(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部材に加えられる操舵トルクに応じた電流が供給される操舵補助用のモータと、該モータが駆動されることにより昇温する特定部位の温度を検出する検出手段と、該検出手段が検出した温度が許容温度を超えた場合に、前記特定部位の温度に応じて変更する電流制限値以下に、前記電流を制御する制御手段とを備える電動パワーステアリング装置において、
エンジンが停止されたときの前記電流制限値を、エンジン停止前制限値として記憶する記憶手段と、
前記検出手段が検出した前記特定部位の温度を補正する、エンジン始動用のスタータースイッチがオンされたときの温度補正値を、前記記憶手段に記憶されたエンジン停止前制限値に基づいて決定する決定手段と、
前記スタータースイッチがオンされてから所定時間に亘って、前記スタータースイッチがオンされたときに前記検出手段が検出した前記特定部位の温度に、前記温度補正値を加算し、前記検出手段が検出した前記特定部位の温度を補正する温度設定手段と
を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記スタータースイッチがオンされてからの経過時間に伴い、前記決定手段が決定した前記温度補正値を漸減する漸減手段
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
外気温を検出する外気温検出手段と、
該外気温検出手段が検出した外気温に基づいて、前記温度補正値、及び／又は、前記温度設定手段が設定した温度を補正する補正手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
外気温を検出する外気温検出手段と、
該外気温検出手段及び前記検出手段それぞれが検出した温度の温度差を算出する算出手段と、
該算出手段による算出の結果、温度差が所定値より小さい場合、前記温度設定手段による温度設定を禁止する禁止手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵補助用のモータの過熱を抑制する制御を行う電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される電動パワーステアリング装置は、操舵部材に加えられた操舵トルクに応じて駆動されるモータを備え、このモータが発生する駆動力を、車両の操舵機構に伝達することによって、操舵補助を行っている。このような電動パワーステアリング装置では、操舵の履歴に応じてモータ、又は、モータを駆動する駆動回路に流れる電流により、モータ又は駆動回路の温度が増減する。そして、操舵の履歴によって、モータ又は駆動回路が過熱した場合、動作不良又は部品の損傷等の不具合が生じるおそれがある。
【０００３】
従来の電動パワーステアリング装置では、過熱による不具合を防止するために、例えば、制御部及び駆動回路が実装された基板上に温度検出器を設け、基板の温度を検出する。そして、温度検出器が検出した温度が許容温度を超えた場合に、モータに供給する電流を閾値以下に制限する。また、電流を制限するための閾値を、操舵の履歴に対応するモータ又は駆動回路の温度に応じて増減する。そして、モータ又は駆動回路の温度が高くなったときに閾値を下げることで、基板の温度が許容温度以上となった場合には、閾値以下に制限された電流が基板又はモータに供給される。その結果、供給される電流による、基板上の各部品及びモータの更なる温度上昇を防止し、過熱に起因する不具合を防止している。
【０００４】
ところで、前記のように電流を制限する電動パワーステアリング装置において、エンジンが長時間停止している場合、電力の供給が遮断された基板の温度は十分低下する。このため、エンジン始動用のスタータースイッチがオンにされた直後に電流を制限する制御を行う必要はない。しかしながら、エンジンが停止してから、基板の温度が低下する前にスタータースイッチがオンにされた場合、スタータースイッチがオンにされた直後に電流を制限する制御を行う必要がある。また、前記基板とモータとは離隔して設けられていることが一般的であり、基板の温度からモータの温度を推定する必要がある。
【０００５】
そこで、特許文献１には、モータを駆動制御する電気制御ユニットへの電源供給が遮断され、その後電源が再投入されたときに、モータの温度を推定し、電流の制御を行う電動パワーステアリング装置が提案されている。特許文献１に記載されている電動パワーステアリング装置は、電気制御ユニットの特定部位の温度を直接検出し、検出した温度から得られた冷却時間、並びに、電気制御ユニット及びモータの冷却特性に基づいてモータの温度を推定している。そして、推定した温度に基づいて設定した閾値以下に、電流を制限する制御を行っている。
【特許文献１】特許第３５７８０４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１において、モータの温度を実際の温度より高く推定した場合、電流が確実に制限され、モータ又は電気制御ユニットの温度上昇を防ぐことができる。しかしながら、モータの温度を実際の温度よりも低く推定した場合、電流の制限が必要な場合であっても、電流が制限されず、モータ又は電気制御ユニットの温度が更に上昇する。その結果、過熱による不具合が生じるおそれがある。このため、特許文献１の電動パワーステアリング装置では、推定温度に左右され、過熱による不具合を確実に防止することができない。
【０００７】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、スタータースイッチがオンされた際に、無用に電流が制限されることを防止でき、かつ、より安全に電流を制限し、過熱による不具合を確実に防止することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵部材に加えられる操舵トルクに応じた電流が供給される操舵補助用のモータと、該モータが駆動されることにより昇温する特定部位の温度を検出する検出手段と、該検出手段が検出した温度が許容温度を超えた場合に、前記特定部位の温度に応じて変更する電流制限値以下に、前記電流を制御する制御手段とを備える電動パワーステアリング装置において、エンジンが停止されたときの前記電流制限値を、エンジン停止前制限値として記憶する記憶手段と、前記検出手段が検出した前記特定部位の温度を補正する、エンジン始動用のスタータースイッチがオンされたときの温度補正値を、前記記憶手段に記憶されたエンジン停止前制限値に基づいて決定する決定手段と、前記スタータースイッチがオンされてから所定時間に亘って、前記スタータースイッチがオンされたときに前記検出手段が検出した前記特定部位の温度に、前記温度補正値を加算し、前記検出手段が検出した前記特定部位の温度を補正する温度設定手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記スタータースイッチがオンされてからの経過時間に伴い、前記決定手段が決定した前記温度補正値を漸減する漸減手段をさらに備えることを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、外気温を検出する外気温検出手段と、該外気温検出手段が検出した外気温に基づいて、前記温度補正値、及び／又は、前記温度設定手段が設定した温度を補正する補正手段とをさらに備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、外気温を検出する外気温検出手段と、該外気温検出手段及び前記検出手段それぞれが検出した温度の温度差を算出する算出手段と、該算出手段による算出の結果、温度差が所定値より小さい場合、前記温度設定手段による温度設定を禁止する禁止手段とをさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、エンジンが停止されたときに検出した温度に、停止前の制限値に基づいて決定する温度補正値を加算することで、特定部位の温度を、検出した温度よりも高い温度に設定する。制限値は、特定部位の温度に応じて変更するため、エンジン停止前の制限値から、停止前の特定部位の温度を推定することができる。従って、温度補正値は、停止前の特定部位の温度を考慮して決定されるため、スタータースイッチがオンされたときに、温度補正値を加算して高く設定する場合であっても、特定部位の温度が必要以上に高くならないようにできる。その結果、検出した温度が、実際のモータの温度と一致しない場合であっても、適切に高く設定した温度に基づいて、無用に電流が制限されることを防止でき、かつ、より安全に電流を制御し、過熱による不具合を確実に防止することができる。
【００１３】
また、モータの温度を推定した場合、実際のモータの温度と一致する場合もあるが、実際の温度より高く推定され、又は低く推定される場合もある。このため、スタータースイッチをオンにした後の所定時間、検出した温度より高く設定し、電流の制限が行われやすいようにする本発明は、温度を推定する場合との対比において、より確実に過熱による不具合を防止することができる。
【００１４】
また、本発明は、スタータースイッチのオン時に設定した温度補正値を時間経過とともに減じて、検出した実際の温度に近づける。これにより、電流が無用に制限されることで、モータの操舵補助力が不足されるおそれを低減できる。
【００１５】
さらに、本発明は、外気温に合わせて、決定した温度補正値、及び／又は、温度設定手段が設定した温度を補正する。これにより、外気温が低い場合、モータの駆動に起因し昇温する部位は、より早く温度が低下するため、外気温に合わせて補正することで、電流を適切に制限することができる。
【００１６】
本発明は、外気温と特定部位の温度との温度差が小さい場合、特定部位の温度に温度補正値を加え、検出した温度よりも高い温度に設定することを禁止する。すなわち、検出温度より高く設定して、モータへの電流の制限が行われやすくすることを禁止する。エンジンが停止し、十分な時間が経過した場合、モータの駆動に起因して昇温した特定部位の温度は下がり、外気温に近い温度となる。２つの温度差が小さい場合、過熱による不具合が生じる可能性が低い。このため、必要以上に電流を制限することで、モータの操舵トルクに応じた電流が十分に供給されず、操舵部材の操舵が重くなることを低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。電動パワーステアリング装置は、ラックピニオン式の舵取機構１を備えている。舵取機構１は、図示しない車体の左右方向に延設されたラックハウジング１１の内部に軸長方向への移動自在に支持されたラック軸１０と、ラックハウジング１１の中途に交差するピニオンハウジング１９の内部に回転自在に支持されたピニオン軸２とを備える公知の構成を有している。
【００１９】
ラックハウジング１１の両側から外部に突出するラック軸１０の両端は、各別のタイロッド１２、１２を介して操舵用車輪としての左右の前輪１３、１３に連結されている。またピニオンハウジング１９から外部に突出するピニオン軸２の上端は、ステアリング軸３を介して操舵部材としてのステアリングホイール３０に連結されている。ピニオンハウジング１９の内部に延びるピニオン軸２の下部には、図示しないピニオンが一体形成されており、ピニオンは、ラックハウジング１１との交差部において、ラック軸１０の中途に適長に亘って形成されたラックに噛合させてある。
【００２０】
ステアリング軸３は、筒形をなすハウジング３１の内部に回転自在に支持され、ハウジング３１を介して、図示しない車室の内部に前方を下とした傾斜姿勢を保って取付けてある。ピニオン軸２は、ハウジング３１の下方に突出するステアリング軸３の下端に連結され、ステアリングホイール３０は、ハウジング３１の上方に突出するステアリング軸３の上端に固設されている。
【００２１】
以上の構成により、操舵のためのステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３が回転し、この回転がピニオン軸２に伝達され、ピニオン軸２の回転が、ピニオンとラックとの噛合部においてラック軸１０の軸長方向の移動に変換されることとなり、このようなラック軸１０の移動が、左右の前輪１３、１３に各別のタイロッド１２、１２を介して伝えられて舵取りがなされる。
【００２２】
ステアリング軸３を支持するハウジング３１の中途には、ステアリングホイール３０の回転操作によりステアリング軸３に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ４が設けてある。トルクセンサ４よりも下位置には、操舵補助用のモータ５が取付けてある。
【００２３】
操舵補助用のモータ５は、ハウジング３１の外側に軸心を略直交させて取付けてあり、例えば、ハウジング３１の内部に延びる出力端に固着されたウォームをステアリング軸３に外嵌固定されたウォームホイールに噛合させ、モータ５の回転を、図示しないウォーム及びウォームホイールにより減速してステアリング軸３に伝えるように構成し、前述の如く行われる舵取りを補助している。モータ５には、モータ５を駆動制御するモータ駆動部７が接続されてある。
【００２４】
モータ駆動部７は、イグニッションスイッチ（以下、ＩＧスイッチと言う）１５を介して車載バッテリ９に接続されており、車載バッテリ９から電力が供給される。また、モータ駆動部７は、アシスト制御部６に接続されており、アシスト制御部６からＰＷＭ信号が与えられ、モータ５をＰＷＭ駆動する。アシスト制御部６は、モータ駆動部７と同様に、ＩＧスイッチ１５を介して車載バッテリ９に接続されており、車載バッテリ９から電力が供給される。
【００２５】
なお、ＩＧスイッチ１５は、オンにすることでエンジンが始動するエンジン始動用のスタータースイッチである。そして、本実施の形態では、ＩＧスイッチ１５がオフされることで、エンジンが停止し、アシスト制御部６及びモータ駆動部７への電力が遮断されるものとする。
【００２６】
図２は、アシスト制御部６の構成を示すブロック図である。アシスト制御部６は、内部バスにより接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備え、ＲＯＭに記憶された制御プログラムに従うＣＰＵの動作により以下の各部の制御を行うように構成されている。アシスト制御部６には、トルクセンサ４により検出された操舵トルク値、車速センサ８により検出された車速値、モータ電流検出部５０により検出されたモータ電流値、及び外気温検出部１６により検出された外気温が夫々入力されるように構成されている。
【００２７】
アシスト制御部６は、位相補償部６１、目標駆動電流演算部６２、電流制限部（制御手段）６３、温度検出部６４、減算器６５、ＰＷＭ信号生成部６６、記憶部６７、及び温度補正部（温度設定手段）６８を有している。位相補償部６１には、トルクセンサ４から操舵トルク値が与えられる。位相補償部６１は、制御系を安定化させるために、例えば、トルクセンサ４により与えられた操舵トルク値に対して位相を進める等の位相補償処理を行うものであり、位相補償処理を行った操舵トルク値を目標駆動電流演算部６２に与える。また、目標駆動電流演算部６２は、車速センサ８により車速値が与えられる。
【００２８】
目標駆動電流演算部６２は、操舵トルク値と目標駆動電流値との関係を示す図示しないアシスト制御マップを有しており、与えられた操舵トルク値を、このアシスト制御マップに適用して目標駆動電流値を求め、求めた駆動電流値を電流制限部６３に与える。目標駆動電流値は、モータ５が、操舵補助に必要な補助力を発生させるのに要するモータ電流値である。なお、アシスト制御マップは車速値毎に複数あり、目標駆動電流演算部６２は、車速値に対応する一のアシスト制御マップを選択し、選択されたアシスト制御マップに基づいて目標駆動電流値を求めるように構成されている。
【００２９】
電流制限部６３には、後述する温度検出部６４及び温度補正部６８が接続されており、温度検出部６４又は温度補正部６８から、アシスト制御部６内の温度、又は、補正されたアシスト制御部６内の温度が与えられる。そして、電流制限部６３は、与えられた温度が、予め設定され、例えばＲＯＭに記憶された許容温度を超えた場合に、目標駆動電流演算部６２により求められた目標駆動電流値が電流制限値以下となるように制限する。
【００３０】
電流制限値は、モータ５に供給するモータ電流に制限をかける際に用いられる閾値であり、上限値が設定されており、ステアリングホイール３０の操舵履歴に応じて減少又は増加する。また、操舵履歴とは、ステアリングホイール３０の操作の履歴であって、目標駆動電流値から推測され、ＲＡＭ等の記憶手段に随時記憶される。
【００３１】
例えば、車庫入れ時にステアリングホイール３０が頻繁に操作された場合、モータ５にモータ電流が供給されることにより、モータ５、又はモータ５の駆動に起因して昇温するアシスト制御部６が昇温する。このため、モータ５に供給するモータ電流を制限することで、モータ５又はアシスト制御部６の過熱を防止できる。
【００３２】
電流制限部６３には、記憶部６７が接続されており、電流制限値は記憶部６７に記憶される。記憶部６７は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）であって、電流制限部６３において、モータ電流の制限に用いられた電流制限値を不揮発的に記憶する。記憶部６７は、電力供給を受けることなく電流制限値を記憶する。従って、電流制限値は、ＩＧスイッチ１５がオフされている間も、記憶部６７に記憶される。なお、記憶部６７は、ＥＥＰＲＯＭだけでなく、スタティックＲＡＭ、フラッシュメモリであってもよく、ＩＧスイッチ１５がオフ状態であっても記憶内容が消去されない記憶媒体であればよい。記憶部６７に記憶された電流制限値は、温度補正部６８により読み出される。以下の説明において、記憶部６７に記憶される電流制限値を、「電流制限値Ｉoff」と言う。
【００３３】
温度検出部６４は、例えば、アシスト制御部６を構成する回路基板上に設けられたサーミスタであって、アシスト制御部６内の温度Ｔを検出する温度センサである。温度検出部６４が検出した温度Ｔは、電流制限部６３又は温度補正部６８に与えられる。また、温度補正部６８には、外気温検出部１６が接続されており、外気温検出部１６が検出した外気温が与えられる。
【００３４】
温度補正部６８は、後述の図３及び図４に示す温度補正用マップを有しており、記憶部６７から読み出した電流制限値Ｉoff、及び、外気温検出部１６が検出した外気温を、これらマップに適用して温度補正値ｄＴを決定する。温度補正値ｄＴとは、ＩＧスイッチ１５がオンされた直後に温度検出部６４が検出した温度Ｔを、検出値よりも高く設定するための補正値である。そして、温度補正部６８は、温度検出部６４が検出した温度に、求めた温度補正値ｄＴを加算し、その結果を電流制限部６３に与える。
【００３５】
減算器６５には、モータ５に流れる電流を検出するモータ電流検出部５０が出力したモータ電流値も与えられている。減算器６５は、目標駆動電流演算部６２の出力値である目標駆動電流値（電流制限部６３により制限された場合は、電流制限値）と、モータ電流との偏差を求め、この偏差をＰＷＭ信号生成部６６に与える。ＰＷＭ信号生成部６６は、減算器６５から与えられた偏差に基づいてＰＷＭ信号を生成し、ＰＷＭ信号生成部６６は、生成したＰＷＭ信号をモータ駆動部７に与え、モータ駆動部７が、モータ５の図示しない各相のコイルと電源及び接地端子との間をスイッチングして、モータ５をＰＷＭ駆動する。
【００３６】
以上のように構成されるアシスト制御部６は、モータ５が操舵を補助するのに必要なモータ電流を発生させる目標駆動電流値のＰＷＭ信号を生成すると共に、アシスト制御部６が所定温度以上に昇温した場合に、その目標駆動電流値が電流制限値以下となるように制御し、アシスト制御部６の過熱を防止する。
【００３７】
次に、アシスト制御部６が、温度補正部６８において温度補正を行う際に用いる補正用マップについて説明する。図３は、電流制限値及び外気温から温度補正値ｄＴを決定するマップの一例を示す図である。図４は、経過時間から温度補正値ｄＴを決定するマップの一例を示す図である。これらマップは、アシスト制御部６のＲＯＭに記憶するようにしてもよいし、温度補正部６８内の記憶手段に記憶するようにしてもよい。
【００３８】
図３に示すマップは、記憶部６７に記憶される電流制限値Ｉoff及び温度補正値ｄＴを複数の外気温毎に対応付けている。そして、ＩＧスイッチ１５がオンされた際に、温度補正部６８は、図３のマップを参照し、外気温検出部１６が検出した外気温、及び記憶部６７から読み出した電流制限値Ｉoffに対応する温度補正値ｄＴを取得する。このように、温度補正値ｄＴは、ＩＧスイッチ１５がオフされる前の電流制限値Ｉoffに基づいて決定される。
【００３９】
操舵が頻繁に行われ、モータ電流の制限が必要である場合には、電流制限値が低くなる。このため、図３のマップにおいて、ＩＧスイッチ１５のオフ前の電流制限値Ｉoffが低い場合は、温度補正値ｄＴを高く設定し、ＩＧスイッチ１５のオン後に検出する温度がより高く設定されるようになっている。また、外気温が低くなるに伴い、温度補正値ｄＴが高くなるよう設定されている。即ち、外気温が低い場合、温度検出部６４が実際の温度よりも低い値を検出する可能性があるため、低い外気温に対して高い温度補正値ｄＴを設定し、温度検出部６４が検出する温度が、高く設定される。
【００４０】
なお、電流制限値Ｉoffと温度補正値ｄＴとを対応付けたマップを、外気温毎に用意するようにしてもよい。また、図３では、外気温に応じて温度補正値ｄＴの補正を行っているが、検出した温度Ｔに温度補正値ｄＴを加算した温度を、外気温に応じて補正を行うようにしてもよい。
【００４１】
図４に示すマップは、ＩＧスイッチ１５がオンされてからの経過時間ｔと、温度補正値ｄＴのパーセンテージとを対応付けている。図３のマップにより決定する温度補正値ｄＴは、ＩＧスイッチ１５がオンされる直後の値であり、図４のマップに示すように、温度補正値ｄＴは、ＩＧスイッチ１５がオンされてからの時間の経過と共に漸減する。例えば、ＩＧスイッチ１５がオンされてから２分が経過した場合の温度補正値ｄＴは、図３のマップにより決定された温度補正値ｄＴの約６０％の値となる。そして、ＩＧスイッチ１５がオンされてから約５分経過した場合、温度補正値ｄＴは、「０」となる。
【００４２】
次に、アシスト制御部６が実行する動作について説明する。図５は、アシスト制御部６が実行する動作を説明するためのフローチャートである。図６は、アシスト制御部６が実行する温度補正・電流制限処理を説明するためのフローチャートである。
【００４３】
アシスト制御部６は、まず、ＩＧスイッチ１５がオンされた場合に、記憶部６７に記憶されている電流制限値Ｉoffを読み出す（Ｓ１０）。この電流制限値Ｉoffは、ＩＧスイッチ１５がオフされる前に記憶部６７に記憶されている。そして、アシスト制御部６は、温度検出部６４によりアシスト制御部６内の温度Ｔを検出する（Ｓ１１）。そして、アシスト制御部６は、電流制限値Ｉoffが初期値に近似しているか否かを判定する（Ｓ１２）。ここで、初期値とは、電流制限値の上限値であり、初期値との近似する範囲は、特に限定されず、適宜変更可能である。電流制限値Ｉoffが初期値と近似していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、アシスト制御部６は、ＩＧスイッチ１５がオンされた後の電流制限値（以下、電流制限値Ｉonと言う）を、電流制限値Ｉoffに設定する（Ｓ１３）。即ち、アシスト制御部６は、ＩＧスイッチ１５がオンされた直後は、ＩＧスイッチ１５がオンされる前の電流制限値Ｉoffを用いてモータ電流の制限を行う。
【００４４】
アシスト制御部６は、温度補正・電流制限処理を実行する（Ｓ１４）。温度補正・電流制限処理では、アシスト制御部６は、外気温検出部１６から外気温を取り込む（Ｓ２１）。そして、アシスト制御部６は、Ｓ１０で読み出した電流制限値Ｉoff、Ｓ１１で検出した温度Ｔ、及びＳ２１で取り込んだ外気温を図３のマップに適用し、温度補正値ｄＴを決定する（Ｓ２２）。その後、アシスト制御部６は、ＩＧスイッチ１５がオンされてからの経過時間ｔを図４のマップに適用し、Ｓ２２で決定した温度補正値ｄＴの補正を行う（Ｓ２３）。
【００４５】
次に、アシスト制御部６は、Ｓ１１で検出した温度Ｔに、温度補正値ｄＴを加算する（Ｓ２４）。そして、アシスト制御部６は、Ｓ２４で加算した結果の温度[Ｔ＋ｄＴ]が、許容温度を超えているか否かを判定する（Ｓ２５）。許容温度を超えていない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、アシスト制御部６は、処理をＳ２７に移す。許容温度を超えている場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、電流制限処理制御を行う（Ｓ２６）。即ち、車速値及び操舵トルク値等の各値から目標駆動電流演算部６２が求めた目標駆動電流値が、Ｓ１３で設定した電流制限値Ｉonを超えている場合は、電流制限値Ｉon以下となるように制御し、制御した結果に基づいて、モータ駆動部７に与えるＰＷＭ信号を生成する。また、目標駆動電流値が電流制限値Ｉonを超えていない場合は、目標駆動電流演算部６２が求めた目標駆動電流値に基づいて、ＰＷＭ信号を生成する。
【００４６】
Ｓ２７では、ＩＧスイッチ１５がオンされてから所定時間が経過したか否かを判定する。温度補正値ｄＴは、ＩＧスイッチ１５がオンされた直後では、図３のマップから決定した値となり、ＩＧスイッチ１５がオンされてからの時間の経過と共に漸減する。従って、所定時間（図４では約５分）が経過した場合、温度補正値ｄＴは「０」となる。即ち、所定時間が経過していなければ（Ｓ２７：ＮＯ）、アシスト制御部６は、処理をＳ２３に戻し、図４のマップを用いて、経過時間から温度補正値ｄＴを補正する。
【００４７】
このように、ＩＧスイッチ１５がオンされてから所定時間は、検出温度を高く設定することで、安全な値でモータ電流の制限を行う。これにより、確実に、モータ５又はアシスト制御部６の過熱を防止することができる。
【００４８】
所定時間が経過した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、Ｓ１３で電流制限値Ｉoffに設定した電流制限値Ｉonを操舵履歴に基づいて設定する（Ｓ２８）。その後、アシスト制御部６は、処理をＳ１５に移す。一方、Ｓ１２において、電流制限値Ｉoffが初期値に近似している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、ＩＧスイッチ１５がオフされる前は、モータ電流の制限を殆ど行っていないと判定し、ＩＧスイッチ１５がオンされた後の電流制限値Ｉonを、初期値に設定する（Ｓ１８）。その後、アシスト制御部６は、処理をＳ１５に移す。
【００４９】
アシスト制御部６は、過熱制御処理を行う（Ｓ１５）。ここでの過熱制御処理では、アシスト制御部６は、Ｓ２８又はＳ１８で設定された電流制限値Ｉonに基づいて、モータ電流の制限する制御を行い、アシスト制御部６又はモータ５の過熱を防止する。Ｓ１５では、Ｓ２８又はＳ１８で設定された電流制限値Ｉonは、操舵履歴に応じて変更される。
【００５０】
次に、アシスト制御部６は、ＩＧスイッチ１５がオフされたか否かを判定し（Ｓ１６）、オフされていない場合は（Ｓ１６：ＮＯ）、Ｓ１５の過熱制御処理を繰り返す。一方、ＩＧスイッチ１５がオフされた場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、アシスト制御部６は、Ｓ１５の過熱制御処理で用いている電流制限値を記憶部６７に記憶し（Ｓ１７）、図５の動作処理を終了する。なお、ＩＧスイッチ１５がオフされてから電流制限値を記憶部６７に記憶するまでは、例えば、タイマー及びリレーを設けることにより、電力が完全に遮断されるまでを遅延させている。
【００５１】
Ｓ１７で記憶された電流制限値は、ＩＧスイッチ１５がオンされた場合に読み出され、上述したように、温度補正値ｄＴの決定に適用される。
【００５２】
以上のように、本実施の形態の電動パワーステアリング装置は、ＩＧスイッチ１５をオンにした後の所定時間は、検出温度より高い温度に基づいて、モータ５の電流を制限する。このため、検出した温度が、実際のモータ５の温度と一致しない場合であっても、検出した温度より高い温度でより安全に電流を制御することで、ＩＧスイッチ１５がオンにされた直後において、過熱による不具合を確実に防止することができる。また、温度補正値ｄＴは、ＩＧスイッチ１５のオフ前の電流制限値に基づいて決定することで、適切な値とすることができ、検出温度を必要以上に高くすることを防止している。
【００５３】
なお、本実施の形態では、アシスト制御部６が温度検出部６４を有し、アシスト制御部６内の温度に基づいて温度補正値ｄＴを決定しているが、モータ駆動部７、又はモータ５の駆動に起因して昇温する他の部位の温度を検出し、その温度に基づいて、温度補正値ｄＴを決定するようにしてもよい。
【００５４】
また、本実施の形態では、電流制限値を記憶部６７に記憶するタイミングは、ＩＧスイッチ１５がオフされたときとしているが、電流制限部６３が、操舵履歴に基づいて電流制限値を低下させる毎、即ち、電流制限値が変動する都度、記憶部６７に記憶するようにしてもよい。この場合、ＩＧスイッチ１５がオフされたと同時に、アシスト制御部６への電力を遮断することができ、ＩＧスイッチ１５がオフされた後に電流制限値を記憶する時間差を設けるためのリレーを設置する必要がなくなる。
【００５５】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態２では、実施の形態１において温度検出部６４が検出した温度を補正する際に、アシスト制御部内の温度と外気温との温度差に基づいて、温度を補正するか否かを判定する。以下、実施の形態１と相違する点について説明する。
【００５６】
図７は、アシスト制御部の構成を示すブロック図である。アシスト制御部６０は、位相補償部６１、目標駆動電流演算部６２、電流制限部６３、温度検出部６４、減算器６５、ＰＷＭ信号生成部６６、記憶部６７、温度補正部６８及び温度補正禁止部６９を有する構成となっている。温度補正禁止部６９は、外気温検出部１６が検出した外気温と温度検出部６４が検出した温度とが与えられ、与えられた温度の温度差を算出する。温度補正禁止部６９は、電流制限部６３に接続されており、算出した温度差が許容温度差である場合、電流制限部６３が温度補正部６８により補正された温度に基づいて、電流制限を行うことを禁止する。即ち、電流制限部６３は、温度検出部６４が検出した温度のみに基づいて電流制限を行う。
【００５７】
アシスト制御部６０内は、実施の形態１で説明したように、モータ５又はモータ５の駆動に起因して昇温する。このため、ＩＧスイッチ１５をオフにした直後にオンにした場合、アシスト制御部６０内の温度は低下しておらず、外気温検出部１６が検出した外気温との温度差は大きくなる。一方、ＩＧスイッチ１５をオフにしてから十分に時間がたった後にオンにした場合、アシスト制御部６０内の温度は低下しており、外気温との温度差は小さくなる。そこで、温度補正禁止部６９は、与えられた温度の温度差が許容温度差である場合、アシスト制御部６０は十分に冷却されていると判定し、温度検出部６４が検出した温度の温度補正を禁止する。これにより、操舵を補充するためのモータ電流を制限する必要がない場合に不必要に制限されることで、ステアリングホイール３０の回転操作が重くなるという支障を回避できる。なお、許容温度差は、アシスト制御部６０が冷却したと判断できる温度と、季節に応じた外気温の平均温度との差により決定してもよいし、他の条件で決定してもよい。
【００５８】
次に、アシスト制御部６０が実行する動作について説明する。図８は、アシスト制御部６０が実行する動作を説明するためのフローチャートである。
【００５９】
アシスト制御部６０は、ＩＧスイッチ１５がオンされた場合に、まず、記憶部６７に記憶されている電流制限値Ｉoffを読み出す（Ｓ３０）。アシスト制御部６０は、温度検出部６４によりアシスト制御部６０内の温度Ｔを検出する（Ｓ３１）。そして、アシスト制御部６０は、電流制限値Ｉoffが初期値に近似しているか否かを判定する（Ｓ３２）。電流制限値Ｉoffが初期値に近似している場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、アシスト制御部６０は、ＩＧスイッチ１５がオフされる前は、モータ電流の制限を殆ど行っていないと判定し、ＩＧスイッチ１５がオンされた後の電流制限値Ｉonを、初期値に設定する（Ｓ３８）。その後、アシスト制御部６０は、処理をＳ３９に移す。
【００６０】
電流制限値Ｉoffが初期値と近似していない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、アシスト制御部６０は、外気温検出部１６から外気温Ｔoutを取り込む（Ｓ３３）。そして、アシスト制御部６０は、温度Ｔと外気温Ｔoutとの温度差（Ｔ−Ｔout）を算出する（Ｓ３４）。アシスト制御部６０は、算出の結果、温度差（Ｔ−Ｔout）が許容温度差であるか否かを判定する（Ｓ３５）。具体的には、アシスト制御部６０は、温度差（Ｔ−Ｔout）が閾値以上又は以下を判定し、閾値以下であれば、許容温度差であると判定する。許容温度差である場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、アシスト制御部６０は、処理をＳ３８に移す。
【００６１】
一方、許容温度差でない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、アシスト制御部６０は、アシスト制御部６０内の温度は低下していないと判定し、電流制限値Ｉonを記憶部６７に記憶されていた電流制限値Ｉoffに設定する（Ｓ３６）。即ち、アシスト制御部６０は、ＩＧスイッチ１５がオンされた直後は、ＩＧスイッチ１５がオンされる前の電流制限値Ｉoffを用いてモータ電流の制限を行う。そして、アシスト制御部６０は、温度補正・電流制限処理を行う（Ｓ３７）。温度補正・電流制限処理は、実施の形態１の図６で説明したＳ２１からＳ２８の処理と同様である。その後、アシスト制御部６０は、処理をＳ３９に移す。
【００６２】
アシスト制御部６０は、過熱制御処理を行う（Ｓ３９）。ここでの過熱制御処理では、アシスト制御部６０は、Ｓ３６又はＳ３８で設定された電流制限値Ｉonに基づいて、モータ電流の制限する制御を行い、アシスト制御部６０又はモータ５の過熱を防止する。次に、アシスト制御部６０は、ＩＧスイッチ１５がオフされたか否かを判定し（Ｓ４０）、オフされていない場合は（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ３９の過熱制御処理を繰り返す。一方、ＩＧスイッチ１５がオフされた場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、アシスト制御部６０は、Ｓ３９の過熱制御処理で用いている電流制限値を記憶部６７に記憶し（Ｓ４１）、本処理を終了する。なお、ＩＧスイッチ１５がオフされてから電流制限値を記憶部６７に記憶するまでは、例えば、タイマー及びリレーを設けることにより、電力が完全に遮断されるまでを遅延させている。
【００６３】
以上説明したように、実施の形態２では、アシスト制御部６０内の温度と外気温との温度差が許容温度差である場合には、温度検出部６４が検出した温度を補正することなく、温度検出部６４が検出した温度に基づいて、過熱制御処理を行う。これにより、必要以上に電流を制限することで、モータ５の操舵トルクに応じた電流が十分に供給されず、ステアリングホイール３０の操舵が重くなることを低減できる。
【００６４】
以上、本発明の好適な実施の形態について、具体的に説明したが、各構成及び処理動作等は適宜変更可能であって、上述の実施の形態に限定されることはない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す模式図である。
【図２】アシスト制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】電流制限値及び外気温から温度補正値を決定するマップの一例を示す図である。
【図４】経過時間から温度補正値を決定するマップの一例を示す図である。
【図５】アシスト制御部が実行する動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】アシスト制御部が実行する温度補正・電流制限処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】アシスト制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】アシスト制御部が実行する動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
５  モータ、６  アシスト制御部、７  モータ駆動部、１６  外気温検出部、６３  電流制限部、６４  温度検出部、６７  記憶部、６８  温度補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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