(57)【要約】【課題】棚の背面側を通じた物品の搬送に対してフォークの作動を利用して人手を介さずに行い、棚の背面側におけるピッキング作業の作業性を向上させることができるピッキング装置の提供にある。【解決手段】上下及び水平方向に区画される複数の棚１１、２６が設けられ、フォーク２０を有するスタッカクレーン１６が棚１１の前面に沿って走行自在に備えられ、いずれかの棚２６にコンベアが設けられ、コンベアにより棚２６の背面側を通じて物品Ｗを搬送自在とするピッキング装置１０であって、コンベアが無端帯を具備する無端帯コンベアであり、物品を搬送する水平搬送部３６と、無端帯を上下に走行させる上下走行部３７を含む無端帯走行経路が形成され、フォーク２０と交差する干渉部材が上下走行部３７における無端帯に設置され、フォーク２０の押動を受ける該干渉部材の昇降により、コンベア上の物品Ｗを搬送自在とさせる。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下及び水平方向に区画される複数の棚が設けられ、棚に対して進退及び昇降自在のフォークを有するスタッカクレーンが該棚の前面に沿って走行自在に備えられ、いずれかの棚にコンベアが設けられ、該コンベアにより棚の背面側を通じて物品を搬送自在とするピッキング装置であって、
前記コンベアが無端帯を具備する無端帯コンベアであり、
無端帯により物品を搬送する水平搬送部と、無端帯を上下に走行させる上下走行部を含む無端帯走行経路が形成され、
前記フォークと交差する干渉部材が上下走行部における無端帯に設置され、
前記フォークの押動を受ける該干渉部材の昇降により、前記コンベア上の物品を搬送させることを特徴とするピッキング装置。
【請求項２】
下降する前記フォークの押動により下降され、上昇する前記フォークとの押動により上昇される干渉部材であり、
干渉部材が下降することにより水平搬送部上の物品を棚の背面側へ搬送させ、
干渉部材が上昇することにより水平搬送部上の物品を棚の前面側へ搬送させることを特徴とする請求項１記載のピッキング装置。
【請求項３】
前記フォークに対して転動自在の転動体が干渉部材に備えられることを特徴とする請求項１又は２記載のピッキング装置。
【請求項４】
無端帯コンベアの前端及び後端に物品の搬送を規制するストッパが備えられたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のピッキング装置。
【請求項５】
上下及び水平方向に区画される複数の棚が設けられ、棚に対して進退及び昇降自在のフォークを有するスタッカクレーンが該棚の前面に沿って走行自在に備えられ、いずれかの棚にコンベアが設けられ、該コンベアにより棚の背面側を通じて物品を搬送自在とするピッキング装置であって、
第１無端帯及び第２無端帯を具備する無端帯コンベアであり、第１無端帯による水平搬送部と、第２無端帯による上下走行部を含む無端帯走行経路が形成され、第１無端帯と第２無端帯が連動することを特徴とするピッキング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ピッキング装置に関し、特にスタッカクレーンにおけるフォークの動作により、物品を棚の背面側を通じて搬送自在とするピッキング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的に、スタッカクレーンを備える自動倉庫には、上下及び水平方向に区画される複数の棚が設けられ、スタッカクレーンが該棚の前面に沿って走行自在に備えられている。
こうした自動倉庫では、特定の棚の背面側を通じて物品のピッキング作業を実施するためにピッキング装置が備えられることがある。
【０００３】
従来のピッキング装置としては、例えば、図１３に示されるピッキング装置９０が存在する（従来技術１と称する）。
このピッキング装置９０は、複数の棚９１と、スタッカクレーン９５、フリーローラ９４を有するローラコンベア９３を備えている。
複数の棚９１のうち、ピッキング作業を行うための特定の棚９２が備えられているが、この棚９２の実態は棚９１にローラコンベア９３が備えられたものである。
そして、棚９２においてはローラコンベア９３を介して棚９２の背面側に物品ＷをパレットＰとともに搬送することができるものとなっている。
【０００４】
また、特定の棚９２に備えられるローラコンベア９３は、棚９２内の物品Ｗが棚２９の背面を通じて棚２９の外に搬送されるように設置されており、多数のフリーローラ９４により物品Ｗの搬送部が構成されている。
一方、棚９１、９２に対して物品Ｗの出し入れを図るスタッカクレーン９５は、昇降自在であって、かつ、棚９１、９２に対して進退自在のフォーク９６を具備し、複数の棚９１、９２の前面に沿って往復走行自在となっている。
【０００５】
従って、ピッキング作業が必要なときには、特定の棚９２におけるローラコンベア９３に物品ＷをパレットＰとともに載置しておき、スタッカクレーン９５のフォーク９６を後退させた後、フォーク９６をローラコンベア９３上の物品ＷのパレットＰへ向けて前進させる。
そして、このフォーク９６がパレットＰを押動することにより、ローラコンベア９３上の物品Ｗは搬送され、棚９２の外へ送り出される。
このピッキング装置９０によれば、このフォーク９６の前進により、ローラコンベア９３上の物品Ｗを棚９２のパレットＰとともに外へ送り出すことができるとしている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００６】
また、別のピッキング装置として、例えば、図１４に示されるピッキング装置１００が知られている（従来技術２と称する）。
このピッキング装置１００は、従来技術１と同様に複数の棚１０１と、スタッカクレーン１０４を備えている。
そして、特定の棚１０２の背面側において棚１０２と隣接するように荷受台１０３が設置されている。
一方、スタッカクレーン１０４には、棚１０２に対して物品ＷをパレットＰとともに出し入れするためのフォーク１０５が備えられているが、このフォーク１０５は棚１０２の背面側に設置されている荷受台１０３に対して物品Ｗを直接載置することが可能な進退ストロークを有している。
【０００７】
従って、フォーク１０３を最大に前進させると、フォーク１０５上の物品Ｗが棚１０２の前面から背面側を通過し、物品ＷをパレットＰとともにフォーク１０５から荷受台１０３に直接載置させることができる。
このピッキング装置１００によれば、フォーク１０５から荷受台１０３への物品Ｗの直接の載置及び荷受台１０３からフォーク１０５への物品Ｗの直接の取り込みができるため、ピッキング作業が迅速に行える等としている（例えば、特許文献２を参照。）。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−１６０８０１号公報（第２−３頁、図１―図５）
【特許文献２】
特開平７−３２３９０６号公報（第３−４頁、図１）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来技術１に係るピッキング装置９０は、フォーク９６の押動により棚９２の背面側へ物品Ｗを送り出すことはできるものの、棚９２の背面側に送り出された物品Ｗをフォーク９６を利用して逆に棚９１の前面へ戻すことができず、物品Ｗの移動は部分的に人手に頼らざるを得ないという問題が存在した。
特に、ローラコンベア９３上の物品Ｗが重量物の場合、フリーローラ９４を用いたローラコンベア９３であったとしても、物品を棚９２の背面から棚９２の中に戻すためには多大な労力を必要とした。
また、従来技術１に係るピッキング装置９０は、物品Ｗをローラコンベア９３に載置させた後にフォーク９６を一旦後退させ、フォーク９６の高さをパレットＰの高さに合わせ、その後にフォーク９６を再び前進させて、ローラコンベア９３上の物品Ｗを押し出すものである。
つまり、物品Ｗをローラコンベア９３に載置させてからフォーク９６の進退や昇降を行う必要があり、このため、ピッキング作業に取り掛かるまでに時間が掛かるという問題があった。
さらに、このピッキング装置９０は前進するフォーク９６がローラコンベア９３上の物品Ｗを押し出すことができるだけの押し出し力をフォーク９６に付加しなければならないといった問題があった。
【００１０】
一方、従来技術２に係るピッキング装置１００は、フォーク１０５から荷受台１０３に対する物品Ｗの載置、あるいは荷受台１０３からフォーク１０５への物品の取り込みをフォーク１０５の進退及び昇降により可能としている。
しかしながら、スタッカクレーン１０４から荷受台１０３の間の距離に対応する進退ストロークを、フォーク１０５が有する必要があることから、フォーク１０５としては極めて長いものであった。
特に、フォーク１０５の先端付近に物品Ｗが載置されることから、物品Ｗの荷重により生じるモーメントに抗し得るフォーク１０５としなければならず、こうしたフォーク１０５は強度を確保するために巨大になるがちであるという問題があった。
フォーク１０５の巨大化はフォーク１０５自体の厚みが大きくなることを意味し、各棚１０１においてフォーク１０５の出し入れのためのスペースを必要とするため、各棚１０１のサイズを大きくする必要がある。
これにより、全ての棚１０１の収容スペースが大きくなったり、スペースが限られている場合には棚１０１の数が減少する等、収容効率が低下するといった不具合が生じることになる。
さらに、フォーク１０５が巨大化することでフォーク１０５の進退動作が緩慢になりがちであり、ピッキング作業に取り掛かるまでに時間が掛かるおそれがあるほか、フォーク１０５が揺動し易く、物品Ｗの姿勢が不安定になるおそれがある。
【００１１】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、棚の背面側を通じた物品の搬送をフォークの作動を利用して人手を介さずに行い、棚の背面側におけるピッキング作業の作業性を向上させることができるピッキング装置の提供にある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、上下及び水平方向に区画される複数の棚が設けられ、棚に対して進退及び昇降自在のフォークを有するスタッカクレーンが該棚の前面に沿って走行自在に備えられ、いずれかの棚にコンベアが設けられ、該コンベアにより棚の背面側を通じて物品を搬送自在とするピッキング装置であって、前記コンベアが無端帯を具備する無端帯コンベアであり、無端帯により物品を搬送する水平搬送部と、無端帯を上下に走行させる上下走行部を含む無端帯走行経路が形成され、前記フォークと交差する干渉部材が上下走行部における無端帯に設置され、前記フォークの押動を受ける該干渉部材の昇降により、前記コンベア上の物品を搬送させることを特徴とする。
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、無端帯コンベアが備えられる棚において、スタッカクレーンの前進状態のフォークの昇降により、無端帯コンベアの無端帯に設置されている干渉部材に対してフォークが干渉するが、フォークの昇降が維持されることにより干渉部材が押動される。
そして、干渉部材の押動により無端帯が駆動されるから、無端帯コンベア上の物品が搬送されるが、水平搬送部における物品の搬送方向はフォークの上昇及び下降に応じて決定される。
従って、フォークを昇降させることにより、コンベア上の物品を棚の背面側へ搬送したり、棚の背面側から物品を棚内へ搬送させることができる。
【００１４】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のピッキング装置において、下降する前記フォークの押動により下降され、上昇する前記フォークとの押動により上昇される干渉部材であり、干渉部材が下降することにより水平搬送部上の物品を棚の背面側へ搬送させ、干渉部材が上昇することにより水平搬送部上の物品を棚の前面側へ搬送させることを特徴とする。
請求項２記載の発明によれば、棚の背面側へ物品を搬送させる場合、下降するフォークの押動により無端帯の干渉部材が下降され、無端帯コンベアにおける水平搬送部上の物品が棚の背面側へ搬送される。
一方、棚の前面側へ物品を搬送させる場合、上昇するフォークの押動により無端帯の干渉部材が上昇され、無端帯コンベアにおける水平搬送部上の物品が棚の前面側へ搬送される。
従って、物品がフォークの下降により棚の背面側へ搬送されることから、例えば、フォークにより支持される物品を無端帯コンベアへ載置し、載置された物品の棚の背面側へ搬送するといった一連の行程を、フォークの下降のみにより連続的に実施することが可能である。
【００１５】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のピッキング装置において、前記フォークに対して転動自在の転動体が干渉部材に備えられることを特徴とする。
請求項３記載の発明によれば、昇降するフォークが干渉部材を押動した後、干渉部材と当接した状態にあるフォークを後退させる際、干渉部材に備えられた転動体が転動される。
従って、フォークと干渉部材との摩擦が軽減され、フォークの後退が円滑に行われるほか、フォークや干渉部材の磨耗を抑制することができる。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載のピッキング装置において、無端帯コンベアの前端及び後端の少なくとも一方に物品の搬送を規制するストッパが備えられたことを特徴とする。
請求項４記載の発明によれば、フォークの昇降により干渉部材が押動され、無端帯コンベアの物品が棚の背面側又は前面側へ搬送される際、無端帯コンベアにおいて搬送される物品は無端帯コンベアの前端及び後端の少なくとも一方に備えられたストッパにより確実に停止される。
従って、ピッキング作業において物品が無端帯コンベアから脱落することがない。
【００１７】
請求項５記載の発明は、上下及び水平方向に区画される複数の棚が設けられ、棚に対して進退及び昇降自在のフォークを有するスタッカクレーンが該棚の前面に沿って走行自在に備えられ、いずれかの棚にコンベアが設けられ、該コンベアにより棚の背面側を通じて物品を搬送自在とするピッキング装置であって、第１無端帯及び第２無端帯を具備する無端帯コンベアであり、第１無端帯による水平搬送部と、第２無端帯による上下走行部を含む無端帯走行経路が形成され、第１無端帯と第２無端帯が連動することを特徴とする。
請求項５記載の発明によれば、昇降するフォークが干渉部材を押動すると、無端帯コンベアにおける第２無端帯が作動されるとともに、第２無端帯と連動する第１無端帯が作動され、第１無端帯により物品が搬送される。
従って、第１無端帯と第２無端帯の移動比を異なるように設定すれば、物品の移動距離を干渉部材が昇降する距離よりも大きくすることができるから、例えば、棚の背面側において、物品を棚の外へ搬送させることも可能となる等、ピッキング作業の作業性をさらに向上させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係るピッキング装置１０を図１〜図１０に基づいて説明する。
この実施形態のピッキング装置は、図１に示されるように、複数の棚１１と、ピッキング作業を行うためのピッキング用の棚２６（以降、単に「ピッキング棚２６」と称する）、これらの棚１１、２６の前面に沿って走行自在に備えられたスタッカクレーン１２と、ピッキング棚２６に設けられた無端帯コンベアとしてのチェーンコンベア２７から基本的に構成されている。
棚１１は支柱１２及び横梁材１３により上下方向及び水平方向に区画されたものであり、棚１１には物品Ｗを収容する収容空間１１ａが形成され、収容空間１１ａにおいて物品ＷをパレットＰとともに受承する受承部１１ｂが備えられている。
後述するピッキング棚２６を除き、棚１１の前面のみが開口されており、次に説明するスタッカクレーン１６のフォーク２０により棚１１の前面側を通じて物品Ｗの出し入れが可能となっている。
ここでは、説明の便宜上、ピッキング棚２６と複数の棚１１を分けて説明するが、ピッキング棚２６の実態は、棚１１にチェーンコンベア２７が備えられることにより構成されるものである。
【００１９】
この実施の形態のスタッカクレーン１６は、棚１１及びピッキング棚２６に対する物品Ｗの出し入れを図るものであり、床面に敷設されている走行用レール１４と天井側に設置されている走行用レール１５に対して往復走行自在となっている。
スタッカクレーン１６は、台車１７、マスト１８、キャリッジ１９、フォーク２０等から主に構成されている。
さらに詳述すると、図２に示されるように、台車１７には一対のマスト１８、１８が前後に立設されており、両マスト１８、１８間において昇降自在のキャリジ１９が備えられている。
マスト１８、１８の頂部は案内体２１により互いに連結されており、この案内体２１は走行用レール１５に案内されるものとなっている。
また、台車１７には、走行用レール１４に対して転動する車輪２２、２２を前後に備えているほか、台車１７を走行用レール１３上において往復走行させるための走行用モータ２３と、キャリッジ１６を昇降させるための昇降用モータ２４と、スタッカクレーン１６側の機器を制御する制御盤２５が備えられている。
【００２０】
一方、マスト１８、１８に対して昇降自在のキャリッジ１９は、多数の棚１１に対する物品Ｗの出し入れを行うものであり、キャリッジ１９には進退自在のフォーク２０が備えられている。
この実施形態のフォーク２０は３段伸縮式のフォークであり、図示はしないがキャリッジ１９はフォーク２０を前進又は後退させるための駆動源を備えている。
従って、例えば、フォーク２０を物品Ｗが収容されている棚１１に向けて前進させ、フォーク２０により棚１１の物品Ｗを掬い上げて支持した後、フォーク２０を後退させることにより、キャリッジ１９に物品Ｗを取り込むことができる。
そして、取り込まれた物品Ｗを別の棚１１に収容するために、必要に応じて台車１７の走行及びキャリッジ１９の昇降を行った後、フォーク２０の前進により収容すべき棚１１へ物品Ｗを収容することができる。
【００２１】
次に、ピッキング棚２６について説明するが、この実施形態におけるピッキング棚２６は、最下段に設定されている。
ピッキング棚２６は、他の棚１１と同様に物品Ｗを収容するための収容空間２６ａが確保されているが、収容される物品Ｗは後述する無端帯コンベアとしてのチェーンコンベア２７により支持されるものとなっている。
また、ピッキング棚２６の前面側及び背面側がいずれも開口されているが、ピッキング棚２６の背面側が開口されている理由は、ピッキング作業をピッキング棚２６の背面側において実施するためであり、ピッキング棚２６の背面側において物品Ｗの出し入れを可能とすることによる。
なお、ピッキング棚２６の前面側が開口されていることは他の棚１１と同じ理由であり、スタッカクレーン１６による物品Ｗの出し入れを図るためである。
【００２２】
この実施形態では、ピッキング棚２６において、無端帯コンベアとしてチェーンコンベア２７が備えられていることを既に説明したが、このチェーンコンベア２７はピッキング作業の対象の物品Ｗ、あるいはピッキング作業が完了して棚１１に収容すべき物品Ｗを搬送するためのものである。
チェーンコンベア２７の具体的構造について詳述すると、チェーンコンベアの機台２８は、機台２８の前端がピッキング棚２６の前面に臨み、機台２８の後端はピッキング棚２６の背面側から突出するように設置されている。
また、機台２８の前端には前部ストッパ２９が、その後端には後部ストッパ３０が設けられており、搬送される物品Ｗがチェーンコンベア２７から脱落しないように図られている。
そして、機台２８の幅方向の両側において、無端帯としての無端状のチェーン３１が遊転自在の複数個のスプロケット３２、３３、３４、３５を介して夫々掛装されている。
なお、機台２８におけるチェーン３１、３１の間の距離は、フォーク２０がチェーン１３、１３の間を通過することができるように、フォーク２０の幅よりも大きく設定されている。
【００２３】
この実施形態では、一つのチェーン３１に対し、機台２８の前端に前部スプロケット３２、後端に後部スプロケット３３が遊転自在に備えられている。
そして、機台２８の下部においてチェーン３１の一部を下方へ向けて膨出させる下部スプロケット３４と、下部スプロケット３４により膨出されるチェーン３１の走行経路を垂直とさせる補助スプロケット３５、３５が夫々遊転自在に備えられている。
従って、このチェーン３１により形成される無端帯走行経路としてのチェーン走行経路は、図３に示されるように、機台２８の上部における水平搬送部３６、機台２８の下部における上下走行部３７及び水平搬送部３６に対峙する２箇所の水平走行部３８、３８から構成され、チェーン走行経路全体としてみると略Ｔ字状となっている。
【００２４】
水平搬送部３６はチェーン３１により物品Ｗを搬送するための走行経路であり、水平走行部３８、３８は水平搬送部３６及び上下走行部３７を接続する経路である。
一方、上下走行部３７は、フォーク２０の昇降によりチェーン３１を走行させるための走行経路である。
この実施形態では、フォーク２０の昇降をチェーン３１、３１の走行として伝達するために、上下走行部３７において干渉部材としてのシャフト３９が、両側一対のチェーン３１を接続するように、図４に示されるとおり、水平に設置されている。
【００２５】
なお、上下走行部３７においてチェーン３１の一部が前後に位置するが、この干渉部材としてのシャフト３９は、このチェーン３１の後端側に取り付けられる。
これは、シャフト３９が下降することにより、水平搬送部３６におけるチェーン３１がピッキング棚２６の前面側から背面側へ走行させるように、フォーク２０の下降とシャフト３９の下降を一致させるためである。
このシャフト３９は、チェーン３１に取り付けられていることから、フォーク２０の押動により下部スプロケット３４と補助スプロケット３５、３５との間で昇降可能であり、シャフト３９の昇降距離が水平搬送部３６における物品Ｗの搬送距離と一致する。
また、このシャフト３９には転動体としての筒状のカラー４０が備えられており、フォーク２０がカラー４０に当接した状態でフォーク２０を後退させても、カラー４０が転動することになり、フォーク２０とカラー４０との摩擦が軽減され、フォーク２０の後退が円滑に行われるほか、フォーク２０、シャフト３９及びカラー４０の磨耗を抑制することができる。
【００２６】
次に、上記の構成のピッキング装置１０の作用について説明する。
ピッキング棚２６の背面側においてピッキング作業を意図する場合、スタッカクレーン１６を作動させてピッキング作業の対象となる物品Ｗをキャリッジ１９に予め取り込んでおく。
その後に、スタッカクレーン１６を作動させ、キャリッジ１９をピッキング棚２６の前面に臨ませ、フォーク２０をピッキング棚２６の収容空間２６ａに向けて前進させ、図５に示されるように物品Ｗをチェーンコンベア２７の直上に移動させる。
そして、キャリッジ１９を下降させることにより、物品Ｗとともにフォーク２０が下降されるが、フォーク２０はチェーン３１、３１の間を下降することになり、フォーク２０がチェーン３１の水平搬送部３６より低い位置に達した時点で、物品Ｗが水平搬送部３６に受承される。
【００２７】
さらにフォーク２０を下降させると、シャフト３９が備えるカラー４０にフォーク２０の先端付近が当接するが、図６に示されるように、フォーク２０の下降が維持されることによりシャフト３９がフォーク２０に押動されて下降する。
シャフト３９が下降することによりチェーン３１が作動されるが、水平搬送部３６におけるチェーンはピッキング棚２６の前面側から背面側へ向かう作動となる。
チェーン３１の作動により水平搬送部３６の物品Ｗがピッキング棚２６の背面側へ向けて搬送され、シャフト３９が下部スプロケット３４付近に達した時点では、物品Ｗの一部がピッキング棚２６より飛び出した状態となる。
【００２８】
物品Ｗの一部がピッキング棚２６より飛び出した状態となった後、フォーク２０を後退させる。
このとき、カラー４０とフォーク２０は当接した状態であるが、カラー４０が転動体として転動することから大きな抵抗もなく円滑にフォーク２０が後退される。
図７に示されるように、フォーク２０が後退されると、物品Ｗに対するピッキング作業がピッキング棚２６の背面側において適宜実施される。
なお、チェーンコンベア２７の機台２８に備えられているストッパ２９、３０により、物品Ｗの搬送時やピッキング作業時において、物品Ｗがチェーンコンベア２７から脱落することはない。
【００２９】
次に、ピッキング作業が完了し、ピッキング済みの物品Ｗをピッキング棚２６から別の棚１１へ収容する場合について、図８〜図１０に基き説明する。
ピッキング作業が完了した時点では、物品Ｗの一部がピッキング棚２６より飛び出した状態となっているほか、チェーン走行経路の上下走行部３７ではシャフト３９が下部スプロケット３４付近に位置している。
まず、図８に示されるように、スタッカクレーン１６を作動させ、フォーク２０をシャフト３９の下方へ向けて前進させる。
【００３０】
次に、前進状態にあるフォーク２０を上昇させるが、フォーク２０を上昇させるとシャフト３９のカラー４０にフォーク２０の先端付近が当接するが、フォーク２０の上昇が維持されることにより、シャフト３９はフォーク２０に押動されて上昇する。
シャフト３９が上昇することによりチェーン３１が作動されるが、水平搬送部３６におけるチェーン３１はピッキング棚２６の背面側から前面側へ向かう作動となる。
チェーン３１の作動により水平搬送部３６の物品Ｗがピッキング棚２６の前面側へ向けて搬送され、シャフト３９が補助スプロケット３５付近に達した時点では、図９に示されるように、物品Ｗがピッキング棚２６に収容された状態となる。
【００３１】
そして、フォーク２０を後退させるが、フォーク２０を後退させるとき、カラー４０とフォーク２０は当接した状態であるが、転動体としてのカラー４０が転動することから大きな抵抗もなく円滑にフォーク２０が後退される。
フォーク２０が後退された後、フォーク２０の位置がシャフト３９よりも高くなるようにキャリジ１９を僅かに上昇させる。
【００３２】
次に、再びフォーク２０を前進させ、前進させたフォーク２０を物品Ｗとシャフト３９との間に位置させる。
そして、フォーク２０を上昇させるが、フォーク２０はシャフト３９の上方に位置することから、シャフト３９に干渉しない。
フォーク２０が水平搬送部３６よりも高くなった時点で、図１０に示されるように、水平搬送部３６の物品Ｗはフォーク２０により支持される。
物品Ｗがフォーク２０により支持された時点でフォーク２０を後退させ、フォーク２０の後退によりこの物品Ｗがキャリッジ１９に取り込まれる。
次いで、スタッカクレーン１６を作動させ、必要に応じてキャリッジ１９の昇降や台車１７の走行を行い、フォーク２０を前進させて収容先の棚１１に物品Ｗを収容する。
【００３３】
このように、この実施形態のピッキング装置１０では、スタッカクレーン１６のフォーク２０の昇降を利用することにより、チェーンコンベア２７を作動させ、チェーンコンベア２７による物品Ｗの搬送が行われる。
【００３４】
この実施形態に係るピッキング装置１０によれば以下の効果を奏する。
（１）フォーク２０を昇降させることにより、チェーンコンベア２７上の物品Ｗをピッキング棚２６の背面側へ搬送したり、ピッキング棚２６の背面側から物品Ｗをピッキング棚２６内へ搬送させることができ、ピッキング作業を行う際に人手を介して物品Ｗを搬送させる必要がない。
（２）物品Ｗがフォーク２０の下降によりピッキング棚２６の背面側へ搬送されることから、フォーク２０により支持される物品Ｗをチェーンコンベア２７へ載置し、載置された物品Ｗのピッキング棚２６の背面側へ搬送するといった一連の行程を、フォーク２０の一回の下降により実施することが可能であり、ピッキング作業に取り掛かる迄の時間が比較的短く済む。
（３）チェーンコンベア２７の作動はフォーク２０の昇降を利用することから、チェーンコンベア２７に駆動源を備える必要がなく、ピッキング装置１０として構造が簡単に済み、また製作コストを抑制することができる。
（４）チェーンコンベア２７の物品Ｗがピッキング棚２６の背面側又は前面側へ搬送される際、物品Ｗはチェーンコンベア２７の前端及び後端に備えられたストッパ２９、３０により確実に停止されるから、ピッキング作業において物品Ｗがチェーンコンベアから脱落することがない。
（５）シャフト３９が備えるカラー４０と当接した状態にあるフォーク２０を後退させる際、フォーク２０の後退によりカラー４０が転動されるから、フォーク２０、シャフト３９及びカラー４０との摩擦が軽減され、フォークの後退が円滑に行われるほか、フォーク２０、シャフト３９、カラー４０の磨耗を抑制することができる。
（６）スタッカクレーン１６のフォーク２０は、棚１１に対する物品Ｗの出し入れができる構造であれば干渉部材の押動も可能であるから、例えば、既存の棚１１にチェーンコンベア２７を設けるだけでピッキング装置が実現でき、既存の設備からの改造や転用も容易である。
【００３５】
次に、第１の実施形態の変更例に係るピッキング装置５０について、図１１に基づいて説明する。
変更例に係るピッキング装置５０では、上述したピッキング棚２６におけるチェーンコンベア２７のチェーン走行経路と異なるものとなっている。
従って、ここでは、説明の便宜上、先の説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、先の説明を援用する。
【００３６】
図１１に示されるピッキング装置５０は、上述のピッキング装置１０と同様に、棚１１、ピッキング棚２６及びスタッカクレーン１６を備えている。
ところで、先述のピッキング装置１０におけるチェーンコンベア２７は、チェーン走行経路がＴ字状としたが、この変更例に係るピッキング装置５０では、倒立Ｌ字状である。
この変更例に係るチェーンコンベア５１は、機台５２、チェーン５３、複数種のスプロケット５４、５５、５６及び補助スプロケット５７を備えている。
このチェーンコンベア５１は機台５２の幅方向の両側においてチェーン５３を夫々備え、チェーンコンベア５１の機台５２の前端に遊転自在の前部スプロケット５４が備えられ、機台５２の後端に後部スプロケット５５が備えられている。
このチェーンコンベア５１の場合、前部スプロケット５４の下方に下部スプロケット５６が備えられ、下部スプロケット５６から後部スプロケット５５に至るチェーン５３の向きを上下方向へ変換する補助スプロケット５７が備えられている。
【００３７】
これらのスプロケット５４〜５７にはチェーン５３が掛装されており、チェーン走行経路は水平搬送部６０、上下走行部６１、水平走行部６２から構成されている。
なお、このチェーンコンベア５１では、先に説明したピッキング装置１０と同様に、機台５２の前端には前部ストッパ５８が備えられ、その後端には後部ストッパ５９が備えられている。
また、上下走行部６１には干渉部材であるシャフト６３が備えられ、このシャフト６３にはカラー６４が転動部材として転動自在に備えられている。
このように構成されたピッキング装置５０では、先に説明したピッキング装置とほぼ同じ作用により、フォーク２０が昇降され、チェーンコンベア５１上の物品Ｗの搬送を行うことができるものとなっている。
このピッキング装置５０によれば、先のピッキング装置１０と比較してチェーン走行経路がより簡単となり、スプロケットの数を削減することができる等、製作コストをさらに削減することができる。
【００３８】
（第２の実施形態）
次に、図１２に示される第２の実施形態に係るピッキング装置７０について説明する。
ここでは、説明の便宜上、先の実施形態の説明で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、先の説明を援用する。
ところで、先の実施形態では、干渉部材であるシャフト３９、６３の昇降距離が物品Ｗの搬送距離に相当したが、ピッキング棚２６における物品Ｗをピッキング棚２６の背面から十分に突出させるようとする場合、収容空間２６ａの条件等により、チェーン走行経路の上下走行部３７、６１を寸法的に十分に確保できないことがある。
そこで、この実施形態のピッキング装置７０では、フォーク２０の昇降距離よりも長くなるような物品Ｗの搬送距離を得るようにしている。
具体的には、図１２に示されるように、第１無端帯としての第１チェーンと、第２無端帯としての第２チェーンとの組み合わせにより、物品の搬送距離を長くするようにしている。
【００３９】
この実施形態のピッキング装置７０は、棚１１、ピッキング棚２６、スタッカクレーン１６及びチェーンコンベア７１を備えているが、ここでは、特徴部分であるチェーンコンベア７１について詳述する。
この実施形態のチェーンコンベア７１の機台７２は、ピッキング棚２６の背面から十分に離れた位置にあり、先の実施形態のチェーンコンベア２７、５１の機台２８、５２よりも長いものとなっている。
チェーンコンベア７１の機台７２の幅方向の両側において、機台７２の前端に前部スプロケット７３、後端に後部スプロケット７４が遊転自在に備えられ、これらのスプロケット７３、７４に第１無端帯としての第１チェーン７５が掛装され、この第１チェーン７５により、物品Ｗを搬送させるための水平搬送部７６が形成されている。
【００４０】
一方、後部スプロケット７４と同軸となるように、後部スプロケット７４と径が異なる別の後部小径スプロケット７７が、後部スプロケット７４と一体的に回転するように備えられている。
また、前部スプロケット７３のやや後方には中央スプロケット７８が遊転自在に備えられ、この中央スプロケット７８の下方には、さらに下部スプロケット７９が備えられ、後部小径スプロケット７７、中央スプロケット７８、下部スプロケット７９には第２無端帯としての第２チェーン８０が掛装されている。
また、中央スプロケット７８の近傍には、補助スプロケット８１が遊転自在に設けられており、中央スプロケット７８から下部スプロケット７９を通じて補助スプロケット８１へ向かう第２チェーン８０が上下に走行できるものとなっている。
このように、第２チェーン８０により、第１チェーン７５の水平搬送部７６と独立する上下走行部８２が形成されており、この上下走行部８２には干渉部材であるシャフト８３が取り付けられており、このシャフト８３には先の実施形態と同様にカラー８４が備えられている。
また、機台７２に前部ストッパ８５及び後部ストッパ８６が備えられ、物品Ｗのチェーンコンベア７１からの脱落防止を図っている。
【００４１】
従って、この実施形態におけるチェーンコンベア７１では、第１チェーン７５による水平搬送部７６と、第２チェーン８０による上下走行部８２とからなる無端帯走行経路としてのチェーン走行経路が構成されることになる。
なお、この実施形態では後部スプロケット７４の径と後部小径スプロケット７７の径は２：１であることから、第２チェーン８０の走行距離に対して第１チェーン７５の走行距離は２倍となる。
【００４２】
次に、この実施形態のピッキング装置７０の作用について説明する。
まず、ピッキング作業を行う場合、先の実施形態と同様にピッキング作業の対象となる物品Ｗをキャリッジ１９に取り込んでおいた後、キャリッジ１９をピッキング棚２６の前面に臨ませる。
次いで、フォーク２０をピッキング棚２６の収容空間２６ａに向けて前進させ、物品Ｗをチェーンコンベア７１の直上に移動させる。
そして、キャリッジ１９を下降させることにより、フォーク２０及び物品Ｗが下降されるが、フォーク２０は第１チェーン７５の間を下降することになり、フォーク２０が第１チェーン７５の水平搬送部７６より低い位置に達した時点で、物品Ｗが第１チェーン７５の水平搬送部７６に受承される。
【００４３】
さらにフォーク２０を下降させると第２チェーン８０の上下走行部８２に設けられたシャフト８３のカラー８４にフォーク２０の先端付近が当接するが、フォーク２０の下降が維持されることによりシャフト８３がフォーク２０に押動されて下降する。
シャフト８３が下降することにより第２チェーン８０が作動されるが、第２チェーン８０の作動に連動して作動される。
このとき、ピッキング棚２６の前面側から背面側へ向かう第１チェーン７５の作動となるが、作動される第１チェーン７５の走行距離は、下降する第２チェーン８０の走行距離の２倍となる。
このため、第１チェーン７５の水平搬送部７６の物品Ｗはピッキング棚２６の背面側へ向けて搬送され、第２チェーン８０のシャフト８３が下部スプロケット７９付近に達した時点では、物品Ｗが先の実施形態の場合よりもピッキング棚２６より飛び出した状態となる。
【００４４】
物品Ｗがピッキング棚２６より飛び出した状態となった後にフォーク２０を後退させ、フォーク２０が後退された後、物品Ｗに対するピッキング作業をピッキング棚２６の背面側において実施される。
なお、先の実施形態と同様に、フォーク２０の後退時においては、カラー８４が転動体として転動することから大きな抵抗もなく円滑にフォーク２０が後退され、また、機台７２に備えられている前部ストッパ８５及び後部ストッパ８６により、物品Ｗの搬送時やピッキング作業時において物品Ｗがチェーンコンベア７１から脱落することはない。
【００４５】
次に、ピッキング作業が完了し、ピッキング済みの物品Ｗをピッキング棚２６から別の棚１１へ収容する場合について説明する。
ピッキング作業が完了した時点では、物品Ｗの一部がピッキング棚２６より飛び出した状態となっているほか、上下走行部８２ではシャフト８３が下部スプロケット７９付近に位置している。
まず、スタッカクレーン１６を作動させ、フォーク２０をシャフト８３の下方へ向けて前進させる。
【００４６】
次に、前進状態にあるフォーク２０を上昇させるが、フォーク２０を上昇させるとシャフト８３のカラー８４にフォーク２０の先端付近が当接するが、フォーク２０の上昇が維持されることによりシャフト８３がフォーク２０に押動されて上昇する。
シャフト８３が上昇することにより第２チェーン８０が作動されるが、第２チェーン８０の作動は、第１チェーン７５をピッキング棚２６の背面側から前面側へ向かわせることになる。
第２チェーン８０の作動による第１無端チェーン７５の作動により、水平搬送部７６の物品Ｗがピッキング棚２６の前面側へ向けて搬送され、シャフト８３が補助スプロケット８１付近に達した時点では、物品Ｗがピッキング棚２６に収容された状態となる。
【００４７】
そして、物品Ｗがピッキング棚２６に収容された時点でフォーク２０を後退させ、フォーク２０が後退された後にフォーク２０の位置がシャフト８３より高くなるようにキャリジ１９を僅かに上昇させる。
次に、再びフォーク２０を前進させ、前進させたフォーク２０を物品Ｗとシャフト８３との間に位置させ、次いで、再びフォーク２０を前進させ、前進させたフォーク２０を物品Ｗとシャフト８３との間に位置させる。
そして、フォーク２０を上昇させるが、シャフト８３に干渉することなく、フォーク２０が水平搬送部７６よりも高くなった時点で、第１チェーン７５の水平搬送部７６の物品Ｗはフォーク２０により支持される。
物品Ｗがフォーク２０により支持された時点でフォーク２０を後退させ、フォーク２０の後退により物品Ｗがキャリッジ１９に取り込まれる。
次いで、スタッカクレーン１６を作動させ、必要に応じてキャリッジ１９の昇降や台車１７の走行を行い、収容先の棚１１にこの物品Ｗを収容する。
【００４８】
上記のピッキング装置によれば以下の効果を奏する。
（１）第１チェーン７５と第２チェーン８０が連動し、しかも、第１チェーン７５の走行距離を第２チェーン８０の走行距離よりも長く設定することができるので、ピッキング棚２６から物品Ｗを十分に突出させることができ、ピッキング作業の作業性がさらに向上する。
（２）後部スプロケット７４と後部小径スプロケット７７の径の比率に応じて物品Ｗの搬送距離を設定することができるから、ピッキング作業の位置設定に対する自由度が高く、ピッキング作業の実情に合ったピッキング位置を設定することができる。
【００４９】
なお、本発明は、上記した第１、第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  第１、第２の実施形態では、干渉部材としてのシャフトが機台の両側のチェーンを接続するように備えられたが、例えば、フォークと干渉して押動される干渉部材を一方のチェーンにのみ設けてもよく、この場合、機台の両側における後部スプロケットを共通の軸により接続し、干渉部材の昇降による一方のチェーンの作動を、他方のチェーンに伝達するようにすればよい。また、機台の両側のチェーンに夫々個別に干渉部材を設けてもよい。
○  第１、第２の実施形態では、チェーンコンベアの機台の前端及び後端にストッパを夫々設けたが、必要がなければストッパを設けなくてもよく、また、機台の前端又は後端の一方にのみストッパを設けてもよい。
○  第１、第２の実施形態では、ピッキング棚を最下段の１箇所としたが、必要に応じて２箇所や３箇所等、複数のピッキング棚を設けてもよく、ピッキング棚を設ける位置も自由である。
○  第１、第２の実施形態では、スタッカクレーンのフォークを３段式としたが、フォークの形式や種類を限定するものではない。少なくとも、ピッキング棚に対して進退自在であり、かつ、干渉部材を押動させることができるフォークであればよい。
○  第１の実施形態では、無端帯として無端状のチェーンを採用したが、チェーンに替えて、平形ベルトや丸形ベルト、Ｖベルト等の無端状のベルトを採用してもよく、ベルトを採用する場合、物品が重量物でない場合には好適である。なお、こうしたベルトを採用する場合、ベルトの滑りを防止するために溝付きベルトにすることが好ましい。
○  第２実施形態では、第１無端帯及び第２無端帯としてチェーンを採用したが、チェーンに替えて平形ベルトや丸形ベルト、Ｖベルト等の無端状のベルトを採用してもよく、また、例えば、第１無端帯をベルト、第２無端帯を無端状のチェーンとしてよい。
【００５０】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、棚の背面側を通じた物品の搬送に対してフォークの作動を利用して人手を介さずに行い、棚の背面側におけるピッキング作業の作業性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施形態に係るピッキング装置の概要を示す側面図である。
【図２】第１の実施形態に係るピッキング装置の概要を示す正面図である。
【図３】第１の実施形態に係るピッキング装置の要部を示す側面図である。
【図４】第１の実施形態に係るチェーン走行経路を示す概略斜視図である。
【図５】第１の実施形態に係るピッキング装置の作用説明図である。
【図６】第１の実施形態に係るピッキング装置の作用説明図である。
【図７】第１の実施形態に係るピッキング装置の作用説明図である。
【図８】第１の実施形態に係るピッキング装置の作用説明図である。
【図９】第１の実施形態に係るピッキング装置の作用説明図である。
【図１０】第１の実施形態に係るピッキング装置の作用説明図である。
【図１１】第１の実施形態の変更例に係るピッキング装置を示す側面図である。
【図１２】第２の実施形態に係るピッキング装置を示す概要図である。
【図１３】従来のピッキング装置の概要を示す側面図である。
【図１４】別の従来のピッキング装置の概要を示す側面図である。
【符号の説明】
１０、５０、７０  ピッキング装置
１１  棚
１６  スタッカクレーン
２０  フォーク
２６  ピッキング棚
２７、５１、７０  チェーンコンベア
３１、５３  チェーン
３６、６０、７６  水平搬送部
３７、６１  上下走行部
３９、６３、８３  シャフト
４０、６４、８４  カラー
７５  第１チェーン
８０  第２チェーン
Ｐ  パレット
Ｗ  物品
【図１】
2005029307.tif 000003
【図２】
2005029307.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2005029307.tif 000007
【図６】
2005029307.tif 000008
【図７】
2005029307.tif 000009
【図８】
2005029307.tif 000010
【図９】
2005029307.tif 000011
【図１０】
2005029307.tif 000012
【図１１】
2005029307.tif 000013
【図１２】
2005029307.tif 000014
【図１３】
2005029307.tif 000015
【図１４】
2005029307.tif 000016