(57)【要約】【課題】動作中に温度変化により電流検出器におけるオフセット電流やゲインの変動が生じるときにも、トルクリップルが生じることなく、違和感のない操舵感が得られる電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】本装置では、イグニッションスイッチがオンされたときに所定の補正値であるオフセット補正値およびゲイン補正係数が設定され（Ｓ１３０）、温度変化が閾値を超えたときにこれらの補正値が更新され（Ｓ１７０，Ｓ１８０）、これらの補正値により電流検出器により検出される電流値が補正されることによりモータが駆動される（Ｓ２００）。このため、温度変化によりオフセット電流およびゲインが変動しても、閾値を超える温度変化に応じてオフセット補正値およびゲイン補正係数が更新されるため、トルクリップルが防止され、運転者は違和感のない操舵感が得られる。【選択図】図３
2005059777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両操舵のための操作に応じて決定される目標電流値に基づきブラシレスモータを駆動することにより、当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記ブラシレスモータに流れる電流を検出し、その検出電流値を出力するモータ電流検出手段と、
前記モータ電流検出手段近傍の温度を検出する温度検出手段と、
前記検出温度に応じて前記検出電流値を補正する補正手段と、
前記目標電流値と前記補正手段により補正された補正後の検出電流値との偏差に基づき前記ブラシレスモータを駆動するための指令値を生成するモータ制御手段と、
前記指令値に応じて前記ブラシレスモータを駆動するモータ駆動回路と
を備えることを特徴とする、電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記補正手段は、
前記モータ電流検出手段に生じるオフセット電流を補正するための所定のオフセット補正値を前記検出温度に応じて設定するオフセット補正値設定手段と、
前記オフセット補正値に基づき前記検出電流値を補正する電流値補正手段と
を含むことを特徴とする、請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記モータ電流検出手段における入力値に対する出力値の比率であるゲインの変動を補正するためのゲイン補正係数を前記検出温度に応じて設定する係数設定手段をさらに含み、
前記電流値補正手段は、前記オフセット補正値および前記ゲイン補正係数に基づき前記検出電流値を補正することを特徴とする、請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モータを駆動することにより車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者がハンドル（ステアリングホイール）に加える操舵トルクに応じて電動モータを駆動することによりステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が用いられている。この電動パワーステアリング装置には、操舵のための操作手段であるハンドルに加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサが設けられており、トルクセンサで検出される操舵トルクに基づき電動モータに供給すべき電流の目標値（以下「目標電流値」という）が設定される。そして、この目標電流値と電動モータに実際に流れる電流の値との偏差に基づいて比例積分演算により電動モータの駆動手段に与えるべき指令値が生成される。電動モータの駆動手段は、その指令値に応じたデューティ比のパルス幅変調信号（以下「ＰＷＭ信号」という）を生成するＰＷＭ信号生成回路と、そのＰＷＭ信号のデューティ比に応じてオン／オフするパワートランジスタを用いて構成されるモータ駆動回路とを備え、そのデューティ比に応じた電圧を電動モータに印加する。この電圧印加によって電動モータに流れる電流は電流検出器によって検出され、目標電流値と検出された検出電流値との差が上記指令値を生成するための偏差として使用される。
【０００３】
このような電動パワーステアリング装置において、近年は電動モータとしてブラシレスモータが使用されているものもある。３相のブラシレスモータが使用されている電動パワーステアリング装置では、電流検出器はいずれかの２相に備えられているのが一般的である。例えば、Ｕ相とＶ相とに電流検出器が備えられており、モータのＵ相およびＶ相に流れる電流が検出される。
【０００４】
上記のような構成において、モータに流すべき電流が零であるにも拘わらず、実際には電流検出器で電流が検出されることがある。このような電流はオフセット電流と呼ばれており、モータの動作中、電流検出器によって検出される検出電流値は、当該モータに流れている電流にオフセット電流が重畳されたものとなる。また、上記のようなオフセット電流の値は、各相の電流検出器ごとに異なっている。オフセット電流の影響を考慮せずにモータ制御が行われた場合、本来モータの各相に流すべき電流と実際にモータの各相に流れる電流との間に誤差が生じる。これにより、トルクリップルが発生し、運転者はハンドル操舵に違和感を感じていた。
【０００５】
従来、上述のようなオフセット電流の影響を解消するため、オフセット電流に相当する補正値（以下「オフセット補正値」という）を保持し、電流検出器で検出された検出電流値からオフセット補正値を減算することにより検出電流値が補正されている。具体的には、イグニッションスイッチがオンされたときに電流検出器で検出される検出電流値をオフセット補正値として保持し、モータの動作中には、電流検出器で検出された検出電流値から当該オフセット補正値を減算することにより検出電流値を補正し、その補正後の電流値によってモータ制御が行われる。
【特許文献１】特開２００１−２３３２３４号公報
【特許文献２】特開平８−１１９１３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、モータの動作中には、温度変化の影響により、電流検出器で生じるオフセット電流は変動する。また、温度変化の影響により、電流検出器の測定値（入力値）に対する出力値の比率であるゲインも変動する。このゲインは、測定値と出力値との対応関係を示す直線の傾きに相当する。従来の構成では、イグニッションスイッチがオンされたときに検出されるオフセット電流を考慮したモータ制御が行われているが、温度変化によりオフセット電流やゲインの変動が大きくなると、当初のオフセット補正値による補正だけでは十分な効果が得られない。
【０００７】
そこで本発明では、動作中に温度変化により電流検出器におけるオフセット電流やゲインの変動が生じるときにも、トルクリップルが生じることなく、違和感のない操舵感が得られる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、車両操舵のための操作に応じて決定される目標電流値に基づきブラシレスモータを駆動することにより、当該車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置であって、
前記ブラシレスモータに流れる電流を検出し、その検出電流値を出力するモータ電流検出手段と、
前記モータ電流検出手段近傍の温度を検出する温度検出手段と、
前記検出温度に応じて前記検出電流値を補正する補正手段と、
前記目標電流値と前記補正手段により補正された補正後の検出電流値との偏差に基づき前記ブラシレスモータを駆動するための指令値を生成するモータ制御手段と、
前記指令値に応じて前記ブラシレスモータを駆動するモータ駆動回路と
を備えることを特徴とする。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、
前記補正手段は、
前記モータ電流検出手段に生じるオフセット電流を補正するための所定のオフセット補正値を前記検出温度に応じて設定するオフセット補正値設定手段と、
前記オフセット補正値に基づき前記検出電流値を補正する電流値補正手段と
を含むことを特徴とする。
【００１０】
第３の発明は、第２の発明において、
前記補正手段は、前記モータ電流検出手段における入力値に対する出力値の比率であるゲインの変動を補正するためのゲイン補正係数を前記検出温度に応じて設定する係数設定手段をさらに含み、
前記電流値補正手段は、前記オフセット補正値および前記ゲイン補正係数に基づき前記検出電流値を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
上記第１の発明によれば、モータ電流検出手段によって検出された電流値を温度に応じて補正することにより、実際にモータに流れる電流値が求められる。このため、温度変化の影響によりモータ電流検出手段によって検出された電流値が変動しても、モータに流れる電流値が正しく求められる。これにより、トルクリップルの発生が防止され、運転者に違和感のない操舵感を与えることができる。
【００１２】
上記第２の発明によれば、所定のオフセット補正値を温度に応じて設定し、モータ電流検出手段によって検出された電流値から例えば上記オフセット補正値を減算するなどの所定の補正を行うことにより、実際にモータに流れる電流値が求められる。このため、温度変化の影響によりモータ電流検出手段で生じるオフセット電流が変動しても、モータに流れる電流値が正しく求められる。これにより、オフセット電流の変動によるトルクリップルの発生が防止され、運転者に違和感のない操舵感を与えることができる。
【００１３】
上記第３の発明によれば、所定のオフセット補正値を温度に応じて設定するとともに温度に応じて所定のゲイン補正係数を設定し、モータ電流検出手段によって検出された電流値から例えば上記オフセット補正値を減算して得られた値に上記ゲイン補正係数を乗算するなどの所定の補正処理を行うことにより、実際にモータに流れる電流値が求められる。このため、温度変化の影響によりモータ電流検出手段で生じるオフセット電流やモータ電流検出手段のゲインが変動しても、モータに流れる電流値が正しく求められる。これにより、オフセット電流およびゲインの変動によるトルクリップルの発生が防止され、運転者に違和感のない操舵感を与えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
＜１．全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成を、それに関連する車両構成と共に示す概略図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵のための操作手段としてのハンドル１００に一端が固着されるステアリングシャフト１０２と、そのステアリングシャフト１０２の他端に連結されたラックピニオン機構１０４と、ハンドル１００の操作によってステアリングシャフト１０２に加えられる操舵トルクＴｓを検出するトルクセンサ３と、当該車両の走行速度Ｖｓを検出する車速センサ４と、ハンドル操作による運転者の負荷を軽減するための操舵補助力を発生するブラシレスモータ６と、その操舵補助力をラック軸に伝達するボールねじ駆動部１１と、ブラシレスモータ６のロータの回転位置を検出する位置検出センサ１２と、車載バッテリ８から電源の供給を受けて、トルクセンサ３および車速センサ４からのセンサ信号に基づきモータ６の駆動を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）５とを備えている。
【００１５】
運転者がハンドル１００を操作すると、トルクセンサ３によって検出された操舵トルクＴｓと車速センサ４によって検出された車速Ｖｓと位置検出センサ１２によって検出されたロータの回転位置とに基づいて、ＥＣＵ５によりモータ６が駆動される。これによりモータ６は操舵補助力を発生し、その操舵補助力がボールねじ駆動部１１を介してラック軸に加えられることにより、運転者の負荷が軽減される。すなわち、ハンドル操作によって加えられる操舵トルクＴｓとモータ６の発生する操舵補助力とによって、ラック軸が往復運動を行う。ラック軸の両端はタイロッドおよびナックルアームから成る連結部材１０６を介して車輪１０８に連結されており、ラック軸の往復運動に応じて車輪１０８の向きが変わる。
【００１６】
＜２．制御装置の構成＞
図２は、上記電動パワーステアリング装置における制御装置であるＥＣＵ５の構成を示すブロック図である。このＥＣＵ５は、マイクロコンピュータ（以下「マイコン」と略記する）１０とモータ駆動部とから構成される。マイコン１０は、その内部のメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、車速演算部１８４と、目標電流演算部１１４と、減算器１２２，１２４と、ｄ軸電流ＰＩ制御部１２６と、ｑ軸電流ＰＩ制御部１２８と、ｄ−ｑ／３相交流座標変換部１３２と、符号反転加算器１３４と、３相交流／ｄ−ｑ座標変換部１３８と、検出電流値補正部１７０とからなるモータ制御部として機能する。目標電流演算部１１４には、基本アシスト制御部１８０とモータ電流指令値演算部１８８とが含まれている。モータ駆動部は、モータ制御部としてのマイコン１０から出力される電圧指令値に基づき３相のブラシレスモータ６を駆動するハードウェア（回路）であり、ＰＷＭ信号生成回路１５０と、モータ駆動回路１５２と、Ｕ相電流検出器１５６と、Ｖ相電流検出器１５４と、温度検出器１５８と、ロータ角度位置検出器１６２とから構成される。また、ＥＣＵ５にはリレー（不図示）が設けられており、当該リレーが閉じられている期間中、モータ駆動部およびブラシレスモータ６へ電源が供給される。
【００１７】
ハンドル１００が操作されると、トルクセンサ３によって検出される操舵トルクＴｓがＥＣＵ５に入力されるとともに、車速センサ４によって検出される車速信号ＶｓもＥＣＵ５に入力される。車速演算部１８４では、車速信号Ｖｓに基づいて車速Ｖが算出される。また、モータ６に取り付けられた位置検出センサ１２から出力されるセンサ信号に基づいて、ロータ角度位置検出器１６２は、モータ６のロータである回転界磁（永久磁石）の回転位置すなわち電気角θｒｅを示す信号を出力する。
【００１８】
基本アシスト制御部１８０は、アシストマップと呼ばれる、操舵トルクと目標電流値とを対応づけるテーブルを参照して、操舵トルクＴｓと車速Ｖとに基づいて、モータ６に流すべき目標電流値Ｉｔを決定する。モータ電流指令値演算部１８８は、目標電流値Ｉｔに基づいて、ｑ軸電流指令値ｉ*ｑを出力する。なおここでは、目標電流値Ｉｔに加えて、操舵トルクＴｓ、車速Ｖ、ロータ角速度（モータ角速度）、ロータ角加速度（モータ角加速度）に基づき収斂制御のための補償や慣性補償などが施された補償電流値に基づいて、ｑ軸電流指令値ｉ*ｑが出力されるものとする。このｑ軸電流指令値ｉ*ｑは、モータ６が発生すべきトルクに対応する電流値であり、減算器１２４に入力される。一方、ｄ軸電流指令値ｉ*ｄは、トルクに関与しないのでｉ*ｄ＝０として、減算器１２２に入力される。
【００１９】
Ｕ相電流検出器１５６およびＶ相電流検出器１５４は、それぞれモータのＵ相、Ｖ相に流れる電流を検出し、Ｕ相検出電流値ｉｕとＶ相検出電流値ｉｖとをそれぞれ出力する。Ｕ相電流検出器１５６およびＶ相電流検出器１５４は、モータ駆動回路１５２からモータ６へ繋がる線に対して配置されるが、モータ駆動回路１５２内の各駆動用素子と接地点との間に配置されてもよい。なお、Ｕ相検出電流値ｉｕおよびＶ相検出電流値ｉｖは、実際にモータ６に流れた電流の値にオフセット電流の値が重畳されたものである。
【００２０】
温度検出器１５８は、Ｕ相電流検出器１５６およびＶ相電流検出器１５４近傍に設けられており、Ｕ相電流検出器１５６およびＶ相電流検出器１５４の温度を検出し、当該温度を示す温度値Ｔｈを出力する。
【００２１】
検出電流値補正部１７０は、Ｕ相検出電流値ｉｕ、Ｖ相検出電流値ｉｖ、温度値Ｔｈなどに基づいて、所定のオフセット補正値およびゲイン補正係数を更新する。ここで、オフセット補正値とは、モータに流すべき電流が零であるにもかかわらず電流検出器で検出されるオフセット電流の影響を解消するための補正値である。また、ゲイン値とは、電流検出器の測定値（入力値）に対する出力値の比率であって、測定値と出力値との対応関係を示す直線の傾きに相当する値であり、ゲイン補正係数とは、後述するように温度変化によるこのゲイン値の変化を補正するため、温度に応じて設定される係数であって、具体的には補正時の温度における基準となるゲイン値に対するゲイン値の比率の逆数である。
【００２２】
また、検出電流値補正部１７０は、Ｕ相検出電流値ｉｕとＶ相検出電流値ｉｖとからそれぞれオフセット補正値を減算するとともに、これらの減算により得られた値に対してそれぞれゲイン補正係数を乗算することによりＵ相検出電流値ｉｕおよびＶ相検出電流値ｉｖを補正し、補正されたこれらの電流値をＵ相モータ電流値ｉｍｕおよびＶ相モータ電流値ｉｍｖとして出力する。このように検出電流値からオフセット補正値を減算することにより、温度変化によるオフセット電流値の変化が補正され、上記減算値に対してゲイン補正係数が乗算されることにより、温度変化によるゲイン値の変化が補正される。なお、検出電流値補正部１７０における上記補正処理動作の詳しい説明は後述する。
【００２３】
３相交流／ｄ−ｑ座標変換部１３８は、ロータの電気角θｒｅに基づいて、Ｕ相モータ電流値ｉｍｕおよびＶ相モータ電流値ｉｍｖを、ｄ−ｑ座標上の値であるｄ軸モータ電流値ｉｄおよびｑ軸モータ電流値ｉｑに変換する。このｄ軸モータ電流値ｉｄおよびｑ軸モータ電流値ｉｑは、減算器１２２および減算器１２４にそれぞれ入力される。
【００２４】
減算器１２２では、ｄ軸電流指令値ｉ*ｄとｄ軸モータ電流値ｉｄとの偏差ｉ*ｄ−ｉｄが出力される。そして、ｄ軸電流ＰＩ制御部１２６では、その偏差ｉ*ｄ−ｉｄに基づく比例積分演算によって、ｄ軸電圧指令値ｖ*ｄが出力される。一方、減算器１２４では、ｑ軸電流指令値ｉ*ｑとｑ軸モータ電流値ｉｑとの偏差ｉ*ｑ−ｉｑが出力される。そして、ｑ軸電流ＰＩ制御部１２６では、その偏差ｉ*ｑ−ｉｑに基づく比例積分演算によって、ｑ軸電圧指令値ｖ*ｑが出力される。
【００２５】
ｄ−ｑ／３相交流座標変換部１３２では、ロータの電気角θｒｅに基づいて、ｄ軸電圧指令値ｖ*ｄおよびｑ軸電圧指令値ｖ*ｑを、３相交流座標上の値であるＵ相電圧指令値ｖ*ｕおよびＶ相電圧指令値ｖ*ｖに変換する。そして、符号反転加算器１３４は、Ｕ相電圧指令値ｖ*ｕおよびＶ相電圧指令値ｖ*ｖからＷ相電圧指令値ｖ*ｗを算出する。
【００２６】
ＰＷＭ信号生成回路１５０は、Ｕ相電圧指令値ｖ*ｕ、Ｖ相電圧指令値ｖ*ｖ、Ｗ相電圧指令値ｖ*ｗを受け取り、それらの指令値に応じてデューティ比の変化するＰＷＭ信号Ｓｕ、Ｓｖ、Ｓｗを生成する。モータ駆動回路１５２では、そのＰＷＭ信号Ｓｕ、Ｓｖ、Ｓｗによってスイッチング素子がオン／オフされ、それにより、デューティ比に応じた電圧ｖｕ、ｖｖ、ｖｗがモータ６のＵ相、Ｖ相、Ｗ相にそれぞれ印加される。
【００２７】
＜３．検出電流値補正部の動作＞
次に、本実施形態における検出電流値補正部１７０の補正処理について説明する。図３は、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置における、検出電流値の補正手順を示すフローチャートである。なお、図２の検出電流値補正部１７０の機能は、このフローチャートにおける、ステップＳ１２０、ステップＳ１３０、ステップＳ１４０、ステップＳ１５０、ステップＳ１７０、ステップＳ１８０、ステップＳ１９０で示すステップにより実現される。
【００２８】
この電動パワーステアリング装置において、イグニッションスイッチ９がオンされると（ステップＳ１１０）、マイコン１０にて動作するプログラムで参照するパラメータ（変数）の初期値を設定する（ステップＳ１２０）。具体的には、Ｕ相オフセット補正値ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値ｉｏｖに零を設定し、Ｕ相ゲイン補正係数ｇｕおよびＶ相ゲイン補正係数ｇｖに１を設定する。これらＵ相オフセット補正値ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値ｉｏｖ、Ｕ相ゲイン補正係数ｇｕ、およびＶ相ゲイン補正係数ｇｖ（以下これらの値を「補正値」と総称する）の初期値を設定すると、ステップＳ１３０の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ１３０では、Ｕ相電流検出器１５６によって検出されたＵ相検出電流値ｉｕとＶ相電流検出器１５４によって検出されたＶ相検出電流値ｉｖとをそれぞれＵ相オフセット補正値ｉｏｕ、Ｖ相オフセット補正値ｉｏｖに設定する。すなわち、イグニッションスイッチ９がオンされた直後にＵ相電流検出器１５６およびＶ相電流検出器１５４で生じているオフセット電流の値が、Ｕ相オフセット補正値ｉｏｕおよびＶ相オフセット補正値ｉｏｖにそれぞれ設定される。また、ステップＳ１３０では、温度検出器１５８によって検出された温度Ｔｈに対応するゲイン補正係数をＵ相ゲイン補正係数ｇｕおよびＶ相ゲイン補正係数ｇｖに設定する。この温度Ｔｈに対応するゲイン補正係数は、温度Ｔｈとゲイン補正係数との対応関係を示すテーブルまたは算出式に基づき算出される。このテーブルまたは算出式は、例えば温度変化によるゲイン値の変化を測定することにより得られる所定値に基づき検出電流値補正部１７０に予め記憶される。以上のように補正値を設定すると、ステップＳ１４０の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１４０では、温度検出器１５８によって検出された温度Ｔｈに対応する所定のオフセット基準値に対するＵ相オフセット補正値ｉｏｕおよびＶ相オフセット補正値ｉｏｖの差分値（ずれ量）をそれぞれＵ相オフセット差分値ｄｏｕおよびＶ相オフセット差分値ｄｏｖとして算出する。このオフセット基準値は、基準となる所定の電流検出器のオフセット電流を各種温度で測定することにより得られる値であって、当該電流検出器の温度と一意に対応する。この温度とオフセット基準値との対応関係は、所定のテーブルまたは算出式として検出電流値補正部１７０に予め記憶される。なお、上記基準となる電流検出器は、Ｕ相電流検出器１５６およびＶ相電流検出器１５４とは異なる電流検出器であり、Ｕ相電流検出器１５６によって検出されたＵ相検出電流値ｉｕおよびＶ相電流検出器１５４によって検出されたＶ相検出電流値ｉｖは、基準となる電流検出器によって検出された電流値から検出器の個体差に応じた所定量のずれを生じている。このずれ量である上記差分値は後述するステップＳ１８０の処理において利用される。なお、上記オフセット基準値は、複数の電流検出器のオフセット電流を各種温度で測定することにより得られるそれぞれの値の平均値であってもよい。
【００３１】
ステップＳ１５０では、温度検出器１５８によって検出された温度Ｔｈを設定時温度として記憶する。その後、リレーが閉じられ（オン状態にされ）る（ステップＳ１６０）。
【００３２】
ステップＳ１７０では、温度検出器１５８によって検出された現在の温度Ｔｈと、ステップＳ１５０において記憶された設定時温度とを比較し、その温度差が所定の閾値を超えたか否かを判定する。閾値を超えた場合、ステップＳ１８０の処理に進む。閾値を超えていない場合、ステップＳ１８０，Ｓ１９０の処理は省略され、ステップＳ２００の処理に進む。
【００３３】
ステップＳ１８０では、上述した所定のテーブルまたは算出式に基づき、温度検出器１５８によって検出された現在の温度Ｔｈに対応するオフセット基準値を算出する。この算出されたオフセット基準値に対しステップＳ１４０において算出されたＵ相オフセット差分値ｄｏｕおよびＶ相オフセット差分値ｄｏｖをそれぞれ加算することにより新たなＵ相オフセット補正値ｉｏｕおよびＶ相オフセット補正値ｉｏｖを算出する。また、ステップＳ１８０では、ステップＳ１３０において説明した上記所定のテーブルまたは算出式に基づき、温度検出器１５８によって検出された温度Ｔｈに対応するゲイン補正係数をＵ相ゲイン補正係数ｇｕおよびＶ相ゲイン補正係数ｇｖに再び設定する。以上のように補正値を更新すると、ステップＳ１９０の処理に進む。
【００３４】
ステップＳ１９０では、記憶されている設定時温度を破棄し、温度検出器１５８によって検出された現在の温度Ｔｈを設定時温度として新たに記憶することにより設定時温度を更新し、ステップＳ２００の処理に進む。
【００３５】
ステップＳ２００では、検出電流値補正部１７０により、Ｕ相検出電流値ｉｕからＵ相オフセット補正値ｉｏｕを減算し、減算により得られた値に対してＵ相ゲイン補正係数ｇｕを乗算することによりＵ相検出電流値ｉｕを補正し、この補正後の値をＵ相モータ電流値ｉｍｕとして出力する。また、Ｖ相検出電流値ｉｖからＶ相オフセット補正値ｉｏｖを減算し、減算により得られた値に対してＶ相ゲイン補正係数ｇｖを乗算することによりＶ相検出電流値ｉｖを補正し、この補正後の値をＶ相モータ電流値ｉｍｖとして出力する。そして、これらの出力電流値に基づいて従来のモータ駆動処理が行われる。
【００３６】
ステップＳ２１０では、イグニッションスイッチ９がオフされたか否かを判定する。オフされた場合、以上の処理は終了し電動パワーステアリング装置の動作が停止する。オフされていない場合、ステップＳ１７０の処理に戻り、ステップＳ１７０からステップＳ２１０までの処理が、この電動パワーステアリング装置の動作中、繰り返される。
【００３７】
＜４．効果＞
以上のように、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、イグニッションスイッチがオンされたときに検出されるオフセット補正値をモータの動作中に変化する温度に応じて更新するとともにゲイン補正係数を温度に応じて更新し、電流検出器によって検出された電流値から上記オフセット補正値を減算して得られた値に上記ゲイン補正係数を乗算することにより、実際にモータに流れる電流値が求められる。このため、温度変化の影響により電流検出器で生じるオフセット電流や電流検出器のゲインが変動しても、モータに流れる電流値が正しく求められる。これにより、オフセット電流およびゲインの変動によるトルクリップルの発生が防止され、運転者に違和感のない操舵感を与えることができる。
【００３８】
＜５．変形例＞
上記一実施形態では、上記オフセット補正値およびゲイン補正係数を温度に応じて更新し、電流検出器によって検出された電流値から上記オフセット補正値を減算して得られた値に上記ゲイン補正係数を乗算することにより実際にモータに流れる電流値を求めるが、上記ゲインの変動を考慮することなく、上記オフセット補正値のみを温度に応じて更新し、電流検出器によって検出された電流値から上記オフセット補正値を減算することにより実際にモータに流れる電流値を求めてもよい。この構成では、電流検出器のゲインの変動に対する補正が行われないが、ゲイン値の変動量が少ない場合には、オフセット電流の変動によるトルクリップルの発生が防止され、運転者に違和感のない操舵感を与えることができる。
【００３９】
また、上記一実施形態では、Ｕ相電流検出器１５６およびＶ相電流検出器１５４によりＵ相およびＶ相の電流が検出されるが、さらにＷ相電流検出器を新たに設けることによりＷ相の電流が検出されてもよい。さらに、上記一実施形態におけるモータ６は３相のブラシレスモータであるが、ｎ相（ｎは４以上の整数）のブラシレスモータであってもよい。この場合、電流検出器は各相に対して（ｎ−１）個以上が設けられる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成をそれに関連する車両構成と共に示す概略図である。
【図２】上記実施形態に係る電動パワーステアリング装置を制御的観点から見た構成を示すブロック図である。
【図３】上記実施形態における、検出電流値の補正手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４１】
５    …ＥＣＵ（電子制御ユニット）
６    …ブラシレスモータ
１０  …マイコン
１３８…３相交流／ｄ−ｑ座標変換部
１５０…ＰＷＭ信号生成回路
１５２…モータ駆動回路
１５４…Ｖ相電流検出器
１５６…Ｕ相電流検出器
１５８…温度検出器
１７０…検出電流値補正部
ｉ*ｄ …ｄ軸電流指令値
ｉ*ｑ …ｑ軸電流指令値
ｉｕ …Ｕ相検出電流値
ｉｖ …Ｖ相検出電流値
【図１】
2005059777.tif 000003
【図２】
2005059777.tif 000004
【図３】
2005059777.tif 000005