(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡挿入部の先端部に、水平転送方向が観察光学系の左右観察方向に対応し、垂直転送方向が該観察光学系の上下観察方向に対応する、固体撮像素子を備えた観察光学系を有する内視鏡と、
マニピュレータ挿入部の先端側に複数の関節駒を有し、隣り合う関節駒同士を第１軸回りに回動自在な第１関節、又は当該第１軸に直交する第２軸回りに回動する第２関節によって連接して構成される駆動部を備え、その駆動部に先端側から順番に少なくとも１つの第１関節と、少なくとも１つの第２関節とを設けたマニピュレータ装置と、
前記内視鏡の内視鏡挿入部が挿通される内視鏡挿入部挿通孔、及び前記マニピュレータ装置のマニピュレータ挿入部が挿通される、前記内視鏡挿入部挿通孔の中心軸に平行な中心軸を有し、該内視鏡挿入部挿通孔に接する前記垂直転送方向に対して平行な第１仮想線より外側に位置する、或いは該第１仮想線に当該内視鏡挿入部挿通孔の中心軸を挟んで平行で該内視鏡挿入部挿通孔に接する第２仮想線より外側に位置する一対のマニピュレータ挿通孔を有し、
前記内視鏡挿入部挿通孔は、前記内視鏡挿入部を構成する先端部の前記オーバーチューブの先端面から突出する長さを規定する内視鏡突出量規定手段及び前記内視鏡挿入部挿通孔に挿通された前記内視鏡挿入部に設けられた前記撮像素子の垂直転送方向を前記観察光学系の上下観察方向に規定し、且つ該撮像素子の水平転送方向を該観察光学系の左右観察方向に規定する観察光学系観察方向規定手段、を有し、
前記マニピュレータ挿通孔は、前記マニピュレータ挿入部に備えられた駆動部の有する前記第１関節が、前記観察光学系の観察範囲内に配置されるように前記オーバーチューブの先端面からの突出量を規定するマニピュレータ突出量規定手段及び、前記マニピュレータ挿通孔に挿通される前記マニピュレータ挿入部に備えられた駆動部の有する前記第１関節の第１軸を前記垂直転送方向に平行に維持すると共に前記第２関節の第２軸を前記水平転送方向に平行に規定する関節駆動方向規定手段、を有するオーバーチューブと、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２】
前記内視鏡突出量規定手段は、前記内視鏡挿入部挿通孔側に設けられる当接面と、前記内視鏡挿入部に設けられた当接部とで構成されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項３】
前記観察光学系観察方向規定手段は、前記内視鏡挿入部挿通孔内で前記内視鏡挿入部が当該内視鏡挿入部の軸回りに回転することを防止する回転防止機構を兼ねることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項４】
前記マニピュレータ突出量規定手段は、前記マニピュレータ挿通孔側に設けられる当接面と、前記マニピュレータ挿入部に設けられた当接部とで構成されることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項５】
前記関節駆動方向規定手段は、前記マニピュレータ挿通孔内で前記マニピュレータ挿入部が当該マニピュレータ挿入部の軸回りに回転することを防止する回転防止機構を兼ねることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡システム。
【請求項６】
前記オーバーチューブは、前記内視鏡挿入部挿通孔を構成する貫通孔、及び前記マニピュレータ挿通孔を構成する２つの貫通孔を少なくとも備えるマルチルーメンチューブであることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の内視鏡システム。
【請求項７】
前記オーバーチューブは、前記内視鏡挿入部挿通孔を備える第１チューブ体と、前記マニピュレータ挿通孔を備える２つの第２チューブ体とで構成されることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡観察下でマニピュレータ装置を使用して粘膜切開剥離等の処置を行うのに適した内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、細長の挿入部を体内に挿入して観察を行う、或いは、必要に応じて処置具チャンネル内に処置具を挿通させて各種治療処置を行える医療用の内視鏡が広く利用されている。
【０００３】
近年、内視鏡の挿入部内に複数の処置具チャンネルを設け、それぞれの処置具チャンネルを介して体内に把持装置、ＩＴナイフ等の処置具を導入して、体内の粘膜組織にできた病変部を切除する内視鏡的粘膜切除術（Endoscopic Mucosal Resection ＥＭＲ）、或いは内視鏡的粘膜切開剥離法（Endoscopic Submucosal Dssection ＥＳＤ）等の手技が行われている。これらの手技を行う医師には、熟練した技術が要求される。
【０００４】
また、内視鏡の処置具チャネルに挿通される処置具においても、近年、術者の操作性の向上を図る目的で、能動関節を備えて構成された各種マニピュレータが考案されている。例えば、特許文献１には複数本のマニピュレータを有する医療用マニピュレータシステムが示されている。この医療用マニピュレータシステムでは、先端に術具を有する複数のマニピュレータが示されている。この医療用マニピュレータシステムでは、処置具挿入部の先端側に１つの関節を有する単関節のマニピュレータ１１、１２、１３が挿入筒１５に備えられた孔から突出されている。   なお、マニピュレータは、単関節に限定されるものではなく、複数の関節を備える多関節マニピュレータ（多自由度マニピュレータともいう）であってもよい。多関節マニピュレータの一例としては、例えば、図１７に示す多関節ナイフ１００がある。このナイフ１００は、処置具挿入部１０１の先端側に能動関節として例えば、直動駆動関節１０２、ピッチ駆動関節１０３、ヨー駆動関節１０４、ピッチ駆動関節１０３、ヨー駆動関節１０４の順で関節を備え、最先端のヨー駆動関節１０４の先端側にナイフアーム１０５を備えている。
【０００５】
また、特許文献２の図４（ａ）、（ｂ）には、連続するヨー駆動関節と、連続するピッチ駆動関節とを備える多関節マニピュレータが示されている。さらに、特許文献３の図２にはピッチ駆動関節である回転関節だけを複数備えた多関節マニピュレータが示されている。
【０００６】
多関節マニピュレータは、逆問題を解いて、或いは順問題方式によって操作される。順問題方式操作とは、所謂、マスター・スレーブ方式と呼ばれる操作方法であって、操作者がマスター部を操作することによって、スレーブ部がマスター部の動きを再現するものである。
【０００７】
これに対して、逆問題を解く操作方法では、操作者が例えばナイフアームの先端の位置、およびそのときの姿勢の目標値を付与する。すると、ＣＰＵが、その目標値に対する各関節の関節角軌道を解き、その後、図示しない駆動アクチュエータを動作させて、図示しない操作ワイヤを所定量だけ牽引弛緩して各関節を回動させて関節角が変化させる。すると、ナイフアームの先端の位置および姿勢が付与された目標値に設定される。
【０００８】
しかし、逆問題を解いて複数の多関節マニピュレータの各関節を回動させて、ナイフアームの先端の位置および姿勢を体内で目標値に設定する場合、ナイフアーム周囲の状況を予め把握しておく必要があり、状況の把握が不十分である場合、能動関節の動作によって体壁等に接触するおそれがある。なお、マスタースレーブ方式においては、術者が例えば内視鏡画像を観察しながらマスター部を操作して、ナイフアーム等を移動させているので、マスター部の操作を停止することによって、ナイフアームの動作を停止させることができるので前述した不具合が防止される。
【特許文献１】特開２００４−８９５９１号公報
【特許文献２】特開２００４−１５４８７７号公報
【特許文献３】特開平８−２２４２４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、特許文献１の挿入筒１５の孔から複数の多関節マニピュレータを突出させて処置等を行う場合、マニピュレータの関節の数が増加するにしたがって、挿入筒１５の孔に配設された内視鏡１０から観察部位までの距離が遠く離れる。すると、表示装置の画面上に表示される観察部位の画像の画面に対する割合が小さくなる。即ち、画面上に観察部位が小さく表示されるので、高精度にマニピュレータを操作することが困難になる。この不具合を解消するために、挿入筒１５の孔から内視鏡１０を突出させて観察部位に近接させることが考えられる。しかし、内視鏡を近接させた場合、内視鏡の先端面より基端側に位置する関節等が画面上に表示されなくなり、多関節マニピュレータを操作したとき、内視鏡の先端面より基端側に位置する関節等が内視鏡に接触する不具合、或いはマニピュレータ同士が接触する不具合が発生するおそれがある。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、表示装置の画面上に観察部位の内視鏡画像を画面の大きさに対して所定の割合で表示させることが可能で、且つ、複数の関節を有する多関節マニピュレータを操作したときに、画面外でマニピュレータと内視鏡とが接触すること、或いはマニピュレータ同士が接触することを防止した内視鏡システムを提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の内視鏡システムは、内視鏡挿入部の先端部に、水平転送方向が観察光学系の左右観察方向に対応し、垂直転送方向が該観察光学系の上下観察方向に対応する、固体撮像素子を備えた観察光学系を有する内視鏡と、マニピュレータ挿入部の先端側に複数の関節駒を有し、隣り合う関節駒同士を第１軸回りに回動自在な第１関節、又は当該第１軸に直交する第２軸回りに回動する第２関節によって連接して構成される駆動部を備え、その駆動部に先端側から順番に少なくとも１つの第１関節と、少なくとも１つの第２関節とを設けたマニピュレータ装置と、前記内視鏡の内視鏡挿入部が挿通される内視鏡挿入部挿通孔、及び前記マニピュレータ装置のマニピュレータ挿入部が挿通される、前記内視鏡挿入部挿通孔の中心軸に平行な中心軸を有し、該内視鏡挿入部挿通孔に接する前記垂直転送方向に対して平行な第１仮想線より外側に位置する、或いは該第１仮想線に当該内視鏡挿入部挿通孔の中心軸を挟んで平行で該内視鏡挿入部挿通孔に接する第２仮想線より外側に位置する一対のマニピュレータ挿通孔を有し、前記内視鏡挿入部挿通孔は、前記内視鏡挿入部を構成する先端部の前記オーバーチューブの先端面から突出する長さを規定する内視鏡突出量規定手段及び前記内視鏡挿入部挿通孔に挿通された前記内視鏡挿入部に設けられた前記撮像素子の垂直転送方向を前記観察光学系の上下観察方向に規定し、且つ該撮像素子の水平転送方向を該観察光学系の左右観察方向に規定する観察光学系観察方向規定手段、を有し、前記マニピュレータ挿通孔は、前記マニピュレータ挿入部に備えられた駆動部の有する前記第１関節が、前記観察光学系の観察範囲内に配置されるように前記オーバーチューブの先端面からの突出量を規定するマニピュレータ突出量規定手段及び、前記マニピュレータ挿通孔に挿通される前記マニピュレータ挿入部に備えられた駆動部の有する前記第１関節の第１軸を前記垂直転送方向に平行に維持すると共に前記第２関節の第２軸を前記水平転送方向に平行に規定する関節駆動方向規定手段、を有するオーバーチューブと、を具備している。
【００１３】
この構成によれば、観察内視鏡挿入部の先端面より基端側に配置されている駆動部の第２関節を駆動させたとき、マニピュレータ装置の駆動部を構成する関節駒が内視鏡挿入部に当接すること、及びマニピュレータ装置の駆動部同士が接触することなく動作する。一方、第１関節を駆動させたときには、この第１関節が観察光学系の観察範囲に配置されているので、観察光学系によって撮像される内視鏡画像中に、第１関節の回動によって動作する関節駒が表示されているので、内視鏡画像内の関節駒同士が接触すること、及びその関節駒と内視鏡挿入部とが接触することが防止される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、表示装置の画面上に観察部位の内視鏡画像を画面の大きさに対して所定の割合で表示させることが可能で、且つ、複数の関節を有する多関節マニピュレータを操作したときに、画面外でマニピュレータと内視鏡とが接触すること、或いはマニピュレータ同士が接触することを防止した内視鏡システムが実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
図１から図１２は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡システムの構成を説明する図、図２は内視鏡の構成を説明する図、図３は複数の関節を備えるマニピュレータ装置を説明する図、図４は最先端に位置する関節駒にハンドアームを備える把持用マニピュレータに設けられた関節を説明する図、図５は最先端に位置する関節駒にナイフアームを備える高周波マニピュレータに設けられた関節を説明する図、図６はオーバーチューブの構成を説明する図、図７は図６のＡ−Ａ線断面図、図８は位置決めリングと内視鏡との関係を説明する図、図９はオーバーチューブに挿通された内視鏡、把持具及び電気メスの長手軸方向の位置関係を説明する図、図１０はオーバーチューブに挿通された内視鏡と、把持具及び電気メスとの上下左右方向の関係を説明する図、図１１はオーバーチューブに挿通した内視鏡、把持具及び電気メスの作用を説明する図、図１２はオーバーチューブの変形例にかかり、観察光学系を備える内視鏡と、把持具と、電気メスとが挿通される貫通孔に加えて、処置具チャンネル用の貫通孔を備えるオーバーチューブの構成を説明する図である。
【００１７】
図１に示すように内視鏡システム１は、電子内視鏡（以下、内視鏡と略記する）２と、オーバーチューブ３、複数のマニピュレータ装置４と、支持台５と、マニピュレータ操作装置６と、内視鏡用光源装置７と、ビデオプロセッサ８と、制御装置９と、高周波電源装置１０と、表示装置１１、１２等を備えて構成されている。
【００１８】
支持台５は、支柱５ａを備えている。支柱５ａにはテーブル５ｂが固定されている。テーブル５ｂの上面側には垂直アーム５ｃが立設されている。垂直アーム５ｃは、テーブル５ｂに対して回動自在に取り付けられている。垂直アーム５ｃには例えば複数の固定部材５ｄを介して第１アーム保持部材５ｅが設けられている。第１アーム保持部材５ｅにはＬ字形状に形成されたＬ型アーム５ｆの垂直アーム部５ｇが回動自在に取り付けられている。Ｌ型アーム５ｆの水平アーム部５ｈには第２アーム保持部材５ｉが設けられている。第２アーム保持部材５ｉには内視鏡２を保持する内視鏡保持アーム５ｋが回動自在に取り付けられている。
【００１９】
テーブル５ｂの上面には、マニピュレータ駆動ユニット５Ｕ１、５Ｕ２が設置されている。マニピュレータ駆動ユニット５Ｕ１、５Ｕ２内には複数のアングルワイヤ５１をそれぞれ牽引弛緩させる複数の駆動モータ（不図示）、或いはマニピュレータ装置４を進退させる駆動モータが配設されている。マニピュレータ制御ボックス５ｍは、テーブル５ｂの下面に設置されている。マニピュレータ制御ボックス５ｍ内には、マニピュレータ駆動ユニット５Ｕ１、５Ｕ２内に設けられている複数の駆動モータを制御する制御回路（不図示）が設けられている。マニピュレータ制御ボックス５ｍは、マニピュレータ操作装置６及び制御装置９に信号ケーブルを介して電気的に接続されている。
【００２０】
符号４ｃは高周波マニピュレータ用ハンドルであり、後述する電気メス４Ｂに備えられている。高周波マニピュレータ用ハンドル４ｃは、高周波電源装置１０に電気ケーブルを介して接続されて、高周波電源の供給を行うとともに、後述する先端電極の収納／突出の操作を行う。
【００２１】
図２に示すように内視鏡２は、体内に挿入される内視鏡挿入部２１と、内視鏡挿入部２１の基端側に設けられた操作部２２と、操作部２２から延出するユニバーサルコード２３とを備えて構成されている。内視鏡挿入部２１は、オーバーチューブ３に設けられた後述する内視鏡用孔（図６の符号３１）に挿通される。また、ユニバーサルコード２３の基端部は内視鏡用光源装置７、ビデオプロセッサ８に接続されている。
【００２２】
ビデオプロセッサ８には、後述する固体撮像素子（以下、撮像素子と略記する）を駆動するための駆動回路、この撮像素子で光電変換されて伝送された画像信号を映像信号に生成する画像処理回路等が設けられている。この画像処理回路で生成された映像信号は、表示装置１１、１２に出力されることにより、その表示装置１１、１２の画面１１ａ、１２ａ上に内視鏡画像が表示されるようになっている。
【００２３】
内視鏡挿入部２１は、先端側から順に、硬質な先端部２４、上下左右方向に湾曲自在な湾曲部２５、及び可撓性を有する長尺な可撓管部２６を連設して構成されている。操作部２２は把持部を兼ね、その操作部２２には湾曲部２５を湾曲させて先端部２４に備えられている観察窓（図１０の符号２４ａ参照）を上方向（図２中のＵ方向）又は下方向（図２中のＤ方向）に向けさせる上下用湾曲ノブ２２ａ、及び湾曲部２５を湾曲させて先端部２４に備えられている観察窓２４ａ等を左方向（図２中のＬ方向）又は右方向（図２中のＲ方向）に湾曲させる左右用湾曲ノブ２２ｂ、送気送水ボタン２２ｃ、吸引ボタン２２ｄ、各種操作ボタン２２ｅ等が設けられている。また、操作部２２には、処置具を処置具チャンネルに導入するための処置具挿通口２２ｇが設けられている。
【００２４】
内視鏡挿入部２１を構成する先端部２４には観察光学系を構成する撮像装置が内臓されている。撮像装置には図示しない対物光学ユニットを通過した光学像が結像する受光面を備えた撮像ユニットが設けられている。撮像ユニット内には、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子２７が設けられている。
【００２５】
撮像素子２７の受光面は、内視鏡挿入部２１の挿入軸に対して直交して配置されている。撮像装置によって撮影された内視鏡画像は、上述したように表示装置１１、１２の画面１１ａ、１２ａ上に表示される。撮像素子２７の垂直転送方向は、表示装置１１、１２の画面１１ａ、１２ａの上下方向に一致し、左右方向は撮像素子２７の水平転送方向に一致している。すなわち、撮像装置により撮影された内視鏡画像の上下左右方向と、画面１１ａ、１２ａに表示される内視鏡画像の上下左右方向とが一致されている。
【００２６】
また、表示装置１１、１２の画面１１ａ、１２ａに表示される内視鏡画像の上下左右方向に対応して、内視鏡挿入部２１を構成する湾曲部２５の上下左右方向が設定されている。つまり、湾曲部２５の上下、左右方向は、表示装置１１、１２の画面１１ａ、１２ａに表示される内視鏡画像の上下左右方向に対応している。したがって、例えば、術者が、上下用湾曲ノブ２２ａを操作して湾曲部２５を上方向に湾曲させることによって、その操作に伴って、湾曲部２５が上方向に湾曲して、画面１１ａ、１２ａに表示されている内視鏡画像の上方向を観察するように内視鏡画像が変化する。  
なお、ビデオプロセッサ８と、表示装置１１、１２とは、図示しない映像ケーブルを介して接続されている。
【００２７】
図１に示すように本実施形態の内視鏡システム１は、２つのマニピュレータ装置４を備えている。一方のマニピュレータ装置４は、ハンドアーム４ｈを備えた把持用マニピュレータ（以下、把持具と記載する）４Ａであり、他方のマニピュレータ装置４は先端電極としてナイフアーム４ｋを備えた高周波マニピュレータ（以下、電気メスと記載する）４Ｂである。把持具４Ａ及び電気メス４Ｂは、オーバーチューブ３に設けられている後述する２つのマニピュレータ用孔（図６の符号３２、３３）にそれぞれ挿通される。
【００２８】
本実施形態のマニピュレータ装置４である把持具４Ａ及び電気メス４Ｂは、図３に示すように細長なマニピュレータ挿入部４ｉより先端側に５つの関節駒４１、４２、４３、４４、４５を備え、これら５つの関節駒４１、４２、４３、４４、４５をそれぞれ回動自在に連結して構成した駆動部４０を備えている。マニピュレータ挿入部４ｉは、挿入部先端駒４ｅと、可撓性チューブ４ｆとで構成されている。
【００２９】
第１関節駒４１と第２関節駒４２とは第１関節４６によって連結され、第２関節駒４２と第３関節駒４３とは第２関節４７によって連結され、第３関節駒４３と第４関節駒４４とは第３関節４８によって連結され、第４関節駒４４と第５関節駒４５とは第４関節４９によって連結されている。  
そして、把持具４Ａにおいては、図４に示すように最先端に位置する第１関節駒４１の先端側にハンドアーム４ｈを備えている。一方、電気メス４Ｂにおいては図５に示すように最先端に位置する第１関節駒４１の先端側にナイフアーム４ｋを備えている。
【００３０】
把持具４Ａ及び電気メス４Ｂを構成する挿入部先端駒４ｅの先端側には、図中の第２軸であるＹ軸を中心に回動する第２ピッチ駆動関節４９（前記第４関節）、第１ピッチ駆動関節４８（前記第３関節）、図中の第１軸であるＸ軸を中心に回動する第２ヨー駆動関節４７（前記第２関節）、第１ヨー駆動関節４６（前記第１関節）の順に、４つの関節４９、４７、４６が設けられている。  
各関節４６、４７、４８、４９には、マニピュレータ駆動ユニット５Ｕ１、５Ｕ２から延出する複数のアングルワイヤ５１の先端が対角線上に２箇所で固定されている。複数のアングルワイヤ５１は、マニピュレータ駆動ユニット５Ｕ１、５Ｕ２内に設けられているそれぞれのアングルワイヤ５１に対応する図示しない駆動モータによって牽引弛緩されるようになっている。
【００３１】
なお、符号５０は直動駆動関節である。直動駆動関節５０は、ハンドアーム４ｈ、ナイフアーム４ｋをＺ軸方向に進退させる。また、把持具４Ａにはハンドアーム４ｈをＺ軸回りに回動させる図示しないロール駆動関節が設けられている。
【００３２】
本実施形態において、ピッチ駆動関節４８、４９がＹ軸回りに回動することによって、例えば図３の破線に示すナイフアーム４ｋが、前記湾曲部２５の上下方向に対応するＵ方向又はＤ方向に移動する。これに対して、ヨー駆動関節４６、４７がＸ軸回りに回動することによって、ナイフアーム４ｋが湾曲部２５の左右方向に対応するＬ方向又はＲ方向に移動する。
【００３３】
すなわち、把持具４Ａが備えるハンドアーム４ｈ及び電気メス４Ｂが備えるナイフアーム４ｋの位置及び姿勢は、これらヨー駆動関節４６、４７及びピッチ駆動関節４８、４９の関節角度の変化、直動駆動関節５０によって軸方向の進退によって変化されようになっている。
【００３４】
ハンドアーム４ｈの位置及び姿勢は、図１に示すマニピュレータ操作装置６に設けられている把持具用マスタ部６Ａを適宜、操作することによって変化するようになっている。一方、電気メス４Ｂが備えるナイフアーム４ｋの位置及び姿勢は、マニピュレータ操作装置６に設けられている電気メス用マスタ部６Ｂを適宜、操作することによって変化するようになっている。
【００３５】
マスタ部６Ａ、６Ｂは、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂが備える関節４６、４７、４８、４９の関節角度、或いは関節５０の軸方向の位置を設定するための入力装置である。入力装置であるマスタ部６Ａ、６Ｂは、スタンド６０に配設されている保持部６０ａ、６０ｂに摺動自在に取り付けられている。
【００３６】
把持具用マスタ部６Ａは、把持具４Ａのハンドアーム４ｈ及び関節駒４１、４２、４３、４４、４５に対応するマスタ側ハンドアーム６ｈ及びマスタ側関節駒６１、６２、６３、６４、６５を備えている。これら５つのマスタ側関節駒６１、６２、６３、６４、６５はマスタ側ヨー駆動関節６６、６７及びマスタ側ピッチ駆動関節６８、６９によって連結されている。
【００３７】
これに対して、電気メス用マスタ部６Ｂは、電気メス４Ｂのナイフアーム４ｋ及び関節駒４１、４２、４３、４４、４５に対応するマスタ側ナイフアーム６ｋ及びマスタ側関節駒６１、６２、６３、６４、６５を備えている。これら５つのマスタ側関節駒６１、６２、６３、６４、６５もマスタ側ヨー駆動関節６６、６７及びマスタ側ピッチ駆動関節６８、６９によって連結されている。
【００３８】
把持具用マスタ部６Ａ及び電気メス用マスタ部６Ｂは、例えば把持具用マスタ部６Ａと電気メス用マスタ部６Ｂとの間に破線に示すように立つ術者１９によって操作される。
【００３９】
術者１９が、必要に応じてマスタ部６Ａ、６Ｂのマスタ側関節駒６１、６２、６３、６４、６５を操作することによって、マスタ側ヨー駆動関節６６、６７の関節角度、又はマスタ側ピッチ駆動関節６８、６９の関節角度、又はマスタ側直動駆動関節７０が軸方向の位置が変化して、ハンドアーム４ｈ、又はナイフアーム４ｋの位置、或いは姿勢が変化する。
【００４０】
術者がマスタ部６Ａ、６Ｂのマスタ側関節駒６１、６２、６３、６４、６５を操作してハンドアーム４ｈ又はナイフアーム４ｋの位置及び姿勢を変化させると、図示しないセンサによってマスタ側ヨー駆動関節６６、６７の角度変化量、又はマスタ側ピッチ駆動関節６８、６９の角度変化量、又はマスタ側直動駆動関節７０の軸方向移動量が検出される。そして、これらセンサによって検出した各関節６６、６７、６８、６９の角度変化量、及び関節７０の移動量は、駆動操作情報として、マスタ部６Ａ、６Ｂから信号ケーブル１８を介してマニピュレータ制御ボックス５ｍに出力される。
【００４１】
マニピュレータ制御ボックス５ｍに入力された駆動操作情報は、制御装置９に出力され、図示しないＣＰＵによって把持具４Ａ及び電気メス４Ｂの各関節４６、４７、４８、４９の角度変化量の算出、及び直動駆動関節５０の軸方向への移動量の算出が行われる。
【００４２】
その後、制御装置９からマニピュレータ制御ボックス５ｍに角度変化量、移動量に対応する制御信号が出力されて、マニピュレータ駆動ユニット５Ｕ１、５Ｕ２内に備えられている駆動モータが制御される。このことによって、関節４６、４７、４８、４９に対応するアングルワイヤ５１が牽引弛緩されて、関節４６、４７、４８、４９の角度、或いは関節５０の軸方向の位置が変化して、把持具４Ａのハンドアーム４ｈ或いは電気メス４Ｂのナイフアーム４ｋの位置及び姿勢が、マスタ部６Ａ、６Ｂの指示にしたがって変化する。
【００４３】
なお、本実施形態においては、把持具４Ａ、電気メス４Ｂ及びマスタ部６Ａ、６Ｂに先端側から順に２つのヨー駆動関節と２つのピッチ駆動関節とを備える構成としている。しかし、ヨー駆動関節の数、及びピッチ駆動関節の数はそれぞれ２つに限定されるものではなく、マスタ部の関節駒の数は５つに限定されるものではなく、先端からヨー駆動関節、ピッチ駆動関節の順に配置される構成であれば、各関節は、２つ以上或いは２つ以下であってもよい。
【００４４】
また、本実施形態においては、入力装置をマスタ部としているが入力装置はマスタ部に限定されるものではなく、所望の動作を設定することが可能であれば、キーボード、タッチペン、あるいは、ジョイスティツク等、公知の入力装置を使用するようにしてもよい。
【００４５】
図６に示す本実施形態のオーバーチューブ３は、長手軸に平行な複数の貫通孔３１、３２、３３を備え、可撓性を有するマルチルーメンチューブタイプである。オーバーチューブ３が備える貫通孔３１は、内視鏡２の内視鏡挿入部２１が挿通される内視鏡挿入部挿通孔（以下、内視鏡用孔と記載する）３１である。一方、オーバーチューブ３が備える貫通孔３２、３３は、把持具４Ａのマニピュレータ挿入部４ｉ或いは電気メス４Ｂのマニピュレータ挿入部４ｉが挿通されるマニピュレータ挿通孔（以下、マニピュレータ用孔と記載する）３２、３３である。本実施形態においては、例えばマニピュレータ用孔３２に把持具４Ａのマニピュレータ挿入部４ｉが挿通され、マニピュレータ用孔３３に電気メス４Ｂのマニピュレータ挿入部４ｉが挿通される。
【００４６】
内視鏡用孔３１には、図６、図７に示すようにその先端部側に、内視鏡突出量規定手段となる当接段部３４ａと、観察光学系観察方向規定手段となる第１凹部３４ｂとを備える内視鏡位置決め部３４が設けられている。また、マニピュレータ用孔３２、３３のそれぞれの先端部側に、マニピュレータ突出量規定手段となる当接面３５ａと、関節駆動方向規定手段となる第２凹部３５ｂとを備えるマニピュレータ位置決め部３５を有している。第１凹部３４ｂと第２凹部３５ｂとはそれぞれ対応付けして設けられる。具体的には、図１０に示すように第１凹部３４ｂが図中の１２時の位置に設けられているとき、第２凹部３５ｂも１２時の位置に設けられ、例えば第１凹部３４ｂが図中の６時の位置に設けられた場合には、第２凹部３５ｂも６時の位置に設けられる。
【００４７】
一方、内視鏡２の内視鏡挿入部２１の先端部２４には、例えば図８に示すように環状の位置決めリング１３が固設される。位置決めリング１３は、内視鏡突出量規定手段と取付部とを兼ねる環部１３ａと、観察光学系観察方向規定手段である突起部１３ｂとを備えて構成されている。環部１３ａの内径寸法は、例えば先端部２４に所定の密着力で圧入配置される寸法に設定され、外径寸法は当接段部３４ａ内に係入する寸法に設定されている。突起部１３ｂは、環部１３ａの外周面から所定幅寸法で、所定量突出している。突起部１３ｂの幅寸法、及び突出量は第１凹部３４ｂの幅寸法及び深さ寸法を考慮して設定される。位置決めリング１３は、内視鏡２の先端面２ａから所定の距離Ｌの位置に配置される。このとき、突起部１３ｂは、撮像素子２７の上方向に位置するように配置される。
【００４８】
これに対して、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂのマニピュレータ挿入部４ｉを構成する挿入部先端駒４ｅには、マニピュレータ用孔３２、３３に形成されているマニピュレータ位置決め部３５の第２凹部３５ｂに係入されて、先端面が当接面３５ａに当接する凸部（前記図３の符号４ｄ参照）を備えている。凸部４ｄは、マニピュレータ突出量規定手段と関節駆動方向規定手段とを兼ね、上側の第１ヨー駆動関節４６と上側の第２ヨー駆動関節４７とを結ぶ延長線上に位置する位置に設けられている。
【００４９】
なお、本実施形態においては、挿入部先端駒４ｅに、マニピュレータ位置決め部３５の第２凹部３５ｂに係入して当接面３５ａに当接する凸部４ｄを設ける構成としている。しかし、挿入部先端駒４ｅに、環部と突起部とを備える位置決めリングを固設する構成にしてもよい。
【００５０】
また、本実施形態においては、内視鏡２の内視鏡挿入部２１に環部１３ａと突起部１３ｂとを備える位置決めリング１３を固設する構成としている。しかし、内視鏡挿入部２１に、予め、凸部を設けるように構成にしてもよい。
【００５１】
ここで、オーバーチューブ３の内視鏡用孔３１に、位置決めリング１３を所定の状態で固定した内視鏡挿入部２１を挿通するとともに、マニピュレータ用孔３２に把持具４Ａのマニピュレータ挿入部４ｉを挿通し、マニピュレータ用孔３３に電気メス４Ｂのマニピュレータ挿入部４ｉを挿通したときの内視鏡２と、把持具４Ａと、電気メス４Ｂとの位置関係を図９、図１０を参照して説明する。  
まず、図９を参照してオーバーチューブ３に挿通された内視鏡２、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂの長手軸方向の位置関係を説明する。
【００５２】
内視鏡２、把持具４Ａ、及び電気メス４Ｂをオーバーチューブ３の孔３１、３２、３３に所定の状態に挿通したとき、内視鏡２においては、環部１３ａが当接段部３４ａに当接して所定の配設状態になる。この配設状態のとき、図９に示すように内視鏡２の先端部２４がオーバーチューブ３の先端面３ａから所定量（例えばＬ１）突出する。
【００５３】
一方、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂにおいては、凸部４ｄが当接面３５ａに当接して、ハンドアーム４ｈ及びナイフアーム４ｋがオーバーチューブ３の先端面３ａから所定の量、突出した配設状態になる。この配設状態のとき、本実施形態において、駆動部４０を構成する第２ヨー駆動関節４７が内視鏡２の先端面２ａより突出して、内視鏡観察範囲内に配置される。
【００５４】
このように、オーバーチューブ３の先端面３ａから内視鏡２の先端部２４、及び把持具４Ａ及び電気メス４Ｂの駆動部４０を所定の状態に突出させることによって、内視鏡２の観察窓２４ａから把持具４Ａ及び電気メス４Ｂを使用して処置する処置部位までの距離を、内視鏡２の先端面２ａから２つのヨー駆動関節４６、４７に加えて、２つのピッチ駆動関節４８、４９を突出させた場合に比べて、近接配置することができる。したがって、表示装置１１、１２の画面１１ａ、１２ａに対して処置部位の画像が大きな割合で表示されて、効率良く処置を行うことが可能になる。
【００５５】
次に、図１０を参照してオーバーチューブに挿通された内視鏡２と、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂとの上下左右方向の位置関係について説明する。  
内視鏡２、把持具４Ａ、及び電気メス４Ｂをオーバーチューブ３の孔３１、３２、３３に所定の状態に挿通したとき、内視鏡２においては、突起部１３ｂが第１凹部３４ｂに係入されているため、先端部２４に内蔵された撮像素子２７の水平転送方向が矢印Ｈの向きになり、垂直転送方向が矢印Ｖの向きになって、オーバーチューブ３に取り付けられる。つまり、内視鏡２を配設したオーバーチューブ３は、第１凹部３４ｂ側がＵＰ方向になる。なお、符号２４ｂは照明窓、符号２４ｃは処置具チャンネルの開口である。
【００５６】
一方、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂにおいては、凸部４ｄが第２凹部３５ｂに係入されているため、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂのヨー駆動関節４６、４７の回動軸であるＸ軸が垂直転送方向に対して平行な位置関係で配置され、ピッチ駆動関節４８、４９の回動軸であるＹ軸が水平転送方向に対して平行な位置関係で配置される。
【００５７】
このように、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂのヨー駆動関節４６、４７の回動軸の方向及びピッチ駆動関節４８、４９の回動軸の方向を撮像素子２７の垂直転送方向及び水平転送方向を基準に配置している。表示装置１１、１２の画面１１ａ、１２ａに表示される内視鏡画像中に把持具４Ａ及び電気メス４Ｂのピッチ駆動関節４８、４９が表示されない状態で、これらピッチ駆動関節４８、４９を、例えば図９の破線に示すように回動させる。すると、ハンドアーム４ｈ、ナイフアーム４ｋ、及び関節駒４１、４２、４３、４４は、図１０に示す第１範囲Ｒ１内、第２範囲Ｒ２内を移動する。第１範囲Ｒ１を規定する仮想線１７ａ、１７ｂは、垂直転送方向に対して平行である内視鏡用孔３１の中心軸の一軸である軸Ｌａに平行でマニピュレータ用孔３２に接する第１接線、第２接線である。一方、第２範囲Ｒ２を規定する仮想線１７ｃ、１７ｄは、軸Ｌａに平行でマニピュレータ用孔３３に接する第１接線、第２接線である。そして、仮想線１７ｂは、内視鏡用孔３１に接する軸Ｌａに平行な仮想線１７ｅよりも外側に位置するように、仮想線１７ｃは、内視鏡用孔３１に接する軸Ｌａに平行な仮想線１７ｆよりも外側に位置するように設定されている。
【００５８】
したがって、処置中等に、内視鏡画像中に表示されていないピッチ駆動関節４８、４９が動作された場合でも、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂの駆動部４０がオーバーチューブ３から突出している内視鏡２に接触することが確実に防止されている。
【００５９】
上述のように構成した内視鏡２、オーバーチューブ３、把持具４Ａ、電気メス４Ｂ等を備えた内視鏡システム１による内視鏡的粘膜切開剥離法について説明する。  
まず、ユーザーは、位置決めリング１３を内視鏡２の先端部２４に所定の位置関係で取り付ける。
【００６０】
次に、ユーザーは、位置決めリング１３が固設されている内視鏡２の内視鏡挿入部２１をオーバーチューブ３の内視鏡用孔３１に所定の状態で挿通する。  
ここで、術者は、例えば表示装置１１の画面１１ａに表示されて内視鏡画像を観察しながら内視鏡２が挿通されているオーバーチューブ３を体内に挿通していく。そして、内視鏡２に備えられている湾曲機構等を使用して内視鏡２の先端部２４を処置部位に対峙させる。
【００６１】
次に、術者は、内視鏡２が備える処置具挿通口２２ｇから処置具チャンネルを介して針状ナイフを処置部位近傍に導出させる。その後、術者は、画面１１ａに表示される内視鏡画像を観察しながら、病変部周辺をマーキングする。マーキングを確認した後、術者は、針状ナイフを内視鏡２の処置具チャンネルから抜去する。
【００６２】
次いで、術者は、内視鏡２の処置具チャンネルを介して局注針を処置部位近傍に導出させる。その後、術者は、画面１１ａに表示される内視鏡画像を観察しながら、マーキングを施した病変部に生理食塩水等を注入して病変部を膨隆させる。病変部の膨隆を確認した後、術者は、局注針を処置具チャンネルから抜去する。
【００６３】
次に、術者は、マニピュレータ用孔３３に電気メス４Ｂのマニピュレータ挿入部４ｉを挿通していく。そして、マニピュレータ挿入部４ｉをマニピュレータ用孔３３内に所定の状態で挿通する。すると、画面１１ａに表示されている内視鏡画像中に電気メス４Ｂのナイフアーム４ｋ及びヨー駆動関節４６、４７が表示される。
【００６４】
次いで、術者は、マスタ部６Ｂの関節駒６１、６２、６３、６４、６５を適宜操作して、前記マーキングに沿って全周切開を行う。このとき、前述したようにピッチ駆動関節４８、４９のＹ軸が内視鏡２に備えられている撮像素子２７の水平転送方向に対して平行であるため、オーバーチューブ３から突出している電気メス４Ｂの駆動部４０がオーバーチューブ３から突出している内視鏡２に接触することなく、切開を行える。
【００６５】
次に、術者は、マニピュレータ用孔３２に把持具４Ａのマニピュレータ挿入部４ｉを挿通していく。そして、マニピュレータ挿入部４ｉをマニピュレータ用孔３２に所定の状態で挿通する。すると、画面１１ａに表示されている内視鏡画像中に把持具４Ａのハンドアーム４ｈ及びヨー駆動関節４６、４７が表示される。
【００６６】
ここで、術者は、画面１１ａに表示される内視鏡画像を観察しながら、マスタ部６Ｂの関節駒６１、６２、６３、６４、６５を適宜操作して、ナイフアーム４ｋ及び関節駒４１、４２を粘膜に対して略平行となるように位置を調節する。また、術者は、画面１１ａに表示される内視鏡画像を観察しながら、適宜、マスタ部６Ａの関節駒６１、６２、６３、６４、６５を操作して、把持具４Ａのロール駆動関節をＺ軸回りに回動させて、ハンドアーム４ｈを所望する向きに調節するとともに、ハンドアーム４ｈを動作させて全周切開した粘膜を把持する。
【００６７】
このときも、ピッチ駆動関節４８、４９のＹ軸が内視鏡２に備えられている撮像素子２７の水平転送方向に対して平行であるため、上述の操作を行っている間、内視鏡画像中に表示されていない把持具４Ａ及び電気メス４Ｂの関節駒４４、４５等が内視鏡２に接触することなくハンドアーム４ｈ、ナイフアーム４ｋが移動する。
【００６８】
その後、術者は、マスタ部６Ａ、６Ｂの関節駒６１、６２、６３、６４、６５を適宜操作して、図１１に示すようにハンドアーム４ｈで把持した粘膜７１を挙上した状態にしてこの粘膜７１にカウンタートラクションをかける一方、ナイフアーム４ｋを移動させて粘膜７１を徐々に剥離していく。
【００６９】
なお、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂが備える関節４６、４７、４８、４９の稼動範囲の制約でハンドアーム４ｈ或いはナイフアーム４ｋの移動が行えなくなって剥離を進めることが困難になった場合には、内視鏡２の湾曲部２５を湾曲操作する、或いは内視鏡挿入部２１を進退させる等の操作を行って、ナイフアーム４ｋを剥離可能な位置まで移動する。
【００７０】
その後、術者は、マスタ部６Ａ、６Ｂを適宜操作して、ハンドアーム４ｈで粘膜７１を把持する一方、そのハンドアーム４ｈで把持した粘膜を挙上して、ナイフアーム４ｋを移動させて剥離を進めていく。
【００７１】
そして、剥離が完了したら、剥離した粘膜７１をハンドアーム４ｈで把持した状態にして、内視鏡２ごと体内から抜去する。このとき、画面１１ａに表示される内視鏡画像を観察しながら、マスタ部６Ａ、６Ｂを適宜操作して、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂを初期状態に戻しておくとともに、ハンドアーム４ｈ、ナイフアーム４ｋをマニピュレータ用孔３２、３３内に後退させておく。
【００７２】
このように、オーバーチューブと、オーバーチューブに挿通される内視鏡と、オーバーチューブに挿通される、先端側から順に２つのヨー駆動関節と２つのピッチ駆動関節とを備えた、２つのマニピュレータ装置とを用意する。そして、内視鏡の上下方向を基準にして、この内視鏡の内視鏡挿入部をオーバーチューブの内視鏡孔に挿通する。また、把持具及び電気メスのヨー駆動関節及びピッチ駆動関節の向きを所定の向きにして、マニピュレータ挿入部をオーバーチューブのマニピュレータ用孔に挿通する。すると、オーバーチューブの先端面から内視鏡の先端部が突出するとともに、内視鏡の観察範囲に把持具及び電気メスの駆動部を構成するヨー駆動関節が配置される。
【００７３】
このことによって、内視鏡の観察窓が処置部位に対して所定の距離に設定されるので、表示装置の画面の大きさに対して処置部位の画像を所定の大きさで表示させることができる。このため、剥離作業を行う処置部位の画像の確認を容易に行える。
【００７４】
また、内視鏡画像には表示されていないピッチ駆動関節の駆動によってピッチ駆動関節によって動作される関節駒が内視鏡に接触することが防止されているため、術者は、内視鏡画像中に表示されている把持具の駆動部と電気メスの駆動部の動きに専念してマスタ部の操作を行うことができる。
【００７５】
したがって、これらオーバーチューブと、オーバーチューブに挿通される内視鏡と、オーバーチューブに挿通される、先端側から順に２つのヨー駆動関節と２つのピッチ駆動関節とを備えた、２つのマニピュレータ装置とを用いることによって、内視鏡的粘膜切開剥離法による手術を、経験の比較的浅い術者でも安全に、且つ速やかに行うことができる。
【００７６】
なお、上述した内視鏡的粘膜切開剥離法においては、針状ナイフを内視鏡の処置具チャンネルに挿通して、病変部周辺をマーキングするとしている。しかし、内視鏡の処置具チャンネルに針状ナイフを挿通させる代わりに、マニピュレータ用孔に電気メスを挿通して、その電気メスをマスタ部によって操作して、マーキングを施すようにしても良い。この場合、マーキング終了後、ナイフアームは、少なくとも、通電を停止した状態にして画面上に表示されないように後退させておく。そして、全周切開を行うとき、再び、電気メスを所定の配設状態にして通電を再開する。
【００７７】
また、上述した実施形態において、オーバーチューブに挿通される内視鏡は、先端面に観察窓、照明窓、処置具チャンネルの開口等を備えている。しかし、内視鏡は、図１２に示すように少なくとも観察光学系７２と可撓性を有する内視鏡挿入部とを有する内視鏡７３であればよい。この内視鏡７３が挿通されるオーバーチューブ３Ａには、前記孔３１、３２、３３に加えて、処置具チャンネルを構成する貫通孔７４を設けるとともに、このオーバーチューブ３Ａに湾曲部７５を設ける。なお、例えば発光素子７６を配設するための貫通孔を設けるようにしてもよい。
【００７８】
このように構成したオーバーチューブ３Ａによれば、湾曲性能の向上を図れる。その他の構成は上述した実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。
【００７９】
さらに、上述した実施形態においては、オーバーチューブをマルチルーメンチューブタイプとしている。しかし、オーバーチューブは、マルチルーメンチューブタイプに限定されるものではなく、図１３から図１６に示すように内視鏡挿入部に装着自在な外付けタイプであってもよい。
【００８０】
図１３から図１６はオーバーチューブの他の構成例である外付けタイプのオーバーチューブにかかり、図１３は内視鏡と、内視鏡挿入部に装着されたオーバーチューブとを示す図、図１４は内視鏡用チューブと２つのマニピュレータ用チューブとを備えるオーバーチューブの正面図、図１５はマニピュレータ用チューブの断面図を含むオーバーチューブの側面図、図１６はマニピュレータ用チューブに挿通されるマニピュレータ挿入部の構成を説明する正面図と、Ｂ−Ｂ断面図とを含む二面図である。
【００８１】
図１３、図１４、図１５に示すように本実施形態のオーバーチューブは、内視鏡２の内視鏡挿入部２１に装着される外付けオーバーチューブ３Ｂである。外付けオーバーチューブ３Ｂは、内視鏡用チューブ８１と、マニピュレータ用チューブ８２、８３とを備えて構成されている。内視鏡用チューブ８１は、内視鏡２の内視鏡挿入部２１に装着される。一方、マニピュレータ用チューブ８２、８３にはマニピュレータ装置４のマニピュレータ挿入部４ｉが挿通される。本実施形態において、第１マニピュレータ用チューブ８２には、例えば、図１３の破線に示すように電気メス４Ｂのマニピュレータ挿入部４ｉが挿通される。そして、第２マニピュレータ用チューブ８３には把持具４Ａのマニピュレータ挿入部４ｉが挿通される。
【００８２】
第１のマニピュレータ用チューブ８２と、第２のマニピュレータ用チューブ８３とは内視鏡用チューブ８１を挟んで並設している。本実施形態において、内視鏡用チューブ８１の中心と、マニピュレータ用チューブ８２、８３の中心とは図１４に示すように一直線上に配置されている。
【００８３】
また、マニピュレータ用チューブ８２、８３の先端面８２ａ、８３ａは、内視鏡用チューブ８１の長手軸方向に対して、内視鏡用チューブ８１の先端面８１ａと同一面、又はその先端面８１ａより基端側に位置するように配置されている。
【００８４】
マニピュレータ用チューブ８２、８３は、内視鏡用チューブ８１に例えば接着によって固定されている。マニピュレータ用チューブ８２、８３は、樹脂部材で構成された先端部８４と、可撓性を備える樹脂製或いはゴム製のチューブ部８５とで構成されている。
【００８５】
チューブ部８５の先端部は、先端部８４に例えば接着によって一体的に固定されている。先端部８４の内面には、マニピュレータ突出量規定手段と関節駆動方向規定手段とを兼ねる先細孔８６として構成されている。先細孔８６は、関節４６、４７、４８、４９の軸の向きを規定するために、本実施形態においては異形形状部として構成されている。
【００８６】
ここで、異形形状部とは、先細孔８６にマニピュレータ挿入部４ｉの挿入部先端駒４ｅを配設させたとき、この挿入部先端駒４ｅより先端側に設けられた駆動部４０の向きを一義的に設定する形状を指す。具体的に、先細孔８６の断面形状は、弦と弧とで構成される例えばＤ形状（図１４参照）、或いは、少なくとも一辺の長さが異なる五角形形状、或いは六角形形状等である。
【００８７】
これに対して、マニピュレータ挿入部４ｉを構成する挿入部先端駒４ｅは、先細形状で、断面形状は先細孔８６と同様な例えばＤ形状、少なくとも一辺の長さが異なる五角形形状、或いは六角形形状等である。具体的には、図１６に示すように挿入部先端駒４ｅは、断面がＤ字形状で先細である。
【００８８】
この構成によれば、挿入部先端駒４ｅが先細孔８６に挿通されて、挿入部先端駒４ｅの傾斜面４ｓが先細孔８６の内面に当接することによって、把持具４Ａ及び電気メス４Ｂの先端面８２ａからの突出量と関節駆動方向とが規定される。
【００８９】
なお、内視鏡用チューブ８１は、内視鏡挿入部２１を構成する先端部２４に設けられている例えば三角形の目印８７を基準にして配置される。本実施形態において、目印８７は、先端面２ａからの距離と、マニピュレータ用チューブ８２、８３の配設される位置とをユーザに告知している。  
その他の構成及び作用効果は上述した実施形態と同様である。
【００９０】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】図１から図１２は本発明の一実施形態に係り、図１は内視鏡システムの構成を説明する図
【図２】内視鏡の構成を説明する図
【図３】複数の関節を備えるマニピュレータ装置を説明する図
【図４】最先端に位置する関節駒にハンドアームを備える把持用マニピュレータに設けられた関節を説明する図
【図５】最先端に位置する関節駒にナイフアームを備える高周波マニピュレータに設けられた関節を説明する図
【図６】オーバーチューブの構成を説明する図
【図７】図６のＡ−Ａ線断面図
【図８】位置決めリングと内視鏡との関係を説明する図
【図９】オーバーチューブに挿通された内視鏡、把持具及び電気メスの長手軸方向の位置関係を説明する図
【図１０】オーバーチューブに挿通された内視鏡と、把持具及び電気メスとの上下左右方向の関係を説明する図
【図１１】オーバーチューブに挿通した内視鏡、把持具及び電気メスの作用を説明する図
【図１２】オーバーチューブの変形例にかかり、観察光学系を備える内視鏡と、把持具と、電気メスとが挿通される貫通孔に加えて、処置具チャンネル用の貫通孔を備えるオーバーチューブの構成を説明する図
【図１３】図１３から図１６はオーバーチューブの他の構成例である外付けタイプのオーバーチューブにかかり、図１３は内視鏡と、内視鏡挿入部に装着されたオーバーチューブとを示す図
【図１４】内視鏡用チューブと２つのマニピュレータ用チューブとを備えるオーバーチューブの正面図
【図１５】マニピュレータ用チューブの断面図を含むオーバーチューブの側面図
【図１６】マニピュレータ用チューブに挿通されるマニピュレータ挿入部の構成を説明する正面図と、Ｂ−Ｂ断面図とを含む二面図
【図１７】多関節ナイフの関節の構成例を説明する図
【符号の説明】
【００９２】
１…内視鏡システム    ２…内視鏡    ３…オーバーチューブ    ４Ａ…把持具
４Ｂ…電気メス    ４ｄ…凸部    ４ｅ…挿入部先端駒    ４ｆ…可撓性チューブ
４ｈ…ハンドアーム    ４ｉ…マニピュレータ挿入部    ４ｋ…ナイフアーム
６Ａ…把持具用マスタ部    ６Ｂ…電気メス用マスタ部    ６ｈ…マスタ側ハンドアーム
６ｋ…マスタ側ナイフアーム    １１、１２…表示装置    １３…位置決めリング
１３ａ…環部    １３ｂ…突起部    ２１…内視鏡挿入部    ２４…先端部
２４ａ…観察窓    ２５…湾曲部    ２６…可撓管部    ２７…撮像素子
３１…内視鏡用孔    ３２、３３…マニピュレータ用孔    ３４…内視鏡位置決め部
３４ａ…当接段部    ３４ｂ…第１凹部    ３５…マニピュレータ位置決め部    
３５ａ…当接面    ３５ｂ…第２凹部    ４０…駆動部    ４６…第１ヨー駆動関節
４７…第２ヨー駆動関節    ４８…第１ピッチ駆動関節    ４９…第２ピッチ駆動関節
５０…直動駆動関節    ５１…アングルワイヤ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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