(57)【要約】【課題】  容易かつ正確に角度センサを取り付けることができ、アーム使用時において誤検出を抑制し、高精度に前記回転角度を検出することのできる角度センサの取付構造を提供する。【解決手段】  一方のアーム部材Ｙに固定されたアーム回転軸５８に対して、回動自在に連結された他方のアーム部材Ｘの回転角度を、センサ本体５１に対して回転する軸部材の回転角度により検出する角度センサの取付構造であって、前記他方のアーム部材に取り付けられ、貫通孔６０ａが形成されたセンサ取付台６０と、前記センサ取付台に設置されたセンサ本体５１とを備え、前記貫通孔６０ａを通じ、前記角度センサと前記アーム回転軸５８とが同一軸線上に配置され、前記アーム回転軸５８の回転量が角度センサに伝達されるように接続する構成とされる。【選択図】  図３
2005345318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方のアーム部材に固定されたアーム回転軸に対して、回動自在に連結された他方のアーム部材の回転角度を、センサ本体に対して回転する軸部材の回転角度により検出する角度センサの取付構造であって、
前記他方のアーム部材に取り付けられ、貫通孔が形成されたセンサ取付台と、前記センサ取付台に設置されたセンサ本体とを備え、
前記貫通孔を通じ、前記角度センサと前記アーム回転軸とが同一軸線上に配置され、前記アーム回転軸の回転量が角度センサに伝達されるように接続する構成としたことを特徴とする角度センサの取付構造。
【請求項２】
前記一方のアーム部材と他方のアーム部材が、前記アーム回転軸の両端部により挟まれて連結され、前記両端部のうち少なくとも一端には、菊座金とロックナットとが取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載された角度センサの取付構造。
【請求項３】
前記センサ取付台の貫通孔内に軸受部材が設けられ、前記アーム回転軸が、前記軸受部材により回転自在に保持されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載された角度センサの取付構造。
【請求項４】
前記センサ本体は、板ばね部材を介して前記センサ取付台に取り付けられることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載された角度センサの取付構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のアーム部材同士が回動自在に連結されたアームにおいて、一方のアーム部材に対する他方のアーム部材の回転角度（回転量）を検出する角度センサの取付構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、油圧式パワーショベル等の建設機械においては、遠隔操作によるアーム動作の精度を向上するために、アームの関節部に角度センサを設けているものがある。すなわち、この角度センサによりアームの回転角度を検出してコントローラにフィードバックし、ジョイスティック等の操作手段との誤差を修正することによりアーム操作の精度を向上するものである。
【０００３】
図５に、アーム部材同士の連結部における角度センサの取付構造について、従来の一例を示す。図５において、アーム部材２０１及びアーム部材２０２には、それぞれ軸穴２０１ａ、２０２ａが形成されている。アーム部材２０１はアーム部材２０２に嵌入されており、前記軸穴２０１ａ、２０２ａの位置合わせがなされた状態で、アーム回転軸２０３が軸穴２０１ａ、２０２ａに挿通される。さらに、アーム回転軸２０３の軸部に一体形成された取付板２０３ａが、ボルト２０４によりアーム部材２０２に固定されている。
すなわち、この状態において、アーム部材２０２に固定されたアーム回転軸２０３を中心軸として、アーム部材２０１が回動自在になされている。
尚、アーム部材２０１とアーム部材２０２との間には、回動機構を補助するための座金２０５が取り付けられている。
【０００４】
また、アーム部材２０１には、ボルト２１１によりリンク部材２１０の一端が取り付けられている。一方、前記リンク部材２１０の他端は、ロータリエンコーダ（角度センサ）２０７の回転軸２０９に取り付けられている。
このロータリエンコーダ２０７のセンサ本体２０８は、防水ケース２１２内部に固定されている。また、このロータリエンコーダ２０７の回転軸２０９は防水ケース２１２から突出し、その先端部において、前記リンク部材２１０を固定している。
また、この防水ケース２１２は、取付台２０６を介してアーム部材２０２に固定されている。尚、ロータリエンコーダ２０７の回転軸２０９は、アーム回転軸２０３から延長した仮想軸線上に位置するように取り付けられている。
【０００５】
このような構造によれば、アーム部材２０２に対してアーム部材２０１が回動すると、アーム部材２０２に固定されたセンサ本体２０８に対して、リンク部材２１０が回転し、回転軸２０９が同じ角度分、回転する。したがって、ロータリエンコーダ２０７により検出された角度が検出すべきアーム２０１の回転角度となる。
尚、図５のように、リンク部材を用いてロータリエンコーダ（角度センサ）の回転軸を固定する方式の角度センサの取付構造については、特許文献１にも開示されている。
【特許文献１】特開平９−６８４２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、図５に示したようなリンク部材２１０を用いた従来の取付構造にあっては、アーム回転軸２０３の中心線上（軸線上）に、ロータリエンコーダ２０７の回転軸２０９を、高精度に設置することは困難であった。そのため、アーム部材の回転角度を高精度に検出することができなかった。また、アーム回転軸２０３の中心線上（軸線上）に、ロータリエンコーダ２０７の回転軸２０９が設置できない場合、前記リンク部材２１０が変形する虞があった。
また、この取付構造を用いたアームにより作業を行う際、関節部が軸方向または軸径方向の衝撃（外力）を受けた場合には、角度センサ２０７の回転軸２０９がぶれ易く、精度よく回転角を検出することができなかった。
【０００７】
さらに、図５に示すように、角度センサ２０７の回転軸２０９をアーム回転軸２０３の中心に配置する必要から、アーム回転軸２０３の一端はアーム部材に固定されていない。そのため、アーム部材２０２、取付板２０３ａ、更にはアーム部材２０１に衝撃（外力）が加わると、アーム部材２０２、取付板２０３ａが変形する虞があった。
また、リンク部材２１０に衝撃（外力）が加わると、衝撃（外力）によりリンク部材２１０が変形する虞があり、変形した場合には、ロータリエンコーダ２０７の回転軸２０９が傾き、角度を誤検出するという課題があった。
【０００８】
本発明は、前記したような事情の下になされたものであり、アーム部材の回転角度を検出する角度センサの取付構造において、容易かつ正確に角度センサを取り付けることができ、アーム使用時において誤検出を抑制し、高精度に前記回転角度を検出することのできる角度センサの取付構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明にかかる角度センサの取付構造は、一方のアーム部材に固定されたアーム回転軸に対して、回動自在に連結された他方のアーム部材の回転角度を、センサ本体に対して回転する軸部材の回転角度により検出する角度センサの取付構造であって、前記他方のアーム部材に取り付けられ、貫通孔が形成されたセンサ取付台と、前記センサ取付台に設置されたセンサ本体とを備え、前記貫通孔を通じ、前記角度センサと前記アーム回転軸とが同一軸線上に配置され、前記アーム回転軸の回転量が角度センサに伝達されるように接続する構成としたことを特徴としている。
【００１０】
このような取付構造により、角度センサの軸部材をアーム回転軸とを同一軸線上に容易に設置することができる。また、アーム回転軸の回転量を角度センサに正確に伝達でき、アームの回転角度を高精度に検出できる。更に、リンク部材を用いた構造のように、角度センサの軸がずれる虞がなく、高精度な検出を維持することができる。
【００１１】
また、前記一方のアーム部材と他方のアーム部材が、前記アーム回転軸の両端部により挟まれて連結され、前記両端部のうち少なくとも一端には、菊座金とロックナットとが取り付けられていることが望ましい。
このように、アーム回転軸の両端部によって、一方のアーム部材と他方のアーム部材とを挟み込む構造としているため、一方のアーム部材と他方のアーム部材との連結部の強度を強固なものにでき、アーム部材の変形を抑えると共にセンサ本体への影響を低減することができる。また、菊座金によりロックナットを強固に固定することができる。
【００１２】
また、前記センサ取付台の貫通孔内に軸受部材が設けられ、前記アーム回転軸が、前記軸受部材により回転自在に保持されることが望ましい。
このように、アーム回転軸を前記軸受部材により回転自在に保持することにより、アーム回転軸の径方向への衝撃（外力）に対して、センサ取付台が他のアーム部材に対してスライドすることで吸収し、角度センサへの影響を低減することができる。
【００１３】
また、前記センサ本体は、板ばね部材を介して前記センサ取付台に取り付けられることが望ましい。
このように、板ばね部材によってセンサ本体が固定されることにより、衝撃（外力）によって生じる微小な偏心、偏角を吸収することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の角度センサの取付構造によれば、容易かつ正確に角度センサを取り付けることができ、アーム使用時において誤検出を抑制し、高精度に前記回転角度を検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明に係る一実施の形態について、図に基づいて説明する。図１は、本発明に係る角度センサの取付構造が適用される多関節アームを備えた作業機械の全体を示す平面図、および側面図である。すなわち図１（ａ）は、作業機械の平面図、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＡ−Ａ矢視側面図、図１（ｃ）は、図１（ａ）のＢ−Ｂ矢視側面図である。
【００１６】
図１に示す作業機械１００は、例えば地中に埋設された、または地表に設置された地雷を探知し、除去するために好適に用いられる。図１（ａ）に示すように、作業機械１００は、４つのクローラ１ａを車体の左右前後に備えた車両１の前部に、地雷を探知するためのセンサアーム２と、前記センサアーム２が探知した地雷を除去するためのプロッディングアーム（多関節アーム）３とを備えている。
【００１７】
前記センサアーム２は、図１（ｃ）の側面図に示すように、関節として機能するジョイント２ａ、２ｂによって、アーム部材２ｃ、２ｄが左右に所定の回転自由度を有し、先端に設けられたセンサ２ｅが車両１前方の所定のエリアを検知可能に構成されている。前記センサ２ｅは、地中または地表における金属を探知する機能を有するか、または、地中に存在する物体を電波により可視化する地中レーダ機能を有している。尚、検知した場所には、例えばセンサアーム２が有するカラースプレー（図示せず）等によって、地表にマーキング処理が施される。
【００１８】
続いて図２に基づきプロッディングアーム３について説明する。図２は、プロッディングアームの側面図である。尚、図２において、センサアーム２は図示を省略する。
図２に示すように、プロッディングアーム３は、車両１の前部に取り付けられる。すなわち、プロッディングアーム３の第一の関節として機能する第一ジョイント１１が、取付部材１０に一体形成され、この取付部材１０が車両１に対し強固且つ一体的に取り付けられている。第一ジョイント１１は、車両１を基準とする垂直軸周りに例えば±７０°の回転自由度を有し、支柱となる第一のアーム部材１２が連結されることで、第一のアーム部材１２が垂直軸周りに回動するようになされている。
【００１９】
なお、第一のアーム部材１２にはレバー１２ａが一体に設けられており、このレバー１２ａに一端が固定され、他端が車両に固定されたアクチュエータが設けられている。このアクチュエータとしては、油圧により直動動作するアームシリンダ１ｃが用いられる。したがって、このアームシリンダ１ｃが伸縮することにより、第一のアーム部材１２は垂直軸周りに回動する。
【００２０】
また、前記第一のアーム部材１２の先端には、第二の関節としての第二ジョイント１３が取り付けられている。前記第二ジョイント１３は、水平軸周りに例えば０°〜６０°（上方に６０°）の回転自由度を有し、第二のアーム部材１５が連結されることで、この第二のアーム部材１５が第二ジョイント１３を中心軸として回動するようになされている。
尚、前記第二のアーム部材１５を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により直動動作するアームシリンダ３０が第一のアーム部材１２に沿って取り付けられている。
【００２１】
また、前記第二のアーム部材１５の先端には、第三の関節としての第三ジョイント１６が取り付けられている。前記第三ジョイント１６は、水平軸周りに例えば０°〜−１１０°（下方に１１０°）の回転自由度を有し、第三のアーム部材１７が連結されることで、この第三のアーム部材１７が第三ジョイントを中心軸として回動するようになされている。
尚、前記第三のアーム部材１７を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により直動動作するアームシリンダ３１が第二のアーム部材１５に沿って取り付けられている。
【００２２】
更に、前記第三のアーム部材１７の先端には、第四の関節としての第四ジョイント１８が取り付けられている。前記第四ジョイント１８は、水平軸周りに例えば０°〜５０°（上方に５０°）の回転自由度を有し、第四のアーム部材としてのスイベル部２０の筐体が連結されることで、このスイベル部２０が第四ジョイント１８を中心軸として回動するようになされている。
尚、前記スイベル部２０の筐体を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により前後方向に直動動作するアームシリンダ３２が第三のアーム部材１７に沿って取り付けられている。
【００２３】
前記スイベル部２０は、作業ツール等を油圧制御するための油配管が接続されるいわゆるロータリジョイントである。
即ち、このスイベル部２０は、その下部先端に第五の関節としての第五ジョイント２１を有し、この第五ジョイント２１は、垂直軸周りに例えば±１８０°の回転自由度を有し、第五のアーム部材２２が連結されることで、この第五のアーム部材２２が垂直軸周りに回転可能になされる。尚、前記第五のアーム部材２２を垂直軸周りに回転動作させるアクチュエータとして、油圧により回転動作する油圧回転シリンダ３４が前記スイベル部２０の上方に取り付けられている。
このように前記スイベル部２０は、第四のアーム部材と第五の関節としての機能を有するものである。
【００２４】
さらに、前記第五のアーム部材２２の先端には、第六の関節としての第六ジョイント２３が取り付けられている。この第六ジョイント２３は、水平軸周りに例えば−１６０°〜２０°（上方に２０°、下方に１６０°）の回転自由度を有している。
この第六ジョイント２３には、フロントアタッチメントとしてツールチェンジャ２５（作業ツール部）が取り付けられている。また、このツールチェンジャ２５は、埋設された地雷周囲の土砂を崩す土壌ブレーカ２５ａと、前記土壌ブレーカ２５ａにより露呈した地雷を把持するグリッパ２５ｂとを有し、前記第六ジョイント２３を中心軸として回動することにより、それら作業ツールの切り替えを行うようになされている。
尚、前記ツールチェンジャ２５を回動させるアクチュエータとして、油圧により前後方向に直動動作するアームシリンダ３３が第五アーム部材２２に沿って取り付けられている。
【００２５】
また、供給する油圧量を制御する油圧流量制御手段（図示せず）を有する油圧バルブユニット４０が、前記第三ジョイント１６の上方に設けられている。なお、油圧バルブユニット４０を介して各シリンダに油を供給する油圧ポンプ（図示せず）は、車両に設置されている。
【００２６】
また、第二ジョイント１３、第三ジョイント１６、第四ジョイント１８、第六ジョイント２３のように水平軸周りに回転自由度を有するジョイントには、そのジョイントにおけるアーム部材の回転角度を検出するロータリエンコーダ（角度センサ）Ｖが設けられている。すなわち、ロータリエンコーダＶは、一方のアーム部材の端部に固定されたアーム回転軸（ジョイント）を軸として回動した他方のアーム部材の回転角度を検出し、検出した角度情報を電気信号として作業機械１００内のコントローラ（図示せず）に出力する。
【００２７】
尚、前記コントローラは、受け取った角度情報をアーム動作の補正処理に用いる。本発明に係る角度センサの取付構造は、このようなロータリエンコーダＶの取り付けに対して適用される。また、第一ジョイント１１、第五ジョイント２１のように垂直軸周りに回転自由度を有するジョイントには、そのジョイントに連結されたアーム部材自身の軸周りの回転角度を検出するロータリエンコーダＨが設けられている。
【００２８】
続いて、前記ロータリエンコーダＶの取付構造について図３に基づき詳細に説明する。図３は、第二ジョイント１３、第三ジョイント１６、第四ジョイント１８、第六ジョイント２３のそれぞれにおける平断面図を示している。尚、図３では、それらのジョイントそれぞれを指し示す意味として、ジョイントＪと称す。また、ジョイントＪに連結される２つのアーム部材を、アーム部材Ｘ、アーム部材Ｙとする。
【００２９】
図３において、アーム部材Ｘ、アーム部材Ｙには、アーム回転軸５８を挿入する軸穴Ｘａ、Ｙａがそれぞれ形成されている。軸穴Ｘａは、管状のアーム部材Ｘの短手方向の一端および他端にそれぞれ穿設されている。一方、軸穴Ｙａは、管状のアーム部材Ｙの短手方向の一端から他端までアーム回転軸５８の周面を覆うように形成されている。
【００３０】
アーム部材Ｘ、Ｙ同士を連結する際には、先ず前記アーム部材Ｘの端部に前記アーム部材Ｙの端部が嵌入され、それぞれの軸穴Ｘａ、Ｙａの位置合わせがなされた状態で前記アーム回転軸５８が軸穴Ｘａ、Ｙａに挿入されている。
尚、アーム部材Ｘの軸穴Ｘａには、軸受部材５７が設けられ、その内径がアーム部材Ｙの軸穴Ｙａの直径と一致するようになされている。
【００３１】
また、アーム部材Ｘとアーム部材Ｙ、アーム部材Ｘとアーム回転軸５８の平頭部５８ａ及び、アーム部材Ｘと座金５６の間には、座金６３が設けられ、それぞれの部材の回動による摩擦抵抗を吸収するように構成されている。また、アーム回転軸５８には、軸に直交する方向にピン穴５８ｃが穿設されており、このピン穴５８ｃにピン５９が挿入されることによって、アーム部材Ｙとアーム回転軸５８とが一体的に固定される。
【００３２】
また、前記アーム回転軸５８の一端には、軸穴Ｘａ、Ｙａの直径よりも径が大きな平頭部５８ａが形成されている。また、アーム回転軸５８の段差部５８ｂには、軸穴の直径よりも径が小さく、且つねじ山が周面に形成されている。
そして、アーム回転軸５８を軸穴に挿通する際には、段差部５８ｂ方向から挿入する。このアーム回転軸５８の段差部５８ｂは軸穴に挿通した状態で、座金５６と菊座金５５とが前記段差部５８ｂに順に装着され、座金５６、６３および菊座金５５をアーム部材Ｘに押し付けるように、ロックナット５４を前記段差部５８ｂのねじ山に螺合させる。
【００３３】
また、アーム回転軸５８の段差部５８ｂのねじ山部には、キーみぞ５８ｄが形成されている。このキーみぞ５８ｄに菊座金５５内径の突起を固定することによりロックナット５４は一定のトルクで固定される。即ち、アーム部材Ｙに対しアーム部材Ｘが回動自在に連結された状態となる。
【００３４】
尚、このようにアーム回転軸５８の両端部、すなわち平頭部５８ａと、菊座金５５およびロックナット５４によって、アーム部材Ｘ，Ｙが一定の力で挟み込まれるため、アーム回転軸５８の軸方向の衝撃（外力）をアーム回転軸５８の両端で抑制することができる。その結果、アーム部材Ｘの変形を抑えると共にセンサ本体５１への影響を低減することができる。
【００３５】
また、アーム回転軸５８の段差部にロータリエンコーダＶの円環状の軸受部材５２が取り付けられている。
したがって、アーム回転軸５８と軸受部材５２とが接続され、アーム回転軸５８の回転力（回転量）を検出することができるように構成されている。
【００３６】
また、ロータリエンコーダＶの軸受部材５２が取り付けられたアーム回転軸５８は、センサ取付台６０に設けられた円環状の軸受部材６２によって、センサ取付台６０に対して回転自在に保持されている。
尚、前記センサ取付台６０の中央には、前記軸受部材６２が設けられた貫通孔６０ａが形成され、この貫通孔６０ａに前記アーム回転軸５８が挿入された状態で回転自在に保持されている。このようにして、ロータリエンコーダＶの軸受部材５２とアーム回転軸５８とが同一軸線上に配置される。
【００３７】
前記したようにアーム回転軸５８が軸受部材６２によって保持されるため、アーム回転軸５８の径方向の衝撃（外力）は、センサ取付台６０がアーム部材Ｘに対してスライドすることにより吸収される。
したがって、アーム回転軸５８の径方向の衝撃（外力）による、ロータリエンコーダＶへの影響を低減することができる。
【００３８】
また、センサ取付台６０の上部には、板ばね部材６１を介して、ロータリエンコーダＶのセンサ本体（エンコーダ）５１が固定される。このように、板ばね部材６１によってセンサ本体５１が固定されることにより、衝撃（外力）によって生じる微小な偏心、偏角を吸収するようになされている。
尚、センサ本体５１は、前記センサ取付台６０に取付けられる防水ケース５０及びアーム回転軸５８とセンサ取付台間に配置されるＯリング５３等によって覆われ、塵や雨水等の浸入を防ぐようになされている。
【００３９】
このような取付構造によれば、アーム部材Ｘに対してアーム部材Ｙが回動すると、アーム部材Ｙの回転に伴い、アーム回転軸５８も回転する。一方、ロータリエンコーダＶの軸受部材５２はアーム回転軸５８に接続されるため、アーム回転軸５８の回転に伴って回転する。
すなわち、アーム部材Ｘに対するアーム部材Ｙの回動角は、センサ本体５１に対する軸受部材５２の回転角となる。ロータリエンコーダＶは、センサ本体５１に対し軸受部材５２が回転する角度を検出し電気信号に変換するものであるため、ロータリエンコーダＶの出力により、アーム部材Ｘに対するアーム部材Ｙの回動角を得るようになされている。
【００４０】
以上のように図３に示す取付構造によれば、ロータリエンコーダＶの軸受部材５２とアーム回転軸５８とを同一軸線上に容易に設置することができる。また、ロータリエンコーダＶの軸受部材５２とアーム回転軸５８とが同一軸線上で接続されるため、従来のリンク部材を用いた構造のように、ロータリエンコーダＶの軸がずれる虞がなく、高精度な検出を維持することができる。
【００４１】
尚、作業機械１００におけるプロッディングアーム３の制御動作は、次のように行われる。車両１に設けられたジョイスティック等を操作すると、図４のブロック図に示すように動作指示信号がコントローラ４１に入力される。そして、コントローラ４１は、油圧ポンプ４０ａ及び油圧流量制御手段４０ｂの動作制御を行う。
【００４２】
油圧バルブユニット４０においては、油圧ポンプ４０ａによって供給される油が、油圧流量制御手段４０ｂにおいて弁により流量制御され、アクチュエータＣに送られる。そして、各アクチュエータ、すなわちアームシリンダ３０等は送られた油（油圧）により動作し、各ジョイントＪを回転動作させる。
【００４３】
前記ロータリエンコーダＨ，Ｖは、検出したジョイントの回転角度を電気信号としてコントローラ４１の補正手段４１ａにフィードバックするようになされている。そして、補正手段４１ａにおいては回転角度の誤差から油圧流量の補正値を演算し、コントローラ４１は、その補正値を取り入れて前記油圧流量制御手段４０ｂを制御するようになされている。
【００４４】
以上のように、本発明に係る実施の形態によれば、ロータリエンコーダＶの軸受部材５２とアーム回転軸５８とを同一軸線上に容易に設置することができ、高精度な検出を維持することができる。
また、アーム回転軸５８の両端部、すなわち平頭部５８ａと、菊座金５５およびロックナット５４によりアーム部材Ｘ，Ｙを挟み込むことにより、アーム回転軸５８の軸方向の衝撃（外力）をアーム回転軸５８の両端部で抑制することができる。このため、アーム部材Ｘの変形を抑えると共にセンサ本体５１への影響を低減することができる。
【００４５】
また、アーム回転軸５８が、軸受部材６２によって保持されるため、アーム回転軸５８の径方向の衝撃（外力）を、軸受部材６２を固定するセンサ取付台６０で吸収することができる。したがって、アーム回転軸５８の径方向の衝撃（外力）に対する、ロータリエンコーダＶへの影響を低減することができる。
さらに、板ばね部材６１を介してセンサ本体５１が固定されているため、衝撃（外力）によって生じる微小な偏心、偏角を吸収することができる。
【００４６】
尚、本実施の形態においては、ロータリエンコーダＶの軸受部材５２にアーム回転軸を挿入する接続構成としたが、これらを継手部材を介して接続させる構成とすることもできる。
【００４７】
また、前記実施の形態においては、地雷を除去するプロッディングアームにおける角度センサ（ロータリエンコーダ）を例に説明したが、本発明に係る角度センサの取付構造は、プロッディングアームに限らず、回動自在に連結されたアーム部材のジョイント（関節）に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明にかかる角度センサの取付構造は、遠隔操作によりアームを操作する作業機械に好適に用いることができる。例えば、地雷除去作業機械に限らず、農作業機、ガス管、水道管の敷設作業機、土木作業機等に広く用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】図１は、本発明に係る角度センサの取付構造が適用される多関節アームを備えた作業機械の全体を示す平面図、および側面図である。
【図２】図２は、図１のプロッディングアームの側面図である。
【図３】図３は、図１のプロッディングアームに適用される角度センサとしてのロータリエンコーダの取付構造を示す断面図である。
【図４】図４は、図１のプロッディングアームの制御動作を説明するためのブロック図である。
【図５】図５は、従来のロータリエンコーダ（角度センサ）の取付構造を示す断面図である。
【符号の説明】
【００５０】
１        作業機械
２        センサアーム
３        プロッディングアーム
１１      第一ジョイント
１２      第一のアーム部材
１３      第二ジョイント
１５      第二のアーム部材
１６      第三ジョイント
１７      第三のアーム部材
１８      第四ジョイント
２０      スイベル部（第四のアーム部材）
２１      第五ジョイント
２２      第五のアーム部材
２３      第六ジョイント
２５      ツールチェンジャ
２５ａ    土壌ブレーカ
２５ｂ    グリッパ
３０      アームシリンダ（アクチュエータ）
３１      アームシリンダ（アクチュエータ）
３２      アームシリンダ（アクチュエータ）
３３      アームシリンダ（アクチュエータ）
３４      油圧回転シリンダ（アクチュエータ）
４０      油圧バルブユニット
４０ａ    油圧ポンプ
４０ｂ    油圧流量制御手段
４１      コントローラ
４１ａ    補正手段
５０      防水ケース
５１      センサ本体
５２      エンコーダの軸受部材
５３      Ｏリング
５４      ロックナット
５５      菊座金
５６      座金
５７      軸受部材
５８      アーム回転軸
５９      ピン
６０      センサ取付台
６０ａ    貫通孔
６１      板ばね
６２      軸受部材
６３      座金
Ｈ        ロータリエンコーダ（角度センサ）
Ｖ        ロータリエンコーダ（角度センサ）
Ｘ        アーム部材（第二のアーム部材）
Ｙ        アーム部材（第一のアーム部材）
１００    作業機械
【図１】
2005345318.tif 000003
【図２】
2005345318.tif 000004
【図３】
2005345318.tif 000005
【図４】
2005345318.tif 000006
【図５】
2005345318.tif 000007