(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッドを搬送する際に使用されるベッド搬送補助装置であって、
操作されることで操作信号を送信する操作機と、前記操作信号を受信して前記操作信号に基づいて走行する走行台車を有し、
前記走行台車には、前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに上方の力を付与する上方力付与部材および前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに下方の力を付与する下方力付与部材が設けられ、
前記上方力付与部材を前記ベッドに当接させかつ上方に付勢する弾性部材を有するベッド搬送補助装置。
【請求項２】
請求項１に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記上方力付与部材と前記下方力付与部材は、それぞれ前記走行台車から前記ベッドに張出して前記ベッドに係止するベッド搬送補助装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記操作機が前記ベッドの一端部に装着され、
前記走行台車が前記上方力付与部材と前記下方力付与部材によって前記ベッドの他端部に装着されるベッド搬送補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載のベッド搬送補助装置であって、
前記走行台車は、台車ベースと、前記台車ベースに方向変換可能に装着される車軸と、前記車軸を前記台車ベースに対して方向変換させる方向変換源と、前記車軸を回転させて前記車軸に取付けられた駆動輪を回転させる駆動源を有するベッド搬送補助装置。
【請求項５】
ベッドを搬送する際に使用されるベッド搬送補助装置であって、
操作されることで操作信号を送信する操作機と、前記操作信号を受信して前記操作信号に基づいて走行する走行台車を有し、
前記走行台車には、前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに上方の力を付与する上方力付与部材および前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに下方の力を付与する下方力付与部材が設けられ、
前記走行台車は、台車ベースと、前記台車ベースに方向変換可能に装着される車軸と、前記車軸を前記台車ベースに対して方向変換させる方向変換源と、前記車軸を回転させて前記車軸に取付けられた駆動輪を回転させる駆動源を有し、
前記操作機は、前記操作機の左側に加えられた力を検知する左センサと、前記操作機の右側に加えられた力を検知する右センサを有し、
前記走行台車または前記操作機には、前記左センサと前記右センサからの信号に基づいて前記操作機に加えられた左右の力の差を求めて前記差によって前記方向変換源を制御して前記車軸の前記台車ベースに対する方向を決定する方向制御回路が設けられるベッド搬送補助装置。
【請求項６】
請求項５に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記方向制御回路は、不感帯モードを有し、前記不感帯モードは、前記左右の力の差が不感帯内の場合に前記車軸を前記駆動輪が直進方向となる向きに保持し、
前記不感帯は、前記走行台車の速度に応じてその大きさが決定されるベッド搬送補助装置。
【請求項７】
請求項６に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記方向制御回路は、前記走行台車が所定速度よりも遅い際に適用する第１の前記不感帯と、前記走行台車が前記所定速度以上に速い際に適用しかつ前記第１の前記不感帯よりも大きい第２の前記不感帯と、前記第１の不感帯と前記第２の不感帯を超えた範囲において前記走行台車の速度によらずに前記車軸の方向を決定する制御モードを有するベッド搬送補助装置。
【請求項８】
請求項５に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記方向制御回路は、前記車軸の角度を前記走行台車の直進方向に対して４５±１５°の最大角度以下に制限するベッド搬送補助装置。
【請求項９】
ベッドを搬送する際に使用されるベッド搬送補助装置であって、
操作されることで操作信号を送信する操作機と、前記操作信号を受信して前記操作信号に基づいて走行する走行台車を有し、
前記走行台車には、前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに上方の力を付与する上方力付与部材および前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに下方の力を付与する下方力付与部材が設けられ、
前記走行台車は、台車ベースと、前記台車ベースに方向変換可能に装着される車軸と、前記車軸を前記台車ベースに対して方向変換させる方向変換源と、前記車軸を回転させて前記車軸に取付けられた駆動輪を回転させる駆動源を有し、
前記操作機は、前記ベッドを旋回させる際または前記ベッドを直進方向に対して直交する方向に横移動させる際に操作される旋回・横移動用操作部材と、前記旋回・横移動用操作部材の操作量を検知する操作量検知センサを有し、
前記走行台車または前記操作機には、前記操作量検知センサからの信号に基づいて前記旋回・横移動用操作部材が操作された際に前記方向変換源を制御して前記車軸の向きを前記ベッドの前記直進方向に決定し、かつ前記旋回・横移動用操作部材の操作量によって前記駆動源を制御して前記車軸に加えられる回転トルクの大きさを決定する横移動・旋回制御回路が設けられるベッド搬送補助装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記旋回・横移動用操作部材は、初期位置に対して両方向に操作可能であり、
前記横移動・旋回制御回路は、前記旋回・横移動用操作部材の前記各方向に対応する前記操作量検知センサからの信号に基づいて前記車軸の回転方向を決定するベッド搬送補助装置。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記操作量検知センサが信号を送信した際に、前記横移動・旋回制御回路が前記方向制御回路よりも優先して前記方向変換源と前記駆動源を制御するベッド搬送補助装置。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれか１つに記載のベッド搬送補助装置であって、
前記旋回・横移動用操作部材は、使用者の手によって把持される前記操作機の左部または右部の近傍に回転可能に設けられ、前記旋回・横移動用操作部材は、前記左部または前記右部を把持する前記手の指で回転され得る場所に位置するベッド搬送補助装置。
【請求項１３】
請求項９〜１２のいずれか１つに記載のベッド搬送補助装置であって、
前記走行台車の速度を規制する速度規制回路を有し、
前記速度規制回路は、前記旋回・横移動用操作部材が操作されていない際の前記走行台車の速度を第1速度以下に規制し、前記旋回・横移動用操作部材が操作された際の前記走行台車の速度を前記第１速度よりも遅い第２速度以下に規制するベッド搬送補助装置。
【請求項１４】
請求項９〜１３のいずれか１つに記載のベッド搬送補助装置であって、
前記走行台車は、前記台車ベースに前記方向変換源によって一体に方向変換される一対の前記駆動輪と、前記各駆動輪を回転させる前記各駆動源を有するベッド搬送補助装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記横移動・旋回制御回路は、前記ベッドを横移動させる際に前記一対の駆動輪の速度差を小さくするように一対の前記駆動源を制御する横移動アシストモードを有するベッド搬送補助装置。
【請求項１６】
請求項１４または１５に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記横移動・旋回制御回路は、前記ベッドを旋回させる際に前記ベッドから遠い前記駆動輪に加わるトルクを前記ベッドから近い前記駆動輪に加わるトルクよりも大きくするように一対の前記駆動源を制御する旋回アシストモードを有するベッド搬送補助装置。
【請求項１７】
ベッドを搬送する際に使用されるベッド搬送補助装置であって、
操作されることで操作信号を送信する操作機と、前記操作信号を受信して前記操作信号に基づいて走行する走行台車を有し、
前記走行台車には、前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに上方の力を付与する上方力付与部材および前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに下方の力を付与する下方力付与部材が設けられ、
前記操作機は、前記操作信号を前記ベッドのフレームに送信する送信機を有し、
前記走行台車は、前記操作信号を前記ベッドの前記フレームを経由して受信する受信機を有するベッド搬送補助装置。
【請求項１８】
請求項１〜１７のいずれか１つに記載のベッド搬送補助装置が装着されたベッド。
【請求項１９】
ベッドを搬送する際に使用されるベッド搬送補助装置であって、
操作されることで操作信号を送信する操作機と、前記操作信号を受信して前記操作信号に基づいて走行する走行台車を有し、
前記走行台車には、前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに上方の力を付与する上方力付与部材および前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに下方の力を付与する下方力付与部材が設けられ、
前記操作機は、前記操作機に使用者の手が近接または当接したことを検知する手検知センサを有し、
前記走行台車は、前記走行台車の走行を規制するブレーキ装置を有し、
前記手検知センサの信号に基づいて前記手が前記操作機に近接または当接していないと判断した際に前記ブレーキ装置を制御して前記走行台車の走行を規制する手検知ブレーキ回路が設けられるベッド搬送補助装置。
【請求項２０】
請求項１９に記載のベッド搬送補助装置であって、
前記操作機は、前記使用者の右手に把持される右部と、前記使用者の左手に把持される左部を有し、
前記手検知センサは、前記右部に前記右手が近接または当接したことを検知する右手検知センサと、前記左部に前記左手が近接または当接したことを検知する左手検知センサを含み、
前記手検知ブレーキ回路は、前記右部に前記右手が近接または当接しかつ前記左部に前記左手が近接または当接したと判断した際に前記ブレーキ装置を解除して前記走行台車の走行を許容し、その後、前記右部に前記右手が近接または当接しておらずかつ前記左部に前記左手が近接または当接していないと判断した際に前記ブレーキ装置を制御して前記走行台車の走行を規制するベッド搬送補助装置。
【請求項２１】
ベッドを搬送する際に使用されるベッド搬送補助装置であって、
操作されることで操作信号を送信する操作機と、前記操作信号を受信して前記操作信号に基づいて走行する走行台車を有し、
前記走行台車には、前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに上方の力を付与する上方力付与部材および前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに下方の力を付与する下方力付与部材が設けられ、
前記走行台車は、前記走行台車の速度を検知する速度センサを有し、
前記操作機は、光または音を発する警報装置を有し、
前記速度センサからの信号に基づいて前記走行台車が所定速度以上と判断した際に前記警報装置を作動させる警報回路が設けられるベッド搬送補助装置。
【請求項２２】
ベッドを搬送する際に使用されるベッド搬送補助装置であって、
操作されることで操作信号を送信する操作機と、前記操作信号を受信して前記操作信号に基づいて走行する走行台車を有し、
前記走行台車には、前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに上方の力を付与する上方力付与部材および前記ベッドに係止しかつ前記ベッドに下方の力を付与する下方力付与部材が設けられ、
前記走行台車は、前記上方力付与部材または前記下方力付与部材を前記ベッドに係止および係止解除させる操作機構と、前記操作機構に連動して移動し前記上方力付与部材または前記下方力付与部材が前記ベッドから係止解除された際に前記走行台車の台車本体から突出して前記走行台車を搬送する際に利用されるキャスタを有するベッド搬送補助装置。
【請求項２３】
請求項１〜２２のいずれか１つに記載のベッド搬送補助装置であって、
前記上方力付与部材と前記下方力付与部材の両部材の内、他の１つよりも上方に位置する１つが横部材を有し、
前記横部材は、前記走行台車を搬送する際に使用者によって把持されるように水平方向に延出するベッド搬送補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベッドの搬送をアシストするベッド搬送補助装置とベッド搬送補助装置が装着されるベッドに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のベッド搬送補助装置は、台車本体と、台車本体の下部に設けられる左右の駆動輪と、各駆動輪を回転させる各モータと、台車本体の上部に設けられる操作機と、操作機の左右部のそれぞれに加えられた押圧力を検知する左右のセンサと、左右のセンサからの信号に基づいて各モータの出力を制御するコントローラと、台車本体をベッドに連結する連結機を有する。
【０００３】
特許文献１の図１４に示す連結機は、台車本体の下部からベッドに延出してベッドの下部を下側から押圧する下側連結器と、台車本体の上部からベッドに延出してベッドの上部に吸着する電磁石を備える上側連結器を有する。操作機の左右部が看護師によって押されると、左右のセンサが信号を出力し、コントローラが左右のセンサからの信号に基づいて各駆動輪の回転速度を決定する。台車本体は、駆動輪の速度差によって方向が決定され、駆動輪の回転によってベッドを押す。これにより看護師等は、台車本体の力を利用して一人でベッドを搬送することができる。
【０００４】
特許文献２に記載のベッド搬送補助装置は、ベッドの一端部に位置する看護師によって操作される操作機と、ベッドの他端部側に取付けられる走行台車を有する。走行台車は、ベッドの下に設置される台車本体と、台車本体から上方に延出してベッドを持上げる支持部と、一対の駆動輪と、各駆動輪を回転させる各モータと、各モータの出力を制御するコントローラを有する。
【０００５】
特許文献２に記載の操作機は、ボタンと、ボタンの回転角度を検知するポテンショメータを有する。看護師等は、ベッドの一端部を片手で押しながら、他の手で操作機のボタンを操作する。ボタンの操作によってコントローラが各駆動輪の回転速度を決定する。駆動輪の速度差によって台車本体の方向が決定され、駆動輪の回転によってベッドを牽引する。これにより看護師等が一人でベッドを搬送することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−３１７９５３号公報
【特許文献２】特開平１０−１４６３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしベッドを搬送する際に、走行台車とベッドの間に大きな力が加わる場合がある。例えばベッドを大きく方向変換をする場合、あるいは患者を乗せたベッドの重心と走行台車の中心の位置がずれた場合等に大きな力が加わる。したがって走行台車がベッドに対して安定良く取付けられ得るベッド搬送補助装置が従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える搬送補助装置であることを特徴とする。一つの特徴によると本発明は、操作されることで操作信号を送信する操作機と、操作信号を受信して操作信号に基づいて走行する走行台車を有する。走行台車には、対象物に係止しかつ対象物に上方の力を付与する上方力付与部材および対象物に係止しかつ対象物に下方の力を付与する下方力付与部材が設けられる。
【０００９】
したがって上方力付与部材と下方力付与部材は、協働して対象物をクランプする。そのため走行台車と対象物は、これらの間に力が加わった場合でもがたつき難い。例えば対象物を大きく方向変換をする場合、あるいは対象物であるベッドに患者を乗せた際のベッドの重心と走行台車の中心の位置がずれた場合等に走行台車と対象物の間に左右方向のねじれ力が生じる。また対象物が障害物を乗り越える場合、あるいは床面が傾斜または凹凸を有する場合に走行台車と対象物の間に上下方向の力が生じる。これら力が生じた場合でも上方力付与部材と下方力付与部材によって走行台車と対象物ががたつき難く、走行台車が対象物に対して安定良く取付けられ得る。
【発明の効果】
【００１０】
本構成によると、走行台車が対象物に対して安定良く取付けられ得る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ベッドとベッド搬送補助装置の斜視図である。
【図２】ベッドとベッド搬送補助装置の側面図である。
【図３】ベッド搬送補助装置の操作機の斜視図である。
【図４】ベッド搬送補助装置の走行台車の斜視図である。
【図５】走行台車の前方からの断面図である。
【図６】ベッド搬送補助装置のブロック図である。
【図７】ベッドが直進する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図８】ベッドが曲って前進する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図９】ベッドが横移動する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図１０】ベッドが旋回する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図１１】他の旋回・横移動用操作部材を備える操作機の一部斜視図である。
【図１２】走行台車が所定速度よりも遅い際の左右操作力差と操舵角の関係を示す図である。
【図１３】走行台車が所定速度以上の際の左右操作力差と操舵角の関係を示す図である。
【図１４】他の走行台車の斜視図である。
【図１５】ベッドが直進する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図１６】ベッドが曲って前進する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図１７】ベッドが横移動する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図１８】ベッドが旋回する際のベッドとベッド搬送補助装置の上面図である。
【図１９】キャスタを有する走行台車の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の１つの実施の形態を図１〜１０にしたがって説明する。ベッド搬送補助装置１は、図１，４に示すように１人の看護師等によってベッド３０を搬送する際にベッド３０に装着される。
【００１３】
ベッド３０は、図１，２に示すようにフレーム３０ａとキャスタ３０ｃとパネル３０ｄを有する。フレーム３０ａは、金属製のパイプ材である複数の柱と横部材から構成される。キャスタ３０ｃは、フレーム３０ａに取付けられてベッド３０の下部の４隅に位置する。キャスタ３０ｃは、フレーム３０ａに対して垂直軸周りに自由回転可能に取付けられる車軸と、車軸の両端部に装着される車輪を有する。パネル３０ｄは、ベッド３０の前端部と後端部において起立してフレーム３０ａに装着される。フレーム３０ａの上にはマットレス３０ｂが設置され、マットレス３０ｂの上に患者３２が横たわり得る。
【００１４】
ベッド搬送補助装置１は、図２に示すようにベッド３０の長手方向（直進方向）の一端部に装着される操作機２と、ベッド３０の長手方向の他端部に装着される走行台車３を有する。操作機２は、看護師等によって操作される操作機本体４と、操作機本体４をベッド３０に装着する一対の装着機構５を有する。
【００１５】
装着機構５は、図２，３に示すように金属製パイプの装着本体部材５ａと、装着本体部材５ａの先端部に取付けられる取付プレート５ｂと、装着本体部材５ａの基端部に取付けられるカム５ｃを有する。装着本体部材５ａは、ベッド３０の一端部の上部を覆うように延出する。取付プレート５ｂは、ベッド３０のパネル３０ｄに対面してパネル３０ｄに当接され得る。
【００１６】
カム５ｃは、図３に示すように装着本体部材５ａに回転可能に取付けられる。カム５ｃにはベッド３０と反対方向に延出するレバー５ｅが取付けられる。カム５ｃは、レバー５ｅによって装着本体部材５ａに対して回転されることで取付プレート５ｂとの距離が変化する外周面を有する。カム５ｃは、回転することで取付プレート５ｂと協働してベッド３０のパネル３０ｄまたはフレーム３０ａを挟む。これにより操作機２がベッド３０の一端部に取外し可能に装着される。
【００１７】
操作機本体４は、図３に示すように棒状である。操作機本体４と装着本体部材５ａの間には、ばね６ａ，６ｂが設けられる。ばね６ａ，６ｂは、スパイラルスプリングであって、一端部が操作機本体４の左部または右部に取付けられ、他端部が各装着本体部材５ａに装着される。ばね６ａに右センサ７ａが装着され、ばね６ｂに左センサ７ｂが装着される。右センサ７ａと左センサ７ｂは、ばね６ａ，６ｂのひずみ量を検知するひずみゲージ等である。右センサ７ａと左センサ７ｂは、操作機本体４の右部と左部に加えられた力に対応した方向と大きさに対応した検知信号を送信する。
【００１８】
操作機本体４の一端部には、図３に示すようにグリップ４ａが設けられ、他端部には、旋回・横移動用操作部材９が装着される。グリップ４ａは、操作機本体４に対して移動不能であり、看護師３１の一方の手によって把持される。旋回・横移動用操作部材９は、操作機本体４に対して操作機本体４を軸中心に回転可能に装着され、看護師３１の他方の手によって把持される。旋回・横移動用操作部材９は、図示省略の付勢部材によって初期位置に付勢されて、操作機本体４に対して前方回転と後方回転の両方向に回転され得る。
【００１９】
操作機本体４内には図３に示すように操作量検知センサ３３が設けられる。操作量検知センサ３３は、旋回・横移動用操作部材９の操作機本体４に対する位置を検知して、旋回・横移動用操作部材９の操作機本体４に対する移動方向と移動量に応じた信号を発信する。操作量検知センサ３３は、例えば旋回・横移動用操作部材９の操作機本体４に対する角度を検出するポテンショメータである。
【００２０】
操作機本体４には、図３に示すように送信機８が設けられる。送信機８は、電気配線によって左センサ７ｂと右センサ７ａと操作量検知センサ３３と接続される。送信機８は、センサ（７ａ，７ｂ，３３）から受信した信号を無線で送信、あるいはベッド３０のフレーム３０ａに送信する。
【００２１】
走行台車３には、図２，４に示すように上方力付与部材２０と下方力付与部材２１が装着される。上方力付与部材２０は、走行台車３に上下方向に移動可能に取付けられる。上方力付与部材２０は、一対のフック２０ａと一対のフック２０ａを連結する連結部材２０ｂを有する。フック２０ａは、走行台車３からベッド３０に向けて張出している。連結部材２０ｂは、リフタ２２に連結され、リフタ２２によって昇降される。
【００２２】
リフタ２２は、図２，４に示すように棒状であって中央部２２ａが走行台車３に回転可能に取付けられる。リフタ２２は、走行台車３から突出する先端部２２ｂを有し、先端部２２ｂによって力が加えられ得る。リフタ２２の基端部２２ｃは、弾性部材１９を介して連結部材２０ｂに連結される。
【００２３】
弾性部材１９は、図４に示すようにスプリングばね等であって、一端部が連結部材２０ｂに取付けられ、他端部がリフタ２２の端部に取付けられる。リフタ２２は、先端部２２ｂが押し下げられた場合に上方力付与部材２０を持上げる。先端部２２ｂが持上げられた場合は上方力付与部材２０を下降させる。
【００２４】
上方力付与部材２０は、図２，４に示すようにリフタ２２によって持上げられることでフック２０ａがベッド３０の下部に係止する。フック２０ａは、ベッド３０に係止しかつベッド３０に上方への力を付与する。これにより上方力付与部材２０は、ベッド３０の一端部を支える。上方力付与部材２０のベッド３０から受ける力が所定以上になると、弾性部材１９が弾性変形する。
【００２５】
弾性部材１９は、図２，４に示すように弾性変形することで上方力付与部材２０を付勢し、上方力付与部材２０がベッド３０を上方に押す。上方力付与部材２０がベッド３０を上方に押す力は、弾性部材１９の特性によって第１力以上でかつ第２力以下になる。付勢力が第２力以下であることによってベッド３０のキャスタ３０ｃが床から浮くことが抑制され、ベッド３０が搬送時に左右に大きく揺れることがキャスタ３０ｃによって規制され得る。付勢力が第１力以下であることで、上方力付与部材２０がベッド３０から受ける下方への反力が小さくなり過ぎることが抑制される。これにより走行台車３の駆動輪１３の床に対する摩擦力が所定以上になり、駆動輪１３が床の上を滑ることが抑制され得る。
【００２６】
下方力付与部材２１は、図２，４に示すように金属製パイプ等であって２つの縦部材２１ａと２つの張出部材２１ｂと１つの横部材２１ｃを有する。２つの縦部材２１ａは、走行台車３から上方に延出する。張出部材２１ｂは、縦部材２１ａの各上端部からベッド３０に向けて張出し、ベッド３０の上端部に係止され得る。横部材２１ｃは、張出部材２１ｂの各先端部から下方に延出しかつ水平方向に延出して２つの張出部材２１ｂを連結する。縦部材２１ａは、高さ調整具２１ｄによって走行台車３に対して上下方向に位置調整される。縦部材２１ａは、張出部材２１ｂがベッド３０の上端部に係止しベッド３０に対して下方への力を付与し得るように位置調整される。
【００２７】
走行台車３は、図５に示すように略箱形状の台車ベース１１と、台車ベース１１の底面に形成された開口部に位置して台車ベース１１に回転可能に取付けられる回転プレート１５を有する。回転プレート１５には、駆動源１４と車軸１２が設けられる。駆動源１４は、電力によってトルクを出力するモータと、モータの出力トルクを車軸１２に伝達するギアを有する。車軸１２の両端部には、駆動輪１３が取付けられる。駆動輪１３は、回転プレート１５に形成された穴を貫通して回転プレート１５から下方に突出する。回転プレート１５には、駆動輪１３の回転速度を検出する速度センサ３５が装着される。
【００２８】
台車ベース１１には、図５に示すように方向変換源１６とバッテリ１７と制御装置１８が設けられる。方向変換源１６は、電力によってトルクを出力するモータと、モータの出力トルクを回転プレート１５の回転力に変換するギアを有する。これにより回転プレート１５は、台車ベース１１に対して水平面上で回転する。台車ベース１１には、回転プレート１５の台車ベース１１に対する角度を検出する位置センサ３４が設けられる。バッテリ１７は、方向変換源１６と制御装置１８と駆動源１４に電力を供給する。
【００２９】
制御装置１８は、図５，６に示すように受信機１８ａと複数の制御回路（方向制御回路１８ｂ、走行トルク制御回路１８ｃ、横移動・旋回制御回路１８ｄ）を有する。受信機１８ａは、操作機２の送信機８からの信号を無線であるいはベッド３０のフレーム３０ａを介して受信する。
【００３０】
方向制御回路１８ｂは、図５，６に示すように受信機１８ａから得た左センサ７ｂと右センサ７ａからの信号に基づいて操作機２の左右に加わった力差を算出する。次に方向制御回路１８ｂは、力差の正負によって方向変換源１６を制御して回転プレート１５の回転方向を決定する。次に方向制御回路１８ｂは、力差の大きさによって回転プレート１５の台車ベース１１に対する角度を決定する。
【００３１】
方向制御回路１８ｂは、図５，６に示すように位置センサ３４からの信号に基づいて回転プレート１５の回転方向と回転量を確認しつつ、回転プレート１５が台車ベース１１に対して所定の角度になるように方向変換源１６によって回転プレート１５を回転させる。
【００３２】
方向制御回路１８ｂは、左右の力差が所定以上であると判断した場合、あるいは左右の力差が所定以上に急激に変化したと判断した場合には、方向変換源１６を制御して台車ベース１１に対する回転プレート１５の回転を停止する。これによりベッド３０が急に方向が変わることが避けられ得る。
【００３３】
走行トルク制御回路１８ｃは、受信機１８ａを介して得た左センサ７ｂと右センサ７ａからの信号に基づいて操作機２に加わった左右の力の和を求める。次に走行トルク制御回路１８ｃは、力の和の正負によって駆動源１４を制御して走行台車３の走行方向（前進または後進）を決定する。走行トルク制御回路１８ｃは、力の和の大きさによって駆動源１４を制御して車軸１２に加えるトルクを制御する。
【００３４】
走行トルク制御回路１８ｃは、速度センサ３５からの信号に基づいて車軸１２の回転速度を得て、所定の回転速度以上（例えば人の歩行速度よりも高速）になった際に車軸１２に加えられるトルクの大きさを抑制する。また走行トルク制御回路１８ｃは、速度センサ３５からの信号に基づいて車軸１２の回転加速度を求め、所定の回転加速度以上になった際に車軸１２に加えられるトルクの大きさを抑制する。これによりベッド３０が不本意に高速あるいは急加速することが抑制され得る。
【００３５】
走行トルク制御回路１８ｃは、操作機２に加わる力の和が正と負の間で切り替わったと判断した場合、駆動源１４を制御して車軸１２の回転を所定時間停止させる。これによりベッド３０が急に後退から前進にあるいは前進から後退に切り換えられることが避けられ得る。
【００３６】
操作機２の右側に加わった力と左側に加わった力が同じ場合は、図７に示すように車軸１２がベッド３０の長手方向と直交する。看護師３１等が操作機２を押した場合、ベッド３０が直進し、操作機２を引いた場合はベッド３０が真っ直ぐに後退する。
【００３７】
操作機２の右側に加わった力が左側に加わった力よりも大きい場合、図８に示すように車軸１２がベッド３０の長手方向に直交する位置から図８において反時計回りに回転する。看護師３１等がベッド３０を押した場合、ベッド３０が左方向に曲って前進する。操作機２の左側を引く力が右側を引く力よりも大きい場合、ベッド３０が右方向に曲って後退する。
【００３８】
操作機２の左側に加わった力が右側に加わった力よりも大きい場合、車軸１２がベッド３０の長手方向に直交する位置から図８において時計回りに回転する。看護師３１等がベッド３０を押した場合、ベッド３０が右方向に曲って前進する。操作機２の右側を引く力が左側を引く力よりも大きい場合、ベッド３０が左方向に曲って後退する。
【００３９】
横移動・旋回制御回路１８ｄは、受信機１８ａから得た操作量検知センサ３３からの信号に基づいて旋回・横移動用操作部材９が操作されたか否かを判断する。横移動・旋回制御回路１８ｄは、旋回・横移動用操作部材９が操作されたと判断した場合、方向変換源１６を制御して車軸１２をベッド３０の長手方向と略平行にする。
【００４０】
次に横移動・旋回制御回路１８ｄは、操作量検知センサ３３からの信号に基づいて旋回・横移動用操作部材９の操作方向と操作量を判断する。横移動・旋回制御回路１８ｄは、旋回・横移動用操作部材９が正方向に操作されたと判断した場合、駆動源１４によって車軸１２を一方向へ回転させ、旋回・横移動用操作部材９が負方向に操作されたと判断した場合には車軸１２を一方向と反対方向に回転させる。横移動・旋回制御回路１８ｄは、旋回・横移動用操作部材９の操作量に比例して駆動源１４から車軸１２に加えられるトルクの大きさを決定する。
【００４１】
看護師３１等が図９，１０に示すように右手によって旋回・横移動用操作部材９を前方に回転させると、車軸１２がベッド３０の長手方向に向き、走行台車３がベッド３０の短手方向（長手方向と直交する方向）の一方向に移動する。図９に示すように看護師３１等が走行台車３と同方向にベッド３０を押すと、ベッド３０は、ベッド３０の短手方向の一方向に横移動する。図１０に示すように看護師３１等が走行台車３と逆方向にベッド３０を押すと、ベッド３０は、その場において旋回する。
【００４２】
看護師３１等が旋回・横移動用操作部材９を操作し、かつ操作機２を押すまたは引いた場合は、横移動・旋回制御回路１８ｄが他の回路（方向制御回路１８ｂと走行トルク制御回路１８ｃ）に対して優先して方向変換源１６と駆動源１４を制御する。これにより走行台車３は、前進または後退せずにベッド３０の短手方向に移動する。
【００４３】
以上のようにベッド搬送補助装置１は、図２に示すように操作されることで操作信号を送信する操作機２と、操作信号を受信して操作信号に基づいて走行する走行台車３と、走行台車３から張出してベッド３０に係止しかつベッド３０に上方の力を付与する上方力付与部材２０と、走行台車３から張出してベッド３０に係止しかつベッド３０に下方の力を付与する下方力付与部材２１を有する。
【００４４】
したがって上方力付与部材２０と下方力付与部材２１は、図２に示すように協働してベッド３０をクランプする。そのため走行台車３とベッド３０は、これらの間に力が加わった場合でもがたつき難い。例えばベッド３０を大きく方向変換をする場合、あるいは患者３２を乗せたベッド３０と走行台車３の中心がずれた場合等に走行台車３とベッド３０の間に左右方向のねじれ力が生じる。またベッド３０が障害物を乗り越える場合、あるいは床面が傾斜または凹凸を有する場合に走行台車３とベッド３０の間に上下方向の力が生じる。これら力が生じた場合でも上方力付与部材２０と下方力付与部材２１によって走行台車３とベッド３０ががたつき難く、走行台車３がベッド３０に対して安定良く取付けられ得る。
【００４５】
上方力付与部材２０と下方力付与部材２１は、図２に示すようにそれぞれ走行台車３からベッド３０に張出してベッド３０に係止する。そのためベッド３０の下側のスペースが狭く走行台車３をベッド３０の下に設置することが容易でない場合等でも上方力付与部材２０と下方力付与部材２１を利用することで走行台車３がベッド３０に容易かつ確実に取付けられ得る。上方力付与部材２０と下方力付与部材２１がベッド３０に加える力は反対方向である。そのため上方力付与部材２０がベッド３０に力を加える反力によって生じる走行台車３の上下方向の回転力は、下方力付与部材２１がベッド３０に加える力に変換される。下方力付与部材２１がベッド３０に力を加える反力によって生じる走行台車３の上下方向の回転力は、上方力付与部材２０がベッド３０に加える力に変換される。かくして上方力付与部材２０と下方力付与部材２１は、効果良くベッド３０に力を加え得る。
【００４６】
図１に示すように操作機２がベッド３０の一端部に装着され、走行台車３が上方力付与部材２０と下方力付与部材２１によってベッド３０の他端部に装着される。したがってベッド３０は、一端部が走行台車３から力を受け、他端部が看護師３１等から力を受ける。そのためベッド３０は、一端部のみから力を受ける場合に比べて小さな力で方向が変えられ得る。かくしてベッド３０は、安定良く所定方向に搬送され得る。また看護師３１は、ベッド３０を１人で搬送しつつ患者３２の状態を確認することもできる。
【００４７】
走行台車３は、図２に示すように上方力付与部材２０をベッド３０に当接させかつ上方に付勢する弾性部材１９を有する。したがって上方力付与部材２０がベッド３０に加える上方の力は、弾性部材１９の弾性力によって所望の大きさに設定される。そのため例えばベッド３０の下部に設けられたキャスタ３０ｃが床から完全に浮くことを避けることができる。これによりキャスタ３０ｃが床から浮いた状態でベッド３０を搬送した際にベッド３０が大きく傾くことを抑制し得る。あるいは上方力付与部材２０がベッド３０に加える反力が小さくなり過ぎることを避けることができる。これにより走行台車３と床の間に生じる摩擦力を十分に大きく確保でき、走行台車３が床の上を滑ることでエネルギーが損失することが軽減され得る。
【００４８】
走行台車３は、図５に示すように台車ベース１１と、台車ベース１１に方向変換可能に装着される車軸１２と、車軸１２を台車ベース１１に対して方向変換させる方向変換源１６と、車軸１２を回転させて車軸１２に取付けられた駆動輪１３を回転させる駆動源１４を有する。したがって車軸１２を方向変換させることで走行台車３の進行方向を変えることができる。そのため少ないエネルギーで進行方向を変え得る。例えば２つの駆動輪の速度差によって走行台車の進行方向を変える場合、駆動輪が床の上を滑るが、本形態では車輪の滑りが軽減される。そのため少ないエネルギーで走行台車３の進行方向を変え得る。
【００４９】
操作機２は、図３，５に示すように操作機２の左側に加えられた力を検知する左センサ７ｂと、操作機２の右側に加えられた力を検知する右センサ７ａを有する。走行台車３には、左センサ７ｂと右センサ７ａからの信号に基づいて操作機２に加えられた左右の力の差を求めて前記差によって方向変換源１６を制御して車軸１２の台車ベース１１に対する方向を決定する方向制御回路１８ｂが設けられる。
【００５０】
したがってベッド３０の進行方向は、図８に示すように看護師３１等の従前の操作によって変えられえ得る。例えば看護師３１等は、ベッド３０を右方向に曲げて進行させたい場合、操作機２を介してベッド３０の左側を右側よりも強く押す。ベッド３０を左方向に曲げて進行させたい場合は、操作機２を介してベッド３０の右側を左側よりも強く押す。方向制御回路１８ｂは、看護師３１等が加える操作機２に加える左右の力差によって車軸１２の方向を決定する。これによりベッド３０の進行方向を好適に変えることができる。
【００５１】
操作機２は、図９，１０に示すようにベッド３０を旋回させる際またはベッド３０をベッド３０の長手方向に対して直交する方向に横移動させる際に操作される旋回・横移動用操作部材９と、旋回・横移動用操作部材９の操作量を検知する操作量検知センサ３３を有する。走行台車３には、操作量検知センサ３３からの信号に基づいて旋回・横移動用操作部材９が操作された際に方向変換源１６を制御して車軸１２の向きをベッドの長手方向に決定し、かつ旋回・横移動用操作部材９の操作量によって駆動源１４を制御して車軸１２に加えられる回転トルクの大きさを決定する横移動・旋回制御回路１８ｄが設けられる。
【００５２】
したがってベッド３０の一端に位置する看護師３１等は、ベッド３０を旋回させたい場合または横移動させたい場合、旋回・横移動用操作部材９を操作する。これによりベッド３０の他端部に装着された走行台車３が短手方向に移動する。看護師３１等は、ベッド３０の一端部を走行台車３と同じ方向に移動させることで、ベッド３０を横移動させることができ、ベッド３０の一端部を走行台車３と逆方向に移動させることで、ベッド３０を旋回させることができる。
【００５３】
旋回・横移動用操作部材９は、初期位置に対して両方向に操作可能である。横移動・旋回制御回路１８ｄは、旋回・横移動用操作部材９の各方向に対応する操作量検知センサ３３からの信号に基づいて車軸１２の回転方向を決定する。したがって１つの旋回・横移動用操作部材９の操作方向によってベッド３０を左右両方向に移動または左右両方向に旋回させ得る。そのため旋回・横移動用操作部材９を操作機２の左右両側に設ける場合に比べ、操作機２が簡易に構成され得る。
【００５４】
操作量検知センサ３３が信号を送信した際に、横移動・旋回制御回路１８ｄが方向制御回路１８ｂよりも優先して方向変換源１６と駆動源１４を制御する。したがってベッド３０が不本意な方向に移動等することが抑制され得る。
【００５５】
操作機２は、図６に示すように操作信号をベッド３０のフレーム３０ａに送信する送信機８を有する。走行台車３は、操作信号をベッド３０のフレーム３０ａを経由して受信する受信機１８ａを有する。したがって操作信号は、ベッド３０のフレーム３０ａを経由して操作機２から走行台車３に送信される。そのため操作信号が走行台車３に確実に送信される。また電波が外部に発信される量を軽減することができ、これにより該電波による他の機器への影響を少なくし得る。また操作機２と走行台車３を接続するワイヤ等も不要である。
【００５６】
走行トルク制御回路１８ｃは、走行台車３が単独でベッド３０を牽引するトルクよりも小さなトルクを出力するように駆動源１４を制御する。また走行トルク制御回路１８ｃは、操作機２が操作されていないと判断した際に駆動源１４を制御して走行台車３を停止させる。したがってベッド３０が走行台車３のみによって移動されることが規制される。
【００５７】
走行トルク制御回路１８ｃは、患者３２を乗せたベッド３０を搬送するために必要な力の５０〜９０％にて走行台車３を牽引するように駆動源１４を制御する。したがってベッド３０が走行台車３のみによって移動されることが規制される。
【００５８】
操作機２と走行台車３は、図２〜４に示すようにベッド３０に対して取外すことができる。したがってベッド搬送補助装置１は、他のベッド３０を搬送する際に利用でき、複数のベッド３０の搬送用に利用され得る。またベッド３０の洗浄時に操作機２と走行台車３をベッド３０から取外すことでベッド３０は容易に洗浄され得る。
【００５９】
操作機２と走行台車３は、図２〜４に示すようにベッド３０に個別に取付けられる。したがって操作機２と走行台車３は、ベッド３０から取外した際に小型になり、容易に持ち運ばれかつ収納され得る。
【００６０】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば、図６に示すように送信機８は、無線またはベッド３０のフレーム３０ａを介して走行台車３の受信機１８ａに信号を送信しても良いし、送信機８と受信機１８ａを接続する電気配線が設けられ、送信機８が電気配線を経由して受信機１８ａに信号を送信しても良い。
【００６１】
図２に示すように上方力付与部材２０は、ベッド３０の下端部に係止されて上方への力を付与しても良いし、ベッド３０の中央部または上部に係止されて上方への力を付与しても良い。下方力付与部材２１は、ベッド３０の上端部に係止されて下方への力を付与しても良いし、ベッド３０の中央部または下部に係止されて下方への力を付与しても良い。
【００６２】
図２に示すように弾性部材１９は、リフタ２２と上方力付与部材２０の間に設けられても良いし、リフタ２２を回転一方向に付勢して上方力付与部材２０をベッド３０に対して上方に向けて押し当てるばね等でも良い。
【００６３】
図４に示すように下方力付与部材２１は、調整具２１ｄによって上下に位置調整されても良いし、リフタ２２あるいは上方力付与部材２０と連結されて上方力付与部材２０と連動し、上方力付与部材２０とともにベッド３０をクランプする構成でも良い。
【００６４】
図５に示すように走行台車３は、車軸１２に取付けられる一対の駆動輪１３を有していても良いし、一対の車軸と、各車軸に取付けられる駆動輪と、各車軸を軸回転させる各駆動源を有していても良い。
【００６５】
図３に示すように操作機２は、右センサ７ａと左センサ７ｂを有していても良いし、ヨーレートセンサなどのセンサを１つ有し、１つのセンサによって操作機本体４の左右に加えられた力を検知しても良い。右センサ７ａと左センサ７ｂは、ひずみゲージでも良いし、操作機本体４と装着機構５の距離あるいは操作機本体４とベッド３０の距離を測定するギャップセンサでも良いし、操作機本体４の装着機構５に対する角度あるいは操作機本体４のベッド３０に対する角度を検出する角度センサでも良いし、操作機本体４に加ええられた圧力を測定する圧力センサあるいは力覚センサでも良い。
【００６６】
図３に示すように旋回・横移動用操作部材９は、操作機本体４を軸中心として回転可能に操作機本体４に取付けられても良いし、一端部が操作機本体４に回転可能に取付けられて操作機本体４に対して傾動可能に取付けられるレバー等でも良いし、操作機本体４に対してスライド可能に取付けられるスイッチ等でも良いし、操作機本体４に押し込み可能に取付けられるボタン等でも良い。
【００６７】
図３に示すように旋回・横移動用操作部材９は、操作機本体４の一端部に設けられても良いし、操作機本体４の両端部に設けられ、１つの旋回・横移動用操作部材の操作によって駆動輪が１方向に回転し、他の１つの旋回・横移動用操作部材の操作によって駆動輪が他の１方向に回転しても良い。
【００６８】
図６に示すように送信機８は、ベッド３０のフレーム３０ａを経由して受信機１８ａに送信する際、直流信号でも良いが、交流信号の方が好ましい。
【００６９】
図６に示すように方向制御回路１８ｂと走行トルク制御回路１８ｃと横移動・旋回制御回路１８ｄは、それぞれ走行台車３に設けられても良いし、操作機２に設けられても良い。
【００７０】
操作機２と走行台車３は、図１に示すように別体でも良いし一体でも良い。図１に示すように操作機２がベッド３０の一端部に装着され、走行台車３がベッド３０の他端部に装着されても良いし、操作機２と走行台車３が同じベッド３０の一端部に装着されても良い。
【００７１】
搬送補助装置の搬送する対象物は、ベッド３０でも良いし、キャスタを有する荷台、キャスタを有する機器でも良い。例えば荷台は、食事、医療器具、物品等を積載して病院あるいは工場内を搬送する。機器は、例えば医療機器等である。
【００７２】
操作機２は、図３に示す旋回・横移動用操作部材９に代えて図１１に示す旋回・横移動用操作部材４０を有していても良い。操作機２は、左右のグリップ４ａと左右のグリップ４ａの間を延出するバー４ｂを有する。旋回・横移動用操作部材４０は、バー４ｂに設けられて左のグリップ４ａの近傍に位置する。旋回・横移動用操作部材４０は、グリップ４ａを握った使用者の手の指によって操作され得る。
【００７３】
図１１に示す旋回・横移動用操作部材９は、装着部材４０ａと回転部材４０ｂと付勢部材４０ｄを有する。装着部材４０ａは、バー４ｂの下部に装着される。回転部材４０ｂは、垂直方向の軸線４０ｃ中心に回転可能に装着部材４０ａに取付けられる。付勢部材４０ｄは、コイルばねである。付勢部材４０ｄは、装着部材４０ａに取付けられた取付部材４０ｅに係止される一端部と、回転部材４０ｂに取付けられた取付部材４０ｆに係止される他端部を有する。
【００７４】
図１１に示す付勢部材４０ｄは、回転部材４０ｂを初期位置に付勢する。回転部材４０ｂは、使用者の親指等によって軸線４０ｃに向けて押されつつ回転方向に力を受け得る。これにより回転部材４０ｂは、力を安定良く受けつつ、初期位置から両方向に回転され得る。回転部材４０ｂの回転量は、操作量検知センサ３３によって検知される。回転部材４０ｂを左方向に回転させることで走行台車３が左方向に進行し、回転部材４０ｂを右方向に回転させることで走行台車が右方向に進行する。
【００７５】
以上のように図１１に示す旋回・横移動用操作部材４０は、使用者の手によって把持される操作機２の左部の近傍に回転可能に設けられる。旋回・横移動用操作部材４０は、左部を把持する手の指で操作され得る場所に位置する。そのため操作機２の左部に前後方向の力を加えつつ、旋回・横移動用操作部材４０を操作することができる。
【００７６】
図１１に示す旋回・横移動用操作部材４０は、操作機２の左部に代えて操作機２の右部の近傍に設けられても良い。付勢部材４０ｄは、引張りコイルばねに代えてねじりコイルばねでも良い。
【００７７】
図３に示す操作機２に図示省略の手を検知する手検知センサが設けられても良い。さらに図４に示す走行台車３にブレーキ装置が設けられても良い。手検知センサは、例えば赤外線センサ等の近接センサ、圧力センサ等のタッチセンサである。手検知センサは、右手検知センサと左手検知センサを含む。右手検知センサは、操作機２の右部に設けられて右部に右手が近接または当接したことを検知する。左手検知センサは、操作機２の左部に設けられて左部に左手が近接または当接したことを検知する。
【００７８】
手検知センサは、図３に示す送信機８に信号を送信し、送信機８が信号を制御装置１８に発信する。制御装置１８は、ブレーキ装置を制御する手検知ブレーキ回路を有する。ブレーキ装置は、通常、走行台車３の走行を規制する制動力を発する。手検知ブレーキ回路は、操作機２に使用者の両手が近接または当接したと判断した際にブレーキ装置を解除する。これにより走行台車３の走行が許容される。その後、手検知ブレーキ回路は、使用者の両手が近接または当接していないと判断した際にブレーキ装置を制御して走行台車３の走行を規制する。
【００７９】
以上のように操作機２が手検知センサを有し、走行台車３がブレーキ装置を有する。手検知ブレーキ回路が手検知センサの信号に基づいて手が操作機に近接または当接していないと判断した際にブレーキ装置を制御して走行台車の走行を規制する。そのため操作機２から使用者の手が離れた際、走行台車３が不本意に走行することが規制され得る。
【００８０】
手検知センサは、右手検知センサと左手検知センサを含む。手検知ブレーキ回路は、右部に右手が近接または当接しかつ左部に左手が近接または当接したと判断した際にブレーキ装置を解除する。これにより走行台車３の走行を許容する。その後、手検知ブレーキ回路は、右部に右手が近接または当接しておらずかつ左部に左手が近接または当接していないと判断した際にブレーキ装置を制御して走行台車の走行を規制する。
【００８１】
したがって両手で操作機２を操作しないと走行台車３を走行させることができない。そのため走行台車３が不本意に走行開始することが抑制され得る。走行台車３が走行開始した後は、操作機２から片手を外しても走行台車３が走行継続できる。そのため片手を操作機２から離して異なる作業しつつ、走行台車３を走行させることができる。両手を操作機２から外した場合は、再び走行台車３の走行が規制される。これにより不本意に走行台車３が走行することが規制され得る。
【００８２】
手検知センサは、上記するように右手検知センサと左手検知センサを有しても良い。あるいは１つの手検知センサによって両手を検知しても良い。手検知ブレーキ回路は、走行台車３に設けられても良いし、操作機２に設けられても良い。
【００８３】
操作機２または走行台車３に速度規制回路が設けられても良い。速度規制回路は、駆動源１４を制御して走行台車３の速度を規制する。旋回・横移動用操作部材９が操作されていない場合、すなわち走行台車３が前進または後進する場合は、速度規制回路が走行台車３の速度を第1速度以下に規制する。旋回・横移動用操作部材９が操作された場合、すなわち横移動または旋回する場合は、速度規制回路が走行台車３の速度を第２速度以下に規制する。
【００８４】
第1速度は、人の通常の歩行速度よりも遅い速度、例えば３ｋｍ／時に設定される。これにより走行台車３が速すぎることで走行台車３の操舵が容易でなくなることを回避し得る。第２速度は、第１速度よりも遅く、例えば１ｋｍ／時に設定される。横移動あるいは旋回の際は、一般に前進または後進よりも操作が難しい。横移動あるいは旋回の際、走行台車３の最高速度を遅く設定することで、容易に第２速度を得て、第２速度をキープできる。そのため走行台車３を容易に横移動あるいは旋回させ得る。
【００８５】
操作機２には、走行台車３の速度が所定以上の際に警報を発する警報装置が設けられても良い。警報装置は、例えば光を発する発光器、音を発するスピーカを有する。警報装置は、警報回路によって制御される。警報回路は、操作機２または走行台車３に設けられる。警報回路は、速度センサ３５からの信号に基づいて走行台車３の速度が所定速度以上か否か判断する。所定速度以上と判断した場合、警報装置を制御して警報装置によって警報を発する。所定速度は、例えば３ｋｍ／時である。
【００８６】
したがって走行台車３が所定速度以上になったことを使用者が警報によって知り得る。そのため使用者は、走行台車３が所定速度以下に走行するように気を付ける。これにより走行台車３が障害物にぶつかることを少なくし得る。
【００８７】
警報回路は、上記警報装置に加え、あるいは代えて走行台車３のブレーキ装置あるいはパワーオフ装置を制御しても良い。警報回路は、走行台車３が所定速度以上の場合に、警報装置を作動させ、その後あるいは同時にブレーキ装置あるいはパワーオフ装置を制御する。ブレーキ装置は、走行台車３の速度を規制する。パワーオフ装置は、駆動源１４への電力供給を停止する。これにより走行台車３の速度が所定速度以下に保持され得る。かくして走行台車３を短時間で停止させ得る。
【００８８】
図１４に示すように走行台車４３は、バンパー４５、バンパーセンサ４６、ブレーキ装置、ブレーキ回路を有していても良い。バンパー４５は、走行台車の前下部とサイド下部に設けられる。バンパー４５は、比較的変形しやすい材質または構造を有する。バンパー４５が障害物に接触して変形することで走行台車４３の台車本体への衝撃が減少され得る。
【００８９】
図１４に示すバンパーセンサ４６は、タッチセンサであって、バンパー４５に障害物が接触した際にブレーキ回路に信号を発信する。ブレーキ回路は、前記信号を受信した際にブレーキ装置を制御して走行台車４３に制動力を付与する。これにより走行台車４３が受ける衝撃が小さくなる。
【００９０】
走行台車３は、エリアセンサ、ブレーキ装置、ブレーキ回路を有していても良い。エリアセンサは、走行台車の近傍に障害物が有ることを検知してブレーキ回路に信号を発信する。ブレーキ回路は、前記信号を受信した際にブレーキ装置を制御して走行台車に制動力を付与する。これにより走行台車が障害物に衝突することを避け得る。あるいは走行台車が障害物に衝突する際の衝突を小さくし得る。
【００９１】
方向制御回路１８ｂは、図１２，１３に示すように操作機２の左右に加えられた力の差に応じて方向変換源１６を制御して操舵角を決定する。操舵角は、車軸の角度である。操舵角がゼロの場合、車軸が対象物の長手に対して直交し、走行台車３が直進する。操舵角がプラスに大きくなると走行台車３が右方向へ曲り、マイナスに大きくなると左方向へ曲る。
【００９２】
方向制御回路１８ｂは、図１２，１３に示すように不感帯モードを有する。不感帯モードでは、操作機２の左右に加えられた力の差が不感帯４１ａ，４２ａ内の際に操舵角をゼロに保持する。使用者は、歩行する際に操作機２に加える力に左右差が生じやすい。不感帯モードは、この様な場合において走行台車３を安定良く直進させ得る。
【００９３】
図１２，１３に示すように不感帯４１ａ，４２ａは、速度に応じて設定される。速度が大きい際に不感帯４１ａ，４２ａの大きさ（幅）が大きい。第1の不感帯４１ａは、走行台車が所定速度（例えば２ｋｍ／時）よりも遅い際に適用される。第２の不感帯４２ａは、走行台車が所定速度以上の際に適用される。第２の不感帯４２ａの大きさは、第1の不感帯４１ａよりも大きく設定される。
【００９４】
使用者は、歩行する際に操作機２に加える力に左右差が生じ、その差の大きさは、歩行速度が大きくなると大きくなる。これに対して不感帯４１ａ，４２ａは、走行台車の速度に対応して設定される。そのため走行台車は、速度が速い場合に安定良く直進させ得る。一方、速度が遅い場合には、小さい左右の力差で操舵角を変え得る。そのため走行台車を操作しやすい。
【００９５】
図１２に示すように走行台車３が所定速度よりも遅く、不感帯４１ａを越えて左右の力差が大きい場合、操舵角が４１ｂ，４１ｃのように徐々に大きくなる。図１３に示すように走行台車３が所定速度以上に速く、不感帯４１ａを越えて左右の力差が大きい場合、操舵角が４２ｂに示すように急上昇する。その後、４２ｃのように操舵角が徐々に大きくなる。図１３に示す４２ｃと図１２に示す４１ｃは、同じ線上に位置する。
【００９６】
したがって方向制御回路は、第１の不感帯４１ａと第２の不感帯４２ａを超えた範囲において走行台車３の速度によらずに車軸の方向を決定する制御モードを有する。したがって走行台車３は、速度によらずに操作力差によって同じ操舵角を得ることができる。これにより使用者は、意図した操舵角を得やすい。
【００９７】
方向制御回路１８ｂは、操舵角に最大限度角度を有しても良い。最大限度角度は、例えば４５±１５°に設定される。したがって方向制御回路１８ｂは、車軸の角度を走行台車の直進方向に対して４５±１５°の最大角度以下に制限する。そのため使用者の押す力に対して走行台車３の進行方向が直交あるいは直交に近い角度になることが避けられる。これにより走行台車３が急に停止することが避けられ得る。あるいは使用者に反動が生じることが避けられ得る。
【００９８】
走行台車３には、図５に示すようにバッテリ１７が脱着可能に装着される装着器が設けられても良い。これにより複数のバッテリが装着器に交換して装着され得る。そのため走行台車３を連続して長く走行させ得る。装着器は、バッテリを上方からあるいは横方向から受け入れ得る。
【００９９】
走行台車３は、一対の駆動輪を有し、駆動輪差を利用して走行方向を変える形態でも良い。
【０１００】
走行台車３は、全方向車輪、例えばオムニホイール（登録商標）を有していても良い。走行台車３は、好ましくは３つ以上の全方向車輪を有し得る。
【０１０１】
走行台車３は、図１５〜１８に示すように回転プレート１５に装着される一対の駆動源４７，４８と一対の駆動輪４９，５０を有していても良い。駆動源４７，４８は、それぞれ駆動輪４９，５０の車軸４９ａ，５０ａを所定速度で回転させる。走行台車３は、図１７に示すように駆動輪４９，５０の回転速度を検知する速度センサ５１，５２を有する。
【０１０２】
図１５に示すように操作機２の左右部に加わった力が同じ場合、走行トルク制御回路１８ｃ（図６参照）が駆動輪４９，５０を同じトルクで走行、あるいは同じ速度で回転するように駆動源４７，４８を制御する。これによりベッド３０が直進する。
【０１０３】
図１６に示すように操作機２の左右部に加わった力に差が生じた場合、その差の大きさに対応して方向制御回路１８ｂ（図６参照）が回転プレート１５を台車ベース１１に対して回転させる。走行トルク制御回路１８ｃは、駆動輪４９，５０を同じトルクで走行、あるいは同じ速度で回転するように駆動源４７，４８を制御する。これによりベッド３０が曲って進行する。
【０１０４】
図１７に示すようにベッド３０を横方向へ移動する場合、使用者は、旋回・横移動用操作部材９を操作し、図示省略のスイッチを操作する。これにより横移動・旋回制御回路１８ｄが回転プレート１５を台車ベース１１に対して駆動輪４９，５０の直進方向から９０°回転させると共に駆動輪４９，５０を同じ速度で回転するように駆動源４７，４８を制御する。例えば看護師３１が加える力が小さくなると、駆動輪４９，５０が出力するトルクの差が大きくなる。これにより走行台車３は、看護師３１を補助しつつあるいは看護師３１が力を付与することなくベッド３０を横方向へ移動させ得る。
【０１０５】
図１７に示すようにベッド３０を旋回させる場合、使用者は、旋回・横移動用操作部材９を操作し、図示省略のスイッチを操作する。これにより横移動・旋回制御回路１８ｄが回転プレート１５を台車ベース１１に対して駆動輪４９，５０の直進方向から９０°回転させると共に駆動輪４９，５０を異なるトルクで回転するように駆動源４７，４８を制御する。看護師３１が加える力が小さくなると、駆動輪４９，５０が出力するトルクの差が大きくなる。これにより走行台車３によって生じる回転中心６０がベッド３０の中心に近づく。これにより走行台車３は、看護師３１を補助しつつあるいは看護師３１が力を付与することなくベッド３０を旋回させ得る。
【０１０６】
すなわち走行台車３は、図１５〜１８に示すように一対の駆動輪４９，５０と一対の駆動源４７，４８を有する。一対の駆動輪４９，５０は、台車ベース１１に方向変換源１６によって一体に方向変換される。各駆動源４７，４８は、各駆動輪４９，５０を回転させる。したがって走行台車３は、ベッド３０を横方向に移動あるいは旋回させる際に看護師３１を補助し得る。
【０１０７】
横移動・旋回制御回路１８ｄは、図１７に示すように横移動アシストモードを有する。横移動アシストモードにおいて横移動・旋回制御回路１８ｄは、ベッド３０を横移動させる際に一対の駆動輪４９，５０の速度差を小さくするように一対の駆動源４７，４８を制御する。これにより走行台車３は、ベッド３０を横移動させる際に看護師３１を補助し得る。
【０１０８】
横移動・旋回制御回路１８ｄは、図１８に示すように旋回アシストモードを有する。旋回アシストモードにおいて横移動・旋回制御回路１８ｄは、ベッド３０を旋回させる際にベッド３０から遠い駆動輪４９に加わるトルクをベッド３０から近い駆動輪４８に加わるトルクよりも大きくするように一対の駆動源４７，４８を制御する。これにより走行台車３は、ベッド３０を旋回させる際に看護師３１を補助し得る。
【０１０９】
図１４に示すように走行台車４３は、ジャッキ４４を有していても良い。ジャッキ４４は、杆４４ａとラチェット４４ｂと力付与部材４４ｃを有する。ラチェット４４ｂは、走行台車４３の本体４３ａに取付けられる。杆４４ａと力付与部材４４ｃは、ラチェット４４ｂから延出する。
【０１１０】
図１４に示す杆４４ａは、本体４３ａから突出し、使用者によって往復動される。杆４４ａを往復動すると、杆４４ａに加えられた一方向のトルクがラチェット４４ｂで増幅されて力付与部材４４ｃに伝えられる。力付与部材４４ｃがラチェット４４ｂを中心に傾動し、上方力付与部材２０を持上げる。例えば使用者は、足等によって杆４４ａを５、６回往復動させると、上方力付与部材２０がベッド３０に係止する。
【０１１１】
図１９に示すように走行台車３にリフタ５３とキャスタ５６が設けられても良い。リフタ５３は、杆５４と連動竿５５を有する。杆５４は、先端部５４ａと第１連結部５４ｂと第２連結部５４ｃを有する。先端部５４ａは、台車本体から突出して使用者に操作され得る。第１連結部５４ｂは、台車本体に回転可能に取付けられる。第２連結部５４ｃは、上方力付与部材５７と連動竿５５に連結される。
【０１１２】
図１９に示す連動竿５５は、台車本体に上下動可能に装着される。連動竿５５は、杆５４に回転可能に連結される上端部と、キャスタ５６が回転可能に取付けられる下端部を有する。杆５４の先端部５４ａを上方に位置させると、キャスタ５６が連動竿５５によって押されて台車本体よりも下方に突出する。上方力付与部材５７は、下方に移動してベッド３０から外れる。
【０１１３】
図１９に示す下方力付与部材５８は、台車本体に位置調整可能に装着される。下方力付与部材５８を上方に移動させて位置保持すると、下方力付与部材５８がベッド３０から外れる。使用者が下方力付与部材５８を把持し、キャスタ５６を中心に下方力付与部材５８を倒す。これにより駆動輪５９が浮き上がり、走行台車３がキャスタ５６によって移動され得る。
【０１１４】
図１９の仮想線に示すように杆５４の先端部５４ａを下方に位置させると、キャスタ５６が連動竿５５によって台車本体に内設される。上方力付与部材５７が上昇してベッド３０に係止する。下方力付与部材５８を下げることで下方力付与部材５８がベッド３０に係止される。
【０１１５】
以上のように図１９に示す走行台車３は、リフタ５３とキャスタ（操作機構）５６を有する。リフタ５３は、上方力付与部材５７をベッド３０等の対象物に係止および係止解除させ得る。キャスタ５６は、リフタ５３に連動して移動する。キャスタ５６は、上方力付与部材５７が対象物から係止解除された際に走行台車３の台車本体から突出して走行台車３を搬送する際に利用される。したがって走行台車３は、駆動輪５９を回転させることなく、搬送され得る。
【０１１６】
図１９に示す走行台車３は、リフタ５３に代えて下方力付与部材５８を対象物に係止および係止解除させる操作機構を有していても良い。キャスタ５６は、該操作機構に連動して移動する。キャスタ５６は、下方力付与部材５８を対象物から係止解除した際に走行台車３の台車本体から突出して走行台車３を搬送する際に利用される。
【０１１７】
図４に示す下方力付与部材２１は、上方力付与部材２０よりも上方に位置する。下方力付与部材２１は、横部材２１ｃを有する。横部材２１ｃは、水平方向に延出し、使用者の胸の高さ、例えば１〜１．１ｍの高さに位置保持される。上方力付与部材２０と下方力付与部材２１をベッド３０から外し、使用者が横部材２１ｃを把持して走行台車３を移動させ得る。これにより使用者は、走行台車３を容易に格納等のために移動させ得る。
【０１１８】
図４に示す形態に代えて、上方力付与部材２０が下方力付与部材２１よりも上方に位置しても良い。この上方力付与部材２０が横部材を有し、横部材が走行台車３を搬送する際に使用者によって把持されるように水平方向に延出しても良い。
【０１１９】
図５に示す駆動輪１３と駆動源１４の間にクラッチが設けられても良い。クラッチは、スイッチの操作によって駆動輪１３と駆動源１４の間をフリーにする。スイッチは、例えば下方力付与部材２１に設けられる。走行台車３をベッド３０から外し、スイッチの操作とクラッチによって駆動輪１３がフリーになる。これにより走行台車３は、小さな力で移動され得る。
【０１２０】
クラッチを操作するためのスイッチに代えて、走行台車３の電力がＯＦＦの際にクラッチを解除する構成を有していても良い。走行台車３をベッド３０から外し、電力をＯＦＦにすることで、駆動輪１３がクラッチによってフリーになる。これにより走行台車３が小さな力で移動され得る。
【０１２１】
図５に示す駆動源１４を操作するスイッチが図４に示す走行台車３に設けられても良い。例えばスイッチは、下方力付与部材２１に設けられても良い。使用者は、走行台車３をベッド３０から外し、スイッチを操作することで走行台車３を単独で移動させ得る。これにより走行台車３が容易に格納等され得る。
【符号の説明】
【０１２２】
１     ベッド搬送補助装置（搬送補助装置）
２     操作機
３，４３      走行台車
４     操作機本体
５     装着機構
７ａ   右センサ
７ｂ   左センサ
８     送信機
９，４０      旋回・横移動用操作部材
１１   台車ベース
１２，４９ａ，５０ａ 車軸
１３，４９，５０，５９      駆動輪
１４，４７，４８     駆動源
１５   回転プレート
１６   方向変換源
１７   バッテリ
１８   制御装置
１８ａ 受信機
１８ｂ 方向制御回路
１８ｃ 走行トルク制御回路
１８ｄ 横移動・旋回制御回路
１９   弾性部材
２０，５７    上方力付与部材
２１，５８    下方力付与部材
２１ｃ 横部材
２２，５３    リフタ（操作機構）
３０   ベッド（対象物）
３０ａ フレーム
３１   看護師（使用者）
３２   患者
３３   操作量検知センサ
３４   位置センサ
３５，５１，５２     速度センサ
４１ａ，４２ａ       不感帯
５６   キャスタ
【図１】
0005206896.tif 000002
【図２】
0005206896.tif 000003
【図３】
0005206896.tif 000004
【図４】
0005206896.tif 000005
【図５】
0005206896.tif 000006
【図６】
0005206896.tif 000007
【図７】
0005206896.tif 000008
【図８】
0005206896.tif 000009
【図９】
0005206896.tif 000010
【図１０】
0005206896.tif 000011
【図１１】
0005206896.tif 000012
【図１２】
0005206896.tif 000013
【図１３】
0005206896.tif 000014
【図１４】
0005206896.tif 000015
【図１５】
0005206896.tif 000016
【図１６】
0005206896.tif 000017
【図１７】
0005206896.tif 000018
【図１８】
0005206896.tif 000019
【図１９】
0005206896.tif 000020