(57)【要約】      （修正有）【課題】ワークの上方のみならず側方からもアプローチすることができ、種々のワークを確実かつソフトにつかむことができる把持装置を提供する。【解決手段】枠体２の一部が切り欠かれた開口部３を有する枠状ガイド１と、この枠状ガイド１の内周面において、少なくともお互いに向き合う面に存在するように取付けられた膨張体４とを備え、この膨張体４を筒状に形成して、この筒状内部へ流体の給排を行って膨張収縮を図り、膨張時に膨張面でワークを把持する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
枠体の一部が切り欠かれた開口部を有する枠状ガイドと、この枠状ガイドの内周面中少なくともお互いに向き合う面に存在するように取付けられた膨張体とを備え、
この膨張体を筒状に形成して、この筒状内部へ流体の給排を行って膨張収縮を図り、膨張時に膨張面でワークを把持することを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記枠状ガイドの平面形状がコ字型に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記枠状ガイドの平面形状が円弧型に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記枠状ガイドの平面形状がＶ字型に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項５】
前記枠状ガイドの平面形状がＵ字型に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項６】
前記枠状ガイドの厚み方向に前記膨張体を多層になるように取付けたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項７】
前記筒状の膨張体の両端を硬質筒部に取付け、一端側に流体給排口を設け、硬質筒部を利用して枠状ガイドに膨張体を取付けることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項８】
前記枠状ガイドの内周面の長さをもった１本の膨張体を開口部一端から開口部他端までの枠状ガイド内周面に沿って取付け、膨張させたくない部分には、膨張防止用の防止部材を配置したことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項９】
前記枠状ガイドの内周面に膨張体をセットする溝を形成したことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、エア等の流体を供給して膨張体を膨らませ、この膨張体の膨らんだ部分でワークを把持する把持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
膨張体を用いた把持装置としては、基体の外周面に膨張体を取付けたものをワークの口部内へ挿入し、口部内周面に膨張体の膨張面を接触させるタイプのもの（例えば、特許文献１参照）、筒状の基体の内周面に膨張体を取付け、この膨張体で囲まれた空間へワークを挿入し、ワーク外周面に膨張体の膨張面を接触させるタイプのもの（例えば、特許文献２参照）が知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００３−１１０７８号公報（第１頁）
【特許文献２】
特開平７−５３１７４号公報（第１頁）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１，２に記載の従来技術では、ワークに対して上方からしかアプローチできないものであった。そのために、膨張体が外側に膨らむタイプのものでは、ワークの口径以下に設計しなければならず、膨張体が内側に膨らむタイプのものでは、膨張体の内径以上の大きさのワークをつかむことはできず、ワークの大きさに合わせて設計しなければならなかった。また、ワークが正面Ｔ字型のように上部にフランジを有するものでは、フランジよりも下の部分をつかむのが不可能あるいは困難であった。
【０００５】
そこで、この発明は、ワークの側面からもアプローチすることができ、上方からのアプローチでは今までつかめなかったワークも側方からアプローチしてつかめるようにした把持装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するため、この発明は、枠体の一部が切り欠かれた開口部を有する枠状ガイドと、この枠状ガイドの内周面中少なくともお互いに向き合う面に存在するように取付けられた膨張体とを備え、この膨張体を筒状に形成して、この筒状内部へ流体の給排を行って膨張収縮を図り、膨張時に膨張面でワークを把持するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下にこの発明の好適な実施形態を図面を参照にして説明する。
【０００８】
図１及び図２に示す実施形態は、枠体２の一部が切り欠かれた開口部３を有する枠状ガイド１と、この枠状ガイド１の内周面に取付けられた筒状の膨張体４とを備え、この膨張体４の筒状内部へエア等の流体の給排を行って膨張収縮を図り、膨張体４の膨張時にその膨張面でワークを把持するようになっている。前記枠状ガイド１の平面形状はコ字型に形成され、金属、プラスチック等の硬質材料から成形される。また、枠状ガイド１の内周面には筒状の膨張体４がセットされる溝５を形成し、この溝５内にセットされた膨張体４の一部分を内側へ膨張できないように防止部材６を溝５の一部分を塞ぐように設けてある。この防止部材６で塞がれない膨張体４の部分は、互いに向き合うように配置された部分である。図１の実施形態では、コ字型の枠状ガイド１の互いに平行な部分に存在する膨張体４の部分が内側に膨張し、コ字型の平行な部分を連結する部分に防止部材６を設けてこの部分の膨張体４は内側へ膨張しないようになっている。この実施形態では、１本の筒状膨張体４をコ字状の溝５に沿ってセットしたが、２本の膨張体４を枠状ガイド１の互いに平行な部分の内周面に形成された溝５にのみ取付けることも可能である。
【０００９】
前記筒状の膨張体４としては、ゴム製チューブが好適に用いられ、その両端を硬質筒部（金属製リング等）４Ａ，４Ｂに固着し、これら硬質筒部４Ａ，４Ｂを利用して枠状ガイド１に膨張体４を取付けてある。また、膨張体４の一端側には、流体の給排を行うための流体給排口７と給排管８を接続してあり、膨張体４の他端側は封止されていることは勿論である。２本以上の膨張体４を用いるときは、夫々の膨張体４に流体給排口７を設ける。また、膨張体４に補強糸を埋め込んで膨張量を調整したり、高い膨張圧力に耐えるように強度アップを図ることもできる。
【００１０】
図３は、図１及び図２に示す把持装置を２ヶ用いて、長方形あるいは正方形等の板状のワークＷ１を左右両側からつかんだ状態を示す。枠状ガイド１の開口部３をワークＷ１の側方から近づけ、この開口部３からワークＷ１を枠状ガイド１内へ導き入れ、膨張体４を膨張させてその膨張面でワークＷ１の上下面を圧接してワークＷ１をつかむ。
【００１１】
図４は、頭部が太いワークＷ２の胴体部を側方からつかんだ状態を示す。枠状ガイド１の開口部３からワークＷ２を導き入れ、その状態で膨張体４を膨張させ、膨張体４の膨張面でワークＷ２の胴体部の周囲を圧接してつかむ。この場合のワークＷ２の太い頭部の直径は、枠状ガイド１で囲まれた空間よりも大きく、そのため上方からアプローチしてもワークＷ２の頭部を枠状ガイド１内の上下方向に挿入することができない。そのために、ワークＷ２の側方からアプローチしてつかむようにした。頭部の直径が枠状ガイド１内を通過できる大きさであれば、上方からワークＷ２へアプローチして頭部又は胴体部をつかむこともできる。
【００１２】
図５に示す実施形態は、両端に鍔部分を有するダンベル状のワークＷ３の中央の軸部分を上方からつかんだ状態を示す。
【００１３】
図６に示す実施形態は、枠状ガイド１の厚みを増大し、膨張体４を多層、多段にわたって取付けた例を示す。この実施形態では、４本の膨張体４をつみ重ねて溝５へ取付けてあるが、用途に応じて２〜３本、あるいは５本以上であってもよい。膨張体４を複数本用いたものでは、把持力向上を図れるとともに、１本が流体漏れ等の欠陥が生じたときでもワークを把持しておくことができ、安全性も高まる。
【００１４】
図７ないし図９に示す各実施形態は、枠状ガイド１の平面形状を、円弧型、Ｖ字型、Ｕ字型に形成したものを示し、枠状ガイド１の内周面中少なくともお互いに向き合う面に膨張体４が存在し、対向する膨張面でワークをつかむ。これらの実施形態においても、図６に示すように、枠状ガイド１の厚み方向に膨張体４を多層になるように取付けることもできる。
【００１５】
前記膨張体４の溝５への取付けは、両端の硬質筒部４Ａ，４Ｂにかしめリング（図示せず）を取付け、このかしめリングを枠体２に締結する。かしめリング以外の手段、例えば接着等で取付けることも勿論できる。
【００１６】
前記膨張体４のつくり方としては、ゴム材料を筒状に加硫成形したものを、枠状ガイド１の平面形状である、コ字型、円弧型、Ｖ字型、Ｕ字型等に合わせるように曲げて用いる場合の他に、予めＵ字型やＶ字型等に加硫成形してつくることもできる。
【００１７】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、枠体の一部が切り欠かれた開口部を有する枠状ガイドと、この枠状ガイドの内周面中少なくともお互いに向き合う面に存在するように取付けられた膨張体とを備え、この膨張体を筒状に形成して、この筒状内部へ流体の給排を行って膨張収縮を図り、膨張時に膨張面でワークを把持するようにしたので、ワークを開口部から枠状ガイド内へ導き入れ、膨張体を膨張させることでワークを把持することで、上方のみならず側方からもワークにアプローチでき、種々の形状のワークをつかむことができる。また、膨張した膨張体でワークをソフトにつかむことができる。さらに、所定の形状のみならず、大きさや形の違う数種類のワークに１種類の形状、構造の把持装置で対応することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施形態を示す平断面図。
【図２】図１の中央縦断面図。
【図３】板状ワークを把持した状態の断面図。
【図４】頭部の太いワークを把持した状態の斜視図。
【図５】ダンベル状のワークを把持した状態の斜視図。
【図６】膨張体を多層配置した例を示す断面図。
【図７】円弧型の実施形態を示す平面図。
【図８】Ｖ字型の実施形態を示す平面図。
【図９】Ｕ字型の実施形態を示す平面図。
【符号の説明】
１  枠状ガイド
２  枠体
３  開口部
４  膨張体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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