(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
教示された動作を再生することで所定の作業を行うロボットと、前記ロボットの動作領域を囲む安全防護柵と、前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、作業者によって携帯され、前記作業者の操作に応じた教示又は再生の動作指令、もしくは、少なくとも教示モード及び再生モード間での動作モード切替を前記ロボット制御装置へ伝える教示装置とを備えるロボット制御システムにおいて、
前記教示装置は、
非接触で情報の読み出し及び書き込みをおこなう記憶手段と、該記憶手段への情報の書き込み及び読み出しをおこなう第１のアクセス手段とを備え、
前記安全防護柵の出入口には、
前記教示装置を携えた前記作業者の入場または退出を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を前記教示装置が備える前記記憶手段に書き込む第２のアクセス手段とを備える通過検出装置が設けられ、
前記教示装置は、
前記作業者から操作入力がなされた場合に、前記記憶手段に格納された前記検出結果に基づき、前記操作入力に応じた前記動作指令または前記動作モード切替の有効・無効を決定すること
を特徴とするロボット制御システム。
【請求項２】
前記教示装置は、
前記検出結果が入場である場合には、前記再生モードへの切り替え及び前記再生の操作を禁止する一方で前記教示モードへの切り替え及び前記教示の操作を許可し、前記検出結果が退出である場合には、前記再生モードへの切り替え及び再生の操作を許可すること
を特徴とする請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
前記検出手段は、
前記安全防護柵の出入口に対して出入り方向に配置され、前記作業者を検出する２つの検出部と、
前記２つの検出部による検出順序に応じて前記作業者の入場または退出を検出する制御部と
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のロボット制御システム。
【請求項４】
前記通過検出装置は、
一方の前記検出部が前記作業者を検出すると、所定の時間の計時を開始し、予め定められた時間内に他方の前記検出部が前記作業者を検出した場合に、両方の前記検出部の検出順序に応じて入場または退場を検出すること
を特徴とする請求項３に記載のロボット制御システム。
【請求項５】
前記通過検出装置は、
一方の前記検出部が前記作業者を検出すると、前記記憶手段に格納された前記検出結果の読出しを行い、読出した検出結果の内容が、前記作業者を検出した検出部に対応する内容である場合に、前記計時を開始すること
を特徴とする請求項４に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記検出部は、ライトカーテンであること
を特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載のロボット制御システム。
【請求項７】
前記検出部は、感圧マットであること
を特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載のロボット制御システム。
【請求項８】
前記記憶手段は、ＲＦＩＤタグから構成されること
を特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、動作領域を安全防護柵で囲われたロボットと、作業者の操作に応じてロボットに動作指令を伝える教示装置と、その指令を受けてロボットの動作を制御するロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボット制御システムについて、図を用いて説明する。図９は、従来のロボット制御システムの構成を示す図である。
図９において、２はロボット、４は作業台で、共にロボット２の動作領域を囲む安全防護柵５により囲われていて、安全防護柵５の出入り口には安全扉６が装備されている。１は前記ロボット２の動作を制御するロボット制御装置であり、ロボット２と接続されている。ロボット２の手首部先端には、作業台４に配膳されたワーク(不図示)に対し、作業を行うための作業ツール２１が取り付けられている、他にロボット制御装置１には、作業者の操作によりロボット２を動作させ、位置登録を行い、あるいは作業の手順の登録を行うことで、作業プログラムの登録、あるいは登録済み作業プログラムの変更などの編集を行う教示装置３０が接続されている。
【０００３】
ロボット２は、予め教示装置３０により教示モードで登録および編集された作業プログラムを、再生モードで再生することで、作業プログラムに記述された所定の作業を行う。
教示装置３０で行う教示作業では、作業者は、ロボット２の作業ツール先端（例えば、アーク溶接のトーチ先端など）の位置の確認を行うために、ロボット２の近傍に近寄ってロボット２を動作させる作業（ジョグ操作という）を行い、所望する位置の登録や位置の変更をおこなう。このように教示作業では、頻繁にロボット２に近寄る作業を行っている。すなわち、教示作業では作業者は安全防護柵５内での作業を行う。
【０００４】
これに対して、ロボット２で行う所定の作業（作業プログラムに記述された所定の作業）は、ロボット２が作業者に対し危害が及ばないように、安全防護柵５で囲われた領域内で動作するようになっていて、作業プログラムの再生により作業運転を行う際、作業者は予め安全防護柵５の外に退出した後、再生操作を行う。
この時、誤った操作でも作業者が危険にさらされないような安全対策が施されている。例えば、作業者が教示装置３０を把持したまま安全防護柵５内にいるときには作業プログラムを再生することができないように再生モードへのモード変更を禁止し、教示装置３０が安全防護柵５の外にあれば、再生モードにして作業プログラムの再生運転ができるようになっている。
【０００５】
教示装置３０が安全防護柵５の外にあることの確認の手段として本出願人は特許文献１に記載の技術を提案している。この特許文献１に記載の技術では、教示装置３０を安全防護柵５外に設けた確認装置と非接触手段で通信を行って、教示装置３０が安全防護柵５外にあることを判定するようになっていて、教示装置３０を把持している作業者が、安全防護柵５の外に退出していることを制御装置が識別できるようになっている。また、このときに再生モードへの変更をおこなうことができるようになっている。
【０００６】
また、作業者が安全防護柵５で囲われた領域内へ入退出するのを検出する手段については、特許文献２が開示している人体検出装置の技術がある。この特許文献２に記載の技術では、出入り口の側面に配置された発光手段と、その発光手段からの出力が人の通過により遮断されるように、出入り口の反対の側面に配置された受光手段とを組にした検出手段を２つ、出入り口方向に並べて備え、２つの検出手段が出力する検出信号の順序により入室または退出を判断できるようになっている。
【特許文献１】特許第３９３７０７９号公報（６頁、図１）
【特許文献２】特開平５−１１０６５号（５頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１が開示する手段では、作業者が教示装置５を確認装置に向けて、確認のための操作を行わねばならないので、再生モードへの変更は確認装置の近傍でしかできず、煩雑であると共に再生モードへの変更の自由度が失われる問題がある。また、作業者が、この確認作業を忘れると、再生モードへの変更を行うことができない状態となり、ロボットでの作業運転に支障となることが考えられる。
また、特許文献２が開示する検出手段では、２つの検出手段が検出する信号の順序で入室又は退出をロボット制御装置が判断するため、例えば、ロボットによる設備導入時の試運転調整で、ロボット制御装置の（制御）電源がオフの状態であれば、安全防護柵内の差業者数や教示装置の有無を判断することができないこととなる。このように判断が不能となることは、作業者に対し危害が及ぶような状態になりうることとなるため、作業者の安全確保のためには不十分である。
本発明は、特許文献１に記載の発明の改善に係るものであって、教示装置が安全防護柵の内部又は外部にあるかを教示装置が確実に判断することができ、その判断に基づいて動作モードの変更可否及び動作開始指令の入力を許可又は禁止するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、教示された動作を再生することで所定の作業を行うロボットと、前記ロボットの動作領域を囲む安全防護柵と、前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、作業者によって携帯され、前記作業者の操作に応じた教示又は再生の動作指令、もしくは、少なくとも教示モード及び再生モード間での動作モード切替を前記ロボット制御装置へ伝える教示装置とを備えるロボット制御システムにおいて、前記教示装置は、非接触で情報の読み出し及び書き込みをおこなう記憶手段と、該記憶手段への情報の書き込み及び読み出しをおこなう第１のアクセス手段とを備え、前記安全防護柵の出入口には、前記教示装置を携えた前記作業者の入場または退出を検出する検出手段と、該検出手段の検出結果を前記教示装置が備える前記記憶手段に書き込む第２のアクセス手段とを備える通過検出装置が設けられ、前記教示装置は、前記作業者から操作入力がなされた場合に、前記記憶手段に格納された前記検出結果に基づき、前記操作入力に応じた前記動作指令または前記動作モード切替の有効・無効を決定することを特徴としたのである。
請求項２に記載の発明は、前記教示装置は、前記検出結果が入場である場合には、前記再生モードへの切り替え及び前記再生の操作を禁止する一方で前記教示モードへの切り替え及び前記教示の操作を許可し、前記検出結果が退出である場合には、前記再生モードへの切り替え及び再生の操作を許可することを特徴としたのである。
請求項３に記載の発明は、前記検出手段は、前記安全防護柵の出入口に対して出入り方向に配置され、前記作業者を検出する２つの検出部と、前記２つの検出部による検出順序に応じて前記作業者の入場または退出を検出する制御部とを備えることを特徴としたのである。
請求項４に記載の発明は、前記通過検出装置は、一方の前記検出部が前記作業者を検出すると、所定の時間の計時を開始し、予め定められた時間内に他方の前記検出部が前記作業者を検出した場合に、両方の前記検出部の検出順序に応じて入場または退場を検出することを特徴としたのである。
請求項５に記載の発明は、前記通過検出装置は、一方の前記検出部が前記作業者を検出すると、前記記憶手段に格納された前記検出結果の読出しを行い、読出した検出結果の内容が、前記作業者を検出した検出部に対応する内容である場合に、前記計時を開始することを特徴としたのである。
請求項６に記載の発明は、前記検出部は、ライトカーテンであることを特徴としたのである。
請求項７に記載の発明は、前記検出部は、感圧マットであることを特徴としたのである。
請求項８に記載の発明は、前記記憶手段は、ＲＦＩＤタグから構成されることを特徴としたのである。
【発明の効果】
【０００９】
本願発明によると、安全扉に設置された通過検出装置で教示装置を把持した作業者の安全防護柵内への出入りを検出し、その出入りの情報は教示装置に備わる記憶手段に記憶され、教示装置で参照することができるので、作業者が動作モード切り替えの際に、安全防護柵外にいることの確認のための操作が不要となるので、作業者は任意の場所で再生モードへの変更することができ、煩雑作業から解放され、また確認作業忘れによる作業運転への支障は発生しなくなる。
また、本願発明によると、通過検出装置と教示装置間を非接触型の通信手順を使用するため、新たに接続ケーブル等を敷設する必要がない。
また、本願発明によると、通過検出装置が作業者の近接を検出した際に、教示装置に備わる記憶手段の読出しを行うので、教示装置を把持した作業者の入退出を確実に検出できる。
安全扉近傍に設置された通過検出装置と教示装置またはロボット制御装置との間に、新規に通信ケーブルを敷設する必要がない。
また、本願発明によると、作業者は教示装置の存在位置(安全防護柵の内外)の状態を適宜判断できるため、仮に安全防護柵内への入退出時に、通過検出に失敗した場合でも直ぐにやり直しすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１１】
図１は、本発明の第１の実施例となるロボット制御システムの構成図である。図１において、ロボット制御装置１、ロボット２、作業台４、安全防護柵５、および、安全扉６は従来例と同じものであるので説明を割愛する。
【００１２】
本発明の特徴となるのは、通過検出装置７と教示装置３とである。通過検出装置７は、教示装置３を持った作業者の通過を検出するため、安全防護柵５の入り口に設置される。通過検出装置７は、作業者の通過を検出するセンサとして安全防護柵入り口に作業者の出入りを検出するために出入り方向に直列に配置された２つのライトカーテン(ＬＣ＃１及びＬＣ＃２)を備え、２つのライトカーテンＬＣ＃１、ＬＣ＃２の出力信号に基づいて作業者が安全防護柵５への進入又は退出を検出した際に、作業者が教示装置３を把持しているか検出するためと、教示装置３に進入又は退出の検出結果を通知するためのＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１、７５２を２つ備えている。ここで、ライトカーテンＬＣ＃１、ＬＣ＃２は、作業者の体の一部により同時に２つのライトカーテンが検出しないように、間隔を空けて配置される。尚、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１、７５２よりの扇状の範囲は、ＲＦＩＤタグに該ＲＦＩＤタグリーダ/ライタで読み出し又は書き込みができる範囲を示す。
【００１３】
教示装置３に進入又は退出の検出結果を通知する際、通過検出装置７のＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１、７５２から、教示装置３の内蔵するＲＦＩＤタグ（図３の符号３８）へ書き込みが行われる。
また、教示装置３は内蔵するＲＦＩＤタグ３８の情報の書き込み及び読み出しを行なうＲＦＩＤタグリーダ/ライタ（図３の符号３７）を備え、書き込まれた検出結果に基づいて動作モードの変更可否及び動作開始指令の入力を許可又は禁止並びに動作状態表示灯３６で操作者に通知する
図１では、ロボット制御装置１と教示装置３とを有線で接続しているが、ＯＡ分野などで普及しているＩＥＥＥ８０２.１１ａ／ｂ／ｇや他の無線通信で接続しても良い。
【００１４】
図２は、本発明の実施例における通過検出装置７の構成を示すブロック図である。通過検出装置７は、教示装置３を持った作業者の通過を検出するための２つのライトカーテンＬＣ＃１、ＬＣ＃２と、その検出結果を受け教示装置３を把持した作業者の通過を判断する制御部７１、および、前記制御部７１からの指令を受けて、通過した教示装置３が備えるＲＦＩＤタグ(図３の符号３８)に記憶された情報の読み出し又は通過検出装置７の検出結果を書き込むＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１、７５２から構成される。ここで、２つのＲＦＩＤタグリーダ/ライタは、それぞれ２つのライトカーテンと連動して動作するようになっている（後述）。前記制御部７１は、所定の時間以内に前記ＬＣ＃１およびＬＣ＃２を通過した場合を通過と判断するため、制御部７１は通過監視タイマ７１１を備えている。
前記ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１または７５２が教示装置３に通知する判断結果は、安全防護柵５内の侵入を示す「入」、または、安全防護柵５外への退出を示す「出」のいずれかを表す情報である。
【００１５】
図３は、本発明の実施例における教示装置３の構成を示すブロック図である。教示装置３は、従来の教示装置３０と同様に、ロボットの状態や操作内容を表示する表示装置３３、作業者からの動作指令および動作モード切替を受け付け所定の操作信号に変換するキー入力装置３４、ロボット制御装置１と通信するための通信部３５、キー入力装置３４から入力された操作信号やロボット制御装置１から受信した受信データを処理すると共に教示装置３の全体を制御する制御部３１、それらの処理のための制御プログラムと、ＲＦＩＤタグ３８及びＲＦＩＤタグ３８に格納された通過検出装置７から受けた情報（「入」又は「出」）ごとに、許可または禁止する操作信号を一覧表にまとめた操作制限情報３２１を格納した記憶部３２を備える。ここで、キー入力装置３４は、動作指令だけでなく動作モード切り替え指令も受け付けるようになっている。他に非常停止スイッチやイネーブル装置(デッドマンスイッチともいう)を備えているが、本発明との関連が無いので図示及び説明は省いて  
いる。
【００１６】
教示装置３に備わるＲＦＩＤタグ３８は、前記通過検出装置７の検出結果がＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１または７５２を介して記憶され、その情報はＲＦＩＤタグリーダ/ライタ３７で読み込まれ制御部３１で参照される。
また、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ３７が読み出したＲＦＩＤタグ３８の記録内容を表示する動作状態表示灯３６を備えている。
【００１７】
ここで、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ３７は、通常動作中はＲＦＩＤタグ３８の記録内容を読み出すだけだが、初期化処理においてＲＦＩＤタグ３８へ初期値「出」又は「入」に相当する情報の書込みを行うため書込み機能を実装している。また、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ３７は、教示装置３内部のＲＦＩＤタグ３８にアクセスできるが、教示装置３外部のＲＦＩＤタグ(例えば、隣接状態にある他のロボット制御システムの教示装置)へはアクセスできないレベルに出力が絞られている。
また、ＲＦＩＤタグ３８の初期値は、教示装置３を把持した作業者が安全防護柵５内にいる状態で電源投入したときのため、前記キー入力装置３４から初期値(「出」又は「入」)を入力できるようにしても良い。
動作表示灯３６は、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタが読出した値が「入」の場合に点灯し、対して「出」の場合には消灯する。
以下、通過検出装置７および教示装置３の動作について、図を用いて説明する。
【００１８】
図４は、通過検出装置７における制御部７１の動作を示すフローチャートである。本動作は、制御部７１が通常動作中のもので、これ以前にＬＣ＃１、ＬＣ＃２、および、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１、７５２の起動など、通過検出装置７の初期化処理が実行されているものとする。制御部７１は、常にライトカーテンＬＣ＃１及びＬＣ＃２からの入力をポーリングしている(Ｓ１０１１およびＳ１００１)。
以下、始めに教示装置３を持った作業者が安全防護柵５内に入る場合の動作を説明し、次に前記作業者が安全防護柵５外へ退出する場合の動作について説明する。
【００１９】
教示装置３を把持した作業者が安全防護柵５内に入る場合、最初にライトカーテンＬＣ＃２を横切るため、ライトカーテンＬＣ＃２がＯＮとなる。ライトカーテンＬＣ＃２からの入力を受けた制御部７１は、ＲＦＩＤリーダ/ライタ７５２を介して教示装置３に備わるＲＦＩＤタグ３８の現在値(「出」又は「入」に相当する情報)を読み出す(Ｓ１００２)。読出した現在値が「出」の場合、通過監視タイマ７１１を起動する(Ｓ１００４)。読み出した現在値が「入」の場合や、読み出しに失敗した場合は、ライトカーテンＬＣ＃１及びＬＣ＃２からの入力のポーリング（Ｓ１００１）に戻る。読み出しに失敗する場合とは、例えば、教示装置を把持しない作業者が通過する場合が該当するが、ノイズ等により読み出しに失敗する可能性を考慮すると、読み出しは複数回実行した結果を用いる(不図示)と、より読み取りの信頼性が向上する。ここで、タイマに設定する値は、ライトカーテンＬＣ＃２が作業者を検出して出力がＯＮとなってから、ライトカーテンＬＣ＃１が作業者を検出して出力がＯＮとなるまでの時間に作業者の歩行速度の差異を考慮した余裕時間を加えた時間とし、予め制御部７１内部に設定されているものとする。続いて制御部７１は、通過監視タイマ７１１のタイムアウト発生前に、ライトカーテンＬＣ＃１からのＯＮ入力を受けた場合、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５１を介してＲＦＩＤタグ３８に「入」を書込んだ(Ｓ１００６)後、通過監視タイマ１１を停止する(Ｓ１００８)。これに対し、ライトカーテンＬＣ＃１の入信前に通過監視タイマ７１１のタイムアウトが発生した場合、制御部７１は、ＲＦＩＤタグ３８の更新をせずにＳ１００８で通過監視タイマを停止のみ行う。
【００２０】
次に、作業者が安全防護柵５外に退出する場合、最初にライトカーテンＬＣ＃１を横切るため、ライトカーテンＬＣ＃１がＯＮとなる。ＬＣ＃１からのＯＮ入力を受けた制御部７１は、ＲＦＩＤリーダ/ライタ７５１を介して教示装置３に備わるＲＦＩＤタグ３８の現在値を読み出す(Ｓ１０１２)。読出した現在値が「入」の場合、通過監視タイマ７１１を起動する(Ｓ１０１４)。読み出した現在値が「出」の場合や、読み出しに失敗した場合は、ライトカーテンＬＣ＃１またはＬＣ＃２からの入力のポーリング（Ｓ１００１）に戻る。読み出しに失敗する場合とは、例えば、教示装置を把持しない作業者が通過する場合が該当するが、ノイズ等により読み出しに失敗する可能性を考慮すると、読み出しは複数回実行した結果を用いる(不図示)と、より読み取りの信頼性が向上する。ここで、タイマに設定する値は、前記ステップＳ１００４で使用した値と同じである。続いて制御部７１は、通過監視タイマ７１１のタイムアウト発生前に、ライトカーテンＬＣ＃２からのＯＮ入力を受けた場合、ＲＦＩＤタグリーダ/ライタ７５２を介してＲＦＩＤタグ３８に「出」を書込んだ(Ｓ１０１６)後、通過監視タイマ１１を停止する(Ｓ１００８)。これに対し、ＬＣ＃１の入力前に通過監視タイマ７１１のタイムアウトが発生した場合、制御部７１は、ＲＦＩＤタグ３８の更新をせずにＳ１００８で通過監視タイマを停止のみ行う。
【００２１】
以上の実施例では、ＲＦＩＤリーダ/ライタを２つ（７５１、７５２）備え、それぞれ２つのライトカーテンＬＣ＃１，ＬＣ＃２と連動して動作させたが、１つのＲＦＩＤリーダ/ライタのアクセス可能な範囲が２つのライトカーテン近傍を収容する場合は、ＲＦＩＤリーダ/ライタを１つ設置し、同ＲＦＩＤリーダ/ライタに図４に示されるＲＦＩＤリーダ/ライタ７５１および７５２の動作をさせても良い。
以上に述べたように、通過検出装置は、ライトカーテンＬＣ＃１とＬＣ＃２が離れて設置されていて、かつ、ライトカーテンＬＣ＃１またはＬＣ＃２の検出後に通過監視タイマ７１１を起動するので、作業者が誤っていずれかのセンサを横切った場合でも、通過の誤検出を防止することができる。また、教示装置３のＲＦＩＤタグ３８の読み出しを行うので、教示装置３を把持した作業者の通過のみを正しく検出できる。
【００２２】
図８は、教示装置３の記憶部３２に所定の書式で格納される操作制限情報３２１の例である。操作制限情報３２１は、ＲＦＩＤタグ３８の現在値（「出」又は「入」に相当する情報）ごとに、操作入力を許可または禁止を一覧表にまとめたもので、教示装置３の制御部３１が操作信号の入力を検出した際に読み出す。図８において、ジョグとは、作業ツール先端を移動させたり回転させたりする目的でジョグ操作（教示装置３の操作入力でロボットを動作させること）時に入力する信号を総称したものである。例えば、教示装置３を把持した作業者が、安全防護柵５の外から作業ツール先端をＸ軸正方向に移動させようとキー入力装置３４の該当ボタンを押下した場合、ＲＦＩＤタグ３８の現在値「出」行のジョグ列は「禁止」となっているため、教示装置３は入力された操作信号を処理しない(後述)。本実施例では、ロボットの動作指令だけでなく、作業者がその前段で行う動作モードの切り替えも制限することができる。
【００２３】
図５は、教示装置３における制御部３１の動作を示すフローチャートである。本動作は、制御部３１が通常動作中のもので、これ以前に接続されたキー入力装置３４、表示装置３３の起動など、教示装置３１内部の初期化処理が実行されているものとする。また、初期化処理においてＲＦＩＤタグ３８には初期値が書込まれる(不図示)。
制御部３１は通常、キー入力装置３４のキー入力または通信部３５のデータ受信を監視している(Ｓ２００１およびＳ２０１１)。前者は、作業者の操作信号で、後者はロボット制御装置からの表示更新指令や表示データであり、受信データの処理(Ｓ２０１２)は、従来の教示装置と同じであるので、ここでの説明は省略する。教示装置３は、いずれの入力も無い場合、ＲＦＩＤタグ３８に記憶された情報を読出し、ＲＦＩＤタグ３８に記憶された通過検出装置の検出結果を確認し、その内容に基づいて表示装置３３に表示(動作表示灯３６は、「入」の場合に点灯し、対して「出」の場合には消灯)する（Ｓ２０１４）。
以下、操作信号の処理について説明する。
【００２４】
キー入力通信部３５に操作信号が入力された場合、制御部３１はＲＦＩＤタグ リーダ/ライタ３７によりＲＦＩＤタグ３８の現在値を読み出す(Ｓ２００２)。続いて、記憶部３２に格納された操作制限情報３２１を読み出し(Ｓ２００３)、前記ＲＦＩＤタグ３８の現在値と前記操作信号に該当する値が「許可」の場合、前記操作信号の処理を行う(Ｓ２００５)。一方、操作制限情報３２１の該当する値が「禁止」の場合、操作が無効であることを表示装置３３等で通知する(Ｓ２００６)。
【実施例２】
【００２５】
図６は、本発明の第２の実施例となるロボット制御システムの構成図である。図６において、第１の実施例と異なるのは、通過検出装置７の検出手段であり、床面に敷設された２つの感圧マットから構成されていることと、作業者がそれらを同時の踏むことがないように、間隔を空けて配置することである。図７は本実施例の通過検出装置７の構成を示すブロック図である。本実施例の通過検出装置７の動作は、基本的に第１の実施例と同じで、第１の実施例における通過検出装置７の動作を示す図４において、ライトカーテンＬＣ＃１およびＬＣ＃２を、それぞれ、感圧マット＃１および感圧マット＃２に置き換えたものとなる。尚、図では、ＲＦＩＤタグの読み出し又は書き込み可能範囲を省略している。
【００２６】
以上に述べたように、第１の実施例または第２の実施例において、教示装置３はＲＦＩＤタグ３８の現在値により作業者の位置を認識するので、作業者が安全防護柵５内にて再生動作をさせようとした場合に操作を無効にすることができる、逆に、作業者が安全防護柵５外にて教示動作をさせようとした場合にも操作を無効にすることができる。また、動作状態表示灯３６により、教示装置３は前記通過検出装置７の検出結果を通知するため、作業者は教示装置３が操作可能な状態にあるかどうかを瞬時に判断できる。加えて、通過検出装置７が検出誤りをした場合でも、操作者は速やかに異常を検出でき、通過をやり直すことで正常状態を回復できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１の実施例を示すロボット制御システムの構成図
【図２】本発明の第１の実施例における通過検出装置のブロック図
【図３】本発明の第１の実施例における教示装置のブロック図
【図４】本発明の第１の実施例における通過検出装置の制御部の動作を示すフローチャート
【図５】本発明の第１の実施例における教示装置の制御部の動作を示すフローチャート
【図６】本発明の第２の実施例を示すロボット制御システムの構成図
【図７】本発明の第２の実施例における通過検出装置のブロック図
【図８】本発明の第１の実施例における操作制限情報
【図９】従来のロボット制御システムの構成図
【符号の説明】
【００２８】
１  ロボット制御装置
２  ロボット
３、３０  教示装置
４  作業台
５  安全防護柵
６  安全扉
７  通過検出装置
１１  ロボット制御装置の操作部
２１  作業ツール
３１  制御部
３２  記憶部
３３  表示装置
３４  キー入力装置
３５  通信部
３６  動作状態表示灯
３７  教示装置のＲＦＩＤタグリーダ/ライタ
３８  教示装置のＲＦＩＤタグ
７１  制御部
７５１、７５２  通過検出装置のＲＦＩＤタグリーダ/ライタ
７６、７７  感圧マット
７１１  通過監視タイマ
ＬＣ＃１,ＬＣ＃２  ライトカーテン
【図１】
0005115303.tif 000002
【図２】
0005115303.tif 000003
【図３】
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【図４】
0005115303.tif 000005
【図５】
0005115303.tif 000006
【図６】
0005115303.tif 000007
【図７】
0005115303.tif 000008
【図８】
0005115303.tif 000009
【図９】
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