(57)【要約】【課題】専用のアタッチメントを必要とせず、両手を用いて荷役物を把持でき、不特定な形状の荷役物にも対応でき、作業者の意思に応じ、瞬時に荷役物を把持でき、昇降できる荷役物運搬機を提供することを目的としている。【解決手段】ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、該ハンド部には昇降を指令する指令部を有し、該ハンド部は力センサを備え、該ハンド部を作業者の手に着接させ、該手と荷役物の間に該ハンド部が位置し、該作業者は両手の力により該荷役物を把持し、該荷役物の荷重を該連結具及び該作業者の該手で受け、該力センサが受ける力に応じて該荷役物を昇降する。【選択図】  図２
2005001870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、該ハンド部には昇降を指令する指令部を有し、該ハンド部を作業者の手に着接させ、該手と荷役物の間に該ハンド部が位置し、該作業者は両手の力により該荷役物を把持し、該荷役物の荷重を該連結具及び該作業者の該手で受け、該荷役物を昇降することを特徴とする荷役物運搬機。
【請求項２】
該ハンド部は力センサを備え、該力センサが受ける力に応じて該荷役物を昇降することを特徴とする請求項１記載の荷役物運搬機。
【請求項３】
該力センサで該作業者の持ち上げ力及び把持力を検出し、該持ち上げ力及び該把持力の電気信号を演算して、該荷役物を昇降させることを特徴とする請求項２記載の荷役物運搬機。
【請求項４】
該ハンド部は荷重切替スイッチを備え、該荷重切替スイッチで負荷モードと無負荷モードに切替ることを特徴とする請求項１記載の荷役物運搬機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
アーム式やホイスト式などの荷役物運搬機の把持方法及び昇降指令の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
かぎ爪のアタッチメントを手に装着し、箱形状の荷役物を引っ掛けて昇降させる方法がある（例えば、特許文献１参照）。また、手袋にスイッチを装着した操作装置で昇降させる方法がある（例えば、特許文献２参照）。また、昇降の指令部に力センサを用いた荷役物運搬機がある（例えば、特許文献３参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１２４２８９号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開昭４９−１１８１４８号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開平９−１７５８００号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
かぎ爪のアタッチメントを手に装着し、箱形状の荷役物を引っ掛けて昇降させる方法では、かぎ爪で箱の角を引っ掛けているので、箱形状以外の荷役物には対応できなかった（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
手袋にスイッチを装着した操作装置で昇降させる方法では、荷役物の形状に応じた専用のアタッチメントを必要としていた。よって、生産の都合で荷役物の形状が変わると、その都度アタッチメントも変える必要があった（例えば、特許文献２参照）。
【０００８】
昇降の指令部に力センサを用いた荷役物運搬機では、作業者の持ち上げ力の量に応じた昇降速度であり、作業者の意思に応じて昇降するが、荷役物の形状に応じた専用のアタッチメントを必要としていた。よって、生産の都合で荷役物の形状が変わると、その都度アタッチメントも変える必要があった（例えば、特許文献３参照）。
【０００９】
本発明では、専用のアタッチメントを必要とせず、両手を用いて荷役物を把持でき、不特定な形状の荷役物にも対応でき、作業者の意思に応じ、昇降できる荷役物運搬機を提供することを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
ハンド部は連結具を介して荷役物運搬機の昇降部に吊られており、該ハンド部には昇降を指令する指令部を有し、該ハンド部を作業者の手に着接させ、該手と荷役物の間に該ハンド部が位置し、該作業者は両手の力により該荷役物を把持し、該荷役物の荷重を該連結具及び該作業者の該手で受け、該荷役物を昇降する。
【００１１】
該ハンド部は力センサを備え、該力センサが受ける力に応じて該荷役物を昇降する。
【００１２】
該力センサで該作業者の持ち上げ力及び把持力を検出し、該持ち上げ力及び該把持力の電気信号を演算して、該荷役物を昇降させる。
【００１３】
該ハンド部は荷重切替スイッチを備え、該荷重切替スイッチで負荷モードと無負荷モードに切替る。
【００１４】
【実施例】
図１は荷役物運搬機の総体図である。台座１に旋回台２が取り付けられ、旋回台２には昇降機構３が取り付けられ、昇降機構に３は平行リンク式アーム４が取り付けられている。昇降機構３は、昇降駆動源（図示せず）により昇降駆動され、平行リンク式アーム４の先端の昇降部５が上下する。ハンド部６は昇降部５に連結具７で吊られている。ハンド部６を作業者８の手９に着接させて、手９と荷役物１０の間にハンド部６が位置している。作業者８は両手９の力により荷役物１０を把持する。荷役物１０の荷重を連結具７及び作業者８の手９で受けて、荷役物１０を昇降させる。実施例では、荷役物運搬機１１を平行リンク式アーム４で説明しているが、クレーンなどの場合はフック部分が昇降部５となる。
【００１５】
図２は実施例１のハンド部と指令部を説明する図である。連結具７に手袋状のハンド部６が取り付けられている。作業者８は、ハンド部６に手９を入れる。指令部１２はハンド部６に取り付けられている。指令部１２は作業者８の人差し指１３付近となる位置に取り付けられているが、掌等どの位置でも良い。
【００１６】
図３は実施例１のハンド部と指令部を説明する断面図である。ハンド部６に指令部１２が取り付けられている。ハンド部６には作業者８の手９の指１４が着接されている。また、作業者８は荷役物１０を把持した状態である。指令部１２は力センサ１５・１６を備えており、力センサ１５・１６が受ける力に応じて荷役物を昇降する。力センサ１５・１６に繋がれている配線は図示していない。力センサ１５で持ち上げ力を検出する。力センサ１６で把持力を検出する。力センサ１５・１６の電気信号を適宜比較して演算を行い指令信号として、昇降駆動源に出力される。床に置いてある荷役物１０を把持して持ち上げようとする場合、荷役物１０とハンド部６とが滑らない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。また、荷役物１０を把持した昇降において、荷役物１０がハンド部６から滑って落下しない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。
【００１７】
図１、図２、図３を用いて作用を説明する。床に置いてある荷役物１０を昇降ようとする場合、作業者８がハンド部６を着接して荷役物１０とハンド部６とが滑らない程度に把持力を加えると、センサ１６が把持力を検出する。次に、持ち上げようとするとセンサ１５に持ち上げ力が加わり、センサ１５が持ち上げ力を検出する。力センサ１５の持ち上げ力と力センサ１６の把持力の電気信号を演算して指令信号として、昇降駆動源に出力され、昇降部５が昇降し、荷役物１０が昇降する。作業者８は荷役物１０の重量に応じた把持力が必要であるが、上下方向は僅かな力で操作できる。荷役物１０を把持していない状態では、力センサ１５・１６とは無関係に昇降できる。ハンド部６は手袋状であるので、様々な荷役物形状に対応できる。
【００１８】
図４は実施例２のハンド部を説明する図である。連結具１７にハンド部１８が取り付けられている。ハンド部１８は作業者８の指を入れる指固定穴１９・２０を備えている。指令部（図示せず）はハンド部１８に取り付けられている。指令部（図示せず）は作業者８の人差し指１３付近となる位置に取り付けられているが、どの位置でも良い。又、ハンド部１８は軟質の素材であり、様々な荷役物形状に対応できる。
【００１９】
図５は実施例２のハンド部と指令部を説明する断面図である。ハンド部１８に指令部２１が取り付けられている。指固定穴１９・２０には作業者８の手９の指が着接されている。また、作業者８は荷役物１０を把持した状態である。指令部は力センサ２２・２３を備えており、力センサ２２・２３が受ける力に応じて荷役物１０を昇降する。力センサ２２・２３に繋がれている配線は図示していない。力センサ２２で持ち上げ力を検出する。力センサ２３で把持力を検出する。力センサ２２・２３の電気信号を適宜比較して演算を行い指令信号として、昇降駆動源に出力される。床に置いてある荷役物１０を把持して持ち上げようとする場合、荷役物１０とハンド部１８とが滑らない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。また、荷役物１０を把持した昇降時において、荷役物１０がハンド部１８から滑って落下しない程度の把持力で把持しないと昇降出来ない様に予め演算式を設定する。
【００２０】
図６は実施例３のハンド部と指令部を説明する断面図である。斜視図としては、図２と同様である。ハンド部２４に指令部２５が取り付けられている。ハンド部２４には作業者８の手９の指１４が着接されている。また、作業者８は荷役物１０を把持した状態である。指令部２５は荷重切替スイッチ２６を備えており、負荷モードと無負荷モードに切替て昇降させる。荷重切替スイッチ２６は、荷役物１０に触れていると負荷モードとなる。荷重切替スイッチ２６は、荷役物１０に触れていないと無負荷モードとなる。また、荷重切替スイッチ２６を右手用と左手用の両方のハンド部２４に取り付け、両方の荷重切替スイッチ２６が荷役物１０に触れていないと負荷モードにならない。
【００２１】
図１、図２、図６を用いて作用を説明する。作業者８が荷役物１０を把持すると、荷重切替スイッチ２６が負荷モードとなり、負荷モードの電気信号が昇降駆動源に出力され、作業者８が把持している荷役物１０が昇降可能となる。荷役物１０を把持している時は、作業者８は把持力が必要だが上下方向の力は僅かである。また、荷役物１０を置く場合は、荷役物１０を着地させて作業者８が荷役物１０から手を離せば、荷重切替スイッチ２６が無負荷モードとなり、無負荷モードの電気信号が昇降駆動源に出力され、無負荷で昇降可能となる。
【００２２】
【発明の効果】
本発明では、専用のアタッチメントを必要とせず、両手を用いて荷役物を把持でき、不特定な形状の荷役物にも対応でき、作業者の意思に応じ、荷役物を昇降できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】荷役物運搬機の総体図である。
【図２】ハンド部と指令部を説明する図である。（実施例１）
【図３】ハンド部と指令部を説明する断面図である。（実施例１）
【図４】ハンド部と指令部を説明する図である。（実施例２）
【図５】ハンド部と指令部を説明する断面図である。（実施例２）
【図６】ハンド部と指令部を説明する断面図である。（実施例３）
【符号の説明】
１    台座
２    旋回台
３    昇降機構
４    平行リンク式アーム
５    昇降部
６・１８・２４  ハンド部
７・１７  連結具
８    作業者
９    手
１０  荷役物
１１  荷役物運搬機
１２・２１・２５  指令部
１３  人差し指
１４  指
１５・１６・２２・２３  力センサ
１９・２０  指固定穴
２６  荷重切替スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2005001870.tif 000006
【図５】
2005001870.tif 000007
【図６】
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