(57)【要約】    【課題】  屈曲形状が相違変化した多品種の曲管へ、多関節ロボットによって複数の画像を正しく多色刷りできるように自動化する。    【解決手段】  多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部に付属する複数の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）により、多品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）へ複数の画像（Ｍ１）（Ｍ２）を転写する多色刷り印刷機であって、その曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を架台（Ｆ）のテーブル（２）へ着脱・交換自在に位置決め固定し、その各治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のベースプレート（８４）に開口分布する複数の識別孔（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）を、上記テーブル（２）に埋設一体化された複数の治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）により識別検知して、その検知出力信号を受けたロボットコントローラー（Ｃ）が、上記ロボット（Ｒ）の動作をその治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）毎に保持された曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応するよう制御する。【選択図】  図２４
2005131814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
並列する複数の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）に彫刻された文字、図形又は記号から成るインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（７２ａ）（７２ｂ）へ、その対応的な複数のインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（７３ａ）（７３ｂ）から互いに異なる色彩の印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーション（Ｓ）と、３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボット（Ｒ）とを、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ各々据え付けると共に、
屈曲形状と長さが相違変化した多品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持する対応的な各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のベースプレート（８４）を、上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上の一定位置へ着脱・交換自在に取り付け使用して、
上記ロボット（Ｒ）のアーム先端部へ回転ディスク（２６）を介して取り付けられた複数の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）により、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）（７２ａ）（７２ｂ）から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取った後、その印刷インクを上記治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）毎に保持されている曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の複数個所へ、互いに異なる色彩の画像（Ｍ１）（Ｍ２）として順次各別に転写するパッド式の多色刷り印刷機であって、
上記架台（Ｆ）のテーブル（２）へ複数の治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）を点在分布状態に埋設一体化する一方、  その治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）により検知される識別孔（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）の複数を、その少なくとも１個が治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）と対応合致しない点在分布状態として、上記治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のベースプレート（８４）に各々開口形成することにより、
その識別孔（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）と対応合致しない治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）からの検知出力信号を受けたロボットコントローラー（Ｃ）が、そのロボット（Ｒ）を各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）毎に保持された品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応する動作となるように制御することを特徴とするパッド式多色刷り印刷機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は可撓なゴムや剛性な金属から成る曲管の多品種を対象とするパッド式多色刷り印刷機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車の組立部品として使用されているフューエルホースやブレーキホース、ラジエーターホース、ヒーターホース、その他の曲管は、その両端部を相手機器のニップルやパイプなどへ正しく接続したり、或いはその中途部へ別な細いホースや電気配線コードなどを正しく結束したりするために、その位置合わせと方向性の識別に必要な合いマークを付与しておかなければならない。
【０００３】
ところが、このような曲管としてはその屈曲形状と長さにつき、用途（使用目的）毎を初め、自動車の製造メーカー毎やその車種毎に相違変化する多品種があり、又設計変更されるたび毎の相違変化も発生するため、上記合いマークを自動機械力によって一律に付与することができない。これと同様な問題は、上記自動車用のゴムホース類のみならず、建物の空調用として使われている金属やプラスチックの曲管についても言えることである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、已むを得ず、作業者がカラーペンやゴム印などの用具を使って、上記曲管の品種毎に異なる色彩の合いマークを、その１本づつ手作業によって付与している現状であるが、これでは非常に煩らわしく重労働となるため、処理能率を向上できないことは勿論、作業者の誤認に基く付与し直しの不良品や、付与し忘れの不足品が多量に発生してしまうことを避けられず、その検品にも相当の労力と長時間を要する結果となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明はこのような課題の解決を企図しており、そのために並列する複数の版ロール又は版盤に彫刻された文字、図形又は記号から成るインク定着凹溝へ、その対応的な複数のインク皿から互いに異なる色彩の印刷インクを着肉させる凹版用インキングステーションと、３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボットとを、架台のテーブル上へ各々据え付けると共に、
【０００６】
屈曲形状と長さが相違変化した多品種の曲管を保持する対応的な各種治具のベースプレートを、上記架台におけるテーブル上の一定位置へ着脱・交換自在に取り付け使用して、
【０００７】
上記ロボットのアーム先端部へ回転ディスクを介して取り付けられた複数の転写用ゴムパッドにより、上記版ロール又は版盤のインク定着凹溝から互いに異なる色彩の印刷インクを順次各別に受け取った後、その印刷インクを上記治具毎に保持されている曲管の複数個所へ、互いに異なる色彩の画像として順次各別に転写するパッド式の多色刷り印刷機であって、
【０００８】
上記架台のテーブルへ複数の治具検知センサーを点在分布状態に埋設一体化する一方、  その治具検知センサーにより検知される識別孔の複数を、その少なくとも１個が治具検知センサーと対応合致しない点在分布状態として、上記治具のベースプレートに各々開口形成することにより、
【０００９】
その識別孔と対応合致しない治具検知センサーからの検知出力信号を受けたロボットコントローラーが、そのロボットを各種治具毎に保持された品種の曲管と対応する動作となるように制御することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の上記構成によれば、３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボットのアーム先端部に、回転ディスクを介して複数の転写用ゴムパッドが取り付けられており、しかもその動作が複数の治具検知センサーからの検知出力信号を受けたロボットコントローラーにより、多品種の曲管と対応するよう自動制御されるようになっているため、その複数の治具を架台のテーブル上へ着脱・交換自在に取り付け使用するだけで、これに保持された各種曲管を識別しつつ、その複数個所へ目的の画像を自づと正確に多色刷りすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基いて本発明の具体的構成を詳述すると、その本発明のパッド式印刷機は図１、２の概略全体から明白なように、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）を移動させる多関節ロボット（Ｒ）とそのロボットコントローラー（Ｃ）、凹版用インキングステーション（Ｓ）並びに被印刷物に係る多品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持するため、その対応的に互換使用される各種の治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）とから成り、これらの主要な構成部材が共通の架台（Ｆ）に据え付けられている。
【００１２】
先ず、架台（Ｆ）は型鋼材から例えば幅：約１，３００mm×奥行：約１，０００mm×高さ：約７００mmの大きさに枠組み一体化されており、その長方形なテーブル（２）の前辺を除く３辺には、アクリル樹脂などの透明な囲い壁パネル（３）が据え立て固定されることによって、その内部の印刷作業エリヤを安全に区画している。
【００１３】
そして、その架台（Ｆ）におけるテーブル（２）よりも下段位置の仕切り棚（４）上には、ロボットコントローラー（Ｃ）とロボット用操作パネル（５）とが並列設置されており、そのため作業者としては図外の椅子に坐った安楽な姿勢のもとで、各治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に対する曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の出し入れ作業や、ロボット用操作パネル（５）上の後述する各種スイッチ操作などを便利良く行なうことができる。
【００１４】
（６ａ）（６ｂ）は上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）の前部へ偏倚したコーナー位置付近へ据え立て固定された安全用のエリヤセンサーであり、投光器と受光器との左右一対から成る透過型の光電スイッチとして、その作業エリヤへ前方から誤まって侵入する人手やその他の危険物を検知し、その出力信号によりロボット（Ｒ）を自動停止させるようになっている。
【００１５】
しかも、このようなロボット（Ｒ）の非常停止時には操作パネル（５）上のロボット用非常表示ランプ（７）が点灯する。又、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止中、各治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に対して曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を出し入れ作業する際には、エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）がスイッチオフの状態にあり、後述のロボット作動開始用押しボタンスイッチを押すことにより初めて、スイッチオンの状態に保たれ、そのスイッチオンの状態が操作パネル（５）におけるエリヤセンサー用作動表示ランプ（８）の点灯によって知らされる。
【００１６】
（９ａ）（９ｂ）は上記エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）よりも前側に位置しつつ、同じく架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付けられた左右一対のロボット作動開始用押しボタンスイッチであり、これらを作業者が両手で一挙同時に押せば、ロボット（Ｒ）の作動による印刷作業が開始されることとなる。両手を使うようになっているため、その人手が作業エリヤへ侵入するおそれの予防に役立つ。
【００１７】
（１０）はこのようなロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）の左右相互間に介在する状態として、やはり架台（Ｆ）のテーブル（２）上に設置されたロボット非常停止用押しボタンスイッチであり、これを作業者が押せば、その時点において印刷作業が中断されることとなる。この時にも、操作パネル（５）上のロボット用非常表示ランプ（７）が点灯する。
【００１８】
操作パネル（５）には上記ロボット用非常表示ランプ（７）やエリヤセンサー用作動表示ランプ（８）のほか、図３に抽出して示すような電源のオンオフ切換えスイッチ（１１）と、そのスイッチオン状態に点灯する電源表示ランプ（１２）、後述する凹版の非常時に点灯する凹版用非常表示ランプ（１３）、その凹版の非常状態並びにロボット（Ｒ）の非常状態を解除するためのリセット用押しボタンスイッチ（１４）、手動モードと自動モードとのモード切換えスイッチ（１５）、ロボット（Ｒ）と凹版が原点（Ｘ−Ｘ）（Ｙ−Ｙ）に位置した時点灯する原点表示ランプ（１６）、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の１本づつを印刷完了する毎に点灯する１サイクル印刷完了表示ランプ（１７）、１日分の印刷本数を合計してデジタル表示する表示画面（１８）も設置されている。
【００１９】
（１９）は上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）の左右何れか一方へ偏倚した位置に、エリヤセンサー（６ａ）（６ｂ）よりも背高く据え立て固定されたロットカウンターであり、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における１ロット分の印刷本数をカウントして、その前向きの表示画面（２０）にデジタル表示する。
【００２０】
又、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の１ロット分を印刷完了した時には、そのロットカウンター（１９）の１ロット印刷完了表示ランプ（２１）が点灯し、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に自動停止されることとなる。（２２）は同じくロットカウンター（１９）のリセット用押しボタンスイッチであり、別な品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）に変えて印刷作業する場合に、これを作業者が押せば、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）でのスイッチオン状態に準備される。
【００２１】
次に、多関節ロボット（Ｒ）は約２８Ｋｇの質量と約６５０mmの最大リーチを有する小型垂直として、固定ベース（２３）と第１、２アーム（２４）（２５）とから成り、その第１〜６軸（Ｐ１）（Ｐ２）（Ｐ３）（Ｐ４）（Ｐ５）（Ｐ６）のすべてを駆動するデジタルＡＣサーボモーター（図示省略）が、上記ロボットコントローラー（Ｃ）によって制御されるようになっている。但し、その第１、２アーム（２４）（２５）が３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節型であるならば、図示以外の産業用ロボットを採択しても良い。
【００２２】
何れにしても、その多関節ロボット（Ｒ）の固定ベース（２３）は図１、２のように、上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上のほぼ中央部へ据え付けられており、その第２アーム（２５）のツール取付面をなす先端部には、ゴムパッド用回転ディスク（２６）が複数の固定ボルト（２７）による着脱自在として、且つ一体回転し得るように取り付けられている。
【００２３】
茲に、ゴムパッド用回転ディスク（２６）は一定厚みのアルミ合金から成り、その円周面には図４〜７のような向かい合う一対のホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）が切り欠かれているほか、同じく回転ディスク（２６）の平盤面にはナット回動操作用窓口（２９ａ）（２９ｂ）が、その各凹溝（２８ａ）（２８ｂ）のフラットな溝底面と対応位置する分布状態に切り抜かれている。
【００２４】
尚、上記ホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）とナット回動操作用窓口（２９ａ）（２９ｂ）との一対づつは、被印刷物である各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部と対応するが、これらの予備となる個数を上記回転ディスク（２６）へ、その全体的な放射対称分布型に増設しておくことも可能である。
【００２５】
他方、（３０ａ）（３０ｂ）は上記ホルダー受け止め用凹溝（２８ａ）（２８ｂ）の各個へ嵌め付けられることにより、その回転ディスク（２６）を挟むこととなるチャンネル溝型鋼材のパッドホルダーであって、そのフラットな背中面には転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が貼り付け固定されているほか、同じくフラットな腹面からはネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）が一体的に突出している。
【００２６】
そして、パッドホルダー（３０ａ）（３０ｂ）のネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）を各々上記凹溝（２８ａ）（２８ｂ）の溝底面から求心方向へ差し込み貫通させた上、そのネジ軸脚（３１ａ）（３１ｂ）へ上記窓口（２９ａ）（２９ｂ）から固定ナット（３２ａ）（３２ｂ）を各々螺合締結することにより、上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の向かい合う一対を回転ディスク（２６）へ付属一体化させている。（θ）はその回転ディスク（２６）の円周面へ等分状態に割り付けられた転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の一定角度を示しており、図例では向かい合う一対として１８０度である。
【００２７】
その場合、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の各個はシリコンゴムから図６、７のようなほぼカマボコ型に造形されており、そのパッドホルダー（３０ａ）（３０ｂ）を介して回転ディスク（２６）の上記凹溝（２８ａ）（２８ｂ）へ嵌め付けられた使用状態では、その円弧面が回転ディスク（２６）の円周面から一定高さ（ｈ１）だけ張り出すことになる。
【００２８】
先に一言した凹版用インキングステーション（Ｓ）は、後述する版ロールの並列ユニット体として、図１のような平面から見た場合、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）での停止状態にある第２アーム（２５）の先端部付近へ臨むこととなるように、上記架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上の左右何れか一方へ偏心した位置に据え付けられている。
【００２９】
即ち、そのインキングステーション（Ｓ）を抽出して示した図８〜１１の拡大図において、（３３）は上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ複数の脚柱（３４）を介して固定支持された金属枠のユニットフレームであり、その前壁面にはベアリングケース（３５）が差し込み一体化されている一方、これと向かい合う後壁面には版ロール回転用の駆動モーター（３６）が取り付けられている。（３７）は同じくユニットフレーム（３３）の前壁面から前向き一体的に張り出された金属製のカバープレートである。
【００３０】
そして、上記ベアリングケース（３５）を水平に貫通する版ロール支軸（３８）の後半部と、上記駆動モーター（３６）の出力軸（３９）とがカップリング（４０）を介して、その相互の一体回転し得るように伝動連結されている。（４１）は版ロール支軸（３８）の後半部を受け持つ前後一対のベアリングであり、そのベアリングケース（３５）に内蔵されていることは言うまでもない。
【００３１】
しかも、上記版ロール支軸（３８）がベアリングケース（３５）から張り出す前半部には、上記転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）と対応する一対の金属製版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が、一定間隔を保つ前後の並列状態に差し込み一体化されており、その共通の上記駆動モーター（３６）によって一挙同時に回転されるようになっている。版ロール（４２ａ）（４２ｂ）はその共通の版ロール支軸（３８）から前方へ抜き出して、交換や清掃などを行なうこともできる。
【００３２】
（４３ａ）（４３ｂ）は上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面（版面）に各々彫刻されたインク定着凹溝であり、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ相違する色彩の接続用合いマークとなる画像（Ｍ１）（Ｍ２）を印刷できるようになっている。その画像（Ｍ１）（Ｍ２）の印刷に供するインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）として、図例ではストライプ（画線）を示しているが、そのストライプに代るドット（画点）、矢印や三角形、Ｖ字型などの記号（図形画像）であっても良く、更にはこれ以外の記号、文字又は図形からなる標章として彫刻することも可能である。
【００３３】
又、（４４）は上記カップリング（４０）の円周面から一体的に張り出された被検知物となる遮光アームであり、これを透過型又は反射型の光電スイッチから成る版ロール用位置決めセンサー（４５）によって検知し、その出力信号を受けた上記駆動モーター（３６）が版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）が原点（Ｙ−Ｙ）での例えば上向き開口する指向状態として、自づと正しく位置決め停止させ、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保つようになっている。
【００３４】
尚、（４６）は上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の一定間隔を調整するために、その前後相互間へ介挿されたディスタンスカラー、（４７）は同じく版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の抜け止めプレートであり、上記版ロール支軸（３８）の前端部へ抜き差し自在の植込みボルト（４８）によって固定されている。
【００３５】
（４９ａ）（４９ｂ）は上記ユニットフレーム（３３）の前壁面から版ロール支軸（３８）と平行な前向き一体的に張り出された左右一対の係止軸、（５０ａ）（５０ｂ）はその両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）へ係脱自在に係止された前後一対のハンガープレートであり、その各個の中間部にインク皿（５１ａ）（５１ｂ）が何れも片持ち状態に付属一体化されている。その各インク皿（５１ａ）（５１ｂ）のハンガープレート（５０ａ）（５０ｂ）を両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）へ係止させた使用状態では、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）がインク皿（５１ａ）（５１ｂ）の真上位置に臨むこととなり、その円周面にインク皿（５１ａ）（５１ｂ）内の印刷インクが着肉される。
【００３６】
更に、（５２）は両係止軸（４９ａ）（４９ｂ）の左右相互間に介在しつつも、これらより若干高い位置関係として、やはり上記ユニットフレーム（３３）の前壁面から版ロール支軸（３８）と平行な前向き一体的に張り出されたドクターホルダー用揺動支点軸であり、これには上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）と対応位置するドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）の前後一対が各々枢着されている。
【００３７】
ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）の各個は図９、１１のような階段形態の上面を備えた金属の角ブロックから成り、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を指向して張り出すフラットな先端面（取付基準面）には、ドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）が固定ビス（５５）を介して着脱自在に取り付けられている一方、その先端面と平行するフラットな末端面には、側面視のほぼへ字型をなす前後一対のサイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）が、やはり固定ビス（５７）によって版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を挟む並列状態に取り付けられている。（５８ａ）（５８ｂ）は上記ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）のフラットな中間面へ、固定ビス（５９）によって取り付けられたテールプレートであり、両サイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）と直交する斜め上向きに張り出している。
【００３８】
（６０）は上記ドクターホルダー用揺動支点軸（５２）とほぼ同じ高さ位置として、やはりユニットフレーム（３３）の前壁面から前向き一体的に張り出されたシリンダー支持枠であり、これにはドクターブレード押圧用エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）の前後一対が並列設置されている。その各エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）のピストンロッド（６２ａ）（６２ｂ）が上記ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）のテールプレート（５８ａ）（５８ｂ）を押圧して、そのドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）を揺動支点軸（５２）の廻りに揺動させることにより、上記ドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面へ押し付けて、その版面の過剰な印刷インクを掻き取る。
【００３９】
（６３）は上記凹版用インキングステーション（Ｓ）の近辺に臨む位置関係として、架台（Ｆ）のテーブル（２）上に据え付けられた凹版用操作ボックスであり、これには図１、１０のようなドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）と、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）並びに版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）が並列設置されている。
【００４０】
茲に、ドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）はこれをスイッチオン状態に操作した時、その出力信号を受けた上記エヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）が、ドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）のドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面へ押し付ける一方、そのスイッチオフ状態へ切り換え操作した時には、同じくエヤーシリンダー（６１ａ）（６１ｂ）がドクターブレード（５４ａ）（５４ｂ）を版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面から退避させるようになっている。
【００４１】
又、上記版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）は両サイドスクレーパー（５６ａ）（５６ｂ）による印刷インクの掻き残しを確認したり、印刷インクの乾燥を防止したりするためのものとして、これを作業者が押せば、その出力信号を受けた上記駆動モーター（３６）により、版ロール支軸（３８）を経て両版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が一挙同時に連続回転されることとなる。
【００４２】
他方、版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を作業者が押せば、上記版ロール用位置決めセンサー（４５）の検知作用により、その出力信号を受けた駆動モーター（３６）が、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）をそのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）の上向く指向状態として、原点（Ｙ−Ｙ）の位置に自動停止させることとなり、その停止時にはロボット用操作パネル（５）上の原点表示ランプ（１６）が点灯する。
【００４３】
本発明に係る印刷機の凹版として、先には回転駆動されるシリンダー型の版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を説明したが、これに代えて、直線的に進退作動される平台型の版盤（６７ａ）（６７ｂ）を採用しても良い。
【００４４】
つまり、図１２〜１８は図８〜１１と対応する凹版用インキングステーション（Ｓ）の別な実施形態を示しており、（６８）はやはり架台（Ｆ）のテーブル（２）上に据え付けられたユニットフレーム、（６９ａ）（６９ｂ）はそのユニットフレーム（６８）上へ平行に固定支持された前後一対づつ２組の進退ガイド軸であり、これに並列する前後一対の版盤（６７ａ）（６７ｂ）が各々軸受（７０ａ）（７０ｂ）を介して左右方向への進退作動自在に套嵌されている。（７１ａ）（７１ｂ）は各進退ガイド軸（６９ａ）（６９ｂ）の支持脚である。
【００４５】
そして、各版盤（６７ａ）（６７ｂ）の進出側（図示の右側）を占める約一半部がその上面のフラットな版面として、ここにはインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）が彫刻されており、同じく退動側（図示の左側）に残る約他半部にはインク皿（７３ａ）（７３ｂ）が設置されている。その版面はフラットであるため、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）に比して、長い文字などの大きなインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）を彫刻することができる。
【００４６】
（７４）は上記版盤（６７ａ）（６７ｂ）の前後一対に共通する版盤進退作動用エヤーシリンダーであって、ユニットフレーム（６８）から起立するサイド壁面（７５）に固定支架されており、そのピストンロッド（７６）によって両版盤（６７ａ）（６７ｂ）を一挙同時に進退作動させるようになっている。
【００４７】
又、（７７）は両版盤（６７ａ）（６７ｂ）の中途部を跨ぐ門字型として、上記ユニットフレーム（６８）から上向き一体的に架構されたシリンダー支持枠であり、その天井面に両版盤（６７ａ）（６７ｂ）と対応するドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）の一対が、前後の並列状態に固定設置されている。
【００４８】
（７９ａ）（７９ｂ）は上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）から垂下するピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）へ、各々取り付け固定されたドクターホルダーであって、上記版盤（６７ａ）（６７ｂ）の上面（版面）と対応しており、その下端部にはドクターブレード（８１ａ）（８１ｂ）が各々着脱自在に取り付けられている。
【００４９】
他方、（８２ａ）（８２ｂ）は上記インク皿（７３ａ）（７３ｂ）と対応するインク掻き出しスクレーパーであって、ゴムやブラシなどの弾性変形し得る材料から成り、その一対も同じくドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）へ、各々上記ドクターホルダー（７９ａ）（７９ｂ）との左右並列状態に取り付け固定されている。
【００５０】
更に、（８３）は上記版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）の内部に臨まされた版盤用位置決めセンサーであって、そのピストンを近接物として検知する近接スイッチ、又は同じくピストンを被検知物とする反射型の光電スイッチから成り、これからの検知出力信号を受けた版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）が両版盤（６７ａ）（６７ｂ）を、そのインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）の原点（Ｙ−Ｙ）に正しく位置決めされた進出状態として自動停止させ、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保つようになっている。
【００５１】
上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）に代る平台型の版盤（６７ａ）（６７ｂ）を採用する場合、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ据え付けられた凹版用操作ボックス（６３）には、図示省略してあるが、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチとを並列設置して、その版盤進出開始用押しボタンスイッチを作業者が押せば、図１５〜１７のように、上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）が下降して、そのインク掻き出しスクレーパー（８２ａ）（８２ｂ）とドクターブレード（８１ａ）（８１ｂ）とが版盤（６７ａ）（６７ｂ）の上面（版面）に接触すると共に、引き続き版盤（６７ａ）（６７ｂ）がその進退作動用エヤーシリンダー（７４）により進出されて、上記ドクターブレード（７９ａ）（７９ｂ）により版面から過剰な印刷インクが掻き取られる。
【００５２】
又、同じく版盤退動開始用押しボタンスイッチを作業者が押せば、図１７、１８から明白なように、上記ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー（７８ａ）（７８ｂ）のピストンロッド（８０ａ）（８０ｂ）が上昇して、その少なくともドクターブレード（７９ａ）（７９ｂ）だけは版盤（６７ａ）（６７ｂ）の版面から離れ、引き続き版盤（６７ａ）（６７ｂ）がその進退作動用エヤーシリンダー（７４）により退動されて、上記インク掻き出しスクレーパー（８２ａ）（８２ｂ）によりインク皿（７３ａ）（７３ｂ）の印刷インクが、版盤（６７ａ）（６７ｂ）の版面へ掻き出し着肉されるようになっている。
【００５３】
他方、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチから作業者が操作手を離せば、上記版盤用位置決めセンサー（８３）の検知作用により、その版盤（６７ａ）（６７ｂ）は図１７のようなインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）の原点（Ｙ−Ｙ）に位置決めされた進出状態として、自動停止することになり、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保たれる。
【００５４】
但し、上記版盤進退作動用エヤーシリンダー（７４）による版盤（６７ａ）（６７ｂ）の進退作動ストロークは予じめ一定に決まっているため、その版盤（６７ａ）（６７ｂ）を原点（Ｙ−Ｙ）の進出位置において自動停止させるための位置決めセンサー（８３）は、これを省略してもさしつかえない。
【００５５】
尚、版盤進出開始用押しボタンスイッチと版盤退動開始用押しボタンスイッチを押して、版盤（６７ａ）（６７ｂ）を繰り返し進退作動させることにより、その印刷インクにおける掻き残しの確認や乾燥の防止を行なえることは言うまでもない。
【００５６】
更に、多品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持するための各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）は、図１のような平面から見た場合に、上記多関節ロボット（Ｒ）の原点（Ｘ−Ｘ）から一定の移動角度（α）（例えば約９０°〜１２０°）だけ離隔した位置関係として、上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ着脱・交換自在に据え付け使用される。
【００５７】
この点、図２０〜３７では屈曲形状と長さが相違変化した第１〜３曲管（可撓なゴムホース）（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の３品種と、これらに対応する第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を例示しており、その第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）は何れも金属のベースプレート（８４）と、これから第１〜３曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状に応じた高さ並びに間隔ピッチの点在分布状態として、一体的に起立された少なくとも３本の支柱（８５）と、その各支柱（８５）の上端部に固着されたブロック受け座（８６）と、その各ブロック受け座（８６）へ複数の固定ボルト（８７）によって着脱自在に取り付けられたポリプロピレンなどの合成樹脂製ピローブロック（８８）とを備え、しかもその各ピローブロック（８８）には第１〜３曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状に応じた開口方向性の曲管受け止め凹溝（８９）が切り欠かれている。
【００５８】
そして、上記第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ピローブロック（８８）に開口する曲管受け止め凹溝（８９）内へ、その対応する第１〜３曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を各々転がり不能に嵌め付けセットすることができるようになっており、その嵌め付けセットされた各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の外周面が、ピローブロック（８８）の表面から一定高さ（ｈ２）だけ張り出す固定状態に保たれる。
【００５９】
何れにしても、点在分布する少なくとも３本の支柱（８５）とその付属のピローブロック（８８）によって、各曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持するようになっているため、複雑な三次元の屈曲形状を有する曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）であっても、その両端部と適当な中途部とを安定良く受け止めることができ、上記ピローブロック（８８）の曲管受け止め凹溝（８９）を後加工として自由に切削し得ることとも相俟って、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における屈曲形状と太さの変化に対する対応性に優れる。
【００６０】
（９０）は上記第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に共通する同じ点在分布状態として、その各ベースプレート（８４）に開口形成された一対の取付孔であり、これらと対応する治具位置決め用ノックピン（９１）の一対が、図１９のように上記架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ植え付け固定されている。そのため、上記ベースプレート（８４）の取付孔（９０）をテーブル（２）のノックピン（９１）へ抜き差し自在に差し込むことにより、その第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を架台（Ｆ）の一定位置へ自づと正確な位置決め状態に、且つ互換的に取り付け使用することができる。
【００６１】
（９２）は上記ノックピン（９１）に差し込まれたベースプレート（８４）の周辺部に位置しつつ、架台（Ｆ）のテーブル（２）に開口分布された左右一対づつのネジ孔、（９３）は第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ベースプレート（８４）を上方から押え付ける左右一対の固定プレートであり、その各個に開口する調整長孔（９４）から上記テーブル（２）のネジ孔（９２）へ、蝶ボルト（９５）が螺入締結されるようになっている。
【００６２】
但し、上記第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を架台（Ｆ）におけるテーブル（２）上の一定位置へ自づと正確に、且つ着脱・交換自在として取り付け固定できる限りでは、図示実施形態との言わば逆に、治具位置決め用ノックピン（９１）を各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のベースプレート（８４）へ植え付け一体化する一方、これと対応合致する取付孔（９０）を架台（Ｆ）のテーブル（２）に開口分布させてもさしつかえない。
【００６３】
又、（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）は上記架台（Ｆ）のテーブル（２）に埋設一体化された治具検知センサーであって、好ましくはノーマルオープン型の近接スイッチ又は反射型の光電スイッチから成り、図例ではその第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）と対応する個数（合計３個）が点在分布状態に並列されている。
【００６４】
（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）は第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ベースプレート（８４）へ、その互いに異なる配列の点在分布状態として開口形成された識別孔であり、上記第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の各ベースプレート（８４）をその治具位置決め用ノックピン（９１）に従い、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ互換的に取り付け使用した時、そのテーブル（２）側に埋設された第１〜３治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）との相対位置関係上、ベースプレート（８４）側に開口分布する第１〜３識別孔（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）の１個だけが対応合致せず、その合致しない１個の治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）が上記ベースプレート（８４）を、近接スイッチによる近接物又は光電スイッチによる被検知物として検知し、その出力信号を発する。
【００６５】
そして、その検知出力信号を受けたロボットコントローラー（Ｃ）が、ロボット（Ｒ）を第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）上における曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状と長さに応じた動作となるようにプログラム制御し、その各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ接続用合いマークとなる画像（Ｍ１）（Ｍ２）を自づと正しく印刷することができるようになっている。
【００６６】
つまり、互換的に使い分けられる第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のうち、今第１治具（Ｊ１）が架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ取り付けられた場合には、図２３、２４のようにその第１治具（Ｊ１）のベースプレート（８４）であることが、第１治具検知センサー（９６ａ）の検知作用によって識別され、ロボット（Ｒ）がその第１治具（Ｊ１）上の第１曲管（Ｗ１）に応じた動作を行なう。
【００６７】
又、第２治具（Ｊ２）が同じくテーブル（２）上へ取り付けられた場合、その第２治具（Ｊ２）のベースプレート（８４）が図３０、３１のように第２治具検知センサー（９６ｂ）によって識別され、更に第３治具（Ｊ３）がやはりテーブル（２）上へ取り付けられた場合、その第３治具（Ｊ３）のベースプレート（８４）が図３５、３６のように第３治具検知センサー（９６ｃ）により識別されて、ロボット（Ｒ）が各々第２、３治具（Ｊ２）（Ｊ３）上の第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）に応じた動作を行なうように制御されるのである。
【００６８】
これを換言すれば、上記治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）からの出力信号を受けない限り、ロボット（Ｒ）はそのテーブル（２）上のロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すも作動開始せず、その結果架台（Ｆ）のテーブル（２）に対する第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の不正な取付状態も容易に知ることができる。
【００６９】
尚、図例では説明を簡略化するための便宜上、治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）とこれによって検知される識別孔（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）を、その治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）と対応する同じ個数だけ設置しているが、上記趣旨を達成できるならば、これらの個数を治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のそれよりも減少させて、その検知出力信号の組み合わせ変化によって、ロボット（Ｒ）の動作を各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）上の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応するように識別制御しても良い。
【００７０】
上記のように構成された本発明の印刷機を用いて、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ合いマークとなる画像（Ｍ１）（Ｍ２）を印刷作業するに当っては、電源オンオフ切換えスイッチ（１１）のスイッチオン状態において、モード切換えスイッチ（１５）の操作により、印刷機を先ず手動モードに設定する。その当初、多関節ロボット（Ｒ）が図１、２のような原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止していることは、言うまでもない。
【００７１】
そして、ドクターブレード用作動切換えスイッチ（６４）をスイッチオン状態に操作し、凹版用インキングステーション（Ｓ）におけるドクターホルダー（５３ａ）（５３ｂ）を、版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面（版面）へ押し付ける一方、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）と対応位置するインク皿（５１ａ）（５１ｂ）の前後一対へ、互いに異なる色彩（例えば白色と黄色）の印刷インクを各別に貯溜させる。
【００７２】
それから、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）を押して、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の前後一対を一挙同時に回転駆動することにより、印刷インクの着肉状態とその過剰分の掻き取り状態を目視検査し、その正常であることの確認後に、版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を押せば、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）がそのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）の上向く状態として、自づと正しく位置決め停止されることになり、ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）による印刷インクの受け取り準備状態に保たれる。
【００７３】
他方、上記した各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）のうち、例えば第１治具（Ｊ１）のベースプレート（８４）を図２３〜２６のように、架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ取り付け使用して、その第１治具（Ｊ１）を形作るピローブロック（８８）の曲管受け止め凹溝（８９）内へ、これとの対応的な第１曲管（Ｗ１）を嵌め付けセットする。そうすれば、ロボット（Ｒ）がその第１曲管（Ｗ１）に応じて作動制御される準備状態となる。
【００７４】
そこで、次に上記モード切換えスイッチ（１５）を自動モードへ切り換え操作した上、ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すのであり、そうすればロボット（Ｒ）が図１の原点（Ｘ−Ｘ）に停止した位置から、第１治具（Ｊ１）に保持された第１曲管（Ｗ１）までの必要な一定移動角度（α）だけ、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）を移動させることになる。
【００７５】
即ち、その移動過程ではロボット（Ｒ）のアーム先端部に回転ディスク（２６）を介して付属している転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の向かい合う一対が、原点（Ｘ−Ｘ）の位置から凹版用インキングステーション（Ｓ）まで到達して、並列する版ロール（４２ａ）（４２ｂ）へ順次押し付けられることにより、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）に着肉している印刷インキを各別に受け取る。
【００７６】
上記インク皿（５１ａ）（５１ｂ）の前後一対に相違する白色と黄色の印刷インクが溜められていることとの関係から言えば、ロボット（Ｒ）の移動順序に応じて、その何れか一方のゴムパッド（１ａ）が先ず図３８、３９のように黄色の印刷インキを受け取るや、回転ディスク（２６）は図４０のように一定角度（θ）（１８０度）だけ回転されて、次に残る他方のゴムパッド（１ｂ）が図４１、４２のように白色の印刷インクを受け取るのである。
【００７７】
その場合、黄色と白色との印刷インキが順次ロボット（Ｒ）のゴムパッド（１ａ）（１ｂ）に受け取られると、その予じめタイマーにより設定された数秒程度の時間経過後に、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が３６０度だけ自動回転されて、その円周面（版面）のインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）に再び黄色と白色の印刷インクが着肉されることとなり、次回の第１曲管（Ｗ１）を印刷作業できる準備状態に保たれる。
【００７８】
この点、図示の実施形態ではインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）を各版ロール（４２ａ）（４２ｂ）における円周面（版面）の１個所に彫刻している関係上、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を３６０度だけ回転駆動することにより、原点（Ｙ−Ｙ）の位置へ復帰させるようになっているが、そのインク定着凹溝（４３ａ）（４３ｂ）を例えば版ロール（４２ａ）（４２ｂ）の円周面へ向かい合う一対として彫刻すると共に、凹版用位置決めセンサー（４５）もこれと対応する２箇所に設置することができ、この場合には版ロール（４２ａ）（４２ｂ）を１８０度だけ回転駆動して、原点（Ｙ−Ｙ）の位置へ復帰させれば良い。
【００７９】
上記印刷インクを受け取った向かい合う一対のゴムパッド（１ａ）（１ｂ）は、引き続き第１治具（Ｊ１）上の第１曲管（Ｗ１）まで到達して、やはりロボット（Ｒ）の移動順序に従い、その一方のゴムパッド（１ａ）が図４３、４４のように白色の印刷インクを、第１曲管（Ｗ１）の一端部へ第１画像（Ｍ１）として先行的に押し付け転写するや、やはり回転ディスク（２６）は図４５のように一定角度（θ）（１８０度）だけ正転又は逆転されて、他方のゴムパッド（１ｂ）が図４６、４７のように黄色の印刷インクを、同じ第１曲管（Ｗ１）の他端部へ第２画像（Ｍ２）として後行的に押し付け転写するのであり、茲に第１曲管（Ｗ１）の両端部に対する第１、２画像（Ｍ１）（Ｍ２）の２色刷りが完了する。図２７はその画像（Ｍ１）（Ｍ２）の印刷状態を示している。
【００８０】
このような第１曲管（Ｗ１）の１本づつに第１、２画像（Ｍ１）（Ｍ２）を印刷完了する毎に、１サイクル印刷完了表示ランプ（１７）が点灯し、ロボット（Ｒ）は原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止するため、その停止中に作業者はその第１治具（Ｊ１）から印刷完了済みの第１曲管（Ｗ１）を取り出し、次回の新らたな第１曲管（Ｗ１）を第１治具（Ｊ１）のピローブロック（８８）へ嵌め付けセットして、再度ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押すことにより、上記と同じ１サイクルの印刷作用を繰り返し、その第１曲管（Ｗ１）の１ロット分を印刷する。その１ロット分の印刷本数がロットカウンター（１９）の表示画面（２０）に表示されることは、既に述べた通りである。
【００８１】
更に、別な品種の第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）を印刷する場合には、その対応する第２、３治具（Ｊ２）（Ｊ３）を上記第１治具（Ｊ１）と交換して、図３０、３１や図３５、３６のように架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ、同様に取り付け使用することにより、その第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）についても上記と同じ印刷作業を実行すれば良い。図３２、３７はこれらの第２、３曲管（Ｗ２）（Ｗ３）に対する第１、２画像（Ｍ１）（Ｍ２）の印刷状態を示している。
【００８２】
その場合、図１〜４９の実施形態では曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を保持する第１〜３治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）が、何れも架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ取り付け固定されるようになっており、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置へ帰還した停止中、作業者が各曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）をその治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に対して出し入れ作業するようになっているが、図５０、５１に例示するようなターンテーブル（９８）を上記架台（Ｆ）のテーブル（２）へ軸支して、そのターンテーブル（９８）上へ各治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の複数づつ（図例では合計４個づつ）を全体的な放射対称分布型として、着脱・交換自在に取り付け使用すると共に、上記ターンテーブル（９８）を架台（Ｆ）におけるテーブル（２）の下方から駆動モーター（９９）により、間歇的に回転させても良い。（１００）は傘歯車機構（図示省略）を内蔵した伝動ケース、（１０１）は駆動モーター（９９）から傘歯車機構への伝動ベルトである。
【００８３】
つまり、ロボット（Ｒ）の作動による印刷作業中には停止状態のターンテーブル（９８）を、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の停止位置へ復帰する毎に、作業者が上記ターンテーブル用駆動モーター（９９）の回転開始用押しボタンスイッチ（図示省略）を押して、そのターンテーブル（９８）を間歇回転させることにより、言わば一方の治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）に保持された曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の印刷作業中、他方の治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）へ同じ新らたな曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を嵌め付けセットしたり、その印刷完了済みの曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を取り出したりするのである。そうすれば、作業者が時間的な余裕をもって、その曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の出し入れ作業を一層軽快に便利良く行なえ、その作業上の安全性も向上する。
【００８４】
このような印刷機の自動モードにおいて、曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の品種を変える必要上、印刷作業が長く中断した場合、ロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に停止してから、タイマーにより予じめ決められた一定時間の経過後には、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が自動的に連続回転されて、その版ロール（４２ａ）（４２ｂ）上の印刷インクが乾燥してしまわないようになっている。
【００８５】
上記のような自動モードでの印刷作業中、作業者がロボット非常停止用押しボタンスイッチ（１０）を押した場合には勿論のこと、作業エリヤに対する危険物の侵入やロボット（Ｒ）の非常状態に起因して、ロボット（Ｒ）が停止した場合には、リセット用押しボタンスイッチ（１４）を押して非常状態の解除後、ロボット作動開始用押しボタンスイッチ（９ａ）（９ｂ）を押せば、そのロボット（Ｒ）が原点（Ｘ−Ｘ）の位置に自動復帰するため、印刷作業を再開することができる。
【００８６】
又、同じく自動モードでの印刷作業中、凹版用非常表示ランプ（１３）が点灯した場合には、やはりリセット用押しボタンスイッチ（１４）を押して、一旦手動モードに切り換えた後、版ロール回転開始用押しボタンスイッチ（６５）と版ロール回転停止用押しボタンスイッチ（６６）を押せば、版ロール（４２ａ）（４２ｂ）が原点（Ｙ−Ｙ）の停止位置に復帰するため、再度自動モードに切り換えることにより、引き続く印刷作業を行なえる。
【００８７】
図３８〜４７に説示した１サイクルの印刷作用では、ロボット（Ｒ）による回転ディスク（２６）の作動回数を減少させ、転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の移動タクトを短縮するため、凹版用インキングステーション（Ｓ）に前後一対として並列する版ロール（４２ａ）（４２ｂ）のうち、その後側版ロール（４２ｂ）から上記黄色と前側版ロール（４２ａ）から上記白色との順序で印刷インクを受け取った上、その白色の印刷インクを各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から比較的近い距離に位置する一端部へ、先に白色の第１画像（Ｍ１）として転写し、その後に黄色の印刷インクを同じく各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から遠い距離に位置する他端部へ、黄色の第２画像（Ｍ２）として転写し、その他端部から原点（Ｘ−Ｘ）の位置まで帰還するようになっている。
【００８８】
但し、ロボット（Ｒ）による転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）の移動順序は、図示のそれに限らず、例えば各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）における凹版用インキングステーション（Ｓ）から比較的遠い距離に位置する上記他端部へ、先に黄色の合いマーク（Ｍ２）を転写した後、そのロボット（Ｒ）が帰還する過程において、同じく近い距離に位置する上記一端部へ、白色の第１画像（Ｍ１）を転写するように定めても良く、ロボット（Ｒ）と凹版用インキングステーション（Ｓ）並びに各種治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）の全体的な据え付けレイアウトや、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状と長さなどを総合的に考慮して、その制御プログラムを適当に作成することができる。
【００８９】
本発明に係る印刷機の凹版用インキングステーション（Ｓ）として、上記版ロール（４２ａ）（４２ｂ）に代る版盤（６７ａ）（６７ｂ）の前後一対を採用した場合には、図３８、３９と対応する図４８、４９や、図４１、４２と対応する図５２、５３から示唆される通り、版盤（６７ａ）（６７ｂ）が原点（Ｙ−Ｙ）に位置決め停止された進出状態のもとで、その上面（版面）のインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）から黄色の印刷インクと白色の印刷インクとが、順次ロボット（Ｒ）の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）に受け取られ、その予じめタイマーにより設定された数秒程度の時間経過後、版盤（６７ａ）（６７ｂ）が自づと１往復分だけ進退作動されて、その上面（版面）のインク定着凹溝（７２ａ）（７２ｂ）に再び黄色と白色の印刷インクが着肉されることとなり、次回の印刷作業を行なえる準備状態に保たれる。
【００９０】
そして、上記印刷インクを各別に受け取った転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）は、引き続き図４３〜４７と同じく、ロボット（Ｒ）の移動順序に従って、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の両端部へ白色の第１画像（Ｍ１）と黄色の第２画像（Ｍ２）を転写することになるため、やはり図２７、３２、３７のような２色刷り状態を得ることができる。
【００９１】
尚、図１〜４９に示した実施形態では２色刷りとして、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の一端部と他端部へ、相違する色彩の合いマークとなる第１、２画像（Ｍ１）（Ｍ２）を印刷しているが、その何れか一方の端部と中途部との２個所へ第１、２画像（Ｍ１）（Ｍ２）を２色刷りして、その中途部の画像を電気配線コードなどの結束位置決め用合いマークや、相手機器のニップルやパイプなどに対する差し込み深さの規定用合いマークとして使ったり、更には図１、２、４、１０、４０、４５、３２と対応する図５４〜６０から示唆される如く、凹版用インキングステーション（Ｓ）の並列する版ロール（４２ａ）（４２ｂ）（４２ｃ）（４２ｄ）又は版盤（６７ａ）（６７ｂ）（６７ｃ）（６７ｄ）とインク皿（５１ａ）（５１ｂ）（５１ｃ）（５１ｄ）（７３ａ）（７３ｂ）（７３ｃ）（７３ｄ）を増設する一方、これと対応して転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）（１ｃ）（１ｄ）も上記回転ディスク（２６）の円周面へ、その一定角度（θ）（図例では９０度）づつ正転又は逆転する全体的な放射対称分布型に割り付け増加させることにより、各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の複数個所へ例えば品名や品番、製造日などの画像（Ｍ３）（Ｍ４）も含む合計３色以上の多色刷りを行なえるように定めても良い。
【００９２】
何れにしても、本発明の多色刷り印刷機では３次元の直線運動と円弧運動を行なえる多関節ロボット（Ｒ）のアーム先端部に、回転ディスク（２６）を介して複数の転写用ゴムパッド（１ａ）（１ｂ）が取り付けられており、しかもその動作が複数の治具検知センサー（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）からの検知出力信号を受けたロボットコントローラー（Ｃ）により、多品種の曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）と対応するよう自動制御されるようになっているため、その複数の治具（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）を架台（Ｆ）のテーブル（２）上へ着脱・交換自在に取り付け使用するだけで、これに保持された各種曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）を識別しつつ、その複数個所へ目的の画像（Ｍ１）（Ｍ２）を自づと正確に多色刷りすることができる。
【００９３】
又、曲管（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）の屈曲形状と長さが区々に相違変化して、その複数の被印刷個所が３次元の方向性にあるも、上記多関節ロボット（Ｒ）の作動制御により、常に正しい対応方向から画像（Ｍ１）（Ｍ２）を均一・高精度に印刷できるため、不良品の発生するおそれがなく、作業効率も著しく向上することになる。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本発明に係る印刷機の据え付け状態を示す全体概略平面図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】ロボット用操作パネルを抽出して示す正面図である。
【図４】転写用ゴムパッドの回転ディスクを抽出して示す正面図である。
【図５】図４の５−５線断面図である。
【図６】転写用ゴムパッドを抽出して示す斜面図である。
【図７】図６の側面図である。
【図８】凹版用インキングステーションを抽出して示す側面図である。
【図９】図８の正面図である。
【図１０】図８の一部を破断して示す平面図である。
【図１１】図８の１１−１１線断面図である。
【図１２】凹版用インキングステーションの別な実施形態を示す正面図である。
【図１３】図１２の平面図である。
【図１４】同じく図１２の側面図である。
【図１５】図１２における版盤の退動状態を示す説明図である。
【図１６】版盤の進出過程を示す図１５に続く説明図である。
【図１７】図１６に続く版盤の進出状態を示す説明図である。
【図１８】図１７に続く版盤の退動過程を示す説明図である。
【図１９】架台のテーブルを拡大して示す平面図である。
【図２０】第１曲管に対応する第１治具を抽出して示す正面図である。
【図２１】図２０の平面図である。
【図２２】図２１の２２−２２線断面図である。
【図２３】第１治具による第１曲管の保持状態を示す平面図である。
【図２４】図２３の２４−２４線断面図である。
【図２５】図２４の２５−２５線断面図である。
【図２６】同じく図２４の２６−２６線断面図である。
【図２７】第１曲管に対する画像の印刷状態を示す平面図である。
【図２８】第２曲管に対応する第２治具を抽出して示す正面図である。
【図２９】図２８の平面図である。
【図３０】第２治具による第２曲管の保持状態を示す平面図である。
【図３１】図３０の３１−３１線断面図である。
【図３２】第２曲管に対する画像の印刷状態を示す平面図である。
【図３３】第３曲管に対応する第３治具を抽出して示す正面図である。
【図３４】図３３の平面図である。
【図３５】第３治具による第３曲管の保持状態を示す平面図である。
【図３６】図３５の３６−３６線断面図である。
【図３７】第３曲管に対する画像の印刷状態を示す平面図である。
【図３８】一方（後側）の版ロールから一方のゴムパッドが印刷インク（黄色）を受け取る状態の平面図である。
【図３９】図３８の正面図である。
【図４０】ゴムパッドの回転ディスクが１８０度回転する作用過程を示す説明図である。
【図４１】他方（前側）の版ロールから他方のゴムパッドが別な印刷インク（白色）を受け取る状態の平面図である。
【図４２】図４１の正面図である。
【図４３】他方のゴムパッドが曲管の一端部へ白色の画像を転写する状態の平面図である。
【図４４】図４３の正面図である。
【図４５】ゴムパッドの回転ディスクが１８０度回転する作用過程を示す説明図である。
【図４６】一方のゴムパッドが同じ曲管の他端部へ黄色の画像を転写する状態の平面図である。
【図４７】図４６の正面図である。
【図４８】一方（後側）の版盤から一方のゴムパッドが印刷インクを受け取る状態の平面図である。
【図４９】図４８の正面図である。
【図５０】本発明に係る印刷機の別な実施形態を示す図１に対応する全体概略平面図である。
【図５１】図５０の正面図である。
【図５２】他方（前側）の版盤から他方のゴムパッドが別な印刷インクを受け取る状態の平面図である。
【図５３】図５２の正面図である。
【図５４】本発明に係る印刷機の更に別な実施形態を示す図１に対応する全体概略平面図である。
【図５５】図５４の正面図である。
【図５６】図５４の回転ディスクを抽出して示す図４に対応する正面図である。
【図５７】図５４の凹版用インキングステーションを抽出して示す図１０に対応する平面図である。
【図５８】図５４の印刷機におけるゴムパッドの回転ディスクが９０度づつ回転する作用過程を示す図４０に対応する説明図である。
【図５９】図５４の印刷機におけるゴムパッドの回転ディスクが９０度づつ回転する作用過程を示す図４５に対応する説明図である。
【図６０】曲管に対する別な画像の印刷状態を示す図３２に対応する平面図である。
【符号の説明】
【００９５】
（１ａ）（１ｂ）・転写用ゴムパッド
（２）・テーブル
（３）・囲い壁パネル
（５）・ロボット用操作パネル
（６ａ）（６ｂ）・エリヤセンサー
（９ａ）（９ｂ）・ロボット作動開始用押しボタンスイッチ
（１０）・ロボット非常停止用押しボタンスイッチ
（１１）・電源のオンオフ切換えスイッチ
（１４）（２２）・リセット用押しボタンスイッチ
（１５）・モード切換えスイッチ
（１９）・ロットカウンター
（２０）・表示画面
（２３）・固定ベース
（２４）・第１アーム
（２５）・第２アーム
（２６）・回転ディスク
（２７）・固定ボルト
（２８ａ）（２８ｂ）・ホルダー受け止め用凹溝
（２９ａ）（２９ｂ）・ナット回動操作用窓口
（３０ａ）（３０ｂ）・パッドホルダー
（３１ａ）（３１ｂ）・ネジ軸脚
（３２ａ）（３２ｂ）・固定ナット
（３３）（６８）・ユニットフレーム
（３６）・版ロール回転用駆動モーター
（３７）・カバープレート
（３８）・版ロール支軸
（３９）・出力軸
（４０）・カップリング
（４２ａ）（４２ｂ）・版ロール
（４３ａ）（４３ｂ）（７２ａ）（７２ｂ）・インク定着凹溝
（４４）・遮光アーム
（４５）・版ロール用位置決めセンサー
（４９ａ）（４９ｂ）・係止軸
（５０ａ）（５０ｂ）・ハンガープレート
（５１ａ）（５１ｂ）（７３ａ）（７３ｂ）・インク皿
（５２）・揺動支点軸
（５３ａ）（５３ｂ）（７９ａ）（７９ｂ）・ドクターホルダー
（５４ａ）（５４ｂ）（８１ａ）（８１ｂ）・ドクターブレード
（５６ａ）（５６ｂ）・サイドスクレーパー
（５８ａ）（５８ｂ）・テールプレート
（６０）（７７）・シリンダー支持枠
（６１ａ）（６１ｂ）・ドクターブレード押圧用エヤーシリンダー
（６２ａ）（６２ｂ）（７６）（８０ａ）（８０ｂ）・ピストンロッド
（６３）・凹版用操作ボックス
（６４）・ドクターブレード用作動切換えスイッチ
（６５）・版ロール回転開始用押しボタンスイッチ
（６６）・版ロール回転停止用押しボタンスイッチ
（６７ａ）（６７ｂ）・版盤
（６９ａ）（６９ｂ）・進退ガイド軸
（７４）・版盤進退作動用エヤーシリンダー
（７８ａ）（７８ｂ）・ドクターブレード昇降作動用エヤーシリンダー
（８２ａ）（８２ｂ）・インク掻き出しスクレーパー
（８３）・版盤用位置決めセンサー
（８４）・ベースプレート
（８５）・支柱
（８６）・ブロック受け座
（８８）・ピローブロック
（８９）・曲管受け止め凹溝
（９０）・取付孔
（９１）・ノックピン
（９２）・ネジ孔
（９３）・固定プレート
（９４）・調整長孔
（９５）・蝶ボルト
（９６ａ）（９６ｂ）（９６ｃ）・治具検知センサー
（９７ａ）（９７ｂ）（９７ｃ）・識別孔
（Ｃ）・ロボットコントローラー
（Ｒ）・多関節ロボット
（Ｓ）・凹版用インキングステーション
（Ｍ１）（Ｍ２）・画像（合いマーク）
（Ｊ１）（Ｊ２）（Ｊ３）・治具
（Ｗ１）（Ｗ２）（Ｗ３）・曲管
（Ｘ−Ｘ）・ロボットの原点位置
（Ｙ−Ｙ）・凹版の原点位置
（α）・ロボットの移動角度
【図１】
2005131814.tif 000003
【図２】
2005131814.tif 000004
【図３】
2005131814.tif 000005
【図４】
2005131814.tif 000006
【図５】
2005131814.tif 000007
【図６】
2005131814.tif 000008
【図７】
2005131814.tif 000009
【図８】
2005131814.tif 000010
【図９】
2005131814.tif 000011
【図１０】
2005131814.tif 000012
【図１１】
2005131814.tif 000013
【図１２】
2005131814.tif 000014
【図１３】
2005131814.tif 000015
【図１４】
2005131814.tif 000016
【図１５】
2005131814.tif 000017
【図１６】
2005131814.tif 000018
【図１７】
2005131814.tif 000019
【図１８】
2005131814.tif 000020
【図１９】
2005131814.tif 000021
【図２０】
2005131814.tif 000022
【図２１】
2005131814.tif 000023
【図２２】
2005131814.tif 000024
【図２３】
2005131814.tif 000025
【図２４】
2005131814.tif 000026
【図２５】
2005131814.tif 000027
【図２６】
2005131814.tif 000028
【図２７】
2005131814.tif 000029
【図２８】
2005131814.tif 000030
【図２９】
2005131814.tif 000031
【図３０】
2005131814.tif 000032
【図３１】
2005131814.tif 000033
【図３２】
2005131814.tif 000034
【図３３】
2005131814.tif 000035
【図３４】
2005131814.tif 000036
【図３５】
2005131814.tif 000037
【図３６】
2005131814.tif 000038
【図３７】
2005131814.tif 000039
【図３８】
2005131814.tif 000040
【図３９】
2005131814.tif 000041
【図４０】
2005131814.tif 000042
【図４１】
2005131814.tif 000043
【図４２】
2005131814.tif 000044
【図４３】
2005131814.tif 000045
【図４４】
2005131814.tif 000046
【図４５】
2005131814.tif 000047
【図４６】
2005131814.tif 000048
【図４７】
2005131814.tif 000049
【図４８】
2005131814.tif 000050
【図４９】
2005131814.tif 000051
【図５０】
2005131814.tif 000052
【図５１】
2005131814.tif 000053
【図５２】
2005131814.tif 000054
【図５３】
2005131814.tif 000055
【図５４】
2005131814.tif 000056
【図５５】
2005131814.tif 000057
【図５６】
2005131814.tif 000058
【図５７】
2005131814.tif 000059
【図５８】
2005131814.tif 000060
【図５９】
2005131814.tif 000061
【図６０】
2005131814.tif 000062