(57)【要約】【課題】  照射部の実際の向きと、内視鏡で観察される生体内の画像とが関連付けて、照射部の方向を術者が容易に確認できる加熱治療装置を提供する。【解決手段】  生体にレーザ光を照射するアプリケータ１と、レーザ光の照射方向を検出する角度センサ２と、アプリケータ１内に挿入され、該アプリケータ１内から生体の治療部位の画像を取り込む画像取込部３と、角度センサ２により検出されたレーザ光の照射方向に基づいて、治療部位の画像の方向を補正する制御部４１と、方向が補正された治療部位の画像を表示する表示部４２と、を有することを特徴とする加熱治療装置。【選択図】            図１
2005287832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、
前記エネルギーの照射方向を検出する照射方向検出手段と、
前記エネルギー照射手段内に挿入され、前記エネルギー照射手段内から治療部位の画像を取り込む画像取込手段と、
前記照射方向検出手段により検出された前記エネルギーの照射方向に基づいて、前記治療部位の画像の方向を補正する画像補正手段と、
方向が補正された前記治療部位の画像を表示する画像表示手段と、
を有することを特徴とする加熱治療装置。
【請求項２】
生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、
前記エネルギーの照射方向を検出する照射方向検出手段と、
前記エネルギー照射手段内に挿入され、前記エネルギー照射手段内から治療部位の画像を取り込む画像取込手段と、
前記照射方向検出手段により検出された前記エネルギーの照射方向に基づいて、前記治療部位の画像の方向を補正する画像補正手段と、
エネルギー照射のパラメータを視覚的に示すパラメータ画像を作成するパラメータ作成手段と、
補正された前記治療部位の画像を、前記パラメータ画像と合成する画像合成手段と、
合成された画像を表示する画像表示手段と、
を有することを特徴とする加熱治療装置。
【請求項３】
前記画像補正手段は、前記エネルギーの照射方向に合致するように、前記治療部位の画像の方向を補正する請求項１または２に記載の加熱治療装置。
【請求項４】
生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、
前記エネルギー照射手段内に挿入される観察部を有し、前記エネルギー照射手段内から前記生体の画像を取り込む画像取込手段と、
前記観察部の観察角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段により検出された観察角度に基づいて、前記生体の画像の方向を補正する画像補正手段と、
方向が補正された前記生体の画像を表示する画像表示手段と、
を有することを特徴とする加熱治療装置。
【請求項５】
生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、
前記エネルギー照射手段内に挿入される観察部を有し、前記エネルギー照射手段内から前記生体の画像を取り込む画像取込手段と、
前記観察部の観察角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段により検出された観察角度に基づいて、前記生体の画像の方向を補正する画像補正手段と、
エネルギー照射のパラメータを視覚的に示すパラメータ画像を作成するパラメータ作成手段と、
補正された前記生体の画像を、前記パラメータ画像と合成する画像合成手段と、
合成された画像を表示する画像表示手段と、
を有することを特徴とする加熱治療装置。
【請求項６】
前記角度検出手段により検出された観察角度に基づいて前記エネルギーの照射方向を算出し、前記画像補正手段は算出された前記エネルギーの照射方向に合致するように、前記生体の画像の方向を補正する請求項４または５に記載の加熱治療装置。
【請求項７】
前記パラメータ画像は、治療温度、エネルギー照射方向、エネルギー照射強度、エネルギー照射時間、および照射エネルギー量のうち少なくとも一つのパラメータに基づいて作成される請求項２または５に記載の加熱治療装置。
【請求項８】
前記エネルギー照射手段は、
生体内に挿入可能な長尺状の挿入部と、
前記挿入部の長手方向に対して側方に開口する照射窓と、
前記挿入部内に設けられ、前記照射窓から前記挿入部の側方に向けてエネルギーを照射する照射部と、
を含む請求項１〜７のいずれか一項に記載の加熱治療装置。
【請求項９】
前記照射部は、前記挿入部の長手方向に移動可能であり、該移動に伴ってエネルギーの出射角度を変化する請求項８に記載の加熱治療装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、血管、尿道、腹腔などの生体内腔あるいは管腔に挿入部を挿入し、あるいは外科手術的に生体組織に押し当て部分を押し当て、または体表に押し当て部分を押し当てた後に、挿入部や押し当て部分に設置された照射部から、レーザ光、マイクロ波、ラジオ波、超音波などのエネルギーを、生体組織の病変部位に照射して加熱治療を行う加熱治療装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
生体の体腔を利用しあるいは生体に小切開を施すことによって生体内に挿入される長尺状の挿入部を用い、その生体の病変部位にレーザ光、マイクロ波、ラジオ波、超音波などのエネルギーを照射して、その病変部位の組織を加温、変性、壊死、凝固、焼灼あるいは蒸散させて消滅させることにより、病変部位を加熱治療する加熱治療装置が知られている。この加熱治療装置は、一般に、生体組織の表層またはその近傍に位置する病変部位に、エネルギーを直接照射するものである。
【０００３】
また前立腺などのように生体組織の深部に位置する病変部位の治療を目的として、生体組織の深部へエネルギーを照射する技術も知られている。
【０００４】
この加熱治療装置は、例えば前立腺の治療を行う場合、一般に以下の手順で行われている。
【０００５】
まず、加熱治療対象の病変を含む組織、あるいはその周辺組織についての画像診断を行う。これにより、加熱治療対象病変を含む組織の形状、周辺組織との位置関係、病変部位の形状、重傷度などが把握される。これらの診断は、ＭＲＩや超音波診断装置などの加熱治療装置には含まれない別個の画像診断専用装置や直腸からの触診によって行われている。
【０００６】
続けて、術者は、自らの操作で、尿道に挿入部を挿入し、内視鏡で尿道を観察しつつ、照射部を前立腺近傍の尿道に到達させる。ここで、術者は、内視鏡で尿道を観察するのを一旦止め、尿道を軸に挿入部を回転させて、所望のエネルギー照射方向に照射部の向きを合わせ、エネルギーを照射する。
【０００７】
このように、術者が術中に照射部の向きを合わせることに鑑みて、照射部の向き合わせを容易とすべく、次のような発明がなされている。
【０００８】
（ｉ）照射部の向きを検出して表示する加熱治療装置である（たとえば、特許文献１参照）。この装置によれば、照射部がどちらを向いているのかが表示されるので、照射部の位置合わせが容易となる。
【０００９】
（ｉｉ）画像診断専用装置の診断画像に、照射範囲を重ね合わせて表示する加熱治療装置である（たとえば、特許文献２参照）。この装置では、術者が診断画像を見ながら、該画像に照射方向を入力する。これにより、術者は、術中に診断画像を参照して、照射部をどの方向に合わせればよいかを判断できる。
【特許文献１】特開２００１−４６３９０号公報
【特許文献２】特開２００２−１７７４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、上記のような従来の加熱治療装置（ｉ）では、術者が、検出した照射部の向きを確認したとしても、内視鏡の画像を見て、ただちに照射部がどの方向に向いているかはわかりづらい。これは、次の理由からなる。
【００１１】
内視鏡は、生体内に向けて開いた観察窓との位置関係が変わらない。したがって、内視鏡から取り込む画像上では、観察窓は常に一定の位置にある。たとえば、画像の下部に観察窓が位置する場合、内視鏡をいくら回転させても、観察窓は画像下部から動かない。通常、観察窓からエネルギーが照射されるので、画像上の観察窓の位置が変わらないのであれば、照射方向も一定に見える。
【００１２】
これを考慮せずに、照射部の向きだけを検出しても、画像上の照射部の向きと、検出した照射部の向きとが異なる。これでは、術者が照射方向の確認に注意することが必要となり、容易な確認が達成できない。
【００１３】
また、上記のような従来の加熱治療装置（ｉｉ）では、診断画像に照射部の方向を重ねて表示するだけなので、この診断画像を確認しただけでは、上記加熱治療装置（ｉ）と同様の理由により、ただちに照射部がどの方向に向いているかはわかりづらい。
【００１４】
以上のように、従来の加熱治療装置では、実際の照射部の向きと、画像の向きとが異なることにより、照射部の方向が確認しづらいという問題点を有している。
【００１５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、照射部の実際の向きと、内視鏡で観察される生体内の画像とが関連付けて、照射部の方向を術者が容易に確認できる加熱治療装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の目的は、下記する手段により達成される。
【００１７】
（１）生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、前記エネルギーの照射方向を検出する照射方向検出手段と、前記エネルギー照射手段内に挿入され、前記エネルギー照射手段内から治療部位の画像を取り込む画像取込手段と、前記照射方向検出手段により検出された前記エネルギーの照射方向に基づいて、前記治療部位の画像の方向を補正する画像補正手段と、方向が補正された前記治療部位の画像を表示する画像表示手段と、を有することを特徴とする加熱治療装置。
【００１８】
（２）  生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、前記エネルギーの照射方向を検出する照射方向検出手段と、前記エネルギー照射手段内に挿入され、前記エネルギー照射手段内から治療部位の画像を取り込む画像取込手段と、前記照射方向検出手段により検出された前記エネルギーの照射方向に基づいて、前記治療部位の画像の方向を補正する画像補正手段と、エネルギー照射のパラメータを視覚的に示すパラメータ画像を作成するパラメータ作成手段と、補正された前記治療部位の画像を、前記パラメータ画像と合成する画像合成手段と、合成された画像を表示する画像表示手段と、を有することを特徴とする加熱治療装置。
【００１９】
（３）生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、前記エネルギーの照射方向を検出する照射方向検出手段と、前記エネルギー照射手段内に挿入され、前記エネルギー照射手段内から治療部位の画像を取り込む画像取込手段と、前記照射方向検出手段により検出された前記エネルギーの照射方向に基づいて、前記治療部位の画像の方向を補正する画像補正手段と、方向が補正された前記治療部位の画像を表示する画像表示手段と、を有することを特徴とする加熱治療装置。
【００２０】
（４）生体にエネルギーを照射するエネルギー照射手段と、前記エネルギーの照射方向を検出する照射方向検出手段と、前記エネルギー照射手段内に挿入され、前記エネルギー照射手段内から治療部位の画像を取り込む画像取込手段と、前記照射方向検出手段により検出された前記エネルギーの照射方向に基づいて、前記治療部位の画像の方向を補正する画像補正手段と、エネルギー照射のパラメータを視覚的に示すパラメータ画像を作成するパラメータ作成手段と、補正された前記治療部位の画像を、前記パラメータ画像と合成する画像合成手段と、合成された画像を表示する画像表示手段と、を有することを特徴とする加熱治療装置。
【発明の効果】
【００２１】
上記（１）の加熱治療装置によれば、エネルギーの照射方向を検出し、該方向に基づいて、治療部位の画像の方向を補正し、画像表示手段に表示するので、実際のエネルギー照射方向と同じ方向に向いた画像を提供できる。したがって、術者は、画像表示手段の画像を見ることにより、感覚的に容易にエネルギー照射方向を把握できる。
【００２２】
上記（２）の加熱治療装置によれば、エネルギーの照射方向を検出し、該方向に基づいて、治療部位の画像の方向を補正し、画像表示手段に表示するので、実際のエネルギー照射方向と同じ方向に向いた画像を提供できる。したがって、術者は、画像表示手段の画像を見ることにより、感覚的に容易にエネルギー照射方向を把握できる。加えて、パラメータ画像が、治療部位の画像に合成されるので、画像表示手段により、エネルギー照射のパラメータを容易に確認できる。
【００２３】
上記（３）の加熱治療装置によれば、観察角度を検出し、該角度に基づいて、観察している生体の画像の方向を補正し、画像表示手段に表示するので、実際のエネルギー照射方向と同じ方向に向いた画像を提供できる。したがって、術者は、画像表示手段の画像を見ることにより、感覚的に容易にエネルギー照射方向を把握できる。
【００２４】
上記（４）の加熱治療装置によれば、観察角度を検出し、該角度に基づいて、観察している生体の画像の方向を補正し、画像表示手段に表示するので、実際のエネルギー照射方向と同じ方向に向いた画像を提供できる。したがって、術者は、画像表示手段の画像を見ることにより、感覚的に容易にエネルギー照射方向を把握できる。加えて、パラメータ画像が、治療部位の画像に合成されるので、画像表示手段により、エネルギー照射のパラメータを容易に確認できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
【００２６】
（第１実施形態）
図１は本発明を適用した加熱治療装置の全体構成を示す該略図、図２はアプリケータの挿入部の機構を示す概略図、図３は本体の概略構成を示すブロック図である。
【００２７】
加熱治療装置は、生体にエネルギーを照射するアプリケータ１と、アプリケータ１の回転角度を検出する角度センサ２と、生体内の映像を取り込む画像取込部３と、アプリケータ１を制御する本体４とを有する。各部について説明する。
【００２８】
（アプリケータ）
アプリケータ１は、エネルギー照射手段の役割を果たす。アプリケータ１は、挿入部１１、照射窓１２、光ファイバー１３、保護管１４、駆動部１５および反射鏡１６を含む。
【００２９】
挿入部１１は、図１に示すように、尿道等の生体内に挿入可能な長尺状に形成されており、光ファイバー１３や、後述する内視鏡（観察部）が内部に配置できるように中空に形成されている。照射窓１２は、挿入部１１の長手方向に対して側方に開口している。
【００３０】
光ファイバー１３および反射鏡１６は、照射部の役割を果たし、照射窓１２から挿入部１１の側方の生体に向けてエネルギーを照射する。
【００３１】
光ファイバー１３は、本体４に接続されており、該本体４で発生されたエネルギーを伝達する。エネルギーは、レーザ光として生体に供給される。レーザ光は、発散光、平行光あるいは収束光を用いることができる。使用されるレーザ光は、生体深達性を有するものであれば、特に限定されない。レーザ光の波長は、７５０〜１３００ｎｍまたは１６００〜１８００ｎｍ程度が特に優れた生体深達性を有するために好ましい。このような範囲のレーザ光を発生させるものとして、たとえば、Ｈｅ−Ｎｅレーザなどの気体レーザ、Ｎｄ−ＹＡＧレーザなどの固体レーザ、ＧａＡｌＡｓレーザなどの半導体レーザなどが挙げられる。
【００３２】
保護管１４は、挿入部１１内において、光ファイバー１３の周囲に設けられ、光ファイバー１３を屈折等から保護する。
【００３３】
駆動部１５は、保護管１４を挿入部１１の長手方向に往復運動させるように、保護管１４を保持する。駆動部１５は、たとえば、モータの回転運動を往復運動に変換するカム機構を有しており、モータの回転により、保護管１４を往復運動させる。駆動部１５は、本体４に接続されており、その駆動が制御される。
【００３４】
反射鏡１６は、レーザ光を反射する平滑な反射面を有し、光ファイバー１３からのレーザ光を、挿入部１１側方に反射する。反射鏡１６は、一端が保護管１４の先端に取り付けられ、他端が挿入部１１内面の溝に取り付けられている。反射鏡１６は、駆動部１５が駆動されると、他端が挿入部１１内面の溝をすべり、図２に示すように傾斜角度が変更される。このためレーザ光の反射角度が変化され、結果として、レーザ光が挿入部１１から側方に照射される出射角度が変化される。
【００３５】
レーザ光の出射角度が変化されるので、図２に示すように、目標とする病変部にレーザ光が集中される。これにより、病変部が効果的に治療される。一方、病変部と挿入部１１との間の表層には、レーザ光が間欠的に照射される。これにより、表層の生体組織に対するレーザ光の照射時間は短く、表層の生体組織はほとんど加熱されずに温存される。
【００３６】
上記アプリケータ１は、その中心軸を回転軸として、回転可能である。
【００３７】
（角度センサ）
角度センサ２は、アプリケータ１に取り付けられており、重力に基づいてアプリケータ１の回転角度を検出する。角度センサ２としては、たとえば、２軸傾斜センサなどが用いられる。
【００３８】
角度センサ２は、ケーブル２１を介して、本体４に接続されており、検出した角度の情報を本体４に送信する。
【００３９】
（画像取込部）
画像取込部３は、観察部である内視鏡３１と、カメラヘッド３２と、プロセッサ３３と、光源３４とを有する。なお、以下では、生体内の、特に治療部位を内視鏡３１で観察して、レーザ光を照射する場合について、主に説明する。しかし、内視鏡３１は、治療部位以外の生体内の観察にも用いることができる。これにより、たとえば、内視鏡３１を通じて、生体内を観察して、治療部位を特定することなどができる。
【００４０】
内視鏡３１は、たとえば、ファイバースコープである。内視鏡３１は、アプリケータ１の挿入部１１内に挿入され、挿入の先端が照射窓１２近傍に位置する。内視鏡３１は、挿入部１１の内部から、照射窓１２を介して生体内の治療部位の画像を取り込む。内視鏡３１の基端は、カメラヘッド３２に当接されている。
【００４１】
カメラヘッド３２は、内視鏡３１の基端において、内視鏡３１を通じて伝送されてきた生体内の画像を取り込む。カメラヘッド３２の先端には、たとえばＣＣＤカメラ等が設けられており、これにより、内視鏡３１の画像を電気信号に変換する。カメラヘッド３２に取り込まれた画像は、ケーブル３５を介して、プロセッサ３３に伝送される。なお、内視鏡３１にビデオスコープを用いる場合、内視鏡３１は、カメラヘッド３２を介さずに、直接プロセッサ３３に接続される。
【００４２】
プロセッサ３３は、カメラヘッド３２より送られてきた電気信号を合成し、後述する表示部４２に表示可能な画像に再構成する。再構成された画像は、プロセッサ３３からケーブル３６を介して本体４に送信される。
【００４３】
光源３４は、ライトガイド３７に接続されている。ライトガイド３７は、挿入部１１内での図示は省略しているが、内視鏡３１に沿って、内視鏡３１の先端まで導かれている。ライトガイド３７は、光源３４の光を内視鏡３１の先端まで導き、照射する。アプリケータ１を生体に挿入していても、生体内を照明でき、内視鏡３１が明るい画像を取り込める。光源３４は、術者が電源をＯＮすることによって、発光し始める。
【００４４】
内視鏡３１は、カメラヘッド３２とは一体に形成されていない。しかし、第１実施形態では、内視鏡３１およびカメラヘッド３２は、固定具３８により相互に固定されている。固定具３８は、さらにアプリケータ１に固定されており、アプリケータ１、内視鏡３１およびカメラヘッド３２が一体に固定されている。したがって、アプリケータ１が長手方向の軸の周りで回転されると、内視鏡３１およびカメラヘッド３２も回転する。
【００４５】
なお、画像を取り込んだ時点では、アプリケータ１と内視鏡３１が一体に回転するので、内視鏡３１の視界においては、照射窓１２の位置は変わらない。すなわち、内視鏡３１から取り込んだ画像では、実際にはアプリケータ１が回転していても、照射窓１２の位置は変わらない。照射窓１２の位置が変わらないのでは、アプリケータ１が回転しているかどうか感覚的にはわかりにくい。そこで、後述するように、本発明では、アプリケータ１の回転に従って照射窓１２の位置も回転するように、内視鏡３１から取り込んだ画像を補正している。詳細は、（本体）および（表示部）の項で説明する。
【００４６】
（本体）
図１に示すように、本体４は、制御部４１と、該制御部４１に接続された表示部４２およびフットペダル４３とを有する。
【００４７】
制御部４１は、図３に示すように、レーザ発振部４１１を有する。レーザ発振部４１１は、レーザ光を発振し、光ファイバー１３に出力する。ここで発生されたレーザ光は、光ファイバー１３を介して治療部位に照射される。
【００４８】
レーザ発振部４１１には、フットペダル４３が接続されている。フットペダル４３は、術者が術中に踏める位置に配置されている。フットペダル４３の踏みつけは、レーザ光の発振の合図として、レーザ発振部４１１に送られる。
【００４９】
制御部４１は、さらに、図３に示すように、画像入力部４１２、照射方向算出部４１３、画像回転部４１４、設定部４１５、設定画像作成部４１６、画像合成部４１７を有する。
【００５０】
画像入力部４１２は、画像取込部３のプロセッサ３３に接続されており、プロセッサ３３で変換された表示部４２用画像が、ケーブル３６を介して入力される。
【００５１】
照射方向算出部４１３は、角度センサ２に接続されており、角度センサ２の検出結果が、ケーブル２１を介して入力される。照射方向算出部４１３は、角度センサ２の検出結果、すなわち、アプリケータ１の回転角度に基づいて、アプリケータ１のエネルギー照射方向を算出する。エネルギー照射方向を算出できるのは、次の論理による。
【００５２】
アプリケータ１には、上述の通り、照射部として光ファイバー１３および反射鏡１６が含まれている。光ファイバー１３および反射鏡１６は、アプリケータ１の回転に従って回転する。したがって、常に、レーザ光は、照射窓１２から照射される。アプリケータ１の基準位置と照射窓１２の位置とを対応付けておけば、角度センサ２によるアプリケータ１の回転角度の検出により、照射窓１２の方向がわかるので、レーザ光の照射方向も一義的に導ける。
【００５３】
画像回転部４１４は、画像入力部４１２と照射方向算出部４１３に接続されている。画像回転部４１４は、照射方向算出部４１３からのエネルギー照射方向の情報に基づいて、画像入力部４１２からの治療部位の画像を回転させ、補正させる。
【００５４】
設定部４１５は、エネルギー照射のパラメータが設定される。この設定は、事前に術者によって入力されるものである。術者は、予め別個の画像診断専用装置や直腸からの触診などにより、加熱治療対象の病変を含む組織、あるいはその周辺組織についての診断を行う。これにより、加熱治療対象病変を含む組織の形状、周辺組織との位置関係、病変部位の形状、重傷度などを把握する。そして、術者は、加熱治療のためのパラメータを決定し、本体４の設定部４１５に入力する。ここで、設定されるパラメータは、治療温度、レーザ光照射方向、レーザ光照射強度、レーザ光照射時間、および照射エネルギー量のうち少なくとも一つを含む。
【００５５】
設定画像作成部４１６は、設定部４１５に接続されており、設定部４１５で設定されたエネルギー照射のパラメータを視覚的に示すためのパラメータ画像を作成する。
【００５６】
画像合成部４１７は、画像回転部４１４と、設定画像作成部４１６に接続されている。画像合成部４１７は、治療部位の画像と、パラメータ画像とを合成して、表示部４２に送信する。
【００５７】
表示部４２は、画像合成部４１７に接続されている。表示部４２は、画像合成部４１７で合成された治療部位の画像を、術者に視覚的に示す表示装置である。表示部４２は、たとえば、ＣＲＴディスプレイ装置や、液晶ディスプレイ装置であり、ＮＴＳＣ方式、ＰＡＬ方式、ＨＤＴＶ方式で画像が表示されるものや、パソコンを用いたＤＴＶシステムである。また、表示部４２の画面の縦横比は、３：４に限られず、１６：８でも良い。次に、表示部４２についてより詳細に説明する。
【００５８】
（表示部）
図４は表示部を示す図、図５は治療部位の画像が拡大された様子を示す図、図６はパラメータ画像が拡大された様子を示す図、図７は次の治療部位を示す表示部を示す図である。
【００５９】
図４に示すように、表示部４２には、パラメータ表示領域５と、治療部位表示領域６とが設けられ、パラメータ画像（図中左側）と、生体の治療部位の画像（図中右側）とが表示される。
【００６０】
パラメータ画像は、レーザ光の照射方向を矢印５１ａ〜５１ｃで示す。照射箇所の数だけ、矢印が表示される。矢印５１ａ〜５１ｃでは、次にレーザ光を照射すべき方向の矢印５１ａが太く示される。
【００６１】
加えて、パラメータ画像は、矢印の下方に、次に照射するレーザ光、すなわち、太い矢印５１ａの方向に照射するレーザ光の照射パラメータを数値として示す。たとえば、図４に示すように、レーザ光照射方向、治療温度およびレーザ光照射時間が数値表示領域５２ａ〜５２ｃに示される。
【００６２】
ここで、数値表示領域５２ａでは、レーザ光の照射方向が垂直方向に対してどれだけ傾斜しているかを示す。図４では、太い矢印５１ａは、１３５度傾斜しているので、数値表示領域５２ａには、「角度  Ｒ１３５度」と示される。図中、太い矢印５１ａが左側に向いているのに、表示が右を示す「Ｒ」を含むのは、患者側から見て右側に傾斜しているからである。たとえば、患者側から見て左側に４５度傾斜している場合には、表示領域５２ａには、「角度  Ｌ４５度」と示される（図７参照）。
【００６３】
表示部４２は、タッチパネルになっている。術者が表示領域５２ａ〜５２ｃの右の上下ボタン５３に触れることにより、術中でも、レーザ光照射のパラメータを増減変更できる。
【００６４】
治療部位表示領域６の治療部位の画像は、内視鏡３１の先端から取り込まれた画像である。内視鏡３１の視界には、挿入部１１の先端１１０と、照射窓１２が入る。内視鏡は、生体を観察できる範囲が広くなるように、挿入部１１の中心よりも若干照射窓１２の方に位置している。
【００６５】
第１実施形態では、アプリケータ１と画像取込部３とが一体に固定されているため、アプリケータ１が生体内で回転しても、内視鏡３１と照射窓１２との位置関係は常に一定である。したがって、内視鏡３１の視界をそのまま表示部４２で表示したのでは、画面上、照射窓１２の位置は動かない。しかし、上述のように、本発明では、制御部４１において、アプリケータ１の回転角に基づいて、照射窓１２が向いている方向を算出し、内視鏡３１から取り込まれる画像の方向を補正する。したがって、アプリケータ１の回転に従って、表示部４２の治療部位表示領域６の画像も回転する。
【００６６】
また、表示部４２において、表示するパラメータ表示領域５および治療部位表示領域６の大きさを変更可能にすることもできる。たとえば、表示部４２の画面上の治療部位表示領域６に触れると、図５に示すように、パラメータ表示領域５が縮小され、治療部位表示領域６が拡大される。逆に、表示部４２の画面上のパラメータ表示領域５に触れると、図６に示すように、パラメータ表示領域５が拡大され、治療部位表示領域６が縮小される。
【００６７】
パラメータ画像に示されるレーザ光の照射方向、図４においては、矢印５１ａで示される方向へのレーザ光の照射が終わると、図７に示すように、次にレーザ光を照射する方向の矢印５１ｂが太く示される。レーザ光の照射が終わった方向を示す矢印５１ａは、逆に細く示される。
【００６８】
本発明が適用された加熱治療装置は、以上のように構成されている。
【００６９】
（作用）
次に、手術中に加熱治療装置がどのように作用するかについて説明する。
【００７０】
まず、術者は、予め別個の画像診断専用装置や触診などにより、加熱治療対象の病変を含む組織、あるいはその周辺組織についての診断を行う。これにより、加熱治療対象病変を含む組織の形状、周辺組織との位置関係、病変部位の形状、重傷度などを把握する。そして、術者は、加熱治療のためのパラメータを決定し、本体４の設定部４１５に入力する。
【００７１】
すると、設定部４１５に入力されたパラメータは、設定画像作成部４１６に自動的に送信される。設定画像作成部４１６は、受信したパラメータに基づいて、該パラメータを視覚的に示すパラメータ画像を作成する。パラメータ画像は、画像合成部４１７に送信される。パラメータ画像は、画像合成部４１７に保存される。
【００７２】
次に、術者は、アプリケータ１を持って、患者の患部に挿入部１１を挿入する。たとえば、患部が前立腺である場合、尿道にアプリケータ１を挿入する。また、術者は、プロセッサ３３および光源３４の電源をＯＮにし、アプリケータ１先端でライトガイド３７から光を照射する。これにより、明るく照射された生体の画像が内視鏡３１から取り込まれるようにする。
【００７３】
内視鏡３１に取り込まれた画像は、順次、カメラヘッド３２により電気信号に変換され、さらに、プロセッサ３３において表示用のデータに変換されて、本体４に送信される。送信された治療部位の画像は、本体４内において、画像入力部４１２に入力され、画像回転部４１４に送信される。
【００７４】
ここで、術者がアプリケータ１を回転させると、この回転が角度センサ２により検出され、本体４に送信される。角度センサ２の検出結果は、本体４内において、照射方向算出部４１３に入力される。照射方向算出部４１３は、角度センサ２の検出結果に基づいて、アプリケータ１の照射窓１２が生体のどちらに向いているのかを算出し、画像回転部４１４に送信する。
【００７５】
画像回転部４１４は、照射方向算出部４１３から送信された照射窓１２の方向の情報に基づいて、画像入力部４１２から送信された治療部位の画像を回転させる。たとえば、照射方向が垂直方向に対して左に１３５度傾いている場合、治療部位の画像も垂直方向に対して左に１３５度傾けるように補正する。これによって、照射窓１２が向いている方向、すなわち、レーザ光が照射される方向と、治療部位の画像とが関連付けられる。
【００７６】
向きが補正された画像は、画像回転部４１４から画像合成部４１７に送信される。画像合成部４１７では、先に作成されたパラメータ画像と、向きが補正された治療部位の画像とが合成され、表示部４２に送信される。
【００７７】
この結果、表示部４２には、図４に示すように、パラメータ表示領域５にレーザ光の照射パラメータが示され、治療部位表示領域６に向きが補正された治療部位の画像が表示される。
【００７８】
術者がアプリケータ１を回転させると、治療部位表示領域６の画像も回転する。術者は、パラメータ画像を参考にしつつ、治療部位表示領域６を見て、図４に示すように、最初のレーザ光の照射方向５１ａに、照射窓１２が向くようにアプリケータ１を回転させ、位置合わせする。
【００７９】
そして、術者は、フットペダル４３を踏んで、パラメータ表示領域５に示された照射時間だけ、生体にレーザ光を照射させる。
【００８０】
続けて、術者は、図７に示すパラメータ表示領域５のパラメータ画像を参考にして、太い矢印５１ｂの位置に、照射窓１２の位置を合わせる。同様にレーザ光の照射を行う。
【００８１】
これを繰り返して、パラメータ画像に示される矢印５１ａ〜５１ｃの全てが細くなるまで、すなわち、全ての照射方向に対するレーザ光の照射が終わるまで、アプリケータ１の回転位置を変えて、レーザ光の照射を行う。
【００８２】
以上のように、本発明では、アプリケータ１の回転を検出し、アプリケータ１の回転に合致するように、内視鏡３１から取り込んだ画像も回転させるようにしている。したがって、アプリケータ１の回転操作と、内視鏡画像の表示が一致するので、術者は、感覚的に容易にアプリケータ１の回転位置を把握できる。これにより、術者がアプリケータ１の回転位置を把握するのに時間がかからず、また、回転位置を誤ることがなくなる。
【００８３】
さらに、本発明では、レーザ光を照射する方向を含む照射パラメータと、内視鏡３１の画像とを単一の表示部４２に表示しているので、術者がほとんど視線を動かすことなく、照射パラメータと内視鏡画像とを比較して、アプリケータ１を位置決めできる。
【００８４】
また、上記実施形態では、表示部４２にタッチパネル方式を採用し、パラメータ表示領域５または治療部位表示領域６に触れることにより、その大きさを自在に変更できるようにしている。したがって、術者による表示部４２の確認が容易になる。たとえば、術者は、治療部位表示領域６を拡大することによって、照射窓１２から見える生体をよりわかりやすく確認でき、的確な診断を行える。
【００８５】
上記の第１実施形態では、照射方向算出部４１３が照射窓１２の方向を検出し、その方向に合わせて画像の回転を行うものとして説明したが、他の方法でもよい。例えば、角度センサ２によって検出される重力方向を基準として認識し、アプリケータ１が回転されても、画像回転部４１４は重力方向が常に表示画像の下方向となるように画像を回転させるものとすることができる。このとき、パラメータ表示領域５に表示するパラメータ画像は、患者の直腸方向が下方向となるように表示する。
【００８６】
（第２実施形態）
第１実施形態では、治療部位表示領域６においては、内視鏡３１から取り込まれた画像のみを方向を補正しながら示していた。これに対し、第２実施形態では、治療部位表示領域６において、内視鏡３１の画像６１に、レーザ光の照射パラメータの情報を合成している。
【００８７】
第１実施形態と第２実施形態とでは、その構成は同じであるので、構成の説明は省略する。ただし、画像合成部４１７における画像の合成手法が異なるので、その点について、図８および図９を参照して、説明する。
【００８８】
図８および図９は第２実施形態に係る表示部の様子を示す図である。
【００８９】
図８および図９に示すように、表示部４２に表示される治療部位表示領域６において、内視鏡３１の画像６１の周りに、パラメータ情報５４ａ〜５４ｃ、５５ａ〜５５ｃが合成されている。
【００９０】
パラメータ情報５４ａ〜５４ｃ、５５ａ〜５５ｃは、レーザ光を照射すべき方向に対応付けて、画像６１に合成されている。パラメータ情報５４ａ〜５４ｃは、たとえば、治療温度、レーザ光照射時間およびレーザ光照射量を数値として示す。
【００９１】
また、パラメータ情報５５ａ〜５５ｃは、レーザ光の照射方向、照射の順番、照射の完了または未完了を示す。たとえば、図８に示すように、最初にレーザ光を照射する方向が矢印５１ａの方向の場合、対応する方向のパラメータ情報５５ａが点滅する。他のパラメータ情報５５ｂ、５５ｃは点滅しない。
【００９２】
矢印５１ａの方向のレーザ光の照射が終了すると、パラメータ情報５５ａの点滅が止まり、パラメータ情報５５ａの形状が、レーザ未照射前と変化する。たとえば、図９に示すように、丸から四角になる。これにより、術者が、レーザ光の照射が終わったかどうかを簡単に判断できる。矢印５１ａが細くなる。
【００９３】
次いで、次にレーザ光を照射する方向の矢印５１ｂが太くなる。同時に、矢印５１ｂに対応するパラメータ情報５５ｂが点滅し始める。これが、レーザ光を照射すべき方向がなくなるまで繰り返される。
【００９４】
以上のように、第２実施形態では、内視鏡画像６１の周りにもパラメータ情報５４ａ〜５４ｃ、５５ａ〜５５ｃが合成されているので、表示部４２のパラメータ表示領域５を見なくても、治療部位表示領域６だけ見れば容易にレーザ光の照射の際のパラメータがわかり、また、治療の進行具合も確認できる。
【００９５】
なお、第２実施形態では、表示部４２において、パラメータ表示領域５および治療部位表示領域６の両方を設けている。しかし、図１０および図１１に示すように、パラメータ表示領域５および治療部位表示領域６を別々に分けて表示することもできる。
【００９６】
図１０は別個に設けた内視鏡用モニターを示す図、図１１はパラメータ表示領域５だけを有する表示部４２を示す図である。
【００９７】
治療部位表示領域６を別に表示する場合、別個に内視鏡用モニターを設ける。また、制御部４１内において、画像回転部４１４により回転された画像に、設定部４１５で設定されたパラメータ情報を加えて、内視鏡用モニターに出力する。
【００９８】
すると、図１０に示すように、治療部位表示領域６だけの画像が、内視鏡用モニターに表示される。ここで、内視鏡用モニターに表示される画像は、図８で示す治療部位表示領域６と同様である。内視鏡用モニターに高画質のものを用意すれば、より鮮明な治療部位の画像が見られる。
【００９９】
表示部４２においては、図８に示すように、パラメータ表示領域５および治療部位表示領域６を並べて表示することもできるし、また、図１１に示すように、パラメータ表示領域５だけを拡大して表示することもできる。
【０１００】
（第３実施形態）
上記第１実施形態および第２実施形態では、表示部４２において、パラメータ表示領域５と、治療部位表示領域６とを別々に設けている。しかし、治療部位表示領域６にパラメータ表示領域５を重ね合わせることもできる。
【０１０１】
図１２は、治療部位表示領域６にパラメータ表示領域５を重ね合わせた様子を示す図である。
【０１０２】
図１２に示すように、治療部位表示領域６の内視鏡画像６１に、レーザ光の照射方向を示す矢印５１ａ〜５１ｃを重ね合わせる。また、第２実施形態と同様に、内視鏡画像６１の周囲にパラメータ情報５４ａ〜５４ｃを表示する。矢印５１ａ〜５１ｃおよびパラメータ情報５４ａ〜５４ｃの役割については、第１実施形態および第２実施形態で説明したものと同様である。
【０１０３】
第３実施形態では、内視鏡画像６１上に、レーザ光の照射方向の矢印５１ａ〜５１ｃが重ね合わされているので、術者は、パラメータ表示領域５および治療部位表示領域６を比較する必要がない。アプリケータ１を回転させて、治療部位表示領域６に映される照射窓１２の位置を矢印５１ａ〜５１ｃの方向に合わせれば、治療部位の適切な方向にレーザ光を照射できる。
【０１０４】
（第４実施形態）
第１実施形態〜第３実施形態では、角度センサ２として２軸傾斜センサを用いる場合について説明したが、これに限定されない。角度センサとして異なる構成も適用できる。
【０１０５】
図１３は、異なる角度センサを用いる加熱治療装置の構成を示す図である。第１実施形態と同様の構成については、同様の参照番号を付して、その説明は省略する。
【０１０６】
図１３に示すように、第３実施形態では、アプリケータ１は、アプリケータ支持部７１に固定されている。アプリケータ支持部７１は、環状に形成されており、アプリケータ１の挿入部１１が嵌挿され、固定されている。なお、挿入部１１は、術中には生体内に挿入されない根本で、アプリケータ支持部７１により支持されている。
【０１０７】
アプリケータ支持部７１は、アプリケータスタンド７２により回動自在に保持されている。したがって、アプリケータ１を回転させると、アプリケータ支持部７１が共に回転し、アプリケータスタンド７２は回転しない。
【０１０８】
アプリケータ支持部７１には、角度センサ２５が設けられている。角度センサ２５は、たとえば、ロータリエンコーダや、ポテンショメーターである。ロータリエンコーダである場合、アプリケータ支持部７１内にスリット円盤を設け、発光素子の光をスリット円盤に当てて、明暗の繰り返しを検出することにより、回転角度を検出する。
【０１０９】
以上のように、角度センサとして、様々なものが適用できる。
【０１１０】
（第５実施形態）
図１４は、角度検出について異なる構成を有する加熱治療装置を示す概略図である。なお、第１実施形態と同様の構成については、同じ参照番号を付して、その説明を省略する。
【０１１１】
上記第１〜第４実施形態では、画像取込部３の内視鏡３１およびカメラヘッド３２が固定具３８により、アプリケータ１に固定されている。これに対し、第５実施形態では、図１４に示すように、固定具３９により内視鏡３１だけをアプリケータ１に固定し、カメラヘッド３２をアプリケータ１に固定していない。
【０１１２】
また、第５実施形態の加熱治療装置では、カメラヘッド３２に角度検出ユニット２６が取り付けられている。角度検出ユニット２６は、角度センサ２７を含む。角度センサ２７は、たとえば、２軸傾斜センサであり、カメラヘッド３２の回転角度を検出する。
【０１１３】
角度検出ユニット２６は、カメラヘッド３２に対して着脱自在である。角度検出ユニット２６は、カメラヘッド３２に対する取り付け時の姿勢がバラつかないように、カメラヘッド３２の予め定められている位置に取り付けられる。
【０１１４】
角度検出ユニット２６は、ケーブル２８を介して本体４に接続されており、検出されたカメラヘッド３２の角度が照射方向算出部４１３に入力される。
【０１１５】
第５実施形態では、照射方向算出部４１３は、角度センサ２および角度センサ２７の検出角度に基づいて、アプリケータ１のエネルギー照射方向を算出する。算出の際、照射方向算出部４１３は、カメラヘッド３２も自由に回転でき、基準となる位置から回転してずれていることを考慮する。具体的には、照射方向算出部４１３は、カメラヘッド３２とアプリケータ１の回転角度の差分を算出し、該差分にカメラヘッド３２の基準位置からの回転角度を加える。これをアプリケータ１の回転角度として、その後は第１実施形態と同様に、エネルギー照射方向を算出する。
【０１１６】
以上のように、第５実施形態では、カメラヘッド３２が内視鏡３１に固定されていない場合でも、本発明が適用できることが示される。
【０１１７】
なお、上記第１〜第５実施形態では、生体組織に向けて照射されるエネルギーとして、上述した実施の形態のようなレーザ光に限定されず、例えばマイクロ波、ラジオ波、超音波などのエネルギーの照射を行なうものでもよい。
【０１１８】
また、加熱治療の対象となる生体組織として、前立腺の場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、血管や消化管（食道、腸管など）、腹腔などの生体内から、あるいは体表からエネルギーを照射して加熱治療を行うことが可能な生体組織のすべてを含む。
【０１１９】
「付記」
（付記項１）
前記画像表示手段は、前記治療部位または前記生体の画像と前記パラメータ画像とを並べて表示することを特徴とする請求項２または５に記載の加熱治療装置。
【０１２０】
（付記項２）
前記画像表示手段は、前記治療部位または前記生体の画像に前記パラメータ画像が重ね合わされた画像を表示することを特徴とする請求項２または５に記載の加熱治療装置。
【０１２１】
（付記項３）
前記パラメータ画像は、治療温度、エネルギー照射時間およびエネルギー照射量を数値化して示す画像を含み、
前記画像表示手段は、数値化された前記パラメータ画像を、前記治療部位の画像の周りに表示することを特徴とする付記項２に記載の加熱治療装置。
【０１２２】
（付記項４）
前記画像表示手段は、前記数値化されたパラメータ画像を、前記治療部位の画像の周りにおいてエネルギー照射方向に対応する位置に表示することを特徴とする付記項７に記載の加熱治療装置。
【０１２３】
（付記項５）
前記パラメータ画像には、エネルギーを照射すべき方向を示す矢印の画像が含まれ、
前記画像表示手段は、前記矢印の画像を、前記治療部位の画像に重ね合わせて表示することを特徴とする付記項２または５のいずれか一項に記載の加熱治療装置。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】本発明を適用した加熱治療装置の全体構成を示す該略図である。
【図２】アプリケータの挿入部の機構を示す概略図である。
【図３】本体の概略構成を示すブロック図である。
【図４】表示部を示す図、図５は治療部位の画像が拡大された様子を示す図、図６はパラメータ画像が拡大された様子を示す図、図７は次の治療部位を示す表示部を示す図である。
【図５】表示部を示す図である。
【図６】治療部位の画像が拡大された様子を示す図である。
【図７】次の治療部位を示す表示部を示す図である。
【図８】第２実施形態に係る表示部の様子を示す図である。
【図９】第２実施形態に係る表示部の様子を示す図である。
【図１０】別個に設けた内視鏡用モニターを示す図である。
【図１１】パラメータ表示領域だけを有する表示部を示す図である。
【図１２】治療部位表示領域にパラメータ表示領域を重ね合わせた様子を示す図である。
【図１３】異なる角度センサを用いる加熱治療装置の構成を示す図である。
【図１４】角度検出について異なる構成を有する加熱治療装置を示す概略図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１…アプリケータ、
２、２５、２７…角度センサ、
３…画像取込部、
４…本体、
５…パラメータ表示領域、
６…治療部位表示領域、
１１…挿入部、
１２…照射窓、
１３…光ファイバー、
１４…保護管、
１５…駆動部、
１６…反射鏡、
２１、３５、３６…ケーブル、
２６…角度検出ユニット、
３１…内視鏡、
３２…カメラヘッド、
３３…プロセッサ、
３４…光源、
３７…ライトガイド、
３８、３９…固定具、
４１…制御部、
４２…表示部、
４３…フットペダル、
５１ａ〜ｃ…矢印（照射方向）、
５２ａ〜ｃ…数値表示領域、
５３…上下ボタン、
５４ａ〜ｃ、５５ａ〜ｃ…パラメータ情報、
６１…内視鏡画像、
１１０…先端、
４１１…レーザ発振部、
４１２…画像入力部、
４１３…照射方向算出部、
４１４…画像回転部、
４１５…設定部、
４１６…設定画像作成部、
４１７…画像合成部。
【図１】
2005287832.tif 000003
【図２】
2005287832.tif 000004
【図３】
2005287832.tif 000005
【図４】
2005287832.tif 000006
【図５】
2005287832.tif 000007
【図６】
2005287832.tif 000008
【図７】
2005287832.tif 000009
【図８】
2005287832.tif 000010
【図９】
2005287832.tif 000011
【図１０】
2005287832.tif 000012
【図１１】
2005287832.tif 000013
【図１２】
2005287832.tif 000014
【図１３】
2005287832.tif 000015
【図１４】
2005287832.tif 000016