(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降駆動されるスライドに取り付けられた上金型と下金型との間で被加工物をプレス成型する時に、前記上金型または前記スライドとの間に被加工物を挟んだ状態で、前記スライドと共に下降する可動部を有するダイクッション装置の制御装置であって、
プレス成型中に前記スライドまたは前記可動部の速度を検出し、この検出速度を出力する速度検出部と、
前記検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する動作制御部と、
プレス成型中の各時点における、予め分かっているかまたは予め推測されたスライドの予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正する補正部と、
前記予測加減速値を反映するように設定した補正パターンを記憶する記憶部と、を備え、
該補正パターンは、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数と、前記検出速度の補正度合いとの関係を定めたものであり、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該各値における前記予測加減速値に応じて定められており、
前記変数を検出し、この検出変数を出力する変数検出部を備え、
前記補正部は、前記補正パターンと前記検出変数とに基づいて前記検出速度を補正し、
前記動作制御部は、前記検出速度が前記補正部により補正された時に、該補正された検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する、ことを特徴とするダイクッション装置の制御装置。
【請求項２】
前記検出速度が前記補正部により補正される量は、前記予測加減速値に制御の通信遅れ時間または応答遅れ時間を乗じた値の大きさである、ことを特徴する請求項１に記載のダイクッション装置の制御装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記検出速度の補正を開始する時に、前記検出速度の補正量を次第に増加させ、または、前記検出速度の補正を終了する時に、前記検出速度の補正量を次第にゼロまで減少させる、ことを特徴とする請求項１または２に記載のダイクッション装置の制御装置。
【請求項４】
昇降駆動されるスライドに取り付けられた上金型と下金型との間で被加工物をプレス成型する時に、前記上金型または前記スライドとの間に被加工物を挟んだ状態で、前記スライドと共に下降する可動部を有するダイクッション装置の制御方法であって、
プレス成型中の各時点における、予め分かっているかまたは予め推測されたスライドの加減速値を予測加減速値として、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数と、前記スライドまたは前記可動部の検出速度の補正度合いとの関係を定めた補正パターンであって、前記変数の各値における前記補正度合いを、当該各値における前記予測加減速値に応じて定めた補正パターンを作成し、
プレス成型中に前記スライドまたは前記可動部の速度を検出し、
この検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する場合に、
前記変数の検出値と、前記補正パターンとに基づいて前記検出速度を補正し、
前記検出速度が補正された時に、該補正された検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する、ことを特徴とするダイクッション装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降駆動されるスライドに取り付けられた上金型と下金型との間で被加工物をプレス成型する時に、上金型またはスライドとの間に被加工物を挟んだ状態で、スライドと共に下降する可動部を有するダイクッション装置の制御装置と制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ダイクッション装置は、上金型と下金型との間で被加工物をプレス成型するプレス機械に設けられ、プレス成型時に被加工物のしわ押さえを行う。ダイクッション装置の可動部が、上金型（またはスライド）との間に、被加工物における加工領域の周辺部を挟み込み、この状態で、可動部が上金型（またはスライド）にクッション力を作用させながら被加工物がプレス成型されることで、被加工物のしわ押さえがなされる。
【０００３】
ダイクッション装置の動作制御は、目標クッション力とクッション力の検出値とに基づいて、目標のクッション力が得られるように行われる。ダイクッション装置が油圧シリンダを用いたものである場合には、目標油圧値と油圧シリンダの油圧検出値との偏差を求め、この偏差に基づき、油圧シリンダへの油圧供給経路に設けたサーボ弁の開度を制御する（例えば、下記特許文献１、２）。
この制御において、スライドの速度を検出し、このスライド速度検出値をさらに用いることで、目標クッション力への追従性を向上させることができる。
【特許文献１】特開平０５−１３１２９５号公報
【特許文献２】特開２００６−１４２３１２号公報
【特許文献３】特開２００７−９０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、スライド速度検出値を用いた動作制御では、サーボプレスに対応しきれない。サーボプレスでは、スライドをサーボモータで昇降駆動するため、プレス成型中にスライドの加減速を急激に行える。通常、スライド速度を検出した時点から、このスライド速度検出を用いた制御に対するダイクッション装置の応答までの時間差が生じる。プレス成型中にスライドが急激に加減速されると、前記の時間差の間に、スライド速度も急激に増減するので、目標クッション力への追従性が低下する。例えば、ダイクッション装置が上記のように油圧シリンダを用いたものである場合には、図４に示すように、目標油圧値（目標クッション力）への追従性が低下する。
このように、スライドの急激な加減速期間において、ダイクッション装置の制御精度が悪化してしまう。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、スライドの急激な加減速期間において、ダイクッション装置の制御精度を高く維持できるダイクッション装置の制御装置と制御方法を提供することにある。なお、本発明と同様の目的を狙った文献として特許文献３があるが、本発明の課題を解決する手段は特許文献３のものとは異なる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明によると、昇降駆動されるスライドに取り付けられた上金型と下金型との間で被加工物をプレス成型する時に、前記上金型または前記スライドとの間に被加工物を挟んだ状態で、前記スライドと共に下降する可動部を有するダイクッション装置の制御装置であって、
プレス成型中に前記スライドまたは前記可動部の速度を検出し、この検出速度を出力する速度検出部と、
前記検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する動作制御部と、
プレス成型中の各時点における、予め分かっているかまたは予め推測されたスライドの予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正する補正部と、を備え、
前記動作制御部は、前記検出速度が前記補正部により補正された時に、該補正された検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する、ことを特徴とするダイクッション装置の制御装置が提供される。
【０００７】
上記構成では、プレス成型中の各時点における予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正し、該補正された検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御するので、スライドの加減速の大きさに起因するダイクッション装置の制御誤差を無くしまたは低減することが可能になる。
従って、スライドの急激な加減速期間において、ダイクッション装置の制御精度を高く維持することが可能になる。
しかも、各時点の予測加減速値は、既知であるか、またはプレス機械の運転条件などから予め推測したものであるので、リアルタイムでスライドの加減速値を演算・検出することなく、スライドの加減速の大きさに起因するダイクッション装置の制御誤差を無くしまたは低減することが可能になる。
【０００８】
本発明の好ましい実施形態によると、前記予測加減速値を反映するように設定した補正パターンを記憶する記憶部を備え、
該補正パターンは、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数と、前記検出速度の補正度合いとの関係を定めたものであり、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該各値における前記予測加減速値に応じて定められており、
前記変数を検出し、この検出変数を出力する変数検出部を備え、
前記補正部は、前記補正パターンと前記検出変数とに基づいて前記検出速度を補正する。
【０００９】
上記構成では、記憶部に記憶される補正パターンを、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数と、前記検出速度の補正度合いとの関係として定める。この補正パターンでは、前記変数の各値における前記補正度合いは、当該各値における前記予測加減速値に応じて定められているので、このような補正パターンと、変数検出部による検出変数とに基づいて、前記検出速度を補正することで、前記検出速度が予測加減速値に応じて補正される。
なお、前記変数は、前記スライドもしくは前記可動部の位置もしくは移動量を示す変数、または、プレス成型時における所定の基準時からの経過時間であってよい。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態によると、前記検出速度が前記補正部により補正される量は、前記予測加減速値に制御の通信遅れ時間または応答遅れ時間を乗じた値の大きさである。
【００１１】
上記構成では、前記検出速度が前記補正部により補正される量は、前記予測加減速値に制御の通信遅れ時間または応答遅れ時間を乗じた値の大きさであるであるので、通信遅れ時間または応答遅れ時間の間にスライド速度が急激に増減することによるスライド検出速度の誤差を無くしまたは低減できる。これにより、ダイクッション装置の制御精度をさらに高く維持できる。
【００１２】
また、本発明の好ましい実施形態によると、前記補正部は、前記検出速度の補正を開始する時に、前記検出速度の補正量を次第に増加させ、または、前記検出速度の補正を終了する時に、前記検出速度の補正量を次第にゼロまで減少させる。
【００１３】
上記構成では、前記検出速度の補正を開始する時に、前記検出速度の補正量を次第に増加させるので、検出速度の補正により検出速度が不連続的に増加することが無くなる。これにより、補正開始時に、ダイクッション装置によるクッション力のオーバーシュートを防止できる。また、前記検出速度の補正を終了する時に、前記検出速度の補正量を次第にゼロまで減少させるので、検出速度の補正により検出速度が不連続的に減少することが無くなる。これにより、補正終了時に、ダイクッション装置によるクッション力のアンダーシュートを防止できる。
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明によると、昇降駆動されるスライドに取り付けられた上金型と下金型との間で被加工物をプレス成型する時に、前記上金型または前記スライドとの間に被加工物を挟んだ状態で、前記スライドと共に下降する可動部を有するダイクッション装置の制御方法であって、
プレス成型中に前記スライドまたは前記可動部の速度を検出し、
前記検出した速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御し、
プレス成型中の各時点における、予め分かっているかまたは予め推測されたスライドの予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正し、
前記検出速度が前記補正部により補正された時に、該補正された検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御する、ことを特徴とするダイクッション装置の制御方法が提供される。
【００１５】
上記方法では、プレス成型中の各時点における予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正し、該補正された検出速度に基づいて、前記ダイクッション装置の動作を制御するので、スライドの加減速の大きさに起因するダイクッション装置の制御誤差を無くしまたは低減することが可能になる。
従って、スライドの急激な加減速期間において、ダイクッション装置の制御精度を高く維持することが可能になる。
しかも、各時点の予測加減速値は、既知であるか、またはプレス機械の運転条件などから予め推測したものであるので、リアルタイムでスライドの加減速値を検出することなく、スライドの加減速の大きさに起因するダイクッション装置の制御誤差を無くしまたは低減することが可能になる。
【発明の効果】
【００１６】
上述した本発明によると、スライドの急激な加減速期間において、ダイクッション装置の制御精度を高く維持できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１８】
図１は、プレス機械３に設けられたダイクッション装置５の制御装置１０の構成図である。
【００１９】
プレス機械３は、図１に示すように、プレス成型を行うためのサーボモータ７と、サーボモータ７の回転を昇降運動に変換する変換機構９（例えば、クランク軸）、変換機構９に連結され昇降駆動されるスライド１１と、スライド１１の下面に取り付けられた上金型１３と、上金型１３の下方に設けられた下金型１５と、下金型１５が取り付けられるボルスタ１７と、ボルスタ１７を支持するベッド１９と、を備える。
【００２０】
ダイクッション装置５は、上金型１３と下金型１５との間で被加工物１をプレス成型する時に、上金型１３またはスライド１１との間に被加工物１を挟んだ状態で、スライド１１と共に下降する可動部２１を有する。これにより、プレス成型時に、上金型１３またはスライド１１と可動部２１との間に圧力を発生させ、これらの間に挟み込まれた被加工物１のしわ押さえがなされる。図１の例では、ダイクッション装置５は油圧シリンダを用いたものであり、可動部２１は、被加工物１が積載されるブランクホルダ２１ａと、ブランクホルダ２１ａを支持するクッションピン２１ｂと、クッションピン２１ｂを支持するクッションパッド２１ｃと、クッションパッド２１ｃに上向きに荷重を作用させる油圧シリンダ（のピストン）２１ｄを有する。プレス成型時に、これらブランクホルダ２１ａ、クッションピン２１ｂ、クッションパッド２１ｃおよび油圧シリンダ（のピストン）２１ｄは、スライド１１側にクッション力を作用させながら一体となって昇降する。
また、ダイクッション装置５は、可動部２１が上金型１３またはスライド１１にクッション力を作用させるように可動部２１を動作させる駆動装置２３を有する。駆動装置２３は、例えば、図１の例に対応させる場合には、油圧シリンダへの油圧を供給する油圧源と、油圧シリンダと油圧源とを接続する油圧供給経路、この油圧供給経路に設けた制御弁（サーボ弁）と、を有する。しかし、本発明はこれに限定されず、他の適切な構成を持つ駆動装置２３を用いてもよい。
【００２１】
ダイクッション装置５の制御装置１０は、図１に示すように、速度検出部２５、動作制御部２７、補正部２９、記憶部３１および変数検出部３５を備える。
【００２２】
速度検出部２５は、プレス成型中の各時点において、スライド１１または可動部２１の速度を検出し、その検出速度を出力する。速度検出部２５は、スライド１１と可動部２１のいずれの速度を検出してもよい。プレス成型中はスライド１１と可動部２１は一体となって下降するからである。速度検出部２５は、図１の例では、変換機構９の回転角を検出するプレスエンコーダ３５から時々刻々と出力される前記回転角の検出値と、内部に記憶した速度変換テーブル（または近似式）に基づいてスライド１１の速度を検出する。この場合、例えば、速度検出部２５は、前記回転角の検出値を時間微分して回転速度を算出し、この回転速度を変換機構９の寸法などを考慮した前記速度変換テーブル（または近似式）に適用してスライド１１の速度を算出してよい。しかし、本発明では、速度検出部２５はこの構成に限定されず、プレスエンコーダ３５の代わりにリニアセンサを用いたものや、スライド１１の速度を直接検出する速度センサなど、他の適切なものを速度検出部２５として用いることができる。
なお、図１では、プレスエンコーダ３５は、プレス角を検出する。プレス角は、スライド１１が上死点から下死点まで下降し再び上死点まで上昇する１プレス成型サイクルの間に、０度から３６０度まで変化し、次のプレス成型サイクルでは再び０度から３６０度まで変化する。なお、この１プレス成型サイクル中に、サーボモータ７が一時的に逆回転する場合には、プレス角度が一時的に減少するが、そうでなければ、１プレス成型サイクルにおいてプレス角度は０度から３６０度まで増加する。
【００２３】
動作制御部２７は、速度検出部２５から出力されるスライドの検出速度に基づいて、ダイクッション装置５（即ち、駆動装置２３）の動作を制御する。
本実施形態では、動作制御部２７は、検出速度、目標クッション力および検出クッション力に基づいて、ダイクッション装置５の動作を制御する。即ち、動作制御部２７は、目標クッション力および検出クッション力（即ち、クッション力の検出値）に基づいて、これら両者を比較し目標クッション力が目標クッション力に追従するように制御を行うことに加え、検出速度に応じてクッション力の偏差が小さくなるように制御を行う。これにより、スライドの速度が変化しても、実際のクッション力を目標クッション力に追従させるようにする。例えば、動作制御部２７は目標クッション力と検出クッション力との差に所定のゲインを乗じた値を動作指令値として出力するが、検出速度が大きいほど当該ゲインを小さくしてよい。このような動作指令値が駆動装置２３に入力され、この動作指令値に応じて駆動装置２３が動作する。駆動装置２３は、ダイクッション装置５が油圧シリンダを用いたものである場合には、上述のように、油圧源と、油圧シリンダと油圧原とを接続する油圧供給経路と、油圧供給経路に設けた制御弁とを有するものであってよい。この場合、検出クッション力は、油圧シリンダの油圧の検出値であってよく、前記動作指令値は、サーボ弁に入力されてサーボ弁の開度の制御するものであってよい。従って、動作指令値が大きいほど、サーボ弁の開度が大きくなるように制御されてよい。なお、目標クッション力は、一定であってもよく、プレス角やスライドストロークに応じて変化してもよい。目標クッション力が一定である場合には、動作制御部２７は、検出速度、目標クッション力および検出クッション力に基づいて、クッション力が一定（目標クッション力）になるようにダイクッション装置５の動作を制御する。
本実施形態によると、動作制御部２７は、後述のように補正部２９により検出速度が補正される時には、補正された検出速度に基づいてダイクッション装置５の動作を制御する。
【００２４】
補正部２９は、プレス成型中の各時点における、予め分かっているかまたは予め推測されたスライド１１の予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正する。本実施形態では、予測加減速値を反映した後述の補正パターンに基づいて検出速度を補正する。図１では、補正部２９は、後述するようにプレスエンコーダ３５からの検出プレス角と補正パターンとに基づいて、速度補正値を出力する補正量演算部２９ａと、補正量演算部２９ａからの速度補正値を速度検出部２５からの検出速度に加算した値を補正した検出速度として出力する補正量加算部２９ｂとを有する。
【００２５】
記憶部３１は、前記補正パターンを記憶する。この補正パターンは、例えば図２（Ｃ）に示す予測加減速値を反映するように設定した図２（Ｄ）に示すものであってよい。図２（Ａ）〜（Ｄ）において、横軸は、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行する変数を示している。この例では、変数は、スライド１１の位置を示す上述のプレス角を示している。一方、図２（Ａ）〜（Ｄ）において、縦軸は、それぞれ、設定スライド速度値、検出速度（即ち、スライド速度の検出値）、予測加減速値、速度補正値、補正された検出速度を示している。
【００２６】
図２（Ａ）は、予め設定されるスライド１１の設定速度パターンを示す。この設定速度パターンは、スライド１１の速度制御に使用される。例えば、サーボモータ制御装置（図示せず）が、プレス角の検出値を図２（Ａ）の速度パターンに適用することで得られるスライド速度値を目標速度値として、サーボモータ７の回転速度を制御する。この際、サーボモータ制御装置が、スライド速度の検出値と目標速度値とに基づいて、スライド速度が目標速度値に追従するようにサーボモータ７への供給電流・電力を制御する。なお、図２（Ａ）において、プレス成型開始時点は、スライド１１が下降してきて、上金型１３が被加工物１に接触した時点、または、上金型１３またはスライド１１と可動部１２とが互いに力を作用し始める時点である。また、プレス成型終了時点は、スライド１１がプレス成型中に下降して下死点に到達した時点である。図２（Ａ）では、スライド１１は、順に、一定速度運動、等加速度運動、一定速度運動、等加速度運動、一定速度運動を行う。
【００２７】
図２（Ｂ）は、速度検出部２５が検出した速度検出値を示す。図２（Ｂ）の検出速度値のグラフは、図２（Ａ）の速度パターンから制御の通信遅れだけ遅れている。
【００２８】
図２（Ｃ）の縦軸は、予測加減速値を示している。図２（Ｃ）に示す予測加減速値のパターンは、図２（Ａ）の速度パターンから定まる。なお、予測加減速値は、図２（Ａ）におけるスライドの加速期間では、正であり、図２（Ａ）におけるスライドの減速期間では、負である。
【００２９】
図２（Ｄ）は、前記予測加減速値のパターンを反映するように設定した補正パターンを示す。
図２（Ｄ）において、変数（プレス角）の各値における補正度合い（速度補正値）は、当該各値における前記予測加減速値に応じて定められている。即ち、前記変数の各値において、図２（Ｄ）の補正度合い（速度補正値）は、図２（Ｃ）の予測加減速値と比例関係にあってよい。しかし、好ましくは、図２（Ｄ）の補正パターンでは、加速が開始される時点（プレス角）付近では、当該時点から速度補正値がプレス角の進行に伴い次第に増加し、減速が開始される時点（プレス角）付近でも、当該時点から速度補正値がプレス角の進行に伴い次第にゼロまで減少する。これにより、補正部２９は、検出速度の補正を開始する時に、検出速度の補正量を次第に増加させ、または、検出速度の補正を終了する時に、検出速度の補正量を次第にゼロまで減少させる。
また、本実施形態では、図２（Ｄ）における変数（プレス角）の各値での速度補正値は、図２（Ｃ）における変数の当該各値での予測加減速値に、予め見積もった制御の通信遅れ時間または応答遅れ時間を乗じた値である。通信遅れ時間は、例えば、速度検出部２５がスライド１１の速度を検出してから、この検出速度に基づいて動作制御部２７が駆動装置２３を制御するまでの時間であってよい。応答遅れ時間は、例えば、速度検出部２５がスライド１１の速度を検出してから、この検出速度値を用いた制御によるダイクッション装置５の応答までの時間であり、前記通信遅れ時間も含んでよい。
【００３０】
図２（Ｅ）は、補正部２９により補正された検出速度を示している。即ち、図２（Ｅ）において、プレス角の各値における補正された検出速度は、該各値における図２（Ｂ）の検出速度と該各値における図２（Ｄ）の速度補正値とを加算したものである。
【００３１】
変数検出部３５は、プレス成型中に前記変数（プレス角）を検出する。この例では、変数検出部３５は、プレス角を検出するプレスエンコーダであってよい。変数検出部３５が検出した検出変数は補正部２９に入力され、補正部２９は、補正パターンと検出変数とに基づいて、図２（Ｄ）が示す速度補正値を算出し、この速度補正値を検出速度に加算することで、検出速度を補正する。
【００３２】
次に、上述の制御装置１０によるダイクッション装置５の制御方法を、図３に基づいて説明する。図３は、本実施形態によるダイクッション装置５の制御方法を示すフローチャートである。
【００３３】
ステップＳ１では、速度検出部２５が、プレス成型中の各時点で、上述のようにスライド１１（または可動部２１）の速度を検出する。この例では、ステップＳ１−１にて、プレスエンコーダ３５がプレス角を検出し、ステップＳ１−２にて、検出したプレス角に基づいて上述のようにスライドの速度を算出し、これを検出速度として出力する。
ステップＳ２では、動作制御部２７は、前記検出速度に基づいて、上述のようにダイクッション装置５の動作を制御する。この例では、ステップＳ２−１にて、動作制御部２７は、プレス成型中の各時点で、前記検出速度、上述の検出クッション力および目標クッション力に基づいて動作指令値を算出し、ステップＳ２−２にてこの動作指令値を駆動装置に出力する。
ステップＳ３では、プレス成型中の各時点におけるスライド１１の予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正する。例えば、図３に示すように、ステップＳ３―１で、予測加減速値を反映した上述の補正パターンを予め作成し記憶部３１に記憶しておく。プレス成型時には、ステップＳ３−２で、補正量演算部２９ａがプレス角検出値を補正パターンに適用して、速度補正値を算出する。ステップＳ３−３で、補正量加算部２９ｂは、補正量演算部２９ａが算出した速度補正値を検出速度に加算して検出速度を補正し、補正した検出速度を動作制御部２７に出力する。
プレス成型時に、上述のように検出速度が補正された時には、前記のステップＳ２では、動作制御部２７は、前記補正された検出速度に基づいて、ダイクッション装置５の動作を制御する。
【００３４】
上述した本発明の実施形態によるダイクッション装置５の制御装置１０と方法では、プレス成型中の各時点における予測加減速値に応じて、該各時点で前記検出速度を補正し、該補正された検出速度に基づいて、ダイクッション装置５の動作を制御するので、スライド１１の加減速の大きさに起因するダイクッション装置５の制御誤差を無くしまたは低減することが可能になる。
従って、スライド１１の急激な加減速期間において、ダイクッション装置５の制御精度を高く維持することが可能になる。
しかも、各時点の予測加減速値は、既知であるか、またはプレス機械３の運転条件などから予め推測したものであるので、リアルタイムでスライド１１の加減速値を検出することなく、スライド１１の加減速の大きさに起因するダイクッション装置５の制御誤差を無くしまたは低減することが可能になる。
【００３５】
また、記憶部３１に記憶される補正パターンを、プレス成型中において時間の経過に従って値が進行するプレス角と、前記検出速度の補正度合い（速度補正値）との関係として定める。この補正パターンでは、前記プレス角の各値における前記補正度合いは、当該各値における前記予測加減速値に応じて定められているので、このような補正パターンと、変数検出部３５による検出変数（プレス角）とに基づいて、前記検出速度を補正することで、前記検出速度が予測加減速値に応じて補正される。
【００３６】
前記検出速度が補正部２９により補正される量は、前記予測速度値に制御の通信遅れ時間または応答遅れ時間を乗じた値の大きさであるであるので、通信遅れ時間または応答遅れ時間の間にスライド速度が急激に増減することによるスライド検出速度の誤差を無くしまたは低減できる。これにより、ダイクッション装置５の制御精度をさらに高く維持できる。
【００３７】
上記構成では、前記検出速度の補正を開始する時に、前記検出速度の補正量（図２（Ｄ）の速度補正値）を次第に増加させるので、検出速度の補正により検出速度が不連続的に増加することが無くなる。これにより、補正開始時に、ダイクッション装置５によるクッション力のオーバーシュートを防止できる。また、前記検出速度の補正を終了する時に、前記検出速度の補正量（図２（Ｄ）の速度補正値）を次第にゼロまで減少させるので、検出速度の補正により検出速度が不連続的に減少することが無くなる。これにより、補正終了時に、ダイクッション装置５によるクッション力のアンダーシュートを防止できる。
【００３８】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００３９】
例えば、上述の実施形態では、補正パターンにおける変数は、プレス角であったが、本発明はこれに限定されない。例えば、補正パターンにおける変数は、プレス角以外の、スライド１１もしくは可動部２１の位置もしくは移動量を示す変数、または、プレス成型時における所定の基準時からの経過時間であってよい。この場合、変数検出部は、プレス角以外の前記変数（スライド１１の位置もしくは移動量を示す変数、または、基準時からの経過時間など）を検出する。
【００４０】
また．速度検出部２５は、プレスエンコーダ３５からの検出プレス角を図２（Ａ）の設定速度パターンに適用して、スライド１１の速度を検出するように構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態によるダイクッション装置の制御装置の構成図である。
【図２】（Ａ）〜（Ｅ）は、それぞれ、プレス角に対する設定スライド速度値、スライド速度の検出値、スライドの予測加減速値、速度補正値、補正された検出速度値を示している。
【図３】本発明の実施形態によるダイクッション装置の制御方法を示すフローチャートである。
【図４】従来において、スライドの加減速期間で制御精度が低下すること示すグラフである。
【符号の説明】
【００４２】
１…被加工物、３…プレス機械、５…ダイクッション装置、７…サーボモータ、９…変換機構、１０…制御装置、１１…スライド、１３…上金型、１５…下金型、１７…ボルスタ、１９…ベッド、２１…可動部，２１ａ…ブランクホルダ、２１ｂ…クッションピン、２１ｃ…クッションパッド、２１ｄ…油圧シリンダ（のピストン）、２３…駆動装置、２５…速度検出部、２７…動作制御部、２９…補正部、３１…記憶部、３５…変数検出部（プレスエンコーダ）、２９ａ…補正量演算部、２９ｂ…補正量加算部、
【図１】
0005115175.tif 000002
【図２】
0005115175.tif 000003
【図３】
0005115175.tif 000004
【図４】
0005115175.tif 000005