(57)【要約】【課題】  検知した白線に基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う白線検知において、白線の検知が失敗する位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようにする。【解決手段】  路面に表示されている白線を検知し、その検知した白線に基づいて、レーンキープ等の車両の走行支援の制御を行うための装置群を備えた車両５、６において、車両５が白線を検知できなかった場合、その白線検知失敗の位置の指定が、基地局８、通信網１０を介して白線検知失敗位置管理センタ４に送信され、白線検知失敗位置管理センタ４は、その位置の指定を通信網１０、基地局９を介して車両６へ送信する。位置の指定を受信した車両６では、その位置に基づいて、上記走行の制御の内容の変更、および車両６のドライバーへの事前の通知を行う。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、
前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。
【請求項２】
自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、
前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。
【請求項３】
前記失敗位置送信手段は、前記第１の失敗位置記憶制御手段が第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定のうち、同一の領域について所定の閾値を超える回数の受信を行った位置の指定についてのみ、前記失敗位置送信手段に送信することを特徴とする請求項１または２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。
【請求項４】
自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。
【請求項５】
自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、
前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ。
【請求項６】
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、
前記検知手段の前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定を、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに送信する送信手段（５３０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。
【請求項７】
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた請求項６に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。
【請求項８】
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする請求項６または７に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。
【請求項９】
前記走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して前記第２の記憶装置に記憶させる受信手段（５４０）を備えたことを特徴とする請求項６ないし８のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。
【請求項１０】
前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた請求項９に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。
【請求項１１】
前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた請求項９または１０に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置。
【請求項１２】
請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、
前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。
【請求項１３】
請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、
前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。
【請求項１４】
前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた請求項１２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。
【請求項１５】
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、
走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置。
【請求項１６】
自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、
走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置。
【請求項１７】
前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする請求項１５に記載の走行ガイドライン検知失敗制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行ガイドラインの検出に基づいた車両制御において、当該走行ガイドラインの検出の失敗があった場合に対応するための、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタ、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置、および走行ガイドライン検知失敗制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラによって道路に描かれている車線を区切るための白線、黄線等の走行ガイドラインの位置を検知し、この検知に基づいて、１つの車線から自車両が逸脱しないよう制御を行う技術が開示されている（例えば特許文献１、特許文献２、特許文献３参照、）。車線から自車両が逸脱しないような制御としては、白線の位置から算出された車線に車両が沿って走る様に車両のステアリングを制御したり、あるいは検知した白線を車両が越えようとするときに、車両のユーザに対して警告メッセージを表示したりする方法がある。
【特許文献１】特開２００３−１１７５６号公報
【特許文献２】特開２００３−１６５９３号公報
【特許文献３】特開２００３−２６０２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、走行ガイドラインが必ず検知できる状態にあるとは限らない。実際、車載カメラの認識の精度の限界、雨等の自然現象や車両の通行による走行ガイドラインの摩耗等の原因により、走行ガイドライン検知が困難となる場合がある。
【０００４】
本発明は上記点に鑑みて、検知した白線に基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う白線検知において、白線の検知が失敗する位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。
【０００６】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタは、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信すると、その指定を第１の記憶装置に記憶させ、また車線逸脱抑制手段に基づく自車両の制御の内容を受信した前記位置の指定に基づいて変更する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置に、当該位置の指定を送信するので、当該走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）を搭載する車両では、走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【０００７】
なお、発明における走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定とは、緯度経度等の具体的な座標値であってもよいし、ある程度広がりを持ったエリアの指定（例えばマップコード（登録商標））であってもよい。すなわち、エリアを特定できるような指定であればよい。
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、前記第１の失敗位置記憶制御手段が前記第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）に送信する失敗位置送信手段（７４０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。
【０００９】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタは、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信すると、その指定を第１の記憶装置に記憶させ、また受信した前記位置の指定に自車両のドライバーに報知する走行ガイドライン検知失敗位置受信装置に、当該位置の指定を送信するので、当該走行ガイドライン検知失敗位置受信装置（１）を搭載する車両では、その報知を受けたドライバーが車両の制御を変更することで、走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００１０】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタにおいて、前記失敗位置送信手段は、前記第１の失敗位置記憶制御手段が第１の記憶装置に記憶させた前記位置の指定のうち、同一の領域について所定の閾値を超える回数の受信を行った位置の指定についてのみ、前記失敗位置送信手段に送信することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、前記位置の指定に基づいて、検知された走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。
【００１２】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタは、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信すると、その指定を第１の記憶装置に記憶させる。そして、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を配布することよって、この位置の指定が走行ガイドライン検知失敗位置使用装置の用に供されるようになるので、当該走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）を搭載する車両では、走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、自車両の周辺の走行ガイドラインを検知する検知装置（２）が前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信する失敗位置受信手段（７１０）と、前記失敗位置受信手段が受信した前記走行ガイドラインの検知の失敗があった位置の指定を、車両に搭載され、受信した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、前記走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）の用に供するために、第１の記憶装置（４３、４５）に記憶させる第１の失敗位置記憶制御手段（７２０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置管理センタである。
【００１４】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタは、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定を受信すると、その指定を第１の記憶装置に記憶させる。そして、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を配布することよって、この位置の指定が走行ガイドライン検知失敗位置使用装置の用に供されるようになるので、当該走行ガイドライン検知失敗位置使用装置（１）を搭載する車両では、走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明は、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、前記検知手段の前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定を、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに送信する送信手段（５３０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置送信装置である。
【００１６】
これによって、当該走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドライン検知手段の走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を、第２の記憶装置に記憶させ、この記憶させた位置の指定を、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに送信するので、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００１７】
また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えたことを特徴とする。
【００１８】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００１９】
また、請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする。
【００２０】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００２１】
また、請求項９に記載の発明は、請求項６ないし８のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して前記第２の記憶装置に記憶させる受信手段（５４０）を備えたことを特徴とする。
【００２２】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００２４】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項９または１０に記載の走行ガイドライン検知失敗位置送信装置において、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする。
【００２５】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００２６】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置である。
【００２７】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置受信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００２８】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して第２の記憶装置（１６）に記憶させる受信手段（５４０）と、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗位置受信装置である。
【００２９】
これによって、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置は、走行ガイドライン検知失敗位置管理センタから受信した、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗位置送信装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００３０】
また、請求項１４に記載の発明は、において、前記受信手段が前記第２の記憶装置に記憶した前記位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた請求項１２に記載の走行ガイドライン検知失敗位置受信装置。
【００３１】
また、請求項１５に記載の発明は、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記検知手段が検知した走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う車線逸脱抑制手段（３４０）による自車両の制御の内容を変更する制御内容変更手段（６５０）と、を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置である。
【００３２】
これによって、走行ガイドライン検知失敗制御装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、車線逸脱制御手段が行う車両の制御内容を変更する。従って、この走行ガイドライン検知失敗制御装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００３３】
また、請求項１６に記載の発明は、において、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段（１１）と、走行ガイドラインを検知する検知装置（２）前記検知が失敗したとき、当該失敗したときに前記現在位置特定手段が特定した自車両の位置の指定を、第２の記憶装置（１６）に記憶させる第２の失敗位置記憶制御手段（４３０）と、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えた走行ガイドライン検知失敗制御装置である。
【００３４】
これによって、走行ガイドライン検知失敗制御装置は、走行ガイドラインの検知が失敗したとき、当該失敗したときの自車両の位置の指定を第２の記憶装置に記憶させ、その記憶された位置の指定に基づいて、その位置に自車両が到達する前にあらかじめ自車両のドライバーに報知することができる。従って、この走行ガイドライン検知失敗制御装置は、検知した走行ガイドラインに基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う走行ガイドライン検知において、走行ガイドラインの検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【００３５】
また、請求項１７に記載の発明は、請求項１５に記載の走行ガイドライン検知失敗制御装置において、前記第２の失敗位置記憶制御手段が前記第２の記憶装置に記憶させた位置の指定に基づいて、前記位置に自車両が到達する前に、走行ガイドラインの検知に失敗した位置の情報を、自車両のドライバーに報知を行う報知装置（２０）に報知させる報知制御手段（６４０）を備えたことを特徴とする。
【００３６】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
図１に、本発明の一実施形態に係る白線検知システムの概要図を示す。車両５、６は、路面に表示されている白線を検知し、その検知した白線に基づいて、シフトチェンジ、操舵制御、ブレーキ制御等の車両の走行の制御を行うための装置群を備えている。例えば、車両５が白線のかすれ等、何らかの原因で白線を検知できなかった場合、その白線を検知できなかった位置の指定が、基地局８、通信網１０を介して白線検知失敗位置管理センタ４（走行ガイドライン検知失敗位置管理センタに相当する）に送信され、白線検知失敗位置管理センタ４は、その位置の指定を通信網１０、基地局９を介して車両６へ送信し、また通信網１０を介して道路整備会社７へ送信する。位置の指定を受信した車両６では、その位置に基づいて、上記走行の制御の内容の変更、および車両６のドライバーへの事前の通知を行う。また、道路整備会社７では、必要に応じて当該送信のあった位置の白線の描き直し等の整備を行う。
【００３８】
このような車両５、車両６が備える、本実施形態の白線検知システムのための装置群を、図２に示す。車両５、６、は、カーナビゲーション装置１、白線検知装置２、および車両走行制御装置３を備えている。
【００３９】
走行ガイドライン検知失敗位置送信装置であり、走行ガイドライン検知失敗位置受信装置であり、走行ガイドライン検知失敗制御装置であるカーナビゲーション装置１は、位置検出器１１、内部メモリ制御装置１６、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１、通信モジュール２８、およびこれらに接続された制御回路１８を備えている。
【００４０】
通信モジュール２８は、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）、ＰＤＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｃｅｌｌｕｌａｒ）等の通信方式を用いた無線通信を行うことができるようになっており、アンテナ２３、ベースバンドプロセッサ２４、受信回路２６、送信回路２５、およびメモリ２７を有している。
【００４１】
受信回路２６は、アンテナ２３が受信した信号に対して増幅、周波数変換、復調、Ａ／Ｄ変換等を施し、その結果をベースバンドプロセッサ２４に出力する。
【００４２】
送信回路２５は、ベースバンドプロセッサ２４から入力されたデータに対してＤ／Ａ変換、変調、周波数変換、増幅等を施し、その結果の信号をアンテナ２３に出力する。
【００４３】
メモリ２７は、図示しないＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリから成り、ベースバンドプロセッサ２４からの制御信号に基づいて、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリの記憶領域からデータを読み出してアンテナ２３に出力し、あるいはベースバンドプロセッサ２４から入力されたデータをＲＡＭ、フラッシュメモリに書き込む。
【００４４】
ベースバンドプロセッサ２４は、例えば回路構成がプログラム可能となっているＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）から成り、受信回路２６から入力された信号に対して、当該プログラムされた回路構成に基づく処理を施し、その結果のデータをセキュリティＥＣＵ１０に出力し、またセキュリティＥＣＵ１０から入力されたデータに対して、当該プログラムされた回路構成に基づく処理を施し、その結果のデータを送信回路２５に出力する。またベースバンドプロセッサ２４は、上記処理の必要に応じて、メモリ２７のＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込み、読み出しのための制御信号を出力する。
【００４５】
本実施形態におけるベースバンドプロセッサ２４の具体的処理としては、受信回路２６から受信したデータに対して、用いる通信方式に則った復調処理（例えば逆拡散、ＱＰＳＫ復調等）等の処理を施し、その結果のデータを制御回路１８に出力する。またベースバンドプロセッサ２４は、制御回路１８から無線送信のために入力されたデータに対して、用いる通信方式に則った変調処理等の処理を施し、その結果のデータを送信回路２５に出力する。
【００４６】
表示装置２０は、液晶ディスプレイ等の表示面およびスピーカを有し、制御回路１８からの映像信号の入力に応じて液晶ディスプレイ等の表示面に当該映像を表示し、また制御回路１８からの音声信号の入力に応じてスピーカに当該音声を出力させる。
【００４７】
操作スイッチ群１７は、表示装置２０の表示面の周囲に設けられた複数のメカニカルスイッチ、当該表示面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置から成り、ユーザによるメカニカルスイッチの押下（例えば押しボタンの押下）、タッチパネルのタッチに基づいた信号を制御回路１８に出力する。
【００４８】
リモコンセンサ２１は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２２から受信した信号を制御回路１８に出力する。
【００４９】
位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、車速センサ１４、および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機１５を有し、これらのセンサ等１２〜１５の検出に基づいた現在位置に関する情報を制御回路１８に出力する。
【００５０】
内部メモリ制御装置１６は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の不揮発性記憶媒体を備え、制御回路１８からの制御命令等に基づいて、この不揮発性記憶媒体に対してデータの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。この不揮発性記憶媒体が記憶している情報としては、上記した位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データおよび目印データを含む各種データ、カーナビゲーション装置１の動作のためのプログラム、および後述する設定テーブル等がある。
【００５１】
外部メモリ制御装置１９は、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリスティック、メモリカード等の外部記憶媒体に対して、データの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。上記外部記憶媒体が記憶している情報としては、上記した内部メモリ制御装置１６の制御する記憶媒体が有するマップマッチング用データ、地図データおよび目印データ等に対する追加データ等がある。
【００５２】
制御回路１８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。制御回路１８は、ＲＯＭ、外部メモリ制御装置１９から読み出したカーナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリから情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、Ｉ／Ｏを介して位置検出器１１、操作スイッチ群１７、外部メモリ制御装置１９、表示装置２０、リモコンセンサ２１等と信号の授受を行う。
【００５３】
この制御回路１８のＣＰＵは、カーナビゲーション装置１が起動するとき、ＲＯＭからブートプログラム、オペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）等を読み出して実行し、このＯＳに基づいたハードウェア制御およびプロセス管理を行う。ＯＳ上で動作するプロセスとしては、メニュープログラム、経路探索プログラム、地図表示プログラム、およびその他のプログラムがある。
【００５４】
なお以下では、当該ＣＰＵがプログラムを読み込んで実行する動作を、当該実行されるプログラムの動作であると表現して説明する。
【００５５】
メニュープログラムは、ＯＳ上で動作する各種プログラムを、そのプログラムの機能や目的別に階層的にメニュー表示し、そのメニュー表示されたものの中からユーザが選択したプログラムの実行を開始させる。なお、メニュー表示は表示装置２０の表示面に当該メニューの画像データを出力することで行い、また、ユーザの選択は、リモコンセンサ２１を介したリモコン２２または操作スイッチ群１７に対する選択操作（カーソル移動、確定ボタン押下等）によって制御回路１８に入力された信号に基づいて検出する。
【００５６】
経路探索プログラムは、リモコン２２により、あるいは操作スイッチ群１７により目的地の位置が入力されると、現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選択して誘導経路を形成し表示装置２０に表示させる。自動的に最適な経路を設定する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。
【００５７】
地図表示プログラムは、位置検出器１１から入力された現在位置情報に基づく車両現在位置マークと、外部メモリ制御装置１９より読み出した地図データと、経路探索プログラムによって形成した誘導経路等の付加データとを重ねて表示装置２０の表示面に表示させる。
【００５８】
白線検知装置２は、図示しない車載カメラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えている。車載カメラは、車両の前方の路面の映像を撮影し、撮影した映像をデータとしてこのＣＰＵに出力する装置である。また、このＣＰＵは、このＲＯＭに保存されているプログラムを実行することで、実行するプログラム、およびこの車載カメラから入力された映像データに基づいた動作を行う。そしてその動作の際、必要に応じてこのＲＡＭおよびＲＯＭからデータを読み出し、またこのＲＡＭにデータを書き込み、制御回路１８、車両走行制御装置３に対して信号を出力する。
【００５９】
車両走行制御装置３は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、このＣＰＵは、このＲＯＭに保存されているプログラムを実行し、この実行するプログラム、制御回路１８および白線検知装置２のＣＰＵからの指令の信号に従った動作を行う。そしてこの動作の際、必要に応じてこのＲＡＭおよびＲＯＭからデータを読み出し、またこのＲＡＭにデータを書き込み、各種車両制御のアクチュエータに対して制御信号を出力する。なお、車両走行制御装置３のＣＰＵは、制御回路１８および白線検知装置２から互いに矛盾する指令の信号を受けた場合は、制御回路１８からの指令を優先させた制御を行う。
【００６０】
車両制御のアクチュエータとしては、例えば操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、シフトアクチュエータがある。操舵アクチュエータとは、車両走行制御装置３からの制御に基づいてステアリングシャフトに操舵トルクを与える装置である。また、ブレーキアクチュエータとは、車両走行制御装置３からの制御に基づいてブレーキ量を制御する装置である。また、シフトアクチュエータとは、車両走行制御装置３からの制御に基づいてシフトポジションを制御する装置である。
【００６１】
図３に、白線検知失敗位置管理センタ４の構成を示す。白線検知失敗位置管理センタ４は、アンテナ４１、通信部４２、ＲＡＭ４３、ＲＯＭ４４、ＨＤＤ４５、およびＣＰＵ４６を備えている。
【００６２】
ＲＡＭ３３は読み出し、書き込み可能な揮発性メモリであり、ＲＯＭ４４は読み出し専用の不揮発性メモリであり、ＨＤＤ４５は読み出し、書き込み可能な大容量不揮発性メモリである。ＲＯＭ４４、ＨＤＤ４５には、ＣＰＵ４６が読み出して実行するプログラム等があらかじめ記憶されている。またＨＤＤ４５には、後述する失敗位置データベースが記憶されている。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４６がＲＯＭ４４、ＨＤＤ４５に記憶されたプログラムを実行する際に、そのプログラムを一時的に保存するための記憶領域として用いられる。
【００６３】
通信部４２は、通信網１０から受信した白線検知失敗位置管理センタ４宛のデータを、ＣＰＵ４６において扱えるような形式に加工した後、その結果のデータをＣＰＵ４６に出力する。また通信部４２は、ＣＰＵ４６から入力されたデータを、通信網１０の所定のプロトコルに従ったデータとなるように加工した後、この結果のデータを通信網１０に出力する。
【００６４】
ＣＰＵ４６は、パーソナルコンピュータ１に電源が投入されることによって起動すると、ＲＯＭ１４から所定のブートプログラムを読み出して実行し、このブートプログラムに規定されるオペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）その他のプログラムをＨＤＤ１５から読み出して実行することにより、起動処理を行う。起動処理以後電源が遮断されるまで、ＣＰＵ１６は、入力装置１２からの信号、ＯＳによって予め定められたスケジュール等に基づいて、ＨＤＤ１５に記録されている各種プログラムを当該ＯＳ上のプロセスとして実行する。また、上記した起動処理およびプロセスにおいて、ＣＰＵ１６は必要に応じて入力装置１２から信号の入力を受け付け、またディスプレイ１１に映像信号を出力し、またＲＡＭ１３、ＨＤＤ１５に対してデータの読み出し／書き込みの制御を行う。
【００６５】
以上のような構成のカーナビゲーション装置１、白線検知装置２、車両走行制御装置３、白線検知失敗位置管理センタ４の作動について、以下説明する。
【００６６】
まず、図４に、白線検知装置２がプログラムを実行することによって行う動作を、フローチャートとして示す。この動作は、白線検知装置２の起動時に開始する。
【００６７】
まず、ステップ３１０では、車載カメラにより車両周辺（具体的には車両前方）の道路上の白線を画像認識する。
【００６８】
具体的には、当該車載カメラから入力された映像データを処理して、この画像中のどの位置に白線があるかを特定する。この白線の位置の特定のための映像データの処理としては、映像データに対して横方向に輝度変化を探索するなど公知の方法（例えば特開平１１−１４７４８１号公報に開示されている）で画像内の白線を認識する。すなわち、白線は他の道路面よりも輝度が高い点に着目して、画像の横方向に輝度変化の大きい個所が所定距離（白線の幅に相当する距離）以内に２点並んでいたら、この間に白線があるものと想定して、このような横方向への白線候補点の探索を画像の各上下位置において多数行なうことにより、自車両前方の道路上の白線を遠方まで認識することができる。そして、例えば、画像を幾何学的に平面視状態に置き換えることにより、自車両前方の道路上の白線を平面視で認識することができる。
【００６９】
次にステップ３２０で、白線検知処理に失敗したか否かを判定する。白線検知処理に失敗したとは、例えば、上記した白線検知のためのステップ３１０の処理を行った映像データ中において、白線の存在が特定できなかったことをいう。なお、本実施形態の様な白線検知システムが用いられる道路は、高速道路や有料道路等の、通常ならば常に白線が引かれている道路である。ただし、例えば生活道路等の、白線が引かれていないことが正常である可能性がある道路においては、例えばあらかじめ白線のあるはずの位置の情報を白線検知装置が有しており、その地点においてのみ白線検知が行われるようになっていてもよい。白線検知処理に失敗した場合、処理はステップ３３０に進み、失敗していない場合は、処理はステップ３４０に進む。
【００７０】
ステップ３３０では、カーナビゲーション装置１に、白線の検知が失敗した旨の所定の信号を出力し、その後処理はステップ３１０に戻る。
【００７１】
ステップ３４０では、車両走行制御装置３に対して制御信号を出力する。具体的には、車両走行制御装置３が操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、シフトアクチュエータ等のアクチュエータを制御し、自車両が上記検出した白線に沿って走行することで車線内を逸脱しないような、すなわちレーンキープできるような走行支援を行うよう、車両走行制御装置３に対して指令の信号を出力する。指令の信号は、具体的には、白線の自車両に対する位置に基づいたステアリングの操舵量、ブレーキ量、シフトポジション等を指定するパラメータを含んでいる。
【００７２】
ステップ３４０の後に、処理はステップ３１０に戻る。
【００７３】
以上の様に、車両走行制御装置３は、白線の認識に失敗したとき、カーナビゲーション装置１に、白線の認識が失敗した旨の信号を出力する。
【００７４】
次に、カーナビゲーション装置１の、白線検知に係る作動について説明する。制御回路１８がＯＳ上で実行するプログラムのうち、白線検知に係るものとしては、位置記録プログラム、位置送受信プログラム、および報知プログラムのフローチャートがある。以下、これらのプログラムについて順に説明する。
【００７５】
図５は、位置記録プログラムのフローチャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１の起動時にその動作を開始する。
【００７６】
まずステップ４１０では、現在位置を特定する。具体的には、位置検出器１１からの現在位置情報に基づいて、現在の自車の位置を特定する。
【００７７】
次にステップ４２０では、白線検知エラー結果を受信したか否かを判定する。具体的には、車両走行制御装置３のＣＰＵから、白線検知に失敗した旨の所定の信号が入力されたか否かを判定する。入力されていれば処理はステップ４２０に進み、入力されていなければ処理はステップ４１０に戻る。
【００７８】
ステップ４３０では、ステップ４１０で特定した現在位置、および現在時刻を、白線検知に失敗した位置等の情報として、内部メモリ制御装置１６のＨＤＤ中に割り当てられたデータテーブルである失敗位置データベースに、１エントリとして保存する。また、このエントリには、現在時刻の自車両の位置における天候の情報を含めてもよい。この天候の情報については、例えばワイパーセンサに基づいて決定してもよい。すなわち、車両にワイパーの作動を検出し、その旨の信号を制御回路１８に出力するワイパーセンサ（図示せず）が備えられ、制御回路１８のＣＰＵが、このワイパーセンサからワイパーが作動した旨の信号の入力検知しているときは、現在の天候を雨であるとし、それ以外の場合は、雨でないと判定することで、当該天候情報を特定されようになっていてもよい。なお、このように失敗位置データベース中に保存される白線検知に失敗した位置は、白線検知が失敗したときに位置検出器１１が特定した自車両の位置の指定である。ステップ４３０の後に処理はステップ４１０に戻る。
【００７９】
このような位置記録プログラムによって、カーナビゲーション装置１は、白線検知装置２の白線検知が失敗したとき、その失敗のときに位置検出器１１が特定した自車両の位置の指定を、内部メモリ制御装置１６のＨＤＤに記録させる。
【００８０】
図６は、位置送受信プログラムのフローチャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１の起動時にその動作を開始する。
【００８１】
ステップ５２０では、タイマが満了したか否かを判定する。具体的には、制御回路１８のフラッシュメモリ中の所定の領域に記録された開始時刻を示す値を読み出し、この値が示す時刻から現在までの経過時間が、所定の閾値時間を超えたか否かを判定する。所定の閾値時間とは、例えば１時間、１２時間等が考えられる。タイマが満了していなければ、このステップ５２０の処理を繰り返し、タイマが満了すれば、処理はステップ５４０に進む。
【００８２】
次にステップ５４０では、白線検知エラー位置情報を送信する。具体的には、通信モジュール２８に制御信号を出力して、基地局に無線接続させることによって、通信網１０を介して白線検知失敗位置管理センタ４と通信できるようにし、その後、白線検知失敗位置管理センタ４宛の制御回路１８のＨＤＤ中の失敗位置データベース中のデータを、失敗位置リストとして、通信モジュール２８に出力する。なおこの際、前回車両走行制御装置３に白線検知エラー位置情報を送信して以降、新たに図５の処理によって失敗位置データベースに保存された位置のみを、白線検知失敗位置管理センタ４に送信するようにしてもよい。
【００８３】
次にステップ５３０では、白線検知エラー位置情報を受信する。具体的には、通信モジュール２８に、白線検知失敗位置管理センタ４宛の、白線検知に失敗した位置のリストを要求するデータを出力する。そして、白線検知失敗位置管理センタ４からの応答のデータを受信する。白線検知失敗位置管理センタ４からの応答のデータは、後述する通り、白線検知の失敗があった位置の指定のリストである。そして更にステップ５４０では、この受信した位置のリストを内部メモリ制御装置１６のＨＤＤ中の失敗位置データベースに追加する。そしてその後、通信モジュール２８に制御信号を出力することで、通信モジュール２８に基地局との無線接続を終了させる。
【００８４】
次にステップ５５０では、タイマをリセットする。具体的には、ステップ５２０で説明した開始時刻を示す値を保存している制御回路１８のフラッシュメモリ中の所定の領域に、現在時刻を示す値を書き込む。そしてステップ５５０の後、処理はステップ５２０に戻る。
【００８５】
以上のような位置送受信プログラムによって、カーナビゲーション装置１は、定期的に、内部メモリ制御装置１６のＨＤＤ中の失敗位置データベースに記憶させた位置の指定（またはその更新部分）を、白線検知失敗位置管理センタ４に送信し、また、白線検知失敗位置管理センタ４から、走行ガイドライン検知の失敗があった位置の指定を受信して当該失敗位置データベースに追加する。
【００８６】
図７は、制御内容変更、報知プログラムのフローチャートである。このプログラムは、カーナビゲーション装置１の起動時にその動作を開始する。
【００８７】
まずステップ６１０では、図５のステップ４１０と同様の処理で、自車両の現在位置を特定する。
【００８８】
次にステップ６２０では、現在位置近くの白線検知失敗位置を検索する。現在位置近くとは、例えば、現在カーナビゲーション装置１の経路探索プログラムが、自車両のユーザによって設定された目的地までの経路上の、現在地点から所定の距離以内の前方である。また現在地近くの別の例としては、現在地点から所定の半径以内がある。また、道なりに進んだ場合の道路上の、現在地から所定の距離内の地点であってもよい。ステップ６２０の具体的な処理としては、内部メモリ制御装置１６中の失敗位置データベース内で、上記現在位置近くに該当する位置を検索する。
【００８９】
次にステップ６３０では、ステップ６２０の検索に該当する位置が、失敗位置データベース中にあったか否かを判定する。当該位置が失敗位置データベース中にあれば、処理はステップ６４０に進み、なければ処理はステップ６１０に戻る。
【００９０】
ステップ６４０では、現在地の近くに、白線検知に失敗した位置、すなわち注意すべき位置があることを報知するメッセージを表示装置２０に表示させる。この際、当該位置の具体的な存在位置を地図と共に表示させたり、その位置までの距離、その位置に到達するまでの推定時間等を表示させたりしてもよい。なお、ステップ６４０では、既に表示装置２０に報知させた位置については、再度報知は行わない。
【００９１】
次にステップ６５０では、車両走行制御装置３に指令の信号を出力する。具体的には、ステップ６２０の検索に該当する位置のうち、直ちに走行支援の制御を変更することが望ましいような位置のものについて、車両走行制御装置３に制御信号を出力する。直ちに制御を変更することが望ましいとは、例えば所定の時間（例えば１０秒）以内にその地点に自車両が到達する場合をいう。
【００９２】
また、ここで出力する指令は、白線認識装置２から車両走行制御装置３に出力された指令の信号による自車両の制御の内容を変更するための指令である。例えば、白線認識装置２による、白線によってガイドされる車線から逸脱をしないための、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータの制御の指令を無視して、これらの制御を行わないようにする等の、白線認識装置２による制御を停止するための指令を出力する。この信号の入力があった車両走行制御装置３は、これらアクチュエータの制御を中止し、それによって、車両は、ユーザの操作のみに基づいて走行するようになる。また、指令の別の例としては、白線認識装置２からの指令に含まれる操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータの制御量、すなわち、操舵トルクの量、ブレーキ量の値より小さな値（例えば半分）で、操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータを制御させる等の、白線認識装置２による制御のパラメータを変更するための指令を出力する。この信号の入力があった車両走行制御装置３は、これらアクチュエータの制御を変更する。
【００９３】
そして、ステップ６５０の後に処理はステップ６１０に戻る。
【００９４】
以上のような制御内容変更、報知プログラムによって、カーナビゲーション装置１は、
図５のステップ４３０、および図６のステップ５４０の処理によって失敗位置データベースに記録された白線検知失敗位置の指定に基づいて、白線検知装置２によるステップ３４０の制御、すなわち走行ガイドラインに基づいて自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御に基づく自車両の制御の内容を、直接車両走行制御装置３に指令の信号を出力することで変更する。
【００９５】
また、カーナビゲーション装置１は、図５のステップ４３０、および図６のステップ５４０の処理によって失敗位置データベースに記録された白線検知失敗位置の指定に基づいて、当該位置に自車両が到達する前に、白線の検知に失敗した位置の情報を、表示装置２０に表示させることで、ドライバーへの報知を行う。
【００９６】
次に、白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が実行する、本実施形態の白線検知システムに係るプログラムについて説明する。図７に、このプログラムのフローチャートを示す。なお、このプログラムは、車両に搭載されたカーナビゲーション装置１から、この白線検知失敗位置管理センタ４宛に通信網１０経由で、カーナビゲーション装置１が有する失敗位置リストのデータが送信され、この送信されたデータが、通信部４２を介してＣＰＵ４６に入力されたときに開始する。また、複数のカーナビゲーションシステムから同時に失敗位置リストが送信された場合は、このフローチャートの実行プロセスが同時に複数起動する。
【００９７】
まずステップ７１０では、車両のカーナビゲーション装置１から白線検知失敗値情報を受信する。すなわち、通信部４２から入力された上記失敗位置リストをＲＡＭ４３の所定の領域に記録する。
【００９８】
次にステップ７２０では、ステップ７１０で受信した失敗位置リストの情報を、失敗情報データベースに１エントリとして記録する。失敗情報データベースとは、ＨＤＤ４５中に割り当てられたデータテーブルであり、白線検知の失敗があった位置、その失敗があった時刻、その失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候等の項目から成るエントリを複数有する。なお、白線検知の失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候の情報については、上述した様に、カーナビゲーション装置１の車両に取り付けられたワイパーセンサに基づいて車両側で生成するようになっていてもよいし、白線の検知に失敗した位置と、その失敗のあった時刻の情報に基づいて、白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が生成してもよい。
【００９９】
白線検知の失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候の情報を、白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が生成する具体的な方法としては、通信網１０上に存在し、位置と時刻を送信すると、その位置のその時刻における天候の情報を返信する天気サーバに対して、白線検知の失敗があった位置、およびその失敗のあった時刻の情報を送信し、その返信を、当該白線検知の失敗があった時刻におけるその失敗があった位置の天候の情報であるとする方法がある。
【０１００】
ステップ７２０の次には、ステップ７３０で、道路整備会社７への通知を行う。具体的には、通信網１０上にある道路整備会社７の通信機器に、受信した失敗位置リストを送信する。この情報を受信した道路整備会社７側では、当該白線検知の失敗のあった位置の調査等を別途行い、その後に、道路整備会社７は、書面や電子メール等を用いて白線検知失敗位置管理センタ４側に調査結果（例えば当該位置の白線の実際の状態、本来検出されるべき白線の位置情報）を送付し、白線検知失敗位置管理センタ４側の作業者は、その調査結果に基づいて、失敗情報データベースのエントリに、その調査結果を、その位置の白線に関する正しい情報の項目として含める。
【０１０１】
次にステップ７３０では、失敗情報データベースに記録した位置の指定、時刻、天候、実際の白線状態等から成るエントリを、カーナビゲーション装置１に送信する。ただし、当該失敗情報データベースに記録した情報の全てをカーナビゲーション装置１に送信するのではなく、実際に白線の状態に問題がある可能性が高い位置の情報についてのみ送信するようになっている。
【０１０２】
具体的には、同一領域について所定数を超える回数の白線検知の失敗の情報が白線検知失敗位置管理センタ４に送信されている場合、すなわち失敗情報データベース中に、同一領域中の位置を失敗位置とするエントリの数が所定数より多い場合に、その領域の失敗情報を
同一領域とは、例えば道路に沿って所定長さ（例えば３ｍ）毎に区切られたものであってもよいし、あるいは日陰になりやすい並木道をまとめて１つの領域とする等、道路の白線検知の容易さに関わる性質毎に区切られたものであってもよいし、これらの区分けを適宜組み合わせた区分けでもよい。ステップ７４０の後に、処理は終了する。
【０１０３】
以上のようなプログラムの動作によって、白線検知失敗位置管理センタ４は、白線検知に失敗した位置等の情報を受信し、その受信した情報をＨＤＤ４５の失敗情報データベースに記憶させ、この記憶させた失敗位置の指定を等の情報を、カーナビゲーション装置１に送信する。
【０１０４】
ただし、送信するのは、当該失敗情報データベースの情報のうち、同一の領域について所定の閾値を超える回数の受信を行った位置の指定等のエントリについてのみである。このようになっていることで、データの転送料が低減される。
【０１０５】
なお、失敗情報データベース中の情報は、上記したプログラムの動作によって、通信によってカーナビゲーション装置１に送られる以外にも、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリスティック、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の持ち運び可能な記憶媒体に記憶して、上記した様なカーナビゲーション装置１の用に供するために配布してもよい。
【０１０６】
以上の様な白線検知システムの作動によって、車両に搭載された白線検知装置が白線の検知に失敗すると、カーナビゲーション装置が、当該失敗したときの自車両の位置、時刻、天候等の指定を、白線検知失敗位置管理センタ４に送信する。そして、白線検知失敗位置管理センタ４は、検知装置が走行ガイドラインの検知に失敗した位置の指定等の情報を受信すると、その情報を失敗位置データベースに記憶し、そして、白線検知失敗位置管理センタ４に接続する複数のカーナビゲーション装置に対して、当該位置の指定等の情報を送信する。
【０１０７】
そして、これらの情報を受信したカーナビゲーション装置１は、この情報を失敗位置データベースに記憶させ、その記憶された位置の指定等の情報に基づいて、白線検知装置２が行う走行支援のための制御信号に基づいた車両走行制御装置３の制御内容を、自車両が当該情報に該当する位置に到達する前に変更する。従って、この検知した白線に基づいて、自車両の車線からの逸脱を抑制するための制御を行う白線検知において、白線の検知が失敗となる位置を予測し、その予測に応じた制御を行うことができるようになる。
【０１０８】
なお、上記した実施形態においては、制御回路１８のＲＡＭ、フラッシュメモリ、内部メモリ制御装置１６、外部メモリ制御装置１９が、第２の記憶装置に相当する。
【０１０９】
また、上記した実施形態においては、カーナビゲーション装置１の制御回路１８のＣＰＵが実行する制御内容変更、報知プログラムは、ステップ６５０で、検知した白線に沿った車両の走行支援の制御を低減、または遮断するための制御信号を出力するようになっているが、必ずしもこのようになっている必要はなく、例えば、白線検知失敗位置管理センタ４から送信された失敗情報データベースの情報に含まれる、失敗した位置の白線に関する正しい情報（具体的には、本来検出されるべき白線の位置情報）を基に、白線の補間を行って、その補間に基づいた車両の走行支援の制御を行うよう、車両走行制御装置３に制御信号を出力するようになっていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１０】
【図１】本発明の本発明の実施形態に係る白線検知システムの概要図である。
【図２】カーナビゲーション装置１、白線検知装置２、車両走行制御装置３の構成を示す図である。
【図３】白線検知失敗位置管理センタ４の構成を示す図である。
【図４】白線検知装置２の作動のフローチャートを示す図である。
【図５】制御回路１８のＣＰＵが実行する位置記録プログラムのフローチャートである。
【図６】制御回路１８のＣＰＵが実行する位置送受信プログラムのフローチャートである。
【図７】制御回路１８のＣＰＵが実行する制御内容変更、報知プログラムのフローチャートである。
【図８】白線検知失敗位置管理センタ４のＣＰＵ４６が実行するプログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１１】
１…カーナビゲーション装置、２…白線検知装置、３…車両走行制御装置、
４…白線検知失敗位置管理センタ、５、６…車両、７…道路整備会社、
８、９…基地局、１０…通信網、１１…位置検出器、１２…地磁気センサ、
１３…ジャイロスコープ、１４…車速センサ、  １５…ＧＰＳ受信機、
１６…内部メモリ制御装置、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、
１９…外部メモリ制御装置、２０…表示装置、２１…リモコンセンサ、
２２…リモコン、２３…アンテナ、２４…ベースバンドプロセッサ、
２５…受信回路、２６…送信回路、２７…メモリ、２８…通信モジュール、
４１…アンテナ、４２…通信部、４３…ＲＡＭ、４４…ＲＯＭ、４５…ＨＤＤ、
４６…ＣＰＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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