(57)【要約】【課題】  磁気センサをキャリブレーションするための特別なユーザ操作を不要とし、ユーザに意識させることなく自動的にキャリブレーションを実行する。【解決手段】  主制御部２０（制御手段）は、携帯端末装置が机等の平面に載置された状態で、着信、もしくは着信音の再生検出を契機にバイブレータの振動に合わせて回転することを利用し、地磁気を検出する磁気センサのキャリブレーションを自動的に実行する。キャリブレーションは、磁気センサから取り込まれた計測データを記憶装置に格納し、この記憶装置に格納された計測データを読み出、所定のオフセット推定アルゴリズムに従いオフセットを推定し、推定されたオフセット値が有効か否かを判定することによって行われる。【選択図】      図１
2005345389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着信時、平面に載置した状態でバイブレータの振動により回転運動を行う携帯端末装置であって、
地磁気を検出する磁気センサと、
前記磁気センサによって検出された地磁気に基づき方位測定を行うとともに、前記着信、もしくは着信音の再生を契機に前記バイブレータの振動に合わせて回転する前記磁気センサのキャリブレーションを行う制御手段と、
を具備することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記着信、もしくは着信音の再生を検出し、前記バイブレータの振動に合わせて回転する前記磁気センサに対する計測開始を指示し、取り込まれた計測データを所定のデータ格納判定アルゴリズムに従い記憶装置に格納するか否かを判定するデータ格納判定手段と、
前記記憶装置に格納された計測データを読み出し、所定のオフセット推定アルゴリズムに従いオフセットを推定するオフセット推定手段と、
前記推定したオフセット値が有効か否かを所定の有効性判定アルゴリズムに従い判定し、有効と判定されたオフセット値を前記記憶装置に格納する有効性判定手段と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の携帯端末装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気センサにより地磁気を検出して方位測定を行い、現在位置に基づく地図を画面に表示する用途に用いて好適な携帯端末装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地磁気を検出する磁気センサを備え、この磁気センサによって検出された地磁気に基づいて方位測定を行う携帯電話等の携帯端末装置が知られている。ここで測定された方位は、例えば地図の表示に利用される。一例として挙げると、位置検出を行うＧＰＳ（Global Positioning System）センサを備え、現在位置に基づいた地図を、携帯端末の向き（方位）に合わせて表示する機能を有する携帯端末装置が登場している。
【０００３】
ところで、上記した携帯端末装置には、搭載されるスピーカ、マイク、あるいは着磁した電子部品の金属パッケージ等から漏れる磁気が存在する。従って、携帯端末装置が持つ磁気センサは、携帯端末装置内部の電子部品等から発生する磁界（オフセット）と地磁気とが合成された磁界を検出することになる。このため、オフセットを推定するためのキャリブレーションが必要となる。
従来、上記したキャリブレーションを行うために、ユーザが携帯端末装置を例えば１８０度回転させ、携帯端末装置は、この動作の間に磁気センサから測定データを収集し、その測定データに基づいてオフセットを推定していた。また、携帯端末装置を所定の角度ずつ回転させ、各角度において磁気センサによって測定されたデータに基づいてオフセットを推定し、回転速度に依存せずにキャリブレーションを行う技術も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１２４１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記した特許文献１を含む従来技術によれば、ユーザが意識して携帯端末装置を回転操作させる必要があり、キャリブレーションが正確に行われるための要求に従う操作が困難であった。また、このために携帯端末を落とし破損してしまう等の恐れがあった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、キャリブレーションのための特別なユーザ操作を不要とし、ユーザに意識させることなく自動的にキャリブレーションを実行可能な携帯端末装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記した課題を解決するために本発明は、着信時、平面に載置した状態でバイブレータの振動により回転運動を行う携帯端末装置であって、地磁気を検出する磁気センサと、前記磁気センサによって検出された地磁気に基づき方位測定を行うとともに、前記着信、もしくは着信音の再生を契機に前記バイブレータの振動に合わせて回転する前記磁気センサのキャリブレーションを行う制御手段と、を具備することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明において、前記制御手段は、前記着信、もしくは着信音の再生を検出して前記バイブレータの振動に合わせて回転する前記磁気センサに対する計測開始を指示し、取り込まれた計測データを所定のデータ格納判定アルゴリズムに従い記憶装置に格納するか否かを判定するデータ格納判定手段と、前記記憶装置に格納された計測データを読み出し、所定のオフセット推定アルゴリズムに従いオフセットを推定するオフセット推定手段と、前記推定したオフセット値が有効か否かを所定の有効性判定アルゴリズムに従い判定し、有効と判定されたオフセット値を前記記憶装置に格納する有効性判定手段と、を具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、着信、もしくは着信音の再生を契機に磁気センサのキャリブレーションが自動的に実行されるため、キャリブレーションのための特別なユーザ操作を不要とし、ユーザに意識させることなくキャリブレーションを実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１は、本発明に係わる携帯端末装置の一実施形態を示すブロック図である。本実施形態による携帯端末装置は、２つの筐体（端末ユニット（１）および端末ユニット（２））を備えた、いわゆる折り畳み式の携帯端末装置である。すなわち、この２つの筐体は、各筐体の短辺が対向するように連結部を介して連結され、この連結部を通り、筐体の主面に平行な軸を中心にして、一方の筐体が他方の筐体に対して回動可能なように構成されており、２つの筐体が筐体の厚み方向に沿って重なった状態となるように折り畳むことができる。また、この携帯端末装置は、ＧＰＳによる測位機能を有すると共に、ＣＤＭＡ（Code Division Multiple Access：符号分割多元接続）方式の通信機能を有している。以下、図中の各構成について説明する。
【０００９】
アンテナ１１は、図示せぬ無線基地局と電波の送受信を行う。ＲＦ部１２は、信号の送受信に係る処理を行う。このＲＦ部１２は局部発振器等を備え、受信時にアンテナ１１から出力された受信信号に対して所定周波数の局部発信信号を混合することにより、受信信号を中間周波数（ＩＦ）の受信ＩＦ信号に変換し、変復調部１３へ出力する。また、ＲＦ部１２は、送信時に中間周波数の送信ＩＦ信号に対して所定周波数の局部発信信号を混合することにより、送信ＩＦ信号を送信周波数の送信信号に変換し、アンテナ１１へ出力する。
変復調部１３は、受信された信号の復調処理、および送信される信号の変調処理を行う。この変復調部１３は局部発振器等を備え、ＲＦ部１２から出力された受信ＩＦ信号を所定周波数のベースバンド信号に変換すると共に、このベースバンド信号をデジタル信号に変換し、ＣＤＭＡ部１４へ出力する。また、変復調部１３は、ＣＤＭＡ部１４から出力された送信用のデジタルのベースバンド信号をアナログ信号に変換すると共に、所定周波数の送信ＩＦ信号に変換してＲＦ部１２へ出力する。
ＣＤＭＡ部１４は、送信される信号の符号化処理、および受信された信号の複号化処理を行う。このＣＤＭＡ部１４は、変復調部から出力されたベースバンド信号を復号化する。また、ＣＤＭＡ部１４は、送信用の信号を符号化してベースバンド信号に変換し、変復調部１３へ出力する。
【００１０】
音声処理部１５は、通話時の音声に係る処理を行う。この音声処理部１５は、通話時にマイク１６から出力されたアナログの音声信号をデジタル信号に変換し、送信用の信号としてＣＤＭＡ部１４へ出力する。また、音声処理部１５は、通話時にＣＤＭＡ部１４によって復号化された音声データを示す信号に基づいて、スピーカを駆動するためのアナログの駆動信号を生成し、スピーカへ出力する。マイク１６は、ユーザによって入力された音声に基づいた音声信号を生成し、音声処理部１５へ出力する。スピーカ２１は、音声処理部から出力された信号に基づいて、通話相手の音声を発生する。
【００１１】
ＧＰＳアンテナ１７は、図示せぬＧＰＳ衛星から送信された電波を受信し、この電波に基づいた受信信号をＧＰＳ受信部１８へ出力する。ＧＰＳ受信部１８はこの受信信号を復調し、受信信号に基づいて、ＧＰＳ衛星の正確な時刻情報や電波の伝播時間等の情報を取得する。ＧＰＳ受信部１８は、取得した情報に基づいて、３以上のＧＰＳ衛星までの距離を算出し、三角測量の原理により、３次元空間上の位置（緯度・経度・高度等）を算出する。
センサデータ取得部１９は、互いに直交するＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸における各々の軸方向の磁気（磁界）を検出する磁気センサ、温度を検出する温度センサ、携帯端末の傾きを検出する物理量センサ、および上記の各センサによる検出結果を処理（Ａ／Ｄ変換）するセンサ制御部とを備えている。これら各センサについては後述する。
【００１２】
主制御部２０は、携帯端末装置内部の各部を制御する。この主制御部２０は、ＲＦ部１２、変復調部１３、ＣＤＭＡ部１４、音声処理部１５、ＧＰＳ受信部１８、センサデータ取得部１９、ＲＯＭ３１、およびＲＡＭ３２とバスを介して制御信号あるいはデータの入出力を行う。ＲＯＭ３１は、主制御部２０が実行する各種のプログラムや、出荷検査時に測定された温度センサおよび傾きセンサの初期特性値等を記憶する。ＲＡＭ３２は、主制御部２０によって処理されるデータ等を一時的に記憶する。
報知手段３３は、例えばスピーカ、バイブレータ、または発光ダイオード等を備え、予め設定されている着信モードに基づいて着信やメール受信等を、音、振動、または光等によってユーザに報知する。時計部３４は計時機能を有し、年、月、日、曜日、時刻等の計時情報を生成する。主操作部３５は、ユーザによって操作される文字入力用の入力キー、漢字・数字等の変換用の変換キー、カーソル操作用のカーソルキー、電源のオン／オフキー、通話キー、およびリダイアルキー等を備え、ユーザによる操作結果を示す信号を主制御部２０へ出力する。
【００１３】
電子撮像部２２は、光学レンズおよびＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子を備え、光学レンズにより撮像素子の撮像面上に結像した被写体の像を撮像素子によりアナログ信号に変換し、このアナログ信号をデジタル信号に変換して主制御部２０へ出力する。表示部２３は液晶ディスプレイ等を備え、主制御部２０から出力された表示用の信号に基づいて画像や文字等を表示する。タッチパネル２４は、表示部２３が備える液晶ディスプレイの表面に組み込まれ、ユーザの押下による操作内容に基づいた信号を主制御部２０へ出力する。副操作部２５は、表示切替に用いられるプッシュスイッチ等を備えている。
【００１４】
図２、図３は、本発明実施形態に係わる携帯端末装置の内部構成を機能展開して示したブロック図である。
本発明の携帯端末装置の制御中枢となる主制御部２０を機能的に大別すれば、センサデータ取得部１９（図２）と、方位データ演算部２００（図３）とに分けられる。
図２に示すセンサデータ取得部１９において、磁気センサ部１９１は磁気センサ４１〜４３と、電源投入後、各磁気センサ４１〜４３を初期化するセンサ初期化手段４４〜４６とを備えている。センサ初期化手段４４〜４６は、強磁界が印加されると磁気センサ４１〜４３における磁性体の磁化の向きが狂ってしまうので、初期状態にリセットするために用いられる。傾きセンサ部１９２は、物理量センサ５１（傾きセンサ）と、物理量センサ５１の出力値のオフセット、感度等の値を示す初期値を予め製造時に記憶する傾きセンサ初期値記憶手段５２と、測定時に、傾きセンサ初期値記憶手段５２によって記憶されている初期値に基づいて物理量センサ５１の出力を補正する傾きセンサ補正手段５３とを備えている。温度センサ部１９３は、温度センサ６１と、温度センサ６１の出力値のオフセット、感度等の値を示す初期値を予め製造時に記憶する温度センサ初期値記憶手段６２と、測定時に、温度センサ初期値記憶手段６２によって記憶されている初期値に基づいて温度センサの出力を補正する温度センサ補正手段６３とを備えている。
【００１５】
切り替え手段１９４は、磁気センサ部１９１、傾きセンサ部１９２、および温度センサ部１９３からの出力を切り替え、いずれかのセンサ部１９１〜１９３から出力されたアナログ信号をＡ／Ｄ変換回路１９５に入力する。Ａ／Ｄ変換回路１９５はこのアナログ信号をデジタル信号に変換する。スキャン範囲設定手段１９６は、各センサ１９１〜１９３の出力電圧を量子化してデジタル変換する際の変換単位となる電圧レンジ、量子化単位（例えば０．１ｍＶ刻みで量子化する等）をセンサ１９１〜１９３ごとに設定する。
【００１６】
図３に示す方位データ演算部２００において、データ格納判定手段２０１は、キャリブレーション時に、磁気センサ４１〜４３の出力に対応したデジタル信号によって示される測定データを記憶手段２０４に格納すべきかどうかの判定等の、データ格納に関する処理を行う。オフセット推定手段２０２は、測定データに基づいてオフセットを推定する。有効性判定手段２０３は、オフセット推定手段２０２によって推定されたオフセットの有効性を判定する。記憶手段２０４は、測定データ等を記憶する。
方位演算手段２０５は、方位演算時に、測定データに基づいて方位を算出する。オフセット除去手段２０６は、測定データからオフセットを除去する。温度補正手段２０７は、測定データの温度補正が必要な場合に、測定データに対する温度補正を行う。傾き補正手段２０８は、傾き補正が必要な場合に、測定データに対する傾き補正を行う。なお、表示部２３は、方位演算手段２０５によって算出された方位を画像として表示する。
【００１７】
以下、方位データ演算部２００の動作について説明する。キャリブレーション時には、データ格納判定手段２０１に測定データが入力される。データ格納判定手段２０１は、データ格納判定アルゴリズムに基づいて、測定データを記憶手段２０４に格納すべきかどうか判定する。判定の結果、測定データを記憶手段２０４に格納すべきと判定した場合には、データ格納判定手段２０１は測定データを記憶手段２０４に格納する。また、データ格納判定手段２０１は、記憶手段２０４に格納された測定データの数をカウントし、測定データの数が所定の数に達した場合に、記憶手段２０４への測定データの格納を中止し、オフセット推定手段２０２に対してオフセットの推定を指示する。
オフセット推定手段２０２は、データ格納判定手段２０１によってオフセットの推定を指示された場合に、記憶手段２０４から測定データを読み出し、オフセット推定アルゴリズムに基づいてオフセットを推定する。また、オフセット推定手段２０２は、オフセットの推定結果を有効性判定手段２０３に通知する。有効性判定手段２０３は、オフセット推定手段２０２によってオフセットの推定結果が通知された場合に、記憶手段２０４から推定データを読み出し、有効性判定アルゴリズムに基づいて、推定されたオフセットが有効であるかどうか判定する。推定されたオフセットが有効であった場合、有効性判定手段２０３はこのオフセットを記憶手段に格納する。
【００１８】
方位演算時には、測定データが方位演算手段２０５に入力される。この測定データは、磁気データ、温度データ、および傾きデータである。方位演算手段２０５は、オフセット除去手段２０６へ磁気データおよび温度データを出力する。オフセット除去手段２０６は、これらの測定データが入力された場合に、記憶手段２０４からオフセットを読み出し、磁気データからオフセット分を除去することにより補正を行い、補正後の磁気データを方位演算手段２０５へ出力する。
また、方位演算手段２０５は、必要に応じてオフセット除去手段２０６に対して、磁気データの温度補正を指示する。この指示を受けたオフセット除去手段２０６は、温度補正手段２０７に対して温度データを出力する。温度補正手段２０７は、キャリブレーション時の温度データを記憶手段２０４から読み出し、現在の温度とキャリブレーション時の温度とに基づいて、現在の磁気データを補正し、オフセット除去手段２０６へ補正結果を通知する。オフセット除去手段２０６は、この補正結果に基づいて、補正後の磁気データを方位演算手段２０５へ出力する。
【００１９】
また、方位演算手段２０５は、必要に応じて傾き補正手段２０８に対して、磁気データおよび傾きデータを出力すると共に、磁気データの傾き補正を指示する。この指示を受けた傾き補正手段２０８は、傾き補正に必要なデータを記憶手段２０４から読み出し、そのデータに基づいて磁気データの傾き補正を行い、補正後の磁気データを方位演算手段２０５へ出力する。具体的には、磁気データと方位角と傾斜角とが関係付けられた変換テーブルを予め用意しておき、その変換テーブルに基づいて磁気データの傾き補正を行う。
方位演算手段２０５は、補正後の磁気データに基づいて方位を算出し、算出した方位を表示部２３に通知する。表示部２３は、例えば方位を示す情報を地図上に表示する。なお、方位の演算については、特開２００３−９０７２５号公報に記載されている方法を用いてもよい。
【００２０】
図４は、本発明実施形態に係わる携帯端末装置のキャリブレーション動作を説明するために引用したフローチャートである。以下、図４に示すフローチャートを参照しながら本発明実施形態の動作について詳細に説明する。
まず、主制御装置２０の方位データ演算部２００は、オフセット推定の開始を示すトリガーを検出する。ここでは、着信時のバイブレータ動作がトリガーとなる（Ｓ３１）。具体的には、主制御部２０は、着信を検出すると、着信モードがバイブレータを振動させるモードである場合、報知手段３３のバイブレータを振動させる。図５に示されるように、携帯端末装置の中には、平面に載置した状態でバイブレータの振動により回転運動を行うタイプのものが存在する。図５（ａ）は、端末ユニット（１）と（２）を閉じた状態で机等の平面上に縦置きした状態であり、図５（ｂ）に示すように、着信時のバイブレータ動作によって携帯端末装置が回転する構造になっている。回転動作は上記した縦置きに限らず、図５（ｃ）に示されるように、横置きにしても同様に回転が行われるものであってもよい。
続いて方位データ演算部２００は、上記した着信時のバイブレータの振動開始をトリガーに磁気センサ４１〜４３に対して計測を指示する（Ｓ３２）。そして、磁気センサ４１〜４３からデータＸ、Ｙ、Ｚを読み出し（Ｓ３３）、データ格納判定アルゴリズムに基づいて、測定データをＲＡＭ３２に格納するか否かを判定する（Ｓ３４）。このデータ格納判定アルゴリズムは、ユーザが携帯端末装置をほとんど動かしていない場合にのみデータの取り込みが行われるために、方位円（または方位球）上の同一点近傍に測定データが集中したり、ユーザの動作スピードが均一でないためにデータ密度にまだらができたりするのを防止するためのものである。このとき、上記した様に、携帯端末装置は平面に載置した状態であれば回転しているので、必要なデータが取得できる。
【００２１】
ここで、Ｎｏと判定された場合には、０．１秒だけ待機し（Ｓ４０）、ステップＳ３２の処理に戻る。Ｙｅｓと判定された場合には、ＲＡＭ３２に測定データを格納し（Ｓ３５）、ＲＡＭ３２に格納された測定データの数が所定の数に達したかどうか判定する（Ｓ３６）。ここで、Ｎｏと判定された場合には、上記したステップＳ４０の処理へ進む。Ｙｅｓと判定された場合には、測定データのサンプリングを中止すると共に、ＲＡＭ３２から測定データを読み出し、オフセット推定アルゴリズムに基づいて、オフセットを推定する（Ｓ３７）。続いて、方位データ演算部２００は、有効性判定アルゴリズムに基づいて、推定したオフセットが有効な値であるかどうか判定する（Ｓ３８）。ここで、Ｙｅｓと判定された場合には、推定したオフセットをＲＡＭ３２に格納し（Ｓ３９）、処理が終了する。Ｎｏと判定された場合には、処理が終了する。
【００２２】
ここで、方位円について補足する。携帯端末装置が水平面内で回転した場合、磁界値に変換された磁気センサ４１の出力Ｘは正弦波状に変化し、磁界値に変換された磁気センサ４２の出力Ｙは、出力Ｘと位相が９０度だけ異なる正弦波状に変化する。オフセットを（Ｘ０，Ｙ０）とすると、以下の関係式（１）が成り立つ（これを方位円と定義する）。
(Ｘ−Ｘ０)２＋（Ｙ−Ｙ０）２＝Ｒ２      …（１）
以上は２次元の場合であるが、３次元の場合も同様に以下の関係式（２）が成り立つ。
(Ｘ−Ｘ０)２＋（Ｙ−Ｙ０）２＋（Ｚ−Ｚ０）２＝Ｒ２      …（２）
【００２３】
続いて、データ格納判定アルゴリズムについて補足する。直前にＲＡＭ３２に格納されたデータを（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）とし、格納判定の対象となるデータを（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とし、以下の条件式が満たされた場合にのみ、データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）をＲＡＭ３２に格納する。ｄの値としては、方位円半径の１／１０程度が好ましく、以下の演算式（３）で示される。
【００２４】
【数１】
2005345389.tif 000003
【００２５】
次にもオフセット推定アルゴリズムについて補足する。測定データを（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）（ｉ＝１，・・・，Ｎ）、オフセットを（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、方位円半径をＲとすると、以下の関係式（４）が成り立つ。
(ｘｉ−Ｘ０)２＋（ｙｉ−Ｙ０）２＋（ｚｉ−Ｚ０）２＝Ｒ２      …（４）
ここで、最小二乗誤差εを次式（５）のように定義する。
【００２６】
【数２】
2005345389.tif 000004
【００２７】
ここで、ａ＝ｘｉ２＋ｙｉ２＋ｚｉ２、ｂ＝−２ｘｉ、ｃ＝−２ｙｉ、ｄ＝−２ｚｉ
Ｄ＝（Ｘ０２＋Ｙ０２＋Ｚ０２）−Ｒ２  ・・・（６）
とすれば、εは以下の演算式（７）で示される。
【００２８】
【数３】
2005345389.tif 000005
【００２９】
最小二乗誤差εを最小とする条件は、以下の演算式（８）となる。
【００３０】
【数４】
2005345389.tif 000006
【００３１】
したがって、以下の演算式（９）式が成り立つ。
【００３２】
【数５】
2005345389.tif 000007
【００３３】
ただし、ｍは、以下の演算式（１０）で定義される。
【００３４】
【数６】
2005345389.tif 000008
【００３５】
この連立方程式（演算式９）を解くことにより、最小二乗誤差εを最小とするＸ０，Ｙ０，Ｚ０，Ｄが求まる。また、演算式（６）により、Ｒも求まる。
【００３６】
次に、有効性判定アルゴリズムについて説明する。ここでは、推定されたオフセットおよび方位円半径と、ＲＡＭ３２に格納された測定データから以下の演算式（１１）〜（１４）で示される値を算出する。
【００３７】
【数７】
2005345389.tif 000009
【００３８】
【数８】
2005345389.tif 000010
【００３９】
【数９】
2005345389.tif 000011
【００４０】
【数１０】
2005345389.tif 000012
【００４１】
但し、Ｍａｘ（ｘｉ）は、測定データｘ１，・・・，ｘＮの中の最大値を表し、Ｍｉｎ（ｘｉ）は、測定データｘ１，・・・，ｘＮの中の最小値を表す。また、σは標準偏差である。上記の値に対して、以下の判定基準が満たされるかどうか判定し、判定基準が満たされた場合に、推定したオフセットが有効であると判定する。
σ＜Ｆ
ｗｘ＞Ｇ
ｗｙ＞Ｇ
ｗｚ＞Ｇ
ここで、Ｆは０．１程度が好ましい。また、Ｇは１程度が好ましい。
【００４２】
以上説明のように本発明によれば、携帯端末装置が机等の平面に載置された状態で、着信、もしくは着信音の再生を契機にバイブレータの振動に合わせて回転することを利用して自動的にキャリブレーションを実行することにより、キャリブレーションのための特別なユーザ操作を不要とし、ユーザに意識させることなくキャリブレーションを実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係わる携帯端末装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明実施形態に係わる携帯端末装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明実施形態に係わる携帯端末装置の機能ブロック図である。
【図４】本発明実施形態の動作を説明するために引用したフローチャートである。
【図５】本発明実施形態に係わる携帯端末の着信時における回転動作を説明するために引用した図である。
【符号の説明】
【００４４】
１９…センサデータ取得部、２０…主制御部、４１〜４３…磁気センサ、２００…方位データ演算部、２０１…データ格納判定手段、２０２…オフセット推定手段、２０３…有効性判定手段、２０４…記憶手段
【図１】
2005345389.tif 000013
【図２】
2005345389.tif 000014
【図３】
2005345389.tif 000015
【図４】
2005345389.tif 000016
【図５】
2005345389.tif 000017