(57)【要約】【課題】発生させたペダル反力に関する情報を、煩わしさを感じさせないで提示させる。【解決手段】車両に設置された操作ペダルと、この操作ペダルにペダル反力を与えるアクチュエータ７０と、このアクチュエータ７０によりペダル反力を操作ペダルに与える前もしくは与えるのと同時に、該ペダル反力の発生に関する情報を、意識下の知覚の範囲内の短時間表示するグラフィック処理ユニット１００および表示ユニット１１０とを有する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置された操作ペダルと、
前記操作ペダルにペダル反力を与えるアクチュエータと、
前記アクチュエータによりペダル反力を前記操作ペダルに与える前もしくは与えるのと同時に、該ペダル反力の発生に関する情報を、意識下の知覚の範囲内の短時間表示する短時間表示手段とを
有することを特徴とする情報提示装置。
【請求項２】
前記アクチュエータにより与える前記ペダル反力が、少なくとも１つのペダル反力から構成される特定のパターンを少なくとも１種類有し、
前記短時間表示手段により該特定のパターンに関する情報を短時間表示することを特徴とする請求項１記載の情報提示装置。
【請求項３】
前記短時間表示手段により前記情報を短時間表示する際、車両および周囲環境の変化に対応して、前記情報の表示内容を動的に変化させることを特徴とする請求項１または２記載の情報提示装置。
【請求項４】
前記操作ペダルの踏み込み状態を検出するペダル状態検出手段と、
前記ペダル状態検出手段により検出された結果に基づいて、運転者の意図を判断する運転者意図判断手段とをさらに有し、
前記運転者意図判断手段により運転手が加速を意図した運転を行っていると判断された場合には、アクチュエータにより前記ペダル反力を与えないことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の情報提示装置。
【請求項５】
前期短時間表示手段として、ヘッドアップディスプレイを用いたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の情報提示装置。
【請求項６】
車両に設置された操作ペダルに、アクチュエータにより、ペダル反力を与える前もしくは与えるのと同時に、該ペダル反力の発生に関する情報を、意識下の知覚の範囲内の短時間表示することを特徴とする情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置される情報提示装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１は、先行車両との車間距離等の周囲環境に応じて、アクセルペダルに異なったパターンの反力を付加するもので、主にペダルの操作性向上に着目したものである。  
下記特許文献２は、先行車両との車間距離等の周囲環境に応じてリスク度を算出し、リスク度が大きいほどペダルに加える反力を強くして、危険であることを情報提示するものである。  
下記特許文献３は、アクセルペダルの操作反力を利用し、運転手の居眠りや急な加速等の運転情報を検出した場合、運転者に注意を促すことを特徴とする警報装置に関するものである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−０１７９３５号公報
【特許文献２】特開２００３−２０５７６０号公報
【特許文献３】特開平１０−１６６８８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術において、ペダルの反力は安全・快適運転を目的とした情報提示に利用され、ペダル操作に直接関係のない情報付加を目的とした技術は開示されていない。  
ペダル反力による情報提示では、反力を強めすぎると運転手が違和感を覚えたり、ペダルを踏む足がペダルそのものに押し戻されたりする可能性があり、運転操作に影響を与える恐れがある。  
ペダル反力による情報提示を単一目的ではなく、運転および周囲状況によって使い分けるなどの複数の目的を持たせる場合、運転手がペダルに反力が発生したのは何故かを把握できなければ、混乱する危険がある。これを防止するため、どのような目的でペダル反力を発生させたのかを、視覚情報提示もしくは音声提示により通知する方法も考えられるが、この手段では煩わしさを感じる可能性がある。  
本発明の目的は、発生させたペダル反力に関する情報を、煩わしさを感じさせないで提示できる情報提示装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に設置された操作ペダルにペダル反力を与えるアクチュエータと、該アクチュエータによりペダル反力を操作ペダルに与える前もしくは与えるのと同時に、該ペダル反力の発生に関する情報を、意識下の知覚の範囲内の短時間表示する短時間表示手段とを有するという構成になっている。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、発生させたペダル反力に関する情報を、煩わしさを感じさせないで提示できる情報提示装置および方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
実施の形態１
《構成》
本実施の形態１は、アクセルペダル等のペダル操作により運転操作を行う車両に搭載するものであり、運転手に対して当該車両の運転操作を支援する技術に関するものである。具体的な支援内容は、運転手がアクセルペダルによる加速操作中に、このままでは車両の走行速度が規制速度に達するものと判断すると、該アクセルペダルに反力を発生させて運転手の足に情報を提示し、かつその反力発生の前、または同時に視覚的な情報提示を、運転者の意識下の知覚の範囲内の短時間表示にて行い、運転手に対して規制速度に達し得る操作を行っている旨を知らせるというものである。  
なお、この「意識下の知覚の範囲内の短時間表示」とは、画像を視覚的に知覚できない長さだけ短時間表示することである。例えば、本発明の実施の形態では、数十〜百数十ｍｓの長さで、かつ、毎秒一回程度の頻度繰返し表示を行っている。これに対して、「明示的な表示」もしくは「表示を明示的に行う」とは、視覚的に知覚できる時間連続表示を行うことを言う。
【０００８】
ここで、サブリミナル・セマンティック・プライミングの効果について説明する。  
まず、プライミングとは、先行する刺激が、後続する刺激の処理に影響を及ぼす現象である。この現象は、主に心理学の分野で１９７０年代から研究が進められており、Ｍｅｙｅｒらの実験等が有名である。心理学の実験でよく使われる刺激は、単語の視覚呈示であり、先に呈示された単語が、後に呈示された単語に関する判断に影響を及ぼすことが実証されている。ここで、先行刺激と、後続刺激が、意味的に関連がある場合を、セマンティック・プライミングと呼び、さらに、先行刺激が意識されない閾下知覚の場合を、サブリミナル・セマンティック・プライミングと呼ぶ。サブリミナル・セマンティック・プライミングの効果は、先行刺激と後続刺激に意味的に関連がある場合は、後続刺激の処理が促進される点と、先行刺激と後続刺激に意味的に関連がない場合は、後続刺激の処理に影響を与えない点の２点である。特に、後者の効果、すなわち、先行刺激と後続刺激に意味的に関連がない場合に、後続刺激の処理に影響を与えない点は、先行刺激が意識されないサブリミナル・セマンティック・プライミング固有の効果である。
【０００９】
本実施の形態１の構成を図１に示す。  
図１において、１０は主計算処理ユニット、２０は主記憶装置（ＲＯＭ／RAM）、１２０は通信バス、１３０は車速センサ、１６０はＡ（アナログ）／Ｄ（デジタル）コンバータ、４０は速度規制情報入力部、３０はＩ／Ｏインターフェース、７０はアクセルペダル部アクチュエータ、９０はペダル変位センサ、６０はＤ／Ａコンバータ、８０はＡ／Ｄコンバータ、５０はアクチュエータコントロールユニット、１００はグラフィック処理ユニット、１１０は表示ユニット（ＬＣＤ、ＣＲＴ、ＨＵＤ等）である。
【００１０】
本実施の形態１におけるシステムは、入力装置として、速度規制情報入力部４０が接続されたＩ／Ｏインターフェース３０を含み、出力装置として、グラフィック処理ユニット１００を含む。  
速度規制情報入力部４０は、通信バス１２０に対して、規制速度に関する情報を送る。この情報の内容は、具体的には、車両が速度規制区間に進入するまでの距離や時間、その区間での規制速度値などを指す。これらの情報と、車両に設置された車速センサ１３０からの車速情報を総合し、後に説明する方法で規制速度を上回る時刻を見積もる。なお、本実施の形態１では、規制速度に関する情報の入力元として既存のカーナビゲーションシステムを利用する。しかし、カーナビゲーションシステムへの接続という形態に限定するものではなく、速度規制情報入力部４０が、それ自身で車両が速度規制区間に進入するまでの距離や時間、その区間での規制速度値を計算してもよいし、ＩＳＡ（Intelligent Speed Adaptation）ユニット、規制速度情報を受信する路車間通信ユニットがその役割を担ってもよい。
【００１１】
Ｉ／Ｏインターフェース３０は、それらの装置が出力したデータを、通信バス１２０が受信できるような形式に整形する機能を備える。  
アクチュエータコントロールユニット５０は、車両のアクセルペダルに取り付けてあるアクセルペダル部アクチュエータ７０およびペダル変位センサ９０と、Ｄ／Ａコンバータ６０およびＡ／Ｄコンバータ８０をそれぞれ介して接続されており、本装置の通信バス１２０との間でアクセルペダルに関係するデータの入出力を行う。  
アクセルペダルに取り付けられているペダル変位センサ９０は、アクセルペダル部アクチュエータ７０および運転手のペダル操作（踏力）により生じるアクセルペダルの変位を監視し、アクチュエータコントロールユニット５０に変位量を送信する。
【００１２】
《動作》
以下、自動車内に設置され、自動車の走行中に動作させる図１で示した本実施の形態１のシステムの動作を、図２に示す動作フローに従って説明する。  
本装置は、自動車のエンジン始動時から停止時まで、動作を継続する。
＜Ｓ１：現在車速参照・加速度計算＞
システム起動後、まず、車速センサ１３０からの走行速度値と、走行速度の変化から算出した加速度をもとに、主計算処理ユニット１０が、今後数秒乃至数十秒までの走行速度を推定する。推定方法としては例えば、入力された走行速度値を、主計算処理ユニット１０が、現時点からある時点までさかのぼった区間まで主記憶装置２０に記録しておき、所定の長さ（例えば１秒程度）の時間窓にて移動平均をとり、走行速度の時系列データを平滑化した後、その時間変化から加速度を算出し、主記憶装置２０に記録する。
【００１３】
＜Ｓ２：規制速度入力動作、保存＞
速度規制情報入力部４０は、カーナビゲーションシステム１４０から、その地図データが持つ、地図上の各道路に割り当てられている制限速度値と、車両の現在位置および進行方向を受信し、Ｉ／Ｏインターフェース３０に送る。主計算処理ユニット１０は、これらのデータを主記憶装置２０に保存した後、このまま道なりに進行した場合、あとどれだけの距離を進行すれば規制速度が変化するかを計算する。また、主記憶装置２０に、現在の走行速度、現在走行中の道路の規制速度、規制速度変化地点以降の制限速度値を記録する。
＜Ｓ３、Ｓ４：規制速度に達するかの判断と反力計算＞
主計算処理ユニット１０は、主記憶装置２０に蓄えられた情報を元に、走行速度が規制速度に達するまでの時間の短さに応じて加えるべき反力を計算する。現在走行中の道路の規制速度ＶＬ、現在の走行速度ＶＣおよび加速度Ａから、規制速度が一定であった場合の速度超過時刻ＴＬが次の式で計算できる。  
ＴＬ＝（ＶＬ―ＶＣ）／Ａ
しかし、規制速度は一定であるとは限らず、車両の進行方向に現在走行中の道路における規制速度よりも低い規制速度ＶＬ２が設定されている道路が存在するときに、速度ＶＣ、加速度Ａの条件下で、現在地から規制速度の変化点に到達するまでにかかる時間ＴＬ２が、ＴＬより短く、かつ加速度Ａ一定で走行した場合に時間ＴＬ２の後に達する速度がＶＬ２を上回る場合、ＴＬ２を反力計算のパラメータとし、そうでない場合はＴＬを反力計算のパラメータとする。そして、ＴＬ、ＴＬ２のいずれかが、所定の値より短い時（例えば５秒以下など）、「このままでは規制速度に達する」と判断し、反力計算を行う。もし規制速度に達すると判断されない場合は、図２における現在車速参照Ｓ１まで戻り、同様の処理を繰り返す。  
反力計算において、アクセルペダル部アクチュエータ７０がペダルに発生させる反力は、ＴＬまたはＴＬ２と反比例するような設定とする。例えばＴＬが１０秒の場合にペダルにかける反力を１０ｋｇｆとした場合、ＴＬが５秒では反力は２０ｋｇｆとなる。
【００１４】
＜Ｓ５〜Ｓ７：情報の短時間表示とアクセルペダル反力発生＞
車両の走行速度が規制速度に達すると予測された直後、主計算処理ユニット１０はグラフィック処理ユニット１００に対して短時間表示する表示内容を出力する。出力後、速やかにグラフィック処理ユニット１００は、例えばフロントガラスへ画像を投影する投影装置を有するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head Up Display）等の表示ユニット１１０に、表示内容を、視覚的に知覚できない意識下の知覚範囲内、例えば100ms程度の短時間提示する。ここでは、表示タイミングは、例えば、予測超過時刻の数秒乃至1秒前、表示内容は表示時点での制限速度値や予測超過時刻と現在時刻との間隔の短さに応じて設定するものとする。例えば、図３に示すような表示内容を短時間表示する。この例では、予測超過時刻と現在時刻との間隔が短いほど、図３中のシンボルや文字の大きさを大きくして表示する。  
アクチュエータコントロールユニット５０は、アクセルペダルに取り付けられたアクセルペダル部アクチュエータ７０の制御を行う。なお、アクセルペダルへのアクチュエータ７０の取り付け形態に関しては、既存技術として、例えば特開平１０−１６６８８９号公報や特開２００３−２０５７６０号公報などで開示されているものを適用することができる。また、本発明ではアクチュエータコントロールユニット５０やＤ／Ａコンバータ６０、Ａ／Ｄコンバータ８０を新規に設けているが、可能な限り既存のアクチュエータ付きペダルに備えられている同様の機能を有する制御装置を流用することがコスト低減の観点からは望ましい。  
エンジン始動後、最初は、アクチュエータコントロールユニット５０はアクチュエータ７０を駆動せず、ペダル変位センサ９０の測定した踏み角を通信バス１２０に送信しつづける。そして、車両の走行速度がこのままでは規制速度に達すると判断される状態が所定の時間（例えば３秒間）続いた場合（図２における判断部Ｓ６）、アクチュエータコントロールユニット５０はＤ／Ａコンバータ６０を介してアクチュエータ７０を駆動させ、前段の反力計算Ｓ４にて算出された反力をアクセルペダルに発生させる。
【００１５】
《効果》
本実施の形態１においては、上記のように車両に設置された操作ペダルと、この操作ペダルにペダル反力を与えるアクチュエータ７０と、このアクチュエータ７０によりペダル反力を操作ペダルに与える前もしくは与えるのと同時に、該ペダル反力の発生に関する情報を、意識下の知覚の範囲内の短時間表示するグラフィック処理ユニット１００および表示ユニット１１０とを有するという構成になっている。このような構成により、アクセルペダルに反力を発生させて、規制速度に関する情報を提示する際に、関連する視覚情報を短時間表示するものである。これにより、運転手にとっては突然発生したペダル反力が何を意味するのかが分りやすくなるため、違和感を覚えにくくなる。その結果、運転手に安心感をもたらし、安全な運転操作が実現できる。  
また、ペダル反力を大きくすれば、それだけ運転手は反力が加わったことを認知しやすくなるが、大きすぎると違和感を覚えるようになり、また、ペダルを踏む足が押し戻されることで車両の挙動に影響し、乗り心地悪化の一因ともなりうる。一方、ペダル反力を小さくすれば、運転手は反力が加わったことに気付かない恐れもある。本実施の形態１によれば、反力の発生に併せて関連情報を視覚的に短時間表示することで、運転手の潜在下にあった「規制速度を超過するかもしれない」という思考を意識させ、速度制御に直接関係のあるペダル反力に気付きやすくなるので、最低限のペダル反力を発生させれば情報提示の目的を達成することができる。このように、ペダル反力を弱めても、運転手は、ペダルに反力が発生していることを認知できるようになり、乗り心地の悪化や違和感を抑えることができる。  
また、視覚的な提示手段としてヘッドアップディスプレイを用いれば、運転手がそれを見ようと意識せずとも短時間表示内容が視界に入るため、スムーズに規制速度に関する情報を受け取ることが可能であり、前方に設置されていない表示装置を見ようとして前方不注意になってしまう危険や、逆に表示装置を見ていなかったことによる情報の見落としを避けることができる。また、提示時間は表示されていることが意識できない程度の短時間とするため、表示が視界前方であっても運転手は煩わしさを感じることがない。このように、運転手が運転操作のため前方を見る際に視覚的提示情報を受け取ることができるため、視線移動量は少なくて済み、安全運転に寄与しうる。また、提示する情報が表示される時間は運転手が意識できないほどの短時間のため、煩わしさを感じるような事がなく、また提示情報が事実と異なっている場合でも、混乱を生じさせる恐れがない。
【００１６】
実施の形態２
《構成》
実施の形態２においては、アクチュエータ７０により反力をアクセルペダルに発生させる前に、グラフィック処理ユニット１００の制御により、表示ユニット１１０が短時間表示する情報の表示内容を動的に変化させるようになっている。すなわち、情報を短時間表示する際、例えば、アクチュエータ７０が反力を断続的に変化させ、時間の経過に伴って反力の発生形態を変化する場合等、車両および周囲環境の変化に対応して、反力発生に伴う情報の表示内容を動的に変化させるようになっている。  
表示タイミングは、例えば、予測超過時刻の十数秒乃至数秒前から、表示間隔を1秒前後として複数回、断続的に短時間表示する。表示内容は1回の表示毎に変化させる。例えば、予測超過時刻と現在時刻との間隔が短くなるに従って表示するテキスト・シンボルの大きさを大きくしたり、色を変えたりする。具体的には、図４に示すような表示内容が考えられる。短時間表示1回当たりの表示時間を、運転手が煩わしさを感じない程度の範囲で延長したりしてもよい。
【００１７】
《効果》
本実施の形態２においては、情報の内容によって動的にペダルに発生させる負荷・反力の大きさを変化させる等の場合、反力の大きさに応じた強さで短時間情報提示による視覚刺激を与えることができるので、負荷・反力の変化点の認知を支援することができる。このような応用の例としては、速度規制情報提示において、規制区間に近づくにつれて提示刺激の強さを強くすることや、先行車との車間距離を提示する場合に、車間距離の長さに応じて提示刺激に強弱をつけるということが考えられる。このように、情報の重要度、緊急度に伴って生じるペダル反力の変化に応じて、運転手に与える視覚刺激の強さを動的に変化させることができ、運転手が違和感を感じない程度の弱い反力・負荷であっても、その変化の認知を支援することができる。
【００１８】
実施の形態３
本実施の形態３は、実施の形態１とほぼ同様の構成であるが、アクチュエータ７０により与えるペダル反力が、少なくとも１つのペダル反力から構成される特定のパターンを少なくとも１種類有し、短時間表示手段により該特定のパターンに関する情報を短時間表示するというものである。本実施の形態３では、速度規制情報入力部４０（図1参照）にはカーナビゲーションシステムを接続し、通信バス１２０に対しては経路案内に関する情報を送る。この経路案内に関する情報は、具体的には、経路案内中のカーナビゲーションシステムが運転手に対して指示すべき進路変更地点やその進路変更方向などの情報である。  
また、ペダルに発生させる反力は、強い・弱いといったものではなく、特定の発生パターンを設定し、これに従って発生させることにより、触覚による情報提示とする。すなわち、操作者がペダルを踏む際、踏む運転者の足裏に微弱な打突感を感じうる刺激を与えることで、運行情報を触覚提示するものである。反力発生パターンの一例を図５に示す。このパターンは、反力を発生させる時間を例えば０．１秒以下程度と非常に短くし、発生間隔は例えば０．５秒乃至1秒程度とするものであるが、これらの反力が発生する場合としない場合とで、運転手が足にかけるペダル踏力に差がほとんど無いようなパターンとすることが重要である。すなわち、運転手はペダルから、通常の操作感向上のための反力を受けながら、これとは別の触感を覚えさせるものとする。そして、進路変更地点が近づくにつれて反力パターンを、発生する短時間反力の大きさを強く提示するようにしたり、０．５秒乃至1秒程度であった反力の発生間隔を短くしたりするなどして変化させることで、運転手がどこで進路変更すべきかを把握しやすくするものである。  
さらに、実施の形態１、２と同様に、グラフィック処理ユニット１００および表示ユニット１１０を用いて、ペダル反力の発生に関係する情報を、視覚的に短時間表示を行い、どのような意味を持ってペダルに反力が発生したのかを知らせる。例えば、短時間表示する内容は進行方向を示す矢印とし、実施の形態２で示したように、進路変更すべき地点が近づくに従って矢印のサイズを大きくし、曲がるべき地点が近づいていることを運転手に分りやすく提示する。  
もちろん、進路変更する地点を指示するだけでなく、例えば目標物としての建物を指示してもよい。この場合は短時間表示する内容を、建物の外観と矢印を組み合わせたものにするなど、ペダル反力の意図が直感的に分かりやすいものとする。
【００１９】
《効果》
運転手が進路変更すべき地点を、視線をカーナビゲーション画面等に向けることなく前方を注視しながら、ペダルによる触覚刺激の、自車の移動に伴い変化する刺激パターンを手がかりとして探索することができることは、視線移動量が少なくて済むため安全運転に大いに寄与しうる。また、ペダル操作感向上のためにアクチュエータが備えられたペダルを、情報提示装置としても用いることで、新たに情報提示装置を設ける場合に比べ、コストを抑えることができる。短時間表示する情報を目的に応じて変更することにより、進路変更以外の用途にも応用可能である。このように、アクセル・ブレーキ・クラッチ操作を必ずしも伴わない運行情報に関しても、これを運転手に提示することを、新たな装置を追加することなく実現可能となるため、コスト低減効果を生む。また、ペダルによる触覚情報提示に際し、それに関連した情報を短時間提示することで、単純なペダル提示情報に意味付けを行うことができ、提示可能な情報の種類を広げることができる。
【００２０】
実施の形態４
《構成》
本実施の形態４は、操作ペダルの踏み込み状態を検出するペダル変位センサ９０と、このペダル変位センサ９０により検出された結果に基づいて、運転者の意図を判断するアクチュエータコントロールユニット５０とを有し、このアクチュエータコントロールユニット５０により運転手が加速を意図した運転を行っていると判断された場合には、アクチュエータ７０によりペダル反力を与えないというものである。このように本実施の形態４では、実施の形態３によるペダルによる触覚提示は、運転手が加速を意図してアクセルを踏み込んでいる状態では行わないものとする。運転手が加速を意図したアクセルの踏み込みを行っているかどうかの判断は、既存技術にて容易に実現可能である（例えば特開２００１−４７９４９号公報による方法や、アクセルペダルの踏み角と車速またはエンジンの回転数の変化との相関を見て判断する方法などが考えられる）。
【００２１】
《効果》
アクセルペダルを踏み込む操作は、運転手が車両を加速走行しようとしている場合が大半であると考えられ、その場合、運転手は、特に車両前方に意識を傾けている可能性が高い。そのような状況では、運転手は、進路変更すべき地点の探索のための情報などは欲していないばかりか、そのような情報を煩わしいと感じることもあり得る。このように、運転手が車両前方に意識を傾けている可能性が高い状況において、ペダルからの触覚情報提示を中止することで、運転手が感じうる煩わしさを抑えることができる。また、アクセルを踏みこんで加速しようと前方に注意が向いている運転手に対してのみ、加速に関連した注意情報（例えば障害物や先行車、規制速度等）とは関係のない情報を提示しないことにより、運転手が感じる恐れのある煩わしさを低減することができる。また、短時間情報提示はこれを実施しても運転手は煩わしさを感じないため提示することに問題はない。
【００２２】
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。  
また、図１のグラフィック処理ユニット１００および表示ユニット１１０が、特許請求の範囲の短時間表示手段に、ペダル変位センサ９０がペダル状態検出手段に、アクチュエータコントロールユニット５０が運転者意図判断手段に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態１の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１の動作フローである。
【図３】本発明の実施の形態１における情報の短時間表示例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態２における情報の短時間表示例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態３におけるペダル反力発生パターン例を示す図である。
【符号の説明】
【００２４】
１０…主計算処理ユニット              ２０…主記憶装置（ＲＯＭ／RAM）
３０…Ｉ／Ｏインターフェース          ４０…速度規制情報入力部
５０…アクチュエータコントロールユニット
６０…Ｄ／Ａコンバータ
７０…アクセルペダル部アクチュエータ  ８０…Ａ／Ｄコンバータ
９０…ペダル変位センサ              １００…グラフィック処理ユニット
１１０…表示ユニット（ＬＣＤ、ＣＲＴ、ＨＵＤ等）
１２０…通信バス                      １３０…車速センサ
１４０…カーナビゲーションシステム    １６０…Ａ／Ｄコンバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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