(57)【要約】【課題】  作業機の作業性を高め、作業機の操作を簡単にする。【解決手段】  除雪機はエンジンで駆動するオーガと、オーガを操作するオーガスイッチと、エンジンで駆動する発電機と、発電機で充電するバッテリと、発電機及びバッテリを電源とする電動モータと、電動モータで駆動する走行部と、電動モータを制御する制御部とを備える。制御部はオーガスイッチのオン時点のエンジン回転数Ｎｏを基準回転数Ｎｏｂとする第１のステップ１１１と、基準回転数に対応する補正係数Ｄｅを１．０としエンジン回転数が小さい程０に近い補正係数から、現時点のエンジン回転数に対応する補正係数を求める第２のステップ１１２と、走行部の実走行速度に応じて必要加速度を定める第３のステップと、必要加速度に補正係数を乗じる第４のステップと、補正した必要加速度で電動モータを制御する第５のステップとを備える。【選択図】      図８
2005133343.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにより駆動する除雪用オーガ等の作業部と、この作業部のオン・オフ操作をする作業切換えスイッチと、前記エンジンにより駆動する発電機と、この発電機により充電するバッテリと、これら発電機並びにバッテリを電源とする電動モータと、この電動モータにより駆動する走行輪等の走行部と、この走行部の目標走行速度に対する走行部の実走行速度の比較に基づいて前記電動モータの回転を制御する制御部と、を備える作業機において、前記制御部は、
前記作業切換えスイッチにて前記作業部をオンにした時点の前記エンジンの回転数を基準回転数と設定する第１のステップと、
この基準回転数に対応する補正係数を上限値とするとともに前記エンジンの回転数が小さいほど０に近い補正係数から、現時点の前記エンジンの回転数に対応する補正係数を求める第２のステップと、
前記走行部の実走行速度の大きさに応じて必要加速度を定める第３のステップと、
この必要加速度に前記補正係数を乗じる第４のステップと、
この補正した必要加速度にて前記電動モータの回転を制御する第５のステップと、
を備えたことを特徴とする作業機。
【請求項２】
前記制御部は、前記補正係数の特性が互いに異なる複数の補正係数マップを予め設け、前記第２のステップにおいて、前記作業部をオンにした時点の前記エンジンの回転数に応じて、前記複数の補正係数マップから１つを選択するように構成したことを特徴とする請求項１記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業部の駆動源となるエンジン及び走行部の駆動源となる電動モータを備えた作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な作業機としては、作業部及び走行部をエンジンで駆動するものが知られている（例えば、特許文献１−２参照。）。
ところで近年、作業機としては、作業部の駆動源と走行部の駆動源とを分離した機種が開発されてきている。例えば作業部をエンジンで駆動し、走行部を電動モータで駆動する。電動モータの回転を制御する方式であるから、比較的小回りの利く作業機にすることができる（例えば、特許文献３−４参照。）。
【特許文献１】特開平１−１６３３０４号公報（第１−２図）
【特許文献２】実開平３−３２６１７号公報（第１−３図）
【特許文献３】特公昭５３−５２１０号公報（第１−２図）
【特許文献４】特開２００１−２７１３１７公報（図１、図４）
【０００３】
作業部の駆動源と走行部の駆動源とを分離した作業機の例として、特許文献４を次図に基づいて説明する。
図１５は従来の作業機の概要図である。従来の作業機２００は、機体２０１にオーガ２０２及びブロア２０３からなる作業装置２０４、作業装置２０４を駆動するエンジン２０５、クローラからなる左右の走行装置２０６，２０６、これらの走行装置２０６，２０６を駆動する左右の電動モータ２０７，２０７、エンジン２０５に駆動されてバッテリ２０８や電動モータ２０７，２０７に電力を供給する発電機２０９、電動モータ２０７，２０７を制御する制御部２１１を備えたというものである。
【０００４】
エンジン２０５の出力の一部で発電機２０９を回し、得た電力をバッテリ２０８に供給するとともに、左右の電動モータ２０７，２０７に供給することができる。また、エンジン２０５の出力の残部を、電磁クラッチ２１２を介して作業装置２０４の回転に充てることができる。このように作業機２００は、エンジン２０５で作業装置２０４を駆動するとともに、電動モータ２０７，２０７で走行装置２０６，２０６を駆動する形式の除雪機である。
【０００５】
ところで、作業機２００を移動させるだけの場合には、電動モータ２０７，２０７で走行装置２０６，２０６を駆動するだけであるから、エンジン２０５にかかる負担は小さい。また、走行しながらの除雪作業中であっても、積雪高さが小さいときや積雪の雪質が軽いときには、エンジン２０５にかかる負担は小さい。このような軽負荷の場合には、燃料消費量の低減や作業環境に対する配慮等のために、スロットル開度を下げることによってエンジン回転数を下げることが好ましい。
【０００６】
しかしながら、作業機２００での作業であるから、負荷の大きさが変動することも多い。例えば、作業機２００を走行させるだけの軽負荷に対応させるために、エンジン回転数を下げた状態、いわゆる、ローアイドル状態を考える。この状態において、作業装置２０４を駆動して除雪した場合には、走行負荷に作業負荷が付加されるので、例え軽負荷であっても、エンジン２０５にかかる負担は増大する。負担の増大に応じてエンジン回転数が低下するので、電動モータ２０７，２０７の回転数も低下する。この結果、作業機２００の走行速度が低下するので、除雪作業の効率が下がる。作業効率を確保するために、作業者はスロットル開度を調節することによって、エンジン回転数を増す必要がある。
【０００７】
このように、負荷が変動する度にスロットル開度を調節するのでは、作業機２００の操作が面倒である。一方、操作の手間を省くために、スロットル開度を常に大きく設定したのでは、エネルギーの無駄が多い。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、作業機の作業性をより高めること、及び、エンジンのスロットル開度を調節する頻度を少なくすることで、作業機の操作をより簡単にできる技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、エンジンにより駆動する除雪用オーガ等の作業部と、この作業部のオン・オフ操作をする作業切換えスイッチと、エンジンにより駆動する発電機と、この発電機により充電するバッテリと、これら発電機並びにバッテリを電源とする電動モータと、この電動モータにより駆動する走行輪等の走行部と、この走行部の目標走行速度に対する走行部の実走行速度の比較に基づいて前記電動モータの回転を制御する制御部と、を備える作業機において、制御部に、
作業切換えスイッチにて作業部をオンにした時点のエンジンの回転数を基準回転数と設定する第１のステップと、
この基準回転数に対応する補正係数を上限値とするとともにエンジンの回転数が小さいほど０に近い補正係数から、現時点のエンジンの回転数に対応する補正係数を求める第２のステップと、
走行部の実走行速度の大きさに応じて必要加速度を定める第３のステップと、
この必要加速度に補正係数を乗じる第４のステップと、
この補正した必要加速度にて電動モータの回転を制御する第５のステップと、
を備えたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明は、制御部に、補正係数の特性が互いに異なる複数の補正係数マップを予め設け、第２のステップにおいて、作業部をオンにした時点の前記エンジンの回転数に応じて、複数の補正係数マップから１つを選択するように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る発明では、作業切換えスイッチにて作業部をオンにした時点のエンジンの回転数を基準回転数とし、この基準回転数に対応する補正係数を上限値とするとともにエンジンの回転数が小さいほど０に近い補正係数を設定するようにしたので、この設定したものから、現時点のエンジンの回転数に対応する補正係数を求めることができる。
このようにして求めた補正係数を、「走行部の実走行速度の大きさに応じて定めた必要加速度」に乗じて補正することで、この補正した必要加速度にて電動モータの回転を制御することができる。
補正係数は、エンジンの回転数が小さいほど０に近い値である。補正係数の上限値は、「作業切換えスイッチにて作業部をオンにした時点」の、エンジンの回転数に対応する。
【００１２】
例えば、作業機を走行させるだけの軽負荷に対応させるために、エンジン回転数を下げた状態、いわゆる、ローアイドル状態を考える。
補正係数の上限値は、作業切換えスイッチにて作業部をオンにしたタイミングで決まる。このため、ローアイドル状態での補正係数は、元々大きい。負荷の大きさに応じて、エンジン回転数がある程度低下しても、補正係数を大きい値に維持することができる。このため、ローアイドル状態で作業を開始したときに、電動モータの回転速度をある程度維持することができる。従って、ローアイドル状態から適切な作業状態へ迅速に移行することができ、この結果、作業機の作業性を高めることができる。
【００１３】
しかも、負荷が変動したときに、スロットル開度を調節する頻度を少なくすることができるので、作業機の操作が簡単になる。さらには、スロットル操作の手間を省くために、スロットル開度を常に大きく設定しておく必要がないので、燃料消費量を低減することができるとともに、作業環境に対する配慮をすることができる。
【００１４】
また、作業者は、（１）スロットル開度の設定と（２）作業切換えスイッチにて作業部をオンにするタイミングとを、適宜決めることができる。これによって、作業切換えスイッチで作業部をオンにした時点のエンジンの回転数（基準回転数）を、自由に設定することができる。このため、より最適な状態で作業機の運転をすることができる。
【００１５】
請求項２に係る発明では、制御部に、補正係数の特性が互いに異なる複数の補正係数マップを予め設け、作業部をオンにした時点のエンジンの回転数に応じて、複数の補正係数マップから１つを選択するように構成したので、電動モータの回転速度を、より極め細かく最適なように制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従う。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【００１７】
図１は本発明に係る除雪機の左側面図、図２は本発明に係る除雪機の平面図である。
除雪機１０（作業機１０）は、左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒを備えた走行フレーム３１に、伝動ケース３２を上下スイング可能に取付け、伝動ケース３２の左右両側部に左右の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを取付け、伝動ケース３２の上部にエンジン３４（内燃機関３４）を取付けるとともに、伝動ケース３２の前部に除雪作業部４０を取付け、さらに、伝動ケース３２の上部から後上方へ左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを延し、これら左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒ間に操作盤５３を備え、作業者が操作盤５３の後から連れ歩く、自力走行式の歩行型作業機である。
【００１８】
走行フレーム３１と伝動ケース３２の組合せ構造体は機体１１をなす。左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒは、先端に手で握るグリップ５２Ｌ，５２Ｒを備える。以下、要部を詳細に説明する。
【００１９】
本発明は、エンジン３４で除雪作業部４０を駆動し、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒで走行装置２０Ｌ，２０Ｒを駆動する駆動方式を採用したことを特徴とする。細かな走行速度の制御、旋回制御及び前後進切替制御は電動モータが適当であり、一方、急激な負荷変動を受ける作業部系はパワーのある内燃機関が適当であるとの考えに基づいて、そのようにした。
【００２０】
左右の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒは、動力を左右の走行用伝動機構３５Ｌ，３５Ｒ（図１参照）を介して左右の走行装置２０Ｌ，２０Ｒに伝達して、駆動する走行用駆動源である。
【００２１】
左の走行装置２０Ｌは、前部の駆動輪２１Ｌと後部の遊動輪２２Ｌとにクローラベルト２３Ｌを巻き掛け、駆動輪２１Ｌを左の電動モータ２１Ｌで正逆転させるクローラである。右の走行装置２０Ｒは、前部の駆動輪２１Ｒと後部の遊動輪２２Ｒとにクローラベルト２３Ｒを巻き掛け、駆動輪２１Ｒを右の電動モータ２１Ｒで正逆転させるクローラである。
【００２２】
走行フレーム３１は、左右の駆動輪用車軸２４Ｌ，２４Ｒを回転可能に支承するとともに、後部で遊動輪用車軸２５を支承するフレームである。左右の駆動輪用車軸２４Ｌ，２４Ｒは、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒを固定した回転軸である。遊動輪用車軸２５は、左右の遊動輪２２Ｌ，２２Ｒを回転可能に取付けた固定軸である。
【００２３】
エンジン３４は、クランク軸３４ａを下方へ延ばしたバーチカルエンジンであって、動力を伝動ケース３２に収納された作業用伝動機構を介して除雪作業部４０に伝達して、駆動する作業用駆動源である。
【００２４】
除雪作業部４０は、前部のオーガ４１、後部のブロア４２、上部のシュータ４３、オーガ４１を囲うオーガハウジング４４、及びブロア４２を囲うブロアハウジング４５からなる。オーガ４１は、地面に積もった雪を中央に集める作用をなす。この雪を受け取ったブロア４２は、シュータ４３を介して雪を除雪機１０の周囲の所望の位置へ投射する作用をなす。
スイング駆動機構４６により、伝動ケース３２並びに除雪作業部４０を上下にスイングさせることで、オーガハウジング４４の姿勢を調節できる。
図２に示すように、機体１１は前部に発電機５４及びバッテリ５５を備える。
【００２５】
以上の説明から明らかなように、作業機としての除雪機１０は、機体１１に除雪作業部等の作業装置４０、この作業装置４０を駆動する内燃機関３４、クローラや車輪等の走行装置２０Ｌ，２０Ｒ、この走行装置２０Ｌ，２０Ｒを駆動する電動モータ３３Ｌ，３３Ｒ、内燃機関３４に駆動されてバッテリ５５や電動モータ３３Ｌ，３３Ｒに電力を供給する発電機５４、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを制御する制御部５６を備える。制御部５６は、例えば操作盤５３の下方に配置又は操作盤５３に内蔵する。
【００２６】
図中、６１はエンジン３４周りを覆うカバー、６２はランプ、６３はエアクリーナ、６４はキャブレータ、６５はエンジン排気用マフラ、６６は燃料タンクである。
【００２７】
図３は図１の３矢視図である。操作盤５３は、背面５３ａ（この図の手前側であり、作業者側の面）に、メインスイッチ７１、エンジン用チョーク７２、クラッチ操作スイッチ７３などを備え、操作盤５３の上面５３ｂに右側から左側へ、投雪方向調節レバー７４、走行装置に係る方向速度制御部材としての方向速度レバー７５、エンジン用スロットルレバー７６をこの順に備え、さらに、操作盤５３の左にグリップ５２Ｌを配置し、操作盤５３の右にグリップ５２Ｒを配置したものである。
【００２８】
左の操作ハンドル５１Ｌは、グリップ５２Ｌの近傍に走行準備レバー７７を備える。右の操作ハンドル５１Ｒは、グリップ５２Ｒの近傍にオーガハウジング姿勢調節レバー７８を備える。
【００２９】
図１及び図３を参照しつつ説明すると、メインスイッチ７１は、キー挿入孔にメインキー（図示せず）を差込んで回すことでエンジン３４を始動することのできる周知のイグニッションスイッチであり、例えば、キー挿入孔を中心として「オフ位置ＯＦＦ」、「オン位置ＯＮ」及び「スタート位置ＳＴ」を、時計回りにこの順に配列したものである。
【００３０】
メインキーをオフ位置ＯＦＦに合せたときには、エンジン３４を停止させるとともに、全ての電気系統を遮断させることができる。メインキーをオフ位置ＯＦＦからオン位置ＯＮに切換えたときには、エンジン３４を停止状態で維持させることができる。メインキーをスタート位置ＳＴに合せたときには、エンジン３４を始動させることができる。メインキーをスタート位置ＳＴからオン位置ＯＮに切換えたときには、始動したエンジン３４をそのまま本運転に移行することができる。
【００３１】
エンジン用チョーク７２は、引くことで混合気の濃度を高める操作部材である。
クラッチ操作スイッチ７３は、オーガ４１並びにブロア４２をオン・オフ操作する押し釦スイッチ、すなわち、除雪作業部４０（作業部）のオン・オフ操作をする作業切換えスイッチである。以下、クラッチ操作スイッチ７３のことを適宜「オーガスイッチ７３」と言い換えることにする。
【００３２】
投雪方向調節レバー７４は、シュータ４３の方向を変更するときに操作するレバーである。方向速度レバー７５は、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの走行速度を操作するとともに、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを正逆転させることで前後進切換えをする前後進速度調節レバーである。エンジン用スロットルレバー７６は、スロットルバルブ（図４の符号９４参照）の開度を操作することでエンジン３４の回転数を制御するレバーである。
【００３３】
走行準備レバー７７は、スイッチ手段（図４の符号７７ａ参照）に作用する走行準備部材であり、リターンスプリングの引き作用により、図に示すフリー状態になればスイッチ手段はオフになる。作業者の左手で走行準備レバー７７を握ってグリップ５２Ｌ側に下げれば、スイッチ手段はオンとなる。このように、走行準備レバー７７が握られているか否かはスイッチ手段で検出することができる。
オーガハウジング姿勢調節レバー７８は、スイング駆動機構４６を操作してオーガハウジング４４の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
【００３４】
さらに操作盤５３は、左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒ間に且つこれら左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを握った手で操作可能な範囲に、左右の旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒを設けたことを特徴とする。
【００３５】
左旋回操作スイッチ８１Ｌは押し釦スイッチからなり、除雪機１０の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン８２Ｌを備える。このような左旋回操作スイッチ８１Ｌは、押ボタン８２Ｌを押し操作している間だけスイッチオンとなってスイッチ信号を発する、接点自動復帰式スイッチである。
【００３６】
右旋回操作スイッチ８１Ｒは押し釦スイッチからなり、除雪機１０の後方（この図の手前側であり、作業者側）を向く押ボタン８２Ｒを備える。このような右旋回操作スイッチ８１Ｒは、押ボタン８２Ｒを押し操作している間だけスイッチオンとなってスイッチ信号を発する、接点自動復帰式スイッチである。
【００３７】
より具体的には、操作盤５３の背面５３ａのうち、左にグリップ５２Ｌの近傍で車幅中心ＣＬ寄りの位置に左旋回操作スイッチ８１Ｌ及びそれの押ボタン８２Ｌを配置した。また、操作盤５３の背面５３ａのうち、右にグリップ５２Ｒの近傍で車幅中心ＣＬ寄りの位置に右旋回操作スイッチ８１Ｒ及びそれの押ボタン８２Ｒを配置した。
【００３８】
作業者が両手で左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを握ったときに、各手の親指は左右の操作ハンドル間、すなわち、操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒの内側（車幅中央側）を向くことになる。
【００３９】
作業者は、左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを両手で握って除雪機１０を操縦しつつ、操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを握ったまま、左手の親指を前に延ばして左旋回操作スイッチ８１Ｌの押ボタン８２Ｌを押している間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。
一方、右手の親指を前に延ばして右旋回操作スイッチ８１Ｒの押ボタン８２Ｒを押している間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
このように、左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒから手を放すことなく、小さい操作力で極めて容易に旋回操作をすることができる。
【００４０】
操作盤５３のうち、左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒ間に且つこれら左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを握った手で操作可能な範囲に、旋回機構としての回生ブレーキ回路（図４の符号３８Ｌ，３８ＲＲ参照）を操作する左・右旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒを設けたので、作業者は、左右の操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを両手で握って除雪機１０（図１参照）を操縦しつつ、操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを握ったままの親指で、左・右旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒをも操作することができる。
従って、除雪機１０を左旋回操作又は右旋回操作する度に、操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒを握り替えたり、操作ハンドル５１Ｌ，５１Ｒから手ＨＬ，ＨＲを放す必要がない。このため、除雪機１０の操縦性が高まる。
【００４１】
さらにまた、操作盤５３は背面５３ａに、報知器としての報知表示器８４や報音器８５を設けたことを特徴とする。報知表示器８４は、制御部５６の指令により表示する部材であり、例えば液晶表示器等の表示パネルや、表示灯からなる。報音器８５は、制御部５６の指令により音を発する部材であり、例えば報知音を発するブザーや、音声を発する音声発生器からなる。
【００４２】
図４は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、制御部５６内の機器及び情報伝達経路を示す。想像線枠で囲ったエンジン３４、電磁クラッチ９１、オーガ４１及びブロア４２が作業部系９２であり、その他は走行系となる。なお、制御部５６内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【００４３】
先ず、除雪作業部４０の系統の作動を説明する。
メインスイッチ７１にキーを差込み、回してスタート位置にすることにより、セルモータ（スタータ）９３の回転によりエンジン３４を始動させる。
エンジン用スロットルレバー７６は、図示せぬスロットルワイヤでスロットルバルブ９４に繋がっているので、エンジン用スロットルレバー７６を操作することでスロットルバルブ９４の開度を制御することができる。これにより、エンジン３４の回転数を制御することができる。
【００４４】
さらにスロットルバルブ９４については、制御部５６の制御信号に応じて作動するバルブ駆動部９４Ａにより、バルブ開度が自動制御される構成にしたものである。なお、スロットルバルブ９４に対しては、バルブ駆動部９４Ａでの開度制御の方が、エンジン用スロットルレバー７６での開度制御よりも優先する。
【００４５】
エンジン３４の出力の一部で発電機５４を回し、得た電力をバッテリ５５に供給するとともに、左右の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒに供給する。エンジン３４の出力の残部は、電磁クラッチ９１を介して作業装置４０としてのオーガ４１及びブロア４２の回転に充てる。なお、発電機５４やバッテリ５５からは、ハーネス９５を介して左右の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒや他の電装品へ電力を供給することになる。
【００４６】
９８Ｌ，９８Ｒは左右の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数（モータ速度、回転速度）を計測する回転センサである。９９はエンジン３４の回転数（モータ速度、回転速度）を計測する回転センサである。
【００４７】
走行準備レバー７７を握るとともに、クラッチ操作スイッチ７３を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ９１を接続し、エンジン３４の動力でオーガ４１及びブロア４２を回転させることができる。
なお、走行準備レバー７７をフリーにするか、クラッチ操作スイッチ７３を操作するか、の何れかにより電磁クラッチ９１を断状態にすることができる。
【００４８】
次に走行装置２０Ｌ，２０Ｒ（走行部２０Ｌ，２０Ｒ）の系統の作動を、図４に基づき説明する。
本発明の除雪機１０は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ３６Ｌ，３６Ｒを備える。具体的には、左右の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ３６Ｌ，３６Ｒによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ３６Ｌ，３６Ｒは、駐車中は制御部５６の制御により、ブレーキ状態（オン状態）にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ３６Ｌ，３６Ｒを開放する。
【００４９】
メインスイッチ７１がオン位置にあること、及び、走行準備レバー７７が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー７５を前進又は後進に切換えると、電磁ブレーキ３６Ｌ，３６Ｒは開放（非ブレーキ、オフ）状態になる。
【００５０】
図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図であり、方向速度レバー７５は、作業者の手で、矢印Ａｄ，Ｂａの如く往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば車両を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば車両を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータでポジションに応じた電圧を発生させる。
１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー７５と名付けた。
【００５１】
図４に戻って、方向速度レバー７５の位置情報をポテンショメータ７５ａから得た制御部５６は、左右のモータドライバー３７Ｌ，３７Ｒを介して左右の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを回転させ、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転速度を回転センサ９８Ｌ，９８Ｒで検出して、その信号に基づいて回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００５２】
走行中の制動は次の手順で行う。本発明ではモータドライバ３７Ｌ，３７Ｒに回生ブレーキ回路３８Ｌ，３８Ｒ及びブレーキ手段としての短絡ブレーキ回路３９Ｌ，３９Ｒを含む。
【００５３】
バッテリから電動モータへ電気エネルギーを供給することで、電動モータは回転する。一方、発電機は回転を電気エネルギーに変換する手段である。そこで、本発明では電気的切換えにより、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを発電機に変え、発電させるようにした。発電電圧がバッテリ電圧より高ければ、電気エネルギーはバッテリ５５へ蓄えることができる。これが回生ブレーキの作動原理である。
【００５４】
左旋回操作スイッチ８１Ｌを押している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部５６は左の回生ブレーキ回路３８Ｌを作動させ、左の電動モータ３３Ｌの速度を下げる。右旋回操作スイッチ８１Ｒを押している間は、そのスイッチオンのスイッチ信号に基づいて制御部５６は右の回生ブレーキ回路３８Ｒを作動させ、右の電動モータ３３Ｒの速度を下げる。
すなわち、左旋回操作スイッチ８１Ｌを押している間だけ、除雪機１０を左旋回させることができる。また、右旋回操作スイッチ８１Ｒを押している間だけ、除雪機１０を右旋回させることができる。
【００５５】
そして、次の（１）〜（３）の何れかにより、走行を停止させることができる。
（１）メインスイッチ７１をオフ位置に戻す。
（２）方向速度レバー７５を中立位置に戻す。
（３）走行準備レバー７７を離す。
【００５６】
この停止は後述の電気的減速制御を施したのちに、短絡ブレーキ回路３９Ｌ，３９Ｒを用いて実行する。
左の短絡ブレーキ回路３９Ｌは、文字通り左の電動モータ３３Ｌの両極を短絡させる回路であり、この短絡により電動モータ３３Ｌは急制動状態になる。右の短絡ブレーキ回路３９Ｒも同様であるから説明を省略する。
【００５７】
停止後にメインスイッチ７１をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ３６Ｌ，３６Ｒがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【００５８】
次に、上記図４に示す制御部５６をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図３及び図４を参照しつつ、図６〜図１４に基づき説明する。この制御フローは、例えばメインスイッチ７１をオンにしたときに開始する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
【００５９】
図６は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
ＳＴ０１；初期設定をする。例えばフラグＦを「１」とする。
ＳＴ０２；メインスイッチ７１、方向速度レバー７５、走行準備レバー７７のスイッチ手段７７ａ、左・右旋回操作スイッチ８１Ｌ，８１Ｒ等の、各スイッチ信号（レバー位置信号を含む）を入力信号として読み込む。
【００６０】
ＳＴ０３；走行準備レバー７７のスイッチ手段７７ａ、すなわち走行準備スイッチ７７ａがオンであるか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ０４に進み、ＮＯならＳＴ０６に進む。走行準備レバー７７を手で握ったときにＹＥＳであると判断する。
ＳＴ０４；方向速度レバー７５の操作方向並びに操作量Ｏｐを読み込む。方向速度レバー７５のポジションにより定まる。
ＳＴ０５；方向速度レバー７５の操作方向を調べ、「中立位置」なら停止制御であると判断してＳＴ０６に進み、「前進位置」なら前進走行制御であると判断してＳＴ０７に進み、「後進位置」なら後進走行制御であると判断してＳＴ０８に進む。
【００６１】
ＳＴ０６；電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを停止させる。
ＳＴ０７；所定の前進モードで電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを制御する。なお、このＳＴ０７を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図７にて示す。
ＳＴ０８；所定の後進モードで電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを後進走行制御する。なお、このＳＴ０８の制御については、上記ＳＴ０７の前進走行制御と実質的に同じ制御ステップであり、前進制御の代りに後進制御を実行するものである。
【００６２】
ＳＴ０９；メインスイッチ７１が「オン位置」にあるか否かを調べ、ＹＥＳならこの制御を続行すると判断してＳＴ０２に戻り、ＮＯならこの制御を終了すると判断してＳＴ１０に進む。
ＳＴ１０；電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを停止させる。
ＳＴ１１；エンジン３４を停止させた後に、この制御を終了する。
【００６３】
図７は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）であり、上記図６のステップＳＴ０７に示す前進モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
【００６４】
ＳＴ２１；方向速度レバー７５の操作量Ｏｐから前進する走行部の目標速度Ｓｏを算出する。目標速度Ｓｏは例えば電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの目標モータ回転数である。
ＳＴ２２；走行部の実走行速度Ｓｒを計測する。実走行速度Ｓｒは、例えば図４の回転センサ９８Ｌ，９８Ｒで現実の電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数を計測すればよい。
ＳＴ２３；実走行速度Ｓｒが予め設定された上限しきい値ＳＨより小さいか否かを調べ、ＹＥＳならＳＴ２４に進み、ＮＯなら実走行速度Ｓｒが過大であるとしてＳＴ２９に進む。
【００６５】
ＳＴ２４；目標速度Ｓｏと実走行速度Ｓｒとを比較する。実走行速度Ｓｒが目標速度Ｓｏより小さければ、速度不足であると判断してＳＴ２５に進む。実走行速度Ｓｒが目標速度Ｓｏと等しければ、状態を変える必要が無いと判断してＳＴ２７に進む。実走行速度Ｓｒが目標速度Ｓｏより大きければ、速度超過であると判断してＳＴ２８に進む。
ＳＴ２５；加速モードで電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの加速制御するときの補正係数Ｄｅを求める。なお、このＳＴ２５を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図８にて示す。
【００６６】
ＳＴ２６；速度不足を是正すべく、加速モードで電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの加速制御を施した後に、このサブルーチンの制御を終了し、図６のＳＴ０７にリターンする。なお、このＳＴ２６を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図１２にて示す。
ＳＴ２７；状態を変える必要が無いので、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの実回転数を維持して、このサブルーチンの制御を終了し、図６のＳＴ０７にリターンする。
ＳＴ２８；速度超過を是正すべく、減速モードで電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの減速制御を施した後に、このサブルーチンの制御を終了し、図６のＳＴ０７にリターンする。
なお、このＳＴ２８を具体的に実行するためのサブルーチンについては、後述する図１４にて示す。
【００６７】
ＳＴ２９；実走行速度Ｓｒと上限しきい値ＳＨとの速度差ΔＳを算出することで、実走行速度Ｓｒの過大分を求める。
ＳＴ３０；速度差ΔＳ分だけ電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを減速させて上限しきい値ＳＨまで戻した後に、このサブルーチンの制御を終了し、図６のＳＴ０７にリターンする。
【００６８】
図８は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）であり、上記図７のステップＳＴ２５に示す、補正係数Ｄｅを具体的に設定するためのサブルーチンを示す。
【００６９】
ＳＴ４１；エンジン３４の回転数Ｎｏを計測する。回転数Ｎｏは、回転センサ９９で現実のエンジン３４の回転数を計測すればよい。
ＳＴ４２；オーガスイッチ７３（作業切換えスイッチ７３に相当する）がオンであるか否かを調べ、ＹＥＳなら作業部がオン操作されたとしてＳＴ４３に進み、ＮＯならＳＴ５２に進む。
【００７０】
ＳＴ４３；フラグＦが「１」であるか否かを調べ、ＹＥＳならオーガスイッチ７３がオンに切り替わったとしてＳＴ４４に進み、ＮＯならオーガスイッチ７３のオン状態が続いているとしてＳＴ５１に進む。
ＳＴ４４；フラグＦを「０」に反転させる。
【００７１】
ＳＴ４５；エンジン３４の基準回転数Ｎｏｂを、上記ＳＴ４１で計測した回転数Ｎｏに設定する。このようにして、オーガスイッチ７３がオフからオンに切り替わった時点、すなわち、オーガスイッチ７３にて除雪作業部４０をオンにした時点（ＳＴ４２及びＳＴ４３参照）のエンジン３４の回転数Ｎｏ（ＳＴ４１参照）を基準回転数Ｎｏｂと設定する。
ＳＴ４６；基準回転数Ｎｏｂに対応する補正係数Ｄｅを、上限値である１．０と設定する。
【００７２】
ＳＴ４７；エンジン３４の回転数Ｎｏを、予め設定された速度しきい値（高速しきい値ＮＨ、中速しきい値ＮＭ、低速しきい値ＮＬ）と比較する。各速度しきい値については、「ＮＨ＞ＮＭ＞ＮＬ」の関係にある。例えば、高速しきい値ＮＨ＝３０００ｒｐｍ、中速しきい値ＮＭ＝２５００ｒｐｍ、低速しきい値ＮＬ＝２０００ｒｐｍである。
回転数Ｎｏが高速しきい値ＮＨを越えているなら、回転数Ｎｏが高速域にあるとしてＳＴ４８に進む。
回転数Ｎｏが高速しきい値ＮＨ以下で中速しきい値ＮＭを越えているなら、回転数Ｎｏが中速域にあるとしてＳＴ４９に進む。
回転数Ｎｏが中速しきい値ＮＭ以下で低速しきい値ＮＬを越えているなら、回転数Ｎｏが低速域にあるとしてＳＴ５０に進む。
【００７３】
ＳＴ４８；補正係数の特性が互いに異なる複数の補正係数マップから、第１補正係数マップを選択した後に、図７のＳＴ２５にリターンする。具体的には図９に示す第１補正係数マップ１０１を選択する。
ＳＴ４９；補正係数の特性が互いに異なる複数の補正係数マップから、第２補正係数マップを選択した後に、図７のＳＴ２５にリターンする。具体的には図１０に示す第２補正係数マップ１０２を選択する。
ＳＴ５０；補正係数の特性が互いに異なる複数の補正係数マップから、第３補正係数マップを選択した後に、図７のＳＴ２５にリターンする。具体的には図１１に示す第３補正係数マップ１０３を選択する。
【００７４】
ここで、図９〜図１１において、各補正係数マップ１０１〜１０３について説明する。
図９は本発明に係る第１補正係数マップの説明図であり、横軸をエンジンの回転数Ｎｏ（ｒｐｍ）とし縦軸を補正係数Ｄｅとして、エンジンの回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを得る第１補正係数マップ１０１を示す。
この第１補正係数マップ１０１によれば、補正係数Ｄｅは、エンジンの回転数Ｎｏが大きいほど１に近く、回転数Ｎｏが小さいほど０に近い値であることが判る。より具体的には補正係数Ｄｅは、下限値を０．１に設定するとともに上限値を１．０に設定したものである。補正係数Ｄｅの下限値０．１は、回転数Ｎｏの下限値２２００ｒｐｍに対応する。補正係数Ｄｅの上限値１．０は、基準回転数Ｎｏｂに対応する。例えば、オーガスイッチ７３をオンにした時点の回転数Ｎｏが３３００ｒｐｍであるときには、基準回転数Ｎｏｂも３３００ｒｐｍであり、この３３００ｒｐｍに対応する補正係数Ｄｅは上限値の１．０である。
【００７５】
従って、第１補正係数マップ１０１の特性は、次の（１）〜（３）に示す通りである。（１）回転数Ｎｏが下限値２２００ｒｐｍ未満であるときの補正係数Ｄｅは０．１である。（２）回転数Ｎｏが基準回転数Ｎｏｂを越えるときの補正係数Ｄｅは１．０である。（３）回転数Ｎｏが２２００〜Ｎｏｂ（ｒｐｍ）であるときの補正係数Ｄｅは、回転数Ｎｏに比例する一次直線で表される値である。
【００７６】
図１０は本発明に係る第２補正係数マップの説明図であり、横軸をエンジンの回転数Ｎｏ（ｒｐｍ）とし縦軸を補正係数Ｄｅとして、エンジンの回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを得る第２補正係数マップ１０２を示す。
この第２補正係数マップ１０２によれば、補正係数Ｄｅは、エンジンの回転数Ｎｏが大きいほど１に近く、回転数Ｎｏが小さいほど０に近い値であることが判る。より具体的には補正係数Ｄｅは、下限値を０．１に設定するとともに上限値を１．０に設定したものである。補正係数Ｄｅの下限値０．１は、回転数Ｎｏの下限値２０００ｒｐｍに対応する。補正係数Ｄｅの上限値１．０は、基準回転数Ｎｏｂに対応する。
【００７７】
従って、第２補正係数マップ１０２の特性は、次の（１）〜（３）に示す通りである。（１）回転数Ｎｏが下限値２０００ｒｐｍ未満であるときの補正係数Ｄｅは０．１である。（２）回転数Ｎｏが基準回転数Ｎｏｂを越えるときの補正係数Ｄｅは１．０である。（３）回転数Ｎｏが２０００〜Ｎｏｂ（ｒｐｍ）であるときの補正係数Ｄｅは、回転数Ｎｏに比例する一次直線で表される値である。
【００７８】
図１１は本発明に係る第３補正係数マップの説明図であり、横軸をエンジンの回転数Ｎｏ（ｒｐｍ）とし縦軸を補正係数Ｄｅとして、エンジンの回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを得る第３補正係数マップ１０３を示す。
この第３補正係数マップ１０３によれば、実線にて示すように補正係数Ｄｅは、エンジンの回転数Ｎｏが大きいほど１に近く、回転数Ｎｏが小さいほど０に近い値であることが判る。より具体的には補正係数Ｄｅは、下限値を０．１に設定するとともに上限値を１．０に設定したものである。補正係数Ｄｅの下限値０．１は、回転数Ｎｏの下限値１７００ｒｐｍに対応する。補正係数Ｄｅの上限値１．０は、基準回転数Ｎｏｂに対応する。
【００７９】
従って、第３補正係数マップ１０３の特性は、次の（１）〜（３）に示す通りである。（１）回転数Ｎｏが下限値１７００ｒｐｍ未満であるときの補正係数Ｄｅは０．１である。（２）回転数Ｎｏが基準回転数Ｎｏｂを越えるときの補正係数Ｄｅは１．０である。（３）回転数Ｎｏが１７００〜Ｎｏｂ（ｒｐｍ）であるときの補正係数Ｄｅは、回転数Ｎｏに比例する一次直線で表される値である。
【００８０】
以上の説明から明らかなように、制御部５６は、補正係数の特性が互いに異なる複数の補正係数マップ（すなわち、図９〜図１１に示す第１・第２・第３補正係数マップ１０１，１０２，１０３）を予め設けたことを特徴とする。
具体的には、制御部５６は内蔵するメモリに、複数の補正係数マップ１０１〜１０３を予め設定しておき、上記制御フローチャートのステップにおいて、補正係数マップ１０１〜１０３を適宜読み出して補正係数Ｄｅを設定することができるようにしたものである。
【００８１】
なお、図９〜図１１では理解を容易にするために、第１・第２・第３補正係数マップ１０１，１０２，１０３を模式的に表したものであり、各マップの形態はこれに限定されるものではなく、任意に設定することができる。
また、第１・第２・第３補正係数マップ１０１〜１０３において、補正係数Ｄｅの下限値である０．１及び回転数Ｎｏの下限値については、任意に設定することができる。
さらにまた、図８のＳＴ４７において、第１・第２・第３補正係数マップ１０１〜１０３を選択する基準となる速度しきい値ＮＨ，ＮＭ，ＮＬの数値については、任意に設定することができる。
【００８２】
図８に戻って説明を続ける。
ＳＴ５１；オーガスイッチ７３のオン状態が続いているので、上記ＳＴ４７〜ＳＴ５０において選択された補正係数マップ１０１，１０２，１０３（図９〜図１１参照）を用いて、現時点のエンジン３４の回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを求め、その後に図７のＳＴ２５にリターンする。
ＳＴ５２；フラグＦを「１」に反転させる。
ＳＴ５３；オーガスイッチ７３がオフなので、第３補正係数マップ１０３（図１１参照）を用いて、現時点のエンジン３４の回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを求め、その後に図７のＳＴ２５にリターンする。
【００８３】
図１２は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その４）であり、上記図７のステップＳＴ２６に示す加速モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
【００８４】
ＳＴ１０１；実走行速度Ｓｒを予め設定された速度しきい値（高速しきい値ＳＨ、中速しきい値ＳＭ、低速しきい値ＳＬ、微速しきい値ＳＮ）と比較する。各速度しきい値については、「ＳＨ＞ＳＭ＞ＳＬ＞ＳＮ」の関係にある。例えば、高速しきい値ＳＨ＝４．０ｋｍ／ｈ、中速しきい値ＳＭ＝３．０ｋｍ／ｈ、低速しきい値ＳＬ＝１．５ｋｍ／ｈ、微速しきい値ＳＮ＝０．５ｋｍ／ｈである。
【００８５】
実走行速度Ｓｒが高速しきい値ＳＨ以下で中速しきい値ＳＭを越えているなら、実走行速度Ｓｒが高速域にあるとしてＳＴ１０２に進む。実走行速度Ｓｒが中速しきい値ＳＭ以下で低速しきい値ＳＬを越えているなら、実走行速度Ｓｒが中速域にあるとしてＳＴ１０３に進む。実走行速度Ｓｒが低速しきい値ＳＬ以下で微速しきい値ＳＮを越えているなら、実走行速度Ｓｒが低速域にあるとしてＳＴ１０４に進む。実走行速度Ｓｒが微速しきい値ＳＮＬ以下なら、実走行速度Ｓｒが微速域にあるとしてＳＴ１０５に進む。
【００８６】
ＳＴ１０２；電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを加速制御するときに必要な加速度α０（必要加速度α０）を第１基準加速度α１とする。第１基準加速度α１は例えば０．８ｍ／ｓ２である。
ＳＴ１０３；必要加速度α０を第２基準加速度α２とする。第２基準加速度α２は第１基準加速度α１よりも大きい値であり、例えば０．９ｍ／ｓ２である。
ＳＴ１０４；必要加速度α０を第３基準加速度α３とする。第３基準加速度α３は第２基準加速度α２よりも大きい値であり、例えば１．０ｍ／ｓ２である。
ＳＴ１０５；必要加速度α０を第４基準加速度α４とする。第４基準加速度α４は第３基準加速度α３よりも大きい値であり、例えば１．４ｍ／ｓ２である。
【００８７】
ＳＴ１０６；補正係数Ｄｅを必要加速度α０に乗じて補正し、これを新たな必要加速度α０とする。なお、オーガスイッチ７３がオフからオンに切り替わった時点においては、上記図８のＳＴ４６において設定された補正係数Ｄｅ（すなわち、上限値である１．０）を必要加速度α０に乗じることになる。
ＳＴ１０７；補正した必要加速度α０にて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を加速制御して、図７のＳＴ２６にリターンする。
【００８８】
図１３は本発明に係る補正した必要加速度マップの説明図であり、上記図８のＳＴ４１〜ＳＴ４８において第１補正係数マップ１０１を選択し、ＳＴ５１において補正係数Ｄｅを求めた場合に、上記図１２のＳＴ１０１〜ＳＴ１０６にて実行するエンジンの回転数Ｎｏ（ｒｐｍ）と実走行速度Ｓｒ（ｋｍ／ｈ）と必要加速度α０（ｍ／ｓ２）との関係を、まとめて表したものである。
このマップによれば、エンジン３４の回転数Ｎｏが大きいときには、走行部の実走行速度Ｓｒの大きさに応じて定めた必要加速度α０に近い値で、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を加速できることが判る。また、エンジン３４の回転数Ｎｏが小さいときには、補正された小さい必要加速度α０で、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を加速することができることが判る。
従って、エンジン３４の回転数Ｎｏに応じた最適な必要加速度α０で、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を加速できる。
【００８９】
本発明を整理すれば、図１に示す機体１１の左右に各々走行モータとしての電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを備え、これらの電動モータ３３Ｌ，３３Ｒで左右の駆動輪２１Ｌ，２１Ｒ（走行部）を各々駆動する作業機としての除雪機１０において、この除雪機１０は、駆動輪２１Ｌ，２１Ｒの目標走行速度に対する駆動輪２１Ｌ，２１Ｒの実走行速度の比較に基づいて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を制御する制御部（図４の符号５６）を備える。
【００９０】
この制御部５６は、駆動輪２１Ｌ，２１Ｒの実走行速度Ｓｒの大きさに応じて必要加速度α０を定めるステップ（図１２のＳＴ１０１〜ＳＴ１０５）と、エンジン３４の回転数Ｎｏが大きいほど１に近く回転数Ｎｏが小さいほど０に近い補正係数Ｄｅからそのときのエンジン３４の回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを求めるステップ（図８のＳＴ５１）と、この補正係数Ｄｅを必要加速度α０に乗じるステップ（図１２のＳＴ１０６）と、この補正した必要加速度α０にて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を制御するステップ（図１２の１０７）と、を備えたことを特徴とする。
【００９１】
エンジン３４が低速回転中に電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを急加速させた場合であっても、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの加速度がエンジン３４の回転数に応じた最適な値に抑制されるので、発電機５４（交流発電機）による発電量も抑制される。この結果、エンジン３４の負担を軽減することができる。エンジン３４への急激な負担増加を抑制しつつ、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを必要加速度で加速することができる。エンジン３４への急激な負担増加を抑制することで、エンジン３４の回転数の低下を防止することができ、この結果、作業部（オーガ４１及びブロア４２）の作業効率を高めることができる。
【００９２】
図１４は本発明に係る制御部の制御フローチャート（その５）であり、上記図７のステップＳＴ２８に示す減速モード制御を具体的に実行するためのサブルーチンを示す。
なお、この図１４のサブルーチンは、上記図１２に示す加速モードで電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの加速制御するサブルーチンと基本的に同じ内容であり、加速度α０を減速度β０に入れ替えただけのものである。以下に概要を説明する。
【００９３】
ＳＴ２０１；実走行速度Ｓｒを予め設定された高速しきい値ＳＨ、中速しきい値ＳＭ、低速しきい値ＳＬ、微速しきい値ＳＮと比較し、Ｓｒ≧Ｓｒ＞ＳＭならＳＴ２０２に進み、ＳＭ≧Ｓｒ＞ＳＬならＳＴ２０３に進み、ＳＬ≧Ｓｒ＞ＳＮならＳＴ２０４に進み、ＳＮ≧ＳｒならＳＴ２０５に進む。
ＳＴ２０２；電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを減速制御するときに必要な減速度β０（必要減速度β０）を第１基準減速度β１とする。
ＳＴ２０３；必要減速度β０を第２基準減速度β２とする。β１＞β２。
ＳＴ２０４；必要減速度β０を第３基準減速度β３とする。β２＞β３。
ＳＴ２０５；必要減速度β０を第４基準減速度β４とする。β３＞β４。
【００９４】
ＳＴ２０６；エンジン３４の回転数Ｎｏを計測する。
ＳＴ２０７；図９に示す第１補正係数マップ１０１にて、エンジン３４の回転数Ｎｏに基づき補正係数Ｄｅを求める。上記図８のＳＴ５１と同じ。
ＳＴ２０８；補正係数Ｄｅを必要減速度β０に乗じて補正し、これを新たな必要減速度β０とする。
ＳＴ２０９；補正した必要減速度β０にて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を減速制御して、図７のＳＴ２８にリターンする。
【００９５】
以上の説明から明らかなように、上記ＳＴ２０１〜ＳＴ２０５は、走行部の実走行速度Ｓｒの大きさに応じて必要減速度β０を定めるステップである。ＳＴ２０８は、補正係数Ｄｅを必要減速度β０に乗じるステップである。ＳＴ２０９は、補正した必要減速度β０にて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を制御するステップである。
【００９６】
ここで、必要減速度β０で電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを減速制御することについて、整理して説明する。
一般に、エンジン３４の回転数が小さいときに電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの減速度が過大であっても、これによって直接的にエンジン３４の負担が増すことはない。しかし、減速度が過大であると、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回生ブレーキ作用によって発生する起電圧（発電電圧）は大きい。バッテリ５５に過大な起電圧が加わることは、バッテリ５５並びに電気部品にとって好ましくないので、何等かの対策が必要になる。さらには、回生ブレーキ作用によって発生する起電圧が過大であると、この起電圧で発電機５４のロータが現状よりも高速で回ろうとすることが考えられる。その場合には、発電機５４でエンジン３４の出力軸を回そうとするので、エンジン３４の作動にとって好ましいことではない。
【００９７】
これに対して本発明は、補正係数Ｄｅを必要減速度β０に乗じることで、補正された必要減速度β０にて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを減速制御するようにした。
必要減速度β０については、上記図９に示す必要加速度α０と同様に、実走行速度Ｓｒが大きいほど小さくなるとともに、エンジン３４の回転数が小さいほど小さくなるように設定することができる。必要減速度β０が小さければ、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回生ブレーキ作用によって発生する起電圧も小さくなる。
このようにすることで、バッテリ５５並びに電気部品の負担を軽減するとともに、エンジン３４の作動にとってより好ましい、最適な必要減速度β０で電動モータ３３Ｌ，３３Ｒを減速制御することができる。
【００９８】
ここで、上記説明をまとめて述べる。制御部５６は、次の第１ステップ１１１、第２ステップ１１２、第３ステップ１１３、第４ステップ１１４及び第５ステップ１１５の構成を備えたことを特徴とする。
図８に示すＳＴ４１〜ＳＴ４５は、オーガスイッチ７３（作業切換えスイッチ）にて除雪作業部４０（作業部）をオンにした時点のエンジン３４の回転数Ｎｏを基準回転数Ｎｏｂと設定する第１のステップ１１１の構成である。
図８に示すＳＴ４６〜ＳＴ５３は、基準回転数Ｎｏｂに対応する補正係数Ｄｅを上限値とするとともにエンジン３４の回転数Ｎｏが小さいほど０に近い補正係数Ｄｅから、現時点のエンジン３４の回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを求める第２のステップ１１２の構成である。
【００９９】
図１２に示すＳＴ１０１〜ＳＴ１０５は、走行部の実走行速度Ｓｒの大きさ、すなわち電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転数に応じて必要加速度α０を定める第３のステップ１１３の構成である。
図１２に示すＳＴ１０６は、必要加速度α０に補正係数Ｄｅを乗じる第４のステップ１１４の構成である。
図１２に示すＳＴ１０７は、補正した必要加速度α０にて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を制御する第５のステップ１１５の構成である。
【０１００】
従って、本発明によれば、オーガスイッチ７３にて除雪作業部４０をオンにした時点のエンジン３４の回転数Ｎｏを基準回転数Ｎｏｂとし、この基準回転数Ｎｏｂに対応する補正係数Ｄｅを上限値とするとともに回転数Ｎｏが小さいほど０に近い補正係数Ｄｅを設定するようにしたので、この設定したものから、現時点の回転数Ｎｏに対応する補正係数Ｄｅを求めることができる。
【０１０１】
このようにして求めた補正係数Ｄｅを、「走行部の実走行速度Ｓｒの大きさに応じて定めた必要加速度α０」に乗じて補正することで、この補正した必要加速度α０にて電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転を制御することができる。
補正係数Ｄｅは、回転数Ｎｏが小さいほど０に近い値である。補正係数Ｄｅの上限値は、「オーガスイッチ７３にて除雪作業部４０をオンにした時点」の、エンジン３４の回転数Ｎｏに対応する。
【０１０２】
例えば、作業機１０を走行させるだけの軽負荷に対応させるために、エンジン３４の回転数Ｎｏを下げた状態、いわゆる、ローアイドル状態を図１１に基づいて考える。
図１１において、破線は比較例の補正係数特性を示す。この比較例の補正係数特性は、回転数Ｎｏが３０００ｒｐｍのときに補正係数Ｄｅの上限値を１．０とし、また、回転数Ｎｏが１７００ｒｐｍのときに補正係数Ｄｅの下限値を０．１としたものである。
【０１０３】
この比較例において、スロットル開度を調節して回転数ＮｏをＮｏｂまで下げた状態、いわゆる、ローアイドル状態について考える。このときの補正係数Ｄｅは０．３程度と極めて小さい値である。
このローアイドル状態で、除雪作業部４０の駆動を開始した場合には、走行負荷に作業負荷が付加されるので、エンジン３４にかかる負担は増大する。負担の増大に応じて回転数Ｎｏは低下する。比較例ではローアイドル状態での補正係数Ｄｅが元々小さい上に、回転数Ｎｏの低下に応じて更に小さくなる。このため、ローアイドル状態で作業を開始すると、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転も下がるので、作業効率が下がる。
【０１０４】
これに対して本発明は、図１１の実線で示すように、「オーガスイッチ７３にて除雪作業部４０をオンにした時点のエンジン３４の回転数Ｎｏ（基準回転数Ｎｏｂ）」に対応する補正係数Ｄｅを上限値としたものである。すなわち、補正係数Ｄｅの上限値は、オーガスイッチ７３にて除雪作業部４０をオンにしたタイミングで決まる。このため、ローアイドル状態での補正係数Ｄｅは１．０と、元々大きい。負荷の大きさに応じて、回転数Ｎｏがある程度低下しても、補正係数Ｄｅを大きい値に維持することができる。このため、ローアイドル状態で作業を開始したときに、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転速度をある程度維持することができる。従って、ローアイドル状態から適切な作業状態へ迅速に移行することができ、この結果、作業機１０の作業性を高めることができる。
【０１０５】
しかも、負荷が変動したときに、スロットルレバー７６でスロットル開度を調節する頻度を少なくすることができるので、作業機１０の操作が簡単になる。さらには、スロットル操作の手間を省くために、スロットル開度を常に大きく設定しておく必要がないので、燃料消費量を低減することができるとともに、作業環境に対する配慮をすることができる。
なお、回転数Ｎｏが更に低下した場合には、スロットル開度を調整すればよい。
【０１０６】
さらにまた、作業者は、（１）スロットル開度の設定と（２）オーガスイッチ７３にて除雪作業部４０をオンにするタイミングとを、適宜決めることができる。これによって、オーガスイッチ７３で除雪作業部４０をオンにした時点のエンジン３４の回転数Ｎｏ（基準回転数Ｎｏｂ）を、自由に設定することができる。このため、より最適な状態で作業機１０の運転をすることができる。
【０１０７】
さらには、制御部５６は、補正係数Ｄｅの特性が互いに異なる複数の補正係数マップ１０１〜１０３を予め設け、第２のステップ１１２において、除雪作業部４０をオンにした時点のエンジン３４の回転数Ｎｏに応じて、複数の補正係数マップ１０１〜１０３から１つを選択するように構成したので、電動モータ３３Ｌ，３３Ｒの回転速度を、より極め細かく最適なように制御することができる。
【０１０８】
なお、本発明は実施の形態では、作業機は除雪機１０に限るものではなく、芝刈機など種類は任意である。芝刈機とした場合の作業部は、エンジンにより駆動する芝刈用カッタである。
また、走行部は走行輪の他に例えばクローラであってもよい。
また、補正係数Ｄｅの特性が互いに異なる複数の補正係数マップの個数は任意であり、多くするほど極め細かい速度制御を実行することができる。
また、図９〜図１１及び図１３では理解を容易にするために各マップを模式的に表したものであり、各マップの形態はこれに限定されるものではなく、任意に設定することができる。また、各マップにて表された補正係数は、演算式等にて求めるものであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０９】
本発明の作業機は、作業部を駆動するエンジンによって発電機をも駆動し、発電機並びにバッテリを電源とする電動モータによって走行部を駆動するようにした、除雪機や芝刈機に好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明に係る除雪機（作業機）の左側面図である。
【図２】本発明に係る除雪機の平面図である。
【図３】図１の３矢視図である。
【図４】本発明に係る除雪機の制御系統図である。
【図５】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図である。
【図６】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その１）である。
【図７】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その２）である。
【図８】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その３）である。
【図９】本発明に係る第１補正係数マップの説明図である。
【図１０】本発明に係る第２補正係数マップの説明図である。
【図１１】本発明に係る第３補正係数マップの説明図である。
【図１２】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その４）である。
【図１３】本発明に係る補正した必要加速度マップの説明図である。
【図１４】本発明に係る制御部の制御フローチャート（その５）である。
【図１５】従来の作業機の概要図である。
【符号の説明】
【０１１１】
１０…作業機、２０Ｌ，２０Ｒ…走行部（走行装置）、３３Ｌ，３３Ｒ…電動モータ、３４…エンジン、４０…作業部（オーガ、ブロア）、５４…発電機、５５…バッテリ、５６…制御部、７３…作業切換えスイッチ（オーガスイッチ）、１０１〜１０３…補正係数マップ（第１・第２・第３補正係数マップ）、１１１…第１のステップ、１１２…第２のステップ、１１３…第３のステップ、１１４…第４のステップ、１１５…第５のステップ、Ｄｅ…補正係数、Ｎｏ…エンジンの回転数、Ｎｏｂ…エンジンの基準回転数、Ｓｏ…走行部の目標走行速度、Ｓｒ…走行部の実走行速度、α０…必要加速度。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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