(57)【要約】【課題】遠隔操作器を誤って取り落としたり、不用意に外部の物品に接触させて、ジョイスティックが傾倒してしまった場合に、作業者の意に反してクレーンが作動するのを防止する。【解決手段】クレーンのアクチュエータの作動の選択と速度操作を行うジョイスティック１１Ｌ、１１Ｒを備え、ジョイスティック１１Ｌ、１１Ｒの操作により出力される操作信号をクレーン本体側へ送信する遠隔操作器１と、クレーン本体側で遠隔操作器１からの操作信号を受信する受信機２と、受信機２が受信した操作信号を演算処理しアクチュエータの各制御弁４、５、６、７に制御信号を送るクレーン作動制御装置３とを備えたクレーンの操作装置において、作動許可操作が行われているときにのみアクチュエータの制御弁４、５、６、７への制御信号の出力を可能とする作動許可スイッチ１５を、遠隔操作器１に設ける。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンのアクチュエータの作動の選択と速度操作を行うジョイスティックを備え、ジョイスティックの操作により出力される操作信号をクレーン本体側へ送信する遠隔操作器と、
クレーン本体側で遠隔操作器から送られた操作信号を受信する受信機と、
受信機が受信した操作信号を演算処理しアクチュエータの制御弁に制御信号を送るクレーン作動制御装置とを備えたクレーンの操作装置であって、
作動許可操作が行われているときにのみアクチュエータの制御弁への制御信号の出力を可能とする作動許可スイッチを、遠隔操作器に設けたことを特徴とするクレーンの操作装置。
【請求項２】
作動許可スイッチを、操作すると作動し、操作を止めると非作動に自動復帰するスイッチで構成したことを特徴とする請求項１記載のクレーンの操作装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて遠隔操作を行うための、ジョイスティックを用いたクレーンの操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
クレーンは、複数のアクチュエータを備えている。
例えば、車両搭載型のクレーンは、アウトリガを備えたベース上にコラムが旋回自在に設けられ、このコラムの上端部に伸縮するブームが起伏自在に枢支されている。コラムにはウインチが設けられており、このウインチからワイヤロープをブームの先端部に導いて、ブームの先端部の滑車を介して吊荷用のフックに掛回すことにより、フックをブームの先端部から吊下している。
【０００３】
このクレーンでは、コラム（ブーム）の旋回、ブームの起伏と伸縮、及びウインチによるフックの巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、及びウインチ用油圧モータを備えており、作業の内容に応じてこれらのアクチュエータの制御弁を操作し、各アクチュエータの作動を制御する。アクチュエータの制御弁は、通常、機側操作及び遠隔操作が可能となっている。
【０００４】
クレーンを遠隔操作するための操作装置には、ジョイスティックを用いたものがある（特許文献１参照）。
ジョイスティックを用いたクレーンの操作装置は、例えば図６〜図８に示すように、作業者がクレーン本体から離隔した位置で操作する遠隔操作器１と、クレーン本体側に設けられた受信機２とクレーン作動制御装置３とで構成されている。
【０００５】
遠隔操作器１は、正面の右側にブームの起伏作動とフックの巻上巻下作動を制御するためのジョイスティック１１Ｒ、左側にブームの伸縮作動とブームの左右旋回作動とを制御するためのジョイスティック１１Ｌが設けられており、内部に、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの操作により出力されるアナログ操作信号をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器１２と、Ａ／Ｄ変換器１２からの操作信号を演算処理する演算制御部１３と、演算制御部１３からの操作信号をクレーン本体側へ送信するための高周波回路１４とを備えている。
【０００６】
受信機２は、遠隔操作器１から送られた操作信号を受信するための高周波回路２１を備えている。クレーン作動制御装置３は、受信機２の高周波回路２１からの操作信号を演算処理する演算制御部３１と、演算制御部３１からの信号により、ブーム起伏制御弁４、フック巻上巻下制御弁５、ブーム伸縮制御弁６、及びブーム旋回制御弁７に制御信号を送るための出力回路３２とを備えている。
【０００７】
遠隔操作を行う場合には、作業の内容に応じて所要のアクチュエータの作動に対応する方向にジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌを傾倒させることにより、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの操作量に応じた制御信号が各制御弁４、５、６、７に送られる。
従って、右側のジョイスティック１１Ｒを上下に傾倒させるとブームの起伏作動、左右に傾倒させるとフックの巻上巻下作動が操作量に応じた速度で行われる。左側のジョイスティック１１Ｌを上下に傾倒させるとブームの伸縮作動、左右に傾倒させればブームの左右旋回作動が操作量に応じた速度で行われる。
例えば、右側のジョイスティック１１Ｒを上方に傾倒させるとブーム起伏用油圧シリンダが伸長してブームが起立する。
【０００８】
右側のジョイスティック１１Ｒを右斜め上方に傾倒させると、ブームの起立作動とフックの巻下作動が連動する。このとき、ジョイスティック１１Ｒを上方寄り、即ち起立側に片寄せて傾倒させればフックの巻下作動よりブーム起立作動の速度が速くなる。ジョイスティック１１Ｒを右方寄り、即ち巻下側に片寄せて傾倒させればブーム起立作動よりフックの巻下作動の速度が速くなる。
なお、ジョイスティックを用いたクレーンの操作装置には、遠隔操作器に２方向操作のジョイスティックを４本設けて、ブームの起伏作動とフックの巻上巻下作動とブームの伸縮作動とブームの左右旋回作動とをそれぞれ制御するように構成したものもある。
【０００９】
【特許文献１】
特許第２５８２４８２号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のようなクレーンの操作装置では、作業者が遠隔操作器を誤って取り落としたり、不用意に外部の物品に接触させて、ジョイスティックが傾倒してしまった場合や、ジョイスティックの機械的あるいは電気的な故障によってジョイスティックの信号が異常になってしまった場合に、作業者の意に反してクレーンが作動してしまうことがある。
本発明は、クレーンの操作装置における上記問題を解決するものであって、作業者が遠隔操作器を誤って取り落としたり、不用意に外部の物品に接触させて、ジョイスティックが傾倒してしまった場合や、ジョイスティックの機械的あるいは電気的な故障によってジョイスティックの信号が異常になってしまった場合に、作業者の意に反してクレーンが作動するのを防止することのできる、より安全なクレーンの操作装置を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明では、クレーンのアクチュエータの作動の選択と速度操作を行うジョイスティックを備え、ジョイスティックの操作により出力される操作信号をクレーン本体側へ送信する遠隔操作器と、クレーン本体側で遠隔操作器から送られた操作信号を受信する受信機と、受信機が受信した操作信号を演算処理しアクチュエータの制御弁に制御信号を送るクレーン作動制御装置とを備えたクレーンの操作装置において、作動許可操作が行われているときにのみアクチュエータの制御弁への制御信号の出力を可能とする作動許可スイッチを、遠隔操作器に設けることにより上記課題を解決している。
【００１２】
このクレーンの操作装置でクレーンの操作を行う場合には、作業者は、遠隔操作器の作動許可スイッチで作動許可操作を行うと共に、ジョイスティックでクレーンのアクチュエータの作動の選択と速度操作を行う。
作動許可操作が行われているときには、アクチュエータの制御弁への制御信号の出力が可能となるので、ジョイスティックの操作量に応じた制御信号がアクチュエータの制御弁に送られ、選択されたアクチュエータの作動がジョイスティックの操作量に応じた速度で行われる。
【００１３】
遠隔操作器の作動許可スイッチで作動許可操作が行われていないときには、ジョイスティックでクレーンのアクチュエータの作動の選択と速度操作を行っても、アクチュエータの制御弁への制御信号の出力は不可能であるので、アクチュエータは作動しない。
従って、作業者が遠隔操作器を誤って取り落としたり、不用意に外部の物品に接触させて、ジョイスティックが傾倒してしまった場合に、作業者の意に反してクレーンが作動することはない。
【００１４】
また、ジョイスティックの機械的あるいは電気的な故障によってジョイスティックの信号が異常になってしまった場合にも、作業者の意に反したクレーンの作動を防止することができる。
作動許可スイッチを、操作すると作動し、操作を止めると非作動に自動復帰するスイッチで構成すると、作業者がスイッチから手を離すだけで作業者の意に反したクレーンの作動を防止することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の一形態を示すクレーンの操作装置の構成図、図２は遠隔操作器の正面図、図３は遠隔操作器の側面図、図４はクレーン作動制御装置による制御の流れ図である。
このクレーンの操作装置は、作業者がクレーン本体から離隔した位置で操作する遠隔操作器１と、クレーン本体側に設けられた受信機２とクレーン作動制御装置３とで構成されている。
【００１６】
遠隔操作器１は、正面の右側にブームの起伏作動とフックの巻上巻下作動を制御するためのジョイスティック１１Ｒ、左側にブームの伸縮作動とブームの左右旋回作動とを制御するためのジョイスティック１１Ｌが設けられており、ハンドル１６の背面に作動許可スイッチ１５が設けられている。
ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌは、ポテンショメータや静電容量型センサなどを利用したものを用いて、上下、左右への傾倒操作量に応じて変化するアナログ信号が出力されるようになっている。ロータリーエンコーダや圧電素子を利用したものを用いることもできる。
【００１７】
ここで、右側のジョイスティック１１Ｒは上下に傾倒させるとブームの起伏作動、左右に傾倒させるとフックの巻上巻下作動を操作するための操作信号を出力し、左側のジョイスティック１１Ｌは上下に傾倒させるとブームの伸縮作動、左右に傾倒させるとブームの左右旋回作動を操作するための操作信号を出力するようにしているが、これは一例であって、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌとクレーンの各アクチュエータとの対応は任意に設定して差し支えない。
【００１８】
２方向操作のジョイスティックを４本設けて、ブームの起伏作動とフックの巻上巻下作動とブームの伸縮作動とブームの左右旋回作動とをそれぞれ制御するように構成することもできる。
作動許可スイッチ１５には、操作すると作動し、操作を止める（作動許可スイッチ１５から手を離す）と非作動に自動復帰するタイプの押釦スイッチやリミットスイッチ等を用いる。
【００１９】
遠隔操作器１の内部には、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの操作により出力されるアナログ操作信号をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器１２と、Ａ／Ｄ変換器１２と作動許可スイッチ１５からの操作信号を演算処理する演算制御部１３と、演算制御部１３からの操作信号をクレーン本体側へ送信するための高周波回路１４とを備えている。
【００２０】
受信機２は、遠隔操作器１から送られた操作信号を受信するための高周波回路２１を備えている。クレーン作動制御装置３は、受信機２の高周波回路２１からの操作信号を演算処理する演算制御部３１と、演算制御部３１からの信号により、ブーム起伏制御弁４、フック巻上巻下制御弁５、ブーム伸縮制御弁６、及びブーム旋回制御弁７に制御信号を送るための出力回路３２とを備えている。
【００２１】
このクレーンの操作装置でクレーンの操作を行う場合には、作業者は、遠隔操作器１の作動許可スイッチ１５を操作する共に、作業の内容に応じて所要のアクチュエータの作動に対応する方向にジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌを傾倒させる。ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌと作動許可スイッチ１５からの操作信号は遠隔操作器１からクレーン本体側に送信され、受信機２で受信されてクレーン作動制御装置３に送られる。
【００２２】
クレーン作動制御装置３では、図４に示すように、演算制御部３１が受信機２からの信号を読込み、作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｎであるかｏｆｆ  であるかを判断し、ｏｎであるとき（即ち、作動許可操作が行われているとき）には、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌからの操作信号に基づいて出力回路３２を駆動し、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの操作量に応じた制御信号を各制御弁４、５、６、７に送る。
【００２３】
従って、右側のジョイスティック１１Ｒを上下に傾倒させるとブームの起伏作動、左右に傾倒させるとフックの巻上巻下作動が操作量に応じた速度で行われる。左側のジョイスティック１１Ｌを上下に傾倒させるとブームの伸縮作動、左右に傾倒させればブームの左右旋回作動が操作量に応じた速度で行われる。
例えば、右側のジョイスティック１１Ｒを上方に傾倒させるとブーム起伏用油圧シリンダが伸長してブームが起立する。
【００２４】
右側のジョイスティック１１Ｒを右斜め上方に傾倒させると、ブームの起立作動とフックの巻下作動が連動する。このとき、ジョイスティック１１Ｒを上方寄り、即ち起立側に片寄せて傾倒させればフックの巻下作動よりブーム起立作動の速度が速くなる。ジョイスティック１１Ｒを右方寄り、即ち巻下側に片寄せて傾倒させればブーム起立作動よりフックの巻下作動の速度が速くなる。
【００２５】
作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｎであっても、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの傾倒操作を行わなければ、クレーンの作動は行われない。
作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｆｆ  であるとき（即ち、作動許可操作が行われていないとき）には、演算制御部３１は、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌからの操作信号があっても出力回路３２を駆動せず、各制御弁４、５、６、７への制御信号は出力されないので、クレーンの作動は行われない。
【００２６】
従って、作業者が遠隔操作器１を誤って取り落としたり、不用意に外部の物品に接触させて、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌが傾倒してしまった場合にも、作業者の意に反してクレーンが作動することはない。
また、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの機械的あるいは電気的な故障によってジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの信号が異常になってしまった場合にも、作動許可スイッチ１５から手を離すだけで作業者の意に反したクレーンの作動を防止することができる。
【００２７】
図５は本発明の他の実施の形態を示す遠隔操作器による制御の流れ図である。
この実施の形態においては、作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｎであるかｏｆｆ  であるかの判断を遠隔操作器１の演算制御部１３が行うように構成されている。その他の構成は図１〜図３のものと同様である。
クレーンの操作を行う場合には、作業者は、遠隔操作器１の作動許可スイッチ１５を操作する共に、作業の内容に応じて所要のアクチュエータの作動に対応する方向にジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌを傾倒させる。
【００２８】
遠隔操作器１の演算制御部１３が、作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｎであるかｏｆｆ  であるかを判断し、作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｎであるとき（即ち、作動許可操作が行われているとき）には、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの傾倒操作量に応じた操作信号が、遠隔操作器１からクレーン本体側に送信される。
【００２９】
この操作信号は、受信機２で受信されてクレーン作動制御装置３に送られる。クレーン作動制御装置３では、演算制御部３１がジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌからの操作信号に基づいて出力回路３２を駆動し、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの操作量に応じた制御信号を各制御弁４、５、６、７に送る。
従って、右側のジョイスティック１１Ｒを上下に傾倒させるとブームの起伏作動、左右に傾倒させるとフックの巻上巻下作動が操作量に応じた速度で行われる。左側のジョイスティック１１Ｌを上下に傾倒させるとブームの伸縮作動、左右に傾倒させればブームの左右旋回作動が操作量に応じた速度で行われる。
【００３０】
作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｎであっても、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの傾倒操作を行わなければ、クレーンの作動は行われない。
作動許可スイッチ１５からの操作信号がｏｆｆ  であるとき（即ち、作動許可操作が行われていないとき）には、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌが操作されたとしても、遠隔操作器１は、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌが操作されないときと同様に、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの傾倒操作量０（中立）の信号をクレーン本体側に送信する。
【００３１】
この信号は受信機２で受信されてクレーン作動制御装置３に送られるが、演算制御部３１は出力回路３２を駆動せず、各制御弁４、５、６、７への制御信号は出力されないので、クレーンの作動は行われない。
従って、作業者が遠隔操作器１を誤って取り落としたり、不用意に外部の物品に接触させて、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌが傾倒してしまった場合にも、作業者の意に反してクレーンが作動することはない。
【００３２】
また、ジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの機械的あるいは電気的な故障によってジョイスティック１１Ｒ、１１Ｌの信号が異常になってしまった場合にも、作動許可スイッチ１５から手を離すだけで作業者の意に反したクレーンの作動を防止することができる。
【００３３】
【発明の効果】
本発明のクレーンの操作装置は、作業者が遠隔操作器を誤って取り落としたり、不用意に外部の物品に接触させて、ジョイスティックが傾倒してしまった場合や、ジョイスティックの機械的あるいは電気的な故障によってジョイスティックの信号が異常になってしまった場合に、作業者の意に反してクレーンが作動するのを防止し、安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態を示すクレーンの操作装置の構成図である。
【図２】遠隔操作器の正面図である。
【図３】遠隔操作器の側面図である。
【図４】クレーン作動制御装置による制御の流れ図である。
【図５】本発明の他の実施の形態を示す遠隔操作器による制御の流れ図である。
【図６】従来のクレーンの操作装置の構成図である。
【図７】従来の遠隔操作器の正面図である。
【図８】従来の遠隔操作器の側面図である。
【符号の説明】
１      遠隔操作器
２      受信機
３      クレーン作動制御装置
４      ブーム起伏制御弁
５      フック巻上巻下制御弁
６      ブーム伸縮制御弁
７      ブーム旋回制御弁
１１Ｌ、１１Ｒ    ジョイスティック
１２    Ａ／Ｄ変換器
１３    演算制御部
１４    高周波回路
１５    作動許可スイッチ
２１    高周波回路
３１    演算制御部
３２    出力回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2005029310.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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