(57)【要約】【課題】  自車両の状態が変動しても運転者の平衡感覚を維持することができる視界調整装置及び視界調整方法を提供すること。【解決手段】  視界調整装置に、自車両状態量を検出する演算部１２と、自車両ＰのフロントガラスＰ１の下端部に表示される見切り線と、自車両Ｐの特性に基づいて設定された補正フィルタを記憶する記憶部１３２と、演算部１２により検出された自車両状態量を補正フィルタに作用させることで、演算補正値を算出し、当該算出された演算補正値に基づいて、見切り線の一の自車両状態時での状態と、運転者の平衡感覚を維持する平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を運転者の視界中で一致させる調整部１３と、を備えさせた。【選択図】      図１
2005262956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される視界調整装置において、
自車両状態量を検出する検出手段と、
自車両のフロントガラスの下端部に表示される見切り線と、
自車両の特性に基づいて設定された補正フィルタを記憶する記憶手段と、
前記検出手段により検出された自車両状態量を前記補正フィルタに作用させることで、演算補正値を算出し、当該算出された演算補正値に基づいて、前記見切り線の一の自車両状態時での状態と、前記運転者の平衡感覚を維持する平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を前記運転者の視界中で一致させる調整手段と、を備えることを特徴とする視界調整装置。
【請求項２】
請求項１記載の視界調整装置において、
前記調整手段は、前記演算補正値を、所定の基準範囲内の値に調整することを特徴とする視界調整装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の視界調整装置において、
前記一の自車両状態時は、自車両のロール時であり、
前記他の自車両状態時は、自車両の水平定常時であり、
前記平衡感覚維持部分は、前記フロントガラスの下端部に存在し、自車両の水平定常時に運転者の視界中で実質的に水平となる定常基準線であることを特徴とする視界調整装置。
【請求項４】
請求項３記載の視界調整装置において、
前記自車両状態量は、自車両の操舵周波数を含み、
前記調整手段は、前記検出手段により検出された操舵周波数を前記補正フィルタに作用させることで、前記演算補正値として操舵周波数補正値を算出し、当該算出された操舵周波数補正値に基づいて、前記見切り線の自車両のロール時での状態と、前記定常基準線の自車両の水平定常時での状態と、を前記運転者の視界中で一致させることを特徴とする視界調整装置。
【請求項５】
請求項３記載の視界調整装置において、
前記自車両状態量は、自車両のロール角度を含み、
前記調整手段は、前記検出手段により検出された自車両のロール角度を前記補正フィルタに作用させることで、前記演算補正値として見切り線角度補正値を算出し、当該算出された見切り線角度補正値に基づいて、前記見切り線の自車両のロール時での状態と、前記定常基準線の自車両の水平定常時での状態と、を前記運転者の視界中で一致させることを特徴とする視界調整装置。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載の視界調整装置において、
前記自車両状態量は、自車両に作用する横方向加速度を含むことを特徴とする視界調整装置。
【請求項７】
請求項１または２記載の視界調整装置において、
前記一の自車両状態時は、自車両のピッチング時であり、
前記他の自車両状態時は、自車両の定常走行時であり、
前記平衡感覚維持部分は、前記見切り線であることを特徴とする視界調整装置。
【請求項８】
請求項７記載の視界調整装置において、
前記自車両状態量は、自車両の操作周波数を含み、
前記調整手段は、前記検出手段により検出された自車両の操作周波数を前記補正フィルタに作用させることで、前記演算補正値として操作周波数補正値を算出し、当該算出された操作周波数補正値に基づいて、前記見切り線の自車両のピッチング時での状態と、前記見切り線の自車両の定常走行時での状態と、を前記運転者の視界中で一致させることを特徴とする視界調整装置。
【請求項９】
請求項７記載の視界調整装置において、
前記自車両状態量は、自車両のピッチング角度を含み、
前記調整手段は、前記検出手段により検出された自車両のピッチング角度を前記補正フィルタに作用させることで、前記演算補正値として見切り線高さ補正値を算出し、当該算出された見切り線高さ補正値に基づいて、前記見切り線の自車両のピッチング時での状態と、前記見切り線の自車両の定常走行時の時での状態と、を前記運転者の視界中で一致させることを特徴とする視界調整装置。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか１項に記載の視界調整装置において、
前記自車両状態量は、自車両に作用する前後方向加速度を含むことを特徴とする視界調整装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の視界調整装置において、
前記自車両の特性は、自車両の運転者の特性を含むことを特徴とする視界調整装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の視界調整装置において、
前記補正フィルタは、以下の式（１）
Ｆ＝ω＾２／（ｓ＾２＋２＊Ａ＊ω＊ｓ＋ω＾２）  …（１）
Ｆ：前記演算補正値、ω、Ａ：前記運転者及び自車両の特性に基づいて設定される定数、ｓ：変数、で表され、
前記調整手段は、前記変数ｓに前記検出手段により検出された自車両状態量を代入して、前記式（１）の右辺が示す演算を行うことで、前記自車両状態量を前記補正フィルタに作用させることを特徴とする視界調整装置。
【請求項１３】
自車両状態量を検出する第１の工程と、
前記第１の工程により検出された自車両状態量を所定の補正フィルタに作用させることで、演算補正値を算出し、当該算出された演算補正値に基づいて、見切り線の一の自車両状態時での状態と、自車両の運転者の平衡感覚を維持する平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を前記運転者の視界中で一致させる第２の工程と、を備え、
前記補正フィルタは、自車両の特性に基づいて設定され、
前記見切り線は、自車両のフロントガラスの下端部に表示されることを特徴とする視界調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の視界を調整する視界調整装置及び視界調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者の視界を調整する技術として、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。
【０００３】
当該技術では、運転者の視界を遮る遮蔽部分をウインドガラスの下端部に設け、且つ、当該遮蔽部分の大きさを自車両の状態に応じて調整する。具体的には、当該技術では、高速道路走行時には遮蔽部分を通常の大きさよりも大きくして、運転者の視界を通常の視界よりも狭くすることで、運転者の疲労や眠気の発生を防止する。また、当該技術では、中低速走行時には遮蔽部分を通常の大きさよりも小さくして運転者の視界を通常の視界よりも広くすることで、自車両直前に存在する障害物を見落とすこと等を防止する。
【特許文献１】特開２０００−２１１３５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、当該技術には、以下の問題点があった。即ち、自車両の状態が変動すると（例えば、自車両が定常走行状態からピッチング状態に変動すると）運転者の視界が変動することが知られている。また、運転者の平衡感覚はフロントガラスの下端部の状態（例えば方向や位置）が運転者の視界中で変動すると乱れるということが知られている。そして、運転者の平衡感覚が乱れると、操舵が乱れる等の問題が生じる。
【０００５】
この点、当該技術では、フロントガラスの下端部には遮蔽部分が設けられているので、遮蔽部分がフロントガラスの下端部に対応する。したがって、運転者の平衡感覚を維持するには、自車両の状態が変動した際に、遮蔽部分を調整して、運転者の視界中でフロントガラスの下端部の状態を変動させないようにする必要がある。
【０００６】
しかし、当該技術では、このような処理を行わないので、自車両の状態が変動すると、運転者の平衡感覚が乱れると言う問題点があった。
【０００７】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その主に目的とするところは、自車両の状態が変動しても運転者の平衡感覚を維持することができる視界調整装置及び視界調整方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車両に搭載される視界調整装置において、自車両状態量を検出する検出手段と、自車両のフロントガラスの下端部に表示される見切り線と、自車両の特性に基づいて設定された補正フィルタを記憶する記憶手段と、検出手段により検出された自車両状態量を補正フィルタに作用させることで、演算補正値を算出し、当該算出された演算補正値に基づいて、見切り線の一の自車両状態時での状態と、運転者の平衡感覚を維持する平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を運転者の視界中で一致させる調整手段と、を備えることを主な特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、本発明に係る視界調整装置は、見切り線の一の自車両状態時での状態と、平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を運転者の視界中で一致させることができる。よって、視界調整装置は、自車両の状態が他の自車両状態から一の自車両状態に変動しても、運転者の平衡感覚を維持することが出来る。特に、視界調整装置は、自車両状態量に関わらず、運転者の平衡感覚を維持することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図１〜図２に基づいて、第１の実施の形態に係る視界調整装置１と、第２の実施の形態に係る視界調整装置２の処理を概略的に説明する。ここで、図１は、視界調整装置１、２の概略構成を示したブロック図であり、図２は、遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【００１１】
図１（ａ）に示すように、視界調整装置１、２では、基準稜線角マップ検索部１３１、２３１が演算部１２、２２から出力された演算値に基づいて見切り線の角度を決定する。そして、補正部１３３、２３３が基準稜線角マップ検索部１３１、２３１から出力された見切り線の角度を補正して見切り線角度補正値を算出し、液晶ドライバ１３５、２３４が、補正部１３３、２３３から出力された見切り線角度補正値に基づいて、見切り線を液晶パネル１６、２６に表示させる。例えば、液晶ドライバ１３５、２３４は、図２に示す遮蔽画像１６０１、２６０１を表示させる。
【００１２】
なお、具体的に説明しないが、図１（ｂ）に示すように、演算部１２、２２から出力された演算値をまず補正部１３３、２３３が補正して演算補正値を算出し、基準稜線角マップ検索部１３１、２３１が、補正部１３３、２３３から出力された演算補正値に基づいて見切り線角度補正値を算出しても良い。この場合も、図１（ａ）と同様に、液晶ドライバ１３５、２３４が、基準稜線角マップ検索部１３１、２３１から出力された見切り線角度補正値に基づいて、見切り線を液晶パネル１６、２６に表示させる。図１（ａ）、（ｂ）のいずれの処理においても、同様の効果が得られる。具体的な効果については、後述する。
【００１３】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。図３は視界調整装置１の構成を示すブロック図であり、図４は、液晶パネル１６に表示される遮蔽画像の例を示す説明図である。
【００１４】
図３及び図４に示すように、視界調整装置１は、自車両Ｐに搭載され、自車両状態検出部１１と、演算部（検出手段）１２と、調整部（調整手段）１３と、液晶パネル１６を備える。自車両状態検出部１１は、操舵角センサ１１１と、車速センサ１１２を備える。演算部１２は、操舵周波数演算部１２１と、定常ロール角演算部１２２を備える。調整部１３は、基準稜線角マップ検索部１３１と、記憶部（記憶手段）１３２と、補正部１３３と、合成部１３４と、液晶ドライバ１３５を備える。
【００１５】
操舵角センサ１１１は、ステアリングホイールＰ２の回転角度、即ち操舵角度を検出して、当該検出された操舵角度に関する操舵角度検出信号を生成する。そして、操舵角センサ１１１は、当該生成された操舵角度検出信号を定常ロール角演算部１２２に出力する。また、操舵角センサ１１１は、当該検出された操舵角度に基づいて、操舵角度の単位時間あたりの変化量、即ち操舵速度を算出する。そして、操舵角センサ１１１は、当該算出された操舵速度に関する操舵速度信号を生成して、操舵周波数演算部１２１に出力する。
【００１６】
車速センサ１１２は、自車両Ｐの速度、即ち車速を検出して、当該検出された車速に関する車速信号を生成する。そして、車速センサ１１２は、当該生成された車速信号を定常ロール角演算部１２２に出力する。
【００１７】
操舵周波数演算部１２１は、操舵角センサ１１１から与えられた操舵速度信号に基づいて、操舵速度の周波数、即ち操舵周波数（自車両状態量）を算出（検出）する。そして、操舵周波数演算部１２１は、当該算出された操舵周波数に関する操舵周波数信号を生成して補正部１３３に出力する。
【００１８】
定常ロール角演算部１２２は、操舵角センサ１１１及び車速センサ１１２から与えられた信号に基づいて、自車両Ｐのロール方向、及び自車両Ｐのロール角度を算出する。なお、本願では、自車両Ｐのロール方向については、自車両Ｐの前方向を基準として、右回転方向が右方向となり、自車両Ｐの前方向を基準として左回転方向が左方向となる。
【００１９】
そして、定常ロール角演算部１２２は、当該算出された自車両Ｐのロール方向及びロール角度に関するロール角度信号を生成して基準稜線角マップ検索部１３１に出力する。なお、本願では、自車両Ｐのロール角度は、地表面と自車両Ｐの底面とがなす角度であり、ロール方向によらず正の値となる。
【００２０】
基準稜線角マップ検索部１３１は、図示しない基準稜線角マップを備える。そして、基準稜線角マップ検索部１３１は、定常ロール角演算部１２２から与えられたロール角度信号に基づいて、自車両Ｐのロール方向及びロール角度を認識し、当該認識された自車両Ｐのロール方向及びロール角度を基準稜線角マップに照らし合わせることで、見切り線の角度（具体的には、見切り線と地表面とがなす角度）を決定する。ここで、見切り線は、フロントガラスＰ１の下端部に表示されるものであり、第１〜第３の実施の形態では、遮蔽画像の上端線となる。
【００２１】
そして、基準稜線角マップ検索部１３１は、自車両Ｐのロール方向及び当該決定された見切り線の角度に関する見切り線データ信号を生成して合成部１３４に出力する。なお、基準稜線角マップ検索部１３１は、見切り線の角度を決定するに際しては、実際には、見切り線の角度、高さ、及び曲率のいずれかもしくはそれらの組み合わせを変更することで、見切り線の角度を決定する。ここで、見切り線の高さは、フロントガラスＰ１の下端線から見切り線までの距離である。
【００２２】
基準稜線角マップには、自車両Ｐのロール角度と見切り線の角度とが対応されてロール方向毎に記録されている。
【００２３】
ここで、見切り線の角度を設定する方法について図５〜図６に基づいて説明する。ここで、図５は、自車両Ｐの左ロール中におけるフロントガラスＰ１と運転者Ｑの頭部Ｑ１とを地表面上の視点で示す説明図であり、図６は、自車両Ｐの左ロール中におけるフロントガラスＰ１と運転者Ｑの頭部Ｑ１とを運転者Ｑの視点で示した説明図である。
【００２４】
図５に示すように、自車両座標系での水平線（以下、「自車両水平線」と称する。図４では、フロントガラスＰ１の下端線となる）は、自車両Ｐのロール中には、地表面に対して自車両Ｐのロール角度だけ傾く。
【００２５】
さらに、運転者Ｑは、自車両Ｐのロール方向と逆方向に頭部Ｑ１を傾ける。したがって、図６に示すように、自車両Ｐの左ロール時には、運転者Ｑの視界中の自車両水平線は、運転者Ｑの視界中の水平線（図６に示す頭部水平軸）に対して左回転方向に自車両Ｐのロール角度と運転者Ｑの頭部傾き角度との和だけ傾く。ここで、運転者Ｑの頭部傾き角度は、自車両座標系の鉛直軸と運転者Ｑの頭部鉛直軸とがなす角度であり、正の値となる。また、自車両座標系とは、自車両Ｐに固定された座標系であり、自車両座標系の鉛直軸は、自車両Ｐの天井面に垂直な軸である。また、頭部鉛直軸は、運転者Ｑの頭部の中心を通り、且つ、頭頂面に垂直な軸である。また、自車両Ｐのロール角度が一定となる場合には、運転者Ｑの頭部傾き角度は、自車両Ｐのロール角度に応じて一意に定まる。
【００２６】
そこで、本願では、自車両Ｐのロール角度と自車両Ｐのロール角度が一定となる時の運転者Ｑの頭部傾き角度との和を実験により算出して、見切り線の角度として設定する。
【００２７】
なお、図４に示すように、液晶パネル１６は、自車両Ｐの左ロール中に自車両Ｐのロール角度が一定となった時には、見切り線（図４では、見切り線１６０１ａ）が地表面に対して右回転方向に当該決定された見切り線の角度だけ傾くように、遮蔽画像（図４では、遮蔽画像１６０１）を表示する。
【００２８】
また、液晶パネル１６は、自車両Ｐの右ロール中に自車両Ｐのロール角度が一定となった時には、見切り線（図４では、見切り線１６０１ａ）が地表面に対して左回転方向に当該決定された見切り線の角度だけ傾くように、遮蔽画像（図４では、遮蔽画像１６０１）を表示する。
【００２９】
視界調整装置１は、このように遮蔽画像を表示することで、自車両Ｐのロール中に自車両Ｐのロール角度が一定となった時に、液晶パネル１６に表示される見切り線を運転者Ｑの視界中で水平にすることができる。よって、視界調整装置１は、このように遮蔽画像を表示することで、自車両Ｐのロール中に自車両Ｐのロール角度が一定となった時に、見切り線を運転者Ｑの視界中で水平にすることができる。
【００３０】
図３に、基準稜線角マップに記録される左ロール時（例えば、自車両Ｐの右側旋回時）の見切り線の角度ψＲと自車両Ｐのロール角度との関係を示すグラフ１３１ａと、基準稜線角マップに記録される右ロール時（例えば、自車両Ｐの左側旋回時）の見切り線の角度ψＬと自車両Ｐのロール角度との関係を示すグラフ１３１ｂを示す。なお、図３では、グラフ１３１ａ、１３１ｂは、自車両Ｐのロール角度を横軸、見切り線の角度を縦軸とする平面上に描かれている。
【００３１】
ここで、基準稜線角マップの他の例を、図７〜図９に示す。図７〜図９に示すグラフ１３１ｃ〜１３１ｅは、基準稜線角マップに記録される左ロール時の見切り線の角度ψＲと自車両Ｐのロール角度との関係を示す。なお、図７〜図９では、グラフ１３１ｃ〜１３１ｅは、自車両Ｐのロール角度を横軸、見切り線の角度を縦軸とする平面上に描かれている。
【００３２】
例えば、自車両Ｐのシートの横方向加速度（以下、「横Ｇ」と称する）に対するホールド力が、通常の車両のシートよりも小さい場合、自車両Ｐのロール角度が大きくなるにしたがって運転者Ｑの頭部傾き角度が大きくなる場合がある。したがって、自車両Ｐのシートの横Ｇに対するホールド力が、通常の車両のシートよりも小さい場合、視界調整装置１が備える基準稜線角マップは、グラフ１３１ｄに対応するものであるのが望ましい。
【００３３】
一方、自車両Ｐのシートの横Ｇに対するホールド力が、通常の車両のシートよりも大きい場合、自車両Ｐのロール角度が大きくなるにしたがって運転者Ｑの頭部傾き角度が小さくなる場合がある。したがって、自車両Ｐのシートの横Ｇに対するホールド力が、通常の車両のシートよりも大きい場合、視界調整装置１が備える基準稜線角マップは、グラフ１３１ｅに対応するものであるのが望ましい。ここで、横Ｇは、自車両Ｐに作用する加速度であり、横Ｇの方向は、自車両Ｐの横方向である。
【００３４】
図３に示す記憶部１３２は、以下の式（１）〜式（３）で表される補正フィルタを記憶する。
【００３５】
Ｆ＝ω＾２／（ｓ＾２＋２＊Ａ＊ω＊ｓ＋ω＾２）  …（１）
Ａ＝Ｃ／（２＊（Ｍ＊Ｋ）＾（１／２））  …（２）
ω＝（Ｋ／Ｍ）＾（１／２）  …（３）
式（１）中、Ｆは演算補正値であり、Ｃ、Ｍ、Ｋは運転者Ｑ及び自車両の特性に基づいて設定される定数である。また、ｓは変数である。定数Ｋは、具体的には、系の剛性、具体的には、運転者Ｑの上体の剛性と、シートの剛性とを合成することで得られる値である。定数Ｃは図２０に示すマスバネ系における減衰係数を表しており、この値も主にシートの材質によって変化する。定数Ｋおよび定数Ｃの値の決定方法としては、例えば人間がシートに座った状態で加振実験を行なって、このときの振幅などの測定から、定数Ｋおよび定数Ｃを決定するという方法が挙げられる。また、定数Ｍの値は、主に人間の体重で決まり、標準的な体形の人間の体重を代表値とするのが現実的である。
【００３６】
補正フィルタの例を、図３、図１０〜図１３に示す。図３、図１０〜図１２に示すグラフ１３２ａ〜１３２ｄは、補正フィルタが示す演算補正値Ｆと、変数ｓとの関係を示す。なお、図３、図１０〜図１３では、グラフ１３２ａ〜１３２ｄは、変数ｓを横軸、演算補正値Ｆを縦軸とする平面上に描かれている。補正フィルタは、自車両Ｐの特性に基づいて設定される。ここで、自車両Ｐの特性は、運転者Ｑの特性を含む。
【００３７】
補正部１３３は、操舵周波数演算部１２１から与えられた操舵周波数信号に基づいて、操舵周波数を認識し、当該認識された操舵周波数を補正フィルタに作用させる。具体的には、補正部１３３は、当該認識された操舵周波数を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行う。これにより、補正部１３３は、演算補正値Ｆとして操舵周波数補正値を算出する。なお、自車両Ｐのロール角度が一定となる場合、即ち操舵周波数がゼロとなる場合には、操舵周波数補正値は１となる。
【００３８】
また、補正部１３３は、図１３に示すように、操舵周波数補正値が基準補正値Ｆｍａｘ１以上となる場合、操舵周波数補正値を基準補正値Ｆｍａｘ１として算出する。
【００３９】
なお、補正部１３３は、操舵周波数を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行うことで、操舵周波数補正値を算出することとしたが、演算補正値マップを記憶しておき、当該演算補正値マップに操舵周波数を照らし合わせることで、操舵周波数補正値を算出するようにしても良い。ここで、演算補正値マップは、変数ｓと演算補正値Ｆとを対応させて記録するものである。演算補正値マップの例を図１４に示す。図１４に示すグラフ１３２ｅは、変数ｓと、演算補正値マップに記録される演算補正値Ｆとの関係を示す。なお、グラフ１３２ｅは、変数ｓを横軸、演算補正値Ｆを縦軸とする平面上に描かれており、図１０に示すグラフ１３２ｂに対応する。
【００４０】
そして、補正部１３３は、当該算出された操舵周波数補正値に関する補正値信号を生成して合成部１３４に出力する。
【００４１】
合成部１３４は、基準稜線角マップ検索部１３１及び補正部１３３から与えられた信号に基づいて、以下の処理を行う。即ち、合成部１３４は、基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度に補正部１３３により算出された操舵周波数補正値を乗じることで、見切り線角度補正値を算出する。そして、当該算出された見切り線角度補正値及び自車両Ｐのロール方向に関する見切り線角度補正値信号を生成して液晶ドライバ１３５に出力する。
【００４２】
液晶ドライバ１３５は、合成部１３４から与えられた見切り線角度補正値信号に応じた指令信号を生成して、液晶パネル１６に出力する。
【００４３】
液晶パネル１６は、液晶ドライバ１３５から与えられた指令信号に基づいて、運転者の視界を遮る遮蔽画像を表示する。したがって、遮蔽画像の上端線が見切り線となる。具体的には、液晶パネル１６は、以下のように遮蔽画像を表示する。即ち、液晶パネル１６は、自車両Ｐの左ロール中には、見切り線が地表面に対して右回転方向に見切り線角度補正値だけ傾くように、遮蔽画像を表示する。
【００４４】
また、液晶パネル１６は、自車両Ｐの右ロール中には、見切り線が地表面に対して左回転方向に見切り線角度補正値だけ傾くように、遮蔽画像を表示する。また、液晶パネル１６は、自車両Ｐの水平定常時には、遮蔽画像を表示しない。ここで、水平定常時とは、自車両Ｐが水平で、且つ、自車両Ｐに横Ｇが作用していない時であり、第１〜第２の実施の形態では、自車両Ｐが水平で、且つ、自車両Ｐの操舵周波数がゼロとなる時である。また、液晶パネル１６は、自車両Ｐが実質的に水平になる時（例えば、見切り線角度補正値が１（度）以下となる時）にも、同様に遮蔽画像を表示しない。
【００４５】
ここで、見切り線角度補正値は、自車両Ｐのロール角度が一定となる場合には、基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度に一致する。
【００４６】
遮蔽画像の例を図４、図１５、及び図１６に示す。図４では、液晶パネル１６は、遮蔽画像１６０１を表示する。遮蔽画像１６０１は見切り線１６０１ａを有する。図１５では、液晶パネル１６は、遮蔽画像１６０２を表示し、図１６では、遮蔽画像１６０３を表示する。遮蔽画像１６０２は見切り線１６０２ａを有し、遮蔽画像１６０３は、見切り線１６０３ａを有する。
【００４７】
視界調整装置１は、このように遮蔽画像を表示することで、自車両Ｐのロール中には、操舵周波数に関わらず（具体的には、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず）、液晶パネル１６に表示される見切り線を運転者Ｑの視界中で水平にすることができる。以下、その理由を説明する。
【００４８】
上述したように、自車両Ｐのロール時では、運転者Ｑは頭部を傾ける。ここで、図７〜図９に示すように、運転者Ｑの頭部傾き角度は、自車両Ｐのロール角度が一定となる時には、自車両Ｐのロール角度に応じて一意に定まる。
【００４９】
しかし、自車両Ｐのロール角度が変動している時には、運転者Ｑの頭部傾き角度は操舵周波数に応じて異なる。このことは、実験により確認されている。図１７に当該実験の様子を示す。
【００５０】
本実験では、運転者Ｑの中心線（運転者Ｑの中心部分を通る線）に沿って４つのマーカＲ１〜Ｒ４を取り付けられた運転者Ｑが、自車両Ｐの操舵を所定の操舵周波数で行う。そして、マーカＲ１〜Ｒ４をカメラで撮影し、当該撮影により得られた画像を処理することで、マーカＲ１〜Ｒ４の位置を検出する。以上の処理を操舵周波数を変えて繰り返し行う。これにより、自車両Ｐのロール角度が変動する時に運転者Ｑの上体がどのように動くのかが検出される。なお、図１７中、Ｒ５は、頭部鉛直軸であり、Ｒ６は、自車両座標系の鉛直軸である。また、θ３は、頭部傾き角度である。
【００５１】
本実験の結果を、図１８に示す。図１８に示すように、運転者Ｑの上体の動きは、操舵周波数に応じて異なる。具体的には、図１９に示すように、操舵周波数が１．０〔Ｈｚ〕未満となる場合、運転者Ｑの上体全体が動き、操舵周波数が１．０〔Ｈｚ〕以上１．４〔Ｈｚ〕未満となる場合、運転者Ｑの頭部Ｑ１が動く。また、操舵周波数が１．４〔Ｈｚ〕以上となる場合、運転者Ｑの頭部Ｑ１が動くが、動きの幅は操舵周波数が１．０〔Ｈｚ〕以上１．４〔Ｈｚ〕未満となる場合よりも小さい。これは、運転者Ｑの頭部傾き角度が操舵周波数に応じて異なることを意味している。
【００５２】
ここで、運転者Ｑの上体の位置は、図２０に示すマスバネモデルＢでモデル化される。そして、マスバネモデルＢの伝達関数は、上述した式（１）で表される。言い換えれば、式（１）中の演算補正値Ｆは、変数ｓに応じた運転者Ｑの上体の位置、即ち運転者Ｑの頭部傾き角度を示す。
【００５３】
したがって、操舵周波数補正値は、操舵周波数に応じた運転者の頭部傾き角度を示すので、操舵周波数補正値と基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度とを乗じることで得られる見切り線角度補正値は、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず、自車両Ｐのロール角度と運転者Ｑの頭部傾き角度との和に一致する。よって、視界調整装置１は、上述したように遮蔽画像を表示することで、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず、見切り線を運転者Ｑの視界中で水平とすることが出来る。
【００５４】
次に、視界調整装置１による処理の手順を説明する。まず、操舵角センサ１１１は、操舵角度を検出して、当該検出された操舵角度に関する操舵角度検出信号を生成する。次いで、操舵角センサ１１１は、当該生成された操舵角度検出信号を定常ロール角演算部１２２に出力する。また、操舵角センサ１１１は、当該検出された操舵角度に基づいて、操舵速度を算出する。次いで、操舵角センサ１１１は、当該算出された操舵速度に関する操舵速度信号を生成して、操舵周波数演算部１２１に出力する。
【００５５】
一方、車速センサ１１２は、車速を検出して、当該検出された車速に関する車速信号を生成する。次いで、車速センサ１１２は、当該生成された車速信号を定常ロール角演算部１２２に出力する。
【００５６】
次いで、操舵周波数演算部１２１は、操舵角センサ１１１から与えられた操舵速度信号に基づいて、操舵周波数を算出する。次いで、操舵周波数演算部１２１は、当該算出された操舵周波数に関する操舵周波数信号を生成して補正部１３３に出力する。
【００５７】
次いで、補正部１３３は、操舵周波数演算部１２１から与えられた操舵周波数信号に基づいて、操舵周波数を認識し、当該認識された操舵周波数を補正フィルタに作用させる。具体的には、補正部１３３は、当該認識された操舵周波数を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行う。これにより、補正部１３３は、演算補正値Ｆとして操舵周波数補正値を算出する。また、補正部１３３は、図１３に示すように、操舵周波数補正値が基準補正値Ｆｍａｘ１以上となる場合、操舵周波数補正値を基準補正値Ｆｍａｘ１として算出する。次いで、補正部１３３は、当該算出された操舵周波数補正値に関する補正値信号を生成して合成部１３４に出力する。
【００５８】
一方、定常ロール角演算部１２２は、操舵角センサ１１１及び車速センサ１１２から与えられた信号に基づいて、自車両Ｐのロール方向、及び自車両Ｐのロール角度を算出する。次いで、定常ロール角演算部１２２は、当該算出された自車両Ｐのロール方向及びロール角度に関するロール角度信号を生成して基準稜線角マップ検索部１３１に出力する。
【００５９】
次いで、基準稜線角マップ検索部１３１は、定常ロール角演算部１２２から与えられたロール角度信号に基づいて、自車両Ｐのロール方向及びロール角度を認識し、当該認識された自車両Ｐのロール方向及びロール角度を基準稜線角マップに照らし合わせることで、見切り線の角度を決定する。次いで、基準稜線角マップ検索部１３１は、自車両Ｐのロール方向及び当該決定された見切り線の角度に関する見切り線データ信号を生成して合成部１３４に出力する。
【００６０】
次いで、合成部１３４は、基準稜線角マップ検索部１３１及び補正部１３３から与えられた信号に基づいて、以下の処理を行う。即ち、合成部１３４は、基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度に補正部１３３により算出された操舵周波数補正値を乗じることで、見切り線角度補正値を算出する。次いで、合成部１３４は、当該算出された見切り線角度補正値及び自車両Ｐのロール方向に関する見切り線角度補正値信号を生成して液晶ドライバ１３５に出力する。
【００６１】
次いで、液晶ドライバ１３５は、合成部１３４から与えられた見切り線角度補正値信号に応じた指令信号を生成して、液晶パネル１６に出力する。
【００６２】
次いで、液晶パネル１６は、液晶ドライバ１３５から与えられた指令信号に基づいて、遮蔽画像を表示する。
【００６３】
次に、視界調整装置１による処理の具体例を説明する。本具体例では、視界調整装置１は、図２１に示すように、低周波領域（具体的には、１．０〔Ｈｚ〕未満の領域）、中周波領域（具体的には、１．０〔Ｈｚ〕以上１．４〔Ｈｚ〕未満の領域）、高周波領域（具体的には、１．４〔Ｈｚ〕以上の領域）の操舵周波数で運転者Ｑがそれぞれ操舵を行った場合に、上述した処理を行う。ここで、図２１のグラフＰ２１は、高周波領域の操舵周波数で操舵を行った場合での、操舵角度と時刻との関係を示す。グラフＰ２２は、中周波領域の操舵周波数で操舵を行った場合での、操舵角度と時刻との関係を示す。グラフＰ２３は、低周波領域の操舵周波数で操舵を行った場合での、操舵角度と時刻との関係を示す。グラフＰ２１〜Ｐ２３は、時刻を横軸、操舵角度を縦軸とする平面上に描かれている。
【００６４】
また、本具体例での基準稜線角マップは、図２２のグラフ１３１ｆが示す特性を有する。ここで、グラフ１３１ｆは、基準稜線角マップに記録される左ロール時の見切り線の角度ψＲと、自車両Ｐのロール角度との関係を示す。また、グラフ１３１ｆは、自車両Ｐのロール角度を横軸、見切り線の角度を縦軸とするグラフ上に描かれている。
【００６５】
また、本具体例での補正フィルタは、図２３のグラフ１３２ｆが示す特性を有する。ここで、グラフ１３２ｆは、補正フィルタが示す演算補正値Ｆと変数ｓとの関係を示し、変数ｓを横軸、演算補正値Ｆを縦軸とする平面上に描かれている。グラフ１３２ｆでは、操舵周波数が１．２〔Ｈｚ〕となる際に操舵周波数補正値が最大値となる。
【００６６】
自車両Ｐの水平定常時では、液晶パネル１６は、図２４及び図２５（ａ）に示すように、遮蔽画像を表示しない。ここで、図２４は、自車両ＰのフロントガラスＰ１の様子を示す説明図であり、図２５は、フロントガラスＰ１及び遮蔽画像を地表面上の視点で示した説明図である。
【００６７】
自車両Ｐのロール角度がθ１となった時には、液晶パネル１６は、見切り線の角度が見切り線角度補正値に一致するように、遮蔽画像を表示する。以下、具体的に説明する。
【００６８】
運転者Ｑが低周波領域の操舵周波数で操舵している場合には、液晶パネル１６は、図２５（ｂ）に示す遮蔽画像１６０４を表示する。遮蔽画像１６０４の見切り線は、頂点部１６０４ａ、傾斜部１６０４ｂ、１６０４ｃを有する。頂点部１６０４ａは、フロントガラスＰ１上の運転者Ｑに対向する位置からフロントガラスＰ１上の自車両Ｐの中心部までの範囲内で、且つ運転者Ｑからオフセットした位置に表示される。傾斜部１６０４ｂは、頂点部１６０４ａから自車両Ｐの幅方向右端部に向けて下降傾斜している。傾斜部１６０４ｃは、頂点部１６０４ａから自車両Ｐの幅方向左端部に向けて下降傾斜している。傾斜部１６０４ｂの角度は、見切り線角度補正値に一致する。ここで、操舵周波数補正値はほぼ１となる。したがって、見切り線角度補正値は、基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度、即ちθ１にほぼ一致するので、傾斜部１６０４ｂの角度は、θ１にほぼ一致する。
【００６９】
一方、運転者Ｑが中周波領域の操舵周波数で操舵している場合には、液晶パネル１６は、図２５（ｃ）に示す遮蔽画像１６０５を表示する。遮蔽画像１６０５の見切り線は、頂点部１６０５ａ、傾斜部１６０５ｂ、１６０５ｃを有する。頂点部１６０５ａ、傾斜部１６０５ｂ、１６０５ｃは、頂点部１６０４ａ、傾斜部１６０４ｂ、１６０４ｃと同様のものである。そして、傾斜部１６０５ｂの角度が見切り線角度補正値に一致する。ここで、操舵周波数補正値は１より大きくなる。したがって、見切り線角度補正値は、基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度θ１よりも大きくなるので、傾斜部１６０５ｂの角度は、θ１よりも大きくなる。
【００７０】
一方、運転者Ｑが高周波領域の操舵周波数で操舵している場合には、液晶パネル１６は、図２５（ｄ）に示す遮蔽画像１６０６を表示する。遮蔽画像１６０６の見切り線は、頂点部１６０６ａ、傾斜部１６０６ｂ、１６０６ｃを有する。頂点部１６０６ａ、傾斜部１６０６ｂ、１６０６ｃは、頂点部１６０４ａ、傾斜部１６０４ｂ、１６０４ｃと同様のものである。そして、傾斜部１６０６ｂの角度が見切り線角度補正値に一致する。ここで、操舵周波数補正値は１より小さくなる。したがって、見切り線角度補正値は、基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度θ１よりも小さくなるので、傾斜部１６０５ｂの角度は、θ１よりも小さくなる。
【００７１】
そして、自車両Ｐのロール角度がθ２で一定となった場合には、液晶パネル１６は、図２５（ｅ）に示す遮蔽画像１６０７を表示する。遮蔽画像１６０７の見切り線は、頂点部１６０７ａ、傾斜部１６０７ｂ、１６０７ｃを有する。頂点部１６０７ａ、傾斜部１６０７ｂ、１６０７ｃは、頂点部１６０４ａ、傾斜部１６０４ｂ、１６０４ｃと同様のものである。そして、傾斜部１６０７ｂの角度が見切り線角度補正値に一致する。ここで、操舵周波数補正値は１となる。したがって、見切り線角度補正値は、基準稜線角マップ検索部１３１により決定された見切り線の角度θ２に一致するので、傾斜部１６０５ｂの角度は、θ２に一致する。
【００７２】
以上により、第１の実施の形態では、視界調整装置１は、自車両状態量を検出し、当該検出された自車両状態量を補正フィルタに作用させることで、演算補正値Ｆを算出し、当該算出された演算補正値Ｆに基づいて、見切り線の一の自車両状態時での状態と、運転者の平衡感覚を維持する平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を運転者の視界中で一致させる。
【００７３】
したがって、視界調整装置１は、見切り線の一の自車両状態時での状態と、平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を運転者の視界中で一致させることができる。よって、視界調整装置１は、自車両Ｐの状態が他の自車両状態から一の自車両状態に変動しても、運転者Ｑの視界中で、見切り線の状態を他の自車両状態時での平衡感覚維持部分の状態に一致させることが出来るので、運転者の平衡感覚を維持することが出来る。特に、視界調整装置１は、自車両状態量に関わらず、運転者の平衡感覚を維持することが出来る。
【００７４】
また、視界調整装置１は、演算補正値Ｆを、所定の基準範囲内（具体的には、基準補正値Ｆｍａｘ１以下の範囲内）の値に調整する。式（１）中の各定数は、例えば、運転者Ｑが座るシートの座面剛性によって変化する。運転者Ｑの上体の動作特性は、運転者Ｑの動作特性とシートの動作特性とが合成されたものだからである。したがって、自車両Ｐによっては、定数Ａがゼロに近くなることもあり得る。このような場合、図１３に示すように、演算補正値Ｆが基準補正値Ｆｍａｘ１よりも大きくなる場合がある。しかし、視界調整装置１は、演算補正値Ｆが基準補正値Ｆｍａｘ１よりも大きくなっても、演算補正値Ｆを基準補正値Ｆｍａｘ１以下の値に調整するので、演算補正値Ｆが必要以上に大きくなってしまうことを防止することが出来る。
【００７５】
また、一の自車両状態時は、自車両Ｐのロール時であり、他の自車両状態時は、自車両Ｐの水平定常時である。また、平衡感覚維持部分は、フロントガラスＰ１の下端部に存在し、自車両Ｐの水平定常時に運転者の視界中で水平となる定常基準線（第１の実施の形態では、フロントガラスＰ１の下端線）である。即ち、視界調整装置１は、自車両Ｐのロール時に、運転者Ｑの視界中で見切り線を水平にする。言い換えれば、視界調整装置１は、フロントガラスＰ１の下端部の状態を運転者Ｑの視界中で変動させない。したがって、視界調整装置１は、自車両Ｐのロール時に運転者Ｑの平衡感覚を維持することが出来る。
【００７６】
また、自車両状態量は、操舵周波数を含み、演算補正値Ｆは操舵周波数補正値である。したがって、視界調整装置１は、当該操舵周波数補正値に基づいて、運転者Ｑの視界中で見切り線を水平にすることができる。特に、視界調整装置１は、操舵周波数に関わらず（具体的には、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず）、運転者Ｑの視界中で見切り線を水平にすることが出来る。したがって、視界調整装置１は、運転者Ｑの平衡感覚を維持することが出来る。
【００７７】
また、自車両Ｐがアクティブサスペンションを装備している場合のように、自車両Ｐがほとんどロールしない場合には、自車両Ｐの旋回時には自車両Ｐはほとんどロールしない。しかし、運転者Ｑには横Ｇが作用するので、運転者Ｑの上体が動く。
【００７８】
また、操舵周波数も横Ｇに応じた値となる。この点、視界調整装置１は、当該操舵周波数補正値に基づいて、自車両Ｐのロール時に見切り線を運転者の視界中で水平にするので、自車両Ｐがほとんどロールしない場合であっても、自車両Ｐのロール時に、運転者Ｑの上体の動きに応じて、見切り線を運転者の視界中で水平にすることができる。
【００７９】
また、補正フィルタは、上述した式（１）で表されるので、視界調整装置１は、式（１）中の変数ｓに操舵周波数を代入することで、操舵周波数補正値を算出することが出来る。
【００８０】
なお、視界調整装置１は、以下の処理を行っても良い。即ち、視界調整装置１は、横Ｇを検出し、当該横Ｇを補正フィルタに作用させる。そして、視界調整装置１は、これにより得られた横Ｇ補正値を見切り線角度補正値に反映させる。これにより、視界調整装置１は、自車両Ｐがほとんどロールしない場合であっても、運転者Ｑに作用する横Ｇに応じて見切り線角度補正値を算出することが出来るので、自車両Ｐのロール時に、運転者Ｑの上体の動きに応じて、見切り線を運転者の視界中で水平にすることができる。
【００８１】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２６は視界調整装置２の構成を示すブロック図であり、図２７は、液晶パネル２６に表示される遮蔽画像の例を示す説明図である。
【００８２】
図２６及び図２７に示すように、視界調整装置２は、自車両Ｐに搭載され、自車両状態検出部２１と、演算部（検出手段）２２と、調整部（調整手段）２３と、液晶パネル２６を備える。自車両状態検出部２１は、操舵角センサ２１１と、横Ｇセンサ２１２を備える。演算部２２は、定常ロール角演算部２２１を備える。調整部２３は、基準稜線角マップ検索部２３１と、記憶部２３２と、補正部２３３と、液晶ドライバ２３４を備える。
【００８３】
操舵角センサ２１１は、操舵角センサ１１１と同様のものである。即ち、操舵角センサ２１１は、操舵角センサ１１１と同様の処理を行い、これにより得られた操舵角度信号を定常ロール角演算部２２１に出力する。
【００８４】
横Ｇセンサ２１２は、横Ｇを検出して、当該検出された横Ｇに関する横Ｇ信号を生成する。そして、横Ｇセンサ２１２は、当該生成された横Ｇ信号を定常ロール角演算部２２１に出力する。
【００８５】
定常ロール角演算部２２１は、操舵角センサ２１１及び横Ｇセンサ２１２から与えられた信号に基づいて、自車両Ｐのロール方向、及び自車両Ｐのロール角度（自車両状態量）を算出（検出）する。
【００８６】
そして、定常ロール角演算部２２１は、当該検出された自車両Ｐのロール方向及びロール角度に関するロール角度信号を生成して基準稜線角マップ検索部２３１に出力する。
【００８７】
基準稜線角マップ検索部２３１は、基準稜線角マップ検索部１３１と同様のものである。即ち、基準稜線角マップ検索部２３１は、基準稜線角マップを備え、基準稜線角マップ検索部１３１と同様の処理により、見切り線の角度を決定する。そして、基準稜線角マップ検索部２３１は、見切り線の角度及び自車両Ｐのロール方向に関する見切り線データ信号を生成して補正部２３３に出力する。
【００８８】
図２６に、基準稜線角マップに記録される左ロール時の見切り線の角度ψＲと自車両Ｐのロール角度との関係を示すグラフ２３１ａと、基準稜線角マップに記録される右ロール時の見切り線の角度ψＬと自車両Ｐのロール角度との関係を示すグラフ２３１ｂを示す。なお、図２６では、グラフ２３１ａ、２３１ｂは、自車両Ｐのロール角度を横軸、見切り線の角度を縦軸とする平面上に描かれている。
【００８９】
図２６に示す記憶部２３２は、記憶部１３２が記憶する補正フィルタと同様の補正フィルタを記憶する。補正フィルタの例を、図２６に示す。図２６に示すグラフ２３２ａは、補正フィルタが示す演算補正値Ｆと、変数ｓとの関係を示す。なお、図２６では、グラフ２３２ａは、変数ｓを横軸、演算補正値Ｆを縦軸とする平面上に描かれている。
【００９０】
補正部２３３は、基準稜線角マップ検索部２３１から与えられた見切り線データ信号に基づいて、見切り線の角度を認識し、当該認識された見切り線の角度を補正フィルタに作用させる。言い換えれば、補正部２３３は、自車両Ｐのロール角度を補正フィルタに作用させる。
【００９１】
具体的には、補正部２３３は、当該認識された見切り線の角度を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行う。これにより、補正部２３３は、演算補正値Ｆとして見切り線角度補正値を算出する。
【００９２】
また、補正部２３３は、見切り線角度補正値が基準補正値Ｆｍａｘ２以上となる場合、見切り線角度補正値を基準補正値Ｆｍａｘ２として算出する。
【００９３】
なお、補正部２３３は、見切り線の角度を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行うことで、見切り線角度補正値を算出することとしたが、演算補正値マップを記憶しておき、当該演算補正値マップに見切り線の角度を照らし合わせることで、見切り線角度補正値を算出するようにしても良い。ここで、演算補正値マップは、変数ｓと演算補正値Ｆとを対応させて記録するものである。
【００９４】
そして、補正部２３３は、当該算出された見切り線角度補正値に関する見切り線角度補正値信号を生成して液晶ドライバ２３４に出力する。
【００９５】
液晶ドライバ２３４は、補正部２３３から与えられた見切り線角度補正値信号に応じた指令信号を生成して、液晶パネル２６に出力する。
【００９６】
液晶パネル２６は、液晶ドライバ２３４から与えられた指令信号に基づいて、以下のように遮蔽画像を表示する。即ち、液晶パネル２６は、自車両Ｐの左ロール中には、見切り線が地表面に対して右回転方向に見切り線角度補正値だけ傾くように、遮蔽画像を表示する。
【００９７】
また、液晶パネル２６は、自車両Ｐの右ロール中には、見切り線が地表面に対して左回転方向に見切り線角度補正値だけ傾くように、遮蔽画像を表示する。また、液晶パネル２６は、自車両Ｐの水平定常時には、遮蔽画像を表示しない。
【００９８】
見切り線の例を図２７に示す。図２７では、液晶パネル２６は、遮蔽画像２６０１を表示する。遮蔽画像２６０１は見切り線２６０１ａを有する。
【００９９】
視界調整装置２は、このように見切り線を表示することで、自車両Ｐのロール中には、自車両Ｐのロール角度に関わらず（具体的には、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず）、液晶パネル２６に表示される見切り線を運転者Ｑの視界中で水平にすることができる。以下、その理由を説明する。
【０１００】
上述したように、式（１）中の演算補正値Ｆは、変数ｓに応じた運転者Ｑの上体の位置、即ち運転者Ｑの頭部傾き角度を示す。したがって、見切り線角度補正値は、第１の実施の形態と同様に、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず、自車両Ｐのロール角度と運転者Ｑの頭部傾き角度との和に一致する。よって、視界調整装置２は、上述したように見切り線を表示することで、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず、見切り線を運転者Ｑの視界中で水平とすることが出来る。
【０１０１】
次に、視界調整装置２による処理の手順を説明する。まず、操舵角センサ２１１は、操舵角センサ１１１と同様の処理を行い、これにより得られた操舵角度信号を定常ロール角演算部２２１に出力する。
【０１０２】
一方、横Ｇセンサ２１２は、横Ｇを検出して、当該検出された横Ｇに関する横Ｇ信号を生成する。そして、横Ｇセンサ２１２は、当該生成された横Ｇ信号を定常ロール角演算部２２１に出力する。
【０１０３】
次いで、定常ロール角演算部２２１は、操舵角センサ２１１及び横Ｇセンサ２１２から与えられた信号に基づいて、自車両Ｐのロール方向、及び自車両Ｐのロール角度を算出する。次いで、定常ロール角演算部２２１は、当該検出された自車両Ｐのロール方向及びロール角度に関するロール角度信号を生成して基準稜線角マップ検索部２３１に出力する。
【０１０４】
次いで、基準稜線角マップ検索部２３１は、基準稜線角マップ検索部１３１と同様の処理により、見切り線の角度を決定する。次いで、基準稜線角マップ検索部２３１は、見切り線の角度及び自車両Ｐのロール方向に関する見切り線データ信号を生成して補正部２３３に出力する。
【０１０５】
次いで、補正部２３３は、基準稜線角マップ検索部２３１から与えられた見切り線データ信号に基づいて、見切り線の角度を認識し、当該認識された見切り線の角度を補正フィルタに作用させる。具体的には、補正部２３３は、当該認識された見切り線の角度を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行う。これにより、補正部２３３は、演算補正値Ｆとして見切り線角度補正値を算出する。また、補正部２３３は、見切り線角度補正値が基準補正値Ｆｍａｘ２以上となる場合、見切り線角度補正値を基準補正値Ｆｍａｘ２として算出する。次いで、補正部２３３は、自車両Ｐのロール方向及び当該算出された見切り線角度補正値に関する見切り線角度補正値信号を生成して液晶ドライバ２３４に出力する。
【０１０６】
次いで、液晶ドライバ２３４は、補正部２３３から与えられた見切り線角度補正値信号に応じた指令信号を生成して、液晶パネル２６に出力する。
【０１０７】
次いで、液晶パネル２６は、液晶ドライバ２３４から与えられた指令信号に基づいて、遮蔽画像を表示する。
【０１０８】
以上により、第２の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることが出来るほか、以下の効果を得ることが出来る。即ち、視界調整装置２は、自車両Ｐのロール角度を検出し、当該検出された自車両Ｐのロール角度を補正フィルタに作用させることで、見切り線角度補正値を算出する。そして、視界調整装置２は、当該算出された見切り線角度補正値に基づいて、見切り線の一の自車両状態時での状態と、平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を運転者の視界中で一致させる。
【０１０９】
したがって、視界調整装置２は、自車両Ｐのロール角度に関わらず（具体的には、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず）、見切り線の一の自車両状態時での状態と、平衡感覚維持部分の他の自車両状態時での状態と、を運転者の視界中で一致させることができる。よって、視界調整装置２は、自車両Ｐの状態が他の自車両状態から一の自車両状態に変動しても、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者の平衡感覚を維持することが出来る。
【０１１０】
また、一の自車両状態時は、自車両のロール時であり、他の自車両状態時は、自車両の水平定常時である。また、平衡感覚維持部分は、定常基準線（第２の実施の形態では、フロントガラスＰ１の下端線）である。即ち、視界調整装置２は、自車両Ｐのロール時に、運転者Ｑの視界中で見切り線を水平にする。これにより、視界調整装置２は、自車両Ｐのロール時に、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの平衡感覚を維持することが出来る。
【０１１１】
また、視界調整装置２は、自車両Ｐのロール角度に補正フィルタを作用させるので、運転者Ｑが自車両Ｐの操舵を行わない状況で自車両Ｐがロールした場合（即ち、操舵周波数がゼロとなる状況で自車両Ｐがロールした場合）であっても、上述した処理を行うことが出来る。したがって、視界調整装置２は、このような場合であっても、自車両Ｐのロール時に、自車両Ｐのロール角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの平衡感覚を維持することが出来る。
【０１１２】
（第３の実施の形態）
以下、本発明の第３の実施の形態について説明する。図２８は視界調整装置３の構成を示すブロック図であり、図２９は、液晶パネル３６に表示される遮蔽画像の例を示す説明図である。
【０１１３】
図２８及び図２９に示すように、視界調整装置３は、自車両Ｐに搭載され、自車両状態検出部３１と、演算部（検出手段）３２と、調整部（調整手段）３３と、液晶パネル３６を備える。自車両状態検出部３１は、ペダル操作量検出部３１１と、車速センサ３１２を備える。演算部３２は、操作周波数演算部３２１と、定常ピッチング角演算部３２２を備える。調整部３３は、基準稜線高さマップ検索部３３１と、記憶部３３２と、補正部３３３と、合成部３３４と、液晶ドライバ３３５を備える。
【０１１４】
これら構成要素の説明をする前に、まず、第３の実施の形態の目的について、図３０〜図３３に示す場合を一例として説明する。ここで、図３０は、自車両Ｐの定常走行時及び自車両Ｐのノーズダイブ時における自車両Ｐ及び運転者Ｑの位置を示す概略側面図であり、図３１は、自車両Ｐの定常走行時及びノーズダイブ時における運転者Ｑの視界を示す説明図であり、図３２は、自車両Ｐのノーズダイブ時における運転者Ｑの位置変化を示す概略側面図である。また、図３３は、自車両Ｐの定常走行時及びノーズダイブ時における運転者Ｑの視界を示す。
【０１１５】
本例では、図３１に示すように、自車両ＰのフロントガラスＰ１の下端部に、遮蔽画像３６０２が表示される。また、見切り線３６０２ａの高さは固定されている。ここで、見切り線の高さは、フロントガラスＰ１の下端線から見切り線までの距離である。
【０１１６】
自車両Ｐのノーズダイブ時（例えば、自車両Ｐの制動時）には、図３０に示すように、自車両Ｐの位置は、定常走行時の位置Ｐ１１から位置Ｐ１２に変動し、運転者Ｑの位置は、定常走行時の位置Ｑ２から位置Ｑ３に変動する。
【０１１７】
このような運転者Ｑの位置変化により、運転者Ｑの視界は、図３１（ａ）に示す定常走行時の視界Ｑ２１から図３１（ｂ）に示す視界Ｑ３１に変動するので、見切り線３６０２ａは運転者Ｑの視界中で下方に移動する。このため、運転者Ｑは、見切り線３６０２ａがあたかも下方に移動したかのように認識する。
【０１１８】
さらに、自車両Ｐのノーズダイブ時には、運転者Ｑに慣性力が作用するので、図３２に示すように、運転者Ｑが定常走行時よりも前に傾く。このような運転者Ｑの姿勢変化により、運転者Ｑの視界は、図３３（ａ）に示す定常走行時の視界Ｑ４１から図３３（ｂ）に示す視界Ｑ４２に変動するので、見切り線３６０２ａは運転者Ｑの視界中で下方に移動する。したがって、この点でも、運転者Ｑは、見切り線３６０２ａがあたかも下方に移動したかのように認識する。
【０１１９】
したがって、見切り線３６０２ａを固定すると、自車両Ｐのノーズダイブ時に見切り線３６０２ａの位置、即ちフロントガラスＰ１の下端部の状態が運転者Ｑの視界中で変動するので、運転者Ｑの平衡感覚が乱れるという問題点が生じることとなる。このような問題点は、自車両Ｐのノーズリフト時（例えば、自車両Ｐの加速時）にも生じる。なお、自車両Ｐのノーズリフト時には、見切り線３６０２ａは、運転者Ｑの視界中で上方に移動する。
【０１２０】
ここで、運転者Ｑの上体の位置は、自車両Ｐのピッチング角度が一定となる時には、自車両Ｐのピッチング角度に応じて一意に定まる。しかし、自車両Ｐのピッチング角度が変動している時には、運転者Ｑの上体の位置は、加減速操作量（例えば、アクセルペダルの操作量）の周波数（以下、「操作周波数」と称する）に応じて異なる。これは、見切り線移動量は、ピッチング角度が一定であるか変動しているかに応じて異なることを意味する。なお、見切り線移動量は、自車両Ｐがピッチングした際に、見切り線が運転者Ｑの視界中で移動する距離（フロントガラスＰ１の下端線から上端線に向かう方向を正）である。この見切り線移動量は、実験により得られる。
【０１２１】
そこで、第３の実施の形態では、自車両Ｐのピッチング時に、自車両Ｐの操作周波数に関わらず（具体的には、自車両Ｐのピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず）、運転者Ｑの平衡感覚を維持することを目的とする。次に、図２８及び図２９に基づいて、視界調整装置３の各構成要素の主な機能を説明する。
【０１２２】
ペダル操作量検出部３１１は、自車両Ｐの加減速操作量を検出し、当該検出された自車両Ｐの加減速操作量に関する加減速操作量検出信号を生成する。そして、ペダル操作量検出部３１１は、当該生成された加減速操作量検出信号を操作周波数演算部３２１に出力する。
【０１２３】
車速センサ３１２は、車速を検出して、当該検出された車速に関する車速信号を生成する。そして、車速センサ３１２は、当該生成された車速信号を操作周波数演算部３２１及び定常ピッチング角演算部３２２に出力する。
【０１２４】
操作周波数演算部３２１は、ペダル操作量検出部３１１及び車速センサ３１２から与えられた信号に基づいて、操作周波数（自車両状態量）を算出（検出）する。そして、操作周波数演算部３２１は、当該算出された操作周波数に関する操作周波数信号を生成して補正部３３３に出力する。
【０１２５】
定常ピッチング角演算部３２２は、車速センサ３１２から与えられた車速信号に基づいて、自車両Ｐのピッチング角度を算出する。なお、本願では、ピッチング角度は、地表面と自車両Ｐの底面とがなす角度であり、ノーズダイブ時に正となる。そして、定常ピッチング角演算部３２２は、当該検出された自車両Ｐのピッチング角度に関するピッチング角度信号を生成して基準稜線高さマップ検索部３３１に出力する。
【０１２６】
基準稜線高さマップ検索部３３１は、図示しない基準稜線高さマップを備える。ここで、基準稜線高さマップには、ピッチング角度と見切り線の高さとが対応されて記録されている。図２８に、基準稜線高さマップが示す見切り線の高さと自車両Ｐのピッチング角度との関係を示すグラフ３３１ａを示す。なお、図２８では、グラフ３３１ａは、自車両Ｐのピッチング角度を横軸、見切り線の高さを縦軸とし、定常走行時でのピッチング角度をゼロとする平面上に描かれている。
【０１２７】
グラフ３３１ａが示すように、自車両Ｐのピッチング角度が大きくなるほど、見切り線の高さが大きくなる。ここで、一のピッチング角度に対応する見切り線の高さから定常走行時での見切り線の高さを引いた値は、当該一のピッチング角度が一定となる時の見切り線移動量の符号を逆にしたものとなる。
【０１２８】
基準稜線高さマップ検索部３３１は、定常ピッチング角演算部３２２から与えられたピッチング角度信号に基づいて、自車両Ｐのピッチング角度を認識する。そして、基準稜線高さマップ検索部３３１は、当該認識されたピッチング角度を基準稜線高さマップに照らし合わせることで、当該認識されたピッチング角度に対応する見切り線の高さを決定する。
【０１２９】
そして、基準稜線高さマップ検索部３３１は、当該決定された見切り線の高さに関する見切り線データ信号を生成して合成部３３４に出力する。
【０１３０】
なお、液晶パネル３６は、自車両Ｐのピッチング時にピッチング角度が一定となった時には、見切り線のうち、少なくとも一部の高さが、基準稜線高さマップ検索部３３１により決定された見切り線の高さに一致するように、遮蔽画像を表示する。
【０１３１】
これにより、自車両Ｐが一のピッチング角度だけピッチングして、自車両Ｐのピッチング角度が一定となった際には、見切り線の位置は、当該ピッチングの際に見切り線が運転者Ｑの視界中で移動する方向とは逆方向に、当該一のピッチング角度に対応する見切り線移動量と同じ大きさだけ変化する。したがって、自車両Ｐのピッチング角度が一定となった際の見切り線の位置（見切り線の状態）と、定常走行時での見切り線の位置とは、運転者Ｑの視界中で一致する。
【０１３２】
記憶部３３２は、記憶部１３２が記憶する補正フィルタと同様の補正フィルタを記憶する。
【０１３３】
補正フィルタの例を、図２８に示す。図２８に示すグラフ３３２ａは、補正フィルタが示す演算補正値Ｆと、変数ｓとの関係を示す。なお、図２８では、グラフ３３２ａは、変数ｓを横軸、演算補正値Ｆを縦軸とする平面上に描かれている。
【０１３４】
補正部３３３は、操作周波数演算部３２１から与えられた操作周波数信号に基づいて、操作周波数を認識し、当該認識された操作周波数を補正フィルタに作用させる。具体的には、補正部３３３は、当該認識された操作周波数を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行う。これにより、補正部３３３は、演算補正値Ｆとして操作周波数補正値を算出する。なお、自車両Ｐのピッチング角度が一定となる場合、即ち操作周波数がゼロとなる場合には、操作周波数補正値は１となる。
【０１３５】
また、補正部３３３は、操作周波数補正値が基準補正値Ｆｍａｘ３以上となる場合、操作周波数補正値を基準補正値Ｆｍａｘ３として算出する。
【０１３６】
なお、補正部３３３は、操作周波数を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行うことで、操作周波数補正値を算出することとしたが、演算補正値マップを記憶しておき、当該演算補正値マップに操作周波数を照らし合わせることで、操作周波数補正値を算出するようにしても良い。ここで、演算補正値マップは、変数ｓと演算補正値Ｆとを対応させて記録するものである。
【０１３７】
そして、補正部３３３は、当該算出された操作周波数補正値に関する補正値信号を生成して合成部３３４に出力する。
【０１３８】
合成部３３４は、基準稜線高さマップ検索部３３１及び補正部３３３から与えられた信号に基づいて、以下の処理を行う。即ち、合成部３３４は、基準稜線高さマップ検索部３３１により決定された見切り線の高さに補正部３３３により算出された操作周波数補正値を乗じることで、見切り線高さ補正値を算出する。そして、当該算出された見切り線高さ補正値に関する補正高さ信号を生成して液晶ドライバ３３５に出力する。
【０１３９】
液晶ドライバ３３５は、合成部３３４から与えられた補正高さ信号に応じた指令信号を生成して、液晶パネル３６に出力する。
【０１４０】
液晶パネル３６は、図２９に示すように、フロントガラスＰ１の下端部に設けられる。そして、液晶パネル３６は、液晶ドライバ２２３から与えられた指令信号に基づいて、見切り線のうち、少なくとも一部の高さが見切り線高さ補正値に一致するように、遮蔽画像を表示する。または、液晶パネル３６は、見切り線のうち、少なくとも一部の高さが見切り線高さ補正値に一致したと運転者Ｑに認識させるように、遮蔽画像を表示する。
【０１４１】
ここで、見切り線高さ補正値は、自車両Ｐのピッチング角度が一定となる場合には、基準稜線高さマップ検索部３３１により決定された見切り線の高さに一致する。
【０１４２】
見切り線の例を図２９に示す。図２９では、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６０１を表示する。遮蔽画像３６０１は見切り線３６０１ａを有する。
【０１４３】
視界調整装置３は、このように見切り線を表示することで、自車両Ｐのピッチング時でのピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、当該ピッチング時での見切り線の位置と、定常走行時での見切り線の位置と、を運転者Ｑの視界中で一致させることができる。以下、その理由を説明する。
【０１４４】
上述したように、運転者Ｑの上体の位置は、図２０に示すマスバネモデルＢでモデル化される。そして、マスバネモデルＢの伝達関数は、上述した式（１）で表される。言い換えれば、式（１）中の演算補正値Ｆは、変数ｓに応じた運転者Ｑの上体の位置、即ち運転者Ｑの視界を示す。
【０１４５】
したがって、操作周波数補正値は、操作周波数に応じた見切り線移動量を示すので、見切り線高さ補正値から定常走行時の見切り線の高さを引いた値は、自車両Ｐのピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、当該ピッチング角度に対応する見切り線移動量の符号を逆にしたものとなる。よって、視界調整装置３は、上述したように遮蔽画像を表示することで、自車両Ｐのピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、ピッチング時での見切り線の位置と、定常走行時の見切り線の位置と、を運転者Ｑの視界中で一致させることが出来る。
【０１４６】
次に、視界調整装置３による処理の手順を説明する。まず、ペダル操作量検出部３１１は、自車両Ｐの加減速操作量を検出し、当該検出された自車両Ｐの加減速操作量に関する加減速操作量検出信号を生成する。次いで、ペダル操作量検出部３１１は、当該生成された加減速操作量検出信号を操作周波数演算部３２１に出力する。
【０１４７】
一方、車速センサ３１２は、車速を検出して、当該検出された車速に関する車速信号を生成する。次いで、車速センサ３１２は、当該生成された車速信号を操作周波数演算部３２１及び定常ピッチング角演算部３２２に出力する。
【０１４８】
次いで、操作周波数演算部３２１は、ペダル操作量検出部３１１及び車速センサ３１２から与えられた信号に基づいて、操作周波数を算出する。次いで、操作周波数演算部３２１は、当該算出された操作周波数に関する操作周波数信号を生成して補正部３３３に出力する。
【０１４９】
次いで、定常ピッチング角演算部３２２は、車速センサ３１２から与えられた車速信号に基づいて、自車両Ｐのピッチング角度を算出する。次いで、定常ピッチング角演算部３２２は、当該検出された自車両Ｐのピッチング角度に関するピッチング角度信号を生成して基準稜線高さマップ検索部３３１に出力する。
【０１５０】
次いで、基準稜線高さマップ検索部３３１は、定常ピッチング角演算部３２２から与えられたピッチング角度信号に基づいて、自車両Ｐのピッチング角度を認識する。次いで、基準稜線高さマップ検索部３３１は、当該認識されたピッチング角度を基準稜線高さマップに照らし合わせることで、当該認識されたピッチング角度に対応する見切り線の高さを決定する。次いで、基準稜線高さマップ検索部３３１は、当該決定された見切り線の高さに関する見切り線データ信号を生成して合成部３３４に出力する。
【０１５１】
一方、補正部３３３は、操作周波数演算部３２１から与えられた操作周波数信号に基づいて、操作周波数を認識し、当該認識された操作周波数を補正フィルタに作用させる。具体的には、補正部３３３は、当該認識された操作周波数を式（１）の変数ｓに代入し、その後、式（１）の右辺に示される演算を行う。これにより、補正部３３３は、演算補正値Ｆとして操作周波数補正値を算出する。また、補正部３３３は、操作周波数補正値が基準補正値Ｆｍａｘ３以上となる場合、操作周波数補正値を基準補正値Ｆｍａｘ３として算出する。次いで、補正部３３３は、当該算出された操作周波数補正値に関する補正値信号を生成して合成部３３４に出力する。
【０１５２】
次いで、合成部３３４は、基準稜線高さマップ検索部３３１及び補正部３３３から与えられた信号に基づいて、以下の処理を行う。即ち、合成部３３４は、基準稜線高さマップ検索部３３１により決定された見切り線の高さに補正部３３３により算出された操作周波数補正値を乗じることで、見切り線高さ補正値を算出する。次いで、当該算出された見切り線高さ補正値に関する補正高さ信号を生成して液晶ドライバ３３５に出力する。
【０１５３】
次いで、液晶ドライバ３３５は、合成部３３４から与えられた補正高さ信号に応じた指令信号を生成して、液晶パネル３６に出力する。
【０１５４】
次いで、液晶パネル３６は、液晶ドライバ３３５から与えられた指令信号に基づいて、遮蔽画像を表示する。次に、視界調整装置３による処理の具体例を説明する。
【０１５５】
（第１の具体例）
以下、視界調整装置３による処理の第１の具体例を図３１及び図３４に基づいて説明する。ここで、図３４は、自車両Ｐのノーズダイブ時における運転者Ｑの視界Ｑ５１を示す。
【０１５６】
自車両Ｐの定常走行時には、液晶パネル３６は、図３１に示す遮蔽画像３６０２を表示する。遮蔽画像３６０２の見切り線３６０２ａはフロントガラスＰ１の下端線から上端線に向かう方向に凸となる曲線であり、見切り線３６０２ａの上端部（見切り線３６０２ａの高さが最も大きい部分）の高さが定常走行時での見切り線高さ補正値に一致する。
【０１５７】
自車両Ｐのノーズダイブ時には、液晶パネル３６は、見切り線３６０２ａの形状を維持した状態で、当該見切り線３６０２ａの上端部の高さを、ノーズダイブ時での見切り線高さ補正値に一致させる。これにより、液晶パネル３６は、図３４に示す遮蔽画像３６０３を表示する。遮蔽画像３６０３の見切り線３６０３ａは、見切り線３６０２ａに対応する。
【０１５８】
これにより、図３１及び図３４に示すように、自車両Ｐの定常走行時での見切り線３６０２ａの位置と、自車両Ｐのノーズダイブ時での見切り線３６０３ａの位置とが、ピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの視界中で一致する。
【０１５９】
（第２の具体例）
以下、視界調整装置３による処理の第２の具体例を図３５に基づいて説明する。ここで、図３５は、見切り線が変化する様子をフロントガラスＰ１の位置を固定して示した説明図である。
【０１６０】
自車両Ｐの定常走行時には、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６０４を表示する。遮蔽画像３６０４の見切り線３６０４ａは、自車両Ｐの水平定常時に運転者Ｑの視界中で水平となる。また、見切り線３６０４ａの高さは、定常走行時での見切り線高さ補正値に一致する。
【０１６１】
自車両Ｐのノーズダイブ時には、液晶パネル３６は、見切り線３６０４ａの形状を維持した状態で、見切り線３６０４ａの高さを、ノーズダイブ時での見切り線高さ補正値に一致させる。これにより、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６０５を表示する。遮蔽画像３６０５の見切り線３６０５ａは、見切り線３６０４ａに対応する。
【０１６２】
これにより、自車両Ｐの定常走行時での見切り線３６０４ａの位置と、自車両Ｐのノーズダイブ時での見切り線３６０５ａの位置とが、ピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの視界中で一致する。
【０１６３】
（第３の具体例）
以下、視界調整装置３による処理の第３の具体例を図３６に基づいて説明する。ここで、図３６は、見切り線が変化する様子をフロントガラスＰ１の位置を固定して示した説明図である。
【０１６４】
自車両Ｐの定常走行時には、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６０６を表示する。遮蔽画像３６０６の見切り線は、頂点部３６０６ａと傾斜部３６０６ｂ、３６０６ｃを有する。頂点部３６０６ａは、フロントガラスＰ１上の運転者Ｑに対向する位置からフロントガラスＰ１上の自車両Ｐの中心部までの範囲内で、且つ運転者Ｑからオフセットした位置に表示される。傾斜部３６０６ｂは、頂点部３６０６ａから自車両Ｐの幅方向右端部に向けて下降傾斜している。傾斜部３６０６ｃは、頂点部３６０６ａから自車両Ｐの幅方向左端部に向けて下降傾斜している。そして、見切り線のうち、頂点部３６０６ａの高さが定常走行時での見切り線高さ補正値に一致する。
【０１６５】
自車両Ｐのノーズダイブ時には、液晶パネル３６は、見切り線の形状を維持した状態で、頂点部３６０６ａの高さを、ノーズダイブ時での見切り線高さ補正値に一致させる。これにより、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６０７を表示する。遮蔽画像３６０７の見切り線は、頂点部３６０７ａ、傾斜部３６０７ｂ、３６０７ｃを有する。頂点部３６０７ａは、頂点部３６０６ａに対応し、傾斜部３６０７ｂ、３６０７ｃは、傾斜部３６０６ｂ、３６０６ｃに対応する。
【０１６６】
これにより、自車両Ｐの定常走行時での頂点部３６０６ａ、傾斜部３６０６ｂ、３６０６ｃの位置と、自車両Ｐのノーズダイブ時での頂点部３６０７ａ、傾斜部３６０７ｂ、３６０７ｃの位置とが、ピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの視界中で一致する。
【０１６７】
（第４の具体例）
以下、視界調整装置３による処理の第４の具体例を図３７に基づいて説明する。ここで、図３７は、見切り線が変化する様子をフロントガラスＰ１の位置を固定して示した説明図である。
【０１６８】
自車両Ｐの定常走行時には、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６０８を表示する。遮蔽画像３６０８の見切り線３６０８ｄは、頂点部３６０８ａと傾斜部３６０８ｂ、３６０８ｃを有する。頂点部３６０８ａ、傾斜部３６０８ｂ、３６０８ｃは、図３６に示す頂点部３６０６ａ、傾斜部３６０６ｂ、３６０６ｃと同様のものである。そして、遮蔽画像３６０８のうち、頂点部３６０８ａの高さが定常走行時での見切り線高さ補正値に一致する。
【０１６９】
自車両Ｐのノーズダイブ時には、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６０９を表示する。ここで、遮蔽画像３６０９の見切り線３６０９ｄは、頂点部３６０９ａ、傾斜部３６０９ｂ、３６０９ｃを有する。頂点部３６０９ａは、頂点部３６０８ａに対応し、傾斜部３６０９ｂ、３６０９ｃは、傾斜部３６０８ｂ、３６０８ｃに対応する。
【０１７０】
ここで、頂点部３６０９ａの高さは、頂点部３６０８ａの高さに一致する。したがって、液晶パネル３６は、見切り線の高さを変更しない。しかし、頂点部３６０９ａ、傾斜部３６０９ｂ、３６０９ｃがなす頂点角度（以下、「遮蔽画像３６０９の頂点角度」と称する）は、頂点部３６０８ａ、傾斜部３６０８ｂ、３６０８ｃがなす頂点角度（以下、「遮蔽画像３６０８の頂点角度」と称する）よりも小さくなる。
【０１７１】
なお、液晶パネル３６は、自車両Ｐのノーズリフト時には、遮蔽画像３６０９の頂点角度を遮蔽画像３６０８の頂点角度よりも大きくする。また、遮蔽画像３６０９の頂点角度及び遮蔽画像３６０８の頂点角度の大きさは、見切り線高さ補正値に応じて異なる。
【０１７２】
一方、運転者Ｑは、遮蔽画像３６０８の頂点角度が大きくなれば遮蔽画像３６０８はフロントガラスＰ１の上端線から下端線に向かう方向に移動したと認識し、遮蔽画像３６０８の頂点角度が小さくなれば遮蔽画像３６０８はフロントガラスＰ１の下端線から上端線に向かう方向に移動したと認識する。
【０１７３】
したがって、液晶パネル３６は、頂点部３６０８ａの高さが定常走行時での見切り線高さ補正値に一致し、頂点部３６０９ａの高さがノーズダイブ時での見切り線高さ補正値に一致したと運転者Ｑに認識させることが出来る。よって、運転者Ｑは、自車両Ｐの定常走行時での見切り線３６０８ｄの位置と、自車両Ｐのノーズダイブ時での見切り線３６０９ｄの位置とが一致したと認識する。言い換えれば、自車両Ｐの定常走行時での見切り線３６０８ｄの位置と、自車両Ｐのノーズダイブ時での見切り線３６０９ｄの位置とが、ピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの視界中で実質的に一致する。
【０１７４】
（第５の具体例）
以下、視界調整装置３による処理の第５の具体例を図３８に基づいて説明する。ここで、図３８は、見切り線が変化する様子をフロントガラスＰ１の位置を固定して示した説明図である。
【０１７５】
自車両Ｐの定常走行時には、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６１０を表示する。遮蔽画像３６１０の見切り線３６１０ｄは、頂点部３６１０ａと傾斜部３６１０ｂ、３６１０ｃを有する。頂点部３６１０ａ、傾斜部３６１０ｂ、３６１０ｃは、図３６に示す頂点部３６０６ａ、傾斜部３６０６ｂ、３６０６ｃと同様のものである。そして、遮蔽画像３６１０のうち、頂点部３６１０ａの高さが定常走行時での見切り線高さ補正値に一致する。
【０１７６】
自車両Ｐのノーズダイブ時には、液晶パネル３６は、遮蔽画像３６１１を表示する。ここで、遮蔽画像３６１１の見切り線３６１１ｄは、頂点部３６１１ａ、傾斜部３６１１ｂ、３６１１ｃを有する。頂点部３６１１ａは、頂点部３６１０ａに対応し、傾斜部３６１１ｂ、３６１１ｃは、傾斜部３６１０ｂ、３６１０ｃに対応する。
【０１７７】
ここで、頂点部３６１１ａの高さは、頂点部３６１０ａの高さよりも大きい。また、頂点部３６１１ａ、傾斜部３６１１ｂ、３６１１ｃがなす頂点角度（以下、「遮蔽画像３６１１の頂点角度」と称する）は、頂点部３６１０ａ、傾斜部３６１０ｂ、３６１０ｃがなす頂点角度（以下、「遮蔽画像３６１０の頂点角度」と称する）よりも小さくなる。
【０１７８】
なお、遮蔽画像３６１１の頂点角度及び遮蔽画像３６１０の頂点角度の大きさは、見切り線高さ補正値に応じて異なる。
【０１７９】
一方、運転者Ｑは、遮蔽画像３６１０の角度が大きくなれば遮蔽画像３６１０はフロントガラスＰ１の上端線から下端線に向かう方向に移動したと認識し、遮蔽画像３６１０の角度が小さくなれば遮蔽画像３６１０はフロントガラスＰ１の下端線から上端線に向かう方向に移動したと認識する。
【０１８０】
したがって、液晶パネル３６は、頂点部３６１０ａの高さが定常走行時での見切り線高さ補正値に一致し、頂点部３６１１ａの高さが、ノーズダイブ時での見切り線高さ補正値に一致したと運転者Ｑに認識させることが出来る。よって、運転者Ｑは、自車両Ｐの定常走行時での見切り線３６１０ｄの位置と、自車両Ｐのノーズダイブ時での見切り線３６１１ｄの位置とが一致したと認識する。言い換えれば、自車両Ｐの定常走行時での見切り線３６１０ｄの位置と、自車両Ｐのノーズダイブ時での見切り線３６１１ｄの位置とが、ピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの視界中で実質的に一致する。
【０１８１】
以上により、第３の実施の形態では、視界調整装置３は、自車両Ｐのピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、自車両Ｐのピッチング時での見切り線の位置（見切り線の状態）と、自車両Ｐの定常走行時での見切り線の位置と、を運転者Ｑの視界中で一致させることが出来る。したがって、視界調整装置３は、自車両Ｐのピッチング時であっても、自車両Ｐのピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、運転者Ｑの視界中でフロントガラスＰ１の下端部の状態を変動させないので、運転者Ｑの平衡感覚を維持することができる。
【０１８２】
また、視界調整装置３は、演算補正値Ｆを、所定の基準範囲内（具体的には、基準補正値Ｆｍａｘ３以下の範囲内）の値に調整する。ここで、上述したように、演算補正値Ｆが基準補正値Ｆｍａｘ３よりも大きくなる場合がある。しかし、視界調整装置３は、演算補正値Ｆが基準補正値Ｆｍａｘ３よりも大きくなっても、演算補正値Ｆを基準補正値Ｆｍａｘ３以下の値に調整するので、演算補正値Ｆが必要以上に大きくなってしまうことを防止することが出来る。
【０１８３】
また、自車両状態量は操作周波数であり、演算補正値Ｆは操作周波数補正値である。そして、視界調整装置３は、当該操作周波数補正値に基づいて、ピッチング時での見切り線の位置と、定常走行時での見切り線の位置と、を運転者の視界中で一致させることができる。
【０１８４】
また、補正フィルタは、上述した式（１）で表されるので、視界調整装置３は、式（１）中の変数ｓに操作周波数を代入することで、操作周波数補正値を算出することが出来る。
【０１８５】
なお、視界調整装置３は、以下の処理を行っても良い。即ち、視界調整装置３は、自車両状態量として前後方向加速度（以下、「前後方向Ｇ」と称する）を検出し、当該前後方向Ｇを補正フィルタに作用させる。そして、視界調整装置３は、これにより得られた前後方向Ｇ補正値を見切り線角度補正値に反映させる。ここで、前後方向Ｇは、自車両Ｐに作用する加速度であり、前後方向Ｇの方向は、自車両Ｐの前後方向である。
【０１８６】
これにより、視界調整装置３は、運転者Ｑの操作によらずピッチングした場合（即ち、操作周波数がゼロとなる状況で自車両Ｐがピッチングした場合）であっても、運転者Ｑに作用する前後方向Ｇに応じて見切り線角度補正値を算出することが出来るので、自車両Ｐのピッチング時での見切り線の位置と、定常走行時での見切り線の位置と、を運転者Ｑの視界中で一致させることができる。
【０１８７】
次に、視界調整装置３の変形例を説明する。本変形例に係る視界調整装置３（以下、視界調整装置３−１と称する）では、視界調整装置２と同様の処理を行う。具体的には、基準稜線高さマップ検索部３３１は、見切り線データ信号を補正部３３３に出力する。補正部３３３は、見切り線データ信号に基づいて、見切り線の高さを式（１）の変数ｓに代入して、式（１）の右辺で示される演算を行うことで、見切り線高さ補正値を算出する。そして、補正部３３３は、当該算出された見切り線高さ補正値に関する補正高さ信号を生成して液晶ドライバ３３５に出力する。そして、液晶ドライバ３３５、液晶パネル３６は、上述した処理と同様の処理を行う。
【０１８８】
視界調整装置３−１においても、視界調整装置３と同様の効果を得ることが出来る。また、視界調整装置３−１は、基準稜線高さマップ検索部３３１により決定された見切り線の高さに補正フィルタを作用させる。言い換えれば、視界調整装置３−１は、自車両Ｐのピッチング角度に補正フィルタを作用させる。したがって、視界調整装置３は、運転者Ｑの操作によらず自車両Ｐがピッチングした場合であっても、上述した処理を行うことが出来る。よって、視界調整装置３は、このような場合であっても、自車両Ｐのピッチング角度が一定であるか変動しているかに関わらず、自車両Ｐのピッチング時に、運転者Ｑの平衡感覚を維持することが出来る。
【０１８９】
なお、第１〜第３の実施の形態では、遮蔽画像を表示することとしたが、遮蔽板をフロントガラスＰ１の下端部に設置し、これをモータ駆動しても良い。この場合、遮蔽板の上端線が見切り線となる。
【０１９０】
また、第１〜第３の実施の形態以外の自車両状態量に基づいて、見切り線の状態を調整しても良い。
【０１９１】
また、第１〜第２の実施の形態では、操舵角センサ１１１、２１１、横Ｇセンサ２１２及び車速センサ１１２から出力される信号に基づいて自車両Ｐのロール角度を検出することとしたが、他のセンサ（例えば、ヨーレイトセンサ）から与えられる信号に基づいて、自車両Ｐのロール角度を検出しても良い。
【０１９２】
また、第３の実施の形態では、車速センサ３１２から出力される信号に基づいて自車両Ｐのピッチング角度を検出することとしたが、ペダル操作量検出部３１１から出力される信号に基づいて、自車両Ｐのロール角度を検出しても良い。
【０１９３】
また、第１〜第３の実施の形態では、遮蔽画像を表示することとしたが、見切り線のみ表示しても良い。また、見切り線は、直線、曲線、波線等のように、いわゆる線の形状であれば、どのようなものであっても良い。
【０１９４】
また、操舵角センサ１１１、２１１、及びペダル操作量検出部３１１から出力される信号のみ（即ち、運転者Ｑの操作のみ）に基づいて、見切り線角度補正値、見切り線高さ補正値を算出しても良い。この場合であっても、自車両Ｐのロール角度やピッチング角度は運転者Ｑの操作にほぼ依存しているので、上述した効果と同様の効果を得ることが出来る。また、この場合、センサの数が少なくなるというメリットもある。
【０１９５】
また、第１〜第２の実施の形態では、自車両Ｐのロール時に見切り線を運転者の視界中で水平とすることとしたが、実質的に水平としても良い。また、運転者の視界中で自車両Ｐの旋回方向内側に下降傾斜するようにしても良い。また、定常基準線は、自車両Ｐの水平定常時に運転者の視界中で実質的に水平となるものであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１９６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る視界調整装置の構成を示すブロック図である。
【図２】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係る視界調整装置の構成を示すブロック図である。
【図４】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図５】フロントガラスと運転者の頭部との位置関係を示す説明図である。
【図６】フロントガラスと運転者の頭部との位置関係を示す説明図である。
【図７】基準稜線角マップの一例を示す説明図である。
【図８】基準稜線角マップの一例を示す説明図である。
【図９】基準稜線角マップの一例を示す説明図である。
【図１０】補正フィルタの一例を示す説明図である。
【図１１】補正フィルタの一例を示す説明図である。
【図１２】補正フィルタの一例を示す説明図である。
【図１３】補正フィルタの一例を示す説明図である。
【図１４】演算補正値マップの一例を示す説明図である。
【図１５】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図１６】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図１７】操舵周波数に応じた運転者の上体の位置を実験により検出する様子を示す説明図である。
【図１８】操舵周波数に応じた運転者の上体の位置を示す説明図である。
【図１９】操舵周波数に応じた運転者の上体の位置を示す説明図である。
【図２０】マスバネモデルを示す説明図である。
【図２１】操舵周波数を示す説明図である。
【図２２】基準稜線角マップの一例を示す説明図である。
【図２３】補正フィルタの一例を示す説明図である。
【図２４】フロントガラスの様子を示す説明図である。
【図２５】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図２６】本発明の他の実施の形態に係る視界調整装置の構成を示すブロック図である。
【図２７】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図２８】本発明の他の実施の形態に係る視界調整装置の構成を示すブロック図である。
【図２９】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図３０】自車両がピッチングする際の自車両及び運転者の位置変化を示す説明図である。
【図３１】自車両がピッチングする際の運転者の視界変化を示す説明図である。
【図３２】自車両がピッチングする際の運転者の位置変化を示す説明図である。
【図３３】自車両がピッチングする際の運転者の視界変化を示す説明図である。
【図３４】自車両がピッチングする際の運転者の視界を示す説明図である。
【図３５】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図３６】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図３７】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【図３８】遮蔽画像の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１９７】
１〜３…視界調整装置
１１、２１、３１…自車両状態検出部
１２、２２、３２…演算部（検出手段）
１３、２３、３３…調整部（調整手段）
１６、２６、３６…液晶パネル
１１１、２１１…操舵角センサ
１１２、３１２…車速センサ
１２１…操舵周波数演算部
１２２、２２１…定常ロール角演算部
１３１、２３１…基準稜線角マップ検索部
１３２、２３２、３３２…記憶部（記憶手段）
１３３、２３３、３３３…補正部
１３４、３３４…合成部
１３５、２２３、３３５…液晶ドライバ
３１１…ペダル操作量検出部
３２１…操作周波数演算部
３２２…定常ピッチング角演算部
３３１…基準稜線高さマップ検索部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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