(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーク付きのリフトブラケットを昇降させる第１油圧シリンダと、前記第１油圧シリンダが設けられたインナマストと、前記インナマストを昇降させる一対の第２油圧シリンダと、前記一対の第２油圧シリンダが設けられたアウタマストと、前記第１油圧シリンダおよび前記一対の第２油圧シリンダを接続する複数の配管と、該複数の配管を介して前記第１および第２油圧シリンダに作動油を供給する油圧装置とを備えた油圧システムであって、
前記油圧装置は、
前記作動油が貯留された作動油タンクと、
前記作動油タンクの作動油を吸引して吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動する油圧モータと、
前記第１および第２油圧シリンダの動作を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて前記第１および第２油圧シリンダが所定の順序で動作しているかどうかを判定する順序判定部と、
前記順序判定部の判定結果に基づいて前記油圧モータの回転数を制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記順序判定部により前記第１および第２油圧シリンダが前記所定の順序で動作していないと判定されると、前記油圧モータの回転数を減少させることを特徴とする油圧システム。
【請求項２】
前記検知手段は、前記第１油圧シリンダの動作量が上限に達したかどうかを検知する第１検知手段と、前記第２油圧シリンダの動作を検知する第２検知手段と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の油圧システム。
【請求項３】
前記第２検知手段は、前記アウタマストに対する前記インナマストの昇降を検知することで前記第２油圧シリンダの動作量を検知するエンコーダであり、
前記制御部は、前記第１油圧シリンダの動作量が上限に達する前に前記第２検知手段により予め定められた閾値を超える前記第２油圧シリンダの動作量が検知された場合、前記第２油圧シリンダの動作量が前記閾値以下になるように、前記油圧モータの回転数を減少させることを特徴とする請求項２に記載の油圧システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の油圧システムを備えたことを特徴とするフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のマストに案内されたフォークを段階的に昇降させる油圧システムおよび該油圧システムを備えたフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
図４（Ａ）に示すように、従来から、複数のマストに案内されたフォークを段階的に昇降させる油圧システムとして、車体の前部に取り付けられるアウタマスト３、ミドルマスト２３およびインナマスト４からなる３段式のマストを備えた油圧システム１Ｂが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
かかる３段式のマストを備えた油圧システム１Ｂにおいては、フォーク８付きのリフトブラケット７をチェーン２１を介して昇降させる第１油圧シリンダ５がインナマスト４に設けられており、第１油圧シリンダ５の上方にチェーン２１をかけるためのチェーンホイール２０が設けられている。この他、油圧システム１Ｂでは、一端がアウタマスト３に固定され、かつ他端がインナマスト４に固定されたチェーン２５をかけるためのチェーンホイール２４がミドルマスト２３に設けられ、さらに、上端がミドルマスト２３のアッパービーム２３ａに連結された左右一対の第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂがアウタマスト３に設けられている。
【０００４】
第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂは、図５に示すように、それぞれ油圧シリンダ本体５ａ、６ａと、該油圧シリンダ本体５ａ、６ａ内に形成された油圧室５ｂ、６ｂと、油圧シリンダ本体５ａ、６ａから伸長するピストンロッド５ｃ、６ｃとを有している。第２油圧シリンダ６Ａのピストンロッド６ｃには、作動油を通流させる流路６ｄが形成されている。
【０００５】
第１油圧シリンダ５の油圧室５ｂは、第１配管１１を介して第２油圧シリンダ６Ａのピストンロッド６ｃに接続されている。第２油圧シリンダ６Ａの油圧室６ｂは、第２配管１２を介して第２油圧シリンダ６Ｂの油圧室６ｂおよび油圧装置１０Ｂに接続されている。
【０００６】
油圧装置１０Ｂは、作動油の流れを制御するコントロールバルブ１３と、作動油が貯留された作動油タンク１４と、作動油タンク１４の作動油を吸引して吐出する油圧ポンプ１５と、油圧ポンプ１５を駆動する油圧モータ１６とを有している。
【０００７】
この油圧システム１Ｂでは、通常、第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃを伸長させるために必要な油圧室５ｂの圧力（以下、「第１油圧シリンダの作動圧力」）が、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂのピストンロッド６ｃを伸長させるために必要な油圧室６ｂの圧力（以下、「第２油圧シリンダの作動圧力」）よりも小さくなるように設定されている。具体的には、第１油圧シリンダ５の内径を第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの内径よりも大きくして、ピストンロッド５ｃの受圧面積をピストンロッド６ｃの受圧面積よりも大きくしている。これにより、油圧システム１Ｂでは、油圧装置１０Ｂから作動油が供給されると、第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃが先に伸長して（図４（Ｂ）参照）、その後に第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂのピストンロッド６ｃが伸長する（図４（Ｃ）参照）といった所定の順序動作を確保している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−２２８０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来の油圧システム１Ｂでは、第１油圧シリンダ５が第１配管１１を介して第２油圧シリンダ６Ａに接続されているので、第１配管１１における作動油の通流抵抗の影響を受けて、第１油圧シリンダ５の作動圧力が見かけ上大きくなってしまう。
【００１０】
この通流抵抗は、例えば、作動油の平均流速が大きいほど大きくなる傾向にある。このため、従来の油圧システム１Ｂでは、リフトレバーが大きく倒された場合（リフトレバーの操作量が大きい場合）、油圧モータ１６の回転数が上昇して作動油の平均流速が大きくなり、第１油圧シリンダ５の作動圧力と第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの作動圧力の大小関係が逆転しやすくなる。
【００１１】
第１油圧シリンダ５の作動圧力と第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの作動圧力の大小関係が逆転して所定の順序動作が失われると、手動でリフトレバーの操作量を調節することにより、作動油の平均流速を調節する必要がある。このため、従来の油圧システム１Ｂでは、一旦所定の順序動作が失われると、所定の順序動作に復帰させるのに手間がかかってしまうという問題があった。
【００１２】
なお、この問題は、第１油圧シリンダ５の内径をさらに大きくして、第１油圧シリンダ５の作動圧力をあらかじめ小さくしておくことで回避できるようにも思えるが、第１油圧シリンダ５の内径を大きくしすぎると、第１油圧シリンダ５が大型化してしまうため、前方視界の悪化やコストアップといった新たな問題が生じてしまう。また、第１油圧シリンダ５の内径を大きくする代わりに、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの内径を小さくした場合は、耐久性の問題が生じてしまう。
【００１３】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、所定の順序動作が失われた場合であっても、容易に所定の順序動作に復帰させることができる油圧システムおよび該油圧システムを備えたフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決するために、本発明に係る油圧システムは、フォーク付きのリフトブラケットを昇降させる第１油圧シリンダと、第１油圧シリンダが設けられたインナマストと、インナマストを昇降させる一対の第２油圧シリンダと、一対の第２油圧シリンダが設けられたアウタマストと、第１油圧シリンダおよび一対の第２油圧シリンダを接続する複数の配管と、該複数の配管を介して第１および第２油圧シリンダに作動油を供給する油圧装置とを備えた油圧システムであって、油圧装置は、作動油が貯留された作動油タンクと、作動油タンクの作動油を吸引して吐出する油圧ポンプと、油圧ポンプを駆動する油圧モータと、第１および第２油圧シリンダの動作を検知する検知手段と、検知手段の検知結果に基づいて第１および第２油圧シリンダが所定の順序で動作しているかどうかを判定する順序判定部と、順序判定部の判定結果に基づいて油圧モータの回転数を制御する制御部と、を有し、制御部は、順序判定部により第１および第２油圧シリンダが所定の順序で動作していないと判定されると、油圧モータの回転数を減少させることを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、順序判定部により第１および第２油圧シリンダが所定の順序で動作していないと判定されると、制御部により油圧モータの回転数が減少されるので、油圧モータの回転数に応じて作動油の平均流速を減少させて、作動油の通流抵抗を減少させることができる。すなわち、この構成によれば、制御部が順序判定部の判定結果に基づいて油圧モータの回転数を制御することにより、所定の順序動作が失われた場合であっても、容易に所定の順序動作に復帰させることができる。
【００１６】
また、上記油圧システムは、検知手段が、第１油圧シリンダの動作量が上限に達したかどうかを検知する第１検知手段と、第２油圧シリンダの動作を検知する第２検知手段と、を含むことが好ましい。
【００１７】
この構成によれば、第１および第２検知手段により、第１油圧シリンダの動作量が上限に達する前に第２油圧シリンダが動作したかどうかを検知することができるので、所定の順序動作が失われたことを確実かつ迅速に見つけることができる。
【００１８】
さらに、上記油圧システムは、第２検知手段が、アウタマストに対するインナマストの昇降を検知することで第２油圧シリンダの動作量を検知するエンコーダであり、制御部が、第１油圧シリンダの動作量が上限に達する前に第２検知手段により予め定められた閾値を超える第２油圧シリンダの動作量が検知された場合、第２油圧シリンダの動作量が閾値以下になるように、油圧モータの回転数を減少させることが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、制御部は、第２油圧シリンダの動作量が予め定められた閾値以下になるように油圧モータの回転数を減少させるので、油圧モータの回転数が必要以上に減少してしまうのを防ぐことができ、油圧モータの回転数を減少させたことによる第１油圧シリンダの動作速度の減少を最小限に抑えることができる。
【００２０】
また、上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、上記いずれかの油圧システムを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、所定の順序動作が失われた場合であっても、容易に所定の順序動作に復帰させることができる油圧システムおよび該油圧システムを備えたフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る油圧システムを備えたフォークリフトの側面図である。
【図２】本発明に係る油圧システムの順序動作を示す概略側面図あって、（Ａ）は第１および第２油圧シリンダが縮長した状態を示す図、（Ｂ）は第１油圧シリンダだけが伸長した状態を示す図、（Ｃ）は第１および第２油圧シリンダが伸長した状態を示す図である。
【図３】本発明に係る油圧システムの概略構成図である。
【図４】従来の油圧システムの順序動作を示す概略側面図あって、（Ａ）は第１および第２油圧シリンダが縮長した状態を示す図、（Ｂ）は第１油圧シリンダだけが伸長した状態を示す図、（Ｃ）は第１および第２油圧シリンダが伸長した状態を示す図である。
【図５】従来の油圧システムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る油圧システムおよびフォークリフトの好ましい実施形態について説明する。
【００２４】
図１に、本発明の一実施形態に係る油圧システム１Ａを備えたフォークリフト１の側面図を示す。同図に示すように、本実施形態に係る油圧システム１Ａは、車体２の前部に取り付けられたアウタマスト３と、アウタマスト３の内側に設けられたインナマスト４とからなる２段式のマストを備えている。
【００２５】
図２（Ａ）に示すように、インナマスト４には、フォーク８付きのリフトブラケット７をチェーン２１を介して昇降させる第１油圧シリンダ５が設けられており、第１油圧シリンダ５の上方には、チェーン２１をかけるためのチェーンホイール２０が設けられている。
【００２６】
第１油圧シリンダ５には、該第１油圧シリンダ５の動作量が上限に達したかどうか（ピストンロッド５ｃが伸長しきったかどうか）を検知するためのセンサ１７ａ（本発明の「第１検知手段」に相当）が設けられている。
【００２７】
アウタマスト３には、上端がインナマスト４のアッパービーム４ａに連結された左右一対の第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが設けられている。
【００２８】
また、インナマスト４には、アウタマスト３に対するインナマスト４の上昇量から第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの動作量（ピストンロッド６ｃの動作量）を検知するためのロータリエンコーダ１７ｂ（本発明の「第２検知手段」に相当）が、インナマスト４とアウタマスト３に挟まれるように設けられている。なお、ロータリエンコーダ１７ｂおよびセンサ１７ａは、後述する油圧装置１０Ａに含まれる。
【００２９】
図３に示すように、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂは、それぞれ油圧シリンダ本体５ａ、６ａと、該油圧シリンダ本体５ａ、６ａ内に形成された油圧室５ｂ、６ｂと、油圧シリンダ本体５ａ、６ａから伸長するピストンロッド５ｃ、６ｃとを有している。第２油圧シリンダ６Ａのピストンロッド６ｃには、作動油を通流させるための流路６ｄが形成されている。
【００３０】
第１油圧シリンダ５の油圧室５ｂは、第１配管１１を介して第２油圧シリンダ６Ａのピストンロッド６ｃに接続されており、第２油圧シリンダ６Ａの油圧室６ｂは、第２配管１２を介して第２油圧シリンダ６Ｂの油圧室６ｂおよび油圧装置１０Ａに接続されている。
【００３１】
また、第１油圧シリンダ５の内径は第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの内径よりも大きく、ピストンロッド５ｃの受圧面積はピストンロッド６ｃの受圧面積よりも大きくなっている。このため、第１油圧シリンダ５の作動圧力は、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの作動圧力よりも小さくなっている。なお、第２油圧シリンダ６Ａの作動圧力と第２油圧シリンダ６Ｂの作動圧力は、実質的に同じ大きさになっている。
【００３２】
油圧装置１０Ａは、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂに作動油を供給するものであり、センサ１７ａおよびロータリエンコーダ１７ｂに加えて、作動油の流れを制御するコントロールバルブ１３と、作動油が貯留された作動油タンク１４と、作動油タンク１４の作動油を吸引して吐出する油圧ポンプ１５と、油圧ポンプ１５を駆動する油圧モータ１６と、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作しているかどうかを判定する順序判定部１８と、順序判定部１８の判定結果に基づいて油圧モータ１６の回転数を制御する制御部１９と、を有している。
【００３３】
順序判定部１８は、センサ１７ａおよびロータリエンコーダ１７ｂから一定時間おきに送信された検知結果を受信して、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作しているかどうかを判定する。具体的には、順序判定部１８は、ピストンロッド５ｃが伸長しきる前にピストンロッド６ｃが伸長した場合、すなわち、センサ１７ａにより第１油圧シリンダ５の動作量が上限に達していないことが検知され、かつロータリエンコーダ１７ｂにより予め定められた閾値（好ましくはゼロ）を超える第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの動作量が検知された場合に、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作していないと判定し、それ以外の場合に、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作していると判定する。
【００３４】
制御部１９は、順序判定部１８により所定の順序で動作していると判定された場合、リフトレバーの操作量に応じて決まる目標回転数で油圧モータ１６を回転させる一方、順序判定部１８により所定の順序で動作していないと判定された場合、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの動作量が閾値以下になるようにフィードバック制御して、油圧モータ１６の回転数を減少させる。
【００３５】
第１油圧シリンダ５は、図３に示すように、第１配管１１を介して第２油圧シリンダ６Ａに接続されているので、第１配管１１における作動油の通流抵抗の影響を受けて、第１油圧シリンダ５の作動圧力が見かけ上大きくなる。このため、所定の順序動作（第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃを限界まで伸長させた後に、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂのピストンロッド６ｃを伸長させる動作）を確保するためには、第１配管１１における作動油の通流抵抗を制限して、所定の作動圧力の関係（第１油圧シリンダ５の作動圧力＜第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの作動圧力）を維持する必要がある。
【００３６】
ここで、配管における作動油の通流抵抗（摩擦による圧力損失）△ｐ［ＭＰａ］は、作動油の動粘度に正比例する摩擦係数λ、作動油の密度ρ［ｋｇ／ｃｍ3］、配管の内径ｄ［ｃｍ］、配管の長さＬ［ｃｍ］、および油圧モータの回転数に正比例する作動油の平均流速Ｖ［ｃｍ／ｓｅｃ］に基づいて、次式により算出することができる。
【数１】
0005267895.tif 000002
上式から、油圧モータの回転数を小さくして作動油の平均流速Ｖを減少させることで、作動油の通流抵抗△ｐが減少することが分かる。
【００３７】
なお、油圧モータ１６の回転数（作動油の平均流速）が増加すると、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂのピストンロッド５ｃ、６ｃの伸長速度が増加してフォーク８の上昇速度も増加するので、作業の高速化のニーズにこたえるためには、油圧モータ１６の回転数を、上記作動圧力の関係を満たす最大の値となるように設定することが好ましい。
【００３８】
この点、本実施形態に係る油圧システム１Ａを備えたフォークリフト１では、制御部１９は、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの動作量が予め定められた閾値以下になるように油圧モータ１６の回転数を減少させているので、油圧モータ１６の回転数が必要以上に減少してしまうのを防ぐことができる。したがって、本実施形態に係る油圧システム１Ａを備えたフォークリフト１によれば、油圧モータ１６の回転数を減少させたことによる第１油圧シリンダ５の動作速度（ピストンロッド５ｃの伸長速度）の減少を最小限に抑えつつ、所定の順序動作に復帰させることができる。
【００３９】
次に、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂにおける所定の順序動作について、図２（Ａ）〜（Ｃ）および図３を参照して説明する。
【００４０】
本実施形態に係る油圧システム１Ａを備えたフォークリフト１では、図２（Ａ）の状態において運転席のリフトレバーが操作されると、コントロールバルブ１３が開状態となり、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂへの作動油の供給が可能となる。
【００４１】
油圧モータ１６は、制御部１９の制御下でリフトレバーの操作量に応じて回転し、油圧ポンプ１５は、作動油タンク１４の作動油を吸引し、吐出する。油圧ポンプ１５から吐出された作動油は、油圧モータ１６の回転数に応じた平均流速で、第２配管１２を介して第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの油圧室６ｂに供給されるとともに、第２油圧シリンダ６Ａの流路６ｄおよび第１配管１１を介して第１油圧シリンダ５の油圧室５ｂに供給される。
【００４２】
少なくとも作動油が油圧室５ｂ、６ｂに供給されている間は、センサ１７ａにより第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃの動作量が上限に達したかどうかが検知され、かつロータリエンコーダ１７ｂにより第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂのピストンロッド６ｃの動作量が検知される。これらの検知結果は、一定時間おきに順序判定部１８に送信される。
【００４３】
ロータリエンコーダ１７ｂにより検知された動作量が予め定められた閾値以下の場合、すなわち、第１油圧シリンダ５の作動圧力と第１配管１１における作動油の通流抵抗との和が第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの作動圧力よりも小さくなる関係が維持されている場合、順序判定部１８は、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作していると判定する。
【００４４】
順序判定部１８により所定の順序で動作していると判定されると、制御部１９は、上記回転数（リフトレバーの操作量に応じた回転数）を維持するように油圧モータ１６を回転させる。その結果、図２（Ｂ）に示すように、第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃのみが伸長して、フォーク８が上昇する。
【００４５】
一方、ロータリエンコーダ１７ｂにより検知された動作量が予め定められた閾値を超えた場合、すなわち、上記圧力関係が崩れた場合、順序判定部１８は、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作していないと判定し、制御部１９は、ロータリエンコーダ１７ｂにより検知される動作量が閾値以下になるようにフィードバック制御して、油圧モータ１６の回転数を減少させる。
【００４６】
その後、ロータリエンコーダ１７ｂにより検知された動作量が閾値以下になると、上記圧力関係が回復するので、図２（Ｂ）に示すように、第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃのみが伸長して、フォーク８が上昇する。
【００４７】
そして、第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃの動作量が上限に達した後、さらに第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの油圧室６ｂに作動油が供給され、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの油圧室６ｂの圧力が上昇して第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの作動圧力に達すると、図２（Ｃ）に示すように、第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂのピストンロッド６ｃが伸長して、フォーク８がさらに上昇する。なお、このとき、ロータリエンコーダ１７ｂにより予め定めた閾値を超える動作量が検知されるが、センサ１７ａにより第１油圧シリンダ５のピストンロッド５ｃの動作量が上限に達したことも検知されるので、順序判定部１８は、第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作していると判定する。
【００４８】
結局、本実施形態に係る油圧システム１Ａおよびフォークリフト１では、順序判定部１８により第１油圧シリンダ５および第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂが所定の順序で動作していないと判定されると、制御部１９は油圧モータ１６の回転数を減少させて、作動油の通流抵抗を減少させる。したがって、本実施形態に係る油圧システム１Ａおよびフォークリフト１によれば、第１油圧シリンダ５の作動圧力と第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの作動圧力の大小関係が崩れ、所定の順序動作が失われた場合であっても、容易に所定の順序動作に復帰させることができる。
【００４９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、種々の変形例が考えられる。
【００５０】
例えば、上記実施形態では、アウタマスト３およびインナマスト４からなる２段式のマストを備えた油圧システム１Ａを例に挙げて説明したが、２段式のマストに替えて図４に示すような３段式のマストを備えていてもよい。この場合、ロータリエンコーダ１７ｂは、アウタマスト３に対するミドルマスト２３の上昇量から間接的に第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの動作量（ピストンロッド６ｃの動作量）を検知することができるように、アウタマスト３とミドルマスト２３との間に設けることが好ましい。
【００５１】
また、上記実施形態では、第２検知手段として第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの動作量を検知するロータリエンコーダ１７ｂを用いているが、これに替えて、他のエンコーダや、単に第２油圧シリンダ６Ａ、６Ｂの動作を検知するリミットスイッチ等のセンサを用いてもよい。リミットスイッチを用いた場合、順序判定部１８により所定の順序で動作していないと判定されると、制御部１９は、あらかじめ設定された割合（例えば、５％）だけ油圧モータ１６の回転数を減少させてもよい。
【００５２】
さらに、上記実施形態では、第１検知手段としてセンサ１７ａを用いているが、第１油圧シリンダ５の動作量が上限に達したかどうかを検知できるものであれば任意に変更することができる。
【００５３】
また、センサ１７ａ等の第１検知手段や、ロータリエンコーダ１７ｂ等の第２検知手段を設ける位置は任意に変更することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１    フォークリフト
１Ａ    油圧システム
２    車体
３    アウタマスト
４    インナマスト
５    第１油圧シリンダ
６Ａ、６Ｂ    第２油圧シリンダ
７    リフトブラケット
８    フォーク
１０Ａ    油圧装置
１１    第１配管
１２    第２配管
１３    コントロールバルブ
１４    作動油タンク
１５    油圧ポンプ
１６    油圧モータ
１７ａ    センサ（第１検知手段）
１７ｂ    ロータリエンコーダ（第２検知手段）
１８    順序判定部
１９    制御部
【図１】
0005267895.tif 000003
【図２】
0005267895.tif 000004
【図３】
0005267895.tif 000005
【図４】
0005267895.tif 000006
【図５】
0005267895.tif 000007