(57)【要約】【課題】クラッチトゥクラッチ変速制御の際にタイアップ発生の抑止効果を向上させる。【解決手段】トルク相における出力軸トルクの時間変化率ｄＴｏ０と自動変速機の物理モデルによる出力軸トルクの標準時間変化率ｄＴｏとの誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）が演算される（ステップ４）。イナーシャ相初期での出力軸トルクの標準時間変化率ｄＴｏがこの誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）分補正され（ステップ７）、イナーシャ相初期における出力軸トルクの時間変化率ｄＴｏ０と補正後の出力軸トルクの標準時間変化率ｄＴｏとの差ΔＫが演算される（ステップ８）。この差ΔＫがしきい値より大きい場合にタイアップ発生と判定する（ステップ９，１０）。【選択図】図５
2005090559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機の駆動トルクが伝達される入力軸と負荷に駆動トルクを伝達する出力軸との間に設けられた複数の摩擦係合装置の中から係合させる摩擦係合装置を切り換えることで変速比の変更が可能な自動変速機を対象として、係合状態の開放側係合装置を開放させるとともに開放状態の係合側係合装置を係合させる切り換え制御を変速制御指令値によって行う自動変速機の制御装置であって、
出力軸トルクの時間変化率を取得する出力軸トルク傾き取得手段と、
イナーシャ相初期での出力軸トルクの標準時間変化率を前記係合側係合装置の伝達トルクの時間変化率に基づく自動変速機の物理モデルを用いて演算するイナーシャ相標準傾き演算手段と、
イナーシャ相初期での前記出力軸トルク傾き取得手段による取得値と前記イナーシャ相標準傾き演算手段による演算値との差を演算するイナーシャ相傾き差演算手段と、
該イナーシャ相傾き差演算手段による差に基づいて前記変速制御指令値を設定する制御指令値設定手段と、
を有することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機の制御装置であって、
トルク相での出力軸トルクの標準時間変化率を前記係合側係合装置の伝達トルクの時間変化率に基づく自動変速機の物理モデルを用いて演算するトルク相標準傾き演算手段と、
トルク相での前記出力軸トルク傾き取得手段による取得値と前記トルク相標準傾き演算手段による演算値との差を演算するトルク相傾き差演算手段と、
を有し、
前記イナーシャ相傾き差演算手段による差は、前記トルク相傾き差演算手段による差に応じて補正された後の差であることを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自動変速機の制御装置であって、
前記制御指令値設定手段は、前記イナーシャ相傾き差演算手段による差が減少するように前記変速制御指令値を補正することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の自動変速機の制御装置であって、
前記制御指令値設定手段は、
前記イナーシャ相傾き差演算手段による差が所定値より大きい場合にタイアップ発生と判定するタイアップ判定手段と、
該タイアップ判定手段によりタイアップ発生と判定された場合に前記イナーシャ相傾き差演算手段による差が減少するように前記変速制御指令値を補正する補正手段と、
を含むことを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の自動変速機の制御装置であって、
前記変速制御指令値は、前記開放側係合装置の締結力を制御するための開放側制御指令値を含み、
前記補正手段は、前記開放側係合装置の締結力の減少タイミングが早まるように前記開放側制御指令値を補正することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１に記載の自動変速機の制御装置であって、
前記変速制御指令値は、前記係合側係合装置の締結力を制御するための係合側制御指令値を含み、
前記イナーシャ相標準傾き演算手段は、前記係合側係合装置の伝達トルクを前記係合側制御指令値に基づいて演算することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【請求項７】
請求項２に記載の自動変速機の制御装置であって、
前記変速制御指令値は、前記係合側係合装置の締結力を制御するための係合側制御指令値を含み、
前記トルク相標準傾き演算手段は、前記係合側係合装置の伝達トルクを前記係合側制御指令値に基づいて演算することを特徴とする自動変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機の制御装置に関し、特にクラッチトゥクラッチ変速制御の際のタイアップによる変速ショックの抑止を図った制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動変速機の変速制御において、係合状態にあるクラッチ、ブレーキ等の摩擦係合装置を開放させるとともに開放状態にある摩擦係合装置を係合させる制御（以下、クラッチトゥクラッチ変速制御とする）が行われることがある。このクラッチトゥクラッチ変速制御において、開放状態の摩擦係合装置の係合が係合状態の摩擦係合装置の開放に対して遅すぎる場合は、自動変速機の入力軸回転が吹け上がってしまう。一方、開放状態の摩擦係合装置の係合が係合状態の摩擦係合装置の開放に対して早すぎる場合は、自動変速機の出力軸トルクが大きく落ち込んで変速ショックが発生してしまう（以下、この現象をタイアップと称する）。
【０００３】
このタイアップを検出する自動変速機の制御装置の従来例が特開平１０−２９９８８０号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１においては、クラッチトゥクラッチ変速制御の際に自動変速機の入力軸回転加速度がマイナス方向に突出した場合はタイアップ発生と判定している。そして、油圧サーボ起動制御の際に係合側の油圧サーボへの油圧を所定高圧に保持する時間（ファストフィル時間）を入力軸回転加速度のマイナス方向の突出量に応じて補正している。
【０００４】
また、その他の背景技術として、自動変速機の出力軸トルクを推定する例が特許文献２に開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２９９８８０号公報
【特許文献２】特開平６−３３１０１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１において変速開始直前に入力軸回転加速度が変化していた場合は、タイアップ判定に用いられる入力軸回転加速度に変速開始直前での変化成分も含まれることになるため、この変化成分の影響によりタイアップの判定精度が低下してしまう。さらに、特許文献１でタイアップ判定に用いられる入力軸回転加速度については、タイアップが発生していない場合でも変速開始初期にマイナス方向に変化するため、タイアップの判定精度が低下してしまう。また、入力軸回転加速度は入力軸回転速度の差分値により得られるため、ノイズの影響が大きくなり、タイアップの判定精度が低下してしまう。以上のように、特許文献１においては、タイアップの判定精度が低下するので、タイアップ発生の抑止効果が低減してしまうという問題点がある。
【０００７】
本発明は、タイアップ発生の抑止効果を向上させることができる自動変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る自動変速機の制御装置は、原動機の駆動トルクが伝達される入力軸と負荷に駆動トルクを伝達する出力軸との間に設けられた複数の摩擦係合装置の中から係合させる摩擦係合装置を切り換えることで変速比の変更が可能な自動変速機を対象として、係合状態の開放側係合装置を開放させるとともに開放状態の係合側係合装置を係合させる切り換え制御を変速制御指令値によって行う自動変速機の制御装置であって、出力軸トルクの時間変化率を取得する出力軸トルク傾き取得手段と、イナーシャ相初期での出力軸トルクの標準時間変化率を前記係合側係合装置の伝達トルクの時間変化率に基づく自動変速機の物理モデルを用いて演算するイナーシャ相標準傾き演算手段と、イナーシャ相初期での前記出力軸トルク傾き取得手段による取得値と前記イナーシャ相標準傾き演算手段による演算値との差を演算するイナーシャ相傾き差演算手段と、該イナーシャ相傾き差演算手段による差に基づいて前記変速制御指令値を設定する制御指令値設定手段と、を有することを要旨とする。
【０００９】
この本発明においては、イナーシャ相初期での出力軸トルクの標準時間変化率を係合側係合装置の伝達トルクの時間変化率に基づく自動変速機の物理モデルを用いて演算している。そして、取得されたイナーシャ相初期での出力軸トルクの時間変化率とこの物理モデルによる標準時間変化率との差を演算することにより、タイアップの発生度合いを精度よく検出することができる。そして、本発明によれば、このタイアップの発生度合いを示す差に基づいて変速制御指令値を設定することにより、タイアップ発生の抑止効果を向上させることができる。
【００１０】
この本発明に係る自動変速機の制御装置において、トルク相での出力軸トルクの標準時間変化率を前記係合側係合装置の伝達トルクの時間変化率に基づく自動変速機の物理モデルを用いて演算するトルク相標準傾き演算手段と、トルク相での前記出力軸トルク傾き取得手段による取得値と前記トルク相標準傾き演算手段による演算値との差を演算するトルク相傾き差演算手段と、を有し、前記イナーシャ相傾き差演算手段による差は、前記トルク相傾き差演算手段による差に応じて補正された後の差であるものとすることもできる。こうすれば、出力軸トルクの時間変化率及び物理モデルを用いた出力軸トルクの標準時間変化率の演算の際に発生する誤差を補正した上で、タイアップの発生度合いを示す差を演算することができるので、タイアップ発生の抑止効果をさらに向上させることができる。
【００１１】
この本発明に係る自動変速機の制御装置において、前記制御指令値設定手段は、前記イナーシャ相傾き差演算手段による差が減少するように前記変速制御指令値を補正するものとすることもできる。この本発明に係る自動変速機の制御装置において、前記制御指令値設定手段は、前記イナーシャ相傾き差演算手段による差が所定値より大きい場合にタイアップ発生と判定するタイアップ判定手段と、該タイアップ判定手段によりタイアップ発生と判定された場合に前記イナーシャ相傾き差演算手段による差が減少するように前記変速制御指令値を補正する補正手段と、を含むものとすることもできる。この態様の本発明に係る自動変速機の制御装置において、前記変速制御指令値は、前記開放側係合装置の締結力を制御するための開放側制御指令値を含み、前記補正手段は、前記開放側係合装置の締結力の減少タイミングが早まるように前記開放側制御指令値を補正するものとすることもできる。
【００１２】
この本発明に係る自動変速機の制御装置において、前記変速制御指令値は、前記係合側係合装置の締結力を制御するための係合側制御指令値を含み、前記イナーシャ相標準傾き演算手段は、前記係合側係合装置の伝達トルクを前記係合側制御指令値に基づいて演算するものとすることもできる。こうすれば、イナーシャ相初期での出力軸トルクの標準時間変化率を容易に演算することができる。
【００１３】
トルク相での出力軸トルクの標準時間変化率を演算する態様の本発明に係る自動変速機の制御装置において、前記変速制御指令値は、前記係合側係合装置の締結力を制御するための係合側制御指令値を含み、前記トルク相標準傾き演算手段は、前記係合側係合装置の伝達トルクを前記係合側制御指令値に基づいて演算するものとすることもできる。こうすれば、トルク相での出力軸トルクの標準時間変化率を容易に演算することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態（以下実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る自動変速機の制御装置を含む車両駆動システムの構成の概略を示す図である。本実施形態の制御装置を含む車両駆動システムは、エンジン１０、トルクコンバータ１２、自動変速機１４、ディファレンシャルギヤ１６、駆動輪１８、油圧制御装置２０、及びコントローラ３０を備えている。
【００１６】
原動機としてのエンジン１０は、駆動輪１８を駆動するためのトルクを出力軸１０−１に発生する。エンジン１０のトルクはトルクコンバータ１２へ伝達される。
【００１７】
トルクコンバータ１２は、エンジン１０の出力軸１０−１に連結されたポンプ翼車と、自動変速機１４の入力軸１４−１に連結され流体を介してポンプ翼車からトルクが伝達されるタービン翼車と、ワンウェイクラッチを介してハウジングに固定された固定翼車と、ポンプ翼車とタービン翼車とをダンパを介して締結するロックアップクラッチと、を備えている。これらの各構成要素については、周知のものであるため図１では図示を省略している。そして、トルクコンバータ１２は、エンジン１０のトルクを流体を介して自動変速機１４の入力軸１４−１へ伝達するとともに、ポンプ翼車とタービン翼車との間に回転速度差が発生しているときはエンジン１０のトルクを増幅して自動変速機１４の入力軸１４−１へ伝達する機能も有している。
【００１８】
自動変速機１４は、入力軸１４−１と出力軸１４−２との間に設けられた遊星歯車機構と、この遊星歯車機構の回転自由度を制限するための複数の摩擦係合装置と、を備えている。これらの各構成要素については、周知のものであるため図１では図示を省略している。ここでの摩擦係合装置についてはクラッチあるいはブレーキにより実現することができ、クラッチ及びブレーキの締結力は油圧制御装置２０から供給される油圧によって制御される。複数の摩擦係合装置の中から係合状態の開放側係合装置を開放させるとともに開放状態の係合側係合装置を係合させるクラッチトゥクラッチ変速を行うことで、変速比（入力軸１４−１の回転速度／出力軸１４−２の回転速度）を変更することができる。自動変速機１４の出力軸１４−２のトルクは、ディファレンシャルギヤ１６を介して駆動輪１８に伝達される。
【００１９】
油圧制御装置２０は、自動変速機１４内の摩擦係合装置の締結力を制御するための油圧を出力する。油圧制御装置２０から摩擦係合装置へ供給される油圧は、コントローラ３０から出力される変速制御指令値によって制御される。なお、油圧制御装置２０内の各構成については、周知のものであるため図１では図示を省略している。
【００２０】
本実施形態の車両駆動システムにおいては、入力軸１４−１の回転速度を検出する回転速度センサ２４、及び出力軸１４−２の回転速度を検出する回転速度センサ２６が設けられている。これらの回転速度センサ２４，２６の検出信号はコントローラ３０に入力される。
【００２１】
コントローラ３０は、係合状態の開放側係合装置を開放させるとともに開放状態の係合側係合装置を係合させる制御（クラッチトゥクラッチ変速制御）を変速制御指令値によって行うことで、自動変速機１４の変速制御を行う。さらに、コントローラ３０は、クラッチトゥクラッチ変速制御を行う際に、タイアップ発生の有無を判定し、この判定結果に基づいて変速制御指令値の補正を行う。以下、コントローラ３０内の構成について説明する。
【００２２】
図２は、コントローラ３０内における各機能を説明するブロック図である。コントローラ３０は、出力軸トルク傾き演算部５０、トルク相標準傾き演算部５２、イナーシャ相標準傾き演算部５４、トルク相傾き差演算部５６、イナーシャ相傾き差演算部５８、タイアップ判定部６０、補正量演算部６２、及び変速制御指令値演算部６４を有している。
【００２３】
出力軸トルク傾き演算部５０には、回転速度センサ２６の検出値が入力される。そして、出力軸トルク傾き演算部５０は、出力軸１４−２のトルクの時間変化率（傾き）を算出してトルク相傾き差演算部５６及びイナーシャ相傾き差演算部５８へ出力する。ここで、出力軸１４−２のトルクについては、公知技術を用いて推定することができ、例えば特許文献２に開示されているように出力軸１４−２の回転加速度（回転速度センサ２６の検出値の差分値により得られる）に基づいて推定することができる。あるいはトルクセンサにより出力軸１４−２のトルクを直接検出することも可能である。そして、出力軸１４−２のトルクの時間変化率については、推定または検出された出力軸１４−２のトルクの差分値（微分値）により得ることができる。
【００２４】
トルク相標準傾き演算部５２には、変速制御指令値演算部６４にて演算された係合側制御指令値が入力される。そして、トルク相標準傾き演算部５２は、トルク相での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率（標準傾き）を演算してトルク相傾き差演算部５６へ出力する。
【００２５】
イナーシャ相標準傾き演算部５４には、変速制御指令値演算部６４にて演算された係合側制御指令値が入力される。そして、イナーシャ相標準傾き演算部５４は、イナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率（標準傾き）を演算してイナーシャ相傾き差演算部５８へ出力する。
【００２６】
ここで、トルク相での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率、及びイナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率については、以下のようにして算出することができる。
【００２７】
まず入力軸１４−１の回転の吹き上がり及びタイアップが発生することなくクラッチトゥクラッチ変速を行うことができた理想的な場合を考える。この理想的な場合、トルク相における出力軸１４−２のトルクＴｏは、自動変速機１４の物理モデルを用いて以下の（１）式で表される。
【００２８】
【数１】
2005090559.tif 000003
【００２９】
ただし、（１）式において、Ｎｔは入力軸１４−１の回転速度（タービン回転速度）、Ｎｏは出力軸１４−２の回転速度、Ｔｔは入力軸１４−１のトルク、Ｔｗは走行抵抗、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５は自動変速機１４の設計仕様から決まる係数である。Ｔｂは係合側係合装置の伝達トルクであり、以下の（２）式で表される。
【００３０】
【数２】
2005090559.tif 000004
【００３１】
ただし、（２）式において、μは係合側係合装置のフェーシング摩擦係数（例えば推定値を用いる）、Ｔｂｒは係合側係合装置への供給油圧を制御するための係合側制御指令値である。Ｇは係合側指令値Ｔｂｒと係合側係合装置への供給油圧との間の伝達特性であり、実験的または解析的に求めることができる。
【００３２】
一方、上記の理想的な場合、イナーシャ相初期における出力軸１４−２のトルクＴｏは、自動変速機１４の物理モデルを用いて以下の（３）式で表される。
【００３３】
【数３】
2005090559.tif 000005
【００３４】
ただし、（３）式において、Ａ１’は自動変速機１４の設計仕様から決まる係数である。
【００３５】
さらに、イナーシャ相初期において、自動変速機１４の物理モデルを用いて以下の（４）式が成立する。
【００３６】
【数４】
2005090559.tif 000006
【００３７】
ただし、（４）式において、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は自動変速機１４の設計仕様から決まる係数である。
【００３８】
（４）式を（３）式に代入すると、以下の（５）式が成立する。
【００３９】
【数５】
2005090559.tif 000007
【００４０】
ただし、（５）式において、Ｔｔ０はイナーシャ相開始時刻での入力軸１４−１のトルクである。そして、イナーシャ相開始時刻での係合側係合装置の伝達トルクをＴｂ０とすると、Ｔｂ’＝Ｔｂ−Ｔｂ０である。また、∂Ｔｔ／∂Ｔｂは、自動変速機１４の設計仕様から決まる値である。
【００４１】
トルク相での出力軸１４−２のトルクＴｏに関する（１）式において、Ｎｔの時間微分値、Ｎｏの時間微分値、Ｔｔ及びＴｗを一定値とみなすことができる。したがって、（１）式におけるＴｏの単位時間あたりの変化分（傾き）ｄＴｏは（６）式で表され、このｄＴｏがトルク相での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率（標準傾き）となる。
【００４２】
【数６】
2005090559.tif 000008
【００４３】
（６）式において、ｄＴｂは係合側係合装置の伝達トルクＴｂの単位時間あたりの変化分（傾き）である。（２）式から、係合側制御指令値Ｔｂｒ及びその単位時間あたりの変化分（傾き）ｄＴｂｒに基づいてｄＴｂの値を求めることができる。
【００４４】
また、イナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクＴｏに関する（５）式において、Ｎｏの時間微分値、Ｔｔ０及びＴｗを一定値とみなすことができる。したがって、（５）式におけるＴｏの単位時間あたりの変化分（傾き）ｄＴｏは（７）式で表され、このｄＴｏがイナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率（標準傾き）となる。
【００４５】
【数７】
2005090559.tif 000009
【００４６】
（７）式においても、（６）式の場合と同様に、係合側制御指令値Ｔｂｒ及びその単位時間あたりの変化分（傾き）ｄＴｂｒに基づいてｄＴｂの値を求めることができる。
【００４７】
以上のようにして、高精度の推定が難しい入力軸１４−１のトルクＴｔ、及び走行抵抗Ｔｗの値を得ることなく、トルク相での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率、及びイナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率を得ることができる。
【００４８】
トルク相傾き差演算部５６には、出力軸トルク傾き演算部５０にて演算された出力軸１４−２のトルクの時間変化率と、トルク相標準傾き演算部５２にて演算されたトルク相での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率と、が入力される。そして、トルク相傾き差演算部５６は、トルク相での出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率とトルク相標準傾き演算部５２による標準時間変化率との差を演算してイナーシャ相傾き差演算部５８へ出力する。
【００４９】
イナーシャ相傾き差演算部５８には、出力軸トルク傾き演算部５０にて演算された出力軸１４−２のトルクの時間変化率、イナーシャ相標準傾き演算部５４にて演算されたイナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率、及びトルク相傾き差演算部５６にて演算されたトルク相での時間変化率同士の差が入力される。そして、イナーシャ相傾き差演算部５８は、イナーシャ相初期での出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率とイナーシャ相標準傾き演算部５４による標準時間変化率との差を演算してタイアップ判定部６０へ出力する。ただし、このイナーシャ相初期での時間変化率同士の差の演算の前に、トルク相での時間変化率同士の差に応じて、出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率及びイナーシャ相標準傾き演算部５４による標準時間変化率のいずれか一方の値が補正される。以下、イナーシャ相標準傾き演算部５４による標準時間変化率の方を補正する場合について説明する。
【００５０】
ここで、ｄＴｏの誤差をΔｄＴｏ、ｄＴｂの誤差をΔｄＴｂとすると、（６）式から以下の（８）式が得られる。
【００５１】
【数８】
2005090559.tif 000010
【００５２】
図３（Ａ）に示すように、トルク相での出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率とトルク相標準傾き演算部５２による標準時間変化率とが一致するように、（８）式における（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）の値がトルク相傾き差演算部５６にて算出される。この算出された（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）の値がトルク相での時間変化率同士の誤差となる。
【００５３】
また、（８）式の場合と同様に、（７）式から以下の（９）式が得られる。
【００５４】
【数９】
2005090559.tif 000011
【００５５】
図３（Ｂ）に示すように、トルク相傾き差演算部５６にて算出された誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）の値を（９）式に代入することで、イナーシャ相標準傾き演算部５４による標準時間変化率が補正される。そして、イナーシャ相初期での出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率と補正後のイナーシャ相標準傾き演算部５４による標準時間変化率との差がイナーシャ相傾き差演算部５８にて演算される。このように、イナーシャ相傾き差演算部５８にて演算されるイナーシャ相初期での時間変化率同士の差は、トルク相傾き差演算部５６にて演算されたトルク相での時間変化率同士の差に応じて補正された後の値となる。
【００５６】
なお、上記の説明では、イナーシャ相標準傾き演算部５４による標準時間変化率の方を補正した場合について説明したが、出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率の方を補正してもよい。
【００５７】
タイアップ判定部６０は、イナーシャ相傾き差演算部５８にて演算されたイナーシャ相初期での時間変化率同士の差に基づいてタイアップ発生の有無を判定し、その判定結果を補正量演算部６２へ出力する。ここで、図４に示すように、タイアップが発生した場合の出力軸１４−２のトルク（図４の破線）は大きく低下した後イナーシャ相初期にて急増するため、タイアップが発生しない場合の出力軸１４−２のトルク（図４の実線）より時間変化率（傾き）がイナーシャ相初期にて大きくなる。したがって、イナーシャ相傾き差演算部５８にて演算されたイナーシャ相初期における時間変化率同士の差がしきい値より大きい場合にタイアップ発生と判定することができる。
【００５８】
変速制御指令値演算部６４は、変速制御指令値を演算し、この指令値によって摩擦係合装置の締結力（供給油圧）を制御する。この変速制御指令値については、タイアップ判定部６０によるタイアップ判定結果に応じて学習補正が行われ、その補正量は補正量演算部６２にて演算される。また、ここでの変速制御指令値は、開放側係合装置の締結力（供給油圧）を制御するための開放側制御指令値と、係合側係合装置の締結力（供給油圧）を制御するための係合側制御指令値と、を含む。
【００５９】
補正量演算部６２は、タイアップ判定部６０によりタイアップ発生と判定された場合に変速制御指令値の補正量を演算して変速制御指令値演算部６４へ出力する。この補正量によって変速制御指令値の学習補正が行われることで、タイアップの発生が抑止される。
【００６０】
次に、コントローラ３０により実行される処理を図５に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、例えばアップシフトのクラッチトゥクラッチ変速制御を行うごとに繰り返して実行される。
【００６１】
ステップ１においては、入力軸１４−１の回転が吹き上がっていないかどうかが判定される。ここで、入力軸１４−１の回転の吹き上がりについては、変速前の変速比及び回転速度センサ２４，２６の検出値に基づき判定することができる。ステップ１の判定結果がＮＯ、すなわち入力軸１４−１の回転が吹き上がっていると判定された場合は、タイアップが発生しないものとみなせるため、ステップ２以下の処理を行わずに本処理の実行を終了する。一方、ステップ１の判定結果がＹＥＳ、すなわち入力軸１４−１の回転が吹き上がっていないと判定された場合は、ステップ２に進む。
【００６２】
ステップ２においては、トルク相における出力軸１４−２のトルクの時間変化率ｄＴｏ０が出力軸トルク傾き演算部５０にて演算される。通常、トルク相における出力軸１４−２のトルクは減少するため、ここでの時間変化率ｄＴｏ０としては、例えば出力軸１４−２のトルクが所定率以上減少している期間における平均値が演算される。そして、ステップ３に進む。
【００６３】
ステップ３においては、トルク相における出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏがトルク相標準傾き演算部５２にて演算される。この標準時間変化率ｄＴｏについては、係合側制御指令値Ｔｂｒに基づいて算出することができる。また、ここでの標準時間変化率ｄＴｏとしては、例えばステップ２の場合と同一期間における平均値が演算される。そして、ステップ４に進む。
【００６４】
ステップ４においては、トルク相における出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率ｄＴｏ０とトルク相標準傾き演算部５２による標準時間変化率ｄＴｏとの誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）がトルク相傾き差演算部５６にて演算される。そして、ステップ５に進む。
【００６５】
ステップ５においては、イナーシャ相初期における出力軸１４−２のトルクの時間変化率ｄＴｏ０が出力軸トルク傾き演算部５０にて演算される。通常、イナーシャ相初期における出力軸１４−２のトルクは増大するため、ここでの時間変化率ｄＴｏ０としては、例えば出力軸１４−２のトルクが所定率以上増大している期間における平均値が演算される。そして、ステップ６に進む。
【００６６】
ステップ６においては、イナーシャ相初期における出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏがイナーシャ相標準傾き演算部５４にて演算される。この標準時間変化率ｄＴｏについては、係合側制御指令値Ｔｂｒに基づいて算出することができる。また、ここでの標準時間変化率ｄＴｏとしては、例えばステップ５の場合と同一期間における平均値が演算される。そして、ステップ７に進む。
【００６７】
ステップ７においては、ステップ６で演算されたイナーシャ相初期における出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏにステップ４で演算された誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）を乗じることで、イナーシャ相初期における標準時間変化率ｄＴｏの値が補正される。そして、ステップ８に進む。
【００６８】
ステップ８においては、イナーシャ相初期における出力軸トルク傾き演算部５０による時間変化率ｄＴｏ０とステップ７で補正された後の標準時間変化率ｄＴｏとの差ΔＫがイナーシャ相傾き差演算部５８にて演算される。そして、ステップ９に進む。
【００６９】
ステップ９においては、ステップ８で演算された差ΔＫがしきい値より大きいか否かがタイアップ判定部６０にて判定される。差ΔＫがしきい値以下の場合はタイアップが発生していないと判定して本処理の実行を終了する。一方、差ΔＫがしきい値より大きい場合はステップ１０でタイアップが発生したと判定してステップ１１に進む。
【００７０】
ステップ１１においては、変速制御指令値の学習補正を行い、本処理の実行を終了する。ここではイナーシャ相傾き差演算部５８にて演算される差ΔＫに応じて補正量が補正量演算部６２にて演算され、変速制御指令値演算部６４にて演算される変速制御指令値がこの補正量分学習補正される。これによって、イナーシャ相傾き差演算部５８にて演算される差ΔＫが補正前後間で減少するように変速制御指令値の学習補正が行われる。
【００７１】
ここで、本実施形態のタイアップ判定によるアップシフト制御時の解析結果を図６に示す。図６（Ａ）は計測または推定による出力軸１４−２のトルク及び補正前における物理モデルによる出力軸１４−２のトルクの時系列波形であり、図６（Ｂ）は計測または推定による出力軸１４−２のトルク及び補正後における物理モデルによる出力軸１４−２のトルクの時系列波形である。図６（Ｂ）に示すように、イナーシャ相初期において計測または推定による出力軸１４−２のトルクの時間変化率と物理モデルによる出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率との差がしきい値より大きい場合にタイアップ発生と判定することができる。
【００７２】
さらに、変速制御指令値の学習補正を行うことでアップシフト制御時のタイアップの発生を抑止する解析結果の例を図７に示す。図７（Ａ）は学習補正前及び学習補正後における開放側係合装置の伝達トルク容量（締結力）の時系列波形であり、図７（Ｂ）は学習補正前及び学習補正後における出力軸１４−２のトルクの時系列波形である。ここで、開放側係合装置の伝達トルク容量（締結力）は開放側制御指令値により制御される。図７においては、一例として、開放側係合装置の伝達トルク容量（締結力）の減少タイミングが補正前後間で早まるように開放側制御指令値の学習補正を行っている。これによって、イナーシャ相初期における出力軸１４−２のトルクの時間変化率が補正前後間で減少してイナーシャ相傾き差演算部５８にて演算される差ΔＫが補正前後間で減少するように学習補正が行われ、タイアップの発生が抑止される。
【００７３】
なお、開放側係合装置の伝達トルク容量（締結力）の減少タイミングについては、イナーシャ相傾き差演算部５８にて演算される差ΔＫが大きいほど補正前後間で早めてもよい。また、図７の例では、開放側制御指令値の学習補正を行う場合を示したが、係合側係合装置の伝達トルク容量（締結力）の増加タイミングが補正前後間で遅れるように係合側制御指令値の学習補正を行ってもよく、イナーシャ相傾き差演算部５８にて演算される差ΔＫが大きいほどこの増加タイミングを補正前後間で遅らせてもよい。さらに、開放側制御指令値及び係合側制御指令値の両方の学習補正を行ってもよい。
【００７４】
以上説明したように、本実施形態においては、入力軸１４−１の回転の吹き上がり及びタイアップが発生しない理想的な場合におけるイナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏを、係合側係合装置の伝達トルクｄＴｂに基づく自動変速機１４の物理モデルを用いて演算している。そして、出力軸トルク傾き演算部５０により得られたイナーシャ相初期での出力軸１４−２のトルクの時間変化率ｄＴｏ０と、この物理モデルによる標準時間変化率ｄＴｏとの差ΔＫを演算している。このように、イナーシャ相初期において、上記の理想的な場合における出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏに対する差ΔＫを演算することにより、タイアップの発生度合いを精度よく検出することができるので、タイアップ判定を精度よく行うことができる。そして、タイアップ発生と判定された場合は、この差ΔＫが補正前後間で減少するように変速制御指令値の学習補正を行うことにより、タイアップ発生の抑止効果を向上させることができる。
【００７５】
さらに、本実施形態においては、上記の理想的な場合におけるトルク相での出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏを、係合側係合装置の伝達トルクｄＴｂに基づく自動変速機１４の物理モデルを用いて演算している。そして、出力軸トルク傾き演算部５０により得られたトルク相での出力軸１４−２のトルクの時間変化率ｄＴｏ０と、この物理モデルによる標準時間変化率ｄＴｏとの誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）を演算し、イナーシャ相初期における時間変化率同士の差ΔＫをこのトルク相における誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）に応じた分補正して演算している。これによって、出力軸１４−２のトルクの時間変化率ｄＴｏ０及び物理モデルを用いた出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏの演算の際に発生する誤差を補正した上で、タイアップの発生度合いを示す差ΔＫを演算することができる。したがって、タイアップ判定をより精度よく行うことができ、タイアップ発生の抑止効果をさらに向上させることができる。
【００７６】
また、係合側制御指令値Ｔｂｒ及びその時間変化率（傾き）ｄＴｂｒに基づいて係合側係合装置の伝達トルクｄＴｂを演算することにより、イナーシャ相初期における出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏを容易に演算することができる。同様に、トルク相における出力軸１４−２のトルクの標準時間変化率ｄＴｏも容易に演算することができる。
【００７７】
以上の説明においては、イナーシャ相初期における時間変化率同士の差ΔＫをトルク相における時間変化率同士の誤差（ΔｄＴｂ／ΔｄＴｏ）に応じた分補正して演算する場合について説明したが、この補正を行うことなく差ΔＫを演算してタイアップ判定を行うことも可能である。ただし、この補正を行った方がタイアップ発生の抑止効果を向上させることができる。
【００７８】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の実施形態に係る自動変速機の制御装置を含む車両駆動システムの構成の概略を示す図である。
【図２】コントローラ内における各機能を説明するブロック図である。
【図３】本発明の実施形態におけるタイアップ判定処理を説明する図である。
【図４】本発明の実施形態におけるタイアップ判定処理を説明する図である。
【図５】コントローラによって実行される処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態におけるタイアップ判定による解析結果の例を示す図である。
【図７】変速制御指令値の学習補正によりタイアップ発生を抑止する解析結果の例を示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１０  エンジン、１２  トルクコンバータ、１４  自動変速機、１６  ディファレンシャルギヤ、１８  駆動輪、２０  油圧制御装置、２４，２６  回転速度センサ、３０  コントローラ、５０  出力軸トルク傾き演算部、５２  トルク相標準傾き演算部、５４  イナーシャ相標準傾き演算部、５６  トルク相傾き差演算部、５８  イナーシャ相傾き差演算部、６０  タイアップ判定部、６２  補正量演算部、６４  変速制御指令値演算部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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