(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバによるブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、
車両のブレーキを作動させるブレーキ油の油圧を検出する油圧検出手段と、
前記ブレーキペダルの操作の有無を検出する操作検出手段と、
前記操作量検出手段の異常を判定する異常判定手段とを備え、
前記異常判定手段は、前記操作検出手段にて前記ブレーキペダルの未操作状態が検出された時の前記操作量検出手段での検出値を基準検出値として記憶し、前記操作検出手段にて前記ブレーキペダルが未操作状態から操作状態と検出され、且つ前記油圧検出手段にて検出される圧力が所定圧力範囲内となった時の前記操作量検出手段での検出値である判定検出値と前記基準検出値との差が所定値未満である時に前記操作量検出手段を異常と判定することを特徴とする車両用制動制御装置。
【請求項２】
前記車両の始動を検出する始動検出手段を備え、
前記異常判定手段は、前記始動検出手段にて前記車両の始動を検出してから第１の所定時間経過後より前記操作量検出手段の異常判定を行なうことを特徴とする、請求項１に記載の車両用制動制御装置。
【請求項３】
前記異常判定手段は、前記始動検出手段にて前記車両の始動を検出後で、且つ前記ブレーキペダルの未操作状態が第２の所定時間継続した後に前記基準検出値を記憶することを特徴とする、請求項２に記載の車両用制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制動制御装置に係り、ブレーキペダルストロークセンサの異常検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両用制動制御装置は、例えば運転者によるブレーキペダル操作が緊急ブレーキか否かを判断するためや、電気自動車及びハイブリット自動車ではブレーキペダルの操作量に応じて電気モータを発電機に切り替え、適切な回生ブレーキを発生させるために、ブレーキペダルの操作量を電気信号に変換するブレーキペダルストロークセンサを有している。
【０００３】
しかしながら、ブレーキペダルストロークセンサは、経年劣化等によりブレーキペダルを操作しても常に出力電圧が一定となったり、ブレーキペダルの操作量に対して出力電圧が規定電圧より不足したりする異常が発生することがある。
このようなことから、ブレーキペダルストロークセンサの出力電圧の時間変化率とブレーキ油圧センサの出力電圧の時間変化率との比が正常値であるか否かによってブレーキペダルストロークセンサの異常を検出する車両用制動制御装置が開発されている（特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１１２１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように、上記特許文献１の車両用制動制御装置では、ブレーキペダルストロークセンサと、ブレーキ油圧センサからのそれぞれの出力値よりブレーキペダルストロークセンサの異常検出を行っている。
しかしながら、ブレーキペダルストロークセンサとブレーキ油圧センサとでは、ブレーキペダル操作に対してのセンサの出力電圧の感度が異なる。
【０００６】
このように、それぞれのセンサの感度の相違は、例えば、ブレーキペダルのＯＮからＯＦＦへの操作時に、ブレーキペダルストロークセンサの出力電圧はブレーキペダル操作に伴い瞬時にブレーキペダルＯＦＦの出力電圧となるが、ブレーキ油圧センサの出力電圧は瞬時にブレーキペダルＯＦＦの出力電圧とはならず、ブレーキペダルＯＮからＯＦＦまでの間のいずれかのブレーキペダル位置の出力電圧となってしまう。
【０００７】
従って、ブレーキペダルのＯＮからＯＦＦへの操作時には、ブレーキペダルストロークセンサとブレーキ油圧センサでは、異なったブレーキペダル位置の出力電圧となるので、ブレーキペダルストロークセンサが異常と誤検出することとなる。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、ブレーキペダルストロークセンサの異常の誤検出を防止することのできる車両用制動制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、請求項１の車両用制動制御装置は、ドライバによるブレーキペダルの操作量を検出する操作量検出手段と、車両のブレーキを作動させるブレーキ油の油圧を検出する油圧検出手段と、前記ブレーキペダルの操作の有無を検出する操作検出手段と、前記操作量検出手段の異常を判定する異常判定手段とを備え、前記異常判定手段は、前記操作検出手段にて前記ブレーキペダルの未操作状態が検出された時の前記操作量検出手段での検出値を基準検出値として記憶し、前記操作検出手段にて前記ブレーキペダルが未操作状態から操作状態と検出され、且つ前記油圧検出手段にて検出される圧力が所定圧力範囲内となった時の前記操作量検出手段での検出値である判定検出値と前記基準検出値との差が所定値未満である時に前記操作量検出手段を異常と判定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２の車両用制動制御装置では、請求項１において、前記車両の始動を検出する始動検出手段を備え、前記異常判定手段は、前記始動検出手段にて前記車両の始動を検出してから第１の所定時間経過後より前記操作量検出手段の異常判定を行なうことを特徴とする。
また、請求項３の車両用制動制御装置では、請求項２において、前記異常判定手段は、前記始動検出手段にて前記車両の始動を検出後で、且つ前記ブレーキペダルの未操作状態が第２の所定時間継続した後に前記基準検出値を記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、操作検出手段にてブレーキペダルの未操作状態が検出された時の操作量検出手段での検出値を基準検出値と記憶し、操作検出手段にてブレーキペダルが未操作状態から操作状態と検出され、且つ油圧検出手段にて検出される圧力が所定圧力範囲内となった時の操作量検出手段での検出値である判定検出値と基準検出値との差が所定値未満である時に操作量検出手段を異常と判定するようにしている。
【００１１】
このように、ブレーキペダルが未操作状態から操作状態となった時に判定検出値を検出し、判定検出値と未操作状態において検出した基準検出値との差が所定値未満であると操作量検出手段が異常であると判定しており、例えば、操作量検出手段と油圧検出手段との感度の差が大きい場合に操作量検出手段の異常の誤検出が発生しやすいブレーキペダル操作状態から未操作状態となった時に操作量検出手段の異常を判定していないので、操作量検出手段の異常の誤検出を防止することができる。
【００１２】
また、請求項２の発明によれば、始動検出手段にて車両の始動を検出してから第１の所定時間経過後より操作量検出手段の異常判定を行うようにしており、油圧検出手段にて検出される油圧が安定するので、操作量検出手段の異常を精度良く検出することができる。
また、請求項３の発明によれば、始動検出手段にて車両の始動を検出後で、且つブレーキペダルの未操作状態が第２の所定時間継続した後に基準検出値を記憶するようにしており、常に同じ状態で基準検出値を記憶することができるので、操作量検出手段の異常を更に精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置が適用された車両の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置のブレーキペダルストロークセンサの異常検知制御の制御ルーチンを示すフローチャートの一部である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置のブレーキペダルストロークセンサの異常検知制御の制御ルーチンを示すフローチャートの残部である。
【図４】本発明の実施形態に係るブレーキペダルストロークセンサの異常検知制御について時系列で示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置が適用された車両の概略構成図であり、以下、車両の制動装置の構成を説明する。
本実施形態の車両１は、サービスブレーキとして前輪に液圧式ディスクブレーキシステム３１と後輪に液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２を備えた４輪乗用自動車である。
【００１５】
図１に示すように、車両１の制動装置は、マスタシリンダユニット１０、ハイドロリックユニット２０、液圧式ディスクブレーキシステム３１Ｒ，３１Ｌ、液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ，３２Ｌ、各種センサ、電子コントロールユニット（異常判定手段、以下ＥＣＵという）５０及び図示しないパーキングブレーキシステムから構成される。
【００１６】
マスタシリンダユニット１０、ハイドロリックユニット２０、液圧式ディスクブレーキシステム３１Ｒ，３１Ｌ、液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ，３２Ｌ、は、ブレーキ配管３３にてそれぞれ接続され、当該ブレーキ配管３３内は、作動油としてのブレーキフルード（ブレーキ油）が満たされている。
マスタシリンダユニット１０は、ブレーキペダル１１、ブレーキスイッチ（操作検出手段）１２、ブレーキブースタ１３、マスタシリンダ１４及びブレーキペダルストロークセンサ（操作量検出手段）１５からなる一般的なものであり、詳細な構造の説明は省略する。
【００１７】
ブレーキスイッチ１２は、ブレーキペダル１１の操作の有無を検出し、ＯＮ或いはＯＦＦの電気信号を出力するものである。また、ブレーキペダルストロークセンサ１５は、ドライバにより操作されるブレーキペダル１１の操作量を電気信号に変換し出力するものである。
ハイドロリックユニット２０は、マスタシリンダ１４から押し出されたブレーキフルードを前後左右輪に分配するものである。また、ハイドロリックユニット２０には、ブレーキ作動時のブレーキフルードの圧力を検出するブレーキ圧センサ（油圧検出手段）２１が備えられている。
【００１８】
液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ、３２Ｌは、図示しない液圧式ディスクブレーキユニットの内側に図示しない液圧式ドラムブレーキユニットを備える。なお、液圧式ドラムブレーキユニットは、図示しない上記パーキングブレーキシステムのブレーキとしても作動するものである。
これより、ブレーキフルードは、ブレーキペダル１１操作時にマスタシリンダ１４より押し出され、ハイドロリックユニット２０により前輪は液圧式ディスクブレーキシステム３１Ｒ、３１Ｌへ、後輪は液圧式ドラムインディスクブレーキシステム３２Ｒ、３２Ｌに分配される。
【００１９】
イグニッションスイッチ（始動検出手段）４１は、車両１に取り付けられ車両１を始動させるためのスイッチである。
ＥＣＵ５０は、車両１の総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）及びタイマ等を含んで構成される。
【００２０】
ＥＣＵ５０の入力側には、上記ブレーキスイッチ１２、ブレーキペダルストロークセンサ１５、ブレーキ圧センサ２１及びイグニッションスイッチ４１が接続されており、これらのセンサ類からの検出情報が入力される。
一方、ＥＣＵ５０の出力側には、図示しない車載装置が接続されている。
ＥＣＵ５０は、各種センサ類からの検出情報に基づいて、ブレーキペダルストロークセンサ１５の異常を検出するものである。
【００２１】
次に、ブレーキペダルストロークセンサ１５の異常検知制御について説明する。
図２は、ＥＣＵ５０の実行する本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置のブレーキペダルストロークセンサ１５の異常検知制御の制御ルーチンを示すフローチャートの一部であり、図３は、ブレーキペダルストロークセンサ１５の異常検知制御の制御ルーチンを示すフローチャートの残部である。また、図４は、本発明の実施形態に係るブレーキペダルストロークセンサ１５の異常検知制御について時系列で示す図であり、下から順にブレーキペダルストロークセンサ１５の出力電圧、ブレーキ油圧、イグニッションスイッチ４１の作動の有無、ブレーキペダルストロークセンサ１５の取付確認フラグの有無、ブレーキスイッチ１２の作動の有無、故障判定許可条件の成立及び不成立を示している。また、ブレーキペダルストロークセンサ１５の出力電圧の太実線は正常時を、太破線は異常時（電圧不安定）を示している。
【００２２】
図２及び図３に示すように、ステップＳ１０〜ステップＳ２４までのブレーキペダルストロークセンサ１５の取付確認処理とステップＳ３０からステップＳ４８までの異常判別処理が併行して処理される。
また、図２及び図３に示す制御ルーチンは、イグニッションスイッチ４１をＯＮとすることで開始される。
【００２３】
まずは、ステップＳ１０からのブレーキペダルストロークセンサ１５の取付確認処理について説明する。なお、取付確認処理は、ブレーキペダル１１が未操作状態であるときのブレーキペダルストロークセンサ１５から出力される出力電圧を基準検出値として記憶する処理である。
ステップＳ１０では、イグニッションスイッチ４１をＯＮ後、取付確認開始判定時間（例えば５００ｍｓｅｃ）を経過したか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でイグニッションスイッチ４１をＯＮ後、取付確認開始判定時間を経過していれば、ステップＳ１２に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でイグニッションスイッチ４１をＯＮ後、取付確認開始判定時間を経過していなければ、ステップＳ１０へ戻り再度判別する。
【００２４】
ステップＳ１２では、カウンタｎを０にリセットする。そして、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４では、ブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦか否かを判別する。即ち、ドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれていないか（未操作状態）いるかを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦでブレーキペダルが未操作状態であれば、ステップＳ１６に進む（図４の（ｉ）に相当）。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＮでありブレーキペダルが操作状態であれば、ステップＳ１２へ戻り再度ステップＳ１２の判別を行う。
【００２５】
ステップＳ１６では、ブレーキペダルストロークセンサ１５より出力される出力電圧ＶBPSが所定電圧範囲内（例えば１．５Ｖ以上３．２Ｖ以下）か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキペダルストロークセンサ１５より出力される出力電圧ＶBPSが所定電圧範囲内であれば、ステップＳ１８に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキペダルストロークセンサ１５より出力される出力電圧ＶBPSが所定電圧範囲外であれば、ステップＳ４８に進み、ブレーキペダルストロークセンサ１５を異常と判定し、本ルーチンをリターンする。
【００２６】
ステップＳ１８では、カウンタｎに１を加算する。そして、ステップＳ２０に進む。
ステップＳ２０では、カウンタｎが取付確認フラグ切換時間（第２の所定時間、例えば１００ｍｓｅｃ）以上であるか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でカウンタｎが取付確認フラグ切換時間以上であれば、ステップＳ２２に進む（図４の（ｉｉ）に相当）。判別結果が偽（Ｎｏ）でカウンタｎが取付確認フラグ切換時間より少なければ、ステップＳ１４へ戻り再度ステップＳ１４の判別を行う。
【００２７】
ステップＳ２２では、ブレーキペダルストロークセンサ取付確認結果フラグをＯＮにする。そして、ステップＳ２４に進む。
ステップＳ２４では、ブレーキペダルストロークセンサ１５より出力される現在の出力電圧ＶBPSを基準電圧Ｖ1（基準検出値）として記憶する（図４の（ｉｉ）に相当）。そして、ステップＳ３４に進む。
【００２８】
次にステップＳ３０からの異常判別処理について説明する。
ステップＳ３０では、バッテリの電圧が低下しているとブレーキペダルストロークセンサ１５から出力される出力電圧ＶBPSが安定せず、ブレーキペダルストロークセンサ１５の異常判別が正常にできなくなることから、図示しないバッテリの電圧が所定バッテリ電圧（例えば９Ｖ）以上か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でバッテリ電圧ＶBTが所定バッテリ電圧以上あれば、ステップＳ３２に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でバッテリ電圧ＶBTが所定バッテリ電圧未満であれば、ステップＳ３０へ戻り再度判別する。
【００２９】
ステップＳ３２では、イグニッションスイッチ４１をＯＮ後、故障判定許可時間（第１の所定時間、例えば３．５ｓｅｃ）を経過したか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で故障判定許可時間を経過していれば、ステップＳ３４に進む（図４（ｉｉｉ）に相当）。判別結果が偽（Ｎｏ）で故障判定許可時間を経過していなければ、ステップＳ３２へ戻り再度判別する。
【００３０】
ステップＳ３４では、ステップＳ１０からステップＳ２４にて処理されるブレーキペダルストロークセンサ１５の取付確認処理でのブレーキペダルストロークセンサ取付確認結果フラグがＯＮであるか否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキペダルストロークセンサ取付確認結果フラグがＯＮであれば、ステップＳ３６に進む。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキペダルストロークセンサ取付確認結果フラグがＯＦＦであれば、ステップＳ３４へ戻り再度判別する。
【００３１】
ステップＳ３６では、故障判定許可条件の成立後から現時点までにブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦからＯＮへ変化したか否かを判別する。即ちブレーキペダル１１がドライバにより踏み込まれていない状態（未操作状態）からドライバにより踏み込まれた状態（操作状態）か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦからＯＮへ変化していれば、即ちドライバによりブレーキペダル１１が操作されれば、ステップＳ３８に進む（図４の（ｉｖ）に相当）。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＦＦからＯＮへ変化していなければ、即ちドライバによりブレーキペダル１１が操作されなければ、ステップＳ３６へ戻り再度判別する。
【００３２】
ステップＳ３８では、ブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＮか否かを判別する。即ち、ドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれているか（操作状態）否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＮであり、ドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれていれば（操作状態）、ステップＳ４０に進む（図４の（ｖ）に相当）。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキスイッチ１２からの出力信号がＯＮでなければ、即ちドライバによりブレーキペダル１１が踏み込まれていなければ（未操作状態）、ステップＳ３６へ戻り再度ステップＳ３６の判別を行う。
【００３３】
ステップＳ４０では、ブレーキ圧センサ２１にて検出されるブレーキフルード圧が所定油圧範囲（所定圧力範囲、例えば２．０ＭＰａ〜２．１ＭＰａ）内であるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキフルード圧が所定油圧範囲内であれば、ステップＳ４２に進む（図４の（ｖ）に相当）。判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキフルード圧が所定油圧範囲内でなければ、ステップＳ３８へ戻り再度ステップＳ３８の判別を行う。
【００３４】
ステップＳ４２では、ブレーキペダルストロークセンサ１５より出力される出力電圧ＶBPSを判定電圧Ｖ2（判定検出値）として記憶する（図４の（ｖ）に相当）。そして、ステップＳ４４に進む。
ステップＳ４４では、ステップＳ４２で記憶した判定電圧Ｖ2とステップＳ１０からステップＳ２４にて処理され記憶された基準電圧Ｖ1との差が所定値（例えば０．３Ｖ）以上か否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で判定電圧Ｖ2と基準電圧Ｖ1との差が所定値以上であれば、ステップＳ４６に進み、ブレーキペダルストロークセンサ１５を正常と判定する。判別結果が偽（Ｎｏ）で判定電圧Ｖ2と基準電圧Ｖ1との差が所定値未満であれば、ステップＳ４８に進み、ブレーキペダルストロークセンサ１５を異常と判定し、本ルーチンをリターンする。
【００３５】
以上のように、本発明の実施形態に係る車両用制動制御装置によれば、図４に示すようにＥＣＵ５０は、ブレーキスイッチ１２の出力信号がＯＦＦ後（ｉ）に取付確認フラグ切換時間を経過するとブレーキペダルストロークセンサ取付確認結果フラグをＯＮとするとともに、ブレーキペダルストロークセンサ１５の出力電圧ＶBPSを基準電圧Ｖ1と記憶する（ｉｉ）。次に、イグニッションスイッチ４１がＯＦＦ後故障判定許可時間を経過し（ｉｉｉ）、ブレーキペダルストロークセンサ取付確認結果フラグがＯＮであって、ブレーキスイッチ１２の出力がＯＦＦからＯＮへ変化し（ｉｖ）、更にブレーキスイッチ１２の出力がＯＮで、且つブレーキフルード圧が所定油圧範囲内であれば、ブレーキペダルストロークセンサ１５の出力電圧ＶBPSを判定電圧Ｖ2と記憶する（ｖ）。次に判定電圧Ｖ2と基準電圧Ｖ1との差が所定値以上であれば、ブレーキペダルストロークセンサ１５が正常と判定するようにしている。また、判定電圧がＶ2’と電圧が低下していると、判定電圧Ｖ2’と基準電圧Ｖ1との差は所定値未満となりブレーキペダルストロークセンサ１５が異常と判定するようにしている。
【００３６】
このように、ブレーキスイッチ１２がＯＦＦ時に記憶したブレーキペダルストロークセンサ１５の出力値である基準電圧Ｖ1と、ブレーキ圧センサ２１にて検出されるブレーキフルード圧が所定油圧範囲内であるときのブレーキペダルストロークセンサ１５の出力値である判定電圧Ｖ2との差が所定値未満であれば、ブレーキペダルストロークセンサ１５が固着しており、ブレーキペダル１１の操作に拘わらずブレーキペダルストロークセンサ１５の出力値が一定、あるいは出力値の変化が低下しているものとし、異常である判定する。
【００３７】
特に、本発明に係る車両用制動制御装置では、ブレーキペダル１１を未操作状態から操作状態としてブレーキフルード圧が上昇して所定油圧範囲内となった時の判定電圧Ｖ2とブレーキペダル１１が未操作状態において記憶した基準電圧Ｖ1との差が所定値未満であるとブレーキペダルストロークセンサ１５が異常であると判定しており、ブレーキペダル１１を操作状態から未操作状態としてブレーキフルード圧が低下して所定油圧範囲内となった時には判定電圧Ｖ2を記憶せず異常判定を行なわない。ブレーキペダル１１の操作の変化に対して、ブレーキペダルストロークセンサ１５の出力値の応答性よりもブレーキ圧センサ２１の出力値の応答性は低いので、ブレーキフルード圧が低下して所定油圧範囲内となった時には既にブレーキペダルストロークセンサ１５の出力値は大きく低下している場合があり、このような場合にブレーキペダルストロークセンサ１５が異常であると誤判断する虞がある。そこで、本実施形態では、このような２つのセンサ１５、２１の出力特性の違いを鑑み、ブレーキペダルストロークセンサ１５が異常であると誤判定しやすいブレーキペダル１１の操作状態から未操作状態となった時には異常判定を行なわないことで、ブレーキペダルストロークセンサ１５の異常の誤検出を防止することができる。
【００３８】
また、イグニッションスイッチ４１のＯＮ後の故障判定許可時間経過後より判定電圧Ｖ2を検出するようにしており、ブレーキ圧センサ２１にて検出されるブレーキフルード圧力が安定するので、ブレーキペダルストロークセンサ１５の異常を精度良く検出することができる。
また、イグニッションスイッチ４１のＯＮ後で、且つブレーキペダル１１の未操作状態が取付確認結果フラグ切換時間継続した後に基準電圧Ｖ1を検出するようにしており、常に同じ状態で基準電圧Ｖ1を検出することができるので、ブレーキペダルストロークセンサ１５の異常を更に精度良く検出することができる。
【００３９】
以上で発明の実施形態の説明を終えるが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。
例えば、上記実施形態では、車両１の始動の検出をイグニッションスイッチ４１のＯＮで検出するようにしているが、これに限定されるものではなく、バッテリの電圧をモニタするようにし、所定バッテリ電圧を超えた時に車両１が始動したと検出するようにしても良い。
【００４０】
また、上記実施例では、ブレーキペダル１１を未操作状態から操作状態としてブレーキフルード圧が上昇して所定油圧となった場合に判定電圧Ｖ2を記憶するようにしているが、ブレーキ圧センサ２１がブレーキペダルストロークセンサ１５よりも応答性が高い場合は、ブレーキペダル１１を操作状態から未操作状態としてブレーキフルード圧が減少して所定油圧となった時に判定電圧Ｖ2を記憶するようにしても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１  車両
１１  ブレーキペダル
１２  ブレーキスイッチ（操作検出手段）
１５  ブレーキペダルストロークセンサ（操作量検出手段）
２１  ブレーキ圧センサ（油圧検出手段）
４１  イグニッションスイッチ（始動検出手段）
５０  ＥＣＵ（異常判定手段）
【図１】
0005360429.tif 000002
【図２】
0005360429.tif 000003
【図３】
0005360429.tif 000004
【図４】
0005360429.tif 000005