(57)【要約】【課題】  本発明は、実際の走行ルートではない仮想ルートの経路案内状況をあたかも実走行させるかのように認識させることができるようにする。【解決手段】  本発明は、自車の現在位置を地図上に表示しながら経路案内を行う場合、出発地から目的地までの複数種類の走行ルートを検索し、複数種類の走行ルートのうちユーザにより選択された走行ルートに従って経路案内を行い、出発地と目的地との間を結ぶ地図上の仮想ルートを当該ユーザのコントローラ操作に応じて疑似走行し、走行ルートに対する経路案内中のドライバーズビュー画像５１を液晶ディスプレイ７の画面上に表示すると共に、仮想ルートに対する疑似走行中のドライバーズビュー画像５２を画面上に同時表示することにより、実際に走行する走行ルートに従って経路案内を行いながら、同時に仮想ルートの経路案内状況を疑似走行中のドライバーズビュー画像５２を通じてユーザに目視確認させることができる。【選択図】        図１５
2005345366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を地図上に表示しながら経路案内を行うナビゲーション装置であって、
出発地から目的地までの複数種類の走行ルートを検索可能なルート検索手段と、
上記複数種類の走行ルートのうちユーザにより選択された走行ルートに従って上記経路案内を行う経路案内手段と、
当該ユーザのコントローラ操作に応じて、上記出発地と上記目的地との間を結ぶ上記地図上の仮想ルートを疑似走行する疑似走行手段と、
上記走行ルートに対する経路案内中の画像を表示手段の画面上に表示すると共に、上記仮想ルートに対する疑似走行中の画像を上記画面上に同時表示する制御手段と
を具えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記制御手段は、上記疑似走行中の画像として、運転者が見ると想定される景観画像を上記画面上に表示する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記疑似走行手段は、上記複数種類の走行ルートに拘束されることなく上記出発地と上記目的地との間を任意に結ぶ上記仮想ルートをユーザの操作により決定する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記疑似走行手段は、上記出発地と上記目的地との間を結ぶ上記仮想ルートを上記複数種類の走行ルートの中からユーザの選択操作に応じて決定する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
上記疑似走行手段は、上記疑似走行させるに際し、上記コントローラ操作の対象となるアクセル、ブレーキ、ハンドルの各要素が個々に異なるパラメータで設定された複数の車種の中から任意に選択された車種及び当該車種に対する上記ユーザのコントローラ操作に応じて疑似走行結果を変化させる
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
上記疑似走行手段は、上記仮想ルートに対する交通情報に基づいて上記疑似走行結果を変化させる
ことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
上記ナビゲーション装置は、
上記疑似走行手段による疑似走行結果を記憶する記憶手段を具え、
上記ルート検索手段は、上記疑似走行結果を考慮して推奨すべき上記複数種類の走行ルートを検索する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
自車の現在位置を地図上に表示しながら経路案内を行うナビゲーション方法であって、
出発地から目的地までの複数種類の走行ルートを検索可能なルート検索ステップと、
上記複数種類の走行ルートのうちユーザにより選択された走行ルートに従って上記経路案内を行う経路案内ステップと、
当該ユーザのコントローラ操作に応じて、上記出発地と上記目的地との間を結ぶ上記地図上の仮想ルートを疑似走行する疑似走行ステップと、
上記走行ルートに対する経路案内中の画像を表示手段の画面上に表示すると共に、上記仮想ルートに対する疑似走行中の画像を上記画面上に同時表示する制御ステップと
を具えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
情報処理装置に対して、
出発地から目的地までの複数種類の走行ルートを検索可能なルート検索ステップと、
上記複数種類の走行ルートのうちユーザにより選択された走行ルートに従って上記経路案内を行う経路案内ステップと、
当該ユーザのコントローラ操作に応じて、上記出発地と上記目的地との間を結ぶ上記地図上の仮想ルートを疑似走行する疑似走行ステップと、
上記走行ルートに対する経路案内中の画像を表示手段の画面上に表示すると共に、上記仮想ルートに対する疑似走行中の画像を上記画面上に同時表示する制御ステップと
を実行させるためのナビゲーション制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、例えば走行ルートの経路案内を行うカーナビゲーション装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カーナビゲーション装置においては、実際に車両が移動している走行ルート上の現在位置と、仮想ルート上の想定される現在位置とを同時に表示させることにより、走行ルートと仮想ルートのいずれが効率の良い経路であるのかを検証するようになされたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなカーナビゲーション装置では、ユーザが選択した走行ルート上の現在位置と、選択しなかった仮想ルート上の想定される現在位置とをユーザに比較させることにより、いずれの経路を選択すべきであったかを視覚的に目視確認させることができる。
【特許文献１】特開2003-14486公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところでかかる構成のカーナビゲーション装置においては、ユーザが選択した走行ルートと、選択しなかった仮想ルートとのいずれの経路が最適であったのかを地図上で確認することはできるものの、車両で実際に経路案内を行うことを考慮すれば、その選択しなかった仮想ルートが実際にはどのようなドライビングコースであったのか、又はどんな景観を望めるコースであったのか、さらに渋滞状況等により目的地までにはどの位の所要時間を要したのか等を詳細に確認することはできないという問題があった。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、実際の走行ルートではない仮想ルートの経路案内状況をあたかも実走行させるかのように認識させ得るナビゲーション装置を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため本発明においては、自車の現在位置を地図上に表示しながら経路案内を行う場合、出発地から目的地までの複数種類の走行ルートを検索し、複数種類の走行ルートのうちユーザにより選択された走行ルートに従って経路案内を行い、当該ユーザのコントローラ操作に応じて、出発地と目的地との間を結ぶ地図上の仮想ルートを疑似走行し、走行ルートに対する経路案内中の画像を表示手段の画面上に表示すると共に、仮想ルートに対する疑似走行中の画像を画面上に同時表示するようにする。
【０００７】
これにより、実際に走行する走行ルートに従って経路案内を行いながら、同時に仮想ルートの経路案内状況を疑似走行中の画像を通じてユーザに目視確認させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、実際に走行する走行ルートに従って経路案内を行いながら、同時に仮想ルートの経路案内状況を疑似走行中の画像を通じてユーザに目視確認させることができ、かくして実際の走行ルートではない仮想ルートの経路案内状況をあたかも実走行させるかのように認識させ得るナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーション制御プログラムを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１０】
（１）カーナビゲーション装置の回路構成
図１において、１は全体として本発明のカーナビゲーション装置を示し、ＣＰＵ(Central Processing Unit)２が全体を統括制御すると共に、ＲＯＭ(Read Only Memory)３に格納された基本プログラムやナビゲーション制御プログラム等のアプリケーションプログラムをＲＡＭ(Random Access Memory)４上で起動することにより、通常のナビゲーション機能及び当該ナビゲーション制御プログラムに従った仮想ルート疑似走行案内機能（後述する）を実現するようになされている。
【００１１】
カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、通常のナビゲーション機能において、ハードディスクドライブ５に格納されている地図データを読み出し、描画エンジン６を介して地図データを描画処理した後、液晶ディスプレイ７に地図を表示する。
【００１２】
またカーナビゲーション装置１は、ジャイロスコープ８、ＧＰＳ(Global Positioning System) ９及び車速パルス１０からそれぞれ得られる情報に基づいて位置情報演算回路１１により実際の車両の進行方向、走行速度及び現在位置を求め、これを自車情報としてＣＰＵ２へ送出する。
【００１３】
カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、自車情報に基づいて液晶ディスプレイ７の地図上に現在位置を示す自車アイコンを表示し、当該自車アイコンを介して経路案内を行うようになされている。なおＣＰＵ２は、経路案内を行う際、アンプ１２及びスピーカ１３を介して音声をも併用して出力し得るようになされている。
【００１４】
またカーナビゲーション装置１の交通情報受信機１４は、外部の交通情報送信機１５又は交通情報サーバ１６から無線により交通情報を受信し、当該交通情報をＣＰＵ２へ送出する。これによりＣＰＵ２は、交通情報に基づいて液晶ディスプレイ７に渋滞情報等を表示したり、当該渋滞情報を考慮した仮想ルート疑似走行案内機能を実行するようになされている。
【００１５】
因みにカーナビゲーション装置１は、外部メモリインタフェース１７を介して外部メモリ（図示せず）と接続し得るようになされており、当該外部メモリから車両データや地図データを読み出したり、或いは交通情報送信機１５又は交通情報サーバ１６から受信した交通情報等の各種情報を外部メモリに蓄積し得るようになされている。
【００１６】
さらにカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、通常のナビゲーション機能ではなく、仮想ルート疑似走行案内機能が選択されたときには、実際の走行ルートではない仮想ルートを走行していたならばどのようなドライビングコースであったのか、又はどんな景観を望めるコースであったのか、さらに渋滞状況等により目的地までにはどの位の所要時間（総走行時間）を要したのか等をユーザに提供すべく液晶ディスプレイ７の画面を介して仮想ルート上を疑似走行させるようになされている。
【００１７】
そのためカーナビゲーション装置１は、仮想ルートをユーザに疑似走行させるためのコントローラ１８を有し、当該コントローラ１８の操作に応じて仮想ルート上の疑似現在位置を疑似位置情報生成回路１９によって算出し、その疑似現在位置情報をＣＰＵ２へ送出する。
【００１８】
これによりＣＰＵ２は、疑似現在位置情報に基づいて仮想ルート上の疑似現在位置を特定し、当該疑似現在位置を仮想自車アイコンとして仮想ルート上に表示したり、当該疑似現在位置からドライバーの視点で目視確認し得る景観をドライバーズビュー画像として液晶ディスプレイ７に表示し得るようになされている。
【００１９】
（２）コントローラの構成
ここで図２に示すようにコントローラ１８は、カーナビゲーション装置１の正面パネル（図示せず）のコネクタを介して接続され、地図縮尺切換ボタン２１、２２、ドライバーズビュー画像におけるドライバーの視点を切り換えるための視点切換ボタン２３、２４、ユーザが仮想ルート上を疑似走行する際のハンドル操作を行うための左右方向キー２５、２６、疑似走行する際のトランスミッション操作を行うための上下方向キー２７、２８、設定画面を起動するための設定画面起動ボタン２９、バック走行させるためのバックボタン３０、アクセル操作を行うためのアクセルボタン３１及びブレーキ操作を行うためのブレーキボタン３２が設けられている。
【００２０】
このようにカーナビゲーション装置１は、仮想ルート疑似走行案内機能が選択されたときには、ユーザに当該コントローラ１８を操作させることにより、あたかもゲームを行わせるかのような感覚で仮想ルート上をユーザに疑似走行させ得るようになされている。
【００２１】
（３）コントローラ操作に応じた疑似現在位置演算及び地図表示処理手順
カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、仮想ルート疑似走行案内機能が選択されている場合、コントローラ１８に対するユーザのコントローラ操作に応じて仮想自車アイコンを動かすことにより、仮想ルート上の疑似現在位置を順次変更していくと共に、当該変更した疑似現在位置に対応するドライバーズビュー画像を走行画像として順次表示するようになされており、当該仮想ルート疑似走行案内機能を実現するための疑似現在位置演算及び地図表示処理手順について図３のフローチャートを用いて説明する。
【００２２】
カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、ルーチンＲＴ１の開始ステップから入って次のステップＳＰ１へ移り、コントローラ１８に対するユーザの操作によって何らかの入力変更があったか否かを判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ２へ移り、否定結果が得られると次のステップＳＰ３へ移る。
【００２３】
ステップＳＰ２においてＣＰＵ２は、コントローラ１８のアクセルボタン３１に対するアクセル操作、ブレーキボタン３２に対するブレーキ操作、左右方向キー２５及び２６に対するハンドル操作等に応じた走行パラメータの変更を認識すると、次のステップＳＰ３へ移る。
【００２４】
ステップＳＰ３においてＣＰＵ２は、走行パラメータの変更に基づいて仮想ルート上の疑似現在位置を演算処理により求め、次のステップＳＰ４へ移る。
【００２５】
ステップＳＰ４においてＣＰＵ２は、ステップＳＰ３で求めた仮想ルート上の疑似現在位置から運転者が見ると想定される景観のドライバーズビュー画像をハードディスクドライブ５の地図データベースから読み出し、次のステップＳＰ５へ移る。
【００２６】
ステップＳＰ５においてＣＰＵ２は、地図データベースから読み出したドライバーズビュー画像を液晶ディスプレイ７に表示することにより、仮想ルート上を疑似走行する際に見えると想定される景観をドライバーズビュー画像を通してユーザに提供し、上述のステップＳＰ１へ戻る。
【００２７】
このようにカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、仮想ルート疑似走行案内機能が選択されていた場合には、コントローラ１８をユーザに操作させることにより、ゲームを行っているかのような間隔を持たせながらドライバーズビュー画像を通して仮想ルート上を疑似走行させ得るようになされている。
【００２８】
（４）事前設定処理手順
次に、カーナビゲーション装置１は仮想ルート疑似走行案内機能を用いてユーザに仮想ルート上を疑似走行させるための事前に行うべき事前設定処理手順について図４を用いて説明する。
【００２９】
カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、ルーチンＲＴ２の開始ステップから入って次のステップＳＰ１１へ移り、ハードディスクドライブ５の地図データベースから読み出して液晶ディスプレイ７に表示した地図画像中で、出発地及び目的地がユーザによって設定されたことを認識すると、次のステップＳＰ１２へ移る。
【００３０】
ステップＳＰ１２においてＣＰＵ２は、ステップＳＰ１でユーザにより設定された出発地及び目的地間の走行ルートをルート探索するか否かを、コントローラ１８の決定ボタン（図示せず）に対するユーザ操作の有無に基づいて判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ１３へ移り、否定結果が得られると次のステップＳＰ１４へ移る。
【００３１】
ここでカーナビゲーション装置１は、ユーザが出発地から目的地までの経路を熟知していないときにはユーザからの指示に従ってルート探索を行い、そのルート探索によって検出した複数種類の推奨すべき検出ルートの中からユーザが好む経路を仮想ルートとして選定し、当該仮想ルート上を疑似走行させるようになされている。以下、これを探索経路モードと呼ぶ。
【００３２】
因みにユーザは、例えば出発地から目的地までの経路を熟知している場合や、ユーザ自身が出発地及び目的地間で最短と考えている経路を認識している場合、カーナビゲーション装置１に対してルート探索を行わせることなく、出発地から目的地までの経路をユーザ自身のコントローラ操作だけで任意に疑似走行することができる。以下、これを任意経路モードと呼ぶ。
【００３３】
ステップＳＰ１３においてＣＰＵ２は、探索経路モードの場合、出発地及び目的地間のルート検索を行い、当該ルート検索によって検出した推奨すべき複数種類の検出ルートの中から実際にユーザが疑似走行を希望する経路を仮想ルートとして設定し、次のステップＳＰ１４へ移る。
【００３４】
具体的には、図５に示すように、カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は出発地Ａから目的地Ｂまでの実際の車両で走行すべき走行ルートが決定している場合に、当該走行ルートとは異なる仮想ルートを設定する。
【００３５】
この場合、走行ルートでは単純に信号機が３つあり、出発地Ａ及び目的地Ｂ間で右折１回及び左折２回行う必要があるのに対し、仮想ルートでは信号機が４つあり、出発地Ａ及び目的地Ｂ間で右折３回及び左折２回行う必要があり、渋滞を全く考慮しないのであれば走行ルートの方が仮想ルートよりも短時間で目的地Ｂに到達することが予測される。
【００３６】
しかしながら、実際の渋滞状況如何によっては仮想ルートの方が走行ルートよりも短時間で目的地Ｂに到達する可能性も否定できない。また運転者のドライビングテクニック等の技量や、仮想ルート上を走行する車両の種類（スポーツカーや軽自動車等）によっても走行結果は変化する可能性がある。
【００３７】
そこで本発明のナビゲーション装置１では、このような観点から例えば助手席のユーザが選択した車種、渋滞情報及びユーザの技量を考慮したうえで、運転席のユーザとほぼ同時並行的に助手席のユーザにコントローラ操作を介して仮想ルート上を疑似走行させることにより、当該仮想ルート上を実際に走行したかのような疑似走行結果をユーザに提供し得るようになされている。
【００３８】
ステップＳＰ１４においてＣＰＵ２は、交通情報送信機１５又は交通情報サーバ１６からＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）等の交通情報を取得するか否かを、コントローラ１８の交通情報取得決定ボタン（図示せず）に対するユーザの押下操作の有無に基づいて判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ１５へ移り、否定結果が得られると次のステップＳＰ１７へ移る。
【００３９】
ステップＳＰ１５においてＣＰＵ２は、ユーザにより入力された交通情報の取得希望日時を設定し、次のステップＳＰ１６へ移り、当該所得希望日時に対応した交通情報を交通情報送信機１５又は交通情報サーバ１６から取得した後、次のステップＳＰ１７へ移る。
【００４０】
ここで交通情報送信機１５又は交通情報サーバ１６は、過去の交通情報に関するデータを多数集計することにより渋滞状況、信号機の切り換わりタイミング、単位時間当たりに通過する自動車の数等からなる交通情報を予め保持しており、ユーザにより設定された取得希望日時に対応する交通情報を読み出してカーナビゲーション装置１へ提供することにより、ユーザが仮想ルート上を疑似走行する際における走行結果の精度を向上し得るようになされている。
【００４１】
ステップＳＰ１７においてＣＰＵ２は、ユーザが仮想ルート上を疑似走行する際の車種が選択されると、当該選択された車種を疑似走行する際の車両として決定し、次のステップＳＰ１８へ移る。
【００４２】
ここでＣＰＵ２は、ユーザによって選択された車種が例えばスポーツカーの場合と、軽自動車の場合とでは、その加速性能等に大きな差があるので、車種選択によっても疑似走行したときの疑似走行結果に差を生じさせるようになされている。
【００４３】
ステップＳＰ１８においてＣＰＵ２は、ユーザが仮想ルート上を疑似走行する際の運転者の視点をドライバーズビュー画像によって表示するが、この視点を例えば正面方向ではなく真横方向に変えることによりドライバーズビュー画像の内容を変更し得るようになされており、このドライバーズビュー画像として表示する際の視点を設定し、次のステップＳＰ１９へ移って事前設定処理手順を終了する。
【００４４】
これによりカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、出発地及び目的地間を結ぶ仮想ルートを設定すると共に、交通情報の取得、車種決定及びドライバーズビュー画像における視点設定を全て行うことにより、仮想ルート上を疑似走行するうえでの事前設定を完了する。
【００４５】
（５）仮想ルート疑似走行案内処理手順
次に、本発明における仮想ルート疑似走行案内処理手順について図６〜図１６を用いて説明する。この場合、上述した任意経路モード又は探索経路モードのいずれであっても良いが、一般的にカーナビゲーション装置１では走行すべき経路が示されていても当該経路に拘束されることなくユーザが任意に変更して走行することが多いので、ここでは任意経路モードで仮想ルート上を疑似走行する場合について説明する。
【００４６】
カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、ルーチンＲＴ３の開始ステップから入って次のサブルーチンＳＲＴ３−１へ移り、当該サブルーチンＳＲＴ３−１で位置設定処理を行う。
【００４７】
図７に示すようにカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、サブルーチンＳＲＴ３−１の開始ステップから入って次のステップＳＰ３１へ移り、ユーザによりコントローラ１８を介して決定された仮想ルートの出発地Ａを設定し、次のステップＳＰ３２へ移る。ステップＳＰ３２においてＣＰＵ２は、ユーザによりコントローラ１８を介して決定された仮想ルートの目的地Ｂを設定し、次のステップＳＰ３３へ移る。
【００４８】
ステップＳＰ３３においてＣＰＵ２は、出発地Ａ及び目的地Ｂを設定し終えたので、この時点で出発地Ａから目的地Ｂまでの間を任意経路モードで疑似走行することが可能となり、出発地Ａ及び目的地Ｂ間の総走行時間を算出すべく当該総走行時間のカウントを開始した後、ルーチンＲＴ３における次のサブルーチンＳＲＴ３−２における走行速度設定処理へ移る。
【００４９】
図８に示すようにカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、サブルーチンＳＲＴ３−２の開始ステップから入って次のステップＳＰ４１へ移り、コントローラ１８のアクセルボタン３１に対するアクセル押下量Ｐ、上下方向キー２７、２８に対する押下操作に応じて選択されたトランスミッションのギア番号Ｎ（１〜４）、及び左右方向キー２５及び２６に対するハンドル操作に応じたハンドル操作量を疑似走行に関する各種パラメータとして取得し、次のステップＳＰ４２へ移る。
【００５０】
ステップＳＰ４２においてＣＰＵ２は、ステップＳＰ４１で取得した各種パラメータが速度に関するもの、例えばアクセル押下量Ｐ及びトランスミッションのギア番号Ｎであるか否かを判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ４３へ移り、否定結果が得られると次のステップＳＰ５１へ移る。
【００５１】
ここで図９に示すようにハードディスクドライブ５には目標速度対応テーブル３５が格納されており、ＣＰＵ２はステップＳＰ４１で取得した１６段階のアクセル押下量Ｐ（０〜１５）及び４種類でなるトランスミッションのギア番号Ｎ（１〜４）の組み合わせに応じた目標速度Ｖｔを認識し、次のステップＳＰ４４へ移る。
【００５２】
ステップＳＰ４４においてＣＰＵ２は、前回演算時の現在速度ＶｐをＲＡＭ３から読み出して認識し、目標速度Ｖｔと現在速度Ｖｐとの差分が「０」よりも大きいか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは前回演算時の現在速度Ｖｐよりも目標速度Ｖｔの方が大きい値であって疑似走行中にユーザからの命令に従って加速する必要があることを表しており、このときＣＰＵ２は次のステップＳＰ４５へ移る。
【００５３】
ステップＳＰ４５においてＣＰＵ２は、図１０に示すハードディスクドライブ５に格納されている加速性能テーブル３６に基づいて、現在速度Ｖｐとトランスミッションにおけるギア値とに応じた加速値Ｔを取得し、次のステップＳＰ４６へ移る。
【００５４】
ここで加速値Ｔは、例えば現在速度Ｖｐ＝７０[Km/h]で、トランスミッションが３速ギア（ギア値＝３）であった場合、最大１０[Km/h]の加速値Ｔで加速可能であることを示し、現在速度Ｖｐ＝３０[Km/h]で、トランスミッションが３速ギア（ギア値＝３）であった場合、最大６[Km/h]の加速値Ｔで加速可能であることを示している。
【００５５】
ステップＳＰ４６においてＣＰＵ２は、疑似走行中の現在速度Ｖｐを目標速度Ｖｔまで上げるため、次式
【００５６】
【数１】
2005345366.tif 000003
【００５７】
により目標速度Ｖｔに対応する次の新たな現在速度Ｖｐを求め、これを用いて疑似走行を行い、次のステップＳＰ４７へ移る。
【００５８】
ステップＳＰ４７においてＣＰＵ２は、交通情報送信機１５又は交通情報サーバ１６から受信した交通情報に渋滞情報が含まれているか否かを判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ４８へ移り、否定結果が得られると次のステップＳＰ５０へ移る。
【００５９】
ステップＳＰ４８においてＣＰＵ２は、交通情報に渋滞情報が含まれており、渋滞中である場合には最高速度ＶLimit５[Km/h]、若しくは混雑中である場合には最高速度ＶLimit１５[Km/h]に疑似走行中の現在速度Ｖｐを制限し、次のステップＳＰ４９へ移る。
【００６０】
ステップＳＰ４９においてＣＰＵ２は、ステップＳＰ４６で求めた新たな現在速度ＶｐとステップＳＰ４８で制限した最高速度ＶLimitのいずれか小さい方を現時点における現在速度Ｖｐとして新たに設定し直し、次のステップＳＰ５０へ移る。
【００６１】
ところでステップＳＰ５１においてＣＰＵ２は、図１１に示すように疑似走行の走行速度を決定するためのパラメータとして左右方向キー２５及び２６に対するハンドル操作量を取得しているので、現在の進行方向θを、次式
【００６２】
【数２】
2005345366.tif 000004
【００６３】
に従って求め、次のステップＳＰ５０へ移る。
【００６４】
ステップＳＰ５０においてＣＰＵ２は、新たな現在速度Ｖｐ及び現在の進行方向θを用いて地図画面上（２次元座標上）での速度ベクトルＶ（Ｖｐ・cosθ、Ｖｐ・sinθ）を算出し、次のサブルーチンＳＲＴ３−３の疑似現在位置算出処理へ移る。
【００６５】
図１２に示すようにカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、サブルーチンＳＲＴ３−３の開始ステップから入って次のステップＳＰ６１へ移り、疑似走行中の次に目標とされる疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）を、上述の速度ベクトルＶ（Ｖｐ・cosθ、Ｖｐ・sinθ）を用い、次式
【００６６】
【数３】
2005345366.tif 000005
【００６７】
に従って算出し、次のステップＳＰ６２へ移る。
【００６８】
ステップＳＰ６２においてＣＰＵ２は、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）に対応する仮想ルートの経路データをハードディスクドライブ５の地図データベースから取得し、次のステップＳＰ６３へ移る。
【００６９】
ステップＳＰ６３においてＣＰＵ２は、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）が仮想ルートにおける道路上の点に相当するか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは次に進行すべき疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）が仮想ルートにおける道路上の点であるため特に問題はなく、このときＣＰＵ２は次のステップＳＰ６５へ移る。
【００７０】
これに対してステップＳＰ６３で否定結果が得られると、このことは疑似走行により次に進行すべき疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）がユーザのコントローラ操作ミスによって仮想ルートにおける道路上から外れていることを表しており、このときＣＰＵ２は次のステップＳＰ６４へ移る。
【００７１】
ステップＳＰ６４においてＣＰＵ２は、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）が道路上の点ではないので、進行方向へ向かう直線と当該次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）との交点、すなわち速度ベクトルＶ（Ｖｐ・cosθ、Ｖｐ・sinθ）と障害物境界との交点を新たに次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）として設定した後、次のステップＳＰ６５へ移る。
【００７２】
ステップＳＰ６５においてＣＰＵ２は、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）が仮想ルート上に所定間隔で設けられているノードを通過しているか否かを判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ６６へ移り、否定結果が得られると上述のステップＳＰ６１へ戻り、当該ノードを通過するまで待ち受ける。
【００７３】
ステップＳＰ６６においてＣＰＵ２は、ノードを通過する次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）の近傍に信号機が設置されているか否かを判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ６７へ移り、否定結果が得られると次のステップＳＰ７０へ移る。
【００７４】
ステップＳＰ６７においてＣＰＵ２は、ノードを通過して次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ進行する方向が右折に相当するか否かを判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ６８へ移って、右折に要するであろう時間分として「２０秒間」疑似走行させることなく待ち続けた後、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ移動し、次のサブルーチンＳＲＴ３−４における走行画像表示処理へ移る。
【００７５】
これに対してステップＳＰ６７で否定結果が得られると、このことはノードを通過して次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ進行する方向が左折に相当することを表しており、このときＣＰＵ２は次のステップＳＰ６９へ移り、左折に要するであろう時間分として「１０秒間」疑似走行させることなく待ち続けた後、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ移動し、次のサブルーチンＳＲＴ３−４における走行画像表示処理へ移る。
【００７６】
一方、ステップＳＰ７０においてＣＰＵ２は、信号機はないものの、ノードを通過して次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ進行する方向が右折に相当するか否かを判定し、肯定結果が得られると次のステップＳＰ７１へ移って、信号機がない状態で右折に要するであろう時間分として「５秒間」疑似走行させることなく待ち続けた後、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ移動し、次のサブルーチンＳＲＴ３−４における走行画像表示処理へ移る。
【００７７】
これに対してステップＳＰ７０において否定結果が得られると、信号機はないものの、ノードを通過して次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ進行する方向が左折に相当することを表しており、このとき左折に要する停止時間はないものと考え、ＣＰＵ２は疑似走行を継続したまま次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）へ移動し、次のサブルーチンＳＲＴ３−４における走行画像表示処理へ移る。
【００７８】
図１３に示すようにカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、サブルーチンＳＲＴ３−４の開始ステップから入って次のステップＳＰ８１へ移り、ユーザのコントローラ１８における視点切換ボタン２３、２４の操作に応じた視点変更入力を受け付けると、次のステップＳＰ８２へ移る。
【００７９】
ステップＳＰ８２においてＣＰＵ２は、図１４（Ａ）に示すように、現在の視点位置が運転者から見て正面であった状態から、図１４（Ｂ）に示すように、運転者から見て左方向へ変更された場合には、当該変更された左方向の視点位置を新たに演算処理し、次のステップＳＰ８３へ移る。
【００８０】
実際上ＣＰＵ２は、視点位置が運転者から見て正面であったときには、液晶ディスプレイ７には当該運転者がその正面に見えると想定されるドライバーズビュー画像を表示し、また視点位置が運転者から見て左方向に変更されたときには、当該運転者が左方向に見えると想定されるドライバーズビュー画像を液晶ディスプレイ７に表示するようになされている。
【００８１】
ステップＳＰ８３においてＣＰＵ２は、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）及び次の視点位置に応じた疑似走行中のドライバーズビュー画像をハードディスクドライブ５から順次読み出し、次のステップＳＰ８４へ移る。このときＣＰＵ２は、疑似走行する際の時間帯に応じて昼間の景観又は夜間の景観でなるドライバーズビュー画像を読み出して表示することもできる。
【００８２】
ステップＳＰ８４においてＣＰＵ２は、疑似走行中に順次移り変わる次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）及び次の視点位置に合わせてドライバーズビュー画像を液晶ディスプレイ７に表示し、ルーチンＲＴ３におけるステップＳＰ２１へ戻る。
【００８３】
例えば図１５に示すように、ＣＰＵ２は実際に走行している走行ルートのドライバーズビュー画像５１を液晶ディスプレイ７の左側半分エリアに表示し、当該ドライバーズビュー画像５１の中に自車位置を示す自車アイコン５３を表示することにより経路案内を行うと共に、仮想ルートのドライバーズビュー画像５２を液晶ディスプレイ７の右側半分エリアに表示し、当該ドライバーズビュー画像５２の中に疑似現在位置を示す仮想自車アイコン５４を表示することにより仮想ルート上を疑似走行させることができる。
【００８４】
このようにＣＰＵ２は、サブルーチンＳＲＴ３−４における走行画像表示処理手順を実行することにより、実際の走行ルートに対する経路案内を行いながら、同時並行的に、助手席のユーザに対してあたかも実際に仮想ルート上を運転しているかのような疑似走行を体験させることができると共に、そのとき運転者から見えるであろう景観をドライバーズビュー画像５２によって目視確認させ得るようになされている。
【００８５】
なおＣＰＵ２は、走行ルート及び仮想ルートの双方においても走行中の経過時間を示す走行時間表示部５５及び５６をドライバーズビュー画像５１及び５２に表示するようになされている。
【００８６】
ここでは、実際の走行ルートに対する経路案内を行ったタイミングと、仮想ルートに対する疑似走行を開始したタイミングが同時である場合を一例として示しているため、走行中の経過時間は共に同一であるが、実際の走行ルートに対する経路案内を行ったタイミングと、仮想ルートに対する疑似走行を開始したタイミングが同時でないときには、それぞれの経過時間を走行時間表示部５５及び５６に表示するようになされている。
【００８７】
ステップＳＰ２１においてＣＰＵ２は、次の疑似現在位置Ｐos（Ｌa、Ｌo）が目的地に到達しているか否かを判定し、否定結果が得られると再度サブルーチンＳＲＴ３−１に戻り、目的地に達するまで当該サブルーチンＳＲＴ３−１〜サブルーチンＳＲＴ３−４までの処理を繰り返す。
【００８８】
これに対してステップＳＰ２１で肯定結果が得られると、ＣＰＵ２はステップＳＰ２２へ移り、上述のサブルーチンＳＲＴ３−１におけるステップＳＰ３３で走行時間を開始したときのカウント値と、目的地Ｂに到達したときのカウント値とを基に出発地Ａから目的地Ｂまでに要した総走行時間を算出し、次のステップＳＰ２３へ移って処理を終了する。
【００８９】
その結果、カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、例えば図１６に示すように、走行ルートを実際に走行中、仮想ルート上で目的地Ｂに先に到達したときには、当該目的地Ｂに到達していない走行ルートのドライバーズビュー画像５１を液晶ディスプレイ７の左側半分エリアに継続表示しながら、目的地Ｂに到達したときの仮想ルートのドライバーズビュー画像５２を液晶ディスプレイ７の右側半分エリアに表示する。
【００９０】
このときＣＰＵ２は、仮想ルートのドライバーズビュー画像５２の走行時間表示部５６に目的地Ｂに到達するまでの総走行時間（００：３３：４１）を表示することにより、仮想ルート上を疑似走行したときの疑似走行結果を数値としてユーザに目視確認させることができると共に、その仮想ルートに対する疑似走行結果を実際の走行ルートに対する走行結果と直接的に比較させることができる。
【００９１】
（６）動作及び効果
以上の構成において、カーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、走行ルートのドライバーズビュー画像５１を介して経路案内を行いながら、同時に仮想ルートのドライバーズビュー画像５２を介して助手席のユーザに疑似走行させることができる。
【００９２】
このときカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、このとき液晶ディスプレイ７にドライバーズビュー画像５１及び５２を並べて表示することにより、実際の走行ルート上の状況と、仮に仮想ルート上を走行していたならば確認できていたであろう当該仮想ルート上の状況（景観）等をユーザに比較させながら目視確認させることができる。
【００９３】
特に、ユーザが仮想ルートのドライバーズビュー画像５２を目視確認することにより、仮想ルートが実際にはどのようなドライビングコースであったのか、又はどんな景観を望めるコースであったのか、さらに渋滞状況等により目的地までにはどの位の総走行時間を要したのか等を詳細に認識することができる。
【００９４】
さらにカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、仮想ルートのドライバーズビュー画像５２を介してユーザに当該仮想ルート上を疑似走行させることができるので、当該疑似走行するときの車種の違いや、ユーザの技量及び道路の混雑状況等によって出発地Ａから目的地Ｂまでの総走行時間に変化を生じさせたり、疑似走行する際の時間帯によってドライバーズビュー画像５２を通して見える景観にも変化を与えることができるので、一段とリアルな疑似走行結果を提示し得ると共に、単なるナビゲーション機能だけではないエンタテインメント性を発揮することもできる。
【００９５】
なおカーナビゲーション装置１のＣＰＵ２は、コントローラ１８の視点切換ボタン２３、２４を介してドライバーズビュー画像５２の視点位置を変更させることができるので、疑似走行中に、例えば正面から見たドライバーズビュー画像５２だけではなく、正面に対して右方向や左方向の景観についてもドライバーズビュー画像５２を介して目視確認させることができ、かくして実際に走行していないにも拘らず仮想ルートを実際に走行していたとしたら見ることができたであろう景観についてもユーザに疑似体験させることができる。
【００９６】
以上の構成によれば、カーナビゲーション装置１は走行ルートのドライバーズビュー画像５１を介して実際の走行ルートに対する経路案内を行いながら、仮想ルートのドライバーズビュー画像５２を介して当該仮想ルートの状況を目視確認させつつ疑似走行させることができ、かくして仮想ルートの経路案内状況をあたかも実走行しているかのように認識させることができる。
【００９７】
（７）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、ドライバーズビュー画像５２を介して仮想ルート上を疑似走行させることにより、仮想ルートと実際の走行ルートにおける走行結果と比較するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、実際の走行ルートと同じ経路を仮想ルートとして設定した上で助手席のユーザに疑似走行させることにより、同一の走行ルートを運転席のユーザが実際に運転した際に要する総走行時間と、疑似走行したときの総走行時間とを表示して運転席のユーザと助手席のユーザとの走行結果を比較するようにしても良い。
【００９８】
また上述の実施の形態においては、ハードディスクドライブ５の地図データベースに格納されている地図データに基づいて走行ルートを探索するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ネットワークを介して提供を受けた地図データに基づいて走行ルートを探索したり、仮想ルートを疑似走行したときの疑似走行結果をもハードディスクドライブ５に蓄積しておき、次にルート探索を行う際には疑似走行結果をも考慮して走行ルートを探索するようにしても良い。
【００９９】
さらに上述の実施の形態においては、ＣＰＵ２がＲＯＭ３に予め格納されたナビゲーション制御プログラムをＲＡＭ４上に展開し、当該ナビゲーション制御プログラムに従って上述の仮想ルート疑似走行案内処理手順を実行するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ナビゲーション制御プログラムが格納されたプログラム格納媒体をカーナビゲーション装置１にインストールすることにより上述の仮想ルート疑似走行案内処理手順を実行するようにしても良い。
【０１００】
さらに上述の実施の形態においては、本発明のナビゲーション装置をカーナビゲーション装置１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ナビゲーション機能を搭載したノートブック型パーソナルコンピュータ、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）や携帯電話機等の他の種々の電子機器に本発明を適用するようにしても良い。
【０１０１】
さらに上述の実施の形態においては、本発明のナビゲーション装置を、ルート検索手段、経路案内手段、疑似走行手段及び制御手段でなるＣＰＵ２によってソフトウェア的に構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ハードウェア的に構成するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０２】
本発明のナビゲーション装置は、例えば実際の走行ルートを走行する場合と、それ以外の仮想ルートを疑似走行させる場合とを比較考量する用途に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０３】
【図１】本発明のカーナビゲーション装置の回路構成を示す略線的ブロック図である。
【図２】コントローラの構成を示す略線図である。
【図３】疑似現在位置演算及び地図表示処理手順を示すフローチャートである。
【図４】事前設定処理手順を示すフローチャートである。
【図５】走行ルートと仮想ルートの説明に供する略線図である。
【図６】仮想ルート疑似走行案内処理手順を示すフローチャートである。
【図７】位置設定処理手順を示すフローチャートである。
【図８】走行速度設定処理手順を示すフローチャートである。
【図９】目標速度対応テーブルを示す略線図である。
【図１０】加速性能テーブルを示す略線図である。
【図１１】進行方向θの説明に供する略線図である。
【図１２】疑似現在位置算出処理手順を示すフローチャートである。
【図１３】走行画像表示処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】視点切換に応じた走行時のドライバーズビュー画像を示す略線図である。
【図１５】ナビゲーション画像（１）を示す略線図である。
【図１６】ナビゲーション画像（２）を示す略線図である。
【符号の説明】
【０１０４】
１……カーナビゲーション装置、２……ＣＰＵ、３……ＲＯＭ、４……ＲＡＭ、５……ハードディスクドライブ、６……描画エンジン、７……液晶ディスプレイ、８……ジャイロスコープ、９……ＧＰＳ、１０……車速パルス、１１……位置情報演算回路、１２……アンプ、１３……スピーカ、１４……交通情報受信機、１５……交通情報送信機、１６……交通情報サーバ、１７……外部メモリインタフェース、１８……コントローラ、１９……疑似位置情報生成回路、２１、２２……地図縮尺切換ボタン、２３、２４……視点切換ボタン、２５、２６……上下方向キー、２７、２８……左右方向キー、２９……設定画面起動ボタン２９、３０……バックボタン、３１……アクセルボタン、３２……ブレーキボタン３２。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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