(57)【要約】【課題】  長期的または短期的な車両特性の変化にかかわらず、実際の車両特性に応じた最適なステアリング制御を実現するステアリング制御装置を提供する。【解決手段】  転舵制御コントローラ５は、運転者操舵角と車速に応じて目標ヨーレート・目標横Ｇを演算する目標値生成部５１と、目標ヨーレートと実ヨーレートとの偏差の蓄積量および目標横Ｇと実横Ｇとの偏差の蓄積量とに基づいて、目標ヨーレート・目標横Ｇを補正し、目標補正ヨーレート・目標補正横Ｇを演算する目標値補正部５２と、目標補正ヨーレート・目標補正横Ｇに基づいて目標前輪舵角と目標後輪舵角を演算する目標出力値生成部５３とを備える。【選択図】      図２
2005335632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両状態に応じて目標車両挙動を演算する目標車両挙動演算手段と、目標車両挙動と実車両挙動との偏差に基づいて目標転舵角を演算する目標転舵角演算手段と、転舵機構に対し目標転舵角を得る制御指令を出力する転舵制御手段と、を備えたステアリング制御装置において、
実車両挙動の履歴から目標車両挙動を補正する目標車両挙動補正手段を設け、
前記目標転舵角演算手段は、補正された目標車両挙動に基づいて目標転舵角を演算することを特徴とするステアリング制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のステアリング制御装置において、
前記目標車両挙動補正手段は、実車両挙動と目標車両挙動との偏差の蓄積量に基づいて目標車両挙動を補正することを特徴とするステアリング制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のステアリング制御装置において、
前記目標車両挙動補正手段は、所定の距離以上の長距離走行で蓄積した実車両挙動と目標車両挙動との偏差の蓄積量である長距離偏差蓄積量と、前記所定の距離より短い短距離走行で蓄積した実車両挙動と目標車両挙動との偏差の蓄積量である短距離偏差蓄積量とに基づいて、目標車両挙動を補正することを特徴とするステアリング制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載のステアリング制御装置において、
前記目標車両挙動補正手段は、長距離偏差蓄積量があらかじめ設定された長距離用補正閾値を超えたとき、長距離偏差蓄積量に基づく目標車両挙動の補正を実施することを特徴とするステアリング制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載のステアリング制御装置において、
前記目標車両挙動補正手段は、長距離偏差蓄積量に基づく目標車両挙動の補正を、イグニッションスイッチオン後の車両発進前に実施することを特徴とするステアリング制御装置。
【請求項６】
請求項３に記載のステアリング制御装置において、
前記目標車両挙動補正手段は、短距離偏差蓄積量があらかじめ設定された短距離用補正閾値を超えたとき、短距離偏差蓄積量に基づく目標車両挙動の補正を実施することを特徴とするステアリング制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載のステアリング制御装置において、
前記目標車両挙動補正手段は、短距離偏差蓄積量に基づく目標車両挙動の補正を、車両停止、かつステアリング操舵位置が中立位置付近のとき実施することを特徴とするステアリング制御装置。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載のステアリング制御装置において、
前記目標車両挙動補正手段は、イグニッションスイッチがオフされたとき、短距離偏差蓄積量に基づく目標車両挙動の補正をリセットすることを特徴とするステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行状態に応じてステアリング操舵角に対する操向輪転舵角の伝達特性を可変に制御するステアリング制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来のステアリング制御は、横加速度（横Ｇ）やヨーレートなど、車両挙動の変化を随時ステアリング制御に反映させるフィードバック(F/B)制御を実施している。また、このF/B制御に加えて、運転者による車両の運動特性（例えば、車高、サスペンション減衰力）変更に対応して車両特性の変化を予測するフィードフォワード（F/F）制御を行う車両用操舵制御装置も知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２５５１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、
(イ) F/F制御において、運転者が行ったスイッチ操作以外の車両特性変化、例えば経時変化に伴う特性変化には対応できない。
(ロ) F/B制御において、過渡応答や振動は、ステアリング制御では転舵の遅れや不安定挙動につながるため、好ましくない場合がある。
というように、フィードフォワード（F/F）制御の利点である安定性と、F/B制御の利点である追従性との両立が困難であり、実際の車両特性に応じた最適なステアリング制御が実施できないという問題があった。
【０００４】
上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、長期的または短期的な車両特性の変化にかかわらず、実際の車両特性に応じた最適なステアリング制御を実現するステアリング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明では、車両状態に応じて目標車両挙動を演算する目標車両挙動演算手段と、目標車両挙動と実車両挙動との偏差に基づいて目標転舵角を演算する目標転舵角演算手段と、転舵機構に対し目標転舵角を得る制御指令を出力する転舵制御手段と、を備えたステアリング制御装置において、
実車両挙動の履歴から目標車両挙動を補正する目標車両挙動補正手段を設け、
前記目標転舵角演算手段は、補正された目標車両挙動に基づいて目標転舵角を演算することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明のステアリング制御装置にあっては、実車両挙動の履歴から目標車両挙動が補正されるため、実車両挙動、すなわち実際の車両特性に応じた目標転舵角が設定でき、長期的または短期的な車両特性の変化に応じた最適なステアリング制御を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
まず、構成を説明する。
図１は、実施例１のステアリング制御装置を適用した車両のシステムブロック図である。
【０００９】
運転者操舵角センサ１は、ステアリングホイール１０に設けられ、パルスエンコーダ等を用いて運転者の操舵角を検出する。車速センサ２は、車両の車体速（車速）を検出する。横Ｇセンサ３は、車両の実横Ｇを検出する。ヨーレートセンサ４は、車両の実ヨーレートを検出する。
【００１０】
転舵制御コントローラ５は、操舵角、車体速、実横Ｇ、実ヨーレートに基づいて、目標前輪舵角（目標前輪転舵角）と目標後輪舵角（目標後輪転舵角）を算出し、目標前輪舵角を前輪転舵コントローラ５に出力するとともに、目標後輪舵角を後輪転舵コントローラ８にそれぞれ出力する。
【００１１】
前輪転舵コントローラ６は、転舵制御コントローラ５から出力された目標前輪舵角と、前輪転舵アクチュエータ７からフィードバックされた実際の前輪転舵角（前輪実舵角）とに基づいて、前輪転舵アクチュエータ７に対し舵角指令値を出力する。
【００１２】
後輪転舵コントローラ８は、転舵制御コントローラ５から出力された目標後輪舵角と、後輪転舵アクチュエータ９からフィードバックされた実際の後輪転舵角（後輪実舵角）とに基づいて、後輪転舵アクチュエータ９に対し舵角指令値を出力する。
【００１３】
前輪転舵アクチュエータ７は、例えば、モータと減速機等により構成され、モータの回転軸がコラムシャフト１１に連結されている。この前輪転舵アクチュエータ７は、前輪転舵コントローラ６からの舵角指令値に基づいて、前輪転舵機構１２を駆動し、前輪転舵角（前輪舵角）に対するステアリング操舵角の比であるステアリングギア比（操舵角／転舵角）を可変に制御する。
【００１４】
ステアリングギヤ比の特性は、車体速に応じてあらかじめ設定された複数のギヤ比マップを変更することにより行われる。ギヤ比マップは、低〜中速域ではステアリングギヤ比（前輪１３，１３の転舵角に対するステアリングホイール１０の操舵角の比）を小さくして操舵応答をクイックにし、高速域ではステアリングギヤ比を大きくして操舵応答をスローにすることで、低〜中速域における軽く良好な操舵感と、高速域における緩やかで安定感のある操舵感を両立できるように設定されている。
【００１５】
後輪転舵アクチュエータ９は、前輪転舵アクチュエータ７と同様に、モータと減速機等により構成され、モータの回転軸が後輪転舵機構１４のラック軸と連結されている。この後輪転舵アクチュエータ８は、転舵制御コントローラ５からの指令信号に基づいて、後輪転舵機構１４を駆動制御する。
【００１６】
前輪転舵機構１２は、ステアリングホイール１０からコラムシャフト１１に入力された回転を、ラックアンドピニオンにより車両の横方向運動に変換し、前輪１３，１３を転舵させる。後輪転舵機構１４は、後輪転舵アクチュエータ９の入力を車両横方向運動に変換し、後輪１５，１５を転舵させる。
【００１７】
図２は、転舵制御コントローラ５のブロック図であり、転舵制御コントローラ５は、目標値生成部（目標車両挙動演算手段）５１と目標値補正部（目標車両挙動補正手段）５２と目標出力値生成部（目標転舵角演算手段）５３とを備えている。
【００１８】
目標値生成部５１は、操舵角と車体速から、目標ヨーレートと目標横加速度（目標横Ｇ）を生成し、目標値補正部５２へ出力する。目標値補正部５２は、目標ヨーレート、目標横Ｇ、実横Ｇおよび実ヨーレートから、目標補正ヨーレートと目標補正横Ｇを算出し、目標出力値生成部５３へ出力する。目標出力値生成部５３は、目標補正ヨーレートと目標補正横Ｇから、目標前輪舵角と目標後輪舵角を生成し、目標前輪舵角を前輪転舵コントローラ６へ、目標後輪舵角を後輪転舵コントローラ８へそれぞれ出力する。
【００１９】
図３は、目標値補正部５２の詳細を示すブロック図であり、目標値補正部５２は、履歴演算部５２１と、補正値演算部５２２と、目標値補正演算部５２３とを備えている。図４に、目標値補正部５２の履歴演算部５２１と補正値演算部５２２の詳細を示す。
【００２０】
履歴演算部５２１は、目標値生成部５１で生成された目標横Ｇと目標ヨーレート、および横Ｇセンサ３で検出された実横Ｇとヨーレートセンサ４で検出された実ヨーレートの偏差（目標−実挙動）を算出し、車体速を積分することで求めた走行距離に対して、長距離履歴偏差蓄積部５２１１で距離Ｌ間の横Ｇ・ヨーレートそれぞれの偏差を、短距離履歴偏差蓄積部５２１２で距離Ｓ間の横Ｇ・ヨーレートそれぞれの偏差を蓄積し、その蓄積量を出力する。ここで、長距離とは、例えば、1,000km以上の距離に相当するものとする。
【００２１】
補正値演算部５２２は、履歴演算部５２１で出力された長距離と短距離の横Ｇとヨーレートの履歴偏差蓄積量をもとに、長距離用補正値演算部５２２１と短距離用補正値演算部５２２２において、それぞれ目標横Ｇ・目標ヨーレートに対して補正する、長距離用目標補正量と、短距離用目標補正量を算出する。
【００２２】
目標値補正演算部５２３は、目標値生成部５１で出力された目標横Ｇと目標ヨーレートに対して、補正値演算部５２２で決定された長距離用と短距離用の補正量をそれぞれに加え、目標補正横Ｇと目標補正ヨーレートを算出する。
【００２３】
図５は、目標出力値生成部５３の詳細を示すブロック図であり、目標出力値生成部５３は、目標後輪舵角演算部５３１とと目標前輪舵角演算部５３２で構成される。目標後輪舵角演算部５３１は、車両の目標補正ヨーレートと目標補正横Ｇから目標後輪舵角を決定する。目標前輪舵角演算部５３２は、車両の目標補正ヨーレートと目標補正横Ｇから目標前輪舵角を決定する。
【００２４】
次に、作用を説明する。
［目標車両挙動補正制御処理］
図６，７は、転舵制御コントローラ５で実行される目標車両挙動補正制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２５】
まず、図６のステップＳ１では、イグニッションスイッチがONされ、ステップＳ２へ移行する。
【００２６】
ステップＳ２では、長距離履歴の前回リセットから距離Ｌ（例えば、1,000km）走行したかどうかを判定する。YESの場合にはステップＳ３へ移行し、NOの場合にはステップＳ７へ移行する。
【００２７】
ステップＳ３では、長距離履歴偏差の蓄積が閾値（長距離用補正閾値）を超えているかどうかを判定する。YESの場合にはステップＳ４へ移行し、NOの場合にはステップＳ５へ移行する。
【００２８】
ステップＳ４では、長距離履歴偏差の蓄積量により、補正量αを決定し、長距離分の補正を開始してステップＳ６へ移行する。
【００２９】
ステップＳ５では、前回の長距離用補正量αを維持し、補正量αによる補正を継続し、ステップＳ６へ移行する。
【００３０】
ステップＳ６では、長距離履歴偏差の蓄積をリセットし、ステップＳ７へ移行する。
【００３１】
ステップＳ７では、ドライバによる長距離履歴偏差のリセット操作があるかどうかを判定する。YESの場合にはステップＳ８へ移行し、NOの場合にはステップＳ９へ移行する。
【００３２】
ステップＳ８では、長距離履歴偏差の蓄積をリセットし、長距離用補正量α＝０とし、ステップＳ９へ移行する。
【００３３】
ステップＳ９では、車両が走行開始され、図７のステップＳ１０へ移行する。
【００３４】
図７に移り、ステップＳ１０では、横Ｇ・ヨーレートの履歴を計測し、履歴の偏差を短距離・長距離にわけて蓄積し、ステップＳ１１へ移行する。
【００３５】
ステップＳ１１では、短距離履歴の前回リセットから距離Ｓ（例えば、10〜100km）走行したかどうかを判定する。YESの場合にはステップＳ１２へ移行し、NOの場合にはステップＳ１７へ移行する。
【００３６】
ステップＳ１２では、短距離履歴偏差の蓄積が閾値（短距離用補正閾値）を超えているかどうかを判定する。YESの場合にはステップＳ１３へ移行し、NOの場合にはステップＳ１５へ移行する。
【００３７】
ステップＳ１３では、短距離履歴偏差の蓄積量により、補正量βを決定し、ステップＳ１４へ移行する。
【００３８】
ステップＳ１４では、速度＝０、操舵中立付近で補正量をα＋βに変更し、ステップＳ１６へ移行する。
【００３９】
ステップＳ１５では、前回の短距離用補正量βを維持し、補正量α＋βによる補正を継続し、ステップＳ１６へ移行する。
【００４０】
ステップＳ１６では、短距離履歴偏差の蓄積をリセットし、ステップＳ１７へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１７では、走行が継続しているかどうかを判定する。YESの場合にはステップＳ１０へ移行し、NOの場合にはステップＳ１８へ移行する。
【００４２】
ステップＳ１８では、イグニッションスイッチがOFFであるかどうかを判定する。YESの場合にはステップＳ１９へ移行し、NOの場合にはステップＳ１へ移行する。
【００４３】
ステップＳ１９では、短距離履歴偏差の蓄積をリセットし、短距離用補正量β＝０とするとともに、長距離履歴偏差の蓄積と長距離用補正量αを、次回のイグニッションスイッチON時まで保存する処理を実施する。
【００４４】
［目標車両挙動補正制御作動］
長距離履歴の前回リセットから1,000km走行した場合には、図６のフローチャートにおいて、ステップＳ１→ステップＳ２→ステップＳ３へと進む。ステップＳ３において、長距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えている場合には、ステップＳ４→ステップＳ６へと進み、ステップＳ４において、長距離偏差の蓄積量により、補正量αが決定され、長距離分の補正が開始される。一方、ステップＳ３において、長距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えていない場合には、ステップＳ５→ステップＳ６へと進み、ステップＳ５において、前回の長距離用補正量αを維持し、前回の補正量αによる補正が継続される。
【００４５】
ドライバにより、長距離履歴偏差のリセット操作が行われた場合には、ステップＳ７→ステップＳ８へと進み、ステップＳ８において、長距離履歴偏差の蓄積がリセットされ、長距離用補正量α＝０とされる。
【００４６】
走行中、短距離履歴の前回リセットから10km走行した場合には、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ１０→ステップＳ１１→ステップＳ１２へと進む。ステップＳ１２において、短距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えている場合には、ステップＳ１３→ステップＳ１４→ステップＳ１６へと進み、ステップＳ１３において、短距離履歴偏差の蓄積量により補正量βが決定され、ステップＳ１４において、速度＝０、操舵中立位置付近のとき補正量がα＋βに変更される。ステップＳ１２において、短距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えていない場合には、ステップＳ１５→ステップＳ１６へと進み、ステップＳ１５において、前回の短距離用補正量βを維持し、前回の補正量βによる補正が継続される。
【００４７】
次に、ステップＳ１６において、短距離履歴偏差の履歴がリセットされ、ステップＳ１７において、走行が継続している場合には、ステップＳ１０へと戻り、走行が継続していない場合には、ステップＳ１８→ステップＳ１９へと進み、ステップＳ１９において、短距離履歴偏差の蓄積がリセットされ、短距離用補正量β＝０とされ、長距離履歴偏差の蓄積と長距離用補正量αが、次回のイグニッションスイッチON時まで保存する処理が実施される。
【００４８】
［短距離履歴測定と補正］
車両特性に変化があった場合、実際に発生する横Ｇやヨーレートは、目標とする横Ｇやヨーレートに対し過不足を生じる。そこで、通常制御状態における目標横Ｇ・目標ヨーレートと、実挙動である横Ｇ・ヨーレートとの偏差を、長距離と短距離とにわけて蓄積し、偏差が大きい場合には、実挙動を目標値に近づけるよう、ステアリング制御に補正を加える。なお、長距離履歴と短距離履歴による補正は、併用し得るものである。
【００４９】
1.長距離履歴による長距離補正
タイヤ劣化などの車両特性の変化は、長期的に進行・継続するので、そのような車両特性の変化に対しては、ある距離Ｌ（例えば、1,000kmごと）における『目標横Ｇ（ＹＧref）・目標ヨーレート（Ｙawref）』と『実横Ｇ（ＹＧ）・実ヨーレート（Ｙaw）』の履歴偏差を蓄積した値を用いて補正を行う。補正には下記の式１を用いる。
【数１】
2005335632.tif 000003
【００５０】
長距離履歴偏差の蓄積が、下記の式２に示すある閾値（例えば、距離Ｌの間、常にＮ％の偏差が蓄積された値）を超えた場合に長距離用補正を行うことを決定し、その履歴偏差の蓄積量によって補正量αを決定する。補正量は、下記の式３の通りである。
【数２】
2005335632.tif 000004
【数３】
2005335632.tif 000005
【００５１】
補正量は偏差の蓄積量に対し、比較的少ないものとし（Ａ<１）、運転者に制御変更による違和感を与えないようにする。決定された補正量は、通常制御時の目標横Ｇ・目標ヨーレートに対し加えられ、目標補正横Ｇ・目標補正ヨーレートとして、制御目標の出力値演算に用いられる。
【００５２】
偏差蓄積の閾値判断と制御の変更は、イグニッションON時に行い、走行中には行わない。また、長距離履歴偏差の蓄積は、イグニッションOFF後も保存され、次回走行時に継続して履歴偏差を蓄積する。ただし、タイヤ交換や修理などを行って、車両特性が改善されるとドライバが判断した場合に対応するため、長距離履歴リセットスイッチを設け、スイッチが操作された場合、長距離履歴偏差の蓄積値リセットと、補正量αをゼロにする。
【００５３】
2.短距離補正による短距離補正
乗員や積載物の増減や、天候や気候による路面μの変化など、一時的に車両特性を変化させ、短期間で改善するような変化に対しては、ある距離Ｓ（例えば、10〜100kmごと）における『目標横Ｇ（ＹＧref）・目標ヨーレート（Ｙawref）』と『実横Ｇ（ＹＧ）・実ヨーレート（Ｙaw）』の履歴偏差を蓄積した値を用いて補正を行う。補正には下記の式４を用いる。
【数４】
2005335632.tif 000006
【００５４】
短距離履歴偏差の蓄積が、下記の式５に示すある閾値を超えた場合に補正を行うことを決定し、その履歴偏差の蓄積量によって補正量βを決定する。補正量は、下記の式６の通りである。
【数５】
2005335632.tif 000007
【数６】
2005335632.tif 000008
【００５５】
短距離補正は、長距離補正よりも大きな偏差が短期間で蓄積されないと、補正を行わないものとする。具体的には、短距離履歴偏差による補正の閾値を、長距離の場合よりも大きくし、単位時間あたりの短距離履歴偏差の蓄積量が、長距離のそれよりも相対的に大きくなければ、補正を行わないようにする（Ｎ<Ｍ）。蓄積が多く貯まらなければ補正を行わないため、短距離履歴偏差の蓄積による補正量βは長距離履歴による補正量αより大きいものとする（Ａ<Ｂ）。決定された補正量は、通常制御時の目標横Ｇ・目標ヨーレートに対し加えられ、目標補正横Ｇ・目標補正ヨーレートとして、制御目標の出力値演算に用いられる。
【００５６】
制御変更は速度＝０、かつ、操舵中立位置付近の場合に行い、イグニッションOFF時には短距離履歴偏差の蓄積および短距離用補正量βをゼロにリセットする。
【００５７】
3.目標値補正演算
1.2で決定されたそれぞれの補正量を、下記の式７，式８のように、目標横Ｇ・目標ヨーレートに加え、目標補正横Ｇ・目標補正ヨーレートを決定する。
【数７】
2005335632.tif 000009
【数８】
2005335632.tif 000010
【００５８】
［長距離履歴偏差の蓄積と長距離用補正量αの決定例］
図８は、長距離履歴偏差の蓄積例を示す図である。
時点t11でイグニッションスイッチがONされたとき、長距離履歴の前回リセット時からの走行距離が1,000kmに到達し、かつ、長距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えているため、走行開始前に新たな長距離用補正量αが決定されるとともに、長距離履歴偏差がリセットされる。
【００５９】
時点t12でイグニッションスイッチがONされたとき、走行開始前に前回決定された長距離用補正量αに基づいて、長距離分の補正が開始される。
【００６０】
時点t13でイグニッションスイッチがONされたとき、長距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えている場合（図の実線）には、時点t11と同様に、新たな長距離用補正量αが決定されるとともに、長距離履歴偏差がリセットされる。一方、長距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えていない場合（図の波線）には、前回の長距離用補正量αが維持される。
【００６１】
［短距離履歴偏差の蓄積例と短距離用補正量βの決定例］
図９は、短距離履歴偏差の蓄積例を示す図である。
時点t21では、積載増に伴う一時的車両特性変化が発生する。
【００６２】
時点t22では、短距離履歴の前回リセット時からの走行距離が、例えば10kmに到達し、かつ、短距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えているため、走行時に新たな短距離用補正量βが決定されるとともに、短距離履歴の偏差蓄積がリセットされる。
【００６３】
時点t23で、例えば信号待ち等で車両が停車状態となったとき、車速＝０、かつ、ステアリング位置が操舵中立位置付近となるため、短距離用補正量β（実際には、長距離用補正量αに短距離用補正量βを加算した値）に基づいて、短距離分の補正が開始される。また、短距離履歴偏差の蓄積がリセットされる。
【００６４】
時点t24では、積載増に伴う一時的車両特性変化の原因が解消される。
【００６５】
時点t25では、時点t22と同様に、短距離履歴の前回リセット時からの走行距離が、例えば10kmに到達し、かつ、短距離履歴偏差の蓄積が閾値を超えているため、走行時に新たな短距離用補正量βが決定されるとともに、短距離履歴の偏差蓄積がリセットされる。
【００６６】
時点t26では、時点t23と同様に、車速＝０、かつ、ステアリング位置が操舵中立位置付近となるため、短距離用補正量β（実際には、長距離用補正量αに短距離用補正量βを加算した値）に基づいて、短距離分の補正が開始される。また、短距離履歴偏差の蓄積がリセットされる。
【００６７】
時点t27でイグニッションスイッチがOFFされると、短距離履歴偏差の蓄積がリセットされるとともに、短距離用補正量β＝０とされる。
【００６８】
［履歴補正作用］
実施例１のステアリング制御装置では、ヨーレートや横Ｇなどの車両運動履歴と、通常車両運動の目標値との差が大きくなった場合に、車両特性の変化を判断し、実際の車両運動が目標に近づくよう、ステアリング制御の変更を行う。
【００６９】
長・短距離の２種類の履歴補正を用いることで、一時的な車両特性変化（解消するもの）と、タイヤ摩耗のような長期進行的な車両特性変化（部品交換修理まで継続）に対し、F/F制御におけるステアリング制御を変更する。
【００７０】
図１０は、通常のF/F制御における制御特性を示す図である。
車両特性が変化した場合、目標とする横Ｇ・ヨーレートを発生させるための転舵制御量も変化させなければならない。図１１に示すように、通常のF/F制御では、車両特性が変化しても制御量を変えることはできず、運転者が自分で補正しなければならない。また、F/B制御にみられる過渡応答や振動は、ステアリング制御には好ましくない場合もある。
【００７１】
そこで、走行履歴から車両の状態を判断し、F/F制御の目標値を履歴に応じて補正することにより、実挙動が目標とする横Ｇ・ヨーレートに近づくよう、転舵制御量を変更する。これにより、通常制御では足りない制御量を補足することができる。また、過渡応答や振動を伴うことなく、安定したステアリング制御を実施できるため、運転者によるステアリング操作の補正を減らすことができる。
【００７２】
次に、効果を説明する。
実施例１のステアリング制御装置にあっては、下記の効果が得られる。
【００７３】
(1) 転舵コントローラ５は、車両挙動の履歴である実ヨーレートと目標ヨーレートの履歴に応じて目標ヨーレートと目標横Ｇを補正するため、実車両挙動、すなわち実際の車両特性に応じた目標前輪舵角および目標後輪舵角を設定でき、車両特性の変化に応じた最適なステアリング制御を実現できる。
【００７４】
(2) 転舵コントローラ５は、実ヨーレートと目標ヨーレートとの偏差の蓄積量に応じて目標ヨーレートを補正するとともに、実横Ｇと目標横Ｇとの偏差の蓄積量に応じて目標横Ｇを補正するため、現在の車両特性により適した目標ヨーレートおよび目標横Ｇを設定できる。
【００７５】
(3) 転舵コントローラ５は、長距離履歴偏差蓄積量と短距離履歴偏差蓄積量とに基づいて、目標ヨーレートと目標横Ｇを補正するため、一時的な車両特性変化と経時変化等の長期進行的な車両特性変化の両方に対応したステアリング制御を実施できる。
【００７６】
(4) 転舵コントローラ５は、長距離履歴偏差の蓄積量が閾値を超えたとき、長距離用補正量αを決定し、目標ヨーレートと目標横Ｇに対し長距離分の補正を実施するため、タイヤ劣化など、長期的に進行する車両特性の変化に適応したステアリング制御を実施できる。
【００７７】
(5) 転舵コントローラ５は、長距離用補正量αによる目標ヨーレートと目標横Ｇの補正を、イグニッションスイッチON後の車両発進前に実施するため、走行時における目標車両挙動の急変に伴い、運転者が予期せぬ車両挙動が発生するのを防止できる。
【００７８】
(6) 転舵コントローラ５は、短距離履歴偏差の蓄積量が閾値を超えたとき、短距離用補正量βを決定し、目標ヨーレートと目標横Ｇに対し短距離分の補正を実施するため、乗員や積載物の増減、天候や天気による路面μの変化など、一時的な車両特性の変化に適応したステアリング制御を実施できる。
【００７９】
(7) 転舵コントローラ５は、短距離用補正量βによる目標ヨーレートと目標横Ｇの補正を、車両停止、かつステアリング操舵位置が中立位置付近のとき実施するため、走行時における目標車両挙動の変化に伴い、運転者が予期せぬ車両挙動が発生するのを防止できる。
【００８０】
(8) 転舵コントローラ５は、イグニッションスイッチがOFFされたとき、短距離用補正量βをゼロとして短距離分の補正をリセットするため、一時的な原因により発生した車両特性変化に対応した補正量βに基づく目標車両挙動の補正が、原因が解消される可能性の高い次回の走行時まで継続されるのを防止できる。
【００８１】
（その他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００８２】
例えば、実施例１では、前輪転舵機構と後輪転舵機構を有する４輪転舵車両に本発明を適用したが、本発明は、前輪転舵機構のみを用いた車両にも適用できる。
また、長距離履歴のリセット基準として設定した距離Ｌ、および短距離履歴のリセット基準として設定した距離Ｓは、実施例１で示した数値に限定されるものではなく、任意に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】実施例１のステアリング制御装置を適用した車両のシステムブロック図である。
【図２】転舵制御コントローラのブロック図である。
【図３】目標値補正部の詳細を示すブロック図である。
【図４】目標値補正部の履歴演算部と補正値演算部の詳細を示すブロック図である。
【図５】目標出力値生成部の詳細を示すブロック図である。
【図６】転舵制御コントローラで実行される目標車両挙動補正制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】転舵制御コントローラで実行される目標車両挙動補正制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】長距離履歴偏差の蓄積例を示す図である。
【図９】短距離履歴偏差の蓄積例を示す図である。
【図１０】実施例１の履歴補正の作用を示す図である。
【図１１】実施例１の履歴補正の作用を示す図である。
【符号の説明】
【００８４】
１  運転者操舵角センサ
２  車速センサ
３  横Ｇセンサ
４  ヨーレートセンサ
５  転舵制御コントローラ
５１  目標値生成部
５２  目標値補正部
５２１  履歴演算部
５２１１  長距離履歴偏差蓄積部
５２１２  短距離履歴偏差蓄積部
５２２  補正値演算部
５２２１  長距離用補正値演算部
５２２２  短距離用補正値演算部
５２３  目標値補正演算部
５３  目標出力値生成部
５３１  目標後輪舵角演算部
５３２  目標前輪舵角演算部
６  前輪転舵コントローラ
７  前輪転舵アクチュエータ
８  後輪転舵コントローラ
９  後輪転舵アクチュエータ
１０  ステアリングホイール
１１  ステアリングシャフト
１２  前輪転舵機構
１３  前輪
１４  後輪転舵機構
１５  後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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