(57)【要約】  【課題】  昇降する荷搬送手段の過速度状態の検出を必要最小限に抑えることが可能な過速度判定方法を提供すること。  【解決手段】  過速度判定方法は、ロータリエンコーダ１７によりキャリッジ１０の昇降速度Ｖを検出する速度検出ステップと、速度検出ステップで検出された昇降速度Ｖが所定の基準速度Ｖｓを超えているか否かを所定の検出時間ΔＴ１（又はΔＴ２）毎に判定する速度超過判定ステップとを備えており、速度超過判定ステップにおいて、キャリッジ１０の昇降開始から所定の非判定時間Ｔ１（又はＴ２）が経過した後、昇降速度Ｖが所定の基準速度Ｖｓを超えた場合に、キャリッジ１０が過速度状態にあると判定する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納部に対して選択的に荷の搬入及び搬出を行う昇降可能な荷搬送手段とこの荷搬送手段の昇降速度を検出可能な速度検出手段とを有し、水平面上を走行可能な移動体を備えた自動倉庫の、前記荷搬送手段の昇降過速度を判定する方法であって、
前記速度検出手段により前記荷搬送手段の昇降速度を検出する速度検出ステップと、
前記速度検出ステップで検出された昇降速度が所定の基準速度を超えているか否かを所定の検出時間毎に判定する速度超過判定ステップとを備え、
前記速度超過判定ステップにおいて、前記荷搬送手段の昇降開始から所定の非判定時間が経過した後、前記昇降速度が前記所定の基準速度を超えた場合に、荷搬送手段が過速度状態にあると判定することを特徴とする自動倉庫の過速度判定方法。
【請求項２】
前記荷搬送手段が上昇するときの前記非判定時間は、荷搬送手段が下降するときの非判定時間よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の過速度判定方法。
【請求項３】
複数の収納部に対して選択的に荷の搬入及び搬出を行う昇降可能な荷搬送手段とこの荷搬送手段の昇降速度を検出可能な速度検出手段とを有し、水平面上を走行可能な移動体を備えた自動倉庫の、前記荷搬送手段の昇降過速度を判定する方法であって、
前記速度検出手段により前記荷搬送手段の昇降速度を検出する速度検出ステップと、
前記速度検出ステップで検出された昇降速度が所定の基準速度を超えているか否かを所定の検出時間毎に判定する速度超過判定ステップとを備え、
前記速度超過判定ステップにおいて、前記昇降速度が前記所定の基準速度を超え、さらに所定の非判定時間が経過した後に、再度前記昇降速度が前記所定の基準速度を超えた場合に、荷搬送手段が過速度状態にあると判定することを特徴とする自動倉庫の過速度判定方法。
【請求項４】
前記荷搬送手段が上昇するときの前記検出時間は、荷搬送手段が下降するときの検出時間よりも大きいことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の自動倉庫の過速度判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫の荷搬送手段の昇降時における過速度状態を判定する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的な自動倉庫は、水平面上を走行可能なスタッカークレーン（移動体）を有し、このスタッカークレーンには、複数の収納部に対して選択的に荷の搬入又は搬出を行うキャリッジ（荷搬送手段）が昇降自在に設けられている。このような自動倉庫においては、スタッカークレーンを収納部に近接する所定の位置に走行させると同時に、キャリッジを所定の高さ位置まで昇降させて、キャリッジから所望の収納部に対して荷の搬入又は搬出を行う。
【０００３】
ところで、一般的な自動倉庫においては、落下防止や昇降速度超過による衝突防止のために、昇降速度が所定の基準速度を超えている場合には過速度状態であると判定され、そのときにはキャリッジを停止させるように構成されている（例えば、特許文献１参照）。この過速度状態を検出する際の基準速度として、JISB8943には、定格速度の１．２５倍の速度が規定されている。また、エレベータ等の他の昇降装置においても、基準速度として定格昇降速度の１．２５倍程度の速度を採用しているのが一般的である（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】実開平２−１２７６９９号公報
【特許文献２】特表２００２−５３２３６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特に、重量級（例えば、数ｔ）のスタッカークレーンにおいては、エレベータなどと比較してキャリッジの昇降速度が非常に遅いため（例えば、１０ｍ／ｍｉｎ程度）、過速度状態を検出する際の基準速度を定格速度の１．２５倍程度の速度とすると、許容される速度変動幅がかなり小さくなってしまう。そのため、昇降開始直後のキャリッジの振動や、昇降中にキャリッジに作用する外乱（例えば、手動操作によるインチングや、移動体の走行動作による昇降チェーンの振動等）に起因する振動により、キャリッジに速度変動が生じて昇降速度が基準速度を超える度に、誤って過速度状態と判定されてしまうことになる。
【０００６】
本発明の目的は、昇降する荷搬送手段の過速度状態の検出を必要最小限に抑えることが可能な過速度判定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００７】
第１の発明の自動倉庫の過速度判定方法は、複数の収納部に対して選択的に荷の搬入及び搬出を行う昇降可能な荷搬送手段とこの荷搬送手段の昇降速度を検出可能な速度検出手段とを有し、水平面上を走行可能な移動体を備えた自動倉庫の、前記荷搬送手段の昇降過速度を判定する方法であって、前記速度検出手段により前記荷搬送手段の昇降速度を検出する速度検出ステップと、前記速度検出ステップで検出された昇降速度が所定の基準速度を超えているか否かを所定の検出時間毎に判定する速度超過判定ステップとを備え、前記速度超過判定ステップにおいて、前記荷搬送手段の昇降開始から所定の非判定時間が経過した後、前記昇降速度が前記所定の基準速度を超えた場合に、荷搬送手段が過速度状態にあると判定することを特徴とするものである。
【０００８】
この自動倉庫の過速度判定方法においては、まず、速度検出ステップにおいて、速度検出手段により荷搬送手段の昇降速度を検出する。次に、速度超過判定ステップにおいて、速度検出ステップで検出された昇降速度が所定の基準速度を超えているか否かを所定の検出時間毎に判定する。ここで、この速度超過判定ステップにおいては、荷搬送手段の昇降動作が開始されてから所定の非判定時間が経過した後に、荷搬送手段の昇降速度が所定の基準速度を超えた場合に限り、荷搬送手段が過速度状態にあると判定する。
【０００９】
従って、昇降開始直後の振動により荷搬送手段に速度変動が生じて、昇降速度が一時的に所定の基準速度を超えてしまうような場合でも、非判定時間の間に振動が減衰して非判定時間経過後には昇降速度が所定の基準速度を超えない速度に収束するため、誤って過速度状態と判定してしまうのを防止することができる。
【００１０】
第２の発明の自動倉庫の過速度判定方法は、前記第１の発明において、前記荷搬送手段が上昇するときの前記非判定時間は、荷搬送手段が下降するときの非判定時間よりも大きいことを特徴とするものである。上昇時にはキャリッジの移動方向と逆方向に重力加速度が作用することから、上昇開始直後の荷搬送手段の振動による速度変動は下降開始直後の荷搬送手段の振動による速度変動に比べて大きくなる傾向があり、振動による速度変動が基準速度以下まで収束するまでに時間がかかる。そこで、上昇するときの非判定時間を下降するときの非判定時間よりも長くすることにより、上昇開始直後の振動状態にある場合に、誤って過速度状態と判定してしまうのをより確実に防止できる。
【００１１】
第３の発明の自動倉庫の過速度判定方法は、複数の収納部に対して選択的に荷の搬入及び搬出を行う昇降可能な荷搬送手段とこの荷搬送手段の昇降速度を検出可能な速度検出手段とを有し、水平面上を走行可能な移動体を備えた自動倉庫の、前記荷搬送手段の昇降過速度を判定する方法であって、前記速度検出手段により前記荷搬送手段の昇降速度を検出する速度検出ステップと、前記速度検出ステップで検出された昇降速度が所定の基準速度を超えているか否かを所定の検出時間毎に判定する速度超過判定ステップとを備え、前記速度超過判定ステップにおいて、前記昇降速度が前記所定の基準速度を超え、さらに所定の非判定時間が経過した後に、再度前記昇降速度が前記所定の基準速度を超えた場合に、荷搬送手段が過速度状態にあると判定することを特徴とするものである。
【００１２】
この自動倉庫の過速度判定方法においては、前述の第１の発明と同様に、速度検出ステップにおいて、速度検出手段により荷搬送手段の昇降速度を検出してから、速度超過判定ステップにおいて、速度検出ステップで検出された昇降速度が所定の基準速度を超えているか否かを所定の検出時間毎に判定する。
【００１３】
ここで、昇降動作中の振動により荷搬送手段に速度変動が生じて、昇降速度が一時的に所定の基準速度を超えてしまう場合には、時間が経過するにつれその振動は減衰していくために、所定の非判定時間が経過した後には、再度昇降速度が所定の基準速度を超えることは少ない。そこで、この第３の発明の速度超過判定ステップにおいては、昇降速度が所定の基準速度を超え、さらに所定の非判定時間が経過した後に、再度昇降速度が所定の基準速度を超えた場合に、荷搬送手段が過速度状態にあると判定することにより、荷搬送手段が振動状態にある場合に、誤って過速度状態であると判定してしまうのを極力防止することができる。
【００１４】
第４の発明の自動倉庫の過速度判定方法は、前記第１〜第３の何れかの発明において、前記荷搬送手段が上昇するときの前記検出時間は、荷搬送手段が下降するときの検出時間よりも大きいことを特徴とするものである。過速度状態が検出されたときには荷運搬装置の昇降動作を緊急停止させる必要があるが、このとき、荷搬送手段が上昇している場合には、逆方向に重力加速度が作用するために、下降している場合に比べて完全に停止するまでの移動距離が小さい。従って、上昇する場合における検出時間を、下降する場合に比べて大きくすることが可能になる。そして、速度超過か否かを検出する周期である前記検出時間を下降中よりも上昇中において大きくすることにより、下降中に比べて振動による速度変動が大きくなる傾向にある上昇中において振動による速度変動が生じたときでも、過速度状態であると誤って判定してしまうのを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の第１実施形態について説明する。図１に示すように、この第１実施形態の自動倉庫１は、複数の収納部４を有するラック３と、複数の収納部４に対して選択的に荷の搬入及び搬出を行う昇降可能なキャリッジ１０（荷搬送手段）を有し、且つ、水平面上を走行可能なスタッカークレーン２（移動体）とを備えている。
【００１６】
ラック３は図１の紙面垂直方向に並べて複数列配設されている。そして、隣り合うラック３間に複数のレール７が敷設されており、これらレール７上を１台のスタッカークレーン２が走行するようになっている。尚、図１においては、スタッカークレーン２のレール７の両側に配置されるラック３のうち、一方のラック３のみが示されている。
【００１７】
ラック３は、レール７が延びる方向に所定間隔空けて立設された複数の支柱５と、高さ方向に所定間隔空けて水平状態に支柱５に取り付けられた複数の荷受棚６と有し、ラック３の複数の収納部４は、隣接する２本の支柱５と、同じ高さに位置し且つ隣接する２つの荷受棚６とにより構成されている。そして、複数の収納部４は、連方向（図１におけるａ方向）及び段方向（図１における上下方向）にマトリックス状に配置されている。
【００１８】
スタッカークレーン２は、複数の走行輪（図示省略）を有しレール７上を走行する台車８と、この台車８上に立設されたマスト９と、マスト９に昇降自在に設けられたキャリッジ１０とを備えている。さらに、スタッカークレーン２には、走行駆動用の走行モータ１２と、キャリッジ１０の昇降駆動用の昇降モータ１３と、制御装置１４が設けられている。尚、走行モータ１２および昇降モータ１３には交流３相モータをインバータで駆動する方式のものが用いられている。また、走行モータ１２の出力軸にはスタッカークレーン２の走行を停止させるブレーキ装置（図示省略）が設けられ、一方、昇降モータ１３の出力軸にはキャリッジ１０の昇降を停止させるブレーキ装置（図示省略）が設けられている。
【００１９】
キャリッジ１０には、フォーク（図示省略）が伸縮自在に設けられており、このフォークにより、スタッカークレーン２の走行方向と直交する方向（図１の紙面垂直方向）に荷を移動させて、複数の収納部４に対して選択的に荷を搬入又は搬出することができるようになっている。さらに、キャリッジ１０は、ワイヤ１１により昇降自在に吊り下げられている。
【００２０】
台車８には、レール７上を転動する計測輪を備え、スタッカークレーン２の走行位置及び走行速度を検出可能なロータリエンコーダ１５が設けられている。また、キャリッジ１０には、その昇降動作時にマスト９上を転動する計測輪を備え、キャリッジ１０の高さ位置及び昇降速度を検出可能なロータリエンコーダ１７（速度検出手段）が設けられている。
【００２１】
制御装置１４は、収納部４と図示外の入出庫部（自動倉庫１への荷受けや荷払出しを行う搬入出口）との間、あるいは、収納部４間で荷を搬送する際に、制御盤１８（図２参照）から送信される荷搬送指令の信号に基づいて、走行モータ１２、昇降モータ１３及びキャリッジ１０のフォークを駆動する駆動モータ２５等を制御する。
【００２２】
図２に示すように、制御装置１４は、中央処理装置であるＣＰＵ１９（Central Processing Unit）と、スタッカークレーン２の動作を制御する為のプログラムやデータ等が格納されたＲＯＭ２０（Read Only Memory）と、ＣＰＵ１９で処理されるデータ等を一時的に記憶するＲＡＭ２１（Random Access Memory）と、制御盤１８との間で通信を行う通信インターフェース（通信Ｉ／Ｆ）２８等を備えている。ＣＰＵ１９は、ＲＯＭ２０及びＲＡＭ２１にバスを介して接続されており、ＲＯＭ２０に格納されたプログラムに従って各種の処理を実行する。尚、ＲＯＭ２０には、スタッカークレーン２の走行制御プログラムやキャリッジ１０の昇降制御プログラム、さらには、後述の過速度判定処理を行う為のプログラムなどが格納されている。
【００２３】
ＣＰＵ１９には、スタッカークレーン２の走行位置及び走行速度を検出可能なロータリエンコーダ１５と、キャリッジ１０の高さ位置及び昇降速度を検出可能なロータリエンコーダ１７とが接続されている。さらに、ＣＰＵ１９には、出力インターフェース２３（出力Ｉ／Ｆ）及び駆動回路２４ａ，２４ｂ，２４ｃを介して走行モータ１２、昇降モータ１３及び駆動モータ２５が接続されている。
【００２４】
制御盤１８は、ＣＰＵ２９、ＲＯＭ３０及びＲＡＭ３１と、制御装置１４との通信を行う通信インターフェース３３（通信Ｉ／Ｆ）と、入出庫作業内容等を入力する入力装置３２等を備えている。ＲＯＭ３０には、荷の入出庫管理データに基づいてスタッカークレーン２に荷搬送指令の信号を送信するプログラムが格納されている。
【００２５】
次に、昇降中のキャリッジ１０が過速度状態か否かを判定する過速度判定処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。尚、図３において、Ｓｉ（ｉ＝１０，１１，１２・・・）は各ステップを示す。
【００２６】
この過速度判定処理は、制御装置１４に対する電源投入と同時に開始され、まず、ロータリエンコーダ１７からの信号に基づいて、停止中にもかかわらずキャリッジ１０の高さ位置が変化していないかを確認する（Ｓ１０）。キャリッジ１０の高さ位置が変化している場合には（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、異常が発生したと判定して（Ｓ１１）、警告音を鳴らしたり警告表示を出したりして作業者に対して注意を喚起したり、あるいは、昇降モータ１３の出力軸に設けられたブレーキ装置を作動させてキャリッジ１０を緊急停止させる。
【００２７】
キャリッジ１０の高さ位置が変化していない状態で（Ｓ１０：Ｎｏ）、昇降開始の指令が出されたときには（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、昇降開始からのタイマーＴをスタートさせるとともに、ロータリエンコーダ１７による昇降速度Ｖの検出を開始する（Ｓ１３）。ここで、昇降動作をキャンセルする場合などに昇降停止の指令が出されたときには（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、Ｓ１０に移行する。
【００２８】
一方、停止指令が出されていない場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、キャリッジ１０の昇降速度が上昇していくため、ロータリエンコーダ１７で検出されたキャリッジ１０の昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓ（Ｖｓ＝１．２５Ｖ０、Ｖ０：キャリッジ１０の定格昇降速度）を超える過速度状態となっていないかを検出する。ところで、昇降開始時にはキャリッジ１０が上下に振動するため、この振動により生じた速度変動により昇降速度Ｖが瞬間的に基準速度Ｖｓを超えてしまい、誤って過速度状態と判定されてしまう虞がある。そこで、この第１実施形態の過速度判定処理においては、キャリッジ１０の昇降動作が開始されてから所定の非判定時間が経過した後に、キャリッジ１０の昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えている場合に限り、キャリッジ１０が過速度状態にあると判定する。ここで、この第１実施形態では、非判定時間を、昇降開始時のキャリッジ１０の速度ＶがＶｓ以下に収束するまでの振動減衰時間とする。
【００２９】
ところで、キャリッジ１０の上昇時には、その移動方向と逆方向に重力加速度が作用することから、上昇開始直後の振動による速度変動（図４（ａ）参照）は、下降開始直後の振動による速度変動（図４（ｂ）参照）に比べて大きくなる傾向があり、上昇開始時の速度変動が基準速度Ｖｓ以下に収束するまでには時間がかかる。尚、図４においては、上昇方向の速度を正としている。
そこで、速度Ｖが基準速度Ｖｓ以下に収束するまでに時間のかかる、上昇開始直後の振動状態にある場合に、誤って過速度状態と判定してしまうのを確実に防止するために、上昇するときの非判定時間Ｔ１を、下降するときの非判定時間Ｔ２よりも長くする。
【００３０】
具体的には、キャリッジ１０が上昇し始めた場合には（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、上昇開始から非判定時間Ｔ１を経過するまでは（Ｓ１６：Ｎｏ）、上昇速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えているか否かの判定を行わない。そして、上昇開始から非判定時間Ｔ１が経過したときに（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、はじめて、上昇速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えているか否かを判定する（Ｓ１８）。一方、キャリッジ１０が下降し始めた場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、下降開始からＴ１より短い非判定時間Ｔ２が経過したときに（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、はじめて、下降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えているか否かを判定する（Ｓ１８）。尚、上昇時又は下降時の振動の減衰時間である非判定時間Ｔ１，Ｔ２は、スタッカークレーン２を設置したときの学習動作において予め測定しておけばよい。
【００３１】
そして、非判定時間Ｔ１又はＴ２の経過後には、振動に起因するキャリッジ１０の速度変動はＶｓ以下に減衰しているとして、非判定時間Ｔ１又はＴ２の経過後に昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えたときには（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、キャリッジ１０が過速度状態にあると判定し（Ｓ１９）、警告音を鳴らしたり、警告表示を出したりして、作業者に対して注意を喚起したり、昇降モータ１３の出力軸に設けられたブレーキ装置を作動させてキャリッジ１０を緊急停止させる（Ｓ２０）。
【００３２】
一方、昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えていないときには（Ｓ１８：Ｎｏ）、その後、所定の検出時間毎にＳ１８の判定を繰り返す。即ち、キャリッジ１０が上昇している場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、前回のＳ１８の判定から検出時間ΔＴ１（例えば、３００ｍｓ〜５００ｍｓ）が経過した後に（Ｓ２２）、再びＳ１８に移行して過速度の判定を行う。一方、キャリッジ１０が下降している場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、前回のＳ１８の判定から上昇時における検出時間ΔＴ１の数分の１の長さの検出時間ΔＴ２（例えば、１００ｍｓ）が経過した後に（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、再びＳ１８に移行して過速度の判定を行う。尚、キャリッジ１０の昇降動作を停止する指示が出された場合には（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、Ｓ１０に移行して昇降動作が再開されるまで待機する。
【００３３】
このように、キャリッジ１０が上昇する場合における検出時間ΔＴ１を、下降する場合における検出時間ΔＴ２と比べて大きくしているのは次の理由による。過速度状態が検出されたときには自動で又は作業員の手動操作によりキャリッジ１０が緊急停止することになるが、このとき、上昇中の方が下降中に比べて完全に停止するまでの移動距離が小さくなる。従って、上昇する場合における検出時間ΔＴ１を、下降する場合における検出時間ΔＴ２と比べて大きくしても、過速度状態が検出されてからキャリッジ１０が停止するまでの移動距離はさほど大きくならない。そして、このように、速度超過か否かを検出する周期である検出時間を、下降中よりも上昇中において大きくすることにより、キャリッジ１０が、下降中に比べて振動による速度変動が大きい、上昇中における振動状態にあるときに、過速度状態であると誤って判定してしまうのをより確実に防止できる。
尚、この第１実施形態において、図３のＳ１３が本発明の速度検出ステップに相当し、図３のＳ１５〜Ｓ２３が速度超過検出ステップに相当する。
【００３４】
以上説明した第１実施形態の過速度判定方法によれば、昇降開始直後の振動により荷搬送手段にある程度の速度変動が生じて、昇降速度Ｖが所定の基準速度Ｖｓを超えてしまう場合でも、振動減衰時間に等しい非判定時間Ｔ１，Ｔ２が経過するまでは、キャリッジ１０が過速度状態であると判定しないため、昇降開始直後にキャリッジ１０が振動している状態を、誤って過速度状態と判定してしまうのを極力防止することができる。
【００３５】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態は、前記第１実施形態とは過速度状態を判定する方法が異なるため、図５のフローチャートを参照して第１実施形態と異なる点を中心に説明する。尚、第１実施形態と同様の構成を有するものについては、同じ符号を付して適宜その説明を省略する。
【００３６】
図５に示すように、第２実施形態の過速度判定処理においては、まず、ロータリエンコーダ１７からの信号に基づいて、停止中にもかかわらずキャリッジ１０の高さ位置が変化していないかを確認する。キャリッジ１０の高さ位置が変化している場合には（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、異常が発生したと判定して（Ｓ３１）、警告音を鳴らしたり、警告表示を出したりして、作業者に対して注意を喚起する。
【００３７】
キャリッジ１０の高さ位置が変化していない状態で（Ｓ３０：Ｎｏ）、昇降開始の指令が出されたときには（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、ロータリエンコーダ１７による昇降速度Ｖの検出を開始する（Ｓ３３）。ここで、昇降動作をキャンセルする場合などに昇降停止の指令が出されたときには（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、Ｓ３０に移行する。
【００３８】
一方、停止指令が出されていない場合には（Ｓ３４：Ｎｏ）、ロータリエンコーダ１７で検出されたキャリッジ１０の昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えているか否かを判定する（Ｓ３５）。しかし、昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えている場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、この１回の速度超過の検出だけでは、キャリッジ１０が、過速度状態であるのか、あるいは、一時的に振動している状態であるのか判断できない。そこで、タイマーＴをスタートして（Ｓ３６）、Ｓ３５において速度超過の状態が検出されてから所定の非判定時間Ｔ３が経過した後に（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、再度、キャリッジ１０の昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えているか否か判定する（Ｓ３８）。
【００３９】
ここで、前記所定の非判定時間Ｔ３としては、キャリッジ１０の振動周期の１／２の時間を採用する。そして、このキャリッジ１０の振動周期は、例えば、スタッカークレーン２を設置したときの学習動作において予め測定しておけばよい。このように、非判定時間Ｔ３を振動周期の１／２の時間とすることで、図６（ａ）に示すように、キャリッジ１０が一時的に振動している状態では、非判定時間Ｔ３が経過したときには、そのキャリッジ１０の振動はある程度減衰しているため、キャリッジ１０の昇降速度が基準速度Ｖｓを超える可能性は低くなる。一方、図６（ｂ）に示すように、キャリッジ１０が過速度状態である場合には、非判定時間Ｔ３を経過して後でもキャリッジ１０の昇降速度は基準速度を超えてしまう。
【００４０】
そこで、非判定時間Ｔ３を経過した後でも、昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えている場合に限り（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、キャリッジ１０が過速度状態にあると判定して（Ｓ３９）、警告音を鳴らしたり、警告表示を出したりして、作業者に対して注意を喚起したり、昇降モータ１３の出力軸に設けられたブレーキ装置を作動させてキャリッジ１０を緊急停止させる（Ｓ４０）。一方、非判定時間Ｔ３を経過した後、昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えていない場合には（Ｓ３８：Ｎｏ）、キャリッジ１０に一時的な振動が生じている状態であり、過速度状態とは判定しない。
【００４１】
キャリッジ１０が過速度状態でない場合には（Ｓ３５：Ｎｏ、又は、Ｓ３８：Ｎｏ）、第１実施形態と同様に、キャリッジ１０が上昇中であるか、下降中であるかによって、過速度判定の検出時間ΔＴ１，ΔＴ２を変える（Ｓ４１〜Ｓ４３）。そして、キャリッジ１０の停止指示が出されたときには（Ｓ４４：Ｙｅｓ）、Ｓ３０に移行して昇降動作が再開されるまで待機する。
尚、この第２実施形態において、図５のＳ３３が速度検出ステップに相当し、図５のＳ３５〜Ｓ４３が速度超過検出ステップに相当する。
【００４２】
この第２実施形態の過速度判定方法によれば、昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えたときに、所定の非判定時間Ｔ３が経過した後に、再度昇降速度Ｖが基準速度Ｖｓを超えているか否かを判定することにより、キャリッジ１０が振動状態にある場合に、誤って過速度状態であると判定してしまうのを防止することができる。また、非判定時間Ｔ３をキャリッジ１０の振動周期の１／２の時間に設定することにより、キャリッジ１０が、一時的な振動状態にあるか、あるいは、過速度状態にあるのかを、非常に短い時間で適切に判定することができる。
【００４３】
尚、この第２実施形態において、キャリッジ１０に荷が積載されている状態では、積載されていない状態よりも、キャリッジ１０の振動周期が大きくなるため、キャリッジ１０の最大積載量が大きい場合には、予め設定された振動周期と実際の振動周期との間にずれが生じることも考えられる。その場合には、例えば、図５のＳ３３における昇降速度の検出開始前に、予め、キャリッジ１０が荷を積載しているか否かを検出しておき、荷を積載している場合と積載していない場合とで、振動周期（即ち、非判定時間Ｔ３）を変えるようにしてもよい。あるいは、昇降動作開始後の速度変化を常時監視することにより、振動周期を逐次計測し、この計測された振動周期に基づいて非判定時間Ｔ３を設定するようにしてもよい。尚、この場合に、振動周期を計測できない場合や計測された振動周期が最大積載状態における振動周期よりも大きくなってしまった場合には、昇降速度が基準速度を超えたときには、安全のため、すぐに過速度状態と判定する。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る自動倉庫の概略構成図である。
【図２】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施形態の過速度判定処理のフローチャートである。
【図４】昇降開始直後の振動によるキャリッジの速度変動を示す図であり、（ａ）は上昇開始時の速度変動、（ｂ）は下降開始時の速度変動を示す。
【図５】第２実施形態の加速度判定処理のフローチャートである。
【図６】下降中のキャリッジの速度変動を示す図であり、（ａ）は振動状態における速度変動、（ｂ）は過速度状態における速度変動を示す。
【符号の説明】
【００４５】
１    自動倉庫
２    スタッカークレーン
４    収納部
１０  キャリッジ
１７  ロータリエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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