(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構に操舵補助力を付与するためモータに供給する電流の制御値を生成する制御手段と、駆動素子を有し当該駆動素子により前記電流を供給して前記モータを駆動するモータ駆動手段と、半導体素子により構成されて前記制御値に基づいて前記駆動素子を制御する駆動素子制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記モータ駆動手段の温度を検出して第１の温度値として出力する第１の温度検出手段と、
前記駆動素子制御手段の温度を検出して第２の温度値として出力する第２の温度検出手段と、
前記第２の温度値に基づき前記制御装置本体の内部温度を推定して温度推定値として算出する温度推定手段と、
前記第１の温度値及び前記推定温度値について相関を算出する相関算出手段と、
当該相関算出手段により算出された相関に基づいて、前記第１の温度検出手段及び前記第２の温度検出手段のいずれかが故障した、と判定する故障検出手段と、
を、さらに備える
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記相関算出手段は、前記第１の温度値と前記推定温度値とについて相関係数を算出し、
前記故障検出手段は、前記相関係数が所定の閾値より小さくなったときに、前記第１の温度検出手段及び前記第２の温度検出手段のいずれかが故障した、と判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記相関算出手段は、同一時刻の値として対応付けられる、前記第１の温度値と前記温度推定値との組合せを単位要素とし、当該単位要素を所定数且つ時系列的にそれぞれ取得し、この取得結果に基づき前記相関係数を逐次算出する
ことを特徴とする請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記第１の温度検出手段は、前記駆動素子に近接して配されると共に抵抗値が温度により変化する抵抗体の当該抵抗値を検出することにより前記モータ駆動手段の温度を検出し、
前記第２の温度検出手段は、前記半導体の内部抵抗を検出することにより前記駆動素子制御手段の温度を検出する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項５】
前記故障特定手段が、前記第１の温度検出手段及び前記第２の温度検出手段のいずれかが故障した、と判定したときに、
前記制御手段は、前記モータに供給する電流を制限するように、前記制御値を変更する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータを用いて自動車等車両のステアリング機構に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、過熱保護を行うための温度検出手段の故障を検出することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両では、操舵者の操舵に際してモータを制御して、その結果発生した回転トルクによりステアリング機構の一部を構成する操向ハンドルに操舵補助力（操舵アシスト力）を付与する電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳともいう。）が広く用いられている。
【０００３】
この電動パワーステアリング装置は、モータが所望の回転トルクを発生できるように、モータに供給する電流を制御する制御装置（以下、ＥＣＵという）を備えており、この制御された電流でモータを回転させ、モータの回転トルクを、減速機等を介して操向ハンドルに直結するシャフトに伝えて操舵者の操舵アシストを実現している（以下、このような制御をアシスト制御という）。
【０００４】
図６は、従来の電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
この従来の電動パワーステアリング装置は、制御装置であるＥＣＵ５と、モータ６と、バッテリ７と、バッテリ７からＥＣＵ５に供給する電流を開閉するイグニションスイッチ８と、を有して構成されている。
【０００５】
ＥＣＵ５は、不図示のセンサで検出される、操向ハンドルに発生する操舵トルク信号、及び車両の車速信号に基づいて、制御手段としてモータ６に供給するための電流の制御値を生成する制御回路部５１と、生成された電流の制御値に基づいてモータ駆動回路部５３を構成するＦＥＴ（駆動素子）Ｑ１１〜Ｑ１６のゲートにパルス電圧を供給するＦＥＴ駆動回路部５２と、６個のＦＥＴＱ１１〜Ｑ１６によりＨブリッジ回路が構成されてモータ６に電流（駆動電流）を供給するモータ駆動回路部５３と、バッテリ７の電源電圧を降圧して制御回路部５１に電圧を供給するための電源回路部５５と、を有している。
なお、制御回路部５１は、マイコンシステムで構成されおり、例えば内部メモリに格納されたプログラムを実行することによってＥＣＵ５の各部を制御している。
【０００６】
このように構成された電動パワーステアリング装置では、ＥＣＵ５を構成する部品、特にモータ駆動回路部５３のＦＥＴＱ１１〜Ｑ１６が印加される駆動電流により発熱し、このため温度が上昇して過熱状態になり、ひいては故障する虞がある。
【０００７】
そこで、この過熱による部品の焼損を防止するために、従来の電動パワーステアリング装置の制御装置では、温度検出素子としてサーミスタＳＲ２を使用してこのサーミスタＳＲ２を例えばＦＥＴＱ１１〜１６の近傍に付設する。そして、温度により変化するサーミスタＳＲ２の抵抗値を検出する温度検出回路ブロック５４によりモータ駆動回路部５３の温度を検出し、検出した温度を制御回路部５１にフィードバックする。
【０００８】
そして、制御回路５１は、検出したモータ駆動回路部５３の温度が設定した閾値を超えた場合に、モータ６に供給する電流を制限するように制御値を変更する。これにより、モータ６に供給する電流が減少してモータ駆動回路部５３の温度が低下し、ＥＣＵ５を構成する電子部品、特に過熱が問題になるＦＥＴＱ１１〜Ｑ１６の焼損を未然に防止することができることになる（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
【特許文献１】特開２００１−１３０４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、このような従来の電動パワーステアリング装置では、サーミスタＳＲ２が故障した場合、或いはサーミスタＳＲ２に接続された信号線が断線した場合には、温度検出回路ブロック５４から時間が経過しても変化しない一定値の検出信号が出力されることがある。またその一方で、サーミスタＳＲ２及びその信号線が共に正常で且つ検出対象であるモータ駆動回路部５３の温度が一定値を維持している場合にも、同じく温度検出回路ブロック５４からは一定値の検出信号が出力されことになるため、その一定値がサーミスタＳＲ２又は信号線の異常を示す検出信号なのか否か、を識別することができなかった。
【００１１】
このため、モータ駆動回路部５３の温度が一定値を示している場合、適切にその異常を識別することができないため、不要にモータ６に供給する電流を制限する等して操舵アシストを停止する、またその逆に、モータ６に供給する電流を制限等しないことによりＥＣＵ５内部の温度が上昇し過熱による焼損を招いてしまうという嫌いがある。
【００１２】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、温度検出手段から一定値の検出信号が出力される場合でも、温度検出手段の故障を検出することができ、そして操舵アシスト及び過熱保護を適切に継続実施することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は前述した目的は、下記の構成より達成される。
【００１４】
（１）  ステアリング機構に操舵補助力を付与するためモータに供給する電流の制御値を生成する制御手段と、駆動素子を有し当該駆動素子により前記電流を供給して前記モータを駆動するモータ駆動手段と、半導体素子により構成されて前記制御値に基づいて前記駆動素子を制御する駆動素子制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記モータ駆動手段の温度を検出して第１の温度値として出力する第１の温度検出手段と、
前記駆動素子制御手段の温度を検出して第２の温度値として出力する第２の温度検出手段と、
前記第２の温度値に基づき前記制御装置本体の内部温度を推定して温度推定値として算出する温度推定手段と、
前記第１の温度値及び前記推定温度値について相関を算出する相関算出手段と、
当該相関算出手段により算出された相関に基づいて、前記第１の温度検出手段及び前記第２の温度検出手段のいずれかが故障した、と判定する故障検出手段と、
を、さらに備える
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
（２）  前記相関算出手段は、前記第１の温度値と前記推定温度値とについて相関係数を算出し、
前記故障検出手段は、前記相関係数が所定の閾値より小さくなったときに、前記第１の温度検出手段及び前記第２の温度検出手段のいずれかが故障した、と判定する
ことを特徴とする上記（１）の電動パワーステアリング装置の制御装置。
（３）  前記相関算出手段は、同一時刻の値として対応付けられる、前記第１の温度値と前記温度推定値との組合せを単位要素とし、当該単位要素を所定数且つ時系列的にそれぞれ取得し、この取得結果に基づき前記相関係数を逐次算出する
ことを特徴とする上記（２）の電動パワーステアリング装置の制御装置。
（４）  前記第１の温度検出手段は、前記駆動素子に近接して配されると共に抵抗値が温度により変化する抵抗体の当該抵抗値を検出することにより前記モータ駆動手段の温度を検出し、
前記第２の温度検出手段は、前記半導体の内部抵抗を検出することにより前記駆動素子制御手段の温度を検出する
ことを特徴とする上記（１）〜（３）のいずれか１つの電動パワーステアリング装置の制御装置。
（５）  前記故障特定手段が、前記第１の温度検出手段及び前記第２の温度検出手段のいずれかが故障した、と判定したときに、
前記制御手段は、前記モータに供給する電流を制限するように、前記制御値を変更する
ことを特徴とする上記（１）〜（４）のいずれか１つの電動パワーステアリング装置の制御装置。
【００１５】
上記（１）の構成によれば、モータ駆動手段、駆動素子制御手段等を含む制御装置本体の内部温度が変化した場合に、第１の温度検出手段により検出された温度（第１の温度値）及び温度推定手段により推定された温度（温度推定値）のいずれか片方が異常を示して常に一定値を出力したとき、両温度の相関が変化して小さくなる。したがって、これら両温度の相関を監視することにより、これら温度検出手段から一定値の検出信号が出力される場合でも、第１の温度検出手段と第２の温度検出手段のいずれかが故障したと判定することができ、例えば制御手段により電流を制限すること等により操舵アシスト及び過熱保護を適切に継続実施することが可能になる。
また、上記（２）の構成によれば、相関係数を用いて第１の温度値と温度推定値との相関を監視することにより、第１の温度検出手段又は第２の温度検出手段のいずれかの故障に対応してその相関係数が所定の閾値より小さくなる。したがって、相関係数の算出と、所定の閾値の設定と、により、これら温度検出手段から一定値の検出信号が出力される場合でも、第１の温度検出手段と第２の検出手段のいずれかが故障したと判定することができ、例えば制御手段により電流を制限すること等により操舵アシスト及び過熱保護をより適切に継続実施することが可能になる。
さらに、上記（３）の構成によれば、それぞれ同一時刻且つ時系列的に取得された、所定数の第１の温度と温度推定値との組合せを単位要素として相関係数を算出するので、相関係数の時系列的変化を適切に捉えることができる。このため、第１の温度検出手段及び第２の温度検出手段のいずれかが故障したことを、より確実に判定することが可能になる。
そして、上記（４）の構成によれば、抵抗体をモータ駆動手段の、例えばＦＥＴなどの駆動素子に近接して配してこの抵抗体の抵抗値の変化により第１の温度検出手段はモータ駆動手段の温度を検出し、一方第２の温度検出手段は駆動素子制御手段である、例えばゲートドライバＩＣが通常備えるフォルト端子（異常検出用端子）を介して半導体素子の内部抵抗を検出して駆動素子制御手段の温度を検出するので、精度よく温度を検出することが可能になる。
また、上記（５）の構成によれば、第１の温度検出手段及び第２の温度検出手段のいずれかが故障したと判定されたときに、モータの電流は制限されるが電流は継続して供給されるので操舵アシストが続行可能であり、故障判定時に急に操舵アシストが停止することがないので、操舵者の操舵フィーリングを急に損なうことない。また、モータの電流が制限されるため、未然に過熱保護を施すことができて安全である。したがって、この構成によれば、操舵アシスト及び過熱保護を適切に継続実施することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、温度検出手段から一定値の検出信号が出力される場合でも、温度検出手段の故障を検出することができ、そして操舵アシスト及び過熱保護を適切に継続実施することのできる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る電動パワーステアリング装置の制御装置の好適な一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング機能の一部を構成する操舵ハンドルにアシスト力を付与するモータ２と、モータ２が所望のトルクを発生できるようにモータ２に供給する電流を制御するＥＣＵ１と、ＥＣＵ１に電流を供給するバッテリ３と、バッテリ３からＥＣＵ１に供給される電流を開閉するイグニションスイッチ４と、を備えて構成される。
【００２０】
ＥＣＵ１は、不図示のセンサにより検出された、操向ハンドルに発生する操舵トルク及び車両の車速に基づいて、モータ２に供給する電流の制御目標値（制御値）である電流指令値を生成してパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を出力する制御回路部（制御手段）１１と、ゲートドライバＩＣ（半導体素子）により構成され、そのＰＷＭ信号に応じてパワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６のゲートを駆動するＦＥＴ駆動回路部１２と、Ｈブリッジ回路を構成する６つのパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｑ１〜Ｑ６がオン、オフを繰り返すことによってモータ２に電流（駆動電流）を供給するモータ駆動回路部１３と、温度検出素子としてサーミスタＳＲ１を使用しパワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６の温度により変化するサーミスタＳＲ１の抵抗値を検出する温度検出回路ブロック１４と、バッテリ３の電圧を降圧して制御回路部１１に供給するための電圧を生成する電源回路部１５と、を有して構成される。
なお、ＥＣＵ１は、このような回路部を構成するため、その内部にパワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６をはじめ、抵抗素子、コンデンサ素子などの多数の電子部品を有している。
【００２１】
また、モータ駆動回路部１３では、Ｈブリッジ回路を構成してモータ２の駆動電流を供給するパワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６がアルミニウム等の放熱板上に実装されると共に、ＥＣＵ１の主な過熱の原因とされるパワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６の温度を精度よく検出する位置、即ちパワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６に近接する位置になる、その同じ放熱板上に、前述のサーミスタＳＲ１が配設されている。
【００２２】
サーミスタＳＲ１はその抵抗値が温度により変化する特性を有した素子であり、この特性を利用して温度が検出可能であり、このため温度検出回路ブロック１４は、このサーミスタＳＲ１の抵抗値を検出することにより、モータ駆動回路部１３の温度を検出してその値（第１の温度値）を制御回路部１１に送信する。即ち、サーミスタＳＲ１と温度検出回路ブロック１４とその信号線により、モータ駆動回路部１３の温度を検出するための温度検出手段（以下、第１の温度検出手段ともいう）が構成されることになる。
【００２３】
また、ＦＥＴ駆動回路部１２を構成するゲートドライバＩＣは、パワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６のゲートにパルス電圧を供給する機能の他に、通常、ＦＥＴ駆動回路１２の出力信号を基にしてＨブリッジ回路における通電経路の異常（フォルト）を検出する異常検出回路１２１を有しており、この異常が検出されると、その異常が発生した旨を外部（例えば制御回路部１１等）に出力する機能を有している。
【００２４】
この異常検出回路１２１は、オープンドレイン構成のＭＯＳＦＥＴＱ７から構成され、Ｈブリッジ回路における通電経路に異常がない通常時はオン状態となって、その端子（フォルト端子）から２値信号“０”を出力している。
なお、このフォルト端子は、プルアップ抵抗Ｒ１を介して制御回路部１１に接続されている。
【００２５】
ここで、ゲートドライバＩＣ等の半導体の導通時における内部抵抗は一般にその温度変化と共に連続的｛理想的な状態ではリニア（線形）｝に増加、或いは減少する特性を有している。ＦＥＴ駆動回路部１２を構成するゲートドライバＩＣが、モータ２の駆動等によるＥＣＵ内部温度の変化に伴って上昇した場合には、異常検出回路１２１も同様に導通時の内部抵抗（ドレイン・ソース間の抵抗）がその温度変化と共に連続的に変化することになる。
なお、ゲートドライバＩＣは弱信号を扱う素子であるため、そのゲートドライバＩＣ自体の駆動による発熱の影響は微小であり、その温度変化は周りの雰囲気温度、即ちＥＣＵ１の内部温度の影響が大きい。
【００２６】
したがって、ＥＣＵ１の内部温度変化によりＭＯＳＦＥＴＱ７の内部抵抗が変化することになり、これに応じてプルアップ抵抗Ｒ１を介して流れる電流も変化する。即ち、異常検出回路１２１のドレイン電圧が変化することになるので、これが制御回路部１１に送信されて処理されることにより、制御回路部１１はＦＥＴ駆動回路部１２を構成するゲートドライバＩＣの温度、即ちＥＣＵ１の内部温度を推定し温度推定値として演算出力することが可能になる。
即ち、異常検出回路１２１は、オープンドレイン構成のＭＯＳＦＥＴＱ７から構成されているため、このＭＯＳＦＥＴＱ７のドレイン電圧（フォルト端子の電圧）が利用されることで、その信号線と共に温度検出手段（以下、第２の温度検出手段ともいう）としても機能し、ＦＥＴ駆動回路部１２の温度値（第２の温度値）を出力することになる。
【００２７】
また、このように構成されたＥＣＵ１の制御回路部１１は、主としてマイクロコンピュータシステムで構成され、内部メモリに格納されたプログラムを実行することにより、操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を生成し、この電流指令値からパルス幅変調（ＰＷＭ）信号を出力し、ＦＥＴ駆動回路部１２がこのＰＷＭ信号に応じてモータ駆動回路部１３のパワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６のゲート端子に電流を供給する。これにより、モータ駆動回路部１３の各パワーＦＥＴＱ１〜Ｑ６がオン状態になってモータ２が回転し操舵アシストが実現されることになる。
【００２８】
また、制御回路部１１は、モータ駆動回路部１３の温度が上昇して過熱状態になることを防止するために、温度検出回路ブロック１４により出力された第１の温度値及び異常検出回路１２１により出力された第２の温度値のうち、通常状態では温度検出回路ブロック１４により出力された第１の温度値をフィードバックし、この温度値が予め設定された温度閾値を超えた場合に、モータ２に供給する電流を制限するように電流指令値を変更している。
【００２９】
さらに、制御回路部１１は、サーミスタＳＲ１と温度検出回路ブロック１４とその信号線とにより構成される第１の温度検出手段と、異常検出回路１２１とその信号線とにより構成される第２の温度検出手段と、のいずれかが故障したと判定するための温度検出手段故障検出部１１１を有している。
【００３０】
図２は、温度検出手段故障検出部の概略構成を示す機能ブロック図である。
【００３１】
図２に示すように、温度検出手段故障検出部１１１は、温度検出回路ブロック１５より出力される第１の温度値（以下、検出温度値ともいう）を取得する検出温度取得部１１２と、ＦＥＴ駆動回路部１２の温度変化に伴う異常検出回路１２１のＭＯＳＦＥＴＱ７のドレイン電圧（第２の温度値に相当する値）の変化を検出するドレイン電圧検出部１１３と、このドレイン電圧検出部１１３により検出されたＭＯＳＦＥＴＱ７のドレイン電圧に基づいてＥＣＵ１の内部温度を推定し温度推定値として出力する温度推定部１１４と、その検出温度値とその温度推定値について相関係数を算出する相関算出部１１５と、この相関算出部１１５により算出された相関係数と予め設定された所定の閾値とを比較することにより第１の温度検出手段と第２の温度検出手段とのいずれかが故障したと判定する故障判定部１１６と、有している。
【００３２】
次に、このように構成された温度検出手段故障検出部１１１の動作について説明する。
図３は、温度検出手段故障検出部１１１の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【００３３】
まず、ステップＳ１０１において、同一時刻の値として対応付けられる、検出温度値及び推定温度の温度データ組合せの取得時刻を識別するための変数ｉを初期値として‘０’に設定して、この温度データの組合せを単位要素として取り扱う。
【００３４】
次に、検出温度取得部１１２により検出温度値Ｔｄｉを取得すると共に（ステップＳ１０２）、ドレイン電圧検出部１１３により異常検出回路１２１のＭＯＳＦＥＴＱ７のドレイン電圧を検出する（ステップＳ１０３）。
なお、このステップＳ１０２、Ｓ１０３の手順は、それぞれ同一時刻、かつ周期的に実行される。
【００３５】
ステップＳ１０４では、温度推定部１１４により、検出されたドレイン電圧に基づいてＥＣＵ１の内部温度を推定し、推定温度値Ｔｅｉを取得する。このとき、温度推定部１１４は、例えば実験等により、予めＭＯＳＦＥＴＱ７のドレイン電圧とＥＣＵ１内部温度との関係を実際に測定して同定しておき、この同定結果により作成されたデータテーブルを参照することで、そのドレイン電圧に対応するＥＣＵ１の内部温度を推定することができる。
【００３６】
図４は、このようにして取得された時刻ｔ０・・・ｔｉ・・・ｔｎにおける検出温度値Ｔｄと推定温度値Ｔｅの値を示すものであり、図中に示す黒点の横軸および縦軸における位置がそれぞれ検出温度値Ｔｄと推定温度値Ｔｅを示している。また、この図４において、この黒点が時間の経過と共に右肩あがりになっているのは、ＥＣＵ１の内部温度及びモータ駆動回路部１３の温度が上昇している状態を示している。
【００３７】
また、ＥＣＵ１の内部温度及びモータ駆動回路部１３の温度はその駆動及び配置等の関連性により相関関係が認められ、モータ駆動回路部１３が温度上昇すればＥＣＵ１の内部温度も上昇するので、温度検出手段それぞれが正常状態である場合には検出温度値Ｔｄと推定温度値Ｔｅを示す黒点の群において、図４中の直線に示すように、ある一定の相関係数が認められることになる。
なお、検出温度値Ｔｄ及び推定温度値Ｔｅにおいて、強い相関があるときにはその相関係数が‘１’に近い数字を示し、図４に示すようにその直線が略４５°の傾きを示すことになる。
【００３８】
そして、ステップＳ１０５では、時系列的に相関係数の変化を捉えるため、検出温度値Ｔｄ及び推定温度Ｔｅのデータセット数を表す定数ｋ（本実施形態ではｋ＝５に設定）を用意し、変数ｉを定数ｋで割った余りが‘ｋ−1’（＝‘４’）であるか否かを判定し、その余りが‘ｋ−1’である場合、このときまでの検出温度値Ｔｄ及び推定温度Ｔｅのｋ個の組合せを１つのデータセットとして区分けして決定する。このデータセットに基づき相関算出部１１５は相関係数を算出する。
【００３９】
一方、その余りが‘ｋ−1’でない場合には、ステップＳ１０６において変数ｉに１をさらに加え、ステップＳ１０２の手順に戻る。このようにして、検出温度値Ｔｄ及び推定温度Ｔｅの組合せそれぞれをｋ個有するデータセットがそれぞれ区分けして決定されるまで、ステップＳ１０２〜Ｓ１０４の手順を繰り返す。
【００４０】
次に、変数ｉを定数ｋで割った余りが‘ｋ−1’である場合に、相関係数を算出するためのデータセットが揃ったとしてステップＳ１０７に進み、相関算出部１５により、そのとき決定されるｋ個の検出温度値Ｔｄ及び推定温度Ｔｅの組合せについて、その相関係数を算出する。このとき、この相関係数ｒは次の式（１）を用いて算出される。
【００４１】
【数１】
0005163251.tif 000002
ここで、Ｔｄバー及びＴｅバーは、そのときのデータセットにおける検出温度値Ｔｄと推定温度値Ｔｅのｋ（＝５）個の相加平均であり、またｎは０、１、２、３・・・を示す値であり、そして（５・ｎ＋ｊ）はｉに相当するものである。なお、上式は、ｋ＝５の場合を表している。
【００４２】
相関係数ｒは−１から１の間の実数値をとり、この相関係数ｒが１に近づくほど強い相関があることになり、即ちこの場合には検出温度値Ｔｄと推定温度Ｔｅの間には強い関連性を有することになるので、第１の温度検出手段と第２の温度検出手段とが正常に動作していることを意味する。
なお、図５は、式（１）に基づいて算出した相関係数の変化を示す図である。
【００４３】
続くステップＳ１０８では、故障判定部１１６により、算出された相関係数ｒが所定の閾値より小さいか否かを判定する。その結果、相関係数ｒが所定の閾値より小さい場合には、第１の温度検出手段及び第２の温度検出手段、より具体的にはサーミスタＳＲ１と温度検出回路ブロック１４とその信号線とに構成される温度検出手段、或いは異常検出回路１２１とその信号線とにより構成される温度検出手段、のいずれかの温度検出手段が故障したと判定する（ステップＳ１０９）。
【００４４】
図５では、時間の経過と共にほぼ一定の相関係数を維持していたが、時間ｔｎ+４を経過したところで、例えば検出温度値の値に異常が生じある一定の値を示すことになり、相関係数が徐々に下降を始めて、時刻ｔｎ＋４において遂に閾値を超えた例を示している。
なお、この閾値は実験的に又は経験的に求められる値であり予め設定されるものである。
【００４５】
制御回路部１１は、ステップＳ１０９における検出結果に基づいて、モータ２に供給する電流を制限するように電流指令値を変更する。このため、モータの電流は制限されるが電流は継続して供給されるので操舵アシストが続行可能であり、故障判定時に急に操舵アシストが停止することがないので、操舵者の操舵フィーリングを急に損なうことない。また、モータの電流が制限されるため、未然に過熱保護を施すことができて安全である。
【００４６】
一方、ステップＳ１０８の手順において、相関係数が閾値を超えていないと判定した場合は、ステップＳ１０６の手順に戻り、変数ｉに１をさらに加え、ステップＳ１０２の手順に戻り、相関係数が逐次算出される。
【００４７】
以上説明したように、本実施形態によれば、サーミスタＳＲ２及び温度検出回路ブロック１４等によりフィードバックされるモータ駆動回路部１３の温度値Ｔｄと、ＦＥＴ駆動回路部１２が通常備える異常検出回路１２１におけるＭＯＳＦＥＴのドレイン電圧を検出しこの検出されたドレイン電圧から推定されたＥＣＵ１の内部温度Ｔｅと、の相関係数ｒを算出する。そして、この算出された相関係数ｒが所定の閾値より小さくなったときに、サーミスタＳＲ１と温度検出回路ブロック１４等の温度検出手段と、異常検出回路１２１等の温度検出手段と、のいずれかが故障したと判定する。
【００４８】
したがって、これら温度検出手段のいずれから一定値の検出信号が出力される場合でも、これら温度検出手段の故障を検出することができ、そして操舵アシスト及び過熱保護を適切に継続実施することができる。
【００４９】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこれら実施形態に限られるものではなく、適宜、変形、改良等が可能である。
【００５０】
また、本実施形態では、検出温度値Ｔｄ及び推定温度Ｔｅのデータセット数を表す定数ｋを‘５’として説明したが、これに限らず、さらに相関係数ｒの精度を高めるため、それ以上の定数を設定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る温度検出手段故障検出部の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る温度検出手段故障検出部の動作手順を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る温度検出手段故障検出部において、取得した検出温度値Ｔｄと推定温度Ｔｅの値を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る温度検出手段故障検出部において、算出した相関係数の変化を示す図である。
【図６】従来の電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００５２】
１    電動パワーステアリング装置の制御装置（ＥＣＵ）
２    モータ
１１  制御回路部（制御手段）
１２  ＦＥＴ駆動回路部（駆動素子素子制御手段）
１３  モータ駆動回路部（モータ駆動手段）
１４  温度検出回路ブロック（第１の温度検出手段）
１１１  温度検出手段故障検出部
１１３  ドレイン電圧検出部
１１４  温度推定部
１１５  相関算出部
１１６  故障判定部
１２１  異常検出回路（第２の温度検出手段）
Ｑ７  ＭＯＳＦＥＴ
ＳＲ１  サーミスタ（第１の温度検出手段）
【図１】
0005163251.tif 000003
【図２】
0005163251.tif 000004
【図３】
0005163251.tif 000005
【図４】
0005163251.tif 000006
【図５】
0005163251.tif 000007
【図６】
0005163251.tif 000008