(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品が一時的に載置される載置台と、
この載置台に載置される前の前記電子部品の姿勢を検出する検出手段と、
前記載置台を移動させる移動手段と、
前記電子部品の所望の姿勢に関する姿勢情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段の検出結果と前記姿勢情報とに基づいて前記移動手段を制御して、当該載置台に一時的に載置された電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させる制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記載置台を、この載置台に載置される前記電子部品が所望の姿勢となる初期位置に予め移動させておき、この初期位置から前記検出結果に基づく前記電子部品の姿勢に応じた位置に移動させて当該電子部品を載置させた後、前記初期位置に移動させる
ことを特徴とする矯正装置。
【請求項２】
前記載置台は、前記電子部品が載置される、前記電子部品の形状に対応した収容空間を備える
ことを特徴とする請求項１記載の矯正装置。
【請求項３】
電子部品を吸着する吸着手段と、
この吸着手段を搬送する搬送手段と、
この搬送手段により搬送されてきた電子部品の姿勢を矯正する矯正装置と
を備えた搬送ユニットであって、
前記矯正装置は、
前記搬送手段により搬送されてきた前記電子部品の姿勢を検出する検出部と、
前記搬送手段により搬送されてきた前記電子部品が一時的に載置される載置台と、
この載置台を移動させる移動手段と、
前記電子部品の所望の姿勢に関する姿勢情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段の検出結果と前記姿勢情報とに基づいて前記移動手段を制御して、当該載置台に一時的に載置された電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させる制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記載置台を、この載置台に載置される前記電子部品が所望の姿勢となる初期位置に予め移動させておき、この初期位置から前記検出結果に基づく前記電子部品の姿勢に応じた位置に移動させて当該電子部品を載置させた後、前記初期位置に移動させる
ことを特徴とする搬送ユニット。
【請求項４】
電子部品を吸着する吸着手段と、
この吸着手段を搬送する搬送手段と、
この搬送手段により搬送されてきた電子部品の姿勢を矯正する矯正装置と、
この矯正装置により姿勢が矯正された電子部品を所定の容器に収納する収納部と
を備えた電子部品収納システムであって、
前記矯正装置は、
前記搬送手段により搬送されてきた前記電子部品の姿勢を検出する検出部と、
前記搬送手段により搬送されてきた前記電子部品が一時的に載置される載置台と、
この載置台を移動させる移動手段と、
前記電子部品の所望の姿勢に関する姿勢情報を記憶する記憶手段と、
前記検出手段の検出結果と前記姿勢情報とに基づいて前記移動手段を制御して、当該載置台に一時的に載置された電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させる制御手段と
を備え、
前記制御手段は、前記載置台を、この載置台に載置される前記電子部品が所望の姿勢となる初期位置に予め移動させておき、この初期位置から前記検出結果に基づく前記電子部品の姿勢に応じた位置に移動させて当該電子部品を載置させた後、前記初期位置に移動させる
ことを特徴とする電子部品収納システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品の姿勢を矯正する矯正装置に関するものであり、特に、ピックアップした電子部品の姿勢を矯正する矯正装置、この矯正装置により姿勢が矯正された電子部品を搬送する搬送ユニット、および、この搬送ユニットにより搬送された電子部品を所定の容器に収納する電子部品収納システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、パーツフィーダ等から供給されるＩＣ等の電子部品を、コレット等の吸着手段により吸着して所定の経路に沿って搬送し、この経路に沿って設けられた検査装置やマーキング装置により検査やマーキングなどの所定の処理を施した後、キャリアテープ、スティック、マガジン、トレイなどの所定の容器に収納する電子部品収納システムが知られている。このような電子部品収納システムにおいて、検査、マーキング、収納などの各処理は、吸着手段に対する電子部品の所定の姿勢に基づいて設定されている。したがって、例えば、部品の吸着時に、電子部品の姿勢が上記所定の姿勢からずれた状態で吸着手段により吸着されると、上述した各処理を適正に行うことができない。このため、従来より、吸着手段により吸着された電子部品の姿勢を矯正することが行われている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
例えば、従来では、一対の部材により、電子部品の主表面に沿った１の方向の両側から電子部品を挟み込むことにより、その電子部品の姿勢を矯正することが行われていた、
【０００４】
【特許文献１】特開平０６−０３７１３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来では、電子部品を挟み込むことにより姿勢を矯正していたので、挟み込む際に電子部品にストレスがかかることがあり、場合によっては、電子部品が破損してしまうことがあった。
【０００６】
そこで、本願発明は、電子部品に対してストレスを与えずに姿勢を矯正することができる矯正装置、搬送ユニットおよび電子部品収納システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述したような課題を解消するために、本発明に係る矯正装置は、電子部品が一時的に載置される載置台と、この載置台に載置される前の電子部品の姿勢を検出する検出手段と、載置台を移動させる移動手段と、電子部品の所望の姿勢に関する姿勢情報を記憶する記憶手段と、検出手段の検出結果と姿勢情報とに基づいて移動手段を制御して、当該載置台に一時的に載置された電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
上記矯正装置において、制御手段は、載置台を、予め電子部品が所望の姿勢となる初期位置に移動させておき、この初期位置から検出結果に基づく電子部品の姿勢に応じた位置に移動させて当該電子部品を載置させた後、初期位置に移動させるようにしてもよい。
【０００９】
また、上記矯正装置において、制御手段は、電子部品を載置台に載置させた後、検出手段の検出結果と姿勢情報とに基づいて当該電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させるようにしてもよい。
【００１０】
また、本発明に係る搬送ユニットは、電子部品を吸着する吸着手段と、この吸着手段を搬送する搬送手段と、この搬送手段により搬送されてきた電子部品の姿勢を矯正する矯正装置とを備えた搬送ユニットであって、矯正装置は、搬送手段により搬送されてきた電子部品の姿勢を検出する検出部と、搬送手段により搬送されてきた電子部品が一時的に載置される載置台と、この載置台を移動させる移動手段と、電子部品の所望の姿勢に関する姿勢情報を記憶する記憶手段と、検出手段の検出結果と姿勢情報とに基づいて移動手段を制御して、当該載置台に一時的に載置された電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る電子部品収納システムは、電子部品を吸着する吸着手段と、この吸着手段を搬送する搬送手段と、この搬送手段により搬送されてきた電子部品の姿勢を矯正する矯正装置と、この矯正装置により姿勢が矯正された電子部品を所定の容器に収納する収納部とを備えた電子部品収納システムであって、矯正装置は、搬送手段により搬送されてきた電子部品の姿勢を検出する検出部と、搬送手段により搬送されてきた電子部品が一時的に載置される載置台と、この載置台を移動させる移動手段と、電子部品の所望の姿勢に関する姿勢情報を記憶する記憶手段と、検出手段の検出結果と姿勢情報とに基づいて移動手段を制御して、当該載置台に一時的に載置された電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、検出手段の検出結果と姿勢情報とに基づいて移動手段を制御して、当該載置台に一時的に載置された電子部品が所望の姿勢となるよう当該載置台を移動させることにより、電子部品に対してストレスを与えずに姿勢を矯正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１４】
＜電子部品収納システムの構成＞
図１に示すように、本実施の形態に係る電子部品収納システムは、電子部品を供給するパーツフィーダ１と、このパーツフィーダ１から供給される電子部品を所定の経路に沿って搬送するメインテーブル２と、このメインテーブル２により搬送された電子部品を所定の容器に収納する収納装置３と、メインテーブル２の搬送経路に沿って設けられたカメラ４と、メインテーブル２の搬送経路に沿いかつカメラ４の後段に設けられた矯正装置５と、電子部品収納システムの各構成要素の動作を制御する制御装置６とを備えている。
【００１５】
≪パーツフィーダ≫
パーツフィーダ１は、外部より検査やマーキングがされていない多数の電子部品が投入される投入部と、この投入部から電子部品を後述するメインテーブル２の所定の停止位置（以下、供給位置という）まで移送する移送部とを備えた公知のパーツフィーダから構成される。ここで、供給位置まで移送され、この供給位置に配置された電子部品は、メインテーブル２の後述するコレット２１により吸着される。
【００１６】
≪メインテーブル≫
メインテーブル２は、電子部品を吸着する複数のコレット２１と、このコレット２１を所定の経路に沿って搬送する搬送装置２２とを備えている。コレット２１は、図示しない真空発生器により負圧または正圧の空気が選択的に供給されることにより、鉛直下方に開口した端部で電子部品を吸着したり、吸着した電子部品を解放したりする。搬送装置２２は、Ｚ方向に沿った回転軸２３と、この回転軸２３からＸＹ平面内に放射状に配設されたアーム２４とを備えており、このアーム２４の先端にコレット２１が装着されている。搬送装置２２は、回転軸２３を所定の角度回転させることにより、コレット２１を回転軸２３と同心の円軌跡に沿って所定のピッチだけ移動させることとなる。このピッチ間隔で上記円軌跡上に少なくともアーム２４の数量だけ停止位置が設定されており、メインテーブル２は、搬送装置２２により回転軸２３の回転および停止を繰り返すことにより、コレット２１の１の停止位置から次の停止位置への移動と、この停止位置における滞在を繰り返す。各停止位置には、パーツフィーダ１、収納装置３、カメラ４および矯正装置５とともに、検査装置、マーキング装置などの電子部品収納システムに関連する各種装置が対応付けて配設されている。
【００１７】
≪収納装置≫
収納装置３は、リールなどキャリアテープ、スティック、マガジン、トレイなどの所定の容器を供給する供給部、この供給部から所定の容器を送り出して所定の容器をメインテーブル２の所定の停止位置（以下、収納位置という）に導く導出部、内部に電子部品が入れられた収納容器を封止する封止部などを備えた公知の収納装置から構成される。ここで、所定の容器は、開口をメインテーブル２のコレット２１の側に向けた状態で収納位置に配置される。これにより、コレット２１に吸着され収納位置まで搬送された電子部品は、その開口から所定の容器の内部に挿入される。
【００１８】
≪カメラ≫
カメラ４は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラなどの公知の撮像手段から構成され、メインテーブル２の所定の停止位置（以下、撮像位置という）に配設され、その撮像位置に搬送された電子部品を鉛直下方から撮像する。ここで、撮像位置は、パーツフィーダ１と対応付けられた供給位置の後段に設定されている。これにより、カメラ４は、パーツフィーダ１から供給されメインテーブル２のコレット２１により吸着された電子部品を撮像することができる。
【００１９】
≪矯正装置≫
矯正装置５は、図２に示すように、ベース５１と、このベース５１上に設けられＸ方向に沿って移動するＸ方向移動部５２と、このＸ方向移動部の上に設けられＹ方向に沿って移動するＹ方向移動部５３と、このＹ方向移動部５３に支持され後述する回動軸５４ｃをＺ軸回りに回動させる回転移動部５４と、この回転移動部５４に設けられたアライメントポケット５５とを備えている。このような矯正装置５は、メインテーブル２の所定の停止位置（以下、矯正位置という）に対応付けて配設される。この矯正位置は、カメラ４と対応付けられた撮像位置の後段に設定されている。これにより、矯正装置５は、カメラ４に撮像された電子部品の姿勢を矯正することができる。
【００２０】
Ｘ方向移動部５２は、ベース５１上に立設されＹ方向移動部５３をＸ方向に沿って移動可能に支持するＸ支持部５２ａと、このＸ支持部５２ａに配設されたステッピングモータ５２ｂと、このステッピングモータ５２ｂにより駆動するカム５２ｃと、このカム５２ｃと摺接するとともにＹ方向移動部５３に接続されたカムフォロア５２ｄとを備えている。このようなＸ方向移動部５２は、ステッピングモータ５２ｂを駆動させてカム５２ｃを移動させることにより、カムフォロア５２ｄに接続されたＹ方向移動部５３をＸ方向に沿って移動させる。ここで、Ｘ方向とは、矯正装置５におけるメインテーブル２の円軌跡を描く経路に対する接線方向であり、搬送装置２２の回転方向を正の向きとする。
【００２１】
Ｙ方向移動部５３は、Ｘ支持部５２ａによりＸ方向に移動可能に支持されるとともにカムフォロア５２ｃが接続されかつＺ方向移動部５３をＹ方向に沿って移動可能に支持するＹ支持部５３ａと、このＹ支持部５３ａに配設されたステッピングモータ５３ｂと、このステッピングモータ５３ｂにより駆動するカム５３ｃと、このカム５３ｃと摺接するとともにＺ方向移動部５４に接続されたカムフォロア５３ｄとを備えている。このようなＹ方向移動部５３は、ステッピングモータ５３ｂを駆動させてカム５３ｃを移動させることにより、カムフォロア５３ｄに接続されたＺ方向移動部５４をＹ方向に沿って移動させる。ここで、Ｙ方向とは、矯正位置５におけるメインテーブル２の円軌跡を描く経路に対する法線方向であり、搬送装置２２の回転軸２３に向かう方向を正の向きとする。
【００２２】
回転移動部５４は、Ｚ軸を中心としたＸＹ平面の回転移動部であって、Ｙ支持部５３ａによりＹ方向に移動可能に支持されるとともにカムフォロア５３ｃが接続されたＺ支持部５４ａと、このＺ支持部５４ａに支持されたステッピングモータ５４ｂと、Ｚ方向に沿ったステッピングモータ５４ｂの回動軸５４ｃとを備えている。ここで、Ｚ方向とは、鉛直方向、すなわちＸ方向およびＹ方向と直交する方向であり、鉛直上方を正の向きとする。
【００２３】
アライメントポケット５５は、載置台として機能し、図３に示すように、回転移動部５４の回動軸の鉛直上方の端部に接続され水平な平面を有する基部５５ａと、この基部５５ａ上に設けられた複数の凸部５５ｂとを備えている。この凸部５５ｂは、それぞれ直方体の形状を有し、基部５５ａの略中央部に位置する矩形領域を囲むように配設されている。これにより、その矩形領域とこの矩形領域を囲む凸部５５ｂの側面とにより構成される収容空間５５ｃが形成される。上記矩形領域は、パーツフィーダ１により供給される電子部品の平面形状に対応しており、電子部品よりも若干大きめに形成されている。また、収容空間５５ｃの形状は、パーツフィーダ１により供給される電子部品の三次元形状に対応しており、電子部品よりも若干大きめに形成されている。さらに、基部５５ａや凸部５５ｂなど収容空間５５ｃを構成する各構成要素は、例えばセラミックスや硬質ラバーなどの材料から構成されたり、これらの材料により表面がコーティングされたりしている。これにより、収容空間５５ｃに載置される電子部品が破損したり傷がつけられたりするのを防ぐことができる。
【００２４】
≪制御装置≫
制御装置６は、図１（ｂ）に示すように、電子部品収納システムの各構成要素に接続され、制御信号の送受信を行うインターフェース（Ｉ／Ｆ）部６１と、カメラ４から送られてくる画像データに対して画像処理を行う画像処理部６２と、電子部品収納システムの動作に必要な各種情報を記憶する記憶部６３と、Ｉ／Ｆ部６１、画像処理部６２および記憶部６３との間で各種情報を送受信することにより電子部品収納システム全体の動作を制御する主制御部６４とを備えている。
【００２５】
記憶部６３は、電子部品収納システムの動作に関する動作プログラム６３ａと、コレット２１により吸着された電子部品の所望の姿勢に関するテンプレート情報６３ｂとを少なくとも記憶している。このテンプレート情報６３ｂとしては、電子部品の所望の姿勢における各頂点や重心の座標、所望の姿勢の輪郭のベクトルデータなどからなる。
【００２６】
主制御部６４は、電子部品収納システムの各構成要素に制御信号を送信することによりその各構成要素の動作を制御する駆動制御部６４ａと、画像処理部６２による処理結果とテンプレート情報６３ｂとに基づいて電子部品の姿勢を検出し、この検出結果に基づいてその電子部品の姿勢を矯正するよう駆動制御部６４ａに指令する矯正制御部６４ｂとを備えている。
【００２７】
このような制御装置６は、ＣＰＵ等の演算装置と、メモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の記憶装置と、キーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、タッチパネル等の外部から情報の入力を検出する入力装置と、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等の通信回線を介して各種情報の送受信を行うＩ/Ｆ装置と、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）またはＦＥＤ（Field Emission Display）等の表示装置を備えたコンピュータと、このコンピュータにインストールされたプログラムとから構成される。すなわちハードウェア装置とソフトウェアとが協働することによって、上記のハードウェア資源がプログラムによって制御され、上述したＩ／Ｆ部６１、画像処理部６２記憶部６３および制御部６４が実現される。なお、上記プログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカードなどの記録媒体に記録された状態で提供されるようにしてもよい。
【００２８】
＜電子部品収納システムの動作＞
次に、図４を参照して、本実施の形態に係る電子部品収納システムの動作について説明する。便宜上、以下においては、パーツフィーダ１から供給される１の電子部品（以下、電子部品Ａという）に対して行われる処理を中心に説明する。
【００２９】
まず、制御装置６の主制御部６４は、駆動制御部６４ａにより、パーツフィーダ１から供給位置に供給される電子部品Ａをコレット２１に吸着させ（ステップＳ１）、搬送装置２２に回転軸２３を所定の角度だけ回動させ、電子部品Ａを撮像位置に搬送する（ステップＳ２）。
【００３０】
電子部品Ａを撮像位置に搬送すると、駆動制御部６４ａは、カメラ４によりその電子部品Ａを撮像する（ステップＳ３）。撮像すると、駆動制御部６４ａは、画像処理部６２により、その撮像データに対して例えば電子部品Ａの輪郭抽出などの画像処理を行う。画像処理を行うと、矯正制御部６４ｂは、その画像処理による処理結果と記憶部６３のテンプレート情報６３ｂとに基づいて、撮像位置に搬送された電子部品Ａの姿勢を検出する（ステップＳ４）。この姿勢としては、現在の電子部品Ａの姿勢、すなわち、コレット２１の中心に対する電子部品Ａの重心のＸ方向およびＹ方向の位置、電子部品ＡのＺ軸回りの回転角度、ならびに、これらの値と所望する姿勢とのずれ量を検出する。これらの値は、例えば、画像処理により取得した電子部品Ａの輪郭または頂点や重心の座標と、理想的な電子部品Ａの位置および角度に関するテンプレート情報６３ｂとを比較することにより、検出することができる。
【００３１】
現在の電子部品Ａの姿勢およびずれ量を検出すると、駆動制御部６４ａは、搬送装置２２に回転軸２３を所定の角度だけ回動させ、電子部品Ａを矯正位置に搬送する（ステップＳ５）。この矯正位置に搬送される際、矯正制御部６４ｂは、矯正装置５のＸ方向移動部５２、Ｙ方向移動部５３および回転移動部５４を駆動し、アライメントポケット５５を収容空間５５ｃに収容される電子部品が所望の姿勢となる位置に予め移動させている。便宜上、この所望の姿勢になるアライメントポケット５５の位置を、初期位置という。この初期位置は、テンプレート情報６３ｂに格納されている。
【００３２】
電子部品Ａを矯正位置に搬送すると、駆動制御部６４ａは、コレット２１を矯正装置５のアライメントポケット５５の直上まで降下させ、コレット２１に正圧の空気を供給することにより電子部品Ａをリリースし、アライメントポケット５５の収容空間５５ｃに載置する（ステップＳ６）。このとき、矯正制御部６４ｂは、矯正装置５のＸ方向移動部５２、Ｙ方向移動部５３および回転移動部５４を駆動して、アライメントポケット５５を初期位置から現在の電子部品Ａの姿勢に対応する位置に、アライメントポケット５５のＸ方向およびＹ方向の位置ならびにＺ軸回りの角度を移動させる。具体的には、アライメントポケット５５を、ステップＳ４により検出した電子部品Ａのずれ量から初期位置から現在の姿勢にするための移動量を算出し、この値に基づいてＸ方向、Ｙ方向およびＺ軸回りに移動させる。これにより、アライメントポケット５５の収容空間５５ｃの姿勢を、現在の電子部品Ａの姿勢に対応するように移動させる。すると、リリースされた電子部品Ａは、アライメントポケット５５の収容空間５５ｃに円滑に載置される。このようにして電子部品Ａをリリースすると、駆動制御部６４ａは、コレット２１を鉛直上方に上昇させる（ステップＳ７）。
【００３３】
コレット２１が上昇すると、矯正制御部６４ｂは、電子部品Ａの姿勢を修正する（ステップＳ８）。具体的には、収容空間５５ｃに電子部品Ａを収容したアライメントポケット５５を、現在の位置から初期位置に戻すための移動量を算出し、この値に基づいてＸ方向、Ｙ方向およびＺ軸回りに移動させる。これにより、電子部品ＡのＸ方向およびＹ方向の位置ならびにＺ軸回りの角度を理想的な所定の値に矯正する。このように、アライメントポケット５５の位置を予め初期位置に移動させておくことにより、電子部品Ａを収容した後の処理が、アライメントポケット５５を初期位置に戻すだけという簡便な処理にすることができる。
【００３４】
電子部品Ａの姿勢を矯正すると、駆動制御部６４ａは、コレット２１を矯正装置５のアライメントポケット５５に収容された電子部品Ａの直上まで降下させ、コレット２１に負圧の空気を供給することにより電子部品Ａを吸着し（ステップＳ９）、再びコレット２１を上昇させる（ステップ１０）。これにより、電子部品Ａは、所定の姿勢でコレット２１に吸着されることとなる。
【００３５】
コレットを上昇させると、駆動制御部６４ａは、搬送装置２２に回転軸２３を所定の角度だけ回動させ、電子部品Ａを次の停止位置に搬送し、この停止位置に対応付けられた装置により処理を行う（ステップＳ１１）。このような処理を繰り返し（ステップＳ１１：ＮＯ，Ｓ１２）、全ての処理が終了すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、駆動制御部６４ａは、搬送装置２２に回転軸２３を所定の角度だけ回動させ、全ての処理が行われた電子部品Ａを収納位置に搬送し、収納装置３によりその電子部品Ａをキャリアテープなどの所定の容器に収納する（ステップＳ１３）。
【００３６】
このように本実施の形態によれば、カメラ４による電子部品Ａの姿勢の検出結果に基づいて、アライメントポケット５５を電子部品Ａの姿勢に応じた位置に移動させてアライメントポケット５５に当該電子部品Ａを収容させた後、この電子部品Ａが所定の姿勢となるようアライメントポケット５５を移動させることにより、従来のように電子部品Ａを挟み込まなくてよいので、電子部品Ａに対してストレスを与えずに姿勢を矯正することができる。
【００３７】
なお、本実施の形態では、電子部品Ａをアライメントポケット５５に載置する前に、予めアライメントポケット５５の位置を初期位置にしておく場合を例に説明したが、アライメントポケット５５の位置は電子部品Ａを載置する前に移動させないようにしてもよい。この場合について、図４のステップＳ７、Ｓ８を参照して、以下に説明する。
【００３８】
まず、アライメントポケット５５の構成を、図３に示すように所定の姿勢にある場合のみ電子部品Ａを載置できるような構成ではなく、例えば平板状の構成や電子部品Ａを吸着するような構成など、電子部品の姿勢に関わらず電子部品Ａを載置することができるような構成にする。なお、平板状の構成とする場合には、電子部品Ａを載置する面に、磁力や粘着力などにより載置された電子部品Ａが容易に移動しないような処理を施すことが望ましい。
【００３９】
このようなアライメントポケット５５に電子部品Ａを載置した後、コレット２１が上昇すると（ステップＳ７）、矯正制御部６４ｂは、電子部品Ａの姿勢を修正する（ステップＳ８）。具体的には、電子部品が載置されたアライメントポケット５５を、図４のステップＳ４により検出した電子部品Ａのずれ量から所望の正しい姿勢にするための移動量を算出し、この値に基づいてＸ方向、Ｙ方向およびＺ軸回りに移動させる。これにより、電子部品ＡのＸ方向およびＹ方向の位置ならびにＺ軸回りの角度を理想的な所定の値に矯正する。電子部品Ａの姿勢を矯正すると、上述した図４のステップＳ９の処理に進む。
【００４０】
このように、アライメントポケット５５に電子部品Ａを載置した後に、この電子部品Ａの姿勢が所望する姿勢となるようアライメントポケット５５の位置を移動させることにより、アライメントポケット５５の移動量の演算を電子部品Ａが載置されるまでに行えばよいので、演算負荷を低減させることができる。結果として、演算処理の時間により多くの時間を充てることができるので、この演算処理による矯正動作の遅延を少なくすることができ、作業効率を向上させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、例えば、ハンドラー、実装機、電子部品収納システムなど、電子部品をピックアップして移動させる各種装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】（ａ）は本発明の電子部品収納システムの構成を模式的に示す平面図、（ｂ）は制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】矯正装置の構成を示す斜視図である。
【図３】矯正装置のアライメントポケットの構成を模式的に示す斜視図である。
【図４】電子部品収納システムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１…パーツフィーダ、２…メインテーブル、３…収納装置、４…カメラ、５…矯正装置、６…制御装置、２１…コレット、２２…回転部、２３…回転軸、２４…アーム、５１…ベース、５２…Ｘ方向移動部、５２ａ…Ｘ支持部、５２ｂ…ステッピングモータ、５２ｃ…カム、５２ｄ…カムフォロア、５３…Ｙ方向移動部、５３ａ…Ｙ支持部、５３ｂ…ステッピングモータ、５３ｃ…カム、５３ｄ…カムフォロア、５４…回転移動部、５４ａ…Ｚ支持部、５４ｂ…ステッピングモータ、５４ｃ…回動軸、５５…アライメントポケット、５５ａ…基部、５５ｂ…凸部、５５ｃ…収容空間、６１…Ｉ／Ｆ部、６２…画像処理部、６３…記憶部、６３ａ…動作プログラム、６３ｂ…テンプレート情報、６４…主制御部、６４ａ…駆動制御部、６４ｂ…矯正制御部。
【図１】
0005230272.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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