(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、
油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、
前記複数の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、
前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し、且つ、前記旋回状態選択手段にて選択されている前記摩擦式油圧クラッチの変更を行なわない状態で、その選択されている前記摩擦式油圧クラッチの目標操作圧を指令する操向指令手段と、
前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられ、
前記操向指令手段が、前記直進駆動状態を選択する直進指令位置及び前記旋回駆動状態を選択する旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、
前記操作制御手段は、前記旋回指令操作領域において前記操向指令手段が前記直進指令位置から離れるほど、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が大きくなるように前記供給圧調整手段を操作する作業車の旋回制御装置であって、
前記操作制御手段が、
前記操向指令手段により前記旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい目標操作圧が指令されている状態において、前記旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、そのときに指令している目標操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチの操作圧が前記操向指令手段にて指令されている目標操作圧になるように、前記供給圧調整手段を制御するように構成されている作業車の旋回制御装置。
【請求項２】
前記操向指令手段が、前記直進駆動状態を選択する直進指令位置及び前記旋回駆動状態を選択する旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーと、その旋回レバーによる操作位置を検出する旋回指令位置検出手段とを備えて、
前記操作制御手段は、前記旋回レバーが前記旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れるほど、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が大きくなるように前記供給圧調整手段を操作し、
前記旋回状態選択手段が、前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で設けられている請求項１記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項３】
前記操作制御手段が、
前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における操作位置と前記目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど目標操作圧が大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、前記操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、
この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係、及び、前記操向指令手段の操作位置に基づいて、その操向指令手段の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように前記供給圧調整手段を制御するように構成されている請求項２記載の作業車の旋回制御装置。
【請求項４】
前記操作制御手段が、
前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、前記操向指令手段の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で前記供給圧調整手段を制御するように構成されている請求項２又は３に記載の作業車の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、前記複数の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、前記直進状態と前記旋回駆動状態とを選択し且つ前記摩擦式油圧クラッチの操作圧を変更設定する操向指令手段と、前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられた作業車の旋回制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記作業車の旋回制御装置を作業車の一例としてのコンバインに適用したものとして従来では、例えば、次のように構成したものがあった。すなわち、前記走行駆動手段が、直進状態と旋回駆動状態とを切り換えるために左右一対の走行装置への伝道状態を各別に入切自在な左右のサイドクラッチを備え、且つ、複数の前記摩擦式油圧クラッチとして、緩旋回用の摩擦式油圧クラッチおよび超信地旋回用の摩擦式油圧クラッチを備えて、複数の旋回状態として、前記緩旋回用の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回内側の走行装置を他方の走行装置と同一方向に駆動し且つ旋回内側の走行装置の走行速度を他方の走行装置の走行速度より減速させる緩旋回状態と、前記超信地旋回用の摩擦式油圧クラッチを入り状態にすることにより旋回内側の走行装置を他方の走行装置の走行方向とは逆方向に駆動する超信地旋回用の駆動状態とに切り換え自在に構成され、前記供給圧調整手段が、旋回状態選択手段にて選択された摩擦式油圧クラッチに対する供給圧を手動操作にて変更調整自在な可変リリーフ弁にて構成され、前記操向指令手段としての操向レバーの操作指令に基づいて可変リリーフ弁の開度を調整して前記操作圧を変更調整するように構成されたものがあった。そして、前記操向レバーが直進状態を指令する直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど前記操作圧が大になるように、操向指令手段としての操向レバーと供給圧調整手段としての可変リリーフ弁とが機械的に連係される構成となっていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
上記構成は、作業車を旋回半径が大きい状態で緩やかに旋回させたい場合には前記緩旋回用の駆動状態を選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行い、作業車を旋回半径が小さい状態で急旋回させたい場合には前記超信地旋回用の駆動状態を選択して操向指令手段を操作して旋回走行を行うことで所望の旋回状態を得られるようにしたものである。
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１９３０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成では、操向指令手段を旋回駆動状態を指令する状態に操作しているときは、直進指令位置から離れる方向への移動量に対応するように供給圧調整手段による供給圧が調整されることになるが、操向指令手段と供給圧調整手段とが機械的に連係される構成であるから、操向指令手段を直進指令位置から大きく離れる操作位置まで操作して旋回走行している途中において、異なる旋回状態が選択された場合には、旋回状態の切り換わりの前後において摩擦式油圧クラッチに供給される操作圧は同じ値に調整されることになる。
【０００６】
従って、旋回状態の切り換わりに伴って切り換え前の摩擦式油圧クラッチに供給していた供給圧と同じ供給圧が切り換え後の摩擦式油圧クラッチに供給されることになるから、旋回状態が切り換えられた後において摩擦式油圧クラッチの操作圧が急激に大きくなり、車体のショックが発生し作業車に搭乗している運転者にとって乗り心地が悪いものとなる不利があった。
【０００７】
本発明の目的は、摩擦式油圧クラッチを大きめの操作圧に操作している状態で旋回走行を行っているときに別の旋回状態が選択された場合であっても、ショックを少なくして極力滑らかに旋回状態を切り換えて所望の旋回走行状態を継続して行えるようにすることが可能な作業車の旋回制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る作業車の旋回制御装置は、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段と、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段と、前記複数の旋回状態のいずれかを選択する旋回状態選択手段と、前記直進駆動状態と前記旋回駆動状態とを選択し、且つ、前記旋回状態選択手段にて選択されている前記摩擦式油圧クラッチの変更を行なわない状態で、その選択されている前記摩擦式油圧クラッチの目標操作圧を指令する操向指令手段と、前記旋回状態選択手段及び前記操向指令手段の指令に基づいて、前記走行駆動手段及び前記供給圧調整手段を操作する操作制御手段とが設けられ、前記操向指令手段が、前記直進駆動状態を選択する直進指令位置及び前記旋回駆動状態を選択する旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、前記操作制御手段は、前記旋回指令操作領域において前記操向指令手段が前記直進指令位置から離れるほど、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が大きくなるように前記供給圧調整手段を操作する作業車の旋回制御装置であって、前記操作制御手段が、前記操向指令手段により前記旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい目標操作圧が指令されている状態において、前記旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、そのときに指令している目標操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチの操作圧が前記操向指令手段にて指令されている目標操作圧になるように、前記供給圧調整手段を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
本発明によれば、前記操向指令手段により前記旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい目標操作圧が指令されている状態において、前記旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、選択された旋回状態に対応する別の摩擦式油圧クラッチが入り状態になるように切り換えられるのであるが、そのとき、それまで指令していた目標操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、摩擦式油圧クラッチを選択された旋回状態に対応する別の摩擦式油圧クラッチに切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチの操作圧が操向指令手段にて指令されている目標操作圧になるように供給圧調整手段を制御するのである。
【００１０】
すなわち、前記操向指令手段により前記設定操作圧よりも大きい目標操作圧が指令されている状態、言い換えると、そのときに選択されている摩擦式油圧クラッチへの供給圧が大きめの値に調整されている状態において、別の旋回状態が選択されたときには、操向指令手段により指令される目標操作圧をそのままにして摩擦式油圧クラッチを切り換えるのではなく、一旦、そのときに指令している操作圧より小さい減少側操作圧に変更してから、摩擦式油圧クラッチを切り換えたのちに、摩擦式油圧クラッチの操作圧が操向指令手段にて指令されている操作圧になるように供給圧調整手段を制御するのである。
【００１１】
その結果、摩擦式油圧クラッチが切り換えられるときには、摩擦式油圧クラッチに供給される供給圧は小さめの減少側供給圧になっているから、摩擦式油圧クラッチの切り換わりに伴うショックを少なくすることができ、しかも、摩擦式油圧クラッチを切り換えたのちは操向指令手段にて指令されている目標操作圧になるから所望の旋回走行状態を継続して行うことができる。
【００１２】
従って、本発明によれば、摩擦式油圧クラッチを大きめの操作圧に操作している状態で旋回走行を行っているときに別の旋回状態が選択された場合であっても、ショックを少なくして極力滑らかに旋回状態を切り換えて所望の旋回走行状態を継続して行えるようにすることが可能な作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明においては、前記操向指令手段が、前記直進駆動状態を選択する直進指令位置及び前記旋回駆動状態を選択する旋回指令操作領域にわたり移動操作自在な旋回レバーと、その旋回レバーによる操作位置を検出する旋回指令位置検出手段とを備えて、前記操作制御手段は、前記旋回レバーが前記旋回指令操作領域において前記直進指令位置から離れるほど、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が大きくなるように前記供給圧調整手段を操作し、前記旋回状態選択手段が、前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で設けられていると好適である。
【００１４】
本構成によれば、運転者は旋回レバーを握りながら直進指令位置及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作することで旋回を指令することができ、前記直進指令位置から離れるほど、前記摩擦式油圧クラッチの操作圧が大きくなるように前記供給圧調整手段を操作することができる。しかも、旋回レバーを握り操作しながら前記旋回状態選択手段を指操作することができるのである。例えば、旋回を指令している途中であっても、旋回レバーから手を離すことなく指操作によって別の旋回状態の選択を指令することができる。
【００１５】
従って、本構成によれば、旋回走行途中であっても、煩わしさの少ない簡単な操作で別の旋回状態の選択を指令することができ、操作性に優れた作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００１６】
本発明においては、前記操作制御手段が、前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における操作位置と前記目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど目標操作圧が大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、前記操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係、及び、前記操向指令手段の操作位置に基づいて、その操向指令手段の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように前記供給圧調整手段を制御するように構成されていると好適である。
【００１７】
本構成によれば、操向指令手段により旋回状態が指令されると、上記したように二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における操作位置と前記目標操作圧との関係、及び、操向指令手段の操作位置に基づいて、その操向指令手段の操作位置に対応する目標操作圧を求める。つまり、操向指令手段の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど操作圧が大になり、しかも、移動量が大になるほど、操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数にて定められる値として目標操作圧が求められる。そして、その目標操作圧になるように前記供給圧調整手段を制御するのである。
【００１８】
すなわち、操向指令手段の直進指令位置から離れる方向への移動量が少ない状態であれば、その操作位置の単位量あたりの変化に対する操作圧の変化量が小さいので、操向指令手段を操作させても操作圧が大きく変化することがないので、直進状態から微調節しながら緩やかに旋回を行うことを適正に行い易いものになる。
【００１９】
又、旋回指令操作領域の全範囲にわたって、上述したような二次関数にて定められる値として目標操作圧が求められるので、例えば、操作位置の単位量あたりの変化に対する操作圧の変化量が一定に設けられるものに比べて、旋回指令用操作領域における移動操作範囲が同じであっても操向指令手段を最大操作位置まで移動させたときの操作圧を大きくさせることが可能であり、しかも、操作圧を滑らかに変化させるので、旋回操作の途中において旋回中心側の走行装置の走行状態が急に変化して車体にショックが発生することがない。
【００２０】
従って、本構成によれば、操向指令手段の旋回指令用操作領域における移動操作範囲を不必要に広くさせることなく操向指令手段の移動量を大きくさせたときに小さい旋回半径の旋回状態にさせることができ、しかも、操向指令手段の移動量が少ない状態では微調節しながら緩やかに旋回を行うことが可能となり、更には、旋回操作の途中で急激に走行状態が変化して車体にショックが発生するといった不利の生じ難い作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【００２１】
本発明においては、前記操作制御手段が、前記操向指令手段の前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、前記操向指令手段の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で前記供給圧調整手段を制御するように構成されていると好適である。
【００２２】
本構成によれば、前記操向指令手段の直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化が大きい場合であっても、操向指令手段の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より大きくなることがないので、運転者が急速に操向指令手段を操作することがあっても、急激に操作圧が上昇することはなく滑らかな旋回操作を行うことができる。
【００２３】
従って、本発明によれば、急激な操作圧の上昇に起因して、車体にショックが発生したり、乗り心地が悪化する等の不利の生じ難い作業車の旋回制御装置を提供できるに至った。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明に係る作業車の旋回制御装置の実施形態を、作業車の一例としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２５】
図１に示すように、右及び左のクローラ走行装置１で支持された車体の前部に、昇降シリンダ３にて横軸芯Ｐ１周りに駆動昇降自在に刈取部４が支持され、車体の前部の右側に運転部５が備えられ、運転部５の運転座席６の下側にエンジン７が備えられ、車体の後部の左側に脱穀装置８が備えられ、車体の後部の右側にグレンタンク９が備えられて、作業車の一例である自脱型のコンバインが構成されている。
【００２６】
図２に示すように、エンジン７の動力が伝動ベルト１９、入力プーリー１７、入力軸１６を介して、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の入力軸に伝達され、一方、エンジン７の動力が伝動ベルト２０及び刈取変速用の静油圧式無段変速装置２１を介して刈取部４に伝達される構成となっている。
【００２７】
次に図３を参照しながら、ミッションケース内部の伝動機構について説明する。
ミッションケース１０の上部において入力軸２２が支持され、入力軸２２に伝動ギヤ２３，２４がスプライン構造により固定されている。前記静油圧式無段変速装置１１の出力軸１１ｃがミッションケース１０の内部に挿入され、スプライン構造により伝動ギヤ２４（入力軸２２）に連結されている。又、ミッションケース１０の上部に支持された副変速用伝動軸２７に、高速ギヤ２５及び低速ギヤ２６が相対回転自在に外嵌され、伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６が咬合しており、シフト部材２８がスプライン構造により副変速用伝動軸２７に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。これら伝動ギヤ２３及び高速ギヤ２５、伝動ギヤ２４及び低速ギヤ２６、シフト部材２８により副変速装置が構成されており、シフト部材２８を高速及び低速ギヤ２５，２６に咬合させることにより、入力軸２２の動力が高低２段（低速及び高速位置）に変速されて、副変速用伝動軸２７に伝達される構成となっている。
この副変速装置は、通常は、シフト部材２８が高速ギヤ２５に咬合する位置にスライド操作されて、高速位置が設定されている。
【００２８】
前記ミッションケース１０の下部に直進用伝動軸２９が支持され、直進用伝動軸２９に伝動ギヤ３１が固定され、この伝動ギヤ３１は副変速用伝動軸２７に固定の伝動ギヤ３０と咬合している。又、直進用伝動軸２９には、左右一対の出力ギヤ３２Ｒ、３２Ｌが相対回転自在に外嵌され、且つ、左右一対の咬合部３３Ｒ、３３Ｌがスプライン構造により直進用伝動軸２９に一体回転及びスライド自在に外嵌されている。そして、右の出力ギヤ３２Ｒと右の咬合部３３Ｒの間で右のサイドクラッチ３４が構成され、左の出力ギヤ３２Ｌと左の咬合部３３Ｌの間で左のサイドクラッチ３４が構成されている。
【００２９】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４について説明する。
直進用伝動軸２９の右及び左側部の外面にスプライン部が形成されて、右の咬合部３３Ｒ及び左の咬合部３３Ｌが直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転及びスライド自在に外嵌され、受け部材４０が直進用伝動軸２９のスプライン部に一体回転自在に外嵌されている。受け部材４０及びバネ４１により右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの咬合側に付勢されている。右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌが右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌに咬合することにより、右及び左のサイドクラッチ３４の伝動状態となるのであり、直進用伝動軸２９の動力が、右及び左のサイドクラッチ３４を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達される。
【００３０】
又、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとの間に夫々形成された油室内に作動油を供給することで、右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌと右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌとが、バネ４１の付勢力に抗してそれらが離間する側にスライド操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ切り状態（遮断状態）となり、前記作動油を排出すると、バネ４１の付勢力により右及び左のサイドクラッチ３４がクラッチ入り状態（伝動状態）となる。
【００３１】
前記ミッションケース１０の下部には、左右の伝動軸３５が同一軸芯上に左右に並ぶ状態で支持され、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３６が右の出力ギヤ３２Ｒ及び左の出力ギヤ３２Ｌに咬合しており、左右の伝動軸３５に固定された左右の伝動ギヤ３７が、右及び左の車軸３８に固定された伝動ギヤ３９夫々に咬合している。右及び左の車軸３８は右及び左のクローラ走行装置１のスプロケットが連結されている。
【００３２】
そして、左右のサイドクラッチ３４が共にクラッチ入り状態であれば、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されると機体は直進状態で走行する伝動状態となる。
【００３３】
次に、車体を旋回走行させるための旋回用の伝動系の構造について説明する。
ミッションケース１０内に伝動軸４４が支持され、伝動軸４４に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ４５が、右の咬合部３３Ｒの外周のギヤ部に咬合しており、伝動軸４４と伝動ギヤ４５との間に緩旋回クラッチ４６が備えられている。緩旋回クラッチ４６は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００３４】
直進用伝動軸２９に旋回クラッチケース４７が相対回転自在に外嵌されて、伝動軸４４に固定された伝動ギヤ４８と旋回クラッチケース４７の外周部の伝動ギヤとが咬合している。旋回クラッチケース４７は左右対称に構成されており、旋回クラッチケース４７と右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌとの間に右及び左の旋回クラッチ４９が構成されている。右及び左の旋回クラッチ４９は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態に操作される。この右及び左の旋回クラッチ４９は、摩擦板が互いに密になるように配置されており、作動油が排出されても右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態となるように構成されている。
【００３５】
前記緩旋回クラッチ４６が伝動状態に操作されると、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に低速の動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００３６】
前記伝動軸４４には摩擦多板式の油圧ブレーキ５０が備えられており、この油圧ブレーキ５０は、作動油が供給されることで制動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで制動解除状態（切り状態）に操作される。この油圧ブレーキ５０が制動状態に操作されると、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、旋回クラッチケース４７が制動状態となる。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのうち、サイドクラッチ３４が遮断されていない側のものが制動状態となり、反対側のものは直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００３７】
又、前記伝動軸４４には、伝動ギヤ５２が相対回転自在に外嵌され、この伝動ギヤ５２は、副変速用伝動軸２７に一体回転自在に備えられた伝動ギヤ５１が咬合している。そして、伝動軸４４と伝動ギヤ５２との間に逆転クラッチ５３が備えられている。逆転クラッチ５３は摩擦多板式に構成されており、作動油が供給されることで伝動状態（入り状態）に操作され、作動油が排出されることで遮断状態（切り状態）に操作される。
【００３８】
前記逆転クラッチ５３が伝動状態に操作されると、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４及び伝動ギヤ４８を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として、旋回クラッチケース４７に伝達される。右又は左のサイドクラッチ３４のうちのいずれかを遮断状態に操作し、右又は左の旋回クラッチ４９のうちのサイドクラッチ３４が遮断された側のものを伝動状態に操作すると、伝動状態となる旋回クラッチ４９を介して直進用伝動軸２９とは逆方向の回転の動力が右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌのいずれか一方に伝達され、それに対応する側の走行装置１に逆方向の回転動力が伝達される。そのとき、右又は左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌの他方のものは、直進用伝動軸２９の動力がそのまま伝達される。
【００３９】
従って、前記緩旋回クラッチ４６、前記油圧ブレーキ５０、前記逆転クラッチ５３の夫々が複数の摩擦式油圧クラッチＭに対応するのであり、これら複数の摩擦式油圧クラッチＭと、左右一対の走行装置の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換えるための左右のサイドクラッチ３４とを主要構成として備える上記したようなミッションケース１０内に備えられた伝動機構が、左右一対の走行装置１の駆動状態を直進駆動状態と旋回駆動状態とに切り換え自在で、且つ、前記旋回駆動状態において複数の油圧操作型の摩擦式油圧クラッチＭを選択的に入り状態にすることにより複数の旋回状態に切り換えるように構成された走行駆動手段１００に相当する。
【００４０】
次に、図５を参照しながら、走行変速用の静油圧式無段変速装置１１の操作について説明する。
静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐが、中立位置Ｎ、中立位置Ｎから前進Ｆの高速側及び後進Ｒの高速側に無段変速自在に構成されており、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍが高低２段に変速自在に構成されている。静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する油圧シリンダ５９、油圧シリンダ５９に作動油を給排操作する制御弁６０が備えられて、運転部５に備えられた変速レバー６１と制御弁６０とが機械的に連係されている。これにより、変速レバー６１を操作することによって、制御弁６０が操作され油圧シリンダ５９が作動して、変速レバー６１の操作位置に対応する位置に静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐの斜板を操作する。
【００４１】
静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板を操作する油圧シリンダ６２、油圧シリンダ６２に作動油を給排操作する電磁操作式の制御弁６３が備えられており、変速レバー６１の握り部に変速スイッチ６１ａが備えられて、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号がマイクロコンピュータを備えた制御装置６４に入力されている。これにより、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａを操作することによって、制御装置６４により制御弁６３が操作され油圧シリンダ６２が作動して、静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速及び低速位置に操作される構成となっている。
【００４２】
そして、変速レバー６１の操作位置を検出する操作位置センサー６５が備えられ、機体の走行速度を検出するための左右の車軸の回転速度を検出する左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌが備えられて、操作位置センサー６５及び左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値が制御装置６４に入力されている。静油圧式無段変速装置１１のモータ１１Ｍの斜板が高速位置であるか低速位置であるかの検出は、変速レバー６１の変速スイッチ６１ａの操作信号により制御装置６４で認識される。これにより、静油圧式無段変速装置１１のポンプ１１Ｐ及びモータ１１Ｍの操作位置、左右車軸回転センサー６６Ｒ，６６Ｌの検出値の平均値より求まる機体の走行速度により、副変速装置（シフト部材２８）が高速位置であるか低速位置であるかを認識することができる。
【００４３】
次に、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の旋回クラッチ４９、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３に作動油を給排操作する油圧ユニット５７について説明する。
図４に示すように、前記油圧ユニット５７には、右旋回制御弁６７、左旋回制御弁６８、リリーフ弁６９、アンロード弁７０、比例制御弁７１、旋回切換制御弁７２、信地旋回用パイロット弁７３、超信地旋回用パイロット弁７４が備えられている。そして、静油圧式無段変速装置１１の入力軸により駆動される油圧ポンプ５６からの外部配管５８が油圧ユニット５７に接続され、右旋回制御弁６７が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して右のサイドクラッチ３４及び右の旋回クラッチ４９に接続され、左旋回制御弁６８が直進用伝動軸２９の油路２９ｂを介して左のサイドクラッチ３４及び左の旋回クラッチ４９に接続されている。
【００４４】
前記右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８は、夫々、供給位置６７ａ，６８ａ及び排出位置６７ｂ，６８ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、排出位置６７ｂ，６８ｂに復帰付勢されている。アンロード弁７０は遮断位置７０ａ及び排出位置７０ｂの２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、遮断位置７０ａに復帰付勢されている。右及び左旋回制御弁６７，６８と直進用伝動軸２９の油路２９ｂとの間から分岐した油路７５に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２が直列的に接続されており、旋回切換制御弁７２が伝動軸４４の油路４４ａを介して緩旋回クラッチ４６及び逆転クラッチ５３に接続され、旋回切換制御弁７２が油圧ユニット５７の油路７６を介して油圧ブレーキ５０に接続されている。
【００４５】
前記比例制御弁７１は電磁比例減圧弁にて構成され、後述するように制御装置６４から供給される制御電流を変更調整することで作動油の流路下手側における前記各摩擦式油圧クラッチＭ（緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３）への供給圧を変更調整することが可能な構成となっている。従って、この比例制御弁７１が、油圧源から供給される圧油の前記摩擦式油圧クラッチＭへの供給圧を変更調整する供給圧調整手段を構成する。
【００４６】
旋回切換制御弁７２は、緩旋回位置７２ａ、信地旋回位置７２ｂ及び超信地旋回位置７２ｃに操作自在なパイロット操作式に構成されて、緩旋回位置７２ａに復帰付勢されている。油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して信地旋回位置７２ｂに操作するように信地旋回用パイロット弁７３が構成され、油路７５から分岐したパイロット作動油を旋回切換制御弁７２に供給して超信地旋回位置７２ｃに操作するように超信地旋回用パイロット弁７４が構成されている。前記信地旋回用パイロット弁７３及び前記超信地旋回用パイロット弁７４は、夫々、旋回切換制御弁７２にパイロット作動油を供給する供給位置とパイロット作動油の供給を停止して旋回切換制御弁７２を中立に復帰させる停止位置の２位置に切り換え操作自在な電磁操作式に構成されて、停止位置に復帰付勢されている。
【００４７】
右旋回制御弁６７及び左旋回制御弁６８、アンロード弁７０、比例制御弁７１、信地旋回用パイロット弁７３、超信地旋回用パイロット弁７４は、後述するように、制御装置６４によって制御操作される。
【００４８】
そして、図５に示すように、直進指令位置Ｎに復帰付勢されており、その直進指令位置Ｎから右方向側の最大操作位置Ｒｍ及び左方向側の最大操作位置Ｌｍにわたる旋回指令操作領域にわたり揺動操作自在な旋回レバー７７が運転部５に備えられて、旋回レバー７７の操作位置を検出する旋回指令位置検出手段としての旋回レバーセンサ８０が備えられ、この旋回レバーセンサ８０の検出情報が制御装置６４に入力されている。
【００４９】
旋回レバー７７は直進指令位置Ｎ及びそれに連なる旋回指令操作領域にわたり移動操作自在であり、旋回レバーセンサ８０は旋回レバー７７が旋回指令操作領域にて前記直進指令位置から最も離れる最大操作位置（Ｒｍ、Ｌｍ）へ移動するほど大きい目標旋回力に対応する検出情報を制御装置６４に指令する構成となっており、前記旋回レバー７７と前記旋回レバーセンサ８０とにより操向指令手段２００が構成される。
【００５０】
又、旋回状態を緩旋回状態、信地旋回状態及び超信地旋回状態に切り換え指令するための旋回モードスイッチ７８が運転部５に備えられて、旋回モードスイッチ７８の操作位置が制御装置６４に入力されており、この旋回モードスイッチ７８は緩旋回状態に対応する緩旋回位置、信地旋回状態に対応する信地旋回位置、超信地旋回状態に対応する超信地旋回位置に切り換え操作自在に構成され、制御装置６４が、旋回モードスイッチ７８の操作位置に応じて、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３のうちのいずれか選択された旋回モードに対応する摩擦式油圧クラッチＭを入り状態にすることにより、走行駆動手段１００の旋回状態を切り換えるようになっている。
【００５１】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎに操作されると、右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されて、右及び左のサイドクラッチ３４、右及び左の旋回クラッチ４９から作動油が排出され、右及び左のサイドクラッチ３４が伝動状態に操作されて、右及び左の旋回クラッチ４９が半伝動状態に操作される。右及び左旋回制御弁６７，６８が排出位置６７ｂ，６８ｂに操作され、アンロード弁７０が排出位置７０ｂに操作されるから、油圧ポンプ５６からの作動油はアンロード弁７０を通してミッションケース１０に戻される。
【００５２】
これにより、入力軸２２の動力が、副変速用伝動軸２７、伝動ギヤ３０，３１、直進用伝動軸２９、右及び左のサイドクラッチ３４（右及び左の咬合部３３Ｒ，３３Ｌ）、右及び左の出力ギヤ３２Ｒ，３２Ｌ、伝動ギヤ３６、伝動軸３５、伝動ギヤ３７，３９、右及び左の車軸３８を介して、右及び左のクローラ走行装置１に伝達されて、機体は直進する。
【００５３】
次に、旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて伝動状態に操作される。
【００５４】
この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、左のサイドクラッチ３４の動力が、左の出力ギヤ３２Ｌ及び左の旋回クラッチ４９から右の旋回クラッチ４９を介して右の出力ギヤ３２Ｒに伝達され、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９より少し低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。これにより、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５５】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２を介して、緩旋回クラッチ４６に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作される。
【００５６】
旋回レバー７７の操作位置に基づいて比例制御弁７１により緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、直進用伝動軸２９の動力が右の咬合部３３Ｒ、伝動ギヤ４５、緩旋回クラッチ４６、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と同方向の回転で直進用伝動軸２９よりも低速の動力が右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００５７】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、緩旋回クラッチ４６からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が緩旋回クラッチ４６からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、緩旋回クラッチ４６の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００５８】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が昇圧すると、緩旋回クラッチ４６からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）を介して直進用伝動軸２９の動力により駆動される左の出力ギヤ３２Ｌよりも、緩旋回クラッチ４６からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが低速で駆動されることになり、機体は右に緩旋回する。
【００５９】
前記旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述した右側への旋回と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。又、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、緩旋回クラッチ４６の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に緩旋回する。
【００６０】
次に、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６１】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（信地旋回位置７２ｂ）を介して、油圧ブレーキ５０に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が不感帯を外れてから直進指令位置から離れる方向に右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により油圧ブレーキ５０の操作圧が昇圧操作される。
【００６２】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により油圧ブレーキ５０の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、右の出力ギヤ３２Ｒに制動力が掛かる。
【００６３】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、油圧ブレーキ５０の制動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、油圧ブレーキ５０の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が油圧ブレーキ５０の制動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、油圧ブレーキ５０の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６４】
旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ５０の操作圧が高圧になると、油圧ブレーキ５０の制動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、油圧ブレーキ５０の制動力により右の出力ギヤ３２Ｒが制動状態となり、機体は右に信地旋回する。
【００６５】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作されて不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに操作され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、油圧ブレーキ５０の操作圧が高圧になると、右旋回操作と同様な操作が行われて、機体は左に信地旋回する。
【００６６】
次に、旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作されているときに旋回レバー７７が旋回指令操作領域に操作された場合について説明する。
旋回モードスイッチ７８が超信地旋回位置に操作され、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに切り換えられ、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）及び右の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、右のサイドクラッチ３４（右の咬合部３３Ｒ）が遮断状態に操作され、右の旋回クラッチ４９が伝動状態に操作される。この場合、左の旋回クラッチ４９が半伝動状態であるので、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００６７】
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから右方向に操作されて不感帯を外れると、前述のように右旋回制御弁６７が供給位置６７ａに操作されるのとほぼ同時に、比例制御弁７１及び旋回切換制御弁７２（超信地旋回位置７２ｃ）を介して、逆転クラッチ５３に作動油が供給され始めるのであり、旋回レバー７７が直進指令位置から不感帯を外れて右側に移動操作されるほど比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作される。
【００６８】
旋回レバー７７の操作に伴って比例制御弁７１により逆転クラッチ５３の操作圧が昇圧操作されるのに伴って、副変速用伝動軸２７の動力が伝動ギヤ５１，５２、逆転クラッチ５３、伝動軸４４、伝動ギヤ４８、旋回クラッチケース４７及び右の旋回クラッチ４９を介して、直進用伝動軸２９と逆方向の回転の動力として右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される。
【００６９】
この場合、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力と、逆転クラッチ５３からの動力とが、同時に右の出力ギヤ３２Ｒに伝達される状態となるので、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力が逆転クラッチ５３からの動力に打ち勝って、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。これにより、逆転クラッチ５３の操作圧が低圧の範囲では、機体は緩やかに右に向きを変える。
【００７０】
そして、旋回レバー７７の右側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、逆転クラッチ５３からの動力が左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）からの動力に打ち勝って、逆転クラッチ５３からの動力により右の出力ギヤ３２Ｒが駆動される。この状態において、左の出力ギヤ３２Ｌに対して、右の出力ギヤ３２Ｒが逆方向に駆動されて、機体は右に超信地旋回する。
【００７１】
次に、旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから左方向に操作された場合には、不感帯を外れると、左旋回制御弁６８が供給位置６８ａに操作されて、アンロード弁７０が遮断位置７０ａに保持され、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）及び左の旋回クラッチ４９に作動油が供給されて、左のサイドクラッチ３４（左の咬合部３３Ｌ）が遮断状態に操作され、左の旋回クラッチ４９に作動油が伝動状態に操作される。これと同時に、前述
と同様な操作が行われて、機体は緩やかに左に向きを変える。旋回レバー７７の左側への移動操作量が大きくなり、逆転クラッチ５３の操作圧が高圧になると、右旋回の場合と同様な操作が行われて、機体は左に超信地旋回する。
【００７２】
ところで、前記旋回モードスイッチ７８が緩旋回位置に操作されて緩旋回モードでの旋回を行っているとき、あるいは、旋回モードスイッチ７８が信地旋回位置に操作されて信地旋回状態での旋回を行っているときに、旋回レバー７７が不感帯を超えて右方向あるいは左方向に操作された旋回状態において、もう少し小さな半径で旋回する必要が生じることがある。
【００７３】
そこで、このコンバインでは、図５に示すように、旋回レバー７７の握り部に旋回状態切換スイッチ８１が備えられている。例えば、緩旋回モードの場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が緩旋回位置７２ａから信地旋回位置７２ｂに操作されて、機体は右又は左に信地旋回する状態に切り換えることができる。この信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから緩旋回位置７２ａに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
【００７４】
又、信地旋回状態の場合、旋回レバー７７を操作して旋回走行を行っている状態で、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作すると、旋回切換制御弁７２が信地旋回位置７２ｂから超信地旋回位置７２ｃに操作されて、機体は右又は左に超信地旋回する。この超信地旋回状態は旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１を押し操作している間だけであり、旋回レバー７７の旋回状態切換スイッチ８１から手を離して戻し操作すると、旋回切換制御弁７２が超信地旋回位置７２ｃから信地旋回位置７２ｂに操作されて、機体は緩旋回状態に戻る。
【００７５】
従って、この実施形態では、旋回モードスイッチ７８及び旋回状態切換スイッチ８１が前記旋回状態選択手段に対応することになる。
【００７６】
次に、前記制御装置６４による制御内容について説明を加える。
制御装置６４は、操向指令手段２００により旋回駆動状態が選択され且つ予め設定されている設定操作圧よりも大きい目標操作圧が指令されている状態において、旋回状態選択手段にて別の旋回状態が選択されたときには、そのときに指令している目標操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように変更し、その後、その摩擦式油圧クラッチＭを切り状態に切り換え且つ前記別の旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチＭを入り状態に切り換え、次に、その摩擦式油圧クラッチＭの操作圧が操向指令手段２００にて指令されている目標操作圧になるように、比例制御弁７１を制御するように構成されている。
【００７７】
又、制御装置６４は、操向指令手段２００を構成する旋回レバー７７の旋回指令操作領域における操作位置と目標操作圧との関係を、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど大きくなり、且つ、前記旋回指令操作領域の全範囲にわたって、前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量が大になるほど、旋回レバー７７の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定めて、この二次関数に対応する関係として定められる前記旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量と目標操作圧との関係、及び、旋回レバー７７の操作位置に基づいて、その旋回レバー７７の操作位置に対応する目標操作圧を求めて、その目標操作圧になるように比例制御弁７１を制御するように構成されている。
【００７８】
図６に示すように、前記３種類の旋回状態として、緩旋回状態では、旋回レバー７７が最大操作位置にまで操作されたときに、左右一対の走行装置のうち旋回内側の走行装置１の出力回転速度が反対側の走行装置の出力回転速度の約１／３の速度にまで減速される目標旋回状態が設定され（図６のラインＬ１参照）、信地旋回状態では、旋回中心側の走行装置１の出力回転速度が零となるような目標速度比率が設定され（図６のラインＬ２参照）、超信旋回状態では、旋回内側の走行装置１の出力回転速度が反対側の走行装置１の駆動回転方向とは逆回転方向で反対側の走行装置１の出力回転速度の約１／３の速度になるような目標速度比率が設定される（図６のラインＬ３参照）。
【００７９】
そして、図７に示すように、予め実験等により、上記したような目標速度比率が得られるように旋回レバー７７の操作位置と摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧（具体的には、比例制御弁に供給する目標電流）との相関関係が、操作位置の単位量あたりの変化に対する摩擦式油圧クラッチＭの目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係として定められ、制御装置６４に記憶されている。
【００８０】
又、前記制御装置６４は、操向指令手段２００の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、前記操向指令手段２００の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で比例制御弁７１を制御するように構成されている。つまり、旋回レバー７７が短時間で大きく操作されたような場合であっても、摩擦式油圧クラッチＭへの操作圧の単位時間あたりの上昇量は設定以下の小さい値に抑制して急激な圧力上昇によるショックを軽減するようにしている。
【００８１】
図４に示すように、比例制御弁７１の作動油流動方向の上手側の油路における作動油の圧力が設定圧以上であればオンする圧力スイッチ８２が備えられ、比例制御弁７１から作動油が供給される摩擦式油圧クラッチＭに対して作動油が充填がされているか否かを検出するようにしている。
【００８２】
以下、図１２〜図１４に示すフローチャートを参照しながら、制御装置６４の旋回制御について説明する。
旋回レバー７７が直進指令位置Ｎの不感帯内にあれば、アンロード弁７０を排出位置７０ｂに切り換える（ステップ１、２）。又、左旋回制御弁６８及び右旋回制御弁６７は共に遮断状態に保持する（ステップ３、４）。旋回レバー７７が直進指令位置Ｎから不感帯を外れると、その操作方向が左方向であれば左旋回制御弁６８を供給位置６８ａに切り換え、操作方向が右方向であれば右旋回制御弁６７を供給位置６７ａに切り換え（ステップ５、６、７）、アンロード弁７０を遮断位置７０ａに切り換える（ステップ８）。
【００８３】
旋回レバー７７が旋回操作領域に操作されて旋回走行を行っているときに、旋回状態切換スイッチ８１や旋回モードスイッチ７８の操作による旋回状態の切り換えが指令されていない状態であれば、そのときに旋回モードスイッチ７８にて選択されている旋回モードに対応する図７に示すような相関関係と旋回レバーセンサ８０の検出情報に基づいて、比例制御弁７１に対する目標電流を演算にて求め、旋回レバー７７が最大操作位置（Ｒｍ，Ｌｍ）近傍に操作されていなければ、比例制御弁７１に目標電流を供給する比例弁作動処理を実行する（ステップ１４、１５、１６）。
【００８４】
この比例弁作動処理は、図１３に示すように、比例制御弁７１に出力している出力電流が演算にて求めた目標電流になるように出力電流を調整する（ステップ１００、１０１）。このようにフィードフォワード処理にて出力電流を調整することで極力時間遅れの少ない状態で旋回レバー７７の操作位置に対応する所望の旋回力が得られるようにしている。
【００８５】
そして、この比例弁作動処理においては、操向指令手段２００の旋回指令操作領域における直進指令位置から離れる方向への移動量の単位時間あたりの変化の大きさにかかわらず、操向指令手段２００の指令情報に対応する目標操作圧の単位時間あたりの変化量を上限値より小さい値に規制する状態で比例制御弁７１を制御するようになっている。例えば、図１１に示すように、旋回レバー７７が短時間ｔ１（例えば、５０ｍｓｅｃ）の間にほぼ最大操作位置の近くまで揺動操作したような場合であっても、比例制御弁７１に対する制御目標値である目標電流の値を単位時間当たりの上昇量を抑制して、旋回レバーの操作位置に対応する目標電流になるまで充分長い時間ｔ２（例えば、２５０ｍｓｅｃ）にて上昇させるようにしてショックの少ない滑らかな旋回を行えるようにしている。
【００８６】
出力電流が目標電流に対する不感帯内に入ったのちは、図７に示すような相関関係から、旋回レバー７７の操作位置に対応する目標速度比率と左右の出力回転速度の出力値から求めた現在の速度比率との差が設定許容範囲内に収まるように出力電流を補正するようにしている（ステップ１０２、１０３）。
【００８７】
そして、旋回レバー７７が旋回操作領域に操作されて旋回走行を行っているときに、旋回状態切換スイッチ８１の操作あるいは旋回モードスイッチ７８の切り換え操作による旋回状態の切り換えが指令され、しかも、そのとき、旋回レバー７７が、予め設定されている設定旋回力よりも大きい大側の目標旋回力に対応する操作位置に操作されて旋回が指令されている状態であれば、前記目標旋回力に対応する目標操作圧よりも小さい減少側操作圧になるように、それまで設定されていた摩擦式油圧クラッチＭの操作量を低減させる操作圧低減処理を実行したのちに旋回状態切換処理を実行する（ステップ９、１０、１１、１２）。
【００８８】
すなわち、前記操作圧低減処理は、図１４に示すように、旋回レバー７７の操作位置に対応する状態で演算された現在の目標電流より設定量低い低側目標電流を求め、比例制御弁７１への出力電流が低側目標電流になるように出力電流を調整するのである（ステップ２０１、２０２、２０３）。比例制御弁７１への出力電流が低側目標電流になった後、切り換えが指令された旋回状態に対応する摩擦式油圧クラッチＭに切り換える旋回状態切換処理を行う（ステップ１２）。
【００８９】
図８及び図９を参照しながら、具体例で説明すると、例えば、切り換え前が緩旋回状態であり、切り換え後が超信地旋回状態であれば、緩旋回状態で旋回レバー７７が最大操作位置に操作している状態（点ａの位置）から、緩旋回状態での旋回状態を維持しながら緩旋回クラッチ４６の操作圧を図中の点ｂに示す位置まで下げてから、旋回切換制御弁７２を緩旋回位置７２ａから超信地旋回位置７２ｃに切り換え（点ｃの位置）、その後、逆転クラッチ５３の操作圧を点ｄの位置まで増加させるように電気的に制御するのである。尚、旋回レバー７７の操作位置は同じ最大操作位置に維持されることになる。又、図１０に示すように、切り換え前が緩旋回状態であり、切り換え後が信地旋回状態であっても同様である。
【００９０】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００９１】
（１）上記実施形態では、複数の摩擦式油圧クラッチＭとして、緩旋回クラッチ４６、油圧ブレーキ５０、逆転クラッチ５３を備えて、前記複数の旋回状態として、前記緩旋回状態、信地旋回状態、超信地旋回状態の夫々に切り換え自在な構成を例示したが、このような構成に限らず、それら３つの旋回状態のうちのいずれか２つの旋回状態だけを備える構成とするものでもよい。又、上記３つ旋回状態以外の別の旋回状態を備えるものでもよい。
【００９２】
（２）上記実施形態では、前記操向指令手段の操作位置の単位量あたりの変化に対する目標操作圧の変化量を大側に変化させる二次関数に対応する関係としたが、これらの関係を直線的に変化する対応関係とするものでもよく、又、操向指令手段が直進指令位置から離れるほど大きい目標操作圧を指令するように構成されるものに限らず、旋回指令操作領域に操作されると、予め設定されている一定の操作圧が指令されるものであってもよい。
【００９３】
（３）上記実施形態では、前記旋回状態選択手段として前記旋回レバーの握り部に指操作可能な状態で旋回状態切換スイッチを設ける構成としたが、このような旋回状態切換スイッチを設けない構成としてもよい。
【００９４】
【００９５】
（４）上記実施形態では、作業車としてコンバインを示したが、本発明はコンバイン以外の農作業車や他の作業車にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９６】
【図１】全体側面図
【図２】伝動構成を示す図
【図３】伝動構成を示す図
【図４】油圧回路図
【図５】制御ブロック図
【図６】旋回レバー操作位置と目標速度比率との相関関係を示す図
【図７】旋回レバー操作位置と目標操作圧との相関関係を示す図
【図８】旋回状態の切換状態を示す説明図
【図９】旋回状態の切換状態を示す説明図
【図１０】旋回状態の切換状態を示す説明図
【図１１】制御目標値の変化を示す図
【図１２】制御動作のフローチャート
【図１３】制御動作のフローチャート
【図１４】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
【００９７】
１       走行装置
６４        操作制御手段
７１        供給圧調整手段
７７        旋回レバー
８０        旋回指令位置検出手段
７８，８１  旋回状態選択手段
１００      走行駆動手段
２００      操向指令手段
Ｍ          摩擦式油圧クラッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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