(57)【要約】【課題】  港湾施設のような海に隣接した広い敷地内を監視する場合、埠頭内を包絡するようにスキャン型の人体感知レーダを複数配置すると、レーダの設置台数が増えて監視システムの低価格化を妨げていた。【解決手段】  埠頭の岸壁に沿って送信ビームが放射されるように、人体もしくは物体で反射された反射波を検出するミリ波センサを設け、ミリ波センサの送信ビームが視野内を通過するように撮像装置の視線を配置し、ミリ波センサで検出された人体もしくは物体の存在方向に視線が向くように撮像装置を旋回動作させる。【選択図】      図１
2005045712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
埠頭の岸壁に沿って送信ビームが放射されるように配置され、人体もしくは物体で反射された反射波に基いて距離を検出する距離センサと、
上記距離センサの送信ビームが視野内を通過するように、視線を旋回可能に支持された撮像装置と、
上記距離センサで検出された人体もしくは物体までの距離に基いて、当該人体もしくは物体の存在方向に視線が向くように、上記撮像装置を旋回動作させる制御装置と、
を備えた監視システム。
【請求項２】
埠頭の岸壁に沿って送信ビームが放射されるように配置され、人体もしくは物体で反射された反射波を検出するミリ波センサと、
上記ミリ波センサの送信ビームが視野内を通過するように、視線を旋回可能に支持された撮像装置と、
上記ミリ波センサで検出された人体もしくは物体の存在方向に視線が向くように、上記撮像装置を旋回動作させる制御装置と、
を備えた監視システム。
【請求項３】
上記ミリ波センサは、上記検出した人体もしくは物体の距離情報を計測し、
上記制御装置は、上記計測された距離情報に対応する位置を視野内に有するように、上記撮像装置を旋回動作させることを特徴とする請求項２記載の監視システム。
【請求項４】
上記撮像装置は、上記ミリ波センサの送信ビームが上記撮像装置の旋回面内に存在するように旋回動作することを特徴とする請求項２記載の監視システム。
【請求項５】
上記撮像装置は、上記ミリ波センサで検出された人体もしくは物体の存在方向に視線が向く際に、ズームレンズをズーミングすることを特徴とする請求項２記載の監視システム。
【請求項６】
上記撮像装置の撮像画像の特徴量に基いて、人体を検出することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の監視システム。
【請求項７】
不要時に下降した状態となり必要時に上昇した状態となるように昇降可能な投光器、および上記投光器から離間して配置され、不要時に下降した状態となり必要時に上昇した状態となるように昇降可能であって上記投光器からの送信光を受光する受光器とから構成される光センサを備えたことを特徴とする請求項１もしくは請求項２に記載の監視システム。
【請求項８】
不要時に下降した状態となり必要時に上昇した状態となるように昇降可能であって、広角もしくは全方位角の視野を有し、上記光センサが視野内に配置された撮像部を有する全方位画像センサを備えたことを特徴とする請求項７に記載の監視システム。
【請求項９】
上記光センサは棒状部材の側面に設けられ、当該棒状部材は、必要時に地面と同レベルの高さもしくは地面より低い高さまで下降し、不要時に人体を検出可能な高さまで上昇することを特徴とする請求項７もしくは８に記載の監視システム。
【請求項１０】
上記光センサは、埠頭の根元側に設けられ複数のセンサが列を成して配置されたことを特徴とする請求項７もしくは８に記載の監視システム。
【請求項１１】
上記光センサは、他の監視カメラからの死角を成す遮蔽物の、周囲に配置されたことを特徴とする請求項７もしくは８に記載の監視システム。
【請求項１２】
上記埠頭は陸地と接続される領域がフェンスで囲まれ、上記フェンスは入退出門が設けられ、上記入退出門はフェンス内外への入退出を管理する入退出管理装置が設けられたことを特徴とする請求項１から１１のいずれかに記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、撮像装置を用いて港湾施設内を監視する監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ビデオカメラで撮影した画像を無線にてモニタ側に送信する送信装置および受信装置と、人体感知レーダにて補足した人物の方向に、ビデオカメラ１のアングルを移動させる制御装置とで構成された監視システムが知られている。このシステムでは、全天候にて利用可能なミリ波帯域でセンシングを行う人体感知レーダが、スキャン対象エリア内の全領域に対しスキャンを行って人物の存在を検出することが記載されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−１０６５８０号公報（第３乃至第４頁、第１、第２図）
【０００４】
然るに、近年、港湾を舞台とする盗難車両の不正輸出や、コンテナを利用した密航事件が多発、増加および悪質化する傾向にあり、その対策として水際でこれを阻止することが重要な課題となっている。また、米国同時多発テロ事件により、港湾におけるセキュリティの充実を求める声が国際的にも大きくなり、国際海事機関（IMO）において、海上人命安全条約（SOLAS条約）が改正されている。これに伴い、港湾施設のセキュリティの確保が叫ばれている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来の監視システムは、壁面に囲まれた狭いオフィス内の防犯監視を対象としているため、港湾施設のような海に隣接した屋外の広い敷地内を監視するには不向きなシステムであった。
【０００６】
例えば、港湾施設には埠頭が設けられており、特に夜間において、埠頭の岸壁をよじ登って海から埠頭内に侵入する侵入者の存在を検知する必要がある。しかし、従来の監視システムを用いてこのような侵入者を検知するためには、人体感知レーダの所定のスキャン対象エリアを適宜繋いで、埠頭内の全域を包絡するように人体感知レーダを多数配置する必要があり、このことが監視システムの低価格化を妨げていた。
【０００７】
また、人体感知レーダがスキャン対象エリアをスキャンする際、人体感知レーダが一往復スキャンする間に侵入者が埠頭内部に侵入してしまい、仮に侵入者を検知したとしても、検知した侵入者をビデオカメラの画像内に捉えることが出来ないという問題があった。
【０００８】
この発明はこのような課題を解決するために為されたものであり、港湾施設のような海に隣接した広い敷地内を監視するシステムを、より低価格に実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る監視システムは、埠頭の岸壁に沿って送信ビームが放射されるように配置され、人体もしくは物体で反射された反射波に基いて距離を検出する距離センサと、上記距離センサの送信ビームが視野内を通過するように、視線を旋回可能に支持された撮像装置と、上記距離センサで検出された人体もしくは物体の存在方向に視線が向くように、上記撮像装置を旋回動作させる制御装置とを備えたものである。
【００１０】
また、埠頭の岸壁に沿って送信ビームが放射されるように配置され、人体もしくは物体で反射された反射波を検出するミリ波センサと、上記ミリ波センサの送信ビームが視野内を通過するように、視線を旋回可能に支持された撮像装置と、  上記ミリ波センサで検出された人体もしくは物体の存在方向に視線が向くように、上記撮像装置を旋回動作させる制御装置とを備えたものであっても良い。
【発明の効果】
【００１１】
この発明は、埠頭の岸壁に沿って送信ビームが放射されるように距離センサを配置し、距離センサの送信ビームが視野内を通過するように、視線を旋回可能に支持された撮像装置を設けることにより、埠頭の岸壁をよじ登って埠頭内に侵入する人体もしくは物体を検出する監視システムを、より低価格に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、港湾施設に配置された、実施の形態１による監視システムの配置構成を示す外観図（斜視図）である。図に示した港湾施設は、２つの埠頭１ａ、埠頭１ｂが並列に配置されており、陸地２に接続される埠頭の根元部３にはフェンス４が設けられている。フェンス４は、埠頭１ａ、１ｂへの出入口を夫々コの字型に取り囲むように設置され、フェンス４の一部には、夫々埠頭１ａ、１ｂへ通ずる入退出門５ａ、５ｂが設けられている。埠頭根元部３におけるフェンス４によって囲まれた領域７ａ、７ｂは、入退出門５ａ、５ｂを介在させて陸地２に繋がっている。なお、埠頭１ａ、１ｂは、突堤と呼んでも良い。
【００１３】
埠頭１ａ、１ｂは３方が海に囲まれており、埠頭１ａ、１ｂの長さは例えば２００ｍ〜６００ｍ程度、幅は例えば１００ｍ〜４００ｍ程度の大きさを有している。このように海に隣接した広大な埠頭のエリア内を監視するために、埠頭１ａ、１ｂの内部および周囲には、複数台の監視カメラ８ａ〜８ｅ、および監視カメラ９ａ〜９ｃが適宜配置されている。また、領域７ａ、７ｂの周囲にも複数台の監視カメラ１０ａ〜１０ｇが適宜配置されている。監視カメラ１０ａ〜１０ｇは、監視カメラシステム４０を構成する。
【００１４】
埠頭１ａ、１ｂには、コンテナ１１や、倉庫１２ａ、１２ｂが設けられており、コンテナ１１には、積荷されたまま放置され夜間に据え置かれたものと、積荷された後移送されて昼間にのみ配置されるものがある。従って、埠頭内に設置された監視カメラの位置によっては、コンテナや倉庫等の遮蔽物に遮られて、監視カメラからは見えなくなる死角が存在しており、その死角もコンテナの設置状況に応じて変化する。
【００１５】
一方、埠頭１ａ、１ｂは、上述したように海に囲まれているので、侵入者２２が船舶を利用して海より埠頭に侵入し、埠頭の岸壁をよじ登って埠頭内に上陸するケースが想定される。例えば、特に夜間において、不審者が船舶を利用して埠頭１ａに隣接した海に侵入する。この際、船舶として小船を利用し、小船にて岸壁に接岸してロープ掛け（鉄柱）にロープを掛けて、侵入者２２が岸壁をよじ登るケースや、船舶として中型船を利用し、中型船を岸壁に横付して侵入者２２が岸壁に下りるケースが想定される。いずれのケースであっても、埠頭周囲はフェンス４のような壁に囲まれていないので、埠頭周囲の全周を監視カメラで監視しないと、海からの侵入者２２の侵入を検知することが極めて難しい。また、埠頭内に上陸した後、複数の侵入者２２が埠頭内で離散したり、上陸後すぐにコンテナや倉庫の物陰に身を隠す場合も想定される。
【００１６】
このため、埠頭に上陸した侵入者２２の画像を即刻監視カメラで撮影し、撮影した画像から侵入者の存在を検出して、検出された侵入者を追跡しないと、その後の侵入者２２の素早い移動によって、侵入者２２の所在が掴めなくなってしまう。
【００１７】
また、埠頭内に侵入した侵入者２２は、コンテナ１１や倉庫１２ａ、１２ｂの鍵を破り、コンテナ１１や倉庫内１２ａ、１２ｂに毒物を混入したり、爆弾を取り付けたりするような挙動を取ることが想定される。また、侵入者２２が停泊している船舶２１に侵入して、毒物を混入したり、爆弾を取り付けたりするような挙動を取ることも想定される。
【００１８】
この実施の形態１では、特に夜間において、このような侵入経路から埠頭内に入ってくる侵入者２２を早く確実に、しかもセンサの設置台数をより少なくした構成で検出するための侵入監視システム５０を構成する。侵入者２２は海側から埠頭に侵入する際に、必ず埠頭周囲の岸壁に沿ったラインを通過して侵入する必要があり、埠頭１ａの周囲には、並列したライン１４ａ、１４ｂと、ライン１４ａに直交するライン１４ｃが存在し、埠頭１ｂには、並列したライン１４ｄ、１４ｅと、ライン１４ｄに直交するライン１４ｆが存在する。そこで、これらのラインに特に注力して監視し、通過する侵入者２２を検出することによって、素早く侵入者２２を検知することができる。
【００１９】
この際、送信ビームの電波軸が埠頭１ａのライン１４ａに沿うように、ミリ波センサ１５ａとミリ波センサ１５ｂをライン１４ａ際で（近傍で）直列に並べて設置する。また、送信ビームの電波軸がライン１４ｂに沿うように、ミリ波センサ１５ｄとミリ波センサ１５ｅをライン１４ｂ際で（近傍で）直列に並べて設置する。また、送信ビームの電波軸がライン１４ｃに沿うように、ミリ波センサ１５ｃをライン１４ｃ際で（近傍で）設置する。
【００２０】
また、送信ビームの電波軸が埠頭１ｂのライン１４ｄに沿うように、ミリ波センサ１６ａとミリ波センサ１６ｂをライン１４ｄ際で（近傍で）直列に並べて設置する。また、送信ビームの電波軸がライン１４ｅに沿うように、ミリ波センサ１６ｄとミリ波センサ１６ｅをライン１４ｅに沿って直列に並べて設置する。また、送信ビームの電波軸がライン１４ｆに沿うように、ミリ波センサ１６ｃをライン１４ｆ際で（近傍で）設置する。埠頭の岸壁に沿った部分にはコンテナ１１や倉庫１２ａ、１２ｂのような遮蔽物が存在しないので、このように配置することによってミリ波センサの送信ビームに対する、周辺物からの影響を低減することができる。
【００２１】
ここで、ミリ波センサとしては、２０〜３００ＧＨｚのミリ波帯域（例えば７６ＧＨｚ帯）のミリ波レーダを用いて構成する。近年、車両搭載用の衝突防止レーダとして開発されているミリ波レーダは、１００ｍ程度まで先の人体もしくは物体の存在を検出するのに十分な距離分解能を有している。このため、例えば１００ｍ〜１２０ｍの間隔（例えば１００ｍ間隔）で複数のミリ波レーダの電波軸を同一方向として直列に並べて、侵入監視システム５０を構成することが好ましい。ミリ波レーダは、外部からの干渉妨害が比較的少なく、センシング精度が良く、光、雨、霧、砂塵、煙等による信号の減衰が少ないという特徴を持つ。特に、埠頭の岸壁付近は波浪によって海水が飛散することがあり、ミリ波レーダを利用することがより好適である。また、ミリ波レーダは、レーザレーダに比べてセンシングの信頼性が高く、またセンシング精度もより高くなる。超音波センサに比べて距離分解能が高く、センシングのための測定距離も延伸できる。
【００２２】
ミリ波センサ１５（１５ａ〜１５ｅ）、およびミリ波センサ１６（１６ａ〜１６ｅ）は、送信ビームが人体もしくは物体で反射されて戻ってくる間の時間に基いて、その設置された位置から、人体もしくは物体の存在を検出した位置までの距離Ｌを計測する。ミリ波センサ１５、１６は、人体もしくは物体からの反射波の有するドップラー成分を計測し、人体もしくは物体の移動速度を検出しても良い。この場合、検出された移動速度に基いて人体もしくは物体の移動方向を検知する。
【００２３】
なお、ミリ波センサ１５、１６は、２つのミリ波センサを対向して配置しても良い。この場合は、２つのミリ波センサを１００ｍ〜２００ｍの間隔で配置することができる。
勿論、ミリ波センサ１５、１６は、埠頭１ａ、１ｂの岸壁周縁に沿ってビームを放射するものであれば、走査型のミリ波レーダを用いても良い。例えば、岸壁に対して平行な方向もしくは数十度埠頭内側寄りの斜め方向など特定の一方向に送信ビームの電波軸を固定し、受信ビームを数十度（例えば±１０°）の角度範囲で電子的に走査するマルチビーム型のミリ波レーダを用いても良い。この場合には、人体もしくは物体の移動方向をより正確に計測することが可能となる。
【００２４】
また、海水の飛散の影響、センサの設置間隔が短いことを考慮する必要がなく、距離分解能が多少劣化しても良い場合には、人体もしくは物体の存在を検出した位置までの距離Ｌを計測するために、レーザレーダや超音波センサなどの他の距離センサを用いても良い。
【００２５】
ミリ波センサの配置に合わせて、監視カメラ８ａ〜８ｅ、９ａ〜９ｃが配置されている。
監視カメラ８ａ、８ｂ、８ｅは埠頭１ａの先端に設けられた鉄柱５００の上部に設置されている。監視カメラ８ａは、ライン１４ａに沿って送信されるミリ波センサ１５ｂの送信ビームを視野内に有するように配置される。監視カメラ８ｂは、ライン１４ｂに沿って送信されるミリ波センサ１５ｄの送信ビームを視野内に有するように配置される。監視カメラ８ｅは、ライン１４ｃに沿って送信されるミリ波センサ１５ｃの送信ビームを視野内に有するように配置される。
【００２６】
監視カメラ８ｃは、ライン１４ｂに沿って送信されるミリ波センサ１５ｅの送信ビームを視野内に有するように、ライン１４ｂ側で倉庫１２ａの屋根に配置される。監視カメラ８ｄは、コンテナ１１を吊上げ吊降ろしするための、トランスファークレーンの上部に設置される。監視カメラ８ｄは、ライン１４ｂに沿って送信されるミリ波センサ１５ｅの送信ビームを視野内に有するように配置される。
【００２７】
監視カメラ９ａは、倉庫１２ｂの屋根におけるライン１４ｄ側に設置され、ミリ波センサ１６ａおよびミリ波センサ１６ｂの送信ビームを視野内に有するように配置される。監視カメラ９ｂは、倉庫１２ｂの屋根におけるライン１４ｅ側に設置され、ミリ波センサ１６ｄおよびミリ波センサ１６ｅの送信ビームを視野内に有するように配置される。監視カメラ９ｃは、倉庫１２ｂの屋根におけるライン１４ｆ側に設置され、ミリ波センサ１６ｃの送信ビームを視野内に有するように配置される。
なお、監視カメラ８ａ〜８ｅおよび監視カメラ９ａ〜９ｃは、岸壁を登ってくる侵入者の顔を撮影できるように、カメラの視線が海を向くように配置されている。
【００２８】
埠頭の根元部３における、埠頭１ａ、１ｂと領域７ａ、７ｂとの接続部分には、光センサ１８、全方位画像センサ付光センサ１９が適宜設けられている。この光センサ１８と全方位画像センサ付光センサ１９は、昼間に下降した状態となり、夜間に上昇した状態となって、接続部分を通過する侵入者を検知する。また、全方位画像センサ付光センサ１９は、水平方向全周（３６０°）の画像を撮影することができ、これによって、侵入者の画像を取得する。
【００２９】
また、埠頭１ａ、１ｂにおいて、倉庫１２ａ、１２ｂの周囲や、コンテナ１１の周囲には、全方位画像センサ付光センサ２０が適宜設けられている。例えば、全方位画像センサ付光センサ２０は、倉庫もしくはコンテナの周囲において四角形状を成すように、当該四角形状の四隅に４本のセンサを配置する。これによって、倉庫やコンテナの遮蔽による周囲の死角をなくすようにして、監視システムの死角をカバーすることができる。
【００３０】
水域監視カメラ２５は、埠頭近辺の水域の画像を撮影し、船舶の存在を検知する。投光器３０ａと受光器３０ｂから成るビームセンサは、両者の間を通過する船舶の侵入を検出する。埠頭内水域監視カメラ２６は、埠頭１ａと埠頭１ｂの間の海を通過して、埠頭内に侵入してきた船舶の画像を撮影する。これによって、埠頭内へ侵入する船舶の存在を検知するとともに、埠頭近辺の水域を監視することが出来る。水域監視カメラ２５、埠頭内水域監視カメラ２６、および投光器３０ａ、３０ｂは、水域監視システム６０を構成する。
【００３１】
図２は、この実施の形態１による監視システムの構成を示すブロック図である。図において、この実施の形態１による監視システムは、監視カメラシステム４０、侵入監視システム５０、水域監視システム６０、統合管理システム７０、入退出管理システム８０、および表示システム９０で構成される。また、侵入監視システム５０は、ミリ波センサ監視システム１１０と、光センサ監視システム１２０から構成される。以下、各構成システムについて夫々詳述する。
【００３２】
図３は、この発明による監視カメラシステム４０の構成を示す図である。図において、監視カメラ１０ａ〜１０ｇの出力画像は、侵入検知センサー１００に入力されて、撮影された画像の変化が抽出され、画像内の侵入者の存在が検知される。また、侵入検知センサー１００の検知の結果、監視カメラの出力画像は統合管理システム７０を経由して表示システム９０へ出力される。監視カメラ１０ａ〜１０ｇは、広角から望遠までのズームレンズが設けられており、通常は侵入者を検知するために広角側で侵入者の広角画像を取得し、侵入検知センサー１００による当該取得画像からの侵入者の検知に応じて、望遠側でズーミングを実施し、侵入者のズーム画像を取得する。同時に、侵入検知センサー１００は、画像が取得され認知された侵入者の画像追跡を行う。この画像追跡は、侵入者の画像の移動を画像処理によって画像内で自動的に追跡するか、もしくは手動で追跡して行う。自動追跡の場合は、侵入者の画像の輪郭をテンプレート化し、所定時間毎に当該テンプレートと合致する画像を捜索することによって、移動する一致画像の重心位置を自動的に追跡する。
【００３３】
また、手動追跡の場合は、画像を監視するセキュリティ監視員が、図示しないモニタもしくは表示システム９０のディスプレイ画面で侵入者の画像を観察しながら、当該侵入者の画像を追跡する。統合管理システム７０に設けられたマウスやキーボードなどの入力手段８１０（図１５で後述する）を介して手動操作を行うことによって、画面内に表示されるポインターやカーソルを、侵入者の画像の表示位置へ漸次移動させることによって、侵入者の画像追跡を行う。
【００３４】
この画像追跡によって得られた侵入者の画像追跡情報は、統合管理システム７０の情報処理装置８２０（図１５で後述する）に送信される。情報処理装置８２０は、受信した侵入者の画像追尾情報に基いて、侵入者の移動経路を算出する。例えば、監視カメラ１０の取得画像内での侵入者画像の移動位置を計測し、その移動位置を所定時間毎にプロットして、侵入者の移動経路の軌跡を求める。この移動経路の軌跡を求めるための具体的な方法は各種あるが、ここではその詳細な説明は割愛する。
【００３５】
監視カメラ１０ａ〜１０ｇとしては、夜間の監視用に高感度カメラや赤外線カメラが用いられ、昼間の監視用に可視光のカメラが用いられる。監視カメラ１０ａ〜１０ｇは、図１に示したように、埠頭の根元部３の周辺、およびフェンス４の内外を監視することによって、昼間は埠頭内の作業者やコンテナなどを監視し、夜間は不審人物や不審物体の監視を行う。また、監視カメラ１０ａ〜１０ｇとして、左右方向指向角（パン）および上下方向指向角（チルト）を変化させて回動するものであっても良い。この場合、監視カメラ１０ａ〜１０ｇの視野内に侵入者の像が位置するように、監視カメラ１０ａ〜１０ｇを回動させることによって画像追跡を行っても良い。
【００３６】
図１の例では、監視カメラ１０ａ〜１０ｇが埠頭の根元部３に配置されている例を示したが、勿論、この種の監視カメラは埠頭１ａ、１ｂ内に配置されても良く、また、埠頭外部に設けられた高所に監視カメラを設置して、当該監視カメラによって埠頭内を監視しても良い。この高所への設置によって、コンテナや倉庫からの死角がなくなる。
【００３７】
図４は、この実施の形態１によるミリ波センサ監視システム１１０の構成を示す図である。図において、ミリ波センサ１６ｃは、設定された時刻もしくは夜間になると、埠頭の岸壁（ライン１４ｅ）に沿って送信ビーム１６０を出力する。また、ミリ波センサ１６ｄは、電波の放射方向がミリ波センサ１６ｃと直交する方向に配置され、ライン１４ｅと直交する埠頭の他の岸壁（ライン１４ｆ）に沿って送信ビーム１６１を出力する。
【００３８】
また、監視カメラ９ｂは、倉庫１２ｂの屋根に設置されており、旋回可能に支持されている。監視カメラ９ｂは、その旋回面内にミリ波センサ１６ｃの送信ビーム１６０の電波軸を有するように配置される。これによって、常にライン１４ｅと平行に、ミリ波センサ１６ｃの電波軸に沿って、監視カメラ９ｂの視線を移動することができる。
なお、同様にしてビーム方向と視野とを関連付けて配置される他のミリ波センサ１５、１６および他の監視カメラ８、９についても、同様にして動作するので、ここでは説明を割愛する。
【００３９】
図５は、ミリ波センサ監視システム１１０の構成を示す図である。図において、ミリ波センサ監視システム１１０は、ミリ波センサ１５、１６と、監視カメラ８、９と、雲台６００と、制御装置である侵入検知センサ６１０とから構成される。
【００４０】
ここで、図４、図５について動作を説明する。ここでは、ミリ波センサ１５、１６の一例としてミリ波センサ１６ｃ、監視カメラ８、９の一例として監視カメラ９ｂについて説明する。侵入者２２が埠頭の岸壁からよじ登って埠頭内に上陸する際に、侵入者２２がビーム１６０を通過することによって、ミリ波センサ１６ｃが侵入者２２の存在を検出する。同時に、ミリ波センサ１６ｃから侵入者２２の存在位置までの距離Ｌが出力される。ミリ波センサ１６ｃから出力された距離Ｌの情報（距離情報）は、侵入検知センサ６１０に入力される。侵入検知センサ６１０では、予めミリ波センサ１６ｃから出力される距離Ｌに対応した監視カメラ９ｂの旋回角θが算出されており、この算出された旋回角θの情報がデータベース（図示せず）に格納されている。
【００４１】
侵入検知センサ６１０は、ミリ波センサ６１０から出力された距離Ｌに基いて、データベースを参照して旋回角θを出力する。侵入検知センサ６１０から出力された旋回角θは雲台６００に入力され、雲台６００は当該入力された旋回角θに基いて、監視カメラ９ｂの位置が旋回角θで規定される所定の旋回角度になるように旋回駆動する。これによって、監視カメラ９ｂは、ミリ波センサ１６ｃで検出された侵入者２２の存在位置までの距離Ｌに基いて、侵入者２２の存在する方向にカメラの視線を向ける。
【００４２】
なお、監視カメラ９ｂの視線とミリ波センサ１６ｃの電波軸と、カメラ設置高さとカメラ設置位置からの距離方向のずれとにより決定された、幾何学的な位置関係によって規定される数式に基いて、距離Ｌと旋回角θの関係を設定しても良い。また、監視カメラ９ｂの雲台６００は、所定の旋回角度を得るように、監視カメラ９ｂを左右方向指向角（パン）および上下方向指向角（チルト）を変化させるように回転駆動（パンニングおよびチルティング）するものであっても良い。
【００４３】
また、侵入検知センサ６１０は、ミリ波センサ１６ｃから出力された距離Ｌに基いて、データベースを参照して監視カメラ９ｂにズーム比を出力する。監視カメラ９ｂは、このズーム比に基いてズームレンズのズーミングを行った後、侵入者２２の画像を取得する。なお、侵入検知センサ６１０では、予めミリ波センサ１６ｃから出力される距離Ｌに対応した監視カメラ９ｂのズーム比が算出されており、この算出されたズーム比の情報がデータベース（図示せず）に格納されている。あるいは、距離に対応したズーム比を算出し、侵入者２２を検知した箇所での画角幅の大きさを一定にするものであっても良い。
【００４４】
監視カメラ９ｂの取得画像は、侵入検知センサ６１０と統合管理システム７０に出力される。侵入検知センサ６１０では、監視カメラ９ｂの取得画像を、予め設定された特徴量と比較する。この比較の結果、取得画像と特徴量との相関性があった場合は、侵入検知センサ６１０は人体を検出したと判定し、その判定結果を統合管理システム７０の情報処理装置８２０（図１５で後述する）に出力する。
【００４５】
ここで、特徴量として、例えば画素の量の範囲、像の高さの範囲、像の色彩などが設定されており、取得画像の画素の量、あるいは像の高さ、像の色彩などがこの特徴量の範囲内である場合に、人体であると判定する。また、監視カメラ９ｂに赤外線カメラを用いている場合は、像の輝度範囲を特徴量として用いても良い。
【００４６】
また、侵入検知センサ６１０が人体を検出したと判定すると、監視カメラ８、９に対して、検出した人体（侵入者）を自動的に追跡して侵入者の画像追跡を行う。例えば、侵入者を常にカメラ画像の視野内に捉えるように、雲台６００を駆動制御するとともに、監視カメラ８、９のズーム比を制御する。この画像追跡によって得られた侵入者の画像追跡情報は、統合管理システム７０の情報処理装置８２０（図１５で後述する）に送信される。
【００４７】
統合管理システム７０の情報処理装置８２０は、受信した侵入者の画像追跡情報に基いて、侵入者の移動経路を算出する。例えば、侵入検知センサ６１０は、雲台６００および監視カメラ８、９の制御によって監視カメラ８、９の視線方向の移動位置を計測し、その移動位置を所定時間毎にプロットして、侵入者の移動経路の軌跡を求める。この移動経路の軌跡を求めるための具体的な方法は各種あるが、ここではその詳細な説明は割愛する。
【００４８】
図６（ａ）、（ｂ）は、光センサ監視システム１２０の配置構成を示す図であり、図７は光センサ監視システム１２０の構成を示す図である。以下の説明では、光センサ１８、全方位画像センサ付光センサ１９を例として説明するが、全方位画像センサ付光センサ２０についても、同様な構成と動作をすることは言うまでもない。
【００４９】
図６（ａ）において、光センサ監視システム１２０は、上述した昇降式の光センサ１８と、全方位画像センサ付光センサ１９と、固定型の光センサ１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）で構成される。図６（ｂ）に示すように、光センサ１８は、棒状部材の上部、中部、下部に投光器１５０、受光器１６０が設けられている。投光器１５０と受光器１６０は、間に棒状部材を挟むように適宜配置される。
【００５０】
また、隣接する光センサ１８は、投光器１５０と受光器１６０が対向するように所定の間隔を空けて配置される。これによって、通常は投光器１５０から出力された光ビームが受光器１６０で受光される状態となる。一方、投光器１５０と受光器１６０の間を侵入者２２が通過した場合には、投光器１５０から出力された光ビームが受光器１６０で受光されない状態となり、この状態を検出することによって侵入者２２の存在を検知することができる。全方位画像センサ付光センサ１９は、光センサ１８を構成する棒状部材の上面に全方位画像センサ１７０が設けられて構成される。
【００５１】
光センサ１７ａは投光器１５０が上部、中部、下部の３箇所に設けられ、光センサ１７ｂは受光器１６０が上部、中部、下部の３箇所に設けられている。光センサ１７ａ、１７ｂは、いずれも光センサ１８とは異なって、昼夜を問わず昇降することがない。図１に示した例では、光センサ１７ａ、１７ｂ、１７ｃをフェンスの隅に設けている。これによって、フェンスの隅と埠頭との間の隙間を介して海側から回りこんで、例えば図６の矢印Ｋ１、Ｋ２のようなルートで埠頭内に侵入する侵入者が存在しても、その侵入者を検出することができる。
【００５２】
なお、図１に示したように、光センサ１７ａと光センサ１７ｂの間に、光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９が配置され、光センサ１８が２本隣接して配置されるとともに、全方位画像センサ付光センサ１９の両側に光センサ１８が配置されて、各センサが一列に並べられる。同様に、光センサ１７ｂと光センサ１７ｃの間に、光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９が配置され、光センサ１８が２本隣接して配置されるとともに、全方位画像センサ付光センサ１９の両側に光センサ１８が配置されて、各センサが一列に並べられる。
【００５３】
図７において、光センサ監視システム１２０は、光センサ１８と、全方位画像センサ１７０と、侵入検知センサ２１０と、昼夜センサ２００とから構成される。昼夜センサ２００は、受光器が内蔵されていて、受光器で受光した光量に基いて昼間と夜間とを識別する。昼夜センサ２００で識別された昼夜の識別結果は、光センサ１８に出力される。光センサ１８は、受光器１６０の受光量Ｐを侵入検知センサ２１０に出力する。侵入検知センサ２１０は、受光器１６０から出力された受光量Ｐが所定量以下であった場合に、侵入者が存在することを検知したことを示す信号を出力する。
【００５４】
また、全方位画像センサ１７０から出力された画像は、侵入検知センサ２１０に出力される。侵入検知センサ２１０は、全方位画像センサ１７０の出力画像に変化があった場合に、その変化のあった方位を検出する。この際、全方位画像センサ付光センサ１９で取得された画像中で、画像の変化のあった方位に存在する光センサ１８から、侵入者の存在を検知したことを示す信号が出力されていた場合に、侵入検知センサ２１０は侵入者が存在すると判断して、侵入者が存在することを示す信号を出力する。この出力信号は、統合管理システム７０の情報処理装置８２０に出力される。これによって、侵入者の概ねの存在位置（光センサ１８を通過した場所）が判明する。また、全方位画像センサ付光センサ１９の取得画像の状態変化に基いて、侵入者の移動方向を判別することもできる。
【００５５】
なお、この例では昼夜センサ２００の検出結果に応じて、光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９を昇降動作させる点について記載したが、所定の時刻になったら光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９を昇降動作させるものであれば、他の構成を用いても良い。
【００５６】
例えば、タイマーを設置して、所定の時刻である上昇時刻Ｔ１になったら光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９を上昇させ、所定の時刻である下降時刻Ｔ２（下降時間Ｔ２＜上昇時間Ｔ１）になったら、光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９を下降させるものであったも良い。
また、上昇時刻Ｔ１や下降時刻Ｔ２は、必ずしも夜間や昼間である必要はなく、監視を行う必要のある必要時に上昇して、監視を行う必要がない不要時に下降するような構成であっても良い。
【００５７】
あるいは、表示システム９０のディスプレイ画面を監視する監視員が、光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９の操作ボタンを押下する操作を行うことによって、光センサ１８および全方位画像センサ付光センサ１９を昇降動作させても良いことは言うまでもない。
また、上述したミリ波センサについても、光センサ１８と同様にして、所定の時刻もしくは夜間になるのに応じて、センサが動作を開始するように設定することができる。
【００５８】
図８は、光センサ１８の構造を示す概略図であり、図８（ａ）は光センサ１８が地面下に降下した状態、図８（ｂ）は光センサ１８が地上に上昇した状態を示す。光センサ１８は、棒状部材１８０と、棒状部材１８０を昇降させる油圧シリンダ２２０と、油圧シリンダ２２０に油圧力を供給する油圧システム２３０と、昼夜センサ２００とで構成される。昼夜センサ２００は夜間であることを検出すると、油圧システム２３０に電気信号を供給して、油圧システム２３０を駆動させる。例えば、油圧システム２３０は、内蔵する油圧ポンプを回転させて、油圧シリンダ２２０に油圧力を供給する。これに伴なって、油圧シリンダ２２０はシリンダ内のピストンが油圧力を受けて棒状部材１８０を上昇させ、投光器１５０（受光器１６０）が地上に露出する。他方、昼夜センサ２００は昼間であることを検出すると、油圧システム２３０に電気信号を供給して、油圧システム２３０を駆動させる。例えば、内蔵するバルブを開いて油圧シリンダ２２０から油圧タンクに油が流出するように調整し、油圧力を下げる。これに伴なって、油圧シリンダ２２０は棒状部材１８０を下降させ、投光器１５０（受光器１６０）が地面下に下がる。
【００５９】
光センサ監視システム１２０は、昼間存在しなかった侵入者検知用の光センサ１８、２０（投光器１５０、受光器１６０）、全方位画像センサ１９が夜間に露出するため、トラップセンサとして機能する。例えば、昼間に埠頭内の状況を把握していた侵入者であっても、夜間に埠頭内に侵入した際にセンサの存在に気づく可能性を低減することができるので、侵入者の検知のために十分な効果を発揮する。また、埠頭の根元部に光センサ監視システム１２０を、複数本列を成して配置することによって、当該センサをあたかも電子的な門柱のように利用することができる。
【００６０】
なお、倉庫の周辺やコンテナの周囲を囲むように光センサ２０を配置し、倉庫やコンテナに特定の物資（例えば、貴重価値の高い物品や、危険性の高い物品など）が搬入され、監視を強化する場合（あるいは監視を強化すべき期間）などのみ、当該光センサを上昇させることによって、監視対象の有無や、監視目的に合わせた特別な監視を行うことができる。
【００６１】
図９は、この実施の形態１による水域監視システム６０の構成図である。図において、ビームセンサ４００は、埠頭内に侵入する船舶を検出したときに、検知センサ７１０に検出結果を出力する。検知センサ７１０は、ビームセンサ４００の検出結果に基いて雲台７００を駆動する。これによって、監視カメラ２６が左右方向方位角（パン）および上下方向方位角（チルト）を変化させて回転動作し、監視カメラ２６の視線方向がビームセンサ４００の配置された位置に向けられる。同時に、監視カメラ２６はビームセンサ４００の位置する方向で船舶が画面一杯に撮影できるようにズーミングする。監視カメラ２６の画像は統合管理システム７０に出力される。同時に、表示システム９０に対しても、船舶が侵入したので、警戒を強める旨の表示を行う。例えば“船舶がＸＸ時ＸＸ分に、埠頭１aと埠頭１ｂの間に進入したので、注意されたし”のように表示する。
【００６２】
図１０は、この実施の形態１によるビームセンサ４００の構成を示す図である。埠頭１ａには、投光器３０ａが設置され、埠頭１aから離間した対岸の埠頭１ｂには受光器３０ｂが設置される。船舶２１０が投光器３０ａと受光器３０ｂの間（監視線）を通過すると、受光器３０ｂの受光量が減少し、これによって船舶２１０の通過を検出することができる。なお、ビームセンサ４００は、上述したミリ波センサや光センサと同様に、夜間もしくは所定時刻になってから動作を開始するものである。
【００６３】
図１１は、入退出管理システムの構成を示す図である。図において、入口ゲート５０１および出口ゲート５５０は、入退出門５ａ、５ｂに設置されている。以下の説明では、入退出門５ａを例にとって説明する。
【００６４】
入口ゲート５０１は、人の背丈程度の高さ（１ｍ〜１．５ｍ）において、支柱５１０の上部にＩＣカードリーダ５２０が設置されている。ＩＣカードリーダ５２０の下部には、進入許可表示部５３０が設けられている。入退出門５には、入退場する通行者２２０が通過できるように構成された２本の出入口通路５４０、５４１が設けられている。この出入口通路の一方（出入口通路５４０）は、隣接して設置された２本の入口ゲート５０１ａ、５０１ｂの間を通過するように設けられ、他方（出入口通路５４１）は、入口ゲート５０１ｂと、入口ゲート５０１ｂに隣接して立設された支柱５１５との間を通過するように設けられている。
【００６５】
出入口通路５４０、５４１の退出側には、出口ゲート５５０ａ、５５０ｂと支柱５１５が立設されている。出口ゲート５５０ａおよび５５０ｂは、入口ゲート５０１ａ、５０１ｂと同様に、ＩＣカードリーダ５２０と、進入許可表示部５３０が設けられて構成される。出口ゲート５５０側には、入出側（入口側）から進入する通行者２２０を撮影するように、進入者検出カメラ５６０が設置されている。入口ゲート５０１ａ、５０１ｂに進入する通行者２２０は、ＩＣカードリーダ５２０に対して所持するＩＣカード５８０を近接させることによって、通行の許可不許可が判断される。出口ゲート５５０ａ、５５０ｂに進入する通行者２２０も、同様にして通行の許可不許可が判断される。
【００６６】
出入口通路５４０、５４１には、赤外線センサ５７０が設けられている。赤外線センサ５７０は、出入口通路５４０、５４１を横断する赤外光ビームを出力しており、通路の通行によって、当該赤外光ビームが遮蔽されたか否かを検知することによって、通行者の通過有無を検出することができる。
【００６７】
図１２は、入退出管理システムの構成を示すブロック図である。図において、ＩＣカードリーダ５２０は、ＩＣカード５８０との無線通信によって取得した読取情報を、統合管理システム７０へ送信する。統合管理システム７０では、内部に設けられたデータベース８３０（図１５で後述する）に、通行を許可された通行者のＩＣカード５８０の情報（ＩＣカード情報）が格納されている。この通行を許可された通行者は、例えば港湾施設内の労働者や、港湾の施設への立入を許可された業者などが、事前に利用申請を行うことによって、利用が許可される。また、港湾施設内の見学者や施設内への臨時の立入が必要となったビジターなどの一時利用者については、一時利用を申請することによって一時利用可能なＩＣカード５８０が発行される。なお、ＩＣカード５８０の利用申請時には、ＩＣカード利用者の顔写真も撮影され、この顔写真の情報はデータベース８３０に登録されている。
【００６８】
統合管理システム７０に送信されたＩＣカード５８０の読取情報は、統合管理システム７０の情報処理装置８２０（図１５で後述する）に伝送されて一致比較が実施される。情報処理装置８２０では、統合管理システム７０のデータベース８３０に格納されたＩＣカード情報との一致を比較し、通行を許可された通行者であるか否かが判断される。判断の結果、通行不許可であれば、進入許可表示部５３０に、進入不許可を示す×印が点灯される。また、通行許可であれば、進入許可表示部５３０に、進入許可を示す○印が点灯される。
【００６９】
赤外線センサ５７０は、側方を通過する通行者２２０の存在を検知し、検知結果を統合管理システム７０に送出する。統合管理システム７０は、ＩＣカードリーダ５２０によるＩＣカード５８０の読取時に、通行者２２０が通行を許可された通行者であるか否かによって、通行者２２０が不正進入であるか否かの判断を実施する。判断の結果、ＩＣカードリーダ５２０によるＩＣカード５８０の読取時に、通行者２２０が通行を許可された通行者である場合には、正常な通行者であると判断する。また、ＩＣカードリーダ５２０によるＩＣカード５８０の読取時に、通行者２２０が通行を許可された通行者でない場合には、統合管理システム７０の情報処理装置８２０は、通行者２２０が不正な通行者であると判断して、内部に有する警報器から警告音を発したり、警告灯を点滅させたりする。同時に、統合管理システム７は、表示システム９０に対しても、不正な通行者が出入口に侵入した旨の表示を行う。例えば“不正通行者がＸＸ時ＸＸ分に、１番入口ゲートを進入した”のように表示する。
【００７０】
進入者検出カメラ５６０は、通行者２２０が赤外線センサ５７０を通過したときに、通行者２２０の顔を撮影する。この際、統合管理システム７０の情報処理装置８２０は、進入者検出カメラ５６０からの撮影画像と、ＩＣカード５８０のＩＣカード情報としてデータベース８３０に登録された通行者の顔写真との、一致比較を実施し、比較の結果一致した場合は正常な通行者であると判断する。また、一致比較の結果不一致であれば、通行者２２０が不正な通行者であると判断して、入退出門５に隣接した管理室内の表示ディスプレイ（図示せず）に、異常がある旨を表示し、セキュリティ管理者に不正通行者が通過したことを通報する。同時に、統合管理システム７は、表示システム９０に対しても、不正な通行者が出入口に侵入した旨の表示を行う。例えば“不正通行者がＸＸ時ＸＸ分に、１番入口ゲートを進入した可能性有”のように表示する。
【００７１】
また、港湾施設は、入退出門の出入時間が規定されており、所定の開門時間（例えば午前中の８時）に開門し、所定の閉門時間（例えば午後の５時）に閉門するように設定されている。これを利用して、統合管理システム７０の情報処理装置８２０は、入口ゲート５０１ａまたは５０１ｂに正常に進入した通行者が、所定の閉門時間内に出口ゲート５５０ａまたは５５０ｂから退出したか否かを測定する。入口ゲート５０１ａ、５０１ｂを通過した通行者が、所定の閉門時間までの間に、出口ゲート５５０ａ、５５０ｂから退出していない場合、当該通行者は不正に滞在していると判断する。不正に滞在している通行者が検出された場合、統合管理システム７０の情報処理装置８２０は、表示システム９０へ不正滞在者が存在している旨の警告表示を行う。また、統合管理システム７０は、内部のデータベース８３０に格納されたＩＣカード利用者の顔写真の情報を、表示システム９０へ表示する。
【００７２】
図１３は、この発明の実施の形態１による表示システム９０の表示例を示す図である。この表示例は、表示システム９０を構成するディスプレイ画面に表示される。図において、画面９０１は港湾施設内の平面図を模式的に示した表示画像であり、画面９０２は特定した監視カメラの撮影画像を示す。丸数字１、２、３は検出された侵入者を表示する図、三角数字１、２、３は埠頭内に配備された警備員を示す図、四角数字１は埠頭内に進入した船舶を示す図である。図中の右下の画面９０２は、侵入者を検出した監視カメラ（８、９、１０）または全方位画像センサ１７０の画像を示している。また、図中の矢印９１０、９１１、９１２は、監視カメラ（８、９、１０）で追跡した侵入者の侵入経路を示す。また、図中の黒丸印は、港湾施設内に配置された各センサの所在を示している。
【００７３】
表示システム９０の表示画像９０１において、丸数字、三角数字、四角数字の表示情報は、統合管理システム７０の情報処理装置８２０から送信されてくるものである。また、同表示画像において、矢印９１０、９１１、９１２は統合管理システム７０の情報処理装置８２０から送信されてくるものであり、監視カメラ（８、９、１０）による侵入者の画像追尾情報に基いて生成された、侵入者の移動経路の軌跡を示すものである。また、表示システム９０の表示画像９０１中における、警備員の位置情報は、警備員の常備する携帯端末９５０から送信された位置情報に基いて、統合管理システム７０の情報処理装置８２０から生成されたものである。表示システム９０は、これら統合管理システム７０で生成された侵入者の移動経路の軌跡情報、警備員の位置情報を、ディスプレイ中の表示画像９０１内に表示する。また、表示システム９０の表示画像９０２は、監視カメラ（８、９、１０）または全方位画像センサ１７０で撮影され、統合管理システム７０を介して伝送された撮影画像を示している。
【００７４】
このように、表示システム９０は侵入者を検出した位置のみならず、警備員の配備状況も同時に表示することが出来る。これによって、表示システム９０のディスプレイ画面を監視する監視員が、侵入者が検出された位置から一番近い位置にいる警備員の位置を把握することができる。かくして、例えば、監視員が統合管理システム７０の無線通信装置８４０を用いて携帯端末９５０の無線機９０１との通信を行い、侵入者が検出された位置から一番近い位置にいる警備員に対して、侵入者の発生位置を通報することができる。なお、図の例では、監視カメラの画像として一部しか表示していないが、複数画面を使って表示してもいいことはいうまでもない。
【００７５】
図１４は、警備員の常備する携帯端末９５０の構成を示す図である。図に示すように、この携帯端末９５０は、統合管理システム７０に設けられた無線通信装置８４０との無線通信を行うための無線機９０１と、携帯端末の存在位置（自己位置）を示すＧＰＳ受信機９０２と、ＧＰＳ受信機９０２で測位された位置や、侵入者の存在位置を示す表示部９０３とを備えている。
【００７６】
統合管理システム７０は無線通信装置８４０を介して、監視カメラ（８、９、１０）で撮影した侵入者の画像を、携帯端末に配信する。また、同時に、検出された侵入者の位置を、表示部９０３に伝送する。この際、ＧＰＳ受信機９０２で測位された自己位置も表示部９０３に表示されている。これによって、警備員は自分がどこに向かえば、一番至近位置にいる侵入者のところへ急行することができるのかを知ることができる。また、ＧＰＳ受信機９０２で測位された自己位置は、無線機９０１を通じて統合管理システム７０の無線通信装置８４０に送信される。統合管理システム７０では、この送信された自己位置情報を表示システム９０に伝送する。なお、統合管理システム７０の無線通信装置８４０は、表示システム９０の近くに設置されることは言うまでもない。
【００７７】
統合管理システム７０は、無線通信装置８４０を介して携帯端末９５０の無線機９０１へ画像情報を伝送することも出来る。例えば、監視カメラ８、９、１０で撮影された侵入者の撮影画像は、統合管理システム７０を介して携帯端末９５０へ配信される。これによって、携帯端末９５０は、表示部９０３の画面内にこの侵入者の撮影画像を伝送することができる。
【００７８】
図１５は、統合管理システム７０のシステム構成を示す図である。図において、統合管理システム７０は、入力手段８１０、情報処理装置８２０、データベース８３０、無線通信装置８４０で構成される。
【００７９】
各センサシステム（監視カメラシステム４０、侵入監視システム５０、水域監視システム６０）で取得された侵入者の画像は、上述したように情報処理装置８２０に伝送される。情報処理装置８２０では、この伝送された侵入者の画像情報を、データベース８３０に、侵入者の検出時間とともに蓄積する。なお、これら検出時間は、各センサシステムにおける侵入者の検出に応じて内部に有する時計を用いて時刻が計測され、この時刻の計測データが情報処理装置８２０に伝送される。
【００８０】
また、各センサシステムで測定された侵入者の画像追跡情報は情報処理装置８２０に伝送されて、情報処理装置８２０は上述したように、侵入者の移動軌跡情報を演算処理によって求める。また、情報処理装置８２０は、データベース８３０に格納されたＩＣカード情報と、入退出管理システム８０から伝送されたＩＣカード情報との一致比較を実施する。  データベース８３０には、上述したように通行を許可された通行者のＩＣカード情報が格納されている。また、ＩＣカード情報には、顔写真の情報も合わせて登録されている。
【００８１】
無線通信装置８４０は、警備員の所持する携帯端末９５０との間で無線通信を行う。これによって、警備員の携帯端末９５０から伝送される、警備員の自己位置情報を取得する。  なお、情報処理装置８２０の説明については、上述した各センサシステム（監視カメラシステム４０、侵入監視システム５０、水域監視システム６０）、および携帯端末９５０の説明において既に述べたとおりであるので、ここでは詳細の説明は割愛する。
【００８２】
次に、図１６を用いて、この実施の形態１による監視システムの監視動作フローの概略を説明する。図において、夜間や所定時刻になった場合に、各センサシステム４０、５０、６０が動作を開始する（ステップＳ１００）。
【００８３】
まず、ステップＳ１０１において、ビームセンサ４００で埠頭間を通航する船舶を検出する。ここで、船舶の検出が有った場合は、ステップＳ１０２において、監視カメラ２６を広角にし、その視線をビームセンサ４００の監視線方向に向ける。この画像に状態変化があった場合に、状態変化の検出された位置をズームアップし、船舶のズーム画像を取得する。ステップＳ１０３で、このズーム画像を表示システム９０へ表示する。さらに、ステップＳ１０４で、船舶が埠頭間に進入したので、警戒を強める旨を、表示システム９０で表示する。
【００８４】
また、ステップＳ１１１において、ミリ波センサ監視システム１１０で、侵入者を検出する。侵入者が検出された場合、ステップＳ１１２において、監視カメラ８、９の視線を、ミリ波センサで侵入者が検出された位置に向け、侵入者のズーム画像を得る。さらに、ステップＳ１１３において、画像の取得された侵入者の画像追跡を実行し、侵入者の移動軌跡を表示システム９０で表示する。
【００８５】
また、ステップＳ１２１において、光センサ１８で侵入者を検出する。ステップＳ１２２において、全方位画像センサ１７０により、侵入者の存在領域を特定する。ステップＳ１２３において、監視カメラ１０によって侵入者の存在領域をズームアップし、侵入者を画像内に捉えて、画像追跡を実行する。取得された画像と、侵入者の移動軌跡を表示システム９０で表示する。
【００８６】
さらにまた、ステップＳ１３１において、入退出管理システムで通行者の入退出を監視し、通行者の異常の有無を検出する。異常の有った場合、ステップＳ１３２において、通行者が通行を許可されていない侵入者が通行していると判断して、表示システム９０で通行者（侵入者）の画像を表示する。
【００８７】
次に、ステップＳ１４０において、警備員の携帯端末９５０へ、侵入者の画像情報を配信し、携帯端末９５０の表示画面に、侵入者の画像を表示する。
【００８８】
この実施の形態１では以上のように構成されているので、埠頭の岸壁に沿って送信ビームが放射されるようにミリ波センサを配置し、ミリ波センサの送信ビームが視野内を通過するように、視線を旋回可能に支持された撮像装置を設けることにより、埠頭の岸壁をよじ登って埠頭内に侵入する人体もしくは物体を確実に検出することができるとともに、センサ数を減らして、より低価格に監視システムを実現することができる。
【００８９】
また、光センサ１８、２０、全方位画像センサ１９を設けることによって、特定時間において特定の領域（埠頭と陸地との接続部分や遮蔽物の周辺）を監視することができ、侵入者を確実に検出することができるようになる。また、倉庫やコンテナなどの遮蔽物の周辺を監視することができるので、監視の死角をなくすとともに、昼間はセンサ周囲で作業する作業者や荷物の運搬の邪魔にならず、夜間は侵入者を監視できるトラップセンサとして機能させることができる。
【００９０】
また、ビームセンサ４００を用いて、海から埠頭に侵入する船舶を監視することができるので、船舶の侵入を検出した場合に、埠頭内の監視体制を強化するために警備員の数を補填したり、特定の埠頭に警備員の数を増強したりすることができるので、より確実な侵入者監視を行うことができる。
【００９１】
また、フェンスで囲まれた港湾施設内の、限られた出入口に入退出管理システム８０を設置し、港湾施設内に出入する通行者をＩＤ管理することにより、ＩＤ管理されていない不正侵入者や、入出したものの退出していない不正滞在者を特別に監視することできる。これによって、より効果的な監視を実現することができる。さらに、昼間の不正侵入者の入退出を、効率的に監視することができる。
【００９２】
例えば、船舶に潜んで密航し昼間に港湾施設内に侵入した密航者が、入退出管理システム８０の設置された出入口から退出しようとするところを検知することができる。なお、この際、夜間に港湾施設内に侵入した侵入者については、侵入監視システム５０（特に光センサ１８）によって夜間に埠頭内から出入口に向かって移動しているところを検出すれば良い。
【００９３】
さらにまた、監視システムで検出された侵入者の所在や、侵入者の画像情報を、警備員の携帯端末を通じて伝達することによって、侵入者の情報を早く確実に警備員へ伝達することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】この発明の実施の形態１による監視システムの機器構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１による監視システムのシステム構成を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１による監視カメラシステムのシステム構成図である。
【図４】この発明の実施の形態１によるミリ波センサ監視システムの機器構成図である。
【図５】この発明の実施の形態１によるミリ波センサ監視システムのシステム構成図である。
【図６】この発明の実施の形態１による光センサ監視システムの機器構成図である。
【図７】この発明の実施の形態１による光センサ監視システムのシステム構成図である。
【図８】この発明の実施の形態１による光センサの機器構造を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１による水域監視システムのシステム構成図である。
【図１０】この発明の実施の形態１による水域監視システムにおけるビームセンサ４００の機器構成を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１による入退出管理システムの機器構成図である。
【図１２】この発明の実施の形態１による入退出管理システムのシステム構成図である。
【図１３】この発明の実施の形態１による表示システムの画面表示例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態１による警備員の携帯端末の構成図である。
【図１５】この発明の実施の形態１による統合管理システム７０のシステム構成図である。
【図１６】この発明の実施の形態１による監視システムの監視動作フロー図である。
【符号の説明】
【００９５】
１ａ、１ｂ  埠頭、２  陸地、４  フェンス、５ａ、５ｂ  入退出門、８、９  監視カメラ、１０  監視カメラ、１５、１６  ミリ波センサ、１８  光センサ、１９  全方位画像センサ付光センサ、４０  監視カメラシステム、５０  侵入監視センサシステム、７０  統合管理システム、８０  入退出管理システム、９０  表示システム、１１０  ミリ波センサ監視システム、１２０  光センサ監視システム、６１０  侵入検知センサ、１７０  全方位画像センサ、４００  ビームセンサ。
【図１】
2005045712.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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