(57)【要約】【課題】撮像装置から被写体までの距離を少ない計算量で実現できる３次元画像処理装置を提供する。【解決手段】被写体を撮影する複数の撮像装置から入力された入力画像において、相関の高い領域を対応付ける対応付け部３０と、対応付け部３０で対応付けされた領域の座標から、被写体との距離を求める距離計測部３３とを備える３次元画像処理装置１は、各々の撮像装置で予め撮影された画像が記憶された背景画像記憶装置１１及び２１と、画像記憶装置に記憶された画像と入力画像との差分を求めて、入力画像から動領域を抽出する動領域検出部３１とを備え、対応付け部３０は、同時刻に撮影された入力画像間において相関の高い動領域を対応付け、更に動領域に基づいてその内部で相関の高い領域を対応付けることにより、被写体と撮像装置１との距離を求める。【選択図】図１
2005189109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮影する複数の撮像装置からそれぞれ出力される入力画像において相関の高い領域を対応付ける対応付け部と、
前記対応付け部で対応付けされた領域の座標から前記被写体との距離を求める距離計測部と、
前記複数の撮像装置でそれぞれ予め撮影された画像が記憶された画像記憶装置と、
前記画像記憶装置に記憶されている前記画像と前記入力画像との差分を求め、この差分に基づいて前記入力画像から動領域を抽出する動領域検出部とを備え、
前記対応付け部は、同時刻に撮影された各前記入力画像間において相関の高い前記動領域を対応付け、更に前記動領域に基づいて画像の内部で相関の高い領域を対応付けることにより、前記被写体と前記撮像装置との距離を求めるための３次元画像処理を行うことを特徴とする３次元画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば複数のビデオカメラを用いて撮像した動画において、同時刻に撮影された画像間の対応する座標から、被写体の距離情報を求める３次元画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、道路上で走行している車両を検出したり、デパートなどの店舗における監視する装置において、ステレオカメラを用いて被写体の距離情報を求める装置があった（特許文献１）。特許文献１に記載の装置は、図１に示すように、水平かつ平行に並んで設置された２つの監視カメラである撮像装置２０１及び２０２と、撮像装置２０１及び２０２からそれぞれ取り込んだ左画像２０３及び右画像２０４を用いて、どちらか一方の画像を矩形領域に細分化して、もう一方の画像の中から最も相関の高い領域を求める対応付け部２０６と、２つの矩形領域の中心の水平方向の座標から被写体との距離を計算する距離計測部２０８からなっていた。
【０００３】
被写体Ｐまでの距離Ｒは、例えば、垂直方向の座標は等しいと過程した場合、被写体Ｐの左右の画像上での水平方向の座標をそれぞれＸ１、Ｘ２とすると、
Ｒ＝ｆ＊Ｓ／−（Ｘ１−Ｘ２）          …（式１）
ｆ：カメラの焦点距離、Ｓ：２つのカメラの水平方向の距離
で求めることができる。
【特許文献１】特開平９−２９７８４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載した従来のステレオカメラを用いた距離計測方法では、画像上の全ての被写体に対して距離計算を行っていたので、計算処理能力の高い計算機やハードウェアが必要となったり、処理時間が長くなってしまう問題があった。
【０００５】
即ち、瞬時に被写体との距離を取得したい場合、迅速に画像処理されることが求められる。或いは軽微な設備で被写体との距離を取得したい場合、計算処理能力の低い計算機やハードウェアで実現されることが求められる。
【０００６】
上記問題を解決するために、本発明は、撮像装置から被写体までの距離を少ない計算量で実現できる３次元画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る３次元画像処理装置は、被写体を撮影する複数の撮像装置からそれぞれ出力される入力画像において相関の高い領域を対応付ける対応付け部と、前記対応付け部で対応付けされた領域の座標から前記被写体との距離を求める距離計測部と、前記複数の撮像装置でそれぞれ予め撮影された画像が記憶された画像記憶装置と、前記画像記憶装置に記憶されている前記画像と前記入力画像との差分を求め、この差分に基づいて前記入力画像から動領域を抽出する動領域検出部とを備え、前記対応付け部は、同時刻に撮影された各前記入力画像間において相関の高い前記動領域を対応付け、更に前記動領域に基づいて画像の内部で相関の高い領域を対応付けることにより、前記被写体と前記撮像装置との距離を求めるための３次元画像処理を行う。
【０００８】
ここで、予め撮影された画像は動きのある物体のない背景画像でも良く、動きのある画像と比較することにより、動領域を求めても良い。更に、単に時間差で撮影された画像を比較することにより、その時間に動いた動領域を求めても良い。
【０００９】
本発明に係る３次元画像処理装置によると、まず動領域を抽出し、抽出した動領域について画素の対応付けを行うので、処理能力の低い計算機においても少ない計算量で精度良く、被写体までの距離を算出することができる。
【００１０】
１つの撮像装置で撮像された１枚の画像において、複数の動領域を含む場合、その動領域のそれぞれを対応付ける処理を行うのが好ましい。
【００１１】
更に、動領域の対応付けを行う場合、動領域を囲む矩形領域を設定し、その矩形領域の各頂点について、エピ曲線を計算し、エピ曲線で囲まれる領域内にある矩形領域を対応付けることにより、複数の撮像装置で撮像された画像間における動領域を関連づけても良い。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の距離計測方法によれば、異なる時刻から撮影された画像間の差分から、画像が変化した動領域を求め、その動領域に関して距離計算を行うため、計算量を削減する３次元画像処理装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付している。
【００１４】
本発明の実施例においては、時刻ｔ０に撮影された左右の画像に基づいて、時刻ｔ１に撮影された左右の画像における撮像装置と被写体との距離を求める場合について説明する。
【００１５】
（実施例１）
図１に示すように、本発明の実施例１に係る３次元画像処理装置１は、撮像装置２及び３から取得した画像を処理する装置で、左背景画像記憶装置１１、右背景画像記憶装置２１、左背景画像取得部１２、右背景画像取得部２２、左画像取得部１３、右画像取得部２３、動領域検出部１４及び２４、動領域対応付け部３１、画素対応付け部３２、距離計測部３３を備えている。
【００１６】
本発明の実施例１においては、時刻ｔ０に撮影された画像が、建物などの動きのない物体のみ撮影された所謂背景画像である場合について説明する。
【００１７】
撮像装置２及び３は、並んで配置された監視カメラである。
【００１８】
左背景画像記憶装置１１は、予め時刻ｔ０に撮像装置２で撮影された被写体の画像が記憶されている記憶装置で、実施例１においては特に、動領域の存在しない背景画像が記憶された記憶装置である。
【００１９】
左背景画像取得部１２は、左背景画像記憶装置１１から左背景画像を取得し、動領域検出部１４に送信する。
【００２０】
左画像取得部１３は、撮像装置２から時刻ｔ１に撮影された被写体の入力画像を取得し、動領域検出部１４に送信する。
【００２１】
動領域検出部１４は、左背景画像取得部１２から取得した左背景画像と、左画像取得部１３から取得した入力画像との差分を求めて、撮像装置２からの入力画像から動領域を抽出する。実施例１において動領域は、入力画像から背景画像を除いた領域のことである。
【００２２】
以上左画像について説明したが、右画像についても同様で、右背景画像記憶装置２１は、予め時刻ｔ０に撮像装置３で撮影された被写体の画像が記憶されている記憶装置である。
【００２３】
右背景画像取得部２２は、右背景画像記憶装置２１から右背景画像を取得し、動領域検出部２４に送信する。
【００２４】
右画像取得部２３は、撮像装置３から時刻ｔ１に撮影された被写体の入力画像を取得し、動領域検出部２４に送信する。
【００２５】
動領域検出部２４は、右背景画像取得部２２から取得した右背景画像と、右画像取得部２３から取得した入力画像との差分を求めて、撮像装置３からの入力画像から動領域を抽出する。
【００２６】
対応付け部３０は、同時刻ｔ１に撮影された入力画像間において相関の高い動領域を対応付ける動領域対応付け部３１と、動領域に基づいて、その内部で相関の高い領域を対応付ける画素対応付け部３２を備えている。
【００２７】
動領域対応付け部３１は、撮像装置２及び３によって同時刻ｔ１に撮影された入力画像について、相関の高い動領域を対応付ける。即ち、動領域検出部１４及び２４において、複数の動領域が検出された場合、検出された複数の動領域のそれぞれについて対応付ける。具体的には、左画像を基準にする場合、動領域検出部１４で検出された左画像の任意の動領域が、動領域検出部２４で検出された右画像の複数の動領域のいずれに該当するかを、全ての動領域について対応付けるものである。ここでは、左画像を基準に説明したが、右画像を基準に動領域の対応付けを行っても良いのは勿論である。
【００２８】
画素対応付け部３２は、画素対応付け部３１で対応付けられた左画像の動領域と右画像の動領域について、例えば画素単位で、その動領域内で更に対応付けを行う。具体的には、左画像を基準にする場合、左画像の任意の動領域の任意の画素について、その左画像の動領域に対応する右画像の動領域の画素のいずれに該当するかを、動領域内の全ての画素について対応付けるものである。この画素対応付け部３２は、全ての動領域について画素の対応付けを行う。ここでは、画素単位で対応付けを行う場合について説明したが、４画素単位、９画素単位など、複数の画素単位で対応付けが行われても良く、更に画素とは異なる単位で対応付けが行われても良い。
【００２９】
距離計測部３３は、対応付け部３０で対応付けられた、左画像と右画像の情報から、任意の方法に基づいて撮像装置２及び３と被写体との距離を求める。
【００３０】
次に、図２乃至図６を参照して、本発明の実施例１に係る３次元画像処理装置１の動作について説明する。
【００３１】
図２に示すように、被写体に対して左右に配置された２台の撮像装置２及び３によって、所定の監視領域を撮像する。ここで、動物体のない時刻ｔ０に、撮像装置２及び３のそれぞれによって、背景画像として撮像し、その画像を左右の背景画像としてそれぞれ左背景画像記憶装置１１及び右背景画像記憶装置２１に記憶する。次に、任意の監視時刻ｔ１に、撮像装置２及び３で被写体を撮像し、それぞれで得られた入力画像を左画像取得部１３及び右画像取得部２３によって取得する。
【００３２】
次に、動領域検出部１４及び２４によって、左背景画像取得部１２によって取得された左背景画像と、右背景画像取得部２２によって取得された右背景画像に基づいて、時刻ｔ１における左画像及び右画像における動領域を取得する。このとき、以下の式２に示すような方法で、時刻ｔ１における左画像において、任意の左画像の画素ｘ、ｙに関する２値化情報Ａ１（ｘ，ｙ）を作成し、以下の式３に示すような方法で、時刻ｔ１における右画像において、任意の右画像の画素ｘ、ｙに関する２値化情報Ａ２（ｘ，ｙ）を作成する。
【数１】
2005189109.tif 000003
【００３３】
ｆ１（ｘ，ｙ）：時刻ｔ１における撮像装置２からの左画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
ｆ２（ｘ，ｙ）：時刻ｔ１における撮像装置３からの右画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
ｇ１（ｘ，ｙ）：左背景画像記憶装置１１に記録されている左背景画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
ｇ２（ｘ，ｙ）：右背景画像記憶装置２１に記録されている右背景画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
α：２値化閾値
即ち、時刻ｔ１における左画像と時刻ｔ０における左背景画像との差分を取り、例えばその差分が所定の閾値以上である場合を「１」、所定の閾値以下である場合を「０」と２値化して左画像の２値化情報Ａ１を算出する。左画像の全ての画素について２値化情報Ａ１を算出することにより、２値画像を生成することができ、更に２値画像において「１」である領域のみを抽出することにより、左画像における動領域Ｒを取得することができる。この様に、「１」が付与された画素にのみ着色し、それ以外の画素には着色しないと、図３に示したような２値化画像を取得することができる。又、右画像についても左画像と同様に処理することにより、右画像における動領域Ｒを取得することができる。
【００３４】
ここで、式２及び式３においては、それぞれの画素における輝度に基づいて、動領域を算出したが、その他の画素の属性でも良い。例えば、ＧＢＲのそれぞれの色みの強さに基づいて動領域を算出しても良い。輝度に基づいて動領域を算出する場合、１つのパラメータについて計算を行うので素早く処理を行うことができ、一方ＧＢＲの色みの強さに基づいて動領域を算出する場合、３つのパラメータについて計算を行うので高い精度で算出することができる。
【００３５】
次に図３及び４を参照して、動領域対応付け部３１によって、２値画像において取得された動領域Ｒ間の対応を求める方法について説明する。ここでは、図３に示すように、左画像の２値画像において、動領域Ｒ０及びＲ１の２つの動領域が存在し、図４（ｂ）に示すように右画像の２値画像において、動領域Ｒ２及びＲ３の２つの動領域が存在する場合について説明する。
【００３６】
まず、検出した左画像の動領域Ｒ０及びＲ１に対して、それらを囲む矩形領域Ｋ０及びＫ１を設定する。矩形領域は、動領域内、即ち２値化情報が「１」となっている領域において、Ｘ座標の最大値及び最小値、Ｙ座標の最大値及び最小値から容易に求められる。左画像の２値画像上の動領域Ｒ０に対する、右画像上の動領域を求める場合について説明する。
【００３７】
図４（ａ）に示した動領域Ｒ０に対応する矩形領域Ｋ０の各頂点Ｐ０（ｘ0，ｙ0），Ｐ１（ｘ1，ｙ1），Ｐ２（ｘ2，ｙ2），Ｐ３（ｘ3，ｙ3）のエピ極線Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を計算する。ここでエピ極線とは、例えば左画像の特徴点に対応する右画像上の点の集合となる線である。即ち、例えば図４（ａ）に示した左画像の頂点Ｐ０（ｘ0，ｙ0）に対応する右画像の点は、図４（ｂ）に示したエピ曲線Ｌ０上に存在する。エピ曲線を計算する場合、左画像の座標（ｘ，ｙ）の点に対応するエピ極線を表す方程式ａｘ＋ｂｙ＋ｃ＝０の係数ａ，ｂ，ｃは、撮像装置２及び３の相対的な位置関係で決まる基礎行列Ｆを用いて、式４で求められる。（文献参照：出口、“２．ステレオの仕掛けを解き明かす”、情報処理、Ｖｏｌ．３７，Ｎｏ．７，ｐｐ．６６２）
【数２】
2005189109.tif 000004
【００３８】
更に、図４（ｂ）に示したエピ極線Ｌ０，Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に囲まれた領域、即ち図４（ｂ）でハッチングされた領域を求めて、その領域に含まれる矩形領域Ｋ２を、左画像の動領域である矩形領域Ｋ０に対応する動領域の候補とすることができる。この処理を全ての矩形領域に対して行い、左画像の各矩形領域と、右画像の各矩形領域とを関連づける。即ち、図５に示すように、左画像の矩形領域Ｋ０は、右画像の矩形領域Ｋ２に対応付けられ、左画像の矩形領域Ｋ１は、右画像の矩形領域Ｋ３に対応付けられる。計算の簡略化のため、ここでは、矩形領域について対応付けた場合について説明したが、動領域Ｒ０、Ｒ１について対応付けても良いのは勿論である。
【００３９】
次に図６を参照して、画素対応付け部３２によって、動領域内の画素の対応を求める方法について説明する。ここでは、例えば左画像の動領域Ｒ０の例に説明する。ここでは、動領域を元に画素の対応付けを行う場合について説明したが、矩形領域を元に画素の対応付けを行っても良いのは勿論である。
【００４０】
左画像上の動領域Ｒ０内の  座標（ｘ，ｙ）の画素Ｐｉに対応する右画像上の画素は、先に求めた矩形領域Ｋ２内に存在する。画素Ｐｉを中心として、例えばＭ＊Ｍ画素の矩形領域Ｓｉを設定する。又、画素Ｐｉに対応するエピ極線Ｌiが通る矩形領域Ｋ２内の画素の集合をＬｉ’とする。Ｌｉ’に含まれる画素Ｑjを中心として矩形領域ＴjとしてＳｉと相関を求めて、Ｌｉ’の中で最も相関の高い画素Ｑjmaxを画素Ｐｉに対応する画素とする。相関Ｃは式５により求めることができる。
【数３】
2005189109.tif 000005
【００４１】
ｋ（ｉ）：矩形領域Ｓiのｉ番目の画素の輝度
Ｉ（ｉ）：矩形領域Ｔjのｉ番目の画素の輝度
次に、距離計測部３３によって動物体との距離を求める方法を説明する。撮像装置２の焦点を原点とし、撮像面の水平方向をＸ軸、垂直方向をＹ軸、光軸方向をＺ軸とする３次元座標系を設定する。ここで、被写体のＺ座標が撮像装置２と被写体との距離を表す。撮像装置２及び３の透視変換行列をＧ及びＨとすると、透視変換行列Ｇ及びＨは式６に示すようになる。。
【数４】
2005189109.tif 000006
【００４２】
又、矩形領域Ｒ０内の画素Ｐiの座標を（ｘ１，ｙ１）、対応する右画像上の点の座標を（ｘ２，ｙ２）とすると、被写体の座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は次式で表せる。（文献参照：出口、“１．画像の生成過程を記述する”、情報処理、Ｖｏｌ．３７，Ｎｏ．６，ｐｐ．５４９）
【数５】
2005189109.tif 000007
【００４３】
次に式７よりω１及びω２を消去することにより、式８を得ることができる。
【数６】
2005189109.tif 000008
【００４４】
式８より最小二乗法を用いることにより、Ｘ，Ｙ，Ｚを求めることができる。被写体のＺ座標が撮像装置２と被写体との距離を表すので、上述した方法により、被写体との距離を求めることができる。
【００４５】
又、背景画像の距離計測は、全画素に対して対応付けを行い、距離を計算する。対応付けと距離計算の方法は、上述した様に動領域に用いた方法と同じである。
【００４６】
この様に本発明の実施例１によれば、左右の入力画像について動領域を取得し、取得した動領域に基づいて対応付け、更に動領域の内部の画素について対応付けることにより、動領域に関する画素にのみ関連づけを行い、被写体との距離を求めることができる。従って、従来の様に全ての画素について関連づけを行う場合に比べて、飛躍的に少ない処理工程で処理を行うことができる。更に、高い計算処理能力の計算機でない場合でも、少ない計算量で精度良く被写体との距離を算出することができる。
【００４７】
又、本発明の実施例１においては、動きのない背景画像と入力画像との差分から動領域を求めるので、動きの少ない被写体との距離を求めるのに適している。更に、２値化閾値αを任意の数値に変更することにより、被写体の動き量に応じて、効果的に動領域を算出することができる。例えば、動き量の少ない被写体については、２値化閾値αを小さくすることにより精度良く動領域を求めることができる。一方、動き量の多い被写体については、２値化閾値αを大きくすることにより動領域を絞り込むことができるので、少ない計算量で動領域を求めることができる。
【００４８】
更に、本発明の実施例１においては、
本発明の実施例１においては、動領域に対して画素の対応付けを行っているので、動領域内部に存在する全ての座標、或いは輪郭上に存在する座標の情報を保持する必要があるが、動領域のみを計算することにより、少ない計算量で画像を処理することができる。ここで、動領域に対応する矩形領域を設定し、設定された矩形領域に対して画素の対応付けを行っても良い。この場合、矩形の頂点の座標の情報のみ保持すれば良いので、計算に必要なメモリ領域を軽減することができる。
【００４９】
（実施例２）
図７に示すように、本発明の実施例２に係る３次元画像処理装置１は、図１に示した本発明の実施例１に係る３次元画像処理装置１と比べて、左背景画像記憶装置１１、左背景画像取得部１２、右背景画像記憶装置２１及び右背景画像取得部２２が、それぞれ、左基準画像記憶装置１５、左基準画像取得部１６、右基準画像記憶装置２５、右基準画像取得部２６となっている点が異なる。
【００５０】
本発明の実施例２においては、時刻ｔ０に撮影された画像が背景画像ではなく、動物や車両などの動きを含む物体も含んで撮影された基準画像であり、この基準画像を元に、時刻ｔ１に撮影された入力画像における被写体との距離を求める場合について説明する。
【００５１】
左基準画像記憶装置１５は、予め時刻ｔ０に撮像装置２で撮影された被写体の画像が記憶されている記憶装置で、入力画像に対する基準となる基準画像が記憶された記憶装置である。
【００５２】
左基準画像取得部１６は、左基準画像記憶装置１５から左基準画像を取得し、動領域検出部１４に送信する。
【００５３】
右基準画像記憶装置２５は、予め時刻ｔ０に撮像装置３で撮影された被写体の画像が記憶されている記憶装置で、入力画像に対する基準となる基準画像が記憶された記憶装置である。
【００５４】
右基準画像取得部２６は、右基準画像記憶装置２５から右基準画像を取得し、動領域検出部２４に送信する。
【００５５】
次に、本発明の実施例２に係る３次元画像処理装置１の動作について説明する。
【００５６】
図２に示すように、被写体に対して左右に配置された２台の撮像装置２及び３によって、所定の監視領域を撮像する。ここで、時刻ｔ０に、撮像装置２及び３のそれぞれによって、基準画像として撮像し、その画像を左右の基準画像としてそれぞれ左基準画像記憶装置１５及び右基準画像記憶装置２５に記憶する。次に、任意の監視時刻ｔ１に、撮像装置２及び３で被写体を撮像し、それぞれで得られた入力画像を左画像取得部１３及び右画像取得部２３によって取得する。
【００５７】
次に、動領域検出部１４及び２４によって、左基準画像取得部１６によって取得された左基準画像と、右基準画像取得部２６によって取得された右基準画像に基づいて、時刻ｔ１における左画像及び右画像における動領域を取得する。このとき、以下の式２に示すような方法で、時刻ｔ１における左画像において、任意の左画像の画素ｘ、ｙに関する２値化情報Ａ１（ｘ，ｙ）を作成し、以下の式３に示すような方法で、時刻ｔ１における右画像において、任意の右画像の画素ｘ、ｙに関する２値化情報Ａ２（ｘ，ｙ）を作成する。
【数７】
2005189109.tif 000009
【００５８】
ｆ１（ｘ，ｙ）：時刻ｔ１における撮像装置２からの左画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
ｆ２（ｘ，ｙ）：時刻ｔ１における撮像装置３からの右画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
ｇ１（ｘ，ｙ）：左基準画像記憶装置１５に記録されている左基準画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
ｇ２（ｘ，ｙ）：右基準画像記憶装置２５に記録されている右基準画像上の画素（ｘ，ｙ）の輝度
α：２値化閾値
即ち、時刻ｔ１における左画像と時刻ｔ０における左基準画像との差分を取り、例えばその差分が所定の閾値以上である場合を「１」、所定の閾値以下である場合を「０」と２値化して左画像の２値化情報Ａ１を算出する。左画像の全ての画素について２値化情報Ａ１を算出することにより、２値画像を生成することができ、更に２値画像において「１」である領域のみを抽出することにより、左画像における動領域Ｒを取得することができる。
【００５９】
右画像についても左画像と同様に処理することにより、右画像における動領域Ｒを取得することができる。
【００６０】
以下、動領域対応付け部３１による動領域間の対応付け、画素対応付け部３２による動領域内の画素間の対応付け、距離計測部３３による被写体と撮像装置との距離の算出については、本発明の実施例１で説明した例と同様である。
【００６１】
この様に、本発明の実施例２に係る３次元画像処理装置１は、時刻ｔ０に撮影された基準画像と、時刻ｔ１に撮影された入力画像との差分から、動領域を求めるので、動きの多い被写体との距離を求めるのに適している。又、２値化閾値を任意の値に変更することにより高い精度で動領域を求めることができる。
【００６２】
（その他の実施例）
上記のように、本発明の実施例１及び実施例２によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなる。
【００６３】
本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を含むことは勿論である。従って、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施例１に係る３次元画像処理装置の構成図である。
【図２】本発明の実施例１に係る画像装置の配置例を示した図である。
【図３】本発明の実施例１において、動領域を抽出した２値化画像の例を示した図である。
【図４】本発明の実施例１において、動領域の対応を関係付ける例を示した図である。
【図５】本発明の実施例１において、動領域の対応関係の例を示した図である。
【図６】本発明の実施例１において、左右の画像において画素の対応付けを行う例を示した図である。
【図７】本発明の実施例２に係る３次元画像処理装置の構成図である。
【図８】３次元画像処理装置の従来の構成図である。
【符号の説明】
【００６５】
１…３次元画像処理装置
２，３…撮像装置
１１…左背景画像記憶装置
１２…左背景画像取得部
１３…左画像取得部
１４，２４…動領域検出部
１５…左基準画像記憶装置
１６…左基準画像取得部
２１…右背景画像記憶装置
２２…右背景画像取得部
２３…右画像取得部
２５…右基準画像記憶装置
２６…右基準画像取得部
３０…対応付け部
３１…動領域対応付け部
３２…画素対応付け部
３３…距離計測部
２０１，２０２…撮像装置
２０３…左画像
２０４…右画像
２０５…画像処理部
２０６…対応付け部
２０８…距離計測部
【図１】
2005189109.tif 000010
【図２】
2005189109.tif 000011
【図３】
2005189109.tif 000012
【図４】
2005189109.tif 000013
【図５】
2005189109.tif 000014
【図６】
2005189109.tif 000015
【図７】
2005189109.tif 000016
【図８】
2005189109.tif 000017