(57)【要約】    【課題】  その駆動メカニズムの態様の点で改善された杼口形成装置を創出する。    【解決手段】  織機用杼口形成装置（１）は、複数のサーボモータ群（１３，１４）を備えた駆動メカニズム（１２）が割り当てられる複数のヘドル軸を有する。サーボモータ群はヘドル軸（３〜８）の各々の下方に夫々の場合でクラスターとして位置し、それらはそのピボット軸（２７〜３２）で円、楕円又は類似の形状に位置する。それらはまた、軸方向に交互にずらされる。各サーボモータ（１５〜２０）は従動レバー（２１〜２６）を備える。全てのレバーの自由端は円又は楕円又は回転の他の形状の中心にほぼ位置する。これらは連結ロッド（３４〜３９）を介してヘドル軸（３〜８）に接続し、連結ロッド（３４〜３９）と様々な角度を形成する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のヘドル軸（３，４，５，６，７，８）と複数のサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）を有する駆動メカニズム（１２）とを備えた織機用杼口形成装置（１）にして、上記ヘドル軸は所定間隔で並んで位置し静止位置から杼口形成のために動かされるために一方方向に変位可能に支持されており、上記サーボモータは個々にヘドル軸（３，４，５，６，７，８）に割り当てられ、その各々の従動シャフトがピボット軸（２７，２８，２９，３０，３１，３２）回りに回転可能に、連結ロッド（３４，３５，３６，３７，３８，３９）を介してヘドル軸（３，４，５，６，７，８）に接続された夫々のレバー（２１，２２，２３，２４，２５，２６）を担持するような、杼口形成装置において、
上記レバー（２１，２２，２３，２４，２５，２６）は、少なくとも軸（３，４，５，６，７，８）が静止位置にある場合に、異なる空間方向に向けられ、連結ロッド（３４，３５，３６，３７，３８，３９）と異なる角度を形成することを特徴とする杼口形成装置。
【請求項２】
サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）が少なくとも３つの面で上下に位置することを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項３】
サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）が軸方向に交互にずれていることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項４】
サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）がサーボモータ群（１３）を形成し、上下に位置したサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）のピボット軸（２７，２８，２９，３０，３１，３２）が三角形を規定することを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項５】
サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）がサーボモータ群（１３，１４）を形成し、サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）のピボット軸（２７，２８，２９，３０，３１，３２）が共通の円（３３）上に位置することを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項６】
サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）がサーボモータ群（１３，１４）を形成し、サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）のピボット軸（２７，２８，２９，３０，３１，３２）が直立する楕円（３３ａ）上に位置することを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項７】
サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）がサーボモータ群（１３，１４）を形成し、ヘドル軸（３，４，５，６，７，８）が静止位置にある場合、サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）のレバー（２１，２２，２３，２４，２５，２６）が共通の中心にあることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項８】
駆動メカニズム（１２）の連結ロッド（３４，３５，３６，３７，３８，３９）全てが同じ長さであることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項９】
駆動メカニズム（１２）の連結ロッド（３４，３５，３６，３７，３８，３９）が異なる長さであり、長さの差が互いのサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）の鉛直間隔よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１０】
レバー（２１，２２，２３，２４，２５，２６）が全て同じ長さであることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１１】
２個のサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）が各へドル軸（３，４，５，６，７，８）に割り当てられていることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１２】
サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）が少なくとも２つのサーボモータ群（１３，１４）を形成し、各サーボモータ群（１３，１４）からの１個のサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）が各ヘドル軸（３，４，５，６，７，８）に割り当てられていることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１３】
連結ロッド（３４，３５，３６，３７，３８，３９）がヘドル軸（３，４，５，６，７，８）に旋回可能に直結することを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１４】
連結ロッド（３４，３５，３６，３７，３８，３９）を接続するための連結部が備えられた中間要素に、ヘドル軸（３，４，５，６，７，８）がしっかりと接続されていることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１５】
織機の機械制御器に接続された制御ユニット（４３）にサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）が接続されることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１６】
織機の機械制御器の一部である制御ユニット（４３）にサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）が接続されることを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１７】
各サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）に対して、制御ユニット（４３）が制御信号のための１つの制御入力部（６１，６２，６３）を有することを特徴とする請求項１５又は１６に記載の杼口形成装置。
【請求項１８】
各サーボモータに対して、制御ユニット（４３）が、サーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）の回転角度とヘドル軸（３，４，５，６，７，８）によって移動された距離の間の関係を示す１つの特性曲線ブロック（５７，５８，５９）を有することを特徴とする請求項１に記載の杼口形成装置。
【請求項１９】
制御信号が、ヘドル軸（３，４，５，６，７，８）がストロークを行うようにサーボモータ（１５，１６，１７，１８，１９，２０）を起動する切り換え信号であることを特徴とする請求項１７に記載の杼口形成装置。
【請求項２０】
軸加速、軸速度及び軸制動が調整可能であることを特徴とする請求項１９に記載の杼口形成装置。
【請求項２１】
制御信号が様々な値をとり得る案内信号であり、制御信号の各々の値がヘドル軸（３，４，５，６，７，８）の１つの位置に対応することを特徴とする請求項１７に記載の杼口形成装置。
【請求項２２】
請求項１〜２１のいずれか一項に記載の杼口形成装置を備えた織機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、織機用の杼口形成装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
動力織機は、広げられた経糸が杼口として知られた形態を作るように結合パターンにしたがって経糸面から外側且つ上下に経糸を案内するのに供される所謂杼口形成装置を有している。緯糸がこの杼口内に導き入れられる（緯糸挿入）。杼口形成は例えば所謂綜絖（ヘドル）によってなされ、経糸が各ヘドルの綜目を通過する。綜絖はヘドル軸と呼ばれるフレームに保持される。ヘドル軸は織機の稼動ペースにしたがって素早く連続して上下に動かされなければならない。一般に、近頃の動力織機は、狭小に隣接し互いに一列をなして配された複数のヘドル軸を有している。様々な軸が異なる経糸に割り当てられている。どの軸が上方若しくは下方に案内されるかに応じて、経糸と緯糸の間に所望の織地構造（織りパターン）を生成するように異なる杼口が形成される。軸を駆動するために、一般に適切なギア手段によって動力織機の主駆動から軸運動を取り出す所謂軸機械が用いられる。
【０００３】
適切なサーボ駆動を用いて個々に軸を動かすことが既に多数提案されている。例えば特許文献１は、その目的のための電磁駆動装置が開示されている。一つの実施形態において、軸がリニア駆動として動く２つの電磁駆動機構につながれている。伸張・押圧バーが電磁駆動装置の可動部材を上記軸につないでいる。電磁リニア駆動装置は軸の下方に位置している。
【０００４】
同じ文献から、上記軸の隣に電磁リニア駆動装置を位置すること、及び適当なギア部を介して駆動装置の水平作動動作を軸の垂直作動動作に変換することが知られる。
この原理は、複数の軸が狭小に隣接して位置し対応して駆動されなければならないならば、制約を受ける。典型的には、軸が１２ｍｍの間隔にある場合である。それ故、電磁リニア駆動装置に有効なスペースは非常に限定され、問題に対する実用上の解決は殆ど実現していない。
【０００５】
特許文献２から、サーボモータを用いて動力織機のヘドル軸を駆動することが公知である。そのために、１つのサーボモータが各ヘドル軸に割り当てられている。これらサーボモータは動力織機の隣横に対応して位置した駆動装置ケースにおける上下２平面に位置している。各サーボモータはカムを介して１つの連結ロッドを作動させる。ヘドル軸の下方に位置したアングルレバーがほぼ水平に往復する連結ロッドの動きを垂直振動に偏向する。２つのアングルレバーが伸張・圧縮ロッドによって共に連結されている。
【０００６】
同様な構造が特許文献３から公知である。しかしながら、この文献はまた、上下２つのレベルよりも多くにサーボモータを配置することを開示する。その際、サーボモータは互いにオフセット状態にあってもよく、また互いに垂直に一直線に並んでいてもよい。
【０００７】
特許文献２や特許文献３の駆動メカニズムにおいては、ギア要素の固有の慣性質量のためと軸受の遊びから、稼動スピードの点で困難性と制約が生じ得る。
特許文献４はこのために、ヘドル軸をリニア直接駆動装置又は電気リニアモータを用いて動かすことを提案する。ヘドル軸の密接した間隔のため、あるいはそれらの間の間隔が僅かなため、これはリニア駆動装置を収容する点で同じ問題にぶつかる。
【０００８】
特許文献５は、そのロータが長いレバーを形成するディスク状に構成された特有の電気モータで上記欠点を克服するように試みている。上記レバーは連結ロッドを介してヘドル軸に連結されている。特有のモータが互いに対向して対に配され、また複数の面に配され得る。その結果、ヘドル軸の軸方向厚みの２倍又は４倍がモータの軸方向構造長さに使用される。それにもかかわらず、この概念においてモータの軸方向長さは制限される。更に少なくともモータが異なる面に位置するならば、異なる連結ロッドが異なる長さとなり、改めて問題を生じ得る。
【０００９】
【特許文献１】ＤＥ１９８２１０９４Ａ１
【特許文献２】特開２００３−８９９４０号公報
【特許文献３】ＥＰ１２１５３１７Ａ２
【特許文献４】ＥＰ０８７９９０９Ａ１
【特許文献５】ＤＥ１０１１１０１７Ａ１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
以上の点に対して、本発明の課題は、その駆動メカニズムの態様の点で改善された杼口形成装置を創出することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の杼口形成装置は、その各々が個々の駆動メカニズムに割り当てられている複数のヘドル軸を有する。駆動メカニズムは各々、一群のヘドル軸の下方に位置したクラスター（cluster;群れ、房）を形成する。各駆動メカニズムは少なくとも１つのサーボモータを有し、その駆動された軸に取り付けられ連結ロッドを介してヘドル軸に接続されたレバーを備える。ヘドル軸が静止位置にある場合、サーボモータのレバーは空間上異なる方向に向くことが想定される。これによって、サーボモータの回転運動をヘドル軸の直線運動に変換するために複雑な中間ギアを要することなく、サーボモータを複数の面に隣接して且つ上下におくことが可能である。１２個とか１６個のように多数のヘドル軸がある場合ですら、実際上任意の構造長さのサーボモータが使用され得る。これは他方で、作動させるレバーの長さよりも小さな外径の比較的細いサーボモータへの道を開く。細いサーボモータは一般に非常に低い固有慣性モーメントを有し、高い軸加速を達成することを可能にする。更に、その長さに関して限定がないので、サーボモータは必要な駆動トルクを得るのに適当な大きな長さを有することができる。
【００１２】
サーボモータに取り付けられそれらによって動かされるレバー（従動レバー）が静止位置において異なる空間位置を指すようにすることで、全体的にコンパクトな構造への道が開かれる。レバーの自由旋回端は全て、サーボモータによって画定されたクラスターの、換言すればサーボモータの該当群の中心に位置する。それ故、ヘドル軸が実質的に均一な連結ロッドでレバーに接続され得る。ヘドル軸とサーボモータ群の間の間隔を比較的僅かにでき、それにもかかわらず大きな連結ロッド長さが達成される。サーボモータ群における上側サーボモータのレバーが下側連結ロッド端に向かって下方を指す一方、サーボモータ群における下側サーボモータのレバーが連結ロッドに向かって上方を指す。駆動されたレバーの端部が全て、サーボモータ群によって囲まれたほぼ同じ中心範囲にある。これはまた下側連結ロッドが終端するところである。それ故、サーボモータ群のサーボモータは、下側連結ロッド端の上にある空間範囲とサーボモータを位置するためその下にある空間範囲の両方を利用する。これによってコンパクトな省スペース構造と短い力伝達路を実現する。サーボモータとヘドル軸の間にあるギアは軽量で遊びの少ないものとして構成され得、これは作動スピードを増すことと寿命を延ばすことの両方に都合が良い。
【００１３】
複数のサーボモータの軸線は好ましくは円又は楕円に位置する。これはシンプルな構造と同じ群の異なるサーボモータにとっての幾らか対称な駆動条件をもたらす。
サーボモータは好ましくは、制御信号をヘドル軸に相応してもたらす制御ユニットに接続される。非常にシンプルな場合において、制御信号は切り換え信号である。それは該当サーボモータに指令して、それに割り当てられたヘドル軸を当該ヘドル軸の上側又は下側終端位置に移動させる。この作動モードにおいて、連結ロッドとレバーが形成する非リニアギア比は副次的な役割を果たす。しかしながら、制御信号に釣り合って軸を案内することも可能である。この場合において、制御ユニットは好ましくは、レバーギア比の非リニア特徴曲線を補償する特徴曲線のブロックを有する。異なるサーボモータに各々、個々の特徴曲線ブロックが割り当てられ得る。それ故、制御ユニットの視点から結果として、各軸が比例的にその制御信号に従って作動するリニア駆動装置がもたらされる。
【００１４】
本発明の有利な実施形態の更なる詳細を図面、以下の説明又は請求項の対象とする。図面において、本発明の例示的な実施形態を示す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１に、１２個のヘドル軸２が属する杼口形成装置が示される。そのうちの６個のヘドル軸３〜８が図１に示されている。ヘドル軸２は各々、通常的には水平に位置した上側及び下側軸ロッドを備えた矩形フレームによって形成される。軸ロッドの端部は所謂横支柱によって互いに連結されている。ヘドル軸２は、その端部が更には図示されないヘドルスライドバーに位置するヘドル９を案内し支持するのに供される。ヘドル９は、夫々が経糸を案内するための少なくとも１個の綜目１１を備えた平べったくフレキシブルな金属要素である。ヘドル９は好ましくは幾らか縦方向遊び（鉛直遊び）をもって対応するヘドルスライドバーに着座している。１つのヘドル軸３〜８が上方又は下方に案内され（即ち、ヘドルの長手方向に調整され）、他のヘドル軸が同じ位置にとどまるならば、緯糸が挿入され得る（緯糸挿入）杼口が生じる。
【００１６】
ヘドル軸２は経糸の長手方向に関して比較的平坦に形成されている。通常、それらの各々はほとんど１２ｍｍ以上を要求されないため、ヘドル軸３〜８の対応して狭小な配置が見られるだけである。それにもかかわらず、それらは個々に、即ち互いに無関係にできるだけ早く上方に又は可能に動かされ得なければならない。このために、図１に概略的に示された駆動メカニズム１２が用いられる。これは２つ以上のサーボモータ群１３，１４を有する。サーボモータ群１３，１４はこの例示された形態においては、互いに鏡像として形成されている。それ故、サーボモータ群１４の以下の記載は、サーボモータ群１３に対応して当てはまる。したがって、サーボモータ群１４の記載に関し導入される参照番号がサーボモータ群１３に対して図１において繰り返される。サーボモータ群１４の記載は、鏡面逆転した構造を考慮して、相応してサーボモータ群１３に当てはまる。
【００１７】
サーボモータ群１４は６個のサーボモータ１５〜２０を有し、その各々は夫々レバー２１〜２６を持っている。レバーは、相対回転に抗して固定されるように、ピボット軸２７〜３２を定める夫々のサーボモータ１５〜２０の被駆動軸に連結されている。サーボモータは、サーボモータ群１３を一例とする図２から特に認識されるように、それらのピボット軸２７〜３２が仮想円３３に位置するように位置している。それらの自由端で、レバー２１〜２６はこの仮想円３３の中心に向いている。それ故、仮想円３３に関してレバー２１〜２６は本質的に放射状に方向づけられている。少なくとも、作業動作の経過において所定レバー２１〜２６の端部が仮想円３３の中心に達し得るようにそれらレバーが方向づけられている。
【００１８】
サーボモータ１５〜２０は、図１と図３から明らかなように、軸方向に互い違いにずらされ（オフセットされ）、軸２７〜３２の長手方向に関してレバー２１〜２６の端部は長手方向に相前後してジグザグになっている。サーボモータ１５〜２０の長手方向オフセットはヘドル軸３〜８によって画定された空間間隔に対応する。サーボモータ１５が、そのレバー２１がヘドル軸３の下方にあるように位置している。サーボモータ１６は、そのレバー２２がヘドル軸４の下方にあるように位置している。別のサーボモータ１７〜２０は対応して、最終的にサーボモータ２０のレバー２６がヘドル軸８の下方に位置するようにしてオフセット状態にされる。
【００１９】
レバー２１〜２６の自由端は各々、連結ロッド３４〜３９の一端に関節状に連結され、連結ロッドの夫々の上側端部は関連したヘドル軸３〜８と関節状に連結される。連結ロッド３４〜３９は好ましくは本質的に等しい長さで、互いに平行である。それ故、サーボモータ１５〜２０と夫々割り当てられたヘドル軸３〜８の間の連結は単に２つの関節点によって、即ち、ヘドル軸と連結ロッドの間の関節点と連結ロッドと関連したレバーの間の第２関節点によって達成される。そのような連結は遊びが少なく、更に僅かな慣性質量のみを有する。サーボモータの軸２７〜３２は好ましくは図２に示されるように仮想円３３に分布されている。軸２８，３１は連結ロッド３４によって画定された鉛直線４１に関して鏡面逆転するように互いに正反対に対向している。サーボモータ１６，１７の上方の可能な最も小さな角度間隔で、サーボモータ１５，２０は（軸方向オフセットを除いて）鏡面逆転するように互いに正反対に対向している。対応して同じことがそれらピボット軸２７，３２に当てはまる。ピボット軸２８，３１は水平線４２を画定する。この水平線に関して、サーボモータ１７，１８とそれらの軸２９，３０は、サーボモータ１５，２０とそれらの軸２７，３２に対して鏡面逆転するように位置している。この配置において、レバー２１，２６は各々関連した連結ロッド３４，３９と例えば約４５°の鋭角を形成する。静止位置においてレバー２２，２５は各々、関連した連結ロッド３５，３８と直角を形成する。レバー２３，２４は各々、関連した連結ロッド３６，３７と例えば１３５°の鈍角を形成する。レバー２１〜２６は好ましくはほぼ等しい長さである。それらは仮想円３３の中心から離れて星パターンに延びる。ピボット軸３０，３１，３２は二等辺三角形を画定する。同じことが鏡面逆転したピボット軸２７，２８，２９に当てはまる。
【００２０】
図３に示すように、全てそろった軸配置は、サーボモータ群１３’によって駆動される第２群のヘドル軸３’〜８’を有する。サーボモータ群１３’とヘドル軸３’〜８’は、鉛直面の点で上記した一群のヘドル軸３〜８とサーボモータ群１３の鏡像として配置されている。図３において、鉛直面は紙面に対して垂直であり、ヘドル軸３〜８に平行に延在する。したがって、サーボモータ群１３の記載は同様にサーボモータ群１３’に当てはまる。ヘドル軸３〜８の記載は対応してヘドル軸３’〜８’に当てはまる。サーボモータ群１４は同じく鏡面逆転した対を成す片方のサーボモータ群を有するが、更には図示しない。それ故、ヘドル軸３〜８と３’〜８’は、合計２４個のサーボモータを有する合計４つのサーボモータ群によって配置される。
【００２１】
図４は制御ユニット４３によるサーボモータ１５，１６，１７の起動を示す。この制御ユニットはサーボモータ１５〜１７に対する一例として単に示されている。これは同様に他のサーボモータ全てに対する対応した入力と出力を有する。サーボモータ１５〜１７はそれらの代表としての立場にある。その際、サーボモータ１５は典型的には、そのレバーが静止位置において連結ロッドと鋭角を形成する他のサーボモータ全てのためにある。サーボモータ１６は典型的には、そのレバーが静止位置において関連した連結ロッドとほぼ直角を形成する他のサーボモータ全てのためにある。サーボモータ１７は典型的には、そのレバーが静止位置において関連した連結ロッドと鈍角を形成する他のサーボモータ全てのためにある。
【００２２】
全てのサーボモータ１５〜１７の各々は、適当なライン又はライン束４５〜４７を介して制御ユニット４３によって制御パワーを供給される制御入力部を有する。このパワーは制御電圧、制御電流及び／又は適当な制御パルスの形態をしている。各サーボモータ１５〜１７はリゾルバ又は同様の位置変換器のような位置検出装置を有し、これらは適切な信号ライン４８，４９，５０を介して制御ユニット４３と連通している。各サーボモータ１５〜１７のため制御ユニットは、夫々のレバー２１〜２３によって取られた旋回角度が設定値のコード入力部に適用される信号値に対応することを保証する位置制御ループ５１，５２，５３を有する。
【００２３】
サーボモータ１５，１６，１７の回転及びレバー２１，２２，２３の回転に関して、レバー２１〜２３とこれに接続した連結ロッド３４〜３６の間の角度が変化する。更に連結ロッド３４〜３６はその鉛直方位から旋回する。したがって、接続されたヘドル軸３，４，５のストロークはレバー２１〜２３の旋回角度に比例しない。その結果、それはまた、設定値のコード入力部５４〜５６での制御信号にしたがって比例的に動作しない。これら様々な非直線性を補償するために、少なくとも２つの位置制御ループ５１〜５３、好ましくはこれら３つの全てが、関連したサーボモータ１５〜１７のギアの個々の特性曲線に適合させられたメモリに特性曲線が記憶された特性曲線のブロック５７，５８，５９が与えられる。ギア特性曲線を完全に補償する、換言すれば線形化されるように規定され、あるいはギア特性曲線と共同して所望の機能をもたらす。このようにして、サーボモータ１５，１６，１７に接続された３つのヘドル軸３，４，５全てが制御入力部６１，６２，６３で制御信号に等しく応じることが達成され得る。様々なギア運動状態がこれによって補償される。
【００２４】
ここまでに記載された杼口形成装置１は以下のように機能する。
静止位置において、ヘドル軸３〜８（並びにヘドル軸３’〜８’）は図１に示された位置にあり、ここからヘドル軸は上方にも、必要に応じて下方にも向きを変え得る。しかしながら、静止位置はまた、ヘドル軸が上方のみのように単に一方方向に向きを変え得るように規定されてもよい。そしてレバー２１〜２６は静止位置において好ましくは仮想円３３の中心より下方に位置する。経糸は目穴１１を通って本質的に水平に延び、全て共通面にある。ヘドル軸３のヘドル９を通って延在する経糸が経糸面から向きを変えられるならば、サーボモータ群１３，１４のサーボモータ１５が対応して起動される。そのために、制御入力部６１（図４）でサーボモータはヘドル軸３の距離・時間経過を特定する信号を受ける。この信号はアナログ信号でもデジタル信号でもよい。特性曲線のブロック５７は、この距離信号をサーボモータ１５のための角度信号に変換する。そして制御ループ５１は、サーボモータ１５がこの角度信号にしたがって作動することを保証する。したがってレバー２１は所望のように下方に又は上方に（即ち、時計方向又は反時計方向に）旋回する。対応してヘドル軸３は上昇し又は下降する。それ故、所望の杼口が形成され、緯糸が挿入可能である。
【００２５】
既述の稼動は、夫々の関連ヘドル軸４〜８を上昇し又は下降して対応する杼口を形成するために、他のサーボモータ１６〜２０全てに対応するように実行可能である。サーボモータ１５〜２０の起動は所定のパターンにしたがってなされ、その結果、所望の生地織り構造が達成される。更にサーボモータ１５〜２０の稼動は経糸挿入の若しくは経糸筬打ちの目的に又は他の稼動をなすために供される動力織機における他の装置の働きに同期する。
【００２６】
図５及び図６は、本発明の杼口形成装置１の変形実施形態を示す。当該装置はここでは１６になる可動のヘドル軸３〜８、８ａ，８ｂの数において上記実施形態と相違する。更なるヘドル軸８ｃ（８ｃ’）が備えられてもよく、それらは動かないように支持され、これらに如何なる駆動メカニズムも割り当てられていない。またしてもサーボモータ群１３，１４，１３’，１４’はヘドル軸３〜８ｂ（３’〜８ｂ’）に割り当てられ、これら群の基本構造は図１〜３のサーボモータ群１３，１４のものに類似している。しかしながら、ここで各サーボモータ群１３，１４，１３’，１４’は、各々８つのサーボモータ１５，１６，１７，１７ａ，１８ａ，１８，１９，２０を有し、これらは仮想円上に配されている。それらのレバー２１，２２，２３，２３ａ，２４ａ，２４，２５，２６は仮想円の中心に向けられている。それらは連結ロッドを介してヘドル軸２につながれ、各々それらのヘドル軸に個々に割り当てられる。サーボモータ１５〜２０の角度間隔は均一ではない。サーボモータ１７ａ，１８ａの間及びサーボモータ１５，２０の間に夫々隙間が設けられ、この隙間は他のより狭小に隣接するサーボモータ１５〜１７ａと１８ａ〜２０の間の間隔よりも遥かに大きい。その際、上記例示的な実施形態でのように、サーボモータ１５〜２０は、静止位置においてレバー２１〜２６のいずれも関連の連結ロッドと４０°以下の角度を形成しないように位置している。好ましくは上記角度は４５°以下より小さくない。このようにしてレバー・連結ロッド接続によって形成された異なる転移特性は互いに過度に逸脱せず、図４に示した特性曲線のブロック５７〜５９によって補償され得ることが達成される。
【００２７】
図１〜３の実施形態に基づく本発明の更なる特徴は図７及び図８から明白である。相応して当てはまる上記記載、特に図１〜３と関連した記載を指摘する。更に或いは相違して同じ参照番号に基づいて次のことが当てはまる。
【００２８】
サーボモータ１５〜２０（数において合計６）が再び、サーボモータ群１３に割り当てられた合計６個のヘドル軸２を動かすためにそれらヘドル軸の下方に位置するが、円に配置されるのではなく楕円図形３３ａに沿って配置される。連結ロッド３４〜３９に接続したレバー２１〜２６の内側端部はこの楕円の中心に位置している。楕円３３ａは、その長い半軸が鉛直線４１に位置するように向いている。レバー２１〜２６の端部は好ましくは、楕円３３ａの２つの焦点の間の範囲に位置する。連結ロッド３４〜３９は対応して異なる連結ロッド長さを有する。しかしながら連結ロッド長さの差は僅かである。好ましくは、楕円３３ａの焦点の間隔よりも小さい。レバー２１〜２６は好ましくは各々同じ長さである。連結ロッド３４〜３９で囲まれる角度は好ましくは４５°より小さくない。
【００２９】
対応して残りのサーボモータ群１４，１３’，１４’が構成される。図４の起動装置が用いられてもよく、その際、特性曲線のブロック５７〜５９が対応して適合する。サーボモータのピボット軸２７〜３２は楕円３３ａ上か、適切な大きさの径の円弧上のいずれかに位置し得る。しかしながら、いずれにせよ鉛直線４１の両側に夫々比較的低い二等辺三角形を規定する。
【００３０】
上記した実施形態の別の変形例は制御ユニット４３に関連し得る。
図９は特性曲線のブロックを有さない変更された制御ユニット４３’を示す。特性曲線のブロック５７〜５９の代わりに、入力部６１，６２，６３に適用されたコマンドから切り換え信号を得るスイッチブロック５７’〜５９’が備えられる。夫々の入力信号の第１値は例えば夫々の軸３，４，５の低め位置のための第１回転角度に対応する。制御入力部６１〜６３での入力信号の第２値は、接続された軸３，４，５の第２位置に対する夫々のサーボモータ１５〜１７の第２回転位置に対応する。角度値は、レバー２１〜２３とこれらに接続した連結ロッド３４〜３６によって形成されたギア比を考慮して、各連結軸３，４，５に対する所望作動位置が得られるように、寸法決めされる。制御入力部６１〜６３での入力信号が一定ならば、夫々のスイッチブロック５７’〜５９’は、サーボモータ１５〜１７がとる所定の一定角度値を出力する。夫々のスイッチブロック５７’〜５９’がその出力部で所定の異なった角度値を出力するように制御入力部６１〜６３での制御信号が変動するならば、位置制御ループ５１〜５３は直ちに対応する制御偏差を確認し、当該制御偏差を排除するために、できる限り早くサーボモータ１５〜１７を再調整する。
【００３１】
制御ユニット４３又は４３’の更なる変形例において、特性曲線のブロック５７〜５９又はスイッチブロック５７’〜５９’はまた、そこでのギア非線形性を補償するために信号ライン４８〜５０に挿入されてもよい。既述の制御ユニット４３全てはハードウェアか、適当なコンピュータ、例えばマイクロコントローラに関連した適当なプログラムブロックのいずれかによって実行され得る。
【００３２】
動力織機のための杼口形成装置１は複数のヘドル軸を有し、これらに複数のサーボモータ群１３，１４を備えた駆動メカニズムが割り当てられる。サーボモータ群はヘドル軸３〜８の各々の下方に夫々の場合でクラスターとして位置し、それらはそのピボット軸２７〜３２で円、楕円又は類似の形状に位置する。それらはまた、軸方向に交互にずらされる。各サーボモータ１５〜２０は従動レバー２１〜２６を備える。全てのレバーの自由端は円又は楕円又は回転の他の形状の中心にほぼ位置する。これらは連結ロッド３４〜３９を介してヘドル軸３〜８に接続し、連結ロッド３４〜３９と様々な角度を形成する。これによって、ごく僅かな慣性、小さな弾力性及びごく僅かな遊びしかない駆動メカニズムがもたらされる。非常に早い軸の動きが制御されて達成される。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の杼口形成装置の概略斜視図である。
【図２】図１の杼口形成装置の断片的な概略正面図である。
【図３】図１や図２の杼口形成装置の断片的な概略平面図である。
【図４】杼口形成装置とその制御ユニットの概略的な機能図である。
【図５】本発明の杼口形成装置の部分変更された形態の断片的な概略正面図である。
【図６】図５の杼口形成装置の平面図である。
【図７】杼口形成装置の更に部分変更された形態の断片的な正面図である。
【図８】図７の杼口形成装置の正面図である。
【図９】杼口形成装置の部分変更された形態の機能図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  杼口形成装置
２，３，４，５，６，７，８，
３’，４’，５’，６’，７’，８’  ヘドル軸
９  ヘドル
１１  綜目
１２  駆動メカニズム
１３，１４，１３’，１４’  サーボモータ群
１５，１６，１７，１８，１９，２０  サーボモータ
２１，２２，２３，２４，２５，２６  レバー
２７，２８，２９，３０，３１，３２  ピボット軸
３３  円
３３ａ  楕円
３４，３５，３６，３７，３８，３９  連結ロッド
４１  鉛直線
４２  水平線
４３  制御ユニット
４５，４６，４７  ライン束
４８，４９，５０  信号ライン
５１，５２，５３  位置制御ループ
５４，５５，５６  所望値コード入力部
５７，５８，５９  特性曲線ブロック
６１，６２，６３  制御入力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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