(57)【要約】【課題】簡単でかつ安価でリアルタイムに、ライブの内視鏡画像に対して、遠隔施設より適切な指示を提供することで手術を支援する。【解決手段】遠隔手術支援装置１は、ＶＥ画像生成装置１９及び支援情報生成装置２０より構成され、ＶＥ画像生成装置１９は、硬性鏡２の挿入量データ及び挿入傾斜角データを手術システム２から通信回線１００を介してリアルタイムに入手し、挿入量データ、挿入傾斜角データ及び予めＣＴ画像に基づき、硬性鏡２が撮像した内視鏡画像にリアルタイムで且つ視線方向が一致した仮想的な画像であるバーチャルエンドスコピー画像（ＶＥ画像）を生成する装置であって、支援情報生成装置２０は、ＶＥ画像を参照して手術システム２に伝送する支援画像を生成する装置である。【選択図】  図１
2005021354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
視野方向を特定可能な内視鏡を体内に刺入し該内視鏡により撮像された内視鏡画像による観察下で行われる手術を実施する手術システムに対して支援情報を通信回線を介して遠隔的に提供する遠隔手術支援装置において、
前記体腔内の複数のＣＴ画像データを記憶するＣＴ画像記憶手段と、
前記手術システムより前記内視鏡の前記体腔内への挿入位置、前記内視鏡の体内挿入量データ及び前記内視鏡の挿入傾斜角データを前記通信回線を介して入力するデータ入力手段と、
前記挿入位置データ、前記挿入量データ及び前記挿入傾斜角データに基づき、前記複数のＣＴ画像データより前記内視鏡画像とリアルタイムに同期した仮想内視鏡像を構築する仮想画像構築手段と
を備えたことを特徴とする遠隔手術支援装置。
【請求項２】
前記手術システムより前記内視鏡画像を前記通信回線を介して入力する画像入力手段と、
前記仮想画像構築手段により構築された前記仮想内視鏡像に基づき前記支援情報を生成し、前記画像入力手段が入力した前記内視鏡画像に前記支援情報を付加し前記前記手術システムに前記通信回線を介して出力する支援情報出力手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の手術支援装置。
【請求項３】
前記内視鏡画像に付加される前記支援情報は、前記内視鏡画像に重畳される重畳支援画像データである
ことを特徴とする請求項２に記載の手術支援装置。
【請求項４】
前記内視鏡画像に付加される前記支援情報は、前記仮想内視鏡像に基づく前記画像入力手段が入力した前記内視鏡画像に関連した音声支援情報である
ことを特徴とする請求項２または３に記載の手術支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像を用いて手術を遠隔支援する遠隔手術支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ    Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内の３次元的なバーチャル画像データを得て、該バーチャル画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。
【０００３】
ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ  ｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元なバーチャル画像を作成することが行われる。
【０００４】
そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００５】
気管支のような多段階の分岐を有する体内の管路では、異常部の所在が分岐の末梢に近いとき、内視鏡の先端を短時間で正しく目的部位に到達させることが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【０００６】
ところで、腹部領域の体内の臓器を被検体とする診断においては、従来より、上記同様に主に腹部領域内の被検体の３次元的なバーチャル画像を作成し、これを表示しながら診断するための画像解析ソフトが実用化されている。
【０００７】
この種の画像解析ソフトを用いた画像システムは、医師が術前に予め患者の腹部領域内等の被検体の病変部の変化をそのバーチャル画像を見ながら把握するための診断に用いられており、通常、デスク上で行われているが一般的である。
【０００８】
【特許文献１】
特開２０００−１３５２１５号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この画像システムを用いて遠隔施設より指示を提供しようとした場合、内視鏡ライブ画像に合わせて視線方向等のパラメータ入力を画像システムに行わなければならず使い勝手が悪かった。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、簡単でかつ安価でリアルタイムに、ライブの内視鏡画像に対して、遠隔施設より適切な指示を提供することで手術を支援することのできる遠隔手術支援装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の遠隔手術支援装置は、視野方向を特定可能な内視鏡を体内に刺入し該内視鏡により撮像された内視鏡画像による観察下で行われる手術を実施する手術システムに対して支援情報を通信回線を介して遠隔的に提供する遠隔手術支援装置において、前記体腔内の複数のＣＴ画像データを記憶するＣＴ画像記憶手段と、前記手術システムより前記内視鏡の前記体腔内への挿入位置、前記内視鏡の体内挿入量データ及び前記内視鏡の挿入傾斜角データを前記通信回線を介して入力するデータ入力手段と、前記挿入位置データ、前記挿入量データ及び前記挿入傾斜角データに基づき、前記複数のＣＴ画像データより前記内視鏡画像とリアルタイムに同期した仮想内視鏡像を構築する仮想画像構築手段とを備えて構成される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について述べる。
【００１３】
図１ないし図１２は本発明の第１の実施の形態に係わり、図１は遠隔手術支援装置及び手術システムの構成を示す構成図、図２は図１の硬性鏡の使用状態を示す図、図３は図２の硬性鏡の構成を示す図、図４は図２のトラカールの要部の構成を示す図、図５は図１の遠隔手術支援装置及び手術システムの処理の流れを示す第１のフローチャート、図６は図１の遠隔手術支援装置及び手術システムの処理の流れを示す第２のフローチャート、図７は図１のＶＥ画像表示モニタに表示されるＶＥ表示画面を示す図、図８は図１の支援情報生成装置が生成する支援画像を示す図、図９は図１の内視鏡画像表示モニタに表示される内視鏡画像の第１の例を示す図、図１０は図９の内視鏡画像に対応して表示されるＶＥ表示画面を示す図、図１１は図１の内視鏡画像表示モニタに表示される内視鏡画像の第２の例を示す図、図１２は図１１の内視鏡画像に対応して表示されるＶＥ表示画面を示す図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施の形態の遠隔手術支援装置１は手術室より離れた支援室に配置され、手術室に配置された手術システム２を通信回線１００を介して遠隔的に支援する装置である。
【００１５】
手術システム２は、硬性鏡３、システムコントローラ４、ＣＣＵ５、光源装置６、気腹器７、電気メス８，超音波処置装置９、ＶＴＲ１０、支援情報再生装置１８等を手術室に配置して構成され、遠隔手術支援装置１は、ＶＥ画像生成装置１９及び支援情報生成装置２０を手術室外に配置して構成され、手術システム２と遠隔手術支援装置１とが通信回線１００を介して接続されている。
【００１６】
まず、手術システム２の詳細について説明する。硬性鏡２の撮像部１１で撮像された撮像信号はＣＣＵ５に伝送され画像処理された後に画像を録画するＶＴＲ１０及びシステムコントローラ４に出力される。
【００１７】
システムコントローラ４は、ＣＣＵ５、光源装置６、気腹器７、電気メス８，超音波処置装置９、ＶＴＲ１０の各装置と設定情報を送受する通信Ｉ／Ｆ部１２と、各種プログラムを格納しているメモリ１３と、ＣＣＵ５からの画像信号を内視鏡画像表示モニタ１４に表示させる表示Ｉ／Ｆ部１５と、これら各部を制御するＣＰＵ１６とから構成される。
【００１８】
なお、システムコントローラ４のＣＰＵ１６には通信Ｉ／Ｆ部１２を介してリモコン１７が接続され、このリモコン１７により各種データの入力が可能となっている。
【００１９】
硬性鏡３には、硬性鏡３の挿入量を検出する挿入量検出部２１、硬性鏡３の挿入傾斜角を検出する傾斜角センサ２２が設けられ、挿入量検出部２１が検出した挿入量データ及び傾斜角センサ２２が検出した挿入傾斜角データがシステムコントローラ４の通信Ｉ／Ｆ部１２を介してＣＰＵ１６に入力され、ＣＰＵ１６は挿入量データ及び挿入傾斜角データを通信Ｉ／Ｆ部１２を介して情報転送Ｉ／Ｆ部２４に出力し、情報転送Ｉ／Ｆ部２４により通信回線１００を介して遠隔手術支援装置１の情報転送Ｉ／Ｆ部２５に伝送される。
【００２０】
支援情報再生装置１８は、遠隔手術支援装置１の情報転送Ｉ／Ｆ部２５、通信回線１００を介して情報転送Ｉ／Ｆ部２４が入力した遠隔手術支援装置１の支援情報生成装置２０からの支援画像情報及び支援音声情報からなる支援情報を再生する装置であって、支援画像情報を入力する映像Ｉ／Ｆ部３１と、映像Ｉ／Ｆ部３１が入力した画像情報に基づく内視鏡画像＋支持情報からなる支援画像をモニタ３２に表示する表示Ｉ／Ｆ部３３と、支援音声情報を入力しスピーカ３４により再生させる音声Ｉ／Ｆ部３５とから構成される。
【００２１】
硬性鏡３は、図２に示すように、トラカール３６，３７を介して電気メス６や超音波処置装置９等の処置具３８と共に患者３９の体内に挿入される。
【００２２】
硬性鏡３は、図３に示すように、挿入基端側にＴＶカメラ４０を備え、さらに挿入基端側の把持部４１には傾斜角センサ２２が設けられている。この傾斜角センサ２２はジャイロ等により硬性鏡３の挿入傾斜角を計測しシステムコントローラ４に出力する。
【００２３】
また、図４に示すように、硬性鏡３の挿入部４２を患者３９の体内へと導くトラカール３６の基端側には挿入量検出部２１が設けられており、挿入量検出部２１は、挿入部４２の外周面と接触し挿入部４２の挿入に従って回転するローラ４３と、ローラ４３の回転量を検出し挿入部４２の挿入量としてシステムコントローラ４に出力するロータリーエンコーダ４４とから構成される。
【００２４】
次に、遠隔手術支援装置１の詳細について説明する。ＶＥ画像生成装置１９は、硬性鏡２の挿入量データ及び挿入傾斜角データを手術システム２から通信回線１００を介してリアルタイムに入手し、挿入量データ、挿入傾斜角データ及び予めＣＴ装置（図示せず）により得られたＣＴ画像に基づき、硬性鏡２が撮像した内視鏡画像にリアルタイムで且つ視線方向が一致した仮想的な画像であるバーチャルエンドスコピー画像（ＶＥ画像）を生成する装置であって、支援情報生成装置２０はＶＥ画像を参照して手術システム２に伝送する支援画像を生成する装置である。
【００２５】
具体的には、図１に示すように、ＶＥ画像生成装置１９は、複数のＣＴ画像より構築されたＣＴ画像ＤＢ（データベース）を格納している記録部５１と、各種プログラムを格納しているメモリ５２と、情報転送Ｉ／Ｆ部２５を介して伝送されてきた手術システム２からの挿入量検出部２１が検出した挿入量データ及び傾斜角センサ２２が検出した挿入傾斜角データを受信する通信Ｉ／Ｆ部５３と、通信Ｉ／Ｆ部５３により得られた挿入量データ、挿入傾斜角データ及びＣＴ画像ＤＢのＣＴ画像に基づきＶＥ画像を構築するＶＥ画像構築部５４と、ＶＥ画像構築部５４が構築したＶＥ画像をＶＥ画像表示モニタ５５に表示させる表示Ｉ／Ｆ部５６と、これら各部を制御するＣＰＵ５７とから構成され、ＣＰＵ５７には各種データを入力するためのキーボード５８及びマウス５９が接続されている。
【００２６】
支援情報生成装置２０は、情報転送Ｉ／Ｆ部２４，２５及び通信回線１００を介して伝送されるＣＣＵ５からの内視鏡画像を受信する映像Ｉ／Ｆ部６１と、映像Ｉ／Ｆ部６１が得た内視鏡画像をデジタルの内視鏡画像データに変換する内視鏡画像入力部６２と、内視鏡画像データに重畳する矢印画像を構築する矢印画像構築部６３と、内視鏡画像入力部６２からの内視鏡画像データに矢印画像構築部６３からの矢印画像を重畳して合成画像を生成する画像合成部６４と、内視鏡画像データ上に重畳させる矢印画像の位置情報を入力する指示情報入力部６５からの指示情報を受信する通信Ｉ／Ｆ部６６と、指示音声を入力するマイク６７からの音声データを入力する音声Ｉ／Ｆ部６８と、画像合成部６４からの合成画像である内視鏡画像＋支持情報からなる支援画像をモニタ６９に表示させる表示Ｉ／Ｆ部７０と、各種プログラムを格納しているメモリ７１と、これら各部を制御するＣＰＵ７２とを備えて構成され、音声Ｉ／Ｆ部６８は音声データを、また表示Ｉ／Ｆ部７０は支援画像を情報転送Ｉ／Ｆ部２４，２５及び通信回線１００を介して手術システム２の支援情報再生装置１８に出力するようになっている。
【００２７】
このように構成された本実施の形態の作用について説明する。図５及び図６に示すように、ステップＳ１においてシステムコントローラ４のＣＰＵ１６は手術システム２のシステムコントローラ４に接続されているリモコン１７を用いて硬性鏡３の患者３９の体内への挿入位置である（内視鏡）挿入点の座標を入力する。この座標系はＣＴ画像の座標系と一致している。
【００２８】
そして、ステップＳ２においてＣＰＵ１６は傾斜角センサ２２により硬性鏡３の挿入傾斜角データを測定・入力し、ステップＳ３において挿入点の座標データ及び挿入傾斜角データからなる入力情報を遠隔手術支援装置１のＶＥ画像生成装置１９に転送する。
【００２９】
ステップＳ４においてＶＥ画像生成装置１９のＣＰＵ５７は遠隔手術支援装置１のＶＥ画像生成装置１９が挿入点の座標データ及び挿入傾斜角データからなる入力情報を受信・入力すると、ステップＳ５においてＣＰＵ５７は（内視鏡）挿入点の座標データ及び挿入傾斜角データに基づきＶＥ画像の倍率・視線方向を決定し、ステップＳ６においてＶＥ画像構築部５４が倍率・視線方向に基づきＶＥ画像を生成し、表示Ｉ／Ｆ部５６によりＶＥ画像をＶＥ画像表示モニタ５５に表示させる。
【００３０】
このＶＥ画像は、図７に示すようなＶＥ画像表示モニタ５５に表示されるＶＥ表示画面１０１のＶＥ画像表示エリア１０２に表示される。ＶＥ表示画面１０１は、ＶＥ画像構築部３４により生成されたＶＥ画像を表示するＶＥ画像表示エリア１０２、ＶＥ画像に関連した複数の２次元ＣＴ画像を表示する２次元画像表示エリア１０３と、硬性鏡２の挿入点（ｘ０，ｙ０，ｚ０）を表示する挿入点表示欄１０４と、トラッキングの開始及び停止を指示するスタート／ストップボタン１０５と、表示倍率を変更する表示倍率変更入力部１０６等より構成される。
【００３１】
そして、このＶＥ画像を参照して、ステップＳ７において支援情報生成装置２０では、ＣＰＵ７２が図８に示すような患部位置を示す矢印画像１０９を内視鏡画像１０８上に重畳させた支援画像１１０を生成すると共に表示Ｉ／Ｆ部７０を介して支援画像１１０をモニタ６９に表示させる。
【００３２】
ステップＳ７においては、支援画像１１０の生成・表示だけでなく、手術室への支援音声をマイク６７により入力する。そして、ＣＰＵ７２が生成された支援画像データ及び入力された支援音声データを通信回線１００を介して手術システム２に伝送する。
【００３３】
支援画像データ及び入力された支援音声データが伝送された手術システム２では、ステップＳ８において、支援情報生成装置２０により支援画像１１０をモニタ３２に表示すると共に支援音声をスピーカ３４により再生させる。
【００３４】
このようにして最初の支援画像１１０が表示され、ステップＳ９においてトラッキング（ＶＥ画像のライブ画像への追従）が開始されると、ステップＳ１０においてシステムコントローラ４のＣＰＵ１６は傾斜角センサ２２により硬性鏡３の挿入傾斜角データを測定し、ステップＳ１１においてＣＰＵ１６は挿入量検出部２１により硬性鏡３の挿入量データを測定する。
【００３５】
そして、ステップＳ１２においてＣＰＵ１６は挿入量データあるいは挿入傾斜角データのいずれかに変化があるかどうか判断し、変化がない場合にはステップＳ１０に戻り、変化があるステップＳ１３においてＣＰＵ１６は挿入量データ及び挿入傾斜角データからなる入力情報を遠隔手術支援装置１のＶＥ画像生成装置１９に転送する。
【００３６】
ステップＳ１４においてＶＥ画像生成装置１９のＣＰＵ５７は遠隔手術支援装置１のＶＥ画像生成装置１９が挿入量データ及び挿入傾斜角データからなる入力情報を受信・入力すると、ステップＳ１５においてＣＰＵ５７は挿入量データ及び挿入傾斜角データに基づきＶＥ画像の倍率・視線方向を決定し、ステップＳ１６においてＶＥ画像構築部５４が倍率・視線方向に基づきＶＥ画像を生成し、表示Ｉ／Ｆ部５６によりＶＥ画像をＶＥ画像表示モニタ５５に表示させる。
【００３７】
そして、このＶＥ画像を参照して、ステップＳ１７において支援情報生成装置２０では、ＣＰＵ７２が患部位置を示す矢印画像を内視鏡画像データ上に重畳させた支援画像１１０を生成すると共に表示Ｉ／Ｆ部７０を介して内視鏡画像＋支持情報からなる支援画像１１０をモニタ６９に表示させる。
【００３８】
このステップＳ１７においては、支援画像１１０の生成・表示だけでなく、手術室への支援音声をマイク６７により入力する。そして、ＣＰＵ７２が生成された支援画像データ及び入力された支援音声データを通信回線１００を介して手術システム２に伝送する。
【００３９】
支援画像データ及び入力された支援音声データが伝送された手術システム２では、ステップＳ１８において、支援情報生成装置２０により支援画像１１０をモニタ３２に表示すると共に支援音声をスピーカ３４により再生させる。
【００４０】
そして、システムコントローラ４のＣＰＵ１６は、ステップＳ１９においてリモコン１７から支援終了指示があるかどうかを判断し、ない場合にはステップＳ１０に戻り、ある場合には処理を終了する。
【００４１】
このステップＳ１０〜Ｓ１９の処理により、ＶＥ画像生成装置１９においては例えば図９に示すようなライブの内視鏡画像１４ａが内視鏡画像表示モニタ１４に表示される際は、ＶＥ表示画面１０１においては、このライブの内視鏡画像１４ａの視線方向と大きさ（倍率）一致したリアルタイムの、図１０に示すような例えば臓器部分を消した血管配置仮想画像１０２ａがＶＥ画像表示エリア１０２に表示される。
【００４２】
また、図９の状態から硬性鏡２を傾け、図１１に示すようなライブの内視鏡画像１４ｂが内視鏡画像表示モニタ１４に表示されると、これに追随（トラッキング）してライブの内視鏡画像１４ｂの視線方向と大きさ（倍率）一致したリアルタイムの、図１２に示すような例えば臓器部分を消した血管配置仮想画像１０２ｂがＶＥ画像表示エリア１０２に表示される。
【００４３】
このように本実施の形態によれば、通信回線１００を用い、手術室以外の離れた場所にある支援室に硬性鏡３の挿入量及び挿入傾斜角を伝送することで、該遠隔支援室にいる指導医師がライブ内視鏡画像にリアルタイムにトラッキング（追従）したＶＥ画像を参照して支援画像や支援音声を手術室の術者に提供するので、術者に対して簡単かつ安価に適切な手技支援を行うことができる。
【００４４】
図１３は本発明の第２の実施の形態に係る遠隔手術支援装置及び手術システムの構成を示す構成図である。
【００４５】
第２の実施の形態は、第１の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００４６】
図１３に示すように、手術システム２には、遠隔手術支援装置１のＶＥ画像生成装置１９が生成したＶＥ画像データを入力しＶＥ画像表示モニタ２０１に表示させるＶＥ画表示装置２０２を備え、該ＶＥ画表示装置２０２は、情報転送Ｉ／Ｆ部２４，２５及び通信回線１００を介してＶＥ画像データを入力する映像Ｉ／Ｆ部２０３と、入力したＶＥ画像データによりＶＥ画をＶＥ画像表示モニタ２０１に表示させる表示Ｉ／Ｆ部２０４とから構成される。その他の構成は第１の実施の形態と同じである。
【００４７】
本実施の形態では、第１の実施の形態で説明したステップＳ７あるいは１７において、援画像データ及び入力された支援音声データを通信回線１００を介して手術システム２に伝送するだけでなく、ＶＥ画像データも通信回線１００を介して手術システム２に伝送され、ＶＥ画像が手術室に設けられたＶＥ画像表示モニタ２０１に表示される。その他の作用は第１の実施の形態と同じである。
【００４８】
本実施の形態によれば、第１の実施の形態の効果に加え、手術室の術者もＶＥ画像表示モニタ２０１に表示されたＶＥ画像を参照することが出来るので、支援医師との支援環境をより強固なものとすることが可能となる。
【００４９】
図１４は本発明の第３の実施の形態に係る遠隔手術支援装置及び手術システムの構成を示す構成図である。
【００５０】
第３の実施の形態は、第２の実施の形態とほとんど同じであるので、異なる点のみ説明し、同一の構成には同じ符号をつけ説明は省略する。
【００５１】
本実施の形では、ＶＥ画像表示モニタ２０１に表示するＶＥ画像を遠隔手術支援装置１に設けられたＶＥ画像生成装置１９と同等の構成のＶＥ画像生成装置３０１を手術システムに設けて構成される。
【００５２】
ＶＥ画像生成装置３０１は、ＶＥ画像生成装置１９と同様に、複数のＣＴ画像より構築されたＣＴ画像ＤＢ（データベース）を格納している記録部３５１と、各種プログラムを格納しているメモリ３５２と、挿入量検出部２１が検出した挿入量データ及び傾斜角センサ２２が検出した挿入傾斜角データをシステムコントローラ４より受信する通信Ｉ／Ｆ部３５３と、通信Ｉ／Ｆ部３５３により得られた挿入量データ、挿入傾斜角データ及びＣＴ画像ＤＢのＣＴ画像に基づきＶＥ画像を構築するＶＥ画像構築部３５４と、ＶＥ画像構築部３５４が構築したＶＥ画像をＶＥ画像表示モニタ２０１に表示させる表示Ｉ／Ｆ部３５６と、これら各部を制御するＣＰＵ３５７とから構成され、ＣＰ３Ｕ５７には各種データを入力するためのキーボード３５８及びマウス３５９が接続されている。その他の構成及び作用は第２の実施の形態と同じである。
【００５３】
本実施の形態によれば、第１の実施の形態の効果に加え、ＶＥ画像表示モニタ２０１に表示するＶＥ画像をＶＥ画像生成装置３０１が生成するので、通信回線１００を介して遠隔手術支援装置１のＶＥ画像生成装置１９よりＶＥ画像を伝送する必要が無いので、通信回線１００の通信トラフィックが軽減でき、通信環境を大幅に改善することが可能となる。
【００５４】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、簡単でかつ安価でリアルタイムに、ライブの内視鏡画像に対して、遠隔施設より適切な指示を提供することで手術を支援することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る遠隔手術支援装置及び手術システムの構成を示す構成図
【図２】図１の硬性鏡の使用状態を示す図
【図３】図２の硬性鏡の構成を示す図
【図４】図２のトラカールの要部の構成を示す図
【図５】図１の遠隔手術支援装置及び手術システムの処理の流れを示す第１のフローチャート
【図６】図１の遠隔手術支援装置及び手術システムの処理の流れを示す第２のフローチャート
【図７】図１のＶＥ画像表示モニタに表示されるＶＥ表示画面を示す図
【図８】図１の支援情報生成装置が生成する支援画像を示す図
【図９】図１の内視鏡画像表示モニタに表示される内視鏡画像の第１の例を示す図
【図１０】図９の内視鏡画像に対応して表示されるＶＥ表示画面を示す図
【図１１】図１の内視鏡画像表示モニタに表示される内視鏡画像の第２の例を示す図
【図１２】図１１の内視鏡画像に対応して表示されるＶＥ表示画面を示す図
【図１３】本発明の第２の実施の形態に係る遠隔手術支援装置及び手術システムの構成を示す構成図
【図１４】本発明の第３の実施の形態に係る遠隔手術支援装置及び手術システムの構成を示す構成図
【符号の説明】
１…遠隔手術支援装置
２…手術システム
３…硬性鏡
４…システムコントローラ
５…ＣＣＵ
６…光源装置
７…気腹器
８…電気メス
９…超音波処置装置
１０…ＶＴＲ
１１…撮像部
１８…支援情報再生装置
１９…ＶＥ画像生成装置
２０…支援情報生成装置
２１…挿入量検出部
２２…傾斜角センサ
５１…記録部（ＣＴ画像ＤＢ）
５２…メモリ
５３…通信Ｉ／Ｆ部
５４…ＶＥ画像構築部
５５…ＶＥ画像表示モニタ
５６…表示Ｉ／Ｆ部
５７…ＣＰＵ
１００…通信回線
【図１】
2005021354.tif 000003
【図２】
2005021354.tif 000004
【図３】
2005021354.tif 000005
【図４】
2005021354.tif 000006
【図５】
2005021354.tif 000007
【図６】
2005021354.tif 000008
【図７】
2005021354.tif 000009
【図８】
2005021354.tif 000010
【図９】
2005021354.tif 000011
【図１０】
2005021354.tif 000012
【図１１】
2005021354.tif 000013
【図１２】
2005021354.tif 000014
【図１３】
2005021354.tif 000015
【図１４】
2005021354.tif 000016