後、再度、正回転させてリトライ走行させることなどが可能であり、紐状操作部を命綱として使用することができ、作業者が下水管の中に入る必要がなく、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合でも好適に用いることができ、操作性、取り扱い性、安全性に優れる。
（３）紐状操作部をメジャー代わりにして自走式管内検査ロボットの現在位置を把握することや、走行距離を実測することができ、取り扱い性に優れる。
（４）駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネ又はコイルバネで付勢され固定端子と接触した可動接点と、を有し、紐状操作部が、可動接点に連結されていることにより、通常は固定端子と可動接点を接触させておき、必要に応じて紐状操作部を引っ張るだけで固定端子と可動接点を離間させることができるので、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
（５）可動接点に紐状操作部が連結されていることにより、自走式管内検査ロボットから離れた場所からでも、紐状操作部を操作して確実に駆動切り替えスイッチの切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
（６）紐状操作部を操作して、固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることにより、直接、走行用駆動モータへの電力の供給の有無を制御して走行用駆動モータの停止と正回転を切り替えることや、固定端子と可動接点の離間時に制御信号を発信して制御信号を受信した制御回路側で走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
【０００６】
ここで、自走式管内検査ロボットは、円形や逆卵形などの下水管の内部を走行しながら、カメラによる撮影や超音波その他の手段による測定などを行うものである。走行手段は、車輪でもよいし、ベルト状の履板又はチェーンを備えた無限軌道でもよい。特に、無限軌道をハの字型に配置したものは、下水管の下部中央に溜まった水や異物、或いは一般的に下水管の下部や側部に接続される枝管の開口部などを避けて走行することができ、フレームと障害物との接触を防ぐことができ、振動の少ない安定した走行と高品質な画像の撮影が可能で、画像品質の信頼性に優れる。また、下水管内に凹凸，陥没，段差或いは木の根やその他の避けられない障害物がある場合でも、左右の無限軌道部のいずれか一方が内壁面に接触することにより、その動力によってそれらを踏み越えて走行することができ、走破力に優れ、管路に沿って確実に出口に向かって走行することができる。
【０００７】
走行用駆動モータが、少なくとも一方向に回転可能なものであれば、停止と正回転を切り替えることができるが、ＤＣモータを用いれば、正逆回転の切替えが可能であり、必要に応じて前進と後退を切り替えることができ、汎用性に優れる。
走行用駆動モータの停止と正回転のみを切り替える駆動切り替えスイッチとしては、ａ接点切替式のものが好適に用いられる。通常の正回転時に、板バネ又はコイルバネなどで可動接点を固定端子側に付勢して導通状態としておけば、可動接点に連設された紐状操作部を引っ張った時に走行用駆動モータを停止させることができる。また、走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチとして、紐状操作部を引く度に、走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うものは操作性に優れ、好ましい。この切り替えは電気的に行ってもよいし、電灯のスイッチと同様の機構などを用いて機械的に行ってもよい。
尚、駆動切り替えスイッチは、自走式管内検査ロボット本体の後端部に配設し、紐状操作部が自走式管内検査ロボットの後端側から引き出されるようにすることが好ましい。検査を行う下水管の入口側から確実に紐状操作部を操作するためである。
紐状操作部を一定間隔で異なる色に着色したり、目盛りを付けたりすることにより、一目で自走式管内検査ロボットの現在位置や走行距離を知ることができ、使用性に優れる。
【０００９】
ここで、可動接点は板バネ又はコイルバネで付勢されて固定端子と接触しているが、必要に応じて可動接点に連結された紐状操作部を引っ張ることにより、可動接点と固定端子を離間させることができる。
走行用駆動モータと走行用駆動モータに電力を供給するバッテリを接続する電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、電力の供給の有無を直接制御することができ、走行用駆動モータの停止と正回転の切り替えを行うことができる。
また、走行用駆動モータを制御する制御部に対して制御信号を送信する信号発生部の電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、可動接点と固定端子が離間した回数に応じた制御信号を送信することができ、制御部によって走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うことができる。
尚、自走式管内検査ロボットに搭載したカメラやその他の機器の制御にも、この駆動切り替えスイッチを利用することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、下水管の中を走行して前記下水管の内壁の表面を検査する自走式管内検査ロボットであって、走行用駆動モータと、前記走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチと、前記駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部と、を備え、前記駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネ又はコイルバネで付勢され前記固定端子と離間した可動接点と、板バネ又はコイルバネで付勢され前記可動接点を押圧して前記固定端子に接触させる押圧部と、を有し、前記紐状操作部が、前記押圧部に連結されている構成を有している。
この構成により、請求項１の（１）乃至（３）で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）駆動切り替えスイッチが、固定端子と、板バネ又はコイルバネで付勢され固定端子と離間した可動接点と、板バネ又はコイルバネで付勢され可動接点を押圧して固定端子に接触させる押圧部と、を有し、紐状操作部が、押圧部に連結されていることにより、通常は可動接点を押圧部で押圧することにより固定端子と接触させておき、必要に応じて紐状操作部を引っ張って押圧部と共に可動接点を固定端子から離間させることができるので、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
（２）可動接点を押圧する押圧部に紐状操作部が連結されていることにより、自走式管内検査ロボットから離れた場所からでも、紐状操作部を操作して確実に駆動切り替えスイッチの切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
（３）紐状操作部を操作して、固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えることにより、直接、走行用駆動モータへの電力の供給の有無を制御して走行用駆動モータの停止と正回転を切り替えることや、固定端子と可動接点の離間時に制御信号を発信して制御信号を受信した制御回路側で走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
【００１１】
ここで、可動接点は単体では板バネ又はコイルバネで付勢されて固定端子と離間しているが、使用状態においては、板バネ又はコイルバネで付勢された押圧部で押圧されることにより固定端子と接触した状態となっている。よって、必要に応じて可動接点を押圧する押圧部に連結された紐状操作部を引っ張ることにより、可動接点と固定端子を離間させることができる。尚、可動接点を別部材のコイルバネで付勢する代わりに、可動接点自体を板バネで形成してもよい。
走行用駆動モータと走行用駆動モータに電力を供給するバッテリを接続する電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、電力の供給の有無を直接制御することができ、走行用駆動モータの停止と正回転の切り替えを行うことができる。
また、走行用駆動モータを制御する制御部に対して制御信号を送信する信号発生部の電気回路を駆動切り替えスイッチにより開閉すれば、可動接点と固定端子の離間回数に応じた制御信号を送信することができ、制御部によって走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うことができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の自走式管内検査ロボットであって、前記固定端子と前記可動接点が離間した時に前記走行用駆動モータを停止させ、前記固定端子と前記可動接点が接触した時に前記走行用駆動モータを正回転させる構成を有している。
この構成により、請求項１又は２で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）紐状操作部を引っ張ることにより固定端子と可動接点を離間させて走行用駆動モータを停止させることができるので、そのまま紐状操作部を引っ張り続けることによって、走行用駆動モータを停止させた状態で入口側に引きずり戻して容易に回収することができ、取り扱い性に優れる。
（２）紐状操作部を引く力を緩めるだけで固定端子と可動接点を接触させて走行用駆動モータを正回転させることができるので、走行用駆動モータの停止と正回転の切り替えが容易で、一旦、走行用駆動モータを停止させた後、或いは紐状操作部を引っ張って後退させた後、再度、走行用駆動モータを正回転させてリトライ走行させることができ、操作性に優れる。
【００１３】
ここで、走行用駆動モータと走行用駆動モータに電力を供給するバッテリを接続する電気回路上に駆動切り替えスイッチを配設することにより、駆動切り替えスイッチの開閉に伴って、直接、走行用駆動モータの停止と正回転の切り替えを行うことができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載の自走式管内検査ロボットであって、一定時間内に前記固定端子と前記可動接点が離間した回数を計数し、計数した回数に応じて前記走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う構成を有している。
この構成により、請求項１又は２で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）紐状操作部の引張と弛緩を繰り返すだけで、固定端子と可動接点の離間と接触を切り替えることができるので、一定時間内に固定端子と可動接点が離間した回数を計数し、計数した回数に応じて走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うことにより、自走式管内検査ロボットの停止と前進及び／又は後退の動作を簡便に切り替えることができ、操作性に優れる。
【００１５】
ここで、走行用駆動モータを制御する制御部に対して制御信号を送信する信号発生部の電気回路上に駆動切り替えスイッチを配設することにより、駆動切り替えスイッチの開閉に伴って、可動接点と固定端子が離間した回数に応じた制御信号を送信することができ、制御部によって走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うことができる。
走行用駆動モータの停止と正回転のみを切り替える場合は、離間回数１回で停止させ、離間回数２回で正回転させるものが好適に用いられる。また、走行用駆動モータの停止と正回転及び逆回転を切り替える場合は、離間回数１回で停止させ、離間回数２回で正回転、離間回数３回で逆回転させるものが好適に用いられる。尚、紐状操作部による操作は、いつ行われるか分からないので、一定時間の計測は、１回目の操作（離間）が行われてから開始することが好ましい。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の自走式管内検査ロボットであって、前記固定端子と前記可動接点が１回目に離間した時に前記走行用駆動モータを停止させる構成を有している。
この構成により、請求項４で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）固定端子と可動接点が１回目に離間した時に走行用駆動モータを停止させることにより、直ちに自走式管内検査ロボットの走行を停止させることができ、２回目以降の離間の有無を判断する一定時間の間に、走行用駆動モータが正回転し続けて、自走式管内検査ロボットが前進してしまうことを防ぐことができ、走行制御の信頼性に優れる。
以上のように、本発明の自走式管内検査ロボットによれば、以下のような有利な効果が得られる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明の自走式管内検査ロボットによれば、以下のような有利な効果が得られる。
請求項１に記載の発明によれば、以下のような有利な効果が得られる。
（１）走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチに連結された紐状操作部を下水管の入口側から操作するだけで、電波或いは赤外線やレーザなどの光が届かない場所を走行している場合でも、駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができる操作の信頼性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
（２）紐状操作部で駆動切り替えスイッチを操作することにより、走行用駆動モータを逆回転させて自力で後退させて回収すること、走行用駆動モータを停止させた状態で紐状操作部を引っ張って入口側に引きずり戻すこと、一旦、走行用駆動モータを逆回転させて後退させた後、再度、正回転させてリトライ走行させることなどが可能で、紐状操作部を命綱として使用することができ、作業者が下水管の中に入る必要がなく、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合でも好適に用いることができる操作性、取り扱い性、安全性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
（３）板バネ又はコイルバネで付勢された可動接点が固定端子と接触している駆動切り替えスイッチに対し、必要に応じて可動接点に連結された紐状操作部を引っ張るだけで固定端子と可動接点を離間させることができ、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えて走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転を切り替えることができる操作性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１の（１）及び（２）に記載の効果に加えて以下のような有利な効果が得られる。
（１）板バネ又はコイルバネで付勢され固定端子と離間した可動接点を、板バネ又はコイルバネで付勢された押圧部で押圧して固定端子に接触させている駆動切り替えスイッチに対し、必要に応じて押圧部に連結された紐状操作部を引っ張って押圧部と共に可動接点を固定端子から離間させることができ、簡便に固定端子と可動接点の間の導通の有無を切り替えて走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転を切り替えることができる操作性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
【００２０】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の効果に加えて以下のような有利な効果が得られる。
（１）紐状操作部を引っ張ることにより固定端子と可動接点を離間させて走行用駆動モータを停止させることができるだけでなく、そのまま紐状操作部を引っ張り続けることによって、走行用駆動モータを停止させた状態で入口側に引きずり戻して容易に回収することができる取り扱い性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の効果に加えて以下のような有利な効果が得られる。
（１）一定時間内に固定端子と可動接点が離間した回数に応じて走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うことができるので、必要に応じて紐状操作部の引張と弛緩を繰り返すだけで、走行の停止と前進及び／又は後退の動作を簡便に切り替えることができる操作性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
【００２２】
請求項５に記載の発明によれば、請求項４に記載の効果に加えて以下のような有利な効果が得られる。
（１）固定端子と可動接点が１回目に離間した時に走行用駆動モータを停止させることにより、２回目以降の離間の有無を判断することなく、直ちに緊急停止させることができる走行制御の信頼性に優れた自走式管内検査ロボットを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態における自走式管内検査ロボットについて、図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１は実施の形態１における自走式管内検査ロボットの模式側面図である。
図１中、１は下水管の中を走行して内壁の表面をカメラで撮影したり、各種の測定手段で測定したりする実施の形態１における自走式管内検査ロボット、２は自走式管内検査ロボット１のフレーム、３はフレーム２の下部に略１５０度をなすようにハの字型に配設された左右の無限軌道を有する自走式管内検査ロボット１の移動手段、４はフレーム２の進行方向側の先端部に配設された自走式管内検査ロボット１のカメラ部、５は移動手段３を駆動する自走式管内検査ロボット１の走行用駆動モータ、６は走行用駆動モータ５に電力を供給する自走式管内検査ロボット１の充電式のバッテリ、７はフレーム２の後端部に形設されたスイッチ収容部２ａに収容され走行用駆動モータ５の停止と正回転を切り替える自走式管内検査ロボット１の駆動切り替えスイッチ、８は駆動切り替えスイッチ７に連結された自走式管内検査ロボット１の紐状操作部である。
【００２４】
本実施の形態では、無限軌道を有する移動手段３を備えた自走式管内検査ロボット１について説明するが、自走式管内検査ロボット１の移動手段３はこれに限定されるものではなく、無限軌道の代わりに車輪を有するものでもよい。また、移動手段３の配置についても、左右の無限軌道をハの字に配置する以外に、フレーム２の左右に並行に配置したり、フレーム２の外周に放射状に３〜４箇所、配置したりしてもよい。尚、移動手段３の左右の無限軌道が略１５０度をなすようにハの字型に配設されたものは、特に、卵形管に好適に用いることができる。
【００２５】
次に、実施の形態１における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチについて説明する。
図２（ａ）は実施の形態１における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＮ状態を示す要部断面側面図であり、図２（ｂ）は実施の形態１における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＦＦ状態を示す要部断面側面図であり、図３は実施の形態１における自走式管内検査ロボットのブロック図である。
図２中、７ａは駆動切り替えスイッチ７の接点部、７ｂは駆動切り替えスイッチ７の固定端子、７ｃは板バネで形成され固定端子７ｂと離間する方向に付勢された駆動切り替えスイッチ７の可動接点、７ｄはスイッチ収容部６に摺動自在に配設され後端部に紐状操作部８が連結された駆動切り替えスイッチ７の押圧部、７ｅは押圧部７ｄの先端部に半球状に形成され可動接点７ｃに当接する当接部、７ｆは押圧部７ｄの先端側に形成された鍔部、７ｇは押圧部７ｄの外周に挿設され鍔部７ｆに当接して押圧部７ｄを可動接点７ｃ側に付勢して可動接点７ｃを固定端子７ｂに接触させるコイルバネである。
図３に示すように、走行用駆動モータ５と走行用駆動モータ５に電力を供給するバッテリ６を接続する電気回路上に駆動切り替えスイッチ７を配設することにより、駆動切り替えスイッチ７の開閉に伴って、直接、走行用駆動モータ５の停止と正回転の切り替えを行うことができる。
【００２６】
以上のように構成された実施の形態１における自走式管内検査ロボットの使用方法について説明する。
通常状態では、図２（ａ）に示すように、コイルバネ７ｇによって押圧部７ｄは接点部７ａ側に付勢され、当接部７ｅで押圧された可動接点７ｃが固定端子７ｂに接触して導通状態となっている。これにより、走行用駆動モータ５は正回転を行い、自走式管内検査ロボット１は下水管内を前進する。
自走式管内検査ロボット１が、障害物などによって、前進不能になった場合に、紐状操作部８を引くことにより、図２（ｂ）に示したように、固定端子７ｂと可動接点７ｃが離間し、走行用駆動モータ５を停止させることができる。走行用駆動モータ５が停止した状態でそのまま紐状操作部８を引っ張り続ければ、自走式管内検査ロボット１を入口側に引きずり戻して回収することができる。また、紐状操作部８を引っ張って、一旦、走行用駆動モータ５を停止させた後、紐状操作部８を緩めて走行用駆動モータ５を正回転させ、リトライ走行させることもできる。
尚、駆動切り替えスイッチ７の構成はこれに限定されるものではなく、走行用駆動モータ５の停止と正回転の切り替えが可能な様々な機構を使用することができる。
【００２７】
以上のように実施の形態１における自走式管内検査ロボットは構成されているので、以下のような作用が得られる。
（１）走行用駆動モータ５の停止と正回転の切り替えを行う駆動切り替えスイッチ７と、駆動切り替えスイッチ７に連結された紐状操作部８を有することにより、電波或いは赤外線やレーザなどの光が届かない場所を走行している場合でも、下水管の入口側から紐状操作部８を操作するだけで、走行用駆動モータ５の停止と正回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができ、専任のオペレータや複雑な操作が不要で、操作の簡便性、信頼性に優れる。
（２）障害物などによって、前進が不可能になった場合に、紐状操作部８で駆動切り替えスイッチ７を操作し、走行用駆動モータ５を停止させた状態で紐状操作部８を引っ張って入口側に引きずり戻すことや、一旦、走行用駆動モータ５を停止させて後退させた後、再度、正回転させてリトライ走行させることなどが可能であり、紐状操作部８を命綱として使用することができ、作業者が下水管の中に入る必要がなく、下水管の管径が小さい場合や内部に有毒ガスなどが発生している場合でも好適に用いることができ、操作性、取り扱い性、安全性に優れる。
（３）紐状操作部８をメジャー代わりにして自走式管内検査ロボット１の現在位置を把握することや、走行距離を実測することができ、取り扱い性に優れる。
（４）駆動切り替えスイッチ７が、固定端子７ｂと、板バネ又はコイルバネで付勢され固定端子７ｂと離間した可動接点７ｃと、板バネ又はコイルバネで付勢され可動接点７ｃを押圧して固定端子７ｂに接触させる押圧部７ｄと、を有し、紐状操作部８が、押圧部７ｄに連結されていることにより、通常は可動接点７ｃを押圧部７ｄで押圧することにより固定端子７ｂと接触させておき、必要に応じて紐状操作部８を引っ張って押圧部７ｄと共に可動接点７ｃを固定端子７ｂから離間させることができるので、簡便に固定端子７ｂと可動接点７ｃの間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
（５）可動接点７ｃを押圧する押圧部７ｄに紐状操作部８が連結されていることにより、自走式管内検査ロボット１から離れた場所からでも、紐状操作部８を操作して確実に駆動切り替えスイッチ７の切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
（６）紐状操作部８を操作して、固定端子７ｂと可動接点７ｃの間の導通の有無を切り替えることにより、直接、走行用駆動モータ５への電力の供給の有無を制御して走行用駆動モータ５の停止と正回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
（７）紐状操作部８を引っ張ることにより固定端子７ｂと可動接点７ｃを離間させて走行用駆動モータ５を停止させることができるので、そのまま紐状操作部８を引っ張り続けることによって、走行用駆動モータ５を停止させた状態で入口側に引きずり戻して容易に回収することができ、取り扱い性に優れる。
（８）紐状操作部８を引く力を緩めるだけで固定端子７ｂと可動接点７ｃを接触させて走行用駆動モータ５を正回転させることができるので、走行用駆動モータ５の停止と正回転の切り替えが容易で、一旦、走行用駆動モータ５を停止させた後、或いは紐状操作部８を引っ張って後退させた後、再度、走行用駆動モータ５を正回転させてリトライ走行させることができ、操作性に優れる。
（９）フレーム２の下部に左右の無限軌道がハの字型に配設され下水管の内壁の表面に当接する移動手段３を有するので、下水管の内壁の表面に確実に移動手段３の無限軌道を接触させてフレーム２を安定して支持することができ、カメラ部４によって管内の表面の様子を確実に撮影することができ、管内検査の信頼性に優れる。
（１０）移動手段３の左右の無限軌道部をハの字型に配置することにより、下水管の下部中央に溜まった水や異物、或いは一般的に管の下部や側部に接続される枝管の開口部などを避けて走行することができ、フレーム２と障害物との接触を防ぐことができ、振動の少ない安定した走行と高品質な画像の撮影が可能で、画像品質の信頼性に優れる。
（１１）管内に凹凸，陥没，段差或いは木の根やその他の避けられない障害物がある場合でも、移動手段３の左右の無限軌道のいずれか一方が内壁の表面に接触することにより、それらを踏み越えて走行することができ、走破力に優れる。
（１２）移動手段３により全長の半分の隙間でも乗り越えることができるので、移動手段３の位置に枝管などの分岐の開口部や陥没或いは管の継ぎ目の位置ずれなどの段差の一部が重なることがあっても、それらに引っ掛かることなく、確実に出口に向かって移動することができ、直進性に優れる。
（１３）移動手段３の左右の無限軌道がハの字型に配置されていることにより、左右の無限軌道の全面を下水管の内壁の表面の形状に沿って確実に接触させることができ、姿勢の安定性に優れるだけでなく、もし管内の凹凸，陥没，段差などにより姿勢が傾いても、左右の無限軌道の一方が内壁の表面に接触することにより前進することができ、下水管が曲がっている場合でも、管路に沿って確実に出口に向かって走行することができ、走行状態では外部からの人為的な操作が不要で、取扱い性に優れる。
（１４）移動手段３の左右の無限軌道をハの字型に配置し、下水管の内壁表面との接触面積を増加させることにより、適切なグリップ力を保持することができ、管が上下に傾斜している場合でも確実に前進することができ、走行安定性に優れる。
【００２８】
（実施の形態２）
図４（ａ）は本発明の実施の形態２における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＮ状態を示す要部断面側面図であり、図４（ｂ）は本発明の実施の形態２における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＦＦ状態を示す要部断面側面図である。尚、実施の形態１と同様のものは、同じ符号を付して説明を省略する。
図４において、実施の形態２における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチ７Ａが実施の形態１と異なるのは、紐状操作部８が可動接点７ｃに形成された連結部７ｈによって可動接点７ｃに直接、連結されている点である。
【００２９】
図５は実施の形態２における自走式管内検査ロボットのブロック図であり、図６は実施の形態２における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチの開閉により発生する制御信号を示す模式図である。
図５中、９は駆動切り替えスイッチ７Ａの開閉により制御信号を送信する信号発生部、１０は信号発生部９から受信した制御信号に基づいて走行用駆動モータ５の停止と正回転及び逆回転を切り替える制御部である。
図５に示すように、走行用駆動モータ５を制御する制御部１０に対して制御信号を送信する信号発生部９の電気回路上に駆動切り替えスイッチ７Ａを配設することにより、駆動切り替えスイッチ７Ａの開閉に伴って、図６に示すように、一定時間内に可動接点７ｃと固定端子７ｂが離間した回数に応じた制御信号を送信することができ、制御部１０によって走行用駆動モータ５の停止と正回転及び逆回転の切り替えを行うことができる。
【００３０】
制御部１０は、一定時間Ｔ内に受信した制御信号の数（離間回数）により、走行用駆動モータ５の停止と正回転及び逆回転の切り替えを行う。
本実施の形態においては、制御部１０が１回目の制御信号を受信した時点で走行用駆動モータ５を停止させ、１回目の制御信号の受信から一定時間Ｔが経過する間に、２回目或いは３回目の制御信号を受信したか否かを判断し、走行用駆動モータ５の正回転或いは逆回転への切り替えを行った。
尚、駆動切り替えスイッチ７Ａの代わりに、実施の形態１で説明した駆動切り替えスイッチ７を使用してもよい。
【００３１】
以上のように、本発明の実施の形態２における自走式管内検査ロボットは構成されているので、実施の形態１の（１）乃至（３）、（９）乃至（１４）で得られる作用に加え、以下のような作用が得られる。
（１）駆動切り替えスイッチ７Ａが、固定端子７ｂと、板バネ又はコイルバネで付勢され固定端子７ｂと接触した可動接点７ｃと、を有し、紐状操作部８が、可動接点７ｃに連結されていることにより、通常は固定端子７ｂと可動接点７ｃを接触させておき、必要に応じて紐状操作部８を引っ張るだけで固定端子７ｂと可動接点７ｃを離間させることができるので、簡便に固定端子７ｂと可動接点７ｃの間の導通の有無を切り替えることができ、操作性に優れる。
（２）可動接点７ｃに形成された連結部７ｈに紐状操作部８が連結されていることにより、自走式管内検査ロボット１から離れた場所からでも、紐状操作部８を操作して確実に駆動切り替えスイッチ７Ａの切り替えを行うことができるので、作業者が下水管に入ることなく、操作が可能で、取り扱い性に優れる。
（３）紐状操作部８を操作して、固定端子７ｂと可動接点７ｃの間の導通の有無を切り替えることにより、固定端子７ｂと可動接点７ｃの離間時に制御信号を発信して制御信号を受信した制御回路側で走行用駆動モータ５の停止と正回転及び／又は逆回転を切り替えることができ、動作の安定性、確実性に優れる。
（４）紐状操作部８の引張と弛緩を繰り返すだけで、固定端子７ｂと可動接点７ｃの離間と接触を切り替えることができるので、一定時間内に固定端子７ｂと可動接点７ｃが離間した回数を計数し、計数した回数に応じて走行用駆動モータ５の停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを行うことにより、自走式管内検査ロボット１の停止と前進及び／又は後退の動作を簡便に切り替えることができ、操作性に優れる。
（５）固定端子７ｂと可動接点７ｃが１回目に離間した時に走行用駆動モータ５を停止させることにより、直ちに自走式管内検査ロボット１の走行を停止させることができ、２回目以降の離間の有無を判断する一定時間の間に、走行用駆動モータ５が正回転し続けて、自走式管内検査ロボット１が前進してしまうことを防ぐことができ、走行制御の信頼性に優れる。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
本発明は、簡素な構成で走行用駆動モータの停止と正回転及び／又は逆回転の切り替えを簡便かつ確実に行うことができ、専任のオペレータや大掛かりな設備が不要で、量産性、操作性に優れ、短時間で効率よく、下水管の内壁の表面を撮影することができ、検査作業の効率性に優れる自走式管内検査ロボットの提供を行うことができるので、各自治体などが低予算で下水管の検査体勢を整えることができ、検査の効率性を向上させ、不具合の発生を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】実施の形態１における自走式管内検査ロボットの模式側面図
【図２】（ａ）実施の形態１における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＮ状態を示す要部断面側面図（ｂ）実施の形態１における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＦＦ状態を示す要部断面側面図
【図３】実施の形態１における自走式管内検査ロボットのブロック図
【図４】（ａ）本発明の実施の形態２における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＮ状態を示す要部断面側面図（ｂ）本発明の実施の形態２における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチのＯＦＦ状態を示す要部断面側面図
【図５】実施の形態２における自走式管内検査ロボットのブロック図
【図６】実施の形態２における自走式管内検査ロボットの駆動切り替えスイッチの開閉により発生する制御信号を示す模式図
【符号の説明】
【００３４】
１  自走式管内検査ロボット
２  フレーム
３  移動手段
４  カメラ部
５  走行用駆動モータ
６  バッテリ
７  駆動切り替えスイッチ
７ａ  接点部
７ｂ  固定端子
７ｃ  可動接点
７ｄ  押圧部
７ｅ  当接部
７ｆ  鍔部
７ｇ  コイルバネ
７ｈ  連結部
８  紐状操作部
９  信号発生部
１０  制御部
【図１】
0005214947.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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