(57)【要約】【課題】可動範囲が制限されている可動体、例えばロボットハンド、特に多指ロボットハンドの指の駆動系に適用し得る小型で軽量なリンク式無段変速機であって、大きな減速比が得られるように構成されたリンク式無段変速機を提供する。【解決手段】  リンク式無段変速機は、ベースリンク部材１０と、その一端側に第１の枢着点で枢着され、しかもリンク長を連続的に変化し得るように構成された入力リンク部材１２と、ベースリンク部材の他端側に第２の枢着点で枢着された出力リンク部材１４と、ベースリンク部材に対峙するように入力リンク部材と出力リンク部材とに枢着された中間リンク部材１６と具備する。第１の枢着点の周りに入力リンク部材を回動させるように入力される入力トルクtinが第２の枢着点の周りに前記出力リンク部材を回動させる出力トルクtoutとして変換され、入力リンク部材のリンク長が短くなるにつれ、入力トルクに対する出力トルクのトルク比が次第に増大する。【選択図】        図１
2005090562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースリンク部材と、このベースリンク部材の一端側に第１の枢着点で枢着され、しかもリンク長を連続的に変化し得るように構成された入力リンク部材と、該ベースリンク部材の他端側に第２の枢着点で枢着された出力リンク部材と、前記ベースリンク部材に対峙するように前記入力リンク部材と前記出力リンク部材とに枢着された中間リンク部材と具備し、前記第１の枢着点の周りに前記入力リンク部材を回動させるように入力される入力トルクtinが前記第２の枢着点の周りに前記出力リンク部材を回動させる出力トルクtoutとして変換されるリンク式無段変速機において、
前記入力トルクtinと前記出力トルクtoutとの関係が以下の式によって表せることを特徴とするリンク式無段変速機。
tout ＝ (Ｌout/Ｌin)tin
但し、
Ｌinは前記第１の枢着点から前記中間リンク部材の両枢着点間を結ぶ直線に対して垂線を下ろした際の長さであり、
Ｌoutは前記第２の枢着点から前記中間リンク部材の両枢着点間を結ぶ直線に対して垂線を下ろした際の長さである。
【請求項２】
請求項１に記載のリンク式無段変速機において、前記入力リンク部材が互いにピボット軸に枢動自在に連結された第１及び第２のリンク要素から成り、前記第１のリンク要素の外端側が前記第１の枢着点で前記ベースリンク部材に枢着され、前記第２のリンク要素の外端側が前記中間リンク部材の該当端側に枢着され、前記第１及び第２のリンク要素の間の角度を変えることにより前記入力リンク部材のリンク長が連続的に変化させられることを特徴とするリンク式無段変速機。
【請求項３】
請求項２に記載のリンク式無段変速機において、前記出力リンク部材が負荷を受けたとき、その負荷に感応して前記第１及び第２のリンク要素がその間の角度を小さくすべく枢動させられるように該第１及び第２のリンク要素に弾性手段が組み込まれことを特徴とするリンク式無段変速機。
【請求項４】
請求項３に記載のリンク式無段変速機において、前記弾性手段が前記第１及び第２のリンク要素のピボット軸に装着されたトーションばねから成り、このトーションばねの２つのアーム部が該第１及び第２のリンク要素のそれぞれに係止されることを特徴とするリンク式無段変速機。
【請求項５】
請求項２に記載のリンク式無段変速機において、前記第１のリンク要素が前記ピボット軸に枢動自在に連結され、前記第２のリンク要素が前記ピボット軸上に固着され、前記ピボット軸の回動駆動により、前記第１及び第２のリンク要素間の角度が可変とされることを特徴とするリンク式無段変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一般的にはリンク式無段変速機に関し、一層詳しくは、可動範囲が制限されている可動体、例えばロボットハンド、特に多指ロボットハンドの指の駆動系に有利に適用し得るリンク式無段変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、多指ロボットハンドの駆動系では、個々の指の動きには或る程度の速度が要求されるだけでなく、多指ハンドによる物体の確実な把持を保証するためには相当な把持力も要求される。
【０００３】
多指ロボットハンドでの指の動きの速度を高める提案については、例えば非特許文献１及び２に開示されているが、多指ロボットハンドの場合にはスペース的に大型の高出力アクチュエータを使用できず、また指の速度とその把持力とは減速比においてトレードオフの関係にあり、このため多指ロボットハンドでの指の動きの速度を高めつつその把持力を増大させるという２つの要求を満足させることはきわめて困難であるとされていた。
【０００４】
【非特許文献１】並木明夫等著「軽量高速ロボット指モジュールの開発」日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会‘０２講演論文集、２Ｐ２−Ｆ０４，２００２
【非特許文献２】毛利哲也等著「人間型ロボットハンド “Gifu Hand III”とそのリアルタイム制御システム」日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会‘０２講演論文集、２Ｐ２−Ｆ０２，２００２
【０００５】
多指ロボットハンドで指の把持力を小型アクチュエータで増大させるためには、変速機として、指の開閉時に減速比を小さくして該指の速度を大きくし、物体を把持するときには減速比を大きくして大きな把持力を得るようにしたものが必要である。近年、ロボット工学の分野では、非特許文献３及び４に開示されているように、自動車用変速機に比べて小型化かつ軽量化された負荷感応型無段変速機が開発されているが、しかしそのような無段変速機は多指ロボットハンドに組み込み得るためには未だ大型でしかも重量があり過ぎるものである。即ち、多指ロボットハンドに組み込み得るような小型でしかも軽量の変速機については未だ開発されていない。
【０００６】
【非特許文献３】広瀬茂男等著「負荷感応無段変速機X-screwの開発」日本機械学会論文集（Ｃ編）、６６巻６４６号ｐｐ１９１２−１９１６，２０００
【非特許文献４】萩原哲夫等著「回転型負荷感応無段変速機の開発  その１  基本機構の提案」日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会‘０１講演論文集、１Ａ１−Ｍ２，２００１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従って、本発明の目的は、可動範囲が制限されている可動体、例えばロボットハンド、特に多指ロボットハンドの指の駆動系に適用し得るような小型で軽量なリンク式無段変速機であって、大きな減速比が得られるように構成されたリンク式無段変速機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によるリンク式無段変速機は、ベースリンク部材と、このベースリンク部材の一端側に第１の枢着点で枢着され、しかもリンク長を連続的に変化し得るように構成された入力リンク部材と、ベースリンク部材の他端側に第２の枢着点で枢着された出力リンク部材と、ベースリンク部材に対峙するように入力リンク部材と出力リンク部材とに枢着された中間リンク部材と具備する。このようなリンク式無段変速において、第１の枢着点の周りに入力リンク部材を回動させるように入力される入力トルクtinは第２の枢着点の周りに出力リンク部材を回動させる出力トルクtoutとして変換され、入力トルクtinと出力トルクtoutとの関係が以下の式によって表せることが特徴とされる。
tout ＝ (Ｌout/Ｌin)tin
但し、Ｌinは第１の枢着点から中間リンク部材の両枢着点間を結ぶ直線に対して垂線を下ろした際の長さであり、Ｌoutは第２の枢着点から中間リンク部材の両枢着点間を結ぶ直線に対して垂線を下ろした際の長さである。
【０００９】
本発明の好適な実施形態にあっては、入力リンク部材は互いにピボット軸に枢動自在に連結された第１及び第２のリンク要素から成り、第１のリンク要素の外端側が第１の枢着点でベースリンク部材に枢着され、第２のリンク要素の外端側が中間リンク部材の該当端側に枢着され、第１及び第２のリンク要素の間の角度を変えることにより、該入力リンク部材のリンク長が連続的に変化させられる。
【００１０】
また、本発明の一局面によれば、リンク式無段変速機は負荷感応型ものとして構成され得る。即ち、出力リンク部材が負荷を受けたとき、その負荷に感応して第１及び第２のリンク要素がその間の角度を小さくすべく枢動させられるように該第１及び第２のリンク要素に弾性手段が組み込まれる。このようなリンク式負荷感応型無段変速の好適な実施形態においては、弾性手段は第１及び第２のリンク要素のピボット軸に装着されたトーションばねから構成され、このトーションばねの２つのアーム部が該第１及び第２のリンク要素のそれぞれに係止される。
【００１１】
更に、本発明の別の局面においては、第１のリンク要素がピボット軸に枢動自在に連結され、第２のリンク要素がピボット軸上に固着され、該ピボット軸の回動駆動により、第１及び第２のリンク要素間の角度が可変とされる。かくして、そのようなリンク式無段変速機では、その減速比がピボット軸の回動駆動により任意に変え得ることとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、添付図面の図１を参照して、本発明によるリンク式無段変速機の第１の実施形態について説明する。
【００１３】
図１に示すように、本発明によるリンク式無段変速機はベースリンク部材１０を具備し、このベースリンク部材１０は適当な支持構造体Ｓによって保持される。リンク式無段変速機は、また、ベースリンク部材１０の一端側に第１の枢着点で枢着された入力リンク部材１２と、該ベースリンク部材１０の他端側に第２の枢着点で枢着された出力リンク部材１４と、該ベースリンク部材１０に対峙するように入力リンク部材１２と出力リンク部材１４とに枢着された中間リンク部材１６とを具備する。
【００１４】
本実施形態では、入力リンク部材は２つのリンク要素１２Ａ及び１２Ｂから成り、これらリンク要素１２Ａ及び１２Ｂはそれぞれの一端部側でピボット軸１８によって互いに枢動自在に連結される。リンク要素１２Ａの他端側即ち外端側にはピボット軸２０が固着され、このピボット軸２０にはベースリンク部材１０の一端側が枢動自在に連結される。即ち、上述した第１の枢着点、即ちベースリンク部材１０の一端側に対する入力リンク部材１２の枢着点はピボット軸２０の中心軸線上の一点として定義される。一方、リンク要素１２Ｂの他端側即ち外端側はピボット軸２２によって中間リンク部材１６の該当端部側に枢動自在に連結される。
【００１５】
また、本実施形態では、リンク要素１２Ａ及び１２Ｂを互いに枢着させるピボット軸１８にはトーションばね２４が装着される。トーションばね２４の一方のアーム部はリンク要素１２Ａの側辺から延びた突出片２６Ａによって係止され、その他方のアーム部はリンク要素１２Ｂの側辺から延びた突出片２６Ｂによって係止され、このトーションばね２４により、入力リンク部材１２は図１に示すような初期状態に維持され、このときピボット軸２０及び２２の距離が最大とされる。
【００１６】
入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａにはピボット軸２０側の端部に接近した側辺には突起体２８が固着され、この突起体２８はリンク要素１２Ｂに対するスットパ片として機能する。即ち、リンク要素１２Ｂがピボット軸１８の周りに時計方向(図１)に枢動させられた際に突起体即ちストッパ片２８が該リンク要素１２Ｂに当接するようになっている。
【００１７】
出力リンク部材１４の一端部はピボット軸３０によってベースリンク部材１０の他端側に枢動自在に連結される。即ち、上述した第２の枢着点、即ちベースリンク部材１０の他端側に対する出力リンク部材１４の枢着点はピボット軸３０の中心軸線上の一点として定義される。一方、出力リンク部材１４の他端部はピボット軸３２によって中間リンク部材１６の該当端部側に枢動自在に連結される。
【００１８】
図２を参照すると、上述したリンク式無段変速機の物理モデルが示される。なお、同図において、図１に示す構成要素と同じものについては、同じ参照符号が用いられる。
【００１９】
図２において、ｌfixはベースリンク部材１０のリンク長を示す。ｌA及びｌBは入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａ及び１２Ｂのそれぞれのリンク長を示し、これらリンク長ｌA及びｌBにより入力リンク部材１２の事実上のリンク長ｌvirが決まり、しかもリンク長ｌvirはリンク要素１２Ａ及び１２Ｂ間の成す角度に応じて変動する。ｌoutは出力リンク部材１４のリンク長を示し、ｌMは中間リンク部材１６のリンク長を示す。また、Ｌinはピボット軸２０の中心(即ち、上述した第１の枢動点)から中間リンク部材１６の両枢着点間を結ぶ直線に対して垂線を下ろした際の長さであり、Ｌoutはピボット軸３０（即ち、上述した第２の枢着点）から中間リンク部材１６の両枢着点間を結ぶ直線に対して垂線を下ろした際の長さである。
【００２０】
ピボット軸２０に例えば電動モータ(図示されない)から適当な減速系を経て回転駆動力が伝達させられて、入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａが反時計方向に回転駆動させられると、出力リンク部材１４もピボット軸３０の周りで反時計方向に回転駆動させられ、このときリンク要素１２Ａのトルク及び角速度がそれぞれ入力トルク及び入力角速度として、出力リンク部材１４のトルク及び角速度が出力トルク及び出力角速度として定義される。なお、図２においては、入力トルク及び入力角速度のそれぞれはtin及びwinで示され、また出力トルク及び出力角速度のそれぞれはtout及びwoutで示されている。
【００２１】
更に、図２において、ピボット軸２０及び３０の中心間の線分に沿ってピボット軸２０の中心から外方に延長する線分とピボット軸２０及び２２の中心間の線分とが成す角度がqvirで示され、ピボット軸２０及び３０の中心間の線分とピボット軸３０及び３２の中心間の線分とが成す角度がqoutで示される。勿論、入力リンク部材１２がピボット軸２０の周りで回動させられると、角度qvirは変動し、これに伴って角度qoutも変動する。
【００２２】
ここで、入力リンク部材１２の事実上のリンク長ｌvirが固定であると仮定すると、即ち入力リンク部材１２がリンク長ｌvirを持つ単一のリンク部材に置き代えられた場合を仮定すると、図２に示すリンク式無段変速機は４節リンク機構となり、このとき入力トルクtinと出力トルクtoutとの関係は以下の式によって表せる。
tout ＝ (Ｌout/Ｌin)tin
【００２３】
ところで、本発明によるリンク式無段変速機にあっては、入力リンク部材１２の事実上のリンク長ｌvirはその２つのリンク要素１２Ａ及び１２Ｂの枢動自在性のために可変であり、このリンク長ｌvirの変化によりパラメータＬinも変動する。かくして、図１に示すリンク機構はリンク式無段変速機としての機能を持つこととなる。
【００２４】
このようなリンク式無段変速機の特性がシュミレーション計算によって求められた。即ち、シュミレーション計算では、ベースリンク部材１０に対応するリンク部材として、ｌfix＝47[mm]のリンク部材が、出力リンク部材１４に対応するリンク部材として、ｌout＝9[mm]の出力リンク部材が、中間リンク部材１６に対応するリンク部材として、ｌM＝50[mm]のリンク部材がそれぞれ用いられた。また、入力リンク部材１２に対応するものとして、長さの異なる６種類の単一入力リンク部材（ｌvir＝5、8、11、14、17、20[mm]）が用いられた。要するに、前者の３つのリンク部材（ｌfix＝47[mm]、ｌout＝9[mm]、ｌM＝50[mm]）に対して６種類の単一入力リンク部材（ｌvir＝5、8、11、14、17、20[mm]）をそれぞれを順次組み込み、各４節リンク機構についてトルク比（tout/tin)及び角速度比（wout/win)のシュミレーション計算が行われた。
【００２５】
トルク比（tout/tin)の計算結果及び角速度比（wout/win)の測定結果をそれぞれ図３及び図４のグラフに示す。双方のグラフから明らかなように、単一入力リンク部材（ｌvir＝5、8、11、14、17、20[mm]）の長さが短い方が、トルク比（tout/tin)が全体的に増大するのに対して角速度比（wout/win)は全体的に減少することとなる。図１に示すリンク機構にあっては、入力リンク部材１２の事実上のリンク長ｌvirの変化は連続的であり、このため該リンク機構は無段変速機として機能することになる。
【００２６】
図１に示すリンク式無段変速機は特に多指ロボットハンドに有利に適用し得るような負荷感応型無段変速機として構成され、多指ロボットハンドの指が把持すべき把持対象物に衝合した際にその変速機能が発揮されるようになっている。図５ないし図７を参照すると、図１に示すリンク式負荷感応型無段変速機を多指ロボットハンド内に適用した際の動作例が段階的に図示されている。図５ないし図７において、参照符号３４は出力リンク１４に固着された指先部材を示し、また参照符号３６は把持対象物を示す。なお、図５ないし図７では、図示の簡略化のためにトーションばね２４は省かれている。
【００２７】
指先部材３４が何らの負荷も受けていない状態で入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａが回転駆動させられているとき、入力リンク部材１２の事実上のリンク長ｌvirはトーションばね２４のために最大長に維持され、このため角速度比（wout/win)も最大となり、指先部材３４の動きは最も速くなる。
【００２８】
図５に示すように、入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａが反時計方向に回転駆動させられて、指先部材３４が把持対象物３６に衝合すると、即ち指先部材３４が負荷に感応すると、出力リンク部材１４の動きが停止させられる。その結果、図５及び図６から明らかなように、入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａ及び１２Ｂがトーションばね２４のばね弾性力に抗して互いに接近するように枢動させられ、これにより入力リンク部材１２のリンク長ｌvirは次第に短くなって出力トルクtoutが増大し、これに伴い指先部材３４によって把持対象物３６に及ぼされる把持力Ｆも次第に増大する。
【００２９】
入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａが更に反時計方向に回動駆動させられて、リンク要素１２Ｂがリンク要素１２Ａ上のストッパ片２８に当接させられると、入力リンク部材１２のリンク長ｌvirは図７に示すように最小となり、このときトルク比（tout/tin)は最大となって、入力トルクtinに対する把持力Ｆも最大となる。
【００３０】
例えば、入力リンク部材１２の事実上のリンク長ｌvirの最大値が20[mm]で、しかも指先部材３４が把持対象物３６に衝合したときの角度qoutが100[deg]であるとすると、図５ないし図７に示す動作において、トルク比（tout/tin)は図３のグラフ上のＡ点からＢ点に沿って増大し、角速度比（wout/win)は図４のグラフ上のＡ点からＢ点に沿って減少することになる。なお、図７に示した最大把持力Ｆよりも更に大きな把持力が必要とされる場合には、リンク要素１２Ｂがリンク要素１２Ａ上のストッパ片２８に当接させられた後に、該リンク要素１２Ａに対する入力トルクtinを増大させればよい。
【００３１】
以上述べたリンク式無段変速機において、入力トルクtinに対して、出力リンク部材１４から得られる力について測定実験により検証された。この測定実験のために、出力リンク部材１４には図５に二点鎖線で示すような測定桿３８が連結させられ、ピボット軸３０の中心から45[mm]隔てられた測定桿３８上の測定個所で得られる力について測定が行われた。この測定には、アイコーエンジニアリング株式会社製の荷重測定器（MODEL-9810）が使用され、測定桿３８上の測定個所（ピボット軸３０の中心から45[mm]）が荷重測定器の測定検出部に衝合させられ、このとき角度qoutは82[deg]であった。また、入力リンク部材１２の２つのリンク要素１２Ａ及び１２Ｂ間の角度は135[deg]であり、このときトーションばね２４は自然長であり、そのばね定数は[0.196Nmm/deg]であった。
【００３２】
測定結果については、図８のグラフに黒丸のプロットで示される。入力トルクtinが大きくなるにつれて入力リンク部材１２のリンク長ｌvirが短くなり、入力トルクtinが約0.07[Nm]のとき入力リンク部材１２のリンク長ｌvirが最小となった。即ち、入力トルクtinが約0.07[Nm]に到達するまで入力リンク部材１２のリンク長ｌvirが連続的に変化するため無段変速が行われ、把持力Ｆが急激に増加していることが読み取れる。また、更に入力トルクtinを大きくすると、リンク要素１２Ｂはストッパ片２８に支えられて、リンク要素１２Ａに対して回転することができないので、入力リンク部材１２のリンク長ｌvirは最短に保たれ、指先部材３４の把持の態様における最大の変速比で把持力Ｆが出力される。なお、図８のグラフにおいて、破線ＢＬはリンク長ｌvirが最小とされるときの最大変速比の推移を示している。
【００３３】
比較のために、入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａ及び１２Ｂを互いに枢動し得ないように故意に固定してそのリンク長ｌvir（Ｌin＝14.5[mm]）を一定とした場合についても同様な測定が行われ、その測定結果は図８のグラフに黒四角のプロットで示されている。比較例から明らかなように、入力リンク部材１２のリンク長が一定の場合には大きな力を出力させることはできない。
【００３４】
以上の記載から明らかなように、本発明によるリンク式無段変速機が負荷感応型のものとして構成された場合には、指先部材３４の把持の態様によってはその減速比は無限大にもなり、特に多指ロボットハンドに有利に適用することができる。というのは、既に述べたように、指先部材３４が把持対象物３６を捕らえるまでは、指先部材３４の動きは素早く、把持対象物３６が一旦指先部材３４によって捕らえられるや否や大きな把持力が指先部材３４から把持対象物３６に及ぼされるからである。
【００３５】
図９を参照すると、本発明によるリンク式無段変速機の第２の実施形態が示される。第２の実施形態では、リンク式無段変速機は負荷感応型としては構成されずに任意に減速比を設定し得るようになっている。
【００３６】
図９に示すように、第２の実施形態では、トーションばね２４及びストッパ片２８は使用されない。入力リンク部材１２のリンク要素１２Ａ及び１２Ｂの双方の一端部は上述した第１の実施形態ではピボット軸１８に枢動自在に連結されているが、しかし第２の実施形態では、リンク要素１２Ａの一端部だけがピボット軸１８に枢動自在に連結されるだけで、リンク要素１２Ｂの一端部はピボット軸１８上に固着される。ピボット軸１８上には歯付プーリ４０が固着され、この歯付プーリ４０には歯付無端駆動ベルト４２が装着される。
【００３７】
第２の実施形態においては、歯付無端駆動ベルト４２を適宜駆動させることによって、リンク要素１２Ｂはピボット軸１８の周りで回動させられ、これによりピボット軸２０及び２２の中心間距離、即ち入力リンク部材１２のリンク長ｌvirを変えることが可能である。要するに、歯付無端駆動ベルト４２の駆動によって、リンク式無段変速機の減速比を任意に選択することができる。
【００３８】
上述した第１及び第２の実施形態にあっては、入力リンク部材１２のリンク長ｌvirを可変とするために、該入力リンク部材１２は２つのリンク要素１２Ａ及び１２Ｂをピボット軸１８によって相互に枢着させることにより構成されているが、しかしピボット軸２０及び２２間の距離ｌvirを可変とするその他の手段により入力リンク部材１２を構成することも可能である。例えば、ボールねじ／ナット機構やピニオン／ラック機構を適宜スイベル継手等を介してピボット軸２０及び２２間に設けることにより、リンク長ｌvirを可変となる入力リンク機構を構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明によるリンク式無段変速機の第１の実施形態を示す立面図である。
【図２】図１に示すリンク式無段変速機の物理モデル示す概念図である。
【図３】図１に示すリンク式無段変速機において、入力リンク部材のリンク長の変化により、入力トルクに対する出力トルクのトルク比がどのように変化するかを説明するためのグラフである。
【図４】図１に示すリンク式無段変速機において、入力リンク部材のリンク長の変化により、入力角速度に対する出力角速度の角速度比がどのように変化するかを説明するためのグラフである。
【図５】図１に示すリンク式負荷感応型無段変速機を多指ロボットハンド内に適用した際の動作例の典型的な段階を示す説明図である。
【図６】図５の動作例の別の代表的な段階を示す説明図である。
【図７】図５の動作例の更に別の代表的な段階を示す説明図である。
【図８】図１に示すリンク式無段変速機において、入力トルクに対して出力リンク部材から得られる力の測定結果を示すグラフである。
【図９】本発明によるリンク式無段変速機の第２の実施形態を示す立面図である。
【符号の説明】
【００４０】
１０：ベースリンク部材
１２：入力リンク部材
１２Ａ：リンク要素
１２Ｂ：リンク要素
１４：出力リンク部材
１６：中間リンク部材
１８：ピボット軸
２０：ピボット軸
２２：ピボット軸
２４：トーションばね
２６Ａ：突出片
２６Ｂ：突出片
２８：突起体(ストッパ片)
３０：ピボット軸
３２：ピボット軸
３４：指先部材
３６：把持対象物
３８：測定桿
４０：歯付プーリ
４２：歯付無端駆動ベルト
Ｓ：支持構造体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2005090562.tif 000008
【図７】
2005090562.tif 000009
【図８】
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【図９】
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