(57)【要約】【課題】  安定した動作を実現し得るロボット装置及びその動作制御方法を提案する。【解決手段】  ２足歩行型のロボット装置の作用中心位置を前方向に移動させるように動作状態を決定する第１のステップと、動作状態決定手段により決定された動作状態に基づいて、起立動作又は着座動作をロボットに発現させる第２のステップとを設けるようにした。【選択図】        図１８
2005001099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２足歩行型のロボット装置における作用中心位置を移動させるように動作状態を決定する動作状態決定手段と、
上記動作状態決定手段により決定された上記動作状態に基づいて、起立動作又は着座動作を上記ロボット装置に発現させる動作生成手段と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
上記作用中心位置に基づいて、上記ロボットの足底面に形成される多角形内に起立位置又は着座位置を決定する位置決定手段を具え、
上記動作生成手段は、
上記動作状態決定手段により決定された上記動作状態と、上記位置決定手段により決定された上記起立位置又は上記着座位置に基づいて、上記起立動作又は上記着座動作を上記ロボット装置に発現させる
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
２足歩行型のロボット装置における作用中心位置を移動させるように動作状態を決定する第１のステップと、
上記第１のステップで決定された上記動作状態に基づいて、起立動作又は着座動作を上記ロボット装置に発現させる第２のステップと
を具えることを特徴とする動作制御方法。
【請求項４】
上記作用中心位置に基づいて、上記ロボットの足底面に形成される多角形内に起立位置又は着座位置を決定する位置決定ステップを具え、
上記第２のステップでは、
上記第１のステップで決定された上記動作状態と、上記位置決定ステップで決定された上記起立位置又は上記着座位置に基づいて、上記起立動作又は上記着座動作を上記ロボット装置に発現させる
ことを特徴とする請求項３に記載の動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット装置及びその動作制御方法に関し、例えばエンターテインメントロボットに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、エンターテインメントロボットとして４足歩行型のペットロボットが商品化されており、ユーザからの指令や周囲の環境に応じて自律的に動作することができるようになされている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近年、２足歩行型のヒューマノイドロボットが提案されており、例えば、このヒューマノイドロボットに内蔵されるバッテリの充電量に応じて、対応する充電装置に腰掛けるようにして着座することにより自律的に充電を行うような動作制御手法が想定される。
【０００４】
この場合、ヒューマノイドロボットと充電装置とを衝突することなく着座動作を行うことができれば、滑らかな動作を実現することができるものと考えられる。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、滑らかな動作を実現し得るロボット装置及びその動作制御方法を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため本発明においては、２足歩行型のロボット装置において、当該ロボット装置の作用中心位置を移動させるように動作状態を決定する動作状態決定手段と、動作状態決定手段により決定された動作状態に基づいて、起立動作又は着座動作をロボットに発現させる動作生成手段とを設けるようにした。
【０００７】
また本発明においては、２足歩行型のロボット装置の動作制御方法において、当該ロボット装置における作用中心位置を移動させるように動作状態を決定する第１のステップと、第１のステップで決定された動作状態に基づいて、起立動作又は着座動作をロボット装置に発現させる第２のステップとを設けるようにした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、２足歩行型のロボット装置の起立動作又は着座動作の動作範囲を広くして当該動作を安定させることができ、かくして、滑らかな動作を実現し得るロボット装置及びその動作制御方法を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
（１）本実施の形態によるロボットの全体構成
図１及び図２において、１は全体として本実施の形態による２足歩行型のロボットを示し、胴体部ユニット２の上部に首部３を介して頭部ユニット４が連結されると共に、当該胴体部ユニット２の上部左右両側面にそれぞれ腕部ユニット５Ａ、５Ｂが連結され、かつ当該胴体部ユニット２の下部に一対の脚部ユニット６Ａ、６Ｂが連結されることにより構成されている。
【００１１】
この場合、首部３は、図３に示すように、首関節ピッチ軸１０回り、首関節ヨ
ー軸１１回り及び首関節ピッチ軸１２回りの自由度を有する首関節機構部１３により保持されている。また頭部ユニット４は、この首部３の先端部に図３のように首部ロール軸１４回りの自由度をもって取り付けられている。これによりこのロボット１においては、頭部ユニット４を前後、左右及び斜めの所望方向に向かせることができるようになされている。
【００１２】
また各腕部ユニット５Ａは、図１及び図２において明らかなように、上腕部ブロック１５、前腕部ブロック１６及び手先部ブロック１７の３つのブロックから構成され、上腕部ブロック１５の上端部が図３のように肩ピッチ軸１８回り及び肩ロール軸１９回りの自由度を有する肩関節機構部２０を介して胴体部ユニット２に連結されている。
【００１３】
このとき前腕部ブロック１６は、図３のように上腕部ブロック１５に上腕ヨー軸２１回りの自由度をもって連結されている。また手先部ブロック１７は、図３のように前腕部ブロック１６に手首ヨー軸２２回りの自由度をもって連結されている。さらに前腕部ブロック１６には、肘ピッチ軸２３回りの自由度を有する肘関節機構部２４が設けられている。
【００１４】
これによりロボット１においては、これら腕部ユニット５Ａ、５Ｂを全体としてほぼ人間の腕部と同様の自由度をもって動かすことができ、かくして片手を上げた挨拶や腕部ユニット５Ａ、５Ｂを振り回すダンスなどの当該腕部ユニット５Ａ、５Ｂを用いた各種行動を行い得るようになされている。
【００１５】
さらに手先部ブロック１７の先端部には、５本の指部２５がそれぞれ屈曲及び伸長自在に取り付けられており、これによりこれら指部を使って物を摘んだり、把持することができるようになされている。
【００１６】
他方、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂは、図１及び図２において明らかなように、大腿部ブロック３０、脛部ブロック３１及び足平部ブロック３２の３つのブロックから構成され、大腿部ブロック３０の上端部が図３のように股関節ヨー軸３３回り、股関節ロール軸３４回り及び股関節ピッチ軸３５回りの自由度を有する股関節機構部３６を介して胴体部ユニット２に連結されている。
【００１７】
このとき大腿部ブロック３０及び脛部ブロック３１は、図３のように脛ピッチ
軸３７回りの自由度を有する膝関節機構部３８を介して連結されると共に、脛ブロック３１及び足平ブロック３２は、図３のように足首ピッチ軸３９回り及び足首ロール軸４０回りの自由度を有する足首関節機構部４１を介して連結されている。
【００１８】
これによりロボット１においては、これら脚部ユニット６Ａ、６Ｂを人間の脚部とほぼ同様の自由度をもって動かすことができ、かくして歩行やボールを蹴るなどの脚部ユニット６Ａ、６Ｂを用いた各種行動を行い得るようになされている。
【００１９】
なおこのロボット１の場合、各股関節機構部３６は、図３のように体幹ロール軸４２回り及び体幹ピッチ軸４３回りの自由度を有する腰関節機構部４４により支持されており、これにより胴体部ユニット２を前後、左右方向に自在に傾かせることもできるようになされている。
【００２０】
ここでロボット１においては、上述のように頭部ユニット４、各腕部ユニット５Ａ、５Ｂ、各脚部ユニット６Ａ、６Ｂ及び胴体部ユニット２を動かすための動力源として、図４に示すように、首関節機構部１３及び肩関節機構部２０等の各関節機構部を含む各自由度を有する部位に、それぞれその自由度数分のアクチュエータＡ１  〜Ａ１７が配設されている。
【００２１】
また胴体部ユニット２には、当該ロボット１全体の動作制御を司るメイン制御
部５０と、電源回路及び通信回路などの周辺回路５１と、バッテリ５２（図５）となどが収納されると共に、各構成ユニット（胴体部ユニット２、頭部ユニット４、各腕部ユニット５Ａ、５Ｂ及び各脚部ユニット６Ａ、６Ｂ）内には、それぞれメイン制御部５０と電気的に接続されたサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄが収納されている。
【００２２】
さらに頭部ユニット４には、図５に示すように、このロボット１の「目」として機能する一対のＣＣＤ（Charge Coupled Device ）カメラ６０Ａ、６０Ｂ及び「耳」として機能するマイクロホン６１などの各種外部センサと、「口」として機能するスピーカ６２となどがそれぞれ所定位置に配設されている。また各脚部ユニット６Ａ、６Ｂにおける足平部ブロック３２の裏面等の各所定部位には外部センサとしてのタッチセンサ６３が配設されている。
【００２３】
さらに胴体部ユニット２内には、バッテリセンサ６４及び加速度センサ６５などの各種内部センサが配設されると共に、各構成ユニット内には、それぞれ各アクチュエータＡ１  〜Ａ１７にそれぞれ対応させて、対応するアクチュエータＡ１  〜Ａ１７の出力軸の回転角度を検出する内部センサとしてのポテンショメータＰ１  〜Ｐ１７が設けられている。
【００２４】
そして各ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂは、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａをサブ制御部５３Ｂ（図５において図示せず）を介してメイン制御部５０に送出する一方、マイクロホン６１は、各種外部音を集音し、かくして得られた音声信号Ｓ１Ｂをサブ制御部５３Ｂを介してメイン制御部５０に送出する。また各タッチセンサ６３は、ユーザからの物理的な働きかけや、外部との物理的な接触を検出し、検出結果を圧力検出信号Ｓ１Ｃとして対応するサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄ（図５において図示せず）を介してメイン制御部５０に送出する。
【００２５】
さらにバッテリセンサ６４は、バッテリ５２のエネルギ残量を所定周期で検出し、検出結果をバッテリ残量信号Ｓ２Ａとしてメイン制御部５０に送出する一方、加速度センサ６５は、３軸（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の加速度を所定周期で検出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｂとしてメイン制御部５０に送出する。また各ポテンショメータＰ１  〜Ｐ１７は、対応するアクチュエータＡ１  〜Ａ１  ７  の出力軸の回転角度を検出し、検出結果を所定周期で角度検出信号Ｓ２Ｃ１  〜Ｓ２Ｃ１７として対応するサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄを介してメイン制御部５０に送出する。
【００２６】
メイン制御部５０は、ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂ、マイクロホン６１及び各タッチセンサ６３等の各種外部センサからそれぞれ供給される画像信号Ｓ１Ａ、音声信号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ等の外部センサ信号と、バッテリセンサ６４、加速度センサ６５及び各ポテンショメータＰ１  〜Ｐ１７等の各種内部センサからそれぞれ供給されるエネルギ残量信号Ｓ２Ａ、加速度検出信号Ｓ２Ｂ及び各角度検出信号Ｓ２Ｃ１  〜Ｓ２Ｃ１７等の内部センサ信号とに基づいて、ロボット１の外部及び内部の状況や、ユーザの物理的な働きかけの有無等を判断する。
【００２７】
そしてメイン制御部５０は、この判断結果と、予め内部メモリ５０Ａに格納されている制御プログラムと、そのとき装填されている外部メモリ６６に格納されている各種制御パラメータとなどに基づいて続くロボット１の行動を決定し、当該決定結果に基づく制御コマンドを対応するサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄ（図４）に送出する。
【００２８】
この結果、この制御コマンドに基づき、そのサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄの制御のもとに、対応するアクチュエータＡ１  〜Ａ１７が駆動され、かくして頭部ユニット４を上下左右に揺動させたり、腕部ユニット５Ａ、５Ｂを上に上げたり、歩行するなどの各種行動がロボット１により発現される。
【００２９】
このようにしてこのロボット１においては、外部及び内部の状況等に基づいて自律的に行動することができるようになされている。
【００３０】
（２）本実施の形態による充電装置の全体構成
ここで、図６及び図７は、このようなロボット１を充電すると共に、当該ロボット１と必要に応じて通信し得るようになされた充電装置（以下、これを充電ステーションと呼ぶ）１００を示すものである。
【００３１】
この充電ステーション１００は、ベース１０１に支持部１０２を介して座部１０３が配設されることにより構成されており、図８に示すように、ベース１０１を歩行して座部１０３に腰掛けるようにして着座したロボット１内におけるバッテリ５２（図５）を充電すると共に、当該ロボット１内のメイン制御部５０（図４）と必要に応じて各種情報の授受を行うようになされている。
【００３２】
（２−１）ベースの構成
実際上、ベース１０１は、図６及び図７からも明らかなように、前端部から座部１０３までの傾斜がなだらかに形成されており、これにより前端部と座部１０３との間におけるロボット１の歩行をスムーズに行わせることができるようになされている。
【００３３】
これに加えてベース１０１の前端部は、挿脱着自在に形成されており（図７）、この前端部には、床面との段差を軽減するベース延長部１０４が挿着されている。これによりベース１０１は、ベース１０１の前端部から床面又は床面からベース１０１の前端部への歩行をもスムーズに行わせることができるようになされている。
【００３４】
（２−２）座部の構成
一方、座部１０３には、図６及び図７からも明らかなように、ロボット１における胴体部ユニット２（図２）の腰部に対応して流線形を帯びた凹部空間ＡＨが形成されている。これにより充電ステーション１００は、座部１０３に着座するロボット１（図８）を凹部空間ＡＨに誘導し、当該凹部空間ＡＨ内に着座したロボット１を保持することができるようになされている。
【００３５】
そしてこの凹部空間ＡＨの上部には、図９からも明らかなように、胴体部ユニット２の背面に形成された一対のピン挿入孔１０４Ａ及び１０４Ｂに対応して一対の支持ピン１０５Ａ及び１０５Ｂが設けられている。
【００３６】
そしてこれら支持ピン１０５Ａ及び１０５Ｂの間には、胴体部ユニット２の背面に形成されたロボット１側の電源供給用の第１のコネクタ（以下、これをＲＢコネクタと呼ぶ）１０６に対応して、充電ステーション１側の電源供給用の第２のコネクタ（以下、これをＳＴコネクタと呼ぶ）１０７が設けられており、当該ＳＴコネクタ１０７は、ＲＢコネクタ１０６に当接するためのコネクタアーム１０８に保持されている。
【００３７】
そしてこのＳＴコネクタ１０７には、複数の接続端が設けられており、当該各接続端のうちの一部が充電ラインとして充電ステーション１に内蔵された充電器（図示せず）に接続され、当該充電器から引き出された配線及びＡＣアダプタを順次介して家庭用の電源に接続されると共に、当該各接続端のうち残りの接続端が制御ラインとして充電ステーション１内の制御部（図示せず）に接続される。
【００３８】
これにより座部１０３においては、ロボット１が凹部空間ＡＨ内に着座した場合（図８）、ピン挿入孔１０４と嵌合する支持ピン１０５によってロボット１を支持した状態で、ＲＢコネクタ１０６に当接されるＳＴコネクタ１０７を介してロボット１内のバッテリ５２（図５）を充電できるようになされている。
【００３９】
その際座部１０３においては、上部に設けられた操作部１０８（図６〜図８）からの指令に応じて、充電ステーション１内の制御部及びＳＴコネクタ１０７を順次介してロボット１のメイン制御部５０と各種情報の授受を行うことにより、当該操作部１０８の間に介在する表示部１０９に当該ロボット１の内部状態を表示したり、当該内部状態の設定を変更できるようになされている。
【００４０】
この実施の形態の場合、支持ピン１０５Ａ（１０５Ｂ）は、図１０からも明らかなように、凹部空間ＡＨ内に着座したロボット１の重心ＣＯＧよりも上部に設けられている。これにより座部１０３においては、例えば振動等により着座中のロボット１を前後左右の方向に倒すといった事態を回避することができ、当該ロボット１の支持状態の安定性を向上することができるようになされている。
【００４１】
さらに支持ピン１０５Ａ（１０５Ｂ）は、図１１に示すように、その先端が球状に形成されると共に、当該球状の断面に比して支柱の断面が小さく形成されている。
【００４２】
これにより座部１０３においては、ピン挿入孔１０４Ａ（１０４Ｂ）に対する支持ピン１０５Ａ（１０５Ｂ）の支持角度の自由度が広い分だけ、当該ピン挿入孔１０４Ａに支持ピン１０５Ａを差し込む際の位置決め精度を向上することができると共に、当該ピン挿入孔１０４Ａに支持ピン１０５Ａを嵌合した状態の際には、着座中のロボット１自体がずれた場合であっても安定性を維持できるようになされている。
【００４３】
これに加えて、座部１０３は、図６〜図８に示したように、ロボット１の背面（腰部）を保持する凹部空間ＡＨ内の底部でも支持している。即ち座部１０３は、支持ピン１０５及び凹部空間ＡＨ内における底部の３箇所の支点でロボット１を支持することにより、ピン挿入孔１０４Ａに支持ピン１０５Ａを嵌合した状態における位置決め精度を向上することができるようになされている。
【００４４】
この場合、座部１０３は、ロボット１の背面を凹部空間ＡＨの側部から挟み込むようにして当該凹部空間ＡＨ内の底部で保持しているため、位置決め精度をより向上することができるようになされている。
【００４５】
かかる構成に加えて、座部１０３は、コネクタアーム１０８の移動機構（以下、これをアーム移動機構と呼ぶ）を有し、このアーム移動機構により、ロボット１のピン挿入孔１０４が対応する支持ピン１０５に嵌合された場合にのみ、ロボット１のＲＢコネクタ１０６にＳＴコネクタ１０７を当接するようになされている。
【００４６】
具体的に座部１０３は、コネクタアーム１０８を、図６に示したように座部４の表面に退避している状態（以下、これをアーム退避状態と呼ぶ）から、図７に示したように座部４の表面から突出した状態（以下、これをアーム突出状態と呼ぶ）へ移動して、ＲＢコネクタ１０６にＳＴコネクタ１０７を当接する。以下、このアーム移動機構について説明する。
【００４７】
（２−３）アーム移動機構
すなわち、座部１０３は、図１２及び図１３からも明らかなように、上方向へコの字形状に形成されたフレーム１１０を有し、当該フレーム１１０の側部には、上側先端において、支持ピン１０５Ａ及び１０５Ｂの球形状部分が上方向に突出する状態で固定されている。そしてこのフレーム１１０の側部下側には、回転軸１１１が一体形成されると共に、フレーム１１０の中央部には、ＳＴコネクタ１０７の各接続端を下方向に保持したコネクタアーム１０８が回転軸１１１に軸支されている。
【００４８】
またフレーム１１０の側部には、支持ピン１０５及び１０５Ｂに嵌合される際のロボット１から与えられる押力に応じてスライドする一対のスライド機構部ＳＭＥ１及びＳＭＥ２が形成されると共に、これらスライド機構部ＳＭＥ１及びＳＭＥ２の間には、当該スライド機構部ＳＭＥのスライドに応じてコネクタアーム１０８を回転させるコネクタ回転機構部ＴＭＥが形成されている。
【００４９】
このスライド機構部ＳＭＥ２（ＳＭＥ１）は、支持ピン１０５Ｂの支柱に沿った凸部を有するスライド板１２０Ｂと、当該スライド板１２０Ｂに穿設されたガイド孔１２１Ｂ及び１２２Ｂと、当該ガイド孔１２１Ｂ及び１２２Ｂを介してスライド板１２０Ｂをフレーム１１０の側部に取り付けた取付ビス１２３Ｂ及び１２４Ｂと、スライド板１２０Ｂとフレーム１１０とに連結された戻しバネ１２６Ｂとからなっている。
【００５０】
またコネクタ回転機構部ＴＭＥは、スライド機構部ＳＭＥ１及びＳＭＥ２の平行運動（平行移動）を回転運動（回転移動）に変換する一対の変換レバー１３１と、当該変換レバー１３１とフレーム１１０とを連結する油圧式の予圧バネ１３２と、当該変換レバー１３１及びコネクタアーム１０８の後方に回転軸１１１と平行な状態で連結され、当該変換レバー１３１の回転運動に連動してコネクタアーム１０８を押し上げる押上棒１３３（図１２及び図１３中破線で示す）とからなっている。
【００５１】
これにより座部１０３では、一対の支持ピン１０５に対応する一対のピン挿入孔１０４が差し込まれると、スライド機構部ＳＭＥ１及びＳＭＥ２において、このときスライド板１２０の凸部に加わる押力に応じて、スライド板１２０がガイド孔１２１及び１２２に沿ってフレーム１１０の側部と平行に下方向へスライドする。
【００５２】
そしてコネクタ回転機構部ＴＭＥにおいて、下方向にスライドするスライド板１２０に応じて、当該スライド板１２０に連結された予圧バネ１３２を介して変換レバー１３１が時計廻りに回転し、この回転に連動する押上棒１３３がコネクタアーム１０８を前方向に押し上げる。
【００５３】
この結果、コネクタアーム１０８が回転軸１１１を介してアーム退避状態（図６及び図１２）からアーム突出状態（図７及び図１３）へ回転移動し、この回転移動に応じてＳＴコネクタ１０７がＲＢコネクタ１０６に被さるようにして、スライド板１２０の凸部に加わる押力の分だけＲＢコネクタ１０６に圧着した状態で当接されることとなる。
【００５４】
このようにして座部１０３においては、凹部空間ＡＨ内に着座したロボット１の自重（又はユーザの押力）の分だけ当該ＳＴコネクタ１０７をＲＢコネクタ１０６に圧着した状態で当接することができ、当該当接状態の安定性を向上することができるようになされている。
【００５５】
その際座部１０３においては、ＳＴコネクタ１０７の各接続端を下方向に保持したコネクタアーム１０８をＲＢコネクタ１０６に被せるようにして当接して、当該各接続端を常時上向きにすることなく保持するため、異物等の混入を回避することができ、当該接続端の破損やその周囲の破損を防止することができるようになされている。
【００５６】
これに対して、座部１０３では、支持ピン１０５からピン挿入孔１０４が引き抜かれると、スライド機構部ＳＭＥ１及びＳＭＥ２において、戻しバネ１２６の付勢力に応じて、スライド板１２０がガイド孔１２１及び１２２に沿ってフレーム１１０の側部と平行に上方向へスライドする。
【００５７】
そしてコネクタ回転機構部ＴＭＥにおいて、上方向にスライドするスライド板１２０に応じて、当該スライド板１２０に連結された予圧バネ１３２を介して変換レバー１３１が反時計廻りに回転し、この回転に連動して押上棒１３３がコネクタアーム１０８を後方向に下げる。この結果、コネクタアーム１０８が回転軸１１１を介してアーム突出状態（図７及び図１３）からアーム退避状態（図６及び図１２）へ回転移動することとなる。
【００５８】
このように座部１０３においては、ロボット１のピン挿入孔１０４が対応する支持ピン１０５に嵌合された場合にのみ、ロボット１のＲＢコネクタ１０６にＳＴコネクタ１０７を当接することができるようになされている。
【００５９】
この実施の形態の場合、コネクタ回転機構部ＴＭＥでは、図１２及び図１３からも明らかなように、スライド機構部ＳＭＥ１の変換レバー１３１Ａと、スライド機構部ＳＭＥ２の変換レバー１３１Ｂとを、コネクタアーム１０８を隔てて分離させた状態で押上棒１３３に固定している。
【００６０】
従ってコネクタ回転機構部ＴＭＥでは、支持ピン１０５Ａ及び１０５Ｂのうち、例えば支持ピン１０５Ａにのみピン挿入孔１０４Ａが差し込まれた場合には、図１４に示すように、スライド機構部ＳＭＥ１のスライド板１２０Ａに連結された予圧バネ１３２Ａを介して右側の変換レバー１３１Ａだけが回転し、この回転に連動して押上棒１３３が右側部分だけでコネクタアーム１０８（図１４において図示せず）を押し上げる。
【００６１】
この結果、コネクタ回転機構部ＴＭＥでは、押上棒１３３の可動範囲が狭くなるため、図１５に示すように、コネクタアーム１０８がアーム突出状態（図１５中の破線）の途中で停止して、ＳＴコネクタ１０７がＲＢコネクタ１０６に当接されないこととなる。
【００６２】
また、コネクタ回転機構部ＴＭＥにおいては、支持ピン１０５Ｂにのみピン挿入孔１０４Ｂが差し込まれた場合にも同様にして、左側の変換レバー１３１Ｂだけの回転に連動する押上棒１３３の左側部分だけでコネクタアーム１０８を押し上げることにより、コネクタアーム１０８をアーム突出状態の途中で停止する。
【００６３】
これに対して、コネクタ回転機構部ＴＭＥにおいては、一対の支持ピン１０５共に一対のピン挿入孔１０４が差し込まれた場合には、図１２及び図１３について上述したように、変換レバー１３１の回転に連動する押上棒１３３の両側で平行にコネクタアーム１０８を押し上げることにより、コネクタアーム１０８をアーム突出状態（図７及び図１３）にまで移動して、ＳＴコネクタ１０７をＲＢコネクタ１０６に当接し得るようになされている。
【００６４】
このようにコネクタ回転機構部ＴＭＥでは、一対の支持ピン１０５それぞれに一対のピン挿入孔１０４それぞれが差し込まれなかった場合には、コネクタアーム１０８を途中で停止して、当該コネクタアーム１０８とロボット１との接触を回避することができ、当該コネクタアーム１０８とロボット１との破損を未然に防止することができるようになされている。
【００６５】
さらにこの実施の形態の場合、コネクタアーム１０８の背面には、図１６に示すように、当該コネクタアーム１０８の前方向への回転移動時にのみ当該移動速度を規制する一方向性ダンパＤＡが連結されている。
【００６６】
これにより座部１０３では、一方向性ダンパＤＡの作用により、押上棒１３３に押し上げられるコネクタアーム１０８の移動速度を緩和して、コネクタアーム１０８をゆっくりと前方向へ回転させるため、凹部空間ＡＨ内にロボット１が着座する前に、アーム突出状態（図７及び図１３）にコネクタアーム１０８を回転移動してしまうといった事態を回避することができるコネクタアーム１０８とロボット１との破損を未然に防止することができるようになされている。
【００６７】
これに対して、座部１０３では、一方向性ダンパＤＡの作用を得ることなく戻りバネ１２６の付勢力のみに応じてコネクタアーム１０８を速やかに前方向へ回転移動させるため、凹部空間ＡＨ内からロボット１を取り出す又はロボット１自身が立ち上がる際に、コネクタアーム１０８を未だアーム突出状態（図７及び図１３）となっているといった事態を回避することができ、コネクタアーム１０８とロボット１との破損を未然に防止することができるようになされている。
【００６８】
（３）充電ステーションに対するロボットのロボットの起立動作又は着座動作
次に、このような充電ステーション１００に対するロボット１の起立動作又は着座動作について説明する。
【００６９】
２足による起立動作（着座動作）では、力学的推論によれば、人間や２足歩行型ロボット等の動作対象の足底面と、路面とによって形成される支持多角形が存在し、この支持多角形の中へ重心を移動しなければ事実上つま先が浮いてしまう。
【００７０】
従って、上述したような充電ステーション１００からロボット１が起立動作(着座動作)を行う際には、支持多角形の中へ重心を移動しなければつま先が浮いて起立動作(着座動作)を安定して行えないため、充電ステーション１００とロボット１との相対的な動作範囲（以下、これを相対動作範囲と呼ぶ）が必然的に狭くなる。
【００７１】
このような狭い相対動作範囲内で充電ステーション１００からロボット１が起立動作(着座動作)を行った場合、ロボット１の背面が充電ステーション１００の座部１０３等に衝突してしまったり、当該起立動作直後の歩行の際にロボット１の踵が充電ステーション１００の座部１０３等に衝突してしまう。
【００７２】
そこで、このロボット１では、第１の手法として、起立動作(着座動作)を行う際に腕を前方向へ伸ばすように振り出して、当該腕を振り出す分だけ重心を前方向に移動させることにより、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くし、この結果、滑らかに起立動作(着座動作)を行うようになされている（以下、当該腕を前方向へ伸ばすように振り出すことを腕振り動作と呼ぶ）。
【００７３】
また、このロボット１では、第２の手法として、起立動作(着座動作)を行う際に腰を前方向へ倒すように曲げて、当該腰を曲げる分だけ重心を前方向に移動させることにより、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くし、この結果、滑らかに起立動作を行う（以下、当該腰を前方向へ倒すように曲げることを腰曲げ動作と呼ぶ）。
【００７４】
ここで、このような動作をロボット１に一連の行動として発現させるための処理に関するメイン制御部５０の処理内容を機能的に分類すると、図１７に示すように、外部センサ及び内部センサのセンサ出力に基づいて外部及び内部の状態を認識する状態認識部１４０と、状態認識部１４０の認識結果に基づいてロボット１の次の動作を決定する動作決定部１４１と、動作決定部１４１により選択及び決定された動作をロボット１に発現される動作生成部１４２とに分けることができる。
【００７５】
以下、メイン制御部５０の処理内容について腕振りを伴う起立動作、腕振りを伴う着座動作、腰曲げを伴う起立動作及び腰曲げを伴う着座動作の順に具体的に説明する。
【００７６】
（３−１）腕振りを伴う起立動作
この場合、状態認識部１４０は、各種外部センサから与えられる外部センサ信号Ｓ１と、各種内部センサから与えられる内部センサ信号Ｓ１とに基づいて特定の状態を認識し、認識結果を状態認識情報Ｓ１０として動作決定部１４１に通知する。
【００７７】
実際上、状態認識部１４０は、ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂ（図５）から与えられる画像信号Ｓ１Ａに基づいて当該ＣＣＤカメラ６０Ａ、６０Ｂの撮像範囲内に存在する物体の認識及び識別処理や、距離計測処理等の各種画像処理を行い、これら認識結果を動作決定部１４１に通知する。
【００７８】
また状態認識部１４０は、必要に応じて充電ステーション１００から与えられる指令信号や、バッテリセンサ６４や加速度センサ６５（図５）等の各種内部センサから与えられるエネルギ残量検出信号Ｓ２Ａ及び加速度検出信号Ｓ２Ｂ等の内部センサ信号Ｓ２に基づいて、ロボット１の起立位置、バッテリ５２のエネルギ残量あるいはロボット１の姿勢及び状態を認識し、これら認識結果を動作決定部１４１に通知する。
【００７９】
動作決定部１４１は、外部及び内部の状況に応じてロボット１の次の動作を決定する動作決定モジュールを有し、状態認識部１４０から与えられる状態認識情報Ｓ１０に基づきこの動作決定モジュールにより決定された動作を動作決定情報Ｓ１１として動作生成部１４２に通知する。
【００８０】
実際上、動作決定部１４１は、ソフトウェア処理により図１８に示す腕振起立動作処理手順ＲＴ１に従って行われる。
【００８１】
即ち、動作決定部１４１は、例えば状態認識部１４０からバッテリ５２のエネルギが充填されたことを通知されると、この腕振起立動作処理手順ＲＴ１をステップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１に移る。
【００８２】
そして動作決定部１４１は、このステップＳＰ１において、状態認識部１４０から与えられる充電ステーション１００の座部１０３の周囲、当該座部１０３とロボット１の脚部ユニット６（図１）との間における計測距離及びロボット１の状態等の通知に基づいて、ロボット１の起立位置を決定する。
【００８３】
具体的に動作決定部１４１は、起立直後の歩行等の動作（着座直前の歩行等の動作）において、充電ステーション１００の座部１０３における凹部空間ＡＨ（図７）の形状等により決定される、起立又は着座可能な領域（相対動作範囲）のｘ座標の下限をｘ1とし、上限をｘ2とすると、次式、
【００８４】
【数１】
2005001099.tif 000003
【００８５】
を充足する相対動作範囲内で起立位置ｘpositionを決定し、ステップＳＰ２に移る。
【００８６】
次いで動作決定部１４１は、このステップＳＰ２において、状態認識部１４０から与えられるロボット１の状態等の通知に基づいて、肩関節機構部２０（図３）における肩ピッチ軸１８の回転角度を決定する。
【００８７】
具体的には、ステップＳＰ１で決定した起立位置ｘpositionでの足底多角形内に重心が存在するようにｘ成分の目標重心位置gxを決定し、この目標重心位置gxと、次式、
【００８８】
【数２】
2005001099.tif 000004
【００８９】
とを用いて、例えばニュートン法により目標重心位置gxを充足する肩ピッチ軸１８の回転角度θを決定し、ステップＳＰ３に移る。
【００９０】
次いで動作決定部１４１は、このステップＳＰ３において、ステップＳＰ１で決定した起立位置ｘpositionと、ステップＳＰ２で決定した肩ピッチ軸１８の回転角度θと、動作決定モジュールとに基づいて動作決定情報Ｓ１１を生成し、これを動作生成部１４２に送出した後にステップＳＰ４に進んで、この腕振起立動作処理手順ＲＴ１を終了する。
【００９１】
このようにして動作決定部１４１は、起立動作及び腕振り動作をロボット１に一連の行動として発現させるための動作決定情報Ｓ１１を動作生成部１４２に送出し得るようになされている。
【００９２】
動作生成部１４２は、動作決定部１４１から与えられる動作決定情報Ｓ１１に基づいて、対応するサブ制御部５３Ａ〜５３Ｄ（図４）を介して必要なアクチュエータＡ１〜Ａ１７に駆動信号Ｓ１２を送出する。
【００９３】
これにより動作生成部１４２は、この駆動信号Ｓ１２に基づいて必要なアクチュエータＡ１〜Ａ１７を所定状態に駆動させる。この結果、図１９に示すように、脚部ユニット６を所定の起立位置に移動する移動動作、腕部ユニット５の所定角度までへの腕振り動作及び起立動作が順次一連の行動としてロボット１に発現される。
【００９４】
このようにして動作決定部１４１は、腕振りを伴う起立動作により腕を振り出す分だけ重心を前方向に移動させることにより、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くし、この結果、滑らかに起立動作を行うことができるようになされている。
【００９５】
（３−２）腕振りを伴う着座動作
次に、腕振りを伴う着座動作について説明する。但し、状態認識部１４０及び動作生成部１４２の処理内容は同一であることにより、ここでは動作決定部１４１の処理内容についてのみ説明する。
【００９６】
この場合、動作決定部１４１は、腕振起立動作処理手順ＲＴ１と同様のソフトウェア処理により図２０に示す腕振着座動作処理手順ＲＴ２に従って行われる。
【００９７】
即ち動作決定部１４１は、例えば状態認識部１４０からバッテリ５２のエネルギ残量が所定レベルになったことを通知されると、この腕振着座動作処理手順ＲＴ２をステップＳＰ１０において開始し、続くステップＳＰ１１に移り、状態認識部１４０から与えられる充電ステーション１００の座部１０３の周囲、当該座部１０３とロボット１の脚部ユニット６（図１）との間における計測距離及びロボット１の状態等の通知に基づいて、（１）式を充足する相対動作範囲内でロボット１の着座位置ｘpositionを決定し、ステップＳＰ１２に移る。
【００９８】
そして動作決定部１４１は、このステップＳＰ１２において、状態認識部１４０から与えられるロボット１の状態等の通知に基づいて、ステップＳＰ１１で決定した着座位置ｘpositionでの足底多角形内に重心が存在するようにｘ成分の目標重心位置gxを決定した後、当該目標重心位置gxと（２）式とを用いて例えばニュートン法により、当該目標重心位置gxを充足するような肩関節機構部２０（図３）における肩ピッチ軸１８の回転角度θを決定し、ステップＳＰ１３に進んで、ステップＳＰ１１で決定した着座位置ｘpositionと、ステップＳＰ１２で決定した肩ピッチ軸１８の回転角度θと、動作決定モジュールとに基づいて動作決定情報Ｓ１１を生成し、これを動作生成部１４２に送出した後にステップＳＰ１４に進んで、この腕振着座動作処理手順ＲＴ２を終了する。
【００９９】
この結果、図１９に示したように、脚部ユニット６を所定の着座位置に移動する移動動作、腕部ユニット５の所定角度までへの腕振り動作及び着座動作が一連の行動としてロボット１に発現される。
【０１００】
このようにして動作決定部１４１は、腕振りを伴う着座動作により腕を振り出す分だけ重心を前方向に移動させることにより、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くし、この結果、滑らかに着座動作を行うことができるようになされている。
【０１０１】
（３−３）腰曲げを伴う起立動作
次に、腰曲げを伴う起立動作について説明する。但し、状態認識部１４０及び動作生成部１４２の処理内容は同一であることにより、ここでは動作決定部１４１の処理内容についてのみ説明する。
【０１０２】
この場合、動作決定部１４１は、腕振起立動作処理手順ＲＴ１と同様のソフトウェア処理により図２１に示す腰曲起立動作処理手順ＲＴ３に従って行われる。
【０１０３】
即ち動作決定部１４１は、例えば状態認識部１４０からバッテリ５２のエネルギ残量が所定レベルになったことを通知されると、この腰曲起立動作処理手順ＲＴ３をステップＳＰ２０において開始し、続くステップＳＰ２１に移り、状態認識部１４０から与えられる充電ステーション１００の座部１０３の周囲、当該座部１０３とロボット１の脚部ユニット６（図１）との間における計測距離及びロボット１の状態等の通知に基づいて、（１）式を充足する相対動作範囲内でロボット１の起立位置ｘpositionを決定し、ステップＳＰ２２に移る。
【０１０４】
そして動作決定部１４１は、このステップＳＰ２２において、状態認識部１４０から与えられるロボット１の状態等の通知に基づいて、ステップＳＰ２１で決定した起立位置ｘpositionでの足底多角形内に重心が存在するように目標重心位置gxを決定した後、当該目標重心位置gxと (２)式とを用いて例えばニュートン法により、腰関節機構部４４（図３）における腰ピッチ軸４３の回転角度θを決定し、ステップＳＰ２３に進んで、ステップＳＰ２１で決定した起立位置ｘpositionと、ステップＳＰ２２で決定した腰ピッチ軸４３の回転角度θと、動作決定モジュールとに基づいて動作決定情報Ｓ１１を生成し、これを動作生成部１４２に送出した後にステップＳＰ２４に進んで、この腰曲起立動作処理手順ＲＴ３を終了する。
【０１０５】
この結果、図２２に示すように、脚部ユニット６を所定の着座位置に移動する移動動作、胴体部ユニット２の所定角度までへの腰曲げ動作及び起立動作が一連の行動としてロボット１に発現される。
【０１０６】
このようにして動作決定部１４１は、腰曲げを伴う起立動作により腰を曲げる分だけ重心を前方向に移動させることにより、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くし、この結果、滑らかに起立動作を行うことができるようになされている。
【０１０７】
（３−４）腰曲げを伴う着座動作
次に、腰曲げを伴う着座動作について説明する。但し、状態認識部１４０及び動作生成部１４２の処理内容は同一であることにより、ここでは動作決定部１４１の処理内容についてのみ説明する。
【０１０８】
この場合、動作決定部１４１は、腕振起立動作処理手順ＲＴ１と同様のソフトウェア処理により図２３に示す腰曲着座動作処理手順ＲＴ４に従って行われる。
【０１０９】
即ち動作決定部１４１は、例えば状態認識部１４０からバッテリ５２のエネルギ残量が所定レベルになったことを通知されると、この腰曲着座動作処理手順ＲＴ４をステップＳＰ３０において開始し、続くステップＳＰ３１に移り、状態認識部１４０から与えられる充電ステーション１００の座部１０３の周囲、当該座部１０３とロボット１の脚部ユニット６（図１）との間における計測距離及びロボット１の状態等の通知に基づいて、（１）式を充足する相対動作範囲内でロボット１の着座位置ｘpositionを決定し、ステップＳＰ３２に移る。
【０１１０】
そして動作決定部１４１は、このステップＳＰ３２において、状態認識部１４０から与えられるロボット１の重心位置の通知に基づいて、ステップＳＰ３１で決定した着座位置ｘpositionでの足底多角形内に重心が存在するように目標重心位置gxを決定した後、当該目標重心位置gxと (２)式とを用いて例えばニュートン法により、腰関節機構部４４（図３）における腰ピッチ軸４３の回転角度θを決定し、ステップＳＰ３３に進んで、ステップＳＰ３１で決定した着座位置ｘpositionと、ステップＳＰ３２で決定した腰ピッチ軸４３の回転角度θと、動作決定モジュールとに基づいて動作決定情報Ｓ１１を生成し、これを動作生成部１４２に送出した後にステップＳＰ３４に進んで、この腰曲起立動作処理手順ＲＴ３を終了する。
【０１１１】
この結果、図２２に示したように、脚部ユニット６を所定の着座位置に移動する移動動作、胴体部ユニット２の所定角度までへの腰曲げ動作及び着座動作が一連の行動としてロボット１に発現される。
【０１１２】
このようにして動作決定部１４１は、腰曲げを伴う着座動作により腰を曲げる分だけ重心を前方向に移動させることにより、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くし、この結果、滑らかに着座動作を行うことができるようになされている。
【０１１３】
（４）動作及び効果
以上の構成において、このロボット１は、重心を前方向に移動させるように腕ピッチ軸１８の回転角度又は腰ピッチ軸４３の回転角度を動作状態として決定し、当該決定された動作状態に基づいて、起立動作又は着座動作をロボットに発現させるようにした。
【０１１４】
従って、このロボット１では、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くすることができるため、滑らかに起立動作又は着座動作を行うことができる。
【０１１５】
また、この際にロボット１は、重心位置（目標重心位置gx）に基づいて当該ロボット１の足底面に形成される多角形内に起立位置又は着座位置を決定して、当該決定した起立位置又は着座位置において起立動作又は着座動作をロボットに発現させるようにした。
【０１１６】
従って、このロボット１では、例えばロボット１の背面が充電ステーション１００の座部１０３等に衝突してしまったり、当該起立動作直後の歩行の際にロボット１の踵が充電ステーション１００の座部１０３等に衝突してしまう事態を未然に回避することができるため、より滑らかに起立動作又は着座動作を行うことができる。
【０１１７】
以上の構成によれば、重心を前方向に移動させるように腕ピッチ軸１８の回転角度又は腰ピッチ軸４３の回転角度を動作状態として決定し、当該決定された動作状態に基づいて、起立動作又は着座動作をロボットに発現させるようにしたことにより、充電ステーション１００とロボット１との相対動作範囲を広くして当該起立動作又は着座動作を安定させることができ、かくして、滑らかな動作を実現し得るロボット装置及びその動作制御方法を実現することができる。
【０１１８】
（５）他の実施の形態
上述の実施の形態においては、ロボット１における作用中心位置として、重心位置に基づいて回転角度θを決定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、いわゆるＺＭＰ(Zero Moment Point)と呼ばれる足裏で発生する鉛直床反力の中心点の位置に基づいて回転角度θを決定するようにしても良い。
【０１１９】
また上述の実施の形態においては、ｘ座標成分の目標重心位置ｇｘ  と、上述の（２）式とを用いて例えばニュートンにより回転角度θを決定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ｘ座標成分及びｙ座標成分の目標重心位置ｇｘ  、ｇｙ  と、（２）式とを用いて例えばニュートン・ラプソン法等により回転角度θを決定するようにしても良い。このようにすれば、足底多角形内にｘ座標成分及びｙ座標成分の目標重心位置ｇｘ  、ｇｙ  が同時に存在する回転角度θを決定することができる。
【０１２０】
さらに上述の実施の形態においては、肩関節機構部２０又は腰関節機構部４４を動作させるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、当該肩関節機構部２０及び腰関節機構部４４を同時に動作させるようにしても良く、さらに当該当該肩関節機構部２０及び腰関節機構部４４に加えてその他の関節機構部を同時に動作させるようにしても良い。この場合、例えば擬似逆行列等の関数に従って算出することにより、足底多角形内にｘ座標成分及びｙ座標成分の目標重心位置ｇｘ  、ｇｙ  が同時に存在する回転角度θを決定することができる。
【０１２１】
さらに上述の実施の形態においては、肩ピッチ軸１８又は腰ピッチ軸４３の回転角度を決定し終わった後に当該決定された回転角度に応じた動作を実行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、肩ピッチ軸１８又は腰ピッチ軸４３の回転角度を定期的に算出して所定の目標値に近づいた時点で決定するようにしても良い。この場合、肩ピッチ軸１８又は腰ピッチ軸４３の回転角度を定期的に算出した際に、実際に動作を実行するようにしても良い。
【０１２２】
さらに上述の実施の形態においては、ロボット１における重心位置を前方向に移動させるように動作状態を決定する動作状態決定手段としての動作決定部１４１により、腕振り動作又は腰曲げ動作を行うようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば起立動作時に腕振り動作を行うと共に着座動作時に着座動作時に腰曲げ動作を行うようにしたり、所定部位に設けた空気注入部に空気を流入してロボット１の前方向を重くするようにしても良く、要は、重心位置又はＺＭＰを前方向へ移動するような動作状態を決定するようにすれば良い。
【０１２３】
さらに上述の実施の形態においては、起立動作又は着座動作をロボット１に発現させる動作生成手段として、動作生成部１４２により実現するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成により実現するようにすることができる。
【０１２４】
さらに上述の実施の形態においては、重心位置に基づいて、ロボット１の足底面に形成される多角形内に起立位置又は着座位置を決定する位置決定手段としての動作決定部１４１により、起立位置又は着座位置を(１)式に従って決定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ロボット１内のメイン制御部５０のメモリ(図５)や外部メモリ６６(図５)に予め起立位置又は着座位置を記憶しておくようにしても良く、充電ステーション１００への着座の際にロボット１に起立位置又は着座位置を送出するようにしても良い。
【０１２５】
さらに上述の実施の形態においては、起立動作や着座動作の際に腕振り動作又は腰曲げ動作をするようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、図２４に示すように、充電ステーション１００の支持ピン１０５と平行に並進するようにして起立動作や着座動作を行うようにしても良く(図２４(Ａ))、支持ピン１０５と平行な方向へ回転移動するようにして起立動作や着座動作を行うようにしても良く(図２４(Ｂ))。
【産業上の利用可能性】
【０１２６】
本発明はロボット装置及びその動作制御方法に関し、例えばエンターテインメントロボット等の２足歩行型ロボット装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本実施の形態によるロボットの外観構成（１）を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるロボットの外観構成（２）を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態によるロボットの外観構成（３）を示す斜視図である。
【図４】ロボットの内部構成（１）を示す斜視図である。
【図５】ロボットの内部構成（２）を示す斜視図である。
【図６】本実施の形態による充電ステーションの構成（１）を示す斜視図である。
【図７】本実施の形態による充電ステーションの構成（２）を示す斜視図である。
【図８】ロボットが着座した際の充電ステーションを示す斜視図である。
【図９】支持ピンとロボットの重心位置との関係の説明に供する側面図である。
【図１０】支持ピンとピン挿入孔との位置関係の説明に供する側面図である。
【図１１】支持ピンの構成を示す斜視図である。
【図１２】アーム移動機構の構成（１）を示す斜視図である。
【図１３】アーム移動機構の構成（２）を示す斜視図である。
【図１４】アーム移動機構の構成（３）を示す斜視図である。
【図１５】アーム移動機構の構成（４）を示す正面図である。
【図１６】アーム移動機構の構成（５）を示す斜視図である。
【図１７】動作生成に関するメイン制御部の処理の説明に供する機能ブロック図である。
【図１８】腕振起立動作手順を示すフローチャートである。
【図１９】ロボットの腕振動作を示す側面図である。
【図２０】腕振着座動作手順を示すフローチャートである。
【図２１】腰曲起立動作手順を示すフローチャートである。
【図２２】ロボットの腰曲動作を示す側面図である。
【図２３】腰曲着座動作手順を示すフローチャートである。
【図２４】他の実施の形態によるロボットの起立動作又は着座動作を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１２８】
１……ロボット、１００……充電ステーション、１４０……状態認識部、１４１……動作決定部、１４２……動作生成部、ＲＴ１……腕振起立動作手順、ＲＴ２……腕振着座動作手順、ＲＴ３……腰曲起立動作手順、ＲＴ４……腰曲着座動作手順。
【図１】
2005001099.tif 000005
【図２】
2005001099.tif 000006
【図３】
2005001099.tif 000007
【図４】
2005001099.tif 000008
【図５】
2005001099.tif 000009
【図６】
2005001099.tif 000010
【図７】
2005001099.tif 000011
【図８】
2005001099.tif 000012
【図９】
2005001099.tif 000013
【図１０】
2005001099.tif 000014
【図１１】
2005001099.tif 000015
【図１２】
2005001099.tif 000016
【図１３】
2005001099.tif 000017
【図１４】
2005001099.tif 000018
【図１５】
2005001099.tif 000019
【図１６】
2005001099.tif 000020
【図１７】
2005001099.tif 000021
【図１８】
2005001099.tif 000022
【図１９】
2005001099.tif 000023
【図２０】
2005001099.tif 000024
【図２１】
2005001099.tif 000025
【図２２】
2005001099.tif 000026
【図２３】
2005001099.tif 000027
【図２４】
2005001099.tif 000028