(57)【要約】【課題】車両間衝突防止支援装置を備えた車両で検知した歩行者の飛び出しなどの情報を、警報報知対象である車両に送信することができる車両間衝突防止支援システムおよび車両間衝突防止支援装置を提供する。【解決手段】車両間衝突防止支援装置１００により、送信側となる車両１４は、歩行者検知部１１０による歩行者の検知時に、この歩行者検知情報を送信側の送受信通信機６００により、警報情報として、衝突の可能性のある車両１１の受信側の送受信通信機６００に対して送信するとともに、この警報情報を受信した車両は、運転者挙動判定部８００により運転者が歩行者の飛び出しを回避できないと判断した時に、この車両１１の運転者に対して報知部７１０による危険を回避するガイダンス表示をおこなう。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者との衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えた車両間衝突防止支援システムであって、
前記送信側となる第１の車両は、
前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して警報情報として送信する送信側通信手段とを備えることを特徴とする車両間衝突防止支援システム。
【請求項２】
前記受信側となる第２の車両は、
前記送信側通信手段から送信される送信情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、
前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して前記警報情報を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項３】
前記車両間衝突防止支援装置は、
前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、
前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、
前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記報知手段に対する警報情報の報知可否を判定する報知制御判定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項２に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項４】
前記運転者挙動検知手段は、
前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、第２の車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備えることを特徴とする請求項３に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項５】
前記車両間衝突防止支援装置は、
前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備えることを特徴とする請求項２、３または４に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項６】
前記歩行者検知手段は、歩行者を撮影する撮影手段、歩行者の存在を検知するレーダ或いはクリアランスソナーのいずれか一つから構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項７】
送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者との衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えた車両間衝突防止支援システムであって、
前記送信側となる第１の車両は、
前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して警報情報として送信する送信側通信手段とを備え、
前記受信側となる第２の車両は、
前記送信側通信手段から送信される警報情報を受信する受信側通信手段と、
前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して前記警報情報を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする車両間衝突防止支援システム。
【請求項８】
前記車両間衝突防止支援装置は、
前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、
前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、
前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記報知手段に対する警報情報の報知を判定する報知制御判定手段と、
を備えたことを特徴とする請求項７に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項９】
前記運転者挙動検知手段は、
前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備えることを特徴とする請求項８に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項１０】
前記車両間衝突防止支援装置は、
前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備えることを特徴とする請求項７、８または９に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項１１】
前記車両間衝突防止支援装置は、
前記送信側の第１の車両から受信側の第２の車両に対して、前記歩行者検知手段により取得された歩行者情報を警報情報として送信する必要性を判定する警報情報送信判定手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項１２】
前記警報情報送信判定手段は、
前記第１の車両走行時の天候を判定する天候判定手段を備え、当該天候判定手段により判定された天候に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定することを特徴とする請求項１１に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項１３】
前記警報情報送信判定手段は、
前記第１の車両走行時の走行時間帯を判定する走行時間帯判定手段を備え、当該走行時間帯判定手段により判定された時間帯に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定することを特徴とする請求項１１に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項１４】
前記警報情報送信判定手段は、
前記歩行者の身長と、当該歩行者の周囲に位置する他車両との車高を比較する他車両情報判定手段を備え、当該他車両情報判定手段により判定された他車両情報に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定することを特徴とする請求項１１に記載の車両間衝突防止支援システム。
【請求項１５】
車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、
前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、
前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、前記車両の近傍に位置する他車両に対して送信する送信側通信手段とを備えることを特徴とする車両間衝突防止支援装置。
【請求項１６】
車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、
他車両から送信される歩行者検知情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、
前記他車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記車両の運転者に対して報知される前記警報情報を報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする車両間衝突防止支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両相互間で通信をおこなう車両間衝突防止支援システムに関し、特に、自車両で取得（検知）した歩行者や自転車などの飛び出し情報を、警報情報として周囲に位置する他車両に対して送信する車両間衝突防止支援システムおよび車両間衝突防止支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両内（車両）に車両通信機を搭載し、この自車両と他車両との間で車両間通信をおこなうことで、車両同士の接触事故や衝突事故を防止する車両間通信技術が考案されている。具体的には、自車両の位置や速度を他車両に送信し、また他車両の位置や速度を受信して衝突の危険がないかを判定し、衝突の危険がある場合には、双方の車両で回避行動を提案、実行することで、衝突を未然に防止するようにしている。
【０００３】
ここで、上述したように、車両間では車両通信機による通信により車両同士の衝突などを防止することができるが、例えば、渋滞中の対向車間から急に歩行者や自転車が飛び出してきた場合や、道路側に駐車中の駐車車両の陰から歩行者や自転車が急に飛び出した場合には、この飛び出しの発見が遅れることが多く、事故となるケースがある。
【０００４】
このため、このような急に飛び出した歩行者や自転車と車両との衝突を回避する従来技術として、例えば、特許文献１には、歩道側に歩行者や自転車などによる飛び出しを監視する飛び出し監視装置を配置し、この飛び出し監視装置により検出された歩行者などの飛び出し情報を警報情報として、車両に送信することにより、未然に歩行者との衝突事故を防止する技術が記載されている（特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特許第２５８２１１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、上述した従来の歩行者や自転車と車両との衝突を回避する従来技術の場合には、以下に示すような問題がある。すなわち、この従来技術によると、飛び出し監視装置により検出された歩行者などの飛び出し情報は警報情報として、車両に送信することができるが、この飛び出し監視装置は、設置場所が限られているうえ、監視装置による検出範囲も限られている。このため、依然として、渋滞中の対向車間から急に歩行者や自転車が飛び出してきた場合や、道路側に駐車中の駐車車両の陰から歩行者や自転車が急に飛び出した場合には、この飛び出しによる事故を回避することができないという問題がある。
【０００７】
この発明は、上述した従来技術における課題を解決するためになされたもので、車両で検出した歩行者の飛び出しなどの情報を、車両間通信により周囲に位置する他車両に対して、警報情報として送信することにより、歩行者との衝突事故を有効に防止できる車両間衝突防止支援システムおよび車両間衝突防止支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者との衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えた車両間衝突防止支援システムであって、前記送信側となる第１の車両は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により検知された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して警報情報として送信する送信側通信手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
この請求項１に記載の発明によれば、車両間衝突防止支援システムは、送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者に対する衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えており、前記車両間衝突防止支援装置は、前記送信側となる第１の車両は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により検知された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して送信する送信側通信手段とを備える。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記受信側となる第２の車両は、前記送信側通信手段から送信される送信情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して前記警報情報を報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
この請求項２に記載の発明によれば、前記受信側となる第２の車両は、前記送信側通信手段から送信される送信情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して前記警報情報を報知する報知手段とを備える。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記車両間衝突防止支援装置は、前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記表示手段に対する警報情報の報知可否を判定する報知制御判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
この請求項３に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記表示手段に対する警報情報の報知可否を判定する報知制御判定手段とを備える。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の発明において、前記運転者挙動検知手段は、前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、第２の車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１５】
この請求項４に記載の発明によれば、前記運転者挙動検知手段は、前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、第２の車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備える。
【００１６】
また、請求項５に記載の発明は、請求項２、３または４に記載の発明において、前記車両間衝突防止支援装置は、前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備えることを特徴とする。
【００１７】
この請求項５に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備える。
【００１８】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記歩行者検知手段は、歩行者を撮影する撮影手段、歩行者の存在を検知するレーダ或いはクリアランスソナーのいずれか一つから構成されていることを特徴とする。
【００１９】
この請求項６に記載の発明によれば、前記歩行者検知手段は、歩行者を撮影する撮影手段、歩行者の存在を検知するレーダ或いはクリアランスソナーのいずれか一つから構成される。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明は、送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者に対する衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えた車両間衝突防止支援システムであって、前記送信側となる第１の車両は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して警報情報として送信する送信側通信手段とを備え、前記受信側となる第２の車両は、前記送信側通信手段から送信される警報情報を受信する受信側通信手段と、前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して報知された前記警報情報を報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【００２１】
この請求項７に記載の発明によれば、送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者との衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えた車両間衝突防止支援システムであって、前記送信側となる第１の車両は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して警報情報として送信する送信側通信手段とを備え、前記受信側となる第２の車両は、前記送信側通信手段から送信される警報情報を受信する受信側通信手段と、前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して前記警報情報を報知する報知手段とを備える。
【００２２】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記車両間衝突防止支援装置は、前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記報知手段に対する警報情報の報知を判定する報知制御判定手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
この請求項８に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記報知手段に対する警報情報の表示を判定する報知制御判定手段とを備える。
【００２４】
また、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の発明において、前記運転者挙動検知手段は、前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備えることを特徴とする。
【００２５】
また、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の発明において、前記運転者挙動検知手段は、前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備える。
【００２６】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項８に記載の発明において、前記車両間衝突防止支援装置は、前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備えることを特徴とする。
【００２７】
この請求項１０に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備える。
【００２８】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項１〜１０のいずれか一つに記載の発明において、前記車両間衝突防止支援装置は、前記送信側の第１の車両から受信側の第２の車両に対して、前記歩行者検知手段により取得された歩行者情報を警報情報として送信する必要性を判定する警報情報送信判定手段を備えることを特徴とする。
【００２９】
この請求項１１に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記送信側の第１の車両から受信側の第２の車両に対して、前記歩行者検知手段により取得された歩行者情報を警報情報として送信する必要性を判定する警報情報送信判定手段を備える。
【００３０】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において前記警報情報送信判定手段は、前記第１の車両走行時の天候を判定する天候判定手段を備え、当該天候判定手段により判定された天候に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定することを特徴とする。
【００３１】
この請求項１２に記載の発明によれば、前記警報情報送信判定手段は、前記第１の車両走行時の天候を判定する天候判定手段を備え、当該天候判定手段により判定された天候に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定する。
【００３２】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記警報情報送信判定手段は、前記第１の車両走行時の走行時間帯を判定する走行時間帯判定手段を備え、当該走行時間帯判定手段により判定された時間帯に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定することを特徴とする。
【００３３】
この請求項１３に記載の発明によれば、前記警報情報送信判定手段は、前記第１の車両走行時の走行時間帯を判定する走行時間帯判定手段を備え、当該走行時間帯判定手段により判定された時間帯に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定する。
【００３４】
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１１に記載の発明において、前記警報情報送信判定手段は、前記歩行者の身長と、当該歩行者の周囲に位置する他車両との車高を比較する他車両情報判定手段を備え、当該他車両情報判定手段により判定された他車両情報に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定することを特徴とする。
【００３５】
この請求項１４に記載の発明によれば、前記警報情報送信判定手段は、前記歩行者の身長と、当該歩行者の周囲に位置する他車両との車高を比較する他車両情報判定手段を備え、当該他車両情報判定手段により判定された他車両情報に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定する。
【００３６】
また、請求項１５に記載の発明は、車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、前記車両の近傍に位置する他車両に対して送信する送信側通信手段とを備えることを特徴とする。
【００３７】
この請求項１５に記載の発明によれば、車両間衝突防止支援装置は、車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、前記車両の近傍に位置する他車両に対して送信する送信側通信手段とを備える。
【００３８】
また、請求項１６に記載の発明は、車両間衝突防止支援装置は、車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、他車両から送信される歩行者検知情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、前記他車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記車両の運転者に対して報知される前記警報情報を報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【００３９】
この請求項１６に記載の発明によれば、車両間衝突防止支援装置は、車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、他車両から送信される歩行者検知情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、前記他車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記車両の運転者に対して報知される前記警報情報を報知する報知手段とを備える。
【発明の効果】
【００４０】
この請求項１に記載の発明によれば、送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者に対する衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えた車両間衝突防止支援システムであって、前記送信側となる第１の車両は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により検知された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して送信する送信側通信手段とを備えるので、歩行者などの飛び出し情報を、事前に取得することができ、この歩行者との接触／衝突事故を未然に防止することができるという効果を奏する。また、車両間通信を有効に利用した高度な車両間衝突防止支援システムを実現することができるという効果を奏する。
【００４１】
この請求項２に記載の発明によれば、前記受信側となる第２の車両は、前記送信側通信手段から送信される送信情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して報知された警報情報を報知する報知手段とを備えるので、歩行者などの飛び出し情報を、報知手段による報知により事前に取得することができ、この歩行者との接触／衝突事故を未然に防止することができるという効果を奏する。
【００４２】
この請求項３に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記表示手段に対する警報情報の表示可否を判定する報知制御判定手段とを備えているので、歩行者などの飛び出し情報を、事前に取得することができ、この歩行者との接触／衝突事故を未然に防止することができるうえ、運転者の挙動に基づいて、報知手段に対する警報情報の報知可否を判定することから通信負荷の低減を図ることができるという効果を奏する。
【００４３】
この請求項４に記載の発明によれば、前記運転者挙動検知手段は、前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、第２の車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備えているので、視線判定手段により取得した運転者の視線位置と走行速度判定手段により取得された車両走行速度とにより運転者の挙動を正確に取得することができるという効果を奏する。
【００４４】
この請求項５に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備えるので、警報送信対象判定手段により警報情報を送信する車両を正確に特定できるという効果を奏する。
【００４５】
この請求項６に記載の発明によれば、前記歩行者検知手段は、歩行者を撮影する撮影手段、歩行者の存在を検知するレーダ或いはクリアランスソナーのいずれか一つから構成されているので、歩行者を撮影する撮影手段、歩行者の存在を検知するレーダ或いはクリアランスソナーにより正確に歩行者の存在を検知できるという効果を奏する。
【００４６】
この請求項７に記載の発明によれば、送信側となる第１の車両と受信側となる第２の車両との間で、歩行者に対する衝突予測情報を警報情報として通信伝達する車両間衝突防止支援装置を備えた車両間衝突防止支援システムであって、前記送信側となる第１の車両は、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、受信側となる第２の車両に対して警報情報として送信する送信側通信手段とを備え、前記受信側となる第２の車両は、前記送信側通信手段から送信される警報情報を受信する受信側通信手段と、前記第１の車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記第２の車両の運転者に対して報知された警報情報を報知する報知手段とを備えるので、歩行者などの飛び出し情報を、報知手段による報知により事前に取得することができ、この歩行者との接触／衝突事故を未然に防止することができるという効果を奏する。
【００４７】
この請求項８に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記第２の車両を運転する運転者の挙動を取得する運転者挙動検知手段と、前記運転者挙動検知手段により取得された運転者の挙動を判定する運転者挙動判定手段と、前記運転者挙動判定手段により判定された運転者の挙動に基づいて、前記表示手段に対する警報情報の表示を判定する報知制御判定手段とを備えているので、歩行者などの飛び出し情報を、事前に取得することができ、この歩行者との接触／衝突事故を未然に防止することができるうえ、運転者の挙動に基づいて、報知手段に対する警報情報の報知可否を判定することから通信負荷の低減を図ることができるという効果を奏する。
【００４８】
この請求項９に記載の発明によれば、請求項８に記載の発明において、前記運転者挙動検知手段は、前記第２の車両を運転する運転者の視線位置を判定する視線判定手段と、車両の走行速度を判定する走行速度判定手段とを備えるので、視線判定手段により取得した運転者の視線位置と走行速度判定手段により取得された車両走行速度とにより運転者の挙動を正確に取得することができるという効果を奏する。
【００４９】
この請求項１０に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記警報情報の送信対象となる車両を特定する警報送信対象判定手段を備えているので、この警報送信対象判定手段により警報情報を送信する車両を正確に特定できるという効果を奏する。
【００５０】
この請求項１１に記載の発明によれば、前記車両間衝突防止支援装置は、前記送信側の第１の車両から受信側の第２の車両に対して、前記歩行者検知手段により取得された歩行者情報を警報情報として送信する必要性を判定する警報情報送信判定手段を備えるので、警報報知対象車両に対する警報情報の送信可否を正確に判定することから通信負荷の低減を図ることができるという効果を奏する。
【００５１】
この請求項１２に記載の発明によれば、前記警報情報送信判定手段は、前記第１の車両走行時の天候を判定する天候判定手段を備え、当該天候判定手段により判定された天候に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定するので、天候判定手段による天候情報に基づいて、警報報知対象車両に対する警報情報の送信可否を正確に判定することから通信負荷の低減を図ることができるという効果を奏する。
【００５２】
この請求項１３に記載の発明によれば、前記警報情報送信判定手段は、前記第１の車両走行時の走行時間帯を判定する走行時間帯判定手段を備え、当該走行時間帯判定手段により判定された時間帯に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定するので、走行時間帯判定手段による走行時間帯に基づいて、警報報知対象車両に対する警報情報の送信可否を正確に判定することから通信負荷の低減を図ることができるという効果を奏する。
【００５３】
この請求項１４に記載の発明によれば、前記警報情報送信判定手段は、前記歩行者の身長と、当該歩行者の周囲に位置する他車両との車高を比較する他車両情報判定手段を備え、当該他車両情報判定手段により判定された他車両情報に基づいて、前記第１の車両から第２の車両に対する警報情報の送信可否を判定するので、他車両情報判定手段による他車両情報に基づいて、警報報知対象車両に対する警報情報の送信可否を正確に判定することから通信負荷の低減を図ることができるという効果を奏する。
【００５４】
この請求項１５に記載の発明によれば、車両間衝突防止支援装置は、車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、前記歩行者の存在を検知する歩行者検知手段と、前記歩行者検知手段により取得された歩行者検知情報を、前記車両の近傍に位置する他車両に対して送信する送信側通信手段とを備えるので、歩行者などの飛び出し情報を、事前に取得することができ、この歩行者との接触／衝突事故を未然に防止することができるという効果を奏する。
【００５５】
この請求項１６に記載の発明によれば、車両間衝突防止支援装置は、車両に設けられ歩行者との衝突予測情報を警報情報として他車両に通信伝達する車両間衝突防止支援装置であって、他車両から送信される歩行者検知情報を警報情報として受信する受信側通信手段と、前記他車両から送信された警報情報を受信した場合に、前記車両の運転者に対して報知される前記警報情報を報知する報知手段とを備えるので、歩行者などの飛び出し情報を、報知手段による報知により事前に取得することができ、この歩行者との接触／衝突事故を未然に防止することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５６】
以下に、添付図面を参照して、この発明に係る車両間衝突防止支援システムの好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例１では、本発明に係る車両間衝突防止支援システムの概要および特徴を説明した後に、この車両間運転支援装置１００の構成および機能の詳細を説明する。なお、以下に示す各実施例１〜２によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００５７】
（車両間衝突防止支援システムの概要および特徴）
先ず、図１を参照して、本発明に係る車両間衝突防止支援システムの概要および特徴について、説明する。この図１は、本発明の車両間衝突防止支援システムを適用する道路形態および車両の走行状況を示す図である。ここで、図１の状況を詳細に説明すると、この図１では、片側１車線の道路において、複数台の車両１０〜車両１２がａ方向に向かって車線Ａを走行しており、複数台の車両１３〜車両１６がｂ方向に向かって車線Ｂを走行している例を想定して説明する。また、この例では、車線Ｂの道路は渋滞中であり、歩行者がこの渋滞中の車線Ｂ側の車両１４と車両１５との間を通り抜けようとしている状態を想定して説明する。
【００５８】
また、車両１０〜車両１２は道路（車線Ａ）を通常のスピードで走行しており、車両１３〜車両１６は、渋滞により停止（或いは、低速走行）している状況であるため、車両１３〜車両１６と歩行者とが接触（衝突）する可能性はない。一方、車両１１の場合には、車両１４と車両１５との間から飛び出してくる歩行者と衝突する可能性がある。
【００５９】
そこで、本発明では、車両１１に対して、車両１４および車両１５が歩行者の存在を検知し（歩行者および飛び出しの検知）、この歩行者の検知時には車両１１および他車両（歩行者の「飛び出し予定領域」の周辺を走行する車両を対象）に対して、警報情報を報知することにある。言い換えると、自車両（車両１４や車両１５）においては、歩行者との接触や衝突などの危険がなくても、他車両（警報対象である車両１１）には歩行者との衝突があることを予測し、この予測による歩行者の検知情報を、警報情報として警報対象（歩行者との衝突の可能性がある車両）である車両１１に対して送信することにある。
【００６０】
以下、このようにして、車両１１は、車両１４或いは車両１５から送信された警報情報を受信すると、車両１１の報知部７１０（図１）に警報情報が表示されるため（例えば、「注意、歩行者の飛び出しがあります。」などの表示ガイダンス）、歩行者と衝突の可能性がある車両１１は、予めこの警報情報を受信することにより、歩行者との衝突を回避することができる。
【００６１】
以上説明した、本発明の特徴を具体的に説明すると、車両に備えた車両間衝突防止支援装置１００により、送信側となる車両１４（車両１５）は、歩行者検知部１１０による歩行者の検知時に、この歩行者検知情報を送信側の送受信通信機６００により、警報情報として、衝突の可能性のある車両の受信側の送受信通信機６００に対して送信するとともに、この警報情報を受信した車両は、運転者挙動判定部８００により運転者が歩行者の飛び出しを回避できないと判断した時に、この車両の運転者に対して報知部７１０による危険を回避するガイダンス表示をおこなうようにしたものである。
【００６２】
なお、本発明では歩行者を発見した側の車両が、歩行者に衝突する可能性がある車両（警報送信対象である受信側の車両）に対して警報情報を送信する送信側の車両となるため、図１の例では、車両１４および車両１５を警報情報を送信する送信側の車両とし、車両１１が歩行者と衝突する可能性が有るため、警報情報を受信する側の車両としているが、この車両１１が歩行者を発見した場合には、他車両に対して警報情報を送信する送信側の車両となる。
【００６３】
（車両間運転支援装置１００の構成および機能）
図２は、車両間運転支援装置１００の全体構成である機能ブロック図を示している。すなわち、図２に示すように、車両間衝突防止支援システムは車両間衝突防止支援装置１００を備えており、この車両間衝突防止支援装置１００は、各車両の内部に搭載されている。すなわち、車両間衝突防止支援装置１００は、歩行者検知部１１０と、画像処理部２００と、歩行者有無判定部３００と、警報送信対象取得部４００と、警報送信対象判定部４１０と、主制御部５００と、送受信通信機６００と、送受信制御部６１０と、報知制御部７００と、報知部７１０と、音声制御部７５０と、スピーカ７６０と、運転者挙動判定部８００と、アンテナ８６０（８７０）とを備えている。
【００６４】
このうち、歩行者検知部１１０は、車両１４、１５の周囲に存在或いは接近する歩行者（人体）や自転車を検出する機能を備えており、撮影カメラ１２０と、人体検知センサ１３０と、レーダ１４０と、クリアランスソナー１５０と、バックライトモニタ１６０とにより構成されている。具体的には、歩行者検知部１１０は、この歩行者検知部１１０を構成する撮影カメラ１２０と、人体検知センサ１３０と、レーダ１４０と、クリアランスソナー１５０と、バックライトモニタ１６０のいずれか或は、組み合わせにより、歩行者や自転車（自転車自体或は乗っている人）の位置、移動方向を正確に検知する機能を備えている。なお、このような撮影カメラ１２０、人体検知センサ１３０、レーダ１４０、クリアランスソナー１５０、バックライトモニタ１６０は夫々衝突防止や盗難防止を目的としたセンサと兼用してなる。
【００６５】
撮影カメラ１２０は、歩行者などを撮影する機能を備えている。人体検知センサ１３０は、歩行者を検知する機能を備えており、この人体検知センサ１３０には、歩行者（人体）から送出される赤外線を検出する波長領域の広い焦電型赤外線センサなどを採用することができる。
【００６６】
クリアランスソナー１５０は、自車両の周囲（前後左右）に存在する対象物（本例では、歩行者や自転車）を検知する機能を備えている。バックライトモニタ１６０は、車両の後方をモニタリングすることにより報知部などに、対象物を表示する機能を備えている。具体的に説明すると、図１に示す車両１４および車両１５は、ともにクリアランスソナー１５０とバックライトモニタ１６０とを備えており、車両１４は、自車両の前方に位置する歩行者の存在をクリアランスソナー１５０により検知し、車両１５は、自車両の後方に位置する歩行者の存在をクリアランスソナー１５０およびバックライトモニタ１６０により検知することができる。そして、これら車両１４、１５により検知された歩行者の検知情報は、必要に応じて、警報情報として、警報報知対象車両である車両１１に送信されるものとなる。
【００６７】
画像処理部２００は、撮影カメラ１２０により撮影されたアナログ情報（映像情報）をデジタル情報に変換する機能を備えている。
【００６８】
歩行者有無判定部３００は、歩行者検知部１１０を構成する撮影カメラ１２０、人体検知センサ１３０、レーダ１４０、クリアランスソナー１５０、バックライトモニタ１６０の何れかから送信される「歩行者検知信号」に基づいて、車両１０の前方位置に歩行者（人体）や自転車の有無を判定する機能を備えている。
【００６９】
警報送信取得部４００は、送信側の車両から送信する警報情報の送信対象となる車両を特定（取得）する機能を備えている。また、警報送信対象判定部４１０は、警報送信対象取得部４００により取得された警報の送信対象となる車両のうちから実際に送信をおこなう車両を判定する機能を備えている。具体的に説明すると、図１に示すように、歩行者と衝突する可能性がある接触／衝突予想地点の後方を走行している車両１１が警報を送信する警報送信対象であり、この接触／衝突予想地点を通過した車両１２や、車両１１の後方を走行する車両１０は、歩行者と衝突する可能性がないと判断できるため、これら歩行者と衝突する可能性がない車両１０および車両１１に対しては、通信負荷の軽減の観点から警報情報の送信はおこなわない制御をしている。
【００７０】
主制御部５００は、車両間衝突防止支援送１００全体の各構成要素を統括して制御する機能を備えている。この主制御部５００には、歩行者有無判定部３００により判定された歩行者の情報、警報送信対象判定部４１０により判定された警報対象車両の情報などが通知される。
【００７１】
送受信通信機６００は、送受信制御部６１０とアンテナ８６０とを備えており、本例では、車両１４（車両１５）の送受信通信機６００から送信される歩行者検知情報を警報情報として、受信側の車両１１に備えたアンテナ８７０を通じて、送受信制御部６１０に送信する機能を備えている。
【００７２】
報知制御部７００は、報知部７１０による報知（表示または警報）を制御する機能を備えている。また、音声制御部７５０は、スピーカ７６０による警報音制御する機能を備えている。
【００７３】
報知部７１０およびスピーカ７６０は、運転者に対する危険を回避させるための警報情報（運転者に対して危険性を予報または警報する音声情報や危険回避を指示する表示）を出力する機能を備えている。本例では、これら報知部７１０やスピーカ７６０には、例えば、「注意、歩行者の飛び出しがあります」などが報知部７１０によるガイダンス表示或いはスピーカ７６０による音声により出力される。
【００７４】
運転者挙動判定部８００は、運転者の挙動を判定する機能を備えており、具体的には、運転者の視線を検知する視線検知部８１０と、車速センサ８３０により検出された走行速度に基づいて、走行速度を判定する走行速度判定部８２０とを備えている。後述するように、例えば、視線判定部８１０により運転者の視線の方向／動きが渋滞している車線Ｂ側を見ていると判定することができる。
【００７５】
図３は、本発明の車両間衝突防止支援装置を自動二輪車（バイク）に適用する概念を説明する説明図である。すなわち、本例では、反対側の対向車線の位置にいる車両１１に対して、車両１４（或いは、車両１５）から「警報情報」を送信するものとしているが、あくまでも送信側の車両が検知した歩行者の存在に基づく「警報情報」の送信先（受信先）は、この歩行者と衝突する可能性のある車両を対象とするものである。つまり、図３に示すように、車両１４の走行する車線Ｂ上を走行するバイクも、歩行者と衝突する可能性があるため、この場合はバイクも受信側の車両となり、このバイクに対して、車両１４（或いは、車両１５）から歩行者の存在を通知する「警報情報」の送信がおこなわれるものとなる。
【００７６】
（車両間衝突防止支援装置による警報情報報知手順）
次に、図４を参照して、上述した車両間衝突防止支援装置による警報情報報知手順について詳細に説明する。図４は、本実施例１の車両間衝突防止支援装置１００による警報情報報知方法の詳細を示すフローチャートである。ここで、本フローチャートでは、図１に示している車両１４（車両１５）を、歩行者を検知する車両とするとともに、、車両１４（車両１５）により検知された歩行者検知情報を警報情報として、警報報知対象車両（車両１１）に対して送信する送信側の車両として説明する。また、車両１１は、歩行者と衝突する可能性のある車両であり、車両１４（車両１５）から送信される警報情報を受信側する車両（警報情報受信側の車両）として説明する。また、以下のフローチャートにおいて歩行者の存在は、車両１４の人体検知センサ１３０（図１）により検知されるものとして説明する。さらに、このフローチャートのスタート要件（処理開始要件）は、車両１４（車両１５）が渋滞道路を走行中（低速走行）、駐車中、走行停止中の場合などが条件となる。
【００７７】
すなわち、先ず、渋滞中の車両群に位置する車両１４により歩行者の存在が人体検知センサ１３０（図１）により検知（ＯＮ）されると（ステップＳ１１０肯定）、この人体検知センサ１３０による「人体検知ＯＮ信号」が警報情報として車両１１に送信される（ステップＳ１２０）。具体的には、車両１４の人体検知センサ１３０から通知された「人体検知ＯＮ信号」は、送受信通信機６００およびアンテナ８６０を通じて、車両１１の送受信通信機６００およびアンテナ８７０を通じて受信される。
一方、車両１１は、車両１４から送信された「人体検知ＯＮ信号」を警報情報として受信すると（ステップＳ１３０）、以下、運転者の挙動取得／判定処理に移行する（ステップＳ１４０）。
【００７８】
この運転者挙動取得／判定処理は、運転者挙動判定部８００（図１）により運転者の挙動を判定する処理であり、具体的には、車両１１の運転者が歩行者の存在を認識しているが否かを判定する処理である。すなわち、先ず、運転者の視線の位置を取得する（ステップＳ１５０）。このステップＳ１５０による運転者の視線位置の判定は、視線検知部８１０（図１）によりおこなう。次いで、このステップＳ１５０により取得した視線位置の判定をおこなう（ステップＳ１６０）。具体的には、次のステップＳ１７０の判定により運転者の視線が渋滞側の車両群に向ているか否かの判定をおこなう（ステップＳ１７０）。そして、このステップＳ１７０の判定により、運転者の視線が渋滞側を見ていると判定された場合には（ステップＳ１７０肯定）、この車両１１の運転者は、歩行者の飛び出しを確認できると判断し、報知部５００による警報の表示を中止する処理（警報情報未送信）をおこなう（ステップＳ２１０）。
【００７９】
一方、ステップＳ１００の判定により、運転者の視線が渋滞側の車両群に向いていないと判定された場合には（ステップＳ１７０否定）、次いで、車両１１の走行速度を取得し（ステップＳ１８０）、このステップＳ１８０により取得した走行速度の判定をおこなう（ステップＳ１９０）。ここで、走行速度の取得は、車速センサ８３０（図１）によりおこなわれ、この車速センサ８３０により取得された走行速度の判定は、走行速度判定部８２０（図１）によりおこなわれる。
【００８０】
以下、次のステップＳ２００により運転者が走行速度を減速したか否かの判定をおこない（ステップＳ２００）、走行速度を減速したと判定された場合には（ステップＳ２００肯定）、この車両１１の運転者は、歩行者の飛び出しを確認した際に、接触／衝突を回避できると判断し、報知部５００による警報の表示を中止する処理（警報情報未送信）をおこなう（ステップＳ２１０）。
【００８１】
一方、ステップＳ２００の判定により（ステップＳ２００）、運転者が走行速度を減速していない判定された場合には（ステップＳ２００否定）、この車両１１は歩行者に衝突する危険があるため報知部７１０により、運転者に対して注意を促す表示ガイダンスの報知（表示）をおこなう（ステップＳ２２０）。前述したように、この場合の表示ガイダンスは、例えば、「注意、歩行者の飛び出しがあります。」などである。なお、本例では、警報の報知は、報知部７１０による表示ガイダンスによる報知としているが、スピーカ７６０を利用した音声による警報を報知すると組合わせてもよい。この場合には、確実に運転者に対して、歩行者の飛び出しを認識させることができる。
【００８２】
なお、上述した図４に示したフローチャートによる処理手順では、車両間衝突防止支援処理についての処理順序を、（１）視線位置の判定、（２）走行速度の判定として処理手順を進めているが、この処理の手順は、本例の順序に限定されることなく、適宜、処理の優先順位を設定しおこなうようにすることができる。また、ステップＳ１７０の処理により、運転者が歩行者の飛び出しなどに対応できない状態を検出したときに、直ぐに運転者に対して衝突の危険性がある旨の注意を促す表示ガイダンスの表示をおこなうようにしてもよい。
【００８３】
以上説明したように、本発明の実施例１に係る車両間衝突防止支援システムによれば、車両に備えた車両間衝突防止支援装置１００により、送信側となる車両は、歩行者検知部１１０による歩行者の検知時に、この歩行者検知情報を送信側の送受信通信機６００により、警報情報として、衝突の可能性のある車両の受信側の送受信通信機６００に対して送信するとともに、この警報情報を受信した車両は、運転者挙動判定部８００により運転者が歩行者の飛び出しを回避できないと判断した時に、この車両の運転者に対して報知部７１０による危険を回避するガイダンス表示をおこなうので、車両と歩行者（自転車）との接触や衝突などによる交通事故を未然に防止することができる。
【実施例２】
【００８４】
（車両間衝突防止支援装置１００ａの構成および特徴）
次に、本実施例２に係る車両間衝突防止支援装置１００ａの構成を詳細に説明する。図５は、本実施例２に係る車両間衝突防止支援装置１００ａの構成を示すシステム構成図である。ここで、以下で示す図５の説明において、前記図１と同一の構成要素についての詳細な説明は省略する。
【００８５】
ここで、本実施例２の特徴は、歩行者検知部１１０により取得された歩行者情報を警報情報として送信する必要性を判定する警報情報送信判定部９００を備え、この警報情報送信判定部９００により警報情報の必要性があると判定した場合にのみ、警報情報を報知対象車両の送信することに特徴がある。このため。図５に示すように、車両間衝突防止支援装置１００ａは、警報情報送信判定部９００を備えており、この警報情報送信判定部９００は、天候判定部９１０と、道路形状判定部９２０と、時間帯判定部９３０と、他車両情報判定部９４０とを備えている。
【００８６】
天候判定部９１０は、車両走行時の天候を判定する機能を備えており、例えば、天候判定部９１０により雨天などが判定された場合には、車両１１の運転者による歩行者の視認が容易ではないため、警報情報送信判定部９００は、車両１１に対する警報情報の送信の必要性があると判定するものとなる。道路形状判定部９２０は、車両が走行している道路形状や地形の状態を判定する機能を備えており、例えば、この道路形状判定部９２０により道路形状が複雑な形状であることがが判定された場合には、車両１１の運転者による歩行者の視認が容易ではないため、警報情報送信判定部９００は、車両１１に対する警報情報の送信の必要性があると判定するものとなる。走行時間帯判定部９３０は、車両走行時の走行時間帯（昼間／夜間）を判定する機能を備えている。他車両情報判定部９４０は、車両が走行している道路上の周囲を走行する他の車両に関する情報を判定する機能を備えている。そして、警報情報送信判定部９００は、これら天候判定部９１０と、道路形状判定部９２０と、時間帯判定部９３０と、他車両情報判定部９４０により判定された判定結果に基づいて、警報情報の必要性があると判定した場合にのみ、警報情報を報知対象車両の送信することとなる。
【００８７】
ここで、以下、図６−１および図６−２を参照して、他車両情報判定部９４０による判定処理について説明する。図６−１は、車高の高い他車両と歩行者の身長とを比較する説明図である。また、図６−２は、車高の低い他車両と歩行者の身長とを比較する説明図である。すなわち、この場合の他車両情報判定部９４０による他車両情報は、他車両の車高を取得し、この車高と歩行者との身長を比較する判定をおこなっている。具体的に説明すると、図６−１に示すように、他車両の車高がＬ１で歩行者の身長がＬ２であったとすると（Ｌ１＞Ｌ２）、歩行者は他車両の存在により隠れてしまう可能性があるため、この場合には、車両１１側の運転者が渋滞側を見ている見ていないに拘らず、この車両１１に対して、警報情報を送信する制御をおこなうものとしている。また、反対に車両の車高が歩行者の身長よりも低い場合には（Ｌ１＜Ｌ２）、車両１１の運転者は歩行者の確認ができると判断し、この場合には、この車両１１に対して、通信不可の軽減の観点から警報情報の送信制御を中止するものとしている。
【００８８】
（実施例２の車両間衝突防止支援装置による警報情報報知手順）
次に、図７を参照して、上述した車両間衝突防止支援装置１００ａによる警報情報報知手順について詳細に説明する。図７は、本実施例２の車両間衝突防止支援装置１００ａよる警報情報報知方法の詳細を示すフローチャートである。
【００８９】
すなわち、先ず、渋滞中の車両群に位置する車両１４により歩行者や自転車などの存在が人体検知センサ１３０（図１）により検知（ＯＮ）されると（ステップＳ１１０肯定）、以下、警報情報送信判定処理に移行する（ステップＳ１１１）。前述したように警報情報送信判定処理とは、周囲の状況から警報の送信対象である車両１０に対して警報情報を送信する必要があるか否かを判定する処理である。
【００９０】
すなわち、この警報情報送信判定処理では、先ず、天候判定処理に移行する（ステップＳ１１２）。この天候判定処理は、車両走行時の天候を判定する処理であり、具体的には、天候判定部９１０（図５）により、車両走行時の天候が雨天などで悪いか否かの判定をおこない（ステップＳ１１３）、天候が悪いと判定された場合には（ステップＳ１１３肯定）、警報情報を車両１１に送信する必要性があることから、歩行者検知情報を警報情報として、車両１１に送信する（ステップＳ１２５）。
【００９１】
一方、ステップＳ１１３の判定により天候が雨天などの悪天候でないと判定された場合には（ステップＳ１１３否定）、次いで、道路形状判定処理に移行する（ステップＳ１１４）。この道路形状判定処理は、道路形状を判定する処理であり、具体的には、道路形状が見通しの悪い道路形状であるか否かの判定をおこない（ステップＳ１１５）、見通しなどが悪い道路であると判定された場合には（ステップＳ１１５肯定）、警報情報を車両１１に送信する必要性があることから、歩行者検知情報を警報情報として、車両１１に送信する（ステップＳ１２５）。
【００９２】
一方、ステップＳ１１５の判定により、道路形状が、見通しなどが悪い道路ではないと判定された場合には（ステップＳ１１５否定）、次いで、時間帯判定処理に移行する（ステップＳ１１６）。この時間帯判定処理は、走行時の時間帯を判定する処理であり、具体的には、時間帯判定部９３０（図５）により車両の走行時の時間帯が夕方か夜間であるかの判定をおこない（ステップＳ１１７）、このステップＳ１１７の判定により、車両の走行時の時間帯が夕方か夜間の場合には（ステップＳ１１７肯定）、警報情報を車両１１に送信する必要性があることから、歩行者検知情報を警報情報として、車両１１に送信する（ステップＳ１２５）。
【００９３】
一方、ステップＳ１１７の判定により、車両の走行時の時間帯が夕方か夜間でないと判定された場合には（ステップＳ１１７否定）、次いで、他車両情報判定処理に移行する（ステップＳ１１８）。すなわち、先ず、他車両は大型車であるかの判定をおこない（ステップＳ１１９）、この判定により他車両が大型車でないと判定された場合には（ステップＳ１１９否定）、次いで、次の他車両の車高と歩行者の身長との比較判定をおこなう（ステップＳ１２０）、具体的には、このステップＳ１２０の判定により他車両の車高が歩行者の身長よりも高いと判定された場合には（ステップＳ１２０肯定）、警報情報を車両１１に送信する必要性があることから、歩行者検知情報を警報情報として、車両１１に送信する（ステップＳ１２５）。一方、このステップＳ１２０の判定により、歩行者の身長が他車両の車高がよりも高いと判定された場合には（ステップＳ１２０否定）、警報情報を車両１１に送信する必要性がないことから、全ての処理を終了する（エンド）。
【００９４】
以下、前述した、図４のフローチャートと同様、車両１４の歩行者検知部１３０から車両１１に対して、「人体検知ＯＮ信号」が警報情報として送信され、以下、この警報情報を受信した車両１１では、前述したと同様に、ステップＳ１３０〜ステップＳ２２０による処理をおこなうものとなる。
【００９５】
以上説明したように、本発明の実施例２に係る車両間衝突防止支援システムによれば、警報情報送信判定部９００により、警報情報の送信が必要ないと判定された場合には、送信対象車両に送信をおこなわない制御しているので、余分な通信負荷の低減を図ることがができる。なお、報知としては、表示または警報を指す。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
以上のように、本発明に係る車両間衝突防止支援システムは、車両相互間で車両通信をおこなう車両間衝突防止支援システムに有用であり、特に、車両相互間で車両通信をおこなう車両間衝突防止支援システムに適している。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の実施例１に係る車両間衝突防止支援システムの概念を説明する道路状況および車両の走行状況を示す説明図である。
【図２】本発明の実施例１に係る車両間衝突防止支援装置の全体構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の車両間衝突防止支援装置をバイクに適用する概念を説明する説明図である。
【図４】実施例１に係る車両間衝突防止支援システムの制御手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例２に係る車両間衝突防止支援装置の全体構成を示す機能ブロック図である。
【図６−１】車高の高い他車両と歩行者の身長とを比較する説明図である。
【図６−２】車高の低い他車両と歩行者の身長とを比較する説明図である。
【図７】実施例２に係る車両間衝突防止支援システムの制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６  車両
１００、１００ａ  車両間衝突防止支援装置
１１０  歩行者検知部
１２０  撮影カメラ
１３０  人体検知センサ
１４０  レーダ
１５０  クリアランスソナー
１６０  バックライトモニタ
２００  画像処理部
３００  歩行者有無判定部
４００  警報送信対象取得部
４１０  警報送信対象判定部
５００  主制御部
６００  送受信通信機
６１０  送受信制御部
７００  報知制御部
７１０  報知部
７５０  音声制御部
７６０  スピーカ
８００  運転者挙動判定部
８１０  視線判定部
８２０  走行速度判定部
８３０  車速センサ
８６０、８７０  アンテナ
９００  警報情報送信判定部
９１０  天候判定部
９２０  道路形状判定部
９３０  時間帯判定部
９４０  他車両情報判定部
【図１】
2005327177.tif 000003
【図２】
2005327177.tif 000004
【図３】
2005327177.tif 000005
【図４】
2005327177.tif 000006
【図５】
2005327177.tif 000007
【図６−１】
2005327177.tif 000008
【図６−２】
2005327177.tif 000009
【図７】
2005327177.tif 000010