(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｄ−ｑ座標系で表される永久磁石同期モータの磁極位置（ｄ軸の位置）を検出する永久磁石同期モータの磁極位置検出方法において、
制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を３６０度の範囲の中間の角度に設定し、ｑ＾軸電機子電流＝０，ｄ＾軸電機子電流＝ｉｄになるように電機子に微小時間通電してモータを動作させる第一のモータ作動工程と、
モータが動作する方向を検知して、実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）が前記制御座標に対して、前記３６０度の範囲において前記中間の角度未満の範囲にあるのか、それとも前記中間の角度よりも大きい範囲にあるのかを絞り込む第一の磁極位置絞り込み工程と、
絞り込まれた角度範囲内において制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を最小値から所定の角度（Ｘ度）ずつ加算した値に設定し、ｑ＾軸電機子電流＝０，ｄ＾軸電機子電流＝ｉｄになるように電機子に微小時間通電してモータを動作させ、モータが動作する方向が反転するまで制御座標の磁極位置の加算とモータの動作を繰り返し、モータが動作する方向が反転したときの制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を実際のモータの磁極位置に設定し、制御座標のｄ軸＾に電機子電流を流し、制御座標のｄ軸＾に実際のモータの磁極位置を引き付け合わせる磁極位置検出工程と、を備える永久磁石同期モータの磁極位置検出方法。
【請求項２】
前記永久磁石同期モータの磁極位置検出方法はさらに、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を絞り込まれた角度範囲の中間の角度に設定し、ｑ＾軸電機子電流＝０，ｄ＾軸電機子電流＝ｉｄになるように電機子に微小時間通電してモータを動作させる第二のモータ作動工程と、
モータが動作する方向を検知して、前記制御座標に対して実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）が、前記絞り込まれた角度範囲において前記第二のモータ作動工程で設定した前記中間の角度未満の範囲にあるのか、それとも前記中間の角度よりも大きい範囲にあるのかを絞り込む第二の磁極位置絞り込み工程と、を備え、
前記第二のモータ作動工程及び前記第二の磁極位置絞り込み工程を一回以上繰り返すことを特徴とする請求項１に記載の永久磁石同期モータの磁極位置検出方法。
【請求項３】
前記第一のモータ作動工程、前記第二のモータ作動工程、及び前記磁極位置検出工程の少なくとも一つの工程では、電機子に定格電流よりも小さい電流を通電し、モータが動作するか否かを判断し、モータが動作しない場合には電機子に通電する電流を大きくすることを特徴とする請求項１又は２に記載の永久磁石同期モータの磁極位置検出方法。
【請求項４】
前記永久磁石同期モータは可動コイル型永久磁石リニアモータであることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の永久磁石同期モータの磁極位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ｄ−ｑ座標系で表される永久磁石同期モータの磁極位置（ｄ軸の位置）を検出する永久磁石同期モータの磁極位置検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石同期モータは、永久磁石で界磁を作り、電機子に電流を流して力を発生させる。永久磁石同期モータのうち、可動コイル型永久磁石同期リニアモータでは、固定子側にＮ極とＳ極の永久磁石が交互に配置され、可動子側にＵ，Ｖ，Ｗ相のコイルが巻かれる。コイルに三相電機子電流を流すことによって直線的に移動する移動界磁が発生し、可動子が固定子に対して直線的に移動する。【０００３】
界磁が直線的に移動する可動コイル型永久磁石同期リニアモータでも、界磁が回転する回転界磁形同期モータと同様に、回転座標のｄ−ｑ座標系を用いてｄ，ｑ軸電機子電流を制御している。ｄ，ｑ軸電機子電流を制御するには、可動子に対する固定子の磁極の位置、すなわち実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）を検出する必要がある。なぜならば、図１０に示されるように磁極の位置が真値からずれると、制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標にずれが生じる。制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標において、制御座標上のｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標にずれ角Δθｒｅがある場合、ｄ＾軸電機子電流ｉ＾ｄを０に制御し、ｑ＾軸電機子電流ｉ＾ｑを流したとしても、実際のモータのｑ軸に電機子電流ｉｑ＝ｃｏｓΔθｒｅ・ｉ＾qが流れることになり、ｃｏｓΔθｒｅの分だけｑ軸電機子電流が減少する。モータの推力は、ｑ軸電機子電流に比例するからｃｏｓΔθｒｅの分だけ推力も減少してしまう。【０００４】
同期リニアモータの従来の磁極の位置の検出方法には、可動子に取り付けたホール素子で固定子の磁極の位置を読み取る方法（例えば特許文献１参照）や、制御座標上のｄ＾軸に電機子電流を流し、制御座標上のｄ＾軸に実際のモータの磁極位置（ｄ軸）を引き付け合わせる方法がある。この方法では、例えばＵ相の電機子に鉄心がＳ極になるような電流を流し、Ｕ相の電機子と永久磁石のＮ極と引き付け合わせる。電機子に引き付けあった永久磁石のＮ極の位置情報をエンコーダ等の位相検出器で読み取り、読み取った位置情報を基に磁極位置を算出する。
【特許文献１】特開平４−２９５２９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、制御座標上のｄ＾軸に実際のモータの磁極位置（ｄ軸）を引き付け合わせる方法にあっては、永久磁石のＮ極とＳ極間のピッチ分を最大値にして、モータが作動してしまうという問題がある。例えばＮ極とＳ極のピッチが大きい可動コイル型永久磁石同期リニアモータの場合、可動子が固定子に対して最大数十ｍｍ動いてしまうことがある。可動子には負荷となる移動体が取り付けられる。磁極の位置を検出するために可動子を数十ｍｍ移動させると、移動体が数十ｍｍ移動してしまうことになる。たしかに、ホール素子で磁極の位置を検出する方法では、磁極の位置を読み取っているので、磁極の位置に応じた電機子電流を流すことで可動子の移動量を無くすことができる。しかし、ホール素子で磁極の位置を検出する方法にあっては、ホール素子、出力信号用の配線を設ける必要があり、また電機子に対するホール素子の位置を正確に位置決めする必要があるので、コストがかかるという問題がある。このため、ホール素子無しで磁極の位置を検出できる方法が望まれている。【０００６】
そこで本発明は、磁極の位置を検出する際に可動子の移動量をできるだけ少なくできる磁極位置検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、ｄ−ｑ座標系で表される永久磁石同期モータの磁極位置（ｄ軸の位置）を検出する永久磁石同期モータの磁極位置検出方法において、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を３６０度の範囲の中間の角度に設定し、ｑ＾軸電機子電流＝０，ｄ＾軸電機子電流＝ｉｄになるように電機子に微小時間通電してモータを動作させる第一のモータ作動工程と、モータが動作する方向を検知して、実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）が前記制御座標に対して、前記３６０度の範囲において前記中間の角度未満の範囲にあるのか、それとも前記中間の角度よりも大きい範囲にあるのかを絞り込む第一の磁極位置絞り込み工程と、絞り込まれた角度範囲内において制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を最小値から所定の角度（Ｘ度）ずつ加算した値に設定し、ｑ＾軸電機子電流＝０，ｄ＾軸電機子電流＝ｉｄになるように電機子に微小時間通電してモータを動作させ、モータが動作する方向が反転するまで制御座標の磁極位置の加算とモータの動作を繰り返し、モータが動作する方向が反転したときの制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を実際のモータの磁極位置に設定し、制御座標のｄ軸＾に電機子電流を流し、制御座標のｄ軸＾に実際のモータの磁極位置を引き付け合わせる磁極位置検出工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の永久磁石同期モータの磁極位置検出方法において、前記永久磁石同期モータの磁極位置検出方法はさらに、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を絞り込まれた角度範囲の中間の角度に設定し、ｑ＾軸電機子電流＝０，ｄ＾軸電機子電流＝ｉｄになるように電機子に微小時間通電してモータを動作させる第二のモータ作動工程と、モータが動作する方向を検知して、前記制御座標に対して実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）が、前記絞り込まれた角度範囲において前記第二のモータ作動工程で設定した前記中間の角度未満の範囲にあるのか、それとも前記中間の角度よりも大きい範囲にあるのかを絞り込む第二の磁極位置絞り込み工程と、を備え、前記第二のモータ作動工程及び前記第二の磁極位置絞り込み工程を一回以上繰り返すことを特徴とする。【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の永久磁石同期モータの磁極位置検出方法において、前記第一のモータ作動工程、前記第二のモータ作動工程、及び前記磁極位置検出工程の少なくとも一つの工程では、電機子に定格電流よりも小さい電流を通電し、モータが動作するか否かを判断し、モータが動作しない場合には電機子に通電する電流を大きくすることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３いずれかに記載の永久磁石同期モータの磁極位置検出方法において、前記永久磁石同期モータは可動コイル型永久磁石リニアモータであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、磁極の位置を絞り込めるので、磁極の位置を検出する際に可動子の移動量を少なくすることができる。また、磁極位置検出にかかる時間を低減することができる。
【００１３】
請求項２に記載の発明によれば、さらに細かく磁極の位置を絞り込むことができる。【００１５】
本発明は、請求項４に記載のように、可動子の移動量が大きい可動コイル型永久磁石同期リニアモータの磁極位置の検出に最適である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】可動コイル型永久磁石同期リニアモータの斜視図
【図２】ｄ−ｑ座標で表した永久磁石同期モータの等価回路
【図３】ｄ−ｑ座標系を用いた永久磁石同期モータの制御の全体構成図
【図４】制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標を示す図
【図５】磁極位置検出方法のフローチャート
【図６】磁極位置検出方法のフローチャート
【図７】制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標を示す図
【図８】制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標を示す図
【図９】制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標を示す図
【図１０】制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標を示す図
【符号の説明】
【００１７】
１…固定子
２…永久磁石
３…可動子
４…コイル
５…永久磁石同期モータ
６…電力変換器
７…検出器
８…速度制御器
９…速度検出器
１０…位置制御器
１１…位置検出器
１１…速度制御器
１２…ｄ軸電流制御器
１３…ｑ軸電流制御器
１４…ベクトル回転器・３相２相変換器
１５…電流検出器
１６…位相検出器
１７…ベクトル回転器・２相３相変換器
１９…初期磁極位置設定器
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下添付図面に基づいて本発明の実施形態を詳細に説明する。図１に示されるように、可動コイル型永久磁石同期リニアモータでは、固定子１側にＮ極とＳ極の永久磁石２が交互に配置され、可動子３側にＵ，Ｖ，Ｗ相のコイル４が巻かれる。コイル４に三相電機子電流を流すことによって直線的に移動する移動界磁が発生し、可動子３が固定子１に対して直線的に移動する。【００１９】
界磁が直線的に移動する可動コイル型永久磁石同期リニアモータでも、界磁が回転する回転界磁形同期モータと同様に、回転座標のｄ−ｑ座標系を用いてｄ，ｑ軸電機子電流を制御する。モータの固定された部分と回転する部分をともに、回転する直交座標へ変換するのがｄ−ｑ変換であり、その座標系がｄ−ｑ座標系である。ｑ軸はｄ軸に対してπ／２進んだ位相にある。永久磁石同期モータの場合、ｄ軸は界磁の作る磁束の方向に採るのが一般的であり、回転界磁形永久磁石同期モータではｄ−ｑ座標は回転座標になる。【００２０】
図２はｄ−ｑ座標で表した永久磁石同期モータの等価回路である。図２において、ｖｄ，ｖｑはｄ，ｑ軸電機子電圧、ｉｄ，ｉｑはｄ，ｑ軸電機子電流，φｆは電機子巻線鎖交磁束数，Ｒは電機子巻線抵抗，Ｌは電機子巻線の自己インダクタンスである。【００２１】
ｑ軸電機子電流を用いると永久磁石同期モータの推力は数式１で表される。【００２２】
【数１】
0005224372.tif 000002
永久磁石同期モータの場合、φｆは変動がないから、ｉｑを制御することで推力を制御できる。ここで、ｉｄは一般的にはモータ効率の観点から０になるように制御される。ｉｄ，ｉｑをこのように制御するには、これらを制御するｖｄ，ｖｑが制御できることが必要であり、さらにｄ軸、ｑ軸の位置を知る必要がある。磁極の位置が真値からずれると、制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標にずれが生じるからである。このため、制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標とのずれを検出する必要がある。【００２３】
図３は、ｄ−ｑ座標系を用いた永久磁石同期モータの制御の全体構成を示す。永久磁石同期モータ５とそれに電力を供給する電圧形ＰＷＭインバータ等の電力変換器６、電力変換器６が永久磁石同期モータ５に印加する電圧、あるいは流す電流の位相を決定するためのリニアスケール等の検出器７が基本構成である。そして、速度制御を行う場合はそのための速度制御器８及び速度検出器９、さらに位置制御を行う場合はそのための位置制御器１０及び位置検出器１１が付加される。速度検出器９、位置検出器１１は共用されてもよい。【００２４】
位置制御器１０は、上位制御装置から出力される位置指令値θ＊ｒｍと位置検出器１１からの位置帰還値θｒｍの偏差に基づいて速度指令値ω＊ｒｍを演算する。速度制御器８は、速度指令値ω＊ｒｍと速度検出器９からの速度帰還値ωｒｍの偏差に基づいて推力指令を演算し、さらにｑ軸電流指令ｉ＊ｑを演算する。永久磁石同期モータでは、磁石によるｄ軸磁束が確立されているので、ｄ軸電流指令ｉ＊ｄは通常０にして制御する。モータ力率を良くしたり、皮相電力を小さくしたりする観点からｄ軸電流をｄ軸と逆方向に流すこともある。【００２５】
ベクトル回転器・３相２相変換器１４は、電流検出器１５からの三相帰還電流値ｉｕ，ｉｖ，ｉｗを位相検出器からの位相検出器１６からの電気角信号θｒｅに基づいて、ｄ軸電流ｉｄとｑ軸電流ｉｑに変換する。ｄ軸電流制御器１２は、ｄ軸電流指令ｉ＊ｄとｄ軸電流ｉｄとの偏差を取り、ｄ軸電圧の指令値ｖ＊ｄを演算する。ｑ軸電流制御器１３は、ｑ軸電流指令ｉ＊ｑとｑ軸電流ｉｑとの偏差を取り、ｑ軸電圧の指令値ｖ＊ｑを演算する。ベクトル回転器・２相３相変換器１７は、これらの電圧指令ｖ＊ｄ，ｖ＊ｑ及び電気角信号θｒｅに基づいて、三相電圧指令ｖ＊ｕ，ｖ＊ｖ，ｖ＊ｗを出力する。電力変換器６はこれらの電圧指令に基いて出力電圧をＰＷＭ制御し、最終的には永久磁石同期モータ５に流れる電流を制御する。以上のようにして永久磁石同期モータ５に交流電流が供給されることにより、永久磁石同期モータ５に推力が発生する。【００２６】
全体の制御構成には、モータ５の磁極位置を仮定するための初期磁極位置設定器１９がさらに組み込まれる。制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標にずれがないとき、ｑ＾軸電流ｉ＊ｑ＝０，ｄ＾軸電流ｉ＊ｄ＝ｉｄになるように制御を行ったとすると、リニアモータに推力は発生せず、保持力が発生する。しかし、図４に示されるように、制御でとらえているｄ＾−ｑ＾座標と実際のモータのｄ−ｑ座標にずれ角Δθｒｅがあるとき、ｑ＾軸電流ｉ＊ｑ＝０，ｄ＾軸電流ｉ＊ｄ＝ｉｄになるように制御を行ったとすると、ｄ＾−ｑ＾座標へ実際のモータのｄ−ｑ座標が引き付けられることとなり、推力が発生する。【００２７】
初期磁極位置設定器１９はｑ＾軸電流を０にし、ｄ＾軸電流をｉｄにして、この推力を発生させてモータを動作させる。そして、モータが動作する方向を検知して、磁極の位置を検出する（その際、位置制御器１０と速度制御器８は動作しない）。【００２８】
磁極の位置（ｄ軸の位置）を検出する方法を、図５及び図６に示されるフローチャート、並びに図７に示されるｄ＾−ｑ＾座標系を用いて説明する。まず、図５に示されるように、初期磁極位置設定器１９が制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を０度〜３６０度の範囲の中間の角度の１８０度に設定する（その際、位相検出器１６は動作しない）（Ｓ１）。そして、制御座標のｄ＾軸に流れる電流を定格電流の１／ｎ倍（ｎは正の整数）、例えば１／８倍に設定する。そして、図６に示されるモータ動作サブルーチン（Ｓ２）に移る。このサブルーチンでは、電機子に所定時間電流を通電し、検出器７のフィードバック信号によりモータが動作したかどうかを判断し、モータが動作しない場合には電機子に通電する電流値を大きくする。電機子に通電する時間はタイマにより微小時間に設定される（Ｓ２１）。電機子に電流を流そうとしてから実際に電機子に電流が流れて推力が発生するまでにある程度の時間がかかる。タイマに設定される微少時間は、実際にモータの電機子に電流を通電してみてモータに推力が働くまでの最少の時間に設定され、例えば１０ｍｓｅｃに設定される。ただし、微少時間を長くし過ぎると、可動子が長距離を移動することになるので、意味がなくなる。次に位置検出器１１により、モータが動作したか否かを判断し（Ｓ２２）、モータが動作しない場合、電流値が定格電流の２倍であるかどうかを判断し（Ｓ２３）、２倍以下の場合は、電流値を２倍にして再度モータの電機子に通電する（Ｓ２４）。モータ動作サブルーチン（Ｓ２）は、このステップをモータが動作するまで繰り返す。なお、実際のモータの磁極位置が制御座標のｄ＾−ｑ＾座標の１８０度の位置にあるとき、モータは動作しない。電流値ｉ＊ｄが定格電流の２倍になってもモータが動作しないときは、設定した磁極位置をモータの磁極位置（Ｓ２５）とする。【００２９】
図７に示されるように、実際のモータのｄ軸の位置が制御座標のｄ＾−ｑ＾座標からΔθｒｅずれていているとき、ｄ＾軸の位置を１８０度に設定して電機子電流ｉｄを流すと、ｄ−ｑ軸はｄ＾−ｑ＾軸の位置へ引き付けられ、モータが動作することとなる。図５に示されるように、リニアスケールのフィードバック信号によりモータが動作したかどうかを判断し、モータが動作した場合はモータの動作方向、すなわち可動子の移動方向が正の方向であるか負の方向であるかを判別する（Ｓ３）。そして、この可動子の移動方向により、実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）がｄ＾−ｑ＾座標に対して、０度より大きく１８０度未満の範囲にあるのか、それとも１８０よりも大きく３６０度以下の範囲にあるかを絞り込む。図７に示されるように、例えば実際のモータのｄ軸が０度より大きく１８０度未満の範囲にあれば、可動子が正の方向に移動する。よって、実際のモータのｄ軸が０度より大きく１８０度未満の範囲にあることが絞り込める。【００３０】
さらに、実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）が０度以上１８０度未満の範囲にある場合、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を絞り込まれた角度範囲１８０度の中間の角度９０度に設定し（Ｓ４）、実際のモータの磁極位置が１８０度より大きく３６０度以下の範囲にある場合、制御座標の磁極位置を絞り込まれた角度範囲１８０度の中間の角度２７０度に初期磁極位置設定器１９を設定する（Ｓ５）。【００３１】
そして再びモータ動作サブルーチン（Ｓ２）を実行し、モータの動作方向、すなわち可動子の移動方向を判別する（Ｓ６，Ｓ７）。この可動子の移動方向により、実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）が設定した角度範囲未満の範囲にあるのか、それとも設定した角度範囲より大きい範囲にあるのかを絞り込む。図８に示されるように、例えば制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を９０度に設定したとき、実際のモータのｄ軸が０度より大きく９０度未満の範囲にあれば、ｑ軸に正の電流ｃｏｓΔθｒｅ・ｉｄが流れ、可動子が正の方向に移動する。よって実際のモータのｄ軸が０度より大きく９０度未満の範囲にあると絞り込める。【００３２】
以上の工程により、実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）が、０度〜９０度の範囲にあるのか、９０度〜１８０度の範囲にあるのか、１８０度〜２７０度の範囲にあるのか、２７０度〜３６０度の範囲にあるのかが絞り込める。絞り込んだ角度範囲内でさらに磁極位置を中間の角度に設定してモータを動作させれば、４５度の角度範囲で実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）を絞り込める。これをエンドレスに繰り返せば、４５／２度、４５／４度、４５／８度、４５／１６度…の角度範囲で実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）を検出することができる。【００３３】
しかし、繰り返す回数が増えると、磁極位置の検出に時間がかかる。そこである程度絞り込んだ段階で、実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）を分解能（Ｘ度）の範囲で求める磁極位置検出工程を行う。具体的にはまず、絞り込まれた角度範囲内において制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を最小値に設定し（Ｓ８〜Ｓ１１）、モータ動作サブルーチンを実行し（Ｓ２）、モータの動作方向、すなわち可動子の移動方向を判別する（Ｓ１２〜Ｓ１５）。モータの動作方向が前回と同じであれば、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）所定の角度（Ｘ度）加算した値に設定し（Ｓ１６〜Ｓ１９）、再度モータ動作サブルーチンを実行する（Ｓ２）。モータが動作する方向が反転したとき、そのときの制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を実際のモータの磁極位置に設定する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。以上により実際のモータの磁極位置（ｄ軸の位置）を分解能（Ｘ度）の範囲内で求められる。【００３４】
例えば、図９に示されるように、実際のモータのｄ軸の位置が０度より大きく９０度未満の角度範囲にあると絞り込めた場合、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を０度に設定し、モータを動作させる。次に制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）を５度に設定し、モータが動作する方向を判別し、前回と同じ方向であれば、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）にさらに５度を加えて１０度に設定する。再度モータが動作する方向を判別し、前回と異なる方向であれば、制御座標の磁極位置（ｄ＾軸の位置）の１０度を実際のモータの磁極位置に設定する。そして、１０度回転させた制御座標上のｄ´＾軸に電機子電流を流し、制御座標上のｄ´＾軸に実際のモータの磁極位置（ｄ軸）を引き付け合わせる。制御座標の磁極位置（ｄ´＾軸の位置）と実際のモータの磁極位置（ｄ軸）とのずれ角Δθｒｅは５度未満になっているので、可動子の移動量を少なくすることができる。しかも、角度を加算する磁極位置検出工程を行うことで、エンドレスに磁極位置を絞り込む必要もなくなるので、磁極位置の検出に時間がかかることもない。【００３５】
本明細書は、２００６年３月３１日出願の特願２００６−１００６０９に基づく。この内容はすべてここに含めておく。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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