(57)【要約】【課題】被写体の大きさにかかわらず平行光線による被写体の撮像を得て正確な投影面積を得ることができるようにしたい。【解決手段】固定した被写体１を挟んで設置するライト２１とカメラ４１を被写体の外郭線に沿って同期して同一方向に同一距離を移動させ、移動の度に被写体の影をカメラ４１で撮像し、撮像が一巡したところで、各映像を接続して得られる映像上の被写体の面積を被写体の投影面積とする。【選択図】  図１
2005017051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体の投影面積を測定するものにおいて、
固定した被写体を挟んで設置するライトとカメラを同期して鏡面対称となる同一方向に同一距離を移動させ、移動の度に被写体をカメラで撮像し、各映像を接続して得られる映像上の被写体の面積を被写体の投影面積とすることを特徴とする投影面積測定方法。
【請求項２】
上記請求項１において、該被写体の中心軸に対しライトとカメラを結ぶ光軸を平行にしてあることを特徴とする投影面積測定方法。
【請求項３】
被写体の投影面積を測定するものにおいて、固定した被写体を挟んで設置するライトとスクリーンおよびカメラとを被写体の外郭線に沿って同期して鏡面対称となる同一方向に同一距離を移動させ、移動の度にスクリーンに映る被写体の影をカメラで撮像し、撮像が一巡したところで、各映像を接続して得られる映像上の被写体の閉曲線内面積を被写体の投影面積とすることを特徴とする投影面積測定方法。
【請求項４】
上記請求項３において、該被写体の中心軸に対しライトとカメラを結ぶ光軸を平行にしてあり、該スクリーンは直交するようにしてあることを特徴とする投影面積測定方法。
【請求項５】
被写体の投影面積を測定するものにおいて、
対向するように設けたライトおよびカメラと、該ライトおよびカメラを結ぶ光軸と被写体の中心軸が平行になるように該被写体を設置する固定手段と、該被写体を挟んで設置する該ライトおよびカメラを同期して鏡面対称となる同一方向に同一距離を移動させる移動手段と、該ライトとカメラの移動の度に被写体をカメラで撮像し、各映像を接続して得られる映像上の被写体の面積を被写体の投影面積とする画像処理手段とを有することを特徴とする投影面積測定装置。
【請求項６】
被写体の投影面積を測定するものにおいて、
被写体に投光するライトと、該ライトと対向するように設けたスクリーンおよび該スクリーンに映る該被写体の影を撮像するカメラと、該ライトおよび該カメラを結ぶ光軸と該被写体の中心軸が平行になるように該被写体を設置する固定手段と、該被写体を挟んで設置する該ライトと該スクリーンおよび該カメラを同期して鏡面対称となる同一方向に同一距離を移動させる移動手段と、該ライトと該スクリーンおよび該カメラの移動の度に該スクリーンに映る被写体の影を該カメラで撮像し各映像を接続して得られる映像上の被写体の面積を該被写体の投影面積とする画像処理手段とを有することを特徴とする投影面積測定装置。
【請求項７】
上記請求項５および上記請求項６のいずれかにおいて、該被写体の固定手段は該被写体を載置するターンテーブルと該ターンテーブルを回転させる手段と該回転手段を所望位置に保持しておく手段を有することを特徴とする投影面積測定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、曲面や複雑な形状を持つ車両のような立体の投影面積測定方法とその装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
オートバイや自動車などで特に高速走行する車両は、走行中に働く空気抵抗をできるだけ低減できるデザインを得るために、投影面積を測定することが行われている。
【０００３】
投影面積は、車両の一方から平行光線を照射し、車両の反対側に置かれたスクリーンに映る影の面積であるが、影から面積を得ることは容易ではなく、車両が大きくなるほど平行光線を照射することが不可能で、正確な投影面積が得られなかった。
【０００４】
そこで、従来は、車両などは曲面や複雑な形状を持っていることもあり、下記非特許文献１に記載されているように、車両の側に物差しをおき、車両の前方５０〜１００ｍの位置にカメラを設置し、平行光線に近い角度で撮像することでレンズ視野角の問題が現れないようにして、物差しが表す基準長さを基に撮像を実寸法に換算して投影面積を得るようにしている。
【０００５】
【非特許文献１】
書名：「カースタイリング別冊  おもしろ自動車空力学」
平成１３年７月２２日発売、発売元：株式会社三栄書房
（ＰＰ．１９〜２０、『抗力（空気抵抗）Ｔｈｅ  ｄｒａｇ』と題する記事）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来方法によれば、撮像の大きさはカメラで決り、車両が大きいほどカメラと車両を離す必要があり、そうすると視野角は小さくて視野角の問題は小さくなるが、撮像寸法の読み取り精度において実寸法に換算するときの誤差は大きくなる。
【０００７】
逆に車両が小さければ、実寸法換算の誤差は小さくなるものの、視野角は大きくなるために、撮像は正しく投影面積を反映していないという問題が出てくる。
【０００８】
それゆえ本発明の目的は、被写体の大きさにかかわらず平行光線による被写体の撮像を得て正確な投影面積を得ることができる投影面積測定方法とその装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明の特徴とするところは、固定した被写体を挟んで設置するライトとカメラを同期して鏡面対称となる同一方向に同一距離を移動させ、移動の度に被写体をカメラで撮像し、各映像を接続して得られる映像上の被写体の面積を被写体の投影面積とすることにある。
【００１０】
被写体の中心軸に対しライトとカメラを結ぶ光軸を平行にしてあり、被写体の大きさに合わせ、あるいはライトとカメラの移動可能範囲に合わせて、同期して移動するライトとカメラの移動距離を決めておけば、カメラで得た映像における寸法は当該被写体を撮った全ての映像において同一寸法になっており、しかも各映像における被写体は平行光線で捉えたものであり、個々の映像における画素の番地は既知であるから、それら各映像の接続において画素の番地を指定して行なう映像の接続に誤差は発生することがなく、かくして得られる被写体の映像は正しく投影面積を表していることになる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図で説明する。
図１，図２において、１は回転軸２を中心に回転するターンテーブル３上に載せた被写体である車両で、ターンテーブル３の回転は駆動ユニット５０で行なう。ターンテーブル３の回転を安定したものとするために、ターンテーブル３の下面部に円周方向に適宜な間隔をもってキャスター５を設けて台座６上を転動させている。なお、駆動ユニット５０の詳細は、後述する。
【００１２】
ターンテーブル３を挟んで、投光ユニット１０と撮像ユニット３０を設けてある。投光ユニット１０と撮像ユニット３０は鏡面対象に設けてあり、それぞれ搭載しているものに投光器と撮像カメラの違いがあるだけで、類似構成である。
【００１３】
投光ユニット１０は台座１１上に２本の柱１２ａ，１２ｂをターンテーブル３における直径程度の間隔をもって垂直に立設してある。柱１２ａ，１２ｂに差し渡して２本の水平リニアガイド１３ａ，１３ｂを上下に平行となるように設けてある。
【００１４】
水平リニアガイド１３ａ，１３ｂで案内される垂直リニアガイド１４を設けてあり、垂直リニアガイド１４は図２に矢印Ａで示すように図において左右水平に移動できる。この移動は柱１２ａ，１２ｂに掛けて設けたボールネジ１５とサーボモータ１６で制御される。なお、１７はボールネジ１５の軸受１８を柱１２ａに固定する支持部材、１９はサーボモータ１６を柱１２ｂに固定する支持部材である。
【００１５】
垂直リニアガイド１４に固定したナット部材２０をボールネジ１６と螺合してあることにより、サーボモータ１６の正転・逆転によりボールネジ１５が正逆回転すると、垂直リニアガイド１４はサーボモータ１６の正転量あるいは逆転量に応じて水平の移動する。
【００１６】
垂直動リニアガイド１４上を上下できるように投光器２１を設けてあり、投光器２１はナット部材２２を固定している。投光器２１の詳細については、後述する。
【００１７】
垂直リニアガイド１４の上下各端部に支持部材２３，２４を設けてあり、支持部材２３，２４にそれぞれ軸受２５とサーボモータ２６を固定してあり、軸受２５とサーボモータ２６に掛けてボールネジ２７を設けてある。
【００１８】
ナット部材２２はボールネジ２７と螺合してあるので、サーボモータ２６の正転や逆転によりボールネジ２７が正逆回転すると、投光器２１はサーボモータ２６の正転量あるいは逆転量に応じて図２に矢印Ｂで示すように垂直に移動する。
【００１９】
従って、投光器２１は、サーボモータ１６，２６の回転により、図２に示すように垂直リニアガイド１４が水平に移動し投光器２１が垂直に移動することができる一点点線で示す矩形の領域Ｒ内の指定された位置に自由に移動できるようになっている。この指定された位置への移動については、後述する。
【００２０】
撮像ユニット３０は前述したように投光ユニット１０と類似構成であるので、部品番号の説明に止め、説明を簡略化することとする。
【００２１】
３１は台座、３２ａ，３２ｂは柱１２ａ，１２ｂと同様に設けた柱、３３ａ，３３ｂは水平リニアガイド、３４は垂直リニアガイド、３５はボールネジ、３６はサーボモータ、４０はナット部材、４１は詳細を後述する撮像器、４２はナット部材、４３，４４は支持部材、４５は軸受、４６はサーボモータ、４７はボールネジである。因みに、投光ユニット１０を構成する各部材１１〜２７は、その引用符号に２０を追加したものが撮像ユニット３０を構成する各部材３１〜４７になって、それぞれ対応関係をもっている。
【００２２】
投光器２１と同様に撮像器４１は、サーボモータ３６，４６の回転により、垂直リニアガイド３４が水平に移動し撮像器４１が垂直に移動することができる矩形の領域内の指定された位置に自由に移動できるようになっている。
【００２３】
撮像器４１が垂直に移動することができる矩形の領域は、投光器２１が移動することができる矩形領域Ｒ（図２参照）と向かい合わせになっていて、投光器２１と撮像器４１は同期して鏡面対称となる同一方向に同一距離を移動するようにしてあり、その移動については、後述する。
【００２４】
次ぎに、駆動ユニット５０の詳細について図３で説明する。
図３において、５１は水平リニアガイド５２ａ，５２ｂを固定した台座で、サーボモータ５３を保持している。サーボモータ５３の主軸にはボールネジ５４を連結してあり、ボールネジ５４にナット５５を螺合してある。ナット５５は中間板５６に固定してあり、サーボモータ５３の正逆回転によりボールネジ５４を介して中間板５６が図３の左下と右上の方向に行き来する。
【００２５】
中間板５６には軸５７，５８を立設してあり、軸５７に駆動板５９を係合してある。駆動板５９の軸５８に対応する位置には弓状に開孔６０があり、開孔６０内に軸５８が存在するようにしてある。従って、駆動板５９は軸５７を中心として開孔６０の形状に沿った図３で右下から左上の位置を行き来する。
【００２６】
図示していないが、ターンテーブル３と駆動板５９の間に引っ張りバネを設置してあって、常に駆動板５９をターンテーブル３側に引寄せるようになっている。駆動板５９上にサーボモータ６１と軸６２を固定してある。
【００２７】
サーボモータ６１の主軸にウオームギヤ６３を固定してあり、軸６２にはウオームギヤ６３と噛み合うギヤ６４を回転自在に設けてある。ギヤ６４は軸６２を中心に回転できるギヤ６５と一体化してある。ギヤ６５はターンテーブル３の側面に設けてあるギヤ３ａと噛み合うようにしてある。
【００２８】
従って、サーボモータ６１の正逆回転によりギヤ６３―ギヤ６４―ギヤ６５−ギヤ３ａを介してターンテーブル３が回転するが、サーボモータ５３の正逆回転によりボールネジ５４―ナット５５―中間板５６――軸５７―駆動板５９―軸６２―ギヤ６５−ギヤ３ａを介してターンテーブル３は回転することもできる。
【００２９】
サーボモータ６１によるターンテーブル３の回転はギヤの回転による大雑把なものであるが、サーボモータ５４によるターンテーブル３の回転はボールネジ５４の回転をナット５５で直線移動に変換して、ギヤ６５でギヤ３ａを押し引きする微少なものとなっている。
【００３０】
さらに、図４により投光器２１と撮像器４１を詳細に説明する。
投光器２１と撮像器４１は、それぞれのハウジング２１ａ，４１ａ内に軸心を揃えて対向して投光用のライト２１ｂとデジタルカメラ４１ｂがある。
【００３１】
ハウジング２１ａの前部にはライト２１ａの光線を平行化するレンズ２１ｃがあり、ハウジング４１ａの前部にはスクリーン４１ｃをはめてある。スクリーン４１ｃは車両の影を映すもので、ライト２１ａの光線と直交している。
【００３２】
投光器２１と撮像器４１の間に物体があると、影がスクリーン４１ｃに映り、スクリーン４１ｃに映った影をデジタルカメラ４１ｂで撮像する。撮像器４１側のハウジング４１ａは外乱光が入ることを防いでいる。
【００３３】
図２に示した領域Ｒを升目に区切り、各升目の大きさとデジタルカメラ４１ｂの撮像領域（視野）を対応させる。個々の升目をデジタルカメラ４１ｂで撮像する場合、その動きと投光器２１の移動を同期させる。
【００３４】
デジタルカメラ４１ｂは撮像をするＣＣＤ素子が縦横に並んだ多数の固有の微少面積をもつ画素を備えたものであるから、影となった画素の数を算出することにより影の面積を求めることができる。
【００３５】
また、各画素には番地付けをしてあるから、カメラを正確に平行移動させた場合、個々の映像は分離していても、画像処理において画素の番地を指定することにより隣接する升目の映像を正確に接続することも可能である。同様なことは上下の升目の映像についても云える。
【００３６】
つまり、升目同士の隣接関係さえはっきりしていれば、被写体である車両１を撮像器４１で部分的に撮像していっても、後から画像処理によって、映像を繋げて、被写体１を正確に捉えることができるということである。
【００３７】
図５は、隣接する各升目の映像を繋げて得た被写体１の投影図であるが、理解しやすいように被写体１の影を太い実線で示す輪郭線で縁取って薄墨を施し、ターンテーブル３の影は縁取りをしないで薄墨だけを施している。実際に映像では輪郭線は存在しない。
【００３８】
ターンテーブル３の影の面積は求めないで、被写体１の影の面積のみを求める。投光器２１と撮像器４１を結ぶ光軸中心の移動は隣接した升目の対角線が交差する中心位置に移動することにより、常に、投光器２１と撮像器４１を結ぶ光軸中心は各升目の対角線が交差する中心位置と一致するようにしてある。
【００３９】
投影面積を求めるにあたっては、被写体の輪郭を与える升目の映像を求めれば、輪郭から外れた映像や輪郭を与える升目より内側の升目の映像を求める必要はなく、不要な撮像をしないことにおいて、投影面積測定の処理時間を短縮することができる。必要に応じて、全ての升目に付いて映像を求めてもよい。
【００４０】
小さな被写体については被写体が入る升目を予め指定し、指定した升目だけについて撮像を行なうようにしておくことにより、処理時間の短縮を図ることができる。
【００４１】
そこで、以下、被写体の輪郭を与える升目の映像を求める投影面積測定方法を、図６に示すフロー図を中心として図１〜図５を参照しつつ説明する。
【００４２】
なお、図６に示すフローのプログラムとそれに伴う図１〜図４に示す各部材の移動のための制御プログラムと画像処理のプログラムなどは、図１に示す制御装置７０のＲＯＭに格納してあり、撮像器４１で得た映像や画像処理を行なった結果としての投影面積などの諸データは制御装置７０のＲＡＭに格納できるようになっている。また、８０は撮像器４１で得た映像や処理の進行状況や制御の状況を示すモニタ画面であり、９０は上記したフロープログラムや制御プログラムの設定を変更する入力などを行なうキーボードである。
【００４３】
さて、図６において、ステップ（以下、『Ｓ』と略記）１で処理開始後、被写体である車両１をターンテーブル３上に載置する。図１のように車両１を設置するために、図１の前側あるいは後側からターンテーブル３上に車両１を運転して載せて、図３のサーボモータ６１で９０度ターンテーブル３を回転させる。車両１の前後床下に細紐をぶら下げておき、台座１１か台座３１側から作業者が目視し、前後の細紐が一直線に並ぶように、サーボモータ５３でターンテーブル３を微少回転させる。
【００４４】
この作業により、車両１における縦方向（長手方向）の中心軸は水平リニアガイド１３ａ，１３ｂ，３３ａ，３３ｂに対し直交した形になり、投光器２１および撮像器４１の光軸と平行になる。
【００４５】
車両１の中心軸と投光器２１および撮像器４１を結ぶ光軸が平行であれば、撮像器４１における視野角の問題を伴うことなく車両１における縦方向の投影面積を求めることができる。ターンテーブル３が移動しないように、ターンテーブル３の内部に設けている図示していないクラッチ（保持手段）でロックを掛けておく。これで、Ｓ２のテーブル設定工程は完了する。
【００４６】
続く、Ｓ３で投光器２１および撮像器４１の設定を行なう。図５の原点位置は、水平リニアガイド１３ａ，１３ｂ，３３ａ，３３ｂと垂直リニアガイド１４，３４の可動範囲に任意に設定してあるもので、投光器２１および撮像器４１の原点は鏡面対称な位置となるようにしてある。
【００４７】
図５では、撮像器４１の原点位置を示している。以下の説明では、撮像器４１の動きに合わせて投光器２１も鏡面対称の位置に移動しているものとして投光器２１の説明を省く。原点位置は動作用の原点位置であるから映像からはみ出した位置であっても構わない。
【００４８】
この原点位置からスタート地点に撮像器４１を移動させる。そして、Ｓ４に進み、スタート地点を含む升目の１コマの映像を撮る。
【００４９】
そして、Ｓ５に進み、その映像から被写体１の底辺の映像（影）を含むか判断する。この場合、ターンテーブル３の影を含んでいることは分かっているから、前述したように、画像処理をしてターンテーブル３の影を無視するようにしてある。
【００５０】
図５の場合、Ｓ５では被写体１の底辺の映像（影）を含んでいないと判断するので、Ｓ３に戻って撮像器４１（カメラ４１ｂ，スクリーン４１ｃ）を移動させる。この移動は被写体１の底辺を探しているので、１升分を上昇させた移動とする。ここまでの移動経路を点線の矢印で示している。そして、Ｓ４〜Ｓ５の処理を繰り返す。
【００５１】
ここでのＳ５の判断で底辺を確認するので、Ｓ６に進み、スタート地点上の底辺の位置を示す画素の番地を画素原点として、制御装置７０におけるＲＡＭに記憶しておく。
【００５２】
その後、Ｓ７に進み、画素座標の移動を行なう。この処理は影となっている画素と影となっていない画素を画素の明度から区別し、影の画素を反時計周りに１画素分移動して辿ることを行なうものである。
【００５３】
そして移動した横の影の画素が原点位置の画素かどうかＳ８で判断する。原点の隣の画素であるから、Ｓ９に進み、その画素が１コマの映像（画像）外に位置するか判断する。この場合も原点の隣の画素であるから画素外ではないと判断され、Ｓ７に戻ってＳ７〜Ｓ９を繰り返し、１コマの画像における影の輪郭を辿っていく。
【００５４】
その１コマの端まで進んだところで、Ｓ９は移動先がその１コマの画像の外になることを判断するので、Ｓ１０に進み撮像器（カメラ）４１の移動を行なう。この場合の移動方向はＳ７での画素の移動方向とする。
【００５５】
そして、その移動先である隣接する１升（１コマ）をＳ１１で撮像し、映像データは制御装置のＲＡＭに記憶させ、Ｓ７に戻りＳ７〜Ｓ１１を繰り返す。画素を辿る移動の一部に時計周りの方向への移動があるとしても、影の輪郭を辿っている移動であり、全体として反時計方向になっているとして部分的な時計周りの移動は無視していく。
【００５６】
このような処理を繰り返していると、撮像の順路は図５の矢印イ〜ハ
のようになり、Ｓ７に続くＳ８で、記憶させておいた画素原点に戻ってくる。そうしてＳ８において画素原点を確認したら、Ｓ１２に進んで画像の編集を行なう。
【００５７】
この画像編集では、矢印イ〜ハにおける各升目のみを撮像して順路は閉ループになっているから、ループ内の各升目は車両の影になっているとして、隣接する映像を画素の番地が重ならないように接続して図５のような影の映像を画像処理で作成する。
【００５８】
その後、Ｓ１３で影になっている画素の総面積（＝単位画素の面積×影になっている画素数）を得て車両の投影面積とし、制御装置のＲＡＭに格納し、車両１をターンテーブル３から排出し、処理を終了する。
【００５９】
次ぎに、画像処理で求める投影面積が正確であるかどうかについて説明する。
【００６０】
図７は、ターンテーブル３上に設置した校正用の基準治具１００を示している。
【００６１】
図７において、基準治具１００は中央に開孔１０１を設けた黒板状のもので、ターンテーブル１００の回転中心に中心を合わせて立設してあり、基準治具１００の垂直面は水平リニアガイド１２ａ１２ｂ，３２ａ，３２ｂと平行になるようにターンテーブル１００を設定し、投光器２１，撮像器４１の光軸と直交するようにしておく。
【００６２】
撮像器４１の撮像領域は、図７の２重の一点鎖線枠の範囲である。
【００６３】
開孔１０１があるために、図５のごとき映像は開孔１０１の箇所で明るく、基準治具１００の枠のところが影となる。図６のＳ１３に相当する被写体の面積算出は、明るい開孔１０１の部分を算出する。開孔１０１の面積が既知であれば、画像処理で得た開孔１０１の面積と比較できる。
【００６４】
面積が同等であれば、画像処理は正確に行なわれていることになる。
【００６５】
面積に差がある場合、画像処理で設定している単位画素の面積に設定誤差があると考えられるので、係数をキーボード９０から入力して、面積が等しくなるようにする。
【００６６】
このような校正は、車両１を撮像する準備処理としておこなっておけば、図６のＳ１３では投影面積を上記係数を利用して算出し、正確な投影面積を求めることができる。
【００６７】
被写体における横方向の投影面積を求めたい場合には、被写体における横方向の中心軸を投光ユニットと撮像ユニットを結ぶ光軸に対して平行になるように被写体を設置すればよい。
【００６８】
図１の実施形態では、ターンテーブル３の駆動や投光器２１と撮像器４１を移動させる制御手段と投光器２１と撮像器４１の移動の度に被写体を撮像器４１で撮像し、撮像で各映像を接続して得られる映像上の被写体の面積を被写体の投影面積とする画像処理手段は、制御装置８０内に一体にしてあるが、これらは分離して設けてもよい。
【００６９】
ターンテーブル３上に設置する被写体で浮遊している部分が存在することはあり得ず影の輪郭が途切れることはないので、輪郭を映している各升目を時計方向および反時計方向のいずれの方向でも連続して辿るように撮像していけば、映像を接続することにより被写体の投影面積は正確に測定することができる。
【００７０】
図７に示す校正治具における開孔１０１の内縁に所望間隔で先端が鋭利な突起を設けておいて、隣接する升目の映像を比較すると、突起を映す画素の位置は明らかであるから、１コマの映像が隣接する映像同士で周辺部を重ねて撮像するような場合には、接続する画素を簡単に指定することができる。
【００７１】
上記実施形態では、スクリーン４１ｃを設け、スクリーン４１ｃに映る被写体の影をデジタルカメラ４１ｂで撮像するようにしているが、スクリーン４１ｃの設置は止めて、デジタルカメラ４１ｂで被写体の影を直接撮像するようにしてもよい。
【００７２】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、被写体の大きさにかかわらず平行光線による被写体の撮像を得て正確な投影面積を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態になる投影面積測定装置を示す概略図である。
【図２】図１における投影面積測定装置の投光ユニットを示す概略正面図である。
【図３】図１における投影面積測定装置の駆動ユニットを示す概略斜視図である。
【図４】図１における投影面積測定装置の投光器と撮像器を示す概略断面図である。
【図５】図１における投影面積測定装置の撮像器で車両を撮像するときの撮像器の移動経路を説明する図である。
【図６】図１における投影面積測定装置の制御装置の処理フローを示す図である。
【図７】図１における投影面積測定装置の撮像器の校正に用いる治具について説明する図である。
【符号の説明】
１‥車両
３‥ターンテーブル
１０‥投光ユニット
２１‥投光器
３０‥撮像ユニット
４１‥撮像器
４１ｂ‥デジタルカメラ
４１ｃ‥スクリーン
５０‥駆動ユニット
７０‥制御装置
８０‥モニタ画面
９０‥キーボード
【図１】
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【図２】
2005017051.tif 000004
【図３】
2005017051.tif 000005
【図４】
2005017051.tif 000006
【図５】
2005017051.tif 000007
【図６】
2005017051.tif 000008
【図７】
2005017051.tif 000009