(57)【要約】【課題】  車両に搭載された複数の衛星航法用受信機を用いて、それら衛星航法用受信機単体の位置測定周期よりも短い周期で位置特定を行えるようにする。【解決手段】  ナビゲーション装置１が、車両に搭載された複数の衛星航法用受信機Ａ〜Ｄのそれぞれの位置測定タイミングがほほ６０ミリ秒の等間隔で衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの順でずれるように、上記複数の衛星航法用受信機Ａ〜Ｄを制御し、これら衛星航法用受信機Ａ〜Ｄが測定した位置情報を外部記憶媒体１６に記憶させる。【選択図】 図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された複数の衛星航法用受信機のそれぞれの位置測定タイミングがずれるように、前記複数の衛星航法用受信機を制御する制御手段と、
前記複数の衛星航法用受信機が測定した位置情報を記憶する記憶媒体と、を備えた衛星航法用制御・記憶装置。
【請求項２】
前記制御手段は、複数の衛星航法用受信機のそれぞれの位置測定タイミングが順番にほぼ等間隔でずれるように、前記複数の衛星航法用受信機を制御することを特徴とする請求項１に記載の衛星航法用制御・記憶装置。
【請求項３】
前記記憶媒体は、車速が所定以下の場合は、時間的に間引かれた前記複数の衛星航法用受信機が出力した位置情報を記憶することを特徴とする請求項１または２に記載の衛星航法用制御・記憶装置。
【請求項４】
前記記憶媒体は、道路のカーブの度合いが所定の基準以下の場合、時間的に間引かれた前記複数の衛星航法用受信機が出力した位置情報を記憶することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の衛星航法用制御・記憶装置。
【請求項５】
前記記憶媒体は、前記複数の衛星航法用受信機が測定した位置情報を、車両の所定の基準点の位置に変換して記憶することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の衛星航法用制御・記憶装置。
【請求項６】
前記記憶媒体は、前記複数の衛星航法用受信機が出力した位置情報を、当該位置情報がどの衛星航法用受信機によって位置測定されたものかを識別できるように記憶することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の衛星航法用制御・記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された複数の衛星航法用受信機の位置測定タイミングを制御し、その衛星航法用受信機で測定した位置情報を記憶する衛星航法用制御・記憶装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置測定方法として、米国が保有するＧＰＳ衛星を用いる方法が広く用いられている。この方法は、現在位置のわかっている複数の衛星から受信する信号に基づいてこの衛星と自己との距離を算出し、この算出した距離および各衛星の位置から自己の現在位置を算出する方法、すなわち衛星航法の１つである。以下、衛星航法のために用いられる衛星を衛星航法用衛星と呼び、衛星航法用衛星から信号を受信して自位置を算出する装置を衛星航法用受信機と呼び、衛星航法用受信機が衛星航法用衛星から信号を受信するためのアンテナを衛星航法用アンテナと呼ぶ。
【０００３】
ＧＰＳ衛星を用いる方法は、３個以上のＧＰＳ衛星からの電波を受信して、各衛星からの距離を算出し、その距離データから位置を特定するようになっているが、位置測定精度が１０〜３０m程度である。しかしながら、今後は、この位置測定を高精度化するために、ＧＰＳＬ２帯（１２２７．６ＭＨｚ）・Ｌ５帯（１１７６．４５ＭＨｚ）の使用、Ｇａｌｉｌｅｏ、準天頂衛星の打ち上げ、電子基準点を用いたＤ−ＧＰＳ技術、ＲＴＫ−ＧＰＳ技術の導入等が検討されており、２〜３cmの位置測定精度を達成できる可能性がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように位置測定精度が向上したＧＰＳによる位置測定機能を車両に搭載すれば、従来よりも精度の高いナビゲーション、情報収集等が可能となる。例えば従来、ＧＰＳ衛星から周期的に出力される位置情報に基づいて、１秒程度の周期で自車両の位置を算出するようなナビゲーション装置がある。車両の通常の走行速度（秒速１０〜３０ｍ程度）を勘案すれば、位置測定精度が１０〜３０mであれば、これ以上高速な周期で位置算出を行うことにあまり意味がない。しかし、位置測定精度が２〜３ｃｍともなれば、数ミリ〜数十ミリ秒周期で自車両の位置を特定することにも意義が充分ある。
【０００５】
しかし、現在のＧＰＳ受信機には、処理能力等の制約から、位置情報の出力が１００〜２００ミリ秒程度であり、このようなＧＰＳ受信機を単体で用いては、上記したような数ミリ〜数十ミリ秒周期の自車両の位置特定はできない。
【０００６】
一方、上記の様に高精度のＧＰＳ受信機が実現されれば、車両の四隅に１個ずつＧＰＳ受信機を搭載して車両の各部の位置を特定するようなことも可能になりうる。
【０００７】
本発明は上記点に鑑み、車両に搭載された複数のＧＰＳ受信機を用いて、それらＧＰＳ受信機単体の位置測定周期よりも短い周期で位置特定を行えるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両に搭載された複数の衛星航法用受信機のそれぞれの位置測定タイミングがずれるように、前記複数の衛星航法用受信機を制御する制御手段と、前記複数の衛星航法用受信機が測定した位置情報を記憶する記憶媒体と、を備えた衛星航法用制御・記憶装置である。
【０００９】
これによって、衛星航法用制御・記憶装置は、車両に搭載された複数の衛星航法用受信機の、それぞれずれたタイミングにおける位置情報を記憶媒体に記憶する。このように、複数の衛星航法用受信機で位置測定のタイミングがずれることによって、１つの衛星航法用受信機の位置測定周期よりも短い間隔で測定された位置情報を記憶することができる。したがって、車両に搭載された複数の衛星航法用受信機を用いて、それら衛星航法用受信機単体の位置測定周期よりも短い周期で位置特定を行うことができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の衛星航法用制御・記憶装置において、前記制御手段は、複数の衛星航法用受信機のそれぞれの位置測定タイミングが順番にほぼ等間隔でずれるように、前記複数の衛星航法用受信機を制御することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の衛星航法用制御・記憶装置において、前記記憶媒体は、車速が所定以下の場合は、時間的に間引かれた前記複数の衛星航法用受信機が出力した位置情報を記憶することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の衛星航法用制御・記憶装置において、前記記憶媒体は、道路のカーブの度合いが所定の基準以下の場合、時間的に間引かれた前記複数の衛星航法用受信機が出力した位置情報を記憶することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の衛星航法用制御・記憶装置において、前記記憶媒体は、前記複数の衛星航法用受信機が測定した位置情報を、車両の所定の基準点の位置に変換して記憶することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の衛星航法用制御・記憶装置において、前記記憶媒体は、前記複数の衛星航法用受信機が出力した位置情報を、当該位置情報がどの衛星航法用受信機によって位置測定されたものかを識別できるように記憶することを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、ナビゲーション装置１、衛星航法用受信機Ａ２、衛星航法用受信機Ｂ３、衛星航法用受信機Ｃ４、衛星航法用受信機Ｄ５が搭載された車両１０を示す。衛星航法用受信機Ａ２、衛星航法用受信機Ｂ３、衛星航法用受信機Ｃ４、衛星航法用受信機Ｄ５は、車両１０の四隅に取り付けられている。具体的には、衛星航法用受信機Ａ２は右前端部に、衛星航法用受信機Ｂ３は右後端部に、衛星航法用受信機Ｃ４は左前端部に、衛星航法用受信機Ｄ５ほ左後端部に、それぞれ取り付けられている。そしてこれら衛星航法用受信機Ａ〜Ｄは車載ＬＡＮ６を介してナビゲーション装置１と通信を行っている。
【００１６】
図２に、ナビゲーション装置１の構成を示す。ナビゲーション装置１は、位置検出器１１、外部記憶媒体１６、操作スイッチ群１７、制御回路１８および表示装置２０を備えている。
【００１７】
位置検出器１１は、いずれも周知の地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３および車速センサ１４を有している。これらのセンサ等１２〜１４は、各々の性質に基づいた現在位置を特定するための情報を制御回路１８に出力する。
【００１８】
外部記憶媒体（特許請求の範囲における記憶媒体に相当する）１６は、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の追加書き込み可能な不揮発性記憶媒体およびそれらを制御する装置から成り、制御回路１８からの制御命令等に基づいて、この不揮発性記憶媒体に対してデータの読み出しおよび可能であればデータの書き込みの制御を行う。この不揮発性記憶媒体が記憶している情報としては、上記した位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、地図データおよび目印データを含む各種データ、制御回路１８の動作のためのプログラム等がある。
【００１９】
制御回路１８（特許請求の範囲の制御手段に相当する）は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。制御回路１８は、ＲＯＭ、外部記憶媒体１６から読み出したナビゲーション装置１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際にはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリから情報を読み出し、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、Ｉ／Ｏを介して位置検出器１１、操作スイッチ群１７、表示装置２０等と信号の授受を行い、また車載ＬＡＮ６を介して衛星航法用受信機Ａ〜Ｄと信号の授受を行う。
【００２０】
この制御回路１８のＣＰＵは、ナビゲーション装置１が起動するとき、ＲＯＭからブートプログラム、オペレーティングシステム（以下ＯＳと記す）等を読み出して実行し、このＯＳに基づいたハードウェア制御およびプロセス管理を行う。ＯＳ上で動作するプロセスとしては、例えばメニュープログラム、目的地設定プログラム、経路検索プログラム、地図表示プログラム、衛星航法用タイミング制御プログラム、地図データ作成・記憶プログラム等がある。
【００２１】
なお、制御回路１８のＣＰＵは、これらプログラムの実行において、現在位置を特定する必要があれば、位置検出器１１が有するセンサ等１２〜１４、および衛星航法用受信機Ａ〜Ｄから出力される現在位置を特定するための信号（現在位置情報）に基づいて、現在位置を算出する。その際、各種センサ１２〜１４、および衛星航法用受信機Ａ〜Ｄからの出力は、それぞれ性質が異なる誤差を持っているため、制御回路１８のＣＰＵにおける現在位置の特定は、複数のセンサを相補的に使用するようになっている。
【００２２】
以下では、当該ＣＰＵがプログラムを読み込んで実行する動作を、当該実行されるプログラム自体の動作であると表現して説明する。
【００２３】
メニュープログラムは、ＯＳ上で動作する各種プログラムを、そのプログラムの機能や目的別に階層的にメニュー表示し、そのメニュー表示されたものの中からユーザが選択したプログラムの実行を開始させる。なお、メニュー表示は表示装置２０に当該メニューの画像データを出力することで行い、また、ユーザの選択は、操作スイッチ群１７に対する選択操作（カーソル移動、確定ボタン押下等）によって制御回路１８に入力された信号に基づいて検出する。
【００２４】
経路検索プログラムは、現在位置から目的地までの最適な経路を特定する。最適な経路を特定する手法としては、ダイクストラ法等が知られている。
【００２５】
目的地設定プログラムは、目的地を設定するためのプログラムであり、ユーザに目的地入力を促す表示を表示装置２０に行わせ、その結果ユーザによる操作スイッチ群１７を用いた目的地の入力に基づいて、当該目的地を制御回路１８のＲＡＭに記憶させることによって上記設定を実現する。本実施形態の目的地設定プログラムは更に、入力を受け付けた目的地の種別に基づいて、目的地への案内表示、および目的地への到着後の表示のための映像および音の表示の設定を制御回路１８のＲＡＭに記憶させる。ＲＡＭに記憶させる表示の設定とは、具体的には、カーソル画像、他よりも優先表示させるランドマークの種別、案内音声のスタイル、到着案内音声の内容、およびその他表示画像、表示音として、どのようなものを用いるかの指定をいう。
【００２６】
図３に、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄに共通のハードウェア構成を示す。衛星航法用受信機Ａ〜Ｄは、衛星航法用アンテナ２１、ＲＦ部２２、相関器部２３、ＣＰＵ２４、インターフェース回路部２５、ＲＡＭ２６およびＲＯＭ２７を有している。
【００２７】
ＲＦ部２２は、衛星航法用アンテナ２１が受けた複数の衛星航法用衛星３０からのＲＦ帯域の信号に対して周波数変換、増幅、Ａ／Ｄ変換等の処理を施し、その結果の信号を相関器部２３に出力する。
【００２８】
相関器部２３は、衛星航法用衛星の同期捕捉、トラッキングのために相関処理を行う複数の相関器を有しており、これら各相関器が、ＲＦ部２２から受けた信号に対してそれぞれ位相の異なる拡散コードをかけ合わせた結果の相関値等を、並列でデータバスＣＰＵ２４に出力する。
【００２９】
インターフェース回路部２５は、ＣＰＵ２４から受けた信号を車載ＬＡＮ６の通信プロトコルに従った形式に変換し、その結果の信号を車載ＬＡＮ６を介してナビゲーション装置１に送信する。またインターフェース回路部２５は、車載ＬＡＮ６を介してナビゲーション装置１から受けた信号を、ＣＰＵ２４が処理できる形式に変換してＣＰＵ２４に出力する。このような機能により、ＣＰＵ２２は、受信インターフェース２１を介してナビゲーション装置１と信号の授受を行うことができる。
【００３０】
ＣＰＵ２４は、ＲＯＭ２７からプログラムを読み出して実行し、その実行の必要に応じて相関器部２３からのデータを処理し、またＲＡＭ２６、ＲＯＭ２７に対して情報の読み出しまたは書き込みを行い、またインターフェース回路部２５を介してナビゲーション装置１と信号の授受を行う。
【００３１】
具体的には、ＣＰＵ２４は、起動すると相関器部２３からの相関値に基づいて衛星航法用衛星３０の同期捕捉を行い、同期捕捉が確立した後は、定期的に衛星航法用衛星３０からの航法メッセージに基づいて自己の現在位置を測定し、この測定値、および測定の精度、衛星航法用衛星３０の受信状態（受信電界強度や干渉度合い）の情報をインターフェース回路部２５を介してナビゲーション装置１に出力する。なお、この定期的とは、本実施形態においては、２４０ミリ秒周期である。また、ＣＰＵ２４から出力される位置情報の位置測定データは、ＲＴＫ（リアルタイムキネマティック測位）等によるデータであり、その位置測定精度は通常時で２〜３ｃｍである。
【００３２】
またＣＰＵ２４は、インターフェース回路部２５を介してナビゲーション装置１からオフセット時間の制御信号を受けると、あらかじめ決められた周期時刻から当該オフセット時間後にあたる時刻に、上記現在位置情報の測定および出力を行うようになっている。なお、ＣＰＵ２４が計測する時刻は、衛星航法用アンテナ２１、ＲＦ部２２、相関器部２３を介して衛星航法用衛星３０から受けた信号に基づいて特定された、衛星航法用衛星３０に搭載された原子時計の時刻である。このような時刻を用いることにより、車両１０内の衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの計測時刻は同期する。また、上記したオフセット時間の基準となるあらかじめ決められた周期時刻についても、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで共通となっている。周期時刻は、本実施形態においてはある特定の時刻から２４０ミリ秒周期で来る各時刻である。
【００３３】
またＣＰＵ２４は、インターフェース回路部２５を介したナビゲーション装置１からの起動信号に基づいてその作動を開始する。
【００３４】
また、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄは、ＲＴＫやＤ−ＧＰＳのための基準データを送信する基準局から当該基準データを受信するための図示しない受信装置（例えばＦＭチューナやセルラー通信の受信機等）を有し、この受信装置を介して当該基準データを受信することで、上記したＲＴＫ−ＧＰＳやＤ−ＧＰＳによる位置測定を実現する。
【００３５】
次に、ナビゲーション装置１の制御回路１８が実行する衛星航法用タイミング制御プログラムについて説明する。図４に、この衛星航法用タイミング制御プログラムのフローチャートを示す。このプログラムは、ナビゲーション装置１の起動時に実行される。
【００３６】
まずステップ４１０で、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄに車載ＬＡＮ６を介して起動信号を出力することで、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄを起動する。これによって、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄにおいて衛星航法用衛星３０の同期捕捉が始まる。
【００３７】
続いてステップ４３０で、全ての衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで衛星捕捉が終了したか否かを判定する。これは、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄから受けた位置測定精度の値が、全てある所定値以上であれば、全ての衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで衛星捕捉が終了したと判定し、そうでなければ終了していないと判定する。
【００３８】
全ての衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで衛星捕捉が終了するまでステップ４３０の処理は繰り返され、全ての衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで衛星捕捉が終了すると、続いてステップ４４０で、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの位置測定タイミングを決定および制御する。具体的には、ほぼ等間隔で各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの位置測定タイミングがずれるように、それぞれの衛星航法用受信機Ａ〜Ｄに出力するオフセット時間の値を決定する。例えば、衛星航法用受信機Ａには０ミリ秒、衛星航法用受信機Ｂには６０ミリ秒、衛星航法用受信機Ｃには１２０ミリ秒、衛星航法用受信機Ｄには１８０ミリ秒を割り当てる。この割り当ては予め定められ、ＲＯＭ２７に記憶されている。そして、この割り当てたオフセット時間を示す信号を、車載ＬＡＮ６を介して各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄに出力する。そして、衛星航法用タイミング制御プログラムの実行は終了する。
【００３９】
以上のような衛星航法用タイミング制御プログラムにより、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄは、この順に６０ミリ秒の等間隔でずれたタイミングで位置情報の測定および出力を行うようになる。図５に、順番にほぼ６０ミリ秒の等間隔でずれる衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの位置測定タイミングの図である。矩形３１、３５、３９が、衛星航法用受信機Ａの位置測定・出力タイミングを示し、矩形３２、３６、４０が、衛星航法用受信機Ｂの位置測定・出力タイミングを示し、矩形３３、３７、４１が、衛星航法用受信機Ｃの位置測定・出力タイミングを示し、矩形３４、３８が、衛星航法用受信機Ｄの位置測定・出力タイミングを示している。このように、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの位置測定・出力タイミングは、時分割的なものとなる。
【００４０】
次に、この衛星航法用受信機Ａ〜Ｄからの現在位置情報を利用する地図データ作成・記憶プログラムについて説明する。この地図データ作成・記憶プログラムのフローチャートを示す。
【００４１】
このプログラムは、制御回路１８の作動中、繰り返し実行される。
【００４２】
まずステップ７１０で、現在走行中の道路は、地図データにあるか否かを判定する。具体的には、衛星航法用受信機、地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、車速センサ１４により特定した現在位置が、外部記憶媒体１６に記憶されている地図データから大きく離れている場合に、現在走行中の道路は地図データにないと判定し、それ以外の場合は、現在走行中の道路は地図データにあると判定する。
【００４３】
現在走行中の道路は地図データにないと判定するまで、ステップ７１０の処理は繰り返され、現在走行中の道路は地図データにないと判定すると、続いてステップ７２０で、車速が所定の速度Ｈより大きいか否かを判定する。速度Ｈは、例えば秒速１０メートルに相当する時速３６ｋｍである。車速が所定の速度Ｈより大きい場合、続いてステップ７３０の処理が実行され、車速が所定の速度Ｈ以下の場合、続いてステップ７３０の処理が実行される。
【００４４】
ステップ７３０では、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで測定した位置測定データの情報（すなわち現在位置情報）を間引きなしで記憶する。なお、ステップ７２０〜７６０のループは、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄがそれぞれ１回分だけ位置測定データを出力する時間に１回繰り返されるようにタイミング制御されるようになっている。従って、このループの前回におけるステップ７２０または後述する７５０の処理以降、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄから各１個ずつ位置測定データを受信している。間引きなしで記憶とは、これら受信した位置測定データの全てを、その位置測定が行われた時刻順に、外部記憶媒体１６に記憶させることをいう。
【００４５】
なお、外部記憶媒体１６への記憶の際には、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄからの出力値をそのまま記憶させるのではなく、それぞれから出力された、当該衛星航法用受信機の位置の現在位置情報を、車両１０の中心等の所定の位置の現在位置に変換し、その変換値を外部記憶媒体１６に記憶させる。この変換は、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの取り付け時に予め設定された、車両１０に固定された座標における衛星航法用受信機Ａ〜Ｄと上記特定の位置とのずれの情報と、地磁気センサ１２，ジャイロスコープ１、車速センサ１４等から特定した車両１０の向きの情報から特定することができる。このようにすることによって、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄが異なった位置に設置されていることによる測定位置のばらつきを低減させることができる。
【００４６】
ステップ７４０では、道路のカーブ度合いが所定の基準を越えているか否かを判定する。図７を用いて、カーブ度合いの所定の基準の一例を説明する。図７は、所定の時間間隔だけ離れた２つの時刻Ｔ１、Ｔ２（＞Ｔ１）における、軌跡５５を通る車両１０の位置および姿勢を俯瞰で表している。ここで、座標値（Ａｘ１、Ａｙ１）は、時刻Ｔ１における衛星航法用受信機Ａの位置を示すカルテシアン座標値、座標値（Ａｘ２、Ａｙ２）は、時刻Ｔ２における衛星航法用受信機Ａの位置を示すカルテシアン座標値、座標値（Ｂｘ１、Ｂｙ１）は、時刻Ｔ１における衛星航法用受信機Ｂの位置を示すカルテシアン座標値、座標値（Ｂｘ２、Ｂｙ２）は、時刻Ｔ２における衛星航法用受信機Ｂの位置を示すカルテシアン座標値である。
【００４７】
ここで、道路のカーブ度合いを示す量として
Ｍ＝｜｛（Ｂｘ２―Ｂｘ１）２＋（Ｂｙ２―Ｂｙ１）２｝１／２−｛（Ａｘ２―Ａｘ１）２＋（Ａｙ２―Ａｙ１）２｝１／２｜
を用いる。この値は、カーブにおいて所定期間（Ｔ２−Ｔ１）に前方右側の衛星航法用受信機Ａが移動した距離と前方左側の衛星航法用受信機Ｃが移動した距離との差の絶対値であり、この値が大きいほどカーブの度合いが大きい。なお、衛星航法用受信機Ａ、衛星航法用受信機Ｃの位置は、それぞれの衛星航法用受信機から出力された位置測定データにより特定できる。この量Ｍがある閾値を超えたとき、道路のカーブ度合いが所定の基準を越えていると判定する。この閾値としては、例えば０．０２３秒（Ｔ２−Ｔ１＝１秒として車両が秒速１０mの速度で、１０°カーブした場合の相当値）となる値を用いてもよい。
【００４８】
なお、上記した座標値としては、衛星航法用受信機Ａ、Ｃの位置座標でなくとも、例えば右前輪と左前輪の位置座標としてもよい。この値は、衛星航法用受信機Ａ、Ｃの取り付け時に予め設定された、車両１０に固定された座標における衛星航法用受信機Ａと右前輪のずれ、および衛星航法用受信機Ｃと左前輪のずれの情報と、地磁気センサ１２，ジャイロスコープ１、車速センサ１４等から特定した車両１０の向きの情報から特定することができる。この場合、Ｍの値はいわゆる内輪差に相当する。また、所定の基準として曲率を用いてもよい。
【００４９】
道路のカーブ度合いが所定の基準を越えている場合、続いてステップ７３０の処理を実行し、道路のカーブ度合いが所定の基準以下の場合、続いてステップ７５０の処理を実行する。
【００５０】
ステップ７５０では、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで測定した位置測定データ情報を間引いて記憶させる。具体的には、ステップ７２０〜７６０のループの前回におけるステップ７２０または後述する７５０の処理以降受信した、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄからの各１個の位置測定データのうち、いずれか１つ（例えば衛星航法用受信機Ａからのものだけ）を外部記憶媒体１６に記憶させる。
【００５１】
ステップ７３０またはステップ７５０に続いては、ステップ７６０の処理を実行する。ステップ７６０では、地図データにない道路の走行を終了したか否かを判定する。具体的には、衛星航法用受信機、地磁気センサ１２、ジャイロスコープ１３、車速センサ１４により特定した現在位置が、外部記憶媒体１６に記憶されている地図データから大きく離れている場合に、地図データにない道路の走行を終了していないと判定し、それ以外の場合は、地図データにない道路の走行を終了したと判定する。
【００５２】
地図データにない道路の走行を終了した場合、続いてステップ７７０で、記憶した位置測定データにより、その位置測定データに沿った道路の地図を作成し、地図データの追加データとして外部記憶媒体１６に追加書き込みし、地図データ作成・記憶プログラムの実行を一旦終了する。
【００５３】
地図データにない道路の走行を終了していない場合、続いてステップ７２０処理の実行に戻ることで、ステップ７２０〜７６０のループを繰り返す。
【００５４】
以上のような地図データ作成・記憶プログラムの実行により、制御回路１８は、車両１０が地図データにない道路を走行すると（ステップ７１０、７６０参照）、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄ等から受信した位置測定データに基づいて外部記憶媒体１６に記憶した車両１０の軌跡を新たな地図として地図データに追加する（ステップ７７０）。そして、位置測定データの記憶の際には、車速が所定の速度Ｈ以下であり、かつ道路のカーブ度合いが所定の基準以下の場合、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄから受信した時分割の位置測定データを間引く。
【００５５】
また、車速が所定の速度Ｈを越えているか、あるいは道路のカーブ度合いが所定の基準を越えている場合、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄから受信した時分割の位置測定データを間引かず、全てを外部記憶媒体１６に記憶させる。
【００５６】
図８に、以上のような作動を行うナビゲーション装置１によって、車両１０が軌跡４２のように走行し、所定の速度Ｈ以上で所定のカーブ度合いの基準を越えるカーブに進入した場合に、外部記憶媒体１６に記憶される地図の追加データを概念的に示す。図中太線４２が車両の軌跡であり、丸印４３〜５３が外部記憶媒体１６に記憶された位置測定データを示している。車両１０がカーブに進入する前は、間引きによって残った衛星航法用受信機Ａの位置測定データ４３、４４が記憶され、カーブに入った後は、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの全ての位置測定データ４５〜５３が記憶される。
【００５７】
以上のような構成のナビゲーション装置１が、車両に搭載された複数の衛星航法用受信機Ａ〜Ｄのそれぞれの位置測定タイミングがほほ６０ミリ秒の等間隔で衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの順でずれるように、上記複数の衛星航法用受信機Ａ〜Ｄを制御し、これら衛星航法用受信機Ａ〜Ｄが測定した位置情報を外部記憶媒体１６に記憶させる。このように、複数の衛星航法用受信機で位置測定のタイミングがほぼ等間隔でずれることによって、１つの衛星航法用受信機の位置測定周期よりも短い間隔で測定された位置情報を記憶することができ、実効的に衛星航法用受信機による位置測定のスピードが向上する。したがって、衛星航法用受信機単体の位置測定周期よりも短い周期で位置特定を行うことができる。
【００５８】
図９に、本実施形態におけるナビゲーション装置１によって外部記憶媒体１６に記憶される位置測定データと、衛星航法用受信機単体で位置測定を行う場合の外部記憶媒体１６に記憶される位置測定データとの比較を説明する図を示す。（ａ）は衛星航法用受信機単体の場合、（ｂ）は本実施形態の場合を表しており、図中の線が車両の走行軌跡、各黒丸部分が当該走行軌跡中で位置測定が行われた地点を表している。このように、本実施形態においては、４台の衛星航法用受信機Ａ〜Ｄにずれたタイミング位置測定させるため、実効的に位置測定の頻度が４倍となり、軌跡のデータがきめ細かくなる。
【００５９】
また、車速が所定以下であり、かつ道路のカーブの度合いが所定の基準以下の場合、外部記憶媒体１６には、時間的に間引かれた位置測定データが記憶される。このようになっているとで、不必要に測定頻度の高いデータを外部記憶媒体１６に記憶させることによる記憶データ量の増大を抑えることができる。
【００６０】
なお、上記した実施形態においては、ナビゲーション装置１は、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄが等間隔で位置測定を行うよう制御しているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。すなわち、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄは、その位置測定のタイミングがずれていればよい。
【００６１】
また、上記した実施形態においては、ナビゲーション装置１は、車両１０の走行速度が所定の基準を下回ることに基づいて、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄで測定した位置測定データの４つのうち３つを間引いているが、この間引きの度合いは、走行速度に基づいて段階的に変化してもよい。例えば車速が時速３６ｋｍ未満の場合は、４つのうち３つを間引き、時速３６ｋｍ以上時速７２ｋｍ未満の場合は、４つのうち２つを間引き、時速７２ｋｍ以上時速１４４ｋｍ未満の場合は、４つのうち１つを間引くようになっていてもよい。
【００６２】
また、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄは、位置情報に自己を他の衛星航法用受信機と区別する識別情報を含めて出力し、制御回路１８は、各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄが出力した位置情報を、その位置情報に含まれる識別情報に基づいて、当該位置情報がどの衛星航法用受信機によって位置測定されたものかの情報と対応づけて記憶するようになっていてもよい。これによって、記憶された位置情報がどの衛星航法用受信機によって位置測定されたものかを識別できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】ナビゲーション装置１、衛星航法用受信機Ａ〜Ｄを搭載する車両１０を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置１の構成を示す図である。
【図３】衛星航法用受信機Ａ〜Ｄの構成を示す図である。
【図４】制御回路１８が実行する衛星航法用タイミング制御プログラムのフローチャートである。
【図５】各衛星航法用受信機Ａ〜Ｄに割り当てるオフセット時間を示すタイミング図である。
【図６】制御回路１８が実行する地図データ作成・記憶プログラムのフローチャートである。
【図７】カーブ度合いの所定の基準の一例を説明する図である。
【図８】車両１０がカーブに進入した場合に、ナビゲーション装置１によって外部記憶媒体１６に記憶される地図の追加データを概念的に示す図である。
【図９】ナビゲーション装置１によって外部記憶媒体１６に記憶される位置測定データと、衛星航法用受信機単体で位置測定を行う場合の外部記憶媒体１６に記憶される位置測定データとの比較を説明する図である。
【符号の説明】
【００６４】
１…ナビゲーション装置、２…衛星航法用受信機Ａ、３…衛星航法用受信機Ｂ、
４…衛星航法用受信機Ｃ、５…衛星航法用受信機Ｄ、６…車載ＬＡＮ、１０…車両、
１１…位置検出器、１２…地磁気センサ、１３…ジャイロスコープ、
１４…車速センサ、１６…外部記憶媒体、１７…操作スイッチ群、１８…制御回路、
２０…表示装置、２１…衛星航法用アンテナ、２２…ＲＦ部、２３…相関器部、
２４…ＣＰＵ、２５…インターフェース回路部、２６…ＲＡＭ、２７…ＲＯＭ、
３０…衛星航法用衛星。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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