(57)【要約】【目的】操作性の向上、走行安定性の向上、作業性の向上。【構成】旋回用クラッチ５０は機体の操縦部５５に設けた操向レバー５６の操作位置に応じて接続圧力を略比例的に昇降する直線昇圧ラインＡにて制御するように構成すると共に、操向レバー５６を中立位置から所定角度の操作により急激に所定圧まで一旦昇圧させる初期昇圧ライン部分Ｂを経てその後操向レバー５６の傾倒角度に応じて略比例的に直線状に昇圧させる直線昇圧ラインＣとするなど種々の昇降ラインにて前記旋回用クラッチ５０の圧力制御するように構成した作業車において、前記旋回用クラッチ５０の旋回制御は、前記作業車の作業機が駆動していないとき、および、前記作業機が駆動していても前記作業機が非作業状態のときは、前記初期昇圧ライン部分Ｂのない直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御するように構成した走行装置の伝動機構。【選択図】    図４
2005001468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の左右車軸１６、１６への動力伝達を継脱する左右サイドクラッチ１５を設け、前記左右サイドクラッチ１５うちの切りにされた車軸１６へ動力伝達する差動機構２０を設け、該差動機構２０の上手側の伝達経路には、該差動機構２０が直進時の左右車軸１６に前記左右サイドクラッチ１５からの回転と同期して伝達する直進用クラッチ３８と旋回時に前記左側または右側の旋回内側の車軸１６に回転伝達する旋回用クラッチ５０とを夫々設け、前記旋回用クラッチ５０は機体の操縦部５５に設けた操向レバー５６の操作位置に応じて接続圧力を略比例的に昇降する直線昇圧ラインＡにて制御するように構成すると共に、操向レバー５６を中立位置から所定角度の操作により急激に所定圧まで一旦昇圧させる初期昇圧ライン部分Ｂを経てその後操向レバー５６の傾倒角度に応じて略比例的に直線状に昇圧させる直線昇圧ラインＣとするなど種々の昇降ラインにて前記旋回用クラッチ５０の圧力制御するように構成した作業車において、前記旋回用クラッチ５０の旋回制御は、前記作業車の作業機が駆動していないとき、および、前記作業機が駆動していても前記作業機が非作業状態のときは、前記初期昇圧ライン部分Ｂのない直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御するように構成した走行装置の伝動機構。
【請求項２】
請求項１において、前記作業機が駆動しており作業状態のときは、前記初期昇圧ライン部分Ｂを経てその後操向レバー５６の傾倒角度に応じて昇圧させる前記直線昇圧ラインＣにて制御するようにし、且つ、作業機が駆動していても機体が所定以上傾斜しているときは前記直線昇圧ラインＡにて制御するように構成した走行装置の伝動機構。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、前記旋回用クラッチ５０の圧力制御は、機体後進時は直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御するように構成した走行装置の伝動機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、走行装置の伝動機構に係るものである。
【０００２】
【従来技術】
従来、走行装置の左右車軸への動力伝達を断続する左右サイドクラッチと、左右車軸に伝達する回転に制動を加えるブレーキ装置と、スピンターン用のスピンクラッチとを夫々設け、スピンクラッチへの圧油はオリフィスにより絞って、旋回初期のショックを緩和した走行装置の伝動機構は公知である（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平７−２７４６７１号公報（２〜３頁、図２、図６）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
前記公知例は、単に急激なスピン旋回に伴うショックを緩和するだけであるため、圃場に合わせたきめ細かい旋回制御はできないという課題がある。
即ち、湿田における刈取作業では、旋回初期のショックを利用して、このショックによる僅かな方向修正をできるようにすると、条合せが容易になり、また、畦を乗り越えて圃場に進入するときは、旋回初期のショックがあると、走行安定性が低下するのでショックは緩和させた方がよく、このように、作業状態あるいは走行状態に応じて旋回制御すると、きめ細かい旋回制御が可能となって、操作性を向上させるのみならず、走行安定性も向上させられる。
本願は、作業状態および圃場の状態に応じて、旋回制御内容を変更させたものである。
【０００５】
【発明の目的】
操作性の向上、走行安定性の向上、作業性の向上。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明では、走行装置の左右車軸１６、１６への動力伝達を継脱する左右サイドクラッチ１５を設け、前記左右サイドクラッチ１５うちの切りにされた車軸１６へ動力伝達する差動機構２０を設け、該差動機構２０の上手側の伝達経路には、該差動機構２０が直進時の左右車軸１６に前記左右サイドクラッチ１５からの回転と同期して伝達する直進用クラッチ３８と旋回時に前記左側または右側の旋回内側の車軸１６に回転伝達する旋回用クラッチ５０とを夫々設け、前記旋回用クラッチ５０は機体の操縦部５５に設けた操向レバー５６の操作位置に応じて接続圧力を略比例的に昇降する直線昇圧ラインＡにて制御するように構成すると共に、操向レバー５６を中立位置から所定角度の操作により急激に所定圧まで一旦昇圧させる初期昇圧ライン部分Ｂを経てその後操向レバー５６の傾倒角度に応じて略比例的に直線状に昇圧させる直線昇圧ラインＣとするなど種々の昇降ラインにて前記旋回用クラッチ５０の圧力制御するように構成した作業車において、前記旋回用クラッチ５０の旋回制御は、前記作業車の作業機が駆動していないとき、および、前記作業機が駆動していても前記作業機が非作業状態のときは、前記初期昇圧ライン部分Ｂのない直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御するように構成した走行装置の伝動機構としたものであり、直進状態では左右サイドクラッチ１５からの回転が左右車軸１６に伝達され、操向レバー５６を傾倒操作すると、左右サイドクラッチ１５の一方を切りにし、これに対応する車軸１６には差動機構２０の左右差動出力軸２１のいずれかより回転が伝達されて旋回する。
差動機構２０は、直進用クラッチ３８が入りのときサイドクラッチ１５経由の回転と同期した回転を車軸１６に伝達してサイドクラッチ１５と差動機構２０との二つの経路から伝達する回転により互いにメカロックとなるのを防止し、旋回用クラッチ５０が入りになってケース２２に伝達する回転を変更すると、旋回内側となる車軸１６を旋回外側の車軸１６より遅く駆動回転させて行う緩旋回や、旋回内側となる車軸を停止させて行なうブレーキターンや、旋回内側となる車軸を旋回外側の車軸と反対に駆動回転させて行なうスピンターン等が可能になり、この操向レバー５６の操作の操作位置に応じて直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力を昇降制御する。
この直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力の昇降制御は、操向レバー５６による操作を操向レバー位置検出部５７で検出すると、この操作角度に応じた旋回半径となるように予め設定されている接続圧となるように旋回用クラッチ５０に昇圧し、旋回用クラッチ５０の接続圧力の昇降ラインの傾斜は中立位置から最大傾倒操作位置までの操向レバー５６の操作位置に応じて旋回用クラッチ５０の接続圧力を変更する。
そして、同じ操向レバー５６の操作位置であっても旋回半径を大小に変化するように、旋回用クラッチ５０の接続圧力の昇降ラインの傾斜を変更制御し、例えば、作業車の作業機（例えば刈取部）が駆動していないとき、および、前記作業機が駆動していても非作業状態（刈取作業停止中）のときは、中立位置の操向レバー５６から略比例的に昇圧（降圧）させる直線昇圧ラインＡによりショックのない円滑な微調整可能な旋回制御を実行し、また、これ以外の、例えば作業状態のときであれば操向レバー５６の操作当初のみ操向レバー５６を僅かに倒した傾倒角度に対して急激に所定圧まで一旦昇圧させる初期昇圧ライン部分Ｂを経てその後操向レバー５６の傾倒角度に応じて略比例的に直線状に昇圧させる直線昇圧ラインＣにより旋回制御を実行すると、操向レバー５６の初期操作を短時間反復することで刈取作業中の条合せを容易にする。
また、本発明では、前記作業機が駆動しており作業状態のときは、前記初期昇圧ライン部分Ｂを経てその後操向レバー５６の傾倒角度に応じて昇圧させる前記直線昇圧ラインＣにて制御するようにし、且つ、作業機が駆動していても機体が所定以上傾斜しているときは前記直線昇圧ラインＡにて制御するように構成した走行装置の伝動機構としたものであり、例えば、刈取脱穀の作業中は初期昇圧ライン部分Ｂを経て直線昇圧ラインＣによる圧力制御して刈取作業中の条合せを容易にし、作業機が駆動していても機体が所定以上傾斜しているときは前記初期昇圧ライン部分Ｂによる旋回ショックのない直線昇圧ラインＡにより制御するので、道や畦から進入して刈り始める場合、機体前傾の場合の旋回開始のショックによる作業性の悪化を避けられる。
また、本発明では、前記旋回用クラッチ５０の圧力制御は、機体後進時は直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御するように構成した走行装置の伝動機構としたものであり、機体の後進操作のときは、一々旋回操作態様を変更しなくても、初期昇圧ライン部分Ｂのない直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御することで、急な旋回ショックの発生を防止する。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１では、刈取脱穀クラッチが「切り」のときの作業機が駆動していないとき、および作業機が駆動していても非作業状態の移動走行時にはショックを緩和させた円滑な微調整可能な旋回操作ができ、操作フィーリングを向上させる。請求項２では、作業状態（刈取脱穀クラッチが「入り」）のときは急激に所定圧まで一旦昇圧させる初期昇圧ライン部分Ｂによって機敏な方向修正、条合せができる。更に、作業状態（刈取脱穀クラッチが「入り」）でも機体が所定以上傾斜しているときは、ショックのない円滑な旋回操作にして走行を安定させることができる。即ち、機体が所定以上傾斜しているときは、圃場への進入時のことが多く、ショックを緩和させた円滑な旋回操作により操作性を向上させる。
請求項３では、後進時は刈取脱穀クラッチの「入り」と「切り」に関係なく、機敏な方向修正および条合せ操作は不要であり、直線昇圧ラインＡによってショックを緩和させた後進旋回ができ、操作性および作業性を向上させる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例を図面により説明すると、１はコンバイン等の作業機の走行装置のミッションケースであり、上部位置に走行速度を変速する走行用油圧式主変速装置（ハイドロスタチックトランスミッション）２を設けている。
３はエンジンからの回転を走行用油圧式主変速装置２に入力する入力プーリ、４は走行用油圧式主変速装置２の出力軸であるが、ミッションケース１の入力軸となる。５は副変速軸であり、副変速軸５には一体的に回転するように歯車群６を設け、歯車群６にはカウンタ軸７の歯車８を選択的に噛み合わせる。カウンタ軸７により回転する中間軸９にはセンターギヤ１０を設け、センターギヤ１０はサイドクラッチ軸１１に固定の受動歯車１２と常時噛合っている。
サイドクラッチ軸１１にはサイドクラッチ歯車１３を摺動自在に設け、サイドクラッチ歯車１３に設けたクラッチ爪を受動歯車１２の内歯に継脱自在に嵌合させて、左右サイドクラッチ１５を形成する。左右サイドクラッチ１５の構成は任意であり、実施例には限定されない。
サイドクラッチ歯車１３は左右車軸１６に設けた車軸歯車１７に夫々噛み合わせて、車軸１６に回転を伝達する。
【０００９】
しかして、サイドクラッチ軸１１の近傍には差動機構２０を設け、差動機構２０はその左右差動出力軸２１に相互の回転数を変更して出力する。差動機構２０は、ミッションケース１内に回転自在にケース２２を設け、ケース２２内には前記左右差動出力軸２１の夫々の先端を臨ませる。実施例の左右差動出力軸２１は軸筒形状に形成し、左右差動出力軸２１はミッションケース１に設けた取付軸２１ａに夫々独立して回転するように嵌合させる。この左右差動出力軸２１の先端には左右傘歯車２３を相対峙するように設ける。左右傘歯車２３も実施例では左右差動出力軸２１の先端に一体に設け、取付軸２１ａに遊嵌させている。
左右傘歯車２３にはそれぞれケース２２に固定の軸２４に回転自在に取付けた中間傘歯車２５を噛合わせ、前記ケース２２の外周にはケース回転受動歯車２６を設け、左右差動出力軸２１の夫々に設けた旋回伝達歯車３５を車軸歯車１７に夫々噛み合わせる。
差動機構２０は、ケース回転受動歯車２６を介してケース２２の回転を変更し、左右差動出力軸２１の夫々に設けた旋回伝達歯車３５の回転を変更することにより旋回内側となる車軸を旋回外側の車軸より遅く駆動回転させて行なう緩旋回と、旋回内側となる車軸を停止させて行なうブレーキターンと、旋回内側となる車軸を旋回外側の車軸と反対に駆動回転させて行なうスピンターンとを行う。
【００１０】
しかして、差動機構２０の近傍には、前記ケース回転受動歯車２６に回転を伝達する旋回用伝達装置３０を設ける。３１はケース回転受動歯車２６に常時噛合う旋回用伝達装置３０の一部を構成するケース回転歯車であり、旋回用中間軸３２に設ける。旋回用中間軸３２には内側ボス３３を回転のみ自在に嵌合させ、内側ボス３３には直進用入力歯車３４を一体回転するように設ける。直進用入力歯車３４は前記センターギヤ１０と常時噛合っている受動歯車１２に常時噛合せる。
また、前記旋回用中間軸３２の外周にはケーシング３７を一体回転するように設け、ケーシング３７の内周にはディスクを設け、該ディスクは前記内側ボス３３の外周に設けたディスクと継脱自在に当接するようにして直進用クラッチ３８を構成する。
直進用クラッチ３８は入りになると、前記センターギヤ１０の回転を直進用入力歯車３４から内側ボス３３を介してケーシング３７に伝達し、ケーシング３７が旋回用中間軸３２を回転させてケース回転歯車３１を回転させる。
差動機構２０は、直進用クラッチ３８が入りのとき、差動機構２０から伝達する回転が左右サイドクラッチ１５から伝達される回転と同じにしてメカロックしないように、左右差動出力軸２１、２１の夫々が同じ回転数になるようにケース２２を回転させて直進用に作動させ、同一回転している左右傘歯車２３の回転を旋回伝達歯車３５を介して左右車軸１６に伝達させて直進する。
【００１１】
前記ケーシング３７の外周にはドラム４０を設け、ドラム４０の基部側にはピストン４１を設け、ピストン４１とミッションケース１の間に外側シリンダ室４２を形成する。
ドラム４０には内側プレート４３を設け、送油口４４から外側シリンダ室４２に送油されると、ピストン４１とドラム４０と内側プレート４３が図３の矢印方向に移動してケーシング３７のディスクを内側ボス３３の外周のディスクから離脱させて、直進用クラッチ３８を切りにする。
内側プレート４３のケース回転歯車３１側には外側プレート４５を設け、前記内側プレート４３と外側プレート４５の間に直進用クラッチ３８を入り方向に付勢するスプリング４６を設け、スプリング４６により直進用クラッチ３８を常時入りにする。
前記内側ボス３３の外周には外側ボス４８を回転のみ自在に設け、外側ボス４８の外周に設けたディスクにケーシング３７の内周に設けたディスクを、継脱自在に当接するようにして旋回用クラッチ５０を構成する。外側ボス４８には旋回用入力歯車５１を設け、旋回用入力歯車５１には旋回用中間歯車５１ａを噛み合わせる。
【００１２】
旋回用入力歯車５１と旋回用中間歯車５１ａとは、サイドクラッチ１５から車軸１６に伝達する回転に対して所定の旋回半径となる回転を伝達しうるギヤ比に設定する（旋回用クラッチ５０が完全に入り状態のとき前記差動機構２０がスピンターン用の出力可能に設定）。
旋回用クラッチ５０は、外側シリンダ室４２に送油して直進用クラッチ３８を切りにすると、入りとなって、旋回用中間歯車５１ａ→旋回用入力歯車５１→外側ボス４８→ディスク→ケーシング３７→旋回用中間軸３２を介してケース回転歯車３１に伝達し、差動機構２０を旋回用に作動させる。
即ち、直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０は何れか一方が切りになると何れか他方が入りになるようにケーシング３７に、夫々のディスクの移動方向に並設し、直進用クラッチ３８のディスクの移動方向切り側に外側シリンダ室４２を設け、直進用クラッチ３８のディスクの移動方向入り側にスプリング４６を設け、外側シリンダ室４２に送油すると、ピストン４１がドラム４０と内側プレート４３を移動させ、ケーシング３７のディスクが内側ボス３３の外周のディスクから離脱して、直進用クラッチ３８を切りにし、ケーシング３７の移動により外側プレート４５が移動して旋回用クラッチ５０を入りにする。
【００１３】
この場合、旋回用クラッチ５０は、ディスクの接触圧力を変更し、回転伝達「０」の切り状態（直進用クラッチ３８が入りで接触圧力が「０」）から入り状態へ無段階に伝達するようにし、これにより、前記差動機構２０のケース２２の回転を、前記したように、緩旋回と、ブレーキターンと、スピンターンとをできるように変速する。
したがって、旋回用伝達装置３０には、差動機構２０を旋回用に作動させるための回転の伝達を継脱させる旋回用クラッチ５０と、差動機構２０を直進用に作動させるために回転伝達を継脱させる直進用クラッチ３８とを設けている。
なお、実施例では、ブレーキターンは、差動機構２０により旋回内側の車軸１６の回転を停止させて行い、機体の制動は後述する走行速度を変更操作する主変速レバーにより行う。また、別途駐車ブレーキペダルを設けてもよい。
しかして、機体の操縦部５５には操向レバー（パワステレバー）５６を設け、操向レバー５６の近傍には操向レバー５６の操作位置を検出する操向レバー位置検出部（ポテンショメータ）５７を設け、操向レバー位置検出部５７は操向レバー５６の操作位置を検出し、操作位置に応じて前記旋回用伝達装置３０の直進用クラッチ３８と旋回用クラッチ５０の夫々の接続圧力を昇降制御し、これにより差動機構２０が左右車軸１６の何れかに伝達する回転を制御するように構成する。
５８はコントローラ５８、５９は走行速度を変更操作する主変速レバー、６０は主変速レバー５９の操作位置検出部、６１は走行用油圧式主変速装置２の変速制御に置ける走行速度の変速ラインを変更操作する副変速レバー、６２は左右車軸１６、１６の回転を検出する車軸回転センサ（車速センサ）、６３は圧力制御弁である。
【００１４】
前記旋回用クラッチ５０の昇降制御は、操向レバー５６による操作を操向レバー位置検出部５７で検出すると、この操作角度に応じた旋回半径となるように予め設定されている接続圧に旋回用クラッチ５０に昇圧し、所定時間経過後、車軸回転センサ６２により実際の回転数を検出し、この実際の回転数をコントローラ５８にフィードバックし、左右の車軸１６が所定の旋回半径で旋回するように、旋回用クラッチ５０を昇降制御する。
即ち、操向レバー５６の操作の度に車軸回転センサ６２により実際の回転数をフィードバックさせて旋回用クラッチ５０の接続圧力の昇降制御していると、フィードバックさせている分制御が遅れることになるが、本願のように、フィードバック情報に基づいて旋回用クラッチ５０の接続圧力の昇降ラインの傾斜全体を変更すると、すぐに操作角度に応じた旋回半径となるように制御を実行でき、迅速且つ精度の高い旋回制御になる。
【００１５】
そして、一旦操向レバー５６を中立位置に戻すと、再び前記制御を反復して行い、常に圃場の条件その他の旋回条件にあった最適な旋回用クラッチ５０の接続圧力の昇降ラインの傾斜を変更する制御を実行する。
例えば、図５のように、操向レバー５６を最大に傾倒させたとき、旋回内側の車軸１６の回転を「０」にして行うブレーキターンに設定し、実際の回転数をコントローラ５８にフィードバックして、旋回内側の車軸１６の回転が「０」以下の場合降圧し、旋回内側の車軸１６の回転が「０」以上の場合昇圧すると共に、旋回用クラッチ５０の接続圧力の昇降ラインの傾斜全体を変更するので、円滑確実に旋回内側の車軸１６の回転を「０」にして行うブレーキターンができる。
換言すると、操向レバー５６を最大操作するだけでブレーキ圧（旋回用クラッチ５０の接続圧力）を自動調整する。
なお、緩旋回と、ブレーキターンと、スピンターンとは、最大傾倒操作位置まで操向レバー５６を操作したときの旋回半径を予め設定したものであり、緩旋回、ブレーキターン、スピンターンの順に旋回半径が小さくなる。
【００１６】
しかして、以上の構成は操向レバー５６を操作したときの旋回用クラッチ５０の昇降制御の原則を示したものであるが、更に、旋回用クラッチ５０の接続圧力の昇降ラインの傾斜について詳述すると、前記作業車の作業機が駆動していないとき、および、前記作業機が駆動していても前記作業機が非作業状態のときは、中立位置の操向レバー５６から最大傾倒操作位置まで略比例的に旋回用クラッチ５０の接続圧力を昇圧（降圧）させる直線昇圧ラインＡ（図５の比例制御ラインと同じ設定）にて制御し（図６）、これに対し、これ以外の例えば、作業状態のときは中立位置の操向レバー５６から最大傾倒操作位置までの間の旋回用クラッチ５０の接続圧力を、操向レバー５６の操作当初のみ急激に所定圧まで一旦昇圧させる初期昇圧ライン部分Ｂを経てその後操向レバー５６の傾倒角度に応じて略比例的に直線状に昇圧させる直線昇圧ラインＣなどの任意の種々設定した昇降ラインにより制御する。
【００１７】
即ち、作業機（刈取部等）が駆動していないときは操向レバー５６の傾倒角度に応じて略比例的に直線状に昇圧させる直線昇圧ラインＡにより制御し、前記作業機（刈取部等）が駆動していても非作業状態のとき、例えば、多くは移動走行中であったり、あるいは、道や畦から進入して刈り始めるときは、既に刈取脱穀クラッチを「入り」にしているが、刈取脱穀クラッチが「入り」であっても、刈取部７１に設けた穀稈センサ６６が穀稈を感知していないときは実際に作業をしていない非作業状態であり、このようなときは初期昇圧ライン部分Ｂのない直線昇圧ラインＡにより旋回制御し（図７）、道や畦から進入に際しての不快な初期昇圧ライン部分Ｂに伴う旋回ショックを防止でき、好適である。
【００１８】
しかして、刈取脱穀クラッチが「入り」で作業状態（刈取作業中）であれば、操向レバー５６の操作当初の旋回用クラッチ５０の当初接続圧力は「０」とし、所定角度まで僅かに操向レバー５６を操作しただけで急激に所定圧まで一旦昇圧させる初期昇圧ライン部分Ｂを経て前記直線昇圧ラインＡと略平行に直線状に昇圧させる直線昇圧ライン（刈取作業用昇圧ライン）Ｃにすることで、操向レバー５６の初期操作を短時間反復することで刈取作業中の条合せを容易にでき、そのうえ、少なくとも、機体が傾斜しているときは、直線昇圧ラインＡとすることで（図８）、走行安定性を向上させる。
換言すると、直線昇圧ラインＣにより旋回用クラッチ５０の接続圧力制御を行うことで、刈取作業中の条合せを容易にするが、一方、刈取脱穀クラッチが「入り」のとき行うようにしているため、道や畦から進入して刈り始めるときは既に刈取脱穀クラッチを「入り」にする必要があり、その結果、圃場進入時の操向レバー５６の操作機体傾斜状態で行われることになり、操向レバー５６の操作によって初期昇圧ライン部分Ｂに伴う旋回挙動のショックが発生して操作性および作業性が悪くなる。
そこで、本願では、刈取脱穀クラッチが「入り」であっても、機体が傾斜しているときは初期昇圧ライン部分Ｂのない直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御するように構成することで、道や畦から進入に際しての不快な初期昇圧ライン部分Ｂに伴う旋回ショックの防止と、刈取作業における的確な条合せに対する操作性とを両立させられる。６５は機体傾斜感知センサである。
【００１９】
この直線昇圧ラインＡによる旋回用クラッチ５０の当初接続圧力は「０」に設定することで、旋回用クラッチ５０のディスクは空転し、しかも、旋回内側の車軸１６はサイドクラッチ１５が「切り」になった状態であるから、差動機構２０を設けた構成でありながら、サイドクラッチ１５が「切り」になった状態と同様の作用状態を実行でき、機体が所定以上傾斜しているときの旋回が円滑になって、好適である。
しかして、主変速レバー５９の操作位置検出部６０が主変速レバー５９の「後進位置」を検出したときには刈取脱穀クラッチの「入り切り」に無関係に、初期昇圧ライン部分Ｂのない直線昇圧ラインＡにおいて旋回制御するように構成すると（図９）、一々刈取脱穀クラッチを入り切りしなくても、初期昇圧ライン部分Ｂに伴う旋回ショックを防止でき、操作性を向上させ、好適である。
【００２０】
しかして、図１１（図１）は、刈取部６８に設けた自動方向制御センサ６９による自動方向制御に関するものであり、自動方向制御センサ６９は左右側に一対設け、左右の自動方向制御センサ６９の何れかに何回穀稈が接触したかによって、現在の機体進行方向を演算し、これに基づいてサイドクラッチ１５を切りにして走行方向を修正する。
しかし、接触回数に対するサイドクラッチ１５を切りにする時間が常時同じであると、圃場の状態によって制御精度が変化してしまうことがあり、例えば、乾田は機体の左右の揺れ（ヨーイング）が小さいので穀稈接触回数が少なく、また、乾田では旋回内側のクローラが付き回りするので、反対方向への修正量が少なくなり、サイドクラッチ１５を切りにする時間（サイドクラッチ１５切り信号出力送出時間（オンタイム））を長くするが、湿田では機体の左右の揺れ（ヨーイング）が大きいので穀稈接触回数が多く、また、湿田では旋回内側のクローラが付き回りせず反対方向への修正量が多くなり、サイドクラッチ１５を切りにする時間を長くしていると、機体の揺れがひどく、自動方向制御の精度も低下してしまう。
そこで、自動方向制御センサ６９の当たり具合（接触回数）によりサイドクラッチ１５のオンタイムを自動調節するようにし、自動方向制御センサ６９の接触回数が少ないときはオンタイムを長くし、自動方向制御センサ６９の接触回数が多いときはオンタイムを短くするように構成したものである（図１０）。
【００２１】
しかして、前記差動機構２０がケース２２の回転を変更して緩旋回と、ブレーキターンと、スピンターンとを可能となるように、前記旋回用クラッチ５０はディスクの接触圧力を変更可能に構成した場合において、通常は操向レバー５６を最大に傾倒させてもブレーキターンとし、スピンターンをするときは別途設けた旋回力アップスイッチ８０により前記旋回用クラッチ５０の接続圧力を変更して差動機構２０がスピンターンする回転出力するように構成する（図１２、図１３）。
そして、副変速レバー６１が高速位置のときに旋回力アップスイッチ８０の操作がされたときには、ブザー等の報知手段８１により旋回力アップスイッチ８０の操作が不可であることを報知する。
旋回力アップスイッチ８０を操作したにもかかわらず、この旋回力アップスイッチ８０の機能が実行されないとき、旋回力アップスイッチ８０によりスピンターンを選択しても旋回しないと作業者が誤認する場合の多くは副変速レバー６１が高速位置にあるときなので、副変速レバー６１が高速位置のときの旋回力アップスイッチ８０の操作を自動的に規制することで走行の安全性を向上させると共に、作業者に操作の規制を報知させる報知手段８１を設けたことで、操作性を向上させている。
【００２２】
また、操向レバー５６の操作により旋回用クラッチ５０の接触圧力を変更して緩旋回と、ブレーキターンと、スピンターンとが可能となるように構成した場合において、機体傾斜感知センサ６５が所定以上の機体の傾斜を感知したときは、ブレーキターンおよび／またはスピンターンの旋回操作をしても、緩旋回するように構成する。
機体が所定以上に傾斜しているとき、誤って急旋回操作しても、急旋回を実行させずに、危険を回避する。
なお、前記した各実施例は、理解を容易にするために、個別または混在させて図示、あるいは説明しているが、これらは夫々種々組合せ可能であり、これらの表現によって、構成・作用等が限定されるものではなく、また、相乗効果を奏する場合も勿論存在する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図。
【図２】ミッションケースの展開状態の縦断面略図。
【図３】ミッションケースの展開状態の旋回用クラッチ部分の縦断面略図。
【図４】ミッションケースと操縦部との制御配線概略図。
【図５】旋回クラッチの接続圧力の昇降ラインの傾斜が変化する制御説明図。
【図６】旋回クラッチの接続圧力の昇降ラインの具体的一例の制御比較説明図。
【図７】同フロー図。
【図８】他の条件に基づくフロー図。
【図９】他の条件に基づく同フロー図。
【図１０】他の条件に基づく旋回クラッチの作動信号出力時間を示す制御説明図。
【図１１】穀稈センサの概略図。
【図１２】ブロック図。
【図１３】他の条件に基づく旋回クラッチの接続圧力の昇降ラインの傾斜が変化する制御説明図。
【符号の説明】
１…ミッションケース、２…走行用油圧式主変速装置、３…入力プーリ、４…入力軸、５…副変速軸、６…歯車群、７…カウンタ軸、８…歯車、１０…センター軸、１０…センターギヤ、１２…受動歯車、１１…サイドクラッチ軸、１５…左右サイドクラッチ、１６…車軸、１７…車軸歯車、２０…差動機構、２１…左右差動出力軸、２２…ケース、２３…左右傘歯車、２４…軸、２５…中間傘歯車、２６…ケース回転受動歯車、３１…ケース回転歯車、３２…旋回用中間軸、
３０…旋回用伝達装置、３２…旋回用中間軸、３１…ケース回転歯車、３３…内側ボス、３４…直進用入力歯車、３５…旋回伝達歯車、３７…ケーシング、３８…直進用クラッチ、４０…ドラム、４１…ピストン、４２…外側シリンダ室、４４…送油口、４３…内側プレート、４５…外側プレート、４６…スプリング、４８…外側ボス、５０…旋回用クラッチ、５５…操縦部、５６…操向レバー、５７…操向レバー位置検出部、５８…コントローラ、５９…主変速レバー、６０…操作位置検出部、６２…車軸回転センサ、６３…圧力制御弁、６５…機体傾斜感知センサ、６８…刈取部、６６…穀稈センサ、６９…自動方向制御センサ、７０…旋回力アップスイッチ、７１…報知手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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