(57)【要約】【課題】  自動追従制御を開始する際に、走行時に必ずセット／コーストスイッチを押す必要がある。セット／コーストスイッチの場所を覚えていない場合、走行中にスイッチの場所を確認することになり、安全性に問題がある。【解決手段】  メインオフの状態からキャンセルスイッチまたは車間距離変更スイッチまたはセット／コーストスイッチまたはリジューム／アクセルスイッチのスイッチのオンを認識した場合に自動追従制御を開始し、メインオンの状態からキャンセルスイッチまたは車間距離変更スイッチまたはセット／コーストスイッチまたはリジューム／アクセルスイッチのスイッチのオンを認識した場合に自動追従制御を開始する。【選択図】図３
2005170310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の入力手段を有する操作入力部を備えた車両走行制御装置であって、前記車両走行制御装置の非作動状態において、前記複数の入力手段のいずれか一つの操作があったときは、自動追従制御を開始することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両走行制御装置であって、
前記操作入力部は車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段を備え、前記車両走行制御装置の動作状態において、前記複数の入力手段のうち、前記車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段以外のいずれか一つの操作があったときは、自動追従制御を開始することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両走行制御装置であって、
前記操作入力部は車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段を備え、前記車両走行制御装置の非作動状態において、前記車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段の操作状態が所定時間以上継続したときは自動追従制御を開始することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項４】
車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段と、
自動追従制御を中断する手段と、
設定車間時間を変更する手段と、
現在車速を設定車速として自動追従制御を開始する手段と、
設定車速を減少する手段と、
前回の設定車速を今回の設定車速として自動追従制御を開始する手段と、
設定車速を増加させる手段とを有する車両走行制御装置の操作入力装置であって、
前記車両走行制御装置の非作動の状態において、車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段以外の少なくとも何れか一つの手段が操作されたときは自動追従制御を開始することを特徴とする車両走行制御装置の操作入力装置。
【請求項５】
車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段と、
自動追従制御を中断する手段と、
設定車間時間を変更する手段と、
現在車速を設定車速として自動追従制御を開始する手段と、
設定車速を減少する手段と、
前回の設定車速を今回の設定車速として自動追従制御を開始する手段と、
設定車速を増加させる手段と、を有する車両走行制御装置の操作入力装置であって、
前記車両走行制御装置が作動している状態において、前記自動追従制御を中断する手段，前記設定車間時間を変更する手段，前記設定車速を減少する手段か、前記設定車速を増加させる手段、の何れか一つが操作されたときは自動追従制御を開始することを特徴とする車両走行制御装置の操作入力装置。
【請求項６】
請求項１又は請求項２記載の操作入力装置であって、
前記車両走行制御装置の非作動の状態において、
前記車両走行制御装置の作動／非作動を切り替える手段の操作状態が所定時間以上継続したときは自動追従制御を開始することを特徴とする車両走行制御装置の操作入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御装置及びその操作入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の速度を予め設定した速度に保つように制御する定速走行制御（ＣＣ：
Cruise Controlという場合もある）や、自車と自車前方の車両（先行車）との車間距離を予め設定した距離に保つように制御する自動追従制御（車間距離制御、又は、ＡＣＣ：
Adaptive Cruise Controlという場合もある）などの車両走行制御装置が知られている。
【０００３】
このような車両走行制御装置の操作入力装置として、例えば特開平７−８１４９８号公報に示すような操作スイッチが知られている。
【０００４】
この操作スイッチは、車両走行制御装置の電源を供給するためのメインスイッチ，目標車速の設定及び減速動作を指示するためのセット／コーストスイッチ，目標車速への自動復帰及び加速動作を指示するためのリジューム／アクセルスイッチ，制御の解除を指示するキャンセルスイッチ，車間調整スイッチ、などの複数のスイッチから構成されており、車両走行制御を開始するためには、まずメインスイッチをオンして電源を供給し、次にセット／コーストスイッチをオンからオフにする必要がある。
【０００５】
【特許文献１】特開平７−８１４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来技術では、自動追従制御を開始する際には、隣接して設けられた複数のスイッチの中から正確にセット／コーストスイッチを選んで押す必要があり、セット／コーストスイッチの場所を正確に覚えていない場合、運転中に手探りや目視によってスイッチの場所を確認することを誘発し、運転操作に対する集中力を減殺する可能性があるという課題があった。
【０００７】
本発明は、セット／コーストスイッチの場所が分からない場合でも、自動追従制御を開始できる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
複数のスイッチを備えた操作入力部を備えた車両走行制御装置であって、前記車両走行制御装置の非作動状態において、前記複数のスイッチのいずれか一つの操作があったときは、自動追従制御を開始するようにする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動追従制御開始するさいにセット／コーストスイッチの場所が分からない場合でも、走行中にスイッチの場所を確認せずに自動追従制御を開始でき、安全性に問題なく自動追従制御を開始できるという効果がある。また本発明によれば、自動追従制御開始するさいにどのボタンを押しても自動追従制御を開始できるので、簡略な操作で自動追従制御が開始できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図を用いて本発明の実施例を説明する。図１は本発明の車両走行制御装置が搭載された車両の一構成例である。
【００１１】
図１に示す車両のパワートレインは、原動機１１，変速機１２，ブレーキ１３ｃ、および駆動輪１４から構成される。原動機１１と変速機１２は駆動連結されており、変速機
１２は減速比を変化させ駆動輪１４に最適な駆動力を伝える。また、ブレーキ１３ｃは駆動輪１４に連結されている。
【００１２】
原動機１１は、車両の駆動力を発生させる機関であり、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンが考えられるが、電気モータでもよく、これらを組み合わせたものでも良い。
【００１３】
原動機制御装置２１は、上記のような原動機１１の出力を制御する手段であり、運転者の運転操作による通常走行時は運転者のアクセルペダル操作に基づいて原動機の出力を制御するが、車両走行制御装置２６が動作しているときは、運転者の操作がない場合にも車両走行制御装置２６からの指令に基づいて原動機１１の出力を制御できる。
【００１４】
変速機１２は液体変速機やベルト式やトロイダル式などの無段変速機または複数のギヤを切り替える有段変速機であり、減速比を無段階に若しくは数段階に調節することができる。
【００１５】
変速機制御装置２２は、マイクロコンピューターとその周辺部品を備え、運転者の運転操作による通常走行時は、自車速やエンジン回転数などに基づいて、変速機１２のアクチュエータ（図示しない）を制御し、減速比を変更する。例えば、停止状態からアクセルを踏んで加速した場合には、予め定めた車速と減速比とのマップに従って、減速比を徐々に低下させる。変速機１２が有段変速機である場合は、上記のマップ上に定められた変速線を超えた時に変速段を切り替え、減速比を変化させる。
【００１６】
ブースタ１３ａは原動機１１等で発生する負圧を利用して、運転者のブレーキ操作力を増幅してマスタシリンダ１３ｂに伝達する。各輪に設けられたブレーキ１３ｃは、各輪とともに回転する回転体（ブレーキディスクやブレーキドラム）に摩擦部材を押し付けることで制動力を発生する。ここでマスタシリンダ１３ｂから各輪のブレーキ１３ｃには油圧配管が接続されており、マスタシリンダ１３ｂが押されると油圧配管内の油圧が上昇して各輪のブレーキ１３ｃに設けられたピストンを動作させ、摩擦部材を回転体に押し付ける構成となっている。
【００１７】
ここで、ブースタ１３ａにはソレノイド（図示せず）が内蔵されており、このソレノイドを駆動することで、運転者がブレーキペダル（図示せず）を操作した場合と同様にマスタシリンダ１３ｂ内にブレーキ液圧を発生させ、ブレーキ１３ｃを作動させて制動力を発生させることが出来る。
【００１８】
ブレーキ制御装置２３はマイクロコンピューターとその周辺部品を備えており、車両走行制御装置２６が動作しているときは、運転者のブレーキ操作がない場合でも、車両走行制御装置２６からの指令に基づいて上記のソレノイドを駆動し、制動力を発生することが出来る。
【００１９】
レーダ１５はレーザ式または電波式などであり、レーザービームまたは電波などを前方に送出し先行車からの反射波を受信する。
【００２０】
レーダ制御装置２５はマイクロコンピューターとその周辺部品を備え、レーダ１５を駆動し、レーダの信号から先行車との車間距離，相対速を計算し、車内通信２７上に送信する。
【００２１】
車両走行制御装置２６は、マイクロコンピューターとその周辺部品を備え、レーダ１５及びレーダ制御装置２５によって取得された車間距離，相対速度、及び、運転者が設定した設定車間距離（もしくは設定車間時間や設定速度）に基づいて目標駆動トルクを算出し、算出した目標駆動トルクを実現するように原動機１１の出力トルク，変速機１２の減速比，ブレーキ１３ｃの制動力などを制御する。このとき、原動機１１，変速機１２，ブレーキ１３ｃへの指令は車内通信２７を通じて与えられる。
【００２２】
車両走行制御装置２６は、図２に示すような機器が接続されている。
【００２３】
運転者が操作する操作入力部３０が運転席の近傍（例えばハンドルなど）に設けられており、自動追従制御メインスイッチボタン，自動追従制御キャンセルスイッチボタン，車間距離変更スイッチボタン，セット／コーストスイッチボタン、およびリジューム／アクセルスイッチボタンなどが設けられている。
【００２４】
操作ＳＷ部３１には、メインスイッチ（ＭＡＩＮ），キャンセルスイッチ（ＣＡＮ），車間調整スイッチ（ＤＩＳＴ），セット／コーストスイッチ（ＳＥＴ），リジューム／アクセルスイッチ（ＲＥＳ）などのスイッチが設けられており、操作入力部３０に対する運転者の操作に応じてオン／オフされる。それぞれのスイッチのオンを検出した動作については後述する。
【００２５】
なお、上記操作ＳＷ部３１はリレーや保持回路を用いた電子回路で構成しても良いが、車両走行制御装置２６内に操作入力部３０の出力を取り込み、ソフトウェアにより実現しても良い。
【００２６】
ワイパーＳＷ３２は雨天時等でドライバがワイパー（不図示）を作動した状態（この時、ワイパースイッチ  オン）を検出するものである。雨量などの気象条件によってはレーダ１５の検知性能が低下する場合もあるので、このワイパースイッチオンにより自動追従制御を中断する構成とすれば、より安全なシステム構成となる。
【００２７】
ブレーキＳＷ  ＮＯ３３はブレーキペダル（不図示）の踏み込み状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、ブレーキリレー４２の故障診断に用いる。
【００２８】
ブレーキＳＷ  ＮＣ３４はブレーキペダル（不図示）の踏み込み状態（この時、スイッチ  オフ）を検出し、ブレーキリレー４２の故障診断に用いる。
【００２９】
リリースＳＷ  ＮＯ３５はドライバのブレーキ操作状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、リリースＳＷ  ＮＯオンにより自動追従制御を中断する。
【００３０】
リリースＳＷ  ＮＣ３６はドライバのブレーキ操作状態（この時、スイッチ  オフ）を検出し、リリースＳＷ  ＮＣオフにより自動追従制御を中断する。
【００３１】
スノーモードＳＷ３７は滑りやすい路面等でドライバがスノーモードスイッチボタン
（不図示）を押下した状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、スノーモードＳＷオンにより自動追従制御を中断する。
【００３２】
ＤレンジＳＷ３８はシフトレバー（不図示）のレンジ位置がＤレンジ状態（この時、スイッチ  オン）を検出し、ＤレンジＳＷオフにより自動追従制御を中断する。
【００３３】
メータ表示部４１は設定車速４１ａ，目標車間時間４１ｂ，先行車認識マーク４１ｃ，追従制御状態ランプ４１ｄ，車両走行制御装置の警告灯４１ｅからなり、メータ内に表示する。
【００３４】
ブレーキリレー４２は追従制御状態に車両走行制御装置がブレーキを掛けた際にブレーキランプを点灯させる。
【００３５】
ブザー４３は故障時と衝突警報時に警告音を鳴らす。
【００３６】
次に本発明の図３に、車両走行制御装置２６の動作状態を示す状態遷移図を示す。
【００３７】
本実施例の骨子は、メインオフの状態５１またはメインオンの状態５２から追従制御状態５３への遷移にある。すなわちメインオフの状態からキャンセルスイッチまたは車間距離変更スイッチまたはセット／コーストスイッチまたはリジューム／アクセルスイッチのスイッチのオンを認識した場合に自動追従制御を開始し、メインオンの状態からキャンセルスイッチまたは車間距離変更スイッチまたはセット／コーストスイッチまたはリジューム／アクセルスイッチのスイッチのオンを認識した場合に自動追従制御を開始する点である。以下、本実施例における各状態間の遷移について説明する。
【００３８】
まずイグニッションオンした直後はメインオフ状態５１である。この状態でメータ表示部４１は何も点灯しておらず、自動追従制御も行っていない。
【００３９】
メインオフの状態５１で操作ＳＷ部３１の操作によりＭＡＩＮのスイッチのオンから１秒未満にオフを検出したら、設定車間時間を長にして設定車間時間４１ｂに表示し、追従制御状態ランプ４１ｄを点灯させ、メインオン状態５２に遷移する（６１）。
【００４０】
メインオンの状態５２で操作ＳＷ部３１の操作によるＭＡＩＮのスイッチのオンを検出したら、設定車間時間４１ｂを消灯し、追従制御状態ランプ４１ｄを消灯させ、メインオフの状態５１に遷移する（６２）。
【００４１】
メインオンの状態５２で操作ＳＷ部３１の操作によりＳＥＴのスイッチのオンもしくはＤＩＳのスイッチのオンもしくはＣＡＮのスイッチのオンを検出したら、現在の車速を設定車速として設定車速４１ａに表示し、先行車の有無を先行車認識マーク４１ｃに反映させ、自動追従制御を開始し追従制御状態５３に遷移する（６３）。
【００４２】
メインオンの状態５２で操作ＳＷ部３１の操作によりＲＥＳのスイッチのオンを検出したら、前回の設定車速を設定車速として設定車速４１ａに表示し、先行車の有無を先行車認識マーク４１ｃに反映させ、自動追従制御を開始し追従制御状態５３に遷移する(６３)。
【００４３】
メインオフの状態５１で操作ＳＷ部３１の操作によりＳＥＴのスイッチのオンもしくはＲＥＳのスイッチのオンもしくはＤＩＳのスイッチのオンもしくはＣＡＮのスイッチのオンを検出したら、もしくはＭＡＩＮのスイッチのオンを検出した状態が１秒以上継続したら、現在の車速を設定車速として設定車速４１ａに表示し、設定車間時間を長にして設定車間時間４１ｂに表示し、自動追従制御を開始し追従制御状態５３に遷移する（６５）。
【００４４】
追従制御状態５３で操作ＳＷ部３１の操作によりＣＡＮのスイッチのオンを検出したら、設定車速４１ａと先行車認識マーク４１ｃを消灯し、自動追従制御を中断しメインオンの状態５２に遷移する（６４）。また、既に述べたように運転者の操作（ワイパー操作やブレーキ操作）やスノーモード操作やシフトレバー操作があった場合にも、自動追従制御を中断し、メインオンの状態に遷移する。
【００４５】
追従制御状態５３で操作ＳＷ部３１の操作によりＭＡＩＮのスイッチのオンを検出したら、設定車速４１ａと設定車間時間４１ｂと先行車認識マーク４１ｃと追従制御状態ランプ４１ｄを消灯し、自動追従制御を停止し、メインオフの状態５１に遷移する（６６）。
【００４６】
追従制御状態５３で車両走行制御装置の異常を検出したら、設定車速４１ａと設定車間時間４１ｂと先行車認識マーク４１ｃを消灯し、警告灯４１ｅを点灯し、ブザー４３より警告音を鳴らし、異常表示の状態に遷移する（６７）。
【００４７】
追従制御状態５３で操作ＳＷ部３１の操作によりＳＥＴのスイッチのオンを検出したら、設定車速を一定量減算して設定車速４１ａに表示する（６８）。
【００４８】
追従制御状態５３で操作ＳＷ部３１の操作によりＲＥＳのスイッチのオンを検出したら、設定車速を一定量加算して設定車速４１ａに表示する（６８）。
【００４９】
追従制御状態５３で操作ＳＷ部３１の操作によりＤＩＳのスイッチのオンを検出したら、スイッチのオフ→オンを１回検出するごとにサイクリックに設定車間距離を長→中→短に変化させ、設定車間時間４１ｂに表示する（６８）。
【００５０】
メインオンの状態５２で車両走行制御装置の異常を検出したら、設定車間時間４１ｂを消灯し、警告灯４１ｅを点灯し、ブザー４３より警告音を鳴らし、異常表示の状態に遷移する（６９）。
【００５１】
異常表示の状態５４で操作ＳＷ部３１の操作によりＭＡＩＮのスイッチのオンを検出したら、追従制御状態ランプ４１ｄと警告灯４１ｅを消灯し、メインオフ５１の状態に遷移する（７０）。
【００５２】
以上からわかるように、本実施例の車両走行制御装置では、メインオンの状態５２においては、メインスイッチ（Main）以外のいずれのスイッチを押しても追従走行状態５３に遷移する。また、メインオフの状態５１においてはメインスイッチを含めた、いずれのスイッチを押しても追従制御状態に遷移する。ただし、メインスイッチ（Main）の場合は所定時間以上連続して押し続ける操作（いわゆる長押し）とし、メインオン状態５１からメインオフ状態５２に遷移する操作（短押し）と区別している。
【００５３】
ここで車両走行制御装置は、運転者の運転操作の補助，負担軽減を目的としたシステムであり、自動運転を目的としたものではないため、定速走行制御や自動追従制御の動作中に運転者の操作があったときは、上記の通り運転者の操作が優先される構成となっており、特にブレーキ操作があった場合には制御が中断される構成となっている。
【００５４】
一方実際の運転環境においては、カーブや車線変更，前方への車の割り込みなど、車両走行制御のみでは対応が十分でなく、運転者が自らの判断でブレーキを操作する状況が発生する。
【００５５】
このため運転者は、ブレーキを操作するたびにスイッチを再投入して車両走行制御を再開する必要があるが、本実施例の構成によればどのスイッチを操作しても走行制御を再開できるので、従来技術のように、押すべきスイッチ（ボタン）が固定されているものに比べて、運転操作が簡略化される。
【００５６】
また、走行制御を再開する際に、押すべきスイッチ（ボタン）を選択する必要がないので、運転操作に集中しやすいという効果もある。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の車両走行制御装置に関する車両構成図。
【図２】本発明の車両走行制御装置の接続機器ブロック図。
【図３】本発明の動作状態遷移図。
【符号の説明】
【００５８】
１１…原動機、１２…変速機、１３ａ…ブースタ、１３ｂ…マスタシリンダ、１３ｃ…ブレーキ、１４…駆動輪、１５…レーダ、２１…原動機制御装置、２２…変速機制御装置、２３…ブレーキ制御装置、２５…レーダ制御装置、２６…車両走行制御装置、２７…車内通信、３０…操作入力部、３１…操作ＳＷ部、３２…ワイパーＳＷ、３３…ブレーキ
ＳＷ  ＮＯ、３４…ブレーキＳＷ  ＮＣ、３５…リリースＳＷ  ＮＯ、３６…リリース
ＳＷ  ＮＣ、３７…スノーモードＳＷ、３８…ＤレンジＳＷ、４１…メータ表示部、41ａ…設定車速、４１ｂ…目標車間時間、４１ｃ…先行車認識マーク、４１ｄ…追従制御状態ランプ、４１ｅ…警告灯、４２…ブレーキリレー、４３…ブザー。
【図１】
2005170310.tif 000003
【図２】
2005170310.tif 000004
【図３】
2005170310.tif 000005