(57)【要約】【課題】  変速モード切換え時の操作性を向上させることができるとともに、運転者の変速意思に従って、変速比を適切かつ迅速に変更することができる車両用無段変速機の制御装置を提供する。【解決手段】無段自動変速モードを実行する無段自動変速モード実行手段３と、有段自動変速モードを実行する有段自動変速モード実行手段３と、無段変速機４０の変速モードを切り換えるために操作される切換え操作手段２１、２２と、切換え操作手段の操作状態に応じて、無段変速機４０の変速モードを無段自動変速モードおよび有段自動変速モードの一方に設定する変速モード設定手段３と、を備え、有段自動変速モード実行手段３は、無段自動変速モードから有段自動変速モードへの変速モードの切換え時に、無段変速機４０の変速比を、複数の所定の変速段のうち、切換え時の直前までに無段自動変速モードにおいて設定されていた切換前変速比に最も近い１つに設定する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された内燃機関の出力を無段階に変速可能な車両用無段変速機の制御装置であって、
前記車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
当該検出された前記車両の運転状態に応じて前記無段変速機の変速比を無段階に設定する無段自動変速モードを実行する無段自動変速モード実行手段と、
検出された前記車両の運転状態に応じて、前記無段変速機の変速比を複数の所定の変速段の１つに設定する有段自動変速モードを実行する有段自動変速モード実行手段と、
前記無段変速機の変速モードを切り換えるために操作される切換え操作手段と、
この切換え操作手段の操作状態に応じて、前記無段変速機の変速モードを前記無段自動変速モードおよび前記有段自動変速モードの一方に設定する変速モード設定手段と、を備え、
前記有段自動変速モード実行手段は、前記無段自動変速モードから前記有段自動変速モードへの前記変速モードの切換え時に、前記無段変速機の変速比を、前記複数の所定の変速段のうち、当該切換え時の直前までに前記無段自動変速モードにおいて設定されていた切換前変速比に最も近い１つに設定することを特徴とする車両用無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記切換え操作手段は、前記無段変速機の変速段を、アップさせるためのアップスイッチおよびダウンさせるためのダウンスイッチを有し、
前記有段自動変速モード実行手段は、前記無段自動変速モードにおいて、前記アップスイッチが操作されたときに、前記無段変速機の変速比を前記切換前変速比よりも高速側の変速段に設定するとともに、前記ダウンスイッチが操作されたときに、前記無段変速機の変速比を前記切換前変速比よりも低速側の変速段に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記内燃機関の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記複数の所定の変速段ごとに、前記車両の運転状態に応じて目標回転数をそれぞれ設定する目標回転数設定手段と、をさらに備え、
前記有段自動変速モード実行手段は、前記無段自動変速モードから前記有段自動変速モードへの前記変速モードの切換え時に、前記内燃機関の回転数と前記最も近い変速段に対して設定された目標回転数との偏差が第１所定値未満であるときに、前記無段変速機の変速比を、前記最も近い変速段に代えて、前記切換前変速比を基準として、当該最も近い変速段の次の変速段に設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記内燃機関の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記複数の所定の変速段ごとに、前記車両の運転状態に応じて目標回転数をそれぞれ設定する目標回転数設定手段と、をさらに備え、
前記有段自動変速モード実行手段は、前記内燃機関の回転数を前記目標回転数になるように制御することによって、前記無段変速機の変速比を制御する変速比制御手段を有しており、
前記変速比制御手段は、前記無段自動変速モードから前記有段自動変速モードへの前記変速モードの切換え時に、前記内燃機関の回転数と前記最も近い変速段に対して設定された目標回転数との偏差が第２所定値未満であるときに、前記内燃機関の回転数を、所定回転数変化させた後、前記目標回転数に徐々に近づくように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項５】
前記内燃機関の回転数を検出する回転数検出手段と、
前記複数の所定の変速段ごとに、前記車両の運転状態に応じて目標回転数をそれぞれ設定する目標回転数設定手段と、をさらに備え、
前記有段自動変速モード実行手段は、前記内燃機関の回転数を前記目標回転数になるように制御することによって、前記無段変速機の変速比を制御する変速比制御手段を有しており、
前記変速比制御手段は、前記変速モードが前記無段自動変速モードから前記有段自動変速モードに切り換えられたときに、前記内燃機関の回転数を、所定回転数変化させた後、前記目標回転数に徐々に近づくように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項６】
前記所定回転数は、前記無段自動変速モードから前記有段自動変速モードへの前記変速モードの切換え時における前記内燃機関の回転数、または前記最も近い変速段に応じて設定されることを特徴とする請求項４または５に記載の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項７】
前記切換え操作手段は、前記変速モードを切り換えるために操作される切換えスイッチを有しており、
前記変速モード設定手段は、前記変速モードが前記有段自動変速モードに設定された状態で、前記切換えスイッチが操作されたときに、前記変速モードを前記無段自動変速モードに設定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車両用無段変速機の制御装置。
【請求項８】
前記切換え操作手段は、シフトレンジを切り換えるために操作されるシフトレバーを有しており、
前記変速モード設定手段は、前記変速モードが前記有段自動変速モードに設定された状態で、前記シフトレバーが操作されたときに、前記変速モードを前記無段自動変速モードに設定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の車両用無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された内燃機関の出力を無段階に変速可能な車両用無段変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の無段変速機の制御装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この制御装置は、変速比が車速などに応じて自動的に設定される自動変速モードと、運転者が有段感覚で運転操作を行えるようにするために、運転者自身がシフトレバーを操作し、変速比を設定するためのマニュアルモードとを有している。このマニュアルモードでは、運転者によるシフトレバーの操作に応じて、複数の変速段のうちの１つが選択され、無段変速機の変速比が、選択された変速段に対応する所定の変速比に設定される。
【０００３】
また、この制御装置では、運転者がシフトレバーを自動変速モード側からマニュアルモード側に操作することにより、変速モードが自動変速モードからマニュアルモードに切り換わり、この変速モードの切換えと同時に、その時の変速比に最も近いＨｉ側あるいはＬｏｗ側に、変速段がアップあるいはダウンされる。このような変速モード切換え時のシフト変更は、あらかじめアップシフトおよびダウンシフトのいずれか一方に設定されており、したがって、例えば、変速モード切換え時のシフト変更がアップシフトに設定されている場合には、マニュアルモード側へのシフトレバーの操作に伴い、変速段が常時、アップされる。そして、マニュアルモードでの運転中に、運転者が、シフトレバーをＨｉ側あるいはＬｏｗ側に操作するごとに、変速段が１段ずつ、アップあるいはダウンされる。
【０００４】
上記の無段変速機の制御装置において、例えば、変速モード切換え時のシフト変更がアップシフトに設定されている場合には、自動変速モード中、運転者が、変速モードをマニュアルモードに切り換え、変速段をアップするために、シフトレバーをマニュアルモード側に操作すると、変速段が自動的にアップされる。しかし、運転者が変速段をダウンしたい場合でも、変速段が常時、アップされてしまうため、変速段をダウンする場合には、シフトレバーをマニュアルモード側に一旦操作し、さらにシフトレバーをＬｏｗ側に操作するという、２段階の操作が必要になる。そのため、この制御装置では、無段変速機の変速比を、運転者の変速意思に従って迅速に変更できないという問題がある。
【０００５】
もちろん、変速モード切換え時のシフト変更を、あらかじめダウンシフトに設定しておくことにより、運転者が変速段をダウンしたい場合に、マニュアルモード側へのシフトレバーの１回の操作で、変速段をダウンさせることが可能である。しかしこの場合には、運転者が変速段をアップしたい場合には、上記と同様に、シフトレバーの２段階の操作が必要となるため、上記と同様の問題が生じる。
【０００６】
また、運転者の誤操作などにより、自動変速モードからマニュアルモードへの変速モードの切り換えが行われた場合には、無段変速機の変速比が直ちに、一定の変速比に固定されてしまうために、次のような問題が生じる。すなわち、例えば、車両の登坂走行時など、エンジントルクが必要な状況で、上記のような変速モードの所定の設定（アップシフト設定）によって、変速段がアップされた場合には、エンジントルクが不足したり、車両の高速走行時などに、変速モードの所定の設定（ダウンシフト設定）によって、変速段がダウンされた場合に、運転者がそのことを気付かないまま、アクセルを踏み続けたときには、オーバーレブが発生してしまい、運転者の意思に合致しない上記のような変速比の固定が行われる結果、運転性が低下してしまう。
【０００７】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたものであり、変速モード切換え時の操作性を向上させることができるとともに、運転者の変速意思に従って、変速比を適切かつ迅速に変更することができる車両用無段変速機の制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【特許文献１】特許第３２１８９６２号公報
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の請求項１に係る車両用無段変速機の制御装置は、車両Ｖに搭載された内燃機関２の出力を無段階に変速可能な車両用無段変速機の制御装置１であって、車両Ｖの運転状態を検出する運転状態検出手段（実施形態における（以下、本項において同じ）車速センサ１２、アクセル開度センサ１３）と、検出された車両Ｖの運転状態に応じて無段変速機４０の変速比を無段階に設定する無段自動変速モード（ＣＶＴモード）を実行する無段自動変速モード実行手段（ＥＣＵ３、図７のステップ２４）と、検出された車両Ｖの運転状態に応じて、無段変速機４０の変速比を複数の所定の変速段の１つに設定する有段自動変速モード（ＡＴモード）を実行する有段自動変速モード実行手段（ＥＣＵ３、ステップ２７〜２９）と、無段変速機４０の変速モードを切り換えるために操作される切換え操作手段（変速段変更スイッチ２２）と、この切換え操作手段の操作状態に応じて、無段変速機４０の変速モードを無段自動変速モードおよび有段自動変速モードの一方に設定する変速モード設定手段（ＥＣＵ３）と、を備え、有段自動変速モード実行手段は、無段自動変速モードから有段自動変速モードへの変速モードの切換え時に、無段変速機４０の変速比を、複数の所定の変速段のうち、切換え時の直前までに無段自動変速モードにおいて設定されていた切換前変速比に最も近い１つに設定する（ステップ３２、４２、５２、７２）ことを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、無段変速機の変速モードとして、無段自動変速モードおよび有段自動変速モードを有しており、変速モードは、変速モード設定手段により、切換え操作手段の操作状態に応じて、両変速モードの一方に設定される。この無段変速機の変速モードが無段自動変速モードに設定された状態で、車両の運転者により、切換え操作手段が操作されると、変速モードが無段自動変速モードから有段自動変速モードに切り換えられ、無段変速機の変速比が、複数の所定の変速段のうち、上記切換前変速比に最も近い１つに設定される。このように、無段自動変速モード中に、運転者が切換え操作手段を操作するだけで、無段変速機の変速モードを有段自動変速モードに簡単に切り換えることができるとともに、無段変速機の変速比を、運転状態に応じた適切な変速段に迅速に設定することができる。また、例えば、運転者の誤操作などにより、変速モードが無段自動変速モードから有段自動変速モードに切り換えられ、その後、車両の運転状態が変化した場合でも、有段自動変速モードでは、無段変速機の変速比が運転状態に応じた適切な変速段に随時、設定されるので、エンジントルクを過不足なく確保できるとともに、オーバーレブなどの発生を適切に防止することができる。
【００１１】
本発明の請求項２に係る発明は、請求項１の車両用無段変速機の制御装置において、切換え操作手段は、無段変速機４０の変速段を、アップさせるためのアップスイッチ２２ａおよびダウンさせるためのダウンスイッチ２２ｂを有し、有段自動変速モード実行手段は、無段自動変速モードにおいて、アップスイッチ２２ａが操作されたときに、無段変速機４０の変速比を切換前変速比よりも高速側の変速段に設定する（ステップ３２、５２）とともに、ダウンスイッチ２２ｂが操作されたときに、無段変速機４０の変速比を切換前変速比よりも低速側の変速段に設定する（ステップ４２、７２）ことを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、無段自動変速モード中、運転者が、アップスイッチを操作することにより、無段変速機の変速比が、切換前変速比に対して高速側でかつ最も近い変速段に設定される一方、ダウンスイッチを操作することにより、切換前変速比に対して低速側でかつ最も近い変速段に設定される。これにより、高速側および低速側のいずれの変速を行う場合にも、運転者が意図する変速の方向に、無段変速機の変速段を適切に設定することができる。
【００１３】
本発明の請求項３に係る発明は、請求項１の車両用無段変速機の制御装置において、内燃機関２の回転数（エンジン回転数ＮＥ）を検出する回転数検出手段（クランク角センサ１１）と、複数の所定の変速段ごとに、車両Ｖの運転状態に応じて目標回転数ＮＯＢＪをそれぞれ設定する目標回転数設定手段（ＥＣＵ３）と、をさらに備え、有段自動変速モード実行手段は、無段自動変速モードから有段自動変速モードへの変速モードの切換え時に、内燃機関２の回転数と最も近い変速段に対して設定された目標回転数との偏差が第１所定値未満であるときに、無段変速機４０の変速比を、最も近い変速段に代えて、切換前変速比を基準として、最も近い変速段の次の変速段に設定することを特徴とする。
【００１４】
この構成によれば、無段自動変速モードから有段自動変速モードへの変速モードの切換え時（以下、本欄では単に「切換え時」という）に、内燃機関の回転数と最も近い変速段に対して設定された目標回転数との偏差が、第１所定値未満であるときに、無段変速機の変速比を、最も近い変速段に代えて、切換前変速比を基準として、その最も近い変速段の次の変速段に設定する。これにより、切換え時に、無段変速機の変速比を、運転者が意図する変速の方向に、強制的に大きく変化させることができ、その結果、運転者がダウンシフト操作またはアップシフト操作によって求める機能、例えばダウンシフトによるエンジンブレーキや、キックダウンによる加速の要求などに、適切に応えることができる。また、上記のように、無段変速機の変速比を大きく変化させることにより、切換え時に、有段運転感覚を運転者に明確に体感させることができる。
【００１５】
本発明の請求項４に係る発明は、請求項１または２の車両用無段変速機の制御装置において、内燃機関２の回転数を検出する回転数検出手段（クランク角センサ１１）と、複数の所定の変速段ごとに、車両Ｖの運転状態に応じて目標回転数をそれぞれ設定する目標回転数設定手段（ＥＣＵ３）と、をさらに備え、有段自動変速モード実行手段は、内燃機関２の回転数を目標回転数になるように制御することによって、無段変速機４０の変速比を制御する変速比制御手段（ＥＣＵ３）を有しており、変速比制御手段は、無段自動変速モードから有段自動変速モードへの変速モードの切換え時に、内燃機関２の回転数と最も近い変速段に対して設定された目標回転数との偏差が第２所定値（ΔＮＥ−β）未満であるときに、内燃機関２の回転数を、所定回転数（シフト回転数ΔＮＥ）変化させた（ステップ５６、７６）後、目標回転数に徐々に近づくように制御することを特徴とする。
【００１６】
この構成によれば、切換え時に、内燃機関の回転数と、切換前変速比に最も近い変速段に対して設定された目標回転数との偏差が、第２所定値未満であるときに、内燃機関の回転数を、所定回転数変化させた後、目標回転数に徐々に近づくように制御する。これにより、切換前変速比と、それに最も近い変速段に対して設定された変速比との差が小さい場合でも、無段変速機の変速比を、運転者が求めるように大きく変化させることができ、上記請求項３の場合と同様の作用効果を得ることができる。また、内燃機関の回転数を一旦変化させた後、目標回転数に徐々に近づけるので、無段変速機の変速比を内燃機関の運転状態に応じた変速比に円滑に復帰させることができる。また、上記偏差が、第２所定値以上であるときには、内燃機関の回転数を、上記所定回転数変化させることなく、切換前変速比に最も近い変速段に対して設定された目標回転数に制御する。
【００１７】
本発明の請求項５に係る発明は、請求項１または２の車両用無段変速機の制御装置において、内燃機関２の回転数を検出する回転数検出手段（クランク角センサ１１）と、複数の所定の変速段ごとに、車両Ｖの運転状態に応じて目標回転数をそれぞれ設定する目標回転数設定手段（ＥＣＵ３）と、をさらに備え、有段自動変速モード実行手段は、内燃機関２の回転数を目標回転数になるように制御することによって、無段変速機４０の変速比を制御する変速比制御手段（ＥＣＵ３）を有しており、変速比制御手段は、変速モードが無段自動変速モードから有段自動変速モードに切り換えられたときに、内燃機関２の回転数を、所定回転数（シフト回転数ΔＮＥ）変化させた（ステップ３４、４４）後、目標回転数に徐々に近づくように制御することを特徴とする。
【００１８】
この構成によれば、変速モードが無段自動変速モードから有段自動変速モードに切り換えられたときに、内燃機関の回転数を、所定回転数変化させた後、目標回転数に徐々に近づくように制御する。この場合には、上記請求項４と異なり、切換前変速比と、それに最も近い変速段に対して設定された変速比との差にかかわらず、無条件で、内燃機関の回転数を変化させるので、無段変速機の変速比を、運転者が求めるように確実に大きく変化させることができる。
【００１９】
本発明の請求項６に係る発明は、請求項４または５の車両用無段変速機の制御装置において、所定回転数（シフト回転数ΔＮＥ）は、無段自動変速モードから有段自動変速モードへの変速モードの切換え時における内燃機関２の回転数、または最も近い変速段に応じて設定されることを特徴とする。
【００２０】
この構成によれば、切換え時に変化させるべき所定回転数を、切換え時における内燃機関の回転数、または切換前変速比に最も近い変速段に応じて設定するので、切換え時の変速ショックを抑制しながら、運転者がアップシフト操作またはダウンシフト操作を行うことによって求める前述した機能に適切に応えることができる。
【００２１】
本発明の請求項７に係る発明は、請求項１ないし６の車両用無段変速機の制御装置において、切換え操作手段は、変速モードを切り換えるために操作される切換えスイッチ（ＭＴスイッチ２１）を有しており、変速モード設定手段は、変速モードが有段自動変速モードに設定された状態で、切換えスイッチが操作されたときに、変速モードを無段自動変速モードに設定することを特徴とする。
【００２２】
この構成によれば、有段自動変速モード中に、運転者が切換えスイッチを操作するだけで、無段変速機の変速モードを、有段自動変速モードから無段自動変速モードに、１回の操作で簡単に切り換えることができる。
【００２３】
本発明の請求項８に係る発明は、請求項１ないし６の車両用無段変速機の制御装置において、切換え操作手段は、シフトレンジを切り換えるために操作されるシフトレバーを有しており、変速モード設定手段は、変速モードが有段自動変速モードに設定された状態で、シフトレバーが操作されたときに、変速モードを無段自動変速モードに設定することを特徴とする。
【００２４】
この構成によれば、有段自動変速モード中に、運転者がシフトレバーを操作するだけで、無段変速機の変速モードを、有段自動変速モードから無段自動変速モードに、１回の操作で簡単に切り換えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態による車両用無段変速機の制御装置によって制御する車両駆動系の概略構成を示す図である。
【図２】車両用無段変速機の制御装置を概略的に示すブロック図である。
【図３】シフトレバーのシフトレンジおよびシフト位置を示す図である。
【図４】ＭＴスイッチおよび変速段変更スイッチを有するハンドルを示す図である。
【図５】変速段インジケータおよびＭＴインジケータを有する計器パネルを示す図である。
【図６】変速モード設定処理を示すフローチャートである。
【図７】各変速モード処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態によるＡＴモードアップシフト処理を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態によるＡＴモードダウンシフト処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２実施形態によるＡＴモードアップシフト処理を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態によるＡＴモードダウンシフト処理を示すフローチャートである。
【図１２】ＮＯＢＪテーブルの一例を示す図である。
【図１３】変速段テーブルの一例を示す図である。
【図１４】ＣＶＴモード用のＮＯＢＪテーブルの一例を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１および図２は、本発明の車両用無段変速機の制御装置および内燃機関などを含む車両駆動系の概略構成を示している。この制御装置１は、後述する無段変速機４０の変速比などを制御するものである。
【００２７】
内燃機関（以下「エンジン」という）２は、ガソリンエンジンであり、車両Ｖに搭載されている。このエンジン２は、フライホイール４、自動変速機５および差動ギヤ機構６などを介して、駆動輪７、７に連結されており、エンジン２のトルクがこれらの要素４〜６を介して駆動輪７、７に伝達される。
【００２８】
フライホイール４は、エンジン２のクランクシャフト２ａに連結されており、エンジン２のトルクを、その変動を低減するとともにねじり振動を減衰させた状態で、自動変速機５に伝達する。
【００２９】
自動変速機５は、前後進切換機構３０、無段変速機４０および発進クラッチ５０などによって構成されている。この前後進切換機構３０は、入力軸３１と、この入力軸３１に取り付けられた遊星歯車装置３２を備えている。入力軸３１は、一端部がフライホイール４に連結されるとともに、中空状のメインシャフト４１に回転自在に貫通している。遊星歯車装置３２は、サンギヤ３２ａと、サンギヤ３２ａに噛み合う複数（例えば４つ）のピニオンギヤ３２ｂを回転自在に支持するキャリヤ３２ｄと、各ピニオンギヤ３２ｂに噛み合うリングギヤ３２ｃなどにより構成されている。
【００３０】
サンギヤ３２ａは、入力軸３１と一体に設けられており、入力軸３１のサンギヤ３２ａよりもエンジン２側の部分は、フォワードクラッチ３３のクラッチインナー３３ａに連結され、そのクラッチアウター３３ｂは、リングギヤ３２ｃおよびメインシャフト４１に連結されている。このフォワードクラッチ３３の接続および遮断は、後述するＥＣＵ３によって制御される。また、キャリヤ３２ｄには、リバースブレーキ３４が連結されている。このリバースブレーキ３４の作動もまた、ＥＣＵ３によって制御される。
【００３１】
以上の構成により、前後進切換機構３０では、車両Ｖの前進時には、リバースブレーキ３４が解放され、フォワードクラッチ３３が接続されることによって、入力軸３１とメインシャフト４１が直結され、入力軸３１の回転がそのままメインシャフト４１に伝達されるとともに、各ピニオンギヤ３２ｂは、その回転軸を中心として回転せずに、キャリヤ３２ｄが入力軸３１と一体になって同方向に回転する。以上のように、車両の前進時には、メインシャフト４１が入力軸３１と同方向に同回転数で回転する。一方、車両Ｖの後進時には、上記とは逆に、フォワードクラッチ３３が遮断され、リバースブレーキ３４が係合されることによって、キャリヤ３２ｄがロックされる。これにより、入力軸３１の回転が、サンギヤ３２ａおよびピニオンギヤ３２ｂを介してリングギヤ３２ｃに伝達されることによって、リングギヤ３２ｃおよびこれに連結されたメインシャフト４１が、入力軸３１と反対方向に回転する。このように、車両の後進時には、メインシャフト４１が入力軸３１と反対方向に回転する。
【００３２】
無段変速機４０は、ベルト式のものであり、上記メインシャフト４１、ドライブプーリ４２、カウンタシャフト４３およびドリブンプーリ４４などによって構成されている。
【００３３】
ドライブプーリ４２は、円錐台形状の可動部４２ａおよび固定部４２ｂを有している。可動部４２ａは、メインシャフト４１に、その軸線方向に移動可能にかつ回転不能に取り付けられており、固定部４２ｂは、メインシャフト４１に固定され、可動部４２ａと対向している。また、可動部４２ａおよび固定部４２ｂの互いに対向する面はそれぞれ、中心のメインシャフト４１に向かって互いに接近するように傾斜しており、それにより、可動部４２ａ、固定部４２ｂおよびメインシャフト４１によって、Ｖ字状のベルト溝４２ｃが形成されている。
【００３４】
ドリブンプーリ４４は、ドライブプーリ４２と同様に構成されており、円錐台形状の可動部４４ａおよび固定部４４ｂを有している。可動部４４ａは、カウンタシャフト４３に、その軸線方向に移動可能にかつ回転不能に取り付けられており、固定部４４ｂは、カウンタシャフト４３に固定され、可動部４４ａと対向している。また、可動部４４ａおよび固定部４４ｂの互いに対向する面はそれぞれ、上記ドライブプーリ４２の可動部４２ａおよび固定部４２ｂと同様に傾斜しており、可動部４４ａ、固定部４４ｂおよびカウンタシャフト４３によって、Ｖ字状のベルト溝４４ｃが形成されている。
【００３５】
両プーリ４２、４４のベルト溝４２ｃ、４４ｃ間には、金属ベルト４５が巻き掛けられている。また、可動部４２ａ、４４ａには、これらをその軸線方向に移動させるためのプーリ幅可変機構４６、４６がそれぞれ設けられている。各プーリ幅可変機構４６は、可動部４２ａ、４４ａの背面側に設けられた油室４６ａと、油室４６ａに供給される油圧を制御する油圧制御弁４６ｂなどで構成されており、油圧制御弁４６ｂの開度は、ＥＣＵ３によって制御される。
【００３６】
以上の構成により、無段変速機４０では、油圧制御弁４６ｂがＥＣＵ３によって制御されることにより、油室４６ａの油圧が制御され、この油圧に応じた位置に、両プーリ４２、４４の可動部４２ａ、４４ａが位置決めされる。これにより、可動部４２ａ、４４ａと固定部４２ｂ、４４ｂとの間の距離、すなわちベルト溝４２ｃ、４４ｃの幅が別個に無段階に設定されることによって、メインシャフト４１とカウンタシャフト４３との間の回転速度比を無段階に変化させることができ、それにより、無段変速機４０の変速比が無段階に制御される。
【００３７】
また、後述するように、無段変速機４０の変速モードは、制御装置１により次の３つの変速モードのいずれかに設定される。
１．車両Ｖの運転状態に応じて変速比を無段階に設定する無段自動変速モード（以下「ＣＶＴモード」という）
２．車両Ｖの運転状態に応じて変速比を複数の所定の変速比の１つに設定する有段自動変速モード（以下「ＡＴモード」という）
３．運転者の変速意思に従って変速比を複数の所定の変速比の１つに設定する有段手動変速モード（以下「ＭＴモード」という）
【００３８】
発進クラッチ５０は、カウンタシャフト４３上に回転自在に設けられたギヤ４３ａと、カウンタシャフト４３とを接続・遮断するものであり、その動作は、ＥＣＵ３によって制御される。また、このギヤ４３ａは、アイドラシャフト５１上に設けられた大小のアイドラギヤ５１ａ、５１ｂを介して、差動ギヤ機構６のギヤ６ａに噛み合っている。以上の構成により、発進クラッチ５０が接続されると、カウンタシャフト４３の回転が、これらのギヤ４３ａ、５１ａ、５１ｂおよび６ａを介して駆動輪７、７に伝達され、これらの駆動輪７、７が回転し始めることにより、車両Ｖが発進する。
【００３９】
図３は、車両Ｖを運転する運転者によって操作されるシフトレバーのシフトレンジおよびシフト位置を示している。シフトレバーのシフトレンジとして、パーキング（Ｐ）、リバース（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、ドライブ（Ｄ）、スポーツ（Ｓ）、ロー（Ｌ）の各レンジが設定されていて、その順にシフト位置が並んでいる。なお、スポーツレンジでは、エンジン２をより高回転で使用可能にするために、無段変速機４０の変速比がより高い側に設定される。
【００４０】
また、シフトレバーには、そのシフト位置を検出するシフト位置センサ２０が設けられており、ＥＣＵ３は、その検出信号に応じて、前述したフォワードクラッチ３３、リバースブレーキ３４、プーリ幅可変機構４６および発進クラッチ５０の動作を制御する。さらに、無段変速機４０の変速モードがＡＴモードまたはＭＴモードに設定されている状態で、シフトレバーが操作されると、変速モードがＣＶＴモードに切り換えられるようになっている。
【００４１】
また、図４に示すように、ハンドルＨには、ＭＴスイッチ２１（切換えスイッチ）および変速段変更スイッチ２２、２２（切換え操作手段）が設けられており、変速段変更スイッチ２２、２２はハンドルＨの左右に、ＭＴスイッチ２１は右側のスイッチ２２の下側に、それぞれ配置されている。ＭＴスイッチ２１は、無段変速機４０の変速モードとして、ＭＴモードを開始または終了させるために、運転者によって操作されるものである。このＭＴスイッチ２１は、その操作信号をＥＣＵ３に出力し、ＥＣＵ３は、この操作信号に応じて、無段変速機４０の変速モードを後述するように設定する。
【００４２】
各変速段変更スイッチ２２は、ＭＴモード中に無段変速機４０の変速段を変更するために運転者によって操作されるものであり、アップスイッチ２２ａとダウンスイッチ２２ｂを有している。変速段変更スイッチ２２はＥＣＵ３に接続されており、ＥＣＵ３は、ＭＴモード中にアップスイッチ２２ａが操作されるごとに、変速段をそのときの変速段から１段、アップさせ、ダウンスイッチ２２ｂが操作されるごとに、変速段を１段、ダウンさせる。
【００４３】
さらに、図５に示すように、運転席の計器パネルには、速度計などとともに、変速段インジケータ２３およびＭＴインジケータ２４が設けられている。これらのインジケータ２３、２４は、ＥＣＵ３に接続されており、その制御の下、前者２３は、ＡＴモードまたはＭＴモードにおいて変速段を点灯表示し、後者２４は、ＭＴモードである場合に点灯する。
【００４４】
また、ＥＣＵ３には、クランク角センサ１１（回転数検出手段）からＣＲＫ信号が出力される。このＣＲＫ信号は、エンジン２のクランクシャフト２ａの回転に伴い、所定のクランク角ごとに出力されるパルス信号である。ＥＣＵ３は、このＣＲＫ信号に基づき、エンジン回転数ＮＥを求める。さらに、ＥＣＵ３には、車速センサ１２（運転状態検出手段）から、車両Ｖの速度である車速ＶＰを表す検出信号が、アクセル開度センサ１３（運転状態検出手段）から、運転者によって操作されるアクセルペダル（図示せず）の開度であるアクセル開度ＡＰを表す検出信号が、それぞれ出力される。
【００４５】
ＥＣＵ３は、本実施形態において、無段自動変速モード実行手段、有段自動変速モード実行手段、変速モード設定手段、目標回転数設定手段および変速比制御手段を構成するものであり、Ｉ／Ｏインターフェース、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭなどからなるマイクロコンピュータで構成されている。上記のセンサ１１〜１３およびシフト位置センサ２０からの検出信号はそれぞれ、Ｉ／ＯインターフェースでＡ／Ｄ変換がなされた後、ＣＰＵに入力される。このＣＰＵは、これらの検出信号に応じ、ＲＯＭに記憶された制御プログラムなどに従って、無段変速機４０の変速モードを、ＣＶＴモード、ＡＴモードおよびＭＴモードのいずれか１つに設定するとともに、設定した変速モードに従って、無段変速機４０の変速比を制御する。
【００４６】
図６は、無段変速機４０の変速モードを設定する変速モード設定処理を示すフローチャートである。この処理は、シフトレンジがドライブレンジまたはスポーツレンジに設定されているときに実行される。まず、ステップ１（「Ｓ１」と図示。以下同じ）では、無段変速機４０の故障がすでに検出されているか否かを判別する。
【００４７】
この答えがＹＥＳで、無段変速機４０の故障が検出されているときには、ＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴおよびＭＴモード実行フラグＦ＿ＭＴを「０」にセットし（ステップ２、３）、本プログラムを終了する。一方、ステップ１の答えがＮＯのときには、ＭＴモード実行フラグＦ＿ＭＴおよびＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴが「１」であるか否かをそれぞれ判別する（ステップ４、５）。
【００４８】
これらの答えがいずれもＮＯで、Ｆ＿ＭＴ＝０およびＦ＿ＡＴ＝０のとき、すなわち変速モードがＣＶＴモードに設定されているときには、変速段変更スイッチ２２のアップスイッチ２２ａが操作されたか否か（ステップ６）、およびダウンスイッチ２２ｂが操作されたか否か（ステップ７）をそれぞれ判別する。これらの答えがいずれもＮＯで、ＣＶＴモード中に変速段変更スイッチ２２が操作されていないときには、ＡＴモードアップシフト実行フラグＦ＿ＡＴＵＰおよびＡＴモードダウンシフト実行フラグＦ＿ＡＴＤＮをそれぞれ「０」にセットする（ステップ８、９）。
【００４９】
次いで、ステップ１０において、ＭＴスイッチ２１が操作されたか否かを判別する。この答えがＮＯで、ＣＶＴモード中にＭＴスイッチ２１が操作されなかったときには、そのまま本プログラムを終了し、ＣＶＴモードを維持する。
【００５０】
ステップ１０の答えがＹＥＳで、ＣＶＴモード中にＭＴスイッチ２１が操作されたときには、ＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴを「１」にセットし（ステップ１１）、本プログラムを終了する。
【００５１】
前記ステップ６の答えがＹＥＳで、ＣＶＴモード中にアップスイッチ２２ａが操作されたときには、ＡＴモードアップシフト実行フラグＦ＿ＡＴＵＰを「１」にセットする（ステップ１２）とともに、ＡＴモードダウンシフト実行フラグＦ＿ＡＴＤＮを「０」にセットした（ステップ１３）後、さらに前記ステップ１１に進み、ＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴを「１」にセットする。また、前記ステップ７の答えがＹＥＳで、ＣＶＴモード中にダウンスイッチ２２ｂが操作されたときには、ＡＴモードアップシフト実行フラグＦ＿ＡＴＵＰを「０」にセットする（ステップ１４）とともに、ＡＴモードダウンシフト実行フラグＦ＿ＡＴＤＮを「１」にセットした（ステップ１５）後、上述したアップスイッチ２２ａの操作時と同様に、ステップ１１に進み、ＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴを「１」にセットする。
【００５２】
以上のように、ＣＶＴモード中に変速段変更スイッチ２２のアップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂが操作されたときにも、ＭＴスイッチ２１が操作されたときと同様に、ステップ１１でＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴが「１」にセットされ、それにより、変速モードがＡＴモードに設定される。このステップ１１の実行によって、前記ステップ５の答えがＹＥＳになるので、その場合には、ＭＴスイッチ２１が操作されたか否かを判別する（ステップ１６）。
【００５３】
この答えがＹＥＳで、ＡＴモード中にＭＴスイッチ２１が操作されたときには、ＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴを「０」にセットし（ステップ１７）、変速モードをＣＶＴモードに設定する。このような設定により、ＣＶＴモード中に誤ってＭＴスイッチ２１または変速段変更スイッチ２２が操作されることで、ＡＴモードに移行したような場合には、ＭＴスイッチ２１を操作することによって、変速モードをＣＶＴモードに直ちに復帰させることができる。
【００５４】
前記ステップ１６の答えがＮＯで、ＡＴモード中にＭＴスイッチ２１が操作されなかったときには、変速段変更スイッチ２２のアップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂが、操作されたか否かを判別する（ステップ１８）。この答えがＮＯで、そのような操作がなかったときには、そのまま本プログラムを終了し、ＡＴモードを維持する。
【００５５】
ステップ１８の答えがＹＥＳで、ＡＴモード中に変速段変更スイッチ２２のアップシフト操作またはダウンシフト操作が行われたときには、ＣＶＴモード中のＭＴスイッチ２１、アップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂの操作が誤操作ではなく、運転者がＭＴモードを望んでいるとして、ＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴを「０」にセットする（ステップ１９）とともに、ＭＴモード実行フラグＦ＿ＭＴを「１」にセットする（ステップ２０）ことにより、変速モードをＡＴモードからＭＴモードに切り換える。このステップ２０の実行により、前記ステップ４の答えがＹＥＳになるので、その場合には、ＭＴスイッチ２１が操作されたか否かを判別する（ステップ２１）。この答えがＮＯのときには、そのまま本プログラムを終了し、ＭＴモードを維持する。
【００５６】
ステップ２１の答えがＹＥＳで、ＭＴモード中にＭＴスイッチ２１が操作されたときには、ＭＴモード実行フラグＦ＿ＭＴを「０」にセットする（ステップ２２）ことによって、変速モードをＭＴモードからＣＶＴモードに切り換え、本プログラムを終了する。
【００５７】
図７は、各変速モードにおける実行処理を示すフローチャートである。この処理は、上述したように設定された変速モードおよび車両Ｖの運転状態に応じて、設定された変速モードの変速段または変速比に対応する目標回転数ＮＯＢＪを設定するものである。
【００５８】
まず、ステップ２１では、ＭＴモード実行フラグＦ＿ＭＴが「１」であるか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、変速モードがＭＴモードに設定されているときには、ＭＴモード処理を実行する（ステップ２２）。
【００５９】
このＭＴモード処理ではまず、変速段変更スイッチ２２の操作状態に応じて、設定すべき変速段を設定する。具体的には、変速モードがＡＴモードからＭＴモードに切り換えられたときには、その切り換え直前のＡＴモードにおける変速段から１段、アップまたはダウンした変速段が設定される。そして、その変速段に対応する目標回転数ＮＯＢＪが設定される。この目標回転数ＮＯＢＪは、例えば、計７段の変速段ごとに設定された図１２に示すＮＯＢＪテーブルに基づき、車速ＶＰに応じて設定される。このＮＯＢＪテーブルは、車速ＶＰと目標回転数ＮＯＢＪとの関係を表したものであり、その傾きが各変速段において設定されるべき変速比に相当する。したがって、変速段が高いほど、変速比に対応する傾きがより小さくなっている。その結果、エンジン回転数ＮＥが目標回転数ＮＯＢＪと等しくなるように、無段変速機４０を制御することによって、無段変速機４０の変速比が、設定された変速段が有するべき変速比に設定される。
【００６０】
以上のように、ＭＴモードでは、車速ＶＰおよび切換え直前のＡＴモードの変速段に応じて、変速段が設定され、その後、運転者が変速段変更スイッチ２２を操作するごとに、変速段が１段ずつ段階的に、アップまたはダウンされる。
【００６１】
図７に戻り、前記ステップ２１の答えがＮＯで、変速モードがＭＴモードに設定されていないときには、ＡＴモード実行フラグＦ＿ＡＴが「１」であるか否かを判別する（ステップ２３）。この答えがＮＯで、変速モードがＣＶＴモードに設定されているときには、ＣＶＴモード処理を実行する（ステップ２４）。
【００６２】
このＣＶＴモード処理では、車速ＶＰおよびアクセル開度ＡＰに応じて、目標回転数ＮＯＢＪを設定する。この目標回転数ＮＯＢＪは、例えば、図１３に示すＣＶＴモード用のＮＯＢＪテーブルに基づいて設定される。このＮＯＢＪテーブルは、０％〜１００％の範囲内の所定のアクセル開度ＡＰごとに設定された複数のテーブルで構成されており、アクセル開度ＡＰがこれらの中間値を示す場合には、目標回転数ＮＯＢＪは補間演算によって求められる。また、これらのテーブルでは、目標回転数ＮＯＢＪは、車速ＶＰが大きいほど、およびアクセル開度ＡＰが大きいほど、大きな値に設定されている。
【００６３】
以上のように、ＣＶＴモードでは、車速ＶＰおよびアクセル開度ＡＰに応じて、目標回転数ＮＯＢＪが無段階に設定されることによって、無段変速機４０の変速比が無段階に設定される。
【００６４】
図７に戻り、前記ステップ２３の答えがＹＥＳで、変速モードがＡＴモードに設定されているときには、ＡＴモードアップシフト実行フラグＦ＿ＡＴＵＰおよびＡＴモードダウンシフト実行フラグＦ＿ＡＴＤＮが「１」であるか否かをそれぞれ判別する（ステップ２５、２６）。これらの答えがいずれもＮＯであるとき、すなわちＡＴモードへの切換えが、変速段変更スイッチ２２の操作によるものではなく、ＭＴスイッチ２１の操作によるときには、ステップ２７に進み、ＡＴモード通常処理を実行する。このＡＴモード通常処理では、無段変速機４０の変速段を、図１４に示す変速段テーブルに基づき、車速ＶＰおよびアクセル開度ＡＰに応じて選択する。
【００６５】
この変速段テーブルは、アップシフト用（実線）とダウンシフト用（点線）に分けて設定されており、第１〜７段の変速段の領域が、境界線Ｌ12〜Ｌ67およびＬ21〜Ｌ76によって区分され、互いに大きなヒステリシスを有するように設定されている。具体的には、変速段の設定・変更は次のように行われる。ＣＶＴモードからＡＴモードへの切換え直後においては、そのときの車速ＶＰとアクセル開度ＡＰを含むアップシフト用の領域に対応する変速段が設定される。また、例えば、変速段が第１段に設定されている場合に、アクセル開度ＡＰが一定で、車速ＶＰが上昇することにより、アップシフト用の第１段と第２段との境界線Ｌ12を超えたときに、変速段が第１段から第２段に変更される。また、変速段が第２段に設定されている場合に、車速ＶＰが下降することにより、車速ＶＰがダウンシフト用の境界線Ｌ21を超えたときに、変速段が第２段から第１段に変更される。
【００６６】
次いで、ＡＴモードでの目標回転数ＮＯＢＪを設定する。この目標回転数ＮＯＢＪの設定は、上記変速段テーブルで設定された変速段に応じて、ＭＴモードの目標回転数ＮＯＢＪの場合と同様に、図１２に示すＮＯＢＪテーブルを検索することにより設定される。以上のように、ＡＴモードでは、車速ＶＰおよびアクセル開度ＡＰに応じて変速段が設定され、無段変速機４０の変速比は、選択された変速段に応じた変速比に段階的に設定される。
【００６７】
図７に戻り、前記ステップ２５の答えがＹＥＳで、ＡＴモードアップシフト実行フラグＦ＿ＡＴＵＰが「１」であるとき、すなわちＣＶＴモード中のアップスイッチ２２ａの操作によってＡＴモードに切り換えられたときには、ＡＴモードアップシフト処理を実行する（ステップ２８）。
【００６８】
図８に示すように、このＡＴモードアップシフト処理ではまず、ステップ３１において、ＡＴモードアップシフト実行フラグＦ＿ＡＴＵＰの前回値が「０」であるか否かを判別する。この答えがＹＥＳのとき、すなわち今回が、ＣＶＴモードからＡＴモードへの切換え直後であるときには、前記図１２の変速段テーブルに基づき、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、無段変速機４０の変速段を、切換え直前におけるＣＶＴモードでの変速比（以下「切換前変速比」という）に対して高速側でかつ最も近い変速段に設定する（ステップ３２）。
【００６９】
次いで、ステップ３３に進み、図示しないΔＮＥテーブルに基づき、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、あるいは車速ＶＰおよび上記ステップ３２で設定した変速段に応じて、後述するシフト回転数ΔＮＥ（所定回転数）を設定する。ΔＮＥテーブルでは、シフト回転数ΔＮＥは、車速ＶＰが大きいほど、エンジン回転数ＮＥが大きいほど、および設定した変速段が大きいほど、大きな値に設定されている。
【００７０】
次いで、ステップ３４に進み、エンジン回転数ＮＥから上記ステップ３３で設定したシフト回転数ΔＮＥを減算した値を、目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し、本プログラムを終了する。なお、この目標回転数ＮＥＣＭＤは、ＡＴモードアップシフト処理およびＡＴモードダウンシフト処理において、エンジン回転数ＮＥを制御する際の目標回転数として実際に用いられるものである。
【００７１】
前記ステップ３１の答えがＮＯのとき、すなわち今回が、ＡＴモードに移行した２回目以降のループであるときは、ステップ３５に進み、車速ＶＰおよびステップ３２で設定した変速段に応じ、図１２のＮＯＢＪテーブルに基づいて、最終的な目標回転数であるＮＯＢＪを設定する。なお、以下の説明では、このＮＯＢＪを「最終目標回転数」と呼ぶものとする。
【００７２】
次いで、目標回転数ＮＥＣＭＤとステップ３５で設定した最終目標回転数ＮＯＢＪとの偏差の絶対値が、所定値α（例えば１０ｒｐｍ）よりも大きいか否かを判別する（ステップ３６）。この答えがＹＥＳで、｜ＮＥＣＭＤ−ＮＯＢＪ｜＞αのときには、ステップ３７に進み、目標回転数ＮＥＣＭＤが最終目標回転数ＮＯＢＪよりも大きいか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、ＮＥＣＭＤ＞ＮＯＢＪのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤから所定値αを減算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ３８）、本プログラムを終了する。一方、ステップ３７の答えがＮＯで、ＮＥＣＭＤ≦ＮＯＢＪのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤに所定値αを加算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ３９）、本プログラムを終了する。
【００７３】
一方、前記ステップ３６の答えがＮＯのとき、すなわち｜ＮＥＣＭＤ−ＮＯＢＪ｜≦αで、目標回転数ＮＥＣＭＤが最終目標回転数ＮＯＢＪとほぼ等しいときには、目標回転数ＮＥＣＭＤを最終目標回転数ＮＯＢＪに設定し（ステップ４０）、本プログラムを終了する。
【００７４】
以上のように、変速モードが、アップスイッチ２２ａの操作によって、ＣＶＴモードからＡＴモードに切り換えられたときには、その直後において、目標回転数ＮＥＣＭＤは、そのときのエンジン回転数ＮＥからシフト回転数ΔＮＥだけ減少した値に設定される。またその後、目標回転数ＮＥＣＭＤと最終目標回転数ＮＯＢＪとの偏差の絶対値と、所定値αとの大小関係、および目標回転数ＮＥＣＭＤと最終目標回転数ＮＯＢＪとの大小関係に応じて、目標回転数ＮＥＣＭＤに対して、所定値αを加減算することによって、切り換え直後に減少した目標回転数ＮＥＣＭＤが、最終目標回転数ＮＯＢＪに徐々に近づくとともに、最終目標回転数ＮＯＢＪに収束するように制御される。
【００７５】
図７に戻り、前記ステップ２６の答えがＹＥＳのとき、すなわちＣＶＴモード中のダウンスイッチ２２ｂの操作によってＡＴモードに切り換えられたときには、ＡＴモードダウンシフト処理を実行する（ステップ２９）。
【００７６】
図９に示すように、このＡＴモードダウンシフト処理ではまず、ステップ４１において、ＡＴモードダウンシフト実行フラグＦ＿ＡＴＤＮの前回値が「０」であるか否かを判別する。この答えがＹＥＳのとき、すなわち今回が、ＣＶＴモードからＡＴモードへの切換え直後であるときには、前記図１２の変速段テーブルに基づき、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、無段変速機４０の変速段を、切換前変速比に対して低速側でかつ最も近い変速段に設定する（ステップ４２）。
【００７７】
次いで、ステップ４３に進み、前述したＡＴモードアップシフト処理と同様に、ΔＮＥテーブルに基づき、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、あるいは車速ＶＰおよび上記ステップ４２で設定した変速段に応じて、ダウンスイッチ２２ｂの操作直後に変化させるべきシフト回転数ΔＮＥを設定する。そして、続くステップ４４において、エンジン回転数ＮＥにシフト回転数ΔＮＥを加算した値を、目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し、本プログラムを終了する。
【００７８】
前記ステップ４１の答えがＮＯのとき、すなわち今回が、ＡＴモードに移行した２回目以降のループであるときには、ステップ４５に進み、車速ＶＰおよびステップ４２で設定した変速段に応じ、図１２のＮＯＢＪテーブルに基づいて、最終目標回転数ＮＯＢＪを設定する。
【００７９】
次いで、上記ステップ４５および４４でそれぞれ設定した最終目標回転数ＮＯＢＪと目標回転数ＮＥＣＭＤとの偏差の絶対値が、所定値αよりも大きいか否かを判別する（ステップ４６）。この答えがＹＥＳで、｜ＮＯＢＪ−ＮＥＣＭＤ｜＞αのときには、ステップ４７に進み、最終目標回転数ＮＯＢＪが目標回転数ＮＥＣＭＤよりも大きいか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、ＮＯＢＪ＞ＮＥＣＭＤのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤに所定値αを加算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ４８）、本プログラムを終了する。一方、ステップ４７の答えがＮＯで、ＮＯＢＪ≦ＮＥＣＭＤのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤから所定値αを減算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ４９）、本プログラムを終了する。
【００８０】
一方、前記ステップ４６の答えがＮＯのとき、すなわち｜ＮＯＢＪ−ＮＥＣＭＤ｜≦αで、目標回転数ＮＥＣＭＤが最終目標回転数ＮＯＢＪにほぼ等しいときには、目標回転数ＮＥＣＭＤを最終目標回転数ＮＯＢＪに設定し（ステップ５０）、本プログラムを終了する。
【００８１】
以上のように、変速モードが、ダウンスイッチ２２ｂの操作によって、ＣＶＴモードからＡＴモードに切り換えられたときには、その直後において、目標回転数ＮＥＣＭＤは、そのときのエンジン回転数ＮＥからシフト回転数ΔＮＥだけ増加した値に設定される。またその後、最終目標回転数ＮＯＢＪと目標回転数ＮＥＣＭＤとの偏差の絶対値と、所定値αとの大小関係、および最終目標回転数ＮＯＢＪと目標回転数ＮＥＣＭＤとの大小関係に応じて、目標回転数ＮＥＣＭＤに対して、所定値αを加減算することによって、切り換え直後に増加した目標回転数ＮＥＣＭＤが、最終目標回転数ＮＯＢＪに徐々に近づくとともに、最終目標回転数ＮＯＢＪに収束するように制御される。
【００８２】
以上詳述したように、本実施形態によれば、ＣＶＴモード中に、運転者がＭＴスイッチ２１または変速段変更スイッチ２２を操作したときに、無段変速機４０の変速モードが、ＣＶＴモードからＡＴモードに切り換えられる。このように、ＣＶＴモード中に、運転者がアップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂを操作するだけで、無段変速機４０の変速モードをＡＴモードに簡単かつ迅速に切り換えることができる。また、アップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂを操作したときには、無段変速機４０の変速段が、切換前変速比に対して、上記アップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂによる変速の方向と同じ側で、かつ、最も近い変速段に設定される。したがって、高速側および低速側のいずれの変速を行う場合にも、運転者が意図する変速の方向に、無段変速機の変速段を適切に設定することができる。また、運転者の誤操作などにより、無段変速機４０の変速モードがＣＶＴモードからＡＴモードに切り換えられた場合でも、ＡＴモードでは、無段変速機４０の変速比が、車両Ｖの運転状態に応じた適切な変速段に随時、設定されるので、エンジントルクを過不足なく確保できるとともに、オーバーレブなどの発生を適切に防止することができる。
【００８３】
また、ＣＶＴモード中にアップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂを操作したときには、それによる変速の方向と同じ方向に、目標回転数ＮＥＣＭＤをシフト回転数ΔＮＥだけ、強制的に増減するので、運転者がダウンシフト操作またはアップシフト操作によって求める機能、例えばダウンシフトによるエンジンブレーキや、キックダウンによる加速の要求などに、適切に応えることができる。また、上記のように、ＡＴモードへの切換え時に、目標回転数ＮＥＣＭＤを大きく増減させることにより、運転者に有段運転感覚を明確に体感させることができる。
【００８４】
さらに、シフト回転数ΔＮＥを、エンジン回転数ＮＥまたは設定した変速段に応じて設定しているので、切換え時の変速ショックを抑制しながら、運転者がアップシフト操作またはダウンシフト操作を行うことによって求める前述した機能に適切に応えることができる。また、ＡＴモードでの運転中にＭＴスイッチ２１またはシフトレバーを操作するだけで、ＡＴモードをＣＶＴモードに、１回の操作で簡単に切り換えることができる。
【００８５】
次に、本発明の第２実施形態によるＡＴモードアップシフト処理およびＡＴモードダウンシフト処理について、図１０および図１１を参照して説明する。なお、以下の説明では、前述した実施形態を第１実施形態と呼ぶものとし、また、第１実施形態と相違する部分を中心として説明を行うものとする。
【００８６】
図１０に示すように、第２実施形態のＡＴモードアップシフト処理ではまず、第１実施形態のステップ３１と同様に、Ｆ＿ＡＴＵＰの前回値が「０」であるか否かを判別する（ステップ５１）。その答えがＹＥＳで、今回がアップスイッチ２２ａの操作によるＣＶＴモードからＡＴモードへの切換え直後であるときには、第１実施形態と同様に、図１２の変速段テーブルに基づき、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、無段変速機４０の変速段を、切換前変速比に対して高速側でかつ最も近い変速段に設定する（ステップ５２）。
【００８７】
次いで、車速ＶＰおよび上記ステップ５２で設定した変速段に応じて、最終目標回転数ＮＯＢＪを算出する（ステップ５３）とともに、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、あるいは車速ＶＰおよび設定した変速段に応じて、シフト回転数ΔＮＥを設定する（ステップ５４）。そして、続くステップ５５において、エンジン回転数ＮＥと最終目標回転数ＮＯＢＪとの偏差が、シフト回転数ΔＮＥと所定値β（例えば１０ｒｐｍ）との差（第２所定値）よりも小さいか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、ＮＥ−ＮＯＢＪ＜ΔＮＥ−βのときには、エンジン回転数ＮＥからシフト回転数ΔＮＥを減算した値を、目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ５６）、本プログラムを終了する。一方、ステップ５５の答えがＮＯで、ＮＥ−ＮＯＢＪ≧ΔＮＥ−βのときには、ステップ５７に進み、目標回転数ＮＥＣＭＤを最終目標回転数ＮＯＢＪに設定し、本プログラムを終了する。
【００８８】
前記ステップ５１の答えがＮＯで、今回がＡＴモードに移行した２回目以降のループであるときは、車速ＶＰおよびステップ５２で設定した変速段に応じて、最終目標回転数ＮＯＢＪを設定する（ステップ５８）。
【００８９】
次いで、ステップ５９において、目標回転数ＮＥＣＭＤと最終目標回転数ＮＯＢＪとの偏差の絶対値が、所定値αよりも大きいか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、｜ＮＥＣＭＤ−ＮＯＢＪ｜＞αのときには、ステップ６０に進み、目標回転数ＮＥＣＭＤが最終目標回転数ＮＯＢＪよりも大きいか否かを判別する。この答えがＹＥＳのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤから所定値αを減算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ６１）、本プログラムを終了する。一方、ステップ６０の答えがＮＯで、ＮＥＣＭＤ≦ＮＯＢＪのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤに所定値αを加算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ６２）、本プログラムを終了する。
【００９０】
前記ステップ５９の答えがＮＯで、｜ＮＥＣＭＤ−ＮＯＢＪ｜≦αのときには、前記ステップ５７を実行して、本プログラムを終了する。
【００９１】
次に、図１１を参照して、第２実施形態のＡＴモードダウンシフト処理について説明する。同図に示すように、このＡＴモードダウンシフト処理ではまず、第１実施形態と同様に、Ｆ＿ＡＴＤＮの前回値が「０」であるか否かを判別する（ステップ７１）。この答えがＹＥＳで、今回がダウンスイッチ２２ｂの操作によるＣＶＴモードからＡＴモードへの切換え直後であるときには、第１実施形態と同様に、図１２の変速段テーブルに基づき、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、無段変速機４０の変速段を、切換前変速比に対して低速側でかつ最も近い変速段に設定する（ステップ７２）。
【００９２】
次いで、車速ＶＰおよび上記ステップ７２で設定した変速段に応じて、最終目標回転数ＮＯＢＪを算出する（ステップ７３）とともに、車速ＶＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、あるいは車速ＶＰおよび設定した変速段に応じて、シフト回転数ΔＮＥを設定する（ステップ７４）。そして、続くステップ７５において、最終目標回転数ＮＯＢＪとエンジン回転数ＮＥとの偏差が、シフト回転数ΔＮＥと所定値βとの差（第２所定値）よりも小さいか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、ＮＯＢＪ−ＮＥ＜ΔＮＥ−βのときには、エンジン回転数ＮＥにシフト回転数ΔＮＥを加算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ７６）、本プログラムを終了する。一方、ステップ７５の答えがＮＯで、ＮＯＢＪ−ＮＥ≧ΔＮＥ−βのときには、ステップ７７に進み、目標回転数ＮＥＣＭＤを最終目標回転数ＮＯＢＪに設定し、本プログラムを終了する。
【００９３】
前記ステップ７１の答えがＮＯで、今回がＡＴモードに移行した２回目以降のループであるときには、車速ＶＰおよびステップ７２で設定した変速段に応じて、最終目標回転数ＮＯＢＪを設定する（ステップ７８）。
【００９４】
次いで、ステップ７９において、最終目標回転数ＮＯＢＪと目標回転数ＮＥＣＭＤとの偏差の絶対値が、所定値αよりも大きいか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、｜ＮＯＢＪ−ＮＥＣＭＤ｜＞αのときには、ステップ８０に進み、最終目標回転数ＮＯＢＪが目標回転数ＮＥＣＭＤよりも大きいか否かを判別する。この答えがＹＥＳで、ＮＯＢＪ＞ＮＥＣＭＤのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤに所定値αを加算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ８１）、本プログラムを終了する。一方、ステップ８０の答えがＮＯで、ＮＯＢＪ≦ＮＥＣＭＤのときには、目標回転数ＮＥＣＭＤから所定値αを減算した値を、今回の目標回転数ＮＥＣＭＤとして設定し（ステップ８２）、本プログラムを終了する。
【００９５】
前記ステップ７９の答えがＮＯで、｜ＮＯＢＪ−ＮＥＣＭＤ｜≦αのときには、前記ステップ７７を実行して、本プログラムを終了する。
【００９６】
以上詳述したように、この第２実施形態でも、前述した第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態では、アップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂの操作によるＣＶＴモードからＡＴモードへの切換え時に、切換前変速比と、それに最も近い変速段に対して設定された変速比との差が小さい場合でも、無段変速機４０の変速比を、強制的に大きく変化させるので、運転者がダウンシフト操作またはアップシフト操作によって求める機能に、適切かつ確実に応えることができる。
【００９７】
また、上記実施形態では、ＣＶＴモード中にアップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂを操作したときに、無段変速機４０の変速段が、切換前変速比に対して、上記アップスイッチ２２ａまたはダウンスイッチ２２ｂによる変速の方向と同じ側でかつ最も近い変速段に設定されるように構成したが、エンジン回転数ＮＥと最も近い変速段に設定された最終目標回転数ＮＯＢＪとの偏差が、比較的小さな所定値（第１所定値）未満である場合には、無段変速機４０の変速段を、切換前変速比を基準として、最も近い変速段の次の変速段に設定するようにしてもよい。このように、無段変速機４０の変速段を、１段分以上変化させることにより、運転者が求める変速の方向に、強制的に大きく変化させることができ、その結果、運転者がダウンシフト操作またはアップシフト操作によって求める前述した機能に、適切かつ確実に応えることができる。
【符号の説明】
【００９８】
１  制御装置
２  内燃機関
３  ＥＣＵ（無段自動変速モード実行手段、有段自動変速モード実行手段、
変速モード設定手段、目標回転数設定手段、変速比制御手段）
１１  クランク角センサ（回転数検出手段）
１２  車速センサ（運転状態検出手段）
１３  アクセル開度センサ（運転状態検出手段）
２１  ＭＴスイッチ（切換えスイッチ）
２２  変速段変更スイッチ（切換え操作手段）
２２ａ  アップスイッチ
２２ｂ  ダウンスイッチ
４０  無段変速機
Ｖ  車両
ＶＰ  車速
ＡＰ  アクセル開度
ＮＥ  エンジン回転数
ＮＯＢＪ  目標回転数
ΔＮｅ  シフト回転数（所定回転数）
ＮＥＣＭＤ  目標回転数
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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