(57)【要約】【課題】  システム全体の小型化及びコストの低減化を図ることができるハンドル中立位置検出方法及びハンドル中立位置検出装置を提供すること。【解決手段】  本発明に係るハンドル中立位置検出方法は、車両７に搭載されたカメラ３により路面８を撮像し、カメラ３により一定時間間隔で撮像された各画像から路面８に設置されたレーンマーカー１３の位置をそれぞれ検出する。そして、検出されたレーンマーカー１３の位置のデータに基づいて一定時間内におけるレーンマーカー１３の位置の変位量ｄｙ１，ｄｙ２を算出し、算出された変位量ｄｙ１，ｄｙ２と予め設定された所定の閾値Ｔ１，Ｔ２とを対比して変位量ｄｙ１，ｄｙ２が閾値Ｔ１，Ｔ２以下の場合に、車両７に搭載されたステアリングセンサ４の出力値に対応する車両７のハンドルの位置をハンドルの中立位置として求めるようにする。【選択図】      図１
2005335573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラにより路面を撮像し、前記カメラにより一定時間間隔で撮像された各画像から前記路面に設置されたレーンマーカー位置をそれぞれ検出し、検出された前記レーンマーカー位置のデータに基づいて前記一定時間内におけるレーンマーカー位置の変位量を算出し、算出された前記変位量と予め設定された所定の閾値とを対比して前記変位量が前記閾値以下の場合に、前記車両に搭載された舵角センサの出力値に対応する前記車両のハンドルの位置を該ハンドルの中立位置として求めるようにすることを特徴とするハンドル中立位置検出方法。
【請求項２】
請求項１に記載のハンドル中立位置検出方法において、
前記カメラにより撮像された画像を俯瞰画像に変換し、変換された前記俯瞰画像に表される前記路面の路幅方向に直交する方向の座標の輝度を積分することにより積分輝度を求めて該積分輝度を前記路幅方向の座標別に検出し、高い積分輝度を示した前記路幅方向の座標に対応する前記路面の位置を求めることにより、前記レーンマーカー位置の検出を行うことを特徴とするハンドル中立位置検出方法。
【請求項３】
車両に搭載されたカメラにより一定時間間隔で撮像された路面の各画像から該路面に設置されたレーンマーカー位置をそれぞれ検出するレーンマーカー位置検出手段と、
該レーンマーカー位置検出手段によって検出されたレーンマーカー位置のデータに基づいて前記一定時間内におけるレーンマーカー位置の変位量を算出する変位量算出手段と、
該レーンマーカー位置変位量算出手段によって算出されたレーンマーカー位置の変位量と予め設定された所定の閾値とを対比して前記変位量が前記閾値以下の場合に、前記車両に搭載された舵角センサの出力値に対応する前記車両のハンドルの位置を該ハンドルの中立位置として求めるようにするハンドル位置検出手段と
を備えたことを特徴とするハンドル中立位置検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載のハンドル中立位置検出装置において、
前記レーンマーカー位置検出手段は、前記カメラより撮像された画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換手段と、
該俯瞰変換手段によって変換された俯瞰画像において、前記路面の路幅方向に直交する方向の座標の輝度を積分することにより積分輝度を求め、該積分輝度を前記路幅方向の座標別に検出して輝度プロファイルを作成する輝度プロファイル作成手段と、
該輝度プロファイル作成手段によって作成された輝度プロファイルにおいて、高い積分輝度を示した前記路幅方向の座標を求める高輝度座標検出手段と、
該高輝度座標検出手段によって求められた座標に対応する前記路面の位置を求めて前記レーンマーカー位置とする路面位置検出手段と
を備えたことを特徴とするハンドル中立位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等のハンドルの中立位置を検出するためのハンドル中立位置検出方法及びハンドル中立位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば車をバックさせるときの運転者の運転を補助するためのシステムとして、ハンドルの操舵角の情報に基づいて予測される車の後退軌跡をリアカメラから得られる映像にスーパーインポーズして車室内のモニタに表示する軌道表示システムが考案されている（例えば、特許文献１参照）。このようなシステムに用いられるハンドルの操舵角については、まずハンドルの中立位置（車が直進するとき、すなわち、タイヤの向きが車体前後方向と揃うときのハンドル位置）を検出し、その中立位置を基準としたハンドルの回転角を求めることにより、その情報を得ることができる。
【０００３】
従来の操舵角検出装置においてハンドルの中立位置を検出する手法としては、例えばＧセンサ、ヨーレートセンサ、車速センサ等により車の車速や走行状態を監視し、Ｇセンサの出力及びヨーレートセンサの出力が車速に対して予め設定された所定値以下のときに車が直進走行中であると判断し、そのときのハンドル位置を中立位置とする方法がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
しかしながら、この特許文献２に記載の操舵角検出装置では、操舵角の情報を得るためにステアリングセンサ（舵角センサ）の他にもＧセンサ、ヨーレートセンサ、車速センサ等を要する。したがって、この操舵角検出装置を上述の軌道表示システムに利用するとすると、本来このシステムに用いられていない複数のセンサを新たに設ける必要が生じるため、システム自体が大きくなるとともに、コストの増加をも招来する。
【特許文献１】特開昭６４−１４７００号公報
【特許文献２】特許第２７４８４５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、システム全体の小型化及びコストの低減化を図ることができるハンドル中立位置検出方法及びハンドル中立位置検出装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に搭載されたカメラにより路面を撮像し、前記カメラにより一定時間間隔で撮像された各画像から前記路面に設置されたレーンマーカー位置をそれぞれ検出し、検出された前記レーンマーカー位置のデータに基づいて前記一定時間内におけるレーンマーカー位置の変位量を算出し、算出された前記変位量と予め設定された所定の閾値とを対比して前記変位量が前記閾値以下の場合に、前記車両に搭載された舵角センサの出力値に対応する前記車両のハンドルの位置を該ハンドルの中立位置として求めるようにするハンドル中立位置検出方法であることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のハンドル中立位置検出方法において、前記カメラにより撮像された画像を俯瞰画像に変換し、変換された前記俯瞰画像に表される前記路面の路幅方向に直交する方向の座標の輝度を積分することにより積分輝度を求めて該積分輝度を前記路幅方向の座標別に検出し、高い積分輝度を示した前記路幅方向の座標に対応する前記路面の位置を求めることにより、前記レーンマーカー位置の検出を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、車両に搭載されたカメラにより一定時間間隔で撮像された路面の各画像から該路面に設置されたレーンマーカー位置をそれぞれ検出するレーンマーカー位置検出手段と、該レーンマーカー位置検出手段によって検出されたレーンマーカー位置のデータに基づいて前記一定時間内におけるレーンマーカー位置の変位量を算出する変位量算出手段と、該レーンマーカー位置変位量算出手段によって算出されたレーンマーカー位置の変位量と予め設定された所定の閾値とを対比して前記変位量が前記閾値以下の場合に、前記車両に搭載された舵角センサの出力値に対応する前記車両のハンドルの位置を該ハンドルの中立位置として求めるようにするハンドル位置検出手段とを備えたハンドル中立位置検出装置であることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のハンドル中立位置検出装置において、前記レーンマーカー位置検出手段は、前記カメラより撮像された画像を俯瞰画像に変換する俯瞰変換手段と、該俯瞰変換手段によって変換された俯瞰画像において、前記路面の路幅方向に直交する方向の座標の輝度を積分することにより積分輝度を求め、該積分輝度を前記路幅方向の座標別に検出して輝度プロファイルを作成する輝度プロファイル作成手段と、該輝度プロファイル作成手段によって作成された輝度プロファイルにおいて、高い積分輝度を示した前記路幅方向の座標を求める高輝度座標検出手段と、該高輝度座標検出手段によって求められた座標に対応する前記路面の位置を求めて前記レーンマーカー位置とする路面位置検出手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るハンドル中立位置検出方法又はハンドル中立位置検出装置では、Ｇセンサ、ヨーレートセンサ、車速センサ等のセンサが必要なく、本ハンドル中立位置検出方法又は本ハンドル中立位置検出装置を用いるシステムに既存の舵角センサのみでハンドルの中立位置を検出することができる。したがって、システム全体のダウンサイジング、小型化を図ることができる。また、システムに既存のセンサ等を利用するのでコストの低減化を図ることも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について説明する。図１は、本実施の形態に係るハンドル中立位置検出装置を備えた軌道表示システムの構成を模式的に示すブロック図である。ハンドル中立位置検出装置１は、車のハンドルの中立位置を検出するための装置であり、軌道表示システム２に組み込まれて利用される。
【００１２】
軌道表示システム２は、ハンドル中立位置検出装置１の他に、車両の後方の映像を取り込むカメラ３と、ハンドルの位置を検出するステアリングセンサ（舵角センサ）４と、中立位置の情報及び回転角の情報からハンドルの操舵角を求め、この操舵角の情報に基づいて車の後退軌跡を予測し、この後退軌跡をカメラ３からの映像にスーパーインポーズする画像重畳ユニット５と、車室内に設置されてスーパーインポーズされた重畳画像を表示するモニタ６とを備える。このような構成により、軌道表示システム２は車をバックさせるとき等に運転者の運転を支援する。
【００１３】
ハンドル中立位置検知装置１は、レーンマーカー検出ユニット（レーンマーカー位置検出手段）１００と、中立位置検出ユニット２００とを備える。そして、ハンドル中立位置検知装置１では、図２に示すように、レーンマーカー検出ユニット１００がカメラ３からの映像に基づいてレーンマーカー（白線）の位置を検出するレーンマーカー位置の検出処理を行った後（ステップＳ１００）、中立位置検出ユニット２００がこのステップＳ１００のレーンマーカー位置の検出処理によって取得される情報に基づいてハンドルの中立位置を検出する中立位置の検出処理を行う（ステップＳ２００）ことにより、ハンドルの中立位置が求められるようになっている。
【００１４】
レーンマーカー検出ユニット１００は、次に説明するとおりであるが、これは既に同出願人によって出願された特願２００２−２４６８５９号及び特願２００３−１４６５３５号の記載の内容に基づく。
【００１５】
すなわち、レーンマーカー検出ユニット１００は、図３に示すように、俯瞰変換部（俯瞰変換手段）１０１と、強度プロファイル作成部（輝度プロファイル作成手段）１０２と、メモリ部１０３と、レーンマーカー検出部（高輝度座標検出手段、路面位置検出手段）１０４とを備えている。俯瞰変換部１０１は、カメラ３により撮影された路面画像の歪みを修整して車両の上方より真下を見下ろした画面へと俯瞰変換し、また必要に応じて画像の拡大／縮小を行う。
【００１６】
ここで、カメラ３は、広角レンズが設けられた広角撮影可能なＣＣＤカメラであり、図４に示すように車両７の後部に設置される。カメラ３は、車両７の真後ろの路面８を斜めに見下ろすようにして設置されており、例えば図５に示す撮像画像のように、水平線９とカメラ３の上下のフレーム（１０，１１）とが略平行となるように（広角レンズを用いている場合には完全に平行とはならない）路面が撮像され、撮像された画像は中心部に較べて周辺部が湾曲した画像となる。
【００１７】
例えば、俯瞰変換部１０１は、図５に示した路面８の撮像画像を、図６に示すように俯瞰表示した画像に変換する。なお、俯瞰画像に変換する技術は、特開平３−９９９５２号公報、特開平９−１７１３４８号公報、特開２００１−１１４０４８号公報、特開２００１−１１６５６７号公報に公開されており、いわゆる当業者に公知の技術であるため、その詳細な説明は省略する。
【００１８】
強度プロファイル作成部１０２は、俯瞰変換部１０１により変換された俯瞰画像に対して横軸Ｙを路面の路幅方向とし、この横軸Ｙに直交する方向を縦軸Ｘとして画像を取り込み、縦軸Ｘ方向の明るさ（輝度）を積分して積分輝度を求め、横軸Ｙの座標（画素）別に並べた強度プロファイル（輝度プロファイル）を作成する。カメラ３は車両７の真後ろを撮像するように設置されているので、直線道路を車両７が走行する場合には、路面８に形成されたレーンマーカー１３（中央ライン、又は境界ライン等）が延びる方向が縦軸Ｘ方向となる。
【００１９】
メモリ部１０３は、強度プロファイル作成部１０２により作成された強度プロファイルを記憶すると同時に、一般的なレーンマーカー１３の規定幅Ｌ等の情報を記憶する。
【００２０】
図７（ｂ）は、図６（図７（ａ））に示した俯瞰画像に対する強度プロファイルを示したグラフであり、レーンマーカー１３は一般に白色、黄色等の輝度の高い明るい色彩で描かれるのに対して、路面８はグレー等輝度の低い色彩が用いられる。このため、俯瞰画像においてレーンマーカー１３が設置される位置と設置されていない位置とを比較すると、レーンマーカー１３の設置されている座標の積分輝度が際立って高い値を示すようになる。例えば、図７（ｂ）に示す強度プロファイルにおいて最も高い積分輝度の値を示した座標は、図６（図７（ａ））において画面の縦軸Ｘ方向に延びるようにして表示されるレーンマーカー１３の横軸Ｙ上の座標に対応している。なお、俯瞰変換部１０１により俯瞰画像を縮小して俯瞰画像が表示することができる範囲を広くすることにより、レーンマーカー１３の表示される縦軸Ｘ方向の長さに対してその他のマーカー１４（路面８上に設けられたデザインや制限速度表示等のマーカー、例えば、図６、図７（ａ）の「４０」等）の表示長さが相対的に短くなるので、レーンマーカー１３とその他のマーカー１４との積分輝度差を大きくすることができる。
【００２１】
レーンマーカー検出部１０４は、強度プロファイルにおいて高い積分輝度の値を示す横軸Ｙ上の座標を求め、求められた座標よりレーンマーカー１３の位置を判断する。図８は、レーンマーカー検出部１０４における処理の流れを示した第一のフローチャートである。
【００２２】
レーンマーカー検出部１０４は、まず、強度プロファイルより最も高い積分輝度の値を示す横軸Ｙの座標（例えば、図７（ｂ）に示す強度プロファイルにおいてはＹ１）を検出し（ステップＳ１０１）、求めた座標及びその前後の座標の積分輝度の値を読み出す（ステップＳ１０２）。その後レーンマーカー検出部１０４は、求められた積分輝度の値から、この積分輝度がノイズにより生じたものであるか、又は、ノイズ以外のデータ（正しいデータ）であるかの判断を行う（ステップＳ１０３）。具体的には、レーンマーカー検出部１０４が、検出した座標の積分輝度とその座標に隣接する座標の積分輝度とを比較し、検出した座標と隣接する座標との積分輝度がほぼ同様の値を示す場合には、レーンマーカー１３の規定幅Ｌだけほぼ同一の積分輝度を示す座標が連続したものと考えられることから正しいデータであると判断し、検出した座標又は隣接する座標のいずれかのみが突出して高い積分輝度を示している場合にはノイズにより生じたものであると判断する。
【００２３】
レーンマーカー検出部１０４が、検出した座標の積分輝度がノイズにより生じたものであると判断した場合には、その座標の積分輝度を検出の対象とする座標から除外（ステップＳ１０４）して再度最も高い積分輝度の値を示す座標の検出を行う（ステップＳ１０１）。レーンマーカー検出部１０４が、検出した座標の積分輝度が正しいデータである（ノイズではない）と判断した場合には、検出した座標をレーンマーカー位置と判断して座標ｙ１としてメモリ部１０３に記憶する（ステップＳ１０５）。その後、レーンマーカー検出部１０４は、レーンマーカー位置を中心としてレーンマーカー１３の規定幅Ｌに該当する座標幅の座標の積分輝度のデータを強度プロファイルから削除し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理が一回目である場合には再度同一の処理を繰り返し、二本目のレーンマーカー位置を検出して座標ｙ２としてメモリ部１０３に記録し（ステップＳ１０５）、一回目ではない場合（二回目の場合）にはレーンマーカー位置として検出した座標ｙ１，ｙ２を中立位置検出ユニット２００に出力して、レーンマーカー位置の検出処理の一サイクル（ステップＳ１００）を終了する（ステップＳ１０７）。
【００２４】
ステップＳ１０１〜Ｓ１０６の処理が一回目の場合には、一回目にレーンマーカーとして検出した座標を除いて最も高い積分輝度の値を示す座標を求め（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）、求めた座標の積分輝度がノイズにより生じたものであるか否かの判断（ステップＳ１０３）を行った後に、二本目のレーンマーカー位置を検出して座標ｙ２としてメモリ部１０３に記録する（ステップＳ１０５）。一般的にレーンマーカー１３は道路の左右に存在するので、このように二度レーンマーカー位置の判断を行うことにより左右のレーンマーカー位置を検出することが可能となる。
【００２５】
また、レーンマーカー検出部１０４は、上述の図８に示す以外のレーンマーカー位置の検出処理を行うものであってもよい。図９は、レーンマーカー検出部１０４におけるレーンマーカー位置の検出処理の流れを示した第二のフローチャートである。図８に示す第一のフローチャートでは、最も高い積分輝度を示す座標を求めてレーンマーカー位置の検出処理を行っているのに対して、図９に示す第二のフローチャートでは、積分輝度の値が最も高い座標及びその近傍の座標であって他の座標よりも相対的に高い積分輝度を示す一群の座標の座標幅（画素幅）ｌを求め、この座標幅ｌとレーンマーカーの規定幅Ｌとを対比することによってレーンマーカー位置の検出処理を行う点において相違する。なお、第一のフローチャートと同一処理については同一符号を附して説明する。
【００２６】
レーンマーカー検出部１０４は、まず、強度プロファイルより最も高い積分輝度を示す座標を検出し（ステップＳ１０１）、検出した座標及びその近傍の座標の積分輝度の値を求めて、高い積分輝度の値を示す一群の座標幅ｌを求める（ステップＳ１０２’）。その後、レーンマーカー検出部１０４は、求められた座標幅ｌがメモリ部１０３に記憶されているレーンマーカー１３の規格幅Ｌと同程度の幅であるかどうかを、横軸Ｙの座標全体に対する積分輝度の値の変化（ピーク分布等）等を考慮して判断する（ステップＳ１０３’）。求められた座標幅ｌがレーンマーカー１３の規定幅Ｌに対応するものではないとレーンマーカー検出部１０４が判断した場合には、該当する座標の積分輝度を検出の対象から除外して（ステップＳ１０４’）して再度最も高い積分輝度を示す座標の検出を行う（ステップＳ１０１）。
【００２７】
レーンマーカー検出部１０４が、求められた座標幅ｌとこれに対応するレーンマーカー１３の規定幅Ｌとは同程度の幅であると判断した場合には、座標幅ｌの中心部の座標をレーンマーカー位置と判断して座標ｙ１としてメモリ部１０３に記憶する（ステップＳ１０５’）。その後、レーンマーカー検出部１０４は、一群の座標の積分輝度のデータを強度プロファイルから削除し（ステップＳ１０６’）、ステップＳ１０１〜Ｓ１０６’の処理が一回目である場合には再度同一の処理を繰り返し、二本目のレーンマーカー位置を検出して座標ｙ２としてメモリ部１０３に記録し（ステップＳ１０５’）、一回目ではない場合（二回目の場合）にはレーンマーカー位置として検出した座標ｙ１，ｙ２を中立位置検出ユニット２００に出力して、レーンマーカー位置の検出処理（ステップＳ１００）の一サイクルを終了する（ステップＳ１０７）。
【００２８】
中立位置検出ユニット２００は、図１０に示すように、メモリ部２０１と、変位量算出部（変位量算出手段）２０２と、中立位置検出部（ハンドル位置検出手段）２０３とを備えている。メモリ部２０１は、レーンマーカー検出ユニット１００のレーンマーカー検出部１０４が検出したレーンマーカー位置の座標ｙ１，ｙ２を記憶すると同時に、予め設定されたレーンマーカー位置の変位量の閾値Ｔ１，Ｔ２等の情報を記憶する。
【００２９】
変位量算出部２０２は、時間経過によるレーンマーカー位置の座標ｙ１，ｙ２の変位量を算出する。レーンマーカー位置の検出処理（ステップＳ１００）の一サイクルは繰り返して行われ、各サイクルにおける検出結果の座標ｙ１，ｙ２がメモリ部２０１に記憶される。変位量算出部２０２は、所定のサイクル回数Ｋ分のレーンマーカー位置のデータがメモリ部２０１に蓄えられた段階で、その変位量を算出する。ここで、ｎサイクル目（０≦ｎ≦Ｋ）の検出結果であるレーンマーカー位置の座標をｙ１（ｎ），ｙ２（ｎ）とすると、そのＫサイクルにおけるレーンマーカー位置の座標ｙ１，ｙ２の変位量ｄｙ１，ｄｙ２は以下の式で求められる。
【００３０】
【数１】
2005335573.tif 000003
【数２】
2005335573.tif 000004
【００３１】
ここで、ｙ１（１），ｙ２（１）はＫサイクル中で最初に検出されたレーンマーカー位置の座標であり、変位量ｄｙ１，ｄｙ２はこの最初に検出された座標を基準に求められる。
【００３２】
なお、変位量ｄｙ１，ｄｙ２は上述の式(i)及び式(ii)で求められるものに限定されるわけではなく、例えば自乗ノルムの和を求め、あるいは座標ｙ１，ｙ２それぞれの分散を求めて、その値を用いてもよい。
【００３３】
中立位置検出部２０３は、レーンマーカー位置の座標ｙ１，ｙ２の変位量ｄｙ１，ｄｙ２よりハンドルの中立位置を判断する。図１１は、中立位置検出部２０３における処理の流れを示したフローチャートである。
【００３４】
中立位置検出部２０３は、変位量算出部２０２が算出したレーンマーカー位置の座標ｙ１，ｙ２の変位量ｄｙ１，ｄｙ２とレーンマーカー位置の変位量の閾値Ｔ１，Ｔ２とを比較し、変位量ｄｙ１，ｄｙ２が閾値Ｔ１，Ｔ２以下の場合には、Ｋサイクル間（一定時間内）でのレーンマーカー位置の変位が十分に少ないと考えられることから車は直進走行中であると判断し、変位量ｄｙ１，ｄｙ２が閾値Ｔ１，Ｔ２を超える場合には、車が直進走行中でないと判断する（ステップＳ２０１）。
【００３５】
中立位置検出部２０３が、直進走行中であると判断した場合には、中立位置信号を軌道表示システム２の画像重畳ユニット５に出力し（ステップＳ２０２）、直進走行中でないと判断した場合はその信号の出力を行わずに、中立位置の検出処理（Ｓ２００）を終了する。
【００３６】
なお、Ｋサイクル間における検出後の次の中立位置の検出処理（Ｓ２００）は、新たにＫサイクルのレーンマーカー位置のデータがメモリ部２０１に蓄えられるのを待って（Ｋサイクルごとに）行われることとしてもよいし、あるいはメモリ部２０１の保存形式を古い検出結果の座標ｙ１，ｙ２を新しい検出結果の座標ｙ１，ｙ２に順次置き換えるリングバッファ形式として、新しい座標ｙ１，ｙ２が置き換わるごとに（一サイクルごとに）行われることとしてもよい。
【００３７】
中立位置信号を受けた画像重畳ユニット５は、そのときのステアリングセンサ４からの出力値が示すハンドルの位置を中立位置として記憶し、ハンドルの操舵角をこの中立位置を基準として求めていく。そして、この操舵角の情報に基づいて車の後退軌跡を予測し、この後退軌跡をカメラ３からの映像にスーパーインポーズし、モニタ６がこの重畳画像を表示する。
【００３８】
この実施の形態に係るハンドル中立位置検出装置１では、レーンマーカー検出ユニット１００がカメラ３により撮像された路面８の各画像からレーンマーカー位置をそれぞれ検出した後、中立位置検出ユニット２００の変位量算出部２０２が検出されたレーンマーカー位置のデータに基づいてＫサイクル間におけるレーンマーカー位置の変位量ｄｙ１，ｄｙ２を算出し、中立位置検出部２０３が変位量ｄｙ１，ｄｙ２と閾値Ｔ１，Ｔ２とを対比して変位量ｄｙ１，ｄｙ２が閾値Ｔ１，Ｔ２以下の場合に、ステアリングセンサ４の出力値に対応するハンドルの位置をハンドルの中立位置として求めるようにするので、従来の操舵角検出装置のようにＧセンサ、ヨーレートセンサ、車速センサ等のセンサを新たに設けることなく、軌道表示システム２に既存のステアリングセンサ４のみでハンドルの中立位置を検出することができる。したがって、システム全体のダウンサイジング、小型化を図ることができる。また、既存のステアリングセンサ４やカメラ３を利用するのでコストの低減化という面でも有利となる。
【００３９】
なお、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、例えばレーンマーカー位置の検出処理（ステップＳ１００）では、俯瞰変換した画像から強度プロファイルを作成し、この強度プロファイルからレーンマーカー位置を検出するものとしたが、時間経過によるレーンマーカー位置の座標が求められるものであれば、これに限定されるものではない。
【００４０】
また、図４ではカメラ３を一台のみしか明示していないが、複数台でもよく、必要に応じて任意の台数とする。なお、カメラを複数台設置することにより一台しかカメラを設置しない場合に較べて多角度から路面を撮像することが可能となるので、死角が減り広いエリアを撮像することが可能となる。
【００４１】
さらに、本実施の形態では、車両７の後方にカメラ３を設置して車両７の後方の路面８を撮像する場合について説明を行ったが、カメラ３を設置する位置及び撮像する方向はこれに限定されるものではなく、カメラを車両前方又は側方等どの位置に設置し、どの方向の路面を撮像するように設定しても、撮像した画像に路面及びレーンマーカーが撮影されているならば、レーンマーカーの位置検出を行うことが可能である。
【００４２】
また、本実施の形態において、レーンマーカー検出ユニット１００は、俯瞰変換部１０１と、強度プロファイル作成部１０２と、メモリ部１０３と、レーンマーカー検出部１０４とを備え、また中立位置検出ユニット２００は、メモリ部２０１と、変位量算出部２０２と、中立位置検出部２０３とを備えているが、これらの両ユニットにおける各部は、全てが異なる半導体デバイスにより構成されていてもよく、また全てを一つの半導体デバイスにまとめた構成でもよい。例えば、上記デバイスの機能を一般的に用いられているＣＰＵにより処理させることとし、ＣＰＵが行う処理に対応するプログラムを実行させることによってハンドルの中立位置の検出を行う場合であっても本発明と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の形態に係るハンドル中立位置検出装置を備えた軌道表示システムの構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】図１のハンドル中立位置検出装置の全体の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】レーンマーカー検出ユニットの構成を模式的に示すブロック図である。
【図４】車両に設置されたカメラの概略位置を示す斜視図である。
【図５】広角レンズを用いて撮像された路面の撮像画像を示す図である。
【図６】図５に示す路面の撮像画像を俯瞰変換した俯瞰画像を示す図である。
【図７】図６に示す画像における強度プロファイルを示すものであり、（ａ）は図６に示す画像であり、（ｂ）は図６の横軸座標に対応する積分輝度の値を示す強度プロファイルのグラフである。
【図８】レーンマーカー検出部における処理の流れを示す第一のフローチャートである。
【図９】レーンマーカー検出部における処理の流れを示す第二のフローチャートである。
【図１０】中立位置検出ユニットの構成を模式的に示すブロック図である。
【図１１】中立位置検出部における処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１              ハンドル中立位置検出装置
３              カメラ
４              ステアリングセンサ（舵角センサ）
７              車両
８              路面
１３            レーンマーカー
１００          レーンマーカー検出ユニット（レーンマーカー位置検出手段）
１０１          俯瞰変換部（俯瞰変換手段）
１０２          強度プロファイル作成部（輝度プロファイル作成手段）
１０４          レーンマーカー検出部（高輝度座標検出手段、路面位置検出手段）
２０２          変位量算出部（変位量算出手段）
２０３          中立位置検出部（ハンドル位置検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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