(57)【要約】 【課題】  ハンディキャップ種別に応じた適切な経路情報を提供する。【解決手段】  ナビゲーション端末３は、ハンディキャップ種別を設定し、ハンディキャップ種別を情報センタへ送信し（Ｓ４０２）、情報センタからハンディキャップ種別毎の経路情報を取得し（Ｓ４０４）、取得した経路情報に基づいて経路を案内する。【選択図】        図７
2005227088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動した経路に関する経路情報を収集し、収集した経路情報をナビゲーション端末に経路情報を提供する情報センタに送信する情報収集端末であって、
前記移動した経路に関する経路情報を収集する経路情報収集手段と、
ハンディキャップ種別を設定するハンディキャップ種別設定手段と、
前記経路情報収集手段によって収集された前記経路情報とともに前記ハンディキャップ種別設定手段によって設定された前記ハンディキャップ種別を前記情報センタへ送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする情報収集端末。
【請求項２】
請求項１に記載の情報収集端末から送信される情報を受信するとともにナビゲーション端末に経路情報を提供する情報センタであって、
前記情報収集端末から経路情報およびハンディキャップ種別を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記経路情報を前記ハンディキャップ種別毎に分類して記憶媒体に格納する経路情報格納手段と、
前記経路情報格納手段の前記記憶媒体に格納された前記経路情報から、前記ナビゲーション端末から要求されたハンディキャップ種別の経路情報を抽出する経路情報抽出手段と、
前記経路情報抽出手段によって抽出された前記経路情報を前記ナビゲーション端末に提供する情報提供手段と、を特徴とする情報センタ。
【請求項３】
請求項２に記載の情報センタから経路情報を取得して経路案内を行うナビゲーション端末であって、
ハンディキャップ種別を設定するハンディキャップ種別設定手段と、
前記ハンディキャップ種別設定手段によって設定された前記ハンディキャップ種別の経路情報を前記情報センタから取得する経路情報取得手段と、
前記経路情報取得手段が取得した前記経路情報に基づいて経路案内を行う案内手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーション端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハンディキャップを有する人に有効な経路情報を提供する情報収集端末、情報提供センタおよびナビゲーション端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車椅子の使用者が走行した経路に関する経路情報を収集し、収集した経路情報に基づいて地図情報に対する車椅子対応経路情報の追加・更新を行い、車椅子の使用者にとって有効なナビゲーションを行うものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１０２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載した発明は、車椅子の使用者を対象としたものであり、車椅子の使用者以外のハンディキャップを有する人が利用した場合、必ずしも有効な経路情報が提供されるとは限らない。
【０００４】
例えば、車椅子の使用者が走行した経路には階段が含まれないため、階段を利用する経路情報は収集されない。このため、視覚障害者が階段を利用したくても、階段を利用する経路が案内されないといった状況が考えられる。
【０００５】
このように、特許文献１に記載した発明は、ハンディキャップ種別が異なる場合、必ずしも利用者にとって適切な経路情報が提供されるとは限らない。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みたもので、ハンディキャップ種別の異なる利用者に適切な経路情報を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、移動した経路に関する経路情報を収集し、収集した経路情報をナビゲーション端末に経路情報を提供する情報センタに送信する情報収集端末であって、前記移動した経路に関する経路情報を収集する経路情報収集手段と、ハンディキャップ種別を設定するハンディキャップ種別設定手段と、前記経路情報収集手段によって収集された前記経路情報とともに前記ハンディキャップ種別設定手段によって設定された前記ハンディキャップ種別を前記情報センタへ送信する送信手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００８】
このように、送信手段は、経路情報収集手段によって収集された前記経路情報とともに前記ハンディキャップ種別設定手段によって設定された前記ハンディキャップ種別を前記情報センタへ送信することができる。この結果、情報センタは前記経路情報をハンディキャップ種別毎に記憶媒体に格納することが可能となり、ナビゲーション端末は、情報センタの記憶媒体にハンディキャップ種別毎に格納された経路情報に基づいて、ハンディキャップ種別の異なる利用者に適切な経路情報を提供することが可能となる。
【０００９】
また、請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の情報収集端末から送信される情報を受信するとともにナビゲーション端末に経路情報を提供する情報センタであって、前記情報収集端末から経路情報およびハンディキャップ種別を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した前記経路情報を前記ハンディキャップ種別毎に分類して記憶媒体に格納する経路情報格納手段と、前記経路情報格納手段の前記記憶媒体に格納された前記経路情報から、前記ナビゲーション端末から要求されたハンディキャップ種別の経路情報を抽出する経路情報抽出手段と、前記経路情報抽出手段によって抽出された前記経路情報を前記ナビゲーション端末に提供する情報提供手段と、を特徴としている。
【００１０】
このように、経路情報格納手段は、受信手段が受信した前記経路情報を前記ハンディキャップ種別毎に分類して記憶媒体に格納するので、経路情報抽出手段は、経路情報格納手段の前記記憶媒体に格納された前記経路情報から、前記ナビゲーション端末から要求されたハンディキャップ種別の経路情報を抽出することができる。この結果、ナビゲーション端末は、情報センタの経路情報抽出手段によって抽出された経路情報に基づいて、ハンディキャップ種別の異なる利用者に適切な経路情報を提供することが可能となる。
【００１１】
また、請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の情報センタから経路情報を取得して経路案内を行うナビゲーション端末であって、ハンディキャップ種別を設定するハンディキャップ種別設定手段と、前記ハンディキャップ種別設定手段によって設定された前記ハンディキャップ種別の経路情報を前記情報センタから取得する経路情報取得手段と、前記経路情報取得手段が取得した前記経路情報に基づいて経路案内を行う案内手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１２】
このように、経路情報取得手段は、ハンディキャップ種別設定手段によって設定された前記ハンディキャップ種別の経路情報を前記情報センタから取得し、案内手段は、経路情報取得手段が取得した前記経路情報に基づいて経路案内を行うので、ハンディキャップ種別の異なる利用者に適切な経路情報を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る情報収集端末、情報提供センタおよびナビゲーション端末の全体説明図を図１に示す。図に示すように、情報収集端末１、情報提供センタ２およびナビゲーション端末３により構成される。なお、本実施形態における情報収集端末１とナビゲーション端末３のハード構成は、同じ構成となっている。
【００１４】
情報収集端末１は、携帯端末（ＰＤＡ）により構成され、図示しないバッテリからの給電により動作する。情報収集端末１は、図２に示すように、ＧＰＳ受信機１１、振動検出部１２、傾斜検出部１３、地図情報記憶部１４、無線機１５、表示出力部１６、操作入力部１７、経路情報記憶部１８および情報処理部１９を備えている。なお、振動検出部１２および傾斜検出部１３は、例えば、車椅子に取り付けられ、情報収集端末１の本体とそれぞれ接続ケーブルによって接続される。また、歩行可能なユーザが情報収集端末１を利用する場合、情報収集端末１の本体と振動検出部１２および傾斜検出部１３とを接続する接続ケーブルは取り外され、振動検出部１２および傾斜検出部１３としての機能は停止するようになっている。
【００１５】
ＧＰＳ受信機１１は、衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するためのである。なお、本実施形態におけるＧＰＳ受信機１１は、電子基準点からリアルタイムに得られるＧＰＳデータ（いわゆる電子基準点リアルタイムデータ）を受信することもできるようになっている。
【００１６】
情報処理部１９は、このＧＰＳ受信機１１から入力される信号に基づいて現在位置を求めるとともに、求めた現在位置を定期的に経路情報記憶部１８の記憶媒体に記憶する。なお、情報処理部１９は、このＧＰＳ受信機１１から入力されるＧＰＳデータを利用することにより、数ｃｍオーダーの高精度で現在位置を求めることができるようになっている。また、このＧＰＳ受信機１１が受信するＧＰＳデータには、現在時刻を示す時刻情報が含まれる。
【００１７】
振動検出部１２は、加速度センサを有し、この加速度センサが、例えば、車椅子に取り付けられた場合、車椅子の振動に応じた信号を情報処理部１９へ出力する。情報処理部１９は、この振動検出部１２から入力される信号に基づき、段差の有無などを推定することができる。
【００１８】
傾斜検出部１３は、傾斜角センサを有し、この傾斜角センサが、例えば、車椅子に取り付けられた場合、車椅子の傾斜角に応じた信号を情報処理部１９へ出力する。情報処理部１９は、この傾斜検出部１３から入力される車椅子の傾斜角に応じた信号に基づき、路面の傾斜角を求めることができる。
【００１９】
地図情報記憶部１４は、地図表示に用いられる地図データ、マップマッチングに用いられる地図データ、経路案内を行うための地図データ、および道路の接続状況を示すデータなどを含む各種データを記憶するための装置である。道路の接続状況を示すデータは、リンク情報、ノード情報などを含む道路ネットワークデータとして構成されており、目的地までの経路探索を行うのに用いられる。
【００２０】
なお、地図情報記憶部１４には、ハードディスクドライブやメモリカードなどの記憶媒体が用いられる。
【００２１】
無線機１５は、情報提供センタ２と無線通信を行うためのもので、情報処理部１９から入力されるデータを無線信号に変換して送信するとともに、情報提供センタ２からの無線信号を受信して情報処理部１９へ出力する。
【００２２】
表示出力部１６は、液晶ディスプレイ等の表示画面を有し、情報処理部１９からの映像信号に応じて液晶ディプレイ等の表示画面に当該映像を表示させる。
【００２３】
操作入力部１７は、表示出力部１６の表示画面の周囲に設けられた複数の押しボタンスイッチ（メカニカルスイッチ）、当該表示画面に重ねて設けられたタッチパネル等の入力装置からなり、ユーザによる押しボタンスイッチの押下、タッチパネルのタッチに基づいた信号を情報処理部１９に出力する。
【００２４】
経路情報記憶部１８は、ユーザが通行した経路に関する経路情報をハードディスクドライブやメモリカードなどの記憶媒体に記憶する。この経路情報記憶部１８の記憶媒体には、位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）、段差の有無、路面の傾斜角などが記憶される。
【００２５】
また、ユーザは、操作入力部１７の操作によって、表示出力部１６の表示画面の地図上の所定の位置に、歩行環境状況（階段、スロープ、歩道橋、エスカレータ、エレベータ、トイレ、建物内、建物外、地下鉄、地下街など）の表示を追加登録、あるいは削除できるようになっている。経路情報記憶部１８の記憶媒体に記憶される経路情報には、この歩行環境状況の表示も含まれる。
【００２６】
また、ユーザは、操作入力部１７の操作によって、ハンディキャップの種別（車椅子（手動）の利用者、車椅子（自動）の利用者、視覚障害者など）、人間の属性（老人、子供）についての条件を入力するようになっている。本実施形態では、体力があるかないかを識別する手段として、人間の属性が老人または子供であるか否かを入力するようになっている。これらの条件は、ハンディキャップ条件として経路情報記憶部１８に記憶される。
【００２７】
情報処理部１９は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。情報処理部１９は、ＲＯＭから読み出したナビゲーション端末１の動作のためのプログラムを実行し、その実行の際には、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリに対して情報の書き込みを行い、Ｉ／Ｏを介してＧＰＳ受信機１１、振動検出部１２、傾斜検出部１３、地図情報記憶部１４、無線機１５、表示出力部１６、操作入力部１７、経路情報記憶部１８と信号の授受を行う。
【００２８】
次に、情報提供センタ２の構成について説明する。情報提供センタ２のブロック構成を図３に示す。
【００２９】
ハンディキャップ種別格納部２１は、情報収集端末１から送信されるハンディキャップ条件に含まれるハンディキャップの種別（車椅子（手動）の利用者、車椅子（自動）の利用者、視覚障害者など）を格納する。
【００３０】
人間の属性格納部２２は、情報収集端末１から送信されるハンディキャップ条件に含まれる人間の属性（老人、子供など）を格納する。
【００３１】
経路情報記憶部２５は、情報収集端末１から送信された位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）、車椅子の振動、路面の傾斜角、歩行環境状況の表示などの経路情報を一時的に記憶する。
【００３２】
位置情報格納部２３は、情報収集端末１から送信された経路情報に含まれる位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）を格納する。なお、情報収集端末１から送信される位置情報には、時刻情報も含まれる。
【００３３】
地図情報格納部２６は、経路情報記憶部２５に一時的に記憶された経路情報に含まれる車椅子の振動、路面の傾斜角、歩行環境状況の表示などの情報を格納する。
【００３４】
無線機２７は、情報収集端末１およびナビゲーション端末３とそれぞれ無線による通信を行う。
【００３５】
地図情報抽出部２４は、ナビゲーション端末３から送信されるハンディキャップ条件、ナビゲーション端末３の現在位置、時間に基づき、これらの条件に適した地図情報を地図情報格納部２６から抽出する処理を行う。
【００３６】
情報処理部２８は、ハンディキャップ種別格納部２１、人間の属性格納部２２、位置情報格納部２３、地図情報抽出部２４、経路情報記憶部２５、地図情報格納部２６および無線機２７と各種情報の書き込み、読み出しを行う。
【００３７】
また、情報処理部２８は、情報収集端末１から送信されるハンディキャップ条件に含まれるハンディキャップの種別毎に整理、分類して、情報収集端末１から送信される経路情報を位置情報格納部２３、地図情報格納部２６へ格納する。また、情報処理部２８は、更に、情報収集端末１から送信されるハンディキャップ条件に含まれる人間の属性毎に整理、分類して、情報収集端末１から送信される経路情報を位置情報格納部２３、地図情報格納部２６へ格納する。
【００３８】
本実施形態に係るナビゲーション端末３のハード構成については、図２に示した情報収集端末１と同じ構成となっているため説明を省略する。なお、ナビゲーション端末３の情報処理部１９の処理については後述する。
【００３９】
次に、図４を参照して、情報収集端末１の情報処理部１９による経路情報収集処理について説明する。ここでは、情報収集端末１の振動検出部１２および傾斜検出部１３が車椅子に取り付けられた状態における経路情報収集処理を例に説明する。
【００４０】
情報処理部１９は、ユーザの操作に応じて操作入力部１７から経路情報の収集を開始する旨の信号が入力されると、図４に示す経路情報収集処理を定期的に行う。なお、情報処理部１９が図４に示す処理を開始する前に、ユーザは、操作入力部１７の操作によって、予めハンディキャップの種別（車椅子（手動）の利用者、車椅子（自動）の利用者、視覚障害者など）、人間の属性（老人、子供など）についての条件を入力するようになっている。これらの条件は、ハンディキャップ条件として経路情報記憶部１８に記憶される。
【００４１】
まず、操作入力部１７から経路情報の収集を開始する旨の信号が入力されると、ＧＰＳ受信機１１から入力されるＧＰＳデータに基づいて現在位置を求めるとともに、振動検出部１２から入力される信号に基づき車椅子の振動を測定するとともに（Ｓ１００）、傾斜検出部１３から入力される信号に基づき路面の傾斜角を測定する（Ｓ１０２）。
【００４２】
次に、Ｓ１００で求めた位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）、Ｓ１００で測定した車椅子の振動およびＳ１０２で測定した路面の傾斜角を経路情報として経路情報記憶部１８に記憶する。また、ユーザの操作入力部１７の操作によって、表示出力部１６の表示画面の地図上の所定の位置に、歩行環境状況（階段、スロープ、歩道橋、エスカレータ、エレベータ、トイレ、建物内、建物外、地下鉄、地下街など）の表示が追加登録された場合、この歩行環境状況の表示についても経路情報として経路情報記憶部１８に記憶する（Ｓ１０４）。
【００４３】
次に、経路情報記憶部１８に記憶された位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）、車椅子の振動、路面の傾斜角、歩行環境状況の表示などの経路情報とともにハンディキャップ条件を情報提供センタ２送信し（Ｓ１０６）、本処理を終了する。
【００４４】
このように、Ｓ１００〜１０６の処理を定期的に行い、経路情報記憶部１８に記憶されたハンディキャップ条件および経路情報を情報提供センタ２に送信する。
【００４５】
そして、車椅子の利用者が車椅子に情報収集端末１を取り付けて移動した場合、情報収集端末１によって車椅子の利用者の通行した経路情報が収集される。また、視覚障害者が情報収集端末１を所持して、徒歩により図１に示したようなバリアフリー対策により設けられた視覚障害者誘導用点字ブロックに従って経路情報を収集した場合、情報収集端末１によって視覚障害者が視覚障害者誘導用点字ブロックに従って歩行した場合の経路情報が収集される。
【００４６】
次に、図５を参照して情報提供センタ２の情報処理部２８による地図情報追加・更新処理について説明する。情報処理部２８は、定期的に図５に示す地図情報追加・更新処理を行う。
【００４７】
まず、無線機２７を介して端末側（情報収集端末１側）から送信される情報を受信する。具体的には、ハンディキャップの種別、人間の属性などのハンディキャップ条件を受信し（Ｓ２００）、ハンディキャップの種別をハンディキャップ種別格納部２１に格納し、人間の属性を人間の属性格納部２２に格納する。
【００４８】
次に、情報収集端末１の位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）を受信し（Ｓ２０２）、通行軌跡上の車椅子の振動、路面の傾斜角、歩行環境状況などの経路情報を受信する（Ｓ２０４）。
【００４９】
そして、Ｓ２００〜Ｓ２０４において受信した経路情報を経路情報記憶部２５に一時的に記憶した後、経路情報記憶部２５に記憶した経路情報に含まれる位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）を位置情報格納部２３に格納し、経路情報に含まれる車椅子の振動、路面の傾斜角、歩行環境状況の表示などの情報を地図情報格納部２６に格納する。
【００５０】
なお、情報処理部２８は、ハンディキャップの種別毎に整理、分類して、情報収集端末１から送信される経路情報を位置情報格納部２３、地図情報格納部２６へ格納する。また、情報処理部２８は、更に、情報収集端末１から送信されるハンディキャップ条件に含まれる人間の属性毎に整理、分類して、情報収集端末１から送信される経路情報を位置情報格納部２３、地図情報格納部２６へ格納し（Ｓ２０６）、本処理を終了する。
【００５１】
このように、Ｓ２００〜２０６の処理を定期的に行い、位置情報格納部２３および地図情報格納部２６の追加・更新を行う。このようにして情報提供センタ２にはハンディキャップ者用地図が作製される。
【００５２】
次に、図６を参照して、情報提供センタ２の情報処理部２８による地図情報送信処理について説明する。情報処理部２８は、定期的に図６に示す地図情報送信処理を行う。
【００５３】
なお、情報提供センタ２の情報処理部２８が、図６に示す処理を開始する前に、ナビゲーション端末３のユーザは、操作入力部１７の操作によって、予めハンディキャップ種別（車椅子（手動）の利用者、車椅子（自動）の利用者、視覚障害者など）および人間の属性（老人、子供など）を入力するようになっている。ナビゲーション端末３の情報処理部１９は、ＧＰＳ受信機１１から入力されるＧＰＳデータに基づいて現在位置を求め、この現在位置とともに、ユーザの操作に応じて操作入力部１７から入力されたハンディキャップ種別および人間の属性を定期的に送信するようになっている。
【００５４】
まず、情報処理部２８は、受信端末側（ナビゲーション端末３側）からナビゲーション端末３の位置情報を受信する（Ｓ３００）。
【００５５】
次に、受信端末側からハンディキャップ種別および人間の属性を受信する（Ｓ３０２）。
【００５６】
次に、Ｓ３００およびＳ３０２において受信したハンディキャップ種別と同じ経路情報を位置情報格納部２３、地図情報格納部２６から抽出する。また、ナビゲーション端末３の現在位置周辺の経路情報を抽出する。
【００５７】
例えば、ナビゲーション端末３から受信したハンディキャップ種別が視覚障害者の場合、視覚障害者としてハンディキャップ種別が記憶された情報（位置情報および経路情報）を位置情報格納部２３および地図情報格納部２６から抽出する。すなわち、視覚障害者によって収集された経路情報が抽出される。この経路情報には、視覚障害者の通行が可能な階段やエスカレータなどが含まれる。
【００５８】
また、ナビゲーション端末３から受信したハンディキャップ種別が車椅子（手動）の利用者となっている場合、車椅子（手動）の利用者としてハンディキャップ種別が記憶された情報（位置情報および経路情報）を位置情報格納部２３および地図情報格納部２６から抽出する。すなわち、車椅子（手動）の利用者によって収集された経路情報が抽出される。この経路情報には、視覚障害者の通行が可能な階段やエスカレータなどを避けてスロープを利用する経路が含まれる。また、手動の車椅子を利用していることから、例えば、傾斜角が予め定められた所定の閾値よりも小さいスロープを経由する経路が含まれる。
【００５９】
また、ナビゲーション端末３から受信したハンディキャップ種別が車椅子（自動）の利用者となっている場合、車椅子（自動）の利用者としてハンディキャップ種別が記憶された情報（位置情報および経路情報）を位置情報格納部２３および地図情報格納部２６から抽出する。すなわち、車椅子（自動）の利用者によって収集された経路情報が抽出される。この経路情報には、視覚障害者の通行が可能な階段やエスカレータなどを避けてスロープを利用する経路が含まれる。また、車椅子（自動）の利用者に適した地図情報には、例えば、車椅子（手動）の利用者に適した地図情報には含まれない路面の傾斜角が大きなスロープが含まれる。
【００６０】
また、ナビゲーション端末３の人間の属性の設定が老人や子供となっている場合、地図情報格納部２６から老人や子供に適した地図情報を抽出する。老人や子供に適した地図情報には、例えば、体力のない人でも通行可能な傾斜角の緩やかな経路が含まれる（Ｓ３０４）
次に、Ｓ３０４において抽出した地図情報をナビゲーション端末（受信端末）３に送信し（Ｓ３０６）、本処理を終了する。
【００６１】
このように、Ｓ３００〜Ｓ３０６の処理を定期的に行い、図１に示すように、ナビゲーション端末３に設定されたハンディキャップ種別の設定、人間の属性などのハンディキャップ条件に応じて、情報提供センタ２から適切な地図情報（情報Ａ、情報Ｂ、情報Ｃ）が送信される。
【００６２】
次に、図７を参照して、ナビゲーション端末３の情報処理部１９による地図情報追加・更新処理について説明する。情報処理部１９は、図７に示す地図情報追加・更新処理を定期的に行う。なお、上記したように情報処理部１９が図７に示す処理を開始する前に、ユーザは、操作入力部１７の操作によって、予め、ハンディキャップの種別（車椅子（手動）の利用者、車椅子（自動）の利用者、視覚障害者）、人間の属性（老人、子供）についてのハンディキャップ条件を入力するようになっている。
【００６３】
まず、ＧＰＳ受信機１１から入力されるＧＰＳデータに基づいて現在位置を求め、現在位置を順次経路情報記憶部１８に記憶する。経路情報記憶部１８に記憶された現在位置に基づき、現在通行している経路が今までに通行した経路であるか否かを判定する。具体的には、現在位置を求め、現在位置が、既に経路情報記憶部１８に記憶された通過軌跡上にある場合、現在通行している経路が今までに通行した経路であると判定し、現在位置が経路情報記憶部１８に記憶された通過軌跡上にない場合、現在通行している経路が今までに通行した経路でないと判定する（Ｓ４００）。
【００６４】
ここで、今までに通行した経路であると判定した場合（Ｓ４００でＹＥＳと判定）、経路情報記憶部１８に記憶したハンディキャップ条件をセンタ側（情報提供センタ２側）に送信する（Ｓ４０２）。
【００６５】
このように、ハンディキャップ条件を情報提供センタ２に送信すると、情報提供センタ２からハンディキャップ条件に適した経路情報を含む地図情報が送信される。
【００６６】
そして、センタ側（情報提供センタ２側）から、ハンディキャップ条件に適した経路情報を含む地図情報を受信する（Ｓ４０４）。
【００６７】
次に、地図情報格納部２６に記憶された地図情報の追加・更新を行い（Ｓ４０６）、本処理を終了する。なお、この地図情報追加・更新処理が終了すると、追加・更新された地図情報に従って経路案内を開始する。
【００６８】
上記したように、情報収集端末１は、位置情報（位置情報に基づく通行軌跡を含む）および車椅子の振動、路面の傾斜角、歩行環境状況の表示などの経路情報とともにハンディキャップ条件を送信することができる。この結果、情報提供センタ２は経路情報をハンディキャップ種別毎に記憶媒体に格納することが可能となり、ナビゲーション端末３は、情報提供センタ２の記憶媒体に格納された経路情報に基づいて、ハンディキャップ種別の異なる利用者に適切な経路情報を提供することが可能となる。
【００６９】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態について説明する。図８に、本実施形態に係る情報収集端末、情報提供センタおよびナビゲーション端末の全体構成を示す。本実施形態では、情報提供センタ２およびナビゲーション端末３の構成については、第１実施形態と同様であり、情報収集端末１の構成のみが異なるものであるため、ここでは異なる部分についてのみ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一である部分には、図中、同一符号を付してある。
【００７０】
図９に、本実施形態に係る情報収集端末１の構成を示す。図９に示す情報収集端末１において、ＧＰＳ受信機１１、無線機１５、経路情報記憶部１８および情報処理部１９は、第１実施形態において説明したものと同一である。
【００７１】
傾斜検出部１３は、傾斜角センサからなり、この傾斜角センサが車両に取り付けられ、車両の傾斜角を測定するようになっている。情報処理部１９は、図９に示すように、傾斜検出部１３から入力される車両の傾斜角に基づき、道路の傾斜角（路面の傾斜角）を収集し、収集した情報を情報提供センタ２へ送信する。
【００７２】
次に、図１０を参照して、情報収集端末１の情報処理部１９による経路情報収集処理について説明する。
【００７３】
なお、情報収集端末１が車両に取り付ける際に、作業者によって情報収集端末１が車両に取り付けられている旨の情報を経路情報記憶部１８に記憶するようになっている。
【００７４】
まず、ＧＰＳ受信機１１から入力されるＧＰＳデータに基づいて現在位置を求めるとともに、傾斜検出部１３からの信号に基づき道路の傾斜角を測定する（Ｓ５００）。
【００７５】
次に、Ｓ１００で求めた現在位置とともにＳ１０２で求めた道路の傾斜角を経路情報記憶部１８に記憶する（Ｓ５０２）。
【００７６】
次に、経路情報記憶部１８に記憶された情報収集端末１が車両に取り付けられている旨の情報、現在位置、道路の傾斜角を情報提供センタ２へ送信し（Ｓ５０４）、本処理を終了する。
【００７７】
このように、Ｓ５００〜５０４の処理を定期的に行い、車両の通行によって道路の傾斜角を収集し、収集した情報を定期的に情報提供センタ２に送信する。そして、情報提供センタ２には、車両の通行によって収集された道路の傾斜角が蓄積される。ナビゲーション端末３は、このように車両の通行によって収集された道路の傾斜角を利用することができる。
【００７８】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態に係る情報収集端末、情報提供センタおよびナビゲーション端末の全体構成を図１１に示す。本実施形態では、図３に示した情報提供センタ２の構成について、更に、ナビゲーション端末３の構成として図２に示したものについては、第１実施形態と同様であり、情報収集端末１の構成のみが異なるものであるため、ここでは異なる部分についてのみ説明する。
【００７９】
図１２に、情報収集端末１の構成を示す。図１１に示す情報収集端末１において、地図情報記憶部１４、無線機１５、経路情報記憶部１８および情報処理部１９は、第１実施形態において説明したものと同一である。
【００８０】
ＧＰＳ受信機１１は、歩行者の靴に取り付けられ、衛星からの電波あるいは電子基準点からリアルタイムに得られるＧＰＳデータ（いわゆる電子基準点リアルタイムデータ）を受信し、受信した情報を情報処理部１９および識別部１９ａへ出力する。なお、本実施形態において、ＧＰＳ受信機１１は歩行者の片方の靴に取り付けられている。
【００８１】
識別部１９ａは、ＧＰＳ受信機１１から入力される情報に基づき、歩行中の歩幅を求め、歩幅に基づき、スロープであるか階段であるかを識別する。具体的には、靴が静止した位置と、次に、靴が静止した位置との差分を計算することによって歩幅を求める。
【００８２】
一般的に、スロープの方が階段よりも傾斜が緩やかなためスロープの方が歩幅（水平方向の距離）は長くなる。したがって、歩幅が所定の閾値よりも長い場合にはスロープであると識別し、歩幅が所定の閾値よりも長い場合には階段であると識別する。
【００８３】
次に、図１３を参照して、情報収集端末１の情報処理部１９による経路情報収集処理について説明する。情報処理部１９は、定期的に図１３に示す経路情報収集処理を行う。
【００８４】
まず、ＧＰＳ受信機１１から入力されるＧＰＳデータに基づいて現在位置とともに歩行中の歩幅を求め、この歩幅によって階段かスロープかを識別する（Ｓ６００）。
【００８５】
次に、Ｓ６００で求めた現在位置と階段かスロープかを示す情報（スロープ情報）を経路情報記憶部１８に記憶する（Ｓ６０２）。
【００８６】
次に、経路情報記憶部１８に記憶した現在位置および階段かスロープかを示す情報（スロープ情報）を情報提供センタ２へ送信し（Ｓ６０４）、本処理を終了する。
【００８７】
このように、Ｓ６００〜Ｓ６０４の処理を定期的に行い、歩行者の歩行によって階段、スロープなどの情報を収集し、収集した情報を定期的に情報提供センタ２に送信する。そして、情報提供センタ２には、歩行者の歩行によって収集された階段、スロープの情報が蓄積される。
【００８８】
なお、上記実施形態において、経路情報収集手段は情報収集端末１に相当し、送信手段は無線機１５に相当し、情報センタは情報提供センタ２に相当し、経路情報収集手段におけるハンディキャップ種別設定手段は情報収集端末１の情報処理部１９が図４のＳ１００の処理の前にハンディキャップの種別、人間の属性を設定する処理に相当し、ナビゲーション端末３におけるハンディキャップ種別設定手段は図７のＳ４０２の処理に相当し、経路情報格納手段は図５のＳ２０６の処理に相当し、経路情報抽出手段は図６のＳ３０４の処理に相当し、経路情報取得手段は図７のＳ４０４、Ｓ４０６の処理に相当し、案内手段はナビゲーション端末３の情報処理部１９が図７のＳ４０６の後に経路を案内する処理に相当する。
【００８９】
（その他の実施形態）
上記実施形態において、情報提供センタ２は、無線機２７を備え、無線により情報収集端末１およびナビゲーション端末３と通信を行う例について示したが、例えば、公衆電話回線などの有線により情報収集端末１およびナビゲーション端末３と通信を行うようにしてもよい。
【００９０】
また、上記実施形態では、体力があるかないかを識別する手段として、人間の属性が老人または子供であるか否かを入力する例について示したが、この例に限定されるものではなく、例えば、人間の属性として握力が所定の値よりも大きいか否かを入力するようにして、体力があるかないかを識別してもよい。
【００９１】
また、上記実施形態では、人間の属性（老人、子供）を入力することによって体力があるかないかを識別する例を示したが、体力があるかないかを識別する例は一例であり、例えば、人間の属性として男性であるか女性であるかを入力するようにして、男性には男性用トイレ、女性には女性用トイレを案内するようにしてもよい。このように、人間の属性として人間の性質や人間の特徴を示す条件を入力するようにして、入力された条件に適した経路情報を提供するようにしてもよい。
【００９２】
また、第１実施形態において、情報処理部１９は、振動検出部１２によって検出される車椅子の振動に基づき、段差の有無を推定する例について示したが、例えば、路面の凸凹、視覚障害者誘導用点字ブロックの有無などを推定してもよい。
【００９３】
また、情報収集端末１に、周囲の明るさを検出する日射センサなどの照度検出手段を設け、この照度検出手段によって、周囲の明るさを収集して情報提供センタ２へ送信してもよい。この場合、情報収集端末１は、屋内であるか屋外であるか、街灯が整備されているか否かなどを識別して、情報提供センタ２へ送信してもよい。
【００９４】
また、図６において、情報提供センタ２の情報処理部２８は、ナビゲーション端末３から受信したハンディキャップ条件、ナビゲーション端末３の位置情報、現在時刻に適した地図情報を地図情報格納部２６から抽出する例を示したが、現在時刻に基づき、例えば、周辺が暗くなる時間帯（夜間）には街灯の整備された経路を含む地図情報を抽出するようにしてもよい。
【００９５】
また、情報収集端末１は、ＧＰＳ受信機１１の受信状況により、地下街かどうかを識別して、情報提供センタ２へ送信してもよい。
【００９６】
また、第１実施形態において、地下鉄や路線バスなど時刻表を情報提供センタ２の地図情報格納部２６に記憶しておき、情報提供センタ２の地図情報抽出部２４は、現在時刻に基づいて利用が可能なハンディキャップ者用の車両が有る場合、これらのハンディキャップ者用の車両を利用する経路を含む地図情報を地図情報格納部２６から抽出するようにしてもよい。
【００９７】
また、第２実施形態において、情報収集端末１の傾斜検出部は、傾斜角センサにより傾斜角を検出する例について示したが、例えば、車のアクセル角とギアの状況を検出し、車のアクセル角とギアの状況により傾斜角を測定してもよい。
【００９８】
また、第３実施形態において、ＧＰＳ受信機１１から入力される情報に基づき、歩幅を求め、歩幅に基づき、階段がスロープかを識別する例について示したが、歩行者の靴底に傾斜検出部を取り付け、この傾斜検出部によって路面の傾斜を測定し、靴底が路面に接したとき、すなわち、靴が静止したときの路面が水平か傾斜しているかに基づき、階段かスロープかを識別してもよい。また、階段であると判定した場合、階段の段数を検出して、階段の段数を情報提供センタ２へ送信し、ナビゲーション端末３から階段の有無や階段の段数を案内するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る情報収集端末、情報提供センタおよびナビゲーション端末の全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る情報収集端末およびナビゲーション端末の構成を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る情報提供センタのブロック構成を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る情報収集端末の情報処理部による経路情報収集処理を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態に係る情報提供センタの情報処理部による地図情報追加・更新処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る情報提供センタの情報処理部による地図情報送信処理を示す図である。
【図７】第１実施形態に係るナビゲーション端末の情報処理部による地図情報追加・更新処理を示すフローチャートである。
【図８】第２実施形態に係る情報収集端末、情報提供センタおよびナビゲーション端末の全体構成を示す図である。
【図９】第２実施形態に係る情報収集端末の構成を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る情報収集端末の情報処理部による経路情報収集処理を示すフローチャートである。
【図１１】第３実施形態に係る情報収集端末、情報提供センタおよびナビゲーション端末の全体構成を示す図である。
【図１２】第３実施形態に係る情報収集端末の構成を示す図である。
【図１３】第３実施形態に係る情報収集端末の情報処理部による経路情報収集処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１００】
１…情報収集端末、２…情報提供センタ、３…ナビゲーション端末、
１１…ＧＰＳ受信機、１２…振動検出部、１３…傾斜検出部、１４…地図情報記憶部、
１５…無線機、１６…表示出力部、１７…操作入力部、１８…経路情報記憶部、
１９…情報処理部、１９ａ…識別部、２１…ハンディキャップ種別格納部、
２２…人間の属性格納部、２３…位置情報格納部、２４…地図情報抽出部、
２５…経路情報記憶部、２６…地図情報格納部、２７…無線機、２８…情報処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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