(57)【要約】【課題】駆動比のばらつき発生や、進行中でのシート位置合わせに対応したシート位置合わせシステムおよび方法の提供。【解決手段】摩擦シート駆動ローラ（１５Ａ，１５Ｂ）と、非駆動アイドラローラ（１６Ａ，１６Ｂ）との間に、シート軌道を制御するシート駆動ニップ（１７Ａ，１７Ｂ）を形成し、非駆動アイドラローラ（１６Ａ，１６Ｂ）が、シート駆動ニップ（１７Ａ，１７Ｂ）におけるシートとのノンスリップ回転係合状態を有し、シート軌道に対応した回転を生じるようになっており、非駆動アイドラローラが、これに連結された回転エンコーダ（１１０Ａ，１１０Ｂ）を有し、非駆動アイドラローラ（１６Ａ，１６Ｂ）における回転に対応するエンコーダ電気信号を生成し、そのエンコーダ電気信号が、制御システム（１００）に供給されて、摩擦シート駆動ローラ（１５Ａ，１５Ｂ）を駆動する駆動システムを制御する。【選択図】図１
2005335955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所望のシート軌道に対して、シート位置を正確に補正するための、移動シート経路の改良型シート位置合わせシステムであって、
制御システムと、
駆動システムを備えた少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラと、
相手側非駆動アイドラローラと、
を含み、
前記少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラと、前記相手側非駆動アイドラローラと、の間に、少なくとも１つのシート軌道を制御するシート駆動ニップを形成し、
前記相手側非駆動アイドラローラが、前記少なくとも１つのシート駆動ニップにおける前記シートとのノンスリップ回転係合状態を有し、前記シート軌道に対応した回転を生じるようになっており、
前記相手側非駆動アイドラローラが、これに連結された回転エンコーダを有し、前記相手側非駆動アイドラローラにおける前記回転に対応するエンコーダ電気信号を生成し、そのエンコーダ電気信号が、前記制御システムに供給されて、前記少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラを駆動する前記駆動システムを制御するようになっているシート位置合わせシステム。
【請求項２】
請求項１に記載の改良型シート位置合わせシステムであって、
前記少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラが、差動シート駆動ニップを提供する差動駆動システムを備えた、横断方向に間隔をあけて配置された一対の同様の駆動ローラで構成されており、
前記差動駆動システムが、前記制御システムによって制御されることで、前記差動シート駆動ニップにおけるシートの部分的な回転を含む、シート軌道を制御するスキュー補正動作を与えるようになっているシート位置合わせシステム。
【請求項３】
請求項１に記載の改良型シート位置合わせシステムであって、
前記移動シート経路が、プリンタにおける用紙経路であり、
少なくとも２つの前記シート駆動ニップが、少なくとも２つの前記相手側アイドラであって、その各々が、前記連結回転エンコーダを備えたアイドラとともに、前記用紙経路を横切るように横断方向に間隔をあけて配置されているシート位置合わせシステム。
【請求項４】
請求項１に記載の改良型シート位置合わせシステムであって、前記少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラの少なくとも外周面が、部分的に変形可能なエラストマ摩擦表面を有しており、前記相手側非駆動アイドラローラが、実質的に変形可能ではない表面を有しているシート位置合わせシステム。
【請求項５】
所望のシート軌道に対して、最初に検出されたシート位置およびスキューを正確に補正するための、移動シート経路の改良型シート位置合わせ方法であって、
制御システムと、
少なくとも２つの横断方向に間隔をあけて配置された摩擦シート駆動ローラと、
を含み、
差動駆動システムによって駆動されるとともに、相手側非駆動アイドラローラを有しており、
前記少なくとも２つの摩擦シート駆動ローラと、前記それぞれの相手側非駆動アイドラローラと、の間に、少なくとも２つのシート軌道を制御するシート駆動ニップを形成し、
前記少なくとも２つの摩擦シート駆動ローラおよび前記差動駆動システムが、前記制御システムによって制御されることで、前記シート軌道を制御するシート駆動ニップにおける前記シートに対して補正動作を与えるようになっており、
前記相手側非駆動アイドラローラが、前記少なくとも２つのシート軌道を制御するシート駆動ニップにおける前記シートとのノンスリップ回転係合状態を有し、前記シート軌道に対応した回転を生じるようになっており、
前記相手側非駆動アイドラローラが、これに連結された回転エンコーダを有し、前記相手側非駆動アイドラローラにおける前記回転に対応するエンコーダ電気信号を生成し、そのエンコーダ電気信号が、前記制御システムに供給されて、前記少なくとも２つの摩擦シート駆動ローラを駆動する前記差動駆動モータシステムを制御して、前記シート軌道を制御するシート駆動ニップにおける前記摩擦シート駆動ローラによる前記シートの前記駆動における誤差を実質的に補正するようになっているシート位置合わせ方法。
【請求項６】
請求項５に記載のシート位置合わせ方法であって、前記シート駆動ニップと、下流のシート駆動ニップとの距離を、前記アイドラローラの円周で割った値が、ほぼ整数であるシート位置合わせ方法。
【請求項７】
請求項５に記載のシート位置合わせ方法であって、前記シート駆動ニップが、ほぼ６〜１２ｍｍ幅であるシート位置合わせ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願）
本願と同一出願人による、２００３年２月１９日に出願された米国特許出願第１０／３６９，８１１号明細書（代理人事件番号：Ｄ／Ａ１３５１ＱＩ）（米国特許出願公開第２００３／０１４６５６７号明細書、公開日：２００３年８月７日）を相互参照する。当該特許出願は、ロイド・エー・ウィリアムズ（Lloyd A. Williams）らによる、２００１年７月２７日に出願された米国特許出願第０９／９１６，９９３号であって、現時点では、米国特許第６，５３３，２６８号として、２００３年３月１８日に特許が発行されている出願（代理人事件番号：Ｄ／Ａ１３５１Ｑ）（米国特許出願公開第２００３／００２０２３０号明細書、公開日：２００３年１月３０日）の一部継続出願である。
【０００２】
本願の実施の形態において開示されるのは、シート（用紙）位置合わせシステムにおけるシート位置合わせ（sheet registration）および／またはシートスキュー補正（sheet deskewing）のための改良されたシステムおよび方法である。特に、シート搬送路のなかを移動する各シートの向きおよび位置を、制御、補正、または変更するための改良されたシステムを開示する。さらに、特に、その各シートは、複写装置において印刷されている各シートであり、例えば、印刷に備えて供給されている各シート、第２の面を印刷（両面印刷）するために再循環させられている各シート、および／またはスタッカ、フィニッシャ、またはその他の出力モジュールに出力されている各シートを含む場合もあるが、これらに限定されない。
【背景技術】
【０００３】
シートスキュー補正を含めて、各種の自動的なシート位置合わせを行うシステムが、当該技術分野において知られている。以下に挙げる各々の特許開示は、いくつかの具体例として言及される。これらによって、この技術における長年にわたる取り組み、すなわち、より効果的に、シート位置合わせを行うための、特に、プリンタ（電子写真方式のコピー機およびプリンタを含むが、これらに限定されない）のための取り組みが明らかになる。開示された実施の形態によれば、位置合わせシステムのシート補正駆動システムにおけるシート駆動エラーを補償（相殺）する位置合わせ精度が、その位置合わせシステムによるシート補正動作中に実際のシート軌道を測定することによって向上する。図示されているように、これは、その位置合わせシステムの、向かい合うように配置されたシート駆動ローラによって挟まれている非駆動ノンスリップアイドラローラの回転を符号変換する回転エンコーダを用いて実現することができるということが分かってきている。
【０００４】
また、いわゆる“ＴＥＬＥＲ”（“Translation ELEctronic Registration（平行移動電子位置合わせ）”）方式またはＥＬＥＲ方式のシートスキュー補正および／または側方位置合わせシステムについて、同一出願人による米国特許または特許出願に関して、背景技術として言及されるのは、２００１年７月２７日に出願されて、２００３年６月１０日に発行された、ロイド・エー・ウィリアムズらによる米国特許第６，５７５，４５８号明細書（代理人事件番号：Ｄ／Ａ１３５１）（米国特許出願公開第２００３／００２０２３１号明細書、公開日：２００３年１月３０日）および２００２年９月６日に出願された、ダグラス・ケー・ハーマン（Douglas K. Herrmann）による米国特許出願第１０／２３７，３６２号明細書（代理人事件番号：Ｄ／Ａ１６０２）（米国特許出願公開第２００４／００４６３１３号明細書、公開日：２００４年３月１１日）である。様々な“ＥＬＥＲ”方式のシステムにおいては、スキュー（傾斜）およびプロセス（処理）方向位置の補正のみを行い、シート側方変位の横方向における位置合わせは行わない。後者については、別途、行われる場合もあれば、全く行われない場合もある。本改良は、その両方に適用することが可能であり、いずれか一方に限定されない。ＥＬＥＲシステムまたはＴＥＬＥＲシステムのいずれであっても、当初の、または入ってくるシートのスキューおよび位置を一対の先端センサによって測定することが可能であり、さらに、２つまたはそれ以上のＥＬＥＲ駆動ローラまたはＴＥＬＥＲ駆動ローラ（２つの、独立して駆動される、間隔をあけて配置された、インボードニップおよびアウトボードニップを備える）を用いて、既に知られているやり方で開ループ制御システムによってスキューおよびプロセス方向位置を補正することが可能である。ＥＬＥＲシステムのなかには、１つのサーボモータをプロセス方向における補正に用い、もう１つのモータ（例えば、ステッパモータ）をスキュー補正のための差動動作（differential actuation）に用いるものもあって、そのようなシステムは、ゼロックス社（Xerox Corp.）の上記の米国特許第６，５７５，４５８号明細書および米国特許第６，５３3，２６８号明細書において様々な形態で示されている。但し、引用文献に示されているように、プロセス方向位置合わせおよびシートスキュー位置合わせのために、２つの、横方向に間隔をあけて配置された駆動ニップの各々を独立して駆動する別々のサーボモータまたはステッパモータを備えた従来のＥＬＥＲシステムもある。本改良は、そのようなシステムについても同様に適用可能である。
【０００５】
いずれの位置合わせシステムについても明らかになってきている問題としては、各々のバッフル、特に、湾曲型バッフル、および／または用紙プリヒータ等の要因に起因する一枚一枚の用紙に対する可変的な（不定量の）シート抵抗（variable sheet drag）によって、ＴＥＬＥＲ方式、ＥＬＥＲ方式、（またはその他の方式）の位置合わせシステムの性能において許容できない程の不規則なばらつきを生じる場合があるということがある。
【０００６】
さらに、背景技術として、よく知られているように、ほとんどのＴＥＬＥＲシステムおよびＥＬＥＲシステムを含む数多くのシート搬送システムにおいては、摩擦力による駆動ニップを用いて、シートに速度を与えている。一般に、ニップは、モータ駆動のエラストマ表面ホイールである“駆動ローラ”と、この駆動ローラに対してばね荷重をかけることで、そのシートの垂直方向におけるノンスリップ駆動のために十分な垂直抗力（normal force）を与えるバックアップホイールである“アイドラローラ”と、で構成される。この駆動ローラ表面のよく知られている具体例としては、ウレタン材料がある。これに対して、アイドラローラ（ホイール）は、通常、硬質で、実質的に非弾性の材料（金属または硬質プラスチック）である。駆動ニップの角速度は、これまで、一般に、駆動ロールを駆動させるサーボモータまたはステッパモータの内部またはこれに接して設けられたエンコーダによって測定されてきた。理想的には、用紙の線速度と、計算された駆動ニップ表面速度（角速度に半径を掛けたもの）との比は、１であるべきである。しかしながら、そのようなニップによってシートが移動させられるときに、本明細書において述べたような、そのシートにかけられるその他の力により、そのシートの実際の速度が影響を受ける場合がある。本明細書においてさらに述べたように、駆動ローラ上のエラストマ材料またはコーティングにより、この駆動比が１に満たないことになる場合がある。また、エラストマにより、駆動ニップは、用紙にかけられる抗力、および実際の駆動比に影響を与えるその他の要因に対して、敏感に（影響を受けやすく）なる。
【０００７】
上述したように、プリンタ内における数多くの用紙位置合わせシステムには、入力位置から画像転写位置までシートを給送する用紙経路の一部として、２つの駆動ニップ（インボードニップおよびアウトボードニップ）が用いられている。この画像転写位置において、画像が、シートに転写される。その画像がシート上の適切な位置に配置されるためには、シート位置が（プロセス方向およびスキューの両方において）所定の望ましい基準値の範囲内に収まっている必要があり、これは、画像転写位置にシートが到達する位置が、この２つの可変速度駆動ニップまたは画像位置合わせのためにシートを提供するその他の用紙位置合わせシステムの下流（後工程）であるかもしれない場合であっても同様である。一般に、シートの位置は、入力位置において測定されて、望ましいシート軌道が、計算される。その望ましいシート軌道から、望ましいニップ速度が計算される。すなわち、これら２つのニップの平均により、プロセス方向における位置補正が決定されることになり、これら２つのニップの速度差（differential velocity）により、スキュー位置合わせ補正が決定されることになる。しかしながら、上述した駆動比の誤差の影響によって、その望ましい用紙軌道が、実際の用紙軌道とは異なることになる。これにより、その所定の望ましい基準値から外れた著しい出力位置合わせ誤差につながる場合がある。そのシートが、１つまたはそれ以上の印刷画像について、十分に正確に位置調整されたり、重ね合わせたりされないこともある。
【０００８】
そのような駆動比におけるばらつきに関して確認されている原因のうちのいくつかを以下に述べる。
【０００９】
１．不定量のニップ荷重力：アイドラニップにおける（ばね）荷重力（ニップ垂直抗力）が変動すると、駆動比も変わる場合がある。ニップ荷重力が大きくなると、エラストマ駆動ローラの実質的な駆動半径は、変形されて小さくなる場合がある。さらに、インボード駆動ニップとアウトボード駆動ニップとの間におけるニップ荷重力の差によって、スキュー（傾き）が生じる場合もある。
２．バッフル抗力、特に、湾曲型バッフルによる抗力。
３．ヒータによって誘導される抗力。例えば、固形インクプリンタ用の用紙位置合わせシステムが、平行板状の用紙転写前ヒータを備えており、その位置合わせシステムの駆動ニップにおけるシートも、加熱された表面に係合している状態となるように、用紙位置合わせシステムの駆動ニップに対するほぼ十分な用紙経路における密接な接触による伝導熱の伝達によって用紙を加熱する場合がある。その用紙とヒータと間における可変的な摩擦力により、インボードからアウトボードまで、可変的な抗力が生じる場合がある。このようなばらつきが、両面印刷工程において、部分的に画像形成された各シートを、それぞれの２回目の画像形成パス（走査）のために位置合わせしているときに、かなり大きくなる場合がある。これにより、著しく大きな駆動比のばらつきが生じ、このために、位置合わせシステムエラーが生じる場合がある。
【００１０】
高速印刷のために特に望ましいのは、各シートが、所定の、実質的に一定の速度で用紙経路に沿って移動している状態に保たれつつ、シートの停止または急なシートの加速または減速を伴うことなく、シートスキュー補正およびその他のあらゆるシート位置合わせが行われることである。これは、“進行中（on the fly）”のシート位置合わせとしても知られている。従来の位置合わせシステムには、これらの制約についても、いくつかの問題点を抱えていたが、本明細書に開示されるシステムは、これらに対処するものである。特に、印刷品質を向上させるために、画像位置に対するシート位置精度に関する要求の高まりに応えるものである。但し、本明細書に開示する改良されたシート位置合わせシステムは、高速印刷の用途のみに限定されるものではない。
【００１１】
より速い印刷速度のために、用紙経路に沿った、より速いシート供給速度が必要とされるときに、これは、例えば、毎分１００〜２００ページよりも速い速度に達する場合もあり、所望の位置合わせシステムおよび機能は、一般に、はるかにより困難で、より高価なものになる。とりわけ困難であるのは、各シートが、位置合わせシステムのシート駆動ニップのなかにある短い時間および距離のなかで、所望のシートスキュー補正回転および前方方向シート位置補正を完了することである。上述したように、スキュー補正を含む位置合わせを、“進行中”に、すなわち、シートが移動して、通常のプロセス（シート搬送）速度で複写システムを通過している間、またはそのシステム内から出てくる間に行うことができるのが特に望ましい。また、同様のことを、実質的に、シート経路の全長を延長したり、紙詰まりを起こりやすくしたりすることのないシステムで行うことも望ましい。
【００１２】
その他の非ＴＥＬＥＲタイプの、シート横方向位置合わせとスキュー補正とを行う複合システムが、当該技術分野において知られている。例えば、ゼロックス社の、２００１年１月１６日に発行された、ポール・エヌ・リチャーズ（Paul N. Richards）らの米国特許第６，１７３，９５２Ｂ１号明細書（および当該明細書において引用された文献）に記載されている（Ｄ／９９１１０）。その特許の開示された付加的な特徴である、可変的なサイズのシートに対する制御を向上するための、可変的な横方向におけるシート供給ニップの間隔のとり方は、要望に応じて、本発明の様々な応用例に、容易に、組み合わせることができる。
【００１３】
様々な、光学的な、シート先端およびシート側端の位置検出センサが知られており、それらを、このような自動的なシートスキュー補正および位置合わせのためのシステムに用いることができる。これらのうちの様々なセンサが、上記の各文献およびそのなかで引用されたその他の各文献、またはその他において開示されており、例えば、１９９７年１０月１４日に発行された、ロイド・エー・ウィリアムズらの米国特許第５，６７８，１５９号明細書、および１９９７年１２月１６日に発行された、ブイ・カステッリ（V. Castelli）らの米国特許第５，６９７，６０８号明細書に開示されている。
【００１４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００３／０１４６５６７号明細書
【特許文献２】米国特許第６，５３３，２６８号明細書
【特許文献３】米国特許第６，５７５，４５８号明細書
【特許文献４】米国特許出願公開第２００４／００４６３１３号明細書
【特許文献５】米国特許第６，１７３，９５２Ｂ１号明細書
【特許文献６】米国特許第５，６７８，１５９号明細書
【特許文献７】米国特許第５，６９７，６０８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
上述のように、従来技術の位置合わせシステムでは、駆動比におけるばらつきの発生に対して、位置合わせシステムエラーが生じる場合がある。特に、高速印刷での”進行中（on the fly）"のシート位置合わせについてもいくつかの問題を抱えている。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本明細書で開示される具体的な特徴は、所望のシート軌道に対して、シート位置を正確に補正するための、移動シート経路の改型シート位置合わせシステムであって、制御システムと、駆動システムを備えた少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラと、相手側非駆動アイドラローラとを含み、少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラと、相手側非駆動アイドラローラとの間に、少なくとも１つのシート軌道を制御するシート駆動ニップを形成し、相手側非駆動アイドラローラが、少なくとも１つのシート駆動ニップにおけるシートとのノンスリップ回転係合状態を有し、シート軌道に対応した回転を生じるようになっており、相手側非駆動アイドラローラが、これに連結された回転エンコーダを有し、相手側非駆動アイドラローラにおける回転に対応するエンコーダ電気信号を生成し、そのエンコーダ電気信号が、制御システムに供給されて、少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラを駆動する駆動システムを制御するようになっていることである。
【００１７】
本明細書で開示されるさらなる具体的な特徴は、改良型シート位置合わせシステムであって、少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラが、差動シート駆動ニップを提供する差動駆動システムを備えた、横断方向に間隔をあけて配置された一対の同様の駆動ローラで構成されており、差動駆動システムが、制御システムによって制御されることで、差動シート駆動ニップにおけるシートの部分的な回転を含む、シート軌道を制御するスキュー補正動作を与えるようになっていることであり、および／または、改良型シート位置合わせシステムであって、移動シート経路が、プリンタにおける用紙経路であり、少なくとも２つのシート駆動ニップが、少なくとも２つの相手側アイドラであって、その各々が、連結回転エンコーダを備えたアイドラとともに、用紙経路を横切るように横断方向に間隔をあけて配置されていることであり、および／または、改良型シート位置合わせシステムであって、少なくとも１つの摩擦シート駆動ローラの少なくとも外周面が、部分的に変形可能なエラストマ摩擦表面を有しており、相手側非駆動アイドラローラが、実質的に変形可能ではない表面を有していることである。
【００１８】
また、本明細書で開示される具体的な特徴は、所望のシート軌道に対して、最初に検出されたシート位置およびスキューを正確に補正するための、移動シート経路の改良型シート位置合わせ方法であって、制御システムと、少なくとも２つの横断方向に間隔をあけて配置された摩擦シート駆動ローラと、を含み、差動駆動システムによって駆動されるとともに、相手側非駆動アイドラローラを有しており、少なくとも２つの摩擦シート駆動ローラと、それぞれの相手側非駆動アイドラローラと、の間に、少なくとも２つのシート軌道を制御するシート駆動ニップを形成し、少なくとも２つの摩擦シート駆動ローラおよび差動駆動システムが、制御システムによって制御されることで、シート軌道を制御するシート駆動ニップにおけるシートに対して補正動作を与えるようになっており、相手側非駆動アイドラローラが、少なくとも２つのシート軌道を制御するシート駆動ニップにおける前記シートとのノンスリップ回転係合状態を有し、シート軌道に対応した回転を生じるようになっており、相手側非駆動アイドラローラが、これに連結された回転エンコーダを有し、相手側非駆動アイドラローラにおける回転に対応するエンコーダ電気信号を生成し、そのエンコーダ電気信号が、制御システムに供給されて、少なくとも２つの摩擦シート駆動ローラを駆動する差動駆動モータシステムを制御して、シート軌道を制御するシート駆動ニップにおける摩擦シート駆動ローラによるシートの駆動における誤差を実質的に補正するようになっていることであり、および／または、シート位置合わせ方法であって、シート駆動ニップと、下流のシート駆動ニップとの距離を、アイドラローラの円周で割った値が、ほぼ整数であることであり、および／または、シート位置合わせ方法であって、シート駆動ニップが、ほぼ６〜１２ｍｍ幅であることである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本明細書に用いる“複写装置”または“プリンタ”という用語は、様々なプリンタ、コピー機、または複合機器あるいはシステムを、電子写真方式によるものであれ、その他の方式によるものであれ、特許請求の範囲において別段定義されていない限り、広く、包含するものである。本明細書における“シート（用紙）”という用語は、通常、フィルム状の物理的なシート状の紙、プラスチック、または画像のために適しているその他の物理的な被印刷体を意味しており、予めカットされたものであるか、ウェブ供給されるものであるかは問わない。
【００２０】
図１は、具体例としてのプリンタ用紙経路にデュアルニップ自動差動スキュー補正システムを備える改良されたシート位置合わせシステムに係る１つの実施の形態を示す部分概略横断図であり、より分かりやすくするために部分的に断面を示したものである。この具体例において、これは、ＴＥＬＥＲ方式の位置合わせシステムであり、また、選択可能に、前方方向（下流に向かって、あるいはプロセス方向）だけでなく横方向におけるシート供給動作とともに位置合わせおよびスキュー補正を可能にするものであり、その点において、２００３年２月１９日に出願された、上記の米国特許出願第１０／３６９，８１１号明細書（代理人事件番号：Ｄ／Ａ１３５１ＱＩ）、現時点では、ＵＳＰＴＯ出願公開第２００３／０１４６５６７号明細書として、２００３年８月７日に出願公開されている特許出願における図６の実施の形態と同様のものである。
【００２１】
図２は、図１のシート位置合わせシステムを示す簡略化された概略上面図である。
【００２２】
図３は、図１および図２の実施の形態を示す簡略化された概略側面図である。
【００２３】
ここで、自動的なシートスキュー補正およびシートプロセス方向位置合わせを可能にする、この図１の具体例の位置合わせシステム１０について、さらに詳細に説明するが、まず第１に、シート軌道精度が向上した本発明によるシステムおよび方法は、この特定の用途または具体例に限定されないということを指摘しておく。上述したように、様々なシート位置合わせ／スキュー補正システムが、一連の各印刷媒体シート１２を、迅速にスキュー補正したり、その他のやり方で位置合わせしたりするために、様々な印刷機器の、なかでも高速電子写真複写機器の、１つまたは複数の用紙経路における選択された１つまたは複数の位置に取り付けられることが可能であり、上述およびその他の文献において教示されているように、その各シートを停止せざるをえないということもなく、かつ障害物に接触することによってシート端部に損傷を与えざるをえないということもない。具体例としてのプリンタ用紙経路を部分的に画定する、いくつかの具体例としてのバッフル１４の一部のみが、図１に示されており、また、電子写真方式またはその他のプリンタに関するその他の従来技術に係る詳細について開示する必要は全くない。
【００２４】
この具体例における（前記先願の図６と同様の）位置合わせシステム１０において、２つの横方向に間隔をあけて配置された摩擦エラストマ表面シート駆動ローラ１５Ａ，１５Ｂと、相手側（mating）のアイドラローラ１６Ａ，１６Ｂと、によって、第１および第２の駆動ニップ１７Ａ，１７Ｂが形成されており、それらからプロセス方向における積極的なシート１２の駆動手段を備えている。ここで、単一のサーボモータまたはステッパモータＭ１によるシート駆動手段によって、シート給送ニップ１７Ａ，１７Ｂの両方が積極的（positively）に駆動されている。以下にさらに説明するように、ここに、同じく設けられているのは、駆動ローラ１５Ａの駆動ローラ１５Ｂを基準とした差動回転によるシートスキュー補正のための、はるかにより小型で、より低コストで、より低電力で、かつより低質量の差動アクチュエータ駆動モータＭ２と、同一の一体化されたシステム１０で横方向のシート位置合わせを可能にするモータＭ３と、であるが、このことは、この場合、付加的な（任意に選択可能な）特徴にすぎない。
【００２５】
２つの駆動ニップ１７Ａ，１７Ｂは、実質的に同一の回転速度で駆動されることで、それらの各ニップにおいて、シート１２を、その用紙経路において下流に向かって、所望の前方方向プロセス速度で、かつ適正なプロセス位置合わせ位置において給送するものである。但し、その入ってくるシート１２をスキュー補正する必要性が、上述またはその他の従来の光学センサ、例えば、このシート経路におけるセンサ１２０Ａ，１２０Ｂによって検出された場合はこの限りではないが、これについて、ここで説明するまでもない。
【００２６】
図１に示すように、ニップ１７Ａ，１７Ｂの両方に駆動手段を与える単一のモータＭ１は、タイミングベルトを介して、ギア８０を駆動している。この細長い直歯ギア８０が駆動係合しているのが、直歯ギア８２であり、これが、さらに、直歯ギア８１を駆動係合している。ギア８１は、第１の駆動ニップ１７Ａを画定しているシート駆動ローラ１５Ａに直接、連結されている。ギア８１と、その連結されたシート駆動ローラ１５Ａは両方とも、取り付けシャフト９２Ｂに、自由に回転可能に取り付けられている。ギア８２は、相互連結するための中空の駆動シャフト８３に連結されており、これを回転させるものであり、この駆動シャフト８３は、平行移動可能であるが、回転しなくてもよいシャフト８９の周りを回転する。直歯ギア８０，８１は、その横方向（軸方向）における歯の延在部分が十分であり、ギア８２およびその各シャフト８３，８９は、ギア８１，８０に対して横方向に移動しつつも、なお、係合した状態のままであることが可能となっている。
【００２７】
この同一の中空の駆動シャフト８３（ギア８０，８２を介して、モータＭ１によって、間接的にではあるが、積極的に、回転可能に駆動されているシャフト）における反対側の端部に、ヘリカルギア８４が取り付けられており、従って、これは、ギア８２の回転可能な駆動によって回転する。このヘリカルギア８４は、もう１つのヘリカルギア８５に駆動係合しており、これが、第２のニップ１７Ｂの駆動ローラ１５Ｂに固定されており、これらを（シャフト９２Ｂ上で回転するように）回転可能に駆動する。従って、シャフト８３，８９の軸方向における動きが少しもなければ、モータＭ１は、基本的に同一の回転速度でシートニップ１７Ａ，１７Ｂの両方を積極的に駆動して、基本的に同一のシート１２の前方方向における動きを生じさせるものである。この中空の駆動シャフト８３によって、２つのギア８２，８４の間における、ひいては２つのギア８１，８５の間における、さらにひいては２つの駆動ローラ１５Ａ，１５Ｂの間における横方向に平行移動可能な円筒状の駆動連結部材が設けられており、差動駆動スキュー補正システムの一部をなしている。
【００２８】
所望のスキュー補正量は、この具体例において、スキュー補正差動駆動システムによって、所定の時間にわたって、ニップ１７Ａに対するニップ１７Ｂの角位置をわずかに変化させることによって与えられる。このとき、図１の具体例において、その特定の差動駆動システムは、コントローラ１００によって制御されたスキュー補正モータＭ２の間欠的な回転によって動力が与えられる。このスキュー補正モータＭ２は、コネクタ８８によってシャフト９２Ｂに固定されており、従って、これとともに横方向に移動する。スキュー補正モータＭ２は、コントローラ１００によって作動させられたときに、そのスクリューシャフト８７を回転させる。スクリューシャフト８７は、そのスクリューのねじ山と、その相手側の、雌ナット８６またはその他のコネクタのねじ山を係合させており、モータＭ２によるスクリューシャフト８７の回転により、シャフト８９（およびこれに従って、中空シャフト８３）が、そのスクリューシャフト８７の回転の方向に応じて、モータＭ２の方に近づくように、あるいはこれから離れるように、軸方向に、移動させられる。そのような比較的小さな軸方向または横方向におけるシャフト８３の動きによって、それに結合された２つのギア８２，８４は、駆動ローラ１５Ａ，１５Ｂおよびそれらのそれぞれのギア８１，８５が取り付けられている対向するシャフト９２Ｂに対して、横方向に移動させられる。直歯ギア８２は、その相手側の直歯ギア８１に対して横方向に移動することが可能であり、相対的な回転は全く生じない。しかしながら、これに対して、ギア８４，８５の間における噛合（mating）しているヘリカルギア連結部の平行移動によって、ニップ１７Ａに対するニップ１７Ｂの回転変位が生じる。その各ニップにおける回転位置の変化（差）は、スキュー補正モータＭ２によるスクリューシャフト８７の回転量に比例しており、これに対応する。これによって、所望のシートスキュー補正が得られる。さらに、シートが、ニップ１７Ａ，１７Ｂのなかにないときにスキュー補正モータＭ２の反転により、要望に応じて、スキュー補正システムの中心を再調整することが可能である。
【００２９】
図示のような雌ナット８６において、スクリューシャフト８７が相手側のナット８６のねじ山において回転するのに伴って生じる、そのなかにおけるスクリューシャフト８７の端部の実質的な妨げるもののない横方向の動きに備えて空間がとられている。また、ナット８６は、回転防止アーム８６Ａを備えており、これは、図示のように、バーまたはその他の固定されたフレーム部材を、回転防止アーム８６Ａの端部とその静止部材との間におけるリニアブッシングと摺動可能に係合させることが可能である。従って、ナット８６は、非回転中央シャフト８９を係合移動させるための回転軸受を必要とせず、これに対して固定することが可能である。当然のことながら、それによって、代替的に、要望に応じて、回転する外側の円筒状の連結シャフト８３を横方向に回転軸受を介して移動させてもよいであろう。
【００３０】
次に、この特定のＴＥＬＥＲ位置合わせシステム１０における一体化された横方向すなわち側方からプロセス方向までのシート位置合わせシステムについて述べるが、本明細書における他の部分で述べたように、横方向に移動させる必要がある各構成要素の質量を可能な限り減らすことが、シート横方向位置合わせシステムにとって、特に、その中心を各シート間で迅速に再調整する上で非常に望ましい。これは、この場合に、シート横方向位置合わせのために横方向に移動する必要がある比較的低質量の構成要素のみを、平行する上方アームおよび下方アームすなわちシャフト９２Ａ，９２Ｂを備えるユニット９２に取り付けることによって可能となる。この特定の図１の説明図において、シャフト９２Ａ，９２Ｂからなるこの各ニップの横方向平行移動ユニット９２は、“Ｕ”字形または“トロンボーンのスライド”のような形状に見えるが、それは、絶対に必要なことではない。これらの２つのシャフト９２Ａ，９２Ｂは、ここで、左外側に互いに固定された状態で示されているが、その他の位置で互いに固定してもよいであろう。これらのシャフト９２Ａ，９２Ｂは、非回転シャフトであり、これらを、ユニット１０全体の各フレームを介して横方向に摺動可能に取り付けるようにしてもよく、これは、平行するシャフト８９の左端部についても同様である。
【００３１】
このとき、このユニット９２に与えられる横方向の（側方に変位する）動きは、ラックおよびギア駆動手段９０を介してユニット９２を駆動するモータＭ３から生じるものである。従って、このときの横方向におけるシート１２の変位量は、モータＭ３の回転量を制御するコントローラ１００によって制御される。但し、このモータＭ３それ自体は、横方向に移動する質量の一部ではない。それは、静止しており、そのマシンフレームに固定されている。
【００３２】
ニップ１７Ａ，１７Ｂおよびアイドラ１６Ａ，１６Ｂは、横断方向における上方アームすなわちシャフト９２Ａ上において、自由に回転可能であるが、これらは、また、ユニット９２がモータＭ３によって横方向に動かされた場合に、そのように動くように取り付けられている。同様に、ギア８１およびその連結駆動ローラ１５Ａおよびギア８５およびその連結駆動ローラ１５Ｂは、下方アームすなわちシャフト９２Ｂに対して、自由に回転可能であるが、そのアームすなわちシャフト９２Ｂが、モータＭ３およびギア駆動手段９０によって横方向に動かされた場合に、横方向に動くように取り付けられている。その上方シャフト９２Ａおよび下方シャフト９２Ｂは平行しており、共に、単一のスライドユニット９２に固定されているので、駆動ローラ１５Ａ，１５Ｂは、アイドラ１６Ａ，１６Ｂと同じ量だけ横方向に移動することにより、２つのニップ１７Ａ，１７Ｂを、横方向に移動させるとはいえ、維持することになる。
【００３３】
上述のように、同様にユニット９２に対して横方向に移動するように取り付けられているのは、連結部８８であり、これにより、スキュー補正モータＭ２は、下方アーム９２Ｂに取り付けられており、ユニット９２の横方向シート位置合わせ動作によって、モータＭ２と、そのスクリューシャフト８７と、これに従ってシャフト８９とが、その連結部８６を介して同様に横方向に移動させられる。
【００３４】
但し、上述およびその他の技術による代替的なシートスキュー補正システムの様々な実施の形態について、留意すべきである。また、各構成要素のなかには、例えば、各アイドラを用紙経路の下方に取り付けるとともに、２つの駆動ローラを用紙経路の上方に取り付けるというように、垂直方向に位置を反転させてもよいものもあるということは正しく理解されるであろう。
【００３５】
次に、図１〜図３に示したこの位置合わせシステム１０の実施の形態における対象となっている特定の付加的な特徴であって、第１段落において相互参照された同時係属中の出願の図６に示した実施の形態と相違する特徴について、またはそれに付け加わる特徴について述べるが、ここで、通常の回転エンコーダ１１０Ａ，１１０Ｂがそれぞれ、横方向に間隔をあけて配置された、独立して駆動されていない自由に回転可能なアイドラローラ１６Ａ，１６Ｂの各々に取り付けられているということが分かるであろう。これらの回転エンコーダは、アイドラローラ１６Ａ，１６Ｂのいずれかの側面に取り付けることが可能であり、コントローラ１００に対して出力信号を供給することで、ここで述べない点については既に知られているやり方で、直接、その回転を信号により知らせるものである。すなわち、それぞれの摩擦駆動式のスキュー補正およびシート駆動のための各ローラ１５Ａ，１５Ｂと、ニップ垂直抗力により、対になっているそれぞれのアイドラ１６Ａ，１６Ｂにおけるそれぞれの回転位置を正確に独立して信号により知らせるものである。これらのアイドラ１６Ａ，１６Ｂは、どのような駆動力の影響も受けず、（駆動ローラ１５Ａ，１５Ｂとは異なり）エラストマ材料ではなく、硬質の金属またはプラスチックであってもよい。このように、これらのアイドラ１６Ａ，１６Ｂは、ニップ力によって変形させられなくてもよく、シート１２に対するスリップ（滑り）が全くなくてもよい。従って、これらのアイドラは、そのそれぞれのニップ１７Ａ，１７Ｂにおけるシート１２の実際の表面速度に直接的に対応する回転速度を有することが可能である。従って、それぞれの１６Ａ，１６Ｂのアイドラ回転が、それらの係合させられたシート１２の動きに正確に対応しており、その情報を、従来の光学的または磁気的な回転シャフトエンコーダ１１０Ａ，１１０Ｂの従来のパルス列出力信号によって正確に記録して、この場合、コントローラ１００に送信することが可能である。それらのエンコーダ信号を、コントローラ１００等において、比較のためのソフトウェアまたは回路において既に分かっている情報と比較することも可能である。
【００３６】
この用途において、高分解能エンコーダが必要ではない場合もある。比較的低分解能であって、従って、低コストであるエンコーダ１１０Ａ，１１０Ｂが、この機能において十分である場合もあると考えられる。例えば、１回転当たり５００カウントのエンコーダ（１回転当たり１０００個の光学的に検出可能なエンコーダマークエッジ）が市販されており、比較的安価である。それらは、外挿処理（extrapolation）を伴わなくても十分なものであろう。但し、外挿処理を用いることで、そのシート位置測定精度をさらに向上させることが可能である。検出されたエンコーダマークエッジ間における、またはそれらのエンコーダ出力パルス間における各位置を外挿処理するためのいくつかの異なる技術が知られている。そのような外挿処理としては、例えば、回転式のプリンタ受光装置または受光駆動部材に連結されたエンコーダのプロセス方向における（ドラム）エンコーダ分解能よりも高い分解能でドットクロック（反射印刷クロック）を生じさせるためのものが知られている。また、エンコーダ外挿処理技術が、媒体フィーダサーボフィードバック用に、いくつかの低分解能エンコーダに用いられてきている。エンコーダ外挿処理のための１つの方法が、例えば、２０００年６月２０日に発行されたデービッド・クニリム（David Knierim）の米国特許第６，０７６，９２２号明細書に記載されている。
【００３７】
ここで、エンコーダ１１０Ａ，１１０Ｂを用いるもう１つのやり方としては、各アイドラエンコーダマークエッジのみにおいて、スリップ（駆動ローラの回転位置とアイドラローラの回転位置との間の差）を測定するということがある。これは、駆動ローラの位置が比較的高分解能まで分かっているということを前提としており、それは、おそらく、例えば、駆動サーボモータＭ１と駆動ローラ１５Ａ，１５Ｂとの間におけるギア８０，８２によって与えられた図示された大きなギア減速（gear reduction）によるものである。
【００３８】
更なる説明として、このようなＴＥＬＥＲ方式またはＥＬＥＲ方式の位置合わせシステムによって与えられた最終的なシートのスキューおよび位置は、駆動された各シート駆動ローラの位置によって、高精度印刷等のために十分に定められたものではないということ、および一定の形式で、正確なシートのスキューおよび位置の情報についての連続的なフィードバックを行うことが、正確な印刷のために、十分望ましい精密許容差まで、より正確にシートスキューおよびプロセス方向における位置合わせを調整するために必要とされるということが明らかになった。高価な大面積または可動式のセンサを追加するよりもむしろ、各シート先端センサによって、当初のスキューおよびシートプロセス方向位置を測定した後で、アイドラローラエンコーダによって、それ以降のスキューおよびプロセス方向位置における変化を正確に測定することが可能であるということが分かってきている。これらのエンコーダによって、さらに、ＴＥＬＥＲ方式またはＥＬＥＲ方式のニップ駆動モータに対して、更なる微調整サーボフィードバックを与えることもできる。考えられる更なる利点としては、ニップ駆動手段として、ステッパモータの代わりに、サーボモータを用いる場合に、ＥＬＥＲ駆動モータ自体の各エンコーダのコストが省かれるということがあるであろう。
【００３９】
開示された各実施の形態を、位置合わせ精度が向上された“ＥＳＰ”（“Encoded Skew and Process（符号化されたスキューおよびプロセス）”）システムおよび方法と呼ぶこともできる。それによって、横断方向における２つの位置において、より正確なシート速度の測定値を継続的に得て、シート位置合わせシステムの入力から出力まで用紙が進むのに従い、実際の用紙軌道を継続的に測定するようにすることが可能である。このように、より正確なフィードバック制御システムを設けて、インボードおよびアウトボードのシート駆動ニップに対して補正コマンドを実行することで、強制的に、そのシートが、より精密に、望ましいシート軌道をたどるようにすることが可能である。これらのシート速度測定値の特に好適な出所（入手源）および位置としては、シート位置合わせシステムのシート駆動ニップアイドラロール上に取り付けられた各エンコーダによるものがあるということが分かってきている。図２および図３に、１つのそのような具体例としての実施の形態を示す。上記の、例えば、米国特許第６，５７５，４５８号明細書および米国特許第６，５３５，２６８号明細書のような、従来のそのような位置合わせシステムにおいて既に教示されているように、インボードニップおよびアウトボードニップの互いに対する差を示す角位置（differential angular positions）によって、そのシートの補正スキューを決定することが可能であり、同時に、インボードニップおよびアウトボードニップを合わせた平均速度によって、プロセス位置合わせが決定され、従って、そのシートを次のシート給送ニップまたは画像転写ステーションにタイミングよく送り届けることが決定される。これらの駆動ニップは、各駆動ローラおよび各アイドラローラによって画定される。ここで、以下にさらに説明するように、アイドラローラは、それらの上に取り付けられたそれぞれの回転位置エンコーダを有する。用紙経路の向かい側における駆動ローラおよびアイドラローラの相対的な位置は、当然のことながら、この具体例において図示したものと逆であってもよい。
【００４０】
この“ＥＳＰ”（“Encoded Skew and Process（符号化されたスキューおよびプロセス）”）位置合わせストラテジについて以下にさらに説明する。位置合わせシステムのニップ１７Ａ，１７Ｂにおける用紙のスキューおよびプロセス方向が測定されて、これらを用いて用紙の進行が制御されており、用紙が、それらのニップから、転写ステーション１４０まで進むが、それは、例えば、従来の電子写真静電トナー画像をシート１２に転写する転写ステーションまでであってもよく、図２および図３の具体例に示すように、圧力注入ホットワックス画像転写ニップ等までであってもよい。
【００４１】
１．上記各特許の様々な例と同様に、当初のシート１２のスキュー角度およびそのプロセス方向における到達時間は、シート端部が、横断方向における上流（前工程）である光学センサ１２０Ａ，１２０Ｂまたは用紙経路におけるその他の位置に到達したときに従来のやり方で測定することができる。
【００４２】
２．上記各特許と同様に、位置合わせシステムコントローラが、シート軌道に対する所望のスキューおよびプロセス位置合わせ補正のために位置合わせシステム駆動ローラ駆動手段に対して適切なコマンドを生成する。
【００４３】
３．ヒータおよび／またはバッフルによって誘導される抗力またはその他の外乱のために、シートが、ステップ２において与えられることが意図されていた補正後のシート軌道から、ずれることになると仮定する。例えば、１１０Ａ，１１０Ｂのようなアイドラエンコーダによって、このずれが測定されるとともに、位置合わせコントローラ１００によって、そのようなずれを補償するように位置合わせシステム駆動ローラ駆動手段に対する適切なコマンド信号が生成される。すなわち、この位置合わせストラテジによれば、２つのエンコーダ出力からスキュー誤差を測定することが可能であり、それらの信号によって、閉ループスキュー補正を実行することが可能である。その補正は、シートが、位置合わせシステムの各ニップのなかにある間、継続することが可能であり、またはそのシート状の用紙の後端領域が、本ＥＳＰシステムに係る特定の用途において存在する場合がある、上流のヒータ、バッフル、またはその他のシートに対する抗力および／またはスキューを生じさせる力の出所（発生源）を通過して搬送されている限り継続することが可能である。なお、わずか０．００６５の駆動比の差によって、直径４０ｍｍの駆動ローラの場合に、駆動ローラ１回転当たり０．８１ｍｍのプロセス方向における誤差が生じる場合がある。
【００４４】
本発明の位置合わせ改良システムを用いた特定のプリンタが、ホットワックス画像形成材料プリンタである場合には、前記の転写前シートヒータが、プリンタ用紙経路に設けられる可能性はより高くなるであろう。そのようなシートヒータ１３０は、図２において、位置合わせニップ１７Ａ，１７Ｂよりも上流に概略的に示されている。但し、そのようなヒータを、その下流に、位置合わせニップ１７Ａ，１７Ｂと圧力（またはその他の）画像転写ステーション１４０との間に追加的または代替的に設けることも可能である。
【００４５】
なお、このＥＳＰ位置合わせ改良ストラテジは、スキューおよびプロセス方向における位置合わせ補正のためのものである。それによって、横方向のシート位置合わせシステムは変更されない。但し、それは、図１の“ＴＥＬＥＲ”方式の実施の形態に組み込むことによって示されているように、これと十分に両立可能であって、組み合わせ可能である。
【００４６】
要するに、この具体例としてのＥＳＰ用紙位置合わせシステムに係る実施の形態において、特性として、シート位置合わせプロセスの間に横断方向における２つの位置におけるシートの実際の表面速度を継続的に測定する方法を（既存の当初のシートスキューおよびプロセス方向の測定後に）提供することが含まれる。これによって、シートが、シート位置合わせシステムの入力から出力まで移動するのに従って（補正されている当初のスキューおよびプロセス方向と比較して）シートの実際の実現されたスキューおよびプロセス方向位置が測定される。当初の測定値とこれらの継続的な測定値との両方に関する情報を、フィードバックループにおいて用いて、そのシートの実際の軌道を、より良く制御することで、より精密に、所望の軌道に近づくようにすることができる。
【００４７】
追加的な実施の形態の示唆として、ニップ幅を広げると、駆動比が、大きくなり、従って、これが改善され、すなわち、駆動比を１に、より近づけるのに役立つと考えられている。いくつかの試験データによれば、ニップ幅が６ｍｍから１２ｍｍまで広げられたときに駆動比が約３０％改善するという効果が示された。しかしながら、この効果は、おそらく非直線的なものであって、従って、ニップ幅を広げることの効果が徐々に減少すると予想される。１つの具体例としてのニップ幅は、１０ｍｍであった。例えば、より強力なばね力をアイドラシャフトにかけることによって、ニップ垂直抗力を大きくすることで、スリップを減らすとともに、駆動比を向上させることができる。但し、上述したように、これによって、他の問題が生じる場合もあり、過度に大きなそのような荷重は望ましくない。
【００４８】
また、アイドラにおいては、例えば、比較的低質量であって、直径が小さいローラによって、低慣性であることが望ましい。このことは、シートが、加速または減速しても、シート表面に対するトラッキング動作を確実にするのに役立つ。
【００４９】
２つの横断方向シートエッジセンサ１２０Ａ，１２０Ｂ（当初のシートスキューおよび位置情報を位置合わせシステム１０に提供する）から画像転写ステーションニップ１４０（この具体例では、次のシートニップ）までの距離を、アイドラローラ１６Ａ，１６Ｂの円周で割った値が、整数に精密に近似することが望ましい。これによって、一周（各アイドラローラの１回転）の誤差が最小限に抑えられ、補正プロセスが簡略化される。また、それほど重要ではないが、駆動ニップおよびその駆動列の構成要素の各々を、媒体が２つの横断方向シートエッジセンサ１２０Ａ，１２０Ｂから画像転写ステーションニップ１４０まで移動するときに、整数回、回転させることが望ましい。
【００５０】
また、両方のアイドラ（インボードアイドラおよびアウトボードアイドラ）が、図示されているように、単一のシャフトに取り付けられるのが望ましい。これによって、各アイドラの相対的な軸方向の位置調整不良によるスキュー誤差が最小限に抑えられるが、これは、そうでなければ、補正することが難しいかもしれない。
【００５１】
上述およびその他の特徴および機能の様々な例、またはその代替例を、望ましく組み合わせて、数多くのその他の異なるシステムまたは応用例とすることができるということは正しく理解されるはずである。また、そのなかの現在予見または予期されていない様々な代替例、修正例、変形例、または改良例が当業者によって順次考えられるかもしれないということも正しく理解されるはずであり、これらもまた、特許請求の範囲に包含されることが意図されている。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】具体例としてのプリンタ用紙経路にデュアルニップ自動差動スキュー補正システムを備える改良されたシート位置合わせシステムに係る１つの実施の形態を示す部分概略横断図である。
【図２】図１のシート位置合わせシステムを示す簡略化された概略上面図である。
【図３】図１および図２の実施の形態を示す簡略化された概略側面図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０  位置合わせシステム、１５Ａ，１５Ｂ  駆動ローラ、１６Ａ，１６Ｂ  アイドラローラ、１７Ａ，１７Ｂ  ニップ、１００  コントローラ、１１０Ａ，１１０Ｂ  回転エンコーダ、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３  モータ。
【図１】
2005335955.tif 000003
【図２】
2005335955.tif 000004
【図３】
2005335955.tif 000005