(57)【要約】【課題】  浸漬・炊飯・蒸らしの各工程で使用する搬送コンベアを省略して設置面積を大幅に縮小することが可能な立体型炊飯装置を提供する。【解決手段】  環状の固定棚１１の一部を切欠き、該切欠部１４に回転棚１５を近接して配置し、該固定棚１１及び回転棚１５に多数の炊飯釜１０を載置して浸漬又は蒸らしを行う浸浸・蒸らし部１９に形成するとともに、前記固定棚１１の下方には多数のＩＨ炊飯機１２を配設して炊飯部１８に形成し、さらに、前記固定棚１１により囲繞される空間には、炊飯釜１０をすくい上げて前記浸漬・蒸らし部１９及び炊飯部１８に順次搬送する多関節型の産業用ロボット１３を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状の固定棚の一部を切欠き、該切欠部に回転棚を近接して配置し、該固定棚及び回転棚に多数の炊飯釜を載置して浸漬又は蒸らしを行う浸漬・蒸らし部に形成するとともに、前記固定棚の下方には多数のＩＨ炊飯機を配設して炊飯部に形成し、さらに、前記固定棚により囲繞される空間には、炊飯釜をすくい上げて前記浸漬・蒸らし部及び炊飯部に順次搬送する多関節型の産業用ロボットを備えたことを特徴とする立体型炊飯装置。
【請求項２】
前記固定棚は平面視が円弧状である請求項１記載の立体型炊飯装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体型炊飯装置に関し、特に設置面積を大幅に縮小することができるものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、炊飯工程と蒸らし工程とを立体的に構成することで、省スペース化が可能となり、生産性の向上を図ることができる自動炊飯システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このものは、電気式炊飯竈（かま）を上段に、蒸らし搬送コンベアを下段にそれぞれ立体的に配設し、この立体的な炊飯・蒸らし装置を平面視で２列並列に配置したものである。そして、釜浸漬工程から搬送された炊飯釜を、上段に設置した電気式炊飯竈へ搬送ロボットで順次挿入し、炊飯竈内を搬送させながら電気加熱方式により炊飯し、炊飯が終了した炊飯釜を、搬送ロボットで電気式炊飯竈から降ろし、電気式炊飯竈の下段側に配設した蒸らし搬送コンベアで移載し、所定時間搬送させながら米を蒸らすものである。
【０００４】
しかしながら、上記構成の自動炊飯システムにあっては、電気式炊飯竈を上段に、蒸らし搬送コンベアを下段にそれぞれ立体的に配設して、それぞれ単独で設置した場合に比べて省スペース化を図っているが、炊飯釜を搬送させながらの炊飯作業や蒸らし作業となっているため、各工程に要する時間分の搬送コンベアが必要となる。この搬送コンベアは水平方向に蛇行させたり、上下方向に立体的に蛇行させたりすることが考えられるが、いずれにしても搬送コンベアを設けることは炊飯設備の設置面積を増大させる大きな要因となっている。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１０８１０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記問題点にかんがみ、浸漬・炊飯・蒸らしの各工程で使用する搬送コンベアを省略して設置面積を大幅に縮小することが可能な立体型炊飯装置を提供することを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため請求項１記載の発明は、環状の固定棚の一部を切欠き、該切欠部に回転棚を近接して配置し、該固定棚及び回転棚に多数の炊飯釜を載置して浸漬又は蒸らしを行う浸漬・蒸らし部に形成するとともに、前記固定棚の下方には多数のＩＨ炊飯機を配設して炊飯部に形成し、さらに、前記固定棚により囲繞される空間には、炊飯釜をすくい上げて前記浸漬・蒸らし部及び炊飯部に順次搬送する多関節型の産業用ロボットを備える、という技術的手段を講じた。
【０００８】
これにより、固定棚及び回転棚に供給された炊飯釜は、産業用ロボットによってすくい上げて浸漬部から炊飯部及び炊飯部から蒸らし部の各工程に順次搬送されるので、長尺状の搬送コンベアによる浸漬作業、炊飯作業及び蒸らし作業が不要となる。つまり、搬送コンベアを省略して設置面積を大幅に縮小することができる。
【０００９】
また、前記固定棚は平面視が円弧状であるから、固定棚又は回転棚の所定箇所に炊飯釜を移送する際、産業用ロボットの作業の動線が短くなる。つまり、産業用ロボットの旋回軸の方向を変えるだけで炊飯釜を搬送することができ、下腕軸及び上腕軸の伸縮が僅かとなって、作業性が格段に向上するものである。
【発明の効果】
【００１０】
以上のように本発明によれば、環状の固定棚の一部を切欠き、該切欠部に回転棚を近接して配置し、該固定棚及び回転棚に多数の炊飯釜を載置して浸漬又は蒸らしを行う浸漬・蒸らし部に形成するとともに、前記固定棚の下方には多数のＩＨ炊飯機を配設して炊飯部に形成し、さらに、前記固定棚により囲繞される空間には、炊飯釜をすくい上げて前記浸漬・蒸らし部及び炊飯部に順次搬送する多関節型の産業用ロボットを備えたので、長尺状の搬送コンベアによる浸漬作業、炊飯作業及び蒸らし作業が不要となる。つまり、搬送コンベアを省略して設置面積を大幅に縮小することができる。また、前記固定棚は平面視が円弧状であるから、固定棚又は回転棚の所定箇所に炊飯釜を移送する際、産業用ロボットの作業は動線が短くなる。つまり、産業用ロボットの旋回軸の方向を変えるだけで炊飯釜を搬送することができ、下腕軸及び上腕軸の伸縮が僅かとなって、作業性が格段に向上するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態を説明する。図１は本発明の連続式炊飯設備の概略平面図であり、図２は本発明の立体型炊飯装置の概略斜視図であり、図３は回転棚下部の回転機構を示す概略図である。
【００１２】
図１乃至図３に示すように、連続式炊飯設備１は、洗米設備（図示せず）によって洗米された米、又は洗米する必要のない無洗米及び炊飯用の炊き水を計量して炊飯釜に投入する計量装置２と、炊飯釜１０に投入された米と炊き水の浸漬、炊飯及び蒸らしを連続的に行う立体型炊飯装置３と、炊き上がったご飯に酢などの調味料を添加する調味料添加装置４と、炊き上がった炊飯釜１０を勢いよく反転させてご飯を取り出す炊飯釜反転装置５と、ご飯を取り出した後の炊飯釜にこびりついた残飯等を高圧水による洗浄を行う炊飯釜洗浄装置６とを、環状に配置した搬送コンベア７ａ〜７ｉの適宜位置に設けた構成となっている。
【００１３】
符号８は自動蓋被せ装置であり、計量装置２で米と炊き水とを投入した炊飯釜１０に蓋９を被せるものである。そして、炊飯釜１０は搬送コンベア７ｂにより本発明の要部となる立体型炊飯装置３に移送される。
【００１４】
該立体型炊飯装置３は、環の一部を切り欠く形状をした固定棚１１と、該固定棚１１下方に配設され、浸漬処理済みの炊飯釜１０を電磁誘導加熱方式により炊飯する複数のＩＨ炊飯機１２…と、前記固定棚１１に囲繞（いにょう）される空間の中央に配設し、前記固定棚１１に載置された炊飯釜１０をすくい上げて垂直方向及び水平方向に自在に搬送する産業用ロボット１３と、前記固定棚１１の切欠部１４に配置する、回転機構を備えた回転棚１５とを主要な構成とする。
【００１５】
前記複数の炊飯釜１０を載置させる固定棚１１は、縦方向に立設した複数の支柱１６…に、平面視が円弧状、例えば、「Ｃ」字形状をした複数の棚板１７…を横架して形成されたもので、下段及び中段の棚板１７ａ，１７ｂにはＩＨ炊飯機１２…を約２０台設置して炊飯部１８に形成し、上段の棚板１７ｃには炊飯釜１０を約１２個載置して浸漬工程と蒸らし工程とを兼用する浸漬・蒸らし部１９に形成する。そして、この固定棚１１の平面視中央には産業用ロボット１３を配置し、該産業用ロボット１３により炊飯釜１０をすくい上げて炊飯部１８と浸漬部・蒸らし部１９との間の搬送を行う。
【００１６】
産業用ロボット１３としては、旋回軸Ｓ、下腕軸Ｌ、上腕軸Ｕ、手首旋回軸Ｒ、手首振り軸Ｂ及び手首旋回軸Ｔを備えて自由度の大きい多関節産業用ロボットを適用することが望ましく、例えば、株式会社安川電機社製の製品名「MOTOMAN-UP20」を改良して使用するとよい。つまり、炊飯釜１０をすくい上げるため、産業用ロボット１３の手首部分に、炊飯釜１０のフランジ部に係合して持ち上げるフォーク片１３ａを取り付ける。これにより、炊飯釜１０を垂直方向及び水平方向に自在に操って搬送することができる。
【００１７】
さらに、前記固定棚１１には、前記搬送コンベア７ｂから搬入された炊飯釜１０を待機させる入口ステーション２０と、炊飯後の炊飯釜１０を搬送コンベア７ｃにへ搬出する出口ステーション２１とを備えている。前記産業用ロボット１３は、入口ステーション２０にて炊飯釜１０を受け取り、固定棚１１又は回転棚１５の浸漬・蒸らし部１９に搬送して浸漬を行い、浸漬が終了した炊飯釜１０を炊飯部１８に搬送し、炊飯が終了した炊飯釜１０を固定棚１２又は回転棚１５の浸漬・蒸らし部１９に搬送して蒸らしを行い、蒸らしが終了したら出口ステーション２１に搬送するものである。出口ステーション２１に搬送された炊飯釜１０は搬送コンベア７ｃにより移送され、必要に応じて調味料添加装置４により調味料が供給される。そして、調味料添加装置４を通過した炊飯釜１０は搬送コンベア７ｄ，７ｅを通過し、搬送コンベア７ｇに設けられた自動蓋取り装置２２により蓋９が取られる。そして蓋９が取られた炊飯釜１０は搬送コンベア７ｇによって炊飯釜反転装置５に移送される。炊飯釜反転装置５では、炊飯釜１０を上方に引き上げた後、勢いよく反転させて炊き上がったご飯を炊飯冷却室（図示せず）の受樋２３に落下させる。なお、受樋２３に落下したご飯は、炊飯冷却室に設けられた自動ほぐし機（図示せず）等によりほぐされ、容器に密閉されて出荷されることになる。
【００１８】
炊飯釜反転装置５により空になった炊飯釜１０は再び搬送コンベア７ｇに載せられ、搬送コンベア７ｆ，７ｈを経て炊飯釜洗浄装置６に移送される。該炊飯釜洗浄装置６では炊飯釜１０の開口面を下向きに反転させ、炊飯釜１０にこびりついた残飯等を高圧水によって落下させて釜の洗浄が行われる。
【００１９】
前記固定棚１１の切欠部１４に配置される回転棚１５は、平面視がドーナツ形状の棚板２４…に複数個の炊飯釜１０を収容し、これを上下方向に複数段に形成したもので、該回転棚１５の底部には回転機構としてのターンテーブル２５を備えている。該ターンテーブル２５は図３に示すように、台座部２６にベアリング（図示せず）を介して回転台２７を回転可能に載置したものであり、回転台２７内径部には、チェーン２８を環状に取り付け、回転台２７をモータ２９によって駆動することができる。つまり、前記チェーン２８はモータ２９と連結した駆動スプロケット３０に巻装されており、モータ２９の回転駆動によりチェーン２８が回転されて回転台２７とともに回転棚１５が回転されることになる。
【００２０】
前記回転台２７には、所定の回転角度で回転台が停止するようにモータ２９の駆動・停止を制御するセンサー３１，３２が設けられる。すなわち、前記回転台  ２７の周縁には所定の角度ごとに目印３３を貼着し、該目印３３を監視するためのモータ減速用センサー３１及びモータ停止用センサー３２を回転台２７の接線方向に設置している。さらに、回転台２７の接線方向には、モータ２８の惰性で回転台２７の停止遅れを防止するための位置決め手段３４が設けられる。該位置決め手段３４は回転台２７の周縁を所定の角度で「Ｖ」字状に切り欠いた切欠部３５にエアーシリンダ３６のストッパー３７を押し当てることで回転台２７の位置決めが可能となる。
【００２１】
以下、上記構成の作用を説明する。図４に示すように、あらかじめ荷受ホッパー３８に原料となる無洗米を投入し、揚穀機３９及びフローコンベア４０を介して複数のサイロ４１に収容しておく。そして、炊飯が開始されると、サイロ４１のバルブ４２を開放して所定量の無洗米を取り出し、フローコンベア４３及び  揚穀機４４を介して計量装置２に投入する。計量装置２からは無洗米を炊飯釜１０に所定量排出させた後、加水タンク２ａから無洗米の量に対する所定量の炊き水を供給し、搬送コンベア７ａにより搬送し、自動蓋被せ装置８により炊飯釜１０に蓋９を被せ、搬送コンベア７ｂにより立体型炊飯装置３に移送される。
【００２２】
立体型炊飯装置３では、入口ステーション２０に炊飯釜１０を待機させ、産業用ロボット１３によって順次炊飯釜１０をすくい上げて固定棚１１又は回転棚１５の浸漬・蒸らし部１９に移載する。このとき、炊飯釜１０を入口ステーション２１から固定棚１１の所定箇所又は回転棚１５に移送する際、産業用ロボット１３は作業の動線が短くなり、旋回軸Ｓの向きを図１の矢印ａから矢印ｂの方向に変えるだけで炊飯釜１０の搬送が可能となる。つまり、下腕軸Ｌ及び上腕軸Ｕの伸縮は僅かであり、作業性が向上するものである。また、炊飯釜１０を回転棚１５に移載する際は、モータ減速用センサー３１、モータ停止用センサー３２及び位置決め手段３４によりモータ２９を制御して回転台２７を所定の回転角度だけ回転させて釜収容位置を切欠部１４に合わせた後、産業用ロボット１３により移載するとよい。
【００２３】
浸漬・蒸らし部１９ではお米を収容した炊飯釜１０をそのまま放置して３０〜６０分間浸漬処理を行う。浸漬処理が終了した炊飯釜１０は産業用ロボット１３によって炊飯釜１０をすくい上げて固定棚１１下方のＩＨ炊飯機１２…に移載する。ＩＨ炊飯機１２…では電磁誘導加熱方式により例えば、６０分間の炊飯が行われる。そして、炊飯が終了したＩＨ炊飯機１２…では産業用ロボット１３により炊飯釜１０をすくい上げて固定棚１１又は回転棚１５の浸漬・蒸らし部１９に移載し、所定時間、例えば、２０分間の蒸らしが行われる。なお、浸漬時間、炊飯時間及び蒸らし時間については、お米の種類、例えば、新米、古米、無洗米及びご飯の種類、例えば、白飯、炊き込みご飯、酢飯等により任意に設定される。
【００２４】
以上のように本発明の立体型炊飯装置３では、環状の固定棚１１の一部を切欠き、該切欠部１４に回転棚１５を近接して配置し、該固定棚１１及び回転棚１５に多数の炊飯釜１０を載置して浸漬又は蒸らしを行う浸漬・蒸らし部１９に形成するとともに、前記固定棚１１の下方には多数のＩＨ炊飯機１２を配設して炊飯部１８に形成し、さらに、前記固定棚１１により囲繞される空間には、炊飯釜１０をすくい上げて前記浸漬・蒸らし部１９及び炊飯部１８に順次搬送する多関節型の産業用ロボット１３を備えたので、搬送コンベアによる浸漬作業、炊飯作業及び蒸らし作業が不要になる。つまり、浸漬・炊飯・蒸らしの各工程は、炊飯釜１０を産業用ロボット１３によって固定棚１１からＩＨ炊飯機１２又は回転棚１５からＩＨ炊飯機１２へ移動するのみであるから、搬送コンベアを省略して設置面積を大幅に縮小することができる。また、固定棚１１は、平面視が円弧状であるから、固定棚１１の所定箇所に炊飯釜１０を移送する際、産業用ロボット１３は作業の動線が短くなる。つまり、産業用ロボット１３の旋回軸Ｓの方向を変えるだけで炊飯釜１０を搬送することができ、下腕軸Ｌ及び上腕軸Ｕの伸縮が僅かとなって、作業性が向上するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の連続式炊飯設備の概略平面図である。
【図２】立体型炊飯装置の概略斜視図である。
【図３】回転棚下部の回転機構を示す概略斜視図である。
【図４】連続式炊飯設備の各工程のフローを示す概略図である。
【符号の説明】
【００２６】
１  連続式炊飯設備
２  計量装置
３  立体型炊飯装置
４  調味料添加装置
５  炊飯釜反転装置
６  炊飯釜洗浄装置
７  搬送コンベア
８  自動蓋被せ装置
９  蓋
１０  炊飯釜
１１  固定棚
１２  ＩＨ炊飯機
１３  産業用ロボット
１４  切欠部
１５  回転棚
１６  支柱
１７  棚板
１８  炊飯部
１９  浸漬・蒸らし部
２０  入口ステーション
２１  出口ステーション
２２  自動蓋取り装置
２３  受樋
２４  棚板
２５  ターンテーブル
２６  台座部
２７  回転台
２８  チェーン
２９  モータ
３０  駆動スプロケット
３１  モータ減速用センサー
３２  モータ停止用センサー
３３  目印
３４  位置決め手段
３５  切欠部
３６  エアーシリンダ
３７  ストッパー
３８  荷受ホッパー
３９  揚穀機
４０  フローコンベア
４１  サイロ
４２  バルブ
４３  フローコンベア
４４  揚穀機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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