(57)【要約】【課題】軌道上の水分の存在自体を直接の検出対象とすることができ、しかも軌道に亙って連続的に水分の検出を行うことができる軌道走行台車を提供することを課題とする。【解決手段】軌道走行台車であるスタッカクレーン１は、レール３と係合してレール３の案内を受ける車輪２０を有する台車フレーム５と、台車フレーム５と一体移動するようにレール３と対面する位置に固定された水検出センサ３１、３３とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定軌道に沿って案内走行される軌道走行台車であって、
前記軌道と係合して該軌道の案内を受ける台車フレームと、
前記台車フレームと一体移動するように前記軌道と対面する位置に固定された水検出手段と
を備えたことを特徴とする軌道走行台車。
【請求項２】
前記水検出手段は、前記台車フレームに設けられて前記軌道と係合する軌道受け部に対して少なくとも台車進行方向の前方に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の軌道走行台車。
【請求項３】
前記水検出手段は前記軌道上の水分を直接検出する水検出センサであることを特徴とする請求項１または２記載の軌道走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、所定軌道によって案内、走行される軌道走行台車に関し、特にその軌道上に生じる結露などの水分の検出に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
所定のレールに沿って案内、走行される軌道走行台車の一例として、自動倉庫に設けられるスタッカクレーンがある。スタッカクレーンは、少なくとも複数のラックの間を通るように配置されたレール上を走行し、ラックとステーションとの間で荷の積み降ろしを行う。スタッカクレーンの走行制御においては、クレーン本体の車輪が金属製レールに対してスリップすることがないよう予め加速度・減速度が決定される。ところが、結露によりレール上に水滴が付着している場合には、予め決定した加速度・減速度で走行制御を行っても、車輪がレールに対してスリップを起こし、目標走行速度に到達できなかったり、あるいは、目標停止位置に止まりきれなかったりする虞がある。
【０００３】
また、このような問題を考慮し、例えば特開平１０−１０１２１５号公報に開示された走行台車の走行制御装置がある。かかる装置では、レールに結露が発生しているか否かを検出する結露検出手段を設け、結露が検出された場合には、クレーンの加減速度に関して通常走行時とは別の専用の速度制御パターンへ移行させる（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１０１２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載の装置における結露検出手段は、具体的には温度センサ、湿度センサ及びレール温度センサの検出結果を用いており、すなわち、雰囲気温度、雰囲気湿度及びレール表面温度を総合して結露が発生しているか否かを推定するに過ぎなかった。よって、現実に結露が発生しているか否かの検出精度が低いという問題があった。また、上記センサはレールに対して固定された特定の位置において上記温度や湿度を検出しているに過ぎないため、センサの設置されていないレール部分においては、結露の発生を全く検出できない問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、軌道上の水分の存在自体を直接の検出対象とすることができ、しかも軌道に亙って連続的に水分の検出を行うことができる軌道走行台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するため、本発明は、所定軌道に沿って案内走行される軌道走行台車であって、前記軌道と係合して該軌道の案内を受ける台車フレームと、前記台車フレームと一体移動するように前記軌道と対面する位置に固定された水検出手段とを備えたことを特徴とする。
また、前記水検出手段は、前記台車フレームに設けられて前記軌道と係合する軌道受け部に対して少なくとも台車進行方向の前方に設けられていると好適である。
また、前記水検出手段は前記軌道上の水分を直接検出する水検出センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、他の間接的情報から軌道上の結露の発生を推定するのではなく、水検出センサを用いて軌道上の水分自体を直接の検出対象としているため、確実な水分検出を行うことができる。また、水検出センサは、起動走行台車の走行と一体的に移動するため、特定部分だけでなく軌道全体に亙って連続的に水分の検出を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明に係る軌道走行台車を、自動倉庫におけるスタッカクレーンに適用した場合の実施の形態について添付図面に基づいて説明する。図１は、スタッカクレーンの全体構成を示す斜視図である。スタッカクレーン１は、自動倉庫内における一対のラックの間に延在する上下一対の金属製のレール（図１では下方のレールのみ図示）３に沿って案内、走行される。スタッカクレーン１は、矩形状に組み立てられた台車フレーム５を備える。台車フレーム５は、レール３に沿って相互に平行に延長する上部フレーム７及び下部フレーム９を有する。また、それら上部フレーム７及び下部フレーム９の間には、上下方向に且つ相互に平行に延長する前後一対のマスト１１、１３が設けられている。一対のマスト１１、１３の間には、キャリッジ１５がマストに沿って昇降可能に設けられている。また、下部フレーム９には、スタッカクレーン１をレール３に沿って走行させる走行モータ１７や、キャリッジ１５をマスト１１、１３に沿って昇降させる昇降モータ１９が設けられている。さらに、下部フレーム９には、スタッカクレーン１をレール３によって規定される走行方向に沿って案内すべく、当該レール３に転動可能に当接する車輪２０が軌道受け部として設けられている。
【００１０】
キャリッジ１５は、スライドフォーク２１と、ベース部２３と、前後一対のリフトブラケット２５、２７とを有している。スライドフォーク２１は、ベース部２３によってスタッカクレーン１の走行方向と直交する水平方向にスライド可能に支持されている。また、リフトブラケット２５、２７は、対応するマスト１１、１３と隣接するようにベース部２３の前後方向両端部に立設されている。各リフトブラケット２５、２７の外側面には、キャリッジ１５をマスト１１、１３に沿って昇降方向に案内すべく、対応するマスト１１、１３に転動可能に当接する四つのローラ２９が設けられている。
【００１１】
また、スタッカクレーン１には、水検出手段として前後一対の水検出センサ３１、３３が設けられている。これら水検出センサ３１、３３は、台車フレーム５と一体的に移動するようにレール３と対面する位置に固定されている。本実施の形態では、水検出センサ３１、３３は、いずれも前後の車輪の外側にそれぞれレール３と対面する位置に取り付けられている。水検出センサ３１、３３はともに、水分の存在を直接の検出対象とする非接触式のセンサであり、例えば、水分子に吸収される波長のレーザ光を利用することによって水分子の存在を検出することができる。また、スタッカクレーン１には、結露の存在が検出された場合に、当該結露を除去するための結露除去手段３１ａ、３３ａが設けられている。結露除去手段３１ａ、３３ａは、本実施の形態ではレール加熱ヒータが採用されており、台車フレーム５と一体的に移動するようにレール３と対面する位置に固定されている。
【００１２】
さらに、図２を用いて、本実施の形態におけるスタッカクレーン１の制御系統について説明する。スタッカクレーン１には、クレーン制御盤３５が設けられている。クレーン制御盤３５には、少なくとも水検出センサ３１、３３からの検出結果が入力されている。また、クレーン制御盤３５には、走行モータ１７の動作を制御する走行制御部３７と、結露除去手段３１ａ、３３ａの動作を制御する結露除去制御部３９とが設けられている。
【００１３】
次に、以上のような構成を有するスタッカクレーン１の動作について説明する。スタッカクレーン１は、自動倉庫内の図示しないラックの間に敷かれたレール３に沿って案内走行される。そして、該当するラックの目的番地のスペースの正面に移動するよう、走行モータ１７の動作によりキャリッジ１５の水平方向位置を調整し、昇降モータ１９の動作によりキャリッジ１５の高さ位置を調整する。キャリッジ１５を目的番地のスペースの正面に移動させた状態で、キャリッジ１５からスライドフォーク２１をスライドさせ、目的のスペースに対して荷の入出庫を行う。また、スタッカクレーン１は、ラックと所定のステーションとの間をレール３によって案内走行され、上述した入出庫に向けて荷の運搬を行う。
【００１４】
また、スタッカクレーン１は、上記のような作業における走行中に、水検出センサ３１、３３を用いてレール３上の水分を常に監視している。そして、水検出センサ３１、３３が水分の存在を検出するとその情報はクレーン制御盤３５に送られる。クレーン制御盤３５は、その情報を基に走行制御部３７を介して走行モータ１７を制御し、本実施の形態では、結露検出時の異常対策モードとして、まずスタッカクレーン１の走行を停止させる。続いて、必要に応じて、結露除去制御部３９を介して結露除去手段３１ａ、３３ａを動作させ、すなわち、レール加熱ヒータによってレール３表面を連続的に加熱させながらスタッカクレーン１を低速走行させて、結露の除去を図る。そして、オペレータにより異常解除復帰がなされても、水検出センサ３１、３３が結露の非検出状態になるまでは、異常対策モードが維持され自動モードによる通常運転が留保される。
【００１５】
このように、本実施の形態では、他の間接的情報からレール３上の結露の発生を推定するのではなく、水検出センサ３１、３３を用いてレール３上の水分自体を直接の検出対象としているため、確実な水分検出を行うことができる。しかも、水検出センサ３１、３３は、スタッカクレーン１と一体的に移動するため、特定部分だけでなく走行制御に影響し得るレール３の全体に亙って連続的に水分検出を行うことができる。さらに、水検出センサ３１、３３は、車輪２０に対して進行方向前方に配置されているため、水分の位置が車輪２０にかかって走行制御に影響が出る前にあるいは影響が出始めるより早い時期に異常対策を施すことができる。さらに、本実施の形態では、車輪２０に対して進行方向の両外側に位置するように一対の水検出センサ３１、３３を配置しているため、スタッカクレーン１がレール３上の何れの方向に進行する場合にも、車輪２０に対して進行方向の前方で水分検出を行うことができる。
【００１６】
以上に説明してきた本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、以下に説明するような様々な改変を施して実施することができる。すなわち、例えば、軌道受け部は、軌道と係合して該軌道の案内を受ける態様であればよく、上記実施の形態のように必ずしも軌道に対して転動する車輪として構成されている必要はない。
【００１７】
水検出手段は、台車フレームの前後に設けられた一対の水検出センサから構成されることには限定されず、台車フレームの前方又は後方に設けられた単一の水検出センサから構成されていてもよい。
【００１８】
クレーン制御盤は、スタッカークレーンに載せられて一緒に移動する車載式ではなく、地上に固定された据え置き式でもよい。
【００１９】
また、結露検出時の異常対策モードは、上記実施の形態のようにスタッカクレーンを停止させる態様に限定されず、通常運転時よりも速度・加減速度を抑えた運転をそのまま行わせるようにしてもよい。
【００２０】
さらに、結露除去手段は、レール加熱ヒータには限定されず他の手段でもよい。従って、例えば、レールに対して温風を吹き付ける温風吹き付け手段でもよいし、あるいは物理的に水分を拭き取るような手段でもかまわない。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施の形態に係るスタッカクレーンの全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るスタッカクレーンの制御系統図である。
【符号の説明】
【００２２】
１  スタッカクレーン、３  レール（軌道）、５  台車フレーム、３１、３３  水検出センサ、２０  車輪（軌道受け部）。
【図１】
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【図２】
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