(57)【要約】【課題】ナビゲーション装置本体の設置方向が限定されてしまうことがなく、移動体に対する設置方向の自由度が高いナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】Ｘ軸、Ｙ軸方向の互いに９０°の方向である２方向に感知方向を持ち、移動体の加速度を検出する加速度センサを有するナビゲーションシステムであって、移動体の速度などを検出して移動体が前進しているか否かを判断し、移動体が前進している場合の加速度センサの出力によって加速度センサの前後方向及び左右方向の極性を設定する。【選択図】  図９
2005017308.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに９０°の方向である２方向に感知方向を持ち、移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記移動体が前進しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記移動体が前進していると判断された場合の前記加速度検出手段の出力によって前記加速度検出手段の前後方向及び左右方向の極性を設定する設定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
互いに９０°の方向である２方向に感知方向を持ち、移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記移動体の発進時の加速度を検出した前記感知方向を前記移動体の前後方向として設定する設定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、例えば、自動車、航空機、船舶等の各種の移動体のための測位装置として、移動体が現在存在している地点を含む地図上の当該地点に当該移動体の位置を示す現在地位置マークを重畳して表示し、これに基づいて目的地までの経路誘導を行う、いわゆるナビゲーションシステムが知られている。これらのナビゲーションシステムのうち、特に車両に搭載されるナビゲーションシステムには、大別して自立型ナビゲーションシステムとＧＰＳ（Global Positioning System ）型ナビゲーションシステムがある。
【０００３】
前者は、移動体に備えられた走行距離センサや角速度センサ等を用いて現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するものである。
【０００４】
また、後者は、宇宙空間に打ち上げられている複数個のＧＰＳ衛星からの測位電波を受信し、受信結果に基づいて３次元測量法又は２次元測量法により移動体の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて、表示画面上に位置マーク及び該当する地図を表示するものである。
【０００５】
これらのうち後者のＧＰＳ型測位を用いるシステムにおいては、予め自車位置を地図上にセットする必要がなく、また位置の測位誤差が極めて少なく高い信頼性が得られる利点がある。しかしながら、ＧＰＳ測位は、ビル、トンネル内、森林等の物陰では測位できないという欠点があり、また、自立型測位も積分誤差や累積誤差、温度変化の影響、車体内外の状況等により影響を受け易い等、検出されるデータは常に精度の良いものとは限らず、それぞれの測位は必ずしも万全とはなっていない。
【０００６】
したがって、最近ではＧＰＳ型測位と自立型測位とが併用されてそれぞれの欠点を補うように構成されたハイブリッド型の車両ナビゲーションシステムが一般化しつつある。このハイブリッド型のナビゲーションシステムは精度の高い測位を行うことができるが、自立型測位として走行距離センサ、バックセンサ、及びサイドブレーキ等の予め車両に設置されているセンサ類を用いて測位を行う場合には、ナビゲーション装置と当該センサとを電気的に接続する必要があり、接続作業が煩雑になるという問題があった。
【０００７】
そこで、車両に設置されたセンサとの電気的接続の不要な加速度センサを具備したナビゲーションシステムが提案されている。この加速度センサを具備したナビゲーションシステムは、当該加速度センサからの出力を獲得し、当該出力に基づいて車両の移動に伴う加速度を算出し、当該加速度を積分して速度を算出し、更に当該速度を積分して距離を算出することにより現在位置の測位を行うものである。
【特許文献１】特開平５−２８８７６０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
加速度センサを有した従来のナビゲーションシステムでは、移動体に対する加速度センサあるいは加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の取り付け方向（設置方向）によっては、加速度センサの感知方向と移動体の進行方向とが異なる場合が生じ、移動体の進行方向の加速度を検出することができない場合があるという問題点があった。
【０００９】
つまり、移動体の進行方向の加速度を検出しようとすると、加速度センサあるいはナビゲーション装置本体の設置方向が限定されてしまい、設置方向の自由度が低いという問題があった。とりわけ加速度センサの感度軸が１軸（１方向）である場合は、加速度センサを有効に使用するためには、加速度センサあるいはナビゲーション装置本体の設置方向が１方向に限定されていた。
【００１０】
そこで、本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたもので、その課題は、ナビゲーション装置本体の設置方向が限定されてしまうことがなく、移動体に対する設置方向の自由度が高いナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため請求項１に記載のナビゲーションシステムは、互いに９０°の方向である２方向に感知方向を持ち、移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、前記移動体が前進しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記移動体が前進していると判断された場合の前記加速度検出手段の出力によって前記加速度検出手段の前後方向及び左右方向の極性を設定する設定手段と、を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項２に記載のナビゲーションシステムは、互いに９０°の方向である２方向に感知方向を持ち、移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、前記移動体の発進時の加速度を検出した前記感知方向を前記移動体の前後方向として設定する設定手段と、を有することを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、本発明に好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態においては、本発明を自動車等における車両ナビゲーションシステムに適用した場合ついて説明する。
【００１４】
（第１の実施形態）
図１は、本発明のナビゲーションシステムの全体構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明に係るナビゲーションシステムは、自立型測位手段として、移動体、例えば車両の発進時又は停止時、及び車両を加速又は減速させた時における加速度を検出し、加速度データを出力する加速度センサ１と、例えば車両の方向変化時の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する変位検出手段の一つとしての角速度センサ２と、例えば車軸一回転あたりの車速パルス数に基づいて単位時間当たりの移動距離を検出し、走行距離データを出力する走行距離センサ３を備えている。
【００１５】
ここで、加速度センサ１の出力に基づいて車両の走行距離が算出されるので、車両の走行距離センサ３とナビゲーション装置との接続は必ずしも必要ではない。走行距離センサ３と加速度センサ１とを併用することにより走行距離の検出精度が向上する。
【００１６】
そして、ＧＰＳ型測位手段として、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して移動体が存在する緯度、経度、高度及び速度等のＧＰＳ測位データを出力するとともに、車両の進行方向の絶対方位データを出力するＧＰＳ受信機４とを備えている。
【００１７】
また、バスライン１０を介して上記加速度センサ１、角速度センサ２及びＧＰＳ受信機４から出力される、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ及び絶対方位データに基づいて現在位置を算出するとともに、ナビゲーション装置全体の制御を行うシステムコントローラ５と、各種データを入力するためのリモコン等からなる入力装置１１とを有する。
【００１８】
更に地図情報を記億したＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Video Disk Read Only Memory  ）ディスクＤＫ１あるいはＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory  ）ディスクＤＫ２を、それぞれシステムコントローラ５の制御下で再生するＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１２ａあるいはＣＤ−ＲＯＭドライブ１２ｂと、システムコントローラ５の制御下で、各種表示データを表示するための表示ユニット１３と、システムコントローラ５の制御下で各種音声データを再生し、出力する音響再生ユニット１８と、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）による渋滞情報を受信するＶＩＣＳ受信部２２とを備えている。
【００１９】
システムコントローラ５は、上記した各種のセンサ等のインタフェース動作を行うインタフェース部６と、システムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、ＣＰＵ７により実行される制御プログラム等が格納されたＲＯＭ（Read Only Memory ）８と、入力装置１１を介して使用者により予め設定された経路データ等の読み出し可能な各種データを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）９とを備えており、入力装置１１、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１２ａあるいはＣＤ−ＲＯＭドライブ１２ｂ、表示ユニット１３、音響再生ユニット１８及びＶＩＣＳ受信部２２は、バスライン１０を介して接続されている。また、上記各種センサ等とはインタフェース部６及びバスライン１０を介して接続されている。
【００２０】
表示ユニット１３は、バスライン１０を介してＣＰＵ７から送られる制御データに基づいて表示ユニット１３全体の制御を行うグラフィックスコントローラ１４と、ＶＲＡＭ（Video RAM ）等のメモリからなる即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ１５と、グラフィックスコントローラ１４から出力される画像データに基づいて、液晶表示装置、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等のディスプレイ１７を表示制御する表示制御部１６と、を備えて構成されている。
【００２１】
音響再生ユニット１８は、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１２ａあるいはＣＤ−ＲＯＭドライブ１２ｂ又はＲＡＭ９からバスライン１０を介して送られる音声デジタル信号のＤ／Ａ変換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１９から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器２０と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して出力するスピーカ２１とを備えて構成されている。
【００２２】
また、以下の各実施形態における「ナビゲーション装置本体」とは、少なくともＣＰＵ７等のシステムコントローラ５、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ１２ａ，ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２ｂが収納された筐体のことを示すものとする。
【００２３】
上記構成のナビゲーションシステムが起動されると、システムコントローラ５は、まずＤＶＤ−ＲＯＭディスクＤＫ１あるいはＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ２から地図情報等をアクセスするための情報と、自車位置マーク等の表示に必要な情報を読み出してＲＡＭ９に記憶する。
【００２４】
次に、加速度センサ１の出力に基づいて後述するように加速度を算出し、算出した加速度から速度及び走行距離を求める。更に、角速度センサ２の出力に基づいて進行方位を算出する。そして、上記走行距離データ及び進行方位データ及びＧＰＳ受信機４からのＧＰＳ測位データに基づいて、自車の現在位置の演算を行い、車両の現在位置を求める。
【００２５】
そして、求められた現在位置周辺の地図データをＤＶＤ−ＲＯＭディスクＤＫ１あるいはＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ２から読み出してグラフィックスコントローラ１４に送り、現在位置の地図をディスプレイ１７に表示する。
【００２６】
以下、加速度センサ１の出力に基づく具体的な加速度及び速度並びに走行距離の算出方法について説明する。また、加速度センサ１あるいは加速度センサ１が内蔵されたナビゲーション装置本体を、加速度センサ１により車両の前後方向（進行方向）の加速度を検出する方向、かつ、車両の加速時における加速度センサ１の出力が正となる方向に車両に設置したものとして説明する。
【００２７】
図２は加速度センサ１からの出力を処理手順を示すブロック図である。図２に示すように、加速度センサ本体１ａから検出回路１ｂを通って検出される車両に生じる加速度に応じた電圧を、ローパスフィルタ１ｃでノイズを除去した後に、Ａ／Ｄコンバータ１ｄでサンプリング周期Ｔ期間にｍ回のＡ／Ｄ変換を行っている。なお、以下に説明する処理は、ＣＰＵ７において行われる。
【００２８】
Ａ／Ｄ変換された加速度センサ本体１ａの出力は、平均化処理手段１ｅによりサンプリング周期Ｔ期間の平均化処理を行って、サンプリング周期Ｔ毎にサンプリング周期Ｔ期間の加速度センサ出力値の平均値ａ’n を算出する。例えばサンプリング周期Ｔは0.1sとしこの間に１０回のＡ／Ｄ変換が行われる。
【００２９】
次に、加速度センサ１の出力には予めオフセット値ａoeが設定されているため、この平均値ａ’n からオフセット値を差引き、更に所定のゲイン及びゲイン補正係数を乗じ（１）式により車両に生じている加速度を算出する。算出された加速度Ａn は図示せぬシフトレジスタ等に記憶保持される。
【００３０】
Ａn ＝Ｃx ・Ｇk ・Ｇ・（ａ’n −ａoe）                  ・・・（１）
ここで、Ａn はサンプリング時刻ｎＴにおける車両の加速度[m/s2 ] 、Ｇk はゲイン補正係数、Ｇは加速度センサ１のゲイン[m/s2 ] である。Ｇk 、Ｇともに常に一定の値をとるとは限らず、使用状況に応じて適切な値に設定される。Ｃxは加速度センサ１の設置方向に応じて定まる極性係数であり、＋１、又は、−１の値をとる。初期状態はＣx ＝＋１に設定されている。後述するように、Ｃx を切り換えることにより加速度センサ１の出力の極性の切り換えを行う。ａ’n はサンプリング周期Ｔ期間の加速度センサ出力値の平均値であり、ａoeは加速度センサ１のオフセット値である。
【００３１】
ここで、サンプリング周期Ｔ期間における車両の走行状態を等加速度直線運動と仮定すると、サンプリング時刻ｎＴにおける車両の速度変化量ΔＶn [km/h]は、サンプリング周期をＴとすると（２）式で求められる。
ΔＶn ＝(3600/1000) ・Ａn ・Ｔ                          ・・・（２）
ここで(3600/1000) は単位を秒[s] から時間[h] 、メートル[m] からキロメートル[km]に変換するための係数である。
【００３２】
サンプリング時刻ｎＴにおけるの車両の速度Ｖn [km/h]は、前回のサンプリング時刻（ｎ−１）Ｔにおける速度Ｖn-1 と、サンプリング時刻ｎＴにおける車両の速度変化量ΔＶn とから（３）式により求められる。
Ｖn ＝△Ｖn ＋Ｖn-1                                     ・・・（３）
【００３３】
サンプリング時刻ｎＴにおける車両の走行距離の変化量ΔＤn [m] は、（４）式で求められる。
ΔＤn ＝(1/2) ・Ａn ・Ｔ2   ＋(1000/3600) ・Ｖn-1 ・Ｔ  ・・・（４）
【００３４】
よって、サンプリング時刻ｎＴにおける車両の累積走行距離Ｄn [m] は、前回のサンプリング時刻（ｎ−１）Ｔにおける累積走行距離Ｄn-1 と、サンプリング時刻ｎＴにおける車両の走行距離の変化量ΔＤn とから（５）式により求められる。
Ｄn ＝ΔＤn ＋  Ｄn-1                                   ・・・（５）
【００３５】
以上のような演算を主にＣＰＵ７にて行うことにより、加速度センサ１の出力に基づいて車両の速度及び走行距離を求めることができ、現在位置の推測等の処理に用いられる。
【００３６】
また、加速度センサに１軸のセンサを互いに９０゜の方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）に２つのセンサを用い、加速度の感知方向を２方向にしてもよい。この場合は、車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサ１ｘと車両の左右方向加速度を検出する加速度センサ１ｙを有することにより、車両がカーブして進行する際に生じる左右方向の加速度も得られることになる。また、加速度センサ１ｙの出力も上記の式（１）〜（５）の基づいて処理される。
【００３７】
また図示しないが、車両に対し垂直方向の加速度であるＺ軸方向の加速度センサを組み合わせることもでき、車両本体の傾きにより生じる重力加速度の変化を検出することで、車両の高度変化（垂直方向の移動量）を検出することもできる。
【００３８】
以下、加速度センサ１あるいは加速度センサ１を内蔵したナビゲーション装置本体の車両への設置方向によらず、車両の進行方向に応じた加速度を的確に検出するための構成について詳述する。
【００３９】
第１の実施形態のナビゲーション装置では、加速度センサ本体が任意の回転可能な回転機構部に取り付けられており、加速度センサ１を内蔵したナビゲーション装置本体の車両への設置方向に対して、加速度センサ本体が車両の進行方向の加速度を検出するように回転機構を駆動させるようにしたものである。
【００４０】
図３は、加速度センサ本体１ａが取り付けられる回転機構部の構造を示す模式図である。図３（ａ），（ｂ）は加速度センサ１の加速度感知方向が図で示すようにＸ軸方向に１軸の場合を示し、図３（ａ）は回転機構部を上からみた場合の図、図３（ｂ）は回転機構を側面からみた場合の図である。
【００４１】
加速度センサ１は回転可能な取り付け台１０２を介してナビゲーション装置の内部シャッシ又は基板等１０１に取り付けられている。この例では、取り付け台１０２の周辺部に９０゜毎にクリックストップ用の凹部１０３が設けられていて、クリックストップガイド１０４に設けられた凸部のと係合するように構成されており、回転可能な取り付け台１０２、内部シャッシ又は基板等１０１及びクリックストップガイド１０４にて回転機構部が構成される。
【００４２】
取り付け台１０２に９０゜毎に凹部を設けることにより、取り付け台１０２を９０゜回転する毎にクリックストップガイド１０４に設けられた凸部と係合するので、取り付け台１０２は９０゜回転する毎に内部シャッシ又は基板等１０１に固定されることになる。固定されることにより、加速度センサ１を取り付けた取り付け台１０２が車両の振動等により勝手に動くようなことはなくなり、常に固定された方向の加速度を検出することができる。
【００４３】
よって、加速度センサ１を内蔵したナビゲーション装置本体の車両への設置方向にかかわらず、上記の回転機構を駆動し回転させることで加速度センサの加速度感知方向を車両の進行方向に固定させておけば、常に車両の進行方向の加速度を検出できることになる。上記の例の場合９０゜回転する毎に固定できるようにしたので、加速度センサ１を内蔵したナビゲーション装置本体の車両への設置方向が４方向から選べることになる。
【００４４】
取り付け台１０２の回転方法は、特に制限するものではないが、例えば、取り付け台１０２と一体に形成された使用者が操作できるツマミ又はレバーを設け、使用者がツマミ又はレバーを回転させることにより取り付け台１０２を回転させてもよいし、リモコン等の入力装置から回転量又は固定する向きを指示し、モータ等で駆動してもよい。上述したツマミ又はレバーを設けた場合は、ツマミ又はレバーを方向性を有する形状に構成する、あるいはマークを付与しておくことにより、使用者に加速度センサ１が車両の進行方向の加速度を的確に検出する固定方向をマニュアル等から指示することができる。
【００４５】
また、加速度センサの固定方向の選択は、車両への取り付け時にのみ選択すればよいので、選択用の孔をナビゲーション装置の筐体に設けておき、ドライバ等で駆動してもよい。
【００４６】
また、取り付け台１０２に加速度センサに１軸のセンサを互いに９０゜の方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）に２つのセンサを取り付けて、加速度の感知方向を２方向にしてもよい。この場合は、車両の前後方向の加速度を検出する加速度センサ１ｘと車両の左右方向加速度を検出する加速度センサ１ｙが図３（ｃ）のように取り付け台１０２に配置される。もちろん、Ｚ軸方向の加速度を検出する加速度センサ１ｚをさらに取り付けて感知方向を３方向にしてもよい。
【００４７】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図４〜図６に基づいて説明する。なお、本実施形態のナビゲーションシステムの概略構成は第１の実施形態と同様である。第２の実施形態においては、加速度センサ１あるいは加速度センサ１を内蔵したナビゲーション装置本体の車両への設置方向に応じて、使用者が極性切換スイッチを操作することにより加速度センサ１の極性を切り換えるようにしたものである。
【００４８】
図４は、ナビゲーション装置本体に感知方向が１方向（１軸）の加速度センサを内蔵した場合における、ナビゲーション装置本体の車両への設置方向と上記極性切換スイッチ関係を示す図である。感知方向が１方向（１軸）の加速度センサを用いた場合、車両の進行方向の加速度を検出するためには、ナビゲーション装置本体の設置方向として図４（ａ），（ｂ）の２つの設置方向が考えられる。
【００４９】
図４（ａ）は、ナビゲーション装置本体にＤＶＤ−ＲＯＭディスクやＣＤ−ＲＯＭディスクを挿入するためのディスク挿入口が車両の前方を向くようにナビゲーション装置本体を車両に設置した場合である。また、ナビゲーション装置本体を図４（ａ）のように設置した場合に車両の進行方向の加速度を的確に（車両が前進したときに正の出力になるように）加速度センサがナビゲーション装置本体に取り付けられている。
【００５０】
ナビゲーション装置本体を図４（ａ）のように設置した場合は、加速度センサからは車両が前進したときに正の出力が得られるので、スイッチＳＷをオフとして、すなわち図示しない加速度センサ出力の極性反転回路へのスイッチＳＷからの情報として”Ｌ”を与え、加速度センサ１に対する極性係数Ｃx を＋１にセットする。
【００５１】
図４（ｂ）は、ディスク挿入口が車両の後方を向くようにナビゲーション装置本体を車両に設置した場合である。ナビゲーション装置本体を図４（ｂ）のように設置した場合は、加速度センサ１からは車両が前進したときに負の出力が得られるので、スイッチＳＷをオンとして、すなわち図示しない加速度センサ出力の極性反転回路へのスイッチＳＷからの情報として”Ｈ”を与え、Ｃx を−１にセットする。
【００５２】
Ｃx が−１にセットされたことにより、加速度センサからは車両が前進したときに負の出力が得られているが、上記の式（１）で算出される加速度は車両の進行方向の向きの加速度となり、車両の進行方向の加速度を的確に検出できる。
【００５３】
使用者にはマニュアル等で、例えば、「ディスク挿入口が車両の後方になるように本体を設置した場合は切換スイッチをＯＮにしてください。ディスク挿入口が車両の前方になるように本体を設置した場合は切換スイッチをＯＦＦにしてください。」というように記述しておき、ナビゲーションシステムを車両に取り付ける際にスイッチ操作を実行してもらうようにすればよい。
【００５４】
次に、例えば１軸の加速度センサ１ｘ、１ｙを互いに９０゜の方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）に配置し、Ｘ軸、Ｙ軸方向の２方向に感知方向を持つ加速度センサを内蔵したナビゲーション装置本体の場合について説明する。
【００５５】
図５は、Ｘ軸、Ｙ軸方向の２方向に感知方向を持つ加速度センサを内蔵したナビゲーション装置本体の場合における、ナビゲーション装置本体の車両への設置方向と加速度センサの極性切換スイッチとの関係を示す図である。加速度センサの感知方向が２方向なので、それぞれ独立に極性を切り換えるために加速度センサ１ｘ用のＳＷｘと加速度センサ１ｙ用のＳＷｙからなる２つの極性切換スイッチを用いている。
【００５６】
感知方向が２方向（２軸）の加速度センサを用いた場合、ナビゲーション装置本体の設置方向として図５（ａ），（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の４つの設置方向が考えられる。
【００５７】
図５（ａ）は、ナビゲーション装置本体にＤＶＤ−ＲＯＭディスクやＣＤ−ＲＯＭディスクを挿入するためのディスク挿入口が車両の前方を向くようにナビゲーション装置本体を車両に設置した場合である。また、加速度センサ１ｘ、１ｙは、ナビゲーション装置本体を図５（ａ）のように設置した場合に、極性切換を行わずに、車両の進行方向の加速度及び車両の左右方向の加速度を的確に（加速度センサ１ｘにて車両が前進した場合に生じる加速度が正になるように、かつ、加速度センサ１ｙにて車両の右向きに生じる加速度が正になるように）検出するように加速度センサがナビゲーション装置本体に取り付けられているものとする。
【００５８】
ナビゲーション装置本体を図５（ａ）のようにディスク挿入口を車両の前方に向けて設置した場合は、車両の前進方向の加速度を検出したときに加速度センサ１ｘから正の出力が、かつ、車両の右向きに生じる加速度を検出したときに加速度センサ１ｙから正の出力がなされるので、スイッチＳＷｘ、ＳＷｙをともにオフとして、すなわち加速度センサ１ｘ、１ｙの出力の極性反転回路へのスイッチＳＷｘ、ＳＷｙからの情報としてともに”Ｌ”を与え、加速度センサ１ｘに対する極性係数Ｃx 及び加速度センサ１ｙに対する極性係数Ｃy をともに＋１にセットする。
【００５９】
また、ＣＰＵ７は、スイッチＳＷｘ、ＳＷｙからの情報としてともに”Ｌ”が出力された場合は、加速度センサ１ｘにて車両の前後方向に生じる加速度を、加速度センサ１ｙにて車両の左右方向に生じる加速度を検出していることを認識する。
【００６０】
図５（ｂ）は、ディスク挿入口が車両の右を向くようにナビゲーション装置本体を車両に設置した場合である。ナビゲーション装置本体を図５（ｂ）のように設置した場合、加速度センサ１ｘは車両の左右方向に生じる加速度を検出することになり、加速度センサ１ｙは車両の前後方向の加速度を検出することになる。
【００６１】
図５（ｂ）から明かなように、加速度センサ１ｙの向きと車両の進行方向の向きとが逆なので、加速度センサ１ｙにて車両が前進した場合に生じる加速度が負の出力として、加速度センサ１ｘにて車両の右向きに生じる加速度が正の出力として検出されることになる。この場合はスイッチＳＷｘをオフ、ＳＷｙをオンとなるように操作し、加速度センサ１ｘの出力の極性反転回路へのスイッチＳＷｘからの情報として”Ｌ”を与え加速度センサ１ｘに対するＣx を＋１にセットし、加速度センサ１ｙの出力の極性反転回路へのスイッチＳＷｙからの情報として”Ｈ”を与え加速度センサ１ｙに対するＣy を−１にセットする。
【００６２】
また、ＣＰＵ７は、スイッチＳＷｘからの情報として”Ｌ”、スイッチＳＷｙからの情報として”Ｈ”が出力された場合は、加速度センサ１ｘにて車両の左右方向に生じる加速度を、加速度センサ１ｙにて車両の前後方向に生じる加速度を検出していることを認識す
る。
【００６３】
図５（ｃ）は、ディスク挿入口が車両の後を向くようにナビゲーション装置本体を車両に設置した場合である。ナビゲーション装置本体を図５（ｃ）のように設置した場合、加速度センサ１ｘは車両の前後方向に生じる加速度を検出することになり、加速度センサ１ｙは車両の左右方向の加速度を検出することになる。
【００６４】
図５（ｃ）から明かなように、加速度センサ１ｘにて車両が前進した場合に生じる加速度が負の出力として、加速度センサ１ｙにて車両の右向きに生じる加速度が負の出力として検出されることになる。この場合はスイッチＳＷｘ、ＳＷｙをともにオンとなるように操作し、スイッチＳＷｘ、ＳＷｙをともにオンとして、すなわち加速度センサ１ｘ、１ｙの出力の極性反転回路へのスイッチＳＷｘ、ＳＷｙからの情報としてともに”Ｈ”を与え、加速度センサ１ｘに対するＣx 及び加速度センサ１ｙに対するＣy をともに−１にセットする。
【００６５】
また、ＣＰＵ７は、スイッチＳＷｘ、ＳＷｙからの情報としてともに”Ｈ”が出力された場合は、加速度センサ１ｘにて車両の前後方向に生じる加速度を、加速度センサ１ｙにて車両の左右方向に生じる加速度を検出していることを認識する。
【００６６】
図５（ｄ）は、ディスク挿入口が車両の左を向くようにナビゲーション装置本体を車両に設置した場合である。ナビゲーション装置本体を図５（ｄ）のように設置した場合、加速度センサ１ｘは車両の左右方向に生じる加速度を検出することになり、加速度センサ１ｙは車両の前後方向の加速度を検出することになる。
【００６７】
図５（ｄ）から明かなように、加速度センサ１ｙにて車両が前進した場合に生じる加速度が正の出力として、加速度センサ１ｘにて車両の右向きに生じる加速度が負の出力として検出されることになる。この場合はスイッチＳＷｘをオン、ＳＷｙをオフとなるように操作し、加速度センサ１ｘの出力の極性反転回路へのスイッチＳＷｘからの情報として”Ｈ”を与え加速度センサ１ｘに対するＣx を−１にセットし、加速度センサ１ｙの出力の極性反転回路へのスイッチＳＷｙからの情報として”Ｌ”を与え加速度センサ１ｙに対するＣy を＋１にセットする。
【００６８】
また、ＣＰＵ７は、スイッチＳＷｘからの情報として”Ｈ”、スイッチＳＷｙからの情報として”Ｌ”が出力された場合は、加速度センサ１ｘにて車両の左右方向に生じる加速度を、加速度センサ１ｙにて車両の前後方向に生じる加速度を検出していることを認識する。
【００６９】
よって、加速度センサあるいは加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の設定方向に応じて、使用者が極性切換スイッチを操作することにより、車両に生じる加速度を的確に検出できることになる。また、加速度センサをナビゲーション装置に内蔵するにあたって、加速度センサの取り付け方向（固定方向）は上述した例に限らない。要は、ナビゲーション装置本体に対する加速度センサの固定方向と、ナビゲーション装置本体の車両への設置方向に応じて極性を切り換えるようにすればよい。
【００７０】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第２の実施形態では加速度センサあるいは加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向を、ＣＰＵ７に認識させるために使用者が極性切換スイッチＳＷを操作する構成であった。
【００７１】
第３の実施形態では、ＣＲＴや液晶表示装置等の表示手段に加速度センサあるいは加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向の複数の候補を表示させ、使用者が複数の候補の中から実際に設置した方向を選択することにより、つまり上記の極性切換スイッチＳＷを操作する代わりに、表示画面上で車両への設置方向を入力し、加速度センサの極性切換及び加速度センサの向きをＣＰＵ７に認識させるようにしたものである。
【００７２】
図６は、加速度センサあるいは加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向を選択する表示画面の１例である。図６（ａ）は加速度センサの感知方向が１方向（１軸）の場合であり、図６（ｂ）は加速度センサの感知方向が２方向（２軸）の場合である。
【００７３】
リモコン等の入力装置１１に設けられたカーソルキーを使用者が操作することにより、加速度センサの取り付け方向切替の項目を選択すると（図中では加速度センサをＧセンサとしている）、設定できる方向の候補が図６（ａ），（ｂ）のように表示される。
【００７４】
表示された設置方向の候補の中から、使用者が実際に車両に取り付けた方向を選択する。この場合、例えば加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向を選択させるのであれば、第２の実施形態の図５に示したようにディスクを挿入するための挿入口が車両に対して前後左右どちらを向いているかを選択させるようにすればよい。
【００７５】
次に、図７のフローチャートを用いて第３の実施形態による加速度センサの極性の切換処理手順を説明する。図７のフローチャートは加速度センサの感知方向が２方向（２軸）の場合に相当する。
【００７６】
表示された設置方向の候補の中から、使用者が実際に車両に取り付けた方向を選択すると、まずステップＳ３０で「前方向」が選択されたと判断された場合は、ナビゲーション装置本体が図５（ａ）のように設置されたときであるので、ステップＳ３１に進み加速度センサ１ｘに対するＣx 及び加速度センサ１ｙに対するＣy をともに＋１にセットし、ステップＳ３４に進む。
【００７７】
ステップＳ３０で「前方向」が選択されていないと判断された場合は、ステップＳ３２で「後方向」が選択されたか否かを判断し、「後方向」が選択された場合はナビゲーション装置本体が図５（ｃ）のように設置されたときであるので、ステップＳ３３に進み加速度センサ１ｘに対するＣx 及び加速度センサ１ｙに対するＣy をともに−１にセットし、ステップＳ３４に進む。
【００７８】
ステップＳ３４にて、車両の前後方向に生じる加速度を加速度センサ１ｘにて検出し、車両の左右方向に生じる加速度を加速度センサ１ｙで検出していることを認識し、加速度センサの極性の切換処理を終了する。
【００７９】
ステップＳ３２で「後方向」が選択されていないと判断された場合は、ステップ３５で「右方向」が選択されたか否かを判断する。「右方向」が選択された場合はナビゲーション装置本体が図５（ｂ）のように設置されたときであるので、ステップＳ３６に進み加速度センサ１ｘに対するＣx を＋１及び加速度センサ１ｙに対するＣy を−１にセットし、ステップＳ３９に進む。
【００８０】
ステップＳ３５で「右方向」が選択されていないと判断された場合は、ステップＳ３７に進み「左方向」が選択されたか否かを判断する。「左方向」が選択された場合はナビゲーション装置本体が図５（ｄ）のように設置されたときであるので、ステップＳ３８に進み加速度センサ１ｘに対するＣx を−１及び加速度センサ１ｙに対するＣy を＋１にセットし、ステップＳ３９に進む。
【００８１】
ステップＳ３７で左方向」が選択されていないと判断された場合は、どの方向も選択されていないことになるので、ステップＳ３０に戻る。
【００８２】
ステップＳ３９にて、車両の左右方向に生じる加速度を加速度センサ１ｘにて検出し、車両の前後方向に生じる加速度を加速度センサ１ｙで検出していることを認識し、加速度センサの極性の切換処理を終了する。
【００８３】
上述した手順で第３の実施形態による加速度センサの極性の切換処理が終了し、加速度センサの出力に基づいて車両に生じる加速度、移動速度、走行距離が算出される。
【００８４】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態を図８及び図９に基づいて説明する。なお、本実施形態のナビゲーションシステムの概略構成は第１の実施形態に示したものと同様である。
【００８５】
第４の実施形態では、加速度センサ以外のセンサ、例えばＧＰＳ測位データや車軸一回転あたりの車速パルス数に基づいて単位時間当たりの移動距離を検出し、走行距離データを出力する走行距離センサ３からのデータに基づいて得られた速度と加速度センサから得られた速度を利用して、加速度センサあるいは加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向を検出し、加速度センサ出力の極性を切り換えるようにしたものである。
【００８６】
図８は、感知方向が１方向（１軸）の加速度センサを用いた場合の加速度センサあるいは加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向を検出及び加速度センサ出力の極性を切り換え手順を示すフローチャートである。
【００８７】
まず、上述した式（１）を用いて現在の車両の加速度Ａn [m/s2 ] を算出する（ステップＳ５１）。
【００８８】
ステップＳ５２では、ＧＰＳが測位状態にあるか否かを判定する。ＧＰＳが測位状態にあればＹｅｓで次のステップＳ５３へ移り、ＧＰＳが測位状態になければＮｏでエンドとなる。
【００８９】
ステップＳ５３では、ＧＰＳ測位により求めた速度データＶｇｐｓが予め定めた速度Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定する。ここではＶｔｈは３０[km/h]を用いる。一般的に、日常の走行状態ではバック走行を３０[km/h]で行うことはないため、３０[km/h]以上であれば車両が前進していると断定できるからである。
【００９０】
ＧＰＳ測位により求めた速度データＶｇｐｓが速度Ｖｔｈよりも大きい場合、すなわち３０[km/h]以上である場合は、車両が前進しているものとし、Ｙｅｓで次のステップへ移行する。速度データＶｇｐｓが速度Ｖｔｈよりも小さい場合、３０[km/h]未満である場合は、車両が前進しているとは限らず車両が停止又は後進している可能性があるため、Ｎｏで処理を中止しエンドとなる。
【００９１】
ステップＳ５４では、加速度センサの出力から求めた速度Ｖａｃが負であるか否かを判定する。負であれば加速度センサの出力から求めた速度を見る限り車両はバック走行していることになるが、ステップＳ５３にて現在の車両の速度は通常のバック走行ではあり得ない速度であるので、加速度センサあるいは加速度センサを内蔵したナビゲーション装置本体の設置方向が、車両の進行方向と逆向きに設置されていることがわかる。
【００９２】
よって、速度Ｖａｃが負である場合はステップＳ５５でＣx を−１として加速度センサ出力の極性を反転させ、加速度センサ出力の極性を切り換え処理を終了する。ここで、Ｃx は初期状態では＋１に設定されているものとする。
【００９３】
速度Ｖａｃが負でない場合は、加速度センサあるいは加速度センサを内蔵したナビゲーション装置本体の設置方向が車両の進行方向と一致しておりＣx は＋１のままでよい。ステップＳ５４でＮｏとなり加速度センサ出力の極性を切り換え処理を終了する。
【００９４】
そして、加速度センサ出力の極性を切り換え処理をした後、加速度センサ出力から車両に生じる加速度、移動速度及び走行距離を求める。
【００９５】
図９は、加速度センサに１軸の加速度センサ１ｘ、１ｙを互いに９０゜の方向（Ｘ軸、Ｙ軸方向）に配置し、Ｘ軸、Ｙ軸方向の２方向に感知方向を持つ加速度センサあるいは該加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向を検出及び加速度センサ出力の極性を切り換え手順を示すフローチャートである。
【００９６】
まず、ステップＳ７０にて車両の発進時の加速度が加速度センサ１ｘ、１ｙのどちらで検出されたのかを判断する。加速度センサ１ｘで発進時の加速度が検出された場合は、ステップＳ７１にて加速度センサ１ｘが車両の前後方向であり、加速度センサ１ｙが車両の左右方向であることがわかる。加速度センサ１ｙで発進時の加速度が検出された場合は、ステップＳ７２にて加速度センサ１ｘが車両の左右方向であり、加速度センサ１ｙが車両の前後方向であることがわかる。
【００９７】
次に、車両の前後方向の加速度を検出している加速度センサ（１ｘ、１ｙのいずれか）から、上述した式（１）を用いて現在の車両の加速度Ａn [m/s2 ] を算出する（ステップＳ７３）。
【００９８】
ステップＳ７４では、ＧＰＳが測位状態にあるか否かを判定する。ＧＰＳが測位状態にあればＹｅｓで次のステップＳ７５へ移り、ＧＰＳが測位状態になければＮｏでエンドとなる。
【００９９】
ステップＳ７５では、ＧＰＳ測位により求めた速度データＶｇｐｓが予め定めた速度Ｖｔｈよりも大きいか否かを判定する。
【０１００】
ＧＰＳ測位により求めた速度データＶｇｐｓが速度Ｖｔｈよりも大きい場合、すなわち３０[km/h]以上である場合は、車両が前進しているものとし、ＹｅｓでステップＳ７６へ移行する。速度データＶｇｐｓが速度Ｖｔｈよりも小さい場合、３０[km/h]未満である場合は、車両が前進しているとは限らず車両が停止又は後進している可能性があるため、Ｎｏで処理を中止しエンドとなる。
【０１０１】
ステップＳ７６では、加速度センサの出力から求めた速度Ｖａｃが負であるか否かを判定する。速度Ｖａｃが負である場合はステップＳ７７にて、車両の前後方向の加速度を検出しているのは加速度センサ１ｘであるか否かを判断する。
【０１０２】
車両の前後方向の加速度を検出しているのは加速度センサ１ｘであればステップＳ７８に進む。このときの加速度センサ１ｘ、１ｙの設置方向は図５（ｃ）のようになっているので加速度センサ１ｘに対するＣx 及び加速度センサ１ｙに対するＣy をともに−１にセットする。
【０１０３】
車両の前後方向の加速度を検出しているのは加速度センサ１ｙであればステップＳ７９に進む。このときの加速度センサ１ｘ、１ｙの設置方向は図５（ｂ）のようになっているので加速度センサ１ｘに対するＣx を＋１及び加速度センサ１ｙに対するＣy を−１にセットする。
【０１０４】
速度Ｖａｃが正である場合はステップＳ８０にて、車両の前後方向の加速度を検出しているのは加速度センサ１ｘであるか否かを判断する。
【０１０５】
車両の前後方向の加速度を検出しているのは加速度センサ１ｘであればステップＳ８１に進む。このときの加速度センサ１ｘ、１ｙの設置方向は図５（ａ）のようになっているので加速度センサ１ｘに対するＣx 及び加速度センサ１ｙに対するＣy をともに＋１にセットする。
【０１０６】
車両の前後方向の加速度を検出しているのは加速度センサ１ｙであればステップＳ８２に進む。このときの加速度センサ１ｘ、１ｙの設置方向は図５（ｄ）のようになっているので加速度センサ１ｘに対するＣx を−１及び加速度センサ１ｙに対するＣy を＋１にセットする。
【０１０７】
以上のステップを経て、Ｘ軸、Ｙ軸方向の２方向に感知方向を持つ加速度センサあるいは該加速度センサが内蔵されたナビゲーション装置本体の車両への設置方向を検出及び加速度センサ出力の極性の切り換えを終了し、加速度センサ出力から車両に生じる加速度、移動速度及び走行距離を求める。
【０１０８】
また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の３方向に感知方向を持つ加速度センサを使用した場合は、ナビゲーション装置本体を横置き（図５のような設置）だけでなく、縦置き（ディスク挿入口が上を向くような設置状態）も可能となる。このときは、車両の進行方向の加速度を検出している加速度センサを３つの中から選択するようにすれば、各加速度センサの極性切換を上述のような方法で行うことができる。
【０１０９】
図８、図９のフローチャートでは、車両が前進方向であることを認識するために、図８のステップＳ５３、図９のステップＳ７５にてＧＰＳ測位により求めた速度データＶｇｐｓが予め定めた速度Ｖｔｈよりも大きいという条件を用いている。これは一般的に、日常の走行状態ではバック走行を３０[km/h]で行うことはないということが根拠である。
【０１１０】
しかし、図８、図９の加速度センサ出力の極性の切り換えを実行中にバック走行を３０[km/h]以上で行うことも有り得る。バック走行を３０[km/h]以上で行っている最中に図８、図９のフローチャートが実行されると、車両はバックしているのにもかかわらず前進しているものと判断されてしまい、加速度センサの極性が逆に設定されてしまうことになる。
【０１１１】
したがって、図８、図９の加速度センサ出力の極性の切り換えを必ず車両が前進しているときに実行すれば確実に極性の切り換えがなされることになる。一般的なナビゲーションシステムではセンサの初期設定時に必ず車両を前進するようにしているので、センサの初期設定時に加速度センサの極性切換を同時に行えばよい。
【０１１２】
また、車両が前進していることを確実にするために、図８のステップＳ５３、図９のステップＳ７５を、ＧＰＳ測位により求めた速度データＶｇｐｓが予め定めた速度Ｖｔｈを越えた状態が所定時間（例えば５秒）続いたか、のような条件にしてもよい。これは例えば、バック走行が３０[km/h]以上で５秒間も続くことは、通常の走行状態ではまずないからである。
【０１１３】
また、車両が前進していることを判断するにあたり、ＧＰＳの測位データから車両の走行距離を求め、所定走行距離（例えば、通常バック走行ではありえないと考えられる２００ｍ）以上走行した場合に、その期間中の加速度センサの出力から求めた速度又は距離が負の値を示したときは、加速度センサが逆であると判断してもよい。
【０１１４】
以上の詳述したように、本実施形態によれば、ナビゲーション装置に加速度センサを用いた場合の加速度センサの取り付け方向を車両に搭載後に容易に変更することができ、加速度センサの取り付け方向に自由度を持たせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の各実施形態におけるナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の各実施形態における加速度センサからの出力を処理する手段を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態による加速度センサを取り付ける内部シャッシ又は基板の構造を示す概念図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態による１軸の加速度センサの極性切換スイッチの状態と加速度の極性を説明する図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態による２軸の加速度センサの極性切換スイッチの状態と加速度の極性を説明する図である。
【図６】本発明の第３の実施の形態による設置方向を選択する表示画面の１例である。
【図７】本発明の第３の実施形態による２軸加速度センサ出力の極性切換の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第４の実施形態による１軸加速度センサ出力の極性切換の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第４の実施形態による２軸加速度センサ出力の極性切換の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１６】
１・・・・加速度センサ
１ａ・・・・加速度センサ本体
１ｂ・・・・検出回路
１ｃ・・・・ローパスフィルタ
１ｄ・・・・Ａ／Ｄコンバータ
１ｅ・・・・平均化処理手段
２・・・・角速度センサ
３・・・・走行距離センサ
４・・・・ＧＰＳ受信機
５・・・・システムコントローラ
６・・・・インタフェース部
７・・・・ＣＰＵ
８・・・・ＲＯＭ
９・・・・ＲＡＭ
１０・・・・バスライン
１１・・・・入力装置
１２ａ・・・・ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ
１２ｂ・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３・・・・表示ユニット
１４・・・・・グラフィックスコントローラ
１５・・・・バッファメモリ
１６・・・・表示制御部
１７・・・・ディスプレイ
１８・・・・音響再生ユニット
１９・・・・Ｄ／Ａコンバータ
２０・・・・増幅器
２１・・・・スピーカ
２２・・・・ＶＩＣＳ受信部
１０１・・・・内部シャッシ又は基板
１０２・・・・取り付け台
１０３・・・・凹部
１０４・・・・クリックストップガイド
【図１】
2005017308.tif 000003
【図２】
2005017308.tif 000004
【図３】
2005017308.tif 000005
【図４】
2005017308.tif 000006
【図５】
2005017308.tif 000007
【図６】
2005017308.tif 000008
【図７】
2005017308.tif 000009
【図８】
2005017308.tif 000010
【図９】
2005017308.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成16年10月7日(2004.10.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記移動体が前進しているか否かを判断する判断手段と、
前記加速度検出手段の出力及び前記判断手段の判断結果に基づいて、前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定する設定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記設定手段は、前記判断手段によって前記移動体が前進していると判断された場合の前記加速度検出手段の出力に基づいて前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記移動体の速度を検出する速度検出手段と、
前記加速度検出手段の出力及び前記速度検出手段の出力に基づいて、前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定する設定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記第１検出部及び前記第２検出部のうち前記移動体の発進時の加速度を検出した検出部を、前記移動体の前後方向の加速度を検出する検出部として設定する設定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段の前記移動体に対する設置方向を示す複数の候補を表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示された複数の候補の中から１の候補を選択する選択手段と、
選択された候補に対応する前記設置方向に基づいて前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定する設定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、
前記加速度検出手段が内蔵されたナビゲーション装置本体の前記移動体に対する設置方向を示す複数の候補を表示手段に表示させる表示制御手段と、
前記表示手段に表示された複数の候補の中から１の候補を選択する選択手段と、
選択された候補に対応する前記設置方向に基づいて前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定する設定手段と、
を有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段の出力の極性を設定する極性設定方法であって、
前記移動体が前進しているか否かを判断する判断工程と、
前記加速度検出手段の出力及び前記判断工程の判断結果に基づいて、前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定することで、前記加速度検出手段の出力の極性を設定する設定工程と、
を有することを特徴とする極性設定方法。
【請求項８】
第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段の出力の極性を設定する極性設定方法であって、
前記移動体の速度を検出する速度検出工程と、
前記加速度検出手段の出力及び前記速度検出工程の検出結果に基づいて、前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定することで、前記加速度検出手段の出力の極性を設定する設定工程と、
を有することを特徴とする極性設定方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上記の課題を解決するため請求項１に記載のナビゲーションシステムは、第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、前記移動体が前進しているか否かを判断する判断手段と、前記加速度検出手段の出力及び前記判断手段の判断結果に基づいて、前記第１検出部の出力の極性及び前記第２検出部の出力の極性を設定する設定手段と、を有することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、請求項４に記載のナビゲーションシステムは、第１の方向の加速度を検出する第１検出部及び当該第１の方向に対し９０°の方向である第２の方向の加速度を検出する第２検出部を具備し、当該第１検出部の出力及び当該第２検出部の出力に基づいて移動体の加速度を検出する加速度検出手段と、前記第１検出部及び前記第２検出部のうち前記移動体の発進時の加速度を検出した検出部を、前記移動体の前後方向の加速度を検出する検出部として設定する設定手段と、を有することを特徴とする。