(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
通常の交通ルールに従って車両を走行させる通常走行制御手段と、
前記車両の周囲の環境情報に基づいて通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行となるか否かを判断する走行適否判断手段と、
前記走行適否判断手段により通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合に、前記車両に前記通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせる緊急避難走行制御手段と、
を備えた車両走行制御装置。
【請求項２】
前記走行適否判断手段は、前記環境情報に基づいて通常の交通ルールに従った車両走行が予め設定される危険度を超えているか否かを判断し、
前記緊急避難走行制御手段は、前記走行適否判断手段により通常の交通ルールに従った車両走行が予め設定される危険度を超えていると判断された場合に、前記車両に前記通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせること、
を特徴とする請求項１に記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記通常走行制御手段は、複数の通常の交通ルールに従って車両を走行させるものであり、
前記走行適否判断手段は、前記車両の周囲の環境情報に基づいて複数の通常の交通ルール全てに従った車両走行が適切な走行となるか否かを判断し、
前記緊急避難走行制御手段は、前記走行適否判断手段により複数の通常の交通ルール全てに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合に、前記複数の通常の交通ルールうち優先順位の低い交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせること、
を特徴とする請求項１又は２に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行制御を行う車両走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行制御装置として、例えば特開２００６−１３１０５５号公報に記載されるように、車両を走行させる際に遵守すべき絶対的なルールと相対的なルールを設定し、これらの走行ルールに従って車両の走行制御を行うものが知られている。
【特許文献１】特開２００６−１３１０５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、このような車両走行制御装置にあっては、緊急時に適切な走行が行えないという問題点がある。例えば、自車両の走行車線に対向車がはみ出してきたり、走行車線に障害物がある場合などの緊急時に予め決められた走行ルールに従って走行を続けると、走行の安全性が損なわれ、適切な走行が行えないこととなる。
【０００４】
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、緊急時に緊急避難走行を行って適切な走行制御が行える車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る車両走行制御装置は、通常の交通ルールに従って車両を走行させる通常走行制御手段と、前記車両の周囲の環境情報に基づいて通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行となるか否かを判断する走行適否判断手段と、前記走行適否判断手段により通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合に、前記車両に前記通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせる緊急避難走行制御手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行とならない場合に車両に通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせることにより、通常の交通ルールに従った車両走行を行った場合よりも安全性の高い緊急避難走行を行わせることができる。このため、車両の走行安全性の向上が図れる。
【０００７】
また本発明に係る車両走行制御装置において、前記走行適否判断手段は、前記環境情報に基づいて通常の交通ルールに従った車両走行が予め設定される危険度を超えているか否かを判断し、前記緊急避難走行制御手段は、前記走行適否判断手段により通常の交通ルールに従った車両走行が予め設定される危険度を超えていると判断された場合に、前記車両に前記通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせることが好ましい。
【０００８】
また本発明に係る車両走行制御装置において、前記通常走行制御手段は、複数の通常の交通ルールに従って車両を走行させるものであり、前記走行適否判断手段は、前記車両の周囲の環境情報に基づいて複数の通常の交通ルール全てに従った車両走行が適切な走行となるか否かを判断し、前記緊急避難走行制御手段は、前記走行適否判断手段により複数の通常の交通ルール全てに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合に、前記複数の通常の交通ルールうち優先順位の低い交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせることが好ましい。
【０００９】
この場合、複数の通常の交通ルール全てに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合に、複数の通常の交通ルールうち優先順位の低い交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせることにより、優先順位の高い交通ルールを遵守しつつ、安全な車両走行を行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、緊急時に緊急避難走行を行うことにより安全性の高い走行制御が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１は本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の構成概要図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る車両走行制御装置１は、車両に設置され、車両の走行制御を行うための装置であって、例えば車両の自動運転に用いられる。この車両走行制御装置１は、自車検出センサ２、環境状況取得部３を備えている。
【００１４】
自車検出センサ２は、自車両の位置情報、車速情報などを検出センサであり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）や車輪速センサが用いられる。ＧＰＳ（Global PositioningSystem）により自車両の位置情報を取得し、車輪速センサにより車速情報を取得することができる。環境状況取得部３は、自車両の周囲の環境情報を取得する環境状況取得手段として機能するものであり、例えば車々間通信装置、路車間通信装置、ミリ波やレーザを用いたレーダセンサなどが用いられる。車々間通信装置、路車間通信装置を用いる場合、他車両の位置情報、車速情報を取得することができる。また、ミリ波レーダセンサなどを用いることにより、他車両及び進路上の障害物の位置情報、相対速度情報を取得することができる。
【００１５】
車両走行制御装置１は、ＥＣＵ（Electronic ControlUnit）４を備えている。ＥＣＵ４は、車両走行制御装置１の装置全体の制御を行うものであって、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ４は、自車検出センサ２及び環境状況取得部３と接続され、自車検出センサ２及び環境状況取得部３により取得した自車情報及び他車情報などを入力して記憶する。
【００１６】
また、ＥＣＵ４は、自車両の状況及び自車両の周囲の環境状況に応じて通常の走行ルールに従って車両を走行させる通常走行制御手段として機能する。また、ＥＣＵ４は、車両の周囲の環境情報に基づいて通常の走行ルールに従った車両走行が適切な走行となるか否かを判断する走行適否判断手段としても機能する。さらに、ＥＣＵ４は、通常の走行ルールに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合に、車両に通常の走行ルールに従わない緊急避難走行を行わせる緊急避難走行制御手段として機能する。ここで、通常の走行ルールとしては、例えば通常の交通ルールが該当し、道路交通法により個別に規定される交通規定が設定される。また、通常の走行ルールは、交通ルール以外の車両走行に関するルールを設定する場合もある。以下、本実施形態においては、通常の走行ルールとして、通常の交通ルールを用いる場合について説明する。
【００１７】
ＥＣＵ４は、地図データベース４１、自車進路生成部４２、進路危険度評価部４３、ルール遵守制御部４４、ルール順位記憶部４５及び許容危険度記憶部４６を備えている。
【００１８】
地図データベース４１は、車両の走行路となる道路の地図情報を記憶するためのデータベースである。自車進路生成部４２は、車両の位置情報、地図情報などに基づいて自車両の進路を生成するものであり、例えば自車両の位置情報及び自車両の周辺の地図情報に基づいて自車の現在位置周辺の走行可能な領域を読み出し、所定の時間後（例えば、数秒後）までに自車が取り得る操作列を生成し、一本の進路候補を取得する。そして、この進路候補取得処理を所定回数繰り返して複数の進路候補を生成し、その複数の進路候補を進路候補信号として出力する。
【００１９】
進路危険度評価部４３は、自車の進路における危険度の評価するものであり、例えば自車の周囲の環境情報を入力し、この環境情報に基づいて現時刻から所定の時間後までの自車周囲の他車などの移動体が取り得る周辺移動体進路分布を計算し、進路候補信号から一つの進路候補を取り出し、その進路候補と周辺移動体進路分布とから進路候補の危険度を計算する。そして、全ての進路候補について危険度を計算し、各進路候補に対し危険度を付加した危険度評価付きの進路候補群信号を出力する。
【００２０】
ルール遵守制御部４４は、設定された交通ルールを遵守するように進路を決定するものであり、例えば進路危険度評価部４３から出力される危険度評価付きの進路候補群信号を入力し、交通ルールテーブルのすべての交通ルールの判定フラグをオンに設定する。交通ルールテーブルは、例えば図２に示すように、複数の交通ルールを優先順位を付けて設定したテーブルであって、ルール遵守を判定する判定フラグを備えている。判定フラグは、遵守すべきルールについてオンが設定され、遵守しないルールについてオフが設定される。交通ルールとしては、例えば、信号表示の遵守、見通しの悪い場所での徐行の遵守、一時停止の遵守、進入禁止の遵守、路側にスペースを空けて停止することを遵守、はみ出し禁止の遵守、最低速度の遵守、最高速度の遵守が設定される。
【００２１】
そして、ルール遵守制御部４４は、進路候補群信号の中から進路候補情報を一つずつ取り出し、判定フラグがオンになっている交通ルールテーブルを遵守しているか否かを判定する。そして、判定フラグがオンの交通ルールを全て遵守している場合にはその進路候補を出力進路候補バッファに入れ全てを遵守していない場合には破棄するという処理を全て進路候補について行う。
【００２２】
そして、出力進路候補バッファ内の進路候補の有無を確認し、出力進路候補バッファ内に進路候補がある場合には、その進路候補のうち危険度最小の進路候補における危険度と許容危険度記憶部４６に記憶された許容危険度を比較し、危険度最小の進路候補における危険度が許容危険度より小さい場合にはその危険度最小の進路候補を車両の走行進路とし、その進路に沿って走行するように走行出力部５に制御信号を出力する。一方、危険度最小の進路候補における危険度が許容危険度より小さくない場合、および出力進路候補バッファ内に進路候補がない場合には、ルール順位記録部４５から交通ルールの優先順位を読み出し、判定フラグがオンの交通ルールがない場合、危険度最小の進路候補を車両の走行候補とし、その進路に沿って走行するように走行出力部５に制御信号を出力する。一方、判定フラグがオンの交通ルールがある場合、交通ルールテーブルの判定フラグをオンに設定されている交通ルールのうち最も優先順位の低い交通ルールの判定フラグをオフに設定し、再度進路候補について判定フラグがオンになっている交通ルールテーブルを遵守しているか否かを判定する処理を繰り返す。
【００２３】
ＥＣＵ４に設けられる自車進路生成部４２、進路危険度評価部４３、ルール遵守制御部４４は、コンピュータにプログラムを導入することで構成してもよいし、個々のハードウェアによって構成してもよい。
【００２４】
図１に示すように、ＥＣＵ４には、走行出力部５が接続されている。走行出力部５は、ＥＣＵ４の制御信号を受けて車両の運転走行、例えば走行駆動、制動動作及び操舵操作を行うものであり、例えば走行駆動用ＥＣＵ、制動用ＥＣＵ、操舵用ＥＣＵなどが該当する。
【００２５】
次に本実施形態に係る車両走行制御装置１の動作について説明する。
【００２６】
図３は、本実施形態に係る車両走行制御装置１の動作を示すフローチャートである。この図３の制御処理は、例えばＥＣＵ４によって所定の周期で繰り返して実行される。
【００２７】
車両走行制御装置１の動作は、まず、図３のＳ１０に示すように、自車情報取得処理が行われる。自車情報取得処理は、自車両の位置情報、車速情報を取得する処理であり、例えば自車検出センサ２の出力信号に基づいて行われる。この自車情報取得処理により、現在の自車の位置、車速、走行方向を特定することができる。
【００２８】
そして、Ｓ１２に移行し、環境情報取得処理が行われる。環境情報取得処理は、自車の周囲の環境情報を取得する処理であり、例えば環境状況取得部３の出力信号に基づいて行われる。この環境情報取得処理により、自車の周囲における現在の他車その他の移動体、静止物の位置、移動速度、移動方向などを特定することができる。
【００２９】
そして、Ｓ１４に移行し、自車進路生成処理が行われる。自車進路生成処理は、車両の位置情報、地図情報などに基づいて自車両の進路を生成する処理である。例えば、自車両の位置情報及び自車両の周辺の地図情報に基づいて自車の現在位置周辺の走行可能な領域が読み出され、所定の時間後までに自車が取り得る進路候補が生成される。
【００３０】
そして、Ｓ１６に移行し、進路危険度評価処理が行われる。進路危険度評価処理は、Ｓ１４にて生成された進路候補における車両走行の危険度の評価する処理である。例えば、自車の周囲の環境情報に基づいて現時刻から所定の時間後までの自車周囲の他車などの移動体が取り得る周辺移動体進路分布が計算され、自車の進路候補と周辺移動体進路分布とから進路候補の危険度が計算される。このとき、自車の周囲の移動体のみならず障害物などの静止物を考慮することが好ましい。静止物の位置と自車の進路候補とから進路候補の危険度を計算することで、進路上にある障害物への衝突の危険性も評価することができる。
【００３１】
そして、Ｓ１８に移行し、車両走行に所定以上の危険度があるか否かが判断される。例えば、自車周囲における他車の走行状態や進路上の障害物の有無などの環境状況に対し、通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行となるか否かが判断される。このとき、通常の交通ルールが複数設定されている場合には、その複数の通常の交通ルールの全てに従った車両走行が適切な走行となるか否かを判断すればよい。
【００３２】
そして、Ｓ１８にて通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行となると判断された場合には、通常走行制御処理が行われる（Ｓ２０）。通常走行制御処理は、通常の交通ルールに従って車両走行を行わせる処理であり、ＥＣＵ４から走行出力部５に対し通常の交通ルールに従って車両走行を行わせる制御信号を出力して行われる。
【００３３】
一方、Ｓ１８にて通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合には、緊急避難走行制御処理が行われる（Ｓ２２）。緊急避難走行制御処理は、通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせる処理であり、ＥＣＵ４から走行出力部５に対し通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせる制御信号を出力して行われる。例えば、複数の通常の交通ルールが設定されている場合、その複数の通常の交通ルールの全てに従った車両走行が適切な走行とならないときには、緊急避難走行制御処理が実行される。この場合、複数の通常の交通ルールうち優先順位の低い交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせることが好ましい。すなわち、通常の交通ルールの全てに従わないような緊急避難走行を行うことを回避できるので、優先順位の高い走行ルールを遵守しつつ、安全な車両走行を行うことができる。
【００３４】
この緊急避難走行制御処理を具体的に説明すると、例えば、図４に示すように、自車８０が対向二車線の道路を走行している際に、対向車８２が先行する対向車８１を追い越すために自車線内を向かって走行してくる場合、自車８０は、対向車８１、８２が並走して向かってくるため、通常の交通ルールに従った車両走行していては安全な車両走行が困難である。また、車両８０の走行を停止させても危険回避が難しい。この場合、車両走行制御装置１によって、進入禁止遵守の通常の交通ルールに従わない緊急避難走行が実行される。すなわち、自車８０を進入禁止である脇道９１に向けて走行させる。これにより、対向車８２との衝突を免れることができ、緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。この場合、通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行うに際し、その緊急避難走行を行う場合の危険性がないことを確認することが好ましい。例えば、脇道９１に他車がいないことを確認した後、自車８０の脇道９１に向けて走行を行うことが好ましい。これにより、さらに緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。
【００３５】
また、図５に示すように、自車８０が黄線の対向二車線の道路を走行している際に、脇道９２から他車８３が突然飛び出してきた場合、自車８０は、自車線内をそのまま走行していると他車８３との衝突を免れない。また、車両８０がフルブレーキによる制動を行っても危険回避が難しい。この場合、車両走行制御装置１によって、はみ出し禁止遵守の通常の交通ルールに従わない緊急避難走行が実行される。すなわち、自車８０を対向車線側にはみ出させて走行させる。これにより、他車８３との接触及び衝突を免れることができ、緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。この場合、通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行うに際し、その緊急避難走行を行う場合の危険性がないことを確認することが好ましい。例えば、対向車線に対向車がいないことを確認した後、自車８０を対向車線側にはみ出させて走行させることが好ましい。これにより、さらに緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。
【００３６】
また、図６に示すように、自車８０が高速道路を走行している際、前方に落下物９３があり、隣りを他車８４が並走している場合、自車８０は、車線変更することができないため、落下物９３との衝突を避けることが難しい。また、最低速度制限があるため、通常の交通ルールに従った走行では、車両８０の走行を停止させることができず、停止による危険回避も難しい。この場合、車両走行制御装置１によって、最低速度遵守の通常の交通ルールに従わない緊急避難走行が実行される。すなわち、落下物９３に衝突しない程度に自車８０を減速し、又は自車８０の走行停止させる。これにより、落下物９３との衝突を免れることができ、緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。この場合、通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行うに際し、その緊急避難走行を行う場合の危険性がないことを確認することが好ましい。例えば、後続車がおらず、又は後続車との車間距離が十分にあることを確認した後、自車８０を減速又は停止させることが好ましい。これにより、さらに緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。
【００３７】
さらに、図７に示すように、自車８０が黄線の対向二車線の道路を走行している際、前方に落下物９３がある場合、自車８０は、車線変更することができないため、落下物９３との衝突を避けることが難しい。この場合、車両走行制御装置１によって、最低速度遵守の通常の交通ルールに従わない緊急避難走行が実行される。すなわち、自車８０を対向車線側にはみ出させて走行させる。これにより、落下物９３との衝突を免れることができ、緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。この場合、通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行うに際し、その緊急避難走行を行う場合の危険性がないことを確認することが好ましい。例えば、対向車線に対向車がいないことを確認した後、自車８０を対向車線側にはみ出させて走行させることが好ましい。これにより、さらに緊急時の車両の走行安全性を高めることができる。
【００３８】
これらの緊急避難走行は、個別に規定される通常の交通ルールに従わない車両走行であっても、緊急避難的な行為であって、車両走行における危険を防止し、交通の安全を図り、及び道路の交通に起因する障害の防止するという道路交通法の目的に沿う行為である。そして、図１のＳ２０又はＳ２２の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
【００３９】
以上のように、本実施形態に係る車両走行制御装置１によれば、通常の交通ルールに従った車両走行が適切な走行とならない場合に車両に通常の交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせることにより、通常の交通ルールに従った車両走行を行った場合よりも安全性の高い緊急避難走行を行わせることができる。このため、車両の走行安全性の向上が図れる。
【００４０】
また本実施形態に係る車両走行制御装置１によれば、複数の通常の交通ルール全てに従った車両走行が適切な走行とならないと判断された場合に、複数の通常の交通ルールうち優先順位の低い交通ルールに従わない緊急避難走行を行わせることにより、優先順位の高い交通ルールを遵守しつつ、安全な車両走行を行うことができる。
【００４１】
なお、上述した本実施形態は、本発明に係る車両走行制御装置の一例を示したものである。このため、本発明に係る車両走行制御装置は、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係る車両走行制御装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００４２】
例えば、本実施形態では、通常の走行ルールとして通常の交通ルールを設定する場合について説明したが、通常の走行ルールとして、車両走行状態のルールであってもよく、通常の走行ルールとして設定値以上の急加速を制限するルール、設定値以上の急操舵を制限するルールなどであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両走行制御装置の構成概要図である。
【図２】図１の車両走行制御装置における交通ルールテーブルの説明図である。
【図３】図１の車両走行制御装置における動作を示すフローチャートである。
【図４】図１の車両走行制御装置における緊急避難走行制御処理の説明図である。
【図５】図１の車両走行制御装置における緊急避難走行制御処理の説明図である。
【図６】図１の車両走行制御装置における緊急避難走行制御処理の説明図である。
【図７】図１の車両走行制御装置における緊急避難走行制御処理の説明図である。
【符号の説明】
【００４４】
１…車両走行制御装置、２…自車検出センサ、３…環境状況取得部、４…ＥＣＵ、５…走行出力部、４１…地図データベース、４２…自車進路生成部、４３…進路危険度評価部、４４…ルール遵守制御部、４５…ルール順位記憶部、４６…許容危険度記憶部。
【図１】
0005125400.tif 000002
【図２】
0005125400.tif 000003
【図３】
0005125400.tif 000004
【図４】
0005125400.tif 000005
【図５】
0005125400.tif 000006
【図６】
0005125400.tif 000007
【図７】
0005125400.tif 000008