(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
多相回転機の少なくとも２相が短絡されているときの前記短絡された任意の２相の電流差である線間電流及び前記多相回転機の全相が短絡されているときの相電流のいずれかである電流パラメータについて、そのゼロクロスタイミングを検出する電流ゼロクロス検出手段と、
前記電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングを検出する変化ゼロクロス検出手段と、
前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値を入力として、前記多相回転機の脱調を検出する脱調検出手段とを備え、
前記脱調検出手段は、前記一対の検出値の差の変動量が規定値以下である場合、前記脱調であると判断することを特徴とする多相回転機の制御装置。
【請求項２】
多相回転機の少なくとも２相が短絡されているときの前記短絡された任意の２相の電流差である線間電流及び前記多相回転機の全相が短絡されているときの相電流のいずれかである電流パラメータについて、そのゼロクロスタイミングを検出する電流ゼロクロス検出手段と、
前記電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングを検出する変化ゼロクロス検出手段と、
前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値を入力として、前記多相回転機の脱調を検出する脱調検出手段と、
前記多相回転機を流れる電流の位相を制御すべく前記多相回転機に接続される電力変換回路のスイッチング素子を操作する操作手段とを備え、
前記脱調検出手段は、前記操作手段によって前記多相回転機を流れる電流の位相が一定に制御される状況下、前記一対の検出値の差の変動量が予め定められた所定値以上となる場合、前記脱調であると判断することを特徴とする多相回転機の制御装置。
【請求項３】
前記変動量は、所定期間における前記差の最大値と最小値との差、所定期間における前記差の平均値と現在値との差、及び前記差についての前回値と今回値との差のいずれかとして定量化されてなることを特徴とする請求項１又は２記載の多相回転機の制御装置。
【請求項４】
多相回転機の少なくとも２相が短絡されているときの前記短絡された任意の２相の電流差である線間電流である電流パラメータについて、そのゼロクロスタイミングを検出する電流ゼロクロス検出手段と、
前記電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングを検出する変化ゼロクロス検出手段と、
前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値を入力として、前記多相回転機の脱調を検出する脱調検出手段とを備えることを特徴とする多相回転機の制御装置。
【請求項５】
前記多相回転機を流れる電流の位相を制御すべく前記多相回転機に接続される電力変換回路のスイッチング素子を操作する操作手段を更に備え、
前記脱調検出手段は、前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値同士の差の挙動に基づき、前記検出を行うことを特徴とする請求項４記載の多相回転機の制御装置。
【請求項６】
前記操作手段は、前記多相回転機の誘起電圧の位相と前記多相回転機を流れる電流の位相との差を目標値に開ループ制御する手段、及び前記電流ゼロクロス検出手段の検出値と前記変化ゼロクロス検出手段の検出値との差を目標値にフィードバック制御する手段の少なくとも一方からなることを特徴とする請求項５記載の多相回転機の制御装置。
【請求項７】
前記操作手段は、前記電流ゼロクロス検出手段の検出値と前記変化ゼロクロス検出手段の検出値との差を前記目標値にフィードバック制御するものであり、
前記目標値がゼロであることを特徴とする請求項６記載の多相回転機の制御装置。
【請求項８】
前記脱調検出手段は、前記一対の検出値の差の平均値が前記操作手段による前記多相回転機を流れる電流の位相の制御目標値に応じて定まる値から所定以上離間する場合、前記脱調であると判断することを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項９】
前記操作手段は、前記多相回転機の起動に際して、前記多相回転機の電流の位相を、前記多相回転機の誘起電圧の位相に対して遅らせるようにして開ループ制御するものであり、
前記脱調検出手段は、前記電流パラメータの変化量の符号を反転させたものの位相に対する前記電流パラメータの位相の差の平均値が正のある値以下となる場合、前記多相回転機の脱調であると判断するものであることを特徴とする請求項８記載の多相回転機の制御装置。
【請求項１０】
前記脱調検出手段は、前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値同士の差の挙動を、該差についての互いに相違する時間における複数個の値の分布によって定量化することを特徴とする請求項５〜９のいずれか１項に記載の多相回転機の制御装置。
【請求項１１】
請求項２，３，５〜１０のいずれか１項に記載の多相回転機の制御装置と、
前記電力変換回路とを備えることを特徴とする多相回転機の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、脱調検出機能を有する多相回転機の制御装置、及び多相回転機の制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば下記特許文献１に見られるように、３相モータの全相が短絡されるときにおける各相を流れる電流(相電流)がゼロとなるタイミングと、その相電流の変化がゼロとなるタイミングとを一致させる制御を行うことも提案されている。ここでは、全相が短絡されるときには相電流がゼロとなるタイミングにおける誘起電圧が相電流の変化量によって定まる点に着目している。このため、上記制御によれば、各相の誘起電圧のゼロクロスタイミングと電流のゼロクロスタイミングとを一致させることができる。このため、３相モータの回転角度を検出する専用のセンサを備えることなく、３相モータを適切に制御することができる。
【０００３】
なお、多相回転機の制御装置としては、他にも例えば下記特許文献２〜４に見られるものもある。
【特許文献１】特開２００５−１０２３５０号公報
【特許文献２】特開２００６−１４９１２２号公報
【特許文献３】特開２００３−７９２００号公報
【特許文献４】特開２００１−２５２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記制御装置にあっては、モータの回転が何らかの要因によって妨げられ、モータの回転速度がゼロとなった場合、３相モータの全相が短絡される際の相電流がゼロとなるタイミングとその相電流の変化がゼロとなるタイミングとが一致してしまう。このため、３相モータが脱調しているにもかかわらず、正常な回転制御がなされていると誤認識するおそれがある。
【０００５】
更に、３相モータが回転してはいるもののその回転状態が所望のものから大きく離間する脱調状態にあっても、これを認識できないために、相電流がゼロとなるタイミングとその変化量がゼロとなるタイミングとを一致させる上記制御が継続されるおそれがある。
【０００６】
なお、上記相電流がゼロとなるタイミングとその変化量がゼロとなるタイミングとを一致させるものに限らず、多相回転機の脱調を適切に検出することができない場合には、脱調しているにもかかわらず、多相回転機が通常通りに制御され続けるおそれのあるこうした実情も概ね共通したものとなっている。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、多相回転機の脱調を適切に検出することのできる多相回転機の制御装置、及び多相回転機の制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果について記載する。
【０００９】
請求項１記載の発明は、多相回転機の少なくとも２相が短絡されているときの前記短絡された任意の２相の電流差である線間電流及び前記多相回転機の全相が短絡されているときの相電流のいずれかである電流パラメータについて、そのゼロクロスタイミングを検出する電流ゼロクロス検出手段と、前記電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングを検出する変化ゼロクロス検出手段と、前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値を入力として、前記多相回転機の脱調を検出する脱調検出手段とを備え、前記脱調検出手段は、前記一対の検出値の差の変動量が規定値以下である場合、前記脱調であると判断することを特徴とする。
【００１０】
多相回転機の少なくとも２相が短絡されているときには、線間電流がゼロとなるゼロクロスタイミングにおいて、当該線間の誘起電圧を、線間電流の変化量によって表現することができる。このため、線間電流がゼロとなるゼロクロスタイミングと線間電流の変化のゼロクロスタイミングとの時間差には、線間電流と線間の誘起電圧との時間差情報が含まれることとなる。ここで、誘起電圧は、多相回転機の回転角度に応じて周期的な変化をするパラメータである。
【００１１】
上記発明では、この点に鑑み、電流ゼロクロス検出手段の検出値及び変化ゼロクロス検出手段の検出値に基づき、多相回転機を流れる電流の位相がどのように制御されているかを把握することができる。そして、これにより、多相回転機が制御不能に陥っている状態(脱調状態)を検出することができる。
【００１２】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記多相回転機を流れる電流の位相を制御すべく前記多相回転機に接続される電力変換回路のスイッチング素子を操作する操作手段を更に備え、前記脱調検出手段は、前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値同士の差の挙動に基づき、前記検出を行うことを特徴とする。
【００１３】
上記発明では、電流ゼロクロス検出手段の検出値及び変化ゼロクロス検出手段の検出値に基づき操作手段によって多相回転機を流れる電流の位相がどのように制御されているかを把握することで、多相回転機が制御不能に陥っている状態(脱調状態)を検出することができる。
【００１４】
なお、上記操作手段は、前記多相回転機の回転角度を検出するセンサの検出値を用いることなく前記多相回転機を流れる電流の位相を制御するセンサレス操作手段であることが望ましい。ここで、前記センサは、多相回転機の回転子の幾何学的な配置（回転角度）を検出する手段である。
【００１５】
請求項１記載の発明は、多相回転機の少なくとも２相が短絡されているときの前記短絡された任意の２相の電流差である線間電流及び前記多相回転機の全相が短絡されているときの相電流のいずれかである電流パラメータについて、そのゼロクロスタイミングを検出する電流ゼロクロス検出手段と、前記電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングを検出する変化ゼロクロス検出手段と、前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値を入力として、前記多相回転機の脱調を検出する脱調検出手段とを備え、前記脱調検出手段は、前記一対の検出値の差の変動量が規定値以下である場合、前記脱調であると判断することを特徴とする。
【００１６】
多相回転機の回転子が何らかの要因で固定される場合、電流パラメータのゼロクロスタイミングと、電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングとは常時一致する。このため、これら一対の検出値の差の変動量はゼロとなる。これに対し、多相回転機が正常に制御される場合には、上記一対のゼロクロスタイミングの差は微少に変動するものと考えられる。このため、上記規定値を、上記一対のゼロクロスタイミングの差の変動量として、多相回転機が正常に制御されているならば想定し得ないほど小さい値とすることで、多相回転機の回転速度が略ゼロとなる異常(ロック状態)を検出することができる。
【００１７】
請求項２記載の発明は、多相回転機の少なくとも２相が短絡されているときの前記短絡された任意の２相の電流差である線間電流及び前記多相回転機の全相が短絡されているときの相電流のいずれかである電流パラメータについて、そのゼロクロスタイミングを検出する電流ゼロクロス検出手段と、前記電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングを検出する変化ゼロクロス検出手段と、前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値を入力として、前記多相回転機の脱調を検出する脱調検出手段と、前記多相回転機を流れる電流の位相を制御すべく前記多相回転機に接続される電力変換回路のスイッチング素子を操作する操作手段を備え、前記脱調検出手段は、前記操作手段によって前記多相回転機を流れる電流の位相が一定に制御される状況下、前記一対の検出値の差の変動量が予め定められた所定値以上となる場合、前記脱調であると判断することを特徴とする。
【００１８】
一対の検出値の差は、多相回転機の電流の位相と多相回転機の特定の角度との差を表現する。ここで、多相回転機が正常に制御されているなら、多相回転機を流れる電流の位相は、微少に変動するものの、大きく変動することはないと考えられる。上記発明では、この点に鑑み、一対の検出値の差の変動量が予め定められた所定値以上となる場合、多相回転機を流れる電流の位相が大きく変動していると判断し、脱調状態と判断する。
【００１９】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記変動量は、所定期間における前記差の最大値と最小値との差、所定期間における前記差の平均値と現在値との差、及び前記差についての前回値と今回値との差のいずれかとして定量化されてなることを特徴とする。
【００２０】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の発明において、前記操作手段は、前記多相回転機の誘起電圧の位相と前記多相回転機を流れる電流の位相との差を目標値に開ループ制御する手段、及び前記電流ゼロクロス検出手段の検出値と前記変化ゼロクロス検出手段の検出値との差を目標値にフィードバック制御する手段の少なくとも一方からなることを特徴とする。
【００２１】
上記発明において、上記操作手段が上記フィードバック制御する手段を備えるなら、多相回転機の制御のために、電流ゼロクロス検出手段と変化ゼロクロス検出手段とを用いるために、脱調検出のために追加する手段を極力抑制しつつも、脱調検出を実行することができる。
【００２２】
請求項７記載の発明は、請求項６記載の発明において、前記操作手段は、前記電流ゼロクロス検出手段の検出値と前記変化ゼロクロス検出手段の検出値との差を目標値にフィードバック制御するものであり、前記目標値がゼロであることを特徴とする。
【００２３】
上記発明では、電流ゼロクロス検出手段と変化ゼロクロス検出手段とを回転機の制御に用いるために、脱調検出のために追加する手段を極力抑制しつつも、脱調検出を実行することができる。更に、電流パラメータのゼロクロスタイミングにおいて変化量のゼロクロスタイミングが誘起電圧に比例することに鑑みれば、これら一対のゼロクロスタイミングを一致させる制御によれば、これらの一対のゼロクロスタイミングの位相差をその目標値（＝０）に最も高精度に制御することができると考えられる。
【００２４】
なお、前記多相回転機が表面磁石同期回転機であるなら、一対のゼロクロスタイミングを一致させる制御によって、最大トルク制御を実現することができる。
【００２５】
請求項８記載の発明は、請求項５〜７のいずれか１項に記載の発明において、前記脱調検出手段は、前記一対の検出値の差の平均値が前記操作手段による前記多相回転機を流れる電流の位相の制御目標値に応じて定まる値から所定以上離間する場合、前記脱調であると判断することを特徴とする。
【００２６】
一対の検出値の差は、多相回転機の電流の位相と多相回転機の特定の角度との差を表現する。ここで、多相回転機が正常に制御されているなら、多相回転機を流れる電流の位相は、制御目標値近辺で微少に変動しつつもその平均値は制御目標値に略等しくなると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、多相回転機を流れる電流の位相と強い相関を有するパラメータである上記一対のゼロクロスタイミングの差についての平均値と制御目標値によって定まる値との乖離度合いに基づき、脱調を検出することができる。
【００２７】
なお、「制御目標値に応じて定まる値」とは、電流の位相が制御目標値に一致する場合の上記一対のゼロクロスタイミングの差のことである。
【００２８】
請求項９記載の発明は、請求項８記載の発明において、前記操作手段は、前記多相回転機の起動に際して、前記多相回転機の電流の位相を、前記多相回転機の誘起電圧の位相に対して遅らせるようにして開ループ制御するものであり、前記脱調検出手段は、前記電流パラメータの変化量の符号を反転させたものの位相に対する前記電流パラメータの位相の差の平均値が正のある値以下となる場合、前記多相回転機の脱調であると判断するものであることを特徴とする。
【００２９】
開ループ制御が正常になされているなら、電流パラメータの変化量の符号を反転させたものの位相に対する電流パラメータの位相の差の平均値は、特定の正の値となると考えられる。上記発明では、この点に鑑み、多相回転機の脱調を検出することができる。
【００３０】
請求項１０記載の発明は、請求項５〜９のいずれか１項に記載の発明において、前記脱調検出手段は、前記電流ゼロクロス検出手段及び前記変化ゼロクロス検出手段の検出値同士の差の挙動を、該差についての互いに相違する時間における複数個の値の分布によって定量化することを特徴とする。
【００３１】
上記発明では、多相回転機を流れる位相の変動を、前記差の挙動として直接的に定量化することができる。
【００３２】
請求項１１記載の発明は、請求項２，３，５〜１０のいずれか１項に記載の多相回転機の制御装置と、前記電力変換回路とを備えることを特徴とする多相回転機の制御システムである。
【００３３】
上記発明は、脱調検出手段を備えるために、信頼性の高い制御システムとなっている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
（第１の実施形態）
以下、本発明にかかる多相回転機の制御装置を車載冷却ファンの備える３相電動機の制御装置に適用した第１の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３５】
図１に、上記電動機及びその制御システムの全体構成を示す。
【００３６】
図示される電動機１０は、表面磁石式同期電動機であり、車載冷却ファンのブロアモータである。電動機１０の３つの相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）には、インバータ１２が接続されている。インバータ１２は、３相インバータであり、３つの相のそれぞれとバッテリ１４の正極側又は負極側とを導通させるべく、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２とスイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４とスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６との並列接続体を備えている。更に、インバータ１２は、各スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６に並列に接続されたフリーホイールダイオードＤ１〜Ｄ６を備えている。そして、スイッチング素子ＳＷ１及びスイッチング素子ＳＷ２を直列接続する接続点が電動機１０のＵ相と接続されている。また、スイッチング素子ＳＷ３及びスイッチング素子ＳＷ４を直列接続する接続点が電動機１０のＶ相と接続されている。更に、スイッチング素子ＳＷ５及びスイッチング素子ＳＷ６を直列接続する接続点が電動機１０のＷ相と接続されている。ちなみに、これらスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６は、本実施形態では、ＭＯＳトランジスタによって構成されている。
【００３７】
インバータ１２の各１組のスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２とスイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４とスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６との両端には、平滑コンデンサ１６及び電圧計１８が接続されている。
【００３８】
一方、制御装置２０は、上記下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６の入出力端子間の電圧を取り込む。そして、制御装置２０は、これら入出力端子間の電圧を通じて検出される電動機１０の３つの相を流れるそれぞれの電流等に基づき、ゲート駆動回路２２を介してスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６を操作する。
【００３９】
図２に、上記制御装置２０の行う処理のうち、特にスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作信号の生成に関する処理を示す。
【００４０】
偏差算出部３０では、回転速度算出部３２の算出する電気角速度ωに対する速度指令値ωｄの差Δωを算出する。振幅設定部３４は、上記差Δωに基づき、電動機１０の各相の指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの振幅Ｖｍを設定する。すなわち、振幅設定部３４では、電気角速度ωを速度指令値ωｄにフィードバック制御するための操作量として振幅Ｖｍを設定する。これは、例えば、差Δωの比例積分制御に基づき行うことができる。
【００４１】
指令電圧設定部３６は、振幅設定部３４によって定められた振幅Ｖｍ、速度指令値ωｄ、位相設定部３８によって設定される位相φに基づき、指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを設定する。デューティ信号生成部４０では、指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒをバッテリ１４の電圧ＶＢの「１／２」で除算することで、バッテリ１４の電圧ＶＢの「１／２」で規格化されたデューティ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを生成する。
【００４２】
ＰＷＭ信号生成部４２では、デューティ信号Ｄｕとキャリアとの大小関係に基づき、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ２の操作信号ｇｕｐ、ｇｕｎを生成し、デューティ信号Ｄｖとキャリアとの大小関係に基づき、スイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４の操作信号ｇｖｐ、ｇｖｎを生成し、ディーティ信号Ｄｗとキャリアとの大小関係に基づき、スイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６操作信号ｇｗｐ、ｇｗｎを生成する。
【００４３】
上記位相設定部３８では、電動機１０を流れる電流を最小としつつその生成するトルクを最大とする最大トルク制御を行うように位相φを操作する。これは、図３に示すように、電動機１０の磁石に対して９０度進んだ位相に電流を流すことで実現することができる。したがって、最大トルク制御をするためには、誘起電圧の位相に対して相電流の位相が遅れた場合には相電流の位相を進め、誘起電圧の位相に対して相電流の位相が進んだ場合には、相電流の位相を遅らせればよいこととなる。
【００４４】
上記制御を行うべく、本実施形態では、電圧ベクトルＶ０期間において、相電流がゼロとなるゼロクロスタイミングと、相電流の変化量がゼロとなるゼロクロスタイミングとを一致させる。以下、これについて説明する。
【００４５】
電圧ベクトルＶ０の期間においては、各１相の等価回路は、電動機１０の抵抗成分Ｒ、インダクタンス成分Ｌ及び誘起電圧ｅｕ生成源の直列回路となる。このため、例えばＵ相については、下記の式(ｃ１)で定義される。
【００４６】
Ｒ×ｉｕ＋Ｌ（ｄｉｕ／ｄｔ）＋ｅｕ＝０  …（ｃ１）
上記の式（ｃ１）において、相電流ｉｕがゼロとなるときには、下記の式が成立する。
【００４７】
ｅｕ＝−Ｌ×（ｄｉｕ／ｄｔ）  …（ｃ２）
上記の式（ｃ２）によれば、相電流がゼロとなるときの誘起電圧ｅｕを、相電流の変化量によって表現することができる。特に、相電流がゼロとなるときの誘起電圧ｅｕをゼロとするためには、相電流がゼロとなるときに相電流の変化量もゼロとなるようにすればよい。
【００４８】
そこで本実施形態では、上記スイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ４，ＳＷ６の入出力端子間の電圧に基づき、相電流の極性を検出する相電流極性検出部４６と、相電流の変化量の極性を検出する相電流変化極性検出部４４とを備えている。そして、相電流極性検出部４６によって検出される極性の反転タイミングとしての相電流のゼロクロスタイミングと、相電流変化極性検出部４４によって検出される極性の反転タイミングとしての相電流の変化量のゼロクロスタイミングとに基づき、位相設定部３８により、指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの位相φが設定される。すなわち、位相設定部３８では、これら一対のゼロタイミングの差をゼロにフィードバック制御するための操作量として、指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの位相φを設定する。
【００４９】
なお、上記回転速度算出部３２では、相電流変化極性検出部４４による相電流の変化量の極性変化の検出結果に基づき、電気角速度ωを算出する。これは、相電流の変化量の極性の反転周期は、電動機１０の電気角の１周期の「１／２」であることを利用することで行うことができる。
【００５０】
上記態様のフィードバック制御によれば、相電流のゼロクロスタイミングを相電流の変化量のゼロクロスタイミングに一致させることで、最大トルク制御を行うことができる。ただし、本実施形態では、電動機１０の回転速度が規定速度ωｔｈとなるまでは、電動機１０の回転速度を開ループ制御によって上昇させていく。以下、これについて図４に基づき説明する。
【００５１】
図４は、上記開ループ制御の処理手順を示す。この処理は、制御装置２０によって、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００５２】
この一連の処理では、まずステップＳ１０において、電動機１０の起動要求があるか否かを判断する。この処理は、冷却ファンによる冷却対象となる内燃機関(正確には、冷却水の循環経路を構成するラジエータの冷却水)の温度等に基づき行われる。そして、起動要求があると判断される場合には、ステップＳ１２において、速度指令値ωｄを、所定量Δだけ増加させる。なお、上記ステップＳ１０からステップＳ１２に移行するタイミングにおいては、速度指令値ωｄは、ゼロ程度する。そして、ステップＳ１４においては、電動機１０の電気角速度を、速度指令値ωｄへと開ループ制御する。この開ループ制御では、電動機１０に対する指令電圧のｄｑ軸上のベクトルを、ｑ軸に対して遅らせるように設定して行う。これは、開ループ制御時に最大トルク制御に従った制御設定を行った場合、外乱によって電動機１０の回転制御が不能となる事態に陥りやすいことに鑑みてなされるものである。このため、電動機１０の電気角速度を速度指令値ωｄに制御する際に要求されると想定される電圧利用率(変調率)に対してマージンを持たせた制御を行う。
【００５３】
続くステップＳ１６においては、速度指令値ωｄが、規定速度ωｔｈ以上であるか否かを判断する。そして、規定速度ωｔｈ以上でないと判断される場合には、ステップＳ１２に戻る。これに対し、規定速度ωｔｈ以上であると判断される場合、ステップＳ１８において、先の図２に示した処理であるフィードバック制御を開始する。
【００５４】
上記態様にて、電動機１０の起動時及びその後の稼動時の双方において、電動機１０の回転角度θを検出する専用のハードウェアを備えることなく、電動機１０をセンサレス駆動することができる。ただし、この場合、電動機１０の制御が不能となる脱調状態が生じていたとしても、上記態様にて制御が継続されるおそれがある。そしてこの場合、電動機１０に過大な電流が流れ、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の信頼性の低下を招くおそれがある。また、冷却ファンの冷却能力の不足を招く場合には、冷却ファンの冷却対象となる内燃機関(正確には、ラジエータ)が高温状態となるおそれがある。
【００５５】
そこで本実施形態では、先の図２に示すように、位相差検出部４８及び脱調判定部５０を備えることで、相電流のゼロクロスタイミングと相電流の変化量のゼロクロスタイミングとの時間差(位相差)に基づき、脱調を検出する。以下、これについて詳述する。
【００５６】
図５に、上記フィードバック制御が正常になされている場合の位相差の挙動を示す。詳しくは、図５（ａ）に相誘起電圧の推移を示し、図５（ｂ）に相電流の推移を示し、図５（ｃ）にゼロベクトル期間における相電流の変化量の推移を示し、図５（ｄ）に、上記位相差の推移を示す。ちなみに、図５（ｂ）において太線は、ゼロベクトル期間における電流の挙動を示し、一点鎖線はそれ以外における電流の挙動を示す。図示されるように、上記位相差は、ゼロを中心として正の値及び負の値をとって変動する。この際、正の値と負の値とのいずれをとりやすいという傾向はない。
【００５７】
一方、図６に、開ループ制御が正常になされている場合における位相差の挙動を示す。なお、図６（ａ）〜図６（ｄ）は、先の図５（ａ）〜図５（ｄ）に対応している。図示されるように、この場合、位相差は正の所定値を中心に変動している。換言すれば、先の図５に示した場合と比較して、位相差を所定値だけオフセットした場合の位相差の挙動となっている。これは、開ループ制御時には、電動機１０に対する指令電圧ベクトルをｑ軸に対して遅らせるように設定した結果である。すなわち、この場合、誘起電圧に対して相電流の位相が所定量βだけ遅れるように制御されるために、位相差は、ある値（＞０）を中心として変動し、この変動量は正、負のいずれになりやすいという傾向もない。ここで、上記ある値を求めるべく、相電流の変化量のゼロクロスタイミングの位相ξを求める。
【００５８】
ゼロ電圧ベクトル期間におけるある相（ここでは、Ｕ相を例示）の電圧方程式は、逆起電力の定数Φ及び電流振幅値Ｉを用いると、下記の式（ｃ３）となる。
−Ｌ・ｄｉｕ／ｄｔ＝ｅｕ＋Ｒ・ｉｕ
＝ωΦｓｉｎθ＋ＲＩｓｉｎ(θ―β)
＝(ωΦ＋ＲＩｃｏｓβ)ｓｉｎθ―ＲＩｓｉｎβｃｏｓθ…（ｃ３）
上記の式の右辺を、(θ―ξ)を独立変数とする単一の正弦関数としてまとめることで、位相ξは下記の式（ｃ４）となる。
ξ＝ａｒｃｔａｎ（ＲＩｓｉｎβ／ωΦ＋ＲＩｃｏｓβ）              …（ｃ４）
この値は、誘起電圧に対する相電流の位相遅れの所定量βよりも小さい。このため、上記所定量「β―ξ」は正となる。
【００５９】
図７に、電動機１０の脱調状態のうち特に、電動機１０の回転が妨げられることでその回転速度が略ゼロとなるロック状態における位相差の挙動を示す。なお、図７（ｂ）〜図７（ｄ）は、先の図５（ｂ）〜図５（ｄ）に対応している。図示されるように、この場合には、位相差がゼロとなっている。これは、ロック状態にあっては、誘起電圧がゼロとなるために、電圧ベクトルＶ０期間において、相電流の変化がゼロとなることによる。このため、相電流のゼロクロスタイミングと相電流の変化量のゼロクロスタイミングとが電圧ベクトルＶ０期間において常時一致することとなる。
【００６０】
図８に、電動機１０の脱調状態のうち特に所望の回転状態から大きくずれつつ回転する脱調状態における位相差の挙動を示す。なお、図８（ｂ）〜図８（ｄ）は、先の図５（ｂ）〜図５（ｄ）に対応している。図示されるように、この場合には、正常な制御がなされている場合と比較して、位相差が大きく変動する。
【００６１】
以上から、電動機１０の制御が正常になされている場合には、位相差の変動量がある範囲内にあると考えられるため、この範囲の下限値以下又は上限値以上となる場合には、脱調と判断することができる。図９に、こうした点に着目した本実施形態にかかる脱調検出の処理手順を示す。この処理は、制御装置２０（先の図２に示す位相差検出部４８及び脱調判定部５０）によって、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００６２】
この一連の処理では、まずステップＳ２０において、電圧ベクトルＶ０期間における相電流のゼロクロスタイミングと相電流の変化量のゼロクロスタイミングとの位相差を検出する。続くステップＳ２２においては、位相差のばらつきを算出する。本実施形態では、このばらつきを、先の図５等に示されるように、所定期間(位相差の所定回数（ｎ回）の検出期間)における位相差の最小値と最大値との差によって定量化する。なお、この所定回数としては、電気角周期の整数倍における位相差の検出回数（６の倍数)とすることが望ましい。
【００６３】
続くステップＳ２４においては、ばらつきが閾値α以下であるか否かを判断する。この処理は、電動機１０がロック状態にあるか否かを判断するためのものである。ここで、閾値αは、フィードバック制御や開ループ制御が正常になされているなら想定しえないほど小さい値に設定されている。そして、閾値α以下であると判断される場合、ステップＳ２６において、電動機１０の脱調状態(ロック状態)であると判断する。
【００６４】
これに対し、上記ステップＳ２４において否定判断される場合、ステップＳ２８において、ばらつきが閾値γ以上であるか否かを判断する。この処理は、電動機１０が、所望の回転状態から大きく離間して回転する脱調状態にあるか否かを判断するためのものである。ここで、閾値γは、フィードバック制御や開ループ制御が正常になされているなら想定しえないほど大きい値に設定されている。換言すれば、これ以上制御を継続しても制御性を回復することができない下限値（同期引き込み制御が不可能となる下限値）に応じて設定されている。このため、閾値γは、閾値αよりも大きい値となっている。そして、閾値γ以上であると判断される場合、ステップＳ３０において、所望の回転状態から大きく離間した回転状態にある脱調状態であると判断する。
【００６５】
上記ステップＳ２６，Ｓ３０において脱調と判定される場合、ステップＳ３２において、インバータ１２による電動機１０の駆動を強制的に停止させる。この処理は、ステップＳ２６においてロック状態と判定される場合には、スイッチング操作を停止することで行えばよい。一方、ステップＳ３０において脱調と判定されている場合には、例えば上側アーム又は下側アームを全てオン状態とすることで電動機１０の全相を短絡させて電動機１０を強制的に停止させた後、スイッチング操作を停止させることで行えばよい。
【００６６】
なお、ステップＳ３２の処理が完了する場合や、ステップＳ２８において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００６７】
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００６８】
（１）ゼロベクトル期間における相電流及びその変化量の双方のゼロクロスタイミングの位相差の挙動に基づき、脱調を検出した。これにより、電動機１０が制御不能に陥っている状態(脱調状態)を検出することができる。
【００６９】
（２）一対のゼロクロスタイミングの検出値の差の変動量が規定値(閾値α)以下である場合、脱調であると判断した。これにより、電動機１０の回転速度が略ゼロとなる脱調状態(ロック状態)を検出することができる。
【００７０】
（３）一対のゼロクロスタイミングの位相差の変動量が予め定められた所定値(閾値γ)以上となる場合、脱調であると判断した。これにより、電動機１０を流れる電流の位相が大きく変動している脱調状態を検出することができる。
【００７１】
（４）一対のゼロクロスタイミングの位相差の変動量を、所定期間における位相差の最大値と最小値との差として定量化した。これにより、変動量（ばらつき）を適切に定量化することができる。
【００７２】
（５）電動機１０を流れる電流及びその変化量の双方のゼロクロスタイミングを一致させるフィードバック制御手段を備えた。これにより、脱調検出のために追加する手段を極力抑制しつつも、脱調検出を実行することができる。
【００７３】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７４】
図１０に、本実施形態にかかる位相差の変動量の定量化手法を示す。図示されるように、本実施形態では、位相差の前回の検出値と今回の検出値との差によって、位相差の変動量を定量化する。これによっても、位相差の変動量を適切に定量化することができる。
【００７５】
(第３の実施形態)
以下、第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７６】
図１１に、本実施形態にかかる位相差の変動量の定量化手法を示す。図示されるように、本実施形態では、所定期間(位相差の所定回数（ｎ回）の検出期間)における位相差の平均値に対する今回の検出値の差によって、位相差の変動量を定量化する。これによっても、位相差の変動量を適切に定量化することができる。なお、この所定回数としては、電気角周期の整数倍における位相差の検出回数（６の倍数)とすることが望ましい。
【００７７】
(第４の実施形態)
以下、第４の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００７８】
図１２に、本実施形態にかかる開ループ制御時の脱調検出処理の手順を示す。この処理は、制御装置２０（先の図２に示す位相差検出部４８及び脱調判定部５０）によって、例えば所定周期で繰り返し実行される。
【００７９】
この一連の処理では、まずステップＳ４０において、開ループ制御時であるか否かを判断する。そして開ループ制御時であると判断される場合、ステップＳ４２において、電圧ベクトルＶ０期間における一対のゼロクロスタイミングの位相差を検出する。続くステップＳ４４では、位相差の平均値を算出する。そして、ステップＳ４６では、位相差の平均値が閾値ε以下であるか否かを判断する。この処理は、電動機１０のロック状態を検出するためのものである。すなわち、先の図６に示したように、開ループ制御が正常になされているなら、位相差は正の値「β―ξ」を中心に変動するため、その平均値はこの値「β―ξ」程度となると考えられる。このため、閾値εを値「β―ξ」より小さい正の値又はゼロとすることで、ロック状態を判定することができる。
【００８０】
そして、ステップＳ４６において閾値ε以下であると判断される場合にはステップＳ４８においてロック状態と判定し、ステップＳ５０においてインバータ１２を停止させる。なお、ステップＳ５０の処理が完了する場合や、ステップＳ４０，Ｓ４６において否定判断される場合には、この一連の処理を一旦終了する。
【００８１】
以上説明した本実施形態によれば、先の第１の実施形態の上記（１）、（３）〜（５）の効果に加えて、更に以下の効果が得られるようになる。
【００８２】
（６）一対のゼロクロスタイミングの差の平均値が電動機１０を流れる電流の位相の制御目標値(位相遅れβ)に応じて定まる値「β―ξ」から所定以上離間する場合、脱調であると判断した。これにより、脱調を検出することができる。
【００８３】
(第５の実施形態)
以下、第５の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００８４】
図１３に、本実施形態にかかる上記制御装置２０の行う処理のうち、特にスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作信号の生成に関する処理を示す。なお、図１３において、先の図２に示した処理と対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００８５】
本実施形態では、ＰＷＭ処理される信号を、２相変調すべく、２相変調部６０を備えている。２相変調部６０は、Ｄｕｔｙ生成部４０の出力するＤｕｔｙ信号Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを、２相変調処理する。一方、線間電流極性検出部４６ａでは、ゼロベクトル期間における相電流の検出値に基づき、任意の２相の電流差である線間電流の極性を検出する。また、線間電流変化検出部４４ａでは、ゼロベクトル期間における相電流の検出値に基づき、線間電流の変化量の極性を検出する。一方、位相設定部３８では、線間電流極性検出部４６ａの検出値から把握される線間電流のゼロクロスタイミングと、線間電流変化検出部４４ａの検出値から把握される線間電流の変化量のゼロクロスタイミングとの差をゼロにフィードバック制御するための操作量として位相φを設定する。
【００８６】
線間電圧や線間電流は、相電圧の位相に対して「３０°」ずれたものであるため、これによっても最大トルク制御を行うことができる。特に、本実施形態では、２相変調処理を施して且つ、線間電流のゼロクロスタイミングを用いることで、ゼロクロスタイミング近傍における電圧ベクトルＶ０の期間を伸張させることができる。このため、線間電流の変化を高精度に算出することが可能となっている。これにより、図１４に示すように、高変調率時においても、電圧ベクトルＶ０の長さを確保しつつ、電気角の１回転周期内にゼロクロスタイミングを６回検出することが可能となる。ここで、図１４（ａ１）は、電圧ベクトルの推移例を示し、図１４（ｂ１）は、線間電流の推移を示し、図１４（ｃ１）は、電圧ベクトルＶ０のパルス幅を示し、図１４（ｄ１）は、２相変調処理された指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの推移を示す。線間電圧や線間電流は、相電圧の位相に対して「３０°」ずれるために、ゼロクロスタイミング近傍において電圧ベクトルＶ０のパルス幅が最大となる。このため、線間電流やその変化量の極性を検出する十分な時間を確保することができる。
【００８７】
これに対し、図１４（ａ２）〜図１４（ｄ２）に、相電流を用いてゼロクロスタイミングを検出する場合を示す。この場合、高変調率時には、２相変調により、ゼロクロスタイミング近傍において電圧ベクトルＶ０のパルス幅が略ゼロとなる。このため、相電流やその変化量の極性を適切に検出することができない。
【００８８】
このように、本実施形態では、２相変調処理を行いつつも、ゼロクロスタイミング近傍において電圧ベクトルＶ０期間のパルス幅を確保することができる。このため、一対のゼロクロスタイミングに基づき最大トルク制御を実現することができる。更に、相電流を線間電流と読み替えることで、先の第１の実施形態の要領で、電動機１０の脱調を検出することもできる。
【００８９】
(第６の実施形態)
以下、第６の実施形態について、先の第５の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００９０】
図１５に、本実施形態にかかる上記制御装置２０の行う処理のうち、特にスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の操作信号の生成に関する処理を示す。なお、図１５において、先の図１３に示した処理と対応する処理については、便宜上同一の符号を付している。
【００９１】
本実施形態では、電動機１０の任意の２相が短絡されている場合に、短絡されている２相の電流差である線間電流とその変化量との双方のゼロクロスタイミングの差をゼロにフィードバック制御する。これによっても、最大トルク制御を実現することができる。これは、以下の理由による。
【００９２】
電圧ベクトルＶ０の期間においては、Ｖ相については、上記の式（ｃ１）と同様に、下記の式 (ｃ５)が成立する。
【００９３】
Ｒ×ｉｖ＋Ｌ（ｄｉｖ／ｄｔ）＋ｅＶ＝０  …（ｃ５）
上記（ｃ１）から（ｃ５）を減算すると、
Ｒ×（ｉｕ−ｉｖ）＋Ｌ（ｄｉｕ／ｄｔ−ｄｉｖ／ｄｔ）＋（ｅＵ−ｅＶ）＝０
すなわち
Ｒ×Ｉｕｖ＋Ｌ×（ｄＩｕｖ／ｄｔ）＋ｅＵＶ＝０  …（ｃ６）
上記の式（ｃ６）において、線間電流Ｉｕｖがゼロとなるときには、下記の式が成立する。
【００９４】
ｅＵＶ＝−Ｌ×（ｄＩｕｖ／ｄｔ）  …（ｃ７）
上記の式（ｃ７）によれば、線間電流がゼロとなるときの線間誘起電圧ｅＵＶを、線間電流の変化量によって表現することができる。特に、線間電流がゼロとなるときの線間誘起電圧ｅＵＶをゼロとするためには、線間電流がゼロとなるときに線間電流の変化量もゼロとなるようにすればよい。そして、これにより最大トルク制御を実現することができる。そして、この場合であっても、先の第１の実施形態の要領で、位相差の変動量に基づき脱調を検出することができる。
【００９５】
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【００９６】
・指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの振幅Ｖｍを、速度指令値ωｄに応じて設定する手法としては、上記各実施形態で例示した手法に限らない。例えば速度指令値ωｄに定数を乗算したものを振幅Ｖｍとしてもよい。
【００９７】
・一対のゼロクロスタイミングの差を目標値にフィードバック制御するための操作量としては、位相φに限らず、例えば、指令電圧Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの振幅Ｖｍや電気角速度ωであってもよい。
【００９８】
・上記各実施形態では、最大トルク制御を実施したが、これに限らず、最大効率制御等をしてもよい。これは例えば、線間電流のゼロクロスタイミングと線間電流の変化量のゼロクロスタイミングとの差や、相電流のゼロクロスタイミングと相電流の変化量のゼロクロスタイミングとの差を目標値（≠０）に制御することで実現することができる。なお、この場合、変化量のゼロクロスタイミングは、誘起電圧のゼロクロスタイミングとはずれたものとなる。このため、上記目標値を、誘起電圧のゼロクロスタイミングと電流のゼロクロスタイミングとの差として最大効率制御を行う上で適切な値からずらすようにして適合することが望ましい。これにより、誘起電圧のゼロクロスタイミングと電流のゼロクロスタイミングとの差を、最大効率制御のために適切な値に制御することができる。そして、この場合であっても、上記一対のゼロクロスタイミングの差の挙動に基づき、電動機１０の脱調の有無を判断することができる。なお、こうした制御によれば、フィードバック制御時においても、先の第４の実施形態の要領で、平均値と目標値との乖離度合いに基づき脱調を検出することができる。
【００９９】
・電動機１０の制御手法としては、線間電流のゼロクロスタイミングと線間電流の変化量のゼロクロスタイミングとの差や、相電流のゼロクロスタイミングと相電流の変化量のゼロクロスタイミングとの差を目標値に制御するものに限らない。更に、センサレス制御を前提とするものにも限らない。上記一対のゼロクロスタイミングの差は、誘起電圧の位相及び電流の位相の差と強い相関を有するパラメータとなっているため、この差に基づき電動機１０の制御状態を把握することができ、ひいては脱調の有無を判断することができる。なお、この際、電動機１０を流れる電流の位相を一定に制御するものにも限らない。ただし、電動機１０を流れる電流の位相を一定に制御するなら、上記一対のゼロクロスタイミングの差の変動度合いが、電動機１０の制御が正常になされているか否かを判断する上で特に適切な指標となる。
【０１００】
・一対のゼロクロスタイミングの差の挙動としては、電流パラメータのゼロクロスタイミングと電流パラメータの変化量のゼロクロスタイミングとのそれぞれの検出値の差についての互いに相違する時間における複数個の分布によって定量化されるものにも限らない。例えば、位相設定部３８の設定する位相の変動量として定量化してもよい。
【０１０１】
・上記各実施形態では、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６を流れる電流に基づき、電流パラメータ及びその変化量のゼロクロスタイミングを検出したが、これに限らない。例えば、図１６に示すように、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５の入出力端子間の電圧に基づき、これらに流れる電流を検出し、これに基づき電流パラメータ及びその変化量のゼロクロスタイミングを検出してもよい。
【０１０２】
また、多相回転機の各相を流れる電流を検出する検出手段としては、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の入出力端子間の電圧を検出する手段に限らない。例えば、図１７に示すように、下側アームのスイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６及びインバータ１２の低電位側入力端子間に接続されたシャント抵抗Ｒｕ，Ｒｖ，Ｒｗによる電圧降下量を検出する手段であってもよい。更に、上側アームのスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５及びインバータ１２の高電位側入力端子間に接続されたシャント抵抗による電圧降下量を検出する手段であってもよい。ここで、シャント抵抗とは、電圧検出用の線形素子である。
【０１０３】
また、図１８に示すように、任意の２相（又は３相）に、電流センサ２４、２６を備える構成としてもよい。
【０１０４】
更に、図１９に示すように、スイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ４，ＳＷ６を、センス端子ＳＴつきのＩＧＢＴとし、センス端子ＳＴを流れる電流に基づき、スイッチング素子ＳＷ２、ＳＷ４，ＳＷ６の入出力端子間を流れる電流を検出してもよい。また、これに代えて、スイッチング素子ＳＷ１、ＳＷ３，ＳＷ５のみセンス端子を備えるようにしてもよい。なお、センス端子とは、スイッチング素子の入出力端子間を流れる電流に応じた微小電流を出力する端子である。
【０１０５】
・電動機１０としては、車載冷却ファンに設けられるものに限らず、例えば車載エアコンディショナに設けられるものであってもよい。また、電動機としては、表面磁石同期電動機に限らず、例えば埋め込み磁石同期電動機であってもよい。更に、磁石を備えないものにあっても、例えば突極機等にあっては、回転角度に依存した逆起電力を生じるため、本発明の適用が有効である。
【０１０６】
・回転機としては、電動機に限らず、発電機であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】第１の実施形態にかかるシステム構成図。
【図２】同実施形態にかかるセンサレス制御及び脱調検出の処理を示すブロック図。
【図３】同実施形態にかかる電動機１０の制御手法を示すタイムチャート。
【図４】同実施形態にかかるフィードバック制御及び閉ループ制御の切り替え処理の手順を示す流れ図。
【図５】同実施形態にかかるフィードバック制御の正常時における位相差の分布を示すタイムチャート。
【図６】同実施形態にかかる開ループ制御の正常時における位相差の分布を示すタイムチャート。
【図７】同実施形態にかかる脱調時における位相差の分布を示すタイムチャート。
【図８】同実施形態にかかる脱調時における位相差の分布を示すタイムチャート。
【図９】同実施形態にかかる脱調検出の処理手順を示す流れ図。
【図１０】第２の実施形態にかかる位相差の変動量の定量化手法を示すタイムチャート。
【図１１】第３の実施形態にかかる位相差の変動量の定量化手法を示すタイムチャート。
【図１２】第４の実施形態にかかる脱調検出処理の手順を示す流れ図。
【図１３】第５の実施形態にかかるセンサレス制御及び脱調検出の処理を示すブロック図。
【図１４】同実施形態にかかるゼロクロスタイミングの検出可能期間を示すタイムチャート。
【図１５】第６の実施形態にかかるセンサレス制御及び脱調検出の処理を示すブロック図。
【図１６】上記各実施形態の変形例にかかるシステム構成図。
【図１７】上記各実施形態の変形例にかかるシステム構成図。
【図１８】上記各実施形態の変形例にかかるシステム構成図。
【図１９】上記各実施形態の変形例にかかるシステム構成図。
【符号の説明】
【０１０８】
１０…電動機(多相回転機の一実施形態)、４４…相電流変化極性検出部、４６…相電流極性検出部、４８…位相差検出部、５０…脱調検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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