(57)【要約】【課題】この発明は、搬送装置における物品の搬送状態を監視することなく、供給装置から搬送装置に供給される物品を所望の受取装置にて正確に受取ることができる。【解決手段】この発明は、物品を供給する供給装置と、この供給装置から供給される物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置を搬送される物品を所定の受取位置で受取る受取装置とを有する搬送システムにおいて、物品の供給元としての供給装置から上記搬送装置へ物品を供給する際、当該供給装置から物品の受取先としての受取装置への物品の搬送時間を判断し、その搬送時間に基づいて受取装置の受取機構を動作させるようにしたものである。【選択図】    図２
2005001836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムにおいて、
前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定する判定手段と、
この判定手段により判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定する搬送時間特定手段と、
この搬送時間特定手段により搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給する供給手段と、
この供給手段により物品が前記供給装置から前記搬送装置へ供給されてから前記搬送時間特定手段により特定された搬送時間が経過した際に、前記判定手段により当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る受取手段と、
を具備することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムにおいて、
前記供給装置から前記搬送装置へ物品を供給してから前記搬送装置を搬送されている当該物品を各受取装置が受取可能となるまでの搬送時間が記憶されている記憶手段と、
前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定する判定手段と、
この判定手段により判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を前記記憶手段に記憶されている搬送時間に基づいて特定する搬送時間特定手段と、
この搬送時間特定手段により搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給する供給手段と、
この供給手段により物品が前記供給装置から前記搬送装置へ供給されてから前記搬送時間特定手段により特定された搬送時間が経過した際に、前記判定手段により当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る受取手段と、
を具備することを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムにおいて、
前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定する判定手段と、
この判定手段により判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定する搬送時間特定手段と、
この搬送時間特定手段により搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給する供給手段と、
この供給手段により前記供給装置から前記搬送装置へ物品が供給された際に、時間の計時を開始する計時手段と、
この計時手段により計時されている時間が前記搬送時間特定手段により特定された搬送時間に達した際に、前記判定手段により当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る受取手段と、
を具備することを特徴とする搬送システム。
【請求項４】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムであって、
前記供給装置は、
前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定する判定手段と、
この判定手段により判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定する搬送時間特定手段と、
この搬送時間特定手段により搬送時間が特定された物品を前記搬送装置へ供給する供給手段と、
この供給手段により物品を前記搬送装置へ供給する際に、前記搬送時間特定手段により特定された搬送時間を前記判定手段により当該物品の受取先として判定された受取装置に受取開始を指示するタイミング制御部へ通知する通知手段と、を有し、
前記タイミング制御部は、
前記供給装置から物品の搬送時間が通知された際に、時間の計時を開始する計時手段と、
この計時手段により計時される時間が前記供給装置から通知された搬送時間に達した際に、当該物品の受取先としての受取装置に受取開始を指示する指示手段と、を有し、
前記受取装置は、
前記指示手段により受取開始が指示された際に、前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る受取手段を有する、
ことを特徴とする搬送システム。
【請求項５】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムに用いられる搬送方法であって、
前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定し、
この判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定し、
この搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給し、
前記搬送装置に供給された物品が前記供給装置から前記搬送装置へ供給されてから前記搬送時間が経過した際に、当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る、
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項６】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムに用いられる搬送方法であって、
前記供給装置から前記搬送装置へ物品を供給してから前記搬送装置を搬送されている当該物品を各受取装置が受取可能となるまでの搬送時間を記憶手段に記憶しておき、
前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定し、
この判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を前記記憶手段に記憶されている搬送時間に基づいて特定し、
この搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給し、
前記搬送装置に供給された物品が前記供給装置から前記搬送装置へ供給されてから前記搬送時間が経過した際に、当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る、
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項７】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムに用いられる搬送方法であって、
前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定し、
この判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定し、
この搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給し、
前記供給装置から前記搬送装置へ物品が供給された際に、時間の計時を開始し、
この計時されている時間が前記搬送時間に達した際に、当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る、
ことを特徴とする搬送方法。
【請求項８】
物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、前記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムに用いられる搬送方法であって、
前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定し、
この判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定し、
この搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給し、
当該物品を前記搬送装置へ供給する際に、前記供給装置から前記搬送時間を当該物品の受取先として判定された受取装置に受取開始を指示するタイミング制御部へ通知し、
前記供給装置から前記タイミング制御部に前記搬送時間が通知された際に、時間の計時を開始し、
この計時される時間が前記搬送時間に達した際に、前記タイミング制御部から当該物品の受取先としての受取装置に受取開始を指示し、
前記タイミング制御部から受取開始が指示された際に、当該受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る、
ことを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば、複数の供給元と複数の受取先と１つの搬送装置とからなり、各供給元から上記搬送装置へ物品を供給し、前記搬送装置により搬送される物品を複数の受取先で選択的に受け取る搬送システムと搬送システムに用いられる搬送方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、複数の供給元としての検査装置と複数の受取先としての受取装置と１つの搬送装置とからなる搬送システムがある。このような搬送システムでは、上記搬送装置により搬送される搬送媒体としての物品に対して、供給元と受取先との関係がランダムに発生する場合がある。このような場合、従来の搬送システムでは、各供給元からの搬送媒体を適切に目的の受取先へ搬送するため、シフト制御などを行って、搬送媒体の上記搬送装置における位置などを厳密に管理している。
【０００３】
しかしながら、上記のような搬送制御システムにおいて搬送媒体を厳密に監視するためには、搬送装置上の搬送媒体の有無を検知する複数の検知センサなどが必要となる。また、各検知センサからの出力に基づいて搬送媒体に対する制御を行うための、複雑な制御プログラムも必要となる。このため、従来の搬送制御システムでは、各検知センサを搬送装置に取り付けるためのブランケット及びハーネス等のコストがかかると共に、制御プログラムの設計、デバック、評価などに多くの時間が必要となるという問題点がある。
【０００４】
また、上記のような搬送制御では、供給元としての検査装置あるいは受取先としての受取装置の追加などにより搬送システムの構成が変更される場合、検査装置あるいは受取装置の追加などに伴う検知センサの増設や制御プログラムの変更による費用や時間がかかるという問題点がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように、搬送装置上の物品を監視するための検知センサなどの取り付けにコストがかったり、制御プログラムの設計、デバック、評価などに多くの時間が必要となってしまうことがあるという問題点を解決するもので、搬送装置上の物品を監視するための検知センサなどの取り付けコストや搬送制御の制御プログラムの設計、デバック、評価などにかかる時間などを削減でき、効率的な物品の搬送制御を行うことができる搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明の搬送システムは、物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、上記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有するものにおいて、前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定する判定手段と、この判定手段により判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定する搬送時間特定手段と、この搬送時間特定手段により搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給する供給手段と、この供給手段により物品が前記供給装置から前記搬送装置へ供給されてから前記搬送時間特定手段により特定された搬送時間が経過した際に、前記判定手段により当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る受取手段とを有する。
【０００７】
この発明の搬送システムは、物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、上記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有するものであって、前記供給装置は、前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定する判定手段と、この判定手段により判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定する搬送時間特定手段と、この搬送時間特定手段により搬送時間が特定された物品を前記搬送装置へ供給する供給手段と、この供給手段により物品を前記搬送装置へ供給する際に、前記搬送時間特定手段により特定された搬送時間を前記判定手段により当該物品の受取先として判定された受取装置に受取開始を指示するタイミング制御部へ通知する通知手段とを有し、前記タイミング制御部は、前記供給装置から物品の搬送時間が通知された際に、時間の計時を開始する計時手段と、この計時手段により計時される時間が前記供給装置から通知された搬送時間に達した際に、当該物品の受取先としての受取装置に受取開始を指示する指示手段とを有し、前記受取装置は、前記指示手段により受取開始が指示された際に、前記搬送装置により搬送されている物品を受け取る受取手段を有する。
【０００８】
この発明の搬送方法は、物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、上記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムに用いられる方法であって、前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定し、この判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定し、この搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給し、前記搬送装置に供給された物品が前記供給装置から前記搬送装置へ供給されてから前記搬送時間が経過した際に、当該物品の受取先として判定された受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取ることを特徴とする。
【０００９】
この発明の搬送方法は、物品を所定の搬送速度で搬送する搬送装置と、この搬送装置へ物品を供給する少なくとも１つの供給装置と、上記搬送装置により搬送されている物品を選択的に受け取る複数の受取装置とを有する搬送システムに用いられる方法であって、前記供給装置から前記搬送装置へ供給する物品の受取先としての受取装置を判定し、この判定した受取先としての受取装置への物品の搬送時間を特定し、この搬送時間が特定された物品を前記供給装置から前記搬送装置へ供給し、当該物品を前記搬送装置へ供給する際に、前記供給装置から前記搬送時間を当該物品の受取先として判定された受取装置に受取開始を指示するタイミング制御部へ通知し、前記供給装置から前記タイミング制御部に前記搬送時間が通知された際に、時間の計時を開始し、この計時される時間が前記搬送時間に達した際に、前記タイミング制御部から当該物品の受取先としての受取装置に受取開始を指示し、前記指示手段により受取開始が指示された際に、当該受取装置が前記搬送装置により搬送されている物品を受け取ることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、この発明の実施の形態に係る搬送制御システム（搬送システム）の構成例を概略的に示す図である。
図１に示す搬送制御システムでは、３台の検査装置（供給装置）１ａ、１ｂ、１ｃと２台の受取装置２ａ、２ｂと１つの搬送装置３とを有している。
【００１１】
上記検査装置１ａ、１ｂ、１ｃは、制御部（図示しない）、被搬送物としての物品Ｐの検査機構（図示しない）及び物品Ｐの送り出し機構１１ａ、１１ｂ、１１ｃなどを有している。上記検査装置１ａ、１ｂ、１ｃの制御部は、物品Ｐの検査、検査結果に基づく受取先としての受取装置の判定、受取先への物品Ｐの搬送時間の特定、受取先の後述するタイマ部３２ａ、３２ｂへの受取要求の通知、及び、物品Ｐの搬送装置３への送り出しなどの機能を有する。
【００１２】
また、上記受取装置２ａ、２ｂは、制御部（図示しない）、被搬送物としての物品Ｐの受取機構２１ａ、２１ｂ、及び物品Ｐの排出機構２２ａ、２２ｂなどを有している。上記受取装置２ａ、２ｂの制御部は、後述するタイマ部３２ａ、３２ｂからの物品の受取要求の受信、物品の受取タイミングの判定、上記搬送装置３により搬送される物品の受け取り、受け取った物品の機体外への排出などの機能を有する。
【００１３】
また、上記搬送装置３は、モータ等により駆動される搬送路３ａを有し、上記搬送路は一定の搬送速度で動作するようになっている。上記搬送装置３は、上記検査装置１ａ、１ｂ、１ｃの送り出し機構１１ａ、１１ｂ、１１ｃにより供給される物品を上記受取装置２ａ、２ｂの受取機構２１ａ、２１ｂによる物品の受取位置へ所定の搬送速度で搬送するものである。すなわち、上記搬送装置３は、上記検査装置１ａ、１ｂ、１ｃによる物品の供給位置から上記受取装置２ａ、２ｂによる物品の受取位置まで、常に、全ての物品を所定の搬送速度で搬送するものである。
【００１４】
ここでは、上記受取装置２ａが正常な物品を受取り、上記受取装置２ｂが異常な物品（正常でない物品）を受け取るようになっており、上記検査装置１ａ、１ｂ、１ｃでは、物品Ｐに対する検査として、各物品Ｐが正常か異常かを検査するものとする。
【００１５】
この場合、上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）は、物品Ｐが正常か異常かを検査し、その検査結果に基づいて物品Ｐの受取先としての受取装置２ａ（２ｂ）を判定するとともに、当該検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）から受取先としての受取装置２ａ（２ｂ）への物品の搬送時間を特定する。当該物品の受取先と受取先への搬送時間とを判定すると、上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）は、受取先と判断した受取装置２ａ（２ｂ）のタイマ部３２ａ、３２ｂへ上記搬送時間を通知するとともに、当該物品Ｐを上記搬送装置３へ供給する。これにより、上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）から供給された物品Ｐは、上記搬送装置３により所定の搬送速度で受取装置２ａ（２ｂ）方向へ搬送される。
【００１６】
上記受取装置２ａ（２ｂ）では、上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）からの搬送時間の通知を受信した際、後述するタイマ部３２ａ（３２ｂ）により時間のカウントを開始する。上記タイマ部３２ａ（３２ｂ）が上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）から通知された搬送時間を計時した時、上記受取装置２ａ（２ｂ）は、上記タイマ部３２ａ（３２ｂ）からの当該物品の受取開始要求を受けて上記受取機構２１ａ（２１ｂ）により上記搬送装置３から当該物品Ｐを受取る。これにより、上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）から供給された物品Ｐが上記受取装置２ａ（２ｂ）に取り込まれるようになっている。
【００１７】
次に、本搬送制御システムの適用例について説明する。
本搬送制御システムで処理される物品は、搬送装置３にて搬送でき、かつ、上記搬送装置３から上記受取装置２ａ、２ｂが受取り可能なものであれば良い。例えば、本搬送制御システムの具体的な適用例として、銀行券などの紙葉類を処理する紙葉類処理システムがある。このような紙葉類処理システムでは、上記検査装置が紙葉類を検査して搬送装置へ供給し、上記検査装置から供給された上記搬送装置にて搬送される紙葉類を上記受取装置が受け取るようになっている。
【００１８】
さらに、上記紙葉類処理システムの検査装置は、紙葉類を１枚づつ検査し、その検査結果に基づいて所定の種別（紙葉類の券種あるいは紙葉類の状態が正常か異常かなど）ごとに区分し、それらの紙葉類を所定数ごとに帯で施封して搬送装置へ供給する。上記検査装置から所定数ごとに帯で施封された紙葉類が供給された搬送装置は、上記検査装置からの施封された紙葉類を所定の搬送速度で搬送する。このように、上記検査装置からの施封された紙葉類が所定の搬送速度で搬送装置により搬送されると、この紙葉類処理システムの受取装置は、所定のタイミング（上記検査装置から通知される搬送時間）に基づいて上記搬送装置を搬送されている紙葉類を受取る。
【００１９】
すなわち、本搬送制御システムを適用した紙葉類処理システムでは、複数の検査装置において紙葉類の種別を１つづつ検査して各種別ごとの紙葉類を所定数単位でまとめて搬送装置へ供給し、複数の受取装置において上記搬送装置から所定数ごとにまとめられた紙葉類を選択的に受け取ることができる。
【００２０】
次に、上記搬送制御システムの制御系統の構成例について説明する。
図２は、各検査装置１ａ、１ｂ、１ｃの送り出し機構１１ａ、１１ｂにより搬送装置３に供給された物品が各受取装置２ａ、２ｂの受取機構２１ａ、２１ｂによる受取位置に達するまでの搬送時間を示す搬送時間特定テーブル３１である。つまり、上記搬送時間特定テーブル３１には、各検査装置１ａ、１ｂ、１ｃ（各検査装置の送り出し機構による搬送路上の供給位置）から各受取装置２ａ、２ｂ（各受取装置の受取機構による搬送路上の受取位置）までの上記搬送装置３による物品の搬送時間が記憶されている。
【００２１】
例えば、図２に示す搬送時間特定テーブル３１では、検査装置１ａ（送り出し機構の１）、検査装置１ｂ（送り出し機構の２）、あるいは検査装置１ｃ（送り出し機構の３）から受取装置２ａ（受取機構の正常）までの搬送時間が、それぞれ１００ｍｓ、１５０ｍｓ、２００ｍｓとなっており、検査装置１ａ（送り出し機構の１）、検査装置１ｂ（送り出し機構の２）、あるいは検査装置１ｃ（送り出し機構の３）から受取装置２ｂ（受取機構の異常）までの搬送時間が、それぞれ１５０ｍｓ、２００ｍｓ、２５０ｍｓとなっている。
【００２２】
図３は、上記搬送制御システムにおける制御系統の構成例を説明するための図である。
なお、上記搬送時間特定テーブル３１及びタイマ部３２ａ、３２ｂは、本搬送制御システム内のどこにあっても良い。すなわち、上記搬送時間特定テーブル３１は、各検査装置１ａ、１ｂ、１ｃが参照可能（読み込むことが可能）であれば良い。例えば、上記搬送時間特定テーブル３１は、各検査装置１ａ、１ｂ、１ｃの各制御部内に設けられる。また、上記タイマ部３２ａ、３２ｂは、各検査装置からの通知を受けることができ、かつ、各受取装置へ受取開始要求などを通知できるものであれば良い。例えば、上記タイマ部３２ａ及び３２ｂはそれぞれ受取装置２ａ及び２ｂに対応づけられて設けられたり、それぞれ受取装置２ａ及び２ｂの各制御部内に設けられる。
【００２３】
図３に示すように、本搬送制御システムの制御系統は、上記検査装置１ａ、１ｂ、１ｃにて実行される処理群と、上記タイマ部（タイミング制御部）３２ａ、３２ｂにて実行される処理群と、上記受取装置２ａ、２ｂにて実行される処理群とに分けられている。
【００２４】
上記検査装置１ａ、１ｂ、１ｃでは、検査処理、搬送時間特定処理、送り出し処理などが実行される。上記検査処理は、検査装置１ａ、１ｂ、１ｃ内の物品を検査して、各物品が正常か否かを判定する処理である。この検査処理の結果に基づいて各検査装置は各物品の受取先を決定する（判定手段）。
【００２５】
上記搬送時間特定処理は、上記検査処理の結果としての物品の受取先に基づいて、当該検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）から受取先としての受取装置２ａ（２ｂ）への物品の搬送時間を特定する処理である（搬送時間特定手段）。この搬送時間特定処理により特定される搬送時間は、当該検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）から受取先としての受取装置２ａ（２ｂ）への搬送時間を上記搬送時間特定テーブル（記憶手段）３１から読み込むことにより特定される。
【００２６】
上記送り出し処理は、検査処理された物品を上記搬送路３ａ上に送り出す（供給する）とともに（供給手段）、受取先としての受取装置２ａ（２ｂ）に対応するタイマ部３２ａ（３２ｂ）へ当該物品の搬送時間を通知する処理である（通知手段）。
【００２７】
また、上記タイマ部３２ａ（３２ｂ）では、タイマセット処理、タイマカウント処理、タイマ停止処理などが実行される。上記タイマセット処理は、上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）からの通知される時間計測開始要求（関数コール）に応じて、上記タイマ部３２ａ（３２ｂ）内のタイマ３３ａ（３３ｂ）をセットする処理である。上記検査装置１ａ（１ｂ、１ｃ）からの時間計測開始要求としては、タイマ３３ａ（３３ｂ）によるカウント開始要求とタイマ３３ａ（３３ｂ）にてカウントすべき時間（搬送時間）とからなっている。従って、タイマセット処理では、時間計測開始要求に従ってカウントすべき時間がタイマ３３ａ（３３ｂ）にセットされる。
【００２８】
上記タイマカウント処理は、上記タイマセット処理によりセットされたタイマ３３ａ（３３ｂ）を用いて時間のカウントする処理である（計時手段）。さらに、上記カウント処理では、タイマ３３ａ（３３ｂ）がセットされた時間をカウントした時、上記受取装置２ａ（２ｂ）へ受取開始要求を通知する処理を行う（指示手段）。上記タイマ停止処理は、受取開始要求を通知した受取装置からのタイマ停止要求に基づいてタイマ３３ａ（３３ｂ）を停止させる処理である。
【００２９】
また、図３に示す例では、タイマ部３２ａが受取装置２ａに対応づけられ、タイマ部３２ｂが受取装置２ｂに対応づけられている。このため、各タイマ部３２ａ、３２ｂは、受取開始要求をそれぞれが対応する受取装置２ａ、２ｂへ通知し、各受取装置２ａ、２ｂからのタイマ停止要求を受付けるようになっている。
【００３０】
また、上記受取装置２ａ、２ｂでは、受取処理、排出処理などが実行される。上記受取処理は、上記タイマ部３２ａ（３２ｂ）からの受取開始要求に基づいて受取機構２１ａ（２１ｂ）により搬送装置３を搬送されている物品を受け取る処理である（受取手段）。また、上記受取処理では、上記搬送装置３から物品を受取った際に、タイマ部３２ａ（３２ｂ）へタイマ停止要求を通知するようになっている。上記排出処理は、上記排出機構２２ａ（２２ｂ）により上記搬送装置３から受取った物品を機体外へ排出する処理である。
【００３１】
上記のように、各処理では、検査装置から搬送装置へ供給する物品に対する搬送、及び受取などの動作を搬送時間に基づいて制御するようになっている。このため、本制御系では、検知センサなどを用いて搬送路上における物品の搬送状況を監視する処理が不要となっている。
【００３２】
次に、本搬送制御システムの動作について説明する。
図４は、本搬送制御システムの動作を説明するためのシーケンス図である。なお、図４に示すシーケンス図は、上記検査装置１ａでの物品の検査処理において、正常と判定した物品に対する処理を示すものとする。なお、物品の検査処理において、異常と判定された物品に対する処理も正常と判定された物品に対する処理と同様な手順にて処理されるものである。
【００３３】
まず、検査装置１ａに対して物品の検査要求が発行された際（ステップＳ１０）、検査装置１ａは、物品の検査処理を開始する（ステップＳ１１）。この検査処理により検査装置１ａは、当該物品が正常か異常かを判定し、その判定結果に基づいて受取先としての受取装置を決定する（ステップＳ１２）。ここで、当該物品を正常と判定した場合（ステップＳ１２、正常）、上記検査装置１ａは、当該物品の受取先が正常物品受取機構としての受取機構２１ａを有する受取装置２ａであると判定する。
【００３４】
これにより当該物品の受取先を判定すると、上記検査装置１ａは、上記受取装置２ａへの搬送時間を特定する搬送時間特定処理を行う。この搬送時間特定処理では、上記搬送時間特定テーブル３１により検査装置１ａから受取装置２ａまでの搬送時間を読み込むことにより当該物品に対する搬送時間を特定する。例えば、図２に示す例では、検査装置１ａから受取装置２ａまでの搬送時間は、１００ｍｓとなっている。
【００３５】
当該物品の搬送時間を特定すると、上記検査装置１ａは、当該物品を上記送り出し機構１１ａにより上記搬送路３ａ上に送り出すとともに（ステップＳ１４）、時間測定開始要求を上記受取装置２ａに対応するタイマ部３２ａへ通知する（ステップＳ１５）。これにより、上記搬送路３ａ上に送り出された物品は、上記搬送装置３により所定の搬送速度で受取装置２ａ側へ搬送される。
【００３６】
また、上記時間測定開始要求を受けたタイマ部３２ａは、タイマ（正常物品受取タイミングタイマ）３３ａをセットし（ステップＳ１６）、タイマ３３ａによる時間計測（カウント）を開始する（ステップＳ１７）。その後、上記タイマ３３ａによりカウントされた時間が上記検査装置１ａにより指定された搬送時間になった際（タイムアウトイベントが発生した際）、上記タイマ部３２ａは、上記受取装置２ａへ受取開始要求を通知する（ステップＳ１８）。
【００３７】
この受取開始要求を受けた受取装置２ａは、上記受取機構２１ａにより上記搬送路３ａ上から物品を受取る（ステップＳ１９）。この際、上記検査装置１ａから搬送路３ａ上に供給された物品は、上記受取機構２１ａによる受取位置を搬送されている。つまり、上記検査装置１ａから供給された物品に対する搬送異常などが無ければ、当該物品は、上記搬送時間特定処理により判定された搬送時間に上記受取装置２ａの受取位置に存在する。
【００３８】
この受取処理により当該物品を受取ると、上記受取装置２ａは、上記タイマ部３２ａへタイマ停止要求を通知し（ステップＳ２０）、当該物品の排出処理などを行う（ステップＳ２１）。
なお、上記受取装置２ａが物品を受取れなかった場合には、上記受取装置２ａから上記タイマ部３２ａへのタイマ停止要求が通知されないので、上記タイマ部が当該物品の搬送異常等を判断するようにしても良い。
【００３９】
また、図４に示す動作例では、検査装置１ａから物品を供給する際の動作について説明したが、他の検査装置１ｂ、１ｃから物品を供給する際も同様な動作が可能である。それぞれが任意のタイミングで各検査装置１ａ、１ｂ、１ｃから上記搬送路３ａ上に物品を供給する場合には、例えば、１つの検査装置から物品を供給する際に、他の検査装置に対して搬送路３ａ上への物品の供給を禁止する。これにより、搬送路３ａ上に複数の物品が供給されることなく、上述のような動作が可能となる。
【００４０】
さらに、上記搬送路３ａ上における複数の物品の間隔が所定間隔以上になるように各検査装置間で物品を供給するタイミングを制御することにより、搬送路３ａ上で同時に複数の物品を搬送するようにすることも可能である。この場合、各タイマ部に複数のタイマを設けて各タイマで搬送路３ａ上の各物品ごとに搬送時間を計時し、検査装置から物品を供給する場合には、各タイマで計時している時間と上記搬送装置３の搬送速度とから搬送路３ａ上の物品の位置を判断し、供給する物品が搬送路３ａで所定間隔以上になるように当該物品の供給タイミングを制御する。
【００４１】
これにより、検知センサなどの搬送路３ａ上における物品の搬送状態を監視する手段を設けなくとも、上記搬送路３ａ上の物品の位置が常に所定間隔以上となるように制御でき、各検査装置による物品の供給あるいは各受取機構による物品の受取などの処理で不具合が発生することなく効率的に物品に対する処理を行うことが可能となる。
【００４２】
上記のように、本実施の形態では、物品を供給する供給装置と、この供給装置から供給される物品を搬送する搬送装置と、この搬送装置を搬送される物品を所定の受取位置で受取る受取装置とを有する搬送システムにおいて、物品の供給元としての供給装置から上記搬送装置へ物品を供給する際、当該供給装置から物品の受取先としての受取装置への物品の搬送時間を判断し、その搬送時間に基づいて受取装置の受取機構を動作させるようにしたものである。
【００４３】
これにより、本実施の形態によれば、上記搬送装置において物品の搬送状態を監視することなく、上記供給装置から上記搬送装置に供給される物品を所望の受取装置にて正確に受取ることが可能となる。
【００４４】
さらに、供給装置から物品の受取先としての受取装置までの物品の搬送時間は、供給装置から各受取装置に対応づけられている各タイマ部へ通知され、各タイマ部は上記供給装置から物品が供給された際に搬送時間をセットし、その搬送時間になった際に各受取装置へ受取開始を指示するようになっている。従って、供給装置、受取装置、搬送装置、及びタイマ部が行うべき処理を確実に行うことにより、正確な物品の搬送制御が実現できる。
【００４５】
また、本実施の形態の動作によれば、各処理は、それぞれが独立して実行可能なものであるため、供給装置あるいは受取装置などを増設によって搬送システムの構成が変更された場合であっても、増設した装置に対応する処理部を追加したり、上記搬送時間テーブルを書き換えたりするだけで、上記実施の形態と同様な搬送システムの動作が実現でき、搬送システムの構成が変更された場合であっても対応が容易である。また、増設した装置に対応する処理部を追加する場合も、追加する処理部における処理内容は、上記実施の形態で説明した処理と同様であるため対応が容易である。
【００４６】
例えば、供給装置あるいは受取装置を増設する場合には、増設した装置に対応する処理部を追加し、上記搬送時間テーブルに増設した装置に対応する搬送時間を追加するだけで、対応が可能である。また、上記搬送装置の搬送速度を変更する場合、あるいは、搬送路に対する各機構（供給装置の送り出し機構あるいは受取装置の受取機構）の位置関係を変更する場合には、各送り出し機構と各受取機構との間の搬送時間を算出（あるいは測定）し、上記搬送時間特定テーブルの内容を書き換えるだけで対応が可能である。
【００４７】
【発明の効果】
以上詳述したように、この発明によれば、搬送装置上の物品を監視するための検知センサなどの取り付けコストや搬送制御の制御プログラムの設計、デバック、評価などにかかる時間などを削減でき、効率的な物品の搬送制御を行うことができる搬送システム及び搬送方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態に係る搬送システムの概略構成を示す図。
【図２】搬送時間特定テーブルの構成例を示す図。
【図３】搬送システムの制御系統の構成例を示す図。
【図４】本搬送システムの動作例を説明するためのシーケンス図。
【符号の説明】
１ａ、１ｂ、１ｃ…検査装置、２ａ、２ｂ…受取装置、３…搬送装置、１１ａ、１１ｂ、１１ｃ…送り出し機構、２１ａ、２１ｂ…受取機構、３２ａ、３２ｂ…タイマ部、３３ａ、３３ｂ…タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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