(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
設備に含まれる複数の機器の動作を複数の設備運転モードに対応して制御する設備制御装置であって、
前記複数の機器の動作を少なくとも１つの外乱に対して制御するために、前記複数の機器毎に前記外乱の条件をチェックするか否かが設定された第１の設定テーブル（５１）と、
前記複数の設備運転モード毎に前記複数の機器の前記外乱の条件のチェックを有効とするか無効とするかが設定された第２の設定テーブル（５２）と、
前記第１の設定テーブルと前記第２の設定テーブルとに基づいて作成され、前記設備運転モード毎に前記少なくとも１つの外乱の条件に対応して前記複数の機器の動作が規定されたコントロールテーブル（５３〜５５）と、
を備える設備制御装置。
【請求項２】
前記コントロールテーブルで規定される動作は、前記機器の運転あるいは停止である請求項１に記載の設備制御装置。
【請求項３】
前記外乱の条件は、前記外乱の変動が所定範囲内に入っていることを含む請求項１または２に記載の設備制御装置。
【請求項４】
設備に含まれる複数の機器の動作を複数の設備運転モードに対応して制御する設備制御方法であって、
前記複数の機器の動作を少なくとも１つの外乱に対して制御するために、前記複数の機器毎に前記外乱の条件をチェックするか否かを設定して第１の設定テーブル（５１）を作成し、
前記複数の設備運転モード毎に前記複数の機器の前記チェックを有効とするか無効とするかを設定して第２の設定テーブル（５２）を作成し、
前記第１の設定テーブルと前記第２の設定テーブルとに基づいて、各設備運転モード毎に前記少なくとも１つの外乱の条件に対応して前記複数の機器の動作を規定するコントロールテーブル（５３〜５５）を作成し、
前記少なくとも１つの外乱が発生した際には、前記コントロールテーブル（５３〜５５）に従って前記機器の動作を制御する設備制御方法。
【請求項５】
前記機器の制御は、前記機器の運転あるいは停止である請求項４に記載の設備制御方法。
【請求項６】
前記外乱の条件は、前記外乱の変動が所定範囲内に入っていることを含む請求項４または５に記載の設備制御方法。
【請求項７】
制御装置の記憶部に格納されるコントロールテーブルであって、
複数の機器の動作を少なくとも１つの外乱に対して制御するために、前記複数の機器毎に前記外乱の条件をチェックするか否かが設定された第１の設定テーブル（５１）と、複数の運転モード毎に前記複数の機器の前記チェックを有効とするか無効とするかが設定された第２の設定テーブル（５２）と、に基づいて生成され、制御装置の運転モード毎に前記少なくとも１つの外乱の条件に対応して前記複数の機器の動作を規定するコントロールテーブル（５３〜５５）を有する制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
設備の運転を制御する設備制御に関し、具体的には、設備運転中の外乱に対応して設備の運転を制御する設備制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造現場において設備の安全を確保することは、最も重要な問題のひとつである。近年では、１つのラインで多種少量の製品が製造されることから、設備の変更が頻繁に行われている。設備の変更に対応して安全確保の手段を変更する必要がある。また、自動運転や手動運転などの複数の運転モードを有している設備も多い。
【０００３】
ところで、例えば設備駆動源の変動、外気温の変動などの複数の外乱により設備が危険な状態となり運転の継続ができなくなる可能性があるため、その外乱に対応して設備を停止させるように制御している場合、設備の変更あるいは運転モードの変更に対応して制御を変更することは容易ではなかった。
【０００４】
なお、従来では、設備が変更されるたびに、毎回リスクアセスメントを実施して、危険源を抽出して安全対策を講じて、生産設備の運転を制御する制御フローを作成することが提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６３２１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の問題に鑑み、設備運転中に外乱が生じた際に、設備運転モードに応じて設備機器の制御ができ、種々の変更も容易な運転制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の設備制御装置は、設備に含まれる複数の機器の動作を複数の設備運転モードに対応して制御する設備制御装置であって、前記複数の機器の動作を少なくとも１つの外乱に対して制御するために、前記複数の機器毎に前記外乱の条件をチェックするか否かが設定された第１の設定テーブル（５１）と、前記複数の設備運転モード毎に前記複数の機器の前記外乱の条件のチェックを有効とするか無効とするかが設定された第２の設定テーブル（５２）と、前記第１の設定テーブルと前記第２の設定テーブルとに基づいて作成され、前記設備運転モード毎に前記少なくとも１つの外乱の条件に対応して前記複数の機器の動作が規定されたコントロールテーブル（５３〜５５）と、を備える。
【０００８】
本設備制御装置によれば、設備運転中に外乱が生じた際に、設備運転モードに応じて設備機器の制御ができる。外乱、機器、運転モードが変更された場合も、対応する第１の設定テーブルと第２の設定テーブルを変更することにより、容易に対処することができる。
【０００９】
請求項２に記載の設備制御装置の前記コントロールテーブルで規定される動作は、前記機器の運転あるいは停止である。本設備制御装置によれば、設備運転中に外乱が生じた際に、設備運転モードに応じて設備機器を停止することができ、設備の安全に寄与することができる。
【００１０】
請求項３に記載の設備制御装置の前記外乱の条件は、前記外乱の変動が所定範囲内に入っていることを含む。本設備制御装置によれば、外乱の変動の大きさに応じて設備機器を制御するので、設備の安全に寄与することができる。
【００１１】
請求項４に記載の設備運転制御方法は、設備に含まれる複数の機器の動作を複数の設備運転モードに対応して制御する設備制御方法であって、前記複数の機器の動作を少なくとも１つの外乱に対して制御するために、前記複数の機器毎に前記外乱の条件をチェックするか否かを設定して第１の設定テーブル（５１）を作成し、前記複数の設備運転モード毎に前記複数の機器の前記チェックを有効とするか無効とするかを設定して第２の設定テーブル（５２）を作成し、前記第１の設定テーブルと前記第２の設定テーブルとに基づいて、各設備運転モード毎に前記少なくとも１つの外乱の条件に対応して前記複数の機器の動作を規定するコントロールテーブル（５３〜５５）を作成し、前記少なくとも１つの外乱が発生した際には、前記コントロールテーブルに従って前記機器の動作を制御する。
【００１２】
本設備制御方法によれば、設備運転中に外乱が生じた際に、設備運転モードに応じて設備機器の制御ができる。外乱、機器、運転モードが変更された場合も、対応する第１の設定テーブルと第２の設定テーブルを変更することにより、容易に対処することができる。
【００１３】
請求項５に記載の設備制御方法の前記コントロールテーブルで規定される動作は、前記機器の運転あるいは停止である。本設備制御方法によれば、設備運転中に外乱が生じた際に、設備運転モードに応じて設備機器を停止することができ、設備の安全に寄与することができる。
【００１４】
請求項６に記載の設備制御方法の前記外乱の条件は、前記外乱の変動が所定範囲内に入っていることを含む。本設備制御方法によれば、外乱の変動の大きさに応じて設備機器を制御するので、設備の安全に寄与することができる。
【００１５】
請求項７に記載の制御システムは、制御装置の記憶部に格納されるコントロールテーブルであって、複数の機器の動作を少なくとも１つの外乱に対して制御するために、複数の機器毎に前記外乱の条件をチェックするか否かが設定された第１の設定テーブルと、前記複数の運転モード毎に前記複数の機器の前記チェックを有効とするか無効とするかが設定された第２の設定テーブルと、に基づいて生成され、制御装置の運転モード毎に前記少なくとも１つの外乱の条件に対応して前記複数の機器の動作を規定するコントロールテーブルを有する。
【００１６】
本制御システムによれば、設備運転中に外乱が生じた際に、設備運転モードに応じて設備機器の制御ができる。外乱、機器、運転モードが変更された場合も、対応する第１の設定テーブルと第２の設定テーブルを変更することにより、容易にコントロールテーブルを変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本実施形態が適用されるワーク加工用の設備の概要を示す図である。設備１は、加工対象であるワーク１５を投入する投入ステーション１０と、ワーク１５を加工する加工室２０と、加工されたワーク１５を取り出す取出ステーション３０とを備えている。また設備１は、制御装置４０により制御される。
【００１８】
ワーク１５は、投入ステーション１０で、ベルトコンベヤのようなコンベヤ１２に載置され、加工室２０に搬送され、コンベヤ１２に載置された状態で加工された後、コンベヤ１２により取出ステーション３０に搬送される。
【００１９】
投入ステーション１０には、ライトカーテン１１が配置されている。ライトカーテン１１は、対向して配置された一対の投光部１１ａと受光部１１ｂとからなり、投光部１１ａから出た光線が受光部１１ｂに入射するようになっている。例えば、作業者がワーク１５をコンベヤ１２に置くために、ライトカーテン１１の光線を遮っている場合には、コンベヤ１２を停止することができる。なお、投入ステーション１０と加工室２０との間のコンベヤが通過する空間は、仕切り壁１３によって作業者あるいは他の物体が侵入できないようになっている。
【００２０】
加工室２０には、ワークを加工するためのロボット２１が配置され、コンベヤ１２により搬送されるワーク１５を加工する。また、端材を粉砕する粉砕ユニット２３が配置され、加工に際して不要な端材があれば、ロボット２１が端材を検出して粉砕ユニット２３に投入する。粉砕ユニット２３に投入された端材は、粉砕されて処分される。
【００２１】
加工室２０には、表示部２８を有する入力装置２２が配置されている。作業者は、テンキー等を用いて、これから実行する作業内容を入力する。さらに、本人を識別する識別番号、例えば社員番号およびパスワードなどを入力装置２２に入力することによって、作業者の種別を入力する。これにより、作業内容とその作業を行う作業者に適合するように、各種機器を安全に動作させることができる。表示部２８は、入力内容の確認に使用することができる。また、作業の注意事項などを表示するようにもできる。
【００２２】
加工室２０には、一般作業用ドア２５と保守点検用ドア２７とが設けられている。一般作業用ドア２５は、通常の加工作業を担当する作業者のためのもので、粉砕ユニット２３周辺のごみなどの清掃のためにも使用される。保守点検用ドア２７は、ロボットの保守点検作業あるいはロボットが実行する動作を教示するティーチング作業などのために熟練した保全員が入る場合に使用される。
【００２３】
ワーク１５の加工作業は、制御装置４０により制御されて実行される。制御装置４０は、プログラマブルロジックコントローラで構成することができる。制御装置４０は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）４１と記憶部４２を備えている。
【００２４】
加工されたワーク１５は、コンベヤ１２により搬送され、取出しステーション３０で取り出される。他の実施形態では、引き続きコンベヤによりワーク１５を次ぎの設備に搬送するように構成してもよい。
【００２５】
図２は、機器の運転に影響を与える外乱と、外乱に対応して運転の停止が行われる制御対象機器とを対応させて作成された外乱チェックテーブルを示す図である。
【００２６】
本実施形態では、外乱は３種類あり、外乱１は機器を駆動するエアー圧力の変動であり、外乱２は電源電圧の変動であり、外乱３は外気温の変動である。そして、エアー圧力が所定範囲内にあることを外乱条件１が満たされるという。また、電源電圧の変動が所定範囲内にあることを外乱条件２が満たされるという。さらに、外気温の変動が所定範囲内にあることを外乱条件３が満たされるという。図２の外乱チェックテーブル５１では、外乱条件１〜３は、列見出しとして設定されている。
【００２７】
外乱が生じたときに制御される対象となる機器は、コンベヤ１２、ロボット２１、粉砕ユニット２３である。コンベヤ１２、ロボット２１、粉砕ユニット２３は、図２の外乱チェックテーブル５１では、行見出しとして設定されている。なお、制御対象機器であるコンベヤ１２、ロボット２１、粉砕ユニット２３は、制御信号が出力される機器であるので、出力１〜３として表現されている。行見出しと列見出しとは、入れ替えることができる。
【００２８】
列見出しと行見出しとの交点のセルには、行見出しで規定される機器について、列見出しで規定される外乱条件をチェックすべきか否かが設定される。
【００２９】
なお、外乱の数は限定されるものではなく、制御対象機器の数も限定されない。また、外乱条件も、変動が所定範囲内に入るか否かに限定されるものではない。閾値を超えるか超えないかなど各種の条件により任意に設定できる。さらに、本実施形態では、制御対象機器は、運転か停止かが選択されるが、機器の制御方法は限定がなく、外乱条件によっては、通常より遅く運転するという制御を行うこともできる。
【００３０】
出力１（コンベヤ１２）については、外乱条件１（エアー圧範囲内）と外乱条件２（電圧範囲内）を満足しているか否かがチェックされる。コンベヤ１２は、加工対象を搬入するものであるから、コンベヤ１２の動作に関係する外乱２（電源電圧変動）のみならず、その後の機器の動作に関連する外乱１（エアー圧変動）についても考慮する。したがって、外乱条件１（エアー圧範囲内）と外乱条件２（電圧範囲内）を満足しているか否かがチェックされる。しかし、外乱条件３（外気温範囲内）についてはチェックしない。
【００３１】
出力２（ロボット２１）は、電源により動作するので、外乱条件２（電圧範囲内）を満足しているか否かがチェックされる。しかし、外乱条件１（エアー圧範囲内）と外乱条件３（外気温範囲内）についてはチェックしない。
【００３２】
出力３（粉砕ユニット２３）は、空気圧で動作するので、外乱条件１（エアー圧範囲内）を満足しているか否かがチェックされる。外乱条件２（電圧範囲内）と外乱条件３（外気温範囲内）についてはチェックしない。
【００３３】
外乱チェックテーブル５１のセルのチェック有無の設定は、管理者あるいはオペレータにより、製品、作業者、環境などを考慮して行われる。したがって、図２の設定は単なる一例である。チェックしないとした外乱についても、危険性が高いと判断すれば、チェックするに変更することができる。具体的には、テーブル５１のチェックの有無の欄を変更すればよい。
【００３４】
図３は、図２で設定された制御対象機器の外乱条件チェックを運転モードに応じて有効にするか無効にするかが設定される外乱チェック有効無効テーブルを示す図である。
【００３５】
本実施形態では、運転モードとして、手動運転モード１と、全自動サイクルタイム延長運転モード２と、全自動通常運転モード３とを有する。手動運転モード１は、作業者が手動で機器を運転するものである。全自動サイクルタイム延長運転モード２は、全自動運転を行うが、サイクルタイムを延長して通常よりゆっくり運転させるモードである。全自動通常運転モード３は、通常のサイクルタイムで全自動運転を行うモードである。
【００３６】
図３に示す運転モード−出力対応テーブル５２は、列見出しに運転モードが設定され、行見出しに制御対象機器である出力が設定されている。行見出しと列見出しの交点のセルには、外乱条件のチェックを有効にするか無効にするかが設定される。換言すれば、運転モードと制御対象機器との組み合わせについて、危険度が高いか否かを考慮して、外乱条件のチェックを有効にするか無効にするかを設定する。
【００３７】
手動運転モード１では、作業者が手動で機器を動作させるので、危険度が高い。したがって、出力１〜３（コンベヤ１２、ロボット２１、粉砕ユニット２３）のすべてに対して外乱チェックは有効と設定して、外乱条件が満足されているか否かチェックされる。
【００３８】
全自動サイクルタイム延長運転モード２では、粉砕ユニット２３の危険度が低いと判断して、出力３粉砕ユニット２３の外乱チェックを無効に設定する。すなわち、運転モード２では、粉砕ユニット２３に関しては外乱チェックを実行しない。
【００３９】
全自動通常運転モード３では、コンベヤ１２の危険度は高いが、ロボット２１、粉砕ユニット２３の危険度は低いと考えられるので、出力２（ロボット）および出力３（粉砕ユニット）の外乱チェックを無効に設定する。すなわち、運転モード３では、ロボットと粉砕ユニットに関しては外乱チェックを実行しない。
【００４０】
以上のように、運転モード１〜３で動作する機器に関して、管理者あるいはオペレータが、外乱による危険度を考慮して外乱チェックを行うか否かを判断して、外乱チェック有効無効テーブル５２が作成される。外乱チェック有効無効テーブル５２は、図２で設定された外乱チェックを運転モードによっては省略することが規定される。テーブル５２は単なる一例であって、外乱による危険度の評価が変われば、外乱チェック無効とされている個所も、外乱チェック有効とすることができる。さらに、外乱による危険度が低いと判断されると、テーブル５２に外乱チェック有効とされている個所も、外乱チェック無効とすることもできる。
【００４１】
図４、５は、外乱に対応して機器の動作を制御する設備動作制御テーブルを示す図である。設備動作制御テーブル７０は、外乱チェック有効無効テーブル５２とともに、外乱チェック有効無効テーブル５２と外乱チェックテーブル５１とに基づいて作成される各運転モードに対応するコントロールテーブル５３〜５５（図５）を有している。
【００４２】
設備動作制御テーブル７０には、図２の外乱チェックテーブル５１から得られる外乱チェック情報７２と、運転モード情報７３とが入力する。外乱チェック情報７２と運転モード情報７３とは、外乱チェック有効無効テーブル５２の情報と組み合わされて、コントロールテーブル５３〜５５を生成する。
【００４３】
運転モード情報７３には、手動運転モード１の情報Ｍ１と、全自動サイクルタイム延長運転モード２の情報Ｍ２と、全自動通常運転モード３の情報Ｍ３とがある。図５のコントロールテーブル５３は、手動運転モード１の情報Ｍ１によって規定される手動運転モード１のコントロールテーブルである。コントロールテーブル５４は、全自動サイクルタイム延長モード２の情報Ｍ２によって規定される全自動サイクルタイム延長モード２のコントロールテーブルである。コントロールテーブル５５は、全自動通常モード３の情報Ｍ３によって規定される全自動通常モード３のコントロールテーブルである。
【００４４】
本実施形態では、外乱１〜３について、外乱条件のチェック結果は所定範囲内（正常）であるか、あるいは所定範囲外（異常）であるかのいずれかである。したがって、外乱条件の組み合わせ（外乱条件１、外乱条件２、外乱条件３）は、外乱条件１の正常をＯＮ、異常をＯＦＦとして、（ＯＮ、ＯＮ、ＯＮ）から（ＯＦＦ、ＯＦＦ、ＯＦＦ）まで、８通りである。図５に示すコントロールテーブル５３〜５５の列見出しには、８つの組み合わせが設定されている。コントロールテーブル５３〜５５の行見出しには、制御対象機器である出力が設定されている。行見出しと列見出しの交点のセルには、出力１〜３を動作させるか停止させるかが規定されている。本実施形態では、「１」の場合は機器を動作させ、「０」の場合は機器の動作を停止させる。
【００４５】
コントロールテーブル５３〜５５の「１」、「０」は、以下に説明するように、運転モードが設定されると、外乱チェックテーブル５１と外乱チェック有効無効テーブル５２の情報に基づいて自動的に生成される。
【００４６】
運転モード情報７３として手動運転モード情報Ｍ１が入力すると、外乱チェック有効無効テーブル５２の手動運転モード１の設定が選択される。手動運転モード１の設定と、外乱チェック情報として入力される外乱チェックテーブル５１の設定とに従って、コントロールテーブル５３が生成される。
【００４７】
外乱チェック有効無効テーブル５２によると、手動運転モード１では、出力１〜３について外乱チェック有効となっている。外乱チェックテーブル５１によると、出力１については、外乱条件１、２が満足していると、外乱条件３には関わらず、出力１が動作可能と設定されている。したがって、出力１については、外乱条件１がＯＮかつ外乱条件２がＯＮの場合のみ、出力１は「１」となる。その他の場合では「０」である。
【００４８】
出力２については、外乱チェックテーブル５１によると、外乱条件２が満足していると、外乱条件１、３には関わらず、出力２が動作可能と設定されている。したがって、外乱条件２がＯＮの場合のみ、出力２は「１」となる。その他の場合は「０」である。
【００４９】
出力３については、外乱チェックテーブル５１によると、外乱条件１が満足していると、外乱条件２、３には関わらず、出力３が動作可能と設定されています。したがって、外乱条件１がＯＮの場合のみ、出力３は「１」となる。その他の場合は「０」である。
【００５０】
以上のように、コントロールテーブル５３が生成される。コントロールテーブル５３により、手動運転モード１で運転されているときに外乱が発生した場合の機器の制御が適切に実行される。
【００５１】
コントロールテーブル５３に従うと、コンベヤ（出力１）は、エアー圧が所定範囲内（外乱条件１を満たす）で電源電圧が所定範囲内（外乱条件２を満たす）の場合のみ運転される。その他の場合、例えばエアー圧が所定範囲外（外乱条件２を満たさない）となると運転は停止される。ロボット（出力２）は、電源電圧が所定範囲内（外乱条件２を満たす）であれば、その他の条件に関わらず運転される。粉砕ユニット（出力３）は、駆動エアー圧が所定範囲内（外乱条件１を満たす）であれば、その他の条件に関わらず運転される。
【００５２】
自動運転サイクルタイム延長モード情報Ｍ２が入力されると、外乱チェック有効無効テーブル５２の自動運転サイクルタイム延長モード２の設定が選択される。自動運転サイクルタイム延長モード２の設定と、外乱チェック情報７２として入力される外乱チェックテーブル５１の設定とに従って、コントロールテーブル５４が生成される。
【００５３】
外乱チェック有効無効テーブル５２によると、出力３について外乱チェック無効となっているので、出力３については、外乱チェックすることなくすべての場合で動作させることになる。出力１、２について外乱チェック有効となっているので、外乱条件に応じて出力１、２の動作を決定する必要がある。
【００５４】
そこで、外乱チェックテーブル５１を参照すると、出力１については、外乱条件１および外乱条件２が満足していると、外乱条件３には関わらず、出力１が動作可能と設定されている。したがって、出力１については、手動運転モードと同様に、外乱条件１がＯＮかつ外乱条件２ＯＮの場合のみ、出力１は「１」となる。その他の場合では「０」である。
【００５５】
出力２については、外乱チェックテーブル５１を参照すると、外乱条件２が満足していると、外乱条件１、３には関わらず、出力２が動作可能と設定されている。したがって、手動運転モードと同様に、外乱条件２がＯＮの場合のみ、出力２は「１」となる。その他の場合は「０」である。
【００５６】
出力３については、外乱チェック無効とされているので、外乱チェックすることなくすべての場合で動作するように、すべて「１」となる。
【００５７】
運転モード情報７３として自動運転通常モード情報Ｍ３が入力されると、外乱チェック有効無効テーブル５２の自動運転通常モード３の設定と外乱チェック情報７３として入力する外乱チェックテーブル５１の設定とから、コントロールテーブル５５が生成される。
【００５８】
外乱チェック有効無効テーブル５２によると、出力２、３について外乱チェック無効となっているので、出力２、３については、外乱チェックすることなくすべての場合で動作させる。出力１について外乱チェック有効となっているので、外乱条件に応じて出力１の動作を決定する必要がある。
【００５９】
そこで、外乱チェックテーブル５１を参照すると、出力１については、外乱条件１、２が満足していると、外乱条件３には関わらず、出力１が動作可能と設定されている。したがって、出力１については、他の運転モードと同様に、外乱条件１がＯＮかつ外乱条件２ＯＮの場合のみ、出力１は「１」となる。その他の場合では「０」である。
【００６０】
出力２、３については、外乱チェック有効無効テーブル５２で外乱チェック無効とされているので、外乱チェックすることなくすべての場合で動作するように、すべて「１」となる。
【００６１】
以上のように、外乱チェックテーブル５１と、外乱チェック有効無効テーブル５２と作成すれば、運転モードに対応するコントロールテーブルが自動的に作成できる。生成されたコントロールテーブルによると、外乱のすべての組み合わせに対して、制御対象機器の動作が一義的に決定されるので確実な制御を行うことができる。外乱チェックテーブル５１と、外乱チェック有効無効テーブル５２の項目の追加・削除も容易であり、テーブルのセルの内容を変更することも容易であるので、外乱条件、運転モードの変更、あるいは運転制御の変更が容易に行うことができる。
【００６２】
図４、５を参照して、本実施形態の動作を説明する。設備動作制御テーブル７０は、制御部４０の記憶部４２に格納されている。起動操作が入力されることにより、記憶部４２に格納された設備動作制御テーブル７０が参照可能となる。図２の外乱チェックテーブル５１も記憶部４１に格納され、外乱チェックテーブル５１の設定は、外乱チェック情報７２として設備動作制御テーブル７０に入力する。
【００６３】
制御開始の前に、外乱チェックテーブル５１の見出しの追加・削除あるいは設定の変更が行われると、これらの情報が外乱チェック情報として入力されて、コントロールテーブル５３〜５５が変更される。
【００６４】
制御開始に際しては、オペレータによって運転モード情報７３が入力される。選択される運転モードは、１種類であるので、入力された運転モードに対応するコントロールテーブルが決定される。
【００６５】
外乱１〜３の値ｄ１〜ｄ３は、駆動エアーの圧力を検出する圧力センサ、電源電圧を検出する電圧センサ、外気温を検出する温度センサなど適宜の検出手段（図示せず）により検出されて、コントロールテーブル５３〜５５に入力する。外乱の値ｄ１〜ｄ３は、運転モードに対応するコントロールテーブル５３〜５５に並列に入力する。運転モードは１つが選択されて決定されているので、コントロールテーブル５３〜５５のうちの１つに従って、入力される外乱１〜３の値ｄ１〜ｄ３は、外乱条件１〜３を満足するか否か（所定範囲内にあるか否か）が判定される。その結果、出力１〜３がコンベヤ１２、ロボット２１、粉砕ユニット２３の制御情報として出力され、運転継続あるいは運転停止が行われる。
【００６６】
以上のように、運転モードと外乱とに対応して、各機器の動作を適切に制御することができる。運転中は、コントロールパネル５３〜５５のうちの１つにより外乱に対応する制御が行われるので、作成されたコントロールテーブル５３〜５５のみが、制御部４０の記憶部４２に格納されていてもよい。すなわち、外乱チェックテーブル５１と外乱チェック有効無効テーブル５２は、上位システムあるいは管理者のパーソナルコンピュータに格納され、コントロールテーブル５３〜５５が作成されるときだけ、参照されるようにしてもよい。
【００６７】
図５および図６は、図４および図５に示す実施形態の変形例（その１）を示す図である。
【００６８】
図６は、図４と比較すると、外乱チェック有効無効テーブル５２内の全自動サイクルタイム延長運転モード２の出力３（粉砕ユニット）の外乱チェックが有効とされている点のみが相違する。図６のコントロールテーブル５２では、全自動サイクルタイム延長運転モード２であっても、危険性を考慮して、出力３（粉砕ユニット）について外乱条件を満たしているか否かのチェックを行う。
【００６９】
この変更によって、図７の全自動サイクルタイム延長運転モード２のコントロールテーブル５４の出力３が変更される。図７では、図２の外乱チェックテーブル５１で規定された条件で外乱チェックが行われる。図２の外乱チェックテーブル５１では、出力３（粉砕ユニット）は、外乱条件１がチェックあり、外乱条件２、３はチェックなしとなっている。したがって、外乱条件１（エアー圧が所定範囲内にある）が満足されていれば、動作させる。換言すると、外乱条件１（エアー圧が所定範囲内にある）が満足されなければ、動作させない。図７のコントロールテーブル５４では、粉砕ユニット２３は、外乱条件１がＯＮの場合動作可能で、外乱条件１がＯＦＦの場合動作停止するように、出力３が変更される。図７に示すように、モード２のコントロールテーブル５４の出力３は、外乱条件１がＯＮで「１」、外乱条件１がＯＦＦで「０」となっている。
【００７０】
以上のように、運転モードにおける危険性の評価が変更される場合でも、外乱チェック有効無効テーブルを変更するだけで、機器の制御を容易に変更することができる。
【００７１】
図８〜１０は、本実施形態の変形例（その２）である。変形例（その２）では、図８に示すように、図２の外乱チェック情報を記載した外乱チェックテーブル５１を変更する。図２と比較すると、図８のテーブル５１では、出力３（粉砕ユニット）が、外乱条件３（外気温が所定範囲内にある）についてチェックするように変更されている。その他の点では、図８のテーブル５１は図２のものと同じである。また、外乱チェック有効無効テーブル５２は、図４に示すものを用いる。
【００７２】
図９の外乱チェック有効無効テーブル５２によると、出力３（粉砕ユニット）の外乱チェックが有効となっているのは、手動運転モード１の場合のみである。したがって、手動運転モード１のコントロールテーブル５３が変更される。
【００７３】
図１０に、変更された手動モード１のコントロールテーブル５３を示す。その他のコントロールテーブル５４、５５は、図５と同一である。図８を参照すると、出力３は、外乱条件１（エアー圧範囲内）と外乱条件３（外気温範囲内）とがチェックされる。すなわち、外乱条件１と外乱条件３ともに満たしたときに運転し、その他の場合は停止する。したがって、図１０の手動運転モード１の出力３は、外乱条件１と外乱条件３がともにＯＮの場合に「１」とする。
【００７４】
以上のように、外乱に対応して制御する機器に変更があっても、外乱チェック情報を記載した外乱チェックテーブル５１の値を変更するのみで、制御テーブルの変更が行える。
【００７５】
さらに、外乱条件および制御対象機器（出力）を追加するのも、外乱チェックテーブル５１、外乱チェック有効無効テーブル５２の対応する行や列を追加することで対応することができる。運転モードを追加する場合は、外乱チェック有効無効テーブル５２の列を追加すればよい。外乱条件、制御対象機器（出力）、運転モードを削除する場合も対応する列あるいは行を削除することで対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本実施形態が適用される設備の一例を示す図である。
【図２】本実施形態の外乱チェックテーブルの一例を示す図である。
【図３】本実施形態の外乱チェック有効無効テーブルの一例を示す図である。
【図４】本実施形態の設備動作制御テーブル（前半）の一例を示す図である。
【図５】本実施形態の設備動作制御テーブル（後半）の一例を示す図である。
【図６】本実施形態の設備動作制御テーブルの変形例（前半）の一例を示す図である。
【００７７】
【図７】本実施形態の設備動作制御テーブルの変形例（後半）の一例を示す図である。
【図８】本実施形態の外乱チェックテーブルの他の例を示す図である。
【図９】図８の外乱チェックテーブルに従う本実施形態の設備動作制御テーブル（前半）の一例を示す図である。
【図１０】図８の外乱チェックテーブルに従う本実施形態の設備動作制御テーブル（後半）の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１    設備
１０    投入ステーション
１１    ライトカーテン
１１ａ    投光部
１１ｂ    受光部
１２    コンベヤ
１５    ワーク
２０    加工室
２１    ロボット
２２    入力装置
２３    粉砕ユニット
２５    一般作業用ドア
２７    保守点検用ドア
２８    表示部
３０    取出ステーション
４０    制御装置
４１    ＣＰＵ
４２    記憶部
５１    外乱チェックテーブル
５２    外乱チェック有効無効テーブル
５３    運転モード１のコントロールテーブル
５４    運転モード２のコントロールテーブル
５５    運転モード３のコントロールテーブル
７０    設備動作制御テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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