(57)【要約】【課題】  トラクタに装着したロータリ耕耘装置のローリング制御を行いながら比較的凹凸が少ない圃場を耕耘している時において、トラクタが偶発的（又は突発的）に圃場上の凹凸に遭遇した場合、元々比較的凹凸が少ない状態を想定してローリング制御を行っているトラクタは、突発的に圃場の凹凸に遭遇することになるので、当該トラクタは急激な姿勢変化が発生したものとして認識するため、過剰にロータリ耕耘装置の姿勢制御を行ってしまう問題がある。【解決手段】  トラクタ１においてローリング制御等を行うための制御装置６０には、トラクタ１の傾斜角度の変化速度を計測する角速度センサ１９を具備している。その他、操舵角センサ５９、シフト位置センサ５６、エンジン回転数センサ５７、トラクタ１やロータリ耕耘装置１４の制御モードを選択・決定するための切換手段の一例であるモードスイッチ６１、及び車速センサ７０等が接続されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータリ耕耘装置等の対地作業装置と連結可能であると共に、該対地作業装置を左右方向の傾斜に関するローリング制御を行うローリング制御手段を具備する農用作業車において、
当該農用作業車の傾斜角度の変化速度である角速度を検出する角速度センサを具備し、
前記ローリング制御手段は、上記角速度センサの出力値が予め定められた規定値以上である場合に、上記対地作業装置の姿勢変化による角速度を減少させるべく上記ローリング制御を行うことを特徴とする農用作業車。
【請求項２】
前記ローリング制御手段は、前記角速度センサの出力値が、前記規定値以内である場合に、前記ローリング制御による動作速度よりも遅い動作速度で、当該農用作業車と前記対地作業装置との相対角度を予め定められた設定角度に復帰させてなる請求項１記載の農用作業車。
【請求項３】
対地角度を検出するための対地検出手段を具備する場合に、
前記対地作業装置の対地角度制御も行えるように、制御モードを切り替えるための切替手段を具備してなる請求項１、又は請求項２のいずれかに記載の農用作業車。
【請求項４】
予め当該農用作業車と対地作業装置との相対角度が傾斜設定器に設定され、且つ前記切替手段が前記対地作業装置の対地角度制御を行う制御モードに切り替えられている場合に、
傾斜設定器の設定角度を予め定められる対地角度の目標値に変更してなる請求項３記載の農用作業車。
【請求項５】
前記ローリング制御手段は、前記対地作業装置のリフト角に応じて、前記動作速度を変化させてなる請求項１から請求項４のいずれかに記載の農用作業車。
【請求項６】
前記ローリング制御手段は、予め定められた角度以上に操舵された場合に、前記角速度センサの出力値が前記規定値以上であっても、角速度に応じた前記ローリング制御を行わない請求項１から請求項５のいずれかに記載の農用作業車。
【請求項７】
車速を検出するための車速検知手段を具備する場合に、
前記ローリング制御手段は、車速が速い場合に前記規定値を増加させ、車速が遅い場合に前記規定値を減少させてなる請求項１から請求項６のいずれかに記載の農用作業車。
【請求項８】
車速を検出するための車速検知手段を具備する場合に、
前記ローリング制御手段は、車速が速い場合に前記設定角度への復帰動作を高速で行い、他方、車速が遅い場合に前記設定角度への復帰動作を低速で行ってなる請求項１から請求項７のいずれかに記載の農用作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置を装着したトラクタ等の農用作業車のローリング制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、農用作業車の一例として、後部に圃場を耕耘するためのロータリ耕耘装置等の対地作業装置を連結可能なトラクタがある。
このようなトラクタは、その本体にローリング方向（左右方向）の対地角度（即ち傾斜角度）を検出すると共に、トラクタとロータリ耕耘装置との相対角度を検出することによって、トラクタが傾いた時にロータリ耕耘装置の傾きを補償するように油圧アクチュエータ等を作動させることによって圃場を平坦にするべく耕耘するものであった。
このようなトラクタの一例としては、下記特許文献１、２に記載されるようなものがある。
また、このようなトラクタは、例えば、水田等の圃場を水平に耕耘することを目的とする場合に有効なものであった。
【０００３】
【特許文献１】特許３１８９１６４号公報
【特許文献２】特開３１８９１６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、従来のトラクタが、後部に装着したロータリ耕耘装置の左右水平制御を行いながら、比較的凹凸が少なく、しかも重力方向に垂直な面を基準とした水平度が要求されない圃場（野菜作物用の圃場等）を耕耘する場合において、該トラクタがある傾斜面に差し掛かった瞬間に、その傾斜量に対して過敏に反応して水平を基準とした傾斜偏差量を修正する（減少させる）制御を急激に行ってしまう場合がある。
このような制御が行われると、ロータリ耕耘装置が急激に動いた跡が耕耘後の圃場に残ることになる。
このような圃場の耕耘に求められる制御とは、水平を基準とした傾斜偏差量を減少させることではなく、圃場全体にわたって急激な起伏がないようにすることである。
つまり、圃場を絶対的な水平に維持することではなく、圃場上における各部の相対的な角度変化（又は凹凸）を小さくすることが目的である。
このように、ある瞬間における圃場の傾斜量が大きい場合に、過剰にロータリ耕耘装置の姿勢制御を行ってしまうと、作物を育てるのに適切な圃場とするべく均平化した圃場にわざわざ凹凸を自ら作ってしまうという問題があった。
即ち、実作業的には、播種や施肥などのように圃場表面に細かい粒を播く作業において、粒を均一に散布する場合に、圃場に凹凸があると圃場面の窪んだ箇所に粒が集まって、粒を均一に散布できない問題がある。
（ただし、この場合、ローリング制御の応答速度を遅くすれば良いというものではなく、例えば突発的に発生する圃場面の凹凸などに対しては、その凹凸を修正するべく速やかに反応する必要がある。）
また、傾斜地において、等高線に沿って姿勢制御を行いながら耕耘を行う場合、回行したときに作業機の傾斜角度を左右反対の角度に変更する必要があり、トラクタの進行方向や圃場の全体的な傾斜等を考慮して設定を行わなければならず、非常に煩わしいものであった。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、比較的凹凸が少なく絶対的な水平度を要求しない圃場で、耕耘後の圃場面に凹凸をつくらず、尚且つ圃場面に突発的な凹凸が存在する場合には、その凹凸を均平に修正するべく、適切にロータリ耕耘装置等の対地作業装置の姿勢制御を行いえる農用作業車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために本発明は、請求項１において、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置と連結可能であると共に、該対地作業装置を左右方向の傾斜に関するローリング制御を行うローリング制御手段を具備する農用作業車において、
当該農用作業車の傾斜角度の変化速度である角速度を検出する角速度センサを具備し、
前記ローリング制御手段は、上記角速度センサの出力値が予め定められた規定値以上である場合に、上記対地作業装置の姿勢変化による角速度を減少させるべく上記ローリング制御を行うことを特徴とする農用作業車として構成している。
【０００６】
請求項２において、前記ローリング制御手段は、前記角速度センサの出力値が、前記規定値以内である場合に、前記ローリング制御による動作速度よりも遅い動作速度で、当該農用作業者と前記対地作業装置との相対角度を予め定められた設定角度に復帰させてなる農用作業車として構成している。
【０００７】
請求項３において、対地角度を検出するための対地検出手段を具備する場合に、
前記対地作業装置の対地角度制御も行えるように、制御モードを切り替えるための切替手段を具備してなる農用作業車として構成している。
【０００８】
請求項４においては、予め当該農用作業車と対地作業装置との相対角度が傾斜設定器に設定され、且つ前記切替手段が前記対地作業装置の対地角度制御を行う制御モードに切り替えられている場合に、
傾斜設定器の設定角度を予め定められる対地角度の目標値に変更してなる農用作業車として構成している。
【０００９】
請求項５において、前記ローリング制御手段は、前記対地作業装置のリフト角に応じて、前記動作速度を変化させてなる農用作業車として構成している。
【００１０】
請求項６において、前記ローリング制御手段は、予め定められた角度以上に操舵された場合に、前記角速度センサの出力値が前記規定値以上であっても、角速度に応じた前記ローリング制御を行わない農用作業車として構成している。
【００１１】
請求項７において、車速を検出するための車速検知手段を具備する場合に、
前記ローリング制御手段は、車速が速い場合に前記規定値を増加させ、車速が遅い場合に前記規定値を減少させてなる農用作業車として構成している。
【００１２】
請求項８において、車速を検出するための車速検知手段を具備する場合に、
前記ローリング制御手段は、車速が速い場合に前記設定角度への復帰動作を高速で行い、他方、車速が遅い場合に前記設定角度への復帰動作を低速で行ってなる農用作業車として構成している。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１４】
請求項１に示す構成により、トラクタ等の農用作業車は、突発的に圃場上の凹凸に遭遇しても、従来の農用作業車のようにロータリ耕耘装置等の対地作業装置の姿勢変化による角速度を減少させるべく制御すること可能となるので、過剰にローリング制御を行うことがなくなって、適切に圃場を均平化することが可能となる。
また、対地角度を基準としたローリング制御を行わないので、該ローリング制御が対地角度に依存することがないため、農用作業車の方向を変化させたり、圃場上を移動することによって圃場状態が変化しても、適切に圃場を均平化することが可能となる。
【００１５】
請求項２に示す構成により、ロータリ耕耘装置等の対地作業装置（相対角度）を設定角度に復帰する制御を行うことで、圃場上に凹凸をつくることを防止することが可能なる。
【００１６】
請求項３に示す構成により、作業者は、上記切換手段を操作することによって、容易に所望する制御モードにて当該農用作業車を作動させることが可能となる。
【００１７】
請求項４に示す構成により、切替手段の切り替えに応じて自動的に傾斜設定器の設定角度を変更することが可能となって、制御モードに応じた適切な制御を行うことが可能となる。
【００１８】
請求項５に示す構成により、前記ローリング制御手段は、前記対地作業装置のリフト角に応じて、前記動作速度を変化させてなる農用作業車として構成している。
このように構成することによって、対地作業装置の耕深に応じて、適切にローリング制御に関する動作速度を定めることによって、圃場の凹凸をつくることを防止することが可能となる。
【００１９】
請求項６に示す構成により、前記ローリング制御手段は、予め定められた角度以上に操舵された場合に、前記角速度センサの出力値が前記規定値以上であっても、角速度に応じた前記ローリング制御を行わない農用作業車として構成している。
この場合、例えば、ハンドルが操舵されることによって、前輪の操舵角度が変化する場合に、農用作業車が曲線運動を行う際に、外周側に傾斜する。
このような場合においても、対地角度に応じたローリング制御を行うと、圃場に凹凸をつくる可能性があるので、上述の場合に対地角度に応じたローリング制御を実行しないことによって圃場に凹凸をつくることを防止することが可能となる。
【００２０】
請求項７に示す構成により、車速を検出するための車速検知手段を具備する場合に、
前記ローリング制御手段は、車速が速い場合に前記規定値を増加させ、車速が遅い場合に前記規定値を減少させてなる農用作業車として構成している。
例えば、当該農用作業車の車速が速い場合においては、農用作業車のローリング方向の角速度変化は大きくなり、他方、車速が遅い場合においては、該角速度は小さくなるので、上述のように構成することによって、農用作業車の速度に応じて適切に上記規定値を定めてローリング制御することが可能となる。
【００２１】
請求項８に示す構成により、車速を検出するための車速検知手段を具備する場合に、
前記ローリング制御手段は、車速が速い場合に前記設定角度への復帰動作を高速で行い、他方、車速が遅い場合に前記設定角度への復帰動作を低速で行ってなる農用作業車として構成している。
例えば、当該農用作業車の車速が速い場合においては、農用作業車のローリング方向の角速度変化は大きくなり、他方、車速が遅い場合においては、該角速度は小さくなるので、上述のように構成することによって、農用作業車の速度に応じて適切に対地作業装置を上記設定角度に復帰を定めてローリング制御することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係るトラクタ１の概略構成外観図、図２はトラクタ１の制御系に関するブロック図、図３はトラクタ１における油圧回路図、図４はトラクタ１の操作表示部の周辺外観図、図５は制御系が行う一連の処理の一例を示したフローチャート、図、図６は図５に示したフローチャートにおける処理の詳細フローチャートである。
【００２３】
先ず、図１（外観図）、図２（ブロック図）、及び図３（油圧回路図）を用いて本発明の農用作業車の一例であるトラクタの概略構成について説明する。
１はトラクタで、機体の前後部に夫々前輪２・２と後輪３・３とを備え、ミッションケース４の後上部には油圧シリンダケース５を固着して設けている。
該油圧シリンダケース５内には、単動式油圧シリンダ６が設けられており、油圧シリンダケース５の左右両側には該油圧シリンダ６の伸縮により回動するリフトアーム７・７を配置している。
【００２４】
また、トップリンク１０、ロワーリンク１１、１１からなる３点リンク機構１２の後端部には、対地作業装置の一例であるロータリ耕耘装置１４がリフトアーム７・７にて昇降自在に連結されている。
したがって、上記単動式油圧シリンダ６によって、リフトアーム７・７に連結されるロータリ耕耘装置１４が上昇又は下降制御されることになる。
リフトアーム７、７とロワーリンク１１、１１との間にはリフトロッド１５と傾倒シリンダ１８が介装されている。
【００２５】
また、傾倒シリンダ１８は複動式とし、後述する制御弁の切換で伸縮され、ロータリ耕耘装置１４をローリング方向（左右方向）に傾動させることが可能となり、ロータリ耕耘装置１４の水平（姿勢）制御を行うことが可能となる。
また、１７は本機と作業機の間の左右相対を検出する手段であり、トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との間の相対的回動量を検出するストロークセンサで構成して、具体的には直線式のポテンショメータで構成されている。
このストロークセンサ１７は、上記傾倒シリンダ１８の横側部に配設され、該傾倒シリンダ１８の伸縮量を検出することによって、上記相対的回動量を検出するものである。
１６は、本機の任意位置、例えば、油圧シリンダケース５の横側部に取り付けられた傾斜センサであって、トラクタ１の左右の傾斜角度（即ち対地角度）を検出する対地検出手段の一例である。
【００２６】
＜ロータリ耕耘装置１４の位置決めに関するもの＞
２０はポジション制御用の油圧操作レバーであって、この油圧操作レバー２０の回動基部には、トラクタ１の後部に連結されているロータリ耕耘装置１４の対地高さを設定するためのポテンショメータからなる対地高さ設定器２１（図２参照）が取り付けられている。
一方、片側リフトアーム７の回動基部にもポテンショメータからなる対地高さセンサ２３（図２参照）が設けられ、油圧操作レバー２０にて設定された位置にリフトアーム７、７が回動してその設定位置に停止するように構成している。該対地高さセンサ２３は回転型のポテンショメータやロータリエンコーダ等の回転センサにより、リフトアーム７の回動角度を検知することにより、ロータリ耕耘装置（作業機）１４の高さを検出するようにしている。但し、ロータリ耕耘装置１４に超音波センサ等の高さ検出手段を配置して直接高さを検知する構成とすることも可能である。
【００２７】
＜ロータリ耕耘装置１４に関して＞
ロータリ耕耘装置１４について簡単に説明すると、ロータリ耕耘装置１４は、耕耘爪を回動して耕耘する耕耘部３４と、耕耘部３４の上方を覆う耕耘カバー３５と、耕耘カバー３５の後部にリヤカバー３６を枢支し、該リヤカバー３６の回動回動基部に、リヤカバー３６の角度を検出する耕深センサ３７が設けられている。該耕深センサ３７はリヤカバーの角度を検出しても、ハンガーロッドの伸縮長さを検知する構成であっても良い。
【００２８】
次に油圧回路について図３を用いて説明する。
＜ロータリ耕耘装置１４の左右の傾動に関する油圧系統＞
油圧ポンプ２５から送り出された作動圧油は、分流弁２６により一部は上述した水平制御用の傾倒シリンダ１８側に送られ、他はトラクタ１の後部に連結可能な作業機（例えば、上述したロータリ耕耘装置１４）を昇降するためのリフトアーム７・７に連結される単動式油圧シリンダ６側に送られる。
ロータリ耕耘装置１４の水平制御用の切換弁２７は、３位置４ポート式の弁にて構成され、左側のソレノイド２７ａが励磁されると傾倒シリンダ１８は伸長し、逆に右側のソレノイド２７ｂが励磁されると短縮する。
前記切換弁２７は、制御装置６０（図２参照）からパルス信号を受信した場合に、ソレノイド２７ａ又はソレノイド２７ｂにパルス信号を流すことによって、制御される比例式電磁弁であって、電流値に比例するものである。
また、上記切換弁２７は常態においては中立位置を保っており、傾斜センサ１６によってトラクタ１の傾斜が検出された場合に、制御装置６０は、ロータリ耕耘装置１４を水平に維持すべく、上記何れかのソレノイド（２７ａ・２７ｂ）を励磁することによって切換弁２７を切り替える。
【００２９】
＜リフトアーム７の上昇、下降に関する油圧系統＞
４０はメインの油圧昇降回路の一部を構成する油路、４２は上昇用比例制御弁、４５は下降用比例制御弁である。
上昇用比例制御弁４２は、パイロット圧を制御する第１制御弁４７と、流量を制御する第２制御弁４８とからなり、第１制御弁４７のソレノイドに流す電流値をコントロールすることによって第２制御弁４８に掛かるパイロット圧が変わり、上記単動式油圧シリンダ６に至る作動油の量がコントロールされる。
同様に、下降用比例制御弁４５も、パイロット圧をコントロールする第１制御弁４９と、流量制御する第２制御弁５０とからなり、第１制御弁４９のソレノイドに通電する電流値を変えることによって、第２制御弁５０に掛かるパイロット圧が変わり、単動式油圧シリンダ６から作動油タンクに排出される作動油の量が制御される。
これらの上昇用、下降用の比例制御弁４２・４５は水平制御用の切換弁２７と同様、１パルス当たりのＯＮ時間を変えて電流値をコントロールする（デューティ制御）ものである。
また、上記切換弁２７、上記上昇用比例制御弁４２、及び上記下降用比例制御弁４５は、制御装置６０より送出されるＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号によって、切り替えられる構成であっても良い。
このようにＰＷＭ信号によって切り替えられる構成であるので、例えば、対地高さ設定器２１による設定値と対地高さセンサ２３の検出値との間に偏差が生じた場合に、制御装置６０は、該偏差が小さい場合には１パルス当たりのＯＮ時間（オンタイム）を短くしてＰＷＭ信号を送出し、他方、該偏差が大きい場合には１パルス当たりのＯＮ時間を長くしてＰＷＭ信号を送出するように構成しても良い。
【００３０】
制御系の構成としては、トラクタ１においてローリング制御等を行うためのローリング制御手段の一例である制御装置６０には、図２に示すように、トラクタ１の傾斜角度の変化速度を計測する角速度センサ１９を具備している。
その他、制御装置６０には、前輪（ハンドル）の操舵角を検出する操舵角センサ５９、シフト位置を検出するシフト位置センサ５６、エンジン回転数センサ５７、トラクタ１やロータリ耕耘装置１４の制御モードを選択・決定するための切換手段の一例であるモードスイッチ６１、及びトラクタ１の車速を検出するための車速検知手段の一例である車速センサ７０等が接続されている。（以下、「スイッチ」を「ＳＷ」と表記する）
上記モードＳＷ６１は、例えば、図４（ａ）に示すようにトラクタ１の運転席に設けられるダッシュボードにおいて、ハンドル軸が貫通する孔の近傍（図中の点線楕円位置）に設けても良い。
更に、このモードＳＷ６１は、図４（ｂ）に示すような切換ＳＷであっても良く、例えば、圃場に対して水平にトラクタ１の姿勢を制御するための水平モード６１ａ、若しくは、圃場の凹凸を均平に修正するためのモードであって特に畑作等において有効な畑作モード６１ｂ（凹凸修正モード６１ｂと称しても良い。）
更に、ロータリ耕耘装置１４の耕耘深さを設定するための耕深設定器５１、トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との相対角度を予め設定するための傾斜設定器５２も接続されている。
【００３１】
また、制御装置６０の入力側にはＡ／Ｄ変換器５５が設けられており、該Ａ／Ｄ変換器５５を介して、操舵角センサ５９、シフト位置センサ５６、傾斜設定器５２、耕深設定器５１、対地高さ設定器２１、対地高さセンサ２３、耕深センサ３７、ストロークセンサ１７、傾斜センサ１６、角速度センサ１９等が制御装置６０に接続されている。
また、上記Ａ／Ｄ変換器５５を介さずに該制御装置６０に接続されるものとしては、エンジン回転数センサ５７、モードＳＷ、車速センサ７０等がある。
また、上記制御装置６０は、ＭＰＵやＣＰＵ等の中央演算装置より成るものであっても良い。
【００３２】
また、制御装置６０の出力側には、リフトアーム７、７を昇降回動させる上昇用比例制御弁４２と下降用比例制御弁４５、及び水平制御用の傾倒シリンダ１８を伸長させるソレノイド２７ａと短縮させるソレノイド２７ｂが接続されている。
尚、５８はＡ／Ｄ変換器５５を介することなく直接制御装置６０に接続された昇降用スイッチであっても良い。
該スイッチ５８をＯＮにすると、ロータリ耕耘装置１４は最大上昇位置まで上昇し、ＯＦＦにすると、油圧操作レバー２０によって定まる高さまで下降する。
【００３３】
上述のように構成されたトラクタ１が行う一連の処理の一例について、図５を用いて説明する。
先ず、制御装置６０は、上述のスイッチ類やセンサ類の設定や出力等を読み込んでトラクタ１の状況を認識する（Ｓ１０）。
次に、制御装置６０は、モードＳＷ６１の切換状態を把握する。（Ｓ２０）。
上記ステップS２０の判断において、制御装置６０は、該モードＳＷ６１の切換状態が「切」、「水平制御モード」（６１ａ）、又は「畑作制御モード」（６１ｂ）のいずれであるかを判断する。
この判断で、「切」と判断された場合に処理は手動制御モードへ、「水平制御モード」と判断された場合に処理は水平自動制御モードへ各々移行する。
他方、上記判断において、「畑作制御モード」（６１ｂ）と判断された場合は、処理はステップＳ４０へ移行する。
【００３４】
次に、制御装置６０は、車速センサ７０よりトラクタ１の車速を検出する。
ここで、制御装置６０は、該車速に応じて、トラクタ１の傾斜角度の変化速度である角速度の規定値を決定する（Ｓ３０）。
この場合、例えば、車速が速い場合には、角速度のしきい値をその速度に合わせて大きくする。更に、設定角度へ傾斜させる速度をその速度に合わせて速くしても良い。
また逆に、車速が遅い場合には、しきい値をその速度に合わせて小さくする。更に、設定角度へ傾斜させる速度をその速度に合わせて遅くしても良い。
次に、制御装置６０は、角速度センサ１９の出力値が上記ステップＳ３０によって定められた規定値（しきい値）の範囲内にあるか否かを判断し（Ｓ４０）、範囲内にある場合には処理がステップＳ５０へ移行し、他方、範囲内に無い場合には処理がステップＳ７０へ移行する。
【００３５】
処理がステップＳ５０へ移行した場合に、制御装置６０は、ストロークセンサ１７の出力値（相対角度）と傾斜設定器５２に予め定められた値（設定相対角度）との偏差が、予め定められた所定の規定値内にあるか否かの判断を行い（Ｓ５０）、範囲内にないと判断された場合は処理がステップＳ６０へ移行し、他方、範囲内にあると判断された場合には傾倒シリンダ１８を制御するためのソレノイド２７ａ・２７ｂに対する出力を停止して、傾倒シリンダ１８の伸縮制御を行わない（Ｓ５５）。
【００３６】
処理がステップＳ６０に移行した場合に、制御装置６０は、上記ステップＳ５０において判断された偏差に応じてＯＮデューティ制御を行って（Ｓ６０）、処理がステップＳ９０へ移行する。
【００３７】
処理がステップＳ９０へ移行した場合は、制御装置６０は、ソレノイド２７ａ・２７ｂに対する出力の有無を判断し（Ｓ９０）、傾倒シリンダ１８を伸ばす場合はソレノイド２７ａに出力し（Ｓ１００）、他方縮める場合はソレノイド２７ｂに出力する（Ｓ９５）。
【００３８】
また、上記ステップＳ４０の判断において、処理がステップＳ７０へ移行した場合に、制御装置６０は、前輪の操舵角（即ち、ハンドルの操舵角）を操舵角センサ５９より検出し、該操舵角が予め定められた所定の規定値内にあるか否かを判断する（Ｓ７０）。
該判断によって規定値内にないと判断された場合は上記ステップＳ５０へ移行し、他方、規定値内にあると判断された場合は、該トラクタ１の傾斜角度に応じてＯＮデューティ制御を行って（Ｓ８０）、処理は上記ステップＳ９０へ移行する。
【００３９】
上述の「畑作制御モード」において、ステップＳ４０→Ｓ７０→Ｓ８０と処理が進行した場合には、制御装置６０は、従来のように対地（左右傾斜）角度による制御を行わず、角速度センサ１９で検出した値が予め制御装置６０等に記憶される規定値以上である場合に、ロータリ耕耘装置１４の左右方向のローリング制御を行っている。
つまり、急激に角速度センサ１９の出力値が上昇（即ち、トラクタ１が突発的に圃場の凹凸に遭遇）したら、従来のように常に対地角度を基準とする制御を行わずに、該角速度センサ１９の出力値に基づいてロータリ耕耘装置１４のローリング制御を行う。
このようなローリング制御を行うことによって、トラクタ１は、突発的に圃場上の凹凸に遭遇しても、従来のトラクタのようにロータリ耕耘装置１４を予め定められた対地角度に合わせるために、過剰にローリング制御を行うことがなくなって、適切に圃場を均平化することが可能となる。
また、対地角度を基準としたローリング制御を行わないので、該ローリング制御が対地角度に依存することがないため、トラクタ１の方向を変化させたり、圃場上を移動することによって圃場状態が変化しても、適切に圃場を均平化することが可能となる。
【００４０】
また、上記ステップＳ４０の判断において、角速度センサ１９で検出した値が上記規定以内である場合であって、トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との相対角度、予め当該制御装置６０に記憶・設定されているのであれば、制御装置６０は、該記憶・設定される設定角度となるようにロータリ耕耘装置１４を復帰させても良い。
該復帰は、通常のローリング制御を行う場合の動作速度と比較して遅い速度で行われても良い。
このように復帰させるのは、同じ「偏差」であっても「角速度」の場合と「相対角度」の場合とでは制御対象が異なるので、当然に比例ゲインが異なるからである。
このように、ロータリ耕耘装置１４を設定角度に復帰する制御を行うことで、圃場上に凹凸をつくることを防止することが可能となる。
【００４１】
ロータリ耕耘装置１４のローリング制御を行う場合において、制御装置６０は、ロータリ耕耘装置１４を上昇又は下降させるためのリフトアーム７・７のリフト角に応じて、ローリング制御の動作速度を変化させても良い。
この場合、例えば、ロータリ耕耘装置１４の耕深設定が浅い（即ち、リフト角が大きい）場合にはローリング制御の動作速度を遅くし、他方、耕深設定が深い（即ち、リフト角が小さい）場合にはローリング制御の動作速度を速くしても良い。
したがって、制御装置６０は、ロータリ耕耘装置１４の耕深設定が深い場合に、特に顕著なる圃場の凹凸の影響に素早く反応して、ローリング制御を行うことが可能となる。
即ち、ロータリ耕耘装置１４の耕深に応じて、適切にローリング制御に関する動作速度を定めることによって、圃場の凹凸をつくることを防止することが可能となる。
【００４２】
また、上記ステップＳ４０→Ｓ７０→Ｓ５０に示すように、制御装置６０は、前輪の操舵角度（ハンドルの操舵角度）が予め定められた角度以上（直進位置より曲がる等）となって、且つ、角速度センサ１９の出力値が上記規定値以上である場合に、角速度に応じたローリング制御を実行する。
これは、例えば、ハンドルが操舵されることによって、トラクタ１自体が曲線運動を行う場合に、外周側に傾斜するような場合がある。
これは、元々圃場の傾斜によるものではなく、トラクタ１の曲線運動に伴う力学的作用（遠心力）によるものである。
したがって、このような場合においても制御装置６０が角速度に応じたローリング制御を行うと、圃場に凹凸をつくる可能性があるので、上述の場合に角速度に応じたローリング制御を実行することによって圃場に凹凸をつくることを防止することが可能となる。
【００４３】
また、制御装置６０は、車速センサ７０より得られる車速が速い場合に前記角速度の規定値を増加させ、車速が遅い場合には規定値を減少させる処理を行っても良い。
一般的に、トラクタ１の車速が速くなれば、ローリング方向（左右方向）のトラクタ１の角速度変化は大きくなり（即ち、トラクタ１の揺れが激しくなる）、他方、トラクタ１の車速が遅くなれば、ローリング方向（左右方向）のトラクタ１の角速度変化は小さくなる（即ち、トラクタ１の揺れは小さくなる）。
即ち、例えば、車速が速い場合に上記規定値を大きくすることで、上記ステップＳ４０における判断処理において、車速によるトラクタ１の揺れをも鑑みて判断することが可能なる。
したがって、従って車速が速い場合に規定値を増大させることで、車速を考慮したローリング制御を行うことが可能となる。
【００４４】
更にまた、制御装置６０は、車速センサより得られる車速が速い場合にロータリ耕耘装置１４の設定角度への復帰動作を高速で行い、車速が遅い場合には上記設定角度への復帰動作を低速で行っても良い。
この場合も上述と同様に、一般的に、トラクタ１の車速が速くなれば、ローリング方向（左右方向）のトラクタ１の角速度変化は大きくなり（即ち、トラクタ１の揺れが激しくなる）、他方、トラクタ１の車速が遅くなれば、ローリング方向（左右方向）のトラクタ１の角速度変化は小さくなる（即ち、トラクタ１の揺れは小さくなる）。
即ち、例えば、車速が速い場合に上記設定角度への復帰動作が高速となるので、車速が早くなった場合にトラクタ１の揺れが大きくなっても、その揺れに追従させる制御を行うことが可能となる。
【００４５】
尚、上記ステップＳ６０、及び上記ステップＳ８０における処理の詳細について、図６を用いて説明する。
上記ステップＳ６０の処理は、例えば、図６（ａ）のような一連の処理を行うものであっても良い。
この場合、制御装置６０は、ステップＳ５０の処理の後、標準シリンダの復帰速度ａ１を算出（Ｓ６１）、リフト角度より係数ａｌを算出（Ｓ６２）、車速より係数ａｓを算出（Ｓ６３）し、ＯＮデューティ制御を行うための関数ｆ（ｘ、ｙ、ｚ）に代入することによってｆ（ａ１、ａｌ、ａｓ）を算出して、処理がステップＳ９０へ移行しても良い。
上記ステップＳ８０の処理は、例えば、図６（ｂ）のような一連の処理を行うものであっても良い。
この場合、制御装置６０は、ステップＳ７０の処理の後、標準シリンダの復帰速度ｂ１を算出（Ｓ８１）、リフト角度より係数ｂｌを算出（Ｓ８２）、車速より係数ｂｓを算出（Ｓ８３）し、ＯＮデューティ制御を行うための関数ｇ（ｘ、ｙ、ｚ）に代入することによってｇ（ｂ１、ｂｌ、ｂｓ）を算出して、処理がステップＳ９０へ移行しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施の形態に係るトラクタ１の概略構成外観図。
【図２】トラクタ１の制御系に関するブロック図。
【図３】トラクタ１における油圧回路図。
【図４】トラクタ１の操作表示部の周辺外観図。
【図５】制御系が行う一連の処理の一例を示したフローチャート。
【図６】図５に示したフローチャートにおける処理の詳細フローチャート。
【符号の説明】
【００４７】
１  トラクタ
７  リフトアーム
１４  ロータリ耕耘装置
１６  傾斜センサ
１９  角速度センサ
１７  ストロークセンサ
１８  傾倒シリンダ
２７  切換弁
２７ａ、２７ｂ  ソレノイド（傾倒シリンダ用）
６０  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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