(57)【要約】【課題】様々な大きさの把持対象物を把持できると共に十分な小型化が可能な把持装置等を提供すること。【解決手段】本発明は、把持機構２３を駆動部２４で駆動し、円筒状基体２を把持する把持装置２１において、把持機構２３が、外歯車２５の内側でその回転に連動して回転可能な３つの内歯車２６、各内歯車２６に固定されるアーム２９、アーム２９に固定されるピン３０を備える。この場合、駆動部４で内歯車２６ｂを回転駆動させると、外歯車２５の回転により内歯車２６ａ，２６ｃが回転し、アーム２９を介してピン３０が円弧状に移動し、円筒体２を把持する。このとき、内歯車２６の回転によりピン３０同士の間隔が広がるため、様々な径の円筒体２を把持できる。またピン３０が円弧状に移動するため、把持装置２１を十分小型化できる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持機構を駆動部で駆動し、前記把持機構によって前記把持対象物を把持する把持装置であって、
前記把持機構が、
リング状の外歯車と、
前記外歯車の内側に設けられ、前記外歯車の回転に連動して回転可能な複数の内歯車と、
前記複数の内歯車のそれぞれに固定されるアームと、
前記アームに固定され、前記把持対象物を把持する把持部材とを備えており、
前記駆動部が前記複数の内歯車のうちのいずれかを駆動歯車として回転駆動する駆動源を備える、
ことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記駆動源が、前記駆動歯車に対して前記アームと反対側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
対向する第１面及び第２面を有し且つ前記外歯車及び前記複数の内歯車を支持する支持体と、前記複数の内歯車のそれぞれを回転させる回転軸とを更に備えており、前記回転軸が、前記支持体の前記第１面側に設けられる第１軸受及び前記支持体の前記第２面側に設けられる第２軸受によって回転可能に支持されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
複数の把持機構を駆動部で駆動し、前記複数の把持機構によって前記複数の把持対象物を把持する把持装置であって、
前記複数の把持機構のそれぞれが、
駆動伝達部を有するリング状の外歯車と、
前記外歯車の内側に設けられ、前記外歯車の回転に連動して回転可能な複数の内歯車と、
前記複数の内歯車のそれぞれに固定されるアームと、
前記アームに固定され前記把持対象物を把持する把持部材とを備えており、
前記駆動部が、
前記複数の把持機構がそれぞれ有する前記外歯車の前記駆動伝達部を規制する規制部を有し且つ複数の前記外歯車を一斉に回転させる駆動部材と、
前記複数の外歯車がそれぞれ有する前記駆動伝達部と、前記駆動部材に前記駆動伝達部に対応して設けられる固定部とをそれぞれ連結し、前記複数の把持機構のそれぞれにおいて前記把持部材によって前記把持対象物が把持されるように前記駆動伝達部を介して前記外歯車に回転駆動力を付与する複数の弾性部材と、
前記駆動部材を一定方向に移動させるように駆動するための駆動源とを備えており、
前記駆動伝達部が、前記規制部において前記駆動部材に対し相対的に移動可能となっている、
ことを特徴とする把持装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の把持装置と、
前記把持装置を介して前記把持対象物を搬送する搬送機構と、
を備えることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、感光体ドラム等の把持対象物を把持する把持装置及びこれを用いた搬送装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
例えば電子写真感光体の製造工程において、塗膜形成前後の工程で円筒状基体又はこれに感光層形成用塗布液を塗布したもの（以下、本明細書において、「円筒状基体又はこれに感光層形成用塗布液を塗布したもの」を単に「円筒状基体」という）を搬送する場合、塗膜の形成される外周面に触れずに効率よく搬送するため、円筒状基体の内壁を把持する把持装置が用いられており、かかる把持装置として、いわゆる３爪チャックが知られている（例えば特許文献１参照）。３爪チャックは、円柱台の端面において３つの爪が径方向に直線状に移動可能となっており、これにより円筒状基体を把持するものである。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−３０５５０６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、把持装置は、近年多様化する感光体ドラムの様々な内径に対応して、様々な内径を持った円筒状基体を把持できることが必要である。
【０００５】
しかし、上述した３爪チャックは、様々な内径を持った円筒状基体を把持できるものの、３つの爪が直線状に移動されることにより、各爪を移動させる機構部のために径方向に大きなスペースを要し、大型化してしまうという問題を有していた。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、様々な大きさの把持対象物を把持できると共に十分に小型化が可能な把持装置及びこれを用いた搬送装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、把持機構を駆動部で駆動し、把持機構によって把持対象物を把持する把持装置であって、把持機構が、リング状の外歯車と、外歯車の内側に設けられ、外歯車の回転に連動して回転可能な複数の内歯車と、複数の内歯車のそれぞれに固定されるアームと、アームに固定され、把持対象物を把持する把持部材とを備えており、駆動部が複数の内歯車のうちのいずれかを駆動歯車として回転駆動する駆動源を備えることを特徴とする。
【０００８】
この把持装置によれば、駆動部の持つ駆動源により複数の内歯車のうちのいずれかが駆動歯車として回転駆動されると、それに連動して外歯車が回転し、その回転に連動して駆動歯車以外の他の内歯車が回転する。即ち全内歯車が回転する。これに伴い、全内歯車の把持部材がアームを介して円弧状に移動し、やがて把持対象物に押し当てられる。このとき、内歯車が回転することにより複数の把持部材同士の間隔を広げることが可能となる。また内歯車の回転中心は移動せず固定位置にあるため、把持部材を移動させる機構部を大きくする必要がない。これに対し、様々な大きさの把持対象物を把持するために、把持部材を直線状に移動させる場合には、把持部材を移動させる機構部が直線状に移動されるため、把持部材を移動させる機構部を大きくせざるを得ない。このため、本発明の把持装置によれば、様々な大きさの把持対象物を把持できると共に、把持部材を直線状に移動させる把持機構に比べて、把持機構をより十分に小型化することができる。把持部材は、把持対象物に押し当てられた後は、把持部材によって把持対象物に加えられる力と把持対象物からの反力とが釣り合うまで移動される。このため、把持対象物がその大きさに関係無く把持部材によってしっかりと把持される。
【０００９】
上記把持装置においては、具体的には、駆動源が、駆動歯車に対してアームと反対側に配置されている。
【００１０】
上記把持装置は、対向する第１面及び第２面を有し且つ外歯車及び複数の内歯車を支持する支持体と、複数の内歯車のそれぞれを回転させる回転軸とを更に備えており、回転軸が、支持体の第１面側に設けられる第１軸受及び支持体の第２面側に設けられる第２軸受によって回転可能に支持されていることが好ましい。
【００１１】
この場合、回転軸は、支持体に設けられた第１軸受及び第２軸受によって回転可能に支持される。このため、複数の内歯車が安定且つ滑らかに回転することが可能となる。従って、複数の内歯車の寿命、ひいてはこれに連動して回転する外歯車の寿命を延ばすことができる。また内歯車に対し、駆動力をロス無く伝達することができる。
【００１２】
また本発明は、複数の把持機構を駆動部で駆動し、複数の把持機構によって複数の把持対象物を把持する把持装置であって、複数の把持機構のそれぞれが、駆動伝達部を有するリング状の外歯車と、外歯車の内側に設けられ、外歯車の回転に連動して回転可能な複数の内歯車と、複数の内歯車のそれぞれに固定されるアームと、アームに固定され把持対象物を把持する把持部材とを備えており、駆動部が、複数の把持機構がそれぞれ有する外歯車の駆動伝達部を規制するための規制部を有し且つ複数の外歯車を一斉に回転させる駆動部材と、複数の外歯車がそれぞれ有する駆動伝達部と、駆動部材に駆動伝達部に対応して設けられる固定部とをそれぞれ連結し、複数の把持機構のそれぞれにおいて把持部材によって把持対象物が把持されるように駆動伝達部を介して外歯車に回転駆動力を付与する複数の弾性部材と、駆動部材を一定方向に移動させるように駆動するための駆動源とを備えており、駆動伝達部が、規制部において駆動部材に対し相対的に移動可能となっていることを特徴とする。
【００１３】
この把持装置によれば、複数の把持機構のそれぞれにおいて、弾性部材により、把持部材で把持対象物が把持されるように駆動伝達部を介して外歯車に回転駆動力が付与されている。このため、複数の外歯車の駆動伝達部は、規制部においてその動きが駆動部材によって規制された状態にある。
【００１４】
このため、駆動部の持つ駆動源により駆動部材が一定方向に移動されると、複数の駆動伝達部が駆動部材に追従して移動し、これに伴って、複数の外歯車が一斉に回転する。このとき、各把持機構においては、外歯車の回転に連動して複数の内歯車が全て回転し、それに伴って、アームを介して把持部材が円弧状に移動し、やがて把持対象物に押し当てられる。このとき、内歯車が回転することにより複数の把持部材同士の間隔を広げることが可能となる。また内歯車の回転中心は移動せず固定位置にあるため、把持部材を移動させる機構部を大きくする必要がない。これに対し、様々な大きさの把持対象物を把持するために、把持部材を直線状に移動させる場合には、把持部材を移動させる機構部が直線状に移動されるため、把持部材を移動させる機構を大きくせざるを得ない。このため、本発明の把持装置によれば、様々な大きさの把持対象物を把持できると共に、把持部材を直線状に移動させる把持機構に比べて、各把持機構をより十分に小型化することができる。各把持機構において、複数の把持部材は、把持対象物に押し当てられた後、把持部材によって把持対象物に加えられる力と把持対象物からの反力とが釣り合うまで移動される。このため、把持対象物がその大きさに関係無く把持部材によってしっかりと把持される。
【００１５】
ここで、複数の把持対象物のうち、他の把持機構によってまだ把持されていない把持対象物がある場合、駆動部材が更に移動する。
【００１６】
このとき、駆動伝達部が規制部において駆動部材に対し相対的に移動可能となっているため、既に把持対象物を把持している把持機構の駆動伝達部は移動されずに駆動部材だけが移動する。一方、把持対象物を把持していない把持機構の駆動伝達部には、弾性部材により、把持部材で把持対象物が把持されるように回転駆動力が付与されているため、駆動伝達部は駆動部材に追従して移動する。そして、外歯車の回転に連動して全内歯車が回転し、それに伴って、全内歯車の把持部材がアームを介して円弧状に移動する。把持部材は、把持対象物に押し当てられた後は、把持部材によって把持対象物に加えられる力と把持対象物からの反力とが釣り合うまで移動される。従って、把持対象物が、その大きさに関係無く把持部材によってしっかりと把持される。この結果、最終的には、全把持対象物が複数の把持機構によってしっかりと把持されることになる。
【００１７】
更に本発明の搬送装置は、上記把持装置と、把持装置を介して把持対象物を搬送する搬送機構とを備えることを特徴とする。
【００１８】
この搬送装置によれば、把持対象物が把持装置を介して搬送機構により搬送される。このとき、把持対象物が把持装置によってしっかりと把持されるため、把持対象物の搬送中における把持対象物の落下等を十分に防止することが可能となる。また本発明の搬送装置によれば、様々な大きさの把持対象物を搬送できると共に、小型化も可能となる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について詳細に説明する。
【００２０】
［第１実施形態］
図１は、本発明に係る搬送装置の第１実施形態を示す斜視図である。図１に示すように、本実施形態の搬送装置１は、把持対象物としての円筒状基体２を把持する把持装置２１と、把持装置２１を介して円筒状基体２を搬送する搬送機構４とを備えている。
【００２１】
搬送機構４は、水平な床面に直交する壁面５に沿って平行に且つ鉛直方向に延びるように敷設される複数本の鉛直レール６と、水平方向に延び、複数本の鉛直レール６に沿って昇降される昇降板８と、昇降板８を鉛直レール６に沿ってガイドさせる複数のガイド部材７とを備えている。
【００２２】
昇降板８は、昇降駆動機構９によって昇降されるようになっており、昇降駆動機構９は、昇降板８に接続固定され、上下動により昇降板８を鉛直レール６に沿って昇降させる駆動ロッド１０と、駆動ロッド１０を上下動させる駆動源１１とで構成されている。従って、駆動源１１により駆動ロッド１０が上下動し、昇降板８が昇降するようになっている。なお、駆動源１１は例えば直動エアシリンダで構成される。
【００２３】
昇降板８の上面には、水平レール１２ａ，１２ｂが平行に敷設され、水平レール１２ａ，１２ｂ上には、スライド板１３が水平レール１２ａ，１２ｂに沿って移動可能に設けられている。スライド板１３は、水平駆動機構１４によって水平方向に沿ってスライド可能となっており、水平駆動機構１４は、スライド板１３に接続固定され水平レール１２ａ，１２ｂに平行に移動される駆動ロッド１４ａと、駆動ロッド１４ａを水平レール１２ａ，１２ｂに平行に移動させる駆動源１５とで構成されている。従って、駆動源１５により、駆動ロッド１４ａが水平レール１２ａ，１２ｂに平行に移動され、スライド板１３が水平レール１２ａ，１２ｂと平行に移動されるようになっている。なお、駆動源１５も、駆動源１１と同様、例えば直動エアシリンダで構成される。
【００２４】
さらにスライド板１３には、水平レール１２ａ，１２ｂに直交する方向に延びる支持アーム１６が固定されている。支持アーム１６の先端には、把持装置２１が固定されている。従って、把持装置２１は、昇降駆動機構９及び水平駆動機構１４を作動することによって、水平方向（図１のＡ１又はＡ２方向）及び鉛直方向（図１の矢印Ｂ方向）に自在に移動可能となっている。
【００２５】
把持装置２１について図２〜図４を用いて詳細に説明する。図２は、把持装置２１の主要部を示す分解斜視図、図３は、図２の把持機構を示す平面図、図４は、図１の把持装置２１の全体を示す部分断面図である。図２及び図３に示すように、把持装置２１は、円筒状基体２を把持するための把持機構２３と、円筒状基体２を把持機構２３で把持するように把持機構２３を駆動する駆動部２４とを備える。
【００２６】
把持機構２３はリング状の外歯車２５を備えており、外歯車２５の内周面にはギヤ部２５ａが形成されている。
【００２７】
外歯車２５の内側には３つの円盤状の内接平歯車（内歯車）２６が配置され、各内接平歯車２６の外周面にはギヤ部２７が形成されている。なお、本実施形態において、３つの内接平歯車２６については、説明の便宜上、必要に応じ、それぞれ２６ａ〜２６ｃと称する。内接平歯車２６ａ〜２６ｃは、外歯車２５の内周面に沿って等間隔に配置されている。内接平歯車２６ａ〜２６ｃは、それらの中心を貫通する回転軸２８の回りに回転可能となっている。
【００２８】
そして、外歯車２５のギヤ部２５ａと、各内接平歯車２６ａ〜２６ｃのギヤ部２７とは互いに噛み合わされている。従って、外歯車２５を回転させると、その回転に連動して全ての内接平歯車２６ａ〜２６ｃが回転し、逆に、３つの内接平歯車２６ａ〜２６ｃのいずれかを回転させると、それに連動して外歯車２５が回転し、それに連動して他の内歯車が回転するようになっている。
【００２９】
回転軸２８には、回転軸２８の延び方向に直交する面内で回転軸２８の回転に伴って回転する回転アーム２９が固定されている。回転アーム２９は、内接平歯車２６の半径よりも長くなっている。回転アーム２９の長さを調整することにより、把持可能な円筒状基体２の最大内径を決定することが可能となる。具体的に述べると、回転アーム２９を長くすれば、後述する把持ピン３０の回転半径が大きくなり、把持可能な円筒状基体２の最大内径を大きくすることができる。但し、回転アーム２９が長すぎると、把持可能な円筒状基体２の最小内径が大きくなり、内径の小さい円筒状基体２を把持することができなくなる。そこで、３本の回転アーム２９の先端を外歯車２５の回転中心に向けた時に、先端同士が接触しない限度で回転アーム２９を長くすることが好ましい。
【００３０】
回転アーム２９の先端には、回転アーム２９の回転する面に直交し且つ回転軸２８と反対側に延びる把持ピン（把持部材）１０が固定されている。把持ピン１０は、例えば金属等、比較的強度の大きい材料で構成されている。ここで、把持ピン１０は、円筒状基体２の内壁面に対して滑りにくくするために、天然ゴム等のゴム材で覆われることが好ましい。
【００３１】
駆動部２４は、３つの内接平歯車２６のうちの内接平歯車２６ｂの中心を貫通する回転軸２８と、回転軸２８に連結され回転軸２８を回転駆動する駆動源３１とで構成されている。駆動源３１は、回転軸２８に任意の回転駆動力を伝達できるものであればよく、例えばロータリアクチュエータで構成される。この場合、駆動源３１に供給されるエアの圧力によって回転軸２８に付与する回転駆動力を決定することができ、エア圧を一定にすれば、回転軸２８の回転駆動力を一定に保持することができる。
【００３２】
把持装置２１は、より具体的には、図４に示すように、外歯車２５及び３つの内接平歯車２６ａ〜２６ｃを支持し且つ収容する円筒状の支持ケース（支持体）３３を備えている。支持ケース３３は、外歯車２５を支持する平坦な環状の支持面３３ａを有し、支持ケース３３の外周面には環状のフランジ部３３ｂが設けられている。また支持ケース３３は、対向する上面（第１面）３４及び下面（第２面）３５を有している。そして、内接平歯車２６ａ〜２６ｃの回転軸２８はそれぞれ、支持ケース３３の底部を貫通している。
【００３３】
ここで、内接平歯車２６ａ〜２６ｃの回転軸２８の上端は、支持ケース３３の上部に設けられる第１軸受３６によって回転可能に支持され、回転軸２８の底部を貫通している部分は、支持ケース３３の底部に設けられる第２軸受３７によって回転可能に支持されていることが好ましい。この場合、内接平歯車２６ａ〜２６ｃが安定且つ滑らかに回転することが可能となる。従って、内接平歯車２６ａ〜２６ｃの寿命、ひいてはこれに連動して回転する外歯車２５の寿命を延ばすことができる。また、回転軸２８が第１軸受３６及び第２軸受３７によって回転可能に支持されることにより、内接平歯車２６ａ〜２６ｃに対し、駆動力をロス無く伝達することができる。
【００３４】
なお、把持装置２１は、支持ケース３３が支持アーム１６に形成された開口に挿入されることにより支持アーム１６に取り付けられている。このとき、支持ケース３３にフランジ部３３ｂが設けられているため、把持装置２１が支持アーム１６に安定して取り付けられる。
【００３５】
次に、上記搬送装置１を用いた円筒状基体２の把持方法について説明する。
【００３６】
まず床面上に直立状態で配置された円筒状基体２の近傍に、搬送装置１の作動により把持装置２１を移動させる。把持装置２１は、搬送機構４により移動させることができる。具体的には、水平駆動機構１４の駆動源１５を作動し、駆動ロッド１４ａを水平方向に移動させることによりスライド板１３を水平レール１２ａ，１２ｂに沿って移動させる。スライド板１３は、把持装置２１の把持ピン３０が、円筒状基体２の真上に位置するまで移動させる。
【００３７】
次に、昇降駆動機構９の駆動源１１を作動し、駆動ロッド１０を下方に移動させることにより昇降板８を下降させる。昇降板８は、把持ピン３０の上端が円筒状基体２の内側まで挿入された時点で停止させる。
【００３８】
続いて、把持装置２１を作動させる。具体的には、駆動部２４の駆動源３１にエアを供給してエア圧を所定値とする。このとき駆動源３１により回転軸２８に回転駆動力が付与され、回転軸２８が回転し、これに伴って、駆動歯車である内接平歯車２６ｂが回転する。このとき、把持ピン３０同士の間隔が広がる方向に回転軸２８を回転させる。図３を参照すれば、内接平歯車２６ｂの回転方向は反時計回りの方向である。
【００３９】
内接平歯車２６ｂが回転すると、それに連動して外歯車２５が回転し、それに連動して内接平歯車２６ａ，２６ｃも回転し、結局、全内接平歯車２６ａ〜２６ｃが回転する。これに伴って、全内接平歯車２６ａ〜２６ｃの把持ピン３０が回転アーム２９を介して円弧状に移動し、やがて円筒状基体２の内壁面に押し当てられる。
【００４０】
このとき、内歯車２６ａ〜２６ｃが回転することにより３本の把持ピン３０同士の間隔を広げることが可能となる。このため、様々な内径の円筒状基体２を把持できる。従って、把持装置を別の把持装置に切り替えずに円筒状基体２を把持することが可能となり、別の把持装置への切替えロスによる感光体ドラム（円筒状基体２上に感光層を形成してなるもの）の生産効率の低下を回避できる。
【００４１】
また把持ピン３０が円弧状に移動している間、内接平歯車２６ａ〜２６ｃの回転中心は移動されず固定位置にあるため、把持ピン３０を移動させる機構部を大きくする必要がない。むしろ、内接平歯車２６の径を小さくすることにより外歯車２５の径も小さくすることができ、把持ピン３０を移動させる機構部を十分に小さくすることができる。これに対し、把持ピン３０を直線状に移動させる場合、把持ピン３０を移動させる機構部が直線状に移動されるため、把持ピン３０を移動させる機構部を大きくせざるを得ない。このため、把持装置２１によれば、把持ピン３０を直線状に移動させる場合に比べて把持機構２３をより十分に小型化することができ、ひいては搬送装置１を小型化することができる。
【００４２】
全把持ピン３０は、円筒状基体２の内壁面に押し当てられた後は、把持ピン３０によって円筒状基体２の内壁面に加えられる力と内壁面からの反力とが釣り合うまで移動される。このため、円筒状基体２が、把持ピン３０によってしっかりと把持される。
【００４３】
なお、円筒状基体２の内径が上記内径と異なる場合であっても、上記と同様にして、全ての把持ピン３０は、把持ピン３０によって円筒状基体２の内壁面に加えられる力と内壁面からの反力とが釣り合うまで移動されるため、円筒状基体２が、把持ピン３０によってしっかりと把持される。従って、把持装置２１によれば、円筒状基体２の内径と関係無く、円筒状基体２をしっかりと把持することができる。
【００４４】
更に、回転軸２８の上端は、第１軸受３６によって支持され、支持ケース３３で回転軸２８の底部を貫通している部分は、第２軸受３７によって支持されているため、内接平歯車２６ａ〜２６ｃを安定且つ滑らかに回転させることが可能となる。従って、内接平歯車２６ａ〜２６ｃ及び外歯車２５の寿命を延ばすことができる。また、内接平歯車２６ａ〜２６ｃに対し、駆動力をロス無く伝達することができる。
【００４５】
更にまた、把持装置２１においては、内接平歯車２６ａ〜２６ｃが互いに離れて配置されることにより駆動歯車２５の中央部に開口が設けられている。このため、円筒状基体２を把持装置２１で把持しながら乾燥又は冷却するときに、開口を通して円筒状基体２の内側に温風や冷風を流すことが可能となり、熱交換の効率アップを図ることができる。また、電子写真感光体の製造においては、感光層の塗布前に円筒状基体２の水洗浄が行われるが、水洗浄後の水分乾燥工程の際、円筒状基体２が把持装置２１により把持されると、上記のように開口を通して円筒状基体２の内側に温風を流すことが可能となり、乾燥時間の短縮及び乾燥温度の低減が可能となる。
【００４６】
なお、上記把持方法においては、円筒状基体２を内側から把持する方法について説明したが、円筒状基体２を外側から把持することも勿論可能である。この場合、円筒状基体２の把持方法は、円筒状基体２を把持する前に把持ピン３０同士の間隔を予め広げておき、把持ピン３０同士の間隔を狭める方向に回転軸２８を回転させる以外は円筒状基体２を内側から把持する方法と同様である。
【００４７】
［第２実施形態］
次に、本発明に係る搬送装置の第２実施形態について詳細に説明する。なお、第１実施形態と同一又は同等の構成要素については同一符号を付すこととする。
【００４８】
本実施形態の搬送装置は、上記把持装置２１に代えて、複数本の円筒状基体２を把持することが可能な把持装置１０１を備える点で第１実施形態の搬送装置１と相違する。ここで、把持装置１０１について詳細に説明する。
【００４９】
図５は、把持装置１０１を示す分解斜視図、図６は、図５の把持装置１０１の横断面図である。図５、図６に示すように、把持装置１０１は、平坦面１０２ａを有するベース板１０２を備えており、ベース板１０２には２つの把持機構１０３が並設されている。
【００５０】
具体的に述べると、図５に示すように、ベース板１０２の上側には、２つの外歯車２５が配置され、各外歯車２５の内側には、３つの内接平歯車２６が外歯車２５の回転に連動して回転するように配置されている。回転軸２８は、ベース板１０２の下側からベース板１０２を貫通して内接歯車２６に固定されている。また回転軸２８に回転アーム２９が固定され、回転アーム２９に把持ピン３０が固定されているのは第１実施形態の把持機構２３と同様である。なお、以下の説明において、２つの把持機構１０３については、必要に応じ、それぞれ１０３ａ，１０３ｂと称する。
【００５１】
支持体１１３は、ベース板１０２と、把持機構１０３ａ，１０３ｂの外歯車２５及び内接平歯車２６の上方に配置される固定カバー１０６と、ベース板１０２の平坦面１０２ａから突出し固定カバー１０６を支持する一対の支持壁１０７ａ、１０７ｂとで構成されている。回転軸２８の上端は、固定カバー１０６に設けられた軸受（図示せず）によって回転可能に支持され、ベース板１０２で回転軸２８が貫通する部分は、ベース板１０２に設けられた軸受（図示せず）によって回転可能に支持されている。
【００５２】
また把持装置１０１は、把持機構１０３ａ，１０３ｂを駆動する駆動部１０４を備えている。
【００５３】
駆動部１０４は、固定カバー１０６上に固定される駆動源１１１と、駆動源１１１に対して移動可能に接続され、駆動源１１１により一定方向に移動される駆動ロッド１１２とを備えている。ここで、駆動ロッド１１２が移動する方向は、２つの外歯車２５の回転中心を結ぶ方向である。駆動源１１１は、例えば直動エアシリンダで構成される。この場合、駆動源１１１におけるエア圧により駆動ロッド１１２の移動量（作動力）が決定される。
【００５４】
一方、駆動ロッド１１２の両側にはそれぞれ、駆動ロッド１１２と平行に駆動部材１１３ａ及び連結部材１１３ｂが設けられている。駆動部材１１３ａ、連結部材１１３ｂ及び駆動ロッド１１２は、一対の連結プレート１２２ａ，１２２ｂを介して一体化されている。従って、駆動源１１１により駆動ロッド１１２が一定方向に移動されると、それに伴って、駆動部材１１３ａ及び連結部材１１３ｂも同一方向に移動される。
【００５５】
なお、ベース板１０２には、駆動部材１１３ａ及び連結部材１１３ｂをそれぞれガイドする一対のガイド部１１５ａ，１１５ｂが駆動部材１１３ａ及び連結部材１１３ｂと平行に設けられることが好ましい。この場合、駆動部材１１３ａがガイド部１１５ａによってガイドされ、連結部材１１３ｂがガイド部１１５ｂによってガイドされ、駆動ロッド１１２が一定方向に移動される時に、駆動部材１１３ａ及び連結部材１１３ｂがより安定に移動される。また駆動部材１１３ａ及び連結部材１１３ｂは、ベース板１０２とともに外歯車２５を挟むように配置されている（図６参照）。これにより、把持装置２１の作動中における外歯車２５の上下方向のズレが十分に防止される。
【００５６】
駆動部材１１３ａには、駆動部材１１３ａの長手方向に沿って２つの切欠き（規制部）１１４ａ，１１４ｂが形成され、切欠き１１４ａには外歯車２５の駆動伝達部１０８ａが、切欠き１１４ｂには外歯車２５の駆動伝達部１０８ｂがそれぞれ収容されている。詳細に述べると、駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂは、切欠き１１４ａ，１１４ｂに収容されることで駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂの動きが駆動部材１１３ａによって規制されるように収容されている。ここで、切欠き１１４ａ（又は１１４ｂ）はいずれも、駆動部材１１３ａの長手方向に沿って、駆動伝達部１０８ａ（又は１０８ｂ）が駆動部材１１３ａに対して相対的に移動可能な長さを有している。従って、駆動伝達部１０８ａ又は１０８ｂを静止させた状態で駆動部材１１３ａのみを一定方向に移動させることが可能である。
【００５７】
更に駆動部材１１３ａは、上面から突出する２つの固定部１２０ａ，１２０ｂを有し、駆動伝達部１０８ａと固定部１２０ａは、連結バネ（弾性部材）１２１ａによって連結され、駆動伝達部１０８ｂと固定部１２０ｂは、連結バネ１２１ｂによって連結されている。ここで、連結バネ１２１ａ，１２１ｂはいずれも自然長よりも長くされている。即ち、駆動伝達部１０８ａ及び１０８ｂのいずれも、固定部１２０ａ，１２０ｂ側に引っ張られた状態にあり、駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂはそれぞれ切欠き１１４ａ，１１４ｂにおいて駆動部材１１３ａに押し当てられた状態にある。従って、切欠き１１４ａ，１１４ｂはいずれも、駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂの動きを規制するための規制部として機能し、駆動部材１１３ａを図示矢印Ａ方向に移動させると、駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂが駆動部材１１３ａに追従して移動する。
【００５８】
ここで、固定部１２０ａは、駆動伝達部１０８ａが切欠き１１４ａのいずれの位置にあるときでも、駆動伝達部１０８ａから固定部１２０ａへの引張力が外歯車２５の接線方向の力成分、即ち外歯車２５を回転駆動させる力成分を有するように配置されている。例えば、固定部１２０ａは、駆動部材１１３ａにおいて切欠き１１４ａの位置に対して支持壁１０７ａ側で且つ連結部材１１３ｂ側の縁部１２３よりもその反対側の縁部１２４に近い側に設けられている。固定部１２０ｂも、駆動伝達部１０８ｂが切欠き１１４ｂのいずれの位置にあるときでも、駆動伝達部１０８ｂから固定部１２０ｂへの引張力が外歯車２５の接線方向の力成分、即ち外歯車２５を回転駆動させる力成分を有するように配置されている。例えば、固定部１２０ｂは、駆動部材１１３ａにおいて切欠き１１４ｂの位置に対して支持壁１０７ａ側で且つ連結部材１１３ｂ側の縁部１２３よりもその反対側の縁部１２４に近い側に設けられている。なお、本実施形態において、「外歯車２５を回転駆動させる力成分」とは、把持ピン３０同士の間隔を広げるように外歯車２５を回転駆動させる力成分のことを言う。
【００５９】
次に、本実施形態の搬送装置を用いた円筒状基体２の把持方法について説明する。
【００６０】
まず床面上に配置された２本の円筒状基体２の近傍に把持装置１０１を移動させる。把持装置１０１は、図１に示す搬送装置の搬送機構４により移動させることができる。具体的には、水平駆動機構１４の駆動源１５を作動し、駆動ロッド１４を水平方向に移動させることによりスライド板１３を水平レール１２ａ，１２ｂと平行な方向に移動させる。スライド板１３は、把持装置１０１が２本の円筒状基体２の真上に位置するように移動させる。
【００６１】
次に、昇降駆動機構９の駆動源１１を作動し、駆動ロッド１０を下方に移動させることにより昇降板８を下降させる。昇降板８は、各把持機構１０３ａ，１０３ｂの把持ピン３０の上端が各円筒状基体２の内側まで挿入された時点で停止させる。
【００６２】
次に、把持装置１０１を作動させる。具体的には、駆動部１０４の駆動源１１１にエアを供給してエア圧を所定値とする。エア圧は、２本の円筒状基体２をしっかりと把持できる値に設定する。このとき駆動源１１１により駆動ロッド１１２が図６の矢印Ａ方向に移動される。これに伴い、駆動部材１１３ａが同一方向、即ち矢印Ａ方向に移動する。このとき、駆動伝達部１０８ａ（１０８ｂ）と固定部１２０ａ（１２０ｂ）が連結バネ１２１ａ（１２１ｂ）によって連結されているため、駆動伝達部１０８ａ（１０８ｂ）にはそれぞれ、図７（ａ）に示すように、固定部１１４ａ（１１４ｂ）の方向に向かう引張力Ｔが作用しており、この引張力Ｔは、外歯車２５の接線成分の力成分Ｔ１及び外歯車２５の径方向の力成分Ｔ２を有し、力成分Ｔ１は、駆動伝達部１０８ａ（１０８ｂ）を駆動部材１１３ａに押し当てる力成分を有する。従って、駆動伝達部１０８ａ、１０８ｂは、駆動部材１１３ａに追従して移動する。また上述したように、駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂに作用する引張力Ｔは、外歯車２５を回転駆動させる力成分Ｔ１を有している。従って、駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂの移動に伴って、２つの把持機構１０３ａ，１０３ｂの外歯車２５が一斉に回転する。このとき、外歯車２５の回転方向は、把持ピン３０同士の間隔が広がる方向である。
【００６３】
ここで、まず２つの把持機構１０３ａ，１０３ｂのうちの一方の把持機構１０３ｂによる円筒状基体２の把持方法について説明する。把持機構１０３ｂにおいては、外歯車２５が回転すると、第１実施形態の把持機構２３と同様に、全内接平歯車２６が回転し、把持ピン３０が円弧状に移動して円筒状基体２に押し当てられる。こうして、把持ピン３０同士の間隔を広げることが可能となり、様々な内径の円筒状基体２を把持することができる。従って、把持装置１０１を別の把持装置に切り替えずに円筒状基体２を把持することが可能となり、別の把持装置への切替えロスによる感光体ドラム（円筒状基体２上に感光層を形成してなるもの）の生産効率の低下を回避できる。
【００６４】
また把持ピン３０が円弧状に移動している間、内接平歯車２６の回転中心は移動されず固定位置にあるため、把持ピン３０を移動させる機構部を大きくする必要がない。むしろ、内接平歯車２６の径を小さくすることにより外歯車２５の径も小さくすることができ、把持ピン３０を移動させる機構部を十分に小さくすることができる。これに対し、把持ピン３０を直線状に移動させる場合、把持ピン３０を移動させる機構部が直線状に移動されるため、把持ピン３０を移動させる機構部を大きくせざるを得ない。このため、把持装置１０１によれば、把持ピン３０を直線状に移動させる場合に比べて把持機構１０３ｂをより十分に小型化することができ、ひいては搬送装置を小型化することができる。
【００６５】
全把持ピン３０は、円筒状基体２の内壁面に押し当てられた後、円筒状基体２の内壁面に加えられる力と内壁面からの反力とが釣り合うまで移動される。こうして把持機構１０３ｂによって円筒状基体２がしっかりと把持される。
【００６６】
なお、全ての把持ピン３０は、円筒状基体２の内壁面に加えられる力と内壁面からの反力とが釣り合うまで移動されるため、円筒状基体２の内径が上記内径と異なる場合であっても、その円筒状基体２は、把持機構１０３ｂによって同じようにしっかりと把持される。従って、把持機構１０３ｂによれば、円筒状基体２の内径にかかわらず、円筒状基体２をしっかりと把持することができる。
【００６７】
次に、２つの把持機構１０３ａ，１０３ｂのうちのもう一方の把持機構１０３ａによる円筒状基体２の把持方法について説明する。上記把持機構１０３ｂで円筒状基体２が把持された時点で、把持機構１０３ａによって円筒状基体２が把持されている場合には、把持機構１０３ａは、把持機構１０３ｂと同様に作動する。そこで、ここでは、上記把持機構１０３ｂで円筒状基体２が把持された時点で、把持機構１０３ａによって円筒状基体２が把持されていない場合を例にして円筒状基体２の把持方法について説明する。
【００６８】
円筒状基体２が把持機構１０３ｂによって把持された後、駆動ロッド１１２が更に図６の矢印Ａ方向に移動し、それに伴って駆動部材１１３ａも移動する。このとき、把持機構１０３ｂによって円筒状基体２が把持されているため、図７（ｂ）に示すように、駆動伝達部１０８ｂは静止した状態となる。ここで、駆動伝達部１０８ｂが切欠き１１４ｂにおいて駆動部材１１３ａに対し相対的に移動可能となっている。このため、既に円筒状基体２を把持している把持機構１０３ｂの駆動伝達部１０８ｂは移動されずに駆動部材１１３ａだけが移動する。
【００６９】
このとき、まだ円筒状基体２を把持していない把持機構１０３ａの駆動伝達部１０８ａには、図７（ａ）に示すように、連結バネ１２１ａにより、把持ピン３０で円筒状基体２が把持されるように回転駆動力Ｔ１が付与されているため、駆動伝達部１０８ａは、駆動部材１１３ａに追従して移動する。そして、外歯車２５の回転に連動して全内接平歯車２６が回転し、これに伴って、回転アーム２９を介して全把持ピン３０が円弧状に移動し、円筒状基体２に押し当てられる。
【００７０】
全把持ピン３０は、円筒状基体２の内壁面に押し当てられた後は、把持ピン３０によって円筒状基体２の内壁面に加えられる力と内壁面からの反力とが釣り合うまで移動される。このため、円筒状基体２が、把持ピン３０によってしっかりと把持される。よって、昇降板２８を鉛直レール６ａ，６ｂに沿って上昇させた後、支持アーム１６を水平レール１２ａ，１２ｂに沿って移動させて円筒状基体２を搬送する場合でも、円筒状基体２の落下を十分に防止することができる。
【００７１】
なお、把持機構１０３ａにおいて、円筒状基体２の内径が上記内径と異なる場合であっても、その円筒状基体２は、把持機構１０３ａによってしっかりと把持される。従って、把持機構１０３ａによれば、円筒状基体２の内径に関係無く、円筒状基体２をしっかりと把持することができる。
【００７２】
以上のように、本実施形態の把持装置１０１によれば、２本の円筒状基体２を把持する場合であって、２本の円筒状基体２を２つの把持機構１０３ａ，１０３ｂによって同時に把持することができない場合であっても、最終的には、各把持機構１０３により各円筒状基体２をしっかりと把持することができる。従って、円筒状基体２の内径にばらつきにより、あるいは内径にばらつきがなくても把持機構１０３ａ，１０３ｂにおけるバックラッシュの有無等により、２つの把持機構１０３ａ，１０３ｂが完全に同一の状態で停止されない場合であっても、２本の円筒状基体２を把持装置１０１によってしっかりと把持することができる。よって、昇降板２８を上昇させた後、支持アーム１６を水平レール１２ａ，１２ｂに沿った方向に移動させて２本の円筒状基体２を搬送する場合でも、２本の円筒状基体２をその落下を十分に防止しながら搬送することができる。
【００７３】
また把持機構１０３ａ，１０３ｂのいずれについても、様々な内径の円筒状基体２を把持できると共に、把持ピンを移動させる機構部を十分に小さくできる。このことは、把持装置１０１全体の小型化に寄与する。更に把持装置１０１全体が小型化されることにより、搬送装置を小型化することができる。また、把持機構１０３ａ，１０３ｂにより、様々な内径の円筒状基体２を把持できるため、把持装置を別の把持装置に切り替えずに円筒状基体２を把持することが可能となり、別の把持装置への切替えロスによる感光体ドラムの生産効率の低下を回避できる。
【００７４】
本発明は、前述した第１及び第２実施形態に限定されるものではない。例えば上記第１及び第２実施形態では、円筒状基体２を把持対象物としているが、把持対象物は、円柱体であっても球体であっても構わない。但し、円柱体又は球体の場合は、把持ピン３０を外側から把持する必要がある。
【００７５】
また上記第２実施形態では、把持装置１０１が、２本の円筒状基体２を把持するものとなっているが、必要に応じて３本以上の円筒状基体２を把持できる構成にしてもよい。
【００７６】
更にまた、把持装置１０１においては、各把持機構１０３ａ，１０３ｂにおいて内接平歯車２６ａ〜２６ｃが互いに離れて配置されることにより、駆動歯車２５の中央部に開口が設けられている。従って、ベース板１０２において、開口に対向する位置に通風口を形成すれば、円筒状基体２を把持装置１０１で把持しながら乾燥又は冷却するときに、開口及び通風口を通して円筒状基体２の内側に温風や冷風を流すことが可能となり、熱交換の効率アップを図ることができる。また、電子写真感光体の製造においては、感光層の塗布前に円筒状基体２の水洗浄が行われるが、水洗浄後の水分乾燥工程の際、円筒状基体２が把持装置１０１により把持されると、上記のように開口及び通風口を通して円筒状基体２の内側に温風を流すことが可能となり、乾燥時間の短縮及び乾燥温度の低減が可能となる。
【００７７】
更に上記第２実施形態では、把持装置１０１によって円筒状基体２を内側から把持する方法について説明したが、円筒状基体２を外側から把持することも勿論可能である。この場合、円筒状基体２の把持方法は、円筒状基体２を把持する前に把持ピン３０同士の間隔を予め広げておき、把持ピン３０同士の間隔を狭める方向に回転軸２８を回転させる以外は円筒状基体２を内側から把持する方法と同様である。
【００７８】
更に、上記第２実施形態では、２本の円筒状基体２を把持するために駆動部材１１３ａの形状が直線形状となっているが、複数の円筒状基体２がマトリクス状に配置されている場合には、駆動部材１１３ａの形状は、くし形状、クランク形状、又は蛇行形状であってもよい。
【００７９】
更にまた、上記第２実施形態では、駆動部材１１３ａにおいて、規制部が切欠き１１４ａ又は１１４ｂとなっているが、規制部は、同様の機能を有する限り、駆動部材１１３ａに形成された穴であってもよい。
【００８０】
また上記第２実施形態において、弾性部材として連結バネ１２１ａ，１２１ｂが用いられているが、弾性部材は、弾性を有する部材であればいかなるものでも構わない。従って、弾性部材は、連結バネ１２１ａ，１２１ｂに代えて、例えばゴム、軟質樹脂等であってもよい。
【００８１】
更に、上記第１及び第２実施形態では、搬送機構４として、水平レール１２ａ，１２ｂ、水平駆動機構１４、鉛直レール６ａ，６ｂ、昇降駆動機構９等からなるものが用いられているが、搬送機構は、把持装置２１又は１０１を搬送するものであればよく、例えば産業ロボットなどであってもよい。
【００８２】
【実施例】
以下、本発明の内容を、実施例を用いてより具体的に説明するが、本発明はこの実施例に限定されるものではない。
【００８３】
（実施例１）
図１に示す把持装置を以下のようにして作製した。
【００８４】
ピッチ円直径が７２ｍｍの外歯車２５と、ピッチ円直径が２４ｍｍの内接平歯車を３つ用意し、これらを円筒状の支持ケース３３の内部に収容した。支持ケース３３の内部において、支持面３３ａ上に外歯車２５を配置し、その内側に３つの内接平歯車２６ａ〜２６ｃを外歯車２５の内周に沿って等間隔に配置した。各内接平歯車２６ａ〜２６ｃには、支持ケース３３の底部を貫通する回転軸２８を貫通させ、内接平歯車２６ａ，２６ｃについては、回転軸２８の上端を軸受３６により支持し、内接平歯車２６ｂについては、回転軸２８の上端を、支持ケース３３の上部外面上に固定されるロータリアクチュエータ３１に接続した。また回転軸２８のうち支持ケース３３の底部を貫通する部分については軸受３７により支持した。支持ケース３３から延びる回転軸２８の下端には回転アーム２９を固定し、回転アーム２９には、把持ピン３０を、内接平歯車２６の回転中心から１９．５ｍｍ離れるように固定した。把持ピン３０としては、長さ５０ｍｍ、直径４ｍｍのアルミニウム材に外径が７ｍｍとなるように天然ゴムを巻きつけたものを用いた。こうして把持装置２１を作製した。
【００８５】
次に、把持装置２１を用いて、長さ３４０ｍｍ、内径２８．５ｍｍ、厚さ０．７５ｍｍのアルミニウムパイプを把持した。なお、アルミニウムパイプの下端部には２箇所に穴をあけておいた。このとき、エア圧を０．２ＭＰａとしてロータリアクチュエータ３１を駆動し、回転軸２８を介して内接平歯車２６ｂを回転させて、３本の把持ピン３０によりアルミニウムパイプを把持するようにした。
【００８６】
把持装置２１によりアルミニウムパイプを把持した後、以下の手順で把持力を測定した。
【００８７】
即ちまず把持装置２１を固定した状態で、アルミニウムパイプの２箇所の穴に、バネばかりの先端に繋がっている治具（ワイヤー）を引っ掛けた後、バネはかりを引っ張ることによりアルミニウムパイプを下方に引っ張り、アルミニウムパイプが把持ピン３０に対してずれた時のバネばかりの指示値を把持力として記録した。把持力の記録は２回行った。結果を表１に示す。
【００８８】
【表１】
2005001016.tif 000003
【００８９】
（実施例２）
アルミニウムパイプの内径を５８．５ｍｍとした以外は実施例１と同様にして把持力を記録した。結果を表１に示す。
【００９０】
（実施例３）
アルミニウムパイプの内径を８３．０ｍｍとした以外は実施例１と同様にして把持力を記録した。結果を表１に示す。
【００９１】
（実施例４）
図５に示す把持装置を以下のようにして作製した。
【００９２】
ピッチ円直径が７２ｍｍの外歯車２５を２つと、ピッチ円直径が２４ｍｍの内接平歯車を６つ用意した。外歯車２５の表面にはそれぞれ、直径６ｍｍの円柱状の首部の上に直径８ｍｍの円盤状の頭部を設けてなる駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂを設けておいた。そして、まず平板状のベース板１０２の表面１０２ａ側に２つの外歯車２５を隣接して配置し、各外歯車２５の内側にそれぞれ３つの内接平歯車２６ａ〜２６ｃを、外歯車２５の内周に沿って等間隔に配置した。外歯車２５及び内接平歯車２６は固定カバー１０６で覆うようにした。各内接平歯車２６ａ〜２６ｃには、ベース板１０２を貫通する回転軸２８を貫通させ、回転軸２８の上端を軸受３６により支持し、回転軸２８のうちベース板１０２を貫通する部分については軸受３７により支持した。ベース板１０２の裏面側から延びる回転軸２８の下端には回転アーム２９を固定し、回転アーム２９には、把持ピン３０を、内接平歯車２６の回転中心から１９．５ｍｍ離れるように固定した。把持ピン３０としては、長さ５０ｍｍ、直径４ｍｍのアルミニウム材に外径が７ｍｍとなるように天然ゴムを巻きつけたものを用いた。また固定カバー１０６の上には直動シリンダ１１１を固定し、直動シリンダ１１１には長さ６５ｍｍの駆動ロッド１１２を移動可能に接続した。駆動ロッド１１２の両側には、駆動ロッド１１２と平行にそれぞれ、連結部材１１３ｂと駆動部材１１３ａを設け、これらは連結プレート１２２ａ，１２２ｂにより一体化した。駆動部材１１３ａとしては、長さ２５０ｍｍ、幅２２ｍｍの矩形の２つの切欠き１１４ａ，１１４ｂを形成し、これらの間隔を９５ｍｍとし、且つ表面に駆動伝達部１０８ａ，１０８ｂと同形状の固定部１２０ａ，１２０ｂを設けたものを用いた。なお、ベース板１０２の表面１０２ａ側にはガイド部（作新工業社製ニューライト）１１５ａ、１１５ｂを設け、連結部材１１３ｂ、駆動部材１１３ａがそれらによってガイドされるようにすると共に、駆動伝達部１０８ａが切欠き１１４ａに、駆動伝達部１０８ｂが切欠き１１４ｂに収容されるようにした。そして、自然長が６０ｍｍでバネ定数が０．７８Ｎ／ｍｍの２本の引っ張りバネ１２１ａ，１２１ｂを用意し、これらを、駆動伝達部１０８ａ及び固定部１２０ａ間、駆動伝達部１０８ｂ及び固定部１２０ｂ間にそれぞれ取り付けた。このとき、引っ張りバネ１２１ａ，１２１ｂの長さは、最小で７５．１ｍｍとなるようにした。こうして把持装置１０１を作製した。
【００９３】
次に、把持装置１０１を用いて、長さ３４０ｍｍ、内径２８．５ｍｍ、厚さ０．７５ｍｍの２本のアルミニウムパイプを把持した。なお、アルミニウムパイプの下端部には２箇所に穴をあけておいた。このとき、エア圧を０．３ＭＰａとして直動シリンダ１１１を駆動し、駆動ロッド１１２を一定方向に移動させることにより駆動部材１１３ａを同方向に移動させて２つの外歯車２５を一斉に回転させ、各外歯車２５に対応する把持ピン３０同士の間隔を広げ、各アルミニウムパイプを３本の把持ピン３０により把持させた。
【００９４】
このとき、実施例１と同様にして、把持装置１０１によるアルミニウムパイプの把持力を測定した。結果を表２に示す。
【００９５】
【表２】
2005001016.tif 000004
【００９６】
（実施例５）
２本のアルミニウムパイプの内径をそれぞれ５８．５ｍｍ、５８ｍｍとした以外は実施例４と同様にして２本のアルミニウムパイプを把持し、そのときの把持力を実施例１と同様にして測定した。結果を表２に示す。
【００９７】
表１及び表２に示す結果より、本発明の把持装置を用いて把持対象物を把持することにより、把持対象物の大きさにかかわらず、しっかりと把持対象物を把持できることが分かった。
【００９８】
【発明の効果】
以上説明したように本発明による把持装置によれば、全内歯車の回転に伴って、全内歯車の把持部材がアームを介して円弧状に移動するため、内歯車が回転することにより複数の把持部材同士の間隔を広げることが可能となり、様々な大きさの把持対象物を把持でき、把持装置を別の把持装置に切り替えずに把持対象物を把持することが可能となる。また把持部材が円弧状に移動している間、内歯車の回転中心は移動されず固定位置にあるため、把持部材を移動させる機構部を大きくする必要がない。このため、把持機構を十分に小型化することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の搬送装置の一実施形態を概略的に示す斜視図である。
【図２】図１の把持装置の主要部を示す分解斜視図である。
【図３】図２の把持装置を示す平面図である。
【図４】図１の把持装置の全体を示す部分断面図である。
【図５】本発明の把持装置の第２実施形態を示す分解斜視図である。
【図６】図５の把持装置の横断面図である。
【図７】（ａ）は、駆動部材を一定方向に移動させたときの駆動伝達部の状態を示す平面図、（ｂ）は、把持機構によって把持対象物が把持されている場合に駆動部材を一定方向に移動させたときの駆動伝達部の状態を示す平面図である。
【符号の説明】
１…搬送装置、２…感光体ドラム（把持対象物）、４…搬送機構、２１，１０１…把持装置、２３，１０３，１０３ａ，１０３ｂ…把持機構、２４，１０４…駆動部、２５…外歯車、２６，２６ａ〜２６ｃ…内接平歯車（内歯車）、２８…回転軸、２９…回転アーム（アーム）、３０…把持ピン（把持部材）、３１…駆動源、３３…支持ケース（支持体）、３４…上面（第１面）、３５…下面（第２面）、３６…第１軸受、３７…第２軸受、１０８ａ，１０８ｂ…駆動伝達部、１１１…駆動源、１１３ａ…連結部材、１１４ａ，１１４ｂ…切欠き（規制部）、１２１ａ，１２１ｂ…連結バネ（弾性部材）。
【図１】
2005001016.tif 000005
【図２】
2005001016.tif 000006
【図３】
2005001016.tif 000007
【図４】
2005001016.tif 000008
【図５】
2005001016.tif 000009
【図６】
2005001016.tif 000010
【図７】
2005001016.tif 000011