(57)【要約】  【課題】  地雷原に埋設された地雷を爆発によって除去することができ、メンテナンスが容易である地雷除去装置を提供する。  【解決手段】  本発明の地雷除去装置１は、外部に露出して回転可能な駆動輪１０と、前記駆動輪１０の内側に位置する内部ケース２２と、前記駆動輪１０を回転させることができる駆動機構とを有している。そして、前記内部ケース２２は前記駆動輪１０を支持することが可能であり、前記内部ケース２２には空間が設けられ、当該空間に駆動機構が配置されている。【選択図】  図２
2005069643.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部に露出して回転可能な駆動輪と、前記駆動輪の内側に位置する内部ケースと、前記駆動輪を回転させることができる駆動機構とを有し、前記内部ケースは前記駆動輪を支持することが可能であり、前記内部ケースには空間が設けられ、当該空間に駆動機構が配置されていることを特徴とする地雷処理装置。
【請求項２】
前記駆動輪は軸方向の両端に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の地雷処理装置。
【請求項３】
前記駆動輪と連動して前記内部ケースの空間に配置されている回転体を有し、前記回転体には回転軸付近に軸方向に貫通する開口が設けられており、前記駆動機構による駆動輪の回転は回転体を介して行われるものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の地雷処理装置。
【請求項４】
駆動輪と内部ケースの間には弾性変形が可能であるばね部材が設けられ、前記ばね部材は中心からの距離が遠い部分と近い部分を有するリング状であり、ばね部材の中心から遠い部分で駆動輪と接触し、ばね部材の中心から近い部分で内部ケースと接触し、ばね部材によって駆動輪と内部ケースとの軸がずれることが可能となるように支えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の地雷処理装置。
【請求項５】
前記駆動機構は、直流モータと、直流モータの回転によって流体圧力を発生させるポンプと、流体圧力により回転を生じさせる流体圧モータとによって構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の地雷処理装置。
【請求項６】
分岐バルブと、両端の駆動輪に対応して２個の流体圧モータとが設けられ、前記分岐バルブは前記ポンプと２個の流体圧モータとの間に配置されており、前記分岐バルブの調節により、２個の流体圧モータへの流れの分配の調節が可能である請求項２〜５のいずれかに記載の地雷処理装置。
【請求項７】
前記分岐バルブには、流体圧モータの流れを反転させることが可能な切換部が設けられていることを特徴とする請求項６に記載の地雷処理装置。
【請求項８】
外部からの指示を受けて前記駆動機構の制御を行うことのできる制御部が設けられていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の地雷処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、埋設された地雷を処理する地雷処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、地雷除去の方法としては人為的に撤去する方法が一般的であった。しかし、この方法は、危険を伴うものであり、また除去の効率も悪かった。そして、地雷を機械的に安全に処理する方法も幾種類か提案されている。これらの処理方法の多くは、地雷をそのまま回収するのではなく、地雷を爆破して処理するものである。
【０００３】
そして、この出願の発明に関連する先行技術文献情報として次のものがある。
【特許文献１】特開平１０−１３１１０３号公報
【０００４】
特許文献１に開示された地雷除去装置は、シャフトと、シャフトが貫通している複数の加圧輪と、シャフトを支持する支持アームと、支持アームに取り付けられる保護板とが設けられている。そして、地雷除去装置を車輛の前側に取り付けて、車輛を地雷が埋められ散る場所で走行させて、加圧輪によって地面を加圧して地雷を爆発させて、地雷除去を行うものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１などに開示された従来技術の地雷除去装置では、地雷と接触して地雷を爆発させる部分と、地雷を爆発させる部分を移動させるための駆動手段とは別である。そのため、装置全体が大きくなり、装置の移動が容易でなかった。
【０００６】
また、地雷を爆発する際に、装置の破損が発生するおそれがあり、現場で装置を修理する必要があるが、容易に修理することができれば、地雷処理の作業性が向上する。
【０００７】
そこで、本発明は、埋設された地雷を爆発によって除去することができ、修理などのメンテナンスが容易に行うことができる地雷除去装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そして、上記した目的を達成するための請求項１に記載の発明は、外部に露出して回転可能な駆動輪と、前記駆動輪の内側に位置する内部ケースと、前記駆動輪を回転させることができる駆動機構とを有し、前記内部ケースは前記駆動輪を支持することが可能であり、前記内部ケースには空間が設けられ、当該空間に駆動機構が配置されていることを特徴とする地雷処理装置である。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、駆動機構によって回転させることができる駆動輪が外部に露出しており、駆動輪の内側に位置して駆動輪を支持することが可能である内部ケースが設けられているので、駆動輪の回転によって自走することができ、地雷原に埋設されている地雷の爆破が可能である。
また、駆動輪の回転軸が中心にないので、内部ケースには空間が設けられた駆動機構を配置しやすく、メンテナンスが容易に行うことができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、前記駆動輪は軸方向の両端に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の地雷処理装置である。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、駆動輪は軸方向の両端に設けられているので、地雷処理装置の走行性が安定する。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記駆動輪と連動して前記内部ケースの空間に配置されている回転体を有し、前記回転体には回転軸付近に軸方向に貫通する開口が設けられており、前記駆動機構による駆動輪の回転は回転体を介して行われるものであることを特徴とする請求項１又は２に記載の地雷処理装置である。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、前記駆動輪と連動して前記内部ケースの空間に配置されている回転体を有し、前記回転体には回転軸付近に軸方向に貫通する開口が設けられているので、駆動輪の回転を可能にしつつ、回転体の開口から内部ケースの空間内に設けられた部材の交換などを行うことができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明は、駆動輪と内部ケースの間には弾性変形が可能であるばね部材が設けられ、前記ばね部材は中心からの距離が遠い部分と近い部分を有するリング状であり、ばね部材の中心から遠い部分で駆動輪と接触し、ばね部材の中心から近い部分で内部ケースと接触し、ばね部材によって駆動輪と内部ケースとの軸がずれることが可能となるように支えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の地雷処理装置である。
【００１５】
請求項４に記載の発明によれば、駆動輪と内部ケースの間には弾性変形が可能であるばね部材が設けられ、ばね部材によって駆動輪と内部ケースとの軸がずれることが可能となるように支えているので、地雷処理装置に衝撃力などの力がかかった場合でも破損しにくい。
【００１６】
請求項５に記載の発明は、前記駆動機構は、直流モータと、直流モータの回転によって流体圧力を発生させるポンプと、流体圧力により回転を生じさせる流体圧モータとによって構成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の地雷処理装置である。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、前記駆動機構は、直流モータと、直流モータの回転によって流体圧力を発生させるポンプと、流体圧力により回転を生じさせる流体圧モータとによって構成されているので、駆動輪に衝撃力がかかった場合でも破損しにくい。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、分岐バルブと、両端の駆動輪に対応して２個の流体圧モータとが設けられ、前記分岐バルブは前記ポンプと２個の流体圧モータとの間に配置されており、前記分岐バルブの調節により、２個の流体圧モータへの流れの分配の調節が可能である請求項２〜５のいずれかに記載の地雷処理装置である。
【００１９】
請求項６に記載の発明によれば、分岐バルブが設けられて、分岐バルブは流体圧力を発生させるポンプと２個の流体圧モータとの間に配置されているので、流体圧モータの調整を容易に行うことができる。
【００２０】
請求項７に記載の発明は、前記分岐バルブには、流体圧モータの流れを反転させることが可能な切換部が設けられていることを特徴とする請求項６に記載の地雷処理装置である。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、前記分岐バルブには、流体圧モータの流れを反転させることが可能な切換部が設けられているので、地雷処理装置を走行させる際に、旋回などを容易に行うことができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明は、外部からの指示を受けて前記駆動機構の制御を行うことのできる制御部が設けられていることを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の地雷処理装置である。
【００２３】
請求項８に記載の発明によれば、外部からの指示を受けて前記駆動機構の制御を行うことのできる制御部が設けられているので、安全に地雷処理を行うことができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、安全に地雷処理を行うことができる地雷処理装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下さらに本発明の具体的実施例について説明する。図１は、本発明の地雷処理装置を示した斜視図である。図２は、本発明の地雷処理装置の一方の駆動輪を外した状態での分解斜視図である。図３は、本発明の内部ケースを示した斜視図である。図４は、本発明の内部ケース内部の駆動機構を示した斜視図である。図５は、本発明の地雷処理装置の軸を通る面での断面図である。図６は、本発明の地雷処理装置のＤ−Ｄ面の断面図である。図７は、本発明の地雷処理装置のＥ−Ｅ面の断面図である。図８は、本発明の地雷処理装置のＦ−Ｆ面の断面図である。図９、図１１及び図１２は、本発明の地雷処理装置の油圧配管を示した模式図である。図１０は、本発明の地雷処理装置の分岐バルブを示した模式図である。
【００２６】
本発明の地雷除去装置１は、図１に示されるように、胴部７と、前記胴部７の両端に端部面８を有する円柱状である。そして、外部に露出する部分には、２個の駆動輪１０と、３個の外遊輪１１と、２個のふた部材１３が設けられている。
また、地雷除去装置１の内部には、図２、図４、図８に示されるように、駆動輪１０及び外遊輪１１を支持する筒状の内部ケース２２と、内部ケース２２の内部に設けられ、駆動輪１０を回転させる駆動機構２０と、駆動機構２０の制御を行う制御部９７が設けられている。
【００２７】
駆動輪１０は、地雷除去装置１の両側の端部面８と端部面８付近の胴部７とを合わせた形状である。また、外遊輪１１はリング状であり、３カ所の外遊輪１１は互いに隣接しており、２カ所の駆動輪１０の間に位置している。
また、図２に示されるように、駆動輪１０には回転体取付部３０が設けられている。回転体取付部３０は、駆動輪１０の内側に設けられており、端部面８から内側に張り出した筒状部３１と、筒状部３１と接続しており軸方向に垂直な面を有する取付面３２とが設けられている。
取付面３２は複数の貫通孔３３が設けられており、後述するように、貫通孔３３の配置と同様の配置の固定穴４２が設けられた回転体４０を取り付けることができる。
【００２８】
外遊輪１１の胴部７の内外径と、外遊輪１１の内外径はほぼ同じである。そして、駆動輪１０、外遊輪１１及びふた部材１３により、内部に空間が形成されて、当該空間に内部ケース２２が配置されている。
ふた部材１３は円盤状であり、駆動輪１０の端部面８の中央付近に設けられている。ふた部材１３は駆動輪１０と着脱可能である。
駆動輪１０、外遊輪１１及びふた部材１３は、樹脂製であって耐衝撃性にすぐれる材質が用いられており、具体的には、ポリエチレンが用いられている。
【００２９】
内部ケース２２は、図２〜図４に示されるように、筒を軸を含む面で半分にしたような形状の部材を、２個を合わせて形成されたものである。そして、内部には空間２２ｄが設けられ、両側の端部には端部面２２ｂが設けられ、端部面の中心付近に開口２２ｃが設けられている。
【００３０】
駆動輪１０及び外遊輪１１の内径は内部ケース２２の外径より大きい。さらに、駆動輪１０と内部ケース２２との間、及び、外遊輪１１と内部ケース２２との間には、板ばね部材２３が設けられている。
板ばね部材２３は、図２に示されるように、リング状であり、また、図６に示されるように、中心からの距離が遠い部分と近い部分を有している。そして、板ばね部材２３の中心から遠い部分までの距離が、駆動輪１０及び外遊輪１１の内側半径にほぼ等しく、板ばね部材２３の中心から近い部分までの距離が内部ケース２２の外側半径にほぼ等しい。
【００３１】
したがって、駆動輪１０及び外遊輪１１は、板ばね部材２３により、内部ケース２２と接触しない状態でほぼ均等に支持されている。また、駆動輪１０及び外遊輪１１と内部ケース２２との相対位置が変えるような力、すなわち、地雷除去装置１の軸方向に対して垂直方向に力が加わると、板ばね部材２３が変形して衝撃を吸収することができる。
【００３２】
板ばね部材２３の表面と、駆動輪１０の内面及び外遊輪１１の内面との間で摺動することができる。したがって、駆動輪１０及び外遊輪１１は、内部ケース２２に対して回転することができる。また、内部ケース２２には、図２に示されるように、胴部の表面で一周する溝２４が設けられており、板ばね部材２３は溝２４に嵌められて係合している。したがって、板ばね部材２３は、地雷除去装置１の軸方向への移動が阻止されている。
そして、後述するように、駆動輪１０は、駆動機構２０によって内部ケース２２に対して回転させることができ、外遊輪１１は外力が作用した場合に回転する。
【００３３】
次に、駆動機構２０について説明する。
駆動機構２０は、図４、図５に示されるように、バッテリー５０、直流モータ５１、減速部５２、主圧ギアポンプ５３、オイルタンク５５、分岐バルブ５６、油圧モータ５７、５８、ガイドローラ押さえ４５、４５及び回転体４０、４０が設けられており、内部ケース２２の空間２２ｄ内に配置されている。
なお、駆動機構２０には内部ケース２２内の中心軸付近に、棒状の回転軸は設けられておらず、内部の部材が配置しやすく、組立やメンテナンスが行いやすい。
【００３４】
そして、駆動機構２０は、バッテリー５０の電力により直流モータ５１を回転させることにより、油圧モータ５７、５８を回転させて回転体４０の回転させることができるものである。さらに、この回転体４０の回転によって駆動輪１０を回転させ、地雷除去装置１を移動させることができる。
【００３５】
バッテリー５０は、充電ができる二次電池であり、電圧は直流モータ５１に合わせたものを用いている。そして、バッテリー５０は図示しない電線によって、直流モータ５１と接続されており、また、図５、図７に示される充電端子６５と接続されている。なお、充電端子６５は、回転体４０の貫通孔４０ａから端部側へ向かって外側に位置しており、ふた部材１３を取り外して、充電端子６５間に電圧をかけ、バッテリー５０の充電を行うことができる。
また、バッテリー５０は、図４、図６に示されているように、左右に２個設けられている。
【００３６】
直流モータ５１は直流で作動するモータであり、バッテリー５０の電力によって回転させることができる。直流モータ５１の、起動、停止などの制御は制御部９７で行うことができる。また、直流モータ５１の回転部分にはプーリ５１ａが設けられている。プーリ５１ａの径は後述する減速部５２の第１のプーリ５２ａの径より小さい。
【００３７】
減速部５２は、第１のプーリ５２ａ、第２のプーリ５２ｂ、軸受け部５２ｃ、軸棒５２ｄを有している。そして、軸棒５２ｄを軸受け部５２ｃ、第１のプーリ５２ａ及び第２のプーリ５２ｂに挿入する。そして、第１のプーリ５２ａと第２のプーリ５２ｂとが連動して回転するようにする。
また、第２のプーリ５２ｂの径は第１のプーリ５２ａより小さい。
【００３８】
主圧ギアポンプ５３は、プーリ５３ａの設けられた回転入力部分を回転させることにより、油圧を発生させることができるものであり、具体的にはギアポンプである。そして、図９に示されるように、主圧ギアポンプ５３には、流入部６６と流出部６７が設けられており、プーリ５３ａを所定の方向に回転させると、オイルが流入部６６から流入して流出部６７側から流出して、流出部６７側に油圧を発生させる。
プーリ５３ａの径は、第２のプーリ５２ｂの径よりも大きい。
【００３９】
そして、直流モータ５１のプーリ５１ａと減速部５２の第１のプーリ５２ａとは、Ｖベルト６１によって連動するものであり、減速部５２の第２のプーリ５２ｂと主圧ギアポンプ５３のプーリ５３ａとは、Ｖベルト６２によって連動するものである。したがって、直流モータ５１が回転することによって、主圧ギアポンプ５３が回転する。さらに、プーリ５１ａ、第１のプーリ５２ａ、第２のプーリ５２ｂ及びプーリ５３ａの外径の関係は、上記したような関係であるので、直流モータ５１の回転数よりも、主圧ギアポンプ５３が回転数が少ない。したがって、直流モータ５１で発生したトルクよりも、主圧ギアポンプ５３のプーリ５３ａでのトルクが高くなる。
【００４０】
オイルタンク５５は、油圧の発生のためのオイルを入れておくことのできる容器状の部材であり、流入部６８と流出部６９が設けられている。また、図９に示すように、オイルタンク５５には安全弁５５ａが設けられ、オイルタンク５５内が異常に高圧になった場合に安全弁５５ａが作動して、内部の圧力を下げることができる。
【００４１】
分岐バルブ５６は、図９、図１０に示されるように、分岐を有して経路の選択が可能な２つの分岐管路７０、８０を持つバルブである。そして、分岐バルブ５６には、１個の流入部７１と４個の流出部７２、７３、７４、７５を有する往き側分岐管路７０と、４個の流入部８２、８３、８４、８５と１個の流出部８１とを有する戻り側分岐管路８０が設けられている。
【００４２】
分岐バルブ５６について図１０を用いて詳しく説明すると、往き側分岐管路７０には、第１の分岐７６、第２の分岐７７及び第３の分岐７８が設けられ、流入部７１は第１の分岐７６とつながっている。そして、第１の分岐７６で２方向に分かれ、一方は第２の分岐７７に、他方は第３の分岐７８につながっている。さらに、第２の分岐７７で２方向に分かれ、それぞれ流出部７２と、流出部７３に至り、また、第３の分岐７８で２方向に分かれ、それぞれ流出部７４と、流出部７５に至る。
【００４３】
戻り側分岐管路８０には、第４の分岐８６、第５の分岐８７及び第６の分岐８８が設けられており、往き側分岐管路７０とは流れの方向は逆向きであるが、同様な構造である。すなわち、流出部８１は第４の分岐８６とつながっており、ここで２方向に分かれ、一方は第５の分岐８７に、他方は第６の分岐８８につながっている。さらに、第５の分岐８７で２方向に分かれ、それぞれ流入部８２と、流入部８３とつながり、また、第６の分岐８８で２方向に分かれ、それぞれ流入部８４と、流入部８５とつながっている。
【００４４】
第１の分岐７６は、流入部７１からの流れを、第２の分岐７７へ向かう方向と第３の分岐７８へ向かう方向とに所定の割合で分岐させるものである。そして、この割合は分配調節部８９の調整により行われる。また、第４の分岐８６は、第５の分岐８７からの流れと、第６の分岐８８からの流れとを所定の割合で流出部８１に向けて合流させるものである。そして、この割合は分配調節部８９の調整により行われる。
つまり、分配調節部８９によって連動させて、第１の分岐７６及び第４の分岐８６の調整を行うことができる。この分配調節部８９の連動は、第２の分岐７７側に対する第３の分岐側７８の比と、第５の分岐８７側に対する第６の分岐側８８の比がほぼ同じとなるように行われる。
【００４５】
第２の分岐７７は、第１の分岐７６からの流れを、流出部７２側か流出部７３側かのいずれかに切り換えるものである。第３の分岐７８は、第１の分岐７６からの流れを、流出部７４側か流出部７５側かのいずれかに切り換えるものである。
第５の分岐８７は、第４の分岐８６からの流れを、流入部８２側か流入部８３側かのいずれかに切り換えるものである。第６の分岐８８は、第４の分岐８６からの流れを、流入部８４側か流入部８５側かのいずれかに切り換えるものである。
そして、第２の分岐７７及び第５の分岐８７の切り換えを切換部９０によって連動させて行うことができ、第３の分岐７８及び第６の分岐８８の切り換えを切換部９１によって連動させて行うことができる。
【００４６】
切換部９０によって、第２の分岐７７の流路を流出部７２側とした場合には、第５の分岐８７の流路は流入部８３側となり、第２の分岐７７の流路を流出部７３側とした場合には、第５の分岐８７の流路は流入部８２側となる。
切換部９１によって、第３の分岐７８の流路を流出部７４側とした場合には、第６の分岐８８の流路は流入部８５側となり、第３の分岐７８の流路を流出部７５側とした場合には、第６の分岐８８の流路は流入部８４側となる。
【００４７】
この分配調節部８９及び切換部９０、９１の操作は、制御部９７からの指示により操作されるものである。また、分配調節部８９及び切換部９０、９１は、図８に示されるように、歯車の回転によって行われる。
【００４８】
油圧モータ５７、５８は、油圧によって回転するモータであり、一方の油圧モータ５７にはプーリ５７ａ、流入流出部５７ｂ、５７ｃが設けられ、他方の油圧モータ５８にはプーリ５８ａ、流入流出部５８ｂ、５８ｃが設けられている。また、その回転方向は、流入流出部５７ｂ、５７ｃの油圧のかかる側、また、流入流出部５８ｂ、５８ｃの油圧のかかる側によって変化するものであり、油圧のかかる側が変わると反転する。
【００４９】
そして、主圧ギアポンプ５３、オイルタンク５５、分岐バルブ５６、油圧モータ５７、５８を、配管して接続し、所定の管路を形成している。
【００５０】
具体的には、図９に示されるように、分岐バルブ５６の流出部８１とオイルタンク５５の流入部６８とを接続し、オイルタンク５５の流出部６９と主圧ギアポンプ５３の流入部６６とを接続し、主圧ギアポンプ５３の流出部６７と分岐バルブ５６の流入部７１とを接続している。
また、一方の油圧モータ５７の流入流出部５７ｂは分岐バルブ５６の流出部７２と流入部８２とを分岐管９２によって接続されており、流入流出部５７ｃは流出部７３と流入部８３とを分岐管９３によって接続されている。他方の油圧モータ５８の流入流出部５８ｂは分岐バルブ５６の流出部７４と流入部８４とを分岐管９４によって接続されており、流入流出部５８ｃは分岐バルブ５６の流出部７５と流入部８５とを分岐管９５によって接続されている。
【００５１】
内部ケース２２の内部の部材の配置は、図４、図５に示されるように偏っており、直流モータ５１やオイルタンク５５側である。したがって、内部ケース２２の、内部の部材を含めた状態での重心は、中心軸から離れている。
【００５２】
回転体４０及びガイドローラ押さえ４５は、図２に示されている。
回転体４０は円筒状であって、内部が軸方向に貫通する貫通孔４０ａとなっており、外側には半径方向外側に向かって突出する方向に設けられたガイドローラ４３を有している。また、回転体４０の外側にはベルト接続部４４が設けられている。
そして、図５に示されるように、回転体４０のベルト接続部４４は、内部ケース２２の開口２２ｃの内側に位置しており、油圧モータ５７，５８のプーリ５７ａ，５８ａが、Ｖベルト６３によって連動するように連結されている。
【００５３】
ガイドローラ４３は、軸方向押さえローラ４３ａと、半径方向押さえローラ４３ｂが設けられており、軸方向押さえローラ４３ａ及び半径方向押さえローラ４３ｂが交互に、全周に配置されている。軸方向押さえローラ４３ａの軸は地雷除去装置１の半径方向に向いており、内部ケース２２と後述するガイドローラ押さえ４５との間に位置しており、軸方向のがたつきを低減させる。半径方向押さえローラ４３ｂの軸は、地雷除去装置１の中心軸方向に向いており、内部ケース２２と後述するガイドローラ押さえ４５との間に位置し、半径方向のがたつきを低減させる。
【００５４】
ガイドローラ押さえ４５は、固定穴４５ａが設けられたフランジ部４６と、フランジ部４６に接続している円筒部４７と、円筒部４７の端部で内側に突出し、軸方向に垂直な面を持つローラ押さえ部４８が設けられている。
【００５５】
そして、固定穴４５ａと、内部ケース２２の端部面２２ｂに設けられた固定穴２２ａにボルトを用いて、ガイドローラ押さえ４５と内部ケース２２とを連結する。この状態では、回転体４０のガイドローラ４３は、内部ケース２２の端部面２２ｂ、ガイドローラ押さえ４５の円筒部４７及びローラ押さえ部４８に囲まれた状態となっている。
したがって、回転体４０はガイドローラ押さえ４５の円筒部４７及びローラ押さえ部４８と、内部ケース２２の端部面２２ｂによって離脱できない状態となっている。
【００５６】
制御部９７は、外部より発信された無線によって入力された情報を受けることができるものであり、この情報を基に前記した直流モータ５１の作動や分配調節部８９及び切換部９０、９１の切り替え操作などを行う。
【００５７】
そして、地雷除去装置１の組立は、以下のようにして行われる。
まず、内部ケース２２の内部に、バッテリー５０、直流モータ５１、減速部５２、主圧ギアポンプ５３、オイルタンク５５、分岐バルブ５６、油圧モータ５７、５８を配置して固定する。このとき、上記したようにＶベルト６１、６２を取り付ける。この状態を示したのが図４である。
【００５８】
次に、制御部９７など、内部ケース２２の内部に入れる部材を全て入れ、２つの内部ケース２２を合わせて固定する。さらに、回転体４０のベルト接続部４４にＶベルト６３を取り付けた状態で、両側のガイドローラ押さえ４５と内部ケース２２を固定する。
【００５９】
そして、板ばね部材２３を溝２４に嵌め、外遊輪１１を内部ケース２２の外側に挿入し、駆動輪１０の貫通孔３３と回転体４０の貫通孔４０ａとによって、駆動輪１０と回転体４０とを連結して、地雷除去装置１の組立が完成する。
【００６０】
地雷除去装置１の駆動機構２０によって、駆動輪１０を回転させることができるが、詳細は以下の通りである。
上記したように、直流モータ５１の作動によりプーリ５１ａが回転し、Ｖベルト６１、６２を介して、主圧ギアポンプ５３のプーリ５３ａを回転させる。そして、このプーリ５３ａの回転により、油圧が発生する。
【００６１】
そして、主圧ギアポンプ５３の流入部６６側から流出部６７側にオイルが流れ、主圧ギアポンプ５３から、流入部７１から分岐バルブ５６に流入する。分岐バルブ５６内では、まず、流入部７１から第１の分岐７６に至る。
【００６２】
制御部９７からの指示により、分配調節部８９及び切換部９０、９１が所定の状態となる。
分配調節部８９によって、第２の分岐７７側に対する第３の分岐７８側の比と、第５の分岐８７側に対する第６の分岐８８側の比がほぼ同じとなるように、第１の分岐７６と第４の分岐８６とが調整される。そして、第１の分岐７６からのオイルの流れは、第２の分岐７７から一方の油圧モータ５７を経て第５の分岐８７に至る流路と、第３の分岐７８から他方の油圧モータ５８を経て第５の分岐８７に至る流路との間で所定の分配となる。
【００６３】
第２の分岐７７では流路を流出部７２側とするのか流出部７３側とするのかを切換部９０によって変えることができる。切換部９０によって、第２の分岐７７の流路を流出部７２側とした場合には、第５の分岐８７の流路は流入部８３側となり、分岐管９２、９３の流れは、図１１の実線で示されるような流れとなる。
また、切換部９０によって、第２の分岐７７の流路を流出部７３側とした場合には、第５の分岐８７の流路は流入部８２側となり、分岐管９２、９３の流れは、図１２の実線で示されるような流れとなる。
【００６４】
このように、切換部９０の操作により、一方の油圧モータ５７の流れは逆転するので、油圧モータ５７のプーリ５７ａの回転方向を反転させることができる。また、説明を省略するが、同様に、切換部９１の操作により、他方の油圧モータ５８の回転方向を反転させることができる。
【００６５】
したがって、分配調節部８９及び切換部９０、９１を所定の状態とすることにより、それぞれの油圧モータ５７、５８の回転方向、及び油圧モータ５７の回転速度と油圧モータ５８の回転速度の比を自由に変えることができる。
【００６６】
次に、地雷除去装置１の使用方法について説明する。
地雷除去装置１の制御部９７に対して、離れた場所から指示を行うことのできる発信器を準備する。そして、この発信器を持って操作する人は、安全な場所で操作する。
【００６７】
発信器を用いて、制御部９７に無線によって情報を発信する。具体的には、直流モータ５１を作動させ、２つの駆動輪１０が同じ方向に同じ回転をするように、分配調節部８９及び切換部９０、９１を調節する。すると、駆動輪１０が内部ケース２２に対して回転する。内部ケース２２の内部の部材を含めた状態での重心は、上記したように中心軸から離れた位置となっているので、内部ケース２２は常に重心が中心軸よりも下側となるような状態となり、駆動輪１０の回転によって地雷除去装置１は進んでゆく。
【００６８】
外遊輪１１、１１、１１が板ばね部材２３により支持されている。また、外遊輪１１、１１、１１はそれぞれ独立して、半径方向に移動することができる。したがって、地雷原が平坦である場合には外遊輪１１、１１、１１はそのままの状態で、地雷原が凹凸のある場合には外遊輪１１、１１、１１がその凹凸に応じて移動した状態で外遊輪１１の表面が地雷原に密着する。そのため、凹みに地雷が埋設されていても、地雷の処理を行うことができる。
また、内部ケース２２の外径と、外遊輪１１の内径との隙間を変更して、板ばね部材２３の形状をその隙間に合わせ、さらに、板ばね部材２３の強度などを変えたものを採用することができる。かかる場合には、衝撃力などの外力に対する外遊輪１１の移動の程度や、外遊輪１１の半径方向の最大移動量を変えることができ、さらに外遊輪１１の表面と地雷原の密着性をより高めることができる。そして、このような調整を行うことにより、地雷原の状態や地雷の種類に応じた最適な地雷除去装置１を選定することができる。
【００６９】
また、分配調節部８９及び切換部９０、９１を調節することによって、両側の駆動輪１０の回転方向を反対方向とし、または、一方の駆動輪１０の回転方向を停止するなどにより、地雷除去装置１を旋回させることもできる。
【００７０】
上記のように、発信器によって操作することで、地雷原を端から端まで走行することができる。そうして、地雷が埋設されている場所に地雷除去装置１が通過すると、地雷は爆発する。爆発の状況によって、地雷除去装置１が飛ばされたり、一旦上昇して叩きつけられたりするが、板ばね部材２３によって衝撃を吸収することができ、また、駆動部分に油圧モータ５７を用いているので、破損しにくい。
【００７１】
また、バッテリー５０の充電の際には、ふた部材１３を取り外すことにより簡単に行うことができる。すなわち、図５、図７に示されるように、ふた部材１３を取り外すと、そこには回転体４０の貫通孔４０ａを通じて配線されている充電端子６５があり、充電端子６５に電圧を印加して充電作業を容易に行うことができる。
【００７２】
上記した実施形態の地雷除去装置１では、直流モータ５１を減速部５２を介して主圧ギアポンプ５３に接続し、さらに、主圧ギアポンプ５３により油圧を発生して、油圧モータ５７を回転させて、駆動輪１０を回転させるものであるが、主圧ギアポンプ５３及び油圧モータ５７を用いずに、直流モータ５１の回転を駆動輪１０に伝達するものでも良い。
また、直流モータ５１の代わりに、エンジンなどの熱機関を用いても良い。
【００７３】
上記した実施形態では、駆動輪１０は軸方向の両端に設けられていたが、端部でなくてもよく、また１個や３個以上であってもよい。
【００７４】
上記した実施形態では、外部からの指示を受けて前記駆動機構の制御を行うことのできる制御部９７が設けられていたが、あらかじめ動きを設定して記憶させておき、外部からの指示が無くとも制御できるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の地雷処理装置を示した斜視図である。
【図２】本発明の地雷処理装置の一方の駆動輪を外した状態での分解斜視図である。
【図３】本発明の内部ケースを示した斜視図である。
【図４】本発明の内部ケース内部の駆動機構を示した斜視図である。
【図５】本発明の地雷処理装置の軸を通る面での断面図である。
【図６】本発明の地雷処理装置のＤ−Ｄ面の断面図である。
【図７】本発明の地雷処理装置のＥ−Ｅ面の断面図である。
【図８】本発明の地雷処理装置のＦ−Ｆ面の断面図である。
【図９】本発明の地雷処理装置の油圧配管を示した模式図である。
【図１０】本発明の地雷処理装置の分岐バルブを示した模式図である。
【図１１】本発明の地雷処理装置の油圧配管を示した模式図である。
【図１２】本発明の地雷処理装置の油圧配管を示した模式図である。
【符号の説明】
【００７６】
１    地雷処理装置
１０  駆動輪
１１  外遊輪
２２  内部ケース
２３  板ばね部材
４０  回転体
５１  直流モータ
５３  主圧ギアポンプ
５６  分岐バルブ
５７，５８  油圧モータ
９７  制御部
【図１】
2005069643.tif 000003
【図２】
2005069643.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005069643.tif 000006
【図５】
2005069643.tif 000007
【図６】
2005069643.tif 000008
【図７】
2005069643.tif 000009
【図８】
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【図９】
2005069643.tif 000011
【図１０】
2005069643.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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