(57)【要約】【課題】光学系の振れを角速度センサにより検出し、角速度センサにより検出される角速度に基づいて光学系の振れの加速の方向及び増減を検出することにより、パン／チルト動作を検出することにより高速且つ的確にパン／チルト動作と補正すべき振動とを判別することができる像振れ補正装置を提供する。【解決手段】角速度センサ１４からの角速度信号に基づいて防振レンズ１０が変位して像振れが補正される。パン／チルト検出部３８は、角速度信号の１階微分と２階微分の値が共に正又は負の場合にはパン／チルト動作が行われていると判断し、像振れ補正を停止させる。【選択図】      図１
2005202018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
像を結像する光学系の振れに起因する像振れを補正する像振れ補正装置において、
前記振れの加速の方向及び増減を検出し、該検出した加速の方向及び増減に基づいて前記光学系のパン／チルト動作が行われていることを検出するパン／チルト検出手段と、
前記パン／チルト検出手段によってパン／チルト動作が行われていることが検出された場合に、像振れの補正を停止させる補正停止手段と、
を備えたことを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記パン／チルト検出手段は、前記振れの加速の方向を検出するために前記振れの速度を１階微分した値を取得し、前記振れの加速の増減を検出するために前記振れの速度を２階微分した値を取得し、
前記振れの速度を１階微分した値が正で、且つ、前記振れの速度を２階微分した値が正であること、又は、前記振れの速度を１階微分した値が負で、且つ、前記振れの速度を２階微分した値が負であることを判定条件として、該判定条件を満たした場合に前記光学系のパン／チルト動作が行われていると判断することを特徴とする請求項１の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記パン／チルト検出手段は、前記振れの加速の方向を検出するために前記振れの速度の所定時間での変化量を取得し、前記振れの加速の増減を検出するために前記変化量を異なる時刻で複数取得し、
前記振れの速度の変化量が正で、且つ、前記変化量が時間と共に増加していること、又は、前記振れの速度の変化量が負で、且つ、前記変化量が時間と共に減少していることを判定条件として、該判定条件を満たした場合に前記光学系のパン／チルト動作が行われていると判断することを特徴とする請求項１の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記光学系の振れの速度を検出する角速度センサを備えたことを特徴とする請求項２又は３の像振れ補正装置。
【請求項５】
前記パン／チルト検出手段は、前記判定条件が、所定回数繰り返して又は所定時間の間継続して満たされている場合に前記光学系のパン／チルト動作が行われていると判断することを特徴とする請求項２又は３の像振れ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は像振れ補正装置に係り、特に振動によるカメラの像振れを補正（防止）する像振れ補正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、テレビカメラの像振れ補正装置として、撮影光学系に防振レンズを光軸と直交する面内で移動自在に配置し、カメラ（カメラの撮影光学系）に振動が加わると、その振動を打ち消す方向に防振レンズをアクチュエータで駆動して像振れを補正するようにしたものが知られている。このような像振れ補正装置では、カメラに加わった振動を振れ検出センサ（角速度センサや加速度センサ等）によって検出し、その振れ検出センサから出力される振れ信号に基づいて像振れを補正するための防振レンズの変位量が求められるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、振れ検出センサからの振れ信号には、手ぶれ、地面から伝わる振動、風による振れなどの補正すべき振動に起因する信号の他に、パン操作やチルト操作のような撮影者の意図的なカメラ操作に起因する信号等も含まれている。そのため、単に振れ信号に基づいて像振れ補正を行うと、カメラがパン／チルト動作している時にも像振れ補正が行われるため、パン／チルト動作が停止した直後に像振れ（揺り戻し）が生じ、カメラ操作や映像に違和感が生じる。
【０００４】
そこで、特許文献２には、振れ検出センサから出力された振れ信号がパン／チルト動作により生じたものか否か、即ち、パン／チルト動作が行われているか否かを自動で判断し、パン／チルト動作が行われている場合には像振れ補正を停止させることが提案されている。これによれば、一定時間以上同一方向への振れを示す振れ信号が検出された場合には、パン／チルト動作が行われていると判断される。尚、パン／チルト動作と判断した場合の処理に関しては多くの提案があるが、例えば特許文献３にはその処理に関して提案されている。
【特許文献１】特開２００２−２２９０８９号公報
【特許文献２】特開平５−１４２６１４号公報
【特許文献３】特許第３１８６２１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のパン／チルト動作の検出方法では、補正すべき振動とパン／チルト動作とをより的確に判別するためには、パン／チルト動作と判断するまでに要する時間が長くなる傾向がある。例えば特許文献２の場合ではパン／チルト動作と判断するためには所定の判定時間の間で継続して振れ信号が一定方向に変位していることが条件となるが、大きな振動とパン／チルト動作とを的確に判別するためには、条件としている判定時間を長くする必要がある。
【０００６】
このようにパン／チルト動作の判断に要する時間が長くなると、パン／チルト動作が開始してしばらくの間は像振れ補正が有効に働いて、画面が動かず、パン／チルト動作と判断されて像振れ補正が停止した時点から急激に画面が動き出すという不自然さを生じさせる問題がある。
【０００７】
一方、パン／チルト動作の判断に要する時間を短くしようとすると、少し大きめの振動に対してもパン／チルト動作と判断される可能性が高くなる。補正すべき振動に対して誤ってパン／チルト動作と判断すると、像振れ補正が停止されて像振れが生じるという不具合がある。
【０００８】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、パン／チルト動作か否かの判断を高速且つ的確に行うことができる像振れ補正装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために、請求項１に記載の像振れ補正装置は、像を結像する光学系の振れに起因する像振れを補正する像振れ補正装置において、前記振れの加速の方向及び増減を検出し、該検出した加速の方向及び増減に基づいて前記光学系のパン／チルト動作が行われていることを検出するパン／チルト検出手段と、前記パン／チルト検出手段によってパン／チルト動作が行われていることが検出された場合に、像振れの補正を停止させる補正停止手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
本発明によれば、光学系の振れの加速の状態によってパン／チルト動作を検出することができるため、高速、且つ、的確にパン／チルト動作と補正すべき振動とを判別することができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の像振れ補正装置は、請求項１に記載の発明において、前記パン／チルト検出手段は、前記振れの加速の方向を検出するために前記振れの速度を１階微分した値を取得し、前記振れの加速の増減を検出するために前記振れの速度を２階微分した値を取得し、前記振れの速度を１階微分した値が正で、且つ、前記振れの速度を２階微分した値が正であること、又は、前記振れの速度を１階微分した値が負で、且つ、前記振れの速度を２階微分した値が負であることを判定条件として、該判定条件を満たした場合に前記光学系のパン／チルト動作が行われていると判断することを特徴としている。即ち、振れの速度が正方向又は負方向に加速を増しながら変化しているかを振れ速度の１階微分と２階微分の値で検出し、該当する場合にはパン／チルト動作が行われていると判断する。
【００１２】
また、請求項３に記載の像振れ補正装置は、請求項１に記載の発明において、前記パン／チルト検出手段は、前記振れの加速の方向を検出するために前記振れの速度の所定時間での変化量を取得し、前記振れの加速の増減を検出するために前記変化量を異なる時刻で複数取得し、前記振れの速度の変化量が正で、且つ、前記変化量が時間と共に増加していること、又は、前記振れの速度の変化量が負で、且つ、前記変化量が時間と共に減少していることを判定条件として、該判定条件を満たした場合に前記光学系のパン／チルト動作が行われていると判断することを特徴としている。即ち、振れの速度が正方向又は負方向に加速を増しながら変化しているかを振れの速度の変化量により検出し、該当する場合にはパン／チルト動作が行われていると判断する。尚、速度の変化量が負の場合に変化量が減少とは、変化量の絶対値が増加していることを意味する。
【００１３】
また、請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の発明において、前記光学系の振れの速度を検出する角速度センサを備えたことを特徴としている。請求項２、３において振れの速度の微分値や変化量は角速度センサの出力値に基づいて求められる。
【００１４】
また、請求項５に記載の像振れ補正装置は、請求項２又は請求項３に記載の発明において、前記パン／チルト検出手段は、前記判定条件が、所定回数繰り返して又は所定時間の間継続して満たされている場合に前記光学系のパン／チルト動作が行われていると判断することを特徴としている。本発明によれば、１度だけ前記判定条件が満たされた場合にパン／チルト動作が行われていると判断するより判断の確実性が向上する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る像振れ補正装置によれば、パン／チルト動作と補正すべき振動とを高速、且つ、的確に判別することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下添付図面に従って本発明に係る像振れ補正装置の好ましい実施の形態について詳述する。
【００１７】
図１は、本発明に係る像振れ補正装置の実施の形態を示した構成図である。像振れ補正装置は、例えば、テレビカメラ用のレンズ装置（撮影レンズ）、ムービカメラ、又は、スチルカメラ等に搭載され、同図に示す防振レンズ１０は、本装置が搭載されるレンズ装置又はカメラ等の光学系において、光軸に対して垂直な面内で上下（鉛直方向）、左右（水平方向）に移動自在に配置される。また、防振レンズ１０は、モータ１２により上下、又は、左右に駆動されるようになっており、カメラ（光学系）に振動が生じた場合には、このモータ１２により像振れを防止する位置（振動を打ち消す位置）に移動するようになっている。尚、防振レンズ１０が上下、左右に移動すると光学系により結像される画角範囲が上下、左右に変位する。また、防振レンズ１０は上下方向と左右方向のいずれの方向についても各方向に生じた振動に基づいて同様に駆動されるため、同図には一方向（以下、左右方向（パン方向））に対する像振れ補正を行う構成についてのみ示し、他方向に対して同様に構成されるものとする。
【００１８】
同図に示す角速度センサ１４は、例えばジャイロセンサであり、光学系の振動を検出するための振れ検出センサとして用いられる。この角速度センサ１４は、例えばレンズ鏡胴の上面に設置され、レンズ鏡胴の左右方向の振動の角速度を検出し、検出した角速度に応じた電圧の電気信号を出力する。尚、角速度センサ１４から出力される信号を以下、角速度信号という。
【００１９】
角速度センサ１４から出力された角速度信号は、２つの線路に分岐され、一方は、ハイパスフィルタ１５によって低周波ノイズが除去された後、Ａ／Ｄ変換器１６によってデジタル信号に変換される。そして、ＣＰＵ２４に与えられる。他方は、角速度センサ１４から出力された角速度信号がそのままＡ／Ｄ変換器１８によってデジタル信号に変換されてＣＰＵ２４に与えられる。
【００２０】
ＣＰＵ２４の処理内容については後述するが、ＣＰＵ２４からは、目標とする防振レンズ１０の位置、即ち、防振レンズ１０の基準位置に対する変位量を示す位置指令信号がＤ／Ａ変換器２６に出力されるようになっている。Ｄ／Ａ変換器２６に出力された位置指令信号は、アナログの電圧信号に変換された後、加算器３０に入力される。尚、防振レンズ１０の基準位置は、例えば可動範囲の中心（振れ中心）とし、そのときの位置を示す信号値を零とする。ただし、基準位置は振れ中心でなくてもよい。
【００２１】
加算器３０には、防振レンズ１０の現在位置を示す位置信号としてモータ１２の回転位置を検出するポテンショメータ２８からの電圧信号が与えられており、ＣＰＵ２４からの位置指令信号とポテンショメータ２８からの位置信号との差を示す電圧信号が生成される。そして、その電圧信号がアンプ（サーボアンプ）３２に与えられる。
【００２２】
アンプ３２は、加算器３０から与えられた電圧信号を所定のゲインで増幅してモータ１２に印加する。これにより加算器３０から与えられる電圧信号が零となるようにモータ１２が駆動され、ＣＰＵ２４からの位置指令信号により指令された位置に防振レンズ１０が移動する。
【００２３】
続いて、ＣＰＵ２４の処理について説明する。図１のＣＰＵ２４のブロックにはＣＰＵ２４で行われる各処理に対応する機能ブロックで示されており、ＣＰＵ２４の処理を各機能ブロックの処理として説明する。
【００２４】
ＣＰＵ２４において、上記Ａ／Ｄ変換器１６から与えられた角速度信号は、ローパスフィルタ３４によって低周波成分のみが抽出される。この処理は角速度信号を積分する処理に相当する。尚、ローパスフィルタ３４は、パラメータの変更によりフィルタ特性（周波数特性）の変更が可能で、後述のパン／チルト検出部３８の特性制御によりフィルタ特性が変更されるようになっている。
【００２５】
ローパスフィルタ３４を通過した信号は、ゲイン部３６によって所定のゲインで増幅され、その信号が上記位置指令信号としてＤ／Ａ変換器２６に出力される。
【００２６】
このようなＣＰＵ２４の処理により、Ａ／Ｄ変換器１６から与えられた角速度信号に基づいて、カメラに加わった振動に対して像振れを補正（防止）するための防振レンズ１０の位置、即ち、防振レンズ１０の振れ中心に対する変位量を示す位置指令信号が求められ、Ｄ／Ａ変換器２６に出力される。
【００２７】
一方、上記Ａ／Ｄ変換器１８から与えられた角速度信号は、パン／チルト検出部３８に読み取られる。角速度信号を読み取ったパン／チルト検出部３８は、その角速度信号に基づいてパン／チルト動作（パン／チルト操作）を検出する。即ち、角速度センサ１４によって検出された振れ、即ち、角速度センサ１４から出力された角速度信号が、操作者のパン／チルト操作による光学系のパン／チルト動作に起因して生じたものか否かを判断する。
【００２８】
パン／チルト動作の検出処理の内容は後述するが、パン／チルト検出部３８は、パン／チルト動作を検出していない場合には、ローパスフィルタ３４のフィルタ特性を設定するパラメータとして、角速度センサ１４により検出された振動（角速度信号）に対して、有効に像振れ補正を行うための値を設定する。例えば、補正すべき振動の周波数帯域の角速度信号を適正に積分処理するフィルタ特性にローパスフィルタ３４を設定する。
【００２９】
一方、パン／チルト動作を検出した場合には、上記ローパスフィルタ３４のパラメータとして、像振れ補正を停止するための値を設定する。例えば、パン／チルト動作に起因した角速度信号の周波数成分を遮断するフィルタ特性にローパスフィルタ３４を設定し、防振レンズ１０を振れ中心に戻して停止させる。
【００３０】
ここで、パン／チルト動作を検出した場合のローパスフィルタ３４のフィルタ特性は、少なくともパン／チルト動作に起因すると考えられる周波数成分の角速度信号に対して像振れ補正を停止するためのものであればよく、パン／チルト動作に起因しないと考えられる周波数成分の角速度信号（本来の補正すべき振動による角速度信号）に対しては像振れ補正を実行するための特性に設定してもよいし、全ての周波数成分の角速度信号に対して像振れ補正を停止するための特性に設定してもよい。また、像振れ補正を停止するためのフィルタ特性は、例えば、ローパスフィルタ３４に入力した角速度信号を遮断して出力を零にし、防振レンズ１０を振れ中心に即座に戻して停止させる特性としてもよいし、あるいは、パン／チルト動作を検出した場合に防振レンズ１０を徐々に振れ中心に戻すような特性となるようにしてもよい。
【００３１】
尚、パン／チルト動作を検出した場合に、像振れ補正を停止するための処理は上述の場合に限らず、他の処理方法であってもよい。また、本明細書において、単に像振れ補正を停止するという場合には、パン／チルト動作に起因する振れ（角速度信号）に対する像振れ補正を停止するという意味であり、本来の補正すべき振動に対する像振れ補正を停止しているか否かはとわないものとする。
【００３２】
次に、パン／チルト検出部３８におけるパン／チルト動作検出の処理について詳説する。まず、原理について説明すると、図２（Ａ）、（Ｂ）は、パン／チルト動作により検出される角速度信号の一般的な波形を示し、図３（Ａ）、（Ｂ）は、補正すべき振動により検出される角速度信号の一般的な波形を示している。図２（Ａ）と図３（Ａ）は、光学系が例えば時刻０の直後では右方向（正方向）に動いている場合を示しており、これらのグラフを比較して分かるように、パン／チルト動作では、角速度０の時点（パン／チルト動作の開始時点）から加速（角加速度）が増しているのに対し、振動の場合には、角速度０の時点で加速が最大で角速度が増えるにつれて加速が減少するという特徴がある。
【００３３】
即ち、角速度信号ｙが正方向に変化している場合（光学系が正方向に動いている場合）に、角速度信号ｙの２階微分の値ｙ″が正であれば、パン／チルト動作が行われていると判断することができ、負であれば振動（補正すべき振動）が生じていると判断することができる。尚、角速度信号ｙの１階微分の値ｙ′が正であれば光学系が正方向（例えば、右方向又は上方向）に動いていると判断することができ、負であれば光学系が負方向（例えば、左方向又は下方向）に行われていると判断することができる。
【００３４】
一方、角速度信号ｙが負方向に変化している場合（光学系が負方向に動いている場合）には、図２（Ａ）、図３（Ａ）とそれぞれ横軸（時間軸）に対して対称のグラフとなる図２（Ｂ）、図（３）に示すように、角速度信号ｙの２階微分の値ｙ″が負であれば、パン／チルト動作が行われていると判断することができ、正であれば振動が生じていると判断することができる。
【００３５】
そこで、パン／チルト検出部３８では、角速度センサ１４から取得した角速度信号の加速の方向及び増減を検出することによって、パン／チルト動作が行われているか否かを検出するパン／チルト検出処理が行われている。
【００３６】
続いて、パン／チルト検出部３８におけるパン／チルト検出処理の第１の実施の形態について説明する。パン／チルト検出部３８は、角速度センサ１４から取得した角速度信号に基づいて例えば、ハイパスフィルタ等の微分処理手段によって１階微分の値と２階微分の値を取得し、角速度信号の１階微分及び２階微分の値の正負によってパン／チルト動作が行われているか否かを判断する。
【００３７】
パン／チルト検出部３８における具体的な処理手順を図４のフローチャートで説明する。まず、本フローチャートの処理を開始する際には、ローパスフィルタ３４のフィルタ特性が像振れ補正を実行する特性に設定され、像振れ補正が実行されている状態にあるとする。パン／チルト検出部３８は、まず、角速度センサ１４から角速度信号を取得し、そのときの角速度信号の値（角速度）ｙが、ｙ＝０の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０）。ＮＯと判定している間は、このステップＳ１０の処理を繰り返す。
【００３８】
ステップＳ１０においてＹＥＳと判定した場合には、次に、カウント値ｎを初期化（ｎ＝０）すると共に（ステップＳ１２）、微分処理手段により角速度ｙの１階微分の値ｙ′と、角速度ｙの２階微分の値ｙ″を取得する（ステップＳ１４）。尚、１階微分の値ｙ′と角速度ｙの２階微分の値ｙ″は、角速度センサ１４から取得される角速度信号に基づいて順次最新の値に更新される。
【００３９】
次に、ステップＳ１４で取得したｙ′とｙ″が、（ｙ′＞０）且つ（ｙ″＞０）の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１６）。即ち、図２（Ａ）に示したように角速度信号（光学系）が正方向に変化している場合におけるパン／チルト動作時での角速度信号の波形を示すか否かを判定する。
【００４０】
ステップＳ１６においてＹＥＳと判定した場合、続いて微分処理手段により角速度ｙの１階微分の値ｙ′と、角速度ｙの２階微分の値ｙ″を取得する（ステップＳ１８）。そして、それらの値ｙ′、ｙ″が、ステップＳ１６と同一条件である（ｙ′＞０）且つ（ｙ″＞０）の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ２０）。ＹＥＳと判定した場合には、カウント値ｎの値を１増加させ（即ち、ｎ＝ｎ＋１）（ステップＳ２２）、そのカウント値ｎが所定値Ｎを超えたか否かを判定する（ステップＳ２４）。そして、このステップＳ２４でＮＯと判定している間は、ステップＳ１８に戻り、ステップＳ１８からの処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ２４でＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト検出部３８は、パン／チルト動作が行われていると判断し、像振れ補正を停止させる（ステップＳ２６）。即ち、ローパスフィルタ３４のフィルタ特性を像振れ補正を停止する際の特性に設定する。
【００４２】
一方、上記ステップＳ２０においてＮＯと判定した場合には、ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１０からの処理を再度実行する。
【００４３】
また、上記ステップＳ１６においてＮＯと判定した場合には、次に、ステップＳ１４で取得したｙ′とｙ″が、（ｙ′＜０）且つ（ｙ″＜０）の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３０）。即ち、図２（Ｂ）に示したように角速度信号（光学系）が負方向に変化している場合におけるパン／チルト動作時での角速度信号の波形を示すか否かを判定する。ＮＯと判定した場合には、パン／チルト動作が行われていないと判断し、ステップＳ１０の処理に戻る。
【００４４】
これに対してステップＳ３０においてＹＥＳと判定した場合、続いて微分処理手段により角速度ｙの１階微分の値ｙ′と、角速度ｙの２階微分の値ｙ″を取得する（ステップＳ３２）。そしてそれらの値ｙ′、ｙ″が、ステップＳ３０と同一条件である（ｙ′＜０）且つ（ｙ″＜０）の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ３４）。ＹＥＳと判定した場合には、カウント値ｎの値を１増加させ（即ち、ｎ＝ｎ＋１）（ステップＳ３６）、そのカウント値ｎが所定値Ｎを超えたか否かを判定する（ステップＳ３８）。そして、このステップＳ３８でＮＯと判定している間は、ステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２からの処理を繰り返す。
【００４５】
ステップＳ３８でＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト検出部３８は、パン／チルト動作が行われていると判断し、像振れ補正を停止させる（ステップＳ２６）。即ち、ローパスフィルタ３４のフィルタ特性を像振れ補正を停止する際の特性に設定する。
【００４６】
一方、上記ステップＳ３４においてＮＯと判定した場合には、ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１０からの処理を再度実行する。
【００４７】
上記ステップＳ２４又はステップＳ３８においてＹＥＳと判定し、上記ステップＳ２６において像振れ補正を停止させた場合、パン／チルト検出部３８は、続いてパン／チルト動作が停止したか否かを判定する（ステップＳ２８）。パン／チルト動作が停止したか否かの判定は例えば、角速度センサ１４からの角速度信号の絶対値が所定のしきい値より小さくなったか否かによって行われ、所定のしきい値より小さくなった場合には、パン／チルト動作が停止したと判定する。尚、パン／チルト動作が停止したか否かの判定はこれに限らない。ステップＳ２８においてＹＥＳ、即ち、パン／チルト動作が停止したと判定した場合には、開始状態に戻り、像振れ補正を再開させる。
【００４８】
以上の図４のフローチャートでは、ステップＳ１６における判定条件、又は、ステップＳ３０における判定条件が満たされた場合であっても、それによってパン／チルト動作と即座に判定せず、ステップＳ１６と同等のステップＳ２０における判定条件、又は、ステップＳ３０と同等のステップＳ３４における判定条件が所定回数継続して満たされるとパン／チルト動作と判定するようにしたが、ステップＳ１６における判定条件、又は、ステップＳ３０における判定条件が満たされた場合に即座にパン／チルト動作と判定してもよい。また、上記判定条件が継続して満たされる回数ではなく、上記判定条件が継続して所定時間以上満たされた場合にパン／チルト動作と判定するようにしてもよい。
【００４９】
また、上記実施の形態では角速度センサ１４から得られた角速度信号（角速度ｙ）を微分処理することによって角速度ｙの１階微分と２階微分の値ｙ′、ｙ″を取得したが、角速度センサ１４とは別に角加速度センサを設置し、角加速度センサから角速度ｙの１階微分の値ｙ′を直接取得し、２階微分の値ｙ″をｙ′を微分することによって取得するようにしてもよい。
【００５０】
次に、パン／チルト検出部３８におけるパン／チルト検出処理の第２の実施の形態について説明する。第１の実施の形態では、角速度信号の微分値によってパン／チルト動作を検出したが、第２の実施の形態では角速度信号の変化量（差分値）によってパン／チルト動作を検出する。パン／チルト検出部３８は、一定時間おきに角速度センサ１４からの角速度信号の値（角速度ｙ（ｎ）：ｎは整数）をサンプリングし、ある時点でサンプリングした角速度ｙ（ｎ）と、その１つ前にサンプリングした角速度ｙ（ｎ−１）との差Ｄ（ｎ）＝ｙ（ｎ−１）−ｙ（ｎ）を求め、Ｄ（ｎ）の値の正負及び増減によってパン／チルト動作が行われているか否かを判断する。例えば、角速度信号が正方向に変化している場合（光学系が正方向に動いている場合）に、図５（Ａ）に示すように一定時間おきの時刻ｔ（０）＝０、ｔ（１）、ｔ（２）、ｔ（３）でサンプリングしたｙ（０）＝０、ｙ（１）、ｙ（２）、ｙ（３）の差Ｄ（１）、Ｄ（２）、Ｄ（３）の大小関係がＤ（１）＜Ｄ（２）＜Ｄ（３）であれば、光学系は加速を増しながら動いており、パン／チルト動作が行われていると判断することができる。一方、図５（Ｂ）に示すようにＤ（１）、Ｄ（２）、Ｄ（３）の大小関係がＤ（１）＞Ｄ（２）＞Ｄ（３）であれば、光学系は加速を減少させながら動いており、補正すべき振動と判断することができる。
【００５１】
パン／チルト検出部３８における具体的な処理手順を図６のフローチャートで説明する。まず、図４のフローチャートと同様に本フローチャートの処理を開始する際には、ローパスフィルタ３４のフィルタ特性が像振れ補正を実行する特性に設定され、像振れ補正が実行されている状態にあるとする。パン／チルト検出部３８は、まず、角速度センサ１４から角速度信号を取得し、そのときの角速度信号の値（角速度）ｙが、ｙ＝０の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５０）。ＮＯと判定している間は、このステップＳ５０の処理を繰り返す。
【００５２】
ステップＳ５０においてＹＥＳと判定した場合には、次に、角速度センサ１４から角速度ｙを取得する（ステップＳ５２）。そして、その角速度ｙをｙ（１）に代入すると共にＤ（１）をｙ（１）とする（ステップＳ５４）。即ち、
ｙ（１）＝ｙ
Ｄ（１）＝ｙ（１）
とする。また、カウント値ｎを２（ｎ＝２）に設定する（ステップＳ５６）。
【００５３】
次に、パン／チルト検出部３８は、上記Ｄ（１）が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ５８）。即ち、角速度信号が正方向に変化しているか否かを判定する。
【００５４】
ステップＳ５８においてＹＥＳと判定した場合、続いて、角速度センサ１４から角速度ｙを取得する（ステップＳ６０）。そして、次式、
ｙ（ｎ）＝ｙ
Ｄ（ｎ）＝ｙ（ｎ）−ｙ（ｎ−１）
によりｙ（ｎ）、Ｄ（ｎ）を算出する（ステップＳ６２）。
【００５５】
続いてパン／チルト検出部３８は、Ｄ（ｎ）がＤ（ｎ−１）より大きいか否かを判定する（ステップＳ６４）。ＹＥＳと判定した場合にはカウント値ｎの値を１増加させ（即ち、ｎ＝ｎ＋１）（ステップＳ６６）、そのカウント値ｎが所定値Ｎを超えたか否かを判定する（ステップＳ６８）。このステップＳ６８でＮＯと判定している間は、ステップＳ６０に戻り、ステップＳ６０からの処理を繰り返す。
【００５６】
ステップＳ６８でＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト検出部３８は、パン／チルト動作が行われていると判断し、像振れ補正を停止させる（ステップＳ７０）。即ち、ローパスフィルタ３４のフィルタ特性を像振れ補正を停止する際の特性に設定する。
【００５７】
一方、上記ステップＳ６４においてＮＯと判定した場合には、ステップＳ５０に戻り、ステップＳ５０からの処理を再度実行する。
【００５８】
また、上記ステップＳ５８においてＮＯと判定した場合には、角速度信号が正方向に変化していないと判定し、続いて、角速度センサ１４から角速度ｙを取得する（ステップＳ７４）。そして、次式、
ｙ（ｎ）＝ｙ
Ｄ（ｎ）＝ｙ（ｎ）−ｙ（ｎ−１）
によりｙ（ｎ）、Ｄ（ｎ）を算出する（ステップＳ７６）。
【００５９】
続いてパン／チルト検出部３８は、Ｄ（ｎ）がＤ（ｎ−１）より小さいか否かを判定する（ステップＳ７８）。ＹＥＳと判定した場合にはカウント値ｎの値を１増加させ（即ち、ｎ＝ｎ＋１）（ステップＳ８０）、そのカウント値ｎが所定値Ｎを超えたか否かを判定する（ステップＳ８２）。このステップＳ８２でＮＯと判定している間は、ステップＳ７４に戻り、ステップＳ７４からの処理を繰り返す。
【００６０】
ステップＳ８２でＹＥＳと判定した場合には、パン／チルト検出部３８は、パン／チルト動作が行われていると判断し、像振れ補正を停止させる（ステップＳ７０）。即ち、ローパスフィルタ３４のフィルタ特性を像振れ補正を停止する際の特性に設定する。
【００６１】
一方、上記ステップＳ７８においてＮＯと判定した場合には、ステップＳ５０に戻り、ステップＳ５０からの処理を再度実行する。
【００６２】
上記ステップＳ６８又はステップＳ８２においてＹＥＳと判定し、上記ステップＳ７０において像振れ補正を停止させた場合、パン／チルト検出部３８は、続いてパン／チルト動作が停止したか否かを判定する（ステップＳ７２）。パン／チルト動作が停止したか否かの判定は、図４の場合と同様に行われ、パン／チルト動作が停止したと判定した場合には、開始状態に戻り、像振れ補正を再開させる。
【００６３】
以上の図６のフローチャートでは、ステップＳ６４における判定条件、又は、ステップＳ７８における判定条件が所定回数継続して満たされるとパン／チルト動作と判定するようにしたが、いずれかの判定条件が１度だけ満たされた場合にパン／チルト動作と判定するようにしてもよい。
【００６４】
尚、上記実施の形態では、光学系の光軸に垂直な面内で変位する防振レンズによって像振れを防止する場合について説明したが、本発明は他の方式による像振れ補正装置にも適用できる。例えば、撮像素子から映像信号を切り出す範囲をシフトさせて像振れを補正するような電子的方法を用いた像振れ補正装置においても本発明を適用することができる。
【００６５】
また、本発明はカメラ以外の像振れ補正にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】図１は、本発明に係る像振れ補正装置の実施の形態を示した構成図である。
【図２】図２は、パン／チルト動作時における角速度信号の一般的な波形を示した図である。
【図３】図３は、補正すべき振動の発生時における角速度信号の一般的な波形を示した図である。
【図４】図４は、パン／チルト検出処理の第１の実施の形態を示したフローチャートである。
【図５】図５は、パン／チルト検出処理の第２の実施の形態の説明に使用した説明図である。
【図６】図６は、パン／チルト検出処理の第２の実施の形態を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１０…防振レンズ、１２…モータ、１４…角速度センサ、１５…ハイパスフィルタ、１６、１８…Ａ／Ｄ変換器、２０…ズーム位置検出器、２４…ＣＰＵ、２６…Ｄ／Ａ変換器、２８…ポテンショメータ、３０…加算器、３２…アンプ、３４…ローパスフィルタ、３６…ゲイン部、３８…パン／チルト検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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