(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御部を統合的に実行する統合制御システムの各制御部による干渉候補を検出する制御干渉候補検出装置において、
前記統合制御システムの各構成要素に対する入力信号及び／又は出力信号を識別する情報である信号識別情報を、当該各構成要素を識別する情報である構成要素識別情報に対応付けた構成要素一覧を作成する構成要素一覧作成手段と、
前記構成要素一覧に基づき、前記各構成要素識別情報に一の入力信号又は一の出力信号の信号識別情報を信号の種別を示す信号種別情報と共に対応付け、前記信号識別情報が同一である複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に同一の識別情報を対応付け、前記信号識別情報が異なる複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に異なる識別情報を対応付けた、構成要素関係テーブルを作成する構成要素関係テーブル作成手段と、
前記構成要素関係テーブルに基づき、前記信号識別情報が同一である複数の出力信号の各信号識別情報に対応付けられた同一の識別情報を抽出し、当該抽出した識別情報に対応する入力信号の信号識別情報を起点として、前記構成要素関係テーブルに基づき、対応する構成要素識別情報及び入力信号の信号識別情報を順次検出し、検出した入力信号の信号識別情報からなる検出信号一覧及び構成要素識別情報からなる検出構成要素一覧を作成する干渉候補一覧作成手段と、
を備えていることを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【請求項２】
前記請求項１に記載の制御干渉候補検出装置において、
前記統合制御システムのうち、複数の制御部から出力される信号が単一の制御部に入力される段を検出する単一出力段検出手段を備え、
前記単一出力段検出手段が、前記検出信号一覧の信号識別情報のうち起点である入力信号の信号識別情報、前記検出構成要素一覧の構成要素識別情報うち当該起点である入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報、及び前記構成要素関係テーブルの構成要素識別情報のうち当該起点である入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報から構成される段を検出することを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【請求項３】
前記請求項１又は２に記載の制御干渉候補検出装置において、
前記統合制御システムのうち、一の信号が並列に複数の制御部にそれぞれ入力される段を検出する複数入力段検出手段を備え、
前記複数入力段検出手段が、前記検出信号一覧の入力信号の信号識別情報のうち重複して検出した入力信号の信号識別情報、前記検出構成要素一覧の構成要素識別情報のうち当該重複して検出した入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報、及び前記構成要素関係テーブルの構成要素識別情報のうち当該重複して検出した入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報から構成される段を検出することを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【請求項４】
前記請求項１乃至３のいずれかに記載の制御干渉候補検出装置において、
前記構成要素関係テーブルに基づき、前記各構成要素間の信号の向きを矢印で示したブロック図を作成し、ディスプレイに表示する制御手段を備えることを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【請求項５】
前記請求項４に記載の制御干渉候補検出装置において、
前記制御手段が、前記検出信号一覧及び検出構成要素一覧に基づき、前記ブロック図における該当する前記入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックを、該当しない前記入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックに対して、色彩、線幅若しくは線種又はその組合せを変えて表示することを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【請求項６】
複数の制御部を統合的に実行する統合制御システムの各制御部による干渉候補を制御干渉候補検出装置が検出する制御干渉候補検出方法において、
前記制御干渉候補検出装置が備える構成要素一覧作成手段が、前記統合制御システムの各構成要素に対する入力信号及び／又は出力信号を識別する情報である信号識別情報を、当該各構成要素を識別する情報である構成要素識別情報に対応付けた構成要素一覧を作成する第１のステップと、
前記制御干渉候補検出装置が備える構成要素関係テーブル作成手段が、前記構成要素一覧に基づき、前記構成要素識別情報に一の入力信号又は一の出力信号の信号識別情報を信号の種別を示す信号種別情報と共に対応付け、前記信号識別情報が同一である複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に同一の識別情報を対応付け、前記信号識別情報が異なる複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に異なる識別情報を対応付けた、構成要素関係テーブルを作成する第２のステップと、
前記制御干渉候補検出装置が備える干渉候補一覧作成手段が、前記構成要素関係テーブルに基づき、前記信号識別情報が同一である複数の出力信号の各信号識別情報に対応付けられた同一の識別情報を抽出し、当該抽出した識別情報に対応する入力信号の信号識別情報及び構成要素識別情報を検出し、当該検出した入力信号の信号識別情報を検出信号一覧に格納すると共に、当該検出した構成要素識別情報を検出構成要素一覧に格納する第３のステップと、
前記干渉候補一覧作成手段が、前記第３のステップにより検出構成要素一覧に格納した構成要素識別情報に基づき、前記構成要素関係テーブルから当該構成要素識別情報に対応する入力信号の信号識別情報を検出し、当該検出した入力信号の信号識別情報を前記検出信号一覧に格納する第４のステップと、
前記干渉候補一覧作成手段が、前記第４のステップにより検出信号一覧に格納した入力信号の入力信号識別情報に基づき、前記構成要素関係テーブルから当該入力信号の入力信号識別情報に対応する構成要素識別情報を検出し、当該検出した構成要素識別情報を前記検出構成要素一覧に格納する第５のステップと、
前記干渉候補一覧作成手段が、前記第４のステップにおける前記入力信号の信号識別情報を検出することができなくなるまで、前記第４のステップ及び第５のステップを交互に繰り返す第６のステップと
を有することを特徴とする制御干渉候補検出方法。
【請求項７】
前記請求項６に記載の制御干渉候補検出方法において、
前記制御干渉候補検出装置が備える制御手段が、前記構成要素関係テーブルに基づき、前記各構成要素間の信号の向きを矢印で示したブロック図を作成し、ディスプレイに表示する共に、前記検出信号一覧における入力信号の信号識別情報及び検出構成要素一覧における重複して格納した構成要素識別情報に基づき、前記ブロック図における該当する信号を示す矢印及び構成要素を示すブロックを、該当しない前記入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックに対して、色彩、線幅若しくは線種又はその組合せを変えて表示するステップを有することを特徴とする制御干渉候補検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の制御部を統合的に実行する統合制御による制御システム（以下、統合制御システムと称す）の構成を企画又は検討する作業において、特定の電気信号を起点とした処理の流れを経て、矛盾した命令信号を発生させる可能性のある箇所（以下、制御干渉候補と称す）を、設計者に通知するための制御干渉候補検出装置及び制御干渉候補検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、統合制御システムの構成を企画又は検討する作業では、制御する機器の接続図（機器単位又は機器を構成する部品単位）を作成したうえで、信号の流れを検証する場合が多い。
また、ソフトウェアによる制御を用いる場合は、ソフトウェアの処理概要を追記して検証する方法と、ソフトウェアの処理フロー図を別途用意して検証する方法とがある。
【０００３】
なお、各制御をモデル化し、信号の流れをシミュレーションすることは可能であるが、現時点では、大規模なモデル化に時間がかかるうえに、モデル化時の設計者の考慮漏れを防ぐ手段がない。
【０００４】
特に、近年、市場に流通している様々な機器は、機械部品だけでなく、ソフトウェアで制御されている。制御対象の機器が複雑になると、統合制御システムも複雑になり、同一の事象に対する制御が矛盾したものになる場合がある。
【０００５】
例えば、自動車の場合は、走行中の自動車がカーブに差し掛かったことを、カーナビゲーションシステム（car navigation system：以下、カーナビと称す）が検知して、速度制御部及びパワーステアリング（power steering：以下、パワステと称す）制御部に制御信号を出力する。速度制御部は、この制御信号に基づき、自動車の速度を落とすため、エンジンの出力を下げる制御信号をエンジン出力制御部に出力する。これに対し、パワステ制御部は、ハンドル操作に備えて、エンジンの出力を上げる制御信号をエンジン出力制御部に出力する。
【０００６】
このように、自動車の制御においては、エンジンの回転数を上げる要求信号と回転数を下げる要求信号とが同時に発生するなどの同一の事象に対する制御が矛盾したものになる場合がある。
【０００７】
これに対し、制御プログラムが、同一のモジュールとして作成される場合や同一のハードウェア内で動作する場合には、ソフトウェア全体の設計書により制御の不整合を確認することも可能であるが、制御の規模が大きく、複数のハードウェアで分散して制御する場合には、問題のある箇所（制御干渉候補）の検出が容易ではない。
【０００８】
なお、従来の制御プログラム分析装置は、プログラム要素のフローに関する関係データを収集するコントロールフロー関係データ収集装置と、コントロールフロー関係データ収集装置で収集したデータよりコントロールフローネット図を作成するコントロールフローネット生成装置と、プログラム要素から分離した別の要素関係からデータフロー関係を収集するデータフロー関係収集装置と、データフロー関係収集装置の内容からコントロールフローネット生成装置とを備えている。すなわち、従来の制御プログラム分析装置は、制御プログラムを分析し、制御プログラムの流れを示すコントロールフローネット図以外に、データがどの処理（命令）で利用され変更されるかを示すデータフローネット図を生成するものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
また、従来のソフトウェア開発支援システムは、デバイス名と属性と起きる可能性がある故障パターンとを記述したデバイスと、デバイス間で伝達されるキャリアと、デバイスとキャリアの関連を示すデバイスダイアグラムと、デバイス上で処理されるプロセスと該プロセスの条件とを示すプロセスダイアグラムと、デバイスダイアグラムとプロセスダイアグラムとの間の関連を表す矢印とからなる情報フローダイアグラムが入力されると、演算処理装置内の分析機能部が組込みシステムの機能面での障害を情報フローダイアグラムの参照により取得し、当該障害に基づいたシナリオをソフトウェアの仕様を決める情報として表示装置のような出力手段を介して提示する処理を行なう。すなわち、従来のソフトウェア開発支援システムは、統合制御システム（デバイスと信号）の接続図を図式化し、特定のデバイスが故障（すなわち、出力信号が固定化）した場合を仮設定したうえで、処理の流れを分析し、対応する処理が含まれているかを検証するものであり、信号の固定化に関わらず、制御系が遷移し、同デバイスに処理が戻るケースを検出する（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開昭６２−２４８０３９号公報
【特許文献２】特開２００７−２０６９７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、従来の制御プログラム分析装置は、設計した統合制御システムの構成における不整合が発生する箇所（制御干渉候補）を、実際に特定するための手段が開示されていない。このため、統合制御システムの接続図を図式化した後に、設計者が、図式化した統合制御システムの接続図を目視にて検証する必要がある。すなわち、多数の制御から構成される複雑な統合制御システムにおいては、信号の流れを漏れなく確認することが困難であり、検証に長時間を要するという問題点があった。
【００１１】
なお、従来のソフトウェア開発支援システムは、統合制御システムの構成が正常である場合に、障害（異常事象）に対する信号処理が制御に組み込まれているかを検査するものであり、正常な統合制御システムの構成に対する検査が終了していることが前提となっている。すなわち、設計した統合制御システムの構成における信号の衝突（干渉）を検出するものではない。
【００１２】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、統合制御システム全体の中から、不整合を引き起こす制御の組合せを検出することができ、問題のある箇所（制御干渉候補）の発見を効率よく行なうことができると共に、設計者による検出漏れを防止することができる制御干渉候補検出装置及び制御干渉候補検出方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この制御干渉候補検出装置は、統合制御システムの各構成要素に対する入力信号及び／又は出力信号を識別する情報である信号識別情報を、当該各構成要素を識別する情報である構成要素識別情報に対応付けた構成要素一覧を作成する構成要素一覧作成手段と、前記構成要素一覧に基づき、前記各構成要素識別情報に一の入力信号又は一の出力信号の信号識別情報を信号の種別を示す信号種別情報と共に対応付け、前記信号識別情報が同一である複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に同一の識別情報を対応付け、前記信号識別情報が異なる複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に異なる識別情報を対応付けた、構成要素関係テーブルを作成する構成要素関係テーブル作成手段と、前記構成要素関係テーブルに基づき、前記信号識別情報が同一である複数の出力信号の各信号識別情報に対応付けられた同一の識別情報を抽出し、当該抽出した識別情報に対応する入力信号の信号識別情報を起点として、前記構成要素関係テーブルに基づき、対応する構成要素識別情報及び入力信号の信号識別情報を順次検出し、検出した入力信号の信号識別情報からなる検出信号一覧及び構成要素識別情報からなる検出構成要素一覧を作成する干渉候補一覧作成手段とを備えているものである。
【発明の効果】
【００１４】
この制御干渉候補検出装置は、統合制御システムの各構成要素に対する入力信号及び／又は出力信号を識別する情報である信号識別情報を、当該各構成要素を識別する情報である構成要素識別情報に対応付けた構成要素一覧を作成する構成要素一覧作成手段と、前記構成要素一覧に基づき、前記各構成要素識別情報に一の入力信号又は一の出力信号の信号識別情報を信号の種別を示す信号種別情報と共に対応付け、前記信号識別情報が同一である複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に同一の識別情報を対応付け、前記信号識別情報が異なる複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に異なる識別情報を対応付けた、構成要素関係テーブルを作成する構成要素関係テーブル作成手段と、前記構成要素関係テーブルに基づき、前記信号識別情報が同一である複数の出力信号の各信号識別情報に対応付けられた同一の識別情報を抽出し、当該抽出した識別情報に対応する入力信号の信号識別情報を起点として、前記構成要素関係テーブルに基づき、対応する構成要素識別情報及び入力信号の信号識別情報を順次検出し、検出した入力信号の信号識別情報からなる検出信号一覧及び構成要素識別情報からなる検出構成要素一覧を作成する干渉候補一覧作成手段とを備えていることにより、設計した統合制御システムにおける不整合を引き起こす制御の組合せを検出することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
ここで、本発明は多くの異なる形態で実施可能である。したがって、下記の実施形態の記載内容のみで解釈すべきではない。また、下記の実施形態では、主にシステムについて説明するが、いわゆる当業者であれば明らかな通り、本発明はコンピュータで使用可能なプログラム、方法としても実施できる。また、本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、又は、ソフトウェア及びハードウェアの実施形態で実施可能である。プログラムは、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光記憶装置又は磁気記憶装置などの任意のコンピュータ可読媒体に記録できる。さらに、プログラムはネットワークを介した他のコンピュータに記録することができる。
【００１６】
（本発明の第１の実施形態）
図１は本実施形態に係る制御干渉候補検出システムの概略構成を示すブロック図、図２は本実施形態に係る構成要素情報の一例を説明するための説明図、図３（ａ）は対象統合制御システムの制御干渉候補を検出するための条件である複数入力段を説明するための説明図、図３（ｂ）は対象統合制御システムの制御干渉候補を検出するための条件である単一出力段を説明するための説明図、図４は図１に示す制御干渉候補検出システムによる処理手順を示すフローチャート、図５は図４に示すフローチャートの続きを示すフローチャート、図６は図５に示すフローチャートの続きを示すフローチャート、図７は対象統合制御システムの一例を示したブロック図、図８は図７に示す対象統合制御システムのブロック図に制御干渉候補を表示した状態の一例を説明するための説明図である。
【００１７】
以下の説明においては、本発明の理解を容易にするために、本実施形態に係る制御干渉候補検出システム１００による制御干渉候補の検出対象である統合制御システム（以下、対象統合制御システムと称す）として、自動車のエンジンの出力を制御する制御構成を例に挙げて説明する。
【００１８】
例えば、図７に示すように、対象統合制御システムは、定速走行制御を含む速度制御部と、パワステ制御部と、カーブ方向にライトを向けるためのライト制御部及びライト方向制御部とを備え、速度制御部は、エンジン出力制御部により自動車の速度を制御している。特に、カーナビを搭載した自動車において、カーブに接近した情報を活用する制御としてカーブ検知制御部を組み込むことを企画したものを想定する。なお、実際の自動車の制御では、シフトの制御などを含む複雑な系であるが、説明を簡略化するために、図示及び説明を省略する。
【００１９】
ここで、図７に示す対象統合制御システムは、カーナビがカーブに接近したことを検知して制御信号を発した場合に、まず、速度制御部が、事前に速度を落とすような制御をすることが考えられる。また、パワステ制御部が、ハンドル操作の負担を軽減するために、エンジンからステアリングへのパワーを出力するような制御をすることが考えられる。
すなわち、エンジン出力制御部は、出力を低下させる要求と、出力を上昇させる要求が与えられえるような制御構成になっていることがわかる。
【００２０】
以下、本実施形態においては、設計者が対象統合制御システムのブロック図における制御干渉候補を目視により検出するのではなく、制御干渉候補を自動的に検出することができる制御干渉候補検出システム１００について説明する。なお、対象統合制御システムは、自動車のエンジン出力制御に限られるものではなく、家庭用電気機器などの制御であっても、本実施形態に係る制御干渉候補検出システム１００を使用することができる。
【００２１】
統合制御システムは、センサ、スイッチ（ＳＷ）、機械や装置などを目的とする状態に保つために適当な操作を加える制御部、又は動力を与えて動かす駆動部などの構成要素と、複数の構成要素間で信号を伝送するための配線とが主な構成である。
【００２２】
統合制御システムを表わす情報は、各構成要素を識別する情報（ここでは、構成要素の名称に関する情報）である構成要素識別情報、各構成要素に入力（Input）される入力信号を識別する情報（ここでは、入力信号の名称に関する情報）である入力信号識別情報、各構成要素から出力（Output）される出力信号を識別する情報（ここでは、出力信号の名称に関する情報）である出力信号識別情報を含んでいる。特に、入力信号識別情報及び出力信号識別情報を総称して、信号識別情報とする。
【００２３】
図１において、構成要素情報２１は、構成要素識別情報を基準にして、統合制御システム全体を表わす情報を分解し、入力信号及び出力信号を構成要素毎に定義した情報である。
【００２４】
構成要素情報２１は、例えば、図２に示すように、構成要素識別情報が「速度制御部」であれば、入力信号識別情報として「定速制御Ｏｎ／Ｏｆｆ」、「第１の接近信号」及び「第２の走行速度」を対応付け、出力信号識別情報として「第１の出力指示」を対応付けてテーブル化したものである。
【００２５】
制御干渉候補検出装置１０は、構成要素情報２１及び入力装置３０による選択情報が入力され、対象統合制御システムに対して制御干渉候補を検出し、検出結果を出力装置４０に出力する。
【００２６】
複数入力段検出手段５は、対象統合制御システムのうち、一の信号が並列に複数の制御部にそれぞれ入力される段（以下、複数入力段と称す）を検出する。なお、この複数入力段は、図３（ａ）に示すように、構成要素Ａからの出力信号が、制御部Ｂ1、制御部Ｂ2、・・・、制御部Ｂm（ｍ＞＝２）からなる複数の制御部にそれぞれ入力される対象統合制御システムの一部分である。
【００２７】
単一出力段検出手段４は、対象統合制御システムのうち、複数の制御部から出力される信号が単一の制御部に入力される段（以下、単一出力段と称す）を検出する。なお、この単一出力段は、図３（ａ）に示すように、制御部Ｃ1、制御部Ｃ2、・・・、制御部Ｃn（ｎ＞＝２）からなる複数の制御部からの出力信号が、単一の制御部Ｄに入力される対象統合制御システムの一部分である。
【００２８】
干渉候補検出手段６は、複数入力段における一の信号による単一出力段における単一の制御部までの経路を干渉候補として検出する。すなわち、対象統合制御システムのうち、上流側に複数入力段及び下流側に単一出力段を検出した場合に、複数入力段にある始端である構成要素と、複数入力段及び単一出力段（複数入力段及び単一出力段間に他の段を介する場合には当該他の段も含む）にある構成要素間の信号とを制御干渉候補として検出する。
制御手段７は、複数入力段検出手段５、単一出力段検出手段４及び干渉候補検出手段６によって検出した制御干渉候補を、検出結果として出力装置４０に出力する。
【００２９】
なお、制御干渉候補の検出結果は、構成要素情報２１に基づき、各構成要素間の信号の向きを矢印で示したブロック図を作成し、ディスプレイに表示する（図７参照）。そして、ブロック図における該当する入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックを、該当しない入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックに対して、色彩、線幅若しくは線種又はその組合せを変えて表示することで（図８参照）、制御干渉候補の位置を容易に特定することができる。
【００３０】
出力装置４０は、ディスプレイやプリンタなどであり、後述する制御干渉候補の検出処理における検出結果を出力するための出力手段である。なお、本実施形態においては、出力装置４０としてディスプレイを用いて説明するが、出力装置４０はディスプレイに限られるものではない。
【００３１】
つぎに、本実施形態に係る制御干渉候補検出システム１００による処理手順を、図４乃至図６を用いて説明する。
まず、制御干渉候補検出システム１００の操作者は、入力装置３０であるマウスやキーボードを用いて、対象統合制御システムを構成するのに必要な構成要素を選択する。これにより、演算手段９は、構成要素情報２１を取得する（ステップＳ１０１）。
【００３２】
演算手段９は、取得した構成要素情報２１のうち、入力信号識別情報が存在しない一つの構成要素識別情報を抽出する（ステップＳ１０２）。
そして、演算手段９は、抽出した構成要素識別情報に対応付けられた出力信号識別情報が複数存在するか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００３３】
ステップＳ１０３において、一つの構成要素識別情報に対応付けられた出力信号識別情報が複数存在すると判断した場合には、当該複数の出力信号識別情報に対して、当該同一の構成要素識別情報に対応付けられていることを示す共通の識別コードと当該複数の出力信号識別情報間を区別する識別コードとからなる識別コードを付与すると共に、当該識別コードを付与した出力信号識別情報に共通する入力信号識別情報に対して同一の識別コードを付与する（ステップＳ１０４）。例えば、構成要素識別情報「速度センサ」の出力信号識別情報は、「第１の走行速度」、「第２の走行速度」及び「第３の走行速度」であり、共通の識別コードとして「ｃ」を付与し、当該複数の出力信号識別情報間を区別する識別コードとして、「１」、「２」又は「３」をそれぞれ付与する。特に、出力信号識別情報「第１の走行速度」の識別コード「ｃ１」は、構成要素識別情報「カーブ検知制御部」の入力信号識別情報「第１の走行速度」の識別コード「ｃ１」でもある。
【００３４】
また、ステップＳ１０３において、一つの構成要素識別情報に対応付けられた出力信号識別情報が複数存在しないと判断した場合には、単独の識別コードを付与すると共に、当該識別コードを付与した出力信号識別情報に共通する入力信号識別情報に対して同一の識別コードを付与し（ステップＳ１０５）、後述するステップＳ１０６に進む。例えば、構成要素識別情報「定速ＳＷ」の出力信号識別情報は、「定速制御Ｏｎ／Ｏｆｆ」であり、単独の識別コードとして「ａ」を付与する。特に、出力信号識別情報「定速制御Ｏｎ／Ｏｆｆ」の識別コード「ａ」は、構成要素識別情報「速度制御部」の入力信号識別情報「定速制御Ｏｎ／Ｏｆｆ」の識別コード「ａ」でもある。
【００３５】
演算手段９は、ステップＳ１０２で抽出した構成要素識別情報に対応付けられた全ての出力信号識別情報に対して、識別コードを付与したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
ステップＳ１０６において、識別コードを付与していないと判断した場合には、ステップＳ１０４に戻る。
【００３６】
また、ステップＳ１０６において、識別コードを付与したと判断した場合には、演算手段９は、入力信号識別情報が存在しない全ての構成要素識別情報に対応する出力信号識別情報に識別コードを付与したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
ステップＳ１０７において、識別コードを付与していないと判断した場合には、ステップＳ１０２に戻る。
【００３７】
また、ステップＳ１０７において、識別コードを付与したと判断した場合には、演算手段９は、非選択の構成要素識別情報のうち、全ての入力信号識別情報に識別コードが付与された一つの構成要素識別情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ１０８）。
【００３８】
ステップＳ１０８において、構成要素識別情報が存在しないと判断した場合には、対象統合制御システムが不完全なために、ステップＳ１０１に戻り、新たな構成要素識別情報を取得する。
【００３９】
ステップＳ１０８において、構成要素識別情報が存在すると判断した場合には、演算手段９は、非選択の構成要素識別情報のうち、全ての入力信号識別情報に識別コードが付与された一つの構成要素識別情報を抽出する（ステップＳ１０９）。
演算手段９は、当該構成要素識別情報に対応付けられた出力信号識別情報が複数存在するか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【００４０】
ステップＳ１１０において、出力信号識別情報が複数存在すると判断した場合には、当該複数の出力信号識別情報に対して、当該構成要素識別情報に対応付けられた入力信号識別情報の識別コードに関連付けた識別コードと当該複数の出力信号識別情報間を区別する識別コードとからなる識別コードを付与すると共に、当該識別コードを付与した出力信号識別情報に共通する入力信号識別情報に対して同一の識別コードを付与する（ステップＳ１１１）。例えば、構成要素識別情報「カーブ検知制御部」は、入力信号識別情報「位置」及び「第１の走行速度」の識別コードがそれぞれ「ｂ」及び「ｃ１」であり、入力信号識別情報の識別コードに関連付けた識別コードとして「ｂ+ｃ１」を付与し、当該複数の出力信号識別情報間を区別する識別コードとして、「１」、「２」又は「３」をそれぞれ付与する。
【００４１】
また、ステップＳ１１０において、出力信号識別情報が複数存在しないと判断した場合には、当該複数の出力信号識別情報に対して、当該構成要素識別情報に対応付けられた入力信号識別情報の識別コードに関連付けた識別コードを付与すると共に、当該識別コードを付与した出力信号識別情報に共通する入力信号識別情報に対して同一の識別コードを付与し（ステップＳ１１２）、後述するステップＳ１１３に進む。例えば、構成要素識別情報「速度制御部」は、入力信号識別情報「定速Ｏｎ／Ｏｆｆ」、「第２の走行速度」及び「第１の接近信号」の識別コードがそれぞれ「ａ」、「ｃ２」及び「（ｂ＋ｃ１）１」であり、入力信号識別情報の識別コードに関連付けた識別コードとして「ａ＋ｃ２+（ｂ＋ｃ１）１」を出力信号識別情報「第１の出力指示」に付与する。特に、出力信号識別情報「第１の出力指示」の識別コード「ａ＋ｃ２+（ｂ＋ｃ１）１」は、構成要素識別情報「エンジン出力制御部」の入力信号識別情報「第１の出力指示」の識別コード「ａ＋ｃ２+（ｂ＋ｃ１）１」でもある。
【００４２】
演算手段９は、ステップＳ１０９で抽出した構成要素識別情報に対応付けられた全ての出力信号識別情報に対して、識別コードを付与したか否かを判断する（ステップＳ１１３）。
ステップＳ１１３において、識別コードを付与していないと判断した場合には、ステップＳ１１１に戻る。
【００４３】
また、ステップＳ１１３において、識別コードを付与したと判断した場合には、演算手段９は、全ての構成要素識別情報に対応する出力信号識別情報に識別コードを付与したか否かを判断する（ステップＳ１１４）。
ステップＳ１１４において、識別コードを付与していないと判断した場合には、ステップＳ１０９に戻る。
【００４４】
また、ステップＳ１１４において、識別コードを付与したと判断した場合には、複数入力段検出手段５は、複数の出力信号識別情報が対応付けられた構成要素識別情報及び当該出力信号識別情報の識別コードを検出する（ステップＳ１１５）。
【００４５】
なお、図７に示す対象統合制御システムにおいては、該当する構成要素識別情報として、「速度センサ」、「舵角センサ」及び「カーブ検知制御部」を検出することになる。また、構成要素識別情報「速度センサ」に対応付けられた出力信号識別情報の識別コードとして、「ｃ１」、「ｃ２」及び「ｃ３」を検出することになる。また、構成要素識別情報「舵角センサ」に対応付けられた出力信号識別情報の識別コードとして、「ｄ１」及び「ｄ２」を検出することになる。さらに、構成要素識別情報「カーブ検知制御部」に対応付けられた出力信号識別情報の識別コードとして、「（ｂ+ｃ１）１」、「（ｂ+ｃ１）２」及び「（ｂ+ｃ１）３」を検出することになる。
【００４６】
また、単一出力段検出手段４は、複数の入力信号識別情報が対応付けられた構成要素識別情報及び出力信号識別情報の識別コードを検出する（ステップＳ１１６）。
【００４７】
なお、図７に示す対象統合制御システムにおいては、該当する構成要素識別情報として、「カーブ検知制御部」、「速度制御部」、「パワステ制御部」、「ライト制御部」及び「エンジン出力制御部」を検出することになる。また、構成要素識別情報「カーブ検知制御部」に対応付けられた出力信号識別情報の識別コードとして、「（ｂ+ｃ１）１」、「（ｂ+ｃ１）２」及び「（ｂ+ｃ１）３」を検出することになる。また、構成要素識別情報「速度制御部」に対応付けられた出力信号識別情報の識別コードとして、「ａ+ｃ２＋（ｂ+ｃ１）１」を検出することになる。さらに、構成要素識別情報「パワステ制御部」に対応付けられた出力信号識別情報の識別コードとして、「（ｂ+ｃ１）２+ｃ３+ｄ１」を検出することになる。また、構成要素識別情報「エンジン出力制御部」に対応付けられた出力信号識別情報の識別コードとして、「ａ+ｃ２＋（ｂ+ｃ１）１」及び「（ｂ+ｃ１）２+ｃ３+ｄ１」を検出することになる。
【００４８】
そして、干渉候補検出手段６は、ステップＳ１１５において検出した出力信号識別情報の識別コードであって、一つの構成要素識別情報に対応付けられた複数の出力信号識別情報のうち、少なくとも二つの出力信号識別情報の識別コードが、ステップＳ１１６において検出した出力信号識別情報の識別コードであって、一つの構成要素識別情報に対応付けられた単一の出力信号識別情報の識別コードに包含されているか否かを判断する（ステップＳ１１７）。図７に示す対象統合制御システムにおいては、（ｂ＋ｃ１）及びｃが包含されていると判断されることになる。
【００４９】
ステップＳ１１７において、包含されていないと判断した場合には、制御干渉候補が存在しないことを意味し、処理を終了する。
ステップＳ１１７において、包含されていると判断した場合には、干渉候補検出手段６は、当該包含されている識別コードが付与された出力信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報を始端とし、当該識別コードを包含する識別コードが付与された出力信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報を終端とする、当該始端及び終端、並びに当該始端及び終端に識別コードによって対応付けられた構成要素識別情報及び信号情報識別情報からなる制御干渉候補を検出する（ステップＳ１１８）。
【００５０】
なお、図７に示す対象統合制御システムにおいては、始端として「速度センサ」及び「カーブ検知制御部」を検出し、終端として「エンジン制御部」を検出することになる。また、始端及び終端に識別コードによって対応付けられた構成要素識別情報は「カーブ検知制御部」、「速度制御部」及び「パワステ制御部」であり、信号情報識別情報は「第１の走行速度」、「第２の走行速度」、「第３の走行速度」、「第１の接近信号」、「第２の接近信号」、「第１の出力指示」及び「第２の出力指示」である。
【００５１】
そして、出力装置４０であるディスプレイによって表示される対象統合制御システムのブロック図に対して、ステップＳ１１５において検出された制御干渉候補のうち、始端である構成要素識別情報に該当する構成要素のブロックを強調すると共に、入力信号識別情報に該当する矢印を強調して、制御干渉候補をディスプレイに表示する（ステップＳ１１９）。そして、処理を終了する。
【００５２】
（本発明の第２の実施形態）
図９は本実施形態に係る制御干渉候補検出システムの概略構成を示すブロック図、図１０（ａ）は本実施形態に係る構成要素情報テーブルに格納された構成要素単位の定義例を説明するための説明図、図１０（ｂ）は本実施形態に係る制御グループ情報テーブルに格納された制御グループの定義例を説明するための説明図、図１１は本実施形態に係る構成要素一覧の一例を説明するための説明図、図１２は本実施形態に係る構成要素関係テーブルの一例を説明するための説明図、図１３は本実施形態に係る検出信号一覧の一例を説明するための説明図、図１４は本実施形態に係る検出構成要素一覧の一例を説明するための説明図、図１５は図１に示す制御干渉候補検出システムによる処理手順を示すフローチャート、図１６は図１５に示すフローチャートの続きを示すフローチャート、図１７は対象統合制御システムの一例を示したブロック図、図１８は図１７に示す対象統合制御システムのブロック図に制御干渉候補を表示した状態の一例を説明するための説明図である。図９乃至図１８において、図１乃至図８と同じ符号は、同一または相当部分を示し、その説明を省略する。
【００５３】
図９において、構成要素情報２０は、入力信号識別情報と出力信号識別情報とを基準にして、統合制御システム全体を表わす情報を分解し、一の出力信号を算出するための入力信号を構成要素毎に定義した情報である。
【００５４】
すなわち、１個の構成要素識別情報と１（又は０）個の出力信号識別情報に対してＭ（Ｍ＞＝０）個の入力信号識別情報の対応を整理してデータ化したものである。なお、制御信号を伝送する始端である構成要素（例えば、センサやＳＷなど）に対しては、入力信号がなく、出力信号のみが存在するために、入力信号識別情報の個数が０となる。また、制御信号が伝送される終端である構成要素（例えば、駆動部）に対しては、出力信号がなく、入力信号のみが存在するために、出力信号識別情報の個数が０個となる。なお、構成要素の外部からの入出力の有無に関わらず、構成要素の内部信号としての入出力の単位で分解してもよい。
【００５５】
構成要素情報２０は、例えば、図１０（ａ）に示すように、構成要素識別情報が「速度制御部」であれば、入力信号識別情報として「定速制御Ｏｎ／Ｏｆｆ」、「接近信号」及び「走行速度」を対応付け、出力信号識別情報として「出力指示」を対応付けてテーブル化した、構成要素情報テーブル２０ａとする。なお、構成要素識別情報が「速度制御部」である場合について説明したが、統合制御システムを構成する他の構成要素識別情報に対しても同様に、入力信号識別情報及び出力信号識別情報を対応付けた構成要素情報が存在し、構成要素情報テーブル２０ａに格納されている。
【００５６】
ここで、対象統合制御システムに対する制御干渉候補検出システム１００による後述する処理においては、制御干渉候補検出システム１００の操作者が、構成要素情報テーブル２０ａから必要な構成要素識別情報をマウスやキーボードなどの入力装置３０によって選択する。この場合に、対象統合制御システムとして大規模な（多数の構成要素から構成される）システムを対象にするのであれば、多大な選択操作が必要となる。
【００５７】
これに対し、対象統合制御システムを構成する制御部のうち、複数の制御部により一定の制御を行なうであれば、当該複数の制御部の構成要素識別情報を制御グループ識別情報に対応付けてグループ化し、データ化することも考えられる。ここで、制御グループ識別情報は、制御グループを識別する情報（ここでは、制御グループの名称に関する情報）である。
【００５８】
この場合に、構成要素情報２０は、例えば、図１０（ｂ）に示すように、制御グループ識別情報が「エンジン制御」であれば、構成要素識別情報として「速度制御部」及び「エンジン出力制御部」を対応付けてテーブル化した、制御グループ情報テーブル２０ｂとする。なお、制御グループ識別情報が「エンジン制御」である場合について説明したが、複数の制御部により一定の制御を行なう他の制御グループが存在するのであれば、当該他の制御グループ識別情報に対しても同様に、複数の制御部の構成要素識別情報を対応付けた制御グループ情報が存在し、制御グループ情報テーブル２０ｂに格納されている。
【００５９】
このように、複数の制御部の構成要素識別情報を制御グループ識別情報に対応付けてグループ化することで、１つの制御グループ識別情報を選択すると、複数の制御部の構成要素識別情報を選択することができる。このため、対象の構成要素の全てを容易に（選択回数を減少させて）選択することができ、制御干渉候補検出システム１００の操作性を向上させることができる。
【００６０】
構成要素一覧作成手段１は、操作者が入力装置３０によって選択した構成要素に対応する構成要素情報２０を、構成要素情報テーブル２０ａ及び制御グループ情報テーブル２０ｂから読出し、対象統合制御システムの各構成要素に対する信号識別情報を、構成要素識別情報に対応付けた構成要素一覧１ａをメモリである記憶手段８上に作成する。
【００６１】
なお、構成要素一覧１ａは、図１７に示す対象統合制御システムに対して、例えば、図１１に示すように各識別情報が対応付けられる。すなわち、構成要素一覧１ａは、１個の構成要素識別情報と１（又は０）個の出力信号識別情報に対して、Ｍ（Ｍ＞＝０）個の入力信号識別情報の対応付けられている。
【００６２】
構成要素関係テーブル作成手段２は、構成要素一覧１ａに基づき、各構成要素の構成要素識別情報に一の入力信号又は一の出力信号の信号識別情報を信号の種別（ここでは、入力又は出力を表わすＩｎ／Ｏｕｔ）を示す信号種別情報と共に対応付け、信号識別情報が同一である複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に同一の識別情報（ここでは、信号番号）を対応付け、信号識別情報が異なる複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に異なる識別情報（信号番号）を対応付けた、構成要素関係テーブル２ａを記憶手段８上に作成する。
【００６３】
なお、構成要素関係テーブル２ａは、図１７に示す対象統合制御システムに対して、例えば、図１２に示すように各識別情報が対応付けられる。すなわち、構成要素関係テーブル２ａは、図１１に示す構成要素一覧１ａにおける異なる列にある入力信号識別情報及び出力信号識別情報を、同一の列となるように並び替えている。また、同一の列となった入力信号識別情報及び出力信号識別情報のうち同一の信号識別情報には同一の信号番号を付与し、異なる信号識別情報には異なる信号番号を付与している。
【００６４】
干渉候補一覧作成手段３は、構成要素関係テーブル２ａに基づき、信号識別情報が同一である複数の出力信号の各信号識別情報に対応付けられた同一の識別情報を抽出し、当該抽出した識別情報に対応する入力信号の信号識別情報を起点として、構成要素関係テーブル２ａに基づき、対応する構成要素の構成要素識別情報及び入力信号の入力信号識別情報を順次検出し、検出した入力信号の入力信号識別情報からなる検出信号一覧３ａ及び構成要素の構成要素識別情報からなる検出構成要素一覧３ｂを記憶手段８上に作成する。
【００６５】
単一出力段検出手段４は、前述した第１の実施形態で説明したが、特に、本実施形態においては、検出信号一覧３ａの信号識別情報のうち起点である入力信号の信号識別情報、検出構成要素一覧３ｂの構成要素識別情報うち当該起点である入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報、及び構成要素関係テーブル２ａの構成要素識別情報のうち当該起点である入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報から構成される段を検出して、干渉候補検出手段６に出力する。
【００６６】
複数入力段検出手段５は、前述した第１の実施形態で説明したが、特に、本実施形態においては、検出信号一覧３ａの入力信号の信号識別情報のうち重複して検出した入力信号の信号識別情報、検出構成要素一覧３ｂの構成要素識別情報のうち当該重複して検出した入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報、及び構成要素関係テーブル２ａの構成要素識別情報のうち当該重複して検出した入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報から構成される段を検出して、干渉候補検出手段６に出力する。
【００６７】
干渉候補検出手段６は、前述した第１の実施形態で説明したが、特に、本実施形態においては、単一出力段検出手段４により検出された段及び複数入力段検出手段５により検出された段、並びに検出信号一覧３ａ及び検出構成要素一覧３ｂに基づき、干渉候補を検出する。
【００６８】
制御手段７は、前述した第１の実施形態で説明したが、特に、本実施形態においては、干渉候補一覧作成手段３により作成した検出信号一覧３ａ及び検出構成要素一覧３ｂに基づき、制御干渉候補の検出結果を出力装置４０に出力する。
【００６９】
なお、制御干渉候補の検出結果は、図１３（ｃ）及び図１４（ｃ）に示すような表として出力してもよいが、構成要素関係テーブル２ａに基づき、各構成要素間の信号の向きを矢印で示したブロック図を作成し、ディスプレイに表示する（図１７参照）。そして、検出信号一覧３ａ及び検出構成要素一覧３ｂに基づき、ブロック図における該当する入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックを、該当しない入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックに対して、色彩、線幅若しくは線種又はその組合せを変えて表示することで（図１８参照）、制御干渉候補の位置を容易に特定することができるので好ましい。
【００７０】
つぎに、本実施形態に係る制御干渉候補検出システム１００による処理手順を、図１５及び図１６を用いて説明する。
まず、制御干渉候補検出システム１００の操作者は、入力装置３０であるマウスやキーボードを用いて、対象統合制御システムを構成するのに必要な構成要素又は制御グループを選択する。これにより、構成要素一覧作成手段１は、構成要素情報テーブル２０ａから構成要素識別情報又は制御グループ情報テーブル２０ｂから制御グループ識別情報を取得する（ステップＳ１）。
【００７１】
構成要素一覧作成手段１は、制御グループの指定（制御グループ識別情報の取得）があったか否かを判断する（ステップＳ２）。
ステップＳ２において、制御グループの指定があったと判断した場合には、構成要素一覧作成手段１は、指定された制御グループ識別情報に基づき、制御グループ情報テーブル２０ｂ（図１０（ｂ）参照）から、当該制御グループ識別情報に対応付けられた構成要素識別情報を取得する（ステップＳ３）。
【００７２】
構成要素一覧作成手段１は、取得した構成要素識別情報に基づき、構成要素情報テーブル２０ａ（図１０（ａ）参照）から、当該構成要素識別情報に対応付けられた入力信号識別情報及び出力信号識別情報を取得して、構成要素一覧１ａに格納する（ステップＳ４）。
【００７３】
また、ステップＳ２において、制御グループの指定がなかったと判断した場合には、ステップＳ４に進む。そして、構成要素一覧作成手段１は、ステップＳ１において取得した構成要素識別情報に基づき、構成要素情報テーブル２０ａから、当該構成要素識別情報に対応付けられた入力信号識別情報及び出力信号識別情報を取得して、構成要素一覧１ａに格納する。
そして、構成要素又は制御グループの選択が終了したか否かを判断する（ステップＳ５）。
【００７４】
ステップＳ５において、構成要素又は制御グループの選択が終了していないと判断した場合には、ステップＳ１に戻る。
【００７５】
また、ステップＳ５において、構成要素又は制御グループの選択が終了したと判断した場合には、構成要素一覧１ａ（図１１参照）が作成できたことを意味し、構成要素関係情報作成処理に入る。
【００７６】
まず、構成要素関係テーブル作成手段２は、構成要素一覧１ａから、一連の構成要素識別情報、入力信号識別情報及び出力信号識別情報を取得する（ステップＳ６）。
【００７７】
構成要素関係テーブル作成手段２は、取得した一連の構成要素識別情報、入力信号識別情報及び出力信号識別情報に基づき、構成要素識別情報と信号識別情報（入力信号識別情報又は出力信号識別情報）とを信号の種別（Ｉｎ／Ｏｕｔ）を示す信号種別情報（ＩＯ情報）と共に一組（図１２における一行）として、構成要素関係テーブル２ａに格納する（ステップＳ７）。
そして、構成要素関係テーブル作成手段２は、構成要素関係テーブル２ａにおける第Ｎ行目の信号識別情報を取得する（ステップＳ８）。
【００７８】
また、構成要素関係テーブル作成手段２は、前出の信号識別情報と同一か否かを判断する（ステップＳ９）。なお、前出の信号識別情報とは、図１２に示す構成要素関係テーブル２ａにおいて、構成要素関係テーブル作成手段２が、第１行目、第２行目、・・・、第Ｎ行目と上から順番に信号識別情報を取得していく場合には、第１行目〜第Ｎ−１行目で取得した信号識別情報である。
【００７９】
ステップＳ９において、前出の信号識別情報と同一であると判断した場合には、構成要素関係テーブル作成手段２は、同一である前出の信号識別情報に対応付けられた識別情報（信号番号）を構成要素関係テーブル２ａに設定する（ステップＳ１０）。例えば、図１２に示す構成要素関係テーブル２ａにおいて、第６行目の信号識別情報「位置」は、前出の第２行目の信号識別情報「位置」と同一であるために、第２行目の信号識別情報「位置」に対応付けられた識別情報「２」を、第６行目の識別情報に「２」を設定することになる。
そして、構成要素関係テーブル作成手段２は、全ての行に対して識別情報（信号番号）の設定が終了したか否かを判断する（ステップＳ１１）。
【００８０】
ステップＳ１１において、全ての行に対して識別情報の設定が終了していないと判断した場合には、ステップＳ８に戻る。
【００８１】
また、ステップＳ１１において、全ての行に対して識別情報（信号番号）の設定が終了したと判断した場合には、構成要素関係テーブル２ａ（図１２参照）が作成できたことを意味し、制御干渉候補検出処理に入る。
ここで、構成要素における必要な出力を得るために入力が不足する場合には、この段階で、信号の不足を検出することができる。
【００８２】
また、構成要素関係テーブル２ａは、構成要素をブロックとして、ブロックの左側を構成要素の入力側とし、ブロックの右側を構成要素の出力側とすることで、回路図と同等の図面（ブロック図）として、図１７のように図示することができる。
【００８３】
なお、ステップＳ９において、前出の信号識別情報と同一でない（異なる）と判断した場合には、構成要素関係テーブル作成手段２は、新規の識別情報（信号番号）を構成要素関係テーブル２ａに設定し、ステップ１１に戻る（ステップＳ１２）。
【００８４】
つぎに、制御干渉候補検出処理においては、まず、演算手段９は、構成要素関係テーブル２ａの全ての行に対して、識別情報（信号番号）が同一であり、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である複数の行の存在確認が終了したか否かを判断する（ステップＳ１３）。
【００８５】
ステップＳ１３において、存在確認が終了したと判断した場合には、制御干渉候補検出処理を終了する。
また、ステップＳ１３において、存在確認が終了していないと判断した場合には、干渉候補一覧作成手段３は、構成要素関係テーブル２ａにおける存在確認が終了していない第Ｎ行目の識別情報（信号番号）を取得する（ステップＳ１４）。
【００８６】
そして、干渉候補一覧作成手段３は、取得した識別情報（信号番号）と同一の識別情報（信号番号）である行を構成要素関係テーブル２ａから抽出する（ステップＳ１５）。
干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ１５で抽出した行のうち、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行の数が１つであるか否かを判断する（ステップＳ１６）。
【００８７】
ステップＳ１６において、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行の数が１つであると判断した場合には、ステップＳ１３に戻る。
また、ステップＳ１６において、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行の数が１つでない（複数である）と判断した場合には、干渉候補一覧作成手段３は、当該信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行の構成要素識別情報を検出構成要素一覧３ｂに格納する（ステップＳ１７）。なお、後述するステップＳ２１を経た場合には、後述するステップＳ２０で抽出した信号識別情報のうち、新たに検出した信号識別情報に共通する信号識別情報を出力信号（Ｏｕｔ）とする行の構成要素識別情報を検出構成要素一覧３ｂに格納する。
【００８８】
ここでは、干渉候補一覧作成手段３がステップＳ１５で抽出した行が、図１２に示す構成要素関係テーブル２ａにおいて、第８行目、第１２行目及び第２０行目であり、これらの行のうち、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行（第８行目、第１２行目）の構成要素識別情報（「速度制御部」、「パワステ制御部」）を検出構成要素一覧３ｂ（図１４（ａ）参照）に格納する。
【００８９】
また、干渉候補一覧作成手段３は、ステップ１５で抽出した行のうち信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行の信号識別情報又は後述するステップＳ２０で抽出した信号識別情報を検出信号一覧３ａに格納する（ステップＳ１８）。
【００９０】
ここでは、干渉候補一覧作成手段３がステップＳ１５で抽出した行が、図１２に示す構成要素関係テーブル２ａにおいて、第８行目、第１２行目及び第２０行目であり、これらの行のうち、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行（第８行目、第１２行目）の信号識別情報（「出力指示」）を検出信号一覧３ａ（図１３（ａ）参照）に格納する。
【００９１】
ここで、単一出力段検出手段４は、検出信号一覧３ａ（ここでは、図１３（ａ））及び検出構成要素一覧３ｂ（ここでは、図１４（ａ））並びに構成要素関係テーブル２ａに基づき、入力信号及び出力信号の信号識別情報並びに構成要素の構成要素識別情報から構成される段を検出することができる。
【００９２】
そして、干渉候補一覧作成手段３は、ステップ１５で抽出した行のうち信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行の信号識別情報又は後述するステップＳ２０で抽出した信号識別情報に共通する信号識別情報を出力信号（Ｏｕｔ）とする行の構成要素識別情報を、構成要素関係テーブル２ａから抽出する（ステップＳ１９）。
【００９３】
ここでは、干渉候補一覧作成手段３がステップ１５で抽出した行のうち信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である行が、図１２に示す構成要素関係テーブル２ａにおいて、第８行目及び第１２行目であり、これらの行の信号識別情報が「出力指示」である。このため、この入力信号識別情報（「出力指示」）を出力信号（Ｏｕｔ）とする構成要素識別情報は、「速度制御部」（第８行目）及び「パワステ制御部」（第１２行目）である。
【００９４】
また、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ１９で抽出した構成要素識別情報（ここでは、「速度制御部」、「パワステ制御部」）に対応付けられた入力信号識別情報（信号種別情報を「Ｉｎ」とする信号識別情報）を構成要素関係テーブル２ａから抽出する（ステップＳ２０）。
【００９５】
ここでは、構成要素識別情報「速度制御部」（第８行目）に対応付けられた入力信号識別情報は、「定速制御On/Off」（第９行目）、「接近信号」（第１０行目）及び「走行速度」（第１１行目）である。
【００９６】
また、構成要素識別情報「パワステ制御部」（第１２行目）に対応付けられた入力信号識別情報は、「接近信号」（第１３行目）、「走行速度」（第１４行目）及び「角度」（第１５行目）である。
【００９７】
そして、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０で入力信号識別情報を抽出できたか否かと、入力信号識別情報を抽出できた場合には、抽出した入力信号識別情報が、新たに検出した入力信号識別情報であるか否か（既に検出している入力信号識別情報であるか）とを判断する（ステップＳ２１）。なお、抽出した入力信号識別情報が、新たに検出した入力信号識別情報であって、重複して抽出した入力信号識別情報については、後述するステップＳ２２の処理も行なうこととする。
【００９８】
ステップＳ２１において、新たに検出した入力信号識別情報であると判断した場合には、ステップＳ１７に戻る。
ここでは、ステップＳ２０で抽出した入力信号識別情報が「定速制御On/Off」、「接近信号」、「走行速度」、「接近信号」、「走行速度」及び「角度」であり、新たに検出した入力信号識別情報であるために、ステップＳ１７に戻る。また、「接近信号」及び「走行速度」については、重複して検出しているために、後述するステップＳ２２の処理も行なう。
【００９９】
また、ステップＳ２１において、新たに検出した入力信号識別情報ではない（既に検出している入力信号識別情報である）と判断した場合には、干渉候補一覧作成手段３は、制御干渉候補として、ステップＳ１９で抽出した構成要素識別情報のうち、重複して検出した構成要素識別情報に対応する検出構成要素一覧３ｂの構成要素識別情報にフラグを設定し（ステップＳ２２）、ステップＳ１３に戻る。また、ステップＳ２０で抽出した入力信号識別情報のうち、重複して検出した入力信号識別情報に対応する検出信号一覧３ａの信号識別情報にフラグを設定する。
【０１００】
また、ステップＳ２１において、入力信号識別情報を抽出できなかったと判断した場合には、干渉候補検出手段６は、検出構成要素一覧３ｂ及び検出信号一覧３ａにおけるフラグの設定の有無から、制御干渉候補が存在しているか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【０１０１】
ステップＳ２３において、制御干渉候補が存在していないと判断した場合には、ステップＳ１３に戻る。
また、ステップＳ２３において、制御干渉候補が存在していると判断した場合には、干渉候補検出手段６は、構成要素関係テーブル２ａに基づき、出力装置４０であるディスプレイによって表示される対象統合制御システムのブロック図に対して、検出構成要素一覧３ｂにおけるフラグが設定された構成要素識別情報に該当する構成要素のブロックを強調すると共に、検出信号一覧３ａにおける入力信号識別情報に該当する矢印を強調して、制御干渉候補をディスプレイに表示する（ステップＳ２４）。そして、ステップ１３に戻る。
【０１０２】
そして、ステップＳ１３〜ステップＳ２４の処理を、構成要素関係テーブル２ａの全ての行に対して、識別情報（信号番号）が同一であり、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である複数の行の存在確認が終了する（ステップＳ１３にて「Ｙｅｓ」という判断となる）まで繰り返す。
【０１０３】
なお、図１７に示す統合制御システムを対象統合制御システムとして制御干渉候補を検出する場合には、前述したステップＳ２１の続きとして、以下のように処理することになる。
ステップＳ２１において、新たに検出した入力信号識別情報であると判断されたために、ステップＳ１７に戻る。
【０１０４】
干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０で抽出した信号識別情報（「定速制御On/Off」、「接近信号」、「走行速度」、「接近信号」、「走行速度」、「角度」）のうち、新たに検出した信号識別情報に共通する信号識別情報を出力信号（Ｏｕｔ）とする行（第１行目、第５行目、第３行目、第４行目）の構成要素識別情報（「定速ＳＷ」、「カーブ検知制御部」、「速度センサ」、「舵角センサ」）を検出構成要素一覧３ｂ（図１４（ｂ）参照）に格納する（ステップＳ１７ａ）。なお、ステップＳ２０で抽出した信号識別情報のうち、「接近信号」及び「走行速度」については、重複して検出しているために、対応する構成要素識別情報である「カーブ検知制御部」及び「速度センサ」は、ステップ２２ａにおいて、検出構成要素一覧３ｂの構成要素識別情報にフラグを設定する。
【０１０５】
また、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０で抽出した信号識別情報（「定速制御On/Off」、「接近信号」、「走行速度」、「接近信号」、「走行速度」、「角度」）を検出信号一覧３ａ（図１３（ｂ）参照）に格納する（ステップＳ１８ａ）。
【０１０６】
そして、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０で抽出した信号識別情報（「定速制御On/Off」、「接近信号」、「走行速度」、「接近信号」、「走行速度」、「角度」）に共通する信号識別情報を出力信号（Ｏｕｔ）とする行（第１行目、第５行目、第３行目、第４行目）の構成要素識別情報（「定速ＳＷ」、「カーブ検知制御部」、「速度センサ」、「舵角センサ」）を、構成要素関係テーブル２ａから抽出する（ステップＳ１９ａ）。
【０１０７】
また、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ１９ａで抽出した構成要素識別情報（「定速ＳＷ」、「カーブ検知制御部」、「速度センサ」、「舵角センサ」）に対応付けられた入力信号識別情報（「位置」（第６行目）、「走行速度」（第７行目））を構成要素関係テーブル２ａから抽出する（ステップＳ２０ａ）。
【０１０８】
そして、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０ａで入力信号識別情報を抽出できたか否かと、入力信号識別情報を抽出できた場合には、抽出した入力信号識別情報が新たに検出した入力信号識別情報であるか否かと、を判断する（ステップＳ２１ａ）。
【０１０９】
ここでは、ステップＳ２０ａで入力信号識別情報（「位置」、「走行速度」）を抽出できた場合であり、抽出した入力信号識別情報（「位置」）が新たに検出した入力信号識別情報であると判断するために、ステップＳ１７に戻る。
【０１１０】
干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０ａで抽出した信号識別情報（「位置」、「走行速度」）のうち、新たに検出した信号識別情報（「位置」）に共通する信号識別情報を出力信号（Ｏｕｔ）とする行（第２行目）の構成要素識別情報（「ＧＰＳセンサ」）を検出構成要素一覧３ｂ（図１４（ｃ）参照）に格納する（ステップＳ１７ｂ）。なお、ステップＳ２０ａで抽出した信号識別情報のうち、「走行速度」については、既に検出しているために、対応する構成要素識別情報である「速度センサ」は、ステップ２２ｂにおいて、検出構成要素一覧３ｂの構成要素識別情報にフラグを設定する。
【０１１１】
また、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０ａで抽出した信号識別情報（「位置」、「走行速度」）を検出信号一覧３ａ（図１３（ｃ）参照）に格納する（ステップＳ１８ｂ）。
【０１１２】
そして、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０ａで抽出した信号識別情報（「位置」、「走行速度」）に共通する信号識別情報を出力信号（Ｏｕｔ）とする行（第２行目、第３行目）の構成要素識別情報（「ＧＰＳセンサ」、「速度センサ」）を、構成要素関係テーブル２ａから抽出する（ステップＳ１９ｂ）。
【０１１３】
また、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ１９ｂで抽出した構成要素識別情報（「ＧＰＳセンサ」、「速度センサ」）に対応付けられた入力信号識別情報（ここでは、存在しない）を構成要素関係テーブル２ａから抽出する（ステップＳ２０ｂ）。
【０１１４】
そして、干渉候補一覧作成手段３は、ステップＳ２０ｂで入力信号識別情報を抽出できたか否かと、入力信号識別情報を抽出できた場合には、抽出した入力信号識別情報が新たに検出した入力信号識別情報であるか否かと、を判断する（ステップＳ２１ｂ）。
【０１１５】
ここでは、ステップＳ２０ｂで入力信号識別情報を抽出できなかった場合であり、ステップＳ２３に進む。
そして、干渉候補検出手段６は、検出構成要素一覧３ｂ及び検出信号一覧３ａにおけるフラグの設定の有無から、制御干渉候補が存在しているか否かを判断する（ステップＳ２３ｂ）。
【０１１６】
ここでは、制御干渉候補が存在していると判断した場合であり、干渉候補検出手段６は、構成要素関係テーブル２ａに基づき、出力装置４０であるディスプレイによって表示される対象統合制御システムのブロック図（図１７参照）に対して、検出構成要素一覧３ｂにおけるフラグが設定された構成要素識別情報（「カーブ検知制御部」、「速度センサ」）に該当する構成要素のブロックを強調すると共に、検出信号一覧３ａにおける入力信号識別情報（「出力指示」、「定速制御On/Off」、「接近信号」、「走行速度」、「角度」、「位置」）に該当する矢印を強調して、制御干渉候補をディスプレイに表示する（ステップＳ２４ｂ）。
【０１１７】
なお、ディスプレイに表示する例としては、例えば、図１４（ｃ）に示す検出構成要素一覧３ｂにおけるフラグが設定された構成要素識別情報に対応するブロックの枠内を着色し、図１３（ｃ）に示す検出信号一覧３ａにおける入力信号識別情報に該当する矢印の線幅を太くした、図１８に示すようなブロック図を表示することが考えられる。
【０１１８】
そして、ステップ１３に戻り、構成要素関係テーブル２ａの全ての行に対して、識別情報（信号番号）が同一であり、信号種別情報が出力信号（Ｏｕｔ）である複数の行の存在確認が終了したために、制御干渉候補検出処理を終了する。
【０１１９】
ここで、複数入力段検出手段５は、検出構成要素一覧３ｂ（図１４（ｃ）参照）における構成要素識別情報のうち、重複して検出した構成要素識別情報（「カーブ検知制御部」）、当該検出した構成要素識別情報に対応する構成要素関係テーブル２ａ（図１２参照）における出力信号の信号識別情報（「接近信号」）、並びに当該出力信号の信号識別情報に共通する入力信号の識別情報に対応する構成要素の構成要素識別情報（「速度制御部」、「パワステ制御部」及び「ライト制御部」）から構成される段を検出することができる。また、複数入力段検出手段５は、検出構成要素一覧３ｂ（図１４（ｃ）参照）における構成要素識別情報のうち、重複して検出した構成要素識別情報（「速度センサ」）、当該検出した構成要素識別情報に対応する構成要素関係テーブル２ａ（図１２参照）における出力信号の信号識別情報（「走行速度」）、並びに当該出力信号の信号識別情報に共通する入力信号の識別情報に対応する構成要素の構成要素識別情報（「カーブ検知制御部」、「速度制御部」及び「パワステ制御部」）から構成される段を検出することができる。
【０１２０】
なお、図１８に示すブロック図を検証したところ、この対象統合制御システムは、自動車が特定の速度である場合と自動車がカーブに接近した場合に、エンジン出力に対して矛盾した出力指示の信号が発生する可能性があることがわかる。
【０１２１】
また、本実施形態においては、信号識別情報（信号名）を用いて説明したが、信号識別情報（信号名）をさらに細分化した「出力Ｕｐ要求」及び「出力Ｄｏｗｎ要求」のように、定義してもよい。この場合は、同種の信号としてグループ化を行ない、グループ名を信号名に置き換えて前述した処理を行なうことになる。
【０１２２】
以上のように、本実施形態に係る制御干渉候補検出装置１０においては、対象統合制御システム全体の中から、制御の不整合を引き起こす制御の組合せを検出することにより、問題箇所の発見を効率的に行なえると共に、設計者が目視にて検証する場合に起こり得る検出漏れを防ぐことができるという作用効果を奏する。
【０１２３】
［付記］  以上の実施例１を含む実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）  複数の制御部を統合的に実行する統合制御システムの各制御部による干渉候補を検出する制御干渉候補検出装置において、前記統合制御システムのうち、一の信号が並列に複数の制御部にそれぞれ入力される段を検出する複数入力段検出手段と、前記統合制御システムのうち、複数の制御部から出力される信号が単一の制御部に入力される段を検出する単一出力段検出手段と、前記一の信号による前記単一の制御部までの経路を干渉候補として検出する干渉候補検出手段とを備えていることを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【０１２４】
（付記２）  前記統合制御システムの各構成要素に対する入力信号及び／又は出力信号を識別する情報である信号識別情報を、当該各構成要素を識別する情報である構成要素識別情報に対応付けた構成要素一覧を作成する構成要素一覧作成手段と、前記構成要素一覧に基づき、前記各構成要素識別情報に一の入力信号又は一の出力信号の信号識別情報を信号の種別を示す信号種別情報と共に対応付け、前記信号識別情報が同一である複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に同一の識別情報を対応付け、前記信号識別情報が異なる複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に異なる識別情報を対応付けた、構成要素関係テーブルを作成する構成要素関係テーブル作成手段と、前記構成要素関係テーブルに基づき、前記信号識別情報が同一である複数の出力信号の各信号識別情報に対応付けられた同一の識別情報を抽出し、当該抽出した識別情報に対応する入力信号の信号識別情報を起点として、前記構成要素関係テーブルに基づき、対応する構成要素識別情報及び入力信号の信号識別情報を順次検出し、検出した入力信号の信号識別情報からなる検出信号一覧及び構成要素識別情報からなる検出構成要素一覧を作成する干渉候補一覧作成手段とを備えていることを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【０１２５】
（付記３）  前記単一出力段検出手段が、前記検出信号一覧の信号識別情報のうち起点である入力信号の信号識別情報、前記検出構成要素一覧の構成要素識別情報うち当該起点である入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報、及び前記構成要素関係テーブルの構成要素識別情報のうち当該起点である入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報から構成される段を検出することを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【０１２６】
（付記４）  前記複数入力段検出手段が、前記検出信号一覧の入力信号の信号識別情報のうち重複して検出した入力信号の信号識別情報、前記検出構成要素一覧の構成要素識別情報のうち当該重複して検出した入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報、及び前記構成要素関係テーブルの構成要素識別情報のうち当該重複して検出した入力信号の信号識別情報に対応付けられた構成要素識別情報から構成される段を検出することを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【０１２７】
（付記５）  前記構成要素関係テーブルに基づき、前記各構成要素間の信号の向きを矢印で示したブロック図を作成し、ディスプレイに表示する制御手段を備えることを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【０１２８】
（付記６）  前記制御手段が、前記検出信号一覧及び検出構成要素一覧に基づき、前記ブロック図における該当する前記入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックを、該当しない前記入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックに対して、色彩、線幅若しくは線種又はその組合せを変えて表示することを特徴とする制御干渉候補検出装置。
【０１２９】
（付記７）  複数の制御部を統合的に実行する統合制御システムの各制御部による干渉候補を検出する制御干渉候補検出方法において、前記統合制御システムの各構成要素に対する入力信号及び／又は出力信号を識別する情報である信号識別情報を、当該各構成要素を識別する情報である構成要素識別情報に対応付けた構成要素一覧を作成する第１のステップと、前記構成要素一覧に基づき、前記構成要素識別情報に一の入力信号又は一の出力信号の信号識別情報を信号の種別を示す信号種別情報と共に対応付け、前記信号識別情報が同一である複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に同一の識別情報を対応付け、前記信号識別情報が異なる複数の入力信号及び出力信号の各信号識別情報に異なる識別情報を対応付けた、構成要素関係テーブルを作成する第２のステップと、前記構成要素関係テーブルに基づき、前記信号識別情報が同一である複数の出力信号の各信号識別情報に対応付けられた同一の識別情報を抽出し、当該抽出した識別情報に対応する入力信号の信号識別情報及び構成要素識別情報を検出し、当該検出した入力信号の信号識別情報を検出信号一覧に格納すると共に、当該検出した構成要素識別情報を検出構成要素一覧に格納する第３のステップと、前記第３のステップにより検出構成要素一覧に格納した構成要素識別情報に基づき、前記構成要素関係テーブルから当該構成要素識別情報に対応する入力信号の信号識別情報を検出し、当該検出した入力信号の信号識別情報を前記検出信号一覧に格納する第４のステップと、前記第４のステップにより検出信号一覧に格納した入力信号の入力信号識別情報に基づき、前記構成要素関係テーブルから当該入力信号の入力信号識別情報に対応する構成要素識別情報を検出し、当該検出した構成要素識別情報を前記検出構成要素一覧に格納する第５のステップと、前記第４のステップにおける前記入力信号の信号識別情報を検出することができなくなるまで、前記第４のステップ及び第５のステップを交互に繰り返す第６のステップとを有することを特徴とする制御干渉候補検出方法。
【０１３０】
（付記８）  前記構成要素関係テーブルに基づき、前記各構成要素間の信号の向きを矢印で示したブロック図を作成し、ディスプレイに表示する共に、前記検出信号一覧における入力信号の信号識別情報及び検出構成要素一覧における重複して格納した構成要素識別情報に基づき、前記ブロック図における該当する信号を示す矢印及び構成要素を示すブロックを、該当しない前記入力信号及び出力信号の矢印並びに構成要素のブロックに対して、色彩、線幅若しくは線種又はその組合せを変えて表示するステップを有することを特徴とする制御干渉候補検出方法。
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本実施形態に係る制御干渉候補検出システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る構成要素情報の一例を説明するための説明図である。
【図３】（ａ）は対象統合制御システムの制御干渉候補を検出するための条件である複数入力段を説明するための説明図であり、（ｂ）は対象統合制御システムの制御干渉候補を検出するための条件である単一出力段を説明するための説明図である。
【図４】図１に示す制御干渉候補検出システムによる処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図４に示すフローチャートの続きを示すフローチャートである。
【図６】図５に示すフローチャートの続きを示すフローチャートである。
【図７】対象統合制御システムの一例を示したブロック図である。
【図８】図７に示す対象統合制御システムのブロック図に制御干渉候補を表示した状態の一例を説明するための説明図である。
【図９】本実施形態に係る制御干渉候補検出システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１０】（ａ）は本実施形態に係る構成要素情報テーブルに格納された構成要素単位の定義例を説明するための説明図であり、（ｂ）は本実施形態に係る制御グループ情報テーブルに格納された制御グループの定義例を説明するための説明図である。
【図１１】本実施形態に係る構成要素一覧の一例を説明するための説明図である。
【図１２】本実施形態に係る構成要素関係テーブルの一例を説明するための説明図である。
【図１３】本実施形態に係る検出信号一覧の一例を説明するための説明図である。
【図１４】本実施形態に係る検出構成要素一覧の一例を説明するための説明図である。
【図１５】図１に示す制御干渉候補検出システムによる処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】図１５に示すフローチャートの続きを示すフローチャートである。
【図１７】対象統合制御システムの一例を示したブロック図である。
【図１８】図１７に示す対象統合制御システムのブロック図に制御干渉候補を表示した状態の一例を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【０１３２】
１      構成要素一覧作成手段
１ａ    構成要素一覧
２      構成要素関係テーブル作成手段
２ａ    構成要素関係テーブル
３      干渉候補一覧作成手段
３ａ    検出信号一覧
３ｂ    検出構成要素一覧
４      単一出力段検出手段
５      複数入力段検出手段
６      干渉候補検出手段
７      制御手段
８      記憶手段
９      演算手段
１０    制御干渉候補検出装置
２０，２１    構成要素情報
２０ａ  構成要素情報テーブル
２０ｂ  制御グループ情報テーブル
３０    入力装置
４０    出力装置
１００  制御干渉候補検出システム
【図１】
0005115189.tif 000002
【図２】
0005115189.tif 000003
【図３】
0005115189.tif 000004
【図４】
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【図５】
0005115189.tif 000006
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0005115189.tif 000014
【図１４】
0005115189.tif 000015
【図１５】
0005115189.tif 000016
【図１６】
0005115189.tif 000017
【図１７】
0005115189.tif 000018
【図１８】
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