(57)【要約】  【課題】床に凹部を設ける場合であっても、無人搬送車の走行に支障を来たすことなく、周囲のスペースの有効利用を図る。  【解決手段】排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９の架台１３間の床３ａに、陥没部３Ａと粉体原料を排出するための排出孔１４とを設けることにより、周囲のスペースの有効利用を図る。またこれにより、陥没部３Ａおよび排出孔１４を設けた位置と、排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９への無人搬送車６の走行を案内するための磁気誘導線の敷設位置とが重複して、磁気誘導線に陥没部３Ａの幅と同等の長さの欠損部が生じるが、蓋体１６を陥没部３Ａに嵌め込んで陥没部３Ａおよび排出孔１４を覆蔽することにより、蓋体１６の上面に貼着されている補償用磁気誘導線１７によって磁気誘導線の欠損部を補償して、磁気誘導線を連続敷設した状態にし、排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９への無人搬送車６の進退を可能にする。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床に設けられ、無人搬送車の走行を案内する磁気誘導線に欠損部を生じさせる凹部を、覆蔽可能に構成されているとともに、前記凹部の覆蔽時に前記欠損部を補償する補償用磁気誘導線が設けられていることを特徴とする磁気誘導線付き覆蔽部材。
【請求項２】
請求項１に記載の磁気誘導線付き覆蔽部材において、
前記凹部の覆蔽時に、当該覆蔽部材の上面が床と面一になることを特徴とする磁気誘導線付き覆蔽部材。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の磁気誘導線付き覆蔽部材において、
前記凹部に対して着脱可能であることを特徴とする磁気誘導線付き覆蔽部材。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の磁気誘導線付き覆蔽部材において、
前記凹部に対して着脱するための把手が設けられていることを特徴とする磁気誘導線付き覆蔽部材。
【請求項５】
床に敷設した磁気誘導線に沿って無人搬送車の走行を案内する無人搬送車の磁気誘導装置において、
床に設けられ、前記磁気誘導線に欠損部を生じさせる凹部を、覆蔽可能に構成されているとともに、前記凹部の覆蔽時に前記欠損部を補償する補償用磁気誘導線が設けられている磁気誘導線付き覆蔽部材を設け、
当該覆蔽部材によって前記凹部を覆蔽して、床に敷設した前記磁気誘導線と前記補償用磁気誘導線とによって無人搬送車の走行を案内することを特徴とする無人搬送車の磁気誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の走行を案内する磁気誘導線を備えた覆蔽部材および無人搬送車の磁気誘導装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
倉庫内または工場内で無人搬送車を走行経路に沿って誘導して自走させる技術として、例えば下記の特許文献１、２に記載されているような磁気誘導線を床に敷設して無人搬送車の走行を案内する無人搬送車の磁気誘導技術（以下では、無人搬送車の磁気誘導装置という）が従来からある。
【０００３】
しかし、上記特許文献１、２のような従来の無人搬送車の磁気誘導装置では、貫通孔、貫通していない孔、または溝などの凹部が床に設けられていると、凹部によって磁気誘導線の連続敷設が妨げられて、磁気誘導線に欠損部が生じ、無人搬送車の走行に支障を来すことになる。このため、磁気誘導線を床に連続敷設しようとすると、床に設けられている凹部の位置と、磁気誘導線の敷設位置とを相対的に離間させなければならず、周囲のスペースの有効利用を図ることができないという問題が生じる。このような問題が生じる理由を図６を参照して説明する。
【０００４】
図６は、従来の無人搬送車の磁気誘導装置の適用例を示す図である。本例では、同磁気誘導装置を医薬品の粉体原料の受入および排出システムに適用している。なお、本図では、粉体原料を受け入れる受入ステーションと粉体原料を排出する排出ステーションを複合して示している。図６において、無人搬送車の磁気誘導装置５１は、工場の中階域（たとえば３階）４の床３ａに設置されている。すなわち、中階域４の床３ａに磁気誘導線５が所定の走行路形成パターンで敷設され、無人搬送車６に搭載した図示しない磁気センサにより磁気誘導線５の磁気を検出しつつ磁気誘導線５に沿って無人搬送車６が床３ａを走行する。
【０００５】
受入ステーションには、磁気誘導線５の直上に対応して中階域４の天井７ｂから上階域（たとえば４階）８の床７ａまで貫通する粉体原料を受け入れるための受入孔９が設けられている。また、受入ステーションには、磁気誘導線５の両側の床３ａ上に粉体原料貯留コンテナ（以下、単にコンテナという）１１を載置する架台１０が設置されている。
【０００６】
無人搬送車６は、空のコンテナ１１を積載した後に、コンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１０の上面１０ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で受入ステーションに進入して停止する。そして、無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトダウンして架台１０の上面１０ａに載置する。
【０００７】
その後、作業者が受入孔９とコンテナ１１の上端開口部１１ｃとをホース１２で接続し、上階域８で製造された所定量の粉体原料を、受入孔９とホース１２を通してコンテナ１１へと受け入れる。このとき、コンテナ１１の下端開口部１１ｂは、図示しないシヤッタにより塞いでおく。
【０００８】
コンテナ１１への粉体原料の受け入れが終了すると、作業者はホース１２をコンテナ１１の上端開口部１１ｃから取り外す。この後、無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１０の上面１０ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で受入ステーションから退出して停止する。そして、無人搬送車６は、コンテナ１１を積載した状態で排出ステーションに向かって走行する。
【０００９】
排出ステーションには、磁気誘導線５の両側の床３ａ上にコンテナ１１を載置する架台１３が設置されている。また、排出ステーションから側方にはみ出した位置には、中階域４の床３ａから下階域（たとえば２階）２の天井３ｂまで貫通した粉体原料を排出するための排出孔５４ａが設けられている。この排出孔５４ａは、床３ａに設けられた凹部に相当する。
【００１０】
前述したように受入ステーションから排出ステーションに向かって走行してきた無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１３の上面１３ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で排出ステーションに進入して停止する。そして、無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトダウンして架台１３の上面１３ａに載置する。
【００１１】
その後、無人搬送車６が排出ステーションから退出すると、コンテナ１１の下端開口部１１ｂと排出孔５４ａとをホース１５で接続し、図示しないシヤッタを開いて、コンテナ１１に貯留されている所定量の粉体原料を、ホース１５と排出孔５４ａを通して下階域２に排出する。
【００１２】
粉体原料の排出が終了すると、無人搬送車６は、排出ステーションに進入し、空になったコンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１３の上面１３ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で排出ステーションから退出する。そして、無人搬送車６は、空のコンテナ１１の内部を洗浄するために、コンテナ１１を積載した状態で図示しない洗浄ステーションまで走行し、コンテナ１１を洗浄ステーションに載置する。その後、洗浄された空のコンテナ１１は、無人搬送車６によって搬送されて、受入ステーションに再送される。そして、上述した一連の手順が繰り返し行われる。
【００１３】
上述したように排出ステーションから側方にはみ出して粉体原料の排出孔５４ａを設けると、排出孔５４ａによって無人搬送車６の走行に支障を来たすことはない。しかし、排出孔５４ａの位置と、磁気誘導線５の敷設位置とが相対的に離間しているので、無人搬送車６が走行するスペースとは別に排出孔５４ａのスペースを確保しなければならず、排出ステーションの周囲のスペースの有効利用が図れないという問題がある。
【００１４】
一方、排出ステーションの周囲のスペースの有効利用を図るために、排出ステーションの設置スペース内、例えば排出ステーションにある架台１３に載置されたコンテナ１１の下端開口部１１ｂの直下の位置に、図６に二点鎖線で示すように排出孔５４ｂを設けることが考えられる。しかし、このようにすると、排出孔５４ｂを設けた部分で磁気誘導線５の連続敷設が妨げられて、磁気誘導線５に欠損部が生じ、排出ステーションに対して無人搬送車６を進退させることができなくなるという問題がある。
【００１５】
【特許文献１】特開平６−２０８４１２号公報
【特許文献２】特開２００１−１１７６３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
本発明は、上記のような問題を解決するものであって、その目的とするところは、床に凹部を設ける場合であっても、無人搬送車の走行に支障を来たすことなく、周囲のスペースの有効利用を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明に係る磁気誘導線付き覆蔽部材は、床に設けられ、無人搬送車の走行を案内する磁気誘導線に欠損部を生じさせる凹部を、覆蔽可能に構成されているとともに、凹部の覆蔽時に欠損部を補償する補償用磁気誘導線が設けられている。
【００１８】
また、本発明に係る無人搬送車の磁気誘導装置は、床に設けられ、磁気誘導線に欠損部を生じさせる凹部を、覆蔽可能に構成されているとともに、凹部の覆蔽時に欠損部を補償する補償用磁気誘導線が設けられている磁気誘導線付き覆蔽部材を設けていて、当該覆蔽部材によって凹部を覆蔽して、床に敷設した磁気誘導線と覆蔽部材の補償用磁気誘導線とによって無人搬送車の走行を案内する。
【００１９】
上記のようにすることで、床に設ける凹部の位置と、磁気誘導線の敷設位置とを重複させて、磁気誘導線に少なくとも凹部の大きさに相当する欠損部が生じても、覆蔽部材によって凹部を覆蔽することで、覆蔽部材に設けられた補償用磁気誘導線によって欠損部を補償して、磁気誘導線を連続敷設した状態にすることができる。このため、床に凹部を設ける場合であっても、無人搬送車の走行に支障を来たすことはなく、周囲のスペースの有効利用を図ることが可能となる。
【００２０】
また、本発明に係る磁気誘導線付き覆蔽部材は、凹部の覆蔽時に、当該覆蔽部材の上面が床と面一になる。これによると、覆蔽部材と床とに段差が生じなくなるので、床と覆蔽部材の上面との間で無人搬送車をスムーズに走行させることができるとともに、作業者の安全を確保することができる。
【００２１】
また、本発明に係る磁気誘導線付き覆蔽部材は、凹部に対して着脱可能である。これによると、床に覆蔽部材を取り付けることで、凹部が覆蔽されて、磁気誘導線が連続敷設された状態となり、無人搬送車の走行を可能にすることができるとともに、床から覆蔽部材を取り外すことで、凹部が開放されて、凹部に対して作業を行うときに覆蔽部材が邪魔になることなく作業を行うことができる。
【００２２】
さらに、本発明に係る磁気誘導線付き覆蔽部材は、凹部に対して着脱するための把手を設けている。これによると、把手を把持することで、凹部に対して覆蔽部材を着脱し易くすることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、床に設ける凹部の位置と磁気誘導線の敷設位置とを重複させることにより、磁気誘導線に欠損部が生じても、覆蔽部材によって凹部を覆蔽することで、補償用磁気誘導線によって欠損部を補償して、磁気誘導線を連続して敷設した状態にすることができるため、床に凹部を設ける場合であっても、無人搬送車の走行に支障を来たすことはなく、周囲のスペースの有効利用を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態につき、図１〜図５を参照して説明する。図１は、本発明に係る無人搬送車の磁気誘導装置の適用例を示す図である。本実施形態では、同磁気誘導装置を粉体原料の受入および排出システムに適用している。なお、本図では、粉体原料を受け入れる受入ステーションと粉体原料を排出する排出ステーションを複合して示している。図２は、本発明に係る無人搬送車の磁気誘導装置を設置した工場のレイアウトを示す平面図である。図３は、床に設けられた凹部の一実施形態を構成する陥没部と排出孔とを示す斜視図である。図４は、本発明に係る覆蔽部材の一実施形態を構成する蓋体を示す斜視図である。図５は、排出ステーションでの作業状況を説明するための図である。なお、各図では、図６において説明したものと同一部分については同一の符号を付してある。
【００２５】
図１において、無人搬送車の磁気誘導装置１は、工場の中階域（たとえば３階）４の床３ａに設置されている。すなわち、中階域４の床３ａに磁気誘導線５が所定の走行路形成パターンで敷設され、無人搬送車６に搭載した図示しない磁気センサにより磁気誘導線５の磁気を検出しつつ磁気誘導線５に沿って無人搬送車６が床３ａを走行する。
【００２６】
図２に示すように中階域４に複数箇所（たとえば４箇所）設けた受入ステーションＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ１０には、磁気誘導線５の直上に対応して中階域４の天井７ｂから上階域（たとえば４階）８の床７ａまで貫通した粉体原料を受け入れるための受入孔９（図１）が設けられている。また、受入ステーションＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ１０には、磁気誘導線５の両側の床３ａ上に粉体原料貯留コンテナ（以下、単にコンテナという）１１を載置する架台１０が設置されている。
【００２７】
無人搬送車６は、空のコンテナ１１を積載した後に、図２に示すように中階域４に複数箇所（たとえば３箇所）設けた仮置ステーションＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ４で待機する。そして、無人搬送車６は、適宜、受入ステーションＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ１０のいずれかに向かって磁気誘導線５に沿って走行し、コンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１０の上面１０ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で受入ステーションＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ１０のいずれかに進入して停止する。停止すると、無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトダウンして架台１０の上面１０ａに載置する。
【００２８】
その後、作業者が受入孔９とコンテナ１１の上端開口部１１ｃとをホース１２で接続し、上階域８で製造された所定量の粉体原料を、受入孔９とホース１２を通してコンテナ１１へと受け入れる。このとき、コンテナ１１の下端開口部１１ｂは、図示しないシヤッタにより塞いでおく。
【００２９】
コンテナ１１への粉体原料の受け入れが終了すると、作業者はホース１２をコンテナ１１の上端開口部１１ｃから取り外す。この後、無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１０の上面１０ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で受入ステーションＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ１０のいずれかから退出して停止する。そして、無人搬送車６は、コンテナ１１を積載した状態で、図２に示すように中階域４に複数箇所（たとえば３箇所）設けた排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９のいずれかに向かって磁気誘導線５に沿って走行する。
【００３０】
排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９には、磁気誘導線５の両側の床３ａ上にコンテナ１１を載置する架台１３が設置されている。また、排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９には、図１に示すようにコンテナ１１を架台１３に載置したときのコンテナ１１の下端開口部１１ｂの直下の位置に、中階域４の床３ａから下階域（たとえば２階）２の天井３ｂまで貫通した粉体原料を排出するための排出孔１４が設けられている。
【００３１】
排出孔１４は、図３に示すように、床３ａの表面から深さｄで四角形に陥没形成された陥没部３Ａの平坦な底面３ｃから鉛直下向きに下階域２へと貫通するように設けられている。このため、床３ａに敷設されている磁気誘導線５には、二点鎖線で示すように陥没部３Ａの磁気誘導線５と平行な方向の幅Ｌ１と同等の長さの磁気誘導線５の欠損部５Ａが生じている。
【００３２】
上記のような陥没部３Ａおよび排出孔１４は、図４（ａ）、（ｂ）に示す蓋体１６によって覆蔽される。蓋体１６は、非磁性材料であるステンレス鋼板によって形成されていて、陥没部３Ａの幅Ｌ１、Ｌ２（図３）よりも若干小さな幅Ｌ３、Ｌ４を有しているとともに、陥没部３Ａの深さｄと同等の高さｈを有している。このため、蓋体１６を陥没部３Ａに嵌め込んだときに、陥没部３Ａの側面３ｄ（図３）と蓋体１６の側面１６ｂとの隙間が極めて微小になって、蓋体１６の床３ａと平行な方向の動きが規制されるとともに、蓋体１６の上面１６ａと床３ａの表面とが面一になる。蓋体１６の上面１６ａには、幅Ｌ４と平行な方向の中央部に幅Ｌ３の全長に渡って磁気誘導線５と同じ機能をもつ補償用磁気誘導線１７が強固に貼着されている。補償用磁気誘導線１７の左右両側には、図４（ａ）に示すように把手収納部１８が設けられている。この把手収納部１８を反転させることにより、蓋体１６の上面１６ａに、図４（ｂ）に示すように把手１９が表出する。この把手１９は、陥没部３Ａおよび排出孔１４に対して蓋体１６を着脱するときに把持される。蓋体１６の補償用磁気誘導線１７と把手収納部１８が設けられている部分の上面１６ａも、蓋体１６を陥没部３Ａに嵌め込んだときに、床３ａの表面と面一になる。蓋体１６は、本発明における覆蔽部材の一実施形態を構成する。また、磁気誘導線５と、補償用磁気誘導線１７付き蓋対１６とは、本発明における無人搬送車の磁気誘導装置の一実施形態を構成する。
【００３３】
上記の蓋体１６を床３ａの陥没部３Ａに嵌め込んで取り付けることにより、排出孔１４が塞がれるとともに、磁気誘導線５の欠損部５Ａが補償用磁気誘導線１７により補償されて、磁気誘導線５が連続敷設された状態となる。また、蓋体１６を陥没部３Ａから引き上げて取り外すことにより、排出孔１４が開放される。
【００３４】
作業者が、図５（ａ）に示すように蓋体１６を陥没部３Ａに嵌め込んだ後に、粉体原料を貯留しているコンテナ１１を積載した無人搬送車６が、受入ステーションＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ１０のいずれかから排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９のいずれに向かって磁気誘導線５に沿って走行して来る。そして、無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１３の上面１３ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９のいずれかに進入して停止する。停止すると、無人搬送車６は、コンテナ１１をリフトダウンして、図５（ｂ）に示すように、架台１３の上面１３ａに載置する。
【００３５】
その後、無人搬送車６が排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９のいずれかから退出すると、作業者が、図５（ｃ）に示すように蓋体１６を陥没部３Ａから取り外して排出孔１４を開放する。そして、作業者は、コンテナ１１の下端開口部１１ｂと排出孔１４とを短寸のホース２０で接続し、図示しないシヤッタを開いて、コンテナ１１に貯留されている所定量の粉体原料を、ホース１９と排出孔１４を通して下階域２に排出する。
【００３６】
粉体原料の排出が終了すると、作業者はホース１９をコンテナ１１の下端開口部１１ｂから取り外した後に、図５（ａ）に示したすように蓋体１６を陥没部３Ａに嵌め込んで、蓋体１６によって排出孔１４を塞ぐとともに、磁気誘導線５の欠損部５Ａを補償用磁気誘導線１７によって補償して、磁気誘導線５の連続敷設状態を確保する。その後、無人搬送車６は、図５（ｂ）に示したように排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９のいずれかに進入し、空になったコンテナ１１をリフトアップして、コンテナ１１の下面１１ａを架台１３の上面１３ａよりも若干高い位置まで持ち上げた状態で排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９のいずれかから退出する。そして、無人搬送車６は、空のコンテナ１１の内部を洗浄するために、当該コンテナ１１を積載した状態で、図２に示すように中階域４に複数箇所（たとえば２箇所）設けた洗浄ステーションＳＴ１１、ＳＴ１２のいずれかに向かって磁気誘導線５に沿って走行し、当該ステーションＳＴ１１、ＳＴ１２に空のコンテナ１１を載置する。その後、洗浄ステーションＳＴ１１、ＳＴ１２で洗浄された空のコンテナ１１は、無人搬送車６に積載されて、仮置ステーションＳＴ１、ＳＴ２、ＳＴ４のいずれかを経由して受入ステーションＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ１０のいずれかに再送される。そして、上述した一連の手順が繰り返し行われる。
【００３７】
以上説明したように、排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９の架台１３間の床３ａに陥没部３Ａおよび排出孔１４を設けることにより、陥没部３Ａおよび排出孔１４を設けた位置と、磁気誘導線５の敷設位置とが重複して、磁気誘導線５に陥没部３Ａの幅Ｌ１と同等の長さの欠損部５Ａが生じても、蓋体１６を陥没部３Ａに嵌め込んで陥没部３Ａおよび排出孔１４を覆蔽することにより、蓋体１６の上面１６ａに強固に貼着されている補償用磁気誘導線１７によって磁気誘導線５の欠損部５Ａを補償して、磁気誘導線５を連続敷設した状態にすることができる。このため、排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９の床３ａに陥没部３Ａや排出孔１４を設ける場合であっても、無人搬送車６を排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９に対して適正に進退させることができるので、無人搬送車６の走行に支障を来たすことはない。また、排出孔１４を設けた位置と磁気誘導線５の敷設位置とを重複させたので、排出ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９の周囲のスペースの有効利用を図ることが可能となる。
【００３８】
また、蓋体１６の上面１６ａと床３の表面とを面一にしたことで、蓋体１６と床３ａとに段差がなくなるので、床３ａと蓋体１６との間で無人搬送車６をスムーズに走行させることができるとともに、陥没部３Ａに対する蓋体１６の着脱作業時等での作業者の安全を確保することができる。また、蓋体１６を陥没部３Ａに対して着脱可能にしたことで、陥没部３Ａに蓋体１６を取り付けることにより、陥没部３Ａおよび排出孔１４が覆蔽されて、磁気誘導線５が連続敷設された状態となり、無人搬送車６を走行可能にすることができるとともに、陥没部３Ａから蓋体１６を取り外すことにより、排出孔１４が開放されて、排出孔１４に対してホース２０を接続する等の作業を行うときに、蓋体１４が邪魔になることなく作業を行うことができる。また、蓋体１６の上面１６ａに、把手１９を設けたことで、図４（ｂ）に示したように、把手１９を把手収納部１８から表出させて把持することにより、陥没部３Ａに対して蓋体１６を着脱し易くすることができる。
【００３９】
さらに、コンテナ１１の下端開口部１１ｂの直下の位置に排出孔１４を設けたことで、図６に示した従来のホース１５よりも短寸のホース２０を用いることができるので、ホースにかかるコストを削減することができるとともに、ホースを接続し易くすることができる。また、磁気誘導線５および補償用磁気誘導線１７として磁気テープを用いたことで、陥没部３Ａに蓋体１６取り付けるという簡単な作業を行うだけで、直ぐに磁気誘導線５と補償用磁気誘導線１７とにより搬送ステーションＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ９に対して無人搬送車６の走行を案内することが可能となる。
【００４０】
以上述べた前記実施形態では、床３ａに設けた陥没部３Ａおよび排出孔１４を、補償用磁気誘導線１７を設けた蓋体１６によって覆蔽した例を挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば図２に示した洗浄ステーションＳＴ１１、ＳＴ１２の手前に設けられ、磁気誘導線５の欠損部を生じている排水溝を、上面に補償用磁気誘導線を設けた蓋体によって覆蔽するようにしてもよい。つまり、本発明に係る覆蔽部材によって覆蔽するのは、床に設けられた貫通孔、貫通していない孔、および溝等の凹部である。
【００４１】
また、上記前記実施形態では、覆蔽部材として、床３ａの陥没部３Ａに対して着脱可能な蓋体１６を用いた例を挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、覆蔽部材としては、例えば床３ａと平行な方向にスライド可能に構成したスライド式の蓋体や、基端部を床３ａにヒンジ結合して自由端部を上下方向に回動させる観音開き式の蓋体等を用いてもよい。但し、これらの蓋体に比べて、図４に示した蓋体１６は、構造が簡単であるため、製造コストを低く抑えることができるとともに、簡単な操作で取り扱うことができる。
【００４２】
さらに、上記前記実施形態では、磁気誘導線５および補償用磁気誘導線１７として、磁気テープを床３ａおよび蓋体１６に直線的に貼着した例を挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば磁気誘導線５および補償用磁気誘導線１７として、磁気棒を床３ａおよび蓋体１６に直線的または曲線的に埋設するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る無人搬送車の磁気誘導装置の適用例を示す図である。
【図２】同磁気誘導装置を設置した工場のレイアウトを示す平面図である。
【図３】凹部の一実施形態を構成する陥没部と排出孔を示す斜視図である。
【図４】本発明に係る覆蔽部材の一実施形態を構成する蓋体を示す斜視図である。
【図５】排出ステーションでの作業状況を説明するための図である。
【図６】従来の無人搬送車の磁気誘導装置の適用例を示す図である。
【符号の説明】
【００４４】
１    無人搬送車の磁気誘導装置
３Ａ  陥没部（凹部）
３ａ  床
５    磁気誘導線
６    無人搬送車
１４  排出孔（凹部）
１６  蓋体（覆蔽部材）
１７  補償用磁気誘導線
１９  把手
【図１】
2005258844.tif 000003
【図２】
2005258844.tif 000004
【図３】
2005258844.tif 000005
【図４】
2005258844.tif 000006
【図５】
2005258844.tif 000007
【図６】
2005258844.tif 000008