(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁界を発生させる発信機とともに物体内を移動可能である撮像部により該物体の内側が撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記物体外でかつ前記発信機が発生させた磁界を検知可能でＧＰＳ電波を受信可能な別々の位置に設置された第１の受信機と第２の受信機それぞれが備える複数のコイルで検知した磁界に応じた情報に基づいて、前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離及び前記第２の受信機から前記発信機までの方向と距離を取得するとともに、前記第１の受信機及び前記第２の受信機が備えるＧＰＳ受信部で取得された緯度及び経度を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離及び前記第２の受信機から前記発信機までの方向と距離を参照して、前記画像が撮像された時の前記第１の受信機を基準とする前記発信機の相対位置を算出し、前記第１の受信機の受信機を基準とする前記発信機の相対位置及び前記第１の受信機の緯度及び経度を参照して前記画像が撮像された時の前記発信機の緯度及び経度を算出する位置取得部と、
前記画像取得部が取得した画像と、該画像が撮像された時の発信機の緯度及び経度を表す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部と、
を備えることを特徴とするデータ処理装置。
【請求項２】
前記記憶制御部は、前記画像取得部が取得した画像のデータの一部に前記位置情報が含まれるようなデータ構造にすることで関連付けすることを特徴とする請求項１に記載のデータ処理装置。
【請求項３】
磁界を発生させる発信機と該発信機とともに物体内を移動可能で該物体の内側を撮像する撮像部とを備える撮像装置と、前記物体外でかつ前記発信機が発生させた磁界を検知可能でＧＰＳ電波を受信可能な別々の位置に設置され、前記発信機が発生させた磁界をそれぞれが備える複数のコイルで検知する第１の受信機と第２の受信機と、データ処理装置とを備える位置検出システムであって、
前記データ処理装置は、
前記撮像部により該物体の内側が撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記第１の受信機と前記第２の受信機それぞれが備える各コイルで検知した磁界に応じた情報に基づいて、前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離を取得するとともに、前記第１の受信機及び前記第２の受信機が備えるＧＰＳ受信部で取得された緯度及び経度を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離及び前記第２の受信機から前記発信機までの方向と距離を参照して、前記画像が撮像された時の前記第１の受信機を基準とする前記発信機の相対位置を算出し、前記第１の受信機の受信機を基準とする前記発信機の相対位置及び前記第１の受信機の緯度及び経度を参照して前記画像が撮像された時の前記発信機の緯度及び経度を算出する位置取得部と、
前記画像取得部が取得した画像と、該画像が撮像された時の発信機の緯度及び経度を表す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部と、
を備えることを特徴とする位置検出システム。
【請求項４】
画像取得部が、磁界を発生させる発信機とともに物体内を移動可能である撮像部により該物体の内側が撮像された画像を取得する工程と、
取得部が、前記物体外でかつ前記発信機が発生させた磁界を検知可能でＧＰＳ電波を受信可能な別々の位置に設置された第１の受信機と第２の受信機それぞれが備える複数のコイルで検知した磁界に応じた情報に基づいて、前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離及び前記第２の受信機から前記発信機までの方向と距離を取得するとともに、前記第１の受信機及び前記第２の受信機が備えるＧＰＳ受信部で取得された緯度及び経度を取得する工程と、
位置取得部が、前記取得した前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離及び前記第２の受信機から前記発信機までの方向と距離を参照して、前記画像が撮像された時の前記第１の受信機を基準とする前記発信機の相対位置を算出し、前記第１の受信機の受信機を基準とする前記発信機の相対位置及び前記第１の受信機の緯度及び経度を参照して前記画像が撮像された時の前記発信機の緯度及び経度を算出する工程と、
記憶制御部が、前記画像取得部が取得した画像と、該画像が撮像された時の発信機の緯度及び経度を表す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる工程と、
を有することを特徴とするデータ処理方法。
【請求項５】
コンピュータに、
磁界を発生させる発信機とともに物体内を移動可能である撮像部により該物体の内側が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記物体外でかつ前記発信機が発生させた磁界を検知可能でＧＰＳ電波を受信可能な別々の位置に設置された第１の受信機と第２の受信機それぞれが備える複数のコイルで検知した磁界に応じた情報に基づいて、前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離及び前記第２の受信機から前記発信機までの方向と距離を取得するとともに、前記第１の受信機及び前記第２の受信機が備えるＧＰＳ受信部で取得された緯度及び経度を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された前記第１の受信機から前記発信機までの方向と距離及び前記第２の受信機から前記発信機までの方向と距離を参照して、前記画像が撮像された時の前記第１の受信機を基準とする前記発信機の相対位置を算出し、前記第１の受信機の受信機を基準とする前記発信機の相対位置及び前記第１の受信機の緯度及び経度を参照して前記画像が撮像された時の前記発信機の緯度及び経度を算出する位置取得ステップと、
前記画像取得ステップにより取得された画像と、該画像が撮像された時の発信機の緯度及び経度を表す位置情報とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ処理装置、位置検出システム、データ処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、地中内の位置を検出するための位置検出装置が知られている。例えば特許文献１に、掘削機の先頭部に送信アンテナを設け、この送信アンテナからの電磁波を地上の受信アンテナで受信して、掘削機の先頭部の現在位置を検出する位置検出装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−８８９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、地中内における位置を把握できるが、地中内において、位置を知るだけでなく、どの位置においてどのような状況にあるか、内部の状況を把握できることが望ましい。
【０００５】
上述の課題を鑑み、本発明は、物体内の状態を把握することを可能とするデータ処理装置、位置検出システム、データ処理方法、及びプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明は前記課題に鑑みなされたもので、本発明の一態様は、磁界を発生させる発信機とともに物体に沿って移動可能である撮像部により該物体の内側が撮像された画像を取得する画像取得部と、前記発信機が発生させた磁界を検知した受信機から提供される該磁界に応じた情報に基づいて、前記受信機と前記発信機との距離と方向を取得する取得部と、前記取得部が取得した距離と方向に基づいて、前記発信機の位置を取得する位置取得部と、前記画像取得部が取得した画像と、前記位置取得部が取得した位置とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備えることを特徴とするデータ処理装置である。
【０００７】
（２）上記に記載のデータ処理装置において、本発明の一態様は、前記取得部は、前記受信機の絶対位置を取得し、前記位置取得部は、前記前記取得部が取得した距離と方向に基づいて、前記受信機を基準とした前記発信機の相対位置を算出する相対位置算出部と、前記相対位置算出部が算出した相対位置と前記取得部が取得した前記前記受信機の絶対位置とに基づいて、前記発信機の絶対位置を算出する絶対位置算出部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
（３）上記に記載のデータ処理装置において、本発明の一態様は、前記記憶制御部は、前記画像取得部が取得した画像のデータの一部に位置情報が含まれるようなデータ構造にすることで関連付けすることを特徴とする。
【０００９】
（４）本発明の一態様は、磁界を発生させる発信機と該発信機とともに物体に沿って移動可能で該物体の内側を撮像する撮像部とを備える撮像装置と、前記発信機が発生させた磁界を検知する受信機と、データ処理装置とを備える位置検出システムであって、前記データ処理装置は、前記受信機が検知した磁界に応じた情報に基づいて、前記受信機と前記発信機との距離と方向を取得する取得部と、前記取得部が取得した距離と方向に基づいて、前記発信機の位置を取得する位置取得部と、前記画像取得部が取得した画像と、前記位置取得部が取得した位置とを関連付けて記憶部に記憶させる記憶制御部と、を備えることを特徴とする位置検出システム。
【００１０】
（５）本発明の一態様は、磁界を発生させる発信機とともに物体に沿って移動可能である撮像部により該物体の内側が撮像された画像を取得する工程と、前記発信機が発生させた磁界を検知した受信機から提供される該磁界に応じた情報に基づいて、前記受信機と前記発信機との距離と方向を取得する工程と、前記取得した距離と方向に基づいて、前記発信機の位置を取得する工程と、前記画像取得部が取得した画像と、前記位置取得部が取得した位置とを関連付けて記憶部に記憶させる工程と、を有することを特徴とするデータ処理方法である。
【００１１】
（６）本発明の一態様は、コンピュータに、磁界を発生させる発信機とともに物体に沿って移動可能である撮像部により該物体の内側が撮像された画像を取得するステップと、前記発信機が発生させた磁界を検知した受信機から提供される該磁界に応じた情報に基づいて、前記受信機と前記発信機との距離と方向を取得するステップと、前記取得した距離と方向に基づいて、前記発信機の位置を取得するステップと、前記画像取得部が取得した画像と、前記位置取得部が取得した位置とを関連付けて記憶部に記憶させるステップと、を実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、受信機が検知した発信機が発生させた磁界に基づいて、発信機の位置を求めることができる。そして、物体内で撮像部により静止画像撮影を行うと、そのときの撮影画像と発信機の位置情報とが関連付けられて、記憶部に記録される。これにより、撮影された物体内の状態と、撮影した位置とを対応付けて管理できるので、物体内の状態を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る地中管路管理システムの概要の説明図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における発信機付きパイプカメラの側面図である。
【図３】本発明の第１の実施形態における発信機付きパイプカメラの構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における受信機の側面図である。
【図５】本発明の第１の実施形態における受信機の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における受信機により発信機の位置を検出する際の処理の概要の説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態におけるデータ処理装置の一例のブロック図である。
【図８】本発明の第１の実施形態における表示画面の説明図である。
【図９】ＪＰＥＧ画像の記録フォーマットの説明図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態におけるデータ処理装置での静止画撮像処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第１の実施形態における発信機の位置を求める処理を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態におけるデータ処理装置での静止画撮像処理を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る地中管路管理システム（位置検出システム）１の概要の説明図である。この地中管路管理システム1は、光ケーブルやメタルケーブル等の通信ケーブルを地中に布設する工事や、地中管路内に埋設された通信ケーブルの保守、点検を行う際に利用できる。図１に示すように、本発明の第１の実施形態に係る地中管路管理システム1は、発信機付きパイプカメラ１１と、受信機１２ａ及び１２ｂと、データ処理装置１３とを有している。地中管路１０は、例えば、光ケーブルやメタルケーブル等の通信ケーブルを地中に埋設するための管路である。
【００１５】
発信機付きパイプカメラ１１は、図２に示すように、ワイヤー部２１の先端に、接続部２３を介して、カメラ本体部２２を取り付けて構成される。ワイヤー部２１は、グラスファイバー又は炭素繊維樹脂等から形成されている。また、ワイヤー部２１内には、信号を送受するためのケーブル２４が配設されている。カメラ本体部２２は、撮像部２５と発信機２６とが一体的に設けられており、ワイヤー部２１が管路内へ挿入される、あるいは引き戻されることにより、発信機２６とともに管路内を移動可能である。図３に示すように、撮像部２５は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor)等の撮像素子２７と、撮像素子２７から撮像信号を処理するカメラ処理部２８とから構成される。すなわち、撮像部２５は、発信機２６とともに物体に沿って移動可能で該物体の内側を撮像する。
【００１６】
発信機２６は、ＬＦ(Low Frequency) 帯の電流を生成する発振器２９と、発振器２９から供給された電流により磁界を生成するアンテナ３０とから構成される。なお、発振器２９からの電流は、連続電流であっても、断続電流であっても良い。また、カメラ本体部２２には、インターフェース３１が設けられる。インターフェース３１は、カメラ本体部２２内の撮像部２５や発信機２６と外部との間で信号の授受を行う。インターフェース３１からは、ケーブル２４が導出される。図１に示すように、発信機付きパイプカメラ１１のワイヤー部２１は、リール３５に巻き回されて保管されており、使用時に、リール３５から引き出される。ワイヤー部２１を外部から管路内へ押しこむことで、発信機付きパイプカメラ１１のカメラ本体部２２は、地中管路１０内を移動していく。
【００１７】
図１において、受信機１２ａ及び１２ｂは、カメラ本体部２２内の発信機２６が発生させた磁界を検出して、発信機２６の位置を検出する。受信機１２ａ及び１２ｂは、図４に示すように、信号取得部４２とＧＰＳ取得部４３とがポール４１に取り付けてられて構成されている。ポール４１は、脚部４４により、地上に自立できるようになっている。信号取得部４２は、図５に示すように、互いに直交する方向に向けて配置された２つのコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂを有している。コイルアンテナ４５ａ及び４５ｂで、パイプカメラ１１のカメラ本体部２２に設けられた発信機２６が発生させた磁界が検出される。コイルアンテナ４５ａ及び４５ｂの受信出力は、受信信号処理部４６に送られる。受信信号処理部４６は、２つのコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂの信号レベルを検出して、受信機１２ａ及び１２ｂに対する発信機２６の距離と方向を算出する。ＧＰＳ取得部４３は、地球を周回する複数のＧＰＳ衛星１４からの信号を受信して、受信機１２ａ及び１２ｂの現在位置（緯度、経度）を測位する。このＧＰＳ取得部４３の出力は、受信信号処理部４６に送られる。なお、ここでは、受信機１２ａ及び１２ｂの現在位置の測位にＧＰＳを用いているが、ＧＡＬＩＬＥＯやＧＬＯＮＡＳＳ等、他のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いても良い。また、受信機１２ａ及び１２ｂは、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線ネットワークにより、互いに無線によるデータ通信を行える。受信機１２ａ及び１２ｂには、このようなデータ通信を可能にするための無線インターフェース４７が備えられている。更に、受信機１２ａ及び１２ｂ中の少なくとも１つには、データ処理装置１３とワイヤー部４９を介して接続するためのインターフェース４８が備えられている。
【００１８】
図６は、受信機１２ａ及び１２ｂにより発信機２６の位置を検出する際の受信信号処理部４６の処理の概要を説明する図である。ここでは、２つの受信機１２ａ及び１２ｂは、地中管路１０に沿って、オフセット距離Ｐだけ離れた位置にあるとする。また、発信機２６は、相対位置（Ｘ，Ｙ）の位置の深さＤにあるとする。ここで、Ｘ及びＹは、発信機２６の受信機１２ｂからの相対水平位置の座標であり、Ｄは受信機１２ｂの水平面からの発信機２６の深さである。
【００１９】
前述したように、発信機２６は磁界を発生させる。この発生した磁界は、地中においても大きく減衰することなく、地表面まで伝搬していく。発信機２６が発生させた磁界は、受信機１２ａ及び１２ｂの信号取得部４２内にある互いに直交する方向に配置されたコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂで受信される。コイルアンテナ４５ａ及び４５ｂは、コイルループの内部を磁力線が通過することによる電磁誘導の起電力を出力する。電磁誘導により誘起される起電力の大きさは、発信機２６からの電磁界に対するコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂの方向に依存する。よって、発信機２６が発生させた磁界を互いに直交する方向に向けられたコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂにより受信する。そして、受信信号処理部４６は、これらの信号レベルを解析して、受信機１２ａ及び１２ｂに対する発信機２６へのそれぞれの方向θ１及びθ２を求める。
【００２０】
また、コイルアンテナ４５ａ及び４５ｂで受信される磁場の強度は、発信機２６から受信機１２ａ及び１２ｂまでの距離に応じて変わる。よって、コイルアンテナ４５ａ及び４５ｂで受信される磁場の強度により、受信信号処理部４６は、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１と、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２とを算出することで推測する。
【００２１】
また、受信信号処理部４６は、受信機１２ａが備えるコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂが受信した信号レベルに基づいて、受信機１２ａから発信機２６への方向θ１を算出する。同様に、受信信号処理部４６は、受信機１２ｂが備えるコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂが受信した信号レベルに基づいて、受信機１２ｂから発信機２６への方向θ２を算出する。
ここで、２つの受信機１２ａ及び１２ｂ間のオフセット距離Ｐは既知であるので、受信信号処理部４６は、オフセット距離Ｐと方向θ１及びθ２を用いて、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１と、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２を求めてもよい。
【００２２】
なお、上述の例では、２つの受信機１２ａ及び１２ｂを配置しているが、それ以上の数の受信機を配置すれば、測定範囲を広げたり、測定精度を向上させたりすることが可能である。また、上述の例では、２つの受信機１２ａ及び１２ｂを地中管路１０に沿って配置しているが、３つ以上の受信機を配置し、各受信機に互いに直交する３つのコイルアンテナを配置すれば、受信機を任意の位置に配置して、発信機の位置を検出できる。また、本発明は、このような位置検出方式に限定されるものではない。
【００２３】
図１において、データ処理装置１３は、地中管路１０を管理するための処理装置である。このようなデータ処理装置１３は、図７に示すようなパーソナルコンピュータにより構成できる。図７において、制御部５１は、バス５２に接続される。制御部５１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)から構成されており、コマンドを解釈して、実行を行う。制御部５１で実行させるアプリケーションプログラムとしては、モニタプログラム６７と、位置検出プログラム６８と、静止画撮影プログラム６９とが含まれる。モニタプログラム６７は、カメラ本体部２２の撮像部２５からの撮影画像をモニタ画面として表示部５８に表示させる。位置検出プログラム６８は、受信機１２ａからの情報を用いてカメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置を求める。静止画撮影プログラム６９は、撮像部２５からの画像の静止画撮影を行うと、撮像した静止画像にそのときの位置情報を付加して記憶部５５に記録する。
【００２４】
制御部５１は、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１と、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２、受信機１２ａから発信機２６への方向θ１、受信機１２ｂから発信機２６への方向θ２に基づいて、受信機１２ｂの垂直位置を基準とした発信機２６の深さＤと相対位置（Ｘ，Ｙ）を算出する。
【００２５】
また、上述したように受信機１２ａ及び１２ｂは、ＧＰＳ取得部４３を有している。ＧＰＳ取得部４３により、受信機１２ａ及び１２ｂの絶対位置（緯度、経度）が取得できる。制御部５１は、この受信機１２ｂの絶対位置を使って、受信機１２ｂを基準とした発信機２６の相対位置（Ｘ，Ｙ）を絶対位置（緯度，経度）に変換する。
【００２６】
また、バス５２には、ＲＯＭ(Read Only Memory)５３、ＲＡＭ(Random Access Memory)５４が接続される。ＲＯＭ５３には、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムが記憶されている。ＲＡＭ５４は、メインメモリとして用いられる。また、バス５２には、記憶部５５が接続される。記憶部５５は、例えば、ＨＤＤ(Hard Disk Drive)又はＳＳＤ（Solid State Drive）からなる。記憶部５５には、各種のプログラム及びデータが記録される。また、バス５２には、グラフィックス処理部５７を介して、液晶ディスプレイ等の表示部５８が接続される。また、バス５２には、通信インターフェース５９が接続される。更に、バス５２には、汎用インターフェース６０が接続される。汎用インターフェース６０としては、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェースが用いられる。汎用インターフェース６０には、キーボード６１、マウス６２、メモリカードドライブ６４等の各種の周辺機器が接続される。更に、本発明の第１の実施形態では、汎用インターフェース６０は、通信線であるワイヤー部２１を介して、発信機付きパイプカメラ１１のカメラ本体部２２と接続される。また、汎用インターフェース６０は、通信線であるワイヤー部４９を介して、受信機１２ａと接続される。
【００２７】
本発明の第１の実施形態に係る地中管路管理システム1においては、データ処理装置１３は、カメラ本体部２２の撮像部２５の撮像画面から所望の静止画撮影を行うと、その静止画画像と、そのときの位置情報とを関連付けて、記憶部５５に記録する。つまり、図１に示したように、発信機付きパイプカメラ１１のカメラ本体部２２を地中管路１０に挿入していくと、カメラ本体部２２にある撮像部２５により、図８（Ａ）に示すように、地中管路１０の内部の様子が撮像される。そして、撮像部２５は、撮像により得られた画像データをワイヤー部２１を介してデータ処理装置１３へ出力する。これにより、表示部５８にモニタ画像７１が表示される。また、表示部５８には、現在の撮影位置や深さの情報７２が表示される。地中管路１０内でカメラ本体部２２を移動させると、これに伴って、モニタ画像７１が変化していき、また、撮影位置や深さの情報７２が更新されていく。これにより、オペレータは、地中管路１０の内部の状態をリアルタイムで監視できる。
【００２８】
ここで、オペレータが例えばマウス６２によりシャッターボタン７０を操作すると、このときのモニタ画像７１が静止画として取得され、この静止画画像が例えばＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）方式により圧縮符号化される。ＪＰＥＧ方式は、静止画データをＤＣＴ（Discrete Cosine Transform）と可変長符号を用いて圧縮符号化するものである。また、シャッターボタン７０が操作されると、汎用インターフェース６０を介して、受信機１２ａから情報が入力される。受信機１２ａと受信機１２ｂとは、無線ネットワークを介して情報を共有している。受信機１２ａからの情報には、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１及び方向θ１、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２及び方向θ２、受信機１２ａのＧＰＳ位置情報、受信機１２ｂのＧＰＳ位置情報等が含まれる（図６参照）。データ処理装置１３は、汎用インターフェース６０を介して、受信機１２ａからこれらの情報を入力すると、これらの情報を用いて、カメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置を求める。そして、データ処理装置１３は、取得されたモニタ画像の静止画に対して、カメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置情報とを対応付けて、ひとまとまりの静止画データファイルを生成して、記憶部５５に記録する。すなわち、画像生成部１０５は、画像取得部１０４が取得した画像のデータの一部に位置情報が含まれるようなデータ構造にすることで関連付けする。
【００２９】
ここで、静止画データのファイルフォーマットは、例えば、ＪＥＩＴＡ（社団法人電子情報技術産業協会）によって策定されたＤＣＦ（Design rule for Camera File system）規格やＥｘｉｆ規格によって規定されているものを用いることができる。Ｅｘｉｆ方式では、図９に示すように、ＳＯＩ(Start Of Image)からＥＯＩ(End Of Image)までの間に、ＪＰＥＧ形式の画像と共に、撮影情報やサムネール画像が埋め込まれている。制御部５１は、このようなＪＰＥＧファイル中において、アプリケーションマーカセグメント１と呼ばれるセグメント中に、タグと呼ばれる情報付加部分により、各種の撮像情報を埋め込む。
【００３０】
これにより、制御部５１は、カメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置情報を、アプリケーションマーカセグメント１に、撮影年月日等の情報と共に、タグの情報として記録することができる。なお、モニタ画像の静止画と、カメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置情報とを対応付けて記録する方式は、ＤＣＦ規格やＥｘｉｆ規格に限定されるものではない。
【００３１】
このように、本発明の第１の実施形態では、カメラ本体部２２の撮像部２５の静止画像の撮影を行うと、制御部５１は、そのとき撮像した静止画の画像に、カメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置情報とを対応付けて記録する。このため、保存された静止画画像を再生し、そのプロパティを表示させると、図８（Ｂ）に示すように、再生画像８１と共に、この画像を撮影したときの撮影位置や深さの情報８２が表示される。これにより、オペレータは、地中管路１０内の状態と、撮影した位置とを対応付けて管理でき、管路内の状態の解析や保守・点検工事に利用できる。
【００３２】
図１０は、本発明の第１の実施形態に係る地中管路管理システム1におけるデータ処理装置１３での静止画撮像処理をフローチャートで示したものである。図１０において、制御部５１は、撮像部２５の撮像画面をモニタ画面として表示部５８に表示させながら（ステップＳ１０１）、シャッターボタン７０が操作されたかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２でシャッターボタン７０が操作されていないと判定された場合には（ステップＳ１０２  ＮＯ）、ステップＳ１０１に移行する。ステップＳ１０２で、シャッターボタン７０が操作されたと判定されると（ステップＳ１０２  ＹＥＳ）、制御部５１は、撮像部２５の撮影画像を取り込み（ステップＳ１０３）、この撮影画像の静止画を例えばＪＰＥＧ方式で圧縮符号化する（ステップＳ１０４）。また、制御部５１は、受信機１２ａからの情報を用いてカメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置を求める（ステップＳ１０５）。そして、制御部５１は、ステップＳ１０４で形成したＪＰＥＧ方式の画像と、ステップＳ１０５で算出したカメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置情報とを関連付けて静止画データファイルを生成し、この静止画データファイルを記憶部５５に記録して（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０１に移行する。
【００３３】
図１１は、図１０のステップＳ１０５で、受信機１２ａからの情報を用いてカメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置を求める処理を示すフローチャートである。図１１において、制御部５１は、受信機１２ａと通信を行い、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１及び方向θ１を取得し（ステップＳ２０１）、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２及び方向θ２を取得する（ステップＳ２０２）。次に、制御部５１は、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１及び方向θ１と、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２及び方向θ２とから、受信機１２ｂを基準とした発信機２６の相対位置及び深さＤを求める（ステップＳ２０３）。次に、制御部５１は、ＧＰＳ取得部４３で測定された受信機１２ａの絶対位置を取得すると共に（ステップＳ２０４）、ＧＰＳ取得部４３で測定された受信機１２ｂの絶対位置を取得する（ステップＳ２０５）。そして、制御部５１は、ステップＳ２０３で求められた受信機１２ｂを基準とした発信機２６の相対位置と、ステップＳ２０４で取得された受信機１２ｂの絶対位置とを用いて、発信機２６の絶対位置（緯度、経度）と、地表からの深さを算出し（ステップＳ２０６）、この発信機２６の絶対位置と深さを出力する（ステップＳ２０７）。
【００３４】
図１２は、本発明の第１の実施形態に係る地中管路管理システム１におけるデータ処理装置１３での静止画撮像処理を機能ブロック図で示したものである。データ処理装置１３は、記憶部５５と、表示部５８と、記録タイミング受付部１０１と、画像取得部１０４と、取得部１０６と、位置取得部１０７と、画像生成部（記憶制御部）１０５とを備える。
【００３５】
図１２において、記録タイミング受付部１０１は、ユーザによって、表示部５８に表示されたシャッターボタン７０が押下されると、記録タイミング信号を、カメラ本体部２２の撮像部２５に供給すると共に、相対位置算出部１０２及び絶対位置算出部１０３へ供給する。撮像部２５は、記録タイミング信号を受信すると、地中管路１０内の被写体を撮像し、撮像した画像を画像取得部１０４へ出力する。画像取得部１０４は、撮像部２５から入力された画像を画像生成部１０５へ出力する。また、取得部１０６は、受信機１２ａと通信を行い、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１及び方向θ１と、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２及び方向θ２を受信して、相対位置算出部１０２に供給する。また、取得部１０６は、ＧＰＳにより測定された受信機１２ａの絶対位置と、受信機１２ｂの絶対位置を受信して、絶対位置算出部１０３に供給する。相対位置算出部１０２と絶対位置算出部１０３により、位置取得部１０７が構成される。
【００３６】
相対位置算出部１０２は、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１及び方向θ１と、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２及び方向θ２とに基づいて、発信機２６の受信機１２ｂからの深さＤと、受信機１２ｂを基準とする発信機２６の相対位置（Ｘ，Ｙ）を算出する。相対位置算出部１０２は、この相対位置（Ｘ，Ｙ）及び深さＤを絶対位置算出部１０３に出力する。
【００３７】
絶対位置算出部１０３は、記録タイミング受付部１０１から記録タイミング信号が入力された場合、取得部１０６から、ＧＰＳにより測定された受信機１２ａの絶対位置及び受信機１２ｂの絶対位置を取得する。
そして、絶対位置算出部１０３は、取得した受信機１２ｂの絶対位置と、相対位置算出部１０２から入力された相対位置（Ｘ，Ｙ）とに基づいて、発信機２６の絶対位置（緯度、経度）を算出する。そして、絶対位置算出部１０３は、算出した絶対位置と相対位置算出部１０２から入力された深さＤを画像生成部１０５へ出力する。
【００３８】
画像生成部１０５は、画像取得部１０４で取得された撮影画像を例えばＪＰＥＧ方式で圧縮符号化し、この圧縮符号化された静止画データと、絶対位置算出部１０３から入力された絶対位置と深さＤとを関連付けて、ひとまとまりの静止画データファイルとして記憶部５５に記憶させる。
【００３９】
なお、相対位置算出部１０２は、受信機１２ａを基準とする発信機２６の相対位置を算出してもよい。その場合、絶対位置算出部１０３は、受信機１２ａの絶対位置と、受信機１２ａを基準とする発信機２６の相対位置とに基づいて、発信機２６の絶対位置（緯度、経度）を算出すればよい。
【００４０】
以上説明したように、本発明の第１の実施形態では、カメラ本体部２２にある撮像部２５の静止画像を撮像すると、そのときの撮影画像と、カメラ本体部２２に設けられた発信機２６の位置情報とが関連付けて記憶部５５に記録される。これにより、カメラ本体部２２で撮影された地中管路１０内の状態と、撮影した位置とを対応付けて管理できる。
【００４１】
上述した実施形態では、光ケーブルやメタルケーブル等の通信ケーブルを地中に埋設する際の地中配管をモニタする例について説明したが、本発明は、このような地中配管に限らず、ビルの内部又は外部に布設された配管をモニタする場合にも同様に適用できる。すなわち、本発明は、管路内への通信ケーブルの布設工事や、管路内の状態の保守又は点検に用いるのに好適である。本実施形態において、水平方向に向かって布設された管路である場合について説明したが、これに限らず、垂直方向に向かって布設された管路であってもよい。
【００４２】
なお、上述した実施形態では、受信機１２ａ及び１２ｂ側で、それぞれのコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂの受信信号レベルに基づいて、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１及び方向θ１と、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２及び方向θ２を算出し、これらの情報をデータ処理装置１３に送り、データ処理装置１３側で、これの情報に基づいて、発信機２６の位置を検出する構成としている。
【００４３】
本発明は、このような構成に限定されるものではなく、受信機１２ａ及び１２ｂのそれぞれのコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂの受信信号レベルをデータ処理装置１３に送り、データ処理装置１３側で、受信機１２ａ及び１２ｂのそれぞれのコイルアンテナ４５ａ及び４５ｂの受信信号レベルに基づいて、受信機１２ａから発信機２６までの距離Ｑ１及び方向θ１や、受信機１２ｂから発信機２６までの距離Ｑ２及び方向θ２を算出し、これらに基づいて、発信機２６の位置を検出する構成としてもよい。
すなわち、取得部１０６は、発信機２６が発生させた磁界を検知した受信機１２ａから提供される該磁界に基づく情報に基づいて、発信機２６までの距離と方向を取得すればよい。
【００４４】
また、データ処理装置１３は、表示部５８に、地図を表示させ、その地図上に、静止画画像、緯度、経度、深さの少なくとも一つを表示するようにしてもよい。
【００４５】
また、本実施形態のデータ処理装置１３の各処理を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、当該記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、データ処理装置１３に係る上述した種々の処理を行ってもよい。
【００４６】
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
【００４７】
さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【００４９】
１：地中管路管理システム（位置検出システム）
１０：地中管路
１１：発信機付きパイプカメラ
１２ａ、１２ｂ： 受信機
１３ データ処理装置
２２：カメラ本体部
２５：撮像部
２６：発信機
２７：撮像素子
５８：表示部
１０１：記録タイミング受付部
１０２：相対位置算出部
１０３：絶対位置算出部
１０４：画像取得部
１０５：画像生成部（記憶制御部）
１０６：取得部
１０７：位置取得部
【要約】
【課題】管路内の状態を把握する。
【解決手段】データ処理装置１３は、発信機２６と一体的に設けられた撮像部２５により撮像された画像を取得する画像取得部１０４と、発信機２６が発生させた磁界を検知した受信機から提供される該磁界に基づく情報に基づいて、受信機から発信機２６までの距離と方向を取得する取得部１０６と、取得部１０６が取得した距離と方向に基づいて、発信機２６の位置を取得する位置取得部１０７と、画像取得部１０４が取得した画像と位置取得部１０７が取得した位置とを関連付けて記憶部５５に記憶させる画像生成部１０５とを備える。
【選択図】図１２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図８】
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