(57)【要約】【課題】プレイバック制御の移動経路中に往復させる経路を記憶させている場合に、この往復経路をプレイバック制御で移動させている途中でプレイバック制御を一旦停止させ、再びブレイバック制御を再開させる時に、往路方向に復帰させるのか復路に復帰させるのか判らないため、プレイバック制御を再開できない課題があった。この課題を解決した高所作業車の制御装置を提供する。【解決手段】高所作業車の制御装置の制御手段１５にプレイバック制御を中止した際に移動経路Ｘ上の向かっていた登録位置を記憶保持する保持部２３を備え、制御手段１５のプレイバック制御部２２は、プレイバック制御を再開させた時に保持部２３に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向に作業台５を移動させる第１の制御信号Ｍを算出し、前記制御信号として第１の制御信号Ｍを高所作業車の各駆動手段１０〜１３に出力する。【選択図】図１
2005001842.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の位置を登録位置として記憶する登録位置記憶部と、プレイバック操作時に登録位置記憶部に記憶させた登録位置を基に移動経路を算出するとともに算出した移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、
前記制御手段は、プレイバック制御を中止した際に移動経路上の向かっていた登録位置を記憶保持する保持部を備え、前記プレイバック制御部は、プレイバック制御を再開させた時に保持部に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向に作業台を移動させる第１の制御信号を算出し、前記制御信号として第１の制御信号を前記各駆動手段に出力するようにしてあることを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の高所作業車の制御装置において、前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する第１の経路方向選択部を備えており、前記プレイバック制御部は、第１の経路方向選択部で順路が選択された場合には向かっていた登録位置方向に作業台を移動させる制御信号を出力し、第１の経路方向選択部で逆路が選択された場合には向かっていた登録位置方向とは逆の方向に作業台を移動させる制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の高所作業車の制御装置において、プレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操縦操作して作業台を移動させたかどうかを判別する操作判別部を前記制御手段に備え、前記プレイバック制御部は、操作判別部がプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作して作業台を移動させたと判別した時に、移動経路上の未経過の登録位置の内最も近接した登録位置方向に作業台を移動させる近回り経路を算出し、近回り経路に沿って作業台を移動させる第２の制御信号を算出し、当該第２の制御信号を制御信号として前記第１の制御信号に優先して出力するようにしてあることを特徴とする高所作業車の制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の高所作業車の制御装置において、プレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操縦操作して作業台を移動させたかどうかを判別する操作判別部を前記制御手段に備え、プレイバック制御を中止させた時に向かっていた登録位置に向かう復帰経路あるいは移動経路上の未経過の登録位置の内最も近接した登録位置方向に向かう近回り経路のいずれかの経路を選択する第２の経路方向選択部を前記プレイバック操作手段に備え、プレイバック制御部は、前記操作判別部がプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作し作業台を移動したと判別した時に前記近回り経路を移動させる第２の制御信号を算出し、制御信号として第２の経路方向選択部で復帰経路を選択した時には前記第１の制御信号を出力し近回り経路を選択した時には第２の制御信号を出力するようにしてあることを特徴とする高所作業車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高所作業車の制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
伸縮、起伏および旋回作動可能なブームの先端部に作業台を備えた高所作業車は、操作装置を操縦することでブームを伸縮、起伏および旋回駆動させる各駆動手段を適宜駆動させて、作業台を目的の高所位置に移動させるようにしている。このような高所作業車は、作業台を移動させるに際して特定の２位置間の往復移動を繰返して行う作業があり、この作業を行うに操作を容易にするティーチング・プレイバック機能を備えている。
【０００３】
すなわち、この種のティーチング・プレイバック機能は、予め作業台を特定の２位置間で移動させ、この移動経路を記憶させるティーチング機能（以下この機能をティーチング操作として説明する。）と、次回からの作業台を移動させる場合に、記憶させた移動経路に沿って作業台が移動するよう自動的に制御させる機能（以下この機能をプレイバック制御として説明する。）のことである。このようなティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車の制御装置は、従来から既に公知の技術である。
【０００４】
そして、このティーチング・プレイバック機能を備えた高所作業車でプレイバック制御している時に、移動経路途中に障害物が置かれ、回避させるために一旦プレイバック制御を中止し、手動操作で回避操作後プレイバック制御を再開させる技術が記載されている。（例えば特許文献１参照。）
【０００５】
【特許文献１】
特開昭６２−８９９３号公報（第１３頁〜第１４頁）
【０００６】
【発明が解決しょうとする課題】
ところで、プレイバック制御を一旦中止し再開させる場合に、次のような課題を有していた。ここで課題の理解を容易にするために、ティーチング操作時の移動経路の記憶ならびにプレイバック制御時の移動経路の算出について詳細に説明し、上記課題について図４および図５に図示し説明する。
【０００７】
まず、ティーチング操作時の移動経路の記憶について説明する。図４に図示するように、プレイバック制御を開始する開始登録位置Ａに作業台を移動させ、ここで開始登録位置Ａを記憶させるためにティーチング操作をする。次に作業台を中間登録位置Ｂに移動し、中間登録位置Ｂを記憶させるためにティーチング操作をする。そして作業台を開始登録位置Ａに向かって後戻りするように移動させ、中間登録位置Ｂから終了登録位置Ｃに至る終了登録位置Ｃに移動し、この登録位置を終了登録位置Ｃとしてティーチング操作して記憶させる。すなわち、移動経路として開始登録位置Ａ、中間登録位置Ｂ、終了登録位置Ｃの順に登録位置が記憶されるのであるが、中間登録位置Ｂと終了登録位置Ｃ間は往復経路としている。
【０００８】
そしてプレイバック制御を再開させると、移動経路Ｘとして開始登録位置Ａから、中間登録位置Ｂまでの経路を補間演算して算出するとともに、中間登録位置Ｂから終了登録位置Ｃまでの経路を補間演算して算出する。そして作業台を算出した移動経路Ｘに沿って移動させるのである。
【０００９】
このように移動経路を記憶ならびに算出されるのであるが、プレイバック制御を一旦中止し再開させる場合に次のような課題を有している。すなわち、図４に図示するようにプレイバック制御を開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに移動させる移動経路Ｘの途中のＰ位置（Ｐ位置は開始登録位置Ａと中間登録位置Ｂの間に位置する位置であるが、中間登録位置Ｂと終了登録位置Ｃの間に位置する位置ででもある。）でプレイバック制御を一旦中止しその位置で再開させる場合、開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに向かって移動していて中止したものか、中間登録位置Ｂから終了登録位置Ｃに向かって移動していて中止したものか判らず、プレイバック制御を再開させるにも移動する方向が判らないため、再開できないと言った課題を有していた。
【００１０】
また、図５の（ｂ）に図示するような移動経路を記憶させている場合で、開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに向かって移動しているＰ位置でプレイバック制御を一旦中止し、手動操作して作業台をＱ位置に移動させた後、プレイバック制御を再開させる場合には次のような課題を有している。
【００１１】
すなわち、プレイバック制御を再開させるとＱ位置からプレイバック制御を中止させた移動経路Ｘ上のＰ位置への経路Ｚ１あるいはプレイバック制御を中止させた時に向かっていた登録位置Ｂに向いながら移動経路に復帰させる経路Ｚ２（Ｐ位置に近接したＲ位置に向かう経路）を移動させて移動経路Ｘ上に復帰させ、中間登録位置Ｂを経過して終了登録位置Ｃまで移動させるようにしている。ここでＱ位置は終了登録位置Ｃに近接した位置で、プレイバック制御を一旦中止し、手動操作して作業台を終了登録位置Ｃに近接したＱ位置にまで移動させているにもかかわらず、プレイバック制御を再開させるとわざわざ遠回りに作業台を移動させ、作業台を終了登録位置Ｃまで移動させるに時間をかけるようにしている。
【００１２】
本発明は、このような課題を解決した高所作業車の制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の高所作業車の制御装置は、伸縮、起伏および旋回作動可能なブームと、ブームの先端部に配置された作業台と、ブームを伸縮、起伏および旋回駆動する各駆動手段と、各駆動手段により作業台を目的の位置に移動させるよう操縦操作をする操作手段と、操作手段の操縦操作により移動させた作業台の移動経路を記憶させる時に操作するティーチング操作手段と、記憶させた移動経路に沿って作業台を移動させる時に操作するプレイバック操作手段と、作業台の位置を検出する作業台位置検出手段と、制御手段とを備え、当該制御手段は、操作手段の操縦操作信号に基づいて作業台を移動させるよう各駆動手段に制御信号を出力する操作制御部と、作業台位置検出手段の検出情報を基に作業台の位置を判別する作業台位置判別部と、ティーチング操作時に作業台位置判別部の情報を得て作業台の位置を登録位置として記憶する登録位置記憶部と、プレイバック操作時に登録位置記憶部に記憶させた登録位置を基に移動経路を算出するとともに算出した移動経路に沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段に制御信号を出力するプレイバック制御部とを備えた高所作業車の制御装置において、前記制御手段は、プレイバック制御を中止した際に移動経路上の向かっていた登録位置を記憶保持する保持部を備え、前記プレイバック制御部は、プレイバック制御を再開させた時に保持部に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向に作業台を移動させる第１の制御信号を算出し、前記制御信号として第１の制御信号を前記各駆動手段に出力するようにしてあることを特徴とするものである。
【００１４】
請求項２記載の高所作業車の制御装置は、請求項１記載の高所作業車の制御装置において、前記プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する第１の経路方向選択部を備えており、前記プレイバック制御部は、第１の経路方向選択部で順路が選択された場合には向かっていた登録位置方向に作業台を移動させる制御信号を出力し、第１の経路方向選択部で逆路が選択された場合には向かっていた登録位置方向とは逆の方向に作業台を移動させる制御信号を出力するようにしてあることを特徴とするものである。
【００１５】
請求項３記載の高所作業車の制御装置は、請求項１記載の高所作業車の制御装置において、プレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操縦操作して作業台を移動させたかどうかを判別する操作判別部を前記制御手段に備え、前記プレイバック制御部は、操作判別部がプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作して作業台を移動させたと判別した時に、移動経路上の未経過の登録位置の内最も近接した登録位置方向に作業台を移動させる近回り経路を算出し、近回り経路に沿って作業台を移動させる第２の制御信号を算出し、当該第２の制御信号を制御信号として前記第１の制御信号に優先して出力するようにしてあることを特徴とするものである。
【００１６】
請求項４記載の高所作業車の制御装置は、請求項１記載の高所作業車の制御装置において、プレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操縦操作して作業台を移動させたかどうかを判別する操作判別部を前記制御手段に備え、プレイバック制御を中止させた時に向かっていた登録位置に向かう復帰経路あるいは移動経路上の未経過の登録位置の内最も近接した登録位置方向に向かう近回り経路のいずれかの経路を選択する第２の経路方向選択部を前記プレイバック操作手段に備え、プレイバック制御部は、前記操作判別部がプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作し作業台を移動したと判別した時に前記近回り経路を移動させる第２の制御信号を算出し、制御信号として第２の経路方向選択部で復帰経路を選択した時には前記第１の制御信号を出力し近回り経路を選択した時には第２の制御信号を出力するようにしてあることを特徴とするものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態について、図１〜図６に図示し以下に説明する。図６は、本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。この高所作業車は、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在にブーム３を配置している。車両１と旋回台２間には油圧モータ等（図示しない）の旋回駆動部１０を配置して車両１に対して旋回台２を旋回駆動するようにしている。ブーム２は、基ブーム３ａに中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂに先ブーム３ｃを順次伸縮自在に嵌挿させている。各ブーム３ａ，３ｂ，３ｃ間には伸縮用シリンダ（図示しない。）の伸縮駆動部１１を配置して、基ブーム３ａより中間ブーム３ｂを、中間ブーム３ｂより先ブーム３ｃを伸縮駆動させるようにしている。基ブーム３ａと旋回台２の適所間には起伏用シリンダの起伏駆動部１２を配置し、旋回台２に対してブーム３を起伏駆動可能にしている。
【００１８】
ブーム３の先端部には、ブラケット４をブームの起伏軌跡面上で揺動可能に取付けており、ブラケット４の上部に作業台５を旋回可能に配置している。そして、ブーム３の先端部とブラケット４間にレベリングシリンダ６を配置して、作業台５の床面をブーム３の起伏動に対して常に水平に維持するようにレベリングシリンダ６が駆動されるようにしている。作業台５とブラケット４間には、油圧モータ等（図示しない。）の首振り駆動部１３を配置してブラケット４に対して作業台５が旋回駆動（以下首振り駆動という。）可能にしている。
【００１９】
車両１の前後左右には、車両１より外方に張出し下方に伸長して地面に対し車両１を支持するジャッキ７をそれぞれ配置し、当該ジャッキ７は、作業台５とブーム３により作用する転倒モーメントに対して車両１を転倒させないよう安定に支持させるために配置している。
【００２０】
作業台５上には、各駆動部を手動操縦できるように各駆動部に対応した操作レバーを備えた操作手段１４を配置してある。図１に図示するように、操作手段１４による操作信号は、制御手段１５の操作制御部１６に送られ、当該操作制御部１６は操作信号に基づいて各駆動部１０〜１３に駆動信号を出力するようにしてある。したがって、適宜操作手段１４を操作することで、作業台５を目的の高所位置に移動させることができるようになっている。
【００２１】
このような高所作業車に以下のようにティーチング・プレイバック機能を備えている。操作手段１４の近傍には、操作手段１４の各操作レバーを操縦操作することにより移動させた作業台１５の位置を登録位置として登録記憶させる時に操作するティーチング操作手段１８と、記憶させた登録位置を基に移動経路Ｘを算出するとともに移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させる時に操作するプレイバック操作手段１９とを配置している。
【００２２】
また、作業台５の位置を検出するために、ブーム３の長さ検出器１７ａ、ブーム３の起伏角検出器１７ｂ、旋回台２の旋回角検出器１７ｃ、作業台５の首振り角検出器１７ｄとで構成する作業台位置検出手段１７を配置してある。
【００２３】
前記制御手段１５には、作業台位置検出手段１７の検出情報を基に作業台５の位置を判別する作業台位置判別部２０と、ティーチング操作手段１８と作業台位置判別部２０からの信号を受けティーチング操作時に作業台５の位置を登録位置として登録記憶する登録位置記憶部２１と、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号と登録位置記憶部２１に記憶した登録位置の信号を受けプレイバック操作開始時に登録位置記憶部２１に記憶させた登録位置を基に移動経路Ｘを算出するとともに算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するプレイバック制御部２２とを備えている。
【００２４】
前記登録位置記憶部２１は、ティーチング操作手段１８からの信号を受けた時に作業台位置判別部２０で判別した作業台５の位置を記憶するようにしている。具体的には、ティーチング操作は次のようにして行われる。すなわち、前記登録位置記憶部２１は、操作手段１４を操縦操作して作業台５を移動させて移動経路Ｘ上の適宜位置を登録位置として記憶させるのであるが、ティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を記憶し、ティーチング操作手段１８を操作した順に作業台位置を記憶するようにしてある。したがって、作業台５を移動させて登録位置を記憶させている時に、作業台５の移動経路方向を変更させる場合には、移動経路方向を変更する位置でティーチング操作手段１８を操作してこの位置を登録位置として記憶させるようにしておくことが必要である。
【００２５】
プレイバック制御部２２では、プレイバック操作手段１９からのプレイバック開始信号を受けると、前記登録位置記憶部２１に記憶させた登録位置を基に移動経路Ｘを算出するとともに算出した移動経路Ｘに沿って作業台を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力するものであるが、実際に前記登録位置記憶部２１では多数の登録位置情報を順番に記憶しており連続した移動経路Ｘとして記憶されていないものであるから、記憶された登録位置間では作業台５がその登録位置間を直線移動するよう補間演算して各駆動手段１０〜１３への制御信号を算出して出力するようにしている。
【００２６】
なお、記憶させた２位置間の作業台５の首振り角について、プレイバック制御部２２では次のように演算処理するようにしている。例えば、移動経路中にＡ点とＢ点を記憶させており、Ａ点からＢ点に作業台５をプレイバック制御で移動させる場合について説明する。いま、Ａ点におけるブーム旋回角Ａ１と首振り角Ｂ１として記憶され、Ｂ点におけるブーム旋回角Ａ２と首振り角がＢ２として記憶されているとする。まず作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させる場合には、ブーム２を（Ａ２−Ａ１）だけ旋回させたことに対して作業台５の首振りを（Ａ２−Ａ１）だけブーム旋回と逆方向に首振りさせる必要がある。そして作業台５の首振り状態をそのままにさせた状態でＡ点からＢ点に作業台５を移動させた状態から更に実際にＡ点からＢ点に移動するまでに首振りした首振り角（Ｂ２−Ｂ１）との合成角で作業台５の首振り駆動をＡ点からＢ点に移動するまでに行うようにしている。
【００２７】
また、前記制御手段１５には、プレイバック制御を中止した際に移動経路上の向かっていた登録位置を記憶保持する保持部２３を備えている。この保持部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した際に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と登録位置記憶部２１からの登録位置情報信号を受けてプレイバック制御を中止した際に移動経路上の向かっていた登録位置を記憶保持する。
【００２８】
前記プレイバック制御部２２は、プレイバック制御を再開させた時に保持部２３に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向に作業台５を移動させる第１の制御信号Ｍを算出し、前記制御信号として第１の制御信号Ｍを前記各駆動手段１０〜１３に出力するようにしてある。
【００２９】
このように構成した本発明に係る高所作業車の制御装置は、次のように作用する。まずティーチング操作によって図４に図示する移動経路Ｘにおける登録位置を記憶する場合を以下に説明する。操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操縦操作しプレイバック制御を開始する開始登録位置Ａに作業台５を移動させる。作業台５を開始登録位置Ａに移動させると、ここで開始登録位置Ａを記憶させるためにティーチング操作手段１８を操作する。すると、作業台位置判別部２０は作業台位置検出手段１７の各検出器からの検出情報を基に作業台５の位置を判別し、開始登録位置Ａの作業台位置を登録位置記憶部２１に記憶させる。
【００３０】
その後、各操作レバーを操作して作業台５を中間登録位置Ｂに移動させ、ティーチング操作手段１８を操作して中間登録位置Ｂを登録位置記憶部２１に記憶させる。そして作業台５を開始登録位置Ａに向かって後戻りするように移動させ、中間登録位置Ｂから終了登録位置Ｃに至る終了登録位置Ｃに作業台５を移動し、ティーチング操作手段１８を操作して終了登録位置Ｃを登録位置記憶部２１に記憶させる。すなわち、移動経路として開始登録位置Ａ、中間登録位置Ｂ、終了登録位置Ｃの順に登録位置が記憶されるのであるが、中間登録位置Ｂと終了登録位置Ｃ間は往復路としている。
【００３１】
次に、プレイバック制御する場合について説明する。まず、プレイバック制御を開始する前に操作手段１４の各駆動部１０〜１３に対応した操作レバーを適宜操縦操作し作業台５を開始登録位置Ａに移動させる。作業台５を開始登録位置Ａに移動させた後に、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を開始する。プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック操作開始信号を受けて、登録位置記憶部２１に記憶させた登録位置を基に移動経路Ｘを算出するとともに算出した移動経路Ｘに沿って作業台５を移動させるよう前記各駆動手段１０〜１３に制御信号を出力する。よって作業台５は移動経路Ｘに沿って開始登録位置Ａ、中間登録位置Ｂ、終了登録位置Ｃの順に移動して、作業台５が終了登録位置Ｃまで移動してプレイバック制御を終了する。
【００３２】
このように登録位置の記憶ならびに登録位置に基づいて移動経路Ｘを算出するものであるが、図４に図示するようにプレイバック制御を開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに移動させる移動経路Ｘの途中のＰ位置（Ｐ位置は開始登録位置Ａと中間登録位置Ｂの間に位置する位置であるが、中間登録位置Ｂと終了登録位置Ｃの間に位置する位置ででもある。）でプレイバック制御を一旦中止する。
【００３３】
制御手段１５の保持部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した際に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と登録位置記憶部２１からの登録位置情報信号を受けてプレイバック制御を中止した際の移動経路上の向かっていた登録位置（開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに向かっていたのであるから中間登録位置Ｂを記憶する。）を記憶保持する。
【００３４】
次に、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を再開させる。前記プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック制御再開の信号を受けて、保持部２３に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向（この場合は中間登録位置Ｂが向かうべき登録位置方向になる。）に作業台５を移動させる第１の制御信号Ｍを算出し、第１の制御信号Ｍを前記制御信号として前記各駆動手段１０〜１３に出力する。したがってプレイバック制御を再開させてからは、作業台５は位置Ｐから中間登録位置Ｂに向かって移動しプレイバック制御を再開する。
【００３５】
このように、開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに向かっている途中のＰ位置で一旦停止させた時に、保持部２３によりプレイバック制御を中止した際の移動経路上の向かっていた登録位置（開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに向かっていたのであるから中間登録位置Ｂを記憶する。）を記憶保持させ、前記プレイバック制御部２２は、プレイバック制御を再開させた時に保持部２３に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向（この場合は中間登録位置Ｂが向かうべき登録位置方向になる。）に作業台５を移動させる第１の制御信号Ｍを算出し、第１の制御信号Ｍを前記制御信号として前記各駆動手段１０〜１３に出力するものであるから、開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに向かって移動していて中止したものであることを保持部２３に記憶させた登録位置によって判別され、中間登録位置Ｂから終了登録位置Ｃに向かって移動していて中止したものでないことが判別される。すなわち、移動経路Ｘ中に往復させる経路を設け、この往復経路途中でプレイバック制御を停止させた後に、プレイバック制御を再開させても移動する方向が判らないため、再開できないと言ったことをなくすることができる。
【００３６】
ところで、作業台５をプレイバック制御途中（位置Ｐ）でプレイバック制御開始位置Ａに戻す場合（例えば、プレイバック制御中にプレイバック制御開始位置Ａで作業台内に積載物を積載していないことに気付き、途中から引き返す必要が生じた時など）について以下に説明する。
【００３７】
例えば、図４の移動経路Ｘ上のＰ位置で、プレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を一旦中止した後、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａにより逆路を選択する。するとプレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９の経路方向選択部１９ａからの選択信号を受けて、逆路（Ｐ位置から開始登録位置Ａへの移動経路Ｘ）のプレイバック制御信号を出力する。したがって、この場合に作業台５は、プレイバック制御を一旦中止した後、逆路の移動経路Ｘに沿って移動することは、詳細に説明しなくても理解できるので、以下の説明は省略する。
【００３８】
次に、上記実施形態ではプレイバック制御を中止している間に作業台５を移動させないでプレイバック制御を再開させたものであるが、プレイバック制御を中止している間に前記操作手段１４を操縦操作して作業台５を移動させた場合について以下に説明する。この場合を図５に図示する移動経路Ｘで移動させる場合について説明する。なお、ティーチング操作によって図５に図示する移動経路Ｘにおける登録位置を開始登録位置Ａ、中間登録位置Ｂ、終了登録位置Ｃの順に登録位置記憶部２１に記憶させることについては詳細に説明しなくても理解できるので説明は省略する。
【００３９】
この場合にプレイバック制御を中止している間に前記操作手段１４を操縦操作して作業台５を移動させ、作業台５をＰ位置に位置していない位置からプレイバック制御を再開する場合について図５の（ｂ）に図示し以下に説明する。まず、プレイバック制御を開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに移動させる移動経路Ｘの途中のＰ位置（Ｐ位置は開始登録位置Ａと中間登録位置Ｂの間に位置する位置である。）でプレイバック制御を一旦中止する。
【００４０】
制御手段１５の保持部２３は、プレイバック操作手段１９からの信号を受けプレイバック制御を中止した際に作業台位置判別部２０からの作業台位置信号と登録位置記憶部２１からの登録位置情報信号を受けてプレイバック制御を中止した際の移動経路上の向かっていた登録位置（開始登録位置Ａから中間登録位置Ｂに向かっていたのであるから中間登録位置Ｂを記憶する。）を記憶保持する。
【００４１】
プレイバック制御を中止している間に前記操作手段１４を操縦操作して作業台５をＱ位置に移動させる。ここでプレイバック操作手段１９を操作してプレイバック制御を再開させる。前記プレイバック制御部２２は、プレイバック操作手段１９からのプレイバック制御再開の信号を受けて、保持部２３に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向（この場合は中間登録位置Ｂが向かうべき登録位置方向になる。）に作業台５を移動させる第１の制御信号Ｍを算出し、第１の制御信号Ｍを前記制御信号として第１の制御信号Ｍを前記各駆動手段１０〜１３に出力する。
【００４２】
すなわち、前記プレイバック制御部２２は、図５の（ｂ）に図示に図示するように、作業台５が位置Ｑから移動経路Ｘ上のＰ位置またはＲ位置に向かって移動する復帰経路Ｚ１またはＺ２を算出する。ここでＰ位置はＱ位置から直近する移動経路Ｘに復帰させるための移動経路Ｘ上の位置である。Ｒ位置はＱ位置から中間登録位置Ｂに向いながら移動経路Ｘに復帰させるための移動経路Ｘ上の位置である。移動経路Ｘ上のＰ位置またはＲ位置に復帰した後からは、作業台５は中間登録位置Ｂに向かって移動し、移動経路Ｘに沿ってプレイバック制御の終了登録位置Ｃまで移動する。
【００４３】
この実施形態の場合は、プレイバック制御を再開させるとＱ位置から移動経路Ｘ上のＰ位置またはＲ位置に復帰させる復帰経路Ｚ１またはＺ２によって移動経路Ｘ上に復帰させ、中間登録位置Ｂを経過して終了登録位置Ｃまで移動させるようにしている。ここでＱ位置は終了登録位置Ｃに近接した位置で、プレイバック制御を一旦中止し、手動操作して作業台を終了登録位置Ｃに近接したＱ位置にまで移動させているにもかかわらず、プレイバック制御を再開させるとわざわざ遠回りに作業台５を移動させ、時間をかけて作業台５を終了登録位置Ｃまで移動させるようにしている。そこで、Ｑ位置から終了登録位置Ｃに向かう近回り経路で作業台５を移動させる場合について図２および図５（ａ）に図示し以下に説明する。
【００４４】
図２に図示する本発明に係る高所作業車の制御装置は、図１に図示したものと制御手段１５に操作判別部２４が追加されたことと、制御手段１５のブレイバック制御部２２における移動経路算出および算出された移動経路に沿って作業台５を移動させるために出力される制御信号が相違している以外は同じである。したがって相違している点について説明しこの場合の実施形態を説明する。
【００４５】
操作判別部２４は、前記制御手段１５に備えられ、プレイバック操作手段１９と操作手段１４からの信号を受けプレイバック制御を一旦中止してから再開させる間（プレイバック制御を中止している間）に前記操作手段１４を操縦操作して作業台５を移動させたかどうかを判別し、プレイバック制御部２２に判別結果を出力する。前記プレイバック制御部２２は、プレイバック制御を中止している間に前記操作手段１４を操縦操作して作業台５を移動させたとする操作判別部２４からの判別結果を受けた時に、移動経路Ｘ上の未経過の登録位置の内最も近接した登録位置方向に作業台５を移動させる近回り経路を算出し、近回り経路に沿って作業台５を移動させる第２の制御信号Ｎを算出し、当該第２の制御信号Ｎを制御信号として前記第１の制御信号Ｍに優先して出力するようにしてある。
【００４６】
したがって、図５（ａ）に図示するように、プレイバック制御を中止している間に操作手段１４を操縦操作して作業台５をＱ位置に移動させ、プレイバック制御を再開させると、操作判別部２４がプレイバック制御を中止している間に前記操作手段１４を操縦操作して作業台５を移動させたと判別し、判別結果をプレイバック制御部２２に出力する。前記プレイバック制御部２２は、プレイバック制御を中止している間に前記操作手段１４を操作して作業台５を移動させたとする操作判別部２４からの判別結果を受けて、移動経路Ｘ上の未経過の登録位置の内最も近接した登録位置である終了登録位置Ｃ方向に作業台５を移動させる近回り経路Ｙ１またはＹ２を算出し、近回り経路Ｙ１またはＹ２に沿って作業台５を移動させる第２の制御信号Ｎを算出し、当該第２の制御信号Ｎを制御信号として前記第１の制御信号Ｍに優先して出力するようにしてある。
【００４７】
すなわち、前記プレイバック制御部２２は、図５の（ａ）に図示するように、作業台５が位置Ｑから移動経路Ｘ上のＳ位置またはＴ位置に向かって移動する近回り経路Ｙ１またはＹ２を算出する。ここでＳ位置はＱ位置から直近する移動経路Ｘに復帰させるための移動経路Ｘ上の位置である。Ｔ位置はＱ位置から終了登録位置Ｃに向いながら移動経路Ｘに復帰させるための移動経路Ｘ上の位置である。移動経路Ｘ上のＳ位置またはＴ位置に復帰した後からは、作業台５は終了登録位置Ｃに向かって移動し、移動経路Ｘに沿ってプレイバック制御の終了登録位置Ｃまで移動する。
【００４８】
このように、プレイバック制御を一旦中止し、手動操作して作業台を終了登録位置Ｃに近接したＱ位置にまで移動させている場合に、プレイバック制御を再開させるとＱ位置から終了登録位置Ｃに向かう近回り経路で作業台５を移動させることができ、再開後のプレイバック制御で効率よく作業台５を移動させるようにすることができる。
【００４９】
なお、上記実施形態では、プレイバック制御を再開させるとＱ位置から移動経路Ｘ上のＰ位置またはＲ位置に復帰させる復帰経路Ｚ１またはＺ２によって移動経路Ｘ上に復帰させる場合（図５（ｂ）に図示して説明した場合）と、Ｑ位置から移動経路Ｘ上のＳ位置またはＴ位置に復帰させてから終了登録位置Ｃに向かう近回り経路Ｙ１またはＹ２で移動経路Ｘ上に復帰させる場合（図５（ａ）に図示して説明した場合）について説明したが、両方の復帰機能を有しプレイバック制御の再開時に選択して経路を選べるようにしてもよい。
【００５０】
この場合の実施形態を図３に図示し以下に説明する。図３に図示する高所作業車の制御装置は、図２に図示し説明したものとプレイバック操作手段１９に第２の経路方向選択部１９ｂを備えている点と、プレイバック制御部２２に第２の経路方向選択部１９ｂの選択結果によってプレイバック制御の再開を前記復帰経路Ｚ１またはＺ２と近回り経路Ｙ１またはＹ２のいずれかの経路で行うようにした点で相違している。
【００５１】
すなわち、Ｑ位置からプレイバック制御を再開させる時に、オペレータはプレイバック操作手段１９の第２の経路方向選択部１９ｂで、プレイバック制御の再開を前記復帰経路Ｚ１またはＺ２と近回り経路Ｙ１またはＹ２のいずれの経路で行うか選択する。プレイバック制御部２２は、第２の経路方向選択部１９ｂの選択結果によってプレイバック制御の再開を前記復帰経路Ｚ１またはＺ２あるいは近回り経路Ｙ１またはＹ２のいずれかの経路を算出し、前記第１制御信号Ｍあるいは第２制御信号Ｎを出力する。そして作業台５は、選択された経路に沿って移動し、終了登録位置Ｃまで移動するのである。
【００５２】
このようにプレイバック制御の再開時に復帰させるための経路を上記復帰経路Ｚ１またはＺ２あるいは近回り経路Ｙ１またはＹ２のいずれかの経路を選択できるようにしたものであるから、再開時に最も適した経路でプレイバック制御を行うことができる。例えば、Ｑ位置から終了登録位置Ｃに向かって移動させると障害物が有る場合には図５の（ｂ）の復帰経路を選択して復帰させ、障害物がない場合には図５の（ａ）の近回り経路を選択して復帰させるようにすることが可能になる。
【００５３】
更に、上記実施形態では、図４または図５に作業台５を水平移動するような移動経路Ｘならびに復帰経路Ｚ１またはＺ２あるいは近回り経路Ｙ１またはＹ２を用いて説明したが、三次元空間における移動経路Ｘならびに復帰経路Ｚ１またはＺ２あるいは近回り経路Ｙ１またはＹ２を算出するようになっていること勿論である。
【００５４】
次に、上記実施形態では、登録位置記憶部２１にティーチング操作手段１８を操作した時の作業台位置を登録位置として記憶させるようにしたが、ティーチング操作を開始すると所定時間間隔で自動的に作業台位置を登録位置として記憶させるようにし、登録位置として記憶する作業台位置を決定するたびにティーチング操作手段１８を操作しなくてもよいようにしたものであってもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、プレイバック制御の中止をプレイバック操作手段１９で行うようにしたが、全ての各駆動部１０〜１３を停止状態にする緊急停止操作手段を備え、これを操作した時に停止するものであってもよい。
【００５６】
更に、上記実施形態では、首振り駆動可能な高所作業車に適用した場合を説明したが、首振りできない高所作業車であっても実施できること勿論のことである。
【００５７】
【発明の効果】
請求項１に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、プレイバック制御を中止した際に移動経路上の向かっていた登録位置を記憶保持する保持部を前記制御手段に備え、プレイバック制御部は、プレイバック制御を再開させた時に保持部に記憶した登録位置を基に向かうべき登録位置方向に作業台を移動させる第１の制御信号を算出し、前記制御信号として第１の制御信号を前記各駆動手段に出力するようにしてあるものだから、プレイバック制御を再開させるにあたって向かうべき登録位置方向に作業台を移動することができ、移動する方向が判らないため再開できないと言ったことをなくすることができる。
【００５８】
請求項２に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、請求項１記載の高所作業車の制御装置において、プレイバック操作手段にプレイバック制御を中止した後プレイバック制御を再開させる際に順路または逆路のいずれの移動経路方向に沿って作業台を移動させるか選択する第１の経路方向選択部を備えており、前記プレイバック制御部は、第１の経路方向選択部で順路が選択された場合には向かっていた登録位置方向に作業台を移動させる制御信号を出力し、第１の経路方向選択部で逆路が選択された場合には向かっていた登録位置方向とは逆の方向に作業台を移動させる制御信号を出力するようにしてあるものだから、プレイバック制御途中で一旦プレイバック制御を中止した後、プレイバック制御を開始させるにあたって第１の経路方向選択部で選択した方向に作業台を移動させることができる。よって逆路を選択すれば、作業台をプレイバック制御開始位置に戻すことができる。
【００５９】
請求項３に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、請求項１記載の高所作業車の制御装置において、プレイバック制御を再開させた時にプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作して作業台を移動させたかどうかを判別する操作判別部を制御手段に備え、前記プレイバック制御部は、操作判別部がプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作して作業台を移動させたと判別した時に、移動経路上の内最も近接した登録位置方向に作業台を移動させる近回り経路を算出し、近回り経路に沿って作業台を移動させる第２の制御信号を算出し、当該第２の制御信号を制御信号として前記第１の制御信号に優先して出力するようにしてあるものだから、プレイバック制御を一旦中止し、手動操作して作業台を未経過の登録位置に近接した登録位置にまで移動させている場合に、プレイバック制御を再開させると再開した時の位置から近接した未経過の登録位置に向かう近回り経路で作業台を移動させることができる。、再開後のプレイバック制御でプレイバック制御を中止した位置まで作業台を移動させなくても、近回り経路で目的の登録位置に移動でき効率よく作業台を移動させるようにすることができる。
【００６０】
請求項４に係る本発明に係る高所作業車の制御装置は、請求項１記載の高所作業車の制御装置において、プレイバック制御を再開させた時にプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作して作業台を移動させたかどうかを判別する操作判別部を制御手段に備え、プレイバック制御を再開させた際に中止させた時に向かっていた登録位置に向かう復帰経路あるいは移動経路上の未経過の登録位置の内最も近接した登録位置方向に向かう近回り経路のいずれかの経路を選択する第２の経路方向選択部をプレイバック操作手段に備え、プレイバック制御部は、前記操作判別部がプレイバック制御を中止している間に前記操作手段を操作し作業台を移動したと判別した時に前記近回り経路を移動させる第２の制御信号を算出し、第２の経路方向選択部で復帰経路を選択した時には前記第１の制御信号を制御信号として出力し近回り経路を選択した時には第２の制御信号を制御信号として出力するようにしてあるものだから、プレイバック制御の再開時に復帰させるための最も適した経路を選択して最も適した経路でプレイバック制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る高所作業車の制御装置の実施形態を説明する説明図である。
【図２】本発明に係る高所作業車の制御装置の他の実施形態を説明する説明図である。
【図３】本発明に係る高所作業車の制御装置の他の実施形態を説明する説明図である。
【図４】本発明に係る高所作業車の制御装置の登録位置および移動経路を説明する説明図である。
【図５】本発明に係る高所作業車の制御装置の登録位置および移動経路を説明する説明図で（ａ）はプレイバック制御時の近回り経路を説明する説明図あり、（ｂ）はプレイバック制御時の復帰経路を説明する説明図である。
【図６】本発明に係る高所作業車の制御装置を備えた高所作業車を説明する説明図である。
【符号の説明】
３    ブーム
５    作業台
１０    旋回駆動部
１１    伸縮駆動部
１２    起伏駆動部
１３    首振り駆動部
１４    操作手段
１５    制御手段
１６    操作制御部
１７    作業台位置検出手段
１８    ティーチング操作手段
１９    プレイバック操作手段
１９ａ    第１の経路方向選択部
１９ｂ    第２の経路方向選択部
２０    作業台位置判別部
２１    登録位置記憶部
２２    プレイバック制御部
２３    保持部
２４    操作判別部
Ｘ    移動経路
Ｍ    第１の制御信号
Ｎ    第２の制御信号
Ｚ１    復帰経路
Ｚ２    復帰経路
Ｙ１    近回り経路
Ｙ２    近回り経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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