(57)【要約】【課題】ハンドアクチュエータにおいて、ハンド本体に対するフィンガ部材の設置自由度を向上させて高い汎用性を持たせる。【解決手段】空気圧シリンダとして機能する駆動アクチュエータ部１４からロッド１９（駆動部材）がリンク収容室２７に突出している。ロッド１９の先端部１９ａに連結している２つの揺動アーム２８は、ロッド１９の進退作動に連動して揺動作動する。揺動アーム２８の端部には、フィンガ組立部３を取り付けた際に係合ピン１１の先端部１１ａを揺動作動の方向に挟む幅の挟み係合溝部２８ｃが形成されている。係合ピン１１の先端部１１ａと挟み係合溝部２８ｃは着脱自在リンク３３を構成して互いに着脱が容易であり、かつ係合状態では係合ピン１１は揺動アーム２８の揺動作動に連動してフィンガ部材１０を往復作動させる。よってフィンガ組立部３はハンド本体２に着脱交換可能で汎用性が高い。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンド本体に設置されて進退作動する駆動部材を備えた駆動アクチュエータと、
前記ハンド本体に対して固定ヒンジで回動可能に軸止され、前記駆動部材と可動ヒンジによる結合を介して揺動作動する複数の揺動アームと、
前記ハンド本体に対してフィンガ締結部を介して着脱可能なフィンガ保持部材と、
前記フィンガ保持部材に摺動自在に装着され、前記複数の揺動アームとそれぞれ着脱自在リンクによる結合を介して往復作動する複数のフィンガ部材とを有し、
前記着脱自在リンクは、前記フィンガ部材に取り付けられた係合ピンと、前記揺動アームに形成されて前記係合ピンの先端部に対し前記揺動アームの揺動作動方向に挟んで係合する挟み係合溝部とで着脱自在に構成されていることを特徴とするハンドアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１記載のハンドアクチュエータにおいて、前記フィンガ保持部材は前記揺動アームの揺動作動の径方向と回動軸方向のどちらにも着脱可能であり、前記着脱自在リンクは、前記挟み係合溝部と前記係合ピンがお互いに前記揺動アームの揺動作動の径方向と回動軸方向のどちらにも着脱可能であることを特徴とするハンドアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１または２記載のハンドアクチュエータにおいて、前記フィンガ締結部は、前記フィンガ保持部材に設けられて軸方向途中位置に係止溝が形成された締結ピンと、前記ハンド本体に形成されて前記締結ピンの挿入可能な第１挿入ピン孔および前記第１挿入ピン孔に直交するスリーブ孔と、前記締結ピンの挿入可能な第１係止ピン孔が形成されて前記スリーブ孔に挿入されるスリーブと、前記スリーブ孔内に収容されて前記スリーブを軸方向に押圧するばね部材とを有し、前記締結ピンが前記係止溝で前記スリーブの前記第１係止ピン孔と係止することにより締結されることを特徴とするハンドアクチュエータ。
【請求項４】
請求項２記載のハンドアクチュエータにおいて、前記ハンド本体には前記第１挿入ピン孔と直交する配置の第２挿入ピン孔が形成され、前記スリーブには前記第１係止ピン孔と直交する配置の第２係止ピン孔が形成されていることを特徴とするハンドアクチュエータ。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のハンドアクチュエータにおいて、前記係合ピンの先端部は球面形状に形成されていることを特徴とするハンドアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、流体圧シリンダやモータなどの駆動アクチュエータにより複数のフィンガ部材を駆動してワークを把持するハンドアクチュエータに関する。
【０００２】
【従来の技術】
比較的軽量のワークを固定または搬送するためにワークを把持する機構のひとつにハンドアクチュエータがある。ハンドアクチュエータの多くは流体圧シリンダやモータなどを駆動源とし、その直線的に進退作動する駆動アクチュエータなどにアームなどがリンクして複数のフィンガ部材を作動させ、ワークの所定の位置を挟むようにして把持する構成となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記構成のハンドアクチュエータでは、駆動アクチュエータとフィンガ部材との間に介在するアームなどの動力伝達部材どうしがヒンジで連結していることから、ハンドアクチュエータからフィンガ部材を取り外すことは困難であり、またハンド本体におけるフィンガ部材の作動位置や作動方向は一通りに固定されて自由度のないものとなっていた。
【０００４】
したがって損傷したフィンガ部材のみを新しいものに交換したい場合や、ワークの把持位置を変更したい場合などにはハンドアクチュエータ全体を交換するか設置しなおさなければならず、その利用にあたっての汎用性は低いものとなっていた。
【０００５】
本発明の目的は、ハンド本体に対するフィンガ部材の設置自由度を向上させた汎用性の高いハンドアクチュエータを提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明のハンドアクチュエータは、駆動部材を進退作動させる駆動アクチュエータと、固定ヒンジで回動可能であって可動ヒンジを介して駆動部材により揺動作動する複数の揺動アームと、ハンド本体に対してフィンガ締結部を介して着脱可能なフィンガ保持部材と、フィンガ保持部材に摺動自在に装着されて揺動アームとそれぞれ着脱自在リンクを介して往復作動するフィンガ部材とを有し、着脱自在リンクは、フィンガ部材の係合ピンと、係合ピンの先端部を揺動アームの揺動作動方向に挟んで係合する揺動アームの挟み係合溝部とで着脱自在に構成されていることを特徴とする。
【０００７】
本発明のハンドアクチュエータは、フィンガ保持部材が揺動アームの揺動作動の径方向と回動軸方向のどちらにも着脱可能であり、着脱自在リンクが挟み係合溝部と係合ピンがお互いに揺動アームの揺動作動の径方向と回動軸方向のどちらにも着脱可能であることを特徴とする。
【０００８】
本発明のハンドアクチュエータは、フィンガ締結部がフィンガ保持部材に設けられて係止溝が形成された締結ピンと、ハンド本体に形成された第１挿入ピン孔およびスリーブ孔と、第１係止ピン孔が形成されてスリーブ孔に挿入されるスリーブと、スリーブ孔内に収容される押圧する弾性部材とを有し、締結ピンが係止溝でスリーブの第１係止ピン孔と係止することにより締結されることを特徴とする。
【０００９】
本発明のハンドアクチュエータは、ハンド本体には第１挿入ピン孔と直交する配置の第２挿入ピン孔が形成され、スリーブには第１係止ピン孔と直交する配置の第２係止ピン孔が形成されていることを特徴とする。
【００１０】
本発明のハンドアクチュエータは、係合ピンの先端部は球面形状に形成されていることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１（Ａ）は本発明の実施の形態であるハンドアクチュエータの全体斜視図であり、図１（Ｂ）は同図（Ａ）における矢視１Ａから見た底面図であり、図２はハンド本体とフィンガ組立部を分離した状態で図１における２Ｂ―２Ｂ線に沿った一部切り欠き断面図であり、図３は図２における矢視３Ｃから見たハンド本体の一部切り欠き底面図であり、図４は図２における矢視４Ｄから見たフィンガ組立部の側面図である。これらの図は、フィンガ組立部をハンド本体の長手方向端面に設置した形態を示している。
【００１２】
図１において、本実施の形態のハンドアクチュエータ１は、樹脂や金属などからなる２つの直方体を一体に形成した形状のハンド本体２と、このハンド本体２の図中における底面に取り付けられた１つのフィンガ組立部３と、ハンド本体２の両側面に取り付けられた２つのカバープレート４を有している。ただしカバープレート４はなくてもよい。
【００１３】
ハンド本体２は、２つの直方体形状のハンド駆動部２ａとフィンガ取り付け部２ｂを一体に成形したものであり、厚さ寸法の小さいフィンガ取り付け部２ｂをハンド駆動部２ａに対する図中の下方で厚さ方向Ｙの中央に位置し、またそれらは幅方向Ｘの位置を一致させた配置で一体となっている。以下において説明の便宜のために、これらハンド駆動部２ａとフィンガ取り付け部２ｂが並ぶ方向を長手方向Ｚと称呼する。
【００１４】
ハンド駆動部２ａの幅方向Ｘで対向する２つの側面には、一方に後述するシリンダ室に連通する２つの給排ポート５が形成されている。２つのカバープレート４は樹脂や金属などからなる平板部材であって、４つのねじ７でフィンガ取り付け部２ｂに固定されている。
【００１５】
図２に示すように、フィンガ組立部３は、カバープレート４とほぼ同じ形状であるフィンガ保持部材としてのフィンガ保持板８と、フィンガ保持板８の両端に固定された２つの締結ピン９と、フィンガ保持板８に摺動自在に設置された２つのフィンガ部材１０と、各フィンガ部材１０に取り付けられた係合ピン１１とを有している。フィンガ保持板８の外側表面８ａには幅方向Ｘに沿ってスライド溝１２が形成されており、ほぼ直方体のフィンガ部材１０がスライド溝１２にはめ込まれて外側表面８ａから突出したまま幅方向Ｘに摺動自在となっている。
【００１６】
フィンガ保持板８には２つの貫通孔１３が形成されており、各フィンガ部材１０に取り付けられた係合ピン１１がそれぞれ貫通孔１３を貫通しているため、各フィンガ部材１０は係合ピン１１が貫通孔１３内で移動できる範囲内で往復作動できるようになっている。また図４に示すように、スライド溝１２の側面に形成された内側溝部１２ａに対して各フィンガ部材１０は突部１０ａで係合していることで抜け出せないようになっている。係合ピン１１の先端部１１ａは端面平面な円柱または望ましくは球面形状となっている。締結ピン９の先端の外周は面取りされてテーパ形状となっており、また軸方向途中位置には全周にわたって係止溝９ａが形成されている。各フィンガ部材１０には図示しないクランプ爪などを固定するためのねじ孔が形成されている。
【００１７】
図２において、ハンド本体２の内部は大きく分けて駆動アクチュエータ部１４と、駆動リンク部１５と、２箇所のフィンガ締結部１６とを備えている。駆動アクチュエータ部１４として、ハンド駆動部２ａの内部には長手方向Ｚに沿う方向に、端面側で大径のピストン収容孔１７とフィンガ取り付け部２ｂ側で小径のロッド貫通孔１８が連通して形成されており、その内部にはロッド１９と一体のピストン２０が装着されている。
【００１８】
ハンド駆動部２ａの長手方向Ｚ端面におけるピストン収容孔１７の開口部付近にプラグ２１がはめ込まれてスナップリング２２により固定されており、プラグ２１で閉止されたピストン収容孔１７の内部がシリンダ室２３を構成している。ピストン２０はシリンダ室２３の内部に摺動自在に装着されて、プラグ２１側の前進側圧力室２３ａとロッド貫通孔１８側の後退側圧力室２３ｂとに区画している。
【００１９】
ピストン２０の延長上の駆動部材としてのロッド１９は、ロッド貫通孔１８を貫通して後述する駆動リンク部１５のリンク収容室に突出しており、その軸方向途中位置にはロッド１９の突出位置を規制するストッパリング２４が形成され、ストッパリング２４とピストン２０の間には円筒形状の位置検出用マグネット２４ａが装着されている。ピストン２０がプラグ２１に接触する位置が後退限位置であり、ストッパリング２４がシリンダ室２３のフィンガ取り付け部２ｂ側の端面に接触する位置が前進限位置となってロッド１９とピストン２０が進退作動するようになっている。
【００２０】
ハンド駆動部２ａの幅方向Ｘ側面に形成した２つの給排ポート５はそれぞれ給排流路２５を介して常に前進側圧力室２３ａと後退側圧力室２３ｂに連通する配置に形成されている。またロッド貫通孔１８とピストン２０とプラグ２１のそれぞれの側面にはシール部材２６が装着されていることでシリンダ室２３内は気密性が維持されるようになっている。これにより２つの給排ポート５のうち一方に圧縮空気を供給し、他方を大気開放することにより、前進側圧力室２３ａ内と後退側圧力室内２３ｂの間の圧力差によってピストン２０が押圧されてロッド１９とともに進退作動することになり、すなわち駆動アクチュエータ部１４は空気圧シリンダとして機能する。
【００２１】
駆動リンク部１５として、フィンガ取り付け部２ｂの長手方向Ｚ端面からハンド駆動部２ａ内部に渡ってリンク収容室２７が形成されており、その内部にはロッド１９の先端部１９ａに連結している２つの揺動アーム２８が設置されている。各揺動アーム２８は、ハンド本体２に固定ヒンジ２９を介して回動可能に設置されているアーム本体部２８ａと、ロッド１９の先端部１９ａに可動ヒンジ３０を介して連結している平板リンク部２８ｂとが一体に形成されたものである。
【００２２】
図３に示すようにロッド１９の先端部１９ａは厚さ方向Ｙで対向する２つの平面を有する平板形状となっており、２つの揺動アーム２８はそれぞれのアーム本体部２８ａが厚さ方向Ｙでフィンガ取り付け部２ｂの中央に位置していながら、それぞれの平板リンク部２８ｂはアーム本体部２８ａに対して厚さ方向Ｙにオフセットする配置となってロッド１９の先端部１９ａの平板を挟むように連結している。
【００２３】
可動ヒンジ３０は先端部１９ａに形成された突軸部３１が平板リンク部２８ｂに形成された長孔３２に挿入した構成となっている。これにより平板リンク部２８ｂはロッド１９の進退方向に対して拘束されていながら幅方向Ｘに対しては多少の遊びを持たせて連結するようになっている。したがって各揺動アーム２８はロッド１９の進退作動に円滑に連動して、全体を固定ヒンジ２９周りに揺動作動するようになっている。
【００２４】
リンク収容室２７の開口部に近いアーム本体部２８ａの端部には、フィンガ組立部３を取り付けた際に係合ピン１１の球面形状の先端部１１ａを揺動作動の方向に挟む幅の挟み係合溝部２８ｃが形成されている。挟み係合溝部２８ｃは角部が丸削りされたラウンド形状となっているため、係合ピン１１の先端部１１ａは挟み係合溝部２８ｃに対してその軸方向の着脱が容易であり、かつ係合ピン１１が係合している状態では揺動アーム２８の揺動作動に円滑に連動できるようになっている。挟み係合溝部２８ｃは固定ヒンジ２９を中心に円弧を描いて動作するので係合ピン１１との円滑な連結を維持できるように、挟み係合溝部２８ｃは多少深く形成するのが望ましい。このように係合ピン１１と揺動アーム２８の挟み係合溝部２８ｃは着脱自在リンク３３を構成している。
【００２５】
フィンガ締結部１６として、フィンガ取り付け部２ｂの幅方向Ｘの両側で長手方向Ｚに沿った第１挿入ピン孔と３５、厚さ方向Ｙに沿った第２挿入ピン孔３６と、幅方向Ｘに沿ったスリーブ孔３７が形成されており、各スリーブ孔３７には長手方向Ｚに沿った第１係止ピン孔３８と厚さ方向Ｙに沿った第２係止ピン孔３９が形成されたスリーブ４０が挿入されている。
【００２６】
各スリーブ４０はその円周切欠き部分とスリーブ孔３７の内径に突出するよう設けられたピン４１との係合によりその軸周りの回転が拘束され、かつ軸方向に移動自在に挿入されており、スリーブ孔３７の内部に挿入された圧縮ばね４２（弾性部材）の押圧力を受けながらスナップリング４３によりスリーブ孔３７から外部に外れないよう止められている。また各スリーブ４０の外側端面には、ばね力に抗してスリーブ４０を移動できるよう押し戻し部材４４が固定されている。
【００２７】
一対の第１挿入ピン孔３５と第２挿入ピン孔３６は、フィンガ組立部３が取り付けられた状態における各締結ピン９と同じ幅方向Ｘ位置に形成されており、また第１係止ピン孔３８と第２係止ピン孔３９はスリーブ４０の内部で直交しており、それらは押し戻し部材４４を少し押した状態でそれぞれ第１挿入ピン孔３５と第２挿入ピン孔３６に一致する配置となっている。
【００２８】
また図２に示すように、フィンガ組立部３における係合ピン１１の力点の突出長さ、つまりフィンガ保持板８から先端部１１ａの球面形状中心までの長さをｄとすると、フィンガ取り付け部２ｂの端面から第２挿入ピン孔３６の軸中心までの寸法も同じｄであり、同じ長手方向Ｚ位置でフィンガ取り付け部２ｂの厚さ方向Ｙ側面には、幅方向Ｘに沿って係合ピン１１が往復作動可能な貫通長孔４５が形成されている。また図３に示すように厚さ方向Ｙの両側面からカバープレート４の厚さ分だけ内部に寄った面から、第１挿入ピン孔３５の軸中心までの寸法も同じｄであり、すなわちフィンガ取り付け部２ｂの厚さ方向の寸法はｄの２倍となっている。各揺動アーム２８の挟み係合溝部２８ｃはフィンガ取り付け部２ｂの厚さ方向Ｙの中央位置と重複する配置となっている。したがってフィンガ組立部３はフィンガ取り付け部２ｂに対して厚さ方向Ｙの両側面のいずれかに取り付けることが可能であり、取り付けた際には各係合ピン１１の先端部１１ａがそれぞれ各揺動アーム２８の挟み係合溝部２８ｃに挟まれてフィンガ部材１０が厚さ方向Ｙに突出するよう配置されることになる。
【００２９】
以上の構成のハンドアクチュエータ１は、各フィンガ部材１０に固定したクランプ爪などで挟み動作させることにより、ワークを固定したり搬送するための把持操作を行うものである。
【００３０】
以下に本実施の形態のハンドアクチュエータ１の作動について説明する。図２において、２つの給排ポート５に図示しないコンプレッサなどから方向制御弁を介して圧縮空気を給排することにより、ロッド１９を長手方向Ｚに進退作動させることができる。ロッド１９を進退作動させることにより、２つの揺動アーム２８が連動して幅方向Ｘで対称的に揺動作動することになる。
【００３１】
ここで図１に示すようにフィンガ組立部３がフィンガ取り付け部２ｂに取り付けられている場合には、各係合ピン１１の先端部１１ａはそれぞれ揺動アーム２８の挟み係合溝部２８ｃに挟まれているため、これらに連動して２つのフィンガ部材１０は幅方向Ｘで対称的に往復作動することになる。これにより各フィンガ部材１０に固定した図示しないクランプ爪どうしは接近または離間するよう作動して、ワークに対する把持作動を行うことができる。
【００３２】
そして本実施の形態のハンドアクチュエータ１は、フィンガ組立部３がハンド本体２に着脱可能であり、かつ取り付けた際には着脱自在リンク３３を介して駆動アクチュエータ部１４からの駆動力をフィンガ部材１０に伝達して把持作動を行うことができる。したがって摺動部材であるフィンガ部材１０が損傷したりスライド溝１２にかじりついた場合にはフィンガ組立部３ごと容易に交換することができ、その際にハンド本体２を着脱する必要がないためその取り付け位置や角度の調整が不要となり作業効率が大幅に向上することになる。特に着脱自在リンク３３が、係合ピン１１の先端部１１ａを揺動アーム２８の挟み係合溝２８ｃに挟み込ませるだけの簡易な構成でありながら確実な駆動力の伝達を可能としていることから、フィンガ組立部３の着脱交換作業を行っても高い信頼性を維持できる構成となっている。
【００３３】
またフィンガ組立部３を取り付ける場合には２つの締結ピン９を２つの挿入ピン孔３５、または２つの挿入ピン孔３６に挿入して押し込むだけでよい。その際には締結ピン９の先端の面取り部分のテーパがばね力に抗してスリーブ４０を軸方向に押しのけたのち、係止溝９ａにスリーブ４０がはまり込んでばね力により戻ることでスリーブ４０が係止溝９ａに係止して締結ピン９の抜けを防ぐようになっている。このため係止溝９ａは、フィンガ組立部３が完全に取り付けられた状態でスリーブ４０を嵌め込む位置に形成され、またスリーブ４０の直径以上に広い幅で形成される必要がある。なお、締結ピン９の先端が面取りされていなくとも、２つの押し戻し部材４４を押して挿入ピン孔３５，３６と係止ピン孔３８，３９を一致させている間に締結ピン９を挿入することによっても、フィンガ組立部３を取り付けることが可能である。フィンガ組立部３を取り外す場合には、２つの押し戻し部材４４を共に押すことで両方のスリーブ４０が移動してそれぞれの係止溝９ａに対する係止が外れるため容易に取り外せるようになっている。
【００３４】
さらに上記のようにフィンガ組立部３をフィンガ取り付け部２ｂの長手方向Ｚの端面だけでなく、図５、図６に示すようにフィンガ取り付け部２ｂの厚さ方向Ｙの両側面のいずれかに取り付けることができる。すなわち着脱自在リンク３３において、係合ピン１１はその軸方向を長手方向Ｚ（揺動アーム２８の揺動作動の径方向のひとつ）と厚さ方向Ｙ（揺動アーム２８の揺動作動の回動軸方向）のどちらに平行としても先端部１１ａを揺動アーム２８の挟み係合溝部２８ｃに係合させることができる。
【００３５】
また係合ピン１１の先端部１１ａが球面形状となっていることから、フィンガ組立部３を長手方向Ｚ端面および厚さ方向Ｙ両側面のどちらに取り付けても揺動アーム２８の挟み係合溝部２８ｃと先端部１１ａとの係合が円滑となり好適な連動が行われるようになっている。
【００３６】
以上により本発明によるハンドアクチュエータ１は、ハンド本体２からフィンガ部材３を容易かつ確実に着脱交換できるものであり、また１つのハンドアクチュエータ１でハンド本体２に対するフィンガ部材１０の設置形態の自由度を３通り有してワークの把持位置を容易に変更できることから汎用性が向上したものとなっている。
【００３７】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。たとえば、駆動アクチュエータは空気圧シリンダに限られず、ピストンなどにより進退作動を行うものなら油圧シリンダや他の駆動源を用いることも可能である。更にソレノイドによる往復作動や電動モータとボールスクリューなどの組み合わせによる往復作動でも同じ効果が得られる。
【００３８】
またフィンガ取り付け部２ｂの長手方向Ｚ端面と厚さ方向Ｙ両側面の合計３つが全てフィンガ組立部３を取り付け可能とする必要はなく、そのうちの２つの組み合わせで取り付け可能に構成することもできる。これにより簡易な構成として製造コストを低減させることができる。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、係合ピンの先端部を揺動アームの挟み係合溝に挟み込ませるだけの簡易な構成で確実な駆動力の伝達を可能としている着脱自在リンクを備えていることから、フィンガ組立部の着脱交換作業に対する信頼性が高く、したがってフィンガ部材の設置自由度を向上させて高い汎用性を有する。
【００４０】
また本発明によれば、着脱自在リンクにおいて、係合ピンはその軸方向を揺動アームの揺動作動の径方向と回動軸方向のどちらに平行な配置としても、先端部を挟み係合溝部に係合できるため、ハンド本体に対するフィンガ部材の設置形態の自由度を３通り有してワークの把持位置を容易に変更できることから高い汎用性を有している。
【００４１】
また本発明によれば、フィンガ組立部に固定した締結ピンの係止溝にハンド本体が有するスリーブがはまり込んで係止するようになっているため、締結ピンの抜けを防いでフィンガ部材を確実に取り付けることができる。
【００４２】
また本発明によれば、ハンド本体には第１挿入ピン孔と直交する配置の第２挿入ピン孔が形成され、スリーブには第１係止ピン孔と直交する配置の第２係止ピン孔が形成されているため、締結ピンもその軸方向を揺動アームの揺動作動の径方向と回動軸方向のどちらに平行な配置としても、ハンド本体に挿入して係止溝をスリーブに係止させることができる。
【００４３】
また本発明によれば、係合ピンの先端部が球面形状となっていることから、フィンガ部材をどちらに取り付けても揺動アームの挟み係合溝部と先端部との係合が円滑となり好適な連動が行われるようになっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は本発明の実施の形態であるハンドアクチュエータの全体斜視図であり、（Ｂ）は（Ａ）における矢視１Ａから見た底面図である。
【図２】ハンド本体とフィンガ組立部を分解した状態で図１における２Ｂ―２Ｂ線に沿った一部切り欠き断面図である。
【図３】図２における矢視３Ｃから見たハンド本体の一部切り欠き底面図である。
【図４】図２における矢視４Ｄから見たフィンガ組立部の側面図である。
【図５】フィンガ取り付け部の厚さ方向の正面側面にフィンガ組立部を取り付けた形態の斜視図である。
【図６】フィンガ取り付け部の厚さ方向の背面側面にフィンガ組立部を取り付けた形態の斜視図である。
【符号の説明】
１        ハンドアクチュエータ
２        ハンド本体
２ａ      ハンド駆動部
２ｂ      フィンガ取り付け部
３        フィンガ組立部
４        カバープレート
５        給排ポート
６        スロット溝
７        ねじ
８        フィンガ保持板（フィンガ保持部材）
８ａ      外側表面
９        締結ピン
９ａ      係止溝
１０      フィンガ部材
１０ａ    突部
１０ｂ    ねじ孔
１１      係合ピン
１１ａ    先端部
１２      スライド溝
１２ａ    内側溝部
１３      貫通孔
１４      駆動アクチュエータ部
１５      駆動リンク部
１６      フィンガ締結部
１７      ピストン収容孔
１８      ロッド貫通孔
１９      ロッド（駆動部材）
１９ａ    先端部
２０      ピストン
２１      プラグ
２２      スナップリング
２３      シリンダ室
２３ａ    前進側圧力室
２３ｂ    後退側圧力室
２４      ストッパリング
２４ａ    位置検出用マグネット
２５      給排流路
２６      シール部材
２７      リンク収容室
２８      揺動アーム
２８ａ    アーム本体部
２８ｂ    平板リンク部
２８ｃ    挟み係合溝部
２９      固定ヒンジ
３０      可動ヒンジ
３１      突軸部
３２      長孔
３３      着脱自在リンク
３５      第１挿入ピン孔
３６      第２挿入ピン孔
３７      スリーブ孔
３８      第１係止ピン孔
３９      第２係止ピン孔
４０      スリーブ
４１      ピン
４２      圧縮ばね（弾性部材）
４３      スナップリング
４４      押し戻し部材
４５      貫通長孔
Ｘ        幅方向
Ｙ        厚さ方向
Ｚ        長手方向
ｄ        突出長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
2005028478.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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