(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の画像センサからの画像データと第２の画像センサからの画像データとに基づいて、オーバーラップエリアを決定する決定ステップと、
前記オーバーラップエリアにおける画像データの相対位置に基づいて、第１の重み及び第２の重みを算出する算出ステップと、
第１の重みと第２の重みとに基づいて、第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを混合することにより最終画像を生成する生成ステップとを備え、
前記算出ステップは、前記第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを混合する際に当該画像データの消失を防止すべく、相対画素位置及び所望の最小重みに基づいて、前記所望の最小重みによる制限の下で、水平重みと垂直重みとを算出し、前記第１の重みと第２の重みは、水平重みと垂直重みとの少なくとも１つに基づくものであることを特徴とする画像データ処理方法。
【請求項２】
さらに、垂直方向のスケールと水平方向のスケールとを見積もる見積ステップを備え、前記水平重みと垂直重みの算出は、垂直方向のスケールと水平方向のスケールとの少なくとも１つに基づくものであることを特徴とする請求項１に記載の画像データ処理方法。
【請求項３】
水平方向のスケールと垂直方法のスケールの見積りは、オーバーラップエリアの最大幅及び最大高さに基づくものであることを特徴とする請求項２に記載の画像データ処理方法。
【請求項４】
前記見積ステップは、さらにオーバーラップエリアの最大幅及び最大高さを見積ることを特徴とする請求項３に記載の画像データ処理方法。
【請求項５】
前記算出ステップは、水平重みと垂直重みとの平均に基づいて前記第１の重みを算出することを特徴とする請求項１に記載の画像データ処理方法。
【請求項６】
前記算出ステップは、前記第１の重みの逆に基づいて前記第２の重みを算出することを特徴とする請求項５に記載の画像データ処理方法。
【請求項７】
前記算出ステップは、非線形式に基づいて、水平重みと垂直重みとを算出することを特徴とする請求項１に記載の画像データ処理方法。
【請求項８】
前記第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを、ディスプレイの画素に写像する写像ステップをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の画像データ処理方法。
【請求項９】
第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データに基づいて、オーバーラップエリアを決定するオーバーラップモジュールと、
前記オーバーラップエリアにおける画像データの相対位置に基づいて、第１の重み及び第２の重みを算出する重みモジュールと、
第１の重みと第２の重みとに基づいて、第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを混合することにより最終画像のデータを生成するディスプレイモジュールと、を備え、
前記重みモジュールは、前記第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを混合する際に当該画像データの消失を防止すべく、相対画素位置及び所望の最小重みに基づいて、前記所望の最小重みによる制限の下で、水平重みと垂直重みとを算出し、前記第１の重みと第２の重みは、水平重みと垂直重みとの少なくとも１つに基づくものであることを特徴とする画像データ処理システム。
【請求項１０】
前記重みモジュールは、垂直方向のスケールと水平方向のスケールとを見積るものであり、前記重みモジュールは、垂直方向のスケールと水平方向のスケールとの少なくとも１つに基づいて前記水平重みと垂直重みを算出することを特徴とする請求項９に記載の画像データ処理システム。
【請求項１１】
重みモジュールは、オーバーラップエリアの最大幅及び最大高さに基づいて、水平方向のスケールと垂直方法のスケールを見積ることを特徴とする請求項１０に記載の画像データ処理システム。
【請求項１２】
前記重みモジュールは、オーバーラップエリアの最大幅及び最大高さを見積ることを特徴とする請求項１１に記載の画像データ処理システム。
【請求項１３】
前記重みモジュールは、水平重みと垂直重みとの平均に基づいて前記第１の重みを算出することを特徴とする請求項９に記載の画像データ処理システム。
【請求項１４】
前記重みモジュールは、前記第１の重みの逆に基づいて前記第２の重みを算出することを特徴とする請求項１３に記載の画像データ処理システム。
【請求項１５】
前記重みモジュールは、非線形式に基づいて、水平重みと垂直重みとを算出することを特徴とする請求項９に記載の画像データ処理システム。
【請求項１６】
前記第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを、ディスプレイの画素に写像する写像モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項９に記載の画像データ処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理のための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
このセクションにおける記述は、本発明に関連する背景技術についての情報を示すものに過ぎず、公知技術に該当するものではない。
【０００３】
例えばセキュリティシステムやナビゲーションシステムのような監視システムは、あるエリアを異なる角度から調べる複数のカメラを有することが多い。それらのカメラからの画像データは組み合わせられ、単一の画像として表示される。２個以上のカメラからの画像データが組み合わせられたとき、その結果得られる画像は、特に、画像が移動物を含む場合に、理解しにくいものとなることがある。例えば、その移動物が一つのカメラによっては見ることができず、その他のカメラによって部分的にだけ見ることができるブラインドスポットが存在しえる。さらに、移動物が、単一のカメラが映し出すエリアから、複数のカメラが映し出すエリアに変化すると、その移動物が消えるデッドスポットが表示される。
【０００４】
それらの問題に対処するために、従来の方法は、例えば各々の画像に５０％の重みを割り当てることによって、２個のカメラからの画像を組み合わせ、その組み合わされた画像を表示する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この方法では、理解するのを困難にさせる強い視覚加工物を生じる結果となる。さらに、移動物がジャンプするように表示されたり、１個のカメラが移動物を見失い、他のカメラがその移動物を捉えたとき、思いがいけなく角度を変えるように表示されたりする。
【０００６】
従って、本発明は、上述した問題点を解決することが可能な画像データの処理方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による方法は、第１の画像センサからの画像データと第２の画像センサからの画像データとに基づいて、オーバーラップエリアを決定し、オーバーラップエリアにおける画像データの相対位置に基づいて、第１の重み及び第２の重みを算出し、第１の重みと第２の重みとに基づいて、第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを混合することにより最終画像を生成する。第１の重み及び第２の重みは、第１の画像センサ及び第２の画像センサからの画像データを混合する際に当該画像データの消失を防止すべく、相対画素位置及び所望の最小重みに基づいて、所望の最小重みによる制限の下で、水平重みと垂直重みとが算出され、それら水平重みと垂直重みとの少なくとも１つに基づいて算出される。
【０００８】
本発明のさらなる適用範囲は、以下に与えられる詳細な説明から明らかとなる。ただし、その詳細な説明及び特定の例は、説明のみを目的とすることが意図され、本発明の範囲を制限することは何ら意図されないことが理解されるべきである。また、図面は、本発明の教示内容を図示することを目的とするものであって、いかなる場合も、本発明の範囲を制限することを意図するものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下の説明は、実際のところ、単なる例示にすぎず、本発明、その適用や使用を制限することを何ら意図するものではない。また、図面全体を通じて、対応する参照番号は、同様の又は対応する部品や特徴部分を示すことが理解されるべきである。以下に使用されるように、モジュールとの用語は、用途特定集積回路（ＡＳＩＣ），電子回路、１以上のソフトウェア又はファームウェアプログラムを実行するプロセッサ（共用、専用、グループ）とメモリ、組み合わせロジック回路、及び／又は、説明される機能性を備えた他の適切な部品のことをいう。
【００１０】
理解されるように、本発明の画像処理システムは、複数の画像センサを含むいかなる監視システムにも適用可能である。例示の目的のため、本発明の内容が、少なくとも２個の画像センサを含む車両に関連して説明される。
【００１１】
図１を参照すると、図１は、複数の画像センサを含む車両１０を示している。例えば、第１の画像センサ１２は、車両１０の後端に又は後端付近に配置されている。第１の画像センサ１２は、車両１０の背後の第１エリア１４を走査することによってセンサ画像データを生成する。第２の画像センサ１６及び／又は第３の画像センサ１８は、それぞれ、車両１０の左側面及び／又は右側面に又はその付近に配置されている。第２の画像センサ１６は、車両１０の左側に広がる第２エリア２０を走査することによってセンサ画像データを生成する。第２エリア２０は、第１エリア１４とのオーバーラップ２２を含んでいる。第３の画像センサ１８は、車両１０の右側に広がる第３エリア２４を走査することによってセンサ画像データを生成する。第３エリアは、第１エリア１４とのオーバーラップ２６を含んでいる。
【００１２】
画像処理システム（ＩＰＳ）２８は、第１の画像センサ１２、第２の画像センサ１６及び／又は第３の画像センサ１８からのセンサ画像データを処理して、表示のため、車両周囲の全体画像を生成する。
【００１３】
図２に示されるように、画像処理システム２８は、第１センサ画像データ３３、第２センサ画像データ３４、及び／又は第３センサ画像データ３６を受け取る画像処理モジュール３０を有している。画像処理モジュール３０は、以下に説明される画像混合法に従ってオーバーラップ２２及び／又は２６において、第１センサ画像データ３３と、第２センサ画像データ３４及び／又は第３センサ画像データ３６とを混合する。この混合法に基づいて、最終的な混合画像を描くための出力画素データ３８が生成される。最終的な混合画像は、ディスプレイ３２によって表示される。ディスプレイ３２は、複数の画素３５を有する。出力画素データ３８は複数の画素３５に写像される。
【００１４】
図３を参照すると、図３は、画像処理モジュール３０の種々の態様を示すデータフロー図を含んでいる。本実施形態による画像処理システム２８の種々の態様は、画像処理モジュール３０内に組み込まれたいかなる数のサブモジュールも含む。理解されるように、図示されたサブモジュールは、組み合わされたり、及び／又は画像データを同じ様に処理するために、さらに区分けされたりしても良い。種々の態様において、図３の画像処理モジュール３０は、写像モジュール４０、オーバーラップモジュール４２、重みモジュール４４、及びディスプレイモジュール４６を含む。
【００１５】
１つの態様において、画像処理モジュール３０は、画像データを画素毎に処理する。他の形態では、画像処理モジュール３０は、画像データをフレーム毎に処理しても良い。さらに他の態様では、画像処理モジュール３０は、画素毎及びフレーム毎の組み合わせに従い、画像データを処理しても良い。例示の目的のため、図３の画像処理モジュール３０が、フレーム毎に画像データを処理することに関連して説明される。
【００１６】
図３に示されるように、写像モジュール４０は、入力として画像データを受け取る。一例において、第１センサ画像データ３３がベース画像データ４８として選定され、第２センサ画像データ３４がオーバーラップ画像データ５０として選定される。理解されるように、写像モジュール４０は、オーバーラップ画像データ５０として、あるいは追加のオーバーラップ画像データ（図示せず）として、同様に、第３センサ画像データ３６を選定することができる。説明を簡単にするため、残りの説明では、画像処理モジュール３０が第１センサ画像データ３３と第２センサ画像データ３４とを処理することのみに関連して説明が行なわれる。
【００１７】
写像モジュール４０は、ベース画像画素地図５２とオーバーラップ画像画素地図５４とを生成する。画素地図５２，５４は、画像データとディスプレイ３２（図２）の画素３５（図２）とを関連付ける。
【００１８】
一例において、図４に示されるように、ディスプレイ３２（図２）の各画素３５（図２）は、ディスプレイ地図５６のＸ，Ｙ座標によって定義される。ベース画像画素地図５２は、ディスプレイ地図５６の複数のＸ，Ｙ座標によって示される。ベース画像画素地図５２の各Ｘ，Ｙ座標は、ベース画像データ４８の対応位置のｘ、ｙ座標もしくは、そこへのポインタを格納している。同様に、オーバーラップ画像画素地図５４は、ディスプレイ地図５６の同じ複数のＸ，Ｙ座標によって示される。オーバーラップ画像画素地図５４の各Ｘ，Ｙ座標は、オーバーラップ画像データ５０の対応位置のｘ’、ｙ’座標もしくは、そこへのポインタを格納している。
【００１９】
図３に戻ると、オーバーラップモジュール４２は、入力として、ベース画像画素地図５２とオーバーラップ画像画素地図５４とを受け取る。オーバーラップモジュール４２は、２つの地図５２，５４を処理して、オーバーラップエリア地図５８を決定する。
【００２０】
一例において、図４に示されるように、オーバーラップエリア地図５８は、ベース画像画素地図５２のＸ，Ｙ座標と、オーバーラップ画像画素地図５４のＸ，Ｙ座標とを横断して、ｘ、ｙ又はｘ’、ｙ’座標、もしくはポインタに基づいて、対応する画像データを検索し、その画像データを評価することによって生成される。ベース画像データ４８のｘ、ｙ位置と、オーバーラップ画像データ５０のｘ’、ｙ’位置との両方に、画像データが存在する場合には、オーバーラップが存在し、オーバーラップエリア地図５８のＸ，Ｙ座標が、オーバーラップエリアとして選定される。画像データが、ベース画像データ４８の対応するｘ、ｙ位置とオーバーラップ画像データ５０の対応するｘ’、ｙ’位置との一方にのみ存在した場合には、オーバーラップは存在せず、オーバーラップエリア地図５８のＸ，Ｙ座標は、非オーバーラップエリアとして選定される。画像データが、ベース画像データ４８の対応するｘ、ｙ位置とオーバーラップ画像データ５０の対応するｘ’、ｙ’位置との両方に存在しない場合には、オーバーラップは存在せず、オーバーラップエリア地図５８のＸ，Ｙ座標は、非オーバーラップエリアとして選定される。例えば、オーバーラップエリア地図５８は、オーバーラップエリアに対して“１”、非オーバーラップエリアに対して“０”を用いて更新される。
【００２１】
図３に戻り、重みモジュール４４は、入力として、オーバーラップエリア地図５８、ベース画像データ４８、及びオーバーラップ画像データ５０を受け取る。重みモジュール４４は、ディスプレイ３２（図２）の各画素３５（図２）に対して、オーバーラップ重み６０とベース重み６２とを算出する。一例において、重みモジュール４４は、オーバーラップエリアにおける画素の相対位置に基づいて、各画素位置に重みを割り当てる。各画像の画素は、画像センサ１２または１６（図１）の選定された位置により近づくほど、より大きく重み付けされる。
【００２２】
例えば、重みモジュール４４は、オーバーラップエリア地図５８を横断する。いったん、最初のオーバーラップエリアに遭遇すると、Ｘ，Ｙ位置が記録される。水平方向のスケール（ＨＳ）が、最初のオーバーラップエリアの位置から、オーバーラップエリア全体の最大幅（ＭａｘＷ）までの距離を求めることによって計算される。垂直方向のスケール（ＶＳ）も、最初のオーバーラップエリアの位置からオーバーラップエリア全体の最大高さ（ＭａｘＨ）までの距離を求めることによって計算される。例えば、水平方向のスケール（ＨＳ）は、以下の式に基づいて算出される。
（式１）  ＨＳ＝ＭａｘＷ−最初のオーバーラップエリアのＸ位置
また、垂直方向の高さ（ＶＳ）は、以下の式に基づいて算出される。
（式２）  ＶＳ＝ＭａｘＨ−最初のオーバーラップエリアのＹ位置
種々の態様において、重みモジュール４４は、オーバーラップエリアの最大高さ又は幅が静止していない、または、編集時間において未知であるとき、最大高さ（ＭａｘＨ）及び最大幅（ＭａｘＷ）を決定する。例えば、最大幅（ＭａｘＷ）を決定するために、ループが、先を見て、横の列の終端に達するか、非オーバーラップエリア（０）が見つかるかのどちらかまで、各後続の画素をテストする。最大高さ（ＭａｘＨ）を決定するためには、ループが、先を見て、縦の列の終端に達するか、非オーバーラップエリア（０）が見つかるかのどちらかまで、各後続の画素をテストする。いったん、最大高さ及び幅が見つかると、水平方向及び垂直方向のスケールが、上述したように算出される。
【００２３】
いったん、水平方向及び垂直方向のスケールが決定されると、重みモジュール４４はオーバーラップエリア地図５８の横断を継続する。各オーバーラップエリアについて、重みモジュール４４は、相対位置を算出する。例えば、相対位置は、以下の式に示されるように、現在の位置（ＸＹ座標）から最初のオーバーラップエリアの位置を減じたものとして算出される。
（式３）  相対Ｘ位置＝現在のＸ位置−最初のオーバーラップエリアのＸ位置
（式４）  相対Ｙ位置＝現在のＹ位置−最初のオーバーラップエリアのＹ位置
そして、重みモジュール４４は、水平方向の重み（ＨＷ）と垂直方向の重み（ＶＷ）とを算出する。例えば、水平方向の重み（ＨＷ）は、以下の式に示されるように、水平方向のスケール（ＨＳ）によって相対水平方向位置を除算したものとして算出される。
（式５）  ＨＷ＝１−（相対Ｘ位置／ＨＳ）
また、垂直方向の重み（ＶＷ）は、以下の式に示されるように、垂直方向のスケール（ＶＳ）によって相対垂直方向位置を除算したものとして算出される。
（式６）  ＶＷ＝１−（相対Ｙ位置／ＶＳ）
この例において、重みは、１−（位置／スケール）として算出される。これは、全オーバーラップエリアの最も左側上部の領域に、最も大きな重みが与えられることを確実にするためである。種々の態様において、演算は、画像センサ１６又は１８の走査方向と配置とに依存する。オーバーラップ画像データ５０が右側の画像センサ１８からのものであるとすると、最も左側上部の領域は、右側及び後方画像センサ１８，１２（図１）の間で、それぞれ等しい重みを有するべきであるので、重みは（位置／スケール）として算出される。
【００２４】
種々の態様において、重みモジュール４４は、各軸の最小重みを制限することができる。これにより、演算された重みが過度に小さいときでも、いずれのセンサ画像も領域から消失してしまうことを防止することができる。しかしながら、この形態においては、重みは、決して十分に線形なものではない。種々の他の形態において、重みモジュール４４は、重みを算出するために使用されるスケールを変更することによって水平方向の重み（ＨＷ）を算出する。例えば、重みは、以下の式に示されるように、所望の最小重み（ＤＭＷ）に基づいて算出される。
（式７）  ＨＷ＝１−［（相対Ｘ位置／ＨＳ）＊（１−ＤＭＷ）］
例えば、所望の最小重みとして３０％を用いると、式は、以下のように示される。
（式８）  ＨＷ＝１−［（相対Ｘ位置／ＨＳ）＊（０．７）］
そして、重みモジュール４４は、エリアの総合的なオーバーラップ重み（ＯＷ）と、エリアの総合的なベース重み（ＢＷ）を算出する。例えば、総合的なオーバーラップ重み（ＯＷ）は、以下の式に示されるように、水平方向の重み（ＨＷ）と垂直方向の重み（ＶＷ）との平均として算出される。
（式９）  ＯＷ＝（ＨＷ＋ＶＷ）／２
総合的なベース重み（ＢＷ）としては、以下の式に示されるように、逆の重みが割り当てられる。
（式１０）  ＢＷ＝（１−ＯＷ）
種々の形態において、重みモジュール４４は、他の走査方向及び画像センサの配置を用いる。スケール、重み、及び相対位置の演算は、両方の画像センサから等距離にあるいずれの画素にも等しい重みが与えられるように調整される。理解されるように、２個以上の画像センサからの画像データを処理するとき、重みは、各オーバーラップ画像データに対して独立に算出される。すべての重みの合計が１００％となることを確実にするために、いくらかの追加的なスケール調整が必要とされるかもしれない。
【００２５】
種々の形態において、重みモジュール４４は、非線形重み演算を実施する。例えば、指数関数的な重みの減少が望ましいならば、各軸の重みは、指数関数的な減衰を用いて計算されることができる。この場合、軸重みは、以下の式に示すように算出される。
（式１１）  ＨＷ＝（ｅ−スケールファクター）＊ＨＷ前回値＋［（１−ｅ−スケールファクター）］＊ＭＷ
ここで、スケールファクターは、どれくらい素早く減衰が起こるかを決定する。より高いスケールファクターは減衰速度を増加させ、より低いスケールファクターは減衰速度を減少させる。最初のオーバーラップエリアが見つかったとき、最初の水平方向及び垂直方向の重みが１に設定される。
【００２６】
いったん、重みモジュール４４が各画素のための重み６０，６２を算出すると、ディスプレイモジュール４６は、入力として、ベース画像データ（ＢＩＭｄａｔａ）４８、オーバーラップ画像データ（ＯＩＭｄａｔａ）５０、オーバーラップ重み（ＯＷ）６０、及びベース重み（ＢＷ）６２を受け取る。ディスプレイモジュール４６は、受け取った入力に基づいて、出力画素データ（ＯＰ）３８を生成する。一例において、各出力画素３８は、次の式に基づいて算出される。
（式１２）  ＯＰ＝（ＯＩＭｄａｔａ＊ＯＷ）＋（ＢＩＭｄａｔａ＊ＢＷ）
さて、図５を参照すると、処理フロー図が、本実施形態の種々の点に従い、画像処理モジュール３０（図２）によって実行される典型的な画像処理方法を示している。理解されるように、典型的な画像処理方法の各ステップの実行の順序は、その方法の意図を変えずに変更することができる。典型的な方法は、画素毎およびフレーム毎の組み合わせに従って、画像データを処理するものを示している。
【００２７】
一例において、方法は、ステップ１００から始まる。ベース画像データ及びオーバーラップ画像データが、ステップ１０２で写像される。その写像に基づいて、オーバーラップ画像からの画像画素データと、ベース画像から対応する画像画素データとが、ステップ１０４において取得される。ベース画像とオーバーラップ画像の画像画素データは、ステップ１０６，１０８，１１４において評価される。ステップ１０６においてベース画像の画像画素データが存在せず（例えば、ゼロ）、かつステップ１０８においてオーバーラップ画像の画像画素データが存在する（例えば、ゼロ以外の値）場合、ステップ１１０において、オーバーラップ重みは１００％にセットされ、ベース重みは０％にセットされる。出力画素３８は、ステップ１２６において、オーバーラップ重み及びベース重みに基づいて、例えば式１２に示されるように算出される。
【００２８】
しかしながら、ステップ１０６においてベース画像の画像画素データが存在せず、かつステップ１０８においてオーバーラップ画像の画像画素データも存在しない場合、ステップ１１２において、ベース重みは０％にセットされ、オーバーラップ重みも０％にセットされる。出力画素３８は、ステップ１２６において、オーバーラップ重み及びベース重みに基づいて、例えば式１２に示されるように算出される。
【００２９】
また、ステップ１０６においてベース画像の画像画素データが存在し、かつステップ１１４においてオーバーラップ画像の画像画素データが存在しない場合、ステップ１１６において、ベース重みは１００％にセットされ、オーバーラップ重みも０％にセットされる。出力画素３８は、ステップ１２６において、オーバーラップ重み及びベース重みに基づいて、例えば式１２に示されるように算出される。
【００３０】
さらに、ステップ１０６においてベース画像の画像画素データが存在し、かつステップ１１４においてオーバーラップ画像の画像画素データも存在する場合、ステップ１１８において、記述されたように、全オーバーラップエリアの最大幅及び高さが決定され、ステップ１２０において、例えば式１及び式２に示されるように、水平方向及び垂直方向のスケールが算出される。次に、ステップ１２２において、例えば式３〜式６に示されるように、水平方向及び垂直方向の重みが算出される。さらに、ステップ１２４において、ベース重み及びオーバーラップ重みが、例えば式９，１０に示されるように算出される。出力画素は、例えば式１２に示されるようにステップ１２６で算出される。
【００３１】
ディスプレイ３２（図２）の各画素３５（図２）のために、処理は継続する。ステップ１２８において、いったん、ベース画像及びオーバーラップ画像の各々の画素のためのデータの処理が完了されると、方法はステップ１３０で終了する。その後、方法は、開始位置に戻り、次のフレームの画像データの処理を開始する。
【００３２】
種々の態様において、典型的な方法及び／又はシステムは、画素毎のアプローチに従って、画像データを処理することができる。この場合、いずれの画像地図も存在しない。ベース画像データ４８及びオーバーラップ画像データ５０は、両方とも、画像バッファ（図示せず）に書き込まれる。オーバーラップ画像データ５０の各画素３５は、ベース画像バッファのデータと比較され、オーバーラップを決定する。その箇所の重みが計算され、ベース画像画素とオーバーラップ画像画素とが、出力画素を結果として生じるように組み合わせられる。
【００３３】
上述した説明から、当業者であれば、本発明の広範な教示内容が種々の形態で実施され得ることを理解することができる。すなわち、本発明は、特定の例に関連して説明されたが、図面、明細書及び請求の範囲の考察に基づき、当業者には、その他の変形も明らかとなるので、本発明の正当な範囲は、そのような特定の例に制限されるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施形態による画像処理システムを含む車両の上面図である。
【図２】図１の画像処理システムを示す機能ブロック図である。
【図３】図２の画像処理システムの画像処理モジュールを示すデータフロー図である。
【図４】図３の画像処理モジュールによって処理されるデータを示す図である。
【図５】図２の画像処理システムによって実行される画像処理方法を示す処理フロー図である。
【符号の説明】
【００３５】
１０  車両
１２，１６，１８  画像センサ
２８  画像処理システム
３０  画像処理モジュール
３２  ディスプレイ
４０  写像モジュール
４２  オーバーラップモジュール
４４  重みモジュール
４６  ディスプレイモジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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