(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体に接触する施療子を備えて施療子の人体側への突出量を変化させて人体に対するマッサージ動作を行うとともにマッサージの強さを可変としているマッサージ機において、人体接触方向における施療子の位置を開始位置から到達位置を経て開始位置に戻る周期的なマッサージ用の施療子の動作を制御する制御回路を備え、強さの変更指示に対し、開始位置から到達位置までの移動距離の変更が生じない開始位置と到達位置の変更に加え、開始位置から到達位置までの移動距離の変更が生じる開始位置と到達位置の少なくとも一方の変更も行う上記制御回路は、上記変更指示に応じた施療子の人体側への突出量を変化させる動作を、時間的に変化する目標位置に基づいて行わせるものであるとともに、到達位置を固定し且つ開始位置のみを変える強さ調整と、開始位置を固定し且つ到達位置のみを変える強さ調整とをマッサージ強さ設定やマッサージ部位に応じて設定していることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
上記制御回路は複数の方向に時間的に変化する目標位置に基づいて施療子を動作させるものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
上記制御回路は、マッサージ力検出手段で検出したマッサージ力に基づいて到達位置を決定するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項４】
上記制御回路は、施療子位置検出手段で検出した施療子の位置に基づいて到達位置を決定するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項５】
上記制御回路は、被施療者の人体各部位に応じて開始位置と到達位置を可変にしていることを特徴とする請求項３または４記載のマッサージ機。
【請求項６】
上記制御回路は、被施療者の人体各部位に応じて開始位置と到達位置を３次元的に可変としていることを特徴とする請求項５記載のマッサージ機。
【請求項７】
マッサージの強さの変更指示用の操作部を備えるとともに、該操作部は、人体の各部位毎のマッサージ強さを指定できるものであることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項８】
あらかじめ設定されているプログラムに従った手順で全身を自動的にマッサージする自動コースを複数備えており、上記制御回路はコースごとに開始位置と到達位置とを変えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載のマッサージ機。
【請求項９】
お好みの部位でお好みのマッサージを選択可能なお好みコースを備えており、上記制御回路は自動コースとお好みコースごとに開始位置と到達位置を変えていることを特徴とする請求項８記載のマッサージ機。
【請求項１０】
上記開始位置と上記到達位置を表示する表示部を備えていることを特徴とする請求項１〜９いずれか１項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機、殊にマッサージ強さを調整することができるマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
マッサージ機としてマッサージ強さ調整機能を具備するものが従来より提供されているが、この強さ調整は、施療子のマッサージ動作における動作開始位置を変化させることで、施療子の到達位置を変化させるもので、施療子の開始位置から到達位置までの相対的施療子移動距離は強さを変更した時も同じであった。
【特許文献１】特開２００２−３６９８５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このためにマッサージの強さ調整の調整の段階を多く持たせることが困難であり、単調なマッサージ動作となっている。
【０００４】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、マッサージ強さの調整について、より豊富なバリエーション(強弱段階)を持たせることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、人体に接触する施療子を備えて施療子の人体側への突出量を変化させて人体に対するマッサージ動作を行うとともにマッサージの強さを可変としているマッサージ機において、人体接触方向における施療子の位置を開始位置から到達位置を経て開始位置に戻る周期的なマッサージ用の施療子の動作を制御する制御回路を備え、強さの変更指示に対し、開始位置から到達位置までの移動距離の変更が生じない開始位置と到達位置の変更に加え、開始位置から到達位置までの移動距離の変更が生じる開始位置と到達位置の少なくとも一方の変更も行う上記制御回路は、上記変更指示に応じた施療子の人体側への突出量を変化させる動作を、時間的に変化する目標位置に基づいて行わせるものであるとともに、到達位置を固定し且つ開始位置のみを変える強さ調整と、開始位置を固定し且つ到達位置のみを変える強さ調整とをマッサージ強さ設定やマッサージ部位に応じて設定していることに特徴を有している。
【０００６】
上記制御回路は、複数の方向に時間的に変化する目標位置に基づいて施療子を動作させるものが好ましい。
【０００７】
上記制御回路は、マッサージ力検出手段で検出したマッサージ力に基づいて到達位置を決定するものであっても、施療子位置検出手段で検出した施療子の位置に基づいて到達位置を決定するものであってもよい。
【０００８】
上記制御回路は、被施療者の人体各部位に応じて開始位置と到達位置を可変にしていてもよく、特に被施療者の人体各部位に応じて開始位置と到達位置を３次元的に可変としているものが好ましい。
【０００９】
マッサージの強さの変更指示用の操作部は、人体の各部位毎のマッサージ強さを指定できるものを好適に用いることができる。
【００１１】
あらかじめ設定されているプログラムに従った手順で全身を自動的にマッサージする自動コースを複数備えたものでは、上記制御回路はコースごとに開始位置と到達位置とを変えていることが好ましい。
【００１２】
さらにお好みの部位でお好みのマッサージを選択可能なお好みコースを備えたものでは、制御回路は自動コースとお好みコースごとに開始位置と到達位置を変えていることが好ましい。
【００１３】
上記開始位置と上記到達位置を表示する表示部を備えたものとするのも好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、開始位置から到達位置までの移動距離の変更が生じる変更もできるために、上記移動距離が一定のままで開始位置と到達位置とをずらす従来のものに比して、マッサージ強さの調整に関し、より豊富なバリエーション(強弱段階)を持たせることができる。しかも、制御回路は上記変更指示に応じた施療子の人体側への突出量を変化させる動作を、時間的に変化する目標位置に基づいて行わせるために、制御回路のメモリを少なくできて安価に強さ調整の多段階化を行うことができる。また、部位やマッサージ強さに応じた最適なマッサージ動作をすることができる。
【００１６】
請求項２の発明においては、複数の軸に対して時間関数で施療子を動作させるため、安価に複数の方向の施療動作にバリエーションを持たせることができる。
【００１７】
請求項３の発明においては、マッサージ力で到達位置を設定できるために人体を押し込む力が過大にならず、安全である。
【００１８】
請求項４の発明においては、あらかじめ定められた到達位置まで施療子を動作させるために、体重の重たい人に対しても強さ段階の変化がわかりやすいものとなる。
【００１９】
請求項５の発明においては、人体各部位に最適なマッサージを施すことができる。
【００２０】
請求項６の発明では、３次元的に開始位置と到達位置を変えることで施療方向を可変にできる。
【００２１】
請求項７の発明では、被施療者が自分でマッサージの強さ段階を部位ごとに調整できるため、特定の部位だけ強いまたは弱いといった不快さがなくなり、全部位に対して被施療者の好みに合わせた強さでマッサージが可能となる。
【００２３】
請求項８の発明では、複数ある自動コースのコースごとの強さの差異がわかりやすくなる。強いコースは強いと感じさせやすくなるし、弱いコースは弱いと感じさせやすくなる。
【００２４】
請求項９の発明では、お好みコースと自動コースで、どちらか一方の強さ段階をより細かく設定することができ、マッサージ強さ段階のバリエーションを豊富にさせる。
【００２５】
請求項１０の発明では、マッサージがどこから始まってどこまで施療子が突出するのかを被施療者に知らせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明すると、図２は椅子の背もたれ５内に配したマッサージ機を示しており、背もたれ５の前面側に突出する施療子１が人体側への突出量を変化させる動きを行うことで人体に対するマッサージを行う。
【００２７】
このようなマッサージ機において、上記施療子１を駆動する駆動部の動作を制御することで施療子１にマッサージとなる動作を行わせる制御回路２は、被施療者が操作することができる操作部３からの強さ調整操作に応じて、マッサージの強さを調整するのであるが、施療子１におけるマッサージとなる動作の１周期を図２に示すように、開始位置Ｐ１から到達位置Ｐ２まで移動させ、次いで到達位置Ｐ２から開始位置Ｐ１まで戻すという動作起動を描く。なお、図では人体接触方向の動作のみを示しているが、その他の方向に対して同時に動作していてもよい。
【００２８】
ここにおいて、上記制御回路２は、操作部３から強さ調整の指示があった時、上記の開始位置Ｐ１から到達位置Ｐ２までの相対的移動距離を一定に保ったまま開始位置Ｐ１を変更するというだけでなく、マッサージ機の強さ調整ごとのマッサージ軌道を表している図１に示すように、開始位置Ｐ１はそのままで到達位置Ｐ２を変更したり、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の双方を変更して、上記相対的移動距離を変更することも行うものとなっている。
【００２９】
図中の強さ段階１と強さ段階２では、移動量(到達位置一開始位置)は同じで開始位置Ｐ１のみを変えているが、強さ段階２と強さ段階３では、開始位置Ｐ１は同じで、到達位置Ｐ２を変えている。つまり、強さ段階２と強さ段階３では施療子１の移動距離が異なっている。もちろん、強さ段階１と同じ開始位置Ｐ１から強さ段階３で示す到達位置Ｐ２まで施療子２を移動させてもよいのはもちろんである。
【００３０】
施療子２の上記開始位置Ｐ１及び到達位置Ｐ２の双方を可変として施療子２の移動距離も変えることができる場合の施療子１の動作制御は、次のようにすればよい。
【００３１】
図３は時間的に変化する施療子１の目標位置のグラフであり、目標位置は時間関数の多項式で与えている。この多項式の一例を下記に示す。z(t)は目標位置の時間関数である。
０≦ｔ≦２の時、
z(t)=10(1.25t3-0.9375t4+0.1875t5)  …式１
２＜ｔ≦５の時、
z(t)=-10(0.37037t3-0.1851854+0.0246914t5-1)  …式２
ここでは目標位置の時間関数の多項式は５次式とし、初期位置を０とし、２.０秒で１０ｍｍプラス方向に動作し、３.０秒で１０ｍｍマイナス方向に動作する例を示した。つまり、開始位置を０ｍｍ、到達位置を１０ｍｍとした全５秒の動作の例である。上記式１及び式２の係数１０，−１０を変えることで到達位置を変えることができる。
【００３２】
図４は複数の方向に施療子１を駆動させる駆動手段を備えた場合において、２軸の動作の時間的に変化する目標位置の例を示しており、ここでは２軸をｘ，ｙ軸とし、それぞれ独立に時間関数の多項式で目標位置を与えている。開始位置の座標を(０，０)とし、ｘｙ平面に対して３周を１周期としたマッサージ動作である。これらをｘｙ平面に合成すると、図５に示すものとなり、施療子の２次元軌跡を生成することができる。
【００３３】
また、図６はｘｙ平面で施療子１の位置制御の一例を示しており、ｘｙの位置センサがあり、それぞれ１０段階ずつの分解能を持っているとする。この１０段階の位置でｘｙの開始位置と到達位置をあらかじめ定めておき、開始位置Ｐ１から到達位置Ｐ２までモータのｎ回転ごとのある速度パターンで施療子１を動作させ、到達位置Ｐ２に達したら開始位置Ｐ１に向かって施療子を動作させる方式である。この場合、到達位置Ｐ２と開始位置Ｐ１は位置センサで検出する位置にしか置くことができない。
【００３４】
しかし開始位置Ｐ１は位置センサで定めるものの、到達位置Ｐ２は上述のように時間関数の多項式で決定する場合、多項式の係数を変えるだけで到達位置Ｐ２を任意に設定することができる。
【００３５】
また、上述のようにモータｎ回転ごとの速度パターンをあらかじめ与えておく場合、施療子１の移動距離を変えることは別の速度パターンが必要ということになり、制御回路２上には多くのメモリが必要となるが、時間関数は制御中リアルタイムで計算するとともに移動距離の変更は時間関数の係数を変えることで行うために、制御回路２に多くのメモリを必要としない。
【００３６】
上記制御は、力制御で施療子１の動作を制御する場合にも適用することができる。この場合、施療子１が人体に与える力を検出することができる力検出手段を施療子１もしくは他のマッサージ力を検出できる場所に設けて、力検出手段で検出した力でフィードバック制御をかける。そしてマッサージ到達位置に達しているかどうかは検出した力に基づいて決定する。
【００３７】
図７はマッサージ１周期分の施療子１の位置とマッサージ力の時間的な変化を表しており、マッサージ開始位置Ｐ１からマッサージを開始し、マッサージ力が「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈに達したら、そのときの施療子１の位置を施療子１の到達位置Ｐ２として施療子１の突出動作を停止し、再び開始位置Ｐ１に向かって施療子１を移動させる。マッサージ動作の１周期の時間は、あらかじめ定められた一定の時間としてもよいが、「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈの値によって、１周期の時間を短くしても長くしてもよい。この場合、「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈにマッサージ力が達したら直ちにマッサージ開始位置Ｐ１に戻る動作を行えばよい。
【００３８】
マッサージ動作の１周期を一定時間とした場合、到達位置Ｐ２に到達する時間を仮値として適当に定め、この仮値よりも早い時間でマッサージ力が「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈに到達した場合は、この仮値の時間になるまで施療子１を停止させ、その位置から「１周期の時間−仮値」の時間で開始位置Ｐ１に戻る動作を行えばよい。
【００３９】
反対にこの仮値よりも遅い時間でマッサージ力が「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈに達する場合は、この仮値の時間になった時点を到達位置Ｐ２として、マッサージ開始位置Ｐ１に戻す動作を行えばよい。
【００４０】
マッサージ力で到達位置Ｐ２を決定する場合は、所定のマッサージ力にならないことも考えられるため、到達位置Ｐ２への到達時間や施療子１の位置で到達位置に達したかどうかを決定する方法を併用してもよい。
【００４１】
また、上記の到達位置Ｐ２を決定するための「到達位置決定マッサージ力閾値」Ｔｈや「施療子の位置」を変えることで強さ段階にバリエーションを持たせることができる。
【００４２】
図８は被施療者の各部位に応じて到達位置Ｐ２を可変にした例であり、ここでは肩から腰にかけて到達位置Ｐ２をだんだん大きくしている。図では開始位置Ｐ１を同じ位置に設定しているが、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の両方を可変にしてもよいのはもちろんである。
【００４３】
図９は被施療者の部位に応じて開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を３次元的に可変にした例を示しており、肩をマッサージする場合は肩を上から押す方向になるように、背面をマッサージする場合は背面を押す方向になるように開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を３次元的に設定する。図には示していないが、首をマッサージするときは首を挟みこむ方向に開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を配置すればよい。いずれにしても、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を３次元的に可変にすることで、施療方向を可変にすることができる。
【００４４】
図１０は被施療者がマッサージ強さを調整することができる操作部３において、マッサージする部位毎に強さ調整を個別に行うことができるようにしたものの一例を示している。該強さ調整部によってマッサージ強さを強くした場合、開始位置Ｐ１を人体方向に設定したり、到達位置Ｐ２を人体方向に設定したり、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の両方を人体方向に設定するなど、開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２の配置を様々に設定することで、強さ段階を複数の部位ごとに表現することができる。
【００４５】
本発明は、到達位置Ｐ２を固定し、開始位置Ｐ１のみを変えるマッサージや、図２に示した強さ段階２，３の例のように開始位置Ｐ１を固定し、到達位置Ｐ２のみを変えるマッサージ強さ設定をマッサージ部位によって使い分けることができる。たとえば、肩を上から押し込む方向にマッサージする場合、開始位置Ｐ１を肩側に近づけすぎると、マッサージ開始時からマッサージ力が強くなりすぎるおそれがある。この場合、開始位置Ｐ１は固定しておき、到達位置Ｐ２のみを変えることで、マッサージ開始時からマッサージ力が強くなりすぎることがなくなる。また、人体から離れた肩の少し上部に開始位置Ｐ１を設定することで最低マッサージ力をゼロにすることができ、より緩急のついたマッサージが可能となる。
【００４６】
このほか、予め設定してあるプログラムに従った手順で複数の異なるマッサージ動作を順次実行していく自動コース施療機能を備えたマッサージ機があり、このものでは、被施療者の疲れなどに合わせて複数の自動コースを複数用意して被施療者が選択できるようにしているのが通常である。この時、弱いコースと強いコースの２種類を備えたマッサージ機を例にとれば、弱いコースでは開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２をマッサージ機側に設定し、強いコースでは開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を人体側に設定することで、強さの違うコースを作ることができる。
【００４７】
上記自動コースに加え、被施療者の好みの部位で被施療者が好むマッサージを行わせることができる「お好みコース」を備えたマッサージ機もあるが、自動コースとお好みコースごとに開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を可変にすることで、たとえば、お好みコースのマッサージはより細かい強さ段階の設定が可能になる。
【００４８】
図１１は開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２を操作部３に設けた表示部３０に表示することができるようにした場合の一例を示している。被施療者の人体表示に関連付けて開始位置Ｐ１と到達位置Ｐ２とをグラフィックに表示するものであり、被施療者はこの表示を見ることで、どの部位をマッサージしているか、どの位置からどの位置までマッサージするかを認識することができる。また、具体的な施療子の移動距離などの表示も補助的につけることで、施療子１の動きがよりわかりやすくなる。なお、従来のマッサージ機ではマッサージがどこで始まってどこまで施療子が突出するかがわからない。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施の形態の一例の動作例を示す説明図である。
【図２】(a)は同上の概略断面図、(b)は施療子の動きの説明図である。
【図３】同上の制御についての説明図である。
【図４】(a)(b)は同上の制御についての説明図である。
【図５】同上の制御についての説明図である。
【図６】同上の他の制御に付いての説明図である。
【図７】同上の力制御についての説明図である。
【図８】同上の動作例を示す概略断面図である。
【図９】同上の他の動作例を示す概略断面図である。
【図１０】同上の操作部の一例を示す正面図である。
【図１１】同上の操作部の表示の一例を示す正面図である。
【符号の説明】
【００５０】
１  施療子
２  制御回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005155715.tif 000010
【図１０】
0005155715.tif 000011
【図１１】
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