(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の光電変換素子群を備え、各光電変換素子群の画像データに基づいて撮像画像を生成する画像撮像装置であって、
被写体を撮影したときの画素値の飽和が最も早いと予測される色の前記光電変換素子群に、他の前記光電変換素子群とは異なり、１回の撮像に対して複数回の露光を行い、
前記複数回の露光の合計時間が、被写体を撮影したときの画素値の飽和が最も遅いと予測される色の前記光電変換素子群の露光時間以下となるようにし、
前記複数回の露光が行われる光電変換素子群から得られる複数の画像データから被写体の動きを検出し、前記他の光電変換素子群から得られる画像データの動きぼけを補正して前記撮像画像を生成し、
前記画素値の飽和が最も早いと予測される色及び前記画素値の飽和が最も遅いと予測される色は、撮影モードに応じて決定されることを特徴とする画像撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画質を向上させる画像撮像装置に関し、特に、動きのある被写体を撮影したときの画質を向上させる画像撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、画像撮像装置により動きのある物体を撮影する場合、シャッタ速度が大きくなるに連れ、被写体の鮮鋭感のないぼけた画像として撮影されてしまっていた。これは、シャッタが開放されている時間、つまり、露光している間に被写体が動いてしまい、それが一画像として記録されてしまうことに起因する。
また、近年ではレンズや撮像素子を振動させることにより、撮像装置が動いた場合のぼけを低減する技術が普及している。しかしながら、この方法では特定の被写体が動いた場合には適用することができない。これは、被写体は動いているが背景は動いていないためである。
【０００３】
また、特許文献１には、異なる時間に撮影した第１画像と第２画像とを比較することで被写体の動きを検出し、被写体に動きが無い場合に画像を記録する撮影方法が開示されている。しかし、この方法では、静止している物体を撮像する場合には、動きぼけの少ない画像を撮影することができるが、動いている物体の撮影に対しては適用することができない。
【０００４】
動きのある被写体をぼけずに撮影できるようにするための技術としては、例えば、特許文献２に開示のようなものがある。これは、連続する２枚の画像から動きベクトルを検出し、その量に応じてシャッタスピードを変化させ、ぶれの少ない静止画像を得るものである。
【特許文献１】特開２００５−１５９８０６号公報
【特許文献２】特開２００２−３３０３３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２の方法では、非常に明るい場面では効果を得ることができるが、暗い環境で撮影する場合、シャッタスピードを高速にしているため被写体が判別できない暗い画像しか得ることができない。また、シャッタスピードを高速にするために、Ｓ／Ｎ比が劣化して画質が低下するという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述のごとき実情に鑑みてなされたものであり、動いている被写体を暗い環境で撮影する場合であっても、動きぼけが低減された鮮明な画像を得ることができる画像撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の第１の技術手段は、複数の光電変換素子群を備え、各光電変換素子群の画像データに基づいて撮像画像を生成する画像撮像装置であって、被写体を撮影したときの画素値の飽和が最も早いと予測される色の前記光電変換素子群に、他の前記光電変換素子群とは異なり、１回の撮像に対して複数回の露光を行い、前記複数回の露光の合計時間が、被写体を撮影したときの画素値の飽和が最も遅いと予測される色の前記光電変換素子群の露光時間以下となるようにし、前記複数回の露光が行われる光電変換素子群から得られる複数の画像データから被写体の動きを検出し、前記他の光電変換素子群から得られる画像データの動きぼけを補正して前記撮像画像を生成し、前記画素値の飽和が最も早いと予測される色及び前記画素値の飽和が最も遅いと予測される色は、撮影モードに応じて決定されることを特徴としたものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の画像撮像装置によれば、動いている被写体を撮影した場合においても、動きぼけが低減された鮮明な画像を得ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明する。なお、各図における構成は、理解しやすいように誇張して記載しており、実施の間隔や大きさとは異なる。
【００１４】
本発明の画像撮像装置は、複数の光電変換素子群を備えるものであって、光電変換素子群のそれぞれについて、露光時間経過毎に当該露光時間中に光電変換素子に照射された光の情報を読み出して中間画像（データ）を生成し、その中間画像に基づいて出力用画像（撮像画像）を生成する。
図１は、本発明の画像撮像装置の一構成例の概略を説明する図である。図１の例の画像撮像装置１は、レンズＬを透過した光を受光する撮像素子１１と、その撮像素子１１を含め画像撮像装置１全体を制御する制御部１２とを備え、制御部１２が合成用画像生成部１２ａ、露光時間設定部１２ｂ、動き検出部１２ｃ、動きぼけ補正部１２ｄ、及び画像合成部１２ｅを備える。
【００１５】
撮像素子１１は、赤色（Ｒ），緑色（Ｇ），及び青色（Ｂ）のそれぞれに対し光電変換素子群を１つ有する（すなわち複数の光電変換素子群を有する）と共に、光電変換素子で受光された光量を光電変換素子群毎に取得できるものである。撮像素子１１には、例えば、Ｒ，Ｇ，Ｂ用のカラーフィルタがベイヤ配列などで各光電変換素子に対して配置されたＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサなどのＸ−Ｙアドレス型固体撮像素子を使用することができる。なお、以下の説明では、適宜、Ｒ用カラーフィルタを介して受光する光電変換素子群をＲ画素，Ｇ用カラーフィルタを介して受光する光電変換素子群をＧ画素，Ｂ用カラーフィルタを介して受光する光電変換素子群をＢ画素という。ここでは、撮像素子１１について、露光時間以外の画像生成に関わるパラメータ（絞り等）は、各画素で共通であるものとする。
【００１６】
制御部１２の合成用画像生成部１２ａは、撮影期間（出力用画像を生成するために必要な期間、あるいは画像撮像装置１の図示しないメカニカルなシャッタの開放期間）中、露光時間経過毎に、当該露光時間中に光電変換素子に照射された光量の情報を撮像素子１１から読み出して、合成用画像（中間画像データ）を生成する。
【００１７】
露光時間設定部１２ｂは、画素すなわち光電変換素子群毎に撮像の際の露光時間を設定するものである。露光時間設定部１２は、少なくとも一の光電変換素子群に、１回の撮像に対して複数回の露光が行われる露光時間を設定する（すなわち、少なくとも一の光電変換素子群について、合成用画像生成部１２ａが１つの出力用画像に対し複数枚の合成用画像を生成するように、他の光電変換素子群とは異なる短い露光時間を設定する）。露光時間設定部１２ｂは、例えば、後述のように、被写体を撮影したときに画素で検出される値（画素値）の飽和が最も速いと予測される色について、合成用画像生成部１２ａが複数枚（例えば、２枚）の合成画像を生成するように、最も露光時間を短く（電子シャッタ速度を速く）設定する。画像撮像装置１では、上述のように露光時間を個別に設定しており、これは、各画素で露光時間を制御する信号のタイミングを変えることで実現できる。どのような条件において、どの光電変換素子群に対して、複数の合成用画像を生成可能な短い露光時間を設定するかについては、後述するが、例えば、撮影モードに応じて決定できる。また、適切な露光時間の算出は、デジタルカメラで使用されているような露出設定方法を用いることで実現できる。
【００１８】
露光時間設定部１２ｂが上述のように露光時間を光電変換素子群毎に設定するため、合成用画像生成部１２ａは、特定の色については、撮影期間中に、２回の露光に対応して光量の情報を読み出して２枚の合成用画像を生成する、すなわち、連続して２枚の合成用画像を生成する。合成用画像生成部１２ａにおいて連続して生成された２枚の画像データは、動き検出部１２ｃへ伝送され、その他の画像データは動きぼけ補正部１２ｄへ伝送される。
【００１９】
被写体に動きのある物体（動物体）が存在した場合、連続した２枚の合成用画像から動物体の動きを算出することができるので、動き検出部１２ｃは、連続した２枚の合成用画像を解析することにより、被写体の動きを検出し、動き情報を算出する。算出方法としては、画像圧縮での動き補償や、液晶ディスプレイでの倍速駆動などで使用されている種々の方法を利用することができる。動き検出部１２ｃは、動きぼけ補正部１２ｄへ算出した動き情報を伝送する。また、動き検出部１２ｃは、画像合成部１２ｅへ上記連続した２枚の合成用画像を伝送する。
【００２０】
２枚の合成用画像が連続して生成された色に比べて、１枚の合成用画像が生成された色は、露光時間が大きい値に設定されている。したがって、被写体に動物体が存在した場合、生成した合成用画像のうち動きぼけが最も少ないものは、連続して２枚の合成用画像が生成される露光時間が小さい色のものである。すなわち、連続して合成用画像が生成される色の合成用画像に比べ、他の色の合成用画像は動きぼけが大きくなっている。そこで、動きぼけ補正部１２ｄは、動き検出部１２ｃで検出された被写体の動き情報をもとに、連続して２枚の合成用画像が生成されない色の合成用画像の動きぼけを補正する。補正する画像は、連続して生成された画像の１枚目または２枚目に合わせて動きぼけを低減する。すなわち、撮影開始または撮影完了のどちらかの状態になるように画像補正を行う。動き検出部１２ｃは、画像合成部１２ｅへ、動き補正を行った各色の合成用画像を伝送する。
【００２１】
画像合成部１２ｅは、動き補正を行ったものを含む各色の合成用画像を、出力用画像（カラー画像）として合成する。このとき、連続して２枚の合成用画像が生成された色については、動きぼけ補正の基準となった方の合成用画像を合成に用いる。また、各色の合成用画像は露光時間が異なる値で撮影されているため、これらの値を考慮して合成することでカラー画像を生成することができる。画像撮像装置１では、このようにして合成して得たカラー画像を、各種記憶装置に記憶したり、モニタへ出力したりなどする。
【００２２】
以上のように、合成用画像生成用の光電変換素子の露光時間を色毎に適切に設定することにより、特定の色については、複数枚の合成用画像を連続して生成して被写体の動きを検出し、この特定の色の複数枚の画像から他の色の合成用画像の動きぼけを補正することにより、合成用画像に基づく出力用画像において動きぼけを低減させることができる。
【００２３】
続いて、露光時間設定部１２ｂが、どのような条件において、どの光電変換素子群に対して、複数の合成用画像を生成可能な短い露光時間を設定するかについて説明する。
【００２４】
例えば、撮像素子１１の分光感度が図２に示すような波長スペクトルを有しているものとする（図２のＲ，Ｇ，Ｂはそれぞれ、Ｒ画素、Ｇ画素、Ｂ画素の分光感度を示しており、Ｇ画素の分光感度が最も高く、Ｒ画素及びＢ画素それぞれの分光感度はＧ画素の８０％程度である）。そして、画像撮像装置１は、図３のように可視領域全体に強度を持ち且つ赤色の光の強度が青色のものの６０％程度である照明下で用いられる撮影モードで撮影するものとする。この場合、画像撮像装置１では、光電変換素子から得られる階調値を大きくし高画質の出力用画像を生成するため、例えば、以下のように露光時間を設定する。
【００２５】
一般的に、画像撮像装置において露光時間、絞りといったものの設定値を適切に設定し撮影をしたとき、出力される画像の階調値が大きくなるのは白色の被写体（本発明の被写体の一例）を撮影したときである。
ここで、画像撮像装置１とは異なる従来の画像撮像装置、すなわち、撮像素子１１を有するが画素の露光時間、絞り等が各色で共通であるものを用いて、露光時間や絞り等を適切に設定し、実際に図３のように可視領域全体に強度を持つ照明下で撮影を行った場合を考える。この場合において白色を撮影したとき、図２で示される撮像素子１１の波長感度と図３の照明光の波長スペクトルとを考慮すると、（白色部分に対応する箇所において）Ｇ画素やＢ画素で検出される値に比べて、Ｒ画素から検出される値は小さく、Ｂ画素の半分程度の値となる。つまり、従来の画像撮像装置では、Ｒ画素について、階調の分解能を最大限に利用することができない。これは、各画素で、露光時間や絞り等の設定値が共通であるためである。
【００２６】
一方、画像撮像装置１では、露光時間以外の設定値（絞り等）を全画素で共通にして、露光時間を画素毎に個別に設定する。露光時間を含む全設定値を共通にした従来の画像撮像装置では、図３の波長スペクトルを有する照明下で白色を撮影した場合に、Ｂ画素とＲ画素とで、画素値に約２倍の差が生じていたが、画像撮像装置１では、例えば図４に示すように露光時間に２倍の差を生じさせることで、同様に白色を撮影した場合であっても、Ｂ画素の画素値とＲ画素の画素値をほぼ同じとすることができる。例えば、Ｂ画素の露光時間が１／２００秒であったらＲ画素の露光時間を１／１００とすることで、各色の画素値を同程度とすることができる。これにより、Ｒ画素、Ｇ画素、Ｂ画素で検出される階調値が、検出される階調の分解能を最大限に利用することができる。すなわち、撮影画像の階調数を増加させることによって高画質化が可能となる。
【００２７】
このように画像撮像装置１は、図２で示される波長感度の撮像素子１１を有すると共に図３の波長スペクトルの照明下で用いられる撮影モード（第１撮影モード）で撮影を行う場合、例えば、図４に示すような露光時間及び撮影時間に基づいて動作する。図４の例では、以下の（１），（２）のように露光時間を設定している。
（１）当該撮影モードである照明下で被写体（本例では白色の被写体）を撮影したときに画素値が最初に飽和すると予測される色（飽和最速色）については、当該撮影モードで当該被写体を撮影したときに画素値が飽和するまでに必要と予想される時間（飽和予想時間）を、露光時間として設定する。図４では、飽和最速色は青色である。
（２）飽和最速色を除く色については、その飽和予想時間が、飽和最速色の飽和予想時間の２倍より小さい場合は、当該色の飽和予想時間を露光時間として設定する（図４の例ではＧ画素がこれに該当）。大きい場合は、飽和最速色の飽和予想時間の２倍の値を露光時間として設定する（図４の例ではＲ画素がこれに該当）。
【００２８】
この場合、全色の画素で同時に撮影を開始し、飽和最速色（最も露光時間が短く設定される色）については、最も早く１枚の合成用画像の生成が完了する。飽和最速色の合成用画像の生成が完了した後も、他の色の画素の露光時間は経過しておらず露光は続けられることになる。この間に、１枚の合成用画像の生成が既に完了した飽和最速色に関して再度露光を行う。したがって、飽和最速色については、他の色について合成用画像を１枚生成する間に、連続して２枚生成することになる。
【００２９】
以上のように合成用画像を生成し撮影を行うことで、飽和最速色に関して、連続した２枚の合成用画像を生成して被写体の動きを検出し、検出した動きに基づき、他の色の合成用画像を補正することにより、動きぼけを低減した出力用画像を得られ、また、色毎に適切に露光時間を設定することにより、画素の階調値を向上させ高画質化を達成できる。
【００３０】
なお、以上では、合成用画像を連続生成する色を１色として説明したが、２色でもよく、多原色撮影が可能な画像撮像装置であれば、３色以上に対して連続生成を行ってもよい。
【００３１】
次に、例えば、画像撮像装置１は、前例と同様に、撮像素子１１の分光感度が図２に示すような波長スペクトルを有しており、前例とは異なり、図５のように赤色と青色の光の強度が同程度である照明下で用いられる撮影モード（第２撮影モード）で撮影するものとする。この場合、画像撮像装置１では、光電変換素子から得られる階調値を大きくし高画質の出力用画像を生成するため、例えば、以下のように露光時間を設定する。
【００３２】
ここでまた、画素の露光時間、絞り等が各色で共通であり、これらが適切に設定された従来の画像撮像装置を用いて、実際に図５のように可視領域全体に強度を持つ照明下で撮影を行った場合を考える。この場合において白色を撮影すると、図２の撮像素子１１の波長感度と図５の照明光の波長スペクトルとを考慮すれば、各画素から検出される画素値は同じような値になる。このことからも明らかなように、本条件では、前例の（１），（２）のように、各画素の露光時間を個別に設定し飽和最速色について２つの合成用画像を生成するようにすると、撮影時間が長くなってしまう。また、飽和最速色とその他の色とで露光時間が大きく変わらないため、連続した２つの合成用画像から算出した動き情報に基づいて、動きぼけを補正しても大きな効果を得ることができない。
【００３３】
そこで、この条件では、２枚の合成用画像を生成する色以外の２色については、飽和予測時間を露光時間として設定し、２枚の合成用画像を生成する１色の露光時間はそれより短くする。例えば、図６に示すように、当該撮影モードである照明下で白色の被写体を撮影したときに画素値が最も遅く飽和すると予測される色（飽和最遅色）の飽和予測時間の半分の露光時間に設定する。これにより、連続して２つの合成用画像を生成しても撮影時間が長くなることがない。露光時間を短くした２つの合成用画像を生成した色に関してはゲインを調整することにより、出力用画像内の各色のバランスを調整することができる。
【００３４】
このように画像撮像装置１は、図２で示される波長感度の撮像素子１１を有すると共に図５の波長スペクトルの照明下で用いられる第２撮影モードで撮影を行う場合、例えば、図６に示すような露光時間及び撮影時間に基づいて動作する。そして、赤色、緑色、青色の三原色で撮影を行うときに、上述のように第２撮影モードで撮影を行う場合、図６に示すように、露光時間を短くする色は青色が良い。図７に示した等色関数から分かるように、輝度への影響は、赤色、緑色、青色のうち、緑色が最も大きく、青色が最も小さい。したがって、出力用画像を見た場合、露光時間を短くしてゲインを上げることにより発生したノイズの影響が最も視認されにくい色が青色となる。すなわち、青色の露光時間を短くすることで、ノイズの視認を最小限に留め、被写体の動きぼけを低減することができる。
【００３５】
また、上述のように第２撮影モードで撮影を行う場合、図８に示すように、２色の画素について露光時間を短くして出力用画像を２つ生成し、これらに基づいて動きぼけを低減するようにしてもよい。このとき、輝度への影響が大きい緑色を除く赤色及び青色について露光時間を短くして撮影を行うと、ノイズの視認が低く抑えることができるため好適である。これにより、動きぼけ低減効果を大きくすることができる。
【００３６】
以上のように、画像撮像装置１では、撮影モードに応じて、どの光電変換素子群に対して、複数の合成用画像を生成可能な短い露光時間を設定するかを決定している。
【００３７】
また、上述の例では、各画素の階調の分解能を有効に使えるように、撮影モードに応じて、所定の色の露光時間として、当該色の飽和予想時間を設定していた。この飽和予想時間に代えて、例えば、特定割合飽和予想時間を用いてもよい。特定割合飽和予想時間とは、当該撮影モードである照明下で被写体を撮影したときに、各画素（光電変換素子群全体）に対する階調値飽和素子の数が特定の割合に達するまで必要と予想される時間である。
【００３８】
なお、画像撮像装置の構成は、上述に限られない。例えば、被写体からの光をプリズムなどによって各色に分離して、それぞれの色について、赤色用ＣＣＤ（Charge Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳセンサ、緑色ＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサ、青色ＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサを用いて受光するようにしてもよい。この場合は、各撮像素子（ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ）の電子シャッタタイミング（撮像素子毎にメカニカルなシャッタを設けるのであればメカニカルなシャッタ速度であってもよい）を異ならせることにより、特定の色の光電変換素子群の露光時間を他の色のものと異ならせ、当該特定の色について複数枚の合成用画像を生成し、これに基づき動きぼけを低減する。
【００３９】
さらに、各色（例えば、赤、緑、青）に対する光電変換素子群の他に、可視光領域全体に反応する光電変換素子群を設け、図９に示すように、可視光領域全体に反応する光電変換素子群については、動き情報の算出のために複数の画像を取得するようにしてもよい。この場合も、算出した動き情報に基づいて、各色の合成用画像を補正し、補正したものに基づき出力用画像を生成することで、動きぼけを低減することができる。このように、可視領域全体という広範囲について受光することにより、赤色、緑色及び青色のみ受光するときと比べて、光量が増加するため、同じ撮影環境ならば、露光時間を短くすることができる。このように可視光領域に反応する光電変換素子群は、撮像素子１１のＣＭＯＳセンサの中に設けてもよい。また、例えば、撮像素子１１に向う光の一部を透過し他を反射する光学部材を画像撮像装置に設け、当該光学部材に反射された光を受光する別のＣＭＯＳセンサの中に、可視光領域に反応する光電変換素子群を設けてもよい。
また、色毎に分離できるプリズム等に向う光の一部を透過し他を反射する光学部材を画像撮像装置に設け、当該光学部材を透過しプリズムによって各色に分離して、それぞれの色について、赤色用ＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサ、緑色ＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサ、青色ＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサを用いて受光し、当該光学部材に反射された光を受光する別のＣＣＤセンサまたはＣＭＯＳセンサで可視光領域全体を受光するようにしてもよい。
【００４０】
さらに、他の例では、レンズと撮像素子を複数組有する多眼システムの構成でもよく、この場合も、シャッタ速度を異なるようにし露光時間を異なる値に設定して撮影することにより、動きぼけを低減することができる。
【００４１】
また、以上の例では、１回の撮影で１枚のカラー画像を出力したが、動きぼけ補正部１２ｄにて、連続した２枚の画像のそれぞれを基準として各色の画像の補正を行う等して、２枚のカラー画像が出力できるようにしてもよい。また、動き情報算出用に連続して生成する画像の枚数は２枚として説明したが、３枚以上であってもよい。さらに、画像を連続生成する色を１色として説明したが、２色でもよく、多原色撮影が可能な画像撮像装置であれば、３色以上に対して連続生成を行ってもよい。
【００４２】
また、以上では、静止画について説明したが動画に対しても適用することができる。本画像撮像装置において、例えば、動き情報算出のために複数枚の画像を生成する色については、露光時間を１／１２０秒以下とし、他の色については、露光時間を１／６０秒以下とすれば、動きぼけが低減された出力用画像を１秒間に６０枚生成できる。すなわち、本画像撮像装置では、１秒間に６０枚の画像からなる動画であって、動きぼけが低減された高画質なものを生成することができる。さらに、例えば、１／１２０秒で生成された画像から１／６０秒で生成された画像の動きぼけを補正したときに、２枚の補正した画像を生成することで、１／１２０秒で動画像を記録することができ、さらに高画質化ができる。
【００４３】
なお、特許文献２の方法では、非常に明るい場面では効果を得ることができたが、暗い環境で撮影する場合、シャッタスピードを高速にしているため被写体が判別できない暗い画像しか得ることができなかった。また、シャッタスピードを高速にするために、Ｓ／Ｎ比が劣化して画質が低下するという問題があった。それに対し、本発明の画像撮像装置では、上述のように構成されているため、動いている被写体を暗い環境で撮影した場合においても、動きぼけが低減された鮮明な画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の画像撮像装置の一構成例の概略を説明する図である。
【図２】図１の撮像素子１１の分光感度の一例を示す図である。
【図３】本発明の画像撮像装置の撮影モードの一例において想定される撮影環境の照明光の波長スペクトルを示す図である。
【図４】本発明の画像撮像装置における各色の露光時間と撮影時間の一例について説明する図である。
【図５】本発明の画像撮像装置の撮影モードの他の例において想定される撮影環境の照明光の波長スペクトルを示す図である。
【図６】本発明の画像撮像装置における各色の露光時間と撮影時間について説明する図である。
【図７】等色関数を示す図である。
【図８】本発明の画像撮像装置における各色の露光時間と撮影時間の他の例について説明する図である。
【図９】本発明の画像撮像装置における各色の露光時間と、可視光領域全体に反応する光電変換素子群の露光時間と、撮影時間の一例について説明する図である。
【符号の説明】
【００４５】
１…画像撮像装置、１１…撮像素子、１２…制御部、１２ａ…合成用画像生成部、１２ｂ…露光時間設定部、１２ｃ…動き検出部、１２ｄ…動きぼけ補正部、１２ｅ…画像合成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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