(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具において、
ハンドル部分と、
前記ハンドル部分に連結された近位フレーム部分であって、前記近位フレーム部分の遠位端部の少なくとも一部分の弧状の周囲に形成された複数の第１の歯車歯を有する、近位フレーム部分と、
外科手術を行うためのエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、その前記エンドエフェクタの遠位フレーム部材の近位端部の少なくとも一部分の弧状の周囲に形成された複数の第２の歯車歯を有する、エンドエフェクタと、
前記近位フレーム部分に対する前記エンドエフェクタの旋回運動を容易にするために、前記第１の歯車歯を、前記第２の歯車歯と持続的に噛み合う向きで保持するように、前記近位フレーム部分および遠位フレーム部分に旋回可能に連結された、少なくとも１つのピボットバーと、
を含む、外科用器具。
【請求項２】
請求項１に記載の外科用器具において、
前記近位フレーム部分は、前記エンドエフェクタを前記ハンドル部分に連結する細長いシャフト組立体を通って延びており、開運動および閉運動、ならびに発射運動および後退運動を前記エンドエフェクタに伝えるように構成されている、外科用器具。
【請求項３】
請求項２に記載の外科用器具において、
前記細長いシャフト組立体は、
前記ハンドル部分に動作可能に連結された、近位閉鎖管セグメントと、
前記近位閉鎖管セグメントに旋回可能に連結されており、閉運動および開運動を前記エンドエフェクタに適用するように構成されている、遠位閉鎖管セグメントと、
を含む、外科用器具。
【請求項４】
請求項３に記載の外科用器具において、
前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に壊死組織片が入ることを防ぐために、前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に延在する、可撓性カバー部材、
をさらに含む、外科用器具。
【請求項５】
請求項１に記載の外科用器具において、
前記エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタが患者の身体の一部分または別の器具と接触させて前記エンドエフェクタに関節運動力が加えられたときに、前記近位フレーム部分に対して関節運動する、外科用器具。
【請求項６】
手術のために器具を処理する方法において、
請求項１の外科用器具を手に入れることと、
前記外科用器具を滅菌することと、
無菌容器内に前記器具を保管することと、
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【開示の内容】
【０００１】
〔発明の分野〕
本発明は一般に、組織にステープルの列を取り付けることができると共にそれらステープルの列の間の組織を切断する外科用ステープラ器具を含むがこれに限定されない、内視鏡的外科用器具に関し、より詳細には、関節運動可能なエンドエフェクタ（articulatable end effectors）を備えた外科用ステープラ器具と共に使用される関節運動継手（articulation joints）に関連する改良に関する。
【０００２】
〔背景〕
内視鏡的外科用器具は、従来の切開手術装置よりも好まれることが多い。これは、より小さな切開部が、手術後の回復時間および合併症を減少させるのに役立つからである。したがって、トロカールのカニューレを通して所望の手術部位で遠位エンドエフェクタを正確に置くのに適する一連の内視鏡的外科用器具には、かなりの開発が行われてきた。これらの遠位エンドエフェクタ（例えば、エンドカッター、把持装置、カッター、ステープラ、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療用送達装置、および超音波、ＲＦ、レーザーなどを用いたエネルギー装置）は、多くの方法で組織に係合して診断効果もしくは治療効果を得る。
【０００３】
既知の外科用ステープラは、組織を長さ方向に切開すると同時に切開部の対向する側部にステープルの列を取り付ける、エンドエフェクタを含む。このエンドエフェクタは、協働する１対のジョー部材を含み、このジョー部材は、器具が内視鏡的適用もしくは腹腔鏡的適用向けである場合、カニューレの通路を通過することができる。ジョー部材のうち一方は、側方に間隔をあけた少なくとも２列のステープルを有するステープルカートリッジを受容する。もう一方のジョー部材は、カートリッジ内のステープルの列と整列したステープル成形ポケットを有するアンビルを画定する。器具は一般的に、往復運動する複数のくさび型部を含み、この複数のくさび型部は、遠位に駆動されると、ステープルカートリッジの開口部を通過し、ステープルを支持するドライバに係合して、アンビルに向けてステープルを発射する。
【０００４】
内視鏡的適用に適した外科用ステープラの例は、Jeffrey S. SwayzeおよびFrederick E. Shelton, IVに付与され、名称を「Surgical Stapling Instrument Incorporating a Firing Mechanism Having a Linked Rack Transmission」とする、米国特許第６，９０５，０５７号、ならびに、Jeffery S. Swayze、Frederick E. Shelton, IV、Kevin Ross Doll、およびDouglas B. Hoffmanに付与され、名称を「Multi-Stroke Mechanism With Automatic End of Stroke Retractions」とする、米国特許第７，０８３，０７５号に記載されており、これら特許文献の開示内容は、参照することによりその全体が本明細書に組み込まれる。
【０００５】
操作の性質次第で、内視鏡的外科用器具のエンドエフェクタの位置付けをさらに調整することが望ましい場合もある。特に、器具のシャフトの長さ方向軸に対してある角度でエンドエフェクタを方向付けることが、多くの場合望ましい。器具のシャフトに対する、エンドエフェクタの横もしくは非軸方向の動き（non-axial movement）は、多くの場合、慣習的に「関節運動（articulation）」と呼ばれる。この関節運動した位置付け（articulated positioning）により、時には臨床医は器官の後ろなどの組織に、より容易に係合することができる。加えて、関節運動した位置付けは有利なことに、内視鏡が、器具のシャフトに妨げられることなく、エンドエフェクタの後ろに位置付けられることを可能にする。
【０００６】
外科用ステープル留め・切断器具を関節運動させるアプローチは、内視鏡的器具の小さな直径の制限の中で、組織をクランプしエンドエフェクタを始動させる（fire）（すなわちステープル留めし、かつ切断する）ために、エンドエフェクタの閉鎖の制御と共に、関節運動の制御を統合することにより、複雑になる傾向がある。一般に、３つの制御運動がすべて、シャフトを通じて長さ方向の並進運動として伝えられる。例えば、開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、Schulzeらに付与された米国特許第５，６７３，８４０号は、アコーディオン様関節運動機構（「可撓性ネック（flex-neck）」）を開示しており、この関節運動機構は、２つの接続ロッドのうちの１つを、実行シャフト（implement shaft）を通して選択的に引戻すことにより関節運動し、各ロッドは、シャフトの中心線の向かい合う側部上でそれぞれオフセットしている。接続ロッドは、一連の別個の位置にわたって段階的に動く（ratchet）。
【０００７】
関節運動機構の長さ方向制御の別の例が、米国特許第５，８６５，３６１号であり、この特許文献は、カム運動するピボットからオフセットした関節運動リンクを含み、この関節運動リンクを押すか、または引っ張って長さ方向に並進運動させることにより、それぞれの側への関節運動を生じるようになっている。同様に、米国特許第５，７９７，５３７号が、関節運動を生じるためにシャフトを通過する類似のロッドを開示している。関節運動可能な外科用ステープル留め装置のさらに他の例が、米国特許第６，２５０，５３２号、および同第６，６４４，５３２号に開示されている。
【０００８】
一般に利用されるエンドエフェクタの発射システムの種類に起因して、エンドエフェクタを関節運動させるためのアクチュエータ構造は多くの場合、発射構造体を曲げるために多量のトルクを生じなければならない。この問題は、そのような必要な力を生じさせるのに十分大きな作動装置を収容するための利用可能な空間が不足することにより悪化する。
【０００９】
このような問題に取り組もうとして、「受動的関節運動継手（passive articulation joints）」を備えた外科用器具が開発されてきた。例えば、開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、Kevin W. Smith、Matthew A. Palmer、Korey Robert Kline、およびDerek Dee Devilleに付与された米国特許出願公開第２００７／００２７４６９  Ａ１号は、受動的関節運動継手を利用する医療装置を開示している。関節運動継手は、作動されると、自由に関節運動する状態に解放されて、エンドエフェクタに作用する外力によって、制御ハンドルに対するエンドエフェクタの自由な関節運動を可能にする。
【００１０】
前述した、受動的関節運動構造を備えた医療装置は、能動的関節運動構造を用いて直面する様々な問題に効果的に取り組むが、改良された受動的関節運動継手構造を備えた医療装置に対する必要性が依然として存在する。
【００１１】
〔概要〕
本発明の一態様では、ハンドル部分、およびこのハンドル部分に連結された近位フレーム部分であって、この近位フレーム部分上に形成された複数の第１の歯車歯を有する、近位フレーム部分を含むことができる、外科用器具が提供される。この器具は、外科手術を行うためのエンドエフェクタをさらに含むことができる。エンドエフェクタは、そのエンドエフェクタ上に形成された複数の第２の歯車歯を有することができる。少なくとも１つのピボットバーが近位フレーム部分および遠位フレーム部分に旋回可能に連結されて、第１の歯車歯を第２の歯車歯と持続的に噛み合う向きに保持し、近位フレーム部分に対するエンドエフェクタの旋回運動（pivotal travel）を容易にする。
【００１２】
本発明の様々な実施形態の別の一般的態様では、ハンドル部分、およびこのハンドル部分に連結された近位フレーム部分を含むことができる、外科用器具が提供される。この器具は、外科手術を行うためのエンドエフェクタをさらに含むことができる。少なくとも２つの可撓性バンドが、近位フレーム部分およびエンドエフェクタに取り付けられており、かつ、この近位フレーム部分とエンドエフェクタとの間に延在し、少なくとも２つの可撓性バンドのうち少なくとも１つが、この少なくとも２つの可撓性バンドのうちの別の１つを横切るようになっている。
【００１３】
本発明の様々な実施形態のさらに別の一般的態様では、ハンドル部分、およびこのハンドル部分に連結された近位フレーム部分を含むことができる、外科用器具が提供される。この器具は、外科手術を行うためのエンドエフェクタをさらに含むことができる。一組の可撓性連動ソケット（A series of interlocking flexible sockets）が、近位フレーム部分およびエンドエフェクタに連結されており、かつ、この近位フレーム部分とエンドエフェクタとの間に延在している。
【００１４】
本発明の様々な実施形態の別の一般的態様では、ハンドル部分、およびこのハンドル部分に連結された近位フレーム部分を含むことができる、外科用器具が提供される。近位フレーム部分は、長さ方向軸を定めることができる。この器具は、外科手術を行うためのエンドエフェクタをさらに含むことができる。少なくとも２つのほぼ剛性のバーが、近位フレーム部分およびエンドエフェクタに旋回可能に取り付けられ、かつ、この近位フレーム部分とエンドエフェクタとの間に延在することができ、剛性のバーのうち少なくとも１つのバーの一端部が、長さ方向軸に沿って近位フレーム部分に取り付けられるようになっている。
【００１５】
本発明の様々な実施形態の別の一般的態様では、ハンドル部分、およびこのハンドル部分に連結された近位フレーム部分を含むことができる、外科用器具が提供される。近位フレーム部分は、長さ方向軸を定めることができる。この器具は、外科手術を行うためのエンドエフェクタをさらに含むことができ、エンドエフェクタは、関節運動継手により近位フレーム部分に連結されている。関節運動継手は、エンドエフェクタおよび近位フレーム部分のうちの一方に、第１の弓状スロットおよび第２の弓状スロットを含むことができる。各弓状スロットは、エンドエフェクタおよび近位フレーム部分のうちのもう一方から突出する、対応するピンをそのスロットの中にスライド可能に受容するように方向付けられて、長さ方向軸に対してほぼ横向きの旋回軸の周りでの、近位フレーム部分に対するエンドエフェクタの旋回運動を容易にする。
【００１６】
本発明の様々な実施形態の別の一般的態様では、ハンドル部分、およびこのハンドル部分に連結された近位フレーム部分を含むことができる、外科用器具が提供される。近位フレーム部分は、長さ方向軸を定めることができる。この器具は、外科手術を行うためのエンドエフェクタをさらに含むことができ、エンドエフェクタは、関節運動継手により近位フレーム部分に連結されている。関節運動継手は、近位フレーム部分およびエンドエフェクタのうちの一方において丸くくぼんだ部分を定める凹面を含むことができる。凸面が、近位フレーム部分およびエンドエフェクタのうちのもう一方に形成されてよく、この凸面は、凹面と向かい合う関係にあって凸面および凹面を通って延びる旋回軸を定めることができる。この旋回軸の周りで、エンドエフェクタは近位フレーム部分に対して旋回することができ、エンドエフェクタは、旋回軸に対してほぼ垂直である１つの平面内において旋回することができるにすぎないようになっている。
【００１７】
本発明のこれらの目的および利点、ならびに他の目的および利点は、添付の図面、およびその説明から明らかにされるであろう。
【００１８】
本明細書の一部に組み込まれ、本明細書の一部を構成する添付の図面は、本発明の実施形態を例示しており、前述した本発明の全体的な説明および以下に記載する実施形態の詳細な説明と共に、本発明の様々な原理を説明するのに役立つ。
【００１９】
〔詳細な説明〕
図面を見ると、いくつかの図面にわたって類似の参照符号が類似の構成要素を示しており、図１は、例示的な様式においてより詳細には外科用ステープル留め・切断器具１０である、外科用器具であって、本発明の独自の利点を実行することができる、外科用器具を描いている。特に、外科用ステープル留め・切断器具１０は、外科手術を行うために、図１に描かれるような関節運動していない状態で、トロカールのカニューレ通路を通って（不図示の）患者の手術部位まで挿入されるように大きさが決められている。例示的な様式ではステープル取付組立体（staple applying assembly）２０として描かれているエンドエフェクタは、関節運動継手１００によりシャフト部分１６に遠位で取り付けられている。ステープル取付組立体２０がトロカールのカニューレ通路を通って挿入された後、以下に、より詳細に論じるように、ステープル取付組立体２０を関節運動させるためにステープル取付組立体２０に外力を加えるように、身体の器官もしくは他の部分、または別の医療器具とステープル取付組立体２０を「受動的に」接触させることによって、臨床医は、ステープル取付組立体２０を所望の関節運動した向きに動かすことができる。このような斜めの位置は、切断およびステープル留めのために所望の角度から組織に接近すること、接近しなければ他の器官および組織によりさえぎられる組織に接近すること、ならびに／または、設置を確認するために内視鏡がステープル取付組立体２０の後ろに位置付けられ、かつステープル取付組立体２０と整列されることを可能にすることにおいて、利点を有しうる。
【００２０】
外科用ステープル留め・切断器具１０は、位置付け、関節運動、閉鎖運動、および発射運動を実行部分（implement portion）１２にもたらすために、実行部分１２に近位で接続された、ハンドル部分２２を含むことができる。このハンドル部分２２は、ピストルグリップ２４を含むことができ、このピストルグリップ２４に向かって閉鎖トリガー２６が臨床医により旋回可能に、かつ近位に引っ張られてステープル取付組立体２０のクランプもしくは閉鎖を引き起こす。発射トリガー２８が閉鎖トリガー２６のさらに遠くの外側に位置付けられていてよく、この発射トリガー２８は、ステープル取付組立体２０の中にクランプされた組織をステープル留めし、かつ切断するために、臨床医により旋回可能に引っ張られることができる。その後、閉鎖解放ボタン３０が押し下げられて、クランプされた閉鎖トリガー２６、ゆえにクランプされた組織の、切断されステープル留めされた端部を解放する。ハンドル部分２２はまた、細長いシャフト１６と共に動くように連結された回転ノブ３２を含み、シャフト１６の長さ方向軸の周りでシャフト１６、および関節運動されるステープル取付組立体２０を回転させる。ハンドル部分２２は、発射後退ハンドル（firing retraction handle）３４も含み、束縛（binding）が生じた場合に（図１には描かれていない）発射機構を後退させるのを助け、これによって、その後、ステープル取付組立体２０が開くことができる。
【００２１】
用語「近位（proximal）」および「遠位（distal）」は、器具のハンドルを握る臨床医に関して本明細書で用いられることが理解されるであろう。ゆえに、外科用ステープル留め組立体２０は、より近位のハンドル部分２２に対して遠位である。便宜上、また明確にするために、「垂直の（vertical）」および「水平の（horizontal）」などの空間的用語は、図面に関して本明細書で用いられることがさらに理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの向きおよび位置において使用され、これらの用語は、限定的なもの、および絶対的なものとなることを意図されていない。
【００２２】
図１〜図２の外科用ステープル留め・切断器具１０の例示的なマルチストロークハンドル部分２２は、本明細書に記載されるような追加の特徴および変形と共に、以下の同時係属中で所有者が共通の米国特許出願に、より詳細に記載されており、それら米国特許出願の開示内容は参照により本明細書に組み込まれる：その米国特許出願は、
（１）Kenneth S. Wales、およびEugene L. Timpermanに付与され、名称を「Surgical Instrument With Articulating Shaft With Double Pivot Closure And Single Pivot Frame Portion」とする米国特許出願公開第２００６／０２８９６０２Ａ１号；
（２）Kenneth S. Walesに付与され、名称を「Surgical Instrument With Laterally Moved Shaft Actuator Coupled to Pivoting Articulation Joint」とする米国特許出願公開第２００６／０１９００２９Ａ１号；
（３）Kenneth S. Wales、およびCad P. Boudreauxに付与され、名称を「Surgical Instrument With Articulating Shaft With Rigid Firing Bar Supports」とする米国特許出願公開第２００６／０１９００３１Ａ１号；ならびに、
（４）Swayze、およびShelton IVに付与され、名称を「Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Position Indicator and Retraction Mechanism」とする米国特許出願公開第２００５００７０９５８Ａ１号である。
【００２３】
マルチストロークハンドル部分２２は有利なことに、長い距離にわたる高い発射力で適用を支援するが、本発明と一致する適用は、名称を「Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems」とし、Frederick E. Shelton IV、Michael E. Setser、およびBrian J. Hemmelgarnに付与された、同時係属中で所有者が共通の米国特許第７，０００，８１８号に記載されているものなどの、単発射ストロークを組み込んでよく、この米国特許の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【００２４】
図２および図３では、実行部分１２は有利にも、内視鏡的処置および腹腔鏡的処置に適した小さな直径の中での長さ方向の回転、関節運動、閉鎖および発射という複数の作動運動を組み込むことができる。ステープル取付組立体２０（「エンドエフェクタ」）は、旋回可能に取り付けられたアンビル４２を備えた細長いチャネル４０（図１および図３）として描かれている、旋回可能に向かい合った１対のジョーを有する。細長いチャネル４０に対するアンビル４２の閉鎖およびクランプは、ハンドル部分２２に回転により取り付けられるフレーム組立体４４（図２）で、細長いチャネル４０を長さ方向に支持することにより達成され、ステープル取付組立体２０が関節運動していても、このフレーム組立体４４の上で二重ピボット閉鎖スリーブ組立体４６が長さ方向に動いてアンビル４２に閉運動および開運動をそれぞれ与える。
【００２５】
図２を特に参照すると、フレーム組立体４４は、単一ピボットフレーム部分４８を含むことができ、この単一ピボットフレーム部分４８の近位端部は、回転ノブ３２に係合され、回転ノブ３２の表面にある右半分のシェル５０が図２に示されている。閉鎖スリーブ組立体４６の近位端部、特に直線閉鎖管５２の近位端部は、フレーム部分４８の近位端部を包囲し、ハンドル部分２２までさらに内側に進んで、閉鎖スリーブ組立体４６を長さ方向に並進運動させる（不図示の）閉鎖構成要素に係合することが理解されるべきである。直線閉鎖管５２の近位端部にある円形リップ５４がこのような構成要素への回転係合をもたらす。回転ノブ３２の係合構成要素は、直線閉鎖管５２の近位部分上の長さ方向スロット５６を通過して、フレーム部分４８上で近位に位置付けられた穴５８に係合する。この長さ方向スロット５６は、回転ノブ３２により閉鎖スリーブ組立体４６およびフレーム部分４８に対して設定された様々な回転角度において、閉鎖スリーブ組立体４６の閉鎖長さ方向並進運動（closure longitudinal translation）を可能にするように十分な長さである。
【００２６】
細長いシャフト１６は、ハンドル部分２２の（不図示の）発射構成要素に回転係合する発射ロッド６０を受容することにより発射運動を支援する。発射ロッド６０は、フレーム部分４８の長さ方向中心線に沿って近位開口部６２に入る。フレーム部分４８の遠位部分は、その遠位部分の下部に沿って発射バースロット６４を含み、この発射バースロット６４は、近位開口部６２と連絡している。発射バー６６は、発射バースロット６４内を長さ方向に並進運動し、発射ロッド６０の遠位端部７０に係合する上方に突出した近位ピン６８を含む。
【００２７】
図３を特に参照すると、関節運動継手１００は、遠位閉鎖管セグメント１１６を含むことができ、この遠位閉鎖管セグメント１１６は、製造の容易さを促進するために図示のように構成されてよく、かつ、短い閉鎖管１４６を含むことができる。この短い閉鎖管１４６は、近位に突出するピボットタブ１２６、１２８を含むことができる関節運動する取付カラー１４８に取り付けられる。同様に、直線閉鎖管５２は、長い閉鎖管セグメント１５０から組み立てられることができ、この長い閉鎖管セグメント１５０は、遠位に突出するピボットタブ１１９、１２０を含むことができる後部取付カラー１５２に取り付けられる。短い管１４６の蹄鉄型の穴１１８は、上方に突出するアンビル特徴部１５４に係合するように設計され、このアンビル特徴部１５４は、細長いチャネル４０の内側でピボット凹部１５８に係合する側方ピボットピン１５６のわずかに近位にある。図３を参照されたい。
【００２８】
様々な実施形態では、発射バー６６は、上方ガイドピン１６６を含むＥビーム１６５において遠位で終端をなしていてよく、上方ガイドピン１６６は、アンビル４２のアンビルスロット１６８に入って、ステープル成形および切断の間、アンビル４２を閉じた状態に保つことを確認し、かつ支援する。図３を参照されたい。細長いチャネル４０とアンビル４２との間の間隔は、中間ピン１７０を細長いチャネル４０の上面に沿ってスライドさせると同時に、下部の脚部１７２が細長いチャネル４０の長さ方向開口部１７４によりガイドされ、反対に細長いチャネル４０の下面に沿ってスライドすることで、Ｅビーム１６５により、さらに維持されうる。Ｅビーム１６５の、遠位に提供された切断面１７６は、上方ガイドピン１６６と中間ピン１７０との間にあるが、くさび型そり部（wedge sled）１８０を遠位に移動させることによりＥビームが交換可能なステープルカートリッジ１７８を作動させる間に、クランプされた組織を切断する。くさび型そり部１８０は、ステープルドライバ１８２に、上方に打ち込むステープル１８４をカム運動させて、ステープルカートリッジ本体１８８の、上方に開口したステープル孔１８６から出し、アンビル４２のステープル成形用下面１９０にステープルを接触させて成形する。ステープルカートリッジトレー１９２は、下部からステープルカートリッジ１７８の他の構成要素を包囲してそれらの構成要素を所定の場所に保持する。ステープルカートリッジトレー１９２は、細長いチャネル４０の長さ方向開口部１７４の上にある、後方に開口したスロット１９４を含み、ゆえに中間ピン１７０がステープルカートリッジトレー１９２の内側を通過する。使用されうるエンドエフェクタもしくはステープル取付組立体の一形態は、Frederick E. Shelton IVらに付与され、名称を「Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism」とする、同時係属中で所有者が共通の米国特許出願公開第２００７００８４８９７Ａ１号に、より詳細に記載されており、この米国特許出願公開の開示内容は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【００２９】
図２〜図４を参照すると、関節運動継手１００は有利なことに、前述した二重ピボット閉鎖スリーブ組立体４６を組み込むことができる。これらの機構およびその操作の例示的一構造をこれからさらに詳細に記載する。様々な実施形態において、例えば、近位フレーム部分４８の遠位端部４９は、下を向いた下方の凹面２００を備えていてよく、この凹面２００は、遠位フレーム部材１１４上の、対応して成形された凸面２０４を受容するように構成されている。代替的実施形態では、本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、凹面は、遠位フレーム部材１１４上に設けられてもよく、凸面は、近位フレーム部分４８上に形成されてもよいことを、当業者は理解するであろう。
【００３０】
このような継手構造１００は、図４において軸Ａ−Ａと通常呼ばれる旋回軸の周りでの、近位フレーム部分４８に対する遠位フレーム部材１１４の旋回運動を容易にし、このため遠位フレーム部材１１４（およびステープル取付組立体２０）は一般的に、近位フレーム部分４８も位置している平面「Ｐ−Ｐ」内において軸Ａ−Ａの周りで旋回可能である。図４に示されるように、軸Ａ−Ａは、平面Ｐ−Ｐに対してほぼ垂直である。言い方を変えれば、凹面２００および凸面２０４のこのような配列は、共通の回転面Ｐ−Ｐ内で、旋回軸Ａ−Ａの周りでの、近位フレーム部分４８に対する遠位フレーム部材１１４の回転を制限する。ゆえに、この継手構造によって、遠位フレーム部材１１４は近位フレーム部分４８が位置する平面とは実質的に異なる平面内で旋回することができない。しかしながら、このような構造は、ステープル取付組立体２０の比較的容易な旋回および回転をもたらす。アンビル４２を旋回させて閉じるように閉鎖スリーブ組立体４６が遠位に移動すると、閉鎖管５２は、近位フレーム部分４８の周りで遠位に動き、関節運動される遠位閉鎖管セグメント１１６は、ピボットリンク１３４、１４０により押し進められるにつれて、関節運動される遠位フレーム部材１１４に沿って遠位に動く。リンク１３４上の二重ピボットピン１３６、１３８、およびリンク１４０上の二重ピボットピン１４２、１４４はそれぞれ、装置が関節運動したときに（不図示）、閉鎖管５２、および関節運動された遠位閉鎖管セグメント１１６が遠位閉鎖位置に向かって押し進められるにつれて、閉鎖管５２および関節運動された遠位閉鎖管セグメント１１６との係合を助長する。
【００３１】
様々な実施形態では、ドッグボーンリンク１６０が、可撓性のある構造であってよい発射バー６６に支持を与えるように使用され、かつ構成されてよい。フレーム部分４８はまた、（不図示の）発射バー６６のスライド運動受容のために、フレーム部分４８の下部に沿って延びる（不図示の）フレームナイフスロット、および、遠位フレーム部材１１４の下部に沿って延びる（不図示の）遠位ナイフスロットを含んでよい。ドッグボーンリンク１６０は、近位ピン端部１５７上で回転可能に接続され、かつ遠位ピン端部１５９上で移動可能に接続されてよく、また、左の側方ガイド１８１８、および右の側方ガイド１８２０を含むことができ、発射バー６６がスライドして通過するように、それらの側方ガイド間に案内スロット１８２２を画定する（図５）。したがって、フレーム部分４８と遠位フレーム部材１１４との間の間隙を埋める（bridge）ために、固定壁旋回ドッグボーンリンク（fixed wall pivoting dog bone link）１６０がフレーム部分４８に旋回可能に取り付けられ、かつ、遠位フレーム部分１１４にスライドして取り付けられる。旋回ドッグボーン１６０の近位ピン１５７は、旋回可能なドッグボーン１６０が中で旋回することを可能にする、フレーム部分４８のボア１８２４内に旋回可能に受容される。遠位ピン１５９は、旋回可能なドッグボーン１６０から延びており、遠位フレーム部材１１４のスロット１８２６内にスライドして受容される。長さ方向軸から例えば４５°の角度までの、ステープル取付組立体２０の関節運動は、ボア１８２４内の旋回ドッグボーン１６０を、その近位ピン１５７において旋回させ、遠位ピン１５７は、その遠位端部１８１４においてスロット１８２６の中をスライドして、ステープル取付組立体２０の角度の半分である、離間した２つの角度（two spaced apart angles）に発射バー６６を曲げる。
【００３２】
遠位フレーム部材１１４は、凹面および凸面の配列によって、旋回軸Ａ−Ａの周りで近位フレーム部分４８に対して旋回することができる。様々な実施形態において、表面２００と表面２０４との間の摩擦が、遠位フレーム部材１１４（およびステープル取付組立体２０）を近位フレーム部分４８に対して関節運動位置に保持するのに役立つこと、ならびに、それらの構成要素を所望の関節運動位置に保持するために、表面２００、２０４にクランプ力を加えるよう追加的なクランプ構造が使用されてよいことを、当業者は理解するであろう。エンドエフェクタは、このエンドエフェクタを患者の身体の一部分と接触させること、もしくは、これもまた患者の身体内に挿入されうる別の器具と接触させることによって、エンドエフェクタに関節運動力を加えることにより、関節運動することができる。
【００３３】
図６および図７は、本発明の様々な実施形態に関連して使用されうる別の関節運動継手３００を例示している。この実施形態の構造は、以下の相違点を除いて、前述した実施形態とほぼ同一であってよい。例えば、この実施形態では、遠位フレーム部材１１４の近位端部１１５は、近位フレーム部分４８の遠位端部４９に形成された対応するピン３２０、３２２を内部に受容するように、この近位端部１１５に形成された２つの弓状スロット３１０、３１２を有することができる。したがって、遠位フレーム部材１１４は、ピン３２０、３２２がその対応するスロット３１０、３１２内において、弓状スロット３１０、３１２の間の中心部３１１を貫通する旋回軸Ｂ−Ｂの周りを動くことにより、フレーム部分４８に対して旋回せざるを得ない。旋回軸Ｂ−Ｂは、近位フレーム部分４８の長さ方向軸Ｌ−Ｌに対してほぼ垂直であってよい。この継手構造は、旋回軸Ｂ−Ｂの周りでの遠位フレーム部材１１４の旋回運動を制限するのにも役立つことができ、このため、遠位フレーム部材１１４は、近位フレーム部分４８と共通の回転面Ｐ−Ｐ内に実質的に保持される。代替的実施形態では、本発明の趣旨および範囲から逸脱することなく、弓状スロット３１０、３１２は、近位フレーム部分４８の遠位端部４９に設けられてよく、ピン３２０、３２２は、遠位フレーム部材１１４に設けられてよいことを、当業者は理解するであろう。さらに他の実施形態では、遠位フレーム部材１１４および近位フレーム部分４８はそれぞれ、１つの弓状スロットと、１つのピンであって、もう一方の部品のスロットにスライド可能に受容されるように方向付けられている、１つのピンと、を有することができる。
【００３４】
これらの実施形態でも、フレーム部分４８と遠位フレーム部材１１４との間の間隙を埋めるために、固定壁旋回ドッグボーンリンク１６０がフレーム部分４８に旋回可能に取り付けられ、かつ遠位フレーム部材１１４にスライドして取り付けられることができる。旋回ドッグボーン１６０の近位ピン１５７は、この旋回可能なドッグボーン１６０が内部で旋回することを可能にする、フレーム部分４８のボア１８２４内に旋回可能に受容される。遠位ピン１５９が旋回可能なドッグボーン１６０から延びており、遠位フレーム１１４のスロット１８２６内にスライドして受容される。長さ方向軸から例えば４５°の角度までの、ステープル取付組立体２０の関節運動は、ボア１８２４内の旋回ドッグボーン１６０をその近位ピン１５７において旋回させ、遠位ピン１５７は、その遠位端部１８１４においてスロット１８２６の中をスライドして、ステープル取付組立体２０の角度の半分である、離間した２つの角度に発射バー６６を曲げる。様々な実施形態では、エラストマー材料もしくはポリマー材料から作られた蛇腹様スリーブまたはカバー３５０が、関節運動継手の場所でシャフトを覆って位置付けられて、継手に壊死組織片（debris）および流体が入ることを防ぐことができる。図６を参照されたい。エンドエフェクタは、このエンドエフェクタを患者の身体の一部分と接触させること、もしくは、これもまた患者の身体内に挿入されうる別の器具と接触させることによりエンドエフェクタに関節運動力を加えることで、関節運動することができる。
【００３５】
図８および図９は、本発明の様々な実施形態に関連して使用されうる別の関節運動継手４００を例示している。この実施形態の構造は、以下の相違点を除いて、前述の実施形態とほぼ同一であってよい。例えば、この実施形態は、遠位フレーム部材１１４およびフレーム部分４８を旋回可能に相互に連結させるために、ほぼ剛性の１対の結合バー４１０、４２０を使用することができる。図８において見ることができるように、例えば下方結合バー４１０は、このバーの遠位端部４１２から突出する遠位ピン部分４１４を有することができ、この遠位ピン部分４１４は、遠位フレーム部材１１４の第１の孔２６０に受容されるように構成されている。遠位フレーム部材１１４はまた、アンダーカット部分２６２を備えて、遠位ピン４１４および孔２６２により定められた第１の旋回軸Ｃ−Ｃの周りでの、アンダーカット部分２６２における下方結合バー４１０の遠位端部４１２の旋回運動に適応することができる。これも図８に見ることができるように、下方結合バー４１０の近位端部４１６は、この近位端部４１６から突出する近位ピン４１８を有することができ、この近位ピン４１８は、フレーム部分４８の遠位端部４９にある孔２６４内に受容されるように構成されている。近位ピン４１８および孔２６４はまた、第２の旋回軸Ｄ−Ｄを定めるのに役立つ。
【００３６】
前述したように、この実施形態は、遠位端部４２２および近位端部４２６を有する上方結合バー４２０をさらに含むことができる。遠位ピン４２４が、遠位端部４２２から突出しており、遠位フレーム部材１１４の第２の孔２６６に受容されるように構成されている。ピン４２４および孔２６６は、第３の旋回軸Ｅ−Ｅを定めるのに役立つ。近位ピン４２８が、上方結合バー４２０の近位端部４２６から突出しており、フレーム部分４８の遠位端部４９にある第２の孔２６８に受容されるように構成されている。近位ピン４２８および孔２６８は、第４の旋回軸Ｆ−Ｆを定めるのに役立つ。図８において見ることができるように、第１の軸Ｃ−Ｃ、第２の軸Ｄ−Ｄ、第３の軸Ｅ−Ｅ、および第４の軸Ｆ−Ｆはすべて、近位フレーム部分４８の長さ方向軸Ｌ−Ｌに対してほぼ横向きであって、かつ長さ方向軸Ｌ−Ｌに対してほぼ垂直であってよい。図９においても見ることができるように、ピン４２４、４２８のうち少なくとも一方は、長さ方向軸Ｌ−Ｌに沿って位置している。
【００３７】
この実施形態でも、フレーム部分４８と遠位フレーム部材１１４との間の間隙を埋めるために、固定壁旋回ドッグボーンリンク１６０がフレーム部分４８に旋回可能に取り付けられ、かつフレーム部材１１４にスライドして取り付けられてよい。旋回ドッグボーン１６０の近位ピン１５７が、旋回可能なドッグボーン１６０が内部で旋回することを可能にする、フレーム部分４８のボア１８２４内に旋回可能に受容される。遠位ピン１５９が、旋回可能なドッグボーン１６０から延びており、かつ、遠位フレーム１１４のスロット１８２６内にスライドして受容される。図８において見ることができるように、下方結合バー４１０は、下方平面Ｇ−Ｇに沿って位置しており、上方結合バー４２０は、下方平面Ｇ−Ｇと共面ではない上方平面Ｈ−Ｈに沿って位置している。このような配列により、結合バー４１０、４２０は、シャフト１６がトロカールの通路を通して挿入されうる、軸方向に整列された位置（図１）、および他の非軸方向に整列された関節運動位置（図９）まで旋回することが可能になる。様々な実施形態では、エラストマー材料もしくはポリマー材料から作られた蛇腹様スリーブ４５０が、関節運動継手４００の場所でシャフトを覆って位置付けられて、継手に壊死組織片および流体が入ることを防ぐことができる。図９を参照されたい。エンドエフェクタは、このエンドエフェクタを患者の身体の一部分と接触させること、もしくは、これもまた患者の身体内に挿入されうる別の器具と接触させることによりエンドエフェクタに関節運動力を加えることで関節運動することができる。
【００３８】
図１０および図１１は、本発明の様々な実施形態に関連して使用されうる別の関節運動継手５００を例示している。この実施形態の構成は、以下の相違点を除いて、前述した実施形態とほぼ同一であってよい。例えば、この実施形態は、遠位フレーム部材１１４およびフレーム部分４８を旋回可能に、かつ回転可能に相互に連結させるための、可撓性連動ソケット５１２の組５１０を用いることができる。図１０において見ることができるように、例えば、この可撓性連動ソケットの組の近位端部は、フレーム部分４８の遠位端部４９に取り付けられることができる。この組５１０の遠位端部５１４は、フレーム部材１１４の近位端部１１５に取り付けられることができる。張力ケーブル５２０が（不図示の）ハンドル部分から近位閉鎖管セグメント１５０を通って延び、かつフレーム部材１１４に連結されるように、この張力ケーブル５２０は使用されうる。ケーブル５２０に張力が加えられると、ソケット５１２は連動して、これらソケット５１２を実質的にロックされた位置に保持する。ステープル取付組立体２０を再度位置付けるために、ケーブル５２０に対する張力が緩められ、これにより、ステープル取付組立体２０に外力を加えることが可能になり、ステープル取付組立体２０を所望の向きまで関節運動させ、かつ／または回転させることができる。いったんステープル取付組立体２０が所望の向きに位置付けられると、張力がケーブル５２０に再び加えられて、連動ソケット５１２を所定の位置に保持する。
【００３９】
この実施形態でも、フレーム部分４８と遠位フレーム部材１１４との間の間隙を埋めるために、固定壁旋回ドッグボーンリンク１６０がフレーム部分４８に旋回可能に取り付けられ、かつフレーム部材１１４にスライドして取り付けられていてよい。旋回ドッグボーン１６０の近位ピン１５７は、旋回可能なドッグボーン１６０が内部で旋回することを可能にする、フレーム部分４８のボア１８２４内に旋回可能に受容される。遠位ピン１５９が旋回可能なドッグボーン１６０から延びており、遠位フレーム１１４のスロット１８２６内にスライドして受容される。様々な実施形態では、エラストマー材料もしくはポリマー材料から作られた蛇腹様スリーブ５５０が、関節運動継手の場所でシャフトを覆って位置付けられて、壊死組織片および流体が継手に入ることを防ぐことができる。図１０を参照されたい。エンドエフェクタは、このエンドエフェクタを患者の身体の一部分に接触させること、もしくは、これもまた患者の身体内に挿入されうる別の器具と接触させることによりエンドエフェクタに関節運動力を加えることで、関節運動することができる。
【００４０】
図１２および図１３は、本発明の様々な実施形態と関連して用いられうる別の関節運動継手６００を例示している。この実施形態の構成は、以下の相違点を除いて、前述の実施形態と実質的に同一であってよい。例えば、この実施形態では、第１の歯車歯（gear teeth）６１０がフレーム部材１１４の近位端部１１５の周囲の少なくとも一部分に形成されてよい。同様に、第２の歯車歯６２０が、フレーム部分４８の遠位端部４９の周囲の少なくとも一部分に形成されている。歯車歯６１０は、ピボットバー６３０により歯車歯６２０と持続的に噛み合って保持されており、このピボットバー６３０は、フレーム部材１１４の近位端部１１５を、フレーム部分４８の遠位端部４９と旋回可能に相互に連結させる。図１２において見ることができるように、遠位ピン部分６３４が、ピボットバー６３０の遠位端部６３２から突出しており、かつフレーム部材１１４の下側に形成された孔２６０に回転可能に受容されるように構成されている。フレーム部材１１４は、ピボットバー６３０の旋回運動に適応するために、このフレーム部材の中に形成されたアンダーカット領域２６２も有することができる。同様に、ピボットバー６３０の近位端部６３６は、近位ピン部分６３８を有し、近位ピン部分６３８は、近位端部６３６から突出しており、フレーム部分４８の孔６４０に回転可能に受容されるように大きさが決められている。また、アンダーカット領域６４２は、ピボットバー６３０の旋回運動に適応するために、フレーム部分４８の遠位端部４９に設けられてよい。
【００４１】
この実施形態でも、フレーム部分４８と遠位フレーム部材１１４との間の間隙を埋めるために、固定壁旋回ドッグボーンリンク１６０が、フレーム部分４８に旋回可能に取り付けられ、かつ、フレーム部材１１４にスライドして取り付けられてよい。旋回ドッグボーン１６０の近位ピン１５７は、この旋回可能なドッグボーン１６０が内部で旋回することを可能にする、フレーム部分４８のボア１８２４内に旋回可能に受容される。遠位ピン１５９が、旋回可能なドッグボーン１６０から延びており、遠位フレーム１１４のスロット１８２６内にスライドして受容される。様々な実施形態では、エラストマー材料もしくはポリマー材料から作られた蛇腹様スリーブ６５０が、関節運動継手の場所でシャフトを覆って位置付けられて、壊死組織片および流体が継手に入ることを防ぐことができる。図１２を参照されたい。
【００４２】
図１４および図１５は、本発明の様々な実施形態と関連して用いられうる別の関節運動継手７００を例示している。この実施形態の構成は、以下の相違点を除いて、前述した実施形態とほぼ同一であってよい。例えば、この実施形態では、フレーム部分４８の遠位端部４９は、遠位方向に延びる突出部７１０として形成されている。様々な実施形態では、遠位突出部７１０は、第１の側面７１２、および第２の側面７１４を有する。同様に、遠位フレーム部材１１４の近位端部１１５も、遠位突出部７１０に対して向かい合った関係で、近位方向に延びる突出部７２０として形成されている。近位突出部７２０は、遠位に延びる突出部７１０の第１の側面７１２に対応する、第１の側面７２２を有する。近位に延びる突出部７２０は、遠位に延びる突出部７１０の第２の側面７１４に対応する、第２の側面７２４をさらに有する。
【００４３】
この実施形態では、可撓性継手７００は、第１の可撓性バンド７３０をさらに含むことができ、この第１の可撓性バンド７３０は、遠位に延びる突出部７１０の第１の側面７１２に取り付けられた近位端部７３２、および、近位に延びる突出部７２０の第２の側面７２４に取り付けられた遠位端部７３４を有する。この実施形態は、第２の可撓性バンド７４０をさらに含むことができ、この第２の可撓性バンド７４０は、遠位に延びる突出部７１０の第２の側面７１４に取り付けられた近位端部７４２、および、近位に延びる突出部７２０の第１の側面７２２に取り付けられた遠位端部７４４を有する。様々な実施形態では、第１の可撓性バンド７３０、および第２の可撓性バンド７４０は、バネ鋼もしくは他の適切な可撓性材料から製作され、ネジ、接着剤などの適切な留め具構造により突出部７１０、７２０にそれぞれ取り付けられてよい。図１４において見ることができるように、第１の可撓性バンドは、内部に第１の刻み目７３６を有し、かつ、第２の可撓性バンド７４０は、内部に第２の刻み目７４６を有して、バンド７３０、７４０が図１５に示されるように配列されることを可能にする。
【００４４】
この実施形態でも、フレーム部分４８と遠位フレーム部材１１４との間の間隙を埋めるために、固定壁旋回ドッグボーンリンク１６０が、フレーム部分４８に旋回可能に取り付けられ、かつフレーム部材１１４にスライドして取り付けられることができる。旋回ドッグボーン１６０の近位ピン１５７は、旋回可能なドッグボーン１６０が内部で旋回することを可能にする、フレーム部分４８のボア１８２４内に旋回可能に受容される。遠位ピン１５９が、旋回可能なドッグボーン１６０から延びており、遠位フレーム１１４のスロット１８２６内にスライドして受容される。様々な実施形態では、エラストマー材料もしくはポリマー材料から作られた蛇腹様スリーブ７５０が、関節運動継手の場所でシャフトを覆って位置付けられて、壊死組織片および流体が継手に入ることを防ぐことができる。図１４を参照されたい。エンドエフェクタは、このエンドエフェクタを患者の身体の一部分に接触させること、もしくは、これもまた患者の身体内に挿入されうる別の器具と接触させることによりエンドエフェクタに関節運動力を加えることで、関節運動することができる。
【００４５】
本発明のいくつかの実施形態が説明されたが、本発明の利点の一部、もしくはすべてを達成することで、それら実施形態に対する様々な修正、変更、および改作が当業者に想到されることは明らかである。例えば、様々な実施形態にしたがって、所定の機能を実行するために、単一の構成要素が複数の構成要素により置換されてもよく、複数の構成要素が単一の構成要素により置換されてもよい。ゆえに、本願は、添付の特許請求の範囲により定められる、開示された発明の範囲および趣旨から逸脱することなく、そのような修正、変更、および改作をすべて含むことが意図されている。
【００４６】
本明細書に開示された装置は、１回使用した後に処分されるように設計されてもよく、あるいは複数回使用されるように設計されてもよい。しかしながら、いずれにしても、この装置は、少なくとも１回使用した後に再利用のため再調整されることができる。再調整は、装置を分解するステップ、それに続く、特定の部品を洗浄するか、もしくは置換するステップ、およびその次の再組立ステップのうち、任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解されてよく、その装置の任意の数の特定の部品もしくは部分が、任意の組み合わせで選択的に置換されるか、もしくは取り除かれてよい。特定の部分を洗浄し、かつ／もしくは置換すると、装置は、再調節施設において、もしくは外科手術の直前に外科チームによって、次の使用のために再び組み立てられることができる。装置の再調整は、分解、洗浄／置換、および再組立のための様々な異なる技術を用いることができることを、当業者は理解するであろう。このような技術を用いること、およびその結果得られる再調整された装置はすべて、本願の範囲内である。
【００４７】
好ましくは、本明細書に記載された発明は、手術の前に処理される。まず、新しい器具もしくは使用済みの器具が手に入れられ、必要であれば洗浄される。この器具は次に滅菌されることができる。一滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグまたはＴＹＶＥＫ（登録商標）バッグなど、閉じられ密閉された容器の中に置かれる。容器および器具は、その後、γ線、Ｘ線、またはより高いエネルギー電子などの、容器を貫通することができる放射線の場に置かれる。放射線は器具上の細菌および容器内の細菌を死滅させる。滅菌された器具は次に、無菌容器内に保管されることができる。密閉された容器は、この容器が医療施設で開けられるまで、器具を無菌状態に保つ。
【００４８】
参照により本明細書に組み込まれると述べられたあらゆる特許文献、刊行物、または他の開示資料の全体、もしくは一部は、組み込まれた資料が、本開示に述べられた既存の定義、記載、または他の開示資料と矛盾しない程度に、本明細書に組み込まれるにすぎない。したがって、必要な範囲内で、本明細書に明確に述べられた開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる、矛盾する資料すべてに優先する。参照により本明細書に組み込まれると述べられたが、本明細書に述べられた既存の定義、記載、または他の開示資料と矛盾する、あらゆる資料またはその一部は、組み込まれた資料と、既存の開示資料との間で矛盾が生じない程度に組み込まれるにすぎない。
【００４９】
保護されることが意図される本発明は、開示された特定の実施形態に限定されると解釈されるものではない。したがって、実施形態は、限定的なものではなく、例示的なものとみなされるべきである。本発明の趣旨から逸脱することなく、変形および改変が他者により行われうる。したがって、特許請求の範囲により定められる本発明の趣旨および範囲に入る、そのような等価物、変形、および改変はすべて本発明に含まれることが明白に意図されている。
【００５０】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具において、
ハンドル部分と、
前記ハンドル部分に連結された近位フレーム部分であって、前記近位フレーム部分上に形成された複数の第１の遊星歯車歯を有する、近位フレーム部分と、
外科手術を行うためのエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、その前記エンドエフェクタ上に形成された複数の第２の遊星歯車歯を有する、エンドエフェクタと、
前記近位フレーム部分に対する前記エンドエフェクタの旋回運動を容易にするために、前記第１の歯車歯を、前記第２の歯車歯と持続的に噛み合う向きで保持するように、前記近位フレーム部分および遠位フレーム部分に旋回可能に連結された、少なくとも１つのピボットバーと、
を含む、外科用器具。
（２）  実施態様１に記載の外科用器具において、
前記エンドエフェクタは、遠位フレーム部分を有し、
前記第２の遊星歯車歯は、前記遠位フレーム部分に形成される、外科用器具。
（３）  実施態様１に記載の外科用器具において、
前記近位フレーム部分は、前記エンドエフェクタを前記ハンドル部分に連結する細長いシャフト組立体を通って延びており、開運動および閉運動、ならびに発射運動および後退運動を前記エンドエフェクタに伝えるように構成されている、外科用器具。
（４）  実施態様３に記載の外科用器具において、
前記細長いシャフト組立体は、
前記ハンドル部分に動作可能に連結された、近位閉鎖管セグメントと、
前記近位閉鎖管セグメントに旋回可能に連結されており、閉運動および開運動を前記エンドエフェクタに適用するように構成されている、遠位閉鎖管セグメントと、
を含む、外科用器具。
（５）  実施態様４に記載の外科用器具において、
前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に壊死組織片が入ることを防ぐために、前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に延在する、可撓性カバー部材、
をさらに含む、外科用器具。
【００５１】
（６）  手術のために器具を処理する方法において、
実施態様１の外科用器具を手に入れることと、
前記外科用器具を滅菌することと、
無菌容器内に前記器具を保管することと、
を含む、方法。
（７）  手術方法において、
実施態様１の外科用器具を患者の体内に入れることと、
前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることと、
を含む、方法。
（８）  実施態様７に記載の方法において、
前記関節運動させることは、前記患者の身体の一部分または別の器具と前記エンドエフェクタを接触させ、前記エンドエフェクタに関節運動力を加えて、前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることを含む、方法。
（９）  外科用器具において、
ハンドル部分と、
前記ハンドル部分に連結された近位フレーム部分と、
外科手術を行うためのエンドエフェクタと、
少なくとも２つの可撓性バンドであって、前記少なくとも２つの可撓性バンドのうちの少なくとも１つが、前記少なくとも２つの可撓性バンドのうちの別の１つを横切るように、前記近位フレーム部分および前記エンドエフェクタに取り付けられ、かつ前記近位フレーム部分と前記エンドエフェクタとの間に延在する、少なくとも２つの可撓性バンドと、
を含む、外科用器具。
（１０）  実施態様９に記載の外科用器具において、
前記少なくとも２つの可撓性バンドは、
前記近位フレーム部分および前記エンドエフェクタに連結され、前記近位フレーム部分と前記エンドエフェクタとの間に延在する、第１の可撓性バンドと、
前記近位フレーム部分および前記エンドエフェクタに連結され、前記第１の可撓性バンドの一部分を横切る、第２の可撓性バンドと、
を含む、外科用器具。
【００５２】
（１１)  実施態様１０に記載の外科用器具において、
前記近位フレーム部分は、第１の側面および第２の側面を有し、
前記エンドエフェクタは、第１の側面および第２の側面を有する遠位フレーム部分を有し、
前記第１の可撓性バンドは、前記近位フレーム部分の前記第１の側面、および前記遠位フレーム部分の前記第２の側面に取り付けられ、これら側面の間に延在し、
前記第２の可撓性バンドは、前記近位フレーム部分の前記第２の側面、および前記遠位フレーム部分の前記第１の側面に取り付けられ、これら側面の間に延在する、外科用器具。
（１２）  実施態様９に記載の外科用器具において、
前記少なくとも２つの可撓性バンドのうち少なくとも１つは、バネ鋼から製作される、外科用器具。
（１３）  実施態様９に記載の外科用器具において、
前記近位フレーム部分は、前記ハンドル部分に動作可能に連結された近位閉鎖管セグメントを通って延び、
前記外科用器具は、
前記近位閉鎖管セグメントに旋回可能に連結されており、閉運動および開運動を前記エンドエフェクタに適用するように構成されている、遠位閉鎖管セグメント、
をさらに含む、外科用器具。
（１４）  実施態様１３に記載の外科用器具において、
前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に壊死組織片が入ることを防ぐために、前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に延在する、可撓性カバー部材、
をさらに含む、外科用器具。
（１５）  手術のために器具を処理する方法において、
実施態様９の外科用器具を手に入れることと、
前記外科用器具を滅菌することと、
無菌容器内に前記器具を保管することと、
を含む、方法。
【００５３】
（１６）  手術方法において、
実施態様９の外科用器具を患者の体内に入れることと、
前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることと、
を含む、方法。
（１７）  実施態様１６に記載の方法において、
前記関節運動させることは、前記患者の身体の一部分または別の器具と前記エンドエフェクタを接触させ、前記エンドエフェクタに関節運動力を加えて、前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることを含む、方法。
（１８）  外科用器具において、
ハンドル部分と、
前記ハンドル部分に連結された近位フレーム部分と、
外科手術を行うためのエンドエフェクタと、
前記近位フレーム部分および前記エンドエフェクタに連結され、前記近位フレーム部分と前記エンドエフェクタとの間に延在する、一組の可撓性連動ソケットと、
を含む、外科用器具。
（１９）  実施態様１８に記載の外科用器具において、
前記一組の可撓性連動ソケットを、所望の連動された向きで保持するための手段、
をさらに含む、外科用器具。
（２０）  実施態様１９に記載の外科用器具において、
前記保持するための手段は、前記ハンドル部分の方向に前記エンドエフェクタを選択的に引っ張るように前記エンドエフェクタに連結された、ケーブルを含む、外科用器具。
【００５４】
（２１）  手術のために器具を処理する方法において、
実施態様１８の外科用器具を手に入れることと、
前記外科用器具を滅菌することと、
無菌容器内に前記器具を保管することと、
を含む、方法。
（２２）  手術方法において、
実施態様１８の外科用器具を患者の体内に入れることと、
前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることと、
を含む、方法。
（２３）  実施態様２２に記載の方法において、
前記関節運動させることは、前記患者の身体の一部分または別の器具と前記エンドエフェクタを接触させ、前記エンドエフェクタに関節運動力を加えて前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることを含む、方法。
（２４）  外科用器具において、
ハンドル部分と、
前記ハンドル部分に連結され、長さ方向軸を定める、近位フレーム部分と、
外科手術を行うためのエンドエフェクタと、
少なくとも２つのほぼ剛性のバーであって、少なくとも１つの前記剛性のバーの一端部が前記長さ方向軸に沿って前記近位フレーム部分に取り付けられるように、前記近位フレーム部分および前記エンドエフェクタに旋回可能に取り付けられ、かつ前記近位フレーム部分と前記エンドエフェクタとの間に延在する、少なくとも２つのほぼ剛性のバーと、
を含む、外科用器具。
（２５）  実施態様２４に記載の外科用器具において、
前記少なくとも２つの剛性バーは、
第１の平面に沿って位置する下方剛性バーと、
前記第１の平面と共面ではない第２の平面に沿って位置する上方剛性バーと、
を含む、外科用器具。
【００５５】
（２６）  実施態様２４に記載の外科用器具において、
前記少なくとも２つの剛性バーは、
上方剛性バーであって、
前記長さ方向軸に対してほぼ横向きの第１の軸の周りで前記エンドエフェクタに対して旋回運動するように、前記エンドエフェクタに旋回可能に取り付けられた、遠位端部、および、
前記長さ方向軸に対してほぼ横向きの第２の軸の周りで前記近位フレーム部分に対して旋回運動するように、前記近位フレーム部分に旋回可能に取り付けられた、近位端部、
を有する、上方剛性バーと、
下方剛性バーであって、
前記長さ方向軸に対してほぼ横向きの第３の軸の周りで前記エンドエフェクタに対して旋回運動するように、前記エンドエフェクタに旋回可能に取り付けられた、遠位端部、および、
前記長さ方向軸に対してほぼ横向きの第４の軸の周りで前記近位フレーム部分に対して旋回運動するように、前記近位フレーム部分に旋回可能に取り付けられた、近位端部、
を有する、下方剛性バーと、
を含む、外科用器具。
（２７）  実施態様２６に記載の外科用器具において、
前記近位フレーム部分は、前記ハンドル部分に動作可能に連結された近位閉鎖管セグメントを通って延び、
前記外科用器具は、
前記近位閉鎖管セグメントに旋回可能に連結されており、閉運動および開運動を前記エンドエフェクタに適用するように構成された、遠位閉鎖管セグメント、
をさらに含む、外科用器具。
（２８）  実施態様２７に記載の外科用器具において、
前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に壊死組織片が入ることを防ぐために、前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に延在する、可撓性カバー部材、
をさらに含む、外科用器具。
（２９）  手術のために器具を処理する方法において、
実施態様２４の外科用器具を手に入れることと、
前記外科用器具を滅菌することと、
無菌容器内に前記器具を保管することと、
を含む、方法。
（３０）  手術方法において、
実施態様２４の外科用器具を患者の体内に入れることと、
前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることと、
を含む、方法。
【００５６】
（３１）  実施態様３０に記載の方法において、
前記関節運動させることは、前記患者の身体の一部分または別の器具と前記エンドエフェクタを接触させ、前記エンドエフェクタに関節運動力を加えて、前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることを含む、方法。
（３２）  外科用器具において、
ハンドル部分と、
前記ハンドル部分に連結され、長さ方向軸を定める、近位フレーム部分と、
関節運動継手により前記近位フレーム部分に連結された、外科手術を行うためのエンドエフェクタであって、前記関節運動継手は、
前記エンドエフェクタおよび前記近位フレーム部分のうちの一方にある第１の弓状スロットおよび第２の弓状スロットであって、各前記弓状スロットは、前記エンドエフェクタおよび前記近位フレーム部分のうちのもう一方から突出する、対応するピンを前記弓状スロットの中にスライド可能に受容するように方向付けられて、前記長さ方向軸に対してほぼ横向きの旋回軸の周りでの、前記近位フレーム部分に対する前記エンドエフェクタの旋回運動を容易にする、第１の弓状スロットおよび第２の弓状スロット、
を含む、エンドエフェクタと、
を含む、外科用器具。
（３３）  実施態様３２に記載の方法において、
前記近位フレーム部分は、前記ハンドル部分に動作可能に連結された近位閉鎖管セグメントを通って延び、
前記外科用器具は、
前記近位閉鎖管セグメントに旋回可能に連結されており、閉運動および開運動を前記エンドエフェクタに適用するように構成されている、遠位閉鎖管セグメント、
をさらに含む、外科用器具。
（３４）  実施態様３３に記載の方法において、
前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に壊死組織片が入ることを防ぐために、前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に延在する、可撓性カバー部材、
をさらに含む、外科用器具。
（３５）  手術のために器具を処理する方法において、
実施態様２４の外科用器具を手に入れることと、
前記外科用器具を滅菌することと、
無菌容器内に前記器具を保管することと、
を含む、方法。
【００５７】
（３６）  手術方法において、
実施態様２４の外科用器具を患者の体内に入れることと、
前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることと、
を含む、方法。
（３７）  実施態様３６に記載の方法において、
前記関節運動させることは、前記患者の身体の一部分または別の器具と前記エンドエフェクタを接触させ、前記エンドエフェクタに関節運動力を加えて、前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることを含む、方法。
（３８）  外科用器具において、
ハンドル部分と、
前記ハンドル部分に連結され、長さ方向軸を定める、近位フレーム部分と、
関節運動継手により前記近位フレーム部分に連結された、外科手術を行うためのエンドエフェクタであって、前記関節運動継手は、
前記近位フレーム部分および前記エンドエフェクタのうちの一方において丸くくぼんだ部分を定める凹面、ならびに、
前記近位フレーム部分および前記エンドエフェクタのうちのもう一方に形成された凸面であって、前記凹面と向かい合う関係にあって、前記凸面および前記凹面を通って延びる旋回軸を定めており、前記旋回軸の周りで前記エンドエフェクタは前記近位フレーム部分に対して旋回することができ、前記エンドエフェクタは前記旋回軸に対してほぼ垂直である１つの平面内において旋回することができるにすぎないようになっている、凸面、
を含む、エンドエフェクタと、
を含む、外科用器具。
（３９）  実施態様３８に記載の外科用器具において、
前記近位フレーム部分は、前記ハンドル部分に動作可能に連結された近位閉鎖管セグメントを通って延び、
前記外科用器具は、
前記近位閉鎖管セグメントに旋回可能に連結されており、閉運動および開運動を前記エンドエフェクタに適用するように構成されている、遠位閉鎖管セグメント、
をさらに含む、外科用器具。
（４０）  実施態様３９に記載の外科用器具において、
前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に壊死組織片が入ることを防ぐために、前記近位閉鎖管セグメントと前記遠位閉鎖管セグメントとの間に延在する、可撓性カバー部材、
をさらに含む、外科用器具。
【００５８】
（４１）  手術のために器具を処理する方法において、
実施態様３８の外科用器具を手に入れることと、
前記外科用器具を滅菌することと、
無菌容器内に前記器具を保管することと、
を含む、方法。
（４２）  手術方法において、
実施態様３８の外科用器具を患者の体内に入れることと、
前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることと、
を含む、方法。
（４３）  実施態様４２に記載の方法において、
前記関節運動させることは、前記患者の身体の一部分または別の器具と前記エンドエフェクタを接触させ、前記エンドエフェクタに関節運動力を加えて、前記近位フレーム部分に対して前記エンドエフェクタを関節運動させることを含む、方法。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の様々な実施形態の外科用ステープル留め・切断器具の斜視図である。
【図２】図１の外科用ステープル留め・切断器具の細長いシャフトおよび関節運動機構の、分解された斜視図である。
【図３】図１の外科用ステープル留め・切断器具の実行部分の遠位部分の、分解された斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態の関節運動継手の断面立面図である。
【図５】本発明の様々な実施形態と共に用いられうるドッグボーンリンクの斜視図である。
【図６】本発明の別の実施形態の関節運動継手の断面立面図である。
【図７】図式の形態で特定の構成要素の位置を例示している、図６の関節運動継手の上面図である。
【図８】本発明の別の実施形態の関節運動継手の断面立面図である。
【図９】図８の関節運動継手の上面図であり、図式の形態で特定の構成要素の位置を例示している。
【図１０】本発明の別の実施形態の関節運動継手の断面立面図である。
【図１１】図１０の関節運動継手の上面図であり、図式の形態で特定の構成要素の位置を例示している。
【図１２】本発明の別の実施形態の関節運動継手の断面立面図である。
【図１３】図１２の関節運動継手の上面図であり、図式の形態で特定の構成要素の位置を例示している。
【図１４】本発明の別の実施形態の関節運動継手の断面立面図である。
【図１５】図６の関節運動継手の上面図であり、図式の形態で特定の構成要素の位置を例示している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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