(57)【要約】【課題】  簡単な構成で形状記憶合金により接続した第１部材と第２部材との重複量を変化させて対象物に対する作用を行うことができる。【解決手段】  相対的に移動可能な線状又は板状の第１部材２及び第２部材３を少なくとも一部が重複するように対向配置する。第１部材２の両側端部のうち重複側の一側端部と第２部材３の両端部のうち重複側となる他側端部とを第１接続部材４を介して接続する。第１部材２の他側端部と第２部材３の一側端部とを第２接続部材５を介して接続する。第１接続部材４及び第２接続部材５のうち、一方の接続部材を所定温度以上の高温状態で記憶した形状に収縮する形状記憶合金とし、他方の接続部材をバイアス用部材とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相対的に移動可能な線状又は板状の第１部材及び第２部材を少なくとも一部が重複するように対向配置し、前記第１部材の両側端部のうち重複側の一側端部と第２部材の両端部のうち重複側となる他側端部とを第１接続部材を介して接続し、第１部材の他側端部と第２部材の一側端部とを第２接続部材を介して接続し、第１接続部材及び第２接続部材のうち、一方の接続部材を所定温度以上の高温状態で記憶した形状に収縮する形状記憶合金とし、他方の接続部材をバイアス用部材としてなることを特徴とする形状記憶合金アクチュエータ。
【請求項２】
上記第１接続部材及び第２接続部材のうち、第１接続部材を形状記憶合金とし、第２接続部材を弾性体からなるバイアス用部材としてなることを特徴とする請求項１記載の形状記憶合金アクチュエータ。
【請求項３】
上記第１接続部材及び第２接続部材のうち、第１接続部材を弾性体からなるバイアス用部材とし、第２接続部材を形状記憶合金としてなることを特徴とする請求項１記載の形状記憶合金アクチュエータ。
【請求項４】
上記第１接続部材及び第２接続部材を形状記憶合金としてなることを特徴とする請求項１記載の形状記憶合金アクチュエータ。
【請求項５】
上記請求項１乃至４のいずれかに記載の形状記憶合金アクチュエータを複数備え、これら複数の形状記憶合金アクチュエータを並べて配置してなることを特徴とする複合アクチュエータ。
【請求項６】
上記複数の形状記憶合金アクチュエータの夫々を連携動作させる制御部を設けて成ることを特徴とする請求項５記載の複合アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、形状記憶合金アクチュエータ及びそれを用いた複合アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から第１部材と第２部材とを形状記憶合金により接続して、形状記憶合金の形状回復力により第１部材と第２部材との相対的な位置関係を変えるようにしたものが特許文献１により知られている。
【０００３】
この特許文献１に示された従来例は、一方向に伸びる回転軸を中心として互いに回転可能な第１部材及び第２部材と、回転軸を取り囲むように第１部材と第２部材との間に掛け渡された複数の線状の形状記憶合金と、第１部材と第２部材との間にこれらの部材を所定の方向に相対回転させる力を作用することにより、形状記憶合金に引張り力を作用させて形状記憶合金に主として伸び変形を与えるばねを備えたものであり、形状記憶合金を高温状態とすることで、ばねに抗して形状記憶合金が記憶した長さに収縮し、これにより第２部材を第１部材に対して前記所定方向と反対方向に回転し、形状記憶合金を低温状態とすることで、ばねの引張り力により第２部材を第１部材に対して所定方向に回転するものである。
【０００４】
しかしながら上記形状記憶合金アクチュエータは、第１部材と第２部材とを相対回転させて対象物に対する作用を行うようにしているものであり、少なくとも一部が重複するように対向配置した第１部材と第２部材との重複量を変化させて対象物に対する作用を行うようにしたアクチュエータは従来存在しなかった。
【特許文献１】特公平４−１８９９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、簡単な構成で相対向するように配置した第１部材と第２部材との重複量を変化させて対象物に対する作用を行うことができる形状記憶合金アクチュエータ及び複合アクチュエータを提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明に係る形状記憶合金アクチュエータは、相対的に移動可能な線状又は板状の第１部材２及び第２部材３を少なくとも一部が重複するように対向配置し、前記第１部材２の両側端部のうち重複側の一側端部と第２部材３の両端部のうち重複側となる他側端部とを第１接続部材４を介して接続し、第１部材２の他側端部と第２部材３の一側端部とを第２接続部材５を介して接続し、第１接続部材４及び第２接続部材５のうち、一方の接続部材を所定温度以上の高温状態で記憶した形状に収縮する形状記憶合金Ａとし、他方の接続部材をバイアス用部材としてなることを特徴とするものである。
【０００７】
このように構成することで、形状記憶合金Ａよりなる一方の接続部材を高温状態にした場合には、形状記憶合金Ａよりなる一方の接続部材はバイアス用部材である他方の接続部材の復帰力に抗して記憶した形状に収縮し、形状記憶合金Ａよりなる一方の接続部材を非加熱状態とすることで、バイアス用部材である他方の接続部材の復帰力で形状記憶合金Ａよりなる一方の接続部材が伸張する。上記伸縮により少なくとも一部が重複するように対向配置した第１部材２と第２部材３とを相対的に移動させて第１部材２と第２部材３との重複量を変化させることができ、これにより例えば、第１部材２と第２部材３との重複量の変化を利用して人体の腕や足等を締付けたり、締付けを解除したりするマッサージ装置などとして利用することができるものである。
【０００８】
また請求項２は請求項１記載の形状記憶合金アクチュエータにおいて、上記第１接続部材４及び第２接続部材５のうち、第１接続部材４を形状記憶合金Ａとし、第２接続部材５を弾性体Ｂからなるバイアス用部材としてなることを特徴とするものである。
【０００９】
このように形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４が加熱により記憶した形状に収縮する収縮力で対向配置した第１部材２と第２部材３の重複量が小となるようにでき、また、非加熱時に弾性体Ｂよりなる第２接続部材５の弾性力により第１部材２と第２部材３の重複量が大となるように伸張することができる。
【００１０】
また請求項３は請求項１記載の形状記憶合金アクチュエータ１において、上記第１接続部材４及び第２接続部材５のうち、第１接続部材４を弾性体Ｂからなるバイアス用部材とし、第２接続部材５を形状記憶合金Ａとしてなることを特徴とするものである。
【００１１】
このように形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４が加熱により記憶した形状に収縮する収縮力で第１部材２と第２部材３の重複量が大となるようにでき、非加熱時に弾性体Ｂよりなる第２接続部材５の弾性力により第１部材２と第２部材３の重複量が小となるように収縮することができる。
【００１２】
また請求項４は請求項１記載の形状記憶合金アクチュエータ１において、上記第１接続部材４及び第２接続部材５を形状記憶合金Ａとしてなることを特徴とするものである。
【００１３】
このように構成することで、第１部材２と第２部材３の重複量を小さくしたり、大きくしたりして形状記憶合金アクチュエータ１を収縮、伸張させるに当たり、収縮、伸張の制御が容易に行えるものであり、また、収縮、伸張の応答性も向上するものである。
【００１４】
また請求項５の複合アクチュエータは、上記請求項１乃至４のいずれかに記載の形状記憶合金アクチュエータ１を複数備え、これら複数の形状記憶合金アクチュエータ１を並べて配置してなることを特徴とするものである。
【００１５】
このように構成することで、第１部材２と第２部材３の重複量を可変する形状記憶合金アクチュエータ１における収縮、伸張の出力が向上するものである。
【００１６】
また請求項６は請求項５記載の複合アクチュエータにおいて、上記複数の形状記憶合金アクチュエータ１の夫々を連携動作させる制御部を設けて成ることを特徴とするものである。
【００１７】
このような構成とすることで、複数の形状記憶合金アクチュエータ１で多様な動作を行わせることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、少なくとも一部が重複するように対向配置した第１部材２及び第２部材３の重複量を簡単な構成で変化させることができる形状記憶合金アクチュエータを提供でき、これにより例えば、第１部材と第２部材との重複量の変化を利用して人体の腕や足等を締付けたり、締付けを解除したりするマッサージ装置などとして利用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。
【００２０】
まず第１の実施形態について説明する。図１に示す形状記憶合金アクチュエータ１は相対的に移動可能な直線状又は平板状の第１部材２及び第２部材３を備えている。第１部材２及び第２部材３は保形性を有しており、その材質はポリアセタール、モノマーキャスティングポリアミド等の剛体である。第１部材２及び第２部材３は互いに平行で且つこれら第１、第２部材２、３に直交する方向に隙間を介して一部が重複するように対向配置されている。
【００２１】
第１部材２の両側端部のうち重複側の一側端部と（左右方向の一端部、即ち図１中紙面左側の端部）及び第２部材３の両側端部のうち重複側の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面右側の端部）は第１接続部材４を介して接続してあり、また第１部材２の重複側でない方の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面右側の端部）及び第２部材３の重複側でない方の一側端部（左右方向の一端部、即ち図１中紙面左側の端部）は第２接続部材５を介して接続している。第１接続部材４の両端部の夫々は第１部材２の一側端部と第２部材の他側端部とに剛結合されており、第２接続部材５の両端部の夫々も第１部材２の他側端部と第２部材３の一側端部とに剛結合されている。第２接続部材５は、第２部材３の第１部材２との対向面と反対側に対向して配置される。
【００２２】
上記第１接続部材及び第２接続部材のうち、一方の接続部材を所定温度以上の高温状態で記憶した形状に収縮する形状記憶合金Ａとしてあり、他方の接続部材をバイアス力を付与するバイアス用部材としている。ここで形状記憶合金Ａの材質としてはＮｉ―Ｔｉ合金、Ｎｉ―Ａｌ合金、Ｆｅ―Ｎｉ―Ｃ合金等が挙げられ、形状としては、線状、網状、波状、螺旋状、板状等が挙げられる。また形状記憶合金アクチュエータ１は、形状記憶合金Ａである一方の接続部材を加熱する加熱手段（図示せず）と、該加熱手段を制御して形状記憶合金Ａである一方の接続部材への加熱をするか否かを切り換える制御部（図示せず）とを備えている。加熱手段としては、形状記憶合金Ａである一方の接続部材に電圧を印加してジュール熱により形状記憶合金Ａである一方の接続部材を加熱する電圧印加手段とする。
【００２３】
そして図１に示す実施形態では、第１接続部材４を形状記憶合金Ａとし、第２接続部材５を弾性体Ｂからなるバイアス用部材としている。バイアス用部材である第２接続部材５は、復帰力により第１部材２と第２部材３との重複量が大きくなる方向に第１部材２と第２部材３とを相対移動させる力を常時付与して、形状記憶合金Ａである第１接続部材４に常時バイアス力を付与するものである。本実施形態では上記バイアス用部材（第２接続部材５）としては収縮復帰力によりバイアス力を付与する引っ張りばねよりなる弾性体Ｂを用いる。
【００２４】
次に図１に基づいて本実施形態の形状記憶合金アクチュエータの動作について説明する。
【００２５】
図１（ｂ）は形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４に通電していない非加熱状態であり、この形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４を加熱していない形状記憶合金アクチュエータ１収縮時の図１（ｂ）に示す状態において、制御部により形状記憶合金Ａである第１接続部材４に通電して加熱を行うように加熱手段を制御した場合は、加熱手段により形状記憶合金Ａである第１接続部材４は所定温度以上の高温状態にまで加熱される。これにより形状記憶合金Ａである第１接続部材４はバイアス用部材である弾性体Ｂよりなる第２接続部材５の復帰力に抗して図１（ａ）に示す記憶した形状に収縮する。本実施形態では形状記憶合金Ａである第１接続部材４が収縮することで、第１部材２及び第２部材３の重複量が小となって、形状記憶合金アクチュエータ１は伸張する。
【００２６】
形状記憶合金である第１接続部材４を加熱した上記図１（ａ）に示す形状記憶合金アクチュエータ１伸張時の状態において、制御部により形状記憶合金Ａである第１接続部材４への加熱を行わないように加熱手段を制御した場合は、形状記憶合金Ａである第１接続部材４は放熱により所定温度未満の低温状態にまで冷却されて剛性が低下した状態となる。これにより形状記憶合金Ａである第１接続部材４はバイアス用部材である第２接続部材５の復帰力により伸張して、バイアス用部材である弾性体Ｂよりなる第２接続部材５の復帰力により図１（ｂ）に示すようになり、第１部材２及び第２部材３の重複量が大となって、形状記憶合金アクチュエータ１は収縮する。
【００２７】
そして以後、上記同様に形状記憶合金Ａである第１接続部材４を高温状態と低温状態とに繰り返し切り替えることで、一部が重複するように対向して配置した第１部材２及び第２部材３が図１において左右方向に相対的に移動して相互の重複量が小さくなったり、大きくなったり可変して作用力を得ることができる。
【００２８】
上記のように第１接続部材４を形状記憶合金Ａとし、第２接続部材５を弾性体Ｂからなるバイアス用部材とすることで、第１部材２と第２部材３との重複量を可変して作用力を得るようにした形状記憶合金アクチュエータにおいて、簡単な構成により形状記憶合金Ａである第１接続部材４にバイアス力を付与することができ、部材コスト及びランニングコストを削減できる。
【００２９】
なお上記では第２接続部材５の両端部の夫々を第１部材２の他側端部と第２部材３の一側端部とに剛結合して接続した例を示したが、上記のようにバイアス用の弾性体Ｂをゴムとしてもよく、この場合は第２接続部材５の両端部の夫々は剛結合していなくても良く、即ち少なくとも第１接続部材４の両端部の夫々が第１部材２の一側端部と第２部材３の他側端部とに剛結合してあれば良いものとする。
【００３０】
次に上記とは異なる第２の実施形態を図２に示す。なお上記第一の実施形態と同一の構成については同一の番号を付与してあり、重複する説明については説明を省略する。
【００３１】
図２に示すように、本実施形態では第１部材２の両側端部のうち重複側の一側端部と（左右方向の一端部、即ち図１中紙面左側の端部）及び第２部材３の両側端部のうち重複側の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面右側の端部）を形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４を介して接続してあり、また第１部材２の重複側でない方の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面右側の端部）及び第２部材３の重複側でない方の一側端部（左右方向の一端部、即ち図１中紙面左側の端部）を弾性体Ｂよりなる２つの第２接続部材５を介して接続している。つまり、本実施形態では、第２接続部材５が２つ使用してあり、２つの第２接続部材５のうちの一方の第２接続部材５ａは第１部材２の第２部材３との対向面と反対側に位置し、他方の第２接続部材５ｂは第２部材３の第１部材２との対向面と反対側に位置しており、２つの第２接続部材５ａ、５ｂにより第１接続部材４により第１部材２と第２部材３とを両側から囲むようにしている。
【００３２】
なお本実施形態の形状記憶合金アクチュエータ１の動作は図２（ａ）に形状記憶合金アクチュエータが伸張した状態、図２（ｂ）に形状記憶合金アクチュエータが収縮した状態を示してあり、その動作は前述の第１の実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００３３】
このように第１部材２の他側端部及び第２部材３の一側端部を、第１部材２側に配した第２接続部材５ａと、第２部材３側に配した第２接続部材５ｂとで接続することで、形状記憶合金アクチュエータ１全体としての収縮速度を速くでき、しかもこの形状記憶合金アクチュエータ１の収縮状態における保形性が向上する。
【００３４】
次に上記とは更に異なる第３の実施形態を図３に示す。なお第１の実施形態と同一の構成については同一の番号を付与してあり、重複する説明については説明を省略する。
【００３５】
図３に示すように本実施形態では、第２部材３として２つの第２部材３ａ、３ｂを用いてあり、対向する２つの第２部材３ａ、３ｂ間に１つの第１部材２が対向配置してあり、第１部材２の一部が両第２部材３ａ、３ｂに重複している。そして、第１部材２の両側端部のうち重複側の一側端部と（左右方向の一端部、即ち図１中紙面右側の端部）及び第２部材３ａ、３ｂの各両側端部のうち重複側の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面左側の端部）をそれぞれ形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４（４ａ、４ｂ）を介して接続してあり、また第１部材２の重複側でない方の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面左側の端部）及び両第２部材３の各重複側でない方の一側端部（左右方向の一端部、即ち図１中紙面右側の端部）を弾性体Ｂよりなる第２接続部材５（５ａ、５ｂ）を介して接続している。
【００３６】
なお本実施形態の形状記憶合金アクチュエータ１の動作は図３（ａ）に形状記憶合金アクチュエータ１が伸張した状態、図３（ｂ）に形状記憶合金アクチュエータ１が収縮した状態を示してあり、その動作は前述の第１の実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００３７】
このように構成することで、形状記憶合金アクチュエータ１全体としての収縮速度及び伸張速度を速くでき、しかも形状記憶合金アクチュエータ１の収縮状態及び伸張状態における保形性を向上できる。
【００３８】
次に上記とは更に異なる第４の実施形態を図４に基いて説明する。本実施形態では第１接続部材４及び第２接続部材５のうち、第１接続部材４を弾性体Ｂよりなるバイアス用部材とし、第２接続部材５を形状記憶合金Ａとしている。
【００３９】
弾性体Ｂよりなるバイアス用部材である第１接続部材４は図４に示す実施形態で引っ張りばねにより構成してあり、引っ張りばねの弾性復帰力により第１部材２及び第２部材３との間に第１部材２と第２部材３との重複量が小さくなるように相対移動させる力を常時付与して、形状記憶合金Ａである第２接続部材５に常時バイアス力を付与するものである。
【００４０】
以下図４に示す実施形態の形状記憶合金アクチュエータ１の動作について説明する。
【００４１】
形状記憶合金Ａである第２接続部材５を加熱していない形状記憶合金アクチュエータ１伸張時の図４（ａ）に示す状態において、制御部により形状記憶合金Ａである第２接続部材５への加熱を行うように加熱手段を制御した場合は、加熱手段により形状記憶合金Ａである第２接続部材５は所定温度以上の高温状態にまで加熱される。これにより形状記憶合金Ａである第２接続部材５はバイアス用部材である第１接続部材４の復帰力に抗して図４（ｂ）に示す記憶した形状に収縮し、第１部材２と第２部材３の重複量が大きくなる。
【００４２】
形状記憶合金Ａよりなる第２接続部材５を加熱した形状記憶合金アクチュエータ１収縮時の上記図１（ｂ）に示す状態において、制御部により形状記憶合金Ａよりなる第２接続部材５への加熱を行わないように加熱手段を制御した場合は、形状記憶合金Ａよりなる第２接続部材５が放熱により所定温度未満の低温状態にまで冷却されて剛性が低下した状態となる。これにより形状記憶合金Ａである第２接続部材５は弾性体Ｂよりなるバイアス用部材である第１接続部材４の復帰力により伸張して、バイアス用部材である第１接続部材４の復帰力により図１（ａ）に示すように第１部材２と第２部材３の重複量が小さくなる。
【００４３】
そして以後、上記同様に形状記憶合金である第２接続部材５を高温状態と低温状態とに繰り返し切り替えることで、第１部材２と第２部材３の重複量を可変して駆動力を得ることができる。
【００４４】
上記のように第１接続部材４及び第２接続部材５のうち、第１接続部材４を弾性体Ｂよりなるバイアス用部材とし、第２接続部材５を形状記憶合金Ａとすることで、簡単な構成により形状記憶合金Ａである第１接続部材４にバイアス力を付与することができ、部材コスト及びランニングコストを削減できる。
【００４５】
次に上記とは更に異なる第５の実施形態を図５に示す。本実施形態においては、第１部材２の両側端部のうち重複側の一側端部と（左右方向の一端部、即ち図１中紙面右側の端部）及び第２部材３の両側端部のうち重複側の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面左側の端部）を弾性体Ｂよりなる第１接続部材４を介して接続してあり、また第１部材２の重複側でない方の他側端部（左右方向の他端部、即ち図１中紙面左側の端部）及び第２部材３の重複側でない方の一側端部（左右方向の一端部、即ち図１中紙面右側の端部）を形状記憶合金Ａよりなる２つの第２接続部材５を介して接続している。つまり、本実施形態では、形状記憶合金Ｂよりなる第２接続部材５が２つ使用してあり、２つの第２接続部材５のうちの一方の第２接続部材５ａは第１部材２の第２部材３との対向面と反対側に位置し、他方の第２接続部材５ｂは第２部材３の第１部材２との対向面と反対側に位置しており、２つの第２接続部材５ａ、５ｂにより第１接続部材４により第１部材２と第２部材３とを両側から囲むようにしている。
【００４６】
本実施形態の形状記憶合金アクチュエータ１の動作については、図５（ａ）に形状記憶合金アクチュエータ１が伸張した状態、図５（ｂ）に形状記憶合金アクチュエータ１が収縮した状態を示し、動作の説明は前述の実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００４７】
このように第１部材２の他側端部及び第２部材３の一側端部を、第１部材２側に配した形状記憶合金Ａよりなる第２接続部材５ａと、第２部材３側に配した形状記憶合金Ａよりなる第２接続部材５ｂとで接続することで、形状記憶合金アクチュエータ１全体としての収縮速度を速くでき、しかもこの形状記憶合金アクチュエータ１の収縮状態における保形性が向上する。
【００４８】
次に本発明の第６の実施形態を実施形態を図６に示す。図６に示すように本実施形態は第２接続部材５を形状記憶合金Ａにより構成し、第１接続部材４を弾性体Ｂとした点が図３に示す実施形態と異なっているだけで、他の構成は図３に示す実施形態と同じである。
【００４９】
なお本実施形態の形状記憶合金アクチュエータ１の動作は図６（ａ）に形状記憶合金アクチュエータ１が伸張した状態、図Ｂ（ｂ）に形状記憶合金アクチュエータ１が収縮した状態を示してあり、その動作は前述の実施形態と同じであるので説明を省略する。
【００５０】
このように構成することで、形状記憶合金アクチュエータ１全体としての収縮速度及び伸張速度を速くでき、しかも形状記憶合金アクチュエータ１の収縮状態及び伸張状態における保形性を向上できる。
【００５１】
次に、本発明の第７の実施形態を図７に示す。図７に示すように本実施形態は第１、第２接続部材５をいずれも形状記憶合金Ａにより構成した点が図１に示す実施形態と異なっているだけで、他の構成は図１に示す実施形態と同じである。
【００５２】
本実施形態においては、形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４、第２接続部材５のいずれか一方を加熱した場合にはいずれか他方を非加熱とするようになっている。つまり、図７（ａ）は形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４を加熱して収縮させると共に形状記憶合金Ａよりなる第２接続部材５を非加熱とした状態であり、第１部材２と第２部材３との重複量が小さくなる。一方、図７（ｂ）は形状記憶合金Ａよりなる第２接続部材５を加熱して収縮させると共に形状記憶合金Ａよりなる第１接続部材４を非加熱とした状態であり、対向配置した第１部材２と第２部材３との重複量が大きくなる。
【００５３】
上記のように第１接続部材４及び第２接続部材５の両方を加熱時に収縮する形状記憶合金Ａとしたものにおいては、例えば制御部を制御することで形状記憶合金アクチュエータ１の伸張状態及び伸縮状態の切り換えをアクティブに制御することが可能となり、また応答性が向上する。
【００５４】
なお、図示を省略しているが、図２、図３に示すような構成のものにおいて、第１接続部材４及び第２接続部材５をいずれも形状記憶合金Ａとしてもよいものである。
【００５５】
前述の各実施形態に示す形状記憶合金アクチュエータ１を複数備え、これら複数の形状記憶合金アクチュエータ１を並べて配置して複合アクチュエータを構成してもよい。
【００５６】
図８には第８の実施形態が示してある。すなわち、図８には前述のような形状記憶合金アクチュエータ１を用いた圧迫装置７の例が示してある。図８の圧迫装置７はマッサージ装置の例である。図８に示す実施形態は一例として上記第７の実施形態に示す形状記憶合金アクチュエータ１と略同じ構成を有する形状記憶合金アクチュエータを備えている。該形状記憶合金アクチュエータは、第１部材２及び第２部材３が夫々、円弧状に湾曲した板状の湾曲板材８と、湾曲板材８の両側端部に夫々設けた支持体９とからなり、即ち本実施形態の第１部材２及び第２部材３の夫々の両側端部は各支持体９となっている。該形状記憶合金アクチュエータ１の第１部材２の他側端部に設けた支持体９ａ及び第２部材３の一側端部に設けた支持体９ｂの夫々には、ポリアミドや木綿等の材質からなる帯状のベルト体１０の長手方向の一端部を設けてあり、各ベルト体１０、１０の長手方向の他端部には夫々各ベルト体１０、１０の他端部同士を着脱自在に取り付けるための止め手段１１を設けている。
【００５７】
そして各ベルト体１０、１０を用いて、形状記憶合金アクチュエータ１を脚や腕等の人体の一部に巻きつけ、止め手段により両ベルト体１０、１０を結ぶことで、圧迫装置７が人体の一部に装着される。そしてこの状態で、形状記憶合金アクチュエータ１を駆動することで、第１部材２及び第２部材３は重複量が大きくなって第１部材２及び第２部材３よりなる円弧の径が小さくなるように移動することとなり、これにより形状記憶合金の収縮力を利用してマッサージを行うことができる。
【００５８】
なお本実施形態では形状記憶合金アクチュエータ１をマッサージ機に利用した例を示したが、例えば血圧測定時の止血手段や、リハビリにおける人体矯正手段等の従来から公知の他の圧迫手段として用いられる圧迫装置に形状記憶合金アクチュエータ１を利用しても良いものとする。
【００５９】
次に上記とは更に異なる第９の実施形態を図９に示す。なお上記第８の実施形態と同一の構成については同一の番号を付与してあり、重複する説明については説明を省略する。
【００６０】
図５には本発明の形状記憶合金アクチュエータを配した圧迫装置７を示している。該圧迫装置７はマッサージ機であって、上記第８の実施形態に示す形状記憶合金アクチュエータ１と同じ構成を有する形状記憶合金アクチュエータ１を複数備えている。これら複数の形状記憶合金アクチュエータ１は並べて配置されており、各形状記憶合金アクチュエータ１には上記第８の実施形態同様ベルト体１０、１０を設けている。
【００６１】
本実施形態の圧迫装置は上記複数の形状記憶合金アクチュエータの夫々を連携動作させる制御部を備えている。具体的には制御部は、前記形状記憶合金アクチュエータ１に備えた加熱手段の制御を行う制御部であって、該制御部は、例えば、図１０に示すように複数の形状記憶合金アクチュエータ１を（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）のように並び順に形状記憶合金アクチュエータ１を動作させるように加熱手段を制御する。これにより人体の一部は複数の形状記憶合金アクチュエータ１にて順に圧迫され、これによりさするようなマッサージ感を得ることができる（リンパマッサージ）。
【００６２】
もちろん複数の形状記憶合金アクチュエータ１の駆動順序は上記例にのみ限定されず、他の種々の設定された順序に基いて連携動作するように制御部により制御してもよいものである。
【００６３】
上記のように形状記憶合金アクチュエータ１を並べて配置することで、形状記憶合金アクチュエータ１に備えた制御部による加熱手段の制御を設定して、所望の部位を選択的に圧迫したり、複数の部位を同時に圧迫したりと、様々な圧迫方法によって人体の一部を圧迫することが可能となる。
【００６４】
なお、上記した各実施形態において、第１部材２、第２部材３の少なくとも一方又は両方に図１１（ａ）のように丸孔や角孔等の孔１２を設けたり、図１１（ｂ）のように溝１３を設けたり、図１１（ｃ）のように突起１４を設けたりすると放熱性が向上して動作速度が速くなる。突起１４としては図１１（ｄ）（ｅ）（ｆ）のように先端が曲面となったものや先端が平面となったものや先端が点状に尖ったものが使用される。ここで、第１部材２、第２部材３に突起１４を設けた場合には放熱性が向上するだけでなく、圧迫装置として使用する際、収縮による圧迫動作の際に突起１４が対象物である人の腕や脚をポイント的に圧迫してマッサージ効果が向上するものである。
【００６５】
また、上記した各実施形態において、図１２に示すように第１部材２にグラスウール、ロックウール、セラミックファイバー、羊毛などの断熱層１５を設けてもよい。ここで、第１部材２に断熱層１５を設けるに当たり、第１部材２の第２部材３と対向する面と反対側の面に断熱層１５を設けるものであり、この断熱層１５を設ける側が人体のような対象物に接触する側である。これにより形状記憶合金Ａを加熱した際に断熱層１５により断熱を行って対象物を加熱しないようにして対象物が熱的影響を受けないようにできる。
【００６６】
次に、本発明の更に他の実施形態を図１３に基いて説明する。本実施形態においては、上記した各実施形態のものにおいて、第１部材２に圧迫用突起１６を有する突起付き部材１７を設けることに特徴がある。突起付き部材１７は、例えば、ポリアセタール、モノマーキャスティングポリアミドなどにより形成してある。圧迫用突起１６としては図１２（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）のようなものを挙げることができる。図１３（ｂ）は先端が曲面となったもの、図１３（ｃ）は先端が平面となったもの、図１３（ｄ）は先端が点状に尖ったものである。ここで、最内層に上記突起付き部材１７を設けるのであるが、最内層が断熱層１５の場合、突起付き部材１７として断熱性に優れたものを用いることで、断熱層１５と突起付き部材１７とを兼用してもよい。収縮時に対象物側に対して圧迫用突起１６が出るものであれば最内層に断熱層１５を配置してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の一実施形態を示し、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータの伸張状態を示す説明図であり、（ｂ）は形状記憶合金アクチュエータの収縮状態を示す説明図である。
【図２】同上の他の実施形態を示し、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータの伸張状態を示す説明図であり、（ｂ）は形状記憶合金アクチュエータの収縮状態を示す説明図である。
【図３】同上の更に他の実施形態を示し、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータの伸張状態を示す説明図であり、（ｂ）は形状記憶合金アクチュエータの収縮状態を示す説明図である。
【図４】同上の更に他の実施形態を示し、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータの伸張状態を示す説明図であり、（ｂ）は形状記憶合金アクチュエータの収縮状態を示す説明図である。
【図５】同上の更に他の実施形態を示し、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータの伸張状態を示す説明図であり、（ｂ）は形状記憶合金アクチュエータの収縮状態を示す説明図である。
【図６】同上の更に他の実施形態を示し、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータの伸張状態を示す説明図であり、（ｂ）は形状記憶合金アクチュエータの収縮状態を示す説明図である。
【図７】同上の更に他の実施形態を示し、（ａ）は形状記憶合金アクチュエータの伸張状態を示す説明図であり、（ｂ）は形状記憶合金アクチュエータの収縮状態を示す説明図である。
【図８】同上の形状記憶合金アクチュエータの斜視図である。
【図９】同上の形状記憶合金アクチュエータを複数備えた複合アクチュエータの斜視図である。
【図１０】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）同上の形状記憶合金アクチュエータを複数備えた複合アクチュエータの動作順序を示す説明図である。
【図１１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は同上の第一部材又は第２部材の各実施形態を示す斜視図であり、（ｄ）（ｅ）（ｆ）は同上に用いる突起の各例を示す斜視図である。である。
【図１２】同上の断熱層を設けた例を示す説明図である。
【図１３】（ａ）は同上の圧迫用突起を有する突起付き部材を設ける例を示す説明図であり、（ｂ）（ｃ）（ｄ）はそれぞれ圧迫用突起の各例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６８】
１  形状記憶合金アクチュエータ
２  第１部材
３  第２部材
４  第１接続部材
５  第２接続部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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