(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段により撮影された静止物体を監視し、前記静止物体の動きを所定時間検知しなかった場合に不動体であると判定する第１の監視手段と、
前記撮像手段により撮影された移動物体を、前記撮像手段によって追尾監視する第２の監視手段と、
前記第１の監視手段による監視中に前記移動物体を検知した場合、または、前記第２の監視手段による監視中に前記静止物体を検知した場合、前記第１の監視手段と前記第２の監視手段を所定条件において両方動作させる第３の監視手段と、
を備えることを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記第１の監視手段における前記所定時間は、ユーザにより設定可能であることを特徴とする請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記第３の監視手段における前記所定条件は、ユーザに警告する条件であることを特徴とする請求項１又は２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記第３の監視手段における前記所定条件は、前記第１の監視手段における前記所定時間が経過し、前記第１の監視手段における監視が終了したら、前記第２の監視手段による追尾監視を継続する条件であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の監視装置。
【請求項５】
前記第３の監視手段における前記所定条件は、前記第１の監視手段における前記所定時間の残り時間を短縮変更、あるいは無効にする条件であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の監視装置。
【請求項６】
前記第３の監視手段における前記所定条件は、前記第１の監視手段により前記静止物体が前記撮像手段の撮影範囲から外れないように監視しながら、前記第２の監視手段により前記移動物体を追尾監視する条件であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の監視装置。
【請求項７】
前記第３の監視手段における前記所定条件は、前記第１の監視手段による前記静止物体の検知時に、前記静止物体の位置情報及び撮影制御設定情報を記憶し、前記第２の監視手段は、前記所定時間が経過するまで前記移動物体を追尾監視し、前記所定時間の経過後に、前記撮影制御設定情報による撮影範囲まで移動し、前記第１の監視手段は、前記位置情報と同位置に前記静止物体を検知した場合、前記不動体であると判定する条件であることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の監視装置。
【請求項８】
外部機器と通信するネットワークを介して通信を行うネットワーク通信手段を備え、前記第３の監視手段における前記所定条件は、前記静止物体の画像を前記ネットワーク通信手段によって前記外部機器に送信する条件であることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の監視装置。
【請求項９】
撮像手段により撮影された静止物体を監視し、前記静止物体の動きを所定時間検知しなかった場合に不動体であると判定する第１の監視ステップと、
前記撮像手段により撮影された移動物体を、前記撮像手段によって追尾監視する第２の監視ステップと、
前記第１の監視ステップによる監視中に前記移動物体を検知した場合、または、前記第２の監視ステップによる監視中に前記静止物体を検知した場合、前記第１の監視ステップと前記第２の監視ステップを所定条件において両方動作させる第３の監視ステップと、
を備えることを特徴とする監視方法。
【請求項１０】
前記第１の監視ステップにおける前記所定時間は、ユーザにより設定可能であることを特徴とする請求項９記載の監視方法。
【請求項１１】
前記第３の監視ステップにおける前記所定条件は、ユーザに警告する条件であることを特徴とする請求項９又は１０に記載の監視方法。
【請求項１２】
前記第３の監視ステップにおける前記所定条件は、前記第１の監視ステップにおける前記所定時間が経過し、前記第１の監視ステップにおける監視が終了したら、前記第２の監視ステップによる追尾監視を継続する条件であることを特徴とする請求項９乃至１１の何れか１項に記載の監視方法。
【請求項１３】
前記第３の監視ステップにおける前記所定条件は、前記第１の監視ステップにおける前記所定時間の残り時間を短縮変更、あるいは無効にする条件であることを特徴とする請求項９乃至１１の何れか１項に記載の監視方法。
【請求項１４】
前記第３の監視ステップにおける前記所定条件は、前記第１の監視ステップにより前記静止物体が前記撮像手段の撮影範囲から外れないように監視しながら、前記第２の監視ステップにより前記移動物体を追尾監視する条件であることを特徴とする請求項９乃至１１の何れか１項に記載の監視方法。
【請求項１５】
前記第３の監視ステップにおける前記所定条件は、前記第１の監視ステップによる前記静止物体の検知時に、前記静止物体の位置情報及び撮影制御設定情報を記憶し、前記第２の監視ステップは、前記所定時間が経過するまで前記移動物体を追尾監視し、前記所定時間の経過後に、前記撮影制御設定情報による撮影範囲まで移動し、前記第１の監視ステップは、前記位置情報と同位置に前記静止物体を検知した場合は、前記不動体であると判定する条件であることを特徴とする請求項９乃至１３の何れか１項に記載の監視方法。
【請求項１６】
外部機器と通信するネットワークを介して通信を行うネットワーク通信手段を備え、前記第３の監視ステップにおける前記所定条件は、前記静止物体の画像を前記ネットワーク通信手段によって前記外部機器に送信する条件であることを特徴とする請求項９乃至１５の何れか１項に記載の監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置及び監視方法に関し、特に、不動体監視及び追尾技術に特徴のある監視装置及び監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、監視カメラ（監視装置）の異常検知（検出）に関し、様々なインテリジェントな技術が提案されている。
【０００３】
ひとつには、移動物体を追尾する技術がある。例えば、移動物体の色やヒストグラムに注目して追尾監視制御を行うものがある（例えば、特許文献１を参照）。
【０００４】
また、移動物体を追尾する技術として、移動物体の一部をテンプレートとして記憶して追尾を行う方式や、動きベクトルに注目して追尾を行う方式等が知られている。さらに、撮影画像の動き検知を行い、動きがあると、そのまま移動物体を追尾する技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照）。
【０００５】
もうひとつには、不動体を監視（検知）する技術がある。不動体監視技術は、時間経過に応じて画像中に新たに加わって静止した物体（静止物体）、または画像中から消失した物体を検知する技術である。
【０００６】
例えば、特許文献３では、路上に現れた障害物や落下物を検知する方法や装置が提案されており、順次更新される基準背景画像と撮影画像との差分の変化で、路上物体の発生と消滅を判定し、不動体を検知している。
【特許文献１】特開平１１−１５０６７６号公報
【特許文献２】特開２００３−２５５４４２号公報
【特許文献３】特許第２９１３８８２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記、従来技術で述べた不動体監視は、動いている物体が静止したことを検知した場合に監視を開始し、所定時間動かないことを確認した後に不動体であると判定するため、一定時間カメラの向き（撮影範囲）を固定する必要がある。一方追尾は、移動物体の動きに合わせてカメラの向き（撮影範囲）を変更する必要がある。
【０００８】
そのため、不動体監視と追尾監視を同時に行った場合は、不動体監視中の静止物体から離れる方向に追尾対象である移動物体が大きく移動すると、監視対象の物体のいずれかが撮影範囲から外れてしまう。その結果、不動体監視か追尾監視のいずれかが監視途中で中断してしまうという課題があった。
【０００９】
そのため、１台の監視カメラに、不動体監視機能と追尾監視機能を両方搭載した場合においても、主に排他的に使用する以外の有効な提案がなされていないため、両方の機能を組み合わせたことによる異常検知の精度向上の実現が難しいという課題があった。
【００１０】
本発明の目的は、不動体監視と追尾監視を同時に行った場合に、監視途中での中断を防ぐことが可能であり、不動体監視機能と追尾監視機能を同時に制御することができる監視装置及び監視方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１記載の監視装置は、撮像手段により撮影された静止物体を監視し、前記静止物体の動きを所定時間検知しなかった場合に不動体であると判定する第１の監視手段と、前記撮像手段により撮影された移動物体を、前記撮像手段によって追尾監視する第２の監視手段と、前記第１の監視手段による監視中に前記移動物体を検知した場合、または、前記第２の監視手段による監視中に前記静止物体を検知した場合、前記第１の監視手段と前記第２の監視手段を所定条件において両方動作させる第３の監視手段とを備えることを特徴とする。
【００１２】
請求項９記載の監視方法は、撮像手段により撮影された静止物体を監視し、前記静止物体の動きを所定時間検知しなかった場合に不動体であると判定する第１の監視ステップと、前記撮像手段により撮影された移動物体を、前記撮像手段によって追尾監視する第２の監視ステップと、前記第１の監視ステップによる監視中に前記移動物体を検知した場合、または、前記第２の監視ステップによる監視中に前記静止物体を検知した場合、前記第１の監視ステップと前記第２の監視ステップを所定条件において両方動作させる第３の監視ステップとを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の監視装置及び監視方法によれば、不動体監視と追尾監視を同時に行った場合に、監視途中での中断を防ぐことが可能であり、不動体監視機能と追尾監視機能を同時に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る監視装置を含む監視カメラシステムの構成図である。
【００１６】
図１において、本監視カメラシステムは、本発明の対象となる監視装置としての監視カメラ１０１と、外部機器としての制御装置１０３とがネットワーク（ネットワーク通信手段）１０２で接続されることで構築される。監視カメラ１０１と制御装置１０３は、ネットワーク１０２を介して通信を行い、各種コマンドやデータのやり取りを行う。
【００１７】
本実施の形態では、不動体監視制御、追尾監視制御に関わる、制御コマンド、撮影データ等の通信を行う。監視カメラ１０１の内部構成については、図２を用いて説明する。
【００１８】
ネットワーク１０２は、本実施の形態においては、イーサネット(登録商標)ネットワークとするが、この限りではなく、制御コマンドや撮影データの送受信が可能なネットワークであればよく、例えば、無線ＬＡＮ、ＵＳＢ等でもよい。
【００１９】
制御装置１０３は、本実施の形態においては、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）とするが、この限りではなく、制御コマンドや撮影データの送受信が可能な制御機器であればよく、例えばサーバ、ワークステーション等でもよい。
【００２０】
図２は、図１における監視カメラのブロック図である。
【００２１】
図２において、監視カメラ１０１は、被写体の撮影（撮像）を行う撮像部２０１、撮像部２０１から入力される映像データに対し、動き検知処理を施す動き検知部２０２を備える。
【００２２】
動き検知部２０２において、映像データに動きが検知された場合は、以下説明する制御部２０５に通知される。動き検知処理は、例えば、画像間の差分を用いて行われる。差分方法としては、隣接フレーム間差分や背景差分が知られている。
【００２３】
隣接フレーム間差分の差分演算を用いた方式としては、座標が同じ画素の明度差の絶対値や、ＪＰＥＧ符号化ブロック単位でのＤＣＴ係数の差の絶対値和等が用いられる方式である。この方式では、注目領域に関して、これら差分結果を積算した値が予め設定された閾値を超えると、動きありとする。
【００２４】
本実施の形態においては、上記方式に限定されることはなく、任意の方式による動き検知処理を用いることができる。
【００２５】
また、監視カメラ１０１は、撮像部２０１より入力された映像データを圧縮する映像圧縮部２０３、監視カメラ１０１のパン、チルト、ズーム等の撮影制御や雲台制御を行う、カメラ・雲台制御部２０４を備える。
【００２６】
また、監視カメラ１０１は、ハードウェア制御、ソフトウェアの実行を行う制御部２０５、制御装置１０３との通信を行う通信部２０６、ネットワーク１０２との物理的インターフェースであるイーサネット(登録商標)ポート２０７を備える。
【００２７】
また、監視カメラ１０１は、ハードウェアのタイマ２０８、本発明に係わるプログラムの格納、及び制御部２０５のワークエリアとして使用される記憶部２０９を備える。
【００２８】
続いて、上述した監視カメラ１０１によって実施可能な不動体監視処理（機能）について説明する。
【００２９】
不動体監視機能は、監視領域の外から物体が新たに侵入し、かつ監視領域内に一定時間以上静止した場合に、ユーザに対して通知する機能である。
【００３０】
制御装置１０３によって不動体監視を開始するための制御コマンドを、通信部２０６を介して制御部２０５が受信した場合に、当該処理を開始する。
【００３１】
不動体監視処理を行う領域は、計算負荷軽減のため、ユーザによって指定されるのが一般的であり、上述した制御コマンドとともに、不動体監視対象の領域を指定するパン角、チルト角等の撮影制御パラメータも送られる。
【００３２】
図３は、図２の監視カメラによって実行される不動体監視処理の手順を示すフローチャートである。
【００３３】
本処理は、図２における制御部２０５の処理の下に実行される。
【００３４】
図３において、ステップＳ３０１では、図２における動き検知部２０２によって、入力される映像データに対して動き検知処理がなされる。
【００３５】
ステップＳ３０１は、撮像手段としての撮像部２０１により撮影された移動物体を、撮像部２０１によって追尾監視する第２の監視手段として機能する。
ステップＳ３０２によって動き検知が判定された場合（動き判定あり）は、ステップＳ３０３の処理へ進み、そうでない場合は、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。
【００３６】
図４は、図３のステップＳ３０１で実行される動き検知処理の手順を示すフローチャートである。
【００３７】
図４において、ステップＳ４０１では、撮像部２０１から入力される映像データに対し、隣接フレーム間の差分計算を行い、２回目以降について前回の計算結果に積算する。フレーム内において計算対象となる部分は、上述したようにユーザから指定された監視領域内のみである。
【００３８】
ステップＳ４０２において、当該積算結果が予め設定された閾値を超えた場合は、ステップＳ４０３において、動きありと判定を行う。
【００３９】
以上説明した動き検知処理を、フレームごとに繰り返して、隣接フレーム間差分の積算値を算出することにより、動き判定を行う。
【００４０】
図３の不動体監視処理フローの説明に戻る。
【００４１】
ステップＳ３０２において動きありと判定し、移動物体があると判定した場合、動き検知部２０２によって、静止検知処理を行う（ステップＳ３０３）。静止検知処理は、ステップＳ３０２において、動きがあった部分に動きがなくなったかどうかを判定する、即ち、当該移動物体が静止したかどうかの判定を行う。
【００４２】
ステップＳ３０３は、撮像手段としての撮像部２０１により撮影された静止物体を監視し、静止物体の動きを所定時間検知しなかった場合に不動体であると判定する第１の監視手段として機能する。ここで、第１の監視手段における所定時間は、ユーザにより設定可能である。
【００４３】
図５は、図３のステップＳ３０３で実行される静止検知処理の手順を示すフローチャートである。
【００４４】
図５において、ステップＳ５０１では、撮像部２０１から入力される映像データに対し、隣接フレーム間の差分計算を行う。ステップＳ５０２において、当該差分値が、予め設定された閾値以下の場合は、カウントを行う（ステップＳ５０３）。
【００４５】
このカウント値は、隣接フレーム間差分値が当該閾値以下であるたびにインクリメントされ、ステップＳ５０４によって、カウントの合計が予め設定された値を超えたと判定された場合に、静止していると判定する（ステップＳ５０５）。
【００４６】
一方、ステップＳ５０２において、隣接フレーム間差分値が当該閾値を越えている場合は、ステップＳ５０６において、当該カウント値はゼロにリセットされる。
【００４７】
以上説明した静止検知処理を、フレームごとに繰り返して、隣接フレーム間差分値を算出し比較することにより、移動物体が静止したかどうかの静止判定を行う。
【００４８】
図３の不動体監視処理フローの説明に戻る。
【００４９】
ステップＳ３０３、ステップＳ３０４によって、複数フレームに対して静止検知処理を行った結果、静止していると判定した場合（静止判定あり）は、ステップＳ３０５において、基準画像と比較し、一致していなければ、ステップＳ３０６のステップへ進む。
【００５０】
基準画像は、予め、監視カメラ１０１が保持している画像であり、恒久的に存在する物体のみが映っている背景画像である。即ち、ステップＳ３０５において、静止判定された領域が基準画像と一致した場合は、移動していた物体が監視領域内で静止したのではなく、不動体監視の領域から外れたと判定する。
【００５１】
続いて、ステップＳ３０６において、タイマ２０８を用いて不動体判定のためのタイマカウントを開始する。
【００５２】
ステップＳ３０７、ステップＳ３０８、ステップＳ３０９において、タイムアウトが発生するまで静止した物体に動きが検知されない場合は、当該物体は、不動体であると判定する（ステップＳ３１０）。そして、処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ３０８における動き検知処理は、図４に示す動き検知処理と同一の方法を用いてよい。ステップＳ３０９において、動きを検知した場合は、静止していた物体が再びすぐに動き始めたと判定し、不動体とは判定せずにそのまま処理を終了する。
【００５４】
以上、図３で示したフローにより、不動体監視は処理される。
【００５５】
言及していないが、処理中に撮像部２０１から入力された映像データを、映像圧縮部２０３によって圧縮し、通信部２０６を介して制御装置１０３に送信し、制御装置１０３のモニタ（図示せず）に表示することも可能である。
【００５６】
また、映像圧縮部２０３による圧縮は、ＭｏｔｉｏｎＪＰＥＧやＭＰＥＧ４等標準のビデオ圧縮方式でよい。また、ステップＳ４０２で説明した動き判定を行う基準となる閾値は、ユーザによって制御装置１０３を介して設定されたものでも、監視カメラ１０１に固定で設定されたものでもよい。
【００５７】
また、ステップＳ５０２で説明した静止判定を行う基準となる閾値は、ユーザによって制御装置１０３を介して設定されたものでも、監視カメラ１０１に固定で設定されたものでもよい。
【００５８】
また、ステップＳ３０６、ステップＳ３０７で説明した不動体監視を開始してから、不動体判定を行うまでの時間の基準となるタイムアウト値は、ユーザによって制御装置１０３を介して設定されたものでも、監視カメラ１０１に固定で設定されたものでもよい。
【００５９】
続いて、上述した監視カメラ１０１によって実施可能な追尾監視処理について説明する。
【００６０】
追尾監視機能は、監視領域内に移動物体を検知した場合に、当該移動物体が撮影範囲の中心になるように制御し、移動物体を追跡撮影する機能である。移動物体検知のための動き検知を行う監視領域は、計算負荷軽減のため、ユーザによって指定されるのが一般的であり、上述した制御コマンドとともに不動体監視対象の領域を指定するパン角、チルト角等の撮影制御パラメータも送られる。
【００６１】
図６は、図２の監視カメラによって実行される追尾監視処理の手順を示すフローチャートである。
【００６２】
本処理は、図２における制御部２０５の制御の下に実行される。
【００６３】
図６において、ステップＳ６０１にて、図２における動き検知部２０２によって、入力される映像データに対して動き検知処理がなされる。ステップＳ６０２によって動き検知が判定された場合は、ステップＳ６０３のステップへ進み、そうでない場合はステップＳ６０１の動き検知処理を繰り返す。
【００６４】
ステップＳ６０１の動き検知処理は、図４を用いて上述した処理と同一である。動き検知を行う対象は、上述したようにユーザから指定された監視領域内のみである。
【００６５】
ステップＳ６０２によって、ユーザ指定領域に移動物体を検知した場合は、当該移動物体の追尾監視処理（追尾処理）を開始する（ステップＳ６０３）。
【００６６】
ステップＳ６０３において開始される追尾監視処理においては、動き検知部２０２によって得られた動き情報に基づき、画像上で動きがあった領域を求め、その重心点が画像中央にくるように、パン、チルト等のカメラ・雲台制御が行われる。
【００６７】
そして、カメラ・雲台制御の終了後、カメラ・雲台制御部２０４の動作が安定するのを待って動き検知処理が行われ、それにより動きが検知されると、再びカメラ・雲台制御が行われる。
【００６８】
このように、追尾監視処理中は、動き検知処理と、カメラ・雲台制御が交互に繰り返して行われる。これは、カメラ・雲台制御中にフレーム間差分処理を行うと、カメラ・雲台制御部２０４の動きによる誤検知が生じるからである。
【００６９】
追尾方法としては、上記に限定されることはなく、例えば、移動物体の色や柄、エッジ等の特徴量を記憶して継続的に追尾を行う方式を用いてもよい。
【００７０】
以上のように、追尾は移動物体の動きに合わせてなされ、移動物体がパン角、チルト角の限界を超え、撮影範囲から外れた場合は（ステップＳ６０４）、追尾を終了する。
【００７１】
以上、図を用いて、不動体監視処理を単独で動作させた場合と、追尾監視処理を単独で動作させた場合の処理フローについて説明した。
【００７２】
続いて、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合における処理フローについて、図を用いて説明する。
【００７３】
図７は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の不動体監視処理の手順を示すフローチャートである。
【００７４】
図７を用いて、不動体監視処理中に追尾監視処理を開始する場合の処理フロー、即ち、ある静止物体に対して不動体監視をしている最中に、追尾対象となる移動物体を別の領域で検知した場合における処理フローについて説明する。
【００７５】
ここで、処理の内容が、図３の不動体監視処理フローと同じ内容のステップについては同一の番号を付与し、説明を割愛する。
【００７６】
図７において、ステップＳ７０１では、不動体監視を開始した後、タイムアウトが発生するまでの間に、不動体監視中の静止物体とは別の撮影範囲において、ステップＳ６０１、ステップＳ６０２の処理に従って追尾対象となる移動物体を検知する。そして、その場合は、後述する同時監視処理を開始する（ステップＳ７０２）。同時監視処理の詳細については後述する。
【００７７】
ステップＳ７０２は、第１の監視手段による監視中に移動物体を検知した場合、または、第２の監視手段による監視中に静止物体を検知した場合、第１の監視手段と第２の監視手段を所定条件において両方動作させる第３の監視手段として機能する。
【００７８】
ここで、第３の監視手段における所定条件は、第１の監視手段における所定時間の残り時間を短縮変更、あるいは無効にする条件である。
【００７９】
また、第３の監視手段における所定条件は、以下の条件である。
（１）第１の監視手段による静止物体の検知時に、静止物体の位置情報及び撮影制御設定情報を記憶する条件。
（２）第２の監視手段は、所定時間が経過するまで移動物体を追尾監視し、所定時間の経過後に、撮影制御設定情報による撮影範囲まで移動する条件。
（３）第１の監視手段は、位置情報と同位置に静止物体を検知した場合、不動体であると判定する条件。
【００８０】
ステップＳ７０３は、後述するが、同時監視処理中に追尾監視処理が終了した場合に、単独の不動体監視処理に戻る流れを示すステップである。
【００８１】
図８は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の追尾監視処理の手順を示すフローチャートである。
【００８２】
図８を用いて、追尾監視の処理中に不動体監視を開始する場合の処理フロー、即ち、ある移動物体に対して追尾監視を行っている最中に、別の静止物体の不動体監視を開始した場合における処理フローについて説明する。
【００８３】
ここで、処理の内容が、図６の追尾監視処理フローと同じ内容のステップについては同一の番号を振り、説明を割愛する。
【００８４】
図８において、ステップＳ８０１では、追尾監視を開始した後、移動物体とは別の撮影範囲において、ステップＳ３０１からステップＳ３０７の処理に従って不動体監視を開始した場合は、後述する同時監視処理を開始する（ステップＳ８０２）。同時監視処理の詳細については後述する。
【００８５】
ステップＳ８０２は、第１の監視手段による監視中に移動物体を検知した場合、または、第２の監視手段による監視中に静止物体を検知した場合、第１の監視手段と第２の監視手段を所定条件において同時に動作させる第３の監視手段として機能する。
【００８６】
ステップＳ８０３は、後述するが、同時監視処理中に不動体監視処理が終了した場合に、単独の追尾監視処理に戻る流れを示すステップである。
【００８７】
続いて、同時監視処理について説明する。
（第１の実施の形態）
第１の実施の形態では、不動体監視対象である静止物体と、追尾対象である移動物体を同時に検知した場合に、不動体監視対象である静止物体を必ず撮影範囲内に含めるように撮影する。そして、追尾対象の移動物体が撮影範囲の限界点を超えた場合に、追尾監視処理を終了する。
【００８８】
図９は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第１の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【００８９】
図９において、ステップＳ９０１にて、不動体監視と追尾監視の制御が重なった場合は、ユーザに警告する。例えば、通信部２０６を介して制御装置１０３に警告メッセージを送信し、制御装置１０３においてそのメッセージをモニタに表示する方法や、音を鳴らす方法で警告を行う。
【００９０】
ステップＳ９０２において、可能な限り不動体監視対象である静止物体と追尾監視対象である移動物体を撮影範囲に含めるために、カメラ・雲台制御部２０４によってレンズをワイド（Ｗ）端までズームする。
【００９１】
以降、ステップＳ９０３からステップＳ９０７までは、不動体監視の処理である。ステップＳ９０３において、不動体監視のタイムアウトが発生した場合は、ステップＳ９０４において、監視していた静止物体を不動体と判定する。
【００９２】
これにより、不動体監視を終了し（ステップＳ９０５）、追尾監視処理のみを継続する（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６は、図８におけるステップＳ８０３に対応する。
【００９３】
ステップＳ９０３において、不動体監視のタイムアウトがまだ発生しない場合は、ステップＳ９０７において、図４を用いて説明した動き検知処理を行う。
【００９４】
そして、ステップＳ９０８において、動きありと判定した場合は、ステップＳ９０５において不動体監視処理を終了し、追尾監視処理のみを継続する（ステップＳ９０６）。一方、ステップＳ９０８において動きありと判定しない場合は、ステップＳ９０９のステップに進む。
【００９５】
以降、ステップＳ９０９からステップＳ９１２までは、追尾監視処理である。
【００９６】
ステップＳ９０９において、追尾監視処理（追尾処理）を行う。ここでの追尾監視処理は、ステップＳ６０３において説明した処理内容に、不動体監視対象である静止物体位置の追跡制御を加えたものである。
【００９７】
ステップＳ６０３において説明した追尾監視処理においては、追尾監視制御において移動物体の動きに合わせて当該移動物体が撮影範囲の中央にくるようにカメラ・雲台制御部２０４を制御し、撮影範囲を変更する。
【００９８】
当該追跡制御に際しては、このときの移動物体の座標変化ベクトルと同じ大きさで逆向きのベクトルを、継続中である不動体監視の監視位置（撮影範囲における座標位置）に対して加える処理を行う。これにより、撮影範囲において、不動体監視対象の静止物体の位置が変更された場合であっても、不動体監視を継続することを可能にする。
【００９９】
続いて、ステップＳ９１０において、追尾の動きによって、パン制御範囲あるいはチルト制御範囲の限界点に位置している不動体監視対象である静止物体に、撮影範囲の外側へのベクトルが加わるかどうかを判定する。
【０１００】
このことにより、不動体監視対象である静止物体が撮影範囲を外れそうになっているかどうかを判定し、そうである場合は、ステップＳ９１１において、静止物体が撮影範囲から外れないように、カメラ・雲台制御部２０４を制御する。このとき、結果的に追尾対象である移動物体は撮影範囲の中心から外れることになる。
【０１０１】
続いて、ステップＳ９１２において、移動物体がパン制御範囲あるいはチルト制御範囲の限界点を超え、撮影範囲から外れた場合は、追尾を終了し（ステップＳ９１３）、不動体監視処理のみを継続する（ステップＳ９１４）。
【０１０２】
ステップＳ９１４は、図７におけるステップＳ７０３に対応する。ステップＳ９１２において、移動物体が撮影範囲から外れていない場合は、ステップＳ９０３からの処理を繰り返す。
【０１０３】
以上、図９を用いて説明したフローにより、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合において、不動体監視対象である静止物体と、追尾監視対象である移動物体を同時に検知した場合でも、以下の効果を奏する。
【０１０４】
即ち、不動体監視対象である静止物体を必ず撮影範囲内に含めるように撮影し、追尾監視対象の移動物体が撮影範囲の限界点を超えた場合に追尾監視処理を終了することが可能である。
【０１０５】
以上、図７、図８、図９を用いて説明したフローを実施することにより、不動体監視機能と追尾監視機能を両方動作させた場合に、不動体監視対象の静止物体を撮影範囲から外れないよう制御する。これにより、不動体監視の中断を防止し、同時に不動体監視処理と追尾監視処理を行うことが可能となる。
（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、不動体監視と追尾監視の同時処理において、不動体監視タイマのタイムアウトが発生するまで、あるいは、追尾対象である移動物体が撮影範囲の限界点を越えるまでは、不動体監視対象の静止物体の位置に関わらず、追尾の処理を行う。
【０１０６】
図１０は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第２の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【０１０７】
尚、既に説明したフローと同一の内容については同じステップ番号を付与し、説明を割愛する。
【０１０８】
図１０において、ステップＳ１００１にて、不動体監視対象である静止物体についての情報を、記憶部２０９に記憶する。このとき記憶される情報は、静止物体の位置、画像情報、及びカメラ・雲台制御部２０４の設定値である。
【０１０９】
続いて、不動体監視のタイムアウトが発生するまで、あるいは追尾対象の移動物体が撮影範囲から外れるまで、移動体物体の追尾監視を行う。追尾監視処理においては、カメラ・雲台制御部２０４によって撮影範囲が変更される。
【０１１０】
その後、不動体監視のタイムアウトが発生した場合は（ステップＳ９０３）、ステップＳ１００２において、追尾監視処理を終了する。そして、ステップＳ１００３において、ステップＳ１００１において記憶していた静止物体の情報（カメラ・雲台制御部２０４の設定値）に基づき、撮影範囲を戻す。
【０１１１】
続いて、ステップＳ１００４において、記憶していた静止物体の情報（静止物体の位置、画像情報）に基づき、不動体判定を行う。また、不動体監視途中に、追尾中に移動物体が撮影範囲から外れ、追尾を終了した場合は、ステップＳ１００５において、静止物体の情報（カメラ・雲台制御部２０４の設定値）に基づき、撮影範囲を戻す。
【０１１２】
以上、図１０を用いて説明したフローを実施することにより、不動体監視機能と追尾監視機能を両方動作させた場合に、不動体監視タイマのタイムアウトが発生するまでの間は追尾監視を行い、タイムアウト発生時は不動体判定処理を行う。これにより、不動体監視の中断を防止し、同時に一定時間の追尾監視処理が可能となる。
（第３の実施の形態）
第３の実施の形態では、図１１（ａ）及び（ｂ）を用いて、不動体監視途中に追尾監視を開始させた、あるいは追尾監視中に不動体監視を開始した場合に、その直後に不動体監視タイムアウトを変更する場合の実施形態ついて説明する。尚、既に説明したフローと同一の内容については同じステップ番号を付与し、説明を割愛する。
【０１１３】
図１１は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第３の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【０１１４】
尚、図１１（ａ）は、図９を用いて説明した第１の実施の形態において、タイムアウト変更処理を適用した場合の処理フローである。また、図１１（ｂ）は、図１０を用いて説明した第２の実施の形態において、タイムアウト変更処理を適用した場合の処理フローである。
【０１１５】
図１１において、ステップＳ１１０１にて、不動体監視のタイムアウト値を減少方向に変更する。このとき、減少した後のタイムアウト値よりも不動体監視の経過時間の方が大きい場合は（ステップＳ１１０２）、タイマを終了し、ステップＳ９０４に進み、不動体判定を行う。
【０１１６】
例えば、予め不動体監視タイムアウトがユーザによって１０分と設定されていた場合、処理が追尾と重なった場合は、３分に変更する。このとき、既に不動体監視を開始させてから３分以上経過している場合は、不動体判定を行う。
【０１１７】
次に、不動体監視途中に追尾監視を開始させた、あるいは追尾監視中に不動体監視を開始した場合に、不動体監視対象である静止物体が撮影範囲から外れそうになったときに不動体監視タイムアウトを変更する場合の処理について説明する。
【０１１８】
図１２は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第３の実施の形態の変形例の手順を示すフローチャートである。
【０１１９】
尚、図１２は、図９を用いて説明した第１の実施の形態に、タイムアウト変更処理を適用した場合の処理フローである。
【０１２０】
図１２中のステップＳ９１０において、不動体監視対象である静止物体が撮影範囲から外れそうになった場合は、ステップＳ９１１において、撮影範囲から外れないようにカメラ・雲台制御部２０２を制御する。そして、ステップＳ１２０１において、不動体監視タイムアウト値を減少方向に変更する。
【０１２１】
以上、図１１、図１２を用いて説明したフローを実施することにより、不動体監視と追尾を両方動作させた場合に、不動体監視タイマのタイムアウト値を減少変更（減少方向に変更）することにより、不動体監視処理を早めに完了し、追尾監視に移行する。
【０１２２】
これにより、不動体監視処理の中断を防ぎ、かつ移動物体が撮影範囲から外れることによる追尾監視処理の途中終了の可能性を軽減することが可能となる。
（第４の実施の形態）
第４の実施の形態では、図１３を用いて、不動体監視途中に追尾を開始させた、あるいは追尾中に不動体監視を開始した場合に、その直後に不動体監視タイムアウトを無効化する例について説明する。
【０１２３】
図１３は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第４の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【０１２４】
尚、既に説明したフローと同一の内容については同じステップ番号を付与し、説明を割愛する。
【０１２５】
図１３中のステップＳ９０１においてユーザに警告し、続いて、ステップＳ１３０１において、不動体監視タイマを無効化し、不動体判定を行う。同時に、このとき撮像部２０１から入力された撮影画像を制御装置１０３に送信する。続いて、ステップＳ９０６において単独の追尾監視処理に移行する。
【０１２６】
図１４は、図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第４の実施の形態の変形例の手順を示すフローチャートである。
【０１２７】
図１４を用いて、不動体監視途中に追尾監視を開始させた、あるいは追尾中に不動体監視を開始した場合に、不動体監視対象である静止物体が撮影範囲から外れそうになったときに不動体監視タイムアウトを無効化する場合について説明する。
【０１２８】
尚、図１４は、図９を用いて説明した第１の実施の形態に、タイムアウト無効化処理を適用した場合の処理フローである。
【０１２９】
図１４中のステップＳ９１０において、不動体監視対象である静止物体が撮影範囲から外れそうになった場合は、ステップＳ９１１において、撮影範囲から外れないようにカメラ・雲台制御部２０２を制御する。
【０１３０】
そして、ステップＳ１４０１において、不動体監視タイムアウトを無効化し、不動体判定を行う。同時に、このとき撮像部２０１から入力された撮影画像を制御装置１０３に送信する。続いて、ステップＳ９０５において、不動体監視を終了し、ステップＳ９０６において、単独の追尾監視処理に移行する。
【０１３１】
以上、図１３、図１４を用いて説明したフローを実施することにより、不動体監視と追尾監視を両方動作させた場合に、不動体監視タイマのタイムアウトを無効化することにより、不動体監視処理を早めに完了し、追尾監視処理に移行する。
【０１３２】
これにより、不動体監視処理の中断を防ぎ、かつ移動物体が撮影範囲から外れることによる追尾監視処理の途中終了の可能性を軽減することが可能となる。
【０１３３】
本実施の形態においては、不動体監視が開始した直後に追尾監視を開始した場合は、監視を十分に行わないうちに不動体と判定するため、誤判定の可能性が少なくない。しかし、このとき不動体監視対象の静止物体を制御装置１０３に送信することにより、ユーザに対する早めの異常確認を促すことが可能となる。
（第５の実施の形態）
第５の実施の形態では、第１乃至第４の実施の形態において説明した、不動体監視と追尾監視の同時制御手段を、ユーザによって選択可能にした場合について説明する。
【０１３４】
予め、上述した不動体監視と追尾監視の同時制御プログラムを記憶部２０９に格納しておき、制御装置１０３が同時制御プログラムを選択するコマンドを送信し、当該コマンドを受信した制御部２０５が実行する同時制御プログラムを切り替える。
【０１３５】
以上により、第１乃至第４の実施の形態において説明した、不動体監視と追尾監視の同時制御手段をすべて監視カメラ１０１に搭載し、ユーザによって選択可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１３６】
【図１】本発明の実施の形態に係る監視装置を含む監視カメラシステムの構成図である。
【図２】図１における監視カメラのブロック図である。
【図３】図２の監視カメラによって実行される不動体監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】図３のステップＳ３０１で実行される動き検知処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図３のステップＳ３０３で実行される静止検知処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図２の監視カメラによって実行される追尾監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の不動体監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の追尾監視処理の手順を示すフローチャートである。
【図９】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第１の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【図１０】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第２の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【図１１ａ】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第３の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【図１１ｂ】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第３の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【図１２】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第３の実施の形態の変形例の手順を示すフローチャートである。
【図１３】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第４の実施の形態の手順を示すフローチャートである。
【図１４】図２の監視カメラによって実行される、不動体監視と追尾監視を同時に有効にした場合の同時監視処理の第４の実施の形態の変形例の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３７】
１０１  監視カメラ
１０２  ネットワーク
１０３  制御装置
２０１  撮像部
２０２  動き検知部
２０３  映像圧縮部
２０４  カメラ・雲台制御部
２０５  制御部
２０６  通信部
２０８  タイマ
２０９  記憶部
【図１】
0005188244.tif 000002
【図２】
0005188244.tif 000003
【図３】
0005188244.tif 000004
【図４】
0005188244.tif 000005
【図５】
0005188244.tif 000006
【図６】
0005188244.tif 000007
【図７】
0005188244.tif 000008
【図８】
0005188244.tif 000009
【図９】
0005188244.tif 000010
【図１０】
0005188244.tif 000011
【図１１ａ】
0005188244.tif 000012
【図１１ｂ】
0005188244.tif 000013
【図１２】
0005188244.tif 000014
【図１３】
0005188244.tif 000015
【図１４】
0005188244.tif 000016