(57)【要約】【課題】複数のコントローラ、複数の操作端末が混在する環境にも適用でき、短時間かつ容易に通信を確立できる無線操作システムを提供する。【解決手段】第１無線局は、予め設定された接続用チャンネルで第２無線局に対し呼出指令を送信し、応答を受信するとその応答データに含まれる通信用チャンネルに切り替える。また、第２無線局は予め設定された接続用チャンネルで第１無線局からの呼出指令を待ち、呼出指令を受信すると、使用されていないチャンネルを探索し、通信用チャンネルを決定して該通信用チャンネル番号を含む応答データを第１無線局に送信した後、該通信用チャンネルに切り替える。【選択図】    図１
2005167667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１無線局と第２無線局との間で無線によるデータの送受信を行なう無線通信装置において、前記第１無線局と前記第２無線局は、複数の無線チャンネルを切替え可能な送受信部と、前記送受信部に対し、第１の無線チャンネルを介して該第１の無線チャンネルとは別の第２の無線チャンネルの情報を含む前記データの送受信を行い、前記第２の無線チャンネルへと無線チャンネルを切り替える通信制御部とを有することを特徴とする無線通信装置。
【請求項２】
前記データには、送信および受信を行なう、前記第１無線局あるいは前記第２無線局に固有の識別情報が含まれ、前記第１無線局あるいは前記第２無線局は、受信した前記データに含まれる識別情報が自局の識別情報と一致した場合に、前記データに基づいた無線チャンネル切替処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の無線通信装置。
【請求項３】
前記通信制御部は、設定した無線チャンネルで前記データが傍受されれば該無線チャンネルは使用中と判断して他の無線チャンネルに切替え、前記データが傍受されなくなるまで繰り返すことで、他の通信によって使用されていない未使用無線チャンネルを探索し、該未使用無線チャンネルを前記第２の無線チャンネルとして選択することを特徴とする請求項１または２に記載の無線通信装置。
【請求項４】
前記第２無線局は機械を駆動するコントローラであり、前記第１無線局は前記コントローラを無線操作する操作端末であることを特徴とする請求項１乃至３に記載の無線通信装置。
【請求項５】
第１無線局と第２無線局との間で無線によるデータの送受信を行なう無線通信装置の通信制御方法であって、
無線通信を開始するとき、前記第１無線局では、予め共通に設定された第１の無線チャンネルを介して前記第２無線局の識別情報を含む呼出信号を送信し、続いて前記第２無線局からの応答信号を受信し、該応答信号に含まれた自己の識別情報を確認すると、該応答信号に含まれた前記第２の無線チャンネルの情報に基づいて、前記第２の無線チャンネルへと無線チャンネルを切替え、前記第２無線局では、予め共通に設定された第１の無線チャンネルを介して前記第１無線局からの呼出信号を受信し、該呼出信号に含まれた自己の識別情報を確認すると前記第１の無線チャンネルとは別の使用されていない第２の無線チャンネルを探索し、該第２の無線チャンネルの情報と前記第１無線局の識別情報を含む応答信号を前記第１の無線チャンネルを介して前記第１無線局に送信し、前記第２の無線チャンネルへと無線チャンネルを切り替えることを特徴とする無線通信装置の通信制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットや工作機械の数値制御装置等を無線で操作するための、無線操作装置に係り、特に無線通信回線の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械や産業用ロボットにおいては、機械を駆動するコントローラと実際の作業位置とが離れている場合が多い。作業者が手動により操作するときは、実際の作業位置に近い所で目視しながら操作したいが、該コントローラ上に搭載された操作パネルでは、作業状況を確認しつつ操作することは容易ではない。このため、コントローラとは別体の操作端末を備え、作業者が作業位置の近くで携帯して操作するという方法が採られている。
さらに、操作端末とコントローラ間の接続は従来有線ケーブルによって行われてきたが、近年は、より操作性・携帯性に優れる無線通信による接続が求められている。
操作端末とコントローラとを無線通信によって接続する第１の従来の技術として、最初の通信確立時のみ有線で接続し、通信確立後は該有線接続を切り離すとともに無線通信に切り替えることを特徴とする操作端末が提案されている（特許文献１参照）。
また、第２の従来の技術として、他の産業分野に目を転じると、例えばコードレス電話の親機と子機といった用途において、無線通信を確立する方式が提案されている（特許文献２参照）。
【０００３】
図９は、第２の従来の技術の構成の主要部分を示すブロック図である。図９において、コードレス電話は子機である第１無線局１、および親機である第２無線局２とで構成されている。
無線機器で用いられるマルチスキャンアクセス方式では、使用可能な無線周波数帯域をさらに細かく分割した無線チャンネルを複数用意し、他の無線機器とはこの無線チャンネルを別々に設定することで、相互の競合による通信速度低下を防ぐことができる。図９では、この無線チャンネルを模式的に示している。
第１無線局１は、送受信部３および通信制御部４を備えるとともに、図示しないボタン操作部、記憶装置、およびバッテリを備えており、外部から電源供給を受けることなく携帯することが可能である。送受信部３は、複数の無線チャンネルを切替え可能であり、設定した無線チャンネルを介して、音声信号や制御データ等を無線信号へ変調して送信し、また受信した信号から音声信号や制御データ等を復調する。通信制御部４は送受信部３を制御する。
第２無線局２は、送受信部５および通信制御部６を備えるとともに、図示しないボタン操作部および記憶装置を備えており、図示しない電話回線に接続されている。送受信部５は、複数の無線チャンネルを切替え可能であり、設定した無線チャンネルを介して、音声信号や制御データ等を無線信号へ変調して送信し、また受信した信号から音声信号や制御データ等を復調する。通信制御部６は送受信部５を制御する。
【０００４】
以上のような構成で通信を確立する際に、コードレス電話においては親機から子機に呼出信号を送信するが、該呼出信号がどの無線チャンネルで送られてくるかが分からない場合には、子機が該呼出信号をキャッチするためには全無線チャンネルにわたって受信スキャンを行なう必要があり、しかも、それぞれの無線チャンネルにて受信された信号が親機からの正規の信号であるか否かを識別するアクセススキャンを行なう必要があるため、子機の省電力化の妨げになっていた。第２の従来技術では、この解決策として、スキャンチャンネルをグループ化することによってアクセススキャンの回数を低減させる方法を提案している。
【０００５】
さらに、特許文献２には親機―子機間の通信制御手順がフローチャートとして記載されているが、そのうち、通信を確立する際の制御手順を抽出して、子機での制御手順と親機での制御手順とに分離して図に示し説明する。
図１０は子機である第１無線局１において通信を確立する時の制御手順を示すフローチャートである。図１０において、使用者から発信要求が為されると、通信制御部４は、ステップＳ３０１にて、記憶している前回接続時の無線チャンネル番号を送受信部３へ与える。次にステップＳ３０２にて送受信部３に受信動作をさせ、その時の無線チャンネルにおける電界強度を調べ、電界強度が「強」であると判定すればその無線チャンネルは「使用不可」であると認識しステップＳ３０３へ進み、電界強度が「弱」であると判定すればそのチャンネルは「使用可」であると認識しステップＳ３０４へ進む。ステップＳ３０３では他の無線チャンネルに切り替えるべく送受信部３に与える無線チャンネル番号を更新してステップＳ３０２へ戻る。ステップＳ３０４ではその無線チャンネルで呼出指令を第２無線局２に送信しステップＳ３０５へ進む。ステップＳ３０５では第２無線局２からの応答を受信し、応答があればステップＳ３０６へ進み、応答がなければステップＳ３０７へ進む。ステップＳ３０７では使用者が発信要求を与えてからの経過時間を計測し、既に所定時間が経過していれば時間切れと判定しステップＳ３０１へ戻り最初からやり直し、所定時間が経過していなければステップＳ３０５へ戻る。ステップＳ３０６では現在の無線チャンネル番号を記憶して通信が確立する。
【０００６】
図１１は親機である第２無線局２において通信を確立する時の制御手順を示すフローチャートである。図１１において通信制御部６は、ステップＳ４０１で第１無線局１から呼出指令が受信されたか否かを調べ、その時の無線チャンネルにて呼出指令が受信されていなければステップＳ４０２へ進み、その時の無線チャンネルにて呼出指令が受信されていればステップＳ４０３へ進む。ステップＳ４０２では、送受信部５に与える無線チャンネル番号を更新しステップＳ４０１へ戻る。ステップＳ４０３では、その時に送受信部５に与えているチャンネル番号を図示しない記憶装置に格納し、ステップＳ４０４へ進む。ステップＳ４０４では、その無線チャンネルにて第１無線局１へ応答を送信して通信が確立する。
このように第２の従来技術では、子機側は前回親機との通信が確立できた無線チャンネルを起点として、電界強度の弱いチャンネルを探索し通信チャンネルを決定し、親機は設定されたグループ内の無線チャンネルを順にアクセススキャンすることで、子機からの呼出指令をキャッチして通信を確立するようになっている。
【特許文献１】特開平５−２５７５１５号公報（第２頁、図１）
【特許文献２】特開平８−２６５８２３号公報（第４頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかるに、第１の従来技術では、工作機械や産業用ロボットを無線操作する度に、あるいは電源を投入する度に、毎回コントローラと操作端末を有線接続するために、所定の位置に移動して接続する手間が発生し、使用者にとって大変煩わしいという問題点がある。
また、第２の従来技術では従来のコードレス電話向けの無線通信確立方法を、産業用ロボットや数値制御装置等の無線操作システムに適用した場合は、親機はコントローラ、子機は操作端末という位置付けになるが、無線操作システムでは、複数のコントローラ、複数の操作端末が混在する環境が想定され、使用者はいずれの操作端末からでも各コントローラに接続できることが操作性の面からも望ましい。しかし、従来の通信確立方法は、親機と子機が各１台ずつという構成を前提としており、複数の無線局を組み合わせて用いるような場合には適用できないという問題点があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、工作機械や産業用ロボットを無線操作あるいは電源投入する度にコントローラと操作端末を有線接続する必要なく無線のみで操作でき、複数のコントローラ、複数の操作端末が混在する環境にも適用でき、短時間かつ容易に通信を確立できる無線通信装置、およびその通信制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成した。
請求項１に記載の発明は、第１無線局と第２無線局との間で無線によるデータの送受信を行なう無線通信装置において、前記第１無線局と前記第２無線局は、複数の無線チャンネルを切替え可能な送受信部と、前記送受信部に対し、第１の無線チャンネルを介して該第１の無線チャンネルとは別の第２の無線チャンネルの情報を含む前記データの送受信を行い、前記第２の無線チャンネルへと無線チャンネルを切り替える通信制御部とを有することを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、前記データには、送信および受信を行なう、前記第１無線局あるいは前記第２無線局に固有の識別情報が含まれ、前記第１無線局あるいは前記第２無線局は、受信した前記データに含まれる識別情報が自局の識別情報と一致した場合に、前記データに基づいた無線チャンネル切替処理を実行することを特徴とするものである。
また、請求項３に記載の発明は、前記通信制御部は、設定した無線チャンネルで前記データが傍受されれば該無線チャンネルは使用中と判断して他の無線チャンネルに切替え、前記データが傍受されなくなるまで繰り返すことで、他の通信によって使用されていない未使用無線チャンネルを探索し、該未使用無線チャンネルを前記第２の無線チャンネルとして選択することを特徴とするものである。
また、請求項４に記載の発明は、前記第２無線局は機械を駆動するコントローラであり、前記第１無線局は前記コントローラを無線操作する操作端末であることを特徴とするものである。
【０００９】
また、請求項５に記載の発明は、第１無線局と第２無線局との間で無線によるデータの送受信を行なう無線通信装置の通信制御方法であって、
無線通信を開始するとき、前記第１無線局では、予め共通に設定された第１の無線チャンネルを介して前記第２無線局の識別情報を含む呼出信号を送信し、続いて前記第２無線局からの応答信号を受信し、該応答信号に含まれた自己の識別情報を確認すると、該応答信号に含まれた前記第２の無線チャンネルの情報に基づいて、前記第２の無線チャンネルへと無線チャンネルを切替え、前記第２無線局では、予め共通に設定された第１の無線チャンネルを介して前記第１無線局からの呼出信号を受信し、該呼出信号に含まれた自己の識別情報を確認すると前記第１の無線チャンネルとは別の使用されていない第２の無線チャンネルを探索し、該第２の無線チャンネルの情報と前記第１無線局の識別情報を含む応答信号を前記第１の無線チャンネルを介して前記第１無線局に送信し、前記第２の無線チャンネルへと無線チャンネルを切り替えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、複数の無線局に共通な「公共の」無線チャンネルを用いて機器間接続を行なうので、複数の無線局が混在する環境でも自由にその組合せを変更することができる。また、通信確立は、複数の無線局に共通な「公共の」接続用無線チャンネルにより即座に行なうので、従来例の方法で探索するよりも短時間かつ容易にできる。また、無線通信確立時に無線局間を有線接続する必要もなく無線のみで操作できる。さらに、子機側で空き無線チャンネルを探索する処理が不要になるため、回路構成を簡単化でき、消費電力も低減できバッテリの寿命を長期化できる。
また、請求項２に記載の発明によると、通信確立時に相互の識別番号を用いた排他処理を行なうことができるので、複数の無線局が同時に無線通信確立を行なうような状況下でも、誤接続することなく確実に所望の無線局との通信を確立することができる。
また、請求項３に記載の発明によると、当該無線チャンネルの通信を直接計測することができるため、通信競合の有無を、より正確に判定できる。
また、請求項４に記載の発明によると、本発明の無線通信装置を、モータで機械を駆動するロボットや数値制御工作機の操作へ適用することが可能であり、コントローラと操作端末とが手間の掛からない無線送受信を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
実際の無線局には様々な機能や手段が内蔵されているが、図には本発明に関係する機能や手段のみを記載し説明することとする。また、以下同一名称には同一符号を付け重複説明を省略する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本発明を適用する無線操作システムの構成を示すブロック図であり、図９と一部を除いて同様に構成されている。同符号は相当部分を示しており、説明を割愛する。
無線機器で用いられるマルチスキャンアクセス方式では、使用可能な無線周波数帯域をさらに細かく分割した無線チャンネルを複数用意し、他の無線機器とはこの無線チャンネルを別々に設定することで、相互の競合による通信速度低下を防ぐことができる。図１では、この無線チャンネルを模式的に示している。
本実施例では、複数の無線チャンネルの中で、第１の無線チャンネル７を各無線局に共通な「公共の」接続用無線チャンネルとして用意している。前記第１の無線チャンネル７は、無線局の出荷時に予め設定されているか、操作者によって任意に設定され、各無線局の図示しない記憶装置に記憶されている。各無線局は、通信確立時には前記第１の無線チャンネル７にアクセスするように構成されている。
【００１３】
図２は無線局間を通信確立させる時の、第１無線局１の制御手順を示すフローチャートである。
図２において、使用者から呼出要求が為されると、ステップＳ１０１で、送受信部３に予め設定された接続用の第１の無線チャンネル７を与えに切り替える。
ステップＳ１０２で呼出指令を第２無線局２に送信する。この接続用の第１の無線チャンネル７は、複数の無線局に共通な「公共の」無線チャンネルであり、無線局間の通信確立時のみに用いられる。
ステップＳ１０３で第２無線局２からの応答データが受信されたか否かを判定し、第２無線局２からの応答データが受信されればステップＳ１０５へ進む。第２無線局２からの応答データが受信されなければステップＳ１０４へ進む。
ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２で呼出指令を送信してから所定時間が既に経過しているか否かを判定する。所定時間が既に経過していれば、ステップＳ１０２へ戻り、所定時間が経過していなければステップＳ１０３へ戻る。ステップＳ１０２へ戻る代わりに時間切れエラーとして通信確立を中止して、次の操作は使用者の判断にゆだねる様にしてもかまわない。前記所定時間は図示しない記憶装置に記憶されている予め設定されたデータとしてもよいし、タイマーを使用して監視してもよい。
ステップＳ１０５では、第２無線局２からの呼出指令に対する応答データに含まれる新たな通信用の第２の無線チャンネル番号に基づき、送受信部３を該第２の無線チャンネルに切り替える。
Ｓ１０６では、前記第２の無線チャンネルを介して前記第２の無線局２に完了信号を送信することにより、無線通信確立を完了する。
【００１４】
図３は無線局間を通信確立させる時の、第２無線局２の制御手順を示すフローチャートである。
図３において、ステップＳ２０１で、送受信部５に予め設定された接続用の第１の無線チャンネル７を与え切り替える。
ステップＳ２０２で第１無線局１からの呼出指令が受信されるまで待つ。無線局間で無線通信が行なわれていない状態での被呼出無線局はこのステップＳ２０２で呼出指令待ちの状態にある。第１無線局１からの呼出指令が受信されれば、ステップＳ２０３へ進み、前記第１の無線チャンネル７とは別に設けた通信用の第２の無線チャンネルの情報を応答データにセットする。
ステップＳ２０４で、前記第１の無線チャンネル７を介して前記応答データを第１無線局１に送信しステップＳ２０５へ進む。
ステップＳ２０５では、無線チャンネルを前記第２の無線チャンネルに切り替える。
ステップＳ２０６では、前記第２の無線チャンネルを介して前記第１無線局１から完了信号を受信することにより、無線通信確立を完了する。
【００１５】
以上述べたように、本実施例によれば、共通な「公共の」無線チャンネルを用いて無線局間の通信確立を行なうので、複数の無線局が混在する環境でも自由にその組合せを変更することができる。また、第１無線局１側で空きチャンネルを探索する処理が不要になるため、第１無線局１の回路構成を簡単化できるとともに、消費電力も低減できる。さらに、呼出指令の送受信は接続用の第１の無線チャンネル７を介して即座に行われるので、従来例のように相互で無線チャンネルを切り替えて互いを探索する方法よりも短時間で通信確立ができる。呼出指令の送受信後は、すみやかに別の通信用の第２の無線チャンネルに移行するので、チャンネル競合による通信速度低下も発生せず効率よく通信できる。
【００１６】
上記の構成は、第１無線局１から第２無線局２に呼出要求を送信し、第２無線局２から第１無線局１に第２の無線チャンネルの情報を含む応答データを返信しているが、これが逆の呼出応答関係になっても構わない。すなわち、第２無線局２から第１無線局１に呼出要求を送信し、第１無線局１から第２無線局２に第２の無線チャンネルの情報を含む応答データを返信するようにしても構わない。この場合は、第２無線局２が図２に示す制御手順、第１無線局１が図３に示す制御手順で動作することになる。
【実施例２】
【００１７】
上記第１の実施例では、複数の無線局が略同時に無線通信確立を行なおうとした場合に、互いを識別できず、誤接続の危険性がある。これを解決する方策を図４から図６に基づいて説明する。
図４は、本発明を適用する第２の実施例における、無線局間を通信確立させる時の、第１無線局１の制御手順を示すフローチャートである。図２に比べて破線で囲まれた部分を変更あるいは新たに追加している。同符号のステップ番号は同処理を行っており、説明を割愛する。
本実施例では、第１無線局１はステップＳ１０２において、通信対象となる第２無線局２の識別番号および第１無線局１自身の識別番号を含んだデータを呼出指令として送信する。
またステップＳ１０７では、第２無線局２から受信した応答信号のデータに含まれる通信対象の識別番号が、自己の識別番号と一致しているかどうか調べる。一致していれば、ステップＳ１０５に進み、一致していなければ、ステップＳ１０３に戻る。
ステップＳ１０６でも、ステップＳ１０２と同様に、通信対象となる第２無線局２の識別番号および第１無線局１自身の識別番号を含んだデータを完了信号として送信する。
【００１８】
図５は、本発明を適用する第２の実施例における、無線局間を通信確立させる時の、第２無線局２の制御手順を示すフローチャートである。図３に比べて破線で囲まれた部分を変更あるいは新たに追加している。同符号のステップ番号は同処理を行っており、説明を割愛する。
第２無線局２はステップＳ２０７において、第１無線局１から受信した応答信号のデータに含まれる通信対象の識別番号が自己の識別番号と一致しているかどうか調べる。一致していれば、ステップＳ２０３に進み、一致していなければ、ステップＳ２０２に戻る。
またステップＳ２０４では、通信対象となる第１無線局１の識別番号および第２無線局２自身の識別番号を含んだデータを応答信号として送信する。
ステップＳ２０８でも、ステップＳ２０７と同様に、第１無線局１から受信した応答信号のデータに含まれる通信対象の識別番号が、自己の識別番号と一致しているかどうか調べる。一致していれば、通信確立完了と判断し、一致していなければ、ステップＳ２０６に戻る。
【００１９】
図６は第１無線局１と第２無線局２との間で送受信するデータの構成例を示す。図６において、（ａ）は第１無線局１から第２無線局２に送信される呼出指令および完了信号のデータ構成であり、接続対象となる第２無線局２の識別番号および第１無線局１自身の識別番号が含まれる。（ｂ）は第２無線局２から第１無線局１に送信される応答信号のデータ構成であり、第２無線局２自身の識別番号、呼出指令を受けた第１無線局１の識別番号、および使用可能と判断した通信用の第２の無線チャンネル番号が含まれる。またいずれのデータも、ＣＲＣＣ等のチェックデータを付加して通信の信頼性を向上させることも可能である。
【００２０】
本実施例によれば、通信確立時に相互の識別番号を用いた排他処理を行なうことができるので、複数の無線局が同時に無線通信確立を行なうような状況下でも、誤接続することなく確実に所望の無線局との通信を確立することができる。
【実施例３】
【００２１】
通信用の第２の無線チャンネルを決定する方法について図７に基づいて説明する。図７は、本発明を適用する第３の実施例における、無線局間を通信確立させる時の、第２無線局２の制御手順を示すフローチャートである。図５に比べて破線で囲まれた部分を新たに変更あるいは追加している。同符号のステップ番号は同処理を行っており、説明を割愛する。
本実施例では、テップＳ２０９で前記第１の無線チャンネル７とは別の無線チャンネルに切り替えて、テップＳ２１０において該無線チャンネルの通信を傍受し、他の無線局からのデータが受信されないかを調べる。データが受信されれば、無線チャンネルは使用中と判断し、テップ２０９に戻ってさらに別の無線チャンネルに切り替える。データが受信されない場合にはステップＳ２１１に進んで、ステップＳ２０９の無線チャンネル切替え時から所定時間が既に経過しているか否かを判定する。所定時間が経過していない場合にはステップＳ２１０に戻って通信傍受を続ける。所定時間が既に経過していれば該無線チャンネルは未使用であると判断し、テップＳ２１２に進み、無線チャンネルを通信用の第２の無線チャンネルとして選択する。
【００２２】
第２の従来技術に示した例では、ステップＳ３０２で送受信部３に受信動作をさせ、その時に受信したチャンネルの受信信号の信号強度によってそのチャンネルの使用の可否を判断するのに対し、本実施例では、ステップＳ２１０において、対象無線チャンネルを予め設定された時間傍受し、他の無線局からのデータが受信された場合には使用中であると判断し、他の無線局からのデータが受信されない場合に空き無線チャンネルであると判断する。
本実施例によれば、第２の従来技術は信号強度が弱いことをもって空きチャンネルと見なしていることと比較して、当該無線チャンネルの通信を直接傍受しているため、通信競合の有無をより正確に判定できる。
【実施例４】
【００２３】
本発明を、機械を駆動するコントローラとその操作端末に適用した第４の実施例について、図８に基づいて説明する。
図８において、１００は操作端末であり、既に述べた実施例の第１無線局１に相当する。１０１は送受信部、１０２は通信制御部、１０３は操作端末制御部、１０４は記憶装置、１０５は操作部、１０６はバッテリ、１０７はアンテナである。２００はコントローラであり、既に述べた実施例の第２無線局２に相当する。２０１は送受信部、２０２は通信制御部、２０３はコントローラ制御部、２０４は記憶装置、２０５は操作パネル、２０６はＩ／Ｏ装置、２０７はアンテナである。また、３００は駆動軸である。この構成は、例えば、産業用ロボットでは、駆動軸３００はロボット本体、コントローラ２００はロボット本体を動作制御するロボット制御装置、操作端末１００はロボットによる作業プログラムを教示するティーチングペンダント、である。
【００２４】
操作端末制御部１０３は、通信制御部１０２、記憶装置１０４、操作部１０５と接続されており、操作端末１００全体を制御する。また、通信制御部１０２は送受信部１０１を制御する。操作部１０５は、スイッチ類や表示器等のヒューマンインターフェースを備え、人が手動操作するときに使用され、人が手動操作した情報を信号に変換し操作端末制御部１０３へ出力し、操作端末制御部１０３からの表示用データを入力し表示用信号に変換して表示する。  
操作端末制御部１０３は、操作部１０５からの信号を入力して解析し操作データとして記憶装置１０４へ格納し、記憶装置１０４から表示用データを読み出して操作部１０５へ出力する。また、操作端末制御部１０３は、記憶装置１０４に格納されている操作データを読み出し、この操作データに基づいて通信制御部１０２にコマンドを送信する。通信制御部１０２は送受信部１０１から受信データを入力して操作端末制御部１０３に出力する。
送受信部１０１は、通信制御部１０２からの制御に従い通信制御部１０２から送信データを入力し、送信信号に変換してアンテナ１０７へ出力し、アンテナ１０７からの受信信号を入力し、受信データに変換して通信制御部１０２へ出力する。
１０６は操作端末１００に電源を供給するためのバッテリである。
【００２５】
コントローラ制御部２０３は、通信制御部２０２、記憶装置２０４、操作パネル２０５、Ｉ／Ｏ装置２０６、および駆動軸３００と接続されており、コントローラ２００全体を制御する。また、通信制御部２０２は送受信部２０１を制御する。
操作パネル２０５は、スイッチ類や表示器等のヒューマンインターフェースを備え、主にコントローラ２００を人が手動操作するときに使用され、人が手動操作した情報を信号に変換しコントローラ制御部２０３へ出力し、コントローラ制御部２０３からの表示用データを入力し表示用信号に変換して表示する。また、Ｉ／Ｏ装置２０６は、コントローラ２００が制御する機械部や治具動作位置を検出するリミットスイッチ類等からの信号を入力してコントローラ制御部２０３へ出力し、ソレノイド等を制御する信号をコントローラ制御部２０３から入力して機械部や治具へ出力する装置や、前記機械の動作を決めるプログラムデータや教示データをコントローラ制御部２０３へ入出力する装置である。また、駆動軸３００は、コントローラ制御部２０３により制御され、前記機械を駆動するモータであり、軸数を本実施例ではN軸としているが、前記機械の自由度に基づいて決まる。
【００２６】
通信制御部２０２は、送受信部２０１およびコントローラ制御部２０３と接続されており、コントローラ制御部２０３とコマンドおよびデータの授受を行い、送受信部２０１を制御する。送受信部２０１は、通信制御部２０２からの制御に従って通信制御部２０２から送信データを入力し送信信号に変換してアンテナ２０７へ出力し、アンテナ２０７からの受信信号を入力し受信データに変換して通信制御部２０２へ出力する。
本実施例によれば、複数のコントローラ、複数の操作端末が混在する環境にも適用でき、短時間かつ容易に通信を確立できる。
【００２７】
第４の実施例では、操作端末１００を第１無線局１、コントローラ２００を第２無線局２とし、使用者が操作端末１００から呼出要求を入力する場合について述べたが、これを逆にしてコントローラ２００を第１無線局１、操作端末１００を第２無線局２とし、使用者がコントローラから呼出要求を入力するようにしても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００２８】
本発明は、半導体製造装置の位置決め装置、工作機械や産業用ロボットを無線により操作する制御装置に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の第１実施例の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１実施例における第１無線局の制御手順を示すフローチャート
【図３】本発明の第１実施例における第２無線局の制御手順を示すフローチャート
【図４】本発明の第２実施例における第１無線局の制御手順を示すフローチャート
【図５】本発明の第２実施例における第２無線局の制御手順を示すフローチャート
【図６】本発明の第２実施例における送受信データの構成例
【図７】本発明の第３実施例における第２無線局の制御手順を示すフローチャート
【図８】本発明の第４実施例の構成を示すブロック図
【図９】第２従来例の構成を示すブロック図
【図１０】第２従来例における第１無線局の制御手順を示すフローチャート
【図１１】第２従来例における第２無線局の制御手順を示すフローチャート
【符号の説明】
【００３０】
１  第１無線局
２  第２無線局
３  送受信部
４  通信制御部
５  送受信部
６  通信制御部
７  第１の無線チャンネル
１００  操作端末
１０１  送受信部
１０２  通信制御部
１０３  操作端末制御部
１０４  記憶装置
１０５  操作部
１０６  バッテリ
１０７  アンテナ
２００  コントローラ
２０１  送受信部
２０２  通信制御部
２０３  コントローラ制御部
２０４  記憶装置
２０５  操作パネル
２０６  Ｉ／Ｏ装置
２０７  アンテナ
３００  駆動軸
【図１】
2005167667.tif 000003
【図２】
2005167667.tif 000004
【図３】
2005167667.tif 000005
【図４】
2005167667.tif 000006
【図５】
2005167667.tif 000007
【図６】
2005167667.tif 000008
【図７】
2005167667.tif 000009
【図８】
2005167667.tif 000010
【図９】
2005167667.tif 000011
【図１０】
2005167667.tif 000012
【図１１】
2005167667.tif 000013