(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸と、該入力軸に設けられた偏心体と、該偏心体に形成された偏心部の半径方向外側に設けられた外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車とを備え、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転を出力として取出す減速機であって、
前記入力軸が、その軸心部分に中空部を有して前記偏心体と一体形成されており、
前記入力軸の前記中空部側であって、前記偏心体の形成されている軸方向位置に、前記偏心部の幅よりも広い凹部が全周に亘って設けられている
ことを特徴とする減速機。
【請求項２】
請求項１において、
前記偏心部が複数設けられている場合には、前記凹部がそれら複数の偏心部の合計の幅よりも広く設けられている
ことを特徴とする減速機。
【請求項３】
請求項１又は２において、
前記偏心部の両側に、前記偏心体を支持する軸受が設けられ、
該軸受の更に外側の少なくとも一方に、前記軸心から該軸受までの距離に比べ、該軸心から短い距離で該入力軸に当接するシール部材が設けられている
ことを特徴とする減速機。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載された減速機にモータを一体化したモータ一体型の減速機であって、
前記凹部に前記モータのロータの少なくとも一部を配置し、前記中空部に前記モータのステータを配置したことを特徴とするモータ一体型の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放熱構造を有する減速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、入力軸と、該入力軸に設けられた偏心体と、該偏心体に形成された偏心部の半径方向外側に設けられた外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車とを備え、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転を出力として取出す減速機が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような減速機では、入力軸が回転すると、入力軸に設けられた偏心体が、該入力軸と一体となって回転する。すると、偏心体の偏心部の外側に設けられた外歯歯車が、その内側に設けられた偏心体軸受を介して揺動運動を行うこととなる。そして、揺動運動する外歯歯車が内歯歯車と内接噛合して、その内歯歯車との噛合により発生する外歯歯車と内歯歯車との相対回転が出力される。
【０００３】
この種の減速機の分野においても小型化・高出力化が進んでいる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１８７９４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したような減速機の場合、入力軸は高速に回転するので、偏心体の偏心部表面と偏心体軸受表面との間、及び偏心体軸受表面と偏心体軸受表面と接触する外歯歯車との間で摩擦損失が生じて大きな熱が発生する。すなわち発熱の問題は、上記減速機において高速で回転する入力軸とそこに設けられた偏心体に最も過酷に集中することとなる。そして、この発熱は、減速機の耐久性に大きく影響し、該減速機の小型化、高出力化の障害となる。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するべくなされたものであって、入力軸と入力軸に設けられた偏心体とを有する減速機において、構造的な特徴を持たせることで入力軸の回転により発生する熱を効率よく放熱可能とすることをその目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、入力軸と、該入力軸に設けられた偏心体と、該偏心体に形成された偏心部の半径方向外側に設けられた外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車とを備え、該外歯歯車と内歯歯車との相対回転を出力として取出す減速機であって、前記入力軸が、その軸心部分に中空部を有して前記偏心体と一体形成されており、前記入力軸の前記中空部側であって、前記偏心体の形成されている軸方向位置に、前記偏心部の幅よりも広い凹部が全周に亘って設けられていることで、上記課題を解決するものである。
【０００８】
このような構成を採用した結果、凹部のないときに比べて、入力軸の中空部側の偏心体付近の表面積がより増加する。このため、熱抵抗を下げることが可能となり、中空部における放熱効果が増大する。
【０００９】
又、凹部を形成することで、入力軸の金属量が少なくなるので、その分の熱容量を下げることができるため、凹部付近での放熱効果を更に増大させることができ、軽量化も実現できる。
【００１０】
又、本発明では、この効果を最大限に引き出すために、敢えて偏心体を入力軸と一体形成し、その結果、肉厚化した部分に、前記凹部を形成するようにしている。偏心体を、キー、あるいはスプライン等を利用して入力軸に組込む構造の場合、偏心体の装着部分は、当該キー、あるいはスプライン等の存在によりむしろ強度が低下し、十分な深さの凹部を形成できない。本発明では、偏心体の分だけ肉厚となっている部分に凹部を形成できるので、強度を低下させることなく、深い凹部を形成でき、大きな放熱効果及び重量軽減効果を発揮させることができる。
【００１１】
又、深い凹部が、中空部側において全周に亘って偏心部の幅よりも広く設けられているので、入力軸と偏心体とで構成される部分の金属量が少なくなり、減速機自体を軽くすることが可能である。
【００１２】
又、偏心部の両側に、偏心体を支持する軸受が設けられ、軸受の更に外側の少なくとも一方に、軸心から軸受までの距離に比べ、軸心から短い距離で入力軸に当接するシール部材が設けられている場合には、シール部材の半径を小さくすることができ、シール性能を向上させることができる。そして、偏心体の軸径に比べて入力軸の軸径を小さくできるので、重量軽減の効果も有する。
【００１３】
なお、凹部に、より熱伝導率の高い部材を積極的に配置したときは、入力軸と偏心体とで構成される部分の熱容量が少ないので、入力軸と偏心体とで構成される部分の熱を迅速に奪うことが可能となる場合がある。
【発明の効果】
【００１４】
入力軸と入力軸上に設けられた偏心体を有する減速機において、入力軸の回転により発生する熱を効率よく放熱することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施形態の一例について詳細に説明する。
【００１６】
＜第１、第２実施形態＞
図１は本発明の第１実施形態に係る減速機の側断面図、図２は図１に示す減速機に扁平モータを適用した場合の一例を示す図である。これらを用いて、第１実施形態の説明をする。
【００１７】
最初に、減速機１００の構成について説明する。
【００１８】
減速機１００は、図１に示す如く、入力軸１０２と、該入力軸１０２に設けられた偏心体１０４と、該偏心体１０４に形成された偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの半径方向外側に設けられた外歯歯車１０８、１１０と、該外歯歯車１０８、１１０と内接噛合する内歯歯車１２２とを備える。
【００１９】
前記入力軸１０２は、シール部材１４４の外側において軸径ｄ１であり、軸心Ｏ部分に中空部１０２Ａ（内径Ｄ１）を有している。そして、入力軸１０２は、軸径ｄ１よりわずかに太い軸径の部分でシール部材１４４、１４６と当接している。第１軸受１４０と第２軸受１４２との間の入力軸１０２の外周には偏心体１０４が設けられて（第１軸受１４０、第２軸受１４２の部分において軸径ｄ２）、入力軸１０２と偏心体１０４とは一体形成されている。このため、図１に示す如く、偏心体１０４の軸径ｄ２は、入力軸１０２の軸径ｄ１よりも大となる関係を有する（ｄ２＞ｄ１）。なお、偏心体１０４の外周に第１、第２軸受１４０、１４２が設けられるため、入力軸１０２は軸心Ｏを中心に回転可能とされている。
【００２０】
前記偏心体１０４の外周には、２つの偏心部１０４Ａ、１０４Ｂが、それぞれ約１８０°位相が異なるように形成されて、偏心体用軸受１０６Ａ、１０６Ｂと当接している。偏心体軸受１０６Ａ、１０６Ｂは内輪、外輪を有しておらず、転動体（ころ）自身であり、その転動体が直接外歯歯車１０８、１１０と偏心部１０４Ａ、１０４Ｂに当接している。
【００２１】
入力軸１０２、より具体的には、入力軸１０２の中空部１２０Ａ側であって、偏心体１０４の形成されている軸方向位置には、２つの偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの合計の幅ｑよりも広い単一の凹部１０２Ｂ（段差Ｓで幅Ｑ）が、全周に亘って設けられている。すなわち、凹部１０２Ｂが設けられた部分の入力軸１０２の内径Ｄ２は、凹部１０２Ｂの設けられていない部分の入力軸１０２の内径Ｄ１よりも大となる関係を有する（Ｄ２＞Ｄ１）。
【００２２】
このように、入力軸１０２と偏心体１０４とが一体形成されているので、段差Ｓである深い凹部１０２Ｂを入力軸１０２に形成することができる。このため、偏心体１０４部分の肉厚（ｄ２―Ｄ２）／２と、偏心体１０４の設けられていない部分の入力軸１０２の肉厚（ｄ１−Ｄ１）／２とを同等にするといった、肉厚関係の設計調整が自在である。そして、軽量化しつつ回転負荷に応じて、減速機１００が、使用上十分な強度を保持することを可能としている。
【００２３】
前記外歯歯車１０８、１１０は、２つの同一の形状の歯車から構成することができ、偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの外側に設けられている。そして、中心孔１０８Ｂ、１１０Ｂにて偏心体用軸受１０６Ａ、１０６Ｂと当接すると同時に、外ピン１１６を内歯とする内歯歯車１２２に内接噛合している。外歯歯車１０８、１１０には複数の内ピン孔１０８Ａ、１１０Ａが設けられ、該内ピン孔１０８Ａ、１１０Ａに内ローラ１１４を介して内ピン１１２が遊嵌されている。この内ピン１１２は、円盤形状の第１フランジ１１８と一体的に形成されている。このため、内ピン１１２が第１フランジ１１８に片持ち状態でも、減速機１００全体を薄型にしつつ、減速機１００が高い剛性を保つことを可能としている。
【００２４】
前記第１フランジ１１８は、第１軸受１４０を介して偏心体１０４を支持して、入力軸１０２を回転可能にしている。また、この第１フランジ１１８に対して、外歯歯車１０８、１１０を挟んで反対側に円盤形状の第２フランジ１２４が配置されている。偏心体１０４は、第２軸受１４２を介して、該第２フランジ１２４に回転自在に支持されている。すなわち、偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの両側に、偏心体１０４を支持する第１軸受１４０と第２軸受１４２とが設けられている。なお、第２フランジ１２４は、ボルト１２６を介して内歯歯車１２２と一体的に連結固定されている。図面上は現れていないが、外歯歯車１０８、１１０の歯の数と、外ピン１１６（内歯歯車１２２の内歯）との数には僅少の差（１乃至３程度）が設けられている。
【００２５】
第１フランジ１１８の半径方向最も外側には、内歯歯車１２２を覆い囲む態様で、ケーシングを兼ねた枠体１２０がボルト１２７によって第１フランジ１１８に連結固定されている。また、当該枠体１２０と内歯歯車１２２とは、クロスローラ軸受１２８を介して相対的に回転可能に支持されている。即ち、クロスローラ軸受１２８を中心に見れば、この枠体１２０がクロスローラ軸受１２８の外輪として機能し、一方、内歯歯車１２２がこのクロスローラ軸受１２８の内輪として機能するような構成とされている。
【００２６】
前記内歯歯車１２２と枠体１２０との間には、シール部材１３０が配置されている。また、第１フランジ１１８と入力軸１０２の間であって、第１軸受１４０の外側（図１において右側）には、シール部材１４４が配置されている。また、第２フランジ１２４と入力軸１０２の間であって、第２軸受１４２の外側（図１において左側）には、シール部材１４６が配置されている。また、第１フランジ１１８と枠体１２０との連結部分にはＯリング１４８が配置されている。これらシール部材１３０、１４４、１４６及びＯリング１４８によって減速機１００の内部が密閉されている。
【００２７】
なお、上述してきた如く、第１軸受１４０、第２軸受１４２は、偏心体１０４を支持している。それに対して、シール部材１４４、１４６は、第１軸受１４０、第２軸受１４２の外側において、偏心体１０４が設けられていない位置の入力軸１０２に当接している。すなわち、シール部材１４４、１４６は、軸心Ｏから第１軸受１４０、第２軸受１４２までの距離に比べ、軸心Ｏから短い距離で入力軸１０２に当接している。このため、シール部材１４４、１４６の半径は小さくて済むことから入力軸１０２周りでシールする長さは、偏心体１０４周りでシールする場合に比べて短くなり、結果的にシール性能を向上させることができる。そして、入力軸１０２の軸径ｄ１が小さい分だけ、重量を軽減することが可能となる。
【００２８】
なお、減速機１００の内部には、潤滑剤としてのグリースやギアオイル（図示しない）が収容されている。なお、収容される潤滑剤は、減速機１００の運転時において少なくとも一部が流動化する種類の潤滑剤であればよく、常温において必ずしも液体の潤滑剤に限られるものではない。
【００２９】
前記減速機１００に、例えば、扁平モータを適用した場合の一例を、図２を用いて説明する。
【００３０】
扁平モータ１５０は、入力軸１０２に設けられ、電磁コイル１５４を有するステータ１５２と、磁石１５８を有するロータ１５６と、を備える。
【００３１】
前記ステータ１５２は、モータケーシング１６２と一体形成され、半径方向（軸心と直交する方向）において、磁石１５８と所定の間隔で対峙している。ステータ１５２に設けられた電磁コイル１５４は軸方向にスペースを占有しやすい。このため、扁平モータ１５０が減速機１００に接続されたときに、電磁コイル１５４を収納可能な溝部１１８Ａが第１フランジ１１８の表面に形成されている。前記ロータ１５６は、スプライン１６０を介して入力軸１０２に取り付けられ、ロータ１５６の外周に磁石１５８が配置される。
【００３２】
扁平モータ１５０は、モータケーシング１６２をエンドカバー１６４で挟み込んで、ボルト１２７で減速機１００と一体的に固定することができる。なお、レゾルバ１６６は、磁気センサの一種であり、入力軸１０２に取り付けられて、扁平モータ１５０の回転を検出するために用いられる（若しくはエンコーダ等の光学式センサを用いることもできる）。
【００３３】
次に、減速機１００の作用について説明する。
【００３４】
入力軸１０２に対して動力源（図示しない）、若しくは図２で示した扁平モータ１５０からの動力（回転力）が伝達されると、当該入力軸１０２に一体形成されている偏心体１０４の偏心部１０４Ａ、１０４Ｂが偏心回転する。この偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの偏心した回転は、偏心体用軸受１０６Ａ、１０６Ｂを介して外歯歯車１０８、１１０へと伝達される。即ち、外歯歯車１０８、１１０が軸心Ｏに対して揺動を始める。一方で、この外歯歯車１０８、１１０には固定された内ピン１１２が挿入されているため自転が規制され、外歯歯車１０８、１１０は揺動のみを行うこととなる。また、前述したとおり、この外歯歯車１０８、１１０の歯の数と内歯歯車１２２の外ピン１１６の数との間には僅少の差（歯数差）が設けられているため、内歯歯車１２２は外歯歯車１０８、１１０が１回揺動回転する毎に当該歯数差分だけ自転（外歯歯車１０８，１１０に対して相対回転）することとなる。なお、外歯歯車１０８、１１０の揺動成分は、外歯歯車１０８、１１０と内ピン１１２及び内ローラ１１４との遊嵌によって吸収される。内歯歯車１２２の自転は、第１フランジ１１８に連結固定されている枠体１２０との間に配置されているクロスローラ軸受１２８によってスムースに行われ、該内歯歯車１２２とボルト１２６を介して一体回転する第２フランジ１２４を介して取り出される。
【００３５】
なお、本実施形態において、第２フランジ１２４が固定されている場合は、入力軸１０２の回転が減速された上で第１フランジ１１８（即ち、枠体１２０）の回転として出力される。
【００３６】
入力軸１０２の回転により、偏心部１０４Ａ、１０４Ｂ、偏心体用軸受１０６Ａ、１０６Ｂ、及び外歯歯車１０８、１１０の間で摩擦による熱が発生するが、この熱は、中空部１０２Ａ側の凹部１０２Ｂに円滑に放出される。このとき、入力軸１０２の回転により、中空部１０２Ａ側において、空気の強制対流がなされる。そのため、凹部１０２Ｂの存在によって放熱表面積が増加していることと相まって、中空部１０２Ａにおける放熱効果が一層増大する。
【００３７】
又、凹部１０２Ｂを形成することで、入力軸１０２の金属量が少なくなるので、その分の熱容量を下げることができる。そして、偏心体１０４の中空部１０２Ａ側に、偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの合計の幅ｑよりも広い凹部１０２Ｂ（段差Ｓで幅Ｑ）が存在することにより、偏心体１０４に集中する熱は円滑に中空部１０２Ａに放出される。そして、凹部１０２Ｂがないときに比べて、入力軸１０２の回転により、凹部１０２Ｂ付近での放熱効果を更に増大させることができる。
【００３８】
又、本実施形態では、偏心体１０４を入力軸１０２と一体形成し、その結果、肉厚化した部分に、凹部１０２Ｂを形成している。偏心体１０４を、キー、あるいはスプライン等を利用して入力軸１０２に組込む構造の場合には、入力軸１０２の偏心体１０４の装着部分は、当該キー、あるいはスプライン等の存在によりむしろ強度が低下し、十分な深さの凹部１０２Ｂを形成できない。それに対して、本実施形態では、偏心体１０４の分だけ肉厚となっている部分に凹部１０２Ｂを形成できるので、強度を低下させることなく、深い凹部１０２Ｂを形成でき、大きな放熱効果及び重量軽減効果を発揮させることができる。
【００３９】
又、深い凹部１０２Ｂが、中空部１０２Ａ側において全周に亘って偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの合計した幅ｑよりも広く（軸方向に長く）設けられているので、入力軸１０２と偏心体１０４とで構成される部分の金属量が少なくなり、減速機１００自体を軽くすることが可能である。
【００４０】
又、偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの両側に、偏心体１０４を支持する第１軸受１４０、第２軸受１４２が設けられている。そして、第１軸受１４０、第２軸受１４２の更に外側に、軸心Ｏから第１軸受１４０、第２軸受１４２までの距離に比べ、軸心Ｏから短い距離で入力軸１０２に当接するシール部材１４４、１４６が設けられている。このため、シール部材１４４、１４６の半径を小さくすることができるのでシールする距離が短く、シール性能を向上させることができる。そして、偏心体１０４の軸径ｄ２に比べて入力軸１０２の軸径ｄ１を小さくできるので、重量軽減の効果も有する。
【００４１】
なお、凹部１０２Ｂに、より熱伝導率の高い部材を積極的に配置したときは、入力軸１０２と偏心体１０４とで構成される部分の熱容量が少ないので、入力軸１０２と偏心体１０４とで構成される部分の熱を迅速に奪うことが可能となる。例えば、入力軸１０２、偏心体１０４の金属がステンレスであれば、前記部材として、銅や鉄などの熱伝導率のより高い金属を用いることができる。又、例えば、グラファイトシートを用いた場合には、その熱伝導率の異方性により、軸方向に高効率に熱を伝導することができ、偏心体１０４の放熱を極めて効果的に行うことができる。その他、例えば、ＤＬＣ（ダイヤモンドライクカーボン）を凹部１０２Ｂに直接形成して、高効率で放熱を実現することもできる。
【００４２】
すなわち、入力軸１０２と入力軸１０２に設けられた偏心体１０４を有する減速機１００において、入力軸１０２の回転により発生する熱を効率よく放熱することが可能となる。
【００４３】
本実施形態においては、凹部１０２Ｂは図１の形態（入力軸１０２の中空部１０２Ａ側に単一な凹形状）で設けられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。図３に示す本発明の第２実施形態の減速機１０１の如く、凹部１０２Ｃが複数の溝を有して、その溝がスパイラル状に設けられていてもよい。この場合には、多数の溝により、中空部１０２Ａ側の熱抵抗がより低くなり、放熱と急速冷却が容易になされる。更に、入力軸１０２の回転により、中空部１０２Ａに存在する冷却媒体となる空気を一方向へ積極的に導くので、より放熱効果を増大させることができる。なお、このような効果は、前記溝が中空部１０２Ａにおいて、連続的に、あるいは断続的（冷却ファンのように中空部１０２Ａの周方向に規則的に設けられた場合も含む）に、設けてあっても顕著な効果を示すものである。
【００４４】
又、本実施形態においては、凹部１０２Ｂの幅Ｑは２つの偏心部１０４Ａ、１０４Ｂの合計の幅ｑよりも大きいが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、凹部１０２Ｂの幅が１つの偏心部１０４Ａの幅以上であってもよい。その場合においても、その放熱や軽量化などにおいて、相応の本発明の効果を有するからである。あるいは、偏心部が、３つ以上であれば、凹部の幅がその合計の偏心部の幅以上であってもよい。
【００４５】
又、本実施形態においては、２つのシール部材１４４、１４６が、いずれも軸心Ｏから第１軸受１４０、第２軸受１４２までの距離に比べ、軸心Ｏから短い距離で入力軸１０２に当接していたが、本発明はこれに限定されるものではない。いずれか１つのシール部材が上記条件を満たせばよい。
【００４６】
又、本実施形態においては、図１〜３に示すような内接揺動噛合型遊星歯車減速機を対象としていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、外歯歯車が撓むことによって内歯歯車との相対回転を取り出す、いわゆる「撓み噛み合い式の遊星減速機」にも適用でき、そこで外歯歯車を撓ませるために用いられるウェーブジェネレータのような楕円体及びその楕円外周部などもそれぞれ、本発明の偏心体及び偏心部とみなすことができる。
【００４７】
本実施形態の凹部１０２Ｂに、例えば、カーボンブラックなどを含む塗料を塗布して、輻射される熱を増大させて、より放熱効果を顕著にすることもできる。
【００４８】
＜第３実施形態＞
図４は本発明の第３実施形態に係るモータ一体型の減速機の側断面図、図５は図４のＶ−Ｖ線に沿う偏心体２０４の断面図である。これらを用いて、第３実施形態を説明する。
【００４９】
最初に、モータ一体型の減速機２００の構成について説明する。
【００５０】
モータ一体型の減速機２００は、図４に示す如く、軸心Ｏ付近にロータとステータからなるモータが配置されたものであり、その減速機部分の構成は、図１に示した第１実施形態とほぼ同一である。そのため、主にモータを構成するロータ及びステータについて説明を行い、他の部分については図４中で対応部位に、図１で示す構成要素の符号と下２桁が同一の符号を付すにとどめ、説明を省略する。
【００５１】
前記ロータは、図４、図５に示す如く、偏心体２０４と一体形成された入力軸２０２自体で構成され、その凹部２０２Ｂの周方向等間隔に複数の磁石２５８を配置することで実現される。磁石２５８としては、例えばフェライト磁石（ステンレスに比べ、比重が軽く、比熱が小さく、熱伝導率が高い）を用いることができる。ロータは、磁石２５８の厚みＴを段差Ｓよりも薄く形成して凹部２０２Ｂに配置することで、熱抵抗を低くすることができる。又、図５に示す如く、磁石２５８が、凹部２０２Ｂの周方向等間隔に隙間Ｌを開けて配置されるため、その隙間Ｌの部分における熱抵抗は、第１実施形態で示したように小さい。そのため、ロータ全体においても、熱抵抗は低く、且つ熱容量を少なくすることができる。更に、ロータの比熱を小さく、そして重量を軽くすることができる。
【００５２】
前記ステータは、図４に示す如く、第１フランジ２１８に一体形成された突起部２１８Ａを中空部２０２Ａに配置して、そこに複数の電磁コイル２５４を取り付けることで構成することができる。このような構成により、電磁コイル２５４に流す電流を制御することで、ロータである入力軸２０２を回転させることができる。
【００５３】
なお、第２フランジ２２４は、軸心Ｏに開口を有さないので、モータへのごみなどの流入を防止することができる。
【００５４】
次に、モータ一体型の減速機２００の作用について説明する。ここで、減速機部分の作用については、第１実施形態の減速機とほぼ同一であるので省略し、入力軸２０２における放熱について説明する。
【００５５】
入力軸２０２（ロータ）の回転により、偏心部２０４Ａ、２０４Ｂ、偏心体用軸受２０６Ａ，２０６Ｂ、及び外歯歯車２０８、２１０の間で摩擦による熱が発生するが、この熱は、凹部２０２Ｂに円滑に放出される。このとき、入力軸２０２（ロータ）の回転により、中空部２０２Ａ側において、空気の強制対流がなされる。中空部２０２Ａ側に配置された磁石２５８の厚みＴは段差Ｓよりも薄いので、凹部２０２Ｂのない状態に比べて、磁石２５８の部分での熱抵抗を小さくすることができる。更に、磁石２５８は、間隔Ｌを空けて凹部２０２Ｂに配置されているので、間隔Ｌにおける熱抵抗は低い。このため、入力軸２０２（ロータ）全体として熱抵抗を下げることが可能となり、中空部２０２Ａにおける放熱効果が一層増大する。
【００５６】
又、複数の磁石２５８を配置しても、磁石２５８は凹部２０２Ｂを全て埋め尽くしていないため、熱容量を下げることができる。そして、中空部２０２Ａ側に、偏心部２０４Ａ、２０４Ｂの合計の幅ｑよりも広い凹部２０２Ｂ（段差Ｓで幅Ｑ）が存在することにより、偏心体２０４に集中する熱は円滑に中空部２０２Ａ側に放出される。そして、凹部２０２Ｂがないときに比べて、入力軸２０２の回転により、凹部２０２Ｂや磁石２５８の配置された場所での放熱効果を更に増大させることができる。
【００５７】
又、モータを減速機部分の中空部に配置したので、モータ一体型の減速機２００は、モータを外付けする場合に比べて、小型で、且つ軽量の減速機付モータを実現することができる。そのため、小型で、高出力が要求されるロボットハンドなどの分野等に適用を容易にすることができる。そして、その際に、モータは減速機内部に密封された状態となるので、モータの外力による損傷や汚れ等を防止することができる。
【００５８】
本実施形態においては、磁石２５８をフェライト磁石としていたが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００５９】
又、本実施形態では、ロータに磁石２５８を用いて凹部２０２Ｂに磁石２５８を配置したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、凹部２０２Ｂに電磁コイル２５４を設けてもよい。又、凹部２０２Ｂに、ロータ構成要素のうちの少なくとも一部を備えているだけでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る減速機の側断面図
【図２】図１の減速機に扁平モータを適用した場合の一例を示す図
【図３】本発明の第２実施形態に係る減速機の側断面図
【図４】本発明の第３実施形態に係るモータ一体型の減速機の側断面図
【図５】図４のＶ−Ｖ線に沿う偏心体２０４の断面図
【符号の説明】
【００６１】
１００、１０１、２００…減速機
１０２、２０２…入力軸
１０２Ａ、２０２Ａ…中空部
１０２Ｂ、１０２Ｃ、２０２Ｂ…凹部
１０４、２０４…偏心体
１０４Ａ、１０４Ｂ、２０４Ａ、２０４Ｂ…偏心部
１０６Ａ、１０６Ｂ、２０６Ａ、２０６Ｂ…偏心体用軸受
１０８、１１０、２０８、２１０…外歯歯車
１２２、２２２…内歯歯車
１３０、１４４、１４６、２３０、２４４、２４６…シール部材
１４０、２４０…第１軸受
１４２、２４２…第２軸受
１５０…扁平モータ
１５２…ステータ
１５４、２５４…電磁コイル
１５６…ロータ
１５８、２５８…磁石
Ｄ１…入力軸の内径
Ｄ２…凹部が設けられた部分の内径
ｄ１…入力軸の軸径
ｄ２…偏心体の軸径
Ｌ…磁石の間隔
Ｏ…軸心
ｑ…２つの偏心部の合計の幅
Ｑ…凹部の幅
Ｓ…凹部の段差
Ｔ…磁石の厚み
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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