(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車椅子を制御する装置であって、該電動車椅子を操作するための操作信号を入力する操作信号入力部と、該操作信号入力部で入力した操作信号をもとに前記電動車椅子を動作させるための動作信号および該動作信号の動作内容を表す状態表示情報を演算する信号処理部と、前記信号処理部で演算された前記動作信号を入力して動作するアクチュエータ部と、前記信号処理部で演算された前記状態表示情報を表示する状態表示部と、を備え、
前記操作信号入力部は、操作入力を行うジョイスティック部とセンサ部とが選択可能に設けられ、さらに電動車椅子を緊急停止させるための信号を入力する緊急停止信号入力部と前記選択されたジョイスティック部またはセンサ部に基づいて夫々の動作に応じたゲイン量を設定または変更するゲイン変更部とを有することを特徴とする電動車椅子用制御装置。
【請求項２】
前記ゲイン変更部は、ジョイスティック部が選択されたときは、ゲイン変更機能と角度補正機能を有効にすることを特徴とする請求項１記載の電動車椅子用制御装置。
【請求項３】
前記ゲイン変更部は、センサ部が選択されたときは、ゲイン変更機能としきい値補正機能を有効にすることを特徴とする請求項１記載の電動車椅
【請求項４】
使用者の動き検出用センサを備え、前記信号処理部は、該動き検出用センサの信号によって電動車椅子操作直後の使用者の移動方向と移動量を計算し、該計算結果に基づいて前記操作信号入力部において選択された前記ジョイスティック部またはセンサ部のゲイン量を調整することを特徴とする請求項１記載の電動車椅子用制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一に記載の電動車椅子用制御装置を用いた電動車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の手指で操作するジョイスティック操作部と、動作可能な体の部位からのセンサ部と、緊急停止を制御する緊急信号入力部と動作ゲインを制御・調整するゲイン変更部を有する電動車椅子用制御装置および同制御装置を用いた電動車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
車椅子は、本体の両側に車輪が一対あり、方向転換はキャスターと車輪の回転数の変化により行う。高齢者や肢体不自由者の移動機器として使用され、病院や介護施設その他多くの公共機関に常設されている。車椅子の移動は、使用者が車輪に取り付けられたハンドリムを操作し行う。介護者がいる場合は、後方からハンドルを手押し操作する。ハンドリムの操作には、相応の筋力が必要とされる。使用者が操作できない場合には、介護者が必要となり、車椅子の使用には、使用者と介護者に負担が大きい。このため、車椅子には操作を容易に行う装置と、電源が必要とされている。電動車椅子は、電源にバッテリーを使用し、モーターを使用することで、使用者と介護者の負担を減らしている。電動車椅子の背面には、停止装置が設置され第三者が緊急停止することができる。
【０００３】
従来の電動車椅子は、特許文献１で提案されているようなジョイスティックを手指等で操作して操作信号により機器を作動させて電動車椅子を動作させ、更に緊急停止装置のオン・オフにより電動車椅子を制御するのが一般的であった。
【０００４】
電動車椅子の駆動制御に関する先行技術としては、たとえば、特許文献２では、電動車椅子のスイッチパネルにシフトスイッチを設けて、電動車椅子の走行状態を決定する複数の走行モードの制御パラメータ毎のゲインを、乗る人や使用環境に合わせて迅速容易に設定・変更する技術が提案されている。
【０００５】
また、特許文献３では、接触センサにより接触センサの中心点を意識せずに制御信号入力装置を操作でき、電動車椅子等の操作が可能な制御信号入力方法及び装置が提案されている。これは、使用者が、指等で接触センサに接触し、そこから指等を接触させながら移動させ、最初に接触した点を基準として現在の接触点を相対座標で算出し、電動車いす等移動機器の制御信号に変換するとうものである。
【特許文献１】特開平１−２２２６０６号公報
【特許文献２】特開２００４−９７７１７公報
【特許文献３】特開２００３−２２００９６公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１により開示されている装置は、電動車椅子の操作手段として広く知られているが、その操作には、手指が健全に動作することが必要とされる。手指に障害を持つ場合には、顎や舌等を使用することで操作が可能になるが、姿勢が不安定となる。
【０００７】
特許文献２は、ジョイスティックからの信号を変換し、ユーザに合わせた操作ゲインのパラメータ変更を特徴とする技術であり、操作方法はジョイスティックによるものである。このため、乗員（使用者）の障害の状態次第では、ジョイスティックが使用できないという問題がある。
【０００８】
特許文献３の装置は、接触センサにより接触センサの中心点を意識せずに制御信号入力装置を操作でき、電動車椅子等の操作が可能な制御信号入力方法を持つ装置により、使用者は操作の訓練が少なくなるというものであるが、操作方法は接触センサに限られている。
【０００９】
これらの先行技術は、車椅子の製作者が用意した操作手段や操作方法を使用者が受動的に選択せざるを得ないというものである。ジョイスティックあるいはタッチパネルなど、操作指令の入力手段（以下、操作手段ともいう。）が固定なので、たとえば車椅子を複数人で利用するような場合、障害の部位や程度に応じて電動車椅子を準備する必要があり経済的負担が大きくなる。たとえ、ある使用者専用の電動車椅子であったとしても、操作のしやすさと日々の障害の程度の変化によって操作手段が変更可能になった方が都合が良いという場合もある。
【００１０】
本発明は、上述のかかる事情に鑑みてなされたものであり、ジョイスティックやタッチパネル（接触センサ）など使用者が望む操作手段を簡便に選択でき、操作の際の操作ミスや故障などによる電動車椅子の危険な動作を制御でき、安全に走行することのできる電動車椅子用制御装置および同制御装置を用いた電動車椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するため、本発明に係わる電動車椅子用制御装置は、電動車椅子を制御する装置であって、該電動車椅子を操作するための操作信号を入力する操作信号入力部と、該操作信号入力部で入力した操作信号をもとに電動車椅子を動作させるための動作信号および該動作信号の動作内容を表す状態表示情報を演算する信号処理部と、信号処理部で演算された動作信号を入力して動作するアクチュエータ部と、信号処理部で演算された状態表示情報を表示する状態表示部と、を備えたことを特徴とする。
【００１２】
本発明では、使用者の選択する操作方法と、状態表示部の状態表示機能を有し、使用者は操作信号入力部からの操作により操作方法を選択する。このため、使用者の望む操作方法を選択できる。
【００１３】
また、本発明に係わる電動車椅子用制御装置の操作信号入力部は、操作入力を行うジョイスティック部とセンサ部とが選択可能に設けられ、さらに電動車椅子を緊急停止させるための信号を入力する緊急停止信号入力部と選択されたジョイスティック部またはセンサ部に基づいて夫々の操作方法に応じたゲイン量を設定または変更するゲイン変更部とを有することを特徴とする。
【００１４】
使用者は、ジョイスティック部と、センサ部と、緊急停止信号入力部と、ゲイン変更部から構成される操作信号入力部により操作方法を選択し、信号処理部は、操作信号入力部から操作信号を入力し、状態表示部へ状態表示情報を出力する。状態表示部は、処理された該信号の方向と速度情報を表示する。これにより、選択した操作方法の方向と速度情報を表示することができる。
【００１５】
また、本発明に係わる電動車椅子用制御装置は、ジョイスティック部の操作角度と傾きの信号と、操作量に対する動作ゲインを演算し、電動車椅子の動作を状態表示部により方向と速度を表示することを特徴とする。
【００１６】
本発明では、ジョイスティック部は、ジョイスティック操作信号を出力し、ゲイン変更部は、ゲイン変更信号を出力し、緊急停止信号入力部は緊急停止信号を出力する。信号処理部は、ジョイスティック操作信号と、ゲイン変更信号と、緊急停止信号を演算処理し、状態表示部に動作情報を出力する。状態表示部は、処理された該信号の進行方向と速度情報を表示する。
【００１７】
これにより、ジョイスティック操作信号とゲイン変更信号を演算し、電動車椅子の動作量を視覚的に理解することが可能となる。また、状態表示部により、ジョイスティック操作と動作ゲイン量の演算による速度情報を視覚的に得ることができる。
【００１８】
また、本発明に係わる電動車椅子用制御装置は、電動車椅子の進行方向と速度を決定する方法として、状態表示部に表示される操作情報に従い、使用者はセンサを動作させることで電動車椅子の操作を決定することを特徴とする。
【００１９】
本発明では、センサ部と、緊急停止信号入力部と、ゲイン変更機能と、しきい値補正機能とから構成されるゲイン変更部と、信号処理部と、状態表示部とから構成される。センサ部は、状態表示部の操作を選択し、センサ操作信号を出力する。ゲイン変更部は、ゲイン変更信号を出力し、信号処理部は、センサ操作信号とゲイン変更信号を演算処理し、状態表示部に操作情報を出力する。状態表示部は、信号処理部により生成される操作情報を入力し、進行方向と速度情報を順に表示する。
【００２０】
これにより、センサによる電動車椅子の操作と、電動車椅子の動作量を視覚的に理解することが可能となる。また、使用者は体の一部を動作させることで、電動車椅子を操作することができる。
【００２１】
本発明に係わる電動車椅子用制御装置は、さらに、無線通信を用いた緊急停止信号出力方法を有することを特徴とする。
本発明では、緊急停止信号入力部は、緊急停止信号入力I/F部と、無線信号変換部とから構成される。緊急停止信号入力I/F部は緊急停止信号を出力し、無線信号変換部により無線緊急停止信号に変換され出力する。
これにより、緊急停止信号を無線で送信することが可能となり、電動車椅子が介護者から離れている場合に、緊急停止信号入力部から無線緊急停止信号出力が可能となる。
緊急停止信号は、無線緊急停止信号に変換され、緊急停止信号を送信することができる。
【００２２】
また、本発明に係わる電動車椅子は、無線通信を用いた緊急停止信号入力方法を有することを特徴とする。
【００２３】
本発明では、無線信号復号部と、緊急停止信号出力I/F部と、信号変換部とから構成される信号処理部とから構成する。緊急定信号入力部は、無線緊急停止信号を入力し、信号処理部は、該信号を入力し、無線信号復号部により該信号を復号し、緊急停止信号として出力し、緊急停止信号出力I/Ｆ部により出力し、信号変換部により信号変換する。
【００２４】
無線緊急停止信号は、緊急停止信号に変換され、無線緊急停止信号を受信することができる。
【００２５】
これにより、緊急停止信号を無線で入力することが可能となり、電動車椅子が介護者から離れている場合に、緊急停止信号入力部にから無線緊急停止信号入力が可能となる。
【００２６】
好ましくは、使用者の動き検出用センサを備え、前記信号処理部は、該動き検出用センサの信号によって電動車椅子操作直後の使用者の移動方向と移動量を計算し、該計算結果に基づいて前記操作信号入力部において選択された前記ジョイスティック部またはセンサ部のゲイン量を調整するようにすると良い。これによって、その使用者に最適なゲイン量が自動的に設定される。
【００２７】
また、本発明に係わる電動車椅子は、上記の電動車椅子用制御装置を用いて構成されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２８】
以上の如く、本発明によれば、ジョイスティックやセンサなど選択された操作手段や操作方法に連動させてゲイン量を選択し、このゲイン量を用いて動作信号を演算するので、使用者は自己の適正に応じた操作手段で電動車椅子を操作することができる。
【００２９】
また、複数のセンサを組み合わせて、夫々のセンサからの入力によってゲイン量を調整することによって、操作の際の操作ミスや故障などによる電動車椅子の危険な動作を制御でき、安全な走行が可能となる。
【００３０】
また、使用者が望むセンサを採用し、操作に必要な動作を決定することができ、使用者専用の操作系を容易に作成することができる。
【００３１】
特にセンサと状態表示部を利用することで、視覚的に操作が可能となり、身体の動作が少しでもできれば電動車椅子の操作が可能となる。また、緊急停止信号を無線化することによって使用者が介護者から離れた際に、介護者は無線指令によって電動車椅子を停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施形態を、図面を用いて説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態による電動車椅子用制御装置の機能ブロック図である。この図において、電動車椅子用制御装置１０は、操作信号を入力する操作信号入力部１、操作信号入力部１からの操作情報を演算する信号処理部２、信号処理部の出力する動作信号を入力するアクチュエータ部３、および、信号処理部からの状態表示情報を入力する状態表示部７で構成される。また、操作信号入力部１は、ジョイスティック部４、センサ部５、緊急停止信号入力部６、および、ゲイン変更部９で構成されている。
【００３３】
ここで、ジョイスティック部４とセンサ部５は電動車椅子を操作するための手段であり、緊急停止信号入力部６は電動車椅子を緊急停止させるための信号を入力する手段である。また、ゲイン変更部９は各部４〜６のゲインを変更する手段であり、図２に示すようにゲイン変更機能９−１、角度補正機能９−２、及び、しきい値補正機能９−３を有する。
【００３４】
次に、上記の構成を有する電動車椅子の制御機能１０の動作を説明する。
（基本動作）
図３を用いて電動車椅子用制御装置１０の安全性を考慮した基本動作について説明する。
まず、制御装置１０の操作信号入力部１からの操作信号を信号処理部２へ出力する（Ｓ１０１）。次に、信号処理部２は入力した信号を変換処理し、状態表示情報を状態表示部７へ出力すると共に、動作信号をアクチュエータ部３へ出力する（Ｓ１０２）。状態表示部７は、処理された該状態表示情報を状態表示部７が有する図示しない表示器へ表示する（Ｓ１０３）。アクチュエータ部３は、処理された該動作信号を入力し所定の動作をする（Ｓ１０４）。所定の動作としては、電動車椅子の走行のほか、背もたれのチルティングや座部の昇降などがあるがこれに限られるものではない。
【００３５】
使用者はジョイスティック部４とセンサ部５のうち任意に操作方法を選択する。操作信号入力部１からは選択された操作方法による信号が出力され、信号処理部２で処理される。したがって、使用者の望む操作方法を選択することができる。
【００３６】
（状態表示処理）
使用者は、ジョイスティック部４と、センサ部５と、緊急停止信号入力部６と、ゲイン変更部９から構成される操作信号入力部１により操作方法を選択する。
【００３７】
信号処理部２は、操作信号入力部１から操作信号を入力し、状態表示部７へ状態表示情報を出力する。状態表示部７は処理された該信号を入力し、方向と速度情報を表示する。
【００３８】
図４は、本実施の形態による電動車椅子用制御装置１０の状態表示方法を説明するためのフローチャートである。以下、この図に基づいて、より詳細に説明する。
【００３９】
まず、操作信号入力部１において、緊急停止信号入力部６に入力があるか否かを判定し（Ｓ２０１）、「ＹＥＳ」の場合は、緊急停止信号を出力する（Ｓ２０２）。一方、ステップＳ２０１で「ＮＯ」の場合は、操作方法を判定して（Ｓ２０３）、ジョイスティック部４が選択されている場合は、ジョイスティック部４からの操作信号を入力すると共に（Ｓ２０４）、ゲイン変更部９のゲイン変更機能９−１と角度補正機能９−２とをイネーブル（有効）にする（Ｓ２０５）。一方、センサ部５が選択されている場合は、使用者の望む部位に取り付けられたセンサ部からの操作信号を入力し（Ｓ２０６）、ゲイン変更部９のゲイン変更機能９−１としきい値補正機能９−３とをイネーブルにする（Ｓ２０７）。なお、操作手段の選択のしかたは、操作のあった機能４，５を自動的に有効にするというやり方やセンサ部５を介していずれを選択するかを予め設定するというやり方があるが、選択のしかたは、これに限定されるものではない。
【００４０】
そして、緊急停止信号、ジョイスティック操作信号、センサ操作信号とから構成される操作信号を信号処理部２へ送る（Ｓ２０８）。
【００４１】
信号処理部２では、操作信号入力部１から送られてきた操作信号をもとに操作方向と速度情報を演算し、状態表示情報として出力する（Ｓ２０９）。状態表示部７は、この状態表示情報を表示する（Ｓ２１０）。
【００４２】
（操作ゲイン動作表示処理）
図５は、本実施の形態による電動車椅子用制御装置１０の操作時のゲイン動作と状態表示処理を説明するためのフローチャートである。以下、この図に基づいて説明する。なお、このフローチャートにおいては、操作手段としてジョイスティック部４を用いることを前提としている。
【００４３】
まず、操作信号入力部１において、緊急停止信号入力部６に入力があるか否かを判定し（Ｓ３０１）、「ＹＥＳ」の場合は、緊急停止信号を出力する（Ｓ３０２）。一方、ステップＳ３０１で「ＮＯ」の場合は、ジョイスティック部４からの操作信号の入力を受け付けると共に（Ｓ３０３）、ゲイン変更機能９−１，角度補正機能９−２をイネーブルにする（Ｓ３０４）。
【００４４】
そして、信号処理部２は、これらの緊急停止信号、ゲイン信号、ジョイスティック操作信号をもとに動作信号を出力すると共にこの動作を表す情報（動作情報）を出力する（Ｓ３０５）。動作信号はアクチュエータ部３へ送られ制御動作が実行され、動作情報は状態表示部７へ送られ進行方向や速度などの情報が表示される（Ｓ３０６）。
【００４５】
これにより、ジョイスティック操作信号とゲイン変更信号を演算し、電動車椅子の動作量を視覚的に理解することが可能となる。
【００４６】
（他の実施例）
上記は、操作にジョイスティック部４を使用しゲイン変更部９のゲイン変更機能９−１と角度補正機能９−２を用いたが、センサ部５を使用して、ゲイン変更機能９−１としきい値補正機能９−３とを用いてセンサのゲイン調整を行うようにしても良い。
【００４７】
このときの、フローチャートを図６に示す。図５との違いは、ステップＳ４０３において、使用者の望む部位に取り付けられたセンサ部５からの操作信号を入力し、ステップＳ４０４において、ゲイン変更機能９−１としきい値補正機能９−３によってゲイン変更信号を出力するようにしたことである。その他は、図５と同様であるので説明を割愛する。
【００４８】
（緊急停止処理）
図７は、本実施の形態に係る電動車椅子用制御装置１０の緊急信号入力部６と信号処理部２の機能を示すブロック図である。緊急停止信号入力部６は、緊急停止信号入力I/F部６ａと、無線信号変換部６ｂとから構成される。また、信号処理部２は、無線信号復号部２ａと、緊急停止信号出力I/F部２ｂと、信号変換部２ｃとから構成される。
【００４９】
以下、図８と図９を用いて制御装置１０の緊急停止機能の動作を説明する。
緊急停止信号入力I/F部６ａは介護者による緊急停止ボタン押下など緊急停止の要因となる入力があると緊急停止信号を出力し（Ｓ５０１，Ｓ５０２）、無線信号変換部６ｂにより無線緊急停止信号に変換され、出力する（Ｓ５０３）。緊急定信号入力部６は、無線緊急停止信号を入力し（Ｓ６０１）、信号処理部２は、該信号を入力し、無線信号復号部２ａにより該信号を復号し（Ｓ６０２）、緊急停止信号として出力し、緊急停止信号出力I/Ｆ部２ｂにより出力し、信号変換部２ｃにより信号変換する（Ｓ６０３）。
【００５０】
これにより、緊急停止信号を無線で送信することが可能となり、電動車椅子が介護者から離れている場合に、緊急停止信号入力部から無線緊急停止信号出力が可能となる。
【００５１】
以上、本実施の形態によれば、従来の電動車椅子に比べ、以下に述べる効果を奏する。
すなわち、本実施の形態による電動車椅子用制御装置は、ジョイスティック部と、センサ部と、緊急停止信号入力部と、ゲイン変更部とから構成される操作信号入力部からの操作信号を、信号処理部へ出力し、信号処理部は、入力した信号を演算処理し、状態表示部とアクチュエータ部へ出力する。状態表示部は、処理された該信号を表示し、アクチュエータ部は、処理された該信号の動作をする。操作信号により、ジョイスティック部と、センサ部と、緊急停止信号入力部とから操作が可能である。
【００５２】
したがって、操作方法にジョイスティック部と、センサ部を利用することで、使用者が望む操作方法の選択が可能となる。
【００５３】
たとえば、ジョイスティック部が選択されると、信号処理部は、操作信号をもとにアクチュエータ部への動作信号を演算すると共に進行方向と速度情報を有する操作情報を演算して状態表示部へ渡す。これにより、ジョイスティック操作とゲイン変更量を演算した信号から、電動車椅子の動作量を視覚的に理解することが可能となる。
【００５４】
また、ゲイン変更部は、ゲイン変更機能９−１と、しきい値補正機能９−３を持ち、ゲイン変更信号を出力する。状態表示部の操作によってセンサ部が選択されると、センサ操作信号を出力する。センサ部と、ゲイン変更部とから出力される操作信号は、信号処理部に入力され、動作信号および操作情報が演算する。状態表示部は演算した該操作情報を入力し、進行方向と速度情報を順番に表示する。これにより、操作方法を使用者に合わせて変更し、使用者の望む操作を自由に設定することを提供する。
【００５５】
また、各操作信号入力部１の各操作手段（ジョイスティック部など）を取替え可能にして、各操作手段の識別情報ごとに定まるゲインデータを用いることによって、四肢等のひとつの部位での操作、又は、四肢等の一方向への動作による操作が可能となる。
【００５６】
各操作手段ごとにゲインを設定・変更可能にしたので、使用者が望む操作方法の選択が可能となり、操作が単純であり、操作のための訓練時間を短縮することができる。
【００５７】
さらに、緊急停止信号入力I/F部と、無線信号変換部とから構成される緊急停止信号入力部は、無線緊急停止信号を出力し、無線信号復号部と、緊急停止信号出力I/F部と、信号変換部とから構成される信号処理部は、該信号を入力する。無線信号復号部により該信号は復号された緊急停止信号は緊急停止信号出力I/F部を介し、信号変換部により処理される。これにより、緊急停止信号入力部は、無線通信を使用し、無線緊急停止信号を出力し、信号処理部により復号された緊急停止信号により、介護者から離れた電動車椅子を安全に停止させることができる。
【００５８】
（応用例）
応用例として、センサ部５には、（ａ）加速度センサ，（ｂ）傾斜センサ，（ｃ）圧力センサ，（ｄ）空気圧センサなどのセンサを使うことで、使用者にとって便利な専用の操作方法を提供することができる。
【００５９】
特に、ゲイン変更部と学習機能を信号処理部に持たせることにより、使用者のセンサ動作方法を学習させ、より使用者の望む動作として操作方法を提供することができる。
【００６０】
この他、緊急停止信号入力部に、（１）無線LAN，（２）GPS，（３）RFID，（４）ICタグ，（５）携帯電話通信網などの装置を使用することで、使用者の移動場所、安全を確かめることが可能となる。
【００６１】
第三者へ移動データを送信し、正常ではない移動経路についてのアラートを介護者へ送信するシステムにより、使用者の安全を、遠隔の介護者が知ることが可能になる。さらに、生体認証技術と上記の(1)〜(5)を組み合わせることで、使用者の望む動作を学習させ、より使用者向けの操作方法を確立することができる。
【００６２】
次に本発明の第２の実施の形態を説明する。
本実施の形態による電動車椅子用制御装置１０は、図１および図２に示す第１の実施の形態と同様の機能ブロックを備える。  
【００６３】
すなわち、電動車椅子用制御装置１０は、操作信号を入力する操作信号入力部１、ＣＰＵ機能を有し操作信号入力部１からの操作情報を演算する信号処理部２、信号処理部２の出力する動作信号を入力するアクチュエータ部３、および、信号処理部からの状態表示情報を入力する状態表示部７で構成される。また、操作信号入力部１は、電動車椅子の操作を行うためのジョイスティック部４、電動車椅子または使用者の動きを検知するセンサ部５、電動車椅子を緊急停止させるための外部信号を入力する緊急停止信号入力部６、および、各部４，５，６の夫々の出力信号のゲインを変更するゲイン変更部９を有している。アクチュエータ部３は、電動車椅子を走行させるための車輪を駆動する機能を有する。
【００６４】
なお、本実施の形態では、センサ部５として、電動車椅子上の使用者（乗員）の重心位置を検知するための圧力センサを用いる。具体的には、電動車椅子の座部や背もたれに複数個の圧力センサを分散配置し、その圧力レベルの変化によって重心位置が操作直後の所定のタイミングでどのように変化したかを検知する。
【００６５】
次に、上記の構成を有する電動車椅子用制御装置の動作概要を説明する。
まず、使用者は操作信号入力部１のジョイスティック部４を進行方向へ倒す。これによってジョイスティック部４から操作信号が出力され信号処理部２に入力される。信号処理部２では、図１０に例示するゲインテーブルを参照して、この操作信号レベルに対応する動作信号をアクチュエータ部３へ出力し、電動車椅子の車輪がその出力レベルに応じたスピードで動作する。
【００６６】
一方、センサ部５によって、使用者の重心位置が常時信号処理部に入力され、ジョイスティック部４による操作信号に変化のあった直前の重心位置と変化後のたとえば１秒後の重心位置を求め、重心の移動方向を算出する。この変化後の時間は、電動車椅子が動作した瞬間は、重心は、電動車椅子の進行方向に対して反対方向に移動するが、しばらくすると復帰する。この復帰時間を予め想定して設定しておくようにする。
【００６７】
この所定時間後でも重心がなお進行方向に対して反対方向のままであるとすると、使用者の予期せぬ動作をしている可能性が高い。
したがって、信号処理部２は次の演算処理によって予期せぬ動作を推定してジョイスティック部４のゲインを低下させる。
さらに、外部から緊急停止信号が入力された場合も、信号処理部２の出力をゼロにして、アクチュエータ部３に駆動信号が出力されないようにする。
【００６８】
以下、図１１を用いて、制御装置１０の信号処理部の動作を詳述する。
まず、操作手段を動かしたときに発生する操作信号に変化があったか否かを判定して（Ｓ７０１）、変化が無ければ、センサ部５の重心位置を取得して、図示しないメモリの記憶領域１に保存する。一方、操作信号の変化を検知した場合は（Ｓ７０１で「ＹＥＳ」）、使用者の動きの復帰時間を考慮して予め設定された所定時間経過後（Ｓ７０３で「ＹＥＳ」）、重心位置を取得してメモリの記憶領域２に保存する（Ｓ７０４）。
【００６９】
そして、記憶領域１と記憶領域２に保存されている重心位置のデータの差分をとって、操作信号の変化前後の重心位置の移動方向と移動の大きさ（移動距離）を計算する（Ｓ７０５）。そして、図１２に示す電動車椅子の進行方向の逆方向すなわち当該進行方向と１８０度の方向を基準として、所定の角度範囲（α）内にあるか否かを判定して（Ｓ７０６）、所定の角度範囲内にある場合は、次に重心位置の移動距離は予め設定された所定値Ｐ以上か否かを判定する（Ｓ７０７）。この所定値Ｐは使用者が通常の走行時では移動しないであろうある程度大きな値を設定しておくものとする。この所定値Ｐ以上である場合は、緊急停止制御を実行する（Ｓ７０８）。なお、必要により、継続時間を考慮した処理を行うものとする。
【００７０】
一方、ステップＳ７０７で「ＮＯ」の場合は、重心位置の移動距離が所定値Ｐよりも小さい値であるＱ以上か否かを判定する（Ｓ７０９）。この所定値Ｑは、電動車椅子がある程度大きな加速度をもって移動を開始したときに使用者の体の動きを考慮して予め設定された値である。ステップＳ７０９において、所定値Ｑ以上の場合は、その重心移動距離に応じて、アクチュエータ部３へ出力する動作信号のゲインを低下させる（Ｓ７１０）。たとえば、操作手段としてジョイスティック部４（ID A001）が選択されている場合、図１０において、圧力センサ（ID A003）のゲインは、ジョイスティック部４（ID A001）のゲインに所定の割合（△△）を掛け合わせて求めたゲインをジョイスティック部４のゲイン現在値（××）から差し引いて、これをジョイスティック部４の新たなゲインとして動作信号を調整する。また、ステップＳ７１０の実行頻度等に基づいてゲインテーブルの当該操作手段のゲインの初期値を微調整する（Ｓ７１１）。以上の処理実行後、再びステップＳ７０１へ戻って操作信号の有無の検知を行う。
【００７１】
なお、以上の説明において、センサ部５を使用者の動作を検知するためのセンサとして使用したが、操作信号を入力するためのセンサとは別個に設けるようにしても良い。
【００７２】
また、ジョイスティック部４を操作手段として用いるよう選択したときに、センサ部５を上述のジョイスティック部４のゲイン調整のためのセンサとして用い、電動車椅子の安全な走行を担保し、使用者の体の状態や故障等によってジョイスティック部４が使用できないときは、センサ部５を操作手段として用いるようにすることもできる。この場合、ゲインテーブルは、図１３に例示するようにセンサ部５の使用モードによって、ゲイン量が異なる。すなわちセンサ部５のゲインは、ジョイスティック部４を操作手段となったときは、重心移動方向およびその移動の大きさによってジョイスティック部４のゲインを抑制する方向に働き、センサ部５が操作手段として選択されたときは、重心移動方向およびその移動の大きさによって、その方向およびその大きさに基づく速度で電動車椅子を走行させるように働く。
【００７３】
以上、本実施の形態によれば、ジョイスティック部４で操作指令を出力し、センサ部５によって使用者の重心位置を検出し、操作指令出力前後の重心位置の変化によって、ゲインを調整するため、使用者にとっては不慣れな操作であっても安全に走行することが出来る。また、センサ部５のゲインをその使用モード（用途）で切り替えることによって、メインの操作手段のバックアップとして機能させることができる。
【００７４】
本発明は上述の実施の形態に限定されること無く、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実現することができる。たとえば、緊急停止処理では、重心位置の変化の大きさのみでなく、さらい時間との関係で異常を検知するようにしても良い。たとえば、大きな変化の場合は、所定時間以下の場合であってもゲインを小さくするなどである。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の実施の形態による電動車椅子用制御装置１０の機能ブロック図である。
【図２】図１のゲイン変更部９の詳細機能ブロック図である。
【図３】図１の電動車椅子用制御装置１０の基本動作の手順を示すフローチャートである。
【図４】図１の電動車椅子用制御装置１０の状態表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図１の電動車椅子用制御装置１０のジョイスティック部４を用いたときの操作時のゲイン動作と状態表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図１の電動車椅子用制御装置１０のセンサ部５を用いたときの操作時のゲイン動作と状態表示処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態による電動車椅子用制御装置１０の緊急信号入力部６と信号処理部２の機能を示すブロック図である。
【図８】図７の緊急信号入力部６の動作の手順を示すフローチャートである。
【図９】図７の信号処理部６の動作の手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２の実施の形態による信号処理部２に保存されるゲインテーブルのデータ構成図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態による信号処理部２の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の第２の実施の形態による操作指令入力時点からの重心位置のずれとゲイン補正の対象範囲を示す説明図である。
【図１３】本発明の他の実施例による信号処理部２に保存される操作手段の使用モード別ゲインテーブルのデータ構成図である。
【符号の説明】
【００７６】
１  操作信号入力部
２  信号処理部
２ａ  無線信号復号部
２ｂ  緊急停止信号出力I/F部
２ｃ  信号変換部
３  アクチュエータ部
４  ジョイスティック部
５  センサ部
６  緊急停止信号入力部
６ａ  緊急停止信号入力I/F部
６ｂ  無線信号変換部
７  状態表示部
８  信号入力部
９  ゲイン変更部
９−１  ゲイン変更機能
９−２  角度補正機能
９−３  しきい値補正機能
１０  電動車椅子用制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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