(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるリンクマッチングシステムであって、
予め地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶するリンクマッチング表記憶手段と、
前記リンクマッチング表において少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する領域に存在する道路の情報で補完するリンクマッチング表補完手段とを備え、
前記リンクマッチング表補完手段は、格子に対応づけられる道路の情報を、少なくとも当該格子内の領域を含む該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報とすることにより補完する
ことを特徴とするリンクマッチングシステム。
【請求項２】
移動体の位置情報を入力する移動体位置情報入力手段と、
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記リンクマッチング表補完手段によって補完された前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定するリンクマッチング手段とを備えた
請求項１に記載のリンクマッチングシステム。
【請求項３】
リンクマッチング表補完手段は、道路の位置情報を含む地図情報に基づきリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子の格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
リンクマッチング表記憶手段は、前記リンクマッチング表補完手段によって各格子に対応づけられる道路の情報が補完されたリンクマッチング表を記憶する
請求項１または請求項２に記載のリンクマッチングシステム。
【請求項４】
リンクマッチング表補完手段は、地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
リンクマッチング表記憶手段は、前記リンクマッチング表補完手段によって各格子に対応づけられる道路の情報が補完されたリンクマッチング表を記憶する
請求項１または請求項２に記載のリンクマッチングシステム。
【請求項５】
リンクマッチング表記憶手段は、地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶し、
リンクマッチング表補完手段は、リンクマッチング表記憶手段に記憶されているリンクマッチング表から移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報を取得する際に、前記リンクマッチング表における各格子と道路の情報との対応関係を元に、前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する
請求項１または請求項２に記載のリンクマッチングシステム。
【請求項６】
リンクマッチング表を補完する際の円板の半径となる格子の中心からの距離を、指定パラメータとしてユーザに指定させて入力する指定パラメータ入力手段を備えた
請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載のリンクマッチングシステム。
【請求項７】
指定パラメータ入力手段は、格子毎に円板の半径となる格子の中心からの距離を、指定パラメータとしてユーザに指定させて入力する
請求項６に記載のリンクマッチングシステム。
【請求項８】
リンクマッチング表補完手段は、リンクマッチング表において１つも道路の情報が対応づけられていない格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する
請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載のリンクマッチングシステム。
【請求項９】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるリンクマッチングシステムであって、
予め地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶するリンクマッチング表記憶手段と、
前記リンクマッチング表において少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する領域に存在する道路の情報で補完するリンクマッチング表補完手段とを備え、
前記リンクマッチング表補完手段は、道路の位置情報を含む地図情報に基づきリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子の格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
前記リンクマッチング表記憶手段は、前記リンクマッチング表補完手段によって各格子に対応づけられる道路の情報が補完されたリンクマッチング表を記憶する
ことを特徴とするリンクマッチングシステム。
【請求項１０】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるリンクマッチングシステムであって、
予め地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶するリンクマッチング表記憶手段と、
前記リンクマッチング表において少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する領域に存在する道路の情報で補完するリンクマッチング表補完手段とを備え、
前記リンクマッチング表補完手段は、地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
前記リンクマッチング表記憶手段は、前記リンクマッチング表補完手段によって各格子に対応づけられる道路の情報が補完されたリンクマッチング表を記憶する
ことを特徴とするリンクマッチングシステム。
【請求項１１】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング方法であって、
予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表において、少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域である、少なくとも当該格子内の領域を含む該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報で補完する
ことを特徴とするリンクマッチング方法。
【請求項１２】
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、補完されたリンクマッチング表において前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する
請求項１１に記載のリンクマッチング方法。
【請求項１３】
道路の位置情報を含む地図情報に基づきリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶しておき、
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する
請求項１１または請求項１２に記載のリンクマッチング方法。
【請求項１４】
地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶しておき、
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する
請求項１１または請求項１２に記載のリンクマッチング方法。
【請求項１５】
地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶装置に記憶しておき、
前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報を取得する際に、前記リンクマッチング表における各格子と道路の情報との対応関係を元に、前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する
請求項１１または請求項１２に記載のリンクマッチング方法。
【請求項１６】
リンクマッチング表を補完する際の円板の半径となる格子の中心からの距離を、指定パラメータとしてユーザに指定させて入力し、
格子に対応づけられる道路の情報を、前記指定パラメータとしてユーザに指定させた距離を用いて補完する
請求項１１から請求項１５のうちのいずれか１項に記載のリンクマッチング方法。
【請求項１７】
格子毎に円板の半径となる格子の中心からの距離を、指定パラメータとしてユーザに指定させて入力し、
格子に対応づけられる道路の情報を、前記指定パラメータとしてユーザに指定させた当該格子に対する距離を用いて補完する
請求項１６に記載のリンクマッチング方法。
【請求項１８】
リンクマッチング表において１つも道路の情報が対応づけられていない格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する
請求項１１から請求項１７のうちのいずれか１項に記載のリンクマッチング方法。
【請求項１９】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング方法であって、
道路の位置情報を含む地図情報に基づき、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶しておき、
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する
ことを特徴とするリンクマッチング方法。
【請求項２０】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング方法であって、
予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶しておき、
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する
ことを特徴とするリンクマッチング方法。
【請求項２１】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング用プログラムであって、
コンピュータに、
予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表において、少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域である、少なくとも当該格子内の領域を含む該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報で補完する処理
を実行させるためのリンクマッチング用プログラム。
【請求項２２】
コンピュータに、
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、補完されたリンクマッチング表において前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する処理を実行させる
請求項２１に記載のリンクマッチング用プログラム。
【請求項２３】
コンピュータに、
道路の位置情報を含む地図情報に基づきリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶させる処理、および
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する処理を実行させる
請求項２１または請求項２２に記載のリンクマッチング用プログラム。
【請求項２４】
コンピュータに、
地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶させる処理、および
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する処理を実行させる
請求項２１または請求項２２に記載のリンクマッチング用プログラム。
【請求項２５】
地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶する記憶装置を備えたコンピュータに、
前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報を取得する際に、前記リンクマッチング表における各格子と道路の情報との対応関係を元に、前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理を実行させる
請求項２１または請求項２２に記載のリンクマッチング用プログラム。
【請求項２６】
コンピュータに、
格子に対応づけられる道路の情報を、指定パラメータとしてユーザに指定させた距離を当該格子の中心を中心とする円板の半径として用いて補完する処理を実行させる
請求項２１から請求項２５のうちのいずれか１項に記載のリンクマッチング用プログラム。
【請求項２７】
コンピュータに、
格子に対応づけられる道路の情報を、指定パラメータとしてユーザに指定させた当該格子に対する距離を当該格子の中心を中心とする円板の半径として用いて補完する処理を実行させる
請求項２６に記載のリンクマッチング用プログラム。
【請求項２８】
コンピュータに、
リンクマッチング表において１つも道路の情報が対応づけられていない格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理を実行させる
請求項２１から請求項２７のうちのいずれか１項に記載のリンクマッチング用プログラム。
【請求項２９】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング用プログラムであって、
コンピュータに、
道路の位置情報を含む地図情報に基づき、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶させる処理、および
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する処理
を実行させるためのリンクマッチング用プログラム。
【請求項３０】
移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング用プログラムであって、
コンピュータに、
予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理、
前記補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶させる処理、および
移動体の位置情報が入力されると、前記移動体の位置情報と、前記記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した前記移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、前記移動体の位置する道路を特定する処理
を実行させるためのリンクマッチング用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を地図上の道路（リンク）に対応付けるリンクマッチングシステム、リンクマッチング方法、およびリンクマッチング用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リンクマッチングシステムは、プローブカーや、ＧＰＳ付き携帯電話のように移動可能で道路上に存在してサーバに座標を送信する物体（以下、移動体という。）の座標から、その移動体が位置する道路を特定するシステムである。ここでは、地図上の各道路を移動体の移動路（リンク）と見なして、移動体が位置している道路を特定する。以下、移動体が位置する道路を特定する処理をリンクマッチング処理と呼ぶ。
【０００３】
リンクマッチング処理を行うためには、移動体の座標と地図上の全ての道路の位置座標とから、移動体と各道路との距離を計算し、距離が最小となる道路を求める必要がある。しかし、全ての道路との距離を計算する処理には時間がかかるため、地図領域を格子分割して、距離計算の対象とする道路を減らす手法が用いられている。
【０００４】
例えば、特許文献１には、移動体（具体的には、ナビゲーション装置）の現在位置周辺の区域の区域データを提供するナビゲーションシステムが記載されている。
【０００５】
また、例えば、特許文献２には、移動体が道路分岐点の近傍に存在する場合に、推測現在位置を中心とした第１領域内に存在する道路を対象に道路上の位置を特定し、道路分岐点の近傍に存在しない場合には、第１領域内よりも小なる第２領域内に存在する道路を対象に道路上の位置を特定するナビゲーション装置が記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−１７７３６４号公報
【特許文献２】特開平１０−３０７０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に開示されている方法では、移動体の座標や地図上の道路情報に誤差を考慮していない。そのため、移動体の座標や地図上の道路情報に誤差がある場合に、移動体が本来いる区域にいると判断されずに誤って近傍にある別の区域にいると判断され、実際に移動体が位置している道路のデータが含まれていない区域データや、道路の存在しない区域データを提供してしまう可能性がある。結果、移動体の存在する道路を誤って決定したり、移動体の存在する道路を決定できないといった問題が生じる。
【０００８】
また、特許文献２に開示されているような、ある条件に基づき移動体の推定現在位置を中心とした領域の大きさを変化させる方法を利用すれば、誤差を吸収することはできる。しかし、移動体を中心に領域を設定する処理では、移動体の位置が変わる度に該当する領域内の道路を抽出する処理をしなければならず、時間がかかるという問題がある。
【０００９】
そこで、本発明は、移動体の座標や地図上の道路情報に誤差が含まれる場合であっても、正確に、かつ短時間で移動体が位置する道路を特定することができるリンクマッチングシステム、リンクマッチング方法、およびリンクマッチング用プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によるリンクマッチングシステムは、移動体の位置を地図上の道路に対応づけるリンクマッチングシステムであって、予め地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶するリンクマッチング表記憶手段と、リンクマッチング表において少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する領域に存在する道路の情報で補完するリンクマッチング表補完手段とを備え、リンクマッチング表補完手段は、格子に対応づけられる道路の情報を、少なくとも当該格子内の領域を含む該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報とすることにより補完することを特徴とする。
また、本発明によるリンクマッチングシステムの他の態様は、予め地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶するリンクマッチング表記憶手段と、リンクマッチング表において少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する領域に存在する道路の情報で補完するリンクマッチング表補完手段とを備え、リンクマッチング表補完手段は、道路の位置情報を含む地図情報に基づきリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子の格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、リンクマッチング表記憶手段は、リンクマッチング表補完手段によって各格子に対応づけられる道路の情報が補完されたリンクマッチング表を記憶することを特徴とする。
また、本発明によるリンクマッチングシステムの他の態様は、予め地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶するリンクマッチング表記憶手段と、リンクマッチング表において少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する領域に存在する道路の情報で補完するリンクマッチング表補完手段とを備え、リンクマッチング表補完手段は、地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、リンクマッチング表記憶手段は、リンクマッチング表補完手段によって各格子に対応づけられる道路の情報が補完されたリンクマッチング表を記憶することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明によるリンクマッチング方法は、移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング方法であって、予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表において、少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域である、少なくとも当該格子内の領域を含む該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報で補完することを特徴とする。
また、本発明によるリンクマッチング方法の他の態様は、道路の位置情報を含む地図情報に基づき、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶しておき、移動体の位置情報が入力されると、移動体の位置情報と、記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、移動体の位置する道路を特定することを特徴とする。
また、本発明によるリンクマッチング方法の他の態様は、予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完し、補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶しておき、移動体の位置情報が入力されると、移動体の位置情報と、記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、移動体の位置する道路を特定することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明によるリンクマッチング用プログラムは、移動体の位置を地図上の道路に対応づけるためのリンクマッチング用プログラムであって、コンピュータに、予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表において、少なくとも移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域である、少なくとも当該格子内の領域を含む該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報で補完する処理を実行させることを特徴とする。
また、本発明によるリンクマッチング用プログラムの他の態様は、コンピュータに、道路の位置情報を含む地図情報に基づき、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理、補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶させる処理、および移動体の位置情報が入力されると、移動体の位置情報と、記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、移動体の位置する道路を特定する処理を実行させることを特徴とする。
また、本発明によるリンクマッチング用プログラムの他の態様は、コンピュータに、予め記憶装置に記憶されている、地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を元に、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子内の領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する処理、補完されたリンクマッチング表を記憶装置に記憶させる処理、および移動体の位置情報が入力されると、移動体の位置情報と、記憶装置に記憶されているリンクマッチング表から読み出した移動体が位置する領域を囲む格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、移動体の位置する道路を特定する処理を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、移動体の座標や地図上の道路情報に誤差が含まれる場合であっても、正確に、かつ短時間で移動体が位置する道路を特定することができる。理由は、誤差を吸収するために移動体を中心とした範囲をマッチングの対象として設定する方法では、その都度全ての道路を対象にマッチングの対象となる範囲内か否かの判定を行わなければならないのに比べ、事前にリンクマッチング表として少なくとも各格子とその格子内に存在する道路との対応関係を記憶しておき、この対応関係をより広範囲の道路が対応づけられるよう補完することによって、適切な範囲内に存在する道路の情報を簡単に取得することができるからである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明によるリンクマッチングシステムの概略構成図である。図１に示すように、本発明によるリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表記憶手段１１と、リンクマッチング表補完手段１２とを備える。
【００１５】
リンクマッチング表記憶手段１１は、予め地図領域を格子分割した各格子に対し、少なくとも当該格子内の領域（以下、格子領域という。）に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を記憶する。リンクマッチング表は、例えば、地図領域を格子分割した各格子を識別するための格子識別子と、地図領域に存在する道路を識別するための道路識別子とを対応づけた情報であってもよい。なお、道路の単位は、システムが移動体の位置を区別したい範囲が一道路として定義づけられていればどのような単位であってもよい。例えば、交差点から交差点の間を１本の線分として近似してそれを一道路としてもよい。また、例えば、交差点間の道を複数の線分（折れ線）で近似してそれらを一道路としてもよい。また、複数の線分を一定の道程毎に別の道路としてもよい。また、各道路は進行方向で区別してもよいし、しなくてもよい。なお、リンクマッチング表記憶手段１１は、遅くともリンクマッチング処理が開始される前までにリンクマッチング表を記憶すればよい。
【００１６】
リンクマッチング表補完手段１２は、リンクマッチング表記憶手段１１に記憶されているリンクマッチング表において一格子に対応づけられる道路の情報を、その格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する。リンクマッチング表補完手段１２は、例えば、対象とする格子に対応づけられる道路の情報を、その格子領域に存在する道路の情報と当該対象とする格子の近傍の格子の格子領域に存在する道路の情報との和集合をとることにより補完してもよい。また、例えば、対象とする格子に対応づけられる道路の情報を、少なくとも当該対象とする格子の格子領域を含む該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報とすることにより補完してもよい。また、当該対象とする格子の格子領域に存在する道路の情報と該格子の中心から一定の距離以下の領域に存在する道路の情報との和集合をとることにより補完してもよい。
【００１７】
また、リンクマッチング表補完手段１２は、例えば、リンクマッチング表において１つも道路の情報が対応づけられていない格子に対して、該格子に対応づけられる道路の情報を、その格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完するようにしてもよい。
【００１８】
リンクマッチング表補完手段１２は、例えば、リンクマッチング表を生成する過程で、補完処理を行ってもよい。図２は、本発明によるリンクマッチングシステムの一構成例を示すブロック図である。図２に示すリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表生成手段２１と、リンクマッチング表記憶手段１１と、移動体位置情報入力手段２２と、リンクマッチング手段２３と、道路情報出力手段２４とを備える。本構成では、リンクマッチング表生成手段２１がリンクマッチング表補完手段１２を含む。
【００１９】
リンクマッチング表生成手段２１は、道路の位置情報を含む地図情報に基づき、地図領域を格子分割した各格子に対し、それぞれ格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する手段である。リンクマッチング表補完手段１２は、リンクマッチング表生成手段２１で地図情報に基づきリンクマッチング表を生成する過程で、各格子に対応づけられる道路の情報を、当該格子の格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する。リンクマッチング表補完手段１２は、例えば、ある道路の情報をある格子に対応づけるか否かを判定する処理において、その道路が対象とする格子の格子領域に存在するか否かではなく、該格子領域を包括する所定の領域に存在するか否かによって判定することで、各格子に対応づけられる道路の情報を補完してもよい。
【００２０】
リンクマッチング表記憶手段１１は、リンクマッチング表生成手段２１が生成したリンクマッチング表（より具体的には、リンクマッチング表補完手段１２により各格子に対応づけられる道路の情報が格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完され生成されたリンクマッチング表）を記憶する。
【００２１】
移動体位置情報入力手段２２は、移動体の位置情報を入力する。リンクマッチング手段２３は、移動体の位置情報が入力されると、該移動体の位置情報と、リンクマッチング表記憶手段１１に記憶されているリンクマッチング表において該移動体が位置する格子（移動体が位置する領域を囲む格子）に対応づけられている道路の情報とに基づいて、該移動体の位置する道路を特定する。道路情報出力手段２４は、リンクマッチング手段２３が特定した移動体の位置する道路の情報を出力する。
【００２２】
なお、リンクマッチング表補完手段１２は、既に生成されているリンクマッチング表を元に補完処理を行うことも可能である。図３は、本発明によるリンクマッチングシステムの他の構成例を示すブロック図である。図３に示すリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表生成手段２１と、リンクマッチング表記憶手段１１と、リンクマッチング表補完手段１２と、移動体位置情報入力手段２２と、リンクマッチング手段２３と、道路情報出力手段２４とを備える。
【００２３】
図３に示す構成では、既にリンクマッチング表生成手段２１が、地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子の領域内に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成しているものとする。
【００２４】
リンクマッチング表補完手段１２は、リンクマッチング表生成手段２１が生成したリンクマッチング表を用いて、各格子に対応づけられる道路の情報を、それぞれ格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する。リンクマッチング表補完手段１２は、例えば、リンクマッチング表生成手段２１が生成したリンクマッチング表における各格子と道路の情報との対応関係に基づき、該リンクマッチング表の各格子に対応づけられている道路の情報を、該格子に対応づけられている道路の情報とその格子の近傍の格子に対応づけられている道路の情報との和で更新することにより、各格子に対応づけられる道路の情報を補完してもよい。
【００２５】
なお、近傍の格子に対応づけられている道路の情報のうち所定の条件（例えば、対象とする格子の中心から一定の距離以内の領域に位置する旨の条件）を満たした道路の情報との和で更新するようにしてもよい。また、リンクマッチング表補完手段１２は、リンクマッチング表生成手段２１が生成したリンクマッチング表において１つも道路の情報が対応づけられていない格子に対してのみ、その格子の近傍の格子内に存在する道路の情報で更新するようにしてもよい。
【００２６】
リンクマッチング表記憶手段１１は、リンクマッチング表補完手段１２によって更新されたリンクマッチング表を記憶する。なお、予めリンクマッチング表記憶手段１１にリンクマッチング表生成手段２１が生成したリンクマッチング表が記憶されている場合であっても、リンクマッチング表生成工程の終了時に、補完後のリンクマッチング表が記憶されていればよい。他の点に関しては、図２に示す例と同様でよい。
【００２７】
また、リンクマッチング表補完手段１２は、既に生成されているリンクマッチング表から道路の情報を取得する際に補完処理を行うことも可能である。図４は、本発明によるリンクマッチングシステムの他の構成例を示すブロック図である。図４に示すリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表記憶手段１１と、候補道路情報取得手段３１と、移動体位置情報入力手段２２と、リンクマッチング手段２３と、道路情報出力手段２４とを備える。本構成では、候補道路情報取得手段３１がリンクマッチング表補完手段１２を含む。
【００２８】
なお、リンクマッチング表記憶手段１１には、地図領域を格子分割した各格子に対し、当該格子の領域内に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表が記憶されていればよい。
【００２９】
候補道路情報取得手段３１は、移動体の位置情報が入力されると、リンクマッチング表において該移動体が位置する格子に対応づけられている道路の情報を、該移動体が位置する道路の候補の情報として取得する（読み出す）手段である。リンクマッチング表補完手段１２は、リンクマッチング表記憶手段１１に記憶されているリンクマッチング表から移動体が位置する格子に対応づけられている道路の情報を取得する際に、該リンクマッチング表における各格子と道路の情報との対応関係を利用して、該移動体が位置する格子に対応づけられている道路の情報を、その格子領域を包括する所定の領域に存在する道路の情報で補完する。
【００３０】
リンクマッチング表補完手段１２は、例えば、候補道路情報取得手段３１でリンクマッチング表記憶手段１１に記憶されているリンクマッチング表から移動体が位置する格子に対応づけられている道路の情報を取得する処理において、その格子に対応づけられている道路の情報だけでなく、該リンクマッチング表においてその格子の近傍の格子に対応づけられている道路の情報を併せて読み出すようにすることで、移動体が位置する格子に対応づけられる道路の情報を補完してもよい。なお、近傍の格子に対応づけられている道路の情報のうち所定の条件を満たした道路の情報だけを併せて読み出すようにしてもよい。また、リンクマッチング表補完手段１２は、対象とした格子に１つも道路の情報が対応づけられていない場合にのみ、近傍の格子に対応づけられている道路の情報を併せて読み出すようにしてもよい。
【００３１】
このような構成において、リンクマッチング手段２３は、移動体の位置情報が入力されると、該移動体の位置情報と、候補道路情報取得手段３１によってリンクマッチング表記憶手段１１に記憶されているリンクマッチング表から取得された該移動体が位置している格子に対応づけられている道路の情報とに基づいて、該移動体の位置する道路を特定する。他の点に関しては、図２に示す例と同様でよい。
【００３２】
以下、より具体的な実施形態を図面を参照して説明する。
【００３３】
実施形態１．
図５は、本発明による第１の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。図５に示すリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表生成装置１００と、リンクマッチング実行装置２００とを備える。なお、リンクマッチング表生成装置１００と、リンクマッチング実行装置２００とは通信可能に接続されている。
【００３４】
リンクマッチング表生成装置１００は、地図情報記憶装置１０１と、リンクマッチング表生成手段１０２と、格子補完部１０３とを備える。また、格子補完部１０３は、近傍格子補完手段１０３１を含む。
【００３５】
地図情報記憶装置１０１は、地図情報を記憶する。ここで、地図情報は、少なくとも所定の地図領域に存在する道路の位置情報を含む情報である。
【００３６】
リンクマッチング表生成手段１０２は、リンクマッチング表を生成する。リンクマッチング表生成手段１０２が生成するリンクマッチング表は、地図情報における所定の地図領域を格子分割した各格子に対し、格子領域に存在する道路の情報を対応づけた情報である。
【００３７】
格子補完部１０３は、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表の各格子に対応づけられている道路の情報を補完する。具体的には、近傍格子補完手段１０３１が、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表の各格子に対応づけられている道路の情報を、該格子に対応づけられている道路の情報とその格子の近傍の格子に対応づけられている道路の情報との和で更新する。
【００３８】
図６は、地図情報記憶装置１０１が記憶する地図情報の例を示す説明図である。地図情報は、例えば、図６（ａ）に示すような道路情報表と、図６（ｂ）に示すような道路端点表とによって構成されていてもよい。道路情報表は、地図領域上の道路を一意に識別する識別子である道路ＩＤと、道路の位置を特定するための端点情報とを対応づけた情報である。図６（ａ）に示す例では、端点情報として、道路の２つの端点（頂点１，頂点２）にそれぞれ割り当てられている地図領域上の端点を一意に識別する識別子である端点ＩＤが対応づけられている。道路端点表は、道路情報表に含まれる端点について、端点ＩＤと、端点の位置情報とを対応づけた情報である。図６（ｂ）に示す例では、端点の位置情報を、地図上の領域に導入した直交座標系のＸ座標とＹ座標とで与えている。地図上の道路は、このような道路情報表と道路端点表とによって、グラフで表現される。
【００３９】
リンクマッチング実行装置２００は，リンクマッチング表記憶装置２０１と、移動体位置情報入力手段２０２と、リンクマッチング手段２０３と、道路情報出力手段２０４とを備える。
【００４０】
リンクマッチング表記憶装置２０１は、リンクマッチング処理で使用するリンクマッチング表を記憶する。リンクマッチング表は、地図領域を格子分割した時の格子とそれに対応づけられた道路集合の集合を示す情報である。本実施形態では、リンクマッチング表記憶装置２０１は、リンクマッチング表生成装置１００が生成したリンクマッチング表を記憶する。
【００４１】
図７は、リンクマッチング表のデータ構造を図示した説明図である。図７に示す例では、リンクマッチング表を、格子を表す番号の組を添字とする道路集合の２次元配列で表している。なお、リンクマッチング表記憶装置２０１は、地図上の点から格子を決定するためのパラメタとして、左端の点Ｐ０の座標（ｘ０，ｙ０）と、格子の辺の長さｗと高さｈも記憶している。図７において、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７は、道路情報表における道路ＩＤである。また、道路集合を、要素である道路の道路ＩＤを列挙し、中括弧で囲んで表記している。例えば、図７では、格子（１，２）の道路集合として｛Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３｝が示されていることから、道路ＩＤ＝Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の道路が格子（１，２）に対応づけられていることがわかる。
【００４２】
移動体位置情報入力手段２０２は，移動体の位置情報を入力する。移動体の位置情報を入力するタイミングは、移動体が持つＧＰＳなどの測定機器から移動体の位置情報が発信される毎でも、発信されたデータを一定時間分蓄えて一定周期間隔としても、本システムから移動体の位置情報を問い合わせ、その応答を受け取った時でもよい。図８は移動体の位置情報の例を示す説明図である。図８に示すように、移動体の位置情報は、移動体を識別する移動体ＩＤと、地図領域における移動体の位置のＸ座標とＹ座標とを含む情報であってもよい。なお、これ以外の情報を含んでいてもよい。
【００４３】
リンクマッチング手段２０３は、移動体位置情報入力手段２０２によって入力される移動体の位置情報と、リンクマッチング表記憶装置２０１に記憶されているリンクマッチング表において該移動体が位置している格子に対応づけられている道路集合とに基づいて、該移動体の位置する道路を特定する。
【００４４】
道路情報出力手段２０４は、リンクマッチング手段２０３によって特定された道路の情報を出力する。
【００４５】
なお、本実施形態は、図３に示した構成例のより具体的な実施形態である。本実施形態では、リンクマッチング表生成手段１０２が、図３におけるリンクマッチング表生成手段２１に相当する。また、格子補完部１０３が、図３におけるリンクマッチング表補完手段１２に相当する。また、リンクマッチング表記憶装置２０１が、図３におけるリンクマッチング表記憶手段１１に相当する。また、移動体位置情報入力手段２０２が、図３における移動体位置情報入力手段２２に相当する。また、リンクマッチング手段２０３が、図３におけるリンクマッチング手段２３に相当する。また、道路情報出力手段２０４が、図３における道路情報出力手段２４に相当する。
【００４６】
なお、地図情報記憶装置１０１は、例えば、リンクマッチング表生成装置１００が備えるメモリ、磁気ディスク等の記憶装置によって実現される。また、リンクマッチング表生成手段１０２、格子補完部１０３は、例えば、リンクマッチング表生成装置１００が備えるＣＰＵ等のプログラムに従って動作するプロセッサによって実現される。また、リンクマッチング表記憶装置２０１は、例えば、リンクマッチング実行装置１００が備えるメモリ、磁気ディスク等の記憶装置によって実現される。また、移動体位置情報入力手段２０２は、例えば、リンクマッチング実行装置１００が備えるネットワークカード等の情報受信装置によって実現される。また、リンクマッチング手段２０３は、例えば、リンクマッチング実行装置１００が備えるＣＰＵ等のプログラムに従って動作するプロセッサによって実現される。また、道路情報出力手段２０４は、例えば、リンクマッチング実行装置１００が備えるネットワークカード等の情報送信装置やディスプレイ等の出力装置によって実現される。
【００４７】
なお、リンクマッチング実行装置２０１が移動体自身に組み込まれるような場合には、移動体位置情報入力手段２０２は、移動体が備えるＧＰＳ受信装置によって実演される場合がある。なお、リンクマッチング実行装置２０１が移動体自身に組み込まれるような場合には、リンクマッチング表記憶装置２０１は、移動体からアクセス可能なネットワーク上のデータベース装置によって実現されていてもよい。
【００４８】
次に、図９のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。図９は、本実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。本実施形態のリンクマッチングシステムでは、まず、リンクマッチング表生成装置１００がステップＳ１０１〜Ｓ１０４により、リンクマッチング表を生成する。そして、リンクマッチング実行装置２００が、リンクマッチング表生成装置１００により生成されたリンクマッチング表を使用し、ステップＳ１１１〜Ｓ１１５でリンクマッチング処理を行う。
【００４９】
具体的には、まず、リンクマッチング表生成装置１００のリンクマッチング表生成手段１０２が、地図情報記憶装置１０１から地図領域内に存在する各道路の位置を特定するための端点情報を取得し（ステップＳ１０１）、地図領域を格子分割した各格子に対しそれぞれ格子領域内に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する（ステップＳ１０２）。次に、格子補完部１０３で、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表を補完する（ステップＳ１０３）。格子補完部１０３では、近傍格子補完手段１０３１が、各格子について該格子の近隣格子に対応づけられた道路集合を用いてリンクマッチング表を補完する。そして、補完後のリンクマッチング表をリンクマッチング実行装置２００に出力し、リンクマッチング実行装置２００のリンクマッチング表記憶装置２０１に記憶させる（ステップＳ１０４）。
【００５０】
次に、リンクマッチング実行装置２００の動作を説明する。まず、リンクマッチング手段２０３は、予めリンクマッチング表記憶装置２０１からリンクマッチング表を読み込んでおく（ステップＳ１１１）。なお、リンクマッチング手段２０３は、移動体の位置情報が入力された際に、その都度リンクマッチング表記憶装置２０１から必要な格子に対応づけられている道路の情報を読み込むようにすることも可能である。以下、移動体の位置情報の入力が終了するまで、次の処理を繰り返し行う（ステップＳ１１２）。
【００５１】
まず、移動体位置情報入力手段２０２が、移動体の位置情報を入力する（ステップＳ１１３）。次に、リンクマッチング手段２０３は、移動体の座標がどの道路上にあるのかを特定するリンクマッチング処理を行う（ステップＳ１１４）。リンクマッチング手段２０３は、移動体の位置情報に基づき、地図領域を格子分割した格子のどこに移動体が位置するかを求め、リンクマッチング表においてその移動体が位置する格子に対応づけられている道路の情報を候補にして、移動体の座標がどの道路上にあるのかを特定する。そして、道路情報出力手段２０４が、リンクマッチング処理の結果得られた道路の情報を出力する（ステップＳ１１５）。この一連の処理（ステップＳ１１３〜１１５）を、移動体の位置情報の入力される度に繰り返し行う。
【００５２】
次に、図１０のフローチャートを参照して、図９のステップＳ１０２におけるリンクマッチング表生成手段１０２の動作（リンクマッチング表補完処理）をより具体的に説明する。図１０は、リンクマッチング表生成手段１０２の動作例を示すフローチャートである。ここでは、図１１に示す地図領域を例に説明する。図１１は、地図領域の例を示す説明図である。図１１に示す地図領域上には、道路ＩＤ＝Ｒ１〜Ｒ１３の道路が存在している。なお、図１１に示す地図領域では、左下の点Ｐ０を（ｘ０，ｙ０）とするｘｙ直交座標系が導入されている。この座標系により、ｘ座標として経度を、ｙ座標として経度を用いて近似することが可能である。
【００５３】
図１０に示すように、リンクマッチング表生成手段１０２は、リンクマッチング表を生成する処理を開始する際に、まず地図情報記憶装置１０１から、地図領域内に存在する各道路の位置を特定するための端点情報を取得する。ここでは、道路情報表に登録されている道路ＩＤ毎に、道路端点表からその道路の端点の座標を取得する（ステップＳ１０２１）。なお、この動作は、図９においてステップＳ１０１として示めされている。
【００５４】
次に、リンクマッチング表生成手段１０２は、地図領域を格子領域に分割する（ステップＳ１０２２）。図１２は、地図領域を格子領域に分割した様を模式的に示した説明図である。図１２に示す例では、図１１に示した地図領域を５×５の格子で分割している。リンクマッチング表生成手段１０２は、例えば、点Ｐ０を起点として、ｘ座標，ｙ座標をそれぞれパラメタｗ，ｈにより等間隔に分割することで、格子分割を行ってもよい。なお、パラメタｗ，ｈは、それぞれ予め与えられた格子の幅（ｘ軸方向の大きさ），格子の高さ（ｙ軸方向の大きさ）である。
【００５５】
次に、リンクマッチング表生成手段１０２は、各道路について、端点の座標から、その道路がどの格子領域に含まれているかを求める（ステップＳ１０２３）。例えば、リンクマッチング表生成手段１０２は、対象とする道路の２つの端点の座標から、その道路と交わる格子の辺が存在するか否かを判定し、存在する場合にその辺を持つ格子の格子領域にその道路が含まれるとすればよい。一方、道路と交わる格子の辺が存在しない場合には、その道路は１つの格子領域内にあるとして、その１つの格子領域にのみその道路が含まれるとすればよい。図１２に示す例では、例えば、道路ＩＤ＝Ｒ１の道路は、格子（０，２）と格子（０，３）の間の辺と、格子（０，３）と格子（０，４）の間の辺とを横切っており、格子（０，２），（０，３），（０，４）の３つの格子領域に含まれていると求まる。また、例えば、道路ＩＤ＝Ｒ１１の道路は、いずれの辺とも交差しないため、その道路の端点が位置する格子（０，０）の領域に含まれていると求まる。リンクマッチング表生成手段１０２は、対象とした道路が格子領域に含まれているとされた格子に対応づける道路集合に、当該対象とした道路の道路ＩＤを加えていくことによって、リンクマッチング表を生成する（ステップＳ１０２４）。図１３は、図１２に示す例から生成されるリンクマッチング表を模式的に示した説明図である。例えば、図１３には、格子（０，０）に対応づけられている道路集合が｛Ｒ７，Ｒ８，Ｒ１１，Ｒ１２｝であることが示されている。また、例えば、格子（０，１）に対応づけられている道路集合が｛Ｒ７｝であることが示されている。なお、ここで生成されるリンクマッチング表は、地図領域を格子分割した格子と、格子領域に存在する道路の情報とを対応づけたものである。
【００５６】
次に、図１４のフローチャートを参照して、図９のステップＳ１０３における格子補完部１０３の動作をより具体的に説明する。図１４は、格子補完部１０３の動作例を示すフローチャートである。図１４に示すように、まず、格子補完部１０３は、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表を読み込む（ステップＳ１０３１）。リンクマッチング表が読み込まれると、格子補完部１０３は、近傍格子補完手段１０３１に対して、リンクマッチング表に登録されている各格子を指定して、補完処理を行わせる。近傍格子補完手段１０３１は、指定された格子に対応づけられている道路集合に、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表においてその格子の近傍の格子に対応づけられている道路集合を加えることによって、新たな道路集合を生成すればよい（ステップＳ１０３２）。格子補完部１０３は、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表に登録されている全ての格子について補完処理を行った結果作られたリンクマッチング表を出力する（ステップＳ１０３３）。
【００５７】
図１５は、図１３に示すリンクマッチング表に対し補完処理を行った結果得られるリンクマッチング表を模式的に示す説明図である。ステップＳ１０３２において、近傍格子補完手段１０３１は、例えば、指定された格子（ｉ，ｊ）について、隣接する８個の格子を使用して、次の式で示される道路集合Ｒ’（ｉ，ｊ）を生成すればよい。ここで、地図領域が横ｍ×縦ｎの格子により分割されているとし、読み込んだリンクマッチング表における格子（ｉ，ｊ）に対応づけられる道路集合をＲ（ｉ，ｊ）（０≦ｉ≦ｍ−１，０≦ｊ≦ｎ−１）と表す。
【００５８】
・１≦ｉ≦ｍ−２，１≦ｊ≦ｎ−２の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ−１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ−１）  ∪  
Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ＋１）
【００５９】
・ｉ＝０，ｊ＝０の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ＋１）
【００６０】
・ｉ＝０，１≦ｊ≦ｎ−２の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ，ｊ−１）  ∪  
Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ＋１）
【００６１】
・ｉ＝０，ｊ＝ｎ−１の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ，ｊ−１）  ∪  
Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ）
【００６２】
・１≦ｉ≦ｍ−２，ｊ＝０の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ−１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ＋１）
【００６３】
・１≦ｉ≦ｍ−２，ｊ＝ｎ−１の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ−１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ−１）  ∪  
Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ＋１，ｊ）
【００６４】
・ｉ＝ｍ−１，ｊ＝０の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ−１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ＋１）
【００６５】
・ｉ＝ｍ−１，１≦ｊ≦ｎ−２の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ−１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ＋１）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ−１）  ∪  
Ｒ（ｉ，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ＋１）
【００６６】
・ｉ＝ｍ−１，ｊ＝ｎ−１の場合
Ｒ’（ｉ，ｊ）  ＝  Ｒ（ｉ−１，ｊ−１）  ∪
Ｒ（ｉ−１，ｊ）  ∪
Ｒ（ｉ，ｊ−１）  ∪  
Ｒ（ｉ，ｊ）
【００６７】
上記においては、説明の簡便の為に近傍の格子として、格子（ｉ，ｊ）に隣接する８個の格子（ｉ−１，ｊ−１），（ｉ−１，ｊ），（ｉ−１，ｊ＋１），（ｉ，ｊ−１），（ｉ，ｊ＋１），（ｉ＋１，ｊ−１），（ｉ＋１，ｊ），（ｉ＋１，ｊ＋１）を使用する方法を示したが、これは一例である。例えば、格子（ｉ，ｊ）に対して、その近傍の格子として、隣接する４個の格子（ｉ＋１，ｊ），（ｉ−１，ｊ），（ｉ，ｊ＋１），（ｉ，ｊ−１）や、近接する１２個の格子（ｉ−２，ｊ），（ｉ−１，ｊ−１），（ｉ−１，ｊ），（ｉ−１，ｊ＋１），（ｉ，ｊ−２），（ｉ，ｊ−１），（ｉ，ｊ＋１），（ｉ，ｊ＋２），（ｉ＋１，ｊ−１），（ｉ＋１，ｊ），（ｉ＋１，ｊ＋１），（ｉ＋２，ｊ）等を使用してもかまわない。
【００６８】
次に、図１６のフローチャートを参照して、図９のステップＳ１１４におけるリンクマッチング手段２０３の動作（リンクマッチング処理）をより具体的に説明する。図１６は、リンクマッチング手段２０３によるリンクマッチング処理フローの一例を示すフローチャートである。図１６に示すように、リンクマッチング手段２０３は、移動体位置情報入力手段２０２を介して、移動体の位置情報として、移動体が位置する座標を取得する（ステップＳ１１４１）。なお、この動作は、図９においてステップＳ１１３として示めされている。
【００６９】
移動体が位置する座標を取得すると、リンクマッチング手段２０３は、移動体の座標から、移動体の位置する格子を特定する（ステップＳ１１４２）。リンクマッチング手段２０３は、例えば、次のような方法で移動体の位置する格子（具移動体の位置する格子領域をもつ格子）を特定すればよい。まず、取得した移動体の座標を（ｘ，ｙ）、地図領域の左下端の座標を（ｘ０，ｙ０）、格子の横方向の幅をｗ、縦方向の高さをｈとおく。なお、地図領域には直交座標系が導入されているものとする。この時、移動体の位置に対応する格子を（ｉ，ｊ）とすると、格子（ｉ，ｊ）は、ｉ＝（ｘ−ｘ０）／ｗ，ｊ＝（ｙ−ｙ０）／ｈを満たす最大の整数として求められる。リンクマッチング手段２０３は、移動体の位置する格子を求めると、リンクマッチング表から移動体の位置する格子に対応づけられている道路集合を取得する。リンクマッチング手段２０３は、ここで取得した道路集合に含まれる道路の情報を用いて、移動体が位置する道路を特定する。
【００７０】
次に、リンクマッチング手段２０３は、取得した道路集合に含まれる道路の本数を判定する（ステップＳ１１４３）。道路集合に含まれる道路の本数が１本である場合、すなわち、道路集合の要素本数が１本である場合には（ステップＳ１１４３のＹｅｓ）、その道路を移動体が位置する道路として特定し、結果を出力する（ステップＳ１１４６）。
【００７１】
一方、道路が複数本存在する場合には（ステップＳ１１４３のＮｏ）、それら各道路と移動体との間の距離を計算し（ステップＳ１１４４）、距離が最小であった道路を、移動体が位置する道路として特定する（ステップＳ１１４５）。この場合、その距離が最小の道路を特定結果として出力する（ステップＳ１１４６）。リンクマッチング手段２０３は、道路情報と移動体の位置情報に方向を表わす情報が付加されている場合には、道路と移動体との距離比較に加え、移動体の進行方向と道路の方向の比較による距離比較の候補の絞り込みを併用してもよい。
【００７２】
以上のように、本実施形態によれば、格子に対応づける道路集合として、その格子の領域内に存在する道路に加えて、近傍の格子の格子領域に存在する道路も含んでいるため、移動体の座標の誤差により、実際の移動体の位置ではなく近傍の格子に位置する座標として入力された場合や、道路の位置の誤差により、道路の存在する格子にずれがある場合にでも、入力データのクレンジング（除去や補正）によって候補とする道路情報を再抽出する等の処理を行うことなく、短時間で正しい道路を決定することができる。
【００７３】
実施形態２．
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。図１７は、本発明による第２の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。なお、図１７において第１の実施形態と同じ構成部分については、図５と同じ符号を付し説明を省略する。図１７に示すように、本実施形態のリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表生成装置１００が、リンクマッチング表生成手段１０２と格子補完部１０３とに代わり、円板式リンクマッチング表生成手段１０２１と、円板パラメタ入力手段１０２２とを備える。
【００７４】
円板式リンクマッチング表生成手段１０２１は、地図領域を格子分割し、各格子に対応づける道路集合を、対象とする格子の中心を中心とする与えられた半径の円板領域内に存在する道路の集合として生成する。円板式リンクマッチング表生成手段１０２１は、対象とする格子の中心から与えられた半径の円板領域内に各道路が存在しているか否かを判断することによって道路集合を生成すればよい。円板パラメタ入力手段１０２２は、円板式リンクマッチング表生成手段１０２１が使用する円板領域の半径を入力する。半径は、人手（ユーザ操作）により与えても、格子サイズとＧＰＳなどによる移動体の位置情報の誤差や地図の誤差を考慮して自動的に決定してもよい。また、道路の密度を考慮して決定してもよい。なお、半径は円板領域が格子領域より大きくなるように決定する。
【００７５】
なお、本実施形態は、図２に示した構成例のより具体的な実施形態である。本実施形態では、円板式リンクマッチング表生成手段１０２１が、図２におけるリンクマッチング表生成手段２１に相当する。なお、本実施形態における円板式リンクマッチング表生成手段１０２１には、リンクマッチング表生成手段２１の機能と併せて、図２におけるリンクマッチング表補完手段１２の機能が組み込まれている。円板式リンクマッチング表生成手段１０２１は、例えば、リンクマッチング表生成装置１００が備えるＣＰＵ等のプログラムに従って動作するプロセッサによって実現される。また、円板パラメタ入力手段１０２２は、例えば、リンクマッチング表生成装置１００が備えるＣＰＵ等のプログラムに従って動作するプロセッサや、マウスやキーボード等の入力装置によって実現される。
【００７６】
次に、図１８のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。図１８は、本実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１８において第１の実施形態と同様の動作については、図９と同じ符号を付し説明を省略する。
【００７７】
リンクマッチング表生成装置１００の円板式リンクマッチング表生成手段１０２１は、地図情報記憶装置１０１から地図領域内に存在する各道路の位置を特定するための端点情報を取得すると（ステップＳ１０１）、円板パラメタ入力手段１０２２から入力されたパラメタを用いて、地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子の中心を中心とする与えられた半径の円板領域内に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する（ステップＳ２０１）。そして、生成したリンクマッチング表をリンクマッチング実行装置２００に出力し、リンクマッチング実行装置２００のリンクマッチング表記憶装置２０１に記憶させる（ステップＳ１０４）。
【００７８】
ここで、図１８のステップＳ２０１における円板式リンクマッチング表生成手段１０２１の動作（リンクマッチング表生成処理）をより具体的に説明する。円板式リンクマッチング表生成手段１０２１は、まず、第１の実施形態と同様に地図領域を格子分割する。図１９は、地図領域を格子領域に分割した様を模式的に示した説明図である。図１９に示す例では、既に示した図１２と同様に、地図領域の左下の点Ｐ０の座標を（ｘ０，ｙ０）とし、この点Ｐ０を起点として幅ｗ，高さｈの格子に分割されている。このとき、格子（ｉ，ｊ）の中心の座標は、（ｘ０＋（ｉ＋１／２）ｗ，ｙ０＋（ｊ＋１／２）ｈ）である。また、円板パラメタ入力手段１０２１により入力された円板の半径をｒとする。ただし、一般的には、ｒ×ｒ＞（ｗ／２）×（ｗ／２）＋（ｈ／２）×（ｈ／２）であるべきである。
【００７９】
円板式リンクマッチング表生成手段１０２１は、格子（ｉ，ｊ）に対応づける道路集合を、その格子の中心（ｘ０＋（ｉ＋１／２）ｗ，ｙ０＋（ｊ＋１／２）ｈ）から半径ｒの円板領域に存在する道路の集合として決定する。例えば、図１９に示す例では、格子（２，２）に対応づけられる道路集合は、｛Ｒ６，Ｒ８，Ｒ９｝となる。
【００８０】
以上のように、本実施形態によれば、格子に対応づける道路集合を、格子サイズに依存せずに決めることができ、格子に対応づける道路集合に格子サイズ２つ分以上離れた道路を含めることや、隣接格子の道路のうち対象とする格子に近い道路だけを含めることが可能となる。これにより、誤差の大きさに応じて円板の半径を指定することで、誤差に対応したリンクマッチング表を生成でき、移動体の位置の誤差や道路の位置の誤差が格子のサイズと無関係な場合であっても、効率的に正しい道路を決定することができる。
【００８１】
実施形態３．
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。図２０は、本発明による第３の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。なお、図２０において第１の実施形態と同じ構成部分については、図５と同じ符号を付し説明を省略する。図２０に示すように、本実施形態のリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表生成装置１００が、格子補完部１０３に代わり、空白格子補完部１０４を備える。
【００８２】
空白格子補完部１０４は、空白格子検出手段１０４１と、空白格子補完手段１０４２とを含み、リンクマッチング表中の道路の存在しない格子領域をもつ格子に対応づけられる道路集合を補完する。以下、道路が存在しない格子領域をもつ格子を空白格子と呼ぶ。
【００８３】
空白格子検出手段１０４１は、リンクマッチング表中の空白格子を検出する。以下、空白格子検出手段１０４１によって検出された空白格子のリストを空白格子リストと呼ぶ。空白格子補完手段１０４２は、空白格子リストに含まれる各空白格子について、該空白格子に対応づける道路集合を、その空白格子の近傍の格子の道路集合で補完する。なお、補完の方法は、第１の実施形態と同様でよい。具体的には、空白格子に対応づける道路集合に、その空各格子の近傍の格子の道路集合の要素を追加することで補完すればよい。
【００８４】
なお、空白格子検出手段１０４１、空白格子補完手段１０４２は、例えば、リンクマッチング表生成装置１００が備えるＣＰＵ等のプログラムに従って動作するプロセッサによって実現される。
【００８５】
次に、図２１のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。図２１は、本実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２１において第１の実施形態と同様の動作については、図９と同じ符号を付し説明を省略する。
【００８６】
リンクマッチング表生成装置１００の空白格子補完部１０４は、リンクマッチング表生成手段１０２がリンクマッチング表を生成すると、生成されたリンクマッチング表を補完する（ステップＳ３０１）。ここでは、まず、空白格子検出手段１０４１が、リンクマッチング表中に空白格子が含まれているか否かを判定して、空白格子リストを生成する。そして、空白格子補完手段１０４２が、空白格子リストに含まれている各空白格子について、該空白格子の近隣格子に対応づけられた道路集合を用いてリンクマッチング表を補完する。
【００８７】
図２２は、図２１のステップＳ３０１における空白格子補完部１０４の動作の一例を示すフローチャートである。図２２に示すように、まず、空白格子補完部１０４は、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表を読み込む（ステップＳ３０１１）。リンクマッチング表が読み込まれると、空白格子検出手段１０４１は、リンクマッチング表の全ての格子について、その格子領域内に含まれている道路の本数（すなわち、各格子に対応づけられている道路集合に含まれている要素数）を数え、空白格子か否かを判定して空白格子リストを生成する（ステップＳ３０１２）。
【００８８】
次に、空白格子検出手段１０４１は、生成した空白格子リストに基づき空白格子が存在するか否かを判定し（ステップＳ３０１３）、存在しない場合にはそのままのリンクマッチング表をリンクマッチング表記憶装置２０１に出力する（ステップＳ３０１３のＮｏ，ステップＳ３０１５）。
【００８９】
一方、空白格子が存在するならば（ステップＳ３０１３のＹｅｓ）、空白格子検出手段１０４１は、空白格子リストをリンクマッチング表とともに空白格子補完手段１０４２に出力する。例えば、図１３に示したリンクマッチング表の場合には、空白格子リストとして｛格子（２，２），（２，３），（３，３）｝が生成される。
【００９０】
空白格子補完手段１０４２は、リンクマッチング表と空白格子リストを入力として受け取り、空白格子リストに含まれている全ての格子について、その格子に対応づけられる道路集合を、その格子の近傍の格子に対応づけられている道路集合で補完する（ステップＳ３０１４）。空白格子補完手段１０４２は、該格子に対応づけられる道路集合に、該格子の近傍の格子のうち空白格子でない格子に対応づけられている道路集合を追加することで新たな道路集合を生成すればよい。空白格子補完部１０４は、リンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表中の全ての空白格子について補完処理を行った結果作られたリンクマッチング表を出力する（ステップＳ３０１５）。ここでは、近傍全部が空白である場合を考慮し、ステップＳ３０１２〜Ｓ３０１４の処理を有限回数繰り返している。
【００９１】
図２３は、図１３に示すリンクマッチング表に対し補完処理を行った結果得られるリンクマッチング表を模式的に示す説明図である。ステップＳ３０１４において、空白格子補完手段１０４２は、例えば、対象とした空白格子（ｉ，ｊ）について、隣接する８個の格子を使用して、第１の実施形態と同様の式で示される道路集合Ｒ’（ｉ，ｊ）を生成すればよい。なお、近傍格子として使用する格子は隣接する８個の格子に限らず、隣接する４個の格子や近傍１２個の格子等を使用してもかまわない。
【００９２】
以上のように、本実施形態によれば、空白格子補完部１０４が空白格子を最も近い格子の道路集合により補完するため、本発明において使用されるリンクマッチング表には空白格子が存在しなくなる。例えば、空白格子が存在するリンクマッチング表を用いると、移動体が位置すると判定した格子が空白格子であった場合にリンクマッチング処理が続けられなくなるという問題がある。図２３は、空白格子によりリンクマッチング処理に失敗する例を模式的に示す説明図である。図２３に示す例では、実際に移動体の位置する格子は（２，１）であるが、位置情報の誤差により空白格子（２，２）に位置すると判断されてしまう例を示している。このような場合に、リンクマッチング表における格子（２，２）が空白格子のままであると、候補となる道路が存在せず、リンクマッチング処理が続けられなくなり、エラーとなってしまう。仮に、改めて候補とする道路を抽出する処理を行っても、特定できるまでに時間がかかってしまう。
【００９３】
これに対し、本実施形態では、地図領域に１本も道路が存在しない場合を除きリンクマッチング手段２０３が必ず移動体の位置情報を処理することができる。従って、図２４に示すような移動体の位置や道路の位置に，地図のある近傍にある格子を越える誤差が発生した場合でも、リンクマッチング実行装置２００の処理が停止せず、移動体の位置する道路を得ることができる。
【００９４】
実施形態４．
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。図２５は、本発明による第４の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。なお、図２５において第１の実施形態と同じ構成部分については、図５と同じ符号を付し説明を省略する。図２５に示すように、本実施形態のリンクマッチングシステムは、リンクマッチング表生成装置１００が、第２の実施形態における円板式リンクマッチング表生成手段１０２１と、円板パラメタ入力手段１０２２とに代わり、格子別円板式リンクマッチング表生成手段１０２３と、円板パラメタ表入力手段１０２４とを備える。
【００９５】
格子別円板式リンクマッチング表生成手段１０２３は、地図領域を格子分割し、各格子に対応づける道路集合を、対象とする格子の中心を中心とした格子毎に与えられた半径の円板領域内に存在する道路の集合として生成する。円板パラメタ表入力手段１０２４は、格子別円板式リンクマッチング表生成手段１０２３が使用する円板パラメタ表を入力する。
【００９６】
図２６は、円板パラメタ表のデータ構造例を図示した説明図である。円板パラメタ表は、格子別円板式リンクマッチング表生成手段１０２３がリンクマッチング表を生成するために使用する、格子毎に与えられた円板領域の半径を示す表（情報）である。図２６では、格子（ｉ，ｊ）に適用する円板領域の半径を、ｒ（ｉ，ｊ）（０≦ｉ，ｊ＜５）で与えている。
【００９７】
次に、図２７のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。図２７は、本実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２７において第１の実施形態と同様の動作については、図９と同じ符号を付し説明を省略する。
【００９８】
リンクマッチング表生成装置１００の格子別円板式リンクマッチング表生成手段１０２３は、地図情報記憶装置１０１から地図領域内に存在する各道路の位置を特定するための端点情報を取得すると（ステップＳ１０１）、円板パラメタ表入力手段１０２４から入力された円板パラメタ表によって示される格子毎の半径を用いて、地図領域を格子分割した各格子に対し当該格子の中心を中心とする各格子に対応する半径の円板領域内に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表を生成する（ステップＳ４０１）。そして、生成したリンクマッチング表をリンクマッチング実行装置２００に出力し、リンクマッチング実行装置２００のリンクマッチング表記憶装置２０１に記憶させる（ステップＳ１０４）。
【００９９】
ステップＳ４０１における格子別円板式リンクマッチング表生成手段１０２３の動作は、図１８に示す第２の実施形態における円板式リンクマッチング表生成手段１０２１の動作（ステップＳ２０１）と基本的には同様である。本実施形態では、第２の実施形態のステップＳ２０１における円板の半径ｒをｒ（ｉ，ｊ）とおけばよい。
【０１００】
以上のように、本実施形態によれば、格子毎に円板の半径を指定できるため、各格子毎に位置情報や地図の道路情報の誤差の大きさや道路の密度に応じた円板の半径を指定することにより、誤差の大きさや道路の密度に応じた道路集合を決め適切なリンクマッチング表を生成できるため、地図領域上の位置により移動体の座標や道路の位置の誤差が変動する場合や道路の密度が異なる場合であっても正しい道路を素早く特定することができる。
【０１０１】
なお、第１の実施形態と、第２の実施形態または第４の実施形態とを組み合わせて実施することも可能である。例えば、第１の実施形態における格子補完部１０３は、第２の実施形態における円板式リンクマッチング表生成手段１０２１が生成したリンクマッチング表を対象に補完してもよい。
【０１０２】
また、第２の実施形態または第４の実施形態と、第３の実施形態とを組み合わせて実施することも可能である。例えば、第３の実施形態における空白格子補完部１０４は、第２の実施形態における円板式リンクマッチング表生成手段１０２１が生成したリンクマッチング表を対象に補完してもよい。また、第１の実施形態と、第２の実施形態または第４の実施形態とを組み合わせた実施形態に、さらに第３の実施形態を組み合わせて実施することも可能である。例えば、第１の実施形態における格子補完部１０３が補完した第２の実施形態における円板式リンクマッチング表生成手段１０２１が生成したリンクマッチング表を対象に、第３の実施形態における空白格子補完部１０４が空白格子を補完してもよい。
【０１０３】
実施形態５．
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。図２８は、本発明による第５の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。なお、図２８において第１の実施形態と同じ構成部分については、図５と同じ符号を付し説明を省略する。図２８に示すリンクマッチングシステムは、リンクマッチング実行装置２００を備え、リンクマッチング実行装置２００が、リンクマッチング表記憶装置２０１と、候補道路情報取得部２０５と、移動体位置情報入力手段２０２と、リンクマッチング手段２０３と、道路情報出力手段２０４とを備える。また、候補道路情報取得部２０５は、近傍格子補完手段２０５１を含む。
【０１０４】
本実施形態では、リンクマッチング表記憶装置２０１には、少なくとも地図情報における所定の地図領域を格子分割した各格子に対し、当該格子の領域内に存在する道路の情報を対応づけたリンクマッチング表が記憶されていればよい。例えば、第１の実施形態におけるリンクマッチング表生成手段１０２が生成したリンクマッチング表が記憶されていればよい。なお、このリンクマッチング表には空白格子が含まれていてもよい。
【０１０５】
候補道路情報取得部２０５は、リンクマッチング手段２０３からの指示に応じて、リンクマッチング表から移動体の位置する格子に対応づけられている道路集合の情報を取得する（読み出す）。本実施形態では、候補道路情報取得部２０５は、リンクマッチング表から道路集合の情報を取得する処理を、近傍格子補完手段２０５１を介して行う。
【０１０６】
近傍格子補完手段２０５１は、リンクマッチング表記憶装置２０１に記憶されているリンクマッチング表から指定された格子に対応づけられている道路集合を読み出す際に、その道路集合を、その格子の近傍の格子に対応する道路集合を用いて補完する。近傍格子補完手段２０５１は、例えば、リンクマッチング表記憶装置２０１に記憶されているリンクマッチング表において指定された格子に対応づけられている道路集合に、同リンクマッチング表においてその格子の隣接４近傍、隣接８近傍、または１２近傍の格子に対応づけられている道路集合を加えることによって、補完すればよい。なお、具体的な補完方法につては、第１の実施形態で説明した方法を用いればよい。ここで、補完された道路集合は、移動体の位置する格子に対応づけられている道路集合として、候補道路情報取得部２０５からリンクマッチング手段２０３に出力されることになる。
【０１０７】
リンクマッチング手段２０３は、候補道路情報取得部２０５から受け取った移動体の位置する格子に対応づけられている道路集合に含まれる道路の情報を用いて、移動体が位置する道路を特定する。
【０１０８】
なお、本実施形態は、図４に示した構成例のより具体的な実施形態である。本実施形態では、候補道路情報取得部２０５が、図４における候補道路情報取得手段３１に相当する。また、近傍格子補完手段２０５１が、図４におけるリンクマッチング表補完手段１２に相当する。また、リンクマッチング表記憶装置２０１が、図４におけるリンクマッチング表記憶手段１１に相当する。また、移動体位置情報入力手段２０２が、図４における移動体位置情報入力手段２２に相当する。また、リンクマッチング手段２０３が、図４におけるリンクマッチング手段２３に相当する。また、道路情報出力手段２０４が、図４における道路情報出力手段２４に相当する。候補道路情報取得部２０５、近傍格子補完手段２０５１は、例えば、リンクマッチング実行装置２００が備えるＣＰＵ等のプログラムに従って動作するプロセッサによって実現される。
【０１０９】
次に、図２９のフローチャートを参照して本実施形態の動作について説明する。図２９は、本実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図２９において第１の実施形態と同様の動作については、図９と同じ符号を付し説明を省略する。図２９に示すように、本実施形態のリンクマッチング実行装置２００は、少なくともリンクマッチング手段１２３が候補道路情報取得部２０５（より具体的には近傍格子補完手段２０５１）を介してリンクマッチング表記憶装置２０１から道路集合の情報を取得する点で、第１の実施の形態と異なる。
【０１１０】
図２９に示すように、本実施形態では、リンクマッチング手段２０３は、予めリンクマッチング表記憶装置２０１からリンクマッチング表を読み込まずに、移動体の位置情報が入力された際に、その都度必要な格子についてのリンクマッチング表を読み込む。リンクマッチング実行装置２００は、移動体の位置情報の入力が終了するまで、次の処理を繰り返し行う（ステップＳ１１２）。
【０１１１】
まず、移動体位置情報入力手段２０２が、移動体の位置情報を入力する（ステップＳ１１３）。次に、リンクマッチング手段２０３は、移動体の位置情報に基づき、リンクマッチング表においてその移動体が位置する格子に対応づけられている道路の情報を候補道路情報取得部２０５を介して読み出す（ステップＳ２１１）。このとき、候補道路情報取得部２０５の近傍格子補完手段２０５１は、リンクマッチング表記憶装置２０１に記憶されているリンクマッチング表において指定された格子（移動体が位置する格子）に対応づけられている道路集合と、その近傍の格子に対応づけられている道路集合との和集合を、出力する。次に、リンクマッチング手段２０３は、取得した（読み出された）道路集合に含まれる道路の情報を用いて、リンクマッチング処理を行い、移動体が位置する道路を特定する（ステップＳ１１４）。リンクマッチング手段２０３は、例えば、各道路と移動体との間の距離を計算し、距離が最小であった道路を、移動体が位置する道路として特定してもよい。そして、道路情報出力手段２０４が、リンクマッチング処理の結果得られた道路の情報を出力する（ステップＳ１１５）。この一連の処理（ステップＳ１１３〜１１５）を、移動体の位置情報の入力される度に繰り返し行う。
【０１１２】
図３０は、図２９のステップＳ２１１における候補道路情報取得部２０５（より具体的には近傍格子補完手段２０５１）の動作の一例を示すフローチャートである。図３０に示すように、近傍格子補完手段２０５１は、まず、指定された格子に対応づけられている道路集合を読み出す（ステップＳ２１１１）。つまり近傍格子補完手段２０５１は、リンクマッチング表において指定された格子に対応づけられている道路集合に含まれる道路の情報をリンクマッチング表記憶装置２０１から読み出す。次に、近傍格子補完手段２０５１は、指定された格子の近傍にあたる格子を求め、その格子に対応づけられている道路集合に含まれる道路の情報をリンクマッチング表記憶装置２０１から読み出す（ステップＳ２１１２）。その後、近傍格子補完手段２０５１は、ステップＳ２１１１及びステップＳ２１１２でそれぞれ読み出した道路の和集合を求める（ステップＳ２１１３）。そして近傍格子補完手段２０５１は、求めた和集合を、リンクマッチング表において指定された格子に対応づけられている道路集合であるとしてリンクマッチング手段２０３に出力する（ステップＳ２１１４）。
【０１１３】
なお、上記説明では、指定された格子に対応づけられている道路集合と、近傍の格子に対応づけられている道路集合とを段階を分けて読み出す態様について説明したが、指定された格子及び近傍の格子に対応づけられている道路集合を一括してリンクマッチング表記憶装置２０１から読み出すようにしてもよい。また、読み出し動作が並行して行われるようにしてもよい。
【０１１４】
以上のように、本実施形態によれば、入力される移動体の座標に誤差が含まれる場合であっても、入力データのクレンジング（除去や補正）によって候補とする道路情報を再抽出する等の処理を行うことなく、リンクマッチングの精度が維持されることを期待することができる。すなわち、近傍格子補完手段２０５１が、移動体の位置情報から求まる格子領域に加えて、その近傍にあたる格子領域に含まれる道路を読み出してリンクマッチング手段２０３に渡すので、リンクマッチング手段２０３は移動体の位置情報から求まる格子領域及びその近傍にあたる格子領域に含まれる道路をマッチングの対象とすることができるからである。
【０１１５】
実施形態６．
次に、本発明の第６の実施形態について説明する。図３１は、本発明による第６の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。なお、図３１において第５の実施形態と同じ構成部分については、図２８と同じ符号を付し説明を省略する。図３１に示すように、本実施形態のリンクマッチングシステムは、リンクマッチング実行装置２００の候補道路情報取得部２０５が、近傍格子補完手段２０５１に代わり、円板式格子補完手段２０５２と、円板パラメタ表入力手段２０５３とを含む。
【０１１６】
本実施形態では、候補道路情報取得部２０５は、リンクマッチング表から道路集合の情報を取得する処理を、円板式格子補完手段２０５２を介して行う。円板式格子補完手段２０５２も、第５の実施形態における近傍格子補完手段２０５１と同様に、リンクマッチング表記憶装置２０１に記憶されているリンクマッチング表から指定された格子に対応づけられている道路集合を読み出す際に、その道路集合を、その格子の近傍の格子に対応する道路集合を用いて補完する。円板式格子補完手段２０５２では、円板パラメタ表入力手段２０５３によって入力される円板パラメタ表が示す指定された格子の円板の半径に基づいて、指定された格子の中心から一定の距離以内の円板領域内に存在する道路集合で補完する。
【０１１７】
円板式格子補完手段２０５２は、指定された格子の近傍にあたる格子を、円板パラメタ表入力手段２０５３によって入力される円板パラメタ表が示す指定された格子の円板の半径の値を用いて算出する。例えば、円板式格子補完手段２０５２は、円板パラメタ表入力手段２０５３によって入力される円板パラメタ表から指定された格子に与えられた半径の値ｒ（ｉ，ｊ）を読み出し、指定された格子の中心から半径ｒ（ｉ，ｊ）を中心とする円板領域を算出してもよい。このような場合には、円板式格子補完手段２０５２は、円板領域に含まれる各格子を、指定された格子の近傍にあたる格子と用いる。そして、近傍にあたるとした格子に対応づけられている道路集合に含まれる道路を対象に、指定された格子の中心から半径ｒ（ｉ，ｊ）を中心とする円板領域内に存在するか否かを判定することによって、道路集合を補完すればよい。なお、他の点に関しては、第５の実施形態と同様である。
【０１１８】
以上のように、本実施形態によれば、地図領域上の位置により移動体の座標や道路の位置の誤差が変動する場合や道路の密度が異なる場合でも正しい道路を素早く特定することができる。位置情報や地図の道路情報の誤差の大きさや道路の密度に応じた円板の半径を格子毎に指定することで、格子毎に異なる円板の大きさに基づいて近傍にあたる格子領域に含まれる道路を読み出してリンクマッチング手段２０３に渡すので、リンクマッチング手段２０３は、移動体の座標に応じてその都度マッチング対象とする道路か否かの判定をすることなく、適切な候補を得ることができるからである。
【０１１９】
なお、例えば、第３の実施形態で説明した空白格子の補完処理を、リンクマッチング実行装置２００における道路集合の読み出し時に実行させることも可能である。例えば、空白格子検出手段２０５が、第３の実施形態で説明した空白格子補完手段１０４２を含み、指定された格子が空白格子であった場合に、その空白格子（ここでは、移動体が位置すると見なされた格子）の道路集合を補完するようにしてもよい。
【０１２０】
また、例えば、第５の実施形態や第６の実施形態による補完の後で、指定された格子が空白格子か否かを判断するようにし、補完後でも空白格子のままであった場合に、空白格子補完手段１０４２がより広範囲の近接格子を用いてその空白格子（ここでは、移動体が位置すると見なされた格子）の道路集合を補完することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２１】
本発明は、特に、大量の移動体の位置情報を高速に道路に対応づける処理を行う用途に好適に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【０１２２】
【図１】本発明によるリンクマッチングシステムの概略構成図である。
【図２】本発明によるリンクマッチングシステムの一構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明によるリンクマッチングシステムの他の構成例を示すブロック図である。
【図４】本発明によるリンクマッチングシステムの他の構成例を示すブロック図である。
【図５】第１の実施形態によるリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。
【図６】地図情報記憶装置１０１が記憶する地図情報の例を示す説明図である。
【図７】リンクマッチング表のデータ構造を図示した説明図である。
【図８】移動体の位置情報の例を示す説明図である。
【図９】第１の実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】リンクマッチング表生成手段１０２の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】地図領域の例を示す説明図である。
【図１２】地図領域を格子領域に分割した様を模式的に示した説明図である。
【図１３】生成されるリンクマッチング表を模式的に示した説明図である。
【図１４】格子補完部１０３の動作例を示すフローチャートである。
【図１５】補完処理を行った結果得られるリンクマッチング表を模式的に示す説明図である。
【図１６】リンクマッチング手段２０３によるリンクマッチング処理フローの一例を示すフローチャートである。
【図１７】第２の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。
【図１８】第２の実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１９】地図領域を格子領域に分割した様を模式的に示した説明図である。
【図２０】第３の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。
【図２１】第３の実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２２】空白格子補完部１０４の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２３】補完処理を行った結果得られるリンクマッチング表を模式的に示す説明図である。
【図２４】移動体の位置情報の誤差範囲と空白格子との関連性を示す説明図である。
【図２５】第４の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。
【図２６】円板パラメタ表のデータ構造例を図示した説明図である。
【図２７】第４の実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図２８】第５の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。
【図２９】第５の実施形態のリンクマッチングシステム全体の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３０】近傍格子補完手段２０５１の動作の一例を示すフローチャートである。
【図３１】第６の実施形態のリンクマッチングシステムの構成例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１２３】
１１  リンクマッチング表記憶手段
１２  リンクマッチング表補完手段
２１  リンクマッチング表生成手段
２２  移動体位置情報入力手段
２３  リンクマッチング手段
２４  道路情報出力手段
３１  候補道路情報取得手段
１００  リンクマッチング生成装置
１０１  地図情報記憶装置
１０２  リンクマッチング表生成手段
１０２１  円板式リンクマッチング表生成手段
１０２２  円板パラメタ入力手段
１０２３  格子別円板式リンクマッチング表生成手段
１０２４  円板パラメタ表入力手段
１０３  格子補完部
１０３１  近傍格子補完手段
１０４  空白格子補完部
１０４１  空白格子検出手段
１０４２  空白格子補完手段
２００  リンクマッチング実行装置
２０１  リンクマッチング表記憶装置
２０２  移動体位置情報入力手段
２０３  リンクマッチング手段
２０４  道路情報出力手段
２０５  候補道路情報取得部
２０５１  近傍格子補完手段
２０５２  円板式格子補完手段
２０５３  円板パラメタ表入力手段
【図１】
0005130920.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0005130920.tif 000005
【図５】
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【図６】
0005130920.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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