(57)【要約】【課題】  車両がトンネルの出入口などにさしかかった場合、車両自動走行装置の車載監視カメラの露出が、走行中の周囲の急激な照度変化に追従できず、自動走行制御のための画像処理が一時的に不正確になる。【解決手段】  車両走行中に、受光角度の広い上方光センサ２２で検出した車両周囲照度と受光角度の狭い前方光センサ２３で検出した車両前方照度とから、露出制御部２１で車両進行方向の照度変化を予測し、トンネルの出入口のように周囲照度が急激に変化する場合に、その直前で予め車載監視のための撮像部１１の露出を変更する。これにより、撮像部１１で、周囲照度変化直後（例えば、トンネル進入直後）の画像を確実に撮像することができ、延いては、自動走行制御のための画像処理の性能を向上させることが可能となる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方の画像を撮像する車載監視カメラの露出を制御する露出制御装置であって、
前記車両前方の所定範囲の照度を検出するための車両前方照度検出手段と、
前記車両周囲の照度を検出するための車両周囲照度検出手段と、
前記各照度検出手段にて検出された車両前方及び車両周囲の照度に基づき、当該車両の走行に伴い生じる照度変化を予測し、その予測結果に基づき、前記車載監視カメラの露出を制御する露出制御手段と、
を備えることを特徴とする車載監視カメラの露出制御装置。
【請求項２】
前記車載監視カメラは、周囲の照度を検知して自動的に露出を制御する露出オート機能を有しており、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段にて検出される自車両の位置が、車両走行中に周囲の照度が変化する場所として予め設定された地域内にある場合に限って、前記露出制御手段を作動させる露出制御制限手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車載監視カメラの露出制御装置。
【請求項３】
前記露出制御手段は、
前記各照度検出手段からの検出信号に基づき、前記各照度検出手段の少なくとも一方が故障したか否かを判断し、該照度検出手段の少なくとも一方が故障したと判断した場合に、前記位置検出手段にて検出される自車両の位置と、現在日時とから、前記照度変化を予測することを特徴とする請求項２に記載の車載監視カメラの露出制御装置。
【請求項４】
車両前方の画像を撮像する車載監視カメラの露出を制御する露出制御装置であって、
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段にて検出される自車両の位置と、現在日時とから、当該車両の走行に伴い生じる照度変化を予測し、その予測結果に基づき、前記車載監視カメラの露出を制御する露出制御手段と、
を備えることを特徴とする車載監視カメラの露出制御装置。
【請求項５】
前記車載監視カメラは、周囲の照度を検知して自動的に露出を制御する露出オート機能を有しており、
前記位置検出手段にて検出される自車両の位置が、車両走行中に周囲の照度が変化する場所として予め設定された地域内にある場合に限って、前記露出制御手段を作動させる露出制御制限手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載の車載監視カメラの露出制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前方の画像を撮像する車載監視カメラの露出を制御する露出制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の自動走行制御装置として、車載監視カメラで撮像した車両前方の画像を処理して、道路に描かれている白線を認識し、その認識結果に基づき、エンジン、ブレーキ、ステアリング等を制御することで、車両を道路上の白線に沿って自動走行させるものや、車載監視カメラで撮像した車両前方の画像を処理して、先行車両との距離を認識し、その認識結果に基づき、エンジン、ブレーキ等を制御することで、先行車両との距離を一定に保つように車両を自動走行させるものが知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
この自動走行制御装置に使用される車載監視カメラには、内蔵した光センサによって周囲の照度を検出し、その照度に応じて自動的にカメラの露出を制御する、所謂露出オート機能を有しているものがある。
【０００４】
さらに、この露出オート機能を備えた車載監視カメラで撮像した車両前方の画像を処理して、前方の先行車両を認識し、先行車両がある場合には、その先行車両の背景（例えば、トンネル入口のような暗部）の照度を画像処理によって検出し、その背景照度がトンネルの出入口のように急激に変化するような場合には、その検出した背景照度に応じて車載監視カメラの露出を制御する装置が知られている。（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２０００−２４２７６９号公報
【特許文献２】特許第２７１５４４２号公報
【特許文献３】特開平７−８１４５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両が走行中にトンネル等に出入して、車両周囲の照度が急激に変化した場合、露出オート機能を有する車載監視カメラでは、周囲の照度が変化した後にしか露出制御が行われないため、車載監視カメラの露出が周囲の急激な照度変化に追従できず、一定時間、画像処理に必要となる鮮明な画像が取得できなくなって、自動走行制御のための画像処理が一時的に不正確になるという問題があった。
【０００６】
また、特許文献３に示す装置では、画像処理で先行車両を認識し、さらに、その先行車両の背景の照度を画像処理で検出し、その検出した照度に基づいて、車載監視カメラの露出制御を行っているため、車載監視カメラの露出を車両周囲の急激な照度の変化に追従させることが可能となる。しかし、この装置では、先行車両がない場合に露出制御が不可能である。また、先行車両認識のための画像処理に加え、露出制御のための複雑な画像処理を実行する必要があるため、処理能力の高い演算処理装置を用いなければならず、装置が高価になるという問題があった。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたもので、車載監視カメラにおいて、周囲照度の急激な変化があった場合でも、複雑な画像処理によらずに、その変化に応じて応答遅れなくカメラの露出を制御できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的を達成するためになされた請求項１に記載の車載監視カメラの露出制御装置においては、露出制御手段が、車両前方照度検出手段によって検出された車両前方の照度と車両周囲照度検出手段によって検出された車両周囲の照度に基づいて照度変化を予測し、その予測結果に基づいて車載監視カメラの露出を制御する。
【０００９】
従って、本発明の露出制御装置によれば、例えば、トンネルの出入口のように車両周囲照度が急激に変化する場合でも、その周囲照度の急変に応じて応答遅れなく車載監視カメラの露出を変更することができる。
【００１０】
つまり、本発明の露出制御装置を用いて車載監視カメラの露出を制御するようにすれば、その車載監視カメラを用いて、急激な周囲照度の変化があった場合でも、画像を確実に撮像することができ、延いては、自動走行制御装置における自動走行制御のための画像処理の性能を向上させることが可能となる。
【００１１】
ところで、車載監視カメラが周囲の照度を検知して自動的に露出を制御する露出オート機能を有している場合に、本発明（請求項１）による露出制御装置を用いた場合は、常に露出制御が行われることになるため、ノイズ等による誤作動で、不要な露出の変更が行われ、延いては、本発明による露出制御装置を使用する自動走行制御装置が誤作動するような場合が考えられる。
【００１２】
その場合、請求項２に記載のように、露出制御制限手段によって、位置検出手段で検出された自車両の位置が、走行中に周囲の照度が変化する場所として予め設定された地域内にある場合に限って、露出制御手段を作動させるようにするとよい。
【００１３】
このようにすれば、予め設定した地域に車両が入ったときだけ、車載監視カメラの露出制御が行われるため、ノイズ等による露出制御装置の誤作動を防止することが可能となる。
【００１４】
また、車両の走行中に照度検出手段が故障し、正常な照度が得られなくなるという場合も考えられるが、その場合、請求項３に記載のように、露出制御手段が、位置検出手段にて検出される自車両の位置と、現在日時とから、車両の走行に伴い生じる照度変化を予測するようにするとよい。
【００１５】
このようにすれば、照度検出手段が故障した場合でも、照度検出手段が正常な場合に比べて、予測精度は低下するものの、車両の走行に伴う照度変化を予測でき、車載監視カメラで周囲照度変化後の画像を確実に撮像することが可能となる。
【００１６】
さらに、本発明（請求項１〜請求項３）では、車両前方照度検出手段と車両周囲照度検出手段を用いて車載監視カメラの露出制御を行っているが、そのような照度検出手段を用いずに車載監視カメラの露出制御を行うことも可能である。すなわち、請求項４に記載のように、露出制御手段が、位置検出手段から得られる自車両の位置と、現在日時とから、車両の走行に伴い生じる照度変化を予測して、その予測結果に基づき、車載監視カメラの露出を制御するようにしてもよい。
【００１７】
このようにして、自車両の位置と現在日時を用いて照度変化を予想した場合は、照度検出手段を用いて照度変化を予測した場合に比べ、その予測精度は低下するものの、照度検出手段を用いずに、簡易に、車両の走行に伴う照度変化の予測に基づいた車載監視カメラの露出制御を行うことができ、周囲照度変化後の画像を撮像することが可能となる。
【００１８】
さらに、本発明（請求項４）においても、請求項５に記載のように、車載監視カメラが周囲の照度を検知して自動的に露出を制御する露出オート機能を有している場合、露出制限手段によって、位置検出手段で検出された自車両の位置が、走行中に周囲の照度が変化する場所として予め設定された地域内にある場合に限って、露出制御手段を作動させるようにするとよい。
【００１９】
このようにすれば、予め設定した地域に車両が入ったときだけ、車載監視カメラの露出制御が行われるため、ノイズ等による露出制御装置の誤作動を防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明の第１の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明が適用された車載監視カメラシステムの概略構成を示すブロック図であり、図２は、車両前方光センサと車両上方光センサの車両への搭載位置を示した概略図である。
【００２１】
図１において、車載監視カメラシステム１は、車両前方の画像を撮像するための車載監視カメラ１０と、その車載監視カメラ１０の露出制御を行うための車載監視カメラ露出制御装置２０とから構成される。
【００２２】
そして、車載監視カメラ１０は、車両前方の画像を撮像し、ディジタル映像信号に変換して出力する撮像部１１、撮像部１１からのディジタル映像信号を受けて、車両の自動走行制御のための画像処理を行う画像処理部１３、及び撮像部１１の露出等を制御したり、撮像部１１の作動状態をモニタしたりする制御部１２とを備えている。
【００２３】
撮像部１１は、制御部１２からの露出の制御を行うためのカメラ制御信号を受けて露出変更動作を行い、画像を撮像してディジタル映像信号に変換して、画像処理部１３に出力する。また、撮像部１１は、撮像部１１の作動状況のモニタのために、撮像部１１が作動しているか否かをカメラ起動状態信号として制御部１２に出力する。
【００２４】
制御部１２は、図示していない光センサを内蔵しており、その光センサによって周囲の照度を検出して、撮像部１１をその照度に適した露出とするカメラ制御信号を自動的に撮像部１１に出力する、所謂露出オート機能を有するとともに、後述する露出制御部２１からの露出変更指示信号を受けて撮像部１１の露出を変更するためのカメラ制御信号を撮像部１１に出力する機能を有している。
【００２５】
そして、制御部１２は、露出制御部２１からの露出変更指示信号が、「露出オート」の場合には、露出オート機能により、内蔵光センサで検出する照度に応じたカメラ制御信号を撮像部１１に出力し、露出変更指示信号が「露出オート」でなく、露出の変更を行うものであった場合には、撮像部１１の露出をその指示の値に変更するカメラ制御信号を撮像部１１に出力して撮像部１１の露出制御を行う。
【００２６】
画像処理部１３は、撮像部１１から出力されるディジタル映像信号を受け、道路の白線の認識や、先行車両との距離の認識などの画像処理を行い、その処理結果を外部の走行制御装置１４に出力する。
【００２７】
そして、走行制御装置１４は、車両が白線に沿って走行したり、先行車両との距離を一定に保つようにするなどの自動走行制御に必要となる、エンジン制御信号、ブレーキ制御信号、ステアリング制御信号等を図示しない車両各々の制御部へ出力する。
【００２８】
一方、車載監視カメラ露出制御装置２０は、露出制御手段としての露出制御部２１、車両周囲照度検出手段としての上方光センサ２２、車両前方照度検出手段としての前方光センサ２３とを備えている。
【００２９】
上方光センサ２２は、図２に示すように、車両に上向きに取り付けられ、検出した車両周囲の照度を露出制御部２１に出力する。そして、上方光センサ２２は、車両の周囲照度を検出するためのセンサであるため、車両周囲の広い範囲の照度が検出できるように、広い受光角度を有している。
【００３０】
また、前方光センサ２３は、図２に示すように車両に前向きに取り付けられ、検出した車両前方の照度を露出制御部２１に出力する。後述するように、前方光センサ２３は、車両前方の狭い範囲の照度を検出する必要があるため、狭い受光角を有している。
【００３１】
また、露出制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、車両が運転状態のときにＯＮ状態となるＩＧ信号を受けて露出制御の処理を開始する。
【００３２】
そして、露出制御部２１は、上方光センサ２２にて検出された車両周囲の照度及び前方光センサ２３にて検出された車両前方の照度に基づき、走行中の車両進行方向の照度変化を予測し、例えば、車両がトンネルに進入したり、あるいはトンネルから脱出したりするときのように急激に周囲の照度が変化する場合に、制御部１２に露出変更指示信号を出力する。
【００３３】
ここで、露出制御部２１で実行される処理の基本となるトンネル出入口判定ロジックについて図３に基づき説明する。
図３に示すように、車両がトンネルに進入する際には、車両の移動に従って、車両周囲の照度と車両前方の照度が、トンネル入口手前で、各々（「明」、「明」）、トンネル入口で（「明」、「暗」）、トンネル内部で（「暗」、「暗」）と変化する。また、車両がトンネルから脱出する際には、車両周囲の照度と車両前方の照度が、トンネル出口手前で、各々（「暗」、「暗」）、トンネル出口で（「暗」、「明」）、トンネル外部で（「明」、「明」）と変化する。
【００３４】
従って、車両走行中に、上方光センサ２２で検出される周囲照度と前方光センサ２３で検出される前方照度とを、露出制御部２１に予め記憶させておいた、明暗を判定するための閾値と比較して明暗を判定すれば、トンネル出入口における照度変化が予測できることとなる。
【００３５】
例えば、車両がトンネルに進入する場合は、上方光センサ２２で検出される周囲照度は変化しない（換言すれば周囲照度は「明」のままである）が、前方光センサ２３で検出される前方照度は、徐々に低い値となっていく（換言すれば、徐々に「暗」になっていく）。そして、トンネル入口の寸前で、前方光センサ２３で検出される前方照度は、閾値よりも低くなるため、直後にトンネルに入ることが判定できる。また、トンネルに進入した直後には、上方光センサ２２で検出される周囲照度も閾値より低い値となり、車両がトンネル内部を走行していると判定できるようになる。
【００３６】
車両がトンネルから脱出するときも同様にして、図３に従って予測ができる。
そして、このような各センサで検出される照度の変化に従い、露出制御部２１から、図３に示すように、露出変更指示信号を制御部１２に出力して、撮像部１１の露出を変更することにより、トンネル出入口での確実な撮像が可能となる。
【００３７】
以上のようなトンネル出入口判定ロジックに従って、露出制御部２１で行われる処理の流れについて図４に示すフローチャートにより説明する。
図４（ａ）に示す如く、露出制御部２１は、まず、Ｓ１００でカメラ起動状態信号が「ＯＮ」であるかを判定し、カメラ起動状態信号が「ＯＮ」の状態（つまり、カメラが動作状態）であれば、Ｓ１０２の「光センサによる出入口判定処理」を実行した後、Ｓ１００の判定処理に戻り、Ｓ１００にてカメラ起動状態信号が「ＯＦＦ」（つまり、カメラが非作動状態）であれば、再度Ｓ１００の判定処理を実行する、といった手順で、処理を実行する。
【００３８】
また、Ｓ１０２の「光センサによる出入口判定処理」では、図４（ｂ）に示す如く、まず、Ｓ１０５にて、上方光センサ２２で検出される周囲照度を入力し、Ｓ１１０にて、前方光センサ２３で検出される前方照度を入力し、Ｓ１１５へ移行する。
【００３９】
Ｓ１１５では、上方光センサ２２で検出された周囲照度が閾値を超えているかを判定する。周囲照度が閾値を超えていれば、周囲照度が「明」と判断して、Ｓ１２０へ移行し、閾値を超えていなければ「暗」と判断して、Ｓ１４５へ移行する。
【００４０】
次に、Ｓ１２０では、前方光センサ２３で検出された前方照度が閾値を超えているかを判定する。前方照度が閾値を超えていれば、前方照度が「明」と判断してＳ１３０へ移行し、閾値を超えていなければ、「暗」と判断して、Ｓ１４０へ移行する。
【００４１】
次に、Ｓ１３０では、制御部１２に露出変更指示信号として、露出オート指示信号を出力する。これにより、撮像部１１は、露出オートで作動する。
一方、Ｓ１４０では、制御部１２に、露出変更指示信号として、トンネル内露出変更指示信号を出力する。制御部１２は、この指示信号を受けて、トンネル内の露出となるように、撮像部１１を制御する。これにより、撮像部１１の露出は、トンネル内での撮像が可能となるように変更される。
【００４２】
一方、Ｓ１４５では、前方光センサ２３で検出された前方照度が閾値を超えているかを判定する。前方照度が閾値を超えていれば、前方照度が「明」と判断して、Ｓ１５５へ移行し、閾値を超えていなければ、「暗」と判断して、Ｓ１６５へ移行する。
【００４３】
次に、Ｓ１５５では、制御部１２に、露出変更指示信号として、トンネル外露出変更指示信号を出力する。制御部１２は、この指示信号を受けて、トンネル外の露出となるように、撮像部１１を制御する。これにより、撮像部１１の露出は、トンネル外での撮像が可能となるように変更される。
【００４４】
一方、Ｓ１６５では、制御部１２へ露出変更指示信号として、露出オート指示信号を出力する。これにより、撮像部１１は、露出オートで作動する。
以上の処理が終了すると、再びＳ１００に戻り、処理が繰り返される。
【００４５】
ここで、前方光センサ２３は、前述のように、受光角度が狭いため、前方にトンネルなどがある場合に、トンネルの手前からトンネル入口を通してトンネル内部の照度を検出できる。従って、Ｓ１２０で前方照度の「明」、「暗」の判定に用いられる閾値を適切に設定することで、トンネルに入る直前で、撮像部１１の露出を変更することができることとなる。
【００４６】
また、逆に、トンネルから脱出する場合には、前方光センサ２３は前方のトンネル出口の手前からトンネル外の照度を検出することになる。従って、Ｓ１４５で「明」、「暗」の判定に用いられる閾値を適切に設定することで、トンネルから出る直前で、撮像部１１の露出を変更することができることとなる。
【００４７】
これにより、トンネルの出入口のように照度が急激に変化する場合でも、その直前で前方を監視する撮像部１１の露出を変更させ、照度変化後の撮像部１１の確実な撮像を可能とすることができ、延いては、画像処理部１３での自動走行制御のための画像処理の性能を向上させることが可能となる。
【００４８】
以上、本発明の第１の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。
第１の実施形態では、トンネルの出入口での、車両の周囲照度の急激な変化に応じて車載監視カメラ１０の露出を応答遅れなく制御するとして説明したが、トンネル出入口以外にも、立体交差道路の交差部分の下側の道路にできる日陰など、車両周囲の照度が急激に変化する箇所がある。そのような場合には、Ｓ１１５、Ｓ１２０及びＳ１４５の判定のための閾値を複数段階に分けて設定しておき、前方照度と周囲照度の組合せを細かくして判定してやればよい。そうすることによって、トンネル出入口だけでなく、立体交差道路の交差部分においても前述のトンネル出入口での車載監視カメラ１０の露出制御と同様の効果が得られる。
【００４９】
また、第1の実施形態では、車載監視カメラ１０の露出オート機能に加え、上方光センサ２２及び前方光センサ２３で検出される照度に基づいて、露出制御部２１が撮像部１１の露出制御を行うとして説明したが、この場合、常に露出制御が行われているため、ノイズ等が発生して露出制御部２１が誤作動し、延いては自動走行制御のための画像処理を行っている画像処理部１３が誤作動するような場合が考えられる。
【００５０】
そこで、このような問題を防止するためには、例えば、露出制御部２１に、上方光センサ２２及び前方光センサ２３で検出した照度に加えて、車両に備えられたカーナビゲーション装置で得られる自車位置を入力し、露出制御部２１では、カーナビゲーション装置で得られる自車位置が、自車周囲の照度が変化するとして予め記憶された地域に入った場合に限り、露出制御動作を行うようにしてもよい。
【００５１】
また、第１の実施形態では、トンネル出入口での露出変化を上方光センサ２２及び前方光センサ２３で検出される照度を用いて予測するようにしているが、それらのセンサ２２又は２３が故障するとトンネル出入口での露出変化が予測できなくなってしまう。そこで、その場合は、車両に備えられたカーナビゲーション装置から得られる自車位置と、現在日時とから推定される照度に基づき照度変化を予測して露出制御を行うようにしてもよい。
【００５２】
そこで、次に、本発明の第２の実施形態として、露出制御部２１に、ノイズによる誤作動防止のための作動制限をかけ、しかも、光センサの故障があってもトンネルの出入口を判定して車載監視カメラ１０の露出制御を適切に行うことができるようにした車載監視カメラシステムについて説明する。なお、この第２実施形態の車載監視システムの構成は、図１に示したシステムにおいて、露出制御部２１に、車両に備えられた図示しないカーナビゲーション装置からの自車位置を入力する以外は図１に示す構成と同じであり、また、車両前方光センサと車両上方光センサの車両への搭載位置は図２に示したものと同じであるため、車載監視システムの構成及び各センサの搭載位置についての説明は省略し、露出制御部２１で行われる処理の流れを図５及び図６に示すフローチャートで説明する。
【００５３】
まず、Ｓ２００でカメラ起動状態信号が「ＯＮ」であるかを判定し、カメラ起動状態信号が「ＯＮ」の状態（つまり、カメラが動作状態）であれば、Ｓ２０５へ移行し、「ＯＦＦ」であれば、そのまま、カメラ起動状態信号の判定を繰り返す。
【００５４】
次に、Ｓ２０５ではカーナビゲーション装置が作動中であるかを判定し、作動中であれば、Ｓ２１０へ移行し、作動していなければ、再度Ｓ２００の判定処理を実行する。
次に、Ｓ２１０では、カーナビゲーション装置から自車位置を取り込む位置検出手段としての処理を実行し、続くＳ２１５にて、現在の日時を検出する。
【００５５】
そして、Ｓ２２０では、Ｓ２１０で得た自車位置を、予め記憶してあるマップデータと照合し、自車の進行方向にある直近のトンネル出入口位置を算出して、Ｓ２２５へ移行する。ここで、トンネル出入口位置とは、マップデータにおけるトンネルの出口又は入口の位置をいう。
【００５６】
次に、Ｓ２２５では、上方光センサ２２及び前方光センサ２３で検出される照度を入力し、その値が正常であるかを判定し、各センサ２２、２３にて検出された照度の少なくとも一方が異常であれば（例えば、センサから入力される照度が、一定時間、０であったり、又は飽和出力値であったりするような場合）、光センサ２２又は２３が「故障」していると判断して、Ｓ２４５に移行し、各センサ２２、２３にて検出された照度が共に正常であれば、Ｓ２３０に移行する。
【００５７】
次に、Ｓ２３０では、Ｓ２１０で得た自車位置とＳ２２０で算出したトンネル出入口位置とから、自車がトンネル近傍エリア内に位置しているかを判定する。なお、トンネル近傍エリアとは、走行中に周囲の照度が変化する場所として、予めトンネル出入口位置の近傍に設定された領域をいう。そして、自車がトンネル近傍エリア内に位置していれば、Ｓ１０２に移行して、第１の実施形態と同様に、上方光センサ２２と前方光センサ２３で検出される照度に基づく撮像部１１の露出制御を行う。
【００５８】
また、Ｓ２３０にて、自車がトンネル近傍エリア内に入っていないと判断されると、Ｓ２４０に移行し、制御部１２へ露出オート指示信号を出力する。これにより、撮像部１１は、露出オートで作動する。なお、本実施形態では、このＳ２３０での処理が、露出制限手段に相当する。
【００５９】
一方、Ｓ２４５では、Ｓ２１０で得た自車位置とＳ２１５で得た現在日時から、周囲の照度を推定し、Ｓ２５０に移行する。このＳ２４５の処理は、現在の位置（緯度、経度）と現在日時から、太陽と自車位置の幾何学的位置関係から照度を算出するものであり、得られる値（以下、推定照度という）は、天候等の影響は考慮していない推定値である。  
【００６０】
次に、Ｓ２５０では、Ｓ２４５で得られた推定照度が、予め設定された閾値よりも大きいか否かによって、周囲が昼間の明るさ（「明」）であるか否かを判定する。そして、推定照度が「明」であれば、Ｓ２５２へ移行し、「明」でなければ、Ｓ２５５へ移行する。
【００６１】
次に、Ｓ２５２では、図５のフローチャートに示すように、まず、Ｓ３００にて、Ｓ２１０で得られた自車位置とＳ２２０で算出したトンネル出入口位置とから、自車がトンネル入口又はトンネル出口に接近しているかを判定し、接近中であればＳ３０５に移行し、接近していなければＳ３４０に移行する。
【００６２】
そして、Ｓ３０５では、Ｓ２１０で得た自車位置とＳ２２０で得たトンネル出入口位置とから自車がトンネル内露出変更領域に位置しているかを判定し、自車が、トンネル内露出変更領域に位置していれば、Ｓ３１５に移行し、トンネル内露出変更領域に位置していなければ、Ｓ３２０に移行する。なお、トンネル内露出変更領域とは、その領域内に自車が入ったときに、カメラ１５でトンネル内が撮像可能となるように、制御部１２へ露出変更指示信号を出力するよう、予め設定されたトンネル入口の直前の領域をいう。
【００６３】
次に、Ｓ３１５では、制御部１２へ、トンネル内露出変更指示信号を出力する。制御部１２は、この指示信号を受けて、トンネル内の露出となるように、撮像部１１を制御する。これにより、撮像部１１は、トンネル内での撮像が可能となる。
【００６４】
一方、Ｓ３２０では、Ｓ２１０で得た自車位置とＳ２２０で得たトンネル出入口位置とから、自車がトンネル外露出変更領域に位置しているかを判定し、自車が、トンネル外露出変更領域に位置していれば、Ｓ３３０に移行し、トンネル外露出変更領域に位置していなければ、Ｓ３４０に移行する。なお、トンネル外露出変更領域とは、その領域内に自車が入ったときに、カメラ１５でトンネル外が撮像可能となるように、制御部１２へ露出変更指示信号を出力するよう、予め設定されたトンネル出口の直前の領域をいう。
【００６５】
次に、Ｓ３３０では、制御部１２へトンネル外露出変更指示信号を出力する。制御部１２は、この指示出力を受けて、指示の露出となるように、撮像部１１を制御する。これにより、撮像部１１は、トンネル外での撮像が可能となる。
【００６６】
一方、Ｓ３４０では、制御部１２へ、露出オート指示信号を出力する。これにより、撮像部１１は、露出オートで作動する。
また、Ｓ２５０で、推定照度が「明」ではないと判断をした場合に実行されるＳ２５５では、制御部１２へ、露出オート指示信号を出力する。これにより、撮像部１１は、露出オートで作動する。
【００６７】
以上の処理が終了すると、再びＳ２００に戻り、処理が繰り返される。
露出制御部２１での処理をこのように行うことにより、上方光センサ２２及び前方光センサ２３が正常な場合には、第１の実施形態と同様に、それらのセンサ２２及び２３で検出した照度による予測に基づく露出制御作動をし、かつ、自車位置が、周囲の照度が変化するとして予め記憶された地域に入った場合にしか作動しないようになるため、露出制御部２１の誤作動を少なくすることが可能となり、延いては、画像処理部１３による自動走行制御のための画像処理の信頼性を高めることができる。
【００６８】
また、上方光センサ２２又は前方光センサ２３が故障した場合でも、自車位置と現在日時とから照度を推定するため、照度検出手段が正常な場合に比べて、予測精度は低下するものの、車両の走行に伴う照度変化を予測でき、延いては、画像処理部１３での自動走行制御のための画像処理の性能を向上させることが可能となる。
【００６９】
なお、上記第２の実施形態では、上方光センサ２２又は前方光センサ２３が故障した場合の露出制御部２１での処理として説明したが、はじめからそれらの光センサを使用せず、カーナビゲーション装置から得られる自車位置のみを使用して露出制御部２１を作動させるようにしてもよい。
【００７０】
すなわち、図５に示すフローチャートにおいて、Ｓ２２５を省略し、Ｓ２２０から常にＳ２４５へ移行するように処理して、カーナビゲーション装置から得た自車位置が、予め記憶したマップデータのトンネルの出入口の直前の位置に来たときに、予め設定したトンネル内外の露出に変更するように撮像部１１を制御し、それ以外の位置では、カメラを露出オートにするものである。
【００７１】
これにより、撮像部１１の露出制御の精度は前述の図１に示す第１の実施形態よりも劣るが、簡易に撮像部１１の露出制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】実施形態のシステム概略構成を示す説明図である。
【図２】実施形態の光センサ搭載状態を示す説明図である。
【図３】第１の実施形態での判定ロジックを示す説明図である。
【図４】第１の実施形態での処理内容を示す制御フローチャートである。
【図５】第２の実施形態での処理内容を示す制御フローチャートである。
【図６】図５の制御フローチャート中のサブルーチンの処理内容を示す制御フローチャートである。
【符号の説明】
【００７３】
１…車載監視カメラシステム、１０…車載監視カメラ、１１…撮像部、１２…制御部、１３…画像処理部、１４…走行制御装置、２０…車載監視カメラ露出制御装置、２１…露出制御部、２２…上方光センサ、２３…前方光センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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