(57)【要約】【課題】車両の周囲の対象物の位置を、運転者に確実にすばやく認識させる。【解決手段】自車両１０の周囲の対象物を検出するレーダ１００ａ〜１００ｄと、自車両１０の車速や進行方向等の車両情報を取得する車両センサ１１０と、音により対象物の位置を示す対象物情報を提示する音像提示装置１３０と、レーダ１００ａ〜１００ｄからの対象物検出情報と車両センサ１１０からの車両情報に基いて、音像提示装置１３０による対象物情報の提示をするか否かを判定する判定装置１２０と、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行うヘッドアップディスプレイ１６０とを有し、判定装置１２０の判定結果に基づき、音像提示装置１３０により対象物情報を提示する前に、ヘッドアップディスプレイ１６０による対象物情報の表示を行う。【選択図】    図１
2005335503.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の対象物を検出する対象物検出手段と、
前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、
音により対象物の位置を示す対象物情報を提示する対象物情報提示手段と、
前記対象物検出手段からの対象物検出情報と、前記車両情報取得手段からの車両情報に基いて、前記対象物情報提示手段による対象物情報の提示をするか否かを判定する判定手段と、
を有する対象物情報提示装置において、
意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行う短時間情報表示手段を有し、
前記判定手段の判定結果に基づき、前記対象物情報提示手段により対象物情報を提示する前に、前記短時間情報表示手段による対象物情報の表示を行うことを特徴とする対象物情報提示装置。
【請求項２】
前記短時間情報表示手段は、
対象物の位置が運転者から見て、前方半球に位置する場合には「前」、
後方半球に位置する場合には「後」を意味する表示を行うことを特徴とする請求項１記載の対象物情報提示装置。
【請求項３】
前記短時間情報表示手段は、
対象物の位置が運転者から見て、前方半球に位置する場合には「前」、
後方半球に位置する場合には「後」を意味する文字、アイコンのうちの少なくとも一つを表示することを特徴とする請求項１記載の対象物情報提示装置。
【請求項４】
前記短時間情報表示手段は、
対象物の位置が運転者から見て、前方半球左側に位置する場合には「前左」、
前方半球右側に位置する場合には「前右」、
後方半球左側に位置する場合には「後左」、
後方半球右側に位置する場合には「後右」を意味する表示を行うことを特徴とする請求項１記載の対象物情報提示装置。
【請求項５】
前記短時間情報表示手段は、
対象物の位置が運転者から見て、前方半球左側に位置する場合には「前左」、
前方半球右側に位置する場合には「前右」、
後方半球左側に位置する場合には「後左」、
後方半球右側に位置する場合には「後右」を意味する文字、アイコンのうちの少なくとも一つを表示することを特徴とする請求項１記載の対象物情報提示装置。
【請求項６】
前記短時間情報表示手段は、
さらに、対象物の存在する方向を示す矢印を含む表示を行うことを特徴とする請求項３または５記載の対象物情報提示装置。
【請求項７】
前記短時間情報表示手段は、運転者の前方に位置するヘッドアップディスプレイであることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか記載の対象物情報提示装置。
【請求項８】
前記短時間情報表示手段は、運転情報提示部におけるメータ表示部の近傍で対象物情報の表示を行うことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか記載の対象物情報提示装置。
【請求項９】
前記自車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により得られた画像を表示するモニタと、
前記自車両の車両状況に応じて、前記撮像手段により得られた画像を前記モニタに提示する手段とをさらに有し、
前記撮像手段により得られた画像が前記モニタに表示されている場合に、前記モニタに、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行うことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか記載の対象物情報提示装置。
【請求項１０】
前記対象物情報提示手段は、
対象物の存在する方向に加えて、
対象物と前記自車両との距離を提示することを特徴とする請求項１ないし９のいずれか記載の対象物情報提示装置。
【請求項１１】
前記対象物情報提示手段は、
仮想の音像を立体的に生成し対象物の位置を示す立体音像を提示することを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか記載の対象物情報提示装置。
【請求項１２】
自車両の周囲の対象物を検出する対象物検出工程と、
前記自車両の車両情報を取得する車両情報取得工程と、
音により対象物の位置を示す対象物情報を提示する対象物情報提示工程と、
前記対象物検出工程で得られた対象物検出情報と、前記車両情報取得工程から得られた車両情報に基いて、前記対象物情報提示工程における対象物情報の提示をするか否かを判定する判定工程と、
前記判定工程における判定結果に基づき、前記対象物情報提示工程における対象物情報を提示する前に、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行う短時間情報表示工程を有することを特徴とする対象物情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置される対象物情報提示装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両の周囲に、他車両、歩行者、障害物等の対象物が存在する場合に、警報音により運転者に報知することが行われている。しかしながら、通常の警報音では、対象物の方向（位置）がわかりにくいという課題があった。そこで、対象物検知手段によって対象物の位置を検知し、車室内の四隅に設けたスピーカのうち、対象物の方向に近い位置のスピーカから警報音を発して対象物の位置を運転者に知らせるものがあった。  
また、下記特許文献１では、車室内の複数のスピーカから、時間差や強度差を生じさせた音響信号を発することにより、仮想の音像を立体的に生成し、運転者に提示することによって、対象物の位置を知らせるものである。すなわち、複数の位置に音像を定位させた複数の警報音データを記憶しておき、この警報音データの中から、対象物の方向に対応した警報音データを選択して出力する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−００１８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１では、例えば、左前方に立体的な音像を提示した場合、運転者の左右の耳へ到達する音の時間差は、左後方の場合と近似しているため、対象物の位置が前なのか後なのかの判断があいまいになってしまうという課題があった。  
本発明の目的は、車両の周囲の対象物の位置を、運転者が確実にすばやく認識することができる対象物情報提示装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の周囲の対象物を検出する対象物検出手段と、自車両の車両情報を取得する車両情報取得手段と、音により対象物の位置を示す対象物情報を提示する対象物情報提示手段と、対象物検出手段からの対象物検出情報および車両情報取得手段からの車両情報に基いて、前記対象物情報提示手段による対象物情報の提示をするか否かを判定する判定手段と、判定手段の判定結果に基づいて、対象物情報提示手段により対象物情報を提示する前に、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行う短時間情報表示手段とを有するという構成になっている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、車両の周囲の対象物の位置を、運転者が確実にすばやく認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
実施の形態１
《構成》
図１は本発明の実施の形態１の構成を示す図、図２は本実施の形態１のレーダの取り付け状態を示す図である。  
図２において、１０は自車両、図２、図１において、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄは、自車両１０の周囲の対象物を検出するセンサとしてのレーダである。対象物は、先行車等の他車両、歩行者、障害物等である。レーダ１００ａ〜１００ｄは、例えば図２に示すように、自車両１０の周囲に設置され、自車両１０の周囲の対象物と自車両１０との距離を検出する。図２において、１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄは、それぞれレーダ１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄの検知エリアを示す。
【０００８】
図１において、１１０は、自車両１０の車両状態を示す車両情報を検出する車両センサで、細かく図示はしないが、車速、シフトポジション（前進か後進か）、ステアリング舵角（進行方向）、ウィンカー（進行方向）等の信号を検出する。１２０は、レーダ１００ａ〜１００ｄからの信号と車両センサ１１０からの信号を受けて、対象物が自車両１０に接近、あるいは接触する可能性があるかどうかを推定し、さらに運転者に警報音を発するかを判定する判定装置である。１３０は、判定装置１２０からの信号を受けて、対象物の位置に応じた立体音像を提示するための警報音データを生成する音像提示装置、１４０ａ、１４０ｂはスピーカである。音像提示装置１３０は、該音像提示装置１３０に接続されたスピーカ１４０ａ、１４０ｂによって音像が提示される。なお、スピーカ１４０ａ、１４０ｂは、図１では２個図示されているだけであるが、通常は車室内の四隅に１個ずつ４個設置されている。また、１５０は表示制御装置、１６０は自車両１０のフロントウィンド（フロントガラス）へ画像を投影する投影装置を有するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）である。表示制御装置１５０は、判定装置１２０からの信号を受けて、ヘッドアップディスプレイ１６０を駆動し、対象物の位置を示す対象物情報を、運転者の意識下の知覚の範囲内の短時間表示を行うものである。
【０００９】
すなわち、本実施の形態１の対象物情報提示装置は、自車両１０の周囲の対象物を検出するレーダ１００ａ〜１００ｄと、自車両１０の車速や進行方向等の車両情報を取得する車両センサ１１０と、音により対象物の位置を示す対象物情報を提示する音像提示装置１３０と、レーダ１００ａ〜１００ｄからの対象物検出情報と車両センサ１１０からの車両情報に基いて、音像提示装置１３０による対象物情報の提示をするか否かを判定する判定装置１２０と、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行うヘッドアップディスプレイ１６０とを有し、判定装置１２０の判定結果に基づき、音像提示装置１３０により対象物情報を提示する前に、ヘッドアップディスプレイ１６０による対象物情報の表示を行うという構成になっている。なお、音像提示装置１３０は、音像を立体的に提示して対象物の位置を示すようになっている。また、本実施の形態１の対象物情報提示方法は、自車両１０の周囲の対象物を検出する対象物検出工程と、自車両１０の車両情報を取得する車両情報取得工程と、音により対象物の位置を示す対象物情報を提示する対象物情報提示工程と、前記対象物検出工程で得られた対象物検出情報と、前記車両情報取得工程から得られた車両情報に基いて、前記対象物情報提示工程における対象物情報の提示をするか否かを判定する判定工程と、前記判定工程における判定結果に基づき、前記対象物情報提示工程における対象物情報を提示する前に、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行う短時間情報表示工程を有するという構成になっている。
【００１０】
なお、本発明においては、音像提示装置１３０により対象物情報を提示する前に、対象物の位置を示す対象物情報の表示を、「意識下の知覚の範囲内の短時間表示」することを特徴としている。この「意識下の知覚の範囲内の短時間表示」とは、画像を視覚的に知覚できない長さだけ短時間表示することである。例えば、本発明の実施の形態では、数十〜百数十ｍｓの長さで、かつ、毎秒一回程度の頻度繰返し表示を行っている。これに対して、「明示的な表示」もしくは「表示を明示的に行う」とは、視覚的に知覚できる時間連続表示を行うことを言う。
【００１１】
ここで、サブリミナル・セマンティック・プライミングの効果について説明する。  
まず、プライミングとは、先行する刺激が、後続する刺激の処理に影響を及ぼす現象である。この現象は、主に心理学の分野で１９７０年代から研究が進められており、Ｍｅｙｅｒらの実験等が有名である。心理学の実験でよく使われる刺激は、単語の視覚呈示であり、先に呈示された単語が、後に呈示された単語に関する判断に影響を及ぼすことが実証されている。ここで、先行刺激と、後続刺激が、意味的に関連がある場合を、セマンティック・プライミングと呼び、さらに、先行刺激が意識されない閾下知覚の場合を、サブリミナル・セマンティック・プライミングと呼ぶ。サブリミナル・セマンティック・プライミングの効果は、先行刺激と後続刺激に意味的に関連がある場合は、後続刺激の処理が促進される点と、先行刺激と後続刺激に意味的に関連がない場合は、後続刺激の処理に影響を与えない点の２点である。特に、後者の効果、すなわち、先行刺激と後続刺激に意味的に関連がない場合に、後続刺激の処理に影響を与えない点は、先行刺激が意識されないサブリミナル・セマンティック・プライミング固有の効果である。
【００１２】
なお、反射視認を行うヘッドアップディスプレイ１６０の代わりに、運転者の目に入りやすい、フロントウィンドウ下端の近傍に、対象物情報を運転者の意識下の知覚の範囲内の短時間表示を行う表示装置を設け、運転者が直接視認できるようにしてもよい。また、本実施の形態１では、自車両１０の周囲の対象物を検出するためにレーダ１００ａ〜１００ｄを用いたが、超音波センサを用いてもよく、カメラを用いて自車両１０の周囲を撮像し、画像処理技術を用いて対象物を検出してもよい。
【００１３】
《処理の流れ》
図３は本実施の形態１の処理の流れを示すフローチャートである。以下、図３に示す処理の流れに沿って本実施の形態１を説明する。  
まず、ＳＴＥＰ１において、レーダ１００ａ〜１００ｄにより、自車両１０の周囲の対象物の位置、すなわち、対象物の存在する方向、および対象物と自車両１０との距離を検出する。  
次に、ＳＴＥＰ２において、対象物と自車両１０との距離を記憶し、その距離の時間変化から対象物と自車両１０との相対速度を算出する。
【００１４】
次に、ＳＴＥＰ３において、対象物と自車両１０との相対速度と、自車両１０の進行方向、舵角等から、対象物と自車両１０との接触可能性の判定を行う。  
例えば、検出された対象物と自車両１０との相対速度により、予め設定した所定の時間、例えば２秒後に対象物と接触する可能性がある場合には、音像提示装置１３０による警報提示を行うと判定をし、ＳＴＥＰ４にすすむ。  
なお、相対速度が小さい場合でも、自車両１０の進行方向が変化することが予想され、変化した場合には前記の所定の時間以内で接触が発生すると判定される場合も、警報を行う判定をする。  
例えば、自車両１０が前方へ進行中、自車両１０の左後方に、バイクがほぼ同じ速度で走行している場合、相対速度は大きくない。しかし、車両センサ１１０の車両信号から、左のウィンカーが操作され、あるいはステアリング操舵が左へ行われたことが検出された場合には、バイクと接近する可能性が発生する。さらに、その場合、バイクとの距離が近く、所定の時間内に接触する可能性があるような場合には、警報を発生するために、ＳＴＥＰ４へすすむ。なお、接触可能性がないと判定された場合は、ＳＴＥＰ１に戻る。
【００１５】
次に、ＳＴＥＰ４において、レーダ１００ａ〜１００ｄにより検出された警報を行う対象物の位置から、立体音像を提示する位置を算出する。  
次に、ＳＴＥＰ５において、立体音像を提示するための警報音データを生成する。  
例えば、音像を提示したい位置に仮想の音源を想定し、仮想音源から警報音が発生された場合の運転者の両耳へ達する音をシミュレートするように、車室内に設けた各スピーカ１４０ａ、１４０ｂの出力を算出、制御することにより、立体音像を提示することができる。具体的には、所定の方向から音が発生された場合の音の伝達関数と、実際に用いる各スピーカ１４０ａ、１４０ｂからの伝達関数を予め用意し、各スピーカ１４０ａ、１４０ｂからの伝達関数を打ち消し、かつ提示したい仮想音源までの伝達関数を付加した音を各スピーカ１４０ａ、１４０ｂから再生するようにする。この場合、各方向に仮想音源を置いたときの伝達関数を用意し、警報音を提示するときに、合成音を演算するようにしてもよいし、各音像方向の警報音データを予め演算して記憶しておき、再生するようにしてもよい。
【００１６】
次に、ＳＴＥＰ６において、ＳＴＥＰ４において算出した音像位置に応じてヘッドアップディスプレイ１６０により表示する表示データを生成する。  
次に、ＳＴＥＰ７において、音像提示装置１３０による警報音の提示を行う直前に、ＳＴＥＰ６において音像の位置に応じて生成した対象物情報を、ヘッドアップディスプレイ１６０により運転者の意識下の知覚の範囲内の短時間表示する。  
例えば、レーダ１００ａにより自車両１０、すなわち、運転者の前方に対象物が検知され、運転者の前方に警報の音像を提示する場合は「前」、一方、レーダ１００ｃにより運転者の後方に対象物が検知され、運転者の後方に警報の音像を提示する場合は「後」の文字を、ヘッドアップディスプレイ１６０により短時間表示する。  
最後に、ＳＴＥＰ８において、ＳＴＥＰ５で生成した警報音データに基いて警報音をスピーカ１４０ａ、１４０ｂから発し、運転者に対象物の存在およびその位置を知らせる。
【００１７】
図４は本実施の形態１の表示例を示す図である。  
図４において、１１はフロントウィンドウ、１２はステアリング、１３はヘッドアップディスプレイ１６０（図１）によるＨＵＤ表示である。  
本実施の形態１の対象物情報提示装置においては、判定装置１２０の判定結果に基づき、音像提示装置１３０により立体音像による対象物情報をスピーカ１４０ａ、１４０ｂから提示する前に、ヘッドアップディスプレイ１６０により対象物情報を意識下の知覚の範囲内の短時間表示するので、前あるいは後への音像に対する運転者の認識が活性化されるため、警報が発生された場合に、迅速に前後の音像提示位置の判断ができるようになる。すなわち、音像による方向提示よりも、事前に対象物の前後位置情報が短時間表示により伝えられているため、前後どちらに位置する対象物かが連想しやすくなる。したがって、スピーカ１４０ａ、１４０ｂから音像による報知が行われた際に、対象物の前後方向の認識のあいまいさを解消し、誤認を防止し、かつ、運転者の認知が早くなるため、対象物に対する運転者の対応が早くなるという効果が得られる。
【００１８】
例えば、上述の特許文献１では、左前方に立体的な音像を提示した場合、運転者の左右の耳へ到達する音の時間差は、左後方の場合と近似しているため、対象物の位置が前なのか後なのかの判断があいまいになってしまった。そこで、音像による警報音の提示に合わせて、対象物の位置を車室内のモニタやメータ近傍等に表示することが考えられる。しかし、このような明示的な表示では、運転者がその表示を視認してしまい、かえって、警報音の報知に対する反応が遅くなってしまう可能性も考えられる。さらには、音声によって警報対象の位置情報を補足することも考えられるが、内容を認知するまでに時間を要してしまう。
【００１９】
また、ヘッドアップディスプレイ１６０により事前に提示される表示は、意識下レベルの短時間表示であるため、運転者にとって表示が煩わしくない。また、短時間表示が行われた直後に、対象物との接触の可能性がなくなり、警報が提示されなくなった場合においても、短時間表示であるために煩わしくなく、誤警報の影響も小さいという効果がある。
【００２０】
また、ヘッドアップディスプレイ１６０は、対象物の位置が運転者から見て、前方半球に位置する場合には「前」、後方半球に位置する場合には「後」を意味する表示を行うようになっている。したがって、音像による方向提示よりも、事前に対象物の前後情報が短時間表示により伝えられているため、前後どちらの対象物かが連想しやすくなる。したがって、音像による報知が行われた際に、運転者によって対象物の前後方向があいまいになったり、間違えてしまったりすることを防ぎ、かつ、運転者の認知が早くなるため、対象物に対する運転者の対応が早くなる。
【００２１】
また、対象物の位置が運転者から見て、図４に示したように、前方半球に位置する場合には「前」、後方半球に位置する場合には「後」を意味する文字、あるいはアイコンのうちの少なくとも一つを表示することにより、短時間表示であっても情報が伝わりやすい。文字とアイコンの両方を表示してもよい。  
また、音像提示装置１３０は、対象物の存在する方向に加えて、対象物と自車両１０との距離を音像により提示する。例えば、距離は近いほど、音量を大きくする。これにより、音像提示装置１３０により、対象物の存在する方向、対象物と自車両１０との距離を認識することができる。
【００２２】
また、運転者の意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行う手段として、運転者の前方に位置するヘッドアップディスプレイ１６０を用いたので、運転者が前方を確認しながら運転している場合でも、対象物情報が運転者に視認されやすくなり、対象物情報を自前により確実に運転者に提示することが可能となる。また、この短時間情報表示手段として、運転情報提示部におけるメータ表示部の近傍で対象物情報の表示を行うことも可能である。これにより、運転者が運転に関する情報を確認しながら運転している場合でも、対象物情報が運転者に視認されやすくなり、対象物情報を自前により確実に運転者に提示することが可能となる。
【００２３】
実施の形態２
《構成》
図５は本発明の実施の形態２の構成を示す図である。  
本実施の形態２の構成は実施の形態１の構成に加え、対象物の左右位置判定部１５１を有している点である。  
《処理の流れ》
図６は本実施の形態２の処理の流れを示すフローチャートである。以下、図６に示す処理の流れに沿って本実施の形態２を説明する。  
ＳＴＥＰ１からＳＴＥＰ６までは、実施の形態１と同様なので、説明を省略する。  
ＳＴＥＰ６において、実施の形態１と同様に、音像提示の位置に応じて、「前」あるいは「後」の対象物の位置判断を行う。加えて、本実施の形態２では、ＳＴＥＰ７において、ＳＴＥＰ４において算出した音像位置から、対象物の左右位置判定部１５１（図５）により対象物の左右位置の判定を行い、方向に応じて、例えば矢印のような表示データを生成する。  
次に、ＳＴＥＰ８では、ＳＴＥＰ６、ＳＴＥＰ７で生成された前後および左右の表示データに基づいて、ヘッドアップディスプレイ１６０により短時間表示を行うものである。
【００２４】
図７は本実施の形態２の表示例を示す図である。  
本実施の形態２では、図７に示すように、フロントウィンドウ１１に投影されるヘッドアップディスプレイ１６０（図５）によるＨＵＤ表示１３には、実施の形態１と同様な前後の表示とともに、矢印によって対象物の存在する方向（位置）を示す左右の情報が提示される。したがって、左右方向の判断も、より迅速になる。  
このように本実施の形態２では、ヘッドアップディスプレイ１６０により前後の情報とともに、方向の情報を矢印で表して短時間表示するので、より直感的に左右方向への意識付けと活性化が行われるため、音像提示時の運転者の反応がよくなる。
【００２５】
なお、本実施の形態２では、ヘッドアップディスプレイ１６０により「前」あるいは「後」の文字、および方向を示す矢印を表示したが、ヘッドアップディスプレイ１６０は、図８に示すように、対象物の位置が運転者から見て、前方半球左側に位置する場合には「前左」、前方半球右側に位置する場合には「前右」、後方半球左側に位置する場合には「後左」、後方半球右側に位置する場合には「後右」を意味する表示を行うようにしてもよい。この場合、それらの文字とともに、方向を示す矢印も表示してもよい。これにより、音像の提示の前に、対象物の左右位置に対して意識付けと活性化が行われるので、音像が提示された場合の認知が迅速になる。
【００２６】
実施の形態３
《構成》
図９は本発明の実施の形態３の構成を示す図である。  
本実施の形態３の構成は実施の形態１の構成に加え、自車両１０（図２参照）の後退時における自車両１０の後や、ブラインドコーナーなどの、自車両１０の周囲の画像を撮像する電子式のカメラ等の撮像装置１１５と、車室内の運転手が視認できる位置に設けられ、撮像装置１１５により撮像した画像を写すモニタ１７０を有している点である。撮像装置１１５で得られた画像信号は、表示制御装置１５０に入力される。表示制御装置１５０には、ヘッドアップディスプレイ１６０の他、モニタ１７０も接続されており、運転者によるスイッチ操作により、あるいはシフトポジションや車速などの条件によって自動的に撮像装置１１５で撮像された画像が表示され、運転者に提供される。
【００２７】
《処理の流れ》
図１０は本実施の形態３の処理の流れを示すフローチャートである。以下、図１０に示す処理の流れに沿って本実施の形態３を説明する。  
他の実施の形態と同様、ＳＴＥＰ１からＳＴＥＰ３において、自車両１０の周囲の対象物をレーダ１００ａ、１００ｂ、…等により検出し、車両センサ１１０に基づく自車両１０の動きの推定から、判定装置１２０により対象物との接触判定を行う。  
同様に、ＳＴＥＰ４〜ＳＴＥＰ６においては、報知する対象物の検出位置に合わせて立体音像の提示位置を算出し、警報音データを生成し、前後の表示データを生成する。  
さらに、ＳＴＥＰ７においては、車載されている撮像装置１１５が起動され、車室内のモニタ１７０に画像が提示されているか否かを検出する。  
モニタ１７０に画像が提示されていない場合、他の実施の形態１、２と同様に、ＳＴＥＰ８でヘッドアップディスプレイ１６０上に音像の位置に対応する前後情報を短時間表示する。  
一方、モニタ１７０に画像が提示されている場合には、ＳＴＥＰ１０へ進み、モニタ１７０の画像の上に音像位置の前後情報を重畳、あるいは画像の間に挿入して、運転者の意識下の知覚の範囲内の短時間表示を行う。このとき、合わせて、ヘッドアップディスプレイ１６０上にも音像位置に応じた前後情報を短時間表示するようにしてもよい。  
その後、ＳＴＥＰ１０において、音像提示装置１３０によりスピーカ１４０ａ、１４０ｂから立体音像を提示し、運転者に接近・接触可能性の高い対象物が存在することを知らせる。
【００２８】
すなわち、本実施の形態３では、自車両１０の周囲を撮像する撮像装置１１５と、撮像装置１１５により得られた画像を表示するモニタ１７０と、自車両１０の車両状況に応じて、撮像装置１１５により得られた画像をモニタ１７０に提示する表示制御装置１５０とを有し、撮像装置１１５により得られた画像がモニタ１７０に表示されている場合に、モニタ１７０に、意識下の知覚の範囲内の短時間、対象物の位置を示す対象物情報の表示を行うという構成になっている。  
このように、本実施の形態３では、撮像装置１１５が起動され、運転者が車両周囲の確認のため、後退時などの場合、前方ではなく、モニタ１７０の表示を見ているような場合においても、立体音像の提示の事前に対象物の前後位置を知らしめることが可能となる。また、事前情報を提示することができるとともに、短時間表示であるため、本来の画像等の視認に対する影響が小さい。
【００２９】
本実施の形態３の表示例を図１１に示す。  
以上述べてきたように、実施の形態１〜３によれば、従来あいまいになりやすかった立体音像による前後位置の認知誤りを低減し、定位位置の認知確度を向上させつつ、煩わしさを感じさせない情報表示が実現可能となる。  
さらに、これまでの説明では、仮想音源をシミュレートする立体音像の認知向上について説明してきたが、例えば、実際の音源がある場合においても、前後の判断はあいまいな場合があり、このような場面においても、本発明を適用し、実際の音源の位置情報を短時間表示することも可能であることは言うまでもない。
【００３０】
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。  
また、本発明の実施の形態におけるレーダ１００ａ〜１００ｄが対象物検出手段に、車両センサ１１０が車両情報取得手段に、音像提示装置１３０が対象物情報提示手段に、判定装置１２０が判定手段に、ヘッドアップディスプレイ１６０が短時間情報表示手段に、撮像装置１１５が撮像手段に、表示制御装置１５０が自車両の車両状況に応じて、撮像手段により得られた画像をモニタに提示する手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態１の構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態１のレーダの取り付け状態を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態１の処理の流れを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１の表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態２の構成を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態２の処理の流れを示す図である。
【図７】本発明の実施の形態２の表示例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態２の別の表示例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態３の構成を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態３の処理の流れを示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態３の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００３２】
１０…自車両                  １１…フロントウィンドウ
１２‥‥ステアリング          １３…ＨＵＤ短時間表示情報
１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ…レーダ
１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄ…検知エリア
１１０…車両用センサ          １１５…撮像装置
１２０…判定装置              １３０…音像提示装置
１４０ａ、１４０ｂ…スピーカ  １５０…表示制御装置
１６０…ヘッドアップディスプレイ
１７０…モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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