(57)【要約】【課題】機械的な装置構成が複雑化しないで、騒音あるいは振動を低減するパルスモータの制御方法を提供する。【解決手段】所望のパルス速度でパルスモータを駆動する際に、所望のパルス速度でのトルクが、パルス速度−トルク特性上で定電圧領域となるように、駆動電圧を変化させる。定電圧領域で駆動することにより、トルク変動が小さくなり、騒音あるいは振動を小さくすることができる。【選択図】図６
2005092062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
励起光源からの励起光を蓄積性蛍光体シートに対して主方向に照射して、前記蓄積性蛍光体シートからの輝尽発光光をラインセンサにより読み取るとともに、前記励起光源と前記ラインセンサと消去光源を含む読取・消去ユニットをパルスモータにより主方向と直交する副方向に搬送し、前記蓄積性蛍光体シートから二次元的な画像情報を読み取り、画像情報の読取後に前記消去光源を駆動し前記読取・消去ユニットを前記パルスモータにより副方向に搬送することで、前記蓄積性蛍光体シートに消去光を照射し前記蓄積性蛍光体シートに残存する画像情報を消去する画像形成装置における前記パルスモータの制御方法であって、
副方向の読取速度に応じて前記パルスモータのパルス速度を決定するステップと、
決定したパルス速度が、パルス速度−トルク特性上で定電圧領域となるように、前記パルスモータの駆動電圧を決定するステップと
を有することを特徴とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法。
【請求項２】
請求項１記載のパルスモータの制御方法において、
駆動電圧決定後に、前記パルスモータの固有振動数と前記読取・消去ユニットの固有振動数とを比較し、一致している場合には、駆動電圧を所定量低下させて再決定するステップ
を有することを特徴とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法。
【請求項３】
請求項１記載のパルスモータの制御方法において、
駆動電圧を決定するステップにおいて、定電圧領域を、前記パルスモータを構成するステータの巻線インダクタンスあるいはステータの磁力を予め調節することで、パルス速度−トルク特性上の速度軸あるいはトルク軸上で移動する
ことを特徴とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のパルスモータの制御方法において、
読取終了後に、前記ラインセンサにより読み取った輝尽発光光の強度に応じて前記消去光源の消去時間を決定するステップと、
決定した消去時間に応じて前記読取・消去ユニットを前記蓄積性蛍光体シートに対して主方向に搬送する往復回数を決定し、消去に係わる前記パルスモータのパルス速度を決定するステップと
を有することを特徴とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法。
【請求項５】
請求項５記載のパルスモータの制御方法において、
パルス速度決定後に、前記パルスモータの固有振動数と前記読取・消去ユニットの固有振動数とを比較し、一致している場合には、前記往復回数を１回増加し、消去に係わる前記パルスモータのパルス速度を再決定するステップ
を有することを特徴とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法。
【請求項６】
請求項４または５記載のパルスモータの制御方法において、
決定した消去に係わる前記パルスモータのパルス速度に応じて駆動電流を変化させるステップ
を有することを特徴とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のパルスモータの制御方法において、
加速から定速への移行タイミングを、加速時に発生する回転速度変動周期中、回転速度が一旦低下した後、再び増加する期間のタイミングとする
ことを特徴とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、放射線画像を蓄積性蛍光体シートに記録し、記録された放射線画像を読み出し、蓄積性蛍光体シートに残存する放射線画像を消去する放射線画像記録読取装置等の画像形成装置に適用して好適なパルスモータの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、放射線（Ｘ線、α線、β線、γ線、電子線、紫外線等）を照射すると、この放射線エネルギの一部が蓄積され、その後、可視光等の励起光を照射すると、蓄積されたエネルギ強度に応じて輝尽発光を示す蓄積性蛍光体（輝尽性蛍光体）が知られている。この種の蓄積性蛍光体を利用して、人体等の被写体の放射線画像情報を写真感光材料等に再生し、あるいはＣＲＴ等に可視像として出力させるシステムが採用されている。
【０００３】
具体的には、人体等の被写体の放射線画像情報をシート状の蓄積性蛍光体層を備えた蓄積性蛍光体シートに一旦記録し、この蓄積性蛍光体シートにレーザ光等の励起光を照射することにより輝尽発光光を発生させた後、この輝尽発光光を光電的に読み取って得られた画像信号に基づいて、写真感光材料等の記録媒体やＣＲＴ等の表示装置に被写体の放射線画像情報を可視像として出力（再生）させる種々の画像形成装置が病院、医療センタ等で採用されている。
【０００４】
この画像形成装置には、蓄積性蛍光体シートを二次元的に走査するために、前記蓄積性蛍光体シートに主方向に励起光を照射して、前記蓄積性蛍光体シートから発せられる輝尽発光光を光電的に読み取る読取部（走査部）と、前記読取部を、主方向に略直交する副方向に相対的に搬送する搬送部とが組み込まれている。
【０００５】
ところで、この種の搬送部では、画像のゆがみを低減するために読取部を副方向に正確に搬送するモータとしてパルスモータ（いわゆるステッピングモータ）が用いられる。
【０００６】
ところが、パルスモータは、次の式（１）と式（２）に示すように、回転数と歯数の関数で決定される基本周波数と、慣性とトルクと歯数の関数で決定される固有振動数との関係で回転速度の変動が発生する。
基本周波数＝回転数×歯数［Ｈｚ］      …（１）
固有振動数＝（１／２π）×（（トルク×歯数）／慣性）1/2  ［Ｈｚ］  …（２）
【０００７】
回転速度の変動は、画像形成装置における騒音あるいは振動の発生の一因となる。
【０００８】
特に、パルスモータの振動数が画像形成装置内の読取部の固有振動数と一致すると共振が発生し、回転速度変動、騒音、及び振動が増大する。
【０００９】
パルスモータの回転速度変動を低減する従来技術に係る画像形成装置が特許文献１に開示されている。この従来技術では、低速回転時にクラッチにより慣性負荷を接続することで、パルスモータの低速回転時における回転速度変動を低減している。
【００１０】
また、パルスモータによって発生する騒音を低減する従来技術に係る画像読取装置が特許文献２に開示されている。この従来技術では、パルスモータを低速で回転させるときには、パルスモータの駆動電流を小さくし発生トルクを低くすることでパルスモータにより発生する騒音を低減している。
【００１１】
【特許文献１】特開２００２−３５４２０４号
【特許文献２】特開２００２−３７４３８９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上記の特許文献１に係る従来技術では、慣性負荷をクラッチにより接続あるいは切断する構成としているので、機械的な装置構成が複雑化するという問題がある。また、上記の特許文献２に係る従来技術では、低速時に小さい駆動電流を供給することが記載されているに過ぎなく、単に、この技術を上述した放射線画像を記録し読み取る画像形成装置に適用した場合には、必要トルクに対し、十分な発生トルクが得られなくなるという問題がある。
【００１３】
この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、機械的な装置構成を複雑化しないで、騒音あるいは振動を低減することを可能とする画像形成装置におけるパルスモータの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
この発明の画像形成装置におけるパルスモータの制御方法は、励起光源からの励起光を蓄積性蛍光体シートに対して主方向に照射して、前記蓄積性蛍光体シートからの輝尽発光光をラインセンサにより読み取るとともに、前記励起光源と前記ラインセンサと消去光源を含む読取・消去ユニットをパルスモータにより主方向と直交する副方向に搬送し、前記蓄積性蛍光体シートから二次元的な画像情報を読み取り、画像情報の読取後に前記消去光源を駆動し前記読取・消去ユニットを前記パルスモータにより副方向に搬送することで、前記蓄積性蛍光体シートに消去光を照射し前記蓄積性蛍光体シートに残存する画像情報を消去する画像形成装置における前記パルスモータの制御方法であって、副方向の読取速度に応じて前記パルスモータのパルス速度を決定するステップと、決定したパルス速度が、パルス速度−トルク特性上で定電圧領域となるように、前記パルスモータの駆動電圧を決定するステップとを有することを特徴とする（請求項１記載の発明）。
【００１５】
この発明によれば、パルス速度−トルク特性上で定電圧領域となるように、パルスモータの駆動電圧を決定しているので、トルク変動が小さくなり、パルスモータの回転速度変動の基本周波数成分を小さくでき、結果として騒音を小さくすることができる。
【００１６】
この場合、駆動電圧決定後に、前記パルスモータの固有振動数と前記読取・消去ユニットの固有振動数とを比較し、一致している場合には、駆動電圧を所定量低下させて再決定するステップを有するため、パルスモータの固有振動数と読取・消去ユニットの固有振動数との共振を回避することができる（請求項２記載の発明）。
【００１７】
なお、定電圧領域は、前記パルスモータを構成するステータの巻線インダクタンスあるいはステータの磁力を予め調節することで、パルス速度−トルク特性上の速度軸あるいはトルク軸上で移動させることができる（請求項３記載の発明）。巻線インダクタンスを小さくすることでトルクの定電圧領域の傾斜を緩やかにすることができ、ステータの磁力を大きくすることで、定電流領域及び定電圧領域のトルクがともに大きくなる。
【００１８】
また、読取終了後に、前記ラインセンサにより読み取った輝尽発光光の強度に応じて前記消去光源の消去時間を決定するステップと、決定した消去時間に応じて前記読取・消去ユニットを前記蓄積性蛍光体シートに対して主方向に搬送する往復回数を決定し、消去に係わる前記パルスモータのパルス速度を決定するステップとを有することで共振を防止できる可能性が高くなる（請求項４記載の発明）。
【００１９】
この場合においても、パルス速度決定後に、前記パルスモータの固有振動数と前記読取・消去ユニットの固有振動数とを比較し、一致している場合には、前記往復回数を１回増加し、消去に係わる前記パルスモータのパルス速度を再決定するステップとを有することで、共振を回避することができる（請求項５記載の発明）。
【００２０】
また、決定した消去に係わる前記パルスモータのパルス速度に応じて駆動電流を変化させるステップを有することで、トルクを変化させることが可能になり、騒音を制御することができる。
【００２１】
なお、加速から定速への移行タイミングを、起動時に発生する回転速度変動周期中、回転速度が一旦低下した後、再び増加する期間のタイミングとすることで、滑らかに定速に移行させることができる（請求項６記載の発明）。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、従来技術のように慣性負荷をクラッチにより接続あるいは切断する構成を用いないで電気的にトルクを制御しているので、機械的な装置構成が複雑化しない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明のパルスモータの制御方法が適用される放射線画像記録読取装置２０の概略構成を示す。放射線画像記録読取装置２０は、支持台２２に設けられた支柱２４に昇降可能な状態で支持される本体部２６と、図示しない支持部材により支持される放射線源３４を備える。
【００２５】
本体部２６を構成する筐体２８の前部は、被写体３０が位置決めされる撮影台３２となる。撮影台３２には、放射線源３４から被写体３０を介して照射されるＸ線の線量を計測して照射量を制御するフォトタイマ３６と、散乱線除去用のグリッド３８とが設けられる。
【００２６】
本体部２６の内部には、グリッド３８に対して近接する位置（実線）と、グリッド３８から離れた位置（二点鎖線）との間で矢印方向に移動可能な蓄積性蛍光体シートＩＰが設けられる。
【００２７】
また、本体部２６の内部には、二点鎖線で示す位置に配置された蓄積性蛍光体シートＩＰの前面に沿って上下方向に移動する読取・消去ユニット４０（走査光学系と消去部）が設けられる。読取・消去ユニット４０は、蓄積性蛍光体シートＩＰに対して励起光を照射し、蓄積された放射線エネルギの強度に応じて出力される輝尽発光光を光電的に読み取る読取部４２と、放射線画像情報の読み取られた蓄積性蛍光体シートＩＰに対して消去光を照射し、残存する放射線エネルギを除去する消去部４４とから一体的に構成されている。
【００２８】
読取部４２は、励起光を出力する励起光源としてのレーザダイオードを有する複数の励起光光源部４１ａ〜４１ｎと、輝尽発光光を電気信号に変換する複数のＣＣＤラインセンサ４３ａ〜４３ｅとを備える。その一方、消去部４４は、主方向に消去光を出力する蛍光灯等の複数の消去光源４５を備える。
【００２９】
図２に示すように、読取・消去ユニット４０は、矢印で示す移動方向（副方向）と直交する方向（主方向）に長尺に構成される。読取・消去ユニット４０を構成する読取部４２の長手方向の両端部には、フレームアーム５０ａ、５０ｂが設けられており、これらのフレームアーム５０ａ、５０ｂは、上下方向に延びて配置されるガイドレール４９ａ、４９ｂに摺動可能に取り付けられる。なお、フレームアーム５０ａ、５０ｂは、読取・消去ユニット４０を構成するフレーム部材と一体に構成し、あるいは、フレーム部材に連結される別部材からなる連結部材とすることができる。
【００３０】
読取・消去ユニット４０を構成する消去部４４の両端部には、ブラケット４７ａ、４７ｂが設けられており、これらのブラケット４７ａ、４７ｂが上下方向に延びて配置されるステンレス鋼（ＳＵＳ）の搬送ベルト４６ａ、４６ｂに固定される。
【００３１】
本体部２６の略中央部には、読取・消去ユニット４０の移動用モータであるパルスモータ４８が設けられる。このパルスモータ４８は、本体部２６に設けられた制御基板５３に搭載されたＣＰＵ等からなる制御部５４により速度制御等の各種制御が行われる。
【００３２】
図３は、パルスモータ４８の駆動電気回路ブロック図を示している。パルスモータ４８は、５相のパルスモータであり、クローズドモード制御用のセンサ５１が取り付けられている。センサ５１の出力は制御部５４に供給される。
【００３３】
制御部５４は、ＤＣ２４［Ｖ］が供給され、駆動電圧ＶｄとしてＤＣ２４［Ｖ］あるいはＤＣ１８［Ｖ］をパルスモータ４８に出力する電源回路５２を制御するとともに、パルスモータ４８を駆動する駆動回路５５を励磁シーケンスに基づき制御する。
【００３４】
図２において、パルスモータ４８の両端から主方向に延びて配置される駆動軸６０ａ、６０ｂには、重りである慣性負荷６２ａ、６２ｂが固定され、駆動軸６０ａ、６０ｂの両端部には、駆動プーリ６４ａ、６４ｂが固定される。駆動プーリ６４ａ、６４ｂからそれぞれ所定間隔だけ離れて従動プーリ６６ａ、６６ｂが設けられる。
【００３５】
駆動プーリ６４ａと従動プーリ６６ａとの間にテンションプーリ６８を介して搬送ベルト４６ａが掛けわたされ、駆動プーリ６４ｂと従動プーリ６６ｂとの間にテンションプーリ６９を介して搬送ベルト４６ｂが掛けわたされている。
【００３６】
パルスモータ４８により駆動プーリ６４ａ、６４ｂを通じて搬送ベルト４６ａ、４６ｂが駆動されると、搬送ベルト４６ａ、４６ｂに固定されたブラケット４７ａ、４７ｂが上下方向に移動し、同時にブラケット４７ａ、４７ｂに固定された読取・消去ユニット４０がガイドレール４９ａ、４９ｂに沿って上下方向に移動する。
【００３７】
図４に示すように、読取部４２を構成する複数の励起光光源部４１ａ〜４１ｎは、蓄積性蛍光体シートＩＰに対する移動方向（副方向）と直交する方向（主方向）に配列される。励起光光源部４１ａ〜４１ｎは、励起光をライン状に整形して蓄積性蛍光体シートＩＰに照射する。また、読取部４２を構成する複数のＣＣＤラインセンサ４３ａ〜４３ｅは、励起光光源部４１ａ〜４１ｎの配列方向に沿って千鳥状に配列され、ライン状の励起光が照射されることで蓄積性蛍光体シートＩＰから得られた輝尽発光光を電気信号に変換する。
【００３８】
この実施形態の放射線画像記録読取装置２０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその動作について、放射線画像記録読取装置２０の全体動作及びパルスモータ４８の制御動作の順に説明する。
【００３９】
放射線画像記録読取装置２０の全体動作の説明：
先ず、蓄積性蛍光体シートＩＰに対して放射線画像情報を記録する場合について説明する。この場合、読取・消去ユニット４０は、図１に示す下端位置に待機している。また、蓄積性蛍光体シートＩＰは、実線で示す撮影台３２寄りの部位に配置される。
【００４０】
そこで、被写体３０の撮影部位に応じ支柱２４に沿って本体部２６を上下動作させる。次いで、放射線源３４を起動し、Ｘ線を被写体３０に照射する。被写体３０を透過したＸ線は、フォトタイマ３６及びグリッド３８を介して蓄積性蛍光体シートＩＰに照射されることにより、被写体３０の放射線画像情報が蓄積性蛍光体シートＩＰに記録される。
【００４１】
放射線画像情報が記録された後、蓄積性蛍光体シートＩＰは、図示していない蓄積性蛍光体シート駆動モータの作用下に実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動する。次いで、読取・消去ユニット４０の移動モータであるパルスモータ４８が駆動され、搬送ベルト４６ａ、４６ｂにより読取・消去ユニット４０が上昇し、読取部４２による放射線画像情報の読み取りが開始される。
【００４２】
読取部４２を構成する励起光光源部４１ａ〜４１ｎから出力された励起光は、図４に示すように、蓄積性蛍光体シートＩＰにライン状に照射される。励起光が照射された蓄積性蛍光体シートＩＰからは、蓄積された放射線エネルギに応じた輝尽発光光が出力される。出力された輝尽発光光は、千鳥状に配設されたＣＣＤラインセンサ４３ａ〜４３ｅによって電気信号に変換され、所定の信号処理が施された後、図示しない外部の画像処理装置に送信される。なお、読取部４２は、ガイドレール４９ａ、４９ｂに沿って上昇することで蓄積性蛍光体シートＩＰを走査し、全面に記録された放射線画像情報が二次元的に読み取られる。
【００４３】
次に、読取・消去ユニット４０が上端位置まで移動し、読取部４２による蓄積性蛍光体シートＩＰからの放射線画像情報の読み取りが完了した後、読取・消去ユニット４０が下降を開始し、消去部４４による消去処理が行われる。消去部４４は、消去光源４５から出力された消去光を蓄積性蛍光体シートＩＰに照射する。消去光が照射された蓄積性蛍光体シートＩＰからは、残存する放射線エネルギが放出される。この処理を読取・消去ユニット４０が下端位置に移動するまで継続し、さらに、必要な消去時間分、読取・消去ユニット４０が往復移動し、蓄積性蛍光体シートＩＰの全面の消去処理が完了する。
【００４４】
次にパルスモータ４８の制御動作についての実施例を説明する。なお、制御動作の主体は、制御部５４である。
【実施例１】
【００４５】
パルスモータ４８の駆動電圧の決定動作について説明する。
【００４６】
図５のフローチャートに示すように、ステップＳ１において、ユーザが画質選択ボタン（図示せず）を操作することにより、高画質、準高画質あるいは標準画質等が選択され、ステップＳ２において、選択された画質に対応する読取速度が決定される。例えば、高画質に対応する低速の読取速度は２０［ｌｉｎｅ／ｍｍ］、準高画質に対応する準低速の読取速度は１５［ｌｉｎｅ／ｍｍ］、標準画質に対応する標準の読取速度は１０［ｌｉｎｅ／ｍｍ］と決定される。なお［ｌｉｎｅ］は、走査線を表す。
【００４７】
次に、ステップＳ３において、この読取速度に応じたパルスモータ４８のパルス速度Ｓｐ［ｐｐｓ：pulses per sec］が決定される。
【００４８】
次いで、ステップＳ４において、決定されたパルス速度Ｓｐが、閾値速度Ｓｔ（Ｓｔは、例として０．６［ｋｐｐｓ］）より高いか低いかが判定される。
【００４９】
パルス速度が閾値速度Ｓｔ＝０．６［ｋｐｐｓ］以上である場合、ステップＳ５でパルスモータ４８を駆動電圧Ｖｄ＝ＤＣ２４［Ｖ］で駆動し、閾値速度Ｓｔ＝０．６［ｋｐｐｓ］以下である場合、ステップＳ６で駆動電圧Ｖｄ＝ＤＣ１８［Ｖ］で駆動する。
【００５０】
図６は、駆動電圧設定に係るパルス速度−トルク特性７０、７２を示している。実線の特性７０は、ＤＣ１８［Ｖ］駆動の特性であり、点線の特性７２は、ＤＣ２４［Ｖ］駆動の特性である。ここで、トルクが一定値の部分は定電流領域を示し、トルクが一定値から傾斜して徐々に低下する部分は定電圧領域を示している。
【００５１】
なお、パルス速度が低い範囲において、駆動電圧の繰り返しパルス波形に追従して繰り返しパルス電流の振幅が定格電流まで上昇する。定格電流まで上昇すると制御部５４により定格電流に保持されるので、その領域が定電流領域と称される。また、パルス速度が一定速度以上に高くなる範囲に入ると、駆動電圧の繰り返しパルス波形に繰り返しパルス電流の振幅が追従できなくなり、その振幅が定格電流まで達しなくなる。その一方、駆動電圧は設定電圧まで上昇することから、その領域が定電圧領域と称される。
【００５２】
この図５、図６例によれば、パルス速度−トルク特性上でトルクが定電圧領域上となるように、パルスモータ４８の駆動電圧を決定しているので、トルク変動の小さい領域でパルスモータ４８を動作させることになる。この結果、パルスモータ４８の回転速度変動の基本周波数成分を小さくでき、結果として騒音を小さくすることができる。
【００５３】
なお、図７の点線の特性７６に示すように、ステップＳ３で決定したパルス速度Ｓｐに対して、ＤＣ１８［Ｖ］で駆動しても、トルクが定電流領域にある場合には、パルスモータ４８を構成するロータのコイル巻き数を予め増加して、巻線インダクタンスを大きくし、実線の特性７４とすることで、定電圧領域で駆動することができる。
【００５４】
このとき、さらにステータの磁力を上げて実線の特性８０とすることで、トルクを低下させることなく定電圧領域で駆動することができる。
【００５５】
仮に、駆動パルス速度Ｓｐｄとして説明すれば、特性７６（インダクタンス小）上の定電流領域でのトルクが点Ａとなり、特性７４（インダクタンス大）上では、定電圧領域であるがトルクが点Ｂと小さくなる。その一方、特性８０（インダクタンス大かつステータ磁力大）では、定電圧領域でかつトルクが点Ａとなり大きくなる。
【実施例２】
【００５６】
パルスモータ４８の固有振動数と読取・消去ユニット４０との共振の回避制御動作について説明する。
【００５７】
図８のフローチャートに示すように、ステップＳ１１において、上述したステップＳ１と同様に、ユーザが画質選択ボタン（図示せず）を操作することにより、ステップＳ１２において読取速度が決定され、ステップＳ１３においてパルスモータ４８のパルス速度Ｓｐ［ｐｐｓ］が決定される。
【００５８】
次いで、ステップＳ１４において、図４のフローチャートを参照して上述したステップＳ４〜Ｓ６の処理が行われ、駆動電圧ＶｄがＤＣ１８［Ｖ］あるいはＤＣ２４［Ｖ］に仮に決定される。
【００５９】
このとき、ステップＳ１５において、ステップＳ１３で決定したパルス速度Ｓｐと、特性７０（図６）、７４（図７）、８０（図７）のいずれかを用いて交点Ｐから発生トルクが求められる。
【００６０】
次に、ステップＳ１６において、求めた発生トルクに基づき、パルスモータ４８の固有振動数（モータ固有振動数）を、上述した式（２）で計算する。
【００６１】
次いで、ステップＳ１７において、計算したモータ固有振動数と、予めシミュレーション及び実験確認により決定されている読取・消去ユニット４０の固有振動数とを比較し、一致しているかどうかを確認する。
【００６２】
一致している場合には、共振が発生するので、共振の発生を回避するために、ステップＳ１８において、駆動電圧を所定量低減し、この実施形態では、０．８倍し、ステップＳ１５においてトルクを再決定する。なお、図６のパルス速度−トルク特性上で、駆動電圧を変化させたときの特性の変化は予め求めておき、制御部５４のＲＯＭに記録しておくことができる。
【００６３】
そして、ステップＳ１６において、再び、モータ固有振動数を計算する。次に、ステップＳ１７において、計算したモータ固有振動数と読取・消去ユニット４０の固有振動数とが一致しているかどうかを確認する。
【００６４】
このようにして、非一致となった場合には、ステップＳ１９において、最後に計算した駆動電圧をパルスモータ４８の駆動電圧Ｖｄに決定する。
【００６５】
実施例１、２で決定した駆動電圧Ｖｄによりパルスモータ４８を駆動制御し、読取・消去ユニット４０を読取モードに設定し、読取・消去ユニット４０をガイドレール４９ａ、４９ｂに沿って上昇させることで蓄積性蛍光体シートＩＰを走査し、全面に記録された放射線画像情報がＣＣＤラインセンサ４３ａ〜４３ｅで二次元的に読み取られ画像信号に変換される。画像信号は、デジタルの画像信号とされメモリに記憶され、メモリに記憶された画像信号を強調処理等して、図示していない外部の画像処理装置に接続されているＣＲＴ等の表示装置あるいはプリンタにより写真感光材料等の記録媒体に被写体の放射線画像が可視像として出力（再生）される。放射線画像が読み取られた蓄積性蛍光体シートＩＰは、再使用に供するために、残存する放射線エネルギを放出させる消去処理が行われる。
【実施例３】
【００６６】
読取・消去ユニット４０の消去往復回数の決定制御動作について説明する。
【００６７】
図９のフローチャートに示すように、先ず、ステップＳ２１において、消去レベルを検出するために、ＣＣＤラインセンサ４３ａ〜４３ｅから出力されて制御部５４中のメモリに記憶されている画像信号のうち、最大レベルを求め、これを予め実験確認等により求めておいた換算表または数式を参照して放射線エネルギに換算し消去レベルとする。
【００６８】
次に、この消去レベルを消去光の消去によりゼロレベルとするために、ステップＳ２２において必要な消去時間を決定する。この消去時間は、消去レベルを消去光源４５の光量で割った時間に定数をかけることで求められる。
【００６９】
次いで、ステップＳ２３において往復回数を１回と決定する。
【００７０】
次いで、ステップＳ２４において、決定された往復回数で消去処理を終了させるための、いわゆる台形制御の消去速度を計算する。
【００７１】
次に、ステップＳ２５において、この消去速度に基づき、パルス速度が決定され、このパルス速度とトルク特性より出力トルクが求まり、この出力トルクより上述した式（２）により、パルスモータ４８の固有振動数を計算する。
【００７２】
次いで、ステップＳ２６において、計算したパルスモータ４８の固有振動数と読取・消去ユニット４０の固有振動数とを比較し、一致しているかどうかを確認する。
【００７３】
一致している場合には、共振が発生することを回避するために、ステップＳ２７において、読取・消去ユニット４０の消去に係る往復回数を１回増加させ、ステップＳ２４において、台形制御の消去速度を再決定する。
【００７４】
次に、ステップＳ２５において、計算したモータ固有振動数と読取・消去ユニット４０の固有振動数とが一致しているかどうかを確認する。
【００７５】
このようにして、非一致となった場合には、ステップＳ２８において、往復回数を最後に求めた往復回数に決定する。
【００７６】
なお、ステップＳ２２において、消去時間を決定する際には、その加速時間Ｔａを、図１０に示すように、パルスモータ４８の固有振動数周期Ｔｎの整数倍ｎに一定の定数を加えた時間に設定することが好ましい。図１０の例では、Ｔａ＝Ｔｎ×（２＋３／４）に決定している。このように、加速から定速への移行タイミングを、起動時に発生する回転速度変動周期である固有振動数周期Ｔｎ中、回転速度が一旦低下した後、再び増加する期間のタイミングとすることで、滑らかに定速に移行させることができる。
【００７７】
なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【００７８】
例えば、駆動目的に応じて慣性負荷６２ａ、６２ｂを変化させる場合、パルスモータ４８の回転速度変動の基本周波数成分、又は外乱を抑制したい場合には、慣性負荷６２ａ、６２ｂを増加させる。
【００７９】
さらに、パルスモータ４８の回転速度変動の固有振動数成分を抑制したい、すなわち固有振動の振幅を抑制したい場合、慣性負荷６２ａ、６２ｂを減少させる。
【００８０】
あるいは、パルスモータ４８と読取・消去ユニット４０の固有振動数が一致する場合には慣性負荷を変えてパルスモータ４８の固有振動数をずらす。
【００８１】
さらに、パルスモータ４８の回転速度変動の基本周波数成分を低減させるためには、励磁の細分化が有効である。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】この発明のパルスモータの制御方法が適用された放射線画像記録読取装置の概略構成図である。
【図２】図１に示す画像形成装置の要部構成斜視図である。
【図３】パルスモータの駆動システムを示すブロック図である。
【図４】読取・消去ユニットを構成する読取部の構成説明図である。
【図５】駆動電圧の決定に供されるフローチャートである。
【図６】駆動電圧の変化に対するトルク特性の変化の説明図である。
【図７】巻線インダクタンスの変化及び磁力の変化に対するトルク特性の変化の説明図である。
【図８】固有振動数の不一致を考慮した駆動電圧の決定に供されるフローチャートである。
【図９】必要な消去時間を得るための読取・消去ユニットの往復回数の決定に供されるフローチャートである。
【図１０】加速時間の決定に供される説明図である。
【符号の説明】
【００８３】
２０…放射線画像記録読取装置（画像形成装置）
３４…放射線源                        ３０…被写体
４０…読取・消去ユニット              ４１ａ〜４１ｎ…励起光光源部
４２…読取部                          ４３ａ〜４３ｅ…ＣＣＤラインセンサ
４４…消去部                          ４５…消去光源
４６ａ、４６ｂ…搬送ベルト            ４８…パルスモータ
５３…制御基板                        ５４…制御部
６０ａ、６０ｂ…駆動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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