(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
かごの速度を制御するための速度指令を算出する速度指令発生部、
上記速度指令に基づいて、上記かごの移動を制御する移動制御部、及び
上記かごを移動させているときの駆動装置の出力に応じた駆動情報と、あらかじめ設定された制限値とを比較することにより、上記かごの加速度の増加の可否を判定する加速度制限部
を備え、
上記速度指令発生部は、上記かご内の乗車負荷を検出するかご負荷検出器からの情報に基づいて、上記乗車負荷に応じた制限加減速度を上記かごの移動が開始されるときに仮設定し、上記かごの加減速度が上記制限加減速度以下になるように上記速度指令を求め、上記加速度制限部からの情報に基づいて、上記駆動情報が上記制限値に達しているときに、加速度の増加を停止させた上記速度指令を算出することを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
上記移動制御部は、上記駆動装置のモータへの給電を行う電力変換装置を制御することにより、上記かごの移動を制御するようになっており、
上記駆動情報は、上記モータへ供給されるモータ電流の値を示すモータ電流値、上記モータ電流を調整するために上記移動制御部から発生するモータ電流指令値、上記モータに回転トルクを発生させるトルク電流の値を示すトルク電流値、上記トルク電流を調整するために上記移動制御部から発生するトルク電流指令値、上記モータに電圧を与えるために上記移動制御部から発生する電圧指令値、上記モータに対する電圧のスイッチングデューティ比のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
上記移動制御部は、上記駆動装置のモータへの給電を行う電力変換装置を制御することにより、上記かごの移動を制御するようになっており、
上記制限値は、上記電力変換装置の定格電流値、上記電力変換装置の最大電流値、上記電力変換装置への過電流を防止するための遮断器の定格電流値、許容最大負荷が与えられている上記かごの加速度が最大であるときの上記モータへ供給されるモータ電流の値の少なくともいずれかに基づいて、設定されていることを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、かごの移動を制御するエレベータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、かごを移動させる巻上機の出力を所定の範囲内とするために、かごの乗車負荷によってかごの加減速度を変更するエレベータ装置が提案されている。かごには、乗車負荷を検出する秤装置が設けられている。かごの加減速度は、乗車負荷が所定の負荷（設定値）よりも高いときに制御装置の制御により下げられる（特許文献１参照）。【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１３７００３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、秤装置による乗車負荷の検出は、例えばかご内の乗客の移動等により、誤差を発生しやすい。これにより、巻上機の出力が所定の範囲から外れることを防止するためには、秤装置の検出誤差を見込んで、乗車負荷と比較するための設定値を低くする必要がある。従って、巻上機の駆動能力にまだ余裕があるにもかかわらず、巻上機の出力に制限がかかってしまうこととなり、かごを効率良く加速させることができなくなってしまう。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、駆動装置の駆動能力の範囲内で、エレベータの運行効率の向上を図ることができるエレベータの制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によるエレベータの制御装置は、かごの速度を制御するための速度指令を算出する速度指令発生部、速度指令に基づいて、かごの移動を制御する移動制御部、及びかごを移動させているときの駆動装置の出力に応じた駆動情報と、あらかじめ設定された制限値とを比較することにより、かごの加速度の増加の可否を判定する加速度制限部を備え、速度指令発生部は、加速度制限部からの情報に基づいて、駆動情報が制限値に達しているときに、加速度の増加を停止させた速度指令を算出する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータを示す構成図である。
【図２】図１の加速度制限部の判定動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】図１のかご側と釣合おもり側との間での重量差が小さい場合の速度指令、速度指令に対応する加速度、トルク電流、及び加速度制限部による判定の状態のそれぞれと、時間との関係を示すグラフである。
【図４】図１のかご側と釣合おもり側との間での重量差が大きい場合の速度指令、速度指令に対応する加速度、トルク電流、及び加速度制限部による判定の状態のそれぞれと、時間との関係を示すグラフである。
【図５】図１の速度指令発生部による速度指令の算出動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２によるエレベータを示す構成図である。
【図７】図６のモータが発生するトルクと回転速度との関係を示すグラフである。
【図８】図６の速度指令発生部に設定された仮設定情報を示す表である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータを示す構成図である。図において、昇降路１内には、かご２及び釣合おもり３が主索４により吊り下げられている。昇降路１の上部には、かご２及び釣合おもり３を移動させるための巻上機（駆動装置）５が設けられている。巻上機５は、モータ６と、モータ６により回転される駆動シーブ７とを有している。駆動シーブ７は、モータ６への給電により回転される。モータ６への給電は、電力変換装置８により行われる。また、主索４は、駆動シーブ７に巻き掛けられている。かご２及び釣合おもり３は、駆動シーブ７の回転により昇降路１内を移動される。【０００９】
かご２内には、かご操作盤９が設けられている。かご操作盤９には、呼び登録を行うための複数のかご呼び釦１０が設けられている。また、各階の乗場には、乗場操作盤１１が設けられている。乗場操作盤１１には、呼び登録を行うための複数の乗場呼び釦１２が設けられている。【００１０】
モータ６には、駆動シーブ７の回転速度を検出するための速度検出器（例えばエンコーダ等）１３が設けられている。また、電力変換装置８からモータ６へ供給される電流（モータ電流）の値は、モータ電流値として電流検出器（ＣＴ）１４により検出される。【００１１】
電力変換装置８には、遮断器（図示せず）を介して商用電源から給電される。電力変換装置８への過電流は、遮断器により防止される。電力変換装置８は、交流電圧の基本周波数内に複数の直流電圧のパルスを発生させることにより出力電圧を調整するＰＷＭ制御インバータとされている。即ち、電力変換装置８の出力電圧は、モータ６に対する電圧のスイッチングデューティ比の調整により、制御される。【００１２】
かご操作盤９、乗場操作盤１１、速度検出器１３及び電流検出器１４のそれぞれからの情報は、エレベータの運転を制御する制御装置１５に伝送される。制御装置１５は、かご操作盤９、乗場操作盤１１、速度検出器１３及び電流検出器１４のそれぞれからの情報に基づいて、電力変換装置８を制御する。なお、制御装置１５は、演算周期ｔｓごとに演算処理を行う。【００１３】
制御装置１５は、管理制御部１６、速度指令発生部１７、移動制御部１８及び加速度制限部１９を有している。【００１４】
管理制御部１６は、かご操作盤９及び乗場操作盤１１のそれぞれからの情報に基づいて、エレベータの運転についての運行管理情報（例えば、かご２の行き先階や走行指令の情報等）を作成する。【００１５】
速度指令発生部１７は、管理制御部１６からの運行管理情報に基づいて、かご２の速度を制御するための速度指令を求める。【００１６】
移動制御部１８は、速度指令発生部１７からの速度指令に基づいて、かご２の移動を制御する。かご２の移動の制御は、移動制御部１８の電力変換装置８に対する制御により行われる。また、移動制御部１８は、速度制御器２０及び電流制御器２１を有している。【００１７】
速度制御器２０は、速度指令発生部１７からの速度指令と、速度検出器１３からの回転速度の情報との差を速度偏差情報として求め、求めた速度偏差情報を電流制御器２１へ出力する。【００１８】
電流制御器２１は、速度制御器２０からの速度偏差情報及び電流検出器１４からのモータ電流の情報のそれぞれに基づいて、電力変換装置８を制御する制御指令を発生する。即ち、電流制御器２１は、速度制御器２０からの速度偏差情報に基づいて、モータ電流目標値を求め、電流検出器１４により検出されるモータ電流値がモータ電流目標値に一致するように、電力変換装置８を制御する。【００１９】
制御指令には、モータ６へ供給するモータ電流を調整するためのモータ電流指令と、モータ６に回転トルクを発生させるトルク電流を調整するためのトルク電流指令と、モータ６に与える電圧を調整するための電圧指令とが含まれている。また、電圧指令には、モータ６に対する電圧のスイッチングデューティ比の情報が含まれている。【００２０】
また、電流制御器２１は、電流検出器１４により検出されたモータ電流のうち、モータ６に回転トルクを発生させる成分をトルク電流として求め、求めたトルク電流の情報を加速度制限部１９に出力する。なお、モータ電流値、モータ電流指令値、トルク電流値、トルク電流指令値、電圧指令値及びモータ６に対する電圧のスイッチングデューティ比は、巻上機５の出力に関連することから、かご２を移動させているときの巻上機５の出力に応じた駆動情報となっている。【００２１】
加速度制限部１９は、電流制御器２１からのトルク電流値と、あらかじめ設定された制限値とを比較することにより、かご２の加速度の増加の可否を判定する。即ち、加速度制限部１９は、電流制御器２１からのトルク電流値が制限値よりも低いときに、かご２の加速度の増加が可能であるとの加速可能判定を行い、電流制御器２１からのトルク電流値が制限値に達しているときに、かご２の加速度の増加が不可能であるとの加速不可判定を行う。また、加速度制限部１９は、判定結果の情報を速度指令発生部１７へ出力する。【００２２】
制限値は、電力変換装置８の定格電流値に基づいて設定されている。なお、制限値は、電力変換装置８の最大電流値、電力変換装置８への過電流を防止するための遮断器の定格電流値、許容最大負荷が与えられているかご２の加速度が最大であるときのモータ電流値のいずれかに基づいて、設定されていてもよい。【００２３】
速度指令発生部１７は、加速不可判定の情報を加速度制限部１９から受けているときに、かご２の速度指令について、加速度の増加を強制的に停止し（速度指令についての加加速度を強制的に０にし）、加速可能判定の情報を加速度制限部１９から受けているときに、加速度の増加の停止を解除する。即ち、速度指令発生部１７は、トルク電流値が制限値に達しているときに、加速度の増加を停止させた（加加速度を０にした）速度指令を求め、トルク電流値が制限値よりも低いときに、加速度の増加の停止を解除させた速度指令を求める。これにより、トルク電流値が制限値よりも高くなることが防止される。【００２４】
次に、動作について説明する。かご操作盤９及び乗場操作盤１１の少なくともいずれかの操作により呼び登録が行われたときには、呼び登録の情報が制御装置１５に伝送される。この後、制御装置１５に起動指令が入力されると、電力変換装置８からモータ６への給電と、駆動シーブ７の回転を止めるブレーキの解除とが制御装置１５の制御により行われる。これにより、かご２の移動が開始される。この後、制御装置１５の電力変換装置８に対する制御により、かご２の速度が調整され、呼び登録が行われた行き先階へかご２が移動される。【００２５】
次に、制御装置１５の動作について説明する。制御装置１５では、モータ６のトルク電流に基づいて、加速可能判定及び加速不可判定のいずれかの判定が加速度制限部１９により行われている。【００２６】
呼び登録の情報が制御装置１５に入力されると、呼び登録の情報に基づいて、運行管理情報が管理制御部１６により作成される。この後、加速度制限部１９の判定が加速可能判定であるときには、管理制御部１６からの運行管理情報に基づいて、あらかじめ設定された算出式によって求められる設定速度が速度指令として速度指令発生部１７により算出される。また、加速度制限部１９の判定が加速不可判定であるときには、管理制御部１６からの運行管理情報に基づいて、加速度の増加を停止させるように求められた速度指令が速度指令発生部１７により算出される。速度指令発生部１７による速度指令の算出は、演算周期ｔｓごとに行われる。【００２７】
この後、算出された速度指令に従って、電力変換装置８が移動制御部１８により制御される。これにより、かご２の速度が制御される。【００２８】
次に、加速度制限部１９の判定動作について説明する。図２は、図１の加速度制限部１９の判定動作を説明するためのフローチャートである。図に示すように、加速度制限部１９は、電流制御器２１からのトルク電流の情報に基づいて、かご２が移動しているか否かを判定する（Ｓ１）。かご２が移動していない場合には、加速可能判定を行う（Ｓ２）。【００２９】
かご２が移動している場合、加速度制限部１９は、トルク電流が制限値Ｉｑｍａｘよりも高いか否かを判定する（Ｓ３）。トルク電流が制限値Ｉｑｍａｘ以下である場合には、加速可能判定を行う（Ｓ２）。一方、トルク電流が制限値Ｉｑｍａｘよりも高い場合には、加速不可判定を行う（Ｓ４）。【００３０】
次に、かご２側と釣合おもり３側との間での重量差が小さい場合の速度指令発生部１７からの速度指令について説明する。図３は、図１のかご２側と釣合おもり３側との間での重量差が小さい場合の速度指令、速度指令に対応する加速度、トルク電流、及び加速度制限部１９による判定の状態のそれぞれと、時間との関係を示すグラフである。【００３１】
なお、図では、起動指令の入力がなく、かつ速度指令が０である状態（停止状態）をＭＯＤＥ＝１、加速度＞０かつ加加速度＞０である状態をＭＯＤＥ＝２、加速度＞０かつ加加速度＝０である状態をＭＯＤＥ＝３、加速度＞０かつ加加速度＜０である状態をＭＯＤＥ＝４、定速度である状態をＭＯＤＥ＝５、加速度＜０かつ加加速度＜０である状態をＭＯＤＥ＝６、加速度＜０かつ加加速度＝０である状態をＭＯＤＥ＝７、加速度＜０かつ加加速度＞０である状態をＭＯＤＥ＝８としている。また、ＭＯＤＥ＝７での加速度は、あらかじめ設定された最大減速度αｄとされている。【００３２】
かご２側と釣合おもり３側との間で重量差が小さい場合には、図に示すように、すべてのＭＯＤＥ＝１〜８において、トルク電流が制限値Ｉｑｍａｘよりも低くなっている。従って、加速度制限部１９は、加速可能判定を常時行っており、加速不可判定を行うことはない。これにより、あらかじめ設定された算出式によって求められる設定速度が速度指令として速度指令発生部１７によりそのまま算出される。即ち、速度指令発生部１７によって算出される速度指令は、運行管理情報に基づいて算出されたそのままの値であり、加速度制限部１９の判定によって制限されることはない。従って、区間Ａでは、加速度の増加が停止されることはなく、加速度は、あらかじめ設定された最大加速度αａまで上昇する。【００３３】
次に、例えばかご２内の乗車負荷が大きくなり、かご２側と釣合おもり３側との間で重量差が大きくなった場合の速度指令発生部１７からの速度指令について説明する。図４は、図１のかご２側と釣合おもり３側との間での重量差が大きい場合の速度指令、速度指令に対応する加速度、トルク電流、及び加速度制限部１９による判定の状態のそれぞれと、時間との関係を示すグラフである。【００３４】
かご２側と釣合おもり３側との間で重量差が大きい場合には、重量差を保持するためのトルク電流が余分にかかるので、図に示すように、区間Ａ内において、トルク電流が制限値Ｉｑｍａｘに達している。トルク電流が制限値Ｉｑｍａｘに達しているときには、加速不可判定が加速度制限部１９により行われ、加速度の増加が停止される。これにより、ＭＯＤＥ＝３の区間における加速度は、最大加速度αａよりも低い値で一定となる。また、ＭＯＤＥ＝２の区間が短くなり、ＭＯＤＥ＝３の区間が長くなる。【００３５】
次に、速度指令発生部１７による速度指令の算出動作について説明する。図５は、図１の速度指令発生部１７による速度指令の算出動作を説明するためのフローチャートである。図に示すように、まず、速度指令発生部１７は、制御装置１５に起動指令が入力されたか否かを判定する（Ｓ１１）。起動指令が入力されていない場合には、加速度α＝０、速度Ｖ＝０及びＭＯＤＥ＝１に設定する（Ｓ１２）。この後、速度指令発生部１７は、加速度α＝０及び速度Ｖ＝０を式（１）に代入することにより速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。【００３６】
Ｖ＝Ｖ＋α・ｔｓ…（１）【００３７】
この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００３８】
起動指令の入力があった場合、速度指令発生部１７は、ＭＯＤＥ＝１か否かを判定する（Ｓ１５）。ＭＯＤＥ＝１である場合には、起動指令入力後の最初の演算となるので、ＭＯＤＥ＝２に設定する。また、このとき、加速度αを式（２）により設定するとともに、ＭＯＤＥ＝３からＭＯＤＥ＝４へ移行するときの遷移速度Ｖａを式（３）により設定する（Ｓ１６）。【００３９】
α＝α＋ｊ・ｔｓ…（２）
Ｖａ＝Ｖｍａｘ−α2／（２・ｊ）…（３）【００４０】
ここで、ｊは加加速度、Ｖｍａｘは速度指令における最高速度である。【００４１】
この後、速度指令発生部１７は、加速度αと前回演算の速度指令Ｖとを式（１）に代入することにより新たな速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００４２】
一方、ＭＯＤＥ＝１でない場合、速度指令発生部１７は、ＭＯＤＥ＝２であるか否かを判定する（Ｓ１７）。ＭＯＤＥ＝２である場合には、速度指令発生部１７は、加速度αが最大加速度αａであること、及び加速度制限部１９が加速不可判定を行っていることのいずれかに該当するか否かを判定する（Ｓ１８）。いずれにも該当しない場合には、加速度αを式（２）により設定するとともに、遷移速度Ｖａを式（３）により設定する。このとき、ＭＯＤＥ＝２のままとする（Ｓ１６）。【００４３】
また、加速度αが最大加速度αａであること、及び加速度制限部１９が加速不可判定を行っていることのいずれかに該当する場合には、加速度α及び遷移速度Ｖａを維持したまま、ＭＯＤＥ＝３に設定する（Ｓ１９）。【００４４】
この後、速度指令発生部１７は、加速度αと前回演算の速度指令Ｖとを式（１）に代入することにより速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００４５】
ＭＯＤＥ＝２でない場合、速度指令発生部１７は、ＭＯＤＥ＝３であるか否かを判定する（Ｓ２０）。ＭＯＤＥ＝３である場合には、速度指令発生部１７は、速度指令Ｖが遷移速度Ｖａであるか否かを判定する（Ｓ２１）。遷移速度Ｖａでない場合には、加速度α及び遷移速度Ｖａを維持し、ＭＯＤＥ＝３のままとする（Ｓ１９）。また、遷移速度Ｖａである場合には、加速度αを式（４）により設定し、ＭＯＤＥ＝４に設定する（Ｓ２２）。【００４６】
α＝α−ｊ・ｔｓ…（４）【００４７】
この後、速度指令発生部１７は、加速度αと前回演算の速度指令Ｖとを式（１）に代入することにより速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００４８】
ＭＯＤＥ＝３でない場合、速度指令発生部１７は、ＭＯＤＥ＝４であるか否かを判定する（Ｓ２３）。ＭＯＤＥ＝４である場合には、速度指令発生部１７は、速度指令Ｖが最高速度Ｖｍａｘであるか否かを判定する（Ｓ２４）。最高速度Ｖｍａｘでない場合には、加速度αを式（４）により設定し、ＭＯＤＥ＝４のままとする（Ｓ２２）。また、最高速度Ｖｍａｘである場合には、加速度αを０に設定し、ＭＯＤＥ＝５に設定する（Ｓ２５）。【００４９】
この後、速度指令発生部１７は、加速度αと前回演算の速度指令Ｖとを式（１）に代入することにより速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００５０】
ＭＯＤＥ＝４でない場合、速度指令発生部１７は、ＭＯＤＥ＝５であるか否かを判定する（Ｓ２６）。ＭＯＤＥ＝５である場合には、速度指令発生部１７は、かご２が減速開始位置にあるか否かを判定する（Ｓ２７）。減速開始位置に達していない場合には、加速度αを０のままとし、ＭＯＤＥ＝５のままとする（Ｓ２５）。また、減速開始位置に達している場合には、加速度αを式（４）により設定し、ＭＯＤＥ＝６に設定する（Ｓ２８）。【００５１】
この後、速度指令発生部１７は、加速度αと前回演算の速度指令Ｖとを式（１）に代入することにより速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００５２】
ＭＯＤＥ＝５でない場合、速度指令発生部１７は、ＭＯＤＥ＝６であるか否かを判定する（Ｓ２９）。ＭＯＤＥ＝６である場合には、速度指令発生部１７は、加速度αがあらかじめ設定された最大減速度αｄであるか否かを判定する（Ｓ３０）。最大減速度αｄでない場合には、加速度αを式（４）により設定し、ＭＯＤＥ＝６のままとする（Ｓ２８）。また、最大減速度αｄである場合には、加速度αを最大減速度αｄに設定し、ＭＯＤＥ＝７に設定する（Ｓ３１）。【００５３】
この後、速度指令発生部１７は、加速度αと前回演算の速度指令Ｖとを式（１）に代入することにより速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００５４】
ＭＯＤＥ６でない場合、速度指令発生部１７は、ＭＯＤＥ＝７であるか否かを判定する（Ｓ３２）。ＭＯＤＥ＝７である場合には、速度指令発生部１７は、かご２が着床開始位置にあるか否かを判定する（Ｓ３３）。着床開始位置に達していない場合には、加速度αを最大減速度αｄのままとし、ＭＯＤＥ＝７のままとする（Ｓ３１）。この後、速度指令発生部１７は、加速度αと前回演算の速度指令Ｖとを式（１）に代入することにより速度指令Ｖを算出する（Ｓ１３）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００５５】
また、着床開始位置に達している場合には、速度指令発生部１７は、かご２の着床位置までの距離に基づいて、速度指令Ｖを算出し、ＭＯＤＥ＝８に設定する（Ｓ３４）。この後、速度指令発生部１７は、算出した速度指令Ｖを速度制御器２０へ出力し（Ｓ１４）、当該周期の演算を終了する。【００５６】
このようなエレベータの制御装置では、駆動情報としてのトルク電流値が制限値に達しているときに、加速度の増加を停止させた速度指令が速度指令発生部１７により算出されるので、巻上機５の出力を直接監視しながらかご２を移動させることができる。従って、巻上機５の駆動能力の範囲内で、かご２をより効率良く加速させることができる。これにより、エレベータの運行効率の向上を図ることができる。【００５７】
また、加速度制限部１９は、トルク電流値と制限値とを比較することにより、加速度の増加の可否を判定するので、加速度の増加の可否の判定を容易にかつより正確に行うことができる。【００５８】
また、制限値は、電力変換装置８の定格電流値、電力変換装置８の最大電流値、電力変換装置８への過電流を防止するための遮断器の定格電流値、許容最大負荷が与えられているかご２の加速度が最大であるときのモータ電流の値の少なくともいずれかに基づいて、設定されているので、制限値をより適切に設定することができる。これにより、かご２を移動させるための各機器の出力をより効率良く引き出すことができる。【００５９】
なお、上記の例では、トルク電流値が制限値と比較されるようになっているが、トルク電流値に限らず、モータ電流値（モータ電流の瞬時値あるいは実効値）、モータ電流指令値、トルク電流指令値、電圧指令値及びモータ６に対する電圧のスイッチングデューティ比のいずれかを制限値と比較するようにしてもよい。【００６０】
実施の形態２．
上記の例では、トルク電流等の駆動情報が制限値に達するまでかご２の加速度を増加させるようになっているが、かご２の加速度をかご２内の乗車負荷に応じて制限するようにしてもよい。【００６１】
即ち、図６は、この発明の実施の形態２によるエレベータを示す構成図である。図において、かご２の上部には、かご２内の乗車負荷を検出するためのかご負荷検出器３１が設けられている。かご負荷検出器３１からの情報は、速度指令発生部１７へ伝送される。【００６２】
ここで、図７は、図６のモータ６が発生するトルクと回転速度との関係を示すグラフである。図に示すように、モータ６の回転速度が大きいときには、モータ６が発生するトルクは小さくなる。従って、モータ６のトルクが小さくなるほど、かご２の最高速度を高くすることができる。即ち、かご２の加速度を低くするほど、かご２の最高速度を高くすることができる。【００６３】
また、一般に、かご２内の乗車負荷が小さいときには、乗客数が少なく、かご２が停止する階床数が少なくなるので、かご２の移動距離が長くなることが知られている。【００６４】
かご２の移動距離が長くなると、かご２が最高速度に達している時間が長くなるので、かご２の加速度を低く抑えてかご２の最高速度を高くするほうが、かご２の加速度を高くしてかご２の最高速度を低くするよりも、かご２をより短時間で行き先階に到着させることができる。【００６５】
このことから、速度指令発生部１７は、かご負荷検出器３１からの情報に基づいて、かご２内の乗車負荷に応じた制限加減速度をかご２の移動が開始されるときに仮設定し、かご２の加減速度が制限加減速度以下になるように速度指令を算出するようになっている。また、速度指令の最高値は、かご２内の乗車負荷が小さくなるほど、大きく設定される。【００６６】
速度指令発生部１７には、制限加減速度の値（加速度設定値）をかご２内の乗車負荷率（かご２の許容最大負荷に対する乗車負荷の割合）に対応させた仮設定情報があらかじめ設定されている。【００６７】
図８は、図６の速度指令発生部１７に設定された仮設定情報を示す表である。図に示すように、この例の仮設定情報には、かご２内の乗車負荷率が０〜１０％、１０〜２０％及び２０％以上の３段階に分けられ、各段階に対応する制限加減速度の値がそれぞれ設定されている。【００６８】
速度指令発生部１７は、かご負荷検出器３１からの情報と、仮設定情報とを比較することにより、仮設定する制限加減速度を求める。他の構成及び動作は実施の形態１と同様である。【００６９】
このようなエレベータの制御装置では、かご２の移動が開始されるときに、かご２内の乗車負荷に応じた制限加減速度が仮設定され、かご２の加減速度が制限加減速度以下になるように速度指令が算出されるので、かご２の移動距離が長くなる閑散期に、かご２の最高速度を高くし、かご２の移動距離が短くなる混雑期に、かご２の加速度を高くすることができる。これにより、エレベータの運行効率の向上をさらに図ることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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