(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を照射するＸ線発生部と、該Ｘ線発生部を、アームを介して位置調整自在に支持する支柱と、該支柱を前部に搭載して移動自在な移動台車と、該移動台車上に設けられる装置本体と、を備えた移動型Ｘ線装置であって、
前方視野を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像した画像を表示する表示手段と、前記移動台車の移動動作を制動する制動手段と、前記制動手段の制動状態が解除されていることを検出する解除状態検出手段と、前記解除状態検出手段によって、前記制動手段の制動状態が解除されていることが検出されると、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けたことを特徴とする移動型Ｘ線装置。
【請求項２】
前記撮像手段の視野を調整するために前記撮像手段を操作するアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御する視野制御手段と、操作者によって操作され、前記視野制御手段に視野を調整するための指令を出力する視野調整指令手段と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項３】
前記移動台車の駆動輪に駆動力を伝達する駆動源に対して、前記移動台車の移動速度を調整するための制御指令を出力する速度制御手段と、操作者によって操作され、前記速度制御手段に速度を調整するための指令を出力する速度調整指令手段と、が設けられ、前記視野制御手段は、前記速度調整指令手段によって指令された移動速度に応じて、前記アクチュエータに、前記視野を調整するための指令を出力することを特徴とする請求項２に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項４】
前記移動型Ｘ線装置の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって障害物が検出されている間は、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項５】
前記障害物検出手段によって障害物が検出されると、その旨を操作者に報知する報知手段を設けたことを特徴とする請求項４に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項６】
前記表示制御手段は、移動型Ｘ線装置の幅を表す補助ラインを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項７】
前方視野を反射するための反射鏡を、操作者が視認できる部位に設けたことを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項８】
前記反射鏡は、前記支柱に設けたことを特徴とする請求項７に記載の移動型Ｘ線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線を照射するＸ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と装置本体を移動台車に搭載した移動型Ｘ線装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院等で使用される移動型Ｘ線装置（回診車）は、Ｘ線を照射するＸ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱が移動台車の前部に立設され、その後に装置本体が搭載されている。このような移動型Ｘ線装置を走行操作する際には、操作者は、通常、Ｘ線発生部を後方に転回させて装置本体の上部辺りに収納した後、装置本体の後部に設けたハンドルを把持して装置後方から走行操作する。しかし、前部に立設されている支柱によって、前方視野の一部が遮られ走行方向の前方に死角が発生するため、走行時には注意が必要とされる。また、近時は、デジタル化の進展により、このような移動型Ｘ線装置においても、Ｘ線発生器の他に、ＣＲ（コンピューテッドラジオグラフィ）装置やＦＰＤ（フラットパネルディテクタ）装置などのユニットが搭載されるようになった。そのため、装置が嵩高くなり、前方視野がさらに低下し、死角も拡大されるようになった。そのため、走行時の安全性がより一層低下する傾向が顕著になっている。
【０００３】
そこで、回診車の前方視野を良好にするために、前方画像を撮像する撮影手段を設け、Ｘ線装置によって撮影されたＸ線画像を表示する表示手段に、撮影手段によって撮影された前方画像を選択的に切り替えて表示させるようにした回診用Ｘ線撮影装置が提案されている(例えば特許文献1参照)。この装置では、走行する前に、操作者が、Ｘ線管及びコリメータを台車上の所定位置に収納すると、マイクロスイッチが作動してＸ線撮影を禁止すると共に、台車の駆動輪を駆動するモータが低速から高速に切り替えられ、かつ、撮影手段によって撮影された前方画像が表示手段に切り替え表示されるように構成されている。
【０００４】
【特許文献１】特開2007-313252号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来例の回診用Ｘ線撮影装置では、Ｘ線管及びコリメータを所定位置に収納すると作動するマイクロスイッチからの検出信号をトリガーとして、前方画像を表示手段に切り替え表示させるようにしているが、このような切り替えのタイミングの設定は、必ずしも適切ではなかった。Ｘ線管及びコリメータを所定位置に収納した後は、直ちに移動を開始するとは限らないからである。例えば、回診車の画像データを院内のサーバーへ転送する際、表示手段にＸ線撮影の画像を再現させて確認するような場合も想定される。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされ、走行状態に移行する操作者の明確な意思表示に基づいて、前方視野を明確に視認できるようにした移動型Ｘ線装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部と、該Ｘ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と、該支柱を前部に搭載して移動自在な移動台車と、該移動台車上に設けられる装置本体と、を備えた移動型Ｘ線装置であって、
前方視野を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像した画像を表示する表示手段と、前記移動台車の移動動作を制動する制動手段と、前記制動手段の制動状態が解除されていることを検出する解除状態検出手段と、前記解除状態検出手段によって、前記制動手段の制動状態が解除されていることが検出されると、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けたことを特徴とする。
【０００８】
このような構成によれば、制動手段による制動状態が解除されると、その状態が解除状態検出手段によって検出され、この検出信号をトリガーとして、表示制御手段からの指令により、撮像手段で撮像した前方視野の画像が表示手段に表示される。この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができるので、安全な走行が可能となる。本発明では、走行状態に移行するために、操作者によって制動手段の制動状態が解除されるという明確な意志表示を確認して、無駄のない適切なタイミングで、表示手段に前方視野の画像を表示することができる。尚、操作者の身長差等によって移動型Ｘ線装置の前方には様々な角度で死角が発生するが、このような死角を含めた前方視野が表示手段に画像として表示される。
【０００９】
本移動型Ｘ線装置では、前記撮像手段の視野を調整するために前記撮像手段を操作するアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御する視野制御手段と、操作者によって操作され、前記視野制御手段に視野を調整するための指令を出力する視野調整指令手段と、を備えてもよい。このようにすれば、走行条件等に応じて、操作者が、視野調整指令手段を操作することによって、撮像手段の視野を適切に調整できるので、より一層安全な走行が可能となる。その視野調整指令手段は、例えば回動レバー式等で無段階又は複数段階に視野を調整できるように構成したものを採用することができる。
【００１０】
また、前記移動台車の駆動輪に駆動力を伝達する駆動源に対して、前記移動台車の移動速度を調整するための制御指令を出力する速度制御手段と、操作者によって操作され、前記速度制御手段に速度を調整するための指令を出力する速度調整指令手段と、が設けられ、前記視野制御手段は、前記速度調整指令手段によって指令された移動速度に応じて、前記アクチュエータに、前記視野を調整するための指令を出力するようにしてもよい。このようにすれば、操作者が速度調整指令手段を操作することによって設定した移動速度に応じて、予め設定記憶されている速度対応の視野調整プログラムにより、対応する視野調整角度を読み出し、視野制御手段から撮像手段を操作するアクチュエータに制御信号が送出され、撮像手段の視野が調整される。例えば、移動台車の移動速度が高低２段階に設定される場合、低速では視野が手前側に設定され、高速では遠方側に設定される。これにより、移動型Ｘ線装置の走行時の前方死角を含めた前方視野の視認性がより一層向上し、走行中の安全性が向上する。
【００１１】
前記移動型Ｘ線装置の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段によって障害物が検出されている間は、前記撮像手段によって撮像した画像を表示させるための制御指令を前記表示手段に出力する表示制御手段と、を設けてもよい。このようにすれば、障害物検出手段によって前方の障害物が検出されると、この検出信号をトリガーとして、表示制御手段から出力される制御指令により、撮像手段によって撮像した前方視野の画像が表示手段に表示される。この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができるので、安全な走行が可能となる。本発明では、障害物が前方に存在することを検出すると、注意を要する危険な状態であると判断し、その検出期間中、表示手段に前方視野の画像が表示されるため、表示のための電力消費を必要最小限度に抑えることができる。その障害物検出手段は、例えば超音波やレーザーレーダ等を利用したものを用いることができる。
【００１２】
前記障害物検出手段によって障害物が検出されると、その旨を操作者に報知する報知手段を設けてもよい。このようにすれば、走行中に危険な状態に遭遇したことを操作者により確実に認識させることができ、安全性がより一層向上する。その報知手段は、例えば音（ブザー等）や光（点滅ランプ等）を利用したものを用いることができる。
【００１３】
前記表示制御手段は、移動型Ｘ線装置の幅を表す補助ラインを前記表示手段に表示させるための制御指令を前記表示手段に出力するようにしてもよい。このようにすれば、表示手段に表示された画像中で移動型Ｘ線装置の幅を明確に視認できるため、狭い所を通過する場合でも接触事故等を未然に防止することができる。
【００１４】
本発明の別の移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を照射するＸ線発生部と、該Ｘ線発生部をアームを介して位置調整自在に支持する支柱と、該支柱を前部に搭載して移動自在な移動台車と、該移動台車上に設けられる装置本体と、を備えた移動型Ｘ線装置であって、
前方視野及び前方の死角を反射するための反射鏡を、操作者が視認できる部位に設けたことを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、常時、前方視野及び前方の死角を視認できる移動型Ｘ線装置を簡易な構成でコスト安に提供することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の移動型Ｘ線装置は、制動手段による制動状態が解除されると、撮像手段によって撮像した前方視野が表示手段に画像として表示されるので、この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができる。従って、安全な走行が可能となる。
【００１７】
本発明の別の移動型Ｘ線装置は、操作者が視認できる部位に反射鏡を設けたので、常時、前方視野及び前方の死角を視認できる。このような移動型Ｘ線装置は、簡易な構成でコスト安に提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、本発明の実施の形態に係る移動型Ｘ線装置について図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１９】
〔実施の形態１〕
図１は、移動型Ｘ線装置の側面図、図２は、移動型Ｘ線装置の装置本体に設けられた表示手段（前方モニタ）の正面図、図３は、同装置の機能ブロック図である。これらの図に示すように、この移動型Ｘ線装置は、Ｘ線を照射するＸ線管及び絞り等を備えたＸ線発生部１と、このＸ線発生部１をアーム２を介して位置調整自在に支持する支柱３と、この支柱３を前部に搭載して移動自在な移動台車４と、この移動台車４上に設けられる装置本体５と、を備えている。移動台車４の前部に立設される支柱３の上部には、前方視野及び前方死角を撮像するための撮像手段（例えばカメラ）６が設けられ、その撮像手段６によって撮像した画像を表示する表示手段７が、装置本体５の上部に配設されている。支柱３の撮像手段６の下方には、反射鏡２０が補助として設けられ、撮像手段６と同様に、前方死角を含めた前方視野を確認できるようになっている。また、図２に示す表示手段７の手前側には、装置本体５に固定のメインパネル２１が設けられ、表示手段７の直上には、収納状態のＸ線発生部１に付設されたリモートパネル２２が臨んでいる。
【００２０】
装置本体５の後部には、走行時に操作者に把持される棒状のハンドル(図３の速度調整指令手段１８に該当)が設けられている。そのハンドルは、周方向への回転角度を調整することによって、移動型Ｘ線装置の速度を、例えば約4km/hまでステップレスに制御することができる。このハンドルには押圧式のブレーキ解除スイッチ（図３の解除状態検出手段９に該当）が設けられており、操作者がハンドルを握ると、このブレーキ解除スイッチがオン作動し、そのオン信号によってブレーキが解除され、移動型Ｘ線装置が走行可能な状態になると共に、表示手段７に前方死角を含めた前方視野が画像として表示される。従って、操作者は、図１のように、Ｘ線発生部１を支柱３の後方に収納した後、ハンドルを把持して走行操作する際に、表示手段７の画像を確認しつつ、安全に走行操作をすることができる。このような前方視野を表示するための制御系統は、基本的には、例えば図３に示すように構成することができる。即ち、移動台車４の移動動作を制動する制動手段８（例えばオフロック電磁ブレーキ方式等からなる）の制動状態が解除されていることを検出する解除状態検出手段（例えばブレーキ解除スイッチ）９からの解除状態検出信号を受けた表示制御手段１０から出力される制御指令により、制動状態が解除されている間は、撮像手段６によって撮像した画像が表示手段７に表示される。このように、走行状態に移行するために、操作者によって制動手段８の制動状態が解除されるという明確な意志表示を確認して、無駄のない適切なタイミングで、表示手段７に前方視野が画像表示される。
【００２１】
このような制御系統には、撮像手段６の視野を調整するために撮像手段６を操作するモータ等のアクチュエータ１１が設けられてもよい。その場合、アクチュエータ１１の動作を制御する視野制御手段１２と、操作者によって操作され、視野制御手段１２に視野を調整するための指令を出力する視野調整指令手段１３と、を設ければよい。その視野調整指令手段１３は、例えばロー／ハイの２段階に視野角度を調整するボタンスイッチ、回動レバー式又は起倒式レバー式のもの等を装置本体５のメインパネル２１近傍位置等に設ければよい。このように、走行条件等に応じて、操作者が、撮像手段６の視野を適切に調整できるようにすれば、より一層安全な走行が可能となる。例えば病室内の狭い通路を走行する際には、手前側（ロー）に視野を設定し、見通しのよい幅の広い廊下等を走行する際には、遠方側（ハイ）に視野を設定すればよい。
【００２２】
また、移動型Ｘ線装置の移動速度に応じて撮像手段６の視野を適切に調整できるようにしてもよい。その場合、移動台車４の駆動輪１４に駆動力を伝達する駆動源１５に対して、移動台車４の移動速度を調整するための制御指令を出力する速度制御手段１６と、操作者によって操作され、速度制御手段１６に速度を調整するための指令を出力する速度調整指令手段１８と、を設け、速度調整指令手段１８によって指令された移動速度に応じて、視野制御手段１２からアクチュエータ１１に、視野を調整するための制御指令を出力するようにすればよい。その速度調整指令手段１８は、例えば回転角度によって速度をステップレスに制御することができるハンドル等を充当すればよい。このようにすれば、操作者が速度調整指令手段１８を操作することによって設定した移動速度に応じて撮像手段６の角度が決定され、アクチュエータ１１を介して撮像手段６の視野が適切に調整される。例えば、撮像手段６の角度を２段階に調整する場合、速度調整指令手段１８によって指令された速度情報が閾値以上か否かを視野制御手段１２が判断し、閾値以上であれば高速用上向き指令を出力し、閾値未満であれば低速用下向き指令をアクチュエータ１１に出力し撮像手段６を駆動する。これにより、移動型Ｘ線装置の走行時の前方視野及び前方死角の視認性がより一層向上し、走行中の安全性が向上する。尚、視野調整指令手段１３を設けない場合には、速度調整指令手段１８の指令速度に対応する視野調整指令を視野制御手段１２からアクチュエータ１１に出力するようにすればよい。
【００２３】
また、表示手段７の画面に、移動型Ｘ線装置の幅を表示する補助ライン７１，７１（図４参照）を表示するようにしてもよい。その場合、メインパネル２１又はリモートパネル２２を介した操作者の選択により、表示制御手段１０から、補助ライン７１，７１を表示させるための制御指令を表示手段７に出力させるようにすればよい。このようにすれば、表示手段７に表示された画像中で移動型Ｘ線装置の幅を明確に視認できるため、狭い所を通過する場合でも接触事故等を未然に防止することができる。通常、固定焦点のカメラの画像であれば、表示画面中の装置の幅も一定であるため、その幅に合わせて平行線を補助ラインとして表示させるようにすれば良い。さらに遠近感を出すため、前方の幅が広く、遠方の幅が狭くなるように補助ラインを表示させるようにしてもよい。
【００２４】
〔実施の形態２〕
図５は、実施の形態２にかかる移動型Ｘ線装置における前方視野を表示するための制御系統を示す。この場合、装置前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段１９と、この障害物検出手段１９によって障害物が検出されている間は、撮像手段６によって撮像した画像を表示手段７に表示させる旨の制御指令を撮像手段６に出力する表示制御手段１０と、を設けている点が前実施の形態と相違する。
【００２５】
このような構成によれば、障害物検出手段１９によって前方の障害物が検出されると、この検出信号をトリガーとして、表示制御手段１０から出力される制御指令により、撮像手段６によって撮像した前方視野の画像が、表示手段７に表示される。この画像を操作者が視認しつつ移動型Ｘ線装置を走行操作することができるので、障害物がある場合でも、安全な走行が可能となる。本実施の形態では、障害物が前方に存在することを検出すると、注意を要する危険な状態であると判断し、その検出期間中、表示手段７に前方視野の画像を表示するため、走行中の安全性が向上する。また、必要な期間のみ前方の画像が表示されるため、表示のための電力消費を必要最小限度に抑えることができる。その障害物検出手段１９は、例えば超音波やレーザーレーダ等を利用した非接触式のものを用いることができる。このような障害物検出手段１９では、移動型Ｘ線装置から一定距離内の障害物を検知し、一定距離外の遠方の障害物は検知しないように視野角度を調整し、過剰検知を抑制するような設定が好ましい。
【００２６】
また、障害物検出手段１９によって障害物が検出されると、その旨を操作者に報知する報知手段１７を設けるのが好ましい。このようにすれば、走行中に危険な状態に遭遇したことを操作者により確実に認識させることができ、安全性がより一層向上する。その報知手段１７は、例えば音（ブザー等）や光（点滅ランプ等）を利用したものを用いることができる。
【００２７】
尚、本発明は、実施の形態に限定されることなく、発明の要旨を逸脱しない限りにおいて、適宜、必要に応じて改良、変更等は自由である。例えば、反射鏡を設ける場合には、カメラ等の撮像手段を省略することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明の移動型Ｘ線装置は、走行時に、前方死角を含めた前方視野を明確に視認できるので、病院内で使用される回診車として好適に使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動型Ｘ線装置の側面図である。
【図２】同装置本体の要部正面図である。
【図３】同前方画像を表示するための制御系統の一例を示すブロック図である。
【図４】同表示手段の正面図である。
【図５】同別の制御系統の一例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  Ｘ線発生部  ２  アーム  ３  支柱  ４  移動台車  ５  装置本体
６  撮像手段  ７  表示手段  ８  制動手段  ９  解除状態検出手段
１０  表示制御手段  １１  アクチュエータ  １２  視野制御手段
１３  視野調整指令手段  １４  駆動輪  １５  駆動源
１６  速度制御手段  １７  報知手段  １８  速度調整指令手段
１９  障害物検出手段  ２０  反射鏡  ２１  メインパネル
２２  リモートパネル  ７１  補助ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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