(57)【要約】【課題】  運転を支援するための適切な表示を行うことができる車両用表示装置を提供する。【解決手段】  自車両前方の道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得し（Ｓ４０）、この取得した交通規制・指示に関する情報に基づいて、自車両前方の道路に対してユーザが注意すべき程度を示す注意度合いを判定し（Ｓ５０）、この判定された注意度合いに応じて表示態様が異なる道路の領域を示す表示画像を生成し（Ｓ８０）、この生成した表示画像をウィンドシールドの表示領域内における道路の位置に表示する（Ｓ９０）。【選択図】        図４
2005202787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の道路を含む画像を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮影された画像内における道路を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識された道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段の取得する交通規制・指示に関する情報に基づいて、前記自車両前方の道路に対して注意すべき程度を示す注意度合いを判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成する生成手段と、
前記認識手段の認識した道路の前記画像内における位置を抽出する抽出手段と、
前記自車両のウィンドシールドに表示領域を有し、この表示領域に表示する表示画像を前記自車両前方の道路と重ねて前記自車両内のユーザに視認させる表示手段と、
前記自車両内のユーザの視点位置を検出する視点位置検出手段と、
前記視点位置検出手段の検出結果に基づいて、前記抽出手段によって抽出される前記画像内おける道路の位置に対応する前記表示領域内における前記道路の位置を特定する特定手段と、
前記特定手段の特定する道路の位置に前記生成手段の生成する表示画像を表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
自車両前方の道路を含む画像を撮影する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮影された画像内における道路を認識する認識手段と、
前記認識手段によって認識された道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段の取得する交通規制・指示に関する情報に基づいて、前記自車両前方の道路に対して注意すべき程度を示す注意度合いを判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成する生成手段と、
前記認識手段の認識した道路の前記画像内における位置を抽出する抽出手段と、
前記撮像手段によって撮影された画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に前記画像を表示する際、前記抽出手段の抽出する道路の位置に前記生成手段によって生成される表示画像を重ねて表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
前記生成手段は、前記認識手段の認識する道路の領域を示す表示画像を生成することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記認識手段は、前記自車両前方の道路の走行車線を区分する走行区分線を認識し、
前記取得手段は、前記走行車線に対応する交通規制・指示に関する情報を取得し、
前記判定手段は、前記走行車線の道路に対する注意度合いを判定し、
前記生成手段は、前記走行車線の領域を示す表示画像を生成し、
前記表示制御手段は、前記道路の走行車線の位置に前記表示画像を重ねて表示することを特徴とする請求項１又は２記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記取得手段は、前記交通規制・指示に関する情報として、前記自車両の位置から前記交通規制・指示の開始地点までの距離を含んで取得し、
前記判定手段は、前記距離が短いほど前記注意度合いは高いと判定し、
前記生成手段は、前記表示画像として、前記距離に基づく注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成することを特徴とする請求項３又は４記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段の検出する走行状態に基づいて、前記画像内における自車両の将来的な走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段とを備え、
前記生成手段は、前記走行軌跡推定手段によって推定された走行軌跡を示す表示画像をさらに生成し、
前記表示制御手段は、前記走行軌跡を示す表示画像をさらに表示することを特徴とする請求項３〜５の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記自車両前方の道路に存在する物体の前記自車両に対する相対位置を検出する物体検出手段と、
前記走行軌跡推定手段によって推定される走行軌跡と前記物体検出手段によって検出される相対位置とに基づいて、前記物体との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段とを備え、
前記生成手段は、前記走行軌跡を示す表示画像として、前記物体と衝突する可能性の度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成することを特徴とする請求項６記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記生成手段は、前記注意度合いに応じて表示色に関する表示態様の異なる表示画像を生成することを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両前方の障害物等の物体との接触可能性を運転者に提供する車両運転支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車両運転支援装置によれば、例えば、自車両前方に存在する物体の位置情報を検出し、この検出した物体の位置情報に基づいて、自車両と検出した物体との接触可能性を判断し、判断した結果に応じた表示信号を出力する。
【特許文献１】特開平９−１０６５００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した、従来の車両運転支援装置は、自車両前方の物体との接触可能性を判断するものであるため、例えば、進入禁止等の交通規制が設定されている道路に進入しようとする場合であっても、その道路上に存在する物体と接触する恐れがないと判断したときには、進入可能である旨の表示信号を出力することになり、自車両の運転者に誤った表示を提供してしまう。
【０００４】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、運転を支援するための適切な表示を行うことができる車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車両用表示装置は、自車両前方の道路を含む画像を撮影する撮像手段と、撮像手段によって撮影された画像内における道路を認識する認識手段と、認識手段によって認識された道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得する取得手段と、取得手段の取得する交通規制・指示に関する情報に基づいて、自車両前方の道路に対して注意すべき程度を示す注意度合いを判定する判定手段と、判定手段によって判定された注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成する生成手段と、認識手段の認識した道路の画像内における位置を抽出する抽出手段と、自車両のウィンドシールドに表示領域を有し、この表示領域に表示する表示画像を自車両前方の道路と重ねて自車両内のユーザに視認させる表示手段と、自車両内のユーザの視点位置を検出する視点位置検出手段と、視点位置検出手段の検出結果に基づいて、抽出手段によって抽出される画像内おける道路の位置に対応する表示領域内における道路の位置を特定する特定手段と、特定手段の特定する道路の位置に生成手段の生成する表示画像を表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
これにより、自車両内のユーザは、自車両前方を注視しながら交通規制や交通指示が設けられる前方の道路に対する注意度合いが把握できるため、その注意度合いに応じた走行を行うことが可能になる。その結果、運転を支援するための適切な表示を行うことができる。
【０００７】
請求項２に記載の車両用表示装置は、自車両前方の道路を含む画像を撮影する撮像手段と、撮像手段によって撮影された画像内における道路を認識する認識手段と、認識手段によって認識された道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得する取得手段と、取得手段の取得する交通規制・指示に関する情報に基づいて、自車両前方の道路に対して注意すべき程度を示す注意度合いを判定する判定手段と、判定手段によって判定された注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成する生成手段と、認識手段の認識した道路の画像内における位置を抽出する抽出手段と、撮像手段によって撮影された画像を表示する表示手段と、表示手段に画像を表示する際、抽出手段の抽出する道路の位置に生成手段によって生成される表示画像を重ねて表示する表示制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
このように、自車両前方の道路を含む画像を表示する場合においても、その道路における交通規制・指示に基づく注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を重ねて表示することで、自車両のユーザは、自車両前方の道路に対する注意度合いが把握できる。
【０００９】
請求項３に記載の車両用表示装置によれば、生成手段は、認識手段の認識する道路の領域を示す表示画像を生成することを特徴とする。これにより、道路の注意度合いを容易に把握することができる。
【００１０】
請求項４に記載の車両用表示装置によれば、認識手段は、自車両前方の道路の走行車線を区分する走行区分線を認識し、取得手段は、走行車線に対応する交通規制・指示に関する情報を取得し、判定手段は、走行車線の道路に対する注意度合いを判定し、生成手段は、走行車線の領域を示す表示画像を生成し、表示制御手段は、道路の走行車線の位置に表示画像を重ねて表示することを特徴とする。
【００１１】
これにより、自車両前方の道路における自車両の走行車線のみならず、例えば、反対車線等の隣接する走行車線の注意度合いに応じた表示画像が表示されるため、自車両のユーザは、走行車線毎の注意度合いを容易に把握することができる。
【００１２】
請求項５に記載の車両用表示装置によれば、取得手段は、交通規制・指示に関する情報として、自車両の位置から交通規制・指示の開始地点までの距離を含んで取得し、判定手段は、距離が短いほど注意度合いは高いと判定し、生成手段は、表示画像として、距離に基づく注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成することを特徴とする。
【００１３】
これにより、自車両のユーザは、交通規制・指示の開始地点に到達するまでの距離的な（時間的な）切迫度合いを把握することができるため、自車両のユーザが行うべき運転操作を速やかに判断することが可能になる。
【００１４】
請求項６に記載の車両用表示装置は、自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、走行状態検出手段の検出する走行状態に基づいて、画像内における自車両の将来的な走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段とを備え、生成手段は、走行軌跡推定手段によって推定された走行軌跡を示す表示画像をさらに生成し、表示制御手段は、走行軌跡を示す表示画像を表示することを特徴とする。
【００１５】
これにより、自車両の将来的な走行軌跡と注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像との位置関係が把握できるため、自車両のユーザは、例えば、注意すべき道路に向かっているか否かを判断することができる。
【００１６】
請求項７に記載の車両用表示装置は、自車両前方の道路に存在する物体の自車両に対する相対位置を検出する物体検出手段と、走行軌跡推定手段によって推定される走行軌跡と物体検出手段によって検出される相対位置とに基づいて、物体との衝突可能性を判定する衝突可能性判定手段とを備え、生成手段は、走行軌跡を示す表示画像として、物体と衝突する可能性の度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成することを特徴とする。
【００１７】
これにより、例えば、自車両前方の道路の交通規制・指示に基づく注意度合いが低い場合であっても、自車両前方の物体と衝突する可能性が高い場合には、その物体との衝突可能性を把握することが可能になる。
【００１８】
請求項８に記載の車両用表示装置によれば、生成手段は、注意度合いに応じて表示色に関する表示態様の異なる表示画像を生成することを特徴とする。例えば、注意度合いが低い場合には青（透明）の表示色を用いた表示画像を生成したり、注意度合いが高い場合には赤の表示色を用いた表示画像を生成したりすることにより、ユーザの感覚に合った表示態様の表示画像とすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の車両用表示装置について図面を用いて説明する。なお、本発明は、本実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採り得る。
【００２０】
図１は、本実施形態における車両用表示装置１００の全体構成を示す模式図である。同図に示すように、車両用表示装置１００は、車両のウィンドシールド１０１、ミラー１０２ａ、ｂ、表示器１０３、カメラ１０４ａ、ｂ、レーザレーダ１０５、ＧＰＳアンテナ１０６、車速センサ１０７、方位センサ１０８、及び制御部１１０によって構成される。
【００２１】
ウィンドシールド１０１は、自車両の前方窓であり、車室側の表面には、コンバイナとしての役割を果たす表面処理が施されている。この表面処理の施された領域は、表示器１０３から出力される表示光を投影する表示領域として設定される。すなわち、周知のヘッドアップディスプレイの表示領域がウィンドシールド１０１上に設定されており、車室内の運転席に着座するユーザは、表示器１０３の出力する表示光によって上記表示領域に投影される表示画像を自車両前方の実際の風景に重ねて視認することができる。
【００２２】
ミラー１０２ａ、ｂは、表示器１０３から出力される表示光をウィンドシールド１０１まで導くための反射板である。なお、ミラー１０２ａ、ｂは、その傾斜角が調整可能に設けられており、制御部１１０からの指示信号に応じた角度を保持する。表示器１０３は、制御部１１０から画像データを取得し、この取得した画像データを表示光に変換して出力する。この出力された表示光は、ミラー１０２ａ、及びミラー１０２ｂを介してウィンドシールド１０１の表示領域に投影される。
【００２３】
カメラ１０４ａは、例えば、図３に示すような自車両前方の道路を含む画像を撮影する撮像手段として用いられる光学式のカメラであり、撮影した画像の水平・垂直同期信号、及び、画像の画素毎の明るさの程度を示す画素値信号からなる撮影画像信号を制御部１１０へ出力する。
【００２４】
カメラ１０４ｂは、例えば、ＣＣＤカメラ等によって構成されるもので、このカメラ１０４ｂによって撮影された画像に基づいて、自車両内のユーザの視点位置（以下、アイポイントと呼ぶ）を検出するために用いられる。
【００２５】
レーザレーダ１０５は、レーザ光を自車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する物体との距離、相対速度、自車両の幅方向における自車両中心からの横ずれ量などを測定する。測定結果は、電気信号に変換され、制御部１１０へ出力される。
【００２６】
ＧＰＳアンテナ１０６は、周知のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信される電波を受信するためのアンテナであり、受信信号を電気信号として制御部１１０へ出力する。車速センサ１０７は、自車両の速度を検出するためのセンサであり、検出信号は、制御部１１０へ出力される。方位センサ１０８は、周知の地磁気センサやジャイロスコープ等によって構成され、自車両の進行方向の絶対方位や自車両に発生する加速度等を検出して電気信号として制御部１１０へ出力する。
【００２７】
制御部１１０は、上記各装置やセンサからの信号に基づいて、ウィンドシールド１０１上に設定される表示領域に表示する表示画像の生成を行い、生成した表示画像の画像データを表示器１０３へ出力する。
【００２８】
図２に、制御部１１０の内部構成のブロック図を示す。同図に示すように、制御部１１０は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、入出力部３０４、地図データベース（以下、地図ＤＢ）３０５、描画ＲＡＭ３０６、及び表示コントローラ３０７を備える。
【００２９】
ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、及び描画ＲＡＭ３０６は、周知のプロセッサ及びメモリモジュールによって構成され、ＣＰＵ３０１がＲＡＭ３０３を一時的にデータを記憶させる一時記憶領域として利用し、ＲＯＭ３０２に記憶されているプログラムに基づいて各種の処理を実行する。また、描画ＲＡＭ３０６には、表示器１０３に出力する画像データが記憶される。
【００３０】
入出力部３０４は、カメラ１０４ａ、１０４ｂ、レーザレーダ１０５、ＧＰＳアンテナ１０６、車速センサ１０７、方位センサ１０８からの信号、地図ＤＢ３０５から各種データを入力するとともに、ＣＰＵ３０１、ＲＡＭ３０３、描画ＲＡＭ３０６、及び表示コントローラ３０７に出力するインタフェースとして機能するものである。
【００３１】
地図ＤＢ３０５は、道路標識、道路標示、信号機等の道路の交通規制・指示に関する情報を含む地図データを記憶する装置である。この地図ＤＢ３０５は、記憶媒体として、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。なお、道路の交通規制・指示に関する情報には、例えば、道路標識、道路標示、信号機等の設置位置、交通規制・指示の内容等のデータが含まれる。
【００３２】
表示コントローラ３０７は、描画ＲＡＭ３０６に記憶された画像データを読み出し、ウィンドシールド１０１の適切な位置に表示像が表示されるように表示位置を計算して表示器１０３へ出力する。
【００３３】
以上のように構成される本実施形態の車両用表示装置１００は、カメラ１０４ａによって撮影された画像から自車両前方の道路を認識し、この認識した道路の画素位置を抽出するとともに、この認識した道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得し、この取得した交通規制・指示に関する情報に基づいて、自車両前方の道路に対してユーザが注意すべき程度を示す注意度合いを判定する。
【００３４】
一方、カメラ１０４ｂによって撮影された画像から、自車両の車室内の運転席に着座するユーザのアイポイントを検出し、このアイポイントの位置に基づいて、上記抽出した道路の画素位置に対応するウィンドシールド１０１の表示領域内における位置を特定する。
【００３５】
そして、車両用表示装置１００は、判定された注意度合いに応じて表示態様が異なる道路の領域を示す表示画像を生成し、この生成した表示画像を上記特定したウィンドシールド１０１の表示領域内における道路の位置に表示する。
【００３６】
次に、この本実施形態の特徴部分に係わる車両用表示装置１００の処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、同図に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、カメラ１０４ａの撮影した画像を取得する。例えば、図３に示したような自車両前方の道路を含む画像を取得する。
【００３７】
Ｓ２０では、取得した画像から道路を認識する。なお、画像から道路を認識する手法としては、例えば、テクスチャ解析等の画像解析手法を用いて道路を認識する。また、図３に示したように、自車両前方の道路に走行車線を区分する走行区分線が設けられている場合には道路の走行車線を認識する。
【００３８】
Ｓ３０では、Ｓ２０にて認識した道路の画素位置を抽出する。なお、図３に示したように、自車両前方の道路に走行区分線が設けられている場合には、その道路の走行区分線の画素位置を抽出する。
【００３９】
Ｓ４０では、Ｓ２０にて認識した道路に対応する交通規制・指示に関する情報を地図ＤＢ３０５から取得する。なお、地図ＤＢ３０５から交通規制・指示に関する情報を取得する際には、ＧＰＳアンテナ１０６の受信する受信信号と方位センサ１０８からの信号に基づいて自車両の現在位置と進行方向を把握したうえで、自車両前方に存在する道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得する。また、信号機による交通規制・指示に関する情報については、図示しない通信手段を用いて車両の外部からリアルタイムな情報を取得するようにしてもよい。
【００４０】
Ｓ５０では、取得した交通規制・指示に関する情報に基づいて、自車両前方の道路に対して自車両のユーザが注意すべき程度を示す注意度合いを判定する。例えば、図３に示したように、自車両前方の道路が他の道路と交差し、その交差点に一時停止規制が設けられている場合では、自車両の走行車線上に設けられる一時停止線（Stp）より前方の走行車線（Rsf）、自車両の走行車線に隣接する反対車線（Rop）、及び、交差する他の道路（Rcr）の注意度合いは高いと判定し、一時停止線（Stp）より手前の走行車線（Rsb）の注意度合いは低いと判定する。
【００４１】
Ｓ６０では、カメラ１０４ｂによって撮影された画像から、自車両の車室内の運転席に着座するユーザのアイポイントを検出する。Ｓ７０では、Ｓ５０にて検出されたユーザのアイポイントの位置に基づいて、Ｓ３０にて抽出した道路の画素位置に対応する自車両のウィンドシールド１０１の表示領域における道路の位置を特定する。なお、なお、図３に示したように、自車両前方の道路に走行区分線が設けられている場合には、その道路の走行区分線の画素位置に対応する表示領域における走行区分線の位置を特定する。
【００４２】
Ｓ８０では、Ｓ７０にて特定した道路の位置に表示する表示画像を生成する。ここでは、ウィンドシールド１０１の表示領域における道路やその道路の走行車線の領域を示す表示画像を生成するとともに、Ｓ５０にて判定した注意度合いに応じた表示態様とする。
【００４３】
例えば、注意度合いが高いと判定される道路や走行車線の領域については赤の表示色を用い、注意度合いが低いと判定される道路や走行車線の領域については青（透明）の表示色を用いることで、ユーザの感覚に合った表示態様の表示画像とすることができる。
【００４４】
Ｓ９０では、Ｓ８０にて生成した表示画像を上記特定したウィンドシールド１０１の表示領域内における道路や走行車線の位置に表示する。これにより、例えば、図５に示すように、表示領域内に位置する一時停止線より前方の走行車線（Rsf）、及び自車両の走行車線に隣接する反対車線（Rop）は、注意度合いが高いことを示す表示態様（赤の表示色）の表示画像が表示される。これにより、自車両前方の道路や走行車線毎の注意度合いを容易に把握することができる。
【００４５】
このように、本実施形態における車両用表示装置１００は、自車両前方の道路に対応する交通規制・指示に関する情報を取得し、この取得した交通規制・指示に関する情報に基づいて、自車両前方の道路に対してユーザが注意すべき程度を示す注意度合いを判定し、この判定された注意度合いに応じて表示態様が異なる道路の領域を示す表示画像をウィンドシールド１０１の表示領域内における道路の位置に表示する。
【００４６】
これにより、自車両内のユーザは、自車両前方を注視しながら交通規制や交通指示が設けられる前方の道路に対する注意度合いが把握できるため、その注意度合いに応じた走行を行うことが可能になる。その結果、運転を支援するための適切な表示を行うことができる。
【００４７】
（変形例１）
本実施形態における車両用表示装置１００は、自車両のウィンドシールド１０１に設けられる表示領域に表示画像を表示するものであるが、例えば、自車両のウィンドシールド１０１の一部に表示領域を有するＨＵＤやセンターコンソール付近に設置される表示装置に自車両前方の画像を表示し、この画像に注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を重ねて表示するものであってもよい。これにより、自車両のユーザは、自車両前方の道路に対する注意度合いが把握できる。
【００４８】
（変形例２）
本実施形態における車両用表示装置１００においては、自車両の位置から交通規制・指示の開始地点までの距離に基づく注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像を生成するようにしてもよい。
【００４９】
すなわち、図６に示すように、自車両の走行車線上に設けられる一時停止線（Stp）より手前の走行車線（Rsb）に関して、この一時停止線（Stp）までの距離が短いほど注意度合いは高いと判定し、一時停止線（Stp）から所定距離手前までの走行車線の領域（Rsb1）を例えば黄の表示色を用いた表示画像を生成して表示する。
【００５０】
これにより、自車両のユーザは、交通規制・指示の開始地点に到達するまでの距離的な（時間的な）切迫度合いを把握することができるため、自車両のユーザが行うべき運転操作を速やかに判断することが可能になる。なお、一時停止線（Stp）より手前の走行車線（Rsb）に関して、その距離に応じて連続的に表示色の異なる表示画像を生成して表示するようにしてもよい。
【００５１】
（変形例３）
例えば、図７に示すように、自車両の将来的な走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像を生成して、ウィンドシールド１０１の表示領域に表示するようにしてもよい。これにより、自車両の将来的な走行軌跡と注意度合いに応じて表示態様の異なる表示画像との位置関係が把握できるため、自車両のユーザは、例えば、注意すべき道路に向かっているか否かを判断することができる。
【００５２】
なお、自車両の将来的な走行軌跡については、車速センサ１０７や方位センサ１０８からの信号等に基づいて自車両の走行状態を検出し、この検出される走行状態に基づいて自車両の将来的な走行軌跡を推定すればよい。
【００５３】
また、自車両の将来的な走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像を表示する場合には、自車両の走行車線に隣接する他の走行車線に対する注意度合いに応じた表示画像を表示せず、自車両の走行車線に対する注意度合いに応じた表示画像のみを表示するようにしてもよい。これにより、表示画像の表示に対する煩わしさを軽減することができる。
【００５４】
（変形例４）
上記変形例３では、単に、自車両の将来的な走行軌跡を示す表示画像を表示するものであるが、例えば、レーザレーダ１０５によって検出される物体の自車両に対する相対位置と自車両の将来的な走行軌跡とに基づいて物体との衝突可能性を判定し、この判定される衝突可能性の度合いに応じて表示態様の異なる走行軌跡を示す表示画像を表示するようにしてもよい。
【００５５】
例えば、図８に示すように、反対車線（Rop）内に位置する対向車両(Vop)と走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像とが重なる場合には、対向車両(Vop)と衝突する可能性が高いとして、走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像を例えば赤の表示色を用いたり、また、例えば、図９に示すように、対向車両(Vop)と走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像とが重ならない場合には、対向車両(Vop)と衝突する可能性が低いとして、走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像を例えば青の表示色を用いたりする。
【００５６】
これにより、例えば、自車両前方の道路の交通規制・指示に基づく注意度合いが低い場合であっても、自車両前方の物体と衝突する可能性が高い場合には、その物体との衝突可能性を把握することが可能になる。
【００５７】
なお、物体に衝突する可能性が低いと判定される場合には、自車両の将来的な走行軌跡を示す表示画像を表示せず、衝突する可能性が高いと判定される場合にのみ、自車両の将来的な走行軌跡を示す表示画像を表示するようにしてもよい。これにより、自車両の将来的な走行軌跡を示す表示画像が物体と衝突する可能性が高い場合にのみ表示されるため、効果的な運転支援を行うことができる。
【００５８】
また、図１０に示すように、自車両の走行車線（Rs）内に存在する先行車両（Vl）が走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）に位置する場合には、この先行車両（Vl）までの距離に応じて先行車両と衝突する可能性の度合いを判定し、この判定される度合いに応じて表示態様の異なる走行軌跡を示す表示画像を表示するようにしてもよい。
【００５９】
さらに、自車両の将来的な走行軌跡を示す表示画像のみを表示し、自車両前方の道路の交通規制・指示に基づく注意度合いに対応する表示画像を表示しないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施形態に係わる、車両用表示装置１００の全体構成を示す模式図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、制御部１１０の内部構成を示すブロック図である。
【図３】自車両前方の道路を含む画像の例を示した図である。
【図４】本発明の実施形態に係わる、車両用表示装置１００の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係わる、ウィンドシールド１０１の表示領域に表示される表示画像の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態の変形例２に係わる、距離に応じて表示色の異なる表示画像の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態の変形例３に係わる、走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態の変形例４に係わる、反対車線（Rop）内に位置する対向車両(Vop)と走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像とが重なる場合を示す図である。
【図９】本発明の実施形態の変形例４に係わる、反対車線（Rop）内に位置する対向車両(Vop)と走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）を示す表示画像とが重ならない場合を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態の変形例４に係わる、自車両の走行車線（Rs）内に存在する先行車両（Vl）が走行軌跡（ＬＬ、ＬＲ）に位置する場合を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１００  車両用表示装置
１０１  ウィンドシールド
１０２ａ、ｂ  ミラー
１０３  表示器
１０４ａ、ｂ  カメラ
１０５  レーザレーダ
１０６  ＧＰＳアンテナ
１０７  車速センサ
１０８  方位センサ
１１０  制御部
【図１】
2005202787.tif 000003
【図２】
2005202787.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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