(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方に運転席を有する２台の搬送車を連結する連結装置において、
前記２台の搬送車にそれぞれ着脱可能に取り付けられる一対の取付部材と、
それら一対の取付部材を連結すると共に剛性材料から構成される連結部材と、
その連結部材を前記一対の取付部材にそれぞれ軸支する一対の軸部材と、
前記搬送車の上面に固定される固定部材とを備え、
前記一対の軸部材は、前記取付部材が前記搬送車に取り付けられた状態で軸心を前記搬送車の上下方向に向けて配設され、
前記取付部材は、前記搬送車の上面視において略矩形状に形成された板状の被固定部を備え、
前記固定部材は、その固定部材の上面における一部分を前記搬送車の下方向に向けて凹設することで前記取付部材が係止可能に形成される係止部を備え、
前記係止部は、前記固定部材の上面よりも下方に位置し前記搬送車における上面視において前記被固定部に対応した形状を有する平坦面状の係止底面と、その係止底面および前記固定部材の上面に対して垂直に連設される係止壁面とを備え、前記被固定部のうち前記搬送車における左右両側および中央側に位置する側端面が前記係止壁面に係止された状態で前記固定部材に螺設されることで、前記取付部材の前記搬送車に対する左右方向への変位および前記連結部材が連結される側と反対方向への変位が規制されることを特徴とする連結装置。
【請求項２】
前記取付部材は、前記軸部材を支持すると共に前記搬送車に取り付けられた状態で前記搬送車の上下方向において対向する一対の支持部を備え、
前記連結部材は、前記軸部材が挿通する貫通孔が穿設される軸支部を備えると共に、その軸支部が前記一対の支持部の対向間に介挿された状態で前記貫通孔に挿通された軸部材により前記取付部材に軸支され、
前記軸支部は、前記搬送車の上下方向における寸法が前記一対の支持部の対向間隔よりも小さく構成されていることを特徴とする請求項１記載の連結装置。
【請求項３】
前記貫通孔の内面は、前記貫通孔の内側へ向けて凸となる曲面状に形成されていることを特徴とする請求項２記載の連結装置。
【請求項４】
前記連結部材は、円筒体に構成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の連結装置。
【請求項５】
前記軸部材を中心とする前記連結部材の回転を所定の角度範囲内に規制する規制部材を備えていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の連結装置。
【請求項６】
前記軸部材を中心とする前記連結部材の回転角度が所定の角度であるかを検出する角度検知手段を備えていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の連結装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連結装置に関し、特に、２台の搬送車を連結して、一方の搬送車を他方の搬送車により牽引すると共に押込むことができる連結装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、生産現場においては、人件費削減を目的とした自動化が強く要請されている。そこで、例えば、特許文献１に開示される無人搬送車のような搬送車を利用して、荷物（材料や製品など）の搬送が行われている。
【０００３】
ところで、鉄鋼関連や造船関連の分野で扱われる荷物は比較的重量物であることが多いため、かかる分野では特に大型の搬送車が利用されている。しかしながら、例えば、搬送車が故障して走行不能となった場合には、大型の搬送車を人手により動かすことは不可能である。そこで、かかる場合には、故障した搬送車を正常（走行可能）な搬送車によりワイヤロープ等を用いて移動させる策が講じられている。
【特許文献１】特開２０００−３１８６０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述したように、故障した搬送車を正常な搬送車によりワイヤロープ等を用いて移動させる場合には、故障した搬送車を牽引することはできるが、押込むことはできないという問題点があった。このため、故障した搬送車を所望の場所まで移動させたり定位置に停車させたりすることが困難であった。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、２台の搬送車を連結して、一方の搬送車を他方の搬送車により牽引すると共に押込むことができる連結装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために請求項１記載の連結装置は、前方に運転席を有する２台の搬送車を連結するものであり、前記２台の搬送車にそれぞれ着脱可能に取り付けられる一対の取付部材と、それら一対の取付部材を連結すると共に剛性材料から構成される連結部材と、その連結部材を前記一対の取付部材にそれぞれ軸支する一対の軸部材と、前記搬送車の上面に固定される固定部材とを備え、前記一対の軸部材は、前記取付部材が前記搬送車に取り付けられた状態で軸心を前記搬送車の上下方向に向けて配設され、前記取付部材は、前記搬送車の上面視において略矩形状に形成された板状の被固定部を備え、前記固定部材は、その固定部材の上面における一部分を前記搬送車の下方向に向けて凹設することで前記取付部材が係止可能に形成される係止部を備え、前記係止部は、前記固定部材の上面よりも下方に位置し前記搬送車における上面視において前記被固定部に対応した略矩形状を有する平坦面状の係止底面と、その係止底面および前記固定部材の上面に対して垂直に連設される係止壁面とを備え、前記被固定部のうち前記搬送車における左右両側および中央側に位置する側端面が前記係止壁面に係止されることで、前記取付部材の前記搬送車に対する左右方向への変位および前記連結部材が連結される側と反対方向への変位が規制される。
【０００７】
請求項２記載の連結装置は、請求項１記載の連結装置において、前記取付部材は、前記軸部材を支持すると共に前記搬送車に取り付けられた状態で前記搬送車の上下方向において対向する一対の支持部を備え、前記連結部材は、前記軸部材が挿通する貫通孔が穿設される軸支部を備えると共に、その軸支部が前記一対の支持部の対向間に介挿された状態で前記貫通孔に挿通された軸部材により前記取付部材に軸支され、前記軸支部は、前記搬送車の上下方向における寸法が前記一対の支持部の対向間隔よりも小さく構成されている。
【０００８】
請求項３記載の連結装置は、請求項２記載の連結装置において、前記貫通孔の内面は、前記貫通孔の内側へ向けて凸となる曲面状に形成されている。
【０００９】
請求項４記載の連結装置は、請求項１から３のいずれかに記載の連結装置において、前記連結部材は、円筒体に構成されている。
【００１０】
【００１１】
請求項５記載の連結装置は、請求項１から４のいずれかに記載の連結装置において、前記軸部材を中心とする前記連結部材の回転を所定の角度範囲内に規制する規制部材を備えている。
【００１２】
請求項６記載の連結装置は、請求項１から５のいずれかに記載の連結装置において、前記軸部材を中心とする前記連結部材の回転角度が所定の角度であるかを検知する角度検知手段を備えている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の連結装置によれば、前方に運転席を有する２台の搬送車にそれぞれ着脱可能に取り付けられる一対の取付部材と、それら一対の取付部材を連結すると共に剛性材料から構成される連結部材とを備えているので、連結部材を介して２台の搬送車を連結することができる。また、連結部材は剛性材料から構成されているので、連結した２台の搬送車の内の一方の搬送車を他方の搬送車により牽引すると共に押込むことができるという効果がある。
【００１４】
これにより、例えば、搬送車が故障して走行不能となった場合でも、故障した搬送車と正常（走行可能）な搬送車とを連結し、故障した搬送車を正常な搬送車により牽引または押込むことで、故障した搬送車を所望の場所まで容易に移動させることができると共に定位置に精度良く停車させることができる。
【００１５】
また、本発明における連結装置によれば、取付部材が搬送車に着脱可能に取り付けられるので、連結装置が不要な場合には、連結装置を搬送車から取り外すことができ、利便性の向上を図ることができるという効果がある。
【００１６】
更に、本発明における連結装置によれば、連結部材を取付部材に軸支する一対の軸部材を備え、それら一対の軸部材は、取付部材が搬送車に取り付けられた状態で軸心を搬送車の上下方向（高さ方向）に向けて配設されているので、軸部材を中心として連結部材を搬送車の左右方向（幅方向）へ回転可能とすることができる。
【００１７】
これにより、搬送車が旋回する際には、軸部材を中心として連結部材が搬送車の左右方向へ回転することで、連結した２台の搬送車の旋回走行を可能とすることができるという効果がある。
また、搬送車の上面に固定されると共に係止部が搬送車の下方向へ向けて凹設される固定部材を備え、その係止部が、固定部材の上面よりも下方に位置し搬送車における上面視において被固定部に対応した形状を有する平坦面状の係止底面と、その係止底面および固定部材の上面に対して垂直に連設される係止壁面とを備え、被固定部のうち搬送車における左右両側および中央側に位置する側端面が係止壁面に係止された状態で固定部材に螺設されることで、取付部材の搬送車に対する左右方向への変位および連結部材が連結される側と反対方向への変位が規制されるので、搬送車への取付部材の取り付け作業を簡素化できると共に、搬送車への取付部材の取り付け強度を確保することができるという効果がある。
【００１８】
請求項２記載の連結装置によれば、請求項１記載の連結装置の奏する効果に加え、取付部材は、軸部材を支持すると共に搬送車に取り付けられた状態で搬送車の上下方向（高さ方向）において対向する一対の支持部を備え、連結部材は、軸部材が挿通する貫通孔が穿設される軸支部を備えると共に、その軸支部が一対の支持部の対向間に介挿された状態で貫通孔に挿通された軸部材により取付部材に軸支され、かかる軸支部は、搬送車の上下方向における寸法が一対の支持部の対向間隔よりも小さく構成されているので、軸支部と一対の支持部との間に隙間を設け、その隙間の分だけ、連結部材を搬送車の上下方向へ移動可能とすることができる。
【００１９】
これにより、一方の搬送車が走行する走行路の高さと他方の搬送車が走行する走行路の高さとが異なる場合（例えば、凹凸路や坂路など）でも、連結部材が搬送車の上下方向へ移動することで、走行路に影響を受けることなく２台の搬送車を連結することができるという効果がある。
【００２０】
請求項３記載の連結装置によれば、請求項２記載の連結装置の奏する効果に加え、貫通孔の内面は、貫通孔の内側へ向けて凸となる曲面状に形成されているので、連結部材を取付部材に対して揺動可能とすることができる。
【００２１】
これにより、一方の搬送車が走行する走行路の高さと他方の搬送車が走行する走行路の高さとが異なる場合（例えば、凹凸路や坂路など）でも、連結部材が取付部材に対して揺動することで、走行路に影響を受けることなく２台の搬送車を連結することができるという効果がある。また、連結部材が取付部材に対して揺動することで、軸部材の貫通孔に対するこじりを防止することができるという効果がある。
【００２２】
請求項４記載の連結装置によれば、請求項１から３のいずれかに記載の連結装置の奏する効果に加え、連結部材は円筒体に形成されているので、応力集中が起こり難く、牽引や押込みに対する連結部材の耐力を確保することができる。これにより、耐久性の向上を図ることができるという効果がある。
【００２３】
また、連結部材は円筒体に構成されているので、中実の円柱体に構成する場合と比較して、連結部材の軽量化を図ることができるという効果がある。
【００２４】
【００２５】
請求項５記載の連結装置によれば、請求項１から４のいずれかに記載の連結装置の奏する効果に加え、軸部材を中心とする連結部材の回転を所定の角度範囲内に規制する規制部材を備えているので、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結装置１で連結し、一方の搬送車を他方の搬送車で押込む場合に生じる恐れのあるジャックナイフ現象を防止することができるという効果がある。
【００２６】
請求項６記載の連結装置によれば、請求項１から５のいずれかに記載の連結装置の奏する効果に加え、軸部材を中心とする連結部材の回転角度が所定の角度であるかを検知する角度検知手段を備えているので、軸部材を中心とする連結部材の回転角度が所定の角度に達したか否かを判断することができる。
【００２７】
これにより、連結部材の回転角度が所定の角度に達したと判断される場合に、例えば、警告音を発したり搬送車を停車させることで、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結装置１で連結し、一方の搬送車を他方の搬送車で押込む場合に生じる恐れのあるジャックナイフ現象を未然に防止することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の好ましい実施の形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、搬送車Ｃ１，Ｃ２について説明する。図１は、搬送車Ｃ１，Ｃ２の側面図である。なお、図１（ａ）では、搬送車Ｃ１の前方および搬送車Ｃ２の後方のみを図示すると共に、図１（ｂ）では、搬送車Ｃ１，Ｃ２の前方のみを図示している。また、図１の矢印Ｕ−Ｄは、搬送車Ｃ１，Ｃ２の上下方向（高さ方向）を示している。
【００２９】
また、図１では、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結装置１により連結した状態を図示しており、（ａ）は搬送車Ｃ１の前方と搬送車Ｃ２の後方とを連結した状態を、（ｂ）は搬送車Ｃ１の前方と搬送車Ｃ２の前方とを連結した状態を、それぞれ図示している。
【００３０】
搬送車Ｃ１，Ｃ２は、生産現場において荷物（材料や製品など）を搬送するための車両であり、走行路Ｇに敷設された誘導体（図示せず）をセンサ（図示せず）により検知することで、誘導体に沿って無人で走行可能に構成されている。なお、搬送車Ｃ１，Ｃ２は、本実施の形態のように無人の搬送車に限られず、運転者を必要とする搬送車であっても良い。請求項１、２に記載の搬送車も同様の趣旨であり、無人または有人に限定されるものではない。
【００３１】
なお、本実施の形態における搬送車Ｃ１，Ｃ２は、比較的重量物を扱う鉄鋼関連や造船関連の分野で利用されるものであり、他の分野で利用されるものよりも大型（車両重量が約１６７トン）に構成されている。このため、例えば、搬送車Ｃ１が故障して走行不能となった場合には、大型の搬送車Ｃ１を人手により動かすことは不可能である。そこで、故障した搬送車Ｃ１を正常（走行可能）な搬送車Ｃ２で移動させるべく、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結するために連結装置１が用いられる。
【００３２】
次いで、図２及び図３を参照して、本発明の一実施の形態における連結装置１について説明する。図２（ａ）は、連結装置１の側面図であり、図２（ｂ）は、連結装置１の上面図である。また、図３（ａ）は、図２（ａ）のＩＩＩａ−ＩＩＩａ線における連結部材３の断面図であり、図３（ｂ）は、図２（ａ）のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における支持部３ａの断面図である。なお、図２（ａ）では、発明の理解を容易とするために、搬送車Ｃ１，Ｃ２の一部を仮想線で図示し、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結装置１により連結した状態を図示している。
【００３３】
連結装置１は、上述したように、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結するための装置であり、図２に示すように、一対の取付部材２と、連結部材３と、一対の軸部材４とを主に備えて構成されている。
【００３４】
取付部材２は、後述する固定部材５を介して搬送車Ｃ１，Ｃ２に取り付けられるものであり、図２に示すように、一対の支持部２ａ，２ｂを備えている。支持部２ａ，２ｂは、軸部材４を支持する部位であり、図２（ａ）に示すように、取付部材２が搬送車Ｃ１，Ｃ２に取り付けられた状態で搬送車の上下方向（Ｕ−Ｄ方向、図１参照）において対向して配設されている。
【００３５】
これら支持部２ａ，２ｂには、図２（ａ）に示すように、貫通孔２ａ１，２ｂ１がそれぞれ穿設され、それら貫通孔２ａ１，２ｂ１に軸部材４が挿通されている。貫通孔２ａ１，２ｂ１に挿通された軸部材４は、支持部２ａに螺設された係止部材８により回転不能に係止されている。
【００３６】
また、支持部２ａには、図２に示すように、２個の規制部材６が配設されている。規制部材６は、軸部材４を中心とする連結部材３の回転を所定の角度範囲内に規制するものであり、支持部２ａの下面（図２（ａ）下側の面）から支持部２ｂ側（図２（ａ）下側）へ向けて突設されている。
【００３７】
なお、本実施の形態における２個の規制部材６は、軸部材４を中心とする連結部材３の回転を図２に示す状態（以下、「基本姿勢」と称す。）から連結装置１の上面視（図２（ｂ）参照）において時計回り及び反時計回りにそれぞれ４０°の角度範囲内に規制するようにそれぞれ配設されている。
【００３８】
ここで、図４を参照して、規制部材６の作用について説明する。図４は、図２（ｂ）のＩＶで示す部分を拡大した連結装置１の拡大上面図であり、（ａ）は連結部材３が基本姿勢にある状態を、（ｂ）は連結部材３が基本姿勢から連結装置１の上面視において時計回りに４０°回転した状態を、（ｃ）は連結部材３が基本姿勢から連結装置１の上面視において反時計回りに４０°回転した状態を、それぞれ図示している。
【００３９】
図４（ａ）に示す基本姿勢から連結部材３が連結装置１の上面視において軸部材４を中心として時計回りに４０°回転すると、図４（ｂ）に示すように、連結部材３（軸支部３ａ）が規制部材６に干渉して、連結部材３の時計回りの回転が規制される。
【００４０】
一方、図４（ａ）に示す基本姿勢から連結部材３が連結装置１の上面視において軸部材４を中心として反時計回りに４０°回転すると、図４（ｃ）に示すように、連結部材３（軸支部３ａ）が規制部材６に干渉して、連結部材３の反時計回りの回転が規制される。
【００４１】
図２に戻って説明する。支持部２ａには、２個の検知センサ７（図６参照）が配設されている。検知センサ７は、軸部材４を中心とする連結部材３の回転角度が所定の角度であるかを検知するものであり、投光部（図示せず）から投光した光を受光部（図示せず）で受光し、受光した光量の変化により連結部材３の有無を検知する近接センサとして構成されている。
【００４２】
なお、本実施の形態における２個の検知センサ７は、連結部材３が基本姿勢から連結装置１の上面視（図２（ｂ）参照）において時計回りに３５°回転した状態（以下、「第１規制姿勢」と称す。）及び基本姿勢から連結装置１の上面視（図２（ｂ）参照）において反時計回りに３５°回転した状態（以下、「第２規制姿勢」と称す。）となった場合に連結部材３を検知するようにそれぞれ配設されている。
【００４３】
連結部材３は、一対の取付部材２を連結するものであり、図３（ａ）に示すように、剛性材料から円筒体に構成されると共に、図２に示すように、一対の軸支部３ａを備えている。軸支部３ａは、軸部材４により取付部材２に軸支される部位であり、連結部材３の両端にそれぞれ配設されている。
【００４４】
この軸支部３ａには、図２（ａ）に示すように、貫通孔３ａ１が穿設され、その貫通孔３ａ１に軸部材４が挿通されている。即ち、軸支部３ａは、取付部材２に設けられた一対の支持部２ａ，２ｂの対向間に介挿された状態で貫通孔３ａ１に挿通された軸部材４により取付部材２に軸支されている。
【００４５】
ここで、軸支部３ａは、搬送車の上下方向（Ｕ−Ｄ方向、図１参照）における寸法Ｌ１が一対の支持部２ａ，２ｂの対向間隔Ｌ２よりも小さく構成されている（Ｌ１＜Ｌ２）。これにより、軸支部３ａと一対の支持部２ａ，２ｂとの間に隙間を設け、その隙間の分だけ、連結部材３を搬送車の上下方向へ移動可能とすることができる。
【００４６】
よって、一方の搬送車Ｃ１が走行する走行路の高さと他方の搬送車Ｃ２が走行する走行路の高さとが異なる場合（例えば、凹凸路や坂路など）でも、連結部材３が搬送車Ｃ１，Ｃ２の上下方向へ移動することで、走行路に影響を受けることなく２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結することができる。
【００４７】
なお、軸支部３ａと支持部２ｂとの間に設けられた隙間には、軸支部３ａと支持部２ｂとの干渉を防止するために、ゴム状弾性材から構成される弾性部材９が配設されている。
【００４８】
また、貫通孔３ａ１の内面は、図３（ｂ）に示すように、貫通孔３ａ１の内側へ向けて凸となる曲面状に形成されている。これにより、連結部材３を取付部材２に対して揺動可能とすることができる。
【００４９】
よって、一方の搬送車Ｃ１が走行する走行路の高さと他方の搬送車Ｃ２が走行する走行路の高さとが異なる場合（例えば、凹凸路や坂路など）でも、連結部材３が取付部材２に対して揺動することで、走行路に影響を受けることなく２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結することができる。また、連結部材３が取付部材２に対して揺動することで、軸部材４の貫通孔３ａ１に対するこじりを防止することができる。
【００５０】
ここで、一対の軸支部３ａは、連結部材３の両端にそれぞれ着脱可能に螺設されている。即ち、連結部材３は、一対の軸支部３ａと、それら一対の軸支部３ａが螺設される本体部３ｂとの３つの部位に分割可能に構成されている。これにより、連結装置１の持ち運びや保管を容易として、利便性の向上を図ることができる。
【００５１】
また、本体部３ｂには、図２に示すように、本体部３ｂを巻上装置など（図示せず）により吊り上げるための吊上部材１０が配設されている。これにより、連結装置１の持ち運びを容易として、作業者の負担の軽減を図ることができる。
【００５２】
軸部材４は、連結部材３を取付部材２に軸支するものであり、軸心Ｏを有する円柱体に構成されると共に、図２（ａ）に示すように、取付部材２が搬送車Ｃ１、Ｃ２に取り付けられた状態で軸心Ｏを搬送車Ｃ１，Ｃ２の上下方向（Ｕ−Ｄ方向、図１参照）に向けて配設されている。
【００５３】
固定部材５は、上述したように、取付部材２を搬送車Ｃ１，Ｃ２に取り付けるためのものであり、搬送車Ｃ１，Ｃ２に固定されている。ここで、図５を参照して、固定部材５について説明する。図５（ａ）は、固定部材５の上面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）のＶｂ−Ｖｂ線における固定部材５の断面図である。
【００５４】
固定部材５は、図５に示すように、係止部５ａを備えている。係止部５ａは、取付部材２が係止される部位であり、上面視矩形状に凹設されている。係止部５ａに係止された取付部材２は、固定部材５に螺設され、固定部材５を介して搬送車Ｃ１，Ｃ２に取り付けられている（図２参照）。
【００５５】
これにより、取付部材２が係止部５ａに係止された状態で搬送車Ｃ１，Ｃ２に取り付けられる。よって、搬送車Ｃ１，Ｃ２への取付部材２の取り付け強度を確保することができる。
【００５６】
また、取付部材２が固定部材５に螺設され、搬送車Ｃ１，Ｃ２に着脱可能に取り付けられているので、連結装置１が不要な場合には、連結装置１を搬送車Ｃ１，Ｃ２から取り外すことができ、利便性の向上を図ることができる。
【００５７】
ここで、固定部材５は、図１に示すように、搬送車Ｃ１，Ｃ２の前方および後方にそれぞれ配設されている。これにより、図１（ａ）に示すように、搬送車Ｃ１（又は、搬送車Ｃ２）の前方に配設された固定部材５と、搬送車Ｃ２（又は、搬送車Ｃ１）の後方に配設された固定部材５とに一対の取付部材２をそれぞれ螺設することで、搬送車Ｃ１（又は、搬送車Ｃ２）の前方と搬送車Ｃ２（又は、搬送車Ｃ１）の後方とを連結装置１により連結することができる。
【００５８】
また、図１（ｂ）に示すように、搬送車Ｃ１の前方に配設された固定部材５と、搬送車Ｃ２の前方に配設された固定部材５とに一対の取付部材２をそれぞれ螺設することで、搬送車Ｃ１の前方と搬送車Ｃ２の前方とを連結装置１により連結することができる。
【００５９】
以上説明したように、本実施の形態における連結装置１によれば、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２にそれぞれ取り付けられる一対の取付部材２と、それら一対の取付部材２を連結する連結部材３とを備えているので、連結部材３を介して２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結することができる。また、連結部材３は剛性材料から構成されているので、連結した２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２の内の一方の搬送車Ｃ１（又は、搬送車Ｃ２）を他方の搬送車Ｃ２（又は、搬送車Ｃ１）により牽引すると共に押込むことができる。
【００６０】
これにより、例えば、搬送車Ｃ１が故障して走行不能となった場合でも、故障した搬送車Ｃ１と正常（走行可能）な搬送車Ｃ２とを連結し、故障した搬送車Ｃ１を正常な搬送車Ｃ２により牽引または押込むことで、故障した搬送車Ｃ１を所望の場所まで容易に移動させることができると共に定位置に精度良く停車させることができる。
【００６１】
また、本実施の形態における連結装置１によれば、連結部材３は円筒体に構成されているので、応力集中が起こり難く、牽引や押込みに対する連結部材３の耐力を確保することができる。これにより、耐久性の向上を図ることができる。また、中実の円柱体に構成する場合と比較して、連結部材３の軽量化を図ることができる。
【００６２】
また、本実施の形態における連結装置１によれば、連結部材３を取付部材２に軸支する一対の軸部材４を備え、それら一対の軸部材４は、取付部材２が搬送車Ｃ１，Ｃ２に取り付けられた状態で軸心Ｏを搬送車Ｃ１，Ｃ２の上下方向（高さ方向）に向けて配設されているので、軸部材４を中心として連結部材３を搬送車Ｃ１，Ｃ２の左右方向（幅方向）へ回転可能とすることができる。
【００６３】
これにより、搬送車Ｃ１，Ｃ２が旋回する際には、軸部材４を中心として連結部材３が搬送車Ｃ１，Ｃ２の左右方向へ回転することで、連結した２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２の旋回走行を可能とすることができる。
【００６４】
また、本実施の形態における連結装置１によれば、軸部材４を中心とする連結部材３の回転が規制部材６により所定の角度範囲内に規制されるので、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結装置１で連結し、一方の搬送車Ｃ１（又は、搬送車Ｃ２）を他方の搬送車Ｃ２（又は、搬送車Ｃ１）で押込む場合に生じる恐れのあるジャックナイフ現象を防止することができる。
【００６５】
次いで、図６を参照して、搬送車Ｃ１，Ｃ２に搭載される制御装置７０について説明する。図６は、制御装置７０の電気的構成を示すブロック図である。なお、図６では、搬送車Ｃ１，Ｃ２を走行させるための装置（例えば、走行路に敷設された誘導体を検知するセンサ等）を省略して図示している。
【００６６】
制御装置７０は、搬送車Ｃ１，Ｃ２の各部を制御するための装置であり、図６に示すように、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２及びＲＡＭ７３を備え、それらがバスライン７４を介して入出力ポート７５に接続されている。また、入出力ポート７５には、搬送車Ｃ１，Ｃ２に搭載される各種装置が接続されている。
【００６７】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４に接続された各部を制御する演算装置であり、ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１により実行される制御プログラム（例えば、図７に図示される危険回避処理のフローチャート）や固定値データ等を記憶する書き換え不能な不揮発性のメモリである。また、ＲＡＭ７３は、制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するメモリである。
【００６８】
角度検知装置７６は、軸部材４を中心とする連結部材３の回転角度が所定の角度であるかを検知するための装置であり、一対の取付部材２に各２個ずつ配設される４個の検知センサ７と、それら４個の検知センサ７の検知結果に基づいて、検知信号をＣＰＵ７１に送信する送信回路（図示せず）とを備えて構成されている。なお、検知センサ７は、連結部材３が第１規制姿勢および第２規制姿勢となった場合に連結部材３を検知する。
【００６９】
報知装置７７は、生産現場の作業者に各種情報を知らせるための装置であり、スピーカ７７ａと、ランプ７７ｂとを備えて構成されている。後述するように、ＣＰＵ７１は、角度検知装置７６から検知信号を受信すると、スピーカ７７ａから警告音を発すると共にランプ７７ａを発光させる。
【００７０】
燃料供給装置７８は、搬送車Ｃ１，Ｃ２の動力源となるエンジン７９に燃料を供給するための装置である。
【００７１】
次いで、図７を参照して、制御装置７０で実行される危険回避処理について説明する。図７は、危険回避処理を示すフローチャートである。危険回避処理は、２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結装置１で連結し、一方の搬送車Ｃ１（又は、搬送車Ｃ２）を他方の搬送車Ｃ２（又は、搬送車Ｃ１）で押込む場合に生じる恐れのあるジャックナイフ現象を防止するための処理であり、制御装置７０の電源が投入されている間、ＣＰＵ７１によって繰り返し（例えば、０．２ｍｓ間隔で）実行される処理である。
【００７２】
ＣＰＵ７１は、危険回避処理に関し、まず、角度検知装置７６から検知信号を受信したか否かを判断し（Ｓ１）、検知信号を受信していないと判断される場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、この危険回避処理を終了する。
【００７３】
即ち、検知信号を受信していないと判断される場合には（Ｓ１：Ｎｏ）、連結部材３が第１規制姿勢または第２規制姿勢に達しておらず、ジャックナイフ現象を生じる恐れは低いので、Ｓ２及びＳ３の処理をスキップする。
【００７４】
一方、Ｓ１の処理の結果、検知信号を受信したと判断される場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、スピーカ７７ａから警告音を発すると共にランプ７７ｂを発光させ（Ｓ２）、また、燃料供給装置７８によるエンジン７９への燃料供給を停止して（Ｓ３）、この危険回避処理を終了する。
【００７５】
即ち、検知信号を受信したと判断される場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、連結部材３が第１規制姿勢または第２規制姿勢に達しており、ジャックナイフ現象を生じる恐れがあるので、スピーカ７７ａから警告音を発すると共にランプ７７ｂを発光させる。これにより、生産現場の作業者にジャックナイフ現象が生じる恐れを知らせることができる。
【００７６】
また、かかる場合には（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ジャックナイフ現象を生じる恐れがあるので、燃料供給装置７８によるエンジン７９への燃料供給を停止する。これにより、ジャックナイフ現象を未然に防止することができる。
【００７７】
以上、実施の形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。例えば、上記実施の形態で挙げた数値は一例を示すものであり、他の数値を採用することは当然可能である。
【００７８】
上記実施の形態では、取付部材２が固定部材５を介して搬送車Ｃ１，Ｃ２に取り付けられる場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、取付部材２を搬送車Ｃ１，Ｃ２に直接取り付けるように構成しても良い。
【００７９】
上記実施の形態では、連結部材３が円筒体に構成される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、円柱体、或いは、角柱体に構成しても良い。
【００８０】
上記実施の形態では、連結部材３が軸部材４により取付部材２に軸支される場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、連結部材３をボールジョイントにより取付部材２に連結するように構成しても良い。
【００８１】
この場合にも、連結部材３を取付部材２に対して揺動可能とすることができるので、一方の搬送車Ｃ１（又は、搬送車Ｃ２）が走行する走行路の高さと他方の搬送車Ｃ２（又は、搬送車Ｃ１）が走行する走行路の高さとが異なる場合（例えば、凹凸路や坂路など）でも、連結部材３が取付部材２に対して揺動することで、走行路に影響を受けることなく２台の搬送車Ｃ１，Ｃ２を連結することができる。
【００８２】
上記実施の形態では、連結装置１が規制部材６と検知センサ７とを共に備える場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、規制部材６又は検知センサ７のいずれか一方のみを備えて構成しても良い。
【００８３】
上記実施の形態では、角度検知装置７６から検知信号を受信したか否かを判断し、検知信号を受信したと判断される場合には、スピーカ７７ａから警告音を発すると共にランプ７７ｂを発光させ、また、燃料供給装置７８によるエンジン７９への燃料供給を停止する場合を説明したが、必ずしもこれに限られるものではなく、例えば、スピーカ７７ａから警告音を発すると共にランプ７７ｂを発光させるのみ、或いは、燃料供給装置７８によるエンジン７９への燃料供給を停止するのみとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】搬送車の側面図である。
【図２】（ａ）は、連結装置の側面図であり、（ｂ）は、連結装置の上面図である。
【図３】（ａ）は、図２（ａ）のＩＩＩａ−ＩＩＩａ線における連結部材の断面図であり、（ｂ）は、図２（ａ）のＩＩＩｂ−ＩＩＩｂ線における支持部の断面図である。
【図４】図２（ｂ）のＩＶで示す部分を拡大した連結装置の拡大上面図である。
【図５】（ａ）は、固定部材の上面図であり、（ｂ）は、図５（ａ）のＶｂ−Ｖｂ線における固定部材の断面図である。
【図６】制御装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】危険回避処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１            連結装置
２            取付部材
２ａ，２ｂ    支持部
３            連結部材
３ａ          軸支部
３ａ１        貫通孔
４            軸部材
５            固定部材
５ａ          係止部
６            規制部材
７            検知センサ（角度検知手段）
Ｃ１，Ｃ２    搬送車
Ｏ            軸部材の軸心
Ｌ１          軸支部の搬送車の上下方向における寸法
Ｌ２          一対の支持部の対向間隔
【図１】
0005336743.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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