(57)【要約】【課題】  効率良く不要なコンテンツのデータを削除し得るコンテンツ管理装置及び方法並びにロボット装置及びその制御方法を提案する。【解決手段】  各コンテンツのデータ及びコンテンツごとの所定の管理情報を記憶し、必要時には、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択し、当該選択結果に従って対応するコンテンツのデータを削除するようにしたことにより、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができ、かくして効率良く不要なコンテンツのデータを削除することができる。【選択図】        図１０
2005202609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の情報単位でなるコンテンツを管理するコンテンツ管理装置において、
各上記コンテンツのデータを記憶するコンテンツ記憶手段と、
上記コンテンツ記憶手段に上記データが記憶された上記コンテンツごとの所定の管理情報を記憶する管理情報記憶手段と、
必要時、上記管理情報に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する選択手段と、
上記選択手段の選択結果に従って対応する上記コンテンツの上記データを上記コンテンツ記憶手段から削除する削除手段と
を具えることを特徴とするコンテンツ管理装置。
【請求項２】
上記管理情報は、
当該コンテンツに使用制限がある場合の当該使用制限に関する使用制限情報と、当該コンテンツの内容の類似性を判断するための類似性情報と、当該コンテンツの依存関係を表す依存関係情報と、当該コンテンツのデータ量を表すデータ量情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ管理装置。
【請求項３】
上記管理情報は、
当該コンテンツを実行した結果得られた実行結果情報を含む
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ管理装置。
【請求項４】
上記実行結果情報は、
当該コンテンツに対する上記ユーザの評価を表す評価情報と、当該コンテンツを実行した際の成否を表す成否情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項３に記載のコンテンツ管理装置。
【請求項５】
上記管理情報は、
当該コンテンツをダウンロードした時間を表すダウンロード時間情報と、当該コンテンツの使用回数を表す使用回数情報とのうちの少なくともいずれか一方を含む
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ管理装置。
【請求項６】
各種上記管理情報にそれぞれ対応させて点数が規定された採点表を記憶する採点表記憶手段を具え、
上記判定手段は、
上記採点表記憶手段に記憶された上記採点表に基づいて上記コンテンツ記憶手段に上記データが記憶された各上記コンテンツを採点し、当該採点結果に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項１に記載のコンテンツ管理装置。
【請求項７】
所定の情報単位でなるコンテンツを管理するコンテンツ管理方法において、
各上記コンテンツのデータ及び上記コンテンツごとの所定の管理情報を記憶する第１のステップと、
必要時、上記管理情報に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する第２のステップと、
選択結果に従って対応する上記コンテンツの上記データを削除する第３のステップと
を具えることを特徴とするコンテンツ管理方法。
【請求項８】
上記管理情報は、
当該コンテンツに使用制限がある場合の当該使用制限に関する使用制限情報と、当該コンテンツの内容の類似性を判断するための類似性情報と、当該コンテンツの依存関係を表す依存関係情報と、当該コンテンツのデータ量を表すデータ量情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項７に記載のコンテンツ管理方法。
【請求項９】
上記管理情報は、
当該コンテンツを実行した結果得られた実行結果情報を含む
ことを特徴とする請求項７に記載のコンテンツ管理方法。
【請求項１０】
上記実行結果情報は、
当該コンテンツに対する上記ユーザの評価を表す評価情報と、当該コンテンツを実行した際の成否を表す成否情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項９に記載のコンテンツ管理方法。
【請求項１１】
上記管理情報は、
当該コンテンツをダウンロードした時間を表すダウンロード時間情報と、当該コンテンツの使用回数を表す使用回数情報とのうちの少なくともいずれか一方を含む
ことを特徴とする請求項７に記載のコンテンツ管理方法。
【請求項１２】
上記第１のステップでは、
各種上記管理情報にそれぞれ対応させて点数が規定された採点表を記憶し、
上記第２のステップでは、
上記採点表記憶手段に記憶された上記採点表に基づいて上記コンテンツ記憶手段に上記データが記憶された各上記コンテンツを採点し、当該採点結果に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項７に記載のコンテンツ管理方法。
【請求項１３】
動作又は行動の内容を規定したコンテンツのデータを外部からダウンロードし得るようになされたロボット装置において、
各上記コンテンツのデータを記憶するコンテンツ記憶手段と、
上記コンテンツ記憶手段に上記データが記憶された上記コンテンツごとの管理情報を記憶する管理情報記憶手段と、
必要時、上記管理情報に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する選択手段と、
上記選択手段の選択結果に従って対応する上記コンテンツの上記データを上記コンテンツ記憶手段から削除する削除手段と
を具えることを特徴とするロボット装置。
【請求項１４】
上記管理情報は、
当該コンテンツに使用制限がある場合の当該使用制限に関する使用制限情報と、当該コンテンツの内容の類似性を判断するための類似性情報と、当該コンテンツの依存関係を表す依存関係情報と、当該コンテンツのデータ量を表すデータ量情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１３に記載のロボット装置。
【請求項１５】
上記管理情報は、
当該コンテンツを実行した結果得られた実行結果情報を含む
ことを特徴とする請求項１３に記載のロボット装置。
【請求項１６】
上記実行結果情報は、
当該コンテンツに対する上記ユーザの評価を表す評価情報と、当該コンテンツを実行した際の成否を表す成否情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１５に記載のロボット装置。
【請求項１７】
上記管理情報は、
当該コンテンツをダウンロードした時間を表すダウンロード時間情報と、当該コンテンツの使用回数を表す使用回数情報とのうちの少なくともいずれか一方を含む
ことを特徴とする請求項１３に記載のロボット装置。
【請求項１８】
各種上記管理情報にそれぞれ対応させて点数が規定された採点表を記憶する採点表記憶手段を具え、
上記判定手段は、
上記採点表記憶手段に記憶された上記採点表に基づいて上記コンテンツ記憶手段に上記データが記憶された各上記コンテンツを採点し、当該採点結果に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項１３に記載のロボット装置。
【請求項１９】
動作又は行動の内容を規定したコンテンツのデータを外部からダウンロードし得るようになされたロボット装置の制御方法において、
各上記コンテンツのデータ及び上記コンテンツごとの管理情報を記憶する第１のステップと、
必要時、上記管理情報に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する第２のステップと、
選択結果に従って対応する上記コンテンツの上記データを削除する第３のステップと
を具えることを特徴とするロボット装置の制御方法。
【請求項２０】
上記管理情報は、
当該コンテンツに使用制限がある場合の当該使用制限に関する使用制限情報と、当該コンテンツの内容の類似性を判断するための類似性情報と、当該コンテンツの依存関係を表す依存関係情報と、当該コンテンツのデータ量を表すデータ量情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２１】
上記管理情報は、
当該コンテンツを実行した結果得られた実行結果情報を含む
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２２】
上記実行結果情報は、
当該コンテンツに対する上記ユーザの評価を表す評価情報と、当該コンテンツを実行した際の成否を表す成否情報とのうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする請求項２１に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２３】
上記管理情報は、
当該コンテンツをダウンロードした時間を表すダウンロード時間情報と、当該コンテンツの使用回数を表す使用回数情報とのうちの少なくともいずれか一方を含む
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置の制御方法。
【請求項２４】
上記第１のステップでは、
各種上記管理情報にそれぞれ対応させて点数が規定された採点表を記憶し、
上記第２のステップでは、
上記採点表記憶手段に記憶された上記採点表に基づいて上記コンテンツ記憶手段に上記データが記憶された各上記コンテンツを採点し、当該採点結果に基づいて削除すべき上記コンテンツを選択する
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテンツ管理装置及び方法並びにロボット装置及びその制御方法に関し、ネットワークにオンライン接続された外部サーバからコンテンツデータをダウンロードし得るようになされたロボットに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、マイクロホン及びタッチセンサ等の外部センサと、バッテリセンサ及び加速度センサ等の内部センサとが搭載され、これら外部センサ及び内部センサの出力に基づいて外部及び内部の状況を認識し、認識結果に基づいて自律的に行動し得るようになされたロボットが本願特許出願人により提案され、開発されている（例えば非特許文献１参照）。
【０００３】
かかるロボットにおいては、装填された外部メモリに格納されている各種コンテンツのデータをその起動時に内部メモリに読み込み、これら読み込んだコンテンツの中からそのときの外部及び内部の状況に応じたコンテンツを選択して再生することによって、自律的な行動を発現し得るようになされている。
【０００４】
なお、ここでのコンテンツとは、「前進」、「右を向く」、「お辞儀」などの単位動作（ＰＭ：Primitive Motion）や、「前進した後に右を向いてお辞儀をする」といった単位動作を組み合わせた一連の行動、ダンス、「対話相手の話を聞き、その内容に応じて右手又は左手のいずれか一方を挙げ、これと同時に所定の言葉を出力し、その後対話相手が次の言葉を発するのを待ち、……」といった一連のインタラクションを規定したシナリオなど、ロボットの動作や一連の行動を規定したものをいう。
【非特許文献１】特願２００３−２７０８３５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながらロボットの内部メモリの記憶容量には限りがあるため、ロボットは限られた数のコンテンツのデータしか保持することができない。このためかかるロボットを長時間使用すると、同じコンテンツが何度も使い回されることになって、ユーザに飽きを感じさせる問題があった。
【０００６】
この場合において、ロボットの起動時に外部メモリから内部メモリに読み込むコンテンツをその都度変更することで起動ごとに異なる行動を発現させることや、ハードディスク等の容量の大きなディスク状記録媒体などからその行動の実行時に対応するコンテンツのデータ（以下、これをコンテンツデータと呼ぶ）を内部メモリに読み込むことによって、ロボットの行動を多様化させることが考えられるものの、いずれにしろ外部メモリやディスク装置などの記憶容量が限られているため、問題の解決とはならない。
【０００７】
かかる問題を解決するための１つの方法として、ネットワークにオンライン接続された外部の巨大サーバや分散サーバを利用することによって、ロボットの記憶容量を仮想的に大容量化する方法が考えられる。例えば特開２００３−１１１９８１公報では、ロボットがユーザとのインタラクションの際に必要な情報をその都度ネットワークを介してダウンロードする方法が開示されている。
【０００８】
しかしながら、この特開２００３−１１１９８１公報のように必要なときにその都度情報をダウンロードする方法によると、ロボットを動かすという目的に対して不十分な問題がある。すなわち、ロボットの動きの制御には高速性を必要とするため、かかる制御のための制御データが内部メモリに展開されている必要がある。このためコンテンツデータのダウンロードを繰り返していくと、内部メモリのメモリ容量が不足してロボットが動作しなくなったり、又はコンテンツデータのダウンロード時間が大量にかかってロボットの挙動が鈍くなる問題があるからである。これはユーザとの会話の流れを規定した会話シナリオについても同様のことが言える。
【０００９】
この問題に対しては、基本的にはコンテンツデータを内部メモリに保持しておき、記憶容量が不足したときに不要と思われるコンテンツデータを消去するキャッシュの仕組みが有効であると考えられる。
【００１０】
しかしながら、ロボットという対象の特徴上、従来パーソナルコンピュータ等において採用されているデータの利用状況に基づく機械的な消去方法では効率的な処理ができないという問題がある。例えばコンテンツの間の依存関係をも考慮してどのコンテンツデータを消去するかを決めないと、必要なコンテンツデータをも消去してしまい、ロボットの挙動のスピード低下やコンテンツを実行し得なくなるおそれがある。
【００１１】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、効率良く不要なコンテンツのデータを削除し得るコンテンツ管理装置及び方法並びにロボット装置及びその制御方法を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
かかる課題を解決するため本発明においては、コンテンツ管理装置において、コンテンツ記憶手段に記憶されたコンテンツごとの所定の管理情報を記憶する管理情報記憶手段と、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択する選択手段と、選択手段の選択結果に従って対応するコンテンツのデータをコンテンツ記憶手段から削除する削除手段とを設けるようにした。
【００１３】
この結果このコンテンツ管理装置では、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができる。
【００１４】
また本発明においては、コンテンツ管理方法において、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択するステップと、選択結果に従って対応するコンテンツのデータを削除するステップとを設けるようにした。
【００１５】
この結果このコンテンツ管理方法によれば、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができる。
【００１６】
さらに本発明においては、ロボット装置において、コンテンツ記憶手段に記憶されたコンテンツごとの管理情報を記憶する管理情報記憶手段と、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択する選択手段と、選択手段の選択結果に従って対応するコンテンツのデータをコンテンツ記憶手段から削除する削除手段とを設けるようにした。
【００１７】
この結果このロボット装置では、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができる。
【００１８】
さらに本発明においては、ロボット装置の制御方法において、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択するステップと、選択結果に従って対応するコンテンツのデータを削除するステップとを設けるようにした。
【００１９】
この結果このロボット装置の制御方法によれば、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、所定の情報単位でなるコンテンツを管理するコンテンツ管理装置において、各コンテンツのデータを記憶するコンテンツ記憶手段と、コンテンツ記憶手段にデータが記憶されたコンテンツごとの所定の管理情報を記憶する管理情報記憶手段と、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択する選択手段と、選択手段の選択結果に従って対応するコンテンツのデータをコンテンツ記憶手段から削除する削除手段とを設けるようにしたことにより、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができ、かくして効率良く不要なコンテンツのデータを削除し得るコンテンツ管理装置を実現できる。
【００２１】
また本発明によれば、所定の情報単位でなるコンテンツを管理するコンテンツ管理方法において、各コンテンツのデータ及びコンテンツごとの所定の管理情報を記憶する第１のステップと、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択する第２のステップと、選択結果に従って対応するコンテンツのデータを削除する第３のステップとを設けるようにしたことにより、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができ、かくして効率良く不要なコンテンツのデータを削除し得るコンテンツ管理方法を実現できる。
【００２２】
さらに本発明によれば、動作又は行動の内容を規定したコンテンツのデータを外部からダウンロードし得るようになされたロボット装置において、各コンテンツのデータを記憶するコンテンツ記憶手段と、コンテンツ記憶手段にデータが記憶されたコンテンツごとの管理情報を記憶する管理情報記憶手段と、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択する選択手段と、選択手段の選択結果に従って対応するコンテンツのデータをコンテンツ記憶手段から削除する削除手段とを設けるようにしたことにより、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができ、かくして効率良く不要なコンテンツのデータを削除し得るロボット装置を実現できる。
【００２３】
さらに本発明によれば、動作又は行動の内容を規定したコンテンツのデータを外部からダウンロードし得るようになされたロボット装置の制御方法において、各コンテンツのデータ及びコンテンツごとの管理情報を記憶する第１のステップと、必要時、管理情報に基づいて削除すべきコンテンツを選択する第２のステップと、選択結果に従って対応するコンテンツのデータを削除する第３のステップとを設けるようにしたことにより、コンテンツのデータを削除する必要が生じたときに、コンテンツごとの管理情報に基づいて、確実に不要なコンテンツを選択して削除することができ、かくして効率良く不要なコンテンツのデータを削除し得るロボット装置の制御方法を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００２５】
（１）本実施の形態によるロボット１の構成
（１−１）ロボット１のハードウェア構成
図１において、１は全体として本実施の形態によるロボットを示し、胴体部ユニット２の上部に首関節３を介して頭部ユニット４が取り付けられると共に、当該胴体部ユニット２の左右上部にそれぞれ肩関節４Ａ、４Ｂを介して腕部ユニット５Ａ、５Ｂが取り付けられ、かつ胴体部ユニット２の下部にそれぞれ股関節６Ａ、６Ｂを介して一対の脚部ユニット７Ａ、７Ｂが取り付けられることにより構成されている。
【００２６】
図２は、このロボット１の電気・制御系統の構成を模式的に示したものである。この図２に示すように、ロボット１は、全体の動作の統括的制御やその他のデータ処理を行う制御ユニット１０と、入出力部１１と、駆動部１２と、電源部１３とで構成される。
【００２７】
入出力部１１は、外部環境を検出する入力部として、ロボット１の目に相当するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ２０や、耳に相当するマイクロホン２１、頭部や左右の両肩、手及び足裏などの部位に配設されてユーザからの物理的な働きかけや、手と外部物体との接触、足裏面の接地等を感知するタッチセンサ２２、あるいは五感に相当するその他の各種のセンサを含む。またユーザ・フィードバックを行う出力部として、ロボット１の口に相当するスピーカ２３、あるいは点滅の組み合わせや点灯のタイミングにより顔の表情を形成するＬＥＤ（目ランプ）２４などを装備している。
【００２８】
駆動部１２は、制御ユニット１０が指令する所定の運動パターンに従ってロボット１の機体動作を実現する機能ブロックであり、首関節３、肩方関節４Ａ、４Ｂ及び股関節６Ａ、６Ｂなどの各関節におけるロール、ピッチ、ヨーなど各軸毎に設けられた駆動ユニット２５１〜２５ｎで構成される。各駆動ユニット２５１〜２５ｎは、所定軸回りの回転動作を行うモータ２６１〜２６ｎと、モータ２６１〜２６ｎの回転位置を検出するエンコーダ２７１〜２７ｎと、エンコーダ２７１〜２７ｎの出力に基づいてモータ２６１〜２６ｎの回転位置や回転速度を適応的に制御するドライバ２８１〜２８ｎの組み合わせで構成される。
【００２９】
電源部１３は、その字義通り、ロボット１内に各電気回路などに対して給電を行う機能モジュールである。本実施形態に係るロボット１は、バッテリを用いた自律駆動式であり、電源部１３は、充電バッテリ２９と、充電バッテリ３０の充放電状態を管理する充放電制御部３１とで構成される。
【００３０】
充電バッテリ２９は、例えば、複数本のリチウムイオン２次電池セルをカートリッジ式にパッケージ化した「バッテリ・パック」の形態で構成される。
【００３１】
また充放電制御部３０は、バッテリ２９の端子電圧や充電／放電電流量、バッテリ２９の周囲温度などを測定することでバッテリ２９の残存容量を把握し、充電の開始時期や終了時期などを決定する。充放電制御部３０が決定する充電の開始及び終了時期は制御ユニット１０に通知され、ロボット１が充電オペレーションを開始及び終了するためのトリガとなる。
【００３２】
制御ユニット１０は、「頭脳」に相当し、例えば頭部ユニット４又は胴体部ユニット２内に配設されている。この制御ユニット１０は、図３に示すように、メイン・コントローラとしてのＣＰＵ（Central Processing Unit）３１が、メモリやその他の各回路コンポーネントや周辺機器とバス接続された構成となっている。バス３２は、データ・バス、アドレス・バス、コントロール・バスなどを含む共通信号伝送路である。
【００３３】
ＲＡＭ（Read Access Memory）３３は、ＤＲＡＭ（Dynamic RAM）などの揮発性メモリで構成された書き込み可能メモリであり、ＣＰＵ３１が実行するプログラム・コードをロードしたり、実行プログラムによる作業データの一時的な保存のために使用される。
【００３４】
ＲＯＭ（Read Only Memory）３４は、プログラムやデータを恒久的に格納する読み出し専用メモリである。ＲＯＭ３４に格納されるプログラム・コードには、ロボット１の電源投入時に実行する自己診断テスト・プログラムや、ロボット１の行動を規定する各種制御プログラムなどが挙げられる。
【００３５】
ロボット１の制御プログラムには、ＣＣＤカメラ２０やマイクロホン２１などのセンサ入力を処理してシンボルとして認識する「センサ入力・認識処理プログラム」、短期記憶や長期記憶などの記憶動作を司りながらセンサ入力と所定の行動制御モデルとに基づいてロボット１の行動を制御する行動制御プログラムとしての「コンテンツデータ」、コンテンツデータに従って各関節モータの駆動やスピーカ２２の音声出力などを制御する「駆動制御プログラム」などが含まれる。
【００３６】
不揮発性メモリ３５は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable ROM）のように電気的に消去再書き込みが可能なメモリ素子で構成され、逐次更新すべきデータを不揮発的に保持するために使用される。逐次更新すべきデータには、暗記鍵やその他のセキュリティ情報、後述のようにネットワークを介してダウンロードしたコンテンツデータなどが挙げられる。
【００３７】
インターフェース３６は、制御ユニット１０外の機器と相互接続し、データ交換を可能にするための機能ブロックである。インターフェース３６は、例えば、入出力部１１内のカメラ２０やマイクロホン２１、スピーカ２２との間でデータ入出力を行う。またインターフェース３５は、駆動部１２内の各ドライバ２８１〜２８ｎとの間でデータやコマンドの入出力を行う。
【００３８】
またインターフェース３６は、ＲＳ（Recommended Standard）−２３２Ｃなどのシリアル・インターフェース、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers ）１２８４などのパラレル・インターフェース、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インターフェース、ｉ−Ｌｉｎｋ（ＩＥＥＥ１３９４）インターフェース、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface ）インターフェース、ＰＣカードやメモリ・スティックを受容するメモリ・カードインターフェース（カードスロット）などのような、コンピュータの周辺機器接続用の汎用インターフェースを備え、ローカル接続された外部機器との間でプログラムやデータの移動を行い得るようにしてもよい。さらにインターフェース３６の他の例として、赤外線通信（ＩｒＤＡ）インターフェースを備え、外部機器と無線通信を行うようにしてもよい。
【００３９】
さらに制御ユニット１０は、無線通信インターフェース３７を含み、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのような近接無線データ通信や、ＩＥＥＥ８０２．１１ｂのような無線ネットワークによりロボット１の数メートル以内に配設されたアクセスポイント３８との間で無線データ通信を行うことができ、さらにはこのアクセスポイント３８を介してＬＡＮなどの小規模ネットワークやインターネットなどの広域ネットワークに接続された外部機器３９との間でデータ通信を行うことができる。
【００４０】
（１−２）ロボット１のソフトウェア構成
本実施の形態によるロボット１は、制御ユニット１０内のＣＰＵ３１が所定のコンテンツを実行することにより、外部刺激の認識結果や内部状態の変化に応じた行動制御を行うことができる。図４は、このようなロボット１の行動制御を行う行動制御システム４０の基本的アーキテクチャを模式的に示したものである。
【００４１】
この行動制御システム４０は、オブジェクト指向プログラミングを採り入れて実装されている。この場合、各ソフトウェアは、データとそのデータに対する処理手続きとを一体化させた「オブジェクト」というモジュール単位で扱われる。また、各オブジェクトは、メッセージ通信と共有メモリを使ったオブジェクト間通信方法によりデータの受け渡しとＩｎｖｏｋｅを行うことができる。
【００４２】
行動制御システム４０は、入出力部１１におけるＣＣＤカメラ２０、マイクロホン２１及びタッチセンサ２３などの各センサ出力に基づいて外部環境を認識するために、視覚認識機能部４１と、聴覚認識機能部４２と、接触認識機能部４３とを備えている。
【００４３】
視覚認識機能部４１は、ＣＣＤカメラ２０のセンサ出力でなる画像信号に基づいて顔認識や色認識などの画像認識処理や特徴抽出を実行する。そして視覚認識機能部４１は、かかる顔認識結果であるその人物に固有の顔ＩＤ（識別子）や、顔画像領域の位置及び大きさといった顔認識情報と、色認識結果である色領域の位置や大きさ及び特徴量といった色認識情報となどの各種視覚認識結果を出力する。
【００４４】
聴覚認識機能部４２は、マイクロホン２１のセンサ出力でなる音声信号に基づいて音声認識や話者認識、音源方向認識などの各種音に関する認識処理を実行する。そして聴覚認識機能部４２は、かかる音声認識結果である認識した単語の文字列情報と、音響的特徴等に基づく話者認識処理結果であるその話者に固有の話者ＩＤ情報と、音源方向認識結果である音源方向情報となどの各種聴覚認識結果を出力する。
【００４５】
接触認識機能部４３は、各タッチセンサ２２のセンサ出力でなる圧力検出信号に基づいて「なでられた」、「叩かれた」、「物を把持した」、「足裏面が接地した」という外部との物理的な接触を認識し、得られたこれら各種接触認識結果を出力する。
【００４６】
内部状態管理部４４は、本能及び感情を数式モデル化して内部状態として管理しており、視覚認識機能部４１、聴覚認識機能部４２及び接触認識機能部４３の認識結果等に応じてその状態を変化させる。
【００４７】
具体的に内部状態管理部４４は、疲れ（fatigue）、熱或いは体内温度（temperature）、痛み（pain）、食欲或いは飢え（hunger）、乾き（thirst）、愛情（affection）、好奇心（curiosity）、排泄（elimination）及び性欲（sexual）等といった本能を構成する９個の本能的要素のそれぞれについてその強さを表すパラメータを保持し、幸せ（happiness）、悲しみ（sadness）、怒り（anger）、驚き（surprise）、嫌悪（disgust）、恐れ（fear）、苛立ち（frustration）、退屈（boredom）、睡眠（somnolence）、社交性（gregariousness）、根気（patience）、緊張（tense）、リラックス（relaxed）、警告（alertness）、罪（guilt）、悪意（spite）、誠実さ（loyalty）、服従性（submission）及び嫉妬（jealousy）等といった感情を構成する18個の情動的要素のそれぞれについてその強さを表すパラメータを保持している。
【００４８】
そして内部状態管理部４４は、これら各本能的要素及び各情動的要素のパラメータ値を視覚認識機能部４１、聴覚認識機能部４２及び接触認識機能部４３の認識結果と、経過時間となどに基づいて周期的に更新することにより、ロボット１の本能及び感情を時々刻々と変化させる。
【００４９】
一方、行動制御システム４０においては、外部刺激の認識結果や内部状態の変化に応じて行動制御を行うために、時間の経過とともに失われる短期的な記憶を行う短期記憶部４５と、情報を比較的長期間保持するための長期記憶部４６を備えている。短期記憶と長期記憶という記憶メカニズムの分類は神経心理学に依拠する。
【００５０】
短期記憶部４５は、ロボット１の外部環境に関する情報を比較的短い時間だけ保持するオブジェクトであり、視覚認識機能部４１から出力される各種視覚認識結果と、聴覚認識機能部４２から出力される各種聴覚認識結果と、接触認識機能部４３から出力される各種接触認識結果と、視覚認識機能部４１、聴覚認識機能部４２又は接触認識機能部４３を介して供給される各種センサ出力とを受け取り、これを短期間だけ記憶する。
【００５１】
また短期記憶部４５は、これら受け取った視覚認識結果、聴覚認識結果、接触認識結果及び各種センサ出力を統合的に用いて顔画像領域、人物ＩＤ、話者ＩＤ及び文字列情報等の対応付けを行うことにより、現在どこにどの人物がいて、発した言葉がどの人物のものであり、その人物とはこれまでにどのような対話を行ったかというターゲット情報及びイベント情報を生成し、これを保存する。
【００５２】
長期記憶部４６は、物の名前など学習により得られた情報を長期間保持するために使用されるものであり、制御ユニット１０（図３）内のＲＡＭ３２や不揮発性メモリ３４が利用される。この長期記憶部３６は、学習により得られた情報を例えば色、形、顔ＩＤ、音声、本能値及び感情値等の幾つかの要素の組み合わせとして記憶し、この後視覚認識機能部４１から出力される各種視覚認識結果や聴覚認識機能部４２から出力される聴覚認識結果に基づき得られたターゲットの色や形、顔ＩＤの組み合わせパターンに基づいてそのターゲットに関する残りの要素を連想するように想起し得るようになされている。
【００５３】
行動制御部４７は、短期記憶部４４及び長期記憶部４６に記憶保持された各種情報に基づいて、予め複数用意されている各種行動の中からロボット１が現在置かれている状況及び以前の行動に依存して選択した行動（状況依存行動）や、外部刺激に応じた反射的な行動（反射行動）、又は与えられた状況若しくはユーザからの命令に応じた比較的長期に渡る行動計画に基づく行動（熟考行動）などを次のロボット１の行動として決定する。
【００５４】
そして行動選択制御部４７は、ＲＯＭ３４や不揮発性メモリ３５から読み出してＲＡＭ３３に展開した各種コンテンツのコンテンツデータの中から上述のようにして決定した行動に対応するコンテンツのコンテンツデータを選択し、このコンテンツデータに基づいて対応する駆動ユニット２５１〜２５ｎのモータ２６１〜２６ｎを駆動したり、ＬＥＤ２４を所定パターンで点滅駆動させる。
【００５５】
また行動選択制御部４７は、次の行動としてユーザとの対話を決定した場合には、この後音声認識部４２により短期記憶部４４に順次格納されるユーザの発話の音声認識結果を常時監視し、この音声認識結果及び対応するコンテンツのコンテンツデータに基づいて、必要な合成音声の音声信号を生成し、これをスピーカ２３（図２）に送出することにより、この音声信号に基づく音声をスピーカ２３から出力させる。
【００５６】
このようにしてこのロボット１においては、ＣＣＤカメラ２０、マイクロホン２１及びタッチセンサ２３などの各種センサのセンサ出力に基づき認識される外部及び内部の状況等に基づいて自律的に行動し得るようになされている。
【００５７】
（２）本実施の形態によるコンテンツデータダウンロードシステムの構成
（２−１）コンテンツデータダウンロードシステムの構成
ここで図５は、かかるロボット１がユーザの要求に応じて指定されたコンテンツのデータをダウンロードし得るようになされたコンテンツデータダウンロードシステム５０を示すものである。このコンテンツデータダウンロードシステム５０は、コンテンツ提供者側システム部５１及びユーザ側システム部５２がネットワーク５３を介して相互接続されることにより構成されている。
【００５８】
コンテンツ提供側システム部５１においては、ネットワーク５３にオンライン接続されたコンテンツサーバ６０と、複数台のパーソナルコンピュータ６１、６２とから構成され、コンテンツ製作者がパーソナルコンピュータ６１、６２を用いて直接的に又はネットワーク５３を介してコンテンツサーバ６０にコンテンツデータを送信し、これをコンテンツサーバ６０に記憶保持させることができるようになされている。
【００５９】
またユーザ側システム部５２においては、かかるロボット１と、図３について上述したアクセスポイント３８として機能するユーザが保有するパーソナルコンピュータ６３とから構成されている。
【００６０】
この場合ロボット１及びパーソナルコンピュータ６３間は無線接続されると共に、パーソナルコンピュータ６３は所定の通信回線を通じてネットワーク５３と接続されており、これによりロボット１が必要時にパーソナルコンピュータ６３及びネットワーク５３を順次介してコンテンツ提供側システム部５１のコンテンツサーバ６０に記憶保持されたコンテンツの中から所望するコンテンツのコンテンツデータをダウンロードすることができるようになされている。
【００６１】
なお、コンテンツサーバ６０の具体的構成を図６に示す。この図６からも明らかなように、コンテンツサーバ６０は、当該コンテンツサーバ６０全体の制御を司るＣＰＵ７０と、ＣＰＵ７０のワークメモリとしてのＲＡＭ７１と、各種制御プログラムが格納されたＲＯＭ７２と、各種コンテンツのコンテンツデータを記憶保持するハードディスク装置等からなる大容量の記憶部７３と、外部機器と通信を行うための通信部７４とがバス７５を通じて相互に接続されることにより構成されている。
【００６２】
そしてコンテンツサーバ６０においては、コンテンツ提供側システム部５１のパーソナルコンピュータ６１、６２からインターネットを介して又は直接供給されるコマンドやコンテンツデータを通信部７４を介して取り込み、このうちコンテンツデータをＣＰＵ７０の制御のもとに記憶部７３において記憶保持する。
【００６３】
またＣＰＵ７０は、ＲＯＭ７２に格納された制御プログラムに従って、記憶部７３に記憶保持した各コンテンツのコンテンツデータを後述のように管理し、ユーザ側システム部５２のロボット１からネットワーク５３を介して与えられるコンテンツ送信要求に応じて指定されたコンテンツのコンテンツデータをネットワーク５３を介してそのロボット１に送信する。
【００６４】
（２−２）コンテンツデータのダウンロード
ここで図７は、このコンテンツデータダウンロードシステム５０におけるロボット１によるコンテンツデータのダウンロードに関するソフトウェア構成を模式的に示したものである。
【００６５】
この図７からも明らかなように、このコンテンツデータダウンロードシステム５０では、コンテンツ管理のためのソフトウェアモジュールとして、コンテンツ提供側システム部５１（図５）のコンテンツサーバ６０（図５）にサーバマネージャ８０が設けられると共に、ユーザ側システム部５２（図５）のロボット１（図５）にコンテンツマネージャ８１が設けられている。
【００６６】
この場合サーバマネージャ８０は、パーソナルコンピュータ６１、６２（図５）から供給される新たなコンテンツ（以下、これを新規コンテンツと呼ぶ）のコンテンツデータを記憶部７３内のサーバ側コンテンツデータベース８２に格納して記憶保持する一方、このコンテンツデータと共にパーソナルコンピュータ６１、６２から送信されるそのコンテンツの管理情報を、記憶部７３内に記憶保持しているサーバ側コンテンツ管理表８３に登録する。
【００６７】
実際上、このコンテンツデータダウンロードシステム５０の場合、パーソナルコンピュータ６１、６２からは、送信される新規コンテンツのコンテンツデータと併せて当該新規コンテンツの管理情報として、その新規コンテンツが単位動作（PM）、ダンス（DNC）又はシナリオ（SNL）などの各種種類のうちのどの種類に属するかを表す「種類情報（type）」と、その新規コンテンツが喜び（HAPPY）、悲しみ（SAD）、ハードダンス（H_DNC）、ソフトダンス（S_DNC）、挨拶（GRT）、クリスマス専用（XMAS）などの「種類」のサブカテゴリでなる各種グループのうちのどのグループに属する情報であるかを表す「グループ情報（Group）」と、例えばシナリオの途中でダンスをする場合などのように、その新規コンテンツと他のコンテンツとの依存関係（すなわちその新規コンテンツを実行するために必要となる他の関連するコンテンツのＩＤ）を表す「関連コンテンツ情報（Child）」と、その新規コンテンツのデータサイズを表す「データサイズ情報（size）」と、その新規コンテンツに使用期限や実行可能回数などの使用制限がある場合の当該使用制限を表す「使用制限情報（Cond）」とが与えられる（図８参照）。
【００６８】
そしてサーバマネージャ８０は、かかる管理情報が与えられると、図８に示すように、その管理情報にその新規コンテンツに付与した固有のＩＤ（以下、これをコンテンツＩＤと呼ぶ）を表す「コンテンツＩＤ情報（ID）」と、サーバ側コンテンツデータベース８２に格納されたデータ実体への「リンク（p_data）」を表すリンク情報とを付加して、これらの管理情報をサーバ側コンテンツ管理表８３に登録し、この後この管理情報に基づいてしてその新規コンテンツを管理する。
【００６９】
またサーバマネージャ８０は、これと併せて新規コンテンツのコンテンツデータがパーソナルコンピュータ６１、６２から与えられたときには、その新規コンテンツのコンテンツＩＤ、種類及びグループ等の各種管理情報を、記憶部７３において記憶保持された新規コンテンツリスト８４に登録する。
【００７０】
一方、コンテンツマネージャ８１は、ロボット１内においてコンテンツを管理するオブジェクトであり、ＲＯＭ３４（図３）から読み出し又はネットワーク５３を介してダウンロードしたコンテンツデータをフラッシュＲＯＭ３５（図３）内のコンテンツデータベース８５に格納する一方、図９に示すように、これらコンテンツに付加されて供給されるそのコンテンツの各種管理情報（コンテンツＩＤ情報、種類情報、グループ情報、関連コンテンツ情報、データサイズ情報、使用制限情報）と、ロボット１におけるそのコンテンツのデータ実体へのリンクを表す「リンク情報（p_data）」とをフラッシュＲＯＭ３５に記憶保持されたロボット側コンテンツ管理表８６に登録する。
【００７１】
またコンテンツマネージャ８１は、そのデータがロボット側コンテンツデータベース８５に格納された各コンテンツについて、上述の管理情報に加えて、さらにそのコンテンツのダウンロード日時を表す「ダウンロード日時情報（DL_time）」と、そのコンテンツの実行回数を表す「実行回数情報（repeat）」と、そのコンテンツの失敗回数を表す「失敗回数情報（fail）」と、そのコンテンツに対するユーザの反応（評価）の累積でなる評価累積を表す「評価累積情報（react）」とをそれぞれそのコンテンツの管理情報としてロボット側コンテンツ管理表８６に登録する一方、これら管理情報のうちの実行回数情報、失敗回数情報及び評価累積情報をその後のそのコンテンツの使用状況等に応じて必要に応じて更新する。
【００７２】
すなわちコンテンツマネージャ８１は、実行回数情報については、ロボット側コンテンツ管理表８６へのそのコンテンツの登録時に初期値として「０」を登録する一方、この後そのコンテンツをロボット１が実行しようとしたタイミングでその数値をインクリメント（「１」だけ増加）する。従って、かかるコンテンツの実行過程において後述のようにそのコンテンツを失敗した場合にあっても、実行回数情報の数値が「１」だけ増加されることになる。
【００７３】
またコンテンツマネージャ８１は、失敗回数情報については、ロボット側コンテンツ管理表８６へのそのコンテンツの登録時に初期値として「０」を登録する一方、この後そのコンテンツをロボット１が実行した際にそのコンテンツが規定のある箇所まで進まなかったときにその数値をインクリメントする。従って、例えばダンスのコンテンツを実行中にロボット１が転倒した場合や、シナリオのコンテンツを実行中にユーザがいなくなってしまったためにそのコンテンツを途中で終えた場合などには失敗回数情報の数値が「１」だけ増加されることとなる。
【００７４】
さらにコンテンツマネージャ８１は、評価累積情報については、ロボット側コンテンツ管理表８６へのそのコンテンツの登録時に初期値として「５」を登録する一方、この後そのコンテンツをロボット１が実行したときのユーザの反応に応じてこの数値を０〜10の範囲で変化させる。具体的に、コンテンツマネージャ８１は、コンテンツの実行時又は実行後においてユーザがそのコンテンツを好きであることを意味する予め定められた反応をした場合（例えばユーザがロボット１の右肩のタッチセンサ２２（図２）を押圧操作した場合）には、かかる評価累積情報の数値を例えば「１」ずつ増加させ、これに対して嫌いであることを意味する予め定められた反応をした場合（例えばユーザがロボット１の左肩のタッチセンサ２２を押圧操作した場合）には、かかる評価累積情報の数値を減少させる。
【００７５】
そしてコンテンツマネージャ８１は、このようにロボット側コンテンツ管理表８６を用いてロボット側コンテンツデータベース８５に格納された各コンテンツの管理情報（種類、グループ、関連コンテンツ、リンク、実行回数情報、失敗回数情報及び評価累積情報等）に基づいて、新たなコンテンツのダウンロード要求がユーザから与えられた場合であって、フラッシュＲＯＭ３５に十分な記憶容量がない場合におけるロボット側コンテンツデータベース８５からの他のコンテンツの削除処理を、このロボット側コンテンツ管理表８６を用いて図１０に示すダウンロード処理手順ＲＴ１に従って行うようになされている。
【００７６】
実際上、このロボット１の場合、行動制御部４７（図４）は、ユーザから「新しいダンスはない？」といった、新規コンテンツのダウンロード要求が与えられたことを短期記憶部４５（図４）に記憶保持された聴覚認識機能部４２（図４）の音声認識結果に基づいて認識すると、これをコンテンツマネージャ８１に通知する。
【００７７】
コンテンツマネージャ８１は、かかる通知が与えられるとこのコンテンツデータダウンロード処理手順ＲＴ１をステップＳＰ０において開始し、続くステップＳＰ１においてネットワーク５３（図５）を介してコンテンツサーバ６０（図５）のサーバマネージャ８０に対して新規コンテンツリスト８４の転送要求を発行する。
【００７８】
そしてコンテンツマネージャ８１は、この結果としてコンテンツサーバ６０のサーバマネージャ８０から新規コンテンツリスト８４のデータが送信されるとステップＳＰ１に進み、この新規コンテンツリスト８４に基づいて、該当する新規コンテンツが存在するか否かを判断する。
【００７９】
そしてコンテンツマネージャ８１は、このステップＳＰ２において否定結果を得ると、ステップＳＰ３に進んでその旨を行動制御部４７に通知する。かくしてこのとき行動制御部４７の制御のもとに、ロボット１から「新しいダンスはないよ」などの新規コンテンツがない旨の音声が出力されることとなる。
【００８０】
これに対してコンテンツマネージャ８１は、ステップＳＰ２において肯定結果を得ると、ステップＳＰ４に進んでその旨を行動制御部４７に通知する。かくしてこのとき行動制御部４７の制御のもとに、ロボット１から「ハードダンスがあるよ」、「ソフトダンスが４つあるよ」、「３つのハードダンスと２つのソフトダンスがあるよ」などの新規コンテンツがある旨の音声が出力される。
【００８１】
そしてコンテンツマネージャ８１は、この後ステップＳＰ５に進んでユーザがダウンロード対象の新規コンテンツを指定するのを待ち受ける。そして、この後ユーザが「２番目のハードダンスをダウンロードして」などのように音声によりダウンロード対象の新規コンテンツを指定すると、これに応じた通知が行動制御部４７からコンテンツマネージャ８１に与えられる。
【００８２】
かくしてコンテンツマネージャ８１は、この通知を受け取ると、ステップＳＰ６に進んで、その指定された新規コンテンツをダウンロードするのに十分な空きがフラッシュＲＯＭ３５に存在するか否かを判断する。
【００８３】
そしてコンテンツマネージャ８１は、このステップＳＰ６において肯定結果を得るとステップＳＰ１０に進んで、ネットワーク５３を介してコンテンツサーバ６０のサーバマネージャ８０（図７）に対してユーザにより指定されたコンテンツのデータの転送要求を送信する。
【００８４】
かくしてこのときサーバマネージャ８０は、指定されたコンテンツのデータをネットワーク５３を介してロボット１のコンテンツマネージャ８１に転送する一方、これと併せてサーバ側コンテンツ管理表８３において記憶しているそのコンテンツのＩＤ（ID）及び種類（type）等の各種管理情報をネットワーク５３を介してロボット１のコンテンツマネージャ８１に送信する。
【００８５】
一方、コンテンツマネージャ８１は、サーバマネージャ８０からコンテンツデータ及びそのコンテンツの管理情報が転送されてくると、このコンテンツデータをロボット側コンテンツデータベース８５に格納すると共に、この管理情報とこれ以外の必要な管理情報とをロボット側コンテンツ管理表８６に書き込むようにして、そのコンテンツをロボット側コンテンツ管理表８６に登録する。
【００８６】
これに対してコンテンツマネージャ８１は、ステップＳＰ６において否定結果を得ると、ステップＳＰ７に進んでロボット側コンテンツデータベース８５に登録されたコンテンツの中から削除候補のコンテンツを図１１に示す削除候補選択処理手順ＲＴ２に従って選択する。
【００８７】
すなわちコンテンツマネージャ８１は、コンテンツデータダウンロード処理手順ＲＴ１のステップＳＰ７に進むと、この削除候補選択処理手順ＲＴ２をステップＳＰ２０において開始し、続くステップＳＰ２１において、予めＲＯＭ３４（図３）に格納された例えば図１２に示すような採点表８７を読み出す。
【００８８】
ここでこの採点表８７は、現在ロボット側コンテンツデータベース８５（フラッシュＲＯＭ３５）に格納されている各コンテンツがそれぞれ当該ロボット側コンテンツデータベース８５から削除するための条件をどの程度満たしているかを判断する際の各種条件と、その条件を満たす場合の得点とを規定したものであり、コンテンツの「種類」や「グループ」、「関連コンテンツ」等の各管理情報にそれぞれ対応させて点数が規定されている。
【００８９】
例えば図１２の例では、判断対象のコンテンツとダウンロード対象のコンテンツの種類が一致する場合には「１」、グループが一致する場合には「２」、判断対象のコンテンツが関連コンテンツを有する場合には「１」、当該コンテンツのデータサイズが1000以上の場合には「１」、当該コンテンツが使用可能期限や使用可能回数等の使用許可条件を過ぎている場合には「100」、当該コンテンツをダウンロードしてから100日以上経過している場合には「１」、当該コンテンツを１回も実行していないときには「０」、当該コンテンツの失敗率（実行しようとした回数に対する失敗した回数の百分率）が50〔％〕以上のときには「２」、ユーザ評価の累積値が２以下の場合には「２」がそれぞれその条件を満たす場合の得点として規定されている。
【００９０】
そしてコンテンツマネージャ８１は、この採点表８７をＲＯＭ３４から読み出すと、この後ステップＳＰ２２に進んで、この採点表８７とフラッシュＲＯＭ３５に格納されたロボット側コンテンツ管理表８６とに基づいて、例えば図１３のように全てのコンテンツについて採点し、各コンテンツについてそれぞれその合計点（「SUM」）を算出する。
【００９１】
この後コンテンツマネージャ８１は、ステップＳＰ２３に進んで、ステップＳＰ２２において計算した各コンテンツの合計点に基づいて、最大合計点を取得したコンテンツが複数あるか否かを判断する。そしてコンテンツマネージャ８１は、このステップＳＰ２３において否定結果を得るとステップＳＰ２５に進んでこの削除候補選択処理手順ＲＴ２を終了し、これに対して肯定結果を得るとステップＳＰ２４に進んで最大合計点を取得したコンテンツの中から１つのコンテンツを削除候補のコンテンツとしてランダムに選択した後、ステップＳＰ２５に進んでこの削除候補選択処理手順ＲＴ２を終了する。
【００９２】
従って、図１３の例について説明すれば、現在ロボット１には「３」、「４」、「７」、「９」のＩＤが付与されたコンテンツが登録されており、かかる採点の結果、ＩＤが「７」のコンテンツ及びＩＤが「９」のコンテンツが共に最大合計点である「５」を獲得したため、コンテンツマネージャは、これらＩＤが「７」のコンテンツ及びＩＤが「９」のコンテンツのうちのいずれか一方を削除候補としてランダムに選択することとなる。
【００９３】
そしてコンテンツマネージャ８１は、このように１つのコンテンツを削除候補として選択し終えると、コンテンツデータダウンロード処理手順ＲＴ１に戻ってこの後ステップＳＰ８に進み、かかる削除候補選択処理手順ＲＴ２のステップＳＰ２４において選択したコンテンツのコンテンツデータをロボット側コンテンツデータベース８５（フラッシュＲＯＭ３５）から削除する削除処理を実行する。
【００９４】
さらにコンテンツマネージャ８１は、この後ステップＳＰ９に進んで、現在のフラッシュＲＯＭ３５の記憶容量の残量がステップＳＰ５においてユーザに指定されたコンテンツのデータ量よりも大きいか否かを判断し、否定結果を得るとステップＳＰ７に戻って、この後ステップＳＰ９において肯定結果を得るまでステップＳＰ７〜ＳＰ９−ＳＰ７のループを繰り返す。
【００９５】
これに対してコンテンツマネージャ８１は、このステップＳＰ９において肯定結果を得ると、ステップＳＰ１０に進んで、ステップＳＰ５においてユーザにより選択されたコンテンツのコンテンツデータのダウンロード処理を実行する。
【００９６】
具体的にコンテンツマネージャ８１は、コンテンツサーバ６０側のサーバマネージャ８０に対してかかるコンテンツデータの転送要求を送信し、この結果としてコンテンツサーバ６０から送信されてきたそのコンテンツデータをロボット側コンテンツデータベース８５（フラッシュＲＯＭ３５）に登録する。またコンテンツマネージャ８１は、このコンテンツデータと共に送信される当該コンテンツの管理情報やダウンロード日時等の必要な情報をコンテンツ管理表に書き込む。
【００９７】
そしてコンテンツマネージャ８１は、かかるダウンロード処理を終了すると、ステップＳＰ１１に進んでこのコンテンツデータダウンロード処理手順ＲＴ２を終了する。
【００９８】
（３）本実施の形態の動作及び効果
以上の構成において、ロボット１のコンテンツマネージャ８１は、ロボット側コンテンツデータベース８５に格納した全てのコンテンツについて、その種類やグループ、関連コンテンツ、サイズ、実行回数、失敗回数及び評価累積等の管理情報をロボット側コンテンツ管理表８６に登録し、その後コンテンツデータを削除する必要が生じたときにこのロボット側コンテンツ管理表８６に基づいて不要なコンテンツを選択し、そのコンテンツデータをロボット側コンテンツデータベース８５から削除する。
【００９９】
従って、このロボット１では、コンテンツ管理表８６に基づいて、コンテンツの類似性や代替性、コンテンツ間の依存関係、利用状況、ユーザからの評価等を総合的に判断しながら不要なコンテンツを選択し、そのコンテンツデータを削除することができるため、必要なコンテンツデータを削除するおそれがなく、またロボットの挙動のスピード低下やコンテンツを実行し得なくなるというおそれを未然かつ有効に防止することができる。
【０１００】
以上の構成によれば、ロボット側コンテンツデータベース８５に格納した全てのコンテンツについて、その種類やグループ、関連コンテンツ、サイズ、実行回数、失敗回数及び評価累積等の管理情報をロボット側コンテンツ管理表８６に登録し、その後コンテンツデータを削除する必要が生じたときにこのロボット側コンテンツ管理表８６に基づいて不要なコンテンツを選択し、そのコンテンツデータをロボット側コンテンツデータベース８５から削除するようにしたことにより、コンテンツの類似性や代替性、コンテンツ間の依存関係、利用状況、ユーザからの評価等を総合的に判断しながら不要なコンテンツを選択し、そのコンテンツデータを削除することができ、かくして効率良く不要なコンテンツのデータを削除し得るロボットを実現できる。
【０１０１】
（４）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を図１〜図４のように構成されたヒューマノイド型のエンターテインメント用のロボット１に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々の構成のロボット装置及びロボット装置以外のコンテンツデータをダウンロードし得るようになされた機器において当該コンテンツを管理するコンテンツ管理装置に広く適用することができる。
【０１０２】
この場合において、上述の実施の形態においては、コンテンツ管理装置の管理対象であるコンテンツがロボットの動作や一連の行動を規定したものである場合について述べたが、本発明はこれに限らず、音楽データ等の所定の情報単位であっても同様に適用することができる。
【０１０３】
また上述の実施の形態においては、コンテンツデータを記憶するコンテンツ記憶手段と、コンテンツごとの管理情報を記憶する管理情報記憶手段とをフラッシュＲＯＭ３５により構成するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ハードディスクなどのディスク状記録媒体等、この他種々の記憶手段を広く適用することができる。
【０１０４】
さらに上述の実施の形態においては、ロボット側コンテンツデータベース８５（フラッシュＲＯＭ３５）に格納されたロボット側コンテンツ管理表８６に格納された各種管理情報に基づいて、必要時に削除すべきコンテンツを選択する選択手段と、当該選択手段の選択結果に従って対応するコンテンツのコンテンツデータをロボット側コンテンツデータベース８５（フラッシュＲＯＭ３５）から削除する削除手段とを同じ１つのコンテンツマネージャ８１で併用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これら選択手段及び削除手段を別個のオブジェクトとして構成するようにしても良い。
【０１０５】
さらに上述の実施の形態においては、コンテンツマネージャ８１が管理情報としてコンテンツＩＤ情報、種類情報、グループ情報、関連コンテンツ情報、データサイズ情報、使用制限情報、リンク情報、ダウンロード日時情報、実行回数情報、失敗回数情報及び評価累積情報をロボット側コンテンツ管理表８６に登録するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、これらの情報に加え又は代えて他の情報を管理情報としてロボット側コンテンツ管理表８６に登録し、これら管理情報に基づいて各コンテンツを管理するようにしても良い。
【０１０６】
さらに上述の実施の形態においては、コンテンツの内容の類似性を判断するための類似性情報として、そのコンテンツの「種類情報」と、「種類」のサブカテゴリとしての「グループ情報」とを採用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、要は、コンテンツの類似性を判断できるような情報を管理情報に含ませるのであれば、その内容としては「種類情報」及び「グループ情報」に加えて又は代えて他の情報を採用するようにしても良い。
【０１０７】
さらに上述の実施の形態においては、コンテンツを実行した結果得られた実行結果情報として「失敗回数情報」及び「評価累積情報」の２つを適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、実行結果情報としてこれらの情報に加え又は代えて他の情報をも適用するようにしても良い。
【０１０８】
さらに上述の実施の形態においては、ロボット側コンテンツ管理表８６に基づいて不要なコンテンツのコンテンツデータを削除するタイミングが新規コンテンツのコンテンツデータをダウンロードする際である場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば使用制限のあるコンテンツであって、その許可条件が終了したコンテンツについては、その許可条件が終了したタイミングや、ロボット１の電源が投入されたタイミングなどの所定のタイミングでそのコンテンツのコンテンツデータを削除するようにしても良い。
【０１０９】
さらに上述の実施の形態においては、ロボット１が実行したコンテンツに対するユーザの反応がユーザ及びロボット１間において予め定められている場合について述べたが、本発明はこれに限らず、通常の人間同士のコミュニケーション時における場合と同様に、例えばコンテンツを実行中又は実行後のユーザの表情や発言内容等に基づいてロボット１が一方的に判断するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
本発明は、エンターテインメントロボットのほか、種々の構成及び用途のロボット装置や、ロボット装置以外のコンテンツデータをダウンロードし得るようになされた種々の機器に広く適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本実施の形態によるロボットのハードウェア構成を示す斜視図である。
【図２】本実施の形態によるロボットのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】制御ユニットの構成を示すブロック図である。
【図４】ロボットのソフトウェア構成を示すブロック図である。
【図５】本実施の形態によるコンテンツデータダウンロードシステムの全体構成を示す略線図である。
【図６】コンテンツサーバの簡略構成を示すブロック図である。
【図７】コンテンツデータダウンロードシステムにおけるコンテンツデータのダウンロードに関するソフトウェア構成を示すブロック図である。
【図８】サーバ側コンテンツ管理表を示す図表である。
【図９】ロボット側コンテンツ管理表を示す図表である。
【図１０】コンテンツデータダウンロード処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】削除候補選択処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】採点表の一例を示す図表である。
【図１３】採点結果の一例を示す図表である。
【符号の説明】
【０１１２】
１……ロボット、３１……ＣＰＵ、４０……行動制御システム、４７……行動制御部、５０……コンテンツデータダウンロードシステム、５３……ネットワーク、８０……サーバマネージャ、８１……コンテンツマネージャ、８２……サーバ側コンテンツデータベース、８３……サーバ側コンテンツ管理表、８４……新規コンテンツリスト、８５……ロボット側コンテンツデータベース、８６……ロボット側コンテンツ管理表、ＲＴ１……コンテンツデータダウンロードシステム、ＲＴ２……削除候補選択処理手順。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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