(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内周面に内歯を有する外筒と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転によって、前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、
前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、
前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、
を備えた偏心揺動型歯車装置において、
前記キャリヤ体は、前記外歯歯車側に突出した柱部を備え、
前記外歯歯車に、前記キャリヤ体の前記柱部が入り込む穴が形成されており、且つ、
前記キャリヤ体に相手部材を取り付けるための取り付け穴が、前記キャリヤ体の反外歯歯車側から前記柱部に至るように形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記柱部は、前記キャリヤ体以外の部材に連結されておらず、且つ、前記外歯歯車と接していない
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記外筒は、前記内歯を有する第１の部分と、前記内歯を有さない第２の部分と、を備えており、該外筒の第１、第２の部分の外径が共に同じである
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記取り付け穴として、少なくとも同一の呼び径のねじが入る大きさであって、且つ前記キャリヤ体の軸心からそれぞれの取り付け穴の中心までの距離が異なる複数の取り付け穴が含まれる
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかにおいて、
前記キャリヤ体には、前記外歯歯車の自転成分と同期して当該歯車装置の回転の取り出しに寄与する内ピンとは別に、前記取り付け穴形成用の前記柱部が備えられ、且つ、
前記内ピンには前記取り付け穴が形成されない
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、図５に示す偏心揺動型歯車装置が開示されている。
【０００３】
この偏心揺動型歯車装置１は、内周面に内歯２を有する外筒３と、偏心部４を有するクランク軸５と、偏心部４に取り付けられる外歯歯車６と、外歯歯車６の軸方向側部の一方の側にのみ配置され、外歯歯車６の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体７と、外筒３とキャリヤ体７との間に配置される主軸受８と、を備えている。偏心揺動型歯車装置１は、外歯歯車６とキャリヤ体７をそれぞれ１つずつ備えている。キャリヤ体７の反外歯歯車側の軸方向側面には、相手部材を取り付けるための取り付け穴１０が形成されており、この取り付け穴１０を介して、相手部材がキャリヤ体７に取り付けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ２０１０／０４１５４９Ａ１（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、取り付け穴１０は、歯車装置１と相手部材との連結強度を確保するのに十分な軸方向長さを必要とするため、取り付け穴１０を形成するキャリヤ体７についても軸方向に長く形成しなければならなかった。この結果、歯車装置１は、軸方向に長くならざるを得なかった。
【０００６】
本発明では、上記の問題を解決するために、軸方向にコンパクトでありながら、相手部材を取り付けるための取り付け穴の深さを十分に確保できる偏心揺動型歯車装置を提供することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、内周面に内歯を有する外筒と、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部に取り付けられ、前記クランク軸の回転によって、前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、を備えた偏心揺動型歯車装置において、前記キャリヤ体は、前記外歯歯車側に突出した柱部を備え、前記外歯歯車に、前記キャリヤ体の前記柱部が入り込む穴が形成されており、且つ、前記キャリヤ体に相手部材を取り付けるための取り付け穴が、前記キャリヤ体の反外歯歯車側から前記柱部に至るように形成されている構成により上記課題を解決した。
【０００８】
本発明では、キャリヤ体から柱部を突出させるとともに、外歯歯車に穴を形成し、この外歯歯車の穴に柱部を入り込ませている。その上で、（キャリヤ体に相手部材を取り付けるための）取り付け穴が、キャリヤ体の反外歯歯車側から当該柱部に至るように形成される。つまり、キャリヤ体は、柱部が突出した部分のみ軸方向に長く形成されており、キャリヤ体に形成される取り付け穴は、柱部が存在する分軸方向に深く形成可能である。これにより、取り付け穴の固定強度が向上し、歯車装置は、この取り付け穴を利用したボルトを介して、相手部材と強固に連結・固定でき、大きなトルクを相手部材に伝達することができる。また、柱部は外歯歯車に形成された穴に入り込んでいるため、キャリヤ体が柱部を備え軸方向に長くなっているとしても、歯車装置は軸方向に長くならない。
【０００９】
ここで、「外歯歯車の自転成分と同期する」とは、外歯歯車が自転するときは、（キャリヤ体が、）該自転する外歯歯車と一緒に自転し、一方、外歯歯車の自転が拘束されて揺動のみを行うときは、（キャリヤ体が、）該自転が拘束された外歯歯車と一緒に（前記自転をせずに）停止した状態を維持することを意味している。
【００１０】
また、「外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置されるキャリヤ体」とは、「キャリヤ体を構成する部材が外歯歯車の軸方向の両側部には配置されない」ということである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、軸方向にコンパクトでありながら、相手部材を取り付けるための取り付け穴の深さを十分に確保できる偏心揺動型歯車装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置の縦断面図
【図２】図１に示す偏心揺動型減速装置をキャリヤ体側から見た側面図
【図３】本発明の他の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置の縦断面図
【図４】図３の矢示ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図
【図５】従来の一例を示す偏心揺動型歯車装置の縦断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１４】
図１に、偏心揺動型減速装置１００の縦断面図を示す。また、図２に、図１に示す偏心揺動型減速装置１００をキャリヤ体１１２側から見た側面図を示す。
【００１５】
まず、概略について述べると、本実施形態にかかる偏心揺動型減速装置（偏心揺動型歯車装置）１００は、内周面に内歯１０２を有する外筒１０４と、偏心部１０６Ａ〜１０６Ｃを有するクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃと、偏心部１０６Ａ〜１０６Ｃに取り付けられ、クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃの回転によって、内歯１０２に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車１１０と、外歯歯車１１０の軸方向側部の一方の側にのみ配置されており、外歯歯車１１０の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体１１２と、外筒１０４とキャリヤ体１１２との間に配置される主軸受１１３と、を備えた偏心揺動型減速装置１００において、キャリヤ体１１２は、柱部１１２Ａ〜１１２Ｃを備え、外歯歯車１１０に、キャリヤ体１１２の柱部１１２Ａ〜１１２Ｃが入り込む柱部用穴１３５Ａ〜１３５Ｃが形成されており、且つ、キャリヤ体１１２に相手部材（図示略、例えばロボットの第１関節部材）を取り付けるための取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃが、キャリヤ体１１２の反外歯歯車側から柱部１１２Ａ〜１１２Ｃに至るように形成されていることを特徴とする。
【００１６】
以下で、減速装置１００について詳述する。
【００１７】
減速装置１００は、いわゆる振り分け型の減速装置である。
【００１８】
モータのモータ軸に備えらえた入力歯車（いずれも図示略）は、３本のクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃにそれぞれ固定された３つのクランク軸歯車１２８Ａ〜１２８Ｃの中心（減速装置１００の軸心Ｏと同じ）に配置され、全てのクランク軸歯車１２８Ａ〜１２８Ｃに噛合している。クランク軸歯車１２８Ａ〜１２８Ｃは、クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃのスプライン部１０８Ａ１〜１０８Ｃ１に配置され、止め輪１０９Ａ〜１０９Ｃによってクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃから抜けるのを防止されている。各々のクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃは、減速装置１００の軸心Ｏからオフセットした位置に等間隔に配置され、クロスローラ軸受１３０Ａ〜１３０Ｃ（この例では、１つのクロスローラ軸受１３０Ａのみ図示）によって、キャリヤ体１１２に対して回転自在に支持されている。
【００１９】
各々のクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃは、それぞれ偏心部１０６Ａ〜１０６Ｃ（この例では、１つの偏心部１０６Ａのみ図示）を有している。偏心部１０６Ａ〜１０６Ｃには、ころ１３２Ａ〜１３２Ｃ（この例では、１つのころ１３２Ａのみ図示）を介して１つの外歯歯車１１０が回転可能に嵌合されている。この外歯歯車１１０は、クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃの回転によって、内歯１０２に内接噛合しながら偏心揺動する。
【００２０】
外歯歯車１１０に、（各クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃが嵌合する穴１１１Ａ〜１１１Ｃ（この例では、１つの穴１１１Ａのみ図示）とは別に）前記柱部１１２Ａ〜１１２Ｃが入り込む柱部用穴１３５Ａ〜１３５Ｃが形成されている。柱部用穴１３５Ａ〜１３５Ｃは、外歯歯車１１０の円周方向に約１２０度の位相差を有した状態で３つ形成されている（この例では、１つの柱部用穴１３５Ａのみ図示されている）。
【００２１】
外筒１０４は、内周面に内歯１０２を有している。本実施形態において、内歯１０２は、外ピン１３８によって形成されている。内歯１０２の歯数は、外歯歯車１１０の歯数よりも「１」だけ多く設定されている。
【００２２】
なお、内歯の歯数は、外歯歯車の歯数より「２」以上多くなっていてもよい。
【００２３】
キャリヤ体１１２は、外歯歯車１１０のクランク軸歯車１２８Ａ〜１２８Ｃが配置されている側の軸方向側部（図１において、外歯歯車１１０の左側側部）にのみ配置されており、他方側（図１において、外歯歯車１１０の右側側部）に配置されていない。このキャリヤ体１１２は、外歯歯車１１０の自転成分と同期した動作をする。本実施形態において、キャリヤ体１１２は、（クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃの公転を介して、）自転する外歯歯車１１０と一緒に自転する。
【００２４】
キャリヤ体１１２は、キャリヤ体本体部１１２Ｄと、外歯歯車１１０側に突出した柱部１１２Ａ〜１１２Ｃから構成されている。柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは、外歯歯車１１０を軸方向に貫通して形成された柱部用穴１３５Ａ〜１３５Ｃに入り込んでいる。
【００２５】
本実施形態では、３つの柱部１１２Ａ〜１１２Ｃが円周方向に１２０度の位相差を有した状態で、キャリヤ体本体部１１２Ｄから突出して一体的に形成されている。全ての柱部１１２Ａ〜１１２Ｃの軸直角断面は、エッジ部に丸みを帯びた略台形状であり、半径方向外側に向けて扇状に広がっている形状である。
【００２６】
本実施形態では、キャリヤ体１１２に備えらえた柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは、外歯歯車１１０の反キャリヤ体側の側面（図１において、外歯歯車１１０の右側の側面）とほぼ同程度の軸方向位置まで突出している（厳密には、外歯歯車１１０の反キャリヤ体側の側面を越えた位置まで突出している）。キャリヤ体本体部１１２Ｄ（キャリヤ体１１２の反外歯歯車の軸方向側面１１２Ｆから外歯歯車１１０側の軸方向側面まで）の軸方向長さは、Ｘである。また、キャリヤ体本体部１１２Ｄ及び柱部１１２Ａ〜１１２Ｃを合わせた（キャリヤ体１１２の反外歯歯車の軸方向側面１１２Ｆから柱部１１２Ａ〜１１２Ｃの先端までの）軸方向長さはＺである。
【００２７】
本実施形態において、クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃは、ころ１３２Ａ〜１３２Ｃを介して外歯歯車１１０と接しており、外歯歯車１１０の自転成分と同期して公転する。このクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃの公転が、キャリヤ体１１２の自転として減速装置１００から出力される。即ち、クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃは、減速装置１００の回転の取り出しに寄与している（つまり、図３の実施形態における内ピン（２５２Ａ〜２５２Ｆ）に相当している）。
【００２８】
これに対し、柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは、キャリヤ体１１２（より具体的には、キャリヤ体本体部１１２Ｄ）以外の部材に連結されておらず、且つ、外歯歯車１１０と接していない。換言すれば、本実施形態に係る柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは、キャリヤ体１１２と他の部材を連結するための機能を有していない。また、柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは、外歯歯車１１０が回転する場合、キャリヤ体１１２から外歯歯車１１０の自転成分の取り出しに寄与しておらず、外筒１０４が回転する場合、外歯歯車１１０の自転の拘束に寄与していない。即ち、柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは、減速装置１００の回転の取り出しに寄与する機能を有していない。柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは、後述する取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃを従来よりも軸方向に長く形成するために突出させた部分である。
【００２９】
キャリヤ体１１２に相手部材（図示略）を取り付けるための取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃが形成されている。取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃは、いずれもキャリヤ体本体部１１２Ｄより長く（キャリヤ体本体部１１２Ｄの軸方向外歯歯車側の側面１１２Ｇを越えて）、キャリヤ体１１２の反外歯歯車側の面１１２Ｆから柱部１１２Ａ〜１１２Ｃに至るように形成されている（軸方向長さ：Ｙ（Ｘ＜Ｙ＜Ｚ））。
【００３０】
取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃは、同一の呼び径のねじが入る大きさである。また、キャリヤ体１１２の軸心（減速装置１００の軸心）Ｏから取り付け穴１１８Ｂ、１１９Ｂ、１２０Ｂ、１１８Ｃ、１１９Ｃ、１２０Ｃの中心１１８Ｂ１、１１９Ｂ１、１２０Ｂ１、１１８Ｃ１、１１９Ｃ１、１２０Ｃ１までの距離はＬ１である。キャリヤ体１１２の軸心Ｏから取り付け穴１１８Ａ、１１９Ａ、１２０Ａの中心１１８Ａ１、１１９Ａ１、１２０Ａ１までの距離はＬ２であり、キャリヤ体１１２の軸心Ｏから取り付け穴１１８Ｂ、１１９Ｂ、１２０Ｂ、１１８Ｃ、１１９Ｃ、１２０Ｃの中心１１８Ｂ１、１１９Ｂ１、１２０Ｂ１、１１８Ｃ１、１１９Ｃ１、１２０Ｃ１までの距離Ｌ１よりも短くなっている（Ｌ１＞Ｌ２）。即ち、取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃとして、同一の呼び径のねじが入る大きさであって、且つキャリヤ体１１２の軸心Ｏからそれぞれの取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃの中心１１８Ａ１〜１１８Ｃ１、１１９Ａ１〜１１９Ｃ１、１２０Ａ１〜１２０Ｃ１までの距離が（取り付け穴１１８Ｂ、１１９Ｂ、１２０Ｂ、１１８Ｃ、１１９Ｃ、１２０Ｃと比較して）異なる複数の取り付け穴１１８Ａ、１１９Ａ、１２０Ａが含まれている。
【００３１】
取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃは、柱部１１２Ａを有する位置において軸方向に形成されている。取り付け穴１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃは、それぞれ柱部１１２Ｂ、１１２Ｃを有する位置において軸方向に形成されている。
【００３２】
主軸受１１３は、外筒１０４の内周とキャリヤ体１１２（具体的には、キャリヤ体本体部１１２Ｄ）の外周との間に配置されている。本実施形態において、主軸受１１３はクロスローラ軸受である。キャリヤ体１１２は、この主軸受１１３によって、外筒１０４に回転自在に支持されているとともに、軸方向の移動が規制されている。
【００３３】
外筒１０４は、内歯１０２を有する第１外筒（第１の部分）１０４Ａと、内歯を有さない第２外筒（第２の部分）１０４Ｂと、を備えている。本実施形態において、外筒１０４は、主軸受１１３を境にして、第１外筒１０４Ａと第２外筒１０４Ｂに分断されている。外筒１０４の第１、第２外筒１０４Ａ、１０４Ｂの外径は、共にＩであり、同じである。第１、第２外筒１０４Ａ、１０４Ｂは、ボルト穴１４２に挿通されるボルト（図示略）により連結され、相手部材とは別の外部部材（図示略、例えばロボットの第２関節部材）に固定されている。
【００３４】
なお、減速装置１００は、外歯歯車１１０の反キャリヤ体側にカバー１４３を備えている。
【００３５】
次に、減速装置１００の作用について説明する。
【００３６】
まず、減速装置１００全体の作用について説明する。
【００３７】
モータ（図示略）の回転は、入力歯車（図示略）とクランク軸歯車１２８Ａ〜１２８Ｃの噛合によって、クランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃに伝達される。この結果、３本のクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃに同位相で形成された偏心部１０６Ａ〜１０６Ｃが同時に同一の回転速度で回転し、外歯歯車１１０が揺動回転する。減速装置１００の内歯１０２は外筒１０４を介して外部部材に固定されているため、この揺動回転により、外歯歯車１１０は、内歯１０２に噛合しながら、該内歯１０２に対して歯数差に依存した自転（相対回転）を行う。この内歯１０２に対する外歯歯車１１０の自転（相対回転）が軸心Ｏ周りのクランク軸１０８Ａ〜１０８Ｃの公転を介してキャリヤ体１１２から出力される。これにより、取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃを介してキャリヤ体１１２に連結された相手部材が回転する。
【００３８】
次に、キャリヤ体１１２の取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃ等を中心とした減速装置１００の作用について説明する。
【００３９】
キャリヤ体１１２から柱部１１２Ａ〜１１２Ｃが突出しているとともに、外歯歯車１１０に柱部用穴１３５Ａ〜１３５Ｃを形成し、この柱部用穴１３５Ａ〜１３５Ｃに柱部１１２Ａ〜１１２Ｃを入り込ませている。その上で、取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃが、キャリヤ体１１２の反外歯歯車側の面１１２Ｆから当該柱部１１２Ａ〜１１２Ｃに至るように形成されている。つまり、キャリヤ体１１２は、柱部１１２Ａ〜１１２Ｃが突出した部分のみ軸方向に長く（軸方向長さがＺに）形成されており、キャリヤ体１１２に形成される取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃは、柱部１１２Ａ〜１１２Ｃが存在する分軸方向に深く（軸方向長さをＹに）形成されている。これにより、取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃの固定強度が向上し、減速装置１００は、この取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃを利用したボルト（図示略）を介して、相手部材と強固に連結・固定でき、大きなトルクを相手部材に伝達することができる。また、柱部１１２Ａ〜１１２Ｃは外歯歯車１１０に形成された柱部用穴１３５Ａ〜１３５Ｃに入り込んでいるため、キャリヤ体１１２が柱部１１２Ａ〜１１２Ｃを備え、軸方向長さＺにまで長くなっているとしても、減速装置１００は、全体として軸方向に長くならない。
【００４０】
また、減速装置１００は、（従来よりも外筒１０４の第２外筒１０４Ｂを大きくし、）外筒１０４の第１、第２外筒１０４Ａ、１０４Ｂの外径を共に同じくしている。これにより、キャリヤ体１１２に複数の取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃを設けながらも、外筒１０４の内側に配置されるキャリヤ体１１２や歯車（入力歯車、クランク軸歯車１２８Ａ〜１２８Ｃ等）等の大きさや配置位置を変更する等の設計の自由度を更に向上させることができる。例えば、キャリヤ体の半径方向の肉厚を増やしてキャリヤ体の強度を向上させたり、クランク軸歯車等の外径を大きくして実現可能な減速比の範囲を広げたりすることができる。
【００４１】
取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃとして、同一の呼び径のねじが入る大きさであって、且つキャリヤ体１１２の軸心Ｏからそれぞれの取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃの中心１１８Ａ１〜１１８Ｃ１、１１９Ａ１〜１１９Ｃ１、１２０Ａ１〜１２０Ｃ１までの距離（いわゆるピッチ円）が異なる複数の取り付け穴１１８Ａ、１１９Ａ、１２０Ａが含まれている。即ち、取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃは、同一のボルトを使えると共に、且つピッチ円の大きさに差異を有しているため、キャリヤ体１１２と相手部材は、この取り付け穴１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃを介して、半径方向にも円周方向にも強固に連結される。
【００４２】
次に、他の実施形態について説明する。
【００４３】
図３に、本発明の他の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置２００の縦断面図を示す。図４に、図３の矢示ＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図を示す。
【００４４】
本実施形態にかかる減速装置２００は、減速装置２００の中央にクランク軸２０８が配置されている、いわゆるセンタークランク構造の減速装置である。
【００４５】
減速装置２００のキャリヤ体２１２には、外歯歯車２１０の自転成分と同期して減速装置２００の回転の取り出しに寄与する内ピン２５２Ａ〜２５２Ｆとは別に、取り付け穴２１８Ａ〜２１８Ｆ形成用の柱部２３４Ａ〜２３４Ｆが備えられている。内ピン２５２Ａ〜２５２Ｆに取り付け穴は形成されていない。このため、内ピン２５２Ａ〜２５２Ｆは、取り付け穴が形成されることによって強度が低下してしまう恐れがなく、減速装置２００の回転の取り出しに特化した作用を確実に奏することができる。
【００４６】
各柱部２３４Ａ〜２３４Ｆの中心には、それぞれ１つの取り付け穴２１８Ａ〜２１８Ｆが形成されている。この取り付け穴２１８Ａ〜２１８Ｆは、キャリヤ体本体部２１２Ｄの軸方向反外歯歯車側の側面２１２Ｆからキャリヤ体本体部２１２Ｄの軸方向外歯歯車側の側面２１２Ｇを越えて、柱部２３４Ａ〜２３４Ｆに至るように形成されている。複数の取り付け穴２１８Ａ〜２１８Ｆは、同一の呼び径のねじが入る大きさである。なお、この実施形態では、キャリヤ体２１２の軸心Ｏ２からそれぞれの取り付け穴２３４Ａ〜２３４Ｆの中心２３４Ａ１〜２３４Ｆ１までの距離はいずれもＬ３であり、同一である。
【００４７】
外歯歯車２１０には、（柱部２３４Ａ〜２３４Ｆが入り込む）複数の柱部用孔２３５Ａ〜２３５Ｆ及び（内ピン２５２Ａ〜２５２Ｆ及び内ローラ２５４Ａ〜２５４Ｆが入り込む）複数の内ピン用孔２５０Ａ〜２５０Ｆが形成されている。柱部用孔２３５Ａ〜２３５Ｆと内ピン用孔２５０Ａ〜２５０Ｆは、共に周方向に等間隔（６０度の間隔）で、且つ交互に配置されている。
【００４８】
柱部２３４Ａ〜２３４Ｆは、キャリヤ体２１２以外の部材に連結されておらず、且つ、外歯歯車２１０と接していない。換言すれば、柱部２３４Ａ〜２３４Ｆは、キャリヤ体２１２と他の部材を連結する機能を有していない。また、柱部２３４Ａ〜２３４Ｆは、外歯歯車２１０が回転する場合、外歯歯車２１０の自転成分の取り出しに寄与しておらず、外筒２０４が回転する場合、外歯歯車２１０の自転の拘束に寄与しない。即ち、柱部２３４Ａ〜２３４Ｆは、減速装置２００の回転の取り出しに寄与する機能を有していない。
【００４９】
内ピン２５２Ａ〜２５２Ｆは、自身の外周に内ローラ２５４Ａ〜２５４Ｆを摺動自在に配置しているとともに、（該内ローラ２５４Ａ〜２５４Ｆを介して、）外歯歯車２１０と接触している。これにより、内ピン２５２Ａ〜２５２Ｆは、外歯歯車２１０の自転成分と同期して（自転する外歯歯車２１０と一緒に自転して）、減速装置２００の回転の取り出しに寄与している。
【００５０】
モータ（図示略）の回転がクランク軸２０８に伝達され、クランク軸２０８が回転すると、該クランク軸２０８に形成された偏心部２０６も回転し、これに伴い外歯歯車２１０も揺動回転する。本実施形態では、内歯２０２は外筒２０４を介して外部部材に固定されているため、外歯歯車２１０は自由な回転が拘束され、ほとんど揺動のみを行なうことになる。外歯歯車２１０と内歯２０２の実質的歯数（図示されている外ピンの数を２倍した歯数）は僅少に設定されているため、クランク軸２０８が回転すると、外歯歯車２１０はこの歯数差分だけ内歯２０２に対して自転することになる。外歯歯車２１０の自転成分は、内ピン２５２Ａ〜２５２Ｆを介して、キャリヤ体２１２から取り出される。
【００５１】
減速装置２００は、柱部２３４Ａ〜２３４Ｆを柱部用孔２３５Ａ〜２３５Ｆに入り込ませているとともに、取り付け穴２１８Ａ〜２１８Ｆをキャリヤ体２１２の反外歯歯車側の面２１２Ｆから柱部２３４Ａ〜２３４Ｆに至るように形成することにより、軸方向にコンパクトでありながら、取り付け穴２１８Ａ〜２１８Ｆの深さを十分に確保できる。
【００５２】
なお、図３に示す減速装置において、内ピンと別に備えられた柱部にのみ取り付け穴が形成されていたが、これに限らず、柱部に加えて内ピンにも取り付け穴を形成するようにしてもよい。また、内ピンとは別に柱部を形成することなく、内ピンのみを有する減速装置において、内ピンを柱部として、この内ピンに取り付け穴を形成するようにしてもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、柱部が、外歯歯車の軸方向反キャリヤ体側の側面を越えて突出しているが、これに限らず該側面と面一とされてもよく、該側面よりキャリヤ体側（該側面に至らない軸方向位置）までしか突出していなくてもよい。
【００５４】
なお、上記実施形態において、柱部は、キャリヤ体（具体的には、キャリヤ体本体部）に一体的に形成されているが、これに限らず、キャリヤ体と別体に形成されていてもよい。
【００５５】
また、柱部は、周方向において等間隔に形成されることに限定されず、柱部の数についても、上記実施形態において示されたものに限定されない。
【００５６】
キャリヤ体は、上記実施形態では外歯歯車の軸方向クランク軸歯車側の側部に配置されていたが、外歯歯車の軸方向反クランク軸歯車側の側部（図１の場合、外歯歯車の右側）に配置されるようにしてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態において、いずれの取り付け穴も、同一の呼び径のねじが入る大きさであるが、取り付け穴の大きさを異なるようにしてもよい。
【００５８】
また、本実施形態において、外筒の第１、第２の部分の外径は共に同じであるが、異なるようにしてもよい。例えば、第１の部分の外径を第２の部分の外径より大きくしてもよいし、その逆の関係でもよい。
【００５９】
取り付け穴は、柱部を備えている位置において軸方向にキャリヤ体の反外歯歯車側から柱部に至るように形成されているが、これに加えて、柱部を備えていない位置に形成してもよい。
【００６０】
また、上記実施形態において、取り付け穴は、キャリヤ体の反外歯歯車の面から柱部を貫通しないように形成されているが、これに限らず、柱部を貫通してもよい。この場合、この取り付け穴を利用したボルトにナット等をはめて締め付けることにより、歯車装置を相手部材と連結してもよい。
【００６１】
なお、上記実施形態においては、外筒が固定で、外歯歯車が自転し、キャリヤ体から外歯歯車の自転成分と同期した動作を取り出すタイプの減速装置が示されていたが、これに限らず、外歯歯車が自転せず、外筒が自転し、外筒から回転を取り出すタイプの減速装置でもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１００…偏心揺動型減速装置（偏心揺動型歯車装置）
１０２…内歯
１０４…外筒
１０６Ａ〜１０６Ｃ…偏心部
１０８Ａ〜１０８Ｃ…クランク軸
１１０…外歯歯車
１１２…キャリヤ体
１１２Ａ〜１１２Ｃ…柱部
１１３…主軸受
１１８Ａ〜１１８Ｃ、１１９Ａ〜１１９Ｃ、１２０Ａ〜１２０Ｃ…取り付け穴
１３５Ａ〜１３５Ｃ…柱部用穴（穴）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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