(57)【要約】【課題】フィルタを備えた液圧制御装置において、ブレーキシリンダ液圧の制御に使用される制御用フィルタ値の実際のブレーキシリンダ液圧の変化に対する遅れを小さくする。【解決手段】フィルタから出力されたフィルタ値の変化勾配が設定フィルタ値勾配α0以下の場合には補正係数が１とされ、設定フィルタ値勾配α0より大きい場合には補正係数が１より大きい値とされる。それによって、フィルタ値の変化勾配が設定フィルタ値勾配α0より大きい場合に、制御用フィルタ値の変化勾配がフィルタ値の変化勾配より大きくされる。制御用フィルタ値によれば、フィルタ値より実際のブレーキシリンダ液圧の変化に対する遅れが小さくなる。したがって、制御用フィルタ値に基づいて制御が行われることにより液圧制御精度を向上させることができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出の高周波成分を除去するフィルタと
を含み、前記フィルタによって高周波成分が除去されたフィルタ値に基づいて前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置であって、
前記フィルタ値を変更する必要がある場合に、そのフィルタ値を変更するフィルタ値変更部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
【請求項２】
前記フィルタ値変更部が、前記フィルタ値の変化勾配が設定勾配より大きい場合に、その変化勾配に基づいて前記フィルタ値を変更するフィルタ値勾配対応変更部を含む請求項１に記載の液圧制御装置。
【請求項３】
前記フィルタ値変更部が、前記フィルタ値と前記液圧作動装置の実際の液圧との差の絶対値が設定値以上であると推定された場合に前記フィルタ値を変更する液圧差大推定時変更部を含む請求項１または２に記載の液圧制御装置。
【請求項４】
前記フィルタ値変更部が、前記液圧作動装置の作動状態と当該液圧制御装置の液圧制御状態との少なくとも一方に基づいて、前記フィルタ値を変更する作動状態等対応変更部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【請求項５】
前記液圧作動装置の作動液の温度を取得する作動液温度取得装置と、
その作動液温度取得装置によって取得された作動液の温度が設定温度以上である場合に前記フィルタ値変更部による前記フィルタ値の変更を許容し、前記設定温度より低い場合に前記フィルタ値の変更が行われないようにする作動液温度対応変更部制御部とを含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【請求項６】
前記液圧作動装置の液圧を制御可能な液圧制御アクチュエータと、
その液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
前記液圧制御アクチュエータの作動の停止後の前記フィルタ値の変化状態に基づいて前記フィルタ値変更部による前記フィルタ値の変更を許可したり、禁止したりするフィルタ値変化対応変更部制御部とを含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【請求項７】
前記フィルタ値変更部が、前記フィルタ値との差の絶対値が設定値を越えないように前記フィルタ値を変更する制限付き変更部を含む請求項１ないし６のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【請求項８】
前記液圧作動装置が、車両の車輪の回転をブレーキシリンダの液圧により抑制する液圧ブレーキであり、前記液圧検出装置が、前記ブレーキシリンダの液圧を検出するブレーキシリンダ液圧検出装置であり、当該液圧制御装置が、そのブレーキシリンダの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置である請求項１ないし７のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィルタによって高周波成分が除去されたフィルタ値に基づいて液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、フィルタ値に基づいてブレーキシリンダの液圧を制御する液圧制御装置において、マスタシリンダの液圧を検出するマスタ圧検出装置による検出値を処理する高周波用フィルタ（ポンプモータ等の作動に起因する液圧振動を除去するフィルタ）と低周波用フィルタ（電磁弁の開閉に起因する液圧変動を滑らかにするフィルタ）とを備え、アンチロック作動状態、電磁弁の開閉状態等に基づいて２つのフィルタのいずれか一方が選択されることが記載されている。
【特許文献１】特開平９−２４９１０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、フィルタ値を必要な場合に変更することにより、液圧作動装置の制御に使用されるフィルタ値の実際の液圧の変化に対する遅れを小さくすることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００４】
請求項１に係る液圧制御装置は、(a)液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、(b)その液圧検出装置による検出の高周波成分を除去するフィルタとを含み、前記フィルタによって高周波成分が除去されたフィルタ値に基づいて前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置であって、前記フィルタ値を変更する必要がある場合に、そのフィルタ値を変更するフィルタ値変更部を含むものとすることによって得られる。
液圧作動装置の液圧はフィルタ値に基づいて制御されるが、フィルタ値を変更する必要がある場合には、そのフィルタ値が変更され、変更されたフィルタ値に基づいて制御される。以下、フィルタにより高周波成分が除去されたフィルタ値であって、不要な場合には変更されないが必要な場合に変更され、かつ、液圧作動装置の制御に使用される値を制御用フィルタ値と称する。なお、制御用フィルタ値が、フィードバック制御に使用される場合にはフィードバック制御用フィルタ値と称し、フィードフォワード制御に使用される場合にはフィードフォワード制御用フィルタ値と称することができる。また、制御用フィルタ値は、必要時変更フィルタ値と称することもできる。さらに、フィルタ値は液圧を表す値であるため、必要時変更液圧値、入力液圧値、取得液圧値と称することもできる。
このように、本項に記載の液圧制御装置においては、必要がある場合にフィルタを切り換えるのではなくフィルタ値を変更することによって、実際の液圧の変化に対する遅れが小さくされる。その結果、制御用フィルタ値に基づいて液圧作動装置の液圧が制御される場合に、液圧制御精度を向上させることができる。
フィルタ値を変更する必要があるか否かは変更必要性検出装置によって検出される。例えば、実際の液圧の変化に対するフィルタ値の変化遅れが大きく、実際の液圧とフィルタ値との差が大きいと推定される場合に変更必要性検出装置によって変更する必要があると検出されるようにすることができる。
フィルタ値変更部は、フィルタ値を予め定められた演算式に代入することによって制御用フィルタ値を得るものとすることができる。そして、その演算式に含まれる係数の少なくとも一部をフィルタ値の変更の必要性に応じて決まる値（例えば、フィルタ値の変化勾配に応じて決まる値）とすることができる。また、例えば、フィルタ値に補正量（正の値である場合、負の値である場合がある）を加えることによって変更するものとしたり、フィルタ値に係数（例えば、１より大きい値とすることができる）を掛けることによって変更するものとしたりすること等もできる。
フィルタは、ディジタルフィルタでも、アナログフィルタでもよい。フィルタによれば、液圧検出装置の出力から高周波成分を除去することができる。その結果、液圧検出装置による検出値が平滑化されるが、検出値の変化に遅れてフィルタ値が変化することになることを避け得ない。なお、本発明は、互いに異なる複数種類のフィルタを備えた液圧制御装置に適用することもできる。複数のフィルタのうちの１つが選択的に用いられる液圧制御装置においても、フィルタ処理された後のフィルタ値が変更されるようにすれば、制御用フィルタ値を実際の液圧作動装置の液圧に近づけることができる。
【０００５】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００６】
以下の各項のうち、(1)項、(3)項が請求項１、２に対応し、(4)項〜(6)項、(8)項が請求項３〜６に対応し、(13)項、(14)項が請求項７，８に対応する。
【０００７】
(１)液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出の高周波成分を除去するフィルタと
を含み、前記フィルタによって高周波成分が除去されたフィルタ値に基づいて前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置であって、
前記液圧制御装置が、前記フィルタ値を変更する必要がある場合に、そのフィルタ値を変更するフィルタ値変更部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
(２)前記フィルタ値変更部が、前記フィルタ値の変化勾配が設定勾配より大きい場合に、前記フィルタ値を変更する手段を含む(1)項に記載の液圧制御装置。
フィルタ値の時間に対する変化勾配には、フィルタ値の増加勾配、減少勾配が該当する。フィルタ値の変化勾配が大きい場合は小さい場合より実際の液圧作動装置の液圧の変化に対する遅れが大きい状態にあると考えられるため、フィルタ値の変化勾配が設定勾配以上である場合には、フィルタ値を変更する必要がある場合であるとして、フィルタ値を実際の液圧に近づける変更が行われるようにすることが望ましい。
なお、フィルタ値の変更は、フィルタ値の増加勾配が設定勾配より大きい場合と減少勾配が設定勾配より大きい場合との両方の場合において行われるようにしても、いずれか一方の場合において行われ、他方の場合において行われないようにしてもよい。
(３)前記フィルタ値変更部が、前記フィルタ値を、前記フィルタ値の変化勾配に基づいて変更するフィルタ値勾配対応変更部を含む(2)項に記載の液圧制御装置。
例えば、制御用フィルタ値の変化勾配をフィルタ値の変化勾配より大きくする場合において、フィルタ値の変化勾配に対する制御用フィルタ値の変化勾配の比率（１より大きい値であり、以下、単に変化勾配比率と称する）をフィルタ値の変化勾配が大きい場合は小さい場合より大きくすることができる。フィルタ値の変化勾配が大きい場合は小さい場合より、実際の液圧の変化に対する変化遅れが大きいと考えられるからである。
(４)前記フィルタ値変更部が、前記フィルタ値と前記液圧作動装置の実際の液圧との差の絶対値が設定値以上であると推定された場合に前記フィルタ値を変更する液圧差大推定時変更部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
例えば、前述のように、フィルタ値の変化勾配が設定勾配以上である場合には、フィルタ値と実際の液圧作動装置の液圧との差の絶対値が設定値以上であると推定することができる。
また、後述するように、液圧作動装置の作動状態や当該液圧制御装置による液圧制御状態等に基づいて、これらの差の絶対値が設定値以上であるか否かを推定することができる。
さらに、液圧検出装置による検出値を取得可能である場合（例えば、フィルタによって高周波成分が除去される以前のセンサの出力値が取得可能である場合等）には、これら検出値とフィルタ値との差を実際に求めることができる。この場合において、当該液圧制御装置による液圧制御中であって、作動液の温度が低く、かつ、液圧検出装置が液圧作動装置から離間して設けられる場合等には、液圧検出装置による検出値と実際の液圧とが異なる場合があるが、この場合には、液圧検出装置による検出値に基づいて液圧作動装置の実際の液圧を推定することができる。
なお、液圧差大推定時変更部は、上述の差の絶対値が大きいと推定された場合に、これらの差に応じてフィルタ値を変更するものとすることもできる。例えば、差の絶対値が大きい場合は小さい場合よりフィルタ値の変更量を大きくしたり、上述の変化勾配比率を大きくしたりするのである。
(５)前記フィルタ値変更部が、前記液圧作動装置の作動状態と当該液圧制御装置の液圧制御状態との少なくとも一方に基づいて、前記フィルタ値を変更する作動状態等対応変更部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
液圧作動装置の作動状態と液圧制御装置の液圧制御状態との少なくとも一方に基づけば、フィルタ値を変更する必要があるか否か、フィルタ値の変更量や前述の変化勾配比率、フィルタ値変更部によるフィルタ値の変更を許可するか禁止するか等のうちの少なくとも１つを決めることができる。
例えば、液圧作動装置の作動状態の変化（例えば、液圧作動装置の液圧の変化量、変化勾配等で表したりすることができる）が大きいと推定される場合は小さいと推定される場合よりフィルタ値の実際の液圧の変化に対する変化遅れが大きく、フィルタ値を変更する必要性が高いと考えることができる。この場合には、フィルタ値の変更量や変化勾配比率を液圧作動装置の液圧変化量や変化勾配に基づいて決めることができる。また、作動状態の変化が大きい場合にフィルタ値変更部による変更を許可し、作動状態の変化が小さい場合に変更を禁止することもできる。さらに、液圧作動装置の作動状態を規定する作動液の粘性が高い場合にフィルタ値変更部による変更を禁止し、粘性が通常である場合に許可することもできる。
当該液圧制御装置の液圧制御状態についても同様に、液圧制御指令値の変化量、変化勾配が大きい場合、変化頻度が高い場合等にはフィルタ値を変更する必要性が高いと考えることができ、これら変化状態に基づいてフィルタ値を変更することができる。
例えば、液圧作動装置が、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキである場合において、ブレーキシリンダの液圧の制御により、車輪のスリップ制御が行われる場合、要求制動力の変化勾配が大きい場合（例えば、緊急時アシスト制御が行われる場合）等高い応答性が要求される場合にフィルタ値を変更する必要があるとしてフィルタ値を変更したり、変更する必要が生じる可能性があるとしてフィルタ値の変更を許可したりすることができる。
(６)前記液圧作動装置の作動液の温度を取得する作動液温度取得装置と、
その作動液温度取得装置によって取得された作動液の温度が設定温度以上である場合に前記フィルタ値変更部による前記フィルタ値の変更を許容し、前記設定温度より低い場合に前記フィルタ値の変更が行われないようにする作動液温度対応変更部制御部とを含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
作動液の温度が低く粘性が高い場合には温度が通常で粘性が通常である場合より、液圧制御装置による同じ制御状態である場合に、実際の液圧作動装置の液圧変化が遅れる。したがって、作動液の粘性が高い場合は、フィルタ値を変更する必要性が低いのであり、フィルタ値変更部によるフィルタ値の変更が行われないようにされる。換言すれば、フィルタ値の変更が行われないようにする方が望ましい。設定温度は、粘性が高く、そのことが問題となる温度であり、例えば、−３０℃程度の値とすることができる。
(７)前記液圧作動装置の作動液の粘性を取得する粘性取得装置と、
その粘性取得装置によって取得された作動液の粘性が高い場合に前記フィルタ値変更部による前記フィルタ値の変更を許容し、粘性が通常である場合に前記フィルタ値の変更が行われないようにする粘性対応変更部制御部とを含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
作動液の温度に基づけば、作動液の粘性が高いか否かを取得することができるが、作動液の粘性が直接取得されるようにすることもできる。
例えば、液圧制御装置に１つ以上の電磁制御弁が設けられる場合には、その電磁制御弁の前後の液圧差、電磁制御弁を通過する作動液の流量等に基づいて粘性を取得することができるのである。
(８)前記液圧作動装置の液圧を制御可能な液圧制御アクチュエータと、
その液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
前記液圧制御アクチュエータの作動の停止後の前記フィルタ値の変化状態に基づいて前記フィルタ値変更部による前記フィルタ値の変更を許可したり、禁止したりするフィルタ値変化対応変更部制御部とを含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
例えば、作動液の粘性が通常である場合には、液圧制御アクチュエータの作動に応じて液圧作動装置の液圧が変化し、フィルタ値がそれに遅れて追従する。それに対して、作動液の粘性が高い場合には、液圧制御アクチュエータの作動が終了した後にも、その作動に応じた液圧変化が液圧作動装置に現れ、その液圧変化に遅れてフィルタ値が変化する。また、液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置が液圧作動装置から隔たって設けられる場合には、液圧検出装置の液圧の変化に対して液圧作動装置の液圧の変化が遅れ、液圧制御アクチュエータの作動の終了後、定常状態に達した場合に、液圧検出装置による検出値が液圧作動装置の液圧に近づき、フィルタ値もその液圧に近づくことになる。
このように、液圧制御アクチュエータの作動が終了した後のフィルタ値の変化状態に基づけば、作動液の粘性が高いか否かがわかるのであり、作動終了後のフィルタ値の変化状態に基づいてフィルタ値変更部によるフィルタ値の変更を許可したり禁止したりすることは妥当なことである。例えば、液圧制御アクチュエータの作動停止後の設定時間内の前記フィルタ値の変化状態に基づいて、作動液の粘性が高いと推定された場合に、フィルタ値変更部による変更が行われないようにし、粘性が通常であると推定された場合にフィルタ値の変更が許可されるようにすることができる。
なお、当該液圧制御装置には、液圧制御アクチュエータの作動停止後のフィルタ値の変化状態に基づいて作動液の粘性や温度を推定する作動液粘性推定部が含まれると考えることもできる。
また、液圧制御アクチュエータにより、液圧作動装置の液圧が設定勾配以上で変化する状態で制御された場合に、本項に記載のフィルタ値変化対応変更部制御部による制御が行われるようにすることができる。液圧作動装置の液圧の変化勾配が設定勾配以上となるように液圧制御アクチュエータが作動させられた場合の、その作動停止後のフィルタ値の変化状態に基づけば、粘性が高い場合と通常の場合とにおける差が顕著になるからである。
(９)当該液圧制御装置が、前記液圧作動装置の液圧を制御可能な液圧制御アクチュエータと、その液圧制御アクチュエータを、前記液圧作動装置の目標液圧に基づいて制御するアクチュエータ制御部とを含み、前記フィルタ値変更部が、前記目標液圧の変化勾配が設定勾配以上である場合に前記フィルタ値変更部による前記フィルタ値の変更を許可し、前記設定勾配より小さい場合に前記フィルタ値の変更が行われないようにする目標液圧勾配対応変更部制御部を含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
液圧作動装置の液圧は、目標液圧と同じになるように液圧制御アクチュエータにより制御されるのであるが、目標液圧の変化勾配が大きい場合は液圧作動装置の液圧変化が大きく、フィルタ値の実際の液圧の変化に対する変化遅れが大きくなる可能性が高いと推定される。そのため、目標液圧の変化勾配が設定勾配以上である場合にフィルタ値の変更が許可され、変化勾配が設定勾配より小さい場合には、フィルタ値の変更が行われないようにすることは妥当なことである。
また、例えば、ノイズ等に起因して液圧検出装置による検出値が急激に大きくなり、それに応じてフィルタ値が大きくなって、フィルタ値を変更する必要があるとされ、制御用フィルタ値がフィルタ値の変化勾配より大きな勾配で変化させられることがある。それに対して、目標液圧の変化勾配が小さい場合にフィルタ値の変更が禁止されるようにすれば、ノイズ等に起因して制御用フィルタ値が過大となることを回避することができる。
(１０)当該液圧制御装置が、(a)前記液圧作動装置の液圧を制御可能な液圧制御アクチュエータと、(b)その液圧制御アクチュエータを、前記液圧作動装置の目標液圧に基づいて制御するアクチュエータ制御部とを含み、前記フィルタ値変更部が、前記目標液圧の変化勾配が設定勾配以上である場合に、前記目標液圧の変化勾配に応じて前記フィルタ値を変更する目標勾配対応変更部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
例えば、目標液圧の変化勾配が設定勾配以上である場合にはフィルタ値を変更する必要があるとして、その目標液圧の変化勾配に基づいてフィルタ値が変更されるようにすることができる、目標液圧の変化勾配が大きい場合は、実際の液圧の変化に対してフィルタ値の変化遅れが生じている可能性が非常に高いと考えられるからである。
(１１)当該液圧制御装置が、(a)前記液圧作動装置の液圧を制御可能な液圧制御アクチュエータと、(b)その液圧制御アクチュエータを前記液圧作動装置の目標液圧に基づいて制御指令値を作成する制御指令値作成部を備え、その制御指令値作成部によって作成された制御指令値に応じて前記液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部とを含み、前記フィルタ値変更部が、前記制御指令値の変化勾配に基づいてそのフィルタ値変更部による変更を許可したり、禁止したりする指令値変化対応変更部制御部を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
制御指令値の変化勾配は目標液圧の変化勾配に対応することが多く、制御指令値の変化勾配が大きい場合はフィルタ値の変化勾配も大きくなる可能性が高い。また、制御指令値のうちの目標液圧の変化に応じて変化する部分の変化勾配に基づいてフィルタ値変更部が制御されるようにすることもできる。
(１２)当該液圧制御装置が、(a)前記液圧作動装置の液圧を制御可能な液圧制御アクチュエータと、(b)その液圧制御アクチュエータを、前記液圧作動装置の目標液圧に基づいて制御指令値を作成する制御指令値作成部を備え、その制御指令値作成部によって作成された制御指令値に応じて前記液圧制御アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部とを含み、前記フィルタ値変更部が、前記制御指令値の変化勾配が設定勾配以上である場合に、前記目標液圧の変化勾配に応じて前記フィルタ値を変更する指令値変化対応変更部を含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【０００８】
(１３)前記フィルタ値変更部が、前記フィルタ値との差の絶対値が設定値を越えないように前記フィルタ値を変更する制限付き変更部を含む(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
フィルタ値を変更する際に、フィルタ値と制御用フィルタ値との差が過大になることは望ましくない。そのため、これらの差が設定値を越えないようにフィルタ値が変更されて制御用フィルタ値が決定されることが望ましい。
例えば、フィルタ値の変化勾配や、目標液圧の変化勾配に基づいて変更係数が決定され、その変更係数に基づいてフィルタ値が変更される場合において、その変更係数に上限値が設けられるようにすることができる。また、実際に、上述の変更係数に基づいて変更されたフィルタ値と変更前のフィルタ値とが比較され、これらの差の絶対値が設定値を越えないように変更されたフィルタ値が補正され、その補正された値を制御用フィルタ値とすることもできる。
(１４)前記液圧作動装置が、車両の車輪の回転をブレーキシリンダの液圧により抑制する液圧ブレーキであり、前記液圧検出装置が、前記ブレーキシリンダの液圧を検出するブレーキシリンダ液圧検出装置であり、当該液圧制御装置が、そのブレーキシリンダの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置である(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置においては、ブレーキシリンダ液圧検出装置による出力がフィルタ処理され、そのフィルタ処理されたブレーキシリンダ液圧のフィルタ値がフィルタ値変更部によって変更される。ブレーキシリンダの液圧においては、その制御用フィルタ値はフィードバック制御に利用されることが多い。
なお、ブレーキシリンダの液圧に限らず、マスタシリンダの液圧、動力式液圧源の液圧等がフィルタ処理された場合のフィルタ値に適用することもできる。
(１５)前記液圧作動装置が、車両の車体側部材と車輪側部材との間に設けられた車高調整装置であり、前記液圧検出装置が、前記車高調整装置に含まれる液室内の液圧を検出するものであり、当該液圧制御装置が、その車高調整装置の液圧を制御する車高調整用制御装置である(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の液圧制御装置。
【０００９】
(１６)液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出の高周波成分を除去するフィルタと
を含み、前記フィルタによって高周波成分が除去されたフィルタ値に基づいて前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置であって、
前記フィルタ値を、前記液圧検出装置の作動状態と当該液圧制御装置による液圧制御状態との少なくとも一方に基づいて処理するフィルタ値処理部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置においてはフィルタ値が処理される。液圧作動装置の作動状態や液圧制御装置による液圧制御状態に基づいて、フィルタ値の変更を許可するか禁止するかを決定したり、フィルタ値の変更が許可される場合に、変更する必要があるか否かを決定したり、フィルタ値を変更する必要がある場合に、その変更の態様（例えば、変更量や変化勾配比率等）を決定したりすることができる。
本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(15)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１７)液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出値を処理するフィルタと
を含み、前記フィルタによって処理されたフィルタ値に基づいて前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置であって、
前記フィルタ値を変更する必要がある場合に、前記フィルタ値を変更するフィルタ値変更部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
本項に記載の液圧制御装置においては、フィルタがディジタルフィルタであり、液圧検出装置による検出値がフィルタ処理される。
本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(16)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１８)液圧作動装置の液圧を検出する液圧検出装置と、
その液圧検出装置による検出の高周波成分を除去するフィルタと
を含み、前記フィルタによって高周波成分が除去されたフィルタ値に基づいて前記液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置であって、
当該液圧制御装置が、前記フィルタ値を変更する必要がある場合にそのフィルタ値を変更するフィルタ値変更部と、そのフィルタ値を変更する必要が生じる可能性が高い場合に前記フィルタ値変更部による変更を許可し、前記可能性が低い場合に前記フィルタ値の変更が行われないようにする変更部制御部を含むことを特徴とする液圧制御装置。
フィルタ値変更部による変更が許可された状態で、フィルタ値を変更する必要があるとされた場合にフィルタ値が変更される。フィルタ値変更部による変更が禁止された状態においては、たとえ、フィルタ値を変更する必要が生じてもフィルタ値が変更されることはない。
前述の作動液の温度が設定温度以上である場合、目標液圧の変化勾配が設定勾配以上である場合等は、フィルタ値を変更する必要が生じる可能性が高い場合であり、フィルタ値変更部による変更が許可される。それに対して、作動液の温度が設定温度より低い場合、目標液圧の変化勾配が設定勾配より小さい場合は、フィルタ値が変更されないことが望ましい場合であると考えたり、フィルタ値を変更する必要が生じる可能性が低い場合であると考えたりすることができ、これらの場合には、フィルタ値変更部による変更が禁止される。
本項に記載の液圧制御装置には、(1)項ないし(17)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(１９)流体圧作動装置の圧力を検出する圧力検出装置と、
その圧力検出装置による検出の高周波成分を除去するフィルタと
を含み、前記フィルタによって高周波成分が除去されたフィルタ値に基づいて前記流体圧作動装置の圧力を制御する流体圧制御装置であって、
前記流体圧制御装置が、前記フィルタ値を変更する必要がある場合に、そのフィルタ値を変更するフィルタ値変更部を含むことを特徴とする流体圧制御装置。
フィルタ値を変更する技術は、液圧制御装置に限らず、広く流体圧制御装置に適用することができる。また、上述の(1)項ないし(18)項に記載の技術的特徴は流体圧制御装置に適用することができる。
【実施例】
【００１０】
以下、本発明の一実施例である液圧制御装置が、車両の車輪の回転を抑制する液圧ブレーキの液圧を制御するブレーキ液圧制御装置に適用された場合について説明する。ブレーキ液圧制御装置は、図１に示す液圧ブレーキ装置に含まれる。
図１に示す液圧ブレーキ装置は、液圧ブレーキ装置は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪に対応してそれぞれに設けられたブレーキ１６〜１９等を含む。ブレーキ１６，１７が左右前輪のブレーキであり、ブレーキ１８，１９が左右後輪のブレーキである。ブレーキ１６〜１９は、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧により作動させられる液圧ブレーキである。液圧ブレーキ１６〜１９は、液圧作動装置の一態様である。
マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含むものであり、２つの加圧ピストンそれぞれの前方の液圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室には、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１が接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０〜２３がポンプ通路３６を介して接続される。ブレーキシリンダ２０〜２３には、マスタシリンダ１２から遮断された状態でポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。
【００１１】
ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ７０が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ７０に供給され、加圧された状態で蓄えられる。リザーバ６２は、低圧容器でり、作動液をほぼ大気圧で収容する。
また、ポンプ５６の吐出側のアキュムレータ７０より下流側（ブレーキシリンダ側）の部分とポンプ５６の吸入側の部分とがリリーフ通路７４によって接続される。リリーフ通路７４にはリリーフ弁７６が設けられる。リリーフ弁７６は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換わる。
【００１２】
液圧制御弁装置３８（図１参照）は、増圧通路としてのポンプ通路３６に設けられた増圧リニアバルブ１００〜１０３と、ブレーキシリンダ２０〜２３とリザーバ６２とを接続する減圧通路１０４に設けられた減圧リニアバルブ１１０〜１１３とを含む。これら増圧リニアバルブ１００〜１０３と減圧リニアバルブ１１０〜１１３との制御によりブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
本実施例においては、増圧リニアバルブ１００〜１０３および減圧リニアバルブ１１０，１１１は常閉の電磁制御弁であり、減圧リニアバルブ１１２，１１３は常開の電磁制御弁である。
【００１３】
常閉のリニアバルブ１００〜１０３、１１０，１１１は、図２に示すように、弁子１２０、弁座１２２、弁子１２０を弁座１２２に着座させる向きに作用するスプリング１２４等を有するシーティング弁１２６と、コイル１２８、駆動部材１３０等を有するソレノイド１３２とを含み、リニアバルブの前後の差圧に応じた差圧作用力が弁子１２０を弁座１２２から離間させる向きに作用する状態で設けられる。これらリニアバルブ１００〜１０３，１１０、１１１には、上述の前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆpおよびソレノイド１３２による電磁駆動力Ｆdと、スプリング１２４の付勢力Ｆsとが逆向きに作用し、これらの力の関係により、弁子１２０の弁座１２２に対する相対位置関係が決まる。
常開のリニアバルブ１１２，１１３についての図示は省略するが、シーティング弁とソレノイドとを含むものであり、スプリングの付勢力Ｆs、リニアバルブの前後の差圧に応じた差圧作用力Fｐがシーティング弁を開状態とする向きに作用する状態で設けられる。一方、電磁駆動力Ｆdがシーティング弁を閉状態とする向きに加えられる。これらの力の関係により弁子の弁座に対する相対位置関係が決まる。
【００１４】
マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１８０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１８０は、ストロークシミュレータ１８２と常閉のシミュレータ用開閉弁１８４とを含むものであり、シミュレータ用開閉弁１８４の開閉により、ストロークシミュレータ１８２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。
なお、本実施例においては、図１の一点鎖線で囲まれた部分は１つのユニットとされ、１つの保持部材としてのブロックに設けられる。このユニットを液圧制御ユニット（液圧制御アクチュエータと称することもできる）１９０と称する。
【００１５】
当該液圧ブレーキ装置はブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするもので、実行部２０２，記憶部２０４，入出力部２０６等を含む。入出力部２０６はフィルタ２０８等を含む。
入出力部２０６には、ブレーキスイッチ２１０，ストロークセンサ２１１，マスタ圧センサ２１４，ブレーキシリンダ液圧センサ２１６，車輪速センサ２１８，液圧源液圧センサ２２０，ブレーキ作動液の温度を取得する作動液温度取得装置２２２等が接続される。また、増圧リニアバルブ１００〜１０３，減圧リニアバルブ１１０〜１１３，マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１８４のソレノイドが図示しない駆動回路を介して接続されるとともに、電動モータ５８が図示しない駆動回路を介して接続される。
【００１６】
フィルタ２０８は、ディジタルフィルタであり、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値を処理してフィルタ値を出力する。検出値の高周波成分を除去する処理を行うものであり、検出値が平滑化される。なお、マスタ圧センサ２１４による検出値、液圧源液圧センサ２２０による検出値等もフィルタ２０８によって処理されるが、本実施例には関係がないため、これら検出値の処理についての説明は省略する。
作動液温度取得装置２２２は、ブレーキ作動液の温度を取得するものである。例えば、(a)ブレーキ作動液の温度を直接検出する作動液温センサを含むものとしたり、(b)エンジンの冷却水の温度を検出するエンジン冷却水温センサを含み、エンジンの冷却水の温度に基づいて作動液の温度を推定するものとしたり、(c)液圧ブレーキ１６〜１９の摩擦材の温度を検出する摩擦材温度センサを含み、摩擦材の温度に基づいて作動液の温度を推定するものとしたりすること等ができる。
記憶部には、図４のフローチャートで表されるテーブル選択プログラム、図５のフローチャートで表される制御用フィルタ値決定プログラム等が格納されるとともに、図６のマップで表される補正係数決定テーブル等が格納される。
【００１７】
通常制動時には、マスタ遮断弁２９，３０が閉状態とされることによりブレーキシリンダ２０〜２３がマスタシリンダ１２から遮断されて、ポンプ装置１４の液圧によりブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧は、液圧制御弁装置３８の制御により制御される。ストロークセンサ２１１によって検出される操作ストローク、マスタ圧センサ２１４によって検出されたマスタ圧等に基づいて運転者の要求制動力が求められ、要求制動力が得られるようにブレーキシリンダ２０〜２３の目標液圧Ｐrefが決定される。実際のブレーキシリンダ液圧が目標液圧Ｐrefと同じになるように、各増圧リニアバルブ１００〜１０３，減圧リニアバルブ１１０〜１１３のソレノイドへの供給電流が決定される。
【００１８】
以下、左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１の制御について説明する。本実施例においては、図３に示すように、増圧リニアバルブ１００，１０１，減圧リニアバルブ１１０，１１１に対して、フィードフォワード制御とフィードバック制御とを合わせた制御が行われる。
フィードフォワード制御部３００においてフィードフォワード供給電流ＩＦSLA，ＩＦSLRが決定され、フィードバック制御部３０２においてフィードバック供給電流ＩＢSLA，ＩＢSLRが決定され、これらの和が増圧リニアバルブ１００，１０１、減圧リニアバルブ１１０，１１１への供給電流ＩSLA，ＩSLRとされる。
ＩSLA＝ＩＦSLA＋ＩＢSLA
ＩSLR＝ＩＦSLR＋ＩＢSLR
【００１９】
フィードフォワード制御部３００において、フィードフォワード供給電流ＩＦSLA，ＩＦSLRが目標液圧Ｐref 等に基づいて決定される。
増圧リニアバルブ１００，１０１，減圧リニアバルブ１１０，１１１においては、前述のように、差圧作用力Ｆpおよび電磁駆動力Ｆdと、スプリング１２４の付勢力Ｆsとが逆向きに加えられる。コイル１２８に電流が供給されない場合には、スプリング１２４の付勢力Ｆsが差圧作用力Fｐより大きいのが普通であるため、弁子１２０が弁座１２２に着座させられる閉状態にある。それに対して、コイル１２８に電流が供給された場合には、差圧作用力Ｆpと電磁駆動力Ｆdとの和とスプリング１２４の付勢力Ｆsとの関係で開閉させられる。
リニアバルブの前後の液圧差が大きく差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さい場合より、図７に示すように、シーティング弁１２６を閉状態から開状態に切り換えるために必要な電磁駆動力Ｆdが大きくなり、開弁電流（開弁電圧に対応する電流）が大きくなる。同様に、増圧リニアバルブ１００，１０１，減圧リニアバルブ１１０，１１１の制御において、ブレーキシリンダ液圧が目標液圧に近づくことにより、前後の差圧が小さくなって、差圧作用力Ｆpが小さくなると、シーティング弁１２６を開状態に保つために必要な電磁駆動力Ｆdが大きくなり、供給電流が多くなる。
本実施例においては、図８に示すように、増圧リニアバルブ１００，１０１については、増圧制御開始時の前後の差圧に基づいて開弁電流ＩＦopenが決定されるとともに、目標液圧Ｐrefの変化に応じて目標液圧変化対応電流ＩＦrefが決定され、これらの和がフィードフォワード電流ＩＦSLA（ＩＦopen＋ＩＦref）とされる。減圧リニアバルブ１１０，１１１についても同様であり、減圧制御開始時の前後の差圧に基づいて開弁電流ＩＦopenが決定されるとともに、目標液圧の変化に応じて目標液圧変化対応電流ＩＦrefが決定され、これらの和がフィードフォワード電流ＩＦSLR（ＩＦopen＋ＩＦref）とされる。
【００２０】
フィードバック制御部３０２において、目標液圧Ｐrefと処理部３０４によって処理された値（以下、制御用フィルタ値と称する）ＰwESTとに基づいてフィードバック供給電流ＩＢSLA，ＩＢSLRが決定される。制御用フィルタ値ＰwESTと目標液圧Ｐrefとの偏差ｅｒｒｏｒに基づいて供給電流が決定されるのであり、偏差ｅｒｒｏｒが大きい場合は小さい場合よりフィードバック電流ＩＢSLA，ＩＢSLRが大きくされる。
このように求められたフィードフォワード供給電流とフィードバック供給電流との和の電流が、増圧リニアバルブ１００，１０１、減圧リニアバルブ１１０，１１１のコイル１２８に、それぞれ、供給されることになる。
【００２１】
本実施例においては、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値がフィルタ２０８によって処理され、そのフィルタ２０８の出力値であるフィルタ値Ｐwが処理部３０４によって処理されて、制御用フィルタ値ＰwESTが決定される。
図１１に示すように、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値の変化勾配が大きい場合は小さい場合よりフィルタ値Ｐ wの変化遅れが大きくなる。フィルタ値Ｐwの変化勾配がブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値の変化勾配に対して小さくなるのであり、その変化勾配が大きい場合は小さい場合よりこれらの差が大きくなる。そこで、本実施例においては、フィルタ値Ｐwの変化勾配がおくれが問題となる勾配である設定フィルタ値勾配以上である場合に、「フィルタ値Ｐwを変更する必要がある場合である」とされる。
【００２２】
また、フィルタ値Ｐwの変更は、フィルタ値Ｐwの変化遅れが大きくなる可能性が高いと推定された場合に許可され、可能性が低いと推定された場合あるいはフィルタ値Ｐwが変更されないことが望ましい場合には禁止される。例えば、作動液の温度が粘性が問題となる設定温度（例えば、−３０℃以下）より低い場合、目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配より小さい場合等にはフィルタ値の変更が行われないが、作動液の粘性が通常の状態である場合、目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配以上である場合等にはフィルタ値の変更が許可される。目標液圧Ｐrefの変化勾配は、前述の、増圧リニアバルブ１００，１０１、減圧リニアバルブ１１０，１１１への供給電流のうちのフィードフォワード制御電流に含まれる目標液圧変化対応電流ＩＦrefの変化勾配に基づいて取得することもできる。目標液圧変化対応電流ＩＦrefの変化勾配が設定電流勾配以上である場合にフィルタ値の変更が許可されるようにすることができるのである。いずれにしても、設定目標液圧勾配、設定電流勾配は、フィルタ値の変化遅れが生じる可能性があると考えられる大きさに決定される。
【００２３】
フィルタ値Ｐwは、処理部３０４によって、式
ＰwEST(n)＝ＰwEST(n-1)＋（ｄＰw／dt）・ΔＴ・Ｋ    ・・・(1)
に従って処理される。ここで、ＰwESTは制御用フィルタ値であり、Ｐwはフィルタ値である。ΔＴは制御用フィルタ値決定プログラムの実行間隔であり、Ｋは、補正係数（変更係数）であり、図６の(a)、(b)に示すように、補正係数決定テーブルＸあるいは補正係数決定テーブルＹのいずれか一方に従って決まる値である。
【００２４】
補正係数決定テーブルＸに関して、フィルタ値Ｐwの勾配が設定フィルタ値勾配α0以下である場合に補正係数は１とされるが、設定フィルタ値勾配α0より大きくα1以下の場合には、フィルタ値Ｐwの勾配の増加に応じて増加し、勾配α1より大きい場合に一定に保たれる。
このように、フィルタ値Ｐwの変化勾配が設定フィルタ値勾配α0より大きく、フィルタ値Ｐwを変更する必要がある場合に、補正係数が１より大きい値とされる。したがって、式(1)において、補正係数Ｋが１より大きくされれば、制御用フィルタ値ＰwESTの変化勾配がフィルタ値Ｐwの変化勾配より大きくされるのであり、制御用フィルタ値ＰwESTの変化勾配のフィルタ値Ｐwの変化勾配に対する比率が補正係数Ｋで決まる。その結果、制御用フィルタ値ＰwESTの実際のブレーキシリンダ液圧の変化に対する変化遅れを抑制することができる。
また、補正係数Ｋには上限値が設けられているのであり、フィルタ値Ｐwの変化勾配の増加に伴って増加する場合に制限が加えられる。本実施例においては、補正係数Ｋはフィルタ値の勾配が勾配α1より大きい場合に一定に保たれるのであり、その結果、制御用フィルタ値ＰwESTがフィルタ値Ｐwに対して過大にならないようにされる。
【００２５】
補正係数決定テーブルＹに関して、フィルタ値Ｐwの変化勾配とは関係なく補正係数Ｋが１とされる。補正係数Ｋが１である場合には、制御用フィルタ値ＰwESTの変化勾配のフィルタ値Ｐwの変化勾配に対する比率は１であり、フィルタ値Ｐwの変化勾配が変更されることはない。
【００２６】
本実施例においては、テーブルＸ，Ｙのうちのいずれか一方が、前述のように、作動液の温度、目標液圧Ｐrefの変化勾配等に基づいて選択される。
補正係数決定テーブルＸが選択された場合には、フィルタ値Ｐwの変化勾配が設定フィルタ値勾配以上で、変更する必要があるとされた場合にフィルタ値Ｐwが変更されることになる。換言すれば、フィルタ値Ｐwの変更が許可される状態にあるのであり、「補正係数決定テーブルＸが選択されたこと」は、「フィルタ変更部３０６によるフィルタ値Ｐwの変更が許可されたこと」に対応する。
テーブルＹが選択された場合には、前述のように、実質的にフィルタ値が変更されることはない。フィルタ値Ｐwの変化勾配が設定フィルタ値勾配より大きくても、フィルタ値Ｐwの変化勾配と制御用フィルタ値ＰwESTの変化勾配とは同じである。したがって、「マップＹが選択されたこと」は、「フィルタ変更部３０６によるフィルタ値の変更が禁止されたこと」あるいは「フィルタ変更部３０６によるフィルタ値の変更が行われないようにすること」に対応する。
【００２７】
図４のフローチャートで表されるテーブル選択プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、作動液の温度が設定温度以下であるか否が判定され、Ｓ２において、目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配以上であるか否かが判定され、Ｓ３において、目標液圧変化対応電流ＩＦrefの変化勾配が設定電流勾配以上であるか否かが判定される。
作動液の温度が設定温度より高く、かつ、目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配以上である場合あるいは目標液圧変化対応電流ＩＦrefの変化勾配が設定電流勾配以上である場合には、Ｓ４において、補正係数決定テーブルＸが選択される。それに対して、作動液の温度が設定温度以下である場合、あるいは、作動液の温度が設定温度より高いが、目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配より小さい場合、あるいは、目標液圧変化対応電流ＩＦrefの変化勾配が設定電流勾配より小さい場合には、Ｓ５においてテーブルＹが選択される。
【００２８】
図５のフローチャートで表される制御用フィルタ値決定プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。本プログラムは、上述のテーブル選択プログラムの実行周期より短い周期で実行される。
Ｓ２１において、選択されたテーブルに従ってフィルタ値Ｐwの変化勾配に基づいて補正係数Ｋが決定され、Ｓ２２において、補正係数Ｋ、フィルタ値Ｐwの変化勾配、前回の制御用フィルタ値ＰwEST(n-1)等が式(1)に代入されることにより制御用フィルタ値の今回値ＰwEST(n)が演算により求められる。そして、Ｓ２３において、制御用フィルタ値ＰwEST(n)とフィルタ値Ｐwとの差の絶対値が設定値以上であるか否かが判定される。差の絶対値が設定値以上である場合には、Ｓ２４において、制御用フィルタ値ＰwEST(n)がフィルタ値Ｐwに近づけられる。制御用フィルタ値ＰwEST(n)が補正されるのであり、補正後の制御用フィルタ値（ＰwEST(n)±β）が出力される。それに対して、上述の差の絶対値が設定値より小さい場合には、Ｓ２５において、制御用フィルタ値ＰwESTが出力される。
【００２９】
このように、本実施例においては、フィルタ値Ｐwの変化の実際のブレーキシリンダ液圧の変化に対する遅れが大きい場合に変更する必要がある場合とされて、フィルタ値が変更される。その結果、ブレーキシリンダ液圧の変化勾配が大きい場合であっても、制御用フィルタ値ＰwESTの変化遅れを小さくし、実際のブレーキシリンダ液圧に近づけることができる。そのため、ブレーキシリンダ液圧の制御精度を向上させることができる。
また、作動液の温度が設定温度以下で粘性が高い場合には、フィルタ値Ｐwが変更されないようにされている。そのため、フィルタ値Ｐwが変更されることにより、制御用フィルタ値ＰwESTと実際のブレーキシリンダ液圧との差がかえって大きくなることを回避することができる。
さらに、目標液圧Ｐrefの変化勾配が小さい場合にもフィルタ値Ｐwの変更が行われないようにされている。例えば、外乱等に起因してブレーキシリンダ液圧が急激に変化し、フィルタ値Ｐwの変化勾配が大きくなっても、それに起因してフィルタ値が変更されて、制御用フィルタ値ＰwESTが実際のブレーキシリンダ液圧から大きく隔たった値になることを回避することができる。
また、補正係数Ｋに上限が加えられるため、制御用フィルタ値ＰwESTとフィルタ値Ｐwとの差の絶対値が大きくなることが回避される。制御用フィルタ値決定プログラムのＳ２３、２４の実行によっても同様の効果が得られる。これらの両方が採用されれば、より確実にこれらの差の絶対値が過大になることを回避し得る。
【００３０】
このように、本実施例においては、フィルタ変更部３０６がフィルタ値勾配対応変更部、液圧差大推定時変更部に対応する。また、フィルタ変更部３０６は、作動状態等対応変更部にも対応する。さらに、ブレーキＥＣＵ２００のうちテーブル選択プログラムのうちＳ１，４，５を記憶する部分、実行する部分等により作動液温度対応変更部制御部が構成される。また、補正係数決定テーブルＸが、補正係数Ｋがフィルタ値の変化勾配が勾配α1より大きい場合に一定の値にされるように作成されることと、ブレーキＥＣＵ２００の制御用フィルタ値決定プログラムのＳ２３，２４を記憶する部分、実行する部分との少なくとも一方等により制限付き変更部が構成される。さらに、補正係数決定テーブルＸにおいて、フィルタ値Ｐwの変化勾配が設定フィルタ値勾配以上である場合に補正係数Ｋが１より大きい値とされること、制御用フィルタ値決定プログラムのＳ２１においてフィルタ値の変化勾配に基づいて補正係数Ｋが決定されること等により変更必要性検出装置が構成されると考えることができる。
【００３１】
なお、上記実施例においては、テーブル選択プログラムにおいて、Ｓ２，３の両方が実行されるようにされていたが、いずれか一方が実行されればよい。目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配以上である場合には、目標液圧変化対応電流ＩＦrefの変化勾配が設定電流勾配以上であることが多いからである。
また、作動液の温度が設定温度以上である場合には、目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配以下であるか否か、目標液圧変化対応供給電流ＩＦrefの変化勾配が設定電流勾配以下であるか否かが判定されることなく、補正係数決定テーブルＸが選択されるようにすることもできる。
さらに、上記実施例においては、フィルタ値Ｐwの変化勾配が設定フィルタ値勾配以上である場合に、フィルタ値Ｐwを変更する必要があるとされていたが、目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配以上である場合に変更する必要があるとすることもできる。目標液圧Ｐrefの変化勾配が設定目標液圧勾配以上である場合には、フィルタ値Ｐwの変化勾配も設定フィルタ値勾配以上である可能性が非常に高いからである。この場合に、補正係数Ｋが目標液圧Ｐwの変化勾配に応じて決められるようにすることもできる。
また、制御用フィルタ値決定プログラムのＳ２３，２４のステップは不可欠ではない。
【００３２】
さらに、作動液の温度あるいは粘性が増圧リニアバルブの作動停止後のフィルタ値Ｐwの変化状態に基づいて推定されるようにすることもできる。この推定は、ブレーキシリンダ液圧の目標増加勾配が設定増圧勾配以上となる状態で増圧リニアバルブが制御される場合に有効である。
例えば、増圧リニアバルブ１００，１０１に図９(a)に示すように電流が供給された場合において、作動液の粘性が通常である場合には図９(b)の実線で示すようにフィルタ値Ｐwが変化し、粘性が高い場合には図９(c)の実線で示すように変化する。
粘性が通常である場合には、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値（図においてセンサ出力値と記載）は、破線で表すように変化すると推定されるが、検出値は実際のブレーキシリンダ液圧とほぼ同じであり、フィルタ値Ｐwは、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値の変化に遅れて変化し、その後、検出値に近づくことになる。したがって、増圧リニアバルブ１００，１０１への電流の供給停止後に、フィルタ値Ｐwが増加した後一定に保たれる場合には、粘性は通常であると推定することができる。この場合に、増圧リニアバルブ１００，１０１に電流が供給されている間、すなわち、増圧制御中のフィルタ値Ｐwの変化勾配を取得し、増圧制御終了後に、フィルタ値Ｐwの変化勾配が緩やかになったことも考慮して粘性が通常であることが取得されるようにすることもできる。
【００３３】
粘性が高い場合には、図９(c)の破線、一点鎖線が示すように、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値と実際のブレーキシリンダ液圧とが同じになるとは限らない。ブレーキシリンダ液圧センサ２１６は、図１に示すように、液圧制御ユニット１９０に設けられるのに対してブレーキシリンダ２０〜２３はユニット１９０に接続されるため、実際のブレーキシリンダ液圧の変化がブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出値の変化に遅れることになる。それに対して、増圧リニアバルブ１００，１０１の作動停止後の定常状態においては、センサの検出値、実際のブレーキシリンダ液圧は同じになるのであり、フィルタ値Ｐwは、検出値の変化に遅れて実線で示されるように変化する。したがって、増圧リニアバルブ１００，１０１への電流の供給が終了した後に、フィルタ値Ｐwが増加した後低下する場合には、作動液の粘性が高い状態にあると推定することができる。
このように、粘性が通常である場合と高い場合とで、増圧リニアバルブ１００，１０１への電流の供給停止後（増圧制御終了後）におけるフィルタ値Ｐwの変化状態が異なるのため、この変化状態に基づけば、作動液の粘性が高いか否かを取得することができる。
【００３４】
そして、粘性が高い場合にフィルタ値変更部３０６によるフィルタ値Ｐwの変更が禁止され、粘性が通常である場合にフィルタ値変更部３０６による変更が許可されるようにすることができる。
図１０のフローチャートで表されるテーブル選択プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ５０において、増圧リニアバルブ１００，１０１への供給電流ＩSLAが０より大きいか否かが判定される。増圧制御中であるか否かが判定されるのである。増圧制御中である場合には、Ｓ５１において、目標液圧変化対応電流ＩＦrefの変化勾配が設定増圧勾配以上であるか否かが判定され、設定増圧勾配より小さい場合にはＳ５２においてフラグがリセットされ、設定増圧勾配以上である場合にはＳ５３においてフラグがセットされる。ブレーキシリンダの液圧の目標増加勾配が設定増圧勾配以上である増圧制御が行われるか否かが判定されるのである。
増圧制御が終了した場合には、Ｓ５４において、フラグがセットされているか否か（フラグがＯＮ状態にあるか否か）が判定される。フラグがセットされていない場合には、Ｓ５５以降が実行されることはない。フラグがセットされている場合には、Ｓ５５において、Ｓ５５が最初に実行されたか否かが判定される。最初に実行された場合には、Ｓ５６においてタイマがスタートされ、Ｓ５７においてフィルタ値Ｐwが記憶される。２回目以降である場合には、Ｓ５８において、設定時間が経過したか否かが判定される。設定時間が経過する以前においては、Ｓ５７においてフィルタ値Ｐwが記憶される。
そして、設定時間が経過した場合には、Ｓ５８の判定がＹＥＳとなって、Ｓ５９において、記憶されたフィルタ値Ｐwに基づいて変化状態が取得され、Ｓ６０において、それに基づいて粘性が推定され、Ｓ６１において、推定された粘性に基づいて補正係数決定テーブルが選択される。
【００３５】
このように、本実施例においては、増圧制御終了後のフィルタ値Ｐwの変化状態に基づいて粘性が取得されるため、作動液の温度を検出する温度センサ等が不要になるという利点がある。
なお、図１０のフローチャートで表されるテーブル選択プログラムは粘性推定プログラムとして利用することもできる。この場合には、Ｓ６１のステップが不要となる。推定された作動液の粘性の結果は、図４のフローチャートで表されるテーブル選択プログラムのＳ１において利用することができる。
本実施例においては、ブレーキＥＣＵ２００の図１０のフローチャートで表されるテーブル選択プログラムを記憶する部分、実行する部分等によりフィルタ値変化対応変更部制御部が構成され、増圧リニアバルブ１００，１０１等によって液圧制御アクチュエータが構成される。
【００３６】
また、制御用フィルタ値ＰwESTが式
ＰwEST(n)＝ＰwEST(n-1)＋（dＰw／dt）・ΔＴ・Ｋ−｛ＰwEST(n-1)−Ｐw｝・Ｋa   ・・・(2)
に従って求められるようにすることができる。ここで、係数Ｋaは０より大きく１より小さい値であり、例えば、０．９とすることができる。式(2)に基づけば、前回の制御用フィルタ値とフィルタ値との差｛ＰwEST(n-1)−Ｐw｝に基づいて今回の制御用フィルタ値ＰwESTが決定されるため、外乱等に起因して制御用フィルタ値ＰwESTとフィルタ値Ｐwとの差が大きくなっても、速やかに  制御用フィルタ値ＰwESTをフィルタ値Ｐwに近づけることができる。
なお、係数Ｋaが大きい場合は小さい場合より、制御用フィルタ値ＰwESTをフィルタ値Ｐwにより速やかに近づけることが可能となる。この意味において、係数Ｋaを収束係数と称することができる。
また、本実施例によれば、ノイズ等に起因して制御用フィルタ値ＰwESTとフィルタ値Ｐwとの差が大きくなっても、フィルタ値Ｐwに近づけることができるため、目標液圧Ｐrefの変化勾配等に基づいてフィルタ変更部３０４による変更を許可したり・禁止したりすることが不可欠ではなくなる。
【００３７】
さらに、作動液の粘性は、増圧リニアバルブ１００，１０１，減圧リニアバルブ１１０，１１１のうちの少なくとも１つにおける、前後の差圧と、流れる作動液の流量とに基づいてハーゲンポアジュイユの法則に従って取得することもできる。
また、上記実施例における液圧制御弁装置３８の制御は一態様であり、フィードバック制御とフィードフォワード制御との両方が行われることは不可欠ではない。例えば、フィードバック制御のみが行われる場合にも、ブレーキシリンダ液圧のフィルタ値Ｐwが変更されることにより、同様の効果を得ることができる。
さらに、上記実施例においては、前輪のブレーキシリンダ２０，２１の液圧の制御について適用される場合について説明したが、常閉の電磁制御弁である増圧リニアバルブ１００，１０１の制御について適用しても、常閉の電磁制御弁である減圧リニアバルブ１１０，１１１の制御について適用してもよい。また、後輪の常閉の電磁制御弁である増圧リニアバルブ１０２，１０３の制御について適用しても、後輪の常開の電磁制御弁である減圧リニアバルブ１１２，１１３の制御について適用してもよい。
【００３８】
さらに、高周波除去用フィルタと低周波数除去用フィルタ等の複数種類のフィルタを備えた液圧制御装置に適用することもできる。この場合においても、フィルタを変更する場合より、フィルタ値を変更する方が、フィルタ値の変化遅れを小さくすることができる。
また、本発明は、車両用液圧ブレーキ装置の液圧制御装置に限らず、車両に搭載された車高調整装置等の液圧作動装置の液圧を制御する液圧制御装置に適用することができる等前述に記載の態様の他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施例である液圧制御装置を備えた液圧ブレーキ装置の回路図である。
【図２】上記液圧制御装置に含まれる電磁制御弁の断面図である。
【図３】上記液圧制御装置の制御ブロック図である。
【図４】上記液圧制御装置の記憶部に記憶されたテーブル選択プログラムを表すフローチャートである。
【図５】上記液圧制御装置の記憶部に記憶された制御用フィルタ値決定プログラムを表すフローチャートである。
【図６】上記液圧制御装置の記憶部に記憶された補正係数決定テーブルを概念的に示すマップである。
【図７】上記液圧制御装置の記憶部に記憶された開弁電流決定テーブルを概念的に表すマップである。
【図８】上記電磁制御弁への供給電流の変化状態を示す図である。
【図９】上記液圧制御装置の電磁制御弁への電流の供給状態とフィルタ値の変化状態との関係等を示す図である。
【図１０】上記液圧制御装置の記憶部に記憶された別のテーブル選択プログラムを表すフローチャートである。
【図１１】液圧制御装置において、液圧センサによる検出値とフィルタ値との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００４０】
２０８：フィルタ  ２１６；ブレーキシリンダ液圧センサ  ３０６：処理部
【図１】
2005262899.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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