(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自身が取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段を有すると共に前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する記憶手段を備えた記憶制御装置と、所定の制御対象を制御するためのＥＣＵとを、車内ネットワークを介してデータ送受可能に接続した車両の挙動データ記憶制御システムであって、
前記記憶制御装置は、
「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときにはその時点で前記記憶手段に当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する第１の記憶制御手段と、
前記「予期せぬ挙動データ」を前記車内ネットワークに送信する「予期せぬ挙動データ」送信手段とを備え、
前記ＥＣＵは、
自身が行った制御処理により発生すると予想される挙動を示す予想挙動データを算出し、さらに前記予想挙動データと前記記憶制御装置から前記車内ネットワークに送信された「予期せぬ挙動データ」の内容とが一致するか否かを判断し、前記両データの内容が一致すれば、前記「予期せぬ挙動」は自身が行った制御処理の結果により発生したものであると判定する挙動データ比較判定手段と、
この挙動データ比較判定手段により前記両データの内容が一致すると判定されたときに一致情報を前記車内ネットワークに送信する一致情報送信手段を備え、
さらに、前記記憶制御装置は、前記一致情報を取得すると前記記憶手段に記憶した前記「予期せぬ挙動データ」を削除又は上書き許可する第２の記憶制御手段を備えたことを特徴とする車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項２】
自身が取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段を有すると共に前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する第１及び第２の記憶手段を備えた記憶制御装置と、所定の制御対象を制御するためのＥＣＵとを、車内ネットワークを介してデータ送受可能に接続した車両の挙動データ記憶制御システムであって、
前記記憶制御装置は、
「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときにはその時点で前記第１の記憶手段に当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する第１の記憶制御手段と、
前記「予期せぬ挙動データ」を前記車内ネットワークに送信する「予期せぬ挙動データ」送信手段とを備え、
前記ＥＣＵは、
自身が行った制御処理により発生すると予想される挙動を示す予想挙動データを算出し、さらに前記予想挙動データと前記記憶制御装置から前記車内ネットワークに送信された「予期せぬ挙動データ」の内容とが一致するか否かを判断し、前記両データの内容が一致すれば前記「予期せぬ挙動」は自身が行った制御処理の結果により発生したものであると判定する挙動データ比較判定手段と、
この挙動データ比較判定手段により前記両データの内容が一致すると判定されたときに一致情報を前記車内ネットワークに送信する一致情報送信手段を備え、
さらに、前記記憶制御装置は、前記一致情報を取得すると前記第1の記憶手段で記憶した前記「予期せぬ挙動データ」を前記第２の記憶手段に記憶させる第２の記憶制御手段を備えたことを特徴とする車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項３】
前記ＥＣＵが制御対象を制御する動作状態にあるときのみ前記「予期せぬ挙動データ」の受信を受け付けることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項４】
前記「予期せぬ挙動データ」は時間情報を含み、且つ前記ＥＣＵは自身の前記予想挙動データに当該時間情報と共通の時間情報を関連付け、
前記挙動データ比較判定手段は、前記時間情報を含む「予期せぬ挙動データ」の内容と前記「予期せぬ挙動データ」と共通の時間情報が関連付けられた予想挙動データの内容とが一致すれば、前記「予期せぬ挙動データ」は前記ＥＣＵが行った制御処理の結果により発生したものであると判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項５】
前記記憶制御装置が車内ネットワークに送信する「予期せぬ挙動データ」は、前記記憶制御装置に関係するＥＣＵに限定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項６】
前記ＥＣＵが複数あって、この複数のＥＣＵに、挙動センサからのデータを入力してアクチュエータを制御する第１のＥＣＵと、前記挙動センサからの入力がなくこの第１のＥＣＵからのみデータを前記車内ネットワークを介して取得し当該第１のＥＣＵに要求を出す第２のＥＣＵとが含まれる場合には、前記第１のＥＣＵが、前記挙動データ比較判定手段及び一致情報送信手段を備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項７】
前記記憶制御装置は、前記ＥＣＵとは別の種類のＥＣＵに設けられていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項８】
前記第１の記憶制御手段は、前記「予期せぬ挙動データ」をその度合いに応じてランク分けした後に、記憶することを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項９】
前記「予期せぬ挙動データ」送信手段は、前記「予期せぬ挙動データ」をその度合いに応じてランク分けした後に、前記ネットワーク上に送信することを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項１０】
前記挙動データ比較判定手段は、前記予想挙動データをその度合いに応じてランク分けした後に、前記「予期せぬ挙動データ」との比較を行うことを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の車両の挙動データ記憶制御システム。
【請求項１１】
自身が取得した実際の車両挙動を示す挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断し、前記「予期せぬ挙動」であると判定された場合には前記挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶するとともに、複数の電子制御装置が接続されたネットワークに前記「予期せぬ挙動データ」を送信する記憶装置、が接続されたネットワークに接続される電子制御装置であって、
前記電子制御装置は、
車両挙動に影響を及ぼす制御処理を行うとともに、
該電子制御装置が行う制御処理の制御量に基づき将来の予想挙動データを算出し、
前記予想挙動データが、前記ネットワーク上の前記「予期せぬ挙動データ」に対して所定値以内の乖離である場合に、前記ネットワークに対して、前記「予期せぬ挙動データ」は該電子制御装置の制御処理に起因するものである旨の一致情報を出力することを特徴とする電子制御装置。
【請求項１２】
前記電子制御装置は、複数の異なるタイミングで予想される予想挙動データを算出し、
前記「予期せぬ挙動データ」と比較を行う際には、該「予期せぬ挙動データ」の発生タイミングに対応する予想挙動データを以って、比較を行うことを特徴とする請求項１１に記載の電子制御装置。
【請求項１３】
前記電子制御装置は、前記予想挙動データをその度合いに応じてランク分けした後に、前記「予期せぬ挙動データ」と比較することを特徴とする請求項１１又は１２に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、必要な挙動データを効率よく記憶可能な車両の挙動データ記憶制御システム、電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においては、異常挙動を検出したときにその際の車両の挙動を示す車両情報や制御情報といった挙動データを、事後の解析用として記憶手段に記憶する記憶制御装置がある（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０５３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記記憶制御装置のみで挙動データが所定条件を満たした際に異常挙動として判定する構成では、異常挙動と判定される原因となった挙動データがドライバの指示に基づき他のＥＣＵが行った正常な制御に起因するものであったとしても、異常挙動であるとして記憶手段に記憶されてしまう。一具体例としては、加速度が所定値以上となることを記憶制御装置が異常挙動と判定する条件とし、ドライバがクルーズ制御を行う為のスイッチをＯＮにしている場合、記憶制御装置ではないクルーズＥＣＵがスロットルを開く制御を行ってドライバの指示通りクルーズ制御を行って、ドライバが予期した通りの加速が発生したにも関わらず、記憶制御装置が異常挙動と判定すると考えられる。しかしながら、このようなドライバが予期した正常な挙動までも記憶してしまうと、ドライバにとって予期した挙動（正常挙動）と本来記憶すべきドライバにとって予期せぬ挙動（異常挙動）とが混在してしまい、後に「予期せぬ挙動」の原因が適正に解析できない可能性が考えられる。
【０００５】
そこで、本発明は、「予期せぬ挙動」であるか否かの判定精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は次の点を考慮してなされている。記憶制御装置が「予期せぬ挙動」が発生したとして判定し、その際の挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶手段に記憶した場合に、当該記憶制御装置が、車内ネットワークを介して他のＥＣＵが行った制御処理の内容を取得し、前記「予期せぬ挙動データ」が当該他のＥＣＵでいう通常の制御処理に起因する範囲の挙動データであれば、前記記憶制御装置で記憶手段に記憶させた「予期せぬ挙動データ」は他のＥＣＵが行った制御処理により発生した挙動データと判断することができ、当該記憶データを削除すれば、記憶手段には真に「予期せぬ挙動データ」のみを記憶できると推測できる。
【０００７】
ところが、他のＥＣＵが自身の制御処理の内容や、その結果得られると予想される挙動データを常時車内ネットワークに送信する（乗せる）と、当該車内ネットワークの通信が混み合って、他のＥＣＵ間や各挙動センサ及び各ＥＣＵ間の通信に支障を来すことがある。
【０００８】
この点を考慮した請求項１の発明の車両の挙動データ記憶制御システムにおいては、車内ネットワーク上に、自身が取得した挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断する挙動判断手段を有すると共に前記「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する記憶手段を備えた記憶制御装置と、所定の制御対象を制御するためのＥＣＵとを接続し、前記記憶制御装置が、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときにはその時点で前記記憶手段に当該「予期せぬ挙動」に関連する挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する第１の記憶制御手段と、前記「予期せぬ挙動データ」を前記車内ネットワークに送信する「予期せぬ挙動データ」送信手段とを備え、前記ＥＣＵが、自身が行った制御処理により発生すると予想される挙動を示す予想挙動データを算出し、さらに予想挙動データと前記記憶制御装置から前記車内ネットワークに送信された「予期せぬ挙動データ」の内容とが一致するか否かを判断し、前記両データの内容が一致すれば、前記「予期せぬ挙動」は自身が行った制御処理の結果により発生したものであると判定する挙動データ比較判定手段と、この挙動データ比較判定手段により前記両データの内容が一致すると判定されたときに一致情報を前記車内ネットワークに送信する一致情報送信手段を備え、さらに、前記記憶制御装置が、前記一致情報を取得すると前記記憶手段に記憶した前記「予期せぬ挙動データ」を削除又は上書き許可する第２の記憶制御手段を備えた構成とした。
【０００９】
この請求項１の構成によれば、記憶制御装置の挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときには、第１の記憶制御手段により、一旦、記憶手段にその際の挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶し、「予期せぬ挙動データ」送信手段が当該「予期せぬ挙動データ」を車内ネットワークに送信する。ＥＣＵでは、挙動データ比較判定手段が自身が行った制御処理により発生すると予想される予想挙動データと前記「予期せぬ挙動データ」の内容とが一致するか否かを判断し、前記両データの内容が一致すれば、前記「予期せぬ挙動データ」は自身が行った制御処理の結果により発生したものであると判定し、一致情報送信手段が、一致情報を前記車内ネットワークに送信する。そして、前記記憶制御装置の第２の記憶制御手段が、前記一致情報を取得すると前記記憶手段に記憶した前記「予期せぬ挙動データ」を削除又は上書き許可する。この場合、上書き許可とは、読み出しは禁止であって且つ上書きが許可されることをいう。従って、前記記憶手段内には、実質、解析に適した挙動データのみが読み出し可能に（利用可能に）記憶されることとなり、予期せぬ挙動の解析を適正に行うことが可能となる。
【００１０】
又、記憶制御装置の挙動判断手段が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点でその際の挙動データが「予期せぬ挙動データ」として記憶されるから、最新の挙動データを確保できる。
【００１１】
さらに、ＥＣＵにおいて、「予期せぬ挙動データ」と当該ＥＣＵ自身が行った制御処理により発生すると予想される挙動を示す予想挙動データを比較して一致したときに一致情報を送信するから、ＥＣＵが常時データを送信する場合に比して、車内ネットワークの通信が混み合うことがなく、しかも、この一致情報は、前述の両データが一致したことを示せばいいから、極めて小さいデータ量（例えば１ビット）で済み、これによっても車内ネットワークの通信の混み合いをさらに少なくでき、もって、他のＥＣＵ間や各挙動センサ及び各ＥＣＵ間の通信に支障を来すことがなく、しかも一致情報のデータ量が少なくて済むから当該一致情報の送信速度も速い。
【００１２】
請求項２の車両の挙動データ記憶制御システムは、記憶制御装置が第１の記憶手段と第２の記憶手段とを備え、さらに当該記憶制御装置の第１の記憶制御記憶手段が、「予期せぬ挙動」が発生したと判断したときにはその時点の挙動データを前記第1の記憶手段に「予期せぬ挙動データ」として記憶し、さらに、前記記憶制御装置の第２の記憶制御手段が、前記一致情報を取得すると前記第1の記憶手段で記憶した前記「予期せぬ挙動データ」を前記第２の記憶手段に記憶させるところに特徴を有する。
【００１３】
この請求項２の構成によれば、第２の記憶手段には、「予期せぬ挙動データ」のみが記憶されることになり、第２の記憶手段の記憶領域を、解析に活用可能な「予期せぬ挙動データ」でフルに使用することができ、当該第２の記憶手段の記憶容量が少ない場合に好適する。つまり、第２の記憶手段としてはコスト面や、他のデータも記憶する必要がある場合を考慮すると、当該第２の記憶手段の「予期せぬ挙動データ」記憶用の記憶容量は制約され、記憶できるデータ数も制約される。この場合に、第２の記憶手段においてＥＣＵが行った制御処理により発生した「予期せぬ挙動データ」でない挙動データが一つでも記憶されてしまうと、もともと記憶できるデータ数が少ないのに解析に活用可能な「予期せぬ挙動データ」がさらに少なくなってしまい、データ活用効率が落ちる。この点、この請求項２の構成によれば、第２の記憶手段の記憶容量が少なくて記憶可能なデータ数が少ない場合でも、「予期せぬ挙動データ」をフルに記憶できて、データ活用効率を高めることができる。
【００１４】
請求項３の車両の挙動データ記憶制御システムは、前記ＥＣＵが制御対象を制御する動作状態にあるときのみ前記「予期せぬ挙動データ」の受信を受け付けることを特徴とする。
ＥＣＵが動作状態であるときに予想した制御処理により得られるであろう予想挙動データは、記憶制御装置での「予期せぬ挙動データ」であるか否かの判断材料として好適し、且つ挙動データ比較判定手段がデータ比較動作することは無駄ではない。逆に、ＥＣＵが非動作状態であるとき制御処理がなされないため「予期せぬ挙動データ」であるか否かの判断はできず、挙動データ比較判定手段のデータ比較動作は無駄になる。これに対処した請求項３によれば、前記ＥＣＵが制御対象を制御する動作状態にあるときのみ前記「予期せぬ挙動データ」の受信を受け付けるから、ＥＣＵでは、「予期せぬ挙動データ」の判断材料として好適する予想挙動データが算出可能なときのみに、前記「予期せぬ挙動データ」を受け付けて挙動データ比較判定手段及び一致情報送信手段を動作でき、従って、挙動データ比較判定手段での判定結果が正確となると共に、ＥＣＵが非動作状態であるときの挙動データ比較判定手段及び一致情報送信手段の無駄な動作をなくすことができる。
【００１５】
請求項４の車両の挙動データ記憶制御システムにおいては、前記「予期せぬ挙動データ」は時間情報を含み、且つ前記ＥＣＵは自身の予想挙動データに当該時間情報と共通の時間情報を関連付け、前記挙動データ比較判定手段は前記時間情報を含む「予期せぬ挙動データ」の内容と前記「予期せぬ挙動データ」と共通の時間情報が関連付けられた予想挙動データの内容とが一致すれば、前記「予期せぬ挙動データ」はＥＣＵが行った制御処理の結果により発生したものであると判定することを特徴とする。
【００１６】
この請求項４によれば、前記第１の記憶制御手段で記憶した「予期せぬ挙動データ」とＥＣＵの予想挙動データとの内容に加えて両データの時間情報も一致するか否かの判断条件とするから、「予期せぬ挙動データ」が真に「予期せぬ挙動データ」か否かで判断することができ、「予期せぬ挙動データ」か否かの判断がさらに正確となる。
【００１７】
請求項５の車両の挙動データ記憶制御システムにおいては、前記記憶制御装置が車内ネットワークに送信する「予期せぬ挙動データ」は、前記記憶制御装置に関係するＥＣＵに限定するところに特徴を有する。これによれば、車内ネットワーク上の関係の無い別のＥＣＵが自身に関係のない挙動データを取得処理せずに済む。
【００１８】
請求項６の車両の挙動データ記憶制御システムは、前記ＥＣＵが複数あって、この複数のＥＣＵに、挙動センサからのデータを入力してアクチュエータを制御する第１のＥＣＵと、前記挙動センサからの入力がなくこの第１のＥＣＵからのみデータを前記車内ネットワークを介して取得し当該第１のＥＣＵに要求を出す第２のＥＣＵとが含まれる場合には、前記第１のＥＣＵが、前記挙動データ比較判定手段及び一致情報送信手段を備えるところに特徴を有する。この請求項５によれば、直接アクチュエータを制御する第１のＥＣＵから一致情報を送信することになるから、記憶制御装置に対する一致情報の提供を迅速にできる。
【００１９】
請求項７の車両の挙動データ記憶制御システムは、前記記憶制御装置が、前記ＥＣＵとは別の種類のＥＣＵに設けられているところに特徴を有する。これによれば、記憶制御装置における第１の記憶制御手段、「予期せぬ挙動データ」送信手段、第２の記憶制御手段を前記別の種類のＥＣＵにより兼用することが可能となる。
【００２０】
請求項８の車両の挙動データ記憶制御システムは、第１の記憶制御手段は「予期せぬ挙動データ」をその度合いに応じてランク分けした後に、記憶することを特徴とする。これによれば「予期せぬ挙動データ」をその値のまま記憶する場合に比べて、記憶容量を少なくすることができる。
【００２１】
請求項９の車両の挙動データ記憶制御システムは、「予期せぬ挙動データ」送信手段は、「予期せぬ挙動データ」をその度合いに応じてランク分けした後に、ネットワーク上に送信することを特徴とする。これによれば「予期せぬ挙動データ」をその値のままネットワークに出力する場合に比べて、ネットワークの負荷を少なくすることができる。
【００２２】
請求項１１の電子制御装置は、記憶装置が接続されたネットワークに接続されている。そして、この記憶装置は、取得した実際の車両挙動を示す挙動データに基づき「予期せぬ挙動」が発生したか否かを判断し、「予期せぬ挙動」であると判定された場合には挙動データを「予期せぬ挙動データ」として記憶する。このようなネットワークに接続された電子制御装置は、車両挙動に影響を及ぼす制御処理を行うとともに、電子制御装置が行う制御処理の制御量に基づき将来の予想挙動データを算出し、予想挙動データが、ネットワーク上の「予期せぬ挙動データ」に対して所定値以内の乖離である場合に、ネットワークに対して、「予期せぬ挙動データ」は電子制御装置の制御処理に起因するものである旨の一致情報を出力することを特徴とする。これにより請求項１と同様の効果を奏することができる。
【００２３】
請求項１２の電子制御装置は、複数の異なるタイミングで予想される予想挙動データを算出し、「予期せぬ挙動データ」と比較を行う際には、該「予期せぬ挙動データ」の発生タイミングに対応する予想挙動データを以って、比較を行うことを特徴とする。これにより請求項４と同様の効果を奏することができる。
【００２４】
請求項１３の電子制御装置は、予想挙動データをその度合いに応じてランク分けした後に、「予期せぬ挙動データ」と比較することを特徴とする。これにより請求項１０と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態を示し、車両の挙動データ記憶制御システムの機能ブロック図
【図２】記憶制御装置の制御内容を示すフローチャート（その１）
【図３】記憶制御装置の制御内容を示すフローチャート（その２）
【図４】クルーズＥＣＵの制御内容を示すフローチャート
【図５】本発明の第２実施形態を示す図１相当図
【図６】本発明の第３実施形態を示す図１相当図
【図７】図３相当図
【図８】本発明の第４実施形態を示し、車両の挙動データ記憶制御システムの機能ブロック図
【図９】車間制御ＥＣＵの制御内容を示すフローチャート
【図１０】本発明の第４実施形態における記憶制御装置の制御内容を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。第１実施形態の車両の挙動データ記憶制御システム１は、車内ネットワークである例えばＣＡＮ（Controller Area Network）２を介して、いずれも電子制御装置であるエアバッグＥＣＵ３と、クルーズＥＣＵ４と、エンジンＥＣＵ５とを接続している。
【００２７】
エアバッグＥＣＵ３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（いずれも図示せず）を備えたマイクロコンピュータ３ａを備えて構成されており、前記エアバッグＥＣＵ３のマイクロコンピュータ３ａは、周知の通り、車体の衝突が検知されたときに、エアバッグを膨張させる着火装置（制御対象）を制御するエアバック制御手段３ｂを備えて構成されている。
【００２８】
さらに、前記マイクロコンピュータ３ａは記憶制御装置３０も兼用しており、この記憶制御装置３０は、マイクロコンピュータ３ａのソフトウエア構成によって構成される後述する挙動判断手段３１、第１の記憶制御手段３２、「予期せぬ挙動データ」送信手段３３、第２の記憶制御手段３４を含み、さらに当該マイクロコンピュータ３ａに接続された記憶手段としての不揮発性メモリ３５を含んで構成されている。前記不揮発性メモリ３５は、データ書き換え可能なフラッシュメモリなどから構成される。ここでいう「予期せぬ挙動」の一例としては、ドライバがアクセル操作を行っていないにも関わらず車両が加速する状態、といった乗員にとって「予期せぬ挙動」である。なお「予期せぬ挙動データ」とは、「予期せぬ挙動」が発生したと判定された際の車両情報を示している。ここでいう車両情報とは、各センサの検出値や、各センサの検出値に基づいて算出された値といった自ＥＣＵに入力されて来る情報である。
【００２９】
さらに前記エアバッグＥＣＵ３は、エンジンＥＣＵ５からＣＡＮ２を介してアクセル開度センサ６及び車速センサ７からのセンサ信号が与えられるようになっている。
クルーズＥＣＵ４は、図示はしないが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを備えて構成されており、図示しない制御開始スイッチがオンされると、クルーズ制御を開始可能状態にする。このクルーズ制御では、前記車速センサ７からのセンサ信号などに基づいて、制御上の演算処理を行い、制御対象であるエンジンＥＣＵ５に定速走行制御や加減速制御のための要求指令を出す。このクルーズＥＣＵ４は後述する挙動データ比較判定手段４０及び一致情報送信手段４１としても機能する。
【００３０】
又、クルーズＥＣＵ４は、制御対象を制御する動作状態つまり前記クルーズ制御を行うときのみ記憶制御装置３０からの前記「予期せぬ挙動データ」の受信を受け付けるようになっている。
エンジンＥＣＵ５では、各ＥＣＵから送られる前記要求指令に基づき、前記アクセル開度センサ６や車速センサ７からのセンサ信号に応じて、制御対象であるスロットルバルブ（アクチュエータ）の開閉量を調整する。なお、クルーズＥＣＵ４は、図示しない変速機やブレーキ装置なども制御する。
【００３１】
なお、エアバッグＥＣＵ３（記憶制御装置３０を含む）及び各ＥＣＵ４、５は共通の時間情報を有している。
さて、前記エアバッグＥＣＵ３の記憶制御装置３０は、図２、図３に示す記憶制御を実行する。図２はメインルーチンを示している。まず、削除待ち時間についてカウンタを所定時間例えば３秒に初期化する（ステップＴ１）。そして、アクセル開度センサ６及び車速センサ７からのセンサ信号をＣＡＮ２を介して取得し（ステップＴ２）、データ処理を行う（ステップＴ３）。
【００３２】
このデータ処理の制御内容は図３にサブルーチンとして示している。まず、車速センサ７からのセンサ情報に基づき、Δｔ前からの車速の増速又は減速の変化率を算出する（ステップＵ１）。そして、この変化率が、「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件（例えば、アクセル開度が「０」で、且つ変化率が所定値（増速方向で５ｋｍ／ｈ以上）であるか否かを判断する（ステップＵ２、挙動判断手段３１）。
【００３３】
そしてステップＵ２で予期せぬ車速変化率であると判定された場合には、この車速変化率をランク分けし、さらにこのランク分けした結果に時間情報を付帯し、この時間情報も含んで「予期せぬ挙動データ」として不揮発性メモリ３５に記憶する（ステップＵ３、第１の記憶制御手段３２）。この場合の車速変化率のランク分けは、「+１」、「+２」、「+３」のランクに分けるものであり、ランク「+１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+３」は１５ｋｍ／ｈ以上の増速変化である。
【００３４】
なお、ステップＵ３の処理は、増速変化が発生している際にのみ行われるものであるため、増速変化に対応したランクに分けられている。
なお、上記不揮発性メモリ３５における「予期せぬ挙動データ」の記憶領域は例えばデータ３個分としており、最も古い記憶データに上書きして記憶させる。
【００３５】
次に前記ランク分けし且つ時間情報を付帯した「予期せぬ挙動データ（ランク分けした結果と時間情報）」をＣＡＮ２を介してＣＡＮ２上の全てのＥＣＵに送信する（ステップＵ４）。そして、削除待ちカウンタを初期化して０からカウントを開始する（ステップＵ５）。
【００３６】
この後、再度メインルーチンのステップＴ２に移行し、再度ステップＵ１を実行する。ここで前記ステップＵ２において「ＮＯ」、つまり「予期せぬ挙動」と判定されなければ、ステップＵ６に移行し、この削除待ち時間カウンタの所定時間内（３秒間）で記憶されたデータが有るか否かを判断し、データが有れば、ステップＵ７に移行する。このステップＵ７では、削除待ち時間カウンタのカウント時間が所定時間である３秒未満か否かの判断をし、３秒未満であれば、ステップＵ８に移行して他のＥＣＵから一致情報（後述する）を受信したか否かを判断する。
【００３７】
そして、この一致情報の受信が有れば、ステップＵ９で前記記憶した挙動データを削除する（第２の記憶制御手段３４）。
前記一致情報の受信が無いまま前記所定時間を過ぎると（ステップＵ７の「ＮＯ」）、メインルーチンに戻る（前記記憶した「予期せぬ挙動データ」は削除しない）。つまり、「予期せぬ挙動データ」は真の「予期せぬ挙動データ」であると判断して記憶保持したままとする。
【００３８】
又、前記クルーズＥＣＵ４は、図４に示す処理を行う。図４の処理は、ドライバからの指示に基づき車速を目標値に近づけるクルーズ制御処理と、自身のクルーズ制御処理が実施される際に予想される挙動データの予想処理と、もし他のＥＣＵにとっての「予期せぬ挙動」が発生した時には、それが自身のクルーズ制御処理に起因する挙動であるか否かを判定する判定処理と、他のＥＣＵにとっての「予期せぬ挙動」が自身のクルーズ制御処理に起因するものと判定されたときには一致情報を出力する処理とからなる。
【００３９】
なお、自身のクルーズ制御処理が実施される前に予想した挙動と、その後に発生した挙動とが一致するということは、その挙動はクルーズＥＣＵ４自身が実施した制御処理に起因するもの、ということである。また、あるＥＣＵにとっての「予期せぬ挙動」とは「そのＥＣＵ自身が有する情報からはその原因が特定できない挙動」を示す。ここで、ＥＣＵ自身が有する情報とは、他のＥＣＵに対して制御指令を出力する制御処理を行うＥＣＵの場合には、制御指令、及び、センサ情報である。クルーズＥＣＵ４は制御処理を行うＥＣＵであるので、制御指令が後述する要求指令に相当し、センサ情報が車速センサ７からのセンサ信号に相当する。
【００４０】
一方、他のＥＣＵに対して制御指令を出力するような制御処理を行わないＥＣＵの場合には、ＥＣＵ自身が有する情報とは、センサ情報である。前述のエアバッグＥＣＵ３の場合には、センサ情報が車速センサ７からのセンサ信号に相当する。
【００４１】
再び、図４の処理の説明に戻る。この図４の処理は、Δｔ秒（例えばΔｔ＝１秒）毎といった所定周期で行われる。また、ドライバからは、制御開始スイッチを操作する際、または、操作から所定時間内に目標車速が入力される構成となっている。なお簡略化のため、図４において目標車速は、ドライバが制御開始スイッチをＯＮ状態に操作した際に設定されるものとする。
【００４２】
図４のステップＳ１では、制御開始スイッチの状態がＯＦＦからＯＮに遷移したか否かを判定する。もし、ドライバにより制御開始スイッチが操作され、ＯＮ状態になったのであれば、ステップＳ２に進む。一方、ドライバにより制御開始スイッチが操作されず、ＯＦＦ状態のままであれば、ＯＮ状態になるまで待つ。
【００４３】
ステップＳ１より続くステップＳ２では、経過カウンタｔを初期化（＝０にする）する。なお、経過カウンタｔとは、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移したタイミングを基準（ｔ＝０）とした時刻、と言い換えることもできる。
【００４４】
ステップＳ３では、制御開始スイッチがＯＮ状態のままであるか否かを判定する。制御開始スイッチがＯＮ状態であるならステップＳ４へ進み、制御開始スイッチがＯＮ状態でないならステップＳ１へ戻る。
【００４５】
ステップＳ４では、クルーズ制御処理を行う。クルーズ制御処理とは、ドライバが設定した目標車速に車速を近づける制御である。その一例は、ドライバが設定した目標車速が現在の車速よりも高ければエンジントルクを増加させる要求指令を、ドライバが設定した目標車速が現在の車速よりも低ければエンジントルクを減少させる要求指令をエンジンＥＣＵ５に出力する制御である。
【００４６】
ステップＳ４より続くステップＳ５では、要求指令と、現在の車速Ｖ（ｔ）とから、Δｔ秒後の予想車速ＶＥ（ｔ＋１）を演算する。なお、この予想車速ＶＥ（ｔ＋１）とは、ドライバの指示に基づいてクルーズＥＣＵ４が正常に制御をおこない、かつ、突然斜度が変わった等の外乱がない、という前提で予想される所定時間Δｔ後の状態である。
【００４７】
ステップＳ５より続くステップＳ６では、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）を演算する。ここで、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）とは、現在時刻ｔから所定時間Δｔだけ経過した時点（ｔ＋１）での予想車速ＶＥ（ｔ＋１）と、現在車速Ｖ（ｔ）との差である。換言すれば、予想変化率ＲＥ（ｔ＋１）とは、現在時刻ｔから所定時間Δｔ内に、加減速する度合いを示している。
【００４８】
ステップＳ６より続くステップＳ７では、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移したタイミングを基準（ｔ＝０）として、現在の経過カウンタｔが０よりも大きいか否かを判定している。換言すれば、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移したタイミングから、所定時間Δｔを経過したか否かを判定している。そして、現在の経過カウンタｔが０よりも大きいと判定された場合はステップＳ８へ進み、現在の経過カウンタｔが０よりも大きくないと判定された場合はステップＳ１２へ進む。つまり、このステップＳ７は、制御開始スイッチの状態がＯＮに遷移した直後の１回目は、後述する実変化率を演算しない為に設けられた分岐処理である。なお、ステップＳ１２では経過カウンタｔを１つ進め（インクリメントし）、その後ステップＳ３へ戻る。
【００４９】
ステップＳ８では、予想変化率ＲＥ（ｔ）のランク分けを実行する。このランク分けは、予想変化率ＲＥ（ｔ）を「+１」、「+２」、「+３」、「−１」、「−２」、「−３」のランクに分けるものであり、ランク「+１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の増速変化、ランク「+３」は１５ｋｍ／ｈ以上の増速変化であり、また、ランク「−１」は、５ｋｍ／ｈ以上〜１０ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−２」は、１０ｋｍ／ｈ以上〜１５ｋｍ／ｈ未満の減速変化、ランク「−３」は１５ｋｍ／ｈ以上の減速変化である。
【００５０】
ステップＳ８より続くステップＳ９では、ＣＡＮ２上に接続された他のＥＣＵ（例えばエアバッグＥＣＵ３）から「予期せぬ挙動データ（実際の車速変化率をランク化したもの、及び、時間情報）」を受信しているか否かを判定する。もし、「予期せぬ挙動データ」を受信、つまり他ＥＣＵに取っては「予期せぬ挙動」が発生していた場合には、ステップＳ１０へ進み、受信していない場合にはステップＳ１２へ進む。
【００５１】
ステップＳ１０では、他ＥＣＵから受信した「予期せぬ挙動データ」と、「予期せぬ挙動データ」と同じタイミングで取得された予想挙動データである予想変化率ＲＥ（ｔ）のランク分け結果とが一致するか（予想変化率ＲＥ（ｔ）が「予期せぬ挙動データ」に対して所定値以内の乖離であるか）否かを判定する（挙動データ比較判定手段４０）。そして「予期せぬ挙動データ」と、予想変化率ＲＥ（ｔ）のランク分け結果とが一致した場合には、ステップＳ１１へ進み、一致しなければステップＳ１２へ進む。ここで「予期せぬ挙動データ」と予想変化率ＲＥ（ｔ）のランク分け結果とが一致するとは、「予期せぬ挙動データ」の出力元のＥＣＵにとっては「予期せぬ挙動」であったが、その挙動はクルーズ制御処理が予想通りに実施された結果発生したものである、ということを示す。つまり車両全体からしてみれば予期した通りの正常な挙動である。なお、時間情報が、予想変化率ＲＥ（ｔ）にも「予期せぬ挙動データ」にも付与されている。そこで互いの時間情報の関係が所定値以内の関係である予想変化率ＲＥ（ｔ）のランク分け結果と「予期せぬ挙動データ」とを特定し、比較する構成としても良い。
【００５２】
ステップＳ１１では、ＣＡＮ２の複数ＥＣＵに対して、一致情報をブロードキャストする（一致情報送信手段４１）。但し、ブロードキャストではなく「予期せぬ挙動データ」の出力元のＥＣＵを特定して一致情報を送信する構成としても良い。
【００５３】
以上のように、クルーズＥＣＵ４は、他のＥＣＵ（例えばエアバッグＥＣＵ３）からの「予期せぬ挙動データ」が含む車速変化率のランクと、自身が予想した車速変化率のランクとが一致した場合に、その「予期せぬ挙動データ」は車両全体からして見れば予期した通りのものである旨を他のＥＣＵに対して連絡している。
【００５４】
従って、記憶制御装置３０が、図３のステップＵ８で、自身が「予期せぬ挙動データ」と判定していた挙動は他のＥＣＵが行った制御処理の結果であることを意味する一致情報を受信すれば、次のステップＵ９で、記憶していた他のＥＣＵが行った制御処理の結果であるとされた「予期せぬ挙動データ」を削除する。
【００５５】
上述した実施形態によれば、記憶制御装置３０の挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」であると判断したときには、第１の記憶制御手段３２により、一旦、不揮発性メモリ３５に記憶し、「予期せぬ挙動データ」送信手段３３が当該「予期せぬ挙動データ」をＣＡＮ２に送信する。ＥＣＵ４では、挙動データ比較判定手段４０が自身の制御処理により発生するであろう予想挙動と前記「予期せぬ挙動データ」の内容とが一致するか否かを判断し、前記両データの内容が一致すれば、前記「予期せぬ挙動データ」は車両全体からして見れば予期した通りのものであると判定し、一致情報送信手段４１が、一致情報を前記ＣＡＮ２に送信する。そして、前記記憶制御装置３０の第２の記憶制御手段３４が、前記一致情報を取得すると前記不揮発性メモリ３５に記憶した前記「予期せぬ挙動データ」を削除する。これにより、不揮発性メモリ３５内には、実質、解析に適した「予期せぬ挙動データ」のみが記憶されることとなり、予期せぬ挙動の解析を適正に行うことが可能となる。
【００５６】
この場合、上記「予期せぬ挙動データ」の削除に代えて、上書き許可でも良い。この場合、上書き許可とは、読み出しは禁止であって且つ上書きが許可されることをいう。従って、前記不揮発性メモリ３５内には、実質、解析に適した「予期せぬ挙動データ」のみが読み出し可能に（利用可能に）記憶されることとなり、予期せぬ挙動の解析を適正に行うことが可能となる。
【００５７】
又、記憶制御装置３０の挙動判断手段３１が「予期せぬ挙動」が発生したと判断した時点で当該「予期せぬ挙動データ」を記憶するから、最新の挙動データを確保できる。
さらに、クルーズＥＣＵ４において、「予期せぬ挙動データ」と当該ＥＣＵ自身の制御処理により発生すると予想される挙動とを比較して一致したときに一致情報を送信するから、当該クルーズＥＣＵ４が常時データを送信する場合に比して、ＣＡＮ２の通信が混み合うことがなく、しかも、この一致情報は、単に一致したことを示せばいいから、極めて小さいデータ量（例えば１ビット）で済み、これによってもＣＡＮ２の通信の混み合いをさらに少なくでき、もって、他のＥＣＵ間や各挙動センサ及び各ＥＣＵ間の通信に支障を来すことがない。又、一致情報は小さいデータ量で済むから送信速度も速い。
【００５８】
又、この実施形態によれば、前記「予期せぬ挙動データ」は時間情報を含み、且つ前記クルーズＥＣＵ４は自身の制御処理により得られると予想される挙動に当該時間情報と共通の時間情報を含む。前記挙動データ比較判定手段４０は、「予期せぬ挙動データ」に含まれる前記時間情報が示すタイミングで、クルーズＥＣＵ４自身の制御処理により得られると予想される挙動と、その時間情報が含まれる「予期せぬ挙動データ」の挙動とが一致すれば、前記「予期せぬ挙動データ」を車両全体からして見れば予期した通りのものであると判定する。つまり、前記第１の記憶制御手段３２で記憶した「予期せぬ挙動データ」の挙動を示すデータ（ランク）とクルーズＥＣＵ４の制御処理により得られると予想される挙動を示すデータとに加えて、両データの時間情報も一致するか否かも、判断条件とするから、「予期せぬ挙動データ」が真に「予期せぬ挙動データ」か否かで判断することができ、「予期せぬ挙動データ」か否かの判断がさらに正確となる。
【００５９】
又、上記実施形態では、クルーズＥＣＵ４が制御対象を制御する動作状態つまりクルーズ制御を行うときのみ前記「予期せぬ挙動データ」の受信を受け付けるから、次の効果を得ることができる。
クルーズＥＣＵ４が動作状態であるときに予想した制御処理により得られるであろう挙動を示すデータは、記憶制御装置３０での「予期せぬデータ」であるか否かの判断材料として好適であるので、挙動データ比較判定手段４０が両データ同士を比較することは無駄ではない。逆に、クルーズＥＣＵ４が非動作状態であるとき、すなわち制御処理を行っていないときは、クルーズＥＣＵ４の制御処理に起因した挙動変化は何も発生しないため、挙動データ比較判定手段４０でデータの比較を行っても無駄になる。これに対処した上記実施形態によれば、前記クルーズＥＣＵ４が制御対象を制御する動作状態にあるときのみ前記「予期せぬ挙動データ」の受信を受け付けるから、クルーズＥＣＵ４では、「予期せぬ挙動データ」の判断材料として好適する制御処理により予想される挙動が算出できるときのみに、前記「予期せぬ挙動データ」を受け付けて挙動データ比較判定手段４０及び一致情報送信手段４１を動作でき、従って、挙動データ比較判定手段４０での判定結果が正確となると共に、クルーズＥＣＵ４が非動作状態であるときの挙動データ比較判定手段４０及び一致情報送信手段４１の無駄な動作をなくすことができる。
【００６０】
又、一致時報送信手段４１がＣＡＮ２の複数のＥＣＵに対して一致情報をブロードキャストするので、複数のＥＣＵが各々記憶制御装置を有し、またそれらのＥＣＵが同時に「予期せぬ挙動」が発生したとして「予期せぬ挙動データ」を記憶していたとしても、これらのＥＣＵに対して「予期せぬ挙動データ」を削除するよう一度に連絡をすることができる。
【００６１】
又、この実施形態によれば、記憶制御装置３０を、クルーズＥＣＵ４及びエンジンＥＣＵ５とは別の種類のＥＣＵであるエアバッグＥＣＵ３に設けたから、記憶制御装置３０における挙動判断手段３１、第１の記憶制御手段３２、「予期せぬ挙動データ」送信手段３３、及び第２の記憶制御手段３４を当該エアバッグＥＣＵ３により兼用することができる。
【００６２】
ただし、この記憶制御装置３０は各ＥＣＵ３、４、５とは別に単独に設ける構成としても良い。
又、前記第１実施形態では、「予期せぬ挙動データ」及び、制御処理により予想される挙動（予想変化率）をランク分けしたが、クルーズＥＣＵ４では自身の予想変化率が「予期せぬ挙動データ」の挙動を示すランク分けされた情報に含まれる場合に、一致情報を出力する構成としても良い。また、「予期せぬ挙動データ」、制御処理により予想される挙動（予想変化率）ともにランク分けしなくても良いし、どちらか一方の挙動データをランク分けしても良い。
【００６３】
＜第２実施形態＞
図５は第２実施形態を示しており、次の点が第１実施形態と異なる。記憶制御装置３０以外のＥＣＵとして、第１実施形態と同様に、複数のＥＣＵ、つまりクルーズＥＣＵ４及びエンジンＥＣＵ５を備えているが、エンジンＥＣＵ５が請求項６でいう第１のＥＣＵに相当し、クルーズＥＣＵ４が第２のＥＣＵに相当する。つまり、エンジンＥＣＵ５は、挙動センサであるアクセル開度センサ６及び車速センサ７からのデータ（センサ信号）を入力してアクチュエータであるスロットバルブを制御するものであり、クルーズＥＣＵ４は、前記挙動センサである車速センサ７からの入力がなくエンジンＥＣＵ５からのみ車速センサ７のデータ（センサ信号）を前記ＣＡＮ２を介して取得し当該エンジンＥＣＵ５に要求を出すものである。この場合には、クルーズＥＣＵ４には挙動データ比較判定手段４０及び一致情報送信手段４１は設けず、前記エンジンＥＣＵ５に、挙動データ比較判定手段５０及び一致情報送信手段５１を備え、このエンジンＥＣＵ５から一致情報をＣＡＮ２に送信している。
この第２実施形態によれば、直接アクチュエータを制御するエンジンＥＣＵ５から一致情報を送信するから、一致情報の提供を迅速にできる。
【００６４】
＜第３実施形態＞
次に図６及び図７は第３実施形態を示しており、次の点が第１実施形態と異なる。すなわち、記憶手段３５には、第１の記憶手段としての仮記憶用メモリ３５ａと、第２の記憶手段としての本記憶用メモリ３５ｂとが含まれている。前記仮記憶用メモリ３５ａは例えばＳＲＡＭなどのデータ書換に伴う劣化が小さい揮発性メモリから構成され、本記憶用メモリ３５ｂは、電源がオフしても記憶内容を保持できるフラッシュメモリなどの不揮発性メモリから構成されている。なお、不揮発性メモリの所定領域を第１の記憶手段として構成し、他の所定領域を第２の記憶手段として構成しても良い。
【００６５】
図７で示す処理は、エアバッグＥＣＵ３によりなされる記憶制御のサブルーチンである。すなわち図３を用いて前述したメインルーチンから呼び出されて実行されるものであって、制御処理としては図７が第１実施形態の図３に対応する。
【００６６】
ステップＶ１では、図３のステップＵ１と同様に、車速変化率を演算する。ステップＶ１より続くステップＶ２では、図３のステップＵ２と同様に、この変化率が「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件（例えば、アクセル開度が「０」で、且つ変化率が、所定値（増速方向で５ｋｍ／ｈ以上）であるか否かを判断する。そして、変化率が「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件を満たすと判定された場合にはステップＶ３へ進み、満たさないと判定された場合にはステップＶ６へ進む。
【００６７】
ステップＶ３では、図３のステップＵ３と同様に、変化率が「予期せぬ挙動」を示すものであれば、車速変化率（車両情報）をランク分けして時間情報とともに、「予期せぬ挙動データ」として仮記憶用メモリ３５ａに記憶する（既に過去の車両情報が記憶されている場合には上書きして記憶）。
【００６８】
ステップＶ３より続くステップＶ４では、図３のステップＵ４と同様に、ランク分けし且つ時間情報を付帯した「予期せぬ挙動データ（ランク分けした結果と時間情報）」をＣＡＮ２を介してＣＡＮ２上の全てのＥＣＵに送信する。
【００６９】
ステップＶ４より続くステップＶ５では、図３のステップＵ５と同様に、削除待ち時間カウンタによるカウントを開始する。
ステップＶ５より続くステップＶ６では、仮記憶用メモリ３５ａに設けられた仮記憶済フラグをＯＮにする。ステップＶ６より続くステップＶ９では、クルーズＥＣＵ４といった他のＥＣＵから一致情報を受信しているか否かに基づく分岐判定を行う。そして、他のＥＣＵから一致情報を受信していると判定された場合にはステップＶ１０へ進み、他のＥＣＵから判定結果を受信していないと判定された場合には本サブルーチンを終了する。つまり前述のステップＴ２に戻る。
【００７０】
一方、ステップＶ２にて、変化率が「予期せぬ挙動」判定のための所定判定条件を満たさないと判定された場合に進むステップＶ７では、前述の仮記憶済フラグがＯＮであるか否かに基づく分岐判定を行う。もし、仮記憶済フラグがＯＮであると判定された場合にはステップＶ８へ進み、仮記憶済フラグがＯＮでない（＝ＯＦＦである）と判定され場合には本サブルーチンを終了する。
【００７１】
ステップＶ８では、削除待ち時間カウンタが所定時間未満であるか否かに基づく分岐判定を行う。もし、削除待ち時間カウンタが所定時間未満であると判定された場合には、ステップＶ９へ進み、削除待ち時間カウンタが所定時間未満でない（つまり削除待ち時間カウンタが所定時間を越えた）と判定された場合には、ステップＶ１１へ進む。
【００７２】
ステップＶ１１では、削除待ち時間カウンタが所定時間を越えるまで、仮記憶用メモリ３５ｂに記憶した「予期せぬ挙動データ」が他のＥＣＵによる正常な制御処理に起因する旨を示す一致情報を受信しなかったとして、仮記憶用メモリ３５ｂに記憶した「予期せぬ挙動データ」を本記憶用メモリ３５ｂにコピー（又は移動）する。また更に、次に「予期せぬ挙動」と判定されるまでステップＶ１１の処理が行われない様に、仮記憶済フラグをＯＦＦに設定する。
【００７３】
削除待ち時間カウンタが所定時間未満であると判定された場合（ステップＶ８で肯定判定）、又は、ステップＶ６より進むステップＶ９では、他ＥＣＵから一致情報を受信したか否かに基づく分岐判定を行う。もし、他ＥＣＵから一致情報を受信したと判定された場合にはステップＶ１０へ進み、他ＥＣＵから一致情報を受信していないと判定された場合には本サブルーチンを終了する。
【００７４】
ステップＶ１０では、「予期せぬ挙動データ」は他ＥＣＵが行った制御処理に起因するものであると前段のステップＶ９で判定された為、次にステップＶ２で「予期せぬ挙動」と判定されるまでステップＶ１１の処理が行われない様に、仮記憶済フラグをＯＦＦに設定する。
【００７５】
この第３実施形態によれば、本記憶用メモリ３５ｂには、「予期せぬ挙動データ」のみが記憶されることになり、本記憶用メモリ３５ｂの記憶領域を、解析に活用可能な「予期せぬ挙動データ」でフルに使用することができ、当該本記憶用メモリ３５ｂの記憶容量が少ない場合に好適する。つまり、本記憶用メモリ３５ｂとしてはコスト面や、他の記憶すべきデータ量が多いことを考慮すると、当該本記憶用メモリ３５ｂの記憶容量は制約され、記憶できるデータ数も制約される。この場合には、本記憶用メモリ３５ｂにおいて「予期せぬ挙動データ」でない挙動データが一つでも記憶されてしまうと、もともと記憶できるデータ数が少ないのに解析に活用可能な「予期せぬ挙動データ」がさらに少なくなってしまい、データ活用効率が落ちる。この点、この実施形態によれば、真に「予期せぬ挙動データ」であることを確認してから本記憶用メモリ３５ｂに記憶させるから、本記憶用メモリ３５ｂの記憶容量が少なくて記憶可能なデータ数が少ない場合でも、「予期せぬ挙動データ」をフルに記憶できて、データ活用効率を高めることができる。
【００７６】
又、本記憶用メモリ３５ｂに記憶された最新のデータを使用する際に何らかの理由で削除してしまったとしても前記仮記憶用メモリ３５ａに同じデータが残っているから、データ保存に有利となる。
【００７７】
この他にも仮記憶済フラグを用いることで、本記憶用メモリ３５ｂに車両情報を記憶するとしても、「予期せぬ挙動」の検出から所定時間を経過した際に１度だけ本記憶用メモリ３５ｂに車両情報をコピーするようにできる。つまり、所定時間内または所定時間後に、何度も同じ車両情報を本記憶用にコピーすることが無い。そのため、本記憶用メモリ３５ｂに、書き込み速度や書き込み回数が制限されるフラッシュＲＯＭや、ＥＥＰＲＯＭを使用することができる。また、所定時間と仮記憶済フラグとを併用することにより、例えば割り込み処理が多発して記憶制御の処理周期が長くなるような場合であっても、一致情報を受信していなければ所定時間経過後に本記憶用メモリ３５ｂに車両情報をコピーすることができる。
なお、仮記憶用メモリ３５ａの記憶容量としては「予期せぬ挙動データ」一つ相当の容量があれば良い。
【００７８】
＜第４実施形態＞
次に図８〜１０を用いて、電子制御装置である車間制御ＥＣＵ８が車内ネットワークのＣＡＮ２に接続されている場合の実施例について示す。
車間制御ＥＣＵ８は、ステレオカメラ９からの画像情報に基づき、前方を走行している車両までの車間距離を検出する。そして、その車間距離が所定値よりも短い場合には、衝突を回避するために、同じくＣＡＮ２に接続されたブレーキＥＣＵ１０に対して制動指令を出力することでブレーキを作動させるものである。また、前述のクルーズＥＣＵと同様に、車間制御ＥＣＵ８は、一致情報送信手段４１、挙動データ比較判定手段４０を備えている。
【００７９】
ブレーキＥＣＵ１０は、図示しないブレーキペダルの踏量を検出するブレーキペダルセンサ１１と電気的に接続されているとともに、ブレーキ踏量をＣＡＮ２に出力する。またブレーキＥＣＵ１０は、ＡＢＳに代表されるようなブレーキフルードの加圧源（ポンプ）、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロニックユニットの制御も行う。このようにブレーキＥＣＵ１０は、ハイドロニックユニットを介して各車輪のブレーキキャリパのピストンへの油圧制御を行うため、図８においては便宜上ブレーキＥＣＵ１０が各輪ブレーキ１２と接続されているように表記している。また、車間制御ＥＣＵ８から制動指令を受信した場合には、ブレーキＥＣＵ１０はハイドロニックユニットを介して各輪ブレーキ１２を作動させ車両を減速させる。
【００８０】
次に、車間制御ＥＣＵ８が行う制御ロジックについて図９を用いて説明を行う。なお、図９の処理は、ドライバが車間制御を使用可能な状態に設定している場合に、所定時間毎（例えば１０ミリ秒毎）に実行されるものである。図９のステップＳ１ａでは、ステレオカメラ９からの画像情報に基づき得られた車間距離が所定値以内であるか否かを判定する。もし、車間距離が所定値以下であるのであれば、ステップＳ２に進む。一方、車間距離が所定値以下でないのであれば、所定値以下になるまで待つ。
【００８１】
ステップＳ１ａより続くステップＳ２では、経過カウンタｔを初期化（＝０にする）する。なお、経過カウンタｔとは、車間距離が所定値以下になったタイミングを基準（ｔ＝０）とした時刻、と言い換えることもできる。
ステップＳ３ａでは、車間距離が所定値以下であるか否かを判定する。車間距離が所定値以下であるのであれば、ステップＳ４ａへ進み、車間距離が所定値以下でないならステップＳ１ａへ戻る。
【００８２】
ステップＳ４ａでは、ブレーキ制御を行う。ブレーキ制御とは、前述のようにブレーキＥＣＵ１０に対して制動指令を出力することで、ドライバがブレーキペダルを踏んでいなかったとしても車両を強制的に減速させる制御である。
ステップＳ４ａより続くステップＳ５ａでは、制動指令と、現在の車速Ｖ（ｔ）とから、Δｔ秒後の予想車速ＶＥ（ｔ＋１）を演算する。なお、この予想車速ＶＥ（ｔ＋１）とは、ドライバの指示に基づいて車間制御ＥＣＵ８が正常に制御をおこない、かつ、突然斜度が変わった等の外乱がない、という前提で、予想される所定時間Δｔ後の状態である。
【００８３】
以降のステップＳ６〜Ｓ１２については、第１実施形態の図４のステップＳ６〜Ｓ１２の処理と同一である。
つまり車間制御ＥＣＵ８は、上述のように車間距離の制御を実行中に、他のＥＣＵから「予期せぬ挙動データ」を受信した場合には、その受信した「予期せぬ挙動データ」が自身の制御処理により予想された挙動と同じ（又は類似）ものであるか否かを判定し、同じものであれば一致情報を送信する。つまり、自身の制御処理により発生した挙動を他のＥＣＵが「予期せぬ挙動」と認識している場合には、他のＥＣＵに対してその「予期せぬ挙動データ」は記憶する必要が無いものである旨を、一致情報を以って連絡するのである。
【００８４】
又、前記エアバッグＥＣＵ３は、図２に示した記憶制御を実行するが、ステップＴ３のデータ処理においては、前述の図３の処理とは別に、図１０に示す処理を行う。なお、図５の処理が完了した後に引き続いて図１０の処理を行っても良いし、その逆の順番であっても良い。
【００８５】
以下、図１０の処理の説明を行うが、この図１０の処理は図５の処理と似ているため、その相違点について説明する。図１０の処理は、図５の処理に対して、ステップＵ２ａを有する点が異なる。ステップＵ２ａは、ブレーキ踏量が「０」で、且つ変化率が所定値（減速方向で５ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断している（挙動判断手段３１）。
【００８６】
つまりこの図１０に示す処理は、ブレーキペダルを踏んでいないにも関わらず５ｋｍ／ｈ以上の比較的大きな減速が発生した場合には「予期せぬ挙動」が発生したと判定し、前述の図５と同様にその際の挙動データと時間情報とを「予期せぬ挙動データ」として記憶するとともに、ＣＡＮ２に対してその「予期せぬ挙動データ」をブロードキャストするものである。そして前述した通り、車間制御ＥＣＵ８が制御処理を行っているのであれば、その「予期せぬ挙動データ」が車間制御ＥＣＵ８の制御処理に起因するものであるか否かが判定され、制御処理に起因するものであるならばエアバッグＥＣＵ３に対して記憶した「予期せぬ挙動データ」を削除すべく、車間制御ＥＣＵ８が一致情報をブロードキャストする。
【００８７】
このように「予期せぬ挙動」であるか否かを判定する条件は、第１実施形態や第２実施形態で示したアクセル開度が「０」であるか否かに限定されるものではなく、ブレーキ踏量に基づいたものであっても良い。また、「予期せぬ挙動」とは、例えば加速といった唯一の挙動に限ったものではなく、加速又は減速といったように複数の「予期せぬ挙動」が存在しても良い。
＜その他の実施形態＞
又、本発明の実施形態は上述した実施形態に限られるものではなく、次のようにしても良い。記憶制御装置３０がＣＡＮ２に送信する「予期せぬ挙動データ」は、関係するＥＣＵに限定する（この場合クルーズＥＣＵ４を「予期せぬ挙動データ」提供先に指定する）ようにしても良い（請求項５）。これによれば、ＣＡＮ２上の関係の無い別のＥＣＵが自身に関係のない挙動データを取得処理せずに済む。
【００８８】
又、車内ネットワークに接続された複数のＥＣＵが、夫々記憶制御装置、挙動データ比較判定手段及び一致情報送信手段を備え、夫々各ＥＣＵの記憶制御装置は自身が判断した「予期せぬ挙動データ」を他のＥＣＵの送信し、当該他のＥＣＵでは、当該「予期せぬ挙動データ」を自身の挙動データと比較判定し、一致情報を送信するようにしても良く、このようにすると、各ＥＣＵ相互に自身の「予期せぬ挙動データ」及び一致情報を送信し合って夫々のＥＣＵが「予期せぬ挙動データ」の適否を判断できるようになる。
【００８９】
又、前述の各実施形態では、アクセルペダルの踏み込みやクルーズ制御開始ＳＷをＯＮにすることに起因しない加速や、ブレーキペダルの踏み込みや車間制御を使用可能状態にしていることに基づかない急減速状態を、記憶制御装置にとっての予期せぬ挙動の例として説明した。しかし、予期せぬ挙動はこの例に限定されない。例えば、ドライバがアクセルペダルを一定に保っておりエンジン回転数も一定に保たれている定常状態において、ドライバがアクセルペダルを踏み増していないにも関わらずエンジン回転数が上昇する、といった状態を予期せぬ挙動としても良い。この場合、エアバッグＥＣＵ３は予期せぬ挙動と判定し一時的に不揮発性メモリ３４に「予期せぬ挙動データ」を記憶する。しかし、ドライバによってエアコンパネルが操作され、図示しないエアコンＥＣＵがコンプレッサを作動させたことが、エンジン回転数の上昇の原因であったとするならば、エアコンＥＣＵは「予期せぬ挙動データ」を受信次第、回転数の上昇は自身の制御処理が原因である旨の一致情報をＣＡＮに送信する。すると、エアバッグＥＣＵ３は、エアコンＥＣＵからの一致情報に基づいて、不揮発性メモリ３４に記憶した「予期せぬ挙動データ」を削除、または上書き可能な状態にする。つまり予期せぬ挙動は、加速状態や、減速状態、エンジン回転数の上昇に限定されるものではない。また、一致情報を出力するＥＣＵも、クルーズＥＣＵ４や、エアコンＥＣＵに限定されるものではない。
【００９０】
なお、車両情報が特許請求の範囲の挙動データに対応する。但し「予期せぬ挙動」が発生した際に記憶する情報は、車両情報に限定されず、車両情報に合わせてアクチュエータや他ＥＣＵに対する制御指令といった自ＥＣＵから出力する制御情報を記憶しても良い。
【符号の説明】
【００９１】
図面中、１は車両の挙動データ記憶制御システム、２はＣＡＮ（車内ネットワーク）、３はエアバッグＥＣＵ、４はクルーズＥＣＵ、５はエンジンＥＣＵ、３０は記憶制御装置、３１は挙動判断手段、３２は第１の記憶制御手段、３３は「予期せぬ挙動データ」送信手段、３４は第２の記憶制御手段、３５は不揮発性メモリ（記憶手段）、４０は挙動データ比較判定手段、４１は一致情報送信手段を示す。
【図１】
0005206801.tif 000002
【図２】
0005206801.tif 000003
【図３】
0005206801.tif 000004
【図４】
0005206801.tif 000005
【図５】
0005206801.tif 000006
【図６】
0005206801.tif 000007
【図７】
0005206801.tif 000008
【図８】
0005206801.tif 000009
【図９】
0005206801.tif 000010
【図１０】
0005206801.tif 000011