(57)【要約】【課題】周辺機器への作業開始指令の出力状態により、作業区間の命令例の表示色を変更することで、安全性が向上したロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボットプログラムを表示、編集する画面制御部16を備え、周辺機器を制御する命令を含むロボットプログラムに基づいてロボットを制御するロボット制御装置において、ロボットプログラムを中間コードの形式で格納するロボットプログラム格納部20と、ロボットプログラムの命令を解釈する命令解釈部10と、命令解釈部10に基づいて周辺機器へ作業命令を実行したことを判定する作業命令判定部11と、作業命令判定部11の結果に基づいて作業区間を認識する作業区間認識部12と、命令解釈部11の結果に基づいて中間コードの命令を表示形式の文字列の命令に変換する表示文字列変換部14と、表示文字列変換部により変換された表示形式の文字列を格納する表示文字列格納部15と、作業区間内の命令を表示する領域の色を変更する色設定部13とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットプログラムを表示、編集する画面制御部を備え、周辺機器を制御する命令を含むロボットプログラムに基づいてロボットを制御するロボット制御装置において、
前記ロボットプログラムを中間コードの形式で格納するロボットプログラム格納部と、
前記ロボットプログラムの命令を解釈する命令解釈部と、
前記命令解釈部に基づいて周辺機器へ作業命令を実行したことを判定する作業命令判定部と、
前記作業命令判定部の結果に基づいて作業区間を認識する作業区間認識部と、
前記命令解釈部の結果に基づいて中間コードの命令を表示形式の文字列の命令に変換する表示文字列変換部と、
前記表示文字列変換部により変換された表示形式の文字列を格納する表示文字列格納部と、
前記作業区間内の命令を表示する領域の色を変更する色設定部とを備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記色設定部は、前記作業区間中にロボットの動作が停止した場合、停止した移動命令を他の作業区間の移動命令の色と異なる色に変更することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記色設定部は、前記作業区間中にロボットの動作が停止した場合、作業開始位置から停止位置までの移動命令の色と停止後の移動命令から作業終了区間までの色とを異なる色に変更することを特徴とする請求項１乃至２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
溶接電源へ溶接開始指令及び溶接終了指令を行う作業命令とロボットに対する移動指令を行う移動命令とを含むロボットプログラムを編集及び表示するペンダントを備え、前記ロボットプログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置において、
前記溶接開始指令が出力され、アークが発生した場合、前記溶接終了命令までの前記移動命令の命令列の色を変更することを特徴とするロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットプログラムに基づいて作業電源に対して作業指令を行うロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、ロボットプログラムを表示及び編集するペンダントにおいて、多色の表示を行う多機能パネルがある。この従来技術では、無効な操作入力キーの表示色を薄くしたり、エラー発生時に目立つ色でエラー表示を行ったり、動作が限界に近い動作キーの色を薄くしたりする制御を行っている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
また、他の従来技術のロボット言語処理装置は、ティーチングプレイバック型のロボットの作業内容を記述するロボット言語の表示及び編集の機能を有するものであり、ロボット言語によるプログラムを中間コードとして格納するエリアをメモリ上に有し、ロボット言語の表示の際には、メモリ内の中間コードを解読することにより、時系列的に記憶された移動命令群の直交空間位置をその移動命令の補間種類に従って直線もしくは曲線でつなぎ、任意の視点から見たスクリーン上の座標にこれらの線群を変換し、変換後の線を表示デバイスに表示する。このとき、作業区間に対応する線を例えば赤色で、エアカット区間（作業をせずに移動だけする区間）を例えば緑色で表示し、線での各ポイントごとに、移動命令の時系列的な番号を表示するものがある（例えば、特許文献２）。
また、動作命令と作業命令を含む作業プログラムの作業区間を識別し、区間情報として溶接作業の条件などを編集、表示するロボット制御装置がある（例えば、特許文献３）
【特許文献１】特許２７１６６８４号公報（第３頁右列第４４行〜第４頁左列第１９行）
【特許文献２】特開平１０−２９１１８３号公報（第３頁右列第７行〜第２０行）
【特許文献３】特開２００１−２２２３０９号公報（第７頁右列第１６行〜第３８行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上に述べた従来の問題点は、作業区間の認識は可能であるが、周辺機器への現在の出力状態が不明であるため、ロボットを操作している操作者には、作業開始命令が実行されているかどうかわからないという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の構成が有していた問題を解決しようとするものであり、周辺機器への作業開始指令の出力状態により、作業区間の命令例の表示色を変更することで、安全性が向上したロボット制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１記載のロボット制御装置は、ロボットプログラムを表示、編集する画面制御部を備え、周辺機器を制御する命令を含むロボットプログラムに基づいてロボットを制御するロボット制御装置において、前記ロボットプログラムを中間コードの形式で格納するロボットプログラム格納部と、前記ロボットプログラムの命令を解釈する命令解釈部と、前記命令解釈部に基づいて周辺機器へ作業命令を実行したことを判定する作業命令判定部と、前記作業命令判定部の結果に基づいて作業区間を認識する作業区間認識部と、前記命令解釈部の結果に基づいて中間コードの命令を表示形式の文字列の命令に変換する表示文字列変換部と、前記表示文字列変換部により変換された表示形式の文字列を格納する表示文字列格納部と、前記作業区間内の命令を表示する領域の色を変更する色設定部とを備えることを特徴とするものである。
【０００７】
本発明の請求項２記載のロボット制御装置は、前記色設定部は、前記作業区間中にロボットの動作が停止した場合、停止した移動命令を他の作業区間の移動命令の色と異なる色に変更することを特徴とするものである。
本発明の請求項３記載のロボット制御装置は、前記色設定部は、前記作業区間中にロボットの動作が停止した場合、作業開始位置から停止位置までの移動命令の色と停止後の移動命令から作業終了区間までの色とを異なる色に変更することを特徴とするものである。
【０００８】
本発明の請求項４記載のロボット制御装置は、溶接電源へ溶接開始指令及び溶接終了指令を行う作業命令とロボットに対する移動指令を行う移動命令とを含むロボットプログラムを編集及び表示するペンダントを備え、前記ロボットプログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置において、前記溶接開始指令が出力され、アークが発生した場合、前記溶接終了命令までの前記移動命令の命令列の色を変更することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明は、周辺機器への出力状態に基づいて作業区間の命令列の色を変化させることで、操作者が移動命令を実行する際に、実際の作業指令が出力されるかどうかを一目で確認することができるという効果を奏するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態として実施例を図１〜図４に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
本発明の実施例１の構成図を図１に示す。20は、作業命令を含むロボットプログラム格納部である。このロボットプログラムには、大きく分けてロボットを移動する命令群、プログラム自体を制御する命令群、周辺機器に対して作業指令を行う命令群が存在する。ロボットを移動する命令群には、２点間の移動量を求め各軸の中で最も移動時間の大きいものを基準にして他の軸の速度を決定する関節補間、２点間の軌跡を直線で補間する直線補間、３点の位置に基づいて２点間の軌跡を円弧で補間する円弧補間、３点の位置に基づいて２点間の軌跡を自由曲線で補間する曲線補間、及び移動速度を設定する命令等がある。プログラム自体を制御する命令群には、外部入力などによりプログラムの実行ステップを変更する命令、他のプログラムやサブルーチンを呼び出す命令や分岐する命令、タイマにより実行ステップを設定時間維持する命令等がある。周辺機器に作業指令を行う命令群には、周辺機器であるアーク溶接電源に対して、溶接開始を出力する命令、溶接条件を設定する命令、溶接終了を出力する命令などがある。これらのロボットプログラムは、ロボット制御装置に接続された外部の教示ペンダントをオペレータが操作することにより作成される。
【００１２】
ロボットプログラムの例としてアーク溶接用途を例に図２、図３に示して説明する。図２のロボットプログラムは、表示文字列の形式としている。ライン１のＭＯＶＪ命令は、関節補間であり、ロボットの待機点への移動命令である。ライン２のＭＯＶＬ命令は、溶接開始位置のアプローチ点への直線移動命令である。このアプローチ点は、溶接開始位置より上方の位置であり、他の物体と干渉しないための位置である。ライン３は、溶接開始位置への直線移動命令である。ライン４のＡＲＣＯＮ命令は、溶接開始指令である。この命令は、溶接電源へ接続された接続線または通信線（ネットワーク）を介して、溶接電源へ溶接開始指令を出力する。しかし、溶接線の軌跡のみを確認するようなドライラン設定がされている場合には、溶接電源への溶接開始指令は、出力されない。
【００１３】
ライン５、６、７のＭＯＶＬ命令は、作業区間の直線移動命令である。このオペランドのＶ＝６０、Ｖ＝４５は、移動速度を示している。アーク溶接用途の場合には、溶接速度の単位は、ｃｍ／ｍｉｎを使用している。
ライン８のＡＲＣＯＦ命令は、溶接電源に対して、溶接終了指令を出力する。溶接電源は、この溶接終了指令を受信した場合には、溶接終了条件において、溶接を終了後、溶接ワイヤと母材間の電圧を監視し、溶着の監視を行う。この溶接電源による一連の溶接シーケンスが終了すれば、溶接は終了することになる。
【００１４】
ライン９は、溶接終了位置からの退避位置である。通常は、ワークや冶具と干渉しない溶接ワイヤ突き出し方向とは逆向きの位置を教示している。ライン１０では、他のロボットプログラムJOB：BBBの呼び出しを行う。
【００１５】
図２で示したロボットプログラムは、中間コードの形式にてロボットプログラム格納部20に格納されている。中間コードの形式の場合の１ライン目を図４に示す。ＭＯＶＪ命令の場合には、中間コードは、Ｓ０００１１００１２０６０Ｆと格納されている。Ｓはこの命令の開始を示す制御コード、０００１はＭＯＶＪ命令、１００１の上位１バイトの‘１’は、位置変数を表わすコード、その下位３バイトの‘００１’は、位置変数番号を表わす。２０６０の上位１バイトの‘２’は関節補間速度を表わし、下位３バイトの‘０６０’は、６０％の速度を表わす。また末尾のＦは、この命令の終了コードを表わす。また位置変数は、他の格納部分に格納されている。この位置変数は、ロボットプログラム格納部20とは別の領域に格納されている。
【００１６】
本発明の処理の流れを図１に基づいて説明する。命令解釈部10は、指定されたロボットプログラムをロボットプログラム格納部20から読み出す。まず、指定されたロボットプログラム名からロボットプログラム格納部20内の指定ロボットプログラムの先頭アドレスを読み出す。その後、１ライン目を読み出す。１ライン目は、移動命令であるため、差作業命令判定部11には、通知されない。そして、表示文字列変換部14にて、上述したように中間コードを表示文字列変換する。図５に基づいて表示文字列変換部14の処理を説明する。図５は、中間コードと表示文字列の対応テーブルである。このように、中間コード０００１は、ＭＯＶＪに対応し、中間コード０００２は、ＭＯＶＬに対応する。
【００１７】
命令解釈部10では、‘Ｓ’の制御コード検出する。その後、４バイトの読出しを行う。この命令を読出した後、中間コード列を分割し、表示文字列変換部14に転送する。表示文字列変換部14では、中間コードに応じて、表示文字列に変換する。１ライン目から順次このように表示文字列変換部14において、表示文字列に変換される。このように表示文字列に変換されたデータは、表示文字列格納部15に格納される。
【００１８】
次に、ＡＲＣＯＮ命令が読出された場合、命令解釈部10では、作業命令であることが認識される。この後、作業命令判定部11にて、溶接電源への出力状態の確認が行われる。
ＡＲＣＯＮ命令実行時に、ドライランなど他のインターロックが設定されている場合には、作業命令は現実には実行されない。つまり、作業命令判定部11は、周辺機器への出力状態を監視し、出力している場合には、作業状態ステータス101をＯＮする。また、周辺機器へ出力していない場合には、作業状態ステータス101をＯＦＦする。
【００１９】
作業区間認識部12は、作業状態ステータス101がＯＮであれば、作業終了命令のラインを検索する。この場合には、溶接終了命令に対応するＡＲＣＯＦ命令である。各ラインの先頭の制御コード‘Ｓ’を検索し、その後の命令の中間コードを比較していく。ＡＲＣＯＦの中間コード、‘００１１’を検索する。中間コード‘００１１’を検出すると、そのライン番号を取得する。
【００２０】
色設定部13では、作業区間認識部12で指定された作業区間開始と終了のライン番号と作業区間の表示色のデータに基づいて、表示文字列格納部15に格納されているロボットプログラムの表示文字列の該当ラインを表示色を設定する。表示色は、ＲＧＢのデータで設定される。
その後、表示文字列格納部15に格納されたロボットプログラムは、画面制御部16を介して表示画面17に表示される。この表示画面17は、ロボット制御装置に接続されている教示ペンダントの画面、またはロボット制御装置とは別体の制御装置のモニタ等である。
【実施例２】
【００２１】
本発明の実施例２について説明する。ロボットプログラム実行時、ホールド停止、非常停止、モード切替停止などによりロボットが停止した場合、作業命令判定部11は、停止した実行ライン番号を取得する。実行ライン番号の表示文字列を色設定部13により、作業区間とは異なる色に設定する。詳細には、図６に示すように、色設定部13は、色テーブル103に基づいて色を設定する。
エアカット区間、つまりロボットは、移動のみを行っている区間は、黒色で命令を表示する。次に、作業区間、つまり周辺機器へ開始指令を出力している区間は、黄色で命令を表示する。ロボットが停止した場合には、実行ラインを色テーブル103に基づいて、青色に設定する。
【実施例３】
【００２２】
実施例３では、実施例２の停止ライン番号から作業区間終了のライン番号を色テーブル103に基づいて色を設定する。
つまり、この後の作業区間は、一度ロボットが停止しているために、品質を確認する必要があることを操作者に明示する。
【実施例４】
【００２３】
本発明の実施例３について説明する。実施例１では、ロボット制御装置内のインターロックがなく、周辺機器である溶接電源への指令を出力したかどうかで表示色を変更している。本実施例では、作業命令判定部11は、溶接電源からのアーク発生確認を受信した場合に、作業ステータス101をＯＮし、作業区間認識部12に転送する。その後の処理は、実施例１と同様である。つまり、周辺機器が操作者の思いとおりに動作している場合には、表示色を色設定部13で変更する。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明は、周辺機器に対して作業指令を行う産業用ロボットに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のシステム構成図
【図２】ロボットプログラムの表示例
【図３】プログラムの動作例
【図４】中間コードの例
【図５】中間コードと表示文字列の対応テーブル
【図６】色テーブルの構成図
【符号の説明】
【００２６】
10：命令解釈部
11：作業命令判定部
12：作業区間認識部
13：色設定部
14：表示文字列変換部
15：表示文字列格納部
16：画面制御部
17：表示画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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