(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
床を移動する車両部分と、
昇降可能に前記車両部分に支持される昇降座面と、
車椅子位置に配置されるように前記昇降座面を前記車両部分に固定したり、前記車椅子位置より鉛直上側の歩行器位置に配置されるように前記昇降座面を前記車両部分に固定したりする座面昇降装置と、
退避座面と、
座面退避装置と、
掴まりバーと、
掴まりバーセンサと、
補助部とを具備し、
前記座面退避装置は、
前記昇降座面が前記車椅子位置に固定されているときに、前記昇降座面と前記退避座面とが車椅子用座面を形成するように、前記昇降座面に対して所定の位置に前記退避座面を固定し、
前記昇降座面が前記歩行器位置に固定されているときに、前記昇降座面に対して前記所定の位置と異なる他の位置に前記退避座面を配置し、
前記座面昇降装置は、前記昇降座面を昇降させることにより、前記昇降座面を前記車椅子位置に配置したり、前記昇降座面を前記歩行器位置に配置し、
前記掴まりバーは、前記昇降座面に対して固定されたり、取り外されたりすることができ、
前記掴まりバーセンサは、前記掴まりバーが前記昇降座面に対して固定されているかどうかを測定し、
前記補助部は、前記掴まりバーが固定されていないときに、前記昇降座面が前記車両部分に対して昇降しないように、前記座面昇降装置を制御する
歩行補助椅子。
【請求項２】
床を移動する車両部分と、
昇降可能に前記車両部分に支持される昇降座面と、
車椅子位置に配置されるように前記昇降座面を前記車両部分に固定したり、前記車椅子位置より鉛直上側の歩行器位置に配置されるように前記昇降座面を前記車両部分に固定したりする座面昇降装置と、
退避座面と、
座面退避装置とを具備し、
前記座面退避装置は、
前記昇降座面が前記車椅子位置に固定されているときに、前記昇降座面と前記退避座面とが車椅子用座面を形成するように、前記昇降座面に対して所定の位置に前記退避座面を固定し、
前記昇降座面が前記歩行器位置に固定されているときに、前記昇降座面に対して前記所定の位置と異なる他の位置に前記退避座面を配置し、
前記退避座面は、左側退避座面と右側退避座面とを備え、
前記昇降座面は、前記昇降座面が前記車椅子位置に固定されているときに、前記左側退避座面と前記右側退避座面との間に配置され、
前記座面昇降装置は、前記昇降座面の下部に配置されると共に、前記昇降座面の下部を支持し、前記昇降座面を昇降させることにより、前記昇降座面を前記車椅子位置に配置したり、前記昇降座面を前記歩行器位置に配置したりするものであり、
前記座面退避装置は、前記車両部分の車両フレームにおいて回転可能に配置した車と、前記退避座面側に配置したガイドレールとを備え、前記車両部分に対する前記昇降座面の移動を前記昇降座面に対する前記退避座面の移動に変換することにより、前記昇降座面に対して前記退避座面を移動させるものであり、
前記車の外周は、前記ガイドレールに対してころがり接触しており、前記昇降座面の昇降に伴って、前記退避座面を移動させる
歩行補助椅子。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記座面昇降装置は、
固定部材に対して可動部材を移動させるアクチュエータと、
前記固定部材に対する可動部材の移動を前記車両部分に対する前記昇降座面の移動に変換するパンタグラフと
を備える
歩行補助椅子。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のいずれか一項において、
送信機から発信された信号を受信する受信機と、
前記信号が示すように前記車両部分が移動するように、前記推進装置を制御する遠隔制御部とをさらに具備する歩行補助椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行補助椅子に関し、特に、車椅子としても歩行器としても利用することができる歩行補助椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
起立したユーザの上体を支持することにより、そのユーザの歩行を補助する歩行器が知られている。その歩行器は、歩行障害を有するユーザのリハビリテーションに利用されることもある。座っているユーザは、その歩行器を利用する前に立ち上がる必要がある。その歩行器を利用しているユーザは、疲労等により椅子に座りたくなったときに、椅子の近くまで移動する必要がある。このような歩行器は、このような負担をより軽減することが望まれ、ユーザが歩行することをより適切に補助することが望まれている。
【０００３】
特開２００１−３２１４０４号公報には、１台で車椅子としても利用でき、また、歩行器としても利用できるハンドリム付き手動歩行器兼用車椅子が開示されている。その歩行器兼用車椅子は、利用者が着座するための座部を備えており、この座部が上下方向に移動可能とされており、座部が下方に位置するときは車椅子として利用可能であり、座部が上方に位置するときは歩行器として利用可能であるように構成されている。
【０００４】
特開平１０−１７９６４４号公報には、ベースとなる従来の椅子に起立の補助となるメカニズムが組付けられた起立補助椅子が開示されている。その起立補助椅子は、脚の後方上部に背もたれを有し、左右に肘掛けを有する椅子であって、座部を奥行の短い前座部と、これより奥行の長い後座部とに分割して構成し、該後座部の前端下部と前記前座部の後端部とを屈曲自在なヒンジにより連結し、前記後座部の前端下部と脚側とを前リンクで連結するとともに前記後座部の後端下部と脚側とを後リンクで連結して平行リンクを構成し、前記後座部の前後方向中間部と脚の後方下部とをガススプリングで連結してなり、該ガススプリングの伸長時に後座部がほぼ平行移動して上昇するとともに前座部の前部が自重により前方に垂れ下がるようにしたことを特徴としている。
【０００５】
特開２０１１−８７６１１号公報には、要介護者が無理なく座り姿勢から立ち姿勢に移れるのはもちろんのこと、いたずらな重量の増大化と製造コストの高騰化を回避し得て、その汎用性の向上を期待するのに最適となる起立援助椅子が開示されている。その起立援助椅子は、要介護者を着座させる座部およびこの座部に連続して要介護者の背を支える背凭れを有する椅子と、この椅子に連結されて駆動手段の駆動でこの椅子を昇降させる昇降機構とを有してなる起立援助椅子において、上記の昇降機構で上昇した上記の椅子における座部の上記の背凭れに近隣する後側部における上昇位置の方が上記の椅子における座部の上記の背凭れから離れる前側部における上昇位置より高くなることを特徴としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−３２１４０４号公報
【特許文献２】特開平１０−１７９６４４号公報
【特許文献３】特開２０１１−８７６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、ユーザの歩行をより適切に補助する歩行補助椅子を提供することにある。
本発明の他の課題は、ユーザが歩くときに、ユーザの足の運びを邪魔しないようにした歩行補助椅子を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、ユーザが楽に起立したり、ユーザが着席したりすることをより適切に補助する歩行補助椅子を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、通常の椅子と同様に腰全体を保持し、長時間座ることができる歩行補助椅子を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、ユーザがより容易に利用することができる歩行補助椅子を提供することにある。
本発明のさらに他の課題は、ユーザが立ち仕事をするときに、そのユーザの足腰の安定を継続して補助する歩行補助椅子を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００９】
本発明による歩行補助椅子は、床を移動する車両部分（２）と、昇降可能に車両部分（２）に支持される昇降座面（１８）と、車椅子位置に配置されるように昇降座面（１８）を車両部分（２）に固定したり、その車椅子位置より鉛直上側の歩行器位置に配置されるように昇降座面（１８）を車両部分（２）に固定したりする座面昇降装置（２４）と、退避座面（１９−１〜１９−２）と、座面退避装置（５１）とを備えている。座面退避装置（５１）は、昇降座面（１８）がその車椅子位置に固定されているときに、昇降座面（１８）と退避座面（１９−１〜１９−２）とが車椅子用座面（１４）を形成するように、昇降座面（１８）に対して所定の位置に退避座面（１９−１〜１９−２）を固定する。座面退避装置（５１）は、昇降座面（１８）がその歩行器位置に固定されているときに、昇降座面（１８）に対してその所定の位置と異なる他の位置に退避座面（１９−１〜１９−２）を配置する。退避座面（１９−１〜１９−２）は、昇降座面（１８）の前方で連結されていてもかまわない。
【００１０】
ユーザは、このような歩行補助椅子を歩行器として利用しているときに、少し腰を落とすだけで昇降座面（１８）に座ることができ、または、昇降座面（１８）に体重をかけながら歩行することができる。このような歩行補助椅子は、歩行器として利用されているときに、さらに、車椅子として利用されるときに形成される車椅子用座面（１４）より小さくなるように昇降座面（１８）を形成することができ、ユーザの歩行を阻害する部分を低減することができる。このため、このような歩行補助椅子は、ユーザが歩行することをより適切に補助することができる。
【００１１】
退避座面（１９−１〜１９−２）は、左側退避座面（１９−１）と右側退避座面（１９−２）とを備えている。昇降座面（１８）は、昇降座面（１８）がその車椅子位置に固定されているときに、左側退避座面（１９−１）と右側退避座面（１９−２）との間に配置される。ユーザは、このような歩行補助椅子を歩行器として利用しているときに、昇降座面（１８）を跨ぐようにして歩行し、少し腰を落としたときにより確実に昇降座面（１８）に座ることができる。このような歩行補助椅子は、ユーザが昇降座面（１８）に跨いで座っているときに、昇降座面（１８）を昇降させることにより、ユーザが起立したり、ユーザが着席したりすることをより適切に補助することができる。
【００１２】
座面昇降装置（２４）は、昇降座面（１８）を昇降させることにより、昇降座面（１８）をその車椅子位置に配置したり、昇降座面（１８）をその歩行器位置に配置したりする。このような歩行補助椅子は、ユーザが昇降座面（１８）に座っているときに昇降座面（１８）を昇降させることにより、ユーザが起立したり、ユーザが着席したりすることをより適切に補助することができる。
【００１３】
本発明による歩行補助椅子は、昇降座面（１８）に対して固定されたり、取り外されたりすることができる掴まりバー（１７）と、掴まりバー（１７）が昇降座面（１８）に対して固定されているかどうかを測定する掴まりバーセンサ（６６）と、掴まりバー（１７）が固定されていないときに、昇降座面（１８）が車両部分（２）に対して昇降しないように、座面昇降装置（２４）を制御する補助部（８２、８４）とをさらに備えている。このような歩行補助椅子によれば、ユーザは、掴まりバー（１７）に掴まりながら起立したり、着席したりすることができる。このような歩行補助椅子は、さらに、ユーザが掴まりバー（１７）に掴まっていないときに昇降座面（１８）を昇降させないことにより、ユーザが起立したり、着席したりすることをより適切に補助することができる。
【００１４】
座面昇降装置（２４）は、固定部材（５）に対して可動部材（３６）を移動させるアクチュエータ（２５）と、固定部材（５）に対する可動部材（３６）の移動を車両部分（２）に対する昇降座面（１８）の移動に変換するパンタグラフ（２６）とを備えている。このような歩行補助椅子は、可動部材（３６）の移動範囲が昇降座面（１８）の移動範囲より小さいときに、座面昇降装置（２４）をより小型化することができ、ユーザの歩行・着席を阻害する部分を低減することができる。
【００１５】
座面退避装置（５１）は、車両部分（２）に対する昇降座面（１８）の移動を昇降座面（１８）に対する退避座面（１９−１〜１９−２）の移動に変換することにより、昇降座面（１８）に対して退避座面（１９−１〜１９−２）を移動させるリンク機構であることが好ましい。
【００１６】
本発明による歩行補助椅子は、ユーザの動きを測定するユーザ動きセンサ（６７）と、車両部分（２）を推進させる推進装置（６２−１〜６２−２）と、昇降座面（１８）がその歩行器位置に配置されているときに、その動きに基づいて算出された方向に車両部分（２）が移動するように、推進装置（６２−１〜６２−２）を制御する歩行補助部（８３）とをさらに備えている。このような歩行補助椅子は、歩行器として利用されるときに、ユーザが歩行補助椅子を押す力を低減することができ、ユーザが歩行することをより適切に補助することができる。
【００１７】
本発明による歩行補助椅子は、送信機（７２）から発信された信号を受信する受信機（６３）と、その信号が示しているように車両部分（２）が移動するように、推進装置（６２−１〜６２−２）を制御する遠隔制御部（８５）とをさらに備えている。このような歩行補助椅子は、ユーザが歩行補助椅子から降りたときにも、送信機（７２）を操作することにより、歩行補助椅子を自在に移動させることができ、ユーザをより適切に補助することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明による歩行補助椅子は、車椅子として利用されるときに比較的大きい座面でユーザを支持し、歩行器として利用されるときに比較的小さい座面でユーザを支持することにより、ユーザの歩行をより適切に補助することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明による歩行補助椅子を示す斜視図である。
【図２】図２は、歩行器として利用される歩行補助椅子を示す斜視図である。
【図３】図３は、座面昇降装置を示す断面図である。
【図４】図４は、昇降座面を少し上昇させた座面昇降装置を示す断面図である。
【図５】図５は、座面退避装置を示す断面図である。
【図６】図６は、退避座面を少し下降させた座面退避装置を示す断面図である。
【図７】図７は、本発明による歩行補助椅子を示すブロック図である。
【図８】図８は、コントローラを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図面を参照して、本発明による歩行補助椅子の実施の形態を記載する。その歩行補助椅子は、歩行補助椅子本体とコントローラとを備えている。その歩行補助椅子本体１は、図１に示されているように、車両部分２を備えている。車両部分２は、床を移動可能に構成され、車両フレーム５と複数の前輪６−１〜６−２と複数の後輪７−１〜７−２とを備えている。複数の前輪６−１〜６−２と複数の後輪７−１〜７−２とは、車両フレーム５が床に接触しないように、車両フレーム５を支持している。複数の前輪６−１〜６−２は、それぞれ、いわゆる自在式キャスターであり、車輪に形成され、回転軸を中心に回転可能に車両フレーム５に支持されている。その回転軸は、鉛直方向に垂直であり、鉛直方向に平行である他の回転軸を中心に回転可能である。複数の後輪７−１〜７−２は、それぞれ、車輪に形成され、回転軸を中心に回転可能に車両フレーム５に支持されている。その回転軸は、鉛直方向に垂直であり、かつ、進行方向１０に垂直である。このとき、車両部分２は、複数の前輪６−１〜６−２と複数の後輪７−１〜７−２との車輪が回転することにより、床上を移動することができる。
【００２１】
歩行補助椅子本体１は、さらに、手押しバー８を備えている。手押しバー８は、車両フレーム５に固定されている。ユーザや介護者は、手押しバー８を押すことにより、歩行補助椅子本体１を床上で自在に移動させることができる。
【００２２】
歩行補助椅子本体１は、さらに、昇降フレーム１２と座面１４と背もたれ１５と複数のアームレスト１６−１〜１６−２と掴まりバー１７と複数のフートステップ１１−１〜１１−２とを備えている。昇降フレーム１２は、鉛直方向に平行移動可能に、車両フレーム５に支持されている。座面１４は、板状に形成され、本発明による歩行補助椅子を車椅子として利用するユーザが座る座面に形成されている。座面１４は、昇降フレーム１２に支持されている。
【００２３】
背もたれ１５は、板状に形成され、ユーザが座面１４に着席したときに、ユーザの背中が接触するように、配置されている。背もたれ１５は、回転軸を中心に回転可能に、昇降フレーム１２に支持されている。その回転軸は、鉛直方向に垂直であり、かつ、進行方向１０に垂直である。背もたれ１５は、さらに、図示されていないレバーとリクライニング機構とを備えている。そのリクライニング機構は、そのレバーがユーザにより引かれているときに、ユーザの操作により背もたれ１５が回転することができるように、背もたれ１５を昇降フレーム１２に支持する。そのリクライニング機構は、そのレバーからユーザの手が離れているときに、背もたれ１５がその回転軸を中心に回転しないように、背もたれ１５を昇降フレーム１２に固定する。
【００２４】
複数のフートステップ１１−１〜１１−２は、それぞれ、板状に形成され、足置き面が形成されている。複数のフートステップ１１−１〜１１−２は、それぞれ、複数の姿勢のいずれかの姿勢に配置されることができるように、回転軸を中心に回転可能にフレームに支持されている。その複数の姿勢は、車椅子用姿勢と歩行器用姿勢とを含んでいる。複数のフートステップ１１−１〜１１−２は、その車椅子用姿勢に配置されているときに、その足置き面が鉛直上側を向くように、すなわち、座面１４に着席したユーザの足がその足置き面に置かれることができるように、配置されている。複数のフートステップ１１−１〜１１−２は、その歩行器用姿勢に配置されているときに、その足置き面が水平方向を向くように、すなわち、座面１４に着席したユーザの足が複数のフートステップ１１−１〜１１−２にぶつからないで床に置かれることができるように、配置されている。
【００２５】
複数のアームレスト１６−１〜１６−２は、座面１４に着席したユーザの肘を掛けることができるように、配置され、昇降フレーム１２に支持されている。
【００２６】
掴まりバー１７は、棒状に形成されている。掴まりバー１７は、座面１４に着席したユーザの前方を横切るように、配置され、取り外し可能に、複数のアームレスト１６−１〜１６−２に支持されている。
【００２７】
歩行補助椅子本体１は、さらに、ジョイスティック２２と操作パネル２３とを備えている。ジョイスティック２２は、座面１４に座るユーザの右手が届くように、右側アームレスト１６−２に固定されている。ジョイスティック２２は、ユーザに操作されることにより、複数の情報のうちの１つの情報を作成する。その複数の情報は、移動情報とブレーキ情報とブレーキ解放情報とを含んでいる。その移動情報は、方向と速さとを示している。操作パネル２３は、座面１４に座るユーザの左手が届くように、左側アームレスト１６−１に固定されている。操作パネル２３は、ユーザに操作されることにより、複数の情報のうちの１つを示す情報を作成する。その複数の情報は、立ち上がり補助と着席補助とを含んでいる。なお、ジョイスティック２２と操作パネル２３とは、左右入れ替えて複数のアームレスト１６−１〜１６−２に取り付けられることもできる。
【００２８】
座面１４は、昇降座面１８と複数の退避座面１９−１〜１９−２とを備えている。昇降座面１８は、進行方向１０に長い概ね矩形状に形成され、座面１４の中央の部分に形成されている。昇降座面１８は、昇降フレーム１２に固定されている。すなわち、昇降座面１８は、昇降フレーム１２が昇降することにより、複数の位置に配置されることができる。その複数の位置は、車椅子位置と歩行器位置とを含んでいる。その車椅子位置は、その複数の位置のうちの最も鉛直下側の位置である。その歩行器位置は、その複数の位置のうちのその車椅子位置より鉛直上側の位置であり、ユーザの体格に基づいて設定されたユーザに適した位置である。
【００２９】
複数の退避座面１９−１〜１９−２は、それぞれ、板状に形成されている。複数の退避座面１９−１〜１９−２のうちの左側退避座面１９−１は、座面１４の左側の部分に形成されている。複数の退避座面１９−１〜１９−２のうちの右側退避座面１９−２は、座面１４の右側の部分に形成されている。すなわち、座面１４は、昇降座面１８が複数の退避座面１９−１〜１９−２に挟まれるように配置されることにより、形成される。
【００３０】
複数の退避座面１９−１〜１９−２は、さらに、昇降フレーム１２に固定されている回転軸２１を中心に回転可能に、昇降フレーム１２に支持されている。回転軸２１は、鉛直方向に垂直であり、進行方向１０に垂直であり、座面１４の進行方向１０の反対側に配置されている。
【００３１】
複数の退避座面１９−１〜１９−２は、このように構成されていることにより、昇降座面図２に示されているように、昇降座面１８より鉛直下側に配置されることができる。
【００３２】
歩行補助椅子本体１は、図２に示されているように、さらに、座面昇降装置２４を備えている。座面昇降装置２４は、アクチュエータ２５とパンタグラフ２６とを備えている。
【００３３】
図３は、パンタグラフ２６を示している。パンタグラフ２６は、複数の部材３１〜３９を備えている。部材３１は、車両フレーム５に固定されている。部材３２は、部材３１に固定されている回転軸４０を中心に回転可能に、部材３１に支持されている。回転軸４０は、鉛直方向に垂直であり、かつ、進行方向１０に垂直である。部材３３は、部材３１に固定されている回転軸４１を中心に回転可能に、部材３１に支持されている。回転軸４１は、回転軸４０に平行であり、回転軸４０から進行方向１０に所定の距離だけ離れるように、配置されている。
【００３４】
部材３４は、部材３２に固定されている回転軸４２を中心に回転可能に、部材３２に支持されている。回転軸４２は、回転軸４０に平行である。部材３５は、部材３３に固定されている回転軸４３を中心に回転可能に、部材３３に支持されている。回転軸４３は、回転軸４１に平行である。このとき、部材３３は、回転軸４１から回転軸４３までの距離が回転軸４０から回転軸４２までの距離に等しくなるように、形成されている。部材３６は、部材３４に固定されている回転軸４４を中心に回転可能に、部材３４に支持され、部材３５に固定されている回転軸４５を中心に回転可能に、部材３５に支持されている。回転軸４４は、回転軸４２に平行である。回転軸４５は、回転軸４３に平行である。このとき、部材３５は、回転軸４３から回転軸４５までの距離が回転軸４２から回転軸４４までの距離に等しくなるように、形成されている。
【００３５】
部材３７は、部材３２に固定されている回転軸４６を中心に回転可能に、部材３２に支持されている。回転軸４６は、回転軸４０に平行である。このとき、部材３２は、回転軸４０から回転軸４６までの距離が回転軸４０から回転軸４２までの距離より長くなるように、形成されている。部材３８は、部材３３に固定されている回転軸４７を中心に回転可能に、部材３３に支持されている。回転軸４７は、回転軸４１に平行である。このとき、部材３３は、回転軸４１から回転軸４７までの距離が回転軸４０から回転軸４６までの距離に等しくなるように、形成されている。
【００３６】
部材３９は、昇降フレーム１２に固定されている。部材３９は、さらに、部材３７に固定されている回転軸４８を中心に回転可能に、部材３７に支持され、部材３８に固定されている回転軸４９を中心に回転可能に、部材３８に支持されている。回転軸４８は、回転軸４６に平行である。回転軸４９は、回転軸４７に平行である。このとき、部材３８は、回転軸４７から回転軸４９までの距離が回転軸４６から回転軸４８までの距離に等しくなるように、形成されている。
【００３７】
パンタグラフ２６は、このように形成されることにより、部材３６が鉛直方向に平行に所定の距離だけ移動されたときに、部材３９を鉛直方向に、その所定の距離より長い距離移動させることができる。
【００３８】
アクチュエータ２５は、そのコントローラに制御されることにより、車両フレーム５に対して部材３６を鉛直方向に平行に移動させる。
【００３９】
パンタグラフ２６は、このように形成されることにより、アクチュエータ２５により、部材３６が鉛直上方に所定の距離だけ移動したときに、図４に示されているように、その所定の距離よりも長い距離だけ部材３９が鉛直上方に移動する。このとき、部材３９が移動した距離は、部材３６が移動した距離に１対１に対応し、たとえば、部材３６が移動した距離に正比例する。このため、アクチュエータ２５は、部材３６を移動させた量を測定することにより、間接的に昇降座面１８の位置を測定することができる。アクチュエータ２５は、そのコントローラに制御されることにより、昇降座面１８の位置を測定し、その位置をそのコントローラに出力する。
【００４０】
歩行補助椅子本体１は、さらに、図５に示されているように、座面退避装置５１を備えている。座面退避装置５１は、車５２と椅子座ベース５３とを備えている。椅子座ベース５３は、左側退避座面１９−１に固定されている。椅子座ベース５３は、ガイドレール５５が形成されている。車５２は、ガイドレール５５に接触するように、配置されている。車５２は、車両フレーム５に固定されている回転軸５４を中心に回転可能に、車両フレーム５に支持されている。回転軸５４は、回転軸２１に平行である。
【００４１】
車５２は、図６に示されているように、昇降フレーム１２が車両フレーム５に対して鉛直上方に移動したときに、ガイドレール５５に沿って移動する。椅子座ベース５３は、車５２がガイドレール５５に沿って移動することにより、左側退避座面１９−１が昇降座面１８より鉛直下側に配置されるように、回転軸２１を中心に回転する。
【００４２】
歩行補助椅子本体１は、さらに、図示されていない他の座面退避装置を備えている。その座面退避装置は、座面退避装置５１と同様にして、車両フレーム５に対して鉛直方向に昇降フレーム１２が移動することにリンクして、回転軸２１を中心に右側退避座面１９−２を回転させる。
【００４３】
歩行補助椅子本体１は、さらに、図７に示されているように、バッテリー６１と複数のモータ６２−１〜６２−２と受信機６３とフートステップセンサ６４と障害物センサ６５と掴まりバーセンサ６６とユーザ動きセンサ６７とを備えている。複数のモータ６２−１〜６２−２と受信機６３とフートステップセンサ６４と障害物センサ６５と掴まりバーセンサ６６とユーザ動きセンサ６７とは、それぞれ、情報伝達可能にそのコントローラ６０に接続されている。
【００４４】
バッテリー６１は、二次電池から形成され、車両フレーム５または昇降フレーム１２に支持されている。バッテリー６１は、昇降装置２４と複数のモータ６２−１〜６２−２とコントローラ６０とに電力供給可能に接続されている。このとき、昇降装置２４のアクチュエータ２５は、バッテリー６１により供給される電力を用いて、部材３６を移動させる。バッテリー６１は、充電器７１に電気的に接続されることにより、充電される。
【００４５】
複数のモータ６２−１〜６２−２は、それぞれ、車両フレーム５に固定されている。複数のモータ６２−１〜６２−２のうちの左側モータ６２−１は、コントローラ６０に制御されることにより、バッテリー６１から供給される電力を用いて、複数の後輪７−１〜７−２のうちの左後輪７−１を所定の回転速度で回転させ、または、左後輪７−１の回転を停止させる。複数のモータ６２−１〜６２−２のうちの右側モータ６２−２は、コントローラ６０に制御されることにより、バッテリー６１から供給される電力を用いて、複数の後輪７−１〜７−２のうちの右後輪７−２を所定の回転速度で回転させ、または、右後輪７−２の回転を停止させる。
【００４６】
このとき、歩行補助椅子本体１は、複数のモータ６２−１〜６２−２が左後輪７−１と右後輪７−２とを同じ向きに同じ速さで回転させることにより、進行方向１０に平行に移動することができる。歩行補助椅子本体１は、さらに、複数のモータ６２−１〜６２−２が左後輪７−１と右後輪７−２とを異なる回転速度で回転させることにより、回転したり、カーブを描いて移動したりことができる。
【００４７】
受信機６３は、車両フレーム５または昇降フレーム１２に支持されている。受信機６３は、コントローラ６０に制御されることにより、送信機７２から発信された電波を受信し、その電波が示す情報をコントローラ６０に出力する。送信機７２は、ユーザに操作されることにより、複数の情報のうちの１つの情報を示す電波を発信する。その複数の情報は、移動情報と充電情報とを含んでいる。その移動情報は、方向と速さとを示している。なお、その電波は、その情報を伝送することができる他の情報伝送媒体に置換されることができる。その情報伝送媒体としては、赤外線が例示される。
【００４８】
フートステップセンサ６４は、車両フレーム５に支持されている。フートステップセンサ６４は、コントローラ６０に制御されることにより、複数のフートステップ１１−１〜１１−２の姿勢を測定し、その姿勢をコントローラ６０に出力する。
【００４９】
障害物センサ６５は、車両フレーム５に支持されている。障害物センサ６５は、コントローラ６０に制御されることにより、赤外線を発信し、その赤外線の反射波を受信することにより歩行補助椅子本体１の移動を阻害する障害物の有無を測定し、その有無をコントローラ６０に出力する。なお、その赤外線は、その障害物の有無を検出することができる他の媒体に置換されることができる。その媒体としては、超音波が例示される。
【００５０】
掴まりバーセンサ６６は、複数のアームレスト１６−１〜１６−２に支持されている。掴まりバーセンサ６６は、コントローラ６０に制御されることにより、掴まりバー１７の開閉状態を測定し、その開閉状態をコントローラ６０に出力する。その開閉状態は、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているかどうかを示している。
【００５１】
ユーザ動きセンサ６７は、車両フレーム５に支持されている。ユーザ動きセンサ６７は、コントローラ６０に制御されることにより、歩行補助椅子本体１を歩行器として利用しているユーザの足に赤外線を照射し、その赤外線の反射波を受信することによりその足の動きを測定し、その動きをコントローラ６０に出力する。このことに依って、歩行補助椅子本体１の動きを追随させる。なお、ユーザ動きセンサ６７は、そのユーザの足と異なる他の部位の動きを測定する他のユーザ動きセンサに置換されることもできる。その部位としては、そのユーザの上体が例示される。このとき、そのユーザ動きセンサは、そのユーザを昇降座面１８または背もたれ１５に拘束するシートベルトの動きに基づいてその上体の動きを測定することもできる。
【００５２】
図８は、コントローラ６０を示している。コントローラ６０は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置とインターフェースとを備え、バッテリー６１から供給される電力を用いて動作する。そのＣＰＵは、そのコンピュータにインストールされているコンピュータプログラムを実行することにより、その記憶装置とそのインターフェースとを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵにより作成される情報を一時的に記録する。
【００５３】
そのインターフェースは、そのコンピュータに接続されている外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力したり、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力したりする。その外部機器としては、入力装置、出力装置、通信装置、リムーバルメモリドライブが例示される。その入力装置は、ユーザに操作されることにより情報を作成し、その情報をそのＣＰＵに出力する。その入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネルが例示される。その出力装置は、そのＣＰＵにより生成される情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、ディスプレイ、タッチパネルが例示される。その通信装置は、通信ネットワークを介してそのＣＰＵにより作成された情報を他のコンピュータに送信し、その通信ネットワークを介して他のコンピュータから受信された情報をそのＣＰＵに出力する。その通信装置は、さらに、そのコンピュータにインストールされるコンピュータプログラムを他のコンピュータからダウンロードすることに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、記録媒体が挿入されたときに、その記録媒体に記録されているデータを読み出すことに利用される。そのリムーバルメモリドライブは、さらに、コンピュータプログラムが記録されている記録媒体が挿入されたときに、そのコンピュータプログラムをそのコンピュータにインストールするときに利用される。その記録媒体としては、磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディスク）、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、フラッシュメモリが例示される。
【００５４】
コントローラ６０は、そのインターフェースを介して、ジョイスティック２２と操作パネル２３と受信機６３とに接続されている。コントローラ６０は、さらに、そのインターフェースを介して、フートステップセンサ６４と障害物センサ６５と掴まりバーセンサ６６とユーザ動きセンサ６７とに接続されている。コントローラ６０は、さらに、そのインターフェースを介して、昇降装置２４と複数のモータ６２−１〜６２−２とに接続されている。
【００５５】
コントローラ６０にインストールされるコンピュータプログラムは、コントローラ６０に複数の機能をそれぞれ実現させる複数のコンピュータプログラムから形成されている。その複数の機能は、車椅子制御部８１と立ち上がり補助部８２と歩行補助部８３と着席補助部８４と遠隔制御部８５とを含んでいる。
【００５６】
車椅子制御部８１は、昇降座面１８が配置されている位置が測定されるように、アクチュエータ２５を制御する。車椅子制御部８１は、昇降座面１８がその車椅子位置に配置されているときに、ジョイスティック２２を介してユーザにより入力された情報を収集するように、ジョイスティック２２を制御する。車椅子制御部８１は、その情報が移動情報を示すときに、歩行補助椅子本体１の周辺に配置された障害物の有無が測定されるように、障害物センサ６５を制御する。車椅子制御部８１は、歩行補助椅子本体１の周辺に障害物がないときに、歩行補助椅子本体１がその移動情報が示す方向にその移動情報が示す速さで移動するように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。車椅子制御部８１は、歩行補助椅子本体１の周辺に障害物があるときに、歩行補助椅子本体１が移動しないように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。
【００５７】
車椅子制御部８１は、その情報がブレーキ情報を示すときに、複数の後輪７−１〜７−２が回転しないように、すなわち、歩行補助椅子本体１が移動しないように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。車椅子制御部８１は、その情報がブレーキ解放情報を示すときに、複数の後輪７−１〜７−２が自由に回転するように、すなわち、手押しバー８を押すことにより歩行補助椅子本体１が移動することができるように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。
【００５８】
立ち上がり補助部８２は、操作パネル２３を介して入力された情報が立ち上がり補助を示すときに、左側フートステップ１１−１の姿勢と右側フートステップ１１−２の姿勢とが測定されるように、フートステップセンサ６４を制御する。立ち上がり補助部８２は、掴まりバー１７の開閉状態が測定されるように、掴まりバーセンサ６６を制御する。立ち上がり補助部８２は、複数のフートステップ１１−１〜１１−２がそれぞれ歩行器用姿勢に配置されているときに、かつ、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、昇降座面１８が上昇するように、アクチュエータ２５を制御する。立ち上がり補助部８２は、昇降座面１８が配置される位置が測定されるように、アクチュエータ２５を制御する。立ち上がり補助部８２は、昇降座面１８がその歩行器位置に配置されたときに、昇降座面１８がその歩行器位置に固定されるように、アクチュエータ２５を制御する。
【００５９】
歩行補助部８３は、昇降座面１８が配置される位置が測定されるように、アクチュエータ２５を制御する。歩行補助部８３は、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているかどうかが測定されるように、掴まりバーセンサ６６を制御する。歩行補助部８３は、歩行補助椅子本体１の周辺に配置される障害物の有無が測定されるように、障害物センサ６５を制御する。歩行補助部８３は、ユーザの足の動きが測定されるように、ユーザ動きセンサ６７を制御する。歩行補助部８３は、その動きに基づいて方向と速さとを算出する。
【００６０】
歩行補助部８３は、昇降座面１８がその歩行器位置に配置されているときに、かつ、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、かつ、歩行補助椅子本体１の周辺に障害物がないときに、歩行補助椅子本体１がその方向にその速さで移動するように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。
【００６１】
着席補助部８４は、操作パネル２３を介して入力された情報が着席補助を示すときに、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているかどうかが測定されるように、掴まりバーセンサ６６を制御する。着席補助部８４は、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、歩行補助椅子本体１が移動しないように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。着席補助部８４は、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、さらに、昇降座面１８が下降するように、アクチュエータ２５を制御する。
【００６２】
遠隔制御部８５は、送信機７２から発信される信号を受信するように、受信機６３を制御する。遠隔制御部８５は、送信機７２から発信される信号が移動情報を示すときに、その移動情報が示す方向にその移動情報が示す速度で歩行補助椅子本体１が移動するように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。遠隔制御部８５は、送信機７２から発信される信号が充電情報を示すときに、充電器７１が配置される位置が測定されるように、障害物センサ６５を制御する。遠隔制御部８５は、充電器７１が歩行補助椅子本体１の周辺に配置されているときに、歩行補助椅子本体１が移動することによりバッテリー６１が充電器７１に電気的に接続されるように、すなわち、バッテリー６１が充電されるように、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御する。
【００６３】
本発明による歩行補助椅子により実行される動作は、車椅子動作と立ち上がり補助動作と歩行補助動作と着席補助動作と遠隔制御動作とを含んでいる。
【００６４】
その車椅子動作は、ユーザによりジョイスティック２２が操作されたときに実行される。コントローラ６０は、ユーザによりジョイスティック２２が操作されたときに、アクチュエータ２５を制御することにより、昇降座面１８が配置されている位置を測定する。コントローラ６０は、昇降座面１８がその車椅子位置に配置されているときに、ジョイスティック２２を介してユーザにより入力された情報を収集する。コントローラ６０は、その情報が移動情報を示しているときに、障害物センサ６５を制御することにより、歩行補助椅子本体１の周辺に配置された障害物の有無を測定する。コントローラ６０は、歩行補助椅子本体１の周辺に障害物がないときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、その移動情報が示す方向にその移動情報が示す速さで歩行補助椅子本体１を移動させる。コントローラ６０は、歩行補助椅子本体１の周辺に障害物があるときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、歩行補助椅子本体１が移動しないように歩行補助椅子本体１を停止させる。
【００６５】
さらに、コントローラ６０は、ジョイスティック２２を介して入力された情報がブレーキ情報を示すときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、歩行補助椅子本体１が移動しないように、複数の後輪７−１〜７−２の回転を停止させる。コントローラ６０は、ジョイスティック２２を介して入力された情報がブレーキ解放情報を示すときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、手押しバー８を押すことにより歩行補助椅子本体１が移動することができるように、複数の後輪７−１〜７−２が自由に回転するようにする。
【００６６】
このような車椅子制御動作によれば、ユーザは、歩行補助椅子本体１を車椅子として利用するときに、昇降座面１８と複数の退避座面１９−１〜１９−２とから形成される比較的大きい座面にゆったりと座ることができ、より長時間着席することができる。このような車椅子制御動作によれば、ユーザは、さらに、ジョイスティック２２を操作することにより、より快適に移動することができる。このような車椅子制御動作によれば、ユーザは、さらに、ジョイスティック２２を誤って操作した場合でも、障害物にぶつかることが防止され、より快適に移動することができる。このような車椅子制御動作によれば、ジョイスティック２２を介してブレーキ解放情報が入力されたときに、座面１４に座るユーザ（被介護者）を介護する介護者は、手押しバー８を押すことにより、歩行補助椅子本体１を床上で自在に移動させることができ、歩行補助椅子本体１をいわゆる車椅子として利用することができる。
【００６７】
その立ち上がり補助動作は、ユーザにより操作パネル２３を介して立ち上がり補助が入力されたときに実行される。コントローラ６０は、操作パネル２３を介して入力された情報が立ち上がり補助を示すときに、フートステップセンサ６４を制御することにより、左側フートステップ１１−１の姿勢と右側フートステップ１１−２の姿勢とを測定する。コントローラ６０は、さらに、掴まりバーセンサ６６を制御することにより、掴まりバー１７の開閉状態を測定する。コントローラ６０は、複数のフートステップ１１−１〜１１−２がそれぞれ歩行器用姿勢に配置されているときに、かつ、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、アクチュエータ２５を制御することにより、昇降座面１８を上昇させる。このとき、複数の退避座面１９−１〜１９−２は、座面退避装置５１により、昇降座面１８より鉛直下側に配置されるように、移動する。コントローラ６０は、アクチュエータ２５を制御することにより、昇降座面１８が配置される位置を測定する。コントローラ６０は、昇降座面１８がその歩行器位置に配置されたときに、アクチュエータ２５を制御することにより、昇降座面１８をその歩行器位置に固定する。
【００６８】
このような立ち上がり補助動作によれば、ユーザは、その車椅子位置に配置された昇降座面１８に座った状態から立ち上がるときに、そのユーザの臀部を昇降座面１８に押し上げられ、より小さい力で立ち上がることができ、より容易に立ち上がることができる。すなわち、本発明による歩行補助椅子は、そのユーザがより小さい力で立ち上がることができるように、ユーザの立ち上がりを補助することができる。このような立ち上がり補助動作によれば、本発明による歩行補助椅子は、さらに、複数のフートステップ１１−１〜１１−２にユーザが足を乗せた状態でそのユーザの臀部を昇降座面１８で押し上げられることを防止し、足が床に着いた状態でユーザが立ち上がることを誘導することができ、ユーザの立ち上がりをより適切に補助することができる。このような立ち上がり補助動作によれば、本発明による歩行補助椅子は、さらに、ユーザが立ち上がるときに歩行補助椅子本体１が移動することが防止され、ユーザの立ち上がりをより適切に補助することができる。
【００６９】
その歩行補助動作は、昇降座面１８がその歩行器位置に配置されているときに実行される。すなわち、コントローラ６０は、アクチュエータ２５を制御することにより、昇降座面１８が配置される位置を測定する。コントローラ６０は、さらに、掴まりバーセンサ６６を制御することにより、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているかどうかを測定する。コントローラ６０は、障害物センサ６５を制御することにより、歩行補助椅子本体１の周辺に配置される障害物の有無を測定する。コントローラ６０は、ユーザ動きセンサ６７を制御することにより、歩行補助椅子本体１を歩行器として利用しているユーザの足の動きを測定する。
【００７０】
コントローラ６０は、その動きに基づいて方向と速さとを算出する。コントローラ６０は、昇降座面１８がその歩行器位置に配置されているときに、かつ、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、かつ、歩行補助椅子本体１の周辺に障害物がないときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、その方向にその速さで歩行補助椅子本体１を移動させる。
【００７１】
このような歩行補助動作によれば、ユーザは、歩行補助椅子本体１を歩行器として利用しているときに、少し腰を落とすだけで昇降座面に座ることができ、または、昇降座面１８に体重をかけながら歩行することができる。このため、このような歩行補助椅子は、ユーザの立ち作業を補助することに利用されることもできる。このような歩行補助椅子は、歩行器として利用されているときに、さらに、車椅子として利用されるときに形成される車椅子用座面より小さくなるようにその昇降座面を形成することができ、ユーザの歩行を阻害する部分を低減することができる。このため、このような歩行補助椅子は、ユーザが歩行することをより適切に補助することができる。このような歩行補助動作によれば、本発明による歩行補助椅子は、ユーザが誤った方向に歩行した場合でも、障害物にぶつかることを防止し、ユーザの歩行をより適切に補助することができる。
【００７２】
その着席補助動作は、操作パネル２３を介して着席補助が入力されたときに実行される。コントローラ６０は、操作パネル２３を介して入力された情報が着席補助を示すときに、掴まりバーセンサ６６を制御することにより、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているかどうかを測定する。コントローラ６０は、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、複数の後輪７−１〜７−２が回転しないように停止させ、歩行補助椅子本体１が移動しないようにする。コントローラ６０は、掴まりバー１７が複数のアームレスト１６−１〜１６−２に固定されているときに、アクチュエータ２５を制御することにより、昇降座面１８を下降させる。このとき、座面退避装置５１は、昇降座面１８が下降しているときに、複数の退避座面１９−１１〜１９−２を回転させ、昇降座面１８が車椅子位置に配置されたときに、複数の退避座面１９−１１〜１９−２が昇降座面１８を挟むように配置されるように、すなわち、座面１４が形成されるように、複数の退避座面１９−１１〜１９−２を固定する。
【００７３】
このような着席補助動作によれば、ユーザは、その歩行器位置に配置された昇降座面１８に座った状態からさらに座るときに、そのユーザの臀部を昇降座面１８によりゆっくり下ろされ、より小さい力で座ることができ、より容易に座ることができる。すなわち、本発明による歩行補助椅子は、そのユーザがより小さい力で座ることができるように、ユーザの着席を補助することができる。このような立ち上がり補助動作によれば、本発明による歩行補助椅子は、さらに、ユーザが座るときに歩行補助椅子本体１が移動することが防止され、ユーザの着席をより適切に補助することができる。
【００７４】
その遠隔制御動作は、送信機７２から発信される信号を受信したときに実行される。コントローラ６０は、送信機７２から発信される信号が移動情報を示すときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、その移動情報が示す方向にその移動情報が示す速度で歩行補助椅子本体１を移動させる。コントローラ６０は、送信機７２から発信される信号が充電情報を示すときに、障害物センサ６５を制御することにより、充電器７１が配置される位置を測定する。コントローラ６０は、充電器７１が歩行補助椅子本体１の周辺に配置されているときに、複数のモータ６２−１〜６２−２を制御することにより、歩行補助椅子本体１が移動することによりバッテリー６１が充電器７１に電気的に接続されるように、すなわち、バッテリー６１が充電されるように、歩行補助椅子本体１を移動させる。
【００７５】
このような遠隔制御動作によれば、ユーザは、ユーザが歩行補助椅子本体１から降りたときにも、送信機７２を操作することにより、歩行補助椅子本体１を自在に移動させることができる。
【００７６】
なお、座面退避装置５１は、昇降フレーム１２の移動にリンクしないで、複数の退避座面１９−１〜１９−２を回転させる他の座面退避装置に置換されることができる。その座面退避装置は、コントローラ６０に制御されることにより、座面退避装置５１と同様にして、複数の退避座面１９−１〜１９−２を移動させる。本発明による歩行補助椅子は、このような座面退避装置が適用されたときも、既述の実施の形態における歩行補助椅子と同様にして、ユーザの歩行をより適切に補助することができる。
【００７７】
複数の退避座面１９−１〜１９−２は、回転軸２１と異なる他の回転軸を中心に回転可能に支持されることもできる。その回転軸としては、進行方向１０に平行であり、昇降座面１８の両脇に配置される回転軸が例示される。複数の退避座面１９−１〜１９−２は、回転移動以外の移動により、歩行補助椅子本体１が歩行器として用いられるときに、ユーザの歩行を阻害しない他の位置に移動する他の複数の退避座面に置換されることができる。その移動としては、平行移動、平行移動と回転移動の組み合わせが例示される。その位置としては、昇降座面１８の進行方向１０の反対側が例示される。本発明による歩行補助椅子は、このような複数の退避座面が適用されたときも、既述の実施の形態における歩行補助椅子と同様にして、ユーザの歩行をより適切に補助することができる。
【００７８】
なお、座面昇降装置２４は、椅子ダンパに置換されることもできる。その椅子ダンパは、レバーを備え、そのレバーが引かれているときに、ユーザが昇降座面１８に体重をかけることにより昇降座面１８を下降させ、ユーザが昇降座面１８から腰を浮かせることにより昇降座面１８を上昇させる。本発明による歩行補助椅子は、このような椅子ダンパが適用されたときも、既述の実施の形態における歩行補助椅子と同様にして、ユーザの歩行をより適切に補助することができる。
【００７９】
なお、歩行補助椅子本体１は、コントローラ６０と複数のモータ６２−１〜６２−２と受信機６３とフートステップセンサ６４と障害物センサ６５と掴まりバーセンサ６６とユーザ動きセンサ６７とのうちのいずれかの部品を省略することもできる。本発明による歩行補助椅子は、その部品が省略されたときに、その部品を利用した動作ができないが、既述の実施の形態における歩行補助椅子と同様にして、ユーザの歩行をより適切に補助することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１  ：歩行補助椅子本体
２  ：車両部分
５  ：車両フレーム
６−１〜６−２：複数の前輪
７−１〜７−２：複数の後輪
８  ：手押しバー
１０：進行方向
１１−１〜１１−２：複数のフートステップ
１２：昇降フレーム
１４：座面
１５：背もたれ
１６−１〜１６−２：複数のアームレスト
１７：掴まりバー
１８：昇降座面
１９−１〜１９−２：複数の退避座面
２１：回転軸
２２：ジョイスティック
２３：操作パネル
２４：昇降装置
２５：アクチュエータ
２６：パンタグラフ
３１〜３９：複数の部材
４０〜４９：回転軸
５１：座面退避装置
５２：車
５３：椅子座ベース
５４：回転軸
５５：ガイドレール
６０：コントローラ
６１：バッテリー
６２−１〜６２−２：複数のモータ
６３：受信機
６４：フートステップセンサ
６５：障害物センサ
６６：掴まりバーセンサ
６７：ユーザ動きセンサ
７１：充電器
７２：送信機
８１：車椅子制御部
８２：立ち上がり補助部
８３：歩行補助部
８４：着席補助部
８５：遠隔制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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