(57)【要約】【課題】車両を駐車する際に、適切な駐車位置を容易かつ正確に把握できる駐車支援装置を提供することを目的としている。【解決手段】車両の後部を撮影するカメラによって得られた過去画像Ｂ〜Ｅを貼り合わせて、車両下側の路面状況を表示する画像を構成するとともに、超音波センサなどで構成された測距センサによって、路面の高低差を検出し、輪止めの位置を検出する。予め車両情報として記憶されている、車両のタイヤの位置３３から車両後端までの距離と、実際に検出された輪止めと駐車枠３１後端との距離を比較し、タイヤ位置から車両後部までの距離が長い場合には、仮想輪止め３４を表示領域４内に表示し、車両後端が駐車枠３１内に納まるように誘導する。【選択図】図７
2005001570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、
車両が駐車する駐車枠の終端を検出する終端検出手段と、
前記検出された駐車枠の終端から、車両側に向かって所定の位置に車輪停止位置を算出する算出手段と、
前記撮像した画像に、前記算出した車輪停止位置を示す図形を、重ねて表示する表示手段とを備えた駐車支援装置。
【請求項２】
少なくとも車輪から車体端部までの距離を含む車体データが記憶された車体データ記憶手段を備え、
前記算出手段は、前記車輪から車体端部までの距離と前記駐車枠の終端とから車輪停止位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記撮像手段により撮像した画像を記憶する画像記憶手段と、
前記撮像された画像の中で、車体部分によって隠される車体領域を特定する車体領域特定手段と、
該特定された車体領域が透明であったならば見えると想定される前記車体領域に対応する画像領域を、前記画像記憶手段により記憶された画像から取得する車体画像領域取得手段と、
前記撮像手段により撮像された画像における前記車体領域を、前記車体領域取得手段により取得した画像領域に置き換えて画像を作成する画像作成手段と、を備え、
前記表示手段は、前記画像作成手段で作成された画像に、前記車輪停止位置を示す図形を重ねて表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、
前記検出された距離が所定の距離に達した場合、前記撮像手段で撮像した画像と、前記所定の距離分前の画像とを結合することで１つの画像を作成する画像結合手段と、を備え、
前記表示手段は、前記終端検出手段により駐車枠の終端が検出された場合、前記画像結合手段で作成された画像の、前記駐車枠の終端から車体側のみを表示し、該表示した画像に前記車輪停止位置を示す図形を重ねて表示することを特徴とする請求項１から３のいずれか１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両が駐車する駐車枠の輪止めを検出する輪止め検出手段と、
該検出された輪止めの位置と前記算出手段により算出した車輪停止位置とを比較する比較手段とを備え、
前記表示手段は、前記比較手段により輪止めが前記車輪停止位置より車両側に位置したと判断した場合、前記車輪停止位置を示す図形を表示することなく前記輪止めを強調表示することを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、
該撮像された画像に仮想的な輪止めを表示する表示手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両周辺の状況を認識し、駐車操作を支援する装置にかかり、詳しくは、適切な駐車位置を容易かつ正確に把握できる駐車支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両を駐車スペースに駐車させる際、車両に近接した周囲の状況を把握するために、小型カメラで撮影した画像を、運転席の操作パネルに設けられたモニタに映し出す技術が提案されている。車両外部の画像は、車両の陰となり、特に運転席から死角となる領域、特に車両周囲の路面の状況が映し出される。例えば、駐車場の路面に、駐車スペースを１台毎に区画するために描かれた駐車枠の白線や、路面から突出して設けられた輪止め、或は障害物などである。
【０００３】
これら車両周囲の状況の表示方法は、カメラで映した画像をそのまま表示するもの、駐車枠を示す補助線を表示するもの、画像の視点変換処理をして車体の上方から俯瞰した画像を表示するもなどがある。また、現在の画像の死角部分を過去の画像で構成し、現在の画像に合成し、死角にある輪止めを表示する技術も公開されている。
このような構成の従来技術には以下のようなものがある。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３５４４６７号。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
単にカメラの撮像画像をモニタに表示する画像では、車両と白線や輪止めとの距離感がつかめず、駐車場に車両を停車する際に、停車位置を認識することが難しい。また、輪止めがある駐車場であっても、輪止めが車両の下側に入ってしまうと、輪止めの位置が把握しずらい。このため、車両を移動さていると、突然タイヤが輪止めに接触し、同乗者や運転者が衝撃を受けるといった問題があった。
【０００６】
また、上記特許文献１では、タイヤから車体端までの距離が、駐車枠と輪止めとの距離よりも長い場合には、輪止めにタイヤを接触させるまで車両を移動させると、車体端が駐車枠の外側に達し、隣接する他車や障害物に接触してしまうおそれがある。また、画像のみにより路面状況を判断するため、路面の高低差を正確に把握することが困難であり、例えば、映し出された画像データのみで、路面から突出している輪止めと、路面から凹んでいる溝とを区別することが難しい場合もある。
この発明は、車両を駐車する際に、適切な駐車位置を容易かつ正確に把握できる駐車支援装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
以上のような目的は、以下の本発明により達成される。
（１）  車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、
車両が駐車する駐車枠の終端を検出する終端検出手段と、
前記検出された駐車枠の終端から、車両側に向かって所定の位置に車輪停止位置を算出する算出手段と、
前記撮像した画像に、前記算出した車輪停止位置を示す図形を、重ねて表示する表示手段とを備えた駐車支援装置。
【０００８】
（２）  少なくとも車輪から車体端部までの距離を含む車体データが記憶された車体データ記憶手段とを備え、
前記算出手段は、前記車輪から車体端部までの距離と前記駐車枠の終端とから車輪停止位置を算出する
ことを特徴とする上記（１）に記載の駐車支援装置。
【０００９】
（３）  前記撮像手段により撮像した画像を記憶する画像記憶手段と、
前記撮像された画像の中で、車体部分によって隠される車体領域を特定する車体領域特定手段と、
該特定された車体領域が透明であったならば見えると想定される前記車体領域に対応する画像領域を、前記画像記憶手段により記憶された画像から取得する車体画像領域取得手段と、
前記撮像手段により撮像された画像における前記車体領域を、前記車体領域取得手段により取得した画像領域に置き換えて画像を作成する画像作成手段とを備え、
前記表示手段は、前記画像作成手段で作成された画像に、前記車輪停止位置を示す図形を重ねて表示することを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の駐車支援装置。
【００１０】
（４）  車両の移動距離を検出する移動距離検出手段と、
前記検出された距離が所定の距離に達した場合、前記撮像手段で撮像した画像と、前記所定の距離分前の画像とを結合することで１つの画像を作成する画像結合手段とを備え、
前記表示手段は、前記終端検出手段により駐車枠の終端が検出された場合、前記画像結合手段で作成された画像の、前記駐車枠の終端から車体側のみを表示し、該表示した画像に前記車輪停止位置を示す図形を重ねて表示する
ことを特徴とする上記（１）から（３）のいずれか１に記載の駐車支援装置。
【００１１】
（５）  車両が駐車する駐車枠の輪止めを検出する輪止め検出手段と、
該検出された輪止めの位置と前記算出手段により算出した車輪停止位置とを比較する比較手段とを備え、
前記表示手段は、前記比較手段により輪止めが前記車輪停止位置より車両側に位置したと判断した場合、前記車輪停止位置を示す図形を表示することなく前記輪止めを強調表示することを特徴とする上記（１）から（４）のいずれか１に記載の駐車支援装置。
【００１２】
（６）  車両の進行方向の画像を撮像する撮像手段と、
該撮像された画像に仮想的な輪止めを表示する表示手段とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適実施形態について、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の駐車支援装置１の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１は、画像処理を行う演算処理装置１２と、車体に取り付けられた撮像手段としてのカメラ１３と、測距センサ１１と、画像を表示する表示手段としての表示装置１４と、現在位置検出装置１５と、画像記憶手段としての主記憶装置１６とを備え、これらの装置は、システムバス１７を介して相互に接続されている。撮像手段として機能するカメラ１３は、本実施形態では車両の後端部において、路面の状況が撮影できるように、下方に向けて設けられている。カメラ１３は、Ａ／Ｄ変換器１３１を介してシステムバス１７に接続される。カメラ１３から出力された画像信号は、画像処理を行うためにＡ／Ｄ変換器１３１によってデジタル信号に変換される。また、接続されたカメラ１３が、デジタル信号出力が可能なものである場合には、Ａ／Ｄ変換器１３１は不要である。カメラ１３は、車両の前方や側方に設ける構成としてもよい。この場合には、車両の前側に存在する死角や、側方に存在する死角にある路面状況を把握することができる。カメラ１３には、例えば、ＣＣＤ素子や、ＣＭＯＳ素子が用いられ、電気信号として画像が取得される。
【００１４】
移動距離検出手段としての機能する現在位置検出装置１５は、例えば、舵角センサ、車速センサ、ＧＰＳ受信装置、方位センサ、距離センサなどを備えている。舵角センサは、車の操舵角を検出する。操舵角は、ハンドルの回転角または前輪の角度を検出して得られる。車速センサは、車両の走行速度を検出する。走行速度は、車両を後退させた場合にも検出される。ＧＰＳ受信装置は、車両の絶対位置を検出する。方位センサは、地磁気の方向に対する車両の相対的な向きを検出する。距離センサは、車両の移動距離を検出する。
【００１５】
以上説明した各種センサにより車両の向きや、移動距離を得ることができる。即ち、距離センサにより移動距離が検出できる。また、車速センサによっても、検出される車速と時間により移動距離が検出できる。また、ＧＰＳ受信装置で検出された位置の軌跡により移動距離や、移動軌跡が検出できる。また、車両の向きが変わった場合には、舵角センサと方位センサとによって、車両の方向を検出することができる。現在位置検出装置１５で検出された位置データは、Ａ／Ｄ変換機１５１を介して、システムバス１７に出力される。
【００１６】
主記憶装置１６は、カメラ１３が映した画像を記憶する装置で、例えば、ハードディスクドライブ装置や、メモリーチップなどにより構成される。この実施形態では、移動する車両の移動距離に応じた画像が、画像記憶手段としての画像データメモリ１６２ａに記録される。画像を記録する移動単位は、移動方向の画像幅以下があることが好ましい。即ち、画像で映すことのできる範囲分移動したとき、次に現れた路面を画像として取り込み、次の画像データメモリ１６２ｂに順に記録される。この動作を繰り返すことによって、連続した路面画像を取得することが可能となる。記憶される画像は、その画像を取得した位置データも関連付けられて位置データメモリ１６１ａ，１６１ｂ・・・に順に記憶される。
【００１７】
カメラ１３により取得される画像情報は、路面に関する情報であるので、撮影対象（路面）自体が短時間で変化することがない。このため、連続した画像を取得する必要が少なく、１回の撮影で取得された画像を貼りあわすことによって、車両周囲の路面情報を取得する構成で、十分な情報を取得することができる。このように、静止画面単位で記憶することで、必要なメモリの容量を少なくすることができる。また、画像を連続画像（動画）として、位置データ又は経過時間データとともに記録してもよい。このような画像データからは、路面に描かれた駐車枠を構成する線の位置や、輪止め位置などの情報が取得される。
主記憶装置１６は、さらに車体データ記憶手段としての車体情報メモリ１６３を有しており、画像データに合成する車体輪郭データ、車体マスク画像データや、タイヤ位置データ、タイヤから車体後端までの距離データなどが記録されている。
【００１８】
表示手段としての表示装置１４は、例えば液晶ディスプレイ等で構成され、描画用メモリ１４１に格納された合成画像が表示される。表示装置１４では、必要な場合には、Ｄ／Ａ変換を行い、画像を画面に出力する。描画用メモリ１４１は、各画像データメモリに車輪停止位置を示す図形である仮想輪止めを表示した画像や、車体輪郭や、タイヤ位置を示す線画等が表示された画像が格納される。
【００１９】
路面センサである測距センサ１１は、路面の高低差を検出するセンサであり、車体から高低差のある位置までの距離を測定する。具体的な検出対象は、駐車場の輪止め位置や輪止め高さ、川縁や壁などで作られた駐車枠の終端位置等である。検出値は、インターフェース回路１１１を介して、システムバス１７に供給される。検出内容は、検出対象が、路面より突出しているのか、凹んでいるのか、さらに、その検出された対象までの距離である。この検出値は、カメラ１３による撮影と同時に行われ、撮影時の位置データと関連付けられて、位置データメモリ１６２に記録される。測距センサ１１には、例えば、超音波センサ、ミリ波センサ、マイクロ波センサなどが用いられる。
【００２０】
演算処理装置１２は、中央処理装置［ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）］１２１と、リードオンリーメモリ［ＲＯＭ］１２２と、ランダムアクセスメモリ［ＲＡＭ］１２３とを備えている。
中央処理装置１２１は、現在位置検出装置１５から得られた移動距離や車両の向きについての情報を取得し、また、主記憶装置１６から画像データ、位置データ、車体輪郭データ、タイヤ位置データ等を取得し、これらのデータから、仮想輪止めが表示された表示用画像データを作成する。その他、画像データを繋げるなど、様々な処理を行う。
【００２１】
ＲＯＭ１２２には、例えば、中央処理装置１２１が画像処理を行うためのソフトウエアや、車体に関する各種データ（車高、車幅、カメラ１３の設置位置、カメラの画角、各車体部品間の相対距離）等が格納されており、車体データ記憶手段として機能する。ＲＡＭ１２３は、例えば、中央処理装置１２１のデータ処理を行うためのデータを、一時的に記憶しておくワーキングエリアとして使用される。
【００２２】
本発明の駐車支援装置は、次のような作用をする。この実施形態では、駐車場の駐車枠内に車両を後進により移動させ、駐車させる操作における、作用を説明する。
図２及び図３は、駐車支援装置の作用を示すメインフローチャートである。システムが起動スイッチ等により起動すると、シフトポジションの検出を行う（ステップＳ１０１）。シフトポジションの検出は、例えば、シフトレバーの切換部に設けられているセンサにより行われる。このシフトポジションの検出を行うことにより、前進駐車か、後進駐車かを検出し、前進駐車の場合には、前方に設けられたカメラが、後進駐車の場合には、後部に設けられたカメラが選択される。この実施形態は、後進駐車の場合なので、シフトポジションは、Ｒであり、後方のカメラが選択される。
【００２３】
カメラ１３によりカメラ画像が取得され（ステップＳ１０３）、画像データメモリ１６１ａに記録される。また、同時に、現在位置検出装置１５によって現在位置データが取得され（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０３で取得された画像データに関連付けられた位置データとして、位置データメモリ１６１ａに記録される。
【００２４】
次に、画像と位置のデータ取り込みを行いながら、輪止め描画処理を行う（ステップＳ１０７）。図４は、輪止め描画処理のサブルーチンである。取得したカメラ画像から画像認識技術を用いて、駐車枠や輪止めの検出を行うとともに、測距センサ１１から路面の状態に関する情報を取得する（ステップＳ２０１）。画像認識技術としては、白線認識や、パターン認識等の公知の画像認識技術を用いる。例えば、Ｓｏｂｅｌフィルタ処理やラプラシアンフィルタ処理などにより輪郭を強調する処理を行い、白線の輪郭線のみを抽出する処理をすることができる。
【００２５】
測距センサ１１による路面の情報とは、路面から隆起して存在する物体や、路面から凹んだ場所（溝、穴など）の大きさ、車両からの距離などである。路面から隆起した存在には、例えば、輪止め、路面に放置された障害物などがある。路面から凹んだ場所には、溝、穴、川縁などが挙げられる。画像認識に加えて測距センサ１１により輪止めを認識するため、輪止めの検出精度を高めることができる。また、川縁など、画像認識では検出できないような路面状況を検出することができる。ステップＳ２０１のように、自車両が駐車する駐車枠の輪止めを検出することにより、本願発明の輪止め検出手段が形成される。
【００２６】
次に、輪止めが検出されたか否かを判断する（ステップＳ２０３）。輪止めが検出された場合、輪止めの輪郭を強調するとともに、輪止めの位置を記憶する（ステップＳ２０５）。この輪止めの位置は、位置データメモリ１６１ａに記録される。輪止めが検出されなかった場合には、ステップＳ２１５の処理を行う（ステップＳ２１５）。その内容については、後述する。
ステップＳ２０１と同様に、取得した画像もしくは測距センサ１１から、駐車枠が検出されたか判断する（ステップＳ２０７）。このステップＳ２０７において、少なくとも駐車枠の終端を含む駐車場の枠が検出され、本願発明の終端検出手段が形成される。
【００２７】
駐車枠が検出された場合には、主記憶装置に記憶されている車体データの車体後端及び後ろ側タイヤとの距離と、駐車枠の終端との位置関係により、車輪を何処で止めるのが最適かを運転者に知らせるための車輪停止位置を示す仮想輪止め描画位置を算出する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９により、本願発明の算出手段が形成される。また、測距センサ１１により、実際の輪止めの高さが検出された場合、車体後端部の高さ（路面と車体底面との隙間の距離）と実際の輪止めの高さを比較し、車体後端部の高さよりも実際の輪止めの高さが高かった場合には、車両を輪止めに接触させないようにするため、輪止め位置が駐車枠の終端位置となるように算出される。
【００２８】
画像に描いたときに、実際の位置に対応して画像内のどの位置に仮想輪止めを描くかは、カメラの設置位置や、画角、レンズ特性により異なるが、予めこれらのパラメータ等から実距離の相当画素数が設定される。駐車枠が検出されなかった場合には、ステップＳ１０９を実行する。
【００２９】
仮想輪止め描画位置を算出した後、実際の輪止め位置と仮想輪止め位置を比較し（ステップＳ２１１）、実際の輪止め位置より仮想輪止め位置が手前（車両側）に位置した場合のみ、図７（ｄ）に示されているように、仮想輪止め３４を描画する（ステップＳ２１３）。この時、仮想輪止めが車両にとって適切な駐車位置となるので、ステップＳ２０５で行った実際の輪止めの強調表示を解除しても良いし、仮想輪止めの表示を実際の輪止めの強調表示よりも、さらに強調した表示としても良い。実際の輪止め位置より仮想輪止め位置が手前にない場合には、仮想輪止めは描画せず、ステップＳ１０９に移行する。なお、仮想輪止めは、適切な車輪停止位置を示すことができる図形であれば、線、点、立体図形などのいずれでも構わない。
【００３０】
ステップＳ２０３にて、輪止めがないと判断された場合には、駐車枠が検出されたか判断し（ステップＳ２１５）、駐車枠後端が検出された場合には、主記憶装置１６に記憶されている車体データの自車の車体後端及びタイヤとの距離と、駐車枠の位置関係を考慮して、仮想輪止め描画位置を算出する（ステップＳ２１７）。具体的には、仮想輪止めと駐車枠後端との距離が、自車の車体後端とタイヤとの距離より大きくなるように、描画位置が算出される。
算出された仮想輪止め描画位置に、仮想輪止め３４を表示する（ステップＳ２１９）。ステップＳ２１１によって比較手段が構成され、ステップＳ２１３又はＳ２１９によって、表示手段が構成される。
【００３１】
以上でサブルーチンの処理は終了し、次にメインルーチンの処理が実行される。即ち、データをリンクさせて位置データからそのときの画像データを検索できるようにしておくために、輪止めを追加した画像データと位置データをリンクさせて（ステップＳ１０９）、リンクさせたデータを主記憶装置１６に保存する（ステップＳ１１１）。リンクさせたデータの保存方法としては、例えば、画像データのヘッダに位置データを埋め込んだり、同ファイル名で異なる拡張子で保存する等が挙げられる。画像保存フォーマットは、例えば、ＭＰＥＧ、ＭＪＰＥＧ、ＪＰＥＧ、ＢＭＰ、ＤＩＢなどが挙げられる。
【００３２】
図３に示されているのは、メインルーチンである。次に、画像の更新タイミングか判断する（ステップＳ１１５）。この更新タイミングは次のように決定される。図５は、後進している車両の側面図であり、カメラ１３による撮影領域Ｗを示すものである。この実施形態では、画像更新タイミングは、画像データを取得した位置から、予め設定されている移動距離Ｌを移動した時に、画像更新が行われるように構成されている。移動距離Ｌは、画像領域幅Ｗよりも短く（Ｗ＞Ｌ）設定されている。従って、更新された画像は、一部が重なった画像となっている。別の方法としては、画像更新は、合成した画像をある一定時間経過後に更新してもよい。また現在画像をリアルタイムで表示し、過去画像分のみを画像更新タイミングに従って現在画像に合成する方式としてもよい。ステップＳ１１５で、画像更新タイミングと判断した場合には、画像合成処理に移行する（ステップＳ１１７）。画像更新タイミングでない場合には、ステップＳ１１７のサブルーチンは、スキップされ、ステップＳ１１９に移行される。ステップＳ１１５で過去画像更新手段が構成される。
【００３３】
図６は、画像合成処理のサブルーチンを示すものである。画像合成処理では、まず、現在の位置から画像更新タイミング分過去の位置のカメラ画像を画像データメモリ１６２より検索し、読み出す（ステップＳ３０１）。読み出された過去画像と現在の画像とを画像内で画像更新タイミング分の距離だけずらして、過去画像と現在画像との重なり部分を判定する（ステップＳ３０３）。重なり部分の判定は、カメラの設置条件等から、カメラ画像と実距離との変換式が算出できる（若しくは、実測値を用いてもよい）。この結果から、画像更新タイミング（ある一定の移動距離）分の実移動距離に相当するカメラ画像上の画素数が算出でき、現在画像と過去画像の重なり部分の情報が得られる。重なり部分の判定後、過去画像と現在画像を合成する（ステップＳ３０５）。
【００３４】
図７は、合成された画像を示すものであり、図７（ｂ）〜（ｅ）が合成画像である。これにより、現在画像の車体下の部分の透過画像が得られる。詳しくは、現在の画像から画像に含まれる車体の領域と公知の画像処理、若しくはカメラの画角と車体データより特定（車体領域特定手段）し、特定された車体以外の部分を抽出し、マスク画像の領域を決める。過去の画像からは現在の画像より特定された車体領域部分を覆う画像領域を取得（車体画像領域取得手段）し、マスク画像に重ね合わせる。重ね合わせることにより、車体部分が透過した画像が作成される。この処理により、画像作成手段が構成される。図５に示されているように、車両が後進していくと、２ａ〜２ｅへと移動して行き、移動距離がＬとなる位置で、画像更新が実施され、ステップＳ１１７が繰り返される。その都度、新たな画像Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅが順に継ぎ合わされ、車両下側の路面画像が作成されていく（図７（ｂ）〜（ｅ））。この様に、所定距離分前の画像を結合し、１つの画像を作成することにより、本願発明の画像結合手段が形成される。
【００３５】
車両を前後に移動した場合には、同じ位置の画像が複数取得される場合があるが、この場合には、最新の画像が用いられる。合成した画像に、主記憶装置１６に格納されている車体輪郭３２や、タイヤ位置３３等のワイヤーフレームを合成する（ステップＳ３０７）。このステップＳ３０７によって、画像合成手段が構成される。以上でサブルーチンの処理を終了し、メインルーチンにリターンされる。
【００３６】
ステップＳ１１７の処理で作成した画像の表示領域４を算出する（ステップＳ１１９）。表示領域を変化させるトリガは、取得した画像からの画像領域や、測距センサ１１により検出される駐車枠３１端の検出結果とする。つまり、取得した画像から駐車枠３１の端が検出された場合には、その枠３１の外側を表示する必要がないので、枠の外側は、表示領域４の中から除外し、車両が駐車される内側のみを表示する表示領域とする。
【００３７】
表示領域は、画像の状態に応じて、縮小し、又は拡大する構成としてもよい。或は、使用者によって、表示領域を拡大、縮小、又は領域の移動をする構成としてもよい。この場合には、入力装置を介して操作が行われる。入力装置には、ジョイスティック、キーボード、ポインティングデバイスなどが挙げられる。
【００３８】
ステップＳ１１９で算出された表示領域に従って、合成した画像を表示装置に表示する（ステップＳ１２１）。表示画面には、車両の輪郭３２と車輪位置を象徴する表示３３に、路面画像が重なり、駐車枠３１に対する車両の相対位置が用意に把握できるように構成されている。ステップＳ１１９により表示領域決定手段か構成される。このようにして表示された画面に基づいて車両を後進させ、仮想輪止め３４に、タイヤ表示３３が接触する位置で車両を止めれば、車両は枠３１内に納まる状態で駐車を完了させることができる。
【００３９】
また、自車両のタイヤ位置が、実際の輪止め若しくは、仮想輪止めの位置の直前になった時、警告音の出力や、画面をフラッシュさせる等、ドライバーに注意を促す警告手段を設けてもよい。この場合、ドライバーは、より一層、車両の停止位置を把握し易くなる。さらに、検出した実際の輪止め若しくは仮想輪止めと、自車両のタイヤとの相対距離を検出（相対距離検出手段）し、実際の輪止め若しくは仮想輪止めの直前に、自車両のタイヤが到達したと検出した場合、ブレーキをかけ、自車両を停止させることや、実際の輪止め若しくは仮想輪止めと自車両のタイヤ位置が近づく（相対距離が短くなる）に従って、エンジンブレーキを強くしていく等の車両制御を行う（車両制御手段）ことも可能である。この場合、ドライバーの手を煩わせることなく、適切な駐車位置に車両を停止させることが可能となると共に、自動的に適切な位置に停止するので、周囲の障害物に車両をぶつけることがなく、安全性も向上する。
【００４０】
終了トリガがあるか判断する（ステップＳ１２３）。トリガがない場合には、最初の処理（ステップＳ１０１）にリターンされ同じ処理が繰り返される。トリガがあった場合には、処理を終了する。この終了トリガとしては、例えばイグニッションＯＦＦや、シフトレバーがＲ位置以外の位置に切り替わった場合などが挙げられる。
【００４１】
以上説明した実施形態の他、表示画面に表示される画像について、視点変換を行い、運転者の視点から見た際に視認される画像を表示してもよい。この場合には、アフィン変換等の座標変換を利用すればよく、ステップＳ３０３と、ステップＳ３０５の間で、視点変換処理を行う。また、カメラ１３は、広角レンズ、魚眼レンズなどを用いてもよい。取得できる路面の範囲が広くなるので、画像を更新するタイミングが少なくなり、演算処理装置１２への負担が軽減される。
この場合、取得した画像の歪補正は、画像取得直後に行う。
また、路面センサとしては、対象物にピントを合わせて光学的に距離を測る光学測距センサを用いてもよい。この場合には、駐車枠後端の白線までの距離も正確に測定することができる。
【００４２】
【発明の効果】
請求項１及び請求項６に記載の発明によれば、撮像手段によって撮像された画像に、仮想的な輪止めなどの適切な車輪停止位置を表示することにより、運転者は適切な車両の駐車位置を容易に知ることができる。
請求項２の発明によれば、車体の大きさを考慮した位置に適切な車輪停止位置を表示することにより、車体が大きな車でも駐車場枠をはみ出して駐車する恐れが無くなる。
【００４３】
請求項３の発明のよれば、現在の画像と記憶した画像を用いて画像を合成することにより、運転者は車体で死角となる部分をも確認することが可能となる。
請求項４の発明のよれば、駐車枠以外の画像を表示しないことにより、車輪停止位置の確認及び車両と駐車場の相対位置との関係がより一層しやすくなる。
請求項５の発明によれば、駐車場に設置されている輪止めと、仮想的な輪止めとの位置を判断し状況によって仮想的な輪止めを表示しないことで、装置の処理負荷を低減させると共に、運転者にいずれの駐車位置が真であるか否かを間違えることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図３】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図４】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図５】車両の移動する過程を示す側面図である。
【図６】本発明の画像処理装置の作用を示すフローチャートである。
【図７】合成される画像を示す模式図である。
【符号の説明】
１  駐車支援装置
１１  測距センサ
１２  演算処理装置
１３  カメラ
１４  表示装置
１５  現在位置検出装置
１６  主記憶装置
【図１】
2005001570.tif 000003
【図２】
2005001570.tif 000004
【図３】
2005001570.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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