(57)【要約】【課題】画像異常ありと判別した場合にオペレータの所持する端末装置に金型装置の画像を送信することによって、オペレータが遠隔地にいても成形異常の有無を容易に把握することができ、迅速に措置を行うことができるようにして、成形機の動作を速やかに再開することができ、成形機のスループットが低下することのないようにする。【解決手段】成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部６７、判別処理を実行し、前記画像入力部６７によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部６０、及び、該演算部６０が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信する通信部６９を備える金型監視装置と、該金型監視装置に通信可能に接続され、前記判別対象画像を受信する通信部７８、及び、前記判別対象画像を表示する表示部７６を備える端末装置とを有する。【選択図】図１
2005131914.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部、及び、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信する通信部を備える金型監視装置と、
（ｂ）該金型監視装置に通信可能に接続され、前記判別対象画像を受信する通信部、及び、前記判別対象画像を表示する表示部を備える端末装置とを有することを特徴とする金型監視システム。
【請求項２】
（ａ）前記端末装置は、前記金型監視装置に送信する動作指令を選択する操作部を備え、
（ｂ）前記金型監視装置は、受信した前記動作指令に従って、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる信号を出力する外部信号入出力部を備える請求項１に記載の金型監視システム。
【請求項３】
（ａ）成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部と、
（ｂ）判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部と、
（ｃ）該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を端末装置に送信する通信部とを有することを特徴とする金型監視装置。
【請求項４】
前記通信部が端末装置から受信した動作指令に従って、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる信号を出力する外部信号入出力部を有する請求項３に記載の金型監視装置。
【請求項５】
前記成形機の付属装置はエジェクタピン、取り出し機又はエアブロー装置である請求項４に記載の金型監視装置。
【請求項６】
前記外部信号入出力部は前記成形機の動作を再開させる信号を出力する請求項４に記載の金型監視装置。
【請求項７】
（ａ）成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部と、
（ｂ）判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部とを有し、
（ｃ）該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像から異常の位置を特定し、該異常の位置によって、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させることを特徴とする金型監視装置。
【請求項８】
（ａ）金型監視装置が成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得し、判別処理を実行して判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信し、
（ｂ）前記金型監視装置に通信可能に接続された端末装置が、前記判別対象画像を受信して表示することを特徴とする金型監視方法。
【請求項９】
前記端末装置が前記金型監視装置に動作指令を送信すると、前記金型監視装置が受信した動作指令に従って前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる請求項８に記載の金型監視方法。
【請求項１０】
（ａ）金型監視装置が成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得し、判別処理を実行して判別対象画像に異常があると判別すると、
（ｂ）該判別対象画像から異常の位置を特定し、該異常の位置によって、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させることを特徴とする金型監視方法。
【請求項１１】
（ａ）金型監視のためにコンピュータシステムを、
（ｂ）成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部、及び、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信する通信部を備える金型監視装置、並びに、
（ｃ）該金型監視装置に通信可能に接続され、前記判別対象画像を受信する通信部、及び、前記判別対象画像を表示する表示部を備える端末装置として機能させる金型監視プログラム。
【請求項１２】
（ａ）金型監視のためにコンピュータを、
（ｂ）成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、
（ｃ）判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部、及び、
（ｄ）該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を端末装置に送信する通信部として機能させる金型監視プログラム。
【請求項１３】
（ａ）金型監視のためにコンピュータを、
（ｂ）成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、及び、
（ｃ）判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部として機能させ、
（ｄ）該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像から異常の位置を特定し、該異常の位置によって、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる金型監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金型監視システム、装置、方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、射出成形機のような成形機においては、加熱シリンダ内においてスクリュを前進させ、加熱され、溶融させられた樹脂を高圧で射出して金型装置のキャビティ内に充填（てん）し、該キャビティ内において樹脂を冷却し、固化させることによって成形品を成形するようになっている。そして、撮像装置によって前記成形機における金型装置の画像を取得して成形中の金型を監視する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この場合、撮像装置によって取得した金型装置の画像に基づいて、型開の時点で可動金型の金型面上に成形品が存在することを確認したり、可動金型の金型面上にある成形品の良否の判別や形状の計測を行ったり、また、エジェクタピンの突き出し完了時点で可動金型の金型面上から成形品が取り除かれたことを確認したりするようになっている。例えば、エジェクタピンの突き出し完了時点で可動金型の金型面上から成形品が取り除かれたことを確認する場合、エジェクタピンの突き出し完了時点で取得した金型装置の画像、すなわち、判別対象画像を、あらかじめ取得して記憶手段に格納されている基準画像と比較して、判別対象画像に異常があるか否か、すなわち、画像異常ありか否かを判別するようになっている。そして、画像異常ありと判別したときは、エジェクタピンの突き出し完了時点で可動金型の金型面上から成形品が取り除かれていない、すなわち、成形異常が発生したと判別して、成形機の動作を停止させるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−１１７７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来の金型監視装置においては、画像異常ありと判別すると成形機の動作を停止させるようになっているので、実際には成形異常が発生していないにもかかわらず成形機の動作を停止させてしまうことがある。一般に、キャビティの形状は複雑であり、キャビティの場所によっては、同一の条件下で撮像装置によって金型装置の画像を取得しても、その度に何らかの原因でキャビティの複雑な面からの反射光が変化し、画素の輝度が変化してしまう部位がある。この場合、成形が正常に行われていても、画像異常ありと判別されるので、成形機の動作が停止させられ、成形機のスループットが低下してしまう。特に、夜間等における成形機の無人運転中に、成形異常が発生していないにもかかわらず成形機の動作を停止させてしまうと、オペレータがチェックするまでそのままの状態で長時間に亘（わた）り放置され、成形機のスループットが著しく低下してしまう。
【０００５】
本発明は、前記従来の金型監視装置の問題点を解決して、画像異常ありと判別した場合にオペレータの所持する端末装置に金型装置の画像を送信することによって、オペレータが遠隔地にいても成形異常の有無を容易に把握することができ、また、画像異常ありと判別した場合、その異常個所に基づいて成形機又は該成形機の付属装置を動作させて異常の除去を試み、迅速に措置を行うことができるようにして、成形機の動作を速やかに再開することができ、成形機のスループットが低下することのない金型監視システム、装置、方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために、本発明の金型監視システムにおいては、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部、及び、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信する通信部を備える金型監視装置と、該金型監視装置に通信可能に接続され、前記判別対象画像を受信する通信部、及び、前記判別対象画像を表示する表示部を備える端末装置とを有する。
【０００７】
本発明の他の金型監視システムにおいては、さらに、前記端末装置は、前記金型監視装置に送信する動作指令を選択する操作部を備え、前記金型監視装置は、受信した前記動作指令に従って、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる信号を出力する外部信号入出力部を備える。
【０００８】
本発明の金型監視装置においては、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部と、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部と、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を端末装置に送信する通信部とを有する。
【０００９】
本発明の他の金型監視装置においては、さらに、前記通信部が端末装置から受信した動作指令に従って、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる信号を出力する外部信号入出力部を有する。
【００１０】
本発明の更に他の金型監視装置においては、さらに、前記成形機の付属装置はエジェクタピン、取り出し機又はエアブロー装置である。
【００１１】
本発明の更に他の金型監視装置においては、さらに、前記外部信号入出力部は前記成形機の動作を再開させる信号を出力する。
【００１２】
本発明の更に他の金型監視装置においては、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部と、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部とを有し、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像から異常の位置を特定し、該異常の位置によって、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる。
【００１３】
本発明の金型監視方法においては、金型監視装置が成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得し、判別処理を実行して判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信し、前記金型監視装置に通信可能に接続された端末装置が、前記判別対象画像を受信して表示する。
【００１４】
本発明の他の金型監視方法においては、さらに、前記端末装置が前記金型監視装置に動作指令を送信すると、前記金型監視装置が受信した動作指令に従って前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる。
【００１５】
本発明の更に他の金型監視方法においては、金型監視装置が成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得し、判別処理を実行して判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像から異常の位置を特定し、該異常の位置によって、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる。
【００１６】
本発明の金型監視プログラムにおいては、金型監視のためにコンピュータシステムを、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部、及び、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信する通信部を備える金型監視装置、並びに、該金型監視装置に通信可能に接続され、前記判別対象画像を受信する通信部、及び、前記判別対象画像を表示する表示部を備える端末装置として機能させる。
【００１７】
本発明の他の金型監視プログラムにおいては、金型監視のためにコンピュータを、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部、及び、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を端末装置に送信する通信部として機能させる。
【００１８】
本発明の更に他の金型監視プログラムにおいては、金型監視のためにコンピュータを、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、及び、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部として機能させ、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像から異常の位置を特定し、該異常の位置によって、前記成形機又は該成形機の付属装置を動作させる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、金型監視システムにおいては、成形機の可動金型又は固定金型の金型面の画像を取得する画像入力部、判別処理を実行し、前記画像入力部によって取得された判別対象画像に異常があるか否かを判別する演算部、及び、該演算部が前記判別対象画像に異常があると判別すると、該判別対象画像を送信する通信部を備える金型監視装置と、該金型監視装置に通信可能に接続され、前記判別対象画像を受信する通信部、及び、前記判別対象画像を表示する表示部を備える端末装置とを有する。
【００２０】
この場合、オペレータが遠隔地にいても成形異常の有無を容易に把握することができ、迅速に措置を行うことができるので、成形機の動作を速やかに再開させることができ、成形機のスループットが低下することがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明の金型監視システム、装置及び方法はいかなる種類の成形機にも適用することができるものであるが、ここでは射出成形機に適用した場合について説明する。
【００２２】
図２は本発明の実施の形態における成形機の概略図、図３は本発明の実施の形態における成形機に適用した金型監視システムの機器構成を示すブロック図である。
【００２３】
図２において、１０は成形機としての射出成形機である。そして、１７はフレーム、１１は該フレーム１７に固定された固定金型支持装置としての固定プラテン、１５は該固定プラテン１１との間に所定の距離を置いて、前記フレーム１７に対して移動可能に配設されたベースプレートとしてのトグルサポートである。該トグルサポート１５はトグル式型締装置支持装置として機能する。また、１６は前記固定プラテン１１とトグルサポート１５との間に架設された複数、例えば、４本のガイド手段としてのタイバーである。
【００２４】
そして、１４は前記固定プラテン１１と対向して配設され、前記タイバー１６に沿って前進又は後退（図２における右方向又は左方向に移動）可能に配設された可動金型支持装置としての可動プラテンである。また、前記射出成形機１０は固定金型１２及び可動金型１３から成る金型装置を有する。そして、前記固定プラテン１１における可動プラテン１４と対向する金型取り付け面には、前記固定金型１２が取り付けられ、前記可動プラテン１４における前記固定プラテン１１と対向する金型取り付け面には前記可動金型１３が取り付けられる。なお、前記可動プラテン１４の後端 (図２における左端) には、図３に示されるエジェクタ装置のエジェクタピン４４を移動させるための駆動装置を取り付けるようにしてもよい。
【００２５】
そして、前記可動プラテン１４とトグルサポート１５との間には、射出成形機１０のトグル式型締装置としてのトグル機構２０が取り付けられ、前記トグルサポート１５の後端（図２における左端）には、前記トグル機構２０を作動させる型締用駆動源としての型締モータ２６が配設される。そして、該型締モータ２６は、回転運動を往復運動に変換するボールねじ機構等から成る図示されない運動方向変換装置を備え、駆動軸２５を前進又は後退（図２における右方向又は左方向に移動）させることによって、トグル機構２０を作動させることができる。
【００２６】
ここで、該トグル機構２０は、前記駆動軸２５に取り付けられたクロスヘッド２４、該クロスヘッド２４に揺動可能に取り付けられた第２トグルレバー２３、前記トグルサポート１５に揺動可能に取り付けられた第１トグルレバー２１、及び、前記可動プラテン１４に揺動可能に取り付けられたトグルアーム２２から成る。そして、前記第１トグルレバー２１と第２トグルレバー２３との間、及び、第１トグルレバー２１とトグルアーム２２との間が、それぞれ、リンク結合される。なお、前記トグル機構２０は、いわゆる、内巻き五節点ダブルトグル機構であり、上下が対称の構成を有する。
【００２７】
そして、前記型締モータ２６が駆動して、被駆動部材としてのクロスヘッド２４を前進又は後退（図２における右方向又は左方向に移動）させることによって、トグル機構２０を作動させることができる。これにより、可動金型１３が固定金型１２に対して移動し、型閉、型締及び型開が行われる。すなわち、前記クロスヘッド２４を前進させると、可動プラテン１４及び可動金型１３が前進させられ、型閉及び型締が行われる。また、前記クロスヘッド２４を後退させると、可動プラテン１４及び可動金型１３が後退させられ、型開が行われる。なお、前記型締モータ２６による推進力にトグル倍率を乗じた型締力が発生させられ、該型締力によって型締が行われる。
【００２８】
また、前記トグルサポート１５には、図示されないタイバー挿通孔（こう）が複数、例えば、４つ形成され、前記タイバー１６の図２における左端が、それぞれの前記タイバー挿通孔に挿入される。なお、前記タイバー１６の右端は、固定ナット１６ａによって前記固定プラテン１１に固定されている。そして、前記タイバー１６は、図２における左端の外周にねじが形成されたねじ部１６ｂを有し、調整ナット２７がそれぞれのタイバー１６のねじ部１６ｂに螺（ら）合される。なお、前記調整ナット２７は、トグルサポート１５の後端に回転可能に、かつ、タイバー１６の軸方向に移動不能に取り付けられる。
【００２９】
また、図３において、３０は射出成形機１０の射出装置であり、先端 (図３における左端) に射出ノズル３２を備える加熱シリンダ３１を有する。さらに、該加熱シリンダ３１には、樹脂ペレット等の原料樹脂を加熱シリンダ３１内に投入するための原料ホッパ３４が取り付けられている。また、前記加熱シリンダ３１内には、スクリュが回転可能に、かつ、進退可能に配設されている。そして、前記加熱シリンダ３１の後方 (図３における右方) には、前記スクリュを加熱シリンダ３１内で回転させるとともに前進又は後退（図３における左方向又は右方向に移動）させるための射出駆動装置３３が配設されている。
【００３０】
そして、計量工程においては、前記射出駆動装置３３が駆動してスクリュを回転させて樹脂をスクリュの前方に溜（た）めることによって、該スクリュが所定の位置まで後退する。このとき、原料ホッパ３４から供給された原料樹脂は、加熱シリンダ３１内において加熱され、溶融させられて前記スクリュの前方（図３における左方）に溜められた樹脂の圧力によって、スクリュは後退させられる。
【００３１】
続いて、射出工程においては、加熱シリンダ３１の先端の射出ノズル３２が固定プラテン１１のノズル挿入孔１１ａ内に挿入されて固定金型１２に押し付けられる。そして、射出駆動装置３３が駆動してスクリュが前進させられる。なお、射出工程の前に型閉が行われ、固定金型１２の金型面に可動金型１３の金型面が当接した状態になっている。そのため、固定金型１２のキャビティ１２ａと可動金型１３のキャビティ１３ａとによって成形品４５の形状に対応する形状のキャビティ空間が形成される。この状態において、前記スクリュが前進することによって、該スクリュの前方に溜められた樹脂は、射出ノズル３２から射出され、固定金型１２内に形成されたスプルー１２ｂや図示されないランナを通って前記キャビティ空間内に充填される。
【００３２】
そして、型締が行われた後、前記キャビティ空間内の樹脂がある程度冷却して固化され、成形品４５が成形されると、可動プラテン１４及び可動金型１３が後退させられ、型開が行われる。なお、前記可動プラテン１４は、成形品４５を可動金型１３の金型面から突き出す、すなわち、エジェクトするために、射出成形機１０の付属装置としてのエジェクタ装置を備える。そして、１ショットの成形工程において、金型装置が型開されると、成形品４５は可動金型１３の金型面のキャビティ１３ａに付着しているので、前記エジェクタ装置が作動して、射出成形機１０の付属装置としてのエジェクタピン４４をキャビティ１３ａの面から突出させて、該面に付着している成形品４５をエジェクトして離型させるようになっている。なお、前記キャビティ１２ａ及びキャビティ１３ａは、それぞれ、単数であってもよいし、複数であってもよい。複数の場合には、１ショットの成形工程で複数の成形品４５を成形することができる。
【００３３】
本実施の形態においては、撮像装置４１が取り付けブラケット４１ａを介して前記固定プラテン１１の上部に取り付けられ、可動金型１３のキャビティ１３ａを含む金型面の画像を取得するようになっている。なお、前記撮像装置４１は、固定金型１２の上方から可動金型１３の金型面の画像を取得することができる位置に配設されていれば、いかなる部材に取り付けられていてもよく、固定金型１２の上部に取り付けられていてもよい。そして、前記撮像装置４１は、望ましくは防水処理が施された筐（きょう）体を有し、該筐体は、レンズ、及び、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子又は撮像管等を備えている。なお、前記撮像装置４１は、静止画像又は動画像を取得することができるものであれば、いかなる種類のものであってもよく、例えば、工業用カメラ、監視カメラ等であってもよい。そして、前記撮像装置４１は、可動金型１３の金型面の少なくともキャビティ１３ａを含む範囲を撮像範囲、すなわち、視野範囲とするように配設され、型開が行われた状態における可動金型１３の金型面の画像を取得するようになっている。
【００３４】
また、前記撮像装置４１の近傍には、図３に示されるように、照明ユニット４２が配設されている。該照明ユニット４２は、ランプフォルダに取り付けられたハロゲンランプ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等の光源を備え、図示されない固定ブラケットを介して固定プラテン１１の上部、固定金型１２の上部等に固定され、該固定金型１２の上方から可動金型１３の金型面を照射するようになっている。
【００３５】
さらに、成形品４５を自動的に取り出すために射出成形機１０の付属装置としての取り出し機８６が配設されている。該取り出し機８６は、例えば、ロボットハンド装置であり、アーム８６ｂの先端に取り付けられた把持装置８６ａを備え、可動金型１３の金型面のキャビティ１３ａから離型した成形品４５を把持装置８６ａによって把持して、取り出すようになっている。また、前記アーム８６ｂの先端近傍には、射出成形機１０の付属装置としての図示されないエアブロー装置からの圧搾空気を噴出してエアブローを行うエアブローノズル８７が取り付けられている。
【００３６】
そして、射出成形機１０のフレーム１７に隣接して、金型監視装置のコントロールユニット４３が配設されている。該コントロールユニット４３は、制御装置としてのコントロール部４０、表示部６６及び入力部６８を有する。ここで、前記コントロール部４０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段、入出力インターフェイス等を備える一種のコンピュータであり、金型監視装置、取り出し機８６及びエアブロー装置の動作を制御する。また、前記表示部６６は、ＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ等を備え、前記コントロール部４０が出力する出力信号、画像信号等に基づいて表示を行う。なお、前記表示部６６はカラー表示が可能なものであることが望ましい。さらに、前記入力部６８は、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチパネル等を備え、オペレータが操作して、各種の指令、データ等を入力する。そして、前記コントロール部４０は、前記撮像装置４１が取得した画像、すなわち、判別対象画像の画像処理を行い、記憶手段にあらかじめ格納され登録された基準画像と比較して、前記判別対象画像が正常か否かを判別することができる。
【００３７】
また、前記射出成形機１０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、ＲＡＭやＲＯＭのような半導体メモリ、ハードディスクのような磁気ディスク等の記憶手段、入出力インターフェイス等を備える図示されない制御装置を有する。そして、該制御装置は、一種のコンピュータであり、キーボード、マウス、ジョイスティック、タッチパネル等を備える成形機入力部４７及びＣＲＴ、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ等を備える成形機表示部４８を有し、前記射出成形機１０の動作を制御する。なお、前記制御装置は、独立して構成されたものであってもよいし、前記コントロール部４０のような他の制御装置等と一体的に構成されたものであってもよい。例えば、前記コントロール部４０は、射出成形機１０の制御装置に構築された複数のシステムの中の１つであってもよい。
【００３８】
さらに、前記取り出し機８６及びエアブロー装置は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、ＲＡＭやＲＯＭのような半導体メモリ、ハードディスクのような磁気ディスク等の記憶手段、入出力インターフェイス等を備える図示されない制御装置を有する。そして、該制御装置は、一種のコンピュータであり、前記取り出し機８６及びエアブロー装置の動作を制御する。なお、前記制御装置は、独立して構成されたものであってもよいし、前記コントロール部４０や射出成形機１０の制御装置のような他の制御装置等と一体的に構成されたものであってもよい。ところで、前記取り出し機８６は、本来、型開が完了してエジェクタピン４４が突出するタイミング信号に合わせて作動し、例えば、成形品４５に付属するスプルー部を把持装置８６ａによって把持して、成形品４５を取り出すものであり、あらかじめ設定された所定の動作を行うようになっている。しかし、本実施の形態においては、一時的に任意の位置にエアブローノズル８７を移動させて圧搾空気を噴出させることができるように、取り出し機８６及びエアブロー装置の動作は、前記コントロール部４０によって制御される。
【００３９】
本実施の形態において、前記撮像装置４１は、金型装置が型開されたことを示す信号を射出成形機１０の制御装置等から取得して、金型装置が型開された時点における可動金型１３の金型面を撮像する。前記金型装置が型開された時点において、成形品４５は可動金型１３の金型面のキャビティ１３ａに付着しており、また、前記可動金型１３の金型面の少なくともキャビティ１３ａを含む範囲が前記撮像装置４１の視野範囲となっているので、成形された成形品４５の画像が前記撮像装置４１によって取得される。
【００４０】
ここで、前記コントロール部４０は、前記撮像装置４１が取得した成形品４５の画像を判別対象画像として画像処理を行い、記憶手段にあらかじめ格納され登録された成形品４５の基準画像と比較し、例えば、成形品良否判別を行う場合、成形された成形品４５にバリやショートが発生しているか否かを判別することができる。そして、成形工程において、溶融樹脂が漏れ出してバリが発生していたり、溶融樹脂が不足してショートが発生していたりすれば不良品、そうでなければ、良品であると判別する。また、例えば、成形品４５に付属するスプルー部の傾きを画像処理によって数値化し成形品４５の反り具合を判別して、成形品良否判別を行ってもよい。この場合、スプルー部の傾きが所定値以上であれば、反り具合が大きいので不良品、そうでなければ、良品であると判別する。
【００４１】
そして、不良品であると判別した場合、前記コントロール部４０は表示部６６に、不良品である旨を表示する。なお、コントロール部４０がスピーカ等の音声出力手段を備える場合には、警告音を発生するようにしてもよい。また、前記コントロール部４０の不良品であるとの判別結果を取り出し機８６の制御装置に送信し、該制御装置が取り出し機８６を作動させて、不良品と判別された成形品４５を除去させるようにすることもできる。
【００４２】
さらに、前記コントロール部４０は、成形品４５が固定金型１２又は可動金型１３に残留していないことを確認するための成形品残留判別を行うことができる。この場合、前記コントロール部４０は、前記金型装置が型開された時点において前記撮像装置４１が取得した可動金型１３における金型面の画像を判別対象画像として画像処理を行い、可動金型１３のすべてのキャビティ１３ａに成形品４５が付着しているか否かを判別する。そして、いずれかのキャビティ１３ａに成形品４５が付着していない場合、該成形品４５が固定金型１２に残留していると判別する。また、前記コントロール部４０は、前記エジェクタ装置が作動した直後の時点において前記撮像装置４１が取得した可動金型１３における金型面の画像を判別対象画像として画像処理を行い、すべてのキャビティ１３ａから成形品４５がエジェクトされているか否かを判別する。そして、いずれかのキャビティ１３ａから成形品４５がエジェクトされていない場合、成形品４５が可動金型１３に残留していると判別する。
【００４３】
成形品４５が固定金型１２又は可動金型１３に残留している場合、次のショットの成形を行うと、前記成形品４５が破損したり不良品が発生したりするだけでなく、金型装置が破損してしまう恐れがある。そこで、成形品４５が固定金型１２又は可動金型１３に残留していると判別した場合、前記コントロール部４０は表示部６６に、成形品４５が残留している旨を表示する。なお、コントロール部４０がスピーカ等の音声出力手段を備える場合には、警告音を発生するようにしてもよい。また、前記コントロール部４０の成形品４５が残留しているとの判別結果を射出成形機１０の制御装置に送信し、該制御装置に射出成形機１０の動作を停止させるようにすることもできる。
【００４４】
本実施の形態においては、夜間等に射出成形機１０を無人運転させる場合のように、オペレータが射出成形機１０から離れている場合であっても、オペレータが金型装置を監視することができるように、コントロール部４０は、後述される通信部６９を備え、後述されるネットワーク８５を介して、オペレータが所持する端末装置としての携帯端末装置７５に電子メールや撮像装置４１が取得した画像を送信するようになっている。前記携帯端末装置７５は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算装置、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク等の記憶装置、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置としての表示部７６、スピーカ等の音声出力手段、キーボード、ジョイスティック、十字キー、押しボタン、リモートコントローラ、タッチパネル等の入力装置としての操作部７７、及び、通信インターフェイス、アンテナ等の通信装置としての後述される通信部７８を備える。前記携帯端末装置７５は、例えば、携帯電話機であるが、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−Ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）電話機、携帯情報端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、パーソナルコンピュータ、ゲーム機、デジタルテレビ、車両用ナビゲーション装置等いかなるものであってもよい。また、携帯端末装置７５以外に設置型の端末装置であってもよい。
【００４５】
そして、前記コントロール部４０は、成形品良否判別を行って不良品であると判別した場合、又は、成形品残留判別を行って成形品４５が固定金型１２若しくは可動金型１３に残留していると判別した場合、電子メールや金型面の画像を携帯端末装置７５に送信する。なお、前記画像は、判別対象画像、基準画像等であり、電子メールの添付ファイルとして送信することができる。すると、前記携帯端末装置７５は、着信音を発生したり、着信表示を表示部７６に表示したりして、コントロール部４０から判別対象画像を受信した旨をオペレータに通知するとともに、受信した電子メールの本文及び金型面の画像を表示部７６に表示する。そのため、オペレータは、表示された電子メールの本文及び金型面の画像を視認することによって、成形異常の有無を容易に把握することができ、迅速に適切な措置を行うことができる。例えば、成形異常があることを把握した場合、オペレータは速やかに射出成形機１０のところに出向き、成形異常の原因を究明して、該原因を除去することができる。また、前記コントロール部４０は、成形品残留判別を行って成形品４５が固定金型１２若しくは可動金型１３に残留していると判別した場合、又は、その他の異常を判別した場合、その判別位置によって、射出成形機１０又は該射出成形機１０の付属装置（エジェクタ、取り出し機等）を作動させて、異常の原因を除去する。そして、例えば、成形異常がないことを把握した場合、操作部７７を操作して、動作再開指令を携帯端末装置７５からコントロール部４０に送信し、該コントロール部４０から動作再開指令を射出成形機１０の制御装置に送信させ、該制御装置に射出成形機１０の動作を再開させるようにすることもできる。
【００４６】
次に、本実施の形態におけるコントロール部４０の構成を詳細に説明する。
【００４７】
図１は本発明の実施の形態における金型監視装置のコントロール部及び携帯端末装置の構成を示すブロック図である。
【００４８】
本実施の形態において、コントロール部４０は、機能の観点から図１に示されるように、各種のデータを記憶する記憶部５０、各種の処理を実行する演算部６０、並びに、射出成形機１０の制御装置及び取り出し機８６の制御装置等と信号の遣（や）り取りを行う外部信号入出力部６２を有する。さらに、前記コントロール部４０には、画像、文字等の各種の情報を表示する表示部６６、可動金型１３における金型面の画像等の画像を取得する画像入力部６７、及び、判別に必要な設定値等の各種の設定情報等を取得する入力部６８が接続されている。なお、前記撮像装置４１は画像入力部６７に対応する。
【００４９】
そして、前記記憶部５０は、半導体メモリ、磁気ディスク等の記憶手段に対応し、画像入力部６７によって入力された画像を格納する入力画像データベース５１、及び、入力部６８によって入力された設定情報を格納する設定情報データベース５４を有する。さらに、前記入力画像データベース５１は、撮像装置４１が取得した画像であり、デジタル化されて複数の画素から構成されるデジタル画像を格納する。そして、前記入力画像データベース５１は、あらかじめ撮像装置４１によって取得された基準画像を格納する基準画像データベース５２、及び、撮像装置４１によって取得された判別対象画像等の画像を格納する撮像画像データベース５３を備える。
【００５０】
また、前記設定情報データベース５４は、判別のためのパラメータとして事前に設定されることが必要な各種の設定値を格納する。そして、前記設定情報データベース５４は、感度に関する設定情報を格納する感度データベース５６、監視範囲に関する設定情報を格納する監視範囲データベース５７、判別サイズに関する設定情報を格納する判別サイズデータベース５８、及び、各種プログラムを格納するシステムプログラムデータベース６１を備える。ここで、前記感度データベース５６は後述される異常単位判別用閾（しきい）値の値を格納し、判別サイズデータベース５８は後述される異常単位閾値の値を格納する。また、監視範囲データベース５７は、矩（く）形として設定された１つ以上の監視範囲を格納する。
【００５１】
そして、前記演算部６０は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段に対応し、前記システムプログラムデータベース６１に格納された各種プログラムに従って動作を行う。この場合、前記演算部６０は、撮像装置４１によって取得された判別対象画像を基準画像と比較して判別処理を実行し、前記判別対象画像に異常があるか否かを判別する。
【００５２】
また、前記外部信号入出力部６２は、射出成形機１０と各種信号の入出力を行う成形機入出力部６３、取り出し機８６と各種信号の入出力を行う取り出し機入出力部８０、及び、エアブロー装置と各種信号の入出力を行うエアブロー装置入出力部８３を有する。そして、前記成形機入出力部６３は、射出成形機１０の各部に配設されたセンサから型開動作が完了したこと、エジェクタピン４４の突出動作が完了したこと等を示すタイミング信号が入力されるタイミング信号入力部６４、及び、射出成形機１０の各部のモータ等の駆動源に対して、型閉動作が開始可能であること、エジェクタピン４４の突出動作が可能であること等を示すタイミング信号を出力するタイミング信号出力部６５を備える。また、前記取り出し機入出力部８０は、取り出し機８６の動作目標値を出力する動作目標値出力部８１、及び、取り出し機８６に割り込み動作を行わせる信号を出力する割り込み動作出力部８２を備える。
【００５３】
さらに、前記コントロール部４０は、携帯端末装置７５と通信を行うために、通信インターフェイス、アンテナ等の通信装置としての通信部６９を有する。ここで、前記コントロール部４０と携帯端末装置７５とはネットワーク８５を介して相互に通信可能に接続される。なお、該ネットワーク８５は、有線又は無線の公衆通信回線網、専用通信回線網、携帯電話回線網、インターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、衛星通信回線網等いかなる通信回線網であってもよく、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。また、放送衛星によるＣＳ放送やＢＳ放送を利用して通信してもよく、地上波デジタルテレビ放送を利用して通信してもよく、ＦＭ多重放送を利用して通信してもよい。なお、前記携帯端末装置７５は、表示部７６、操作部７７及び通信部７８を備える。
【００５４】
次に、前記構成の金型監視装置の動作について説明する。まず、金型監視装置の一次監視及び二次監視の動作の流れについて説明する。
【００５５】
図４は本発明の実施の形態におけるタイミング信号を示すタイムチャート、図５は本発明の実施の形態における可動金型の金型面であり成形品が付着している状態を示す図、図６は本発明の実施の形態における可動金型の金型面であり成形品を離型させた状態を示す図である。
【００５６】
図４（ａ）に示されるように、射出成形機１０の１ショットの成形工程において、成形品４５が成形されると、可動プラテン１４及び可動金型１３が後退させられ、型開が行われる。そして、前記可動金型１３が最も後退した位置で停止すると、射出成形機１０のセンサから型開動作が完了して型が開ききった時点αで、図４（ｅ）に示されるように、型が開ききった状態となったことを示すタイミング信号である型開限信号がオンになって、タイミング信号入力部６４に入力される。すると、図４（ｃ）に示されるように、一次監視信号がオンになって出力され、金型の一次監視が開始され、撮像装置４１が、図５に示されるような可動金型１３のキャビティ１３ａを含む金型面の画像を取得する。この場合、該可動金型１３のキャビティ１３ａには、図５に示されるように、成形品４５が付着している。なお、図５において４５ａは、固定金型１２内に形成されたスプルー１２ｂやランナに対応する部分としてのスプルー部であり、この場合、４つの成形品４５を一体的に連結している。また、１３ｂはガイドピンが挿入される孔である。
【００５７】
そして、取得された前記画像は、判別対象画像として撮像画像データベース５３に格納され、演算部６０は、前記判別対象画像を基準画像データベース５２に格納されている基準画像と比較する判別処理を実行し、判別対象画像に異常があるか否か、すなわち、画像異常の有無を判別する。なお、一次監視においては、成形品４５が正常に可動金型１３に存在することを確認することで、固定金型１２への成形品４５の残留や、ショートショット等の成形品検査が行われる。
【００５８】
また、前記型開限信号がオンになると、取り出し機８６が作動し、教示等の操作によってあらかじめ設定された所定の位置にまでアーム８６ｂの先端に取り付けられた把持装置８６ａを移動させる。これにより、該把持装置８６ａは、型が開ききった状態となった可動金型１３の金型面と固定金型１２の金型面との間に進入し、可動金型１３のキャビティ１３ａに付着している成形品４５の近傍にまで移動する。
【００５９】
続いて、前記一次監視において画像異常がないと判別された場合、一次監視が完了した時点βで、図４（ｇ）に示されるように、エジェクタピン４４の突出動作が可能であること示すタイミング信号である突出可信号がオンになって、タイミング信号出力部６５から射出成形機１０の制御装置に出力される。これにより、エジェクタ装置が作動して、図４（ｂ）に示されるように、エジェクタピン４４をキャビティ１３ａの面から突出させ、該面に付着している成形品４５をエジェクトして離型させる。
【００６０】
そして、前記エジェクタピン４４が突出するのに合わせて、把持装置８６ａはエジェクトされた成形品４５に付属するスプルー部４５ａを把持する。これにより、把持装置８６ａは４つの成形品４５を把持した状態となる。続いて、前記取り出し機８６が作動し、前記成形品４５を把持した状態の把持装置８６ａを可動金型１３の金型面と固定金型１２の金型面との間から外部に退出させ、教示等の操作によってあらかじめ設定された所定の位置にまで移動させる。そして、把持装置８６ａは、図示されない成形品４５の収容装置の上部に到達すると、成形品４５の把持を解除する。これにより、成形品４５は前記収容装置内に収容される。
【００６１】
続いて、突出可信号がオフになった時点γで、エジェクタ装置が作動してエジェクタピン４４が元に戻ると、すなわち、エジェクタピン４４をキャビティ１３ａの面から突出していない状態に戻ると、図４（ｆ）に示されるように、射出成形機１０のセンサからエジェクタピン４４の突出動作が完了したことを示すタイミング信号である突出完了信号がオンになって、タイミング信号入力部６４に入力される。すると、図４（ｄ）に示されるように、二次監視信号がオンになって出力され、金型の二次監視が行われ、撮像装置４１が、図６に示されるような可動金型１３のキャビティ１３ａを含む金型面の画像を取得する。この場合、前記可動金型１３のキャビティ１３ａには、図６に示されるように、何も付着していない。なお、図６において、１３ｃはエジェクタピン４４が突出する孔である。
【００６２】
そして、取得された前記画像は、判別対象画像として撮像画像データベース５３に格納され、演算部６０は、前記判別対象画像を基準画像データベース５２に格納されている基準画像と比較する判別処理を実行し、判別対象画像に異常があるか否か、すなわち、画像異常の有無を判別する。なお、二次監視においては、成形品４５が正常に可動金型１３から取り除かれたことを確認する。
【００６３】
続いて、前記二次監視において画像異常がないと判別された場合、二次監視が完了した時点δで、図４（ｈ）に示されるように、型閉が可能であること示すタイミング信号である型閉スタート可信号がオンになって、タイミング信号出力部６５から射出成形機１０の制御装置に出力される。これにより、トグル機構２０が作動して可動プラテン１４及び可動金型１３を前進させて型閉が行われる。そして、次のショットの成形工程が行われる。なお、前記一次監視において、画像異常があると判別された場合、突出可信号又は型閉スタート可信号は出力されず、射出成形機１０の動作が停止させられる。また、前記二次監視において、画像異常があると判別された場合の動作については後述する。
【００６４】
次に、判別対象画像に異常があるか否かを判別するための基本的な動作について説明する。ここでは、説明の都合上、一次監視における型開動作が完了した時点での判別対象画像について説明する。
【００６５】
ここで、撮像装置４１が取得する画像は、デジタル化されて複数の画素から構成されるデジタル画像となっている。例えば、横長の画像の場合、モノクロテレビの標準的なデジタル画像と同様に、横が６４０の画素、縦が４８０の画素に分割され、３０７２００の画素から構成される。すなわち、画素数が３０７２００である。この場合、演算部６０は、判別対象画像全体を監視範囲として設定し、該監視範囲に含まれる画素の特性値を、基準画像の監視範囲に含まれる画素の特性値と比較する。なお、演算部６０は、判別対象画像における所定の範囲、例えば、図５において枠Ａで示される範囲を監視範囲として設定することもできるが、本実施の形態においては、判別対象画像全体を監視範囲として設定する場合について説明する。また、画素の特性値は、いかなる種類のものであってもよいが、ここでは明るさを示す輝度を特性値として使用する場合について説明する。
【００６６】
この場合、判別対象画像の監視範囲における各画素には、横方向（ｘ方向）に１〜６４０の番地が付与され、縦方向（ｙ方向）に１〜４８０の番地が付与されるようになっている。なお、各画素の輝度は、黒を０、白を２５５として、２５６段階で表示される。
【００６７】
そして、演算部６０は、各画素を観察単位とし、判別対象画像における観察単位の輝度と、基準画像における対応する観察単位の輝度との差が異常単位判別用閾値以上である場合、前記判別対象画像における観察単位を異常単位と判別する。ここで、前記異常単位判別用閾値はあらかじめ設定されている。なお、隣接する複数の画素をまとめて、複数の画素から成る観察単位を構成し、判別対象画像における前記観察単位の輝度を基準画像における対応する観察単位の輝度との差が異常単位判別用閾値以上である場合、前記判別対象画像における観察単位を異常単位と判別するようにしてもよい。
【００６８】
続いて、前記演算部６０は、監視範囲全体における異常単位の数があらかじめ設定された異常単位閾値以上であると、判別対象画像に異常がある、すなわち、画像異常ありと判別する。また、監視範囲全体における異常単位の数があらかじめ設定された異常単位閾値を超えない場合には、判別対象画像に異常がない、すなわち、画像異常なしと判別する。なお、前記異常単位判別用閾値及び異常単位閾値の値は、あらかじめオペレータによって入力部６８から入力され、感度データベース５６及び判別サイズデータベース５８にそれぞれ格納されている。
【００６９】
次に、判別処理について詳細に説明する。ここでは、二次監視における型開動作が完了した時点での判別対象画像について判別処理を行う場合について説明する。
【００７０】
図７は本発明の実施の形態における携帯端末装置の表示部に表示された画面を示す図、図８は本発明の実施の形態における可動金型の金型面の判別対象画像の異常を判別する動作を示すフローチャートである。なお、図７（ａ）は電子メールの本文が表示された画面、図７（ｂ）は判別対象画像が表示された画面、図７（ｃ）は判別結果が描き込まれた基準画像が表示された画面である。
【００７１】
まず、一次監視において画像異常がないと判別された場合、エジェクタ装置が作動して、エジェクタピン４４をキャビティ１３ａの面から突出させ、該面に付着している成形品４５をエジェクトして離型させる。そして、該成形品４５は、取り出し機８６によって取り出されて収容装置内に収容される。
【００７２】
続いて、突出可信号がオフになった時点γで、エジェクタ装置が作動してエジェクタピン４４がキャビティ１３ａの面から突出していない状態に戻ると、射出成形機１０のセンサからエジェクタピン４４の突出動作が完了したことを示すタイミング信号である突出完了信号がオンになって、タイミング信号入力部６４に入力される。すると、二次監視信号がオンになって出力され、金型の二次監視が行われ、撮像装置４１が可動金型１３のキャビティ１３ａを含む金型面の画像を取得する。
【００７３】
そして、取得された前記画像は、判別対象画像として撮像画像データベース５３に格納され、演算部６０は、前記判別対象画像を基準画像データベース５２に格納されている基準画像と比較する。
【００７４】
ここで、演算部６０は、輝度差による判別を行い、前記判別対象画像の各観察単位の輝度を、基準画像における対応する観察単位の輝度と比較する。そして、判別対象画像における観察単位の輝度と、基準画像における対応する観察単位の輝度との差が異常単位判別用閾値以上である場合、前記判別対象画像における観察単位を異常単位と判別する。そして、前記演算部６０は、監視範囲全体における異常単位の数があらかじめ設定された異常単位閾値以上であると、判別対象画像に異常がある、すなわち、画像異常ありと判別する。また、監視範囲全体における異常単位の数があらかじめ設定された異常単位閾値未満である場合には、判別対象画像に異常がない、すなわち、画像異常なしと判別する。なお、前記異常単位判別用閾値及び異常単位閾値の値は、あらかじめオペレータによって入力部６８から入力され、感度データベース５６及び判別サイズデータベース５８にそれぞれ格納されている。また、前記監視範囲もあらかじめオペレータによって入力部６８から入力され、監視範囲データベース５７に格納されているが、ここでは、可動金型１３の金型面全体が監視範囲として設定されているものとする。
【００７５】
そして、前記演算部６０が画像異常なしと判別した場合、すなわち、正常判別の場合、型閉スタート可信号がオンになって、タイミング信号出力部６５から射出成形機１０の制御装置に出力され、判別処理が終了する。これにより、トグル機構２０が作動して可動プラテン１４及び可動金型１３を前進させて型閉が行われる。そして、次のショットの成形工程が行われる。
【００７６】
一方、前記演算部６０が画像異常ありと判別した場合、すなわち、正常判別でない場合、外乱による一時的な影響によることもあり得るので、所定の再判別制限回数内で判別処理が繰り返し実行される。なお、射出成形機１０の動作は、停止した状態にロックされ、型開された状態が維持される。この場合、前記演算部６０は、判別処理の回数が前記再判別制限回数未満であるか否かを判断する。なお、前記再判別制限回数は、あらかじめ設定されている。そして、判別処理の回数が前記再判別制限回数未満である場合、再判別処理回数を１だけ増加させる、すなわち、１だけインクリメントさせる。なお、前記再判別処理回数は、画像異常ありと判別された場合に繰り返し実行される判別処理の回数であり、初期値として０が設定されている。
【００７７】
そして、前記演算部６０は、最初の判別対象画像における異常単位の重心の位置を求め、取り出し機８６を動作させて前記重心の近傍にまでエアブローノズル８７を移動させるようになっている。この場合、前記演算部６０は、二次元画像である判別対象画像上における可動金型１３の金型面の四隅の位置を指定し、該四隅に囲まれている前記重心の内点としての比を算出し、あらかじめ記憶された前記四隅に対応する取り出し機目標位置を使用して、前記重心に対応する取り出し機目標位置を算出する。そして、動作目標値出力部８１が前記取り出し機目標位置を取り出し機８６の動作目標値として出力し、該取り出し機８６の制御装置に送信する。続いて、割り込み動作出力部８２が割り込み動作を行わせる信号としての割り込み動作出力信号をオンにして出力する。これにより、取り出し機８６が作動して、アーム８６ｂの先端近傍に取り付けられたエアブローノズル８７が前記取り出し機目標位置にまで移動する。
【００７８】
続いて、エアブロー装置入出力部８３がエアブロー装置出力信号をオンにして出力する。これにより、エアブロー装置が作動して、前記エアブローノズル８７から圧搾空気が噴出し、エアブローが行われる。そして、前記圧搾空気が前記重心の近傍に位置すると考えられる成形品４５に衝突して吹き飛ばす。続いて、エジェクタピン４４の再突出動作が可能であること示すタイミング信号である再突出可信号がオンになって、タイミング信号出力部６５から射出成形機１０の制御装置に出力される。これにより、エジェクタ装置が再び作動して、エジェクタピン４４をキャビティ１３ａの面から再び突出させる。なお、エジェクタピン４４は、キャビティ１３ａ内に存在することが通常であるため、異常単位がキャビティ１３ａに存在しない場合は、エジェクタピン４４を突出させないことも可能である。
【００７９】
続いて、前記再突出可信号、エアブロー装置出力信号及び割り込み動作出力信号がいずれもオフにされる。これにより、エジェクタピン４４がキャビティ１３ａの面から突出していない状態に戻り、エアブローノズル８７からの圧搾空気の噴出が停止し、取り出し機８６が作動して、アーム８６ｂの先端近傍に取り付けられたエアブローノズル８７が可動金型１３の金型面と固定金型１２の金型面との間から外部に退出する。そして、前記取り出し機８６の可動金型１３の金型面と固定金型１２の金型面との間からの退出が完了し、突出完了信号がオンになって、タイミング信号入力部６４に入力されると、二次監視信号が再びオンになって出力され、金型の二次監視が再び行われ、撮像装置４１が可動金型１３のキャビティ１３ａを含む金型面の画像を取得する。これにより、再び判別処理が行われる。
【００８０】
そして、繰り返し行われる判別処理の回数が前記再判別制限回数以上となる前に、演算部６０が画像異常なしと判別した場合には、型閉スタート可信号がオンになって、タイミング信号出力部６５から射出成形機１０の制御装置に出力され、判別処理が終了する。これにより、射出成形機１０の停止した状態でのロックが解除され、トグル機構２０が作動して可動プラテン１４及び可動金型１３を前進させて型閉が行われる。そして、次のショットの成形工程が行われる。
【００８１】
一方、判別処理の回数が前記再判別制限回数になっても異常と判別される場合、コントロール部４０からネットワーク８５を介してオペレータが所持する携帯端末装置７５に異常通知が送信される。ここで、該異常通知は、電子メールとして送信され、判別対象画像等の画像が添付ファイルとして前記電子メールに添付されるようになっている。そして、通信部６９から送信された前記異常通知が携帯端末装置７５の通信部７８によって受信されると、図７（ａ）に示されるような電子メールの本文が表示された画面が表示部７６に表示される。前記電子メールの本文には、射出成形機１０を特定するための射出成形機番号９５、携帯端末装置７５からコントロール部４０に動作指令を送信する際に必要な識別番号９６、携帯端末装置７５からコントロール部４０に送信する動作指令を選択するための指令番号８８、及び、表示部７６に表示させる判別対象画像を選択するための画像番号８９が含まれる。
【００８２】
なお、携帯端末装置７５からコントロール部４０に送信する動作指令も電子メールとして送信されるようになっている。この場合、該電子メールには前記識別番号９６及び指令番号８８が含まれる必要があり、前記コントロール部４０は、前記識別番号９６によって受信した電子メールが正当な動作指令であることを認識して、指令番号８８に従った動作を行う。なお、前記識別番号９６は、コントロール部４０が携帯端末装置７５に異常通知を送信する際に、コントロール部４０によってランダムに採番される。
【００８３】
ここで、オペレータが操作部７７を操作して画像番号８９のうちの画像１を選択すると、図７（ｂ）に示されるような判別対象画像が表示部７６に表示される。図７（ｂ）に示される例においては、可動金型１３のキャビティ１３ａに成形品４５の残留部９１が付着していることが示されている。また、オペレータが操作部７７を操作して画像番号８９のうちの画像２を選択すると、図７（ｃ）に示されるような基準画像が表示部７６に表示される。図７（ｃ）に示される例においては、基準画像の上に異常単位の集合９２、異常単位の重心９３、及び、マス目としてのグリッド９４が重ねて表示されている。前記オペレータは、図７（ｃ）に示される画像から、既にエアブローが行われた位置を把握することができ、エアブロー指令を送信する場合には、前記グリッド９４によって目標位置のＸ座標及びＹ座標を特定することができる。
【００８４】
そして、オペレータは、前記画像１及び２を視認して、成形異常の有無を把握して必要な措置を判断して、携帯端末装置７５からコントロール部４０に動作指令を送信する。ここで、成形品４５が可動金型１３のキャビティ１３ａに付着していると判断した場合には、例えば、エジェクタ再突出指令を選択し、指令番号８８として１番を含む電子メールをコントロール部４０に送信する。また、成形品４５の残留部９１が可動金型１３のキャビティ１３ａに付着していると判断した場合には、例えば、エアブロー指令を選択し、指令番号８８として２番を含む電子メールをコントロール部４０に送信する。この場合、目標位置のＸ座標及びＹ座標を指令することができる。なお、必要に応じてエジェクタ再突出指令とエアブロー指令の両方を選択することもでき、指令番号８８として３番を含む電子メールをコントロール部４０に送信する。これにより、判別された異常単位と実際の異常箇所がずれていても適切にエアブロー位置を修正することが可能である。
【００８５】
また、成形異常が発生していない、すなわち、演算部６０による画像異常ありとの判別は誤りであると判断した場合には、誤判別であるとして、指令番号８８として４番を含む電子メールをコントロール部４０に送信する。この場合、該コントロール部４０は、タイミング信号出力部６５から型閉スタート可信号をオンにして、射出成形機１０の制御装置に出力させる。これにより、射出成形機１０の成形動作が再開され、トグル機構２０が作動して可動プラテン１４及び可動金型１３を前進させて型閉が行われる。そして、次のショットの成形工程が行われる。さらに、エジェクタピン４４を再突出させたり、エアブローを行っても解決することができない成形異常であると判断した場合には、ロック保持指令を選択し、指令番号８８として５番を含む電子メールをコントロール部４０に送信する。これにより、射出成形機１０の停止した状態でのロックが保持される。また、成形技術者ではなく成形にあまり詳しくない作業者でも異常判別が付くようなメッセージを金型監視装置、成形機の表示部に表示させる場合には、作業指示表示をさせるために、指令番号６番を含む電子メールをコントロール部４０に送信する。この場合、金型監視装置、成形機の表示部に作業指示が表示される。例えば、指令番号６番を選択すると、作業指示の一覧表が表示され、ａ．固定金型１２に成形品が付着していれば、それを除去して成形機を再スタートさせる。ｂ．可動金型１３に成形品が付着していれば、それを除去して成形機を再スタートさせる等のａ．ｂ．等を選択する。また、一覧にないメッセージを発信したい場合は、携帯端末装置７５からメッセージを入力して発信する。
【００８６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  エジェクタピン４４の突出完了信号がオンにする。
ステップＳ２  判別対象画像を取得する。
ステップＳ３  判別処理を実行する。
ステップＳ４  画像異常なし、すなわち、正常判別か否かを判断する。正常判別の場合はステップＳ５に進み、正常判別でない場合はステップＳ６に進む。
ステップＳ５  型閉スタート可信号をオンにし、判別処理を終了する。
ステップＳ６  判別処理の回数が再判別制限回数未満であるか否かを判断する。再判別制限回数未満である場合はステップＳ７に進み、再判別制限回数未満でない場合はステップＳ１４に進む。
ステップＳ７  再判別処理回数を１だけ増加させる。
ステップＳ８  取り出し機目標位置を算出し、該取り出し機８６の動作目標値を出力する。
ステップＳ９  割り込み動作出力信号をオンにして出力する。
ステップＳ１０  エアブロー装置出力信号をオンにして出力する。
ステップＳ１１  再突出可信号をオンにする。
ステップＳ１２  再突出可信号、エアブロー装置出力信号及び割り込み動作出力信号をいずれもオフにする。
ステップＳ１３  取り出し機８６の退出が完了する。
ステップＳ１４  携帯端末装置７５に異常通知が送信される（設定回数になっても異常である。）。
【００８７】
このように、本実施の形態においては、コントロール部４０の演算部６０が画像異常ありと判別した場合、オペレータの所持する携帯端末装置７５に金型装置の画像を含む異常通知を送信するようになっている。そのため、オペレータは、遠隔地にいても射出成形機１０における成形異常の有無や、異常状態を容易に、かつ、正確に把握することができる。
【００８８】
また、オペレータは、金型装置の画像を視認して必要な措置を判断し、携帯端末装置７５からコントロール部４０に動作指令を送信することができる。これにより、オペレータは、遠隔地にいても射出成形機１０、取り出し機８６、エアブロー装置等に必要な動作を行わせることができる。そのため、迅速に措置を行うことができ、射出成形機１０の動作を速やかに再開することができる。したがって、射出成形機１０のスループットが低下することがない。
【００８９】
なお、本実施の形態においては、二次監視における判別処理において携帯端末装置７５に異常通知を送信する場合について説明したが、一次監視における判別処理においても、同様に、携帯端末装置７５に異常通知を送信することができる。また、本実施の形態においては、演算部６０が監視範囲全体における異常単位の数があらかじめ設定された異常単位閾値以上であると画像異常ありと判別する場合について説明したが、前記演算部６０は、例えば、パターンマッチングによって観察単位の周辺を考慮して、異常単位を判別するようにしてもよい。さらに、誤判別の原因となる領域を監視範囲から除外してもよい。また、全異常単位の重心を取り出し機８６の動作目標値としたが、連結している異常単位毎に重心を求めて、複数の動作目標値を出力できるようにしてもよい。ここで、連結している異常単位とは、ある異常単位があればそれらを連結して異常単位連結成分として取り扱う。したがって、異常単位が８個連結されていれば、異常単位連結成分のサイズが８になる。
【００９０】
なお、前記実施の形態においては、可動プラテンが横方向（水平方向）に移動する横置型の射出成形機について説明したが、本発明は、可動プラテンが縦方向（垂直方向）に移動する縦置型の射出成形機にも適用することができる。さらに、本発明は、射出成形機の他に、ダイキャストマシーン、ＩＪ封止プレス等の成形機にも適用することができる。
【００９１】
また、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施の形態における金型監視装置のコントロール部及び携帯端末装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における成形機の概略図である。
【図３】本発明の実施の形態における成形機に適用した金型監視システムの機器構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるタイミング信号を示すタイムチャートである。
【図５】本発明の実施の形態における可動金型の金型面であり成形品が付着している状態を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態における可動金型の金型面であり成形品を離型させた状態を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態における携帯端末装置の表示部に表示された画面を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における可動金型の金型面の判別対象画像の異常を判別する動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１０    射出成形機
１２    固定金型
１３    可動金型
４０    コントロール部
４４    エジェクタピン
６０    演算部
６２    外部信号入出力部
６７    画像入力部
６９、７８    通信部
７５    携帯端末装置
７６    表示部
７７    操作部
８６    取り出し機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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