(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源からの駆動力が伝達される入力ディスクおよび当該駆動トルクを車輪に伝達する出力ディスクに接触するパワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるように目標制御量を設定し、前記設定された目標制御量に基づいて制御を行うトロイダル式無段変速機の制御装置において、
前記パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるように目標基準制御量を設定する目標基準制御量設定手段と、
前記パワーローラが中立位置付近では、前記目標基準制御量よりも増加した値に目標制御量を設定する目標制御量設定手段と、
前記設定された目標制御量に基づいて前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量を制御するストローク制御手段と、
を備え、
前記パワーローラが中立位置付近では、前記設定される目標制御量の変化量が前記中立位置付近以外において設定される目標制御量の変化量よりも大きくなり、
前記目標制御量設定手段は、前記目標基準制御量に対応した前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量が当該中立位置を含む所定領域内である場合に、前記目標制御量の前記目標基準制御量に対する変化量を前記所定領域外における前記変化量よりも多くし、
前記所定領域は、前記中立位置を含むとともに、前記目標基準制御量に対応した前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量と前記目標基準制御量に対応した実際の前記ストローク量とが異なる不一致領域内に含まれるものであり、
前記目標制御量設定手段は、
前記目標基準制御量に対応した前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量が前記所定領域外であり、かつ前記不一致領域内である場合に、前記ストローク量が前記不一致領域外に近づくに伴い、当該目標基準制御量に近づけて当該目標制御量を設定し、
前記不一致領域外である場合に、前記目標基準制御量を前記目標制御量に設定することを特徴とするトロイダル式無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記目標制御量設定手段は、前記入力ディスクの入力回転数、当該入力ディスクの前記パワーローラへの押圧力、前記傾転角の少なくともいずれかに基づいて前記目標制御量を設定することを特徴とする請求項１に記載のトロイダル式無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トロイダル式無段変速機の制御装置に関し、さらに詳しくは、パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるようにフィードバック制御を行うトロイダル式無段変速機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関などの駆動源が発生した駆動力を車輪に伝達するトランスミッションでは、トラクションオイルにより形成される油膜のせん断力を用いて駆動トルクを伝達するトロイダル式無段変速機を備えるものがある。トロイダル式無段変速機では、入力ディスクと出力ディスクに対するパワーローラの相対位置を変化させ、パワーローラが傾転することで、変速比の変更が行われる。
【０００３】
パワーローラを傾転させるためには、パワーローラに傾転力が作用しない中立位置からパワーローラをストロークさせ、パワーローラに傾転力を作用させることとなる。トロイダル式無段変速機の制御装置は、パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるように、ストローク量に基づいた目標制御量を設定し、設定された目標制御量に基づいてフィードバック制御を行う。
【０００４】
フィードバック制御を行うトロイダル式無段変速機の制御装置としては、例えば特許文献１に示すようなものがある。特許文献１では、パワーローラが低い回転数では傾転し難く、高い回転数では傾転し易いため、応答性が比較的良好な高い回転数では目標制御量を小さく設定し、応答性が比較的不良な低い回転数では目標制御量を大きく設定する。従って、特許文献１では、応答性が比較的良好な高い回転数ではパワーローラを現在位置から小さく移動し、応答性が比較的不良な低い回転数ではパワーローラを現在位置から大きく移動することができ、回転数に対して均等な応答性を確保することができるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−２４７９８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、パワーローラは、中立位置からのストローク量が小さいと、傾転できるだけの傾転力が作用しない虞がある。これは、中立位置からのストローク量が小さいとパワーローラに作用する傾転力が小さく、傾転力にパワーローラを傾転させる際のフリクションが勝りパワーローラを傾転させることができないからである。従って、パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるように設定された目標制御量に基づいてフィードバック制御を行っても、例えばトロイダル式無段変速機の変速速度が微少でパワーローラの目標ストローク量が小さいとパワーローラが目標傾転角まで傾転せず、傾転角偏差が小さくならない虞がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、パワーローラの目標傾転角および実際の傾転角のみからパワーローラの中立位置付近における応答性を向上することができるトロイダル式無段変速機の制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明では、駆動源からの駆動力が伝達される入力ディスクおよび当該駆動力を車輪に伝達する出力ディスクに接触するパワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるように目標制御量を設定し、前記設定された目標制御量に基づいて制御を行うトロイダル式無段変速機の制御装置において、前記パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるように目標基準制御量を設定する目標基準制御量設定手段と、前記パワーローラが中立位置付近では、前記目標基準制御量よりも増加した値に目標制御量を設定する目標制御量設定手段と、前記設定された目標制御量に基づいて前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量を制御するストローク制御手段と、を備え、前記パワーローラが中立位置付近では、前記設定される目標制御量の変化量が前記中立位置付近以外において設定される目標制御量の変化量よりも大きくなり、前記目標制御量設定手段は、前記目標基準制御量に対応した前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量が当該中立位置を含む所定領域内である場合に、前記目標制御量の前記目標基準制御量に対する変化量を前記所定領域外における前記変化量よりも多くし、前記所定領域は、前記中立位置を含むとともに、前記目標基準制御量に対応した前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量と前記目標基準制御量に対応した実際の前記ストローク量とが異なる不一致領域内に含まれるものであり、前記目標制御量設定手段は、前記目標基準制御量に対応した前記パワーローラの前記中立位置からのストローク量が前記所定領域外であり、かつ前記不一致領域内である場合に、前記ストローク量が前記不一致領域外に近づくに伴い、当該目標基準制御量に近づけて当該目標制御量を設定し、前記不一致領域外である場合に、前記目標基準制御量を前記目標制御量に設定することを特徴とする。
【０００９】
また、上記トロイダル式無段変速機の制御装置において、前記目標制御量設定手段は、前記入力ディスクの入力回転数、当該入力ディスクの前記パワーローラへの押圧力、前記傾転角の少なくともいずれかに基づいて前記目標制御量を設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にかかるトロイダル式無段変速機の制御装置は、パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるように設定された目標制御量をパワーローラが中立位置付近、すなわちパワーローラに作用する傾転力が小さい領域では目標制御量の変化量を大きくし、パワーローラに作用する傾転力を増加させるので、パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるようにパワーローラを傾転させることができる。従って、パワーローラの中立位置付近においてパワーローラに作用する傾転力を増加することができるので、パワーローラの目標傾転角および実際の傾転角のみからパワーローラの中立位置付近における応答性を向上することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機の概略構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機の詳細構成例を示す図である。
【図３】図３は、制御装置のブロック図である。
【図４】図４は、実施の形態１にかかる制御装置の制御フローを示す図である。
【図５】図５は、傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップを示す図である。
【図６】図６は、所定値、補正ゲイン設定マップを示す図である。
【図７】図７は、実施の形態１における目標基準ストローク量と目標ストローク量との関係を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態２にかかる制御装置の制御フローを示す図である。
【図９】図９は、不感帯量設定マップを示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態２にかかる目標基準ストローク量と目標ストローク量との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施の形態により、本発明が限定されるものではない。また、下記実施の形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。ここで、下記の実施の形態では、本発明にかかるトロイダル式無段変速機に伝達される駆動力を発生する駆動源としてエンジントルクを発生する内燃機関（ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン、ＬＰＧエンジンなど）を用いるが、これに限定されるものではなく、モータトルクを発生するモータなどの電動機などを用いても良い。また、駆動源として内燃機関および電動機を併用しても良い。
【００１６】
〔実施の形態１〕
図１は、実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機の概略構成例を示す図である。図２は、実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機の詳細構成例を示す図である。図３は、制御装置のブロック図である。図４は、実施の形態１にかかる制御装置の制御フローを示す図である。図５は、傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップを示す図である。図６は、所定値、補正ゲイン設定マップを示す図である。図７は、実施の形態１における目標基準ストローク量と目標ストローク量との関係を示す図である。
【００１７】
車両（以下、単に「車両ＣＡ」と称する）には、図１に示すように、内燃機関１００と車輪１６０との間に、トルクコンバータ１１０と、前後進切換機構１２０と、トロイダル式無段変速機１と、動力伝達機構１３０と、ディファレンシャルギヤ１４０とにより構成されるトランスミッションが配置されている。なお、１５０は、車輪１６０とディファレンシャルギヤ１４０とを連結するドライブシャフトである。また、１７０は、内燃機関１００の運転制御を行うエンジンＥＣＵである。
【００１８】
内燃機関１００は、駆動源であり、内燃機関１００が搭載された車両ＣＡを前進あるいは後進させるためのエンジントルク、すなわち駆動力を出力するものである。また、内燃機関１００は、エンジンＥＣＵ１７０と接続されており、エンジンＥＣＵ１７０により運転制御されることで、出力する駆動力が制御される。内燃機関１００からの駆動力は、クランクシャフト１０１を介してトルクコンバータ１１０に伝達される。
【００１９】
トルクコンバータ１１０は、発進機構であり、流体伝達装置である。トルクコンバータ１１０は、駆動源である内燃機関１００からの駆動力を前後進切換機構１２０を介してトロイダル式無段変速機１に伝達するものである。トルクコンバータ１１０は、ポンプ１１１と、タービン１１２と、ロックアップクラッチ１１３とにより構成されている。トルクコンバータ１１０は、ポンプ１１１とタービン１１２との間に介在する作動流体である作動油を介して、クランクシャフト１０１を介してポンプ１１１に伝達された駆動力を前後進切換機構１２０に連結されたタービン１１２に伝達するものである。また、トルクコンバータ１１０は、タービン１１２に連結されたロックアップクラッチ１１３をポンプ１１１に係合することで、作動油を介さずに、ポンプ１１１に伝達された駆動力を直接タービン１１２に伝達するものでもある。なお、トルクコンバータ１１０と前後進切換機構１２０との間には、油圧制御装置７０に加圧された作動油を供給するオイルポンプ７２（図１では、図示省略）が設けられている。オイルポンプ７２は、内燃機関１００からのエンジントルクによりトルクコンバータ１１０が回転することで、駆動するものである。
【００２０】
前後進切換機構１２０は、トルクコンバータ１１０を介して伝達された内燃機関１００からの駆動力をトロイダル式無段変速機１の入力ディスク１０に伝達するものである。前後進切換機構１２０は、例えば遊星歯車機構であり、内燃機関１００からの駆動力を直接あるいは反転して、駆動力入力軸１１を介して、入力ディスク１０に伝達するものである。つまり、入力ディスク１０には、入力ディスク１０を正回転させる方向に作用する正回転駆動力として、あるいは入力ディスク１０を逆回転させる方向に作用する逆回転駆動力として伝達される。ここで、前後進切換機構１２０による駆動力の伝達方向の切換制御は、油圧制御装置７０から供給される作動油により行われる。従って、前後進切換機構１２０の切換制御は、トランスミッションＥＣＵ８０により行われる。
【００２１】
実施の形態にかかるトロイダル式無段変速機１は、図１および図２に示すように、入力ディスク１０と、出力ディスク２０と、パワーローラ３０と、トラニオン４０と、油圧サーボ機構５０と、ディスク押圧機構６０と、油圧制御装置７０と、トランスミッションＥＣＵ８０とにより構成されている。ここで、トロイダル式無段変速機１は、実施の形態１では、対向する１対の入力ディスク１０と出力ディスク２０との間に構成されるキャビティーを２つ備え、各キャビティーＣ１，Ｃ２に、２つのパワーローラ３０がそれぞれ配置された構造である。つまり、トロイダル式無段変速機１は、２つの入力ディスク１０と、１つの出力ディスク２０と、４つのパワーローラ３０と、４つのトラニオン４０を備える。なお、２０１は、パワーローラ３０の傾転角θを検出する傾転角センサであり、トランスミッションＥＣＵ８０に接続されている。また、２０２は、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量Ｘを検出するストロークセンサであり、トランスミッションＥＣＵ８０に接続されている。また、２０３は、入力ディスク１０の回転数である入力回転数Ｎｉｎを検出する入力回転数センサであり、トランスミッションＥＣＵ８０に接続されている。つまり、トランスミッションＥＣＵ８０には、検出された傾転角θ、すなわち実際の傾転角と、ストローク量Ｘと、入力回転数Ｎｉｎとが出力される。
【００２２】
各入力ディスク１０は、前後進切換機構１２０の出力軸である駆動力入力軸１１と連結されている。つまり、各入力ディスク１０には、内燃機関１００の駆動力として伝達される。各入力ディスク１０は、駆動力入力軸１１により回転自在に支持されている。従って、各入力ディスク１０は、駆動力入力軸１１の軸線Ｘ１を中心として回転可能（図２に示す矢印Ａ）である。ここで、前後進切換機構１２０により各入力ディスク１０には、回転方向Ａのうち正回転方向の駆動力である正回転駆動力あるいは逆回転方向の駆動力である逆回転駆動力が伝達される。各入力ディスク１０は、円板形状であり、出力ディスク２０を挟んで軸方向において対向して配置されている。各入力ディスク１０の出力ディスク２０と対向する面には、各キャビティーＣ１，Ｃ２の各パワーローラ３０がそれぞれ接触する接触面１２が形成されている。
【００２３】
出力ディスク２０は、動力伝達機構１３０と連結されている。出力ディスク２０は、パワーローラ３０を介して入力ディスク１０に伝達された内燃機関１００からの駆動力が伝達される。従って、出力ディスク２０は、動力伝達機構１３０、ディファレンシャルギヤ１４０、ドライブシャフト１５０を介して車輪１６０に内燃機関１００からの駆動力を伝達するものである。また、出力ディスク２０には、動力伝達機構１３０、ディファレンシャルギヤ１４０、ドライブシャフト１５０を介して車輪１６０からの被駆動力が伝達される。つまり、被駆動力は、パワーローラ３０を介して入力ディスク１０に伝達される。出力ディスク２０は、円板形状であり、駆動力入力軸１１と同軸上に駆動力入力軸１１に対して回転自在に支持され、各入力ディスク１０の間に配置されている。従って、出力ディスク２０は、駆動力入力軸１１の軸線Ｘ１を中心として回転可能（図２に示す矢印Ａ）である。出力ディスク２０の各入力ディスク１０と対向する面、すなわち出力ディスク２０の軸方向において対向する面には、各キャビティーＣ１，Ｃ２の各パワーローラ３０がそれぞれ接触する接触面２１が形成されている。
【００２４】
パワーローラ３０は、ディスク押圧機構６０により、各入力ディスク１０および出力ディスク２０に接触し、転動することで、各入力ディスク１０から出力ディスク２０に駆動力を、あるいは出力ディスク２０から各入力ディスク１０に被駆動力を伝達するものである。パワーローラ３０は、トロイダル式無段変速機１に供給されるトラクションオイルによりパワーローラ３０と入力ディスク１０の接触面１２および出力ディスク２０の接触面２１との間に形成される油膜のせん断力を用いて駆動力あるいは被駆動力を伝達するものである。パワーローラ３０は、パワーローラ本体３１と、外輪３２とより構成されている。なお、パワーローラ３０は、トラニオン４０の後述する本体部４１に形成された空間部４１ａに配置されている。
【００２５】
パワーローラ本体３１は、外周面に入力ディスク１０および出力ディスク２０に接触するものである。パワーローラ本体３１は、外輪３２に形成された図示しない回転軸に対して回転自在に支持されている。また、パワーローラ３０は、外輪３２のパワーローラ３０と対向する面に対してスラストベアリングＳＢを介して回転自在に支持されている。従って、パワーローラ３０は、図示しない回転軸の軸線Ｘ２を中心として回転可能（図２に示す矢印Ｂ）である。
【００２６】
外輪３２は、図示しない回転軸および偏芯軸が形成されている。偏芯軸は、軸線Ｘ３が回転軸の軸線Ｘ２に対してずれた位置となるように形成されている。偏芯軸は、トラニオン４０に対して回転自在に支持されている。従って、外輪３２は、偏芯軸の軸線Ｘ３を中心として回転可能（図２に示す矢印Ｃ）である。つまり、パワーローラ３０は、トラニオン４０に対して、軸線Ｘ２および軸線Ｘ３を中心として回転可能となる。これにより、パワーローラ３０は、公転可能でかつ自転可能となる。
【００２７】
トラニオン４０は、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対してパワーローラ３０を支持するものである。トラニオン４０は、軸線Ｘ２および軸線Ｘ３が入力ディスク１０および出力ディスク２０の軸線Ｘ１と垂直な平面と平行となるように配置される。ここで、各キャビティーＣ１，Ｃ２にそれぞれ２つのパワーローラ３０が配置される場合は、入力ディスク１０および出力ディスク２０を挟んで、２つのパワーローラ３０が向かい合うように、各パワーローラ３０をそれぞれ支持する２つのトラニオン４０が対向して配置されている。つまり、各キャビティーＣ１、Ｃ２には、それぞれ２つのトラニオン４０が配置される。トラニオン４０は、本体部４１と、揺動軸４２，４３とにより構成されている。
【００２８】
本体部４１は、パワーローラ３０が配置される空間部４１ａが形成されている。また、本体部４１は、パワーローラ３０の移動方向における両端部に揺動軸４２，４３がそれぞれ形成されている。
【００２９】
揺動軸４２は、本体部４１の両端部のうち、パワーローラ３０の移動方向のうち一方向、すなわち第１方向Ｅの端部から第１方向Ｅに向かって突出して形成されている。揺動軸４２は、支持部材９１に対して、ラジアルベアリングＲＢにより、回転自在に支持されている。従って、揺動軸４２は、支持部材９１に対して、軸線Ｘ４を中心に回転可能（図２に示す矢印Ｄ）である。また、揺動軸４２は、支持部材９１に対して、ラジアルベアリングＲＢにより、パワーローラ３０の移動方向である第１方向Ｅおよび第１方向Ｅと反対方向である第２方向Ｆに移動自在に支持されている。なお、支持部材９１は、トロイダル式無段変速機１の図示しないハウジングに対して、揺動自在に支持されており、各キャビティーＣ１，Ｃ２にそれぞれ配置される２つのトラニオン４０の揺動軸４２が両端部に回転自在およびパワーローラ３０の移動方向に移動自在にそれぞれ支持されている。ここで、第１方向Ｅとは、後述する第１油圧室ＯＰ１の油圧により、ピストン５１の移動する方向、すなわちパワーローラ３０がストロークする方向である。また、第２方向Ｆとは、後述する第２油圧室ＯＰ２の油圧により、ピストン５１が移動する方向、すなわちパワーローラ３０がストロークする方向である。
【００３０】
揺動軸４３は、本体部４１の両端部のうち、パワーローラ３０の移動方向のうち他方向、すなわち第２方向Ｆの端部から第２方向Ｆに向かって突出して形成されている。揺動軸４３は、揺動軸４２と同一軸線Ｘ４上に形成されている。揺動軸４３は、支持部材９２に対して、ラジアルベアリングＲＢにより回転自在に支持されている。従って、揺動軸４３は、支持部材９２に対して、軸線Ｘ４を中心に回転可能（図２に示す矢印Ｄ）である。また、揺動軸４３は、支持部材９２に対して、ラジアルベアリングＲＢにより、第１方向Ｅおよび第２方向Ｆに移動自在に支持されている。なお、支持部材９２は、トロイダル式無段変速機１の図示しないハウジングに対して、揺動自在に支持されており、各キャビティーＣ１，Ｃ２にそれぞれ配置される２つのトラニオン４０の揺動軸４３が両端部に回転自在およびパワーローラ３０の移動方向に移動自在に支持されている。
【００３１】
以上の構成により、トラニオン４０に回転自在に支持されたパワーローラ３０は、接触した入力ディスク１０および出力ディスク２０に対して回転可能であり、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対して第１方向Ｅおよび第２方向Ｆに移動可能であり、入力ディスク１０および出力ディスク２０に対して軸線Ｘ４を中心として揺動、すなわち傾転可能に支持されている。ここで、パワーローラ３０の入力ディスク１０および出力ディスク２０に対する相対位置は、傾転角θおよびストローク量Ｘにより決定される。傾転角θは、パワーローラ３０の回転中心である軸線Ｘ２が入力ディスク１０および出力ディスク２０の回転中心である軸線Ｘ１と直交する基準位置を０として基準位置から入力ディスク１０および出力ディスク２０に対する傾斜角度である。ストローク量は、パワーローラ３０の回転中心である軸線Ｘ２が入力ディスク１０および出力ディスク２０の回転中心である軸線Ｘ１と一致する中立位置を０として中立位置から軸線Ｘ４と平行な方向である第１方向Ｅあるいは第２方向Ｆへの移動量である。
【００３２】
油圧サーボ機構５０は、ストローク制御手段を構成するものであり、パワーローラ３０を中立位置からストロークさせるものである。パワーローラ３０は、回転する入力ディスクあるいは回転する出力ディスクに接触する状態で、油圧サーボ機構５０により中立位置からストロークすることで、傾転力が作用し、傾転する。油圧サーボ機構５０は、ピストン５１と、シリンダボディ５２とにより構成されている。
【００３３】
ピストン５１は、油圧制御装置７０から供給される作動油の油圧を受けることで、トラニオン４０を軸線Ｘ４と平行、すなわち第１方向Ｅあるいは第２方向Ｆのいずれかに移動させるものである。ピストン５１は、ピストンベース５１ａと、フランジ部５１ｂとにより構成されている。
【００３４】
ピストンベース５１ａは、揺動軸４３に固定されている。ピストンベース５１ａは、円筒形状であり、揺動軸４３の先端部に挿入され固定されている。つまり、ピストン５１は、トラニオン４０と一体回転する。これにより、ピストン５１は、パワーローラ３０と連結されていることとなる。従って、ピストン５１は、パワーローラ３０の傾転に伴い、揺動軸４２，４３の軸線Ｘ４を中心として回転する。また、ピストンベース５１ａは、シリンダボディ５２の摺動孔５２ａにシール部材Ｓ１を介して摺動自在に支持されている。従って、ピストン５１は、シリンダボディ５２内に摺動自在に支持されている。なお、シリンダボディ５２は、トロイダル式無段変速機１の図示しないハウジングなどに固定されている。
【００３５】
フランジ部５１ｂは、シリンダボディ５２の油圧室空間部５２ｂを２つの油圧室である第１油圧室ＯＰ１（図２に示す上側）と第２油圧室ＯＰ２（図２に示す下側）に区画するものである。フランジ部５１ｂは、円板形状であり、ピストンベース５１ａの略中央部からピストンベース５１ａの径方向外側に突出して形成されている。ここで、フランジ部５１ｂの径方向外側の端部には、シール部材Ｓ２が設けられている。従って、フランジ部５１ｂにより区画された第１油圧室ＯＰ１と第２油圧室ＯＰ２とは、それぞれシール部材Ｓ２により互いに作動油が漏れないようにシールされている。
【００３６】
ここで、第１油圧室ＯＰ１および第２油圧室ＯＰ２は、実施の形態では、キャビティーＣ１，Ｃ２ごとにそれぞれ２つ形成されることとなる。このとき、同一キャビティーＣ１，Ｃ２における２つのトラニオン４０では、第１油圧室ＯＰ１および第２油圧室ＯＰ２の位置がトラニオン４０ごとに入れ替わっている。つまり、一方のトラニオン４０の第１油圧室ＯＰ１とした油圧室が他方のトラニオン４０の第２油圧室ＯＰ２となり、一方のトラニオン４０の第２油圧室ＯＰ２とした油圧室が他方のトラニオン４０の第１油圧室ＯＰ１となる。従って、同一キャビティーＣ１，Ｃ２における２つのパワーローラ３０は、第１油圧室ＯＰ１の油圧により第１方向Ｅ（同一キャビティーＣ１，Ｃ２のトラニオン４０ごとに向きが反対）に移動し、第２油圧室ＯＰ２の油圧により第２方向Ｆ（同一キャビティーＣ１，Ｃ２のトラニオン４０ごとに向きが反対）に移動する。
【００３７】
ディスク押圧機構６０は、ストローク制御手段を構成するものであり、気に障る入力ディスク１０と出力ディスク２０との相対距離を油圧により短くするものである。これにより、ディスク押圧機構６０は、入力ディスク１０および出力ディスク２０にパワーローラ３０を接触させ、入力ディスク１０および出力ディスク２０によりパワーローラ３０を挟持する挟持力を発生するものである。ディスク押圧機構６０は、実施の形態では、油圧室構成部材６１と前後進切換機構１２０側の入力ディスク１０との間に形成されるディスク油圧室６２を有する。従って、ディスク押圧機構６０は、前後進切換機構１２０側の入力ディスク１０と対向するように設けられ、ディスク油圧室６２の油圧により前後進切換機構１２０側の入力ディスク１０と出力ディスク２０との相対距離を短くする方向、すなわち出力ディスク２０側に向かって前後進切換機構１２０側の入力ディスク１０を押圧する。
【００３８】
油圧制御装置７０は、ストローク制御手段を構成するものであり、油圧サーボ機構５０の油圧およびディスク押圧機構６０の油圧を制御するものである。油圧制御装置７０は、図示しないトランスミッションの各部に作動油を供給するものでもある。油圧制御装置７０は、少なくともオイルタンク７１と、オイルポンプ７２と、第１流量制御弁７３と、第２流量制御弁７４と、ディスク流量制御弁７５とにより構成されている。
【００３９】
オイルタンク７１には、トランスミッションの各部に供給する作動油が貯留されている。
【００４０】
オイルポンプ７２は、上述のように、内燃機関１００の運転、例えばクランクシャフト１０１の回転に連動して作動するものであり、オイルタンク７１に貯留されている作動油を吸引、加圧し、吐出するものである。この加圧されて吐出された作動油は、図示しないプレッシャーレギュレータを介して、第１流量制御弁７３、第２流量制御弁７４、ディスク流量制御弁７５や、他の流量制御弁などに供給される。つまり、油圧制御装置７０は、オイルポンプ７２により加圧された作動油により、油圧サーボ機構５０の油圧およびディスク押圧機構６０の油圧を制御するものである。なお、プレッシャーレギュレータは、プレッシャーレギュレータよりも下流側における油圧が所定油圧以上となった際に、下流側にある作動油の一部をオイルタンク７１に戻すものである。
【００４１】
第１流量制御弁７３は、実施の形態では、オイルタンク７１、オイルポンプ７２、第１油圧室ＯＰ１、第２油圧室ＯＰ２にそれぞれ接続されており、トランスミッションＥＣＵ８０により図示しないアクチュエータを駆動制御することで、これらの接続状態を切り替え、第１油圧室ＯＰ１に作動油を供給し、第２油圧室ＯＰ２から作動油を排出するものである。第１流量制御弁７３をＯＮとする場合、トランスミッションＥＣＵ８０から出力された弁制御量Ｄｕに基づいてアクチュエータに通電し、オイルポンプ７２と第１油圧室ＯＰ１とを接続し、加圧された作動油を第１油圧室ＯＰ１に供給するとともに、オイルタンク７１と第２油圧室ＯＰ２とを接続し、第２油圧室ＯＰ２内の作動油をオイルタンク７１に排出する。これにより、第２油圧室ＯＰ２の油圧が低下する。第１流量制御弁７３をＯＦＦとする場合、弁制御量Ｄｕを０とし、アクチュエータへの通電を停止し、オイルポンプ７２と第１油圧室ＯＰ１とを接続を遮断し、オイルタンク７１と第２油圧室ＯＰ２とを接続を遮断する。
【００４２】
第２流量制御弁７４は、実施の形態では、オイルタンク７１、オイルポンプ７２、第１油圧室ＯＰ１、第２油圧室ＯＰ２にそれぞれ接続されており、トランスミッションＥＣＵ８０により図示しないアクチュエータを駆動制御することで、これらの接続状態を切り替え、第２油圧室ＯＰ２に作動油を供給し、第１油圧室ＯＰ１から作動油を排出するものである。第２流量制御弁７４をＯＮとする場合、トランスミッションＥＣＵ８０から出力された弁制御量Ｄｕに基づいてアクチュエータに通電し、オイルポンプ７２と第２油圧室ＯＰ２とを接続し、加圧された作動油を第２油圧室ＯＰ２に供給するとともに、オイルタンク７１と第１油圧室ＯＰ１とを接続し、第１油圧室ＯＰ１内の作動油をオイルタンク７１に排出する。これにより、第１油圧室ＯＰ１の油圧が低下する。第２流量制御弁７４をＯＦＦとする場合、弁制御量Ｄｕを０とし、アクチュエータへの通電を停止し、オイルポンプ７２と第２油圧室ＯＰ２とを接続を遮断し、オイルタンク７１と第１油圧室ＯＰ１とを接続を遮断する。
【００４３】
ディスク流量制御弁７５は、実施の形態では、オイルタンク７１、オイルポンプ７２、ディスク油圧室６２にそれぞれ接続されており、トランスミッションＥＣＵ８０により図示しないアクチュエータを駆動制御することで、これらの接続状態を切り替え、ディスク油圧室６２に作動油を供給し、ディスク油圧室６２から作動油を排出するものである。ディスク流量制御弁７５をＯＮとする場合、トランスミッションＥＣＵ８０により設定された押圧力Ｆｏに基づいた弁制御量に基づいてアクチュエータに通電し、オイルポンプ７２とディスク油圧室６２とを接続し、加圧された作動油をディスク油圧室６２に供給する。ディスク流量制御弁７５をＯＦＦとする場合、弁制御量を０とし、アクチュエータへの通電を停止し、オイルタンク７１とディスク油圧室６２とを接続し、ディスク油圧室６２から作動油をオイルタンク７１に排出する。これにより、ディスク油圧室６２の油圧が低下する。
【００４４】
トランスミッションＥＣＵ８０は、トロイダル式無段変速機１の制御装置である。トランスミッションＥＣＵ８０は、変速比制御手段でありトランスミッション、特にトロイダル式無段変速機１の変速比を制御するものである。また、トランスミッションＥＣＵ８０は、パワーローラ３０の目標傾転角θｏと検出された傾転角θ（実際の傾転角）との傾転角偏差Δθが小さくなるように目標制御量を設定し、設定された目標制御量に基づいて制御を行うものである。トランスミッションＥＣＵ８０は、実施の形態１では、パワーローラ３０の目標傾転角θｏと検出された傾転角θ（実際の傾転角）との傾転角偏差Δθが小さくなるように目標ストローク量を設定し、設定された目標ストローク量に基づいてフィードバック制御、特にカスケード制御を行うものである。トランスミッションＥＣＵ８０は、図３に示すように、目標傾転角設定部８１と、目標基準ストローク設定部８２と、補正部８３と、弁制御量設定部８４と、加減算部８５，８６とを備える。
【００４５】
目標傾転角設定部８１は、目標傾転角設定手段であり、パワーローラ３０の目標傾転角θｏを設定するものである。目標傾転角設定部８１は、例えば図示しないアクセルセンサにより検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された図示しないアクセルペダルの開度αと、図示しない車速センサにより検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された車両ＣＡの車速Ｖと、図示しない回転数センサにより検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された内燃機関１００のエンジン回転数Ｎｅとに基づいて設定された目標変速比に基づいて目標傾転角θｏを設定する。なお、目標傾転角設定部８１により設定された目標傾転角θｏは、加減算部８５に出力される。ここで、加減算部８５は、目標傾転角θｏと、傾転角センサ２０１により検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された傾転角θとの傾転角偏差Δθを算出する（Δθ＝θｏ−θ）。
【００４６】
目標基準ストローク設定部８２は、目標基準制御量設定手段であり、パワーローラ３０の目標傾転角θｏと検出された傾転角θ（実際の傾転角）との傾転角偏差Δθが小さくなるように目標基準制御量である目標基準ストローク量ＢＸｏを設定するものである。目標基準ストローク設定部８２は、加減算部８５により算出された傾転角偏差Δθと、傾転角ゲインＫθとに基づいて目標基準ストローク量ＢＸｏを設定する（ＢＸｏ＝Δθ×Ｋθ）。なお、目標基準ストローク設定部８２により設定された目標基準ストローク量ＢＸｏは、補正部８３に出力される。
【００４７】
ここで、傾転角ゲインＫθおよび後述するストロークゲインＫｘは、実施の形態では、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、押圧力Ｆｏとに基づいて設定される。傾転角ゲインＫθおよびストロークゲインＫｘは、入力回転数センサ２０３により検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された入力回転数Ｎｉｎと、傾転角センサ２０１により検出され、トランスミッションＥＣＵ８０に出力された傾転角θと、トランスミッションＥＣＵ８０により設定された押圧力Ｆｏと、傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップとに基づいて設定される。傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップは、図５に示すように、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、押圧力Ｆｏとの関係から傾転角ゲインＫθおよびストロークゲインＫｘを設定するものである。なお、傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップは、既に公知技術であるため、傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップの設定方法などの詳細な説明は省略する。
【００４８】
補正部８３は、目標制御量設定手段であり、パワーローラ３０が中立位置付近において設定される目標ストローク量ＣＸｏの変化量が中立位置付近以外において設定される目標ストローク量ＣＸｏの変化量よりも大きくなるように、目標制御量である目標ストローク量ＣＸｏを設定するものである。補正部８３は、実施の形態１では、パワーローラ３０が中立位置付近では、設定される目標ストローク量ＣＸｏを上記設定された目標基準ストローク量ＢＸｏよりも増加した値とし、目標基準ストローク量ＢＸｏに対応したパワーローラ３０の中立位置からのストローク量が中立位置を含む所定領域内である場合に、目標ストローク量ＣＸｏの目標基準ストローク量ＢＸｏに対する変化量を所定領域外における変化量よりも多くするものである。補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏと、所定値Ｚ（＞０）と、補正ゲインＫｃ（＞１）とに基づいて目標ストローク量ＣＸｏを算出する。具体的には、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｚ以下、すなわち図７に示すように、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量となる目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域（−Ｚ〜Ｚ）内である場合は、設定された目標基準ストローク量ＢＸｏよりも増加して目標ストローク量ＣＸｏを設定する。また、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｚを超える、すなわち同図に示すように、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量となる目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域（−Ｚ〜Ｚ）外である場合は、目標ストローク量ＣＸｏの目標基準ストローク量ＢＸｏに対する変化量が所定領域内である場合に設定された目標ストローク量ＣＸｏの目標基準ストローク量ＢＸｏに対する変化量よりも少なくなるように、目標ストローク量ＣＸｏを設定する。つまり、補正部８３は、パワーローラ３０が中立位置付近である基準ストローク量ＢＸｏが所定領域（−Ｚ〜Ｚ）内における目標ストローク量ＣＸｏの変化量が、中立位置付近以外である目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域（−Ｚ〜Ｚ）外における変化量よりも大きくなるように、目標ストローク量ＣＸｏを設定する。なお、補正部８３により設定された目標ストローク量ＣＸｏは、加減算部８６に出力される。ここで、加減算部８６は、目標ストローク量ＣＸｏと、ストロークセンサ２０２により検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力されたパワーローラ３０の中立位置からのストローク量Ｘとのストローク偏差ΔＸを算出する（ΔＸ＝ＣＸｏ−Ｘ）。
【００４９】
ここで、所定領域、すなわち所定値Ｚおよび補正ゲインＫｃは、実施の形態１では、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、押圧力Ｆｏとに基づいて設定される。所定値Ｚおよび補正ゲインＫｃは、入力回転数センサ２０３により検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された入力回転数Ｎｉｎと、傾転角センサ２０１により検出され、トランスミッションＥＣＵ８０に出力された傾転角θと、トランスミッションＥＣＵ８０により設定された押圧力Ｆｏと、所定値Ｚ、補正ゲインＫｃ設定マップとに基づいて設定される。所定値Ｚ、補正ゲインＫｃ設定マップは、図６に示すように、入力回転数Ｎｉｎと、傾転角θと、押圧力Ｆｏとの関係から所定値Ｚおよび補正ゲインＫｃを設定するものである。
【００５０】
弁制御量設定部８４は、外乱を抑制して弁制御量Ｄｕを設定するものである。弁制御量設定部８４は、図３に示すように、加減算部８６により算出されたストローク偏差ΔＸと、ストロークゲインＫｘとに基づいて弁制御量Ｄｕを設定する（Ｄｕ＝ΔＸ×Ｋｘ）。なお、弁制御量設定部８４により設定された弁制御量Ｄｕは、油圧制御装置７０の第１流量制御弁７３あるいは第２流量制御弁７４のいずれかに出力される。
【００５１】
次に、実施の形態１にかかるトロイダル式無段変速機１の動作について説明する。まず、トロイダル式無段変速機１の基本的動作について説明する。変速比の固定は、トランスミッションＥＣＵ８０により油圧制御装置７０から油圧サーボ機構５０の第１油圧室ＯＰ１内の作動油あるいは第２油圧室ＯＰ２内の作動油の油圧を制御し、パワーローラ３０の位置を中立位置、すなわちストローク量Ｘを０とすることで行われる。また、変速比の変更は、トランスミッションＥＣＵ８０により油圧制御装置７０から油圧サーボ機構５０の第１油圧室ＯＰ１内の作動油あるいは第２油圧室ＯＰ２内の作動油の油圧を制御し、パワーローラ３０を中立位置から第１方向Ｅあるいは第２方向Ｆのいずれかの方向にストロークさせることで行われる。パワーローラ３０が中立位置からストロークすると、パワーローラ３０に作用する傾転力が外周方向あるいは内周方向に作用し、パワーローラ３０が径方向外側あるいは径方向内側に傾転する。これにより、入力ディスク１０とパワーローラ３０との接触半径と出力ディスク２０とパワーローラ３０との接触半径が変更され、変速比が変更される。
【００５２】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の動作について説明する。図４に示すように、トランスミッションＥＣＵ８０は、傾転角θ、ストローク量Ｘ、入力回転数Ｎｉｎ、押圧力Ｆｏを取得する（ステップＳＴ１）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ８０は、傾転角センサ２０１により検出された傾転角θを取得し、ストロークセンサ２０２により検出されたストローク量Ｘを取得し、入力回転数センサ２０３により検出された入力回転数Ｎｉｎを取得し、設定された押圧力Ｆｏを取得する。
【００５３】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の目標傾転角設定部８１は、目標傾転角θｏを設定する（ステップＳＴ２）。ここでは、目標傾転角設定部８１は、例えば図示しないアクセルセンサにより検出された図示しないアクセルペダルの開度αと、図示しない車速センサにより検出された車両ＣＡの車速Ｖと、図示しない回転数センサにより検出された内燃機関１００のエンジン回転数Ｎｅとに基づいて設定された目標変速比に基づいて目標傾転角θｏを設定する。
【００５４】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の加減算部８５は、傾転角偏差Δθを算出する（ステップＳＴ３）。ここでは、加減算部８５は、目標傾転角設定部８１により設定された目標傾転角θｏから取得された傾転角θを減算した値を傾転角偏差Δθとして算出する（Δθ＝θｏ−θ）。
【００５５】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の目標基準ストローク設定部８２は、傾転角ゲインＫθを設定する（ステップＳＴ４）。ここでは、目標基準ストローク設定部８２は、取得された入力回転数Ｎｉｎと、取得された傾転角θと、取得された押圧力Ｆｏと、図５に示す傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップとに基づいて傾転角ゲインＫθを設定する。
【００５６】
次に、目標基準ストローク設定部８２は、目標基準ストローク量ＢＸｏを設定する（ステップＳＴ５）。ここでは、目標基準ストローク設定部８２は、加減算部８５により算出された傾転角偏差Δθに設定された傾転角ゲインＫθを乗算した値を目標基準ストローク量ＢＸｏとして設定する（ＢＸｏ＝Δθ×Ｋθ）。
【００５７】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の補正部８３は、所定値Ｚ、補正ゲインＫｃを設定する（ステップＳＴ６）。ここでは、補正部８３は、取得された入力回転数Ｎｉｎと、取得された傾転角θと、取得された押圧力Ｆｏと、図６に示す傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップとに基づいて傾転角ゲインＫθを設定する。
【００５８】
次に、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｚ以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ７）。ここでは、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域内（−Ｚ〜Ｚ）であるか否か、すなわちパワーローラ３０が中立位置付近であるか否かを判断する。
【００５９】
次に、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｚ以下であると判断する（ステップＳＴ７肯定）と、設定された目標基準ストローク量ＢＸｏと補正ゲインＫｃとに基づいて、目標基準ストローク量ＢＸｏよりも増加して目標ストローク量ＣＸｏを設定する（ステップＳＴ８）。ここでは、補正部８３は、設定された目標基準ストローク量ＢＸｏに補正ゲインＫｃを乗算した値を目標ストローク量ＣＸｏとして設定する（ＣＸｏ＝ＢＸｏ×Ｋｃ）。
【００６０】
また、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｚを超えると判断する（ステップＳＴ７否定）と、設定された目標基準ストローク量ＢＸｏと補正ゲインＫｃと所定値Ｚとに基づいて、目標ストローク量ＣＸｏの目標基準ストローク量ＢＸｏに対する変化量が所定領域内である場合に設定された目標ストローク量ＣＸｏの目標基準ストローク量ＢＸｏに対する変化量よりも少なくなるように、目標ストローク量ＣＸｏを設定する（ステップＳＴ１５）。ここでは、補正部８３は、所定値Ｚに補正ゲインＫｃを乗算した値に目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜を加算し、所定値Ｚを減算した値（目標基準ストローク量ＢＸｏの符号と同一符号の値）を目標ストローク量ＣＸｏとして設定する（ＣＸｏ＝±（Ｚ×Ｋｃ＋｜ＢＸｏ｜−Ｚ））。つまり、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜のうち、所定値Ｚを超える部分は、目標基準ストローク量ＢＸｏの変化量と同一の変化量とする。
【００６１】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の加減算部８６は、ストローク偏差ΔＸを算出する（ステップＳＴ９）。ここでは、加減算部８６は、補正部８３により設定された目標ストローク量ＣＸｏから取得されたストローク量Ｘを減算した値をストローク量Ｘとして算出する（ΔＸ＝ＣＸｏ−Ｘ）。
【００６２】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の弁制御量設定部８４は、ストロークゲインＫｘを設定する（ステップＳＴ１０）。ここでは、弁制御量設定部８４は、取得された入力回転数Ｎｉｎと、取得された傾転角θと、取得された押圧力Ｆｏと、図５に示す傾転角ゲイン、ストロークゲイン設定マップとに基づいてストロークゲインＫｘを設定する。
【００６３】
次に、弁制御量設定部８４は、弁制御量Ｄｕを設定する（ステップＳＴ１１）。ここでは、目標基準ストローク設定部８２は、加減算部８６により算出されたストローク偏差ΔＸに設定されたストロークゲインＫｘを乗算した値を弁制御量Ｄｕとして設定する（Ｄ＝ΔＸ×Ｋｘ）。
【００６４】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０は、設定された弁制御量Ｄｕに基づいて油圧制御装置７０を制御する（ステップＳＴ１２）。ここでは、トランスミッションＥＣＵ８０は、設定された弁制御量Ｄｕに基づいて油圧制御装置７０の第１流量制御弁７３あるいは第２流量制御弁７４のいずれかの図示しないアクチュエータを駆動制御し、油圧サーボ機構５０の第１油圧室ＯＰ１あるいは第２油圧室ＯＰ２に作動油Ｑを供給し、第１油圧室ＯＰ１内あるいは第２油圧室ＯＰ２内の作動油の油圧を制御する。
【００６５】
次に、油圧サーボ機構５０は、設定された弁制御量Ｄｕに基づいた第１油圧室ＯＰ１内あるいは第２油圧室ＯＰ２内の作動油の油圧により作動し、パワーローラ３０が第１方向Ｅあるいは第２方向Ｆに移動する（ステップＳＴ１３）。つまり、トランスミッションＥＣＵ８０により、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量Ｘが制御される。
【００６６】
そして、パワーローラ３０は、第１方向Ｅあるいは第２方向Ｆに移動することで作用する傾転力により、目標傾転角θｏと傾転角θとの傾転角偏差が小さくなるように傾転する（ステップＳＴ１４）。
【００６７】
以上のように、実施の形態１にかかるトロイダル式無段変速機１のトランスミッションＥＣＵ８０では、パワーローラ３０の目標傾転角θｏと実際の傾転角θとの傾転角偏差Δθが小さくなるように設定された目標基準ストローク量ＢＸｏからパワーローラ３０が中立位置付近、すなわちパワーローラ３０に作用する傾転力が小さい領域では目標ストローク量ＣＸｏの変化量が大きくなるように、目標ストローク量ＣＸｏを設定する。トランスミッションＥＣＵ８０は、設定された目標ストローク量ＣＸｏに基づいて油圧制御装置７０を制御することで、パワーローラ３０が目標基準ストローク量ＢＸｏに基づいて油圧制御装置７０を制御した場合と比較して、中立位置からのストローク量が増加し、パワーローラ３０に作用する傾転力を増加するので、パワーローラ３０が傾転し易くなり、パワーローラ３０の目標傾転角θｏと実際の傾転角θとの傾転角偏差Δθが小さくなるようにパワーローラ３０を傾転させることができる。従って、トロイダル式無段変速機１の変速速度が微少であり、通常のフィードバック制御では、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量が小さいため、パワーローラ３０が傾転し難い場合であっても、傾転角偏差Δθを小さくすることができる。これにより、パワーローラ３０の目標傾転角θｏおよび実際の傾転角θのみからパワーローラ３０の中立位置付近における応答性を向上することができる。
【００６８】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２が実施の形態１と異なる点は、補正部８３による目標基準ストローク量の補正方法である。図８は、実施の形態２にかかる制御装置の制御フローを示す図である。図９は、不感帯量設定マップを示す図である。図１０は、実施の形態２にかかる目標基準ストローク量と目標ストローク量との関係を示す図である。なお、実施の形態２にかかるトロイダル式無段変速機は、実施の形態１にかかるトロイダル式無段変速機と基本構成は同一であるので、説明は省略する。
【００６９】
補正部８３は、パワーローラ３０が中立位置付近において設定される目標ストローク量ＣＸｏの変化量が中立位置付近以外において設定される目標ストローク量ＣＸｏの変化量よりも大きくなるように、目標制御量である目標ストローク量ＣＸｏを設定するものである。補正部８３は、実施の形態２では、パワーローラ３０が中立位置付近では、上記設定された目標基準ストローク量ＢＸｏよりも増加した値を目標ストローク量ＣＸｏとして設定し、目標基準ストローク量ＢＸｏに対応したパワーローラ３０の中立位置からのストローク量が中立位置を含む所定領域Ｙ１内である場合に、目標ストローク量ＣＸｏの目標基準ストローク量ＢＸｏに対する変化量を所定領域Ｙ１外における変化量よりも多くするものである。また、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏに対応したパワーローラ３０の中立位置からのストローク量が所定領域Ｙ１外であり、かつ不一致領域Ｙ２内である場合に、ストローク量が不一致領域外、すなわち一致領域Ｙ３に近づくに伴い、目標基準ストローク量ＢＸｏに近づけて目標ストローク量ＣＸｏを設定し、目標ストローク量ＣＸｏの目標基準ストローク量ＢＸｏに対する変化量を所定領域Ｙ１内における変化量よりも小さくするものである。
【００７０】
ここで、所定領域Ｙ１は、図１０に示すように、パワーローラ３０の中立位置を含む−Ｘｏ〜Ｘｏの領域、すなわち所定値Ｘｏ以下（−Ｘｏ以上）の領域であり、不感帯量Ｘｔｈに基づいて設定されるものである。不感帯量Ｘｔｈは、目標ストローク量Ｃｘｏに基づいて油圧制御装置７０を介して油圧サーボ機構５０を制御しても、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量が小さいために、パワーローラ３０が実際に中立位置から移動できない目標ストローク量ＣＸｏの最大値である。補正部８３は、目標ストローク量Ｃｘｏが不感帯量Ｘｔｈを越えるまで、設定された目標基準ストローク量ＢＸｏよりも増加した値、すなわち目標基準ストローク量Ｂｘｏに補正ゲインＫｄ（１＞０）を乗算した値を目標ストローク量Ｃｘｏに設定する。従って、所定領域の基準となる所定値Ｘｏ（＞０）は、不感帯量Ｘｔｈと補正ゲインＫｄとに基づいて設定される（Ｘｏ＝Ｘｔｈ／Ｋｄ）。ここで、不感帯量Ｘｔｈは、傾転角センサ２０１により検出され、トランスミッションＥＣＵ８０に出力された傾転角θと、不感帯量Ｘｔｈ設定マップとに基づいて設定される。不感帯量Ｘｔｈ設定マップは、図９に示すように、不感帯量Ｘｔｈと傾転角θとの関係から不感帯量Ｘｔｈを設定するものである。また、補正ゲインＫｄは、実施の形態２では、実施の形態１の補正ゲインＫｃと同様に、入力回転数センサ２０３により検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された入力回転数Ｎｉｎと、傾転角センサ２０１により検出され、トランスミッションＥＣＵ８０に出力された傾転角θと、トランスミッションＥＣＵ８０により設定された押圧力Ｆｏと、補正ゲインＫｄ設定マップとに基づいて設定される。
【００７１】
また、不一致領域Ｙ２は、図１０に示すように、パワーローラ３０の中立位置を含む領域であり、所定領域Ｙ１を含むとともに、一致ストローク量Ｘｔｏ未満（−Ｘｔｏを越える）の領域である。一致ストローク量Ｘｔｏ（＞Ｘｏ）は、目標基準制御量に対応したパワーローラ３０の中立位置からのストローク量と目標基準制御量に対応した実際のストローク量とが一致する、すなわち目標基準ストローク量Ｂｘｏに基づいて油圧制御装置７０を介して油圧サーボ機構５０を制御することでパワーローラ３０が中立位置から実際にストロークしたストローク量が目標基準ストローク量Ｂｘｏと一致する目標ストローク量の最小値である。従って、不一致領域Ｙ２は、目標基準制御量に対応したパワーローラ３０の中立位置からのストローク量と目標基準制御量に対応した実際のストローク量とが異なる、すなわち目標基準ストローク量Ｂｘｏに基づいて油圧制御装置７０を介して油圧サーボ機構５０を制御することでパワーローラ３０が中立位置から実際にストロークしたストローク量が目標基準ストローク量Ｂｘｏと異なる領域である。ここで、一致ストローク量Ｘｔｏは、実施の形態２では、入力回転数Ｎｉｎと、入力トルクＴｉｎと、変速比γ、油温Ｔｏとに基づいて設定される。一致ストローク量Ｘｔｏは、入力回転数センサ２０３により検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された入力回転数Ｎｉｎと、エンジンＥＣＵ１７０により設定される内燃機関１００の要求出力トルクに基づいて設定される入力トルクＴｉｎと、入力回転数Ｎｉｎと、図示しない出力回転数センサにより検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力された出力回転数Ｎｏｕｔとに基づいて設定される変速比γと、図示しない温度センサにより検出されトランスミッションＥＣＵ８０に出力されたトラクションオイルの油温Ｔｏと、一致ストローク量Ｘｔｏ設定マップとに基づいて設定される。一致ストローク量Ｘｔｏ設定マップは、図示は省略するが、入力回転数Ｎｉｎと、入力トルクＴｉｎと、変速比γと、油温Ｔｏとの関係から一致ストローク量を設定するものである。
【００７２】
補正部８３は、目標ストローク量Ｃｘｏが不感帯量Ｘｔｈを越え、一致ストローク量Ｘｔｏ以上となるまで、すなわち目標基準ストローク量Ｂｘｏが所定値Ｘｏを越え、一致ストローク量Ｘｔｏ以上となるまで、不感帯量Ｘｔｈおよび補正ゲインＫｄに基づいた値を目標ストローク量Ｃｘｏに設定する。補正部８３は、実施の形態２では、目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域Ｙ１外であり、かつ不一致領域Ｙ２内である場合に、目標基準ストローク量ＢＸｏが不一致領域Ｙ２外に近づくに伴い、目標基準ストローク量ＢＸｏに近づけて目標ストローク量ＣＸｏを設定する（図１０参照）。
【００７３】
なお、補正部８３は、不一致領域Ｙ２外、すなわち一致領域Ｙ３である場合に、目標基準ストローク量ＢＸｏを目標ストローク量ＣＸｏに設定する。一致領域Ｙ３は、図１０に示すように、一致ストロークＸｔｏ（−Ｘｔｏ以下）以上の領域である。上述のように、一致領域Ｙ３では、目標基準ストローク量Ｂｘｏに基づいて油圧制御装置７０を介して油圧サーボ機構５０を制御することでパワーローラ３０が中立位置から実際にストロークしたストローク量が目標基準ストローク量Ｂｘｏと一致するので、目標ストローク量ＣＸｏとして目標基準ストローク量ＢＸｏを設定する。
【００７４】
次に、実施の形態２にかかるトロイダル式無段変速機１の動作、特に、トランスミッションＥＣＵ８０の動作について説明する。なお、実施の形態２にかかるトロイダル式無段変速機の動作のうち、実施の形態１にかかるトロイダル式無段変速機の動作と同一あるいはほぼ同一の部分は、その説明を省略あるいは簡略化する。
【００７５】
まず、トランスミッションＥＣＵ８０は、図８に示すように、傾転角θ、ストローク量Ｘ、入力回転数Ｎｉｎ、押圧力Ｆｏを取得する（ステップＳＴ１０１）。次に、トランスミッションＥＣＵ８０の目標傾転角設定部８１は、目標傾転角θｏを設定する（ステップＳＴ１０２）。次に、トランスミッションＥＣＵ８０の加減算部８５は、傾転角偏差Δθを算出する（ステップＳＴ１０３）。次に、トランスミッションＥＣＵ８０の目標基準ストローク設定部８２は、傾転角ゲインＫθを設定する（ステップＳＴ１０４）。次に、目標基準ストローク設定部８２は、目標基準ストローク量ＢＸｏを設定する（ステップＳＴ１０５）。
【００７６】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の補正部８３は、不感帯量Ｘｔｈ、一致ストローク量Ｘｔｏ、補正ゲインＫｄを設定する（ステップＳＴ１０６）。ここでは、補正部８３は、取得された傾転角θと不感帯量設定マップＸｔｈとに基づいて不感帯量Ｘｔｈを設定する。また、補正部８３は、取得された入力回転数Ｎｉｎと、取得された入力トルクＴｉｎと、取得された変速比γと、取得された油温Ｔｏと、一致ストローク量設定マップとに基づいて一致ストローク量Ｘｔｏを設定する。また、補正部８３は、取得された入力回転数Ｎｉｎと、取得された傾転角θと、取得された押圧力Ｆｏと、補正ゲイン設定マップとに基づいて補正ゲインＫｄを設定する。
【００７７】
次に、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｘｏ以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ１０７）。ここでは、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域Ｙ１内であるか否か、すなわちパワーローラ３０が中立位置付近であるか否かを判断する。
【００７８】
次に、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｘｏ以下であると判断する（ステップＳＴ１０７肯定）と、設定された目標基準ストローク量ＢＸｏと補正ゲインＫｄとに基づいて、目標基準ストローク量ＢＸｏよりも増加して目標ストローク量ＣＸｏ（ＣＸｏ＝ＢＸｏ×Ｋｄ）を設定する（ステップＳＴ１０８）。
【００７９】
また、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が所定値Ｘｏを超えると判断する（ステップＳＴ１０７否定）と、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が一致ストローク量Ｘｔｏ未満であるか否かを判定する（ステップＳＴ１１５）。ここでは、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域Ｙ１外であり、不一致領域Ｙ２内であるか否かを判断する。
【００８０】
また、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が一致ストローク量Ｘｔｏ未満であると判断する（ステップＳＴ１１５肯定）と、不感帯量Ｘｔｈおよび補正ゲインＫｄに基づいた値を目標ストローク量Ｃｘｏに設定する（ステップＳＴ１１６）。ここでは、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏが不一致領域Ｙ２外に近づくに伴い、すなわち一致領域Ｙ３に近づくに伴い、目標基準ストローク量ＢＸｏに近づけて目標ストローク量ＣＸｏを設定する。補正部８３は、不感帯量Ｘｔｈと、所定値Ｘｏと、下記の式（１）とにより求められる値（目標基準ストローク量ＢＸｏの符号と同一符号の値）目標ストローク量ＣＸｏを設定する。
Cxo=±((Xto-Xth)/(Xto-Xo)*(|Bxo|-Xo)+Xth)                              …（１）
【００８１】
また、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏの絶対値｜ＢＸｏ｜が一致ストローク量Ｘｔｏ以上であると判断する（ステップＳＴ１１５否定）と、目標基準ストローク量ＢＸｏを目標ストローク量Ｃｘｏに設定する（ステップＳＴ１１７）。ここでは、補正部８３は、目標基準ストローク量ＢＸｏが一致領域Ｙ３である場合には、目標基準ストローク量Ｂｘｏに基づいて油圧制御装置７０を介して油圧サーボ機構５０を制御することでパワーローラ３０が中立位置から実際にストロークしたストローク量が目標基準ストローク量Ｂｘｏと一致するので、設定される目標ストローク量ＣＸｏを目標基準ストローク量ＢＸｏとする（ＣＸｏ＝ＢＸｏ）。
【００８２】
次に、トランスミッションＥＣＵ８０の加減算部８６は、ストローク偏差ΔＸを算出する（ステップＳＴ１０９）。次に、トランスミッションＥＣＵ８０の弁制御量設定部８４は、ストロークゲインＫｘを設定する（ステップＳＴ１１０）。次に、弁制御量設定部８４は、弁制御量Ｄｕを設定する（ステップＳＴ１１１）。次に、トランスミッションＥＣＵ８０は、設定された弁制御量Ｄｕに基づいて油圧制御装置７０を制御する（ステップＳＴ１１２）。次に、油圧サーボ機構５０は、設定された弁制御量Ｄｕに基づいた第１油圧室ＯＰ１内あるいは第２油圧室ＯＰ２内の作動油の油圧により作動し、パワーローラ３０が第１方向Ｅあるいは第２方向Ｆに移動する（ステップＳＴ１１３）。つまり、トランスミッションＥＣＵ８０により、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量Ｘが制御される。そして、パワーローラ３０は、第１方向Ｅあるいは第２方向Ｆに移動することで作用する傾転力により、目標傾転角θｏと傾転角θとの傾転角偏差が小さくなるように傾転する（ステップＳＴ１１４）。
【００８３】
以上のように、実施の形態２にかかるトロイダル式無段変速機１のトランスミッションＥＣＵ８０では、目標基準ストローク量ＢＸｏが所定領域Ｙ１、すなわち不感帯域である場合では、実施の形態１と同様に、トロイダル式無段変速機１の変速速度が微少であり、通常のフィードバック制御では、パワーローラ３０の中立位置からのストローク量が小さいため、パワーローラ３０が傾転し難い場合であっても、傾転角偏差Δθを小さくすることができる。これにより、パワーローラ３０の目標傾転角θｏおよび実際の傾転角θのみからパワーローラ３０の中立位置付近における応答性を向上することができる。また、目標基準ストローク量ＢＸｏが不一致領域Ｙ２のうち所定領域Ｙ１を除く領域である場合では、目標ストローク量ＣＸｏを目標基準ストローク量ＢＸｏに近づけて設定し、目標基準ストローク量ＢＸｏが一致領域Ｙ３となると、実際のストローク量が目標基準ストローク量ＢＸｏに設定するので、目標傾転角θｏに基づいた変速制御の追従性を向上することができる。また、目標傾転角θｏと実際の傾転角θとのずれを抑制することができる。
【００８４】
なお、上記実施の形態２においては、変速制御として、フィードバック制御のみついて説明したが本発明はこれに限定されるものではなく、応答性を向上させるためにフィードバック制御にフィードフォワード制御を組み合わせた変速制御を行っても良い。フィードフォワード制御は、例えば、目標傾転角θｏを入力値として、目標ＦＦストローク量を算出し、設定された目標基準ストローク量ＢＸｏに算出された目標ＦＦストローク量を加算したもの補正部８３により補正する。実施の形態２において、フィードフォワード制御を組み合わせた変速制御を行う場合は、急変速時における変速ショックを抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
以上のように、本発明にかかるトロイダル式無段変速機の制御装置は、パワーローラの目標傾転角と実際の傾転角との傾転角偏差が小さくなるようにフィードバック制御を行うトロイダル式無段変速機の制御装置に有用であり、特に、パワーローラの目標傾転角および実際の傾転角のみからパワーローラの中立位置付近における応答性を向上するのに適している。
【符号の説明】
【００８６】
１  トロイダル式無段変速機
１０  入力ディスク
１１  駆動力入力軸
１２  接触面
２０  出力ディスク
２１  接触面
３０  パワーローラ
３１  パワーローラ本体
３２  外輪
４０  トラニオン
４１  本体部
４１ａ  空間部
４２  揺動軸
４３  揺動軸
５０  油圧サーボ機構
５１  ピストン
５１ａ  ピストンベース
５１ｂ  フランジ部
５２  シリンダボディ
５２ａ  摺動孔
５２ｂ  油圧室空間部
６０  ディスク押圧機構
６１  油圧室構成部材
６２  ディスク油圧室
７０  油圧制御装置
７１  オイルタンク
７２  オイルポンプ
７３  第１流量制御弁
７４  第２流量制御弁
７５  ディスク流量制御弁
８０  トランスミッションＥＣＵ
８１  目標傾転角設定部
８２  目標基準ストローク設定部（目標基準制御量設定手段）
８３  補正部（目標制御量設定手段）
８４  弁制御量設定部
８５，８６  加減算部
９１  支持部材
９２  支持部材
１００  内燃機関
１０１  クランクシャフト
１１０  トルクコンバータ
１１１  ポンプ
１１２  タービン
１１３  ロックアップクラッチ
１２０  前後進切替機構
１３０  動力伝達機構
１４０  ディファレンシャルギヤ
１５０  ドライブシャフト
１６０  車輪
１７０  エンジンＥＣＵ
２０１  傾転角センサ
２０２  ストロークセンサ
２０３  入力回転数センサ
Ｃ１，Ｃ２  キャビティー
ＯＰ１  第１油圧室
ＯＰ２  第２油圧室
ＲＢ  ラジアルベアリング
Ｓ１，Ｓ２  シール部材
ＳＢ  スラストベアリング
Ｘ１〜Ｘ４  軸線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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