(57)【要約】【課題】  検知対象物が走行する車線上（必要な検知領域）にあるか否かを複雑な装置を用いずに精度よく検出する装置を提供する。【解決手段】  電波を出射して対象物までの距離を測定する測距手段１１と、対象物で反射した電波の受信電波強度を検出する受信電波強度検出手段１２とを備え、計測された距離に応じて受信した電波の強度の変化から、検知された対象物が本来検知すべき車両なのかそれとも走行車線外にある障害物なのかを判断する。【選択図】図３
2005069739.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波を出射して対象物までの距離を測定する測距手段と、対象物で反射した電波の受信電波強度を検出する受信電波強度検出手段と、前記測距手段からの検知距離の減少に伴う受信電波強度検出手段からの電波強度の増減を検出して、設定された検知領域に対象物が存在するか否かの判断を行う判断手段と、当該判断手段における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段とを備えたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
【請求項２】
電波を出射して対象物までの距離を測定する測距手段と、対象物で反射した電波の受信電波強度を検出する受信電波強度検出手段と、対象物の検知距離に応じた受信電波強度の判定範囲設定手段と、前記測距手段からの検知距離の減少に伴う受信電波強度検出手段からの電波強度が前記判定範囲設定手段によって設定された範囲内にあれば対象物が設定された検知領域内にあると判断し、前記範囲外にあれば対象物が検知領域外にあると判断する判定手段と、当該判断手段における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段とを備えたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
【請求項３】
さらに前記電波強度検出手段によって検出された電波強度を定められた測定間隔ごとにその平均値を算出する平均値演算手段を備え、前記判断手段は当該平均値演算手段の演算結果を用いて判断することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の車載用障害物検知装置。
【請求項４】
さらに前記電波強度検出手段によって検出された電波強度の軌跡より近似式を求める近似式演算手段を備え、前記判断手段は当該近似式から求められた演算結果を用いて判断することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の車載用障害物検知装置。
【請求項５】
電波を出射して対象物までの距離を測定する測距手段と、対象物との相対速度を演算する相対速度演算手段と、前記測距手段からの検知距離の減少に伴う相対速度演算手段からの相対速度の増減を検出して、設定された検知領域に対象物が存在するか否かの判断を行う判断手段と、当該判断手段における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段とを備えたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
【請求項６】
電波を出射して対象物までの距離を測定する測距手段と、対象物との相対速度を演算する相対速度演算手段と、対象物の検知距離に応じた相対速度の判定範囲設定手段と、前記測距手段からの検知距離の減少に伴う前記相対速度演算手段からの相対速度が前記判定範囲設定手段によって設定された範囲内にあれば対象物が設定された検知領域内にあると判断し、前記範囲外にあれば対象物が検知領域外にあると判断する判定手段と、当該判断手段における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段とを備えたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
【請求項７】
さらに前記相対速度検出手段によって検出された相対速度を定められた測定間隔ごとにその平均値を算出する平均値演算手段を備え、前記判断手段は当該平均値演算手段の演算結果を用いて判断することを特徴とする請求項５または６のいずれかに記載の車載用障害物検知装置。
【請求項８】
さらに前記相対速度検出手段によって検出された相対速度の軌跡より近似式を求める近似式演算手段を備え、前記判断手段は当該近似式から求められた演算結果を用いて判断することを特徴とする請求項５または６のいずれかに記載の車載用障害物検知装置。
【請求項９】
電波を出射して対象物までの距離を測定する測距手段と、対象物との相対速度を演算する相対速度演算手段と、当該相対速度演算手段で求められた相対速度から加速度を演算する加速度演算手段と、前記測距手段からの検知距離の減少に伴う加速度演算手段からの加速度の増減を検出して、設定された検知領域に対象物が存在するか否かの判断を行う判断手段と、当該判断手段における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段とを備えたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
【請求項１０】
電波を出射して対象物までの距離を測定する測距手段と、対象物との相対速度を演算する相対速度演算手段と、当該相対速度演算手段で求められた相対速度から加速度を演算する加速度演算手段と、対象物の検知距離に応じた相対速度の判定範囲設定手段と、前記測距手段からの検知距離の減少に伴う前記加速度演算手段からの相対速度が前記判定範囲設定手段によって設定された範囲内にあれば対象物が設定された検知領域内にあると判断し、前記範囲外にあれば対象物が検知領域外にあると判断する判定手段と、当該判断手段における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段とを備えたことを特徴とする車載用障害物検知装置。
【請求項１１】
さらに前記加速度演算手段によって検出された加速度から定められた測定間隔ごとにその平均値を算出する平均値演算手段を備え、前記判断手段は当該平均値演算手段の演算結果を用いて判断することを特徴とする請求項９または１０のいずれかに記載の車載用障害物検知装置。
【請求項１２】
さらに前記加速度演算手段によって検出された相対速度の軌跡より近似式を求める近似式演算手段を備え、前記判断手段は当該近似式から求められた演算結果を用いて判断することを特徴とする請求項９または１０のいずれかに記載の車載用障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車載用障害物検知装置に関するものである。具体的には、走行する自動車に接近する障害物が、走行車線上のものかどうかを判別する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の注意を促し走行中における障害物による危険を軽減するため、必要な監視領域に電波を出射して監視領域内に障害物が存在するかどうかを判断する障害物検知装置が、例えば、特開平７−１４９１９２号公報や特開２０００−３１４７７５号公報、特開２００１−２３５５４３号公報に開示されている。しかしながら、これらの障害物検知装置において、出射した電波（ビーム）に広がりがある場合には走行車線外にある障害物までも検知するため、これら検知された障害物が走行車線上の障害物か否かを区別する必要がある。
【０００３】
このため、例えば、特開平８−３２７７３１号公報には、パターンの異なる２つのアンテナパターンによって障害物の方位を検出するようにした障害物検知装置が開示されている。また、撮像手段を別途備えて走行車前方の画像情報を入手し、画像処理によって走行車線前方の障害物とを区別する検知装置も知られている。
【特許文献１】特開平７−１４９１９２号公報
【特許文献２】特開２０００−３１４７７５号公報
【特許文献３】特開２００１−２３５５４３号公報
【特許文献４】特開平８−３２７７３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献４に記載された方法では２つのアンテナパターンが必要となる。また、画像処理による方法では撮像装置を備える必要があり、こういった方法では検知装置が大掛かりなものとなるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、本発明の目的とするところは、検知された障害物（検知対象物）が走行する車線上（必要な検知領域）にあるのか否かを複雑な装置を用いずに精度よく検出する装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、電波を出射して障害物までの距離を測定する測距手段を備え、計測された距離の減少に伴う受信電波の強度変化や障害物との相対速度の変化、障害物との相対速度における加速度の変化から、検知された障害物が本来検知すべき車両なのかそれとも走行車線外にある障害物なのかを判断することとしている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、受信した電波の強度変化や相対速度の変化あるいは加速度の変化から判断しているので、複雑なハード構成にすることなく走行車線上の障害物か否かを判断することができる。しかも、障害物の反射面によって生じるゆらぎ等によっても影響を受けない検知装置を簡単に構成できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明について各図に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明の車載用障害物検知装置の概略説明図、図２はその第１の実施形態である車載用障害物検知装置の一例を示す概略ブロック図である。本発明の検知装置は、図１に示すように、車両２に搭載されたレーダ装置１からレーダ光などの電波（ビーム）３を出射し、その出射範囲にある障害物４（４´）,５（５´）、例えば走行車線上に先行する車両や走行車線外の路側等にある看板、ガードレール等によって反射された電波を受信することによって、障害物を検知する。
【０００９】
図２に示す本発明の第１の実施形態である検知装置は、障害物によって反射された電波の受信強度の変化から、走行車線上の障害物か否かを判断しようとするものである。この検知装置は、電波を出射して障害物までの距離を計測する測距手段１１と、障害物で反射した電波の受信電波強度を検出する受信電波強度検出手段１２と、測距手段１１からの検知距離の減少に伴う受信電波強度検出手段１２からの電波強度（信号レベル）の増減を検出して、設定された検知領域に対象物が存在するか否かの判断を行う判断手段１３と、当該判断手段１３における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段１４とを備える。
【００１０】
測距手段１１には、電波を出射するとともに障害物からの反射電波を受信して障害物までの距離を測定可能な装置が用いられる。当該測距手段１１は、車両２の走行に従って時々刻々と変化する距離を検知領域内に存在する個々の対象障害物に対応して測定し、その結果を判断手段１３に伝達する。この測距手段１１には例えば、レーダ装置１が好適である。
【００１１】
受信電波強度検出手段１２は、上記測距手段１１が受信した際の電波強度を対象障害物ごとに測定して、その結果を判断手段１３に伝達する。この検出手段１２には、レーダ装置１が併用される。
【００１２】
判断手段１３は、測距手段１１が測定した障害物までの距離の減少度と受信電波強度検出手段１２が測定した電波強度の減少度とから、検知された障害物が検知領域、例えば走行車線上にあるのか否かを判断する。そして、警報手段１４は、走行車線上にある場合には走行車線上に障害物４があることを、例えば音声やブザー音、赤色ランプの表示等によって警報を発する。
【００１３】
図３は障害物からの信号レベル（受信強度）の距離特性を示す図、図４はレーダ装置１に備えられたアンテナの利得特性を示す図である。図３において示す４、４´は走行車線上にある障害物からの信号レベルを示し、５、５´は走行車線外にある障害物（路側物）からの信号レベルを示す。なお、以下の説明において４´、５´は障害物に近接した位置にある障害物（図面上では距離Ｌ２（Ｌ１＞Ｌ２）を意味する。
【００１４】
走行車線上からの信号レベルは、理論的には次式に示すレーダ方程式で示される。
【００１５】
Ｐｒ＝Ｇｔ×Ｇｒ×Ｐｔ×σ×λ2／[（４π）3×Ｒ4]
ただし、Ｐｒ：信号レベル、Ｇｔ：送信アンテナ利得、Ｇｒ：受信アンテナ利得、Ｐｔ：送信信号レベル、σ：障害物のレーダ反射断面積、λ：レーダの送信波の波長、Ｒ：レーダと障害物間の距離  である。
【００１６】
この式から、障害物間との距離に関して、障害物からの信号レベルは理論的には障害物との距離の４乗で減衰するため、図１の走行線上の障害物４、５により反射された電波の信号レベルはそれぞれ、接近するほど増加する傾向にある。一方、アンテナ利得に関しては、図４に示すように角度が利得の中心方向から外れるほど急激に減少する。すなわち、図１に示す走行車線上の障害物４の位置は利得の中心方向から外れることはないので障害物４からのアンテナ利得は車両２からの距離にかかわらずほぼ一定であるのに対して、走行車線外にある障害物５の位置は利得の中心方向から外れるために障害物５からのアンテナ利得は車両２に近接すれば急激に減少する。その結果、走行車線上の障害物４は車両２に接近すると信号レベルは増加するのに対し、走行車線外の障害物５からの信号レベルは急激に減少する。従って、これらを勘案すれば、図３に示すように、障害物の検知距離の減少（距離Ｌ１からＬ２）に伴って受信した信号レベルが増加する方向に変化すれば、走行車線上の障害物４であると判断することができる。一方、障害物の検知距離の減少に伴って受信した信号レベルが減少する方向に変化すれば、走行車線外の障害物５であると判断することができる。そして、距離の減少と信号レベルの変化との関係は例えば図３に示す曲線の微分線（図示せず）として表すことが可能となる。こうして、検知対象物の検知距離の減少に伴う受信した信号レベルの変化を検知することによって、検知された障害物が走行車線上の障害物かそうでないのかを判断ができる。
【００１７】
次に、図５に示す検知装置は、障害物の検知距離の減少に伴う受信した信号レベルの変化から、走行車線上にある障害物か否かを判断するために必要な判定範囲を設定する判定範囲設定手段１５を備えている。判断手段１３は、受信した信号レベルの変化が、当該設定手段によって設定された範囲内における変化であれば走行車線上の障害物４であると判断し、当該設定された範囲外に信号レベルの変化があれば走行車線外の障害物５であると判断する。図６は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示している。受信電波の信号レベルは、実際には障害物４、５の反射面のゆらぎ等で変化し、図６の折れ線で示すように変化する。このため、接近に伴う信号レベルの増減であると誤って判断し、場合によっては走行車線上の障害物を走行車線外の障害物と誤認するおそれがある。そこで、例えば図６に示すように標準となる信号レベルの変化曲線（図中線イで示す）の上下に一定の領域（範囲）を設定しておき、距離Ｌ１から距離Ｌ２に近接した場合に受信した信号レベルが当該範囲内にあれば、走行車線上にあると判断するものである。これによって、障害物の反射面等のゆらぎ等による誤判断を防止できる。
【００１８】
図７に示す検知装置は、受信電波の信号レベルの平均値を求める平均値演算手段１６を備え、判断手段１３は当該平均値演算手段１６の演算結果を用いて判断する。図８は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示している。平均値演算手段１６は、時々刻々と受信された電波の信号レベルの平均値を、任意に設定された計測間隔（所定の時間もしくは所定の距離）ごとに算出する。図８の太実線は、この平均値演算手段１６で演算した平均値を示している。このように受信した信号レベルの平均値で判断すれば、上記したような反射面のゆらぎ等による誤判断を少なくできる。
【００１９】
図９に示す検知装置は、受信電波の信号レベルと距離の減少の関係を示す近似式を求める近似式演算手段１７を備え、判断手段１３はこの近似式演算手段１７によって求められた近似式に基づき判断する。図１０は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示している。近似式演算手段１７は、任意に設定された計測時間（これは距離Ｌ１からＬ２に至るまでに相当する。）の間、時々刻々と受信された電波の信号レベルの軌跡（変化）の近似式を求める。この近似式は通例一次式として算出される。そして、判断手段１３は、演算手段によって求められた近似式から受信電波の信号レベルの増減を判断して、増加方向にあれば走行車線上にあると判断し、減少方向にあれば走行車線外にあると判断する。このように演算した近似式から判断すれば、上記したような反射面のゆらぎ等による誤判断をより一層少なくできる。
【００２０】
また、図５に示した検知装置に平均値演算手段１６を備えて受信された信号レベルの平均値を用い、図１１に示すようにこの平均値が設定された範囲内にあるかどうかによって走行車線上の障害物か否かの判定することもできる。さらに、近似式演算手段１７を備え受信された信号レベルの近似式を用いて、図１２に示すようにこの近似式が設定された範囲内にあるかどうかによって走行車線上の障害物か否かの判定をすることもできる。これらの場合には、反射面によるゆらぎ等が平均化されるので、受信した信号レベルをそのまま使って判断する場合に比べ誤判断の可能性がより少なくなる。この結果、判定範囲を狭く設定できるので、走行車線上の障害物か否かより正確に判定できる。
【００２１】
図１３は本発明の第２の実施形態である車載用障害物検知装置の一例を示す概略ブロック図である。この第２の実施形態の検知装置は、障害物４、５とレーダ装置１の相対速度の変化から、走行車線上の障害物か否かを判断するものである。図１３に示す検知装置は、電波を出射して障害物までの距離を計測する測距手段１１と、障害物との相対速度を演算する相対速度演算手段２１と、測距手段１１からの検知距離の減少に伴う相対速度の増減を検出して、設定された検知領域に対象物が存在するか否かの判断を行う判断手段２２と、当該判断手段２２における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段１４とを備える。相対速度演算手段２１は、例えば測距手段１１によって得られた障害物までの距離と時間とによって算出する。図１４は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示している。走行車線上にある障害物の相対速度は、車両２との距離に関係なく常に一定であり、距離Ｌ１の位置にある障害物４の相対速度と距離Ｌ２の位置にある障害物４´の相対速度は同じである。ところが、走行車線外にある障害物５の相対速度（図１における車両方向へのベクトルで示される）は、車両２が障害物に近接すればするほど大きく減少し、距離Ｌ２の位置にある障害物５´の相対速度は、距離Ｌ１の位置にある障害物５の相対速度に比して減少する。従って、障害物の検知距離の減少（距離Ｌ１からＬ２）に伴い求められた相対速度がほぼ一定であれば、走行車線上の障害物であると判断できる。また、障害物の検知距離の減少に伴い求められた相対速度が減少する方向に変化すれば、走行車線外の障害物であると判断できる。このように、障害物の検知距離の減少に伴う相対速度の変化を検知することによって、検知された障害物が走行車線上の障害物か否かを判断できる。
【００２２】
図１５に示す検知装置は、障害物の検知距離の減少に伴う相対速度の変化を検知する際に、その変化を判断するのに必要な判定範囲を設定する判定範囲設定手段２３を備えている。判断手段２２は、当該設定手段２３によって設定された範囲内に相対速度の変化があれば走行車線上の障害物４であると判断し、当該設定された範囲外に相対速度が変化すれば走行車線外の障害物５であると判断する。図１６は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示している。障害物との相対速度は、実際には障害物の反射面等のゆらぎや検出されたデータのバラツキ等で変化し、図１６の折れ線で示すように変化する。このため、接近に伴う相対速度の変化であると誤って判断する可能性がある。そこで、例えば図１６に示すように標準となる相対速度の変化直線（図中線イで示す）の上下に一定の領域（範囲）を設定しておき、距離Ｌ１から距離Ｌ２に近接した場合に検出された相対速度が当該範囲内にあれば、走行車線上にあると判断するものである。これによって、障害物の反射面等のゆらぎ等による誤判断を防止できる。
【００２３】
図１７に示す検知装置は、相対速度の平均値を求める平均値演算手段２４を備え、判断手段２２は当該平均値演算手段２４の演算結果に基づき判断する。図１８は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示している。平均値演算手段２４は、時々刻々と演算された相対速度の平均値を、任意に設定された計測間隔（所定の時間もしくは所定の距離）ごとに算出する。図１８に示す太実線は、この平均値演算手段２４で求められた平均値を示している。このように測定された相対速度の平均値で判断すれば、上記したような反射面のゆらぎ等による誤判断を防止できる。
【００２４】
図１９に示す検知装置は、相対速度と距離の減少の関係を示す近似式を求める近似式演算手段２４を備え、判断手段２２はこの近似式演算手段２４によって求められた近似式に基づき判断する。図２０は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示している。近似式演算手段２４は、任意に設定された計測時間（距離Ｌ１からＬ２に至るまでの間）の間、時々刻々と求められた相対速度の軌跡（変化）の近似式を求める。この近似式は通例二次式もしくは一次式として算出される。そして、判断手段２２は、演算手段によって求められた近似式から相対速度の変化を判断して、変化がほぼ０であれば走行車線上にあると判断し、減少方向にあれば走行車線外にあると判断する。このように演算した近似式から判断すれば、上記したような反射面のゆらぎ等による誤判断を防止できる。
【００２５】
もちろん、図示はしないが、図１５に示すように、判定範囲設定手段２３によって判定範囲を設定した検知装置において、さらに相対速度の平均値演算手段２４を設けて演算された相対速度の平均値を用いて判定するようにしたり、相対速度の変化を示す近似式演算手段２５を設けて得られた近似式を用いて判定したりするようにもできる。この場合には、反射面によるゆらぎや検出されたデータのバラツキ等を平均化することができるので、求めた相対速度をそのまま使って判断する場合に比べ誤判断する可能性をより少なくできる。
【００２６】
図２１は本発明の第３の実施形態である車載用障害物検知装置の一例を示す概略ブロック図である。この第３の実施形態においては、障害物４、５とレーダ装置１との相対速度の変化から加速度を求め、走行車線上の障害物か否かを判断しようとするものである。図２１に示す検知装置は、電波を出射して障害物までの距離を計測する測距手段１１と、障害物との相対速度を演算する相対速度演算手段３１と、当該相対速度演算手段３１で求められた相対速度から加速度を演算する加速度演算手段３３と、前記測距手段１１からの検知距離の減少に伴う加速度演算手段３３からの加速度の増減を検出して、設定された検知領域に対象物が存在するか否かの判断を行う判断手段３２と、当該判断手段３２における判断結果に基づいて警報を報知する警報手段１４とを備える。相対速度演算手段３１は、例えば、測距手段１１によって得られた障害物までの距離と時間とによって相対速度を算出する。加速度演算手段３３は、当該相対速度演算手段３１によって求められた相対速度からその加速度を算出する。図２２は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と加速度の変化を示している。走行車線上にある障害物に対する加速度は、車両２との距離に関係なく常にほぼ０であり、距離Ｌ１の位置にある障害物４に対する加速度と距離Ｌ２の位置にある障害物４´に対する加速度は同じである。ところが、走行車線外にある障害物５に対する加速度は、車両２との距離が短くなれば負の値として表され、距離Ｌ２の位置にある障害物５´に対する加速度は、距離Ｌ１の位置にある障害物５に対する加速度に比して大きく変化する。従って、障害物の検知距離の減少（距離Ｌ１からＬ２）に伴って、求められた加速度がほぼゼロであれば、走行車線上の障害物であると判断することができるし、一方、障害物の検知距離の減少に伴って、求められた加速度が負に変化すれば、走行車線外の障害物であると判断することができる。こうして、障害物の検知距離の減少に伴う相対速度の変化を検知することによって、検知された障害物が走行車線上の障害物かを判断することが可能になる。
【００２７】
図２３に示す検知装置は、障害物の検知距離の減少に伴う加速度の変化を検知する際に、その変化を判断するのに必要な判定範囲を設定する判定範囲設定手段３４を備えている。判断手段３２は、加速度の変化が当該設定手段によって設定された範囲内であれば走行車線上の障害物４であると判断し、当該設定された範囲外に加速度が変化すれば走行車線外の障害物５であると判断する。図２４は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と加速度の変化を示している。得られた加速度は、障害物４、５の反射面等のゆらぎ等で変化し、実際には図２４の折れ線で示すように変化する。このため、接近に伴う加速度の変化であると誤って判断する場合がある。そこで、例えば図２４に示すように標準となる加速度の変化直線（図中線イで示す）の上下に一定の領域（範囲）を設定しておき、距離Ｌ１から距離Ｌ２に近づいた場合に求められた加速度が当該範囲内にあれば、走行車線上にあると判断するものである。これによって、障害物の反射面等のゆらぎや検出されたデータのバラツキ等による誤判断を防止できる。
【００２８】
図２５に示す検知装置は、加速度の平均値を求める平均値演算手段３５を備え、判断手段３２は当該平均値演算手段３５の演算結果に基づき判断する。図２６は、当該検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示している。平均値演算手段３５は、時々刻々と演算された加速度の平均値を、任意に設定された計測間隔（所定の時間もしくは所定の距離）ごとに算出する。図２６の太実線は、この平均値演算手段３５で求められた平均値を示している。このように測定された加速度の平均値で判断すれば、上記したような反射面のゆらぎ等による誤判断を防止できる。
【００２９】
図２７に示す検知装置は、加速度と距離の減少の関係を示す近似式を求める近似式演算手段３６を備え、判断手段３２はこの近似式演算手段３６によって求められた近似式に基づき判断する。図２８は当該検知装置における加速度の変化を示す図である。近似式演算手段３６は、任意に設定された計測時間（距離Ｌ１からＬ２に至るまでの間）の間、時々刻々と求められた加速度の軌跡（変化）の近似式を求める。この近似式は通例二次式もしくは一次式として算出される。そして、判断手段３２は、演算手段によって求められた近似式から加速度の変化を判断して、加速度の変化がほぼなく０に近似されるようであれば走行車線上にあると判断し、負の方に変化していれ走行車線外にあると判断する。このように演算した近似式から判断すれば、上記したような反射面のゆらぎ等による誤判断を防止できる。
【００３０】
もちろん、図示はしないが、図２３に示すように、判定範囲設定手段３４によって判定範囲を設定するようにした検知装置において、さらに加速度の平均値演算手段３５を設け、得られた加速度の平均値を用いて判定したり、加速度の変化を示す近似式演算手段３６を設け、得られた近似式を用いて判定したりすることもできる。この場合には、反射面によるゆらぎや検出されたデータのバラツキ等を平均化することができるので、求めた相対速度をそのまま使って判断する場合に比べて誤判断する可能性をより少なくできる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の車載用障害物検知装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】その第１の実施形態である車載用障害物検知装置の一例を示す概略ブロック図である。
【図３】障害物からの信号レベル（受信強度）の距離特性を示す図である。
【図４】レーダ装置に備えられたアンテナの利得特性を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態である車載用障害物検知装置の概略構成図である。
【図６】図５に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示す。
【図７】本発明の第１の実施形態である車載用障害物検知装置の他例を示す概略構成図である。
【図８】図７に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示す。
【図９】本発明の第１の実施形態である車載用障害物検知装置のさらに他例を示す概略構成図である。
【図１０】図８に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示す。
【図１１】平均値演算手段と判定範囲設定手段とを用いた検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示す。
【図１２】近似値演算手段と判定範囲設定手段とを用いた検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と受信電波の信号レベルの変化を示す。
【図１３】本発明の第２の実施形態である車載用障害物検知装置の一例を示す概略構成図である。
【図１４】図１３に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示す。
【図１５】本発明の第２の実施形態である車載用障害物検知装置の概略構成図である。
【図１６】図１５に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示す。
【図１７】本発明の第２の実施形態である車載用障害物検知装置の他例を示す概略構成図である。
【図１８】図１７に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示す。
【図１９】本発明の第２の実施形態である車載用障害物検知装置のさらに他例を示す概略構成図である。
【図２０】図２０に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示す。
【図２１】本発明の第３の実施形態である車載用障害物検知装置の一例を示す概略構成図である。
【図２２】図２１に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と相対速度の変化を示す。
【図２３】本発明の第３の実施形態である車載用障害物検知装置の概略構成図である。
【図２４】図２３に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と加速度の変化を示す。
【図２５】本発明の第３の実施形態である車載用障害物検知装置の他例を示す概略構成図である。
【図２６】図２５に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と加速度の変化を示す。
【図２７】本発明の第３の実施形態である車載用障害物検知装置のさらに他例を示す概略構成図である。
【図２８】図２６に示す検知装置における判定方法を示す説明図であって、障害物までの検知距離と加速度の変化を示す。
【符号の説明】
【００３２】
１  レーダ装置
２  車両
４、４´  走行車線上の障害物
５、５´  走行車線外の障害物
１１  レーダ装置等の測距手段
１２  受信電波強度検出手段
１３  判断手段
【図１】
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【図２】
2005069739.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005069739.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005069739.tif 000008
【図７】
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【図８】
2005069739.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2005069739.tif 000012
【図１１】
2005069739.tif 000013
【図１２】
2005069739.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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