(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を行えるようにしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  次レンジ目標位置判定ブロック３７と乗算器３８により調整されるアシスト力は操作開始判定直後を最大値とし、次レンジの停止位置で最小値とした。【選択図】      図３
2005133797.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のレンジ切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力に応じて操作開始を判定する操作開始判定部と、
前記セレクトレバーのストローク角度を検出する操作位置検出手段と、
前記操作位置検出手段により検出されたストローク角度より現在位置を判定する現在位置判定部と、
前記入力操作力検出手段と前記操作位置検出手段とにより検出された入力操作力とストローク角度とにより操作方向判定を行う操作方向判定部と、
前記現在位置と前記操作方向により目標の停止レンジ位置を判定する次レンジ目標位置判定部と、
目標の停止レンジ位置までの距離に応じてアシスト力を調整するアシスト力調整部と、
前記アシストアクチュエータに出力を与える出力制御部と、
を設け、
前記アシスト力調整部は操作開始判定直後を最大値とし、目標の停止レンジ位置で最小値となる、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記操作開始判定部が、
前記操作位置検出手段で検出する微小時間あたりの変化量により操作開始を判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記操作開始判定部が、
前記入力操作力検出手段で検出する入力操作力により操作開始を判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記操作方向判定部が、
前記操作位置検出手段で検出する微小時間あたりの変化量により操作方向を判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項５】
請求項１又は請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記操作方向判定部が、
前記入力操作力検出手段で検出する入力操作力により操作方向を判定する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出された入力操作力に応じて操作開始を判定する操作開始判定部と、前記セレクトレバーのストローク角度を検出する操作位置検出手段と、前記操作位置検出手段により検出されたストローク角度より現在位置を判定する現在位置判定部と、前記入力操作力検出手段と前記操作位置検出手段とにより検出された入力操作力とストローク角度とにより操作方向判定を行う操作方向判定部と、前記現在位置と前記操作方向により目標の停止レンジ位置を判定する次レンジ目標位置判定部と、目標の停止レンジ位置までの距離に応じてアシスト力を調整するアシスト力調整部と、前記アシストアクチュエータに出力を与える出力制御部と、を設け、前記アシスト力調整部は操作開始判定直後を最大値とし、目標の停止レンジ位置で最小値となる、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記操作開始判定部が、前記操作位置検出手段で検出する微小時間あたりの変化量により操作開始を判定する、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記操作開始判定部が、前記入力操作力検出手段で検出する入力操作力により操作開始を判定する、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記操作方向判定部が、前記操作位置検出手段で検出する微小時間あたりの変化量により操作方向を判定する、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明では、請求項１又は請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記操作方向判定部が、前記入力操作力検出手段で検出する入力操作力により操作方向を判定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時のレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
さらに、目標のレンジ位置までを確実にアシストすることにより、目標の停止レンジ位置までの途中で停止してしまう中間停止や、目標の停止レンジ位置を越えてしまう飛び越しを防止でき、目標の停止レンジ位置にて確実にセレクトレバーの操作移動を停止できる。
また、このように確実に停止レンジ位置までを操作移動させることにより、全操作範囲において、安定した操作反力を得るようにでき、良好な操作フィーリングを安定して得ることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明では、操作が開始されたことを操作位置の変化量の大きさにより確実に判定するとともに、操作開始の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明では、操作が開始されたことを入力される操作力の変化量の大きさにより確実に判定するとともに、操作開始の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【００１６】
請求項４に記載の発明では、その方向への操作位置の変化量が大きくなったことにより、操作方向を確実に判定するともに、操作方向の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明では、その方向へ入力される操作力の変化量が大きくなったことにより、操作方向を確実に判定するともに、操作方向の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【００１９】
（実施例）
まず、構成を説明する。
図１は実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【００２０】
実施例の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
【００２１】
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００２２】
前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
【００２３】
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。
【００２４】
前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
【００２５】
前記出力軸１２には、入力レバー１０とウォームギア１４との間に生じるゆがみ（ねじれ）を検出するトルクセンサ（入力操作力検出手段）２１が設けられている。このトルクセンサ２１により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット２２にワイヤハーネス２３を介して伝達される。トルクセンサ２１の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
【００２６】
前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（操作位置検出手段）２５が構成されている。
【００２７】
このポテンショメータ２５は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。
【００２８】
前記コントロールユニット２２は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ１５の出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
【００２９】
図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５へ入力される。ポテンショメータ２５では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００３０】
また、セレクトレバー２の操作力は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のトルクセンサ２１へ入力される。トルクセンサ２１では、セレクトレバー２の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００３１】
現在位置判定ブロック（現在位置判定部に相当する）３５では、ストローク角度信号に基づいて、セレクトレバー２の現在位置を判定し、判定結果を次レンジ目標位置判定ブロック３７に出力する。
【００３２】
操作方向判定ブロック（操作方向判定部に相当する）３６では、ストローク角度信号と操作力信号に基づいて、セレクトレバー２の操作方向を判定し、判定結果を次レンジ目標位置判定ブロック３７に出力する。
【００３３】
次レンジ目標位置判定ブロック（目標位置判定部に相当する）３７では、セレクトレバー２の現在位置と操作方向から目標の停止レンジの目標位置を判定し、現在位置と目標の停止レンジ位置との偏差を乗算器３８に出力する。
【００３４】
乗算器３８では、現在位置と目標の停止レンジ位置との偏差となる距離又はレンジ位置間隔にゲインを乗算して図１０に示すようなアシスト特性になるようにして、モータ駆動制御ブロック３９に出力する。
【００３５】
操作開始判定ブロック４０では、ストローク角度信号と操作力信号から、セレクトレバー２の操作が開始されたかどうかを判定し、判定結果をモータ駆動制御ブロック３９に出力する。
【００３６】
モータ駆動制御ブロック（出力制御部に相当）３９は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
【００３７】
次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００３８】
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。
【００３９】
なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。
【００４０】
次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１では、トルクセンサ２１の操作力信号から操作力を読み込み、ステップＳ２へ移行する。
【００４２】
ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップＳ３へ移行する。
【００４３】
ステップＳ３では、ストローク角度からセレクトレバー２の現在位置を判定して、ステップＳ４へ移行する。
【００４４】
ステップＳ４では、セレクトレバー２のストローク角度とトルクセンサ２１からの入力操作力から操作開始を判定して、ステップＳ５に移行する。
【００４５】
ステップＳ５では、セレクトレバー２のストローク角度とトルクセンサ２１からの入力操作力から操作方向を判定して、ステップＳ６に移行する。
【００４６】
ステップＳ６では、セレクトレバー２の現在位置と操作方向から、次レンジ目標位置を判定して、ステップＳ７に移行する。
【００４７】
ステップＳ７では、次レンジ目標位置と現在位置との差から目標アシスト力を設定し、ステップＳ８へ移行する。
【００４８】
ステップＳ８では、目標アシスト力となるように電動モータ１５の出力デューティ比を制御し、ステップＳ９に移行する。
【００４９】
ステップＳ９では、次レンジ目標領域５０に到達したかどうかを判断し、到達したならばステップＳ１０に移行し、到達していないならばステップＳ９に移行する。
【００５０】
ステップＳ１０では、次レンジ目標領域５０に到達した際に、さらに操作があったかどうかを判断し、さらに操作があるならばステップＳ１に移行し、さらなる操作がないならば処理を終了する。
【００５１】
［操作開始判定］
図７に示すのは、コントロールユニット２２で実行される操作開始判定（図５のステップＳ４）の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５２】
ステップＳ４０１では、ストローク角度信号の微小時間に対する変化量（ｄｘ／ｄｔ）の大きさが所定値（Ａｐ）以上であるかどうかを判断し、所定値（Ａｐ）以上であるならばステップＳ４０２に移行し、所定値に達しないならば操作は開始されていないと判定して処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ４０２では、操作力信号の大きさ（Ｔ）が所定値（Ａｔ）以上であるかどうかを判断し、所定値（Ａｔ）以上であるならばステップＳ４０３に移行し、所定値に達しないならば操作は開始されていないと判定して処理を終了する。
【００５４】
ステップＳ４０３では、操作開始と判定して処理を終了する。
【００５５】
［操作方向判定］
図８に示すのは、コントロールユニット２２で実行される操作方向判定（図５のステップＳ５）の処理の流れを示すフローチャートである。
【００５６】
ステップＳ５０１では、ＰレンジからＤレンジに向かう方向のストローク角度信号の微小時間に対する変化量（ｄｘ／ｄｔ）の大きさが所定値（Ａｐ）以上であるかどうかを判断し、所定値（Ａｐ）以上であるならばステップＳ５０２に移行し、所定値に達しないならばステップＳ５０４に移行する。
【００５７】
ステップＳ５０２では、ＰレンジからＤレンジに向かう方向の操作力信号の大きさ（Ｔ）が所定値（Ａｔ）以上であるかどうかを判断し、所定値（Ａｔ）以上であるならばステップＳ５０３に移行し、所定値に達しないならばステップＳ５０４に移行する。
【００５８】
ステップＳ５０３では、操作方向をＰレンジからＤレンジに向かう方向と判定して処理を終了する。
【００５９】
ステップＳ５０４では、ＤレンジからＰレンジに向かう方向のストローク角度信号の微小時間に対する変化量（ｄｘ／ｄｔ）の大きさが所定値（Ａｐ）以上であるかどうかを判断し、所定値（Ａｐ）以上であるならばステップＳ５０５に移行し、所定値に達しないならばステップＳ５０７に移行する。
【００６０】
ステップＳ５０５では、ＤレンジからＰレンジに向かう方向の操作力信号の大きさ（Ｔ）が所定値（Ａｔ）以上であるかどうかを判断し、所定値（Ａｔ）以上であるならばステップＳ５０６に移行し、所定値に達しないならばステップＳ５０７に移行する。
【００６１】
ステップＳ５０６では、操作方向をＤレンジからＰレンジに向かう方向と判定して処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ５０７では、操作方向が未確定と判定して処理を終了する。
【００６３】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバー２、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ４に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ１５を駆動していない状態で、ドライバがＰ→Ｒレンジ方向にセレクトレバー２を操作したとき、アシストアクチュエータ９の出力軸１２において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ４に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ２５により取得されるストローク角度と対比させたものである。
【００６４】
この操作反力は、上述した自動変速機１９のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ１５によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。
【００６５】
図６に示すように、セレクトレバー２をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー２の操作方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えるまでは、バネ板２８の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００６６】
［アシスト制御］
〈1〉操作開始の判定
本実施例では、セレクトレバー２を確定したレンジ位置から次のレンジ位置に切り換えるためにセレクトレバー２を操作し始めると、そのセレクトレバー２の操作位置が微小時間ｄｔに対して変化する量ｄｘが大きくなり、かつ操作力Ｔも大きくなる。このことは、操作開始判定ブロック４０によりステップＳ４０１，Ｓ４０２の処理で検知され、操作開始と判定されて、アシスト制御が有効に働くこととなる。このようにｄｘ／ｄｔとＴ、つまり操作量と操作力の両方で操作開始が判定されるので、確実に操作開始が判定できる。
〈2〉現在位置・操作方向の判定
セレクトレバー２が操作開始されると、まず、現在位置判定ブロック３５によるステップＳ３の処理によりストローク角度信号からセレクトレバー２の現在位置が判定され、かつ操作方向判定ブロック３６によるステップＳ５の処理により操作方向が判定される。この操作方向の判定は、ｄｘ／ｄｔとＴ、つまり操作量と操作力（図９参照）の両方で操作方向が判定されるので、確実に操作方向が判定できる。
〈3〉次レンジ目標位置の判定
セレクトレバー２の現在の位置と操作方向が判定されると、その操作方向への次の移動先となるレンジ位置、次レンジ目標位置が次レンジ目標位置判定ブロック３７でステップＳ６の処理により判定される。
〈4〉モータの制御
次レンジ目標位置が判定されると、次レンジ目標位置判定ブロック３７から乗算器３８に現在位置の判定結果と次レンジ目標位置の判定結果の偏差を、距離又はレンジ位置間隔（ｎ間隔）として出力し、乗算器３８によって、ゲインを乗算して、その結果でモータ駆動制御ブロック３９により電動モータ１５を駆動してセレクトレバー２の操作をアシスト力で補助する。
【００６７】
本制御においては、次レンジ目標位置に近づくにつれて、図１０に示すようにアシスト力が徐々に小さくなり、次レンジ目標位置でほとんどアシストしない値となるようにしている。
【００６８】
［確実なレンジ位置での停止作用］
本実施例におけるアシスト制御では、図１０に示すように、操作直後にアシスト力最大となり、次レンジ目標位置が近づくに従ってアシスト力が小さくなるため、図６に示すディテント力によって次レンジ目標位置に近づいたセレクトレバー２を確実に次レンジ目標位置に引き込むとともに、次レンジ目標位置でアシスト力最小となり、ディテント力により確実にセレクトレバー２を次レンジ目標位置で停止させることができる。よって、セレクトレバー２が操作途中で停止してしまう中間停止や次レンジ位置を越えてしまう飛び越しなどが生じない。
【００６９】
［操作フィーリングの安定化作用］
本実施例のアシスト制御上、アシスト力を決めるのは、現在位置と次レンジ目標位置のみであり、他の要因に左右されないため、アシスト力は定常化したものとなり、これにより操作フィーリングは安定したものとなる。
さらに、本実施例では、図１０の次レンジ目標領域５０にセレクトレバー２の操作位置が移動してきた際に、さらに操作があると、ステップＳ９，ステップＳ１０の処理でアシストが行われる。よって、各レンジ間での操作フィーリングは安定したものとなる。
【００７０】
［コストの抑制作用］
本実施例では、トルクセンサ２１から検出する入力操作力は、操作開始判定、操作方向判定に用いるのみであり、アシスト力の決定には用いていないので、高い精度を要求されない。よって、簡素化した構造のトルクセンサでよいため、コストが抑制される。
【００７１】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００７２】
(1)セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
また、セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。
次レンジ目標位置判定ブロック３７と乗算器３８により調整されるアシスト力は操作開始判定直後を最大値とし、次レンジの停止位置にセレクトレバー２が来たとき最小値となるため、目標の停止レンジ位置までを確実にアシストし、目標の停止レンジ位置までの途中で停止してしまう中間停止や、目標の停止レンジ位置を越えてしまう飛び越しを防止でき、目標の停止レンジ位置にて確実にセレクトレバーの操作移動を停止でき、全操作範囲において、安定した操作反力を得るようにでき、良好な操作フィーリングを安定して得ることができる。
【００７３】
(2)操作開始判定ブロック４０が、ポテンショメータ２５で検出する微小時間あたりの変化量により操作開始を判定するため、操作が開始されたことを操作位置の変化量の大きさにより確実に判定するとともに、操作開始の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【００７４】
(3)操作開始判定ブロック４０が、トルクセンサ２１で検出する入力操作力により操作開始を判定するため、操作が開始されたことを入力される操作力の変化量の大きさにより確実に判定するとともに、操作開始の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【００７５】
(4)操作方向判定ブロック３６が、ポテンショメータ２５で検出する微小時間あたりの変化量により操作方向を判定するため、その方向への操作位置の変化量が大きくなったことにより、操作方向を確実に判定するともに、操作方向の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【００７６】
(5)操作方向判定ブロック３６が、トルクセンサ２１で検出する入力操作力により操作方向を判定するため、その方向へ入力される操作力の変化量が大きくなったことにより、操作方向を確実に判定するともに、操作方向の判定のために別のセンサ等を設けなくて済むようにしてコストを抑制できる。
【００７７】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例では、セレクトレバー２の入力操作力を検出する入力操作力検出手段としてトルクセンサ２１を用いたが、電動モータ１５への供給電流値や電動モータ１５の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
実施例では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
【００７８】
実施例では、図１０に示すような操作特性にしているが、操作開始直後に最大となり停止レンジ位置で最小となれば、別の操作特性になるようにしてもよく、ディテント力特性や操作フィーリングから決めればよい。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるセレクトレバーのアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】コントロールユニットで実行される操作開始判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】コントロールユニットで実行される操作方向判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】操作開始トルクと操作方向により次レンジ目標位置を決定するデータを示す説明図である。
【図１０】Ｐ→Ｒレンジ方向においてモータがアシストするトルクを示す特性図である。
【符号の説明】
【００８０】
１  セレクト機構部
２  セレクトレバー
３  センタクラスタ
４  セレクトノブ
５  支点軸
７  セレクトレバージョイント
８  コントロールケーブル
９  アシストアクチュエータ
１０  入力レバー
１１  入力レバージョイント
１２  出力軸
１３  出力レバー
１４  ウォームギア
１５  電動モータ
１６  モータ出力軸
１７  出力レバージョイント
１８  コントロールケーブル
１９  自動変速機
２０  制御アーム
２１  トルクセンサ
２２  コントロールユニット
２３  ワイヤハーネス
２４  接触子
２５  ポテンショメータ
２６  回転シャフト
２７  ディテントプレート
２７ａ  カム山
２７ｂ  谷部
２８  バネ板
２９  ディテントピン
３０  パーキングポール
３１  カム状プレート
３２  パーキングギア
３５  現在位置判定ブロック
３６  操作方向判定ブロック
３７  次レンジ目標位置判定ブロック
３８  乗算器
３９  モータ駆動制御ブロック
４０  操作開始判定ブロック
５０  次レンジ目標領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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