(57)【要約】【課題】  電源切断・投入による用紙搬送モータの位置ずれを防止することができる印刷装置を提供する。【解決手段】  用紙搬送ローラ２２を駆動するＡＣサーボモータ３６に絶対位置を検出するＡＢＳエンコーダ３８を設け、電源オン状態から電源オフ状態になるときにＡＢＳエンコーダ３８により検出された絶対位置をエンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶しておき、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、ＡＢＳエンコーダ３８により検出された現在のＡＣサーボモータ３６の絶対位置と、エンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶されている絶対位置とに基づいて、ＡＣサーボモータ３６の絶対位置が、記憶されている絶対位置まで戻るようにＡＣサーボモータ３６を回転制御する。【選択図】        図２
2005262487.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ローラにより搬送された連続紙に印刷する印刷装置であって、
前記搬送ローラを駆動するモータの絶対位置を検出する検出手段と、
電源オン状態から電源オフ状態になるときに前記検出手段により検出された絶対位置を記憶する記憶手段と、
電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記検出手段により検出された絶対位置と前記記憶手段に記憶された絶対位置とに基づいて、前記モータの絶対位置が前記記憶手段に記憶された絶対位置まで戻るように前記モータを回転制御する制御手段と、
を備えた印刷装置。
【請求項２】
前記モータを回転不能にロックするロック手段を更に備え、
前記制御手段は、更に、電源オン状態から電源オフ状態になるときに、前記モータがロックされるように前記ロック手段を制御すると共に、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記ロック手段のロックを解除するように制御する請求項１記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、連続帳票用紙やロール紙等の連続紙を印刷媒体として使用する印刷装置に関し、特に、用紙搬送モータの位置ずれを防止する印刷装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、連続帳票用紙やロール紙等の連続紙を印刷媒体として使用する印刷装置であって、送り穴の無い連続紙を用紙搬送ロールで搬送（ピンレス搬送）して印刷するタイプのものが普及している。ピンレス搬送の印刷装置の場合、装置の電源切断中にメカ的な負荷、或いは用紙に与えられるテンション等により、用紙搬送ロールを駆動する用紙搬送モータが回転して位置がずれてしまう可能性が高い。モータの位置がずれてしまうと、再電源投入後に印刷時の書き出し位置がずれ、印刷障害となってしまう。そのため、印刷装置の電源切断から再投入までの間に発生する用紙搬送モータの位置ずれを防止する必要がある。
【０００３】
用紙搬送モータの位置ずれを防止する方法としては、ブレーキ機能付きモータ（電磁ロック式で、電源切断時にモータをロックするタイプ）を使用して、電源が切断されたときにブレーキによりモータを固定し、モータの位置ずれを防止する方法が知られている。
【０００４】
また、サーボモータの位置を制御する技術としては、サーボモータで駆動される射出成形機の原点出し方法であって、スクリューの原点位置を検出した後、モータが１回転すると１パルス出力されるＺ信号を用いて位置出しを行う方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、サーボモータへの電源が供給／切断されているときも回転検出装置からの信号に基づいてサーボモータの現在位置が演算され、サーボモータが回転されるとき、現在位置と目標位置の偏差に基づいて作動されるサーボモータ装置も提案されている（例えば、特許文献２参照。）。更にまた、絶対位置検出器付きサーボモータを切換えて制御するサーボモータの切替方式において、絶対位置を記憶するカウンタと、カウンタの絶対位置を原点位置として記憶するメモリと、サーボモータの切替え回路と、カウンタとメモリの値から現在位置を演算する演算手段を有するサーボモータ制御方式も知られている（例えば、特許文献３参照。）。
【特許文献１】特開平５−９２４５７号公報
【特許文献２】特開平１１−２４９７４４号公報
【特許文献３】特開平５−２２４７２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のブレーキ機能付きモータを使用した印刷装置では、電源切断から実際にブレーキがかかるまでの時間に、メカ的な負荷や用紙テンション等より用紙搬送モータが回転してしまう可能性があり、これにより印刷時の書き出し位置がずれてしまう、という問題がある。
【０００６】
また、上述した射出成形機の原点出し方法では、原点位置を検出する原点センサが必要となると共に、該方法はＺ信号の検出により停止位置を管理するものであり、位置ずれを防止することはできない。更に、上述のサーボモータ装置及びサーボモータ制御方式では、電源切断／投入に拘らず常にモータの回転をモニタするため、効率が悪い。また、これらサーボモータの位置を制御する技術の各々は、いずれもピンレス搬送を行う印刷装置において発生する位置ずれについては何ら考慮されておらず、電源の再投入後の印刷時の書き出し位置のずれを防止することはできない。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであり、電源切断・投入による用紙搬送モータの位置ずれを防止することができる印刷装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の印刷装置は、搬送ローラにより搬送された連続紙に印刷する印刷装置であって、前記搬送ローラを駆動するモータの絶対位置を検出する検出手段と、電源オン状態から電源オフ状態になるときに前記検出手段により検出された絶対位置を記憶する記憶手段と、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記検出手段により検出された絶対位置と前記記憶手段に記憶された絶対位置とに基づいて、前記モータの絶対位置が前記記憶手段に記憶された絶対位置まで戻るように前記モータを回転制御する制御手段と、を含んで構成されている。
【０００９】
本発明の印刷装置は、連続紙を印刷媒体として使用するものである。印刷媒体としての連続紙は特に限定されず、例えば、ミシン目等の切断線が設けられ一枚毎に切り離し可能な複数のシートを連ねた連続帳票用紙であってもよいし、印刷面が連続した切断線の無い連続帳票用紙やロール紙であってもよい。
【００１０】
該連続紙は、搬送ローラにより搬送される。搬送ローラは、モータにより駆動される。電源オン状態から電源オフ状態になるときに、該モータの絶対位置が、検出手段により検出される。検出手段は、モータの絶対位置が検出できれば特に限定されず、例えば、光学式の絶対位置エンコーダや磁気式の絶対位置エンコーダで構成することができる。
【００１１】
検出手段により検出された絶対位置は、記憶手段に記憶される。記憶手段は、電源オフ状態であっても記憶内容が保持されるものであれば特に限定されず、例えば、不揮発性メモリであってもよいし、装置とは別のバックアップ電源が設けられたメモリであってもよい。
【００１２】
制御手段は、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、検出手段により検出された絶対位置と記憶手段に記憶された絶対位置とに基づいて、モータの絶対位置が記憶手段に記憶された絶対位置まで戻るようにモータを回転制御する。ここで、検出手段により検出された絶対位置とは、電源オフ状態から電源オン状態になったときに検出されたモータの絶対位置をいい、記憶手段に記憶された絶対位置とは、電源オン状態から電源オフ状態になるときに検出されたモータの絶対位置をいう。制御手段は、これら絶対位置の差分だけモータが回転するように制御することにより、モータの絶対位置を電源オフ前の絶対位置に戻すことができる。モータの絶対位置を戻すことにより、用紙搬送ローラの位置も正しく補正され、用紙搬送ローラに従動する連続紙の印刷時の書き出し位置ずれを補正することができる。
【００１３】
また、上記印刷装置に、前記モータを回転不能にロックするロック手段を更に設け、前記制御手段は、更に、電源オン状態から電源オフ状態になるときに、前記モータがロックされるように前記ロック手段を制御すると共に、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、前記ロック手段のロックを解除するように制御することもできる。
【００１４】
なお、電源がオフされてからロック手段により実際にロックがかかるまでの間はモータがフリーな状態となるため、メカ的な負荷や外力等により位置ずれが発生する可能性があるが、ロックがかかった後はモータの回転を防止することができるため、ロック手段を設けない場合に比べてモータフリーな時間を大幅に短縮することができる。
【００１５】
モータフリーな時間が長いとモータが半回転以上位置ずれを起こす可能性があり、位置ずれの方向や回転数が判別不能となってしまうため、位置ずれを正しく補正することができなくなってしまうが、印刷装置にロック手段を設けることにより、上述のようにモータフリーな時間を大幅に短縮することができるため、モータが半回転以上位置ずれを起こすことを防止して、位置ずれを正しく補正することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、搬送ローラを駆動するモータの絶対位置を検出する検出手段を設け、電源オン状態から電源オフ状態になるときに検出手段により検出された絶対位置を記憶しておき、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、検出手段により検出された現在のモータの絶対位置と、前記記憶しておいた絶対位置とに基づいて、モータの絶対位置が記憶しておいた絶対位置まで戻るようにモータを回転制御するようにしたため、電源切断・投入による用紙搬送モータの位置ずれを防止することができる、という効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係る印刷装置の概略構成図である。この印刷装置１０は、一枚毎に切り離し可能な複数のシートを連ねた、送り穴の無い連続帳票用紙等（以下、単に用紙と呼称する。）を、用紙搬送ロールで搬送（ピンレス搬送）して印刷するための装置であり、感光ドラム１２、現像器１４，転写器１６、定着部１８、バックテンションローラ２０、用紙搬送ローラ２２、及び用紙箱２４を備えている。
【００１９】
この印刷装置１０に対して前処理機が設置されている場合には、前処理機から排出された用紙Ｐが給紙口Ｆから供給され、前処理機が設置されていない場合には、用紙箱２４から用紙Ｐが供給される。図示されるように、用紙Ｐの搬送経路には、バックテンションローラ２０及び用紙搬送ローラ２２が設けられており、用紙Ｐは用紙搬送ローラ２２とバックテンションローラ２０とに挟み込まれた状態で、給紙口Ｆまたは用紙箱２４から排出口Ｅまで搬送される。用紙搬送ローラ２２には、ＡＣサーボモータ３６（図２参照）が設けられ、該ＡＣサーボモータ３６が用紙搬送ローラ２２を回転駆動する。バックテンションローラ２０は、用紙Ｐの移動にともなって従動するとともに、用紙Ｐに適度なバックテンション（張力）を付与して用紙Ｐに弛みが生じないようにしている。
【００２０】
感光ドラム１２、現像器１４、転写器１６、及び定着部１８は、用紙Ｐの搬送経路に沿って設けられている。ここで、印刷装置１０の印刷動作について簡単に説明する。感光ドラム１２近傍に配設された不図示の帯電器により、定速回転する感光ドラム１２が一様に帯電されると、帯電された感光ドラム１２表面が、不図示の露光装置により出力画像の画像データに応じて変調された光ビームで走査露光され、静電潜像が形成される。この静電潜像は現像器１４により現像化される。現像化されたトナー像は、転写器１６で用紙Ｐ上に転写される。用紙Ｐに転写されたトナー像は、定着部１８で定着される。これにより、用紙Ｐに画像が印刷され、印刷された用紙Ｐは更に排出口Ｅまで搬送される。その後、用紙Ｐは印刷装置１０の後段に設置された後処理機に搬送され、処理される。
【００２１】
図２は、印刷装置１０における、用紙搬送ローラ２２の駆動制御系の構成を示したブロック図である。
【００２２】
メインコントローラ３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭを備えたマイクロコンピュータで構成されており、後述する絶対位置エンコーダ３８から出力された信号に応じてＡＣサーボモータ３６の回転量／速度制御を行うと共に、電源オンオフによるＡＣサーボモータ３６の位置ずれを補正するための制御を行う。また、メインコントローラ３０には、電源スイッチ４８が接続されている。ユーザにより操作されることにより該電源スイッチ４８がオンオフされると、電源回路５０から電力が供給／遮断されて印刷装置１０は電源オン／オフ状態となるが、メインコントローラ３０は、該電源スイッチ４８がオンからオフとなったときに出力される電源オフ信号と、オフからオンとなったときに出力される電源オン信号とを検出して、上記位置ずれを補正するための制御を行う。更にまた、メインコントローラ３０は、印刷装置１０に設けられた不図示のインタフェース部から入力した外部の端末からの印刷指示及び印刷データに基づいて、用紙Ｐに対する印刷を実行する（すなわち、印刷装置１０のプリントエンジンの制御を行う。）。
【００２３】
ＲＯＭには、上記制御を行うための処理ルーチンのプログラムが記憶されており、ＣＰＵにより該プログラムが実行される。
【００２４】
ＡＣサーボモータ３６は、用紙搬送ローラ２２を駆動するモータであり、後述するサーボアンプ３２により回転駆動される。ＡＣサーボモータ３６の軸には、基準位置を原点として該ＡＣサーボモータ３６の１回転内の絶対位置を検出することができる絶対位置エンコーダ（Absolute Encoder；以下、ＡＢＳエンコーダと呼称する）３８が設けられている。このＡＢＳエンコーダ３８は、光学式のエンコーダである。具体的には、このＡＢＳエンコーダ３８は、発光ダイオード、スリットを備えた回転盤、及び受光素子を備えている。発光ダイオードからの光を回転盤に設けられたスリットを通して受光素子で受光し、該受光パターンからＡＣサーボモータ３６の絶対位置（角度）を得る。ＡＢＳエンコーダ３８から出力される絶対位置を示す信号（以下、エンコーダ番号と呼称）は、後述するモータ制御部４２に出力される。なお、ＡＢＳエンコーダ３８は光学式のものでなくてもよく、例えば磁気式のものであってもよい。
【００２５】
ＡＣサーボモータ３６には、更に印刷装置１０が電源オフ状態にあるときに、ＡＣサーボモータ３６を回転不能にロックするための（電磁）ブレーキ３４が設けられている。ブレーキ３４は、電流を流さないと無励磁状態となってロックがかかり、電流を流すと励磁されてロックが解除される構造となっている。このブレーキ３４は、ブレーキ駆動部４６により駆動される。ブレーキ駆動部４６は、メインコントローラ３０からの命令を受け、ブレーキ３４に対する電流を制御する。
【００２６】
サーボアンプ３２は、モータ駆動部４０、モータ制御部４２、及びエンコーダ番号記憶メモリ４４を含んで構成されており、メインコントローラ３０の制御を受けてＡＣサーボモータ３６の駆動を制御する。モータ制御部４２は、メインコントローラ３０から指示されたパルス数をモータ駆動部４０に出力すると共に、ＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号をメインコントローラ３０に出力する。モータ駆動部４０は、ＡＣサーボモータ３６を、モータ制御部４２から入力したパルス分回転駆動する。このような構成により、ＡＣサーボモータ３６は、電源オン状態にある場合、印刷時には適切な回転数／回転速度で駆動され、停止時には、停止位置から動かないように制御される。なお、電源オフ状態にある場合には、ＡＣサーボモータ３６はフリーになるため、メカ的負荷や外力等により位置がずれる場合がある。これを防止するために、上記ブレーキ３４が設けられているが、電源がオフされてから該ブレーキ３４が駆動されて実際にＡＣサーボモータ３６がロックされるまでの間はモータフリーな状態となり位置がずれる場合があるため、ここでは、この位置ずれを補正するように後述する処理ルーチンが実行される。
【００２７】
エンコーダ番号記憶メモリ４４は、ＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号を記憶する。エンコーダ番号記憶メモリ４４は、不揮発性のメモリであり、印刷装置１０の電源がオフの状態であっても記憶された内容を保持する。
【００２８】
次に、図３を参照しながら、電源オン／オフによるＡＣサーボモータ３６（用紙Ｐ）の位置ずれを補正する処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンは、電源スイッチ４８がオンされて、メインコントローラ３０に電力が供給されるようになった後に開始される。
【００２９】
ステップ１００では、電源オフ状態から電源オン状態になったか否かを判断する。ここでは、電源スイッチ４８がオンされて電源オン状態になった後、メインコントローラ３０が電源オン信号を検出した場合に肯定判断される。なお、メインコントローラ３０のリセットが解除されたことを検出した場合に肯定判断されてもよい。
【００３０】
ステップ１００で肯定判断された場合、すなわち、電源オフ状態から電源オン状態になったときには、ステップ１０２で、ブレーキ３４をＯＦＦする（ロックを解除する）ように、ブレーキ駆動部４６に対して制御信号を出力する。これにより、ブレーキ３４に対する電流の供給が再開されると、ＡＣサーボモータ３６のロックが解除される。また、ブレーキ３４をＯＦＦすると共に、サーボアンプ３２のＡＣサーボモータ３６に対する制御をオン状態にする。
【００３１】
ステップ１０４では、エンコーダ番号記憶メモリ４４にアクセスして、記憶されているエンコーダ番号を読み出す。ステップ１０６で、モータ制御部４２を介してＡＢＳエンコーダ３８から現在のエンコーダ番号（すなわち、現在のＡＣサーボモータ３６の絶対位置）を読み出す。ステップ１０８では、ステップ１０４でエンコーダ番号記憶メモリ４４から読み出したエンコーダ番号と、ステップ１０６で読み出した現在のエンコーダ番号との差分を算出する。
【００３２】
ステップ１１０では、算出した差分だけＡＣサーボモータ３６を回転させて、ＡＣサーボモータ３６の絶対位置を、元の絶対位置（すなわち、電源オン状態から電源オフ状態となるときに検出されたＡＣサーボモータ３６の絶対位置）に戻すように制御する。
【００３３】
具体的には、メインコントローラ３０は、算出した差分だけＡＣサーボモータ３６を回転させるためのパルス数を判断してモータ制御部４２に指示する。モータ制御部４２は、メインコントローラ３０から指示されたパルス数をモータ駆動部４０に出力する。これにより、モータ駆動部４０は、ＡＣサーボモータ３６を、モータ制御部４２から入力したパルス分（すなわち、算出した差分だけ）回転駆動する。
【００３４】
なお、このとき、ＡＣサーボモータ３６が位置ずれ方向とは反対方向に回転するように制御される。位置ずれの方向は差分の算出により明らかであるため、メインコントローラ３０は、算出した差分に基づいて、適切に回転指示することができる。
【００３５】
これにより、ＡＣサーボモータ３６は、電源オフ前の絶対位置に戻るため、電源オフ状態にあるときに発生した位置ずれを解消することができる。
【００３６】
次にステップ１１２に移行し、電源オン状態にあるときに電源オフ信号を検出したか否かを判断する。ここで、肯定判断した場合、すなわち、電源オン状態にあるときに電源オフ信号を検出した場合には、ステップ１１４で、該電源オフ信号を検出したときにＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号がエンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶されるように、モータ制御部４２に制御信号を出力する。モータ制御部４２は、該制御信号を受け、ＡＢＳエンコーダ３８から入力したエンコーダ番号をエンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶する。なお、該エンコーダ番号記憶メモリ４４に前回のエンコーダ番号が記憶されている場合には、上書きする。
【００３７】
ステップ１１６では、ブレーキ３４をＯＮする（ロックする）ように、ブレーキ駆動部４６に対して制御信号を出力する。これによりブレーキ３４に対する電流の供給が停止され、ＡＣサーボモータ３６がロックされる。
【００３８】
なお、ステップ１１４及び１１６の制御は、電源オフ信号を検出してから印刷装置１０が実際に電源オフ状態となるまでの間に行われる。
【００３９】
一方、ステップ１１２で否定判断した場合には、ステップ１２０に移行し、外部の端末から印刷開始が指示されたか否かを判断する。ここで否定判断した場合には、ステップ１１２に戻る。
【００４０】
ステップ１２０で肯定判断した場合、すなわち、電源オン状態にあるときに外部の端末から印刷開始が指示されたと判断した場合には、ステップ１２２で、印刷時のＡＣサーボモータ３６の制御を開始する。ここでは、ＡＢＳエンコーダ３８からの出力に応じた一般的なフィードバック制御が行われる。ステップ１２４で、印刷処理が停止したか否かを判断する。印刷処理が停止したと判断するまで、上記フィードバック制御は継続される。
【００４１】
ステップ１２４で、印刷処理が停止したと判断した場合には、ステップ１２６で、印刷時のモータ制御（すなわち上記フィードバック制御）を停止する。ステップ１２８で、このときのＡＢＳエンコーダ３８から出力されたエンコーダ番号を、エンコーダ番号記憶メモリ４４に記憶（上書き）する。これにより、印刷停止毎にＡＣサーボモータ３６の絶対位置が記憶される。このように印刷停止毎にＡＣサーボモータ３６の絶対位置を記憶することにより、異常が発生して、印刷装置１０の電源が突然ダウンした場合であっても、印刷装置１０が復旧したときに、記憶されているエンコーダ番号に基づいてＡＣサーボモータ３６を容易に元の位置に戻すことができ、継続して印刷を行うことができる。
【００４２】
以上説明したように、用紙搬送ローラを駆動するＡＣサーボモータに絶対位置を検出するＡＢＳエンコーダを設け、電源オン状態から電源オフ状態になるときにＡＢＳエンコーダにより検出された絶対位置を記憶しておき、電源オフ状態から電源オン状態になったときに、ＡＢＳエンコーダにより検出された現在のＡＣサーボモータの絶対位置と、記憶しておいた絶対位置とに基づいて、モータの絶対位置が記憶しておいた絶対位置まで戻るようにＡＣサーボモータを回転制御するようにしたため、電源オンオフ時にメカ的負荷や用紙のテンション等により発生する用紙搬送モータの位置ずれを防止することができ、用紙搬送モータに従動して搬送される用紙Ｐに対する印刷時の書き出し位置ずれを防止することができる。
【００４３】
また、上記のようにＡＣサーボモータをロックする電磁ブレーキを設けたことにより、位置ずれを正しく補正することができる。すなわち、電磁ブレーキが設けられていない場合には、ＡＣサーボモータは電源切断から再投入されるまでの間フリーとなるため、メカ的な負荷や外力等により大きく位置ずれする可能性がある。例えば、この間にモータが半回転以上位置ずれしてしまった場合には、電源オフ状態から電源オン状態になったときに検出された絶対位置とメモリに記憶した絶対位置との差分を算出しても、モータの回転方向が逆になってしまう。また、１回転以上していた場合は戻しの回転数が足りなくなり、元の絶対位置への復旧ができなくなってしまう。
【００４４】
しかしながら、上記のように電磁ブレーキを設けることにより、電磁ブレーキによりロックがかかった後はＡＣサーボモータの回転が防止される。従って、ＡＣサーボモータがフリーな時間は、電源がオフされてから電磁ブレーキにより実際にロックがかかるまでのわずかな時間となり電磁ブレーキを設けない場合に比べて大幅に短縮される。これにより、電源切断中にＡＣサーボモータが半回転以上位置ずれすることを防止することができ、正しく位置ずれを補正することができる。
【００４５】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で様々な設計上の変更を行うことができる。
【００４６】
例えば、上述した実施の形態では、ブレーキ付きのＡＣサーボモータを例に挙げて説明したが、ブレーキを設けない構成であってもよい。例えば、電源オフ時の位置ずれが半回転以上になる可能性が小さい装置の場合には、ブレーキの無い構成を適用した場合であっても同様の効果が得られる。
【００４７】
また、上述した実施の形態では、ＡＣサーボモータの絶対位置を示すエンコーダ番号を記憶するエンコーダ番号記憶メモリを、サーボアンプに設けた例について説明したが、該メモリはメインコントローラが参照可能であればどこに設けられていてもよい。また、上述した実施の形態では、エンコーダ番号記憶メモリを不揮発性メモリとして説明したが、バックアップ用の電源が別途設けられ、電源が切断された後でも記憶内容が保持されるメモリとすることもできる。
【００４８】
更にまた、上述した実施の形態では、記憶された絶対位置と、検出された絶対位置との差分の計算をメインコントローラが行う例について説明したが、サーボアンプ側で差分を算出するような構成としてもよい。このような構成の場合には、サーボアンプが算出した差分をメインコントローラに出力して、該差分に基づくメインコントローラからの指示を受けるようにする。
【００４９】
また、ＡＣサーボモータを回転を防止するブレーキは、電磁式のものに限らず、電源オフ状態にあるときにＡＣサーボモータをロックできる構成であれば特に限定されない。
【００５０】
また、本発明は上述した実施の形態の印刷装置に限定されず、例えば、ロール紙を印刷する印刷装置であってもよいし、両面印刷が可能な印刷装置であってもよいし、複数の印刷装置が重連されて１セットの連続紙に印刷処理を施すシステムを構成することができる印刷装置であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態に係る印刷装置の概略構成図である。
【図２】用紙搬送ローラの駆動制御系の構成を示したブロック図である。
【図３】ＡＣサーボモータの位置ずれを補正する処理ルーチンを示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５２】
１０  印刷装置
２２  用紙搬送ローラ
３０  メインコントローラ
３４  ブレーキ
３６  ＡＣサーボモータ
３８  絶対位置エンコーダ
４０  モータ駆動部
４２  モータ制御部
４４  エンコーダ番号記憶メモリ
４６  ブレーキ駆動部
【図１】
2005262487.tif 000003
【図２】
2005262487.tif 000004
【図３】
2005262487.tif 000005