(57)【要約】【課題】マニュアルチェックの困難な径の更生管の被覆部の厚さを、自動的かつ容易に検査することのできる更生管検査装置と検査方法を提供すること。【解決手段】装置本体１０に、超音波パルスの発信と受信とを行う探触面１６を有する探触部１２と、探触部１２を更生管１１の内壁面に移動させる探触部移動機構１８と、探触部１２を更生管１１の内周方向で旋回させる旋回機構３０と、この探触部１２の旋回角度を検知する角度検知部４６と、内壁面への接触前に探触面に密着剤を供給する密着剤供給部２４と、を備えた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体に、超音波パルスの発信と受信とを行う探触面を有する探触部と、
前記探触部を移動させて前記探触面を更生管の内壁面に接触させる探触部移動機構と、
前記探触部を前記更生管の内周方向で旋回させる旋回機構と、
前記旋回機構による前記探触部の旋回角度を検知する角度検知部と、
前記内壁面への接触前に前記探触部の前記探触面に密着剤を供給する密着剤供給部と、
を備えたことを特徴とする更生管検査装置。
【請求項２】
前記装置本体を前記更生管内で移動させる走行機構と、
前記装置本体の前記更生管内における位置を検知する位置検知手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の更生管検査装置。
【請求項３】
前記密着剤供給部は、
所定量の密着剤を前記探触面上に滴下付着させる密着剤送り機構を有することを特徴とする請求項１又は２の何れかに記載の更生管検査装置。
【請求項４】
前記密着剤供給部は、前記密着剤を探触面上に付着させる前に前記探触面にエアーを噴射するエアー供給手段を有することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の更生管検査装置。
【請求項５】
前記装置本体を、前記更生管内にて固定状態とする、装置固定機構を備えたことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の更生管検査装置。
【請求項６】
前記探触部は、
角変位自在な状態にて保持する探触部保持部に保持されて前記探触部移動機構に取り付けられ、
探触面の周囲には、前記探触部が所定角以上の傾斜角で前記更生管内壁面に移動しているときに前記探触面よりも先に前記更生管内壁面に衝突する先端部高さを有し、前記衝突によって前記探触部の接触角を修正する角度修正突出部が設けられたことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の更生管検査装置。
【請求項７】
前記探触部保持部は、前記探触部との間で球状面にて互いに接触する軸受け手段として形成されたことを特徴とする請求項６に記載の更生管検査装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れかに記載の更生管検査装置と、
該更生管検査装置の各部の動作を前記更生管外部から操作制御する制御部と、
前記探触部の超音波パルス信号の送受信データを解析処理する超音波検査装置と、を備えたことを特徴とする更生管検査システム。
【請求項９】
装置本体に、超音波パルスの発信と受信とを行う探触面を有する探触部を備えた更生管検査装置を用いた更生管検査方法であって、
前記装置本体を走行機構により前記更生管内を走行させて測定個所まで移動させ、
この測定個所を位置検知手段により検知し、
前記測定個所において密着剤供給部から前記探触部の前記探触面に密着剤を自動供給させ、
前記探触部を探触部移動機構により前記探触面が前記更生管の内壁面に接触するように移動させ、
前記超音波パルスの発信と受信により更生材被覆部の厚さを測定し、
前記探触部移動機構により前記探触部を後退させた後、旋回機構により前記更生管の内周方向に所定の角度旋回させ、
その角度位置で、前記探触面への密着剤の供給、前記更生管の内壁面への前記探触面の接触、前記被覆部厚さの測定、前記探触部の後退を行い、
角度検知部により前記探触部の旋回角度を検知し、
前記測定個所での複数の旋回角度に亘って上記工程を繰り返して上記測定個所での一連の厚さ測定を行うことを特徴とする更生管検査装置を用いた更生管検査方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、更生管検査装置、特に更生工法により更生した更生管の厚さ等の検査を非破壊により行う装置及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
配管（下水道、水道、ガス、電力、通信、その他の流体輸送管等）の多くは地中に埋設された状況で設置される。例えば、この配管が地中に埋設された下水管の場合、腐食ガスや地盤沈下等により下水管が長期間の内に劣化する。この劣化した配管を修復する方法として、いわゆる更生工法という工法がある。この工法は例えば劣化した配管内周部に樹脂等の修復材料例えばＦＲＰ（以下ＦＲＰ「Ｆｉｂｅｒ  Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃ」で修復材料を代表する）を挿入し熱や光等でこの樹脂を硬化させ、配管内面を所定の厚さを有するＦＲＰで被覆し配管を更生するものである。更生後の配管である更生管の断面図を図１１に例示した。この図では配管本体１５０内面にＦＲＰ１５２を所定の厚さで被覆し、配管本体１５０を修復している。このＦＲＰ１５２の被覆厚さは埋設深度や管径により、その固有の物性値を基に耐荷力を計算した上で決定している。
【０００３】
そして、更生作業後の更生管のＦＲＰ等の被覆部の厚さ等の確認を行う従来技術については、例えば、径８００ｍｍ未満のような小さい径の更生管については、ＴＶカメラ等による目視確認が行われている。また、大口径の管については、持ち歩き可能な超音波探傷器（例えば特許文献１、参照）を管内に持ち込みマニュアルでチェックすることも行われる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−３３７５３５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前述した小径の更生管におけるＴＶカメラを用いた更生管被覆部の目視による検査方法では、更生管内部の表面状況は確認できるものの、被覆部の厚さの確認は困難である。また、配管ライン内部に超音波探傷器を持ち込んでマニュアルで被覆部をチェックする方法は、管径に条件があり小さい配管では非常に困難である。すなわち、例えば８００ｍｍ未満の小さな径を有する更生管では内壁部を迅速容易に検査できる方法は確立されていない。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、マニュアルチェックの困難な径の更生管の被覆部の厚さを、自動的かつ容易に検査することのできる更生管検査装置と検査方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の更生管検査装置は、装置本体に超音波パルスの発信と受信とを行う探触面を有する探触部と、探触部を更生管の内壁面に移動させる探触部移動機構と、探触部を更生管の内周方向で旋回させる旋回機構と、この探触部の旋回角度を検知する角度検知部と、内壁面への接触前に探触面に密着剤を供給する密着剤供給部と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
これにより、径の小さい更生管の厚さを自動的に検査することができる。また、検査は更生管内の内周方向の任意の位置で行うことができるので、所定箇所での円周方向全域の検査が可能である。すなわち、所定箇所の輪切りの情報を得ることができる。更に、密着剤を適宜供給しつつ検査することができるので連続して多くの検査が可能である。
【０００９】
請求項２に記載の更生管検査装置は、請求項１に記載の更生管検査装置であって、前記装置本体を更生管内で移動させる走行機構と、装置本体の更生管内における位置を検知する位置検知手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
これにより、装置本体を更生管内で自由に移動させることができる。また、位置検知手段を備えたことにより、更生管内での装置本体検査位置を知ることができ、これにより検査位置を確認することができる。なお、走行装置は、自走式のものあるいは牽引式のものの何れを用いても良い。
【００１１】
請求項３に記載の更生管検査装置は、請求項１又は２の何れかに記載の更生管検査装置であって、密着剤供給部は、所定量の密着剤を探触面上に滴下付着させる密着剤送り機構を有することを特徴とする。
【００１２】
探触部による検査前に密着剤を探触面上に直接供給することとしたことにより、探触面上の密着剤の付着を良好かつ確実に行うことができ、正確な計測が可能になる。
【００１３】
請求項４に記載の更生管検査装置は、請求項１〜３の何れかに記載の更生管検査装置であって、密着剤供給部は、密着剤を探触面上に付着させる前に探触面にエアーを噴射するエアー供給手段を有することを特徴とする。
【００１４】
これにより、エアーで探触面上の付着物を除去した後、密着剤を探触面上に供給できるので、探触部による検査の容易迅速化が図られる。
【００１５】
請求項５に記載の更生管検査装置は、請求項１〜４の何れかに記載の更生管検査装置であって、装置本体を、更生管内にて固定状態とする、装置固定機構を備えたことを特徴とする。
【００１６】
これにより、更生管検査装置本体を更生管内に固定することができる。従って、探触面を安定して更生管内壁に接触させることができ、これにより安定した検知が可能となる。
【００１７】
請求項６に記載の更生管検査装置は、請求項１〜５の何れかに記載の更生管検査装置であって、探触部は、角変位自在な状態にて保持する探触部保持部に保持されて探触部移動機構に取り付けられ、探触面の周囲には、探触部が所定角以上の傾斜角で更生管内壁面に移動しているときに探触面よりも先に更生管内壁面に衝突する先端部高さを有し、衝突によって探触部の接触角を修正する角度修正突出部が設けられたことを特徴とする。
【００１８】
これにより、もし探触部が所定角以上、すなわち、適切な超音波による検査を行うことのできる範囲を超えて傾斜している場合、角度修正突出部の存在により、更生管の内壁面に衝突するのは、探触面の周囲に存在する角度修正突出部ということになる。
【００１９】
そして、探触部は保持部により角変位自在に保持されているので、角度修正突出部の衝突により探触部は更生管内壁面により適切な角度で対向するように角度修正される。すなわち、探触部の軸が更生管内壁面に直交する状態に近づけられる。したがって、探触部移動機構により探触部が傾斜した状態で内壁面方向に移動しているときでも探触面が接触するまでにはより的確な角度に自動的に修正がなされることとなる。
【００２０】
請求項７に記載の更生管検査装置は、請求項１〜６の何れかに記載の更生管検査装置であって、探触部保持部は、探触部との間で球状面にて互いに接触する軸受け手段として形成されたことを特徴とする。
【００２１】
上記軸受けは例えば、ボール軸受けとして構成され、探触部側に凸の球面を構成し、保持部側に凹の球面を構成し、探触部を角変位自在とすることができる。探触部の角度を変更する際の摩擦力は、通常状態で探触部が適切な角度状態を維持できる強さであり、上記角度修正突出部の更生管内壁面への衝突により角度が修正される程度の強さに設定される。
【００２２】
請求項８に記載の更生管検査システムは、請求項１〜７の何れかに記載の更生管検査装置と、該更生管検査装置の各部の動作を更生管外部から操作制御する制御部と、探触部の超音波パルス信号の送受信データを解析処理する超音波検査装置と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
これにより、この更生管検査装置を操作する一方で超音波パルス信号を検査しつつデータを処理し、総合的な安定した検査測定が可能になる。
【００２４】
請求項９に記載の更生管検査装置を用いた更生管検査方法は、装置本体に、超音波パルスの発信と受信とを行う探触面を有する探触部を備えた更生管検査装置を用いた更生管検査方法であって、装置本体を走行機構により測定個所まで移動させ、測定個所を位置検知手段により検知し、密着剤供給部から探触部の探触面に密着剤を自動供給させ、探触部を探触部移動機構により探触面が更生管の内壁面に接触するように移動させ、更生材被覆部の厚さを測定し、探触部移動機構により探触部を後退させた後、旋回機構により更生管の内周方向に所定の角度旋回させ、探触面への密着剤の供給、更生管の内壁面への探触面の接触、被覆部厚さの測定、探触部の後退を行い、角度検知部により探触部の旋回角度を検知し、測定個所での複数の旋回角度に亘って上記工程を繰り返して一連の厚さ測定を行うことを特徴とする。
【００２５】
これにより、更生管検査装置を用い、人間が管内に入ることなく上記一連の測定動作を円滑に行うことが可能となる。これにより、支障なく更生管の種々の場所での被覆部の厚さを迅速に検査することができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明に係る実施の形態を詳細に説明する。図１は本発明に係る検査装置の主要部である装置本体の概略構成を示している。本実施の形態では、被覆部として既設管１５に更生管ＦＲＰ部１４を形成し、更生管１１とした例が示されている。この装置本体１０は一般的な超音波探傷の原理により更生管１１内部の検査を行うものであり、測定部位での超音波パルスの発信と発信された超音波パルスの反射を検知し、その時間差等から、内壁部の厚さ検査するものである（例えば、金属便覧  改訂５版  日本金属学会編  丸善  ４４６〜４５０頁参照）。また、反射した超音波パルスの大きさや波形から内壁部に発生する割れ等を検査することができるものである。
【００２７】
本実施の形態に係る更生管検査装置では、装置本体１０の前方側（図上左側）に超音波パルスの発信と受信を行う探触部１２が設けられている。探触部１２はその先端面の探触面１６を、被覆部である更生管ＦＲＰ部１４に接触させた状態で検査を行う。このため、探触部１２をＦＲＰ部の表面に移動させる探触部移動機構１８が設けられている。
【００２８】
図２は、探触部移動機構１８の拡大図を示している。探触部移動機構１８はエアシリンダー２０と２２にて構成され、それぞれエア圧力により伸長する伸長部２０−ａ、２２−ａを備え、この部位がエアシリンダー２０、２２の長さ方向に伸長する。そして、探触部１２は継ぎ手１９を介してエアシリンダー２０の伸長部２０−ａに保持され、エアシリンダー２０は継ぎ手２１を介してエアシリンダー２２の伸長部２２−ａに保持されている。このエアシリンダー２０、２２の二段階構造により、図中二点鎖線で示したように探触部１２が更生管ＦＲＰ部１４面に向けて移動するので比較的管径の大きい配管でも探触面１６が更生管ＦＲＰ部１４に接触できる。なお、探触部１２の継ぎ手１９による保持はバネ２３を介して行われており、このバネ２３により探触部１２は更生管ＦＲＰ部１４へのフレキシブルな接触を可能にしている。即ち、接触面１６が更生管ＦＲＰ部１４の内壁面に対し傾斜しているような場合でもバネ２３の変形によりこれを許容し、探触面１６を更生管ＦＲＰ部１４の検査面に垂直に接触させることができる。
【００２９】
図３は、探触部移動機構１８の概要を示した斜視図である。図示したように伸長部２０−ａ、２２−ａはそれぞれ３本の伸長部２０−ａ−１〜３、２２−ａ−１〜３を有している。伸長部２０−ａ−１〜３、２２−ａ−１〜３の内、伸長部２０−ａ−２、２２−ａ−２がエア圧力を受けて伸長し、他の伸長部２０−ａ−１，３、２２−ａ−１，３は、伸長部２０−ａ、２２−ａを安定に伸長させるためのガイドである。すなわち、このガイドにより、探触部１２を伸長方向に曲がることなく直線的に伸長させるものである。
【００３０】
また、図１に示したように更生管１１の内周方向の任意の位置を探査するため、探触部１２を更生管１１の内周方向に旋回させる旋回機構３０が設けられている。旋回機構３０は、エアシリンダー２２を保持する台３６を保持し、配管内周方向に旋回させる旋回機構本体３７と、この旋回機構本体３７を旋回させる旋回モータ４２とで主に構成されている。
【００３１】
旋回機構本体３７の右図側端部外周にはギア３８が備えられ、また、旋回モータ４２にはギア３８と噛合するギア４０が備えられている。そして、旋回機構本体３７はベアリング４１を介して外枠２７に旋回可能に取り付けられている。このように旋回機構３０は、探触部移動機構１８及び探触部１２全体を旋回させるものである。また、旋回機構３０による旋回はギア３８と噛合するギア４４を備えた角度検知部（エンコーダ）４６で検知する（図１参照）。なお、上記探触部移動機構１８及び旋回機構３０は、図１０に基づいて後述する外部の制御部によりその動作が制御される。
【００３２】
図４に、探触部１２が二点鎖線で示した状態から所定の角度（旋回角度）Ａだけ旋回した状況の図１上左側から見た状態を概略的に示した。このようにして更生管内周方向の任意の角度位置で内壁部の検査が行われる。上記旋回は探触部移動機構１８により探触面１６と更生管ＦＲＰ部１４とを非接触の状態に保持して行われる。すなわち、いわゆる更生管の輪切り状態の厚さ情報等の収集も可能である。
【００３３】
また、良好な超音波パルスデータを得るために、本実施の形態では探触面１６へ密着剤を直接供給するための密着剤供給部２４が設けられている（図１参照）。この密着剤供給部２４は、装置本体１０に取りつけられ、内部に密着剤を貯留した密着剤供給装置２８及びこの密着剤供給装置２８に一端が接続された密着剤供給用チューブ２６を有している。更に、密着剤供給部２４は後述するエアー供給手段を有していおり、このエアー供給手段は、外部から圧縮エアーを供給するポンプからのエアーの噴射を制御するエア電磁弁３４及びこのエア電磁弁３４に一端が接続されたエアー供給用チューブ３２を有している。
【００３４】
密着剤供給用チューブ２６とエアー供給用チューブ３２の先端は探触部１２の所定の操作状態で探触面１６直上に位置するように配置されている。この所定の操作状態とは、本実施の形態では旋回機構３０の操作により探触部１２を垂直上方に向け、探触部移動機構１８の操作により、エアシリンダー２０とエアシリンダー２２とを最も縮めた状態である（図１に示された状態参照）。
【００３５】
また、密着剤供給用チューブ２６とエアー供給用チューブ３２は可撓性部材、例えばゴム等で形成されている。従って、探触部１２が、伸長方向、例えば図中二点鎖線で示した方向に伸長移動する際に、探触部１２は密着剤供給用チューブ２６とエアー供給用チューブ３２に衝突しても、この２つのチューブはしなることにより移動の障害にはならない。
【００３６】
この構成により密着剤を探触面１６に付着させる手順は、先ず前述した操作により、探触面１６をエアー供給用チューブ３２一端の直下部に位置させる（図１参照）。そして、エアー供給用チューブ３２から探触面１６へのエアブローを行い探触面１６の付着物を除去する。次に、密着剤供給用チューブ２６から密着剤を探触面１６に滴下させる。これにより、探触面１６は密着剤で覆われる。なお、密着剤は、探触面１６を配管内壁に接触させた時に探触面１６と更生管ＦＲＰ部１４との間に発生する隙間をなくし、隙間の存在に起因する超音波パルスのノイズ等を消去するための一般的密着剤である。
【００３７】
次に、装置本体１０を移動させるための走行機構６２は主に破線で示した車輪５４から構成されている（図１参照）。この車輪５４は、図示しない駆動モータによる駆動あるいは、別の移動装置に連結し牽引するようにしても良い。以上の構成により更生管ＦＲＰ部１４の任意の位置の検査を行うものである。
【００３８】
装置本体１０の更生管内所在地の検知は、本実施の形態では、この装置本体１０の移動距離を測定することにより行われ、更生管内位置検知手段として設けられた図１に示した距離測定部５８で距離を測定することにより行っている。距離測定部５８は回転部６０を備え、回転部６０を更生管ＦＲＰ部１４内壁に接地し、装置本体１０の更生管１１内での移動距離をその回転により測定している。
【００３９】
一方、探触部移動機構１８で探触部１２を更生管ＦＲＰ部１４に接触させる場合、その接触の強さは、バネ２３とエアシリンダー２０及びエアシリンダー２２の力をバランスさせて調整される。また、探触部１２による押圧力により装置本体１０が不安定になり正確な計測ができなくなることを防止するため、装置本体１０を安定な状態に維持すべく装置固定機構４８が設けられている。装置固定機構４８は、アウトリガー５２及びアウトリガージャッキ５０を有し（図１参照）、アウトリガージャッキ５０の伸長部５６が略垂直上方に伸長し所定の接触力で更生管ＦＲＰ部１４に当接される。
【００４０】
図５に、この装置固定機構４８によりこの装置本体１０を規制する状況を図１の右側から見た状態にて示した。アウトリガージャッキ５０の伸長部５６が垂直上方に伸長し図中点線で示すように更生管ＦＲＰ部１４に当接して所定の当接力が発生する。
【００４１】
この当接力はアウトリガージャッキ５０を支える継ぎ手５１を介してアウトリガー５２に伝わり、更に、この装置本体１０を支える車輪５４に伝わる。即ち、アウトリガージャッキ伸長部５６と車輪５４から更生管ＦＲＰ部１４に対し矢印３００で示した方向に力が働くので、この装置本体１０を安定した状態に維持できる。また、車輪５４の更生管ＦＲＰ部１４内壁に接触する部位には車輪５４の更生管ＦＲＰ部１４内壁への接触を確実にするためテーパが取られている。
【００４２】
図６は、装置本体１０の外観構成例を示している。このように構成された装置本体１０を更生管１１内に挿入し、更生管ＦＲＰ部１４を検査するものである。
【００４３】
図７は、本発明に係る更生管検査装置の探触面１６を更生管ＦＲＰ部に接触させる構成についての他の実施の形態を示した斜視図である。本実施の形態では探触部１２は保持部６８に保持されている。
【００４４】
図８は、図７に示した構成の側面図である。図示のように、探触部１２は継ぎ手１９に固定され上下移動する保持部６８にて角変位可能に保持されている。保持部６８は凹の球面を有するいわゆるボール軸受け７０を備え、探触部側には凸の球面を有する回動体７２が探触部１２に固定されて設けられており、両球面が面接触するように取り付けられている。なお、図８において説明の容易化のため、ボール軸受け７０内部に存在する回動体７２と探触部１２の部分は実線で示した。
【００４５】
また、探触部１２には、上部位置に角度修正突出部７６が設けられている。角度修正突出部７６は本実施の形態では円筒形の突起として構成されている。重要なことは、この角度修正突出部７６の先端の高さ位置であり、探触部１２の探触面１６の高さ位置よりもやや低い位置に設定されている。
【００４６】
すなわち、この高さ位置は探触部１２が所定角度以上傾斜し適切な検査を行うことのできる範囲を超えている場合、角度修正突出部７６が有効に作用するための位置である。更に具体的には、探触部１２が所定角度以上傾斜している場合、先ず角度修正突出部７６が更生管ＦＲＰ部１４に衝突し、これにより探触部１２が更生管ＦＲＰ部１４に対し、より適切な角度で対向するように角度修正できる高さ位置である。
【００４７】
上記のような構成の実施の形態の動作を図９（Ａ），（Ｂ）に基づいて以下に説明する。図９は、保持部６８に保持された探触部１２が図示しない探触部移動機構１８により更生管ＦＲＰ部１４に移動し接触する態様を示した図である。例えば、同図（Ａ）に示されているように、探触部１２の移動方向が更生管ＦＲＰ部１４の接触面と直交する方向から所定量以上の角度θだけずれた場合、先ず角度修正突出部７６と更生管ＦＲＰ部１４が衝突する。この衝突により、回動体７２がボール軸受け７０に対し角度θが小さくなるように所定の角度旋回し、角度修正される。これにより、最終的に探触面１６により的確に検査を行うことのできる状態となる。
【００４８】
また、上記傾斜角度θが一定の量より小さい場合、すなわち、修正不要の場合、角度修正突出部７６と更生管ＦＲＰ部１４とは衝突することなく、探触面１６が最初に更生管ＦＲＰ部１４に接触する。この場合にも探触面１６の接触圧により、若干の角度修正はなされる場合もある。このように本実施の形態では、探触部１２を容易かつ確実に更生管ＦＲＰ部１４に的確に接触させることが可能である。なお、説明の容易化のため、ボール軸受け７０内部に存在する回動体７２と探触部１２の部分及び、角度修正突出部７６の内側に存在する探触部１２の部分は実線で示した。
【００４９】
次に、図１に示した装置本体１０を用いて、更生管ＦＲＰ部１４の厚さを測定する方法を述べる。先ず、装置本体１０を走行機構６２により更生管１１内を走行させ、測定個所まで移動させる。そして、密着剤供給部２４から、探触面１６に密着剤を自動供給させた後、旋回機構３０により探触部１２を更生管１１の内周方向に旋回させる一方で角度検知部４６により探触部１２の旋回角度を検知する。そして、探触部移動機構１８により、探触面１６を更生管ＦＲＰ部１４に接触させて更生材被覆の厚さを測定する。測定後、探触部移動機構１８により探触部１２を後退させ、旋回機構３０により更生管１１の内周方向に旋回させ、上記工程を繰り返す。この更生管ＦＲＰ部１４の厚さを測定する方法は装置本体１０に図７に示した保持部６８を備えているときでも同様であり、その場合、探触面１６の更生管ＦＲＰ部１４への良好な接触状態はより迅速に達成される。
【００５０】
次に、上記検査装置を用いた更生管検査システムについて説明する。図１０は本発明に係る更生管検査システムの概要を示したものである。図示したように、前述した更生管検査装置の各部の動作を更生管１１外部から操作制御する制御部９２と、探触部の超音波パルス信号の送受信データを解析処理する超音波検査装置９４と、を備えている。また、超音波パルスの目視確認装置であるオシロスコープ９８と超音波パルスデータを解析処理するコンピュータ９６を備えている。
【００５１】
このシステムにより更生管１１内を検査する手順は、先ず装置本体１０を更生管１１内に挿入し図示していない牽引装置により図上右方向に走行させる。この時、例えば図示のようにＴＶカメラ８８を装置本体１０の前方に連結し装置本体１０の状況を目視確認しつつ走行させるようにすることもできる。装置本体１０の操作制御は更生管外部からコード９０を介し制御部９２で行っている。前述した超音波パルスの発信は制御部９２からの入力により行われ、発信された超音波パルスに対する受信超音波パルスは探触部１２（図１参照）で電気的信号に変換され超音波検査装置９４に送られる。
【００５２】
そして、発信パルスと受信パルスの時間差等の超音波に関するデーターはこの超音波検査装置９４を介しコンピュータ９６に送られる。装置本体１０の更生管１１内の長さ方向の移動距離、及び探触部１２の更生管内周方向の検査角度は、それぞれ装置本体１０に備えられた距離測定部５８及び角度検知部４６によって検知されコンピュータ９６に送られる（図１参照）。これらコンピュータ９６に送られたデータはコンピュータ９６内で解析処理され、また、発信超音波パルスと受信超音波パルスはオシロスコープ９８で波形の確認が行われる。このようなシステムにより、更生管の超音波による検査を同時進行で総合的に確認しながら行うことができる。なお、これらの装置を作動させる電力は主として電源ボックス１００から供給される。
【００５３】
なお、本発明の構成は、上記各実施の形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。例えば、本実施の形態では装置本体１０の移動距離の測定を距離測定部５８によるものとしたが、更生管１１外部からのレーザー距離測定とすることもできる。また、検査対象はＦＲＰに限られず超音波による検査可能な種々の更生管被覆材に対する検査に適用できることはもちろんである。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る更生管検査装置及び検査方法によれば、人為的手段によるチェックの困難な更生管であっても、自動的に容易にかつ迅速にその内壁部の厚さ等を検査することができる。このように容易に更生管データを得ることにより、更生管の施工の品質向上に貢献することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る更生管検査装置本体の概略構成を示す説明図である。
【図２】図１の更生管検査装置本体の探触部移動機構の拡大図である。
【図３】探触部移動機構の概要を示した斜視図である。
【図４】図１の左側から見た探触部と探触部移動機構が旋回する概要を示した平面図である。
【図５】図１の右側から見た装置固定機構の作動概要を示した平面図である。
【図６】本発明に係る装置本体を更生管内に挿入し、更生管ＦＲＰ部を検査する概略を示した斜視図である。
【図７】本発明に係る更生管検査装置の探触面を更生管ＦＲＰ部に接触させる構成についての他の実施の形態を示した斜視図である。
【図８】図７に示した構成の側面図である。
【図９】探触部保持リングに保持された探触部が図示しない探触部移動機構により更生管ＦＲＰ部に移動し接触する態様を示した図である。
【図１０】本発明に係る更生管内壁の検査システムの概要を示したものである。
【図１１】更生管の断面を例示した断面図である。
【符号の説明】
１０  装置本体
１２  探触部
１４  更生管ＦＲＰ部
１６  探触面
１８  探触部移動機構
２４  密着剤供給部
３０  旋回機構
４６  角度検知部（エンコーダ）
４８  装置固定機構
５８  距離測定部
６０  回転部
６２  走行機構
６８  保持部
７６  角度修正突出部
９２  制御部
９４  超音波検査装置
９８  オシロスコープ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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