(57)【要約】【課題】移動農機のマイルド旋回モードにおいて、一定の旋回半径による旋回作用が実行でき難いという不具合と、高速走行時の牽制処置の煩わしさとの改善。【解決手段】旋回操作具の左又は右側への傾倒操作に連動して各種旋回モードによる旋回作用時に、マイルド旋回モードを選択しているときの旋回内側の走行クローラの接続圧力を旋回作用開始時は一定圧ａの接続圧力とし、以降は左右の走行クローラの回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力とすると共に、左右の走行クローラの回転比の所定値に対する変動量とこの変動量の変化とによりファジー推論し適正な調整圧の接続圧力により制御を行い、左右の走行クローラの回転比の所定値を車速に対応して変更し、旋回操作具の傾倒操作領域に対する旋回作用位置の順序としてスピン旋回実行位置の途中にマイルド旋回実行位置を配置したことを特徴とする旋回制御装置の構成とする。【選択図】            図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回操作具１の左又は右側への傾倒操作に連動して緩速旋回，ブレーキ旋回，スピン旋回等の各種旋回モードによる旋回作用時に、旋回内側の走行クローラ２を接続圧力の変更により減速制御可能な移動農機において、緩速旋回モードを選択しているときの旋回内側の走行クローラ２の接続圧力を、旋回作用開始時は一定圧ａの接続圧力とし、以降は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力とすることを特徴とした旋回制御装置。
【請求項２】
上記の如き旋回制御装置において、左右の走行クローラ２の回転比の所定値に対する変動量と、この変動量の変化とによりファジー推論し適正な調整圧ｂの接続圧力により制御を行うことを特徴とする請求項１記載の旋回制御装置。
【請求項３】
上記の如き旋回制御装置において、左右の走行クローラ２の回転比の所定値を車速に対応して変更することを特徴とした請求項１及び請求項２記載の旋回制御装置。
【請求項４】
上記の如き旋回制御装置において、旋回操作具１の傾倒操作領域に対する旋回作用位置の順序として、スピン旋回実行位置ｓの途中に緩速旋回実行位置ｍを配置したことを特徴とする請求項１及び請求項２並びに請求項３記載の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、移動農機の旋回制御装置に関し、旋回操作具の左又は右側への傾倒操作に連動して旋回作用を行うものにおいて、緩速旋回モード選択時に左右の走行クローラの回転比の変更制御を行うもの等の分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
圃場等における移動農機の作業において、前進や後進時に旋回操作具の左又は右側への傾倒操作により車体の旋回作用（左右側への操向作用を含む）を実行させる舵取り制御を行うときに、従来では、この舵取り制御を、旋回操作具の所定角度の傾倒操作により、その傾倒位置の検出に応じ左右の走行クローラの目標回転比を設定すると共に左右の走行クローラの実行回転比を測定算出し、これらの目標回転比と実行回転比との比較を行うことにより、左右の走行クローラが目標回転比になるよう旋回内側の走行クローラを駆動するクラッチ等の接続圧力を調整して、一定の旋回半径による旋回作用を実行可能とするもの等が開示されている。（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７ー２０５８３２
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような移動農機における旋回作用時に、旋回操作具の所定角度の傾倒位置の検出に対応して左右の走行クローラの目標回転比と実行回転比との比較を行うことにより、左右の走行クローラが目標回転比になるよう旋回内側の走行クローラを駆動するクラッチ等の接続圧力を調整して、一定の旋回半径で旋回作用を実行可能としているものにおいて、緩速旋回時に、前回の緩速旋回モードで学習した接続圧力を今回の緩速旋回開始時に出力させるようにしているものでは、この出力による圃場での旋回作用時に土壌面の状態が乾湿等により異なるときは接続圧力が不適当となり、旋回作用が促進又は抑制されて一定した旋回半径による旋回作用が実行でき難いものであった。
【０００５】
また、高速走行時に緩速旋回を行わせるときは、急旋回となりショックを感じると共に危険な状態となるため、緩速旋回モードを効かさないような牽制処置を必要とし大変に煩わしいものであった。
このため、上記の如き、一定した旋回半径による旋回作用が実行でき難いという不具合や、高速走行時の緩速旋回モードでは旋回作用の牽制処置を必要とする煩わしさ等の改善を行う。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、旋回操作具１の左又は右側への傾倒操作に連動して緩速旋回，ブレーキ旋回，スピン旋回等の各種旋回モードによる旋回作用時に、旋回内側の走行クローラ２を接続圧力の変更により減速制御可能な移動農機において、緩速旋回モードを選択しているときの旋回内側の走行クローラ２の接続圧力を、旋回作用開始時は一定圧ａの接続圧力とし、以降は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力とすることを特徴とした旋回制御装置の構成とする。
【０００７】
このような構成により、移動農機の作業時に、緩速旋回モードを選択し、旋回操作具１の所定角度の傾倒操作により旋回作用を開始させ、この旋回作用開始時には、例えば、如何なる圃場条件等に対しても左右の走行クローラ２の回転比を応答よく所定値に移行できるに必要な間、旋回内側の走行クローラ２が駆動力のない遊転状態となるよう一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させる。
【０００８】
請求項２の発明は、上記の如き旋回制御装置において、左右の走行クローラ２の回転比の所定値に対する変動量と、この変動量の変化とによりファジー推論し適正な調整圧ｂの接続圧力により制御を行うことを特徴とする請求項１記載の旋回制御装置の構成とする。
【０００９】
このような構成により、移動農機の作業時に、緩速旋回モードを選択し、旋回操作具１の所定角度の傾倒操作により旋回作用を開始させ、この旋回作用開始時には、例えば、如何なる圃場条件等に対しても左右の走行クローラ２の回転比を応答よく所定値に移行できるに必要な間、旋回内側の走行クローラ２が駆動力のない遊転状態となるよう一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させるが、このような左右の走行クローラ２の回転比の所定値は圃場条件等により変動しやすいため、回転比が所定値に対して変動する変動量と、この変動量が変化する状態とをファジー推論し、この推論制御による繊細な調整圧ｂの接続圧力により旋回作用を実行させる。
【００１０】
請求項３の発明は、上記の如き旋回制御装置において、左右の走行クローラ２の回転比の所定値を車速に対応して変更することを特徴とした請求項１及び請求項２記載の旋回制御装置の構成とする。
このような構成により、移動農機の作業時に、緩速旋回モードを選択し、旋回操作具１の所定角度の傾倒操作により旋回作用を開始させ、この旋回作用開始時には、例えば、如何なる圃場条件等に対しても左右の走行クローラ２の回転比を応答よく所定値に移行できるに必要な間、旋回内側の走行クローラ２が駆動力のない遊転状態となるよう一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させるが、このような左右の走行クローラ２の回転比の所定値を車速に対応させて変更を行うことにより、車速が高速になるに従って急旋回となる作用傾向を抑止して車速感応型の旋回作用を実行させる。
【００１１】
請求項４の発明は、上記の如き旋回制御装置において、旋回操作具１の傾倒操作領域に対する旋回作用位置の順序として、スピン旋回実行位置ｓの途中に緩速旋回実行位置ｍを配置したことを特徴とする請求項１及び請求項２並びに請求項３記載の旋回制御装置の構成とする。
【００１２】
このような構成により、移動農機の作業時に、緩速旋回モードを選択し、旋回操作具１の所定角度の傾倒操作により旋回作用を開始させ、この旋回作用開始時には、例えば、如何なる圃場条件等に対しても左右の走行クローラ２の回転比を応答よく所定値に移行できるに必要な間、旋回内側の走行クローラ２が駆動力のない遊転状態となるよう一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させるが、このような旋回作用の実行時に、旋回操作具１を傾倒操作する操作領域に対し、操作開始位置から傾倒移行する旋回作用位置の順序として、緩速旋回を行う緩速旋回実行位置ｍを経た後、スピン旋回を行うスピン旋回実行位置ｓへと移行するよう傾倒操作を行わせる。
【００１３】
【発明の効果】
請求項１の発明では、上記作用の如く、移動農機の作業時に緩速旋回モードによる旋回作用を行うとき、旋回作用開始時は旋回内側の走行クローラ２を遊転状態とする一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させることにより、土壌面の状態が乾湿等その他の条件により異なるときでも、旋回作用開始時に一定圧ａの接続圧力を出力させて応答良く回転比を所定値に合致させることができると共に、従来の如く、前回の旋回作用を学習した接続圧力が不適当な場合においても、旋回作用が促進又は抑制され旋回半径が不規則になることがなく、一定した旋回半径による旋回作用を実行させることができる。
【００１４】
請求項２の発明では、上記作用の如く、移動農機の作業時に緩速旋回モードによる旋回作用を行うとき、旋回作用開始時は旋回内側の走行クローラ２を遊転状態とする一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させるものにおいて、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整を行うときに、回転比の所定値に対する調整が圃場条件等により変動するため、この所定値に対して変動する変動量と、この変動量が変化する状態とをファジー推論し、繊細な調整圧ｂによる接続圧力の制御により適正に且つ安定した旋回作用を実行させることができる。
【００１５】
請求項３の発明では、上記作用の如く、移動農機の作業時に緩速旋回モードによる旋回作用を行うとき、旋回作用開始時は旋回内側の走行クローラ２を遊転状態とする一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させるものにおいて、左右の走行クローラ２の回転比の所定値を車速の変速に対応させて変更を行うことにより、従来の如く、車速が高速になるに従い急旋回となり発生していたショックや危険性もなく、これらの防止のための牽制処置も不要となり構成も簡易で操作の煩わしさも解消でき、如何なる車速に対しても円滑に且つ安定した旋回作用を実行させることができる。
【００１６】
請求項４の発明では、上記作用の如く、移動農機の作業時に緩速旋回モードによる旋回作用を行うとき、旋回作用開始時は旋回内側の走行クローラ２を遊転状態とする一定圧ａの接続圧力を出力させ、この一定圧ａを経過した後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう調整圧ｂの接続圧力により旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させるものにおいて、この旋回作用時に旋回操作具１を傾倒操作する操作領域に対し、操作開始位置から先ず緩速旋回実行位置ｍへ傾倒移行し緩速旋回に切り替わった後、スピン旋回実行位置ｓへ傾倒移行することにより、急旋回による危険性と土壌面を荒らす恐れのあるスピン旋回へ不用意に切り替わることがないから、旋回操作具１による各種旋回モードの切替操作を気遣いなく的確容易に行うことができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下に、この発明の実施例を移動農機としてのコンバインについて図面に基づき説明する。
図１はコンバインの全体構成を示すもので、車台５の下部側に土壌面を走行する左右一対の走行クローラ２を張設した走行装置６を配設すると共に、該車台５上にフィードチェン７に挟持して搬送供給される穀稈の脱穀を行い、この脱穀された穀粒を選別回収して一時貯留するグレンタンク８と、このタンク８に貯留された穀粒を機外へ排出する排穀オーガ９を備えた脱穀装置１０を載置し、この脱穀装置１０の後端部に排藁処理装置１１を装架構成させる。
【００１８】
該脱穀装置１０の前方に、前端側から未刈穀稈を分草する分草体１２と、分草された穀稈を引き起こす引起部１３と、引き起こされた穀稈を刈り取る刈刃部１４と、この刈り取られた穀稈を掻き込むと共に、搬送途上において扱深さを調節して搬送される穀稈を引き継いで該フィードチェン７へ受け渡しする供給調節搬送部１５等を有する刈取装置１６を、油圧駆動による刈取昇降シリンダ１７により土壌面に対して昇降自在なるよう該車台５の前端部へ懸架構成させる。
【００１９】
該刈取装置１６の一側にコンバインの操作制御を行う操作装置１８と、この操作のための操作席１９を設け、この操作席１９の後方側には前記グレンタンク８を配置し、下方側にはエンジン２０を搭載すると共に、該操作装置１８と操作席１９を覆うキャビン２１を配置する。これら走行装置６，脱穀装置１０，刈取装置１６，操作装置１８，エンジン２０，キャビン２１等によってコンバインの車体２３を構成させる。
【００２０】
該走行装置６は車台５の前部側に、図２及び図３に示す如く、走行用ミッションケース２５を装架しており、このミッションケース２５の上部側に油圧式無段変速装置２６を連動可能に接合し、この無段変速装置２６の可変ポンプ２６ａに軸止した入力プーリ２７へ該エンジン２０から動力を伝達可能に伝動ベルト等を張設すると共に、この可変ポンプ２６ａによって一体的に駆動される油圧モータ２６ｂに、第１軸としての入力軸２８を連動連結して構成させる。
【００２１】
該ミッションケース２５のギヤ連動機構は、入力軸２８に軸止した入力ギヤ２９と、第２軸としての変速駆動軸３０にスプライン等により摺動可能に軸回転させる三連の変速駆動ギヤ３１の大径ギヤとを噛合連動させると共に、この変速駆動軸３０の該ケース２５外側方に突出させた軸端部に前記刈取装置１６を駆動する刈取駆動プーリ２２を軸止して構成させる。
【００２２】
該変速駆動軸３０に摺動する変速駆動ギヤ３１と、第３軸としての変速伝動軸３２に軸止する高速駆動ギヤ３３，中速駆動ギヤ３４，低速駆動ギヤ３５とを各々噛合連動させることによって高速，中速，低速に変速する副変速部を構成させる。
【００２３】
該変速伝動軸３２の低速駆動ギヤ３５の外側に隣設して軸止する変速伝動ギヤ３６と、第４軸としてカウンタ軸３７に軸止するカウンタギヤ３８とを噛合連動させると共に、このカウンタ軸３７のカウンタギヤ３８と並列にカウンタ駆動ギヤ３９を軸止して構成させる。
【００２４】
該カウンタ軸３７のカウンタ駆動ギヤ３９と、第５軸としての操向クラッチ軸４０のセンターに軸止する内径左右側にクラッチ爪４１ａを有する二連の操向センタギヤ４１の大径ギヤとを噛合連動させると共に、該操向センタギヤ４１の両側に各々左右の操向クラッチ４２を左右摺動可能に遊転軸承して構成させる。
【００２５】
該左右の操向クラッチ４２のクラッチギヤ４２ａを、このクラッチギヤ４２ａに設けたシフタ溝４２ｂに嵌入した左右のシフタ４３の作用により、操向センタギヤ４１のクラッチ爪４１ａに各々噛合接続して入・切させ、この切りにより操向及び旋回作用を行わせることができると共に、左右の操向クラッチ４２の接続復帰を補助する左右のリターンスプリング４４を装填して構成させる。
【００２６】
前記操向クラッチ軸４０の操向センタギヤ４１の大径ギヤと、第６軸としての旋回クラッチ軸４５に遊転軸承する長円筒メタル４６の一端部に軸止した直進ギヤ４７とを噛合連動させると共に、この長円筒メタル４６の他端部に連動クラッチとしての直進用クラッチ４８を固定して構成させる。
【００２７】
該操向クラッチ軸４０の操向センタギヤ４１の小径ギヤと、該長円筒メタル４６の外周に重設して遊転軸承させる短円筒メタル４９の一端部に軸止した旋回ギヤ５０とを噛合連動させると共に、この短円筒メタル４９の他端部に連動クラッチとしての旋回用クラッチ５１を固定して構成させる。
【００２８】
該直進用クラッチ４８と旋回用クラッチ５１との間に、直進用クラッチ４８を常時作動可能に押圧するバネ５２を配設し、該両クラッチ４８，５１の外枠リング５３を旋回クラッチ軸４５の一方の軸端部に軸止して構成させる。
該旋回クラッチ軸４５の他方の軸端部に軸止した旋回駆動ギヤ５４と、差動ギヤ装置Ｄにおいてデファレンシャルギヤ５５を内装したデフケース５６を回転駆動するデフケースギヤ５７とを噛合連動させ、左右方向のデファレンシャルギヤ５５を、第７軸としてのデフ支軸５８に遊転軸承して構成させる。
【００２９】
該左右方向のデファレンシャルギヤ５５のボス部に各々軸止した左右のデフ出力ギヤ５９と、第８軸としての左右の車軸６０の一端部に各々軸止した車軸ギヤ６１とを噛合連動させると同時に、この左右の車軸ギヤ６１に前記左右の操向クラッチ４２のクラッチギヤ４２ａを各々噛合連動して構成させる。
【００３０】
該左右の車軸６０の外部他端部に前記走行クローラ２を駆動する左右の走行スプロケット６２を各々軸止して構成させる。
車体２３の操向及び旋回作用を左右側への傾倒操作によって実行させる旋回操作具１としてのパワステレバー１を前記操作装置１８の一側に配設すると共に、このパワステレバー１の傾倒操作位置を検出するパワステポジションセンサ１ａを検出可能位置に係合配置して構成させる。
【００３１】
図４に示す如く、ＣＰＵを主体的に配して自動回路の演算制御を行うコントローラ６３を設け、このコントローラ６３の入力側に入力インタフェース６３ａを介して、前記パワステポジションセンサ１ａ，左右の車軸６０等の回転数を検出する左右の回転センサ６４，緩速モードを入・切する緩速モードスイッチ６５，緩速モードとスピンモードを切り替える緩速／スピンスイッチ６６を各々接続して構成させる。
【００３２】
該コントローラ６３の出力側に出力インタフェース６３ｂを介して、前記左右の操向クラッチ４２を入・切させる左右の操向クラッチ電磁弁６７，バネ５２による常時入り作用の直進用クラッチ４８を切ると同時に旋回用クラッチ５１を入り作用させる旋回作用電磁弁６８，圧力比例電磁弁６９を各々接続して構成させる。
【００３３】
エンジン２０からの動力を、油圧式無段変速装置２６の可変ポンプ２６ａへ入力し、この可変ポンプ２６ａによって駆動される油圧モータ２６ｂによる主変速動力を入力軸２８に入力連動し、この入力軸２８の入力ギヤ２９から変速駆動軸３０に摺動する三連の変速駆動ギヤ３１の大径ギヤに連動させ、この変速伝動ギヤ３１を摺動させて高速駆動ギヤ３３，中速駆動ギヤ３４，低速駆動ギヤ３５に各々連動させることによって高・中・低速による副変速駆動を行わせる。
【００３４】
この副変速された動力によって車体２３を直進させるときは、変速伝動軸３２の変速伝動ギヤ３６からカウンタ軸３７のカウンタギヤ３８へ連動し、この連動によりカウンタ軸３７のカウンタ駆動ギヤ３９から操向クラッチ軸４０の操向センタギヤ４１の大径ギヤに連動し、この操向センタギヤ４１に左右の操向クラッチ４２のクラッチギヤ４２ａを噛合接続させることにより、このクラッチギヤ４２ａから左右の車軸ギヤ６１へ連動して左右の走行スプロケット６２を同時に駆動し直進走行させる。
【００３５】
一方、該操向クラッチ軸４０の操向センタギヤ４１の大径ギヤを介して長円筒メタル４６の直進ギヤ４７に連動し、この直進ギヤ４７から長円筒メタル４６を介してバネ５２によって常時入りとしている直進用クラッチ４８の作用により旋回クラッチ軸４５を駆動させる。
【００３６】
この旋回クラッチ軸４５の駆動により旋回駆動ギヤ５４から差動ギヤ装置Ｄにおけるデフケース５６のデフケースギヤ５７に連動すると共に、このデフケースギヤ５７からデファレンシャルギヤ５５の作用により差動連動される左右のデフ出力ギヤ５９を、前記左右の車軸ギヤ６１の回転に対し各々同速回転となるよう組み合わせ直進走行に連動させる。この連動により該操向クラッチ４２の入・切によるショックを緩和することができる。
【００３７】
次に、車体２３を旋回させるときは、該操向クラッチ軸４０の操向センタギヤ４１の小径ギヤを介して短円筒メタル４９の旋回ギヤ５０に連動し、この旋回ギヤ５０から短円筒メタル４９を介し旋回用クラッチ５１を旋回作用電磁弁６８により油圧作用させ、該バネ５２の押圧を解除して直進用クラッチ４８を切ると同時に旋回用クラッチ５１の入りにより旋回クラッチ軸４５を駆動させる。
【００３８】
この旋回クラッチ軸４５の駆動により旋回駆動ギヤ５４から差動ギヤ装置Ｄにおけるデフケース５６のデフケースギヤ５７に連動すると共に、このデフケースギヤ５７からデファレンシャルギヤ５５の作用により差動連動される左右のデフ出力ギヤ５９を駆動させる。
【００３９】
この駆動により、例えば、左へ旋回するときは、左の操向クラッチ４２を切ると同時に、旋回用クラッチ５１の入りを半接続状態から完全接続状態まで変化させることにより、左のデフ出力ギヤ５９により左の車軸ギヤ６１の回転数を、通常回転の右車軸ギヤ６１に対し、緩やかに減速回転させる緩速旋回，停止をさせるブレーキ旋回，１／４程度の逆回転をさせるスピン旋回の各旋回モードにより、車体２３を停止させることなく無段で連続して円滑な旋回作用を実行させることができる。
【００４０】
なお、直進時において、左右の操向クラッチ４２の切りの段階で、各旋回モードに連続して操向微調整モードにより左右の舵取りを行う操向作用を実行させることができる。
このようなコンバイン作業において、緩速旋回モードを緩速モードスイッチ６５により選択して旋回作用を行うときに、パワステレバー１を一定角度以上左又は右側へ傾倒操作したときは、この傾倒角度をパワステポジションセンサ１ａにより検出（図５参照）すると共に、左右の走行クローラ２の回転数を各々回転センサ６４により検出（図６参照）し、この左右の回転数の回転比が予め設定された所定値となるよう、旋回用電磁油圧弁６８の圧油により旋回用クラッチ５１の接続圧力の制御を行わせる。
【００４１】
このように旋回用クラッチ５１の接続圧力の制御を行わせるものにおいて、旋回作用開始時の一定時間（如何なる圃場条件に対しても左右の走行クローラ２の回転比を応答よく所定値に移行できるに必要な間）、旋回用クラッチ５１の接続圧力を一定圧ａ（図７参照）により、旋回内側の走行クローラ２が駆動力のない遊転状態となるよう制御を行わせる。
【００４２】
このように旋回用クラッチ５１の接続圧力を一定圧ａで一定時間経過させた後は、左右の走行クローラ２の回転比が所定値となるよう接続圧力を調整圧ｂにより、旋回内側の走行クローラ２を減速して旋回作用を実行させる。
このような旋回作用の実行により、従来の如く、前回の旋回作用を学習した接続圧力が、土壌面の状態が乾湿等その他の条件により異なり不適当な場合においても、旋回作用が促進又は抑制され旋回半径が不規則になることがなく、一定した旋回半径による旋回作用を実行させることができる。
【００４３】
また、上記の如く、パワステレバー１の左右側への傾倒操作によって緩速旋回モードによる旋回作用を実行させるものにおいて左右の走行クローラ２の回転比が（図８参照）、所定値となるよう調整を行うとき回転比の所定値に対する調整が圃場条件等により変動するため、この所定値に対して変動する変動量と、この変動量が大小に変化する状態とをファジー推論（図９参照）し、変動量の大⇔小と変動量の変化状態とを組合せることにより、繊細な調整圧ｂによる接続圧力の制御により適正に安定した旋回作用を実行させることができる。
【００４４】
また、上記の如く、パワステレバー１の左右側への傾倒操作によって緩速旋回モードによる旋回作用を実行させるものにおいて、車速を回転センサ６４によって検出し、この検出した車速に対応して左右の走行クローラ２の回転比の所定値を、例えば通常では３：１となるよう設定しているものを、車速の変速に対応させて変更を行うことにより（図１０参照）、従来の如く、車速が高速になるに従い急旋回となり発生していたショックや危険性もなく、これらの防止のための牽制処置も不要となり構成も簡易で操作の煩わしさも解消でき、如何なる車速に対しても円滑に且つ安定した旋回作用を実行させることができる。
【００４５】
また、パワステレバー１の左右側への傾倒操作に応じたパワステポジションセンサ１ａの検出により、旋回開始時は一定圧ａの接続圧力とし、その後は調整圧ｂによる接続圧力として旋回作用を実行させるものにおいて、この旋回作用時に該レバー１を傾倒操作する操作領域に対し、操作開始位置から先ず緩速旋回実行位置ｍへ傾倒移行し緩速旋回に切り替わった後、スピン旋回実行位置ｓへ傾倒移行することにより（図１１参照）、急旋回による危険性と土壌面を荒らす恐れのあるスピン旋回へ不用意に切り替わることがないから、該レバー１による旋回モードの切替操作を気遣いなく的確容易に行うことができる。
【００４６】
また、パワステレバー１の左右側への傾倒操作に応じたパワステポジションセンサ１ａの検出により旋回作用時の接続圧力を可変とするもので、この接続圧力を調整する調整ダイヤル７０を有するものにおいて、図１２に示す如く、アナログ信号入力処理，旋回力調整処理，不揮発メモリ記憶，電子パワステ制御処理，接続圧力設定処理等を実行するコントローラ７１を設け、このコントローラ７１の入力側へパワステポジションセンサ１ａと調整ダイヤル７０を接続すると共に、その出力側へ左右の操向クラッチ電磁弁６７と旋回作用電磁弁６８を接続して構成させる。
【００４７】
このような構成により、パワステレバー１を所定の最左位置乃至は中間位置、又は所定の最右位置乃至は中間位置付近に傾倒操作したまま調整ダイヤル７０を調整操作したときは、図１３のフローチャートに示す如く、操作方向の最大旋回力又は中間旋回力を調整し、その後パワステレバー１を中立位置に戻すことによりその調整値をコントローラ７１の不揮発メモリに記憶させ、以後、前記の操作を実行するまではその記憶値を設定値として制御を行わせる。
【００４８】
このようにパワステレバー１の左又は右側への傾倒操作時に、単一の調整ダイヤル７０によって旋回力の調整を行うことができるから、従来の如く、左右側個々に調整ダイヤル７０（全４個）を設けて旋回力の調整を行う必要がなく、コスト低減並びに左右の誤操作を防止することができる。
【００４９】
また、パワステレバー１の左右側への傾倒操作の操作角度に応じて旋回力を可変とすると共に、最大旋回力（スピン旋回）を出力する旋回力増加スイッチ７２を有するものにおいて、図１４に示す如く、アナログ信号入力処理，デジタル信号入力処理，旋回力調整処理，表示装置通信処理，不揮発メモリ記憶，電子パワステ制御処理，接続圧力設定処理等を実行するコントローラ７３を設け、このコントローラ７３の入力側へパワステポジションセンサ１ａと旋回力増加スイッチ７２を接続すると共に、その出力側へ左右の操向クラッチ電磁弁６７と旋回作用電磁弁６８並びに表示装置７４を接続して構成させる。
【００５０】
このような構成により、停車状態でパワステレバー１を所定の最左位置乃至は中間位置、又は所定の最右位置乃至は中間位置付近に傾倒操作したまま旋回力増加スイッチ７２を操作したときは、図１５のフローチャートに示す如く、操作方向の最大旋回力又は中間旋回力を一定範囲で増加し、その範囲以上の接続圧力の設定となっても操作が継続されていれば所定の最低調整値に戻ることを繰り返す、その後パワステレバー１を中立位置に戻すことによりその調整値をコントローラ７３の不揮発メモリに記憶させ、以後、前記の操作を実行するまではその記憶値を設定値として制御を行わせる。
【００５１】
このようにパワステレバー１の左又は右側への傾倒操作時に、単一の旋回力増加スイッチ７２によって旋回力を一定範囲で増加することができるから、従来の如く、左右側個々に旋回力増加スイッチ７２（全４個）を設けて旋回力の増加を行う必要がなく、コスト低減並びに左右の誤操作を防止することができる。
【００５２】
また、パワステレバー１による刈取装置１６の上昇操作に連動して車体２３の前後傾斜調節と車高調節とを各々設定可能なものにおいて、図１６に示す如く、これらの調節を行う走行装置６として、車台５の下部側に多数個の転輪７５によって回動自在に保持される左右の走行クローラ２を有し、車台５と左右の走行クローラ２との間において前後傾斜調節を行うための前後調節シリンダ７６及びこのシリンダ７６の作用状態を検出する前後ストロークセンサ７７と、車高調節を行うための左右の調節シリンダ７８及びこのシリンダ７８の作用状態を検出する左右ストロークセンサ７９等を各々配設して構成させる。
【００５３】
このような走行装置６において、図１７に示す如く、自動回路の演算制御を行うコントローラ８０を設け、このコントローラ８０の入力側に入力インタフェース８０ａを介して、刈高さを検出する刈高ポジションセンサ８１，前後ストロークセンサ７７，左右ストロークセンサ７９，車体２３の前後傾斜状態を検出する前後傾斜センサ８２，車体２３の左右傾斜状態を検出する左右傾斜センサ８３を各々接続して構成させる。
【００５４】
該コントローラ８０の出力側に出力インタフェース８０ｂを介して、刈取装置１６の昇降用としての刈取昇降シリンダ１７を作用させる刈取昇降電磁弁８４，車体２３の前後調節シリンダ７６を作用させるピッチング電磁弁８５（伸長及び短縮用），車体２３の左右の調節シリンダ７８を作用させる左右のローリング電磁弁８６（伸長及び短縮用）を各々接続して構成させる。
【００５５】
車体２３の前傾作用と後傾作用は前後調節シリンダ７６により調節を行うと共に、車高の上下昇降作用は左右の調節シリンダ７８を同時に作用させ調節を行わせるが、従来では、刈取下降操作時に車高及び車体傾斜の復帰動作を連動させると復帰動作が刈取下降動作より遅れる場合があり、これでは刈取下降操作時に適切な刈高さを設定していても、更に、復帰動作が進んで刈取装置１６の先端部が土壌面に潜り込む等のトラブルが発生する。
【００５６】
このため、図１８に示す如く、パワステレバー１による刈取上昇操作に連動して車高上昇及び車体後傾を行った後、刈取下降操作に伴う車高及び車体傾斜の復帰動作を刈取下降動作に優先して行わせるか、車高及び車体傾斜復帰時の刈取下降速度を通常の刈取昇降速度に比して低速で行わせることにより、車高及び車体傾斜の復帰動作が的確に先行できるため、前記の如きトラブルを回避することが可能となる。
【００５７】
また、刈高さの自動制御を行っているときに、脱穀装置１０に対し扱深さの調節能力を越えた長稈が供給されたときは深扱ぎとなり過負荷となるため、従来では、この過負荷状態を回避するため車速の減速等を行って作業能率を低下させざるを得ないという非効率的な対応が行われていた。
【００５８】
この非効率的な対応の改善策として、図１９に示す如く、デジタル信号入力装置，アナログ信号入力装置，割込信号入力装置，エンジン回転過負荷処理，刈取上下出力処理等を実行するコントローラ８７を設け、このコントローラ８７の入力側へ刈高制御スイッチ８８，左右の穀稈センサ８９，脱穀クラッチスイッチ９０，ホーン停止スイッチ９１，アクセルレバーポジションセンサ９２，供給調節ポジションセンサ９３，前記刈高ポジションセンサ８１，刈高調整ダイヤル９４，エンジン回転センサ９５を各々接続すると共に、その出力側へ前記刈取昇降電磁弁８４，ホーン出力９６，専用ブザー出力９７を各々接続して構成させる。
【００５９】
このような構成により、刈取作業時に、図２０のフローチャートに示す如く、脱穀クラッチスイッチ９０及び左右の穀稈センサ８９がＯＮで、アクセルレバーポジションセンサ９２の検出位置が全開位置で、刈取穀稈の供給調節ポジションセンサ９３の検出位置が最浅位置にあるにも係わらずエンジン回転センサ９５による検出回転数が定格回転数を下回ることが確認されたときは、刈取装置１６を上昇させ刈取穀稈を短くして脱穀装置１０へ浅く供給することにより、作業者の手を煩わすことなく脱穀の過負荷状態を軽減させることができる。
【００６０】
なお、このように脱穀の過負荷状態を検出したときは、ホーン又は専用ブザーの吹鳴に伴い、作業者の判断により、ホーン停止スイッチ９１が操作されたときは、この停止スイッチ９１の操作によって刈取装置１６を上昇させると共に、刈取装置１６の上昇高さを刈高調整ダイヤル９４で設定した高さの１段階上位位置に定めることにより、過負荷回避時の刈高さもダイヤル調整を可能にすることができる。
【００６１】
また、コンバイン作業時における各種機能の演算制御を行うコントローラは、入出力系の制御装置の種類や数が多い場合、単一のコントローラユニットでは一時に処理可能な能力には限界があり、複数のコントローラユニットにより処理を行わせるときは関連した制御の連係を図ることができないため、近年、複数のコントローラユニット間でデータの共有化が可能なＬＡＮ通信プロトコルが採用され始めている。
【００６２】
しかし、更に、このＬＡＮ通信環境の新しい発展としてＣＡＮ通信プロトコルによる複数のコントローラユニットの制御が行われるようになってきており、このＣＡＮ通信は、従来のＬＡＮ通信の如きクライアント／サーバ型ではなく、差動型二線式のＣＡＮ通信バスによる分散型リアルタイム制御並びに多重化を可能とするもので、制御処理に優先順位を設けることなく並列的に処理を行うことができるものである。
【００６３】
このようなＣＡＮ等の通信回路においては、差動型２線式のＣＡＮ通信バスの両終端部に各々制御データの反射を抑制するための抵抗器を設置することが必要となる。
このため、図２１に示す如く、ＣＡＮドライバ９８ａ及び終端抵抗９８ｂを内蔵した複数のコントローラユニット９８を、二線式ＣＡＮ通信バスのＣＡＮＨ及びＣＡＮＬに各々接続する標準形式の基本システムＳを構成し、この基本システムＳの両終端部に、上位機能ユニット９９やオプションユニット１００（ノッタ制御，自動方向制御，オーガ先端制御等）等を搭載するための接続コネクタ部ｃを各々設け、この両終端部の接続コネクタ部ｃに各別に終端抵抗９８ｂを有効接続するため両方にジャンパコネクタ１０１を装備して構成させる。
【００６４】
この基本システムＳに、ＣＡＮドライバ９８ａ及び終端抵抗９８ｂを内蔵した上位機能ユニット９９や、ＣＡＮドライバ９８ａ及び終端抵抗９８ｂを内蔵したオプションユニット１００等を搭載装備するときは、図２２に示す如く、両方のジャンパコネクタ１０１を離脱させると共に、片方端には上位機能ユニット９９を、他方端にはオプションユニット１００を各々接続し、この両ユニット９９，１００の通信回路端に離脱させた両方のジャンパコネクタ１０１を各々装備して構成させる。
【００６５】
このように構成することにより、上位機能ユニット９９やオプションユニット１００等の追加時において、基本システムＳの変更規模を抑えて追加装備が可能となるため、既販機に対する機能追加により一段と付加価値の高いシステムが販売後も構成できるため、購入時のコストを抑えたシステムが提供可能となる。
【００６６】
なお、従来では、機能装備の追加時にワイヤハーネス／コンローラ等の入れ替えが必要となるため、実質的に追加装備が不可能な場合が多く、不可能でないとしても機能を縮小せざるを得ないという弱点があった。
また、ジャンパコネクタ１０１に、システム用電源を含め基本システムＳ，上位機能ユニット９９，オプションユニット１００間にてコネクタの種類／端子配列を共通化することで積み上げ式の追加装備接続を可能とし、最終端部に基本システムＳに装備されていたジャンパコネクタ１０１を装備することにより終端抵抗９８ｂの機能を有効に活用することができる。
【００６７】
このように離脱後のジャンパコネクタ１０１を有効に利用できるため、従来、基本システムＳにおける両終端部の接続コネクタ部ｃには、通常の作業時に未使用の接続回路の不具合や端子破損等による不具合を避けるためにキャップ（図示なし）を装備させていたが、このキャップは上位機能ユニット９９，オプションユニット１００装備時には不要となり紛失する場合が多く、両ユニット９９，１００離脱時にキャップ未装備により接続コネクタ部ｃの保護ができず発生していた不具合の防止が可能となった。
【００６８】
また、基本システムＳにおける両終端部の接続コネクタ部ｃには、従来、前記の如くキャップを装備しているため、このキャップに終端抵抗９８ｂを有効接続するジャンパコネクタ１０１を装備構成することにより、接続用回路の防塵／防水機能を併せ持つことが可能になると共に、上位機能ユニット９９やオプションユニット１００等の追加装備時にジャンパコネクタ１０１の抜き忘れがなくなり、終端抵抗９８ｂを二重に装備することによる通信の不具合や故障を未然に防ぐことが可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインにおける全体構成を示す側面図。
【図２】走行用ミッションケースのギヤ連動機構における伝動状態を示す正面展開図。
【図３】走行用ミッションケースのギヤ連動機構における伝動状態を示す側面図。
【図４】直進操向や旋回作用を実行させる自動制御を行う電気回路を示すブロック図。
【図５】パワステレバーの傾倒操作によるポジションセンサ検出値の状態を示す線図。
【図６】走行用ミッションケースにおける左右のギヤ回転数検出値の状態を示す線図。
【図７】旋回作用開始時の一定時間クラッチ接続圧力を一定圧とする状態を示す線図。
【図８】パワステ操作による緩速旋回位置における左右のギヤ回転比を示す線図。
【図９】左右のギヤ回転比の所定値に対する調整圧のファジー推論の状態を示す表図。
【図１０】左右のギヤ回転比の所定値を車速の変速に対応させ変更する状態を示す線図。
【図１１】パワステ操作領域での緩速旋回位置とスピン旋回位置の順序を示す線図。
【図１２】直進操向や旋回作用を実行させる自動制御を行う電気回路を示すブロック図。
【図１３】最大又は中間旋回力の調整と中立位置でのメモリ記憶を示すフローチャート。
【図１４】直進操向や旋回作用を実行させる自動制御を行う電気回路を示すブロック図。
【図１５】最大又は中間旋回力の増加と中立位置でのメモリ記憶を示すフローチャート。
【図１６】車体の前後傾斜調節と車高調節とを設定可能な走行装置の構成を示す側面図。
【図１７】車体の前後傾斜調節と車高調節の自動制御を行う電気回路を示すブロック図。
【図１８】刈取装置の下降速度と車高及び車体傾斜の復帰速度の相対関係を示す作用図。
【図１９】脱穀の扱深さによる過負荷状態の自動制御を行う電気回路を示すブロック図。
【図２０】脱穀の過負荷状態のときホーン吹鳴又は刈取上げ出力を示すフローチャート。
【図２１】二線式通信バスによるＣＡＮ通信基本システムの電気回路を示すブロック図。
【図２２】ＣＡＮ基本システムに上位機能及びオプションの接続状態を示すブロック図。
【符号の説明】
１．  旋回操作具
２．  走行クローラ
ａ．  一定圧
ｂ．  調整圧
ｍ．  緩速旋回実行位置
ｓ．  スピン旋回実行位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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