(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な運搬装置において、
運搬対象となる物品の管理に用いられる管理ＩＣタグ及び進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグとそれぞれ通信する１つの通信部と、
前記通信部の出力に応じて前記通信部が通信したＩＣタグを判別する判別部と、
この運搬装置の走行速度を減速させる減速装置とを備え、
前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記減速装置が、前記移動を制限し、
前記判別部が前記管理ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記１つの通信部が、前記管理ＩＣタグからの管理情報の読み取り、又は前記管理ＩＣタグへの管理情報の書き込みを行うこと、
を特徴とする運搬装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運搬装置において、
前記１つの通信部は、同時に複数のＩＣタグと通信可能であり、
前記減速装置は、前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合に加えて、前記管理ＩＣタグ及び前記進入制限ＩＣタグの両方と通信したと判別した場合に、前記移動を制限すること、
を特徴とする運搬装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運搬装置において、
前記１つの通信部に接続され、この運搬装置の前部及び後部にそれぞれ設けられた２つのアンテナを備え、
前記１つの通信部は、前記２つのアンテナのそれぞれを介して、ＩＣタグと通信すること、
を特徴とする運搬装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運搬装置において、
前記減速装置は、該運搬装置の速度を検出する速度検出装置と、前記速度検出装置の検出した走行速度に応じて前記減速装置を制御する制御装置とを備え、
前記速度検出装置が検出した走行速度が十分に低速である場合には、前記制御装置は、前記減速装置により該運搬装置を急速に減速させ該運搬装置を急停車させること
を特徴とする運搬装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運搬装置において、
前記判別部からの出力に応じて前記減速装置の作動と併せて警報を出力する警報出力部を備えること
を特徴とする運搬装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載された運搬装置と、
前記運搬装置の通信部と通信可能であり、進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグと
を備え、
前記運搬装置の前記通信部が前記進入制限ＩＣタグと通信した場合には、前記運搬装置の移動が前記減速装置により制限されること
を特徴とする運搬装置の進入制限システム。
【請求項７】
移動可能な運搬装置において、
運搬対象となる物品の管理に用いられる管理ＩＣタグ及び進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグとそれぞれ通信する１つの通信部と、
前記通信部の出力に応じて前記通信部が通信したＩＣタグを判別する判別部と、
警報を出力する警報出力部とを備え、
前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記警報出力部が警報を出力し、
前記判別部が前記管理ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記１つの通信部が、前記管理ＩＣタグからの管理情報の読み取り、又は前記管理ＩＣタグへの管理情報の書き込みを行うこと、
を特徴とする運搬装置。
【請求項８】
請求項７に記載の運搬装置において、
前記１つの通信部は、同時に複数のＩＣタグと通信可能であり、
前記警報出力部は、前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合に加えて、前記管理ＩＣタグ及び前記進入制限ＩＣタグの両方と通信したと判別した場合に、警報を出力すること、
を特徴とする運搬装置。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載の運搬装置において、
前記１つの通信部に接続され、この運搬装置の前部及び後部にそれぞれ設けられた２つのアンテナを備え、
前記１つの通信部は、前記２つのアンテナのそれぞれを介して、ＩＣタグと通信すること、
を特徴とする運搬装置。
【請求項１０】
請求項７から請求項９までのいずれか１項に記載された運搬装置と、
前記運搬装置の通信部と通信可能であり、進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグと
を備え、
前記運搬装置の前記通信部が前記進入制限ＩＣタグと通信した場合には、前記警報出力部により警報を出力すること
を特徴とする運搬装置の進入制限システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＣタグと通信を行う通信部を備えた移動可能な運搬装置、運搬装置の進入制限システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＩＣタグは、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）とも称され、個体の識別が可能な情報を保持するＩＣチップを備え、この情報を無線通信によって非接触に読み取りできるようになっている。
このようなＩＣタグは、例えば運送、工場工程管理、流通等の各分野において、商品等の管理に有用であり、例えば商品の梱包等に使用されるパレットにＩＣタグを添付し、このパレットに積載される商品の管理をパレット単位において行うシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
パレットは、例えば工場等の構内においてフォークリフト等の移動可能な運搬装置によって運搬され、ＩＣタグは、フォークリフトに設けられたリーダライタ装置と称される通信装置と無線通信を行う。
ここで、フォークリフトが使用される工場の構内には、例えば、安全性を確保するためにフォークリフトの進入が制限された領域が設けられている場合があり、このような領域へのフォークリフトの進入を防止できる技術の開発が望まれていた。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−６４６４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の課題は、進入が制限された領域への進入を防止できる移動可能な運搬装置、運搬装置の進入制限システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。
【０００７】
請求項１の発明は、移動可能な運搬装置において、運搬対象となる物品の管理に用いられる管理ＩＣタグ及び進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグとそれぞれ通信する１つの通信部と、前記通信部の出力に応じて前記通信部が通信したＩＣタグを判別する判別部と、この運搬装置の走行速度を減速させる減速装置とを備え、前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記減速装置が、前記移動を制限し、前記判別部が前記管理ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記１つの通信部が、前記管理ＩＣタグからの管理情報の読み取り、又は前記管理ＩＣタグへの管理情報の書き込みを行うこと、を特徴とする運搬装置である。
請求項２の発明は、請求項１に記載の運搬装置において、前記１つの通信部は、同時に複数のＩＣタグと通信可能であり、前記減速装置は、前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合に加えて、前記管理ＩＣタグ及び前記進入制限ＩＣタグの両方と通信したと判別した場合に、前記移動を制限すること、を特徴とする運搬装置である。
請求項３の発明は、請求項２に記載の運搬装置において、前記１つの通信部に接続され、この運搬装置の前部及び後部にそれぞれ設けられた２つのアンテナを備え、前記１つの通信部は、前記２つのアンテナのそれぞれを介して、ＩＣタグと通信すること、を特徴とする運搬装置である。
請求項４の発明は、請求項３に記載の運搬装置において、前記減速装置は、該運搬装置の速度を検出する速度検出装置と、前記速度検出装置の検出した走行速度に応じて前記減速装置を制御する制御装置とを備え、前記速度検出装置が検出した走行速度が十分に低速である場合には、前記制御装置は、前記減速装置により該運搬装置を急速に減速させ該運搬装置を急停車させることを特徴とする運搬装置である。
請求項５の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の運搬装置において、前記判別部からの出力に応じて前記減速装置の作動と併せて警報を出力する警報出力部を備えることを特徴とする運搬装置である。
請求項６の発明は、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載された運搬装置と、前記運搬装置の通信部と通信可能であり、進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグとを備え、前記運搬装置の前記通信部が前記進入制限ＩＣタグと通信した場合には、前記運搬装置の移動が前記減速装置により制限されることを特徴とする運搬装置の進入制限システムである。
請求項７の発明は、移動可能な運搬装置において、運搬対象となる物品の管理に用いられる管理ＩＣタグ及び進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグとそれぞれ通信する１つの通信部と、前記通信部の出力に応じて前記通信部が通信したＩＣタグを判別する判別部と、警報を出力する警報出力部とを備え、前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記警報出力部が警報を出力し、前記判別部が前記管理ＩＣタグと通信したと判別した場合には、前記１つの通信部が、前記管理ＩＣタグからの管理情報の読み取り、又は前記管理ＩＣタグへの管理情報の書き込みを行うこと、を特徴とする運搬装置である。
請求項８の発明は、請求項７に記載の運搬装置において、前記１つの通信部は、同時に複数のＩＣタグと通信可能であり、前記警報出力部は、前記判別部が前記進入制限ＩＣタグと通信したと判別した場合に加えて、前記管理ＩＣタグ及び前記進入制限ＩＣタグの両方と通信したと判別した場合に、警報を出力すること、を特徴とする運搬装置である。
請求項９の発明は、請求項７又は請求項８に記載の運搬装置において、前記１つの通信部に接続され、この運搬装置の前部及び後部にそれぞれ設けられた２つのアンテナを備え、前記１つの通信部は、前記２つのアンテナのそれぞれを介して、ＩＣタグと通信すること、を特徴とする運搬装置である。
請求項１０の発明は、請求項７から請求項９までのいずれか１項に記載された運搬装置と、前記運搬装置の通信部と通信可能であり、進入許可領域と進入制限領域との境界部に備えられた進入制限ＩＣタグとを備え、前記運搬装置の前記通信部が前記進入制限ＩＣタグと通信した場合には、前記警報出力部により警報を出力することを特徴とする運搬装置の進入制限システムである。
【発明の効果】
【０００８】
以上説明したように、本発明によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）通信を行ったＩＣタグが境界部に設けられた進入制限ＩＣタグであるかを判別する判別部を設けるとともに、この判別部からの出力に応じて運搬装置の移動を制限する移動制限部を設けたから、運搬装置が進入許可領域から進入制限領域へ移動しようとしても、その移動を制限することができる。
【０００９】
（２）通信を行ったＩＣタグが境界部に設けられた進入制限ＩＣタグであるかを判別する判別部を設けるとともに、この判別部からの出力に応じて警報を出力する警報出力部を設けたから、運搬装置が進入許可領域から進入制限領域へ移動しようとしても、運搬装置の運転手等に対して運搬装置が境界部（進入制限領域）に接近したことを知らせることができ、運搬装置の進入制限領域への進入を防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明は、進入が制限された領域への進入を防止できる移動可能な運搬装置を提供するという目的を、フォークリフトの進入が許可された領域と、進入が制限された領域との境界部に進入制限ＩＣタグを埋設し、フォークリフトに備えられたリーダライタ装置が、この進入制限ＩＣタグと通信した場合に減速装置を作動させることによって実現する。
【実施例】
【００１１】
以下、図面等を参照して、本発明の運搬装置の実施例であるフォークリフトをあげて、さらに詳しく説明する。
図１は、実施例のフォークリフトの構成及びＩＣタグの配置を示す図であり、（ａ）は、フォークリフトの構成を示すブロック図、（ｂ）は、パレットを示す斜視図、（ｃ）は、境界部を示す平面図である。図２は、フォークリフトの運転状態を示す側面図である。
実施例のフォークリフト１０は、運搬対象であるパレット１００を支持した状態で走行する移動可能な運搬装置である。
【００１２】
パレット１００は、例えば、ポリプロピレン等の樹脂材料によって形成され、その形状は、図１（ｂ）に示すように全体的に見てボード状になっており、その側面部に管理ＩＣタグ１ａが添付されている。
この管理ＩＣタグ１ａには、例えばパレット１００の個体番号や、パレット１００に積載される物品の生産、出荷等に関する情報が書き込まれ、これらの情報は、パレット１００がフォークリフト１０によって支持された状態で後述するフォークリフト１０のリーダライタ装置１１によって読み取られる。
パレット１００及びパレット１００に積載された物品は、この管理ＩＣタグ１ａが保持する情報に基づいて流通管理等が行われる。
【００１３】
ＩＣタグは、管理ＩＣタグ１ａの他にも工場の構内において予め設定された進入許可領域と進入制限領域との境界部２００に設けられる（図１（ｃ）参照）。ここで、「境界部」とは、厳密に進入許可領域と進入制限領域との境界線上という意味ではなく、この境界線沿いであって、進入許可領域側に所定の幅を有して延在する領域のことをいうものとする。
例えば、図２に示すように、工場内に設けられた荷受、荷卸用のプラットホームにおいては、進入許可領域と進入制限領域との境界線は段差の角部になるが、ＩＣタグは、フォークリフト１０の転落防止という観点から角部（境界）より進入許可領域側に配置されている。
以下、このような境界部に設けられるＩＣタグを「進入制限ＩＣタグ１ｂ」と称して説明する。この進入制限ＩＣタグ１ｂは、進入許可領域の路面を凹ませて形成された凹部の底面部に設置されており、進入許可領域と進入制限領域との境界線（角部）に沿って、複数個が設けられている（図１（ｃ）参照）。
【００１４】
これらの管理ＩＣタグ１ａ及び進入制限ＩＣタグ１ｂは、ともに、例えば１３．５６ＭＨｚの周波数帯域を用いた電磁誘導方式のものであり、フォークリフト１０のリーダライタ装置１１との通信可能距離は、通信状況にもよるが、後述するアンテナ１２を中心として、それぞれ、例えば、半径７０ｃｍ程度の範囲内となっている。
また、管理ＩＣタグ１ａ、進入制限ＩＣタグ１ｂは、それぞれ図示しないＩＣチップを備え、ＩＣチップは、それぞれの個体の識別をすることが可能な情報（ユニークＩＤ）を保持している。
【００１５】
ここで、ＩＣタグは、管理ＩＣタグ１ａ、進入制限ＩＣタグ１ｂ以外にも、例えば、棚状に形成され、複数のパレット１００を個別に保管することが可能な図示しないパレット保管領域にもそれぞれ設けられており、リーダライタ装置１１は、これらのパレット保管領域に設けられたＩＣタグとそれぞれ通信することができるようになっている。
このパレット保管領域に備えられたＩＣタグは、保管しているパレットについての、例えば、保管の開始の日付等の情報を保持しており、この情報に基づいてパレット１００及びパレット１００に積載された物品の管理が行われる。また、このＩＣタグは、パレット１００にＩＣタグが設けられていない場合等に管理ＩＣタグ１ａに代えて、パレット１００及びパレット１００に積載された物品の管理を行う場合にも使用される。
【００１６】
フォークリフト１０は、図１（ａ）に示すようにリーダライタ（Ｒ／Ｗ）装置１１、アンテナ１２、ＣＰＵ１３、記憶装置１４、減速装置１５、駆動装置１６、ブザー１７を備えている。
リーダライタ装置１１は、ＩＣタグと無線通信を行う通信部であり、ＩＣタグの保持する各種の情報を読み取ること、及び、ＩＣタグに情報を書き込むことができるようになっている。
また、リーダライタ装置１１は、図２に示すように、第１のアンテナ１２ａ、第２のアンテナ１２ｂが接続されている。
第１のアンテナ１２ａは、管理ＩＣタグ１ａとの通信を考慮してフォークリフト１０の前部であって、パレット１００を支持するフォークに設けられている。
一方の第２のアンテナ１２ｂは、フォークリフト１０の後部に設けられており、主にフォークリフト１０の後進時に進入制限ＩＣタグ１ｂと通信する際に使用されるものである。
【００１７】
ＣＰＵ１３は、リーダライタ装置１１の出力に応じて、リーダライタ装置１１が通信するＩＣタグが、管理ＩＣタグ１ａであるか進入制限ＩＣタグ１ｂであるかを判別する判別部である。このＣＰＵ１３には、記憶装置１４が接続されている。
記憶装置１４は、各ＩＣタグの保持しているユニークＩＤが管理ＩＣタグ１ａのものであるか、進入制限ＩＣタグ１ｂのものであるかを判別可能なデータベースを保持している。
ＣＰＵ１３は、記憶装置１４を参照することによって、ＩＣタグが進入制限ＩＣタグ１ｂであると判別した場合には、後述する減速装置１５及びブザー１７に信号を発信するようになっている。
【００１８】
減速装置１５は、フォークリフト１０を自走させるための駆動装置１６に接続されており、ＣＰＵ１３から発信される信号に応じて、例えば、駆動装置１６のそれぞれ図示しないバッテリからモータに供給される電圧を抵抗器等を介して低下させることによって、フォークリフト１０を減速させるようになっており、フォークリフト１０の走行（移動）を制限する移動制限部として機能する。
ブザー１７は、図２に示すように運転手が着座する運転席の天井部と床部とにわたして設けられたピラー（柱）に備えられている。このブザー１７も、ＣＰＵ１３から発信される信号に応じて作動し、運転手に対して警告音を発信するようになっており、警報出力部として機能する。
【００１９】
次に、実施例のフォークリフト１０の動作について説明する。
図３は、フォークリフト１０の動作を示すフローチャートである。以下、ステップ毎に順を追って説明する。
（ステップ１：ＩＣタグと通信）
リーダライタ装置１１は、アンテナ１２ａ、１２ｂの周囲に電磁波を発生して通信可能領域に存在するＩＣタグと通信を行う。
【００２０】
（ステップ２：ＩＣタグの判別）
リーダライタ装置１１とＩＣタグとの通信が行われると、ＣＰＵ１３は、リーダライタ装置１１の出力から、通信したＩＣタグが管理ＩＣタグ１ａであるか進入制限ＩＣタグ１ｂであるかを記憶装置１４が保持するデータベースを参照して判別する。
ここで、ＩＣタグが進入制限ＩＣタグ１ｂのみである場合にはステップ３に進み、管理ＩＣタグ１ａのみである場合には、ステップ５に進む。また、リーダライタ装置１１が複数のＩＣタグと同時に通信を行い、管理ＩＣタグ１ａ及び進入制限ＩＣタグ１ｂの両方が同時に検出された場合もステップ３に進む。
【００２１】
（ステップ３：ブザー作動）
ＣＰＵ１３は、進入制限ＩＣタグ１ｂを検出した旨の情報を有する信号を発信してブザー１７を作動させ、フォークリフト１０がプラットホームの段差に接近していることをフォークリフト１０の運転手に知らせ（図２（ｂ）参照）、ステップ４に進む。
（ステップ４：減速装置作動）
ＣＰＵ１３は、ブザー１７を作動させるのと併せて減速装置１５を作動させてフォークリフト１０を停止させる。このとき、減速装置１５は、フォークリフト１０を急停止させることなく、徐々に走行速度を低下させて停止させる。
（ステップ５：管理タグの読込、書込）
リーダライタ装置１１は、管理ＩＣタグ１ａの保持する情報を読み込む、又は、管理ＩＣタグ１ａに新たな情報を書き込む。これによって、パレット１００及びパレット１００に積載した物品の流通管理が行われる。
【００２２】
以上説明したように、実施例のフォークリフト１０によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）通信を行ったＩＣタグが境界部２００に配置された進入制限ＩＣタグ１ｂであるかを判別するＣＰＵ１３を設けるとともに、このＣＰＵ１３からの信号に応じて作動する減速装置１５を設けたから、走行するフォークリフト１０が進入許可領域から進入制限領域へ進入しようとしても、その進入を制限することができる。
また、ＣＰＵ１３がＩＣタグを管理ＩＣタグ１ａであると判別した場合（フォークリフト１０が境界部２００から離れている場合）には、減速装置１５が作動しないから、フォークリフト１０は、進入許可領域にある場合には、その走行が妨げられない（図２（ａ）参照）。
（２）ＣＰＵ１３の信号に応じてブザー１７が作動するから、運転手に対してフォークリフト１０が境界部（進入制限領域）に接近したことを知らせてブレーキ操作を促すことができ、フォークリフト１０が減速装置１５によって停止される前に、フォークリフト１０を停止させることができる。
【００２３】
（変形例）
以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲内である。
（１）実施例の進入制限ＩＣタグは、床面の設けられた凹部に設置されていたが、進入制限ＩＣタグは、リーダライタ装置（通信部）との通信が可能であればこれに限らず、例えば境界部に配置された柱、壁に取り付けたり、例えば境界部に設置された標識等に添付してもよい。
（２）実施例の減速装置は、モータへの供給電源の電圧を降下させる電気的なタイプであったが、減速装置は、これに限らず運搬装置の移動を制限できればよく、例えば、摩擦力によって車輪の回転を規制する機械式のブレーキ装置であってもよい。
（３）実施例の運搬装置は、バッテリ式のフォークリフトであったが、運搬装置は、これに限らず、移動可能なものであれば他の物でもよく、例えばエンジン式のフォークリフトであってもよい。この場合、減速装置は、上述の機械式のブレーキ装置を使用するとよい。
また、運搬装置は、その他にも、例えば、荷台を備えたトラック等であってもよく、また、台車等の駆動装置を備えないものであってもよい。
（４）実施例において、減速装置及びブザーは、ともに作動したが、これに限らず、進入制限ＩＣタグのユニークＩＤに応じて、例えば、ブザーのみ作動、減速装置のみ作動するようにしてもよい。
（５）実施例において、減速装置は、フォークリフトの速度を徐々に減速させて停止させていたが、これに限らず、減速装置に速度検出装置、制御装置等を設け、フォークリフトが、例えば、徐行している場合等、走行速度が低い場合には、フォークリフトを急停車させてもよい。
（６）実施例において、警報出力部は、警告音を発生するブザーであったが、警報出力部は、運転手等に対して警報を発信することができれば他の物でもよく、例えば、発光装置、振動発生装置等によって運転手等に警報を発信してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例のフォークリフト及びＩＣタグの配置を示す図である。
【図２】図１のフォークリフトの運転状態を示す側面図である。
【図３】フォークリフトの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２５】
１ａ  管理ＩＣタグ
１ｂ  進入制限ＩＣタグ
１０  フォークリフト
１１  リーダライタ装置
１２ａ、１２ｂ  アンテナ
１３  ＣＰＵ
１４  記憶装置
１５  減速装置
１６  駆動装置
１７  ブザー
１００  パレット
２００  境界部
【図１】
0005157054.tif 000002
【図２】
0005157054.tif 000003
【図３】
0005157054.tif 000004