(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットに積載されたワークを移載するロボットと、
前記ロボットによって移載された前記ワークを搬送する搬送路と、
前記搬送路上における前記ワークの滞留状態を検知する搬送路検知部と、
前記ワークを前記パレットから取り出して前記搬送路へ移載させる動作と前記パレットに積載された前記ワークを再配置させる動作とを、前記搬送路検知部によって検知された前記滞留状態に基づいて切り替える判定を行う切替判定部と、
前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記ロボットに対して前記ワークを再配置させるように指示する再配置指示部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記搬送路の下流側に設けられ、前記搬送路から前記ワークを取得する下流側ロボットをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記搬送路検知部によって検知される前記滞留状態は、
前記搬送路上に滞留する前記ワークの数を示すワーク数であり、
前記切替判定部は、
前記ワーク数が所定数以上である場合に、前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定することを特徴とする請求項１または２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記再配置指示部は、
前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記パレットの壁面から遠ざかる方向へ前記ワークを再配置させるように指示することを特徴とする請求項１、２または３に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記パレットを複数のエリアに区分した部分エリアごとに画像を取得する画像取得部と、
前記部分エリアにおける前記ワークの積載状態に基づいて次に移載する前記ワークを決定する移載候補決定部と
をさらに備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記移載候補決定部は、
前記ワークの最大高さが大きい前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記移載候補決定部は、
前記パレットの壁面を含まない前記部分エリアを優先して次に移載する前記ワークを決定することを特徴とする請求項５または６に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部材を移載するロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、箱状のトレーなど、被作業部材を載置しておく場所（以下、これらを総称して「パレット」と記載する）にランダムに積載された部材（以下、「ワーク」と記載する）を取り出し、移載するロボットシステムが知られている。
【０００３】
かかるロボットシステムに関し、たとえば、パレットにランダムに積載されたワークをカメラで撮像し、撮像された画像に基づいてワークを取り出す技術が提案されている（たとえば特許文献１および特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３００６７０号公報
【特許文献２】特開平５−１２７７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記した従来技術には、パレットから取り出すワークを検出してからすべてのワークについて移載が完了するまでの時間（以下、「ピックアップ総時間」と記載する）がかかるという問題があった。
【０００６】
たとえば、上記した従来技術は、パレットのワークが撮像された画像に基づいて取り出しが可能なワークが検出できなかった場合に、ワークまたはパレットを揺動させて、再度取り出し可能なワークを検出する。このように、取り出しが可能なワークの検出に失敗すると、ピックアップ総時間がかかってしまう。
【０００７】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、パレットにランダムに積載されたワークのピックアップ総時間を短縮することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願の開示するロボットシステムは、パレットに積載されたワークを移載するロボットと、前記ロボットによって移載された前記ワークを搬送する搬送路と、前記搬送路上における前記ワークの滞留状態を検知する搬送路検知部と、前記ワークを前記パレットから取り出して前記搬送路へ移載させる動作と前記パレットに積載された前記ワークを再配置させる動作とを、前記搬送路検知部によって検知された前記滞留状態に基づいて切り替える判定を行う切替判定部と、前記切替判定部によって前記ワークを再配置させる動作へ切り替えると判定された場合に、前記ロボットに対して前記ワークを再配置させるように指示する再配置指示部とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願の開示するロボットシステムの一つの態様によれば、パレットにランダムに積載されたワークのピックアップ総時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施例に係るロボットシステムの説明図である。
【図２】図２は、本実施例に係るロボットシステムの構成を示す図である。
【図３】図３は、本実施例に係るロボット制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、パレットの上視図その１である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、パレットの上視図その２である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、パレットの側面図である。
【図４Ｄ】図４Ｄは、パレットの上視図その３である。
【図５】図５は、再配置処理の説明図である。
【図６】図６は、再配置処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、移載処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例における例示で本発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１２】
まず、本実施例に係るロボットシステム１について、図１を用いて説明する。図１は、本実施例に係るロボットシステム１の説明図である。なお、図１では、説明を容易にするために一部の形状を単純化して示す。
【００１３】
図１に示すように、本実施例に係るロボットシステム１は、上流側のロボット１０と、下流側のロボット５０と、搬送路３０とを備えている。また、上流側のロボット１０は、カメラ１１をさらに備えており、搬送路３０は、センサ３１をさらに備えている。
【００１４】
また、上流側のロボット１０の近傍には、１つまたは複数のワーク１００がランダムに積載されるパレット１０１が設置され、下流側のロボット５０の近傍には、ワーク１００を加工する加工機６０が設置される。
【００１５】
ロボットシステム１は、ロボット１０に備えるカメラ１１によって撮像された画像に基づいてパレット１０１から取り出しが可能なワーク１００を検出する。また、ロボットシステム１は、取り出しが可能なワーク１００が検出された場合に、かかるワーク１００を取り出し、ワーク１００を搬送路３０の上流側へ移載するようロボット１０へ指示する。
【００１６】
一方、ロボット１０は、ロボットシステム１からの指示にしたがって、ロボットシステム１によって検出された取り出しが可能なワーク１００をパレット１０１から取り出し、搬送路３０の上流側へ移載する。
【００１７】
ここで、従来のロボットシステムは、取り出しが可能なワーク１００を検出できなかった場合に、ワーク１００またはパレット１０１を揺動させるようロボット１０へ指示し、ワーク１００を再配置させる。
【００１８】
その後、従来のロボットシステムは、再度、取り出しが可能なワーク１００の検索処理を行い、検出されるまでかかる検索処理を繰り返すことになる。
【００１９】
しかし、このように、検索処理が繰り返される場合と、一回で取り出しが可能なワーク１００が検出された場合とを比較すると、一つ当たりのワーク１００を取り出すまでの時間が極端に異なる。
【００２０】
このため、従来のロボットシステムでは、たとえば、検索処理が繰り返される状況が頻繁に生じると、下流側の搬送路３０に取り出すワーク１００が貯留されないため、下流側のロボット５０において待ち時間が発生する恐れもある。
【００２１】
そこで、本実施例に係るロボットシステム１は、ワーク１００の移載状況、たとえば、搬送路３０上におけるワーク１００の滞留状態に基づいてパレット１０１に積載されたワーク１００を移載するか、再配置処理をするかを切り替えることとした。なお、再配置処理とは、パレット１０１の壁際に積載されたワーク１００を中央部に掻き出すなどの動作を行うことである。
【００２２】
具体的には、ロボットシステム１は、搬送路に備えるセンサ３１によって搬送路３０の下流側に貯留するワーク１００の個数を検知する。そして、ロボットシステム１は、ワーク１００の個数が所定の閾値以上の場合、すなわち、下流側の需要に十分なワーク１００が上流側から供給されているならば、パレット１０１０のワーク１００を再配置するようロボット１０へ指示する。
【００２３】
これにより、ロボットシステム１は、取り出しが可能なワーク１００の検索処理に失敗する頻度を大幅に低減する、すなわち、一つ当たりのワーク１００を取り出すまでの時間を短縮することができる。なお、具体的な再配置処理の詳細については、図６を用いて後述する。
【００２４】
以下では、下流側も含めたロボットシステム１の構成例について説明する。搬送路３０は、コンベアなどの装置によって構成され、図１の白抜き矢印に示すように上流側から下流側へワーク１００を搬送する。
【００２５】
また、搬送路３０の下流側には、ストッパ４０が設置されており、ワーク１００がストッパ４０より下流側へ搬送されるのを抑止する。これにより、ワーク１００は、ストッパ４０の位置から上流側へ搬送路３０上に順次貯留される。
【００２６】
下流側のロボット５０は、ロボットシステム１からの指示によって下流側の搬送路３０に貯留されたワーク１００を取り出し、次工程が行われる場所へワーク１００を移載する。たとえば、図１に示したように、下流側のロボット５０は、ワーク１００を加工する加工機６０へワーク１００を移載する。
【００２７】
なお、ここでは、下流側のロボット５０は、ワーク１００を加工機６０へ移載することとしたが、これに限定されるものではない。たとえば、下流側のロボット５０は、ワーク１００を他の部材へ装填することとしてもよい。
【００２８】
このように、本実施例に係るロボットシステム１は、下流側の需要に十分なワーク１００が搬送路３０上にある場合に、ワーク１００の再配置処理を行う。
【００２９】
これにより、本実施例に係るロボットシステム１は、一つ当たりのワーク１００を取り出すまでの時間を短縮することによって、パレット１０１にランダムに積載されたワーク１００のピックアップ総時間を短縮することができる。
【００３０】
つぎに、本実施例に係るロボットシステム１の構成について図２を用いて説明する。図２は、本実施例に係るロボットシステム１の構成を示す図である。図２に示すように、ロボットシステム１は、ロボット１０と、ロボット制御装置２０と、センサ３１とを備える。
【００３１】
また、図２に示すように、ロボット１０、ロボット制御装置２０およびセンサ３１は、通信ネットワーク７０で相互に接続される。なお、通信ネットワーク７０としては、有線ＬＡＮ（Local  Area  Network）や、無線ＬＡＮといった一般的なネットワークを用いることができる。
【００３２】
ロボット１０は、複数のロボットアーム１２を有しており、各ロボットアーム１２は、サーボモータ（図示せず）を備えた関節部１３を介して他のロボットアーム１２と接続される。
【００３３】
また、ロボットアーム１２の先端にはエンドエフェクタとしてロボットハンド１４が取り付けられ、ロボットハンド１４には、移載するワーク１００を検知するカメラ１１を備える。カメラ１１は、パレット１０１に積載されたワーク１００の状態を非接触三次元計測が可能な撮像機器であり、たとえば、マルチスキャン３Ｄ（Dimensions）カメラといったデバイスである。
【００３４】
ロボット１０は、ロボット制御装置２０などからの移載指示に従い、各サーボモータを個別に任意の角度だけ回転させることで、ロボットハンド１４を任意の位置へ移動させ、ワーク１００を移載する。
【００３５】
ロボット制御装置２０は、ロボット１０の動作制御を行うコントローラである。たとえば、このロボット制御装置２０は、センサ３１によって検知された搬送路３０上のワーク１００の個数に基づいてワーク１００を再配置させるよう制御を行う。
【００３６】
つぎに、本実施例に係るロボット制御装置２０の構成の詳細について図３を用いて説明する。図３は、本実施例に係るロボット制御装置２０の構成を示すブロック図である。図３に示すように、ロボット制御装置２０は、通信部２１と、制御部２２とを備える。
【００３７】
また、制御部２２は、搬送路検知部２２ａと、切替判定部２２ｂと、再配置指示部２２ｃと、移載候補決定部２２ｄと、撮像指示部２２ｅと、画像取得部２２ｆと、移載指示部２２ｇとをさらに備える。
【００３８】
通信部２１は、ロボット１０およびロボット制御装置２０間のデータ送受信を行うＬＡＮボードなどの通信デバイスである。この通信部２１は、ロボット１０から受信したデータを制御部２２へ渡す処理を行うとともに、制御部２２から受け取ったデータをロボット１０へ送信する処理を行う。
【００３９】
また、通信部２１は、ロボット１０および搬送路３０に備えるセンサ３１間のデータの送受信も行い、センサ３１から受信したデータを制御部２２へ渡す処理を併せて行う。
【００４０】
制御部２２は、ロボット制御装置２０の全体制御を行う制御部である。搬送路検知部２２ａは、搬送路３０に備えるセンサ３１から受信した搬送路３０を通過したワーク１００の検知情報に基づいて搬送路３０の下流側に貯留するワーク１００の個数を検知する。
【００４１】
具体的には、搬送路検知部２２ａは、搬送路３０を通過したワーク１００の総数から下流側のロボット５０によって取り出されたワーク１００の個数を減算し、下流側に貯留するワーク１００の個数を検知する。また、搬送路検知部２２ａは、検知したワーク１００の個数を切替判定部２２ｂへ渡す処理を併せて行う。
【００４２】
なお、ここでは、搬送路３０に備えるセンサ３１によって搬送路３０の下流側に貯留するワーク１００の個数を検知することとした。しかし、搬送路３０の近傍にカメラを備えることとして、搬送路３０上のワーク１００を撮像し、搬送路検知部２２ａは、かかるカメラによって撮像された搬送路３０上のワーク１００の画像に基づいてワーク１００の個数を検知してもよい。
【００４３】
また、ロボットシステム１は、センサ３１やカメラに依らず、搬送路３０上のワーク１００の個数を検知してもよい。たとえば、搬送路検知部２２ａは、上流側のロボット１０が搬送路３０へ移載したワーク１００の個数と、下流側のロボット５０によって取り出されたワーク１００の個数とに基づいて搬送路３０上のワーク１００の個数を算出する。
【００４４】
切替判定部２２ｂは、ワーク１００の移載状況、たとえば、搬送路３０上におけるワーク１００の滞留状態に基づいてパレット１０１に積載されたワーク１００を移載するか、再配置処理をするかを切り替える判定処理を行う処理部である。
【００４５】
たとえば、搬送路３０上におけるワーク１００の滞留状態は、搬送路３０上に貯留するワーク１００の個数や、搬送路３０上でのワーク１００の連なり具合であってもよい。以下では、滞留状態をワーク１００の個数とした例について説明する。
【００４６】
切替判定部２２ｂは、搬送路検知部２２ａから受け付けた搬送路３０の下流側に貯留するワーク１００の個数に基づいてパレット１０１に積載されたワーク１００を再配置させるか否かの判定処理を行う処理部である。
【００４７】
具体的には、切替判定部２２ｂは、かかるワーク１００の個数が所定の閾値以上の場合に、下流側の需要に十分なワーク１００が上流側から供給されていると判定し、パレット１０１に積載されたワーク１００を再配置させる。
【００４８】
また、切替判定部２２ｂは、再配置させると判定した場合、再配置指示部２２ｃへワーク１００の再配置を指示する処理を併せて行う。一方、切替判定部２２ｂは、再配置させないと判定した場合、ワーク１００の移載処理が行われるよう移載候補決定部２２ｄへ通知する。
【００４９】
再配置指示部２２ｃは、まず、切替判定部２２ｂからのワーク１００の再配置指示を受け付けたならば、パレット１０１の壁際を含む部分エリアのワーク１００の状態を撮像するよう撮像指示部２２ｅへ指示する。
【００５０】
そして、再配置指示部２２ｃは、カメラ１１によって撮像された画像を画像取得部２２ｆ経由で取得する。つづいて、再配置指示部２２ｃは、取得した画像に基づいてパレット１０１の壁際に積載されたワーク１００を検出する。
【００５１】
そして、再配置指示部２２ｃは、パレット１０１の壁際に積載されたワーク１００を検出したならば、かかるワーク１００をパレット１０１の中央部に掻き出すなどの動作を行うようロボット１０へ指示し、ワーク１００を再配置させる。なお、具体的な再配置処理の詳細については、図５を用いて後述する。
【００５２】
移載候補決定部２２ｄは、切替判定部２２ｂから移載の通知を受け付けたならば、まず、取り出しが可能なワーク１００を検出するため、パレット１０１に積載されたワーク１００の状態をカメラ１１によって撮像するように撮像指示部２２ｅへ指示する。なお、移載候補決定部２２ｄは、パレット１０１において優先度の高い部分エリアから撮像するように撮像指示部２２ｅへ指示する。
【００５３】
また、移載候補決定部２２ｄは、カメラ１１によって撮像された画像を画像取得部２２ｆ経由で取得し、ワーク１００の状態を三次元の座標情報に変換する。そして、移載候補決定部２２ｄは、変換した座標情報に基づいて移載可能なワーク１００を決定する。
【００５４】
その後、移載候補決定部２２ｄは、決定した移載可能なワーク１００を移載指示部２２ｇへ通知する。なお、具体的な移載可能なワーク１００の決定処理の詳細については、図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃおよび図４Ｄを用いて後述する。
【００５５】
なお、ここでは、移載候補決定部２２ｄが、カメラ１１によって撮像された画像を解析し、ワーク１００の状態を三次元の座標情報に変換することとしたが、カメラ１１が、かかる三次元の座標情報を変換して、制御部２２へ座標情報を通知してもよい。
【００５６】
撮像指示部２２ｅは、パレット１０１に積載されたワーク１００の状態をカメラ１１によって撮像するようにロボット１０へ指示する処理を行う処理部である。画像取得部２２ｆは、カメラ１１によって撮像されたパレット１０１に積載されたワーク１００の状態の画像を取得し、再配置指示部２２ｃや移載候補決定部２２ｄへ渡す処理を行う処理部である。
【００５７】
移載指示部２２ｇは、移載候補決定部２２ｄによって決定された移載可能なワーク１００を搬送路３０の上流側へ移載するようにロボット１０へ指示する処理を行う処理部である。
【００５８】
つぎに、移載可能なワーク１００の決定処理の詳細について図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃおよび図４Ｄを用いて説明する。なお、図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｄは、パレット１０１の上視図であり、図４Ｃは、パレット１０１の側面図である。
【００５９】
ロボットシステム１では、パレット１０１の鉛直方向を高さとして、高い位置に積載されたワーク１００から優先して移載可能なワーク１００と決定する。
【００６０】
ここで、ロボットシステム１では、三次元計測が可能なカメラ１１によって撮像された画像に基づいて移載可能なワーク１００を決定する。ところが、三次元計測が可能なカメラ１１は、撮像範囲が広いほど三次元計測の処理に時間がかかる。
【００６１】
このため、ロボットシステム１では、図４Ａの破線で示したように、パレット１０１の上面部を所定数の部分エリアに分割し、部分エリアごとに撮像された画像に基づいて移載可能なワーク１００を決定することとした。これにより、ロボットシステム１は、三次元計測の処理時間を軽減することができる。
【００６２】
また、ロボットシステム１では、分割した部分エリアに優先度を設定し、優先度の高いエリアから順に撮像する。たとえば、パレット１０１の壁面から遠い順に優先度が高いと設定する場合には、図４Ａの数値に示したように優先度が設定される。
【００６３】
したがって、ロボットシステム１は、図４Ａの矢印に示した順で、移載可能なワーク１００を決定する。なお、図４Ａには、パレット１０１を九つの部分エリアに分割した場合について示したが、分割数については限定されるものではない。
【００６４】
また、図４Ｂに示したように、パレット１０１に積載されたワーク１００のうち、ワーク１００ａが最も高い位置に積載されており、図４Ａに示した優先度と同じ優先度が設定されている場合について説明する。この場合、移載候補決定部２２ｄは、ワーク１００ａを移載可能なワーク１００ａと決定する。
【００６５】
つづいて、図４Ｃに示したように、ワーク１００ｂが最も高い位置に積載されていた場合には、移載候補決定部２２ｄは、かかるワーク１００ｂを移載可能なワーク１００ｂと決定する。
【００６６】
なお、上述したように、ロボットシステム１は、すべての部分エリアに優先度を設定したが、これに限定されるものではない。たとえば、図４Ｄに示したように、二十五の部分エリアに分割し、壁面を含まないエリア（斜線部分）についてのみを移載可能なワーク１００の検索対象エリアとして、かかるエリアに対して優先度を設定してもよい。
【００６７】
また、ロボットシステム１では、壁面を含むエリア（斜線なし部分）を、再配置処理の対象となる部分エリアとする。なお、ここでは、四方を壁で囲まれた箱状のパレット１０１について説明したが、四方の一部が壁であるようなパレット１０１でもよい。
【００６８】
つぎに、ロボットシステム１が実行する再配置処理の詳細について図５をもちいて説明する。図５は、再配置処理の説明図であり、パレット１０１の上視図である。
【００６９】
切替判定部２２ｂは、搬送路３０の下流側に貯留するワーク１００の個数が所定の閾値以上の場合に、パレット１０１に積載されたワーク１００を再配置すると判定する。切替判定部２２ｂによって再配置すると判定された場合、再配置指示部２２ｃは、パレット１０１の壁際に積載されたワーク１００を再配置させる。
【００７０】
具体的には、図５に示したように、パレット１０１の壁際にワーク１００ｃおよびワーク１００ｄが積載されているとする。この場合、ロボットシステム１では、ロボットハンド１４をワーク１００ｃと壁面との間に挿入させ、同図の黒矢印に示したように、パレット１０１の中央部に掻き出す。
【００７１】
また、ロボットシステム１は、ワーク１００ｄについても同様にパレット１０１の中央部に掻き出す。これにより、パレット１０１に積載されているワーク１００を取り出す際に、移載処理の失敗を抑止することができる。
【００７２】
つぎに、ロボットシステム１によって実行される再配置処理の処理手順について図６を用いて説明する。図６は、再配置処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００７３】
図６に示すように、搬送路検知部２２ａは、搬送路３０の下流側に貯留するワーク１００の個数を検知する（ステップＳ１０１）。そして、切替判定部２２ｂは、ワーク１００の個数が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００７４】
再配置指示部２２ｃは、切替判定部２２ｂによってワーク１００の個数が所定の閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、壁際の部分エリアを再配置処理の対象エリアとして抽出する（ステップＳ１０３）。
【００７５】
そして、再配置指示部２２ｃは、抽出された部分エリアの画像を撮像するようロボット１０へ指示し、カメラ１１によって撮像された画像に基づいて部分エリアに積載されたワーク１００の積載状態を取得する（ステップＳ１０４）。
【００７６】
つづいて、再配置指示部２２ｃは、取得した積載状態に基づいて壁際にワーク１００があるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。再配置指示部２２ｃは、壁際にワーク１００があると判定した場合に（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、ワーク１００を再配置するようロボット１０へ指示し、かかる部分エリアのワーク１００を再配置させる（ステップＳ１０６）。
【００７７】
また、再配置指示部２２ｃは、壁際にワーク１００がないと判定した場合に（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ステップＳ１０７へ処理を移行する。
【００７８】
再配置指示部２２ｃは、抽出された再配置処理の対象となる部分エリアがあるか否かを判定し（ステップＳ１０７）、対象となる部分エリアがあると判定した場合に（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０７の処理を繰り返す。
【００７９】
一方、再配置指示部２２ｃは、対象となる部分エリアがないと判定した場合に（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、一連の再配置処理を終了する。
【００８０】
また、制御部２２は、切替判定部２２ｂによってワーク１００の個数が所定の閾値より少ないと判定した場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、移載処理を行い（ステップＳ１０８）、一連の再配置処理を終了する。
【００８１】
つぎに、ロボットシステム１によって実行される移載処理の処理手順について図７を用いて説明する。図７は、移載処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００８２】
図７に示すように、移載候補決定部２２ｄは、優先度の高い部分エリアに積載されたワーク１００の積載状態を取得し（ステップＳ２０１）、取得した積載状態に基づいてかかる部分エリアに移載可能なワーク１００があるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００８３】
移載指示部２２ｇは、移載候補決定部２２ｄによって移載可能なワーク１００があると判定された場合に（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、ワーク１００を移載するようロボット１０へ指示し、ワーク１００を移載させ（ステップＳ２０３）、一連の移載処理を終了する。
【００８４】
一方、移載候補決定部２２ｄは、移載可能なワーク１００がないと判定した場合に（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、移載処理の対象となる部分エリアがあるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【００８５】
そして、移載候補決定部２２ｄは、移載処理の対象となる部分エリアがあると判定した場合に（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、つぎに優先度の高い部分エリアに対して、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０４の処理を繰り返す。
【００８６】
また、移載候補決定部２２ｄは、移載処理の対象となる部分エリアがないと判定した場合に（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、一連の移載処理を終了する。
【００８７】
上述したように、本実施例では、切替判定部２２ｂが、搬送路３０上のワーク１００の個数が所定の閾値以上の場合に、下流側の需要に十分なワーク１００が上流側から供給されていると判定し、ワーク１００の再配置処理を行う。これにより、パレット１０１内のワーク１００が再配置され、取り出しが可能な積載状態となる。
【００８８】
これにより、本実施例に係るロボットシステム１では、パレット１０１にランダムに積載されたワーク１００のピックアップ総時間を短縮することができる。
【００８９】
なお、上述した実施例では、ロボットシステム１は、パレット１０１の壁際に積載されたワーク１００を掻き出す動作を行うようロボット１０へ指示することによってワーク１００を再配置することとしたが、これに限定されるものではない。
【００９０】
たとえば、ロボットシステム１は、パレット１０１を揺動させる、または、気体を噴流させるようロボット１０へ指示することによってワーク１００を再配置させることとしてもよい。
【００９１】
また、上述した実施例では、ロボットシステム１は、再配置処理の対象となる部分エリアすべてに対して再配置処理を行うこととした。しかし、所定の部分エリアのワーク１００を掻き出すことによって移載可能なワーク１００があるような積載状態となった時点で、再配置処理を終了してもよい。
【００９２】
また、上述した実施例では、ロボットシステム１は、搬送路３０に備えるセンサ３１によって搬送路３０に貯留するワーク１００の個数を検知することとしたが、ロボットシステム１が、搬送路３０上のワーク１００の個数を管理してもよい。
【００９３】
具体的には、ロボットシステム１は、上流側のロボット１０が移載したワーク１００の個数と下流側のロボット５０が移載したワーク１００の個数とを記憶し、両個数の差分を搬送路３０上のワーク１００の個数として管理する。
【００９４】
また、上述した実施例では、図１、図４Ｂ、図４Ｃおよび図５に示したようなワーク１００をパレット１０１から取り出すこととしたが、ワーク１００の大きさおよび形状はこれに限定されるものではない。
【００９５】
また、上述した実施例では、ロボットシステム１は、パレット１０１の壁面から遠い順で優先度が高いと設定し、設定された優先度に基づいて移載可能なワーク１００を決定していた。しかし、下流側の需要に十分なワーク１００が上流側から供給されている場合には、あえて、優先度が低い部分エリアのワーク１００に対して移載するよう指示し、ロボット１０に移載動作をさせてもよい。このように、本実施例に開示した内容は、種々のロボットシステムに広く適用することができる。
【００９６】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施例に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９７】
１      ロボットシステム
１０    ロボット
１１    カメラ
１２    ロボットアーム
１３    関節部
１４    ロボットハンド
２０    ロボット制御装置
２１    通信部
２２    制御部
２２ａ  搬送路検知部
２２ｂ  切替判定部
２２ｃ  再配置指示部
２２ｄ  移載候補決定部
２２ｅ  撮像指示部
２２ｆ  画像取得部
２２ｇ  移載指示部
３０    搬送路
３１    センサ
４０    ストッパ
５０    下流側のロボット
６０    加工機
７０    通信ネットワーク
１００  ワーク
１０１  パレット
【図１】
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【図２】
0005316580.tif 000003
【図３】
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【図４Ａ】
0005316580.tif 000005
【図４Ｂ】
0005316580.tif 000006
【図４Ｃ】
0005316580.tif 000007
【図４Ｄ】
0005316580.tif 000008
【図５】
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【図６】
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【図７】
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