(57)【要約】【課題】  機構をシンプルなものとし、部品の共通化、コストダウンを実現しながらも、性能的には円滑な自動操舵を可能とし、また緊急時や傾斜作業限界での停止時の危険を回避する緩停止を可能とした茶畝跨走型茶園管理装置を提供する。【解決手段】  走行装置２１を下部に具えた走行機ユニット２と、これに搭載される茶刈機ユニット３等の管理機ユニットとを具えた茶園管理装置において、前記走行装置２１は、ＨＳＴ７１により作動油の供給を受けたオイルモーター（走行モータ７２Ｌ、７２Ｒ）により駆動される。そしてこれらオイルモーターと、ＨＳＴ７１との間の油圧回路７Ｌ、７Ｒには、一系統のバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒが設けられ且つバイパス回路を通る作動油の量は、指令信号値に応じて開放量が調節される比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒにより制御がなされるものであり、自動操舵制御や駐車ブレーキ制御がなされることを特徴とする。【選択図】      図１
2005021127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
門型のフレームと、このフレームの脚部に設けられた走行装置と、このフレームの内側上方に設定される管理機ユニットとを具え、茶畝を跨ぎながら走行して茶園の管理を行う茶園管理装置において、前記走行装置は、ＨＳＴにより作動油の供給を受けたオイルモーターにより駆動されるとともに、前記オイルモーターと、ＨＳＴとの間の油圧回路には、一系統のバイパス回路が設けられ且つバイパス回路を通る作動油の量は、指令信号値に応じて開放量が調節される比例電磁弁により制御がなされることを特徴とする茶畝跨走型茶園管理装置。
【請求項２】
前記バイパス回路を通る作動油の量の制御値は、機種ごとに求められる仕様に応じた複数のパラメータから選択できるものであることを特徴とする請求項１記載の茶畝跨走型茶園管理装置。
【請求項３】
前記比例電磁弁への給電系回路には、遅延回路が組み込まれていることを特徴とする請求項１または２記載の茶畝跨走型茶園管理装置。
【請求項４】
前記比例電磁弁への指令信号は、茶畝センサの出力信号であり、この茶畝センサは回動軸においてほぼ水平に回動自在に支持されて、跨いでいる茶畝の側面に接触する検知板と、この検知板の動きに応じた電気信号を出力するセンサユニットとを具えて成り、且つ前記センサ板には傾斜面において前記検知板が受ける重力によって回転軸に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウエイトのトルクが作用することを特徴とする請求項１、２または３記載の茶畝跨走型茶園管理装置。
【請求項５】
茶畝跨走型茶園管理装置には、茶畝跨走型茶園管理装置の機体の傾き具合を検出する傾斜センサが設けられ、この傾斜センサの出力値により前記比例電磁弁の開閉度合を補正することを特徴とする請求項１、２、３または４記載の茶畝跨走型茶園管理装置。
【請求項６】
前記比例電磁弁への指令信号は、傾斜センサの出力信号であり、傾斜限界時に自動緩停止することを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載の茶畝跨走型茶園管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は茶畝跨走型茶園管理装置に関するものであって、特にシンプルな構造を採りながらもスムーズな自動操舵と運転操作時の安全性を高めた走行制御装置の改良に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から門型のフレームと、このフレームの脚部に設けられた走行装置と、このフレームの内側上方に設定される摘採機や剪枝機等の茶刈機や、肥料散布機、防除機、耕機などの管理機ユニットとを具え、茶畝を跨ぎながら走行して茶園の管理を行う茶園管理装置が普及している。この種の装置の走行駆動システムには多くはエンジンにより駆動される油圧回路をＨＳＴにより制御し、左右のクローラへの作動油を適正化し、前進、後退、停止、停止維持機能（パーキング設定）、更には茶畝の曲成に沿った自動操舵等を実現させている。
このための手段は、自動操舵の場合は、図６に示すように左右の油圧回路７Ｌ′、７Ｒ′が、左右の走行装置２１Ｌ′、２１Ｒ′をそれぞれ独立して駆動するものであり、また左右の検知板６０Ｌ′、６０Ｒ′は茶畝の両側部の位置を検出する。検知板の回転角に基づく両可変抵抗器の抵抗差が所定値になると、左右の油圧回路７Ｌ′、７Ｒ′にそれぞれ設けられたバイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′の２位置切換弁８１Ｌ、８１Ｒの何れか一方が開放側に切り替えられ、バイパスラインを通るオイルの流れが生じて油圧駆動式の走行モータ７２Ｌ′、７２Ｒ′の回転数を低下させる。こうして検知板６０Ｌ′、６０Ｒ′によって検知される茶園畝の両側部の位置に応じて自動的に方向を変えて、茶畝跨走型茶園管理装置は茶畝に正確に沿って走行するというものである（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、これだけでは操縦ハンドル誤操作による動き出しを防止できず、これを油圧回路７Ｌ′、７Ｒ′上の構成により、実現するためには図７に示すように別途循環されるオイル全量がバイパスされる全量バイパス回路８２Ｌ、８２Ｒを設け、ここにクローラ停止用の２位置切換弁８３Ｌ、８３Ｒをもう一つづつ取り付けなければならなく、このようなものが現実に市場で流通されている。
【０００３】
ところで上記従来型にとって共通する問題として、機種によりバイパスする油量が異なるため、機種毎に使用する部品が異なるという点がある。また後者のようにバイパス経路を二つにする場合（バイパス回路７３Ｌ′、７３Ｒ′、全量バイパス回路８２Ｌ、８２Ｒ）には、機構が複雑になり、全般的に機械の小型化が求められているため、物理的に取り付けが困難な状況になりつつあり、所望する自動操舵の機構を現に取り付けられない機種も存在する。
更に全油量バイパスする回路を作動させた時に、急激に作動モータが停止し、機体が急停車する危険性がある。
【特許文献１】特許第２７６０９７０号公報（第１ページ、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明はこのような背景からなされたものであって、機構をシンプルなものとし、部品の共通化、コストダウンを実現しながらも、性能的には円滑な自動操舵を可能とし、また緊急時や傾斜作業限界での停止時の危険を回避する緩停止を可能とした茶畝跨走型茶園管理装置の開発を試みたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち請求項１記載の茶畝跨走型茶園管理装置は、門型のフレームと、このフレームの脚部に設けられた走行装置と、このフレームの内側上方に設定される管理機ユニットとを具え、茶畝を跨ぎながら走行して茶園の管理を行う茶園管理装置において、前記走行装置は、ＨＳＴにより作動油の供給を受けたオイルモーターにより駆動されるとともに、前記オイルモーターと、ＨＳＴとの間の油圧回路には、一系統のバイパス回路が設けられ且つバイパス回路を通る作動油の量は、指令信号値に応じて開放量が調節される比例電磁弁により制御がなされることを特徴として成るものである。
この発明によれば、自動操舵用とクローラ停止用に二つの切換弁を必要とせず、油圧系統の機構がシンプルでコンパクトになり、場所も取らず、コストダウンともなる。また比例電磁弁であり、バイパス流量を変化できるため、機種によるバイパス油量の違いに対応でき、部品の共通化が成し得る。
【０００６】
また請求項２記載の茶畝跨走型茶園管理装置は、前記要件に加え、前記バイパス回路を通る作動油の量の制御値は、機種ごとに求められる仕様に応じた複数のパラメータから選択できるものであることを特徴として成るものである。
この発明によれば、管理機ユニットとして摘採機や防除機等を載せ換えて使用するタイプの茶畝跨走型茶園管理装置の場合にも、適切なバイパス回路を通る作動油の量の設定が行われる。
【０００７】
更に請求項３記載の茶畝跨走型茶園管理装置は、前記要件に加え、比例電磁弁への給電系回路には、遅延回路が組み込まれていることを特徴として成るものである。
この発明によれば、バイパス回路にオイルを流して緊急停車したり、反対にバイパス回路を閉鎖して発進する場合、遅延回路により徐々に比例電磁弁が開閉されるため、急発進や急停車とならない。
【０００８】
更にまた請求項４記載の茶畝跨走型茶園管理装置は、前記要件に加え、前記比例電磁弁への指令信号は、茶畝センサの出力信号であり、この茶畝センサは回動軸においてほぼ水平に回動自在に支持されて跨いでいる茶畝の側面に接触する検知板と、この検知板の動きに応じた電気信号を出力するセンサユニットとを具えて成り、且つ前記センサ板には傾斜面において前記検知板が受ける重力によって回転軸に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウエイトのトルクが作用することを特徴として成るものである。
この発明によれば、カウンターウエイトによって、傾斜面において重力により検知板が茶畝とは反対側に回動しようする作用が緩和され、検知板がより正確に茶畝をトレースできる。
【０００９】
更にまた請求項５記載の茶畝跨走型茶園管理装置は、前記要件に加え、茶畝跨走型茶園管理装置には、茶畝跨走型茶園管理装置の機体の傾き具合を検出する傾斜センサが設けられ、この傾斜センサの出力値により前記比例電磁弁の開閉度合を補正することを特徴として成るものである。
この発明によれば、傾斜状態を把握して比例電磁弁の開き度合いを制御することにより茶畝の曲がり具合を検出する茶畝センサの傾斜度合に応じた茶畝センサの検出誤差を修正することが可能である。
【００１０】
更にまた請求項６記載の茶畝跨走型茶園管理装置は、前記要件に加え、前記比例電磁弁への指令信号は、傾斜センサの出力信号であり、傾斜限界時に自動緩停止することを特徴として成るものである。
この発明によれば、傾斜限界時に自動緩停止するため、傾斜限界を知らずに転倒する虞が無く、また停止は緩停止であるため、安全である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の茶畝跨走型茶園管理装置によれば、走行装置２１は、ＨＳＴ７１により作動油の供給を受けたオイルモーターにより駆動されるとともに、前記オイルモーターと、ＨＳＴ７１との間には一系統のバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒが設けられ且つバイパス回路を通る作動油の量は、指令信号値に応じて開放量が調節される比例電磁弁により制御がなされるものであるため、自動操舵用とクローラ停止用に二つの切換弁を必要とせず、油圧系統の機構がシンプルでコンパクトになり、場所も取らず、コストダウンともなる。また比例電磁弁であり、バイパス流量を変化できるため、機種によるバイパス油量の違いに対応でき、部品の共通化が成し得る。
【００１２】
また請求項２記載の茶畝跨走型茶園管理装置によれば、バイパス回路を通る作動油の量の制御値は、機種ごとに求められる仕様に応じた複数のパラメータから選択できるものであるため、管理機ユニットを載せ換えて使用するタイプの茶畝跨走型茶園管理装置の場合にも、適切なバイパス回路を通る作動油の量の設定が行われる。
【００１３】
更に請求項３記載の茶畝跨走型茶園管理装置によれば、比例電磁弁への給電系回路には、遅延回路が組み込まれているため、バイパス回路７３Ｌ、７３Ｒにオイルを流して緊急停車したり、反対にバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒを閉鎖して発進する場合、遅延回路により徐々に比例電磁弁が開閉されるため、急発進や急停車とならない。
【００１４】
更にまた請求項４記載の茶畝跨走型茶園管理装置によれば、茶畝センサ６のセンサ板には傾斜面において前記検知板６０が受ける重力によって回転軸に生起する回転力を打ち消すためのカウンターウエイトのトルクが作用するため、傾斜面において重力により検知板６０が茶畝Ｔとは反対側に回動しようする作用が緩和され、検知板６０がより正確に茶畝Ｔをトレースできる。
【００１５】
更にまた請求項５記載の茶畝跨走型茶園管理装置によれば、茶畝跨走型茶園管理装置１には、茶畝跨走型茶園管理装置１の機体の傾き具合を検出する傾斜センサ２４が設けられ、この傾斜センサ２４の出力値により前記比例電磁弁の開閉度合を補正するため、傾斜状態を把握して比例電磁弁の開き度合いを制御することにより茶畝Ｔの曲がり具合を検出する茶畝センサ６の傾斜度合に応じた茶畝センサ６の検出誤差を修正することが可能である。
【００１６】
更にまた請求項６記載の茶畝跨走型茶園管理装置によれば、比例電磁弁への指令信号は、傾斜センサ２４の出力信号であり、傾斜限界時に自動緩停止するため、傾斜限界を知らずに転倒する虞が無く、また停止が緩停止であるため、安全である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下本発明の茶畝跨走型茶園管理装置について図示の実施の形態に基づいて説明する。なおこの実施の形態では、茶畝跨走型茶園管理装置の一例として作業者が搭乗し運転する乗用型の茶畝跨走型茶刈装置の場合を例にとって説明するが、この他にも例えば作業者が搭乗することなく無線操縦される茶畝跨走型茶園管理装置や、肥料散布機、防除機、耕機などの管理機ユニットを搭載した茶畝跨走型茶園管理装置で実施した場合であっても本発明の適用対象となり得るものである。
【００１８】
前記茶畝跨走型茶園管理装置１は、一例として図１に示すように、茶畝Ｔを跨ぐように走行する走行機ユニット２と、この走行機ユニット２によって支持される管理機ユニットの一例である茶刈機ユニット３と、この茶刈機ユニット３の後方に設けられ摘採茶葉を収容するコンテナ型の収容部４と、茶刈機ユニット３から収容部４まで茶葉を移送する中継移送装置５と、茶畝Ｔの曲がり具合を検出するための茶畝センサ６と、制御装置Ｃとを主要部材として具えて成る。  そして茶畝跨走型茶園管理装置１は、前記茶刈機ユニット３を適宜取り替えることによって剪枝作業または摘採作業が選択的に行えるようにしたものであり、剪枝作業を行う際には茶刈機ユニット３として剪枝機ユニットが取り付けられ、一方、摘採作業を行う際には茶刈機ユニット３として摘採機ユニットが取り付けられる。
【００１９】
このように本明細書中において茶刈機ユニット３とは、樹形を整え樹勢の回復を図るため枝幹を剪除する剪枝機ユニットと、茶葉の摘採を行う摘採機ユニットとを総称するものとする。また本明細書中において左右の部材を区別する必要がある場合には、それぞれ符号にＬ、Ｒを付して区別するものであり、ここでいう左右とは、茶畝跨走型茶園管理装置１が進行方向に向かった状態で搭乗者の視線での左右を意味するものとする。
以下茶畝跨走型茶園管理装置１を構成する各構成要素について具体的に説明する。
【００２０】
まず前記走行機ユニット２について説明する。この走行機ユニット２は、茶畝Ｔを跨いで走行できるようにするために走行方向側から見てほぼ門形を成すフレーム２０を機枠部材とする。このフレーム２０は畝間のスペース上に立ち上がるように位置する左右の脚部フレーム２０Ａと、その脚部フレーム２０Ａの上端を水平に結ぶような上部フレーム２０Ｂと、更に脚部フレーム２０Ａに対し昇降自在に取り付けられる昇降フレーム２０Ｃとを具えて成る。そして前記脚部フレーム２０Ａの下端には一例としてクローラを適用した走行装置２１が設けられる。
【００２１】
更に前記上部フレーム２０Ｂの上部には茶畝跨走型茶園管理装置１に乗車した作業者が座る操縦席２３や、操縦ハンドル２３Ａ、駐車スイッチ２５等を具えるものである。因みに駐車スイッチ２５は、走行中にブレーキをかけ、走行中に走行装置２１の停止を行うとともに停止の維持を行うための操作スイッチである。なお「駐車スイッチ」なる呼称は、対象物が自動車ではなく、またほとんど人が搭乗したままでいるため、いわゆる「駐車」の概念に必ずしもそぐわないかもしれないが、茶園管理作業の分野で一般にこのような呼称が慣用されているため、本明細書においてもこの呼称を用いる。
また操縦席２３の側傍には、例えばディーゼルエンジン等を適用した原動機２２を搭載するものであり、一例としてこの原動機２２によりＨＳＴ（hydro-static transmission ；可変容量型の斜板式オイルポンプとオイルモータによる油圧駆動変速機）７１を駆動し、このＨＳＴ７１により供給される作動油により前記走行装置２１の駆動や茶刈機ユニット３における刈刃３０の駆動、更には前記昇降フレーム２０Ｃの昇降シフトのためのシリンダ（図示略）の駆動を行う。なお走行装置２１を駆動させる油圧回路７については、後に詳述する。
更に茶刈機ユニット３によって刈った茶葉を風送するためのファン２６を前記上部フレーム２０Ｂ上に設けるものであって、このものは一例として原動機２２の回転により駆動されるものとした。そしてファン２６からは送風ダクト２７を通じて圧力風が茶刈機ユニット３側に供給される。また前記操縦ハンドル２３Ａは、一例として前後に倒して前進または後退させ、左右に回動させて左右に曲がるように操作するものであるが、このように操縦ハンドル２３Ａが切られていない中立の状態を検出する中立検出センサ２８が設けられている。
【００２２】
次に前記茶刈機ユニット３について説明すると、このものは茶葉の摘採や枝幹の剪除を行うものであり、上述したように仕様に応じてロータリーカッター型またはバリカン型の刈刃３０を具えた剪枝機ユニットまたは摘採機ユニットを用いる。そして茶刈機ユニット３は、前記昇降フレーム２０Ｃに対して着脱自在に具えられることによって昇降動され、実質的な刈り取り作用高さが調整可能に構成される。なお茶刈機ユニット３を着脱自在に取り付ける昇降フレーム２０Ｃには、適宜のコロが設けられ、このものが脚部フレーム２０Ａに沿って転接するように構成され、茶刈機ユニット３、収容部４、中継移送装置５を全体的にチェーン等により吊持した状態で昇降動するものである。
【００２３】
次に前記収容部４について説明すると、このものは摘採作業時に収穫された摘採茶葉を収容する部位であり、この実施の形態においては上方が開口されたコンテナ４１を主要部材として構成される。
【００２４】
次に前記中継移送装置５について説明すると、このものは茶葉を茶刈機ユニット３の後方から収容部４の上部まで上昇移送するものであり、図１に示すように、茶刈機ユニット３から収容部４の上部まで立ち上げられた中継ダクト５１を主要部材として構成される。そしてこの中継ダクト５１には前記ファン２６による移送風が吹き込まれて、茶葉等を収容部４まで上昇移送するものである。
【００２５】
次に茶畝センサ６について説明すると、このものは茶畝Ｔの両側部位置を検知して茶畝Ｔの曲がり具合を検出するための装置であって、茶畝Ｔの側部に対して接触する検知板６０の動きに応じた電気信号を出力するいわゆるポテンショメータ等を適用したセンサユニット６１を具えて成る。
具体的には図１、２に示すように左右両側の脚部フレーム２０Ａに対して、それぞれ左右の茶畝センサ６Ｌ、６Ｒが設けられるものであり、回動軸６２をほぼ鉛直状に左右一対で具え、この回動軸６２に対して固定した二本の支持杆６３に対して前記検知板６０を具えるものである。この検知板６０は一例として金属板をほぼ半円筒形状に形成して成るものであり、適宜半円筒内側に補強材が設けられる。
そして回動軸６２には図示しないスプリングの作用によって一定方向の回転力が与えられ、検知板６０を常時内側（茶畝Ｔ側）に回動するような状態とするものである。なおこの検知板６０の回動は、回動軸６２に具えた規制杆６４と、脚部フレーム２０Ａに具えたフック６５とが係合状態となることにより、検知板６０が必要以上に内側に向かわないように制限されるものである。
【００２６】
このように検知板６０は、走行機ユニット２の下部に水平面内で回動自在に取り付けられ、茶畝Ｔの側部との接触の度合いに応じて回動するため、茶畝Ｔの曲がり具合によって左右の検知板６０Ｒ、６０Ｌの回動角度が異なってくるものであり、この回動角度差をセンサユニット６１Ｒ、６１Ｌが変動値として出力し、これを利用して茶畝Ｔの曲がり具合を検出するものである。
【００２７】
そして上述したように構成される茶畝センサ６に対してカウンターウェイト６６を具えるものであり、このものは茶畝跨走型茶園管理装置１が傾斜面に植生された茶畝Ｔの茶刈作業を行う際に、前記検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に生起する回転力を打ち消すための部材である。具体的には図１や図２に示されるように、前記回動軸６２における支持杆６３よりも前方の部分に対してウェイト支持杆６６Ａを接続し、このウェイト支持杆６６Ａの先端部分にウェイト片６６Ｂを一例として着脱自在に具えるものである。なお前記ウェイト片６６Ｂの重量は、傾斜面の傾斜角度に応じて適宜選択されるものである。
【００２８】
次に本発明の特徴である走行装置２１を駆動するための油圧回路７について詳述する。走行装置２１は、図１に示すように右側の走行装置２１Ｒを駆動する油圧回路７Ｒと、左側の走行装置２１Ｌを駆動する油圧回路７Ｌとにより左右がそれぞれ独立して駆動されるものである。
そしてこの二つの油圧回路７Ｌ、７Ｒは、前述した原動機２２によって回転駆動されるＨＳＴ７１と、このＨＳＴ７１から圧油が供給されて走行装置２１Ｌ、２１Ｒを直接駆動する走行モータ７２Ｌ、７２Ｒと、この油圧回路７Ｌ、７Ｒの途中に設けられる一系統のバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒと、このバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒに設けられる比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒとをそれぞれ具えて成るものである。なお本発明の走行装置２１を駆動するための油圧回路７で特徴的な点は、左右二つの油圧回路７Ｌ、７Ｒに対し、それぞれ一系統のバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒのみを有し、ここに比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒを用いることにより、自動操舵制御と、駐車ブレーキ制御の両方を実現していることである。なお比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒは、茶畝センサ６Ｒ，６Ｌ、駐車スイッチ２５、傾斜センサ２４及び中立検出スイッチ２８等の入力値を基に、制御装置Ｃから発せられる指令信号値に応じて比例的に開放量が調節され、バイパス回路を通る作動油の量を比例制御するものである。つまりこの明細書、図面において比例電磁弁出力と言うときは、このものに対する励磁電圧の状況（即ちこれが実質的な特許請求の範囲で言う指令信号値である）に応じて設定されることとなる弁開放状況を実質的に意味するものである。
【００２９】
本発明の茶畝跨走型茶園管理装置１は、一例として上述したように構成されるものであり、以下この装置の作動態様について説明する。
＜ｉ．自動操舵制御＞
まず自動操舵制御の態様について図３に基づき説明する。まず図３（ａ）のステップ１において適宜箇所に設けられた操作スイッチを操作することにより自動操舵制御が開始されると、ステップ２において自動操舵のスイッチがＯＮの状態であるか否かを判別し、自動操舵がＯＮとされている場合には、ステップ３において茶畝センサ６による茶畝Ｔの感知が行われているか否かの判断が行われ、茶畝Ｔの感知が行われていない場合には、ステップ５において茶畝センサ６が無感知の状態であることを知らせる警告ブザーを鳴動させる。一方ステップ３において茶畝Ｔの感知が行われている場合には、ステップ４の左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒにより検出される左右ポテンション値（左右茶畝センサ６の検出値）の比較が行われる。なおステップ２において自動操舵スイッチがＯＮではない場合には、ステップ１４に進み自動操舵がＯＦＦであるか否かの判断が行われ、自動操舵がＯＦＦであれば、ステップ１５に進み左右の比例電磁弁７４Ｌ、７４ＲはＯＦＦとされ、ステップ１６の自動操舵制御の終了となる。一方ステップ１４において自動操舵がＯＦＦでなければ、ステップ４の左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒのポテンション値の比較が行われる。
【００３０】
ステップ４の左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒのポテンション値の比較により、まずステップ６において左のポテンション値が右のポテンション値より大きいならば、ステップ７において定義済みの比例電磁弁出力判定処理が行われた後、ステップ８において左比例電磁弁出力を行う。一方逆にステップ６において左のポテンション値が右のポテンション値よりも大ではなければ、ステップ９の右のポテンション値が左のポテンション値よりも大であるか否かの判断が行われ、その通りであればステップ１０において定義済みの比例電磁弁出力判定処理が行われた後、ステップ１１において右側の比例電磁弁７４Ｒの出力を行う。またステップ９において、右のポテンション値が左のポテンション値より大きくもないならば、ステップ１２に進み、左右がほぼ同一のポテンション値であれば、ステップ１３において左右の比例電磁弁７４Ｌ、７４ＲをＯＦＦとする。
【００３１】
なおステップ６とステップ９での定義済みの比例電磁弁出力判定処理について説明すると、図３（ｂ）に示すものが比例電磁弁出力判定処理のフローチャートであり、すなわち左右にいずれかに傾いた傾斜地であるか否かの判断処理が傾斜センサ２４の出力値により行われ、傾斜地であれば、その傾斜度合いに応じて比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒの出力が補正されるものである。これは前述したように傾斜値において茶畝センサ６のポテンション値に多少なりの狂いが生じるためである。
【００３２】
そして前記ステップ８の左の比例電磁弁７４Ｌの出力か、ステップ１１の右の比例電磁弁７４Ｒの出力か、ステップ１３の左右の比例電磁弁７４Ｌ、７４ＲをＯＦＦとするか、あるいはステップ５の検知板６０が無感知であるかもしれないことを知らせる警告ブザーを鳴動させる出力のいずれかを行った後には、ステップ１４において自動操舵がＯＦＦであるか否かの判断を行う。自動操舵がＯＦＦとなっていないのならば再びステップ４の左右の検知板６０Ｌ、６０Ｒのポテンション値の比較判断に戻り、自動操舵がＯＦＦとされているのならば、ステップ１５に進み左右の比例電磁弁７４Ｌ、７４ＲをＯＦＦとしてステップ１６の自動操舵制御の終了となる。
【００３３】
＜ii. 駐車ブレーキ制御＞
次に駐車ブレーキ制御の態様について図４に基づき説明する。なお、この駐車ブレーキ制御は、前記自動操舵制御に優先されるもので、自動操舵制御中にこの駐車ブレーキ制御が開始されると、自動操舵制御は解除若しくは中断されるものである。
まずステップ１において駐車スイッチ２５を操作することにより駐車ブレーキ制御が開始されると、ステップ２において駐車ブレーキがＯＮとなっているか否かの判断が行われる。駐車ブレーキがＯＮとされている場合にはステップ３に進み定義済みの比例電磁弁出力処理が行われ、ステップ４の左右の比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒへの出力が行われ、ステップ８の走行の停止が行われる。
【００３４】
また上述のステップ４の左右の比例電磁弁出力制御が行われると同時に、ステップ５において操縦ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断が行われ、操縦ハンドル２３Ａが中立位置であれば、警告ブザーはＯＦＦの状態とされ、操縦ハンドル２３Ａが中立位置でなければ警告ブザーが鳴動されるように出力される。
【００３５】
またステップ８において走行停止がされた後は、ステップ９において駐車ブレーキがＯＦＦとされているか否かの判断が行われ、駐車ブレーキがＯＦＦとされている場合には、ステップ１０に進んで操縦ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断が行われる。一方駐車ブレーキがＯＦＦとされていない場合には、再びステップ４とステップ５に戻り、左右の比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒの出力と、操縦ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断がなされる。またステップ１０において操縦ハンドル２３Ａが中立位置であればステップ１１に進み定義済みの比例電磁弁解除処理が行われるとともに、ステップ１２の警告ブザーがＯＦＦの状態とされ、ステップ１３にて終了となる。また前記ステップ１０において操縦ハンドル２３Ａが中立位置でなければ、再びステップ４とステップ５に戻り、左右の比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒの出力と、操縦ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断がなされる。
【００３６】
なお、前記ステップ３の定義済みの比例電磁弁出力処理と、ステップ１１の定義済みの比例電磁弁解除処理は、図４（ｂ）（ｃ）に示すようないわゆるＣＲ遅延回路による求められた使用に応じたパラメータが設定されているものであり、ステップ３の定義済みの比例電磁弁出力処理においては、図４（ｂ）に示されるように予め設定された経過時間に応じて比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒの出力値が０％から１００％へと出力制御されるものである。一方、ステップ１１の定義済みの比例電磁弁解除処理においては、図４（ｃ）に示されるように予め設定された経過時間に応じて比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒの出力値が１００％から０％へと出力制御されるものである。
【００３７】
なお傾斜センサ２４により限界傾斜角度（車体の転倒の危険のある角度）が検出された場合には、駐車スイッチ２５を手動操作しなくても自動停止が行われる。この場合の停止にも、機体にショックを与えない前記ＣＲ遅延回路による緩停止が行われるものである。
【００３８】
また図１に示したものは、本発明を概括的に説明する回路図であるが、更に具体的な実施例を図５に示す。
図５（ａ）は、自動操舵を前進時及び後進時に行う実施例であり、左右の走行装置２１Ｌ、２１Ｒの走行モータ７２Ｌ、７２Ｒを駆動するための油圧回路７Ｌ、７Ｒに、それぞれバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒを設け、このバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒに設けられた比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒを傾斜センサ２４の計測値に基づき制御し、バイパス油量を比例制御するものである。なお図中符号７５Ｌ、７５Ｒで示す部材は可変ピストンポンプであり、符号７６で示す部材はオイルタンクである。また符号７７Ｌ、７７Ｒで示す部材は高圧ラインフィルタであり、符号７８で示す部材は低圧ラインフィルターである。
【００３９】
また図５（ｂ）は、前記図５（ａ）で示した回路構成を基本とし、比例電磁弁７４Ｌ、７４Ｒを通ったオイルをタンクに戻すようにバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒを改良した実施例である。なおこの回路構成に因み自動操舵は前進時にのみ行われる。
【００４０】
また図５（ｃ）は、比例電磁弁７４Ｌ′、７４Ｒ′を通ったオイルをタンクに戻すようにバイパス回路７３Ｌ、７３Ｒを改良するとともに、前後進の自動操舵が行えるように改良した実施例であり、比例電磁弁７４Ｌ′、７４Ｒ′として双方向にオイルを通すことが可能なものを適用している。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】走行装置駆動用の油圧回路と、自動操舵制御回路及び駐車ブレーキ制御回路を概括的に併せ示して本発明の茶畝跨走型茶園管理装置により摘採作業を行う実施の態様を示す斜視図である。
【図２】同上茶畝センサ周辺を拡大して示す斜視図並びにカウンターウエイトを拡大して示す斜視図並びにカウンターウエイトを拡大して示す斜視図、平面図及び正面図である。
【図３】自動操舵制御の態様について示すフローチャートである。
【図４】駐車ブレーキ制御の態様について示すフローチャートである。
【図５】図１の油圧回路の具体的実施例を示す回路図である。
【図６】従来の自動操舵制御に使用されていた油圧回路を概括的に示す回路図である。
【図７】同上、操縦ハンドル誤動作による動き出しを防止するようにした油圧回路を概括的に示す回路図である。
【符号の説明】
【００４２】
１        茶畝跨走型茶園管理装置
２        走行機ユニット
２０      フレーム
２０Ａ    脚部フレーム
２０Ｂ    上部フレーム
２０Ｃ    昇降フレーム
２１      走行装置
２１Ｌ    走行装置
２１Ｒ    走行装置
２２      原動機
２３      操縦席
２３Ａ    操縦ハンドル
２４      傾斜センサ
２５      駐車スイッチ
２６      ファン
２７      送風ダクト
２８      中立検出センサ
３        茶刈機ユニット
３０      刈刃
４        収容部
４１      コンテナ
５        中継移送装置
５１      中継ダクト
６        茶畝センサ
６Ｌ      茶畝センサ
６Ｒ      茶畝センサ
６０      検知板
６０Ｌ    検知板
６０Ｒ    検知板
６１      センサユニット
６１Ｌ    センサユニット
６１Ｒ    センサユニット
６２      回動軸
６３      支持杆
６４      規制杆
６５      フック
６６      カウンターウェイト
６６Ａ    ウェイト支持杆
６６Ｂ    ウェイト片
７        油圧回路
７Ｌ      油圧回路
７Ｒ      油圧回路
７１      ＨＳＴ
７２Ｌ    走行モータ
７２Ｒ    走行モータ
７３Ｌ    バイパス回路
７３Ｒ    バイパス回路
７４Ｌ    比例電磁弁
７４Ｒ    比例電磁弁
７５Ｌ    可変ピストンポンプ
７５Ｒ    可変ピストンポンプ
７６      オイルタンク
７７Ｒ    高圧ラインフィルタ
７７Ｌ    高圧ラインフィルタ
７８      低圧ラインフィルタ
８１Ｌ    ２位置切換弁
８１Ｒ    ２位置切換弁
８２Ｌ    全量バイパス回路
８２Ｒ    全量バイパス回路
８３Ｌ    ２位置切換弁
８３Ｒ    ２位置切換弁
Ｔ        茶畝
Ｃ        制御装置
【図１】
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【図２】
2005021127.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005021127.tif 000006
【図５】
2005021127.tif 000007
【図６】
2005021127.tif 000008
【図７】
2005021127.tif 000009