(57)【要約】【解決手段】  キャップ５のねじ部１３と口部１１のねじ部１４とが噛み合うときに検出されたトルクを変動トルクＡとして認識し、判定トルク演算部２７では当該変動トルクＡに所定の仮締め終了固定トルクｂと巻締め終了固定トルクｃとをそれぞれ加算して仮締め終了判定トルクＢと巻締め終了判定トルクＣとを算出する。  その後検出されたトルクが仮締め終了判定トルクに到達したら、キャッピングヘッド６の出力トルクを巻締め終了判定トルクＣと同一のトルクに設定し、キャップ５を当該巻締め終了判定トルクＣで容器２に締め付ける。【効果】  キャッピングヘッドに作用するトルクに誤差が生じていても、その誤差に合わせてキャップを巻締めることで、高精度なキャッピングを行うことができる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法であって、キャッピングヘッドに作用するトルクが所要の判定トルクに到達したことを検出したら、次の制御に移行させるようにしたキャッピング方法において、
上記キャップのねじ部と容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを巻締めの固有の変動トルクとして認識し、該変動トルクと予め設定した固定トルクとから、上記判定トルクを設定することを特徴とするキャッピング方法。
【請求項２】
上記固定トルクと上記判定トルクはそれぞれ巻締め終了固定トルクと巻締め終了判定トルクであって、上記キャッピングヘッドに作用するトルクが上記巻締め終了判定トルクに達したら、キャッピングを終了させることを特徴とする請求項１に記載のキャッピング方法。
【請求項３】
上記判定トルクは仮締め終了判定トルクと巻締め終了判定トルクであり、また固定トルクは仮締め終了固定トルクと巻締め終了固定トルクであって、上記キャッピングは仮締めと本締めの工程を有するとともに、上記キャッピングヘッドに作用するトルクが、上記仮締め終了判定トルクに達したら本締めの工程に移行し、上記巻締め終了判定トルクに達したらキャッピングを終了させることを特徴とする請求項１に記載のキャッピング方法。
【請求項４】
上記仮締め終了判定トルクに達した時点から巻締め終了判定トルクに達するまでのキャッピングヘッドの回転角度を検出することを特徴とする請求項３に記載のキャッピング方法。
【請求項５】
上記固定トルクと上記判定トルクはそれぞれ角度検出開始固定トルクと角度検出開始判定トルクであって、上記キャッピングヘッドに作用するトルクが上記角度検出開始判定トルクに達したら、当該角度検出開始判定トルクが検出された時の回転角度に対し、さらに所定の追加巻締め角度だけキャッピングヘッドを回転させてキャップの巻締めを行うことを特徴とする請求項１に記載のキャッピング方法。
【請求項６】
上記キャップには容器の口部と嵌合するインナーリングが形成されており、上記キャップのねじ部と容器のねじ部とが噛み合ってから上記インナーリングが容器の口部に接触する前までの区間で、上記変動トルクを求めることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のキャッピング方法。
【請求項７】
キャップを保持するキャッピングヘッドと、キャッピングヘッドを回転駆動させるサーボモータと、サーボモータを制御する制御手段とを備え、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップを容器に巻締めるキャッピング装置において、
上記制御手段はキャッピングヘッドに作用するトルクを検出するトルク検出手段と、予め設定した固定トルクを記憶する固定トルク記憶手段と、上記キャップと容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを変動トルクと認識する変動トルク認識手段と、上記変動トルクと上記固定トルクとから判定トルクを演算する判定トルク演算手段とを備え、
キャッピング毎に上記変動トルク認識手段は変動トルクを認識し、上記判定トルク演算手段は当該変動トルクおよび固定トルク記憶手段の固定トルクとから、上記判定トルクを演算することを特徴とするキャッピング装置。
【請求項８】
固定トルク記憶手段には上記固定トルクとして巻締め終了固定トルクが記憶されており、判定トルク演算手段は上記変動トルクおよび巻締め終了固定トルクから巻締め終了判定トルクを演算し、制御手段は上記キャッピングヘッドに作用するトルクが上記巻締め終了判定トルクに達すると、キャッピングを終了させることを特徴とする請求項７に記載のキャッピング装置。
【請求項９】
固定トルク記憶手段には上記固定トルクとして仮締め終了固定トルクと巻締め終了固定トルクが記憶されており、判定トルク演算手段は上記変動トルクおよび仮締め終了固定トルクから仮締め終了判定トルクを演算するとともに、上記変動トルクおよび巻締め終了固定トルクから巻締め終了判定トルクを演算し、
制御手段は上記キャッピングヘッドに作用するトルクが上記仮締め終了判定トルクに達すると仮締め工程を終了させ、上記巻締め終了判定トルクに達するとキャッピングを終了させることを特徴とする請求項７に記載のキャッピング装置。
【請求項１０】
上記制御手段は、サーボモータの回転位置を検出する回転位置検出部を備え、当該回転位置検出部は上記仮締め終了判定トルクに達した時のキャッピングヘッドの回転位置と、巻締め終了判定トルクに達したときの回転位置とから、上記仮締め工程の終了からキャッピングが終了するまでのキャッピングヘッドの回転角度を検出することを特徴とする請求項９に記載のキャッピング装置。
【請求項１１】
固定トルク記憶手段には上記固定トルクとして角度検出開始固定トルクが記憶されており、判定トルク演算部は上記変動トルクおよび角度検出開始固定トルクから角度検出開始判定トルクを演算し、
制御手段は上記キャッピングヘッドに作用するトルクが上記角度検出開始判定トルクに達すると、当該角度検出判定トルクが検出された時の回転位置に対し、さらに所定の追加巻締め角度だけキャッピングヘッドを回転させてキャップの巻締めを行うことを特徴とする請求項７に記載のキャッピング装置。
【請求項１２】
上記キャップには容器の口部と嵌合するインナーリングが形成されており、上記キャップのねじ部と容器のねじ部とが噛み合ってから上記インナーリングが容器の口部に接触する前までの区間で、上記変動トルクを求めることを特徴とする請求項７ないし請求項１１のいずれかに記載のキャッピング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はキャッピング方法およびキャッピング装置に関し、詳しくはキャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法およびキャッピング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トルク制御可能なサーボモータによりキャッピングヘッドを回転させて、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法は広く知られており、例えば所定の本締め設定トルクが検出されるまでキャップを巻締めするキャッピング方法が知られている。（特許文献１）
【特許文献１】特開２００３−８１３８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、キャッピングヘッドをサーボモータにより駆動させるキャッピング装置では、サーボモータの回転をギヤなどの伝達部材を介してキャッピングヘッドに伝達しているが、この伝達部材の噛み合い具合などにより、キャッピングヘッドにはキャッピングヘッド固有の摩擦抵抗が作用している。
従って、キャップを容器に巻き締めする際にキャッピングヘッドに作用するトルクは、容器とキャップとの間に発生する摩擦抵抗と、キャッピングヘッドが保有する摩擦抵抗との総和であり、複数のキャッピングヘッドを備えたキャッピング装置では、各キャッピングヘッド毎の摩擦抵抗のばらつきにより、キャッピングの精度が一定とはならなかった。
これを図４を用いて説明すると、この図はキャッピングッドの回転角度とキャッピングヘッドに作用するトルクとの関係を示した図であり、同じキャッピング装置に備えられた第１〜第３キャッピングヘッドによって、同一のキャップを同一の容器にキャッピングしたときの検出結果を示している。
具体的には、実線で示す第１キャッピングヘッドに作用するトルクは、破線で示す第２キャッピングヘッドおよび一点鎖線で示す第３キャッピングヘッドに作用するトルクに比べ、それぞれａ、ｂのトルク差を持って検出されている。
これは、容器とキャップとの間に発生する摩擦抵抗は同一であるが、第２、第３キャッピングヘッドの有する摩擦抵抗がそれぞれ第１キャッピングヘッドの保有する摩擦抵抗に対してａ、ｂのトルク差を有していることを示している。
このため、上記特許文献１のように本締め設定トルクを固定の値としていると、各キャッピングヘッドで本締め設定トルクが検出されるまでには、第２キャッピングヘッドでは第１キャッピングヘッドよりも少ない回転角度でキャッピングが終了し、第３キャッピングヘッドでは第１キャッピングヘッドよりも過剰な回転角度でキャッピングが終了している。
その結果、第２キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締め不足による内容物の洩れが心配され、一方第３キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締めが過剰となってキャップが破損したり、開栓が困難なものとなってしまうことが考えられる。
また、同一のキャッピングヘッドを使用して同一のキャップをキャッピングしても、キャッピング時における温度や湿度の条件によってもキャッピングヘッドに作用するトルクにバラツキが発生する。
本出願人は、実験を重ねた結果、キャッピングヘッドに作用するトルクのバラツキ量はキャッピングの間ほとんど変わらないことを発見した。
本発明は、上記の問題を鑑み、キャッピング時の条件にかかわらす、精度良くキャッピングを行うことの可能なキャッピング方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
すなわち、本発明のキャッピング方法は、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップの巻締めを行うキャッピング方法であって、キャッピングヘッドに作用するトルクが所要の判定トルクに到達したことを検出したら、次の制御に移行させるようにしたキャッピング方法において、
上記キャップのねじ部と容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを巻締めに固有の変動トルクとして認識し、該変動トルクと予め設定した固定トルクとから、上記判定トルクを設定することを特徴としている。
【０００５】
次に本発明のキャッピング装置は、キャップを保持するキャッピングヘッドと、キャッピングヘッドを回転駆動させるサーボモータと、サーボモータを制御する制御手段とを備え、キャッピングヘッドに作用するトルクを検出しながらキャップを容器に巻締めるキャッピング装置において、
上記制御手段はキャッピングヘッドに作用するトルクを検出するトルク検出手段と、予め設定した固定トルクを記憶する固定トルク記憶手段と、上記キャップと容器のねじ部とが噛み合ってからトルクが安定する区間のトルクを変動トルクと認識する変動トルク認識手段と、上記変動トルクと上記固定トルクとから判定トルクを演算する判定トルク演算手段とを備え、
キャッピング毎に上記変動トルク認識手段は変動トルクを認識し、上記判定トルク演算手段は当該変動トルクおよび固定トルク記憶手段の固定トルクとから、上記判定トルクを演算することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
上記キャッピング方法及びキャッピング装置によれば、キャッピングが行われるごとに上記変動トルクを計測し、当該変動トルクと予め設定した固定トルクによって判定トルクを設定しているので、例えば上記特許文献１における本締め設定トルクなども、本発明によればキャッピングごとに設定されるので、キャッピングの精度を一定とすることができる。
このように、キャッピングヘッドに作用するトルクに誤差が生じていても、その誤差に合わせてキャップを巻締めることができるので、高精度なキャッピングを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下図示実施例について説明すると、図１は本発明にかかるキャッピング装置１を示し、容器２をその上面に載置する載置台３と、この載置台３に載置される容器２を把持するグリッパ４と、上記載置台３の上方でキャップ５を保持するキャッピングヘッド６と、図示しない昇降手段によって昇降するとともに、キャップ５を把持したキャッピングヘッド６を水平方向に回転させるサーボモータ７とを備えている。
このようなキャッピング装置１では、載置台３上の容器２をグリッパ４で把持した後、サーボモータ７を下降させてキャッピングヘッド６に保持されたキャップ５を容器２の口部１１に係合させ、その後サーボモータ７を回転させることで、キャッピングを行うようになっている。なお、このような構成を有するキャッピング装置１自体は従来公知であるので、各部についての詳細な説明は省略する。
そして、上記キャッピング装置１は制御装置８を備え、上記サーボモータ７の回転速度や回転トルクなどの制御を行うとともに、サーボモータ７に作用するトルクの検出を行っている。
【０００８】
次に上記容器２およびキャップ５について説明すると、図２は容器２の口部１１および当該口部１１に巻締められたキャップ５についての拡大図となっている。
最初に、容器２の口部１１は本体部１２の上方に設けられており、キャップ５と螺合するねじ部１３が形成されている。
一方、キャップ５は樹脂製であって有底円筒形状を有し、口部１１のねじ部１３と螺合するねじ部１４がその内周面に形成され、キャップ５の天面にはさらに口部１１の外周面に嵌合するアウターリング１５ａと、口部１１の内周面に嵌合するインナーリング１５ｂと、これらアウターリング１５ａ及びインナーリング１５ｂの間に形成されて口部１１の上面に着座する緩衝部１５ｃが形成されている。
【０００９】
次に、上記制御手段８について説明すると、最初に、制御手段８とサーボモータ７との間にはサーボモータ７の回転部に接続されてパルス信号を出力するエンコーダ２１と、サーボモータ７から出力される電流を検出するための電流計２２とが設けられている。
一方、制御手段８には、上記エンコーダ２１からのパルス信号を受信してサーボモータ７の回転位置を検出する回転位置検出手段としての回転位置検出部２３と、上記電流計２２に接続されてキャッピングヘッド６に作用するトルクを検出するトルク検出手段としてのトルク検出部２４とが備えられている。
これら回転位置検出部２３と、トルク検出部２４で検出された回転位置およびトルクは、それぞれ所定の時間毎に比較部２５へと送信され、この比較部２５は指令部２６を介してサーボモータ７の制御を行うようになっている。
また、比較部２５にはキャップ５の巻締め終了を検出するための巻締め終了判定トルク等を算出する判定トルク演算手段としての判定トルク演算部２７が接続されている。
この判定トルク演算部２７には、上記トルク検出部２４によって検出されたトルクから後述する変動トルクを認識する変動トルク認識手段としての変動トルク認識部２９と、予め実験により求めた巻締め終了判定トルクを算出するための巻締め終了固定トルク等を記憶している固定トルク記憶手段としての固定トルク記憶部３０とが接続されている。
また、上記変動トルク認識部２９にはタイマー３１が接続されており、タイマー３１からの信号を基に上記変動トルクの認識を行うようになっている。
そして制御手段８は、上記トルク検出部２４及び回転位置検出部２３より得られたトルク及び回転位置から、図３に示すグラフを図示しない表示装置に表示するようになっている。
【００１０】
以下、図３について説明すると、この図３には横軸にキャッピングヘッド６の回転角度を示すとともに、キャッピング装置１に備えられた第１〜第３キャッピングヘッド６によって同一のキャップ５を同一の容器２にキャッピングしたときの検出結果をそれぞれ実線、破線、一点鎖線で示している。
最初に、本実施例ではキャッピングが開始されてから巻締めが終了するまでを噛み合い工程、仮締め工程、本締工程の３つの工程に分けており、以下実線で示す第１キャッピングヘッド６による検出結果を用いながら各工程について説明する。
上記噛み合い期間は、キャッピングが開始されてから口部１１のねじ部１３とキャップ５のねじ部１４とが螺合し、キャップ５のインナーリング１５ｂに容器２の口部１１が当接する前までの、比較的キャッピングヘッド６に作用するトルクが安定している期間となっている。
この噛み合い期間では、両ねじ部１３、１４が一旦螺合すると、その後はスムーズに螺合が進行し、キャップ５と口部１２との間に発生する摩擦抵抗が少なくなるので、安定したトルクがキャッピングヘッド６に作用するようになっている。なお、本図では各検出結果について両ねじ部１３、１４が螺合を開始した直後からの検出結果を示している。
またこの噛み合い期間では比較的大きなトルクでキャッピングヘッド６を回転させており、両ねじ部１３、１４とが斜めになって噛み込まないようにしている。
そして本実施例ではこの噛み合い期間の終了をキャッピングヘッド６の回転する時間で認識するようになっている。これは、実際のキャッピングではキャッピングが開始されてから両ねじ部１３、１４の先端が螺合するまでの時間にバラツキがあるからである。このため実際の噛み合い期間はキャッピングヘッド６が最低でも１回転する時間で設定されている。
また、制御装置８の変動トルク認識部２９には、キャッピングが開始されてから上記タイマー３１の信号を受信しており、タイマー３１が予め設定された時間を示すと、変動トルク認識部２９はトルク検出部２４から検出されるトルクを変動トルクＡとして認識する。
【００１１】
なお、噛み合い期間の終了をキャッピングヘッド６の回転角度で判断しても良い。すなわち、回転位置検出部２３から得られるキャッピングヘッド６の回転位置信号から、キャッピングヘッド６が少なくとも１回転以上となるように噛み合い期間を定めても良い。
また、上記タイマー３１の設定時間を噛み合い期間の終了と同時に設定して、上記変動トルクＡを噛み合い期間の終了と同時に認識してもよく、また、所定時間の間に複数回検出されたトルクを平均してこれを変動トルクＡとして認識しても良い。
ただし、インナーリング１５ｂを有するキャップ５の場合、この変動トルクＡとして採用するのは、両ねじ部１３、１４が螺合し始めてから、キャップ５のインナーリング１５ｂに口部１１が当接してトルクが上昇する前までの、検出トルクが安定している期間である必要がある。
【００１２】
次に、仮締め期間とは、上記噛み合い期間が終了してからキャップ５の緩衝部１５ｃに口部１１を着座させるまでの期間をいい、上記噛み合い期間と同様、比較的大きなトルクでキャッピングヘッドを制御している。
制御装置８は、上記変動トルクＡが認識されると、判定トルク演算部２７において、当該変動トルクＡに固定トルク記憶部３０に記憶された仮締め終了固定トルクｂを加算し、仮締め期間の終了を判定する仮締め終了判定トルクＢを求めるようになっている。
上記仮締め終了固定トルクｂは、キャッピングヘッド６に固有の値であり、予め実験により求められる。具体的には、実際に扱うキャップ５と容器２が選定されると、推奨される巻締め終了トルクで巻き締めした際に出力されるトルク形状から、仮締めの終了を判定するトルクを算出する。
次にその時に得られた変動トルク、すなわち両ねじ部１３、１４が螺合してから出力されるトルクが安定する期間のトルクを認識し、仮締めの終了を判定するトルクから変動トルクを減算することで、上記仮締め終了固定トルクｂを導き出している。
ここで演算された仮締め終了判定トルクＢは上記比較部２５に送信され、比較部２５では仮締め終了判定トルクＢとトルク検出部２４によって検出されたトルクとの比較を行い、検出されたトルクが仮締め終了判定トルクＢに達したら、仮締め期間が終了する。
【００１３】
本締め期間とは、上記仮締め終了判定トルクＢで仮締めされたキャップ５をさらに巻締めることで、キャッピングを終了させる期間である。
上記比較部２５は、上記仮締め期間が終了して本締め期間に移行すると、判定トルク演算部２７から、上記変動トルクＡに固定トルク記憶部３０に記憶された巻締め終了固定トルクｃを加算して巻締め終了判定トルクＣを求めるようになっている。
巻締め終了固定トルクｃも上述した仮締め終了固定トルクｂと同様、キャッピングヘッド６に固有の値であり、推奨される巻締め終了トルクから実験で認識された変動トルクを減算することで当該巻締め終了固定トルクｃを算出している。
このようにして仮締め終了判定トルクＢが検出されると、制御装置８は算出された巻締め終了判定トルクＣと同一のトルクをキャッピングヘッド６に対して指令することにより、キャップ５をさらに回転させて、キャップ５を上記巻締め終了判定トルクＣで容器２に巻き締めする。
キャップ５を回転させることで上記口部１１に着座した緩衝部１５ｃをさらに圧縮させ、キャッピングヘッド６に上記巻締め終了判定トルクＣが作用したら、比較部２５では本締め期間の終了を認識し、指令部２６に対してサーボモータ７の停止を指示してキャッピングを終了させる。
【００１４】
次に、実線で示す第１キャッピングヘッド６の検出結果と、破線および一点鎖線で示す第２、第３キャッピングヘッド６による検出結果との関係について、上記発明が解決しようとする課題の欄で述べた図４に示す上記特許文献１のキャッピング方法と対比しながら説明する。
上述したように、図４に示す特許文献１のキャッピング方法では、第１〜第３キャッピングヘッドでそれぞれ共通した巻締め終了判定トルクを用いているため、第２キャッピングヘッドでは第１キャッピングヘッドよりも少ない回転角度でキャッピングが終了し、第３キャッピングヘッドでは第１キャッピングヘッドよりも過剰な回転角度でキャッピングが終了している。
このため第２キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締め不足による内容物の洩れのおそれが生じ、一方第３キャッピングヘッドによってキャッピングされた容器はキャップの巻締め過剰によるキャップの破損や開栓困難のおそれが生じる。
これに対し、本実施例のように検出結果ごとに上記変動トルクＡを認識し、そのたびに異なる巻締め終了判定トルクＣを算出しているので、第１キャッピングヘッド６での巻締め終了時の回転角度および実際にキャップ５と容器２との間に発生する締め付けトルクの誤差を小さくすることができる。
従って、第１キャッピングヘッド６でキャッピングされた容器２に対して、第２、第３キャッピングヘッド６でキャッピングされた容器２には上記漏れやキャップ５の破損といったおそれが無くなり、キャッピングを行ったキャッピングヘッド６にかかわらず、高精度なキャッピングを行うことができる。
なお、同一のキャッピングヘッド６でキャッピングを行っても、キャッピングの温度や湿度の条件によってキャッピングヘッド６に作用するトルクにばらつきが生じ、図３、図４のように異なる検出結果が得られることがあるが、この場合であっても、上記変動トルクＡを認識してから巻締め終了判定トルクＣを算出しているので、キャッピング時の条件にかかわらず、高精度にキャッピングを行うことができる。
【００１５】
また、上記実施例において上記仮締め終了判定トルクＢが検出された時のキャッピングヘッド６の回転位置と、巻締め終了判定トルクＣが検出された時のキャッピングヘッド６の回転位置とから、本締め期間におけるキャッピングヘッド６の回転角度の検出を行い、これを予め実験によって求めた本締め期間における回転角度とを比較すれば、キャッピングの良否判定を高精度に行うことができる。
【００１６】
次に、本発明にかかる第２の実施例について説明すると、上記実施例においては本締終了判定トルクを用いて巻締めの終了を判定していたが、以下のようにしてもキャッピングを行うことが可能である。
図５には上記図３と同様、横軸にキャッピングヘッド６の回転角度を、縦軸にはキャッピングヘッド６に作用するトルクを示し、同一のキャップ５を第１〜第３キャッピングヘッド６でキャッピングした検出結果を示してある。
本実施例では、上記制御手段８の固定トルク記憶部３０には角度検出開始固定トルクｄが記憶されており、また、上記比較部２５には所定の追加巻締め角度Ｅが記憶されている。
角度検出開始固定トルクｄは予め実験によって求められており、角度検出を開始するためのトルクから実験時に得られた変動トルクを減算して算出するようになっている。
また、追加巻締め角度Ｅも実験によって求めた値となっており、角度検出を開始するトルクが検出されてからキャッピングが終了するまでのキャッピングヘッド６の回転角度となっている。
【００１７】
本実施例においても、各キャッピングヘッド６ごとに認識される変動トルクＡに角度検出開始固定トルクｄを加算して角度検出開始判定トルクＤを算出しており、当該角度検出開始判定トルクＤが検出されたら、比較部２５は指令部２６に対してキャッピングヘッド６を上記追加巻締め角度Ｅだけ回転させてキャッピングを終了させるようになっている。
本実施例のように、キャッピングを上記角度検出開始判定トルクＤおよび追加巻締め角度Ｅによって行うようにしても、上記角度検出開始判定トルクＤが変動トルクＡをもとに算出されているので、上記第１の実施例と同様、キャッピング終了時における各キャッピングヘッド６での回転角度の誤差を小さくすることができる。
なお、本実施例における角度検出開始固定トルクｄを上記第１実施例における仮締め終了固定トルクｂと同一の値とすれば、上記本締め期間におけるキャップ５の巻締めを追加巻締め角度Ｅによって行うことができる。
【００１８】
なお、上記各実施例ではそれぞれインナーリング１５ｂを備えたキャップ５を用いて説明を行っていたが、インナーリング１５ｂを備えていないキャップ５にも採用可能であり、その場合、両ねじ１３，１４が螺合し始めてからキャップ５の天面が容器２の口部１１に着座する前までに、変動トルクＡを検出すればよい。
またその他にも特開平１０−７２０９６号公報に知られるようないわゆるラチェット式のキャップであってもキャッピング可能である。
さらに、上記図３、図５では同一のキャップ５を異なるキャッピングヘッド６を用いてキャッピングをしたときについての説明をしていたが、例えば同一のキャッピングヘッド６で加工精度の異なる同一形状のキャップ５をキャッピングする場合のように、キャッピングヘッド６に作用するトルクに誤差が生じても、上記実施例と同様の結果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本実施例にかかるキャッピング装置を示す概略図。
【図２】容器の口部とキャップについての拡大断面図。
【図３】第１実施例において検出される回転角度とトルクとの関係を示す図。
【図４】図４と同一の検出結果について、従来の技術によってキャッピングを行った場合を説明する図。
【図５】第２実施例において検出される回転角度とトルクとの関係を示す図。
【符号の説明】
【００２０】
１  キャッピング装置          ２  容器
５  キャップ                  ６  キャッピングヘッド
７  サーボモータ              ８  制御手段
１１  口部                    Ａ  変動トルク
Ｂ  仮締め終了判定トルク      ｂ  仮締め終了固定トルク
Ｃ  巻締め終了判定トルク      ｃ  巻締め終了固定トルク
Ｄ  角度検出開始判定トルク  ｄ  角度検出開始固定トルク
Ｅ  追加巻締め角度
【図１】
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【図２】
2005170427.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005170427.tif 000006
【図５】
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