(57)【要約】【課題】操舵角及び操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定することにより、従来に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定する。【解決手段】車輌が所定値Ｖｏ以上の車速にて走行する状況に於いて（Ｓ２０）、車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに基づき操舵角の基準値θ１が演算され（Ｓ３０）、操舵角θの絶対値が大きいほど小さくなるよう操舵角θの絶対値に基づき操舵角速度の基準値θｄ１が演算され（Ｓ４０）、操舵角θの大きさがその基準値θ１以上であり（Ｓ５０）且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ１以上である（Ｓ６０）ときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される（Ｓ７０）。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定することを特徴とする車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項２】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大したときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項１に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項３】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項２に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項４】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項３に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項５】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項４に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項６】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項１に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項７】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項６に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項８】
切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項７に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項９】
前記基準値の少なくとも何れかは車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されることを特徴とする請求項２乃至８に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項１０】
車輌の重量を検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌の重量に応じて可変設定されることを特徴とする請求項２乃至９に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項１１】
車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されることを特徴とする請求項２乃至１０に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項１２】
操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度の大きさの重み和が基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定することを特徴とする請求項１に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項１３】
前記基準値は車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されることを特徴とする請求項１２に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項１４】
車輌の重量を検出し、前記基準値は前記車輌の重量に応じて可変設定されることを特徴とする請求項１２又は１３に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【請求項１５】
車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値は前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されることを特徴とする請求項１２乃至１４に記載の車輌の横転の虞れ判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の挙動制御に係り、更に詳細には車輌の横転の虞れ判定装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】
自動車等の車輌の挙動制御に於いて車輌の横転の虞れを判定する装置の一つとして、例えば下記の特許文献１に記載されている如く、車輌の走行時に操舵角速度の大きさが車速に応じて設定される基準値以上であるか否かにより車輌の横転の虞れを判定する判定装置が従来より知られている。
【０００３】
かかる判定装置によれば、操舵角速度の大きさに基づいて車輌の横転の虞れが判定されるので、実際に車輌のロール量が過大になる前に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−１１２７２号公報
【発明が解決しようとする課題】
しかし上述の如き従来の判定装置に於いては、基準値は車速に応じて可変設定されるが、操舵角が考慮されないため、車輌の走行状況によっては車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定されることがあり、またかかる誤判定が生じないよう基準値が設定されると、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定される場合がある。
【０００５】
本発明は、操舵角速度の大きさに基づき車輌の横転の虞れを判定するよう構成された従来の車輌の横転の虞れ判定装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、操舵角及び操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定することにより、従来に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れを判定することを特徴とする車輌の横転の虞れ判定装置によって達成される。
【０００７】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項２の構成）。
【０００８】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項３の構成）。
【０００９】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項３の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項４の構成）。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項４の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項５の構成）。
【００１１】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項６の構成）。
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項６の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項７の構成）。
【００１３】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項７の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項８の構成）。
【００１４】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２乃至８の構成に於いて、前記基準値の少なくとも何れかは車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるよう構成される（請求項９の構成）。
【００１５】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２乃至９の構成に於いて、車輌の重量を検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌の重量に応じて可変設定されるよう構成される（請求項１０の構成）。
【００１６】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項２乃至１０の構成に於いて、車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるよう構成される（請求項１１の構成）。
【００１７】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度の大きさの重み和が基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（請求項１２の構成）。
【００１８】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１２の構成に於いて、前記基準値は車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるよう構成される（請求項１３の構成）。
【００１９】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１２又は１３の構成に於いて、車輌の重量を検出し、前記基準値は前記車輌の重量に応じて可変設定されるよう構成される（請求項１４の構成）。
【００２０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１２乃至１４の構成に於いて、車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値は前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるよう構成される（請求項１５の構成）。
【００２１】
【発明の作用及び効果】
上記請求項１の構成によれば、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて車輌の横転の虞れが判定されるので、操舵角速度のみに基づいて車輌の横転の虞れが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２２】
また上記請求項２の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大したときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になり切り増し操舵が行われたことを確実に判定し、これにより車輌の横転の虞れを正確に且つ確実に判定することができる。
【００２３】
また上記請求項３の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、上記請求項２の構成の場合よりも一層正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２４】
また上記請求項４の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、上記請求項３の構成の場合よりも一層正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２５】
また上記請求項５の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、上記請求項４の構成の場合よりも一層正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２６】
また上記請求項６の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、例えば操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定される場合に比して、正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２７】
また上記請求項７の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、上記請求項６の構成の場合よりも一層正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２８】
また上記請求項８の構成によれば、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、上記請求項７の構成の場合よりも一層正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００２９】
また上記請求項９の構成によれば、請求項２乃至８に記載の車輌の横転の虞れ判定装置に於いて、前記基準値の少なくとも何れかは車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるので、車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の如何に拘らず各基準値が一定値に設定される場合に比して車輌の走行状況に応じて正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００３０】
また上記請求項１０の構成によれば、請求項２乃至９に記載の車輌の横転の虞れ判定装置に於いて、車輌の重量が検出され、前記基準値の少なくとも何れかは車輌の重量に応じて可変設定されるので、車輌の重量の如何による車輌のロールのし易さに応じて基準値を可変設定することができ、これにより車輌の重量が検出されることなく各基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００３１】
また上記請求項１１の構成によれば、請求項２乃至１０に記載の車輌の横転の虞れ判定装置に於いて、車輌のロールの生じ易さが検出され、前記基準値の少なくとも何れかは車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるので、車輌のロールの生じ易さが検出されることなく各基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００３２】
また上記請求項１２の構成によれば、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度の大きさの重み和が基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定されるので、操舵角の大きさが大きい状況にて大きい操舵角速度にて切り増し操舵が行われたときにはそのことを確実に判定し、これにより車輌の横転の虞れを正確に且つ確実に判定することができる。
【００３３】
また上記請求項１３の構成によれば、請求項１２に記載の車輌の横転の虞れ判定装置に於いて、前記基準値は車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるので、車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の如何に拘らず基準値が一定値に設定される場合に比して車輌の走行状況に応じて正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００３４】
また上記請求項１４の構成によれば、請求項１２又は１３に記載の車輌の横転の虞れ判定装置に於いて、車輌の重量が検出され、前記基準値は車輌の重量に応じて可変設定されるので、車輌の重量の如何による車輌のロールのし易さに応じて基準値を可変設定することができ、これにより車輌の重量が検出されることなく基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００３５】
また上記請求項１５の構成によれば、請求項１２乃至１４に記載の車輌の横転の虞れ判定装置に於いて、車輌のロールの生じ易さが検出され、前記基準値は車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるので、車輌のロールの生じ易さが検出されることなく各基準値が一定値に設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌の横転の虞れを判定することができる。
【００３６】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、操舵角の大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角の大きさに基づいて操舵角速度基準値が演算され、操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様１）。
【００３７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、操舵角速度の大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角速度の大きさに基づいて操舵角基準値が演算され、操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様２）。
【００３８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項６の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様３）。
【００３９】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項７の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様４）。
【００４０】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項８の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上であり且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上である状況が所定の時間以上継続したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される（好ましい態様５）。
【００４１】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１２乃至１５の構成に於いて、操舵角の大きさが大きいほど操舵角の重みが小さくなると共に操舵角速度の重みが大きくなるよう、操舵角の大きさに基づいて操舵角の重み及び操舵角速度の重みを可変設定するよう構成される（好ましい態様６）。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施の形態（以下単に実施形態という）について詳細に説明する。
【００４３】
第一の実施形態
図１は車輌の挙動制御装置に適用された本発明による車輌の横転の虞れ判定装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【００４４】
図１に於いて、１０ＦＬ及び１０ＦＲはそれぞれ車輌１２の左右の前輪を示し、１０ＲＬ及び１０ＲＲはそれぞれ左右の後輪を示している。操舵輪である左右の前輪１０ＦＬ及び１０ＦＲは運転者によるステアリングホイール１４の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置１６によりタイロッド１８Ｌ  及び１８Ｒ  を介して操舵される。
【００４５】
各車輪の制動力は制動装置２０の油圧回路２２によりホイールシリンダ２４ＦＲ、２４ＦＬ、２４ＲＲ、２４ＲＬの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路２２はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル２６の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ２８により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置３０により制御される。
【００４６】
車輪１０ＦＲ〜１０ＲＬのホイールシリンダにはそれぞれ対応するホイールシリンダの圧力Ｐｉ（ｉ＝ｆｒ、ｆｌ、ｒｒ、ｒｌ）を検出する圧力センサ３２ＦＲ〜３２ＲＬが設けられ、ステアリングホイール１４が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ３４が設けられている。
【００４７】
また車輌１２にはそれぞれ車速Ｖを検出する車速センサ３６、車輌のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ３８、車輌の前後加速度Ｇｘを検出する前後加速度センサ４０、車輌の横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ４２が設けられている。尚操舵角センサ３４、ヨーレートセンサ３８及び横加速度センサ４２は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、ヨーレート及び横加速度を検出する。
【００４８】
図示の如く、圧力センサ３２ＦＲ〜３２ＲＬにより検出された圧力Ｐｉを示す信号、操舵角センサ３４により検出された操舵角θを示す信号、車速センサ３６により検出された車速Ｖを示す信号、ヨーレートセンサ３８により検出されたヨーレートγを示す信号、前後加速度センサ４０により検出された前後加速度Ｇｘを示す信号、横加速度センサ４２により検出された横加速度Ｇｙを示す信号は電子制御装置３０に入力される。
【００４９】
尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置３０は例えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。
【００５０】
電子制御装置３０は、後述の如く図２に示されたフローチャートに従い、車輌が走行状態にあるときに、車速Ｖに基づいて操舵角の基準値θ１を演算し、操舵角θの大きさに基づいて操舵角速度の基準値θｄ１を演算し、操舵角θの大きさが基準値θ１以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度θｄが基準値θｄ１以上であるときに、緊急回避操舵状態にあり、車輌が横転する虞れがあると判定する。
【００５１】
尚フローチャートとしては示されていないが、電子制御装置３０は、緊急回避操舵状態にあり車輌が横転する虞れがあると判定すると、旋回外側前輪に制動力を付与し、これにより車輌を減速させると共に旋回半径が増大する方向のヨーモーメントを車輌に付与し、車輌の横転を防止する。このことは後述の他の実施形態についても同様である。
【００５２】
次に図２に示されたフローチャートを参照して図示の第一の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御について説明する。尚図２に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。尚このことは後述の他の実施形態についても同様である。
【００５３】
まずステップ１０に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ２０に於いては車速Ｖが基準値Ｖｏ（正の定数）以上であるか否かの判別、即ち車輌が所定値以上の車速にて走行する状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ７０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３０へ進む。
【００５４】
ステップ３０に於いては車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づき図６に示されたグラフに対応するマップより操舵角の基準値θ１が演算され、ステップ４０に於いては操舵角θの絶対値が大きいほど小さくなるよう、操舵角θの絶対値に基づき図７に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θｄ１が演算される。
【００５５】
ステップ５０に於いてはｓｉｇｎθを操舵角θの符号として、ｓｉｇｎθ・θが基準値θ１以上であるか否かの判別、即ち操舵角θの大きさがその基準値以上の大きい状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。
【００５６】
ステップ６０に於いては操舵角θの時間微分値が操舵角速度θｄとして演算されると共に、ｓｉｇｎθ・θｄが基準値θｄ１以上であるか否かの判別、即ち切り増し方向の操舵角速度がその基準値以上の大きい状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ７０に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ８０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００５７】
かくして図示の第一の実施形態によれば、車輌が所定値Ｖｏ以上の車速にて走行する状況に於いて、操舵角θの大きさがその基準値θ１以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ１以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００５８】
従って図示の第一の実施形態によれば、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００５９】
特に図示の第一の実施形態によれば、操舵角の基準値θ１は車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らず操舵角の基準値θ１が一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００６０】
また図示の第一の実施形態によれば、操舵角速度の基準値θｄ１は操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう、操舵角θの大きさに応じて可変設定されるので、操舵角θの大きさに拘らず操舵角速度の基準値θｄ１が一定である場合や操舵角速度の基準値θｄ１も車速Ｖに応じて可変設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００６１】
例えばある車速Ｖについて見て操舵角の基準値θ１及び操舵角速度の基準値θｄ１が一定である場合には、車輌が横転する虞れがあると判定されるのは図１６に於いて右下がりのハッチングが施された領域になるが、図示の第一の実施形態によれば、図１６に於いて左下がりのハッチングが施された領域について車輌が横転する虞れがあると判定することができ、これにより操舵角θの大きさは小さいが切り増し方向の操舵角速度θｄが高い領域や、切り増し方向の操舵角速度θｄは低いが操舵角θの大きさが大きい高い領域についても確実に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００６２】
尚図示の第一の実施形態に於いては、車速Ｖが高いほど小さくなるよう操舵角の基準値θ１が車速Ｖに応じて可変設定され、操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角速度の基準値θｄ１が操舵角θの大きさに応じて可変設定されるようになっているが、車速Ｖが高いほど小さくなるよう操舵角速度の基準値θｄ１が車速Ｖに応じて可変設定され、操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角の基準値θ１が操舵角θの大きさに応じて可変設定されるよう修正されてもよい。
【００６３】
また図示の第一の実施形態に於いては、操舵角θの大きさがその基準値θ１以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ１以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるようになっているが、Ｇｙ１を正の一定の基準値として、操舵角θの大きさがその基準値θ１以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ１以上であり且つｓｉｇｎθ・Ｇｙが基準値Ｇｙ１以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるよう修正されてもよい。
【００６４】
第二の実施形態
図３は本発明の第二の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００６５】
図３に示されている如く、ステップ１１０及び１２０はそれぞれ上述の第一の実施形態に於けるステップ１０及び２０の場合と同様に実行され、ステップ１２０に於いて否定判別が行われたときにはステップ２１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１３０に於いて車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づきそれぞれ図８及び図９に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θｄ２及び操舵角の基準値θ２が演算されると共に、車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づき図１０に示されたグラフに対応するマップより操舵角増加量の基準値を設定する値Δθが演算される。
【００６６】
ステップ１４０に於いてはフラグＦｐが０であり且つｓｉｇｎθ・θｄが基準値θｄ２以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１６０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１５０に於いてフラグＦｐが１にセットされ、操舵角増加量の基準値θｃが操舵角の現在値θに設定され、タイマのカウントがスタートされる。
【００６７】
ステップ１６０に於いてはフラグＦｐが１であり且つタイマのカウント値Ｔが基準値Ｔｏ（正の定数）以下であるか否かの判別、即ちステップ１４０に於いて肯定判別が行われた時点よりの経過時間がＴｏ以下であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ１８０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１７０に於いてフラグＦｐが０にリセットされると共に、タイマのカウントがストップされる。
【００６８】
ステップ１８０に於いてはフラグＦｐが１であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ２１０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ１９０へ進む。
【００６９】
ステップ１９０に於いてはｓｉｇｎθ・θが基準値θ２以上であり且つ車速Ｖが基準値Ｖ２（Ｖｏ以上の正の定数）以上であり且つｓｉｇｎθ・θが操舵角増加量判定の基準値θｃ＋Δθ以上であり且つｓｉｇｎθ・Ｇｙが基準値Ｇｙ２（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２００に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ２１０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００７０】
かくして図示の第二の実施形態によれば、車輌が所定値Ｖｏ以上の車速にて走行する状況に於いて、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ２以上になると、フラグＦｐが１にセットされ、操舵角増加量の基準値θｃが操舵角の現在値θに設定され、タイマのカウントがスタートされる。そして切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ２以上になった時点より所定の時間Ｔｏが経過する前に、操舵角θの大きさがその基準値θ２以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ２以上であり且つ車輌の横加速度Ｇｙの大きさがその基準値Ｇｙ２以上である状況に於いて、操舵角θの大きさが切り増し方向にその基準値θｃ＋Δθ以上増加したときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００７１】
従って図示の第二実施形態によれば、上述の第一の実施形態の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に高い操舵速度にて切り増し操舵が行われる状況を判定し、これにより車輌が横転する虞れがあるか否かを正確に且つ確実に判定することができ、よって車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００７２】
特に図示の第二実施形態によれば、操舵角速度の基準値θｄ２、操舵角の基準値θ２、操舵角増加量の基準値を設定する値Δθは車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００７３】
第三の実施形態
図４は本発明の第三の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００７４】
図４に示されている如く、ステップ３１０及び３２０はそれぞれ上述の第一の実施形態に於けるステップ１０及び２０の場合と同様に実行され、ステップ３２０に於いて否定判別が行われたときにはステップ３９０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ３３０に於いて車速Ｖが高いほど小さくなるよう、車速Ｖに基づきそれぞれ図１１及び図１２に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θｄ３及び操舵角の基準値θ３が演算される。
【００７５】
ステップ３４０に於いてはｓｉｇｎθ・θｄが基準値θｄ３以上であるか否かの判別、即ち切り増し方向の操舵角速度が高い状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ３５０に於いてΔＴを図４に示されたルーチンのサイクルタイムとしてタイマのカウント値ＴがΔＴインクリメントされ、否定判別が行われたときはステップ３６０に於いてタイマのカウント値Ｔが０にリセットされる。
【００７６】
ステップ３７０においてはタイマのカウント値Ｔが基準値Ｔ３（正の定数）以上であり、且つｓｉｇｎθ・θｄが基準値θ３以上であり且つ車速Ｖが基準値Ｖ３（Ｖｏ以上の正の定数）以上であり且つｓｉｇｎθ・Ｇｙが基準値Ｇｙ３以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別か行われたときにはステップ３６０に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われときにはステップ３９０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００７７】
かくして図示の第三の実施形態によれば、車輌が所定値Ｖｏ以上の車速にて走行する状況に於いて、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ３以上である状況が所定の時間Ｔ３以上継続し、操舵角θの大きさがその基準値θ３以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ３以上であり且つ車輌の横加速度Ｇｙの大きさがその基準値Ｇｙ３以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００７８】
従って図示の第三の実施形態によれば、上述の第一及び第二の実施形態の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００７９】
特に図示の第三の実施形態によれば、操舵角速度の基準値θｄ３及び操舵角の基準値θ３は車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００８０】
尚図示の第三の実施形態に於いては、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ３以上である状況が所定の時間Ｔ３以上継続し、操舵角θの大きさがその基準値θ３以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ３以上であり且つ車輌の横加速度Ｇｙの大きさがその基準値Ｇｙ３以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるようになっているが、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θｄ３以上であり且つ操舵角θの大きさがその基準値θ３以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ３以上であり且つ車輌の横加速度Ｇｙの大きさがその基準値Ｇｙ３以上である状況が所定の時間Ｔ３以上継続したときに緊急回避操舵状態であると判定されるよう修正させてもよく、その場合車速Ｖ若しくは車輌の横加速度Ｇｙについての条件が省略されてもよい。
【００８１】
第四の実施形態
図５は本発明の第四の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００８２】
図５に示されている如く、ステップ４１０及び４２０はそれぞれ上述の第一の実施形態に於けるステップ１０及び２０の場合と同様に実行され、ステップ４２０に於いて否定判別が行われたときにはステップ４８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ４３０に於いて車速Ｖが高いほど小さくなるよう、それぞれ図１３及び図１４に示されたグラフに対応するマップより操舵角及び操舵角速度の重み和の基準値θｓｄ４及び操舵角の基準値θ４が演算される。
【００８３】
ステップ４４０に於いては操舵角θの絶対値が大きいほど操舵角θの重みＫ１が小さくなると共に操舵角速度θｄの重みＫ２が大きくなるよう、操舵角θの絶対値に基づき図１５に示されたグラフに対応するマップよりＫ１及びＫ２が演算され、ステップ４５０に於いては下記の式１に従って操舵角θ及び操舵角速度θｄの重み和θｓｄが演算される。
θｓｄ＝Ｋ１・ｓｉｇｎθ＋Ｋ２・ｓｉｇｎθ・θｄ  ……（１）
【００８４】
ステップ４６０に於いては重み和θｓｄが基準値θｓｄ４以上であり且つｓｉｇｎθ・θが基準値θ４以上であり且つ車速Ｖが基準値Ｖ４（Ｖｏ以上の正の定数）以上であり且つｓｉｇｎθ・θｙが基準値Ｇｙ４（正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ４７０に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ４８０に於いて通常操舵状態であると判定される。
【００８５】
かくして図示の第四の実施形態によれば、車輌が所定値Ｖｏ以上の車速にて走行する状況に於いて、操舵角θ及び操舵角速度θｄの重み和θｓｄが演算され、操舵角θの大きさがその基準値θ４以上であり且つ車速Ｖがその基準値Ｖ４以上であり且つ車輌の横加速度Ｇｙの大きさがその基準値Ｇｙ４以上である状況に於いて、重み和θｓｄがその基準値θｓｄ４以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【００８６】
従って図示の第四の実施形態によれば、上述の第一乃至第三の実施形態の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【００８７】
特に図示の第四の実施形態によれば、重み和θｓｄの基準値Ｇｙ４及び操舵角の基準値θ４は車速Ｖが高いほど小さくなるよう車速Ｖに応じて可変設定されるので、車速Ｖに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００８８】
また図示の第四の実施形態によれば、操舵角θの重みＫ１及び操舵角速度θｄの重みＫ２は操舵角θの絶対値が大きいほど重みＫ１が小さくなると共に重みＫ２が大きくなるよう可変設定されるので、重みＫ１及びＫ２が一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【００８９】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００９０】
例えば上述の第二乃至第四の実施形態に於いては、それぞれステップ１９０、３７０、４６０に於いて車速Ｖ及び車輌の横加速度Ｇｙが対応する基準値以上であることが緊急回避操舵状態であると判定するための条件とされているが、これらの条件の少なくとも一方が省略されてもよい。
【００９１】
また上述の第二乃至第四の実施形態に於いては、各基準値は車速Ｖに応じて可変設定されるようになっているが、各基準値は車速Ｖに関係なく一定値に設定されてもよく、また車輌のヨーレートγ又は車輌の横加速度Ｇｙに応じて可変設定されるよう修正されてもよい。
【００９２】
また上述の第二乃至第四の実施形態に於いては、それぞれステップ１９０、３７０、４６０に於いて車速Ｖが基準値Ｖｏ以上であるか否かが判定されるようになっているが、この判定が省略されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】車輌の挙動制御装置に適用された本発明による車輌の横転の虞れ判定装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】本発明の第一の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本発明の第二の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本発明の第三の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本発明の第四の実施形態に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】第一の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ１との間の関係を示すグラフである。
【図７】第一の実施形態に於ける操舵角θの絶対値と操舵角速度の基準値θｄ１との間の関係を示すグラフである。
【図８】第二の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角速度の基準値θｄ２との間の関係を示すグラフである。
【図９】第二の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ２との間の関係を示すグラフである。
【図１０】第二の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角増加量の基準値を設定する値Δθとの間の関係を示すグラフである。
【図１１】第三の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角速度の基準値θｄ３との間の関係を示すグラフである。
【図１２】第三の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ３との間の関係を示すグラフである。
【図１３】第四の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角及び操舵角速度の重み和の基準値θｓｄ４との間の関係を示すグラフである。
【図１４】第四の実施形態に於ける車速Ｖと操舵角の基準値θ４との間の関係を示すグラフである。
【図１５】第四の実施形態に於ける操舵角θの絶対値と操舵角θの重みＫ１及び操舵角速度θｄの重みＫ２との間の関係を示すグラフである。
【図１６】第一の実施形態に於いて緊急回避操舵状態であると判定する領域を操舵角θの絶対値と切り増し方向の操舵角速度θｄとの間の関係にて示すグラフである。
【符号の説明】
１０ＦＲ〜１０ＲＬ…車輪
２０…制動装置
２８…マスタシリンダ
３０…電子制御装置
３２ＦＲ〜３２ＲＬ…圧力センサ
３４…操舵角センサ
３６…車速センサ
３８…ヨーレートセンサ
４０…前後加速度センサ
４２…横加速度センサ
【図１】
2005028918.tif 000003
【図２】
2005028918.tif 000004
【図３】
2005028918.tif 000005
【図４】
2005028918.tif 000006
【図５】
2005028918.tif 000007
【図６】
2005028918.tif 000008
【図７】
2005028918.tif 000009
【図８】
2005028918.tif 000010
【図９】
2005028918.tif 000011
【図１０】
2005028918.tif 000012
【図１１】
2005028918.tif 000013
【図１２】
2005028918.tif 000014
【図１３】
2005028918.tif 000015
【図１４】
2005028918.tif 000016
【図１５】
2005028918.tif 000017
【図１６】
2005028918.tif 000018