(57)【要約】      【課題】  スーパーインポーズされる各種ラインによるモニタの視認性の低下を軽減する。      【解決手段】  車両後方を撮影するカメラと、撮影された映像が表示されるモニタと、ステアリングホイールの角度に基づいて車両の予想軌跡を算出する予想軌跡算出手段と、駐車スペースを画像認識する駐車スペース認識手段と、認識された駐車スペースと車両との位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定する位置関係判定手段とを備えた補助情報提示装置に、該位置関係が該所定の条件を満たすと判定されたときに車体の向きを示した車体向き情報を該映像にさらに重ねて表示させる機能を付与する。【選択図】      図５
2005335444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮影するカメラと、撮影された映像が表示されるモニタと、ステアリングホイールの角度に基づいて車両の予想軌跡を算出する予想軌跡算出手段とを備え、算出された予想軌跡を該映像に重ねて表示させる補助情報提示装置において、
駐車スペースを画像認識する駐車スペース認識手段と、
認識された駐車スペースと車両との位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定する位置関係判定手段と、を備え、
該位置関係が該所定の条件を満たすと判定されたとき、車体の向きを示した車体向き情報を該映像にさらに重ねて表示させること、を特徴とする補助情報提示装置。
【請求項２】
前記駐車スペース認識手段は、車両幅方向の駐車スペースを規定する境界線を認識すること、を特徴とする請求項１に記載の補助情報提示装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記境界線と車体の向きとが成す角度が所定の角度以下であること、を特徴とする請求項２に記載の補助情報提示装置。
【請求項４】
前記駐車スペース認識手段は、傾きがａで切片がｂとなる
ｙ＝ａｘ＋ｂ
を満たす直線を画像認識したとき、その傾きａに基づいて当該直線が前記境界線であるか否か判定すること、を特徴とする請求項２または請求項３のいずれかに記載の補助情報提示装置。
【請求項５】
ステアリングの角度に基づいて車両がカーブする方向を判定するカーブ方向判定手段をさらに備え、
前記駐車スペース認識手段は、判定された方向に応じて前記直線が前記境界線であるか否かを判定すること、を特徴とする請求項４に記載の補助情報提示装置。
【請求項６】
車両がカーブする方向が左であると判定したときにａ＜０であれば、
前記駐車スペース認識手段は、前記直線を前記境界線でないと判定すること、を特徴とする請求項５に記載の補助情報提示装置。
【請求項７】
車両がカーブする方向が右であると判定したときにａ＞０であれば、
前記駐車スペース認識手段は、前記直線を前記境界線でないと判定すること、を特徴とする請求項５または請求項６のいずれかに記載の補助情報提示装置。
【請求項８】
前記ｂの値が所定の範囲外の値であるとき、前記駐車スペース認識手段は、前記直線を前記境界線でないと判定すること、を特徴とする請求項５から請求項７のいずれかに記載の補助情報提示装置。
【請求項９】
前記駐車スペース認識手段は、前記モニタの下側の表示領域において画像認識を行うこと、を特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の補助情報提示装置。
【請求項１０】
車両後方を撮影するカメラと、撮影された映像が表示されるモニタと、ステアリングホイールの角度に基づいて車両の予想軌跡を算出する予想軌跡算出手段とを備え、算出された予想軌跡を該映像に重ねて表示させる補助情報提示装置において、
車両と駐車スペースとの接近を検知する接近検知手段と、
接近が検知された駐車スペースと車両との位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定する位置関係判定手段と、を備え、
該位置関係が該所定の条件を満たすと判定されたとき、車体の向きを示した車体向き情報を該映像にさらに重ねて表示させること、を特徴とする補助情報提示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転操作を補助する情報を提示する補助情報提示装置に関するものであり、特に車両を後退させて駐車させる際の運転操作を補助する情報を提示する補助情報提示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を後退させるときにその運転操作を補助する情報（以下、運転補助情報と略記）を運転手に提示することができる補助情報提示装置が知られ実用に供されている。このような補助情報提示装置は、車両後方に設置されたカメラや運転手が視認可能なモニタ等を有しており、そのカメラによって撮影された車両後方の映像に例えば後輪近傍の予想軌跡を重ね合わせてモニタに表示させることによって運転操作の補助を行っている（例えば特許文献１）。
【特許文献１】特開２００３−１０４１４９号公報
【０００３】
上記特許文献１に示されたような補助情報提示装置では、その図面に示されたように、現在のステアリング角を保って後退した場合の予想軌跡や、誘導エリアに誘導する為のライン等の様々な種類のラインがモニタに表示されている。上記装置では、予想軌跡を後者のラインに一致させるようステアリングを操作すると駐車スペースに車両を的確に駐車させることができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上述の如き運転補助情報がモニタに表示されていると、画面内にスーパーインポーズされているラインが多く、カメラで撮影された映像が広い領域に渡って隠れてしまう為、その視認性が低い。加えて、これらの軌跡の画像は、カメラで撮影された映像に合成されたものである為、運転手にとって非常に視認し難いものである。
【０００５】
そこで、本発明は上記の事情に鑑み、上述の如きラインによるモニタの視認性の低下を軽減した補助情報提示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決する本発明の一態様に係る補助情報提示装置は、車両後方を撮影するカメラと、撮影された映像が表示されるモニタと、ステアリングホイールの角度に基づいて車両の予想軌跡を算出する予想軌跡算出手段とを備え、算出された予想軌跡を該映像に重ねて表示させるものであり、駐車スペースを画像認識する駐車スペース認識手段と、認識された駐車スペースと車両との位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定する位置関係判定手段とを備え、該位置関係が該所定の条件を満たすと判定されたとき、車体の向きを示した車体向き情報を該映像にさらに重ねて表示させるものである。
【０００７】
また、上記補助情報提示装置は、駐車スペース認識手段が車両幅方向の駐車スペースを規定する境界線を認識するものであっても良い。この場合、上記所定の条件は、境界線と車体の向きとが成す角度が所定の角度以下であることであっても良い。さらに、駐車スペース認識手段は、傾きがａで切片がｂとなる
ｙ＝ａｘ＋ｂ
を満たす直線を画像認識したとき、その傾きａに基づいて当該直線が前記境界線であるか否か判定することができる。
【０００８】
また、上記補助情報提示装置はステアリングの角度に基づいて車両がカーブする方向を判定するカーブ方向判定手段さらに備えたものであっても良い。この場合、駐車スペース認識手段は、判定された方向に応じて前記直線が前記境界線であるか否かを判定することができる。車両がカーブする方向が左であると判定したときにａ＜０であれば、この駐車スペース認識手段は、上記直線を境界線でないと判定することができる。また、車両がカーブする方向が右であると判定したときにａ＞０であれば、上記直線を境界線でないと判定することができる。さらに、ｂの値が所定の範囲外の値であるとき、上記記直線を境界線でないと判定することができる。
【０００９】
また、上記補助情報提示装置は、駐車スペース認識手段がモニタの下側の表示領域において画像認識を行うものであっても良い。
【００１０】
また、上記の課題を解決する本発明の一態様に係る補助情報提示装置は、車両後方を撮影するカメラと、撮影された映像が表示されるモニタと、ステアリングホイールの角度に基づいて車両の予想軌跡を算出する予想軌跡算出手段とを備え、算出された予想軌跡を該映像に重ねて表示させるものであり、車両と駐車スペースとの接近を検知する接近検知手段と、接近が検知された駐車スペースと車両との位置関係が所定の条件を満たすか否かを判定する位置関係判定手段と、を備え、該位置関係が該所定の条件を満たすと判定されたとき、車体の向きを示した車体向き情報を該映像にさらに重ねて表示させるものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の補助情報提示装置を採用すると、車両が駐車スペースから離れているときには表示させる必要性の低い車両の向きを示した情報を積極的に表示せず、互いが接近して位置関係を微調整する際に必要性の高い前記の情報を表示する為、モニタに表示される運転補助情報を成すライン数が低減する傾向にある。この為、前記の如きラインによるモニタの視認性の低下が軽減し、運転手はモニタの映像を快適に視認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施形態の補助情報提示装置を備えた車両１００の構成を示したブロック図である。以下に、図１を参照して、本実施形態の補助情報提示装置の構成及び作用について説明する。
【００１３】
本実施形態の補助情報提示装置は、車両１００をバックさせるとき（特に駐車時）に運転補助情報を運転手に提示するものであり、装置全体の制御を統括的に行う制御部１０と、車両１００の後方に設置されたカメラ１２と、カメラ１２から出力された画像信号を処理してモニタに出力する画像処理回路１４と、運転手がその画面を視認できる位置に設置されたモニタ１６と、ステアリングホイールの角度を検出するステアリング角度検出センサ１８と、図示しないシフトレバーがいずれのギアにセットされているかを検出するシフトレバーセンサ２０と、車両１００右側の車輪の回転速度を検出する右側車輪速度センサ２２と、車両１００左側の車輪の回転速度を検出する左側車輪速度センサ２４と、制御部１０から出力される運転補助情報を、カメラ１２によって撮影された映像に重畳させるスーパーインポーズ回路２６と、各構成要素に電源電圧を供給する電源部２８を備えている。
【００１４】
カメラ１２は、焦点距離の固定された光学系を有したものであり、例えば車両１００後方数ｍに及ぶ範囲の歪み補正された広角な動画を撮影することができる。カメラ１２によって取得された画像信号は、画像処理回路１４に入力され、この回路によって所定の処理が施されて映像信号に変換され、モニタ１６に出力される。これにより、車両１００後方の映像がモニタ１６に表示される。
【００１５】
ステアリング角度検出センサ１８は、例えばロータリエンコーダであり、図示しないステアリングホイールの操作量及びその回転方向に応じて変化する車両１００の直進状態に対する回転角度を検出して制御部１０に出力するものである。なお、この直進状態とは、前輪の向きが車両１００の全長方向と平行であり、当該車両１００が直進可能な状態である。本実施形態では、例えば右側車輪速度センサ２２や左側車輪速度センサ２４等が検出した回転速度が所定の速度以上であるとき、車両１００は直進状態にあるとみなされる。
【００１６】
車両１００が直進状態にあるとき、制御部１０は所定のカウント値を取得する。ここで、ステアリングホイールを右回りに回転させた場合、ステアリング角度検出センサ１８は、カウント値をプラスさせるパルス信号を制御部１０に出力する。また、ステアリングホイールを左回りに回転させた場合、ステアリング角度検出センサ１８は、カウント値をマイナスさせるパルス信号を制御部１０に出力する。ステアリングホイールが直進状態より右に回転されたとき（すなわち車両１００が右にカーブしていく状態にあるとき）、制御部１０は、その回転角度に応じたカウント値であって、上記所定のカウント値より大きいカウント値を取得する。また、ステアリングホイールが直進状態より左に回転されたとき（すなわち車両１００が左にカーブしていく状態にあるとき）、制御部１０は、その回転角度に応じたカウント値であって、上記所定のカウント値より小さいカウント値を取得する。このように制御部１０は、所定のカウント値に対する、取得したカウント値の大小により、直進状態に対するステアリングホイールの回転方向を検知し、取得したカウント値そのものによってステアリングホイールの回転角度を検知する。
【００１７】
右側車輪速度センサ２２は車両１００右側の従動輪（ここでは後輪）の回転速度をパルス信号で検出して制御部１０に出力し、左側車輪速度センサ２４は車両１００左側の従動輪の回転速度をパルス信号で検出して制御部１０に出力する。
【００１８】
図２は、本実施形態で実施される処理であって、運転補助情報である予想軌跡をモニタ１６に表示する予想軌跡表示処理を示したフローチャートである。また、図３及び図４は、図２のフローチャートを説明する為の図である。図３は、図２のフローチャートの処理が実施される際の車両１００周辺の状況を示した図であって、車両１００と、車両１００を駐車する駐車スペース２００及び駐車時の障害物と成り得る車両１１０並びに車両１２０との位置関係を概略的に示した図である。なお、駐車スペース２００は、駐車場に描かれた白線Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４によって規定された領域である。白線Ｗ１及びＷ２は車幅方向の駐車スペースを規定するものであり、白線Ｗ３及びＷ４は車両全長方向の駐車スペースを規定するものである。また、図４は、図２のフローチャートの処理が実施された際にモニタ１６に表示される内容を示した図である。以下に、図２から図４を参照して、本実施形態の予想軌跡表示処理について説明する。
【００１９】
なお、図２のフローチャートに示した予想軌跡表示処理は、補助情報提示装置の電源部２８がオフ、若しくはシフトレバーがリア以外のギアにセットされると終了する。
【００２０】
本実施形態の補助情報提示装置の電源部２８がオンされると、制御部１０は、シフトレバーがリアにセットされているか否かを判定する（ステップ１、以下、ステップを「Ｓ」と略記）。シフトレバーがリアにセットされていると判定した場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、制御部１０は、右側車輪速度センサ２２及び左側車輪速度センサ２４の出力を監視して車両１００の速度が所定の速度以下か否かを判定する（Ｓ２）。車両１００の速度が所定の速度以下と判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、車両１００がバックで駐車されると判断できる為、制御部１０は、カメラ１２を起動させ（Ｓ３）、モニタ１６に電源電圧が供給されているか否かを判定する（Ｓ４）。また、シフトレバーがリアにセットされていないと判定した場合（Ｓ１：ＮＯ）、制御部１０は、所定のタイミング後に再びＳ１の判定処理を行う。また、車両１００の速度が所定の速度より速いと判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）、車両１００が駐車されると判断できない為、制御部１０は、所定のタイミング後に再びＳ１の判定処理を行う。
【００２１】
モニタ１６に電源電圧が供給されていると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、モニタ１６には周知のカーナビゲーションシステムによる経路案内情報やテレビジョン放送などの他の映像が表示されている為、制御部１０は、これらの表示を切り替え（Ｓ５）、カメラ１２によって撮影された映像をモニタ１６に表示させる（Ｓ７）。また、モニタ１６に電源電圧が供給されていないと判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）、制御部１０は、電源部２８によってモニタ１６に電源電圧を供給し（Ｓ６）、カメラ１２によって撮影された映像をモニタ１６に表示させる（Ｓ７）。
【００２２】
カメラ１２による映像がモニタ１６に表示されると、制御部１０は、次に、車両１００の左右の予想後輪軌跡を演算する（Ｓ８）。この予想後輪軌跡は、ステアリングホイール角度検出センサ１８によって検出されたステアリング角度（別の言い方をすると前輪の回転角度）、車両１００のホイールベース長などのパラメータを用いて算出される。また、Ｓ７の処理でカメラ１２による映像がモニタ１６に表示されると、制御部１０は、次に説明するＳ８からＳ１２の処理と並行して車幅延長線表示処理（後述）を行う。
【００２３】
実際に必要とされる予想軌跡は、車両１００の後端部を成す部分のボディ（例えばバンパーの角部）の軌跡である。ここで、設計値の予想軌跡は、所定の値を加算することによって予想後輪軌跡をリアバンパーの角部の軌跡に変換したものであればよい。しかしながらボディ形状やタイヤの空気圧などは、設計値に対して誤差を含んでいる為、後輪軌跡を変動させる要因となる。また、搭乗者数によって車両１００の重心が変位する為、これも後輪軌跡を変動させる要因となる。また、カメラ１２の取付角度によってモニタ１６に表示される車両１００後方の映像と予想後輪軌跡との位置関係が変化する。すなわちカメラ１２の取付角度は、車両１００後方の映像に対する予想後輪軌跡の表示位置を変動させる要因となる。
【００２４】
本実施形態では、他の車両などの障害物との接触を回避するように上述の変動要因を加味した予想軌跡を生成する必要がある。ここでは、上述した変動が実際に発生した場合であっても車両１００が障害物と接触しないように、マージンとして、上記加算値よりもさらに大きい加算値を予想後輪軌跡に加算する（Ｓ９）。例えば前記のＳ１２の処理では、図３に示したように、車両１００のリアバンパーの右側角部から外側に僅かに離れた点１０２の軌跡を、車両１００右側の予想軌跡として算出している。また、車両１００のリアバンパーの左側角部から外側に僅かに離れた点１０４の軌跡を、車両１００左側の予想軌跡として算出している。なお、点１０２及び点１０４は、例えば車両１００のリアバンパーの左右の角部から外側に０ｃｍから３０ｃｍ程度離れて位置したものである。また、より好ましくは、点１０２及び点１０４は、前記の角部から外側に５ｃｍから２０ｃｍ程度離れて位置したものである。
【００２５】
算出された予想軌跡にマージンが加味されると、制御部１０は、予想軌跡に目盛りを付加する（Ｓ１０）。この目盛りは、例えば車両１００の後端から５０ｃｍ、１ｍ、２ｍ、３ｍ離れた位置に付けられる。
【００２６】
目盛りが付加されると、運転補助情報である予想軌跡は、制御部１０からスーパーインポーズ回路２６に出力され、この回路によってカメラ１２によって撮影された映像に重畳されて図４の如くモニタ１６に表示される（Ｓ１１）。図４では運転補助情報として、車両１００リアバンパーの右側角部近傍の予想軌跡Ｌ１及び左側角部近傍の予想軌跡Ｌ２、車両１００後端から５０ｃｍ離れた位置を示した目盛りＭ１、１ｍ離れた位置を示した目盛りＭ２、２ｍ離れた位置を示した目盛りＭ３、３ｍ離れた位置を示した目盛りＭ４がモニタ１６に表示されている。
【００２７】
運転補助情報がモニタ１６に表示されると、制御部１０は、ステアリング角度検出センサ１８からパルス信号が出力されたか、すなわちステアリングホイールの角度が変化したか否かを判定する（Ｓ１２）。ステアリングホイールの角度が変化したと判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、予想軌跡が変化する為、制御部１０は、Ｓ８の処理に戻って予想軌跡を再計算する。また、ステアリングホイールの角度が変化していないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部１０は、所定のタイミング後に再びＳ１２の判定処理を行う。
【００２８】
次に、上述した予想軌跡表示処理と並行して実施される処理であって、本実施形態の車幅延長線表示処理について説明する。
【００２９】
図５は、本実施形態の車幅延長線表示処理を示したフローチャートである。この車幅延長線表示処理は、車両１００が駐車スペースに接近したときに、運転補助情報として、車幅延長線を、カメラで撮影された映像に重ね合わせてモニタ１６に表示させる処理である。なお、ここでいう車幅延長線は、車体の向きを示す固定線であり、車両全長方向に沿って車両幅方向の両端部近傍から車両後方に向けて延長して引かれた線である。図３では、点１０２及び１０４から車両後方に向けて延長して引かれた点線が、車幅延長線に該当する。
【００３０】
車両１００が駐車スペースに収まったときに上述の予想軌跡が車幅延長線と重なり合って一致するよう運転操作を行うと、運転手は、前輪の向きが車両全長方向と平行になった状態で当該車両１００を駐車させることができる。また、車幅方向の駐車スペースを規定する境界線（例えば白線）と車幅延長線とを比較することによって駐車スペースに対して車両１００が傾かずに真っ直ぐに駐車できているかを判断することができる。車幅延長線は、駐車スペース２００に対する車両１００の位置を微調整する際に必要性が高い情報であり、互いが離れているとき（すなわち前記の位置を微調整する段階でないとき）には必要性が低い情報であるといえる。
【００３１】
本実施形態の車幅延長線表示処理を実施した場合、車両１００が駐車スペースから離れているときには表示させる必要性の低い車幅延長線を意図的に表示しない為、画面内に表示される運転補助情報を成すライン数が低減する。この為、カメラで撮影された映像の中で上述の如きラインに隠れてしまう領域が減少し、その視認性が向上する。
【００３２】
なお、図５のフローチャートに示した車幅延長線表示処理も、上述の予想軌跡表示処理と同様に、補助情報提示装置の電源部２８がオフ、若しくはシフトレバーがリア以外のギアにセットされると終了する。
【００３３】
Ｓ７の処理でカメラ１２による映像がモニタ１６に表示されると、制御部１０は、Ｓ８からＳ１２の処理を行う一方で本実施形態の車幅延長線表示処理を開始する。制御部１０は、先ず、所定のカウント値に対する、取得したカウント値の大小によって直進状態に対するステアリングホイールの回転方向を判定する（Ｓ２１）。
【００３４】
ここで、モニタ１６の画面を図４において一点鎖線で示された水平方向（Ｘ方向）及び垂直方向（Ｙ方向）の中心線で４つの領域に便宜上分割し、当該画面左下の領域をＡ１とし、右下の領域をＡ２とする。
【００３５】
ステアリングホイールが直進状態より左に回転していると判定した場合（すなわち車両１００が左にカーブする状態にある場合）（Ｓ２１：左）、制御部１０は、領域Ａ１内の各画素の出力値を二値化してその領域内に車幅方向の駐車スペースを規定し得る直線が少なくとも１本撮影されているか否かを判定する（Ｓ２２）。具体的には、制御部１０は、領域Ａ１内の各画素の輝度を参照し、各々についてその輝度が所定の輝度以上か否かを判定する。そして画面横方向をＸ軸としてその縦方向をＹ軸としたとき、所定の輝度以上と判定された複数の画素の配列が、
ｙ＝ａｘ＋ｂ
（なお、図４の画面中央の点Ｏを便宜上原点とする）
で表される直線に近似できるものである場合、それを、車幅方向の駐車スペースを規定し得る直線として認識する（Ｓ２２：ＹＥＳ）。上述の直線が認識できなかった場合（Ｓ２２：ＮＯ）、制御部１０は、所定のタイミング後に再びＳ２１の処理を行う。なお、Ｓ２２の直線認識処理は、画面下側の画素について行われる為、画面の上側（すなわち車両１００から離れた場所）に表示される直線は、Ｓ２２の処理では認識されない。従って本実施形態の車幅延長線表示処理は、車両１００が駐車スペースに接近しない限り進行しない。
【００３６】
Ｓ２２の処理において少なくとも１本の直線が認識されると、制御部１０は、認識された直線の中でその傾きａが０より大きいものがあるか否かを判定する（Ｓ２３）。認識された直線の中でその傾きａが０より大きいものがあると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部１０は、その傾きａが０より大きい直線を、車幅方向の駐車スペースを規定し得るものであるとみなしてＳ２６の処理に進む。また、認識された直線の中でその傾きａが０より大きいものがないと判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御部１０は、車幅方向の駐車スペースを規定する直線がないとみなしてＳ２１の処理に戻る。ここで、後述の図６を例として挙げると、この図では領域Ａ１内に白線ｗ１及びｗ３が表示されている。ここで、白線ｗ１の傾きａはプラスの傾きである為、当該白線ｗ１は車幅方向の駐車スペースを規定し得るものとみなされる。また、白線ｗ３の傾きａはマイナスの傾きである為、当該白線ｗ３は車幅方向の駐車スペースを規定するものでないとみなされる。
【００３７】
また、ステアリングホイールが直進状態より右に回転していると判定した場合（すなわち車両１００が右にカーブする状態にある場合）（Ｓ２１：右）、制御部１０は、領域Ａ２内の各画素の出力値を二値化してその領域内に車幅方向の駐車スペースを規定し得る直線が少なくとも１本撮影されているか否かを判定する（Ｓ２４）。領域Ａ２内において前記の如き直線が少なくとも１本認識された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、制御部１０は、認識された直線の中でその傾きａが０より小さいものがあるか否かを判定する（Ｓ２５）。また、前記の如き直線が認識できなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ）、制御部１０は、所定のタイミング後に再びＳ２１の処理を行う。
【００３８】
Ｓ２５の処理において、認識された直線の中でその傾きａが０より小さいものがあると判定した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、制御部１０は、その傾きａが０より小さい直線を、車幅方向の駐車スペースを規定し得るものであるとみなしてＳ２６の処理に進む。また、認識された直線の中でその傾きａが０より小さいものがないと判定した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、制御部１０は、車幅方向の駐車スペースを規定する直線がないとみなしてＳ２１の処理に戻る。
【００３９】
Ｓ２６の処理において、制御部１０は、認識された直線の車幅方向における位置が所望の駐車スペースとして適正な位置であるかを判断する為に、切片ｂが所定の範囲内に収まる値であるか否かを判定する。なお、ここでは、認識された直線が例えば車両１００の車幅方向の後端部近傍を横切るとき、当該直線が適正な位置にあるとする。切片ｂが所定の範囲内に収まらない値の場合（その直線が例えば車幅方向における後端部の中心付近を横切るものである場合）（Ｓ２６：ＮＯ）、制御部１０は、当該直線を所望の駐車スペースを規定するものでないとみなしてＳ２１の処理に戻る。また、切片ｂが所定の範囲内に収まる値の場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、その直線が所望の駐車スペースを規定するものである可能性が高い為、制御部１０は、当該直線を所望の駐車スペースを規定するものとみなしてＳ２７の処理に進む。
【００４０】
Ｓ２７の処理において、制御部１０は、車幅方向の駐車スペースを規定する境界線として認識された直線と、車体の向きを示した線とが成す角βがα以下であるかを判定する。図６に、Ｓ２７の処理を説明する為の図を示す。ここでは、車両１００は左にカーブする状態にある為、上述したように領域Ａ２内の白線ｗ１が幅方向の駐車スペースを規定する境界線として認識されている。この図に示されたｆ１は白線ｗ１の延長線であり、ｆ２はＹ軸と平行な線であり、ｆ３は車体の向きと平行な線（ここでは車幅延長線と実質的に同一の線）である。また、線ｆ２と線ｆ３とが成す角をθ０とし、線ｆ１と線ｆ２とが成す角をθ１とし、線ｆ１と線ｆ３とが成す角をβ（＝｜θ１−θ０｜）とする。βの値がα以下の場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、車両１００が駐車スペース２００に接近し且つ車体の向きが白線ｗ１の向きに近い状態である為、制御部１０は、図７に示したようにカメラで撮影された画像に、予想軌跡Ｌ１及び予想軌跡Ｌ２に加えて車幅延長線Ｌ３及びＬ４をスーパーインポーズする（Ｓ２８）。また、βの値がαより大きい場合（Ｓ２７：ＮＯ）、制御部１０は、Ｓ２１の処理に戻る。なお、αは例えば３０度であるが、運転手によって最適な角度は異なるためこれに限定されることはない。
【００４１】
車幅延長線Ｌ３及びＬ４を表示させると、制御部１０は、認識されている直線のａ及びｂ並びにβの値が認識条件を満たしているか否かを判定する（Ｓ２９）。ａ及びｂ並びにβの値が認識条件を満たしていると判定した場合（Ｓ２９：ＹＥＳ）、制御部１０は、所定のタイミング後に再びＳ２９の判定処理を行う。また、ａ及びｂ並びにβの値が認識条件を満たしていないと判定した場合（Ｓ２９：ＮＯ）、画面下側に白線が写っていない、若しくはβの値がαより大きくなった可能性がある為、制御部１０は、車幅延長線Ｌ３及びＬ４を一旦消去して（Ｓ３０）、Ｓ２１の処理に戻り、再び上述した一連の処理を行う。
【００４２】
以上が本発明の実施形態である。本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく様々な範囲で変形が可能である。
【００４３】
なお、本実施形態では車両１００が駐車スペース２００にある程度接近した段階で車幅延長線を表示しているが、別の実施形態では最初の段階で目に付き難い（例えば細線や透明色）車幅延長線を表示して接近した段階で目に付き易い（例えば太線や濃い色）車幅延長線に切り替えて表示するようにしても良い。
【００４４】
また、予想軌跡は、本実施形態では表示され続けているが、別の実施形態では車幅延長線が表示された時点で消去されても良い。
【００４５】
また、この予想軌跡は、本実施形態では車両幅方向の両端部付近の軌跡であるが、別の実施形態では車両１００がカーブする方向と逆方向に位置する端部付近のみの軌跡であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明の実施形態の補助情報提示装置を備えた車両の構成を示したブロック図である。
【図２】運転補助情報である予想軌跡をモニタに表示する予想軌跡表示処理を示したフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートの処理が実施される際の車両周辺の状況を示した図であって、車両と、駐車スペース及び駐車時の障害物と成り得る車両との位置関係を概略的に示した図である。
【図４】図２のフローチャートの処理が実施される際にモニタに表示される内容を示した図である。
【図５】本発明の実施形態の車幅延長線表示処理を示したフローチャートである。
【図６】図５のフローチャートのＳ２７の処理を説明する為の図である。
【図７】図５のフローチャートの処理が実施された際にモニタに表示される内容を示した図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  制御部
１２  カメラ
１４  画像処理回路
１６  モニタ
１８  前輪角度検出センサ
２０  シフトレバーセンサ
２２  右側車輪速度センサ
２４  左側車輪速度センサ
２６  スーパーインポーズ回路
２８  電源部
１００  車両
【図１】
2005335444.tif 000003
【図２】
2005335444.tif 000004
【図３】
2005335444.tif 000005
【図４】
2005335444.tif 000006
【図５】
2005335444.tif 000007
【図６】
2005335444.tif 000008
【図７】
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