(57)【要約】【課題】  低コストで近隣の道路や反対方向の道路に誤ってマッチングすることのない車両の現在位置算出装置を提供することを目的とする。【解決手段】  車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを含む地図データ記憶手段と、車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、当該車両の現在位置を地図データと照合して、地図データ上での車両現在位置の候補地点を算出し、該候補地点から地図データ上での車両の現在位置を求めるマップマッチング手段と、候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを判定する判定手段と、所定の範囲内にないと判定された候補地点を、マップマッチング手段におけるマップマッチングの対象から除外する候補地点除外手段と、  を含むことを特徴とする車両の現在位置算出装置として提供可能である。【選択図】        図２
2005227092.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
地図データを含む地図データ記憶手段と、
車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、
当該車両の現在位置を前記地図データと照合して、前記地図データ上での車両現在位置の候補地点を算出し、該候補地点から前記地図データ上での車両の現在位置を求めるマップマッチング手段と、
前記候補地点が前記車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを判定する判定手段と、
前記所定の範囲内にないと判定された前記候補地点を、前記マップマッチング手段におけるマップマッチングの対象から除外する候補地点除外手段と、
を含むことを特徴とする車両の現在位置算出装置。
【請求項２】
前記地図データ記憶手段は前記地図データ上の地点毎の車両の走行可能方向を示す走行方向属性を含み、
前記判定手段は、前記候補地点が当該車両の現在位置から所定の距離以内にあり、かつ、前記候補地点に含まれる前記走行可能方向と当該車両の走行方向とにより生成される角度が所定の値より小さい場合に前記所定の範囲内にあると判定するものである請求項１に記載の車両の現在位置算出装置。
【請求項３】
前記走行方向検出手段は当該車両の現在位置を基に当該車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段を含み、生成された前記走行軌跡に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項１または２に記載の車両の現在位置算出装置。
【請求項４】
前記走行方向検出手段は当該車両の走行方位を検出する走行方位検出手段を含み、検出された前記走行方位に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項１または２に記載の車両の現在位置算出装置。
【請求項５】
前記地図データ記憶手段は道路の属性情報を含み、前記走行方向検出手段は当該車両が走行する前記道路の属性情報に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項１または２に記載の車両の現在位置算出装置。
【請求項６】
前記走行方向検出手段は道路に設置された通信機と通信可能な通信手段を含み、前記通信機との通信の履歴に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項１または２に記載の車両の現在位置算出装置。
【請求項７】
前記走行方向検出手段は当該車両の目的地までの案内経路を検索する経路検索手段を含み、前記案内経路に基づいて当該車両の走行方向を検出するものである請求項１または２に記載の車両の現在位置算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の現在位置算出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、道路上を走行する車両の現在位置を算出する装置として、現在位置算出装置がある。この現在位置算出装置は、車速センサにより測定した走行距離と、角速度センサや方位センサ等により測定した方位に基づき、移動体の現在位置を算出する。走行距離は、たとえば、タイヤの回転に応じて出力されるパルスに、ある係数を乗算することにより求められ、方位は、たとえば、ジャイロなどの角速度センサの出力を積算することにより求められる。
【０００３】
現在位置を算出する技術としては、算出した現在位置を道路データに整合するように補正するマップマッチング技術がある（特許文献１参照）。車両は通常道路上を走行していることが多いため、マップマッチング技術により、現在位置の精度を高めることができる。
【０００４】
道路データは、一般に、リンクとノードから構成され、リンクとリンクを接続する点をノードと呼ぶ。リンクの情報には、道路種別、有料フラグ、一方通行、トンネルフラグなどが含まれ、また、ノードの情報には、緯度、経度、高度、幅員などの情報が含まれている。
【０００５】
また、マッチングに際して、道路上に複数の候補を作成し、その中から最も信頼性のある候補を求め、信頼性の低い候補を削除することを特徴とする現在位置算出装置が示されている（特許文献２参照）。この装置は、走行距離や方位に基づき、車両の現在位置を仮想現在位置として推定し、この仮想現在位置を道路データと照合して、道路上の現在位置の候補点を、その信憑性を示す信頼度とともに算出し、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定するマップマッチング手段を備えている。このマップマッチング手段は、また、次回の仮想現在位置を推定し、それに伴う候補点の算出を行い、その際、算出された信頼度が、閾値より低い候補点を削除する。
【０００６】
また、このマップマッチング手段は、道路外にある仮想現在位置に対応する道路上の候補点が見つからない場合には、道路外にある仮想現在位置を候補とし、道路外の候補を削除するか否かを判定する際に用いる閾値を、道路上の候補点に比べて削除されやすいように設定する。候補の信頼度は、道路に対する距離や、道路方位と車両方位の方位差に基づいて算出する。
【０００７】
したがって、道路上の現在位置を高精度に算出することができ、また、道路外の候補は道路上の候補に比べて削除されやすいため、道路外を走行した後、道路に戻った場合でも、正しい現在位置を算出することができる。
【０００８】
しかし、従来の現在位置算出装置では、道路に対する距離や、道路方位と車両方位との方位差に基づいて、候補の信頼度を判定するため、車両が道路外を走行した場合に、その進行方向に近似する道路方位の道が近くにあると、その道に進入したように誤判定する可能性がある。
【０００９】
そこで、駐車場を示す道路データが記録された地図情報を記憶媒体に格納している。駐車場やパーキングエリアなどを走行している場合に、付近の道路に誤マッチングすることなく、駐車場やパーキングエリアにマッチングすることができる現在位置算出装置が考案されている（特許文献３参照）。
【００１０】
【特許文献１】特開昭６３−１４８１１５号公報
【特許文献２】特開平８−３３４３４６号公報
【特許文献３】特開２００１−１１６５７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献２の例では、例えば、駐車場や高速道路のＳＡ（サービスエリア），ＰＡ（パーキングエリア）といった特定の領域では、地図データのリンク情報に駐車場やＳＡあるいはＰＡといった属性が付加されている。ところが実際には駐車場やＳＡあるいはＰＡ内を走行していても、走行した軌跡と駐車場リンクとの形状が類似でない場合等に近隣の一般道や反対方向の路線のリンクに誤ってマッチングしてしまうことがあった。
【００１２】
また、利用者に付近の景観を楽しんでもらうために、ＳＡあるいはＰＡが走行方向の車線の反対側にある場合、車両が走行していた車線の向きと異なる方向に走ることも十分ありうるので、このようなＳＡあるいはＰＡを利用した場合、車両の走行方向とは反対側の車線にマッチングされてしまう。
【００１３】
このように、ＳＡあるいはＰＡ内を走行時に近隣の一般道や反対方向の路線のリンクに誤ってマッチングした場合、当該車両が高速道路から出たと判断してしまい、該リンクで示される地点を起点として目的地までの案内経路の検索が新たに行なわれる。そして、当該車両が進入した高速道路の入り口情報等の、それまでの走行履歴が削除されてしまう。よって、当該車両が高速道路を出る際に、通行料金が正しく計算されなくなる。
【００１４】
特許文献２の例では、車両の進行方位および走行距離に基づき得られた相対変位と、車両位置の候補点とに基づき、現在位置であると予想される新たな候補点の位置をその信憑性を示す信頼度とともに算出する。信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存しておき、その候補点についてもこれに基づく新たな候補点をその信頼度とともに算出する。このようにして求められた候補点のうち、信頼度の最も高い候補点を現在位置と認定している。このため、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存する記憶領域を必要とするので、相応の記憶容量を有する記憶媒体を用意しなければならず、コストアップ要因となってしまう。さらに、信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が必要となり、その設計にも工数およびコストを必要とする。
【００１５】
また、特許文献３の例では、駐車場に関するノードあるいはリンクの情報が詳細に設定されて記憶されて誤マッチングを防止しているが、これらのノードあるいはリンクの情報を記憶するためには相応の記憶領域を必要とし、全ての駐車場駐車場やＳＡあるいはＰＡについてのノードあるいはリンクの情報を記憶するとなると膨大な記憶容量となり、記憶媒体および記憶装置のコストアップにつながる。
【００１６】
上記問題を背景として、本発明の課題は、低コストで近隣の道路や反対方向の道路に誤ってマッチングしない車両の現在位置算出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【００１７】
本発明は、上記課題を解決するための車両の現在位置算出装置を提供するものである。即ち、請求項１によれば、
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、地図データを含む地図データ記憶手段と、車両の走行方向を検出する走行方向検出手段と、当該車両の現在位置を地図データと照合して、地図データ上での車両現在位置の候補地点を算出し、該候補地点から地図データ上での車両の現在位置を求めるマップマッチング手段と、候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを判定する判定手段と、所定の範囲内にないと判定された候補地点を、マップマッチング手段におけるマップマッチングの対象から除外する候補地点除外手段とを含むことを特徴とする車両の現在位置算出装置として構成される。
【００１８】
上記構成によって、所定の条件を満たさない候補地点はマッチングの対象から除外されるため、誤って近隣の道路や反対方向の道路にマッチングすることはなくなる。よって、当該車両が高速道路を出る際に、通行料金が正しく計算されないということは生じない。また、所定の条件を満たさない候補地点は保存しないので、記憶媒体を用意する必要はなく、コストも上昇しない。さらに、信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が不要であるため、その設計にかかわる工数およびコストも不要となる。そして、例えば駐車場のような施設に関するノードあるいはリンクの詳細な情報を記憶するためには相応の記憶領域を必要としないため、記憶装置のコストも上昇しない。
【００１９】
請求項２によれば、本発明の車両の現在位置算出装置における地図データ記憶手段は地図データ上の地点毎の車両の走行可能方向を示す走行方向属性を含み、また、判定手段は、候補地点が当該車両の現在位置から所定の距離以内にあり、かつ、候補地点に含まれる走行可能方向と当該車両の走行方向とにより生成される角度が所定の値より小さい場合に所定の範囲内にあると判定する構成をとることもできる。本構成によっても、所定の条件を満たさない候補地点はマッチングの対象から除外されるため、誤って近隣の道路や反対方向の道路にマッチングすることはなくなる。また、車両位置の候補点とに基づき、現在位置であると予想される新たな候補点の位置をその信憑性を示す信頼度とともに算出して、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存しておき、その候補点についてもこれに基づく新たな候補点をその信頼度とともに算出することもないので、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存する記憶領域も不要となり、コストは上昇しない。さらに、これら信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が不要であるため、その設計にかかわる工数およびコストも不要となる。
【００２０】
請求項３によれば、本発明の車両の現在位置算出装置における走行方向検出手段は当該車両の現在位置を基に当該車両の走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段を含み、生成された走行軌跡に基づいて当該車両の走行方向を検出する構成をとる。走行軌跡情報に含まれるノード情報あるいはリンク情報を用いれば、該ノード上あるいは隣接するリンク間の車両の走行方向を検出することができる。本構成によって、当該車両の走行方向を正確に検出でき、地図データ上での車両現在位置の候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを正確に判定することが可能となる。また、車両位置の候補点とに基づき、現在位置であると予想される新たな候補点の位置をその信憑性を示す信頼度とともに算出して、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存しておき、その候補点についてもこれに基づく新たな候補点をその信頼度とともに算出することもないので、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存する記憶領域も不要となり、コストは上昇しない。さらに、これら信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が不要であるため、その設計にかかわる工数およびコストも不要となる。
【００２１】
請求項４によれば、本発明の車両の現在位置算出装置における走行方向検出手段は当該車両の走行方位を検出する走行方位検出手段を含み、検出された走行方位に基づいて当該車両の走行方向を検出する構成もとることができる。本構成によっても、当該車両の走行方向を正確に検出でき、地図データ上での車両現在位置の候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを正確に判定することが可能となる。また、車両位置の候補点とに基づき、現在位置であると予想される新たな候補点の位置をその信憑性を示す信頼度とともに算出して、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存しておき、その候補点についてもこれに基づく新たな候補点をその信頼度とともに算出することもないので、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存する記憶領域も不要となり、コストは上昇しない。さらに、これら信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が不要であるため、その設計にかかわる工数およびコストも不要となる。
【００２２】
請求項５によれば、本発明の車両の現在位置算出装置における地図データ記憶手段は道路の属性情報を含み、走行方向検出手段は当該車両が走行する道路の属性情報（走行方向等）に基づいて当該車両の走行方向を検出する構成もとることができる。本構成によっても、当該車両の走行方向を正確に検出でき、地図データ上での車両現在位置の候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを正確に判定することが可能となる。また、車両位置の候補点とに基づき、現在位置であると予想される新たな候補点の位置をその信憑性を示す信頼度とともに算出して、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存しておき、その候補点についてもこれに基づく新たな候補点をその信頼度とともに算出することもないので、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存する記憶領域も不要となり、コストは上昇しない。さらに、これら信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が不要であるため、その設計にかかわる工数およびコストも不要となる。
【００２３】
請求項６によれば、本発明の車両の現在位置算出装置における走行方向検出手段は道路に設置された通信機と通信可能な通信手段を含み、通信機との通信の履歴に基づいて当該車両の走行方向を検出する構成もとることができる。通信機は設置位置が分かっているので、車両が通信を行った通信機の位置と時間の経過から車両の走行方向を検出することができる。本構成によっても、当該車両の走行方向を正確に検出でき、地図データ上での車両現在位置の候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを正確に判定することが可能となる。また、車両位置の候補点とに基づき、現在位置であると予想される新たな候補点の位置をその信憑性を示す信頼度とともに算出して、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存しておき、その候補点についてもこれに基づく新たな候補点をその信頼度とともに算出することもないので、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存する記憶領域も不要となり、コストは上昇しない。さらに、これら信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が不要であるため、その設計にかかわる工数およびコストも不要となる。
【００２４】
請求項７によれば、本発明の車両の現在位置算出装置における走行方向検出手段は当該車両の目的地までの案内経路を検索する経路検索手段を含み、案内経路に基づいて当該車両の走行方向を検出する構成もとることができる。案内経路に含まれるノード情報あるいはリンク情報を用いれば、該ノード上あるいは隣接するリンク間の車両の走行方向を検出することができる。本構成によっても、当該車両の走行方向を正確に検出でき、地図データ上での車両現在位置の候補地点が車両の現在位置に対して所定の範囲内にあるかどうかを正確に判定することが可能となる。また、車両位置の候補点とに基づき、現在位置であると予想される新たな候補点の位置をその信憑性を示す信頼度とともに算出して、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存しておき、その候補点についてもこれに基づく新たな候補点をその信頼度とともに算出することもないので、信頼性が最も高い候補点以外の候補点のデータは保存する記憶領域も不要となり、コストは上昇しない。さらに、これら信頼度を算出するための処理（例えば、プログラム）が不要であるため、その設計にかかわる工数およびコストも不要となる。
【００２５】
ところで、本発明の車両の現在位置算出装置の少なくとも一部として車両用ナビゲーション装置を用いることが可能である。周知の通り、車両用ナビゲーション装置には、本発明における位置検出手段，地図データ記憶手段，マップマッチング手段，経路検索手段などが含まれており、これら以外の各手段を追加することで容易に本発明の車載制御装置を構成することが可能である。よって、専用の車両の現在位置算出装置を開発・製造する必要はなく、車両用ナビゲーション装置の改造という方法によって、比較的安価に車両の現在位置算出装置を実現できる。
【００２６】
また、上述した走行方向検出手段の内容は、車両用ナビゲーション装置に既に含まれる機能を用いている。よって、信頼度の算出のような新たな判定方法を追加することなく車両の現在位置算出装置を実現できる。よって、開発・製造コストを抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
低コストで近隣の一般道や反対方向の路線のリンクに誤ってマッチングすることのない車両の現在位置算出装置を、車両用ナビゲーション装置を用いて実現した。
【実施例】
【００２８】
以下、本発明の一実施例である車両の現在位置算出装置について、図面を用いて説明する。図１は車両の現在位置算出装置（以下、現在位置算出装置とも称する）の全体構成を示すブロック図である。本現在位置算出装置は、車両用ナビゲーション装置（以下、ナビゲーション装置とも称する）１００により構成される。なお、ナビゲーション装置１００を用いずに、必要な要素によって現在位置算出装置を構成する方法を採ってもよい。
【００２９】
図１のように、本ナビゲーション装置１００は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行なうスピーカ１５，外部メモリ９，表示装置１０，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２を備えている。
【００３０】
位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。なお、この位置検出器１が本発明の位置検出手段および走行方位検出手段に相当する。
【００３１】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体１８から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ，ハードディスクドライブ（以降、ＨＤＤと称する）を用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いてもよい。また、この記憶媒体１８は本発明の地図データ記憶手段に相当している。
【００３２】
操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。また、マウスやカーソル等のポインティングデバイスを用いてもよい。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。
【００３３】
表示装置１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６から入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行なうためのメニューボタンが表示される。
【００３４】
送受信機１３は、外部、例えばＶＩＣＳ（Vehicle  Information  and  Communication  System）等の情報センタ１４などから提供される情報を受信し、また外部へ情報を送信するための装置である。この送受信機１３を介して外部から受け取った情報は、制御回路８において処理する。なお、この送受信機１３が本発明の通信手段に相当している。
【００３５】
また、通信ユニット１９に携帯電話機１７あるいは自動車電話機等の移動体通信機器を接続することによっても、外部ネットワークとの接続が可能である。さらに、ＥＴＣ（自動料金収受システム，ＥＴＣ：Electronic  Toll  Collection）車載器１６と通信することにより、ＥＴＣ車載器１６がＥＴＣ路上器から受信した、料金情報などを本ナビゲーション装置１００に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１６によって外部ネットワークと接続することも可能である。
【００３６】
制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，入出力回路であるＩ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行なう。ＲＯＭ８２は、プログラム格納領域８２ａとデータ記憶領域８２ｂとを有している。プログラム格納領域８２ａにはナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。データ記憶領域８２ｂにはナビプログラム８２ｐの動作に必要なデータが格納されている。また、ナビプログラム８２ｐは、ＲＡＭ８３上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。なお、地図データ入力器６にＨＤＤを用いる場合は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３の機能をＨＤＤによって実施してもよい。
【００３７】
なお、この制御回路８が本発明の走行方向検出手段，マップマッチング手段，判定手段，候補地点除外手段，走行軌跡生成手段，および経路検索手段に相当する。
【００３８】
さらに、外部メモリ９には、本ナビゲーション装置の動作に必要な情報およびデータが記憶されている。なお、外部メモリ９は、車両のアクセサリスイッチがオフ状態（即ち、ナビゲーション装置１００がオフ状態）になっても、記憶内容が保持されるようになっている。
【００３９】
そして、音声認識ユニット３０は、利用者が音声を入力することによって、操作スイッチ群７あるいはリモコン１２を操作したときと同様に目的地などを指示することができるようにするための装置である。
【００４０】
このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動されると、運転者が操作スイッチ群７，リモコン端末１２あるいは音声認識装置３０によって、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が表示装置１０上の地図に基づいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、現在地から目的地までの最適な経路を求める処理が行われる。そして、表示装置１０上の道路地図に誘導経路を重ねて表示し、運転者に適切な経路を案内する。また、表示装置１０およびスピーカ１５によって、操作時のガイダンスや動作状態に応じたメッセージの送出を行なう。
【００４１】
次に、図２のフローチャートを用いて、ＣＰＵ８１において実行されるナビプログラム８２ｐのマッチング処理の流れについて説明する。なお、この処理はナビゲーション装置１００が動作中に他の処理とともに繰り返し行われる。
【００４２】
まず、位置検出器１からの情報に基づき、車両の現在の走行位置を検出する（Ｓ１）。次いで、車両の走行位置の履歴を更新する（Ｓ２）。検出された車両の走行位置のデータは、所定の数（例えば１０個）だけ外部メモリ９に記憶されている。新たに検出された車両の走行位置のデータは、最も古い車両の走行位置のデータを上書きすることで記憶される。よって、この場合、過去１０回のマッチング処理で検出された車両の現在の走行位置が記憶される。
【００４３】
これら車両の走行位置のデータの履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方向Ｄ１を算出する（Ｓ３）。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方向Ｄ０と比較する（Ｓ４）。比較の結果、Ｄ１とＤ０との差が所定値以下の場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）には、今回算出した走行方向Ｄ１を現在の車両の走行方向（Ｄ０）とする（Ｓ６）。一方、Ｄ１とＤ０との差が所定値以上の場合（Ｓ５：Ｎｏ）には、現在の車両の走行方向はＤ０のままとする（Ｓ７）。
【００４４】
次に、現在の車両の走行位置から、地図データ上の車両の位置を求めるためのマッチング候補を地図データ上から検索する（Ｓ８）。この場合、マッチング候補は、現在の車両の走行位置から所定の距離内にあるものから検索される。そして、検索されたマッチング候補の全てについて、それら候補の持つ属性（リンク情報あるいはノード情報）に含まれる走行方向属性と、先に求めた現在の車両の走行方向Ｄ０から両者が生成する角度を算出する（Ｓ９）。算出した角度が所定値以上の場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）には、該方向を持つマッチング候補をマッチングの対象から除外する（Ｓ１１）。
【００４５】
最後に、除外の対象とならなかったマッチング候補を用いてマッチングを実施する（Ｓ１２）。
【００４６】
上述の例では、検出された車両の走行位置のデータ（即ち、緯度および経度の二次元座標）を基に車両の走行方向を算出していたが、以下のような算出方法を用いてもよい。
【００４７】
（車両の走行方向の算出方法の別の例１）
ジャイロスコープ３あるいは方位センサ等の方位計測手段を用いて、当該車両の走行方位Ｄ１を検出し、所定の数（例えば１０個）だけ外部メモリ９に記憶する。これら車両の走行方位データの履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方位Ｄ１を算出する。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方位Ｄ０と比較し、Ｄ１とＤ０との差が所定値以下の場合には、今回算出した走行方位Ｄ１を現在の車両の走行方位（Ｄ０）とする。一方、Ｄ１とＤ０との差が所定値以上の場合には、現在の車両の走行方位はＤ０のままとする。この車両の走行方位Ｄ０を車両の走行方向として用いる。
【００４８】
（車両の走行方向の算出方法の別の例２）
地図データには道路の属性情報（ノード情報およびリンク情報）が含まれている。ノード情報には位置座標等の地点情報が、リンク情報には該道路の走行方向が含まれている。車両が通過したノードの地点情報を検出し、所定の数（例えば１０個）だけ外部メモリ９に記憶する。これら地点情報データの履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方向Ｄ１を算出する。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方向Ｄ０と比較し、Ｄ１とＤ０との差が所定値以下の場合には、今回算出した走行方向Ｄ１を現在の車両の走行方向（Ｄ０）とする。一方、Ｄ１とＤ０との差が所定値以上の場合には、現在の車両の走行方向はＤ０のままとする。
【００４９】
あるいは、車両が通過した道路に含まれるリンク情報から方向属性データを検出し、所定の数（例えば１０個）だけ外部メモリ９に記憶する。これら方向属性データの履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方向Ｄ１を算出する。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方向Ｄ０と比較し、Ｄ１とＤ０との差が所定値以下の場合には、今回算出した走行方向Ｄ１を現在の車両の走行方向（Ｄ０）とする。一方、Ｄ１とＤ０との差が所定値以上の場合には、現在の車両の走行方向はＤ０のままとする。
【００５０】
（車両の走行方向の算出方法の別の例３）
道路によっては路側に車両と情報センタ１４との中継を行なうＶＩＣＳ通信機が設置されている。地図データにＶＩＣＳ通信機の位置情報が記憶されている場合は該位置情報を用い、ＶＩＣＳ通信機と送受信装置との通信内容にＶＩＣＳ位置情報が含まれている場合には受信した位置情報を用いるものである。つまり、車両（ナビゲーション装置１００）が通信を行なったＶＩＣＳ通信機の位置情報を検出し、所定の数（例えば１０個）だけ外部メモリ９に時系列順に記憶する。これら位置情報の履歴の一部あるいは全てを用いて車両の走行方向Ｄ１を算出する。そして、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方向Ｄ０と比較し、Ｄ１とＤ０との差が所定値以下の場合には、今回算出した走行方向Ｄ１を現在の車両の走行方向（Ｄ０）とする。一方、Ｄ１とＤ０との差が所定値以上の場合には、現在の車両の走行方向はＤ０のままとする。
【００５１】
（車両の走行方向の算出方法の別の例４）
ナビゲーション装置１００には、車両の目的地までの経路を検索し、その目的地までの経路を地図上で車両の現在位置とともに表示し、運転者に目的地までの走行経路を案内する周知の経路案内機能がある。案内経路に含まれるノード情報あるいはリンク情報と、車両の現在位置とから現在の車両の走行方向を求めることが可能である。
【００５２】
なお、上記実施例で説明した車両の走行方向の算出方法と、上記４つの車両の走行方向の算出方法の別の例のうち、複数の方法を組み合わせて用いてもよい。
【００５３】
次に、上述したマッチング処理の例を表示装置１０の表示画面に基づいて説明する。図３は高速道路のサービスエリアを示したものである。図３（ａ）では、車両５０（白丸に白三角印）は本線５１上を走行していて、その走行方向は東である。図３（ｂ）のように、サービスエリアに進入するためにランプウェイ５３を走行すると、車両５０の走行方向は南東となるが、東→南東の変位が大きいので、車両５０の持つ走行方向は東のまま（５０ａの位置にいる状態）である。このとき、図３（ｂ）のように、画面表示においては車両の現在位置を表示する（図４から図６も同様）。つまり、車両５０の持つ走行方向と実際の走行方向，および表示位置が異なる状態となる。
【００５４】
続いて、図４（ａ）のように、車両５０がサービスエリアの駐車場に進入して西向きに停車したとする。この場合も東→西の変位が大きいので、車両５０の持つ走行方向は東のままである。同様に、車両５０がサービスエリアを出て本線に合流するために流入路５４を走行中のとき（図４（ｂ））も、車両５０の持つ走行方向は東のまま（５０ａの位置にいる状態）である。
【００５５】
図５のように車両５０が本線５１に合流すると、車両５０の持つ走行方向と実際の走行位置，および表示位置が一致する。
【００５６】
なお、図６のような一般道路において車両５１が車線６１から駐車場６３に入った後に車線６１と対向する車線６２に入ってＵターンすることもある。このように車両が大きく走行方向を転じたときには、以下のようにすればよい。即ち、マッチング処理で算出される車両５１の走行方向Ｄ１と、前回のマッチング処理で求めた車両の走行方向Ｄ０との差が所定値以上でも、走行方向Ｄ１が連続して所定の回数算出された場合には、走行方向の変化があったと判定し、車両５１の走行方向をＤ１に更新すればよい。
【００５７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】本発明の一実施例としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】マッチング処理を説明するためのフロー図。
【図３】サービスエリアにおけるマッチング処理の概要を説明するための図。
【図４】図３に続くマッチング処理の概要を説明するための図。
【図５】図４に続くマッチング処理の概要を説明するための図。
【図６】車両がＵターンした際のマッチング処理の概要を説明するための図。
【符号の説明】
【００５９】
１    位置検出器（位置検出手段，走行方位検出手段）
８    制御回路（走行方向検出手段，マップマッチング手段，判定手段，候補地点除外手段，走行軌跡生成手段，経路検索手段）
９    外部メモリ
１３    送受信装置（通信手段）
１８    記憶媒体（地図データ記憶手段）
１００    ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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