(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、  
前記第１モータの制御を行う第１モータ制御部と
前記第２モータの制御を行う第２モータ制御部とを有する制御部を備え、
前記制御部は、
前記第１モータと前記第２モータとを共に駆動させて前記媒体を前記ロール体に巻き取らせる場合において、前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間の前記媒体に生ずる張力が所定の張力以下とするように前記第１モータの制御を行いながら、前記供給方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第１モータ及び前記第２モータを制御し、
前記媒体の搬送速度に応じて変動する速度変動閾値であって前記所定の張力を与える速度変動閾値と、前記第１モータ制御部のＰＩＤ演算部における積分要素から出力される制御値と、を比較し、前記制御値が前記速度変動閾値を超える場合には前記制御値を前記速度変動閾値に変更する補正を行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、 
前記第１モータの制御を行う第１モータ制御部と
前記第２モータの制御を行う第２モータ制御部とを有する制御部を備え、
前記制御部は、
前記第１モータと前記第２モータとを共に駆動させて前記媒体を前記ロール体に巻き取らせる場合において、前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間の前記媒体に生ずる張力が所定の張力以下とするように前記第１モータの制御を行いながら、前記供給方向とは反対方向に前記媒体を搬送されるように前記第１モータ及び前記第２モータを制御し、
前記媒体の搬送速度に応じて変動する速度変動閾値であって前記所定の張力を与える速度変動閾値と、前記第１モータ制御部のＰＩＤ演算部における比例要素、積分要素、微分要素から出力される制御値の合計値と、を比較し、前記制御値が前記速度変動閾値を超える場合には前記制御値を前記速度変動閾値に変更する補正を行うことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１モータと前記第２モータの駆動を同時に開始させるか、又は、前記第１モータの駆動を前記第２モータの駆動よりも先に開始させる、請求項１〜２のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１モータの駆動による前記媒体の搬送速度が、前記第２モータの駆動による前記媒体の搬送速度よりも速くなるように、前記第１モータ及び前記第２モータを制御する、請求項１〜３のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項５】
前記第１モータを駆動するための制御値と該制御値に対する第１モータの回転速度との関係は一次式で表され、該一次式は前記第１モータを第１の回転速度で回転させたときにおける第１の制御値と第２の回転速度で回転させたときにおける第２の制御値とに基づいて求められる、請求項１〜４のいずれかに記載の印刷装置。
【請求項６】
前記一次式は、前記第１の回転速度で回転させたときにおける第１の制御値が第１所定範囲内の値であるときの前記第１の制御値と、前記第２の回転速度で回転させたときにおける第２の制御値が第２所定範囲内の値であるときの前記第２の制御値と、に基づいて求められる、請求項５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記第１所定範囲は、前記第１の回転速度で最小の重さのときの前記ロール体と最大の重さのときの前記ロール体を回転させるときにおける前記第１モータに対する制御値に基づいて求められ、
前記第２所定範囲は、前記第２の回転速度で最小の重さのときの前記ロール体と最大の重さのときの前記ロール体を回転させるときにおける前記第１モータに対する制御値に基づいて求められる、請求項６に記載の印刷装置。
【請求項８】
前記一次式は、前記第２の制御値と前記第１の制御値との差が所定範囲内であるときにおける前記第１の制御値と前記第２の制御値に基づいて求められる、請求項５〜７に記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式のプリンタの中には、用紙サイズがＡ２以上の大判のものを用いるタイプがある。かかる大判のインクジェットプリンタにおいては、単票紙以外に、いわゆるロール紙（以下、用紙が巻回されたいわゆるロール紙をロール体とし、ロール体から引き出される部分を用紙とする。）が利用されることが多い。ロール体からの用紙の引き出しは、現状、紙送りモータ（ＰＦモータ）によって為されている。このとき、ＰＦモータは、ＰＩＤ制御によって制御駆動させられる。このようなロール体を用いるプリンタとしては、特許文献１に示すものがある。また、ＰＩＤ制御を行うプリンタとしては、特許文献２〜４に示すものがある。
【特許文献１】特開２００７−２９０８６６号公報
【特許文献２】特開２００６−２４０２１２号公報
【特許文献３】特開２００３−７９１７７号公報
【特許文献４】特開２００３−４８３５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
大判のプリンタにおけるロール体は、その重量が重く、従ってロール体から用紙を引き出すときの負荷は、大きなものとなっている。そのため、ＰＦモータからの駆動のみでは、用紙が破断する等の可能性がある。そこで、ロール体を回転駆動させるためのロールモータを設け、ＰＦモータと共に、ロールモータを駆動させて、用紙を引き出すようにしている機種が開発されつつある。
【０００４】
ここで、大判のロール体においては、幅寸法が大きいため、用紙を引き出すにつれて、用紙の長手方向が本来の引き出し方向に対して徐々に傾いていく、いわゆるスキューが発生しがちとなる。そのため、適宜、スキューを解消する必要がある。これに対して、ＰＦモータとロールモータとを同時に駆動させ、その同時駆動によってスキューの解消を図ることが検討されているが、当該同時駆動においては、ＰＦモータとロールモータとの間のテンションが大きくなると、用紙が破断する等の問題がある。
【０００５】
本発明は上記の事情にもとづきなされたもので、その目的とするところは、第１モータと第２モータとの間でロール紙などの媒体を搬送する場合に生じるテンション（張力）を良好に制御することが可能な印刷装置、および印刷方法を提供しよう、とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
前記第１モータと前記第２モータとを共に駆動させて前記媒体を搬送させるときにおいて、前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間の前記媒体に生ずる張力を所定以下とするように前記第１モータの制御を行う制御部と、
を備える印刷装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付の図面の記載により明らかにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【０００９】
媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
前記第１モータと前記第２モータとを共に駆動させて前記媒体を搬送させるときにおいて、前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間の前記媒体に生ずる張力を所定以下とするように前記第１モータの制御を行う制御部と、
を備える印刷装置。  
このようにすることで、制御部により第１モータと第２モータは共に駆動され、媒体の搬送動作が実現される。また、制御部は、ロール体と搬送駆動ローラとの間の媒体に与えられる張力が所定以下となるように、第１モータを制御する。そして、媒体に大きな張力が作用するのを防止でき、媒体が破断するなどの不具合を防止することができる。また、媒体に張力が付与される状態で搬送されることにより、媒体にスキューが生ずるのを防止することができる。
【００１０】
また、前記制御部は、前記媒体を前記ロール体に巻き取らせるために、前記供給方向とは反対方向に前記媒体が搬送されるように前記第１モータ及び前記第２モータを制御することが望ましい。  
このようにすることで、ロール体で媒体を巻き取る動作を実現することができ、この巻き取り動作によって、媒体に生ずるスキューを良好に解消することができるようになる。
【００１１】
また、前記制御部は、ＰＩＤ制御における積分要素から出力される制御値と、前記媒体の搬送速度に応じて変動する速度変動閾値であって所定の前記張力を与える速度変動閾値とを比較し、前記制御値が前記速度変動閾値を超える場合には前記制御値を前記速度変動閾値に変更する補正を行うことが望ましい。  
このようにすることで、積分要素から出力される制御値は、所定の張力を与える速度変動閾値を超えない状態で、ＰＩＤ制御における最終出力値が求められる。そして、媒体に大きな張力が作用するのを防止することができ、媒体が破断するのを防止することができる。
【００１２】
また、前記制御部は、ＰＩＤ制御における比例要素、積分要素、微分要素から出力される制御値の合計値と、前記媒体の搬送速度に応じて変動する速度変動閾値であって所定の前記張力を与える速度変動閾値とを比較し、前記合計値が前記速度変動閾値を超える場合には前記合計値を前記速度変動閾値に変更する補正を行うことが望ましい。  
このようにすることで、各制御値を合計した合計値は、所定の張力を与える速度変動閾値を超えない状態となる。そして、媒体に大きな張力が作用するのを防止して、媒体が破断するのを防止することができる。
【００１３】
また、前記制御部は、前記第１モータと前記第２モータの駆動を同時に開始させるか、又は、前記第１モータの駆動を前記第２モータの駆動よりも先に開始させることが望ましい。  
このようにすることで、第１モータを駆動させる時点において、媒体に弛みが生ずるのを良好に防止することができる。
【００１４】
また、前記制御部は、前記第１モータの駆動による前記媒体の搬送速度が、前記第２モータの駆動による前記媒体の搬送速度よりも速くなるように、前記第１モータ及び前記第２モータを制御することが望ましい。  
このようにすることで、媒体には第１モータと第２モータとの間の送り量の差を起因とする張力が付与される。そのため、媒体の巻き取りにおいて、媒体に生ずるスキューを良好に解消することができる。
【００１５】
また、前記第１モータを駆動するための制御値と該制御値に対する第１モータの回転速度との関係は一次式で表され、該一次式は前記第１モータを第１の回転速度で回転させたときにおける第１の制御値と第２の回転速度で回転させたときにおける第２の制御値とに基づいて求められることが望ましい。  
このようにすることで、モータの個体差を取り除くようにして、所望の回転速度を実現するような制御値を求めることができるようになる。
【００１６】
また、前記一次式は、前記第１の回転速度で回転させたときにおける第１の制御値が第１所定範囲内の値であるときの前記第１の制御値と、前記第２の回転速度で回転させたときにおける第２の制御値が第２所定範囲内の値であるときの前記第２の制御値と、に基づいて求められることが望ましい。  
このようにすることで、第１の制御値及び第２の制御値が異常値であるときを除外して、一次式を求めることができるようになる。
【００１７】
また、前記第１所定範囲は、前記第１の回転速度で最小の重さのときの前記ロール体と最大の重さのときの前記ロール体を回転させるときにおける前記第１モータに対する制御値に基づいて求められ、前記第２所定範囲は、前記第２の回転速度で最小の重さのときの前記ロール体と最大の重さのときの前記ロール体を回転させるときにおける前記第１モータに対する制御値に基づいて求められることが望ましい。  
このようにすることで、第１所定範囲と第２所定範囲を求めて、異常な第１の制御値及び第２の制御値を除外することができるようになる。
【００１８】
また、前記一次式は、前記第２の制御値と前記第１の制御値との差が所定範囲内であるときにおける前記第１の制御値と前記第２の制御値に基づいて求められることが望ましい。  
このようにすることで、第１の制御値及び第２の制御値が異常値であるときを除外して、一次式を求めることができるようになる。
【００１９】
また、媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、
前記媒体の供給方向に沿って前記ロール体よりも下流側に設けられる搬送駆動ローラであって前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させる駆動力を与える第２モータと、
前記第１モータと前記第２モータとを共に駆動させて前記媒体を搬送させるときにおいて、前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間に生ずる張力を所定以下とするように前記第１モータの制御を行う制御部と、
前記媒体に対して流体を噴射する流体噴射ヘッドと、
を備える印刷装置。  
このようにすることで、ロール体から媒体が引き出されるタイプの印刷装置において、媒体に大きな張力が作用するのを防止することができ、媒体が破断するなどの不具合を防止することができる。また、媒体に張力が付与される状態で搬送されることにより、媒体にスキューが生ずるのを防止することができる。
【００２０】
また、媒体が巻回されているロール体を回転させるための駆動力を与える第１モータと、前記媒体の供給方向の下流側に設けられ前記媒体を搬送させるための搬送駆動ローラを駆動させるための駆動力を与える第２モータと、を共に駆動させて前記媒体を搬送させることと、
前記ロール体と前記搬送駆動ローラとの間に生ずる張力を所定以下とするように前記第１モータの制御を行うことと、
を含む印刷方法。  
このようにすることで、第１モータと第２モータは共に駆動され、媒体の搬送動作が実現される。また、ロール体と搬送駆動ローラとの間の媒体に与えられる張力が所定以下となるように、第１モータが制御される。そして、媒体に大きな張力が作用するのを防止でき、媒体が破断するなどの不具合を防止することができる。また、媒体に張力が付与される状態で搬送されることにより、媒体にスキューが生ずるのを防止することができる。
【００２１】
＝＝＝実施形態＝＝＝
以下、一実施の形態に係る印刷装置としてのプリンタ１０および駆動制御方法について、図１から図１１に基づいて説明する。なお、本実施の形態のプリンタ１０は、例えばＪＩＳ規格のＡ２以上のサイズを有する、サイズの大きな用紙を印刷するためのプリンタである。また、本実施の形態におけるプリンタは、インクジェット式のプリンタであるが、かかるインクジェット式プリンタは、インクを吐出して印刷可能な装置であれば、いかなる吐出方法を採用した装置でも良い。
【００２２】
また、以下の説明においては、下方側とは、プリンタ１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、用紙Ｐが供給される側を給送側（後端側）、用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。
【００２３】
＜プリンタ１０の概略構成＞
図１に示すように、プリンタ１０は、一対の脚部１１と、当該脚部１１に支持される本体部２０とを有している。脚部１１には、支柱１２が設けられていると共に、回転自在なキャスタ１３がキャスタ支持部１４に取り付けられている。そのため、プリンタ１０は、ユーザが自在に移動させることを可能としている。
【００２４】
本体部２０は、不図示のシャーシに支持される状態で、内部の各種機器が搭載されており、それらが外部ケース２１によって覆われている。また、図２に示すように、本体部２０には、ＤＣモータを用いる駆動系として、ロール駆動機構３０と、キャリッジ駆動機構４０と、用紙搬送機構５０とが設けられている。これらのうち、ロール駆動機構３０は、本体部２０に存在するロール搭載部２２に設けられている。ロール搭載部２２は、図１に示すように、本体部２０のうち、背面側かつ上方側に設けられていて、上述の外部ケース２１を構成する一要素である開閉蓋２３を開くことにより、その内部にロール体ＲＰを搭載し、ロール駆動機構３０によってロール体ＲＰを回転駆動させることが可能となっている。
【００２５】
また、ロール体ＲＰを回転させるためのロール駆動機構３０は、図２および図３に示すように、回転ホルダ３１と、ギヤ輪列３２と、ロールモータ３３と、回転検出部３４とを有している。これらのうち、回転ホルダ３１は、ロール体ＲＰに設けられている中空孔ＲＰ１の両端側から挿入されるものであり、ロール体ＲＰを両端側から支持すべく、一対設けられている。また、ロールモータ３３は、第１モータに対応する。このロールモータ３３は、一対の回転ホルダ３１のうち、一端側に位置する回転ホルダ３１ａに対して、ギヤ輪列３２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。さらに、回転検出部３４は、本実施の形態ではロータリエンコーダを用いている。そのため、回転検出部３４は、円盤状スケール３４ａと、ロータリセンサ３４ｂとを具備している。円盤状スケール３４ａは、その周方向に沿って一定の間隔毎に、光を透過させる透光部と、光の透過を遮断する遮光部とを有している。また、ロータリセンサ３４ｂは、不図示の発光素子と、同じく不図示の受光素子と、同じく不図示の信号処理回路を主要な構成要素としている。
【００２６】
なお、本実施の形態では、ロータリセンサ３４ｂからの出力により、図４に示すような、互いに位相が９０度異なるパルス信号（Ａ相のＥＮＣ信号，Ｂ相のＥＮＣ信号）が制御部１００に入力される。そのため、ロールモータ３３が正転状態にあるのか、または逆転状態にあるのかを、位相の進行／遅れによって検出可能となっている。
【００２７】
また、本体部２０には、キャリッジ駆動機構４０が設けられている。キャリッジ駆動機構４０は、インク供給／噴射機構の構成要素の一部ともなるキャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、その他不図示のキャリッジモータ、ベルト等を具備している。
【００２８】
これらのうち、キャリッジ４１は、各色のインク（流体に対応）を貯留するためのインクタンク４３を具備していて、このインクタンク４３には、図示しないチューブを介して、本体部２０の前面側に固定的に設けられているインクカートリッジ（図示省略）からインクが供給可能となっている。また、図２に示すように、キャリッジ４１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド４４（流体噴射ヘッドに対応）が設けられている。印刷ヘッド４４には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。
【００２９】
なお、これらキャリッジ４１、インクタンク４３、不図示のチューブ、インクカートリッジ、印刷ヘッド４４によって、インク供給／噴射機構が構成されている。また、印刷ヘッド４４は、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式に限られず、例えばインクをヒータで加熱し、発生する泡の力を利用するヒータ方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用しても良い。また、インクカートリッジ／インクタンク４３に充填されるインクは、染料系インク／顔料系インク等、いずれの種類のインクを搭載しても良い。
【００３０】
図２、図５等に示すように、用紙搬送機構５０は、搬送ローラ対５１と、ギヤ輪列５２と、ＰＦモータ５３と、回転検出部５４とを有している。搬送ローラ対５１は、搬送駆動ローラ５１ａと、搬送従動ローラ５１ｂとを具備していて、これらの間で、ロール体ＲＰ
から引き出される用紙Ｐ（ロール紙に対応）を挟持可能となっている。また、ＰＦモータ５３は、搬送駆動ローラ５１ａに対して、ギヤ輪列５２を介して駆動力（回転力）を与えるものである。さらに、回転検出部５４は、本実施の形態ではロータリエンコーダを用いていて、上述の回転検出部３４と同様に、円盤状スケール５４ａと、ロータリセンサ５４ｂとを具備し、図４に示すようなパルス信号を出力可能としている。
【００３１】
また、搬送ローラ対５１よりも下流側（排紙側）には、プラテン５５が設けられていて、用紙Ｐは当該プラテン５５上をガイドさせられる。また、プラテン５５には、印刷ヘッド４４が対向するように配設されている。このプラテン５５には、吸引孔５５ａが形成されている。一方、吸引孔５５ａは、吸引ファン５６に連通可能に設けられていて、吸引ファン５６が作動することによって、印刷ヘッド４４側から吸引孔５５ａを介して空気が吸引される。それにより、プラテン５５上に用紙Ｐが存在する場合には、当該用紙Ｐを吸引保持することが可能となっている。なお、プリンタ１０は、その他、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサ等、その他の各種センサを備えている。
【００３２】
＜制御部に関して＞
次に、制御部１００について、図６、図７等に基づいて説明する。制御部１００は、各種の制御を行う部分である。この制御部１００は、後述するようなＰＩＤ制御を実現するための部分である。この制御部１００には、上述のロータリセンサ３４ｂ，５４ｂ、不図示のリニアセンサ、不図示の紙幅検出センサ、不図示のギャップ検出センサ、プリンタ１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。
【００３３】
図２に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータドライバ１０６等を具備していて、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。また、制御部１００は、コンピュータＣＯＭに接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働、または特有の処理を行う回路や構成要素の追加等によって、図６のブロック図に示すような、主制御部１１０と、ロールモータ制御部１２０と、ＰＦモータ制御部１３０とが実現される。
【００３４】
これらのうち、主制御部１１０は、後述するようなロールモータ３３とＰＦモータ５３との同期駆動（シンクロ駆動）を実現すべく、ロールモータ制御部１２０と、ＰＦモータ制御部１３０との両方に対して指令を与える。また、ロールモータ制御部１２０と、ＰＦモータ制御部１３０の両方には、それぞれＰＩＤ演算部１４０ａ，１４０ｂ（以下、両者を区別する必要がない場合には、単にＰＩＤ演算部１４０と表記する。）が実現される。また、ロールモータ制御部１２０においては、上述のＰＩＤ演算部１４０ａに加えて、出力補正部１２１が設けられている。以下の説明においては、２つのＰＩＤ演算部１４０ａ，１４０ｂは、基本的に共通であるため、図７に基づいて、これらＰＩＤ演算部１４０ａ，１４０ｂのブロック図について先に説明する。また、ロールモータ制御部１２０における、ＰＩＤ演算部１４０ａと出力補正部１２１との関係についても説明する。なお、図７において破線で囲まれている部分（出力補正部１２１の一部を為すもの）は、上述したようにロールモータ制御部１２０のみに実現されるものである。
【００３５】
図７に示すように、ＰＩＤ演算部１４０は、位置演算部１４１と、速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、目標速度発生部１４４と、第２減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、積分補正部１４９（必要に応じて実現）と、加算部１５０と、最終出力補正部１５１（必要に応じて実現）と、ＰＷＭ信号出力部１５２と、タイマ１５３とを具備している。
【００３６】
これらの構成要素のうち、積分補正部１４９と最終出力補正部１５１とは、上述の出力補正部１２１の一部要素に対応する構成であり、ロールモータ制御部１２０のみに実現される部分である。また、これら積分補正部１４９と、最終出力補正部１５１とは、いずれか一方が選択的に実現されれば足りるものである。すなわち、図６におけるブロック図では、積分補正部１４９が実現される場合には、最終出力補正部１５１は必要なく、最終出力補正部１５１が実現される場合には、積分補正部１４９は必要ない。しかしながら、積分補正部１４９と最終出力補正部１５１との両方を備える構成としても良い。
【００３７】
これらのうち、位置演算部１４１は、ロータリセンサ３４ｂ，５４ｂから入力される、矩形波である出力信号（図４参照）のエッジをカウントすることにより、用紙Ｐの送り量を算出する。また、速度演算部１４２には、ロータリセンサ３４ｂ，５４ｂから入力される、矩形波である出力信号のエッジをカウントすると共に、タイマ１５３で計測される時間（周期）に関する信号も入力される。そして、カウントしたエッジと時間（周期）に基づいて、用紙Ｐの送り速度を算出する。
【００３８】
また、第１減算部１４３は、位置演算部１４１から出力される送り量（現在位置）に関する情報と、ＲＯＭ１０２またはＰＲＯＭ１０４等のメモリから出力される目標位置（目標停止位置）に関する情報とに基づき、目標位置（目標停止位置）から現在位置を減算して位置偏差を算出する。目標速度発生部１４４には、第１減算部１４３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。そして、目標速度発生部１４４は、この位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。なお、この目標速度に関する情報は、図８に示すような速度テーブルに関するものである。図８に示すように、速度テーブルは、ロールモータ３３に関する速度テーブルＲｏｌｌと、ＰＦモータ５３に関する速度テーブルＰＦの２つが存在する。
【００３９】
第２減算部１４５は、目標速度から現在のモータ（ロールモータ３３またはＰＦモータ５３）の送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１４６、積分要素１４７および微分要素１４８にそれぞれ出力する。比例要素１４６、積分要素１４７および微分要素１４８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の比例制御値ＱＰと、積分制御値ＱＩと、微分制御値ＱＤとを算出する。  
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ                      …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ− １）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ      …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）− ΔＶ（ｊ− １）}×Ｋｄ  …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。
【００４０】
また、積分補正部１４９は、本実施の形態では、積分要素１４７から出力される積分制御値ＱＩと、速度変動閾値Ｄｘとを比較する。この比較の結果が｜ＱＩ｜＜Ｄｘであれば、積分補正部１４９から加算部１５０への出力を積分制御値であるＱＩとする。また、上述の比較の結果が｜ＱＩ｜≧Ｄｘであれば、積分補正部１４９から加算部１５０への出力を速度変動閾値であるＤｘとする。なお、｜ＱＩ｜は、ＱＩの絶対値である。
【００４１】
なお、積分補正部１４９が実現されない場合には、積分要素１４７からの出力は、加算部１５０に入力される。
【００４２】
加算部１５０は、積分補正部１４９が実現されない場合には、比例要素１４６、積分要素１４７、および微分要素１４８から出力される各制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和（合計値；Ｑｐｉｄ）をＰＷＭ信号出力部１５２（または最終出力補正部１５１）へ出力する。また、加算部１５０は、積分補正部１４９が実現される場合には、比例要素１４６および微分要素１４８から出力される各制御値と、積分補正部１４９から出力される制御値とを加算し、その加算により求めた制御値の和（Ｑｐｉｄ）をＰＷＭ信号出力部１５２へ出力する。
【００４３】
最終出力補正部１５１は、本実施の形態では、加算部１５０から出力される制御値Ｑｐｉｄと、速度変動閾値Ｄｘとを比較する。この比較の結果が｜Ｑｐｉｄ｜＜Ｄｘであれば、加算部１５０からＰＷＭ信号出力部１５２への出力を積分制御値であるＱｐｉｄとする。また、上述の比較の結果が｜Ｑｐｉｄ｜≧Ｄｘであれば、加算部１５０からＰＷＭ信号出力部１５２への出力を速度変動閾値であるＤｘとする。なお、｜Ｑｐｉｄ｜は、Ｑｐｉｄの絶対値である。
【００４４】
ＰＷＭ信号出力部１５２には、最終出力補正部１５１が実現されない場合には、加算部１５０から出力される制御値Ｑｐｉｄが入力される。逆に、最終出力補正部１５１が実現される場合には、当該最終出力補正部１５１を経た制御値が入力される。そして、ＰＷＭ信号出力部１５２では、供給される制御値を換算して得たDuty値のＰＷＭ信号を出力する。タイマ１５３は、不図示のクロックからの信号を受信する。そして、例えば１００μｓｅｃ等のような、所定のＰＩＤ演算周期が到来すると、そのＰＩＤ演算周期ごとに、速度演算部１４２にタイマ信号を出力する。
【００４５】
また、モータドライバ１０６は、ＰＷＭ信号出力部１５２から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ロールモータ３３またはＰＦモータ５３をＰＷＭ制御にて、制御駆動する。
【００４６】
続いて、出力補正部１２１に関して説明する。出力補正部１２１は、上述のように、積分補正部１４９、最終出力補正部１５１として実現される以外に、次に述べる速度変動閾値Ｄｘを求めるための計算を実行する。この速度変動閾値Ｄｘの計算は、（式４）に示すように、基本的には、用紙Ｐが破れないようにするテンションを与える規定のテンションＦを与えるのに必要なDuty値であるDuty（f）と、ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なDuty値であるDuty（ro）の加算により求められる。  
Ｄｘ＝Duty（f）＋Duty（ro）＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ        …（式４）
ここで、ｒはロール体ＲＰの半径、Duty（max）はDuty値の最大値、Ｋｔはロールモータ３３のモータ定数、Ｅはロールモータ３３に供給される電源電圧値、係数ａ，ｂは、以下の（式６）および（式７）で定義される値である。上述の（式４）は、以下のようにして求められる。
【００４７】
＜（式４）の算出方法＞
ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるのに必要なDuty値を求めるために、メジャメント動作（モータの負荷を知るために、モータを所定の回転速度で回転させたときのモータの出力値を測定）を実行している。このメジャメント動作では、図９に示すように、低速側の速度ＶLと高速側の速度ＶHとでロール体ＲＰを回転駆動させる。そして、低速側の速度ＶLでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiLと、高速側の速度ＶHでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiHを算出する。なお、メジャメント値ave ＴiLとメジャメント値ave ＴiHは、それぞれの速度でＰＩＤ制御を行う場合における、積分要素１２７から出力される制御値の平均となっている。
【００４８】
図９に示すような一次式の関係から、ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させるためのDuty（ro）は、係数ａ，ｂを用いて容易に求められる。  
Duty（ro）＝ａＶn＋ｂ      …（式５）
ａ＝（ave ＴiH− ave ＴiL）／（ＶH− ＶL）      …（式６）
ｂ＝ave ＴiH−（ave ＴiH− ave ＴiL）×ＶL／（ＶH− ＶL）      …（式７）
【００４９】
また、ある速度Ｖnでロールモータ３３を駆動させ、そのときテンションＦが用紙Ｐに与えられる場合を考える。そのとき、ロールモータ３３を駆動させるのに必要な電流値Ｉoは、ロール体ＲＰの半径をrとし、ロールモータ３３を駆動させるのに必要なトルクをＴroとし、モータ定数をＫｔとすると、以下の式により求められる。  
Ｉo＝（Ｆ×r＋Ｔro）／Ｋｔ      …（式８）
【００５０】
ここで、ある速度ＶnでテンションＦを与えながらロールモータ３３を駆動させる場合に必要なDuty値Ｄｘ（速度変動閾値）は、電源電圧Ｅ、ロールモータ３３の内部抵抗Ｒ、ロールモータ３３の逆起電力定数をＫｅとすると、以下のようになる。  
Ｉo＝（Ｅ×Ｄｘ／Duty（max）− ＫｅＶn）／Ｒ      …（式９）
【００５１】
また、ロールモータ３３をある速度Ｖnで駆動させる場合に必要なトルクＴro、そのときのDuty値をDuty（ro）とすると、トルクＴroは、電流値Ｉ1とモータ定数の積から求められる。  
Ｔro＝Ｋｔ×Ｉ1＝Ｋｔ×（Ｅ×Duty（ro）／Duty（max）− Ｋｅ×Ｖn）
…（式１０）
【００５２】
（式８）と（式９）とは等しく、さらに（式８）のＴroに（式１０）を代入し、両辺を整理すると、以下のようになる。  
（Ｆ×r／Ｋｔ）＋（Ｅ×Duty（ro）／Duty（max）− Ｋｅ×Ｖn）／Ｒ
＝（Ｅ×Ｄｘ／Duty（max）− Ｋｅ×Ｖn）／Ｒ
∴Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋Duty（ro）      …（式１１）
Duty（f）＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）      …（式１２）
【００５３】
（式１１）と（式５）から、結局は、速度変動閾値に対応するDuty値Ｄｘは、以下の式のようになる。
【００５４】
Ｄｘ＝Ｆ×ｒ×Duty（max）／（Ｋｔ×Ｅ）＋ａＶn＋ｂ      …（式４）
【００５５】
＜メジャメント値の検証＞
前述のように、（式６）及び（式７）を用いて、速度ＶLと速度ＶHにてロールモータ３３を駆動させるのに必要なそれぞれのメジャメント値ave ＴiLとave ＴiHが求められた。メジャメント値は、前述のように積分要素１２７から出力される制御値の平均値である。
【００５６】
しかしながら、速度ＶLを得るためのメジャメント値ave ＴiLと、速度ＶHを得るためのメジャメント値ave ＴiHが、何らかの理由により不正確に求められてしまう場合がある。このような不正確なメジャメント値に基づいて前述の係数ａ，ｂが求められることとなると、前述の（式５）を用いて正確なDutyを求めることができなくなり、モータの制御に不具合を生ずる。
【００５７】
よって、ここでは、さらに以下に示すような方法により、得られたメジャメント値ave ＴiL及びave ＴiHが異常値であるか否かの検証を行うことができる。
【００５８】
前述のような手法によって、低速側の速度ＶLでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiL、及び、高速側の速度ＶHでロールモータ３３を駆動させるのに必要なメジャメント値ave ＴiHが取得されると、得られたメジャメント値が、次の不等式を満たすか否かについて判定される。  
Ａmin＜ave ＴiH＜Ａmax
Ｂmin＜ave ＴiL＜Ｂmax
【００５９】
そして、上不等式を満たさない場合には、取得されたメジャメント値は異常値であるとし、このようなメジャメント値を用いて前述の係数ａ，ｂの算出を行わないようにする。このような場合には、再度、メジャメント値ave ＴiH,ave ＴiLを取得しなおすこととする。一方、上不等式を満たす場合には、取得されたメジャメント値ave ＴiH,ave ＴiLを用いて、係数ａ，ｂが求められる。
【００６０】
ところで、前述の不等式において各メジャメント値の範囲を規定するＡmin、Ａmax、Ｂmin、及び、Ｂmaxは次のようにして求めることができる。
【００６１】
本実施形態において、メジャメント値の範囲を規定するＡminは、ロール紙が最小の重さのときに低速側の速度ＶLでロールモータ３３を駆動させるときにおけるメジャメント値が採用される。また、メジャメント値の範囲を規定するＡmaxは、ロール紙が最大の重さのときに低速側の速度ＶLでロールモータ３３を駆動させるときにおけるメジャメント値が採用される。尚、本実施形態におけるロール体の重さは、最小で０．５Ｋｇであり、最大で１５Ｋｇとなっている。
【００６２】
例えば、Ａminについては、最小の重さのときのロール紙をセットしたときにおいて速度ＶLでロールモータ３３を駆動させ、そのときのメジャメント値を実測して求めることとしてもよい。Ａmaxについても同様にして、最大の重さのときのロール紙をセットしたときにおいて速度ＶHでロールモータ３３を駆動させ、そのときのメジャメント値を実測して求めることができる。尚、このようにして求められたＡmin、Ａmaxは、個々のモータが有する個体差によっても若干異なる値となることがあるため、複数のモータをロールモータ３３として使用したときに得られた値の平均値を採用することもできる。
【００６３】
また、Ａmin及びＡmaxを、推定することによって求めることとしてもよい。例えば、定速でロール体を回転させた場合、ロールモータ３３が定速回転を維持するために必要なトルクは、ロール体を支持しロールモータ３３からロール体へ駆動力（トルク）を伝達するための伝達機構で消費される摩擦損失分のトルクである。そこで、予め伝達機構が有する総摩擦係数を設計段階で求めておき、ロール体が０．５Ｋｇであるときの摩擦損失分のトルクと、ロール体が１５Ｋｇであるときの摩擦損失分のトルクなどに基づいて、採りうるメジャメント値の範囲Ａmin〜Ａmaxを推測することとしてもよい。
【００６４】
同様にして、メジャメント値の範囲を規定するＢminは、ロール紙が最小の重さのときに高速側の速度ＶHでロールモータ３３を駆動させるときにおけるメジャメント値が採用される。また、メジャメント値の範囲を規定するＢmaxは、ロール紙が最大の重さのときに高速側の速度ＶHでロールモータ３３を駆動させるときにおけるメジャメント値が採用される。
【００６５】
尚、メジャメント値aveＴiHとaveＴiLとの差が、ある所定範囲内にあるか否かに基づいて、メジャメント値の検証を行うこともできる。このとき、次のような不等式を満たすか否かについて判定される。  
ＳＡmin＜ave ＴiH−ave ＴiL＜ＳＡmax
【００６６】
そして、上不等式を満たさない場合には、取得されたメジャメント値は異常値であるとし、このようなメジャメント値を用いて前述の係数ａ，ｂの算出を行わないようにする。このような場合には、再度、メジャメント値ave ＴiH,ave ＴiLを取得しなおすこととする。一方、上不等式を満たす場合には、取得されたメジャメント値ave ＴiH,ave ＴiLを用いて、係数ａ，ｂが求められる。  
尚、ＳＡmin及びＳＡmaxの値は、
ＳＡmin＝Ａmin＋Ｂmin
ＳＡmax＝Ａmax＋Ｂmax
として求めることがきる。
【００６７】
このようにすることによって、メジャメント値が異常値であるか否かを判定することができる。そして、異常値であるときのメジャメント値を用いて係数ａ，ｂを求めないようにすることができる。
【００６８】
上述のようなメジャメント動作、及び、メジャメント値の検証は、ロールモータ３３以外のモータにも当然に適用可能である。例えば、ＰＦモータ５３にも適用することができる。
【００６９】
＜ロールモータ３３とＰＦモータ５３の制御方法＞
以上のような構成を有するプリンタ１０における、ロールモータ３３とＰＦモータのシンクロ駆動制御（スキュー取り）の方法について、図１０の処理フローに基づきながら以下に説明する。
【００７０】
まず、スキュー取りを実施するための駆動に先立って、メジャメント動作を実行する（Ｓ０１）。メジャメント動作においては、主制御部１１０からの指令に基づいて、低速側と高速側の２つの速度ＶL，ＶHでロールモータ３３を駆動させ、それによって上述したような（式４）における、係数ａ，ｂが求められる。
【００７１】
続いて、ロールモータ３３の駆動による送り量を算出する（Ｓ０２）。この送り量の算出は、ロータリセンサ３４ｂ，５４ｂでのパルス数カウントに基づくものであるが、かかる送り量Ｌroll（ＥＮＣ信号のカウント数）は、搬送駆動ローラ５１ａが１周するときにカウントされるＥＮＣ信号のカウント数をＣpf、ロール体ＲＰが１周するときにカウントされるＥＮＣ信号のカウント数をＣroll、搬送駆動ローラの直径をＤpf、ロール体ＲＰの直径をＤroll、搬送駆動ローラの送り量に対応するＥＮＣ信号のカウント数をＬpfとすると、以下の式によって求められる。  
Ｌroll＝（Ｄpf×π×Ｌpf／Ｃpf）／（Ｄroll×π）×Ｃroll      …（式１３）
【００７２】
ここで、ロール体ＲＰの直径Ｄrollは、用紙Ｐを引き出すにつれて変化するものであるから、当該直径Ｄrollを求める必要がある。この直径Ｄrollの算出手法としては、ロールモータ３３またはＰＦモータ５３のいずれか一方のみに通電させて、いずれか他方には通電しない状態としつつ、ロータリセンサ３４ｂ，５４ｂから出力されるＥＮＣ信号のカウント数の関係に基づいて算出するものがある。また、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１との間に存在する、不図示のダイレクトディテクからの検出値と、いずれか一方のロータリセンサ３４ｂ，５４ｂから出力されるＥＮＣ信号のカウント数との関係から、直径Ｄrollを算出するようにしても良い。
【００７３】
Ｓ０２で送り量が算出されると、主制御部１１０からの指令に基づいて、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動を開始させる（Ｓ０３）。このとき、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３は、図８に示すような駆動テーブルに従って、駆動させられる。図８に示す駆動テーブルでは、ロールモータ３３の駆動による用紙Ｐの送り速度が、ＰＦモータ５３の駆動による送り速度よりも大きくなるように設定されていて、用紙Ｐが弛むのを防止している。尚、「弛む」とは、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１との間の用紙のいずれかの箇所において搬送方向の張力が生じていないような箇所が存在する場合をいう。また、言い換えると、「弛む」とは、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１を図５のように横から見たときにおいて、用紙Ｐが直線状態を維持しており、曲線になっていない状態のことをいう。
【００７４】
また、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動に際しては、ロール体ＲＰと搬送ローラ対５１との間で用紙Ｐが弛んでしまうと、当該用紙Ｐに生じているスキューを解消することはできない。そのため、ロールモータ３３とＰＦモータ５３とを同時に駆動させるか、またはロールモータ３３を先に駆動させて、その後規定の量だけロールモータ３３が回転駆動された場合にＰＦモータ５３を駆動させるかの、いずれかの駆動手法が採用される。
【００７５】
また、Ｓ０３におけるロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動に際しては、用紙Ｐに作用するテンションＦを制御しつつ、駆動させることになる。このテンションＦの制御では、上述したように、積分補正部１４９か、または最終出力補正部１５１のいずれかにおいて、速度変動閾値Ｄｘとの大小関係が比較される。すなわち、積分補正部１４９を用いる場合、積分要素１４７から出力される積分制御値ＱＩの絶対値と、速度変動閾値Ｄｘとを比較し、比較の結果が｜ＱＩ｜＜Ｄｘであれば、積分補正部１４９から加算部１５０への出力を積分制御値であるＱＩとする。また、上述の比較の結果が｜ＱＩ｜≧Ｄｘであれば、積分補正部１４９から加算部１５０への出力を速度変動閾値であるＤｘとする。
【００７６】
また、最終出力補正部１５１を用いる場合、加算部１５０から出力される制御値Ｑｐｉｄと、速度変動閾値Ｄｘとを比較し、この比較の結果が｜Ｑｐｉｄ｜＜Ｄｘであれば、加算部１５０からＰＷＭ信号出力部１５２への出力を積分制御値であるＱｐｉｄとする。また、上述の比較の結果が｜Ｑｐｉｄ｜≧Ｄｘであれば、加算部１５０からＰＷＭ信号出力部１５２への出力を速度変動閾値であるＤｘとする。以上のような、用紙Ｐを破損させないためのテンション制御（積分出力または最終出力が速度変動閾値Ｄｘを超えないようにする制御）を、Ｓ０２では行う。
【００７７】
以上のようなＳ０３の、テンション制御しながらの駆動が進行すると、用紙Ｐは、テンションＦが作用する状態で、ロール体ＲＰに巻き取られて行く。ここで、用紙Ｐにスキューが生じている場合、図１１に示すように、用紙Ｐの幅方向（キャリッジ４１が走査する主走査方向）に沿って一端側から他端側に進行すると、一端側においては何等弛みが存在しないものの、他端側に向かうにつれて徐々に用紙Ｐの弛み量が増大する、という状態が発生する。そこで、Ｓ０３のようにテンションを付与しながら、用紙Ｐをロール体ＲＰに巻き取っていくと、用紙Ｐのうち弛んでいる部分では、その弛み部分の巻き取りがしない段階では、それよりも下流側の部位に存在する用紙Ｐが、上流側に向かって送り込まれない。そのため、用紙Ｐにテンションを付与しながら、ロール体ＲＰに巻き取らせるようにすると、当該用紙Ｐに生じているスキューを解消することが可能となる。
【００７８】
以上のようなＳ０３の処理をしている際には、主制御部１１０は、所定のタイミング毎に、予め定められている送り量だけ送られたか否かを判断する（Ｓ０４）。ここでの送り量とは、上述のＳ０１における送り量Ｌpf、および送り量Ｌrollである。このＳ０４における判断は、送り量Ｌpfと、送り量Ｌrollのうちの、いずれか一方のみに基づいて為されるようにしても良い。
【００７９】
また、上述のＳ０４において、予め定められている送り量だけ送られたと判断される場合（Ｙｅｓの場合）、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動を停止させる（Ｓ０５）。このとき、図８に示す駆動テーブルに従って、先にＰＦモータ５３が停止させられ、その後にロールモータ３３が停止させられる。しかしながら、ＰＦモータ５３とロールモータ３３とを同時に停止させるようにしても良い。
【００８０】
なお、Ｓ０４における判断において、予め定められている送り量だけ送られていないと判断される場合（Ｎｏの場合）、Ｓ０３に戻り、処理を継続する。
【００８１】
＜本実施形態の適用による効果＞
上述のような構成のプリンタ１０によると、用紙Ｐに付与されるテンションは、テンションＦ以下となるように、制御される。それにより、用紙Ｐに大きなテンションが作用するのを防止することが可能となり、用紙Ｐが破断する等の不具合を防止することが可能となる。特に、図１１に示すように、用紙Ｐにスキューが生じる場合、用紙Ｐの一端側から他端側に向かうにつれて、徐々に用紙Ｐの弛み量が増大している。このため、用紙Ｐのうち、弛みが生じていない一端側のみに、極部的にテンションが作用した場合に、当該用紙Ｐが破断する、という事態が良好に防止可能となる。
【００８２】
また、テンションを制御しつつ、ロール体ＲＰに用紙Ｐを巻き取らせることにより、用紙Ｐに生じているスキューを良好に解消させることが可能となる。
【００８３】
さらに、図７に示すように、積分要素１４７から出力される制御値は、積分補正部１４９を設ける場合には、その積分補正部１４７を経ることにより、所定のテンションＦを与える速度変動閾値Ｄｘを超えない状態で、加算部１５０側に出力され、その後にＰＩＤ制御における最終出力値が算出される。このような積分補正部１４９を設けることにより、用紙Ｐに大きなテンションが作用するのを防止可能となり、用紙Ｐが破断するのを防止可能となる。
【００８４】
また、図７に示すように、最終出力補正部１５１を設ける場合には、その最終出力補正部１５１を経ることにより、比例要素１４６、積分要素１４７および微分要素１４８からの制御値の合計値と、所定のテンションＦを与える速度変動閾値Ｄｘを超えない状態で、ＰＷＭ信号出力部１５２に制御値が出力される。そのため、用紙Ｐに大きなテンションが作用するのを防止可能となり、用紙Ｐが破断するのを防止可能となる。
【００８５】
さらに、図８に示すように、制御部１００は、ロールモータ３３の方をＰＦモータ５３よりも先に駆動させるか、または両者を同時に駆動させるようにしている。そのため、ＰＦモータ５３を駆動させる時点において、用紙Ｐに弛みが生じるのを良好に防止可能となる。
【００８６】
また、本実施の形態では、ロールモータ３３による用紙Ｐの送り量が、ＰＦモータ５３による用紙Ｐの送り量よりも大きくなる状態で、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３の駆動を制御している。そのため、用紙Ｐには、これらの間の送り量の差を起因とするテンションが付与され、用紙Ｐの巻き取りにおいて、当該用紙Ｐに生じるスキューを良好に解消可能となる。
【００８７】
＜変形例＞
以上、一実施の形態について述べたが、本実施形態は、種々変形可能である。以下、それについて述べる。上述の実施の形態においては、モータ制御装置は、プリンタ１０に設けられている場合について説明している。しかしながら、モータ制御装置は、プリンタ１０に設ける場合には限られず、ロール体（ロール紙）を用いるファックス等に適用するようにしても良い。また、上述の実施の形態において、用紙Ｐをロール紙としているが、用紙Ｐ以外に、フィルム状の部材、樹脂製のシート、アルミ箔等を用いるようにしても良い。
【００８８】
また、上述の実施の形態では、出力信号（ＥＮＣ信号）のレベル変化を検出する場合、Ａ相およびＢ相の２つのＥＮＣ信号を用いている。しかしながら、出力信号のレベル変化を検出するのに際して、１つのみのＥＮＣ信号、または位相が互いに異なる３つ以上のＥＮＣ信号を用いるように構成しても良い。
【００８９】
また、制御部１００は、上述の実施の形態のものには限られず、例えばＡＳＩＣ１０５のみでロールモータ３３、ＰＦモータ５３の制御を司るように構成しても良く、また、これら以外に種々の周辺機器が組み込まれた１チップマイコン等を組み合わせて、制御部１００を構成するようにしても良い。
【００９０】
さらに、上述の実施の形態では、制御部１００におけるＰＩＤ制御は、速度に関して行っているが、位置に関するＰＩＤ制御を行うようにしても良い。また、ロールモータ３３およびＰＦモータ５３の制御は、ＰＩＤ制御には限られず、ＰＩ制御に本実施形態を適用するようにしても良い。また、積分補正部１４９を設けない場合、ＰＤ制御、Ｐ制御等に本実施形態を適用するようにしても良い。
【００９１】
また、上述の実施の形態におけるプリンタ１０は、スキャナ装置やコピー装置のような、複合的な機器の一部であっても良い。さらに、上述の実施の形態においては、インクジェット方式のプリンタ１０に関して説明している。しかしながら、プリンタ１０としては、流体を噴射可能なものであれば、インクジェット方式のプリンタには限られない。例えば、ジェルジェット方式のプリンタ、トナー方式のプリンタ、ドットインパクト方式のプリンタ等、種々のプリンタに対して、本実施形態を適用することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】一実施の形態に係るプリンタの構成を示す斜視図である。
【図２】図１のプリンタの概略構成を示す図である。
【図３】ロール体を保持する回転ホルダの構成を示す斜視図である。
【図４】ＥＮＣ信号を示す図である。
【図５】ロール体と搬送ローラ対、印刷ヘッドの位置関係を示す図である。
【図６】制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】ＰＩＤ演算部の概略構成を示すブロック図である。
【図８】速度テーブルの一例を示す図である。
【図９】メジャメント動作におけるDuty値と速度との関係を示す図である。
【図１０】シンクロ駆動制御における動作フローを示す図である。
【図１１】用紙にスキューが生じている状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００９３】
１０…プリンタ、２０…本体部、３０…ロール駆動機構、
３３…ロールモータ（第１モータに対応、３４，５４…回転検出部、
３４ｂ，５４ｂ…リニアセンサ、４０…キャリッジ駆動機構、
４４…印刷ヘッド（流体噴射ヘッドに対応）、５０…用紙搬送機構、
５１…搬送ローラ対、５３…ＰＦモータ（第２モータに対応）、
１００…制御部、
１１０…主制御部、１２０…ロールモータ制御部、１２１…出力補正部、
１３０…ＰＦモータ制御部、１４０ａ，１４０ｂ…ＰＩＤ演算部、
１４９…積分補正部、１５１…最終出力補正部、ＲＰ…ロール体、
Ｐ…用紙（ロール紙に対応）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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