(57)【要約】【課題】  コストアップや大型化を回避しつつ、モータの駆動制御を行うことのできるインパクト回転工具を提供する。【解決手段】  インパクト回転工具１特有の回転速度の変動を利用することで、ブラシレスモータ４を最大効率で駆動するようにした。すなわち、回転子位置検出部２４から出力される回転子位置検出信号に基づき、ブラシレスモータ４の回転速度を算出する。また、この回転速度の変動の振幅値及び振幅の中心値を算出し、事前に実測した測定結果に基づいて振幅値と振幅の中心値とから設定された負荷トルクテーブルにより、算出した振幅値及び振幅の中心値に対応する負荷トルクを導出する。そして、この負荷トルクと回転速度に対応する電流位相を、最大効率が得られる電流位相βとして導出するようにした。【選択図】      図４
2005059177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータと、前記ブラシレスモータにより回転力が伝達された駆動軸に軸方向に移動可能に支持されるハンマがアンビルを間欠的に打撃することにより、前記アンビルを支持する出力軸に前記駆動軸の回転力を伝達する動力伝達機構と、前記ブラシレスモータを駆動する駆動部とを備えたインパクト回転工具において、
前記駆動部は、
前記ブラシレスモータの回転速度を検出する回転速度検出部と、
前記検出した回転速度と前記ブラシレスモータの回転速度の目標値とに基づき、前記回転速度の制御値を導出する速度制御部と、
前記検出した回転速度の変動の振幅値及びその振幅の中心値を算出し、この振幅値及び中心値から所定のトルク値を示すトルク値信号を出力するトルク値信号発生部と、
前記トルク値信号発生部及び回転速度検出部の各出力に基づき、最大効率が得られる電流位相を設定する電流位相設定部と
を備えたことを特徴とするインパクト回転工具。
【請求項２】
前記トルク値信号発生部は、前記検出した回転速度の振幅値が、空回り振幅値として設定された値を一定期間下回ったときに前記ブラシレスモータが空回り状態であると判定する機能をさらに備えており、空回り判定をすると、前記振幅値及び中心値に基づくトルク値信号に優先して、空回り用トルク値を示す信号を前記電流位相設定部に出力することを特徴とする請求項１に記載のインパクト回転工具。
【請求項３】
前記トルク値信号発生部は、前記検出した回転速度の変化の割合が所定の閾値を一定期間上回ったときに前記ブラシレスモータが加速状態であると判定する機能をさらに備えており、加速判定をすると、前記振幅値及び中心値に基づくトルク値信号に優先して、加速用トルク値を示す信号を前記電流位相設定部に出力することを特徴とする請求項１または２に記載のインパクト回転工具。
【請求項４】
前記トルク値信号発生部は、前記検出した回転速度の振幅値がロック振幅値として設定された値を上回り、且つ振幅の中心値がその閾値を下回ると前記ブラシレスモータがロック状態であると判定する機能をさらに備えており、ロック判定をすると、前記振幅値及び中心値に基づくトルク値信号に優先して、ロック用トルク値を示す信号を前記電流位相設定部に出力することを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のインパクト回転工具。
【請求項５】
前記電流位相設定部は、前記トルク値信号発生部及び回転速度検出部の各出力に代えて、前記トルク値信号発生部の出力と前記ブラシレスモータの回転速度の目標値とに基づき、最大効率が得られる電流位相を設定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のインパクト回転工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボルトやナット、あるいはネジの締め付け作業に使用するインパクト回転工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータと、このモータの回転力が減速して伝達される駆動軸と、駆動軸にカム機構を介して結合されたハンマと、駆動軸と同軸上に配設された出力軸と、出力軸に連結され、ハンマの所定の部位と軸方向に重畳して配設されるアンビルと、ハンマを出力軸側に付勢するバネとを備え、駆動軸及びカム機構を介して回転力がハンマに伝達されると、ハンマとアンビルとが衝撃的に係合する動作が繰り返し行われることで、間欠的な回転衝撃力がアンビルを介して出力軸に伝達されるように構成されたインパクト回転工具が知られている（例えば、下記特許文献１）。
【０００３】
この種のインパクト回転工具においては、最大効率でモータを作動させるため、電流センサを用いてモータ電流をフィードバック制御するように構成する場合がある。
【特許文献１】特開２０００−３１７８５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記のように、電流センサを用いてモータの制御を行う構成にあっては、該電流センサが比較的高価なものであるため、インパクト回転工具のコストアップを招来することとなるとともに、該電流センサを設置するためのスペースが必要となり、インパクト回転工具の大型化も招く。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、コストアップや大型化を回避しつつ、モータの駆動制御を行うことのできるインパクト回転工具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、本発明の第１の手段に係るインパクト回転工具は、ブラシレスモータと、前記ブラシレスモータにより回転力が伝達された駆動軸に軸方向に移動可能に支持されるハンマがアンビルを間欠的に打撃することにより、前記アンビルを支持する出力軸に前記駆動軸の回転力を伝達する動力伝達機構と、前記ブラシレスモータを駆動する駆動部とを備えたインパクト回転工具において、前記駆動部は、前記ブラシレスモータの回転速度を検出する回転速度検出部と、前記検出した回転速度と前記ブラシレスモータの回転速度の目標値とに基づき、前記回転速度の制御値を導出する速度制御部と、前記検出した回転速度の変動の振幅値及びその振幅の中心値を算出し、この振幅値及び中心値から所定のトルク値を示すトルク値信号を出力するトルク値信号発生部と、前記トルク値信号発生部及び回転速度検出部の各出力に基づき、最大効率が得られる電流位相を設定する電流位相設定部とを備える。
【０００７】
また、前述のインパクト回転工具において、前記トルク値信号発生部は、前記検出した回転速度の振幅値が、空回り振幅値として設定された値を一定期間下回ったときに前記ブラシレスモータが空回り状態であると判定する機能をさらに備えており、空回り判定をすると、前記振幅値及び中心値に基づくトルク値信号に優先して、空回り用トルク値を示す信号を前記電流位相設定部に出力する。
【０００８】
さらに、前述のインパクト回転工具において、前記トルク値信号発生部は、前記検出した回転速度の変化の割合が所定の閾値を一定期間上回ったときに前記ブラシレスモータが加速状態であると判定する機能をさらに備えており、加速判定をすると、前記振幅値及び中心値に基づくトルク値信号に優先して、加速用トルク値を示す信号を前記電流位相設定部に出力する。
【０００９】
さらに、前述のインパクト回転工具において、前記トルク値信号発生部は、前記検出した回転速度の振幅値がロック振幅値として設定された値を上回り、且つ振幅の中心値がその閾値を下回ると前記ブラシレスモータがロック状態であると判定する機能をさらに備えており、ロック判定をすると、前記振幅値及び中心値に基づくトルク値信号に優先して、ロック用トルク値を示す信号を前記電流位相設定部に出力する。
【００１０】
さらに、前述のインパクト回転工具において、前記電流位相設定部は、前記トルク値信号発生部及び回転速度検出部の各出力に代えて、前記トルク値信号発生部の出力と前記ブラシレスモータの回転速度の目標値とに基づき、最大効率が得られる電流位相を設定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ブラシレスモータの回転速度を検出し、この検出した回転速度の変動の振幅値及びその振幅の中心値を算出するとともに、この振幅値及び中心値から所定のトルク値を示すトルク値信号を生成し、このトルク値信号と検出した回転速度とに基づき、最大効率が得られる電流位相を設定するようにしたので、ブラシレスモータに流れる電流を電流センサを用いて最大効率が得られる電流位相を設定する場合に比して、コストアップや大型化を回避しつつ、ブラシレスモータの駆動制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明に係るインパクト回転工具の実施形態について説明する。
【００１３】
図１は、インパクト回転工具の全体構成を示す一部破断図、図２は、インパクト回転工具におけるインパクト機構の要部構成及び動作を示す図である。
【００１４】
図１に示すように、インパクト回転工具１は、動力伝達部２と、出力軸３と、ブラシレスモータ４、モータ駆動装置５とを有し、動力伝達部２は、駆動軸６、遊星歯車機構７、ハンマ８及びアンビル９を備えて構成されている。
【００１５】
駆動軸６は、ブラシレスモータ４により生成された回転力が遊星歯車機構７により減速して伝達されるものである。
【００１６】
ハンマ８は、出力軸３側の面に突出形成された打撃部１０を備えた略円筒形状を有する部材であり、カム機構１１を介して駆動軸６に回転自在に外嵌している。このカム機構１１は、駆動軸６の外周面適所に形成された断面Ｖ字形のカム溝１２と、ハンマ８の内周面に形成されたカム溝１３と、両カム溝１２，１３に係合する剛球１４とを備えて構成されており、ハンマ８は、このカム機構１１により駆動軸６に対し相対的な軸方向の移動及び軸周り方向の移動が規制されている。また、図１、図２に示すように、ハンマ８は、バネ１５により出力軸側に付勢されている。
【００１７】
図２に示すように、アンビル９は、出力軸３と連結された輪状の基部１６と、該基部１６から外周側に突出する被打撃部１７とを有して形成されており、通常時、軸方向において、この被打撃部１７がハンマ８の打撃部と重なる位置に配設されている。これにより、ハンマ８が回転したときに、ハンマ８の打撃部１０がアンビル９の被打撃部１７を打撃する。
【００１８】
以上の構成を有するインパクト回転工具１において、ボルトやナット等が装着される出力軸１１の負荷（トルク）が小さい状態では、図２（ｂ）に示すように、カム機構１１を介して駆動軸６の回転力が伝達されたハンマ８の打撃部１０とアンビル９の被打撃部１７との係合を介して出力軸３に伝達される。
【００１９】
出力軸３にかかる負荷が大きくなると、図２（ｃ）に示すように、ハンマ８が駆動軸６に対して相対的に回転し、このとき、カム機構１１の誘導によりハンマ８がバネ１５の付勢力に抗してブラシレスモータ４側に移動（後退）し、ハンマ８の打撃部１０とアンビル９の被打撃部１７との係合が外れる。そして、打撃部１０が被打撃部１７を乗り越えると、バネ１５の付勢力によってハンマ８がカム機構１１の誘導により出力軸３側に移動する。
【００２０】
その後、図２（ｄ）に示すように、ハンマ８の回転により再びハンマ８の打撃部１０がアンビル９の被打撃部１７に衝撃的に係合し、この被打撃部１７に回転方向の衝撃を与える。以上の動作を繰り返す。
【００２１】
図３は、ブラシレスモータ４の内部構造の一例を示す図である。
【００２２】
図３に示すように、ブラシレスモータ４は、磁極が円周方向に交互に配置されるように複数の永久磁石２０を埋め込んで構成されたロータ１８と、円周方向に一定の間隔で形成された複数の突極にそれぞれ励磁巻線（ステータコイル）が巻回されてなるステータ１９とを備えて構成されている。なお、永久磁石２０の配置やステータ１９に備えられる突極の数等、ロータ１８やステータ１９の構成は前述のものに限られるものではない。
【００２３】
また、ロータ１８の回転軸（図示せず）の周面には、円周方向において前記永久磁石の２０の配設位置と対応する位置に、複数の永久磁石が磁極を円周方向に交互にして配設されている一方、ステータ１９には、その回転軸の永久磁石に対応するように、ロータ１８の位置を検出するためのホール素子２１〜２３が設けられている。ホール素子２１〜２３の機能については後述する。
【００２４】
このような構成を備えるブラシレスモータ４においては、励磁巻線への通電による電磁誘導作用で生じる該励磁巻線の磁極とロータ１８の磁極との間で作用する磁気力を用い、後述するように、各励磁巻線Ｌ１〜Ｌ６に接続された複数のスイッチング素子（図示せず）のスイッチング動作を、ホール素子２１〜２３からの位置検出信号に基づいて、例えば励磁巻線Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６の順に制御することで、ロータ１８を回転させる。なお、端子Ｔ１〜Ｔ６は、前記スイッチング素子に接続される端子である。
【００２５】
図４は、モータ駆動装置５の構成を示すブロック図である。
【００２６】
図４に示すように、モータ駆動装置５は、回転子位置検出部２４と、インバータ部２５と、電源部２６と、制御部２７とを備える。
【００２７】
回転子位置検出部２４は、前述のホール素子２１〜２３を備え、このホール素子２１〜２３の特性を利用して、ブラシレスモータ４の回転子の位置を示すパルス信号（以下、回転子位置検出信号という）を出力するものである。すなわち、ホール素子２１〜２３は、所定の端子から電流を供給し、且つ当該ホール素子２１〜２３に磁界を与えると、その供給電流及び磁界に垂直な方向に、磁束密度に比例した起電力（ホール電圧）が発生する特性を有していることから、ホール素子２１〜２３から出力されるホール電圧を２種類のデジタル信号（例えば５Ｖと０Ｖのデジタル信号）に変換し、これらの信号に基づいてホール素子２１〜２３に対向するロータ１８の磁極がＮ極であるのかＳ極であるのかを検出する。
【００２８】
インバータ部２５は、図示はしないが、例えば６個のスイッチング素子を３相ブリッジ接続してなる３相インバータで構成されており、後述するように、制御部２７（電圧制御部３３）からの指令に従って、各スイッチング素子のスイッチング動作をＰＷＭ（Pulse Width Modification）制御することで、電源部２６から供給される直流電圧を交流電圧に変換し、この電圧をブラシレスモータの励磁巻線に印加するものである。
【００２９】
制御部２７は、例えば制御プログラムを記憶するＲＯＭや一時的にデータを記憶するＲＡＭからなる記憶部が内蔵されたマイクロコンピュータからなり、インバータ部２５の動作を制御するものである。
【００３０】
ところで、ハンマ８がアンビル１０を打撃する際には、ブラシレスモータ４にかかる負荷（トルク）が大きくなりブラシレスモータ４の回転速度が最小となる。また、ハンマ８の打撃部１０がアンビル９の被打撃部１７を乗り越えると、ブラシレスモータ４にかかる負荷が急激に小さくなった後、ハンマ８がアンビル９を打撃する直前までブラシレスモータ４の回転速度が上昇する。したがって、ブラシレスモータの回転速度（検出速度）は、ハンマの打撃部がアンビルの被打撃部に打撃するまでの時間を周期として波状に変化する波形となる（図７、図９参照）。
【００３１】
本実施形態では、このようなインパクト回転工具１に特有の回転速度の変動を利用することで、励磁巻線Ｌ１〜Ｌ６に流れる電流を検出することなく、ブラシレスモータ４を最大効率で駆動するようにしている。
【００３２】
この機能を実現すべく、制御部２７は、機能的に、速度算出部２８と、速度指令部２９と、速度制御部３０と、負荷トルク導出部３１と、電流位相設定部３２と、電圧制御部３３とを有する。
【００３３】
速度算出部２８は、ホール素子から出力される位置検出信号に基づき、周知の算出方法を用いて、ブラシレスモータ４の回転速度を算出するものである。
【００３４】
速度指令部２９は、予め設定された速度の目標値（以下、目標速度という）の情報を速度制御部３０に出力するものである。
【００３５】
速度制御部３０は、比例要素、微分要素及び積分要素を挿入した補償器を備え、周知技術であるＰＩＤ（Proportion Integral Differential）制御法により、速度算出部２８から出力される算出速度を速度指令部２９から出力された目標速度に一致させるための制御値を算出し、この制御値を電圧制御部３３に出力するものである。
【００３６】
負荷トルク導出部３１は、ブラシレスモータ４にかかる負荷（以下、負荷トルクという）を導出するものである。すなわち、負荷トルク導出部３１は、ブラシレスモータ４の回転速度の最大値と最小値を検出し、一定の周期における最大値及び最小値の平均値の差（以下、振幅値という）を算出するとともに、その最大値と最小値の中間の値（以下、振幅の中心値）を算出する。負荷トルク導出部３１は、事前に実測した測定結果に基づき、振幅値と振幅の中心値とをパラメータとする負荷トルクをテーブル形式で記憶しており、このテーブルを参照して、算出した振幅値及び振幅の中心値に対応する負荷トルクを導出する。
【００３７】
電流位相設定部３２は、負荷トルク導出部３１からの出力と速度算出部２８からの出力とに基づいて、最大効率が得られる電流位相βを設定するものである。電流位相βは、ロータ１８の位置に対する通電の切替えタイミングの位相差をいう。
【００３８】
図５は、負荷トルク及び回転速度の特性を示した図であり、横軸はｉｄ電流、縦軸をｉｑ電流である。
【００３９】
図５に示すように、ブラシレスモータ４にかかる負荷トルクが一定であるとき、ｉｄ電流とｉｑ電流とは略反比例する関係にあり、且つ、ｉｄ電流が一定であるとき、負荷トルクはｉｑ電流が増大するほど大きくなる特性を有する。また、ブラシレスモータ４の回転速度が一定であるとき、ｉｄ電流とｉｑ電流とは略比例する関係にあり、且つ、ｉｄ電流が一定であるとき、回転速度はｉｑ電流が増大するほど大きくなる特性を有する。電流位相設定部３２は、この特性をテーブル形式で記憶しており、この特性を用いて最大効率が得られる電流位相を導出する。
【００４０】
すなわち、図５に示すように、例えば速度算出部２８で検出された回転速度が５０００ｒｐｍ、負荷トルク導出部３１で導出された負荷トルクが３Ｎｍであったものとすると、電流位相設定部３２は、曲線Ｒと曲線Ｔとの交点Ｐを求め、原点（０，０）を始点、交点Ｐを終点とするベクトルとＹ軸とのなす角を、最大効率が得られる電流位相βとして設定する。
【００４１】
電圧制御部３３は、インバータ部２５の動作、すなわちブラシレスモータ４に供給する電力を制御するものである。電圧制御部３３は、速度制御部３０から出力される制御値と、電流位相設定部３２から出力される電流位相βとに基づき、インバータ部２５から出力される交流電圧のデューティ（オン時間／（オン時間＋オフ時間））を示す信号と、ブラシレスモータ４への通電切替タイミングを示す信号とをインバータ部２５に出力するものである。これにより、インバータ部２５から前述のデューティに対応する電圧値の電圧が、電圧制御部３３に指示された励磁巻線Ｌ１〜Ｌ６に供給される。
【００４２】
このように、回転子位置検出部２４から出力される回転子位置検出信号に基づき、ブラシレスモータ４の回転速度を算出するとともに、この回転速度の変動の振幅値及び振幅の中心値を算出し、事前に実測した測定結果に基づいて振幅値と振幅の中心値とから設定された負荷トルクテーブルにより、算出した振幅値及び振幅の中心値に対応する負荷トルクを導出して、この負荷トルクと回転速度に対応する電流位相を、最大効率が得られる電流位相βとして導出するようにしたから、電流センサによりモータ電流の電流値を検出するものに比して、インパクト回転工具１のコストアップを抑制しつつ、ブラシレスモータ４を最大効率で駆動することができる。
【００４３】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００４４】
本実施形態においては、図６に示すように、モータの駆動装置のブロック構成において、負荷トルク導出部３１に加えて以下に説明する空回り検出部３４、加速検出部３５及びロック検出部３６が備えられている点を除いて、第１の実施形態と略同様の構成を有しているため、以下、第１の実施形態と同一の部材等については同一の番号を付し、第１の実施形態との相違点についてのみ説明する。なお、負荷トルク導出部３１、空回り検出部３４、加速検出部３５及びロック検出部３６は、１のマイクロコンピュータで実現される。
【００４５】
空回り検出部３４は、ブラシレスモータ４の回転速度（検出速度）の最大値と最小値を検出し、一定の周期における最大値及び最小値の平均値の差（以下、振幅値という）を算出するとともに、図７に示すように、モータの回転速度（速度検出部の検出速度）が、所定時間以上（例えば１秒以上）、所定の振幅値（例えば、１００ｒｐｍ）で変化する状態を検出すると、ブラシレスモータが空回りしているものと判断し、第１のトルク値を示す信号を電流位相設定部３２に出力する。
【００４６】
この第１のトルク値は、空回り状態において最大効率が得られる電流位相βが電流位相設定部３２により設定されるトルク値である。また、ブラシレスモータ４の空回り状態とは、ハンマ８とアンビル９とが係合するが、アンビル９と出力軸３が一体的に回転することにより、ブラシレスモータ４にほとんど負荷がかからず、ブラシレスモータ４の回転速度の変動が小さい状態をいう。
【００４７】
図８は、ブラシレスモータ４の回転速度（検出速度）の変化を示す図である。
【００４８】
図８に示すように、加速検出部３５は、一定の時間間隔（時刻Ｔ１、Ｔ２）で測定されるブラシレスモータ４の回転速度Ｖ１，Ｖ２の差分ΔＶ１を算出し、差分ΔＶ１が所定の閾値ΔＶH以上となる時間が所定時間を超えているとき、ブラシレスモータ４が加速状態であると判断し、予め設定された第２のトルク値を示す信号を電流位相設定部３２に出力する。この第２のトルク値は、加速状態において最大効率が得られる電流位相βが電流位相設定部３２により設定されるトルク値である。
【００４９】
図９は、回転対象（ねじ等）が強固に打ち付けられてアンビル９が固定されたロック状態となったときのブラシレスモータ４の回転速度を示す図である。ロック状態とは、ハンマ８とアンビル９とが係合してハンマ８がアンビル９を回転させようとするときに、ブラシレスモータ４にかかる負荷が比較的大きくなる状態（例えば、ねじ等がある程度締めこまれた状態など）をいう。そのため、ロック状態では、ハンマ８とアンビル９とが係合したとき、ブラシレスモータ４の回転速度が大きく落ち込んだ後、ハンマ８の係合部１０がアンビル９の被係合部１７を乗り越えると、再び回転速度が大きくなるというように、ブラシレスモータ４の回転速度の変動が加速状態や空回り状態に比して大きくなる。
【００５０】
ロック検出部３６は、ブラシレスモータ４の回転速度の最大値と最小値を検出し、一定の周期における最大値及び最小値の平均値の差（以下、振幅値という）を算出するとともに、その最大値と最小値の中間の値（以下、振幅の中心値という）を算出する。そして、ロック検出部３６は、振幅値が例えば、２０００ｒｐｍ以上であって、振幅の中心値が例えば、４０００ｒｐｍ以下であるとき、ロック状態になったと判断し、第３のトルク値を示す信号を電流位相設定部３２に出力する。
【００５１】
この第３のトルク値は、ロック状態において最大効率が得られる電流位相βが電流位相設定部３２により設定されるトルク値である。
【００５２】
第１〜第３のトルク値は、第１のトルク値＜第２のトルク値≦第３のトルク値に設定されており、加速状態であって空回り状態である場合には、加速検出部３５が第２のトルク値を電流位相設定部３２に出力するようになっている。なお、空回り状態とロック状態とが同時に起こることはない。
【００５３】
電流位相設定部３２は、空回り検出部３４、加速検出部３５及びロック検出部３６から前記第１〜第３のトルク値を示す信号を入力すると、負荷トルク導出部３１の出力より優先して、これらのトルク値に対応した最大効率が得られる電流位相βを設定する。すなわち、電流位相設定部３２は、図５に示す電流位相導出方法に基づき、空回り検出部３４から前記第１のトルク値を示す信号が入力されると、そのトルク値に対応する電流位相を導出し、加速検出部３５から前記第２のトルク値を示す信号を入力すると、そのトルク値に対応する電流位相を導出し、ロック検出部３６から前記第３のトルク値を示す信号を入力すると、そのトルク値に対応する電流位相を導出する。
【００５４】
以上の構成により、インパクト回転工具のコストアップを抑制しつつ、空回り状態、加速状態及びロック状態においてブラシレスモータ４を最大効率で駆動することができる。
【００５５】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００５６】
第１の実施形態においては、電流位相設定部３２は、速度算出部２８の出力と負荷トルク導出部３１の出力とに基づいて、最大効率が得られる電流位相を設定するようにしたが、本実施形態では、図１０に示すように、最大効率が得られる電流位相を設定する場合に、速度算出部２８の出力に代えて、速度指令部２９の出力（回転速度の目標値）を用いるようにしており、この点を除いては、第１の実施形態と略同様の構成を有している。なお、図１０においては、第１の実施形態と同一の部材等については同一の番号を付している。
【００５７】
このように、速度算出部２８の出力に代えて、速度指令部２９の出力（回転速度の目標値）を用いることで、ブラシレスモータ４の回転速度の変動に影響を受けることなく、最大効率が得られる電流位相の設定処理を安定して行うことができる。
【００５８】
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、次の変形形態（１）〜（３）が採用可能である。
【００５９】
（１）前記第２の実施形態においては、負荷トルク導出部３１に加えて、空回り検出部３４、加速検出部３５、ロック検出部３６を全て備えたが、これに限られず、これら３つのうちいずれか１つないしは２つを備えるようにしてもよい。
【００６０】
（２）前記第３の実施形態においては、速度算出部２８の出力に代えて、速度指令部２９の出力（回転速度の目標値）を用いるようにしたが、これに限らず、電流位相設定部３２が、速度算出部２８の出力と負荷トルク導出部３１の出力とを用いて電流位相を設定するモードと、速度指令部２９の出力と負荷トルク導出部３１の出力とを用いて電流位相を設定するモードとを備え、これらのモードが切り替えられるようにしてもよい。
【００６１】
（３）前記第３の実施形態において、さらに、空回り検出部３４、加速検出部３５、ロック検出部３６を適宜必要に応じて備え、電流位相設定部３２が、空回り検出部３４、加速検出部３５、ロック検出部３６からの出力と、速度指令部２９の出力とから最大効率が得られる電流位相βを導出するようにしてもよい。
【００６２】
（４）前記第１〜第３の実施形態においては、ホール素子２１〜２３の検出信号を用いてモータ４の回転速度を検出するようにしたが、これに限らず、例えば、ブラシレスモータ４の逆 起電圧の波形に基づいて検出したり、別途モータを取り付けてこのモータの逆起電圧値の大きさから検出したり、あるいは励磁巻線Ｌ１〜Ｌ６の電流波形や電圧波形からブラシレスモータ４の回転数を推定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】インパクト回転工具の全体構成を示す一部破断図である。
【図２】インパクト回転工具におけるインパクト機構の要部構成及び動作を示す図である。
【図３】ブラシレスモータの内部構造の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図５】負荷トルク及び回転速度の特性を示した図である。
【図６】第２の実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【図７】空回り検出部の動作を説明するための図である。
【図８】ブラシレスモータの回転速度（検出速度）の変化を示す図である。
【図９】回転対象（ねじ等）が強固に打ち付けられてアンビルが固定されたロック状態となったときのブラシレスモータ４の回転速度を示す図である。
【図１０】第３の実施形態に係るモータ駆動装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６４】
１    インパクト回転工具
４    ブラシレスモータ
５    モータ駆動装置
６    駆動軸
８    ハンマ
９    アンビル
１０  打撃部
１７  被打撃部
２４  回転子位置検出部
２５  インバータ部
２７  制御部
２８  速度算出部
３０  速度制御部
３１  負荷トルク導出部
３２  電流位相設定部
３３  電圧制御部
３４  空回り検出部
３５  加速検出部
３６  ロック検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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