(57)【要約】【課題】移動体（人）の位置、方向、速度に応じて一対の扉の必要最小限の開きを行うと共に、二次元イメージセンサの出力の画像処理が不能な場合や、雑踏により移動体の個別認識が不能な場合等でも円滑な通行を確保することができる自動扉装置を提供する。【解決手段】一対の扉１０Ｌ、１０Ｒの両側において移動体を検出する一対のテレビカメラ（二次元イメージセンサ）１８Ａ、１８Ｂと、一対の予備の赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂを設け、中央コントロールユニット１６はテレビカメラ１８Ａ、１８Ｂの出力の画像処理により移動体の位置と移動方向を演算し、移動体が近付いてきた時に垂直平面Ｐでの移動体の通過位置を予測し、一対の扉１０Ｌ、１０Ｒの目標開き度合を個別に演算し、移動体が遠ざかった時には扉の目標開き度合を全閉として決定し、一対の扉１０Ｌ、１０Ｒが目標開き度合いになるようにモータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒに移動指令信号を出力する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の垂直平面上を移動して開閉動作を行う一対の扉と、該一対の扉をそれぞれ個別に移動させる一対の移動手段と、前記一対の移動手段を制御する制御手段を具備する自動扉装置であって、
前記一対の扉の両側において移動体を検出する一対の二次元イメージセンサと、同じく該一対の扉の両側において移動体を検出する一対の予備のセンサを設け、
前記制御手段は、前記二次元イメージセンサの出力の画像処理により検出された移動体の位置と移動方向を演算する移動態様演算手段と、移動体が近付いてきた時に前記移動態様演算手段で演算された移動体の位置と移動方向に基づいて前記垂直平面での移動体の通過位置を予測しこの予測された通過位置に基づいて前記一対の扉の目標開き度合をそれぞれ個別に演算すると共に移動体が遠ざかった時には扉の目標開き度合を全閉として決定する開き度合演算手段と、前記一対の扉がそれぞれ前記演算された目標開き度合になるように前記一対の移動手段に移動指令信号を出す第１移動指令手段を具備すると共に、前記移動態様演算手段が前記画像処理が不能の場合、前記予備のセンサの出力により、前記一対の扉がそれぞれ全開閉となるように前記一対の移動手段に移動指令信号を出す第２移動指令手段を具備することを特徴とする自動扉装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動扉装置において、
前記制御手段は前記移動態様演算手段が画像処理不能で移動体を個別に識別してその位置と移動方向を演算できない場合、直ちに前記第２移動指令手段により前記一対の移動手段に扉の全開移動指令信号を出すことを特徴とする自動扉装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の自動扉装置において、
前記制御手段は、前記開き度合演算手段が各移動体に対応して演算した扉の目標開き度合の内もっとも大きい開き度合をその扉の目標開き度合とすることを特徴とする自動扉装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動扉装置において、
前記移動態様演算手段は、移動体の移動速度も演算し、この移動速度のうち最も速い移動速度に基づいて前記一対の扉の開き速度を演算する開き速度演算手段を備え、前記第１の移動指令手段は、この開き速度で扉が開くように移動指令信号を出力することを特徴とする自動扉装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動扉装置において、
前記二次元イメージセンサで検出されるゾーンが、前記一対の扉から離れた第１ゾーンと、該第１ゾーンに隣接し該第１ゾーンより扉に近い第２ゾーンとを含み、前記移動態様演算手段は、前記第１ゾーンでの移動体の動きに基づいて移動体の移動態様を演算し、移動体が第１ゾーンから第２ゾーンに移動した時に、前記開き度合演算手段が目標開き度合を演算するとともに、前記第１移動指令手段が移動指令信号を出力することを特徴とする自動扉装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動扉装置において、
前記二次元イメージセンサで検出されるゾーンが、前記一対の扉から離れた第１ゾーンと、該第１ゾーンに隣接し該第１ゾーンより扉に近い第２ゾーンとを含み、移動体が第２ゾーンから第１ゾーンに移動した時に、前記開き度合演算手段が目標開き度合を全閉とすると共に、前記第１移動指令手段が移動指令信号を出力することを特徴とする自動扉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同一の垂直平面上を移動する一対の扉と、該扉を自動開閉動作させる制御手段を具備する自動扉装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
両開き式の扉を自動的に開閉させる制御装置は、一般に一対の赤外線検出器を扉の両側（内側外側）において扉の近傍に配置し、この検出器で移動体である人を感知した時に、一対（左右一対）の扉を同時に全開にし、人が検知器の検出範囲外に出た時に（タイマーにより計時）閉じるようになっている。しかしながら、このような単純な扉の全開閉制御では、一人の人が通る場合にも必要以上に全開にすること、この人が通り過ぎた後に閉じるのに時間がかかることにより、冷暖房時の冷暖房効率が悪かった。
【０００３】
この対策として特許文献１に記載する自動扉開閉制御方法がある。この自動扉開閉制御方法は、扉の両側にそれぞれ複数の検出器を設置し、扉に近付く人の人数、位置に応じて、扉を全開にするか、半開にするかを決定している。しかしながら、この自動扉開閉制御方法では、人の位置情報だけに基づいて扉を制御するので、検出範囲で人が立ち止った場合には、扉が開きっぱなしになるという欠点がある。また、一対の扉を同時に開閉動作するため、一人が一方の扉に近付いた場合にも、両方の扉が全開してしまうという欠点があった。
【０００４】
上記欠点を解決するものとして特許文献２に記載する自動扉開閉制御システムがある。この自動扉開閉制御システムは、移動体が扉に近付いて来た時に、この移動体の位置と方向に基づいて移動体の通過位置を予測し、この予測した通過位置に基づいて一対の扉の目標開き度合をそれぞれ個別に演算し、移動体の通過位置に応じて、一方の扉のみを開いたり、両方の扉を少し開いたり、両方の扉が全開したり、一対の扉の開きの態様を多様とし、しかも扉の必要最小限の開きを行うようにしたものである。
【特許文献１】特公平３−１７９９６号公報
【特許文献２】特開平６−３０７１５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献２に記載の自動扉制御システムにおいては、該特許文献２の記載からでは、自動扉の開閉制御方法に不明瞭な部分が多く、当業者が容易に実施できるように技術内容が開示されていない。また、この自動扉制御システムでは、一対の扉の両側に二次元イメージセンサを設置し、該二次元イメージセンサの出力を画像処理し、該画像処理に基づいて移動体の位置と方向に基づいて移動体の通過位置を予測し、この予測した通過位置に基づいて一対の扉の目標開き度合をそれぞれ個別に演算しているが、画像処理が故障又は光学的条件等により不能な場合の対応、また雑踏により移動体を個別認識しその位置や方向を演算することが不能な場合等の対策が採られていなかった。
【０００６】
本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、移動体の位置、方向、速度に応じて一対の扉の開きの態様を多様とし、必要最小限の扉の開きを行うと共に、二次元イメージセンサの出力の画像処理が不能な場合や、雑踏により移動体の個別認識が不能な場合等でも対応可能な自動扉装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、同一の垂直平面上を移動して開閉動作を行う一対の扉と、該一対の扉をそれぞれ個別に移動させる一対の移動手段と、一対の移動手段を制御する制御手段を具備する自動扉装置であって、一対の扉の両側において移動体を検出する一対の二次元イメージセンサと、同じく該一対の扉の両側において移動体を検出する一対の予備のセンサを設け、制御手段は、二次元イメージセンサの出力の画像処理により検出された移動体の位置と移動方向を演算する移動態様演算手段と、移動体が近付いてきた時に移動態様演算手段で演算された移動体の位置と移動方向に基づいて垂直平面での移動体の通過位置を予測しこの予測された通過位置に基づいて一対の扉の目標開き度合をそれぞれ個別に演算すると共に移動体が遠ざかった時には扉の目標開き度合を全閉として決定する開き度合演算手段と、一対の扉がそれぞれ演算された目標開き度合になるように一対の移動手段に移動指令信号を出す第１移動指令手段を具備すると共に、移動態様演算手段が画像処理が不能の場合、予備のセンサの出力により、一対の扉がそれぞれ全開閉となるように一対の移動手段に移動指令信号を出す第２移動指令手段を具備することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動扉装置において、制御手段は移動態様演算手段が画像処理不能で移動体を個別に識別してその位置と移動方向を演算できない場合、直ちに第２移動指令手段により一対の移動手段に扉の全開移動指令信号を出すことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の自動扉装置において、制御手段は、開き度合演算手段が各移動体に対応して演算した扉の目標開き度合の内もっとも大きい開き度合をその扉の目標開き度合とすることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の自動扉装置において、移動態様演算手段は、移動体の移動速度も演算し、この移動速度のうち最も速い移動速度に基づいて一対の扉の開き速度を演算する開き速度演算手段を備え、第１の移動指令手段は、この開き速度で扉が開くように移動指令信号を出力することを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動扉装置において、二次元イメージセンサで検出されるゾーンが、一対の扉から離れた第１ゾーンと、該第１ゾーンに隣接し該第１ゾーンより扉に近い第２ゾーンとを含み、移動態様演算手段は、第１ゾーンでの移動体の動きに基づいて移動体の移動態様を演算し、移動体が第１ゾーンから第２ゾーンに移動した時に、開き度合演算手段が目標開き度合を演算するとともに、第１移動指令手段が移動指令信号を出力することを特徴とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の自動扉装置において、二次元イメージセンサで検出されるゾーンが、一対の扉から離れた第１ゾーンと、該第１ゾーンに隣接し該第１ゾーンより扉に近い第２ゾーンとを含み、移動体が第２ゾーンから第１ゾーンに移動した時に、開き度合演算手段が目標開き度合を全閉とすると共に、第１移動指令手段が移動指令信号を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、制御手段は、移動態様演算手段で予測された移動体の通過位置に基づいて開き度合演算手段で一対の扉の目標開き度合がそれぞれ個別に演算されるので、一対の扉の開きの態様が多様となり、扉が必要最小限度の開き動作となるため、冷暖房効果を高めることができる。また、移動態様演算手段が画像処理不能で移動体の位置と移動方向を演算できない場合、予備のセンサの検出出力により、一対の扉がそれぞれ全開閉になるように制御（即ち、通常の自動扉の動作モード）するので、円滑な通行状態を確保できる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段は移動態様演算手段が画像処理不能で移動体を個別に識別してその位置と移動方向を演算できない場合、直ちに第２移動指令手段により一対の移動手段に扉の全開移動指令信号を出すので、例えば雑踏で画像処理不能な場合に直ちに扉が全開するので、円滑な通行状態を確保できる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、開き度合演算手段が各移動体に対応して演算した扉の目標開き度合の内もっとも大きい開き度合をその扉の目標開き度合とするので、より円滑な通行状態を確保できる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、移動態様演算手段は、移動体の移動速度も演算し、この移動速度のうち最も速い移動速度に基づいて一対の扉の開き速度を演算する開き速度演算手段を備えているので、移動体の移動速度に適応した扉の開き速度を実現でき、より円滑な通行状態を確保できる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、移動態様演算手段は、第１ゾーンでの移動体の動きに基づいて移動体の移動態様を演算し、移動体が第１ゾーンから第２ゾーンに移動した時に、開き度合演算手段が目標開き度合を演算するので、移動体の移動態様に適応した円滑な通行状態を確保でき、冷暖房効果を高めることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、移動体が第２ゾーンから第１ゾーンに移動した時に、開き度合演算手段が目標開き度合を全閉とするので、移動体の移動態様に適応した円滑な通行状態を確保でき、冷暖房効果を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態例を図面に基づいて説明する。本発明に係る自動扉装置は図１（ａ）に正面図、図１（ｂ）に平面図、図２に制御部のシステム構成を示すように、左右一対の扉１０Ｌ、１０Ｒは、閉じられた状態で収容枠１１Ｌ、１１Ｒから出ており、開いた状態で該収容枠１１Ｌ、１１Ｒに収容されるようになっている。これら扉１０Ｌ、１０Ｒ、収容枠１１Ｌ、１１Ｒの上方には、水平に延びるレール１２が配置されている。各扉１０Ｌ、１０Ｒの上縁には、リニアモータ１３Ｌ、１３Ｒ（移動手段）が２台ずつ取り付けられている。これらリニアモータ１３Ｌ、１３Ｒが駆動されると上記レール１２に沿って移動され、これに伴い扉１０Ｌ、１０Ｒは同一垂直平面Ｐで移動する。
【００２０】
リニアモータ１３Ｌ及び１３Ｌはモータコントローラ１４Ｌで、リニアモータ１３Ｒ、及び１３Ｒはモータコントローラ１４Ｒでそれぞれ独立して駆動制御される。モータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒは、中央コントロールユニット１６からの目標位置信号（扉１０Ｌ、１０Ｒの目標開き度合信号）、目標速度信号（扉１０Ｌ、１０Ｒの目標速度信号）に基づいて、リニアモータ１３Ｌ、１３Ｌ、リニアモータ１３Ｒ、１３Ｒをそれぞれ制御している。扉１０Ｌ、１０Ｒの実際の位置を位置センサ１５Ｌ、１５Ｒで検出し、その検出信号をモータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒにフィードバックしている。
【００２１】
扉１０Ｌ、１０Ｒの内側と外側の天井にはそれぞれ主センサとしてテレビカメラ（二次元イメージセンサ）１８Ａ、１８Ｂと、予備センサとして赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂが設置されている。このテレビカメラ１８Ａ、１８Ｂからの映像信号が中央コントロールユニット１６に入力されるようになっている。中央コントロールユニット１６は、テレビカメラ１８Ａ、１８Ｂからの映像信号や赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂからの検出信号を処理する手段を備えており、上記目標位置信号、目標速度信号をモータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒに出力する。また、中央コントロールユニット１６は、画像処理手段が故障及び光学的な条件により、画像処理ができない場合、又は雑踏により個々の移動体を認識し、その位置と移動速度を演算することが不可能な場合には、予備のセンサである赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂの検出信号に基づいてモータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒに扉１０Ｌ、１０Ｒの全開閉信号を出力する。
【００２２】
図２に示すように、テレビカメラ１８Ａの撮影ゾーンは、扉１０Ｌ、１０Ｒから離れた第１のゾーンＡ１と、該第１のゾーンＡ１と扉１０Ｌ、１０Ｒとの間の第２のゾーンＡ２を含んでいる。同様に他方のテレビカメラ１８Ｂの撮影ゾーンは、扉１０Ｌ、１０Ｒから離れた第１のゾーンＢ１と、該第１のゾーンＢ１と扉１０Ｌ、１０Ｒとの間の第２のゾーンＢ２を含んでいる。第１のゾーンＡ１と第１のゾーンＢ１、第２のゾーンＡ２と第２のゾーンＢ２はそれぞれ対称である。なお、テレビカメラ１８Ａ、１８Ｂの撮影ゾーンは、第１のゾーンＡ１、Ｂ１の外側にもある程度広がっている。また、赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂは、通常の自動扉の移動体検出センサと同様、扉１０Ｌ、１０Ｒから所定範囲の移動体を検出できるように設定されている。
【００２３】
図３は中央コントロールユニット１６の機能ブロック図である。中央コントロールユニット１６はテレビカメラ１８Ａ、１８Ｂからの映像信号を処理する画像処理手段１６−１、該画像処理手段１６−１の画像処理信号から移動体の位置、移動方向、移動速度を演算する移動態様演算手段１６−２と、移動体が近付いてきた時に移動態様演算手段１６−２で演算された移動体の位置と移動方向とに基づいて垂直平面での移動体の通過位置を予測しこの予測された通過位置に基づいて一対の扉１０Ｌ、１０Ｒの目標開き度合をそれぞれ個別に演算すると共に、移動体が遠ざかった時には扉の目標開き度合を全閉として決定する開き度合演算手段１６−３と、一対の扉１０Ｌ、１０Ｒがそれぞれ演算された目標開き度合になるようにモータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒに移動指令信号を出す第１移動指令手段１６−４を具備する。
【００２４】
また、中央コントロールユニット１６は予備開閉手段１６−５を具備し、画像処理手段１６−１が故障及び光学的条件等により画像処理不能な場合や移動態様演算手段１６−２が雑踏により移動体を個別に認識しその位置、移動方向、移動速度を演算できない場合に予備のセンサである赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂの移動体検出信号により、一対の扉１０Ｌ、１０Ｒがそれぞれ全開閉するようモータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒに移動指令信号を出す第２移動指令手段１６−６を具備する。上記各機能はマイクロコンピュータの処理により行う。また、開き度合演算手段１６−３には左右扉１０Ｌ、１０Ｒの仮りの目標開き位置を格納する仮目標位置レジスタＹＬ、ＹＲ、左右扉１０Ｌ、１０Ｒの目標開き位置を格納する目標位置レジスタＸＬ、ＸＲ、左右扉１０Ｌ、１０Ｒの目標移動速度を格納する移動速度レジスタＶＬ、ＶＲが接続されている。
【実施例１】
【００２５】
中央コントロールユニット１６のマイクロコンピュータで数ｍｓｅｃ毎に周期的に実行されるルーチンを図４のフロー図を参照しながら説明する。まず、画像処理不能（この画像処理不能には機器の故障で画像処理が不能の場合と光学的条件等により画像処理が不能な場合を含む）か否かを判断し（ステップＳＴ１）、不能でない場合、画像処理信号からテレビカメラ１８Ａ、１８Ｂの映像ゾーンに入ってきた移動体の位置、大きさ、速度、方向を演算し、かつ他の移動体と識別するためにラベルを付与する（ステップＳＴ２）。続いて雑踏により移動体の個別認識が不能（画像処理不能）か否かを判断し（ステップＳＴ３）、個別認識が不能でない場合、第２のゾーン（エリア）Ａ２、Ｂ２を確認する（ステップＳＴ４）。
【００２６】
第１のゾーン（エリア）Ａ１、Ｂ１から移動してきた移動体があるか否か、即ち扉１０Ｌ、１０Ｒに近づいてくる移動体があるか否かを判断し（ステップＳＴ５）、ある場合は左右扉１０Ｌ、１０Ｒの目標移動速度、仮目標位置（仮の目標開き位置）を演算し（ステップＳＴ６）、演算した移動速度を移動速度レジスタＶＬ、ＶＲに、仮目標位置を仮目標位置レジスタＹＬ、ＹＲに書き込む（ステップＳＴ７）。次に仮目標位置レジスタＹＬの値が目標位置レジスタＸＬの値より大きいか（ＹＬ＞ＸＬ）否かを判断し（ステップＳＴ８）、大きい場合は目標位置レジスタＸＬの目標位置を仮目標位置レジスタＹＬの目標位置で更新する（ステップＳＴ９）。続いて仮目標位置レジスタＹＲの値が目標位置レジスタＸＲの値より大きいか（ＹＲ＞ＸＲ）否かを判断し（ステップＳＴ１０）、大きい場合は目標位置レジスタＸＲの目標位置を仮目標位置レジスタＹＲの目標位置で更新する（ステップＳＴ１１）。
【００２７】
続いて他に移動体が第２のゾーンＡ２、Ｂ２にあるか否かを判断し（ステップＳＴ１２）、ある場合は前記ステップＳＴ６に戻って処理を繰返し、なかった場合は、目標位置レジスタＸＬ、ＸＲの目標位置と移動速度レジスタＶＬ、ＶＲの移動速度を第１移動指令手段１６−４を介してモータコントローラ１４Ｌ、１４Ｒに出力する（ステップＳＴ１６）。
【００２８】
上記ステップＳＴ５において、第１のゾーンＡ１、Ｂ１から移動してきた移動体がない場合、第１のゾーンＡ１、Ｂ１を確認し（ステップＳＴ１３）、第２のゾーンＡ２、Ｂ２から移動してきた移動体があるか否かを判断し（ステップＳＴ１４）、ある場合、即ち扉１０Ｌ、１０Ｒから遠ざかる移動体がある場合、目標位置レジスタＸＬ、ＸＲに扉１０Ｌ、１０Ｒの閉じ位置（全閉位置）を格納し（ステップＳＴ１５）、ステップＳＴ１６に移る。
【００２９】
上記ステップＳＴ１において画像処理故障の場合と、ステップＳＴ３において雑踏により移動体の個別認識が不能の場合、予備センサである赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂをチェックし（ステップＳＴ１７）、赤外線センサ２０Ａ、２０ＢがＯＮか否か、即ち移動体を検出しているか否かを判断し（ステップＳＴ１８）、移動体を検出した場合、目標位置レジスタＸＬ、ＸＲに扉１０Ｌ、１０Ｒの開き位置（全開位置）を格納し（ステップＳＴ１９）、ステップＳＴ１６に移る。また、移動体を検出しない場合、目標位置レジスタＸＬ、ＸＲに扉１０Ｌ、１０Ｒの閉じ位置を格納し（ステップＳＴ２０）、ステップＳＴ１６に移る。即ち、ステップＳＴ１において画像処理故障の場合と、ステップＳＴ３において雑踏により移動体の個別認識が不能の場合は、赤外線センサ２０Ａ、２０Ｂによる通常の自動扉の開閉動作と同じ動作を行う。
【実施例２】
【００３０】
中央コントロールユニット１６のマイクロコンピュータで実行する他のルーチンを図５のフロー図を参照しながら説明する。このルーチンが図４のルーチンと異なる点は、ステップＳＴ３において雑踏により移動体の個別認識が不能の場合、直ちにステップＳＴ１９に移り目標位置レジスタＸＬ、ＸＲに扉１０Ｌ、１０Ｒの開き位置（全開位置）を格納し、ステップＳＴ１６に移る点である。即ち、雑踏により移動体の個別認識が不能の場合、円滑な通行状態を確保する為に、扉１０Ｌ、１０Ｒを全開とするのである。
【００３１】
上記のように構成された自動扉装置の具体的動作例を説明する。図６に示すように、１人の人（移動体）１０１が垂直平面Ｐの中央、即ち扉１０Ｌ、１０Ｒの突き合わさった位置を通過しようとすると、両方の扉１０Ｌ、１０Ｒがそれぞれ少しだけ開く。図７に示すように、人１０１が一方の扉１０Ｌに向かって近付いてきた場合には、一方の扉１０Ｌだけを開き、他方の扉１０Ｒは閉じ位置に維持される。図８に示すように、３人の人１０１、１０２、１０３がほぼ同時期に垂直平面Ｐを通過する場合は、両方の扉１０Ｌ、１０Ｒとも全開になる。図９に示すように、人が第１ゾーンＡ１又はＢ１に入ったが、第２ゾーンＡ２又はＢ２に入らずに立ち去った場合には、扉１０Ｌ、１０Ｒは全閉状態のまま維持される。
【００３２】
本発明は上記実施例に制約されず種々の態様が可能である。例えば、移動体が近付いた時の開き指令タイミングを得るための２つのゾーンの境と、移動体が扉から遠ざかる時の閉じ指令のタイミングを得るための２つのゾーンの境は異なってもよい。また、扉１０Ｌ、１０Ｒの開き速度は、扉１０Ｌ、１０Ｒの目標位置と実際の位置の偏差に比例させてもよい。二次元イメージセンサとしてはテレビカメラの他に赤外線イメージセンサを用いても良い。また、予備のセンサも赤外線センサに限定するものではなく、扉１０Ｌ、１０Ｒから所定の範囲の移動体を検出するセンサであれば、例えば超音波センサやマットスイッチでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明に係る自動扉装置の構成を示す図で、図１（ａ）は正面図、図１（ｂ）は平面図である。
【図２】本発明に係る自動扉装置の制御部のシステム構成を示す図である。
【図３】本発明に係る自動扉装置の中央コントロールユニットの機能ブロック図である。
【図４】本発明に係る自動扉装置の制御ルーチンフローを示す図である（実施例１）。
【図５】本発明に係る自動扉装置の制御ルーチンフローを示す図である（実施例２）。
【図６】本発明に係る自動扉装置の扉の開閉動作の一例を示す平面図である。
【図７】本発明に係る自動扉装置の扉の開閉動作の他の例を示す平面図である。
【図８】本発明に係る自動扉装置の扉の開閉動作の他の例を示す平面図である。
【図９】本発明に係る自動扉装置の扉の開閉動作の他の例を示す平面図である。
【符号の説明】
【００３４】
１０Ｌ      扉
１０Ｒ      扉
１１Ｌ      収容枠
１１Ｒ      収容枠
１２        レール
１３Ｌ      リニアモータ
１３Ｒ      リニアモータ
１４Ｌ      モータコントローラ
１４Ｒ      モータコントローラ
１５Ｌ      位置センサ
１５Ｒ      位置センサ
１６        中央コントロールユニット
１８Ａ      テレビカメラ
１８Ｂ      テレビカメラ
２０Ａ      赤外線センサ
２０Ｂ      赤外線センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【手続補正書】
【提出日】平成15年10月21日(2003.10.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2005090089.tif 000012