(57)【要約】【課題】  電磁石に与える電流量を操作することで弁体の状態量を目標とする状態量により適切に制御することのできる電磁駆動弁の制御装置を提供する。【解決手段】  ステップ４４０において、ステップ４００において取り込まれた弁体の変位ｘ（ｎ）と、前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて各制御ゲインを算出する。すなわち、弁体の状態量と目標とする状態量との乖離度に対する比例項や積分項、微分項のそれぞれに対応する制御ゲインを、弁体の変位ｘ（ｎ）と前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて算出する。こうして制御ゲインの算出が終了すると、ステップ４５０において、この算出された制御ゲインを用いて指令電流量Ｉ（ｎ）を算出し、この一連の処理を一旦終了する。【選択図】      図６
2005090251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、
前記電磁石に与えている都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更する
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項２】
前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づいて前記電磁石に与える電流量を算出することで行われる
請求項１記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項３】
前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁石に与えている都度の電流量に基づく制御ゲインの可変設定として行われる
請求項１又は２記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項４】
電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、
前記弁体の状態量を前記目標とする状態量とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更する
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項５】
前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁力を発生するのに必要な都度の電流量からの電流の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づいて前記電磁石に与える電流量を算出することで行われる
請求項４記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項６】
前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づく制御ゲインの可変設定として行われる
請求項４又は５記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項７】
電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、
前記電流量の操作に際し、前記電流量の変化に対する前記電磁力の変化の非線形性を考慮する
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項８】
電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とするフィードバック状態量に制御する電磁駆動弁の制御装置において、
任意の電流量の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づき、前記電流量を操作する
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項９】
電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、
前記電流量を算出する際の制御ゲインを、前記電流量の変化に対する前記電磁力の変化の非線形性を考慮して設定する
ことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電磁駆動弁の制御装置としては、例えば下記特許文献１に見られるように、弁体の実際の駆動速度が目標とする駆動速度に一致するようにフィードバック制御するものも提案されている。ここで、弁体を駆動する電磁力は、弁体の変位に応じて変化する。このため、上記制御装置では、上記フィードバック制御に用いる制御ゲインを弁体の変位に応じて可変設定するようにしている。このように、制御ゲインを弁体の変位に応じて可変設定することで、フィードバック制御に対する応答性や安定性等を向上させることができるようになる。
【特許文献１】特開平２００２−８１３２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、電磁石に与える電流量の変化に対する上記電磁力の変化は、電磁石に与える電流の変化量のみによっては定まらず、変化の基点となる電流量に依存することとなる。したがって、弁体の変位に応じて制御ゲインを可変設定したとしても、電磁石に与える電流量の変化に対する上記電磁力の変化がフィードバック制御を安定に行う上で必ずしも適切なものとならないという問題があった。
【０００４】
なお、上記特許文献１記載の制御装置に限らず、電磁石に与える電流量を操作することで弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する制御装置にあっては、適切な制御を行うことが困難なこうした実情も概ね共通したものとなっている。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電磁石に与える電流量を操作することで弁体の状態量を目標とする状態量により適切に制御することのできる電磁駆動弁の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用効果について記載する。
請求項１記載の発明は、電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、前記電磁石に与えている都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更することをその要旨とする。
【０００７】
上記構成では、電磁石に与えている都度の電流量に基づいてフィードバック制御の態様を変更する。このため、電磁石に与える電流量の変化に対する弁体を駆動する電磁力の変化が電磁石に与えている電流量に依存することを考慮して、電磁石に与えている都度の電流量毎に適切なフィードバック制御を行うことができるようになる。したがって、上記構成によれば、電磁石に与える電流量を操作することで弁体の状態量を目標とする状態量により適切に制御することができるようになる。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づいて前記電磁石に与える電流量を算出することで行われることをその要旨とする。
【０００９】
上記物理モデルによれば、電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化を適切に把握することが可能となる。このため、上記構成によれば、上記物理モデルに基づいて電磁石に与える電流量を算出することで、電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化を適切に把握しつつ上記フィードバック制御を行うことができるようになる。
【００１０】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の発明において、前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁石に与えている都度の電流量に基づく制御ゲインの可変設定として行われることをその要旨とする。
【００１１】
上記構成では、電磁石に与えている都度の電流量に基づいて制御ゲインが可変設定される。このため、電磁石に与える電流量の変化に対する弁体を駆動する電磁力の変化が電磁石に与えている電流量に依存することを考慮して、電磁石に与えている都度の電流量毎に適切な制御ゲインを設定することが可能となる。
【００１２】
請求項４記載の発明は、電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、前記弁体の状態量を前記目標とする状態量とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更することをその要旨とする。
【００１３】
弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する際、弁体の状態量を目標とする状態量とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量は、通常、電磁石に与えている実際の電流量と近似する。そして、電磁石に与えている実際の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化は、電流の変化量のみならず、上記実際の電流量に依存する。
【００１４】
ここで、上記構成では、上記予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づいてフィードバック制御の態様を変更する。このため、電磁石に与える電流量の変化に対する弁体を駆動する電磁力の変化が電磁石に与えている電流量に依存することを考慮して、都度の制御タイミング毎に適切なフィードバック制御を行うことができるようになる。したがって、上記構成によれば、電磁石に与える電流量を操作することで弁体の状態量を目標とする状態量により適切に制御することができるようになる。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の発明において、前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁力を発生するのに必要な都度の電流量からの電流の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づいて前記電磁石に与える電流量を算出することで行われることをその要旨とする。
【００１６】
弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する際、弁体の状態量を目標とする状態量とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量は、通常、電磁石に与えている実際の電流量と近似する。このため、上記必要な都度の電流量からの電流の変化に対する前記電磁力の変化は、電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化と近似する。
【００１７】
このため、上記物理モデルによれば、電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化を適切に把握することが可能となる。このため、上記構成によれば、上記物理モデルに基づいて電磁石に与える電流量を算出することで、都度の制御タイミングにおける電流の変化に対する電磁力の変化を適切に把握しつつ上記フィードバック制御を行うことができるようになる。
【００１８】
請求項６記載の発明は、請求項４又は５記載の発明において、前記フィードバック制御の態様の変更は、前記電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づく制御ゲインの可変設定として行われることをその要旨とする。
【００１９】
弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する際、弁体の状態量を目標とする状態量とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量は、通常、電磁石に与えている実際の電流量と近似する。
【００２０】
ここで、上記構成では、電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づいて制御ゲインが可変設定される。このため、電磁石に与える電流量の変化に対する弁体の駆動に供される電磁力の変化が電磁石に与えている電流量に依存することを考慮して、都度の制御タイミング毎に適切な制御ゲインを設定することが可能となる。
【００２１】
請求項７記載の発明は、電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、前記電流量の操作に際し、前記電流量の変化に対する前記電磁力の変化の非線形性を考慮することをその要旨とする。
【００２２】
電磁石に与える電流量の変化に対する電磁力の変化が非線形性を有する場合、電流の変化に対する電磁力の変化が一義的に定まらない。このため、弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御すべく電流量を変更したときの電磁力の変化が一義的に定まらず、電流量の変更量がフィードバック制御にとって適切な量とならないことがある。
【００２３】
この点、上記構成では、電流量の操作に際し、電流量の変化に対する電磁力の変化の非線形性を考慮することで、適切な電流量にてフィードバック制御をすることができるようになる。したがって、上記構成によれば、電磁石に与える電流量を操作することで弁体の状態量を目標とする状態量により適切に制御することができるようになる。
【００２４】
請求項８記載の発明は、電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とするフィードバック状態量に制御する電磁駆動弁の制御装置において、任意の電流量の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づき、前記電流量を操作することをその要旨とする。
【００２５】
上記物理モデルによれば、任意の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化を適切に把握することが可能となる。このため、上記構成によれば、上記物理モデルに基づいて電磁石に与える電流量を算出することで、任意の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化を適切に把握しつつ上記フィードバック制御を行うことができるようになる。
【００２６】
請求項９記載の発明は、電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁に適用され、前記電磁石に与える電流量を操作することで前記弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する電磁駆動弁の制御装置において、前記電流量を算出する際の制御ゲインを、前記電流量の変化に対する前記電磁力の変化の非線形性を考慮して設定することをその要旨とする。
【００２７】
電磁石に与える電流量の変化に対する電磁力の変化が非線形性を有する場合、電流の変化に対する電磁力の変化が一義的に定まらない。このため、弁体の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する際に電流量を算出するための制御ゲインが、フィードバック制御にとって適切な量とならないことがある。
【００２８】
この点、上記構成では、制御ゲインの設定に際し、電流量の変化に対する電磁力の変化の非線形性を考慮することで、適切な制御ゲインにてフィードバック制御をすることができるようになる。したがって、上記構成によれば、電磁石に与える電流量を操作することで弁体の状態量を目標とする状態量により適切に制御することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
（第１実施形態）
以下、本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置を内燃機関の吸気弁又は排気弁として機能する弁体を開閉駆動する制御装置に適用した第１の実施形態について説明する。
【００３０】
本実施形態において、吸気弁及び排気弁はいずれも電磁石の電磁力に基づいて開閉駆動される電磁駆動弁として構成されている。これら吸気弁及び排気弁はその構成並びに駆動制御態様が同じであるため、以下では排気弁を例に説明する。
【００３１】
図１に示されるように、本実施形態の排気弁１０は次のものを備えている。すなわち、シリンダヘッド１８において往復動可能に支持された弁軸２０と、この弁軸２０と同軸上に配設されて同弁軸２０とともに往復動するアーマチャ軸２６と、弁軸２０の一端に設けられた傘部１６によって構成される弁体１９と、この弁体１９を往復駆動するための電磁駆動部２１とを備えている。
【００３２】
シリンダヘッド１８には、燃焼室１２に通じる排気ポート１４が形成されており、また同排気ポート１４の開口周縁には弁座１５が形成されている。弁軸２０の往復動に伴って傘部１６が弁座１５との間で離着座することにより排気ポート１４が開閉される。
【００３３】
弁軸２０において、傘部１６が設けられた端部と反対側の端部には、ロアリテーナ２２が固定されている。このロアリテーナ２２とシリンダヘッド１８との間には、ロアスプリング２４が圧縮状態で配設されている。このロアスプリング２４の弾性力によって弁体１９は閉弁方向（図１の上方向）に付勢されている。
【００３４】
アーマチャ軸２６の軸方向における略中央部には高透磁率材料からなる円板状のアーマチャ２８が固定され、また同アーマチャ軸２６の一端にはアッパリテーナ３０が固定されている。アーマチャ軸２６においてこのアッパリテーナ３０が固定された端部と反対側の端部は、弁軸２０のロアリテーナ２２側の端部に当接する。
【００３５】
電磁駆動部２１のケーシング（図示略）内には、アッパコア３２がアッパリテーナ３０とアーマチャ２８との間に位置して固定されている。同じくこのケーシング内には、ロアコア３４がアーマチャ２８とロアリテーナ２２との間に位置して固定されている。これらアッパコア３２及びロアコア３４はいずれも高透磁率材料によって環状に形成されており、それらの中央部にはアーマチャ軸２６が往復動可能に挿通されている。
【００３６】
上記ケーシングに設けられたアッパキャップ３６とアッパリテーナ３０との間には、アッパスプリング３８が圧縮状態で配設されている。このアッパスプリング３８の弾性力により弁体１９は開弁方向（図１の下方向）に付勢されている。
【００３７】
また、アッパキャップ３６には変位量センサ５２が取り付けられている。この変位量センサ５２は、同変位量センサ５２とアッパリテーナ３０との間の距離に応じて変化する電圧信号を出力する。従って、この電圧信号に基づいてアーマチャ軸２６や弁軸２０の変位量を検出することができる。
【００３８】
アッパコア３２においてアーマチャ２８と対向する面には、アーマチャ軸２６の軸心を中心とする環状の溝４０が形成され、同溝４０内には環状をなすアッパコイル４２が配置されている。このアッパコイル４２とアッパコア３２とによって弁体１９を閉弁方向に駆動するための電磁石である閉駆動用電磁石６１が構成されている。
【００３９】
一方、ロアコア３４においてアーマチャ２８と対向する面には、アーマチャ軸２６の軸心を中心とする環状の溝４４が形成され、同溝４４内には環状をなすロアコイル４６が配置されている。このロアコイル４６とロアコア３４とによって弁体１９を開弁方向に駆動するための電磁石である開駆動用電磁石６２が構成されている。
【００４０】
これら閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２の各コイル（ロアコイル４６及びアッパコイル４２）は、内燃機関の各種制御を統括して行うＥＣＵ（電子制御装置）５０によって通電制御される。このＥＣＵ５０は、中央処理装置やメモリの他、変位量センサ５２の検出信号が取り込まれる入力回路、この検出信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器（いずれも図示略）等を備えて構成されている。
【００４１】
図１は、閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２のいずれにも電流が供給されず、これら閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２に電磁力が発生していないときの弁体１９の状態を示している。この状態では、アーマチャ２８は閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２の電磁力によって吸引されることはなく、ロアスプリング２４及びアッパスプリング３８の付勢力が釣り合う、アッパコア３２及びロアコア３４の間の中間位置で静止する。また、この状態では、傘部１６は弁座１５から離間しており、排気弁１０は半開状態となっている。以下、この状態にあるときの弁体１９の位置を中立位置という。
【００４２】
次に、閉駆動用電磁石６１及び開駆動用電磁石６２に対する通電制御を通じて開閉駆動される排気弁１０の動作態様について説明する。
まず、排気弁１０を全閉状態に保持する際には、排気弁１０を全閉状態に保持するための保持電流が閉駆動用電磁石６１に対して供給される。この保持電流が供給されることにより、アーマチャ２８が閉駆動用電磁石６１の電磁力により吸引され、アッパスプリング３８の弾性力に抗してアッパコア３２に当接保持されるとともに、傘部１６が弁座１５に着座した状態が保持されるようになる。
【００４３】
次に、排気弁１０の開駆動時期が到来すると、保持電流の供給が中断される。これにより、アッパスプリング３８の弾性力により、排気弁１０が開弁する。換言すれば、アーマチャ２８が開駆動用電磁石６２側に移動することで、弁体１９が弁座１５から離れ、燃焼室１２に向けて移動するようになる。
【００４４】
そして、この弁体１９の全閉位置から全開位置への変位過程において、開駆動用電磁石６２の通電制御が行われる。この期間では、弁体１９が所定の変位速度をもって確実に全開位置に達するように、開駆動用電磁石６２に対する吸引電流の調節を通じて弁体１９を開弁方向に吸引する電磁力が制御される。
【００４５】
そして、弁体１９が全開位置に達すると、そのときから所定期間が経過するまで、排気弁１０を全開状態に保持するための保持電流が開駆動用電磁石６２に対して供給される。この保持電流が供給されることにより、アーマチャ２８が開駆動用電磁石６２の電磁力により吸引され、ロアスプリング２４の弾性力に抗してロアコア３４に当接保持されるとともに、傘部１６が弁座１５から最も離間した状態が保持されるようになる。
【００４６】
次に、弁体１９が全開位置に達してから所定期間が経過すると、排気弁１０を全開位置にて保持するための保持電流の供給が中断される。これにより、排気弁１０は、ロアスプリング２４の弾性力により、閉弁方向に向けて、換言すれば、弁体１９が弁座１５に向けて変位する。
【００４７】
そして、この排気弁１０の全開位置から全閉位置への変位過程において、閉駆動用電磁石６１に対する通電制御が行われる。この期間では、弁体１９が所定の変位速度をもって確実に全閉位置に達するように、閉駆動用電磁石６１に対する吸引電流の調節を通じて弁体１９を閉弁方向に吸引する電磁力が制御される。
【００４８】
そして、弁体１９が全閉位置に達すると、そのときから次の開駆動時期が到来するまでの期間、排気弁１０を全閉状態に保持するための保持電流が閉駆動用電磁石６１に対して再び供給されるようになる。
【００４９】
上記態様の排気弁１０の動作に際し、本実施形態では、閉駆動用電磁石６１や開駆動用電磁石６２に与える電流量を操作することで、弁体１９（詳しくは、弁体１９やアーマチャ２８を備える可動部）の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する。詳しくは、本実施形態では、スライディングモード制御によって上記フィードバック制御を行う。以下、これについて詳述する。
【００５０】
本実施形態では、排気弁１０を、ロアスプリング２４及びアッパスプリング３８の弾性力と、可動部と固定部との間の摺動抵抗と、アーマチャ２８に作用する電磁力と、筒内圧等の外力とが、上記可動部に対し付与される系とする。この系の運動方程式は、可動部の重量Ｍ、バネ定数Ｋ、弁体１９の変位ｘに加えて、可動部及び固定部間の減衰定数Ｃ、及び上記外力ｆ、及び弁体１９の状態量を目標とする状態量に追従させるべくアーマチャ２８に作用する電磁力Ｕを用いて、下式（ｃ１）にて表記される。なお、ここで弁体１９の変位ｘとは、実際には、アーマチャ２８と閉駆動用電磁石６１や開駆動用電磁石６２との距離のこととする。
【００５１】
【数１】
2005090251.tif 000003
ここで、外力ｆをモデル誤差とし、上記バネ定数Ｋに基づく弾性力と上記減衰定数Ｃに基づく摺動抵抗との作用する弁体１９の状態量を、スライディングモード入力ｕｌによって目標とする状態量に制御することを考える。この場合、スライディングモード入力ｕｌによって弁体１９の状態量を目標とする状態量に制御する物理モデルは、下式（ｃ２）となる。
【００５２】
【数２】
2005090251.tif 000004
上式（ｃ２）で表記される物理モデルは、行列表記することで下式（ｃ３）と表記される。
【００５３】
【数３】
2005090251.tif 000005
ここで、上記スライディングモード入力ｕｌを通じて弁体１９の状態量を所望の切換超平面に制御することを考える。この切換超平面は、行列Ｓ＝（ｓ１，１）を用いて定義される下式（ｃ４）を満たす状態量Ｘにて表記される。
【００５４】
【数４】
2005090251.tif 000006
ただし、上式（ｃ４）において、ｓ１は弁体１９の変位ｘに応じて可変設定されることが望ましい。換言すれば、切換超平面を弁体１９の変位ｘに応じて可変設定することが望ましい。ここで、弁体１９の状態量がスライディングモード状態にあるとすると、下式（ｃ５）が成立する。
【００５５】
【数５】
2005090251.tif 000007
上式（ｃ５）より、スライディングモード入力ｕｌは、下式（ｃ６）となる。
【００５６】
【数６】
2005090251.tif 000008
ここで、アーマチャ２８に作用する電磁石（閉駆動用電磁石６１や開駆動用電磁石６２）とアーマチャ２８との間の距離（弁体１９の変位ｘ）、上記電磁石に与えている電流量Ｉに対して、アーマチャ２８に作用する電磁力Ｕは、下式（ｃ７）によって表記される。
【００５７】
【数７】
2005090251.tif 000009
上式（ｃ７）において、係数ｋは、「Ｎ２・μ０・Ｓ／４」と表記される。ただし、Ｎは、電磁石のコイル（アッパコイル４２又はロアコイル４６）の巻き数であり、μ０は真空の透磁率であり、Ｓは、電磁石（閉駆動用電磁石６１又は開駆動用電磁石６２）の断面積である。また、上式（ｃ７）において、ｘ０は、「Ｌ／２μｓ」と表記される。ここで、Ｌはアーマチャ２８と電磁石（閉駆動用電磁石６１又は開駆動用電磁石６２）とで形成される磁路の長さのうち、アーマチャ２８及び電磁石間のギャップ分を除いたものである。
【００５８】
ここで、電磁石に与えている電流量Ｉによって、上式（ｃ６）にて表記されるスライディングモード入力ｕｌを生じるとすると、同電流量Ｉは下式（ｃ８）を満たす。
【００５９】
【数８】
2005090251.tif 000010
ここで、実際の状態量Ｘを、下式（ｃ９）にて表記される目標とする状態量Ｘｍにフィードバック制御することを考える。
【００６０】
【数９】
2005090251.tif 000011
この目標とする状態量Ｘｍは各変位ｘｍ毎にその変位速度が定められたものである。ただし、本実施形態では、スライディングモード制御を行う関係上、この目標とする状態量Ｘｍは、上式（ｃ４）にて定義される切換超平面によって規定されている。
【００６１】
一方、上式（ｃ２）にて表記される物理系において、実際の状態量Ｘを目標とする状態量Ｘｍとするのに必要であると予め想定されるスライディングモード入力ｕｍは、下式（ｃ１０）となる。
【００６２】
【数１０】
2005090251.tif 000012
上式（ｃ１０）のスライディングモード入力ｕｍは、実際の物理系が上式（ｃ２）にて表記されるなら実際の状態量Ｘを目標とする状態量Ｘｍにスライディングモード制御することのできる入力である。ただし、上式（ｃ２）は、外力ｆを除いていること等に起因して実際の物理系に対してモデル誤差を有するものとなっている。そこで、目標とする状態量Ｘｍに対する実際の状態量Ｘの差を微小な変化量ΔＸとして、上式（ｃ８）を目標とする状態量Ｘｍの近傍で展開することを考える。更に、実際の状態量Ｘを目標とする状態量Ｘｍとするのに必要であると予め想定される電流量Ｉｍに対する実際の電流量Ｉの差を微小な変化量ΔＩとして、上式（ｃ８）を上記想定される電流量Ｉｍの近傍で展開することを考える。上式（ｃ８）を、これら目標とする状態量Ｘｍや想定される電流量Ｉｍを用いて書き直すと下式（ｃ１１）となる。
【００６３】
【数１１】
2005090251.tif 000013
上式（ｃ１１）の中辺を微小変化分の一次の項まで用いてテラー展開すると下式（ｃ１２）となる。
【００６４】
【数１２】
2005090251.tif 000014
上式（ｃ１１）において、中辺を上式（ｃ１２）にて近似するとともに、上式（ｃ１０）を用いてスライディングモード入力ｕｍにかかる項を消去すると、下式（ｃ１３）となる。
【００６５】
【数１３】
2005090251.tif 000015
上式（１３）は、実際の状態量Ｘが目標とする状態量Ｘｍからずれた場合について、上記変化量ΔＸと電流量の変化量ΔＩとの関係を与えるものである。上式（ｃ１３）は、左辺にある変位の変化量Δｘの項を右辺に移項することによって、下式（ｃ１４）のように表記される。
【００６６】
【数１４】
2005090251.tif 000016
ただし、Ｋｍは、下式（ｃ１５）にて表記される。
【００６７】
【数１５】
2005090251.tif 000017
上式（ｃ１４）は、予め想定される電流量Ｉｍからの電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量Δｕが線形な変化として近似される物理モデルとなっている。この物理モデルは、図２に示すように、上式（ｃ７）で示される曲線に対して上記想定される電流量Ｉｍにて接する接線となっている。こうした物理モデルを用いることで、上記想定される電流量Ｉｍからの電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量Δｕを適切に把握しつつフィードバック制御を行うことが可能となる。
【００６８】
ここで、上式（ｃ７）に示したように電磁力の変化が電流の変化に対して非線形性を有する場合には、電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量Δｕが一義的に定まらず、想定される電流量Ｉｍに依存する。このため、上式（ｃ８）等を用いて直接電流量Ｉを算出すると、電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量Δｕが都度想定される電流量Ｉｍによって変化することとなり、実際の状態量を目標とする状態量にフィードバック制御する上で適切な電磁力を与えることが困難なものとなっている。この点、上式（ｃ１４）のように線形化された物理モデルを用いることで、都度の電流量の変更に対する電磁力の変化量を適切に把握しつつフィードバック制御を行うことができる。
【００６９】
また、上式（ｃ１４）では、上記移項された項についての変位の変化量Δｘの係数をバネ定数Ｋに繰り込むことによって、この物理系が繰り込まれたバネ定数Ｋｍを有する系とみなせることを示している。すなわち、電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量Δｕが線形な変化として近似される物理系は、目標とする変位ｘｍとこのときに想定される電流量Ｉｍとによって変化するバネ定数を有する系と見なすことができる。したがって、上式（ｃ１４）を用いることで、目標とする変位ｘｍと予め想定される電流量Ｉｍとによって特性の変化する物理系の都度の変化を反映しつつ適切なフィードバック制御を行うことが可能となる。
【００７０】
こうした電磁力の変化量Δｕを用いることで、スライディングモード入力ｕｌは、uｍ＋Δｕと表記される。更に、スライディングモード制御においては、実際の状態量が上式（ｃ４）で表記される切換超平面から離間した場合に与える入力である到達モード入力ｕｎｌが加わるために、下式（ｃ１６）にて表記される。
【００７１】
【数１６】
2005090251.tif 000018
上式（ｃ１６）から電磁石に与える電流量を算出することができる。
【００７２】
ここで、上記ＥＣＵ５０による電磁石への通電操作量である指令電流量の算出にかかる処理手順について図３を用いて説明する。図３の処理は、上記ＥＣＵ５０によって所定の周期で繰り返し実行される処理である。
【００７３】
この一連の処理においては、まずステップ１００において、上記変位量センサ５２の検出結果に基づいて算出される弁体１９の変位ｘ（ｎ）を取り込む。ここで、弁体１９の変位ｘ（ｎ）は、通電操作の対象となる電磁石と上記アーマチャ２８との間の距離である。すなわち、例えば弁体１９を開弁側に制御すべく開駆動用電磁石６２にてアーマチャ２８を吸引する制御を行うときには、弁体１９の変位ｘ（ｎ）は、開駆動用電磁石６２とアーマチャ２８との距離となる。また、例えば弁体１９を閉弁側に制御すべく閉駆動用電磁石６１にてアーマチャ２８を吸引する制御を行うときには、弁体１９の変位ｘ（ｎ）は、閉駆動用電磁石６１とアーマチャ２８との距離となる。
【００７４】
続くステップ１１０では弁体１９の変位速度を算出する。この弁体１９の変位速度は、例えばこの図３に示す一連の処理において、今回の処理タイミングにおける弁体１９の変位ｘ（ｎ）から前回の処理タイミングにおける弁体１９の変位ｘ（ｎ−１）を減算した値か、更にこの値を図３に示す一連の処理の周期で除算した値としてもよい。
【００７５】
続くステップ１２０においては、目標とする弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）を算出する。この目標とする弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）は、予め定められた規範モデルに従う目標とする状態量Ｘｍについて、図３に示す一連の処理の今回の処理タイミングにおける値である。すなわち、例えば排気弁１０の開駆動に際しては、保持電流の供給が停止されてから弁体１９が全開位置に達するまでの各時刻において目標とする状態量Ｘｍは一義的に定められている。このため、各処理タイミング毎に、同タイミングと対応する時刻についての目標とする状態量Ｘｍが定まる。上記ステップ１２０では、この対応する状態量Ｘｍのうちの弁体１９の変位ｘｍを算出するようにしている。
【００７６】
更にステップ１３０では、目標とする弁体１９の変位速度を算出する。この目標とする弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）は、予め定められた規範モデルに従う目標とする状態量Ｘｍについて、図３に示す一連の処理の今回の処理タイミングにおける値である。ただし、このステップ１３０においては、例えば目標とする弁体１９の変位についての前回の変位ｘｍ（ｎ−１）と今回の変位ｘ（ｎ）とから目標とする弁体１９の変位速度を算出するようにしてもよい。この場合、弁体１９の変位速度の算出手法は、例えば上記ステップ１１０におけるものと同様としてもよい。
【００７７】
続くステップ１４０では、上記目標とする弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）と、当該処理タイミング時において想定される電流量Ｉｍ（ｎ）とを用いて、上式（ｃ１５）により繰り込まれたバネ定数Ｋｍ（ｎ）を算出する。更に、ステップ１５０では、上記繰り込まれたバネ定数Ｋｍ（ｎ）を用いて、上式（ｃ１４）により電磁力の変化量Δｕ（ｎ）を算出する。
【００７８】
続くステップ１６０では、こうして求められた電磁力の変化量Δｕ（ｎ）を用いて、上式（ｃ１６）により、ＥＣＵ５０による電磁石への通電操作量である指令電流量Ｉ（ｎ）を算出する。なお、ここでは、電磁力の変化量Δｕ（ｎ）に加えて、上記上式（ｃ１０）にて表記されるスライディングモード入力ｕｍや、到達モード入力ｕｎｌについての当該処理タイミング時の値ｕｍ（ｎ）、ｕｎｌ（ｎ）が算出されて用いられる。
【００７９】
こうしてステップ１６０の処理が終了すると、この一連の処理を一旦終了する。
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（１）予め想定される電流量Ｉｍからの電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量Δｕが線形な変化として近似される物理モデルを用いることで、上記想定される電流量Ｉｍからの電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量Δｕを適切に把握しつつフィードバック制御を行うことができるようになる。
【００８０】
（第２の実施形態）
以下、本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置を内燃機関の吸気弁又は排気弁として機能する弁体を開閉駆動する制御装置に適用した第２の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００８１】
上記第１の実施形態では、各処理タイミング毎に想定される電流量Ｉｍ（ｎ）及び弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）を用いて、繰り込まれたバネ定数Ｋｍ（ｎ）を算出するようにした。これに対し、本実施形態では、各処理タイミング毎に、都度取り込まれる弁体１９の変位ｘ（ｎ）と、前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて繰り込まれたバネ定数Ｋｍを算出する。
【００８２】
こうした態様にて繰り込まれたバネ定数Ｋｍを算出することで、例えば上式（ｃ１）における外力ｆが大きくなるなどして、実際の状態量Ｘが目標とする状態量Ｘｍから大きく離間する場合に、より適切な指令電流量を算出することが可能となる。これは次の理由による。
【００８３】
すなわち、上式（ｃ１２）による１次の項まで用いたテラー展開は、目標とする弁体１９の変位ｘｍに対する実際の弁体１９の変位ｘの差が小さく、且つ、上記想定される電流量Ｉｍに対する実際の電流量Ｉの差が小さいときに精度のよい近似となる。このため、外力ｆが大きく、実際の状態量Ｘが目標とする状態量Ｘｍから大きく離間するほど、上式（１２）の近似の精度が低下し、ひいては、上式（ｃ１４）にて表記される入力の変化量Δｕの精度が低下する。更に、外力ｆが大きいときには、上式（ｃ１６）に示した到達モード入力ｕｎｌが大きくなるため、同式（ｃ１６）により算出される指令電流量は、上式（ｃ１２）に示す１次までのテラー展開の妥当性を保証するものではなくなる。このため、上式（ｃ１６）を用いて算出された指令電流量には、電流量の変化に対する電磁力の変化が線形な変化として近似される物理モデルである上式（ｃ１４）にて表記される物理モデルが適切に反映されなくなる。
【００８４】
これに対し、繰り込まれたバネ定数Ｋｍを、各処理タイミング毎に、都度取り込まれる弁体１９の変位ｘ（ｎ）と、前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて算出するようにするなら、上式（ｃ１４）にて表記される物理モデルを、都度の物理系の特性をより精度良く反映したものとすることができるようになる。すなわち、上式（ｃ１４）にて表記される物理モデルを、電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化が線形な変化として精度良く近似される物理モデルとすることができる。
【００８５】
ここで、本実施形態おいて上記指令電流量の算出にかかる処理手順について図４を用いて説明する。図４の処理は、上記ＥＣＵ５０によって所定の周期で繰り返し実行される処理である。
【００８６】
この一連の処理においては、ステップ２００〜２３０において、先の図３のステップ１００〜１３０と同様の処理を行う。そして、ステップ２４０において、ステップ２００において取り込まれた弁体１９の変位ｘ（ｎ）と、前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて繰り込まれたバネ定数Ｋｍ（ｎ）を算出する。ここでは、上式（ｃ１５）において、変位ｘｍを変位ｘ（ｎ）とし、電流量Ｉｍを前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とすることで繰り込まれたバネ定数Ｋｍ（ｎ）を算出する。更に、ステップ２５０及びステップ２６０では、上記ステップ２４０にて算出された繰り込まれたバネ定数Ｋｍを用いて、先の図３のステップ１５０、１６０と同様の処理を行う。
【００８７】
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
（２）各処理タイミング毎に、都度取り込まれる弁体１９の変位ｘ（ｎ）と、前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて繰り込まれたバネ定数Ｋｍを算出するようにすることで、上式（ｃ３）にて表記される外力ｆが無視し得ないときであれ、より適切な指令電流量を算出することができる。
【００８８】
（第３の実施形態）
以下、本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置を内燃機関の吸気弁又は排気弁として機能する弁体を開閉駆動する制御装置に適用した第３の実施形態について、先の第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００８９】
本実施形態では、ＰＩＤ制御によって弁体１９の状態量Ｘを目標とする状態量Ｘｍにフィードバック制御する。
ここで、本実施形態おける上記指令電流量の算出にかかる処理手順について図５を用いて説明する。図５の処理は、上記ＥＣＵ５０によって所定の周期で繰り返し実行される処理である。
【００９０】
この一連の処理においては、ステップ３００〜３３０において、先の図３のステップ１００〜１３０と同様の処理を行う。そして、ステップ３４０において、ステップ３２０において算出された目標とする弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）と、当該処理タイミングにおいて想定される電流量Ｉｍ（ｎ）とを用いて各制御ゲインを算出する。すなわち、弁体１９の状態量Ｘと目標とする状態量Ｘｍとの乖離度に対する比例項や積分項、微分項のそれぞれに対応する制御ゲインを、目標とする弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）と想定される電流量Ｉｍ（ｎ）とを用いて算出する。
【００９１】
ここでは、上式（ｃ１４）において、繰り込まれたバネ定数Ｋｍを先の第１の実施形態と同様の態様で算出したときに取得される物理系にとって適切な制御ゲイン算出する。なお、この制御ゲインの算出は、実際には弁体１９の変位及び電流量Ｉをマップ点とし、制御ゲインをマップ値とする２次元マップを用いて算出することが望ましい。ただし、各処理タイミング毎に上記第１の実施形態と同様にして上式（ｃ１４）を算出し、該算出結果に基づいて制御ゲインを算出してもよい。
【００９２】
こうして制御ゲインの算出が終了すると、ステップ３５０において、この算出された制御ゲインに基づいて指令電流量Ｉ（ｎ）を算出し、この一連の処理を一旦終了する。
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００９３】
（３）目標とする弁体１９の変位ｘｍ（ｎ）と、予め想定される電流量Ｉｍ（ｎ）とを用いて各制御ゲインを算出することで、適切な指令電流量Ｉ（ｎ）を算出することができるようになる。
【００９４】
（第４の実施形態）
以下、本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置を内燃機関の吸気弁又は排気弁として機能する弁体を開閉駆動する制御装置に適用した第４の実施形態について、先の第３の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９５】
本実施形態では、ＰＩＤ制御によって弁体１９の状態量Ｘを目標とする状態量Ｘｍにフィードバック制御する。
ここで、本実施形態おける上記指令電流量の算出にかかる処理手順について図６を用いて説明する。図６の処理は、上記ＥＣＵ５０によって所定の周期で繰り返し実行される処理である。
【００９６】
この一連の処理においては、ステップ４００〜４３０において、先の図５のステップ３００〜３３０と同様の処理を行う。そして、ステップ４４０において、ステップ４００において取り込まれた弁体１９の変位ｘ（ｎ）と、前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて各制御ゲインを算出する。すなわち、弁体１９の状態量Ｘと目標とする状態量Ｘｍとの乖離度に対する比例項や積分項、微分項のそれぞれに対応する制御ゲインを、弁体１９の変位ｘ（ｎ）と前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて算出する。
【００９７】
ここでは、上式（ｃ１４）において、繰り込まれたバネ定数Ｋｍを先の第２の実施形態と同様の態様で算出したときに取得される物理系にとって適切な制御ゲイン算出する。なお、この制御ゲインの算出は、実際には弁体１９の変位及び電流量Ｉをマップ点とし、制御ゲインをマップ値とする２次元マップを用いて算出することが望ましい。ただし、各処理タイミング毎に上記第２の実施形態と同様にして上式（ｃ１４）を算出し、該算出結果に基づいて制御ゲインを算出してもよい。
【００９８】
こうして制御ゲインの算出が終了すると、ステップ４５０において、この算出された制御ゲインを用いて指令電流量Ｉ（ｎ）を算出し、この一連の処理を一旦終了する。
以上説明した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
【００９９】
（４）弁体１９の変位ｘ（ｎ）と前回の指令電流量Ｉ（ｎ−１）とを用いて各制御ゲインを算出することで、適切な指令電流量Ｉ（ｎ）を算出することができるようになる。
（その他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
【０１００】
・弁体の状態量を目標とする状態とするのに必要であると想定される電磁力としては、上式（ｃ１０）に例示したものに限らない。例えば可動部及び固定部間の減衰が無視し得るなら、上式（ｃ１０）において減衰定数Ｃを「０」としてもよい。
【０１０１】
・弁体の状態量を目標とする状態とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量からの電流の変化に対する電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づいて電磁石に与える電流量を算出するフィードバック制御としては、スライディングモード制御に限らない。
【０１０２】
・電磁石に与えている都度の電流量からの電流の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づいて前記電磁石に与える電流量を算出するフィードバック制御としては、スライディングモード制御に限らない。
【０１０３】
・任意の電流量の変化に対する前記電磁力の変化が略線形な変化として近似される物理モデルに基づき、前記電流量を操作する手法としては、上記第１及び第２の実施形態や上記変形例で例示するものに限らない。例えば、上記任意の電流量を、弁体の状態量を目標とする状態量とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量と電磁石に与えている都度の電流量との加重平均値としてもよい。
【０１０４】
・上記各実施形態では、目標とする状態量に対する実際の状態量の差を微小変化量と見なし、これに基づいてフィードバック制御態様を設定したが、これに限らない。例えば、各時刻毎に弁体の状態量の推移が一義的に定められた規範モデルを前提としてフィードバック制御を行う代わりに、弁体の変位が所定の変位となるときの目標速度が定められたものに対してフィードバック制御を行うようにしてもよい。こうした場合であれ、電磁石に与えている都度の電流量に基づく制御ゲインの可変設定は有効である。これは次の理由による。
【０１０５】
すなわち、電磁石に与える電流の変化量ΔＩに対する電磁力の変化量ΔＵが非線形性を有する場合、電磁力の変化量ΔＵは、電流の変化量ΔＩのみならず、電磁石に与えている電流量Ｉに依存し、ΔＵ＝ｆ（Ｉ）×ΔＩとなる。このため、例えば比例ゲインをＰとして、目標とする変位ｘｍと実際の変位ｘとの差に比例した比例項「Ｐ（ｘｍ−ｘ）」を電流の変化量ΔＩと定めたとしても、これに対応する電磁力の変化量ΔＵが電流量Ｉに応じて変化する。このため、上記比例ゲインＰは、全ての電流量Ｉにとって適切な値とはならないおそれがある。このため、電磁石に与えている都度の電流量に基づき制御ゲインを可変設定するなら、制御ゲインを電磁石に与えている都度の電流量毎に適切な値とすることができるようになる。
【０１０６】
・電磁石に与えている都度の電流量としては、上記指令電流に限らない。例えば電磁石に実際に流れる電流量を上記指令電流量に制御する駆動回路を備える構成にあっては、駆動回路の出力する電流量としてもよい。
【０１０７】
・弁体１９の変位ｘを電磁石とアーマチャとの距離として定義する代わりに、例えば傘部１６の変位として定義してもよい。この場合、弁軸２０の膨張等に起因して弁体の変位と電磁石及びアーマチャ間の距離との関係が一義的に定まらないおそれがあるが、これをモデル誤差と見なしてもよい。
【０１０８】
・上記実施形態では、弁体１９の開弁制御時には開駆動用電磁石６２のみが、また、弁体１９の閉弁制御時には閉駆動用電磁石６１のみが用いられるようにしたが、これに限らない。ただし、この場合、上式（ｃ７）がいずれか一方の電磁石とアーマチャ２８との距離に基づいて定めてあるために、弁体の変位ｘと電磁力との関係が必ずしも同式（ｃ７）とはならないことを考慮する必要がある。
【０１０９】
・フィードバック制御としては、ＰＩＤ制御やスライディングモード制御に限らず、例えばＨ∞制御等でもよい。こうした場合であれ、電磁石に与えている都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更することや、弁体の状態量を前記目標とする状態量とするのに必要であると予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更することは有効である。なお、ここで、「電磁石に与えている都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更する」ことは、上記第２、第４の実施形態のようにフィードバック制御の態様の変更に用いる電流量が電磁石に与えている都度の電流量のみであるものに限らない。例えば電磁石に与えている都度の電流量と上記想定される電流量との加重平均値に応じてフィードバック制御の態様を変更するものも含む。また、「予め想定される電磁力を発生するのに必要な都度の電流量に基づいて前記フィードバック制御の態様を変更する」ことは、上記第１、第２の実施形態のようにフィードバック制御の態様の変更に用いる電流量が上記必要な都度の電流量のみであるものに限らない。例えば電磁石に与えている都度の電流量と上記必要な都度の電流量との加重平均値に応じてフィードバック制御の態様を変更するものも含む。
【０１１０】
・電磁石による電磁力により弁体を駆動する電磁駆動弁としては、先の図１に例示した構成を有するものに限らない。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置の第１の実施形態の全体構成を示す図。
【図２】同実施形態における電流の変化量に対する電磁力の変化量が線形な変化として近似される物理モデルを示す図。
【図３】同実施形態にかかる弁体の状態量のフィードバック制御の手順を示すフローチャート。
【図４】本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置の第２の実施形態において、弁体の状態量のフィードバック制御の手順を示すフローチャート。
【図５】本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置の第３の実施形態において、弁体の状態量のフィードバック制御の手順を示すフローチャート。
【図６】本発明にかかる電磁駆動弁の制御装置の第４の実施形態において、弁体の状態量のフィードバック制御の手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【０１１２】
１０…排気弁、１２…燃焼室、１４…排気ポート、１５…弁座、１６…傘部、１８…シリンダヘッド、１９…弁体、２０…弁軸、２１…電磁駆動部、２２…ロアリテーナ、２４…ロアスプリング、２６…アーマチャ軸、２８…アーマチャ、３０…アッパリテーナ、３２…アッパコア、３４…ロアコア、３６…アッパキャップ、３８…アッパスプリング、４０，４４…溝、４２…アッパコイル、４６…ロアコイル、５０…ＥＣＵ（電子制御装置）、５２…変位量センサ、６１…閉駆動用電磁石、６２…開駆動用電磁石。
【図１】
2005090251.tif 000019
【図２】
2005090251.tif 000020
【図３】
2005090251.tif 000021
【図４】
2005090251.tif 000022
【図５】
2005090251.tif 000023
【図６】
2005090251.tif 000024