(57)【要約】【課題】車両から物体までの距離を算出するために要するコストを削減する。【解決手段】画像処理ユニット４が、１台の赤外線カメラ３が撮像した赤外線画像を解析することにより物体の高さ及び影の高さを検出し、検出された物体の高さと影の高さの比率、及び物体に対する影の角度を算出し、算出された比率と角度とに基づいて車両から物体までの距離を算出する。これにより、車両用暗視装置内に赤外線カメラを２台設ける必要がなくなるので、車両から物体までの距離を算出するために要するコストを削減することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向に赤外線を照射する赤外線投光器と、
前記車両に設けられ、前記赤外線投光器により照射された赤外線により車両の進行方向の赤外線画像を撮像する１台の撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された赤外線画像を解析することにより対象物の高さを検出する第１の検出手段と、
前記撮像手段により撮像された赤外線画像を解析することにより前記対象物の影の高さを検出する第２の検出手段と、
前記第１及び第２の検出手段により検出された前記対象物の高さと前記対象物の影の高さの比率を算出する比率算出手段と、
前記第１及び第２の検出手段により検出された前記対象物の高さと前記対象物の影の高さとに基づいて、前記対象物に対する影の角度を算出する影角度算出手段と、
前記比率算出手段により算出された比率と前記影角度算出手段により算出された角度とに基づいて、前記車両から前記対象物までの距離を算出する距離算出手段と
を備えることを特徴とする画像認識装置。
【請求項２】
前記赤外線投光器は左右方向に離間して２台設けられ、
前記距離算出手段は、１台の赤外線投光器毎に前記距離を算出し、算出された値の平均値を算出し、算出された平均値を前記距離とすること
を特徴とする請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項３】
前記車両の運転者によって認識しやすい位置に設けられ、前記撮像手段により撮像された赤外線画像を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の画像認識装置。
【請求項４】
前記赤外線は近赤外線光であることを特徴とする請求項１から請求項３のうち、いずれか１項に記載の画像認識装置。
【請求項５】
車両の進行方向に赤外線を照射するステップと、
１台の撮像手段を利用して車両の進行方向の赤外線画像を撮像するステップと、
撮像された赤外線画像を解析することにより対象物の高さを検出するステップと、
撮像された赤外線画像を解析することにより対象物の影の高さを検出するステップと、
検出された前記対象物の高さと前記対象物の影の高さの比率を算出するステップと、
検出された前記対象物の高さと前記対象物の影の高さとに基づいて、前記対象物に対する影の角度を算出するステップと、
算出された比率と角度とに基づいて、前記車両から前記対象物までの距離を算出するステップと
を有することを特徴とする画像認識方法。
【請求項６】
撮像された赤外線画像を表示するステップを有することを特徴とする請求項５に記載の画像認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、赤外線カメラを利用して車両進行方向、例えば車両前方に存在する物体までの距離を算出する画像認識装置及び画像認識方法に関し、より詳しくは、車両進行方向に存在する物体までの距離を１台の赤外線カメラにより算出することにより、車両進行方向に存在する物体までの距離を算出するために要するコストを削減することを可能にする技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載された２台の赤外線カメラによって撮影した画像上の対象物の大きさを考慮しつつ、その視差から異なる物体の重なりの有無を判別し、物体が重なっている場合には、それぞれの物体までの距離を独立して算出する画像認識装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。そして、このような画像認識装置によれば、算出された距離に従って、運転者への警告動作や車両の自動回避動作等を信頼性高く行うことができる。
【特許文献１】特開２００３−１５０９３８号公報（段落［００３７］〜［００３９］，図１３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来までの画像認識装置は、２台の赤外線カメラを使用して車両進行方向に存在する物体までの距離を算出する構成になっているために、安価に製造することが難しく、車両進行方向に存在する物体までの距離を算出するために要するコストを削減することが困難であった。
【０００４】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両進行方向に存在する物体までの距離を算出するために要するコストを削減することが可能な、画像認識装置及び画像認識方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の課題を解決するために、本発明に係る画像認識装置の特徴は、１台の撮像手段によって撮像された赤外線画像を解析することにより対象物の高さと影の高さを検出する検出手段と、対象物の高さと影の高さの比率を算出する比率算出手段と、対象物に対する影の角度を算出する影角度算出手段と、算出された比率と角度とに基づいて車両から対象物までの距離を算出する距離算出手段とを備えることにある。
【０００６】
また、上述の課題を解決するために、本発明に係る画像認識方法の特徴は、１台の撮像手段によって撮像された赤外線画像を解析することにより対象物の高さと影の高さを検出し、検出された対象物の高さと影の高さの比率を算出し、対象物に対する影の角度を算出し、算出された比率と角度とに基づいて車両から対象物までの距離を算出することにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る画像認識装置及び画像認識方法によれば、１台の撮像手段によって車両から対象物までの距離を算出することができるので、撮像手段を２台以上利用する必要がなくなり、車両から対象物までの距離を算出するために要するコストを削減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明に係る画像認識装置は、例えば図１に示すような、近赤外線光を利用して車両進行方向、例えば車両前方の画像を撮像し、撮像された画像を表示部に表示することにより、夜間でも運転者が車両前方の状態を認識しやすくする車両用暗視装置に適用することができる。以下、図面を参照して、本発明の一実施形態となる車両用暗視装置の構成及び動作について説明する。
【０００９】
〔車両用暗視装置の構成〕
始めに、図１，図２を参照して、本発明の一実施形態となる車両用暗視装置の構成について説明する。
【００１０】
本発明の一実施形態となる車両用暗視装置は、図１，２に示すように、左右のヘッドランプ１ａ，１ｂ、２台の赤外線投光器２ａ，２ｂ、１台の赤外線カメラ３、画像処理ユニット４、及びＨＵＤ（Head Up Display）５を主な構成要素として備える。なお、赤外線カメラ３及びＨＵＤ５はそれぞれ、本発明に係る撮像手段及び表示手段として機能し、画像処理ユニット４は、本発明に係る第１，第２の検出手段、比率算出手段、影角度算出手段、及び距離算出手段として機能する。
【００１１】
上記左右のヘッドランプ１ａ，１ｂは、車両前部に対称的に配置され、運転者によるライトスイッチ６（図２参照）のオン／オフ操作に従って、車両進行方向に可視光線を照射する。また、上記赤外線投光器２ａ，２ｂは、左右のヘッドランプ１ａ，１ｂと同様、車両前部に対称的に配置され、画像処理ユニット４の制御に従って車両前方に近赤外線光を照射する。なお、上記近赤外線光とは、人間の目には見えない波長の光であり、この近赤外線光によれば、ヘッドランプ１ａ，１ｂが照射する可視光線とは異なり、照射によって対向車に迷惑を掛けることがない。
【００１２】
上記赤外線カメラ３は、近赤外線方式の赤外線カメラであり、バックミラー等、運転者の前方視界を妨げない場所に設けられる。この赤外線カメラ３は、赤外線投光器２ａ，２ｂが照射した近赤外線光を利用して車両前方の赤外線画像を撮像し、撮像した赤外線画像のデータを画像処理ユニット４に入力する。
【００１３】
上記画像処理ユニット４は、車両内に搭載され、マイクロコンピュータ等の演算処理装置により構成されている。この実施の形態では、画像処理ユニット４は、車両のイグニッションスイッチ（図示せず）と暗視システム動作スイッチ７（図２参照）がオン状態になる、及び照度センサ８（図２参照）が夜間（＝車外の照度が低い）であることを検知するのに応じて、赤外線カメラ３から入力された赤外線画像のデータに対し後述する位置検出処理を実行することにより、車両進行方向に存在する物体までの距離を算出する。
【００１４】
上記ＨＵＤ５は、フロントウインドガラスの運転者の前方視界を妨げない位置に設けられ、画像処理ユニット４の制御に従って、赤外線カメラ３が撮像した車両進行方向の赤外線画像をフロントウインドガラスに投影表示する。
【００１５】
このように構成された車両用暗視装置は、以下に示す位置検出処理を実行することにより、赤外線カメラ３が撮像した赤外線画像を利用して車両前方に存在する物体までの距離を算出する。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この位置検出処理を実行する際の車両用暗視装置の動作について説明する。
【００１６】
〔位置検出処理〕
図３に示すフローチャートは、車両用暗視装置の動作条件が満たされるのに応じて開始となり、位置検出処理はステップＳ１の処理に進む。なお、この実施の形態では、車両のイグニッションスイッチ及び暗視システム動作スイッチ７がオン状態になる、及び照度センサ８が夜間であることを検知するのに応じて、画像処理ユニット４が、動作条件が満たされたものと判別する。
【００１７】
ステップＳ１の処理では、画像処理ユニット４が、赤外線投光器２ａ，２ｂの電源をオン状態に制御することにより、車両前方に近赤外線光を照射する。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、位置検出処理はステップＳ１の処理からステップＳ２の処理に進む。
【００１８】
ステップＳ２の処理では、画像処理ユニット４が、赤外線投光器２ａ，２ｂが照射した近赤外線光を利用して車両前方の赤外線画像を撮像するように赤外線カメラ３を制御すると共に、撮像された赤外線画像をフロントウインドガラスに投影表示するようにＨＵＤ５を制御する。これにより、このステップＳ２の処理は完了し、位置検出処理はステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ３の処理では、画像処理ユニット４が、車両用暗視装置の動作条件が満たされているか否かを判別する。そして、判別の結果、車両用暗視装置の動作条件が満たされていないと判別した場合、画像処理ユニット４は位置検出処理を終了させる。一方、車両用暗視装置の動作条件が満たされていると判別した場合には、画像処理ユニット４は位置検出処理をステップＳ３の処理からステップＳ４の処理に進める。
【００２０】
ステップＳ４の処理では、画像処理ユニット４が、赤外線カメラ３が撮像した赤外線画像のデータを解析することにより、車両の進行方向で、且つ、安全に停止することが可能でない範囲に物体、すなわち障害物が存在するか否かを判別し、障害物が存在する場合には、障害物までの距離、及びその障害物に関する情報をフロントウインドガラスに投影表示するようにＨＵＤ５を制御する（以下、このステップＳ４の処理を検知計測処理と表記する）。なお、この検知計測処理の詳細については、図４に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、このステップＳ４の処理は完了し、位置検出処理はステップＳ４の処理からステップＳ３の処理に戻る。
【００２１】
〔検知計測処理〕
次に、図４に示すフローチャートを参照して、上記検知計測処理について説明する。
【００２２】
図４に示すフローチャートは、上記ステップＳ３の処理において、画像処理ユニット４が車両用暗視装置の動作条件が満たされていると判別するのに応じて開始となり、この検知計測処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ１１の処理では、画像処理ユニット４が、赤外線カメラ３が撮像した赤外線画像のデータに対し微分処理を施すことにより、赤外線画像内において輝度変化が大きい箇所（エッジ部分）を抽出し、赤外線画像を線画像に変換する（いわゆる、輪郭線抽出法）。これにより、このステップＳ１１の処理は完了し、この検知計測処理はステップＳ１１の処理からステップＳ１２の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ１２の処理では、画像処理ユニット４が、線画像内に凹凸状部分（浮き上がるような線的対象物）が存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、凹凸状部分が線画像内に存在しない場合、画像処理ユニット４は検知計測処理を終了する。一方、凹凸状部分が線画像内に存在する場合には、画像処理ユニット４は検知計測処理をステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進める。
【００２５】
ステップＳ１３の処理では、画像処理ユニット４が、線画像の中から凹凸状部分を抽出すると共に、その抽出位置を記憶する。これにより、このステップＳ１３の処理は完了し、検知計測処理はステップＳ１３の処理からステップＳ１４の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ１４の処理では、画像処理ユニット４が、ステップＳ１３の処理において記憶した抽出位置に基づいて、抽出された凹凸状部分の位置が赤外線投光器２ａ，２ｂの配光範囲Ｒ，Ｌ内（図５参照）に存在するか否かを判別する。そして、抽出された凹凸状部分の位置が赤外線投光器２ａ，２ｂの配光範囲Ｒ，Ｌ内に存在しない場合、凹凸状部分の位置を正確に算出することができない、若しくは、車両に対する凹凸状部分の危険度は低い（＝障害物になる可能性は低い）として、画像処理ユニット４は検知計測処理を終了する。一方、抽出された凹凸状部分の位置が赤外線投光器２ａ，２ｂの配光範囲Ｒ，Ｌ内に存在する場合には、画像処理ユニット４は検知計測処理をステップＳ１４の処理からステップＳ１５の処理に進める。
【００２７】
ステップＳ１５の処理では、画像処理ユニット４が、凹凸状部分を構成する線で垂直上に浮き上がった部分を物体（図５における、符号１１ａ〜１１ｃ）、斜め方向に傾いている部分を物体の影（図５における、符号１２ａ〜１２ｃ，１２ｂ’，１２ｃ’）とする、若しくは、凹凸状部分内のコントラスト差によって、凹凸状部分を構成する物体とその影とを分離する。ここで、図５において、物体１１ａ〜１１ｃの影はそれぞれ、左側の赤外線投光器２ａのみにより照射した場合、左右の赤外線投光器２ａ，２ｂにより同等に照射した場合、及び左右の赤外線投光器２ａ，２ｂを照射するが片寄って照射した場合において形成されたものを示す。なお、物体の影は、物体の色に左右されずに常に同程度の濃さであるので、凹凸状部分内のコントラスト差によって物体とその影とを分離することができる。
【００２８】
そして、物体とその影とを分離すると、画像処理ユニット４は、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、物体とその影の長さを算出し、物体とその影の長さの比率（影の長さ／物体の長さ）を算出する。ここで、図６（ａ）〜（ｃ）に示す例では、物体とその影の長さの比率はそれぞれ、（ａ）０．９３／１，（ｂ）１．１／１，（ｃ）３／１，３．２／１と算出されている。なお、算出される比率は、物体の大きさに左右されることがないので、物体が同じ位置にあれば、物体の大きさに関係なく算出することができる。これにより、このステップＳ１５の処理は完了し、検知計測処理はステップＳ１５の処理からステップＳ１６の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ１６の処理では、画像処理ユニット４が、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、物体に対する影の角度θを算出する。ここで、図６（ａ）〜（ｃ）に示す例では、物体に対する影の角度θはそれぞれ、（ａ）５°，（ｂ）１２°，（ｃ）１５°と算出されている。これにより、このステップＳ１６の処理は完了し、検知計測処理はステップＳ１６の処理からステップＳ１７の処理に進む。
【００３０】
ステップＳ１７の処理では、画像処理ユニット４が、所定の位置検出計算数式に算出した比率と角度の値を入力することにより、車両から物体までの距離を算出する。なお、この実施の形態では、位置検出計算式は、後述する仮想条件（１），（２）に基づいて以下の数式１に示すように導出された。
【数１】
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＜仮想条件（１）＞
長さ１［ｍ］の棒（１１ａ〜１１ｅ）を左ヘッドランプ１ａ正面に配置し、棒の長さと影（１２ａ〜１２ｅ）の長さが一致する地点を探した所、図７に示すように、（１）影と棒の長さが一致する地点は車体から２０［ｍ］離れた地点Ｂにあった。また、影の長さが±１０［％］変化した地点を探した所、（２）影の長さが＋１０［％］変化した地点は車体から２２［ｍ］離れた地点Ａ、（３）影の長さが−１０［％］変化した地点は車体から１８［ｍ］離れた地点Ｃにあった。これらの実験結果から、影と対象物の長さが同じになる地点は車体から２０［ｍ］先にあり、車体から対象物までの距離は、対象物と影の長さの比率が＋１０［％］及び−１０［％］変化する度毎に、それぞれ＋２［ｍ］及び−２［ｍ］増減されることが想定される。
【００３１】
＜仮想条件（２）＞
影と棒の長さが同じになるように横方向へ移動して影が棒に対して１［°］ずれた地点を探した所、（４）影が棒に対して１［°］ずれた地点は車体から１９．９［ｍ］離れた地点Ｄにあった。また、（５）同じ条件で影が棒に対して２［°］ずれた地点を探した所、影が棒に対して２［°］ずれた地点は車体から１９．８［ｍ］離れた地点Ｅにあった。これらの実験結果から、車体から対象物までの距離は、影の角度θが１［°］傾くのに応じて、０．５［％］変化することが想定される（＝仮想条件２）。
【００３２】
ここで、再び図６を参照して、上記位置検出計算式を利用して車体から物体までの距離を算出する処理について具体的に説明する。
【００３３】
図６（ａ）の場合、物体１１ａとその影１２ａの長さの比率は０．９３（＝０．９３［ｍ］／１［ｍ］）であり、物体１１ａに対する影１２ａの角度θは５［°］であるので、画像処理ユニット４は、上記数式にこれらの値を代入することにより、車体から物体１１ａまでの距離（＝１８．１４［ｍ］）を算出することができる。なお、この場合、物体１１ａまでの距離は短いために、画像処理ユニット４は片方の影に関する情報のみで車体から物体１１ａまでの距離は算出することができる。
【００３４】
図６（ｂ）の場合、物体１１ｂとその影１２ｂ，１２ｂ’の長さの比率は共に１．１（＝１．１［ｍ］／１［ｍ］）であり、物体１１ｂに対する影１２ｂ，１２ｂ’の角度θは共に１２［°］であるので、画像処理ユニット４は、上記数式にこれらの値を代入することにより、車体から物体１１ｂまでの距離（＝２０．６８［ｍ］）を算出することができる。なお、この場合、物体１１ｂには影が２つ存在するが、２つの影は物体１１ｂに対して左右対称の位置にあるので、画像処理ユニット４は片方の影に関する情報のみで車体から物体１１ｂまでの距離は算出することができる。
【００３５】
図６（ｃ）の場合には、物体１１ｃとその影１２ｃ，１２ｃ’の長さの比率はそれぞれ、３．２（＝３．２［ｍ］／１［ｍ］）及び３．０（＝３．０［ｍ］／１［ｍ］）であり、物体１１ｃに対する影１２ｃ，１２ｃ’の角度θ１及びθ２は１５及び０［°］であるので、画像処理ユニット４は、上記数式にこれらの値を代入することにより、車体から物体１１ｃまでの距離（＝５９．２及び６０［ｍ］）を算出する。そして、この場合には、画像処理ユニット４は、算出された二つの距離の平均値（５９．６［ｍ］）を車体から物体１１ｃまでの距離として算出する。
【００３６】
これにより、このステップＳ１７の処理は完了し、検知計測処理はステップＳ１７の処理からステップＳ１８の処理に進む。
【００３７】
ステップＳ１８の処理では、画像処理ユニット４が、算出された距離が所定の数値範囲内にある妥当な値であるか否かを判別する。そして、判別の結果、算出された距離が所定の数値範囲内にある妥当な値でない場合、画像処理ユニット４は検知計測処理を終了する。一方、算出された距離が所定の数値範囲内にある妥当な値である場合には、画像処理ユニット４は検知計測処理をステップＳ１８の処理からステップＳ１９の処理に進める。
【００３８】
ステップＳ１９の処理では、画像処理ユニット４が、車両の進行方向に物体が存在するか否かを判別する。そして、判別の結果、車両の進行方向に物体が存在しない場合、画像処理ユニット４は検知計測処理を終了する。一方、車両の進行方向に物体が存在する場合には、画像処理ユニット４は検知計測処理をステップＳ１９の処理からステップＳ２０の処理に進める。
【００３９】
ステップＳ２０の処理では、画像処理ユニット４が、車両の進行方向に存在する物体までの距離が車両が安全に停止できる範囲内に入っているか否かを判別する。そして、判別の結果、車両の進行方向に存在する物体までの距離が車両が安全に停止できる範囲内に入っている場合、画像処理ユニット４は検知計測処理を終了する。一方、車両の進行方向に存在する物体までの距離が車両が安全に停止できる範囲に入っていない場合には、画像処理ユニット４は、検知計測処理をステップＳ２０の処理からステップＳ２１の処理に進める。
【００４０】
ステップＳ２１の処理では、画像処理ユニット４が、車両の進行方向に存在する物体までの距離、及びその物体に関する情報をフロントウインドガラスに投影表示するようにＨＵＤ５に制御する。これにより、このステップＳ２１の処理は完了し、一連の検知計測処理は終了する。
【００４１】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態となる車両用暗視装置によれば、画像処理ユニット４が、１台の赤外線カメラ３によって撮像した赤外線画像を解析することにより物体の高さ及び影の高さを検出し、物体の高さと影の高さの比率及び物体に対する影の角度を算出し、算出した比率と角度とに基づいて車両から物体までの距離を算出する。すなわち、本発明の一実施形態となる車両用暗視装置によれば、１台の赤外線カメラ３によって車両から物体までの距離を算出するので、車両用暗視装置内に赤外線カメラを２台設ける必要がなくなり、車両から物体までの距離を算出するために要するコストを削減することができる。
【００４２】
また、本発明の一実施形態となる車両用暗視装置によれば、赤外線投光器が２台（２ａ，２ｂ）設けられ、画像処理ユニット４は、図６（ｃ）の場合に示すように、１台の赤外線投光器毎に車両から物体までの距離を算出し、算出された値の平均値を算出し、算出された平均値を車両から物体までの距離とするので、車体から物体までの距離を精度高く算出することができる。
【００４３】
さらに、本発明の一実施形態となる車両用暗視装置によれば、１台の赤外線カメラ３によって車両から物体までの距離を算出するので、赤外線カメラのレイアウトを容易に行うことができる。また、簡単なエーミング調整で物体を検出することができる。また、赤外線カメラを車両中央にレイアウトすることができるので、ＨＵＤ５に表示される映像が左右に片寄らず、車両中心の映像を表示することができる。
【００４４】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば、上記実施の形態では、物体の高さ及び影を検出する際、２台の赤外線投光器２ａ，２ｂは常時点灯状態であったが、本発明はこれに限られることはなく、２台の赤外線投光器２ａ，２ｂを交互に点灯させることによって、物体の高さ及び影を検出するようにしてもよい。このような構成によれば、２台の赤外線投光器２ａ，２ｂを常時点灯させて物体の高さ及び影を検出する場合と比較して、物体の高さ及び影を検出するために必要な消費電力を低減することができる。また、２台の赤外線投光器２ａ，２ｂを常時点灯させた場合と交互に点灯させた場合とでは影の出来方が異なるので、例えば図５の影１２ｂ，１２ｂ’に示すようなＶ時型の影と、路面上にあるＶ字等の記号とを容易に区別することができる。また、上記実施の形態では、赤外線投光器２ａ，２ｂから近赤外線光を照射することによりできた影を利用して車両から物体までの距離を算出したが、左右のヘッドランプ１ａ，１ｂから可視光を照射することによりできた影を利用して車両から物体までの距離を算出するようにしてもよい。さらに、上記実施の形態では、車両前方について説明してきたが、車両後方に赤外線カメラと赤外線投光器を設けることによって、後退時における後方距離を算出するようにしてもよい。このように、上記実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態となる車両用暗視装置の構成を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態となる車両用暗視装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態となる位置検出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】図３に示す検知計測処理の流れを示すフローチャート図である。
【図５】物体とその影の長さの比率、及び物体に対する影の角度の算出方法を説明するための図である。
【図６】物体とその影の長さの比率、及び物体に対する影の角度の算出方法を説明するための図である。
【図７】車体から物体までの距離を算出する位置検出計算式を導出するための一実験結果を説明するための図である。
【符号の説明】
【００４６】
１ａ，１ｂ：ヘッドランプ
２ａ，２ｂ：赤外線投光器
３：赤外線カメラ
４：画像処理ユニット
５：ＨＵＤ（Head Up Display）
６：ライトスイッチ
７：暗視システム動作スイッチ
８：照度センサ
１１ａ〜１１ｅ：物体
１２ａ〜１２ｅ：影
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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