(57)【要約】【課題】車載用視界モニタシステムにおいて、簡単な構成により運転者に視覚的に、瞬時に車両周辺の安全／危険状況を把握、理解させ、安全のための回避行動を可能とする。【解決手段】車両用視界モニタシステムの表示画面８において、障害物検知センサが検知した検知情報と、車両の操舵角に対応して車両が進行する移動予測軌跡範囲の情報とが、路面上から垂直方向に起立する表示シンボルに変換されて車両周辺画像に重畳して表示される。検知情報の表示シンボルとして、面や囲み線などからなる、例えば四角形状の検知表示シンボル３１，３２が、障害物の広がり（検知範囲）と位置（検知距離）を保持して、路面位置から起立して見えるように表示される。表示画面内のどの位置の障害物が検知されていて、その障害物がどの距離に存在しているかなどについて、視覚的に瞬時に把握でき、車両周辺の安全／危険状況を理解して走行運転をすることができる。【選択図】図４
2005045602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像する車両に装着されたカメラによる撮像された画像と、車両に装着された障害物検知センサの検知情報とを、車両周辺の状況を監視するため表示モニタの表示画面に表示する車両に装着された車両用視界モニタシステムにおいて、
前記障害物検知センサが検知した検知情報と、車両の操舵角に対応して車両が進行する移動予測軌跡範囲の情報とを、路面上から垂直方向に起立する表示シンボルに変換して、このシンボルと前記撮像された画像とを重畳して前記表示モニタの表示画面に表示することを特徴とする車両用視界モニタシステム。
【請求項２】
前記検知情報の表示シンボルとして、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを用いる請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項３】
前記検知情報の表示シンボルとして、内部の透過率を選択した検知表示シンボルを用いる請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項４】
前記検知情報の表示シンボルとして、内部の透過率を選択した検知表示シンボルを用い、その検知表示シンボル内の透過率は、表示シンボル中央側ほど透過率を下げ、外側ほど透過率を上げて、段階的又は連続的に透過率が異なるグラジュエーションを施して表示する請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項５】
前記検知情報の表示シンボルとして、前記検知情報に応じて点滅表示する検知表示シンボルを用いる請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項６】
前記検知情報の表示シンボルとして、前記検知情報を表す検知表示シンボルに、複数の前記検知表示シンボル間を補間する検知補間表示シンボルを加えた連続的なシンボルを用いる請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項７】
複数の前記検知情報に対し、複数の検知シンボルを複合した連続的な１個の検知表示シンボルを前記表示シンボルとして用いる請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項８】
前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボルを用いる請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項９】
前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用いる請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項１０】
前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボル、又は、進行する移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用い、さらに、その表示シンボルと、前記車両から所定の距離に対応する位置に路面上から垂直方向に起立する距離表示シンボルとを併せて、前記表示画面に前記画像を透過させて重畳して表示する請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項１１】
前記移動予測軌跡線範囲内に、前記車両から所定の距離に対応する位置に路面上から垂直方向に起立する距離表示シンボルを、前記表示画面に前記画像を透過させて重畳して表示する請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項１２】
前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボルと、前記移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルとを用い、さらに、これらの表示シンボルと、前記車両から所定の距離に対応する位置に路面上から垂直方向に起立する距離表示シンボルとを併せて、それらのシンボル内の透過率を選択して前記表示画面に前記画像に重畳して表示する請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項１３】
前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する連続的な軌跡表示シンボル、又は、前記移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用いて表示し、さらに、検知情報の表示シンボルとして、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを表示し、これらのシンボルが重複する場合には、検知表示シンボルを優先して表示する請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【請求項１４】
前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する連続的な軌跡表示シンボル、又は、前記移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用いて表示し、さらに、検知情報の表示シンボルとして、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを表示し、これらのシンボルが重複する場合には、検知表示シンボルを優先して表示するとともに、運転者にハンドル操作方向を促すハンドル操作方向表示シンボルを表示する請求項１に記載の車両用視界モニタシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺を撮像する車両に装着されたカメラによる画像情報と、車両に装着された障害物検知センサの検知情報により、車両周辺の状況を監視する車両用視界モニタシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行時に自己車両の周辺状況を見ながら車両を運転する運転者支援のための装置として、周辺状況をを監視するとともにその情報を運転者に提示するモニタシステムが考案されている。このようなモニタシステムの例として、図１５に示すような表示画面１００を有するものが知られている。この表示画面１００は、２領域に分割されている。１つは、自己車両１０３に装着された走行体の廻りの障害物を検知する各障害物検知センサ１０４の検知情報を表示するセンサ情報表示領域１０１である。他の１つは、自己車両１０３周辺、例えば後方を撮像するカメラによる画像情報を表示する映像情報表示領域１０２であり、この領域には走行領域を示すガイド線１０５、１０６が同時に表示される（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、従来の他のモニタシステムとして、図１６に示すような表示画面２００を有するものが知られている。この表示画面２００は、車両周辺を映し出すカメラ画像の上に、走行領域を示すガイド線２０５、２０６を表示するとともに、車両に装着された障害物検知センサの検知情報をセンサ情報表示領域２０２〜２０４に重畳して表示する。検知情報が、距離に応じて表示色を変えるなどして表示画面のカメラ画像の上に映し出されるため、運転者が視覚的に車両周辺の安全状況を比較的、把握、理解しやすい。
【０００４】
また、従来の他のモニタシステムとして、図１７に示すような表示画面３００を有するものが知られている。このモニタシステムでは、車両の操舵角に対応して車両が進行する移動予測軌跡を表示画面に重畳して表示している。例えば、図１７（ａ）に示すように、車のハンドルが左方向に操舵された場合、車両周辺を映し出すカメラ画像の上に、車両の操舵角に対応して車両が進行する移動予測軌跡３０１、３０２を重畳して表示している。同じく、図１７（ｂ）（ｃ）に示すように、右方向操舵、及び直進操舵に対応してそれぞれ、移動予測軌跡３０３、３０４、及び移動予測軌跡３０１を表示している（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特公平２−５６８７６号公報
【特許文献２】特開２００２−１９４９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した図１５や特許文献１に示されるようなモニタシステムにおいては、車両周辺を映し出すカメラによる画像と障害物検知センサの検知情報とを分割した表示画面に別個に表示しているため、表示画面を見ても、表示画面のどの位置の障害物を検知していて、その障害物がどの距離に存在しているかなどについて、運転者が視覚的に、瞬時に車両周辺の安全状況を把握、理解しにくいという問題がある。
【０００６】
また、上述した図１６に示されるようなモニタシステムにおいても、表示画面のどの位置の障害物を検知していて、その障害物がどの距離に存在しているかなどについて、瞬時に把握、理解しにくいという上記同様の問題がある。
【０００７】
また、上述した図１７や特許文献２に示されるようなモニタシステムにおける移動予測軌跡線は、路面上に投影した位置に線画像として表示されるものである。しかしながら、実際の走行中に現れる障害物は、通常、立体的な高さを有しており、路面上に投影された移動予測軌跡線だけでは、運転者に障害物の存在による回避動作の判断や、該行動を判断・実行させるには十分でないという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により運転者に視覚的に、瞬時に車両周辺の安全／危険状況を把握、理解させ、また回避行動を実行させることができる車両用視界モニタシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、車両周辺を撮像する車両に装着されたカメラによる撮像された画像と、車両に装着された障害物検知センサの検知情報とを、車両周辺の状況を監視するため表示モニタの表示画面に表示する車両に装着された車両用視界モニタシステムにおいて、前記障害物検知センサが検知した検知情報と、車両の操舵角に対応して車両が進行する移動予測軌跡範囲の情報とを、路面上から垂直方向に起立する表示シンボルに変換して、このシンボルと前記撮像された画像とを重畳して前記表示モニタの表示画面に表示する車両用視界モニタシステムである。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記検知情報の表示シンボルとして、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを用いるものである。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記検知情報の表示シンボルとして、内部の透過率を選択した検知表示シンボルを用いるものである。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記検知情報の表示シンボルとして、内部の透過率を選択した検知表示シンボルを用い、その検知表示シンボル内の透過率は、表示シンボル中央側ほど透過率を下げ、外側ほど透過率を上げて、段階的又は連続的に透過率が異なるグラジュエーションを施して表示するものである。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記検知情報の表示シンボルとして、前記検知情報に応じて点滅表示する検知表示シンボルを用いるものである。
【００１４】
請求項６の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記検知情報の表示シンボルとして、前記検知情報を表す検知表示シンボルに、複数の前記検知表示シンボル間を補間する検知補間表示シンボルを加えた連続的なシンボルを用いるものである。
【００１５】
請求項７の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、複数の前記検知情報に対し、複数の検知シンボルを複合した連続的な１個の検知表示シンボルを前記表示シンボルとして用いるものである。
【００１６】
請求項８の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボルを用いるものである。
【００１７】
請求項９の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用いるものである。
【００１８】
請求項１０の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボル、又は、進行する移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用い、さらに、その表示シンボルと、前記車両から所定の距離に対応する位置に路面上から垂直方向に起立する距離表示シンボルとを併せて、前記表示画面に前記画像を透過させて重畳して表示するものである。
【００１９】
請求項１１の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記移動予測軌跡線範囲内に、前記車両から所定の距離に対応する位置に路面上から垂直方向に起立する距離表示シンボルを、前記表示画面に前記画像を透過させて重畳して表示するものである。
【００２０】
請求項１２の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボルと、前記移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルとを用い、さらに、これらの表示シンボルと、前記車両から所定の距離に対応する位置に路面上から垂直方向に起立する距離表示シンボルとを併せて、それらのシンボル内の透過率を選択して前記表示画面に前記画像に重畳して表示するものである。
【００２１】
請求項１３の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する連続的な軌跡表示シンボル、又は、前記移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用いて表示し、さらに、検知情報の表示シンボルとして、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを表示し、これらのシンボルが重複する場合には、検知表示シンボルを優先して表示するものである。
【００２２】
請求項１４の発明は、請求項１に記載の車両用視界モニタシステムにおいて、前記移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する連続的な軌跡表示シンボル、又は、前記移動予測軌跡線の所定の幅だけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボルを用いて表示し、さらに、検知情報の表示シンボルとして、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを表示し、これらのシンボルが重複する場合には、検知表示シンボルを優先して表示するとともに、運転者にハンドル操作方向を促すハンドル操作方向表示シンボルを表示するものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明は、複数個の障害物検知センサが検知した検知情報と車両の操舵角に対応して車両が進行する移動予測軌跡範囲の情報を、路面上から垂直方向に起立する表示シンボルに変換して車両周辺の映像に重畳して表示モニタの表示画面に表示するので、運転者への視覚的な情報提供が立体的かつ明確に行われ、運転者に瞬時に車両周辺の安全状況や危険状況を把握、理解させることができ、また安全のための回避行動を実行することができる。
【００２４】
また、請求項２の発明によれば、検知情報の表示シンボルとして、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを用いるので、そのシンボルの単純・明快性により、素早い視認が可能となる。
【００２５】
また、請求項３の発明によれば、検知情報の表示シンボルとして、内部の透過率を選択した検知表示シンボルを用いるので、シンボルを透過した車両周辺映像を視認でき、従って、センサの検知した障害物位置を映像上で容易に把握できる。
【００２６】
また、請求項４の発明によれば、検知情報の表示シンボルとして、内部の透過率を中央側ほど下げ、外側ほど上げた検知表示シンボルを用いるので、シンボルを透過した車両周辺映像を視認でき、また、シンボルの中央部の位置からセンサの検知した障害物位置を局所的（高精度）に容易に把握できる。
【００２７】
また、請求項５の発明によれば、検知情報の表示シンボルとして、検知情報に応じて点滅表示する検知表示シンボルを用いるので、運転者の注意喚起を確実にできる。
【００２８】
また、請求項６の発明によれば、検知情報の表示シンボルとして、検知情報を表す複数の検知表示シンボルにそのシンボル間を補間した検知補間表示シンボルを加えた連続的なシンボルを用いるので、個別表示に比べ表示がより立体的であり障害物を一体的に認識できる。
【００２９】
また、請求項７の発明によれば、複数の検知シンボルを複合した連続的な１個の検知表示シンボルを表示シンボルとして用いるので、上記同様障害物を一体的に認識できる。
【００３０】
また、請求項８の発明によれば、移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボルを用いるので、車両周辺映像とこのシンボルにより自車の進行方向を認識でき、障害物予測等が確実となる。
【００３１】
また、請求項９の発明によれば、移動予測軌跡範囲の表示シンボルとして、移動予測軌跡線の外側に仮想移動予測軌跡線に対応する仮想軌跡表示シンボルを用いるので、このシンボルにより、段階的（予備的）な障害物予測ができ、また、移動予測軌跡線の予測誤差の対処ができる。
【００３２】
また、請求項１０の発明によれば、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボル、又は、仮想移動予測軌跡線に対応する仮想軌跡表示シンボルと自車から所定の距離に位置する路面から起立する距離表示シンボルとを車両周辺画像を透過させて表示するので、立体的な表示により車両からの距離を把握し易くなる。
【００３３】
また、請求項１１の発明によれば、自車から所定の距離に位置する路面から起立する距離表示シンボルを、車両周辺画像を透過させて表示するので、透過した周辺画像情報ともに立体的な表示により、車両からの距離を把握し易くなる。
【００３４】
また、請求項１２の発明によれば、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボルと、仮想移動予測軌跡線に対応する仮想軌跡表示シンボルと、自車から所定の距離に位置する路面から起立する距離表示シンボルとを、各シンボル内の透過率を選択して車両周辺画像上に表示するので、各表示シンボルの重要度に応じて透過率の順位付けを行うことができ、効果的な視認性が得られる。
【００３５】
また、請求項１３の発明によれば、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボル、又は、仮想移動予測軌跡線に対応する連続的な仮想軌跡表示シンボル、さらに、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを表示し、その際、検知表示シンボルを優先して表示するので、障害物回避行動の必要性を優先的に認識できる。
【００３６】
また、請求項１４の発明によれば、移動予測軌跡線に対応する軌跡表示シンボル、又は、仮想移動予測軌跡線に対応する仮想軌跡表示シンボル、さらに、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルを表示し、その際、検知表示シンボルを優先するとともに、ハンドル操作方向を促すハンドル操作方向表示シンボルを表示するので、運転者は、ハンドル操作方向表示シンボルの画面上への出現により障害物回避動作の必要性を直ちに認識して、回避動作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明の一実施形態に係る車両用視界モニタシステムについて、図面を参照して説明する。図１は本発明のシステム構成を示す。車両用視界モニタシステム１は、車両に搭載して用いられ、これを車載した車両の運転手に、自車両周辺の画像情報（視界情報）、障害物検知情報、及び自車の走行状態情報を視覚的及び聴覚的に提示し、運転手の車両運転を支援する。車両用視界モニタシステム１は、情報処理、周辺回路のコントロールを行う制御部１０を有している。すなわち、制御部１０は、送受信回路１１を介して障害物検知センサ１２からの検知情報の信号取得、及び障害物検知センサ１２の制御を行う。また、制御部１０は、操舵角や、走行速度などの車両状態信号を車両信号部１３から取得する。さらに、制御部１０は、映像コントロール回路１５を介して、車両周辺を撮像するカメラ１４から車両周辺画像情報を取得する。
【００３８】
制御部１０は、上述の取得信号を運転手に視覚的に把握し易いシンボルに変換処理して、映像コントロール回路１５を介して、画像とともに表示モニタ１６の表示画面に表示する。また、制御部１０は、複数個のセンサ１２のうち、どの部位のセンサが検知したかを判別し、その情報を音声出力回路１７を介してスピーカ１８により音声で報知出力する。
【００３９】
次に、障害物検知センサ１２及びカメラ１４について説明する。図２（ａ）（ｂ）は障害物検知センサ１２とカメラ１４の車両への装着状況を示す。図３は障害物検知センサ１２とカメラ１４が前方を走行する車両を捉えた状況を示す。３個の車両用障害物検知センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃが、車両２の前方バンパ２１に装着されている。また、カメラ１４は、バンパ２１よりも高い位置に装着されている。障害物検知センサ１２は、例えば、超音波を用いるセンサ（超音波検知器）である。超音波検知器は、超音波を利用してセンシングを行うものであり、超音波パルス信号を、間欠的に送信し、周辺に存在する障害物からの反射波を受信することで、物体までの距離及び位置を検知するものである。超音波検知器は検知範囲が限定できることや距離が測定できるという特徴から、従来より車載用障害物検知器などに用いられている。図２（ａ）に示すように、各障害物検知センサ１２ａ〜１２ｃの検出範囲は、センサの指向性により、センサ検知領域４１ａ〜４１ｃのように区分される。
【００４０】
また、カメラの上下方向の視界αは、図２（ｂ）に示すように、カメラ１４の略水平高さ位置延長線と走行路面２５の間の車両２の直近進行方向前方である。カメラ１４で撮像された映像信号は、センサ検知情報が重畳されて、ＴＶモニタなどの表示画面に合成画像として出力され、車両運転手に提示される。
【００４１】
また、車両の操舵角及び走行速度（走行状態情報）から求められる、車両が進行する移動予測軌跡線が、路面位置から垂直方向に起立する見えるように、複数個の立体的な軌跡表示シンボル、例えば面や囲み線などによって表示される。車両の操舵角に応じて車両が進行する移動予測軌跡線範囲内に、車両の距離に対応して路面上から垂直方向に起立する複数個の立体的な距離表示シンボル（面、囲み線など）を、表示モニタの表示画面内のどの位置の障害物を検知していて、どの距離に存在しているかなどについて、運転者が視覚的に、瞬時に車両周辺の安全状況を把握、理解しやすいシステムを提供するものである。
【００４２】
通常、走行する車両の進行方向の路面状に存在する物体は、全て障害物である。そこで、車両前方の障害物が車両前方の障害物検知センサで検出される。障害物の位置は、図３に示されるように、自車から、例えば先行する車両２２の後尾までの距離ｄが障害物検知センサ１２によって測定される。また、表示画面上の位置は、カメラ１４の路面からの高さｈと前述の距離ｄ（図中の矢印Ｄの路面への射影距離）との関係から求められる。
【００４３】
次に、障害物検知センサ１２の検知情報の表示について説明する。図４，図５は走行方向前方に他車両を障害物として検知した場合の表示モニタ１６の表示画面８を示す。障害物検知センサ１２が検知した検知情報は、路面上から垂直方向に起立する表示シンボルに変換され、そのシンボルと車両周辺画像とが重畳して表示モニタの表示画面に表示される。検知情報の表示シンボルとして、面や囲み線などからなる、四角形状、楕円形状、又は円形状の検知表示シンボルが用いられる。図４において、周辺画像として、前方を走行又は前方に停止している車両２２，２３が撮像されて、表示画面８上に表示されている。
【００４４】
また、この表示画面８には、前述の３個の障害物検知センサ１２ａ，１２ｂ，１２ｃに対応して、その検知条件がシンボルとして表示されている。すなわち、検知範囲情報シンボル４３〜４６によって、各センサの検知領域が区分して表示される。また、検知距離情報シンボル４７，４８によって、検知距離の目安が所定の間隔で、見やすく表示されている。これらのシンボルは、路面や周辺画像に重畳されて表示されている。
【００４５】
前述の車両２２，２３は、自車にとって障害物であり、障害物検知センサによって検知される。そして、その検知情報は、図４の表示画面８に示されるように、四角の検知表示シンボル３１，３２によって表示されている。検知表示シンボル３１，３２は、障害物の広がり（検知範囲）、と位置（検知距離）を表しており、表示画像上で対応する路面位置から垂直方向に起立して見えるように表示されている。例えば、車両２２が障害物として検知され、その検知範囲が検知範囲情報シンボル４３と４４の間であり、その位置が検知距離情報シンボル４８の位置であるので、これらの検知範囲と検知距離に対応する画面上に検知シンボル３１が表示される。その高さは、例えば、検知距離に基づいて遠くでは低く、近くでは高く設定される。
【００４６】
また、検知表示シンボルの形状は、図５に示されるように、円形の検知表示シンボルを用いることもできる。使用するセンサの種類や検知エリア形状に適した形状のシンボルを選択すればよい。図４、図５に示したような障害物検知情報の表示の結果、車両の運転者は、表示モニタの表示画面内のどの位置の障害物が検知されていて、その障害物がどの距離に存在しているかなどについて、視覚的に瞬時に把握でき、車両周辺の安全／危険状況を理解して走行運転をすることができる。
【００４７】
次に、検知表示シンボルの他の例を説明する。図６、図７は検知表示シンボルの他の例を示す。これらの図に示される検知シンボル３４，３５は、表示シンボル内の透過率を選択して画像情報上に重ねて透過した画像を表示するものであり、表示シンボル内の透過率を、表示シンボル中央側ほど透過率を下げ、外側ほど透過率を上げて、段階的、又は連続的に透過率が変化するようにグラジュエーション処理を施したものである。一般に、障害物検知センサには、超音波センサや電波式センサが用いられるが、このようなセンサは、検知領域を詳細に限定することが困難であり、また、検知する対象障害物からの反射強度によってその検知領域の広がりが変化する。
【００４８】
また、一般に、センサ指向性に基づいてセンサ正面中央で反射強度が高い分布を有するので、上述のグラジュエーション処理を施した表示シンボルによる表示は、障害物の存在位置と、表示モニタの表示画面内のシンボル表示位置との整合性が良い。
【００４９】
また、このような検知表示シンボル３４，３５、及び前出の図４，図５に示した検知シンボル３１〜３３のように、表示モニタの表示画面内に面や囲み線などで検知情報（検知範囲、検知距離）を運転手に提示する場合、複数個の障害物検知センサが検知した各検知シンボルを危険度に応じて表示状態を変化させ、例えば点滅させて表示することにより支援効果が上げられる。
【００５０】
次に、複数個の検知表示シンボルの処置について２例を説明する。図８、図９はそれぞれ隣り合う２個のセンサによる障害物検知状態を示す。１つは、図８に示すように、隣り合う２個のセンサによる検知シンボル３６，３７に対して、両表示シンボル間を補間する検知補間表示シンボル３８を設けて、全体として連続的な検知表示シンボルを形成し、カメラによる画像上に表示するものである。
【００５１】
他の１つは、図９に示すように、２このセンサの検知情報を連続的な１個の検知表示シンボル３９として、カメラによる画像上に表示するものである。
【００５２】
上述のような複数の検知情報に対する検知シンボル表示方法は、両方とも複数個の障害物検知センサが検知した検知情報を、個々に表示するよりも立体的にかつ一体的に表示でき、運転者への注意喚起に有効である。
【００５３】
次に、自車の走行状態情報に係る表示について説明する。図１０、図１１は移動予測軌跡線と仮想移動予測軌跡線の例を示す。図１０において、車両の操舵角及び走行速度に応じて自車両が進行する移動予測軌跡線５１、５２が算出され、その移動予測軌跡線５１、５２に沿って、路面上から垂直方向に起立する立体的な面、囲み線などによる軌跡表示シンボル５３、５４が画像上に表示される。軌跡表示シンボル５３，５４を表示した時点での移動予測軌跡範囲５０が、その軌跡表示シンボル５３，５４の内部として表示される。
【００５４】
このように、移動予測軌跡範囲５０が立体的に表示されるため、進行可能範囲を把握し易すくなる。また、図１１において、車両の操舵角及び走行速度に応じて自車両が進行する移動予測軌跡線５１，５２から所定の幅ａだけ外側に配置される仮想移動予測軌跡線６１，６２が算出され、この軌跡線に沿って、路面上から垂直方向に起立する立体的な面、囲み線などによる仮想軌跡表示シンボル６３，６４が、画像上に表示される。移動予測軌跡範囲５０に余裕幅を考慮した仮想進行範囲を立体的に表示することができる。
【００５５】
次に、距離表示シンボルについて説明する。図１２は距離表示シンボルの例を示している。車両が進行する移動予測軌跡範囲５０に、自車両からの所定の距離に対応して路面上から垂直方向に起立する複数個の立体的な面、囲み線などによる距離表示シンボル５５が、画像上に表示される。このような路面上に立体的に表示した距離表示シンボルによって、移動予測軌跡範囲５０における自車両から障害物等までの距離を把握し易くなる。
【００５６】
次に、各種表示シンボルを複合する場合の処理を説明する。図１３は軌跡表示シンボルと検知表示シンボルの複合例を示す。路面から垂直方向に起立する連続的に立体的な軌跡表示シンボル５３上に、検知表示シンボル３０が重複する場合、検知表示シンボル３０を優先して表示している。このような表示シンボルの表示方法によると、軌跡表示シンボル５３，５４（又は仮想軌跡表示シンボル）によって移動予測軌跡範囲５０を立体的に囲った空間内に、障害物が突出して検知された場合、その障害物の存在及び位置が立体的、視覚的に表示されるので、運転者にとって障害物の把握が容易となる。
【００５７】
次に、運転者への操作判断支援について説明する。図１４は障害物回避動作の支援の例を示す。軌跡表示シンボル５３，５４（又は仮想軌跡表示シンボル）上に、検知表示シンボル３０が重複する場合、その検知表示シンボル３０を優先して表示するとともに、運転者にハンドル操作方向を促すハンドル操作方向表示シンボル７２を表示する。検知表示シンボル３０は障害物を表しており、移動予測軌跡範囲５０に存在すれば、自車と障害物が衝突するので、ハンドル操作によってこれを回避する必要がある。そこで、車両用視界モニタシステムは、画面表示の時点で、検知表示シンボル３０を点Ｐでかすめる新たな軌跡表示シンボル７０が表示されるように、矢印７１に示す方向へのハンドル操作をハンドル操作方向表示シンボル７２を表示して促す。運転者は、ハンドル操作方向表示シンボル７２の画面上への出現により障害物回避動作の必要性を直ちに認識して、その回避を行うことができる。
【００５８】
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、各種の表示シンボルの表示方法として、表示シンボルの種別によって表示色を固定し、又は変化させることができる。上記実施形態の説明において、障害物検知センサは、自車両の前方に３個の例を示したが、これに限らず、車両後方、側方等に任意の種類の任意の数のセンサを備えて用いることができる。また、カメラ及び表示される画像も、前方だけに限らず後方や側方にカメラを設けて、それらの画像を表示することができる。また、個々の表示シンボルについて、それぞれ、又は各表示シンボルの種別について、シンボルの透過率を調整して、周辺画像情報を透過させ、又は、互いのシンボル間で透過順位を調整して、より視認性を上げるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用視界モニタシステムの、ブロック構成図。
【図２】（ａ）は同上車両用視界モニタシステムにおけるカメラ及び障害物検知センサを説明する車両の平面図、（ｂ）は同側面図。
【図３】同上車両用視界モニタシステムにおけるカメラ及び障害物検知センサの撮像と車両検知の状況を説明する車両側面図。
【図４】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面の図。
【図５】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面の他の図。
【図６】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図７】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図８】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図９】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図１０】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図１１】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図１２】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図１３】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図１４】同上車両用視界モニタシステムの表示モニタの表示画面のさらに他の図。
【図１５】従来の視界モニタシステムの例を示す表示画面。
【図１６】従来の視界モニタシステムの例を示す表示画面。
【図１７】（ａ）〜（ｂ）は従来の視界モニタシステムの例を示す表示画面。
【符号の説明】
【００６０】
１    車両用視界モニタシステム
２    車両
４，４ａ，４ｂ，４ｃ，１２    障害物検知センサ
６，１４    カメラ
８    表示画面
１６  表示モニタ
２５    路面
３１〜３７，３９  検知表示シンボル
３８    検知補間表示シンボル
５０    移動予測軌跡範囲
５３，５４    軌跡表示シンボル
５５    距離表示シンボル
６３，６４    仮想軌跡表示シンボル
７２    ハンドル操作方向表示シンボル
【図１】
2005045602.tif 000003
【図２】
2005045602.tif 000004
【図３】
2005045602.tif 000005
【図４】
2005045602.tif 000006
【図５】
2005045602.tif 000007
【図６】
2005045602.tif 000008
【図７】
2005045602.tif 000009
【図８】
2005045602.tif 000010
【図９】
2005045602.tif 000011
【図１０】
2005045602.tif 000012
【図１１】
2005045602.tif 000013
【図１２】
2005045602.tif 000014
【図１３】
2005045602.tif 000015
【図１４】
2005045602.tif 000016
【図１５】
2005045602.tif 000017
【図１６】
2005045602.tif 000018
【図１７】
2005045602.tif 000019