(57)【要約】    【課題】  経由地の滞在時間や出発時刻が容易に設定できるナビゲーション方法およびナビゲーション装置を提供する    【解決手段】  車載機１００は、ユーザによって経由地が入力されると、入力された経由地の種別に応じて、あらかじめ記憶している滞在時間を経由地での滞在時間として自動的に設定する。宿泊施設などの場合には、滞在時間に替えて、あらかじめ記憶している出発時刻を宿泊施設などの出発時刻として自動的に設定可能である。これら経由地での滞在条件の他に、道路種別毎にあらかじめ定められた平均時速や、渋滞情報など受信装置１３０で受信した情報などに基づいて、推奨経路の候補となる各経路の通過時刻が算出される。そして、算出された通過時刻に基づいて、時間帯による一方通行の有無や通行止めなどの交通規制を回避して、適切な経路が推奨経路として演算される。【選択図】      図２
2005069857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された経由地の種別を判断し、
判断された前記経由地の種別に基づいて、前記経由地での滞在時間または前記経由地の出発時刻を決定し、
少なくとも前記決定された滞在時間または前記出発時刻を加味して、検出した現在位置から前記経由地を経由して入力された目的地までの推奨経路を演算することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション方法において、
前記決定された滞在時間または前記出発時刻に基づいて前記経由地および目的地への到着予想時刻を算出して画面表示することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のナビゲーション方法において、
前記決定された滞在時間または出発時刻の変更画面を表示し、
前記決定された滞在時間または出発時刻が変更されると、少なくとも変更された前記滞在時間または前記出発時刻を加味して、前記現在位置から前記経由地を経由して前記目的地までの推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション方法において、
経路誘導を開始した後に前記決定された滞在時間または出発時刻が変更されると、少なくとも変更された滞在時間または出発時刻を加味して、前記滞在時間または出発時刻が変更された時点で検出した現在位置から前記目的地までの推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項５】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
経由地および目的地を入力する入力手段と、
前記入力手段から入力された経由地の種別を判断する経由地種別判断手段と、
前記経由地種別判断手段で判断された前記経由地の種別に基づいて、前記経由地での滞在時間または前記経由地の出発時刻を決定する時刻決定手段と、
少なくとも前記時刻決定手段で決定された前記滞在時間または前記出発時刻を加味して、検出した現在位置から前記経由地を経由して入力された目的地までの推奨経路を演算する演算手段と、
前記演算手段で演算された推奨経路を道路地図とともに表示して経路誘導する表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置において、
前記時刻決定手段で決定された前記滞在時間または前記出発時刻に基づいて前記経由地および目的地への到着予想時刻を算出する到着時刻算出手段をさらに有し、
前記表示手段は、前記到着時刻算出手段で算出された前記経由地および目的地への到着予想時刻を表示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項５または請求項６に記載のナビゲーション装置において、
前記表示手段は、前記決定された滞在時間および出発時刻の変更画面を表示し、
前記演算手段は、前記入力手段から前記決定された滞在時間または出発時刻の変更が入力されると、少なくとも変更された前記滞在時間または前記出発時刻を加味して、検出した現在位置から前記経由地を経由して前記目的地までの推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７に記載のナビゲーション装置において、
前記演算手段は、前記表示手段に前記推奨経路を表示して経路誘導を開始した後に前記入力手段から前記決定された滞在時間または出発時刻の変更が入力されると、少なくとも変更された滞在時間または出発時刻を加味して、前記滞在時間または出発時刻が変更された時点で前記現在位置検出手段が検出した現在位置から前記目的地までの推奨経路を再演算することを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、演算した推奨経路に基づいて経路誘導するナビゲーション方法およびナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
入力された経由地や目的地に基づいて、自車位置からの推奨経路を演算して、経路誘導するカーナビゲーション装置が知られている。このカーナビゲーション装置では、経路誘導開始前に経由地の滞在時間や出発時刻を設定することで、経由地や目的地への正確な到着予想時刻を表示できる（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１１６５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来のナビゲーション装置では、経由地の滞在時間や出発時刻をユーザが入力しなければならないため、操作が煩わしい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明によるナビゲーション方法は、入力された経由地の種別を判断し、判断された経由地の種別に基づいて、経由地での滞在時間または経由地の出発時刻を決定し、少なくとも決定された滞在時間または出発時刻を加味して、検出した現在位置から経由地を経由して入力された目的地までの推奨経路を演算することを特徴とする。
（２）  このナビゲーション方法では、決定された滞在時間または出発時刻に基づいて経由地および目的地への到着予想時刻を算出して画面表示してもよい。
（３）  また、決定された滞在時間または出発時刻の変更画面を表示して、決定された滞在時間または出発時刻が変更されると、少なくとも変更された滞在時間または出発時刻を加味して、現在位置から経由地を経由して目的地までの推奨経路を再演算することが好ましい。
（４）  さらに、経路誘導を開始した後に決定された滞在時間または出発時刻が変更されると、少なくとも変更された滞在時間または出発時刻を加味して、滞在時間または出発時刻が変更された時点で検出した現在位置から目的地までの推奨経路を再演算することとしてもよい。
（５）  請求項５の発明によるナビゲーション装置は、現在位置を検出する現在位置検出手段と、経由地および目的地を入力する入力手段と、入力手段から入力された経由地の種別を判断する経由地種別判断手段と、経由地種別判断手段で判断された経由地の種別に基づいて、経由地での滞在時間または経由地の出発時刻を決定する時刻決定手段と、少なくとも時刻決定手段で決定された滞在時間または出発時刻を加味して、検出した現在位置から経由地を経由して入力された目的地までの推奨経路を演算する演算手段と、演算手段で演算された推奨経路を道路地図とともに表示して経路誘導する表示手段とを備えることを特徴とする。
（６）  このナビゲーション装置では、時刻決定手段で決定された滞在時間または出発時刻に基づいて経由地および目的地への到着予想時刻を算出する到着時刻算出手段をさらに有し、表示手段は、到着時刻算出手段で算出された経由地および目的地への到着予想時刻を表示することとしてもよい。
（７）  また、表示手段に前記決定された滞在時間および出発時刻の変更画面を表示し、入力手段から決定された滞在時間または出発時刻の変更が入力されると、少なくとも変更された滞在時間または出発時刻を加味して、検出した現在位置から経由地を経由して目的地までの推奨経路を演算手段で再演算することが好ましい。
（８）  さらに、決定された滞在時間または出発時刻の変更が経路誘導を開始した後に入力されると、少なくとも変更された滞在時間または出発時刻を加味して、滞在時間または出発時刻が変更された時点の現在位置から目的地までの推奨経路を演算手段で再演算することとしてもよい。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１および請求項５の発明によれば、入力された経由地の種別を判断して、経由地での滞在時間または経由地の出発時刻を決定し、決定した滞在時間または出発時刻を加味して、現在位置から経由地を経由して入力された目的地までの推奨経路を演算するようにした。これにより、ユーザの手を煩わすことなく、経由地滞在条件を設定できるので、利便性が高い。また、経由地および目的地までの所要時間を正確に演算し、時間帯によって通行規制される経路を回避できるので、適切な推奨経路を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１〜１１により、本発明を車載用途のナビゲーション装置に適用した一実施の形態を説明する。図１は、本実施の形態のカーナビゲーション装置（以下、車載機１００と呼ぶ）の構成を表すシステムブロック図である。車載機１００は、車両位置周辺の道路地図を表示する機能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能などを兼ね備えている。いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。
【０００８】
図１において、１１１は車両の現在地（自車位置）を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサ１１１ａ、車速を検出する車速センサ１１１ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１１１ｃ、車両の進行方向の変化を検出するジャイロセンサ１１１ｄ等からなる。１１２は地図表示用データやルート探索用データなど、後述する各種データを格納する地図記憶部であり、これら各種データは記録媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ１１３から読み込まれる。記録媒体はＤＶＤ−ＲＯＭに限定されず、磁気テープやＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクその他のあらゆる記録媒体であってもよい。１１４は装置全体を制御する制御回路であり、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなる。制御回路１１４は、ＲＡＭ１１５を作業エリアとしてＲＯＭ１１６に格納された制御プログラムを実行して後述する各種の制御を行う。
【０００９】
１１７は、車両の目的地や経由地等を入力し、あるいは各種操作を入力するためのスイッチ類を有する入力装置である。入力装置１１７には表示モニタ１１９に設けられたタッチパネルも含まれる。１１８は、表示モニタ１１９に表示するための画像データを格納する画像メモリであり、この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データなどから作成される。画像メモリ１１８に格納された画像データは適宜読み出されて、表示モニタ１１９に表示される。表示モニタ１１９には、経路情報および誘導情報などが道路地図とともに表示される。１２０は、誘導情報などを音声で報知するスピーカである。
【００１０】
車載機１００には、交通情報センターなど外部から配信される渋滞情報などの各種交通情報を受信する受信装置１３０が接続されている。
【００１１】
このように構成される車載機１００は、現在地検出装置１１１により取得した自車位置情報および地図記憶部１１２に格納されている地図情報に基づき各種のナビゲーションを行う。例えば、自車位置近辺の道路地図および自車位置を表示モニタ１１９に表示し、経路探索によって得られた経路に沿ってドライバーを誘導する。車載機１００は、受信装置１３０で受信した各種交通情報を経路探索の際の条件として利用する。また、後述するように、車載機１００は、経路探索に先立って、経由地の滞在時間や出発時刻を自動的に設定する。以下、詳述する。
【００１２】
―――経由地の滞在時間および出発時刻の自動設定について―――
車載機１００は、ユーザによって経由地が入力されると、入力された経由地の種別に応じて、あらかじめ記憶している滞在時間を経由地での滞在時間として自動的に設定する。後述するように、宿泊施設などの場合には、滞在時間に替えて、あらかじめ記憶している出発時刻を宿泊施設などの出発時刻として自動的に設定可能である。なお、経由地は複数設定可能である。
【００１３】
車載機１００で自動的に設定する経由地の滞在時間および出発時刻の例を図２に示す。宿泊施設などについては、経由地の滞在条件として滞在時間と出発時刻の双方をあらかじめ記憶している。宿泊施設などのように、滞在時間と出発時刻の双方をあらかじめ記憶しているカテゴリーについては、滞在時間もしくは出発時刻のいずれか一方が経由地の滞在条件として自動的に設定される。滞在時間もしくは出発時刻のどちらを経由地の滞在条件として自動的に設定するかについては、不図示の設定画面から設定可能である。
【００１４】
待ち合わせ場所や各観光施設、飲食店などのように、その時々の状況によって滞在時間が大きく変動する経由地については、ユーザによって出発時刻を指定可能としている。また、宿泊施設の滞在時間および出発時刻もユーザによる指定を可能としている。
【００１５】
―――車載機１００の動作―――
表示モニタ１１９の画面遷移を参照して、車載機１００の動作について説明する。目的地と経由地が入力されると、図３に示すように、計算条件設定画面１０を表示モニタ１１９に表示する。計算条件設定画面１０には、経由地滞在時間を考慮する旨の表示１１と決定ボタン１２が表示される。表示画面１０にはチェックボックス１１ａが設けられている。入力装置１１７によってチェックボックス１１ａがチェックされて、決定ボタン１２が押圧されると、経由地の滞在時間や出発時刻（以下、経由地滞在条件と呼ぶ）を推奨経路検索時の条件に加える。チェックボックス１１ａがチェックされずに決定ボタン１２が押圧されると、経由地滞在条件は推奨経路検索時の条件に入らない。
【００１６】
図３に示した表示画面１０のチェックボックス１１ａがチェックされて、決定ボタン１２が押圧されると、経由地の種別に応じて、経由地滞在条件が自動的に設定される。経由地滞在条件の設定値は、図２に示したように、あらかじめ記憶している経由地滞在条件である。経由地滞在条件が自動的に設定されると、図４に示すように、経由地毎の経由地滞在条件を示す行き先リスト２０が表示モニタ１１９に表示される。行き先リスト２０には、経由地表示欄２１，２２と、目的地表示欄２３と、決定ボタン２５と変更ボタン２６が設けられている。
【００１７】
経由地表示欄２１，２２には、各経由地の名称と、経由地滞在条件が表示される。目的地表示欄２３には目的地の名称が表示される。決定ボタン２５が押圧されると、行き先リスト２０に表示した経由地滞在条件に基づいて推奨経路演算が開始される。変更ボタン２６が押圧されると、図５に示すように、経由地表示欄２１，２２に表示された経由地滞在条件表示２１ａ，２２ａ，２２ｂが変更可能な状態となる。なお、宿泊施設などのように、経由地滞在条件として滞在時間と出発時刻の双方をあらかじめ記憶しているカテゴリーについては、出発時刻（表示２２ａ）と滞在時間（表示２２ｂ）とが表示されて変更可能な状態となる。入力装置１１７によって経由地滞在条件表示２１ａ，２２ａ，２２ｂの内容が変更されて、決定ボタン１２が押圧されると、変更後の経由地滞在条件に基づいて推奨経路演算が開始される。
【００１８】
推奨経路の演算に際しては、上述した経由地滞在条件の他に、道路種別毎にあらかじめ定められた平均時速や、渋滞情報など受信装置１３０で受信した情報などに基づいて、推奨経路の候補となる各経路の通過時刻が算出される。そして、算出された通過時刻に基づいて、時間帯による一方通行の有無や通行止めなどの交通規制を回避して、適切な経路が推奨経路として演算される。
【００１９】
推奨経路が演算されると、図６に示すように、表示モニタ１１９には自車位置付近の詳細地図とともに、経由地滞在条件を考慮した旨の表示３０が表示される。そして、図７（ａ）に示すように、経路誘導画面４０が表示モニタ１１９に表示される。出発地付近を示す経路誘導画面４０には、自車位置マーク１と、推奨経路２と、出発地マーク３と、メニューボタン４５とが自車位置付近の詳細地図に重畳表示される。
【００２０】
また、経路誘導画面４０には、目的地到着時刻表示欄４１と、図７（ｂ）に示した経由地到着時刻表示欄４２とが一定時間毎に交互に表示される。設定された経由地が複数存在する場合には、それぞれの経由地に対する経由地到着時刻表示欄４２も推奨経路の順番で一定時間毎に表示される。目的地到着時刻表示欄４１および経由地到着時刻表示欄４２には、目的地および各経由地への到着予想時刻が表示される。
【００２１】
各経由地や目的地への到着予想時刻は、上述した経由地滞在条件、車両の走行状態、道路種別毎にあらかじめ定められた平均時速、および渋滞通過予想時間など受信装置１３０で受信した情報に基づいて常時計算されて、更新される。
【００２２】
経路誘導画面４０に表示されたメニューボタン４５が押圧されると、図８に示すように、各種の設定を行う設定メニュー５０が表示される。この設定メニュー５０の経由地滞在時間変更ボタン５１が押圧されると、図４に示した行き先リスト２０が表示モニタ１１９に表示される。行き先リスト２０の変更ボタン２６が押圧されると、上述のように経由地滞在条件が変更できる。車載機１００は、経路誘導中に経由地滞在条件が変更されると、変更された内容に基づいて、各経由地や目的地への到着時刻を再計算する。
【００２３】
各経由地や目的地への到着時刻を再計算した結果、当初の推奨経路では不都合な場合がある。たとえば、推奨経路上に時間帯によって通行規制される経路があり、各経由地や目的地への到着時刻を再計算した結果、その経路の通過予想時刻が通行規制される時間帯に該当すると判断される場合である。この場合には、再計算した各経由地や目的地への到着時刻を考慮して上記経路を迂回するように推奨経路が再演算される。
【００２４】
車載機１００は、上述の理由以外でも、経路誘導中に次のような状態であると判断すると、推奨経路を再演算する。
（１）  ユーザによる推奨経路の再演算の指示が入力された場合
（２）  自車位置が推奨経路から外れた場合
（３）  経路演算後に受信装置１３０で受信した渋滞情報や通行止め情報などから、現在の推奨経路が適切でないと判断される場合。
（４）  現在の推奨経路上に時間帯によって通行規制される経路があり、当初、その経路の通過予想時刻が通行規制される時間帯ではなかったが、その後の車両の走行状態などにより、その経路の通過予想時刻が通行規制される時間帯に該当すると判断される場合。
【００２５】
後述する経由地の到着判定範囲に車両が到着すると、その経由地に到着した旨、および経由地滞在条件をスピーカ１２０から音声で報知する。そして、図９に示すように、経路誘導画面４０に経由地到着表示６０を重畳表示する。４は、経由地を表す経由地マークである。経由地の到着判定範囲とは、経由地として設定されている地点、もしくは経由地として設定されている店舗・施設などを代表する地点から、所定の範囲内の領域である。なお、この所定の範囲を表す距離（到着判定距離）は、経由地の種別によって異なる。たとえば、小さな店舗が経由地であれば、到着判定距離は短く、大きな施設であれば到着判定距離は長く設定されている。
【００２６】
経由地到着表示６０は、経由地での滞在時間等を表示する経由地滞在条件表示６１と、経由地滞在条件を変更するための時間選択ボタン６２ａ〜ｅと、キャンセルボタン６２ｆとが表示されたものである。キャンセルボタン６２ｆが押圧された後、時間選択ボタン６２ａ〜ｅのいずれかが押圧されると、到着した経由地の経由地滞在条件を、押圧されたいずれかの時間選択ボタン６２ａ〜ｅに対応する時間に変更する。経由地滞在条件が変更されると、到着した経由地以降の経由地および目的地への到着時刻が上述のように再計算される。
【００２７】
車両が目的地に到着すると、図１０に示すように、経路誘導画面４０の下部に、目的地に到着した旨の表示７０が表示される。目的地付近を示す経路誘導画面４０には、自車位置マーク１と、推奨経路２と、目的地マーク５とが自車位置付近の詳細地図に重畳表示される。
【００２８】
―――フローチャート―――
図１１，１２は、車載機１００の動作を示したフローチャートである。イグニッションキーによりアクセサリーＯＮ（ＡＣＣ  ＯＮ）になると、車載機１００の電源が入り、図１１に示すナビゲーション処理を行うプログラムが起動される。ステップＳ１において、車両の現在位置（自車位置）を検出するまで待機する。ステップＳ１が肯定判断されるとステップＳ３へ進む。ステップＳ３において、目的地が入力されるまで待機する。ステップＳ３が肯定判断されるとステップＳ５へ進み、経由地を設定するか否かを判断する。
【００２９】
経由地が入力されて、ステップＳ５が肯定判断されるとステップＳ７へ進み、図３に示す、計算条件設定画面を表示モニタ１１９に表示する。そして、経由地滞在時間を考慮するよう指示されたか否かを判断する。すなわち、表示モニタ１１９に表示された、経由地滞在時間を考慮する旨の表示画面１０に表示されたチェックボックス１０ａがチェックされて決定ボタン１１が押圧されたか否かを判断する。ステップＳ７が肯定判断されるとステップＳ９へ進み、ステップＳ５で入力された経由地における経由地滞在条件が設定されるまで待機する。
【００３０】
ステップＳ９では、ステップＳ５で入力された経由地の種別に応じて、経由地毎に、図２に示した経由地滞在条件が自動的に設定される。そして、図４に示すように行き先リスト２０が表示モニタ１１９に表示される。ここで、変更ボタン２６が押圧されると、図５に示すように、経由地表示欄２１，２２に表示された経由地滞在条件表示２１ａ，２２ａが変更可能な状態となる。入力装置１１７によって経由地滞在条件表示２１ａ，２２ａの内容が変更されて、決定ボタン１２が押圧されると、変更された内容で経由地滞在条件を設定してステップＳ１１へ進む。
【００３１】
ステップＳ１１において、ステップＳ９で設定され経由地における経由地滞在条件を演算条件に加えて、周知の方法で推奨経路を演算する。ステップＳ１１における推奨経路演算では、上述のように、経由地滞在条件の他に、道路種別毎にあらかじめ定められた平均時速や、渋滞情報など受信装置１３０で受信した情報などに基づいて、推奨経路の候補となる各経路の通過時刻が算出される。そして、算出された通過時刻に基づいて、時間帯による一方通行の有無や通行止めなどの交通規制を回避して、適切な経路が推奨経路として演算される。
【００３２】
ステップＳ１３において、図６および図７（ａ）に示した表示画面を表示モニタ１１９に表示して、ステップＳ１１で演算された推奨経路にしたがって経路誘導を開始してステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５において、渋滞情報などの受信装置１３０で受信した情報を加味して、ステップＳ１１で演算された推奨経路にしたがって経路誘導する。各経由地や目的地への到着時刻は、上述のように常時演算されて、目的地到着時刻表示欄４１および経由地到着時刻表示欄４２に表示される（図７（ａ），（ｂ））。
【００３３】
ステップＳ１７において、推奨経路の再計算が必要であるか否かを判断する。推奨経路の再計算が必要な場合とは、受信装置１３０で受信した渋滞情報や通行止め情報などから現在の推奨経路が適切でないと判断される場合など、上述した場合である。ステップＳ１７が肯定判断されるとステップＳ１１へ戻る。ステップＳ１７が否定判断されるとステップＳ３１へ進む。
【００３４】
ステップＳ３１において、目的地に到着したか否かを判断する。ステップＳ３１が肯定判断されると本プログラムを終了する。ステップＳ３１が否定判断されると図１２のステップＳ３３へ進み、経由地の到着判定範囲に到着したか否かを判断する。ステップＳ３３が肯定判断されるとステップＳ３５へ進み、次の経由地または目的地へ向けて誘導を開始するか否かをユーザに問う旨の不図示の表示画面を表示モニタ１１９に表示して、誘導を再開するか否か判断する。ステップＳ３５が否定判断されるとステップＳ３７へ進み、ステップＳ３３で到着したと判断した経由地での滞在時間、もしくは出発時刻をスピーカ１２０から音声で報知してステップＳ３９へ進む。ステップＳ３９において、図９に示すように、表示モニタ１１９に経由地到着表示６０を表示してステップＳ４１へ進む。
【００３５】
ステップＳ４１において、経由地滞在条件が変更されたか否かを判断する。ステップＳ４１が肯定判断されるとステップＳ４３へ進み、ステップＳ４１で変更された経由地滞在条件に基づいて各経由地および目的地までの所要時間（到着時刻）を再計算する。
【００３６】
ステップＳ４３が実行されるか、ステップＳ４１が否定判断されると図１１のステップＳ１５へ戻る。
【００３７】
ステップＳ３５が肯定判断されるとステップＳ４７へ進み、ステップＳ３３で到着したと判断された経由地の出発時刻を現在の時刻に変更してステップＳ４３へ進む。
【００３８】
ステップＳ３３が否定判断されるとステップＳ４５へ進み、図７に示したメニューボタン４５が押圧されて設定メニュー５０を表示するよう指示されたか否かを判断する。ステップＳ４７が肯定判断されるとステップＳ４９へ進み、図８に示した設定メニュー５０を表示モニタ１１９に表示してステップＳ３９へ進む。ステップＳ４７が否定判断されると図１１のステップＳ１５へ戻る。
【００３９】
ステップＳ７が否定判断されるとステップＳ２１へ進み、経由地滞在条件を考慮せずに、周知の方法で推奨経路を演算してステップＳ２３へ進む。ステップＳ２３において、ステップＳ２１で演算された推奨経路にしたがって経路誘導を開始してステップＳ２５へ進む。ステップＳ２５において、渋滞情報など受信装置１３０で受信した外部からの情報を加味して、ステップＳ２１で演算された推奨経路にしたがって経路誘導する。各経由地や目的地への到着時刻は、各経由地における滞在時間を０分として演算されて、表示モニタ１１９に表示される（図７（ａ），（ｂ））。
【００４０】
ステップＳ２７において、推奨経路の再計算が必要であるか否かを判断する。推奨経路の再計算が必要な場合とは、上述のステップＳ１７の場合と同じである。ステップＳ２７が肯定判断されるとステップＳ２１へ戻る。ステップＳ２７が否定判断されるとステップＳ２９へ進み、目的地に到着したか否かを判断する。ステップＳ２９が肯定判断されると本プログラムを終了する。ステップＳ２９が否定判断されるとステップＳ２５へ戻る。
【００４１】
ステップＳ５において、経由地が入力されず、ステップＳ５が否定判断されるとステップＳ５１へ進み、周知の方法によって目的地までの推奨経路が演算されてステップＳ５３へ進む。ステップＳ５３において、ステップＳ５１で演算された推奨経路にしたがって経路誘導を開始してステップＳ５５へ進む。ステップＳ５５において、渋滞情報など受信装置１３０で受信した外部からの情報を加味して、ステップＳ５１で演算された推奨経路にしたがって経路誘導する。目的地への到着時刻は、表示モニタ１１９に表示される（図７（ａ））。
【００４２】
ステップＳ５７において、推奨経路の再計算が必要であるか否かを判断する。推奨経路の再計算が必要な場合とは、上述のステップＳ１７の場合と同じである。ステップＳ５７が肯定判断されるとステップＳ５１へ戻る。ステップＳ５７が否定判断されるとステップＳ５９へ進み、目的地に到着したか否かを判断する。ステップＳ５９が肯定判断されると本プログラムを終了する。ステップＳ５９が否定判断されるとステップＳ５５へ戻る。
【００４３】
上述した本実施の形態の車載機１００では、次の作用効果を奏する。
（１）  入力された経由地の種別に応じてあらかじめ記憶している滞在時間や出発時刻を経由地の滞在時間および出発時刻として自動的に設定する。これにより、ユーザの手を煩わすことなく、経由地滞在条件を設定できるので、利便性が高い。
（２）  経由地の滞在時間や出発時刻を自動的に設定して、これを推奨経路演算の条件に加えている。これにより、経由地および目的地までの所要時間を正確に表示できるので、ユーザは旅行計画が立てやすくなり、効率的に移動ができる。また、時間帯によって通行規制される経路を回避できるので、適切な推奨経路を提供できる。
（３）  自動的に設定された経由地の滞在時間や出発時刻は、ユーザが変更可能である。ユーザの使用状況に合致した経由地滞在条件を設定できるので、経由地および目的地までの所要時間をより正確に表示できる。また、自動的に設定された経由地滞在条件を変更するだけなので、操作が容易である。
（４）  経由地滞在条件の変更は、経路誘導中も可能である。これにより、予定が変更となった場合でも適切な推奨経路を提供できるので、利便性が高い。
【００４４】
―――変形例―――
（１）  図１１に示したフローチャートでは、推奨経路演算の前に、図３に示した計算条件設定画面１０を表示して経由地滞在時間を考慮するか否かを選択可能である（ステップＳ７）。また、推奨経路演算後には、経由地滞在時間を考慮するか否かを選択できないように構成されているが、本発明はこれに限らない。推奨経路演算後にも、経由地滞在時間を考慮するか否かを選択できるようにしてもよい。たとえば、経路誘導中の表示モニタ１１９に表示されたメニューボタン４５が押圧されると、図３に示した計算条件設定画面１０を表示させて、経由地滞在時間を考慮するか否かを選択させるようにしても良い。そして、先の経路演算の際の条件と異なる計算条件が指示された場合、新たに指示された計算条件で推奨経路を演算するようにすればよい。
【００４５】
（２）  上述の説明では、車載用途のカーナビゲーション装置１００によって本発明を説明したが、本発明は車載用途のナビゲーション装置に限らない。たとえば、携帯情報端末にＧＰＳ受信機を接続した、携帯用のナビゲーション装置であってもよい。
（３）  上述した実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００４６】
以上の実施の形態および変形例において、たとえば、現在位置検出手段は現在地検出装置１１１に、入力手段は入力装置１１７に、表示手段は表示モニタ１１９にそれぞれ対応する。経由地種別判断手段、時刻決定手段、演算手段、および到着時刻算出手段は、制御回路１１４および制御回路１１４で実行されるＲＯＭ１１６に格納された制御プログラムによって実現される。さらに、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施の形態のカーナビゲーション装置１００の構成を表すシステムブロック図である。
【図２】車載機１００で自動的に設定する経由地の滞在時間および出発時刻の例を示す図である。
【図３】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図４】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図５】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図６】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図７】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図８】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図９】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図１０】表示モニタ１１９の表示画面の一例を示す図である。
【図１１】車載機１００の動作を示したフローチャートである。
【図１２】図１１から続く車載機１００の動作を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１  自車位置マーク                      ２  推奨経路
３  出発地マーク                        １０  表示画面
２０  行き先リスト                      ４０  経路誘導画面
１００  車載機                          １１１  現在地検出装置
１１２  地図記憶部                      １１３  ＤＶＤ−ＲＯＭ
１１４  制御回路                        １１６  ＲＯＭ
１１７  入力装置                        １１９  表示モニタ
１２０  スピーカ                        １３０  受信装置
【図１】
2005069857.tif 000003
【図２】
2005069857.tif 000004
【図３】
2005069857.tif 000005
【図４】
2005069857.tif 000006
【図５】
2005069857.tif 000007
【図６】
2005069857.tif 000008
【図７】
2005069857.tif 000009
【図８】
2005069857.tif 000010
【図９】
2005069857.tif 000011
【図１０】
2005069857.tif 000012
【図１１】
2005069857.tif 000013
【図１２】
2005069857.tif 000014