(57)【要約】【課題】遠赤外線カメラを用いないで、認識しにくい対象物を検出する。【解決手段】自車両の前方を撮像する赤外線カメラ１および赤外線投光器４Ｒ、４Ｌと、赤外線カメラ１により撮像された画像を表示するＨＵＤ３と、赤外線カメラ１により撮像された画像から画像信号を抽出し、抽出された画像信号の信号レベルの絶対値が第１の所定値よりも高い対象物部分を抽出し、この対象物部分のうち、横方向の幅が所定値よりも狭く、かつ、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも低い小対象物部分を抽出し、抽出された小対象物部分を増幅させ、増幅された小対象物部分を含む画像信号を、ＨＵＤ３に表示させるように制御する画像処理ユニット２の信号処理部１３を備える。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像を表示する表示手段と
を備えた車両用表示制御装置において、
前記撮像手段により撮像された画像から画像信号を抽出する画像信号抽出手段と、
前記画像信号抽出手段により抽出された前記画像信号の信号レベルの絶対値が第１の所定値よりも高い対象物部分を抽出する第１の抽出手段と、
前記第１の抽出手段により抽出された前記対象物部分のうち、横方向の幅が所定値よりも狭く、かつ、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも低い小対象物部分を抽出する第２の抽出手段と、
前記第２の抽出手段により抽出された前記小対象物部分を増幅させる増幅手段と、
前記増幅手段により増幅された前記小対象物部分を含む画像信号を、前記表示手段に表示させるように制御する制御手段と
を備えることを特徴とする車両用表示制御装置。
【請求項２】
前記対象物部分のうち、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも高い大対象物部分の信号レベルに、前記小対象物部分の信号レベルが等しくなるまで、前記小対象物部分を増幅させることを特徴とする請求項１記載の車両用表示制御装置。
【請求項３】
前記撮像手段により撮像された画像を記憶する記憶手段を備え、
前記画像信号抽出手段は、前記記憶手段により記憶された画像から画像信号を抽出することを特徴とする請求項１または２記載の車両用表示制御装置。
【請求項４】
画面における対象物の縦横の比率によって、特定の対象物を抽出することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか記載の車両用表示制御装置。
【請求項５】
前記第１の抽出手段による抽出処理および前記増幅手段による増幅処理を行う領域と、行わない領域とを設定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか記載の車両用表示制御装置。
【請求項６】
前記撮像手段として、１台の近赤外線カメラを用いたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか記載の車両用表示制御装置。
【請求項７】
自車両の前方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により撮像された画像から画像信号を抽出する画像信号抽出工程と、
前記画像信号抽出工程により抽出された前記画像信号の信号レベルの絶対値が第１の所定値よりも高い対象物部分を抽出する第１の抽出工程と、
前記対象物部分のうち、横方向の幅が所定値よりも狭く、かつ、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも低い小対象物部分を抽出する第２の抽出工程と、
前記第２の抽出工程により抽出された前記小対象物部分を増幅させる増幅工程と、
前記増幅工程により増幅された前記小対象物部分を含む画像信号を、前記表示工程に表示させるように制御する制御工程と
を有することを特徴とする車両用表示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両に搭載され、自車両前方の対象物を検出する車両用表示制御装置および車両用表示制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば下記特許文献１には、遠赤外線を検出可能な２個の遠赤外線カメラにより撮像された自車両前方の画像から、自車両との衝突の可能性がある歩行者等の対象物を抽出し、その位置を検出し、その情報を自車両の運転者に提供するシステムが記載されている。  
【特許文献１】特開２００３−２３０１３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の従来システムでは、熱源を感知するタイプの遠赤外線方式の２個の遠赤外線カメラを使用する構成になっているため、検出すべき対象物の温度とその周囲の温度との間に差がないと、対象物を検出することができないという問題があった。  
本発明は、遠赤外線カメラを用いなくても、対象物の視認性を向上させることができる車両用表示制御装置および車両用表示制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の前方を撮像する撮像手段と、撮像された画像を表示する表示手段と、撮像された画像から画像信号を抽出する画像信号抽出手段と、抽出された画像信号の信号レベルの絶対値が第１の所定値よりも高い対象物部分を抽出する第１の抽出手段と、抽出された対象物部分のうち、横方向の幅が所定値よりも狭く、かつ、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも低い小対象物部分を抽出する第２の抽出手段と、第２の抽出手段により抽出された小対象物部分を増幅させる増幅手段と、増幅手段により増幅された小対象物部分を含む画像信号を表示手段に表示させるように制御する制御手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、対象物の視認性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
図１は、本発明の実施の形態の車両用表示制御装置を搭載した車両を示す図、図２は、本実施の形態の車両用表示制御装置のシステム構成を示すブロック図である。  
図１、図２において、１は赤外線カメラ、２は画像処理ユニット（ＥＣＵ(Electronic Contorol Unit)）、３は表示装置であるヘッド アップ ディスプレイ（ＨＵＤ(Head Up Display)）、４Ｒ、４Ｌはそれぞれ車両の右側と左側に設置された赤外線投光器である。  
図３は、画像処理ユニット２の内部構成を示す図である。  
図３において、１０は画像信号（ビデオ信号）、１１はアナログ−デジタル コンバータ、１２は同期信号分離器、１３はデジタル信号処理部（ＤＳＰ(Digital Signal Processor)）を有する中央処理装置（ＣＰＵ(Central Processing Unit)）からなる信号処理部、１４は記憶装置であるフレーム メモリ、１５はダイナミック メモリ アクセス コントローラー、１６はデジタル−アナログ コンバータ、１７は同期信号合成器である。
【０００７】
図１、図２に示す本実施の形態の車両用表示制御装置は、車載カメラシステムの１種であり、赤外線カメラ１を使用し、夜間や悪天候時でも、自車両の前方を見やすくする視界補助装置、すなわち、車両用暗視カメラ装置である。赤外線カメラ１は、人間の目では見えない波長範囲の光の像を撮像し、表示手段であるヘッド アップ ディスプレイ３に画像を送る。  
なお、赤外線カメラには、熱源を感知するタイプの遠赤外線方式と、通常のモノクロカメラと同程度に解像度が高いタイプの近赤外線方式の２種類がある。近赤外線方式のカメラの場合、通常のカメラと同様に、反射した光を撮像するので、夜間は光源により光を与えなくてはならない。この光源も近赤外線光源であり、近赤外線カメラを用いた暗視装置では、赤外線投光器、または赤外投光器と呼ばれている。本実施の形態では、赤外線カメラ１として近赤外線カメラを用い、図１に示すごとく、２個の赤外線投光器４Ｒ、４Ｌを備えている。  
近赤外光とは、光ではあるが人間の目には見えない波長範囲の光であり、肉眼で確認を行なうことはできない。可視光とは、人間が目に見える、すなわち、感じることのできる光であり、通常我々が見ているものである。太陽光や普通のランプは、可視光から近赤外光まで含まれているが、肉眼で確認できるのは可視光の部分のみである。強い光のヘッドランプ等で遠方まで照らせば、当然、近赤外カメラで撮像することもできるし、肉眼で遠方を見ることもできる。しかし、車両から強い光のヘッドランプを照らすことは対向車に迷惑を与えてしまうのでできない。そこで、本実施の形態に示すような暗視装置が開発され、強い光のヘッドランプの変わりに赤外線投光器４Ｒ、４Ｌが設けられている。  
従来では２台の遠赤外線方式のカメラを使用して、熱源を感知し、その熱源の大きさと距離に基いて歩行者を中心とする検出すべき対象物の抽出を行い、運転者に情報を提供していたが、本実施の形態では、近赤外線方式の１台の赤外線カメラ１だけを用いて、熱源ではなく、自車両から遠方の小さく映る物、あるいは近くでも小さくて見にくい物を検出して、それらを見やすく強調表示し、それらが障害物であるかどうかを運転者が判断しやすくする車両用表示制御装置および車両用表示制御方法を提供する。
【０００８】
ここで、本実施の形態の手法について詳細に説明する前に、ビデオ信号、走査線についての概要を以下説明する。  
図８は走査線を示す図、図９は走査線１本に相当する輝度信号を示す図である。  
ＮＴＳＣ（National
Television System Commitee）方式は、日本、米国で採用されているビデオ信号方式で、イギリスなどの欧州圏ではＰＡＬ（Phase Alternation by Line）方式、フランスおよび共産圏ではＳＥＣＡＭ（Sequential a Memoire Color Television System(仏語)）方式が採用されている。本実施の形態では、ＮＴＳＣビデオ信号を例にとって説明する。ＮＴＳＣ方式の基本は、１秒間に３０枚の絵（フレーム）を再現し（すなわち、３０フレーム／秒）、１枚の絵は、５２５本のライン（走査線）で構成されることである。また、毎秒３０枚では、画面のちらつきが生じるため、５２５本のラインを１本おきに走査して、１枚の絵を２枚の画像として送ることになっている。すなわち、初めに、１本目、３本目、５本目…（図８の実線で示す）を送って、とりあえず１つの画面を再現し、次に、２（２６３）本目、４本目、６本目…（図８の破線で示す）を送るわけである。このような方式をインタレース方式と呼ぶ。  
したがって、１枚の絵（フレーム）は、実際には２つの画面（フィールド）で成り立っている。この関係は、フレーム数：３０／秒（フレーム周波数：３０Ｈｚ）、フィールド数：６０／秒（フィールド周波数６０Ｈｚ）、走査線数は５２５本、と表現することもできる。ＮＴＳＣ方式の画像信号（ビデオ信号）は、タイミングをとるための同期信号、絵の明るさを示す輝度信号、それに、色を表現する色信号で成り立っている。  
図９は、モノクロの画像に対応した信号の例である。通常では、レベルを１Ｖｐ−ｐに合わせることになっている。図の両端で、信号の０レベルから下方に飛び出しているパルスが水平同期信号である。この間に、走査線１本に相当する輝度信号が振幅に比例して描かれる。図９では、輝度信号が段階的に変化している。したがって、もし、同じ信号の走査線が繰り返されるとすれば、画面には、水平方向に白から黒へ帯が並んだ画像が描かれるはずである。
【０００９】
図４（ａ）〜図６（ｈ）は、本実施の形態の車両用表示制御装置および方法における画像信号の処理手順（アルゴリズム）を示す図、図７は、処理手順を示すフローチャートである。  
以下、本実施の形態の車両用表示制御装置および方法における処理手順、すなわち、遠方あるいは小型物の判別方法の詳細について詳細に説明する。  
画像信号を走査線レベルに展開すると、明るい（白い）部分は電圧が高く、暗い（黒い）部分は電圧が低い。図４（ａ）に示す画像から、ある走査線４１を抜き出し、小型、遠方の対象物を画像信号（輝度信号）で見ると、図４（ｂ）に示すようになる。図４（ｂ）において、４２は背景、４３は自車両に近い人間、４４は道路、４５は自車両から遠い人間である。  
図４（ｂ）に示すように、例えば近い人間４３や遠い人間４５等の、対象物の信号は幅が狭い。また、例えば遠い人間４５等の、遠くの小対象物の信号は幅が狭く、信号レベルも低い。この遠くの小対象物は、画像として見ると、物が何であるかほとんど判別することができない。所定値よりも横方向に信号の幅が狭く、信号レベルも低い部分を、図４（ｃ）に示すように、小対象物部分４６と称す。この小対象物部分４６に対応する物を、自車両から遠方の小さく映る物、あるいは近くでも小さく見にくい物と判断する。そして、図４（ｄ）に示すように、この小対象物部分４６を増幅し、信号レベルを上げる。なお、この小対象物部分４６は、図４（ｃ）では凸状になっているが、反対に凹んでいる場合もある。したがって、上記の所定値は絶対値とする。この場合は、目立つ方向へ増幅させる。  
この増幅処理により、この小対象物部分４６に対応する対象物は、大きさは変わらないが、図５（ｅ）、（ｆ）に示すように、明るく強調され、見やすい表示となる。図５（ｅ）は全体の画像、図５（ｆ）は対象物の画像のみ示している。しかし、これが物体なのか、風景なのかの判断は、条件によっては困難である。風景がノイズの原因となり、遠方や小型の対象物が風景に埋もれてしまう。すなわち、画像信号上、小さな突出物が無くなってしまう。しかし、この判断が困難な条件とは、市街地等で、照明があり、明るいことなどである。この場合は、赤外線カメラ１の暗視カメラより肉眼の方が良く見えるため、暗視カメラは必要ない条件である。このように明るい状況下では、遠方や小型の対象物が強調されてもされなくてもほとんど見た目には変わりなく、判別できずに強調表示されなくても問題はない。  
これとは反対に、暗い道などでは、ノイズの原因となる風景、光源は少なく、ノイズ源はあまり無い。したがって、遠方や小型の物の判断は容易に行うことができる。画像信号においても、図４（ｃ）に示すように小対象物部分４６が顕著に表れて判断しやすくなる。この検出方法は、前述の従来技術における画像の２値化（画像の微分によるエッジ検出）と異なり、画像信号のエッジではなく、信号の幅、レベルにより検出を行なう。  
さらに、特定の対象物だけを検出する場合は、上記の検出にパターン認識を組み合わせると、対象物の検出精度を高くすることができる。簡単なパターン認識として、大きさに関係なく、対象物の縦横の比率によって特定の対象物を抽出することが可能である。例えば、図６（ｇ）に示すように、高さと幅の比が５：１の場合は、人間と判断する。あるいは、固定パターンのテンプレートを用いて、特定の対象物を検出することも可能である。
【００１０】
以下、強調表示の手法について説明する。  
ビデオカメラで撮像した画像の場合、図４（ａ）のように、当然のことながら近くの物は大きく映り、遠くのものは小さく映る。それと同時に、遠くの物は赤外線投光器４Ｒ、４Ｌにより投光した赤外線のシステムの受光量が少なくなるため、近くと同じ物であっても画像信号的に見ると、図４（ｂ）の走査線部分の画像信号に示すしたように、信号のレベルが小さくなっている。したがって、見た目の濃淡の度合いも薄くなり、背景に溶け込んでしまう。しかし、前述のように、図４（ｃ）、（ｄ）のごとく、幅が狭く、レベルも低い小対象物部分４６のレベルを意図的に高めて、強調すれば、図５（ｅ）、（ｆ）に示したように、大きさは変わらないが目立つようになり、見た目に判別しやすくなる。物か風景かどうかの判別方法は、画像信号的なレベルが低く、画面全体では固有の単体として比較的小さく捕えられるものを物として判別する。しかし、風景等からも、物として判別してしまう可能性もあるが、その場合も単に、ある一部分の画像を明るくするだけなので、大きな問題にはならない。また、近くでも同様なことが言えるので、近くても小さく映る物も同じ処理により強調させる。もし、不必要な部分は強調しないようにするのであれば、図６（ｈ）に示すように、強調表示をする範囲と、強調表示をしない範囲とを分けて処理を行なう。この場合、当然のことながら自車両が走行して行く範囲を、強調表示をする範囲として設定し、それ以外の範囲を強調表示をしない範囲として設定する。  
また、固有の単体として判別する手法として、図６（ｇ）に示したように、画面における対象物のパターン認識などにより特定の形状のものだけを抽出する方法を組み合わせることにより、強調物の個別化を容易に行うことができるようになる。簡単な例として、図６（ｇ）の比率のみの物体抽出を示す。  
これらの一連の処理は、図３に示した画像処理ユニット２で行う。画像処理ユニット２は、画像信号１０をアナログ−デジタル コンバータ１１でデジタル化し、信号処理部１３で信号処理する。
【００１１】
以下、この強調表示の動作フローを図７のフローチャートに沿って説明する。  
まず、ステップＳ１において、図３の画像処理ユニット２内のフレームメモリ１４に、画像を取り込む（図４（ａ））。  
次いで、ステップＳ２において、フレームメモリ１４に取り込んだ画像内の強調表示すべき対象物を検索する（図４（ｂ）、（ｃ））。ただし、画像信号は、図３の画像処理ユニット２内のアナログ−デジタル コンバータ１１により、デジタル化されている。  
次いで、ステップＳ３において、画像信号の走査線を抽出し、横方向に信号の幅が狭い信号部分があるどうかを判断する（図４（ｂ）、（ｃ））。ここで、１画面全体の全走査線を走査して、この判断を行い、この幅が狭い信号部分があったらフレームメモリ１４に記憶する。  
ステップＳ３において、信号の幅が狭い信号部分がないと判断された場合は、ステップＳ７に進む。  
ステップＳ３において、信号の幅が狭い信号部分があると判断された場合は、ステップＳ４に進む。  
次いで、ステップＳ４において、ステップＳ３において抽出された、信号の幅が狭い信号部分の信号レベルが所定値（絶対値）より低いかどうかを判断し、小対象物部分４６を抽出する（図４（ｃ））。ここでも、１画面全体の全走査線を走査して、この判断を行い、このレベルの低い信号部分があったらフレームメモリ１４に記憶する。  
ステップＳ４において、信号の幅が狭い信号部分の信号レベルが低くないと判断された場合は、ステップＳ７に進む。  
ステップＳ４において、信号の幅が狭い信号部分の信号レベルが低いと判断された場合は、ステップＳ５に進む。  
次いで、ステップＳ５において、走査された画面においてパターン認識により特定のパターンと照合し、その特定のパターンに一致するかどうかを判断する（図６（ｇ））。この場合、走査線単位ではなく、走査線間の信号の繋がりも検出して、物体の縦、横の形状として検出する。  
ステップＳ５において、特定のパターンに一致しない場合は、ステップＳ７に進む。  
ステップＳ５において、特定のパターンに一致した場合は、ステップＳ６に進む。  
次いで、ステップＳ６において、ステップＳ４において抽出された小対象物部分４６のレベルをアップする（図４（ｄ））。なお、このとき、抽出された画像信号から、ステップＳ４において、信号レベルが所定値より高い信号部分を抽出しておき、このステップＳ６において、小対象物部分４６の信号レベルが、この信号部分の信号レベル、例えば信号の絶対値の最高レベル値に等しくなるまで増幅させる。  
次いで、ステップＳ７において、図３の画像処理ユニット２内の信号処理部１３は、フレームメモリ１４内の画像信号を出力する。  
次いで、ステップＳ８において、図３の画像処理ユニット２内のデジタル−アナログ コンバータ１６により、アナログ信号に戻し、画像信号をＨＵＤ３に送り、ＨＵＤ３の画面上に画像を表示する（図５（ｅ））。  
なお、ステップＳ５のパターン認識は行わなくてもよい。
【００１２】
以上説明したように、本実施の形態の車両用表示制御装置は、自車両の前方を撮像する赤外線カメラ１および赤外線投光器４Ｒ、４Ｌ（図１、図２）と、赤外線カメラ１により撮像された画像を表示するＨＵＤ３を備える。また、赤外線カメラ１により撮像された画像から画像信号を抽出し、抽出された画像信号の信号レベルの絶対値が第１の所定値よりも高い対象物部分を抽出し、この対象物部分のうち、横方向の幅が所定値よりも狭く、かつ、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも低い小対象物部分４６（図４（ｃ））を抽出し、抽出された小対象物部分４６を増幅させ、増幅された小対象物部分４６を含む画像信号を、ＨＵＤ３に表示させるように制御する画像処理ユニット２の信号処理部１３（図３）を備えている。  
また、本実施の形態の車両用表示制御方法は、赤外線カメラ１を用いて自車両の前方を撮像し、撮像された画像から画像信号を抽出し、抽出された画像信号の信号レベルの絶対値が第１の所定値よりも高い対象物部分を抽出し、この対象物部分のうち、横方向の幅が所定値よりも狭く、かつ、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも低い小対象物部分４６（図４（ｃ））を抽出し、抽出された小対象物部分４６を増幅させ、増幅された小対象物部分４６を含む画像信号を、ＨＵＤ３に表示させるように制御するという構成になっている。  
このような構成により、遠方の対象物に対する視認性を向上させることができる。また、近赤外線方式の赤外線カメラ１を１台使用することにより実現できるので、コストを低減させることができる。
【００１３】
また、図７のフローチャートのステップＳ６において述べたように、前記対象物部分のうち、信号レベルの絶対値が第２の所定値よりも高い大対象物部分の信号レベルに、小対象物部分４６の信号レベルが等しくなるまで、小対象物部分４６を増幅させる。これにより、遠方の物体に対する視認性を向上させることができる。  
また、赤外線カメラ１により撮像された画像を記憶する画像処理ユニット３のフレーム メモリ１４を備え、画像処理ユニット２の信号処理部１３は、フレーム メモリ１４により記憶された画像から画像信号を抽出するようになっている。これにより、簡単なシステム構成により、遠方の物体に対する視認性を向上させることができる。  
また、図６（ｇ）に示したように、画面における対象物の縦横の比率によって、特定の対象物を抽出するようになっている。これにより、遠方の物体に対する視認性をさらに向上させることができる。  
また、図６（ｈ）に示したように、横方向に所定値より幅が狭く、かつ、信号レベルが第２の所定値より低い小対象物部分４６を抽出し、抽出された小対象物部分４６を増幅させる処理を行う領域と、行わない領域とを設定するようになっている。これにより、画像処理の時間を短縮することができる。  
また、画像を撮像するのに、１台の近赤外線方式の赤外線カメラ１を用いている。従来は、２個の遠赤外線カメラを使用するというシステム構成となっていたので、非常に高価なシステムであり、また、発熱体以外の障害物には反応せず、さらに、熱検知なのでぼやけて見にくかったが、近赤外線カメラを１台設置すればよい本実施の形態の構成では、システムの価格を下げることができ、発熱体以外の障害物に反応し、通常のモノクロカメラと同程度に解像度が高いので視認性が高い。また、この従来システムでは、遠赤外線カメラは室外に置かなければならなかったので、レイアウト上の自由度が低く、また、カメラの汚れ、破損の危険性が高かったが、本実施の形態では、レイアウト上の自由度が向上し、また、カメラの汚れ、破損の危険性の問題を解消できる。
【００１４】
なお、本実施の形態において、図１、図２の赤外線カメラ１および赤外線投光器４Ｒ、４Ｌが、特許請求の範囲の撮像手段に、ＨＵＤ３が表示手段に、図３の画像処理ユニット２の信号処理部１３と図７のステップＳ２が、画像信号抽出手段に、信号処理部１３と図７のステップＳ３が、第１の抽出手段に、信号処理部１３と図７のステップＳ４が、第２の抽出手段に、信号処理部１３と図７のステップＳ６が、増幅手段に、信号処理部１３と図７のステップＳ７、Ｓ８が、制御手段に相当する。また、図３のフレーム メモリ１４が記憶手段に相当する。また、赤外線カメラ１により撮像する工程が撮像工程に、図７のステップＳ２が画像信号抽出工程に、図７のステップＳ３が第１の抽出工程に、図７のステップＳ４が第２の抽出工程に、図７のステップＳ６が増幅工程に、図７のステップＳ７、Ｓ８が制御工程に相当する。  
さらに、以上説明した実施の形態は本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態の車両用表示制御装置を搭載した車両を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態の車両用表示制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図３】図２の画像処理ユニットの内部構成を示す図である。
【図４】（ａ）〜（ｄ）は本実施の形態における処理手順を示す図である。
【図５】（ｅ）、（ｆ）は本実施の形態における処理手順を示す図である。
【図６】（ｇ）、（ｈ）は本実施の形態における処理手順を示す図である。
【図７】本実施の形態における処理手順を示すフローチャートである。
【図８】走査線を示す図である。
【図９】走査線１本に相当する輝度信号を示す図である。
【符号の説明】
【００１６】
１…赤外線カメラ            ２…画像処理ユニット
３…ヘッド アップ ディスプレイ（ＨＵＤ）
４Ｒ、４Ｌ…赤外線投光器
１０…画像信号              １１…アナログ−デジタル コンバータ
１２…同期信号分離器        １３…信号処理部
１４…フレーム
メモリ
１５…ダイナミック メモリ アクセス コントローラー
１６…デジタル−アナログ コンバータ    １７…同期信号合成器
４１…走査線                ４２…背景
４３…自車両に近い人間      ４４…道路
４５…自車両から遠い人間    ４６…小対象物部分
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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