(57)【要約】【課題】  グリップ本体の形状にばらつきがあっても、一対の脚部に支持軸を確実に挿入して自動組付けを実現する。【解決手段】  グリップ本体１の第１脚部に第１取付座を、第２脚部１ｂに第２取付座５をそれぞれ配置するとともに、これら第１脚部及び第２脚部１ｂの外側方に支持軸９をそれぞれ配置する。次いで、第１脚部のみを第１取付座と共に上方から押圧して軸孔中心をその外側方の支持軸の軸心に合致させた状態で支持軸をこれら第１脚部及び第１取付座に挿入することにより、第１脚部に第１取付座を支持軸により回動可能に組み付ける。その後、上記第１脚部及び第１取付座に対する押圧を解除した後、第２脚部１ｂのみを第２取付座５と共に上方から押圧して軸孔１０ａ，１０ｂ中心をその外側方の支持軸９の軸心に合致させた状態で支持軸９をこれら第２脚部１ｂ及び第２取付座５に挿入することにより、第２脚部１ｂに第２取付座５を支持軸９により回動可能に組み付ける。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向両端部が同じ方向に湾曲してそれぞれ脚部を構成する略コ字状のグリップ本体の上記一対の脚部に一対の取付座を支持軸によりそれぞれ回動可能に組み付けるアシストグリップ組付方法であって、
上記一対の脚部に上記一対の取付座をそれぞれ配置するとともに、一対の脚部の外側方に支持軸をそれぞれ配置し、
次いで、上記一対の脚部のうち一方の脚部のみを取付座と共に上方から押圧して軸孔中心をその外側方の支持軸の軸心に合致させた状態で支持軸をこれら脚部及び取付座に挿入することにより、一方の脚部に取付座を支持軸により回動可能に組み付け、
その後、上記一方の脚部及び取付座に対する押圧を解除した後、他方の脚部のみを取付座と共に上方から押圧して軸孔中心をその外側方の支持軸の軸心に合致させた状態で支持軸をこれら脚部及び取付座に挿入することにより、他方の脚部に取付座を支持軸により回動可能に組み付けることを特徴とするアシストグリップ組付方法。
【請求項２】
長手方向両端部が同じ方向に湾曲してそれぞれ脚部を構成する略コ字状のグリップ本体の上記一対の脚部に一対の取付座を支持軸によりそれぞれ回動可能に組み付けるアシストグリップ組付装置であって、
上記グリップ本体を載置するテーブルと、
このテーブルのグリップ本体載置箇所両側にそれぞれ設けられた一対の支持軸セット台と、
上記テーブルに載置されたグリップ本体の一対の脚部を、これら一対の脚部にそれぞれ配置された一対の取付座と共に片方ずつ上方から押圧して軸孔中心を上記一対の支持軸セット台にそれぞれセットされた支持軸の軸心に個別に合致させる一対の押圧手段と、
上記一対の支持軸セット台にそれぞれセットされた支持軸を上記押圧手段により押圧された脚部及び取付座に外側方から個別に挿入する一対の支持軸挿入手段とを備えたことを特徴とするアシストグリップ組付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、グリップ本体の脚部に取付座を組み付けるアシストグリップ組付方法及びアシストグリップ組付装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車両の車室側壁に車室内に臨むように取り付けられるアシストグリップとして、略コ字状のグリップ本体一端の脚部と取付座との間にグリップ本体を使用位置から格納位置に回動付勢する捩りコイルばねが設けられ、グリップ本体他端の脚部と取付座との間にグリップ本体の回動に粘性流体により抵抗を付与するダンパー装置が設けられた格納式アシストグリップが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−５２９７０号公報（段落番号００３２、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上述の如き格納式アシストグリップの組付けを自動化する場合、一対の脚部に取付座が配置されたグリップ本体を位置決めし、かつその外側方に支持軸をそれぞれ配置した状態で、上記一対の脚部に支持軸を挿入することになる。
【０００４】
しかし、グリップ本体に成形後の熱収縮に起因して反りが生じて形状がばらついていると、正規の位置からずれている脚部側では、脚部の軸孔中心と支持軸の軸心とが同一線上に揃わなくなって支持軸を挿入することができず、アシストグリップを組み付けることができなくなる。
【０００５】
この発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、グリップ本体の形状にばらつきがあっても、一対の脚部に支持軸を確実に挿入して自動組付けを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、この発明は、グリップ本体の一対の脚部及び取付座を片方ずつ押圧して軸孔中心と支持軸の軸心とを合致させることを特徴とする。
【０００７】
具体的には、この発明は、長手方向両端部が同じ方向に湾曲してそれぞれ脚部を構成する略コ字状のグリップ本体の上記一対の脚部に一対の取付座を支持軸によりそれぞれ回動可能に組み付けるアシストグリップ組付方法及びアシストグリップ組付装置を対象とし、次のような解決手段を講じた。
【０００８】
すなわち、請求項１に記載の発明は、前者のアシストグリップ組付方法に関するものであり、まず、上記一対の脚部に上記一対の取付座をそれぞれ配置するとともに、一対の脚部の外側方に支持軸をそれぞれ配置し、次いで、上記一対の脚部のうち一方の脚部のみを取付座と共に上方から押圧して軸孔中心をその外側方の支持軸の軸心に合致させた状態で支持軸をこれら脚部及び取付座に挿入することにより、一方の脚部に取付座を支持軸により回動可能に組み付け、その後、上記一方の脚部及び取付座に対する押圧を解除した後、他方の脚部のみを取付座と共に上方から押圧して軸孔中心をその外側方の支持軸の軸心に合致させた状態で支持軸をこれら脚部及び取付座に挿入することにより、他方の脚部に取付座を支持軸により回動可能に組み付けることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、後者のアシストグリップ組付装置に関するものであり、上記グリップ本体を載置するテーブルと、このテーブルのグリップ本体載置箇所両側にそれぞれ設けられた一対の支持軸セット台と、上記テーブルに載置されたグリップ本体の一対の脚部を、これら一対の脚部にそれぞれ配置された一対の取付座と共に片方ずつ上方から押圧して軸孔中心を上記一対の支持軸セット台にそれぞれセットされた支持軸の軸心に個別に合致させる一対の押圧手段と、上記一対の支持軸セット台にそれぞれセットされた支持軸を上記押圧手段により押圧された脚部及び取付座に外側方から個別に挿入する一対の支持軸挿入手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１，２に係る発明によれば、グリップ本体の一対の脚部及び取付座を片方ずつ上方から押圧して脚部の軸孔中心を支持軸の軸心に合致させ、この状態で脚部及び取付座に支持軸を挿入するので、グリップ本体の形状がばらついて脚部の軸孔と支持軸の軸心とが同一線上に揃わなくても、一対の脚部を個別に上方から押圧することで正規の位置から位置ずれしている脚部及び取付座の位置を修正でき、一対の脚部に支持軸を確実に挿入して自動組付けを実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００１２】
図７は格納式アシストグリップＧを示し、このアシストグリップＧは、例えば車両の車室側壁の一部を構成する車体パネルに車室側から取り付けられる。このアシストグリップＧは、例えばＰＰ（ポリプロピレン）等からなる樹脂製のグリップ本体１と、例えばＰＯＭ（ポリアセタール）等からなる一対の第１及び第２取付座３，５とを備えてなる。上記グリップ本体１は長尺バー状のもので、その長手方向が車体前後方向と略一致するように配置される。このグリップ本体１は長手方向両端部が同じ方向に湾曲して略コ字状をなし、当該両端部がそれぞれ第１及び第２脚部１ａ，１ｂとされ、これら第１及び第２脚部１ａ，１ｂ間の中間部を把持部１ｃとしている。
【００１３】
上記グリップ本体１は、その一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂが一対の第１及び第２取付座３，５に支持軸７，９によりそれぞれ回動可能に取り付けられており、このような両脚部１ａ，１ｂによる軸支構造により、グリップ本体１は使用位置と格納位置との間で回動し、使用位置にあるときには、グリップ本体１の把持部１ｃが車室内方に突出して水平面からやや斜め下方に向いた状態となる一方、格納位置にあるときには、グリップ本体１が上記使用位置から略９０°上向きに回動して車室側壁の車体パネルに沿った状態となる。
【００１４】
上記グリップ本体１の第１及び第２脚部１ａ，１ｂにおいて、グリップ本体１が格納位置にあるときの車体パネル対向面には、断面略矩形状に切り欠かれた略半楕円形状の凹部からなる収容部１１が形成され（図２及び図５参照）、グリップ本体１の格納位置で各収容部１１内に上記第１及び第２取付座３，５の一部を収容するようになっている。なお、各収容部１１の両側面には、支持軸７，９を挿入する貫通孔からなる外方側の軸孔１０ａと有底の内方側の軸孔１０ｂとが形成されている。
【００１５】
上記グリップ本体１の第１脚部１ａ（図７左側のもの）を第１取付座３に軸支する支持軸７には、グリップ本体１を使用位置から格納位置に回動付勢する捩りコイルばね１３が外嵌めされ、第２脚部１ｂ（図７右側のもの）を第２取付座５に軸支する支持軸９には、グリップ本体１の回動に抵抗を付与してその回動動作を緩行する例えば、シリコン等の高粘度（１０００００ｃｐｓ以上が望ましい）の粘性流体が充填されたダンパー装置１５が装着されている。
【００１６】
上記第１及び第２取付座３，５は、表裏に貫通する挿通孔１７ａを有する取付座本体１７を備え、この取付座本体１７裏面の挿通孔１７ａ周りには、先端に係止爪１９ａを有する一対の可撓性係止片１９が対向して突設され、この両係止片１９を車体パネルの係止孔に挿入した状態で、図示しないキャップから一体に突出するロックピンを上記挿通孔１７ａに表側から挿入して上記両係止片１９を互いに離れるように外側方に押し拡げるとともに、上記キャップで挿通孔１７ａを覆い隠すことにより、両係止片１９の係止爪１９ａを車体パネルの係止孔周縁に係止させて第１及び第２取付座３，５を車体パネルに取り付けるようになっている。
【００１７】
このように構成されたアシストグリップＧは、図６に示すような組付装置２１で組み付けられる。なお、このアシストグリップ組付装置２１では、グリップ本体１に対し第１取付座３、第２取付座５、捩りコイルばね１３及びダンパー装置１５を支持軸７，９で組み付けるようになっており、キャップはこのアシストグリップ組付装置２１では組み付けられず、次工程で組み付けられる。
【００１８】
上記アシストグリップ組付装置２１は、図３及び図６に示すように、鉛直に延びる回転軸２３で水平に支持された略円形の回転テーブル２５を備え、この回転テーブル２５には、グリップ本体載置箇所２７が周方向に等間隔に６箇所設けられている。また、上記回転テーブル２５周りには、上記グリップ本体載置箇所２７の間隔に合わせて５つの第１〜５作業ステーションＳ１〜Ｓ５が設けられている。これら第１〜５作業ステーションＳ１〜Ｓ５は、図６左上から反時計回りに第１作業ステーションＳ１、第２作業ステーションＳ２、第３作業ステーションＳ３、第４作業ステーションＳ４、第５作業ステーションＳ５と順に並べられ、図６右上のグリップ本体載置箇所２７に対応する箇所は空スペースとされている。
【００１９】
上記第１作業ステーションＳ１は、ロボットでグリップ本体載置箇所２７に搬入されたグリップ本体１を位置決めし、位置決め状態で第２取付座５及びダンパー装置１５をロボットで第２脚部１ｂの収容部１１にセットする作業ステーションである。上記第２作業ステーションＳ２は、支持軸７，９をロボットでセットする作業ステーションである。上記第３作業ステーションＳ３は、グリップ本体１を位置決めし、位置決め状態で第１取付座３及び捩りコイルばね１３をロボットで第１脚部１ａの収容部１１にセットする作業ステーションである。第４作業ステーションＳ４は、グリップ本体１を位置決めし、上記第２作業ステーションＳ２でセットした支持軸７，９を一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂの軸孔１０ａ，１０ｂに挿入して、第１取付座３、第２取付座５、捩りコイルばね１３及びダンパー装置１５をグリップ本体１の第１及び第２脚部１ａに回動可能に組み付ける作業ステーションである。上記第５作業ステーションＳ５は、上記第４作業ステーションＳ４で組み付けられたアシストグリップＧをロボットで次工程に搬出する作業ステーションである。なお、第１作業ステーションＳ１と第５作業ステーションＳ５との間の図６右上の空スペースは、これら作業ステーションＳ１，Ｓ５において搬入出作業を行うロボット同士が干渉しないようにその動きに自由度を持たせるためのものである。そして、上記回転テーブル２５を回転軸２３回りに上記グリップ本体載置箇所２７の間隔を１ピッチとして１ピッチずつ回転させながら上記第１〜５作業ステーションＳ１〜Ｓ５で上述の如き所定の作業を行って、一対の第１及び第２取付座３，５を一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂに支持軸７，９によりそれぞれ回動可能に組み付けるようになっている。
【００２０】
上記アシストグリップ組付装置２１は、位置決め装置２９を備えている。この位置決め装置２９は、回転テーブル２５の各グリップ本体載置箇所２７に設けられた位置決め手段と、第１作業ステーションＳ１、第３作業ステーションＳ３及び第４作業ステーションＳ４にそれぞれ設けられた位置決め手段との組み合わせにより構成されている。
【００２１】
具体的には、上記各グリップ本体載置箇所２７には、図４及び図５にも示すように、グリップ本体１が載置される横長矩形の載置プレート３１が固定され、この載置プレート３１の回転テーブル２５外方側の長辺部中程と回転テーブル２５外周部とは共に、コの字形に切り欠かれて切欠部３３が形成されている。上記載置プレート３１の切欠部３３と反対側である回転テーブル２５内方側の長辺部両端には、一対の第１の位置決め手段としての円形の当接部材３５が取り付けられ、図４（ａ）に示すように、これら一対の当接部材３５は、ロボットで搬入されたグリップ本体１の一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂ先端に回転テーブル２５内方から線接触状態で当接して上記グリップ本体１の回転テーブル２５内方側の位置を位置決めするようになっている。上記載置プレート３１及び回転テーブル２５の上記一対の当接部材３５よりも回転テーブル２５外寄りには、一対の矩形貫通孔３７がグリップ本体１を載置した状態で一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂの互いに対向する内方側の側面よりも内方寄りに位置するように形成されている。上記載置プレート３１の回転テーブル２５外方側の長辺部両端には、先端が円錐形状に形成された一対のガイドピン３９が突設され、グリップ本体１をロボットで把持して載置プレート３１に載置する際、上記一対のガイドピン３９により案内するようになっている。また、上記載置プレート３１には、グリップ本体１を載置する際にグリップ本体１が損傷しないように４個の緩衝材からなる円形パッド４１が第１及び第２脚部１ａ，１ｂと把持部１ｃ両端に対応するように設けられている。
【００２２】
上記グリップ本体載置箇所２７の載置プレート３１短辺側であるテーブル回転方向両側には、支持軸７，９をセットする一対の支持軸セット台４３がそれぞれ設置されている。これら支持軸セット台４３は、図５にも示すように、孔部４５ａを有する第１ブロック４５と、この第１ブロック４５の外側に並設され上記孔部４５ａに連続するＶ形の溝部４７ａを２箇所に有する第２ブロック４７とで構成され、グリップ本体１を載置プレート３１に載置した状態で、支持軸７，９を挿入可能なように第１及び第２脚部１ａ，１ｂの軸孔１０ａ，１０ｂと、上記孔部４５ａ及び溝部４７ａとが一直線上に並ぶようになっている。
【００２３】
上記第１作業ステーションＳ１、第３作業ステーションＳ３及び第４作業ステーションＳ４の回転テーブル２５下方には、一対の角柱状のロッド４９が上記回転テーブル２５側の一対の貫通孔３７に対応するように図示しない昇降駆動装置の作動により昇降可能に固定側であるベース５１に支持されて配置されている。これら一対のロッド４９は、図５に示すように、横断面積の大きいロッド本体５３と、このロッド本体５３先端から突出する細身の当接片５５とからなり、上記ロッド本体５３先端にはガイド用のテーパ部５３ａが形成され、上記当接片５５先端にもガイド用の傾斜部５５ａが形成されている。そして、これら一対のロッド４９は、図５（ｂ）に示すように、上昇状態で上端部（当接片５５）が上記一対の貫通孔３７を嵌挿して上方に突出し、嵌挿部分（ロッド本体５３先端部分）で上記回転テーブル２５の回転を規制して上記各グリップ本体載置箇所２７を所定の作業ステーションＳ１，Ｓ３，Ｓ４の正規の位置に位置決めするとともに、突出部分（当接片５５）で一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂの互いに対向する内方側の側面に当接して上記グリップ本体１の長手方向の位置を位置決めするようになっている。したがって、上記回転テーブル２５の回転を規制して上記各グリップ本体載置箇所２７を所定の作業ステーションＳ１，Ｓ３，Ｓ４の正規の位置に位置決めする第２の位置決め手段が上記ロッド本体５３により構成され、上記一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂの互いに対向する内方側の側面に当接して上記グリップ本体１の長手方向の位置を位置決めする一対の第３の位置決め手段が上記当接片５５により構成されている。つまり、第２の位置決め手段であるロッド本体５３と第３の位置決め手段である当接片５５とは一対のロッド４９を兼用してなるものである。
【００２４】
上記第１作業ステーションＳ１及び第３作業ステーションＳ３の回転テーブル２５下方には、図３に示すように、昇降プレート５７が図示しない昇降駆動装置により上記ベース５１に昇降可能に配置され、この昇降プレート５７には支持部材５９が２本のガイドロッド６１に支持されて図示しない水平移動装置により回転テーブル２５に対して接離可能に配置され、この支持部材５９に第１の押圧手段としての円形の把持部側押圧部材６３が取り付けられている。そして、上記昇降プレート５７を上昇させた後、支持部材５９を回転テーブル２５に接近させることにより、図４（ｂ）に示すように、上記把持部側押圧部材６３でグリップ本体１の長手方向中程（把持部１ｃ中程）を押圧することにより、把持部側押圧部材６３を把持部１ｃ中程に回転テーブル２５外方から線接触状態で当接させて一対の当接部材３５と一対の当接片５５に対しグリップ本体１を押圧してグリップ本体１を水平面内で前後左右方向に位置決めするようになっている。なお、上記第４作業ステーションＳ４にも把持部側押圧部材６３が設けられているが、この把持部側押圧部材６３は第１及び第３作業ステーションＳ１，Ｓ３の把持部側押圧部材６３とは異なり、水平移動だけで昇降はせず、回転テーブル２５に対して接離するだけである（図１参照）。
【００２５】
上記第４作業ステーションＳ４には、図１に示すように、可動壁部材６５が図示しない水平移動装置により回転テーブル２５に対して接離可能に配置され、この可動壁部材６５には、上記した把持部側押圧部材６３が図示しない水平移動装置により載置プレート３１の切欠部３３に対応するように配置されている。
【００２６】
上記可動壁部材６５の把持部側押圧部材６３両側斜め上方には、上下方向に延びるガイドレール６７がそれぞれ固定され、これらガイドレール６７には図示しないスライド部材が上下動可能に係合され、各スライド部材には昇降板６９が固定されている。この昇降板６９は、図示しない押圧シリンダのピストンロッド７１下端に連結されて押圧シリンダの伸縮作動により昇降するようになっている。上記一対の昇降板６９の昇降板６９下端には、第２の押圧手段としての第１脚部側押圧部材７３（図１左側のもの）及び第２脚部側押圧部材７５（図１右側のもの）が上記回転テーブル２５側の一対の貫通孔３７上方に対応するようにそれぞれ垂設されている。これら一対の第１脚部側押圧部材７３及び第２脚部側押圧部材７５は、同時に作動するのではなく片方ずつ作動するようになっている。上記第１脚部側押圧部材７３下端には、第１脚部１ａの収容部１１の開口辺部１１ａと、第１取付座３の捩りコイルばね１３を収容する左右の収容部側壁３ａとの３箇所に当接する押圧突起７３ａが突設され、この押圧突起７３ａにより、上記回転テーブル２５に載置されたグリップ本体１の第１脚部１ａを、この第１脚部１ａの収容部１１に配置された第１取付座３と共に上方から押圧して軸孔１０ａ，１０ｂ中心をその外側方の支持軸セット台４３にセットされた支持軸７の軸心に合致させるようになっている。また、上記第２脚部側押圧部材７５下端には、ダンパー装置１５と第２脚部１ｂの収容部１１内側面との間の隙間Ｃ（図７参照）に挿入されてダンパー装置１５に当接する押圧突起７５ａが突設され、この押圧突起７５ａにより、上記回転テーブル２５に載置されたグリップ本体１の第２脚部１ｂを、この第２脚部１ｂの収容部１１に配置された第２取付座５と共に上方から押圧して軸孔１０ａ，１０ｂ中心をその外側方の支持軸セット台４３にセットされた支持軸９の軸心に合致させるようになっている。
【００２７】
上記可動壁部材６５の把持部側押圧部材６３両側方には、水平方向に延びるガイドレール７７がそれぞれ固定され、これらガイドレール７７にはスライド部材７９が水平方向に移動可能に係合され、各スライド部材７９には水平移動板８１が固定されていて、この水平移動板８１は、図示しない水平移動装置により水平移動可能になっている。これら一対の水平移動板８１には、支持軸挿入手段としての挿入ピン８３が互いに対向するように支持部材８５で支持されて取り付けられている。これら一対の挿入ピン８３は、上記第１脚部側押圧部材７３及び第２脚部側押圧部材７５と同様に、同時に作動するのではなく片方ずつ作動するようになっていて、これら一対の挿入ピン８３により、上記一対の支持軸セット台４３にそれぞれセットされた支持軸７，９を上記第１脚部側押圧部材７３（又は第２脚部側押圧部材７５）により押圧された第１脚部１ａ及び第１取付座３（又は第２脚部１ｂ及び第２取付座５）に外側方から個別に挿入するようになっている。
【００２８】
次に、アシストグリップＧの組付け要領について説明する。
【００２９】
まず、第１作業ステーションＳ１に位置する回転テーブル２５の載置プレート３１にグリップ本体１をロボットで搬入して載置する（図４（ａ）参照）。この際、グリップ本体１は一対のガイドピン３９に案内されるため、これら一対のガイドピン３９と一対の当接部材３５とによって正規の載置状態にほぼ近い状態で載置プレート３１に載置される。この載置状態では、グリップ本体１は第１及び第２脚部１ａ，１ｂの収容部１１を上に向けるとともに、第１及び第２脚部１ａ，１ｂ先端を当接部材３５側に向けている。その後、回転テーブル２５下方の一対のロッド４９を昇降駆動装置の作動により上昇させる。これにより、図５（ｂ）に示すように、各ロッド４９の当接片５５が回転テーブル２５側の一対の貫通孔３７を嵌挿して上方に突出して上記一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂの互いに対向する内方側の側面に当接し、グリップ本体１の長手方向の位置を位置決めする。この際、傾斜部５５ａが第１及び第２脚部１ａ，１ｂの互いに対向する内方側の側面角部に当接することで当接片５５の上昇動作がスムーズに行われる。また、これに続いてロッド本体５３先端のテーパ部５３ａが回転テーブル２５側の貫通孔３７周縁に当接することで、ロッド本体５３先端部分が上記貫通孔３７にスムーズに嵌挿し、このロッド本体５３先端部分で上記回転テーブル２５の回転を規制して上記各載置箇所２７を第１作業ステーションＳ１の正規の位置に位置決めする。次に、昇降プレート５７を昇降駆動装置の作動により上昇させた後、支持部材５９を水平移動装置の作動により回転テーブル２５に接近させ、図４（ｂ）に示すように、上記把持部側押圧部材６３でグリップ本体１の長手方向中程（把持部１ｃ中程）を線接触状態で当接して押圧する。これにより、一対の当接部材３５が第１及び第２脚部１ａ，１ｂ先端に回転テーブル２５内方から線接触状態で当接し、グリップ本体１の回転テーブル２５内方側の位置が位置決めされるとともに、一対の当接片５５が第１及び第２脚部１ａ，１ｂの互いに対向する内方側の側面に当接し、グリップ本体１が水平面内で前後左右方向に位置決めされる。このように位置決め装置２９で回転テーブル２５及びグリップ本体１を位置決めした状態で、グリップ本体１の第２脚部１ｂに第２取付座５及びダンパー装置１５をロボットでセットする。
【００３０】
次いで、上記一対のロッド４９及び把持部側押圧部材６３を上記とは逆方向に作動させて上記位置決め装置２９による回転テーブル２５及びグリップ本体１の位置決め状態を解除した後、回転テーブル２５を１ピッチだけ反時計回りに回転させ、上記グリップ本体１を第２作業ステーションＳ２に移動し、ここでは、支持軸７，９をロボットで一対の支持軸セット台４３にセットする。
【００３１】
その後、回転テーブル２５をさらに１ピッチだけ反時計回りに回転させ、上記グリップ本体１を第３作業ステーションＳ３に移動し、第１作業ステーションＳ１で行った要領にて回転テーブル２５及びグリップ本体１を位置決め装置２９で位置決めする。この位置決め状態で、グリップ本体１の第１脚部１ａに第１取付座３及び捩りコイルばね１３をロボットでセットする。
【００３２】
しかる後、上記位置決め装置２９による回転テーブル２５及びグリップ本体１の位置決め状態を解除して回転テーブル２５をさらに１ピッチだけ反時計回りに回転させ、上記グリップ本体１を第４作業ステーションＳ４に移動し、上記と同様に位置決め装置２９で回転テーブル２５及びグリップ本体１を位置決めする。ただし、この第４作業ステーションＳ４では、把持部側押圧部材６３は昇降せず、水平移動するだけであり、また、可動壁部材６５は、回転テーブル２５が回転する際には挿入ピン８３がグリップ本体１に緩衝しないように後退して回転テーブル２５から離れた位置にいる。そして、第３作業ステーションＳ３からグリップ本体１が移動してくると、可動壁部材６５が前進して回転テーブル２５に接近した後、上記把持部側押圧部材６３が前進してグリップ本体１の把持部１ｃを押圧する。次いで、第１脚部側押圧部材７３を押圧シリンダの伸長作動により下降させ、上記一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂのうち一方の第１脚部１ａのみを第１取付座３と共に押圧突起７３ａで上方から押圧する。具体的には、押圧突起７３ａで第１脚部１ａの収容部１１の開口辺部１１ａと、第１取付座３の捩りコイルばね１３を収容する左右の収容部側壁３ａとの３箇所を押圧する。これにより、第１脚部１ａの軸孔１０ａ，１０ｂとその外側方の支持軸７の軸心とが合致する。この際、グリップ本体１の形状が成形後の熱収縮に起因する反りによりばらついていると、グリップ本体１を位置決め装置２９で前後左右方向に位置決めしただけでは、第１脚部１ａの軸孔１０ａ，１０ｂとその外側方の支持軸７の軸心とがずれて合致しないが、一方の第１脚部１ａ側のみを上方から押圧し、他方の第２脚部１ｂ側を上方から押圧しないことによって、グリップ本体１のばらつきは完全に固定されていない第２脚部１ｂ側で吸収されるので、第１脚部側押圧部材７３で第２脚部１ｂ側を押圧することで両者が容易に合致する。この押圧状態で、水平移動装置の作動により挿入ピン８３を前進させ、挿入ピン８３で支持軸７を押圧して第１脚部１ａの軸孔１０ａ，１０ｂ及び第１取付座３に挿入することができ、第１脚部１ａに第１取付座３を支持軸７により回動可能に組み付けることができる。
【００３３】
その後、上記第１脚部側押圧部材７３を押圧シリンダの収縮作動により上昇させ、第１脚部１ａ及び第１取付座３に対する押圧を解除した後、図２（ａ）の状態から図２（ｂ）の状態へと第２脚部側押圧部材７５を押圧シリンダの伸長作動により下降させ、今度は、第２脚部１ｂのみを第２取付座５と共に押圧突起７５ａで上方から押圧する。具体的には、押圧突起７５ａをダンパー装置１５と第２脚部１ｂの収容部１１内側面との間の隙間Ｃ（図７参照）に挿入してダンパー装置１５を押圧する。これにより、第２取付座５と第２脚部１ｂとが共に押圧され、第２脚部１ｂの軸孔１０ａ，１０ｂとその外側方の支持軸９の軸心とが合致する。この際、グリップ本体１の形状が成形後の熱収縮に起因する反りによりばらついていると、グリップ本体１を位置決め装置２９で前後左右方向に位置決めしただけでは、第２脚部１ｂの軸孔１０ａ，１０ｂとその外側方の支持軸９の軸心とがずれて合致しないが、一方の第２脚部１ｂ側のみを上方から押圧し、他方の第１脚部１ａ側を上方から押圧しないことによって、グリップ本体１のばらつきは完全に固定されていない第１脚部１ａ側で吸収されるので、第２脚部側押圧部材７５で第２脚部１ｂ側を押圧することで両者が容易に合致する。この押圧状態で、水平移動装置の作動により挿入ピン８３を図２（ｂ）のように前進させ、挿入ピン８３で支持軸９を押圧して第２脚部１ｂの軸孔１０ａ，１０ｂ及び第２取付座５に挿入することができ、第２脚部１ｂに第２取付座５を支持軸９により回動可能に組み付けることができる。
【００３４】
次に、上記第２脚部側押圧部材７５を押圧シリンダの収縮作動により上昇させ、第２脚部１ｂ及び第２取付座５に対する押圧を解除した後、上記位置決め装置２９による回転テーブル２５及びグリップ本体１の位置決め状態を解除して回転テーブル２５をさらに１ピッチだけ反時計回りに回転させ、組み付けられたアシストグリップＧを第５作業ステーションＳ５に移動し、ロボットで次工程に搬出する。この間、後続する第１〜４作業ステーションＳ１〜Ｓ４では、上記した各々の作業を順次行っている。
【００３５】
したがって、第４作業ステーションＳ４で支持軸７，９を挿入する際、グリップ本体１の形状がばらついて正規の位置からずれている第１又は第２脚部１ａ，１ｂ側でその軸孔１０ａ，１０ｂ中心と支持軸７（９）の軸心とが同一線上に揃わなくても、一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂを第１脚部側押圧部材７３及び第２脚部側押圧部材７５で個別に上方から押圧することで正規の位置から位置ずれしている第１及び第２脚部１ａ，１ｂ及び第１及び第２取付座３，５の位置を修正でき、一対の第１及び第２脚部１ａ，１ｂに支持軸７，９を確実に挿入して自動組付けを実現することができる。
【００３６】
また、回転テーブル２５側の当接部材３５と、作業ステーションＳ１，Ｓ３，Ｓ４側のロッド４９及び把持部側押圧部材６３とでグリップ本体１を回転テーブル２５の各グリップ本体載置箇所２７（載置プレート３１）に前後左右方向に位置決めするようにしたので、上記ロッド４９及び把持部側押圧部材６３が回転テーブル２５側にない分だけ回転テーブル２５の重量を軽減してその回転動力を低減することができるとともに、回転テーブル２５を小型化できる。さらに、回転テーブル２５の各グリップ本体載置箇所２７を当接部材３５で作業ステーションＳ１，Ｓ３，Ｓ４の正規の位置に位置決めするようにしたので、各グリップ本体載置箇所２７に載置されたグリップ本体１とロボットとの位置精度が高まり、作業を正確に行うことができる。
【００３７】
さらに、回転テーブル２５の各グリップ本体載置箇所２７上方に位置決め手段がないので、組付作業を邪魔されることなくスムーズに行うことができる。また、第２及び第３位置決め手段を１本のロッド４９で兼用したので、昇降駆動手段も１つでよく、シンプルな構造にすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
この発明は、グリップ本体の脚部に取付座が回動可能に組み付けられた格納式アシストグリップの組付方法及びその組付装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】アシストグリップ組付装置の第４作業ステーションの斜視図である。
【図２】ロッドと回転テーブルの貫通孔部分とを拡大して示し、（ａ）は支持軸を第２脚部の軸孔に挿入する前の状態であり、（ｂ）は支持軸を挿入した状態である。
【図３】アシストグリップ組付装置の第１作業ステーションの斜視図である。
【図４】図３の平面図を示し、（ａ）はグリップ本体を回転プレートに載置した状態であり、（ｂ）は位置決め装置でグリップ本体を位置決めした状態である。
【図５】ロッドと回転テーブルの貫通孔部分とを拡大して示し、（ａ）はロッドで回転テーブル及びグリップ本体を位置決めする前の状態であり、（ｂ）は位置決め後の状態である。
【図６】アシストグリップ組付装置の回転テーブルの平面図である。
【図７】アシストグリップを取付座の裏面側から見た全体図である。
【符号の説明】
【００４０】
１              グリップ本体
１ａ            第１脚部
１ｂ            第２脚部
３              第１取付座
５              第２取付座
７，９          支持軸
１０ａ，１０ｂ  軸孔
２１            アシストグリップ組付装置
２５            回転テーブル
２７            グリップ本体載置箇所
３１            載置プレート
４３            支持軸セット台
７３            第１脚部側押圧部材（押圧手段）
７５            第２脚部側押圧部材（押圧手段）
８３            挿入ピン（支持軸挿入手段）
Ｇ              アシストグリップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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