(57)【要約】【課題】車両が停止すべき状況を確実に検出し、その時に限って車両を停止させるための運転支援を行なう。【解決手段】ＣＣＤカメラが撮像した画像信号に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を施し、自車両が停止すべきことを示す特定対象物（先行車両の発光しているブレーキランプ、赤信号となっている信号機、一時停止を指示する道路標識等）を抽出する。そして、複数の特定対象物が抽出された場合に限って、車両を停止させるための運転支援に関する処理（図２：ステップＳ４０〜Ｓ９０）を実行する。【選択図】      図２
2005170154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向における所定範囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像信号において、前記車両が停止すべきことを示す対象物を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって、前記車両が停止すべきことを示す複数の対象物が抽出された場合に、当該車両を停止させるための運転支援を行なう運転支援手段とを備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記抽出手段は、先行車両の発光しているストップランプを、車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段によって、複数の先行車両に関して、発光しているストップランプが抽出された場合、前記運転支援手段は、最も近接した先行車両を基準とする停止地点までに車両が停止できるように運転支援を行なうことを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記抽出手段は、赤信号となっている信号機を車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段により、１つの交差点において、前記車両の進行方向に対して少なくとも２つの赤信号となっている信号機が抽出された場合、前記運転支援手段は、前記交差点の停止線を停止地点として、その停止線までに車両が停止できるように運転支援を行なうことを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記抽出手段は、車両が停止すべきことを指示する道路標識を、車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段により、複数の道路標識が抽出された場合に、その道路標識に対応する停止地点までに車両が停止できるように運転支援を行なうことを特徴とする請求項１に記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援手段は、
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
前記運転操作検出手段によって検出される運転操作に基づいて、前記停止地点までに車両を停止するための運転操作が行なわれているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって、車両を停止するための運転操作が行なわれていないと判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記判断手段は、前記停止地点までの距離を算出する距離算出手段を有し、
前記停止地点までの距離が所定距離以下となったときに、前記運転操作検出手段により前記アクセルの開側への操作、及び、前記ブレーキ操作なしの少なくとも一方が検出された場合に、前記停止地点までに車両を停止するための運転操作を行っていないと判定することを特徴とする請求項５に記載の車両運転支援装置。
【請求項７】
前記運転支援手段は、
前記車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記停止地点までの距離を算出する距離算出手段と、
前記停止地点までの距離及び前記車両の減速度に基づいて、前記停止地点までに車両を停止することが可能か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって、前記停止地点までに車両が停止することは不可能と判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両運転支援装置。
【請求項８】
前記減速手段は、前記車両の制動装置を駆動する駆動手段を備え、
前記減速手段は、前記車両の制動装置を駆動することによって、強制的に車両の走行速度を減速させることを特徴とする請求項５乃至請求項７のいずれかに記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点等における衝突を防止することを目的とした車両運転支援装置が提案されている。例えば、特許文献１に開示された衝突防止装置では、２個の広角カメラを車両の前側バンパの左右両側に取り付ける。これにより、広角カメラの視野が、車両が交差点に進入する際に、交差点への進入道路に対して交差する道路の左右両方向において、かなり遠方の位置までカバーするようになる。
【０００３】
両広角カメラは、画像処理プロセッサに繰り返し画像信号を出力する。画像処理プロセッサでは、連続的に広角カメラから出力される画像信号から、車両や二輪車等の移動体を抽出する。そして、移動体の抽出データ、並びに車速センサ及び舵角センサの検出信号に基づいて、衝突防止のための制御を行なう。具体的には、自車と移動体との衝突が予測される場合、自動的に制動を行なうとともに、運転者によるアクセル操作を禁止する。さらに、運転者に対しての警報も行なう。
【特許文献１】特開２００１−１０１５９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した衝突防止装置において、移動体が誤って抽出された場合には、不必要に、制動が行なわれたり、アクセル操作が禁止されたりすることになる。この場合、車両は、移動体との衝突の可能性がないにも係わらず、運転者の意図に反した挙動を示すことになってしまう。このような状況は、確実に避ける必要がある。
【０００５】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、車両が停止すべき状況を確実に検出し、その時に限って車両を停止させるための運転支援を行なうことが可能な車両運転支援装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の車両運転支援装置は、
車両の進行方向における所定範囲を撮像する撮像手段と、
撮像手段によって撮像された画像信号において、車両が停止すべきことを示す対象物を抽出する抽出手段と、
抽出手段によって、車両が停止すべきことを示す複数の対象物が抽出された場合に、当該車両を停止させるための運転支援を行なう運転支援手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このように請求項１記載の車両運転支援装置によれば、車両の進行方向における所定範囲を撮像した画像信号において、当該車両が停止すべきことを示す複数の対象物が抽出された場合に、車両を停止させるための運転支援を行なう。つまり、車両が停止すべきことを示す対象物が複数抽出された場合、それらが同時に誤って抽出される可能性は非常に低いので、複数の対象物が抽出されることを条件として車両を停止させるための運転支援を実施するのである。これにより、誤って車両を停止させるための運転支援を実施することを確実に防止することができる。
【０００８】
換言すれば、車両が停止すべきことを示す対象物が１つしか抽出されない場合には、その対象物を誤って抽出する可能性があることを考慮し、対象物の抽出結果に基づいて車両を停止させるための運転支援を実行しない。この場合、実際に車両を停止させる必要がある状況であれば、その停止のための操作は運転者に委ねられたり、さらに他の検出結果を用いて車両を停止させる運転支援が実施されることになる。
【０００９】
請求項２に記載したように、抽出手段は、先行車両の発光しているストップランプを、車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段によって、複数の先行車両に関して、発光しているストップランプが抽出された場合、運転支援手段は、最も近接した先行車両を基準とする停止地点までに車両が停止できるように運転支援を行なうことが好ましい。
【００１０】
複数の先行車両のストップランプが発光している場合、渋滞が発生している可能性が高く、先行車両は停止しているか、もしくは停止する可能性が高い。また、ある程度の速度で複数の先行車両が走行している状態でブレーキ操作が行なわれた時であっても、そのまま停止するまで減速する場合に備えて、後続車両は、走行速度を減速し、かつ先行車両の手前で停止できるようにする必要がある。
【００１１】
そのため、複数の先行車両のストップランプが発光している場合には、最も近接した先行車両を基準とする停止地点までに車両が停止できるように運転支援を行なう。なお、最も近接した先行車両を基準とする停止地点は、その先行車両の走行速度あるいは減速度を考慮して設定することが好ましい。
【００１２】
請求項３に記載したように、抽出手段は、赤信号となっている信号機を車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段により、１つの交差点において、車両の進行方向に対して少なくとも２つの赤信号となっている信号機が抽出された場合、運転支援手段は、交差点の停止線を停止地点として、その停止線までに車両が停止できるように運転支援を行なうことが好ましい。
【００１３】
交差点には、正面信号機、対向車線用の信号機の裏面に設置される裏面信号機、さらには、歩行者用の信号機など複数の信号機が設けられる場合がある。交差点にこれらの信号機が設けられている場合であって、画像信号において、車両の進行方向に対して少なくとも２つの赤信号となっている信号機が抽出されたときには、確実に信号は赤となっていると判断できる。従って、その交差点の停止線までに車両が停止できるように運転支援を行なうことが好ましい。
【００１４】
請求項４に記載したように、抽出手段は、車両が停止すべきことを指示する道路標識を、車両が停止すべきことを示す対象物として抽出し、当該抽出手段により、複数の道路標識が抽出された場合に、その道路標識に対応する停止地点までに車両が停止できるように運転支援を行なうことが好ましい。
【００１５】
車両が停止すべきことを指示する道路標識は、路側標識やオーバヘッド標識の他、道路上にペイントによって表示される場合がある。このような道路標識の内、複数の道路標識が画像信号において抽出された場合、前方に車両が一時停止すべき地点があると確実に判断することができる。従って、抽出された道路標識に対応する停止地点までに車両が停止できるように運転支援を行なうことが好ましい。
【００１６】
請求項５に記載したように、運転支援手段は、
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
運転操作検出手段によって検出される運転操作に基づいて、停止地点までに車両を停止するための運転操作が行なわれているか否かを判断する判断手段と、
判断手段によって、車両を停止するための運転操作が行なわれていないと判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えることが好ましい。
【００１７】
運転者が停止地点までに車両を停止させるための運転操作をすでに行なっている場合には、自動的に車両を制動する等、その運転者の運転操作に介入する必要はない。そのため、運転支援装置は、上述のように、運転者の運転操作を検出し、停止地点までに停止できるように運転操作が行なわれていないと判断されるときのみ、車両の走行速度を強制的に減速させることが好ましい。
【００１８】
具体的には、例えば請求項６に記載したように、判断手段は、停止地点までの距離を算出する距離算出手段を有し、停止地点までの距離が所定距離以下となったときに、運転操作検出手段によりアクセルの開側への操作、及び、ブレーキ操作なしの少なくとも一方が検出された場合に、停止地点までに車両を停止するための運転操作を行っていないと判定することができる。
【００１９】
また、請求項７に記載したように、運転支援手段は、
車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
停止地点までの距離を算出する距離算出手段と、
停止地点までの距離及び車両の減速度に基づいて、停止地点までに車両を停止することが可能か否かを判定する判定手段と、
判定手段によって、停止地点までに車両が停止することは不可能と判定された場合、車両の走行速度を強制的に減速させる減速手段とを備えるように構成しても良い。
【００２０】
運転者の運転操作を直接検出しなくとも、車両の減速度から、車両の運転者が停止に必要な運転を行なっているかを推定することができるためである。
【００２１】
請求項８に記載したように、減速手段は、車両の制動装置を駆動する駆動手段を備え、車両の制動装置を駆動することによって、強制的に車両の走行速度を減速させることが好ましい。車両の制動装置を用いて減速することにより、確実に車両を停止位置までに停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置２００は、アクセルセンサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、車速センサ４０、ブレーキセンサ５０、ＣＣＤカメラ６０、ナビゲーション装置７０を備え、これらはコンピュータ８０に接続される。
【００２４】
また、車両運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、及び警報装置１５０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。
【００２５】
コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明は省略する。このコンピュータ８０は、自車両の進行方向における所定範囲を撮像するＣＣＤカメラ６０から出力される画像信号において、自車両が停止すべき対象物を複数抽出した場合に、自車両が停止すべき地点までに確実に停止できるようにブレーキ駆動器１００等を駆動して運転支援を行なう。
【００２６】
また、コンピュータ８０は、他の運転支援として、走行車線を維持するように自車両を走行させる車線維持制御機能や、先行車がいる場合には先行車両に追従して自車両を走行させる車間距離制御機能を有した定速走行制御機能を備えている。これらの制御機能は、各センサからの情報に基づいて、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０等を駆動することによって実行される。
【００２７】
アクセルセンサ１０は、運転者によるアクセルペダルの操作の有無（On/Off）を検出するものである。この検出したアクセルペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ステアリングの操舵角の変化量を検出するものであり、その検出値から操舵角を算出して、コンピュータ８０に出力する。
【００２８】
レーザレーダセンサ３０は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離（Ｌobs）、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位等を検出する。これらの検出結果は、各反射物体ごとに、コンピュータ８０に出力される。なお、このレーダセンサ３０は、レーザ光を用いて物体を検出する以外に、ミリ波やマイクロ波等の電波や超音波等を用いて物体を検出するものであってもよい。
【００２９】
車速センサ４０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。ブレーキセンサ５０は、運転者によるブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。これらの検出信号も、それぞれコンピュータ８０に出力される。
【００３０】
ＣＣＤカメラ６０は、例えば、ルームミラーの裏側に設置され、自車両前方の所定範囲を撮影する撮像手段として用いられる光学式のカメラであり、撮影画像を電気信号に変換した画像信号をコンピュータ８０へ出力する。本実施形態では、主に、このＣＣＤカメラ６０が撮影した画像信号に基づいて、車両が停止すべき状況であるか否かを判定し、必要であれば、車両を停止させるための運転支援を実施する。
【００３１】
ナビゲーション装置７０は、周知のごとく、自車両の現在位置を検出して、自車両周辺の地図を表示する地図表示機能、周辺施設の検索を行なう周辺施設検索機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能等の各種機能を実行する装置である。
【００３２】
このナビゲーション装置７０は、いずれも図示しない位置検出器、地図データ入力器、ＶＩＣＳ受信装置等を備えている。このうち、位置検出器は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器を上述した内の一部で構成してもよい。
【００３３】
地図データ入力器は、地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。ここで、地図データの詳細について説明する。
【００３４】
地図データは、主にリンクデータとノードデータによって構成される。このリンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものである。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。
【００３５】
さらに、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の設置有無や種類等の信号機情報、一時停止等の規制情報等の各データから構成されている。
【００３６】
また、ＶＩＣＳ受信装置は、道路に敷設された路側ビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）センタから配信される道路交通情報を受信する。この道路交通情報には、例えば、渋滞区間、渋滞度等の渋滞情報、通行止め等の通行規制情報等が含まれる。
【００３７】
なお、ナビゲーション装置７０は、コンピュータ８０からの指示に応じて、自車両の現在位置から自車両前方の一時停止の指定される横断歩道や交差点、信号機の設置された交差点における停止地点（停止線の位置）までの距離を算出する。そして、算出した距離の情報をコンピュータ８０へ送信する。
【００３８】
スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて、それぞれの駆動対象となる機器を駆動するものである。すなわち、スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択する。
【００３９】
表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、ナビゲーション装置７０から出力される地図表示の画像データや、コンピュータ８０から出力される、運転者に対して自車両前方への注意を喚起する警告表示の画像データ等が入力され、各画像データに対応した画像を表示する。
【００４０】
入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種の入力操作に使用される。警報装置１５０は、運転者への注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。
【００４１】
次に、本実施形態の特徴部分について説明する。本実施形態による車両運転支援装置２００は、ＣＣＤカメラが撮像した画像信号に対してテンプレートマッチング等の画像認識処理を施し、自車両が停止すべきことを示す特定対象物を抽出する。この特定対象物は、先行車両がブレーキ操作を行なっていることを示す発光したブレーキランプ、赤信号となっている信号機、一時停止を指示する道路標識等である。
【００４２】
ただし、画像信号において特定対象物が１つだけ抽出された場合には、画像の誤認識によって抽出された可能性も否定できない。そのため、本実施形態による運転支援装置では、画像信号において、同時に複数の特定対象物が検出されたときに、車両が停止すべき状況であると判断する。これにより、制動等が不必要な状況において、画像の誤認識によって誤って制動を行なうような事態を確実に防止することができる。
【００４３】
図２は、上述した処理を実行するためのフローチャ−トである。まず、ステップＳ１０において、ＣＣＤカメラ６０から画像信号を取り込む。ステップＳ２０では、取り込んだ画像信号に対して、テンプレートマッチングによる画像処理を行い、上述した特定対象物を抽出する。
【００４４】
ステップＳ３０では、複数の特定対象物が抽出されたか否かを判定する。このとき、単一の特定対象物のみが抽出された場合、画像処理によって誤って抽出された可能性があることを鑑みて、ステップＳ４０以降の処理、すなわち、車両を停止させるための運転支援に関する処理を実行せず、ステップＳ１０の処理に戻る。一方、複数の特定対象物が抽出された場合には、ステップＳ４０に進む。
【００４５】
なお、複数の特定対象物が抽出されるとは、同じ種類の特定対象物が複数抽出されることを意味し、異なる種類の特定対象物が複数抽出されても、それによって複数の特定対象物が抽出されたとは判断しない。例えば、先行車両の発光しているブレーキランプと赤信号となっている信号機が抽出されても、それぞれ、単一の特定対象物と判断する。逆に、例えば図３に示すように、一時停止を指示する道路標識として、路側標識と、道路上にペイントされた標識とを特定対象物として抽出した場合には、同種の特定対象物であるため、複数の特定対象物が抽出されたと判断する。
【００４６】
ステップＳ４０では、停止地点の特定及び停止地点までの距離算出を行なう。まず、特定対象物として、先行車両の発光しているブレーキランプを複数抽出した場合について説明する。この場合、自車両の走行車線において、自車両に最も近い先行車両との距離、及び相対速度をレーザレーダセンサ３０から取得する。そして、その相対速度と自車両の速度とに基づいて、先行車両の走行速度を算出するとともに、この先行車両の走行速度の算出処理を複数回行ない、先行車両の走行速度の変化から減速度を算出する。さらに、算出した減速度に基づいて、先行車両が停止するのに必要と予想される停止距離ＬＳＴを求める。この停止距離ＬＳＴにより、自車両が停止すべき地点が特定される。そして、この停止距離ＬＳＴに、現在の自車両と先行車両との距離ＬＣＴを加えることにより、停止地点までの距離、すなわち自車両の必要停止距離Ｌｏｂｓ（＝ＬＳＴ＋ＬＣＴ）を求める。
【００４７】
次に、特定対象物として、赤信号となっている信号機、あるいは一時停止を指示する道路標識を複数抽出した場合について説明する。この場合、自車両の停止位置は、自車両の前方の交差点や横断歩道等の停止線の位置となる。この停止線の位置は、ナビゲーション装置７０の地図データに記憶されているため、コンピュータ８０は、自車両の現在位置からその停止線の位置までの距離を算出するように、ナビゲーション装置７０に指示する。ナビゲーション装置７０では、自車両の現在位置から停止線までの位置を計算して、その計算した距離情報を、コンピュータ８０に返す。コンピュータ８０では、ナビゲーション装置７０から出力された距離を、自車両の必要停止距離Ｌｏｂｓとする。
【００４８】
ステップＳ５０では、自車両の制動予測距離Ｄを算出する。すなわち、車速センサ４０によって検出される走行速度に基づいて、自車両の現在の速度から運転者が自車両を停止させる操作を開始した場合の制動予測距離Ｄを算出する。そして、ステップＳ６０では、算出した制動予測距離Ｄに対して、所定のマージンＬｍを加えた距離Ｄ＋Ｌｍが、停止位置までの距離である必要停止距離Ｌｏｂｓよりも大きいか判定する。
【００４９】
例えば、特定対象物として、先行車両の発光しているブレーキランプを複数抽出した場合には、図４に示すように自車両に最も近い先行車両ＶＬの予想停止位置までの必要停止距離Ｌｏｂｓと、自車両の制動予測距離Ｄに所定のマージンＬｍを加えた距離Ｄ＋Ｌｍとが比較されることになる。
【００５０】
なお、運転者が自車両を停止させる操作を開始して自車両を停止させるまでの制動予測距離Ｄは、下記に示す式１により算出する。式１中の減速度αは、運転者が自車両を停止させる際に、通常の減速操作を行なう場合の自車両に発生する減速度（通常減速度）であり、例えば、0.49〜2.94（m/s2）程度に設定される。
【００５１】
（式１）Ｄ＝Ｖ02／（２×α）
また、自車両が停止車両等の物体の手前に停止する際の所定のマージンＬｍは、例えば、数メートル程度に設定される。
【００５２】
このステップＳ６０において、「Ｎｏ」と判定された場合には、自車両が必要停止距離Ｌｏｂｓで停止することを想定した場合、ブレーキ操作を開始するまでにまだ時間的に余裕があることを意味する。従って、この場合には、ステップＳ１０に戻り、上述した処理を再度実行する。一方、ステップＳ６０において、「Ｙｅｓ」と判定された場合には、自車両の運転者は、ブレーキ操作を開始すべきタイミングであるか、もしくはそのタイミングをすでに過ぎていることを意味する。従って、ステップＳ７０に進み、自車両の運転者がブレーキ操作を開始する意図があるか否かを判定する。具体的には、アクセルペダルの操作が有るか（アクセルペダルの開側への操作、アクセルOn）、あるいは、ブレーキペダルの操作が無いか（ブレーキOff）を判定する。
【００５３】
例えば図４に示すケースの場合における、自車両の運転者の通常の運転操作について説明すると、自車両ＶＳの前方に減速している先行車両ＶＬが位置する場合、自車両ＶＳの運転者は、先行車両ＶＬの減速度合を視覚によって認識するとともに、その先行車両ＶＬの停止位置を予測する。それに応じて、自車両ＶＳを安全に停止するための運転操作を開始する地点Ｐａを判断し、その地点Ｐａに自車両ＶＳが到達した時に減速操作（例えば、アクセルOffやブレーキOn等）を開始する。
【００５４】
従って、地点Ｐａに自車両が到達したにも係わらず、アクセルOffやブレーキOn等の減速操作が行われていない場合、運転者は、自車両ＶＳ前方の先行車両ＶＬが減速していることを認識していない可能性がある。
【００５５】
そのため、ステップＳ７０において、「Ｙｅｓ」と判定された場合には、ステップＳ８０に進んで、減速操作を行なう必要がある旨の警告を、警報装置１５０や表示装置１３０を用いて行なう。さらに、ステップＳ９０では、コンピュータ８０が、ブレーキ駆動器１００に対して、ブレーキ圧力を高めるように指示して、減速処理を実行する。
【００５６】
なお、この減速処理においては、併せて、スロットルバルブを閉じるようにスロットル駆動器９０に指示したり、自動変速機制御器１２０に対して、より強力なエンジンブレーキが発生するように、低速側のギアにギア位置を変更するように指示しても良い。さらに、先行車両ＶＬを避けるように、ステアリング駆動器１１０に指示を出力しても良い。
【００５７】
赤信号となっている信号機、あるいは、一時停止を示す道路標識が複数抽出された場合も、上述したケースと同様である。すなわち、停止線の位置までの距離及び自車両の走行速度に基づいて、減速操作を開始すべきタイミングとなったときに、自車両の運転者が減速操作を行なっていない場合、運転者は、信号機が赤信号となっていることや、一時停止すべきことに気が付いていない可能性がある。そのような場合には、上述したように、警告を発するとともに、コンピュータ８０が減速処理を開始する。
【００５８】
上述した制御を行なうことにより、車両が停止すべき状況であることが確実に検出され、かつ運転者がその状況に気づいていないと想定される場合に、自車両の走行速度を強制的に減速し、停止させることができる。従って、誤った画像認識に基づいて、車両の減速処理を実行してしまう事態を確実に防止することが可能になる。
【００５９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変更して実施することができる。
【００６０】
例えば、上述した車両運転支援装置２００では、先行車両の停止位置までの距離が、制動予測距離にマージンを加えた距離より短い場合に、自車両を停止するための運転操作が行われているか否かを判定することで、先行車両が減速していることを運転者が認識しているか推定した。
【００６１】
そのような方法以外にも、先行車両の減速に応じて、自車両の運転者が減速操作をおこなっているかを推定することは可能である。例えば、自車両を停止するための運転操作が行われると、自車両には一定レベルの減速度が発生する。従って、自車両に実際に発生している減速度を求め、この減速度が一定レベル以上か否かを判定することによって、自車両の運転者は減速操作を開始しているか推定するようにしても良い。
【００６２】
なお、自車両の減速度は、車速センサ４０によって検出される速度の変化として求めても良いし、別途、減速度を検出する加速度センサを設けても良い。
【００６３】
また、上述した実施形態では、画像信号において、複数の特定対象物が抽出された場合、レーザレーダセンサ３０及びナビゲーション装置７０を用いて、停止すべき位置までの距離を求めた。しかしながら、例えば先行車両の場合、連続した画像信号における位置変化から先行車両の速度及び減速度を算出することも可能である。減速度が算出できれば、その先行車両の停止位置も予測できる。そして、停止位置が予測できれば、画像上において、その停止位置までの距離を算出することができる。従って、レーザレーダセンサ３０を用いなくとも、停止位置の特定、及び停止地点までの距離の算出は可能である。
【００６４】
同様に、赤信号や一時停止の場合にも、画像信号において停止線の位置を認識し、その認識した位置までの距離を算出するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の車両運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０における、車両の停止を支援するための運転支援制御のフローチャートである。
【図３】自車両ＶＳが地点Ｐａから先行車両ＶＬの停止位置の手前の地点Ｐｓで停止するための運転操作を運転者が行った場合の制動予測距離Ｄを示すイメージ図である。
【図４】複数の特定対象物として、一時停止を示す複数の道路標識を例示するイメージ部である。
【符号の説明】
【００６６】
１０  アクセルセンサ
２０  ステアリングセンサ
３０  レーザレーダセンサ
４０  車速センサ
５０  ブレーキセンサ
６０  ＣＣＤカメラ
７０  ナビゲーション装置
８０  コンピュータ
９０  スロットル駆動器
１００  ブレーキ駆動器
１１０  ステアリング駆動器
１２０  自動変速機制御器
１３０  表示装置
１４０  入力装置
１５０  警報装置
２００  車両運転支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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