(57)【要約】【課題】  本発明では、生成された仮想視点画像をユーザの利便性を考慮して表示させる画像表示装置を提供する。【解決手段】  車室内の所定位置に配され反射面がハーフミラーによって構成され該ハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から観察可能に画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラーと、前記ルームミラー上に定義された座標系における視点座標を検出する視点相対位置検出手段と、前記視点相対位置検出手段によって検出された前記視点座標に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの画像表示形態を制御する表示形態制御手段と、を備えたことを特徴とする画像表示装置を用いることにより、上記の課題の解決を図る。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室内の所定位置に配され反射面がハーフミラーによって構成され該ハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から観察可能に画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラーと、
前記ルームミラー上に定義された座標系における視点座標を検出する視点相対位置検出手段と、
前記視点相対位置検出手段によって検出された前記視点座標に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの画像表示形態を制御する表示形態制御手段と、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記視点相対位置検出手段は、前記ルームミラーに設置されていることを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
車室内の所定位置に配され反射面がハーフミラーによって構成され該ハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から観察可能に画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラーと、
前記ルームミラーの位置姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、
観察者の視点位置を検出する視点位置検出手段と、
前記位置姿勢検出手段によって検出されたルームミラーの位置姿勢及び前記視点位置検出手段によって検出された観察者の視点位置に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの画像表示形態を制御する表示形態制御手段と、
を備えたことを特徴とする画像表示装置。
【請求項４】
視線方向検出手段を更に備え、視線方向が、ミラー面と交差する場合にのみ画像表示することを特徴とする請求項１または３に記載の画像表示装置。
【請求項５】
前記画像表示用ディスプレイは、車外を撮像する撮像手段の出力である画像情報を表示可能になされ、前記表示形態制御手段は、前記位置姿勢検出手段によって検出されたルームミラーの位置姿勢及び前記視点位置検出手段によって検出された観察者の当該視点位置に基づいて前記観察者の死角となる観察領域を認識する死角領域認識手段を有し、該死角領域認識手段によって認識された死角となる観察領域に対応する車外の画像を前記画像表示用ディスプレイに表示するように画像表示形態を制御するように構成されたものであることを特徴とする請求項３に記載の画像表示装置。
【請求項６】
表示形態制御手段は、注目されるべき乃至は注意が喚起されるべき物体を認識するように別途に設けられた注目物体認識手段からの出力に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの表示画像に警告表示を重畳して表示可能に構成されたものであることを特徴とする請求項１または３に記載の画像表示装置。
【請求項７】
表示形態制御手段は、車内の危険状態乃至は注意が喚起されるべき状態を認識するように別途に設けられた車内状態認識手段からの出力に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの表示画像に警告表示を重畳して表示可能に構成されたものであることを特徴とする請求項１または３に記載の画像表示装置。
【請求項８】
表示形態制御手段は、リアウィンドウの汚れ状況を認識するように別途に設けられた後方視野状況認識手段からの出力に基づいて前記画像表示用ディスプレイにリアウィンドウからの後方視野の画像を表示可能に構成されたものであることを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項９】
前記ハーフミラーは外部から供給される駆動信号に応じて反射率が変化するようになされたものであることを特徴とする請求項１または３に記載の画面表示装置。
【請求項１０】
前記ハーフミラーに対し前記駆動信号を供給するためのハーフミラー駆動手段が更に設けられ、該ハーフミラー駆動手段は、前記画像表示用ディスプレイが非発光状態にあるときには前記ハーフミラーが全反射ミラーとして機能するように駆動信号を印加し、前記画像表示用ディスプレイの輝度が外部の輝度と略々同等の環境にあるときには前記ハーフミラーによる反射像と画像表示用ディスプレイによる表示画像とが重複して観察されるように駆動信号を印加し、前記画像表示用ディスプレイの輝度が外部の輝度を越えるような環境にあるときには専ら画像表示用ディスプレイによる表示画像が観察されるように駆動信号を印加するように構成されたものであることを特徴とする請求項９に記載の画面表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１台乃至数台のカメラで撮影された複数枚の画像について、画像を互いに独立して表示するのではなく、前記１台乃至数台のカメラで撮影しているエリアの全体の様子が直感的に分かるように、一枚に合成した画像を表示する装置および方法に関し、たとえば、店舗におけるモニタ装置、あるいは車両運転の際の安全確認の補助としての車両周囲モニタ装置等に応用して好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、複数のカメラで撮影した画像を見やすく表示する画像生成装置が開示されている（例えば、特許文献１。）。この特許文献１では、複数のカメラで撮影した領域（例えば、車両近辺）の画像を連続的な１枚の画像として合成し、その合成した画像を表示させる画像生成装置を開示している。
【０００３】
また、特許文献１では、予め適当に設定した空間モデル、もしくは、障害物検知手段によって検知された車両周囲の障害物までの距離に応じて設定される空間モデルが、空間モデル作成手段によって作成される。画像入力手段により車両に設置されたカメラから入力された車両周囲の画像は、マッピング手段によって前記空間モデルにマッピングされる。つづいて、視点変換手段にて決められた視点から見た一枚の画像をマッピングされた画像から合成し、表示手段にて表示する。
【０００４】
このようにすることで、車両に設置された装置では、車両の全周囲にわたって車両近辺にどのような物体が存在するかを出来るだけ現実に近いように分かり易く一枚の画像として合成し、運転者にその画像を提供することができる。また、この際、視点変換手段により、運転者の所望の視点からの画像を表示させることが可能である。
【特許文献１】特許第３２８６３０６号公報
【特許文献２】特開平０５−２６５５４７号公報
【特許文献３】特開平０６−２６６８２８号公報
【特許文献４】特開平１１−７８６９３号公報
【特許文献５】特開平５-３７９６５号公報
【特許文献６】特開平６−２８４５２号公報
【特許文献７】特開２０００−４７１３９号公報
【特許文献８】特開２０００−２７６６１３号公報
【特許文献９】特開２０００−３４８１６５号公報
【特許文献１０】特開平７−２４８２１６号公報
【特許文献１１】特開２００４−６１９０７号公報
【非特許文献１】富田文明，「高機能３次元視覚システム」，情報処理，情報処理学会発行，第４２巻，第４号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１では、複数のカメラで撮影した領域（例えば、車両近辺）の画像を連続的な１枚の画像として合成し、その合成した画像を仮想の３次元空間モデルにマッピングして、そのマッピングしたデータを仮想的に３次元上で視点を変えた画像（仮想視点画像）をどのようにして生成するかに主題をおいた技術であり、その表示の方法や表示形態等についてユーザインターフェースにおける利便性を向上させるということについては十分に具体的な提案をするものではない。
【０００６】
上記の課題に鑑み、本発明では、仮想視点画像をユーザの利便性を考慮して表示させる画像表示装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題は、特許請求の範囲の請求項１に記載の発明によれば、車室内の所定位置に配され反射面がハーフミラーによって構成され該ハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から観察可能に画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラーと、前記ルームミラー上に定義された座標系における視点座標を検出する視点相対位置検出手段と、前記視点相対位置検出手段によって検出された前記視点座標に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの画像表示形態を制御する表示形態制御手段と、を備えたことを特徴とする画像表示装置を提供することによって達成できる。
【０００８】
上記課題は、特許請求の範囲の請求項２に記載の発明によれば、前記視点相対位置検出手段は、前記ルームミラーに設置されていることを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置を提供することによって達成できる。
上記課題は、特許請求の範囲の請求項３に記載の発明によれば、車室内の所定位置に配され反射面がハーフミラーによって構成され該ハーフミラーの背後にハーフミラーの前面側から観察可能に画像を表示する画像表示用ディスプレイが設けられたルームミラーと、前記ルームミラーの位置姿勢を検出する位置姿勢検出手段と、観察者の視点位置を検出する視点位置検出手段と、前記位置姿勢検出手段によって検出されたルームミラーの位置姿勢及び前記視点位置検出手段によって検出された観察者の視点位置に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの画像表示形態を制御する表示形態制御手段と、を備えたことを特徴とする画像表示装置を提供することによって達成できる。
【０００９】
上記課題は、特許請求の範囲の請求項４に記載の発明によれば、視線方向検出手段を更に備え、視線方向が、ミラー面と交差する場合にのみ画像表示することを特徴とする請求項１または３に記載の画像表示装置を提供することによって達成できる。
上記課題は、特許請求の範囲の請求項５に記載の発明によれば、前記画像表示用ディスプレイは、車外を撮像する撮像手段の出力である画像情報を表示可能になされ、前記表示形態制御手段は、前記位置姿勢検出手段によって検出されたルームミラーの位置姿勢及び前記視点位置検出手段によって検出された観察者の当該視点位置に基づいて前記観察者の死角となる観察領域を認識する死角領域認識手段を有し、該死角領域認識手段によって認識された死角となる観察領域に対応する車外の画像を前記画像表示用ディスプレイに表示するように画像表示形態を制御するように構成されたものであることを特徴とする請求項３に記載の画像表示装置を提供することによって達成できる。
【００１０】
上記課題は、特許請求の範囲の請求項６に記載の発明によれば、表示形態制御手段は、注目されるべき乃至は注意が喚起されるべき物体を認識するように別途に設けられた注目物体認識手段からの出力に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの表示画像に警告表示を重畳して表示可能に構成されたものであることを特徴とする請求項１または３に記載の画像表示装置を提供することによって達成できる。
【００１１】
上記課題は、特許請求の範囲の請求項７に記載の発明によれば、表示形態制御手段は、車内の危険状態乃至は注意が喚起されるべき状態を認識するように別途に設けられた車内状態認識手段からの出力に基づいて前記画像表示用ディスプレイでの表示画像に警告表示を重畳して表示可能に構成されたものであることを特徴とする請求項１または３に記載の画像表示装置を提供することによって達成できる。
【００１２】
上記課題は、特許請求の範囲の請求項８に記載の発明によれば、表示形態制御手段は、リアウィンドウの汚れ状況を認識するように別途に設けられた後方視野状況認識手段からの出力に基づいて前記画像表示用ディスプレイにリアウィンドウからの後方視野の画像を表示可能に構成されたものであることを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置を提供することによって達成できる。
【００１３】
上記課題は、特許請求の範囲の請求項９に記載の発明によれば、前記ハーフミラーは外部から供給される駆動信号に応じて反射率が変化するようになされたものであることを特徴とする請求項１または３に記載の画面表示装置を提供することによって達成できる。
上記課題は、特許請求の範囲の請求項１０に記載の発明によれば、前記ハーフミラーに対し前記駆動信号を供給するためのハーフミラー駆動手段が更に設けられ、該ハーフミラー駆動手段は、前記画像表示用ディスプレイが非発光状態にあるときには前記ハーフミラーが全反射ミラーとして機能するように駆動信号を印加し、前記画像表示用ディスプレイの輝度が外部の輝度と略々同等の環境にあるときには前記ハーフミラーによる反射像と画像表示用ディスプレイによる表示画像とが重複して観察されるように駆動信号を印加し、前記画像表示用ディスプレイの輝度が外部の輝度を越えるような環境にあるときには専ら画像表示用ディスプレイによる表示画像が観察されるように駆動信号を印加するように構成されたものであることを特徴とする請求項９に記載の画面表示装置を提供することによって達成できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、仮想視点画像の表示に係るユーザインターフェースについて、さらに利便性を高めるための技術を具現させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
＜第１の実施形態＞
本実施形態では、表示手段をルームミラー兼用ディスプレイとし、仮にこのルームミラーに反射されたとしたら表示される像に対応する仮想視点画像を表示する。以下に、図面を用いてこのような実施形態について逐次具体的に説明する。
【００１６】
図１は、本実施形態における画像表示装置１００００を示す。同図において、画像表示装置１００００は、１台乃至複数台のカメラ１０１、カメラパラメータテーブル１０３、空間再構成手段１０４、空間データバッファ１０５、視点変換手段１０６、表示形態制御手段１０００１、ルームミラー１０００２、視点相対位置検出手段１０００３、及び画像表示用ディスプレイ１０００４から構成され、例えば車両に搭載されている。
【００１７】
複数台のカメラ１０１は、監視対象領域の状況を把握するのに適合した状態で設けられている。カメラ１０１は、例えば、車両の周囲の状況など車外の監視すべき空間の画像を取り込む複数のテレビカメラである。また、車内に設置されていてもよい。このカメラ１０１は、大きな視野を得ることができるよう、通常、画角が大きいものを使うのが良い。このカメラ１０１の設置台数、設置状態等については例えば特許文献１に開示のような公知の態様でもよい。尚、図示の例では複数台のカメラを用いているが1台のカメラの設置位置を順次移動して複数台のカメラが備えられた場合と同様の撮像データを得るようにして用いてもよい。この点は以下に述べる各例について同様である。
【００１８】
カメラパラメータテーブル１０３には、カメラ１０１の特性を示すカメラパラメータを格納してある。ここで、カメラパラメータについて説明する。画像表示装置１００００にはキャリブレーション手段（不図示）が設けられており、カメラキャリブレーションを行う。カメラキャリブレーションとは、３次元空間に配置されたカメラについての、その３次元空間における、カメラの取り付け位置、カメラの取り付け角度、カメラのレンズ歪み補正値、カメラのレンズの焦点距離などといった、カメラ１０１の特性を表すカメラパラメータを決定、補正することである。このキャリブレーション手段及びカメラパラメータテーブル１０３については、例えば特許文献１にも詳述されている。
【００１９】
空間再構成手段１０４では、カメラパラメータに基づいて、カメラ１０１からの入力画像を３次元空間の空間モデルにマッピングした空間データを作成する。すなわち、空間再構成手段１０４は、キャリブレーション手段（不図示）によって計算されたカメラパラメータに基づいて、カメラ１０１からの入力画像を構成する各々の画素を３次元空間の点に対応づけた空間データを作成する。
【００２０】
すなわち、空間再構成手段１０４では、カメラ１０１から撮影された画像に含まれる各々の物体が、３次元空間のどこに存在するかを計算し、その計算結果としての空間データを空間データバッファ１０５に格納する。なお、空間モデルは、予め決められた（所定の）ものでもよく、或いは、その場で複数の入力画像から生成されたもの、乃至は、別途のセンサーの出力に基づいて生成されたものであってもよい。
【００２１】
例えば、特許文献１に記載があるように、空間モデルは、５つの平面からなる空間モデル、お椀型をした空間モデル、平面と曲面を組み合わせて構成した空間モデル、もしくはついたて面を導入した空間モデル、またはこれらを組み合わせたものであってもよい。なお、これらの空間モデルに限定されず、空間モデルは、平面の組み合わせ、曲面、または平面と曲面を組み合わせたものならば、特に限定されない。また、三角測定により距離画像を算出する距離画像を取得するステレオセンサー等（例えば、特許文献２、特許文献３）から得られたステレオ視画像に基づいて空間モデルを作成してもよい。
【００２２】
なお、カメラ１０１からの入力画像を構成するそれぞれの画素のすべてを利用して空間データを構成する必要はない。たとえば入力画像に水平線により上に位置する領域が写っている場合は、その水平線より上の領域に含まれる画素を路面にマッピングする必要はない。あるいは車体を写している画素をマッピングする必要もない。また、入力画像が高解像度な場合などは、数画素毎に飛ばして空間データにマッピングすることにより処理を高速化することも考えられる。この空間再構成手段１０４については、例えば特許文献１に詳述されている。
【００２３】
空間データバッファ１０５では、空間再構成手段１０４にて作成された空間データを一時的に格納する。この空間データバッファ１０５についても、例えば特許文献１に詳述されている。
視点変換手段１０６では、空間データを参照して、任意の視点から見た画像を作成する。すなわち、空間再構成手段１０４によって作成された空間データを参照して、任意の視点にカメラを設置して撮影した画像を作成する。この視点変換手段１０６についても、例えば特許文献１に詳述された構成をとり得る。
【００２４】
ルームミラー１０００２は、車室内の所定位置（例えば、フロントガラス上方部分近傍等）に設置されている。ルームミラー１０００２の反射面は、ハーフミラーによって構成され、このハーフミラーの背後にはハーフミラーの前面側から観察することができるように画像を表示する画像表示用ディスプレイ１０００４が設けられている。このルームミラー自体は、例えば、特許文献４に開示のものと同様の公知のものであり得る。
【００２５】
視点相対位置検出手段１０００３は、視点相対位置検出手段１０００３により、ユーザの視点を検出する。つまり、ルームミラー１０００２上に定義された座標系における視点座標を検出することができる。視点相対位置検出手段１０００３は、ルームミラーに設置されている。
【００２６】
表示形態制御手段１０００１では、視点変換手段１０６で生成した仮想視点画像を画像表示用ディスプレイ１０００４（例えば、液晶ディスプレイ等）に表示させるために、その表示形態を制御する。
図２は、本実施形態における仮想視点画像の表示フローを示す。まず、空間再構成手段１０４において、カメラ１０１から得られた画像を構成する各々の画素と、３次元座標系の点、或いは、予め設定された３次元モデル上の点との対応関係を計算し、空間データを作成する（Ｓ１）。この計算は各々のカメラ１０１から得られた画像の全ての画素、或いは、間引きされた画素に対して実行する。この処理自体については、例えば特許文献１にも開示された公知の態様のものを適用できる。
【００２７】
次に、視点相対位置検出手段１０００３により、ユーザの視点を検出する（Ｓ２）。これについては後述する。
次に、視点変換手段１０６による制御により、Ｓ２で検出された視点情報を仮想視点として設定した後、その設定した視点からの画像（すなわち、仮想視点画像）を、上記の空間データから再現する（Ｓ３）。この処理自体については、例えば特許文献１にも開示された公知の態様のものを適用できる。
【００２８】
そして、表示形態制御手段１０００１による制御により、仮想視点画像を画像表示用ディスプレイ１０００４へ出力し、画像表示用ディスプレイ１０００４にて表示される（Ｓ４）。
図３は、本実施形態における視点位置とルームミラーの位置関係を説明するための図である。図３（ａ）は車両の側面から見た場合の図であり、図３（ｂ）は車両の正面から見た場合の図である。
【００２９】
視点変換手段１０６によって、画像表示用ディスプレイ１０００４に表示する映像を生成するためには仮想視点が必要となり、その仮想視点を求めるために視点位置とルームミラーの位置姿勢が必要となる。そこで、本実施形態では、ルームミラーに座標系を固定することでルームミラーの位置姿勢を固定させる。このことについて以下に詳述する。
【００３０】
まず、本実施形態における視点とは、所定の空間において、ユーザの目の位置を１つの点で表現することである。たとえば、利き目（例えば右目）を視点としてもよいし、両眼の中心を視点としてもよいし、頭の重心（この場合、頭の中心から眼球までのオフセットを無視する）を視点としてもよいし、頭の重心及び顔の向き（この場合、眼球の運動は無視する）等を考慮したものを視点としても良い。
【００３１】
さて、図３において、ルームミラー１０００２の横方向をＸａ方向、縦方向をＹａ方向、これらのＸａ、Ｙａ方向と直交する方向をＺａ方向とする。そうすると、ルームミラー上に座標系が固定される。また、ルームミラー１０００２には、例えば、ステレオセンサーが搭載されている。他の例として、ルームミラー１０００２のハーフミラー面の中心をＸａ−Ｙａ−Ｚａ座標系の原点とすることができる。更にまた、ルームミラーに搭載されているステレオセンサーの位置をＸａ−Ｙａ−Ｚａ座標系の原点としてもよい。
【００３２】
そうすると、ステレオセンサーによりユーザを撮像することができ、その撮影した画像から画像処理によりユーザの頭の重心（以下、視点という）を検出して、ステレオセンサーとユーザとの距離を求めることができる。また、ステレオセンサーで撮影される画像内の画素の座標と上記のｘｙｚ座標系とは予め対応付けがされているので、その検出した視点をＸａ−Ｙａ−Ｚａ座標系におくことができる。それにより、ルームミラー１０００２のＸａ−Ｙａ−Ｚａ座標系に視点を相対的に固定することができる。
【００３３】
即ち、Ｘａ−Ｙａ−Ｚａ座標系における視点座標が決定するので、ハーフミラーを観察しているときには、視点から原点を結ぶベクトルを視線ベクトルと見做すことができる。そこで、空間データを、画像表示用ディスプレイ面（Ｘａ−Ｙａ平面）を像面とし、視点をピンホールとして中心投射することによってユーザが見ているルームミラー１０００２の反射像と位置合わせされた映像が生成され得る。
【００３４】
また、ルームミラーの大きさ及びこのルームミラーに対する相対的な視点の位置が分かっているので、ルームミラーに表示させる画像の画角を決定することができる。
上記より、ルームミラー１０００２に仮想視点画像を表示させるの必要な視点位置や、ルームミラーによる観察方向及び画角を設定することができる。なお、上記では、視点の位置を検出するのにステレオセンサーと画像処理を用いたが、これに限定されず、例えば、特許文献８に記載の視点位置方向センサーや特許文献１０に記載の方法、またはユーザにセンサーつき眼鏡等をかけてもらいそのセンサーにより視点位置を検出したり等の公知の技術であれば特に限定されない。
【００３５】
また、視点に合わせて表示を変える一般的技術については、例えば、特許文献５、特許文献６、特許文献７、特許文献８、特許文献９に開示されているので、本実施形態ではこれらの技術を用いてもよい。以下では、これらの一般的技術の概要を説明する。
特許文献５には、ステレオカメラで視差に基づいて対象物の３次元形状を認識して形状データメモリに記憶しておき、画像メモリからの画像データおよび形状データメモリからの対象上の表面位置座標データを任意視点画像生成装置に供給し、演算によって多眼式３次元表示装置に出力することにより、表示に必要な情報量の削減および装置の簡素化を図ることが開示されている。
【００３６】
特許文献６には、視点座標系をもって透視された３次元画像を表示するディスプレイに、対面する観察者の観察視点を検出する観察視点センサを設け、この観察視点センサにより検出された観察視点に合わせてコンピュータが表示画像の視点座標系を移動することにより、ディスプレイに表示される３次元画像の透視視点を、観察者の観察視点に追従させて移動し、透視視点を常に観察視点に一致させて画像表示することが開示されている。
【００３７】
特許文献７には、ディスプレイ表示部と、観察者の位置情報を検出する視点位置検知機構とを有する立体画像表示装置において、該合成視差画像は、ｍを整数として、ｍ＝３以上の原視差画像から構成し、観察者の視点位置に応じて該視点位置検知機構から出力される視点位置情報にしたがって、該合成視差画像の内容を変化させることが開示されている。
【００３８】
特許文献８には、視点位置方向算出部において、ユーザの視点が算出され、仮想物体座標変換部において、光学シースルー型表示部の位置およびユーザの視点に基づいて、仮想画像の座標変換が行われる。そして、この座標変換後の仮想画像が、光学シースルー型表示部に供給され、現実空間の画像とともに表示されることが開示されている。
【００３９】
特許文献９には、視点入力装置により入力した前記仮想視点位置をもとに、前記複数のビデオ映像データ中から提示する画像フレームをフレーム選択装置により選択し、前記仮想視点位置に合致した情景を提示画像として画像表示装置で表示することが開示されている。
【００４０】
さて、上記より、ルームミラー１０００２に表示する画像として、その反射角で反射された方向の景観の仮想視点画像が表示される。また、ミラーで反射されたような像を表現するため、ルームミラー１０００２に表示される仮想視点画像は、左右反転している。
以上により、ハーフミラーに反射された実世界の反射像と画像表示用ディスプレイによる映像とがユーザから見て位置合わせされた自然な形態で観察され得る。
【００４１】
＜第２の実施形態＞
本実施形態は、第１の実施形態の変形例である。第１の実施形態では、ルームミラーに座標系を設定したため、ルームミラーの位置姿勢に関する情報は必要なかったが、本実施形態では、その座標系を自車両に設定し、ルームミラーの位置姿勢を考慮した場合について説明する。
【００４２】
図４は、本実施形態における画像表示装置１００００を示す。同図において、画像表示装置１００００は、複数台のカメラ１０１、カメラパラメータテーブル１０３、空間再構成手段１０４、空間データバッファ１０５、視点変換手段１０６、表示形態制御手段１０００１、ルームミラー１０００２、画像表示用ディスプレイ１０００４、視点位置検出手段１０００５、及び位置姿勢検出手段１０００６から構成される。視点位置検出手段１０００５と位置姿勢検出手段１０００６以外は、図１と同様である。
【００４３】
視点位置検出手段１０００５は、ユーザの視点を検出するためのものであり、第１の実施形態と同様にステレオセンサーと画像処理を用いてもよいし、ユーザにセンサーつき眼鏡等をかけてもらいそのセンサーにより視点位置を検出したり、その他の既存の方法を用いても良い。この検出された視点位置は、車両に固定された座標系で表現されているものとする。上述の車両に固定された座標系の原点位置は少なくとも車両と共に移動移動するという条件が充足されれば任意に想定することができ、例えば、ルームミラー上に定義されてもよい。
【００４４】
位置姿勢検出手段１０００６は、ルームミラーの上記車両に固定された座標系における位置姿勢を検出する。具体的には、例えば、ルームミラーに傾きセンサー等を取り付ければよい。
上記より、自車両上に定義された座標系における視点位置座標とルームミラーの位置が取得されるので、これから、ルームミラーに対する視点位置の相対的な位置情報を求めることができる。すなわち、ルームミラーの所定の部分を原点とした新たな座標系（Ｘｂ―Ｙｂ−Ｚｂ座標系）に変換することもでき、この座標系で視点位置を表すこともできる。なお、この座標系を生成する際には、位置姿勢検出手段１０００６で検出されたルームミラーの位置や姿勢についての情報に基づいて、ルームミラー１０００２の横方向をＸｂ方向、縦方向をＹｂ方向、これらのＸｂ、Ｙｂ方向と直交する方向をＺｂ方向とする。また、このＸｂ―Ｙｂ−Ｚｂ座標系の原点はルームミラーの所定の位置、例えば中心とする。
【００４５】
また、ルームミラーに対する視点位置の相対的な位置情報を算出する別の方法としては、次の方法も考えられる。上記より、自車両上に定義された座標系における視点位置座標とルームミラーの位置とが取得される。よって、ルームミラーの位置ベクトルから視点座標の位置ベクトルを差し引けば、視点位置からルームミラーへのベクトルを求めることができる。なお、このベクトルを視線とみなすこともできる。
【００４６】
図５は、本実施形態における視点位置とルームミラーの位置関係を説明するための図である。図５（ａ）は車両の側面から見た場合の図であり、図５（ｂ）は車両の正面から見た場合の図である。これらの図は、上記の通り、ルームミラーに対して新たに座標系を設けた場合を例として説明するための図である。
【００４７】
上記により、前述の車両に固定された座標系における視点座標とルームミラー１０００２の位置姿勢を表わす情報とが取得されているので、既述の第１の実施形態と同様にユーザが見ているルームミラー１０００２の反射像と位置合わせされた映像を生成することができる。
【００４８】
第１の実施形態では、ルームミラーにＸａ−Ｙａ−Ｚａ座標系を固定し、その座標系における視点位置を算出していたが、この方法は、ルームミラーに対する相対的な視点位置を直接求めるため、少なくともルームミラーと連動して動く視点検知手段が必要となり、完成車に後から設置する場合にはシステムが複雑になり取り付け作業が煩雑になる。これに対し、上述した第２の実施の形態では、車両と共に移動する所定箇所を原点とする自車両に固定された座標系による視点座標とルームミラーの位置姿勢とを検知するものであるため、視点検出手段は、ルームミラーと連動して動く必要が無く、システムが簡素化されるため、完成車に後付けするような場合にも良く適合し、汎用性が向上する。
【００４９】
＜第３の実施形態＞
第１及び第２の実施形態では、視点位置を検出し、その視点位置からＸＹＺ座標系の原点を視線と仮定していた。しかし、視点位置はユーザの体の任意の１点であるので、実際にユーザの視線がルームミラーへ向いているとは限らない。そこで、本実施形態では、視点位置だけではなく、ユーザの視線の方向も考慮した画像表示装置を説明する。
【００５０】
図６は、本実施形態における画像表示装置１００００を示す。同図において、画像表示装置１００００は、複数台のカメラ１０１、カメラパラメータテーブル１０３、空間再構成手段１０４、空間データバッファ１０５、視点変換手段１０６、表示形態制御手段１０００１、ルームミラー１０００２、画像表示用ディスプレイ１０００４、視点位置検出手段１０００５、位置姿勢検出手段１０００６、及び視線方向検出手段１０００７から構成される。視線方向検出手段１０００７以外は、図４と同様である。
【００５１】
視線方向検出手段１０００７は、ユーザの視線がどの方向を向いているかを検出する。ここでいう視線は、利き目の光軸、左右光軸の中間の軸、または顔の向き（この場合眼球の運動は誤差として無視）が考えられる。また、人間の注視領域（視線の周辺）に重なる場合でもよい。これらは、例えば、ユーザの顔画像からユーザの顔の向きや目の向いている方向から視線を取得することができる。また、例えば、特許文献１０に開示のような公知の車両用視線方向計測装置を用いても視線を表わす情報を取得することができる。
【００５２】
さて、上記の実施形態より視点位置、ルームミラーの位置、ルームミラーの大きさも分かっている。よって、視点位置を始点として視線方向に直線を延ばした場合、ルームミラーの位置、ルームミラーの大きさを考慮したときに、その直線がルームミラー面と交差するか否かを判定することができる。この判定結果より、視線がルームミラーと交差する場合にはルームミラーに画像を表示させ、交差しない場合には画像を表示させない若しくはスクリーンセイバーや壁紙等を表示するように制御する。
【００５３】
以上より、ユーザがルームミラーを見た場合のみルームミラーに画像を表示させることができるので、経済的にも効率よく表示させることができる。
＜第４の実施形態＞
本実施形態は、第２の実施形態の変形例である。本実施形態では、ルームミラーのディスプレイに仮想視点画像を表示させる場合に、運転者の死角となる部分に本来その部分によって遮られたその向こう側の景観をその部分に表示させる。このように表示が制御されることによってあたかも車体が半透明になったような像がルームミラーで観察され、視線を動かしても追随的にこの状態が維持される。
【００５４】
図７は、本実施形態における画像表示装置１００００を示す。同図において、画像表示装置１００００は、複数台のカメラ１０１、カメラパラメータテーブル１０３、空間再構成手段１０４、空間データバッファ１０５、視点変換手段１０６、表示形態制御手段１０００１、ルームミラー１０００２、画像表示用ディスプレイ１０００４、視点位置検出手段１０００５、位置姿勢検出手段１０００６、及び死角領域認識手段１０００８から構成される。死角領域認識手段１０００８以外は、図４と同様である。
【００５５】
死角領域認識手段１０００８は、視点位置検出手段１０００５により検出された運転者の視点から、その運転者の死角となる部分（死角領域）を認識するための手段である。
図８は、本実施形態におけるルームミラー１０００２に表示される画像の表示形態を示す。図８（ａ）は、画像表示用ディスプレイ１０００４を使用しない場合のハーフミラーによって表示される反射像、すなわち車両のリアウィンドウ方向の景観を示す。ハーフミラーに表示される反射像は、図８（ａ）に示すように、運転席や助手席やリアシート、リアウィンドウ枠があるため、これらがルームミラー越しに後方を見ている運転者にとって死角となっているため、この死角の向こう側の景観は見通し不能となっている。
【００５６】
図８（ｂ）は、本発明を用いて、ハーフミラーに表示されるようにリアウィンドウ方向の景観を、カメラ１０１で取得した画像情報に基づいて、画像表示用ディスプレイ１０００４に表示させ、かつ、運転者の死角となって見通し不能な景観に対応する仮想視点画像を表示させた様子を示す。図８（ｂ）では、図８（ａ）で示した運転席、助手席やリアシート、リアウィンドウ枠のために生じる死角のため、見ることができなかった部分の視野が充足されるように表示されている。
【００５７】
また、どこが死角に相当するかを示すために、死角となって見通し不能な景観に対応する部分と、そうでない部分とを区別することができるような表示形態となっている。この表示形態は、例えば、図８（ｂ）に示すように、死角を生じさせている部分をワイヤーフレーム或いは半透明にして、その部分に死角の映像を重畳させてもよいし、他の部分と異なる色で区別するようにしてもよいし、強調表示させるようにしてもよい。
【００５８】
さて、図８（ｂ）について、さらに詳述する。上記より、視点位置とルームミラー１０００２の位置姿勢が得られるので、その視点位置とルームミラー１０００２の位置姿勢とに応じた仮想的な反射像（仮想視点視点）を生成して、画像表示用ディスプレイ１０００４に表示させることができる。それにより、図８（ａ）の表示形態を実現することができる。なお、ここで、生成される仮想視点画像は、自車両に関する情報（車載の物品、シート、フロントピラー、リアピラー等）を考慮しないで生成される画像であり、表示手段に表示されるときには左右反転される。
【００５９】
次に、図８（ｂ）の表示形態を実現するためには、運転者の死角となる部分を特定するための情報が必要である。そこで、死角領域認識手段１０００８では、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ａｉｄｅｄ  Ｄｅｓｉｇｎ）のデータを利用することにより、視点位置検出手段１０００５により検出した運転者の視点位置と車両のＣＡＤデータから、運転者の視点からの死角領域を求める。そして、この死角領域の情報と上記で取得した仮想視点情報（どの方向を向いているかという情報も含んでいてもよい）が表示形態制御手段１０００１に送信される。
【００６０】
表示形態制御手段１０００１では、自車両に関する情報を考慮しないで生成された仮想視点画像において、ＣＡＤデータより得られた運転者の視点からの死角領域となる部分には、本来死角となって見通し不能な景観に対応する仮想視点画像と、元々死角でない景観とを区別できるように、例えば、死角となって見通し不能な景観をワイヤーフレームで表示させてもよいし、他の部分と異なる色で区別するようにしてもよいし、強調表示させるようにしてもよい。
【００６１】
また、ＣＡＤデータを用いないで死角領域を区別する方法として、自車両に関する情報を考慮しないで生成した仮想視点画像と、自車両に関する情報を考慮して生成した仮想視点画像とを算出し、この２つの仮想視点画像の差分を求めることで死角領域が得られる。そして、この死角領域の情報に基づいてその死角となって本来見ることができない景観に対応する部分を、例えばワイヤーフレーム等で表示させる。
【００６２】
以上より、このように表示が制御されることによってあたかも車体が半透明になったような像がルームミラーで観察され、視線を動かしても追随的にこの状態が維持される。このようなことを実現した従来例はない。例えば、特許文献４にはディスプレイ内蔵ルームミラーが開示されているが、本実施形態のようなものを実現したものではない。
【００６３】
＜第５の実施形態＞
本実施形態では、上記の何れかの実施形態における画像表示装置において、車外にある注目されるべき物体や注意が喚起されるべき物体を認識した場合には、ディスプレイにその旨の警告を表示する。
【００６４】
図９は、本実施形態における画像表示装置１００００を示す。同図において、画像表示装置１００００は、複数台のカメラ１０１、カメラパラメータテーブル１０３、空間再構成手段１０４、空間データバッファ１０５、視点変換手段１０６、表示形態制御手段１０００１、ルームミラー１０００２、視点相対位置検出手段１０００３、画像表示用ディスプレイ１０００４、及び注目物体認識手段１０００９から構成される。注目物体認識手段１０００９以外は、図１と同様である。
【００６５】
注目物体認識手段１０００９は、例えば、車外に設けたステレオセンサーである。ステレオセンサーにより、対象となる物体までの距離を求めることができ、これを所定時間単位でサンプリングすることにより、時間変化における物体の移動状態を検出することができるので、対向車両と自車両との衝突の可能性を判定することが可能である。
【００６６】
表示形態制御手段１０００１では、例えば、注目物体認識手段１０００９により検出された対向車が異常な速度で接近してきた場合には、画像表示用ディスプレイ１０００４での表示画像に警告表示を重畳して表示にする。このとき、警告表示は、（特定の）色、マーク、吹き出し等または音声であって良い。
【００６７】
＜第６の実施形態＞
本実施形態では、上記の何れかの実施形態における画像表示装置において、車内の危険状態、または注意が喚起されるべき状態を認識した場合には、ディスプレイにその旨の警告を表示する。
【００６８】
図１０は、本実施形態における画像表示装置１００００を示す。同図において、画像表示装置１００００は、複数台のカメラ１０１、カメラパラメータテーブル１０３、空間再構成手段１０４、空間データバッファ１０５、視点変換手段１０６、表示形態制御手段１０００１、ルームミラー１０００２、視点相対位置検出手段１０００３、画像表示用ディスプレイ１０００４、及び車内状態認識手段１００１０から構成される。車内状態認識手段１００１０以外は、図１と同様である。
【００６９】
車内状態認識手段１００１０は、車内の状態を認識するためのあらゆる手段である。例えば、座席に圧力センサーを設置しておくことで、その上に座っている人の状態を推定することができる。これにより、座っている人が動かなくなったら睡眠していると推定したり、重心が車外に出そうな重心である場合には車外に体の一部がでていると推定することもできる。また、車内に設置したカメラで搭乗者の動作を撮影し、所定の動作パターンを検出することにより、その搭乗者がどうような状態であるかを推定することができる。また、車内に温度センサーを取り付けて車内温度が異常であるかを検出してもよい。
【００７０】
表示形態制御手段１０００１は、車内状態認識手段１００１０の検出結果に基づいて搭乗者の状態が推定されるので、その推定結果が搭乗者にとって危険な状態であれば、画像表示用ディスプレイ１０００４にその旨の警告表示を重畳して表示させることができる。
以上より、警告が表示されれば、運転者は速やかに自動車を停車させることができるので、未然に事故等を防止することができる。
【００７１】
＜第７の実施形態＞
本実施形態では、リアウィンドウが汚れていて、目視やルームミラーの反射像で車両後方を確認することが困難な場合に、その後方の仮想視点画像をルームミラーのディスプレイに表示させる。
【００７２】
図１１は、本実施形態における画像表示装置１００００を示す。同図において、画像表示装置１００００は、複数台のカメラ１０１、カメラパラメータテーブル１０３、空間再構成手段１０４、空間データバッファ１０５、視点変換手段１０６、表示形態制御手段１０００１、ルームミラー１０００２、視点相対位置検出手段１０００３、画像表示用ディスプレイ１０００４、及び後方視野状況認識手段１００１１から構成される。後方視野状況認識手段１００１１以外は、図１と同様である。
【００７３】
後方視野状況認識手段１００１１は、リアウィンドウの状態を検出するためのものである。例えば、リアウィンドウの脇にカメラを設置しておき、リアウィンドウを随時撮影する。そして、汚れる前のリアウィンドウの画像と随時撮影したリアウィンドウの画像との差分を求め、その差分が所定の閾値より大きい場合に、リアウィンドウが汚れていると判断してもよい。また、車内からリアウィンドウに対して光を照射し、汚れている場合には、それに当たって反射されるので、その反射光をセンサーにより検出するようにしてもよい。
【００７４】
このように、リアウィンドウが汚れて、リアウィンドウを通して後方の景観が見にくい場合には、リア方向の画像（例えば、リア方向の車外の仮想視点画像や車両後部に設置したカメラにより取得した後部画像等）をルームミラー１０００２に表示させるようにする。
【００７５】
以上より、リアウィンドウが汚れて、リアウィンドウを通して後方の景観が見にくい場合にもリア方向の様子を認識することができるので、安全に運転することができる。
＜第８の実施形態＞
この実施形態は、ルームミラー１０００２の反射面を構成するハーフミラーとして、外部から供給される駆動信号に応じて反射率が変化するようになされた光学素子を適用し、所要に応じてこのハーフミラーを全反射ミラーとして機能させたり、半透過ミラーとして機能させたり、或いはまた略々完全に透明にしたりするものである。
【００７６】
外部から供給される駆動信号（印加電圧）に応じて自己の透明度（反射率）が変化する光学素子としては、例えば、特許文献１１に記載のものを適用することができる図１２は、この実施形態におけるルームミラー１０００２から観察される画像乃至視野の様子を示す図である。
【００７７】
図１２（ａ）は、画像表示用ディスプレイ１０００４が非発光状態にあるときに、ハーフミラーが全反射ミラー（反射率１００％）として機能するように駆動信号を印加した状態を表すものである。図示のように、この状態ではルームミラー１０００２によって、従来の通常のこの種のミラーと同様に、同ミラーより（自車の前後方向で見て）後方の視野が反射像として観察される。
【００７８】
図１２（ｂ）は、画像表示用ディスプレイ１０００４の輝度が外部の輝度と略々同等の環境にあるときに、ハーフミラーによる反射像と画像表示用ディスプレイ１０００４による表示画像とが重複して観察されるように駆動信号を印加した状態を表す図である。このときには、ハーフミラーの反射率は略５０％である。
【００７９】
図１２（ｃ）は、画像表示用ディスプレイ１０００４の輝度が外部の輝度を越えるような環境にあるときに、専らこの画像表示用ディスプレイ１０００４による表示画像が観察されるように駆動信号を印加した状態を表す図である。このときには、ハーフミラーの反射率は略０％である。
【００８０】
図１３は、図１２について上述したように駆動されるハーフミラーを備えたルームミラー１０００２の構成とその駆動手段の構成を示す図である。ルームミラー１０００２については、その断面が概念的に図示されるように、ハーフミラーとしての反射率可変ミラー２０１の背後に画像表示用ディスプレイとして機能する液晶表示パネル２０２が配置され、この液晶表示パネル２０２では光源２０３からの光が導光板２０４によって導かれ発光表示が行われる。
【００８１】
更に、ルームミラー１０００２の上辺近傍の適所には照度センサ２０５が設けられて外部の輝度が検出されるように構成されている。反射率可変ミラー２０１にはハーフミラー駆動手段としてのミラードライバ２０６から駆動信号としての電圧が印加されて図１２について説明したように駆動される。
【００８２】
また、液晶表示パネル２０２には液晶ドライバ２０７から駆動信号が供給されて目的とする表示が行われる。光源２０３にはバックライトドライブコントローラ２０８から所要の駆動電力が供給される。ミラードライバ２０６、液晶ドライバ２０７、及び、バックライトドライブコントローラ２０８は、表示調節装置２０９によって各相互に適切な動作を行うように統括的に制御される。
【００８３】
この表示調節装置２０９に照度センサ２０５によって検出された外部の輝度を表す信号が供給され、この輝度の値が勘案されて、図１２（ｂ）及び図１２（ｃ）について上述したように、外部の輝度と液晶表示パネル２０２（画像表示用ディスプレイ１０００４）の明るさとの関係で、反射と表示との関係が切り換え制御される。尚、この表示調節装置２０９を既述の表示形態制御手段１０００１と一体のものとして構成することは推奨される。
【００８４】
なお、上記の第１〜第８の実施形態は可能な限り、相互に組み合わせることができるので、用途に応じて様々な実施形態が存在する。
図１４は、第１〜第８の実施形態における画像表示装置１００００のハードウェア環境の構成ブロック図である。同図において画像表示装置１００００は、少なくとも、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）等の制御装置１００８０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、または大容量記憶装置等の記憶装置１００８１と、出力Ｉ／Ｆ（インターフェース、以下同じ）１００８２、入力Ｉ／Ｆ１００８３、通信Ｉ／Ｆ１００８４及びこれらを接続するバス１００８５から構成され、それに、出力手段１０７や、入力Ｉ／Ｆまたは通信Ｉ／Ｆに接続される各種の装置がある。
【００８５】
入力Ｉ／Ｆに接続される装置としては、例えば、カメラ１０１、車内用カメラ、ステレオセンサー及び各種センサー、キーボードやマウス等の入力装置、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ等の可搬型記憶媒体の読み取り装置、その他周辺機器等が挙げられる。
通信Ｉ／Ｆ１００８４に接続される装置としては、例えば、カーナビゲーションシステムや、インターネット又はＧＰＳと接続する通信機器である。なお、通信メディアとしては、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、専用線、有線、無線等の通信網であってよい。
【００８６】
記憶装置１００８１の一例としてはハードディスク、磁気ディスクなど様々な形式の記憶装置を使用することができ、上記の実施形態で述べたフローのプログラム、各種テーブル（例えば、各種設定値が格納されるテーブル等）、ＣＡＤデータ等が格納されている。このプログラムは、制御装置１００８０によって読み込まれ、フローの各処理が実行される。
【００８７】
このプログラムは、プログラム提供者側から通信Ｉ／Ｆ１００８４を介して、インターネット経由で提供され、記憶装置１００８１に格納されてもよいし、また市販され、流通している可搬型記憶媒体に格納され、読み取り装置にセットされて、制御装置によって実行されることも可能である。可搬型記憶媒体としてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなど様々な形式の記憶媒体を使用することができ、このような記憶媒体に格納されたプログラムが読み取り装置によって読み取られる。
【００８８】
また、入力装置には、キーボード、マウス、または電子カメラ、マイク、スキャナ、センサー、タブレットなどを用いることが可能である。さらに、その他の周辺機器も接続することができる。入力装置には、ディスプレイ１０００４、スピーカ等を利用することができる。
【００８９】
なお、上述した各実施形態において、複数の撮像装置は、それらによって、いわゆる３眼ステレオカメラを構成するように用いても、あるいは４眼ステレオカメラを構成するように用いてもよい。このように３眼あるいは４眼ステレオカメラを用いると、３次元再構成処理などにおいて、より信頼度が高く、安定した処理結果が得られることが知られている（例えば、非特許文献１）。特に複数カメラを２方向の基線長を持つように配置すると、より複雑なシーンで３次元再構成が可能になることが知られている。また１つの基線長方向にカメラを複数台配置するといわゆるマルチベースライン方式のステレオカメラを実現することが可能となり、より高精度のステレオ計測が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】第１の実施形態における画像表示装置を示す図である。
【図２】第１の実施形態における仮想視点画像の表示フローを示す図である。
【図３】第１の実施形態における視点位置とルームミラーの位置関係を説明するための図である。
【図４】第２の実施形態における画像表示装置を示す図である。
【図５】第２の実施形態における視点位置とルームミラーの位置関係を説明するための図である。である。
【図６】第３の実施形態における画像表示装置を示す図である。
【図７】第４の実施形態における画像表示装置を示す図である。
【図８】第３の実施形態におけるルームミラーに表示される画像の表示形態を示す図である。
【図９】第５の実施形態における画像表示装置を示す図である。
【図１０】第６の実施形態における画像表示装置を示す図である。
【図１１】第７の実施形態における画像表示装置を示す図である。
【図１２】第８の実施形態におけるルームミラーから観察される画像乃至視野の様子を示す図である。
【図１３】図１２のように機能するルームミラーの構成とその駆動手段の構成を示す図である。
【図１４】第１〜第８の実施形態における画像表示装置のハードウェア環境の構成ブロック図である。
【符号の説明】
【００９１】
１０１      カメラ
１０３      カメラパラメータテーブル
１０４      空間再構成手段
１０５      空間データバッファ
１０６      視点変換手段
１０７      表示手段
２０１      反射率可変ミラー
２０２      液晶表示パネル
２０３      光源
２０４      導光板
２０５      照度センサ
２０６      ミラードライバ
２０７      液晶ドライバ
２０８      バックライトドライブコントローラ
２０９      表示調節装置
１００００  画像表示装置
１０００１  表示形態制御手段
１０００２  ルームミラー
１０００３  視点相対位置検出手段
１０００４  画像表示用ディスプレイ
１０００５  視点位置検出手段
１０００６  位置姿勢検出手段
１０００７  視線方向検出手段
１０００８  死角領域認識手段
１０００９  注目物体認識手段
１００１０  注目物体認識手段
１００１１  後方視野状況認識手段
１００８０  制御装置
１００８１  記憶装置
１００８２  出力Ｉ／Ｆ
１００８３  入力Ｉ／Ｆ
１００８４  通信Ｉ／Ｆ
１００８５  バス
【図１】
2005335410.tif 000003
【図２】
2005335410.tif 000004
【図３】
2005335410.tif 000005
【図４】
2005335410.tif 000006
【図５】
2005335410.tif 000007
【図６】
2005335410.tif 000008
【図７】
2005335410.tif 000009
【図８】
2005335410.tif 000010
【図９】
2005335410.tif 000011
【図１０】
2005335410.tif 000012
【図１１】
2005335410.tif 000013
【図１２】
2005335410.tif 000014
【図１３】
2005335410.tif 000015
【図１４】
2005335410.tif 000016