(57)【要約】【課題】  自車両の運転者に対して煩わしい情報提供をしないようにすることができる車両運転支援装置を提供する。【解決手段】  物体検出部８２において自車両前方の物体を検出し、運転操作検出部８３にて自車両の運転者の運転操作を検出し、運転操作判定部８４において、その検出される物体の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われていないと判定される場合に、警報発生部８６において警報を発生するとともに、距離判定部８５において、その検出される物体との距離が所定距離以下となり、さらに、その距離の一定時間ごとの変化量が所定変化量以内であると判定される場合には、警報発生部８６において、その物体に対する運転者への注意喚起を中止する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
前記運転操作検出手段の検出結果に基づいて、前記物体検出手段の検出する物体の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、
前記運転操作判定手段によって、前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者の注意を喚起する注意喚起手段とを備える車両運転支援装置であって、
前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段によって算出される距離が所定距離以下であり、さらに、前記距離の一定時間ごとの変化量が所定変化量以内であるか否かを判定する距離判定手段とを備え、
前記注意喚起手段は、前記運転操作判定手段によって前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定されるものの、前記距離判定手段によって前記物体までの距離が所定距離以下であり、さらに、前記変化量が所定変化量以内であると判定される場合に、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者への注意喚起を中止する注意喚起中止手段を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、
前記距離判定手段は、前記速度検出手段の検出する自車両の速度の高低に応じて、前記所定距離の長さを変更する所定距離変更手段を備えることを特徴とする請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、
前記運転操作検出手段の検出結果に基づいて、前記物体検出手段の検出する物体の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、
前記運転操作判定手段によって、前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者の注意を喚起する注意喚起手段とを備える車両運転支援装置であって、
前記自車両前方に存在する物体に関する情報を算出する物体情報算出手段と、
前記物体情報算出手段の算出する先行車両情報に基づいて、前記自車両が前記物体と適切な相対関係を保持して追従走行しているか否かを判定する走行判定手段とを備え、
前記注意喚起手段は、前記運転操作判定手段によって前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定されるものの、前記走行判定手段によって前記自車両が前記物体と適切な相対関係を保持して追従走行していると判定される場合、前記物体検出手段の検出する物体に対する前記運転者への注意喚起を中止する注意喚起中止手段を備えることを特徴とする車両運転支援装置。
【請求項４】
前記物体情報検出手段は、前記自車両前方に存在する先行車両までの車間距離の一定時間毎の変化量、前記先行車両との相対速度の一定時間毎の変化量、及び、前記先行車両の制動灯の点灯の少なくとも１つを検出し、
前記走行判定手段は、前記車間距離、及び、前記相対速度の少なくとも一方の一定時間毎の変化量が所定変化量以内である、若しくは、前記先行車両の制動灯の点灯が検出された後、前記運転操作検出手段によって前記自車両を減速させるための運転操作が検出される場合に、前記自車両が前記先行車両と適切な相対関係を保持して追従走行していると判定することを特徴とする請求項３記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記物体検出手段は、前記検出すべき物体として、前記自車両の前方に存在する先行車両、停止物、一時停止の指定される道路標識・道路標示の設置地点、及び、赤信号が点灯中の信号機の設置地点の少なくとも１つを検出とすることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
前記運転操作判定手段は、前記運転操作検出手段の検出結果として、前記アクセルの開側への操作、及び、前記ブレーキ操作なしの少なくとも一方の検出結果である場合に、前記自車両の運転者が前記停止すべき地点の手前までに前記自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定することを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の車両運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、障害物に関する情報を運転者に提供する車両用情報提供装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている車両用情報提供装置によれば、例えば、注視点検出センサによって自車両の運転者の注視点を検出し、前方に存在する障害物について前方障害物センサによって自車両との位置関係が検出されているときには、その障害物が、検出された注視点を基準として設定した視野範囲内に相当する位置に存在するか否かに応じて、その障害物に関する情報提供の態様を変更する。
【特許文献１】特開２００１−３５７４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、自車両の前方に存在する先行車両に追従して走行する場合、自車両の運転者は、先行車両に追突しないように先行車両に注意を払って運転操作を行うが、このような場合、先行車両に対して注視を払えば安全に走行できることが多いため、先行車両以外の障害物等に関する情報提供を行うと、運転者にとって煩わしいものとなる。
【０００４】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、自車両の運転者に対して煩わしい情報提供をしないようにすることができる車両運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の車両運転支援装置は、運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、運転操作検出手段の検出結果に基づいて、物体検出手段の検出する物体の手前までに自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、運転操作判定手段によって、自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、物体検出手段の検出する物体に対する運転者の注意を喚起する注意喚起手段とを備える車両運転支援装置であって、物体までの距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段によって算出される距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間ごとの変化量が所定変化量以内であるか否かを判定する距離判定手段とを備え、注意喚起手段は、運転操作判定手段によって自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定されるものの、距離判定手段によって物体までの距離が所定距離以下であり、さらに、距離の変化量が所定変化量以内であると判定される場合に、物体検出手段の検出する物体に対する運転者への注意喚起を中止する注意喚起中止手段を備えることを特徴とする。
【０００６】
すなわち、自車両前方の物体との距離が所定距離以下であるものの、その距離の変化量が少ない場合、自車両の運転者は、その物体との距離の変化に応じて自車両の速度を調整して追従走行いるものと判断できる。
【０００７】
従って、本発明の車両運転支援装置のように、自車両前方に存在する物体の手前で自車両を停止するための運転操作が行われていない場合であっても、その物体までの距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間毎の変化量が所定変化量以内となる場合には、その物体に対する運転者への注意喚起を中止することで、自車両の前方に存在する先行車両に追従して走行する場合に、先行車両以外の障害物等に対する注意喚起が行われなくなるため、自車両の運転者に対して煩わしい情報提供を行わないようにすることができる。
【０００８】
請求項２に記載の車両運転支援装置は、自車両の速度を検出する速度検出手段を備え、距離判定手段は、速度検出手段の検出する自車両の速度の高低に応じて、所定距離の長さを変更する所定距離変更手段を備えることを特徴とする。これにより、自車両の速度に応じて、物体に対する注意喚起を中止するタイミングを変更することができる。
【０００９】
請求項３に記載の車両運転支援装置は、運転者のアクセル操作、及び、ブレーキ操作の少なくとも一方の運転操作を検出する運転操作検出手段と、自車両前方の物体を検出する物体検出手段と、運転操作検出手段の検出結果に基づいて、物体検出手段の検出する物体の手前までに自車両を停止するための運転操作を行っているか否かを判定する運転操作判定手段と、運転操作判定手段によって、自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定される場合に、物体検出手段の検出する物体に対する運転者の注意を喚起する注意喚起手段とを備える車両運転支援装置であって、自車両前方に存在する物体に関する情報を算出する物体情報算出手段と、物体情報算出手段の算出する先行車両情報に基づいて、自車両が物体と適切な相対関係を保持して追従走行しているか否かを判定する走行判定手段とを備え、注意喚起手段は、運転操作判定手段によって自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定されるものの、走行判定手段によって自車両が物体と適切な相対関係を保持して追従走行していると判定される場合、物体検出手段の検出する物体に対する運転者への注意喚起を中止する注意喚起中止手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように、自車両前方に存在する物体の手前で自車両を停止するための運転操作が行われていない場合であっても、前方の物体と適切な相対関係を保持して追従走行している場合には、その物体に対する注意喚起を中止する。これにより、自車両の前方に存在する先行車両等の物体に追従して走行する場合に、先行車両以外の障害物等に対する注意喚起が行われなくなるため、自車両の運転者に対して煩わしい情報提供を行わないようにすることができる。
【００１１】
請求項４に記載の車両運転支援装置によれば、物体情報検出手段は、自車両前方に存在する先行車両までの車間距離の一定時間毎の変化量、先行車両との相対速度の一定時間毎の変化量、及び、先行車両の制動灯の点灯の少なくとも１つを検出し、走行判定手段は、車間距離、及び、相対速度の少なくとも一方の一定時間毎の変化量が所定変化量以内である、若しくは、先行車両の制動灯の点灯が検出された後、運転操作検出手段によって自車両を減速させるための運転操作が検出される場合に、自車両が先行車両と適切な相対関係を保持して追従走行していると判定することを特徴とする。
【００１２】
すなわち、先行車両との車間距離の変化量や相対速度の変化量が少ない場合、自車両の運転者は、先行車両との車間距離の変化や先行車両の速度変化に応じて自車両の速度を調整しているものと判断できる。従って、車間距離の変化量や相対速度の変化量が所定変化量以内である場合には、運転者は、先行車両と適切な相対関係を保持するように追従走行しているものと判定することができる。
【００１３】
また、先行車両の制動灯の点灯に伴って自車両を減速させるための運転操作（アクセルOffやブレーキOn等）が検出される場合、運転者は、先行車両の減速を認識して自車両を減速したものと判断できる。従って、先行車両の制動灯の点灯が検出された後に自車両を減速させるための運転操作が検出される場合には、運転者は、先行車両と適切な相対関係を保持するように追従走行しているものと判定することができる。
【００１４】
請求項５に記載の車両運転支援装置によれば、物体検出手段は、検出すべき物体として、自車両の前方に存在する先行車両、停止物、一時停止の指定される道路標識・道路標示の設置地点、及び、赤信号が点灯中の信号機の設置地点の少なくとも１つを検出とすることを特徴とする。これにより、自車両の運転者が注意すべき自車両前方に存在する物体を検出することができる。
【００１５】
請求項６に記載の車両運転支援装置によれば、運転操作判定手段は、運転操作検出手段の検出結果として、アクセルの開側への操作、及び、ブレーキ操作なしの少なくとも一方の検出結果である場合に、自車両の運転者が停止すべき地点の手前までに自車両を停止するための運転操作を行っていないと判定することを特徴とする。このように、アクセル操作やブレーキ操作の検出結果から、自車両前方の停止すべき地点に対する運転者の認識の有無を判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。
【００１７】
（第１の実施形態）
図１に、本実施形態における車両運転支援装置の全体構成を示す。同図のように、車両運転支援装置２００は、アクセルセンサ１０、ステアリングセンサ２０、レーザレーダセンサ３０、ヨーレートセンサ４０、車速センサ５０、ＣＣＤカメラ６０、ブレーキセンサ７０、ナビゲーション装置７２を備え、これら各構成はコンピュータ８０に接続される。
【００１８】
また、車両運転支援装置２００は、スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、自動変速機制御器１２０、表示装置１３０、入力装置１４０、、警報装置１５０をさらに備え、各々コンピュータ８０に接続される。
【００１９】
コンピュータ８０は、図示しない入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）および各種の駆動回路を備えている。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。
【００２０】
このコンピュータ８０は、自車両前方の物体を検出し、その検出される物体の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われていない場合に警報を発生して、物体に対する運転者への注意を喚起する警報発生処理を実行するものである。
【００２１】
なお、この警報発生処理においては、その検出される物体との距離が所定距離以下となり、さらに、その距離の一定時間ごとの変化量が所定変化量以内である場合には、その物体に対する運転者への注意喚起を中止する処理を実行する。
【００２２】
アクセルセンサ１０は、運転者によるアクセルペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したアクセルペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。ステアリングセンサ２０は、ハンドルの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。
【００２３】
レーザレーダセンサ３０は、レーザ光を車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する前方車両等の反射物体との距離、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位等を検出する。この検出結果から構成される物体情報は、電気信号に変換されたのちコンピュータ８０へ出力される。このレーザレーダセンサ３０によって、自車両前方の所定距離以内（例えば、数メートル〜百数十メートル以内）に存在する先行車両や停止車両等の物体が検出される。
【００２４】
なお、このレーザレーダセンサ３０は、レーザ光を用いて物体を検出するものであるが、ミリ波やマイクロ波等の電波や超音波等を用いて車両周囲の物体を検出するものであってもよい。
【００２５】
ヨーレートセンサ４０は、車両の鉛直方向周りの角速度を検出する。車速センサ５０は、車輪の回転速度に対応した信号を検出するセンサである。ＣＣＤカメラ６０は、自車両前方の所定範囲内を撮影する撮像手段として用いられる光学式のカメラであり、撮影画像を電気信号に変換してコンピュータ８０へ出力する。このＣＣＤカメラ６０によって、自車両前方に存在する信号機の点灯中の色（赤、黄、青等）が検出される。
【００２６】
ブレーキセンサ７０は、運転者によるブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。この検出したブレーキペダルの操作信号は、コンピュータ８０に送られる。
【００２７】
ナビゲーション装置７２は、周知のごとく、自車両の現在位置を検出して、自車両周辺の地図を表示する地図表示機能、周辺施設の検索を行う周辺施設検索機能、目的地までの経路を案内する経路案内機能等の各種機能を実行する装置である。
【００２８】
このナビゲーション装置７２は、いずれも図示しない位置検出器、地図データ入力器等を備えている。このうち、位置検出器は、いずれも周知の地磁気センサ、ジャイロスコープ、距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器を上述した内の一部で構成してもよい。
【００２９】
地図データ入力器は、地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。ここで、地図データの詳細について説明する。
【００３０】
地図データは、リンクデータとノードデータによって構成される。このリンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。
【００３１】
さらに、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の設置有無や種類等の信号機情報、一時停止等の規制情報、踏み切りの設置位置、有料道路の料金所の設置位置等の各データから構成されている。
【００３２】
なお、ナビゲーション装置７２は、コンピュータ８０からの要請に応じて、自車両の現在位置から所定距離（例えば、数メートル〜百数十メートル以内）前方に位置する一時停止の指定される横断歩道や交差点、信号機の設置された交差点における停止地点（停止線の位置）、踏み切りにおける停止地点（停止線の位置）、有料道路に設置される料金所等までの距離を算出し、この算出対象となった停止地点の種類、及び、算出した距離から構成される停止地点情報をコンピュータ８０へ送信する。
【００３３】
スロットル駆動器９０、ブレーキ駆動器１００、ステアリング駆動器１１０、及び自動変速機制御器１２０は、いずれもコンピュータ８０からの指示に応じて駆動するものである。スロットル駆動器９０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ブレーキ駆動器１００はブレーキ圧力を調節し、ステアリング駆動器１１０はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動する。自動変速機制御器１２０は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。
【００３４】
表示装置１３０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、車室内のセンターコンソール付近に設置される。この表示装置１３０には、ナビゲーション装置７２から出力される地図表示の画像データや、コンピュータ８０から出力される、運転者に対して自車両前方の一時停止の指定される横断歩道や交差点、信号機の設置された交差点、踏み切り、有料道路に設置される料金所等に対する運転者の注意を喚起する警告表示の画像データ等を入力し、各画像データに対応した画像を表示する。
【００３５】
入力装置１４０は、例えば、表示装置１３０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、文字入力等の各種入力に使用される。警報装置１５０は、運転者への注意を喚起するための警報音を発生する装置であり、コンピュータ８０からの指示に応じた警報を出力する。
【００３６】
次に、コンピュータ８０の制御ブロック図を図２に示す。同図に示すように、コンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、物体検出部８２、運転操作検出部８３、運転操作判定部８４、距離判定部８５、及び、警報発生部８６の各ブロックに分けられる。入出力部８１は、各種センサ等から出力された信号を入力するとともに、コンピュータ８０で処理された出力すべき信号を出力する。
【００３７】
物体検出部８２は、レーザレーダセンサ３０によって検出される先行車両や停止車両等の物体情報を検出する。運転操作検出部８３は、アクセルセンサ１０、及びブレーキセンサ７０からのアクセルペダル、及びブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出し、この検出結果を運転操作判定部８４へ送る。
【００３８】
運転操作判定部８４は、物体検出部８２によって先行車両や停止車両等の物体が検出される場合、運転操作検出部８３からの検出結果に基づいて、その物体の手前までに自車両を停止するための運転操作（例えば、アクセルOffやブレーキOn）が行われているか否かを判定する。そして、運転操作判定部８４は、その判定結果を警報発生部８６へ送る。
【００３９】
車間距離判定部８５は、レーザレーダセンサ３０からの物体情報に基づいて、物体までの距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間毎の変化量が所定変化量以内であるか否かを判定する。そして、車間距離判定部８５は、その判定結果を警報発生部８６へ送る。
【００４０】
警報発生部８６は、運転操作判定部８４から、自車両の運転者が自車両を停止させるための運転操作を行っていないとの判定結果を受けた場合、自車両前方の物体に対する運転者への注意を喚起するための警報を発生する一方、車間距離判定部８５から、自車両前方までの距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間毎の変化量が所定変化量以内であるとの判定結果を受けた場合、物体に対する運転者への注意喚起を中止する処理を行う。
【００４１】
すなわち、自車両前方の物体との距離が所定距離以下であるものの、その距離の変化量が少ない場合、自車両の運転者は、その物体との距離の変化に応じて自車両の速度を調整して追従走行いるものと判断できる。
【００４２】
従って、自車両前方に存在する物体の手前で自車両を停止するための運転操作が行われていない場合であっても、その物体までの距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間毎の変化量が所定変化量以内となる場合には、その物体に対する運転者への注意喚起を中止することで、自車両の前方に存在する先行車両に追従して走行する場合に、先行車両以外の障害物等に対する注意喚起が行われなくなるため、自車両の運転者に対して煩わしい情報提供を行わないようにすることができる。
【００４３】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図３に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、レーザレーダセンサ３０から自車両前方の先行車両や停止車両等の障害物の物体情報を検出する。Ｓ２０では、アクセルセンサ１０、及びブレーキセンサ７０から運転者の運転操作を検出する。
【００４４】
Ｓ３０では、Ｓ１０によって自車両前方の物体の物体情報が検出され、さらに、Ｓ２０によって、運転者が自車両を停止させるための運転操作（すなわち、アクセルOff、又は、ブレーキOn）が検出されるか否かを判定する。これにより、自車両前方の物体に対する運転者の認識の有無を判定することができる。ここで、肯定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返し実行する。一方、否定判定される場合にはＳ４０へ処理を進める。
【００４５】
Ｓ４０では、物体との距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間毎の変化量が所定変化量以内であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ６０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ５０にて警報を発生する。Ｓ６０では、物体に対する運転者への注意喚起のための警報を中止する。
【００４６】
このように、本実施形態における車両運転支援装置２００は、自車両前方の物体を検出し、その検出される物体の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われていない場合には警報を発生するとともに、その検出される物体との距離が所定距離以下となり、さらに、その距離の一定時間ごとの変化量が所定変化量以内である場合には、その物体に対する運転者への注意喚起を中止する。
【００４７】
これにより、自車両の前方に存在する先行車両に追従して走行する場合に、先行車両以外の障害物等に対する注意喚起が行われなくなるため、自車両の運転者に対して煩わしい情報提供を行わないようにすることができる。
【００４８】
（変形例１）
本実施形態における車両運転支援装置２００では、自車両前方の先行車両や停止車両等物体が検出される場合に、その検出される物体の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われているか否かを判定するものであるが、一時停止の指定される道路標識・道路標示の設置される横断歩道や交差点、赤信号が点灯中の信号機の設置地点、踏み切り、有料道路に設置される料金所等、自車両を停止させる必要のある地点が自車両前方から検出される場合に、その検出される地点の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われているか否かを判定するものであってもよい。
【００４９】
なお、本変形例を実現する場合には、図４に示すように、停止地点検出部８２ａにおいて、ナビゲーション装置７２から送信される停止地点情報を検出して、自車両前方の一時停止の指定される横断歩道や交差点、信号機の設置された交差点における停止地点（停止線の位置）、鉄道の踏み切りにおける停止地点（停止線の位置）、有料道路に設置される料金所の設置地点を検出して、運転操作判定部８４にて、この検出した地点の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われているか否かを判定すればよい。
【００５０】
なお、信号機の設置された交差点における停止地点については、ＣＣＤカメラ６０によって撮影される画像に基づいて、自車両前方に存在する信号機の点灯中の色（赤、黄、青等）を検出し、この検出結果が赤色である信号機のみ対象とすればよい。
【００５１】
（第２の実施形態）
本実施形態の車両運転支援装置２００は、第１の実施形態における車両運転支援装置２００と共通している部分が多いため、以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態における車両運転支援装置２００は、自車両前方の物体に対する運転者への注意を喚起する警報を発生するとともに、その物体との距離が所定距離以下であり、さらに、その距離の一定時間毎の変化量が所定変化量以内となる場合には、その物体に対する運転者への注意喚起を中止するものである。
【００５２】
これに対し、本実施形態の車両運転支援装置２００は、自車両前方の物体に対する運転者への注意を喚起する警報を発生するとともに、その物体との相対速度の一定時間毎の変化量が所定変化量以内である場合、自車両が物体と適切な相対関係を保持してその物体に追従走行していると判定して、その物体に対する運転者への注意喚起を中止する点で異なる。
【００５３】
すなわち、例えば、物体としての先行車両との相対速度の変化量が少ない場合にも、自車両の運転者は、先行車両の速度変化に応じて自車両の速度を調整しているものと判断できる。従って、相対速度の変化量が所定変化量以内である場合には、運転者は、先行車両と適切な相対関係を保持するように自車両を走行させているものと判定することができる。
【００５４】
そのため、物体の手前で自車両を停止するための運転操作が行われていない場合であっても、その物体と適切な相対関係を保持して走行している場合には、その物体に対する注意喚起を中止することで、自車両の前方に存在する先行車両等の物体に追従して走行する場合に、先行車両以外の障害物等に対する注意喚起が行われなくなるため、自車両の運転者に対して煩わしい情報提供を行わないようにすることができる。
【００５５】
図５に、本実施形態の車両運転支援装置２００におけるコンピュータ８０の制御ブロック図を示す。同図に示すように、本実施形態のコンピュータ８０の制御処理は、入出力部８１、物体検出部８２、運転操作検出部８３、運転操作判定部８４、走行判定部８５ａ、及び、警報発生部８６の各ブロックに分けられる。なお、走行判定部８５ａを除く各ブロックは、第１の実施形態において説明したコンピュータ８０の制御処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００５６】
走行判定部８５ａは、レーザレーダセンサ３０からの物体情報に基づいて、自車両前方の物体との相対速度の一定時間毎の変化量を算出し、この相対速度の変化量が所定変化量以内であるか否かを判定する。そして、走行判定部８５ａは、その判定結果を警報発生部８６へ送る。
【００５７】
警報発生部８６は、運転操作判定部８４から、自車両の運転者が自車両を停止させるための運転操作を行っていないとの判定結果を受けた場合、物体に対する運転者への注意を喚起するための警報を発生する一方、走行判定部８５から、相対速度の変化量が所定変化量以内であるとの判定結果を受けた場合、物体に対する運転者への注意喚起を中止する処理を行う。
【００５８】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。なお、同図中のＳ１０〜Ｓ３０、及び、Ｓ５０〜Ｓ６０の処理は、第１の実施形態の車両運転支援装置２００による警報発生処理と同様であるので、その説明を省略する。
【００５９】
Ｓ４０ａでは、自車両前方に存在する物体との相対速度の変化量が所定変化量以内であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ６０へ処理を進め、その物体に対する運転者への注意喚起のための警報を中止する。一方、否定判定される場合にはＳ５０にて警報を発生する。
【００６０】
この本実施形態における車両運転支援装置２００のように、自車両前方の物体の手前までに自車両を停止するための運転操作が行われていない場合に、物体に対する運転者への注意を喚起する警報を発生するとともに、自車両前方の物体との相対速度の変化量が所定変化量以内となる場合には、物体に対する運転者への注意喚起を中止することで、自車両の前方に存在する先行車両等の物体に追従して走行する場合に、先行車両以外の障害物等に対する注意喚起が行われなくなる。その結果、自車両の運転者に対して煩わしい情報提供を行わないようにすることができる。
【００６１】
（変形例２）
本実施形態の車両運転支援装置２００は、自車両前方の物体との相対速度の変化量が所定変化量以内である場合に、その物体に対する運転者への注意喚起を中止するものであるが、先行車両との車間距離の変化量に基づいて、自車両が先行車両と適切な相対関係を保持して走行しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００６２】
すなわち、例えば、先行車両との車間距離の変化量が少ない場合、自車両の運転者は、先行車両との車間距離の変化に応じて自車両の速度を調整しているものと判断できる。従って、車間距離の変化量が所定変化量以内である場合には、運転者は、先行車両と適切な相対関係を保持するように自車両を走行させているものと想定することができる。
【００６３】
（変形例３）
本実施形態の車両運転支援装置２００は、自車両前方の物体との相対速度の変化量が所定変化量以内である場合に、その物体に対する運転者への注意喚起を中止するものであるが、その物体が先行車両である場合、その先行車両の制動灯の点灯に伴って、自車両を減速させるための運転操作（アクセルOffやブレーキOn等）の検出結果に基づいて、自車両が先行車両と適切な相対関係を保持して走行しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００６４】
すなわち、先行車両の制動灯の点灯に伴って自車両を減速させるための運転操作（アクセルOffやブレーキOn等）が検出される場合に、運転者は、先行車両の減速を認識して自車両を減速したものと判断できる。従って、先行車両の制動灯の点灯が検出された後に自車両を減速させるための運転操作が検出される場合には、運転者は、先行車両と適切な相対関係を保持するように自車両を走行させているものと判定することができる。なお、先行車両の制動灯の点灯は、ＣＣＤカメラ６０によって自車両前方に存在する先行車両の制動灯を検出し、この制動灯の輝度の変化から点灯／消灯を検出すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の車両運転支援装置２００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図３】第１の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態の変形例１に係わる、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図５】第２の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００を構成するコンピュータ８０の制御ブロック図である。
【図６】第２の実施形態に係わる、車両運転支援装置２００による警報発生処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
８１  入出力部
８２  物体検出部
８３  運転操作検出部
８４  運転操作判定部
８５  距離判定部
８６  警報発生部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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