(57)【要約】【課題】ＦＧパルス生成回路が無い場合やＦＧパルス生成回路が異常状態になった場合の制御不能を回避する。【解決手段】モータ制御部１０２は、ＦＧパルス信号を用いてディスクモータ４０３を線速度一定制御する。マイコン１０５は、入力されたＦＧパルス信号を用いて、回転数を算出し、その算出結果を記憶装置１０３に記憶されている目標回転数と比較することにより、ＦＧパルス生成回路４０４の有無を判断し、ＦＧパルス生成回路４０４が無い場合には角速度一定制御を行わないようにする。これにより、ＦＧパルス生成回路４０４が無い場合又はＦＧパルス生成回路４０４が異常状態にある場合は角速度一定制御を行わないので、ディスクモータを破損させてしまうことがない。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクを線速度一定又は角速度一定で制御するディスクモータ制御方法であって、
ディスクの回転速度に応じたＦＧパルス信号を生成するＦＧパルス生成回路からのＦＧパルス信号を用いて前記ディスクの実際の回転数を算出し、
算出した前記ディスクの実際の回転数と、予め前記ディスクの回転数とＦＧパルス信号の周期との関係から決定した前記ディスクの目標回転数との比較により前記ＦＧパルス生成回路を検出するディスクモータ制御方法。
【請求項２】
ディスクを線速度一定又は角速度一定で制御するディスクモータ制御装置であって、
前記ディスクの回転速度に応じたＦＧパルス信号を生成するＦＧパルス生成回路からのＦＧパルス信号を用いて前記ディスクの実際の回転数を算出するディスク回転数算出手段と、
算出した前記ディスクの実際の回転数と、予め前記ディスクの回転数とＦＧパルス信号の周期との関係から決定した前記ディスクの目標回転数との比較により前記ＦＧパルス生成回路を検出する検出手段と、
を備えるディスクモータ制御装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記ディスクの実際の回転数が前記目標回転数を中心とする許容範囲外であれば前記ＦＧパルス生成回路が無いと判断して角速度一定制御から線速度一定制御に切り換える請求項２に記載のディスクモータ制御装置。
【請求項４】
前記ＦＧパルス生成回路の有無情報を記憶する記憶手段を備え、前記検出手段は、前記ＦＧパルス生成回路が無いと判断した場合、前記記憶手段に記憶されている前記ＦＧパルス生成回路の有無情報を参照し、前記ＦＧパルス生成回路が有る場合は前記ＦＧパルス生成回路が異常状態にあると判断する請求項３に記載のディスクモータ制御装置。
【請求項５】
前記ＦＧパルス生成回路の異常状態を報知する報知手段を備え、前記検出手段は、前記ＦＧパルス生成回路が異常状態にあると判断した場合は、前記報知手段を通して前記ＦＧパルス生成回路の異常を報知する請求項４に記載のディスクモータ制御装置。
【請求項６】
ディスクを線速度一定又は角速度一定で制御するディスクモータ制御プログラムであって、コンピュータを、
ディスクの回転速度に応じたＦＧパルス信号を生成するＦＧパルス生成回路からのＦＧパルス信号を用いて前記ディスクの実際の回転数を算出する手段、
算出した前記ディスクの実際の回転数と、予め前記ディスクの回転数とＦＧパルス信号の周期との関係から決定した前記ディスクの目標回転数との比較により前記ＦＧパルス生成回路を検出する手段として機能させるディスクモータ制御プログラム。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスクモータの回転異常を検出可能なディスクモータ制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＣＤ(Compact Disk)、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ＤＶＤ−ＲＯＭ等のディスクに記録された情報を読み出す際のディスクモータ制御方式として、線速度一定(ＣＬＶ：Constant Linear Velocity)制御や、角速度一定(ＣＡＶ：Constant Angular Velocity)制御がある。
【０００３】
角速度一定制御方式は、光センサを用い、ディスクが回転することにより光センサに照射される光量が変化することにより生成されるＦＧ(Frequency Generator)パルス信号を用いて、ディスクの内周から外周までの回転数を常に一定する制御方式であり、内周のデータ記録密度は低く、外周へ行くに従ってデータ記録密度は高くなる。一方、線速度一定制御方式は、ピックアップからディスクへレーザを照射することで読み取った情報内に一定間隔で配置された同期情報を用いてディスクの内周から外周まで線速度一定でデータ記録する方式である。
【０００４】
線速度一定制御方式によりデータの記録が行われたディスクに対してデータの読み出しを行うときにディスクの回転を線速度一定に制御する必要があるが、再生時即ちデータ読み出し時以外では線速度一定制御が不要であるので、省電力化を図る意味もあって、ピックアップの移動時即ちアクセス時にはディスクを角速度一定で制御することが行われている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、角速度一定制御方式と線速度一定制御方式の良い点を取り入れた方式として、擬似角速度一定制御方式も提案されている（例えば、特許文献２参照）。特に、特許文献２で開示された制御方式では、擬似角速度一定制御方式による高速アクセス時の回転制御でのビットレートが所定値以上になる領域では線速度一定制御方式に切り換えるようにしている。
【０００６】
図４は従来の角速度一定制御が可能な機器に用いられるディスク制御装置の概略構成を示すブロック図である。図４において、４０１はディスク、４０２はディスク４０１に記録されている情報を光学的に読み取るピックアップ、４０３はディスクモータ、４０４はディスクモータ４０３に内蔵されているＦＧパルス生成回路、４０５はＦＧパルス信号を基にディスクモータ４０３の回転速度を制御するディスク制御装置、４０６はディスク制御装置４０５においてＦＧパルス信号を取り込むためのＦＧパルス入力端子、４０７はディスク制御装置４０５におけるモータ制御部、４０８はディスク制御装置における制御の中心となるマイクロコンピュータ（所謂マイコン）である。モータ制御部１０２は、角速度一定制御時にはＦＧパルス生成回路４０４からのＦＧパルス信号を取り込んでディスクモータ４０３の回転制御を行う。マイコン４０８は、図示せぬＣＰＵ（中央処理装置）、ＣＰＵを制御するためのプログラムを記憶したプログラムメモリ、ＣＰＵの動作において使用されるワークメモリを有して構成される。
【０００７】
このような構成において、マイコン４０８は、運転開始時にモータ制御部４０７に運転開始信号を与える。モータ制御部４０７は、マイコン４０８から運転開始信号が与えられると、パルス幅の変化するＰＷＭ信号を生成し、ディスクモータ４０４に供給する。ディスクモータ４０４にＰＷＭ信号が供給されると、ディスクモータ４０３が動作を開始し、ディスク４０１が回転を開始する。ディスク４０１が回転すると、それに伴ってピックアップ４０２の光センサ（図示略）に照射される光量が変化し、それに伴う光センサ出力の変化によりＦＧパルス生成回路４０４からＦＧパルス信号が生成され、それがディスク制御装置４０５のＦＧパルス入力端子４０６に入力されてモータ制御部１０２に取り込まれる。モータ制御部１０２は、ＦＧパルス信号を用いて角速度が一定になるＰＷＭ信号を生成し、モータ制御部４０７に与える。
【０００８】
ＦＧパルス信号の周期は、図５の（ａ）の波形図に示すようにディスクモータ４０３の回転が早くなれば短くなり、ディスクモータ４０３の回転が遅くなれば、図５の（ｂ）の波形図に示すように長くなる。即ち、ディスクモータ４０３の回転数とＦＧパルス信号周期との関係は図６に示すように反比例の関係になる。
【０００９】
ディスク再生のディスクモータ制御方法として線速度一定制御方式を採用しているディスク制御装置では、特許文献１で開示されたように、アクセス時には角速度一定制御し、再生動作時には線速度一定制御する方式と、特許文献２で開示されたように、高速アクセス時の回転制御でのビットレートが所定値以上になる領域では擬似角速度一定制御から線速度一定制御に切り換える方式が存在する。そのため、線速度一定制御を採用しているディスク再生装置などの機器において、ＦＧパルス生成回路４０４を備えているものと、備えていないものとが存在する。
【００１０】
また、ＤＶＤ-ＲＷやＤＶＤ-ＲＡＭなどの記録メディアの固有情報は角速度一定制御を用いて読み出すことを前提として記録領域外のディスク内側に記録されるため、固有情報の読み取りのため、ディスク回転制御を角速度一定制御に切り換える必要がある。
【００１１】
このようにＦＧパルス生成回路４０４の有無により、それぞれに応じたディスクモータ制御装置を用意するか、もしくは外部端子４０９にＦＧパルス生成回路有無通知が入力されるか否かにより、角速度一定制御を行うかどうかを決める必要がある。つまり、ＦＧパルス生成回路４０４が有る場合にはＦＧパルス生成回路４０４で生成されるＦＧパルス信号を基に角速度一定制御するディスクモータ制御装置を用意し、ＦＧパルス生成回路４０４が無い場合には、角速度一定制御を行わないディスクモータ制御装置を用意する。また、角速度一定制御可能であっても外部端子４０９にＦＧパルス生成回路が無いことを知らせる通知即ちＦＧパルス生成回路有無通知が入力された場合には角速度一定制御を行わず、ＦＧパルス生成回路が有ることを知らせる通知が入力された場合には角速度一定制御を行う。
【００１２】
【特許文献１】特開平１１−１６２６６号公報（第４頁、第１図）
【００１３】
【特許文献２】特開平１０−３２０９０８号公報（第５頁、第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
上述した従来のディスクモータ制御装置においては、人為的なミスやＦＧパルス生成回路有無通知の誤りにより、ＦＧパルス生成回路が無いにも関わらず角速度一定制御を行ってしまったり、あるいはＦＧパルス生成回路が異常な状態に陥って正常なＦＧパルス信号を出力しなかったりした場合、適切なディスクモータ制御が不能になり、最悪の場合にはディスクモータを破損させてしまうという問題がある。
【００１５】
本発明は、人為的なミスやＦＧパルス生成回路有無通知誤りがあったり、ＦＧパルス生成回路が異常な状態に陥って正常なＦＧパルス信号を出力しなくなっても、制御不能に陥ることがないディスクモータ制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明のディスクモータ制御方法は、ディスクを線速度一定又は角速度一定で制御するディスクモータ制御方法であって、ディスクの回転速度に応じたＦＧパルス信号を生成するＦＧパルス生成回路からのＦＧパルス信号を用いて前記ディスクの実際の回転数を算出し、算出した前記ディスクの実際の回転数と、予め前記ディスクの回転数とＦＧパルス信号の周期との関係から決定した前記ディスクの目標回転数との比較により前記ＦＧパルス生成回路を検出する。
【００１７】
本発明のディスクモータ制御装置は、ディスクを線速度一定又は角速度一定で制御するディスクモータ制御装置であって、前記ディスクの回転速度に応じたＦＧパルス信号を生成するＦＧパルス生成回路からのＦＧパルス信号を用いて前記ディスクの実際の回転数を算出するディスク回転数算出手段と、算出した前記ディスクの実際の回転数と、予め前記ディスクの回転数とＦＧパルス信号の周期との関係から決定した前記ディスクの目標回転数との比較により前記ＦＧパルス生成回路を検出する検出手段とを備える。
【００１８】
本発明によれば、ＦＧパルス信号により算出したディスクの回転数と、目標回転数とを比較することでＦＧパルス生成回路の検出を行うことで角度一定制御が可能か否かを判定することができ、ＦＧパルス生成回路が無い場合やＦＧパルス生成回路があっても異常な状態にある場合に、ピックアップの移動時（即ちアクセス時）に角度一定制御を行わず、線速度一定制御に切り換えることができる。従って、ＦＧパルス信号が無い状態で角速度一定制御を行うことにより起こり得るディスクモータの破損を防ぐことができる。
【００１９】
本発明のディスクモータ制御装置において、前記検出手段は、前記ディスクの実際の回転数が前記目標回転数を中心とする許容範囲外であれば前記ＦＧパルス生成回路が無いと判断して角速度一定制御から線速度一定制御に切り換える。この構成によれば、ＦＧパルス生成回路が無い場合やＦＧパルス生成回路があっても故障している場合、角速度一定制御から線速度一定制御に切り換えるので、ＦＧパルス信号が得られない状態で角速度一定制御を行うことで起こり得るディスクモータの破損を防ぐことができる。
【００２０】
さらに、前記ＦＧパルス生成回路の有無情報を記憶する記憶手段を備え、前記検出手段は、前記ＦＧパルス生成回路が無いと判断した場合、前記記憶手段に記憶されている前記ＦＧパルス生成回路の有無情報を参照し、前記ＦＧパルス生成回路が有る場合は前記ＦＧパルス生成回路が異常状態にあると判断する。この構成によれば、ＦＧパルス生成回路を検出しない場合、ＦＧパルス生成回路が初めから存在していないので検出できなかったのか、あるいは存在していても異常状態になっていて検出できなかったのかを判別することができる。
【００２１】
さらに、前記ＦＧパルス生成回路の異常状態を報知する報知手段を備え、前記検出手段は、前記ＦＧパルス生成回路が異常状態にあると判断した場合は、前記報知手段を通して前記ＦＧパルス生成回路の異常を報知する。この構成によれば、ＦＧパルス生成回路が存在していても異常状態になっている場合にはその旨をユーザーに通知するので、ユーザーはＦＧパルス生成回路の異常を把握することができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、ＦＧパルス生成回路の有無を検出することで、角速度一定制御が可能かどうかを判断することが可能となり、人為的なミスやＦＧパルス生成回路有無通知の誤りや、あるいはＦＧパルス生成回路が異常状態に陥って正常なＦＧパルス信号を出力しなくなっても、ディスクモータの制御が不能に陥ることがなく、ディスクモータが破損に至ることがない。
【００２３】
また、ＦＧパルス生成回路があってもそれが異常な状態にある場合には、その状況をユーザーに知らせるための信号を出力するので、ユーザーはその信号によりＦＧパルス生成回路の異常を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
図１は、本発明の一実施の形態に係るディスクモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。ディスクモータ制御装置１００は、通常の角速度一定又は線速度一定でディスクモータの回転制御を行う機能を有する他に、ＦＧパルス入力端子に入力されるＦＧパルス信号を用いてディスクの実際の回転数を算出し、その結果得られた回転数と、予めディスクの回転数とＦＧパルス信号の周期との関係から決定したディスクの目標回転数を比較することによってＦＧパルス生成回路の検出を行い、ＦＧパルス生成回路を検出できない場合には角速度一定制御から線速度一定制御に切り換える機能を有している。また、ＦＧパルス生成回路の存在を示す情報を得ている状態でＦＧパルス生成回路を検出できない場合はＦＧパルス生成回路が異常な状態（即ち故障している）にあるものと判断して、その旨をユーザーに通知する機能も有している。
【００２５】
図１において、モータ制御部１０２は、ＦＧパルス入力端子１０１に入力されるＦＧパルス信号を取り込み、この信号をマイクロコンピュータ（所謂マイコン）１０５に渡すとともに、この信号を用いてディスクモータ４０３を線速度一定制御する。マイコン１０５は、モータ制御部１０２から渡されたＦＧパルス信号を用いてディスク（図示略）の実際の回転数を算出した後、その結果と記憶装置１０３に記憶されている目標回転数とを比較することでＦＧパルス生成回路４０４の有無を判断し、角速度一定制御を行えるかどうか判断する。この場合、ディスクの実際の回転数が目標回転数を中心とする許容範囲内であればＦＧパルス生成４０４は有ると判断し、許容範囲外であればＦＧパルス生成回路４０４は無いと判断する。
【００２６】
図２はディスクの回転数とＦＧパルス周期との関係を示す図であり、目標回転数を決めることでそれに対応するＦＧパルス信号の周期が求まる。ＦＧパルス信号の周期を求めた後は、ディスクの目標回転数に対する許容範囲を決める。マイコン１０５は角速度一定制御を行えるかどうかを判断した結果をモータ制御部１０２に与える。なお、マイコン１０５は、従来のマイコン４０８と同様に、図示せぬＣＰＵ（中央処理装置）、ＣＰＵを制御するためのプログラムを記憶したプログラムメモリ、ＣＰＵの動作において使用されるワークメモリを有して構成される。また、マイコン１０５は、ディスク回転数算出手段、比較手段及び検出手段に対応する。
【００２７】
このようにしてＦＧパルス生成回路４０４の検出を行うが、特に記憶装置（記憶手段）１０３に「ＦＧパルス生成回路有り」を示すＦＧパルス生成回路有無情報が記憶されている場合には、ＦＧパルス生成回路４０４が故障しているものと判断する。すなわち、ディスクの実際の回転数と目標回転数とを比較した結果からＦＧパルス生成回路４０４が無いと判断しても、ＦＧパルス生成回路４０４が有ることを示す情報が記憶装置１０３に記憶されていれば、ＦＧパルス生成回路４０４からＦＧパルス信号が出力されていないと想定してＦＧパルス生成回路４０４が異常な状態にあると判断する。ＦＧパルス生成回路４０４が異常な状態ある場合は、その旨をモータ制御部１０２に通知する。
【００２８】
このように、マイコン１０５は、ＦＧパルス生成回路４０４が無いか又はＦＧパルス生成回路４０４を有っても異常な状態にあると判断すると、以後、角速度一定制御を行わないようにモータ制御部１０２に指示する。モータ制御部１０２は、マイコン１０５から角速度一定制御を行わないようにする指示を受けると線速度一定制御に切り換える。また。モータ制御部（報知手段）１０２は、マイコン１０５からＦＧパルス生成回路４０４が異常な状態にある旨の通知を受けると、その旨を示す信号をモータ制御異常通知外部端子１０４から出力する。このように、ＦＧパルス生成回路４０４を検出しないか、異常な状態にある場合には角速度一定制御を禁止するので、ＦＧパルス信号が無い状態で角速度一定制御を行うことによるディスクモータの破損を防止することが可能となる。また、ＦＧパルス生成回路４０４があるにも関わらず、異常な状態になっている場合はその旨をユーザーに通知するので、ユーザーは直ぐにその状況を把握することができ、迅速に修理・交換が可能となる。
【００２９】
また、モータ制御部１０２は、ＦＧパルス生成回路４０４が有って正常に動作していることを認識している状態で、ディスクに記録されている固有情報を読み取る必要がある場合には、角速度一定制御に切り換えて固有情報の読み取りを行う。
【００３０】
図３は、本実施の形態に係るディスクモータ制御装置におけるＦＧパルス生成回路検出処理を示すフローチャートである。まず、ディスクモータ４０３を線速度一定制御するためのディスクモータ４０３の目標回転数を設定する(Ｓ３０１)。次いで、設定したディスクモータ４０３の目標回転数からＦＧパルス信号周期を決定する（Ｓ３０２）。すなわち、図２に示すディスクモータの回転数とＦＧパルス信号周期との関係図を用いて、目標回転数からＦＧパルス信号周期を決定し、さらに目標回転数に対する目標パルス信号周期の許容範囲を決定する。そして、ＦＧパルス信号周期及び目標パルス信号周期許容範囲を決定した後、ディスクモータ４０３を線速度一定制御（ＣＬＶ制御）で回転させる(Ｓ３０３)。
【００３１】
線速度一定制御によるディスクモータ４０３の回転を開始させた後、その回転が安定するまで待ち(Ｓ３０４)、ディスクモータ４０３の回転が安定すると、実際のディスクの回転数と目標回転数を比較し(Ｓ３０５)、実際のディスクの回転数が目標回転数の許容範囲内であれば、ＦＧパルス生成回路４０４が有ると判断し(Ｓ３０６)、許容範囲外であれば、ＦＧパルス生成回路４０４は無いと判断する(Ｓ３０７)。ＦＧパルス生成回路４０４が有ると判断した場合は、ディスクモータ４０３の角速度一定制御を許可し、角速度一定制御に切り換える(Ｓ３０８)。これに対して、ＦＧパルス生成回路４０４が無いと判断した場合は角速度一定制御を禁止し、線速度一定制御に切り換える(Ｓ３０９)。
【００３２】
角速度一定制御又は線速度一定制御への切り替えを行った後、記憶装置１０３に記憶されているＦＧパルス生成回路有無情報と、ステップＳ３０５で判定したＦＧパルス生成回路の有無判定結果とを比較し(Ｓ３１０)、記憶装置１０３に記憶されている有無情報と、ステップＳ３０５で検出したＦＧパルス生成回路の有無判定結果とが異なる場合、ディスクモータ制御異常を検出し(Ｓ３１１)、外部へ異常を知らせる信号を出力する(Ｓ３１２)。例えば、記憶装置１０３にＦＧパルス生成回路４０４が有ると記憶されているものの、上述した検出方法によりＦＧパルス生成回路４０４が無いと判断された場合、ＦＧパルス生成回路４０４が故障している恐れがあるため、その状態を外部に伝えることにより、ディスクモータの破損を防ぐことができる。
【００３３】
ステップＳ３１０の判定において、記憶装置１０３に記憶されている有無情報と、ステップＳ３０５で検出したＦＧパルス生成回路の有無判定結果とが同じである場合、ディスクの固有情報を読み取る必要があるかどうかを判定する(Ｓ３１３)。ディスクの固有情報を読み取る場合は、ディスクの回転制御を角速度一定制御に切り換える必要があるので、角速度一定制御へ移行する前に角速度一定制御が許可されているかどうかを確認する(Ｓ３１４)。この確認において、角速度一定制御が禁止状態であれば（Ｙｅｓ）、ディスクの固有情報の読み出しを中止し(Ｓ３１５)、外部へ異常状態にあることを知らせる(Ｓ３１６)。これに対して、角速度一定制御が禁止状態でなければ（Ｎｏ）、角速度一定制御に切り換え(Ｓ３１７)、ディスクの固有情報を読み取る(Ｓ３１８)。一方、ステップＳ３１３の判定において、ディスクの固有情報を読み取る必要が無い場合は線速度一定制御を行う(Ｓ３１９)。
【００３４】
本実施の形態に係るディスクモータ制御装置によれば、ディスクが回転することでＦＧパルス生成回路４０４からＦＧパルス入力端子１０１にＦＧパルス信号が入力される。モータ制御部１０２ではＦＧパルス信号を用い、ディスクモータ４０３を線速度一定制御する。マイコン１０５は、入力されたＦＧパルス信号を用いて回転数を算出し、その結果と記憶装置１０３に記憶されている目標回転数とを比較することで、ＦＧパルス生成回路４０４の有無を判断し、角速度一定制御を行うかどうか判断する。また、任意に記憶装置１０３に記憶されているＦＧパルス生成回路の有無情報と、判断したＦＧパルス生成回路４０４の有無情報とを比較することで、ＦＧパルス生成回路４０４の破損を検知し、ＦＧパルス生成回路４０４の異常を知らせる信号をモータ制御異常外部端子１０４から出力する。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明のディスクモータ制御方法及び装置は、ＦＧパルス生成回路の有無を検出することで、角速度一定制御が可能かどうかを判断することが可能となり、人為的なミスやＦＧパルス生成回路有無通知の誤りや、あるいはＦＧパルス生成回路が異常状態に陥って正常なＦＧパルス信号を出力しなくなっても、ディスクモータの制御が不能に陥ることがなく、ディスクモータが破損に至ることがないという効果を有し、ディスクモータの回転異常を検出可能なディスクモータ制御方法及び装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施の形態に係るディスクモータ制御装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施の形態に係るディスクモータ制御装置におけるディスクの回転数とＦＧパルス周期との関係を示す図
【図３】本発明の一実施の形態に係るディスクモータ制御装置におけるディスクモータ制御切り替え処理を示すフロー図
【図４】ＦＧパルス生成回路を用いた従来のディスクモータ制御装置の概略構成を示すブロック図
【図５】ディスクの回転によるＦＧパルス波形の変化を示す図
【図６】ディスクモータ制御におけるディスクの回転数とＦＧパルス周期との関係を示す図
【符号の説明】
【００３７】
１００  ディスクモータ制御装置
１０１  ＦＧパルス入力端子
１０２  モータ制御装置
１０３  記憶装置
１０４  モータ制御異常通知外部端子
１０５  マイコン
４０３  ディスクモータ
４０４  ＦＧパルス生成回路  
【図１】
2005137110.tif 000003
【図２】
2005137110.tif 000004
【図３】
2005137110.tif 000005
【図４】
2005137110.tif 000006
【図５】
2005137110.tif 000007
【図６】
2005137110.tif 000008