(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結により信頼性を確保しつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  フィードバック制御部３６は、目標操作反力と入力操作反力の偏差の累積積分値を算出して目標操作反力に入力操作力を追随させる乗算器３９及び積分器４０と、操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定位置に操作位置が達すると積分器４０の累積積分値をクリアする積分値クリアブロック５０とを備えた。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
前記アシスト力制御手段は、
ドライバによるセレクトレバーへの必要操作力となる目標操作反力特性を前記セレクトレバーの操作位置に対して設定する目標操作反力特性設定部と、
前記目標操作反力特性により得られる目標操作反力と、前記入力操作力検出手段により検出された入力操作力との偏差に基づいて、フィードバック制御分であるフィードバックアシスト力を設定するフィードバック制御部と、
設定されたフィードバックアシスト力を目標アシスト力とし、アシストアクチュエータに対し制御指令を出力するアシスト力制御部と、
を備え、
前記フィードバック制御部は、
目標操作反力と入力操作反力の偏差の累積積分値を算出して目標操作反力に入力操作力を追随させる積分演算部と、
操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定位置に操作位置が達すると前記積分演算部の累積積分値をクリアする積分値クリア部と、
を備え、
ていることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記積分値クリア部が、
操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定範囲内に操作位置があると前記積分演算部の累積積分値をクリアし続けるようにした、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりレンジ切り換えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、前記アシスト力制御手段は、ドライバによるセレクトレバーへの必要操作力となる目標操作反力特性を前記セレクトレバーの操作位置に対して設定する目標操作反力特性設定部と、前記目標操作反力特性により得られる目標操作反力と、前記入力操作力検出手段により検出された入力操作力との偏差に基づいて、フィードバック制御分であるフィードバックアシスト力を設定するフィードバック制御部と、設定されたフィードバックアシスト力を目標アシスト力とし、アシストアクチュエータに対し制御指令を出力するアシスト力制御部と、を備え、前記フィードバック制御部は、目標操作反力と入力操作反力の偏差の累積積分値を算出して目標操作反力に入力操作力を追随させる積分演算部と、操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定位置に操作位置が達すると前記積分演算部の累積積分値をクリアする積分値クリア部と、を備え、ていることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記積分値クリア部が、操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定範囲内に操作位置があると前記積分演算部の累積積分値をクリアし続けるようにした、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、信頼性の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
さらに、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置との機械的連結を保持しながらも、目標操作反力特性設定部において、ドライバにとって節度感のある良好な目標操作反力特性を、ディテントの負荷特性等に影響されることなく自由に設定できる。
また、本発明では、フィードバックアシスト力により、フィードバック制御による高精度の目標追従性ができ、要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる。
また、本発明では、各レンジ位置の手前の所定位置で積分値クリア部が累積積分値をクリアするので、積分制御による遅れたアシストにより、過剰なアシストが各レンジ位置の手前で発生することを防ぎ、各レンジ位置でセレクトレバーの操作移動を確実に止めることができ、操作目標位置であるレンジ位置を操作位置が越えてしまう飛び越し現象をなくすことができる。
【００１１】
請求項２に記載の発明では、前記積分値クリア部が操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定範囲内に操作位置があると前記積分演算部の累積積分値をクリアし続けるようにする。すると、請求項１の効果に加えて、累積積分値がクリアされることにより、アシスト力は減少し、セレクトレバーの操作に機械的な各レンジ位置で止まろうとする力が割合高く働くようにして、さらに確実に各レンジ位置でセレクトレバーの操作を止めるようにする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
【００１３】
（実施例）
まず、構成を説明する。
図１は実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【００１４】
本実施例の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
【００１５】
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００１６】
前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
【００１７】
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。
【００１８】
前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
【００１９】
前記出力軸１２には、入力レバー１０とウォームギア１４との間に生じるゆがみ（ねじれ）を検出するトルクセンサ（入力操作力検出手段）２１が設けられている。このトルクセンサ２１により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット２２にワイヤハーネス２３を介して伝達される。トルクセンサ２１の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
【００２０】
前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（操作位置検出手段）２５が構成されている。
【００２１】
このポテンショメータ２５は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。
【００２２】
前記コントロールユニット２２は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ１５の出力をＰＷＭ制御する。
【００２３】
図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５へ入力される。ポテンショメータ２５では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００２４】
また、セレクトレバー２の操作力は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のトルクセンサ２１へ入力される。トルクセンサ２１では、セレクトレバー２の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００２５】
ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３では、ストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー２のストローク角度を判定する。また、ストローク角度信号とストローク角度信号の微分値および操作力信号から、セレクトレバー２の操作開始、操作方向、操作速度および操作加速度を判別し、判別結果をFF補償テーブル４３と目標テーブルブロック３４とモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００２６】
目標テーブルブロック３４では、ストローク角度信号と、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３によって求められたセレクトレバー２の操作方向等から、セレクトレバー２のストローク角度に応じた目標操作反力が算出され、加算器３５へ出力される。
【００２７】
ここで、セレクトレバー２のストローク角度によって、目標操作反力は異なるため、目標テーブルブロック３４には、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
【００２８】
加算器３５は、操作力信号と目標操作反力の偏差を算出し、算出結果をFB制御部３６へ出力する。
【００２９】
FB制御部３６は、乗算器３７と、加算器３８と、乗算器３９と、積分器４０とから構成されている。乗算器３７は、操作力信号と目標操作反力の偏差に比例ゲインを乗じた値を加算器３８へ出力する（比例出力）。乗算器３９は、操作力信号と目標操作反力の偏差に積分ゲインを乗じた値を積分器４０へ出力する。積分器４０では、乗算器３９の出力を積分演算して加算器３８へ出力する（積分出力）。また、積分器４０は、積分値クリアブロック５０からの要求信号により累積積分値をクリアする。加算器３８では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト力を加算器４１に出力する。
【００３０】
FF制御部４２は、FF補償テーブルブロック４３と乗算器４４とから構成されている。FF補償テーブルブロック４３は、ストローク角度信号、操作速度および操作加速度に対応して予め設定された値を、乗算器４４へ出力する。乗算器４４では、FFアシスト力にFFゲインを乗じた値、すなわちフィードフォワードアシスト力を加算器４１へ出力する。
【００３１】
加算器４１では、FB制御部３６とFF制御部４２の出力和（フィードバックアシスト力＋フィードフォワードアシスト力）、すなわち目標アシスト力をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００３２】
モータ駆動制御ブロック（アシスト力制御部に相当）４５は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
【００３３】
積分値クリアブロック５０は、ストローク角度信号から操作位置を判断し、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３から操作方向を入力し、操作位置が所定の操作範囲に達したと判断すると、操作位置が範囲内にある間、積分器４０に累積積分値をクリアする要求信号を出力し続ける。
【００３４】
次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００３５】
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。
【００３６】
なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。
【００３７】
次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００３８】
ステップＳ１では、トルクセンサ２１の操作力信号から操作力を読み込み、ステップＳ２へ移行する。
【００３９】
ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップＳ３へ移行する。
【００４０】
ステップＳ３では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の増減差分から、セレクトレバー２の操作方向を演算し、ステップＳ４へ移行する。
【００４１】
ステップＳ４では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の変化率から、セレクトレバー２の操作速度を演算するとともに、操作速度の微分値からセレクトレバー２の操作加速度を演算し、ステップＳ５へ移行する。
【００４２】
ステップＳ５では、FF補償テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ６へ移行する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度および操作加速度に応じて最適なものを選択する。
【００４３】
ステップＳ６では、目標テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ７へ移行する。
【００４４】
ステップＳ７では、読み込んだFF補償テーブルからFFアシスト力を設定し、ステップＳ８へ移行する。
【００４５】
ステップＳ８では、所定の範囲内に操作位置がある間、積分値をクリアする処理を行い、ステップＳ９へ移行する。
【００４６】
ステップＳ９では、読み込んだ目標テーブルからFBアシスト力を設定し、ステップＳ１０へ移行する。
【００４７】
ステップＳ１０では、設定したFFアシスト力とFBアシスト力との和から目標アシスト力を設定し、ステップＳ１１へ移行する。
【００４８】
ステップＳ１１では、目標アシスト力となるように電動モータ１５の出力デューティ比を制御し、本制御を終了する。
【００４９】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバー２、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ４に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ１５を駆動していない状態で、ドライバがＰ→Ｒレンジ方向にセレクトレバー２を操作したとき、アシストアクチュエータ９の出力軸１２において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ４に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ２５により取得されるストローク角度と対比させたものである。
【００５０】
この操作反力は、上述した自動変速機１９のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ１５によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。
【００５１】
図６に示すように、セレクトレバー２をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー２の操作方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えるまでは、バネ板２８の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００５２】
［目標操作反力特性］
図７は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバー２の目標操作反力を示す特性図である。この目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー２のストローク角度に応じて予め設定したものである。
【００５３】
［FF制御アシスト力マップ］
図８は、FF制御におけるＰ→Ｒレンジ方向におけるアシスト力マップである。このアシスト力マップでは、セレクトレバー２のストローク角度に応じて、図６のディテント操作反力の約１／２以下の操作力がFF制御でアシストされるように設定されている。
【００５４】
［FF制御＋FB制御］
実施例では、アシスト力を、ディテント操作反力の約１／２以下の操作力となるように設定したフィードフォワードアシスト力Fff[N]と、実際の操作力と目標操作反力Ftとの偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト力FFb[N]との２つの成分とすることにより、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、良好な操作特性を実現できる。
【００５５】
［積分制御について］
ここで、積分制御について説明する。本実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置におけるアシスト制御では、フィードバック制御を用いている。このフィードバック制御は比例制御と積分制御を組み合わせたものである。
比例制御では、目標となる操作力とトルクセンサ２１から得る操作力の偏差を所定の誤差範囲に収めることはできるが、その誤差をなくすことはできない。
積分制御では、この誤差を累積して制御値に使用することで誤差をなくす制御を行うことができる。この誤差の大きさ、積分制御の度合いは、互いのゲインの値で決まることとなる。
【００５６】
しかし、この積分制御では、所定の値まで誤差がたまった時点で制御値に使用されることから、誤差が生じてから使用されるまでの制御上の遅れが生じてしまう。この制御の遅れにより、過大なアシスト力となってしまうと操作目標であるレンジ位置を操作位置が越えてしまう飛び越しなどの問題を生じ、セレクトレバー２がレンジ位置で確実に止まることへの障害となる。
これに対し、本実施例では、積分値クリアブロック５０を設けている。
【００５７】
［積分値クリア処理］
図９に示すのは、コントロールユニット２２でステップＳ８の処理として実行される積分値クリア処理の流れを示すフローチャートである。
【００５８】
ステップＳ１０１では、ストローク角度からの操作位置、操作方向を入力する。
【００５９】
ステップＳ１０２では、操作位置、操作方向から、セレクトレバー２の操作位置がその操作方向の次のレンジ位置の手前の所定の範囲内かどうかを判断し、範囲内ならばステップＳ１０３に移行し、範囲内でないならば処理を終了する。
【００６０】
ステップＳ１０３では、積分値クリアブロック５０から積分器４０に累積積分値をクリアする要求信号を出力する。
【００６１】
［過剰なアシストの防止作用］
本実施例では、セレクトレバー２が操作されると、図６に示すディテント力の最大値を超えるまで、充分なアシスト力が加わり、確実に目標とする操作力特性によりレンジ切り換え操作が行われることとなる。さらに、次のレンジ位置の手前の所定の範囲に操作位置が達すると、ステップＳ１０２の処理で検知し、ステップＳ１０３の処理で積分値クリアブロック５０から積分器４０に信号を出力して累積積分値とクリアする。
これによって、積分制御分のアシスト分を失ったアシスト力は、図１０に示すようにピーク後から次のレンジ位置まで大きく減力した制御となり、遅れを生じる積分制御分によりアシストが過剰にされる可能性が排除される。
【００６２】
［セレクトレバーの確実なレンジ位置での停止］
【００６３】
積分値のクリアは、次のレンジ位置までの所定の範囲内にある間、クリアされ続けるようにしている。よって、積分制御分のアシスト分を失ったアシスト力は、図１０に示すようにピーク後から次のレンジ位置まで大きく減力した制御となる。
積分値をクリアする範囲では、セレクトレバー２及び操作反力に大きく影響を与えるのは、ディテントプレート２７の形状に起因するディテント力となり、次のレンジ位置で確実に停止することとなる。よって、次のレンジ位置を操作位置が越えてしまう飛び越し現象を防止することができる。
この制御は、各レンジ位置への移動毎に行われるので、連続操作を行った際の節度感も向上することとなる。
【００６４】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００６５】
(1)セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
また、セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができ、安全性を確保できる。
また、フィードバック制御部３６は、目標操作反力と入力操作反力の偏差の累積積分値を算出して目標操作反力に入力操作力を追随させる乗算器３９及び積分器４０と、操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定位置に操作位置が達すると積分器４０の累積積分値をクリアする積分値クリアブロック５０とを備えているため、積分制御による遅れたアシストにより、過剰なアシストが各レンジ位置の手前で発生することを防ぎ、各レンジ位置でセレクトレバー２の操作移動を確実に止めることができ、操作目標位置であるレンジ位置を操作位置が越えてしまう飛び越し現象をなくすことができる。
【００６６】
(2)積分値クリアブロック５０が、操作方向に対して各レンジ位置の手前の所定範囲内に操作位置があると積分器４０の累積積分値をクリアし続けるようにしたため、次のレンジ位置の手前の所定範囲内でアシスト力は減少し、セレクトレバーの操作に機械的な各レンジ位置で止まろうとする力が割合高く働くようにして、さらに確実に各レンジ位置でセレクトレバーの操作を止めることができる。
【００６７】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例では、セレクトレバー２の入力操作力を検出する入力操作力検出手段としてトルクセンサ２１を用いたが、電動モータ１５への供給電流値や電動モータ１５の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
実施例では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー２の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
【００６８】
目標アシスト力に対するFFアシスト力FffとFBアシスト力Ffbの配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。
また、実施例では、所定の範囲内で積分値のクリアがされ続けるようにしたが、範囲内で、所定の時間間隔あるいは位置間隔で行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるセレクトレバーのアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向においてセレクトレバーに発生する操作反力を示す特性図である。
【図７】Ｐ→Ｒレンジ方向におけるセレクトレバーの目標操作反力を示す特性図である。
【図８】Ｐ→Ｒレンジ方向におけるFFアシスト力マップである。
【図９】コントロールユニットで実行される積分値クリア処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】Ｐ→Ｒレンジ方向における積分値クリア無しと積分値クリア有りのアシスト電流値を比較した説明図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  セレクト機構部
２  セレクトレバー
３  センタクラスタ
４  セレクトノブ
５  支点軸
７  セレクトレバージョイント
８  コントロールケーブル
９  アシストアクチュエータ
１０  入力レバー
１１  入力レバージョイント
１２  出力軸
１３  出力レバー
１４  ウォームギア
１５  電動モータ
１６  モータ出力軸
１７  出力レバージョイント
１８  コントロールケーブル
１９  自動変速機
２０  制御アーム
２１  トルクセンサ
２２  コントロールユニット
２３  ワイヤハーネス
２４  接触子
２５  ポテンショメータ
２６  回転シャフト
２７  ディテントプレート
２７ａ  カム山
２７ｂ  谷部
２８  バネ板
２９  ディテントピン
３０  パーキングポール
３１  カム状プレート
３２  パーキングギア
３３  方向判別ブロック
３４  目標テーブルブロック
３５  加算器
３６  FB制御部
３７  乗算器
３８  加算器
３９  乗算器
４０  積分器
４１  加算器
４２  FF制御部
４３  FF補償テーブルブロック
４４  乗算器
４５  モータ駆動制御ブロック
５０  積分値クリアブロック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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