(57)【要約】【課題】  異常な入力信号に起因する誤認識を防止することが可能なエンコーダ信号処理システムを提供する。【解決手段】  エンコーダ信号処理システム１は、２相エンコーダ１０からのＡ相およびＢ相の２つの出力信号を入力する入力部２１と、Ａ相の立ち上がり又は立ち下がりとＢ相の立ち上がり又は立ち下がりとが同時に検出された場合に異常と判定する異常判定部２２と、エンコーダ１０からの出力信号のうち異常と判定された時点での信号を除外してエンコーダのカウント処理を行うカウント部２３とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２相エンコーダからのＡ相およびＢ相の２つの出力信号を入力する入力手段と、
Ａ相の立ち上がり又は立ち下がりとＢ相の立ち上がり又は立ち下がりとが同時に検出された場合に、異常と判定する異常判定手段と、
前記２相エンコーダからの出力信号のうち、前記異常と判定された時点での信号を除外して、前記２相エンコーダのカウント処理を行うカウント手段と、
を備えることを特徴とするエンコーダ信号処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダの信号を処理するエンコーダ信号処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車には車内の空調を行うため、エアコンディショナーが設けられている。そして、このようなエアコンディショナーにおいては、温度、ファンの強弱などを調節する操作入力部として、２相ロータリエンコーダ式の回転スイッチ（回転ダイアル）が用いられることがある。そして、この回転スイッチに設けられた２相ロータリエンコーダからの出力信号（Ａ相およびＢ相）はマイクロコンピュータに入力され、マイクロコンピュータはその信号に基づいてカウント処理を行い、回転スイッチの回転量が測定される。
【０００３】
このように、自動車には、マイクロコンピュータ等によって構成されるエンコーダ信号処理システムが設けられている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、このようなエンコーダ信号処理システムにおいては、信号安定化のため、２相ロータリエンコーダからマイクロコンピュータへの信号入力用の２つの信号線（Ａ相、Ｂ相）がプルアップされる。特に、車載用のエンコーダ信号処理システムにおいては、このプルアップは、これらの２つの信号線をバッテリーに直接接続するのではなく、これらの２つの信号線をイグニッションスイッチを介してバッテリーに接続することによって行われることがある。
【０００５】
しかしながら、このようなシステムにおけるイグニッションスイッチのオン時またはオフ時には、このプルアップのための接続を介して、マイクロコンピュータに対して異常な信号が入力されることがある。
【０００６】
そして、このような異常な信号が入力されると、エンコーダ信号処理システムのマイクロコンピュータが回転量を誤認識してしまい、エアコンディショナーが誤作動することがあるという問題がある。
【０００７】
そこで、この発明の課題は、異常な入力信号に起因する誤認識を防止することが可能なエンコーダ信号処理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決すべく、請求項１に記載のエンコーダ信号処理システムは、２相エンコーダからのＡ相およびＢ相の２つの出力信号を入力する入力手段と、Ａ相の立ち上がり又は立ち下がりとＢ相の立ち上がり又は立ち下がりとが同時に検出された場合に、異常と判定する異常判定手段と、前記２相エンコーダからの出力信号のうち、前記異常と判定された時点での信号を除外して、前記２相エンコーダのカウント処理を行うカウント手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、Ａ相の立ち上がり又は立ち下がりとＢ相の立ち上がり又は立ち下がりとが同時に検出された場合に異常と判定し、当該異常と判定された時点での信号を除外してカウント処理が行われるので、異常な入力信号に起因する誤認識を防止することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１１】
＜Ａ．システム構成＞
図１は、このエンコーダ信号処理システム１の概略構成を示す図である。エンコーダ信号処理システム１は、例えば、車載用エアコンディショナーの操作入力部に設けられた回転スイッチの回転量を検出するためなどに用いられる。エンコーダ信号処理システム１は、回転スイッチの回転量を検出して、温度設定および／またはファンの強弱の調節等を行うことが可能である。
【００１２】
図１に示すように、エンコーダ信号処理システム１は、エンコーダ１０とマイクロコンピュータ（コントローラとも称する）２０とを備える。
【００１３】
図２は、エンコーダ（ここではロータリエンコーダ）１０の概略構成を示す図である。
【００１４】
図２に示すように、エンコーダ１０は、詳細には２相ロータリエンコーダである。このエンコーダ１０においては、所定の回転軸を中心に回転する円盤ＤＫが取り付けられており、この円盤ＤＫには周方向に配列された複数のスリットＳＬが設けられている。また、発光素子１１と受光素子１２とが当該円盤ＤＫを挟むようにして設けられている。
【００１５】
エンコーダ１０においては、発光素子１１と受光素子１２とを有する投受光式の光センサが２組設けられており、これら２組の光センサによる検出信号を用いて、回転方向と各方向における回転量とを検出することが可能である。具体的には、エンコーダ１０は、発光素子（例えば発光ダイオード）１１ａと受光素子（例えばフォトトランジスタ）１２ａとで構成される１組のセンサからの信号（Ａ相）と、同様の別の１組のセンサ（具体的には、発光素子１１ｂおよび受光素子１２ｂ）からの信号（Ｂ相）とをマイクロコンピュータ２０に出力する。なお、これらのＡ相およびＢ相の各信号は、互いに位相がずれた信号であり、例えばその位相差は９０度である。
【００１６】
また、図１に示すように、マイクロコンピュータ２０は、入力部２１、異常判定部２２、およびカウント部２３の各機能部を備えている。入力部２１は、エンコーダ１０からのＡ相およびＢ相の各信号ＳＡ，ＳＢを入力する処理部である。また、異常判定部２２は、異常判定処理（後述）を行う処理部であり、カウント部２３は、正常状態における信号ＳＡ，ＳＢを用いてカウント処理を行う処理部である。マイクロコンピュータ２０は、これらの各処理部によって、信号ＳＡ，ＳＢを用いたカウント処理等を行い、各回転方向における回転量を検出することが可能である。
【００１７】
さらに、信号安定化のため、エンコーダ１０からの２つの入力は、それぞれ、所定の電圧（Ｖ１）にプルアップされている。ここでは、イグニッションキーに連動したスイッチＳＷを介して、プルアップされる場合が示されている。
【００１８】
上述したように、イグニッションキーのオン・オフ時には、マイクロコンピュータ２０に対して異常信号が入力される可能性がある。これに対して、後述するような動作によれば、このような異常信号を排除して、マイクロコンピュータ２０の誤認識を防止することが可能である。
【００１９】
＜Ｂ．動作＞
図３および図４は、マイクロコンピュータ２０におけるカウント処理を示す概念図である。ここでは、４逓倍処理によって、比較的高い分解能を得る場合について説明する。図３は右回転時の両信号ＳＡ，ＳＢを示す図であり、図４は左回転時の両信号ＳＡ，ＳＢを示す図である。なお、図３および図４は、正常状態の両信号ＳＡ，ＳＢを示している。
【００２０】
マイクロコンピュータ２０は、エンコーダ１０からの各信号ＳＡ，ＳＢを所定のサンプリング時間間隔Δｔ（例えば１ミリ秒）でサンプリングして、二値のデジタル信号として取得する。このデジタル信号は、ハイレベル（単に「Ｈ」あるいは「ハイ」とも称する）又はローレベル（単に「Ｌ」あるいは「ロー」とも称する）のいずれかの状態を有する。なお、サンプリング時間間隔Δｔとしては、最高回転速度における回転量を４逓倍処理によって検出することが可能な、十分に小さな値を採用すればよい。
【００２１】
このマイクロコンピュータ２０は、エンコーダ１０の右回転時（正回転時とも称する）にはカウントアップ処理を行い、エンコーダ１０の左回転時（逆回転時とも称する）にはカウントダウン処理を行うものとする。これらの処理は、マイクロコンピュータ２０上で信号処理用のソフトウエアプログラムを動作させることなどによって実現される。
【００２２】
図３に示すように、マイクロコンピュータ２０は、原則として次の（１）〜（４）のいずれかの場合に、カウントアップする。すなわち、原則として、（１）Ａ相の立ち上がりでＢ相が「Ｌ」（ロー）であるという条件を満たす場合、(２)Ａ相の立ち下がりでＢ相が「Ｈ」（ハイ）であるという条件を満たす場合、(３)Ｂ相の立ち上がりでＡ相が「Ｈ」（ハイ）であるという条件を満たす場合、又は(４)Ｂ相の立ち下がりでＡ相が「Ｌ」（ロー）であるという条件を満たす場合、にカウントアップする。
【００２３】
また、図４に示すように、マイクロコンピュータ２０は、原則として次の（５）〜（８）のいずれかの場合に、カウントダウンする。すなわち、原則として、（５）Ｂ相の立ち上がりでＡ相が「Ｌ」（ロー）であるという条件を満たす場合、（６）Ｂ相の立ち下がりでＡ相が「Ｈ」（ハイ）であるという条件を満たす場合、（７）Ａ相の立ち上がりでＢ相が「Ｈ」（ハイ）であるという条件を満たす場合、（８）Ａ相の立ち下がりでＢ相が「Ｌ」（ロー）であるという条件を満たす場合、にカウントダウンする。
【００２４】
ここにおいて、マイクロコンピュータ２０は、上記（１）〜（８）のそれぞれの場合において、上記の原則的な条件（原則的条件とも称する）を満たすことに加えて、さらに、加重的な条件（加重的条件とも称する）をも満たすことを、カウントアップ又はカウントダウンのための条件とする。ここでの「加重的条件」は、２つの信号ＳＡ，ＳＢのうちの一方の信号の状態変化時において他方の信号の安定状態が２回以上続いていることである。このような条件を用いることによって、異常状態に検出された信号を除外して、適切なカウント処理を行うことが可能になる。
【００２５】
例えば、カウントアップに際しては、（１）Ａ相の立ち上がりにおいて、Ｂ相が現在のサンプリング時点において「Ｌ」であり且つその直前のサンプリング時点においてもＢ相が「Ｌ」であることを条件として、カウントアップする（図３および図５参照）。また、（３）Ｂ相の立ち上がりにおいては、Ａ相が現在のサンプリング時点において「Ｈ」であり且つその直前のサンプリング時点においてもＡ相が「Ｈ」であることを条件として、カウントアップする（図３および図６参照）。（２）、（４）の場合についても同様である。すなわち、(２)Ａ相の立ち下がりにおいて、Ｂ相が現在のサンプリング時点において「Ｈ」であり且つその直前のサンプリング時点においてもＢ相が「Ｈ」であることを条件として、カウントアップする（図３参照）。また、(４)Ｂ相の立ち下がりにおいて、Ａ相が現在のサンプリング時点において「Ｌ」であり且つその直前のサンプリング時点においてもＡ相が「Ｌ」であることを条件として、カウントアップする（図３参照）。
【００２６】
また、カウントダウンに際しては、（５）Ｂ相の立ち上がりにおいて、Ａ相が現在のサンプリング時点において「Ｌ」であり且つその直前のサンプリング時点においてもＡ相が「Ｌ」であることを条件として、カウントダウンする（図４参照）。また、（７）Ａ相の立ち上がりにおいては、Ｂ相が現在のサンプリング時点において「Ｈ」であり且つその直前のサンプリング時点においてもＢ相が「Ｈ」であることを条件として、カウントダウンする（図４参照）。（６）、（８）の場合についても同様である。
【００２７】
そして、上記とは逆に、２つの信号ＳＡ，ＳＢのうちの一方の信号の状態変化時において、他方の信号も状態変化している場合には、異常状態であると判定する。言い換えれば、Ａ相の立ち上がり又は立ち下がりとＢ相の立ち上がり又は立ち下がりとが同時に検出された場合に、「異常」と判定する。
【００２８】
具体的には、図７に示すように、（ｉ）Ａ相の立ち上がりにおいてＢ相も立ち上がる場合、（ii）Ａ相の立ち下がりにおいてＢ相が立ち上がる場合、（iii）Ａ相の立ち上がりにおいてＢ相が立ち下がる場合、（iv）Ａ相の立ち下がりにおいてＢ相も立ち下がる場合、のいずれかの場合には異常と判定する。この異常判定処理は、異常判定部２２によって行われる。
【００２９】
上記の異常判断は、図７のような各類型（ｉ）〜（iv）の状況は正常状態では生じ得ないものである、という性質を利用するものである。
【００３０】
図８は、異常状態の信号変化の一例を示す図である。図８は、上記（ｉ）の場合に該当する例であり、時刻Ｔ１において、Ａ相の立ち上がり（「Ｌ」→「Ｈ」）と、Ｂ相の立ち上がり（「Ｌ」→「Ｈ」）とが同時に生じている。この図８は、例えば、自動車のイグニッションキーのオン時において、エンコーダ１０の回転軸が停止しているにも拘わらず、プルアップのための接続を介してマイクロコンピュータ２０に異常信号（図８の時刻Ｔ１近傍の入力信号）が入力された場合に相当する。
【００３１】
仮に、上記の加重的条件を考慮せず上記の原則的条件のみに基づいて判定する場合には、図８の時刻Ｔ１において、（７）Ａ相の立ち上がりでＢ相が「Ｈ」（ハイ）であるとして、カウントダウンしてしまうことがある。しかしながら、実際にはこのＢ相の「Ｈ」は、異常信号に起因するものであり、カウントダウンするのは適切ではない。これに対して、上記の加重的条件をも考慮した場合には、マイクロコンピュータ２０は、図８の時刻Ｔ１における状態を「異常」であるとして判定する。したがって、誤カウントを回避することができる。
【００３２】
そして、カウント部２３は、エンコーダ１０からの信号のうち、異常と判定された時点での信号を除外して、エンコーダ１０のカウント処理を行う。
【００３３】
このように、上記の（１）〜（８）において、一方の信号の状態変化時に他方の信号が同一値で２回以上連続しているという加重的条件をも満たす場合に、カウントアップ又はカウントダウンが行われる。
【００３４】
この結果、マイクロコンピュータ２０（異常判定部２２）は、例えば自動車のイグニッションキーのオン時などにおける上記（i）に該当する信号を異常信号として判定できる。そして、マイクロコンピュータ２０（カウント部２３）は、当該異常信号を除外してエンコーダのカウント処理を行う。したがって、異常な入力信号に起因する誤カウントを防止することが可能である。また、その他の（ii）〜（iv）のいずれかの場合に該当するような異常入力信号に対しても、同様にその異常入力信号を除外して、エンコーダのカウント処理を正確に行うことができる。なお、上記の異常判定によれば、イグニッションキーのオン・オフ以外の原因による異常入力信号をも除外することが可能である。
【００３５】
図９は、上記の処理をタイマー割り込みを用いて実現する際のフローチャートである。
【００３６】
図９に示すように、このタイマー割り込み処理は、微小時間間隔Δｔ（例えば１ミリ秒）で繰り返し呼び出される処理である。１回の呼出時において、このタイマー割り込み処理は、複数のステップＳＰ１〜ＳＰ４を実行する。
【００３７】
まず、ステップＳＰ１において、Ａ相の状態（レベル値）および状態変化（レベル変化）を検出する。具体的には、Ａ相について、現在のサンプリング時点でのレベル値と直前のサンプリング時点でのレベル値とに応じて生成される４つの組合せの何れに該当するかを判定して、その判定結果をＡ相のステータス変数ＺＡに格納する。
【００３８】
より詳細には、図１０（ａ）に示すように、現在のサンプリング時点でのレベル値が「Ｌ」であり且つ直前のサンプリング時点でのレベル値が「Ｈ」の場合（すなわち、Ｈ→Ｌの場合）にステータス変数ＺＡの値として「０」を割り付ける。これは「立ち下がり」に該当する。
【００３９】
また、現在のサンプリング時点でのレベル値が「Ｌ」であり且つ直前のサンプリング時点でのレベル値も「Ｌ」の場合（すなわち、Ｌ→Ｌの場合）にステータス変数ＺＡの値として「１」を割り付ける。これは「安定状態」であると表現できる。
【００４０】
さらに、現在のサンプリング時点でのレベル値が「Ｈ」であり且つ直前のサンプリング時点でのレベル値も「Ｈ」の場合（すなわち、Ｈ→Ｈの場合）にステータス変数ＺＡの値として「２」を割り付ける。これも「安定状態」であると表現できる。
【００４１】
そして、現在のサンプリング時点でのレベル値が「Ｈ」であり且つ直前のサンプリング時点でのレベル値が「Ｌ」の場合（すなわち、Ｌ→Ｈの場合）にステータス変数ＺＡの値として「３」を割り付ける。これは「立ち上がり」に該当する。
【００４２】
図１１は、ステップＳＰ１の動作をさらに詳細に示すフローチャートである。
【００４３】
図１１に示すように、Ａ相の現時点でのレベル値が直前のサンプリング時点でのレベル値と同一であることが判定（ステップＳＰ１１）されると、ステップＳＰ１２に進む。そして、Ａ相の現時点でのレベル値が「Ｈ」であればＡ相のステータス変数ＺＡに「２」を格納し（ステップＳＰ１３）、Ａ相の現時点でのレベル値が「Ｌ」であればＡ相のステータス変数ＺＡに「１」を格納する（ステップＳＰ１４）。
【００４４】
また、Ａ相の現時点でのレベル値が直前のサンプリング時点でのレベル値と同一でないことが判定（ステップＳＰ１１）されると、ステップＳＰ１５に進む。そして、Ａ相のレベル値が「Ｈ」から「Ｌ」に変化していればＡ相のステータス変数ＺＡに「０」を格納し（ステップＳＰ１６）、Ａ相のレベル値が「Ｌ」から「Ｈ」に変化していればＡ相のステータス変数ＺＡに「３」を格納する（ステップＳＰ１７）。
【００４５】
同様に、ステップＳＰ２（図９）において、Ｂ相の状態（レベル値）および状態変化（レベル変化）を検出する。具体的には、Ｂ相について、上記と同様に、現在のサンプリング時点でのレベル値と直前のサンプリング時点でのレベル値とに応じて生成される４つの組合せの何れに該当するかを判定し、図１０（ｂ）に示すようにＢ相のステータス変数ＺＢの値を決定する。
【００４６】
そして、ステップＳＰ３において、Ａ相のステータス変数ＺＡとＢ相のステータス変数ＺＢとに基づいて、異常状態であるか否かを判定する。具体的には、Ａ相のステータス変数ＺＡの値が「０」あるいは「３」であり、且つ、Ｂ相のステータス変数ＺＢの値が「０」あるいは「３」である場合に異常であると判定される。すなわち、（ＺＡ，ＺＢ）＝（３，３）、（０，３）、（３，０）、（０，０）の場合には異常と判定される。そして、これらの場合には、ステップＳＰ４のカウント処理を行わずにこの割り込み処理を終了する。一方それ以外の場合には、正常であると判定され、ステップＳＰ４に進みカウント処理が続行される。
【００４７】
図１２は、ステップＳＰ４の詳細動作を示すフローチャートである。
【００４８】
図１２に示すように、まずステップＳＰ４０（ステップＳＰ４１〜ＳＰ４５、ＳＰ５１〜ＳＰ５５）において、Ａ相の状態変化時のカウント処理が行われる。より詳細には、ステップＳＰ４１〜ＳＰ４５においてＡ相の立ち上がり時におけるカウント処理が行われ、ステップＳＰ５１〜ＳＰ５５においてＡ相の立ち下がり時におけるカウント処理が行われる。その後、同様に、Ｂ相の状態変化時のカウント処理（ステップＳＰ６０）が行われる。
【００４９】
まず、ステップＳＰ４１においてＡ相の立ち上がりであることが判定されると、ステップＳＰ４２に進む。
【００５０】
そして、現在のサンプリング時点と直前サンプリング時点とにおいて、Ｂ相のレベル値がいずれも同一の「Ｌ」であると判定（ステップＳＰ４２）される場合には、カウント変数ＣＴをインクリメントする（ステップＳＰ４３）。これは、上記（１）の場合に相当する。
【００５１】
一方、現在のサンプリング時点と直前サンプリング時点とにおいて、Ｂ相のレベル値がいずれも同一の「Ｈ」であると判定（ステップＳＰ４４）される場合には、カウント変数ＣＴをデクリメントする（ステップＳＰ４５）。これは、上記（７）の場合に相当する。
【００５２】
また、ステップＳＰ５１においてＡ相の立ち下がりであることが判定されると、ステップＳＰ５２に進む。
【００５３】
そして、現在のサンプリング時点と直前サンプリング時点とにおいて、Ｂ相のレベル値がいずれも同一の「Ｌ」であると判定（ステップＳＰ５２）される場合には、カウント変数ＣＴをデクリメントする（ステップＳＰ５３）。これは、上記（８）の場合に相当する。
【００５４】
一方、現在のサンプリング時点と直前サンプリング時点とにおいて、Ｂ相のレベル値がいずれも同一の「Ｈ」であると判定（ステップＳＰ５４）される場合には、カウント変数ＣＴをインクリメントする（ステップＳＰ５５）。これは、上記（２）の場合に相当する。
【００５５】
以上のようにしてＡ相の状態変化時のカウント処理が行われる。
【００５６】
その後、同様にして、Ｂ相の状態変化時のカウント処理（ステップＳＰ６０）が行われる。これによって、ステップＳＰ４の処理が完了する。
【００５７】
なお、ステップＳＰ４のカウント処理は、上記のような処理に限定されず、例えばステータス変数に基づいてカウント処理を行うようにしてもよい。
【００５８】
具体的には、ステップＳＰ４の処理において、上記のステータス変数ＺＡ，ＺＢを用いて、Ａ相とＢ相との関係を判定して、上記（１）〜（４）に該当する場合にはカウントアップ処理を行い、上記（５）〜（８）に該当する場合にはカウントダウン処理を行えばよい。例えば、Ａ相のステータス変数ＺＡの値が「３」であり且つＢ相のステータス変数ＺＢの値が「１」である場合には、上記（１）に該当するとして、カウント変数ＣＴの値を１つインクリメントする。また、Ａ相のステータス変数ＺＡの値が「３」であり且つＢ相のステータス変数ＺＢの値が「２」である場合には、上記（７）に該当するとして、カウント変数ＣＴの値を１つデクリメントする。その他の場合についても、同様に、ステータス変数ＺＡ，ＺＢの組合せに応じてカウント変数ＣＴを増減する。なお、Ａ相およびＢ相のステータス変数ＺＡ，ＺＢがいずれも安定状態を表す値（「１」又は「２」）である場合には、カウントアップもカウントダウンもせずにカウント変数ＣＴの値をそのまま維持すればよい。
【００５９】
以上のようなステップＳＰ１〜ＳＰ４を含むタイマー割り込み処理が、所定時間間隔Δｔで繰り返し実行される。
【００６０】
そして、マイクロコンピュータ２０は、カウント変数ＣＴの値に基づいて、ロータリエンコーダ式のスイッチの回転量を検出し、その回転量に応じてエアコンディショナーを制御する。
【００６１】
＜Ｃ．変形例＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【００６２】
たとえば、上記実施形態においては、回転スイッチの回転量を検出する場合について説明したが、これに限定されない。様々な物体の回転量等を検出するエンコーダ信号処理システムにも適用することができる。
【００６３】
また、上記実施形態においては、本発明を２相ロータリエンコーダに適用した場合について説明しているが、これに限定されず、２相リニアエンコーダに適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】エンコーダ信号処理システムの概略構成を示す図である。
【図２】エンコーダの概略構成を示す図である。
【図３】右回転時のカウント処理を示す図である。
【図４】左回転時のカウント処理を示す図である。
【図５】正常時のカウント処理を示す図である。
【図６】正常時の別のカウント処理を示す図である。
【図７】異常判定の類型を示す図である。
【図８】異常時のカウント処理を示す図である。
【図９】割り込みタイマーによるカウント処理の一例を示す図である。
【図１０】ステータス変数の値を示す図である。
【図１１】ステップＳＰ１の動作をさらに詳細に示すフローチャートである。
【図１２】ステップＳＰ４の詳細動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６５】
１  エンコーダ信号処理システム
１０  エンコーダ
１１  発光素子
１２  受光素子
２０  マイクロコンピュータ
ＤＫ  円盤
ＳＬ  スリット
Δｔ  サンプリング時間間隔
【図１】
2005345337.tif 000003
【図２】
2005345337.tif 000004
【図３】
2005345337.tif 000005
【図４】
2005345337.tif 000006
【図５】
2005345337.tif 000007
【図６】
2005345337.tif 000008
【図７】
2005345337.tif 000009
【図８】
2005345337.tif 000010
【図９】
2005345337.tif 000011
【図１０】
2005345337.tif 000012
【図１１】
2005345337.tif 000013
【図１２】
2005345337.tif 000014