(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が交差点およびその手前を含む運転支援エリアに入ったこと、および、前記車両の方向指示灯がオンとなったことを含む支援開始条件が成立したことに基づいて、前記交差点を曲がる際の運転を支援するための情報報知を行う運転支援制御を開始する運転支援制御手段と、
前記車両の現在位置を演算する現在位置演算手段と、
前記現在位置演算手段により演算された前記車両の現在位置に基づいて、前記車両が、交差点を交差点進入路に沿って交差点進入前と同一方向に走行せずに、前記方向指示灯がオンとなった方向に交差点を曲がる可能性があるか否かを逐次判断する進行方向判断手段とを備え、
前記運転支援制御手段は、前記運転支援制御を開始した後、前記進行方向判断手段により前記車両が前記交差点を前記方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性があると判断された場合には、前記方向指示灯がオフされた場合であっても前記情報報知を行う強制報知状態とし、前記進行方向判断手段により前記車両が前記交差点を前記方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性がないと判断されたことに基づいて、前記強制報知状態を終了することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
車両が交差点およびその手前を含む運転支援エリアに入ったこと、および、前記車両の方向指示灯がオンとなったことを含む支援開始条件が成立したことに基づいて、前記交差点を曲がる際の運転を支援するための情報報知を行う運転支援制御を開始する運転支援制御手段と、
前記車両の現在位置を演算する現在位置演算手段と、
前記現在位置演算手段により演算された前記車両の現在位置に基づいて、前記車両が、交差点を交差点進入路に沿って交差点進入前と同一方向に走行せずに、前記方向指示灯がオンとなった方向に交差点を曲がる可能性があるか否かを逐次判断する進行方向判断手段とを備え、
前記運転支援制御手段は、前記運転支援制御を開始した後、前記進行方向判断手段により前記車両が前記交差点を前記方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性があると判断された場合には、前記方向指示灯がオンとなっていることを条件としないで前記情報報知を行う強制報知状態とし、前記進行方向判断手段により前記車両が前記交差点を前記方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性がないと判断されたことに基づいて、前記強制報知状態を終了することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記進行方向判断手段は、前記交差点内において、進行方向がまだ確定しないエリアと進行方向が明確になるエリアとの境界として設定された進行方向判断ラインを車両が越えたことに基づいて、車両の進行方向を判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記進行方向判断手段は、前記支援開始条件が成立したときの方向指示灯が右方向指示灯である場合には、車両が、交差点を右折するか、右折方向以外の方向に交差点を退出するかを判断するために交差点内に設定された右折用進行方向判断ラインを用いて車両の進行方向を判断する一方、前記支援開始条件が成立したときの方向指示灯が左方向指示灯である場合には、車両が、交差点を左折するか、左折方向以外の方向に交差点を退出するかを判断するために交差点内に設定された左折用進行方向判断ラインを用いて車両の進行方向を判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記右折用進行方向判断ラインおよび左折用進行方向判断ラインのうち、転回時にも方向指示灯がオンとされる側の進行方向判断ラインとして、交差点に進入する前記車両に対して交差点中心を越える位置に設定されて、車両が交差点を、交差点進入路と交差する交差点退出路へ入る方向へ曲がらずに直進するかを判断する直進判断ライン、および、交差点に進入する前記車両が走行する交差点進入路において前記車両の走行車線の反対車線に設定され、且つ、交差点に進入する前記車両に対して交差点中心よりも手前に設定されて、車両が交差点を、交差点進入路と交差する交差点退出路へ入る方向へ曲がらずに転回するかを判断する転回判断ラインの少なくとも一方を用いることを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項４または５において、
前記右折用進行方向判断ラインおよび左折用進行方向判断ラインのうち、転回時に方向指示灯がオンとされる側とは反対側の進行方向判断ラインは、交差点に進入する前記車両に対して交差点中心よりも手前に設定されることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記進行方向判断手段は、前記舵角検出手段が検出した舵角も用いて、前記車両が前記方向指示灯がオンとなった方向に交差点を曲がる可能性があるか否かを逐次判断することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項３〜６のいずれか１項において、
走行中のレーンの種別を判断するレーン種別判断手段を備え、
前記進行方向判断手段は、前記レーン種別判断手段が判断したレーン種別に応じて異なる位置に前記進行方向判断ラインを設定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記運転支援制御中である場合に、方向指示レバーが中立位置であっても、前記支援開始条件が成立したときの方向指示灯の点灯を継続させる方向指示灯制御手段を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項において、
前記運転支援制御手段は、前記強制報知状態を終了した場合、前記方向指示灯がオンとなった方向以外の方向へ走行する時の情報報知が抑制される報知抑制状態とすることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記報知抑制状態は、前記方向指示灯がオンとなっていることを、前記交差点を曲がる際の運転支援をするための情報報知を行う条件として含んでいることにより、前記方向指示灯がオフにされた場合であっても前記情報報知を行う前記強制報知状態よりも、前記情報報知が抑制される状態であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
請求項１０において、
前記報知抑制状態は、運転支援制御が終了した状態であることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に、交差点を右左折する時の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援装置として、交差点を右折する際に対向車情報をドライバーへ提供する装置が知られている（たとえば特許文献１）。ここで、単純に、ウィンカの指示のみで情報の提供の開始を判断したり、あるいは、ウィンカの指示と交差点に対する距離とから情報の提供の開始を判断してしまうと、レーンチェンジや追い越しのために右折ウインカの指示がされた場合に、不必要な対向車情報を提供してしまうことになる。
【０００３】
そこで、特許文献１では、対向車情報の提供を開始する条件を、右側レーンを走行中で右折ウインカの指示がある場合としている（特許文献１の請求項１）。さらに、特許文献１では、右側レーンを走行中で右折ウインカの指示があったと判断した後も、右折専用レーンである場合や、改めて右ウィンカの操作を検知した場合を除き、右ウィンカが指示中でなければ対向車情報を提供しないようになっている（図６、７）。こうすることで、レーンチェンジや追い越しのために右折ウインカの指示がされた場合に、不必要な対向車情報を提供してしまうことを抑制するようにしている。
【０００４】
また、特許文献１には、従来技術として、交差点を右折後に通過する横断歩道に歩行者が存在するかどうかを知らせる技術が存在することも開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１１２４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のように、特許文献１では、不必要な対向車情報を提供してしまうことを抑制するために、右折専用レーンである場合、および、改めて右ウィンカの操作を検知した場合を除き、右ウィンカが指示中でなければ情報を提供しない。
【０００７】
しかし、交差点手前でウィンカを点滅させる指示を行ってから、交差点を右折して右折後の横断歩道を通過するまでの実際の状況を考えると、その間に、ハンドルが少し戻り、ウィンカが消灯してしまうことも少なくない。従って、特許文献１の技術では、ドライバに対して、情報提供が必要な状況であるにも関わらず、情報提供がされないことが多くあるという問題がある。
【０００８】
なお、特許文献１は、右折の際に情報を提供する装置であるが、左折の際にも、左ウィンカが指示中であることを情報提供の条件としてしまうと、情報提供が必要な状況であるにも関わらず、情報提供がされないことが多くあるという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、交差点を曲がる際に、必要な情報が報知されない事態を抑制しつつ、不必要な情報報知を抑制することができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
その目的を達成するための請求項１記載の発明によれば、運転支援制御手段は、支援開始条件が成立したら、交差点を曲がる際の運転を支援するための情報報知を行う運転支援制御を開始する。また、進行方向判断手段は、運転支援制御中に、車両の現在位置に基づいて、車両が、方向指示灯がオンとなった方向に交差点を曲がる（この場合、車両は、交差点を交差点進入路に沿って交差点進入前と同一方向に走行するのではないことになる）可能性があるかどうかを逐次判断する。そして、進行方向判断手段により、車両が、交差点を方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性があると判断された場合には、運転支援制御手段は、方向指示灯がオフされた場合であっても情報報知を行う強制報知状態とする。よって、運転支援制御が開始された後に方向指示灯がオフになったとしても、交差点を方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性がある場合には、情報報知がされる状態は継続するので、情報報知が必要な状況であるにも関わらず、情報が報知されない事態が抑制される。
【００１１】
加えて、本発明によれば、仮に、情報の報知が不必要だったとしても、進行方向判断手段により、車両が交差点を方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性がないと判断された場合には強制報知状態を終了する。しかも、車両が交差点を方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性があるかないかの判断は、車両位置が交差点内である間に可能である。よって、支援開始条件が成立した後は運転支援エリアを出るまで支援を継続する場合に比較して、不必要な情報報知を抑制できる。
【００１２】
なお、強制報知状態における情報報知の条件としては、たとえば、報知を行うべき物体の存在を判断したことを条件としたり、また、物体が存在しないことも含めて報知を行うようにして、強制報知状態であることのみを条件としたりすることができる。
【００１３】
また、前述の目的を達成するためには、請求項２記載の発明としてもよい。請求項２記載の発明は、強制報知状態を、方向指示灯がオンとなっていることを条件としないで情報報知を行う状態としている点が、方向指示灯がオフされた場合であっても情報報知を行う状態を強制報知状態としている請求項１と相違するのみである。よって、請求項２記載の発明においても、請求項１記載の発明と同様の効果が得られる。
【００１４】
ここで、進行方向判断手段は、請求項３のように、交差点内において、進行方向がまだ確定しないエリアと進行方向が明確になるエリアとの境界として設定された進行方向判断ラインを車両が越えたことに基づいて、車両の進行方向を判断する。進行方向判断ラインが交差点内に設定されていることから、車両が交差点を方向指示灯がオンとなった方向に曲がる可能性があるかないかの判断を車両位置が交差点内である間に行うことができる。
【００１５】
また、請求項４記載の発明では、進行方向判断ラインとして、右折用進行方向判断ラインと左折用進行方向判断ラインを備える。そして、支援開始条件が成立したときの方向指示灯が右方向指示灯である場合には、車両が、交差点を右折するか、右折方向以外の方向に交差点を退出するかを判断するために交差点内に設定された右折用進行方向判断ラインを用いて車両の進行方向を判断する。一方、支援開始条件が成立したときの方向指示灯が左方向指示灯である場合には、車両が、交差点を左折するか、左折方向以外の方向に交差点を退出するかを判断するために交差点内に設定された左折用進行方向判断ラインを用いて車両の進行方向を判断する。
【００１６】
右折用進行方向判断ラインおよび左折用進行方向判断ラインのうち、転回時にも方向指示灯がオンとされる側の進行方向判断ラインとしては、たとえば、請求項５のように、交差点に進入する車両に対して交差点中心を越える位置に設定されて、車両が交差点を、交差点進入路と交差する交差点退出路へ入る方向へ曲がらずに直進するかを判断する直進判断ライン、および、交差点に進入する車両が走行する交差点進入路において車両の走行車線の反対車線に設定され、且つ、交差点に進入する車両に対して交差点中心よりも手前に設定されて、車両が交差点を、交差点進入路と交差する交差点退出路へ入る方向へ曲がらずに転回するかを判断する転回判断ラインの少なくとも一方を用いる。なお、転回時にも方向指示灯がオンとされる側とは、左側通行が法制化されている地域では右側、右側通行が法制化されている地域では左側である。
【００１７】
また、右折用進行方向判断ラインおよび左折用進行方向判断ラインのうち、転回時に方向指示灯がオンとされる側とは反対側の進行方向判断ラインは、請求項６のように、交差点に進入する車両に対して交差点中心よりも手前に設定される。請求項６を左側通行の国に適用すると「右折用進行方向判断ラインおよび左折用進行方向判断ラインのうち、転回時に方向指示灯がオンとされる側とは反対側の進行方向判断ライン」は左折用進行方向判断ラインとなり、また、請求項５を左側通行の国に適用すると「前記右折用進行方向判断ラインおよび左折用進行方向判断ラインのうち、転回時にも方向指示灯がオンとされる側の進行方向判断ライン」は、右折用進行方向判断ラインとなる。次の説明は、説明を分かりやすくするため、左側通行の国に適用した例である。請求項６の左折用進行方向判断ラインと、前述の請求項５の右折用進行方向判断ラインのうちの直進判断ラインとを比較すると、直進判断ラインは、交差点に進入する車両に対して交差点中心を越える位置に設定されているが、左折用進行方向判断ラインは、交差点に進入する車両に対して交差点中心よりも手前に設定されている。よって、左折用進行方向判断ラインによる判断は、右折用進行方向判断ラインのうちの直進判断ラインによる判断よりも、より早く車両の進行方向を判断できる。その結果、不必要な情報報知をより早く終了させることができる。
【００１８】
さらに、請求項７記載の発明のように、車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、進行方向判断手段は、舵角検出手段が検出した舵角も用いて、車両が方向指示灯がオンとなった方向に交差点を曲がる可能性があるか否かを逐次判断することが好ましい。舵角による進行方向の判断が、車両位置による進行方向の判断よりも早く行えることもあることから、このようにすれば、より早く不必要な情報報知を終了させることができる。
【００１９】
また、請求項８記載の発明では、走行中のレーンの種別を判断するレーン種別判断手段を備える。そして、進行方向判断手段は、レーン種別に応じて異なる位置に進行方向判断ラインを設定する。このようにすれば、走行中のレーンの種別によらず同じ位置に進行方向判断ラインを設定する場合に比較して、より早めに不必要な運転支援を終了することができる。
【００２０】
また、請求項９記載の発明によれば、運転支援制御中である場合に、方向指示レバーが中立位置であっても、支援開始条件が成立したときの方向指示灯の点灯を継続させる方向指示灯制御手段を備える。運転支援制御中は、方向指示レバーが中立位置であっても、支援開始条件が成立したときの方向指示灯の点灯方向に車両が曲がる可能性がある。そこで、このようにして、車両の周囲に存在する他車両や歩行者等に自車両が曲がることを知らせることにより、安全性を向上させることができる。
【００２１】
また、不必要な情報報知を抑制するためには、たとえば請求項１０のように、運転支援制御手段は、強制報知状態を終了した場合、方向指示灯がオンとなった方向以外の方向へ走行する時の情報報知が抑制される報知抑制状態とする。
【００２２】
報知抑制状態は、たとえば、請求項１１のように、方向指示灯が実際にオンとなっていることを、交差点を曲がる際の運転支援をするための情報報知を行う条件として含んでいることにより、方向指示灯がオフにされた場合であっても情報報知を行う強制報知状態よりも、情報報知が抑制される状態である。直進時は、方向指示灯はオンとなっていない場合が通常であることから、このようにすることにより、直進時の情報報知が抑制される。また、請求項１２のように、報知抑制状態を、運転支援制御が終了した状態としてもよい。このようにすれば、直進時の情報報知が最も抑制された状態、すなわち、情報報知が行われる可能性が全くない状態となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】運転支援システム１の全体構成を示す図である。
【図２】図１の路側無線機１０、路側カメラ２０、光ビーコン３０の設置位置を例示する図である。
【図３】車載装置１００の構成を示す図である。
【図４】運転支援開始画面を例示する図である。
【図５】運転支援装置１７０が行う処理を示すフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ２の処理を詳しく示すフローチャートである。
【図７】図２とは別の右折ライン２３０ａ、左折ライン２５０ａを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側通行が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。
【００２５】
図１は、運転支援システム１の全体構成を示す図である。この図１に示すように、運転支援システム１は、路側無線機１０、路側カメラ２０、光ビーコン３０、信号灯制御器４０、路側制御装置５０を備えている。これらは、インフラ側の装置である。運転支援システム１は、これらインフラ側の装置と、車載装置１００とを備えている。
【００２６】
路側無線機１０は、交差点の所定位置、たとえば、図２に示すように、交差点周囲の横断歩道の上付近に設けられており、３６０°全範囲に渡り、７００MHｚ帯などの所定の周波数帯の電波を用いて、この交差点の周囲に種々の交差点情報を送信する。この交差点情報には、路側無線機１０が設けられている交差点の信号機の信号サイクルを示す情報、交差点に進入する道路を走行している移動物体の情報、交差点周囲の横断歩道およびその横断歩道の周辺に移動物体が存在するか否かを示す情報が含まれる。
【００２７】
路側カメラ２０は、路上に設置され、交差点に進入する車を撮影できるように、交差点へ向かう側の車線に対して交差点を挟んだ位置の道路上方に設けられる。また、それとは別に、交差点周囲の横断歩道を撮像できるように、交差点周囲の歩道上方にも設けられる（図２参照）。なお、図２には、図示の都合上、道路上方に設置された路側カメラ２０および歩道上方に設置された路側カメラ２０をそれぞれ１台ずつ示してあるが、実際には、道路上方に設置された路側カメラ２０は、交差点に進入する各道路を撮像可能な台数が設けられており、また、横断歩道を撮像する路側カメラ２０も、各横断歩道が撮像可能な台数が設けられている。これら路側カメラ２０と路側制御装置５０とは有線により接続されており、路側カメラ２０は、撮影した画像を路側制御装置５０へ逐次出力する。
【００２８】
光ビーコン３０は、交差点通過後などの種々の位置において、道路上方に車線毎に配置されている。これら光ビーコン３０は、道路を通過する車両に向けて道路交通情報、次の交差点までの距離、次の交差点の道路形状等の所定の情報を送信する。また、光ビーコン３０は、車両に搭載された光ビーコンアンテナ１６０との双方向通信により車両が光ビーコン３０の下を通過したことを検知する。光ビーコン３０と路側制御装置５０との間も有線により接続されており、光ビーコン３０は、車両が通過したことを検知すると、そのことを示す信号を路側制御装置５０へ送信する。なお、路側カメラ２０や光ビーコン３０と路側制御装置５０との間の通信は無線により行われてもよい。
【００２９】
信号灯制御器４０は、交差点に設置された信号灯の灯色を所定の順番で周期的に切り替える。また、信号灯制御器４０は、信号灯の灯色を示す情報を路側制御装置５０へ逐次送信する。
【００３０】
路側制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、この路側制御装置５０は、移動物体検出処理、情報送信処理を実行する。移動物体検出処理においては、路側カメラ２０によって撮像された画像を解析することで、交差点に進入する道路を走行している移動物体を検出し、また、横断歩道やその周辺に存在する移動物体を検出する。
【００３１】
情報送信処理においては、移動物体検出処理により検出した物体の位置、現時点から所定サイクル分（たとえば２サイクル分）の信号灯の灯色、および、予め記憶されている交差点の道路形状を、路側無線機１０から逐次送信する。
【００３２】
次に、車載装置１００の構成を図３を用いて説明する。車載装置１００は、ウィンカリレー１１０、車速センサ１２０、表示器１３０、スピーカ１４０、車載無線機１５０、光ビーコンアンテナ１６０、および、これらと接続された運転支援装置１７０を備えている。
【００３３】
ウィンカリレー１１０は、通電すると、図示しないウィンカ（すなわち方向指示灯）が一定周期で点滅する。このウィンカリレー１１０の通電／切断の切替は、図示しない方向指示レバーに連動して行われ、方向指示レバーが左折側に操作されると、左方向指示灯に接続されているウィンカリレーが通電され、方向指示レバーが右折側に操作されると、右方向指示灯に接続されているウィンカリレーが通電される。このウィンカリレー１１０の通電／切断状態は運転支援装置１７０へ出力される。
【００３４】
車速センサ１２０は、車速に比例する車速パルスを検出し、その車速パルスあるいは車速パルスから定まる車速信号を運転支援装置１７０へ出力する。表示器１３０は、車室内の所定位置に運転席から視認可能に設置され、右左折時の運転支援画面が表示される。この運転支援開始画面は、たとえば、図４に示す画面であり、支援開始状態となると、予め定まっている交差点形状が示されるとともに、その交差点形状に、自車位置を示す自車位置図形２００が重畳表示される。また、路側無線機１０からの信号により、対向車が存在すると判断された場合には対向車図形２１０を表示し、横断歩道やその周辺に移動物体が存在すると判断された場合には移動物体図形２２０を表示する。なお、本発明は運転支援画面に関する発明ではなく、この運転支援画面は一例である。スピーカ１４０からは、運転支援画面の表示内容の変化の際に所定の音が出力される。
【００３５】
車載無線機１５０は、路側無線機１０から送信される電波を受信し、受信した電波を復調して運転支援装置１７０へ出力する。光ビーコンアンテナ１６０は、路上に設けられている前述の光ビーコン３０との間で信号の送受信を行う。
【００３６】
運転支援装置１７０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータであり、ＣＰＵが、ＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することで、この運転支援装置１７０は、この車両が交差点を右左折する際の運転支援処理を実行する運転支援制御部１７１、および、この車両が交差点を直進するか曲がるかを判断する進行方向判断処理を実行する進行方向判断部１７２として機能する。。
【００３７】
運転支援制御部１７１における運転支援処理は、支援開始条件が成立したことにより開始する。この支援開始条件は、車両が交差点を含む所定の運転支援エリア内にいること、および、方向指示灯がオンであると判断したことの両方が成立したことである。
【００３８】
運転支援エリアの開始位置は、路側無線機１０から信号を受信できるようになる位置であり、運転支援エリアに入ったことの判断は、路側信号機１０からの信号を車載無線機１５０が受信できるようになったことにより行ってもよいし、また、光ビーコン３０の下を通過したことにより運転支援エリアに入ったと判断してもよい。また、ナビゲーション装置から現在位置情報および地図情報が取得できる場合にはそれらの情報から判断してもよい。また、それらを組み合わせて判断してもよい。
【００３９】
一方、運転支援エリアの終了位置は、交差点を通過し、さらに、横断歩道を通過した地点、または、その後所定距離走行した地点である。運転支援エリアの終了位置を通過したか否かの判断は、運転支援エリアに入ってからの走行距離に基づいて行ってもよい。また、ナビゲーション装置から現在位置情報が取得できる場合にはそれを用いてもよい。また、運転支援エリアに入ってからの経過時間により、便宜的に、運転支援エリアを出たと判断してもよい。
【００４０】
運転支援の内容を次に説明する。運転支援は、表示と音とにより、交差点を曲がる際の運転を支援するための情報報知を行うものであり、右または左方向指示灯がオンであると判断したことを条件に、それらの報知を行う。方向指示灯がオンであるとの判断は、実際に方向指示灯がオンである場合だけでなく、後述の強制ＯＮフラグが立っている場合にも、方向指示灯がオンであると判断する。
【００４１】
右方向指示灯がオンであると判断した場合、対向車線を走行して交差点に進入しようとする他車両が存在すると判断したら、運転支援画面の所定の位置に対向車図形２１０を表示し、また、右折後に通過する横断歩道およびその周辺に移動物体が存在すると判断したら、運転支援画面上の所定の位置に移動物体図形２２０を表示する。また、これら対向車図形２１０、移動物体図形２２０の表示時には、スピーカ１４０から所定の音を出力する。
【００４２】
左方向指示灯がオンであると判断した場合、左折後に通過する横断歩道およびその周辺に移動物体が存在すると判断したら、運転支援画面上の所定の位置に移動物体図形２２０を表示し、また、この表示時にはスピーカ１４０から所定の音を出力する。これら運転支援画面の表示および音の出力は、信号が青のときに行う。なお、対向車、横断歩道やその周囲の物体の存在、信号灯の状態は、路側無線機１０から取得する情報に基づいて判断する。路側無線機１０からは、交差点に進入する各道路のうち、自車が走行中の道路以外の道路についての情報も受信できるが、運転支援装置１７０は、路側無線機１０から取得できる情報から必要な情報を選択して運転支援処理に用いる。
【００４３】
上記運転支援処理は、支援終了条件が成立したことにより終了する。支援終了条件は、車両が運転支援エリア外となったと判断できたことである。
【００４４】
進行方向判断部１７２における進行方向判断処理、すなわち、車両が交差点を直進するか曲がるかの判断処理は、車両が交差点を直進するか曲がるが判断できるまで、運転支援処理中に繰り返し行う。支援開始条件が成立したときにオンとなった方向指示灯が右方向指示灯である場合の進行方向の判断は、車両の現在位置が右折ライン２３０（特許請求の範囲の右折用進行方向判断ライン、直進判断ラインに相当）を越えたときの進行方向により判断する。
【００４５】
右折ライン２３０の一例は図２に示してある。この右折ライン２３０は、車両が直進するか右折するかが確定しないエリアと、右折するか直進するかが明確となるエリアとの境界を示している。すなわち、右折ライン２３０は、車両が交差点を右折するか、右折以外の進行方向のうちの直進方向に交差点を退出するかを判断するためのラインである。同図に示すように、右折ライン２３０は、進行方向前方から右方向に延びる円弧であり、交差点内であって、交差点に進入する自車両から見て交差点中心を越えた位置を通っている。なお、図２には、比較のために、運転支援エリアの交差点出口側の端を示す運転支援終了ライン２４０も示している。運転支援終了ライン２４０は、図２に示されるように、横断歩道を越えた位置を通るように設定されている。
【００４６】
右折ライン２３０が運転支援終了ライン２４０よりも手前にあることからも分かるように、運転支援開始後、車両がこの右折ライン２３０を越えるまでは、車両の位置は運転支援エリア内となっている。よって、右折の場合、車両がこの右折ライン２３０を越えるまでは運転支援処理が継続される。換言すれば、本実施形態では、一度、運転支援処理が開始されれば、車両の進行方向が直進か右折か不明な状態では運転支援処理が継続される。なお、右折ライン２３０を越えたか否かは、運転支援エリアの終了位置を通過したか否かの判断と同様に、運転支援エリアに入ってからの走行距離に基づいて判断したり、或いは、ナビゲーション装置からの現在位置情報を用いて判断する。
【００４７】
そして、右折ライン２３０を直進方向に越えた場合には、車両が交差点を直進すると判断する。なお、右折ライン２３０を直進方向に越えたか右折方向に越えたかは、右折ライン２３０を越えたときの操舵角や車輪角により判断する。また、走行軌跡により判断してもよい。
【００４８】
次に、支援開始条件が成立したときにオンとなった方向指示灯が左方向指示灯である場合における進行方向の判断を説明する。この判断は、車両の現在位置が左折ライン２５０（特許請求の範囲の左折用進行方向判断ラインに相当）を越えたときの進行方向により行う。左折ライン２５０の一例も図２に示してある。この左折ライン２５０は、車両が直進するか左折するかが不明なエリアと、左折するか直進するかが明確となるエリアとの境界を示している。すなわち、左折ライン２５０は、車両が交差点を左折するか、左折以外の進行方向のうちの直進方向に交差点を退出するかを判断するためのラインである。
【００４９】
同図に示すように、左折ライン２５０の位置は、交差点に進入する自車両から見て交差点中心よりも手前を通り、且つ、左折する際に通過する横断歩道の中央付近から走行中の道路の中央線付近にかけて延びる円弧となっている。よって、直進の場合には、車両はこの左折ライン２５０を越える一方で、左折の際には、車両は左折ライン２５０を超えないことから、左折ライン２５０を越えた場合には、車両は直進すると判断する。なお、左折ライン２５０を越えたか否かの判断は右折ライン２３０の場合と同様にして行う。また、この左折ライン２５０や前述の右折ライン２３０の位置は、路側無線機１０から取得する構成としてもよいし、また、ナビゲーション装置から取得する構成や、運転支援装置１７０が予め記憶している構成としてもよい。
【００５０】
次に、上記運転支援制御装置１７０が行う処理を図５に示すフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ１では、サービスインとなったか否かを判定する。この判断は、前述の運転支援エリアに入ったか否かの判定である。ステップＳ１が否定判断となった場合には、このステップＳ１を繰り返す。一方、肯定判断となった場合にはステップＳ２へ進む。
【００５１】
ステップＳ２では、支援を行うか否かを判定する。このステップＳ２は、より詳しくは、図６に示す一連の処理である。図６において、ステップＳ２０では、強制ＯＮフラグの状態を判定する。強制ＯＮフラグは、方向指示灯のオン／オフによらず方向指示灯がオンであるとみなすフラグであり、次のステップＳ２１〜Ｓ２６によりフラグの状態が定まる。
【００５２】
強制ＯＮフラグがオンである場合にはステップＳ２５へ進む。一方、強制ＯＮフラグがオフである場合にはステップＳ２１へ進む。ステップＳ２１では、ウィンカのオン／オフを判定する。右ウィンカがオンの場合はステップＳ２２へ進んで右折ライン２３０を設定し、左ウィンカがオンの場合にはステップＳ２３へ進んで左折ライン２５０を設定する。また、左右のウィンカがともにオフの場合にはステップＳ２５へ進む。なお、サービスインが判定されても、まだ一度も左右のウィンカがオンとなっていない状態で、このステップＳ２１でウィンカがオフであると判断した場合には、後述するステップＳ２５が否定判断となり、さらに、ステップＳ２７も条件不成立となる。この状態は、まだ、運転支援制御は実質的には開始されていない状態であることになる。
【００５３】
ステップＳ２２またはＳ２３で右折ライン２３０または左折ライン２５０を設定した場合には、ステップＳ２４にて強制ＯＮフラグを設定する（オンにする）。その後、ステップＳ２５へ進む。
【００５４】
ステップＳ２５では、交差点を直進すると判断できたか否かを判断する。この判断は、具体的には、右折ライン２３０が設定されている場合には、右折ライン２３０を直進側に越えたか否かを判断する。左折ライン２５０が設定されている場合には、左折ライン２５０を越えたか否かを判断する。この判断が肯定判断となった場合にはステップＳ２６へ進み、強制ＯＮフラグをクリアする。その後、ステップＳ２７へ進む。一方、ステップＳ２５が否定判断である場合には、直接、ステップＳ２７へ進む。なお、ラインが設定されていない場合も、ラインを越えないことからステップＳ２５を否定判断する。
【００５５】
ステップＳ２７では、運転支援を実施するかどうかを判定する。この判定においては、まず、方向指示灯がオンであるか否かを判定する。方向指示灯がオンであると判定する場合としては、実際に方向指示灯がオンである場合だけでなく、強制ＯＮフラグがオンである場合にも方向指示灯がオンであると判定する。強制ＯＮフラグは、前述のステップＳ２４においてオンに設定されるが、一度でもウィンカがオンになると、ステップＳ２５において直進と判断されるまで強制ＯＮフラグはオンのままである。よって、ステップＳ２５において直進と判断されるまでは、ウィンカが実際にオンであることが条件とならないことになる。本実施形態では、この強制ＯＮフラグがオンの状態が特許請求の範囲の強制報知状態であり、強制ＯＮフラグがオフの状態が特許請求の範囲の報知抑制状態である。
【００５６】
ステップＳ２７では、方向指示灯がオフであると判定した場合には条件不成立として図６の支援判定処理を終了する。一方、方向指示灯がオンであると判定した場合には、さらに、対向車が存在するか、おおよび、右折（左折）後の横断歩道やその周辺に移動物体が存在するかを判定する。そして、いずれも存在しないと判定した場合には図６の支援判定処理を終了し、いずれか一方でも存在すると判定した場合には、条件成立として、ステップＳ２８へ進む。
【００５７】
ステップＳ２８では、ステップＳ２７の判定結果に応じた各種の支援を行うため、ステップＳ２７の判定結果に応じた支援フラグを設定する。そして、図６の支援判定処理を終了する。
【００５８】
説明を図５に戻す。ステップＳ２の判定（詳しくは図６の処理）の結果、条件成立と判定した場合には、ステップＳ３へ進み、支援フラグに応じた支援を実行し、その後、ステップＳ４へ進む。一方、条件不成立と判定した場合には、直接、ステップＳ４へ進む。
【００５９】
ステップＳ４では、サービスアウトとなったか否か（サービスエリアを出たか否か）を判定する。サービスエリア内であると判定した場合にはステップＳ２へ戻り、図６の支援判定を再度行う。一方、サービスエリア外と判定した場合にはステップＳ１へ戻る。
【００６０】
以上、説明した本実施形態によれば、運転支援装置１７０は、支援開始条件が成立したら、交差点を曲がる際の運転を支援するための情報報知を行う運転支援処理を開始する。また、この運転支援処理中は、車両の現在位置が、右折ライン２３０あるいは左折ライン２５０を越えたか否かを判断することで、車両が交差点を直進するか曲がるかを逐次判断する進行方向判断処理も実行する。
【００６１】
そして、車両の現在位置が、右折ライン２３０あるいは左折ライン２５０を越えない場合（車両の進行方向が判断できない場合）には、強制ＯＮフラグを設定することにより、ウィンカがオフされたとしても、また、その後のウィンカがオンでない状態であって、情報報知を行える強制報知状態とする。よって、運転支援処理が開始された後にウィンカが消えてしまったとしても、車両位置が交差点を直進も曲がることも可能な位置である場合には情報報知がされる状態は継続するので、情報報知が必要な状況であるにも関わらず、情報が報知されない事態が抑制される。
【００６２】
加えて、仮に、情報の報知が不必要だったとしても、車両が交差点を直進すると判断された場合には、強制ＯＮフラグがクリアされるので、実際にウィンカがオンとなっていることが情報報知の条件となる。しかし、交差点を直進する際には、ウィンカがオンとなっていることは少ないので、情報報知が抑制される状態となる。しかも、車両が交差点を直進するかどうかの判断は、車両位置が交差点内である間に行われる。よって、支援開始条件が成立した後は運転支援エリアを出るまで支援を継続する場合に比較して、不必要な情報報知を抑制できる。
【００６３】
また、本実施形態では、サービスインと判定した後、最初にオンと判定された側のウィンカにより、進行方向判定において右折ライン２３０を用いるか左折ライン２５０を用いるかを切り替える。右折ライン２３０は、交差点に進入する車両に対して交差点中心を越える位置に設定されているが、左折ライン２５０は、交差点に進入する車両に対して交差点中心よりも手前に設定されている。よって、左折ライン２５０を用いる場合には、右折ライン２３０を用いる場合より、より早く車両の進行方向を判断できる。その結果、不必要な情報報知をより早く終了させることができる。
【００６４】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００６５】
たとえば、前述の実施形態では、進行方向判断のために右折ライン２３０と左折ライン２５０とを用いており、これらはウィンカによっていずれを用いるかを選択していた。しかし、これに限らず、運転支援装置１７０は、走行中のレーン種別を判断するレーン種別判断部をさらに備え、進行方向判断部１７２は、レーン種別に応じて異なる位置に進行方向を判断するためのラインを設定するようにしてもよい。レーン種別とは、たとえば、右側レーン、左側レーン、中央レーンのような、レーンの位置を分けるものでもよいし、また、右折専用レーン、直進専用レーンのように、許可されている進行方向を分けるものでもよい。そして、たとえば、中央レーンや直進専用レーンの場合には、より他のレーンよりも、より交差点手前に進行方向を判断するラインを設定するようにする。このようにすれば、走行中のレーンの種別によらず同じ位置に進行方向を判断するラインを設定する場合に比較して、より早めに不必要な運転支援を終了することができる。なお、レーン種別の判断は、たとえば、光ビーコン３０を通過するときに、その光ビーコン３０から取得するようにしてもよいし、また、ナビゲーション装置から情報を取得して判断してもよい。
【００６６】
また、前述の実施形態では、右折ライン２３０は、交差点に進入する車両の進行方向に向かって右側へ行くほど交差点手前側となる円弧であったが、図７に示す右折ライン２３０ａのように、交差点に進入する車両の進行方向に向かって左側へ行くほど交差点手前側となる円弧であってもよい。この右折ライン２３０ａの場合、右折時には右折ライン２３０ａを越えない一方で、直進時には右折ライン２３０ａを越えることになる。また、図７に示すように、左折ライン２５０ａも、交差点に進入する車両の進行方向に向かって左側へ行くほど交差点手前側となる円弧であってもよい。
【００６７】
また、前述の実施形態では、交差点における進行方向として、直進、右折、左折の三種類を判断していたが、これに加えて転回も判断するようにしてもよい。転回の判断には、たとえば、図７に示す転回判断ライン２６０を用いる。図７の転回判断ライン２６０は、交差点に進入する車両が走行する交差点進入路において車両の走行車線の反対車線に設定され且つ、交差点に進入するその車両に対して交差点中心よりも手前に設定されている。この転回判断ライン２６０を車両が超えるのは、転回判断ライン２６０が反対車線に設定されていることから、車両が交差点にて転回をする場合である。よって、この転回判断ライン２６０により車両が交差点において転回するかどうかを判断することができる。車両が交差点において転回すると判断した場合には、強制ＯＮフラグをクリアする。この転回判断ライン２６０は交差点内に設定されていることから、不必要な情報報知を早期に終了させることができる。しかも、転回の場合には対向車の情報は必要となるが、転回と判断されるまでは強制ＯＮフラグがＯＮとなっているので、転回の際には、対向車の情報は報知されることになる。
【００６８】
また、進行方向を判定するラインは円弧である必要はなく、交差点内において直進する車両と交差する方向に設定された直線でもよい。この直線は、たとえば、信号機の停止線からの距離により設定する。また、円弧を用いる場合にも、前述のラインは交差点において、進行方向手前左側の所定点を中心とする円弧であったが、交差点中心を中心点とする円弧でもよい。
【００６９】
また、進行方向の判断は、進行方向を判定するラインを車両が超えたかどうかのみにより行う態様に限らず、これに加えて、運転支援装置１７０に、車両の舵角（操舵角あるいは転舵角）を検出する舵角検出手段を備え、この舵角も用いて、車両が、方向指示灯がオンとなった方向に交差点を曲がる可能性を逐次判断するようにしてもよい。
【００７０】
たとえば、舵角による進行方向の判断は、舵角が左方向に所定角以上となれば、車両は左折すると判断し、舵角が右方向に第１所定角以上、且つ、その第１所定角以上に設定された第２所定角以下の状態が、ある時間（またはある距離）継続すれば右折と判断し、舵角が、右方向に上記第２所定角を超えた場合には転回と判断する。
【００７１】
また、このウィンカリレー１１０を、方向指示レバーが中立位置（ウィンカリレー１１０が通電しない位置）であっても、運転支援装置１７０からの信号により通電状態となるように構成しておき、運転支援装置１７０は、サービスインを判定してからサービスアウトを判定するまで、或いは、強制ＯＮフラグがオンである間、方向指示レバーが中立位置であっても、方向指示灯をオンにする方向指示灯制御部を備えるようにしてもよい。このようにすれば、車両の周囲に存在する他車両や歩行者等に自車両が曲がることを知らせることができるので、安全性を向上させることができる。
【００７２】
また、前述の実施形態では、車両が直進すると判断した場合も強制ＯＮフラグをクリアするのみであり、ステップＳ２７の判断は行っていた。すなわち、車両が直進すると判断した場合も運転支援処理は継続していたが、車両が直進すると判断した場合には、運転支援処理を終了するようにしてもよい。
【００７３】
また、サービスインと判定する条件として、さらにレーン種別を追加し、たとえば、右折レーンや左折レーンを走行している場合にサービスインと判定するようにしてもよい。
【００７４】
また、路側カメラ２０に代えて、ミリ波レーダ等のレーダにより物体を検知するようにしてもよい。また、対向車の存在を車車間通信により判断するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１：運転支援システム、      １０：路側無線機、      ２０：路側カメラ、      ３０：光ビーコン、      ４０：信号灯制御器、      ５０：路側制御装置、      １００：車載装置、      １１０：ウィンカリレー、      １２０：車速センサ、      １３０：表示器、      １４０：スピーカ、      １５０：車載無線機、      １６０：光ビーコンアンテナ、      １７０：運転支援装置、      １７１：運転支援制御部、      １７２：進行方向判断部、      ２００：自車位置図形、      ２１０：対向車図形、      ２２０：移動物体図形、      ２３０：右折ライン（右折用進行方向判断ライン）、      ２３０ａ：右折ライン（右折用進行方向判断ライン、直進判断ライン）、      ２４０：運転支援終了ライン、      ２５０：左折ライン（左折用進行方向判断ライン）、      ２５０ａ：左折ライン（左折用進行方向判断ライン）、      ２６０：転回判断ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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