(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体の船尾に取り付けられ、操船者がシフトポジションを切り替えるためのコントロールレバーによって操作される船外機であって、
動力源と、
前記動力源によって駆動されるプロペラと、
前記動力源と前記プロペラとの間に配置され、フォワード、ニュートラル及びリバースの間でシフトポジションを切り替えるシフト機構と、
ワイヤによって前記コントロールレバーに接続されており、前記コントロールレバーが操作されることで前記コントロールレバーの操作位置に応じた位置に変位する被検出部材と、前記被検出部材の変位を検出し、前記検出した被検出部材の変位に応じたシフトポジション信号を出力する位置検出部とを有するシフトポジション検出機構と、
前記シフトポジション信号に基づいて前記シフト機構のシフトポジションを制御する制御装置と、
を備え、
前記シフトポジション検出機構は、前記被検出部材がスライドするスライド空間が形成された枠体をさらに有し、
前記シフトポジション検出機構が船外機に搭載されている船外機。
【請求項２】
請求項１に記載された船外機において、
前記被検出部材は、前記コントロールレバーがニュートラルに対応する位置に位置するときの中立位置から両方向に変位可能であり、
前記位置検出部は、前記被検出部材が前記中立位置から一方の方向に変位したときにフォワードに対応するシフトポジション信号を出力する一方、前記被検出部材が前記中立位置から他方の方向に変位したときにリバースに対応するシフトポジション信号を出力する船外機。
【請求項３】
請求項２に記載された船外機において、
前記位置検出部は、前記被検出部材が前記中立位置から大きく変位するにつれて基準電圧との差の絶対値が大きくなる電圧のシフトポジション信号を出力し、
前記制御装置は、前記シフトポジション信号の電圧が前記基準電圧に対して第１の所定値以上高くなったとき、または前記シフトポジション信号の電圧が前記基準電圧に対して第２の所定値以上低くなったときに前記シフト機構のシフトポジションをニュートラルからフォワードまたはリバースにさせる一方、前記シフトポジション信号の電圧が、前記基準電圧よりも前記第１の所定値だけ高い電圧から前記基準電圧よりも前記第２の所定値だけ低い電圧の間である場合には、前記シフト機構のシフトポジションをニュートラルに保持させる船外機。
【請求項４】
請求項３に記載された船外機において、
前記制御装置は、
前記シフトポジション信号に基づいて前記シフト機構のシフトポジションを制御する制御部と、
前記基準電圧及び前記第１及び第２の所定値を記憶すると共に、前記制御部が前記シフト機構のシフトポジションをフォワードにしたときの前記シフトポジション信号の電圧と、前記制御部が前記シフト機構のシフトポジションをリバースにしたときの前記シフトポジション信号の電圧と、前記被検出部材が前記中立位置に位置したときの前記シフトポジション信号の電圧とのうちの少なくともひとつのデータを記憶するメモリと、
を有し、
前記制御部は、前記メモリに記憶されたデータの少なくともひとつに基づいて前記メモリに記憶された前記基準電圧を更新する船外機。
【請求項５】
請求項４に記載された船外機において、
前記メモリは、前記基準電圧の許容最大値及び許容最小値を記憶しており、
前記制御部は、
前記メモリに記憶されたデータに基づいて前記メモリに記憶された前記基準電圧の更新候補値を算出する算出部と、
前記基準電圧の更新候補値が前記基準電圧の許容最大値以下、許容最小値以上である場合は、前記メモリに記憶された前記基準電圧を前記基準電圧の更新候補値に更新し、前記基準電圧の更新候補値が前記基準電圧の許容最大値よりも大きい場合は前記メモリに記憶された前記基準電圧を前記基準電圧の許容最大値に更新する一方、前記基準電圧の更新候補値が前記基準電圧の許容最小値よりも小さい場合は前記メモリに記憶された前記基準電圧を前記基準電圧の許容最小値に更新する更新部と、
を有する船外機。
【請求項６】
請求項２に記載された船外機において、
前記位置検出部は、前記被検出部材が前記中立位置から大きく変位するにつれて基準電圧との差の絶対値が大きくなる電圧のシフトポジション信号を出力し、
前記制御装置は、前記シフトポジション信号の電圧が、所定の限界電圧以上高くなったとき、または所定の限界電圧以上低くなったとき異常を検出する船外機。
【請求項７】
請求項２に記載された船外機において、
前記被検出部材が前記中立位置を挟んで位置する所定の領域内に位置することを検出した際にオンされると共に、前記制御装置に対してオン信号を出力するニュートラルセンサと、
前記動力源のアクセル開度が入力されるコントロールレバーと、
前記コントロールレバーの変位に基づいて前記アクセル開度を検出すると共に、前記制御装置に前記検出されたアクセル開度を出力するアクセル開度検出部と、
をさらに備え、
前記制御装置は、前記ニュートラルセンサからのオン信号が入力された際に、前記シフトポジション信号にかかわらず、前記シフト機構のシフトポジションをニュートラルに制御し、前記アクセル開度と、前記シフトポジション信号及び前記オン信号のうちの少なくとも一方とに基づいて前記ニュートラルセンサ及び前記位置検出部のうちの少なくとも一方の異常を検出する船外機。
【請求項８】
請求項７に記載された船外機において、
前記制御装置は、前記シフトポジション信号の電圧が前記基準電圧に対して第１の所定値以上高くなったとき、または前記シフトポジション信号の電圧が前記基準電圧に対して第２の所定値以上低くなったときに前記シフト機構のシフトポジションをニュートラルからフォワードまたはリバースにさせる一方、前記シフトポジション信号の電圧が、前記基準電圧よりも前記第１の所定値だけ高い電圧から前記基準電圧よりも前記第２の所定値だけ低い電圧の間である場合には、前記シフト機構のシフトポジションをニュートラルに保持させ、前記アクセル開度が所定の開度以上であると共に前記シフトポジション信号の電圧が前記基準電圧よりも前記第１の所定値だけ高い電圧から前記基準電圧よりも前記第２の所定値だけ低い電圧の間であるときに前記位置検出部の異常を検出する船外機。
【請求項９】
請求項８に記載された船外機において、
前記制御装置は、前記アクセル開度が所定の開度以上であると共に前記シフトポジション信号の電圧が前記基準電圧よりも前記第１の所定値だけ高い電圧から前記基準電圧よりも前記第２の所定値だけ低い電圧の間であり、かつ前記ニュートラルセンサからのオン信号が出力されていないときに前記位置検出部の異常を検出する船外機。
【請求項１０】
請求項７に記載された船外機において、
前記制御装置は、前記アクセル開度が所定の開度以上であると共に前記ニュートラルセンサからのオン信号が出力されているときに前記ニュートラルセンサの異常を検出する船外機。
【請求項１１】
請求項６または７に記載された船外機において、
前記制御装置は、異常を判定した場合、前記動力源の出力を規制する船外機。
【請求項１２】
請求項２に記載された船外機において、
前記位置検出部は、磁気の大きさを検知し、磁気の大きさに応じた大きさの電圧を前記シフトポジション信号として前記制御装置に対して出力する磁気センサを有し、
前記被検出部材は、
被検出部材本体と、
被検出部材本体に取り付けられ、前記位置検出部が前記中立位置から一方の方向に変位するにつれて前記磁気センサに近づく第１の磁性体と、
被検出部材本体に取り付けられ、前記位置検出部が前記中立位置から他方の方向に変位するにつれて前記磁気センサに近づく、前記第１の磁性体とは逆の極性を有する第２の磁性体と、
を有する船外機。
【請求項１３】
請求項１に記載された船外機と、前記コントロールレバーとを備えた船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は船舶用推進システム及びそれを備えた船舶に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、リモコンレバーを有するリモコンにより操作される電子制御式のシフト機構を備えた船舶用推進システムが提案されている。このリモコンにより操作される電子制御式のシフト機構を備えた船舶用推進システムでは、例えば特許文献１に記載のように、リモコンにリモコンレバーに対して配置された位置センサを設ける必要がある。この位置センサによってリモコンレバーの位置が検出される。位置センサは、リモコンレバーの位置をシフトポジション信号として出力する。船舶用推進システムに設けられたＥＣＵ（electronic control unit）は、このシフトポジション信号に基づいてシフト機構を制御する。
【特許文献１】特開２００７−２４６０１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、船舶用推進システムには、機械式のシフト機構を備えたものがある。ここで、機械式のシフト機構とは、操船者によってリモコンレバーが操作されることで移動するワイヤによって直接シフト機構のシフトポジションが操作されるシフト機構をいう。この機械式のシフト機構を備えた船舶用推進システムを電子制御式のシフト機構を備えた船舶用推進システムに置き換えるという要求に応える必要が生じる場合がある。
【０００４】
例えば、従来の電子式のシフト機構を備えた船舶用推進システムに置き換える場合は、機械式のシフト機構を備えた船舶用推進システムに対して用いられていたリモコンを、置き換え後においてもそのまま利用することが困難である。通常、機械式のシフト機構を備えた船舶用推進システムに対して用いられていたリモコンを、位置センサを有するリモコンに交換する必要が生じる。このため、機械式のシフト機構を備えた船舶用推進システムを電子制御式のシフト機構を備えた船舶用推進システムに置き換えるのに、高コストを要するという問題がある。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、機械式のシフト機構を備えた船舶用推進システムに対して低コストで置き換え可能な電子制御式のシフト機構を備えた船舶用推進システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る船舶用推進システムは、操船者がシフトポジションを切り替えるためのコントロールレバーによって操作される。本発明に係る船舶用推進システムは、動力源と、プロペラと、シフト機構と、シフトポジション検出機構と、制御装置とを備えている。プロペラは、動力源によって駆動される。シフト機構は、動力源とプロペラとの間に配置されている。シフト機構は、フォワード、ニュートラル及びリバースの間でシフトポジションを切り替える。シフトポジション検出機構は、ワイヤによってコントロールレバーに接続されている。シフトポジション検出機構は、被検出部材と、位置検出部とを有する。被検出部材は、コントロールレバーが操作されることでコントロールレバーの操作位置に応じた位置に変位する。位置検出部は、被検出部材の位置を検出する。位置検出部は、検出した被検出部材の位置に応じたシフトポジション信号として出力する。制御装置は、シフトポジション信号に基づいてシフト機構のシフトポジションを制御する。
【０００７】
本発明に係る船舶は、上記本発明に係る船舶用推進システムと、操船者がシフトポジションを切り替えるためのコントロールレバーとを備えている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、機械式のシフト機構を備えた船舶用推進システムに対して低コストで置き換え可能な電子制御式のシフト機構を備えた船舶用推進システムを実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施した好ましい形態の一例について、図１に示す船舶用推進システムとしての船外機２０を例に挙げて説明する。但し、以下の実施形態は、本発明を実施した好ましい形態の単なる例示である。本発明は、以下の実施形態に限定されるものではない。本発明に係る船舶用推進システムは、例えば、所謂船内機や、所謂スタンドライブであってもよい。スタンドライブは、船内外機ともいう。なお、「スタンドライブ」とは、少なくとも動力源が船体上に載置される船舶用推進システムをいう。「スタンドライブ」には、推進部以外のものが船体上に載置されているものも含まれる。
【００１０】
図１は、実施形態に係る船舶１の船尾１１部分を側面視した際の概略的な部分断面図である。船舶１は、船体１０と、船外機２０と、図３に示すコントロール装置としてのコントローラー８２とを備えている。
【００１１】
コントローラー８２は、船舶１を制御するためのものである。コントローラー８２は、図３及び図６に示すように、回転操作可能なコントロールレバー８３を備えている。操船者によってこのコントロールレバー８３が操作されることで、アクセル開度及びシフトポジションが入力される。
【００１２】
具体的には、図６に示すように、操船者によってコントロールレバー８３が「Ｎ」で示す中立領域に保持されているときに、シフトポジションがニュートラルとなる。一方、操船者によってコントロールレバー８３が「Ｆ」で示す前進領域に保持されているときに、シフトポジションがフォワードとなる。操船者によってコントロールレバー８３が「Ｒ」で示す後進領域に保持されているときに、シフトポジションがリバースとなる。
【００１３】
また、前進領域または後進領域において、コントロールレバー８３の操作量が大きくなるにつれて入力されるアクセル開度が大きくなる。具体的には、前進領域または後進領域において、中立位置に対するコントロールレバー８３の操作角度θが大きくなるとともに、入力されるアクセル開度も大きくなる。
【００１４】
（船外機２０の概略構成）
図１に示すように、船外機２０は、船体１０の船尾１１に取り付けられている。船外機２０は、後述するシフトポジション検出機構５０を搭載している。船外機２０は、船外機本体２１と、チルト・トリム機構２２と、ブラケット２３とを備えている。
【００１５】
ブラケット２３は、マウントブラケット２４とスイベルブラケット２５とを備えている。マウントブラケット２４は、船体１０に固定されている。スイベルブラケット２５は、マウントブラケット２４に対して、旋回軸２６を中心として揺動可能である。
【００１６】
チルト・トリム機構２２は、船外機本体２１をチルト操作及びトリム操作するためのものである。具体的には、スイベルブラケット２５をマウントブラケット２４に対して揺動操作するためのものである。
【００１７】
船外機本体２１は、ケーシング２７と、カウリング２８と、推進力発生装置２９と、シフトポジション検出機構５０と、アクセル開度検出部４５とを備えている。
【００１８】
図１及び図２に示すように、推進力発生装置２９は、エンジン３０と、動力伝達機構３２と、推進部３３とを備えている。
【００１９】
なお、本実施形態では、船外機２０が動力源としてエンジン３０を有する例について説明する。但し、動力源は、回転力を発生させることができるものである限り、特に限定されない。例えば、動力源は、電動モーターであってもよい。
【００２０】
エンジン３０は、図３に示すスロットルボディ８７を有する燃料噴射式のエンジンである。エンジン３０では、スロットル開度を調節することで、エンジン回転速度及びエンジン出力が調節される。図１に示すように、エンジン３０において発生した回転力は、クランクシャフト３１を通じて動力伝達機構３２に出力される。
【００２１】
図１及び図２に示すように、動力伝達機構３２は、エンジン３０と推進部３３との間に配置されている。動力伝達機構３２は、エンジン３０において発生した回転力を推進部３３に伝達する。図２に示すように、動力伝達機構３２は、シフト機構３４と、減速機構３７と、連動機構３８とを備えている。
【００２２】
図１に示すように、シフト機構３４は、エンジン３０のクランクシャフト３１に接続されている。図２に示すように、シフト機構３４は、変速比切り替え機構３５と、シフトポジション切り替え機構３６とを備えている。
【００２３】
変速比切り替え機構３５は、エンジン３０と推進部３３との間の変速比を高速変速比（ＨＩＧＨ）と低速変速比（ＬＯＷ）との間で切り替える。ここで、「高速変速比」とは、出力側回転速度の入力側回転速度に対する比が比較的大きい変速比をいう。一方、「低速変速比」とは、出力側回転速度の入力側回転速度に対する比が比較的小さい変速比をいう。
【００２４】
シフトポジション切り替え機構３６は、シフトポジションをフォワード、リバース及びニュートラルとの間で切り替える。
【００２５】
また、シフト機構３４には、図３に示すように、シフトポジションセンサ３４ａが配置されている。このシフトポジションセンサ３４ａによってシフト機構３４の実際のシフトポジションが検出される。
【００２６】
図２に示すように、減速機構３７は、シフト機構３４と推進部３３との間に配置されている。減速機構３７は、シフト機構３４からの回転力を、回転速度を減速して推進部３３側に伝達する。
【００２７】
連動機構３８は、減速機構３７と推進部３３との間に配置されている。連動機構３８は、図示しないベベルギア組を備えている。連動機構３８は、減速機構３７からの回転力を、方向を変えて推進部３３に伝達させる。
【００２８】
なお、変速比切り替え機構３５と、シフトポジション切り替え機構３６と、減速機構３７と、連動機構３８とのそれぞれの構造は特に限定されない。変速比切り替え機構３５、シフトポジション切り替え機構３６、減速機構３７及び連動機構３８は、例えば、従来の変速比切り替え機構、シフトポジション切り替え機構、減速機構及び連動機構であってもよい。
【００２９】
推進部３３は、プロペラ軸４０と、プロペラ４１とを備えている。プロペラ軸４０は、連動機構３８からの回転力をプロペラ４１に伝達する。推進部３３は、エンジン３０において発生した回転力を推進力に変換する。
【００３０】
図１に示すように、プロペラ４１は、第１のプロペラ４１ａと第２のプロペラ４１ｂとの２つのプロペラを含んでいる。第１のプロペラ４１ａの螺旋方向と、第２のプロペラ４１ｂの螺旋方向とは相互に逆方向である。動力伝達機構３２から出力される回転力が正転方向であるとき、第１のプロペラ４１ａと第２のプロペラ４１ｂとは互いに逆方向に回転し、前進方向の推進力が発生する。よって、シフトポジションがフォワードとなる。一方、動力伝達機構３２から出力される回転力が逆転方向であるとき、第１のプロペラ４１ａと第２のプロペラ４１ｂとのそれぞれは、前進時とは逆方向に回転する。これによって、後進方向の推進力が発生する。よって、シフトポジションがリバースとなる。
【００３１】
なお、プロペラ４１は、単一のプロペラまたは３つ以上のプロペラにより構成されていてもよい。
【００３２】
図２及び図３に示すように、船外機２０には、制御装置９１が配置されている。この制御装置９１によって、シフト機構３４のシフトポジションが制御される。制御装置９１は、ＥＣＵ８６と、アクチュエータ７０とを備えている。ＥＣＵ８６は、演算部としてのＣＰＵ（central processing unit）８６ａとメモリ８６ｂとを備えている。ＣＰＵ８６ａは、図３に示すように算出部８６ｃと更新部８６ｄとを備えている。メモリ８６ｂには、後述する許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）、許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）、基準電圧（Ｖｓｃ）、所定の電圧（Ｋ）、リバース電圧（Ｖｓｒ）、フォワード電圧（Ｖｓｆ）及び所定の変化限界値（Ｙ）などの各種設定などが記憶されている。メモリ８６ｂは、ＣＰＵ８６ａに接続されている。ＣＰＵ８６ａは、各種演算を行う際に、メモリ８６ｂに格納された必要な情報を読み出す。また、ＣＰＵ８６ａは、必要に応じて、演算結果をメモリ８６ｂに出力し、メモリ８６ｂに演算結果などを記憶させる。
【００３３】
ＥＣＵ８６は、アクチュエータ７０を制御する。アクチュエータ７０は、シフト機構３４の変速比切り替え機構３５とシフトポジション切り替え機構３６とを駆動させる。これによって変速比とシフトポジションとが切り替えられる。
【００３４】
なお、本発明において、アクチュエータは、特に限定されない。アクチュエータは、例えばオイルポンプとバルブとによって構成されていてもよい。
【００３５】
（アクセル開度検出部４５）
図３に示すように、船外機２０には、アクセル開度検出部４５と、シフトポジション検出機構５０とが配置されている。
【００３６】
アクセル開度検出部４５は、ワイヤ４７によってコントロールレバー８３に接続されている。アクセル開度検出部４５は、アクセル開度センサ４６を備えている。コントロールレバー８３が操船者によって所望のアクセル開度に応じた位置に操作されるに伴ってワイヤ４７が移動する。アクセル開度センサ４６は、そのワイヤ４７の移動量を直接または間接的に検出する。アクセル開度センサ４６は、その検出したワイヤ４７の移動量をアクセル開度信号としてＥＣＵ８６に出力する。ＥＣＵ８６は、入力されたアクセル開度信号に応じたスロットル開度となるようにスロットルボディ８７を制御する。これによって、エンジン３０の出力が制御される。
【００３７】
（シフトポジション検出機構５０の構成）
シフトポジション検出機構５０は、コントロールレバー８３の操作位置に応じて、操船者が入力したシフトポジションを検出する機構である。図３、図４及び図５に示すように、シフトポジション検出機構５０は、スライド機構５１と、位置検出部５２とを備えている。
【００３８】
図４及び図５に示すように、スライド機構５１は、被検出部材としてのスライダー５３と、枠体５４とを備えている。枠体５４は、側面視ループ状に形成されている。枠体５４の内部には、細長形状のスライド空間５４ａが形成されている。スライダー５３は、この枠体５４のスライド空間５４ａ内に、スライド空間５４ａ内を摺動可能に配置されている。
【００３９】
スライダー５３は、スライダー本体６２と、軸６０と、接続部材６１と、２つの磁性体６３ａ，６３ｂとを備えている。スライダー本体６２は、スライド空間５４ａ内をスライド空間５４ａの延びる方向に摺動変位可能にスライド空間５４ａ内に配置されている。スライダー本体６２には、軸６０が取り付けられている。軸６０は、スライダー本体６２の変位方向と直交する方向であって枠体５４の開口方向に延びている。軸６０の端部には、接続部材６１が取り付けられている。この接続部材６１には、ワイヤ４７が接続されている。
【００４０】
このように、ワイヤ４７によってスライダー５３とコントロールレバー８３とが接続されている。このため、操船者によって所望のシフトポジションに応じた位置にコントロールレバー８３が操作されると、コントロールレバー８３の変位に伴って、スライダー５３も、枠体５４内において、コントロールレバー８３の操作位置に応じた位置に変位する。
【００４１】
具体的に、本実施形態では、コントロールレバー８３が図６に示す中央位置に位置している場合、スライダー５３は、スライド空間５４ａの略中央に位置している。図４及び図５に示すように、コントロールレバー８３が中立領域から前進領域に操作されると、ワイヤ４７が引っ張られる。その結果、スライダー５３は、スライド空間５４ａを図４及び図５に示す−Ｘ方向（左方向）に変位する。一方、コントロールレバー８３が中立領域から後進領域に操作されると、ワイヤ４７が押し出される。その結果、スライダー５３は、スライド空間５４ａを図４に示すＸ方向（右方向）に変位する。なお、ワイヤ４７の移動量は、操作角度θに比例する。このため、操作角度θが大きくなるほどワイヤ４７の移動量及びスライダー本体６２の変位量が大きくなる。
【００４２】
なお、以下の説明において、コントロールレバー８３が図６に示す中央位置に位置している場合のスライダー５３の位置をスライダー５３の「中立位置」という。
【００４３】
スライダー本体６２には、第１の磁性体６３ａと第２の磁性体６３ｂとの２つの磁性体が埋設されている。第１の磁性体６３ａと第２の磁性体６３ｂとは、相互に逆の極性を有している。具体的に、本実施形態では、第１の磁性体６３ａは、後述する位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧を大きくさせる磁性を有している。一方、第２の磁性体６３ｂは、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧を小さくさせる磁性を有している。第１の磁性体６３ａは、スライダー本体６２の変位方向におけるスライダー本体６２の中央よりも図４に示す−Ｘ側に配置されている。第２の磁性体６３ｂは、スライダー本体６２の変位方向におけるスライダー本体６２の中央よりも図４に示すＸ側に配置されている。なお、磁性体６３ａ，６３ｂは、例えばマグネット等の永久磁石や電磁石により構成することができる。
【００４４】
枠体５４には、位置検出部５２が取り付けられている。位置検出部５２は、図３〜図５に示すように、磁気センサ５２ａを備えている。磁気センサ５２ａは、磁気の大きさ及び極性を検知し、検知した磁気の極性及び大きさに応じた極性及び大きさの電圧をシフトポジション信号として図３に示す制御装置９１に出力する。
【００４５】
図４及び図５に示すように、位置検出部５２は、スライダー５３の変位方向において、枠体５４の略中央に配置されている。詳細には、位置検出部５２は、スライダー本体６２の変位方向において、中立位置に位置するスライダー５３の中央部と実質的に同じ位置に配置されている。図４及び図５に示すように、位置検出部５２は、スライダー本体６２の変位方向において、コントロールレバー８３が図６に示す中央位置に位置するときの第１の磁性体６３ａと第２の磁性体６３ｂとの間のほぼ中央に配置されている。
【００４６】
また、図４に示すように、スライダー本体６２には、凸部６２ａが形成されている。一方、枠体５４には、ニュートラルセンサ６４が取り付けられている。このニュートラルセンサ６４は、凹部６２ａの位置を検出することによって、図６に示すコントロールレバー８３が中央位置を挟んで位置するニュートラル領域（Ｎ）内に位置するか否かを検出する。ニュートラルセンサ６４は、コントロールレバー８３が図６に示すニュートラル領域（Ｎ）に位置しているときにはオン信号を出力する。一方、ニュートラルセンサ６４は、コントロールレバー８３が図６に示すニュートラル領域（Ｎ）以外のフォワード領域（Ｆ）またはリバース領域（Ｒ）に位置しているときにはオフ信号を出力する。
【００４７】
（シフトポジション検出機構５０におけるシフトポジションの検出原理）
次に、図４〜図７を参照しつつ、シフトポジション検出機構５０におけるシフトポジションの検出原理について詳細に説明する。
【００４８】
まず、コントロールレバー８３が図６に示す中央位置から前進領域に操作される場合における位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の変化について説明する。コントロールレバー８３が中央位置に位置しているときは、上述のように、位置検出部５２は、スライダー本体６２の変位方向において、第１の磁性体６３ａと第２の磁性体６３ｂとの間のほぼ中央に配置されている。この状態において位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧が基準電圧（Ｖｓｃ）とされる。なお、この基準電圧（Ｖｓｃ）は、船外機２０の個体差によってもばらつく。また、基準電圧（Ｖｓｃ）は、位置検出部５２の温度によって変化する。従って、基準電圧（Ｖｓｃ）が常に一定であるとは必ずしも限らない。
【００４９】
コントロールレバー８３が中央位置から前進領域側に向けて操作されるに伴ってワイヤ４７が引っ張られる。これによってスライダー５３が図４及び図５に示す−Ｘ方向に変位する。スライダー５３が−Ｘ方向へ変位するに伴って、第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２に近づく。このため、位置検出部５２が検出する磁力の大きさが大きくなる。よって、操作角度θが増大し、第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２に近づくにつれて、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧と基準電圧（Ｖｓｃ）との差の絶対値が大きくなる。具体的に、本実施形態では、操作角度θが増大し、第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２に近づくにつれて、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧は、基準電圧（Ｖｓｃ）よりも小さくなっていく。
【００５０】
より具体的には、Ｘ方向において第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２と重なるまで、スライダー５３の変位に伴って位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧が小さくなる。一方、スライダー５３が−Ｘ方向へとさらに変位し、第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２よりもさらに−Ｘ方向に変位すると、スライダー５３の−Ｘ方向への変位に伴って第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２から離れてゆく。このため、図７に示すように、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧が大きくなり、ゼロに近づいていく。
【００５１】
次に、コントロールレバー８３が図６に示す中央位置から後進領域に操作される場合における位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の変化について説明する。コントロールレバー８３が中央位置から後進領域側に向けて操作されるに伴ってワイヤ４７が押し出される。これによってスライダー５３が図４及び図５に示すＸ方向に変位する。スライダー５３がＸ方向へ変位するに伴って、第１の磁性体６３ａが位置検出部５２に近づく。このため、位置検出部５２が検出する磁力の大きさが大きくなる。よって、操作角度θが増大し、第１の磁性体６３ａが位置検出部５２に近づくにつれて、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧と基準電圧（Ｖｓｃ）との差の絶対値が大きくなる。具体的に、本実施形態では、操作角度θが増大し、第１の磁性体６３ａが位置検出部５２に近づくにつれて、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧は、基準電圧（Ｖｓｃ）よりも大きくなっていく。
【００５２】
具体的には、Ｘ方向において第１の磁性体６３ａが位置検出部５２と重なるまで、スライダー５３の変位に伴って位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧が大きくなる。一方、スライダー５３がＸ方向へとさらに変位し、第１の磁性体６３ａが位置検出部５２よりもさらにＸ方向に変位すると、スライダー５３のＸ方向への変位に伴って第１の磁性体６３ａが位置検出部５２から離れてゆく。このため、図７に示すように、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧が小さくなり、ゼロに近づいていく。
【００５３】
なお、基準電圧（Ｖｓｃ）は、必ずしも０Ｖである必要はない。基準電圧（Ｖｓｃ）は、０Ｖより大きくてもよく、０Ｖより小さくてもよい。基準電圧（Ｖｓｃ）は、例えば、２．５Ｖ程度であってもよい。また、本実施形態では、第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２に近づくにつれてシフトポジション信号の電圧が小さくなる一方、第１の磁性体６３ａが位置検出部５２に近づくにつれてシフトポジション信号の電圧が大きくなる例について説明する。但し、本発明はこれに限定されない。例えば、第２の磁性体６３ｂが位置検出部５２に近づくにつれてシフトポジション信号の電圧が大きくなる一方、第１の磁性体６３ａが位置検出部５２に近づくにつれてシフトポジション信号の電圧が小さくなるように第１及び第２の磁性体６３ａ，６３ｂ及び位置検出部５２を設定してもよい。
【００５４】
船外機２０では、この位置検出部５２からのシフトポジション信号と、ニュートラルセンサ６４からの出力信号とがＥＣＵ８６に入力されることによってシフトポジションが検出される。
【００５５】
具体的には、コントロールレバー８３が図６に示す中立領域に位置しており、ニュートラルセンサ６４からオン信号がＥＣＵ８６に対して出力されているときは、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧に関わらず、ＥＣＵ８６はシフト機構３４のシフトポジションをニュートラルに保持する。
【００５６】
操船者によってコントロールレバー８３が図６に示す中立領域から前進領域にまで操作されたことに伴って、スライダー５３が図４に示す−Ｘ方向に変位すると、ニュートラルセンサ６４がオフされる。その結果、ニュートラルセンサ６４からオフ信号が出力される。この場合は、位置検出部５２からのシフトポジション信号に基づいてシフトチェンジが行われる。
【００５７】
具体的に、シフトポジション信号の電圧が基準電圧（Ｖｓｃ）に対して第１の所定値以上高くなったとき、または基準電圧（Ｖｓｃ）に対して第２の所定値以上低くなったときにニュートラルからフォワードまたはリバースへのシフトチェンジが行われる。本実施形態では、シフトポジション信号の電圧が基準電圧（Ｖｓｃ）に対して第２の所定値以上低くなったときにニュートラルからフォワードへのシフトチェンジが行われる。また、シフトポジション信号の電圧が基準電圧（Ｖｓｃ）に対して第１の所定値以上高くなったときにニュートラルからリバースへのシフトチェンジが行われる。
【００５８】
なお、本実施形態では、第１の所定値と第２の所定値とが等しい所定の電圧（Ｋ）である場合を例に挙げて説明する。但し、第１の所定値と第２の所定値とは相互に異なる値であってもよい。
【００５９】
本実施形態では、具体的には、ニュートラルセンサ６４がオフされる位置Ｐ−１から、さらに−Ｘ方向に変位し、位置検出部５２からのシフトポジション信号の電圧が所定の電圧（ＶＳＣ−Ｋ）以下となったときに、ＥＣＵ８６は、アクチュエータ７０にシフトポジションをフォワードに切り替えさせる。図７に示す場合では、スライダー５３が位置Ｐ−１に達したときに位置検出部５２からのシフトポジション信号の電圧が所定の電圧（ＶＳＣ−Ｋ）以下となる。従って、スライダー５３が位置Ｐ−１に達したときにニュートラルからフォワードへのシフトチェンジが行われる。
【００６０】
それに対して、操船者によってコントロールレバー８３が前進領域から中立領域に操作された場合、スライダー５３の位置が位置Ｐ−１に達したときにニュートラルセンサ６４がオンされる。これによって、フォワードからニュートラルへとシフトチェンジされる。
【００６１】
一方、操船者によってコントロールレバー８３が図６に示す中立領域から後進領域にまで操作されたことに伴って、スライダー５３が図４に示すＸ方向に変位すると、ニュートラルセンサ６４がオフされる。その結果、ニュートラルセンサ６４からオフ信号が出力される。この場合は、位置検出部５２からのシフトポジション信号に基づいてシフトチェンジが行われる。具体的に、ニュートラルセンサ６４がオフされる位置Ｐ１から、さらにＸ方向に変位したときにおいて、位置検出部５２からのシフトポジション信号の電圧が所定の電圧（ＶＳＣ＋Ｋ）以上となったときに、ＥＣＵ８６は、アクチュエータ７０にシフトポジションをニュートラルからリバースへと切り替えさせる。図７に示す場合では、スライダー５３が位置Ｐ１に達したときに位置検出部５２からのシフトポジション信号の電圧が所定の電圧（ＶＳＣ＋Ｋ）以上となる。従って、スライダー５３が位置Ｐ１に達したときにリバースへのシフトチェンジが行われる。
【００６２】
それに対して、操船者によってコントロールレバー８３が後進領域から中立領域に操作された場合、スライダー５３の位置が位置Ｐ１に達したときにニュートラルセンサ６４がオンされる。これによって、フォワードからニュートラルへとシフトチェンジされる。
【００６３】
なお、本実施形態では、ニュートラルセンサ６４によってニュートラルへのシフトチェンジが行われる例について説明した。但し、本発明においてニュートラルセンサ６４は、必須ではない。例えば、ニュートラルセンサ６４を設けずに、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号のみに基づいてシフトポジションの制御を行ってもよい。
【００６４】
（シフトチェンジ制御）
次に、主として図７〜図１１を参照しつつ、制御装置９１におけるシフトチェンジフィードバック制御の具体的内容についてさらに詳細に説明する。
【００６５】
まず、ステップＳ１において、図２に示すＥＣＵ８６によって、位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧（Ｖｓ）が、図７に示す許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）以下、許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）以上であるか否かが判断される。
【００６６】
ステップＳ１において、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が、許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）より大きい、または及び許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）より小さい判断された場合は、ステップＳ１２に進む。一方、ステップＳ１において、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が、許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）以下、許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）以上であると判断された場合は、ステップＳ２に進む。
【００６７】
ステップＳ２では、ＥＣＵ８６によって、ニュートラルセンサ６４がオフ状態にあるか否かが判断される。具体的には、ＥＣＵ８６によって、ニュートラルセンサ６４から出力されている信号がオン信号であるか、またはオフ信号であるかが判断される。ニュートラルセンサ６４からの出力信号がオン信号である場合は、ステップＳ６に進む。すなわち、原則として、コントロールレバー８３及びスライダー５３が中立領域にある場合は、ステップＳ６に進む。
【００６８】
但し、コントロールレバー８３及びスライダー５３が前進領域または後進領域にある場合であっても、ニュートラルセンサ６４に異常が発生している場合は、ステップＳ６に進む場合もある。
【００６９】
ステップＳ６では、ＥＣＵ８６によって、図３に示すアクセル開度センサ４６によって検出されるアクセル開度が第１の閾値以下であるか否かが判断される。ステップＳ６において、アクセル開度が第１の閾値以下であると判断された場合は、ステップＳ１０に進む。一方、ステップＳ６において、アクセル開度が第１の閾値より大きいと判断された場合は、ステップＳ１１に進む。
【００７０】
ステップＳ２において、ニュートラルセンサ６４からの出力信号がオフ信号である場合は、ステップＳ３に進む。すなわち、原則として、コントロールレバー８３及びスライダー５３が前進領域または後進領域にある場合は、ステップＳ３に進む。
【００７１】
ステップＳ３では、シフトポジションセンサ３４ａの検出結果に基づいて、ＥＣＵ８６によって、シフト機構３４の実際のシフトポジションがニュートラルであるか否かが判断される。ステップＳ３において、シフト機構３４の実際のシフトポジションがニュートラルではなく、フォワードまたはリバースである場合は、そのまま終了する。一方、シフト機構３４の実際のシフトポジションがニュートラルであると判断された場合は、ステップＳ４に進む。
【００７２】
ステップＳ４では、ＥＣＵ８６によって、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が、基準電圧（Ｖｓｃ）に対して第２の所定値以上低いか否かが判断される。具体的に、本実施形態では、第２の所定値は、電圧（Ｋ）である。このため、ステップＳ４では、ＥＣＵ８６によって、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が、基準電圧（Ｖｓｃ）から所定の電圧（Ｋ）を減算した電圧以下であるかが判断される。
【００７３】
なお、許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）、許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）及び所定の電圧（Ｋ）は、船外機２０の特性などに鑑みて適宜設定することができる。例えば、シフトポジションセンサ５０が０〜５Ｖの範囲で使用される場合は、以下のように設定してもよい。但し、以下の数値は単なる例示である。本発明は以下の数値によって何ら限定されない。
許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）：４．５Ｖ
基準電圧（Ｖｓｃ）：２．５Ｖ
電圧（Ｋ）：０．３Ｖ
許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）：０．５Ｖ
ステップＳ４において、Ｖｓｃ−Ｋ＜Ｖｓと判断された場合は、ステップＳ７に進む。一方、Ｖｓｃ−Ｋ≧Ｖｓと判断された場合は、ステップＳ５に進む。
【００７４】
ステップＳ５では、図２に示すシフト機構３４のシフトポジションが制御装置９１によってニュートラルからフォワードへとシフトチェンジされる。具体的には、ＥＣＵ８６は、アクチュエータ７０にシフト機構３４のシフトポジションをニュートラルからフォワードへとシフトチェンジさせる。このステップＳ４において、シフト機構３４がニュートラルのときに切断されており、フォワードのときに接続されるフォワード接続用のクラッチを有する場合、そのフォワード接続用のクラッチの接続力を漸増させることによってフォワード接続用のクラッチを接続させてもよい。そうすることによって、ニュートラルからフォワードへのシフトチェンジをよりスムーズに行うことができる。
【００７５】
ステップＳ５に続いて、図９に詳細を示すステップＳ２０が行われる。
【００７６】
一方、ステップＳ７では、ＥＣＵ８６によって、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が、基準電圧（Ｖｓｃ）に対して第１の所定値以上高いか否かが判断される。具体的に、本実施形態では、第１の所定値は、電圧（Ｋ）である。このため、ステップＳ７では、ＥＣＵ８６によって、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が、基準電圧（Ｖｓｃ）に対して所定の電圧（Ｋ）を加算した電圧以上であるかが判断される。ステップＳ７において、Ｖｓｃ＋Ｋ＞Ｖｓと判断された場合は、ステップＳ９に進む。一方、Ｖｓｃ＋Ｋ≦Ｖｓと判断された場合は、ステップＳ８に進む。
【００７７】
ステップＳ８では、図２に示すシフト機構３４のシフトポジションが制御装置９１によってニュートラルからリバースへとシフトチェンジされる。具体的には、ＥＣＵ８６は、アクチュエータ７０にシフト機構３４のシフトポジションをニュートラルからリバースへとシフトチェンジさせる。このステップＳ８において、シフト機構３４がニュートラルのときに切断されており、リバースのときに接続されるリバース接続用のクラッチを有する場合、そのリバース接続用のクラッチの接続力を漸増させることによってリバース接続用のクラッチを接続させてもよい。そうすることによって、ニュートラルからリバースへのシフトチェンジをよりスムーズに行うことができる。
【００７８】
ステップＳ８に続いて、図１０に詳細を示すステップＳ４０が行われる。
【００７９】
ステップＳ９では、ＥＣＵ８６によって、図３に示すアクセル開度センサ４６によって検出されるアクセル開度が第１の閾値以下であるか否かが判断される。ステップＳ９において、アクセル開度が第１の閾値より大きいと判断された場合は、ステップＳ１２に進む。一方、ステップＳ９において、アクセル開度が第１の閾値以下であると判断された場合は、ステップＳ１０に進む。そして、ステップＳ１０において、図２に示すシフト機構３４のシフトポジションがニュートラルに保持される。
【００８０】
なお、ステップＳ６及びステップＳ９におけるアクセル開度の「第１の閾値」は、船外機２０の特性などに応じて適宜設定することができる。ステップＳ６及びＳ９におけるアクセル開度の「第１の閾値」は、例えば、５〜２０°程度に設定することができる。
【００８１】
上述のように、ステップＳ１において、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が、許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）より大きい、または及び許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）より小さい判断された場合は、ステップＳ１２に進む。また、ステップＳ９において、アクセル開度が第１の閾値より大きいと判断された場合は、ステップＳ１２に進む。
【００８２】
ステップＳ１２では、位置検出部５２の異常が検出されると共に、位置検出部５２異常の警告が行われる。
【００８３】
また、上述のように、ステップＳ６において、アクセル開度が第１の閾値より大きいと判断された場合は、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、ニュートラルセンサ６４の異常が検出されるとともに、ニュートラルセンサ６４異常の警告が行われる。
【００８４】
なお、ステップＳ１２やステップＳ１１における異常の警告方法は特に限定されない。例えば、ブザーなどから警告音や警告放送を発してもよいし、警告灯を点滅させてもよい。また、船舶１に設けられた表示装置に警告を表示させてもよい。
【００８５】
ステップＳ１１及びステップＳ１２に続いて、ステップＳ１３が行われる。ステップＳ１３では、図３に示すアクセル開度センサ４６によって検出されるアクセル開度が第２の閾値以下であるか否かが判断される。ステップＳ１３において、アクセル開度が第２の閾値より小さいと判断された場合は、ステップＳ１５に進む。
【００８６】
ステップＳ１５では、シフト機構３４のシフトポジションがニュートラルに保持される。このため、例えば、ニュートラルセンサ６４または位置検出部５２の異常が検出された場合は、図３に示すアクセル開度センサ４６が検出するアクセル開度が第２の閾値未満である場合は、ニュートラルが保持される。アクセル開度センサ４６が検出するアクセル開度が第２の閾値以上となるとフォワードへとシフトチェンジされると共に、スロットル開度の制限制御が実施される。
【００８７】
一方、ステップＳ１３において、アクセル開度が第２の閾値以上であると判断された場合は、ステップＳ１４に進む。
【００８８】
ステップＳ１４では、図２に示すシフト機構３４のシフトポジションがニュートラルからフォワードへとシフトチェンジされると共に、スロットル開度の制限制御によって動力源としてのエンジン３０の出力規制が行われる。ここで、スロットル開度の制限制御とは、図１１の実線で例示するように、図１１に一点破線で例示する通常時のアクセル開度に対するスロットル開度よりもアクセル開度に対するスロットル開度の大きさを小さくする制御をいう。
【００８９】
なお、ステップＳ１３におけるアクセル開度の「第２の閾値」は、図１１に示すようになる。ステップＳ１３におけるアクセル開度の「第２の閾値」は、船外機２０の特性などに応じて適宜設定することができる。ステップＳ１３におけるアクセル開度の「第２の閾値」は、通常、ステップＳ６及びステップＳ９におけるアクセル開度の第１の閾値よりも大きな値に設定される。ステップＳ１３におけるアクセル開度の「第２の閾値」は、例えば、５〜５０°程度で第１の閾値よりも大きな値に設定することができる。例えば、第１の閾値を１０°程度、第２の閾値を２０°程度とすることができる。
【００９０】
（基準電圧（Ｖｓｃ）の更新）
次に、主として図９を参照しながら、ステップＳ２０における基準電圧（Ｖｓｃ）の更新工程について詳細に説明する。
【００９１】
図９に示すように、まずステップＳ２１において、図３に示すＣＰＵ８６ａによって、ステップＳ５においてフォワードへとシフトチェンジされたときのシフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が仮フォワード電圧（Ｖｓｆｔｅｍｐ）としてメモリ８６ｂに記憶される。
【００９２】
ステップＳ２１に続いてステップＳ２２が行われる。ステップＳ２２では、図３に示すＣＰＵ８６ａの算出部８６ｃによって、仮フォワード電圧（Ｖｓｆｔｅｍｐ）と、メモリ８６ｂに記憶されたリバース電圧（Ｖｓｒ）とから、式Ｖｓｃｔｅｍｐ＝（Ｖｓｆｔｅｍｐ＋Ｖｓｒ）／２により、基準電圧の更新候補値としての仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が演算される。演算された仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）は、メモリ８６ｂに一時記憶される。
【００９３】
ここで、リバース電圧（Ｖｓｒ）とは、シフトポジションがニュートラルからリバースへと切り替えられるときに位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧をいう。一方、フォワード電圧（Ｖｓｆ）とは、シフトポジションがニュートラルからフォワードへと切り替えられるときに位置検出部５２から出力されるシフトポジション信号の電圧をいう。
【００９４】
ステップＳ２２に続いてステップＳ２３が行われる。ステップＳ２３では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、算出された仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）以上であるか否かが判断される。ステップＳ２３において、仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）未満であると判断された場合は、ステップＳ２９に進む。そして、ステップＳ２９において、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）に更新される。
【００９５】
一方、ステップＳ２３において、仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）以上であると判断された場合は、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、メモリ８６ｂに記憶された基準電圧（Ｖｓｃ）からステップＳ２２において演算された仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）を減算して得られる電圧の絶対値が所定の変化限界値（Ｙ）以下であるか否かが判断される。ステップＳ２４において｜Ｖｓｃ−Ｖｓｃｔｅｍｐ｜≦Ｙであると判断された場合は、ステップＳ２５に進む。
【００９６】
ステップＳ２５では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）に更新されると共に、フォワード電圧（Ｖｓｆ）が仮フォワード電圧（Ｖｓｆｔｅｍｐ）に更新される。
【００９７】
一方、ステップＳ２４において、｜Ｖｓｃ−Ｖｓｃｔｅｍｐ｜＞Ｙであると判断された場合は、ステップＳ２６に進む。ステップＳ２６では、基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）以下であるか否かが判断される。ステップＳ２６において、基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）以下であると判断された場合は、ステップＳ２７に進む。
【００９８】
ステップＳ２７では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が基準電圧（Ｖｓｃ）に変化限界値（Ｙ）を加算した電圧（Ｖｓｃ＋Ｙ）に更新される。
【００９９】
一方、ステップＳ２６において、基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）より大きいと判断された場合は、ステップＳ２８に進む。ステップＳ２８では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が基準電圧（Ｖｓｃ）から変化限界値（Ｙ）を減算した電圧（Ｖｓｃ−Ｙ）に更新される。
【０１００】
続いて、主として図１０を参照しながら、ステップＳ４０における基準電圧（Ｖｓｃ）の更新工程について詳細に説明する。
【０１０１】
図１０に示すように、まずステップＳ４１において、図３に示すＣＰＵ８６ａによって、ステップＳ８においてリバースへとシフトチェンジされたときのシフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が仮リバース電圧（Ｖｓｒｔｅｍｐ）としてメモリ８６ｂに記憶される。
【０１０２】
ステップＳ４１に続いてステップＳ４２が行われる。ステップＳ４２では、図３に示すＣＰＵ８６ａの算出部８６ｃによって、仮リバース電圧（Ｖｓｒｔｅｍｐ）と、メモリ８６ｂに記憶されたフォワード電圧（Ｖｓｆ）とから、式Ｖｓｃｔｅｍｐ＝（Ｖｓｒｔｅｍｐ＋Ｖｓｆ）／２により、基準電圧の更新候補値としての仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が演算される。演算された仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）は、メモリ８６ｂに一時記憶される。
【０１０３】
ステップＳ４２に続いてステップＳ４３が行われる。ステップＳ４３では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、算出された仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最大電圧（Ｖｓｃｈ）以上であるか否かが判断される。ステップＳ４３において、仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最大電圧（Ｖｓｃｈ）より大きいと判断された場合は、ステップＳ４９に進む。そして、ステップＳ４９において、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が許容最大電圧（Ｖｓｃｈ）に更新される。
【０１０４】
一方、ステップＳ４３において、仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最大電圧（Ｖｓｃｈ）以下であると判断された場合は、ステップＳ４４に進む。ステップＳ４４では、メモリ８６ｂに記憶された基準電圧（Ｖｓｃ）からステップＳ４２において演算された仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）を減算して得られる電圧の絶対値が所定の変化限界値（Ｙ）以下であるか否かが判断される。ステップＳ４４において｜Ｖｓｃ−Ｖｓｃｔｅｍｐ｜≦Ｙであると判断された場合は、ステップＳ４５に進む。
【０１０５】
ステップＳ４５では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）に更新されると共に、リバース電圧（Ｖｓｒ）が仮リバース電圧（Ｖｓｒｔｅｍｐ）に更新される。
【０１０６】
一方、ステップＳ４４において、｜Ｖｓｃ−Ｖｓｃｔｅｍｐ｜＞Ｙであると判断された場合は、ステップＳ４６に進む。ステップＳ４６では、基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）以下であるか否かが判断される。ステップＳ４６において、基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）以下であると判断された場合は、ステップＳ４７に進む。
【０１０７】
ステップＳ４７では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が基準電圧（Ｖｓｃ）に変化限界値（Ｙ）を加算した電圧（Ｖｓｃ＋Ｙ）に更新される。
【０１０８】
一方、ステップＳ４６において、基準電圧（Ｖｓｃ）が仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）より大きいと判断された場合は、ステップＳ４８に進む。ステップＳ４８では、ＣＰＵ８６ａの更新部８６ｄによって、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）が基準電圧（Ｖｓｃ）から変化限界値（Ｙ）を減算した電圧（Ｖｓｃ−Ｙ）に更新される。
【０１０９】
以上説明したように、本実施形態では、シフトポジション検出機構５０が船外機２０に設けられている。そして、シフトポジション検出機構５０は、コントロールレバー８３とワイヤ４７によって接続されている。このため、コントローラー８２にシフトポジション制御用の位置センサなどの高価な部品を配置する必要がない。従って、船舶１を安価にすることができる。
【０１１０】
また、コントロールレバー８３とシフト機構３４とが直接ワイヤで接続されている所謂機械式の船外機から電子制御式の船外機２０に取り替える場合であっても、コントローラー８２は、そのまま継続して使用することができる。従って、機械式シフト機構を備えた船外機から電子制御式のシフト機構を備えた船外機への置き換え、電子制御化を低コストに行うことができる。言い換えれば、所謂機械式の船外機を電子制御式の船外機に安価に置き換えたいというニーズを満足させることが可能となる。
【０１１１】
さらに、シフト機構３４は電子制御式である。このため、メカ式のシフト機構と較べて、より緻密なシフトポジションの制御が可能となる。また、上述のように、位置検出部５２やニュートラルセンサ６４などの異常検出も可能となる。
【０１１２】
本実施形態では、スライダー５３を用いたシフトポジション検出機構５０が採用されている。このため、シフトポジション検出機構５０のコストを低下させることができる。また、メカ式の船外機２０との共通部品を多くすることができる。このため、船外機２０のコストも低下させることができる。
【０１１３】
本実施形態では、ステップＳ４においてＶｓｃ−Ｋ≧Ｖｓであるか否かが判断され、ステップＳ７においてＶｓｃ＋Ｋ≦Ｖｓであるか否かが判断される。そして、Ｖｓｃ−Ｋ＜ＶｓかつＶｓｃ＋Ｋ＞Ｖｓであるときには、原則としてフォワードまたはリバースにシフトチェンジされない。すなわち、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）の変化が基準電圧（Ｖｓｃ）に対して所定の電圧（Ｋ）以下であれば、原則としてフォワードまたはリバースにシフトチェンジされない。従って、コントロールレバー８３が前進領域または後進領域に操作されたときにのみ、確実にフォワードまたはリバースへのシフトチェンジが行われるようにすることができる。
【０１１４】
ところで、基準電圧（Ｖｓｃ）は、シフトポジション検出機構５０の個体によってばらつく。また、基準電圧（Ｖｓｃ）は、シフトポジション検出機構５０の温度によって変化する。それに対して、本実施形態では、基準電圧（Ｖｓｃ）が随時更新される。このため、シフトポジション検出機構５０の温度や個体差に応じたより的確な基準電圧（Ｖｓｃ）が採用される。
【０１１５】
なお、本実施形態では、船外機２０が駆動している場合、基準電圧（Ｖｓｃ）の更新制御が常時行われる例について説明した。但し、この基準電圧（Ｖｓｃ）の更新制御は、必ずしも船外機２０の駆動期間において常時行われる必要はない。例えば、船外機２０の始動時に一度のみ行われるようにしてもよい。船外機２０の駆動時に一定期間毎に基準電圧（Ｖｓｃ）の更新制御が行われるようにしてもよい。基準電圧（Ｖｓｃ）の更新制御用のスイッチを設け、そのスイッチが操船者によって操作された際にのみ基準電圧（Ｖｓｃ）の更新制御が行われるようにしてもよい。
【０１１６】
本実施形態では、図９及び図１０に示すように、仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）より大きい場合や、仮基準電圧（Ｖｓｃｔｅｍｐ）が許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）より小さい場合には、メモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）は許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）または許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）に更新される。このため、基準電圧（Ｖｓｃ）が許容最大電圧（Ｖｓｅｈ）より大きくなることや、許容最小電圧（Ｖｓｃｌ）より小さくなることが抑制される。
【０１１７】
本実施形態では、図８に示すように、ステップＳ１において、Ｖｓｃｌ≦Ｖｓ≦Ｖｓｅｈであるか否かが判断される。そして、Ｖｓｃｌ＞ＶｓまたはＶｓ＞Ｖｓｅｈと判断された場合は、ステップＳ１２において、位置検出部５２の異常が検出されると共に、異常が報知される。従って、位置検出部５２の異常検出を容易に行うことができる。また、位置検出部５２の異常を迅速に操船者に報知することができる。
【０１１８】
本実施形態では、アクセル開度とシフトポジション信号並びにニュートラルセンサ６４からのオン信号及びオフ信号の少なくとも一方に基づいて船外機２０の異常検出が行われる。このように、複数の因子に基づいて異常検出を行うことによって、より高度な異常検出が可能となる。例えば、異常箇所のより正確な検出も可能となる。具体的には、例えばニュートラルセンサ６４の異常検出、位置検出部５２の異常検出などが可能となる。
【０１１９】
具体的には、図８のステップＳ４、ステップＳ７及びステップＳ９によって、アクセル開度が第１の閾値より大きいにもかかわらず、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）がＶｓｃｌ≦Ｖｓ≦Ｖｓｅｈの範囲にある場合に、位置検出部５２の異常が検出される。アクセル開度が大きいため、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）も大きくなるはずであるのに、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が小さい場合は、シフトポジション信号を出力する位置検出部５２に異常が発生しているものと認められる。本実施形態では、その異常をステップＳ４、ステップＳ７及びステップＳ９によって検出することができる。
【０１２０】
また、ニュートラルセンサ６４からオン信号が出力されておらず、シフト機構３４のシフトポジションがニュートラルではなく、アクセル開度が大きいにも関わらず、シフトポジション信号電圧（Ｖｓ）が小さい場合も、シフトポジション信号を出力する位置検出部５２に異常が発生しているものと認められる。本実施形態では、その異常をステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ７及びステップＳ９によって検出することができる。
【０１２１】
さらに、アクセル開度が大きいにもかかわらず、ニュートラルセンサ６４からオン信号が出力されている場合には、ニュートラルセンサ６４に異常が発生しているものと認められる。本実施形態では、その異常をステップＳ２及びステップＳ６によって検出することができる。
【０１２２】
本実施形態では、異常が検出された場合は、ステップＳ１４において、エンジン３０の出力が制限された状態で、フォワードにシフトチェンジされる。このため、異常が検出された場合であっても船舶１をゆっくりと移動させることができる。
【０１２３】
（変形例）
上記実施形態では、図４及び図５に示すように、スライド式のシフトポジション検出機構５０を用いる例について説明した。但し、本発明において、シフトポジション検出機構は、スライド式に限定されない。例えば、図１２に示すように、シフトポジション検出機構５０に換えて回転式のシフトポジション検出機構７３を用いてもよい。なお、本明細書において、「変位」には、「回転」が含まれるものとする。
【０１２４】
図１２に示すように、シフトポジション検出機構７３は、略円柱状の被検出部材７１を備えている。被検出部材７１は、軸Ａを中心として回転可能である。被検出部材７１は、接続部材７４によってワイヤ４７に接続されている。操船者がコントロールレバー８３を操作することで、このワイヤ４７が移動することによって、被検出部材７１が回転する。従って、コントロールレバー８３の操作量に応じた角度だけ被検出部材７１が回転することとなる。被検出部材７１の回転角度は、位置検出部としての回転角センサ７５によって検出される。回転角センサ７５は、検出した被検出部材７１の回転角度をシフトポジション信号として制御装置９１に出力する。制御装置９１は、このシフトポジション信号に基づいてシフト機構３４のシフトポジションを制御する。
【０１２５】
なお、被検出部材７１には、コントロールレバー８３が図６に示す中央位置に位置するときの位置で停止するように、ディテント機構７２が設けられている。
【０１２６】
上記実施形態では、スライダー５３に磁性体６３を配置し、磁力を検出することでスライダー５３の位置を検出する場合について説明した。但し、スライダー５３の検出方法は、これに限定されない。例えば、スライダー５３の位置を、光源と光検知センサを用いて検出するようにしてもよい。
【０１２７】
また、基準電圧（Ｖｓｃ）の更新方法も特に限定されない。例えば、コントロールレバー８３の位置が図６に示す中央位置となったときに位置検出部５２から出力される電圧に基づいてメモリ８６ｂに記憶されている基準電圧（Ｖｓｃ）を更新するようにしてもよい。
【０１２８】
上記実施形態では、図３に示すように、アクセル開度センサ４６が船外機２０に配置されている例について説明した。但し、アクセル開度センサの配置位置は特に限定されない。例えば、アクセル開度センサをコントローラー８２に配置してもよい。また、アクセル開度センサを設けず、ワイヤ４７によって直接エンジンの出力を制御するようにしてもよい。
【０１２９】
上記実施形態では、変速比切り替え機構３５を制御するためのマップと、シフトポジション切り替え機構３６を制御するためのマップとを船外機２０に搭載されたＥＣＵ８６内のメモリ８６ｂに記憶させている。また、電磁バルブ７２，７３，７４を制御するための制御信号を船外機２０に搭載されたＥＣＵ８６内のＣＰＵ８６ａから出力させている。
【０１３０】
但し、本発明は、この構成に限定されない。例えば、船体１０に搭載したコントローラー８２に、記憶部としてのメモリと、演算部としてのＣＰＵとを、メモリ８６ｂ及びＣＰＵ８６ａと共に、またはメモリ８６ｂ及びＣＰＵ８６ａに替えて設けてもよい。この場合、コントローラー８２に設けられたメモリに変速比切り替え機構３５を制御するためのマップと、シフトポジション切り替え機構３６を制御するためのマップとを記憶させてもよい。また、コントローラー８２に設けられたＣＰＵから電磁バルブ７２，７３，７４を制御するための制御信号を出力させてもよい。
【０１３１】
上記実施形態では、ＥＣＵ８６がエンジン３０と電磁バルブ７２，７３，７４との両方の制御を行う例について説明した。但し、本発明は、これに限定されない。例えば、エンジンを制御するＥＣＵと、電磁バルブを制御するＥＣＵとを別個に設けてもよい。
【０１３２】
上記実施形態では、シフト機構３４が変速比切り替え機構３５を有する例について説明した。但し、シフト機構３４は、変速比切り替え機構３５を有さないものであってもよい。例えば、シフト機構３４は、シフトポジション切り替え機構３６のみを有するものであってもよい。
【０１３３】
なお、クラッチの接続力とは、クラッチの接続状態を表す値である。すなわち、例えば、「変速比切り替え用油圧式クラッチ５３の接続力が１００％である」とは、プレート群５３ｂが完全な圧接状態となるように油圧式ピストン５３ａが駆動され、変速比切り替え用油圧式クラッチ５３が完全に接続された状態を意味する。一方、例えば、「変速比切り替え用油圧式クラッチ５３の接続力が０％である」とは、油圧式ピストン５３ａが非駆動状態となることによって、プレート群５３ｂのプレート同士が離間して非圧接状態になり、変速比切り替え用油圧式クラッチ５３が完全に切断された状態を意味する。また、例えば、「変速比切り替え用油圧式クラッチ５３の接続力が８０％である」とは、プレート群５３ｂが圧接状態となるように変速比切り替え用油圧式クラッチ５３が駆動され、変速比切り替え用油圧式クラッチ５３が完全に接続された状態に対して、入力軸としての第１の動力伝達軸５０から出力軸としての第２の動力伝達軸５１へ伝達される駆動トルクまたは、第２の動力伝達軸５１の回転速度が８０％となる状態で接続された、所謂半クラッチ状態であることを意味する。
【図面の簡単な説明】
【０１３４】
【図１】実施形態に係る船舶の船尾部分を側面視した際の部分断面図である。
【図２】推進力発生装置の構成を表す模式的構成図である。
【図３】船舶の制御ブロック図である。
【図４】シフトポジション検出機構の概略側面図である。
【図５】シフトポジション検出機構の概略平面図である。
【図６】コントローラーの概略側面図である。
【図７】位置検出部から出力されるシフトポジション信号を表すグラフである。
【図８】実施形態におけるシフトチェンジ制御を表すフローチャートである。
【図９】ステップＳ２０における中立中央値の更新制御を表すフローチャートである。
【図１０】ステップＳ４０における中立中央値の更新制御を表すフローチャートである。
【図１１】位置検出部に異常が検出された場合のスロットル開度とアクセル開度との関係を表すマップである。図１１中、実線で表すグラフは、位置検出部に異常が検出された場合のスロットル開度とアクセル開度との関係を表す。図１１中、一点破線で表すグラフは、通常時のスロットル開度とアクセル開度との関係を表す。
【図１２】変形例におけるシフトポジション検出機構の概略側面図である。
【符号の説明】
【０１３５】
１        船舶
２０        船外機（船舶用推進システム）
３０        エンジン（動力源）
３４        シフト機構
４１        プロペラ
４５        アクセル開度検出部
４７        ワイヤ
５０        シフトポジション検出機構
５２        位置検出部
５２ａ      磁気センサ
５３        スライダー（被検出部材）
５４        枠体
５４ａ      スライド空間
６２        スライダー本体
６３ａ      第１の磁性体
６３ｂ      第２の磁性体
６４        ニュートラルセンサ
７０        アクチュエータ
７１        被検出部材
７３        シフトポジション検出機構
７５        回転角センサ（位置検出部）
８３        コントロールレバー
８６ａ      ＣＰＵ（制御部）
８６ｂ      メモリ
８６ｃ      算出部
８６ｄ      更新部
９１        制御装置
Ｖｓ          シフトポジション信号の電圧
Ｖｓｃ        基準電圧
Ｖｓｃｔｅｍｐ    基準電圧の更新候補値
Ｖｓｃｈ      基準電圧の許容最大値
Ｖｓｃｌ      基準電圧の許容最小値
Ｖｓｆ      シフトポジションがフォワードとなったときのシフトポジション信号の電圧
Ｖｓｒ      シフトポジションがリバースとなったときのシフトポジション信号の電圧
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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