(57)【要約】【課題】従来の教示方法では接合位置を個々に指定するため、部品点数が増えると教示時間が大幅に増大することになる。本発明はその教示時間を短縮する機能を提供することを目的とする。【解決手段】部品を取り付ける基板への取り付け位置情報を入力する入力手段と、前記基板への部品の接合位置情報と前記取り付け位置情報に基づく部品の装着向きに応じた接合位置の接合順番を決める演算手段と、前記演算手段からの接合順番情報を表示する表示手段と、前記取り付け位置情報または接合位置情報の少なくとも一方の情報と、これに対応する接合順番情報を出力する出力手段を設けたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を取り付ける基板への取り付け位置情報を入力する入力手段と、前記基板への部品の接合位置情報と前記取り付け位置情報に基づく部品の装着向きに応じた接合位置の接合順番を決める演算手段と、前記演算手段からの接合順番情報を表示する表示手段と、前記取り付け位置情報または接合位置情報の少なくとも一方の情報と、これに対応する接合順番情報を出力する出力手段を設けた接合装置の教示装置。
【請求項２】
演算手段で決めた接合順番を修正する修正情報入力手段を設けた請求項１記載の接合装置の教示装置。
【請求項３】
部品の種類毎に対応する接合位置を記憶した記憶手段から、部品の取り付け位置情報に応じて接合位置情報を選出する選出手段を設けた請求項１または２記載の接合装置の教示装置。
【請求項４】
接合する部品の形状と、前記接合する部品の近傍に位置する接合装置の部分形状を設定する設定手段と、接合順番毎に前記設定手段で設定した接合装置の部分形状と部品形状から干渉を判断する干渉判断手段を設けた請求項１から３の何れかに記載の接合装置の教示装置。
【請求項５】
接合する部品の順番を記録する記録手段を設けた請求項１から４の何れかに記載の接合装置の教示装置。
【請求項６】
演算手段は、接合する部品の順番と部品間の最短距離の少なくとも一方の情報と部品の装着向きから接合順番を決める請求項５記載の接合装置の教示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はプリント基板用接合装置のための基板への後付け部品の接合情報を教示する教示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、プリント基板製造分野でも多品種少量生産、納期短縮化により新製品を早期に立ち上げができることが望まれている。そこでオフラインでワークの位置を教示する技術が近年注目されている。
【０００３】
類似のＣＡＤ変換ソフトとしては画面上に対象物の形状、接合位置、動作経路を３次元表示し、ロボットの動作経路パラメータを入力して対話的にロボットの動作プログラムを作成するものがある（たとえば文献１）。
【特許文献１】特開昭６２−２７７２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
通常、接合する部品の接合位置は複数個ある。従来の教示方法では接合位置を個々に指定しなければならないため、部品点数が増えると教示時間はその数倍かかることになり、その教示時間が大幅に増大することになる。
【０００５】
本発明は部品の接合位置の教示時間を短縮する機能を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の手段は部品を取り付ける基板への取り付け位置情報を入力する入力手段と、前記基板への部品の接合位置情報と前記取り付け位置情報に基づき部品の装着向きに応じた接合位置の接合順番を決める演算手段と、前記演算手段からの接合順番情報を表示する表示手段と、前記取り付け位置情報または接合位置情報の少なくとも一方の情報と、これに対応する接合順番情報を出力する出力手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
本発明の第２の手段は第１の手段に加え、演算手段で決めた接合順番を修正する修正情報入力手段を設けたことを特徴とする。
【０００８】
本発明の第３の手段は第１または第２の手段に加え、部品の種類毎に対応する接合位置を記憶した記憶手段から、部品の取り付け位置情報に応じて接合位置情報を選出する選出手段を設けたことを特徴とする。
【０００９】
本発明の第４の手段は第１から第３のいずれかの手段に加え、接合する部品の形状と、前記接合する部品の近傍に位置する接合装置の部分形状を設定する設定手段と、接合順番毎に前記設定手段で設定した接合装置の部分形状と部品形状から干渉を判断する干渉判断手段を設けたことを特徴とする。
【００１０】
本発明の第５の手段は第１から第４のいずれかの手段に加え、接合する部品の順番を記録する記録手段を設けたことを特徴とする。
本発明の第６の手段は第５の手段に加え、接合する部品の順番と部品間の最短距離の少なくとも一方の情報と部品の装着向きから接合順番を決める演算手段をくわえたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上のように、本発明は上記の構成にすることにより、接合位置を部品単位で一括教示できるため教示時間を短縮することができる。
【００１２】
またプリント基板を対象とするため、画面表示を３次元にする必要はなく、２次元表示を採用することにより本発明品のコストを下げることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の第１の実施の形態について図１を用いて説明する。図１において、符号１は部品の取り付け位置情報自体を示している。この取り付け位置情報１は、被加工物である基板の形状、基板上に接合する部品の種類、取り付け位置、方向、接合する基板の面を定義するためのデータから構成され、一般的にはＣＡＤデータと呼ばれる。
符号２は接合位置情報そのものを示している。この接合位置情報２は部品の形状、部品を接合するための接合位置位置を定義する情報で、それぞれの接合位置は部品の中心座標からの相対座標として定義される。符号３は入力手段であり、取り付け位置情報１の中に含まれる接合対象部品の指定情報を入力するためのものである。
符号４は演算手段であり、後述する接合順序情報に基づき基板への部品の接合位置情報２と取り付け位置情報１に基づく部品の装着向きに応じた、どの位置からどの位置まで順番に接合していくかの接合位置の順番を決定する。
【００１４】
符号５は基板や部品形状をグラフィカルに表示する表示手段、符号６は接合順序情報そのものを表す。この接合順序情報６は選択された部品及びその接合位置の接合順序によって構成され、外部から提供されるものである。前述した通りこれに基づいて演算手段が接合位置の順番を演算する。符号７は演算手段４における演算結果である出力データ８を外部に出力するための出力手段である。
【００１５】
さらに、符号９で示すのは、オペレータが表示手段５を見ながら、指定した部品の接合位置の接合順序（接合位置情報で定義される）を修正するための情報入力手段である。また、符号１０は接合位置情報記憶手段で、部品の種類毎に対応する接合位置または接合位置と接合条件を記憶する部品情報ライブラリの役割を果たす。ここから接合位置情報２が出力される。
【００１６】
符号１１は部品の取り付け位置情報１に応じて接合位置情報を選出する選出手段である。取り付け位置情報１に応じた接合位置情報が格納されており、オペレータは、取り付け位置情報１に応じて基板上のどの位置に接合するのかを選出する。なお、取り付け位置情報１に応じて、予め格納されている接合位置情報２を自動的に選出するよう予めプログラムしておいても良い。
【００１７】
符号１２で示すのは接合する部品の形状と前記接合する部品の近傍に位置する接合装置の部分形状を設定する設定手段であり、符号１３で示すのは干渉判断手段である。
この干渉判断手段１３は、図示しない接合装置の接合ヘッド形状に関する情報を保持しており、接合位置における近傍の部品の３次元形状からヘッドとの干渉があるかどうかの判断を行う。
符号１４で示すのは接合する部品の順番を記録する記録手段である。符号１５で示すのは接合順序演算手段であり、接合する部品の取り付け位置と部品の装着向き、およびその接合位置から部品間の移動距離を計算する。
【００１８】
上記構成においてその動作を説明する。ディスクやカード等に記録され、あるいは本装置内のメモリにあらかじめ格納されている取り付け情報１、接合位置情報２が本装置に
読み込まれると、表示手段５により基板および部品形状がグラフィカルに表示される。
【００１９】
オペレータが入力手段３により接合する部品を指定すると、演算手段４はそれに対する接合順序情報６を作成し、表示手段５に基板、部品、部品の接合順序を表示する。そして取り付け位置情報１または接合位置情報２の少なくとも一方の情報と、これに対応する接合順番情報６を基板接合装置のデータとして出力する。これによりオペレータが接合する部品を画面上で選択することでそれぞれの部品の接合位置と接合順序が作成されるため、教示の省力化ができる。
次に、オペレータは表示手段５の画面を見ながら指定した部品の接合位置の接合順序（接合位置情報で定義される）を修正情報入力手段９により修正し、出力手段７により取り付け位置情報１または接合位置情報２の少なくとも一方の情報と、修正した接合順番情報を基板接合装置への出力データ８として出力する。
係る動作によれば、接合順序を必要に応じて任意に変更することができるため、接合条件等の制約から接合順序を変更したい場合にも対応が可能となる。
接合位置情報記憶手段１０と接合位置情報を選出する選出手段１１とにより、選択された接合部品について接合位置情報記憶手段に記憶されている接合位置の接合条件も同時に接合装置の教示データとして設定することができ、教示の省力化ができる。
次に、形状設定手段１２と干渉判断手段１３の動作について説明する。取り付け位置情報１、接合位置情報記憶手段１０に部品の３次元情報が含まれていない場合、形状設定手段１２により、その３次元形状を設定することができる。ここで取り付け位置情報１はＣＡＤデータであり、一般的には２次元情報しか含まれていない。この２次限情報に高さ情報を加えることで３次元情報とし、３次元形状情報を接合位置情報記憶手段に保存する。
干渉判断手段１３は接合装置のヘッド形状情報を保持しており、接合位置における近傍の部品の３次元形状からヘッドとの干渉があるかどうかの判断を行い、結果を演算装置に送り、干渉の有無を表示装置に表示する。その結果を表示手段で確認することで、移動による接合装置と部品との干渉がチェックできるため、修正情報入力手段により接合順序を修正するまたは接合位置をスキップする等の手段により、接合装置のヘッドと部品が干渉する恐れのない教示データを作成することができる。これにより接合装置でのこの教示データの確認作業が安全になり、かつ省力化される。
次に接合順序記憶手段１４、接合順序演算手段１５の動作について説明する。入力手段３により接合する部品を指定すると、接合順序記録手段１４により接合順番情報が作成される。再度同基板のデータを編集する時に基板情報、部品の取り付け情報、接合位置情報２と供に接合順番情報６を本装置に読み込むことにより、前回選択した結果が表示手段に表示され、前回の選択状態から編集を開始することができる。これにより一度作成した同基板に対し、その部品、接合位置の順番の変更、追加、削除に対し、いちから再入力する必要がなくなり、教示を省力化できる。
また、接合順序演算手段は接合する部品の取り付け位置と部品の装着向き、およびその接合位置から部品間の移動距離を計算する。全接合部品について各部品間の移動距離を求めることにより、移動時間が最短になるように部品の接合順番を決める。この構成により動作時間のもっとも短くなる教示を選択することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
本発明は、基板への部品接合において、接合位置等の教示時間を短縮でき、部品接合に係る時間をも短縮できる接合装置に応用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施の形態のを示す機能ブロック図
【符号の説明】
【００２２】
１   取付け位置情報
２   接合位置情報
３   入力手段
４   演算手段
５   表示手段
６   接合順序情報
７   出力手段
８   出力データ
９   接合順序修正手段
１０  接合位置情報記憶手段
１１  接合位置情報選出手段
１２  形状設定手段
１３  干渉判断手段
１４  接合順序記録手段
１５  接合順序演算手段
【図１】
2005276984.tif 000003