(57)【要約】【課題】  車両周辺の道路状況を加味して車線変更や進路変更を行えるようにする。【解決手段】  目的地を入力する入力手段（２）と、現在位置を検出する現在位置検出手段（４）と、障害物を検知する障害物検知手段（３）と、入力手段により入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段（１１）、経路探索手段により探索された経路に沿って案内を行う制御手段（１２）とを備え、制御手段は、経路案内情報に基づいて障害物検知手段の検知範囲を制御するものである。【選択図】        図１
2005189009.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検知する障害物検知手段を備えた車両に搭載されるナビゲーション装置において、
目的地を入力する入力手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記入力手段により入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路に沿って案内を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、経路案内情報に基づいて障害物検知手段の検知範囲を制御することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、経路上の車線変更案内に際して障害物検知手段の検知範囲を拡大することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記制御手段は、経路上の分岐案内に際して障害物検知手段の検知範囲を縮小することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記障害物検知手段により曲がる方向に他車両を検知したとき、前記制御手段は案内に警告情報を加えることを特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
目的地を入力する入力手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
障害物を検知する障害物検知手段と、
前記入力手段により入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された経路に沿って案内を行う制御手段とを備え、
前記制御手段は、経路案内情報に基づいて障害物検知手段の検知範囲を制御することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記制御手段は、経路上の車線変更案内に際して障害物検知手段の検知範囲を拡大することを特徴とする請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記制御手段は、経路上の分岐案内に際して障害物検知手段の検知範囲を縮小することを特徴とする請求項５記載のナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記障害物検知手段により曲がる方向に他車両を検知したとき、前記制御手段は案内に警告情報を加えることを特徴とする請求項７記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車線変更案内を行うナビゲーション装置及びナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、目的地までの経路を探索し、探索経路に沿って案内を行っており、交差点や分岐点では探索経路に基づいて右左折等の案内を行っている。また、左折専用の車線、直進専用の車線、右折専用の車線、左折及び直線用の車線、右折及び直進用の車線、右折用の増設車線等に応じた方向指示マークを描画して案内するようにしたもの（特許文献１）、経路前方の右左折を考慮して走行すべき推奨レーンを案内するもの（特許文献２）も提案されている。
【特許文献１】特開２００２−３２３３４２号公報
【特許文献２】特開２００３−２４０５８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のナビゲーション装置における交差点や分岐点での案内は、車両周辺の道路状況を加味して行っていない。そのため、交差点や分岐点手前で車線変更が必要となった場合には、後続車両が接近しているか否か等の車両周辺の道路状況を運転者が認識して車線変更のタイミングを判断しなければならず、運転者の負担が大きいという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は上記課題を解決しようとするもので、車両周辺の道路状況を加味して車線変更や進路変更を簡単に行えるようにすることを目的とする。
そのために本発明のナビゲーション装置は、障害物を検知する障害物検知手段を備えた車両に搭載されるナビゲーション装置において、目的地を入力する入力手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記入力手段により入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路に沿って案内を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、経路案内情報に基づいて障害物検知手段の検知範囲を制御することを特徴とする。
また、本発明のナビゲーションシステムは、目的地を入力する入力手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、障害物を検知する障害物検知手段と、前記入力手段により入力された目的地までの経路を探索する探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路に沿って案内を行う制御手段とを備え、前記制御手段は、経路案内情報に基づいて障害物検知手段の検知範囲を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本発明は、経路案内情報に基づいて障害物検知手段を制御することにより車両周辺の道路状況が的確に把握できるので、運転者は簡単に車線変更、進路変更を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
図１は本実施形態に係るナビゲーション装置の例を示す図である。出発地や目的地等の経路案内に関する情報を入力する入力装置２、自車両の周辺の障害物や周辺の道路状況を検知するための障害物センサ３、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置４、地図データ、経路の探索に必要なナビゲーション用データ、経路案内に必要な表示／音声の案内データ、さらに地図の表示、経路探索、音声案内等の案内を行うためのプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置５、入力装置２から入力された目的地までの経路を探索する経路探索手段１１、探索した経路に沿って案内を行うとともに、経路案内情報に基づいて障害物センサの検知範囲を制御する制御手段１２を備え、ナビゲータ処理手段として地図の表示処理、経路探索処理、経路案内に必要な表示／音声案内処理、さらにシステム全体の制御を行う中央処理装置１、経路案内に関する情報を出力するディスプレイやスピーカその他の出力装置６、車両の走行に関する情報である、例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする情報送受信装置７から構成されている。
【０００７】
障害物センサ３は、例えば車両の後部左右２箇所、或いはさらに前部左右２箇所のように設けられ、電波、光ビーム、超音波等を送信してその反射波を受信することにより障害物の存在を検知する。本実施形態では、障害物センサは制御手段１２により制御され、常時は、例えば発進時における車両前部、或いは後進時における車両後部の障害物を検知するなど、自車周辺状況の確認等を行うために送信波の強度を弱くして検知範囲を狭くし、車線変更時や進路変更時における後続車両の接近等の周囲の道路状況を確認する場合のみ送信波の強度を強くして検知範囲を拡大するようにしている。
【０００８】
図２は車線情報データ構造の例を示す図、図３は車線情報データ構造を説明する図である。
図２に示すものは、情報記憶装置５に格納されている道路データが有する道路属性データのうちの車線情報のデータ構造の例を示したものであり、図３は図２のデータ構造を説明するための図である。例えば、図３に示す道路形状の例において、道路は往路および復路ごとに道路番号１〜７が付されており、道路番号１は車線数３（進入レーン数が３）あり、一番左のレーンは「左折及び直進」、中央のレーンは「直進」、一番右のレーンは「右折専用」となっている。ここで、道路番号１から左折して道路番号２に入る場合（進入道路番号１→退出道路番号２）を考えると、道路番号１における案内走行レーンは、一番左のレーンになる。
【０００９】
このような道路形状における車線情報データの構造は、図２に示すように、道路番号、進入レーン数、進入レーン数の内、増設されたレーン数および進入道路番号、退出道路番号の組み合わせと、それに対応する走行レーン情報からなっている。ここで進入レーン数の内、増設されたレーン数は、交差点手前で右左折専用道路のように途中で増設されている道路の数であり、また、走行レーン情報は、進入道路番号から退出道路番号へ進むためにどの進入が走行可能か否かが進入レーンごとに格納されている。
【００１０】
例えば、道路番号１から道路番号２へ左折する場合には、道路番号１の進入レーンのうち一番左のレーンのみが左折可能であり、中央および一番右のレーンは左折できないため、走行レーン情報は左から「可」、「不可」、「不可」となるように格納されている。同様に、道路番号１から直進して道路番号３に進む場合には、道路番号１の進入レーンのうち一番左のレーンおよび中央のレーンが直進可能であり、一番右のレーンは右折専用道路で直進不可能であるため、走行レーン情報は左から「可」、「可」、「不可」となるように格納されている。
【００１１】
このような車線情報のデータ構造を用いることにより、例えば、道路番号１から左折して道路番号２に進入するような経路が探索された場合に、一番左のレーンの左折矢印のみを表示することが可能となる。
【００１２】
次に、障害物センサを活用した車線変更時、車線変更後の案内処理について説明する。なお、以下の説明において、案内対象車線とは探索経路案内上で車線変更が必要となる車線を意味している。本実施形態の障害物センサ３では複数車線が存在する道路を走行している場合に、高速道路等における特定の場所以外ではどの車線を走行しているかを検知することは困難である。しかし、ＧＰＳの位置検出精度が高い場合や、カメラ等を搭載してその撮影画像データから走行車線が認識できる場合には、図２、図３に示した車線情報データと組み合わせることにより現在どの車線を走行しているか判別できる。以下では、例えば、特定の道路状況で障害物センサにより、或いはＧＰＳや搭載カメラ等で走行車線が認識可能であり、案内対象車線、非案内対象車線のいずれを走行しているか認識し、いずれを走行しているかに応じて障害物センサの検知範囲を制御して自車周辺の状況や周囲の道路状況を判別し、案内処理する実施形態について説明する。
【００１３】
図４は案内対象車線走行時の案内処理の説明図である。
この例では自車両２０は経路上において片側３車線の中央車線（案内対象車線）を走行していて、例えば、矢印マークＡで示すように、右折用の増設車線に進路変更するに際して右側車線に車線変更する場合の状況を示している。ナビゲーション装置には探索した経路上の各案内交差点・分岐点に経路案内情報として分岐案内表示ライン３０が設定されており、このラインに到達すると、例えば、「３００ｍ先右方向です。」のような案内が行われる。本実施形態では、経路案内情報として分岐案内表示ライン３０より手前に車線変更案内ライン３１を設定し、自車両２０が車線変更案内ライン３１に到達したことを現在位置検出装置４で検知すると、障害物検知センサ３で分岐方向の道路状況を把握するため、右側後方検知範囲２１、或いはさらに右側前方検知範囲２２を拡大するように制御される。
【００１４】
図５は非案内対象車線走行時、或いは車線変更後の案内処理の説明図である。
この例では自車両２０は経路上において片側３車線の右側車線（非案内対象車線）を走行している、或いは運転者が前もって右側車線に車線変更していて、例えば、矢印マークＡで示すように、右折用の増設車線に進路変更する状況を示している。この場合には、経路上の車線変更案内ライン３１に到達したことが検知されても、非案内対象車線であるため、障害物検知センサは分岐方向の自車周辺の状況を確認するだけでよいので右側後方検知範囲２１、或いはさらに右側前方検知範囲２２は拡大されずに、常時の縮小検知範囲にあるように制御される。この例では、車線変更案内ライン３１で「○○○ｍ先右方向です。」の案内を行う。
【００１５】
図６は案内対象車線走行時で車両接近がある場合の案内処理の説明図である。
この例では自車両２０は経路上において片側３車線の中央車線（案内対象車線）を走行していて、例えば、矢印マークＡで示すように、右折用の増設車線に進路変更するに際して右側車線に車線変更する場合の状況を示している。自車両２０が車線変更案内ライン３１に到達したことが検知されると、障害物検知センサは分岐方向の道路状況を把握するため、右側後方検知範囲２１、或いはさらに右側前方検知範囲２２を拡大するように制御される。この検知範囲の拡大で接近してくる車両４０が検知されると、方向案内に車線変更に際しての警告情報を加えて、例えば、「○○○ｍ先右方向です。右方向に車両走行中です。安全に気をつけて右車線にお進みください。」のような案内を行う。
【００１６】
図７は案内対象車線走行時で車両接近がない場合の案内処理の説明図である。
この例では自車両２０は経路上において片側３車線の中央車線（案内対象車線）を走行していて、例えば、矢印マークＡで示すように、右折用の増設車線に進路変更するに際して右側車線に車線変更する場合の状況を示している。自車両２０が車線変更案内ライン３１に到達したことが検知されると、障害物検知センサは分岐方向の道路状況を把握するため、右側後方検知範囲２１、或いはさらに右側前方検知範囲２２を拡大するように制御される。この検知範囲の拡大で接近してくる車両が検知されなかったので、方向案内に車線変更案内を加えて、例えば、「○○○ｍ先右方向です。安全に気をつけて右車線にお進みください。」のような案内を行う。
【００１７】
図８は案内経路上で車線変更が必要でない非案内対象車線走行時の案内処理を説明する図である。
この例では自車両２０は分岐案内表示ライン３０へ到達し、或いは運転者が前もって左側車線に車線変更し、経路上において片側３車線の左側車線（非案内対象車線）を走行していて、例えば、矢印マークＢで示すように、左折する状況を示している。この場合には、障害物検知センサは分岐方向の自車周辺の状況を確認するだけでよいので左側後方検知範囲２３、或いはさらに左側前方検知範囲２４は拡大されずに、常時の縮小検知範囲にあるように制御される。
【００１８】
図９は案内経路上で非案内対象車線走行時の案内処理を説明する図である。
この例では自車両２０は分岐案内表示ライン３０へ到達し、或いは運転者が前もって左側車線に車線変更し、経路上において片側３車線の左側車線（非案内対象車線）を走行していて、例えば、矢印マークＢで示すように、左折する状況を示している。この場合には、障害物検知センサは分岐方向の自車周辺の状況を確認するだけでよいので左側後方検知範囲２３、或いはさらに左側前方検知範囲２４は拡大されずに、常時の縮小検知範囲にあるように制御される。この縮小検知範囲においてバイク等の他車両５０が自車周辺案内方向（ここでは左後方）を走行しているのが検知されたので、分岐案内表示ラインで方向案内に警告情報を加えて、例えば、「まもなく左折です。左方向に車両走行中です。安全に気をつけて左折してください。」のような案内を行う。
【００１９】
図１０は案内経路上で非案内対象車線走行時の案内処理を説明する図である。
この例では自車両２０は分岐案内表示ライン３０へ到達し、或いは運転者が前もって左側車線に車線変更し、経路上において片側３車線の左側車線（非案内対象車線）を走行していて、例えば、矢印マークＢで示すように、左折する状況を示している。この場合にも、障害物検知センサは分岐方向の自車周辺の状況を確認するだけでよいので左側後方検知範囲２３、或いはさらに左側前方検知範囲２４は拡大されずに、常時の縮小検知範囲にあるように制御される。この縮小検知範囲において自車周辺案内方向に他車両の存在が検知されなかったので、分岐案内表示ライン３１で、例えば、「まもなく左折です。」のような案内を行う。
【００２０】
図１１、図１２は本実施形態の車線変更案内処理フローを説明する図である。
自車位置が経路上に設定された車線変更案内ライン付近か否か判断し（ステップＳ１）、車線変更案内ラインに到達すると、案内対象車線か否か判断する（ステップＳ２）。案内対象車線を走行している場合は、障害物センサの検知範囲を拡大し（ステップＳ３）、さらに、自車周辺案内方向に他車両が存在しているか否か判断する（ステップＳ４）。自車周辺の案内方向に他車両が存在している場合には、車線変更案内に他車両が存在していることの警告を付け加えて案内し（ステップＳ５）、自車周辺の案内方向に他車両が存在していない場合には、車線変更案内のみ行う（ステップＳ６）。こうして車線変更が完了する（ステップＳ７）、或いはステップＳ２において案内対象車線を走行していない場合、障害物センサの検知範囲を縮小し（ステップＳ８）、自車周辺案内方向に他車両が存在するか否か判断し（ステップＳ９）、自車周辺案内方向に他車両が存在する場合は警告する（ステップＳ１０）。次いで、分岐案内表示ラインに到達したか否か判断し（ステップＳ１１）、到達すると自車周辺案内方向に他車両が存在するか否か判断し（ステップＳ１２）、自車周辺案内方向に他車両が存在すれば分岐案内に警告情報を加えて案内し（ステップＳ１３）、他車両が存在しなければ分岐案内のみ行う（ステップＳ１４）。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
本発明によれば、車両周辺の状況を加味して車線変更や進路変更を簡単に行えるので産業上の利用価値は大きい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置の例を示す図である。
【図２】車線情報データ構造の例を示す図である。
【図３】車線情報データ構造を説明する図である。
【図４】案内対象車線走行時の案内処理の説明図である。
【図５】非案内対象車線走行時、或いは車線変更後の案内処理の説明図である。
【図６】案内対象車線走行時で車両接近がある場合の案内処理の説明図である。
【図７】案内対象車線走行時で車両接近がない場合の案内処理の説明図である。
【図８】非案内対象車線走行時の案内処理を説明する図である。
【図９】非案内対象車線走行時の案内処理を説明する図である。
【図１０】非案内対象車線走行時の案内処理を説明する図である。
【図１１】本実施形態の車線変更案内処理フローを説明する図である。
【図１２】本実施形態の車線変更案内処理フローを説明する図である。
【符号の説明】
【００２３】
１…中央処理装置、２…入力装置、３…障害物センサ、４…現在位置検出装置、５…情報記憶装置、６…出力装置、７…情報送受信装置、１１…経路探索手段、１２…制御手段、２０…自車両、２１…右側後方検知範囲、２２…右側前方検知範囲、２３…左側後方検知範囲、２４…左側前方検知範囲、３０…分岐案内表示ライン、３１…車線変更案内ライン、４０，５０…他車両。
【図１】
2005189009.tif 000003
【図２】
2005189009.tif 000004
【図３】
2005189009.tif 000005
【図４】
2005189009.tif 000006
【図５】
2005189009.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2005189009.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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