(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源から前進側及び後進側の双方向に可変出力可能な走行ＨＳＴを介して走行部へ走行回転動力が伝達されるとともに、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータ、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサ及び前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構を備え、前記制御装置の通常制御モードによって、走行操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴの出力制御が行われる作業車輌であって、
前記駆動源から前記走行部へ至る走行系伝動経路に介挿された走行クラッチ機構と、前記走行クラッチ機構を操作するための走行クラッチ操作部材であって、付勢部材によって前記走行クラッチ機構を動力遮断状態とさせる方向に付勢されている走行クラッチ操作部材とを備え、
前記制御装置は、前記通常制御モードに加えて、所定の起動操作により起動される初期設定モードを有し、
前記初期設定モードは、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が前進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記前進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側中立位置として記憶し、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が後進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記後進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側中立位置として記憶し、前記前進側中立位置及び前記後進側中立位置の平均値を中立位置として記憶する中立設定モードを有し、
前記中立設定モードは、前記走行クラッチ操作部材が前記付勢部材の付勢力に抗して動力伝達位置に位置されている状態においてのみ作動可能とされており、前記出力調整部材を前記中立位置に位置させた状態で前記走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かを判断し、前記実質的に０と判断された場合にのみ前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
駆動源から前進側及び後進側の双方向に可変出力可能な走行ＨＳＴを介して走行部へ走行回転動力が伝達されるとともに、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータ、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサ及び前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構を備え、前記制御装置の通常制御モードによって、走行操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴの出力制御が行われる作業車輌であって、
前記制御装置は、前記通常制御モードに加えて、所定の起動操作により起動される初期設定モードを有し、
前記初期設定モードは、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が前進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記前進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側中立位置として記憶し、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が後進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記後進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側中立位置として記憶し、前記前進側中立位置及び前記後進側中立位置の平均値を中立位置として記憶する中立設定モードを有し、
前記中立設定モードは、前記出力調整部材を前記中立位置に位置させた状態で前記走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かを判断し、前記実質的に０と判断された場合にのみ前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶するように構成され、
前記制御機構は、前記走行操作部材の操作位置を検出する走行操作位置検出センサを備え、
前記初期設定モードは、前記中立設定モードに加えて、前記走行操作部材を中立位置を含む所定の操作位置に位置させた際の前記走行操作位置検出センサからの信号をそれぞれ記憶する走行操作位置設定モードを有し、
前記中立設定モード及び前記走行操作位置設定モードは、モード切換スイッチの操作に応じて選択され、且つ、モード設定スイッチの操作に応じて実行されることを特徴とする作業車輌。
【請求項３】
駆動源から前進側及び後進側の双方向に可変出力可能な走行ＨＳＴを介して走行部へ走行回転動力が伝達されるとともに、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータ、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサ及び前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構を備え、前記制御装置の通常制御モードによって、走行操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴの出力制御が行われる作業車輌であって、
左右一対の差動機構を介して前記走行部へ制動旋回動力を伝達する左右一対の旋回モータと、前記左右一対の旋回モータを人為操作する左右一対の旋回操作部材とを備え、
前記制御機構は、前記旋回操作部材の操作位置を検出する旋回操作位置検出センサを備え、
前記制御装置は、前記通常制御モードに加えて、所定の起動操作により起動される初期設定モードを有し、
前記初期設定モードは、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が前進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記前進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側中立位置として記憶し、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が後進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記後進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側中立位置として記憶し、前記前進側中立位置及び前記後進側中立位置の平均値を中立位置として記憶する中立設定モードを有し、
前記中立設定モードは、前記出力調整部材を前記中立位置に位置させた状態で前記走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かを判断し、前記実質的に０と判断された場合にのみ前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶するように構成され、
前記初期設定モードは、前記中立設定モードに加えて、前記左右一対の旋回操作部材のそれぞれを非操作位置及び最大操作位置に位置させた際の前記旋回操作位置検出センサからの信号をそれぞれ記憶する旋回操作位置設定モードを有し、
前記中立設定モード及び前記旋回操作位置設定モードは、モード切換スイッチの操作に応じて選択され、且つ、モード設定スイッチの操作に応じて実行されることを特徴とする作業車輌。
【請求項４】
前記前進側第１回転数及び前記後進側第１回転数は、それぞれ、前進側最大回転数及び後進側最大回転数であることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の作業車輌。
【請求項５】
前記中立設定モードは、前記走行ＨＳＴの出力回転数が所定の前進側回転数以下となった時点での前記出力調整部材の作動位置を前記前進側中立位置として一時的に記憶し、前記走行ＨＳＴの出力回転数が所定の後進側回転数以下となった時点での前記出力調整部材の作動位置を前記後進側中立位置として記憶することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、除雪機等の作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジンによって作動的に駆動される走行ＨＳＴを有する除雪機等の作業車輌が公知である（例えば、特許文献１参照）。
前記走行ＨＳＴは、油圧ポンプ本体及び油圧モータ本体を有し、これらのうち可変容積型とされた部材（可変容積型部材）の吸引／吐出量を変化させる出力調整部材をさらに備えており、出力調整部材を操作することで、油圧ポンプ本体の回転速度に対する油圧モータ本体の回転速度を無段階に変化させ得るようになっている。
【０００３】
ところで、前記走行ＨＳＴの前記出力調整部材を走行アクチュエータを介して操作するように構成された作業車輌が提案されている。
詳しくは、前記作業車輌は、前記走行ＨＳＴと、前記走行ＨＳＴを変速操作するための走行操作部材と、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータと、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサと、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサと、前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構とを備えている。
【０００４】
かかる作業車輌は、走行操作部材の操作位置に対応した車速となるように、制御装置が走行アクチュエータを作動制御するように構成されている。
例えば、走行操作部材を車輌停止位置に位置させると、制御装置が走行アクチュエータを作動させて走行ＨＳＴの出力調整部材を車輌停止に対応した位置に位置させ、これにより、作業車輌が停止するようになっている。
【０００５】
しかしながら、前記走行ＨＳＴには製造誤差や組み付け誤差が生じ得る。従って、前記走行操作部材を所定の速度位置に位置させ、且つ、前記制御装置が前記走行アクチュエータを介して前記出力調整部材を所定位置に位置させているにも拘わらず、前記作業車輌の実際の車速が前記走行操作部材が位置されている所定の速度位置に対応した速度にならない場合が生じ得る。
特に、走行操作部材が車輌停止位置に位置しているにも拘らず作業車輌が停止しない状態は、安全性を損うこととなり問題である。
【特許文献１】特開平７−１７３８１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、前記従来技術に鑑みなされたものであり、走行操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴの出力制御が行われる作業車輌であって、走行ＨＳＴの製造誤差及び組み付け誤差に拘わらず、走行ＨＳＴの出力調整部材における中立位置の設定を容易且つ確実に行うことができる作業車輌の提供を、一の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の第１態様に係る作業車輌は、駆動源から前進側及び後進側の双方向に可変出力可能な走行ＨＳＴを介して走行部へ走行回転動力が伝達されるとともに、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータ、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサ及び前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構を備え、前記制御装置の通常制御モードによって、走行操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴの出力制御が行われる作業車輌であって、前記駆動源から前記走行部へ至る走行系伝動経路に介挿された走行クラッチ機構と、前記走行クラッチ機構を操作するための走行クラッチ操作部材であって、付勢部材によって前記走行クラッチ機構を動力遮断状態とさせる方向に付勢されている走行クラッチ操作部材とを備え、前記制御装置は、前記通常制御モードに加えて、所定の起動操作により起動される初期設定モードを有し、前記初期設定モードは、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が前進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記前進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側中立位置として記憶し、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が後進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記後進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側中立位置として記憶し、前記前進側中立位置及び前記後進側中立位置の平均値を中立位置として記憶する中立設定モードを有し、前記中立設定モードは、前記走行クラッチ操作部材が前記付勢部材の付勢力に抗して動力伝達位置に位置されている状態においてのみ作動可能とされており、前記出力調整部材を前記中立位置に位置させた状態で前記走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かを判断し、前記実質的に０と判断された場合にのみ前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶するように構成されていることを特徴とするものである。
【０００８】
上記第１態様に係る作業車輌によれば、制御装置の通常制御モードにおいて、走行ＨＳＴの出力回転数は、ＨＳＴ出力センサにより検出される。
ここで、制御装置は、所定の起動操作により初期設定モードに移行する。初期設定モードは、中立設定モードを有しており、制御装置は、中立設定モードにおいて、まず、ＨＳＴ出力センサによって検出される走行ＨＳＴの出力回転数が前進側第１回転数となるように、走行アクチュエータを作動させる。そして、制御装置は、走行ＨＳＴの出力回転数が前進側第１回転数となったときの出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置として記憶する。その後、制御装置は、走行ＨＳＴの出力回転数が前進側第１回転数から実質的に０となるように走行アクチュエータを作動させ、その時点における出力調整部材の作動位置を前進側中立位置として記憶する。
同様に、走行ＨＳＴの出力回転数が後進側第１回転数となるように、走行アクチュエータを作動させる。そして、制御装置は、走行ＨＳＴの出力回転数が後進側第１回転数となったときの出力調整部材の作動位置を後進側第１作動位置として記憶する。その後、制御装置は、走行ＨＳＴの出力回転数が後進側第１回転数から実質的に０となるように走行アクチュエータを作動させ、その時点における出力調整部材の作動位置を後進側中立位置として記憶する。
さらに、制御装置は、このようにして得られた前進側中立位置及び後進側中立位置の平均値（中間値）を走行ＨＳＴの出力調整部材の中立位置（作業車輌の停止位置）として記憶する。
そして、制御装置は、前記通常制御モードにおいて、記憶された中立位置を基準として、走行操作部材の操作量に応じた出力調整部材の作動制御を行う。
【０００９】
このように、走行ＨＳＴの出力調整部材を実際に作動させて、前進側及び後進側の双方からそれぞれ走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるような前進側及び後進側中立位置を検出し、前進側及び後進側中立位置の中間点を走行ＨＳＴの出力調整部材の中立位置として設定することにより、出力調整部材の中立位置を容易且つ確実に記憶することができる。
これにより、制御装置が作業車輌を停止させるべく走行アクチュエータを介して出力調整部材を制御しているにも拘わらず、出力調整部材の中立位置が前記制御位置とずれていることにより作業車輌が停止しない状態が生じるのを防止することができる。従って、ＨＳＴの製造誤差及び組み付け誤差に拘わらず、前記走行ＨＳＴの出力調整部材の中立位置を確実に検出することができる。
また、別途チェッカーなどの調整装置を用いなくても本機のみで実行可能であるので、必要なときにいつでも調整を行うことができる。
さらに、中立設定モード実行後は、オペレータが別途操作する必要がなく自動で設定作業が行われるため、容易且つ確実な中立位置の設定が可能である。
【００１０】
また、前記第１態様に係る作業車輌は、前記駆動源から前記走行部へ至る走行系伝動経路に介挿された走行クラッチ機構と、前記走行クラッチ機構を操作するための走行クラッチ操作部材であって、付勢部材によって前記走行クラッチ機構を動力遮断状態とさせる方向に付勢されている走行クラッチ操作部材とを備えており、前記中立設定モードは、前記走行クラッチ操作部材が前記付勢部材の付勢力に抗して動力伝達位置に位置されている状態においてのみ動作可能とされている。
【００１１】
この場合、制御装置は、走行クラッチ操作部材が走行クラッチ機構を動力伝達位置に位置させている状態においてのみ中立設定モードを実行する。換言すると、中立設定モードの実行中に走行クラッチ操作部材が走行クラッチ機構を動力遮断状態とする動力遮断位置に位置すると、制御装置は、中立設定モードを中断する。
これにより、例えば、ジャッキアップ等により走行部を浮かせた状態で中立設定モードを実行している際に、走行部の振動等によりジャッキアップが解除されて作業車輌が走行を開始するようなことがあっても、走行クラッチ操作部材を手離すことにより中立設定モードを中断し、作業車輌を停止させることができる。
従って、中立設定モード実行中に作業車輌がオペレータの手から離れて単独で走行することを防止することができる。
【００１２】
さらに、前記第１態様に係る作業車輌においては、前記中立設定モードは、前記出力調整部材を前記中立位置に位置させた状態で前記走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かを判断し、前記実質的に０と判断された場合にのみ前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶する。
【００１３】
この場合、制御装置は、中立設定モードにおいて中立位置を算出後、実際に出力調整部材を中立位置に位置させ、このときの走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かが判断される。そして、制御装置は、前記出力回転数が実質的に０と判断された場合にのみ、検出された前進側第１作動位置及び後進側第１作動位置並びに算出された中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶する。
このように、初期設定が適正に行われたか否かを確認した上で中立位置等を記憶することにより、記憶された初期設定値の信頼性を向上させることができる。また、前記確認後に初めて電源を切っても失われない記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させるため、処理速度を短縮することができるとともに、特に、書き込み回数に制限があるＥＥＰＲＯＭを用いた場合に書き込み回数を減少させることができるため、当該ＥＥＰＲＯＭの寿命をより長くすることができる。
【００１４】
また、前記目的を達成するために、本発明の第２態様に係る作業車輌は、駆動源から前進側及び後進側の双方向に可変出力可能な走行ＨＳＴを介して走行部へ走行回転動力が伝達されるとともに、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータ、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサ及び前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構を備え、前記制御装置の通常制御モードによって、走行操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴの出力制御が行われる作業車輌であって、前記制御装置は、前記通常制御モードに加えて、所定の起動操作により起動される初期設定モードを有し、前記初期設定モードは、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が前進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記前進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側中立位置として記憶し、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が後進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記後進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側中立位置として記憶し、前記前進側中立位置及び前記後進側中立位置の平均値を中立位置として記憶する中立設定モードを有し、前記中立設定モードは、前記出力調整部材を前記中立位置に位置させた状態で前記走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かを判断し、前記実質的に０と判断された場合にのみ前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶するように構成され、前記制御機構は、前記走行操作部材の操作位置を検出する走行操作位置検出センサを備え、前記初期設定モードは、前記中立設定モードに加えて、前記走行操作部材を中立位置を含む所定の操作位置に位置させた際の前記走行操作位置検出センサからの信号をそれぞれ記憶する走行操作位置設定モードを有し、前記中立設定モード及び前記走行操作位置設定モードは、モード切換スイッチの操作に応じて選択され、且つ、モード設定スイッチの操作に応じて実行されることを特徴とするものである。
【００１５】
前記第２態様に係る作業車輌によれば、前記一態様に係る作業車輌と同様に、ＨＳＴの製造誤差及び組み付け誤差に拘わらず、前記走行ＨＳＴの出力調整部材の中立位置を確実に検出することができ、別途チェッカーなどの調整装置を用いなくても本機のみで実行可能であるので、必要なときにいつでも調整を行うことができ、さらに、中立設定モード実行後は、オペレータが別途操作する必要がなく自動で設定作業が行われるため、容易且つ確実な中立位置の設定が可能でき、さらに、初期設定が適正に行われたか否かを確認した上で中立位置等を記憶することにより、記憶された初期設定値の信頼性を向上させることができる。また、前記確認後に初めて電源を切っても失われない記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させるため、処理速度を短縮することができるとともに、特に、書き込み回数に制限があるＥＥＰＲＯＭを用いた場合に書き込み回数を減少させることができるため、当該ＥＥＰＲＯＭの寿命をより長くすることができる。
【００１６】
さらに、前記第２態様に係る作業車輌においては、初期設定モードに移行した後、モード切替スイッチを操作することにより、中立位置設定モード及び走行操作位置設定モードの何れかが選択され、モード設定スイッチを操作することにより、選択している設定モードが実行される。また、制御装置は、走行操作位置設定モードにおいて、走行操作部材を中立位置を含む所定の操作位置へ操作した際の走行操作位置検出センサから検出される操作位置を記憶する。
【００１７】
このような走行操作位置設定モードを実行することにより、制御装置が走行ＨＳＴの出力調整部材を所定位置に位置させているにも拘わらず、作業車輌の実際の車速が前記走行操作部材が位置されている所定の速度位置に対応した速度にならない状態が生じるのを防止することができ、走行ＨＳＴの製造誤差に拘わらず、前記走行操作部材の操作位置に応じた車速を容易に得ることができる。
【００１８】
また、複数ある設定モードの全てについて調整が必要でない場合でも、設定したい設定モードについてのみ実行可能であるため、初期設定を行う時間を短縮することができる。また、モード切換スイッチ及びモード設定スイッチにおいても既存のスイッチを流用することが可能であり、別途専用のスイッチを設ける必要をなくすことができる。
【００１９】
また、前記目的を達成するために、本発明の第３他態様に係る作業車輌は、駆動源から前進側及び後進側の双方向に可変出力可能な走行ＨＳＴを介して走行部へ走行回転動力が伝達されるとともに、前記走行ＨＳＴの出力調整部材を作動させる走行アクチュエータ、前記走行ＨＳＴの出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ、前記出力調整部材の作動位置を検出する作動位置センサ及び前記走行アクチュエータの作動制御を行う制御装置を含む制御機構を備え、前記制御装置の通常制御モードによって、走行操作部材の操作量に応じて前記走行ＨＳＴの出力制御が行われる作業車輌であって、左右一対の差動機構を介して前記走行部へ制動旋回動力を伝達する左右一対の旋回モータと、前記左右一対の旋回モータを人為操作する左右一対の旋回操作部材とを備え、前記制御機構は、前記旋回操作部材の操作位置を検出する旋回操作位置検出センサを備え、前記制御装置は、前記通常制御モードに加えて、所定の起動操作により起動される初期設定モードを有し、前記初期設定モードは、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が前進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記前進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を前進側中立位置として記憶し、前記ＨＳＴ出力センサからの検出信号に基づき前記走行ＨＳＴの出力が後進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側第１作動位置として記憶し、前記走行ＨＳＴの出力が前記後進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータを作動させてその時点での前記出力調整部材の作動位置を後進側中立位置として記憶し、前記前進側中立位置及び前記後進側中立位置の平均値を中立位置として記憶する中立設定モードを有し、前記中立設定モードは、前記出力調整部材を前記中立位置に位置させた状態で前記走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるか否かを判断し、前記実質的に０と判断された場合にのみ前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域に記憶するように構成され、前記初期設定モードは、前記中立設定モードに加えて、前記左右一対の旋回操作部材のそれぞれを非操作位置及び最大操作位置に位置させた際の前記旋回操作位置検出センサからの信号をそれぞれ記憶する旋回操作位置設定モードを有し、前記中立設定モード及び前記旋回操作位置設定モードは、モード切換スイッチの操作に応じて選択され、且つ、モード設定スイッチの操作に応じて実行されることを特徴とするものである。
【００２０】
前記第３態様に係る作業車輌によれば、前記第１及び第２態様に係る作業車輌と同様に、ＨＳＴの製造誤差及び組み付け誤差に拘わらず、前記走行ＨＳＴの出力調整部材の中立位置を確実に検出することができ、別途チェッカーなどの調整装置を用いなくても本機のみで実行可能であるので、必要なときにいつでも調整を行うことができ、さらに、中立設定モード実行後は、オペレータが別途操作する必要がなく自動で設定作業が行われるため、容易且つ確実な中立位置の設定が可能でき、さらに、初期設定が適正に行われたか否かを確認した上で中立位置等を記憶することにより、記憶された初期設定値の信頼性を向上させることができる。また、前記確認後に初めて電源を切っても失われない記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させるため、処理速度を短縮することができるとともに、特に、書き込み回数に制限があるＥＥＰＲＯＭを用いた場合に書き込み回数を減少させることができるため、当該ＥＥＰＲＯＭの寿命をより長くすることができる。
【００２１】
さらに、前記第３態様に係る作業車輌においては、初期設定モードに移行した後、モード切替スイッチを操作することにより、中立位置設定モード及び旋回操作位置設定モードの何れかが選択され、モード設定スイッチを操作することにより、選択している設定モードが実行される。また、制御装置は、旋回操作位置設定モードにおいて、走行部へ制動旋回動力を伝達する左右一対の旋回モータを人為操作する左右一対の旋回操作部材のそれぞれを非操作位置及び最大操作位置へ操作した際の旋回操作位置検出センサから検出される操作位置を記憶する。
このような旋回操作位置設定モードを実行することにより、左右の旋回量を適正化することができる。
【００２２】
また、複数ある設定モードの全てについて調整が必要でない場合でも、設定したい設定モードについてのみ実行可能であるため、初期設定を行う時間を短縮することができる。また、モード切換スイッチ及びモード設定スイッチにおいても既存のスイッチを流用することが可能であり、別途専用のスイッチを設ける必要をなくすことができる。
【００２３】
好ましくは、前記前進側第１回転数及び前記後進側第１回転数は、それぞれ、前進側最大回転数及び後進側最大回転数である。
【００２４】
この場合、制御装置は、走行ＨＳＴの出力回転数を前進側最大回転数及び後進側最大回転数となるように、走行アクチュエータを作動させ、そのときの出力調整部材の作動位置を前進側第１作動位置及び後進側第１作動位置として記憶する。
このように、前進側最大回転数及び後進側最大回転数となったときの出力調整部材の作動位置を最大作動位置として記憶することにより、走行操作部材の操作量（即ち、目標車速）と走行ＨＳＴの出力調整部材の作動量との対応付けを容易且つ的確に行うことができる。
【００２５】
好ましくは、前記中立設定モードは、前記走行ＨＳＴの出力回転数が所定の前進側回転数以下となった時点での前記出力調整部材の作動位置を前記前進側中立位置として一時的に記憶し、前記走行ＨＳＴの出力回転数が所定の後進側回転数以下となった時点での前記出力調整部材の作動位置を前記後進側中立位置として記憶する。
【００２６】
この場合、制御装置は、走行ＨＳＴの出力回転数が所定の前進側及び後進側回転数以下となった時点での出力調整部材の作動位置を前進側及び後進側中立位置として一時記憶する。
このように、前進側及び後進側中立位置として、算出される中立位置からやや離れた位置を採用し、前進側中立位置と後進側中立位置との間に幅を持たせることにより、中立設定作業の迅速化を図ることができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係る作業車輌によれば、走行ＨＳＴの出力調整部材を実際に作動させて、前進側及び後進側の双方からそれぞれ走行ＨＳＴの出力回転数が実質的に０となるような前進側及び後進側中立位置を検出し、前進側及び後進側中立位置の中間点を走行ＨＳＴの出力調整部材の中立位置として設定することにより、出力調整部材の中立位置を容易且つ確実に記憶することができる。
これにより、制御装置が作業車輌を停止させるべく走行アクチュエータを介して出力調整部材を制御しているにも拘わらず、出力調整部材の中立位置が前記制御位置とずれていることにより作業車輌が停止しない状態が生じるのを防止することができる。従って、ＨＳＴの製造誤差及び組み付け誤差に拘わらず、前記走行ＨＳＴの出力調整部材の中立位置を確実に検出することができる。
また、別途チェッカーなどの調整装置を用いなくても本機のみで実行可能であるので、必要なときにいつでも調整を行うことができる。
さらに、中立設定モード実行後は、オペレータが別途操作する必要がなく自動で設定作業が行われるため、容易且つ確実な中立位置の設定が可能である。
【００２８】
さらに、初期設定が適正に行われたか否かを確認した上で中立位置等を記憶するので、記憶された初期設定値の信頼性を向上させることができる。また、前記確認後に初めて電源を切っても失われない記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させるため、処理速度を短縮することができるとともに、特に、書き込み回数に制限があるＥＥＰＲＯＭを用いた場合に書き込み回数を減少させることができるため、当該ＥＥＰＲＯＭの寿命をより長くすることができる。
【００２９】
本発明の第１態様に係る作業車輌によれば、走行クラッチ操作部材が走行クラッチ機構を動力伝達位置に位置させている状態においてのみ中立設定モードが実行される。換言すると、中立設定モードの実行中に走行クラッチ操作部材が走行クラッチ機構を動力遮断状態とする動力遮断位置に位置されると、中立設定モードが中断される。従って、例えば、ジャッキアップ等により走行部を浮かせた状態で中立設定モードを実行している際に、走行部の振動等によりジャッキアップが解除されて作業車輌が走行を開始するようなことがあっても、走行クラッチ操作部材を手離すことにより中立設定モードが中断され、作業車輌を停止させ、中立設定モード実行中に作業車輌がオペレータの手から離れて単独で走行することを防止することができる。
【００３０】
本発明の第２態様に係る作業車輌によれば、初期設定モードに移行した後、モード切替スイッチを操作することにより、中立位置設定モード及び走行操作位置設定モードの何れかが選択され、モード設定スイッチを操作することにより、選択している設定モードが実行される。また、制御装置は、走行操作位置設定モードにおいて、走行操作部材を中立位置を含む所定の操作位置へ操作した際の走行操作位置検出センサから検出される操作位置を記憶する。従って、制御装置が走行ＨＳＴの出力調整部材を所定位置に位置させているにも拘わらず、作業車輌の実際の車速が前記走行操作部材が位置されている所定の速度位置に対応した速度にならない状態が生じるのを防止することができ、走行ＨＳＴの製造誤差に拘わらず、前記走行操作部材の操作位置に応じた車速を容易に得ることができる。
【００３１】
本発明の第３態様に係る作業車輌によれば、初期設定モードに移行した後、モード切替スイッチを操作することにより、中立位置設定モード及び旋回操作位置設定モードの何れかが選択され、モード設定スイッチを操作することにより、選択している設定モードが実行される。また、制御装置は、旋回操作位置設定モードにおいて、走行部へ制動旋回動力を伝達する左右一対の旋回モータを人為操作する左右一対の旋回操作部材のそれぞれを非操作位置及び最大操作位置へ操作した際の旋回操作位置検出センサから検出される操作位置を記憶する。従って、旋回操作位置設定モードを実行することにより、左右の旋回量を適正化することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機１の概略側面図及び概略平面図である。また、図３は、図１及び図２に示す歩行型除雪機１における伝動模式図である。
【００３３】
本実施形態の歩行型除雪機１は、図１及び図２に示すように、駆動源であるエンジン３１からの出力を利用して駆動される左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒ及び作業部２０と、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿され、前進側及び後進側の双方向に可変出力可能なＨＳＴ（走行ＨＳＴ）１０２を含む走行機構１２０と、左右一対の旋回用電動モータ（旋回モータ）３３Ｌ，３３Ｒを含む旋回機構３３０と、前記走行機構１２０から走行回転動力を入力し及び前記旋回機構３３０から制動回転動力を入力して前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ向けてそれぞれ回転動力を出力する左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒと、前記ＨＳＴ１０２を変速操作するための走行操作部材５３と、前記左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒをを人為操作する左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒを備えている。
【００３４】
詳しくは、前記作業部２０は、ここでは、除雪部とされており、前記歩行型除雪機１の走行上における雪を除去するように構成されている。
具体的には、前記作業部２０は、機体フレーム１０の機体前後方向（図１の矢印ｘ参照）前方ｘ１において該機体フレーム１０に支持されており、雪の掻き込みを行う掻込オーガ２１と、前記掻込オーガ２１を覆うオーガハウジング２２と、前記オーガハウジング２２の機体前後方向ｘ後方ｘ２に配設されたブロアハウジング２３と、前記ブロアハウジング２３に内装されたブロア２４と、前記ブロア２４の上方に配設されたシュータ２５とを備えている。
【００３５】
前記掻込オーガ２１は、前記歩行型除雪機１の走行路上における雪を機体左右方向（図２の矢印ｙ参照）中央に向けて掻き集めるとともに前記ブロアハウジング２３内の前記ブロア２４に向けて送るように構成されている。
前記掻込オーガ２１は、ここでは、外周面に螺旋状の突起が設けられた略円柱形状の部材を備えており、軸心方向が機体左右方向ｙに沿うように且つ地面に近接するように配設されている。
そして、前記掻込オーガ２１は、両端部が前記オーガハウジング２２に軸心回り回転可能に軸支されており、前記エンジン３１からの駆動力により回転駆動されるようになっている。
【００３６】
前記オーガハウジング２２は、前記掻込オーガ２１を軸支する構造体とされており、前記掻込オーガ２１の筐体としての機能を兼ね備えたものとされている。
前記ブロアハウジング２３は、前記ブロア２４を内設する筐体とされており、前記オーガハウジング２２を支持する構造体としての機構を兼ね備えたものされている。
【００３７】
前記ブロア２４は、前記エンジン３１からの駆動力により回転駆動されることで、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送されてきた雪を前記シュータ２５に向けて跳ね飛ばすように構成されている。
前記シュータ２５は、ここでは、筒状の部材とされており、前記ブロアハウジング２３の水平面に対して上下方向に沿った旋回軸回り旋回可能とされているとともに、先端部が水平方向に沿った回動軸回り上下回動可能とされている。
【００３８】
かかる構成を備えることにより、前記作業部２０は、前記掻込オーガ２１により前記ブロアハウジング２３内に搬送され、前記ブロア２４により跳ね飛ばされた雪を、前記シュータ２５を通して前記歩行型除雪機１の走行路外に除去するようになっているとともに、該シュータ２５を通過して地面に落下する雪の落下位置を位置調整できるようになっている。
【００３９】
前記エンジン３１は、前記作業部２０の機体前後方向ｘ後方ｘ２に配設された駆動部３０に備えられている。
前記ＨＳＴ１０２は、前記駆動部３０の下方に配設されたトランスミッション１００に備えられている。
【００４０】
前記駆動部３０は、前記エンジン３１から、プーリ及びベルト等の作業駆動力伝達手段１２を介して、前記作業部２０に駆動力を伝達し、且つ、プーリ及びベルト等の走行駆動力伝達手段１３を介して、前記トランスミッション１００に駆動力を伝達し得るように構成されている。
【００４１】
具体的には、前記エンジン３１は、前部から出力軸３１ａが突出しており、該出力軸３１ａが中途部で前記機体フレーム１０に設けられたブラケット１１に軸受け（図示省略）を介して支持されている。
前記作業駆動力伝達手段１２は、ここでは、ベルトプーリ式のものであり、前記エンジン３１の前記出力軸３１ａから動力が伝達される駆動プーリ１３１ａと、前記作業部２０の入力軸２０ａに設けられた従動プーリ１３３ａと、前記駆動プーリ１３１ａ及び前記従動プーリ１３３ａに巻回されたベルト１３４ａとを備えている。
【００４２】
前記トランスミッション１００は、前記エンジン３１からの駆動力を前記走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達し、前記歩行型除雪機１を前進又は後進させ得るように構成されている。
前記トランスミッション１００は、前記ＨＳＴ１０２に加えて、ミッションケース１０１を備えており、該ミッションケース１０１から入力軸１０４が前向きに突出されている。前記入力軸１０４は、前端部が前記ブラケット１１に軸支されている。
前記走行駆動力伝達手段１３は、ここでは、ベルトプーリ式のものであり、前記エンジン３１の前記出力軸３１ａに設けられた駆動プーリ１３１ｂと、前記トランスミッション１００の前記入力軸１０４に設けられた従動プーリ１３３ｂと、前記プーリ１３１ｂ及び前記プーリ１３３ｂに巻回されたベルト１３４ｂとを備えている。
【００４３】
前記駆動部３０は、さらに、前記エンジン３１の回転動力によって電力を発生させる発電機２６０（後述する図４参照）を備えている。
なお、本実施形態において、前記発電機２６０は、後述するように、前記エンジン３１の出力回転数を検出する負荷検出センサとしても機能する。
前記駆動部３０は、前記エンジン３１によって前記発電機２６０を回転駆動することにより電力を発生させ、当該発電機２６００で発生した電力がバッテリ３２に充電されるようになっている。
そして、前記駆動部３０は、充電された前記バッテリ３２（及び前記発電機２６０）によって、前記旋回機構３３０の左旋回用電動モータ３３Ｌ及び右旋回用電動モータ３３Ｒの駆動回路にそれぞれ電力を供給し、該駆動回路によって、該旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数を制御しつつ該旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを駆動し得るように構成されている。
かかる構成において、前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒに前記走行機構１２０からの走行回転動力及び前記旋回機構３３０からの制動回転動力を入力することにより、前記歩行型除雪機１は、右旋回又は左旋回し得るようになっている。
【００４４】
本実施形態において、前記ＨＳＴ１０２は、図３に示すように、ポンプ軸（前記入力軸）１０４と、ポンプ本体１０５と、モータ本体１０６と、モータ軸（出力軸）１０７と、出力調整部材１０８とを備えている。
【００４５】
前記ポンプ軸１０４は、前記エンジン３１に作動連結されており、前記ポンプ本体１０５は、前記ポンプ軸１０４に相対回転不能に支持されている。
前記モータ本体１０６は、一対の作動油ライン１０９を介して前記ポンプ本体１０５に流体的に接続されており、前記モータ軸１０７は、前記モータ本体１０６によって軸線回りに回転されるように構成されている。
そして、前記出力調整部材１０８は、前記ポンプ本体１０５又は前記モータ本体１０６の少なくとも一方（ここでは、前記ポンプ本体１０５）の給排油量を変更させ得るように構成されている。
【００４６】
本実施形態において、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６は、図１及び図2に示すように、前記ミッションケース１０１の後端部に固設されている。
また、前記ポンプ本体１０５は、容量可変型ピストンポンプとされており、前記出力調整部材１０８は、可動斜板を含んでいる。
【００４７】
前記ＨＳＴ１０２は、前記可動斜板の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して垂直としたときは、前記ポンプ軸１０４が回転駆動されても前記モータ本体１０６に圧油を搬送することがない中立位置をとり、前記可動斜板の板面を前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対して傾倒させたときは、前記ポンプ軸１０４の回転駆動に連動して、前記モータ本体１０６に圧油を搬送することで、前記モータ軸１０７を回転させ得るように構成されている。
前記可動斜板は、前記ポンプ軸１０４の軸線方向に対する傾倒角度が調節されることにより、前記ポンプ軸１０４が一回転する間に前記ポンプ本体１０５から前記一対の作動油ライン１０９を介して前記モータ本体１０６に搬送される圧油の量、即ち、前記モータ軸１０７の回転速度を調整できるようになっている。
【００４８】
前記モータ本体１０６は、ここでは、定容量型モータとされている。ただし、これに限定されるものではなく、前記ポンプ本体１０５及び前記モータ本体１０６の双方を容量可変型のものとしてもよいし、前記ポンプ本体１０５を定容量型のものとし且つ前記モータ本体１０６を容量可変型のものとしてもよい。
【００４９】
また、前記ポンプ軸１０４には、前記従動プーリ１３３ｂが外嵌固定されており、前記モータ軸１０７には、ベベルギヤ１３５が外嵌固定されている。
前記トランスミッション１００は、さらに、第１及び第２伝動軸１３６，１１５並びに前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒを備えている。
前記第１伝動軸１３６には、ベベルギヤ１３７及びスプロケット１３９が外嵌固定されており、前記第２伝動軸１１５には、スプロケット１４０が外嵌固定されている。なお、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に制動機構が介挿されていてもよい。例えば、本実施形態においては、前記第１伝動軸１３６に、該第１伝動軸１３６の回転を制動し得るブレーキ１３８が設けられている。
【００５０】
そして、前記第１伝動軸１３６における前記ベベルギヤ１３７と前記モータ軸１０７における前記ベベルギヤ１３５とが互いに噛合するようになっているとともに、前記第１伝動軸１３６における前記スプロケット１３９及び前記第２伝動軸１１５における前記スプロケット１４０にチェーン１４１が巻回されている。
かかる構成を備えることにより、前記トランスミッション１００は、前記ＨＳＴ１０２から前記ベベルギヤ１３５及び前記ベベルギヤ１３７を介して前記第１伝動軸１３６に伝達される駆動力を前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１及び前記スプロケット１４０を介して前記第２伝動軸１１５に伝達し得るようになっている。
【００５１】
前記差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒは、略左右対称に構成されている。従って、左右の構成は、実質的に同じであることから、以下の説明では、左側の差動機構１０３Ｌを中心に説明し、右側の差動機構１０３Ｒについては括弧内に示す。
【００５２】
前記差動機構１０３Ｌ（１０３Ｒ）におけるサンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）は、前記第２伝動軸１１５の左半部（右半部）に外嵌固定され、複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）と互いに噛合している。キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）は、走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の一端部に外嵌固定され、該走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）と一体回転する略円盤状の部材とされている。
前記走行駆動軸１１３Ｌ（１１３Ｒ）の反対側に位置する前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）の盤面には、複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）が突設され、該複数の回転軸１１４Ｌ（１１４Ｒ）にそれぞれ前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）が回転可能に軸支されている。
【００５３】
前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）は、前記サンギヤ１１０Ｌ（１１０Ｒ）と互いに噛合するようになっている。なお、前記第２伝動軸１１５は、左端部（右端部）が軸受け（図示省略）を介して前記キャリア１１２Ｌ（１１２Ｒ）に軸支されている。
リングギア１１６Ｌ（１１６Ｒ）は、内周面と外周面に歯車部が形成され略リング状のギヤとされており、内周面側の歯車部と前記複数の遊星ギヤ１１１Ｌ（１１１Ｒ）とが互いに噛合するようになっている。
【００５４】
また、前記左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒは、前記ミッションケース１０１の外面に固設されている。前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力軸１１７Ｌ，１１７Ｒは、それぞれ、前記ミッションケース１０１内に挿入されている。
そして、前記左旋回用電動モータ３３Ｌの前記出力軸１１７Ｌには、ウォームアップギヤ１１８Ｌが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｌと、前記左差動機構１０３Ｌの前記リングギア１１６Ｌの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
同様に、前記右電動モータ３３Ｒの前記出力軸１１７Ｒには、ウォームアップギヤ１１８Ｒが外嵌固定されており、該ウォームアップギヤ１１８Ｒと、前記右差動機構１０３Ｒの前記リングギア１１６Ｒの外周面側の歯車部とが互いに噛合している。
【００５５】
本実施形態において、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、左右一対とされており、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒを備えている。
具体的には、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、クローラ式のものとされており、前記機体フレーム１０の機体左右方向（ｙ方向）両側に略左右対称に配設されている（図２参照）。
なお、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒは、ホイル式とされてもよい。
このような構成により、走行機構１２０のＨＳＴ１０２から入力される走行回転動力及び旋回機構３３０の前記左旋回用電動モータ３３Ｌから入力される左制動回転動力の合力が前記左差動機構１０３Ｌを介して前記左走行駆動軸１１３Ｌに伝達される。同様に、走行機構１２０のＨＳＴ１０２から入力される走行回転動力及び旋回機構３３０の前記右旋回用電動モータ３３Ｒから入力される右制動回転動力の合力が前記右差動機構１０３Ｒを介して前記右走行駆動軸１１３Ｒに伝達される。
【００５６】
図１及び図２に示すように、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒは、それぞれ、前記トランスミッション１００の機体左右方向（ｙ方向）外方に突出しており、ここでは、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒにおけるトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの後部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒの外端部には、駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒが固設されている。
【００５７】
前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに略平行に配設された従動軸４５は、両端部が前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄り部位に軸受け（図示省略）を介して貫通されている。
そして、前記トラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの外側の前記従動軸４５の両端部には、従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒが固設されており、前記駆動スプロケット４２Ｌ，４２Ｒ及び前記従動スプロケット４３Ｌ，４３Ｒには、それぞれ、クローラベルト４４Ｌ，４４Ｒが巻掛けられている。
【００５８】
なお、本実施形態においては、前記左右のトラックフレーム４１Ｌ，４１Ｒの前部寄りを繋ぐ軸と前記機体フレーム１０とが電動油圧シリンダ４６を介して連結されており、前記機体フレーム１０の後方において、左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒが、それぞれ、前記左右一対の走行駆動軸１１３Ｌ，１１３Ｒに対して軸受け（図示省略）を介して回動可能に支持されている。
【００５９】
本実施形態において、前記走行操作部材５３及び旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、運転操作部５０に備えられている。
より具体的には、前記走行操作部材５３は、前記ＨＳＴ１０２を変速操作するための人為操作可能な走行変速レバーであり、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力をそれぞれ変更操作するための人為操作可能な左右一対の旋回操作レバーである。
【００６０】
以上に説明した歩行型除雪機１において、前記エンジン３１からの駆動力は、前記作業駆動力伝達手段１２を介して前記作業部２０に伝達されるとともに、前記走行駆動力伝達手段１３を介して前記トランスミッション１００に伝達される。
前記作業部２０では、前記エンジン３１からの駆動力によって、前記掻込オーガ２１及び前記ブロア２４が駆動される。
【００６１】
一方、前記トランスミッション１００では、前記ＨＳＴ１０２において、前記変速操作部材５３が変速操作されると、該トランスミッション１００へ伝達された駆動力は、前記ＨＳＴ１０２から前記モータ軸（出力軸）１０７、前記ベベルギヤ１３５、前記ベベルギヤ１３７、前記伝動軸１３６、前記スプロケット１３９、前記チェーン１４１、前記スプロケット１４０及び前記伝動軸１１５を経て前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒの前記サンギヤ１１０Ｌ，１１０Ｒに伝達される。
【００６２】
前記差動機構１０３Ｌに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｌ、前記プラネタリギヤ１１１Ｌ、前記回転軸１１４Ｌ、前記キャリア１１２Ｌ及び前記出力軸１１３Ｌを経て前記走行部４０Ｌの前記駆動スプロケット４２Ｌに伝達される。
また、前記差動機構１０３Ｒに伝達された駆動力は、前記サンギヤ１１０Ｒ、前記プラネタリギヤ１１１Ｒ、前記回転軸１１４Ｒ、前記キャリア１１２Ｒ及び前記出力軸１１３Ｒを経て前記走行部４０Ｒの前記駆動スプロケット４２Ｒに伝達される。
このようにして、前記エンジン３１からの駆動力は前記左右一対の走行部４０Ｌ，４０Ｒに伝達され、該走行部４０Ｌ，４０Ｒが回転駆動される。
【００６３】
さらに、前記歩行型除雪機１は、前記エンジン３１から前記作業部２０へ至る作業系伝動経路に介挿された作業クラッチ機構１３２ａと、前記作業クラッチ機構１３２ａに対して人為操作を行うための作業クラッチ操作部材５４とを備えている。
本実施形態において、前記作業クラッチ機構１３２ａは、前記作業駆動力伝達手段１２における前記プーリ１３１ａに配設されている。
前記作業クラッチ機構１３２ａは、クラッチが係合されるクラッチ係合位置と、クラッチの係合が遮断されるクラッチ遮断位置とを切替可能とされている。
前記作業クラッチ機構１３２ａは、前記クラッチ係合位置と、前記クラッチ遮断位置とが切り替えられることにより、前記エンジン３１から前記作業部２０へ動力が伝達される動力伝達状態（ここでは、前記プーリ１３１ａが前記出力軸３１ａに相対回転不能に支持された状態、即ち、前記エンジン３１からの動力を伝達可能なクラッチ係合状態）と、前記エンジン３１から前記作業部２０への動力が遮断される動力遮断状態（ここでは、前記プーリ１３１ａが前記出力軸３１ａに軸線回り相対回転自在に支持された状態、即ち、前記エンジン３１からの動力を遮断したクラッチ遮断状態）とをとり得るように構成されている。
【００６４】
前記作業クラッチ操作部材５４は、前記作業クラッチ機構１３２ａのクラッチ係合位置とクラッチ遮断位置とを選択的に切り替えるように構成されている。ここでは、前記運転操作部５０に設けられたＯＮ／ＯＦＦ操作可能な作業クラッチスイッチとされている（図１及び図２参照）。
【００６５】
かかる構成を備えることにより、前記歩行型除雪機１は、前記作業クラッチ操作部材５４の人為操作に基づき、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力伝達状態にされると、前記エンジン３１から前記作業部２０に駆動力が伝達され、且つ、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力遮断状態にされると、前記エンジン３１から前記作業部２０への駆動力が遮断されるように構成されている。
なお、前記作業クラッチ操作部材５４には、当該作業クラッチ操作部材５４が動力伝達状態（ＯＮ状態）の際に点灯し、動力遮断状態（ＯＦＦ状態）の際に消灯する車速制御スイッチ５４ａが設けられており、目視により前記作業クラッチ操作部材５４の状態が容易に確認可能となっている。
【００６６】
本実施形態において、前記運転操作部５０は、前記歩行型除雪機１を把持する把持部を有するハンドル部５１及び操作ボックス５５を備えている。
前記ハンドル部５１は、平面視で略Ｕ字型に形成されており（図２参照）、両端部に一対の支持杆５１ａ，５１ａが設けられている。前記一対の支持杆５１ａ，５１ａは、それぞれ、前方下向きに延びており（図１参照）、前記左右一対のブラケット１４Ｌ，１４Ｒに連結されている。
前記走行操作部材５３及び前記作業クラッチ操作部材５４は、前記操作ボックス５５に設けられている。
前記走行操作部材５３は、少なくとも、歩行型除雪機１が停止状態となる中立位置、歩行型除雪機１の車速が前進側に最大となる前進側最高速位置、当該前進側最高速位置より遅い所定の前進側最高作業速位置、作業車速１の車速が後進側に最大となる後進側最高速位置及び当該後進側最高速位置より遅い所定の後進側最高作業速位置に位置可能に構成されている。具体的には、シフトゲートを階段状に構成し、当該シフトゲートの両端部に前進側及び後進側最高速位置が位置し、且つシフトゲートの角部（即ち、操作方向が変わる箇所）に前進側及び後進側最高作業速位置が位置するように走行操作部材５３を構成することにより、前記各操作位置に容易に位置させることができる。
また、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒは、それぞれ独立操作可能な左右一対の旋回操作レバーとされており、前端部が前記ハンドル部５１に軸支された状態で前記ハンドル部５１の左右両側下方に設けられ、且つ、付勢部材（図示せず）により前記ハンドル部５１に対して離間する方向（下方）に付勢されている。
なお、前記一対の支持杆５１ａ，５１ａの間には、バッテリ台５７が架設されている。
【００６７】
また、前記歩行型除雪機１は、前記エンジン３１から前記走行部４０Ｌ，４０Ｒへ至る走行系伝動経路に介挿された走行クラッチ機構１４０（後述する図４参照）と、走行クラッチ機構に対して人為操作を行うための走行クラッチ操作部材５２とを備えている。走行クラッチ操作部材５２は、前端部が前記ハンドル部５１に軸支された状態で前記ハンドル部５１の上方に設けられ、且つ、付勢部材（図示せず）によって前記ハンドル部５１に対して離間する方向（上方）に付勢されている。
【００６８】
ここで、本実施形態における歩行型除雪機１の制御態様について説明する。
図４は、本実施形態における歩行型除雪機１の制御機構２００の概略構成を示すシステムブロック図である。
【００６９】
本実施形態における歩行型除雪機１の制御機構２００は、図４に示すように、前記ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を作動させる走行アクチュエータ２１０と、前記出力調製部材１０８の作動位置（可動斜板の角度）を検出する作動位置センサ２８０と、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を検出するＨＳＴ出力センサ２２０と、前記走行操作部材５３の操作位置を検出する走行操作位置検出センサ２３０と、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力回転数をそれぞれ検出する旋回出力センサ２４０Ｌ，２４０Ｒと、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒのの操作位置をそれぞれ検出する旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒと、前記エンジン３１の出力回転数を検出することにより作業部２０における負荷を検出する負荷検出センサ（前記発電機）２６０と、上記各構成と信号送信可能に電気的に接続された制御装置２７０とを備えている。
なお、前記負荷検出センサ２６０は、前記発電機の代わりに、前記作業部２０を動作させる作動油の作動油圧を検出する作動油圧検出センサを適用することとしてもよい。
【００７０】
本実施形態においては、前記走行操作位置センサ２３０及び旋回操作位置検出センサ２４０Ｌ，２４０Ｒは、例えば、走行操作部材５３及び旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒにおける操作レバー角度をそれぞれ検出するポテンショメータ等により構成される。また、前記作動位置センサ２８０は、例えば、前記出力調整部材１０８の可動斜板角度を検出するポテンショメータ等により構成される。
前記ＨＳＴ出力センサ２２０は、前記ＨＳＴ１０２における前記モータ軸（出力軸）１０７の回転状態を検出するＨＳＴ出力回転数センサとされており、前記モータ軸１０７の回転速度を検出するＨＳＴ回転速度センサ及び前記モータ軸１０７の回転方向を検出するＨＳＴ回転方向センサを含んでいる。
また、ＨＳＴ出力センサ２２０は、第１ＨＳＴ出力センサ２２１及び第２ＨＳＴ出力センサ２２２を有している。即ち、１つのＨＳＴ１０２に対して２つのＨＳＴ出力センサ２２１，２２が設けられており、ＨＳＴ１０２の出力回転数を二重検知することにより安全性を高めている。
【００７１】
そして、前記制御装置２７０は、後述する通常制御モードにおいて、前記走行操作部材５３の操作量に応じて前記ＨＳＴ２０８の出力制御を行うように構成されている。
即ち、前記走行アクチュエータ２１０は、前記作動位置センサ２８０により検出された前記走行操作部材５３の操作量に応じて前記制御装置２７０から送信された制御信号に基づいて、前記ＨＳＴ１０２における前記出力調整部材１０８の位置調整（可動斜板角度調整）を行うように構成されている。
さらに、前記制御装置２７０は、通常制御モードにおいて、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に応じて所定のモータ駆動ドライバ（図示せず）を介して前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力制御を行うように構成されている。
なお、本実施形態においては、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒにおいて作動不良等の故障状態になった場合にオペレータに点灯報知するための一対のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒが前記操作ボックス５５に設けられている。
【００７２】
また、前記制御装置２７０は、前記作業クラッチ操作部材５４、前記作業クラッチ機構１３２ａ、前記走行クラッチ機構１４０及び前記走行クラッチ操作部材５２とも電気的に接続されている。
前記走行クラッチ操作部材５２は、歩行型除雪機１を走行させる車輌走行状態と歩行型除雪機１を停止させる車輌停止状態とを切り替える切替信号が前記制御装置２７０に送信されるように構成されている。
前記走行クラッチ操作部材５２は、車輌停止状態側に付勢されたデッドマンクラッチレバーとされている。前記走行クラッチ操作部材５２は、図１及び図２に示すように、前記運転操作部５０に設けられている。
【００７３】
なお、前記歩行型除雪機１は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌走行状態から解放されることで、車輌停止状態へ自動的に移動した場合、前記作業クラッチ機構１３２ａが動力遮断状態へ移行するように構成されている。
また、前記歩行型除雪機１は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌走行状態に人為操作された後で、前記作業クラッチ操作部材５４がクラッチ係合位置に人為操作された場合は、前記作業クラッチ操作部材５４は、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌停止状態に人為操作されるまでは、クラッチ係合位置の状態を保持するように構成されている。
さらに、前記歩行型除雪機１において、前記走行クラッチ操作部材５２が車輌停止状態に人為操作された状態でも、前記作業クラッチ操作部材５４は、クラッチ係合位置に人為操作され続けている間は、当該クラッチ係合位置の状態を保持するように構成されている。
【００７４】
本実施形態において、前記制御装置２７０は、演算部２７１と記憶部２７２とを含んでいる。前記演算部２７１は、ＣＰＵからなり、各種演算処理を実行する。前記記憶部２７２は、制御モード等の制御プログラムが記憶されるＲＯＭ２７２ａ、情報を一時記憶するＲＡＭ２７２ｂ及び設定値を記憶保存する電源を切っても失われない記憶領域（例えば、ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃ）等を含んでいる。
本実施形態において、前記制御装置２７０は、複数の制御モードを有しており（記憶部２７１に記憶しており）、前記制御モードに応じて、各センサからの受信信号に基づいて前記走行アクチュエータ２１０、前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒ、前記走行クラッチ機構１４０、前記作業クラッチ機構１３２ａ等に制御信号を送信する。
【００７５】
本実施形態において、前記制御装置２７０は、走行中に実行される制御モードとして、前記通常制御モードに加えて、負荷制御モード、ブレーキターン制御モード、及び制動制御モードを有している。
前記制御装置２７０は、前記負荷検出センサ２６０により検出される走行負荷が所定値以上となった場合（即ち、エンジン３１の出力回転数が所定値以下となった場合）、前記通常制御モードから負荷制御モードに移行し、車速を落とすことにより走行負荷が減少するように前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を減速制御する。ここでは、制御装置２７０は、前記走行操作部材５３の操作量に応じた基準出力に対して前記負荷検出センサ２６０の検出結果に基づく減速率を乗算させた出力を前記ＨＳＴ１０２の目標回転出力として前記出力調整部材１０８の作動制御を行う。
なお、本実施形態においては、前記負荷制御への移行を自動的に行うか否かを切り換える車速制御スイッチ５９が前記操作ボックス５５に設けられている。即ち、前記車速制御スイッチ５９をＯＮ状態にすることにより負荷制御モードへの移行を許可し、ＯＦＦ状態にすることにより、前記走行負荷が所定値以上となっても負荷制御モードへの移行を許可しない。
前記車速制御スイッチ５９には、車速制御スイッチ５９がＯＮ状態の際に点灯し、ＯＦＦ状態の際に消灯する車速制御スイッチ５９ａが設けられており、目視により前記車速制御スイッチ５９の状態が容易に確認可能となっている。
【００７６】
前記制御装置２７０は、前記ＨＳＴ１０２が前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によっても対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒを停止状態とさせることができない高速出力状態の場合に前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが操作されると、前記通常制御モードからブレーキターン制御モードに移行し、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが非操作位置から最大操作位置へ操作された際に前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの最大出力によって対応する走行部４０Ｌ，４０Ｒの回転数を０以下とさせ得る基準回転数となるような減速制御を行うとともに前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作量に応じて前記旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの出力制御を行う。
【００７７】
また、前記制御装置２７０は、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの双方が最大操作位置へ操作されると、前記通常制御モード又は前記ブレーキターン制御から制動制御モードに移行し、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数を前記走行部４０Ｌ，４０Ｒをともに停止させるような出力に制御する。
【００７８】
本実施形態において、前記制御装置２７０は、前記制御モードとは別に、所定の起動操作により起動される初期設定モードを有している。所定の起動操作としては、例えば、所定の初期設定スイッチ（図示せず）をＯＮ状態に操作しながらエンジン３１始動用のキースイッチ（図示せず）をＯＮ状態に操作する等が例示できるが、これに限定されない。
【００７９】
前記初期設定モードは、前記ＨＳＴ１０２の中立位置を算出し、記憶するための中立設定モードと、前記走行操作部材５３を中立位置を含む所定の操作位置に位置させた際の前記走行操作位置検出センサ２３０からの信号をそれぞれ記憶する走行操作位置設定モードと、前記左右一対の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒのそれぞれを中立位置及び最大操作位置に位置させた際の前記旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒからの信号をそれぞれ記憶する旋回操作位置設定モードとを有している。
そして、前記中立設定モード、前記走行操作位置設定モード及び旋回操作位置設定モードは、モード切換スイッチとして機能する前記作業クラッチ操作部材５４の操作に応じて選択され、且つ、モード設定スイッチとして機能する前記車速制御スイッチ５９の操作に応じて実行される。
なお、本実施形態においては、作業クラッチ操作部材５４及び車速制御スイッチ５９をモード切換スイッチ及びモード設定スイッチとして機能させることとしているが、従来ある他のスイッチを割り当てることとしてもよいし、別途新たに専用のモード切換スイッチ及びモード設定スイッチを設けることとしてもよい。
本実施形態において、モード切換スイッチとして機能する作業クラッチ操作部材５４は、１回押動操作する毎に電気的にＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り替えられるタクトスイッチにより構成され、モード設定スイッチとして機能する車速制御スイッチ５９は、押動操作によってＯＮ状態位置及びＯＦＦ状態位置の何れかに位置させ得るスイッチにより構成されている。即ち、本実施形態において、モード切換スイッチは、制御装置２７０によって自動的にＯＮ／ＯＦＦ切り替え可能である一方、モード設定スイッチは、オペレータの操作によってのみＯＮ／ＯＦＦ切り替え可能となっている。
【００８０】
本実施形態においては、前記所定の起動操作により初期設定モードに移行すると、前記制御装置２７０は、前記何れかの設定モードに移行可能な待機状態となっている。本実施形態においては、前記左右のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒを点滅状態とすることにより、待機状態であることをオペレータに報知する。
この待機状態において、モード切換スイッチ５４を押動操作することにより、前記制御装置２７０は、設定モード選択状態に移行し、前記各設定モードのうち実行可能な設定モードが切り換えられる。例えば、前記待機状態からモード切換スイッチ５４を１回押動操作する毎に、左旋回操作位置設定モード、右旋回操作位置設定モード、走行操作位置設定モード及び中立位置設定モードの順で切り換えられる。前記中立位置設定モード選択状態においてさらにモード切換スイッチ５４を１回押動操作すると、前記待機状態に復帰する。
なお、各設定モード選択状態においては、前記左右のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒは消灯状態となる。
【００８１】
本実施形態において、前記モード切換スイッチ（作業クラッチ操作部材）５４は、モード切換ランプ５４ａを有しており、前記制御装置２７０は、各設定モード選択状態において、前記モード切換ランプ５４ａを選択されている設定モードに応じて異なる点灯態様で点灯報知させる。
例えば、待機状態からモード切換スイッチ５４を１回押動操作する毎に、前記モード切換ランプ５４ａが１回点滅（左旋回操作位置設定モード）、２回点滅（右旋回操作位置設定モード）、３回点滅（走行操作位置設定モード）及び４回点滅（中立位置設定モード）の順に変化する。
このように、既存のランプを用いて複数の点灯態様により点灯報知させることにより、別途モニタ等を設けなくても、何れの設定モードが実行可能かを容易に把握することができる。従って、別途初期設定画面等を設置する必要がないため、設定画面等を設けるスペースが少なく、外部の風雪等に晒され易い歩行型除雪機１には特に有効である。
なお、本実施形態においては、各点滅態様は所定の待機期間を過ぎるまでは、モード切換スイッチ５４が押動操作されない限り、所定期間毎に繰り返される。また、モード切換スイッチ５４が押動操作されず、且つ、所定の待機期間が経過した場合は、自動的に待機状態に復帰する。
【００８２】
上記のように、所望の設定モードが選択されている状態で前記モード設定スイッチ５９を押動操作することにより、前記所望の設定モードが実行される。このとき、モード設定スイッチである車速制御スイッチ５９がＯＮ状態位置となるため、前記車速制御ランプ５９ａが点灯する。
実行された設定モードの終了時においては、再びモード設定スイッチである車速制御スイッチ５９を押動操作することにより、前記制御装置２７０は、前記待機状態に復帰する。このとき、前記車速制御ランプ５９ａは、消灯状態となり、前記左右のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒは、点滅状態となる。
【００８３】
このように、複数ある設定モードの全てについて調整が必要でない場合でも、設定したい設定モードについてのみ実行可能であるため、初期設定を行う時間を短縮することができる。また、モード切換スイッチ及びモード設定スイッチにおいても既存のスイッチを流用することが可能であり、別途専用のスイッチを設ける必要をなくすことができる。
【００８４】
ここで、各設定モードにおける制御態様について説明する。
まず、中立設定モードについて説明する。
図５から図７に、本実施形態の歩行型除雪機の中立設定モードにおける制御フローを示す。図６及び図７は、図５における前進側処理及び後進側処理のより詳細な制御フローである。
本実施形態においては、前記制御装置２７０は、図５から図７に示すように、前記中立設定モードにおいて、前記ＨＳＴ出力センサ２２０からの検出信号に基づき前記ＨＳＴ１０２の出力が前進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータ２１０を作動させてその時点での前記出力調整部材１０８の作動位置を前進側第１作動位置として記憶し、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記前進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータ２１０を作動させてその時点での前記出力調整部材１０８の作動位置を前進側中立位置として記憶し、前記ＨＳＴ出力センサ２２０からの検出信号に基づき前記ＨＳＴ１０２の出力が後進側第１回転数となるように前記走行アクチュエータ２１０を作動させてその時点での前記出力調整部材１０８の作動位置を後進側第１作動位置として記憶し、前記ＨＳＴ１０２の出力が前記後進側第１回転数から実質的に０となるように前記走行アクチュエータ２１０を作動させてその時点での前記出力調整部材１０８の作動位置を後進側中立位置として記憶し、前記前進側中立位置及び前記後進側中立位置の平均値を中立位置として記憶する。
【００８５】
順に説明する。
まず、前述のとおり、中立位置設定モード選択状態からモード設定スイッチ５９を押動操作することにより、前記制御装置２７０は、図５に示すように、中立位置設定モードに移行する（ステップＳ１）。このとき、作業クラッチランプ５４ａは、中立位置設定モード選択状態に引き続き４回点滅状態となっており、車速制御ランプ５９ａは、モード設定スイッチである車速制御スイッチ５９をＯＮ状態に押動操作したことにより点灯状態となっている。
【００８６】
この状態において、走行クラッチ操作部材５２がＯＮ状態に操作されたか否かを判断し（ステップＳ２）、ＯＮ状態に操作された場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、処理を続行する。
ここで、本実施形態において、前記中立設定モードは、前記走行クラッチ操作部材５２が前記付勢部材の付勢力に抗して動力伝達位置に位置されている状態（以下、ＯＮ状態）においてのみ動作可能とされている。
【００８７】
この場合、前記制御装置２７０は、前記ステップＳ２以降も前記走行クラッチ操作部材５２の操作状態を検出し、前記走行クラッチ操作部材５２をＯＮ状態に保持して走行クラッチ機構１４０を動力伝達位置に位置させている状態においてのみ中立設定モードを実行する。換言すると、中立設定モードの実行中に走行クラッチ操作部材５２が走行クラッチ機構を動力遮断状態とする動力遮断位置に位置すると、前記制御装置２７０は、中立設定モードを中断する。
これにより、例えば、ジャッキアップ等により走行部４０Ｌ，４０Ｒを浮かせた状態で中立設定モードを実行している際に、走行部４０Ｌ，４０Ｒの振動等によりジャッキアップが解除されて歩行型除雪機１が走行を開始するようなことがあっても、デッドマンクラッチレバーである走行クラッチ操作部材５２を手離すことにより中立設定モードを中断し、歩行型除雪機１を停止させることができる。
従って、中立設定モード実行中に歩行型除雪機１がオペレータの手から離れて単独で走行することを防止することができる。
【００８８】
前記制御装置２７０は、前記中立設定モードにおいて前記条件を満たした上で、前記ＨＳＴ１０２を前進側へ作動させる前進側処理を行う（ステップＳ３）。
前進側処理においては、まず、図６に示すように、ＨＳＴ出力センサ２２０によって検出されるＨＳＴ１０２の出力回転数が前進側第１回転数となるように、走行アクチュエータ２１０を作動させる（ステップＳ３１，Ｓ３２）。
【００８９】
本実施形態において、前記走行アクチュエータ２１０の作動量は、前記走行部４０Ｌ，４０Ｒが駆動する限りにおいて可及的に小さいことが好ましい。
ここで、前記走行アクチュエータ２１０の作動量は、前記制御装置２７０から供給される制御パルスのデューティ比を変更させることによって変化させている（ＰＷＭ制御）。制御パルスのデューティ比が大きいと、ヒステリシスが大きくなるため、特に低速域（中立位置近傍）における検出誤差が無視できなくなる。
そこで、ステップＳ３１において、前記制御装置２７０は、前記制御パルスのデューティ比を０から所定の割合（例えば、０．１％／１０ｍｓ）で少しずつ上げていき、前記走行アクチュエータ２１０の制御値が走行部４０Ｌ，４０Ｒが駆動する最低値として予め定められた値（不感帯として予め設定された値）を超えた時のデューティ比をＲＡＭ２７２ｂに記憶する。そして、前記制御装置２７０は、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前進側第１回転数となるまで、前記デューティ比を固定した状態に前記走行アクチュエータ２１０を作動制御する（ステップＳ３２）。このように走行アクチュエータ２１０（即ち、出力調整部材１０８）を作動させる制御パルスのデューティ比を可及的に小さくすることにより、ヒステリシスの影響を低減させて、中立位置の検出精度を高くすることができる。
【００９０】
そして、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が前進側第１回転数以上となった場合（ステップＳ３２でＹｅｓ）、前記制御装置２７０は、そのときの前記出力調整部材１０８の作動位置を前進側第１作動位置として前記ＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する。
【００９１】
本実施形態において、前進側第１回転数は、前進側最大回転数である。
即ち、前記ＲＡＭ１７２ｂに一時記憶される前進側第１作動位置は、前記走行操作部材５３を前進側最大操作位置に操作したときに対応する前記出力調整部材１０８の最大作動位置として記憶される。
なお、前進側最大回転数は、予め設定された要求性能値（例えば、８４０ｍｍ／ｓ）が予め記憶されている。
このように前進側最大回転数となったときの出力調整部材１０８の作動位置を最大作動位置として記憶することにより、走行操作部材５３の操作量（即ち、目標車速）とＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８の作動量との対応付けを容易且つ的確に行うことができる。
【００９２】
その後、前記制御装置２７０は、ＨＳＴ１０２の出力回転数が前進側第１回転数から実質的に０となるように走行アクチュエータ２１０を減速作動させる（ステップＳ３４，Ｓ３５）。
そして、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が実質的に０となった場合（ステップＳ３５でＹｅｓ）、その時点における出力調整部材１０８の作動位置を前進側中立位置として前記ＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＳ３６）。
【００９３】
ここで、前記制御装置２７０は、前記ステップＳ３６において、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が所定の前進側回転数（例えば、前進側に１０ｍｍ／ｓ）以下となった時点での前記出力調整部材１０８の作動位置を前記前進側中立位置として一時記憶する。
このように、前進側中立位置として、算出される中立位置からやや離れた位置を採用し、前進側中立位置と後述する後進側中立位置との間に幅を持たせることにより、中立設定作業の迅速化を図ることができる。
【００９４】
上記のような前進側処理に引き続いて、前記制御装置２７０は、後進側処理を行う（図５のステップＳ４）。
後進側処理においては、図７に示すように、前記出力調整部材１０８を後進側に駆動させることを除いて前記前進側処理（図６のステップＳ３１からＳ３６）と略同様の処理を行い、前記制御装置２７０は、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が後進側第１回転数（後進側最大回転数）となったときの前記出力調整部材１０８の後進側第１操作位置と、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が実質的に０となったときの前記出力調整部材１０８の後進側中立位置とを前記ＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＳ４１からＳ４６）。
【００９５】
前記先進側処理及び後進側処理の後、前記制御装置２７０は、得られた前進側中立位置及び後進側中立位置の平均値（中間値）を算出し、当該算出された位置を前記ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８の中立位置（前記歩行型除雪機１の停止位置）として前記ＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（図５のステップＳ５）。
【００９６】
ここで、本実施形態においては、算出された前記中立位置を電源を切っても失われない記憶領域であるＥＥＰＲＯＭ２７２ｃに記憶する前に、前記制御装置２７０は、前記出力調整部材１０８を前記中立位置に位置させた状態で前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が実質的に０となるか否かを判定する（ステップＳ６からステップＳ１０）。
【００９７】
具体的には、まず、前記制御装置２７０は、前記走行アクチュエータ２１０を介して前記出力調整部材１０８を一時記憶されている中立位置に位置させる（ステップＳ６）。このとき、前記制御装置２７０の内部クロック又は外付けされたタイマ（図示せず）を用いて計時し、所定時間内に前記ＨＳＴ出力センサ２２０が検出するＨＳＴ１０２の出力回転数が実質的に０となり（ステップＳ７でＹｅｓ）、且つ、その状態が所定時間継続するか否かを判定する（ステップＳ１０）。
前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が実質的に０とならない状態が所定時間継続した場合（ステップＳ７でＮｏ且つステップＳ８でＹｅｓ）又は前記ＨＳＴ１０２の出力回転数は実質的に０となったが、その状態が所定時間維持できなかった場合（ステップＳ７でＹｅｓ且つステップＳ１０でＮｏ）には、中立位置が正常に検出できなかったものと判断して、前記制御装置２７０は、所定のエラー報知（所定のランプの点灯等）を行う（ステップＳ９）。
【００９８】
一方、前記ＨＳＴ１０２の出力回転数が実質的に０となり且つその状態が所定時間継続した場合（ステップＳ７及びＳ１０でともにＹｅｓ）には、前記制御装置２７０は、前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を前記ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃに記憶する（ステップＳ１１）。
このように、初期設定が適正に行われたか否かを確認した上で中立位置等を記憶することにより、記憶された初期設定値の信頼性を向上させることができる。また、前記確認後に初めて電源を切っても失われない記憶領域（ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃ）に記憶させるため、処理速度を短縮することができるとともに、書き込み回数に制限があるＥＥＰＲＯＭ２７２ｃを用いた場合に書き込み回数を減少させることができるため、当該ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃの寿命をより長くすることができる。
【００９９】
前記ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃへの記憶が終了した時点で、前記制御装置２７０は、前記作業クラッチ操作部材５４を電気的にＯＦＦ状態へと遷移させるとともに、前記作業クラッチランプ５４ａを消灯させることにより、前記中立位置設定モードを終了させる（ステップＳ１２）。これにより、前記制御装置２７０は、前記待機状態に復帰する（左右のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒが点滅状態となる）。
【０１００】
前記制御装置２７０は、前記通常制御モードにおいて、前記ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃに記憶された前記前進側第１作動位置、前記後進側第１作動位置及び前記中立位置を基準として、前記走行操作部材５３の操作量に応じた前記出力調整部材１０８の作動制御を行う。
【０１０１】
このように、ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を実際に作動させて、前進側及び後進側の双方からそれぞれＨＳＴ１０２の出力回転数が実質的に０となるような前進側及び後進側中立位置を検出し、前進側及び後進側中立位置の中間点をＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８の中立位置として設定することにより、出力調整部材１０８の中立位置を容易且つ確実に記憶することができる。
これにより、制御装置２７０が歩行型除雪機１を停止させるべく走行アクチュエータ２１０を介して出力調整部材１０８を制御しているにも拘わらず、出力調整部材１０８の中立位置が前記制御位置とずれていることにより歩行型除雪機１が停止しない状態が生じるのを防止することができる。従って、ＨＳＴ１０２の製造誤差及び組み付け誤差に拘わらず、前記ＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８の中立位置を確実に検出することができる。
また、別途チェッカーなどの調整装置を用いなくても本機のみで実行可能であるので、必要なときにいつでも調整を行うことができる。
さらに、中立設定モード実行後は、オペレータが別途操作する必要がなく自動で設定作業が行われるため、容易且つ確実な中立位置の設定が可能である。
【０１０２】
次に、旋回操作位置設定モードについて説明する。
図８及び図９に、本実施形態の歩行型除雪機の旋回操作位置設定モードにおける制御フローを示す。図８は、左旋回操作位置設定モードにおける制御フローであり、図９は、右旋回操作位置設定モードにおける制御フローである。
ここでも、左又は右旋回操作位置設定モード選択状態からモード設定スイッチ５９を押動操作することにより、前記制御装置２７０は、図８又は図９に示すように、左又は右旋回操作位置設定モードに移行する（ステップＴ１又はＵ１）。このとき、作業クラッチランプ５４ａは、左又は右旋回操作位置設定モード選択状態に引き続きそれぞれ１回又は２回点滅状態となっており、車速制御ランプ５９ａは、モード設定スイッチである車速制御スイッチ５９をＯＮ状態に押動操作したことにより点灯状態となっている。
【０１０３】
本実施形態において、左及び右旋回操作位置設定モードは、操作する旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒが左右で異なることを除いて同様であるため、以下では図８の左旋回操作位置設定モードについてのみ説明する。
【０１０４】
前記ステップＴ１の状態において、前記左旋回操作部材５６Ｌを操作しない状態で前記作業クラッチ操作部材５４を押動操作することにより（ステップＴ２）、前記制御装置２７０は、前記左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌより検出される前記左旋回操作部材５６Ｌの現在位置を非操作位置としてＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＴ３）。
本実施形態においては、左旋回操作部材５６Ｌの非操作位置の近傍位置において遊び（不感帯）を設けるために、前記左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌにより検出された値から所定の操作量だけ操作した操作位置を非操作位置として記憶する。これにより、前記制御装置２７０は、左旋回操作部材５６Ｌを操作しない状態を必ず非操作位置として認識することができる。
【０１０５】
続いて、前記左旋回操作部材５６Ｌを最大操作位置まで操作した状態で前記作業クラッチ操作部材５４を再び押動操作することにより（ステップＴ４，Ｔ５）、前記制御装置２７０は、前記左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌより検出される前記左旋回操作部材５６Ｌの現在位置を最大操作位置としてＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＴ６）。
本実施形態においては、左旋回操作部材５６Ｌの最大操作時において前記制御装置２７０が当該操作を最大操作位置への操作であると確実に認識可能なように、前記左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌにより検出された値から所定の操作量だけ少ない操作位置を最大操作位置として記憶する。
【０１０６】
この後、前記制御装置２７０は、一時記憶された非操作位置及び最大操作位置を比較し、非操作位置より最大操作位置の方が操作量が大きいことを確認する（ステップＴ７）。
前記左旋回操作位置検出センサ２５０Ｌが前記ハンドル部５１と前記左旋回操作部材（レバー）５６Ｌとの角度を検出する場合、非操作位置における角度より最大操作位置における角度（レバーを握ったときの角度）の方が小さいか否かを判定する。
そして、非操作位置より最大操作位置の方が操作量が大きい場合には（ステップＴ７でＹｅｓ）、前記制御装置２７０は、前記非操作位置及び最大操作位置を前記ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃに記憶する（ステップＴ８）。一方、非操作位置より最大操作位置の方が操作量が小さい場合には（ステップＴ７でＮｏ）、非操作位置及び最大操作位置が正常に検出できなかったものと判断して、前記制御装置２７０は、所定のエラー報知（所定のランプの点灯等）を行う（ステップＴ９）。
【０１０７】
このように、初期設定が適正に行われたか否かを確認した上で非操作位置及び最大操作位置を記憶することにより、記憶された初期設定値の信頼性を向上させることができる。また、前記確認後に初めて電源を切っても失われない記憶領域（ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃ）に記憶させるため、処理速度を短縮することができるとともに、書き込み回数に制限があるＥＥＰＲＯＭ２７２ｃを用いた場合に書き込み回数を減少させることができるため、当該ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃの寿命をより長くすることができる。
【０１０８】
前記ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃへの記憶が終了した時点で、前記制御装置２７０は、前記作業クラッチ操作部材５４を電気的にＯＦＦ状態へと遷移させるとともに、前記作業クラッチランプ５４ａを消灯させることにより、前記左旋回操作位置設定モードを終了させる（ステップＴ１０）。これにより、前記制御装置２７０は、前記待機状態に復帰する（左右のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒが点滅状態となる）。
【０１０９】
このように、左右の旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒをそれぞれ実際に操作して当該操作位置を前記左右の旋回操作位置検出センサ２５０Ｌ，２５０Ｒに検出させる旋回操作位置設定モードを実行することにより、左右の旋回量を適正化することができる。
【０１１０】
なお、本実施形態においては、前記作業クラッチ操作部材５４の押動操作を前記制御装置２７０が操作位置を記憶するトリガとして用いているが、他のスイッチをトリガとして用いることとしてもよい。
【０１１１】
続いて、前記走行操作位置設定モードについて説明する。
図１０及び図１１に、本実施形態の歩行型除雪機の走行操作位置設定モードにおける制御フローを示す。
ここでも、走行操作位置設定モード選択状態からモード設定スイッチ５９を押動操作することにより、前記制御装置２７０は、図１０及び図１１に示すように、走行操作位置設定モードに移行する（ステップＶ１）。このとき、作業クラッチランプ５４ａは、走行操作位置設定モード選択状態に引き続き３回点滅状態となっており、車速制御ランプ５９ａは、モード設定スイッチである車速制御スイッチ５９をＯＮ状態に押動操作したことにより点灯状態となっている。
【０１１２】
前記ステップＶ１の状態において、前記走行操作部材５３を操作しない状態で前記作業クラッチ操作部材５４を押動操作することにより（ステップＶ２）、前記制御装置２７０は、前記走行操作位置検出センサ２３０より検出される前記走行操作部材５３の現在位置を中立位置としてＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＶ３）。
【０１１３】
次に、前記走行操作部材５３を前記前進側最高速位置まで操作した状態で前記作業クラッチ操作部材５４を再び押動操作することにより（ステップＶ４，Ｖ５）、前記制御装置２７０は、前記走行操作位置検出センサ２３０より検出される前記走行操作部材５３の現在位置を前進側最高速位置としてＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＶ６）。
本実施形態においては、走行操作部材５３の前進側最高速位置への操作において前記制御装置２７０が当該操作を前進側最高速位置への操作であると確実に認識可能なように、前記走行操作位置検出センサ２３０により検出された値から所定の操作量だけ少ない操作位置を前進側最高速位置として記憶する。
【０１１４】
続いて、前記走行操作部材５３を前記前進側最高作業速位置まで操作した状態で前記作業クラッチ操作部材５４を再び押動操作することにより（ステップＶ７，Ｖ８）、前記制御装置２７０は、前記走行操作位置検出センサ２３０より検出される前記走行操作部材５３の現在位置を前進側最高作業速位置としてＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＶ９）。
【０１１５】
後進側も同様にして、前記走行操作部材５３を前記後進側最高作業速位置まで操作した状態で前記作業クラッチ操作部材５４を押動操作することにより（ステップＶ１０，Ｖ１１）、前記制御装置２７０は、前記走行操作位置検出センサ２３０より検出される前記走行操作部材５３の現在位置を後進側最高作業速位置としてＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＶ１２）。
さらに、前記走行操作部材５３を前記後進側最高速位置まで操作した状態で前記作業クラッチ操作部材５４を押動操作することにより（ステップＶ１３，Ｖ１４）、前記制御装置２７０は、前記走行操作位置検出センサ２３０より検出される前記走行操作部材５３の現在位置を後進側最高速位置としてＲＡＭ２７２ｂに一時記憶する（ステップＶ１５）。
本実施形態においては、前記前進側最高速位置の場合と同様に、走行操作部材５３の後進側最高速位置への操作において前記制御装置２７０が当該操作を後進側最高速位置への操作であると確実に認識可能なように、前記走行操作位置検出センサ２３０により検出された値から所定の操作量だけ少ない操作位置を後進側側最高速位置として記憶する。
【０１１６】
この後、前記制御装置２７０は、一時記憶された前記各操作位置における操作量を比較し、前進側に中立位置、前進側最高作業速位置及び前進側最高速位置の順で操作量が多くなり、また、後進側に中立位置、後進側最高作業速位置及び後進側最高速位置の順で操作量が多くなることを確認する（ステップＶ１６）。
そして、前記操作量の順番が適正である場合には（ステップＶ１６でＹｅｓ）、前記制御装置２７０は、前記各操作位置を前記ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃに記憶する（ステップＶ１７）。一方、前記操作量の順番が適正でない場合には（ステップＶ１６でＮｏ）、各操作位置が正常に検出できなかったものと判断して、前記制御装置２７０は、所定のエラー報知（所定のランプの点灯等）を行う（ステップＶ１８）。
【０１１７】
このように、初期設定が適正に行われたか否かを確認した上で各操作位置を記憶することにより、記憶された初期設定値の信頼性を向上させることができる。また、前記確認後に初めて電源を切っても失われない記憶領域（ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃ）に記憶させるため、処理速度を短縮することができるとともに、書き込み回数に制限があるＥＥＰＲＯＭ２７２ｃを用いた場合に書き込み回数を減少させることができるため、当該ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃの寿命をより長くすることができる。
【０１１８】
前記ＥＥＰＲＯＭ２７２ｃへの記憶が終了した時点で、前記制御装置２７０は、前記作業クラッチ操作部材５４を電気的にＯＦＦ状態へと遷移させるとともに、前記作業クラッチランプ５４ａを消灯させることにより、前記走行操作位置設定モードを終了させる（ステップＶ１９）。これにより、前記制御装置２７０は、前記待機状態に復帰する（左右のパイロットランプ５８Ｌ，５８Ｒが点滅状態となる）。
【０１１９】
このような走行操作位置設定モードを実行することにより、制御装置２７０がＨＳＴ１０２の出力調整部材１０８を所定位置に位置させているにも拘わらず、歩行型除雪機１の実際の車速が前記走行操作部材５３が位置されている所定の速度位置に対応した速度にならない状態が生じるのを防止することができ、ＨＳＴ１０２の製造誤差に拘わらず、前記走行操作部材５３の操作位置に応じた車速を容易に得ることができる。
【０１２０】
以上、本発明に係る実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更、修正が可能である。
例えば、上記実施形態においては、旋回モータとして左右一対の旋回用電動モータ３３Ｌ，３３Ｒが備えられた構成を例に説明したが、本発明はかかる構成に限定されるものではない。
即ち、単一の旋回モータを備え、前記単一の旋回モータからの旋回回転動力を前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒに回転方向が逆となるように伝達させることも可能である。
もしくは、前記単一の旋回モータから前記左右一対の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒへの伝動経路にそれぞれクラッチ機構を設け、前記旋回操作部材５６Ｌ，５６Ｒの操作に応じた一方の差動機構１０３Ｌ，１０３Ｒへのみ旋回回転動力を入力させ、他方の差動機構１０３Ｒ，１０３Ｌへは旋回回転動力が入力されない（一方の差動機構１０３Ｒ，１０３Ｌを固定する）ように構成することも可能である。
【０１２１】
また、上記実施形態においては、旋回操作部材として左右一対の旋回操作レバー５６Ｌ，５６Ｒが備えられた構成を例示したが、ハンドル等の単一の旋回操作部材を備えることとしてもよい。
【０１２２】
さらに、上記実施形態においては、作業部２０の駆動出力を走行部４０Ｌ，４０Ｒを駆動するＨＳＴ１０２から得ている例について説明したが、前記ＨＳＴ１０２とは別に作業部用ＨＳＴを備え、前記ＨＳＴ１０２は走行部４０Ｌ，４０Ｒの駆動にのみ供される走行ＨＳＴとして機能させることとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２３】
【図１】図１は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機の概略側面図である。
【図２】図２は、本発明に係る作業車輌の一例である歩行型除雪機の概略平面図である。
【図３】図３は、図１及び図２に示す歩行型除雪機における伝動模式図である。
【図４】図４は、本実施形態における歩行型除雪機の制御機構の概略構成を示すシステムブロック図である。
【図５】図５は、本実施形態の歩行型除雪機の中立設定モードにおける制御フローである。
【図６】図６は、図５の中立設定モードの前進側処理における制御フローである。
【図７】図７は、図５の中立設定モードの後進側処理における制御フローである。
【図８】図８は、本実施形態の歩行型除雪機の左旋回操作位置設定モードにおける制御フローである。
【図９】図９は、本実施形態の歩行型除雪機の右旋回操作位置設定モードにおける制御フローである。
【図１０】図１０は、本実施形態の歩行型除雪機の走行操作位置設定モードにおける制御フローである。
【図１１】図１１は、本実施形態の歩行型除雪機の走行操作位置設定モードにおける制御フローである。
【符号の説明】
【０１２４】
１                  歩行型除雪機（作業車輌）
３１                エンジン（駆動源）
３３Ｌ，３３Ｒ      旋回用電動モータ（旋回モータ）
４０Ｌ，４０Ｒ      走行部
５２                走行クラッチ操作部材
５４                作業クラッチ操作部材（モード切換スイッチ）
５３                走行操作部材
５６Ｌ，５６Ｒ      旋回操作部材
５９                車速制御スイッチ（モード設定スイッチ）
１０２              ＨＳＴ（走行ＨＳＴ）
１０８              出力調整部材
１４０              走行クラッチ機構
２００              制御機構
２１０              走行アクチュエータ
２２０              ＨＳＴ出力センサ
２５０Ｌ，２５０Ｒ  旋回操作位置検出センサ
２７０              制御装置
２７２ｃ            ＥＥＰＲＯＭ（電源を切っても失われない記憶領域）
２８０              作動位置センサ
【図１】
0005224848.tif 000002
【図２】
0005224848.tif 000003
【図３】
0005224848.tif 000004
【図４】
0005224848.tif 000005
【図５】
0005224848.tif 000006
【図６】
0005224848.tif 000007
【図７】
0005224848.tif 000008
【図８】
0005224848.tif 000009
【図９】
0005224848.tif 000010
【図１０】
0005224848.tif 000011
【図１１】
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