(57)【要約】  【課題】  ＣＡＮを介して総合制御装置とモータ制御装置間のデータ伝送を標準化することのできる多軸モータ制御ユニットおよび多軸モータ制御システムを提供する。  【解決手段】少なくとも１つの被駆動体の姿勢を制御する主制御手段１と、それぞれが被駆動体を特定の一方向に駆動するモータの動作を制御する１台以上のモータ制御手段２１，２２・・・と、主制御手段１とモータ制御手段２１、２２・・・とを結合するＣＡＮ３とを備え、主制御手段１がＣＡＮ３に接続される主ＣＡＮ接続部１１を含み、モータ制御手段２１，２２・・・がそれぞれＣＡＮ３に接続される副ＣＡＮ接続部２１１，２２１・・・を含む。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの被駆動体の姿勢を制御する主制御手段と、
それぞれが、前記被駆動体を特定の一方向に駆動するモータを制御する１つ以上のモータ制御手段と、
前記主制御手段と前記モータ制御手段との間で授受される制御情報を伝送するＣＡＮとを備え、
前記主制御手段が、前記ＣＡＮを介して前記モータ制御手段との間で前記制御情報を授受する主ＣＡＮ接続部を含み、
前記モータ制御手段が、それぞれ、前記ＣＡＮを介して前記主制御手段との間で前記制御情報を授受する副ＣＡＮ接続部と、前記副ＣＡＮ接続部を介して受信した前記制御情報に基づいて前記モータの動作を制御するモータ制御部とを含む多軸モータ制御ユニット。
【請求項２】
前記主ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の変位目標値を含む制御情報を前記モータ制御手段に送信する制御情報送信部を含み、
前記副ＣＡＮ接続部が、応答情報を前記主制御手段に送信する応答情報送信部を含む請求項１に記載の多軸モータ制御ユニット。
【請求項３】
前記応答情報送信部が、前記モータ制御手段が前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作中であるときは動作中情報を、前記モータ制御手段が前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作を完了したときには動作完了情報を前記主制御手段に送信する動作中情報送信部を含み、
前記制御情報送信部が、前記動作中情報を受信したときには前記制御情報を再送信する制御情報再送信部を含む請求項２に記載の多軸モータ制御ユニット。
【請求項４】
前記副ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の位置が予め定められた範囲を逸脱しているときはその旨の情報を、前記被駆動体が予め定められた基準位置にあるときはその旨の情報を、前記主ＣＡＮ接続部に送信する位置情報送信部を含む請求項１から３のいずれかに記載の多軸モータ制御ユニット。
【請求項５】
少なくとも１つの被駆動体の姿勢を制御する主制御手段と、それぞれが前記被駆動体を特定の一方向に駆動するモータの動作を制御する１つ以上のモータ制御手段と、前記主制御手段と前記モータ制御手段との間で授受される制御情報を伝送するＣＡＮとを備え、前記主制御手段が前記ＣＡＮを介して前記モータ制御手段との間で前記制御情報を授受する主ＣＡＮ接続部を含み、前記モータ制御手段が前記ＣＡＮを介して前記主制御手段との間で前記制御情報を授受する副ＣＡＮ接続部と、前記副ＣＡＮ接続部を介して受信した前記制御情報に基づいて前記モータの動作を制御する制御部とを、それぞれが含む２組以上の多軸モータ制御ユニットと、
前記多軸モータ制御ユニットの間で授受される上位制御情報を前記各多軸モータ制御ユニットに含まれる主制御手段を介して伝送する上位ＣＡＮとを含み、
前記主制御手段に含まれる前記主ＣＡＮ接続部のそれぞれが、他の主ＣＡＮ接続部との間で上位制御情報を授受する上位制御情報授受部を含む多軸モータ制御システム。
【請求項６】
前記主ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の変位目標値を含む制御情報を前記モータ制御手段に送信する制御情報送信部を含み、
前記副ＣＡＮ接続部が、応答情報を前記主制御手段に送信する応答情報送信部を含む請求項５に記載の多軸モータ制御システム。
【請求項７】
前記応答情報送信部が、前記モータ制御手段が前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作中であるときは動作中情報を、前記モータ制御手段が前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作を完了したときは動作完了情報を前記主制御手段に送信する動作中情報送信部を含み、
前記制御情報送信部が、前記動作中情報を受信したときには前記制御情報を再送信する制御情報再送信部を含む請求項６に記載の多軸モータ制御システム。
【請求項８】
前記副ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の位置が予め定められた範囲を逸脱しているときはその旨の情報を、前記被駆動体が予め定められた基準位置にあるときはその旨の情報を、前記主ＣＡＮ接続部に送信する位置情報送信部を含む請求項５から７のいずれかに記載の多軸モータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は多軸モータ制御ユニットおよび多軸モータ制御システムに係り、特に、ＣＡＮ（Controller Area Network）を適用した多軸モータ制御ユニットおよび多軸モータ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械は、工具あるいは被工作物を所定の姿勢に制御して、被工作物の加工を行う。
【０００３】
工具あるいは被工作物を所定の姿勢に制御するためには、姿勢制御に必要な軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、ピッチ軸、ヨー軸、およびロール軸の中の少なくとも１つの軸）毎にモータおよびモータ制御装置を設置し、総合制御装置で各モータ制御装置を総合的に制御することが必要となる。
【０００４】
したがって、姿勢制御軸あるいは姿勢制御対象を増加する際には、モータおよびモータ制御装置を追加するだけでなく、モータ制御装置と総合制御装置との間の配線を追設することも必要となる。
【０００５】
しかし、モータ制御装置と総合制御装置との配線の追設は、配線工事に時間と費用を要するだけでなく、配線スペースを確保する必要があるという課題を有する。
【０００６】
そこで、配線工事の時間および費用、ならびに配線スペースを削減するために、ローカル・エリア・ネットワーク（ＬＡＮ）の一種であるＣＡＮを用いた電動機制御装置が既に提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
従来のＣＡＮを用いた電動機制御装置は、図９に示すように、電動機モジュールＢの上にＤＳＰ／ＣＡＮモジュールＡを積層した構成を有している。
【０００８】
そして、ＤＳＰ／ＣＡＮモジュールＡは、ＣＡＮドライバを搭載しており、ＣＡＮを介してパーソナル・コンピュータから伝送される指令に基づいて電動機を制御することが可能となる。
【特許文献１】特開２００２−２０４５９０公報（［００３３］、［図１］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、従来のＣＡＮを用いた電動機制御装置は、ＣＡＮを介してパーソナル・コンピュータに接続することにより、配線工事の時間および費用、ならびに配線スペースの削減は可能であるものの、制御プログラムをモータ制御装置毎にインストールする必要があるので、パーソナル・コンピュータと電動機制御装置間のＣＡＮを介しての通信の標準化が困難であるという問題があった。
【００１０】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたものであって、ＣＡＮを介して総合制御装置とモータ制御装置間の通信を標準化することのできる多軸モータ制御ユニットおよび多軸モータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る多軸モータ制御ユニットは、少なくとも１つの被駆動体の姿勢を制御する主制御手段と、それぞれが、前記被駆動体を特定の一方向に駆動するモータを制御する１つ以上のモータ制御手段と、前記主制御手段と前記モータ制御手段との間で授受される制御情報を伝送するＣＡＮとを備え、前記主制御手段が、前記ＣＡＮを介して前記モータ制御手段との間で前記制御情報を授受する主ＣＡＮ接続部を含み、前記モータ制御手段が、前記ＣＡＮを介して前記主制御手段との間で前記制御情報を授受する副ＣＡＮ接続部と、前記副ＣＡＮ接続部を介して受信した前記制御情報に基づいて前記モータの動作を制御するモータ制御部とを含む。
【００１２】
また、本発明に係る多軸モータ制御ユニットは、前記主ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の変位目標値を含む制御情報を前記モータ制御手段に送信する制御情報送信部を含み、前記副ＣＡＮ接続部が、応答情報を前記主制御手段に送信する応答情報送信部を含む。
【００１３】
さらに、本発明に係る多軸モータ制御ユニットは、前記応答情報送信部が、前記モータ制御手段が前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作中であるときは動作中情報を、前記モータ制御手段が前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作を完了したときは動作完了情報を前記主制御手段に送信する動作中情報送信部を含み、前記制御情報送信部が、前記動作中情報を受信したときには前記制御情報を再送信する制御情報再送信部を含む。
【００１４】
さらに、本発明に係る多軸モータ制御ユニットは、前記副ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の位置が予め定められた範囲を逸脱しているときはその旨の情報を、前記被駆動体が予め定められた基準位置にあるときはその旨の情報を、前記主ＣＡＮ接続部に送信する位置情報送信部を含む。
【００１５】
本発明に係る多軸モータ制御システムは、少なくとも１つの被駆動体の姿勢を制御する主制御手段と、それぞれが前記被駆動体を特定の一方向に駆動するモータの動作を制御する１つ以上のモータ制御手段と、前記主制御手段と前記モータ制御手段との間で授受される制御情報を伝送するＣＡＮとを備え、前記主制御手段が前記ＣＡＮを介して前記モータ制御手段との間で前記制御情報を授受する主ＣＡＮ接続部を含み、前記モータ制御手段が前記ＣＡＮを介して前記主制御手段との間で前記制御情報を授受する副ＣＡＮ接続部と、前記副ＣＡＮ接続部を介して受信した前記制御情報に基づいて前記モータの動作を制御する制御部とをそれぞれが含む２組以上の多軸モータ制御ユニットと、前記多軸モータ制御ユニットの間で授受される上位制御情報を前記各多軸モータ制御ユニットに含まれる主制御手段を介して伝送する上位ＣＡＮとを含み、前記主制御手段に含まれる前記主ＣＡＮ接続部のそれぞれが、他の主ＣＡＮ接続部との間で上位制御情報を授受する上位制御情報授受部を含む。
【００１６】
また、本発明に係る多軸モータ制御システムは、前記主ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の変位目標値を含む制御情報を前記モータ制御手段に送信する制御情報送信部を含み、前記副ＣＡＮ接続部が、応答情報を前記主制御手段に送信する応答情報送信部を含む。
【００１７】
さらに、本発明に係る多軸モータ制御システムは、前記応答情報送信部が、前記モータ制御手段が前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作中であるときは動作中情報を、前記制御情報送信部から送信された制御情報に基づく動作を完了したときは動作完了情報を前記主制御手段に送信する動作中情報送信部を含み、前記制御情報送信部が、前記動作中情報を受信したときには前記制御情報を再送信する制御情報再送信部を含む。
【００１８】
さらに、本発明に係る多軸モータ制御システムは、前記副ＣＡＮ接続部が、前記被駆動体の位置が予め定められた範囲を逸脱しているときはその旨の情報を、前記被駆動体が予め定められた基準位置にあるときはその旨の情報を、前記主ＣＡＮ接続部に送信する位置情報送信部を含む。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、主制御手段に主ＣＡＮ接続部を、モータ制御手段に副ＣＡＮ接続部を設けることにより、主制御手段の間、および主制御手段とモータ制御手段の間をＣＡＮにより接続可能という効果を有するモータ制御ユニットおよびモータ制御システムを提供できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
第１の発明に係る多軸モータ制御システムは、図１に示すように、少なくとも１つの被駆動体４の姿勢を制御する主制御手段１と、それぞれが、被駆動体４を特定の一方向に駆動するモータの動作を制御する１台以上のモータ制御手段２１，２２・・・と、主制御手段１とモータ制御手段２１、２２・・・とを結合するＣＡＮ３とを備え、主制御手段１がＣＡＮ３に接続される主ＣＡＮ接続部１１を含み、モータ制御手段２１，２２・・・がそれぞれＣＡＮ３に接続される副ＣＡＮ接続部２１１，２２１・・・を含む。
【００２１】
主制御手段１は、図２に示すように、主ＣＡＮ接続部１１のほかに主制御部１２を含むが、主ＣＡＮ接続部１１と主制御部１２とは、インターフェイス１１２を介して接続されている。
【００２２】
そして、主制御部１２は、制御情報（変位目標値、速度目標値等）を生成し、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１２を介して主ＣＡＮ接続部１１に送信するように構成されている。
【００２３】
主ＣＡＮ接続部１１は、主制御部１２から送信された制御情報を、ＣＡＮ３を介してモータ制御手段２１，２２・・・に送信するように構成されている。
【００２４】
主ＣＡＮ接続部１１は、ＣＰＵ１１１、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１１２、メモリ１１３、およびＣＡＮコントローラ１１４がバス１１５によって相互に結合された構成を有している。ＣＡＮコントローラ１１４は、ＣＡＮトランシーバ１１６を介してＣＡＮ３に接続されている。
【００２５】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、図１に示すように、副ＣＡＮ接続部２１１のほかに、Ｘ軸用モータ制御部２１２を備える。また、Ｙ軸用モータ制御手段２２は、副ＣＡＮ接続部２２１のほかに、Ｙ軸用モータ制御部２２２を備える。
【００２６】
Ｘ軸用モータ制御部２１２は、被駆動体４をＸ軸方向に駆動するＸ軸用モータ４１に電力を供給するとともに、回転方向（時計回り（ＣＷ）および反時計回り（ＣＣＷ））を制御するように構成されている。
【００２７】
Ｙ軸用モータ制御部２２２は、被駆動体４をＹ軸方向に駆動するＹ軸用モータ４２に電力を供給するとともに、回転方向（時計回り（ＣＷ）および反時計回り（ＣＣＷ））を制御するように構成されている。
【００２８】
Ｘ軸用モータ制御手段２１の副ＣＡＮ接続部２１１は、図３に示すように、ＣＰＵ５１、デジタル入力部（Ｄ／Ｉ）５２、パルス入力部（Ｐ／Ｉ）５３、デジタル出力部（Ｄ／Ｉ）５４、メモリ５５、およびＣＡＮコントローラ５６をバス５７で相互に結合した構成を有する。
【００２９】
副ＣＡＮ接続部２１１は、さらに、接点入力インターフェイス（ＤＩＩ／Ｆ）５２０、パルス入力インターフェイス（ＰＩＩ／Ｆ）５３０、接点出力インターフェイス（ＤＯＩ／Ｆ）５４０およびＣＡＮトランシーバ５６０を含む。
【００３０】
パルス入力インターフェイス５３０およびパルス入力部５３は、Ｘ軸用変位センサ４３によって計測される被駆動体４のＸ軸方向の実変位を副ＣＡＮ接続部２１１に取り込むように構成されている。
【００３１】
接点入力インターフェイス５２０およびデジタル入力部（Ｄ／Ｉ）５２は、被駆動体４の各駆動方向の変位上限位置、変位下限位置、および原点位置に設置されたリミットスイッチの状態、および、Ｘ軸用モータ制御部２１２が過負荷等の異常状態にあるときに動作する警報スイッチの状態を副ＣＡＮ接続部２１１を取り込むように構成されている。
【００３２】
即ち、副ＣＡＮ接続部２１１に取り込まれた被駆動体４の変位、ならびに被駆動体４の位置情報およびＸ軸用モータ制御部２１２の異常情報は、ＣＡＮコントローラ５６、ＣＡＮトランシーバ５６０およびＣＡＮ３を介して、主制御手段１に送信されるように構成されている。
【００３３】
副ＣＡＮ接続部２１１は、主ＣＡＮ接続部１１からＣＡＮ３を介して送信された制御情報に基づいてＸ軸用モータ制御部２１２に対に対する動作指令を生成し、副ＣＡＮ接続部２１１からデジタル出力部５４および接点出力インターフェイス５４０を介して、Ｘ軸用モータ制御部２１２に出力するように構成されている。
【００３４】
以上、Ｘ軸用モータ制御手段２１の副ＣＡＮ接続部２１１について説明したが、Ｙ軸用モータ制御手段２２の副ＣＡＮ接続部２２１も同一の構成を有し、同様に動作する。
【００３５】
主制御手段１とＸ軸用モータ制御手段２１の間の制御情報の通信は、図４に示すように、４つの形態で行われる。
イ．主制御手段１が制御情報を送信したときに、Ｘ軸用モータ制御手段２１が動作中であり、Ｘ軸用モータ制御手段２１が制御情報に基づく動作を実行できない旨を返信する形態
ロ．主制御手段１が制御情報を送信したときに、Ｘ軸用モータ制御手段２１が動作していない状態であり、Ｘ軸用モータ制御手段２１は制御情報を受信した後に動作を開始し、動作終了時に動作が終了した旨を返信する形態
ハ．主制御手段１が制御情報を送信したときに、Ｘ軸用モータ制御手段２１は動作中であるか否かに係らず制御情報を受信し、受信した旨を返信する形態
ニ．主制御手段１が制御情報を送信したときに、Ｘ軸用モータ制御手段２１は動作中であるか否かに係らず制御情報を受信し、受信した旨を返信しない形態
イおよびロは、主制御手段１とＸ軸用モータ制御手段２１の間でＸ軸方向の変位目標値を含む制御情報の通信を実行するときに適用される。
【００３６】
主制御手段１は、図５に示す制御情報送信プログラムを実行することにより、制御情報をＸ軸用モータ制御手段２１に送信する。
【００３７】
まず、主制御手段１は、ステップＳ５１において、主制御部１２で生成されＸ軸用モータ制御手段２１に送信すべき制御情報をＣＡＮコントローラ１１４に設定する。
【００３８】
制御情報には、Ｘ軸方向変位目標値以外に、Ｘ軸方向速度目標値等が含まれていてもよい。
【００３９】
次に、主制御手段１は、ステップＳ５２でＣＡＮトランシーバ１３およびＣＡＮ３を介して制御情報の送信を開始し、ステップＳ５３で送信が完了したか否かを判定する。
【００４０】
主制御手段１は、ステップＳ５３で送信が完了していないと判定したときには、ステップＳ５２に戻り、制御情報の送信を継続する。
【００４１】
主制御手段１は、ステップＳ５３で送信が完了したと判定したときには、ステップＳ５４でＸ軸用モータ制御手段２１から送信されるBusyフラグを受信し、ステップＳ５５でBusyフラグが“１”であるか否かを判定する。
【００４２】
主制御手段１は、ステップＳ５５でBusyフラグが“１”であると判定したときには、Ｘ軸用モータ制御手段２１は動作中であり送信した制御情報に基づいて動作することはできないものと判断して、ステップＳ５６で予め定められた所定時間待機した後、ステップＳ５２に戻り制御情報を再送信する。
【００４３】
主制御手段１は、ステップＳ５５でBusyフラグが“１”でないと判定したときには、Ｘ軸用モータ制御手段２１は制御情報に基づく動作を完了したものとして、制御情報の送信を終了する。
【００４４】
主制御手段１からの制御情報の送信に応答して、Ｘ軸用モータ制御手段２１は、図６に示すＸ軸用モータ制御プログラムを実行する。
【００４５】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、まず、ステップＳ６１でＸ軸用モータ制御手段２１自体の動作状況を表すBusyフラグが“１”であるか否かを判定する。
【００４６】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、ステップＳ６１でBusyフラグが“１”でないと判定したときは、Ｘ軸用モータ制御手段２１は動作中ではなく制御情報の受信が可能であるので、ステップＳ６２で制御情報の受信を開始する。
【００４７】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、ステップＳ６３で制御情報の受信を完了したか否かを判定し、受信を完了していないと判定したときはステップＳ６２に戻って、制御情報の受信を継続する。
【００４８】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、制御情報の受信を完了したと判定したときは、制御情報に基づく動作を開始するために、ステップＳ６４でBusyフラグを“１”に設定する。
【００４９】
そして、Ｘ軸用モータ制御手段２１は、ステップＳ６５で受信した制御情報に基づいてＸ軸用モータ制御部２１２に対する動作指令を生成して出力し、Ｘ軸用モータ４１の制御を開始する。
【００５０】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、ステップＳ６６でＸ軸用モータ４１の動作を完了したか否かを判定し、動作が完了していないと判定したときは、ステップＳ６５に戻りＸ軸用モータ４１の駆動を継続する。
【００５１】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、動作が完了したと判定したときは、ステップＳ６７でBusyフラグを“０”に設定し、ステップＳ６８でBusyフラグを主制御手段１に送信する。
【００５２】
即ち、Ｘ軸用モータ制御手段２１の動作が完了したときは、“０”であるBusyフラグが主制御手段１に送信され、主制御手段１は、制御情報に基づく動作が完了したこと、および新たな制御情報の送信が可能であることを認識できることとなる。
【００５３】
なお、Ｘ軸用モータ制御手段２１は、ステップＳ６１でBusyフラグが“１”であると判定したときは、Ｘ軸用モータ制御手段２１自身が動作中であり、制御情報を受信できる状態でないものとして、直ちにステップＳ６８でBusyフラグを主制御手段１に送信し、主制御手段１からの制御情報の送信は阻止されることとなる。
【００５４】
図４に示すハの通信形態は、主制御手段１からＸ軸用モータ４１に印加する駆動電力の電圧、周波数等を設定するために使用され、ニの通信形態は、Ｘ軸用モータ制御手段２１の制御パラメータを変更するために使用される。
【００５５】
Ｘ軸用モータ制御手段２１は、図７に示す通信形態によって、Ｘ軸変位センサ４３で計測される被駆動体４のＸ軸方向の変位、変位上限位置、変位下限位置、および原点位置に設置されているリミットスイッチで検出される位置情報、ならびにＸ軸用モータ制御部２１２で発生する異常情報を、主制御手段１にＣＡＮ３を介して伝送するように構成されている。
【００５６】
主制御手段１は、この位置情報および異常情報を受信するだけで、受信した旨の返信は行わない。
【００５７】
以上、主制御手段１とＸ軸用モータ制御手段２１との間の通信について説明したが、主制御手段１と他のモータ制御手段２２・・・との間の通信も同様に行われる。
【００５８】
第２の発明に係る多軸モータ制御システムは、図８に示すように、少なくとも１つの被駆動体４の姿勢を制御する主制御手段１と、それぞれが被駆動体４を特定の一方向に駆動するモータの動作を制御する１つ以上のモータ制御手段２１、２２・・・と、主制御手段１とモータ制御手段２１、２２・・・との間で授受される制御情報を伝送するＣＡＮ３とをそれぞれが含む２組以上の多軸モータ制御ユニット１０、２０・・・と、各多軸モータ制御ユニット１０、２０・・・の間で授受される上位制御情報を各多軸モータ制御ユニット１０、２０・・・に含まれる主制御手段１を介して伝送する上位ＣＡＮ３３を含む。
【００５９】
そして、主制御手段１に含まれる主ＣＡＮ接続部１１のそれぞれが、他の主ＣＡＮ接続部との間で上位制御情報を授受する上位制御情報授受部を含む。
【００６０】
即ち、第２の実施形態の多軸モータ制御システムは、第１の発明の多軸モータ制御ユニットを複数含み、各多軸モータ制御ユニット１０、２０、３０・・・に含まれる主ＣＡＮ接続部１１同士は、上位ＣＡＮ３３によって接続されている。
【００６１】
各主ＣＡＮ接続部１１は、上位ＣＡＮ３３を接続するための上位制御情報授受部を含み、複数の主制御手段間で上位ＣＡＮ３３を介して上位制御情報を授受することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
以上のように、本発明に係る多軸モータ制御ユニットおよび多軸モータ制御システムは、主制御手段の間、および主制御手段とモータ制御手段の間の接続が必要な軸制御システム等にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明に係る多軸モータ制御ユニットの構成図
【図２】多軸モータ制御ユニットの主制御手段の構成図
【図３】多軸モータ制御ユニットの副ＣＡＮ接続部の構成図
【図４】制御情報の伝送形態の説明図
【図５】制御情報送信プログラムのフローチャート
【図６】Ｘ軸用モータ制御プログラムのフローチャート
【図７】位置情報および異常情報の伝送形態の説明図
【図８】本発明に係る多軸モータ制御システムの構成図
【図９】従来の電動機制御装置の構成図
【符号の説明】
【００６４】
１  主制御手段
１１  主ＣＡＮ接続部
１２  主制御部
２１  Ｘ軸用モータ制御手段
２１１  副ＣＡＮ接続部
２１２  Ｘ軸用モータ制御部
２２  Ｙ軸用モータ制御手段
２２１  副ＣＡＮ接続部
２２２  Ｙ軸用モータ制御部
３  ＣＡＮ
３３  上位ＣＡＮ
４  被駆動体
４１  Ｘ軸用モータ
４２  Ｙ軸用モータ
４３  Ｘ軸用変位センサ
４４  Ｙ軸用変位センサ
１０、２０，３０・・・  多軸モータ制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2005137170.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005137170.tif 000009
【図８】
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【図９】
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