(57)【要約】【課題】  操作スイッチ(13)及び非常停止スイッチ(12)を備えたワイヤレスコントローラ(1)との無線通信によって制御対象器機(5)を制御する通信式制御装置に於いて、非常停止スイッチ(12)の操作信号が高い信頼性の下に送受信できるようにし、制御対象器機を確実に非常停止させる。【解決手段】  前記ワイヤレスコントローラ(1)は、前記非常停止スイッチ(12)の操作信号を無線送信する非常停止用送信機(15)と、前記制御対象器機(5)の動作を指示する為の前記操作スイッチ(13)の操作信号を無線送信する制御指示用送信機(16)とを備え、前記制御対象器機(5)は、前記制御指示用送信機(16)が無線送信した前記操作スイッチ(13)の操作信号を受信する制御信号受信機能部(21)の受信信号に基づいて前記制御対象器機(5)を動作させる動作制御機能部(22)と、前記非常停止スイッチ(12)の操作信号を受信して前記制御対象器機(5)を停止させる強制停止機能部(34)とを具備すること。【選択図】  図１
2005303363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作スイッチ及び非常停止スイッチを備えたワイヤレスコントローラとの無線通信によって制御対象器機を制御する通信式制御装置に於いて、
前記ワイヤレスコントローラは、前記非常停止スイッチの操作信号を無線送信する非常停止用送信機(15)と、前記制御対象器機の動作を指示する為の前記操作スイッチの操作信号を無線送信する制御指示用送信機(16)とを備えており、
前記制御対象器機は、前記制御指示用送信機(16)が無線送信した前記操作スイッチの操作信号を受信する制御信号受信機能部(21)と、該制御信号受信機能部(21)の受信信号に基づいて前記制御対象器機を動作させる動作制御機能部(22)と、前記非常停止用送信機(15)が無線送信した前記非常停止スイッチの操作信号を受信して前記制御対象器機を停止させる強制停止機能部(34)とを具備する、通信式制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の通信式制御装置に於いて、
前記非常停止用送信機(15)は、正常動作信号を一定周期で無線送信する機能を備えており、
前記強制停止機能部(34)は、前記非常停止用送信機(15)が無線送信した前記非常停止スイッチの操作信号を受信した場合、及び、前記正常動作信号を一又は複数連続して受信しなくなった場合には前記制御対象器機を停止させる、通信式制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の通信式制御装置に於いて、
前記強制停止機能部(34)は、前記非常停止用送信機(15)が無線送信した前記非常停止スイッチの操作信号を受信した場合、及び、前記正常動作信号を一又は複数連続して受信しなくなった場合にＯＦＦ状態になる常開スイッチのＯＦＦ信号で前記制御対象器機を停止させる、通信式制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイヤレスコントローラを具備する通信式制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図３は、ワイヤレスコントローラを具備する通信式制御装置の従来例を示すもので、成形品取出ロボット(5)を備えた射出成形機(6)の概略図であり、成形機操作盤側から射出成形機(6)と成形品取出ロボット(5)を見た図である。
成形品取出ロボット(5)は、ワイヤレスコントローラ(1)からの無線信号を受信して動作するようになっており、前記ワイヤレスコントローラ(1)にはタッチパネル付き表示画面(11)とその周囲の非常停止スイッチ(12)や各種の操作スイッチ(13)(13)が設けられている。
【０００３】
ワイヤレスコントローラ(1)に内蔵された図示しない送受信機からの無線信号(S)は、成形品取出ロボット(5)に設けられた無線親機(31)に送信されると共に、該無線親機(31)の受信信号は通信ケーブル(33)を介して制御コントローラ(32)に送信され、該制御コントローラ(32)で成形品取出ロボット(5)の動作が制御されるようになっている。
このものでは、ワイヤレスコントローラ(1)に設けられた各種操作スイッチ(13)(13)や表示画面(11)上のタッチパネルに表示された種々のタッチキー式の操作スイッチ（図示せず）に触れることによって、成形品取出ロボット(5)に対して動作指示等を行い、これにより、成形品取出ロボット(5)に所望の動作を実行させる。
又、成形品取出ロボット(5)の作動中に不測の事態が発生して非常停止が必要になった場合は、非常停止スイッチ(12)を操作すると、非常停止信号がワイヤレスコントローラ(1)から無線親機(31)に送信されて成形品取出ロボット(5)が直ちに停止される。
【特許文献１】特開２００１−１６１１９公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来のものでは、ワイヤレスコントローラ(1)と無線親機(31)との通信の不具合が発生すると、非常停止スイッチ(12)の操作信号が有効に機能しなくなり、これにより、成形品取出ロボット(5)を非常停止させることが出来ず、安全性が確保できないという問題があった。
本発明は、係る点に鑑みて成されたもので、
『操作スイッチ及び非常停止スイッチを備えたワイヤレスコントローラとの無線通信によって制御対象器機を制御する通信式制御装置』に於いて、非常停止スイッチの操作信号が高い信頼性の下に送受信できるようにし、これにより、制御対象器機を確実に非常停止させ得るようにして安全性の向上を図ることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[請求項１に係る発明]
上記課題を解決する為の本発明の技術的手段は、
『前記ワイヤレスコントローラは、前記非常停止スイッチの操作信号を無線送信する非常停止用送信機(15)と、前記制御対象器機の動作を指示する為の前記操作スイッチの操作信号を無線送信する制御指示用送信機(16)とを備えており、
前記制御対象器機は、前記制御指示用送信機(16)が無線送信した前記操作スイッチの操作信号を受信する制御信号受信機能部(21)と、該制御信号受信機能部(21)の受信信号に基づいて前記制御対象器機を動作させる動作制御機能部(22)と、前記非常停止用送信機(15)が無線送信した前記非常停止スイッチの操作信号を受信して前記制御対象器機を停止させる強制停止機能部(34)とを具備する』ことである。
上記技術的手段によれば、制御指示用送信機(16)が無線送信する操作スイッチの操作信号は制御信号受信機能部(21)で受信されて制御対象器機を動作させる信号として利用される。
一方、非常停止用送信機(15)が無線送信する非常停止スイッチの操作信号は、前記制御信号受信機能部(21)とは別な強制停止機能部(34)で受信されて制御対象器機が停止される。即ち、非常停止スイッチの操作信号は、制御対象器機の動作指令等を行う操作スイッチの操作信号の通信経路とは別な通信経路を介して強制停止機能部(34)に伝達される。従って、これらが共通の通信経路で伝達される既述従来のものと相違し、制御対象器機の動作指令等を行う操作スイッチの操作信号の通信が不通になっても、非常停止スイッチの操作信号の通信は影響を受けず、該非常停止スイッチの操作信号が強制停止機能部(34)で受信されて制御対象器機の非常停止が確実に行われる。
【０００６】
[請求項２に係る発明]
請求項１に係る発明に於いて、
『前記非常停止用送信機(15)は、正常動作信号を一定周期で無線送信する機能を備えており、
前記強制停止機能部(34)は、前記非常停止用送信機(15)が無線送信した前記非常停止スイッチの操作信号を受信した場合、及び、前記正常動作信号を一又は複数連続して受信しなくなった場合には前記制御対象器機を停止させる』ものでは、何らかの理由によって非常停止用送信機(15)が正常動作しなくなって非常停止スイッチが有効に働かない恐れがある場合、即ち、正常動作信号を一又は複数連続して受信しなくなった場合には、強制停止機能部(34)によって制御対象器機が停止されるから、該制御対象器機の動作の安全性が向上する。
【０００７】
[請求項３に係る発明]
前記請求項２に係る発明に於いて、
『前記強制停止機能部(34)は、前記非常停止用送信機(15)が無線送信した前記非常停止スイッチの操作信号を受信した場合、及び、前記正常動作信号を一又は複数連続して受信しなくなった場合にＯＦＦ状態になる常開スイッチのＯＦＦ信号で前記制御対象器機を停止させる』ものでは、常開スイッチのＯＦＦ信号で制御対象器機を停止させるから、強制停止機能部(34)の内部回路が断線等の異常状態になると、常開スイッチがＯＦＦ信号を出力し、制御対象器機が停止するから、フェールセーフ機能を組み込むことができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は次の特有の効果を有する。
非常停止スイッチ(12)の操作信号は、操作スイッチ(13)の操作信号の通信経路とは別な通信経路で伝達されるから、これらが共通の通信経路で伝達される既述従来のものと相違し、制御対象器機の非常停止が確実に実行される。
請求項２に係る発明では、強制停止機能部(34)が正常動作信号を一又は複数連続して受信しなくなった場合には、制御対象器機が停止されるから、該制御対象器機の動作の安全性が向上する。
請求項３に係る発明では、常開スイッチのＯＦＦ信号で制御対象器機を停止させるから、既述したように、フェールセーフ機能を組み込むことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について添付図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施の形態に係るワイヤレスコントローラを具備する制御装置を説明する概略図であり、成形機操作盤側から射出成形機(6)と成形品取出ロボット(5)を見た図である。
[全体構成]
成形品取出ロボット(5)に対して無線通信で動作指示を与えるワイヤレスコントローラ(1)には、タッチパネル付き表示画面(11)とその周囲の非常停止スイッチ(12)や各種の操作スイッチ(13)(13)が設けられている。
【００１０】
[非常停止用送信機(15)について]
図２に示すように、非常停止用送信機(15)は、非常停止スイッチ(12)と、発振回路(41)と、これらの出力の合成信号を変調する変調回路(42)を具備しており、変調回路(42)の出力信号はアンテナ(43)から後述の強制停止機能部(34)側に送信されるようになっている。
発振回路(41)は正常動作信号としてのパルス信号を一定周期で出力すると共に、同図に示すように、非常停止スイッチ(12)の操作信号の出力レベルＬ１は発振回路(41)のパルス信号の出力レベルＬ２より高くなっている。従って、発振回路(41)のパルス信号の出力Ｖ１と非常停止スイッチ(12)の操作信号の出力Ｖ２の合成出力Ｖ３中には、非常停止スイッチ(12)の操作信号たる出力Ｖ１が出力Ｖ２から区別できる態様で含まれている。
【００１１】
[強制停止機能部(34)について]
強制停止機能部(34)には、上記アンテナ(43)からの無線信号を受信するアンテナ(30)と、該アンテナ(30)の受信信号を復調する復調回路(35)とが設けられている。
復調回路(35)の合成出力Ｖ３（既述変調回路(42)に入力された信号と同一波形の出力）は、モノマルチバイブレータ(36)に印加されており、該モノマルチバイブレータ(36)は既述発振回路(41)の発振周期の設定倍数の周期分（例えば、３周期分）の時間だけ「Ｈ」信号を出力するようになっている。従って、モノマルチバイブレータ(36)は、その入力部(36a)に出力Ｖ２以上のパルスが既述した一定周期で印加されている場合は継続的に「Ｈ」を出力する。一方、設定倍数の周期分（例えば、３周期分）の時間以上、入力部(36a)に信号が印加されなければ、モノマルチバイブレータ(36)は「Ｌ」信号を出力する。
【００１２】
一方、復調回路(35)の合成出力Ｖ３は、比較器(37)の比較値入力端子(37a)に印加されており、比較器(37)の基準値入力端子(37ｂ)には基準値設定器(38)で設定された基準値が印加されている。そして、前記基準値は、既述出力Ｖ１と出力Ｖ２の中間の値に設定されている。従って、非常停止スイッチ(12)の操作信号たる出力Ｖ１に相当する信号が復調回路(35)から比較器(37)に印加されると、該比較器(37)から「Ｈ」信号が出力される。又、モノマルチバイブレータ(36)の出力はＡＮＤ回路(26)のＨ能動入力端子に印加されている一方、比較器(37)の出力はＡＮＤ回路(26)のＬ能動入力端子に印加されている。そして、ＡＮＤ回路(26)の出力でＯＮ・ＯＦＦされるスイッチングトランジスタ(27)のコレクタ回路に設けられた常開スイッチたるリレー(28)の出力接点(29)の信号（ＯＮ・ＯＦＦ信号）が動作制御機能部(22)に印加されている。
そして、上記出力接点(29)からＯＦＦ信号が動作制御機能部(22)に印加された場合は、動作制御機能部(22)が非常停止状態になり、これに連動して成形品取出ロボット(5)が強制停止される。
【００１３】
[制御指示用送信機(16)について]
一方、図１に現れる制御指示用送信機(16)は、操作スイッチ(13)(13)の操作信号や種々の指令信号を制御信号受信機能部(21)に無線送信する機能を備えており、該指令信号が制御信号受信機能部(21)で受信される。又、該制御信号受信機能部(21)の受信信号は動作制御機能部(22)に通信ケーブル（図示せず）を介して送られる。そして、制御信号受信機能部(21)から動作制御機能部(22)に送られた前記受信信号に対応した動作を成形品取出ロボット(5)が実行する。
【００１４】
[成形品取出ロボット(5)及び射出成形機(6)について]
成形品取出ロボット(5)は、射出成形機(6)で射出成形された製品を取り出すロボットであり、射出成形機(6)の金型(61)部分で成形された製品を製品取出し部(51)(51)によって所定場所に取り出すものである。そして、この取出し動作は、上記動作制御機能部(22)によって制御される。
【００１５】
[動作の実際]
このものでは、ワイヤレスコントローラ(1)に設けられた各種操作スイッチ(13)(13)や表示画面(11)上のタッチパネルにグラフィック表示された種々のタッチキー式の操作スイッチ（図示せず）に触れることによって、成形品取出ロボット(5)に対して動作条件の指示等を行うが、この指令信号は、制御指示用送信機(16)から制御信号受信機能部(21)に無線送信される。そして、制御信号受信機能部(21)の受信信号が通信ケーブルを介して動作制御機能部(22)に送信され、これにより、動作制御機能部(22)が成形品取出ロボット(5)に所望の動作を実行させる。
【００１６】
次に、成形品取出ロボット(5)の作動中に不測の事態が発生して非常停止が必要になった場合は、非常停止スイッチ(12)を操作する。
すると、図２に示すように、非常停止スイッチ(12)の操作信号たる出力Ｖ１は、発振回路(41)の出力Ｖ２と合成されてその合成信号たる合成出力Ｖ３が変調回路(42)で変調されてアンテナ(43)から無線送信される。そして、この合成出力Ｖ３は強制停止機能部(34)の復調回路(35)で復調されてモノマルチバイブレータ(36)及び比較器(37)に印加される。
すると、非常停止スイッチ(12)の操作信号たる出力Ｖ１が比較器(37)に印加されたときは、該比較器(37)は「Ｈ」信号を出力すると共に、このときにＡＮＤ回路(26)から出力される「Ｈ」信号でスイッチングトランジスタ(27)がＯＦＦ状態に維持され、これにより、リレー(28)が消勢状態に維持されて出力接点(29)がＯＦＦ状態になる。よって、動作制御機能部(22)及び成形品取出ロボット(5)が非常停止状態に維持される。
【００１７】
このものでは、非常停止スイッチ(12)の操作信号は、制御対象器機たる成形品取出ロボット(5)の動作指令等を行う操作スイッチ(13)(13)やワイヤレスコントローラ(1)の表示画面(11)に表示されるタッチキー式の操作スイッチの操作信号の通信経路（制御指示用発信機(16)から制御信号受信機能部(21)への通信経路）とは別な通信経路（非常停止用送信機(15)から強制停止機能部(34)への通信経路）を介して強制停止機能部(34)に伝達される。従って、これらが共通の通信経路で伝達される既述従来のものと相違し、制御対象器機たる成形品取出ロボット(5)の動作指令等を行う操作スイッチの操作信号の通信が不通になっても、非常停止スイッチ(12)の操作信号の通信は影響を受けない。よって、該非常停止スイッチ(12)の操作信号が強制停止機能部(34)で受信されて制御対象器機の非常停止が確実に行われる。
【００１８】
一方、発振回路(41)の出力Ｖ２の周期の設定倍数（例えば、３倍）の時間以上、入力部(36a)に前記出力Ｖ２のパルス信号が印加されなければ、非常停止用送信機(15)と強制停止機能部(34)が通信異常状態にあるか又はこれらが故障している可能性がある。そこで、この場合は、既述したように、モノマルチバイブレータ(36)から「Ｌ」信号が出力されるから、この場合も、出力接点(29)がＯＦＦ状態になって動作制御機能部(22)及び成形品取出ロボット(5)が強制停止状態に維持され、安全状態が一層向上する。
尚、上記実施の形態では、射出成形機(6)に取り付けられる成形品取出ロボット(5)について説明したが、本発明は、成形品取出ロボット(5)に限らず、緊急停止機能を必要とする種々の機器に適用できることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態を説明する全体概略図
【図２】非常停止用送信機(15)及び強制停止機能部(34)の回路説明図
【図３】従来例の説明図
【符号の説明】
【００２０】
(1)・・・ワイヤレスコントローラ
(12)・・・非常停止スイッチ
(13)・・・操作スイッチ
(15)・・・非常停止用送信機
(16)・・・制御指示用送信機
(21)・・・制御信号受信機能部
(22)・・・動作制御機能部
(34)・・・強制停止機能部
【図１】
2005303363.tif 000003
【図２】
2005303363.tif 000004
【図３】
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