(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの停止を検知する停止検知装置であって、
前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、
前記逆起電力検出部の検出値が、固定の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、
前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備えるとともに、
前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、
前記判定部は、前記固定の閾値を第１の閾値とし、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下となった時点から前記判定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定することを特徴とする停止検知装置。
【請求項２】
モータの停止を検知する停止検知装置であって、
前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、
前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第１の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、
前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備えることを特徴とする停止検知装置。
【請求項３】
前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、
前記判定部は、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな前記第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記検出値が、固定の第３の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する請求項２に記載の停止検知装置。
【請求項４】
前記判定部の判定結果を出力する出力部を備え、
前記出力部は、前記検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときのモータの停止の判定結果と、前記検出値が、前記第２の閾値以下になったときのモータの停止の判定結果と、前記検出値が、前記第２の閾値以下になったときのモータの停止の判定結果とを、識別可能に出力する請求項２または３に記載の停止検知装置。
【請求項５】
前記モータの端子と電源との間に介装されて、前記モータへの電源の投入遮断を行う開閉器の接点状態に対応する接点入力が与えられる接点入力部を備え、
前記判定部は、前記接点入力部からの前記接点状態に基づいて、前記開閉器の接点がオフした状態であることを、前記モータが停止したと判定するための前提条件とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の停止検知装置。
【請求項６】
前記判定部によるモータが停止したとの判定結果を、電磁ロック式のドアスイッチのロック解除に用いる請求項１〜５のいずれか一項に記載の停止検知装置。
【請求項７】
前記設定部が、デジタル設定スイッチである請求項１〜６のいずれか一項に記載の停止検知装置。
【請求項８】
モータの停止を検知する停止検知方法であって、
予め設定時間をデジタル値として設定する設定ステップと、
前記モータの逆起電力を検出し、検出値が、固定の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定する判定ステップとを備えるとともに、
前記モータの停止を判定する第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択する選択ステップを備え、
前記判定ステップでは、前記固定の閾値を第１の閾値とし、前記選択ステップの選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記検出値が、固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定することを特徴とする停止検知方法。
【請求項９】
モータの停止を検知する停止検知方法であって、
予め設定時間をデジタル値として設定する設定ステップと、
前記モータの逆起電力を検出し、検出値が、固定の第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する判定ステップとを備えることを特徴とする停止検知方法。
【請求項１０】
前記モータの停止を判定する第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択する選択ステップを備え、
前記判定ステップでは、前記選択ステップの選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記判定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな前記第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記検出値が、固定の第３の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する請求項９に記載の停止検知方法。
【請求項１１】
モータと、前記モータへの電源の投入遮断を行う開閉器と、前記モータの停止を検知して検知出力を与える停止検知装置と、前記モータによって駆動される機械が設置された作業領域内へ出入りするためのドアに設けられた電磁ロック式のドアスイッチとを備える安全システムであって、
前記停止検知装置は、前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、前記開閉器の接点状態に対応する接点入力が与えられる接点入力部と、前記接点入力部からの前記接点状態に基づいて、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備え、
前記判定部によるモータが停止したとの判定結果を、前記電磁ロック式のドアスイッチのロック解除に用いるとともに、
前記停止検知装置は、前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、
前記判定部は、前記固定の閾値を第１の閾値とし、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定することを特徴とする安全システム。
【請求項１２】
モータと、前記モータへの電源の投入遮断を行う開閉器と、前記モータの停止を検知して検知出力を与える停止検知装置と、前記モータによって駆動される機械が設置された作業領域内へ出入りするためのドアに設けられた電磁ロック式のドアスイッチとを備える安全システムであって、
前記停止検知装置は、前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、前記開閉器の接点状態に対応する接点入力が与えられる接点入力部と、前記接点入力部からの前記接点状態に基づいて、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第１の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、あるいは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備え、
前記判定部によるモータが停止したとの判定結果を、前記電磁ロック式のドアスイッチのロック解除に用いることを特徴とする安全システム。
【請求項１３】
前記停止検知装置は、前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、
前記判定部は、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、あるいは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな前記第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記検出値が、固定の第３の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する請求項１２に記載の安全システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械や産業用ロボットなどの各種機械の駆動源となるモータの停止を検知する停止検知装置、停止検知方法、および、それを用いて各種機械と作業者とが共存する生産現場などにおける安全を確保するための安全システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械や産業用ロボットなどの各種機械と作業者とが共存する生産現場などにおける安全を確保するために、種々の安全システムが提案されている。例えば、工作機械や産業用ロボットなどの各種機械の駆動源となる三相機械（三相モータ）の停止を監視し、停止が確認されるまでは、前記各種機械が設置されている作業領域の出入口のドアを開くことができないようにすることが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１には、駆動源となる三相機械から発生する電圧が、閾値電圧を下回ったときに、該三相機械が停止したと判定するようにしている。
【特許文献１】特許第３３４４９３１号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般に、上記のような閾値電圧の設定は、アナログボリュームによって行なわれるが、アナログボリュームは、部品のばらつきが比較的大きく、このため、閾値電圧の調整にばらつきが生じ、モータの停止検知の精度が悪いという課題がある。
【０００５】
また、アナログボリュームの設定角度は、設定者の感覚に依存するために、誤差が生じやすく、上記と同様の課題がある。
【０００６】
本発明は、上述のような点に鑑みてなされたものであって、モータの停止検知の精度を高めた停止検知装置、停止検知方法および安全システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に係る停止検知装置は、モータの停止を検知する停止検知装置であって、前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備えるとともに、前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、前記判定部は、前記固定の閾値を第１の閾値とし、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下となった時点から前記判定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する。
【０００８】
本発明の停止検知装置によれば、逆起電力検出部の検出値と比較する閾値は、固定であり、従来例のようにアナログボリュームを用いて閾値を設定する必要がないので、部品のばらつきや設定者の感覚によって、閾値の調整がばらつくといったことがなく、また、モータの停止判定のタイミングを調整するための設定時間は、デジタル設定されるので、設定の再現性が向上し、モータの停止検知の精度を高めることができる。
【００１０】
第２の閾値は、第１の閾値と異なる値であるのが好ましいが、同じ値であってもよい。
【００１１】
さらに、本発明の停止検知装置によると、ユーザは、アプリケーションに応じて、判定基準が異なる第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択して、モータの停止を判定できることになるので、より幅広いアプリケーションに対応できることになる。また、ユーザが、判定に特定のタイミング設定を必要としないときは、第２の判定モードを選択することで、調整工程を経ることなくそのまま使用することができる。
【００１２】
本発明の請求項２に係る停止検知装置は、モータの停止を検知する停止検知装置であって、前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第１の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備えている。
【００１３】
第１の閾値よりも小さな第２の閾値は、安全を確保する上では、小さな値であるのが好ましく、モータが略完全に停止した状態に対応する値としてもよい。
【００１４】
本発明の停止検知装置によれば、逆起電力検出部の検出値と比較する第１，第２の閾値は、固定であり、従来例のようにアナログボリュームを用いて閾値を設定する必要がないので、閾値の調整がばらつくといったことがなく、また、モータの停止判定のタイミングを調整するための設定時間は、デジタル設定されるので、設定の再現性が向上し、モータの停止検知の精度を高めることができる。
【００１５】
更に、ユーザによる設定時間の選択によって、逆起電力検出部の検出値が第１の閾値以下になって設定時間を経過する時点を、前記検出値が第１の閾値よりも小さな第２の閾値以下になる時点よりも前（早く）あるいは後（遅く）に設定することができ、前に設定すれば、逆起電力検出部の検出値が第１の閾値以下になって設定時間を経過する時点が、有効なモータの停止判定となり、後に設定すれば、前記検出値が第２の閾値以下になった時点が、有効なモータの停止判定となる。
【００１６】
したがって、ユーザは、アプリケーションに応じて、モータを停止と判定するタイミングを選択することができ、例えば、モータが略完全に停止しなければ、安全が確保できないような場合には、逆起電力検出部の検出値が、第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、モータの停止と判定して安全を確保できる一方、例えば、モータが略完全に停止しなくても、該モータによって減速機構を介して駆動される機械が停止して安全が確保できるような場合には、逆起電力検出部の検出値が、第２の閾値以下になる以前であって、第１の閾値以下になった時点から設定時間を経過したときに、モータの停止と判定することにより、安全を確保しながら、モータが略完全に停止するまでの不必要な待機時間を無くすことができ、生産性の向上を図ることができる。
【００１７】
本発明の請求項３に係る停止検知装置は、請求項２の停止検知装置において、前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、前記判定部は、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな前記第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記検出値が、固定の第３の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する。
【００１８】
第３の閾値は、第１，第２の閾値と異なる値であるのが好ましいが、同じ値であってもよい。
【００１９】
本発明の請求項３に係る停止検知装置によると、ユーザは、アプリケーションに応じて、判定基準が異なる第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択して、モータの停止を判定できることになるので、より幅広いアプリケーションに対応できることになる。また、ユーザが、判定に特定のタイミング設定を必要としないときは、第２の判定モードを選択することで、調整工程を経ることなくそのまま使用することができる。
【００２０】
本発明の請求項４に係る停止検知装置は、請求項２または３の停止検知装置において、前記判定部の判定結果を出力する出力部を備え、前記出力部は、前記検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときのモータの停止の判定結果と、前記検出値が、前記第２の閾値以下になったときのモータの停止の判定結果と、前記検出値が、前記第２の閾値以下になったときのモータの停止の判定結果とを、識別可能に出力する。
【００２１】
識別可能に出力するとは、例えば、検出値が、第１の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときのモータの停止の判定結果と、検出値が、第２の閾値以下になったときのモータの停止の判定結果とを、個別的に対応する各出力部からそれぞれ出力するものであってもよいし、あるいは、共通の出力部から出力するとともに、いずれの判定結果であるかを、例えば、表示出力するようにしてもよい。
【００２２】
モータによって駆動される機械、例えば、研削盤やフライス盤などでは、使用期間が経過して、負荷である砥石や工具が研削されて軽くなって、寿命に近づくと、モータが停止する際の惰性回転の時間が短くなり、逆起電力の低下が早まることになる。
【００２３】
本発明の請求項４に係る停止検知装置によると、研削盤などの使用の初期には、出力部は、検出値が第１の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときのモータの停止の判定結果を出力していたものが、使用期間が経過することによって、逆起電力の低下が早まるために、設定時間が経過する以前に、検出値が第２の閾値以下になってモータの停止の判定結果を出力することになり、これによって、例えば、研削盤などの負荷である砥石などの寿命を把握するといったことが可能となる。
【００２４】
本発明の請求項５に係る停止検知装置は、請求項１〜４のいずれか一項の停止検知装置において、前記モータの端子と電源との間に介装されて、前記モータへの電源の投入遮断を行う開閉器の接点状態に対応する接点入力が与えられる接点入力部を備え、前記判定部は、前記接点入力部からの前記接点状態に基づいて、前記開閉器の接点がオフした状態であることを、前記モータが停止したと判定するための前提条件としている。
【００２５】
本発明の請求項５に係る停止検知装置によると、モータへの電源の投入遮断を行う開閉器の接点がオフしている状態、すなわち、電源が遮断された状態であることを前提条件として、上記のように逆起電力に基づいて、モータの停止を判定することができる。
【００２６】
本発明の請求項６に係る停止検知装置は、前記判定部によるモータが停止したとの判定結果を、電磁ロック式のドアスイッチのロック解除に用いる。
【００２７】
本発明の請求項６に係る停止検知装置によると、モータの停止を検知してドアスイッチのロックが解除されるので、例えば、モータによって駆動される機械が設置された作業領域の出入口のドアに前記ドアスイッチを設けることにより、モータが停止して機械が停止するまではドアスイッチのロックが解除されず、作業者が、ドアを開放して前記作業領域に入ることができず、安全が確保される。
【００２８】
本発明の請求項７に係る停止検知装置は、前記設定部がデジタル設定スイッチである。
【００２９】
本発明の請求項７に係る停止検知装置によると、例えば、ロータリースイッチなどのデジタル設定スイッチによって、設定時間をデジタル設定して、モータの停止判定のタイミングを調整することができる。
【００３０】
本発明の請求項８に係る停止検知方法は、モータの停止を検知する停止検知方法であって、予め設定時間をデジタル値として設定する設定ステップと、前記モータの逆起電力を検出し、検出値が、固定の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定する判定ステップとを備えるとともに、前記モータの停止を判定する第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択する選択ステップを備え、前記判定ステップでは、前記固定の閾値を第１の閾値とし、前記選択ステップの選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記検出値が、固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する。
【００３１】
本発明の停止検知方法によれば、逆起電力検出部の検出値と比較する閾値は、固定であり、従来例のようにアナログボリュームを用いて閾値を設定する必要がないので、部品のばらつきや設定者の感覚によって、閾値の調整がばらつくといったことがなく、また、モータの停止判定のタイミングを調整するための設定時間は、デジタル設定されるので、設定の再現性が向上し、モータの停止検知の精度を高めることができる。
【００３３】
また、本発明の請求項９に係る停止検知方法によると、ユーザは、アプリケーションに応じて、判定基準が異なる第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択して、モータの停止を判定できることになるので、より幅広いアプリケーションに対応できることになる。また、ユーザが、判定に特定のタイミング設定を必要としないときは、第２の判定モードを選択することで、調整工程を経ることなくそのまま使用することができる。
【００３４】
本発明の請求項９に係る停止検知方法は、モータの停止を検知する停止検知方法であって、予め設定時間をデジタル値として設定する設定ステップと、前記モータの逆起電力を検出し、検出値が、固定の第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する判定ステップとを備えている。
【００３５】
本発明の請求項９に係る検知停止方法によれば、逆起電力検出部の検出値と比較する第１，第２の閾値は、固定であり、従来例のようにアナログボリュームを用いて閾値を設定する必要がないので、閾値の調整がばらつくといったことがなく、また、モータの停止判定のタイミングを調整するための設定時間は、デジタル設定されるので、設定の再現性が向上し、モータの停止検知の精度を高めることができる。
【００３６】
更に、ユーザによる設定時間の選択によって、逆起電力検出部の検出値が第１の閾値以下になって設定時間を経過したときを、モータの停止と判定するか、あるいは、前記検出値が第２の閾値以下になったときを、モータの停止と判定するかをユーザが選択することができる。
【００３７】
したがって、ユーザは、アプリケーションに応じて、モータを停止と判定するタイミングを選択することができ、例えば、モータが略完全に停止しなければ、安全が確保できないような場合には、逆起電力検出部の検出値が、第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、モータの停止と判定して安全を確保できる一方、例えば、モータが略完全に停止しなくても、該モータによって減速機構を介して駆動される機械が停止して安全が確保できるような場合には、逆起電力検出部の検出値が、第２の閾値以下になる以前であって、第１の閾値以下になった時点から設定時間を経過したときに、モータの停止と判定することにより、安全を確保しながら、モータが略完全に停止するまでの不必要な待機時間を無くすことができ、生産性の向上を図ることができる。
【００３８】
本発明の請求項１０に係る停止検知方法は、請求項９に記載の停止検知方法において、前記モータの停止を判定する第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択する選択ステップを備え、前記判定ステップでは、前記選択ステップの選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記判定時間が経過したときに、あるいは、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな前記第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記検出値が、固定の第３の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定するものである。
【００３９】
本発明の請求項１０に係る停止検知方法によると、ユーザはアプリケーションに応じて、判定基準が異なる第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択して、モータの停止を判定できることになるので、より幅広いアプリケーションに対応できることになる。また、ユーザが、判定に特定のタイミング設定を必要としないときは、第２の判定モードを選択することで、調整工程を経ることなくそのまま使用することができる。
【００４０】
本発明の請求項１１に係る安全システムは、モータと、前記モータへの電源の投入遮断を行う開閉器と、前記モータの停止を検知して検知出力を与える停止検知装置と、前記モータによって駆動される機械が設置された作業領域内へ出入りするためのドアに設けられた電磁ロック式のドアスイッチとを備える安全システムであって、前記停止検知装置は、前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、前記開閉器の接点状態に対応する接点入力が与えられる接点入力部と、前記接点入力部からの前記接点状態に基づいて、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備え、前記判定部によるモータが停止したとの判定結果を、前記電磁ロック式のドアスイッチのロック解除に用いるとともに、前記停止検知装置は、前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、前記判定部は、前記固定の閾値を第１の閾値とし、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する。
【００４１】
機械とは、研削盤などの工作機械、印刷機械、輸送機械、ロボット、建設機械などの各種の機械をいう。
【００４２】
作業領域とは、機械が設置されて作業が行われる領域をいう。
【００４３】
本発明の安全システムによれば、機械を駆動するモータの停止を、停止検知装置によって検知してドアスイッチのロックが解除されるので、モータが停止して機械が停止するまでは、ドアスイッチのロックが解除されず、作業者が、ドアを開いて機械が設置されている作業領域に入ることができず、作業者の安全が確保される。
【００４４】
しかも、停止検知装置は、従来例のようにアナログボリュームを用いてモータの停止を判定するための閾値を設定する必要がないので、部品のばらつきや設定者の感覚によって、閾値の調整がばらつくといったことがなく、また、モータの停止を判定するための設定時間は、デジタル設定されるので、設定の再現性が向上し、モータの停止検知の精度を高めることができる。
【００４６】
また、本発明の請求項１１に係る安全システムによると、ユーザは、アプリケーションに応じて、判定基準が異なる第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択して、モータの停止を判定できることになるので、より幅広いアプリケーションに対応できることになる。また、ユーザが、判定に特定のタイミング設定を必要としないときは、第２の判定モードを選択することで、調整工程を経ることなくそのまま使用することができる。
【００４７】
本発明の請求項１２に係る安全システムは、モータと、前記モータへの電源の投入遮断を行う開閉器と、前記モータの停止を検知して検知出力を与える停止検知装置と、前記モータによって駆動される機械が設置された作業領域内へ出入りするためのドアに設けられた電磁ロック式のドアスイッチとを備える安全システムであって、前記停止検知装置は、前記モータの逆起電力を検出する逆起電力検出部と、前記開閉器の接点状態に対応する接点入力が与えられる接点入力部と、前記接点入力部からの前記接点状態に基づいて、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、固定の第１の閾値以下になった時点から設定時間が経過したときに、あるいは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する判定部と、前記設定時間をデジタル値として設定する設定部とを備え、前記判定部によるモータが停止したとの判定結果を、前記電磁ロック式のドアスイッチのロック解除に用いるものである。
【００４８】
本発明の安全システムによれば、機械を駆動するモータの停止を、停止検知装置によって検知して作業領域の出入口のドアスイッチのロックが解除されるので、モータが停止して機械が停止するまでは、ドアスイッチのロックが解除されず、作業者が、ドアを開いて機械が設置されている作業領域に入ることができず、作業者の安全が確保される。
【００４９】
しかも、停止検知装置は、従来例のようにアナログボリュームを用いてモータの停止を判定するための閾値を設定する必要がないので、部品のばらつきや設定者の感覚によって、閾値の調整がばらつくといったことがなく、また、モータの停止を判定するための設定時間は、デジタル設定されるので、設定の再現性が向上し、モータの停止検知の精度を高めることができる。
【００５０】
更に、ユーザによる設定時間の選択によって、逆起電力検出部の検出値が第１の閾値以下になって設定時間を経過したときを、モータの停止と判定するか、あるいは、前記検出値が第２の閾値以下になったときを、モータの停止と判定するかをユーザが選択することができる。
【００５１】
したがって、ユーザは、アプリケーションに応じて、モータを停止と判定するタイミングを選択することができ、例えば、モータが略完全に停止しなければ、安全が確保できないような場合には、逆起電力検出部の検出値が、第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、モータの停止と判定して安全を確保できる一方、例えば、モータが略完全に停止しなくても、該モータによって減速機構を介して駆動される機械が停止して安全が確保できるような場合には、逆起電力検出部の検出値が、第２の閾値以下になる以前であって、第１の閾値以下になった時点から設定時間を経過したときに、モータの停止と判定することにより、安全を確保しながら、モータが略完全に停止するまでの不必要な待機時間を無くすことができ、生産性の向上を図ることができる。
【００５２】
本発明の請求項１３に係る安全システムは、請求項１２に記載の安全システムにおいて、前記停止検知装置は、前記モータの停止の判定を、第１，第２の判定モードのいずれの判定モードで行うかを選択する選択部を備え、前記判定部は、前記選択部による選択に応じて、前記第１の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記逆起電力検出部の検出値が、前記第１の閾値以下になった時点から前記設定時間が経過したときに、あるいは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記検出値が、前記第１の閾値よりも小さな前記第２の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定し、前記第２の判定モードでは、前記開閉器の接点がオフした状態であって、かつ、前記検出値が、固定の第３の閾値以下になったときに、前記モータが停止したと判定する。
【００５３】
本発明の請求項１３に係る安全システムによると、ユーザは、アプリケーションに応じて、判定基準が異なる第１，第２の判定モードのいずれかの判定モードを選択して、モータの停止を判定できることになるので、より幅広いアプリケーションに対応できることになる。また、ユーザが、判定に特定のタイミング設定を必要としないときは、第２の判定モードを選択することで、調整工程を経ることなくそのまま使用することができる。
【発明の効果】
【００５４】
本発明によれば、逆起電力検出部の検出値と比較する閾値は、固定であり、従来例のようにアナログボリュームを用いて閾値を設定する必要がないので、部品のばらつきや設定者の感覚によって、閾値の調整がばらつくといったことがなく、また、モータの停止判定のタイミングを調整するための設定時間は、デジタル設定されるので、設定の再現性が向上し、モータの停止検知の精度を高めることができる。
【００５５】
また、本発明によれば、アプリケーションに応じて、ユーザが設定時間を設定することによって、起電力検出部の検出値が、第１の閾値よりも小さな固定の第２の閾値以下になったときに、モータの停止と判定して安全を確保できる一方、逆起電力検出部の検出値が、第２の閾値以下になる以前であって、第１の閾値以下になった時点から設定時間を経過したときに、モータの停止と判定することにより、安全を確保しながら、不必要な待機時間を無くして、生産性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５６】
以下、図面によって本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００５７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施形態に係る安全システムの概略構成図である。
【００５８】
この安全システムは、三相交流の電源１と、該電源１に接続されて図示しない研削盤などの工作機械を駆動する三相のモータ２と、該モータ２の停止を、後述のように検知して検知出力を与える本発明に係る停止検知装置としての停止検知ユニット３と、後述のようにモータ２および前記工作機械が配置された作業領域の出入口のドアに設置されて、停止検知ユニット３からの検知出力が、ロック解除信号として与えられる電磁ロック式のドアスイッチ５と、該ドアスイッチ５および非常停止スイッチ６の出力に基づいて、電源の投入遮断を行うためのマグネットコンタクタ７のオンオフを制御する安全制御機器としてのセーフティユニット１８とを備えている。
【００５９】
開閉器としてのマグネットコンタクタ７の主接点（ＮＯ接点）は、モータ２の巻線の端子Ｕ，Ｖ，Ｗと電源１の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗとの間に接続される。
【００６０】
モータ２および工作機械（図示せず）が設置された作業領域は、図２に示すように、安全柵で囲まれて区画されており、この安全柵には、作業領域への出入り口となるドア４が設置され、このドア４に、上述の電磁ロック式のドアスイッチ５が取付けられている。このドアスイッチ５は、例えば、スイッチ本体が、ドア４の固定枠側に取り付けられ、前記スイッチ本体の開口部に挿抜される操作キーが、ドア４の可動部側に取り付けられ、ドア４を閉止して、操作キーがスイッチ本体の開口部に挿入されると、機械的にロックがかかり、ドア４の開放を禁止する。また、停止検知ユニット３から、モータ２の停止を検知した検知出力が、ロック解除信号としてドアスイッチ５に与えられると、ソレノイドが動作することにより、ロックが解除されてドア４の開放が可能となる。
【００６１】
このドアスイッチ５は、図１のセーフティユニット１８に対して、ドア４が閉止されている状態では、工作機械の駆動を許容する安全側の安全入力を与える一方、ドア４が開放されている状態では、工作機械の駆動を禁止する危険側の安全入力を与えるものである。
【００６２】
図１の非常停止スイッチ６は、セーフティユニット１８に対して、緊急時の作業者等の操作によって、工作機械の駆動を禁止する危険側の安全入力を与え、また、通常時は、工作機械の駆動を許容する安全側の安全入力を与える。
【００６３】
この実施形態のセーフティユニット１８は、マイコンを搭載しており、非常停止スイッチ６およびドアスイッチ５からの安全入力に基づいて、プログラムに従って、マグネットコンタクタ７の主接点のオンオフを制御するものであり、非常停止スイッチ６およびドアスイッチ５からの安全入力が、いずれも安全側であることを条件に、マグネットコンタクタ７の主接点をオンしてモータ２に電源を供給する一方、非常停止スイッチ６またはドアスイッチ５からの安全入力のいずれか一方が、危険側であるときには、マグネットコンタクタ７の主接点をオフしてモータ２への電源を遮断する。
【００６４】
他の実施形態として、セーフティユニットは、マイコンを搭載することなく、シーケンス制御によって、非常停止スイッチ６およびドアスイッチ５からの安全入力に基づいて、マグネットコンタクタ７のオンオフを制御するようにしてもよい。
【００６５】
この実施形態の停止検知ユニット３は、モータ２の逆起電力（ＢＥＭＦ：Ｂａｃｋ ＥｌｅｃｔｒｏＭｏｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ）およびマグネットコンタクタ７の接点状態に基づいて、モータ２の停止を検知するものである。
【００６６】
この停止検知ユニット３は、図３に示すように、内部に第１，第２の逆起電力検出部１１，１２を備えており、逆起電力として、三相の相間電圧をそれぞれ検出する。また、停止検知ユニット３は、マグネットコンタクタ７の接点状態を示すモニタ用の補助接点（ＮＣ接点）の入力が与えられる接点入力部１３および処理を二重化するための二つのＣＰＵ８，９を備えている。
【００６７】
モータ２が停止しているか否かを判定する判定部としての機能を有する各ＣＰＵ８，９は、マグネットコンタクタ７の主接点（ＮＯ接点）がオフしている状態、すなわち、マグネットコンタクタ７の補助接点（ＮＣ接点）がオンしている状態であって、かつ、第１，第２の逆起電力検出部１１，１２の両検出値が、後述の判定基準を満たしたときに、モータ２が停止したとそれぞれ判定する。
【００６８】
そして、両ＣＰＵ８，９のいずれもがモータ２が停止したと判定したときに、最終的にモータ２の停止と判定してモータ２の停止検知出力を、ドアスイッチ５にロック解除信号として与えるものである。
【００６９】
図４は、この実施形態の停止検知ユニット３のブロック図であり、図３に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
【００７０】
この停止検知ユニット３は、モータ２の逆起電力を検出する上述の第１，第２の逆起電力検出部１１，１２と、マグネットコンタクタ７の接点状態に対応した補助接点の接点入力が与えられる上述の接点入力部１３と、ユーザによる設定時間等の設定や後述の判定モードの選択のためのユーザ設定部１０と、第１，第２の逆起電力検出部１１，１２の出力、接点入力部１３およびユーザの設定に基づいて、モータ２が停止しているか否かを判定する停止判定部１４と、モータ２が停止していると判定したときに、停止検知出力を、上述のドアスイッチ５に対して、ロック解除信号として出力する出力部１５とを備えている。
【００７１】
この実施形態では、逆起電力に基づくモータ２の停止の判定を、判定基準が異なる二つの判定モードを用いて行うことができ、ユーザは、いずれの判定モードを用いるかを、選択部としてのユーザ設定部１０より選択することができる。以下、各判定モードの各判定基準について説明する。なお、マグネットコンタクタ７からの接点入力は、主接点がオフの状態、すなわち、電源が遮断された状態として説明する。
【００７２】
図５は、第１の判定モードにおける第１の判定基準によるモータの停止判定を説明するための図であり、同図（ａ）は逆起電力（ＢＥＭＦ）の変化を、同図（ｂ），（ｃ）は停止判定出力をそれぞれ示している。
【００７３】
この第１の判定基準では、マグネットコンタクタ７の主接点がオフしてモータ２への電源の供給が遮断されて、同図（ａ）に示す逆起電力が低下し、固定の第１の閾値Ｌ１以下になった時点ｔ１から同図（ｂ）に示すユーザによる設定時間Ｔが経過したとき（ｔ２）に、モータ２が停止したと判定して、ハイレベルの停止判定出力を与え、あるいは、同図（ａ）に示すように逆起電力が低下し、第１の閾値Ｌ１よりも小さな固定の第２の閾値Ｌ２以下になったとき（ｔ３）に、同図（ｃ）に示すようにモータ２が停止したと判定してハイレベルの停止判定出力を与えるものである。
【００７４】
この図５に示すユーザの設定時間Ｔの例では、逆起電力が低下して、第１の閾値Ｌ１以下になった時点ｔ１からユーザによる設定時間Ｔが経過する時点ｔ２が、第２の閾値Ｌ２以下になる時点ｔ３よりも早いので、同図（ｂ）の判定出力が、有効なモータの停止判定出力となる。また、ユーザによる設定時間Ｔを長くして、設定時間Ｔを経過する時点ｔ２が、逆起電力が第２の閾値Ｌ２以下になる時点ｔ３よりも遅くすると、同図（ｃ）の判定出力が、有効なモータの停止判定出力となる。
【００７５】
図６は、第２の判定モードにおける第２の判定基準によるモータの停止判定を説明するための図であり、同図（ａ）は逆起電力（ＢＥＭＦ）の変化を、同図（ｂ）は停止判定出力をそれぞれ示している。
【００７６】
この第２の判定基準は、上述の図５（ｃ）の判定に対応するものであり、同図（ａ）に示すように逆起電力が低下し、第３の閾値としての閾値Ｌ以下になったとき（ｔ４）に、同図（ｂ）に示すようにモータ２が停止したと判定して、ハイレベルの停止判定出力を与えるものである。
【００７７】
この第２の判定基準によれば、小さな閾値Ｌとしておくことにより、この小さな閾値Ｌ以下に、逆起電力が低下したときに、モータ２の停止と判定するので、例えば、研削盤やフライス盤などを駆動するようなアプリケーションでは、モータ２の回転が、略完全に停止して研削盤等が略完全に停止したときに、モータ２の停止と判定することになり、十分な安全が確保できることになる。
【００７８】
ユーザが、第１の判定基準を用いる必要がなく、この第２の判定基準を選択した場合には、第１の判定基準のような設定時間Ｔの設定操作を行なうことなく、使用することができる。
【００７９】
一方、アプリケーションによっては、モータの動力を、ギヤ等の減速機構を介して工作機械に伝達するような場合があり、かかる場合には、モータの回転が略完全に停止するまで待たなくても前記工作機械が略停止しており、安全な状態となっている。したがって、かかる場合に、図６に示される第２の判定基準によってモータの停止を検知したのでは、モータの停止までに、不必要な待ち時間が生じ、生産性が低下することになる。
【００８０】
そこで、かかるアプリケーションでは、第１の判定基準を用いるのが好ましく、ユーザが、上述の設定時間Ｔを、安全を確保しつつ、不必要な待ち時間がなくなるように設定すればよい。この設定は、上述の図４のユーザ設定部１０のデジタル設定スイッチ、例えば、ロータリーディップスイッチ、あるいは、アップキー、ダウンキーなどによって、例えば、秒単位で行われる。
【００８１】
モータ２によって駆動される機械、例えば、研削盤などにおいては、回転させる砥石などの負荷が、使用期間の経過に応じて研削されて軽くなって寿命に近づくと、電源１を遮断した後のモータ２の惰性回転時間が短くなり、逆起電力の低下が早まることになる。
【００８２】
上述の図５の第１の判定基準を用いた場合には、この逆起電力の低下が早まることによって、図５の（ｂ），（ｃ）の停止判定のタイミングが入れ替わる場合がある。
【００８３】
図７は、かかる場合のモータ停止判定を示すものであり、同図（ａ）は逆起電力（ＢＥＭＦ）の変化を、同図（ｂ）、（ｃ）は、停止判定出力をそれぞれ示している。
【００８４】
研削盤等の使用の初期においては、モータ２の電源１を遮断すると、同図（ａ）の実線で示されるように、逆起電力が緩やかに低下するので、逆起電力が、第２の閾値Ｌ２以下になる時点ｔ５に比べて、同図（ｂ）のに示すように、逆起電力が、第１の閾値Ｌ１以下になった時点からユーザによる設定時間Ｔが経過する時点ｔ６が早くなり、有効なモータの停止判定出力となる。
【００８５】
一方、使用期間の経過によって、回転させる砥石などの負荷が軽くなって寿命に近づくと、同図（ａ）の仮想線で示すように、モータの電源を遮断した後のモータ２の惰性回転時間が短くなって逆起電力が急速に低下することになる。
【００８６】
このときには、逆起電力が、第１の閾値Ｌ１以下になった時点からユーザによる設定時間Ｔが経過する時点ｔ６に比べて、同図（ｃ）に示すように、逆起電力が、第２の閾値Ｌ２以下になる時点ｔ７が早くなり、有効なモータの停止判定出力となる。
【００８７】
このように、使用期間の経過によって、当初は、同図（ｂ）に示す設定時間Ｔの経過によるモータの停止判定であったものが、同図（ｃ）に示す第２の閾値Ｌ２以下に低下することによるモータの停止判定に入れ替わることになり、したがって、いずれの停止判定出力であるかを、識別できるようにすることによって、例えば、研削盤の砥石などの負荷の寿命を把握することもできる。
【００８８】
次に、この実施形態の動作を、図８および図９のフローチャートに基づいて説明する。図８は、停止判定処理の全体を示し、図９は、その一部である逆起電力による停止判定処理を示している。
【００８９】
図８に示すように、モータの停止判定処理では、逆起電力によってモータの停止と判定され、かつ、補助接点（ＮＣ接点）の入力が、マグネットコンタクタ７の主接点（ＮＯ接点）のオフ状態に対応しているか否かを判断し（ステップｎ１）、逆起電力によってモータの停止と判定され、かつ、接点入力が、マグネットコンタクタ７の主接点のオフ状態に対応しているときには、最終的にモータの停止と判定し、モータ停止の検知出力を、ロック解除信号として上述のドアスイッチ５に出力して終了する（ステップｎ２）。
【００９０】
逆起電力によるモータの停止判定では、図９に示すように、第１の判定基準または第２の判定基準のいずれの判定基準が選択されているかを判断し（ステップｎ１−１）、第１の判定基準が選択されているときには、逆起電力が第１の閾値Ｌ１以下であるか否かを判断し（ステップｎ１−３）、第１の閾値Ｌ１以下であるときには、ユーザによって設定された設定時間Ｔが経過したか否かを判断し（ステップｎ１−４）、設定時間Ｔを経過したときには、モータは停止したと判定し（ステップｎ１−６）、終了する。
【００９１】
ステップｎ１−４において、設定時間Ｔが経過していないときには、逆起電力が、第２の閾値Ｌ２以下になった否かを判断し（ステップｎ１−５）、第２の閾値Ｌ２以下になったときには、ステップｎ１−６に移行して、モータは停止したと判定する。また、第２の閾値Ｌ２以下になっていないときには、ステップｎ１−４に戻る。
【００９２】
一方、ステップｎ１−１において、第２の判定基準が選択されているときには、逆起電力が、閾値Ｌ以下になったか否かを判断し（ステップｎ１−２）、閾値Ｌ以下になったときには、ステップｎ１−６に移行して、モータは停止したと判定する。
【００９３】
図１０および図１１は、第１の判定基準を採用した場合のタイムチャートの一例をそれぞれ示しており、図１０は、逆起電力（ＢＥＭＦ）が、第１の閾値Ｌ１以下になった時点からユーザによる設定時間Ｔが経過するよりも、第２の閾値Ｌ２以下になるのが早い場合を、図１１は、逆起電力（ＢＥＭＦ）が、第２の閾値Ｌ２以下になるよりも、第１の閾値Ｌ１以下になった時点からユーザによる設定時間Ｔが経過するのが早い場合をそれぞれ示している。
【００９４】
各図において、（ａ）は逆起電力（ＢＥＭＦ）の変化、（ｂ）はマグネットコンタクタ７の主接点（ＮＯ接点）、（ｃ）マグネットコンタクタ７の補助接点（ＮＣ接点）、（ｄ）は停止判定出力をそれぞれ示している。
【００９５】
図１０（ｂ），（ｃ）に示すように、マグネットコンタクタ７の主接点がオフするとともに、補助接点がオンしてモータへの電源が遮断されると、同図（ａ）に示すように、逆起電力が低下し、第１の閾値Ｌ１以下になった時点からユーザによる設定時間Ｔが経過する時点よりも早く、第２の閾値Ｌ２以下になると、同図（ｄ）に示すように、モータが停止したと判定してオンのモータ停止判定出力を与える。
【００９６】
また、図１１（ｂ），（ｃ）に示すように、マグネットコンタクタ７の主接点がオフするとともに、補助接点がオンしてモータへの電源が遮断されると、同図（ａ）に示すように、逆起電力が低下し、第２の閾値Ｌ２以下になるよりも早く、第１の閾値Ｌ１以下になった時点からユーザによる設定時間Ｔが経過すると、同図（ｄ）に示すように、モータが停止したと判定してオンのモータ停止判定出力を与える。
【００９７】
以上のように、ユーザは、第１の判定基準または第２の判定基準のいずれかの判定基準を、アプリケーションに応じて選択することができるので、より幅広いアプリケーションに対応できることになる。
【００９８】
なお、第１の判定基準における第２の閾値Ｌ２は、第２の判定基準における閾値Ｌと同じであってもよいし、異なるものであってもよい。
【００９９】
上述の実施形態では、各閾値Ｌ，Ｌ１，Ｌ２は、固定としたけれども、ユーザが、可変設定、好ましくは、デジタル設定できるようにしてもよい。
【０１００】
この場合、逆起電力は、数１０ｍＶ〜数１００ｍＶと小さく、通常の５Ｖ系の回路では、例えば、１０ｍＶは５Ｖに対して、０．２％であって、回路素子のばらつきなどを考慮すると、閾値を可変して逆起電力の大小を判定するのは困難である。このため、閾値は、固定として、逆起電力を増幅するオペアンプの増幅率を可変して、実質的に閾値を可変設定すればよい。
【０１０１】
上述の実施形態では、第１の判定基準と第２の判定基準とをユーザが選択できるようにしたけれども、本発明の他の実施形態として、第１の判定基準のみの構成としてもよい。
【０１０２】
また、第１の判定基準では、逆起電力が低下して第１の閾値Ｌ１以下になった時点からユーザによる設定時間が経過したときに、モータ２が停止したと判定し、あるいは、逆起電力が低下して第２の閾値Ｌ２以下になったときに、モータ２が停止したと判定したけれども、本発明の他の実施形態として、閾値を一つとし、逆起電力が低下してその閾値Ｌ以下になった時点からユーザによる設定時間が経過したときに、モータが停止したと判定するようにしてもよい。
【０１０３】
上述の実施形態では、モータによって駆動される機械の停止検知の対象としてモータの逆起電力を対象としているが、この対象は、機械の停止検知を示す入力であればよく、各種センサからの出力値、例えば、電圧、電流、ロードセル信号、温度、回転数、流量などであってもよく、あるいは、機械の制御を行なうコントローラ類やネットワークからの情報などであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明は、機械と作業者とが共存する生産現場などにおける機械を駆動するモータの停止検知に有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施形態に係る安全システムの概略構成図である。
【図２】図１の電源、モータおよび停止検知ユニットの接続状態の構成を示す図である。
【図３】停止検知ユニットの構成を示す図である。
【図４】停止検知ユニットのブロック図である。
【図５】第１の判定基準を説明するためのタイムチャートである。
【図６】第２の判定基準を説明するためのタイムチャートである。
【図７】負荷の変化の影響を示すタイムチャートである。
【図８】動作説明に供するフローチャートである。
【図９】動作説明に供するフローチャートである。
【図１０】第１の判定基準による停止判定を示すタイムチャートである。
【図１１】第１の判定基準による停止判定を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
【０１０６】
１          電源
２          モータ
３          停止検知ユニット
４          ドア
５          ドアスイッチ
７          主マグネットコンタクタ
【図１】
0005125405.tif 000002
【図２】
0005125405.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005125405.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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