(57)【要約】【課題】  通信装置が予めロボットの情報を有していない場合であっても、通信装置がネットワークを介してロボットを制御することができるロボットシステムおよびこのロボットシステムに用いられるロボットを提供する。【解決手段】  ネットワーク１１０に接続可能な通信装置１３０およびこのネットワークに接続可能なロボット１２０を含むロボットシステム１００において、ロボット１２０は、ロボットの特徴を示す特性データを記憶する記憶部１２４と、通信装置へ特性データを送信する通信部１２２とを備え、通信装置１３０は、ロボットへ前記要求信号を送信する通信部１３２と、要求信号およびロボットから獲得した特性データを記憶する記憶部１３４と、特性データから所望のコマンドを選択する操作部１３８とを備えている。【選択図】  図１
2005059131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットおよび通信装置を含み、該ロボットと該通信装置とが互いに通信可能なロボットシステムにおいて、
前記ロボットは、
該ロボットの実行可能な動作または作業を指示するコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、
前記通信装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、
前記ロボットから前記特性データを受信する第２の通信部と、
前記ロボットから獲得した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、
前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部とを備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行することを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
ロボットおよび通信装置を含み、該ロボット及び該通信装置とがネットワークを介して互いに通信可能なロボットシステムにおいて、
前記ロボットは、
該ロボットの実行可能な動作または作業を指示するコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、
前記ネットワークを介して前記通信装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、
前記ネットワークを介して前記ロボットから前記特性データを受信する第２の通信部と、
前記ロボットから獲得した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、
前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部とを備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行することを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
前記第１の通信部は、前記通信装置から前記特性データを要求する要求信号を受信したときに、前記通信装置へ前記特性データを送信することを特徴とした請求項１または請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記通信装置は前記ネットワークに接続されたことを検出する検出部をさらに備え、前記通信装置は前記ネットワークを介して前記ロボットに接続されたときに前記ロボットへ前記要求信号を送信することを特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項５】
記憶装置と通信装置とロボットとを備え、該記憶装置、該通信装置及び該ロボットとが互いに通信可能なロボットシステムにおいて、
前記記憶装置は、
該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、
前記特性データを前記通信装置へ送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、
前記記憶装置から前記特性データを受信する第２の通信部と、
前記記憶装置から受信した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、
前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部を備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行することを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
記憶装置と通信装置とロボットとを備え、該記憶装置、該通信装置及び該ロボットとがネットワークを介して互いに通信可能なロボットシステムにおいて、
前記記憶装置は、
該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、
前記ネットワークを介して前記通信装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、
前記ネットワークを介して前記記憶装置から前記特性データを受信する第２の通信部と、
前記記憶装置から受信した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、
前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部を備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行することを特徴とするロボットシステム。
【請求項７】
前記第１の通信部は、前記通信装置から前記特性データを要求する要求信号を受信したときに、前記通信装置へ前記特性データを送信することを特徴とした請求項５または請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記通信装置は前記ネットワークに接続されたことを検出する検出部をさらに備え、前記通信装置は前記ネットワークを介して前記記憶装置に接続されたときに前記記憶装置へ前記要求信号を送信することを特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項９】
互いに通信可能なロボットおよび記憶装置、並びに、前記記憶装置と通信可能な通信装置を含むロボットシステムにおいて、
前記ロボットは、
該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、
前記記憶装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記記憶装置は、
前記ロボットから受信した前記特性データおよび前記通信装置から受信した前記要求信号を記憶可能な第２の記憶部と、
前記ロボットへ前記要求信号を送信し、前記ロボットから前記特性データを受信する第２の通信部と、
前記通信装置から前記要求信号を受信し、前記通信装置へ前記特性データを送信する第３の通信部とを備え、
前記通信装置は、
前記記憶装置へ前記要求信号を送信し、前記記憶装置から前記特性データを受信する第４の通信部と、
前記記憶装置から受信した前記特性データを記憶する第３の記憶部と、
前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部とを備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行することを特徴とするロボットシステム。
【請求項１０】
前記第１の通信部は、前記記憶装置から前記特性データを要求する要求信号を受信したときに、前記記憶装置へ前記特性データを送信することを特徴とした請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記第３の通信部は、前記通信装置から前記特性データを要求する要求信号を受信したときに、前記通信装置へ前記特性データを送信することを特徴とした請求９に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記通信装置は、前記記憶装置に接続されたことを検出する検出部をさらに備え、前記記憶装置に接続されたときに前記第１の通信装置へ前記要求信号を送信し、
前記第２の通信部は、前記要求信号を前記通信装置から受信したときに、前記ロボットへ前記要求信号を送信することを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１３】
前記通信装置は、前記第３の記憶部内に該通信装置の位置を示す位置データを格納し、前記第４の通信部は前記要求信号とともにこの位置データを送信し、
前記ロボットは、前記第１の記憶部内に該ロボットの位置を示す位置データを格納し、該ロボットの位置データと前記通信装置の位置データとに基づいて、該ロボットと前記通信装置との距離を算出する第１の演算部をさらに備え、前記第１の通信部はこの距離を示す距離データを前記特性データとともに前記記憶装置へ送信し、
前記記憶装置は、複数の前記ロボットが該記憶装置に接続されている場合に、複数の前記距離データのうち最短距離を示す距離データを選択する第２の演算部をさらに備え、前記第２の通信部はこの距離データを送信した前記ロボットの特性データを前記通信装置へ送信することを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１４】
前記通信装置は、前記第３の記憶部内に該通信装置の位置を示す位置データを格納し、前記第４の通信部は前記要求信号とともにこの位置データを送信し、
前記ロボットは、前記第１の記憶部内に該ロボットの位置を示す位置データを格納し、該ロボットの位置情報と前記通信装置の位置情報とに基づいて、該ロボットと前記通信装置との距離を算出する第１の演算部をさらに備え、前記第１の通信部はこの距離を示す距離データを前記特性データとともに前記記憶装置へ送信し、
前記記憶装置は、前記距離データが示す距離が所定の距離以下であるか否かを判断する第２の演算部をさらに備え、前記距離データが示す距離が所定の距離以下である場合に、前記第２の通信部はこの距離データを送信した前記ロボットの特性データを前記通信装置へ送信することを特徴とする請求項９に記載のロボットシステム。
【請求項１５】
前記第２の通信装置は携帯型電話機であり、
前記第２の通信装置は前記第１の通信装置へ電話をかけることにより前記記憶装置に接続されることを特徴とする請求項９または請求項１２に記載のロボットシステム。
【請求項１６】
前記ロボットは、前記第１の記憶部に予め登録されている通信機器から要求信号を受信した場合にのみ前記特性データを送信することを特徴とする請求項１、請求項２、請求項５、請求項６または請求項９のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１７】
前記特性データは、前記ロボットが実行できる動作コマンド、一連の前記動作コマンドから成る作業コマンド、前記ロボットの可搬重量の情報、前記ロボットの幾何形状の情報、前記ロボットの関節トルクの情報、前記ロボットの可動領域の情報のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１、請求項２、請求項５、請求項６または請求項９のいずれかに記載のロボットシステム。
【請求項１８】
通信装置と通信可能なロボットにおいて、
該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する記憶部と、
前記通信装置から前記特性データを要求する要求信号を受信したときに、前記通信装置へ前記特性データを送信する通信部とを備え、
前記通信装置によって選択されたコマンドに従って動作または作業を実行することを特徴とするロボット。
【請求項１９】
通信装置と通信可能なロボットにおいて、
該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する記憶部と、
前記ロボットが前記通信装置に接続されたことを検出する検出部と、
前記ロボットが前記通信装置に接続されたときに、前記通信装置へ前記特性データを送信する通信部とを備え、
前記通信装置によって選択されたコマンドに従って動作または作業を実行することを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットシステムおよびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のロボットシステムにおいて、ロボットは専用線でロボット制御装置と接続されており、ロボット制御装置はこの専用線を通してロボットを制御していた。しかし、近年のＬＡＮやインターネットなどのネットワークの発達により、専用線の代わりにＬＡＮやインターネットを用いたロボットシステムが開発されている。例えば、特許文献１に記載されたロボットシステムでは、ロボット制御装置はネットワークに接続されている。
【特許文献１】特開平７−２８５１１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載されたロボットシステムにおいては、同じ構成を有するロボット制御装置同士がネットワークを介して通信を行うものである。よって、ネットワークに接続された通信装置が同じネットワークに接続されたロボットの情報を予め有していない場合には、この通信装置はロボットを制御することが不可能であった。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、通信装置が予めロボットの情報を有していない場合であっても、通信装置がネットワークを介してロボットを制御することができるロボットシステムおよびこのロボットシステムに用いられるロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に従った実施の形態によるロボットシステムは、ロボットおよび通信装置を含み、該ロボットと該通信装置とが互いに通信可能なロボットシステムであって、
前記ロボットは、該ロボットの実行可能な動作または作業を指示するコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、前記通信装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、前記ロボットから前記特性データを受信する第２の通信部と、前記ロボットから獲得した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部とを備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行する。
【０００６】
本発明に従った他の実施の形態によるロボットシステムは、ロボットおよび通信装置を含み、該ロボット及び該通信装置とがネットワークを介して互いに通信可能なロボットシステムであって、
前記ロボットは、該ロボットの実行可能な動作または作業を指示するコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、前記ネットワークを介して前記通信装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、前記ネットワークを介して前記ロボットから前記特性データを受信する第２の通信部と、前記ロボットから獲得した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部とを備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行する。
【０００７】
本発明に従ったさらに他の実施の形態によるロボットシステムは、記憶装置と通信装置とロボットとを備え、該記憶装置、該通信装置及び該ロボットとが互いに通信可能なロボットシステムにおいて、
前記記憶装置は、該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、前記特性データを前記通信装置へ送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、前記記憶装置から前記特性データを受信する第２の通信部と、前記記憶装置から受信した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部を備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行する。
【０００８】
本発明に従ったさらに他の実施の形態によるロボットシステムは、記憶装置と通信装置とロボットとを備え、該記憶装置、該通信装置及び該ロボットとがネットワークを介して互いに通信可能なロボットシステムであって、
前記記憶装置は、該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、前記ネットワークを介して前記通信装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記通信装置は、前記ネットワークを介して前記記憶装置から前記特性データを受信する第２の通信部と、前記記憶装置から受信した前記特性データを記憶する第２の記憶部と、前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部を備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行する。
【０００９】
本発明に従ったさらに他の実施の形態によるロボットシステムは、互いに通信可能なロボットおよび記憶装置、並びに、前記記憶装置と通信可能な通信装置を含むロボットシステムであって、
前記ロボットは、該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する第１の記憶部と、前記記憶装置へ前記特性データを送信する第１の通信部とを備え、
前記記憶装置は、前記ロボットから受信した前記特性データおよび前記通信装置から受信した前記要求信号を記憶可能な第２の記憶部と、前記ロボットへ前記要求信号を送信し、前記ロボットから前記特性データを受信する第２の通信部と、前記通信装置から前記要求信号を受信し、前記通信装置へ前記特性データを送信する第３の通信部とを備え、
前記通信装置は、前記記憶装置へ前記要求信号を送信し、前記記憶装置から前記特性データを受信する第４の通信部と、前記記憶装置から受信した前記特性データを記憶する第３の記憶部と、前記特性データに含まれるコマンドからあるコマンドを選択する選択部とを備え、
前記ロボットは前記選択部により選択されたコマンドに従って動作または作業を実行する。
【００１０】
本発明に従った実施の形態によるロボットは、通信装置と通信可能なロボットであって、該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する記憶部と、前記通信装置から前記特性データを要求する要求信号を受信したときに、前記通信装置へ前記特性データを送信する通信部とを備え、前記通信装置によって選択されたコマンドに従って動作または作業を実行する。
【００１１】
本発明に従った他の実施の形態によるロボットは、通信装置と通信可能なロボットであって、該ロボットの実行可能な動作または作業を示すコマンドを含む特性データを記憶する記憶部と、前記ロボットが前記通信装置に接続されたことを検出する検出部と、前記ロボットが前記通信装置に接続されたときに、前記通信装置へ前記特性データを送信する通信部とを備え、前記通信装置によって選択されたコマンドに従って動作または作業を実行する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によるロボットシステムは、通信装置が予めロボットの情報を有していない場合であっても、通信装置がネットワークを介してロボットを制御することができる。
【００１３】
本発明によるロボットは、本発明によるロボットシステムに用いることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照し、本発明による実施の形態を説明する。これらの実施の形態は本発明を限定するものではない。
【００１５】
本発明に係る実施の形態に従ったロボットシステムにおいて、ロボットは自己の特性データを有する。ロボットおよび通信装置がネットワークに接続されたときに、ロボットはこの特性データを通信装置に送信する。通信装置は、このロボットの特性データを獲得し、これによりロボットを制御することができる。
【００１６】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明に係る第１の実施の形態に従ったロボットシステム１００のブロック図である。ロボットシステム１００は、ネットワーク１１０に接続可能なロボット１２０および通信装置１３０を備えている。ネットワーク１１０は、例えば、インタネットや電話回線網であり、ＬＡＮまたはＷＡＮの何れでもよい。
【００１７】
ロボット１２０は、通信部１２２、記憶部１２４およびネットワーク接続検出部１２６を備えている。記憶部１２４はロボット１２０の特徴を示す特性データを格納している。通信部１２２は、ネットワーク１１０を介して、通信装置１３０から要求信号を受信し、若しくは、通信装置１３０へ特性データを送信することができる。ネットワーク接続検出部１２６は、ロボット１２０がネットワーク１１０へ接続されたことを検出する。なお、ネットワーク接続検出部１２６は、例えば、ネットワーク未接続時に開放中の通信部１２２に一定の電圧をかけておき、ネットワーク接続時に回路が閉じることにより生じる電流または電圧効果を検出する手段等があり、これによりネットワークへの接続を検出する。
【００１８】
特性データとは、例えば、ロボット１２０が実行できる動作コマンド、複数の動作コマンドから成る作業コマンド、ロボット１２０の可搬重量の情報、ロボット１２０の幾何形状の情報、ロボット１２０の関節トルクの情報、ロボット１２０の可動領域の情報などである。動作コマンドとは、ロボット１２０の各動作を示す命令であり、例えば、ロボット１２０を直進、停止、左折、右折などの動作命令である。作業コマンドは、ロボット１２０の複数の動作を組み合せた一連の作業を示す命令であり、例えば、掃除、調理、洗濯などの作業命令である。幾何情報とは、例えば、ロボット１２０の腕部を構成するリンクの長さ、関節の組合せ角度などの情報である。動特性情報とは、例えば、ロボット１２０のリンクの質量、その慣性などの情報である。ロボット１２０は、自走式ロボット、ヒューマノイドロボットなどでよい。
【００１９】
通信装置１３０は、通信部１３２、記憶部１３４、ネットワーク接続検出部１３６および操作部１３８を備えている。記憶部１３４は特性データを要求する要求信号を格納している。要求信号は、例えば、通信装置１３０を特定できる識別子でよい。具体的には、通信装置１３０が有するＵＲＬ（Uniform Resource Locator）などである。通信部１３２は、ネットワーク１１０を介して、ロボット１２０へ要求信号を送信し、若しくは、ロボット１２０から特性データを受信することができる。
【００２０】
ネットワーク接続検出部１３６は、通信装置１３０がネットワーク１１０に接続されたことを検出する。なお、ネットワーク接続検出部１３６は、例えば、ネットワーク未接続時に開放中の通信部１３２に一定の電圧をかけておき、ネットワーク接続時に回路が閉じることにより生じる電流または電圧効果を検出する手段等があり、これによりネットワークへの接続を検出する。
【００２１】
操作部１３８は、ロボット１２０から送信された特性データからコマンドを選択することができるように構成されている。操作部１３８は、例えば、パーソナルコンピュータや携帯電話のキーボード、マウス、タッチパネルなどであり、通信装置１３０は、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯型通信機、通信可能な家具等の通信機能を備えた機器である。
【００２２】
図２は、ロボットシステム１００の動作を示すフロー図である。まず、通信装置１３０が記憶部１３４に格納された要求信号をロボット１２０へ送信する（Ｓ１０）。ここで、通信装置１３０は、通信装置１３０とネットワーク１１０とが接続された時に要求信号を送信してもよい。また、通信装置１３０は、ユーザが操作部１３８を操作することによって要求信号の送信を命令した時に要求信号を送信してもよい。ユーザの命令で要求信号を送信する場合、ネットワーク接続検出部１３６は必ずしも必要ではない。また、接続とは、有線、無線を問わず通信可能な接続を意味し、電気接続または光学接続を含む。さらに、通信装置１３０は、ある作業を開始または終了した時に要求信号を送信してもよい。
【００２３】
複数のロボット１２０がネットワーク１１０に接続されている場合には、通信装置１３０は、これらのロボット１２０の総てに要求信号を送信してよい。この場合、ユーザまたは通信装置１３０は、ある作業を実行させることに適したロボット１２０の特性データからコマンドを選択すればよい。例えば、ロボット１２０に「掃除」を実行させたい場合には、特性データに「掃除コマンド」が含まれているロボットを選択する。
【００２４】
次に、ロボット１２０は、要求信号を受信し、これに応じて記憶部１２４に格納された特性データを通信装置１３０へ送信する（Ｓ２０）。要求信号がＵＲＬである場合には、ロボット１２０は、このＵＲＬに対して特性データを返送すればよい。
【００２５】
通信装置１３０は、特性データを記憶部１３４内に格納する（Ｓ３０）。次に、ユーザが操作部１３８を操作して、特性データからコマンドを選択する（Ｓ４０）。例えば、ロボット１２０に掃除をさせる場合には、ユーザは操作部１３８で特性データ内に含まれる「掃除コマンド」を選択する。ユーザが選択することができるコマンドは、特性データ内に含まれたコマンドに限定される。
【００２６】
次に、通信装置１３０において選択されたコマンドは、ロボット１２０へ送信される（Ｓ５０）。ロボット１２０は、このコマンドに基づいて「掃除」などの作業を実行する（Ｓ６０）。
【００２７】
本実施の形態によれば、ロボット１２０および通信装置１３０はネットワーク１１０を通して要求信号および特性データを送受信する。これにより、通信装置１３０は、ロボット１２０の特性データを予め有していない場合であっても、ロボット１２０に作業を実行させることができる。即ち、本実施の形態は、ロボットシステムにおいて、いわゆる、ＵＰｎＰ（Universal Plug and Play）やＪｉｎｉ（ジニー）などの機能を実現したものである。
【００２８】
ロボット１２０は、記憶部１２４に予め通信装置１３０の要求信号を登録し、この登録された要求信号を有する通信装置１３０に対してのみ特性データを送信してもよい。これにより、記憶部１２４に登録されている通信装置１３０とそれ以外の通信装置１３０とを区別し、ロボット１２０は、記憶部１２４に登録されている通信装置１３０に対してのみサービスを提供することができる。
【００２９】
（第２の実施の形態）
図３は、本発明に係る第２の実施の形態に従ったロボットシステム２００のブロック図である。ロボットシステム２００は、ネットワーク１１０、ロボット１２０、通信装置１３０およびサーバ１４０を備えている。
【００３０】
サーバ１４０はネットワーク１１０に接続されており、通信部１４２および記憶部１４４を備えている。通信部１４２は、ロボット１２０の特性データを受信し、この特性データを通信装置１３０の要求信号の受信に応じて送信することができる。記憶部１４４は特性データおよび要求信号を格納することができる。
【００３１】
図４は、ロボットシステム２００の動作を示すフロー図である。ネットワーク１１０には、サーバ１４０が予め接続されている。まず、ロボット１２０がネットワーク１１０に接続される（Ｓ１１）。ネットワーク接続検出部１２６がこのネットワーク１１０への接続を検出する（Ｓ２１）。これに伴い、通信部１２２は、記憶部１２４内の特性データをサーバ１４０へ送信する（Ｓ３１）。ここで、通信部１２２は、ロボット１２０とネットワーク１１０とが接続された時に要求信号を送信してもよい。また、通信部１２２は、ユーザが操作部１２８を操作して要求信号の送信を命令した時に、要求信号を送信してもよい。ユーザの指示により要求信号を送信する場合、ネットワーク接続検出部１２６は必ずしも必要ではない。次に、サーバ１４０は、特性データを受信し、これを記憶部１４４に格納する（Ｓ４１）。
【００３２】
複数のロボット１２０がネットワーク１１０に接続された場合、総てのロボット１２０がステップＳ１１からＳ４１を実行することによって、総てのロボット１２０の特性データがサーバ１４０内に一括して格納され得る。
【００３３】
ステップＳ３１において、特性データは、ロボット１２０がネットワーク１１０に接続された時にサーバ１４０へ送信される。しかし、特性データは、サーバ１４０の記憶部１４４に予め格納されていてよい。
【００３４】
次に、通信装置１３０がネットワーク１１０に接続される（Ｓ５１）。ネットワーク接続検出部１３６がこのネットワーク１１０への接続を検出する（Ｓ６１）。これに伴い、通信部１３２は、記憶部１３４内の要求信号をサーバ１４０へ送信する（Ｓ７１）。ここで、通信部１３２は、通信装置１３０とネットワーク１１０とが接続された時に要求信号を送信してもよい。また、通信部１３２は、ユーザが操作部１３８を操作して要求信号の送信を命令した時に要求信号を送信してもよい。ユーザの指示により要求信号を送信する場合、ネットワーク接続検出部１３６は必ずしも必要ではない。次に、サーバ１４０は、要求信号を受信し、この要求信号に応答して記憶部１４４に格納された特性データを通信装置１３０へ送信する（Ｓ８１）。
【００３５】
複数のロボット１２０がネットワーク１１０に接続されている場合、要求信号は、通信装置１３０のＵＲＬだけでなく、何れのロボット１２０の特性データを要求するかを示すロボット識別子も含む。ロボット識別子は、例えば、ロボットのＵＲＬでよい。ステップＳ８１において、サーバ１４０は、ロボット識別子が示すロボット１２０の特性データを通信装置１３０へ送信する。
【００３６】
次に、通信装置１３０が特性データを受信し、これを記憶部１３４に格納する（Ｓ９１）。さらに、図２に示したステップＳ４０からＳ６０が実行される。
【００３７】
本実施の形態は、第１の実施の形態と同様の効果を有する。さらに、本実施の形態によれば、サーバ１４０が複数のロボット１２０の特性データを一括して格納する。従って、通信装置１３０は、ネットワーク１１０に接続された総てのロボット１２０へ要求信号を送信する必要がなく、サーバ１４０のみへ要求信号を送信すれば足りる。特に、ネットワーク１１０に接続されたロボット１２０の台数が多い場合に本実施の形態は有利である。
【００３８】
（第３の実施の形態）
図５は、本発明に係る第３の実施の形態に従ったロボットシステム３００のブロック図である。ロボットシステム３００は、ネットワーク１１０、携帯電話網１１５、ロボット１２０、サーバ１４０および携帯電話機１５０を備えている。ネットワーク１１０およびロボット１２０は第１の実施の形態におけるものと同様である。サーバ１４５は、ネットワーク１１０および携帯電話網１１５に接続可能である。サーバ１４５は、ネットワーク１１０を介してロボット１２０と通信することができる。携帯電話機１５０は、携帯電話網１５０に接続され、携帯電話網１５０を介してサーバ１４５と通信することができる。
【００３９】
サーバ１４５は、例えば、インタネットと携帯電話網とを接続するゲートウェイサーバである。これにより、携帯電話機１５０は、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）またはＰＣ（Personal Computer）を介することなくインタネットへ直接接続され得る。
【００４０】
サーバ１４５は、通信部１４６、ネットワークサービス部１４７、記憶部１４８および電話送受信部１４９を備えている。通信部１４６は、ネットワーク１１０を介してロボット１２０の特性データを受信し、または、携帯電話機１５０の要求信号をロボット１２０へ送信するように構成されている。ネットワークサービス部１４７は、ネットワーク１１０と携帯電話網１１５との通信を可能にする、いわゆる、ゲートウェイ機能を有する。記憶部１４８は、ロボット１２０の特性データおよび携帯電話機１５０の要求信号を格納することができるように構成されている。電話送受信部１４９は、携帯電話網１１５を介して携帯電話機１５０の要求信号を受信し、または、ロボット１２０の特性データを携帯電話機１５０へ送信するように構成されている。携帯電話網１１５は、例えば、パケット通信網である。
【００４１】
携帯電話機１５０は、電話送受信部１５２、記憶部１５４および操作部１５６を備えている。電話送受信部１５２は、携帯電話網１１５を介して要求信号を送信し、または、ロボット１２０の特性データを受信するように構成されている。記憶部１５４は特性データを要求する要求信号を格納する。操作部１５６は、例えば、携帯電話のキーボード、ジョグスティック、ジョグダイヤルなどである。
【００４２】
図６は、ロボットシステム３００の動作を示すフロー図である。まず、携帯電話機１５０がサーバ１４５へ電話をかける（Ｓ１２）。携帯電話機１５０とサーバ１４５とが接続された時に、携帯電話機１５０が記憶部１５４に格納された要求信号をサーバ１４５へ送信する（Ｓ２２）。携帯電話機１５０は、ユーザが操作部１５６を操作することによって要求信号の送信を命令した時に、要求信号を送信してもよい。
【００４３】
サーバ１４５は、この要求信号を記憶部１４８へ格納し、これをネットワークサービス部１４７においてネットワーク１１０に適合するように変換する（Ｓ３２）。その後、サーバ１４５は、ネットワーク１１０を介してロボット１２０へこの要求信号を送信する（Ｓ４２）。
【００４４】
次に、ロボット１２０は、要求信号を受信し、これに応じて記憶部１２４に格納された特性データを通信装置１３０へ送信する（Ｓ５２）。
【００４５】
サーバ１４５は、特性データを受信し、これをネットワークサービス部１４７において携帯電話網１１５に適合するように変換する（Ｓ６２）。その後、サーバ１４５は、携帯電話網１１５を介して特性データを携帯電話機１５０へ送信する（Ｓ７２）。
【００４６】
次に、携帯電話機１５０は、特性データを受信し、これを記憶部１５４に記憶する（Ｓ８２）。さらに、図２に示したステップＳ４０からＳ６０が実行される。
【００４７】
本実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００４８】
ロボット１２０がネットワーク１１０に接続された時に、ロボット１２０は予め特性データをサーバ１４５に送信してもよい。これにより、サーバ１４０は複数のロボット１２０の特性データを一括して格納することができる。この場合、ステップＳ２２において、携帯電話機１５０が記憶部１５４に格納された要求信号をサーバ１４５へ送信した直後に、サーバ１４５は、特性データを携帯電話機１５０へ送信することができる。子ｒにより、本実施の形態は、第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００４９】
図７は、本発明に係る第４の実施の形態に従ったロボットシステム４００のブロック図である。本実施の形態は、携帯電話機１５０がＧＰＳ１５１をさらに備え、ロボット１２０およびサーバ１４５がそれぞれ演算部１２８および１４１を備えている点で第３の実施の形態と異なる。また、本実施の形態は、記憶部１２４にロボット１２０の位置を示す位置データがさらに格納されており、記憶部１５４に携帯電話機１５０の位置を示す位置データがさらに格納されている点で第３の実施の形態と異なる。
【００５０】
演算部１２８は、ロボット１２０の位置データと携帯電話機１５０の位置データとからこれらの距離を算出し、距離データを生成するように構成されている。演算部１４１は、複数のロボット１２０がネットワーク１１０に接続されている場合に、複数の距離データから最短の距離を示す距離データを選択するように構成されている。
【００５１】
図８は、ロボットシステム４００の動作を示すフロー図である。図６に示したステップ１２からＳ４２と同様に、要求信号および位置データが携帯電話機１５０からロボット１２０へ送信される（Ｓ１３）。このとき、本実施の形態では、要求信号だけでなく、位置データも送信される。
【００５２】
次に、ロボット１２０は、要求信号および携帯電話機１５０の位置データを受信し、これらを記憶部１２４に格納する（Ｓ２３）。さらに、演算部１２８が、携帯電話機１５０の位置データとロボット１２０の位置データとを比較し、これらの距離を算出する（Ｓ３３）。この距離を示す距離データが記憶部１２４に記憶される。ロボット１２０は、距離データを特性データに付加してサーバ１４５へ送信する（Ｓ４３）。
【００５３】
次に、サーバ１４５は、距離データおよび特性データを受信し、これらを記憶部１４８に格納する（Ｓ５３）。複数のロボット１２０がネットワーク１１０に接続されている場合には、演算部１４１が、総ての距離データの中から最短距離を示す距離データを選択する（Ｓ６３）。さらに、サーバ１４５は、距離データおよび特性データを携帯電話機１５０へ送信する（Ｓ７３）。ここで、複数のロボット１２０がネットワーク１１０に接続されている場合には、サーバ１４５は、この最短距離を示す距離データと、その距離データを送信したロボット１２０の特性データとを携帯電話機１５０へ送信する。
【００５４】
次に、携帯電話機１５０は、距離データおよび特性データを受信し、これらを記憶部１５４に記憶する（Ｓ８３）。さらに、図２に示したステップＳ４０からＳ６０が実行される。
【００５５】
本実施の形態によれば、第３の実施の形態と同様の効果を得ることができる。さらに、本実施の形態によれば、携帯電話機１５０は、携帯電話機１５０と最も近距離にあるロボット１２０からサービスを受けることができる。
【００５６】
ステップＳ６３において、サーバ１４５は、最短距離を示す距離データを選択したが、任意の距離を示す距離データを選択してもよい。これにより、携帯電話機１５０は、任意の距離にあるロボット１２０を操作することができる。
【００５７】
また、本実施の形態において、サーバ１４５は、ロボット１２０と携帯電話機１５０との最短距離が所定の距離以下である場合にのみ、そのロボット１２０の特性データを携帯電話機１５０へ送信してもよい。これにより、ユーザの近傍にロボット１２０が存在する場合にのみ、ロボット１２０はサービスをユーザへ提供する。一方で、ロボット１２０は長距離を移動する必要がない。
【００５８】
さらに、上記のステップＳ４３において、ロボット１２０は、距離データおよび特性データとともに、ロボット１２０の位置データをサーバ１４５へ送信してもよい。その後、ステップＳ６３において、サーバ１４５は、ロボット１２０の位置データを受信して、所定の位置にあるロボット１２０の特性データを携帯電話機１５０へ送信することができる。これにより、携帯電話機１５０は、所定の位置にあるロボット１２０のみを操作することができる。
【００５９】
図９は、ロボットシステム４００の動作の変形例を示すフロー図である。図９に示す動作は図８に示した動作と類似するので、図８に示すステップを用いて本変形例を説明する。
【００６０】
本変形例では、ステップＳ１３において、まず、携帯電話機１５０は、要求信号を送信せず、位置データのみを送信する。ステップＳ２３において、ロボット１２０は、携帯電話機１５０の位置データを受信し、これを記憶部１２４に格納する。
【００６１】
ステップＳ４３において、ロボット１２０は、距離データをサーバ１４５へ送信する。このとき、本変形例では、ロボット１２０は特性データを送信しない。ステップＳ５３において、サーバ１４５は、距離データを受信し、これを記憶部１４８に格納する。
【００６２】
ステップＳ７３において、サーバ１４５は、最短距離を示す距離データを携帯電話機１５０へ送信する。
【００６３】
ステップＳ８３において、携帯電話機１５０は、この距離データに応じて、この距離データを送信したロボット１２０へ要求信号を送信する。その後、図２に示すステップＳ２０からステップＳ６０を実行する。
【００６４】
このように、携帯電話機１５０が要求信号と位置データとを個別にロボット１２０へ送信し、並びに、ロボット１２０が距離データと特性データとを個別に携帯電話機１５０へ送信してもよい。この変形例は、第４の実施の形態の効果を失わない。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明に係る第１の実施の形態に従ったロボットシステム１００のブロック図。
【図２】ロボットシステム１００の動作を示すフロー図。
【図３】本発明に係る第２の実施の形態に従ったロボットシステム２００のブロック図。
【図４】ロボットシステム２００の動作を示すフロー図。
【図５】本発明に係る第３の実施の形態に従ったロボットシステム３００のブロック図。
【図６】ロボットシステム３００の動作を示すフロー図。
【図７】本発明に係る第４の実施の形態に従ったロボットシステム４００のブロック図。
【図８】ロボットシステム４００の動作を示すフロー図。
【図９】ロボットシステム４００の動作の変形例を示すフロー図。
【符号の説明】
【００６６】
１００、２００、３００、４００  ロボットシステム
１１０  ネットワーク
１１５  携帯電話網
１２０  ロボット
１３０  通信装置
１４０、１４５  サーバ
１５０  携帯電話機
１２２、１３２、１４２  通信部
１２４、１３４、１４４、１４８、１５４  記憶部
１２６、１３６、１４６  ネットワーク接続検出部
１３８、１５６  操作部
１４７  ネットワークサービス部
１４９、１５２  電話送受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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