(57)【要約】【課題】適切な障害物の認識が行える障害物認識装置を提供すること。【解決手段】レーダ３により車両周囲の物体の存在を検知し、カメラなどの撮像部２により車両周囲の物体を撮影し、その撮影画像の画像情報に基づいて障害物の存在可能性が高いと判断されるときに判断しきい値を低く設定し（Ｓ２２）、障害物の存在可能性が低いと判断されるときに判断しきい値を高く設定（Ｓ２４）、これらの判断しきい値を用いレーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物の検出を行う。【選択図】図２
2005345251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の物体の存在を検知するレーダと、
前記物体を撮影する撮像手段と、
前記レーダの出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出手段と、
前記撮像手段が撮像した画像の画像情報に基づいて前記障害物検出手段の障害物検出における判断基準値を変更する判断基準値変更手段と、
を備えた障害物認識装置。
【請求項２】
前記画像情報に基づいて前記障害物の存在を推定する障害物推定手段を備え、
前記判断基準値変更手段は、前記障害物推定手段により推定された障害物の存在可能性に基づいて前記判断基準値を変更すること、
を特徴とする請求項１に記載の障害物認識装置。
【請求項３】
前記障害物推定手段は、前記レーダの出力に基づいて前記画像内に検出領域を設定し、前記画像情報に基づいて前記検出領域内における前記障害物の存在を推定すること、
を特徴とする請求項２に記載の障害物認識装置。
【請求項４】
前記障害物推定手段の前記検出領域が前記車両から前記物体まで距離及び前記車両に対する前記物体の相対位置に基づいて設定されていること、
を特徴とする請求項３に記載の障害物認識装置。
【請求項５】
前記障害物推定手段は、前記画像を画像処理して得られたエッジ濃度分布に基づいて前記障害物の存在を推定すること、
を特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の障害物認識装置。
【請求項６】
前記障害物推定手段は、前記画像の所定の領域を画像処理して得られた全エッジデータに基づいて前記障害物が存在しない可能性を演算し、前記全エッジデータからレーンマーカのエッジ分を減じたエッジデータに基づいて前記障害物が存在する可能性を演算し、前記障害物が存在しない可能性及び前記障害物が存在する可能性に基づいて前記障害物の存在を推定すること、
を特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載の障害物認識装置。
【請求項７】
前記判断基準値変更手段は、前記画像情報により前記障害物の存在しない可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されにくくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の障害物認識装置。
【請求項８】
前記判断基準値変更手段は、前記画像情報により前記障害物の存在する可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されやすくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の障害物認識装置。
【請求項９】
前記障害物との衝突を回避し又は衝突影響を軽減する衝突回避軽減手段を備え、
前記障害物推定手段により前記障害物が存在する可能性が高いと推定された場合には、前記障害物が存在する可能性が高くないと推定された場合に比べて前記衝突回避軽減手段において衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くすること、
を特徴とする請求項２〜８のいずれかに記載の障害物認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行における障害物の認識を行う障害物認識装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、障害物認識装置として、特開２００１−２９６３５７公報に記載されるように、ミリ波レーダと画像取得手段を備えたものが知られている。この装置は、ミリ波レーダから出力されるパワーに基づいて画像認識エリアを特定し、その特定された画像認識エリアに限定して物体検出のための画像処理を実行し、画像処理時間を短縮しようとするものである。
【特許文献１】特開２００１−２９６３５７公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、この装置にあっては、適切な障害物の認識が行えないという問題点がある。例えば、電波の反射の小さい物体が存在する場合には、ミリ波レーダで物体に対する正確な認識が行えない。逆に電波の反射の大きな物体が存在する場合であっても、その物体が路上の金属段差など車両走行に対しほとんど障害物とならない場合があり、適切な障害物の認識が困難となる。
【０００４】
そこで本発明は、適切な障害物の認識が行える障害物認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る障害物認識装置は、車両周囲の物体の存在を検知するレーダと、
前記物体を撮影する撮像手段と、前記レーダの出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出手段と、前記撮像手段が撮像した画像の画像情報に基づいて前記障害物検出手段の障害物検出における判断基準値を変更する判断基準値変更手段とを備えて構成されている。
【０００６】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記画像情報に基づいて前記障害物の存在を推定する障害物推定手段を備え、前記判断基準値変更手段は前記障害物推定手段により推定された障害物の存在可能性に基づいて前記判断基準値を変更することを特徴とする。
【０００７】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段が、前記レーダの出力に基づいて前記画像内に検出領域を設定し、前記画像情報に基づいて前記検出領域内における前記障害物の存在を推定することを特徴とする。
【０００８】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段の前記検出領域が前記車両から前記物体まで距離及び前記車両に対する前記物体の相対位置に基づいて設定されていることを特徴とする。
【０００９】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段が、前記画像を画像処理して得られたエッジ濃度分布に基づいて前記障害物の存在を推定することを特徴とする。
【００１０】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物推定手段が、前記画像の所定の領域を画像処理して得られた全エッジデータに基づいて前記障害物が存在しない可能性を演算し、前記全エッジデータからレーンマーカのエッジ分を減じたエッジデータに基づいて前記障害物が存在する可能性を演算し、前記障害物が存在しない可能性及び前記障害物が存在する可能性に基づいて前記障害物の存在を推定することを特徴とする。
【００１１】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記判断基準値変更手段が、前記画像情報により前記障害物の存在しない可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されにくくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする。
【００１２】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記判断基準値変更手段が、前記画像情報により前記障害物の存在する可能性が高いと推定されるほど前記障害物が検出されやすくなるように前記判断基準値を変更することを特徴とする。
【００１３】
これらの発明によれば、画像情報に基づいて障害物検出における判断基準値を変更することにより、レーダ出力に基づいて障害物検出を行う際に、画像情報により障害物の存在しない可能性が高い場合に障害物を検出されにくくなるように判断基準値を変更し、障害物の存在する可能性が高い場合に障害物を検出されやすくなるように判断基準値を変更することが可能である。このため、障害物の存在する可能性が低い場合に不要なシステムの作動を防止でき、障害物の存在する可能性が高い場合にはより確実にシステムを作動させることが可能となる。これにより、適切なシステムの作動が行える。
【００１４】
また本発明に係る障害物認識装置は、前記障害物との衝突を回避し又は衝突影響を軽減する衝突回避軽減手段を備え、前記障害物推定手段により前記障害物が存在する可能性が高いと推定された場合には、前記障害物が存在する可能性が高くないと推定された場合に比べて前記衝突回避軽減手段において衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くすることを特徴とする。
【００１５】
この発明によれば、障害物が存在する可能性が高い場合にその障害物との衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くすることにより、障害物との衝突回避の可能性を高めることができ、衝突影響を軽減することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、画像情報を加味してレーダによる障害物検出を行うことにより、適切な障害物の認識が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１８】
図１は本発明の実施形態に係る障害物認識装置の構成概要図である。
【００１９】
図１に示すように、本実施形態に係る障害物認識装置１は、車両５に搭載される装置であって、車両５の前方の障害物を検出する装置である。この障害物認識装置１は、撮像部２を備えている。撮像部２は、車両の周囲の物体を撮像する撮像手段として機能するものであり、例えば車両５の前方を撮影するように設置される。この撮像部２としては、例えば、ＣＣＤカメラ又はＣ−ＭＯＳカメラが用いられる。
【００２０】
また、障害物認識装置１は、レーダ３を備えている。レーダ３は、車両の周囲の物体の存在を検出するものであり、例えば車両５前方の物体の存在を検知できるように設置される。このレーダ３としては、電磁波を検知領域に向けて送信しその反射波を受信して検知領域の物体の検知するものが用いられ、例えばミリ波を送受信するミリ波レーダが用いられる。なお、レーダ３としては、電磁波以外のものを送受信して物体検知を行うものを用いる場合もあり、例えばレーザ光を送受信するレーザレーダ、音波を送受信する音波レーダなどを用いる場合もある。
【００２１】
撮像部２及びレーダ３は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４に接続されている。ＥＣＵ４は、装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成されている。このＥＣＵ４は、撮像部２から出力される画像情報及びレーダ３から出力されるレーダ情報を読み込んで、車両走行における障害物の検出を行う障害物検出手段として機能する。また、ＥＣＵ４は、撮像部２の画像情報に基づいて障害物検出処理における判断基準値を調整する判断基準調整手段として機能する。また、ＥＣＵ４は、画像情報に基づいて障害物の存在を推定する障害物推定手段として機能する。
【００２２】
この障害物認識装置１は、好適には、車両衝突回避のための車両運転支援システムの一部として用いられる。この車両運転支援システムでは、障害物認識装置１により検出された障害物検出情報に基づいて、車両の運転者への警告処理、衝突回避のための制動準備処理及び衝突回避のため制動制御の一部又は全部を実行する。これらの処理の実行により、障害物との衝突回避又は障害物との衝突影響の軽減を図ることができる。
【００２３】
また、障害物認識装置１は、車線維持（レーンキープ）に関する車両運転支援システムと併用して車両に設置することが好ましい。この場合、撮像部２により得られる画像情報のうちレーンマーカの画像情報を車線維持制御に用い、レーンマーカ以外の画像情報を障害物検出に用いることができ、画像情報を無駄なく利用できる。すなわち、車線維持制御において捨てていたレーンマーカ以外の画像情報を有効利用でき、効率よく障害物検出処理が行える。
【００２４】
次に本実施形態に係る障害物認識装置１の動作について説明する。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る障害物認識装置の動作を示すフローチャートである。図３〜６は、図２の制御処理における撮影画像及び演算処理等の説明図である。図２における制御処理は、ＥＣＵ４により予め設定された所定周期で繰り返し実行される。
【００２６】
まず、図２のＳ１０に示すように、レーダ情報の読み込みが行われる。このレーダ情報の読み込みは、レーダ３の検出信号に基づいて検出された物体情報を読み込むことにより行われる。レーダ３の検出信号に基づく物体情報は、例えば車両と物体との相対距離、相対速度及び物体の方向の情報である。レーダ３の検出信号からこれらの物体情報を取得する処理は、レーダ３により行われる。なお、これらの物体情報を取得する処理は、ＥＣＵ４により行ってもよい。例えば、ＥＣＵ４にレーダ３の検出信号を入力し、その検出信号に基づいてＥＣＵ４により車両と物体との相対距離、相対速度及び物体の方向の情報を演算して取得してもよい。
【００２７】
そして、Ｓ１２に移行し、画像情報の読み込みが行われる。この画像情報の読み込みは、撮像部２の撮像画像に基づいて検出された物体情報を読み込むことにより行われる。撮像部２の撮像画像に基づく物体情報は、例えば撮像画像をエッジ処理して得られる縦エッジ情報である。具体的には、撮像画像の所定領域内における縦方向のエッジ濃度分布情報である。この縦エッジ情報を取得する処理は、撮像部２により行われる。なお、この縦エッジ情報を取得する処理は、ＥＣＵ４により行ってもよい。例えば、ＥＣＵ４に撮像部２の撮像画像を入力し、その撮像画像を画像処理してＥＣＵ４により縦エッジ情報を取得してもよい。
【００２８】
そして、Ｓ１４に移行し、画像情報による障害物判断が有効か否かが判断される。この有効判断処理において、例えば、画像情報が有効でないと判断した場合、撮像部２からフェール信号の入力があった場合、撮像部２との通信にエラーを生じた場合、車両が所定速度以下である場合など画像情報による障害物判断が有効でないと判断される。このように障害物判断が有効でないと判断されたときには、制御処理を終了する。
【００２９】
一方、Ｓ１４にて障害物判断が有効であると判断されたときには、画像情報による障害物推定処理が行われる（Ｓ１６）。この障害物推定処理は、画像情報により路上の障害物の存在可能性を推定する処理であり、例えば、障害物無しフラグ演算及び障害物有りフラグ演算を行い、これらの障害物無しフラグ及び障害物有りフラグの有無又はフラグセット数などに基づいて障害物の存在の可能性が推定される。
【００３０】
障害物無しフラグ演算は、撮像部２の撮影画像について縦方向のエッジ処理を行って得られたエッジ点に基づいて障害物無しフラグを演算する処理である。障害物無しフラグは、画像情報により路上の障害物が存在しない可能性を示すフラグである。この障害物無しフラグが多くセットされるほど障害物が存在しない可能性が高いことを意味する。
【００３１】
例えば、図３に示すように、撮像部２の撮影画像３０において所定の画像処理領域３１が設定され、この画像処理領域３１全体において縦方向のエッジ処理が行われる。そして、図４に示すように、エッジ処理により得られたエッジ点に基づいて、縦方向のエッジ濃度分布が作成される。このエッジ濃度分布は、エッジ点を横方向に並べてヒストグラム化したものである。この図４において、ヒストグラム化されたエッジ点は、撮影画像３０のレーンマーカ３２や車両３３の部分などのエッジ点を全て含むものである。この図４のエッジ濃度分布は、その横方向が図３の撮影画像３０の横方向に対応している。また、車両３３は、自車である車両５の前方を走行する他車であり、自車の走行における障害物となり得るものである。
【００３２】
図４のエッジ濃度分布において、所定のしきい値４１が設定されている。エッジ点のヒストグラム４２がしきい値４１を超えていない場合には、障害物無しフラグ４３がセットされる。その際、障害物無しフラグ４３の検出領域４４として、画像処理領域３１の全体に対応する領域でなく、レーダ３の出力により車両が存在すると推定される領域を設定しておくことが好ましい。このように検出領域４４を限定しておくことにより、演算処理量の低減及び演算処理時間の短縮を図ることができる。また、この検出領域４４は、車両５から物体（他車）までの距離及び車両５に対する物体の相対位置に基づいて設定することが好ましい。
【００３３】
この検出領域４４は、複数の分割領域（図４にて縦の破線で分割される領域）に分割される。例えば、検出領域４４には、１２の分割領域が設定される。そして、分割領域ごとにヒストグラム４２がしきい値４１を超えるか否かが判断され、ヒストグラム４２がしきい値４１を超えない分割領域に障害物無しフラグ４３がセットされる。
【００３４】
一方、障害物有りフラグ演算は、撮像部２の撮影画像について縦方向のエッジ処理を行って得られたエッジ点に基づいて障害物有りフラグを演算する処理である。障害物有りフラグは、画像情報により路上の障害物が存在する可能性を示すフラグである。この障害物有りフラグが多くセットされるほど障害物の存在する可能性が高いことを意味する。
【００３５】
例えば、前述した障害物無しフラグ演算で得られたエッジ点からレーンマーカ３２に関するエッジ点が除去され、障害物エッジ点が抽出される。このレーンマーカ３２に関するエッジ点の除去処理は、障害物無しフラグ演算で得られたエッジ点から上りエッジと下りエッジがペアとなるエッジ点を取り除くことにより行えばよい。
【００３６】
そして、図５に示すように、障害物エッジ点について、エッジ濃度分布が作成される。このエッジ濃度分布は、障害物エッジ点を横方向に並べてヒストグラム化したものである。この図５のエッジ濃度分布は、その横方向が図３の撮影画像３０の横方向に対応している。
【００３７】
図５のエッジ濃度分布において、所定のしきい値４５が設定されている。障害物エッジ点のヒストグラム４６がしきい値４５を超えている場合には、障害物有りフラグ４７がセットされる。その際、障害物有りフラグ４７の検出領域４８として、図４の検出領域４４と同様に、画像処理領域３１の全体に対応する領域でなく、レーダ３の出力により車両が存在すると推定される領域を設定しておくことが好ましい。このように検出領域４８を限定しておくことにより、演算処理量の低減及び演算処理時間の短縮を図ることができる。
【００３８】
この検出領域４８としては、例えば複数に分割された領域が設定される。そして、分割された領域ごとにヒストグラム４６がしきい値４５を超えるか否かが判断され、ヒストグラム４６がしきい値４５を超える分割領域に障害物有りフラグ４７がセットされる。
【００３９】
そして、図２のＳ１８に移行し、障害物無しフラグがセットされているか否かが判断される。この判断は、例えば、Ｓ１６の画像エッジ演算処理において、図４の障害物無しフラグ４３が分割領域の全てにおいてセットされているか否かに基づいて判断される。図４では、障害物無しフラグ４３が分割領域の全てにおいてセットされていないので、Ｓ１８の判断処理において、障害物無しフラグがセットされていないと判断される。一方、障害物無しフラグ４３が分割領域の全てにおいてセットされている場合には、Ｓ１８の判断処理において、障害物無しフラグがセットされていると判断される。
【００４０】
Ｓ１８にて障害物無しフラグがセットされている場合には、障害物が存在しない可能性が高いと判断され、しきい値アップ処理が行われる（Ｓ２４）。このしきい値アップ処理は、レーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出処理において、路上の物体が障害物として判断されにくくなるように、障害物の有無を決定する判断しきい値（判断基準値）を高く設定する処理である。
【００４１】
例えば、レーダ３の出力に対し判断しきい値が設定されており、その出力が判断しきい値を超えた場合に障害物有りと判断される場合、判断しきい値が低い値の判断しきい値に切り替えられ、路上の物体が障害物として判断されにくくされる。
【００４２】
Ｓ１８にて障害物無しフラグがセットされていない場合には、障害物が存在しない可能性が低くないと判断され、障害物有りフラグがセットされているか否かが判断される（Ｓ２０）。この判断は、例えば、Ｓ１６の画像エッジ演算処理において、図５の障害物有りフラグ４７が所定数以上の分割領域においてセットされているか否かに基づいて判断される。ここで、所定数としては、二を設定することが好ましい。この場合、図５では、障害物有りフラグ４７が二つの分割領域においてセットされているので、Ｓ２０の判断処理において、障害物有りフラグがセットされていると判断される。一方、障害物有りフラグ４７が二つ以上の分割領域においてセットされていない場合には、Ｓ２０の判断処理において、障害物有りフラグがセットされていないと判断される。
【００４３】
Ｓ２０にて障害物有りフラグがセットされていない場合には、障害物が存在する可能性が低いと判断され、制御処理を終了する。一方、Ｓ２０にて障害物有りフラグがセットされている場合には、障害物が存在する可能性が高いと判断され、しきい値ダウン処理が行われる（Ｓ２２）。このしきい値ダウン処理は、レーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物を検出する障害物検出処理において、路上の物体が障害物として判断されやすくなるように、障害物の有無を決定する判断しきい値（判断基準値）を低く設定する処理である。
【００４４】
例えば、レーダ３の出力に対し、高い判断しきい値が設定されている場合、低い判断しきい値にしきい値が切り替えられる。これにより、路上の物体が障害物として判断されやすくなる。
【００４５】
具体例を挙げて説明すると、図６に示すように、自車５の道路前方にカーブがあり、そのカーブを他車３３が走行しており、その他車３３が自車レーンにいるか否かを判断したい場合がある。この場合、図７に示すように、初めは他車３３が自車レーンにいるとの判断確率が低いが、他車３３に接近するに従って確率が高くなる。このとき、レーダ３の出力に対して高い判断基準値６２が設定されている。レーダ３では前方障害物の幅を検出し難いため、不要なシステムの作動を避けるべく、確実な状態で判断を行うようにしている。一方、画像情報から前方に二本のエッジが存在しその幅から大きさを推定し、車両等が存在すると予想されるときには、高い判断基準値６２から低い判断基準値６３に変更される。これにより、路上の物体が障害物として判断され易くなる。
【００４６】
そして、図２のＳ２６に移行し、障害物検出処理が行われる。この障害物検出処理は、レーダ３の出力に基づいて車両走行における障害物を検出する処理である。例えば、図６に示すように、レーダ３の出力６１がＳ２２又は２４で設定された判断しきい値６２又は６３を超えるか否かに基づいて障害物が存在するか否かが検出される。すなわち、判断しきい値として低い判断しきい値６２が設定されている場合、レーダ３の出力６１が判断しきい値６２を超えている場合には、障害物が存在するとして判断される。一方、レーダ３の出力６１が判断しきい値６２を超えていない場合には、障害物が存在しないとして判断される。
【００４７】
そして、Ｓ２８に移行し、衝突回避軽減処理が行われる。衝突回避軽減処理は、車両５が障害物との衝突を回避し又はその衝突影響を軽減する処理である。すなわち、この衝突回避軽減処理では、障害物の存在が検出された場合に、障害物が存在しないと検出された場合に比べて衝突回避又は衝突影響軽減の作動が早く行われる。例えば、障害物の存在が検出された場合に、衝突回避のために自動制動を行う制動制御又は衝突回避のために自動操舵を行う操舵制御においてその制御システムを早めに作動開始させる。また、障害物の存在が検出された場合に、衝突影響軽減のために行われるシートベルトを自動で締めるシートベルト制御、シートを自動移動させるシート制御、ヘッドレストを自動移動させるヘッドレスト制御又はサスペンション特性を自動的に変更するサスペンション制御においてその制御システムを早めに作動開始させる。
【００４８】
また、Ｓ２８の衝突回避軽減処理として、車両５の運転者に障害物存在を警告する警告処理を行ってもよい。例えば、上述した自動制動などを作動開始する前にランプ点灯、音声出力などにより運転者に対し視覚、聴覚又は触覚などを通じて、車両前方に障害物が存在することを警告することが好ましい。
【００４９】
以上のように、本実施形態に係る障害物認識装置１によれば、画像情報に基づいて障害物検出における判断しきい値を変更することにより、レーダ３の出力に基づいて障害物検出を行う際に、画像情報により障害物の存在可能性が低い場合に判断基準値を高く設定し、障害物の存在可能性が高い場合に判断基準値を低く設定することが可能となる。このため、障害物の存在する可能性が低い場合に不要なシステムの作動を防止でき、障害物の存在する可能性が高い場合にはより確実にシステムを作動させることが可能となる。これにより、適切なシステムの作動が行える。
【００５０】
また、障害物の存在可能性が低い場合には障害物の誤検出を防止でき、障害物の存在可能性が高い場合には確実に障害物を検出することが可能となる。これにより、適切な障害物の認識が行える。
【００５１】
例えば、車両前方の路上に金属段差などがある場合、レーダ３により障害物があるとして検出されるおそれがある。すなわち、画像情報により車両前方に他車などが所定範囲内に存在しないとしてレーダ３による検知領域が車両前方に設定されると、路上の金属段差や金属板がレーダ３によって障害物として認識される可能性が高い。
【００５２】
これに対し、本実施形態に係る障害物認識装置１によれば、画像情報に基づいて障害物の存在可能性が低いと判断された場合には、レーダ３による障害物検出の判断しきい値が高く設定される。このため、金属段差など車両走行の障害物とならないものを障害物として検出することが防止され、真に車両走行の障害物となるものを検出でき、適切な障害物の検出が行える。
【００５３】
さらに、本実施形態に係る障害物認識装置１によれば、障害物が検出された場合にその障害物との衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くする。これにより、障害物との衝突回避の可能性を高めることができ、衝突影響を軽減することができる。
【００５４】
なお、本実施形態では、画像情報により障害物の存在しない可能性が高いと推定されるほど障害物が検出されにくくなるように判断基準値を変更し、画像情報により障害物の存在する可能性が高いと推定されるほど障害物が検出されやすくなるように判断基準値を変更する場合について説明したが、画像情報により障害物が存在する可能性が高いと推定された場合に、障害物が存在する可能性が高くないと推定された場合に比べて衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早くするものであってもよい。例えば、図２のフローチャートにおいて、Ｓ１８にて障害物無しフラグがセットされていると判断された場合に比べて、Ｓ２０で障害物有りフラグがセットされていると判断された場合には、衝突回避又は衝突影響軽減の作動を早く行う。これにより、障害物との衝突回避の可能性を高めることができ、衝突影響を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態に係る障害物認識装置の構成概略図である。
【図２】図１の障害物認識装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の障害物認識装置の撮像部２により撮影された撮影画像を示した図である。
【図４】図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。
【図５】図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。
【図６】図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。
【図７】図２のフローチャートの制御処理内容の説明図である。
【符号の説明】
【００５６】
１…障害物認識装置、２…撮像部、３…レーダ、４…ＥＣＵ、５…車両。
【図１】
2005345251.tif 000003
【図２】
2005345251.tif 000004
【図３】
2005345251.tif 000005
【図４】
2005345251.tif 000006
【図５】
2005345251.tif 000007
【図６】
2005345251.tif 000008
【図７】
2005345251.tif 000009