(57)【要約】【課題】従来は６軸ＮＣ工作機械を制御するために５軸制御プログラムを利用した６軸制御プログラムがあるが、プログラム生成が非常に難しく簡単には使用しがたい欠点があった。また主軸の工具交換開始位置への移動と工具マガジンの割出しを同時に行うよう指令をだす制御装置を備えたものであるが、ＡＴＣ装置で工具交換動作をさせながらＡ軸・Ｂ軸を同時に動作させてサイクルタイムを短縮させることはできなかった。【解決手段】一つブロックで構成される簡単・容易なＡ軸・Ｂ軸のわかりやすい指令のプログラムにより工作機械の基準軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のことをいう）の動作または工作機械側の諸動作と平行してＡ軸・Ｂ軸を動作させてサイクルタイムを短縮させることができた。【選択図】図１ 
2005131775.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各種データ入出力手段と表示手段と各手段間をつなぐI/Oインタフェース手段とＸ，Ｙ、Ｚ軸のＮＣ基準軸とＡ軸・Ｂ軸のＮＣ基準軸周りを制御するＮＣ軸制御手段とＰＭＣ制御部と各手段を制御するCＰＵ部とを有するＮＣ制御部と、
少なくともＡ軸制御データとＢ軸制御データと動作軸指定データとを一つの指令ブロックデータとして有するプログラム手段と、
ＮＣ側からＰＭＣ側に軸制御ブロックデータを入力するＰＭＣインタフェース手段と、
このＰＭＣインタフェース手段を起動する動作指令手段と、
ＰＭＣ側で少なくともＡ軸とＢ軸と制御するＰＭＣ軸制御手段と
を備え、
前記プログラム手段を実行してメモリ手段に格納されている指令ブロックデータが前記動作指令手段により前記ＰＭＣインタフェース手段を介してＰＭＣで読み取られると、前記軸指定データにより軸制御の制御権がＮＣ側からＰＭＣ側に移り軸指定データによる組み合わせの軸がＰＭＣ軸制御手段により動作開始し、かつ次の指令ブロックでＮＣ装置側の機能動作が実行され、かつ前記プログラム手段のＡ軸制御データとＢ軸制御データと動作軸の動作確認完了確認データを一つの指令ブロックデータとしてＰＭＣインタフェース手段を介してＰＭＣに送り軸指定データによる組み合わせの軸の動作完了確認を行い、完了が確認されると次の指令ブロックを実行することを特徴とする。
工作機械の軸平行処理装置。
【請求項２】
少なくともＡ軸制御データとＢ軸制御データと動作させるＡ軸、Ｂ軸の組み合わせを指定する動作軸指定データとを一つの指令ブロックデータとしての有する軸制御ブロックデータと、
この軸制御ブロックデータを格納するメモリ手段と
ＮＣとＰＭＣ間のインタフェースをするウインドウ機能を起動して、Ａ軸制御データとＢ軸制御データと動作させるＡ軸、Ｂ軸の組み合わせを指定する動作軸指定データをＰＭＣに渡しＡ軸、Ｂ軸を動作させる軸制御手段とを有し、
前記Ａ軸またはＢ軸または両軸を動作開始させた後、ＮＣ側の諸機能を動作させ、かつ
動作しているＡ軸、Ｂ軸のＡ軸制御データとＢ軸制御データと動作完了確認をするＡ軸、Ｂ軸の組み合わせを指定する動作軸指定データとを一つの指令ブロックデータとしての有する軸制御ブロックデータにより動作している前記Ａ軸またはＢ軸または両軸の動作完了確認を行うことを特徴とする工作機械の軸平行処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械の軸平行処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のものは、特開２００３−５８１１号公報に示されるごとく、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の直線送り軸と、これら３つの直線送り軸選定された２つの直線送り軸に平行な軸を中心として、それぞれの軸周りに回転する方向の２つの回転送り軸たるＡ軸・Ｂ軸と、主軸の軸線を中心としてその軸周りに回転する方向の回転を送り軸たるＣ軸とを備えた６軸ＮＣ工作機械を制御するために５軸制御プログラムを利用した６軸制御プログラムがあるが、プログラム生成が非常に難しく簡単には使用しがたい欠点があった。
【０００３】
また、特開２０００−１２６９６５号公報は、工具交換に際して、主軸が干渉エリア内にあるか否かを判定し、主軸が干渉エリア内にないと判定されたときは主軸の工具交換開始位置への移動と工具マガジンの割出しを同時に行うよう指令をだす制御装置を備えたものであるが、ＡＴＣ装置で工具交換動作をさせながらＡ軸・Ｂ軸を同時に動作させてサイクルタイムを短縮させることはできない。
【０００４】
ＮＣパートプログラムで、いわゆるＢコードと言われている第2補助機能を使ってＡ軸、Ｂ軸とＡＴＣ動作を行わせようとするとつぎのようにＡ軸の移動量、Ｂ軸の移動量、組み合わせ軸の選択をコーディングすると次のようになる。これは動作まで４ブロックを経るため、サイクルタイムが長くなる欠点があった。
B100；
B200；
B3；
T01 M17 M76;
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−５８１１号公報
【特許文献１】特開２０００−１２６９６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
解決しようとする課題は、これら欠点に鑑み、工作機械の基準軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のことをいう）の動作または工作機械側の諸動作と平行してＡ軸・Ｂ軸を動作させてサイクルタイムを短縮させる工作機械の軸平行処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、工作機械のＡ軸・Ｂ軸の制御権を工作機械のＮＣ軸制御から切り離し、ＰＭＣ（プログラマブルコントローラ）のＰＭＣ軸制御に切り換える。ＮＣ側から切り離してＡ軸・Ｂ軸をＰＭＣ側で動作させながら、つぎにＮＣ側の基準軸または工作機械側の諸動作行わせるという平行処理を行ってサイクルタイムを短縮させた。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、プログラム実行によりＡ軸・Ｂ軸の制御権をＮＣ側からＰＭＣ軸制御に渡すことによって、指定された軸の組み合わせに基づきＮＣ軸制御から切り離してＰＭＣ側で軸制御が可能となるため、Ａ軸・Ｂ軸が工作機械の基準軸または工作機械側の諸動作と平行して同時動作することが可能となり、装置全体のサイクルタイムの短縮が図れる。    
また一つブロックで簡単・容易にＡ軸・Ｂ軸のわかりやすい指令がプログラムできる。
【実施例１】
【０００９】
本発明は、各種データ入出力手段と表示手段と各手段間をつなぐI/Oインタフェース手段とＸ，Ｙ、Ｚ軸のＮＣ基準軸とＡ軸・Ｂ軸のＮＣ基準軸周りを制御するＮＣ軸制御手段とＰＭＣ制御部と各手段を制御するCＰＵ部とを有するＮＣ制御部と、
少なくともＡ軸制御データとＢ軸制御データと動作軸指定データとを一つの指令ブロックデータの軸制御ブロックデータとして有するプログラム手段と、
ＮＣ側からＰＭＣ側に軸制御ブロックデータを入力するＰＭＣインタフェース手段と、
前記ＰＭＣインタフェース手段を起動する動作指令手段と、
ＰＭＣ側で少なくともＡ軸とＢ軸と制御するＰＭＣ軸制御手段と
を備え、
前記プログラム手段を実行してメモリ手段に格納されている指令ブロックデータが動作指令手段により前記ＰＭＣインタフェース手段を介してＰＭＣで読み取られると、軸制御の制御権がＮＣ側からＰＭＣ側に移り軸指定データによる組み合わせの軸がＰＭＣ軸制御手段により動作開始し、かつ次の指令ブロックでＮＣ装置側の機能動作が実行され、かつ前記プログラム手段のＡ軸制御データとＢ軸制御データと動作軸の動作確認完了確認データを一つの指令ブロックデータとしてＰＭＣインタフェース手段を介してＰＭＣに送り軸指定データによる組み合わせの軸の動作完了確認を行い、完了が確認されると次の指令ブロックを実行することを特徴とする。
【００１０】
以下にＡＴＣ工具交換装置に適用した本発明の一実施例を図６と図２用いて詳細に説明する。
図６を参照して概略を説明すると、システムは、ＭＤＩ（手動データ入力部）６１とプログラム、データを格納するメモリ部６２、操作、各種データ等を表示する表示部６３、工作機械を制御するＰＭＣ（プログラマブルマシンコントローラ）６４と軸を制御する軸制御部６５とインタフェース６６を介して各手段を制御するＣＰＵ制御部６７からなる。
ＭＤＩ６１で該当プログラムを呼び出し実行すると、ＣＰＵ制御部６７がメモリ部６２に格納されているＮＣパートプログラムを呼び出し運転することにより制御データをメモリ部６２に格納し、かつデータのやりとりを行いＰＭＣ６４を介して軸制御６５を行う。
【００１１】
図２は、主軸のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のＮＣ基準軸と直線・回転送り軸であるＡ軸・Ｂ軸・Ｃ軸の３軸を制御する一実施例のＮＣパートプログラムを示す。
Ａ軸はチルトテーブルの回転軸、Ｂ軸は旋回テーブルの回転軸で、Ｃ軸はＡＴＣ動作の一例での工具の回転軸または直線軸（以下ＡＴＣ動作という）である。
パートプログラムが意図するところを符号で説明する。
１はＺ３００．０；のブロックでＡ軸・Ｂ軸と干渉しない領域にＺ軸を逃がす機能である。
２はＧ４０１Ａ１００．０Ｂ２００．０Ｑ３Ｔ０１Ｍ１７；のブロックでマクロプログラム３（名称Ｏ９０１３）を呼び出す。コードＧ４０１は、マクロプログラム３の呼び出しであることがパラメータにセットしてある。Ａ軸とＢ軸の移動指令値の設定と基準軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）およびＡＴＣ動作と平行して同時動作をするＡ軸・Ｂ軸の軸の組み合わせを指定する機能である。Ａ軸のアブソリュートの移動指令値は変数＃１に、Ｂ軸のアブソリュートの移動指令値は変数＃２に格納される。アドレスＱの引数は変数＃１７に格納される。
アドレスＱは、基準軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）の動作と平行してＮＣ側から切り離してＰＭＣ軸制御により同時動作をする軸を指定する機能で、つぎの意味をもっている。
Ｑ＝１：Ａ軸をＮＣ軸からＰＭＣ軸に制御権を切り換えてＰＭＣ軸制御で動作させる。
Ｑ＝２：Ｂ軸をＮＣ軸からＰＭＣ軸に制御権を切り換えてＰＭＣ軸制御で動作させる。
Ｑ＝３：Ａ軸およびＢ軸をＮＣ軸からＰＭＣ軸に制御権を切り換えてＰＭＣ軸制御で動作させる。
【００１２】
Ｔ０１Ｍ１７で示すアドレスＴの引数の工具番号０１、アドレスＭの引数１７を後述する変数＃２０に、＃１３にそれぞれ格納する。Ｍ１７はＰＭＣ軸制御によるＣ軸工具戻しの準備指令である。
符号９で示すブロックの指令でＡ軸またはＢ軸またはＡ軸・Ｂ軸が動作を開始する。
【００１３】
４はＧ９１Ｇ３０Ｘ０Ｙ０Ｚ０；のブロックで基準軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）をＡＴＣ工具交換位置へ移動する機能である。
５はＭ０６；のブロックでＡＴＣ工具交換機能の動作開始指令である。
【００１４】
マクロプログラム３の６、７は＃１４０＝＃１；＃１４１＝＃２；のブロックで、前記Ａ軸の指令値が格納されている変数＃１、Ｂ軸の指令値が格納されている変数＃２をコモン変数＃１４０、＃１４１にそれぞれ格納する。
８は＃１４３＝＃１７；のブロックでＮＣ軸制御から切り換えてＰＭＣ軸制御で動作する軸指定またはＰＭＣ軸制御動作完了確認を行う軸指定（アドレスＱの引数）を格納する。
９はＴ＃２０Ｍ＃１３Ｍ７６；のブロックで変数＃２０は工具番号（０１）が格納されており、アドレスＴでマガジンまたはＣ軸が回転して工具選択動作を指令する。変数＃１３は、数値１７を格納しており、Ｍ１７でＰＭＣ軸制御によるＣ軸工具戻し準備指令を行う。
【００１５】
コードＭ７６は補助機能でＮＣ側とＰＭＣ側との間のインタフェース機能を受け持つウインドウ機能を起動するウインドウ起動手段である。
ウインドウ起動手段Ｍ７６によってＰＭＣ側に出力されると、上記ウインドウ機能が起動してＰＭＣ側はＡ軸およびＢ軸の制御データを読み込むとともにコモン変数＃１４３のデータＱを読み込む。アドレスＱが数値１〜３の軸選択のとき、たとえばコモン変数＃１４３＝３のときは、ＮＣ側から切り換えられＰＭＣ軸制御２２によりＡ軸・Ｂ軸の２軸の同時動作と上記工具番号０１のＡＴＣ動作があわせて行われる。
１０はＭ９９；のブロックでメインプログラムに戻ってつぎのブロックを実行する機能である。
【００１６】
つぎに１１はＧ４０１Ａ１００．０Ｂ２００．０Ｑ１９；のブロックでマクロプログラム３を呼び出して移動指令値と等しくなったかどうかＡ軸、Ｂ軸の現在位置を位置制御から取り込みＰＭＣ軸制御動作完了確認をする。ＰＭＣ軸制御動作完了確認を行う軸指定は上記のようにアドレスＱで行う。Ｑの引数が数値１９であるので、変数＃１７に数値１９が格納される。Ｍ７６コードの実行によりＰＭＣ側でコモン変数＃１４３＝１９が読み込まれ、Ａ軸、Ｂ軸の指令動作位置（Ｇ４０１Ａ１００．０Ｂ２００．０）の確認が行われる。Ａ軸の現在位置がコモン変数＃１４０と等しく、Ｂ軸の現在位置がコモン変数＃１４１と等しいとき、ＡＴＣ動作とＡ軸・Ｂ軸移動動作の平行処理の完了確認が終了したとしてＡ軸・Ｂ軸の制御権をＮＣ側に戻した後、コードＭ７６の完了信号ＦＩＮを返している。
【００１７】
前記移動指令値Ａ１００．０、Ｂ２００．０はそれぞれＡ軸・Ｂ軸の動作完了確認位置をアブソリュートで指令している。アドレスＱの意味は次のとおりである。
Ｑ＝１７：Ａ軸のＰＭＣ軸制御動作完了確認
Ｑ＝１８：Ｂ軸のＰＭＣ軸制御動作完了確認
Ｑ＝１９：Ａ軸・Ｂ軸のＰＭＣ軸制御動作完了確認
【００１８】
上述のプログラムの説明をベースにして、図１、図３を参照して更にこの発明の一実施例を詳細に説明する。
１２は、Ａ軸移動指令（アブソリュート値）１００．０が格納されているメモリ。１３はＢ軸移動指令（アブソリュート値）２００．０が格納されているメモリ。１４は、アドレスQの引数1〜３（ＰＭＣ側での軸制御指定）が格納されているメモリ。またはアドレスQの引数1７〜１９のＰＭＣ軸制御動作完了確認指定が格納されているメモリ。１５は、ＡTCの工具番号とＣ軸動作指令のアドレスＭの引数が格納されているメモリ。１８はこれらデータのメモリを構成するデータメモリ手段である。
【００１９】
図１では、データのやりとりが把握しやすいように、概略的に表しているが、ＮＣ制御部（図６に示すように）はメモリ部６２（メモリ部１８を含む）と各種データ入出力手段ＭＤＩ６１と表示手段６３とＡ軸、Ｂ軸、Ｃ軸を制御するI/Oインタフェース手段２５とＰＭＣ６４とＸ，Ｙ、Ｚ軸のＮＣ基準軸とＡ軸・Ｂ軸・ＡＴＣ動作とを制御するＮＣ軸制御手段１９とＰＭＣインタフェース２０とこれら各手段を制御するCＰＵ制御部２１を含んでいる。
【００２０】
前記ＰＭＣインタフェース手段２０は、前記ウインドウ機能を起動する補助機能Ｍ７６とウインドウ機能とインタフェースＤＩ／ＤＯを含み、ＮＣ側とＰＭＣ側間で指令ブロックデータをハンドシェイクする。
【００２１】
図１においてプログラムのデータ構成と動作をモデル的に説明すると、プログラム実行部１６はメモリ部６２（図６）に格納されている図２のプログラムの各ブロック１〜１１を読み出して実行する。上記のようにＡ軸制御データとＢ軸制御データと動作軸指定データとをメモリ手段１８のメモリ１２〜１４に格納する。ＡＴＣの工具戻し指令準備データ１５はＤＩ／ＤＯインタフェースを介してＰＭＣに出力される。
これらのメモリ１２〜１５に格納されているデータ、Ａ軸データ１２、Ｂ軸データ１３、軸指定データ１４そしてＡＴＣの工具戻し指令準備データ１５は動作指令として一つの指令ブロックデータ１７に構成される。このブロックデータの実行を行い、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の制御動作２３，２４，２７を実行する。
【００２２】
プログラム実行部１６は、図２に示す符号４，５または図５に示す符号４８，４９のＮＣ側（基準軸）動作のブロックを実行する。
【００２３】
プログラム実行部１６は、Ａ軸・Ｂ軸移動動作（Ａ１００．０Ｂ２００．０）と確認軸データ（アドレスＱ）からなる動作指令として一つの指令ブロックデータ２６に構成される。そしてＡ軸、Ｂ軸の動作開始後、Ａ軸・Ｂ軸移動動作（Ａ１００．０Ｂ２００．０）の平行処理の完了確認移動指令値と等しくなったかどうかＡ軸、Ｂ軸の現在位置を位置制御から取り込みＰＭＣ軸制御動作完了確認をする。
【００２４】
このように本発明の特徴はＡ軸、Ｂ軸の動作開始と平行してＮＣ側の動作を行うことをＮＣパートプログラムで開始と終了確認を容易にできるところに特徴がある。
【００２５】
上述したようにＡ軸、Ｂ軸の動作を行う指令ブロックデータ１７の実行のあと、次のブロックに移って符号４，５で示すＮＣ側基準軸の動作、即ち、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸がＡＴＣ工具交換位置に移動、ＡＴＣ工具交換動作を行う。つぎに符号１１で示すＡ軸、Ｂ軸の動作完了確認が動作指令としての一つの指令ブロックデータ２６を実行して行われる。
【００２６】
指令ブロックデータ１７によるＡ軸、Ｂ軸の動作開始とブロック２６によるＡ軸、Ｂ軸の動作完了確認の間でブロックＮ５で示すようにＮＣ側の基準軸のＡＴＣ位置への移動とＡTC動作による工具交換が行われる。
【００２７】
図１のブロック構成を簡単にまとめるとＮＣ制御部２７はＣＰＵ制御部２１、Ｉ／Ｏインタフェース２５、ＮＣ軸制御部１９とＰＭＣ制御部２８を含む。ＰＭＣ制御部２８は、ＰＭＣインタフェース２０とＰＭＣラダー制御部２９とＰＭＣ軸制御２２を含む。ＣＰＵ制御部２１が記プログラム内容の符号１〜１１で示すブロックを実行する。
図２に示すパートプログラム内容がプログラム実行部１６で読み込まれ実行され、符号２の諸データがメモリ手段１８のメモリ１２〜１５に格納される。実際にはＣＰＵ制御部２１が行う。
【００２８】
図３の判断３０について、ＰＭＣラダー制御部２９がアドレスＱの値からＡ軸、Ｂ軸の制御をＰＭＣ軸制御２２で行うかどうか判断する。ＹＥＳであれば、ＰＭＣ軸制御２２、Ｉ／Ｏインタフェース２５を介してＡ軸２３、Ｂ軸２４の制御を行い、モータ３１−１、３１−２をそれぞれ駆動する。
ＡＴＣ側のＣ軸制御２７は、符号５で示すコードＭ０６の実行によりＰＭＣ軸制御２２により行われる。
【００２９】
補助機能Ｍ７６の出力時、コモン変数＃１４３がＱ＝３の場合、すなわち、Ａ軸、Ｂ軸の動作の場合：
図４のフローチャートを参照すると、判断３３で補助機能Ｍ７６が出力中でないとＥＮＤ４４に移る。判断３３で補助機能Ｍ７６が出力中である（ＹＥＳ）とＰＭＣ側では判断３４（＃１４３ＡＮＤ１６≠０）でコモン変数＃１４３に格納されているアドレスＱの引数を読み出し２進数でビット照合し、動作完了確認か軸動作かどうか判断する。５ビット目は０だからＹＥＳ。判断３５（＃１４３ＡＮＤ１≠０）でＡ軸選択があるかどうか１ビット目（Ｑ＝１）をビット照合する。ＹＥSだから処理３６でＡ軸２３をＰＭＣ軸制御２２に切り換え、Ａ軸２３の移動指令を開始する。Ｑ≠１（Ａ軸なし）であれば、処理３６を実行しないで次の判断３７に移る。
つぎに判断３７（＃１４３ＡＮＤ２≠０）でＢ軸選択があるかどうか２ビット目（Ｑ＝２）をビット照合する。ＹＥＳだから処理３８でＢ軸２４をＰＭＣ軸制御２２に切り換え、Ｂ軸２４の移動指令を開始する。ここでＭ７６の完了信号（ＦＩＮ）を即座に返し、ＥＮＤ４４に移る。
Ｑ≠２（Ｂ軸なし）であれば、処理３８を実行しないで次のＥＮＤ４４に移る。
【００３０】
つぎにコモン変数＃１４３がＱ＝１９の場合、すなわち、Ａ軸、Ｂ軸の動作完了確認の場合：
判断３４はＮＯだから、判断３９（＃１４３ＡＮＤ１≠０）に移る。Ａ軸が対象の動作完了確認かどうかビット照合する。１ビット目が１だからＹＥS。判断４０でＡ軸のＰＭＣ軸制御２２の動作完了かどうかチェックする。動作完了していなければ、ＮＯの選択でＥＮＤ４４に移る。動作完了していれば判断４１（４＃１４３ＡＮＤ２≠０）に移る。
Ｂ軸が対象の動作完了確認かどうかビット照合する。２ビット目が１だからＹＥS。判断４２でＢ軸のＰＭＣ軸制御動作完了かどうかチェックする。動作完了していなければ、ＮＯの選択でＥＮＤ４４に移る。動作完了していれば処理４３で制御権をＰＭＣ軸からＮＣ軸に戻し、補助機能Ｍ７６の完了信号（ＦＩＮ）を返す。そしてメインプログラムに戻る。
【００３１】
図５は、他の実施例のパートプログラムを示す。図１，図３に示すブロックと同じものは同じ符号で示す。
符号４５はＧ４０１Ａ１００．０Ｂ２００．０Ｑ３；のブロックを示し、Ａ軸・Ｂ軸移動指令値を設定し、軸指定をして、マクロプログラム４６を呼び出し、符号４７で上記と同様に補助機能Ｍ７６の実行によりＡ軸２３・Ｂ軸２４の動作を開始し、Ｍ９９でメインプログラムに戻る。次のブロックに移りＡ軸・Ｂ軸が動いている間にコードＭ３２（例：トビラ閉めの実行）４８、Ｍ０８（例：クーラント吐出）４９のＮＣ側機能の動作を行う。
つぎに上記と同様に符号１１のブロックが実行される。
【００３２】
このように、図２で説明した符号２と符号１１のブロックにより、または符号４５と符号１１のブロックとの間にＮＣ側諸機能が動作され、Ａ軸・Ｂ軸が動作開始したあとＮＣ側機能が実行され平行処理が簡単に行える。こうした構成に基づく平行処理により待ち制御が解消されサイクルタイムが従来より短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施例の動作を説明するためのブロック構成図
【図２】本発明の一実施例のパートプログラムを説明する図
【図３】本発明の一実施例の動作を説明するための回路構成図
【図４】本発明の一実施例の動作を説明するためのフローチャート図
【図５】本発明の他の実施例のパートプログラムを説明する図
【図６】システムの概要を説明する図
【符号の説明】
【００３４】
１から１１・・・パートプログラムのコーディングブロック
１２から１５・・・指令ブロックデータを構成するデータ
１６・・・プログラム実行部
１７・・・指令ブロックデータ
１８・・・メモリ手段
１９・・・ＮＣ軸制御
２０・・・ＰＭＣインタフェース
２１・・・ＣＰＵ制御部
２２・・・ＰＭＣ軸制御
２３・・・Ａ軸制御
２４・・・Ｂ軸制御
２５・・・Ｉ／Ｏインタフェース
２６・・・指令ブロックデータ
２７・・・Ｃ軸制御
２８・・・ＰＭＣ
２９・・・ＰＭＣラダー制御部
３１・・・駆動用モータ
３２・・・Ｚ軸
Ｎ５・・・ＮＣ側の諸機能の動作
【図１】
2005131775.tif 000003
【図２】
2005131775.tif 000004
【図３】
2005131775.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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