(57)【要約】【課題】自車両位置までの誘導情報を効率良く乗車者に通知すること。【解決手段】乗車者が携帯する携帯端末装置２０は、乗車者が自車両から降車した際に自車両の位置データをあらかじめ取得し、乗車者が自車両への誘導を望む際に、他車両の位置データを取得して乗車者の現在位置データとみなすとともに、あらかじめ取得した自車両の位置データと乗車者の現在位置データに基づいて、現在位置から自車両位置までの少なくとも方向を含む誘導情報を、乗車者に通知する。【選択図】        図１
2005345200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導するための誘導情報を通知する誘導情報通知システムであって、
前記携帯端末装置は、
前記乗車者が前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置を示す自車位置データを取得する自車位置データ取得手段と、
前記乗車者の現在位置周辺に所在する他車両から該他車両の所在位置を示す他車位置データを該乗車者の現在位置データとみなして取得する現在位置データ取得手段と、
前記現在位置データ取得手段により取得された現在位置データと前記自車位置データ取得手段により取得された自車位置データとに基づいて、前記乗車者に対して前記自車両の位置までの誘導情報を通知する誘導情報通知手段と
を備えたことを特徴とする誘導情報通知システム。
【請求項２】
前記自車両および他車両は、当該車両の所在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、前記乗車者が当該車両から降車した際に、前記位置データ取得手段により取得された位置データを前記自車位置データとして前記携帯端末装置に対して通知するとともに、他の乗車者から位置データを要求された場合に、前記位置データ取得手段により取得された位置データを前記他車位置データとして前記携帯端末装置に対して通知する位置データ通知手段とをそれぞれ備えたことを特徴とする請求項１に記載の誘導情報通知システム。
【請求項３】
前記位置データ取得手段は、ＧＰＳおよび自律航法を通じて車両の所在位置を示す位置データを取得することを特徴とする請求項２に記載の誘導情報通知システム。
【請求項４】
前記位置データ取得手段は、水平平面上の位置と高さ方向の位置を含む３次元データを当該車両の所在位置を示す位置データとして取得することを特徴とする請求項２または３に記載の誘導情報通知システム。
【請求項５】
前記誘導情報通知手段は、前記現在位置データ取得手段により取得された現在位置データと前記自車位置データ取得手段により取得された自車位置データとに基づいて、少なくとも現在位置から前記自車両が所在する位置への方向を含む誘導情報を生成する誘導情報生成手段と、前記誘導情報生成手段により生成された誘導情報を所定の表示部に表示制御する表示制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の誘導情報通知システム。
【請求項６】
自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導するための誘導情報を通知する誘導情報通知システムであって、
前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置との位置関係を判定する位置判定手段と、
前記自車両に設けられた自車両側誘導手段と、
前記携帯端末装置に設けられた携帯端末装置側誘導手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両側誘導手段または前記携帯端末装置側誘導手段を選択する誘導選択手段と
を備えたことを特徴とする誘導情報通知システム。
【請求項７】
前記誘導選択手段は、前記位置判定手段が前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置とが所定距離内にあると判定した場合に前記自車両側誘導手段を選択し、前記位置判定手段が前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置とが所定距離外にあると判定した場合に前記携帯端末装置側誘導手段を選択することを特徴する請求項６に記載の誘導情報通知システム。
【請求項８】
自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導する誘導情報通知装置であって、
前記自車両に設けられ、該自車両の存在を該自車両の外部に報知する報知手段を備え、
前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置とが所定距離内にあると判定した場合には前記報知手段により前記自車両の存在を報知することを特徴とする誘導情報通知装置。
【請求項９】
自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導するための誘導情報を通知する誘導情報通知方法であって、
前記携帯端末装置が、前記乗車者が前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置を示す自車位置データを取得する自車位置データ取得工程と、
前記乗車者の現在位置周辺に所在する他車両から該他車両の所在位置を示す他車位置データを該乗車者の現在位置データとみなして取得する現在位置データ取得工程と、
前記現在位置データ取得工程により取得された現在位置データと前記自車位置データ取得工程により取得された自車位置データとに基づいて、前記乗車者に対して前記自車両の位置までの誘導情報を通知する誘導情報通知工程と
を含んだことを特徴とする誘導情報通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導するための誘導情報を通知する誘導情報通知システム、誘導情報通知装置および誘導情報通知方法に関し、特に、駐車場システムと連携しなくとも乗車者が携帯する携帯端末装置を利用して自車両の位置までの誘導情報を効率良く乗車者に通知することができる誘導情報通知システム、誘導情報通知装置および誘導情報通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバーが駐車場の所望の位置に自車両を駐車して買い物に行くような場合に、買い物帰りのドライバーが自車両の置き場所を失念してしまうことがある。このため、携帯電話やリモコンキーなどの携帯端末装置を用いて各ドライバーにそれぞれ自車両の位置までの誘導情報を通知する誘導情報通知システムに対するユーザニーズが大きい。
【０００３】
かかるユーザニーズに応えるためには、（１）駐車場に付設された設備を含む駐車場システムと連携して自車両の位置をドライバーに通知する駐車場システム連携型の従来技術や、（２）かかる駐車場システムと連携するのではなく、ドライバーが携帯する携帯端末装置と自車両との間のローカル通信等により自車両の位置をドライバーに通知するローカル型の従来技術を用いることができる。
【０００４】
たとえば、前者（駐車場システム連携型）の一例としては、駐車場の各駐車位置にそれぞれＩＣタグを埋め込んでおき、ドライバーが自車両を所望の駐車位置に駐車した際に携帯端末装置がＩＣタグから駐車位置情報を受信して保持し、ドライバーが自車両まで戻る際には各ＩＣタグから受信する現在位置と保持した駐車位置との関係を利用して、自車位置をドライバーに通知することができる。
【０００５】
また、後者（ローカル型）の一例としては、携帯端末装置と自車両との間のローカル通信をおこないつつ誘導したり、携帯端末装置と自車両の双方にＧＰＳ（Global Positioning System）端末機能を搭載しておき、両者の座標位置の相互関係を利用してドライバーに自車位置までの誘導情報を通知することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前者（駐車場システム連携型）の従来技術を用いた場合には、駐車場システムとの連携が必要不可欠となるので、駐車場側に何らかの設備（ＩＣタグの設置等）を設けなければならず、誘導情報通知システムを利用するうえで大きな制約が生ずるという問題がある。すなわち、駐車場と一口に言っても、屋内駐車場だけではなく、屋外駐車場や臨時に設けられた臨時駐車場など様々なものがあり、駐車場側に設備が設けられないものも多いと予測されるため、かかる駐車場システム連携型を採用した場合には、利用場面がかなり限定されてしまう。
【０００７】
このため、かかる駐車場システムとの連携を必要としない後者（ローカル型）が望ましいが、駐車場には防護壁などの様々な障害物がある場合には、携帯端末装置と自車両が直接ローカル通信をすることができず、自車位置をドライバーに通知できない場合がある。また、たとえ携帯端末装置と自車両の双方にＧＰＳ端末機能を搭載したとしても、自車両が駐車された立体駐車場の階とドライバーが現在所在する階とが異なれば、ＧＰＳのみでは立体駐車場の上下階の違いを識別できないために、自車位置をドライバーに通知することはできない。特に、車両に関しては、自律航法などを応用して自らが何階部分に位置するかを把握することはできるが、ドライバーが何階に所在するかを携帯端末装置側で自動的に認識することは難しい。
【０００８】
これらのことから、駐車場システムと連携しなくともドライバーが携帯する携帯端末装置を利用して自車両の位置を効率良くドライバーに通知することができる誘導情報通知システムをいかにして実現するかが大きな課題となっている。なお、かかる課題はドライバーに限ったものではなくドライバー以外の乗車者についても同様に生ずる課題である。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、駐車場システムと連携しなくとも乗車者が携帯する携帯端末装置を利用して自車両の位置までの誘導情報を効率良く乗車者に通知することができる誘導情報通知システム、誘導情報通知装置および誘導情報通知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る誘導情報通知システムは、自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導するための誘導情報を通知する誘導情報通知システムであって、前記携帯端末装置は、前記乗車者が前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置を示す自車位置データを取得する自車位置データ取得手段と、前記乗車者の現在位置周辺に所在する他車両から該他車両の所在位置を示す他車位置データを該乗車者の現在位置データとみなして取得する現在位置データ取得手段と、前記現在位置データ取得手段により取得された現在位置データと前記自車位置データ取得手段により取得された自車位置データとに基づいて、前記乗車者に対して前記自車両の位置までの誘導情報を通知する誘導情報通知手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２の発明に係る誘導情報通知システムは、前記自車両および他車両は、当該車両の所在位置を示す位置データを取得する位置データ取得手段と、前記乗車者が当該車両から降車した際に、前記位置データ取得手段により取得された位置データを前記自車位置データとして前記携帯端末装置に対して通知するとともに、他の乗車者から位置データを要求された場合に、前記位置データ取得手段により取得された位置データを前記他車位置データとして前記携帯端末装置に対して通知する位置データ通知手段とをそれぞれ備えたことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３の発明に係る誘導情報通知システムは、請求項２の発明において、前記位置データ取得手段は、ＧＰＳおよび自律航法を通じて車両の所在位置を示す位置データを取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項４の発明に係る誘導情報通知システムは、請求項２または３の発明において、前記位置データ取得手段は、水平平面上の位置と高さ方向の位置を含む３次元データを当該車両の所在位置を示す位置データとして取得することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項５の発明に係る誘導情報通知システムは、請求項１〜４の発明において、前記誘導情報通知手段は、前記現在位置データ取得手段により取得された現在位置データと前記自車位置データ取得手段により取得された自車位置データとに基づいて、少なくとも現在位置から前記自車両が所在する位置への方向を含む誘導情報を生成する誘導情報生成手段と、前記誘導情報生成手段により生成された誘導情報を所定の表示部に表示制御する表示制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６の発明に係る誘導情報通知システムは、自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導するための誘導情報を通知する誘導情報通知システムであって、前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置との位置関係を判定する位置判定手段と、前記自車両に設けられた自車両側誘導手段と、前記携帯端末装置に設けられた携帯端末装置側誘導手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自車両側誘導手段または前記携帯端末装置側誘導手段を選択する誘導選択手段とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
また、請求項７の発明に係る誘導情報通知システムは、請求項６の発明において、前記誘導選択手段は、前記位置判定手段が前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置とが所定距離内にあると判定した場合に前記自車両側誘導手段を選択し、前記位置判定手段が前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置とが所定距離外にあると判定した場合に前記携帯端末装置側誘導手段を選択することを特徴する。
【００１７】
また、請求項８の発明に係る誘導情報通知装置は、自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導する誘導情報通知装置であって、前記自車両に設けられ、該自車両の存在を該自車両の外部に報知する報知手段を備え、前記携帯端末装置の現在位置と前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置とが所定距離内にあると判定した場合には前記報知手段により前記自車両の存在を報知することを特徴とする。
【００１８】
また、請求項９の発明に係る誘導情報通知方法は、自車両に乗車する乗車者が携帯する携帯端末装置を用いて前記自車両から降車した乗車者に対して前記自車両の位置まで前記乗車者を誘導するための誘導情報を通知する誘導情報通知方法であって、前記携帯端末装置が、前記乗車者が前記自車両から降車した際の前記自車両の所在位置を示す自車位置データを取得する自車位置データ取得工程と、前記乗車者の現在位置周辺に所在する他車両から該他車両の所在位置を示す他車位置データを該乗車者の現在位置データとみなして取得する現在位置データ取得工程と、前記現在位置データ取得工程により取得された現在位置データと前記自車位置データ取得工程により取得された自車位置データとに基づいて、前記乗車者に対して前記自車両の位置までの誘導情報を通知する誘導情報通知工程とを含んだことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１の発明によれば、携帯端末装置は、乗車者が自車両から降車した際の自車両の所在位置を示す自車位置データを取得し、乗車者の現在位置周辺に所在する他車両から該他車両の所在位置を示す他車位置データを該乗車者の現在位置データとみなして取得し、取得された現在位置データと自車位置データとに基づいて、乗車者に対して自車両の位置までの誘導情報を通知するよう構成したので、駐車場システムと連携しなくとも自車両の位置までの誘導情報を効率良く乗車者に通知することができるという効果を奏する。
【００２０】
また、請求項２の発明によれば、自車両および他車両は、当該車両の所在位置を示す位置データを取得し、乗車者が当該車両から降車した際に、位置データを自車位置データとして携帯端末装置に対して通知するとともに、他の乗車者から位置データを要求された場合に、位置データを他車位置データとして携帯端末装置に対して通知するよう構成したので、かかる位置データを受信した携帯端末装置は、自車位置データと他車位置データとの関係から、自車両の位置までの誘導情報を効率良く乗車者に通知することができるという効果を奏する。
【００２１】
また、請求項３の発明によれば、自車両および他車両は、ＧＰＳおよび自律航法を通じて車両の所在位置を示す位置データを取得するよう構成したので、かかる位置データを受信した携帯端末装置は、自車位置データと他車位置データとの関係から、自車両の位置までの誘導情報を精度良く乗車者に通知することができるという効果を奏する。
【００２２】
また、請求項４の発明によれば、自車両および他車両は、水平平面上の位置と高さ方向の位置を含む３次元データを当該車両の所在位置を示す位置データとして取得するよう構成したので、かかる位置データを受信した携帯端末装置は、３次元の自車位置データと３次元の他車位置データとの関係から、自車両の位置までの３次元の誘導情報を精度良く乗車者に通知することができるという効果を奏する。
【００２３】
また、請求項５の発明によれば、携帯端末装置は、現在位置データと自車位置データとに基づいて、少なくとも現在位置から前記自車両が所在する位置への方向を含む誘導情報を生成し、生成された誘導情報を所定の表示部に表示制御するよう構成したので、自車両の位置までの誘導情報を効率良く乗車者に通知することができるという効果を奏する。
【００２４】
また、請求項６の発明によれば、携帯端末装置の現在位置と自車両から降車した際の自車両の所在位置との位置関係を判定し、自車両による誘導と、携帯端末装置による誘導とを、かかる判定結果に基づいて選択するよう構成したので、自車両を降車した乗車者に対し適切な誘導をおこなうことができるという効果を奏する。
【００２５】
また、請求項７の発明によれば、携帯端末装置の現在位置と自車両から降車した際の自車両の所在位置とが所定距離内にあると判定した場合に自車両による誘導をおこない、所定距離外にあると判定した場合に携帯端末装置による誘導をおこなうよう構成したので、携帯端末装置の誘導により自車両に近づいた乗車者を効率的に自車両まで誘導することができるという効果を奏する。
【００２６】
また、請求項８の発明によれば、携帯端末装置の現在位置と自車両から降車した際の自車両の所在位置とが所定距離内にあると判定した場合に、自車両の存在を該自車両の外部に報知することとしたので、自車両から所定距離内に所在する乗車者を効率良く自車両まで誘導することができる。
【００２７】
また、請求項９の発明によれば、携帯端末装置が、乗車者が自車両から降車した際の自車両の所在位置を示す自車位置データを取得し、乗車者の現在位置周辺に所在する他車両から該他車両の所在位置を示す他車位置データを該乗車者の現在位置データとみなして取得し、取得された現在位置データと自車位置データとに基づいて、乗車者に対して自車両の位置までの誘導情報を通知するよう構成したので、駐車場システムと連携しなくとも自車両の位置までの誘導情報を効率良く乗車者に通知することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る誘導情報通知システム、誘導情報通知装置および誘導情報通知方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下ではドライバーが立体駐車場に自車両を駐車した場合を示すこととし、また自車両および他車両には、それぞれＧＰＳ端末機能および自律航法機能が搭載されており、自らの３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を把握できるものとする。
【実施例１】
【００２９】
図１は、本実施例１に係る誘導情報通知システムの概要を説明するための説明図である。ここでは、ビルの屋上に設けられた３階建ての立体駐車場の３階部分に自車両が駐車されており、ドライバーが駐車場の入口（立体駐車場の１階部分）に所在する状況を想定している。かかる場合に、ドライバーの携帯端末装置と自車両とが直接通信することは難しく、またドライバーの所在階と自車両の所在階が異なるため、たとえ携帯端末装置と自車両の双方にＧＰＳ端末機能を単に搭載したとしても、自車位置をドライバーに通知することは難しい。
【００３０】
このため、本実施例１では、買い物帰りのドライバーが駐車場に駐車された他の車両からその車両位置すなわちドライバーの現在位置を教えてもらい、その現在位置とドライバーが自車両から離れる時点で自車両から取得した駐車位置との関係から自車両がどちらの方向に所在するかを通知するよう構成している。つまり、本実施例１に係る誘導情報通知システムは、駐車場に駐車される他人の車両から現在地を教えてもらい、その結果を踏まえて自車位置までドライバーを誘導しようとした点に特徴がある。
【００３１】
具体的には、ドライバーが携帯する携帯端末装置２０は、ドライバーが自車両を降車した際に自車両の位置通知装置１０から三次元の絶対位置データである自車位置（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）を受信して記憶する。なお、位置データの座標値として（Ｘ，Ｙ，Ｚ）という表記をおこなう場合、ＸおよびＹは、経度および緯度などの水平方向の位置を示し、Ｚは垂直方向（高さ方向）の位置を示すものとする。
【００３２】
このドライバーは、携帯している携帯端末装置２０の自車位置（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）を参照することで、自車両の三次元の絶対位置を知ることはできる。しかしながら、自己の三次元の絶対位置である自己位置を知ることはできないため、携帯端末装置上でドライバーに自車位置の方向などを通知（報知）することができず、ドライバーは自車両に辿り着くことができない。
【００３３】
そこで、かかるドライバーは、携帯している携帯端末装置２０を操作して、自分の近くに駐車されている他車両の位置通信装置１０に他車位置の問合せをおこなう。そして、かかる携帯端末装置２０は、三次元の絶対位置データである他車位置（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）を受信し、受信した他車位置を自己位置として記憶する。そして、携帯端末装置２０は、先に記憶していた自車位置（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）と自己位置とから、ドライバーを自車両に誘導するための誘導情報を表示する。
【００３４】
位置通知装置１０は、ＧＰＳと自律航法との組み合わせにより、高さ方向のデータを含む三次元の自車位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する装置である。そして、この位置通知装置１０は、取得した位置データをエンジン停止後も保持するとともに、降車するドライバーの携帯端末装置２０に、この位置データを送信する。また、他車両のドライバーから位置問合せがなされた場合には、位置問合せをしたドライバーの携帯端末装置２０に位置データを送信する。
【００３５】
なお、ＧＰＳと自律航法との組み合わせにより位置データを取得することとした理由は、ＧＰＳのみでは水平（Ｘ，Ｙ）方向のデータ精度は良いが高さ（Ｚ）方向のデータ精度が悪く、また立体駐車場などの電波状態の悪い場所ではＧＰＳによる位置データそのものを受信できないからである。ジャイロなどを利用した自律航法による位置データは、所定の基準位置からの移動距離が小さいときは、水平（Ｘ，Ｙ）方向および高さ（Ｚ）方向ともに精度が良いため、水平方向の位置データはＧＰＳによる水平（Ｘ，Ｙ）方向の位置データを使用し、高さ方向の位置データは駐車場入口を基準位置とした自律航法による高さ方向の位置データを使用することこととした。なお、電波状態の悪い立体駐車場などでは、駐車場入口を基準位置とした自律航法による三次元の位置データを使用することで、三次元の位置データを取得することができる。
【００３６】
携帯端末装置２０は、自車両および他車両に搭載された位置通知装置１０と通信し、自車位置データおよび他車位置データを取得するとともに、ＧＰＳを利用して自己位置データを取得し、これらのデータから、ドライバーを自車位置まで誘導する情報を表示する端末である。
【００３７】
具体的には、ドライバーが降車する際に、この携帯端末装置２０は自車位置データ（Ｘ1，Ｙ1，Z1）を自車両に係る位置通知装置１０から受信して記憶する。また、この携帯端末装置２０はＧＰＳを利用して二次元の自己位置データ（Ｘ，Ｙ）を随時取得する。そして、自車両を離れたドライバーが駐車場に戻り自車位置を知りたいときに、他車位置データ（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）を取得し、水平方向の自己位置データ（Ｘ，Ｙ）と高さ方向の他車位置データ（Ｚ2）とから、現在位置にあたる三次元の自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ2）を得る。そして、この自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ2）と先に取得した自車位置データ（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）との差分から、自己位置から自車位置までの誘導情報を表示する。
【００３８】
なお、駐車場の電波状態が悪く携帯端末装置２０においてＧＰＳを利用できない場合には、三次元の他車位置データ（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）を自己位置データとし、かかる自己位置データと先に取得した自車位置データ（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）との差分から、自己位置から自車位置までの誘導情報を表示することとしてもよい。
【００３９】
また、携帯端末装置２０はＧＰＳを利用して自己位置データを取得することとしたのは、この携帯端末装置２０は自車位置データを取得し記憶しているため、ＧＰＳによるナビゲーションなどにより、ドライバーは自車両を駐車した駐車場までは辿り着くことができると考えられるからである。しかし、ドライバーが自車両を駐車した駐車場まで辿り着くことを前提とすれば、携帯端末装置２０はＧＰＳを利用しないものとしてもよい。かかる駐車場に辿り着けば、他車両への問合せにより三次元の他車位置データ（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）を得ることができ、このデータを自己位置とすることで、自己位置から自車位置までの誘導情報を得ることができるからである。
【００４０】
このように、本発明に係る誘導情報通知システムでは、ドライバーが携帯する携帯端末装置２０が自車両の位置通知装置１０から受け取った三次元の位置情報にくわえて、他車両の位置通知装置１０から少なくとも高さを含む位置情報を受け取ることで、三次元の誘導情報を作成し、降車したドライバーを自車位置から自車位置まで誘導することを可能にしている。これにより、駐車場に機器を設置したり、駐車場システムと連携したりすることなく、立体駐車場のような場所においても降車したドライバーを自車両まで確実に誘導することができる。
【００４１】
次に、本実施例１に係る誘導情報通知システムのシステム構成について説明する。図２は、本実施例１に係る誘導情報通知システムのシステム構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、この誘導情報通知システムは、自車両に搭載された位置通知装置１０と、複数の他車両に搭載された位置通知装置１０と、ドライバーが携帯する携帯端末装置２０とからなり、この携帯端末装置２０と各位置通知装置１０とは所定の距離、たとえばブルートゥースなどを用いた数メートル程度、の近距離通信をおこなうことができる。
【００４２】
位置通知装置１０は、ＧＰＳと自律航法との組み合わせにより、高さ方向のデータを含む三次元の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する装置であり、自車両および複数の他車両に搭載される。この位置通知装置１０は自動車のエンジン作動中は位置データを随時取得し、取得した位置データを記憶部に格納するとともに、エンジン停止の際などには、この位置データをドライバーが携帯する携帯端末装置２０に通知する。そして、かかる位置通知装置１０はエンジン停止後も、カーバッテリーなどの電源供給により待機状態となり、この位置データを保持するとともに、他車両のドライバーが携帯する携帯端末装置２０から位置問合せがなされた場合には、かかる位置データを回答する。
【００４３】
図２に示したように、この位置通知装置１０は、制御部１１、記憶部１２、ＧＰＳ処理部１３、自律航法処理部１４、自律データ取得部１５、受信部１６および送信部１７を有する。制御部１１は、位置通知装置１０の全体制御をおこなう処理部であり、位置算出部１１ａと、位置通知部１１ｂと、位置回答部１１ｃとを有する。
【００４４】
位置算出部１１ａは、三次元の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）１２ａを算出する処理部であり、記憶部１２へのかかる位置データ１２ａを格納する。かかる三次元の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）１２ａの算出は、ＧＰＳ処理部１３および自律航法処理部１４から入力した位置データを使用しておこなう。具体的には、ＧＰＳ処理部１３から入力した位置データについては、水平方向の位置データ（Ｘ，Ｙ）を使用する。また、自律航法処理部１４から入力した位置情報については、たとえば、ビルに進入したことを検出した時点において、高さ方向の基準位置を０に設定し、基準位置からの高さ方向の移動距離を積算した一次元の位置データ（Ｚ）を使用する。そして、この位置算出部１１ａは、算出した位置データ１２ａを、記憶部１２に随時格納する。なお、位置通知装置１０は、エンジン停止後もカーバッテリーなどの電源供給により、この位置情報１２ａを保持する。
【００４５】
位置通知部１１ｂは、ドライバーが降車する際に、ドライバーが携帯する携帯端末装置２０に対して、位置データ１２ａを通知する処理部である。具体的には、この位置通知部１１ｂは、たとえばエンジン停止の信号を契機として、記憶部１２から位置データ１２ａを取り出し、この位置データ１２ａを近距離通信により携帯端末装置２０に送信する。
【００４６】
位置回答部１１ｃは、他車両のドライバーからの他車位置問合せの際に、他車両のドライバーが携帯する携帯端末装置２０に対して、位置データ１２ａを回答する処理部である。具体的には、この位置通知部１１ｃは、自車位置探索をおこなうドライバーが、携帯端末装置２０においておこなった他車位置問合せに対し、記憶部１２から位置データ１２ａを取り出し、この位置データ１２ａを近距離通信により携帯端末装置２０に回答する。
【００４７】
記憶部１２は、位置データ１２ａを記憶するフラッシュメモリなどの記憶媒体である。また、位置データ１２ａは、三次元の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であり、たとえば東経、北緯および高度を有する。
【００４８】
ＧＰＳ処理部１３は、ＧＰＳ衛星から受信した電波をもとに測位した現在位置情報を、位置算出部１１ａに通知する処理部である。ＧＰＳによる現在位置情報は、水平方向（Ｘ，Ｙ）の精度と比較して高さ方向（Ｚ）の精度が悪いため、かかる現在位置情報を受け取った位置算出部１１ａは、高さ方向（Ｚ）を除いた二次元（Ｘ，Ｙ）の現在位置情報を使用する。
【００４９】
自律航法処理部１４は、自律データ取得部１５から受け取った基準位置からの移動距離を位置算出部１１ａに通知する処理部であり、自律データ取得部１５はジャイロセンサなどを利用して基準位置からの水平方向（Ｘ，Ｙ）および高さ方向（Ｚ）の移動距離を積算する処理部である。かかる位置データを受け取った位置算出部１１ａは、高さ方向（Ｚ）のみの位置データを使用する。なお、立体駐車場などの電波状況の悪い場所においてＧＰＳからの現在位置情報が途絶した場合には、かかる位置データを受け取った位置算出部１１ａは、駐車場入口のＧＰＳによる水平方向の位置情報を基準位置とした三次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の位置データを使用する。
【００５０】
受信部１６は、携帯端末装置２０からデータを受信するための入力部であり、送信部１７は、携帯端末装置２０へデータを送信するための出力部である。
【００５１】
次に、携帯端末装置２０の構成について説明する。この携帯端末装置２０は、自車両および他車両に搭載された位置通知装置１０と通信し、自車位置データおよび他車位置データを取得するとともに、ＧＰＳを利用して自己位置データを取得し、これらのデータから、ドライバーを自車位置まで誘導する情報を表示する端末である。図２に示したように、かかる携帯端末装置２０は、制御部２１、記憶部２２、表示部２３、入力部２２、受信部２５、送信部２６およびＧＰＳ処理部２７とを有する。
【００５２】
制御部２１は、携帯端末装置２０の全体制御をおこなう処理部であり、自己位置受信処理部２１ａと、自車位置受信処理部２１ｂと、他者位置問合せ処理部２１ｃおよび自車位置誘導処理部２１ｄとを有する。
【００５３】
自己位置受信処理部２１ａは、ＧＰＳ処理部２７を利用して、水平方向の二次元の自己位置（Ｘ，Ｙ）を取得し、記憶部２２の自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）２２ａのＸおよびＹに格納する。なお、すでに説明したようにＧＰＳによる現在位置情報は高さ方向（Ｚ）の精度が悪いため、かかる現在位置情報に含まれる高さ方向（Ｚ）の情報は利用せず、他車位置問合せ処理部２１ｃにより取得した、他車両の位置データの高さ方向（Ｚ）の情報を利用する。さらに、電波状態が悪くＧＰＳによる現在位置情報を取得できない場合には、他車位置問合せ処理部２１ｃにより取得した、他車両の位置データの水平方向（ＸおよびＹ）をも記憶部２２の自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）２２ａに格納する。
【００５４】
自車位置受信処理部２１ｂは、ドライバーが降車する際に、位置通知装置１０の位置通知部１１ｂから位置データ１２ａを受信したならば、この位置データ１２ａを記憶部の自車位置データ２２ａに格納する処理部である。降車の際、自車位置データ２２ａを記憶部２２に格納するため、携帯端末装置２０は、表示部２３に自車位置を表示することができ、ドライバーは表示された自車位置を目標に、駐車した立体駐車場があるビルまでは、ＧＰＳによるナビゲーションなどにより辿り着くことができる。
【００５５】
他車位置問合せ処理部２１ｃは、他車両に搭載された位置通信装置１０に対し、他車位置を問合せ、回答された位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のうち、高さ方向の位置データ（Ｚ）を記憶部２２の自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）２２ｂのＺに格納する処理部である。すでに説明したように、かかる自己位置データのＸおよびＹには、ＧＰＳを利用した位置データが格納されているため、本処理部により高さ方向の位置データ（Ｚ）が格納されることで、三次元の自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）が完成する。なお、ドライバーが駐車場入口まで戻ってきた際に電波状態が悪く、ＧＰＳを利用した位置データを取得できない場合には、他車両から回答された三次元の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を、そのまま自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）２２ｂに格納することもできる。
【００５６】
自車位置誘導処理部２１ｄは、記憶部２２の自車位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）２２ａと自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）２２ｂとから、ドライバーを自車両まで誘導するための情報を表示部２３に表示する処理部であり、少なくとも自己位置から自車位置への方向を含む情報を表示する。具体的には、自車位置データ２２ａ、自己位置データ２２ｂおよび誘導マップなどを表示部２３に表示するなどして、ドライバーを自車位置まで誘導する。なお、誘導の途中において、ドライバーが自己位置を見失った場合には、自己位置の問合せおよび他者位置問合せを再度おこなったうえで、自己位置データ２２ｂを更新し、再度誘導マップなどを表示部２３に表示するなどして、ドライバーを自車位置まで誘導することもできる。
【００５７】
記憶部２２は、自車位置データ２２ａおよび自己位置データ２２ｂを記憶するフラッシュメモリなどの記憶媒体である。自車位置データ２２ａおよび自己位置データ２２ｂは、三次元の位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であり、たとえば東経、北緯および高度を有する。
【００５８】
表示部２３は、ドライバーを自車両まで誘導するマップなどを表示する液晶パネルなどの表示デバイスであり、入力部２４は、ドライバーが自車位置探索を開始する際に操作するボタンなどの入力デバイスであり、受信部２５は、位置通知装置１０からデータを受信するための入力部であり、送信部２６は、位置通知装置１０へデータを送信するための出力部であり、ＧＰＳ処理部２７は、ＧＰＳ衛星から受信した電波をもとに測位した現在位置情報を、自己位置受信処理部２１ａに通知する処理部である。
【００５９】
次に、図２に示した位置通知装置１０および携帯端末装置２０の処理手順について説明する。図３は、ドライバーが自車両から降車する際の、各装置間の処理手順を示すフローチャートであり、図４は、ドライバーが駐車場に帰還してから自車両への誘導までの、各装置間の処理手順を示すフローチャートであり、図５−１〜図５−３は、ドライバーが降車した際、駐車場の入口に帰還した際、自車両への誘導を受ける際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を説明するための説明図である。
【００６０】
図３に示したように、自車両に搭載された位置通知装置１０の位置算出部１１ａは、位置を算出し（ステップＳ１０１）、算出した位置データ１２ａを記憶部１２に記憶する（ステップＳ１０２）処理を、エンジンが作動している間（ステップＳ１０３否定）所定の間隔で繰り返す。そして、エンジンが停止したことを検出したならば（ステップＳ１０３肯定）、記憶部１２に記憶された三次元の位置データ（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）１２ａを、ドライバーが携帯する携帯端末装置２０に送信する（ステップＳ１０４）。
【００６１】
そして、携帯端末装置２０の自車位置受信処理部２１ｂが、かかる位置データ１２ａを受信したならば、受信した位置データ１２ａを記憶部２２の自車位置データ２２ａに記憶する（ステップＳ１０５）。図５−２では、降車したドライバーが携帯する携帯端末装置２０には三次元の自車位置データ（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）２２ａが記憶されており、ＧＰＳにより水平方向の自己位置データ（Ｘ，Ｙ）が更新されることを示している。なお、携帯端末装置２０の自己位置受信処理部２１ｂは、電波状態が良い場合には、所定の間隔でＧＰＳによる水平方向の自己位置データ（Ｘ，Ｙ）を随時取得し、記憶部２２の自己位置データ２２ｂを更新する。
【００６２】
そして、図５−２に示したように、駐車場から遠く離れたドライバーは、携帯端末装置２０に静的に記憶されている自車位置データおよび動的に更新される水平方向の自己位置データ（Ｘ，Ｙ，−）が表示されたマップなどに従って移動し、自車両を駐車した駐車場の入口に到着する。そして、ドライバーが、携帯端末装置２０の入力部２４を操作することにより、自車位置探索処理が開始される。
【００６３】
図４に示したように、携帯端末装置２０の自己位置受信処理部２１ａは、水平方向の自己位置（Ｘ，Ｙ）を取得し（ステップＳ２０１）、この自己位置を記憶部２２の自己位置データ２２ｂのＸおよびＹに格納する（ステップＳ２０２）。そして、ドライバーの入力により自車位置探索が開始されると（ステップＳ２０３）、他車位置問合せ処理部２１ｃはドライバーの近辺に駐車中の他車両に、他車位置問合せ（ステップＳ２０４）をおこない、他車両は位置データを回答する（ステップＳ２０５）。
【００６４】
そして、所定の時間内に他車両から回答を受信しなかった場合には（ステップＳ２０６否定）、表示部２３に回答がなかった旨のメッセージなどを表示する（ステップＳ２０７）。このメッセージを確認したドライバーは別の他車両の近辺に移動して（ステップＳ２０８）、再度、自車位置探索処理を開始する。
【００６５】
一方、所定の時間内に他車両から回答を受信した場合には（ステップＳ２０６肯定）、他車位置問合せ処理部２１ｃは、回答された位置データ（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2）のうち、高さ方向のデータであるＺ2のみを、記憶部２２の自己位置データ２２ｂに格納する（ステップＳ２０９）。
【００６６】
そして、図５−３に示したように、自車位置誘導処理部２１ｄは、記憶部２２に記憶した自車位置データ（Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1）２２ａおよび自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ2）から自車位置誘導情報を作成し、表示部２３に表示する（ステップＳ２１０）。たとえば、三次元のマップとともに、自車位置と自己位置とをシンボルで表示すことで、ドライバーを自車両まで誘導することができる。
【００６７】
そして、かかる自車位置誘導情報を確認したドライバーは、表示された誘導情報にしたがって移動する（ステップＳ２１１）。ドライバーが自車両の駐車位置を確認し、再度の他車位置問合せが不要と判定した場合には（ステップＳ２１２肯定）処理を終了する。一方、移動中にドライバーが自己の現在位置を見失い、再度の他車位置問合せが必要と判定した場合には（ステップＳ２１２否定）、別の他車両の近辺に移動して再度、自車位置探索処理を開始する。
【００６８】
上記一連の処理をおこなうことにより、ドライバーが携帯する携帯端末装置２０は自車両の位置通知装置１０から三次元の位置情報を降車の際に受信し、ＧＰＳによる水平方向の位置情報を受信するとともに、他車両の位置通知装置１０から少なくとも高さを含む位置情報を受信し、三次元の誘導情報を作成するよう構成したので、駐車場に機器を設置したり、自車位置管理サーバなどを利用した大規模なシステムを必要とすることなく、立体駐車場のような電波状態の悪い場所においても降車したドライバーを自車両まで確実に誘導することができる。
【００６９】
上述してきたように、本実施例１では、ドライバーが自車両を立体駐車場に駐車し自車両から降車する際に、自車両に搭載された位置通知装置１０から三次元の位置データ１２ａを、ドライバーが携帯する携帯端末装置２０に送信し、この位置データ１２ａを受信した携帯端末装置２０は、かかる位置データ１２ａを自車位置データ２２ａとして記憶し、ドライバーが用事を済ませ自車両を駐車した立体駐車場に戻った際には、ドライバーの入力操作により、携帯端末装置２０は自車位置探索を開始し、ドライバーの近辺に駐車中の他車両に搭載された位置通知装置１０に他車位置問合せをおこない、この位置通知装置１０から三次元の位置データ１２ａを受信した場合には、この位置データ１２ａの高さ方向のデータとＧＰＳによる水平方向のデータから自己位置データ２２ｂを作成して記憶し、先に記憶した自車位置データ２２ａと、かかる自己位置データ２２ｂとから三次元の誘導情報を表示し、ドライバーを自車両まで誘導するよう構成したので、立体駐車場の何階に自車両を駐車したか解らないドライバーを自車両まで確実に誘導することができる。
【００７０】
なお、上記実施例１では、携帯端末装置２０はＧＰＳ処理部２７を有することとし、ＧＰＳによる水平方向の位置データと他車両の位置通知装置１０から受信した垂直方向の位置データとから自己位置データ２２ｂを作成するよう構成した。その理由は、ＧＰＳによる水平方向の位置データにより随時更新される自己位置データ２２ｂと、降車時に記憶した自車位置データ２２ａとから、ドライバーを自車両までより確実に誘導することができるからである。しかしながら、携帯端末装置２０はＧＰＳ処理部２７を有しない構成とすることもできる。
【００７１】
図６−１〜図６−３は、携帯端末装置２０はＧＰＳ処理部２７を有しない構成とした場合における、ドライバーが降車した際、駐車場の入口に帰還した際、自車両への誘導を受ける際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を示す図である。ドライバーが自車両から降車した際の概要を示す図６−１は、携帯端末装置２０がＧＰＳによる自己位置データを受信しない点を除き図５−１と同様である。また、ドライバーが自車両を駐車した駐車場に帰還した際の概要を示す図６−２は、駐車場に辿り着くまでのナビゲーションをおこなわない点を除き図５−２と同様である。また、ドライバーが自車両への誘導を受ける際の概要を示す図６−３は、他車位置問合せにより他車両の位置通知装置１０から受信した三次元の他車位置データを自己位置データ２２ｂとして使用する点を除き、図５−３と同様である。このように、携帯端末装置２０はＧＰＳ処理部２７を有しない構成とした場合であっても、携帯端末装置２０に記憶した自車位置データおよび自己位置データにより三次元の誘導情報を作成し、ドライバーを自車両まで誘導することができる。
【実施例２】
【００７２】
本実施例２では、携帯端末装置２０と自車両の位置通知装置１０との距離に応じて、ドライバーを自車両まで誘導する方法を切替える場合について説明する。
【００７３】
上述した実施例１では、携帯端末装置２０に記憶した自車位置データ２０ａおよび自己位置データ２０ｂにより三次元の誘導情報を作成し、かかる誘導情報によりドライバーを自車両まで誘導する場合について説明した。かかる実施例１では、携帯端末装置２０による誘導のみをおこない、自車両による誘導はおこなっていない。
【００７４】
しかしながら、ドライバーが自車両の近くに所在する場合には自車両が何らかの誘導をおこなうほうが好ましいといえる。なぜなら、自車両の近くに所在するドライバーに対し、自車両が音声を発したりハザードランプ点灯をおこなったりする誘導をおこなえば、ドライバーは自車両位置を直接確認することができるからである。
【００７５】
そこで、本実施例２では、携帯端末装置２０が自車両から所定の距離外にある場合には、携帯端末装置２０による誘導をおこない、一方、所定の距離内にある場合には、自車両による誘導をおこなう構成とした。ここで、所定距離とは、ドライバーが自車両を目視できる程度の距離、あるいは自車両が発する音声を聞き取れる程度の距離であり、たとえば、数十メートル程度の距離である。
【００７６】
次に、本実施例２に係る誘導情報通知システムの処理手順について説明する。携帯端末装置２０は、ドライバーが自車両を降車する際に自車両の駐車位置を示す自車位置データ２２ａを、自車両の位置通知装置１０から取得し記憶している。また、携帯端末装置２０の現在位置を示す自己位置データ２２ｂを他車両の位置通知装置１０またはＧＰＳから取得する。
【００７７】
そして、ドライバーが、携帯端末装置２０の入力部２４を操作することにより、自車位置探索処理が開始されると、自車位置データ２２ａと自己位置データ２２ｂとの差分から両データが示す各位置間の距離を算出する。そして、かかる距離が所定距離外であると判定した場合には、自車位置誘導処理部２１ｄは、自車位置誘導情報を作成し表示部２３に表示することによりドライバーを自車両に誘導する。
【００７８】
一方、かかる距離が所定距離内であると判定した場合には、送信部２７を通じて自車両の位置通知装置１０に誘導依頼を送信する。かかる誘導依頼を受信した位置通知装置１０は、車外スピーカから音声を発したり、ハザードランプを点滅させたりすることによりドライバーを自車に誘導する。
【００７９】
この場合には、携帯端末装置２０は、自車両までの距離が近いため自車両による誘導に切替える旨のメッセージ等を表示部２３に表示して誘導を終了する。このように、自車両に近づくと携帯端末装置２０による誘導を終了するので、携帯端末装置２０の電池の消耗を防止することができる。なお、所定距離内であると判定した場合においても、携帯端末装置２０はそのまま誘導を継続することとしてもよい。
【００８０】
上述してきたように、本実施例２では、携帯端末装置２０は、ドライバーが自車両を降車する際に自車位置データ２２ａを記憶し、他車両あるいはＧＰＳから自己位置データ２２ｂを取得し、両データが示す各位置間の距離を算出して、かかる距離が所定距離外である場合には、誘導情報を表示部２３に表示し、一方、かかる距離が所定距離内である場合には、自車両による誘導に切替えるよう構成したので、携帯端末装置２０の電池の消耗を防止しつつ、ドライバーをより効率的に自車両まで誘導することができる。
【００８１】
なお、本実施例２においては、自車両の駐車位置と携帯端末装置の現在位置とが所定距離内にあるか否かの判定は、携帯端末装置２０においておこなう構成とした。しかしながら、かかる判定は自車両の位置通知装置１０がおこなう構成とすることもできる。具体的には、かかる位置通知装置１０は、センターサーバー等を通じて携帯端末装置２０の現在位置を取得し、この現在位置とあらかじめ記憶している自車位置とから、携帯端末装置２０が所定距離内にあるか否かを判定し、所定距離内にあれば自車両において誘導をおこない、一方、所定距離外にあれば、センターサーバー等を通じて携帯端末装置２０に誘導依頼をおこなう構成とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
以上のように、本発明にかかる誘導情報通知システム、誘導情報通知装置および誘導情報通知方法は、自車両を降車した乗車者の自車両への誘導に有用であり、特に、立体駐車場に駐車した自車両への誘導に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施例に係る誘導情報通知システムの概要を説明するための説明図である。
【図２】本発明の実施例に係る誘導情報通知システムのシステム構成を示す機能ブロック図である。
【図３】ドライバーが自車両から降車する際の各装置間の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】ドライバーが駐車場に帰還してから自車両への誘導までの各装置間の処理手順を示すフローチャートである。
【図５−１】ドライバーが降車した際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を説明するための説明図である。
【図５−２】ドライバーが駐車場の入口に帰還した際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を説明するための説明図である。
【図５−３】ドライバーが自車両への誘導を受ける際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を説明するための説明図である。
【図６−１】携帯端末装置がＧＰＳ処理部を有しない場合においてドライバーが降車した際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を説明するための説明図である。
【図６−２】携帯端末装置がＧＰＳ処理部を有しない場合においてドライバーが駐車場の入口に帰還した際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を説明するための説明図である。
【図６−３】携帯端末装置がＧＰＳ処理部を有しない場合においてドライバーが自車両への誘導を受ける際の処理概要およびその時点で受け渡されるデータの概要を説明するための説明図である。
【符号の説明】
【００８４】
１０  位置通知装置
１１  制御部
１１ａ  位置算出部
１１ｂ  位置通知部
１１ｃ  位置回答部
１２  記憶部
１２ａ  位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
１３  ＧＰＳ処理部
１４  自律航法処理部
１５  自律データ取得部
１６  受信部
１７  送信部
２０  携帯端末装置
２１  制御部
２１ａ  自己位置受信処理部
２１ｂ  自車位置受信処理部
２１ｃ  他車位置問合せ処理部
２１ｄ  自車位置誘導処理部
２２  記憶部
２２ａ  自車位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
２２ｂ  自己位置データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）
【図１】
2005345200.tif 000003
【図２】
2005345200.tif 000004
【図３】
2005345200.tif 000005
【図４】
2005345200.tif 000006
【図５−１】
2005345200.tif 000007
【図５−２】
2005345200.tif 000008
【図５−３】
2005345200.tif 000009
【図６−１】
2005345200.tif 000010
【図６−２】
2005345200.tif 000011
【図６−３】
2005345200.tif 000012