(57)【要約】【課題】  走路形状表示装置において、より視認性を向上させる。【解決手段】  車両のフロントガラスに走路形状を表示するナビゲーション制御部１０およびヘッドアップディスプレイ３６を備えた走路形状表示装置であって、前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定するレーンキープアシストＥＣＵ４０を備え、ナビゲーション制御部１０およびヘッドアップディスプレイ３６は、レーンキープアシストＥＣＵ４０によって走路形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示とする。【選択図】        図１
2005170323.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のフロントガラスに走路形状を表示する表示制御手段を備えた走路形状表示装置であって、
前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定する判定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記判定手段によって前記走路形状が前記運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示とすることを特徴とする走路形状表示装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記車両の運転者の視点から見た走路形状を撮影する撮影手段を備え、
この撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データを所定のパラメータに基づいて画像認識し、画像認識によって前記走路形状を認識できたか否かに基づき、前記走路形状が前記運転者によって視認可能か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の走路形状表示装置。
【請求項３】
前記判定手段による前記画像認識において、前記走路形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定するための閾値設定手段を備え、
前記判定手段は、前記閾値設定手段によって設定された前記閾値に基づいて、前記撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データの画像認識を行うことを特徴とする請求項２に記載の走路形状表示装置。
【請求項４】
前記車両の前照灯の点灯状態を検出する前照灯状態検出手段と、
前記前照灯の点灯忘れを警告するための警告灯と、を備え、
前記表示制御手段は、前記前照灯状態検出手段によって前記前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、前記判定手段から、前記車両の運転者によって前記走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、前記警告灯を点灯させて前記前照灯の点灯忘れを前記運転者に警告することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の走路形状表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走路形状をフロントガラスに表示する表示制御手段を備えた走路形状表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、安全運転を支援する車両走行支援装置として、認知ミスを少なくするために運転者が前方から視線を外すことなく情報を認識できるヘッドアップディスプレイが実用化されている。
【０００３】
このようなヘッドアップディスプレイを備えた車両走行支援装置としては、運転者の視点から見た前方の道路に描かれた白線の形状を記憶部に記憶しておき、自車位置を検出し、自車位置に対する白線形状を記憶部から読み出して、ヘッドアップディスプレイに表示するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
これにより、自車位置に対する白線形状がヘッドアップディスプレイに表示され、夜間、トンネル内、降雨時のように白線形状を視認し難い環境、あるいは、積雪時のように白線形状を視認できない環境であっても、運転者は、ヘッドアップディスプレイに表示される白線形状を視認して運転することができる。
【特許文献１】特開２０００−２１１４５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の発明は、上記したような悪環境でない場合、運転者は、ヘッドアップディスプレイに表示された走路形状と走路上の実際の車線の両方を視認することになるため、視認性を低下させてしまうといった問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、走路形状表示装置において、より視認性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両のフロントガラスに走路形状を表示する表示制御手段を備えた走路形状表示装置であって、前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定する判定手段を備え、前記表示制御手段は、前記判定手段によって前記走路形状が前記運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示とすることを特徴としている。
【０００８】
このように、表示制御手段は、判定手段によって走路形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、表示制御手段による車両のフロントガラスへの表示を非表示とするので、特許文献１に記載の発明と比較して、より視認性を向上させることができる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明のように、前記判定手段は、前記車両の運転者の視点から見た走路形状を撮影する撮影手段を備え、この撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データを所定のパラメータに基づいて画像認識し、画像認識によって前記走路形状を認識できたか否かに基づき、前記走路形状が前記運転者によって視認可能か否かを判定することができる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明では、前記判定手段による前記画像認識において、前記走路形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定するための閾値設定手段を備え、前記判定手段は、前記閾値設定手段によって設定された前記閾値に基づいて、前記撮影手段によって撮影された前記走路形状の画像データの画像認識を行うことを特徴としている。
【００１１】
このように、走路形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定する閾値設定手段を備えているので、運転者は自分の好みに合った閾値を設定することができる。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明では、前記車両の前照灯の点灯状態を検出する前照灯状態検出手段と、前記前照灯の点灯忘れを警告するための警告灯と、を備え、前記表示制御手段は、前記前照灯状態検出手段によって前記前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、前記判定手段から、前記車両の運転者によって前記走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、前記警告灯を点灯させて前記前照灯の点灯忘れを前記運転者に警告することを特徴としている。
【００１３】
このように、表示制御手段は、前照灯状態検出手段によって前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、判定手段から、車両の運転者によって走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、警告灯を点灯させて前照灯の点灯忘れを運転者に警告することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る走路形状表示装置の構成を図１に示す。本実施形態における走路形状表示装置は、ＧＰＳ１２、ジャイロセンサ１４、車速センサ１６、入力装置３０、ディスプレイ３２、スピーカ３４、地図データ記憶部（図中では、地図ＤＢと記す）２０、ナビゲーション制御部１０から成る車載ナビゲーション装置、車両のフロントガラス等への情報表示を行うヘッドアップディスプレイ３６、車両前方の路面の画像を撮影するカメラ４１、カメラ４１によって撮影された画像情報に基づき車線認識を行うレーンキープアシストＥＣＵ４０およびメータ５１の表示制御を行うメータ制御ＥＣＵ５０を備えている。なお、レーンキープアシストＥＣＵ（ＬＫＡＳ−ＥＣＵ）４０およびメータ制御ＥＣＵ５０は、それぞれ車両ＬＡＮによってナビゲーション制御部１０と接続されている。
【００１５】
ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）１２、ジャイロセンサ１４および車速センサ１６は、それぞれナビゲーション制御部１０と接続されている。ナビゲーション制御部１０は、これらのセンサからの各入力信号に基づいて、車両の位置を求める。
【００１６】
ディスプレイ３２は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有し、ナビゲーション制御部１０からの映像信号に応じて液晶ディプレイ等の表示画面に当該映像を表示させる。
【００１７】
入力装置３０は、表示装置２０の表示画面の周囲に設けられた複数の押しボタンスイッチ（メカニカルスイッチ）、当該表示画面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置からなり、ユーザーによる押しボタンスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号をナビゲーション制御部１０に出力する。
【００１８】
スピーカ３４は、ナビゲーション制御部１０からの音声信号に応じてスピーカに当該音声を出力させる。
【００１９】
地図データ記憶部２０は、ハードディスクなどの不揮発性記憶媒体により構成され、この不揮発性記憶媒体に地図データなどの情報が地図データベースとして記憶されている。また、この地図データベースには、道路上の各地点において、運転者の視点から見た前方の走路形状情報が記憶されている。走路形状情報としては、例えば、道路上に描かれた白線形状が記憶されている。
【００２０】
ナビゲーション制御部１０は、図示しないＣＰＵ、メモリを備えている。ナビゲーション制御部１０のＣＰＵは、このメモリに記憶されたプログラムに従って動作する。また、ナビゲーション制御部１０は、ＧＰＳ１２、ジャイロセンサ１４、車速センサ１６、入力装置３０、ディスプレイ３２、スピーカ３４、地図データ記憶部２０、ヘッドアップディスプレイ３６と接続され、各種信号の入出力を行う。
【００２１】
また、ナビゲーション制御部１０は、ユーザーの操作に応じた信号が入力装置３０から入力されると、この信号に応じてヘッドアップディスプレイ３６による表示をオンオフする信号を出力するようになっている。
【００２２】
ヘッドアップディスプレイ３６は、ナビゲーション制御部１０から入力される画像信号に応じて、車両のフロントガラスに画像情報を投影し、この画像情報を前景に重畳して表示する。ヘッドアップディスプレイ３６は、ナビゲーション制御部１０からの信号に応じてフロントガラスへの表示をオンオフするようになっている。
【００２３】
カメラ４１は、車両前方の路面の画像を撮影し、撮影した画像をレーンキープアシストＥＣＵ４０のＣＰＵへ出力する。なお、カメラ４１は、運転者の視点から見た走路形状を撮影するように運転者の目の位置に近い位置、例えば、ルームミラーの車両前方側等に設けられる。また、カメラ４１は、例えば、暗視カメラとして用いられる赤外線カメラ等ではなく、可視光用カメラが用いられる。
【００２４】
レーンキープアシストＥＣＵ４０は、周知のレーンキープシステム等において車線認識処理等を行っているものと同等のもので、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えている。このＣＰＵは、このＲＯＭに記憶されたプログラムに従って動作し、必要に応じてＲＡＭへのデータの書き込み、読み出しを行い、各種演算処理を行う。
【００２５】
レーンキープアシストＥＣＵ４０のＣＰＵは、カメラ４１から入力される画像データを画像認識処理して走路形状（以下、走路形状として、道路に描かれた白線形状を例に説明する）を検出し、検出した白線形状に基づき、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、シフトアクチュエータ等の各種アクチュエータ（何れも図示せず）に対して指令の信号を出力し、自車両が上記検出した白線内を逸脱しないで走行するような、すなわちレーンキープするような走行支援を行う。なお、指令の信号には、自車両に対する位置に基づいたステアリングの操舵量、ブレーキ量、シフトポジション等を指定するパラメータが含まれる。
【００２６】
また、本実施形態におけるレーンキープアシストＥＣＵ４０は、上記車線認識処理において、以下の画像認識アルゴリズム（以下、車線認識アルゴリズムを例に説明する）に従って車線認識の判定を行う。
【００２７】
具体的には、カメラ４１から入力された画像データを画像認識処理して、この画像中における白線形状を特定する。すなわち、白線は他の道路面よりも輝度が高い点に着目して、カメラ４１から入力された画像データに対して横方向に輝度変化を探索して、画像内の白線を認識し、画像データに対する横方向の輝度変化が、それぞれ予め定められた車線認識閾値よりも大きい箇所（いわゆるエッジ）が、所定距離（白線の幅に相当する距離）以内に２点並んでいたら、この間に白線があるものと判定する。このような横方向への探索を画像の各上下位置において多数行なうことにより、自車両前方の道路上の白線形状を遠方まで認識することができる。このように、輝度変化をパラメータとして、エッジの検出を行っている。
【００２８】
また、車線認識閾値は、ユーザーによる設定の変更が可能となっている。具体的には、ユーザーによる入力装置３０の操作に応じてディスプレイ３２に車線認識閾値の設定画面が表示され、この設定画面に従って、ユーザーの入力装置３０の操作により輝度に関する車線認識閾値がそれぞれ設定されると、設定された車線認識閾値を示す信号がレーンキープアシストＥＣＵ４０に送信される。レーンキープアシストＥＣＵ４０のＣＰＵは、ナビゲーション制御部１０から送信された車線認識閾値を示す信号に基づき、白線形状の検出を行う。
【００２９】
ただし、ここで設定される車線認識閾値は、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値とは異なり、ここで車線認識閾値の設定が変更されても、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値は変更されないようになっている。
【００３０】
また、レーンキープアシストＥＣＵ４０は、カメラ４１によって撮影された画像に対して車線認識処理を施し、車線認識が可能な状態から不可能な状態になった場合、車線認識が不可能な状態になったことを通知するメッセージＡを送信する。また、反対に、車線認識が不可能な状態から可能な状態になった場合、車線認識が可能な状態になったことを通知するメッセージＢを送信する。これらのメッセージＡ、Ｂには、カメラ４１によって撮影された画像全体の輝度レベルとコントラストデータが含まれている。
【００３１】
メータ５１は、インストルメントパネルに取り付けられたスピードメータ、エンジンの回転数を表示するタコメータ、車両の各部位の異常を示す各警告ランプなどから成り、これらのメータおよび各警告ランプは、メータ制御ＥＣＵ５０からの各種制御信号によって制御される。なお、本実施形態におけるメータ５１は、警告ランプとして前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを備えている。
【００３２】
メータ制御ＥＣＵ５０は、車両に取り付けられた前照灯およびこの前照灯の点灯、消灯を行うための前照灯スイッチ（いずれも図示せず）に接続されている。メータ制御ＥＣＵ５０は、上記メータ５１の各メータおよび各警告ランプの制御とともに、前照灯スイッチ（いずれも図示せず）からの入力信号に応じて、前照灯の点灯、消灯を行う。
【００３３】
また、メータ制御ＥＣＵ５０は、ナビゲーション制御部１０から前照灯の点灯状態を問い合わせる信号を受信すると、ナビゲーション制御部１０へ前照灯の点灯状態を示す信号を送信する。
【００３４】
上記した構成において、ナビゲーション制御部１０は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）１２、ジャイロセンサ１４および車速センサ１６からの入力信号に基づいて、車両の位置を求め、自車位置周辺の地図データを地図データ記憶部２０から読み出し、ディスプレイ３２に表示する。また、ユーザーの入力装置３０の操作により目的地が入力されると、ナビゲーション制御部１０は、自車位置から目的地までの経路を探索、設定するとともに、設定した経路をディスプレイ３２に表示させるとともに、適宜、スピーカ３４から交差点での進路などを知らせる音声案内を出力させる。なお、経路計算は、地図データベース２０に格納された地図データを用いて、ダイクストラ法などの処理により行われる。
【００３５】
ナビゲーション制御部１０は、上記した経路設定、経路案内などの通常のナビゲーション関連処理に加え、図２に示す処理を行う。
【００３６】
まず、ユーザーによる入力装置３０の操作に応じて、ディスプレイ３２に車線認識閾値の設定画面を表示させ、ユーザーの入力装置３０の操作により所定の車線認識閾値が入力されると、入力された車線認識閾値を示す信号をレーンキープアシストＥＣＵ（ＬＫＡＳ−ＥＣＵ）４０に送信して、レーンキープアシストＥＣＵ４０の車線認識閾値を設定する（Ｓ１００）。
【００３７】
次に、ヘッドアップディスプレイ３６に対し、フロントガラスへの投影をオフする旨の信号を出力する。ヘッドアップディスプレイ３６によるフロントガラスへの画像情報の表示は非表示となる（Ｓ１０２）。
【００３８】
そして、レーンキープアシストＥＣＵ（ＬＫＡＳ−ＥＣＵ）４０から、車線認識が可能な状態から画像認識が不可能な状態になった場合に通知されるメッセージＡを受信したか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００３９】
ここで、メッセージＡが受信されないと判定した場合（Ｓ１０６でＮＯと判定）、運転者の入力装置３０の操作により、ヘッドアップディスプレイ３６によるフロントガラスへの画像の投影をオンする旨の信号が入力されたか否かに基づき、運転者による一時オン操作があったか否かを判定する（Ｓ１０６）。
【００４０】
ここで、運転者による一時オン操作がないと判定した場合（Ｓ１０６でＮＯと判定）、車線認識閾値設定の処理を行う（Ｓ１０８）。
【００４１】
図３に、ナビゲーション制御部１０による車線認識閾値設定処理を示す。
【００４２】
運転者の入力装置３０の操作により、車線認識閾値の設定の変更入力があったか否かに基づき、運転者による車線認識閾値の設定の変更入力があったか否かを判定する（Ｓ３００）。ここで、運転者による車線認識閾値の変更入力があったと判定した場合（Ｓ３００でＹＥＳと判定）、入力された車線認識閾値を示す信号をレーンキープアシストＥＣＵ（ＬＫＡＳ−ＥＣＵ）４０に送信して、レーンキープアシストＥＣＵ４０の車線認識閾値を設定し（Ｓ３０２）、車線認識閾値設定処理を終了する。
【００４３】
そして、車線認識閾値設定処理が終了すると、図２のＳ１０４の判定に戻る。
【００４４】
また、夜間、トンネル内、降雨時のように白線形状を視認し難い環境、あるいは、積雪時のように白線形状を視認できない環境などでは、レーンキープアシストＥＣＵ４０からメッセージＡが送信される。そして、図２のＳ１０４においてメッセージＡが受信されたと判定した場合（Ｓ１０４でＹＥＳと判定）、または、図２のＳ１０６において、ドライバーにより一時オン操作があったと判定した場合（Ｓ１０６でＮＯと判定）、ヘッドアップディスプレイ３６に対し、フロントガラスへの投影をオンする旨の信号を出力する（Ｓ２０２）。そして、フロントガラスにはヘッドアップディスプレイ３６によって画像情報が表示される。
【００４５】
次に、レーンキープアシストＥＣＵ（ＬＫＡＳ−ＥＣＵ）４０から、車線認識が不可能な状態から画像認識が可能な状態になった場合に通知されるメッセージＢを受信したか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００４６】
ここで、メッセージＢが受信されないと判定した場合（Ｓ２０６でＮＯと判定）、運転者の入力装置３０の操作により、ヘッドアップディスプレイ３６によるフロントガラスへの画像の投影をオフする旨の信号が入力されたか否かに基づき、運転者による一時オフ操作があったか否かを判定する（Ｓ２０６）。
【００４７】
ここで、運転者による一時オフ操作がないと判定した場合（Ｓ１０６でＮＯと判定）、車線認識閾値設定の処理を行う（Ｓ２０８）。なお、この車線認識閾値設定の処理は、図３に示したＳ１０６の処理を同一であるため説明は省略する。
【００４８】
Ｓ２０８の車線認識閾値設定が終了すると、Ｓ２１０〜Ｓ２１６の処理を行う。ヘッドアップディスプレイ３６による走路形状の表示によって、運転者が車線を認識できる副作用として、運転者が前照灯を点灯し忘れる可能性がある。そこで、このＳ２１０〜Ｓ２１６の処理によって、前照灯の点灯忘れを運転者に警告する。
【００４９】
まず、メータ制御ＥＣＵ５０から送信されるメッセージＡに含まれる輝度レベルおよびコントラストデータに基づき、周辺が暗い状況であるか否かを判定する。すなわち、夜間走行や車両がトンネル内を走行する場合、メータ制御ＥＣＵ５０から送信されるメッセージＡに含まれる輝度レベルおよびコントラストデータは低くなる点に着目して、メッセージＡに含まれる輝度レベルおよびコントラストデータがそれぞれ予め定められた閾値よりも低いか否かに基づき、周辺が暗い状況であるか否かを判定する（Ｓ２１０）。
【００５０】
ここで、周辺が暗い状況でないと判定した場合（Ｓ２１０でＮＯと判定）、Ｓ２０２の判定に戻る。
【００５１】
また、Ｓ２１０において、周辺が暗い状況であると判定した場合（Ｓ２０６でＹＥＳと判定）、メータ制御ＥＣＵ５０に、前照灯の点灯状態を問い合わせる。具体的には、メータ制御ＥＣＵ５０に前照灯の点灯状態を問い合わせる信号を送信し、メータ制御ＥＣＵ５０から前照灯の点灯状態を示す信号を受信する（Ｓ２１２）。
【００５２】
そして、受信した前照灯の点灯状態を示す信号に基づき、前照灯がオフであるか否かを判定する（Ｓ２１４）。
【００５３】
ここで、前照灯がオフであると判定した場合（Ｓ２１４でＹＥＳと判定）、メータ制御ＥＣＵ５０に、前照灯の点灯を指示する旨の信号を送信する。メータ制御ＥＣＵ５０は、この前照灯の点灯を指示する旨の信号に応じて、前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを点灯させる。
【００５４】
また、Ｓ２１４において、前照灯がオンであると判定した場合（Ｓ２１４でＮＯと判定）、ヘッドアップディスプレイ３６に対し、フロントガラスへの投影をオフする旨の信号を出力する（Ｓ１０２）。そして、ヘッドアップディスプレイ３６によるフロントガラスへの画像情報の表示は非表示となる。
【００５５】
また、Ｓ２０４において、メッセージＢが受信されたと判定した場合（Ｓ２０４でＹＥＳと判定）、ヘッドアップディスプレイ３６に対し、フロントガラスへの投影をオフする旨の信号を出力する（Ｓ１０２）。これにより、ヘッドアップディスプレイ３６によるフロントガラスへの画像情報の表示は非表示となる。
【００５６】
また、Ｓ２０６において、ドライバーにより一時オフ操作があったと判定した場合（Ｓ２０６でＹＥＳと判定）、Ｓ１０２の処理へ進む。
【００５７】
次に、図４を参照して、レーンキープアシストＥＣＵ４０のＣＰＵの処理について説明する。レーンキープアシストＥＣＵ４０のＣＰＵは、上記した白線形状を検出し、検出した白線形状に基づいてレーンキープを行う走行支援制御と並行して、図４に示す処理を行う。
【００５８】
まず、ナビゲーション制御部（図中では、ナビＥＣＵと記す）１０から車線認識閾値を示す信号を受信したか否かに基づき、車線認識閾値を受信したか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００５９】
ここで、車線認識閾値を受信したと判定した場合（Ｓ４００でＹＥＳと判定）、受信した車線認識閾値を車線認識アルゴリズムにおける車線認識閾値として設定する。ただし、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値は変更しない（Ｓ４０２）。
【００６０】
次に、カメラ４１によって撮影された画像を取得し、上記した画像認識処理によって車線認識を行う（Ｓ４０４）。
【００６１】
そして、画像認識処理によって白線形状が特定され、車線として認識されたか否かに基づき、車線認識が不可であるか否かを判定する（Ｓ４０６）。
【００６２】
ここで、車線認識が不可であると判定した場合（Ｓ４０６でＹＥＳと判定）、ナビゲーション制御部（ナビＥＣＵ）１０にメッセージＡを送信する（Ｓ４０８）。
【００６３】
次に、ナビゲーション制御部（ナビＥＣＵ）１０から車線認識閾値を示す信号を受信したか否かに基づき、車線認識閾値を受信したか否かを判定する（Ｓ４１０）。
【００６４】
ここで、車線認識閾値を受信したと判定した場合（Ｓ４１０でＹＥＳと判定）、受信した車線認識閾値を車線認識アルゴリズムにおける車線認識閾値として設定する。ただし、レーンキープを行う走行支援制御における白線形状の検出に用いられる車線認識閾値は変更しない（Ｓ４１２）。
【００６５】
次に、カメラ４１によって撮影された画像を取得し、上記した画像認識処理によって車線認識を行う（Ｓ４１４）。
【００６６】
そして、画像認識処理によって白線形状が特定され、車線として認識されたか否かに基づき、車線認識が不可であるか否かを判定する（Ｓ４１６）。
【００６７】
ここで、車線認識が可能であると判定した場合（Ｓ４１６でＹＥＳと判定）、ナビゲーション制御部（ナビＥＣＵ）１０にメッセージＢを送信し（Ｓ４１８）、Ｓ４００の処理に戻る。
【００６８】
また、Ｓ４００において、ナビゲーション制御部（ナビＥＣＵ）１０から車線認識閾値を受信しないと判定した場合（Ｓ４００でＮＯと判定）、Ｓ４０４の処理へ進む。
【００６９】
また、Ｓ４０６において、車線認識が不可でないと判定した場合（Ｓ４０６でＮＯと判定）、Ｓ４００の判定へ戻る。
【００７０】
また、Ｓ４１０において、ナビゲーション制御部（ナビＥＣＵ）１０から車線認識閾値を受信しないと判定した場合（Ｓ４００でＮＯと判定）、Ｓ４１４の処理へ進む。
【００７１】
また、Ｓ４１６において、車線認識が可能でないと判定した場合（Ｓ４１６でＮＯと判定）、Ｓ４１０の判定へ戻る。
【００７２】
上記したように、車両のフロントガラスに走路形状を表示するナビゲーション制御部１０およびヘッドアップディスプレイ３６を備えた走路形状表示装置であって、前記車両の運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定するレーンキープアシストＥＣＵ４０を備え、ナビゲーション制御部１０およびヘッドアップディスプレイ３６は、レーンキープアシストＥＣＵ４０によって走路形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、前記車両のフロントガラスへの表示を非表示としている。
【００７３】
これにより、ナビゲーション制御部１０およびヘッドアップディスプレイ３６は、レーンキープアシストＥＣＵ４０によって白線形状が運転者によって視認可能であると判定された場合、自動的にナビゲーション制御部１０およびヘッドアップディスプレイ３６による車両のフロントガラスへの表示を非表示とするので、特許文献１に記載の発明と比較して、より視認性を向上させることができる。
【００７４】
また、レーンキープアシストＥＣＵ４０は、車両の運転者の視点から見た走路形状を撮影するカメラ４１を備え、このカメラ４１によって撮影された白線形状の画像データを輝度変化に基づいて画像認識し、画像認識によって白線形状を認識できたか否かに基づき、白線形状が運転者によって視認可能か否かを判定することができる。
【００７５】
また、レーンキープアシストＥＣＵ４０による画像認識において、白線形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定するための入力装置３０を備え、レーンキープアシストＥＣＵ４０は、入力装置３０によって設定された閾値に基づいて、カメラ４１によって撮影された白線形状の画像データの画像認識を行っている。
【００７６】
このように、白線形状を認識できたか否かを判定するための閾値を任意に設定する入力装置３０を備えているので、運転者は自分の好みに合った閾値を設定することができる。
【００７７】
また、車両の前照灯の点灯状態を検出するメータ制御ＥＣＵ５０と、前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを備え、ナビゲーション制御部１０は、メータ制御ＥＣＵ５０によって前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、レーンキープアシストＥＣＵ４０から、車両の運転者によって走路形状が視認可能な状態になったことが通知された場合、前照灯の点灯忘れを警告するためのランプを点灯させて前照灯の点灯忘れを運転者に警告するように構成されている。
【００７８】
このように、メータ制御ＥＣＵ５０は、メータ制御ＥＣＵ５０によって前照灯が消灯状態であることが検出され、かつ、レーンキープアシストＥＣＵ４０から、走路形状の認識が可能な状態になったことが通知された場合、警告灯を点灯させて前照灯の点灯忘れを運転者に警告することができる。
【００７９】
なお、上記実施形態において、表示制御手段は、ナビゲーション制御部１０およびヘッドアップディスプレイ３６に相当し、判定手段は、カメラ４１およびレーンキープアシストＥＣＵ４０に相当し、撮影手段は、カメラ４１に相当し、前照灯状態検出手段は、メータ制御ＥＣＵ５０に相当する。
【００８０】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００８１】
例えば、上記実施形態において、走路形状として、道路に描かれた白線形状を例に説明したが、道路に描かれた白線形状に限定されるものではなく、例えば、道路に描かれた黄線形状の場合にも適用できる。
【００８２】
上記実施形態における走路形状表示装置は、レーンキープシステムで用いられるレーンキープアシストＥＣＵ４０およびカメラ４１を利用して、カメラ４１によって撮影された画像情報を画像認識することにより、運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定する例について示したが、これらの構成に限定されるものではなく、要するに、運転者によって走路形状が視認可能か否かを判定するものであればよい。
【００８３】
また、上記実施形態における走路形状表示装置は、車両の位置を検出し、車両の運転者の視点から見た走路形状を地図データ記憶部２０から読み出して、車両のフロントガラスに表示する例について示したが、車両の位置の検出することなく、例えば、運転者の視点から見た前景を撮影する赤外線カメラを備え、この赤外線カメラによって運転者の視点から見た映像を撮影し、赤外線カメラによって撮影された映像を車両のフロントガラスに表示するように構成された走路形状表示装置にも適用することができる。
【００８４】
また、上記実施形態において、レーンキープアシストＥＣＵ４０による画像認識処理は、画像データの輝度変化をパラメータとして走路形状を認識する例を示したが、走路形状を認識する際のパラメータとして、例えば、輝度変化に加え、コントラスト変化等を加味してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の一実施形態に係る走路形状表示装置の構成を示す図である。
【図２】ナビゲーション制御部の処理を示す図である。
【図３】ナビゲーション制御部による車線認識閾値設定処理を示す図である。
【図４】レーンキープアシストＥＣＵの処理を示す図である。
【符号の説明】
【００８６】
１０…ナビゲーション制御部、１２…ＧＰＳ、１４…ジャイロセンサ、
１６…車速センサ、２０…地図データ記憶部、３０…入力装置、３２…ディスプレイ、
３４…スピーカ、３６…ヘッドアップディスプレイ、
４０…レーンキープアシストＥＣＵ、４１…カメラ、５０…メータ制御ＥＣＵ、
５１…メータ。
【図１】
2005170323.tif 000003
【図２】
2005170323.tif 000004
【図３】
2005170323.tif 000005
【図４】
2005170323.tif 000006