(57)【要約】【課題】棚の移動速度を抑えて障害物との衝突をできるだけ回避する。【解決手段】バンパセンサ２４ａ，２４ｂによる障害物の検出が不能な異常状態の棚２０を例に説明すると、強制移動手段によって棚２０を強制的に移動させるときは、通常状態よりも移動速度を半分程度に低く制限した（速度制限手段）。このように強制的に移動させる棚２０の移動速度を通常よりも低く制限したので、棚２０を移動させた場合でも障害物に当たるのを回避できる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能に構成した複数の棚と、各棚に備えられて移動の際に障害となる障害物を検出する障害物センサと、いずれか一以上の棚を移動させる制御と前記障害物センサによって障害物を検出すると棚の移動を停止させる制御とを行う移動制御盤と、棚を強制的に移動させる強制移動手段とを備えた移動棚装置であって、
障害物センサによる障害物の検出が不能な異常状態の棚を前記強制移動手段によって強制的に移動させるときは、前記障害物センサによる障害物の検出が可能な通常状態の棚を移動させる移動速度よりも低く制限する速度制限手段を有する移動棚装置。
【請求項２】
請求項１に記載した移動棚装置であって、
前記強制移動手段は、移動制御盤における所定の操作が行われ続けることを条件として、異常状態の棚を強制的に移動させる移動棚装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載した移動棚装置であって、
異常状態の棚を移動可能に切り換える切換手段を備え、
前記強制移動手段は、前記切換手段によって移動可能に切り換えられた棚のみを強制的に移動させる移動棚装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載した移動棚装置であって、
異常状態の棚を前記強制移動手段によって移動させる場合に、当該移動方向に通常状態の棚が存在するとき、移動制御盤は前記通常状態の棚を先に移動させる制御を行う移動棚装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載した移動棚装置であって、
障害物センサが障害物を検出できるか否かを検査する検査手段と、
前記検査手段による検査結果を報知する結果報知手段とを有する移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の棚，センサおよび移動制御盤を備えた移動棚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
省スペース化および空間の有効利用を図るために、倉庫や工場等ではレール上を移動可能な複数の棚を設置し、一以上の棚を移動させて目的とする棚の相互間で作業通路を確保する移動棚装置が用いられている。もし棚を移動させる方向に障害物が存在するとき、そのまま棚を移動させたのでは障害物に当たってしまう。そこで、光センサを用いて障害物を検出したときには、棚の移動を停止させる構成とした移動棚装置を既に開示している（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
ところが、光センサ自体が故障等したり、信号ケーブルが断線する等のような事態が発生することもある。このような事態の下では原則として棚の移動を禁止するが、どうしても棚を移動させて作業通路を確保しなければならない場合もある。この場合には、モータに直接給電して棚を移動させる技術が開示されている（例えば特許文献２を参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−４５２４２号公報（第３頁，図４）
【特許文献２】
特開平１１−３２２０２３号公報（第２頁）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、光センサを用いて障害物を検出できないような状況下でモータに直接給電して棚を移動させたのでは、棚の移動が速過ぎて障害物との衝突を回避できない事態も起こり得る。また、単に一のスイッチを操作するだけでモータに直接給電する構成では、誤操作した場合に棚の移動を禁止できない。
本発明はこのような点に鑑みてなしたものであり、棚の移動速度を抑えて障害物との衝突をできるだけ回避するとともに、誤操作した場合でも棚の移動を極力抑えた移動棚装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１）課題を解決するための手段（以下では単に「解決手段」と呼ぶ。）１は、移動可能に構成した複数の棚と、各棚に備えられて移動の際に障害となる障害物を検出する障害物センサと、いずれか一以上の棚を移動させる制御と前記障害物センサによって障害物を検出すると棚の移動を停止させる制御とを行う移動制御盤と、棚を強制的に移動させる強制移動手段とを備えた移動棚装置であって、障害物センサによる障害物の検出が不能な異常状態の棚を前記強制移動手段によって強制的に移動させるときは、前記障害物センサによる障害物の検出が可能な通常状態（言い換えれば正常状態）の棚を移動させる移動速度よりも低く制限する速度制限手段を有する。
【０００７】
解決手段１によれば、強制移動手段によって強制的に移動される異常状態の棚について、速度制限手段はその移動速度を通常状態の棚の移動速度よりも低く制限するので、異常状態の棚を移動させた場合でも障害物に当たるのを回避することが可能になる。
なお移動制御盤は、特定の棚について移動／停止を制御可能になっていればよく、有線／無線の通信方式を問わない。また、移動制御盤と棚との関係は一対一に限らず、一対複数の関係や、複数対一の関係で構成してもよい。
【０００８】
（２）解決手段２は、請求項１に記載した移動棚装置であって、前記強制移動手段は、移動制御盤における所定の操作が行われ続けることを条件として、異常状態の棚を強制的に移動させる。
【０００９】
解決手段２によれば、強制移動手段は移動制御盤で所定の操作が行われ続けて初めて棚を強制的に移動させるので、誤操作が行われたときには棚の移動を最小限に抑えることができる。
なお所定の操作は、例えば特定のボタンを押す操作などが該当するが、一の操作を適用してもよく、複数の操作を組み合わせて適用してもよい。この場合、保留期間（例えば５秒間等）内では操作し続けても棚を移動させず、当該保留期間を超えて操作し続けて初めて棚を移動させ始めるように構成すると誤操作をより確実に防止できる。さらには保留期間の長さを設定可能にするとなおよい。
【００１０】
（３）解決手段３は、請求項１または２に記載した移動棚装置であって、異常状態の棚を移動可能に切り換える切換手段を備え、前記強制移動手段は前記切換手段によって移動可能に切り換えられた棚のみを強制的に移動させるように構成する。
【００１１】
解決手段３によれば、切換手段によって移動可能に切り換えられた棚のみについて、所定の操作が行われ続けて初めて棚を強制的に移動させる。言い換えれば、切り換え操作と所定の操作とが行われない限り、棚を強制的に移動させられない。よって、一方の操作のみでは棚を移動させられない点で、誤操作による棚の移動を最小限に抑えることができる。
【００１２】
（４）解決手段４は、請求項１から３のいずれか一項に記載した移動棚装置であって、異常状態の棚を前記強制移動手段によって移動させる場合に、当該移動方向に通常状態の棚が存在するとき、移動制御盤は前記通常状態の棚を先に移動させる制御を行う構成とした。
【００１３】
解決手段４によれば、通常状態の棚は移動する際に障害物を検出すれば停止するので、そのまま移動させても構わない。二以上の棚を移動させたい場合であっても、強制移動のための操作を各棚ごとに行う必要がない。よって操作が簡単になり、しかも目的の作業通路を素早く確保することができる。
【００１４】
（５）解決手段５は、請求項１から４のいずれか一項に記載した移動棚装置であって、障害物センサによる障害物の検出が可能か否かを検査する検査手段と、前記検査手段による検査結果を報知する報知手段とを有する。
【００１５】
解決手段５によれば、検査手段による検査結果が報知手段によって報知されるので、どの棚が異常状態か通常状態かを一目で知り得る。よって異常状態の棚を早期に発見することができ、各状態に合わせた操作を行えるので各棚を移動させる際の誤操作を防止できる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明における実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔実施の形態１〕
実施の形態１は、ＣＰＵ装置と移動スイッチとの間にリレーを介在させた構成からなる一例であって、図１〜図６を参照しながら説明する。なお、単に「接続する」という場合には、電気的に接続することを意図している。
【００１７】
図１には、移動棚装置の全体構成を模式的に斜視図で示す。当該図１に示す移動棚装置は、個別にレールＲ上を所定方向（例えば図面の矢印Ｄ２方向）に移動可能に構成し、台車として機能する複数の棚１０，２０，３０，…，Ｚ０を有する。レールＲの端側に配置された棚１０の側壁には操作盤１２，１４を備え、棚Ｚ０の側壁には操作盤Ｚ２を備える。同様に棚２０，３０，…の側壁には、それぞれ操作盤２２，３２，…を備える。操作盤１２，１４，２２，３２，…，Ｚ２はそれぞれ移動制御盤に相当し、通信回線によって接続されている。棚を移動させる際には、作業者がいずれか一の操作盤を操作する。
【００１８】
上述した複数の棚１０，２０，３０，…，Ｚ０のうちで、棚１０，２０について横から見た側面図を図２に示し、さらに棚２０を下から見た底面図を図３に示す。図２に示す棚１０には、上述した操作盤１２，１４のほかに、レールＲ上を走行する車輪１８ａ，１８ｂや、当該車輪１８ａ，１８ｂを回転させて棚１０を移動させるモータＭ２、移動方向に存在する障害物を検出可能なバンパセンサ１６ａ，１６ｂ（例えば光センサ）などを有する。棚Ｚ０もまた棚１０と同様に構成している。他の棚２０，３０，…については、操作盤１２に対応するものが無い点を除けば、それぞれほぼ同様に構成している。すなわち図２に示す棚２０は、操作盤２２や、車輪２６ａ，２６ｂ、モータＭ４、バンパセンサ２４ａ，２４ｂなどを有する。モータＭ４は図４に示すように回転停止用のブレーキＭＢ４を備え、他のモータＭ２等についても同様である。なお、バンパセンサ１６ａ，１６ｂ，２４ａ，２４ｂ，…は、それぞれ障害物センサに相当する。
【００１９】
次に、操作盤の構成例について説明する。棚１０に備える操作盤１２は、移動中に発生した非常時に棚１０を停止させる非常停止ボタン１２ａや、移動棚装置の電源スイッチ１２ｃ、当該電源スイッチ１２ｃの状態（すなわちオン／オフ）を表示する電源灯１２ｂ、建物と棚１０との間の通路（以下「一番通路」と呼ぶ。）を確保した固定状態を表示する通路固定表示灯１２ｆ、一番通路を開放して棚を移動可能にする開放状態を表示する通路開放表示灯１２ｅ、一番通路の固定状態と開放状態とを切り換える固定開放スイッチ１２ｄなどを有する。
【００２０】
棚２０に備える操作盤２２は、上述した操作盤１２と同様に、隣りに配置された棚２０と棚３０との間の通路（以下「三番通路」と呼ぶ。）を確保した固定状態を表示する通路固定表示灯２２ａや、三番通路を開放して棚を移動可能にする開放状態を表示する通路開放表示灯２２ｇ、三番通路の固定状態と開放状態とを切り換える固定開放スイッチ２２ｂを有する。さらに操作盤２２は、棚２０を手動で一方向（例えば図面左方向）に移動させる左移動スイッチ２２ｃや、棚２０を手動で他方向（例えば図面右方向）に移動させる右移動スイッチ２２ｆ、棚２０を手動で移動させるか否かを切り換える切換スイッチ２２ｄ、手動による棚２０の移動を表示する移動表示灯２２ｅなどを有する。これらのスイッチのうちで、切換スイッチ２２ｄは切換手段に相当する。
なお、棚１０に備える操作盤１４は上述した操作盤２２と同様に構成されており、棚１０と棚２０との間の通路（以下「二番通路」と呼ぶ。）を対称とする点を除けば同様の機能を有する。このことは操作盤３２，…でも同様である。上述した一番通路，二番通路および三番通路は、それぞれ作業通路に相当する。
【００２１】
次に、複数の棚１０，２０，３０，…，Ｚ０の回路構成例について説明する。これらの棚１０，２０，３０，…，Ｚ０ほぼ同様の回路を構成するので、ここでは棚２０にかかる回路構成例を代表して説明する。
【００２２】
図４に示す回路構成例において、操作盤２２には、交流を直流に変換するＡＣ／ＤＣコンバータ１００や、棚２０の移動を制御するＣＰＵ装置１０４、当該ＣＰＵ装置１０４によって制御されるインバータ１０６、手動切換用のリレーＭＮ、ブレーキＭＢ４用のリレーＢＫなどを有する。ＣＰＵ装置１０４は周知の構成と同様であるので省略するが、ＣＰＵ（プロセッサ）のほかに、制御手順などを記憶させたＲＯＭや、一時的なデータを記憶するＲＡＭなどを備える。制御手順には、後述する異常状態処理を含む（図５，図６を参照）。当該ＣＰＵ装置１０４には移動表示灯２２ｅなどを接続する。インバータ１０６は、出力周波数を変化させることによりモータＭ４を回転駆動させる。
【００２３】
三相交流電源ＡＣ（例えばＲ相，Ｓ相，Ｔ相）の電力は、上述したＡＣ／ＤＣコンバータ１００や、インバータ１０６などに供給する。また、三相交流電源ＡＣのうちの二相（例えばＲ相とＳ相）の電力は、リレーＢＫ（Ｂ接点）を介してブレーキＭＢ４に供給する。
【００２４】
ＡＣ／ＤＣコンバータ１００のプラス電極側は、手動切換用のリレーＭＮ（コイル部）や、ブレーキＭＢ４用のリレーＢＫ（コイル部）、ＣＰＵ装置１０４などに接続する。同様にしてマイナス電極側は、ＣＰＵ装置１０４や、移動表示灯２２ｅ、切換スイッチ２２ｄ、バンパセンサ２４ａ，２４ｂ、右移動スイッチ２２ｆ、左移動スイッチ２２ｃなどに接続する。このうち移動表示灯２２ｅは、ＣＰＵ装置１０４によって点灯／消灯が制御される。
なおＡＣ／ＤＣコンバータ１００は三相交流電源ＡＣから供給される電力を用いてＣＰＵ装置１０４等に供給するが、停電時等にはバッテリ１０２に蓄えた電力を用いてＣＰＵ装置１０４等に供給する構成としてもよい。当該バッテリ１０２は、蓄電装置に相当する。
【００２５】
また、リレーＭＮ（コイル部）と切換スイッチ２２ｄとの間を接続する。リレーＢＫ（コイル部）とバンパセンサ２４ａとの間には、接点スイッチ１０８およびリレーＭＮ（Ｂ接点）を直列に介在させて接続する。この接続並行して、リレーＢＫ（コイル部）とバンパセンサ２４ｂとの間には、接点スイッチ１１０およびリレーＭＮ（Ｂ接点）を直列にを介在させて接続する。これらの接点スイッチ１０８，１１０は、ＣＰＵ装置１０４によってオン／オフが制御される。
すなわち、棚２０を一方向（例えば図２の図面左方向）に移動させるときは接点スイッチ１１０がオンになり、バンパセンサ２４ａまたは左移動スイッチ２２ｃが機能するようになる。一方、棚２０を他方向（例えば図２の図面右方向）に移動させるときは接点スイッチ１０８がオンになり、バンパセンサ２４ｂまたは右移動スイッチ２２ｆが機能するようになる。
【００２６】
さらに、接点スイッチ１０８とリレーＭＮ（Ｂ接点）との間の接続点Ｐａは、リレーＭＮ（Ａ接点）を介在させて右移動スイッチ２２ｆに接続する。同様に接点スイッチ１１０とリレーＭＮ（Ｂ接点）との間の接続点Ｐｃは、リレーＭＮ（Ａ接点）を介在させて左移動スイッチ２２ｃに接続する。接続点Ｐａ，Ｐｃや、リレーＭＮ（コイル部）と切換スイッチ２２ｄとの間の接続点Ｐｂなどにかかる各信号をＣＰＵ装置１０４に入力する。
【００２７】
上述した回路構成例によれば、切換スイッチ２２ｄがオフの状態（すなわち通常モード）では、リレーＭＮ（コイル部）に電流が流れないため、リレーＭＮ（Ｂ接点）がオンになり、リレーＭＮ（Ａ接点）がオフになる。よって、バンパセンサ２４ａ，２４ｂが有効になり、左移動スイッチ２２ｃおよび右移動スイッチ２２ｆの操作が無効になる。
【００２８】
一方、切換スイッチ２２ｄがオンの状態（すなわち棚２０を手動で移動させる手動モード）では、リレーＭＮ（コイル部）に電流が流れるため、リレーＭＮ（Ａ接点）がオンになり、リレーＭＮ（Ｂ接点）がオフになる。よって、左移動スイッチ２２ｃおよび右移動スイッチ２２ｆの操作が有効になり、バンパセンサ２４ａ，２４ｂが無効になる。なお切換スイッチ２２ｄがオンの状態になっても、左移動スイッチ２２ｃまたは右移動スイッチ２２ｆのいずれが操作されてオンにならない限りは、リレーＢＫ（コイル部）に電流が流れず、ブレーキＭＢ４を開放することができない。したがって、切換スイッチ２２ｄをオンに切り換えただけでは棚２０が移動しないようにロックを維持できる。
【００２９】
棚２０の操作盤２２内に備えたＣＰＵ装置１０４における制御手順、すなわち異常状態処理について図５，図６を参照しながら説明する。当該異常状態処理は、バンパセンサ２４ａ，２４ｂによる障害物の検出が不能になった状態（異常状態）において棚２０を強制的に移動させる制御を実現する。なお図５と図６との間は、結合子Ｊ２，Ｊ４を通じて処理が継続する。
【００３０】
図５の異常状態処理において、切換スイッチ２２ｄがオンの状態（すなわち手動モード）に切り換わっているときは（ステップＳ１４でＹＥＳ）、左移動スイッチ２２ｃおよび右移動スイッチ２２ｆの操作が有効になる。よって、作業者は障害物の有無を確認しながら棚２０を移動させ得るので、次の処理を行う。
【００３１】
まず、左移動スイッチ２２ｃまたは右移動スイッチ２２ｆが押されてオンになっているときは（ステップＳ２０でＹＥＳ）、同じ移動スイッチが保留期間（例えば５秒間）を超えて押され続けられているときに限って（ステップＳ２２でＹＥＳ）、図６に移って移動表示灯２２ｅを点灯させて報知を行うとともに〔ステップＳ３４〕、インバータ１０６から出力する周波数を通常状態よりも低くして棚２０を低速で移動させる〔ステップＳ３６〕。保留期間の長さや、移動速度を通常状態よりもどの程度低くするかは、予めＣＰＵ装置１０４内のＲＯＭやＲＡＭに設定しておく。バンパセンサ２４ａ，２４ｂが機能していない点を考慮すると、移動速度は通常状態の半分程度に設定するのが望ましい。
【００３２】
ただし、棚２０を移動させようとする方向に他の棚（図１の例では棚１０または棚３０，…，Ｚ０）が存在するために、棚２０を移動させることができない場合がある（ステップＳ２８でＹＥＳ）。この場合には、当該他の棚を動かすべく信号を他の操作盤に対して伝達し〔ステップＳ３２〕、他の棚が動いてから（ステップＳ３４でＹＥＳ）、移動表示灯２２ｅによる報知や〔ステップＳ３４〕、棚２０の低速移動を行う必要がある〔ステップＳ３６〕。もし通信回線の断線やその他の故障等を原因として移動方向に存在する他の棚を動かすことができなければ（ステップＳ３４でＮＯ）、棚２０を動かすこともできないので、そのまま異常状態処理を終えてリターンする。
【００３３】
図５に戻って、左移動スイッチ２２ｃまたは右移動スイッチ２２ｆが押されなくなったら（ステップＳ２０でＮＯ）、即座にブレーキＭＢ４を効かせて棚２０を停める〔ステップＳ２６〕。これらの移動スイッチが押され続けられても保留期間内であれば（ステップＳ２２でＮＯ）、作業者に注意を促すために棚２０を停める〔ステップＳ２６〕。こうすることによって、作業者が不用意に左移動スイッチ２２ｃや右移動スイッチ２２ｆを操作した場合でも、棚２０の移動を最小限に抑えることができるので、棚２０が障害物に当たるのを未然に防止できる。
【００３４】
さらに、切換スイッチ２２ｄがオフの状態（すなわち通常モード）に切り換わっているときは（ステップＳ１４でＮＯ）、棚２０を通常通りに制御するべく通常状態処理を実行する〔ステップＳ２４〕。なお、通常状態処理の内容については、周知と同様の手続きであるので図示および説明を省略する。
【００３５】
上述のように構成した移動棚装置において、棚を移動させる例について図７を参照しながら説明する。ここでは、図７（Ａ）に示すように棚３０と棚４０との間に確保されていた作業通路（すなわち四番通路）を開放し、図７（Ｂ）に示すように棚１０と棚２０との間に作業通路（すなわち二番通路）を確保する例を説明する。ただし、棚２０に備えたバンパセンサ２４ｂ（図２を参照）について障害物の検出が不能な状態（異常状態）になっているものと仮定する。なお図７では、分かり易くするために異常状態になった棚に斜線ハッチを施している。
【００３６】
この場合、作業者は棚２０に備えた操作盤２２を操作することによって二番通路を確保することになる。すなわち作業者は、切換スイッチ２２ｄをオン（手動モード）に切り換えたうえで、右移動スイッチ２２ｆを操作し続けても、移動方向に棚３０が存在する。そのため図７（Ａ）に示すように、先に棚３０を図面右側（矢印Ｄ４方向）に移動させる（図６のステップＳ３０）。当該棚３０に備えたバンパセンサは正常であるので、通常状態処理によって自動的に移動する。こうして棚３０の移動（あるいは移動開始）を確認すると、図７（Ｂ）に示すように、作業者が障害物を確認しながら棚２０を通常状態よりも低速で図面右側（矢印Ｄ６方向）に移動させることができる（図６のステップＳ３６）。
【００３７】
上述した実施の形態１によれば、以下に示す各効果を得ることができる。
（ａ１）異常状態の棚２０を強制的に移動させるときは、通常状態よりも移動速度を半分程度に低く制限した｛速度制限手段；図６のステップＳ３６を参照｝。このように強制的に移動させる棚２０の移動速度を通常よりも低く制限したので、棚２０を移動させた場合でも障害物に当たるのを回避できる。
【００３８】
（ａ２）所定の操作として操作盤２２に備えた移動スイッチ（すなわち左移動スイッチ２２ｃまたは右移動スイッチ２２ｆ）を押し続けることを条件として、バンパセンサ２４ａ，２４ｂによる障害物の検出が不能な異常状態の棚２０を強制的に移動させた｛強制移動手段；図５のステップＳ２０，Ｓ２２および図６のステップＳ３６を参照｝。移動スイッチが押され続けて初めて棚２０を強制的に移動させるので、誤操作が行われたときでも棚２０の移動を最小限に抑えることができ、障害物に当たるのをより確実に回避できる。
【００３９】
（ａ３）異常状態の棚２０を移動可能に切り換える切換スイッチ２２ｄ（切換手段）を備えた｛図２を参照｝。この切換スイッチ２２ｄによってオン状態（すなわち手動モード）に切り換えられた棚２０のみについて、上述した移動スイッチが押され続けて初めて棚２０を強制的に移動させた｛強制移動手段；図５のステップＳ１４，Ｓ２０，Ｓ２２および図６のステップＳ３６を参照｝。言い換えれば、切り換え操作と所定の操作とが行われない限り、棚２０を強制的に移動させられずロックする。よって、一方の操作のみでは棚２０を移動させられない点で、誤操作による棚２０の移動を最小限に抑えることができる。
【００４０】
（ａ４）異常状態の棚２０を移動させる場合に、その移動方向に通常状態の棚（例えば棚１０や棚３０等）が存在するとき、操作盤２２は当該通常状態の棚を先に移動させる制御を行なった｛図６のステップＳ２８，Ｓ３０を参照｝。こうすれば二以上の棚を移動させたい場合であっても、強制移動のための操作を各棚ごとに行う必要がない。よって操作が簡単になり、しかも目的の作業通路を素早く確保することができる。
【００４１】
（ａ５）バッテリ１０２に蓄えられた電力を用いて、異常状態の棚２０を強制的に移動させ得る構成とした｛図４を参照｝。この構成により、停電等で電力線から供給されなくなったとしても、棚２０を強制的に移動させることができる。
【００４２】
（ａ６）棚２０を強制的に移動させる際に報知を行う移動表示灯２２ｅを備えた｛移動報知手段；図２および図６のステップＳ３４を参照｝。こうすれば、作業者は障害物を検出できない状況を認識しながら棚２０を移動させるようになるので、不用意な操作を防止できる。本例では棚２０の移動とともに移動表示灯２２ｅを点灯させる形態を実現したが、スピーカを備えることにより音（警報音や音楽等）を鳴らす形態を実現してもよい。
【００４３】
〔実施の形態２〕
実施の形態２はＣＰＵ装置と移動スイッチとを直結させた構成からなる一例であって、図８を参照しながら説明する。なお移動棚装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示および説明を簡単にするために実施の形態２では実施の形態１と異なる点について説明する。よって実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４４】
図８に示す回路構成例は図４に示す回路構成例と比較してみると、左移動スイッチ２２ｃおよび右移動スイッチ２２ｆをそれぞれＣＰＵ装置１０４に直結し、リレーＭＮ（Ｂ接点）に並列してリレーＭＮ（Ａ接点）を接続した点で異なる。この回路構成例によれば、切換スイッチ２２ｄがオンの状態になれば、左移動スイッチ２２ｃや右移動スイッチ２２ｆを操作するまでもなく、リレーＢＫ（コイル部）に電流が流れてブレーキＭＢ４を開放する。こうすればＣＰＵ装置１０４やインバータ１０６に不具合が生じてモータＭ２を駆動させられない状況になったとしても、切換スイッチ２２ｄをオンに切り換えさえすればブレーキＭＢ４が開放されるので、作業者は棚２０を手押しすることが可能になる。
【００４５】
図５および図６に示す異常状態処理を実行すると、上述した実施の形態１と同様に、操作盤２２に備えた移動スイッチ（すなわち左移動スイッチ２２ｃまたは右移動スイッチ２２ｆ）を押し続けることを条件として棚２０を強制的に移動させることができる。よって、移動スイッチをＣＰＵ装置１０４に直結する等を除けば実施の形態１と同等の構成であるので、当該実施の形態１と同様の作用効果を得ることができる。
【００４６】
〔実施の形態３〕
実施の形態３は障害物センサが障害物を検出できるか否かを検査可能にした構成からなる一例であって、図９および図５を参照しながら説明する。なお移動棚装置の構成等は実施の形態１と同様であり、図示および説明を簡単にするために実施の形態３では実施の形態１と異なる点について説明する。よって実施の形態１で用いた要素と同一の要素には同一の符号を付して説明を省略する。
【００４７】
図２の例に示す棚２０には、障害物センサとしてバンパセンサ２４ａ，２４ｂを備えている。これらのセンサは同一の構成であるので、ここではバンパセンサ２４ａを代表し、障害物を検出できるか否かを検査する構成例を図９に示す。バンパセンサ２４ａに光センサを用いたときは、図９（Ａ），図９（Ｂ）に示すように発光体２４ａ２と受光体２４ａ４とからなる。発光体２４ａ２が出した光Ｌ（例えばレーザ光）を受光体２４ａ４が受けたときは、棚２０の近傍に障害物が存在しないことになる。そこで、図９（Ｂ）のようにロッド１１４を突出させたり、図９（Ａ）のようにロッド１１４を引っ込ませたりするソレノイド１１２を受光体２４ａ４の近傍の棚２０に備える。
【００４８】
発光体２４ａ２が光Ｌを試験的に出した状態で、図９（Ｂ）のようにロッド１１４を突出させたときに受光体２４ａ４が光Ｌを受光できず、図９（Ａ）のようにロッド１１４を引っ込ませたとき受光体２４ａ４が光Ｌを受光できれば、バンパセンサ２４ａは正常である。これに対して、図９（Ａ），図９（Ｂ）の状態にかかわらず、受光体２４ａ４が光Ｌを受光できないときは、バンパセンサ２４ａ自体やその回路に異常が発生している。
【００４９】
図５において、上述したソレノイド１１２についてロッド１１４の姿勢を変化させてバンパセンサ２４ａ，２４ｂを検査し、必要に応じて検査結果を移動表示灯２２ｅに表示したり、スピーカを通じて警告音を出す〔ステップＳ１０〕。そして、バンパセンサ２４ａ，２４ｂの双方について検査結果が正常であれば（ステップＳ１２でＹＥＳ）、切換スイッチ２２ｄがオフの状態に切り換わっているときに限って（ステップＳ１４でＮＯ）、棚２０を通常通りに制御するべく通常状態処理を実行する〔ステップＳ２４〕。
【００５０】
これに対して、バンパセンサ２４ａ，２４ｂの一方または双方について検査結果が異常であれば（ステップＳ１２でＮＯ）、切換スイッチ２２ｄの切り換え状態にかかわらず、一定条件下で棚２０を動かすのが望ましい（ステップＳ１６以降について実施の形態１と同様）。バンパセンサに異常が発生しているにもかかわらず、切換スイッチ２２ｄが誤ってオフの状態になっていたとしても、通常通りには棚２０を制御できない。したがって、センサの異常時には棚２０の移動が禁止されるので、障害物との衝突を未然に防止することができる。また、移動表示灯２２ｅやスピーカ（結果報知手段）によって検査結果が報知されるので、どの棚のバンパセンサが異常状態か通常状態かを即時に知り得る。よって異常状態の棚を早期に発見することができ、各状態に合わせた操作を行えるので各棚を移動させる際の誤操作を防止できる。
【００５１】
〔他の実施の形態〕
上述した移動棚装置にかかる他の部分の構造，形状，大きさ，材質，配置および動作条件等については、上記実施の形態に限定されるものでない。例えば、次の各形態を実施することもできる。
（ｂ１）実施の形態１から３では、いずれも棚２０について本発明を適用した例を説明した。他の棚１０，３０，…，Ｚ０についても同様に本発明を適用することができる。これらの棚１０，３０，…，Ｚ０は棚２０と同等に構成しているので、実施の形態１から３と同様の作用効果を得ることができる。
【００５２】
（ｂ２）実施の形態１から３では、作業者が操作する移動制御盤（具体的には操作盤１２，１４，２２，３２，…，Ｚ２）を棚の側壁に備えた｛図１，図２等を参照｝。この形態に代えて、一以上の移動制御盤については無線で操作するように構成してもよい。この場合の移動制御盤は、例えば受信部と送信部とからなり、受信部を棚に備え、当該受信部に対して操作された情報を送信する。この構成によれば、作業者は移動しながら切換スイッチ２２ｄや移動スイッチ（左移動スイッチ２２ｃまたは右移動スイッチ２２ｆ）等を操作することができるようになるので、障害物の有無を確認しながら棚を動かせるようになる。したがって、棚と障害物との衝突をより確実に回避することが可能になる。
【００５３】
（ｂ３）実施の形態１から３では、いずれもバンパセンサ１６ａ，１６ｂ，２４ａ，２４ｂ，…として光センサを用いた。この形態に代えて、光センサ以外の非接触型センサ（例えば赤外線センサ，磁気センサ等）を用いてもよく、接触型センサ（例えばボタン，スイッチ，タッチパネル，圧力センサ等）を用いてもよく、認識システム（例えば音声認識システム，画像認識システム等）などを用いてもよい。これらのセンサ等であっても、障害物を検出することができ、棚と障害物との衝突を回避することが可能になる。
【００５４】
（ｂ４）実施の形態１から３では、一の棚について見ると、移動方向に対するバンパセンサを一つ備えた｛図２，図３を参照｝。図３において、例えば図面左方向への移動に対しては一のバンパセンサ２４ｂを備え、図面右方向への移動に対しては一のバンパセンサ２４ａを備えている。この形態に代えて、一の移動方向に対して複数のバンパセンサを並列して接続する構成としてもよい。こうすれば、一のバンパセンサが故障等を起こした場合でも、他のバンパセンサによって障害物を検出することができるようになる。なお、光センサ等のように同種のセンサを用いた場合には光の干渉等によって誤検出が起こる可能性が残る。このような誤検出を防止するには、波長の帯域が異なる光センサを用いて構成するか、異種のセンサを用いて構成するのが望ましい。
【００５５】
（ｂ５）実施の形態１から３では、棚１０，２０，３０，…，Ｚ０をレールＲ上で移動させるレール式の移動棚装置について本発明を適用した｛図１等を参照｝。この形態に代えて、床面上で移動させるレールレス式の移動棚装置について本発明を適用することも可能である。レールレス式の移動棚装置についても棚の移動速度よりも低く制限することにより、障害物に当たるのを回避することができ、誤操作した場合でも棚の移動を極力抑えることができる。
【００５６】
（ｂ６）その他には、棚の周囲（特に移動方向）を照らす照明灯を備え、異常状態の棚を動かす場合には照明灯を点灯させる構成としてもよい。具体的には、切換スイッチを手動モードに切り換えたときに照明灯を点灯させるか、あるいは切換スイッチを手動モードに切り換え且つ移動スイッチを操作したときに照明灯を点灯させる。こうすれば、作業者は棚を移動させる方向に障害物があるか否かを確認しながら作業を行うことができる。
地震センサを棚（あるいは棚の操作盤と通信回線で接続されたコンピュータ等が設置された建物等）に備え、異常状態の棚を動かす場合に所定値以上の震度を感知したときは即座にブレーキを効かせて棚を停める構成としてもよい。こうすれば、棚の移動中に地震が発生しても、すぐに棚の移動がロックされるので、隣りの棚との衝突を防止することができる。
【００５７】
【他の発明の態様】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、この実施の形態には特許請求の範囲に記載した発明の態様のみならず他の発明の態様を有するものである。この発明の態様を以下に列挙するとともに、必要に応じて関連説明を行う。
【００５８】
〔態様１〕請求項１から５のいずれか一項に記載した移動棚装置であって、強制移動手段は、蓄電装置に蓄えられた電力を用いて、異常状態の棚を強制的に移動させる。蓄電装置は、例えばバッテリや燃料電池等が該当する。
【００５９】
態様１によれば、通常は電力線から供給される電力を用いて棚を移動させるが、異常状態の棚では電力線から電力の供給が受けられない故障等が発生している可能性もある。このような棚であっても蓄電装置に蓄えられた電力を用いることにより、棚を強制的に移動させることができる。
【００６０】
〔態様２〕請求項１から５および態様１のいずれか一項に記載した移動棚装置であって、強制移動手段によって棚を強制的に移動させる際に報知を行う移動報知手段を有する。移動報知手段は、例えば表示灯やスピーカ等が該当する。
【００６１】
態様２によれば、棚の移動とともに表示灯を点灯させたり、スピーカから警報音を鳴らすなどを行う。こうすれば、作業者は障害物を検出できない状況を認識しながら棚を移動させるようになるので、不用意な操作を防止できる。
【００６２】
【発明の効果】
本発明によれば、棚の移動速度を低く抑えて棚が障害物に当たるのを回避することができ、誤操作した場合でも棚の移動を極力抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】移動棚装置の全体構成を模式的に示す斜視図である。
【図２】一部の棚について横から見た側面図を示す図である。
【図３】棚を下から見た底面図を示す図である。
【図４】回路構成例を説明する模式図である。
【図５】異常状態処理の手続きを示すフローチャートである。
【図６】図５に続く手続きを示すフローチャートである。
【図７】棚の移動例を説明する図である。
【図８】回路構成例を説明する模式図である。
【図９】バンパセンサの検査を説明する図である。
【符号の説明】
１０，２０，３０，…，Ｚ０  複数の棚
１２，１４，２２，３２，…，Ｚ２  操作盤（移動制御盤）
１６ａ，１６ｂ，２４ａ，２４ｂ，…  バンパセンサ（障害物センサ）
２２ｄ  切換スイッチ（切換手段）
２２ｅ  移動表示灯（移動報知手段）
１０２  バッテリ（蓄電装置）
１０４  ＣＰＵ装置（強制移動手段，速度制限手段）
ＢＫ，ＭＮ  リレー
Ｍ２，Ｍ４，…  モータ（駆動体）
ＭＢ４，…  ブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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