(57)【要約】【課題】  複数のワークを収容するワーク台とワーク加工位置などの搬送先との間でワークを順次搬送する装置に関し、ワークを一時的に保持してワークのセンタリングなどを行う中間受台を備えた上記装置において、デッドスペースをワークの搬送台として有効に利用可能にする。【解決手段】  搬送ヘッド４のハンド４ａと反対の側にハンド４ａと同様なワーク保持具８を備えた補助ハンド４ｂを設ける。中間受台３は、主ハンド４ａのワーク保持具８の移動領域と、補助ハンド４ｂのワーク保持具８の移動領域とが重複する領域内に設ける。主ハンドの移動領域から外れた領域に置かれたワークを補助ハンドで搬送することが可能になり、主ハンドのフィンガが長くなっても、ワーク台上にデッドスペースを生じない。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークを収容するワーク台(2)と、中間受台(3)と、前記ワーク台を巡回する搬送ヘッド(4)に装着された方向固定のハンド(4a)とを備え、当該ハンドは、中間受台(3)を経由して前記ワーク台と所定の搬送位置(1)との間でワークを搬送するワーク搬送装置において、前記搬送ヘッドの前記ハンドと反対の側に装着された補助ハンド(4b)を備え、前記中間受台が、前記ハンドと補助ハンドとの両者の移動領域(21,23)の重複領域(24)内に配置されている、補助ハンドを備えたワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のワークをこれらのワークを収容するワーク台と、ワーク加工位置などの搬送先との間で順次搬送するワーク搬送装置に関するもので、搬送されるワークを一時的に保持してワークのセンタリングなどを行う中間受台を備えた上記装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
中間受台を備え、搬送先と複数のワークを収容するワーク台との間でワークを順次搬送するワーク搬送装置の一例を図３に示す。図に示した装置は、ワーク（レンズ）の外周加工を行うレンズ芯取機で、１がワーク加工位置、即ち搬送先で、２はワーク台、３は中間受台、４は搬送装置のヘッドである。
【０００３】
ワーク台２上には、レンズ（直径数ｍｍ）５をマトリックス状に収容したパレット６が複数個搭載されている。ハンド４は、搬送先１に向かって延びる２本のフィンガ７ａ、７ｂの先端に設けられたワーク保持具８でレンズを吸着保持してワーク台２上のレンズを順次加工位置１に搬送し、加工済レンズをワーク台２へと搬出する。加工位置１に搬送されるレンズは、一端中間受台３に載置される。中間受台３には、載置されたレンズのセンタリングを行う一対のやげんブロック９が設けられている。即ち、中間受台３に置かれたレンズは、当該レンズを挟んで対抗するやげんブロック９のＶ形の対向辺の間で挟持されてセンタリングされ、その後再びワーク保持具８で保持されて加工位置１へと搬送される。
【０００４】
加工位置１は、同一直線上に配置された軸方向固定の下ワーク軸１１と、昇降する上ワーク軸１０との間に形成されている。上下のワーク軸１０、１１の対向端には、カップホルダ１２、１３が設けられており、上ワーク軸１０の下降動作によって上下のカップホルダ１２、１３で加工位置に搬入されたレンズを挟持して、上下のワーク軸１０、１１を同期回転することにより、隣接して設けられた回転砥石１４でワークの外周加工を行う。加工位置へのワークの搬入搬出は、上ワーク軸１０が上動した状態で行われる。
【０００５】
ハンド４ａは、カップホルダ１２、１３やワーク軸１０、１１を軸支している図示されていない軸受ハウジングなどと干渉することなく、ワークを加工位置１に搬送できるように加工位置に向いて延びるフィンガ７ａ、７ｂを備えている。２本のフィンガの内の一方は加工前レンズの搬送用で、他方は加工済レンズの搬送用である。即ち、２個のワーク保持具８の一方に加工前レンズを保持した状態で、他方のワーク保持具で加工位置から加工済レンズを取り出し、搬入した加工前レンズを加工位置に置いて、取り出した加工済レンズをパレット６へと搬出するという動作でレンズの搬入搬出を行う。２本のフィンガ７ａ、７ｂは、それぞれに専用の個別動作をする昇降装置１５を介して搬送ヘッド４のワーク加工位置１側を向く面に装着されている。
【０００６】
搬送ヘッド４は、ガイドビーム１６と、これと直交する方向のガイドアーム１７とを備えたＸＹ型の搬送機構により、移動位置決めされる。即ち、アーム１７は、ビーム１６に沿って平行移動し、搬送ヘッド４は、アーム１７に沿って平行移動する。アーム１７をビーム１６に沿って移動させるためのサーボモータ１８及び搬送ヘッド４をアーム１７に沿って移動させるためのサーボモータ１９は、ＮＣ装置２０によって制御されている。
【０００７】
なお、図示装置において、中間受台３が２個設けられているのは、径の異なるレンズを並行加工可能にするためであり、並行加工するレンズの径差が大きいときは、受台の大きさややげんブロックの形状を共通にできないため、２種類の中間受台を設けているのである。即ち、搬送するレンズの径に対応して、いずれか一方の中間受台が使用される。
【特許文献１】特開平２−１３９１７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記構造のレンズ芯取機におけるワーク搬送装置のハンド４ａの移動領域は、当然のことながらビーム１６に沿うアーム１７の移動範囲とアーム１７に沿う搬送ヘッド４の移動範囲内に制限される。図４は、上記説明した装置の模式的な平面図で、図に想像線で示す矩形領域２１がフィンガの先端に設けたワーク保持具８の移動領域であり、この移動領域は、図で破線で示す搬送ヘッド４の移動領域よりフィンガ７の長さ分だけ加工位置である搬送先１側へ偏倚する。即ち、加工位置近くに設けられている各種の部材との干渉を避けるために、フィンガ７を長くすればするほど、ワーク保持具８の移動領域２１は、搬送ヘッド４の移動領域２１から偏倚する。
【０００９】
一方、搬送ヘッド４、アーム１７及びビーム１６は、それぞれ平面視で所定の領域を占めており、移動領域を含めたこれらの部材の配置領域は、機械の設置面積に影響を与える。ワーク台２の面積は、その上に搭載されるワークの数によって決定され、ワーク台２のワーク搭載領域全体がワーク保持具８の移動領域２１内になければならない。一方、アーム１７や搬送ヘッド４の移動領域は、機械の設置面積内に収める必要がある。そのため、ワーク台２の反搬送先側にハンドのフィンガ７の寸法と搬送ヘッド４の寸法を加えた幅のデッドスペース２２が生ずる。
【００１０】
この発明は、このデッドスペース２２をワークの搬送台として有効に利用することができる技術手段を得ることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、上記のような構造を備えたワーク搬送装置において、搬送ヘッド４のハンド４ａと反対の側にハンド４ａと同様なワーク保持具８を備えた補助ハンド４ｂを設けることによって、上記課題を解決したものである。補助ハンド４ｂは、搬送機構（ＸＹ搬送機構におけるビーム１６やアーム１７など）の配置及び移動領域から突出しないように設けるべきである。搬送機構は、ＸＹ型の搬送機構に限定されないが、搬送経路中に中間受台３が存在することは必要で、この中間受台３は、ワークを搬送先に搬入するハンド（以下「主ハンド」という）４ａに設けたワーク保持具８の移動領域２１と、補助ハンド４ｂのワーク保持具８の移動領域２３との両領域２１、２３が重複する領域２４（図２参照）内に位置するように設ける必要がある。
【００１２】
即ち、この発明の補助ハンドを備えたワーク搬送装置は、複数のワークを収容するワーク台２と、中間受台３と、前記ワーク台を巡回する搬送ヘッド４に装着された方向固定のハンド４ａとを備え、当該ハンドは、中間受台３を経由して前記ワーク台と所定の搬送位置１との間でワークを搬送するワーク搬送装置において、前記搬送ヘッドの前記ハンドと反対の側に装着された補助ハンド４ｂを備え、前記中間受台が、前記ハンドと補助ハンドとの両者の移動領域２１、２３の重複領域２４内に配置されているというものである。
【００１３】
ハンド４ａ、４ｂの搬送機構として、ビーム１６に沿って移動するアーム１７を設け、搬送ヘッド４をこのアーム１７に沿って移動するように設けたＸＹ型の搬送機構を採用したときは、主ハンドのワーク保持具８と補助ハンドのワーク保持具８とをアーム１７上での搬送ヘッド４の移動方向と平行な同一直線上に設けるべきである。この構造により、中間受台３を介しての補助ハンド４ｂから主ハンド４ａへのワークの受け渡しをアーム１７に沿う搬送ヘッド４の移動動作のみで行うことができ、質量の大きなアーム１７を移動させるのに要する時間的ロスを回避することができる。
【００１４】
なお、中間受台３上では、ワークのセンタリングなどのワークに対する何らかの処理が行われるので、その間に主ハンド４ａと補助ハンド４ｂとの間でワークを持ち替えるのに要する搬送ヘッド４の移動を行ってやればよいので、中間受台３が元々設けられている搬送装置においては、ワークの搬送サイクルが長くなる問題も殆ど生じない。
【発明の効果】
【００１５】
この発明の構造によれば、主ハンドの移動領域から外れた領域に置かれたワークを補助ハンドで搬送することが可能になり、主ハンドのフィンガが長くなっても、ワーク台上にデッドスペースを生じないので、ワーク台２の有効利用が可能であり、機械寸法を大きくしないで、ワーク台のワーク収容量を大きくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は、図３の装置に補助ハンドを設けた実施形態を示す搬送ヘッド部分の拡大斜視図である。搬送ヘッド４の搬送先１（図３参照）側を向く面には、昇降装置１５で個別に昇降する長短のフィンガ７ａ、７ｂが設けられており、長い方のフィンガ７ａの先端が短い方のフィンガ７ｂの先端側へ折れ曲がって、それぞれの先端部のワーク保持具８をアーム１７（図３参照）上での搬送ヘッド４の移動方向と平行な直線２５上に位置させて配置されている。前述したように、この２つのワーク保持具８の一方は、加工前ワークの搬送用であり、他方は加工済ワークの搬送用である。
【００１７】
搬送ヘッド４の反搬送先側の面には、補助ハンド４ｂが設けられている。補助ハンド４ｂは、主ハンド４ａの昇降装置１５と同じ昇降装置１５によって昇降するロッド２６の先端に、主ハンド４ａのワーク保持具８と同様なワーク保持具８を設けた構造である。この補助ハンドのワーク保持具８は、前記直線２５上に位置している。即ち、主ハンド４ａの２つのワーク保持具８及び補助ハンド４ｂのワーク保持具８は、アーム１７上での搬送ヘッド４の移動方向と平行な同一直線上に位置している。前述したようにこの構造により、搬送先１での加工済ワークと加工前ワークの受け渡し、及び中間受台３での主ハンド４ａと補助ハンド４ｂ間でのワークの受け渡しが、アーム１７の沿う搬送ヘッド４の移動のみによって行われ、搬送サイクルの向上が図れる。
【００１８】
図２は、補助ハンド４ｂを設けたときの主ハンド４ａ及び補助ハンド４ｂのワーク保持具８の移動領域を示す模式的な平面図で、２１が主ハンドのワーク保持具８の移動領域であり、２３が補助ハンドのワーク保持具８の移動領域である。両移動領域２１、２３には、重複部分２４があり、中間受台３は、この重複領域２４内の適宜な位置に配置される。
【００１９】
主ハンドのワーク保持具８の移動領域２１は、搬送先１側に偏倚し、補助ハンドのワーク保持具の移動領域２３は、反搬送先側に偏倚している。ワーク台２から搬送先１へと搬送する際に、中間受台３を経由するレンズの外周加工機の場合には、ワーク台２の搬送先１側を加工済ワークのパレット載置領域とし、反搬送先側を加工前ワークのパレット載置領域とする。
【００２０】
主ハンドのワーク保持具の移動領域２１から外れた位置に搭載したパレットからレンズを加工位置に供給するときは、補助ハンドのワーク保持具８でレンズを吸着して、中間受台３上へ搬送し、中間受台３でレンズのセンタリングを行っている間に、搬送ヘッド４を反加工位置側に移動して、主ハンド４ａのワーク保持具８を中間受台３上に臨ませ、センタリングされたワークを主ハンド４ａのワーク保持具８で保持して中間受台３からワーク加工位置１へと搬送する。加工済ワークは、主ハンドのワーク保持具８で保持して、ワーク台２の加工位置側に搭載された加工済ワーク用のパレットに直接搬出する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明のワーク搬送装置における搬送ヘッド部分の斜視図
【図２】図１の装置における主ハンドのワーク保持具と補助ハンドのワーク保持具の移動領域を説明する模式的な平面図
【図３】この発明が好適に採用されるワーク搬送装置の一例を示した斜視図
【図４】図３の装置におけるワーク台上でのワーク保持具の移動領域を説明する模式的な平面図
【符号の説明】
【００２２】
２  ワーク台
３  中間受台
４  搬送ヘッド
4a  主ハンド
4b  補助ハンド
21  矩形領域
23  移動領域
24  重複する領域
【図１】
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【図２】
2005028538.tif 000004
【図３】
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【図４】
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