(57)【要約】【課題】消耗品等の搬送作業やＦＡＸ受信用紙を取りに行く等の作業を、人手によることなく行うことができ、その煩わしさを解消することができる、画像形成装置に関するユーザ補助システム及びユーザ補助用移動体を提供する。【解決手段】１個または複数個の画像形成装置２を管理するサーバ１と、このサーバ１と通信可能な移動体３とを備えた画像形成装置に関するユーザ補助システムである。前記サーバ１は前記画像形成装置２の状態情報を取得し、その状態情報に基づいて、動作指示情報を通信手段１５を介して移動体３へ通知する。移動体３は、前記サーバ１からの動作指示情報を通信部３７６を介して受信する。そして、搬送媒体を搬送媒体保持手段３３に保持した状態で、前記動作指示情報に基づく移動先へ、移動手段３４によって移動する。【選択図】  図４
2005305717.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１台または複数台の画像形成装置とネットワークを介して接続されたサーバと、このサーバと通信可能な移動体とを備えた画像形成装置に関するユーザ補助システムであって、
前記サーバは前記画像形成装置の状態情報を取得する状態情報取得手段と、前記状態情報取得手段によって取得した画像形成装置の状態情報に基づいて、動作指示情報を移動体へ通知する通信手段とを備え、
前記移動体は、前記サーバからの動作指示情報を受信する通信手段と、搬送媒体を保持する搬送媒体保持手段と、前記搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、前記動作指示情報に基づく移動先へ移動する移動手段と、を備えていることを特徴とする画像形成装置に関するユーザ補助システム。
【請求項２】
前記移動体は、第１の移動先から第２の移動先へと移動する請求項１に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
【請求項３】
前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するための用紙であり、前記第１の移動先とは用紙置き場であり、前記第２の移動先とは用紙補給対象の画像形成装置の近傍である請求項２に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
【請求項４】
前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するためのトナーボトルであり、前記第１の移動先とはトナーボトル置き場であり、前記第２の移動先とはトナー補給対象の画像形成装置の近傍である請求項２に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
【請求項５】
前記搬送媒体とは、画像形成装置が出力したファクシミリ受信用紙であり、前記第１の移動先とは前記画像形成装置の用紙排紙部近傍であり、前記第２の移動先とは前記受信したファクシミリの宛先近傍である請求項２に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
【請求項６】
画像形成装置の状態情報に基づく外部からの動作指示情報を受信する通信手段と、
搬送媒体を保持する搬送媒体保持手段と、
前記搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、前記動作指示情報に基づく移動先へと移動する移動手段と、
を備えていることを特徴とする画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【請求項７】
前記移動手段により、第１の移動先から第２の移動先へと移動する請求項６に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【請求項８】
前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するための用紙であり、前記第１の移動先とは用紙置き場であり、前記第２の移動先とは用紙補給対象の画像形成装置の近傍である請求項７に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【請求項９】
前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するためのトナーボトルであり、前記第１の移動先とはトナーボトル置き場であり、前記第２の移動先とはトナー補給対象の画像形成装置の近傍である請求項７に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【請求項１０】
前記搬送媒体とは、画像形成装置が出力したファクシミリ受信用紙であり、前記第１の移動先とは前記画像形成装置の用紙排紙部近傍であり、前記第２の移動先とは前記受信したファクシミリの宛先近傍である請求項７に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【請求項１１】
画像形成装置の状態情報を外部から受信する通信手段と、
搬送媒体を保持する搬送媒体保持手段と、
前記受信した状態情報から、移動先を判断する手段と、
前記搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、前記判断した移動先へと移動する移動手段と、
を備えていることを特徴とする画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【請求項１２】
第１の移動先から第２の移動先へと移動する請求項１１に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体（ロボット）に画像形成装置に関してユーザを補助するための作業を行わせる、画像形成装置に関するユーザ補助システム及びユーザ補助用移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複写機、ファクシミリ（以下、ＦＡＸという）装置、プリンタ等の画像形成装置を使用中に、印刷用紙やトナー等の消耗品がエンプティになると、ユーザが消耗品置き場から消耗品を取り出して画像形成装置まで搬送した後、画像形成装置に補給していた。また、ＦＡＸ装置がＦＡＸを受信したような場合には、出力されたＦＡＸ受信用紙をユーザがＦＡＸ装置まで取りに行く必要があった。
【０００３】
このように、ユーザが消耗品を画像形成装置まで搬送したり、ＦＡＸ受信用紙を取りに行くのは、面倒であった。特に近年では、共有の画像形成装置をネットワークを介して各ユーザが使用できるようにしたネットワークシステムの導入が進んでいるが、このようなネットワークシステムでは、ユーザから離れた位置に画像形成装置が設置されていることも多く、消耗品の搬送作業やＦＡＸ受信用紙を取りに行く等の作業が、なおさら面倒であった。
【０００４】
なお、特許文献１には、可搬型コンピュータの位置情報に基づき、適切なプリンタを選択し、印刷を開始することができる移動体印刷システムが提案されている。
【０００５】
また、特許文献２には、必要とする画像形成モードが、使用したい画像形成装置に登録されていない場合に、移動体通信装置を用いて簡易に画像形成モードを登録することができる画像形成システムが提案されている。
【特許文献１】特開２０００−１８１６６４号公報
【特許文献１】特開２００３−７８６９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、移動体を使用する上記公報に記載のシステムでは、前述したような消耗品等の搬送作業やＦＡＸ受信用紙を取りに行く等の作業を人手により行うことの煩わしさに対して、これを解決するものではなかった。
【０００７】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、消耗品等の搬送作業やＦＡＸ受信用紙を取りに行く等の作業を、人手によることなく行うことができ、その煩わしさを解消することができる、画像形成装置に関するユーザ補助システム及びユーザ補助用移動体の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提供する。
（１）１台または複数台の画像形成装置とネットワークを介して接続されたサーバと、このサーバと通信可能な移動体とを備えた画像形成装置に関するユーザ補助システムであって、前記サーバは前記画像形成装置の状態情報を取得する状態情報取得手段と、前記状態情報取得手段によって取得した画像形成装置の状態情報に基づいて、動作指示情報を移動体へ通知する通信手段とを備え、前記移動体は、前記サーバからの動作指示情報を受信する通信手段と、搬送媒体を保持する搬送媒体保持手段と、前記搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、前記動作指示情報に基づく移動先へ移動する移動手段と、を備えていることを特徴とする画像形成装置に関するユーザ補助システム。
【０００９】
このユーザ補助システムでは、サーバは画像形成装置から状態情報を取得し、その情報に基づいて動作指示情報を移動体へ通知する。移動体は、搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、受信した動作指示情報に基く移動先へ移動する。例えば、画像形成装置からの状態情報が「用紙エンプティ」である場合には、用紙エンプティの画像形成装置近傍まで移動体が補給用紙を保持して移動する。従って、ユーザが補給補給用紙を画像形成装置まで搬送する手間が省ける。
【００１０】
また、画像形成装置からの状態情報が「ＦＡＸ受信」である場合には、ＦＡＸ受信された画像形成装置から出力されたＦＡＸ受信用紙を保持して、宛先であるユーザの近傍まで移動する。従って、ユーザがＦＡＸ受信用紙を画像形成装置まで取りに行く手間が省ける。
（２）前記移動体は、第１の移動先から第２の移動先へと移動する前項１に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
（３）前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するための用紙であり、前記第１の移動先とは用紙置き場であり、前記第２の移動先とは用紙補給対象の画像形成装置の近傍である前項２に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
（４）前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するためのトナーボトルであり、前記第１の移動先とはトナーボトル置き場であり、前記第２の移動先とはトナー補給対象の画像形成装置の近傍である前項２に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
（５）前記搬送媒体とは、画像形成装置が出力したＦＡＸ受信用紙であり、前記第１の移動先とは前記画像形成装置の用紙排紙部近傍であり、前記第２の移動先とは前記受信したＦＡＸの宛先近傍である前項２に記載の画像形成装置に関するユーザ補助システム。
（６）画像形成装置の状態情報に基づく外部からの動作指示情報を受信する通信手段と、搬送媒体を保持する搬送媒体保持手段と、前記搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、前記動作指示情報に基づく移動先へと移動する移動手段と、を備えていることを特徴とする画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【００１１】
この移動体は、画像形成装置の状態情報に基づく外部からの動作指示情報を受信すると、動作指示情報に基づく移動先、例えば用紙エンプティ等となった画像形成装置やＦＡＸの宛先へ、搬送媒体を保持した状態で移動する。
（７）前記移動手段により、第１の移動先から第２の移動先へと移動する前項６に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
（８）前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するための用紙であり、前記第１の移動先とは用紙置き場であり、前記第２の移動先とは用紙補給対象の画像形成装置の近傍である前項７に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
（９）前記搬送媒体とは、前記画像形成装置に補給するためのトナーボトルであり、前記第１の移動先とはトナーボトル置き場であり、前記第２の移動先とはトナー補給対象の画像形成装置の近傍である前項７に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
（１０）前記搬送媒体とは、画像形成装置が出力したファクシミリ受信用紙であり、前記第１の移動先とは前記画像形成装置の用紙排紙部近傍であり、前記第２の移動先とは前記受信したファクシミリの宛先近傍である前項７に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
（１１）画像形成装置の状態情報を外部から受信する通信手段と、搬送媒体を保持する搬送媒体保持手段と、前記受信した状態情報から、移動先を判断する手段と、前記搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、前記判断した移動先へと移動する移動手段と、を備えていることを特徴とする画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【００１２】
この移動体では、画像形成装置の状態情報を外部から受信すると、受信した状態情報から移動先である例えば用紙エンプティ等となった画像形成装置や受信ＦＡＸの宛先を判断し、その移動先へと搬送媒体を保持した状態で移動する。
（１２）第１の移動先から第２の移動先へと移動する前項１１に記載の画像形成装置に関するユーザ補助用移動体。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明によれば、サーバは画像形成装置から状態情報を取得し、その情報に基づいて動作指示情報を移動体へ通知すると、移動体は、搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、受信した動作指示情報に基く移動先へ移動するから、例えば、画像形成装置からの状態情報が「用紙エンプティ」である場合には、用紙エンプティの画像形成装置近傍まで移動体が補給用紙を保持して移動し、画像形成装置がＦＡＸを受信したときはプリントアウトされた受信用紙をユーザまで配送する。従って、ユーザが補給用紙を画像形成装置まで搬送したり、ＦＡＸ受信用紙を取りに行く手間を省くことができ、ユーザは煩わしさから解消される。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、移動体を、第１の移動先から第２の移動先へと移動させることができるから、より実用的な動作を移動体にさせることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、移動体に、用紙置き場から用紙補給が必要な画像形成装置の近傍まで、補給用紙を搬送させることができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、移動体に、トナーボトル置き場からトナー補給が必要な画像形成装置の近傍まで、トナーボトルを搬送させることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、ＦＡＸ受信用紙を出力した画像形成装置から宛先のユーザ近傍まで、移動体に前記ＦＡＸ受信用紙を配送させることができる。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、画像形成装置の状態情報に基づく外部からの動作指示情報を受信し、搬送媒体保持手段に搬送媒体を保持した状態で、受信した動作指示情報に基く移動先へ移動する移動体を提供することができる。この移動体によれば、例えば、画像形成装置からの状態情報が「用紙エンプティ」である場合には、用紙エンプティの画像形成装置近傍まで補給用紙を保持して移動し、画像形成装置がＦＡＸを受信したときはプリントアウトされた受信用紙をユーザまで配送するから、ユーザが補給補給用紙を画像形成装置まで搬送したり、ＦＡＸ受信用紙を取りに行く手間を省くことができ、ユーザは煩わしさから解消される。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、移動体は、第１の移動先から第２の移動先へと移動するから、より実用的な動作を行うことができる移動体となしうる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、用紙置き場から用紙補給が必要な画像形成装置の近傍まで、補給用紙を搬送する移動体を提供できる。
【００２１】
請求項９に記載の発明によれば、トナーボトル置き場からトナー補給が必要な画像形成装置の近傍まで、トナーボトルを搬送する移動体を提供できる。
【００２２】
請求項１０に記載の発明によれば、ＦＡＸ受信用紙を出力した画像形成装置から宛先のユーザ近傍まで、前記ＦＡＸ受信用紙を配送する移動体を提供できる。
【００２３】
請求項１１に記載の発明によれば、画像形成装置の状態情報を外部から受信すると、受信した状態情報から移動先である例えば用紙エンプティ等となった画像形成装置や受信ＦＡＸの宛先を判断し、その移動先へと搬送媒体を保持した状態で移動する移動体を提供できる。
【００２４】
請求項１２に記載の発明によれば、第１の移動先から第２の移動先へと移動する、より実用的な動作を行うことができる移動体を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、この発明の一実施形態を図面を参照して説明する。
【００２６】
図１は、この発明の一実施形態に係るユーザ補助システムの全体構成の概略図である。
【００２７】
図１において、１はサーバ、２は複数の画像形成装置、３は移動体としてのロボットである（以下、移動体３をロボットと記す）。前記画像形成装置として、この実施形態では、複写機能、プリンタ機能、ＦＡＸ機能、スキャナ機能を有する複合機であるＭＦＰ（Multi Function Peripherals）２１及び２２と、FAX装置２３と、プリンタ２４が用いられており、これらの各画像形成装置２（２１〜２４）と前記サーバ１とはネットワーク４を介して相互に接続されている。
【００２８】
前記サーバ１は、各画像形成装置２の状態情報を管理するとともに、状態情報に応じて必要があるときに、ロボット３に対して所定の作業を行うように動作指示情報を送信する。前記画像形成装置２の状態情報としては、印刷用紙がなくなったことを示す「用紙エンプティ」、トナーがなくなったことを示す「トナーエンプティ」、ジャムなどのトラブルの発生状況、ジョブの実行状態などがある。これらの状態情報は、各画像形成装置２からサーバ１に送信され、サーバ１はこれを受信し記憶して管理する。
【００２９】
前記ロボット３は、前記サーバ１からの動作指示情報に基づいて、ユーザの補助的作業を行う。たとえば、ユーザに代わり印刷用紙やトナー等の消耗品を、所定の置き場まで取りに行き、かつ補給の必要な画像形成装置の近傍まで搬送する作業や、ＦＡＸ受信用紙等のプリント済み用紙を画像形成装置２まで取りに行って宛先ユーザに配送する作業を行うものである。
【００３０】
図２は、前記ロボット３の斜視図である。ロボット３は箱状の本体３１を備え、本体３１の前面（図２の右側の面）には前方に水平状に突出する一対のアーム３２、３２が設けられ、さらに各アーム３２の先端部には、それぞれ上下一対の板状の把持部３３、３３が設けられている。各アーム３２における上下の把持部３３は、相互に接近しあるいは離間するように、モータにより上下に移動するものとなされており、これにより補給用の印刷用紙袋や画像形成装置２から出力されているプリント済み用紙を把持できるものとなされている。
【００３１】
前記本体の下面四隅部には、ロボット３を前後左右に自在移動させるための走行車輪３４が装着されている。また、本体３１の側面には操作パネル３５が取り付けられている。この操作パネル３５は、液晶等からなるタッチパネル式の表示部３５aと操作キー３５ｂとを備えており、この操作キー３５ｂや表示部３５aを用いて、各画像形成装置２の位置情報、用紙やトナー等の消耗品置き場の位置情報、各ユーザの座席位置情報をあらかじめ入力することにより、ロボット３はこれらの位置情報を後述のメモリに記憶している。
【００３２】
本体の上面上方には、ＣＣＤセンサ３７７（図３参照）を備えたカメラ部３６が設けられており、このカメラ部３６のＣＣＤセンサ３７７に入力された映像と、前記予め入力された位置情報とに基づいて、ロボット３は指定された画像形成装置２や消耗品置き場やユーザの近傍まで移動することができるようになっている。
【００３３】
図３は、サーバ１及びロボット３の電気的な構成を示すブロック図である。
【００３４】
サーバ１は、通信部１１と、状態情報記憶部１２と、ＣＰＵ１３と、メモリ１４と、送受信回路１５等を備えている。
【００３５】
前記通信部１１は、ネットワーク４を介して各画像形成装置２との間でデータの送受信を行うものであり、各画像形成装置２から送信されるその画像形成装置の状態情報もこの通信部１１を介して受信される。
【００３６】
前記状態情報記憶部１２は、前記受信した各画像形成装置２からの状態情報を記憶する。
【００３７】
前記ＣＰＵ１３は、サーバ１の全体を制御する。たとえば、各画像形成装置２に対して、状態情報を送信させるための状態情報通知要求を一定間隔で送信して、状態情報を取得する。また、取得した状態情報に基づいて、ロボット３に対して動作指令情報を送信する。
【００３８】
前記メモリ１４は、ＣＰＵ１３が実行するプログラムを記憶する。
【００３９】
前記送受信回路１５は、ロボット３との間で無線通信によるデータの送受信を行う。
【００４０】
一方、前記ロボット３は、前述した操作パネル３５、ＣＣＤセンサ３７７のほか、ＣＰＵ３７１とメモリ３７２と第１、第２のモータ３７３、３７４と駆動回路３７５と送受信回路３７６を備える。
【００４１】
前記ＣＰＵ３７１はロボット３の全体を制御する。たとえば、サーバ１からの動作指令情報に基づいて、移動動作や、用紙、トナー、プリント済み用紙等の搬送動作等を行う。
【００４２】
前記メモリ３７２は、前記操作パネル３５から予め入力された各画像形成装置２の位置情報、消耗品置き場５（図４に示す）の位置情報、各ユーザの座席位置情報等を記憶するほか、ＣＰＵ３７１が実行するプログラムを記憶する。
【００４３】
前記第１モータ３７３は走行車輪３４を駆動するためのモータであり、第２モータ３７４はアーム３２先端の把持部３３を駆動するためのモータである。
【００４４】
前記駆動回路３７５は、これら第１、第２各モータ３７３、３７４を独立に駆動するものである。
【００４５】
前記送受信回路３７６は、サーバ１と無線通信によるデータの送受を行うためのものである。
【００４６】
次に、図１に示したユーザ補助システムにおける動作を説明する。この実施形態では、画像形成装置２が「用紙エンプティ」になった場合に、サーバ１が動作指示情報としての用紙搬送要求をロボット３に通知し、その要求を受けたロボット３が、「用紙エンプティ」となっている画像形成装置２の近傍に用紙を搬送する動作について説明する。
【００４７】
たとえば図４に示すように、サーバ１が管理するＭＦＰ２１が、たとえば公知の技術である特開平７−８１７９９号公報に記載された用紙エンプティ検出手段により「用紙エンプティ」の状態を検出した場合、ＭＦＰ２１はサーバ１へその情報を送信する（図２の丸数字１）。サーバ１はその情報を受信すると、ＭＦＰ２１の用紙補給が必要と判断し、ロボット３へＭＦＰ２１の近傍まで用紙を搬送するように動作指示情報を出す（図２の丸数字２）。ロボット３はその指示情報を受け取ると、消耗品置き場（以下、用紙置き場として説明する）５へと移動する（図２の丸数字３）。用紙置き場５で、用紙の入った袋６を把持するなどして保持する（図２の丸数字４）。そして、「用紙エンプティ」の状態情報を出しているＭＦＰ２１の近傍へ移動し（図２の丸数字５）、そこへ用紙袋６を置く（図２の丸数字６）。その後、搬送が終了したことをサーバに伝え、サーバは搬送要求を取り消す。
【００４８】
以上のような動作により、ユーザが用紙置き場５まで用紙を取りに行き、ＭＦＰ２１まで搬送するという作業が省略される。
【００４９】
以上のような動作を実行する際にサーバ１のＣＰＵ１３が行う通信制御処理を図５に示す。なお以下の説明及び図面において、ステップを「Ｓ」と略記する。
【００５０】
サーバ１は、ある一定の間隔で各画像形成装置２の情報を取得する。そのためにＳ１１でタイマを設定し、それがフローしたかどうかを判断する。タイマがフローするごとに（Ｓ１１の判断がＹＥＳ）、Ｓ１２で各画像形成装置２に状態情報通知要求を送信し、各画像形成装置２から状態情報を取得する。
【００５１】
次に、Ｓ１３でロボット３と通信し、用紙搬送終了通知が出されているかどうか（ロボットが何もしていない状態かどうか）を確認する。
【００５２】
以上の通信で取得した情報を基に、Ｓ１４で、ロボットへ搬送要求を出すかどうかの判断処理を行う。その判断処理の内容を図６のフローチャートに示す。
【００５３】
まずＳ１４１で、ロボット３から用紙搬送終了通知が出されていないかどうかを判断し、搬送終了通知が出されていれば（Ｓ１４１の判断がＮＯ）、Ｓ１４２で用紙搬送要求をクリアしたのち、Ｓ１４３に進む。ロボット３から用紙搬送終了通知が出されていなければ（Ｓ１４１の判断がＹＥＳ）、そのままＳ１４３に進む。
【００５４】
Ｓ１４３では、画像形成装置２から取得した最新の状態情報が、「用紙エンプティ」かどうかを判断し、「用紙エンプティ」でなければ（Ｓ１４３の判断がＮＯ）、Ｓ１４４で用紙搬送要求をクリアして、リターンする。
【００５５】
「用紙エンプティ」であれば（Ｓ１４３の判断がＹＥＳ）、ロボット３からの用紙搬送終了通知が無く、しかも「用紙エンプティ」であることから、Ｓ１４５で前回取得した状態情報を参照する。
【００５６】
前回取得した情報が「用紙エンプティ」であれば（Ｓ１４５の判断がＹＥＳ）、何もすることなくリターンする。前回取得した情報が「用紙エンプティ」でなければ（Ｓ１４５の判断がＮＯ）、Ｓ１４６で用紙搬送要求をセットしたのちリターンする。
【００５７】
つまり、前回取得した状態情報が、「用紙エンプティ」ではなく、新しく「用紙エンプティ」を検出した場合のみ、用紙搬送要求をセットすることになる。こうすることにより、ロボット３が用紙搬送を終えたら搬送要求を消し、次に画像形成装置２の「用紙エンプティ」が解除されて再び「用紙エンプティ」になるまで、搬送要求を出さないようにする。サーバ１が画像形成装置２の「用紙エンプティ」が解除されるまで搬送要求を出し、ロボット３が延々と用紙を搬送することがないようにするためである。
【００５８】
図５に戻り、以上のようなＳ１４の搬送要求の判断処理後に、Ｓ１５でロボット３と通信を行い、用紙の搬送が必要な画像形成装置たとえばＭＦＰ２１の識別情報と、搬送要求を通知する。
【００５９】
ついで、Ｓ１６で、画像形成装置２の状態情報を取得するためのタイマを再設定するとともに、最新の状態情報を次回の状態情報取得時の前回の情報とするために、状態情報記憶部１２内の情報内容を最新のものに更新した後Ｓ１１に戻り、Ｓ１１〜Ｓ１６の処理を繰り返す。
【００６０】
図７は各画像形成装置２が行うサーバ１との通信制御処理を示すフローチャートである。
【００６１】
Ｓ２１において、各画像形成装置２はサーバ１からの状態情報通知要求が有るかどうかを判断し、有れば（Ｓ２１の判断がＹＥＳ）、Ｓ２２でサーバ１に対して状態情報を送信する。状態情報通知要求が無ければ（Ｓ２１の判断がＮＯ）、何もしない。
【００６２】
図８はロボット３のＣＰＵ３７１が行う制御処理の内容を示すフローチャートである。ロボット３はサーバ１との通信が有れば図８の制御を開始する。
【００６３】
まずＳ３１で、サーバ１からの用紙搬送要求が有るかどうかを判断し、要求が無ければ（Ｓ３１の判断がＮＯ）、何もしない。搬送要求が有れば（Ｓ３１の判断がＹＥＳ）、Ｓ３２で用紙の搬送制御を実行する。用紙搬送制御を開始すると、搬送制御の途中でサーバからの要求が消えても、用紙搬送制御を終了するまで続ける。
【００６４】
Ｓ３２の用紙搬送制御の内容を図９のフローチャートに示す。
【００６５】
まずＳ３２１で、走行車輪３４の駆動により用紙置き場５へ移動する。用紙置き場５の位置は、前述したように予めメモリ３７２内に記憶されており、このメモリ３７２内の位置を読み出してそこへ移動する。
【００６６】
次に、Ｓ３２２で用紙袋（ないし用紙束）６を検知する。用紙袋６の検知はカメラ部３６のＣＣＤセンサ３７７を用い、公知の技術である特開平６−４４４６９号に開示されているような物体検知システムにより行えばよい。
【００６７】
次に、Ｓ３２３で、同じくＣＣＤセンサ３７７を用いて、エンプティとなった用紙と同じサイズの用紙袋を探し（Ｓ３２３の判断がＮＯ）、所定の用紙袋６が検知されると（Ｓ３２３の判断がＹＥＳ）、Ｓ３２４で、その用紙袋６をアーム３２の先端の把持部３３、３３で掴んで保持する。
【００６８】
次いで、Ｓ３２５で、用紙袋６を保持したままサーバ１から指定された場所、換言すれば「用紙エンプティ」であるＭＦＰ２１の近傍へと移動し、Ｓ３２６でＭＦＰ２１を検知したのち、Ｓ３２７でＭＦＰ２１の近傍の一定距離位置に用紙袋６を置く。ＭＦＰ２１を含む各画像形成装置２の位置も、前記用紙置き場５と同じく予め入力設定され記憶されている。また、ＭＦＰ２１の検知も、用紙袋６の検知と同じくＣＣＤセンサ３７７を用いて行われる。
【００６９】
そして最後に、Ｓ３２８で、サーバ１へ用紙の搬送が終了したことを通知する。この通知は、具体的には用紙搬送フラグを用いて行われる。すなわち、用紙搬送が終了するとＣＰＵ３７１は搬送終了フラグを立て、サーバ１との通信により用紙搬送の終了をサーバ１へ通知したときは、搬送終了フラグを倒す。
【００７０】
このようにして、「用紙エンプティ」であるＭＦＰ２１へと補給用紙がロボット３により搬送される。ユーザは、ＭＦＰ２１の近傍に置かれた用紙袋６から、ＭＦＰ２１へ用紙を補給すればよく、用紙置き場５からの用紙袋６の搬送作業から解放される。
【００７１】
以上の実施形態では、「用紙エンプティ」になった画像形成装置２へ補給用紙を搬送する場合を示したが、「用紙エンプティ」でなくトナーが無くなったことを示す「トナーエンプティ」の場合に、ロボットが補給用トナーボトルをトナーボトル置き場に取りに行き、該当する画像形成装置２まで搬送する場合や、その他の消耗品や必要部品を搬送する場合にも適用できるのは勿論である。
【００７２】
また、上記の実施形態では、用紙置き場５に補給用紙やトナーボトル等が置かれている場合を説明したが、ロボット３が補給用紙やトナーボトル等を常時保有しており、サーバ１から搬送要求があると、用紙置き場やトナーボトル置き場に用紙やトナーボトルを取りに行くことなく、直接に該当する画像形成装置２の近傍位置まで移動して搬送するものとしても良い。
【００７３】
図１０は、この発明の他の実施形態を示すものである。この実施形態は、画像形成装置２がＦＡＸを受信した場合、画像形成装置２からの状態情報の通知により（図１０の丸数字１）、サーバ１がどの画像形成装置２がＦＡＸを受信しプリントアウトしたかを判断し、ロボット３に、プリントアウトされたＦＡＸ受信用紙を宛先のユーザに配送するための配送要求を出し（図１０の丸数字２）、ロボット３が実際に宛先ユーザまでＦＡＸ受信用紙を配送する場合を示すものである。
【００７４】
ロボット３には宛先ユーザを照合するためのユーザ情報や、ユーザの座席位置等のユーザ位置情報、各画像形成装置２の位置情報等が予め設定入力され、メモリ３７２に記憶されている。なお、これらの情報の設定入力は、前述したように、操作パネル３５の表示部３５aやキー３５ｂを用いて行われる。
【００７５】
ロボット３はＦＡＸを受信した画像形成装置２まで移動し（図１０の丸数字３）、画像形成装置２に出力されたプリント済み用紙の中から、該当するＦＡＸ受信用紙を判別し、その用紙を掴んで保持したまま（図１０の丸数字４）、サーバ１により通知された宛先ユーザ位置へと移動して（図１０の丸数字５）、ユーザへ配送する。
【００７６】
以上のような動作により、ユーザがＦＡＸを受信した画像形成装置２までＦＡＸ受信用紙を取りに行く作業が省略される。
【００７７】
以上のような動作を実行する際にサーバ１のＣＰＵ１３が行う通信制御を図１１に示す。
【００７８】
サーバ１はある一定の間隔で各画像形成装置２の情報を取得する。そのためにＳ４１でタイマを設定し、それがフローしたかどうかを判断する。タイマがフローするごとに（Ｓ４１の判断がＹＥＳ）、Ｓ４２で各画像形成装置２に状態情報通知要求を送信し、各画像形成装置２から状態情報を取得する。
【００７９】
そして、取得した情報を基に、Ｓ４３で、ロボット３へ配送要求を出すかどうかの判断処理を行う。その判断処理の内容を図１２のフローチャートに示す。
【００８０】
Ｓ４３１では、各画像形成装置２から取得した状態情報を基に、いずれかの画像形成装置２でＦＡＸ受信が有ったかどうかを判断する。ＦＡＸ受信がなければ（Ｓ４３１の判断がＮＯ）、そのままリターンする。ＦＡＸ受信が有れば（Ｓ４３１の判断がＹＥＳ）、Ｓ４３２で、ＦＡＸ受信用紙の配送要求をセットした後、リターンする。
【００８１】
図１１に戻り、以上のようなＳ４３の配送要求の判断処理後に、Ｓ４４でロボットと通信を行い、配送要求がセットされていれば、その配送要求と、ＦＡＸを受信した画像形成装置たとえばＭＦＰ２１の識別情報と、ＦＡＸ受信情報（受信時間や宛先など）とを、ロボット３に通知する。そして、Ｓ４１に戻りＳ４１〜Ｓ４４の処理を繰り返す。
【００８２】
図１３は各画像形成装置２が行うサーバ１との通信制御処理を示すフローチャートである。
【００８３】
Ｓ５１において、各画像形成装置２はサーバ１からの状態情報通知要求が有るかどうかを判断し、有れば（Ｓ５１の判断がＹＥＳ）、Ｓ５２に進み、無ければ（Ｓ５１の判断がＮＯ）、何もしない。
【００８４】
Ｓ５２では新しいＦＡＸ受信が有ったかどうかを判断し、有れば（Ｓ５２の判断がＹＥＳ）、Ｓ５３に進んで、サーバ１へＦＡＸ受信情報（受信時間や宛先など）と自装置の識別情報とを送信して、Ｓ５１に戻る。
【００８５】
新しいＦＡＸ受信が無ければ（Ｓ５２の判断がＮＯ）、Ｓ５４に進んで、サーバ１へＦＡＸ受信無しを送信する。
【００８６】
図１４はロボット３のＣＰＵ３７１が行う制御処理の内容を示すフローチャートである。
【００８７】
ロボット３はサーバ１との通信が有れば図１４の制御を開始する。
【００８８】
まずＳ６１で、サーバ１からのＦＡＸ受信用紙の配送要求が有るかどうかを判断し、要求が無ければ（Ｓ６１の判断がＮＯ）、何もしない。配送要求が有れば（Ｓ６１の判断がＹＥＳ）、Ｓ６２で配送制御を実行する。配送制御を開始すると、配送制御の途中でサーバ１からの要求が消えても、配送制御を終了するまで続ける。
【００８９】
Ｓ６２の配送制御の内容を図１５のフローチャートに示す。
【００９０】
まずＳ６２１で、走行車輪３４の駆動により、ＦＡＸを受信したＭＦＰ２１へ移動する。ＭＦＰ２１の位置は、前述したように予めメモリ３７２内に記憶されており、このメモリ３７２内の位置を読み出してそこへ移動する。
【００９１】
次に、Ｓ６２２で、ＭＦＰ２１の排紙トレーに排紙されているプリント済み用紙を、ＣＣＤセンサ３７７を用いて検知したのち、Ｓ６２３でそれら全ての用紙をアーム３２先端の把持部３３、３３で掴む。図１６に示すように、排紙トレー２５は排紙方向の先端縁の幅方向中央部に矩形状凹部２６が形成されており、トレー２５に排紙された状態で、プリント済み用紙７の先端部が前記凹部２６の上に位置するようになっている。これにより、ロボット３のアーム３２先端の把持部３３、３３を前記排紙トレー２５の凹部２６に進入させて、プリント済み用紙７を容易に掴むことができるようになっている。
【００９２】
そして、Ｓ６２４で、排紙トレー２５に排紙された用紙に印刷されたＦＡＸ受信時間帯をＣＣＤセンサ３７７で読み取り、サーバ１から通知されたＦＡＸ受信時間情報と照合して、受信時間帯が一致するものを該当するＦＡＸ受信用紙７と判別し、他の用紙は排紙トレー２５に戻す。
【００９３】
次に、Ｓ６２５で、受信時間帯が一致したＦＡＸ受信用紙７を掴んで保持したまま、サーバ１より通知された宛先ユーザの場所へ移動する。宛先ユーザの場所も前述したように予めメモリ３７２内に記憶されており、このメモリ３７２内の位置を読み出してそこへ移動する。
【００９４】
Ｓ６２７で、宛先位置に到着したらＦＡＸ受信用紙を離して、配送作業を終了する。
【００９５】
このようにして、ＦＡＸ受信用紙７がロボット３により宛先であるユーザの元へと配送され、ユーザは、ＦＡＸ受信用紙７をＭＦＰ２１へ取りに行く必要はなくなる。
【００９６】
以上の実施形態では、サーバ１からロボット３へ搬送要求や配送要求などの動作指示情報が送信された場合を示したが、サーバ１からは動作指示情報ではなく各画像形成装置２の状態情報のみが送信され、ロボット３のＣＰＵ３７１がこれらの状態情報を基に、印刷用紙の補給やＦＡＸ受信用紙の配送が必要な画像形成装置２やＦＡＸ受信用紙の宛先、換言すれば移動先を判断して、搬送作業や配送作業を行うものとしても良い。
【００９７】
また、サーバ１を介することなく、ロボット３が直接に各画像形成装置２と通信して状態情報を取得する構成としても良い。
【００９８】
また、画像形成装置は複数台でなく１台であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】この発明の一実施形態に係る補助システムの概略構成図である。
【図２】移動体であるロボットの斜視図である。
【図３】サーバ及びロボットの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示した補助システムの概略動作を説明するための図である。
【図５】サーバが行う通信制御のフローチャートである。
【図６】図５のＳ１４の搬送要求判断処理の内容を示すフローチャートである。
【図７】画像形成装置が行う通信制御のフローチャートである。
【図８】ロボットが行う制御を示すフローチャートである。
【図９】図８のＳ３２の用紙搬送制御の内容を示すフローチャートである。
【図１０】図１に示した補助システムの他の実施形態に係る概略動作を説明するための図である。
【図１１】図１０のシステムにおいてサーバが行う通信制御のフローチャートである。
【図１２】図１１のＳ４３の搬送要求判断処理の内容を示すフローチャートである。
【図１３】図１０のシステムにおいて画像形成装置が行う通信制御のフローチャートである。
【図１４】図１０のシステムにおいてロボットが行う制御を示すフローチャートである。
【図１５】図１４のＳ６２の配送制御の内容を示すフローチャートである。
【図１６】画像形成装置の用紙排紙トレーの斜視図である。
【符号の説明】
【０１００】
１        サーバ
２        画像形成装置
３        ロボット
４        ネットワーク
１１      通信部
１３      ＣＰＵ（状態情報取得手段）
１５      送受信回路（通信手段）
３３      把持部（搬送媒体保持手段）
３４      走行車輪（移動手段）
３７１    ＣＰＵ（判断手段）
３７６    送受信回路（通信手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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