(57)【要約】【課題】  不連続に急激に傾斜する単独の屈曲箇所、または不連続に傾斜する複数の屈曲箇所を有する鋼管構造物に適した鋼管構造物内面補修装置を提供すること。【解決手段】  屈曲ユニット５００は、第１構成体５１０、第２構成体５２０、ユニバーサル・ジョイント５３０からなる。第１構成体５１０は、第１アクチュエータ５１１、第１アクチュエータ５１１を支持する第１ケーシング５１２からなる。第２構成体５２０は、第２アクチュエータ５２１、第２アクチュエータ５２１を支持する第２ケーシング５２２とからなる。ユニバーサル・ジョイント５３０は、中継部材５３１、連結プレート５３２、駆動連結ピン５３３、支点連結ピン５３４からなり、第１構成体５１０と第２構成体５２０とを揺動自在に相互に連結する。【選択図】  図４
2005090173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼管構造物の内面を調査する内面調査装置と、調査結果にもとづいて発錆部分を除錆する内面除錆処理装置と、除錆後の除錆部内面を防錆処理する内面防錆処理装置とからなり、前記内面調査装置、前記内面除錆処理装置、および前記内面防錆処理装置に共通の位置保持ユニットを設け、該位置保持ユニットの中間部に回転ユニット、屈曲ユニットを設けた鋼管構造物内面補修装置において、
前記屈曲ユニットは、第１構成体、第２構成体、ユニバーサル・ジョイントからなり、
前記第１構成体は、第１アクチュエータ、該第１アクチュエータを支持する第１ケーシングからなり、
前記第２構成体は、第２アクチュエータ、該第２アクチュエータを支持する第２ケーシングとからなり、
ユニバーサル・ジョイントは、中継部材、連結プレート、駆動連結ピン、支点連結ピンからなり、前記第１構成体と前記第２構成体とを揺動自在に相互に連結する、
鋼管構造物内面補修装置。
【請求項２】
前記第１および第２アクチュエータは、ロック機能を備えた電動シリンダ、油圧シリンダ、またはエアー・シリンダのうちから１種選択された、請求項１に記載の鋼管構造物内面補修装置。
【請求項３】
中継部材は、第１アクチュエータ連結アーム、第２アクチュエータ連結アーム、第１ケーシング連結アーム、第２ケーシング連結アームからなり、前記第１アクチュエータ連結アームが前記連結プレートおよび駆動連結ピンをかいして前記第１アクチュエータの作動子に回転自在に連結され、前記第２アクチュエータ連結アームが別の連結プレートおよび別の駆動連結ピンをかいして前記第２アクチュエータの作動子に回転自在に連結され、前記第１ケーシング連結アームがさらに別の支点連結ピンをかいして前記第１ケーシングのブラケットに回転自在に連結され、前記第２ケーシング連結アームがさらに別の支点連結ピンをかいして前記第２ケーシングのブラケットに回転自在に連結された、請求項１に記載の鋼管構造物内面補修装置。
【請求項４】
前記各屈曲ユニットは、その前後に位置する装置が鉄塔屈曲箇所を通過するとき、鉄塔屈曲箇所に対応して屈曲し、各装置におけるそれぞれの作業が行われるとき、少なくとも前記作業を行う装置に隣接する２つの屈曲ユニットは固定される、請求項１に記載の鋼管構造物内面補修装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼管構造物の内面を防錆処理する設備において、鋼管構造物の内面を調査し、内面から錆を除去し、内面を防錆処理する鋼管構造物内面補修装置に関し、さらに詳しく言えば、不連続に急激に傾斜する単独の屈曲箇所、または不連続に傾斜する複数の屈曲箇所を有する鋼管構造物に適した鋼管構造物内面補修装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋼管構造物の内面の補修は、大別して鋼管構造物の内面調査過程と、調査結果にもとづく内面除錆処理過程と、除錆後の内面防錆処理過程とがある。
【０００３】
（１）従来の内面調査過程
従来、密閉された鋼管構造物の内面は空気の流通がなく、腐食はほとんどないであろうということを前提にしていた。したがって、適切な調査方法がいまだ確立されていない。しかし、そのうちのいくつかの代表例には次のようなものがある。
【０００４】
まず、現地で鋼管構造物から採取した鋼管部材を縦に二分割し、膜厚測定装置で膜厚を測定する方法がある。この方法は、部材を破壊して調査するので、時間とコストの面で効率が悪い。鋼管部材内部にプローブを挿入し、膜厚を測定する方法もある（例えば、特許文献１、２および３参照）。この方法は、測定部表面に酸化皮膜があるため、真の膜厚を測定できない。真の値を測定するためには、酸化皮膜を機械的に除去する必要がある。
【０００５】
鋼管部材外部から板厚測定装置を用いて鋼管肉厚を測定する方法もある。この方法は、鋼管部材外部からの非破壊検査という点では優れているが、測定精度が低く、腐食が進行して鋼材の厚さが減少しないと発見できない。鋼管部材内部に内視鏡を挿入し、目視により評価する方法もある。この方法は、鋼管部材の最初の挿入部が細く、挿入するに従って管径が太く変化するので、内視鏡を部材内部に保持しながら移動させる位置保持ユニットの製作が困難である。場合によっては、部材に孔を開けて内視鏡を挿入することもできるが、開孔後の部材強度が低下する。
【０００６】
さらに、木槌、プラスチック・ハンマ等で打撃し、腐食生成物の落下または開孔の有無から評価する方法もある。この方法は、錆の進行が著しい箇所の検出には適するが、検出時期が遅くなる。
【０００７】
（２）従来の内面除錆処理過程
従来、密閉された鋼管構造物の内面は空気の流通がなく、腐食はほとんどないであろうということを前提にしていたので、適切な除錆方法がいまだ確立されていない。しかし、そのうちのいくつかの代表例には、次のようなものがある。
【０００８】
鋼管構造物から鋼管部材の一部を取り外し、調査の結果にもとづいて除錆する方法がある。この方法は、取り外した鋼管部材が主柱材である場合、仮の補強材を取り付ける必要がある。主柱材は鋼管構造物に働く主応力を担っている部材であり、取外作業が困難である。さらに、鋼管構造物の建設場所は山間部が多く、重機の搬入、取外・取付け作業が困難である。
【０００９】
そのため、鋼管部材を取り外すことなく鋼管構造物内面の除錆をする方法が必要となる。しかし、鋼管構造物は地表からほぼ垂直に建設されており、構造物の長さも２００ｍを越える場合がある。さらに、鋼管構造物によっては、途中に主柱材の傾斜が不連続に変化する複数の屈曲箇所を有し、その屈曲箇所の角度も多様なものがある。部材内へ内面除錆処理装置を挿入した後、必要位置へ移動させて部材内面の除錆をすることは非常に困難である。主柱材の部材寸法は、地上高さが高くなるほど細く、低くなるほど太く変化するため、部材寸法に合わせて使用する装置を替える必要がある。その上、作業員は鋼管構造物の頂部へ昇り、高所、狭隘な作業空間内で作業を行わなくてはならず、大がかりな動力源や複雑な内面除錆処理装置を使用することには多くの問題がある。
【００１０】
（３）従来の内面防錆処理過程
上記（１）および（２）で述べた方法を利用して、内部挿入塗装、外部塗装、一部取外塗装等を行ったとしても、上述と同様な問題が残る。
【００１１】
従来、密閉された鋼管構造物の内部は原則的には空気の流通がなく、腐食はほとんど発生しない筈である。しかし、鋼管構造物が完全に密閉されていない場合、または経年変化によりわずかな間隙が生じた場合、気温の変化によって空気が開口部または間隙部を通じて鋼管構造物内に流出入し、鋼管内面に結露し、その結果、鋼管内面の腐食が進行することもある。さらに、近年、環境破壊の一因として問題視されている酸性雨による腐食も無視できず、また、雨水が鋼管構造物内に流入し、内部に滞留した場合には、腐食の進行が著しい。
【００１２】
そこで、本出願人は、先に鋼管構造物の内面を防錆処理する設備において、鋼管構造物の内面調査過程、調査結果にもとづく内面除錆処理過程、除錆後の内面防錆処理過程に広く適用でき、かつ、外部から簡単に遠隔操作ができる鋼管構造物内面補修装置（特願２００３−７８２４２）を提案した。
【００１３】
この鋼管構造物内面補修装置は、基本的には「鋼管構造物の内面を調査する内面調査装置と、調査結果にもとづいて発錆部分を除錆する内面除錆処理装置と、除錆後の除錆部を防錆処理する内面防錆処理装置」とからなる。前記内面調査装置、前記内面除錆処理装置、および前記内面防錆処理装置に共通の位置保持ユニットが設けられ、位置保持ユニットの中間部に回転部、屈曲部が設けられる。各回転部は、各装置が作業を行うさいに装置に３６０度回転を与える。各屈曲部は、その前後に位置する装置が鉄塔屈曲箇所を通過するとき、鉄塔屈曲箇所に対応して屈曲する。各装置におけるそれぞれの作業が行われるとき、少なくとも作業を行う装置に隣接する２つの屈曲部が固定される。
【００１４】
この鋼管構造物内面補修装置は、当初の目的を達成しているが、不連続に急激に傾斜する単独の屈曲箇所、または不連続に傾斜する複数の屈曲箇所を有する鋼管構造物に適用する場合に、いくつかの問題が発生する。すなわち、屈曲部の設置間隔が長いと不連続に傾斜する複数の鉄塔屈曲箇所を装置が通過できない。また、屈曲部の設置間隔を狭め、設置個数を増やすと、機構が複雑になるばかりではなく、不連続に傾斜する複数の鉄塔屈曲箇所において装置を固定して所定の作業を行う場合、作業から受ける反力によって作業位置にずれを生じることがある。
【特許文献１】特開２０００−２４１１５２号公報
【特許文献２】特開２０００−２６６５３２号公報
【特許文献３】特開２０００−３２１０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
そこで、本発明は、先に提案した鋼管構造物内面補修装置において、特に、不連続に急激に傾斜する単独の屈曲箇所、または不連続に傾斜する複数の屈曲箇所を有する鋼管構造物に適した鋼管構造物内面補修装置を提供することを課題にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明は、鋼管構造物の内面を調査する内面調査装置と、調査結果にもとづいて発錆部分を除錆する内面除錆処理装置と、除錆後の除錆部内面を防錆処理する内面防錆処理装置とからなる鋼管構造物内面補修装置に適用される。その内面補修装置において、内面調査装置、内面除錆処理装置、および内面防錆処理装置に共通の位置保持ユニットが設けられ、位置保持ユニットの中間部に回転ユニット、屈曲ユニットが設けられる。屈曲ユニットは、第１構成体、第２構成体、ユニバーサル・ジョイントからなる。第１構成体は、第１アクチュエータ、第１アクチュエータを支持する第１ケーシングからなる。第２構成体は、第２アクチュエータ、第２アクチュエータを支持する第２ケーシングとからなる。ユニバーサル・ジョイントは、中継部材、連結プレート、駆動連結ピン、支点連結ピンからなり、第１構成体と第２構成体とを揺動自在に相互に連結する。
【００１７】
第１および第２アクチュエータは、ロック機能を備えた電動シリンダ、油圧シリンダ、またはエアー・シリンダのうちから１種選択される。
【００１８】
中継部材は、第１アクチュエータ連結アーム、第２アクチュエータ連結アーム、第１ケーシング連結アーム、第２ケーシング連結アームからなる。第１アクチュエータ連結アームが連結プレートおよび駆動連結ピンをかいして第１アクチュエータの作動子に回転自在に連結される。第２アクチュエータ連結アームが別の連結プレートおよび別の駆動連結ピンをかいして第２アクチュエータの作動子に回転自在に連結される。第１ケーシング連結アームがさらに別の支点連結ピンをかいして第１ケーシングのブラケットに回転自在に連結される。第２ケーシング連結アームがさらに別の支点連結ピンをかいして第２ケーシングのブラケットに回転自在に連結される。
【００１９】
各屈曲ユニットは、その前後に位置する装置が鉄塔屈曲箇所を通過するとき、鉄塔屈曲箇所に対応して屈曲し、各装置におけるそれぞれの作業が行われるとき、少なくとも前記作業を行う装置に隣接する２つの屈曲ユニットは固定される。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、以下の効果が得られる。
（１）鋼管構造物内面調査過程においては、鋼管構造物の開口可能部から装置をワイヤ等により吊り下げて挿入し、開口可能部でワイヤ等の長さを調節することにより、内面調査装置を鋼管部材の内部に保持した状態で移動しながら、カメラにより鋼管部材内面の腐食状態を観察し、除錆部を検出することができるため、部材を取り外したり、取り替えたりせずに調査ができ、経済的かつ安全に作業時間の短縮ができる。
（２）鋼管構造物内面調査、除錆処理、塗装処理過程において、位置保持ユニットは、狭い場所も容易に挿入できるように小さく設計されており、挿入後は、装置の上側に備えられた３段のサポート機構のアームを自由に開閉できるので、部材寸法が異なる位置の移動および保持が容易にできる。
（３）鋼管構造物の開口可能部に配置されたメジャリング・ロールは、内面調査装置にワイヤ等で連結されており、内面調査装置の挿入によりメジャリング・ロールが回転し、その回転数で内面調査装置の挿入長を計測することにより除錆部の高さ方向の位置を計測することができる。さらに、除錆部の映像データをパーソナルコンピュータに入力し、画像解析によりその寸法および円周方向の位置を計測することができる。
（４）内面除錆処理装置は、除錆部にマグカップを正確に移動させ、そこに隙間が生じないように接触させることができる。マグカップ内部を真空ポンプで減圧すると、マグカップは鋼管の湾曲内面に確実に吸着する。マグカップ内の電極と腐食部との間で真空アーク放電させ、限られた空間内で除錆することができる。
（５）内面防錆処理装置は、スプレー式内面塗布ユニットにより防錆塗料を除錆完了部全体に漏れなく均一に塗布できる。
（６）主柱材の屈曲箇所の角度が異なる多様な構造を複数の屈曲ユニットによって円滑に通過でき、作業中における各装置の位置を保持して作業を確実に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図面を参照して、本発明が適用される鋼管構造物内面補修装置の実施例について説明する。
【００２２】
図１は、鋼管構造物の代表例である通信用鋼管鉄塔１００の側面図であって、その構成部材の取付け状態を概略的に示す。鉄塔１００は、鋼管構造物のなかでは構造が比較的複雑なものである。鉄塔１００の構成部材である主柱材Ａは地面に対して所定の角度で傾斜して立てられている。主柱材Ａの鋼管径サイズは一定区間ごとに異なっており、頂部が細く、地上へ近づくほど太くなる傾向がある。なお、主柱材Ａは、フランジ継手Ｄによって相互に結合されている。鉄塔１００の上部および基部付近には、鋼管部材の傾斜が不連続に変化する屈曲箇所Ｆが設けられている。
【００２３】
図２は、鉄塔頂部主柱材Ａの端部Ｂの拡大側面図である。主柱材Ａの端部Ｂは、頂部プレートＣで覆われている。頂部プレートＣを取り外した後、主柱材端部Ｂから本発明の鋼管構造物内面補修装置（以下、単に「内面補修装置」と言う。）２００（図３）が挿入される。内面補修装置２００は、昇降ユニット１０１にメジャリング・ロール１０３をかいしてワイヤ１０２によって昇降自在に吊り下げられる。
【００２４】
説明の便宜上、内面補修装置２００が、図３に示すように、内面調査装置２１０、内面除錆処理装置２２０、内面防錆処理装置２３０を一体に備えている実施例について述べる。各装置の構成要素はその装置独自の要素もあるが、各装置に共通の要素もある。各装置のみがそれぞれ別個に単独に設けられていてもよい。
【００２５】
図３は、内面補修装置２００の側面図である。内面補修装置２００は、内面調査装置２１０、内面除錆処理装置２２０、内面防錆処理装置２３０、位置保持ユニット２４０、回転ユニット２５０、屈曲ユニット５００から構成される。内面調査装置２１０は、カメラ、照明器具等を含む。内面除錆処理装置２２０は、鋼管内面の除錆すべき箇所、すなわち除錆部Ｊ付近に気密空間を形成するための密閉ユニット、気密空間内を実質的な真空状態にする真空ユニット、気密空間内にある錆を真空アークによって除去するように気密空間内に設けられた放電電極および放電電極に放電電圧を印加する高電圧供給電源を備えた放電ユニットを含む。内面防錆処理装置２３０は、塗装ユニット等を含む。位置保持ユニット２４０は、開閉自在の複数のアーム、アームを駆動する流体シリンダ等を含む。回転ユニット２５０は、ハウジング、そのハウジングを内面補修装置２００の長手方向軸の回りに３６０度回転させるサーボモータ等を含む。
【００２６】
図３に示す内面調査装置２１０の実施例においては、下から順に、位置保持ユニット２４０、回転ユニット２５０、内面調査装置２１０、回転ユニット２５０、屈曲ユニット５００、位置保持ユニット２４０、屈曲ユニット５００、回転ユニット２５０、内面防錆処理装置２３０、内面除錆処理装置２２０、回転ユニット２５０、屈曲ユニット５００、位置保持ユニット２４０が設けられている。各段の位置保持ユニット２４０には少なくとも３本のアームが１２０度の間隔をあけて開閉自在に取り付けられる。各段の位置保持ユニット２４０には電磁弁とアクチュエータとが設けられている。
【００２７】
本発明の特徴である屈曲ユニット５００の実施例について、図４−８を参照して説明する。図４は、本発明にもとづく屈曲ユニット５００の実施例の平面図であり、また、図５は図４の側面図である。屈曲ユニット５００は、図４、５に示すように、第１構成体５１０、第２構成体５２０、ユニバーサル・ジョイント５３０からなる。第１構成体５１０と第２構成体５２０とは、実質的に同一の形状、構造である。
【００２８】
第１構成体５１０は、第１アクチュエータ５１１と、第１アクチュエータ５１１を支持する第１ケーシング５１２とからなる。第２構成体５２０は、第２アクチュエータ５２１と、第２アクチュエータ５２１を支持する第２ケーシング５２２とからなる。第１および第２アクチュエータ５１１および５２１は、慣用の電動シリンダ、油圧シリンダ、またはエアー・シリンダ等でもよい。第１および第２アクチュエータ５１１および５２１は、ロック機能を備えているものが好ましい。
【００２９】
ユニバーサル・ジョイント５３０は、第１構成体５１０と第２構成体５２０とを後述するＸ軸およびＹ軸の回りに揺動自在に相互に連結する。ユニバーサル・ジョイント５３０は、中継部材５３１（図６参照）、２組の連結プレート５３２、２組の駆動連結ピン５３３、２組の支点連結ピン５３４からなる。中継部材５３１は、図６に斜視図で示すように、第１アクチュエータ連結アーム５３１１、第２アクチュエータ連結アーム５３１２、１対の第１ケーシング連結アーム５３１３、１対の第２ケーシング連結アーム５３１４を含む。１対の第１ケーシング連結アーム５３１３はＹ軸方向に間隔をあけて互いに平行に対向配置される。同様に、１対の第２ケーシング連結アーム５３１４はＸ軸方向に間隔をあけて互いに平行に対向配置される。
【００３０】
中継部材５３１の第１アクチュエータ連結アーム５３１１は、１対の連結プレート５３２および１対の駆動連結ピン５３３をかいして第１アクチュエータ５１１の作動子５１１１に回転自在に連結される。中継部材５３１の第２アクチュエータ連結アーム５３１２は、１対の連結プレート５３２および１対の駆動連結ピン５３３をかいして第２アクチュエータ５２１の作動子５２１１に回転自在に連結される。中継部材５３１の１対の第１ケーシング連結アーム５３１３は、１対の支点連結ピン５３４をかいして第１ケーシング５１２のブラケット５１２１に回転自在に連結される。中継部材５３１の１対の第２ケーシング連結アーム５３１４は、１対の支点連結ピン５３４をかいして第２ケーシング５２２のブラケット５２３３に回転自在に連結される。
【００３１】
図４−図６において、互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚ軸を想定した場合、アーム５３１１、５３１３がＹ軸回りの回動系を形成し、また、アーム５３１２、５３１４がＸ軸回りの回動系を形成する。この動作については、後述する。
【００３２】
次に、本発明の鋼管構造物内面補修装置２００の総体動作について概略説明する。内面補修装置２００の内面調査装置２１０は主柱材外部に配置された昇降ユニット１０１（図２）から伸びるワイヤ１０２で吊り下げられている。内面調査装置２１０は、電磁弁に通電し、アクチュエータを作動し、位置保持ユニット２４０のアームを開き、主柱材Ａの内面を押し付け、内面調査装置２１０の上部に取り付けられたワイヤ１０２の下降を停止することにより、内面調査装置２１０を主柱材Ａ内部の任意の位置に安定保持する。
【００３３】
内面調査過程においては、内面調査装置２１０を主柱材Ａの内部に保持しながら、主柱材Ａの内面Ｇをカメラで観察する。主柱材Ａの内部は暗いため、内面調査装置２１０に設けた照明器具が主柱材内面Ｇを照射する。通常は直視タイプのカメラで観察し、観察し難い映像があると、側視タイプのカメラで観察する。カメラは調査部位に接近することが可能である。ミラーを回転ユニット２５０の回転モータで回転させることにより、３６０度方向の観察が可能である。
【００３４】
内面除錆処理装置２２０は、前述した放電ユニットの他に慣用のブラシ、砥石等の除錆器具を備えることもでき、内面調査装置２１０によって検出した除錆部Ｊを除錆する。内面防錆処理装置２３０は塗装ユニットを含み、内面除錆処理装置２２０によって除錆された除錆面を塗装することにより防錆処理を行う。内面除錆処理装置２２０、内面防錆処理装置２３０の移動方法は、上述の内面調査装置２１０の移動方法と同じである。除錆、防錆処理の一連の作業は、各除錆、防錆処理部に組み込まれているカメラ、ミラー、照明器具で観察する。ミラーは除錆および／または塗装の状態が鮮明に観察できるように回転ユニット２５０によって角度を変えることができる。
【００３５】
次に、本発明にもとづく屈曲ユニット５００の実施例の動作について、図４、図５、図７Ａ〜７Ｃを参照して説明する。
【００３６】
屈曲ユニット５００が鋼管構造物の直線箇所または屈曲箇所Ｆを単に通過するさいには、屈曲ユニット５００を中立状態（第１、第２アクチュエータ５１１、５２１が非駆動状態にあり、ユニバーサル・ジョイント５３０が自由回動できる状態にある。）にして内面補修装置２００を通過できるようにする（図８参照）。一方、除錆、防錆処理を行うさいには、屈曲ユニット５００を作動することにより、位置保持ユニット２４０間に屈曲ユニット５００がいくつ存在しても内面調査装置２１０、内面除錆処理装置２２０、内面防錆処理装置２３０の主柱材内面に対する位置関係を確保でき、主柱材内面に対して作業を行うときに生じる反力によって作業位置にずれが生じるのを回避できるようにする。
【００３７】
その作用について、図４および図５を参照して詳述する。図４に示すように、まず、第１構成体５１０を固定し、第２構成体５２０を中立状態にした場合を想定する。第１アクチュエータ５１１が作動されて作動子５１１１を前進させたとき、ユニバーサル・ジョイント５３０がＹ軸（支点連結ピン５３４）を中心として矢印ａ方向に回動され、第２構成体５２０のケーシング５２２を矢印Ａ方向に回動する（図７Ａ参照）。一方、第１アクチュエータ５１１が作動されて作動子５１１１を後退させたとき、ユニバーサル・ジョイント５３０がＹ軸（支点連結ピン５３４）を中心として矢印ｂ方向に回動され、第２構成体５２０のケーシング５２２を矢印Ｂ方向に回動する（図７Ｃ参照）。第１アクチュエータ５１１が作動子５１１１を中立状態に戻すと、両構成体５１０、５２０はもとの直線状態に復帰する（図７Ｂ参照）。
【００３８】
次に、図５に示すように、まず、第２構成体５２０を固定し、第１構成体５１０を中立状態にした場合を想定する。第２アクチュエータ５２１が作動されて作動子５２１１を前進させたとき、ユニバーサル・ジョイント５３０がＸ軸（支点連結ピン５３４）を中心として矢印ｃ方向に回動され、第１構成体５１０のケーシング５１１を矢印Ｃ方向に回動する。一方、第２アクチュエータ５２１が作動されて作動子５２１１を後退させたとき、ユニバーサル・ジョイント５３０がＸ軸（支点連結ピン５３４）を中心として矢印ｄ方向に回動され、第１構成体５１０のケーシング５１１を矢印Ｄ方向に回動する。第２アクチュエータ５２１が作動子５２１１を中立状態に戻すと、両構成体５１０、５２０はもとの直線状態に復帰する。
【００３９】
両構成体５１０、５２０間の屈曲角度は、ロック信号によって任意の角度に固定維持できる。両構成体５１０、５２０の作動順序、屈曲角度を適当に組み合わせることによって、いかなる鉄塔主柱材Ａの屈曲箇所Ｆも通過、停止できる。
【００４０】
各屈曲ユニット５００は、その前後に位置する装置２１０または２２０が鉄塔屈曲箇所Ｆを通過するとき、鉄塔屈曲箇所Ｆに対応して屈曲し、各装置におけるそれぞれの作業が行われるとき、少なくとも前記作業を行う装置に隣接する２つの屈曲ユニット５００は固定される。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明は、通信用鋼管鉄塔のみならず、地上、地中、海底等に敷設されたパイプライン等にも広く利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】鋼管構造物の代表例である通信用鋼管鉄塔の側面図であって、その構成部材の取付け状態を概略的に示す。
【図２】鉄塔頂部主柱材の端部の拡大側面図である。
【図３】本発明にもとづく鋼管構造物内面補修装置の実施例の縦断面図であって、主柱材内に挿入された状態を示す。
【図４】本発明にもとづく屈曲ユニットの実施例の平面図である。
【図５】図４の側面図である。
【図６】図４に示す屈曲ユニットの構成要素の１つである中継部材の斜視図である。
【図７Ａ】図４に示す屈曲ユニットの動作説明図である。
【図７Ｂ】図４に示す屈曲ユニットの動作説明図である。
【図７Ｃ】図４に示す屈曲ユニットの動作説明図である。
【図８】鉄塔屈曲箇所の拡大縦断面図であって、図３に示す鋼管構造物内面補修装置が鉄塔屈曲箇所に停止または鉄塔屈曲箇所を通過している状態を示す。
【符号の説明】
【００４３】
１００    通信用鋼管鉄塔                  ２００    鋼管構造物内面補修装置
２１０    内面調査装置                    ２２０    内面除錆処理装置
２３０    内面防錆処理装置                ２４０    位置保持ユニット
２５０    回転ユニット                    ５００    屈曲ユニット
５１０    第１構成体                      ５２０    第２構成体
５３０    ユニバーサル・ジョイント        ５１１    第１アクチュエータ
５１２    第１ケーシング                  ５２１    第２アクチュエータ
５２２    第２ケーシング                  ５３１    中継部材
５３２    連結プレート                    ５３３    駆動連結ピン
５３４    支点連結ピン
５３１１    第１アクチュエータ連結アーム
５３１２    第２アクチュエータ連結アーム
５３１３    第１ケーシング連結アーム
５３１４    第２ケーシング連結アーム
Ａ    主柱材                              Ｂ    端部
Ｃ    頂部プレート                        Ｄ    フランジ継手
Ｆ    屈曲箇所                            Ｇ    主柱材内面
Ｊ    除錆部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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