(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの駆動によって駆動する駆動体を備え、操作レバーを中立位置から傾倒させるのに応じて前記駆動体の動きが加速される一方、前記操作レバーを傾倒させた状態から前記中立位置へ戻すのに応じて前記駆動体の動きが制動される建設機械に設けられ、前記操作レバーにより前記駆動体の操作を行うときにこの操作レバーに付与される操作反力を調整する建設機械のレバー操作反力制御装置であって、
前記操作レバーを前記中立位置から傾倒させるときに供給される操作用の油圧に応じてその操作レバーに操作反力を付与する加速時反力付与部と、前記操作レバーを傾倒させた状態から前記中立位置へ戻すときに供給される操作用の油圧に応じてその操作レバーに操作反力を付与する減速時反力付与部とを有する反力機構と、
前記反力機構に前記操作用の油圧を供給する操作用油圧ポンプと、
前記操作用油圧ポンプからの前記操作用の油圧を前記加速時反力付与部と前記減速時反力付与部のいずれか一方に供給する操作圧切換手段と、
前記駆動体の動きが加速中か減速中かを検出するための動作状態検出手段と、
前記動作状態検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動体が加速中の場合には前記操作用の油圧が前記加速時反力付与部に供給される一方、前記駆動体が減速中の場合には前記操作用の油圧が前記減速時反力付与部に供給されるように前記操作圧切換手段を制御するコントローラとを備えることを特徴とする、建設機械のレバー操作反力制御装置。
【請求項２】
前記建設機械は、前記操作レバーを中立位置から一側と他側のいずれに傾倒させるかに応じて前記駆動体の動作方向が切り換わるように構成されており、
前記反力機構は、前記加速時反力付与部及び前記減速時反力付与部のいずれかとして機能し得る一対の反力付与部を有し、
前記操作レバーが前記一側に傾倒されているときには、前記一対の反力付与部のうち一方の反力付与部が前記加速時反力付与部として機能する一方、他方の反力付与部が前記減速時反力付与部として機能し、
前記操作レバーが前記他側に傾倒されているときには、前記一方の反力付与部が前記減速時反力付与部として機能する一方、前記他方の反力付与部が前記加速時反力付与部として機能することを特徴とする、請求項１に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置。
【請求項３】
前記モータは、油圧モータからなり、
前記動作状態検出手段は、前記駆動体の動作方向を検出するための動作方向検出部と、前記モータを通って作動油が流れる経路においてそのモータの両側での油圧をそれぞれ検出する動作圧検出器とを含み、
前記コントローラは、前記動作方向検出部の検出結果と前記動作圧検出器の検出結果とに基づいて、前記駆動体の動作方向を判断するとともに前記駆動体が加速中または減速中のいずれであるかを判断することを特徴とする、請求項２に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記駆動体が所定の一方向に動作し、かつ、加速中であると判断した場合には前記一方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給される一方、前記駆動体が前記一方向に動作し、かつ、減速中であると判断した場合には前記他方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給され、前記駆動体が前記一方向と反対の他方向に動作し、かつ、加速中であると判断した場合には前記他方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給される一方、前記駆動体が前記他方向に動作し、かつ、減速中であると判断した場合には前記一方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給されるように前記操作圧切換手段を制御することを特徴とする、請求項３に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置。
【請求項５】
前記動作方向検出部は、前記操作レバーが前記一側と前記他側のどちらに傾倒されているかを検出するレバー傾倒方向検出部を含み、
前記コントローラは、前記レバー傾倒方向検出部によって検出された前記操作レバーの傾倒方向に基づいて前記駆動体の動作方向を判断することを特徴とする、請求項３または４に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置。
【請求項６】
前記モータは、前記駆動体を旋回させる旋回モータからなり、
前記建設機械は、前記操作レバーを中立位置から一側と他側のいずれに傾倒させるかに応じて前記駆動体の旋回方向が左右に切り換わるように構成されており、
前記動作方向検出部は、前記駆動体の旋回角度を検出する旋回角度検出器を含み、
前記コントローラは、前記旋回角度検出器の検出結果に基づいて前記駆動体の旋回方向を判断することを特徴とする、請求項３または４に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置。
【請求項７】
前記操作圧切換手段は、前記各反力付与部に供給する前記操作用の油圧を調節する機能を有し、
前記コントローラは、前記動作圧検出器の検出結果に基づいて、前記モータの両側における油圧差に応じた前記操作用の油圧が前記反力付与部に供給されるように前記操作圧切換手段を制御することを特徴とする、請求項３〜６のいずれか１項に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置。
【請求項８】
前記各反力付与部は、前記操作用の油圧に応じて前記操作レバーを押圧するロッドをそれぞれ有し、
前記一方の反力付与部の前記ロッドのストローク量は、前記操作レバーを前記他側へ最大に傾倒させたときでも当該ロッドが前記操作レバーに当接可能なストローク量に設定されている一方、前記他方の反力付与部の前記ロッドのストローク量は、前記操作レバーを前記一側へ最大に傾倒させたときでも当該ロッドが前記操作レバーに当接可能なストローク量に設定されていることを特徴とする、請求項２〜７のいずれか１項に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の操作レバーに操作反力を付与するレバー操作反力制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、クレーンなどの建設機械の旋回体の旋回操作を行う際に操作レバーに操作反力を付与することで旋回体の加速の変化状況をオペレータに感知させ、目標位置への旋回体の微妙な旋回操作を容易に行えるようにするレバー操作反力制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１に開示されたレバー操作反力制御装置は、操作レバーが中立位置にあるときに旋回体を旋回させる旋回モータの回転がフリーとなる旋回中立フリー型の旋回制御装置に適用されている。この旋回制御装置では、操作レバーを中立位置から傾倒させるほど前記旋回モータに供給される油圧が増加して旋回体の旋回が加速されるようになっている。そして、レバー操作反力制御装置は、前記旋回モータに供給される油圧を検出する検出器と、操作レバーに操作反力を付与する反力機構と、その反力機構に操作反力を生じさせるための操作用の油圧を供給する操作用油圧ポンプと、その操作用油圧ポンプから反力機構への油圧の供給路に設けられた電磁比例減圧弁と、前記検出器の検出結果に基づいて前記電磁比例減圧弁を制御して前記反力機構へ供給される操作用の油圧を調節することにより反力機構が操作レバーに付与する操作反力を制御するコントローラとを備えている。
【０００４】
前記旋回体の加速時に旋回モータに供給される油圧が増加すると、その増加を検出器が検出し、コントローラがその検出器の検出結果に応じて電磁比例減圧弁を制御して反力機構へ供給する操作用の油圧を増加させることによって、反力機構が操作レバーに付与する操作反力を増加させるようになっている。このような機構によって、オペレータは、操作レバーに加わる操作反力の大きさから旋回体の加速の状況を感知しながら旋回体の旋回操作を行うことが可能となっている。
【特許文献１】特開２００６−１８８３５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、旋回制御装置には、上記旋回中立フリー型のもの以外に操作レバーを傾倒状態から中立位置へ戻すにつれて旋回体が制動されて旋回停止となる旋回中立ブレーキ（ロック）型のものがある。このような旋回中立ブレーキ型の旋回制御装置に上記した特許文献１のレバー操作反力制御装置を適用した場合には、オペレータが旋回体を減速制動するために操作レバーを中立位置に戻すときに操作反力を感じることができないという問題点が生じる。
【０００６】
すなわち、上記旋回中立フリー型の旋回制御装置では、旋回体の旋回を減速させるときには操作レバーを逆方向に傾倒させて旋回体に制動を掛けるため、操作レバーを傾倒状態から中立位置へ戻す際にオペレータに操作反力を感じさせる必要がない。このため、上記レバー操作反力制御装置では、操作レバーを中立位置から傾倒させていくときには反力機構が操作レバーに操作反力を付与するが、操作レバーを傾倒状態から中立位置へ戻すときには反力機構は操作レバーに操作反力を付与しないようになっている。
【０００７】
これに対して、旋回中立ブレーキ型の旋回制御装置では、操作レバーを傾倒状態から中立位置へ戻す度合いに応じて旋回体に制動が掛かるようになっているため、操作レバーを中立位置に戻すときに操作反力を感じられることが旋回体の減速制動操作のために有効となるが、上記レバー操作反力制御装置をこの旋回中立ブレーキ側の旋回制御装置に適用すると、操作レバーを中立位置へ戻すときに操作反力を感じることができず、旋回体を減速させる速度調節や旋回体の停止位置の調節などにおいて微妙な調整が難しくなる。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、その目的は、操作レバーの傾倒操作時のみならず、中立位置への復帰操作時にもオペレータが操作レバーの操作反力を感じることが可能な建設機械のレバー操作反力制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、モータの駆動によって駆動する駆動体を備え、操作レバーを中立位置から傾倒させるのに応じて前記駆動体の動きが加速される一方、前記操作レバーを傾倒させた状態から前記中立位置へ戻すのに応じて前記駆動体の動きが制動される建設機械に設けられ、前記操作レバーにより前記駆動体の操作を行うときにこの操作レバーに付与される操作反力を調整する建設機械のレバー操作反力制御装置であって、前記操作レバーを前記中立位置から傾倒させるときに供給される操作用の油圧に応じてその操作レバーに操作反力を付与する加速時反力付与部と、前記操作レバーを傾倒させた状態から前記中立位置へ戻すときに供給される操作用の油圧に応じてその操作レバーに操作反力を付与する減速時反力付与部とを有する反力機構と、前記反力機構に前記操作用の油圧を供給する操作用油圧ポンプと、前記操作用油圧ポンプからの前記操作用の油圧を前記加速時反力付与部と前記減速時反力付与部のいずれか一方に供給する操作圧切換手段と、前記駆動体の動きが加速中か減速中かを検出するための動作状態検出手段と、前記動作状態検出手段の検出結果に基づいて、前記駆動体が加速中の場合には前記操作用の油圧が前記加速時反力付与部に供給される一方、前記駆動体が減速中の場合には前記操作用の油圧が前記減速時反力付与部に供給されるように前記操作圧切換手段を制御するコントローラとを備えることを特徴とするものである。
【００１０】
この請求項１に記載の発明では、操作レバーを中立位置から傾倒させて駆動体の動きを加速させるときには、加速時反力付与部に操作用の油圧が供給されるように操作圧切換手段を制御して加速時反力付与部から操作レバーに操作反力を付与させることができる一方、操作レバーを傾倒させた状態から中立位置へ戻して駆動体の動きを減速させるときには、減速時反力付与部に操作用の油圧が供給されるように操作圧切換手段を制御して減速時反力付与部から操作レバーに操作反力を付与させることができる。このため、操作レバーの傾倒操作時のみならず、中立位置への復帰操作時にもオペレータが操作レバーの操作反力を感じることができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置において、前記建設機械は、前記操作レバーを中立位置から一側と他側のいずれに傾倒させるかに応じて前記駆動体の動作方向が切り換わるように構成されており、前記反力機構は、前記加速時反力付与部及び前記減速時反力付与部のいずれかとして機能し得る一対の反力付与部を有し、前記操作レバーが前記一側に傾倒されているときには、前記一対の反力付与部のうち一方の反力付与部が前記加速時反力付与部として機能する一方、他方の反力付与部が前記減速時反力付与部として機能し、前記操作レバーが前記他側に傾倒されているときには、前記一方の反力付与部が前記減速時反力付与部として機能する一方、前記他方の反力付与部が前記加速時反力付与部として機能することを特徴とするものである。
【００１２】
この請求項２に記載の発明によれば、操作レバーを中立位置から一側と他側のいずれに傾倒させるかに応じて駆動体の動作方向が切り換わる建設機械において、駆動体をいずれの動作方向に動かす場合でも駆動体の加速時及び減速制動時の両方で操作レバーに操作反力を付与することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置において、前記モータは、油圧モータからなり、前記動作状態検出手段は、前記駆動体の動作方向を検出するための動作方向検出部と、前記モータを通って作動油が流れる経路においてそのモータの両側での油圧をそれぞれ検出する動作圧検出器とを含み、前記コントローラは、前記動作方向検出部の検出結果と前記動作圧検出器の検出結果とに基づいて、前記駆動体の動作方向を判断するとともに前記駆動体が加速中または減速中のいずれであるかを判断することを特徴とするものである。
【００１４】
この請求項３に記載の発明によれば、駆動体の動作方向を検出するとともに駆動体が加速中または減速中のいずれであるかを検出するための具体的な構造を構成することができる。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置において、前記コントローラは、前記駆動体が所定の一方向に動作し、かつ、加速中であると判断した場合には前記一方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給される一方、前記駆動体が前記一方向に動作し、かつ、減速中であると判断した場合には前記他方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給され、前記駆動体が前記一方向と反対の他方向に動作し、かつ、加速中であると判断した場合には前記他方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給される一方、前記駆動体が前記他方向に動作し、かつ、減速中であると判断した場合には前記一方の反力付与部に前記操作用の油圧が供給されるように前記操作圧切換手段を制御することを特徴とするものである。
【００１６】
この請求項４に記載の発明によれば、駆動体の動作方向と加速中または減速中であるかを判断し、その動作状況に応じて両反力付与部の適切な方に操作用の油圧を供給して操作レバーに操作反力を付与させるための具体的な構造を構成することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置において、前記動作方向検出部は、前記操作レバーが前記一側と前記他側のどちらに傾倒されているかを検出するレバー傾倒方向検出部を含み、前記コントローラは、前記レバー傾倒方向検出部によって検出された前記操作レバーの傾倒方向に基づいて前記駆動体の動作方向を判断することを特徴とするものである。
【００１８】
この請求項５に記載の発明によれば、駆動体の動作方向を検出するための具体的な構造を構成することができる。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項３または４に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置において、前記モータは、前記駆動体を旋回させる旋回モータからなり、前記建設機械は、前記操作レバーを中立位置から一側と他側のいずれに傾倒させるかに応じて前記駆動体の旋回方向が左右に切り換わるように構成されており、前記動作方向検出部は、前記駆動体の旋回角度を検出する旋回角度検出器を含み、前記コントローラは、前記旋回角度検出器の検出結果に基づいて前記駆動体の旋回方向を判断することを特徴とするものである。
【００２０】
この請求項６に記載の発明によれば、駆動体を左右に旋回させる建設機械において、その駆動体の旋回方向を検出するための具体的な構造を構成することができる。
【００２１】
請求項７に記載の発明は、請求項３〜６のいずれか１項に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置において、前記操作圧切換手段は、前記各反力付与部に供給する前記操作用の油圧を調節する機能を有し、前記コントローラは、前記動作圧検出器の検出結果に基づいて、前記モータの両側における油圧差に応じた前記操作用の油圧が前記反力付与部に供給されるように前記操作圧切換手段を制御することを特徴とするものである。
【００２２】
この請求項７に記載の発明によれば、モータの両側における油圧差に応じた操作用の油圧を反力付与部に供給して、モータの回転トルクに応じた操作反力を反力付与部から操作レバーに付与することができる。このため、駆動体の加速力や減速力に応じた操作反力を操作レバーに付与することができる。
【００２３】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の建設機械のレバー操作反力制御装置において、前記各反力付与部は、前記操作用の油圧に応じて前記操作レバーを押圧するロッドをそれぞれ有し、前記一方の反力付与部の前記ロッドのストローク量は、前記操作レバーを前記他側へ最大に傾倒させたときでも当該ロッドが前記操作レバーに当接可能なストローク量に設定されている一方、前記他方の反力付与部の前記ロッドのストローク量は、前記操作レバーを前記一側へ最大に傾倒させたときでも当該ロッドが前記操作レバーに当接可能なストローク量に設定されていることを特徴とするものである。
【００２４】
この請求項８に記載の発明によれば、操作レバーを中立位置から一側と他側のどちらに最大に傾倒させた状態でも対応する各ロッドが操作レバーを押圧することができるので、操作レバーの全傾倒範囲において操作レバーに操作反力を付与することができる。
【発明の効果】
【００２５】
以上説明したように、本発明によれば、操作レバーの傾倒操作時のみならず、中立位置への復帰操作時にもオペレータが操作レバーの操作反力を感じることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態によるレバー操作反力制御装置が適用される建設機械の一例としてのクレーン１００を示している。このクレーン１００は、クローラ式の下部走行体１０２と、この下部走行体１０２上に縦軸まわりに旋回自在に搭載された上部旋回体１０４と、この上部旋回体１０４に取り付けられたアタッチメント１０６とを備えている。上部旋回体１０４は、キャブのオペレータ室内に配設される後述の操作レバー６の操作により、左回り又は右回りに旋回するようになっている。
【００２８】
図２は、このクレーン１００の旋回制御装置の制御系統を示している。前記上部旋回体１０４は、油圧モータからなる旋回モータ３の駆動によって旋回する。この旋回モータ３は、本発明のモータの概念に含まれるものである。この旋回モータ３は、操作レバー６の操作により方向切換弁２が切り換えられることによってその回転方向が切り換えられ、それに伴って上部旋回体１０４の旋回方向が左右に切り換えられるようになっている。以下、具体的に説明する。
【００２９】
前記方向切換弁２は、パイロット式切換弁である。この方向切換弁２は、油圧ポンプ１からの油路と繋がっている一方、旋回モータ３に接続される油路３１，３２と繋がっている。そして、油圧ポンプ１からこの方向切換弁２へ至る油路には、方向切換弁２が操作されたときに旋回モータ３からの圧油の逆流を防止するロードチェック弁１１が設けられている。
【００３０】
この方向切換弁２を切り換えるためにパイロット弁４が用いられている。パイロット弁４は、一対の操作用減圧弁５，５’を有する。各操作用減圧弁５，５’は、弁本体４１に設けられた弁室５１，５１’内にスプール５３，５３’を摺動自在に挿入して構成されている。弁室５１，５１’には、それぞれ入力ポート４２と、リターンポート４３と、出力ポート４４，４４’とが設けられている。スプール５３，５３’には、それぞれ油孔５２，５２’が形成されている。
【００３１】
スプール５３，５３’の先端側（上端側）は、弁本体４１から上方へ突出するように設けられたプッシュロッド５４，５４’の基端側穴に挿入されている。そして、スプール５３，５３’とプッシュロッド５４，５４’との間には、コイルばね５５，５５’が介装される一方、スプール５３，５３’の後端側と、弁本体４１との間にはコイルばね５６，５６’が介装されている。
【００３２】
前記入力ポート４２は、油路を通じて操作用油圧ポンプ５０に接続されており、この油路には操作用油圧ポンプ５０の吐出圧力を規制するリリーフ弁１２が設けられている。前記リターンポート４３は、油路を通じてタンク３３に接続されている。また、前記出力ポート４４，４４’は、パイロット油路３４，３４’を通じて方向切換弁２のパイロットポートに接続されている。
【００３３】
前記操作レバー６は、枢軸６１を介して弁本体４１に揺動自在に支持されている。操作レバー６には、前記一対の操作用減圧弁５，５’に対向するように左右の作動部６２，６２’が設けられていて、操作レバー６を枢軸６１回りに回動操作することによりパイロット弁４を操作できるようになっている。操作レバー６の中立位置で作動部６２，６２’の下面は水平に配置されるように構成されており、操作レバー６を中立位置から一側に傾倒させることにより左側の作動部６２の下面が下向きに傾くとともに右側の作動部６２’の下面が上向きに傾き、操作レバー６を中立位置から他側に傾倒させることにより左側の作動部６２の下面が上向きに傾くとともに右側の作動部６２’の下面が下向きに傾くようになっている。そして、この操作レバー６を中立位置から一側と他側のいずれに傾倒させるかに応じて上部旋回体１０４の旋回方向が左右に切り換わるようになっている。
【００３４】
図２は、パイロット弁４の操作レバー６を中立位置から一側（図の左側）に傾倒操作した状態を示している。以下、本実施形態の説明では、操作レバー６を一側に傾倒させたときに上部旋回体１０４が左旋回する一方、操作レバー６を他側（図２の右側）に傾倒させたときに上部旋回体１０４が右旋回するものとして説明する。
【００３５】
操作レバー６を中立位置から前記一側へ傾倒操作することにより、一方の操作用減圧弁５のプッシュロッド５４が押し下げられ、これに伴ってスプール５３が押し下げられて出力ポート４４から操作レバー６の操作角に応じたパイロット圧がパイロット油路３４に出力され、そのパイロット圧により方向切換弁２が中立位置イから位置ロに切り換えられる。これにより、油圧ポンプ１から吐出された作動油が矢印方向に油路３１を流れて旋回モータ３に導入され、この旋回モータ３が正転されて上部旋回体１０４が左方向に旋回される。
【００３６】
一方、操作レバー６を中立位置から前記他側に傾倒操作した場合には、もう一方の操作用減圧弁５’において上記と同様の動作が行われて出力ポート４４’から操作レバー６の操作角に応じたパイロット圧がパイロット油路３４’に出力され、そのパイロット圧により方向切換弁２が中立位置イから位置ハに切り換えられる。これにより、油圧ポンプ１から吐出された作動油が油路３２に流れ、旋回モータ３は逆転されて上部旋回体１０４が右方向に旋回される。
【００３７】
そして、操作レバー６を中立位置にしたときには、方向切換弁２は中立位置イとなり、油圧ポンプ１から吐出された作動油がタンク３３に戻される一方、油路３１，３２が閉塞されて作動油が流れなくなり、旋回モータ３の回転が停止されて上部旋回体１０４の旋回が停止される。
【００３８】
また、操作レバー６を前記一側から中立位置へ復帰操作する過程では、操作レバー６の操作角に応じたパイロット圧がパイロット油路３４に出力され、そのパイロット圧に応じて方向切換弁２が前記位置ロから中立位置イに戻っていく。この過程において、方向切換弁２のスプールのメータアウト開口面積が減少し、それに伴って旋回モータ３の作動油の出側である油路３２側にブレーキ圧力が発生し、旋回モータ３の左旋回が制動されて減速していく。また、この際、同時に、方向切換弁２のスプールのブリードオフ開口面積が増加していくとともに、メータイン開口面積が減少していき、それに伴って旋回モータ３の作動油の入側である油路３１側の供給圧が前記ブレーキ圧力以下に低下することで旋回モータ３が停止する。
【００３９】
一方、操作レバー６を前記他側から中立位置へ復帰操作する過程では、操作レバー６の操作角に応じたパイロット圧がパイロット油路３４’に出力され、そのパイロット圧に応じて方向切換弁２が前記位置ハから中立位置イに戻っていく。この過程において、前記一側から中立位置へ操作レバー６を戻す場合と同様にして、油路３１側にブレーキ圧力が発生し、旋回モータ３の右旋回が制動されて減速していくとともに、油路３２側の供給圧が油路３１側のブレーキ圧力以下に低下することで旋回モータ３が停止する。
【００４０】
上記のような構成により、本実施形態では、操作レバー６を傾倒状態から中立位置へ戻すにつれて上部旋回体１０４が制動されて旋回停止となる旋回中立ブレーキ（ロック）型の旋回制御装置が構成されている。
【００４１】
そして、本実施形態によるレバー操作反力制御装置は、操作レバー６を中立位置から前記一側と前記他側にそれぞれ傾倒させていくときのみならず、その傾倒状態から中立位置へ操作レバー６を戻すときにも操作レバー６に操作反力を付与するものである。これにより、オペレータが上部旋回体１０４を旋回操作する時に上部旋回体１０４の加速状況のみならず、減速制動状況も操作レバー６に加わる操作反力から感知することができ、上部旋回体１０４の旋回の加速時及び減速時の両方における速度調節や上部旋回体１０４の停止位置の調節などにおいて微妙な調整を容易に行えるようになっている。
【００４２】
具体的には、レバー操作反力制御装置は、操作用油圧ポンプ５０と、反力機構３０と、操作圧切換手段８と、旋回状態検出手段９０と、コントローラ９とを備えている。
【００４３】
前記操作用油圧ポンプ５０は、タンク３３から圧油を吸引して吐出することにより、前記反力機構３０に操作用の油圧を供給する。
【００４４】
前記反力機構３０は、操作レバー６に操作反力を付与するものであり、前記パイロット弁４に設けられている。この反力機構３０は、パイロット弁４の弁本体４１に設けられた一対の反力付与部３０ａ，３０ｂを有する。これら反力付与部３０ａ，３０ｂは、枢軸６１を通る鉛直面を挟んで両側に分かれて配置されている。これら反力付与部３０ａ，３０ｂは、操作レバー６を中立位置から傾倒させて上部旋回体１０４の旋回を加速させるときにその操作レバー６に操作反力を付与する加速時反力付与部と、操作レバー６を傾倒させた状態から中立位置へ戻して上部旋回体１０４の旋回を減速制動するときにその操作レバー６に操作反力を付与する減速時反力付与部のいずれとしても機能し得るものである。そして、反力付与部３０ａ，３０ｂのうち一方が前記加速時反力付与部として機能しているときは、他方が前記減速時反力付与部として機能し、これら反力付与部３０ａ，３０ｂはその機能が前記加速時反力付与部と前記減速時反力付与部の間で相互に入れ換えられるようになっている。
【００４５】
具体的には、操作レバー６が前記一側（図２の左側）に傾倒されているときには、一方の反力付与部３０ａが加速時反力付与部として機能する一方、他方の反力付与部３０ｂが減速時反力付与部として機能し、操作レバー６が前記他側（図２の右側）に傾倒されているときには、前記一方の反力付与部３０ａが減速時反力付与部として機能する一方、前記他方の反力付与部３０ｂが加速時反力付与部として機能する。
【００４６】
前記一方の反力付与部３０ａは、パイロット弁４の弁本体４１に一体的に組込まれた反力シリンダ７と、その反力シリンダ７内に摺動自在に挿入されたピストン７１と、そのピストン７１に結合され、操作レバー６の作動部６２に対応するように配置されたロッド７２とによって構成されている。反力シリンダ７内のピストン７１の背面側には油室７３が形成されており、この油室７３は、油路８１を通じて前記操作圧切換手段８の後述する電磁比例減圧弁８ａと接続されている。
【００４７】
前記ロッド７２は、前記操作用の油圧に応じて操作レバー６の作動部６２を下方から上方へ押圧することにより操作レバー６に操作反力を付加するものである。操作用油圧ポンプ５０から供給される操作用の油圧は、電磁比例減圧弁８ａ及び油路８１を通じて前記油室７３に供給され、その油圧によってピストン７１が押し上げられることによりロッド７２が操作レバー６の作動部６２を押圧するようになっている。そして、このロッド７２は、操作レバー６が中立位置に配置されて作動部６２の下面が水平配置される位置に対して上下に移動可能に設けられている。この一方の反力付与部３０ａのロッド７２のストローク量は、操作レバー６を前記他側へ最大に傾倒させたときでもこのロッド７２の先端（上端）が操作レバー６の作動部６２の下面に当接可能なストローク量に設定されている。すなわち、ロッド７２は、操作レバー６の全操作範囲において作動部６２に当接し、操作レバー６に操作反力を付加できるように構成されている。
【００４８】
前記他方の反力付与部３０ｂは、前記一方の反力付与部３０ａの反力シリンダ７、ピストン７１及びロッド７２に対応する反力シリンダ７’、ピストン７１’及びロッド７２’によって構成されている。反力シリンダ７’内のピストン７１’の背面側には油室７３’が形成されており、この油室７３’は、油路８１’を通じて前記操作圧切換手段８の後述する電磁比例減圧弁８ｂと接続されている。
【００４９】
この他方の反力付与部３０ｂのロッド７２’は、前記一方の反力付与部３０ａのロッド７２と同様に構成されている。このロッド７２’は、操作レバー６が中立位置に配置されて作動部６２’の下面が水平配置される位置に対して上下に移動可能に設けられている。そして、このロッド７２’のストローク量は、操作レバー６を前記一側へ最大に傾倒させたときでもこのロッド７２’の先端（上端）が操作レバー６の作動部６２’の下面に当接可能なストローク量に設定されている。すなわち、ロッド７２’は、操作レバー６の全操作範囲において作動部６２’に当接し、操作レバー６に操作反力を付与できるように構成されている。
【００５０】
前記操作圧切換手段８は、操作用油圧ポンプ５０からの操作用の油圧を反力付与部３０ａ，３０ｂのいずれか一方に供給するための切り換えを行うものであり、一対の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂによって構成されている。
【００５１】
電磁比例減圧弁８ａ，８ｂは、前記コントローラ９から入力される制御信号に応じて二次側圧力を減圧制御する電油変換手段として機能する。この電磁比例減圧弁８ａ，８ｂの一次側は、操作用油圧ポンプ５０に接続されている。一方の電磁比例減圧弁８ａの二次側は、油路８１を通じて前記一方の反力付与部３０ａの油室７３に接続されており、他方の電磁比例減圧弁８ｂの二次側は、油路８１’を通じて前記他方の反力付与部３０ｂの油室７３’に接続されている。各電磁比例減圧弁８ａ，８ｂの受信部には、前記コントローラ９からの制御信号がそれぞれ入力される。そして、電磁比例減圧弁８ａ，８ｂは、入力された制御信号に応じて反力付与部３０ａ，３０ｂのいずれか一方を選択して操作用の油圧を供給するとともに、その供給する油圧を前記制御信号に応じて調節する。この電磁比例減圧弁８ａ，８ｂから反力付与部３０ａ，３０ｂに供給される操作用の油圧によって操作反力が制御される。
【００５２】
例えば、コントローラ９から出力された制御信号が一方の電磁比例減圧弁８ａに入力されると、その制御信号に応じた操作用の油圧が油路８１を経て油室７３に供給され、その操作用の油圧によりピストン７１を介してロッド７２が突出方向（上方）に押し出され、操作レバー６の作動部６２を押圧する。この押圧力は、操作レバー６の操作反力として作用する。このとき、操作レバー６には操作用減圧弁５のプッシュロッド５４を中立に戻そうとする力およびパイロット弁４の二次圧反力が固有の反力として作用しており、この固有反力と前記操作反力との和が全操作反力として操作レバー６に作用する。前記固有反力は、パイロット弁４における操作用減圧弁５のコイルばね５６やスプール５３の摺動抵抗等によって決まるものである。
【００５３】
また、コントローラ９から出力された制御信号が他方の電磁比例減圧弁８ｂに入力された場合には、前記制御信号が一方の電磁比例減圧弁８ａに入力された場合と同様にして、ロッド７２’が操作レバー６の作動部６２’を押圧し、操作レバー６に操作反力を付加する。
【００５４】
前記旋回状態検出手段９０は、上部旋回体１０４の旋回方向を検出するとともに、上部旋回体１０４の旋回が加速中か減速中かを検出するものである。この旋回状態検出手段９０は、本発明の動作状態検出手段の概念に含まれるものである。この旋回状態検出手段９０は、上部旋回体１０４の旋回方向を検出するための旋回方向検出部９１と、旋回モータ３を通って作動油が流れる油路３１，３２においてその旋回モータ３の両側での油圧をそれぞれ検出する旋回圧検出器９２とによって構成されている。
【００５５】
前記旋回方向検出部９１は、本発明の動作方向検出部の概念に含まれるものであり、一対のパイロット圧センサ９１ａ，９１ｂを有する。
【００５６】
一方のパイロット圧センサ９１ａは、パイロット油路３４において前記一方の操作用減圧弁５の出力ポート４４から方向切換弁２のパイロットポートに供給されるパイロット圧を検出するものであり、他方のパイロット圧センサ９１ｂは、もう一方のパイロット油路３４’においてもう一方の操作用減圧弁５’の出力ポート４４’から方向切換弁２のパイロットポートに供給されるパイロット圧を検出するものである。操作レバー６が傾倒されると、その傾倒された側の操作用減圧弁５（５’）のパイロット圧がパイロット油路３４（３４’）に出力されるので、そのパイロット圧を対応するパイロット圧センサ９１ａ（９１ｂ）が検出することによって操作レバー６の傾倒方向が検出される。すなわち、パイロット圧センサ９１ａ，９１ｂは、操作レバー６が前記一側と前記他側のどちらに傾倒されているかを検出するレバー傾倒方向検出部として機能する。このようにパイロット圧センサ９１ａ，９１ｂによって操作レバー６の傾倒方向を検出することにより、その操作レバー６の傾倒方向に相当する上部旋回体１０４の旋回方向が検出できるようになっている。そして、パイロット圧センサ９１ａ，９１ｂの検出信号ＰＰ１，ＰＰ２は、コントローラ９に入力されるようになっている。
【００５７】
前記旋回圧検出器９２は、本発明の動作圧検出器の概念に含まれるものであり、一対の旋回圧センサ９２ａ，９２ｂからなる。一方の旋回圧センサ９２ａは、旋回モータ３に繋がる一方の油路３１における油圧Ｐａを検出するものであり、他方の旋回圧センサ９２ｂは、旋回モータ３に繋がるもう一方の油路３２における油圧Ｐｂを検出するものである。この検出した油圧Ｐａ，Ｐｂに対応する旋回圧センサ９２ａ，９２ｂの検出信号ＰＭ１，ＰＭ２がコントローラ９に入力されるようになっている。
【００５８】
前記コントローラ９は、旋回状態検出手段９０の検出結果に基づいて、上部旋回体１０４の旋回が加速中の場合には操作用の油圧が反力機構３０の前記加速時反力付与部に供給される一方、上部旋回体１０４の旋回が減速中の場合には操作用の油圧が反力機構３０の前記減速時反力付与部に供給されるように操作圧切換手段８を制御する。
【００５９】
具体的には、コントローラ９は、前記パイロット圧センサ９１ａ，９１ｂからの検出信号ＰＰ１，ＰＰ２に基づいて操作レバー６が傾倒された側を判断するとともに、その操作レバー６が傾倒された側に対応する上部旋回体１０４の旋回方向を判断する。すなわち、パイロット圧センサ９１ａからコントローラ９に検出信号ＰＰ１が入力された場合には、コントローラ９は、前記一側に操作レバー６が傾倒されたと判断するとともに、上部旋回体１０４の旋回方向が左方向であると判断する。一方、パイロット圧センサ９１ｂからコントローラ９に検出信号ＰＰ２が入力された場合には、コントローラ９は、前記他側に操作レバー６が傾倒されたと判断するとともに、上部旋回体１０４の旋回方向が右方向であると判断する。
【００６０】
そして、コントローラ９は、上記判断した上部旋回体１０４の旋回方向と、前記旋回圧検出器９２の旋回圧センサ９２ａ，９２ｂからの検出信号ＰＭ１，ＰＭ２とに基づいて上部旋回体１０４の旋回が加速中または減速中のいずれであるかを判断する。
【００６１】
具体的には、コントローラ９は、上部旋回体１０４の旋回方向が左方向であって前記検出信号ＰＭ１が前記検出信号ＰＭ２よりも大きい場合には、上部旋回体１０４が左旋回で加速中であると判断する一方、上部旋回体１０４の旋回方向が左方向であって前記検出信号ＰＭ２が前記検出信号ＰＭ１よりも大きい場合には、上部旋回体１０４が左旋回で減速中であると判断する。また、コントローラ９は、上部旋回体１０４の旋回方向が右方向であって前記検出信号ＰＭ２が前記検出信号ＰＭ１よりも大きい場合には、上部旋回体１０４が右旋回で加速中であると判断する一方、上部旋回体１０４の旋回方向が右方向であって前記検出信号ＰＭ１が前記検出信号ＰＭ２よりも大きい場合には、上部旋回体１０４が右旋回で減速中であると判断する。
【００６２】
そして、コントローラ９は、旋回モータ３の両側の油路３１，３２における油圧差に応じた操作用の油圧を供給させるための制御信号（電流値）を操作圧切換手段８の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂに出力する。
【００６３】
具体的には、コントローラ９は、上部旋回体１０４が左旋回で加速中の場合（ＰＭ１＞ＰＭ２）には、油路３１，３２間の油圧差、すなわちＰＭ１−ＰＭ２に応じた操作用の油圧を供給させるための制御信号を電磁比例減圧弁８ａに出力する一方、上部旋回体１０４が左旋回で減速中の場合（ＰＭ２＞ＰＭ１）には、油路３１，３２間の油圧差、すなわちＰＭ２−ＰＭ１に応じた操作用の油圧を供給させるための制御信号を電磁比例減圧弁８ｂに出力する。また、コントローラ９は、上部旋回体１０４が右旋回で加速中の場合（ＰＭ２＞ＰＭ１）には、ＰＭ２−ＰＭ１に応じた操作用の油圧を供給させるための制御信号を電磁比例減圧弁８ｂに出力する一方、上部旋回体１０４が右旋回で減速中の場合（ＰＭ１＞ＰＭ２）には、ＰＭ１−ＰＭ２に応じた操作用の油圧を供給させるための制御信号を電磁比例減圧弁８ａに出力する。
【００６４】
上記のようなコントローラ９による電磁比例減圧弁８ａ，８ｂの制御によって、操作レバー６が中立位置から前記一側へ傾倒操作され、上部旋回体１０４が左旋回で加速中の場合には、電磁比例減圧弁８ａから油路８１を通じて一方の反力付与部３０ａの油室７３に前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給され、ロッド７２から操作レバー６の作動部６２に上部旋回体１０４の旋回加速トルクに応じた操作反力が付与される。一方、操作レバー６が前記一側へ傾倒された状態から中立位置へ復帰操作され、上部旋回体１０４が左旋回で減速中の場合には、電磁比例減圧弁８ｂから油路８１’を通じて他方の反力付与部３０ｂの油室７３’に前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給され、ロッド７２’から操作レバー６の作動部６２’に上部旋回体１０４の旋回減速トルクに応じた操作反力が付与される。
【００６５】
また、操作レバー６が中立位置から前記他側へ傾倒操作され、上部旋回体１０４が右旋回で加速中の場合には、電磁比例減圧弁８ｂから油路８１’を通じて前記他方の反力付与部３０ｂの油室７３’に前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給され、ロッド７２’から操作レバー６の作動部６２’に上部旋回体１０４の旋回加速トルクに応じた操作反力が付与される。一方、操作レバー６が前記他側へ傾倒された状態から中立位置へ復帰操作され、上部旋回体１０４が右旋回で減速中の場合には、電磁比例減圧弁８ａから油路８１を通じて前記一方の反力付与部３０ａの油室７３に前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給され、ロッド７２から操作レバー６の作動部６２に上部旋回体１０４の旋回減速トルクに応じた操作反力が付与される。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態によれば、操作レバー６を中立位置から傾倒させて上部旋回体１０４の旋回を加速させるときには、加速時反力付与部に操作用の油圧が供給されるように操作圧切換手段８の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂを制御して加速時反力付与部から操作レバー６に操作反力を付与させることができる一方、操作レバー６を傾倒させた状態から中立位置へ戻して上部旋回体１０４の旋回を減速させるときには、減速時反力付与部に操作用の油圧が供給されるように操作圧切換手段８の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂを制御して減速時反力付与部から操作レバー６に操作反力を付与させることができる。このため、操作レバー６の傾倒操作時のみならず、中立位置への復帰操作時にもオペレータが操作レバー６の操作反力を感じることができる。
【００６７】
また、本実施形態では、操作レバー６が前記一側に傾倒されているときには、反力機構３０の一対の反力付与部３０ａ，３０ｂのうち一方の反力付与部３０ａが加速時反力付与部として機能する一方、他方の反力付与部３０ｂが減速時反力付与部として機能し、操作レバー６が前記他側に傾倒されているときには、一方の反力付与部３０ａが減速時反力付与部として機能する一方、他方の反力付与部３０ｂが加速時反力付与部として機能する。このため、操作レバー６を中立位置から一側と他側のいずれに傾倒させるかに応じて上部旋回体１０４の旋回方向が左右に切り換わるクレーン１００において、左右どちらに上部旋回体１０４を旋回させる場合でも上部旋回体１０４の加速時及び減速制動時の両方で操作レバー６に操作反力を付与することができる。
【００６８】
また、本実施形態では、旋回状態検出手段９０が、上部旋回体１０４の旋回方向を検出するための旋回方向検出部９１と、旋回モータ３を通って作動油が流れる油路３１，３２においてその旋回モータ３の両側での油圧をそれぞれ検出する旋回圧検出器９２とを含み、コントローラ９は、旋回方向検出部９１の検出結果と旋回圧検出器９２の検出結果とに基づいて、上部旋回体１０４の旋回方向が左右いずれであるかを判断するとともに上部旋回体１０４が加速中または減速中のいずれであるかを判断する。これにより、上部旋回体１０４の旋回方向が左右いずれであるかを検出するとともに上部旋回体１０４が加速中または減速中のいずれであるかを検出するための具体的な構造を構成することができる。
【００６９】
また、本実施形態では、コントローラ９が、上部旋回体１０４が左旋回で加速中であると判断した場合には一方の反力付与部３０ａに操作用の油圧が供給される一方、上部旋回体１０４が左旋回で減速中であると判断した場合には他方の反力付与部３０ｂに操作用の油圧が供給され、上部旋回体１０４が右旋回で加速中であると判断した場合には他方の反力付与部３０ｂに操作用の油圧が供給される一方、上部旋回体１０４が右旋回で減速中であると判断した場合には一方の反力付与部３０ａに操作用の油圧が供給されるように操作圧切換手段８の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂを制御する。このため、上部旋回体１０４の旋回方向と加速中または減速中であるかを判断し、その旋回状況に応じて両反力付与部３０ａ，３０ｂの適切な方に操作用の油圧を供給して操作レバー６に操作反力を付与させることができる。
【００７０】
また、本実施形態では、旋回方向検出部９１が、操作レバー６が前記一側と前記他側のどちらに傾倒されているかを検出するレバー傾倒方向検出部として機能するパイロット圧センサ９１ａ，９１ｂを有し、コントローラ９は、パイロット圧センサ９１ａ，９１ｂによって検出された操作レバー６の傾倒方向に基づいて上部旋回体１０４の旋回方向を判断する。これにより、上部旋回体１０４の旋回方向を検出するための具体的な構造を構成することができる。
【００７１】
また、本実施形態では、操作圧切換手段８の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂが各反力付与部３０ａ，３０ｂに供給する操作用の油圧を調節する機能を有し、コントローラ９が旋回圧検出器９２の両旋回圧センサ９２ａ，９２ｂの検出結果に基づいて、旋回モータ３の両側における油圧差に応じた操作用の油圧が反力付与部３０ａ（３０ｂ）に供給されるように前記電磁比例減圧弁８ａ，８ｂを制御する。このため、旋回モータ３の両側における油圧差に応じた操作用の油圧を反力付与部３０ａ（３０ｂ）に供給して、旋回モータ３の回転トルクに応じた操作反力を反力付与部３０ａ（３０ｂ）から操作レバー６に付与することができる。これにより、上部旋回体１０４の旋回トルクに応じた操作反力を操作レバー６に付与することができる。
【００７２】
また、本実施形態では、一方の反力付与部３０ａのロッド７２のストローク量が、操作レバー６を前記他側へ最大に傾倒させたときでも当該ロッド７２が操作レバー６の作動部６２に当接可能なストローク量に設定されている一方、他方の反力付与部３０ｂのロッド７２’のストローク量が、操作レバー６を前記一側へ最大に傾倒させたときでも当該ロッド７２’が操作レバー６の作動部６２’に当接可能なストローク量に設定されている。このため、操作レバー６を中立位置から一側と他側のどちらに最大に傾倒させた状態でも対応する各ロッド７２（７２’）が操作レバー６を押圧することができるので、操作レバー６の全傾倒範囲において操作レバー６に操作反力を付与することができる。
【００７３】
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００７４】
例えば、上記実施形態と異なり、図３に示す上記実施形態の変形例のように、旋回方向検出部９１を旋回角度検出器９１ｄによって構成するとともに、操作圧切換手段８を１つの電磁比例減圧弁８ｃと電磁切換弁８ｄとによって構成してもよい。
【００７５】
具体的には、旋回角度検出器９１ｄは、上部旋回体１０４の旋回角度を検出するものである。この旋回角度検出器９１ｄとしては、旋回モータ３の回転数を検知することによって上部旋回体１０４の旋回角度を検出するものや、上部旋回体１０４の旋回用のリングギアの内歯の山谷が上部旋回体１０４の旋回時に通過する数を検出するための近接スイッチを用いて上部旋回体１０４の旋回角度を検出するもの、その他、種々の構成のものが適用される。この旋回角度検出器９１ｄの検出信号はコントローラ９に入力されるようになっている。
【００７６】
コントローラ９は、旋回角度検出器９１ｄの検出信号に基づいて、上部旋回体１０４の右旋回角度が次第に大きくなっている場合には上部旋回体１０４が右旋回していると判断する一方、上部旋回体１０４の左旋回角度が次第に大きくなっている場合には上部旋回体１０４が左旋回していると判断する。また、コントローラ９は、この判断した上部旋回体１０４の旋回方向と、旋回圧検出器９２の旋回圧センサ９２ａ，９２ｂからの検出信号ＰＭ１，ＰＭ２とに基づいて上部旋回体１０４の旋回が加速中または減速中のいずれであるかを判断する。この判断は、上記実施形態と同様にして行われる。そして、コントローラ９から判断された上部旋回体１０４の旋回状況（旋回方向及び加減速の状態）に応じた制御信号が前記電磁比例弁８ｃと前記電磁切換弁８ｄに入力されるようになっている。
【００７７】
前記電磁比例減圧弁８ｃの一次側には、操作用油圧ポンプ５０が接続されているとともに、電磁比例減圧弁８ｃの二次側は、電磁切換弁８ｄを介して油路８１，８１’と接続されている。電磁比例減圧弁８ｃは、コントローラ９からの前記制御信号に応じて制御され、電磁比例減圧弁８ｃの二次側に供給される操作用の油圧が調節される一方、電磁切換弁８ｄは、コントローラ９からの制御信号によって中立位置ニと切換位置ホとの間で切換制御される。
【００７８】
具体的には、操作レバー６が中立位置から前記一側へ傾倒操作され、上部旋回体１０４が左旋回で加速中の場合には、電磁比例減圧弁８ｃから前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給されるとともに電磁切換弁８ｄが中立位置ニに保持されることにより、前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が油路８１を通じて一方の反力付与部３０ａの油室７３に供給される。一方、操作レバー６が前記一側へ傾倒された状態から中立位置へ復帰操作され、上部旋回体１０４が左旋回で減速中の場合には、電磁比例減圧弁８ｃから前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給されるとともに電磁切換弁８ｄが切換位置ホに切り換えられることにより、前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が油路８１’を通じて他方の反力付与部３０ｂの油室７３’に供給される。
【００７９】
また、操作レバー６が中立位置から前記他側へ傾倒操作され、上部旋回体１０４が右旋回で加速中の場合には、電磁比例減圧弁８ｃから前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給されるとともに電磁切換弁８ｄが切換位置ホに切り換えられることにより、前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が油路８１’を通じて前記他方の反力付与部３０ｂの油室７３’に供給される。一方、操作レバー６が前記他側へ傾倒された状態から中立位置へ復帰操作され、上部旋回体１０４が右旋回で減速中の場合には、電磁比例減圧弁８ｃから前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が供給されるとともに電磁切換弁８ｄが中立位置ニに保持されることにより、前記制御信号の電流値に応じた操作用の油圧が油路８１を通じて前記一方の反力付与部３０ａの油室７３に供給される。
【００８０】
この変形例の上記以外の構成は、上記実施形態と同様である。
【００８１】
なお、上記実施形態の構成において、前記一対の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂからなる操作圧切換手段８の代わりにこの変形例で用いた電磁比例減圧弁８ｃ及び電磁切換弁８ｄからなる操作圧切換手段８を適用してもよい。また、逆に、この変形例の構成において、電磁比例減圧弁８ｃ及び電磁切換弁８ｄからなる操作圧切換手段８の代わりに上記実施形態の一対の電磁比例減圧弁８ａ，８ｂからなる操作圧切換手段８を適用してもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、旋回方向検出部９１を構成するレバー傾倒方向検出部にパイロット圧センサ９１ａ，９１ｂを用いたが、その代わりに圧力スイッチを用いてもよい。また、レバー傾倒方向検出部として操作レバー６の各部の作動を検出して操作レバー６が前記一側と前記他側のどちらに傾倒されているかを検出するリミットスイッチを用いてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、クレーン１００の上部旋回体１０４を旋回させる旋回モータ３の旋回制御装置に本発明によるレバー操作反力制御装置を適用した例について説明したが、上記以外のものにも本発明によるレバー操作反力制御装置を適用することが可能である。例えば、ショベルやその他クレーン以外の種々の建設機械の旋回体を旋回させる旋回モータの旋回制御装置に本発明のレバー操作反力制御装置を適用してもよい。また、旋回させるもの以外にも、例えば、建設機械の起伏部材などの駆動体を上下動させるためのモータの制御装置や、走行駆動体を前後進させるための制御装置、クレーンの吊荷部を上下動させるウィンチを正逆回転させる制御装置、その他、駆動体を中立位置に対して一方向と他方向に切り換えて動かす種々の建設機械における駆動体の制御装置などに本発明のレバー操作反力制御装置を適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の一実施形態に係るクレーンの全体構成を概略的に示す図である。
【図２】本発明の一実施形態によるレバー操作反力制御装置を適用したクレーンの旋回制御装置の制御系統を示す回路図である。
【図３】本発明の一実施形態の変形例によるレバー操作反力制御装置を適用したクレーンの旋回制御装置の制御系統を示す回路図である。
【符号の説明】
【００８５】
３  旋回モータ（モータ）
６  操作レバー
８  操作圧切換手段
９  コントローラ
３０  反力機構
３０ａ、３０ｂ  反力付与部
５０  操作用油圧ポンプ
７２、７２’  ロッド
９０  旋回状態検出手段（動作状態検出手段）
９１  旋回方向検出部（動作方向検出部）
９１ｄ  旋回角度検出器
９２  旋回圧検出器（動作圧検出器）
１００  クレーン（建設機械）
１０４  上部旋回体（旋回体）
【図１】
0005145931.tif 000002
【図２】
0005145931.tif 000003
【図３】
0005145931.tif 000004