(57)【要約】【課題】  ユーザが外出する前に行なう屋内の確認作業をサポートするロボットを提供する。【解決手段】  ロボット１００は、屋内を自律的に移動するロボットであって、該ロボットを移動させる移動機構３１と、ユーザが外出するときに行なう確認作業および該確認作業を行なう屋内の確認箇所を記憶する確認作業記憶部６１と、確認作業の実行の順番を生成する確認作業計画部６５と、確認作業計画部６５が生成した順番に従い、確認作業を実行する確認箇所へ該ロボットを移動させるように移動機構を制御する制御部３０と、確認作業の実施状況を記録する確認作業記録部７０と、確認作業の実施状況を提示する提示部２１とを備えている。【選択図】  図１
2005288646.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋内を自律的に移動するロボットであって、
該ロボットを移動させる移動機構と、
ユーザが外出するときに行なう確認作業および該確認作業を行なう屋内の確認箇所を記憶する確認作業記憶部と、
前記確認作業の実行の要否または前記確認作業の実行の順番を生成する確認作業計画部と、
前記確認作業計画部が生成した順番に従い、前記確認作業を実行する前記確認箇所へ該ロボットを移動させるように前記移動機構を制御する制御部と、
前記確認作業の実施状況を記録する確認作業記録部と、
前記確認作業の実施状況を提示する提示部とを備えたことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記確認作業計画部は、日時を計る時計を備え、確認作業の実施時の時刻や季節に対応した前記確認作業の順番を生成することを特徴とする請求項1に記載のロボット。
【請求項３】
ユーザ認証を行う認証部をさらに備え、
前記確認作業記憶部は前記確認作業をユーザごとに記憶し、
前記確認作業計画部はユーザに対応した前記確認作業の順番を生成することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
屋内の前記各確認箇所の画像を撮影するカメラをさらに備え、
前記確認作業記録部は、前記カメラにより撮影された画像を撮影日時とともに記憶し、
前記提示部は前記確認箇所の画像を撮影日時とともに表示することができるモニタであることを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記確認箇所の画像を処理し、該確認箇所の状況を認識する画像処理部をさらに備え、
前記提示部は、該確認箇所の状況に基づいてユーザに対して注意を喚起することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
該ロボットは、前記確認作業計画部が生成した順番に従って前記確認箇所へ移動し、
前記確認作業記録部が前記確認箇所の状況を記憶し、
前記提示部が該確認箇所の状況をユーザへ提示することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項７】
前記提示部は、前記確認箇所の状況を、該ロボットの経路と共に前記確認作業の実行順にユーザへ提示することを特徴とする請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
ネットワークと通信可能なインタフェースをさらに備え、
前記確認作業計画部は、前記ネットワークから得た外部情報に基づいて前記確認作業の実行の要否を判断することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項９】
前記確認作業計画部は、前記外部情報、ユーザの外出先到着時間およびユーザの行き先に基づいて、ユーザの居場所からユーザの行き先までの推奨経路または推奨外出時間を生成することを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記確認箇所の画像を処理し、該確認箇所の状況を認識する画像処理部をさらに備え、
ユーザの外出後に前記確認作業計画部が生成した順番に従って前記確認箇所へ移動し、
前記確認作業記録部が前記確認箇所の確認結果を記録することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項１１】
ネットワークに通信可能なインタフェースをさらに備え、
前記確認作業計画部は、外出後、ユーザが有する携帯端末からの要求に対して、前記ネットワークを介して前記確認作業の状況を送信することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、留守宅の監視を行うために、遠隔監視カメラや留守番ロボットが開発されている。例えば、非特許文献１に掲載された遠隔監視カメラは、イントラネットやインターネットと接続されており、ＰＣ（Personal Computer）へリアルタイムに映像を配信する。また、このロボットのカメラは、ＰＣのブラウザ画面から遠隔操作でその向きを変えることができる。
【０００３】
非特許文献２に記載されたロボットでは、ユーザは、外出先から屋内のロボットを遠隔操作し、屋内の映像を取得することができる。また、このロボットは、留守宅の異常発生を自動検知して外出先のユーザに通知することができる。このように従来の遠隔監視カメラや留守番ロボットは、留守宅の監視を目的としていた。
【０００４】
非特許文献３に記載されたロボットは、移動やアームの動作を自律的におこなうことを目的とした自律的に動作可能なホームロボットである。
【非特許文献１】東芝のネットワークカメラ“ＩＫ−ＷＢ１１”、インターネット＜ＵＲＬ： http://www.toshiba.co.jp/about/press/2003_08/pr_j2501.htm＞
【非特許文献２】株式会社富士通研究所の留守番ロボット“ＭＡＲＯＮ−１”（安川等：“ホームロボットＭＡＲＯＮ−１の開発（１）”、第２０回日本ロボット学会学術講演会予稿集、３Ｆ１１、２００２）
【非特許文献３】筑波大学による自律移動ロボット「山彦」、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/ ＞
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、非特許文献１〜非特許文献３に記載されたカメラやロボットは、事前に犯罪や災害等を予防するためにユーザをサポートすることはできなかった。例えば、留守宅に泥棒が侵入した場合、ユーザは非特許文献１〜非特許文献３に記載されたカメラやロボットを介してその事実を知ることができるが、これらのカメラやロボットは泥棒の侵入を予防することに関してサポートすることはできない。また、例えば、ユーザが忘れ物をした場合、ユーザは、非特許文献１〜非特許文献３に記載されたカメラやロボットを介して、その忘れ物が留守宅内にあることを確認することができるが、これらのカメラやロボットは忘れ物自体を予防することに関してサポートすることはできない。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、ユーザが外出する前に行なう屋内の確認作業をサポートするロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る実施形態に従ったロボットは、屋内を自律的に移動するロボットであって、該ロボットを移動させる移動機構と、ユーザが外出するときに行なう確認作業および該確認作業を行なう屋内の確認箇所を記憶する確認作業記憶部と、前記確認作業の実行の要否または前記確認作業の実行の順番を生成する確認作業計画部と、前記確認作業計画部が生成した順番に従い、前記確認作業を実行する前記確認箇所へ該ロボットを移動させるように前記移動機構を制御する制御部と、前記確認作業の実施状況を記録する確認作業記録部と、前記確認作業の実施状況を提示する提示部とを備えている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によるロボットは、ユーザが外出する前に行なう屋内の確認作業をサポートすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明に係る実施形態を説明する。これらの実施形態は本発明を限定しない。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は、本発明に係る第１の実施形態に従った外出時サポートロボット（以下、ロボット１００）の構成図である。ロボット１００は、管理・動作計画部１０、コミュニケーション部２０、運動制御部３０、外部通信部４０および確認作業サポート部５０を備えている。ロボット１００は、コミュニケーション部２０に接続されたカメラ２１、ディスプレイ２３、タッチパネル２５、マイク２７およびスピーカ２９、並びに、運動制御部３０に接続された移動機構３１、腕機構３３およびカメラ雲台機構３５を備えている。
【００１１】
管理・動作計画部１０は、ロボット１００の各構成要素を統合管理し、ロボット１００の作業動作を計画する。例えば、管理・動作計画部１０は、ロボット１００が移動可能な範囲の地図情報を格納し、この地図情報に基づいてロボット１００の移動経路を生成する。これにより、ロボット１００は、自律的に屋内を移動することができる。
【００１２】
コミュニケーション部２０は、ユーザからの音声や入出力デバイスからユーザの指示を受信し、あるいは、ユーザに情報を提示する。例えば、コミュニケーション部２０は、カメラ２１、タッチパネル２５またはマイク２７を介してユーザの画像、ユーザの指示またはユーザの音声を受け取る。また、コミュニケーション部２０は、ディスプレイ２３またはスピーカ２９を介して画像を表示し、あるいは、音声を発声する。これにより、ロボット１００は、ユーザの指示を受け、並びに、ユーザに対して情報を提示することができる。
【００１３】
運動制御部３０は、移動機構３１、腕機構３３およびカメラ雲台機構３５を制御する。例えば、運動制御部３０は、管理・動作計画部１０で生成された経路に従ってロボット１００を目的地へ移動させ、作業を行なうために、移動機構３１および腕機構３３を制御する。また、運動制御部３０は、カメラ２１を所望の方向へ向け、あるいは、所望の高さに位置付けるためにカメラ雲台機構３５を制御する。
【００１４】
外部通信部４０は、ネットワーク１０１を介して必要な情報を送受信する。例えば、外部通信部４０は、無線ＬＡＮなどのイントラネットを経由して外部機器とデータを送受信し、あるいは、インターネット網を経由して情報を送受信する。
【００１５】
確認作業サポート部５０は、確認作業計画部６０および確認作業記録部７０を備えている。確認作業計画部６０は、図２に示すデータベース６１、６３に格納されたデータに基づいて確認作業の実行の順番を生成する。確認作業記録部７０は、ユーザまたはロボット１００が確認作業の実施状況を記録する。例えば、確認作業記録部７０は、確認作業を実行した後の確認箇所の画像を格納する。
【００１６】
ここで、確認作業とは、ユーザが外出するときに行なう様々な確認作業である。確認作業としては、例えば、防犯のための戸締り、防災のための火の始末、電気製品のスイッチオフの確認、忘れ物の有無のチェック、目的地までの経路の確認等である。確認作業には、ユーザが実行する確認作業およびロボット１００が自律的に実行する確認作業を含む。また、確認箇所とは、確認作業を実行する屋内の位置である。確認箇所は、例えば、戸締りに対して窓や扉、火の始末に対してはガス器具、電気製品に対してはスイッチ、雨天で傘が必要な場合に対しては傘立てをロボット１００が確認することができる位置座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を示す。
【００１７】
図２は、確認作業計画部６０の内部構成を示す構成図である。確認作業計画部６０は、確認作業データベース６１、ユーザ情報データベース６３および確認作業計画生成部６５を備えている。確認作業データベース６１は、確認作業とその確認作業を実行すべき確認箇所とを関連付けて記憶している。例えば、確認作業の実行対象の名称、確認箇所、確認対象の種別および確認作業の内容が、確認作業ごとに関連付けられた状態で確認作業データベース６１に格納されている。
【００１８】
ユーザ情報データベース６３は、ユーザごとに必要な確認作業の指標、ユーザ認証に必要な生体データ、ユーザのスケジュール等を格納する。ユーザごとに必要な確認作業の指標は、例えば、確認作業データベース６１内で作業情報ごとに付された番号である。生体データは、ユーザの顔、指紋、声紋などである。
【００１９】
確認作業計画生成部６５は、ユーザ情報データベース６３内の情報に基づいて、そのユーザに必要な確認作業を確認作業データベース６１から抽出する。さらに、確認作業計画生成部６５は、管理・動作計画部１０内の地図情報に基づいて、効率良くかつ確実に確認作業を実行することができるように確認作業の実行の順番を生成する。例えば、確認作業計画生成部６５は、確認箇所を結ぶ経路が最短になるように確認作業の実行の順番を決定する。
【００２０】
図３は、第１の実施形態の具体的な運用を示す概念図である。図４は、第１の実施形態の具体的な運用の流れを示すフロー図である。第１の実施形態における運用では、ユーザの外出時にロボット１００が戸締りを確認する。本実施形態において、ユーザ情報データベース６３は、各ユーザに対応した確認作業番号を記憶している。確認作業データベース６１は、各確認作業番号に関連付けて、確認対象の名称（例えば、リビング窓）、確認箇所の座標、確認対象の種別（例えば、鍵）および確認作業の内容（例えば、閉確認）を格納している。
【００２１】
まず、ロボット１０は、ユーザ認証を行なう（Ｓ１０）。例えば、ユーザがマイク２７へ外出する旨を音声で伝えると、管理・動作計画部１０が、認証部として、ユーザの音声と、予め登録された声紋とを比較して、ユーザ認証を行う。このユーザがユーザ情報データベース６３に含まれているユーザである場合には、ロボット１００は確認作業を開始する。ユーザ認証は、声紋以外の他の生体データを用いて行なってもよい。
【００２２】
確認作業計画生成部６５は、ユーザ情報データベース６３からそのユーザに対応した確認作業番号を獲得し、その確認作業番号に該当する確認作業等を確認作業データベース６１から抽出する（Ｓ２０）。ユーザ情報データベース６３は、ユーザの音声を入力したときの位置を基準位置として記憶し、この基準位置と地図情報とに基づいて確認作業の実行の順番を生成する（Ｓ３０）。このとき、基準位置から各確認箇所へ行く経路が作成される。
【００２３】
ロボット１００は、をこの経路に従って移動する（Ｓ４０）。ロボット１００の位置は、ジャイロや車輪の回転と地図情報とに基づいて判断すればよい。ロボット１００が確認箇所（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に到達すると、ロボット１００は確認作業を実行する（Ｓ５０）。例えば、確認対象の名称が“リビング窓”、確認対象の種別が“鍵”、確認作業が“閉確認”である場合には、ロボット１００は、リビング窓の鍵が閉まっていることを確認する。
【００２４】
鍵の開閉を判断するためには、確認作業データベース６１が、鍵の開いた状態および鍵の閉じた状態の各画像を予め格納し、管理・動作計画部１０が、画像処理部として、これらの予め準備された画像とカメラ２１によって実際に撮影された鍵の画像とを比較すればよい。
【００２５】
この鍵の画像は、撮影日時および撮影場所とともに確認作業記録部７０に格納される（Ｓ６０）。総ての確認作業が終了すると、ロボット１００は、基準位置に戻る。ユーザ認証によりロボット１００が、再度、ユーザを認証すると、ロボット１００は、ディスプレイ２３に各確認箇所で撮影した画像を撮影日時および撮影場所とともにユーザへ表示する（Ｓ７０）。このとき、ロボット１００は、ユーザに理解し易いように経路と共に確認作業の実行順に画像をディスプレイ２３に表示する。これに代えて、ロボット１００は、ディスプレイ２３に鍵が開いている箇所の画像のみを表示してもよい。ロボット１００は、スピーカ２９を用いて、鍵が開いている箇所を音声で出力してもよい。これにより、ユーザは、鍵が開いている箇所のみを確認すれば足りる。
【００２６】
確認作業記録部７０に格納された確認箇所の画像情報や音声情報は、コミュニケーション部２０を介してディスプレイ２３やスピーカ２９でユーザに提示される。ユーザは、外出後に携帯端末でネットワーク１０１を介して確認作業記録部７０にアクセスし、要求信号を送ることによって、これらの画像情報や音声情報を取得することができる。
【００２７】
確認結果は、図５に示すように確認作業時の画像を、確認日時および確認対象の名称とともに確認作業記録部７０に格納してよい。あるいは、確認結果は、図６に示すように確認対象の名称とともにリストとして確認作業記録部７０に格納してもよい。この場合、ユーザは、外出後に確認作業記録部７０にアクセスし、これらの確認結果を参照することができる。
【００２８】
本実施形態では、ロボット１００は、鍵の開閉を自動的に判断する。しかし、ロボット１００は、鍵の開閉を判断することなく、単に、確認箇所の画像をユーザに提示するだけでもよい。これにより、ロボット１００は、画像処理を行なう必要がない。また、ユーザは、画像によって鍵の開閉をその場で判断し、鍵が開いている窓のみを確認すればよい。
【００２９】
さらに、ロボット１００はユーザと共に確認作業を行ってもよい。この場合、ロボット１００はユーザに同行する。ユーザは、確認箇所で窓の鍵が閉まっていることを確認すると、マイク２７またはタッチパネル２５に鍵が閉まっている旨を入力する。ロボット１００は、その確認箇所での鍵が閉まっていることを確認個所の画像とともに確認作業記録部７０に格納する。
【００３０】
本実施形態の具体例では、確認作業等が窓に関するものであった。しかし、確認作業等は、例えば、ガス器具や電気製品に関するものでもよい。確認作業等がガス器具に関するものである場合、確認対象の名称は、例えば、ガス栓またはガスストーブであり、確認対象の種別は、例えば、元栓またはスイッチであり、確認作業の内容は、例えば、閉確認でよい。確認作業等が電気製品に関するものである場合、確認対象の名称は、例えば、電灯または電気コンロであり、確認対象の種別は、例えば、スイッチであり、確認作業の内容は、例えば、オフ確認でよい。栓の開閉やスイッチのオン／オフの判断は、ステップＳ５０における鍵の開閉の判断と同様に画像を比較処理することによって実現してもよく、または、ユーザが確認してもよい。
【００３１】
ロボット１００は、ユーザが外出した後、玄関の施錠を確認する。玄関が施錠されていない場合には、ロボット１００は、直ちにユーザへ通知を行う。また、ロボット１００は、ユーザが外出した後に部屋の照明を消すように運用してもよい。
【００３２】
ロボット１００は、ユーザの外出後、自動的に確認作業を実行し、確認作業記録部７０内に格納されている図５および図６に示す確認結果を自動的に更新してよい。ロボット１００は、各種防犯用センサ、異常検知センサを利用して確認作業を行ってもよい。
【００３３】
本実施形態において、確認作業計画生成部６５は、確認個所を結ぶ経路が最短になるように確認作業の実行の順番を決定した。しかし、確認作業データベース６１の情報に優先度を含め、確認作業計画生成部６５は、優先度の高い順に確認作業を実行するように経路を生成してもよい。ユーザが忙しい場合、ユーザの外出時には優先度が一定以上の確認作業のみを行い、残りの確認作業はユーザの外出後にロボット１００が行ってもよい。
【００３４】
本実施形態は、ユーザの外出前にロボット１００が確認作業をサポートするので、事前に犯罪や災害を予防することができる。
【００３５】
（第２の実施形態）
図７は、本発明に係る第２の実施形態の具体的な運用を示す概念図である。第２の実施形態における運用では、ユーザの外出時にロボット１００がユーザの持ち物または外出先までの経路を確認する。第２の実施形態は、図１および図２に示すロボット１００で実施することができる。
【００３６】
本実施形態において、ユーザ情報データベース６３は、各ユーザに対応した確認作業番号を記憶している。確認作業データベース６１は、ユーザのスケジュールを格納している。このスケジュールは、ユーザがタッチパネル２５を介して予め登録したものでよく、あるいは、ユーザが外出時にマイク２７を介して入力してもよい。確認作業データベース６１は、確認対象の名称（例えば、持ち物）、確認箇所の座標、確認対象の種別（例えば、傘）、確認作業の内容（例えば、携帯確認）および条件（例えば、降水確率３０％以上）を格納している。
【００３７】
図８は、第２の実施形態の具体的な運用の流れを示すフロー図である。図８に示すように、まず、ロボット１０は、ユーザ認証を行なう（Ｓ１０）。ユーザ認証の方法は、第１の実施形態におけるユーザ認証と同様でよい。
【００３８】
確認作業計画生成部６５は、ユーザ情報データベース６３からユーザのスケジュールを取得し、ユーザが外出する日時および外出先を認識する（Ｓ２１）。次に、確認作業計画生成部６５は、インターネット１０１からその日時における外出先の天気予報および交通情報等を取得する（Ｓ３１）。
【００３９】
確認作業計画生成部６５は、さらに、天候および交通情報等に合致する条件を確認作業データベース６１から検索し、この条件を有する確認作業を抽出する（Ｓ４１）。例えば、天気予報で降水確率が３０％以上である場合には、確認作業計画生成部６５は、図７の確認作業データベース６１内の“Ｎｏ．１”の確認作業等を抽出する。また、例えば、天気予報で気温が１０℃以下である場合には、確認作業計画生成部６５は、確認作業データベース６１内の“Ｎｏ．２”の確認作業等を抽出する。
【００４０】
ロボット１００は、ユーザに同行し、抽出された確認箇所にユーザが到達または接近したときに、適宜、確認作業を実行する（Ｓ５１）。例えば、ユーザが玄関の座標に到達または接近したときに、ロボット１００は、スピーカ２９を介して音声で傘を携帯することを喚起する。あるいは、ロボット１００は、傘の画像を予め格納し、ディスプレイ２３で傘の画像を表示してもよい。また、例えば、ユーザがクローゼットの座標に到達または接近したときに、ロボット１００は、スピーカ２９を介して音声でコートの着用を喚起する。あるいは、ロボット１００は、コートの画像を予め格納し、ディスプレイ２３でコートの画像を表示してもよい。
【００４１】
確認作業計画生成部６５は、日時を計る時計を内蔵し、この時計の日付や時刻に基づいて季節や時刻を判断し、これに対応した確認作業を実行してもよい。例えば、確認作業計画生成部６５は、時計の日付により季節が冬であると判断した場合には、確認作業データベース６１内の“Ｎｏ．２”の確認作業等を抽出し、ロボット１００は、スピーカ２９を介して音声でコートの着用を喚起する。また、例えば、確認作業計画生成部６５は、時計の時刻により夜であると判断した場合には、ロボット１００は屋内の電灯をオンにする。
【００４２】
交通情報に関しては、確認作業計画生成部６５は、インタネット１０１から取得した情報に基づいて、ユーザの外出先までの経路を推奨経路としてディスプレイ２３で提示してよい。例えば、ユーザの現在位置から外出先までの最短経路が渋滞している場合には、ロボット１００は、迂回経路をディスプレイ２３でユーザへ提示する。屋外の地図情報は、確認作業データベース６１または管理・動作計画部１０に予め格納しておけばよい。あるいは、ユーザの現在位置から外出先までの最短経路が渋滞している場合には、ロボット１００は、スピーカ２９を介して早目に外出することをユーザに推奨し、道路の渋滞状況に基づいて推奨外出時刻として出発時刻を提示してもよい。
【００４３】
このように、第２の実施形態は、外出先の情報とロボット１００またはユーザの現在位置の両方に基づき、ユーザにとって有用な情報を提供する。第２の実施形態は、ユーザの外出時にユーザの持ち物または外出先までの経路を確認することができる。
【００４４】
（第３の実施形態）
図９は、本発明に係る第３の実施形態の具体的な運用を示す概念図である。第３の実施形態における運用では、ユーザの外出時にロボット１００がユーザの服装を確認する。第３の実施形態は、図１および図２に示すロボット１００で実施することができる。
【００４５】
本実施形態において、ユーザ情報データベース６３は、ユーザの現在位置、現在の服装、過去の服装、スケジュール等の情報を格納している。これらの情報は、ユーザがタッチパネル２５を介して予め登録したものでよく、あるいは、ユーザが外出時にマイク２７を介して入力してもよい。さらに、ユーザの現在の服装および過去の服装の情報は、カメラ２１で撮影された画像情報でよい。確認作業データベース６１は、確認対象の名称（例えば、服装）、確認箇所の座標、確認対象の種別（例えば、ジャケット）および確認作業の内容（例えば、相違の確認）を格納している。
【００４６】
図１０は、第３の実施形態の具体的な運用の流れを示すフロー図である。図１０に示すように、まず、ロボット１０は、ユーザ認証を行なう（Ｓ１０）。ユーザ認証の方法は、第１の実施形態におけるユーザ認証と同様でよい。
【００４７】
確認作業計画生成部６５は、ユーザ情報データベース６３からユーザのスケジュールを取得し、ユーザが外出する日時および外出先を認識する（Ｓ２１）。次に、確認作業計画生成部６５は、ユーザ情報データベース６３からユーザの現在の服装および過去の服装の情報を取得する（Ｓ３２）。過去の服装は、ユーザが以前に同一の外出先に出かけたときの服装である。
【００４８】
例えば、服装のうちジャケットに関する確認作業を説明する。この場合、確認作業計画生成部６５は、確認作業データベース６１から確認対象の種別がジャケットである確認作業等を抽出する（Ｓ４２）。次に、ロボット１００は、ユーザに同行し、抽出された確認箇所にユーザが到達または接近したときに、適宜、確認作業を実行する（Ｓ５２）。例えば、確認作業計画生成部６５は、確認作業として、ユーザの現在のジャケットと過去のジャケットとが相違するか否かの判断を行なう（Ｓ５２）。これらが同一である場合には、ロボット１００は、スピーカ２９を介して同一の外出先に対して以前と同一のジャケットを着用して訪問しようとしていることをユーザに提示する（Ｓ６２）。
【００４９】
このように、第３の実施形態は、現在の服装と過去の服装とに基づいて、ユーザの服装を確認することができる。よって、ロボット１００は、前日や数日前と同じ服装を連続で着ないようにユーザにアドバイスすることもできる。
【００５０】
第２および第３の実施形態において、持ち物や服装の確認作業は、画像処理に代えて、無線タグ等を利用して実行してもよい。例えば、各持ち物や衣服に無線タグを設け、ロボット１００は、この無線タグを認識することによって、ユーザの持ち物の確認および服装の確認を行うことができる。これにより、ロボット１００は、忘れ物や服装の適否に関してユーザをサポートすることができる。
【００５１】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明に係る第１の実施形態に従ったロボット１００の構成図。
【図２】確認作業計画部６０の内部構成を示す構成図。
【図３】第１の実施形態の具体的な運用を示す概念図。
【図４】第１の実施形態の具体的な運用の流れを示すフロー図。
【図５】確認結果を画像として表示した図。
【図６】確認結果をリストとして表示した図。
【図７】本発明に係る第２の実施形態の具体的な運用を示す概念図。
【図８】第２の実施形態の具体的な運用の流れを示すフロー図。
【図９】本発明に係る第３の実施形態の具体的な運用を示す概念図。
【図１０】第３の実施形態の具体的な運用の流れを示すフロー図。
【符号の説明】
【００５３】
１００  ロボット
１０  管理・動作計画部
２０  コミュニケーション部
３０  運動制御部
４０  外部通信部
５０  確認作業サポート部
６０  確認作業計画部
６１  確認作業データベース
６３  ユーザ情報データベース
６５  確認作業計画生成部
７０  確認作業記録部
【図１】
2005288646.tif 000003
【図２】
2005288646.tif 000004
【図３】
2005288646.tif 000005
【図４】
2005288646.tif 000006
【図５】
2005288646.tif 000007
【図６】
2005288646.tif 000008
【図７】
2005288646.tif 000009
【図８】
2005288646.tif 000010
【図９】
2005288646.tif 000011
【図１０】
2005288646.tif 000012