(57)【要約】【課題】  シフトレンジの切替においてシフト切替機構にかかる負荷を低減する。【解決手段】  シフト制御システム１０は、アクチュエータ４２を回転してシフトポジションを切り替えるためのシフト制御機構４８と、Ｐポジションにおいて所定の方向の回転を規制するためのＰ壁と、アクチュエータ４２の回転を制御するためのＰ−ＥＣＵ４０とを含む。Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐポジションにおいてシフト制御システム１０の電力の供給の遮断を許可して、内部メモリに格納されるシフトポジションが不明である場合において、電力の供給が遮断された後に再び電力の供給が開始されたとき、アクチュエータ４２の回転をＰ壁により停止させたＰ壁位置を再検出する。【選択図】        図１
2005069406.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された自動変速機のシフトレンジ切替装置であって、
アクチュエータを回転してシフトポジションを複数のうちの１つに切り替えるためのシフト手段と、
前記シフト手段により切り替えられた前記シフトポジションを記憶するための記憶手段と、
前記複数のシフトポジションのうちの第１のシフトポジションにおいて、前記アクチュエータの所定の方向の回転を規制するための第１の規制手段と、
前記アクチュエータの回転を制御するための制御手段とを含み、
前記制御手段は、
前記アクチュエータの回転を前記第１の規制手段により停止させた位置を、前記第１のシフトポジションにおける第１の基準位置として設定するための第１の位置設定手段と、
前記第１のシフトポジションにおいて、前記シフトレンジ切替装置への電力供給の遮断を許可するための電源制御手段と、
前記記憶手段により記憶される前記シフトポジションが不明である場合において、前記電力供給が遮断された後に電力供給が再び開始されたとき、前記第１の位置設定手段により前記第１の基準位置を再設定するための基準位置再設定手段とを含む、自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【請求項２】
前記シフトレンジ切替装置は、前記複数のシフトポジションのうちの第２のシフトポジションにおいて、前記アクチュエータの前記所定の方向と異なる方向の回転を規制するための第２の規制手段をさらに含み、
前記制御手段は、
前記第１の基準位置の再設定に応じて、前記アクチュエータの回転を前記第２の規制手段により停止させた位置を前記第２のシフトポジションにおける第２の基準位置として設定するための第２の位置設定手段と、
前記基準位置再設定手段により再設定される前記第１の基準位置と、前記第２の位置設定手段により設定される前記第２の基準位置とに基づいて、前記アクチュエータの可動範囲を算出するための可動範囲算出手段とをさらに含む、請求項１記載の自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記基準位置再設定手段により再設定される前記第１の基準位置に基づいて、前記アクチュエータによる前記第１のシフトポジションへの切替時の第１の目標回転位置を定めるための手段をさらに含む、請求項１記載の自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【請求項４】
前記シフトレンジ切替装置は、前記複数のシフトポジションのうちの第２のシフトポジションにおいて、前記アクチュエータの前記所定の方向と異なる方向の回転を規制するための第２の規制手段をさらに含み、
前記制御手段は、
前記基準位置再設定手段による前記第１の基準位置の再設定に応じて、前記アクチュエータの回転を前記第２の規制手段により停止させた位置を、前記第２のシフトポジションにおける第２の基準位置として設定するための第２の位置設定手段と、
前記第２の基準位置に基づいて、前記アクチュエータによる前記第２のシフトポジションへの切替時の第２の目標回転位置を定めるための手段とをさらに含む、請求項３記載の自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【請求項５】
前記シフトレンジ切替装置は、前記アクチュエータの回転量に応じた計数値を取得するための計数手段をさらに含み、
前記位置設定手段は、前記計数手段により取得された前記計数値の最小値または最大値が所定時間変化しない状態を検出することにより、前記アクチュエータの前記基準位置を設定するための手段を含む、請求項１から４のうちのいずれかに記載の自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【請求項６】
前記第１の規制手段は、前記アクチュエータの前記所定の方向の回転をディテントスプリングを縮める向きで規制するための手段を含む、請求項１または３に記載の自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【請求項７】
前記第１の規制手段は、前記アクチュエータの前記所定の方向の回転をディテントスプリングを縮める向きで規制するための手段を含み、
前記第２の規制手段は、前記アクチュエータの前記所定の方向と異なる方向の回転を前記ディテントスプリングを引っ張る向きに規制するための手段を含む、請求項２または４に記載の自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【請求項８】
前記第１のシフトポジションは、前記アクチュエータの駆動によりパーキング機構が作動するＰポジションであって、
前記第２のシフトポジションは、前記パーキング機構が作動しない非Ｐポジションである、請求項１から７のいずれかに記載の自動変速機のシフトレンジ切替装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機のシフトレンジをモータ等からなるアクチュエータを介して切り替える自動変速機のシフトレンジ切替装置に関し、特にシフトレンジの基準位置を的確に把握することができる自動変速機のシフトアクチュエータの制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者によるシフトレバーの操作に従い自動変速機のシフトレンジを電気制御により切り替えるシフトレンジ切替装置においては、シフトレンジ切替用の動力源として電動機（たとえば直流モータ）を備えたものが知られている。
【０００３】
このようなシフトレンジ切替装置によれば、自動変速機のシフトレンジを運転者によるシフトレバーの操作力によって直接切り替える一般的な切替装置のように、シフトレバーとシフトレンジ切替機構とを機械的に接続する必要がないことから、これら各部を車両に搭載する際のレイアウト上の制限がなく、設計の自由度を高めることができる。また、車両への組み付け作業を簡単に行なうことができるという利点があった。
【０００４】
特開２００２−３１０２９４号公報（特許文献１）は、アクチュエータの組み付けが容易で、シフトレンジを正確に切り替える自動変速機のシフトレンジ切替装置を開示する。このシフトレンジ切替装置は、自動変速機のシフトレンジを、パーキングを含む各種走行レンジに切り替えるためのシフトレンジ切替機構と、シフトレンジ切替機構の動力源となるアクチュエータと、外部操作によって入力される切替指令に従いアクチュエータを駆動することにより、自動変速機のシフトレンジを切替指令に対応したシフトレンジに制御する制御回路と、自動変速機のシフトレンジ位置を検知して制御回路に検出信号を送出する検出回路とを備えた自動変速機のシフトレンジ切替装置である。制御回路は、検出回路の検出信号から自動変速機のシフトレンジ位置の基準値を設定し、基準値に基づいてアクチュエータを制御する。
【０００５】
特許文献１に開示された自動変速機のシフトレンジ切替装置によると、外部操作によって入力される切替指令に従いアクチュエータを駆動することにより、自動変速機のシフトレンジを切替指令に対応したシフトレンジに制御する。そして、自動変速機のシフトレンジ位置を検知する検出回路の検出信号から自動変速機のシフトレンジ位置の基準値を設定し、この基準値に基づいてアクチュエータを制御する。このため、シフトレンジ切替機構の組み付け位置精度およびアクチュエータの個体毎のばらつきに関係なく、アクチュエータを自動変速機に組み付ける際の組み付け角度を調整する工程を不要にし、アクチュエータを自動変速機に組み付けることが容易になる。したがって、アクチュエータの組み付けおよび整備が容易になるとともに、シフトレンジ切替機構を駆動して自動変速機のシフトレンジを正確に切り替えることができる。
【０００６】
一方、このようなシフトレンジ切替装置として、電力が遮断され、再度導入されたときに、アクチュエータの絶対位置を把握するために、電力遮断前にアクチュエータの回転位置および自動変速機のシフトレンジを不揮発性メモリに記憶しておくシフトレンジ切替装置が提案されている。
【０００７】
特開２００２−３２３１２７号公報（特許文献２）は、アクチュエータの絶対位置を把握してシフトレンジを切り替え、耐久信頼性が高く製造コストを低減する自動変速機のシフトレンジ切替装置を開示する。このシフトレンジ切替装置は、自動変速機のシフトレンジを、パーキングを含む各種走行レンジに切り替えるためのシフトレンジ切替機構と、シフトレンジ切替機構の動力源となるアクチュエータと、外部操作によって入力される切替指令に従いアクチュエータを駆動することにより、自動変速機のシフトレンジを切替指令に対応したシフトレンジに制御する制御回路と、制御回路に電力を供給する電源と、アクチュエータの回転位置および自動変速機のシフトレンジ位置を記憶する不揮発性の書換可能なメモリとを備えた自動変速機のシフトレンジ切替装置である。制御回路は、電源から供給される電力が遮断され再度導入されたとき、メモリに記憶されたアクチュエータの回転位置および自動変速機のシフトレンジ位置を読み出し初期値として設定する。
【０００８】
特許文献２に開示された自動変速機のシフトレンジ切替装置によると、外部操作によって入力される切替指令に従いアクチュエータを駆動することにより、自動変速機のシフトレンジを切替指令に対応したシフトレンジに制御する。そして、アクチュエータの回転位置および自動変速機のシフトレンジ位置を不揮発性の書換可能なメモリに記憶し、電源から制御回路に供給される電力が遮断され再度導入されたとき、メモリに記憶されたアクチュエータの回転位置および自動変速機のシフトレンジ位置を読み出し、初期値として設定することができる。
【特許文献１】特開２００２−３１０２９４号公報
【特許文献２】特開２００２−３２３１２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された自動変速機のシフトレンジ切替装置では、アクチュエータの組み付けおよび整備が容易になるという効果を発現するとしても、自動変速機のシフトレンジ位置を検知する検出回路（ニュートラルスタートスイッチ）の出力信号よりカウンタのカウント値を参照することで各レンジの中心を示すカウント値を算出することが必要になる。各レンジを指し示すカウント値を基準値として設定して、この基準値に基づいてアクチュエータを制御することにより、アクチュエータの個体毎のばらつきに関係なく、アクチュエータを自動変速機に組み付ける際の組み付け角度を調整する工程を不要にし、アクチュエータを自動変速機に組み付けることが容易にするものであるので、ニュートラルスタートスイッチが必須となる。このため、ニュートラルスタートスイッチによる、重量の増加およびコスト上昇という問題がある。
【００１０】
また、上述した特許文献２に開示された自動変速機のシフトレンジ切替装置では、アクチュエータの回転の絶対位置を把握していることが前提となるため、アクチュエータの回転の位置情報としてエンコーダ出力によるロータ位置の相対変化量しか検出できない場合、アクチュエータを適切に制御することができず、アクチュエータの回転動作によりシフト切替機構に負荷がかかり、シフト切替機構の耐久性が低下する。一方で、耐久性を向上するようにシフト切替機構を設計すると、シフト切替機構の規模が大きくなり、またコストもかかる。
【００１１】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、ニュートラルスタートスイッチを不要とし、さらにシフトレンジの切替においてシフト切替機構にかかる負荷を低減するシフトレンジ切替装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
第１の発明に係る車両に搭載された自動変速機のシフトレンジ切替装置は、アクチュエータを回転してシフトポジションを複数のうちの１つに切り替えるためのシフト手段と、シフト手段により切り替えられたシフトポジションを記憶するための記憶手段と、複数のシフトポジションのうちの第１のシフトポジションにおいて、アクチュエータの所定の方向の回転を規制するための第１の規制手段と、アクチュエータの回転を制御するための制御手段とを含み、制御手段は、アクチュエータの回転を第１の規制手段により停止させた位置を、第１のシフトポジションにおける第１の基準位置として設定するための第１の位置設定手段と、第１のシフトポジションにおいて、シフトレンジ切替装置への電力供給の開始または遮断を許可するための電源制御手段と、記憶手段により記憶されるシフトポジションが不明である場合において、電力供給が遮断された後に電力供給が再び開始または遮断されたとき、第１の位置設定手段により第１の基準位置を再設定するための基準位置再設定手段とを含む。
【００１３】
第１の発明によると、シフトレンジ切替装置を含む車両の電気機器への電力供給をするスイッチである車両のイグニッションスイッチがオフされるためには、第１のシフトポジション（たとえば、Ｐポジション）に切り替えられていることが必要であるので、イグニッションスイッチが再びオンされたときには必ず第１のシフトポジションにある。ここで、第１のシフトポジションから第１の基準位置（たとえば、Ｐポジションに対応するＰ壁位置）の検出時のアクチュエータの回転力は、非Ｐポジションから第１の基準位置の検出時と比較して小さい。そのため、第１のシフトポジションからの第１の基準位置の検出は、第１の規制手段（たとえば、ディテントプレートに係合するディテントスプリング）への負荷が低い。すなわち、第１のシフトポジションから第１の基準位置を設定することにより、ディテントスプリングの変形を防止、あるいは低減できる。ディテントスプリングの変形を防止、あるいは低減できるため、第１のシフトポジションにおける基準位置が正しく設定されることにより、シフト切替機構の耐久性も向上する。その結果、シフトレンジ切替機構にかかる負荷を低減することができる。また、アクチュエータが制御手段によりその回転が制御されて、シフトポジションが切り替えられる。第１のシフトポジションにおいて、規制手段によりアクチュエータの所定の方向の回転を規制して、基準位置を設定することができる。このため、ニュートラルスタートスイッチが不要になる。
【００１４】
第２の発明に係る自動変速機のシフトレンジ切替装置においては、第１の発明の構成に加えて、複数のシフトポジションのうちの第２のシフトポジションにおいて、アクチュエータの所定の方向と異なる方向の回転を規制するための第２の規制手段をさらに含み、制御手段は、第１の基準位置の再設定に応じて、アクチュエータの回転を第２の規制手段により停止させた位置を第２のシフトポジションにおける第２の基準位置として設定するための第２の位置設定手段と、基準位置再設定手段により再設定される第１の基準位置と、第２の位置設定手段により設定される第２の基準位置とに基づいて、アクチュエータの可動範囲を算出するための可動範囲算出手段とをさらに含む。
【００１５】
第２の発明によると、第１のシフトポジションにおける第１の基準位置が設定された後に、第２のシフトポジション（たとえば、非Ｐポジション）における第２の基準位置を設定する。そして、設定された第１の基準位置と第２の基準位置とに基づいて、アクチュエータの可動範囲を算出する。第１の基準位置を第１のシフトポジションから検出することにより、第１の基準位置をより正しく設定することができるので、可動範囲をより正しく算出することができ、シフト手段への負荷を低減できる。
【００１６】
第３の発明に係る自動変速機のシフトレンジ切替装置においては、第１の発明の構成に加えて、制御手段は、基準位置再設定手段により再設定される第１の基準位置に基づいて、アクチュエータによる第１のシフトポジションへの切替時の第１の目標回転位置を定めるための手段をさらに含む。
【００１７】
第３の発明によると、第１のシフトポジションにおける第１の基準位置が設定された後に、第１の基準位置に基づいて、第１のシフトポジションにおける第１の目標回転位置を定める。第１の基準位置を第１のシフトポジションから検出することにより第１の基準位置をより正しく設定することができるので、第１の目標回転位置をより正しく定めることができるようになり、シフト手段への負荷を低減できる。
【００１８】
第４の発明に係る自動変速機のシフトレンジ切替装置においては、第３の発明の構成に加えて、複数のシフトポジションのうちの第２のシフトポジションにおいて、アクチュエータの所定の方向と異なる方向の回転を規制するための第２の規制手段をさらに含み、制御手段は、基準位置再設定手段による第１の基準位置の再設定に応じて、アクチュエータの回転を第２の規制手段により停止させた位置を、第２のシフトポジションにおける第２の基準位置として設定するための第２の位置設定手段と、第２の基準位置に基づいて、アクチュエータによる第２のシフトポジションへの切替時の第２の目標回転位置を定めるための手段とをさらに含む。
【００１９】
第４の発明によると、第１のシフトポジションにおける第１の基準位置が設定された後に、第２のシフトポジションにおける第２の基準位置を設定し、設定された第２の基準位置に基づいて、第２の目標回転位置を定めることにより、第２の目標回転位置をより正しく定めることができ、シフト手段への負荷を低減できる。
【００２０】
第５の発明に係る自動変速機のシフトレンジ切替装置においては、第１の発明から第４の発明のうちのいずれかの構成に加えて、アクチュエータの回転量に応じた計数値を取得するための計数手段をさらに含み、位置設定手段は、計数手段により取得された計数値の最小値または最大値が所定時間変化しない状態を検出することにより、アクチュエータの基準位置を設定するための手段を含む。
【００２１】
第５の発明によると、計数手段（たとえば、エンコーダ）は、アクチュエータの回転量を取得する。そして、取得された計数値の最小値または最大値が所定時間変化しないことに応じて、各シフトポジションに対応する基準位置を設定する。その結果、計数手段が相対的な位置情報しか取得できないエンコーダであっても、基準位置に基づいてアクチュエータを適切に回転制御することができる。そして、アクチュエータの回転に伴う負荷を低減し、シフト手段を用いてシフトポジションを好適に切り替えることができる。また、絶対位置を検出するポテンショメータなどを使用しなくてよいため、低コスト化を実現することができる。
【００２２】
第６の発明に係る自動変速機のシフトレンジ切替装置においては、第１の発明または第２の発明の構成に加えて、第１の規制手段は、アクチュエータの所定の方向の回転をディテントスプリングを縮める向きで規制するための手段を含む。
【００２３】
第６の発明によると、第１のシフトポジションにおいて、ディテントスプリングを縮める所定の方向のアクチュエータの回転を規制するための第１の規制手段（たとえば、ディテントプレートのＰ壁）を設定することにより、Ｐ壁を基準にして第１のシフトポジションにおける基準位置を設定することができる。すなわち、ニュートラルスイッチのようなシフトポジションの位置を検知する検出回路等を用いて参照される各シフトポジションのカウント値に基づいて、基準位置を設定する必要がない。その結果、ニュートラルスイッチを用いずに第１のシフトポジションにおけるアクチュエータの基準位置を設定することができる。
【００２４】
第７の発明に係る自動変速機のシフトレンジ切替装置においては、第２の発明または第４の発明の構成に加えて、第１の規制手段は、アクチュエータの所定の方向の回転をディテントスプリングを縮める向きで規制するための手段を含み、第２の規制手段は、アクチュエータの所定の方向と異なる方向の回転をディテントスプリングを引っ張る向きに規制するための手段を含む。
【００２５】
第７の発明によると、第１のシフトポジションにおいて、ディテントスプリングを縮める所定の方向のアクチュエータの回転を規制するための第１の規制手段（たとえば、ディテントプレートのＰ壁）を設定する。一方で、第２のシフトポジションにおいて、ディテントスプリングを引張る所定の向きと反対の方向のアクチュエータの回転を規制するための第２の規制手段（たとえば、ディテントプレートの非Ｐ壁）を設定する。これらのことにより、第１の規制手段を基準にして、第１のシフトポジションにおける基準位置を設定することができるようになり、第２の規制手段を基準にして、第２のシフトポジションにおける基準位置を設定することができる。すなわち、ニュートラルスイッチのようなシフトポジションの位置を検知する検出回路等を用いて参照される各シフトポジションのカウント値に基づいて、基準位置を設定する必要がない。その結果、ニュートラルスイッチを用いずにアクチュエータの基準位置を設定することができる。
【００２６】
第８の発明に係る自動変速機のシフトレンジ切替装置においては、第１の発明から第７の発明のうちのいずれかの構成に加えて、第１のシフトポジションは、アクチュエータの駆動によりパーキング機構が作動するＰポジションであって、第２のシフトポジションは、パーキング機構が作動しない非Ｐポジションである。
【００２７】
第８の発明によると、第１のシフトポジションは、Ｐポジションである。そのため、Ｐポジションにおいて、電力供給の遮断が行なわれることとなる。すなわち、正常に電力供給の遮断が行なわれる場合、電力供給が再び開始される時のシフトポジションは、必ずＰポジションとなる。そのため、Ｐポジションに対応するＰ壁位置の検出を行なうときには、必ずＰポジションからＰ壁への壁位置の検出を行なうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。なお、以下の説明においては、「シフトレンジ」は、「シフトポジション」と同じ意味を示す。
【００２９】
図１は、実施の形態に係るシフト制御システム１０の構成を示す。本実施の形態のシフト制御システム１０は、車両のシフトレンジを切り替えるために用いられる。シフト制御システム１０は、Ｐスイッチ２０、シフトスイッチ２６、車両電源スイッチ２８、車両制御装置（以下、「Ｖ−ＥＣＵ」と表記する）３０、パーキング制御装置（以下、「Ｐ−ＥＣＵ」と表記する）４０、アクチュエータ４２、エンコーダ４６、シフト制御機構４８、表示部５０、メータ５２および駆動機構６０を含む。シフト制御システム１０は、電気制御によりシフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤシステムとして機能する。具体的にはシフト制御機構４８がアクチュエータ４２により駆動されてシフトレンジの切替を行なう。
【００３０】
車両電源スイッチ２８は、車両電源のオン・オフを切り替えるためのスイッチである。車両電源スイッチ２８は、特に限定されるものではないが、たとえば、イグニッションスイッチである。車両電源スイッチ２８がドライバなどのユーザから受付けた指示はＶ−ＥＣＵ３０に伝達される。たとえば、車両電源スイッチ２８がオンされることにより、図示しない補機バッテリから電力が供給されて、シフト制御システム１０が起動される。
【００３１】
Ｐスイッチ２０は、シフトレンジをパーキングレンジ（以下、「Ｐレンジ」と呼ぶ）とパーキング以外のレンジ（以下、「非Ｐレンジ」と呼ぶ）との間で切り替えるためのスイッチであり、スイッチの状態をドライバに示すためのインジケータ２２、およびドライバからの指示を受付ける入力部２４を含む。ドライバは、入力部２４を通じて、シフトレンジをＰレンジに入れる指示を入力する。入力部２４はモーメンタリスイッチであってもよい。入力部２４が受付けたドライバからの指示は、Ｖ−ＥＣＵ３０、およびＶ−ＥＣＵ３０を通じＰ−ＥＣＵ４０に伝達される。
【００３２】
Ｐ−ＥＣＵ４０は、シフトレンジをＰレンジと非Ｐレンジとの間で切り替えるために、シフト制御機構４８を駆動するアクチュエータ４２の動作を制御し、現在のシフトレンジの状態をインジケータ２２に提示する。シフトレンジが非Ｐレンジであるときにドライバは入力部２４を押下すると、Ｐ−ＥＣＵ４０はシフトレンジをＰレンジに切り替えて、インジケータ２２に現在のシフトレンジがＰレンジである旨を提示する。
【００３３】
アクチュエータ４２は、スイッチドリラクタンスモータ（以下、「ＳＲモータ」と表記する）により構成され、Ｐ−ＥＣＵ４０からの指示を受けてシフト制御機構４８を駆動する。エンコーダ４６は、アクチュエータ４２と一体的に回転し、ＳＲモータの回転状況を検知する。本実施の形態のエンコーダ４６は、Ａ相、Ｂ相およびＺ相の信号を出力するロータリーエンコーダである。Ｐ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６から出力される信号を取得してＳＲモータの回転状況を把握し、ＳＲモータを駆動するための通電の制御を行なう。
【００３４】
シフトスイッチ２６は、シフトレンジをドライブレンジ（Ｄ）、リバースレンジ（Ｒ）、ニュートラルレンジ（Ｎ）、ブレーキレンジ（Ｂ）などのレンジに切り替えたり、またＰレンジに入れられているときには、Ｐレンジを解除したりするためのスイッチである。シフトスイッチ２６が受付けたドライバからの指示はＶ−ＥＣＵ３０に伝達される。Ｖ−ＥＣＵ３０は、ドライバからの指示に基づき、駆動機構６０におけるシフトレンジを切り替える制御を行なうとともに、現在のシフトレンジの状態をメータ５２に提示する。駆動機構６０は、無段変速機構から構成されているが、有段変速機構から構成されてもよい。
【００３５】
Ｖ−ＥＣＵ３０は、シフト制御システム１０の動作を統括的に管理する。表示部５０は、Ｖ−ＥＣＵ３０またはＰ−ＥＣＵ４０が発したドライバに対する指示や警告などを表示する。メータ５２は、車両の機器の状態やシフトレンジの状態などを提示する。
【００３６】
図２は、シフト制御機構４８の構成を示す。以下、シフトレンジは、Ｐレンジ、非Ｐレンジを意味し、非Ｐレンジにおける、Ｒ、Ｎ、Ｄ、Ｂの各レンジを含まない。シフト制御機構４８は、アクチュエータ４２により回転されるシャフト１０２、シャフト１０２の回転に伴って回転するディテントプレート１００、ディテントプレート１００の回転に伴って動作するロッド１０４、図示しない変速機の出力軸に固定されたパーキングギア１０８、パーキングギア１０８をロックするためのパーキングロックポール１０６、ディテントプレート１００の回転を制限してシフトレンジを固定するディテントスプリング１１０およびころ１１２を含む。ディテントプレート１００は、アクチュエータ４２により駆動されてシフトレンジを切り替えるシフト手段として機能する。シャフト１０２、ディテントプレート１００、ロッド１０４、ディテントスプリング１１０およびころ１１２は、シフト切替機構の役割を果たす。またエンコーダ４６は、アクチュエータ４２の回転量に応じた計数値を取得する計数手段として機能する。
【００３７】
図２は、シフトレンジが非Ｐレンジであるときの状態を示している。この状態では、パーキングロックポール１０６がパーキングギア１０８をロックしていないので、車両の駆動軸の回転は妨げられない。この状態からアクチュエータ４２によりシャフト１０２を時計回り方向に回転させると、ディテントプレート１００を介してロッド１０４が図２に示す矢印Ａの方向に押され、ロッド１０４の先端に設けられたテーパ部によりパーキングロックポール１０６が図２に示す矢印Ｂの方向に押し上げられる。ディテントプレート１００の回転に伴ってディテントプレート１００の頂部に設けられた２つの谷のうちの一方、すなわち非Ｐレンジ位置１２０にあったディテントスプリング１１０のころ１１２は、山１２２を乗り越えて他方の谷、すなわちＰレンジ位置１２４へ移る。ころ１１２は、その軸方向に回転可能にディテントスプリング１１０に設けられている。ころ１１２がＰレンジ位置１２４に来るまでディテントプレート１００が回転したとき、パーキングロックポール１０６は、パーキングギア１０８と嵌合する位置まで押し上げられる。これにより、車両の駆動軸が機械的に固定され、シフトレンジがＰレンジに切り替わる。
【００３８】
実施の形態に係るシフト制御システム１０では、シフトレンジ切替時にディテントプレート１００、ディテントスプリング１１０およびシャフト１０２などのシフト切替機構に係る負荷を低減するために、Ｐ−ＥＣＵ４０が、ディテントスプリング１１０のころ１１２が山１２２を乗り越えて落ちるときの衝撃を少なくするように、アクチュエータ４２の回転量を制御する。
【００３９】
図３は、ディテントプレート１００の構成を示す。それぞれの谷において、山１２２から離れた側に位置する面を壁と呼ぶ。すなわち壁は、Ｐ−ＥＣＵ４０による以下に示す制御を行なわない状態でディテントスプリング１１０のころ１１２が山１２２を乗り越えて谷に落ちるときに、ころ１１２とぶつかる位置に存在する。Ｐレンジ位置１２４における壁を「Ｐ壁」と呼び、非Ｐレンジ位置１２０における壁を「非Ｐ壁」と呼ぶ。ころ１１２がＰレンジ位置１２４から非Ｐレンジ位置１２０に移動する場合、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁２１０がころ１１２に衝突しないようにアクチュエータ４２を制御する。具体的には、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁２１０がころ１１２に衝突する手前の位置でアクチュエータ４２の回転を停止する。この位置を「非Ｐ目標回転位置」と呼ぶ。また、ころ１１２が非Ｐレンジ位置１２０からＰレンジ位置１２４に移動する場合、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐ壁２００がころ１１２に衝突しないようにアクチュエータ４２を制御する。具体的には、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐ壁２００がころ１１２に衝突する手前の位置でアクチュエータ４２の回転を停止する。この位置を「Ｐ目標回転位置」と呼ぶ。Ｐ−ＥＣＵ４０によるアクチュエータ４２の制御により、シフトレンジ切替時においてディテントプレート１００、ディテントスプリング１１０およびシャフト１０２などのシフト切替機構に係る負荷を大幅に低減することができる。負荷を低減することによりシフト切替機構の軽量化、低コスト化を図ることもできる。なお、本実施の形態においては、後述する制御が行なわれることにより、さらなるシフト切替機構の軽量化および低コスト化を図ることができる。
【００４０】
図４は、アクチュエータ４２の制御方法を説明するための図である。アクチュエータ４２は、ディテントプレート１００を回転する。アクチュエータ４２の回転は、Ｐ壁２００および非Ｐ壁２１０により規制される。図４は、アクチュエータ４２の回転制御を行なう上でのＰ壁２００の位置および非Ｐ壁２１０の位置を概念的に示す。Ｐ壁位置から非Ｐ壁位置までをアクチュエータ４２の可動回転量と呼ぶ。可動回転量は、エンコーダ４６の計数値から求められる実際の可動回転量（以下、「実可動回転量」と呼ぶ）と、設計により定められた可動回転量（以下、「設計可動回転量」と呼ぶ）を含む。
【００４１】
現在のシフトレンジは、Ｐ壁位置または非Ｐ壁位置から所定回転量の範囲内にある場合に決定される。シフトレンジの判定基準として、Ｐロック判定位置およびＰ解除判定位置を設定し、Ｐ壁位置からＰロック判定位置の範囲、および非Ｐ壁位置からＰ解除判定位置までの範囲を、シフトレンジ判定範囲とする。具体的には、エンコーダ４６で検出されたアクチュエータ４２の回転量がＰ壁位置からＰロック判定位置の範囲にあるときには、シフトレンジがＰレンジであることを判定し、一方でアクチュエータ４２の回転量は非Ｐ壁位置からＰ解除判定位置の範囲にあるときには、シフトレンジが非Ｐレンジであることを判定する。なお、アクチュエータ４２の回転量がＰロック判定位置からＰ解除判定位置の間にあるときには、シフトレンジが不定またはシフトが切替中であることを判定する。以上の判定は、Ｐ−ＥＣＵ４０により実行される。
【００４２】
Ｐ目標回転位置は、Ｐ壁位置とＰロック判定位置との間に設定される。Ｐ目標回転位置は、非ＰレンジからＰレンジへの切替時に、Ｐ壁２００がディテントスプリング１１０のころ１１２に衝突しない位置であり、Ｐ壁位置から所定のマージンをもって定められる。マージンは、経時変化などによりガタを考慮して余裕を持って設定される。これによりある程度の使用回数であれば経時変化を吸収することができ、シフトレンジ切替時におけるＰ壁２００ところ１１２との衝突を回避できる。
【００４３】
同様に、非Ｐ目標回転位置は、非Ｐ壁位置とＰ解除判定位置との間に設定される。非Ｐ目標回転位置は、Ｐレンジから非Ｐレンジへの切替時に、非Ｐ壁２１０がディテントスプリング１１０のころ１１２に衝突しない位置であり、非Ｐ壁位置から所定のマージンを持って定められる。マージンは経時変化などによるガタを考慮して余裕を持って設定され、ある程度の使用回数であれば経時変化を吸収することができ、シフトレンジ切替時における非Ｐ壁２１０ところ１１２との衝突を回避することができる。なお、非Ｐ壁位置からのマージンとＰ壁位置からのマージンとは同一である必要はなく、ディテントプレート１００の形状などに依存して異なってもよい。
【００４４】
以上、Ｐ壁位置および非Ｐ壁位置が検出されていることを前提にアクチュエータ４２の制御方法を示した。Ｐ壁位置または非Ｐ壁位置は、Ｐレンジ位置１２４または非Ｐレンジ位置１２０におけるシフトレンジ判定範囲および目標回転位置を定めるための基準位置となる。以下では、相対的な位置情報を検出するエンコーダ４６を用いて、アクチュエータ４２の位置制御を行なう方法、具体的には基準位置となる壁位置を検出する方法を示す。
【００４５】
Ｐ−ＥＣＵ４０またはＶ−ＥＣＵ３０は、前回の車両電源スイッチ２８のオフ時におけるシフトレンジを記憶しておく。車両電源スイッチ２８がオンされるとき、Ｐ−ＥＣＵ４０は記憶していたシフトレンジを現在のシフトレンジに設定する。壁位置検出制御は、現在のシフトレンジにおける壁位置を検出する。なお前回のシフトレンジを記憶していない場合には、Ｖ−ＥＣＵ３０は車速に基づいて現在のシフトレンジを定める。具体的に、たとえば車速が３ｋｍ／ｈ以下の低速にある場合には、Ｖ−ＥＣＵ３０は現在のシフトレンジをＰレンジと定め、また３ｋｍ／ｈよりも速い中高速にある場合には、現在のシフトレンジを非Ｐレンジと定める。なお、前回のシフトレンジを記憶していない状態で車速が中高速にある場合とは、たとえば車両の走行中に電源が瞬断されて、現在のシフトレンジのデータを消失したような状況に相当する。ほとんどの場合は、車両電源スイッチ２８のオン時、車速が低速であることが判定され、現在のシフトレンジがＰレンジと定められることになる。
【００４６】
図５（ａ）は、Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２を回転させる回転制御手段、およびアクチュエータ４２のＰ壁位置、すなわち基準位置を設定する位置設定手段として機能する。Ｐ壁位置検出制御では、まず、アクチュエータ４２によりディテントプレート１００を時計回り方向、すなわちＰ壁２００がディテントスプリング１１０のころ１１２に向かう方向に回転させ、ころ１１２とＰ壁２００とを接触させる。Ｐ壁２００は、Ｐレンジ位置において、アクチュエータ４２の時計回り方向の回転を規制する規制手段として機能する。なおＰ壁２００は、ディテントスプリング１１０およびころ１１２と協同して規制手段を構成するようにしてもよい。図５（ａ）において、矢印Ｆ１は、アクチュエータ４２による回転力、矢印Ｆ２は、ディテントスプリング１１０によるばね力、矢印Ｆ３は、ロッド１０４による押し戻し力を示す。点線で示すディテントプレート１００’は、Ｐ壁２００ところ１１２とが接触した位置を示す。したがって、ディテントプレート１００’の位置を検出することがＰ壁２００の位置を検出することに相当する。
【００４７】
ディテントプレート１００は、Ｐ壁２００ところ１１２との接触後も、点線で示す位置から、アクチュエータ４２の回転力Ｆ１により時計回り方向に、ディテントスプリング１１０のばね力に抗して回転される。これによりディテントスプリング１１０に撓みが生じて、ばね力Ｆ２が増加し、またロッド１０４による押し戻し力Ｆ３も増加する。回転力Ｆ１が、ばね力Ｆ２および押し戻し力Ｆ３と釣り合ったところでディテントプレート１００の回転が停止する。
【００４８】
ディテントプレート１００の回転停止は、エンコーダ４６により取得される計数値の状態に基づいて判定される。Ｐ−ＥＣＵ４０は、エンコーダ４６の計数値の最小値または最大値が所定時間変化しない場合に、ディテントプレート１００およびアクチュエータ４２の回転停止を判定する。計数値の最小値または最大値のいずれかを監視するかは、エンコーダ４６に応じて設定されればよく、いずれにしても最小値または最大値が所定時間変化しないことは、ディテントプレート１００が動かなくなった状態を示す。
【００４９】
Ｐ−ＥＣＵ４０は、回転停止時のディテントプレート１００の位置を暫定的なＰ壁位置（以下、「暫定Ｐ壁位置」と呼ぶ）として検出し、またディテントスプリング１１０の撓み量または撓み角を算出する。撓み量または撓み角の算出は、Ｐ−ＥＣＵ４０に予め保持されている、アクチュエータ４２への印加電圧に対応する撓み量または撓み角の関係を示すマップを用いて行なわれる。Ｐ−ＥＣＵ４０は、マップから暫定Ｐ壁位置検出時のアクチュエータ４２への印加電圧に対応する撓み量ないし撓み角を算出する。なお、アクチュエータ４２の印加電圧の代わりに、バッテリ電圧を用いたマップであってもよい。バッテリ電圧はＰ−ＥＣＵ４０により監視されており、容易に検出することができる。なお、この場合は、バッテリからアクチュエータ４２までのワイヤハーネスなどによる電圧降下分を考慮してマップが作成されることになる。Ｐ−ＥＣＵ４０は、このマップを用いて、算出した撓み量または撓み角から、暫定Ｐ壁位置をマップ補正し、マップ補正した位置をＰ壁位置として確定する。Ｐ壁位置を確定することによりＰロック判定位置およびＰ目標回転位置を設定することができる。なお、印加電圧に対する撓み量または撓み角の関係を示すマップの代わりに、アクチュエータ４２の出力トルクに対応する撓み量または撓み角の関係を示すマップであってもよいし、マップを用いて算出する代わりに、撓み量または撓み角を検出するセンサを設け、それにより検出するようにしてもよい。
【００５０】
図５（ｂ）は、非Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２を回転させる回転制御手段およびアクチュエータ４２の非Ｐ壁位置、すなわち基準位置を設定する位置設定手段として機能する。非Ｐ壁位置検出制御では、まず、アクチュエータ４２によりディテントプレート１００を反時計回り方向、すなわち非Ｐ壁２１０がディテントスプリング１１０のころに向かう方向に回転させ、ころ１１２と非Ｐ壁２１０を接触させる。非Ｐ壁２１０は、非Ｐレンジ位置において、アクチュエータ４２の反時計回り方向の回転を規制する規制手段として機能する。なお非Ｐ壁２１０は、ディテントスプリング１１０およびころ１１２と協同して規制手段を構成するようにしてもよい。図５（ｂ）において、矢印Ｆ１はアクチュエータ４２による回転力、矢印Ｆ２は、ディテントスプリング１１０によるばね力、矢印Ｆ３は、ロッド１０４による引張り力を示す。点線で示すディテントプレート１００’’は、非Ｐ壁２１０ところ１１２とが接触した位置を示す。したがって、ディテントプレート１００’’の位置を検出することが、非Ｐ壁２１０の位置を検出することに相当する。
【００５１】
ディテントプレート１００は、非Ｐ壁２１０ところ１１２との接触後も点線で示す位置からアクチュエータ４２の回転力Ｆ１により、ディテントスプリング１１０の引張り力に抗して反時計回り方向に回転される。これによりディテントスプリング１１０に延びが生じて、ばね力Ｆ２が増加し、またロッド１０４により引張り力Ｆ３も増加する。回転力Ｆ１が、ばね力Ｆ２および引張り力Ｆ３と釣り合ったところでディテントプレート１００の回転が停止する。
【００５２】
ディテントプレート１００の回転停止は、エンコーダ４６により取得される計数値に基づいて判定される。具体的にはエンコーダ４６の計数値の最大値または最小値が所定時間変化しない場合に、ディテントプレート１００およびアクチュエータ４２の回転停止が判定される。
【００５３】
Ｐ−ＥＣＵ４０は、回転停止時のディテントプレート１００の位置を暫定的な非Ｐ壁位置（以下、「暫定非Ｐ壁位置」と呼ぶ）として検出し、また、ディテントスプリング１１０の延び量を算出する。延び量の算出は、Ｐ−ＥＣＵ４０に予め保持されている、アクチュエータ４２への印加電圧に対応する延び量の関係を示すマップを用いて行なわれる。Ｐ−ＥＣＵ４０は、マップから暫定非Ｐ壁位置検出時のアクチュエータ４２への印加電圧に対応する延び量を算出する。Ｐ−ＥＣＵ４０は、このマップを用いて、算出した延び量から、暫定非Ｐ壁位置をマップ補正し、マップ補正した位置を非Ｐ壁位置として確定する。非Ｐ壁位置を確定することにより、Ｐ解除判定位置および非Ｐ目標回転位置を設定することができる。なお、印加電圧に対する延び量の関係を示すマップの代わりに、アクチュエータ４２の出力トルクに対応する延び量の関係を示すマップであってもよいし、マップを用いて算出する代わりに、延び量を検出するセンサを設け、それにより検出するようにしてもよい。
【００５４】
以上のように、壁位置検出制御では、現在のシフトレンジにおける壁位置を検出する。既に、Ｐ壁位置から非Ｐ壁位置までの間の実可動回転量が検出されている場合には、この実可動回転量を用いて、他方のシフトレンジにおける壁位置を算出することもできる。実可動回転量は、一方のシフトレンジにおける壁位置検出制御を行なって壁位置を検出した後、他方のシフトレンジにおける壁位置検出制御を行なって他方の壁位置を検出することで、２つの壁位置の間の範囲を測定することができる。Ｐ−ＥＣＵ４０は、測定した実可動回転量を記憶する。一旦、実可動回転量を取得すれば、Ｐ−ＥＣＵ４０は、一方のシフトレンジにおける壁位置を検出すると、その壁位置から実可動回転量だけ回転した位置を他方のシフトレンジにおける壁位置と設定することができ、２つのシフトレンジにおけるシフトレンジ範囲および目標回転位置を設定することができる。
【００５５】
以上のことから、Ｐレンジおよび非Ｐレンジの双方の壁位置の検出は、Ｐ−ＥＣＵ４０が実可動回転量を記憶していない場合に行なえばよい。たとえば車両の工場出荷時やＰ−ＥＣＵ４０におけるデータが消失したような場合に、両壁位置の検出が行なわれる。また、実可動回転量を記憶している場合であっても、所定の切替回数やトリップ数毎に両壁位置の検出制御を行なってもよい。たとえば、シフトレンジの切替が数万回行なわれた場合には、摩耗によるガタ量が増加するため、実可動回転量にも誤差が生じてくる。そのため実可動回転量を改めて測定することにより経時変化に対応した壁位置検出を行なうことができる。さらに、車両電源スイッチ２８がオンされる度に行なうようにしてもよいし、前回のトリップで、たとえば、アクチュエータ４２の異常などが発生した場合において、両壁位置の検出制御を行ない、実可動回転量を算出してもよい。
【００５６】
なお、１回のトリップは、車両電源スイッチがオンからオフされるまでと定義してもよく、また実際に車両の車両電源をオンしてからオフするまでと定義してもよい。
【００５７】
図６は、前回トリップにおいて記憶されたデータを用いて行なう壁位置検出制御の例を示す。前回トリップ終了時のシフトレンジがＰレンジにある場合、まずＰ壁位置の検出制御を行ない、実可動回転量を検出済みであれば、非Ｐ壁位置の検出制御を行なわない。一方で、実可動回転量が不明の場合には、非Ｐ壁位置の検出制御を行なう。非Ｐ壁位置の検出制御は、ドライバ操作により非Ｐレンジへの切替要求があったときに行なわれる。このとき、Ｐ−ＥＣＵ４０は、シフトレンジを非Ｐレンジに切り替えるとともに、非Ｐ壁２１０とディテントスプリング１１０のころ１１２とを接触させて、非Ｐ壁位置検出制御を実行する。両壁位置の検出後、Ｐ−ＥＣＵ４０は、実可動回転量を測定し、記憶する。
【００５８】
前回トリップ終了時のシフトレンジが非Ｐレンジにある場合、まず非Ｐ壁位置の検出制御を行ない、実可動回転量を検出済みであれば、Ｐ壁位置の検出制御を行なわない。一方で、実可動回転量が不明の場合には、Ｐ壁位置の検出制御を行なう。Ｐ壁位置の検出制御は、ドライバ操作によりＰレンジへの切替要求があったときに行なわれる。Ｐ−ＥＣＵ４０は、シフトレンジをＰレンジに切り替えるとともに、Ｐ壁２００とディテントスプリング１１０のころ１１２とを接触させて、Ｐ壁位置検出制御を実行する。両壁位置の検出後、Ｐ−ＥＣＵ４０は、実可動回転量を測定し、記憶する。
【００５９】
前回トリップ終了時のシフトレンジが不明である場合、Ｖ−ＥＣＵ３０が車速に基づいて現在のシフトレンジを定め、Ｐ−ＥＣＵ４０に対して壁位置検出指令を送る。指令により、現在のシフトレンジをＰレンジに定めたことが判明すると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、まずＰ壁位置の検出制御を行ない、その後、ユーザからのシフト切替要求を受けて、非Ｐ壁位置の検出制御を行なう。一方、指令により、現在のシフトレンジを非Ｐレンジに定めたことが判明すると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、まず非Ｐ壁位置の検出制御を行ない、その後、ユーザからのシフト切替要求を受けてＰ壁位置の検出制御を行なう。
【００６０】
図７は、アクチュエータ４２の目標回転位置の算出方法の例を示す。図７では、Ｐ壁位置から非Ｐ壁位置に向かう方向にエンコーダ４６による計数値がカウントアップする場合を例にとる。Ｐ壁位置、非Ｐ壁位置および実可動回転量を検出済みの場合、Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置＋マージン）と設定し、非Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置−マージン）と設定する。
【００６１】
Ｐ壁位置が検出済みであって、非Ｐ壁位置が不明である場合、実可動回転量を検出済みであれば、Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置＋マージン）と設定し、非Ｐ目標回転位置を（Ｐ壁位置＋実可動回転量−マージン）と設定する。また、実可動回転量が不明である場合には、Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置＋マージン）と設定し、非Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置＋設計可動回転量）と設定する。なお、設計可動回転量は、マージン分を考慮した値が設定される。
【００６２】
Ｐ壁位置が不明であって、非Ｐ壁位置が検出済みである場合、実可動回転量を検出済みであれば、Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置−実可動回転量＋マージン）と設定し、非Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置−マージン）と設定する。また、実可動回転量が不明である場合には、Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置−設計可動回転量）と設定し、非Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置−マージン）と設定する。
【００６３】
なお別の例では、非Ｐ壁位置からＰ壁位置に向かう方向にエンコーダ４６による計数値がカウントアップしてもよい。この場合、非Ｐ壁位置、Ｐ壁位置および実可動回転量を検出済みの場合、非Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置＋マージン）と設定し、Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置−マージン）と設定する。
【００６４】
非Ｐ壁位置が検出済みであって、Ｐ壁位置が不明である場合、実可動回転量を検出済みであれば、非Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置＋マージン）と設定し、Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置＋実可動回転量−マージン）と設定する。また、実可動回転量が不明である場合には、非Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置＋マージン）と設定し、Ｐ目標回転位置を、（非Ｐ壁位置＋設計可動回転量）と設定する。
【００６５】
非Ｐ壁位置が不明であって、Ｐ壁位置が検出済みである場合、実可動回転量を検出済みであれば、非Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置−実可動回転量＋マージン）と設定し、Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置−マージン）と設定する。また、実可動回転量が不明である場合には、非Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置−設計可動回転量）と設定し、Ｐ目標回転位置を、（Ｐ壁位置−マージン）と設定する。
【００６６】
以上のように説明したとおり、シフト制御システム１０は、アクチュエータ４２を回転させて、ディテントプレート１００の壁と、ディテントスプリング１１０のころ１１２とを接触させる。そして、その接触位置を検出することにより、シフトレンジの基準位置に対応するディテントプレート１００の壁位置を検出する。この壁位置を基準位置として設定することにより、相対位置情報しか検出できないエンコーダ４６を用いても、アクチュエータ４２の回転を適切に制御することができる。すなわち、ニュートラルスタートスイッチ等を用いずにシフトレンジの切り替えを適切に実行することができる。ここで、この方法によりシフトレンジの切り替えを行なう場合に、（１）シフトレンジが切り替わる位置までアクチュエータ４２の回転を制御する。（２）耐久性を向上させるために、シフトレンジの切り替え動作ではディテントプレート１００の壁に当てる前にアクチュエータ４２の回転を止める。この（１）、（２）を満足させるためにシフトレンジを切り替える際のアクチュエータ４２の実可動回転量を学習する必要がある。
【００６７】
しかしながら、Ｐ壁位置の検出では、ディテントスプリング１１０が縮められる。一方、非Ｐ壁位置の検出では、ディテントスプリング１１０が引張られる。そのため、壁位置の検出にあたって、検出開始時におけるシフトレンジと同じレンジの壁位置を検出する場合と、異なるレンジの壁位置を検出する場合とでスプリングの変形に差が発生する。そのため、検出が開始されるシフトレンジによって実可動回転量が異なってしまうことが考えられる。
【００６８】
図８は、非ＰレンジからＰ壁への壁当てによる壁位置検出時のエンコーダ４６のカウント数の変化のタイムチャートの例を示す図である。図８のタイムチャートにおいて、横軸は、時間を示す。一方、縦軸は、エンコーダ４６のカウント数を示す。この場合において、エンコーダ４６のカウント数の最大値は、ディテントプレート１００の非Ｐ壁２１０にころ１１２が接触する非Ｐ壁位置を示す。一方、エンコーダ４６のカウント数の最小値は、ディテントプレート１００のＰ壁２００にころ１１２が接触するＰ壁位置を示す。このとき、図８を参照して、非ＰレンジからＰ壁への壁当て時において、ディテントプレート１００のＰ壁２００にころ１１２が接触することに応じて、ディテントスプリング１１０が撓むこととなり、その結果、ディテントスプリング１１０が縮められることがわかる。これは、非ＰレンジからＰ壁への壁当て時に回転力が大きいことに起因する。すなわち、非ＰレンジからＰ壁への回転力には、アクチュエータ４２の出力トルクに加えてディテントプレート１００の山１２２を乗り越えて谷に落ちるときの衝撃力が含まれることが考えられる。そのため、Ｐ壁位置の誤学習の可能性がある。Ｐ壁位置の誤学習により、算出される目標回転位置および実可動回転量にずれが生じるため、通常の切替時にディテントプレート１００の壁に当たる可能性がある。つまり、ディテントスプリング１１０に対しての負荷が大きくなるといえる。そのため、Ｐ壁位置の検出は、非ＰレンジからＰ壁への壁当てよりも、ＰレンジからＰ壁への壁当てが望ましい。
【００６９】
そこで、たとえば、現在のシフトレンジが不明な状態となる場合に、非ＰレンジからＰ壁への壁当て学習によるＰ壁位置の検出を行なうことにより、上述したようなＰ壁位置の誤学習の可能性がある。その結果、実可動回転量が誤学習される場合がある。そのため、本発明の実施の形態において、現在のシフトレンジが不明な状態となる場合において、２トリップ目に実可動回転量を再検出する。
【００７０】
すなわち、Ｐ−ＥＣＵ４０の電源、あるいは、車両の電源は、Ｐレンジに切り替わらないと遮断できないこととする。そして、たとえば、車両電源スイッチ２８のオンによりシフト制御システム１０への電力供給が開始されたときに、すなわち、１トリップ目に電源がオンされたときに、図示しないＰ−ＥＣＵ４０の内部メモリに記憶される現在のシフトレンジが不明な状態である場合を想定する。このとき、ユーザにより、Ｐレンジに切り替えられて、電源がオフされた後に、再び電源がオンされるとき（２トリップ目）は、必ずＰレンジに切り替わっている。そのため、ＰレンジからＰ壁への壁当て学習によるＰ壁位置の再検出を行なうことができる。その結果、実可動回転量の再検出を行なうことができる。
【００７１】
なお、「現在のシフトレンジが不明な状態」とは、たとえば、バッテリクリア等によりＰ−ＥＣＵ４０の内部メモリに記憶されたシフトレンジが消去された状態を含む。
【００７２】
以下、図９のフローチャートを参照しつつ、１トリップ目に電源がオンされる時にシフトレンジが不明な場合、２トリップ目に電源がオンされることに応じて、実可動回転量を検出する動作について説明する。
【００７３】
ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１００にて、ユーザの車両電源スイッチ２８への操作に応じて、車両の電源がオンされる。すなわち、シフト制御システム１０への電力供給が開始される。
【００７４】
Ｓ１０２にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、前回のトリップにおいて内部メモリに格納されたシフトレンジに基づいて、現在のシフトレンジを判定する。このとき、Ｐ−ＥＣＵ４０は、たとえば、バッテリクリア等により現在のシフトレンジが不明な状態であるため、Ｖ−ＥＣＵ３０からの切替要求があるまで待機する。そして、Ｖ−ＥＣＵ３０は、車速より現在のシフトレンジを判定する。すなわち、Ｖ−ＥＣＵ３０は、たとえば、車速が３ｋｍ／ｈ以下であるときに、現在のシフトレンジをＰレンジであると判定する。そして、Ｖ−ＥＣＵ３０は、Ｐ−ＥＣＵ４０に対して、Ｐレンジの切替要求の信号を送る。ここで、Ｐ−ＥＣＵ４０の内部メモリは、書換可能な不揮発性のメモリを含む。不揮発性のメモリは、たとえば、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）である。
【００７５】
また、Ｖ−ＥＣＵ３０は、たとえば、車速が３ｋｍ／ｈ以上であるときに、現在のシフトレンジを非Ｐレンジであると判定する。これは、たとえば、走行中に何らかの原因により電源がオフされ、再び電源がオンされた場合が考えられる。このとき、Ｖ−ＥＣＵ３０は、Ｐ−ＥＣＵ４０に対して、非Ｐレンジの切替要求の信号を送る。
【００７６】
Ｓ１０４にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｖ−ＥＣＵ３０からの切替要求の信号の有無を判断する。シフトレンジの切替要求の信号があるとすると（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、処理は、Ｓ１０６に移される。もしそうでないと（Ｓ１０４にてＮＯ）、処理は、Ｓ１０２へ戻される。
【００７７】
Ｓ１０６にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｖ−ＥＣＵ３０からのシフトレンジの切替要求の信号があると、つづいて、初期駆動の動作として、エンコーダ４６において、ロータと通電相の位相合わせを行なう。
【００７８】
Ｓ１０８にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｖ−ＥＣＵ３０から切替要求のあったシフトレンジにおいて、壁当て学習により壁位置の検出を行なう。すなわち、たとえば、Ｖ−ＥＣＵ３０において車速に基づいて現在のシフトレンジがＰレンジであると判定されることに応じて、Ｖ−ＥＣＵ３０は、Ｐ−ＥＣＵ４０に対して、Ｐレンジの切替要求の信号を送る。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、現在のシフトレンジをＰレンジとして、ＰレンジからＰ壁への壁当て学習を行なう。または、Ｖ−ＥＣＵ３０において、現在のシフトレンジが非Ｐレンジであると判定される場合は、同様に、ＰーＥＣＵ４０は、非Ｐレンジから非Ｐ壁への壁当て学習を行なう。
【００７９】
Ｓ１１０にて、壁位置が検出されると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、壁位置からマージン分離れた位置までアクチュエータ４２を駆動した後、アクチュエータ４２への通電をオフにする。すなわち、Ｐ−ＥＣＵ４０は、検出された壁位置に基づいて、目標回転位置を算出する。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２の駆動により、ディテントプレート１００を回転させて、ころ１１２を算出された目標回転位置に合わせる。
【００８０】
Ｓ１１２にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ユーザからのシフトレンジの切替信号があるまで待機する。
【００８１】
Ｓ１１４にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ユーザからの切替要求があるか否かの判断を行なう。ユーザからの切替要求があるとすると（Ｓ１１４にてＹＥＳ）、処理は、Ｓ１１５に移される。もしそうでないと（Ｓ１１４にてＮＯ）、処理は、Ｓ１２４に移される。
【００８２】
Ｓ１１５にて、ユーザからのレンジの切替要求があると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２に対して、要求されたレンジの方向に所定の回転量の回転を行なわせる。ここで、所定の回転量は、要求されたレンジに対応する壁に当たらない回転量である。すなわち、所定の回転量は、設計可動回転量に基づいて算出される要求されたレンジに対応する目標回転位置までの回転量でもよいものとする。
【００８３】
Ｓ１１６にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、内部メモリに実可動回転量の格納されているか否かの判断を行なう。内部メモリに実可動回転量の記憶があるとすると（Ｓ１１６にてＹＥＳ）、処理は、Ｓ１２４に移される。もしそうでないと（Ｓ１１６にてＮＯ）、処理は、Ｓ１１８に移される。
【００８４】
Ｓ１１８にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｖ−ＥＣＵ３０から切替要求のあったシフトレンジにおいて、壁当て学習による壁位置の検出を行なう。すなわち、たとえば、ユーザから非Ｐレンジの切替要求があるとき、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータを回転させて、シフトレンジをＰレンジから非Ｐレンジへと切り替える。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁位置の検出を行なう。
【００８５】
Ｓ１２０にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｓ１０８において検出された壁位置と、Ｓ１１８において検出された壁位置とに基づいて、実可動回転量を算出する。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、内部メモリに算出した実可動回転量を記憶させる。
【００８６】
Ｓ１２２にて、壁位置が検出されると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、壁位置からマージン分離れた位置までアクチュエータ４２を駆動した後、アクチュエータ４２への通電をオフにする。すなわち、Ｐ−ＥＣＵ４０は、検出された壁位置に基づいて、目標回転位置を算出する。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２の駆動により、ディテントプレート１００を回転させて、ころ１１２を算出された目標回転位置に合わせる。
【００８７】
Ｓ１２４にて、ユーザの車両電源スイッチ２８への操作に応じて、電源の遮断の要求を受ける。
【００８８】
Ｓ１２６にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、現在のシフトレンジがＰレンジであるか否かの判断をする。現在のシフトレンジがＰレンジであるとすると（Ｓ１２６にてＹＥＳ）、処理は、Ｓ１２８に移される。もしそうでないと（Ｓ１２６にてＮＯ）、処理は、Ｓ１１２に戻される。
【００８９】
Ｓ１２８にて、Ｐ−ＥＣＵ４０が現在のシフトレンジはＰレンジであると判断する場合に、Ｖ−ＥＣＵ３０は、電源の遮断を許可する。そして、Ｖ−ＥＣＵ３０は、車両の電源をオフにする。なお、Ｐ−ＥＣＵ４０の内部メモリへのシフトレンジの記憶は、特に限定されるものではないが、Ｖ−ＥＣＵ３０あるいは、ユーザからの切替要求の信号を受ける毎に記憶されてよいし、電源がオフされる時に記憶されてもよいものとする。
【００９０】
Ｓ１３０にて、ユーザの車両電源スイッチ２８への操作に応じて、車両の２回目の電源のオンが行なわれる。
【００９１】
Ｓ１３２にて、２トリップ目において、前回のトリップにおいてシフトレンジが記憶されているため、Ｖ−ＥＣＵ３０からの切替要求が来るまで待機の動作を行なう初期待機を通過する。このとき、前回のトリップの終了時にＰレンジに切り替わっていないと電源の遮断できないため、２トリップ目において、Ｐ−ＥＣＵ４０の内部メモリに記憶されているシフトレンジは、Ｐレンジである。
【００９２】
Ｓ１３４にて、初期駆動の動作として、エンコーダ４６において、ロータと通電相の位相合わせが行なわれる。
【００９３】
Ｓ１３６にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、前回のトリップにおいて記憶されたシフトレンジに基づいて、壁当て学習により壁位置の検出を行なう。すなわち、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐレンジにおいて、ＰレンジからＰ壁位置の検出を行なう。
【００９４】
Ｓ１３８にて、Ｐ壁位置が検出されると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐ壁位置からマージン分離れたＰ目標回転位置を算出する。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２を駆動させて、算出されたＰ目標回転位置にころ１１２を合わせる。その後、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２への通電をオフにする。
【００９５】
Ｓ１４０にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ユーザからのシフトレンジの切替要求の有無の判断をする。ユーザからのシフトレンジの切替要求があるとすると（Ｓ１４０にてＹＥＳ）、処理は、Ｓ１４２に移される。もしそうでないと（Ｓ１４０にてＮＯ）、ユーザからのシフトレンジの切替要求があるまで待機する。
【００９６】
Ｓ１４２にて、ユーザからのレンジの切替要求があると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２に対して、非Ｐレンジの方向に所定の回転量の回転を行なわせる。ここで、所定の回転量は、非Ｐ壁に当たらない回転量である。すなわち、所定の回転量は、１トリップ目で算出した実可動回転量に基づいて算出される非Ｐ目標回転位置までの回転量でもよいし、設計可動回転量に基づいて算出される非Ｐ目標回転位置までの回転量でもよいものとする。
【００９７】
Ｓ１４４にて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐレンジから非Ｐ壁への壁当て学習を行なう。すなわち、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁位置の検出を行なう。
【００９８】
Ｓ１４６にて、検出されたＰ壁位置と非Ｐ壁位置とに基づいて、実可動回転量を算出し記憶する。
【００９９】
Ｓ１４８にて、非Ｐ壁位置が検出されると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁位置からマージン分離れた非Ｐ目標回転位置を算出する。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２を駆動させて、算出された非Ｐ目標回転位置にころ１１２を合わせる。その後、Ｐ−ＥＣＵ４０は、アクチュエータ４２への通電をオフにする。
【０１００】
以上のような構造およびフローチャートに基づく、本実施の形態に係るシフト制御システム１０における動作を図１０のタイムチャートを参照にしつつ、詳細に説明する。
【０１０１】
図１０（Ａ）は、Ｐ−ＥＣＵ４０に対して送られる切替要求の信号を示す図である。切替要求の信号は、ユーザによる指示、あるいは、Ｖ−ＥＣＵ３０からの指示に基づいて、Ｐ−ＥＣＵ４０に送られる。このとき、切替要求の信号が送られてこないときは、切替要求の信号は、不明状態となる。また、図１０（Ｂ）は、制御モードの変化を示す図である。制御モードには、少なくとも電源がオンされたときのモードと非Ｐ壁位置の検出を行なう制御モードとを含む。そして、図１０（Ｃ）は、エンコーダ４６において取得されるカウント数の変化を示す図である。さらに、図１０（Ｄ）は、現在のシフトレンジを示す図である。
【０１０２】
図１０（Ｂ）を参照して、ユーザが車両電源スイッチ２８により電源をオンにすると（Ｓ１００）、Ｐ−ＥＣＵ４０は、内部メモリに格納されるシフトレンジが不明のため、Ｖ−ＥＣＵ３０からの切替要求が来るまで、初期待機の動作を行なう（Ｓ１０２）。そして、Ｖ−ＥＣＵ３０は、停車状態であることから現在のシフトレンジがＰレンジであると判定する。このとき、図１０（Ａ）を参照して、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｖ−ＥＣＵ３０からのＰレンジの切替要求を受ける（Ｓ１０４のＹＥＳ）。そして、エンコーダ４６において、ロータと通電相の位相合わせが行なわれる（Ｓ１０６）。図１０（Ｃ）を参照して、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ＰレンジからＰ壁への壁当て学習を行なう（Ｓ１０８）。Ｐ壁位置が検出されると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ころ１１２がＰ壁位置から非Ｐレンジの方向に所定のマージンだけ回転させたＰ目標回転位置となるまでアクチュエータ４２を回転させる（Ｓ１１０）。このとき、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ユーザからの切替要求を受けるまで待機し（Ｓ１１２）、再び図１０（Ａ）を参照して、ユーザからの非Ｐレンジへの切替要求があると（Ｓ１１４のＹＥＳ）、レンジの切替動作を行ない（Ｓ１１５）、実可動回転量の記憶がなければ（Ｓ１１６のＮＯ）、再び図１０（Ｂ）を参照して、非Ｐレンジの壁当て学習の制御モードとなる（Ｓ１１８）。非Ｐレンジの壁位置が検出されると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐレンジの壁位置と非Ｐレンジの壁位置とに基づいて、実可動回転量の算出を行なう。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、算出された実可動回転量を内部メモリに記憶させる（Ｓ１２０）。そして、再び図１０（Ｃ）を参照して、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ころ１１２が非Ｐ壁位置からＰレンジの方向に所定のマージンだけ回転させた非Ｐ目標回転位置となるまでアクチュエータ４２を回転させる（Ｓ１２２）。そして、ユーザからの電源の遮断の要求を受けると（Ｓ１２４）、Ｐ−ＥＣＵ４０は、現在のシフトレンジが非Ｐレンジであれば（Ｓ１２６のＮＯ）、再びユーザからのシフトレンジの切替要求を待つ（Ｓ１１２）。図１０（Ａ）を再び参照して、ユーザによるＰレンジへの切替要求に応じて（Ｓ１１４のＹＥＳ）、実可動回転量が記憶されているため（Ｓ１１６のＹＥＳ）、ユーザからの電源の遮断の要求を受けると（Ｓ１２４）、現在のシフトレンジがＰレンジであれば（Ｓ１２６のＹＥＳ）、Ｖ−ＥＣＵ３０は、電源の遮断を行なう（Ｓ１２８）。
【０１０３】
そして、再び図１０（Ｂ）を参照して、ユーザからの電源オンの要求に応じて、２回目の電源オンがされると（Ｓ１３０）、Ｐ−ＥＣＵ４０は、内部メモリに前回のシフトレンジが記憶されているため、初期待機の動作を通過させる（Ｓ１３２）。そして、エンコーダ４６において、ロータと通電相の位相合わせが行なわれる（Ｓ１３４）。このとき、再び図１０（Ｃ）を参照して、現在のシフトレンジがＰレンジであるため、Ｐ−ＥＣＵ４０は、Ｐ壁当て学習によるＰ壁位置の検出を行なう（Ｓ１３６）。そして、Ｐ壁位置が検出されると、Ｐ−ＥＣＵ４０は、ころ１１２がＰ目標回転位置となるまでアクチュエータ４２を回転させる（Ｓ１３８）。そして、再び図１０（Ａ）を参照して、ユーザによる非Ｐレンジへの切替要求があると（Ｓ１４０のＹＥＳ）、Ｐ−ＥＣＵ４０は、レンジの切替動作を行ない（Ｓ１４２）、再び図１０（Ｂ）を参照して、非Ｐレンジにおいて、非Ｐ壁位置の検出を行なう（Ｓ１４４）。そして、Ｐ−ＥＣＵ４０は、非Ｐ壁位置が検出されると、Ｐ壁位置と非Ｐ壁位置とに基づいて、アクチュエータ４２の実可動回転量を算出して、内部のメモリに記憶し（Ｓ１４６）、ころ１１２が非Ｐ目標回転位置となるまでアクチュエータ４２を回転させる（Ｓ１４８）。
【０１０４】
この後、ユーザからのＰレンジの切替要求に応じて、Ｐ−ＥＣＵ４０は、レンジの切替動作を行ない、Ｐレンジにおいて、ユーザから電源の遮断の要求がされると、Ｖ−ＥＣＵ３０は、電源の遮断を行なう。
【０１０５】
そして、ユーザにより３回目の電源がオンされたとき、現在のシフトレンジおよび実可動回転量についてＰ−ＥＣＵ４０の内部のメモリに記憶されているため、再び図１０（Ｂ）を参照して、Ｐ壁位置の学習を行なった後にユーザからの切替要求があった場合、レンジ切替動作は実施するが非Ｐ壁位置の検出は行なわない。
【０１０６】
なお、バッテリクリア後に、２回目の電源がオンされたとき（２トリップ目）において、シフトレンジがＰ以外となる場合、たとえば、アクチュエータ４２の異常時、あるいは、アクチュエータが正常であっても走行中に何らかの原因により電源が遮断され、再び電源が復帰した場合においては、Ｐ−ＥＣＵ４０は、次回のトリップにおいて、両壁位置の検出制御を行ない、目標回転位置および実可動回転量の算出を行なう。
【０１０７】
以上のように説明したとおり、本発明の実施の形態に係るシフト制御システム１０によると、ニュートラルスイッチが不要となるとともに、以下のような効果を有する。すなわち、シフト制御システム１０において、電源オフされるためには、Ｐレンジに切り替えられていないと行なわれないため、再び電源がオンされたときには、必ずＰレンジにある。そのとき、ＰレンジにおけるＰ壁位置を検出することにより非ＰレンジからのＰ壁位置の検出よりもアクチュエータ４２の回転力が小さいため、ディテントスプリング１１０の変形が防止あるいは、低減される。ディテントスプリング１１０の変形が防止あるいは、低減されるため、Ｐレンジにおける基準位置が正しく検出され、Ｐ壁位置に基づく実可動回転量、Ｐ目標回転位置および非Ｐ目標回転位置の学習も正しく行なわれる。そして、シフトレンジの切り替えが正しく行なわれることにより、シフト切替機構４８の耐久性も向上する。
【０１０８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】本実施の形態に係るシフト制御システム１０の構成を示す図である。
【図２】シフト制御機構４８の構成を示す図である。
【図３】ディテントプレート１００の構成を示す図である。
【図４】アクチュエータ４２の制御方法を説明するための図である。
【図５】Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図および非Ｐ壁位置を検出する制御方法を説明するための図である。
【図６】壁位置検出制御の例を示す図である。
【図７】アクチュエータ４２の目標回転位置の算出方法の例を示す図である。
【図８】非ＰレンジからＰ壁への壁当てによる壁位置検出時のエンコーダ４６のカウント数の変化のタイムチャートの例を示す図である。
【図９】Ｐ−ＥＣＵ４０で実行されるプログラムの制御構造を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態に係るシフト制御システム１０の動作のタイムチャートの例を示す図である。
【符号の説明】
【０１１０】
１０  シフト制御システム、２０  Ｐスイッチ、２２  インジケータ、２４  入力部、２６  シフトスイッチ、２８  車両電源スイッチ、３０  Ｖ−ＥＣＵ、４０  Ｐ−ＥＣＵ、４２  アクチュエータ、４６  エンコーダ、４８  シフト制御機構、５０  表示部、５２  メータ、６０  駆動機構、１００  ディテントプレート、１０２  シャフト、１０４  ロッド、１０６  パーキングロックポール、１０８  パーキングギア、１１０  ディテントスプリング、１１２  ころ、１２０  非Ｐレンジ位置、１２２  山、１２４  Ｐレンジ位置、２００  Ｐ壁、２１０  非Ｐ壁。
【図１】
2005069406.tif 000003
【図２】
2005069406.tif 000004
【図３】
2005069406.tif 000005
【図４】
2005069406.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005069406.tif 000008
【図７】
2005069406.tif 000009
【図８】
2005069406.tif 000010
【図９】
2005069406.tif 000011
【図１０】
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