(57)【要約】【課題】複数の移動体によって待ち合わせ目的地へ移動する際に、各移動体の状況に応じた支援を行う。【解決手段】複数の移動体１０，１２にはそれぞれナビゲーション端末１４，１６が携行され、各ナビゲーション端末１４，１６は互いに双方向通信可能である。少なくとも１のナビゲーション端末１４には、各移動体の現在位置に基づいて最適な待ち合わせ目的地を変更する制御部が設けられている。【選択図】図１
2005227168.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体にそれぞれ携行されるナビゲーション端末を含み、各ナビゲーション端末は互いに双方向通信可能であり、少なくとも１のナビゲーション端末は各移動体の現在位置に基づいて最適待ち合わせ目的地を変更する制御部を有することを特徴とする移動体の待ち合わせ支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動体の待ち合わせ支援システム、特に双方向通信可能なナビゲーション端末を有する複数の移動体間で最適な待ち合わせ確認を行うことのできる改良された支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人あるいは荷物などが移動する際、様々な態様の待ち合わせが行われる。例えば、最も一般的なものは複数の人が徒歩あるいは自動車、バス、電車などによって移動しながらあらかじめ定められた集合場所、待ち合わせ場所などにて合流する場合がある。最も古典的な待ち合わせ手段としては、あらかじめ手紙あるいは電話などで待ち合わせ日時と場所を決めておき、各人がこれに向かって移動することである。
【０００３】
しかしながら、このような古典的な待ち合わせ手段によっては、しばしば何らかの障害による遅れ、場所の間違いなどが生じ、予定された出会いあるいは合流ができないという問題があった。
【０００４】
近年、車両に搭載されているナビゲーション端末に代表されるように、各移動体が自己の位置を確認することのできる携帯端末が一般化されてきた。このような端末は、車両に搭載されるような各種の多機能端末であることは必ずしも必要ではなく、人の携帯が容易なロケータあるいはＰＨＳ、携帯電話などでもよい。これらのナビゲーション端末は一般的にはＧＰＳ受信機によって自己の位置を知り、かつ無線通信機能を有することによって、待ち合わせ対象である相手先ナビゲーション端末と通信することができる。
【０００５】
さらに、この種のナビゲーション端末における位置検出手段として、例えばＥＴＣ装置としての使われ方が代表例となっている車両に搭載されたＤＳＲＣあるいは無線タグなどを用いることも可能である。
【０００６】
したがって、これらのナビゲーション端末を用いれば、待ち合わせ場所あるいは待ち合わせ時間などはその都度変更することが可能となるが、このような場合には、待ち合わせ対象者は、その都度携帯電話などによって連絡を取り合う必要があり、不便であった。
【０００７】
このような従来における欠点を解消するために例えば特許文献１に示される待ち合わせ場所案内サービスシステムが知られている。
【０００８】
この案内サービスによれば、待ち合わせ対象者が所有する携帯電話端末から各自の現在位置をサーバへ送信し、サーバが各対象者にとって最適な待ち合わせ場所、方法を特定し、この場所を各対象者に携帯電話端末を通して案内通知する構成からなる。
【０００９】
しかしながら、この特許文献１に示される従来技術によれば、待ち合わせ対象者は上記サービスを行うサーバにアクセスあるいは登録する必要があり、またあらかじめ定められた条件での待ち合わせ情報しか得られないという問題があり、必ずしも各種の利用に柔軟に供することができないという問題があった。
【００１０】
例えば、上記待ち合わせは、路線バス、オンデマンドバス、タクシーなどを利用する場合においても機能することが求められ、バスなどの運行車両の位置と利用者の位置とをリアルタイムで確認しながら、最適な時間あるいは場所で待ち合わせ、すなわち移動サービスを受けるための出会い目的地を最適化することが求められる。
【００１１】
この種の具体的な事例としては、例えば介護車両によって利用者を迎えに行く場合がある。一般的には、介護車両は利用者の自宅あるいは医療施設などに派遣されるが、利用者自体が自宅から出て移動している場合もあり、このような場合に最適乗車位置を常に確認することが極めて有益である。
【００１２】
さらに、多人数で団体旅行するような場合には、引率者は常に対象団体の構成員がどこにいるかを確認し、確実に目的地に引率しなければならず、このような場合には、各自が保持する無線タグ、携帯電話あるいはロケータなどのナビゲーション端末を通じて全員を安全確実に引率することが求められ、このような場合にもナビゲーション端末を用いた待ち合わせ支援システムが有益となる。
【００１３】
さらに、移動体としては、人ばかりではなく、荷物が移動することも考えられ、一般的には宅配業者による家庭あるいは指定場所への運送、その他運送業者による荷物の移動などに対しても、荷物の受け渡し場所を待ち合わせ場所として、確実かつ効率の良い輸送のための待ち合わせ支援システムが有益である。
【００１４】
この種の荷物輸送においては、さらに運送途中における集荷あるいは積み替えなどを効率良く行うことが不可欠であり、輸送コストの低減のためにも本発明の待ち合わせ支援システムが極めて重要である。
【００１５】
【特許文献１】特開２００２−１０３４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
従来における待ち合わせ支援は、単に携帯電話端末などを用いた個別の通信あるいは、特定の待ち合わせ支援サーバを利用した最適待ち合わせ場所の通知などに限られ、前述した各種の人あるいは荷物の合流、待ち合わせなどに柔軟に対応することのできる待ち合わせ支援システムを得ることができなかった。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、本発明の移動体待ち合わせ支援システムは、複数の移動体にそれぞれ携行されるナビゲーション端末を含み、各ナビゲーション端末は互いに双方向通信可能であり、少なくとも１のナビゲーション端末は各移動体の現在位置に基づいて最適待ち合わせ目的地を変更する制御部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、複数の移動体間における待ち合わせ目的地を変更し、各移動体の状況に応じた最適な待ち合わせ目的地を得ることが可能となり、状況の変化に柔軟に対応した待ち合わせ支援を可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下図面に基づいて、本発明の好適な実施形態を説明する。
【００２０】
図１には、本発明に係る移動体の待ち合わせ支援システムの概略が示されている。実施例は、本発明に係る支援システムを介護サービスに応用した場合を示し、介護車両１０が介護サービスを受ける人１２を送迎する待ち合わせに対して本発明の支援システムが機能する。介護車両１０にはナビゲーション端末１４が装着されており、端末１４はＧＰＳ受信機及びＤＳＲＣを含み、常に自車位置を知るとともに、介護を受ける人１２と直接あるいはセンターサーバを介して双方向通信することができる。一方、人１２もナビゲーション端末１６を携帯しており、このナビゲーション端末１６はＧＰＳ、携帯電話装置あるいは無線タグによる測位位置検出装置などを有している。
【００２１】
両端末１４、１６は、センターサーバ１８を介して双方向通信可能に接続されるが、もちろん、本発明において、両端末１４、１６の通信は直接行うことも可能である。センターサーバ１８と介護車両１０のナビゲーション端末１４とは公衆パケット通信網あるいは自営無線網を介して接続され、公衆パケット通信網とセンターサーバ１８とは専用線で接続されている。
【００２２】
一方、センターサーバ１８と介護を受ける人１２のナビゲーション端末１６とは公衆パケット通信網や自営無線網だけに限らず、各種の無線通信を介して接続され、例えば電話回線による通知案内（音声案内）あるいはワンコール通知を用いてもよく、あるいはインターネットを介してメール通知あるいはウェブ検索による車両路線図の供給を受けることも可能である。さらに、防災無線を使うことによって個別通知あるいは一斉通知を行うことも可能であり、これらの必要な情報入手を任意に選択可能である。したがって、介護を受ける人１２は、介護車両１０の現在位置を各種の通信手段によって受信し、あらかじめ定めたあるいは両者の現在位置によって定まる最適位置に待ち合わせ目的を変更して所望の介護送迎サービスを受けることができる。なお、車両利用者への通知は、家族に対して電話機、インターネット接続端末、あるいは防災無線機を介して通知することもできる。
【００２３】
図１に示した実施形態では、介護を受ける人１２も移動することができ、ナビゲーション端末１４に設けられた制御部により介護車両側が自車１０及び人１２の現在位置に基づいて最適待ち合わせ目的地を順次変更しながら、所望の車両走行探索ルートを更新している。
【００２４】
図２にはナビゲーション端末１４の一例が示され、この端末１４は車両や人の位置情報と移動状況を検出及び収集して双方向にデータ通信することができる。したがって、本発明によれば、いずれか１の端末から通知して相手の端末の画面に位置情報と移動情報を表示することもでき、また相手の状況を端末に問い合わせ、必要な現在状況を入手することもできる。
【００２５】
端末１４の位置検出部２０は、ＧＰＳ受信機、ＤＳＲＣ及び無線タグによる測位手段を提供する。
【００２６】
また、情報収集部２２はＶＩＣＳ情報を収集して渋滞情報を得、ＲＦ−ＩＤリーダにより介護車両などへの人の出入りを管理することができる。例えば、介護を受ける人は車両の乗降時にＲＦ−ＩＤカードをＲＦ−ＩＤリーダに近接することによって、端末１４による介護サービス管理に必要なデータを供給する。
【００２７】
本発明において特徴的なことは、実施形態における介護車両側のナビゲーション端末１４に制御部２４が設けられていることであり、この制御部２４によって、各移動体の現在位置に基づいて最適な待ち合わせ目的地を変更することができる。実施形態において、制御部２４はＭＭＩ（マンマシンインターフェース）付き制御部からなり、上記目的の変更のみでなく、カーナビゲーション装置のようにＶＩＣＳ情報に基づき走行時間や迂回ルートを計算し、地図上への情報表示、音声による案内、センターサーバ１８への情報通知を行う。前述した位置検出部２０及び情報収集部２２からの情報は制御部２４に供給され、相手側に必要な情報は制御部２４から無線部２６を介して介護を受ける人１２の携帯するナビゲーション端末１６へ送信される。実施形態においては、運行状況はリアルタイムでセンターサーバ１８へ供給されているが、本発明においては、必ずしも、センターサーバ１８は必要としない。
【００２８】
本発明によれば、ナビゲーション端末内に設けられた制御部によって、待ち合わせ目的地は各移動体の現在位置に基づいて最適な場所あるいは時間に変更することができる。
【００２９】
図３はこのような待ち合わせ目的地の変更を概念的に示す図である。
【００３０】
本システムによれば、ナビゲーション端末１４ａ、１６ａを携行する複数の車両や人の待ち合わせ（１箇所への集合）において、あらかじめ決められた目的地１へ待ち合わせ時間に向けてそれぞれの車両や人が移動している際に、状況の変化に応じて待ち合わせ目的地を目的地２へ変更し、また必要に応じて待ち合わせ時間の変更も行うことができる。すなわち、自分と相手の移動状況をナビゲーション端末の双方向通信で確認しながら、最適な待ち合わせ目的地と待ち合わせ時間を選択することができ、相手の移動状況を見て自分の移動ルートを変更したりすることもできる。
【００３１】
最適な待ち合わせ目的地は、それぞれの目的に合致した目的地が選択され、このために必要な条件が与えられる。例えば、集合するまでの移動時間が短いこと、目的、例えば公園、レストランなどのでの待ち合わせに適することあるいは物流における荷物の受け渡し場所等によって決定される。
【００３２】
更に、待ち合わせ目的地の変更ばかりでなく、自分の移動ルートを変更できることにより、移動時間の変更、迂回ルートの選択、待ち時間の大小による待機場所の設定あるいはより移動しやすいルートの選択などを可能とする。
【００３３】
本発明によれば、複数の移動体に対して柔軟に待ち合わせ目的地を変更することが可能となり、予定の運行ルート上で順次複数の乗員を集めて１箇所に運ぶ送迎バスなどに応用した場合、送迎を待つ人の状況に応じて、例えば遅刻した人に対しては予定の送迎ルートから外れて出会い目的地を変更することも可能となる。
【００３４】
本発明に係る待ち合わせ支援システムは、例えば団体行動、例えば団体旅行などにおける迷子者（車）の発生時に迷子者を正しく目的地へ導くことにも応用できる。この場合には、引率者のナビゲーション端末から迷子者のナビゲーション端末に目的地を送信し、正しい方向に団体行動している母集団の動きに合わせて逐次変化する合流地点を迷子者に通知することが可能となる。団体行動において、構成員の数が多い場合には、母集団から離れた迷子者のみを検出しこれを合流目的地へ導くことが必要である。
【００３５】
図４には、団体行動における迷子者を検出する迷子検知システムを示す。引率者にはナビゲーション端末１４ｂが与えられており、その他の団体構成員にはそれぞれナビゲーション端末１６ｂ、１６ｃが与えられている。引率者を中心として団体行動の判定エリア３０が想定され、このエリア３０内にいる団体構成員、例えばナビゲーション端末１６ｂを持った構成員は正しく団体行動しているものと判定される。引率者は、判定エリアから離脱した構成員、この場合にはナビゲーション端末１６ｃを持つ構成員を検索する。ナビゲーション端末１４ｂは、具体的には、固定位置（目的地や施設）、バス、あるいは引率者などの移動位置を基準位置として、そこから離れた場所に向かっているナビゲーション端末を監視し、母集団からの離脱と判断する。離脱の判定基準は、エリア３０外への離脱ばかりでなく、基準の位置からの移動方向や過去の移動履歴も判定の材料とすることが好適である。
【００３６】
各構成員の位置検出は戸外において主としてＧＰＳが利用され、またＧＰＳの利用が困難なバスや建物からの出入り判定のためには、介護車両の送迎と同様に無線タグやＲＦ−ＩＤを利用することが好適である。必要な場合、建物あるいはバスの出入り口にはサインポストを設けることがよい。
【００３７】
このような迷子管理システムは、団体旅行ばかりでなく、幼稚園、学校、会社あるいは老人ホームなどの施設そして複数車両のグループ移動の管理にも利用することができる。団体行動における人が携帯するナビゲーション端末としては、前述した図２におけるナビゲーション端末１４からＶＩＣＳ、ＲＦ−ＩＤリーダなどを装備した情報収集部２２を除去した簡易型のナビゲーション端末が好適である。
【実施例】
【００３８】
以下に、本発明に係る待ち合わせ支援システムを用いて、２台の車両が待ち合わせ対象移動体として目的地に向かい、その途中で目的地を随時必要に応じて変更する具体例についてフローチャートを元に説明する。
【００３９】
図５は自車４０と同行車４２とが食事をする目的によってある目的地で待ち合わせをする際の支援概要を示す。待ち合わせを約束した初期段階では、明確に目的地を決定することなく、あるエリアを持った方面のみが決められる。しかしながら、ナビゲーション端末は特定地点を定めなければ、ルートガイドを行うことができないので、初期に決定された方面に向かって、共通のルートを通過するサブ目的地がナビゲーション端末に与えられる。すなわち、目的地の候補リストは初期に定めた方面に属する目的地Ａ〜Ｅと方面には属さないその周辺にある目的地１〜８等を含む。もちろん、方面が決定されれば、最適な候補地リストとしては目的地Ａ〜Ｅのみが検索される。したがって、自車４０に対するサブ目的地は、定められた方面に属する目的地Ａ〜Ｅのいずれに行く場合も必ず通過するであろう地点が選択される。同様に、同行車４２に対しても定められた方面に属する目的地Ａ〜Ｅのいずれに行く場合も必ず通過するであろう地点が同行車４２に対するサブ目的地として選択される。
【００４０】
本発明によれば、自車４０及び同行車４２の実時間の状況に応じて目的地を変更することができるので、初期段階では方面のみを定め、その時の自車４０及び同行車４２に対して与えられる目的地はサブ目的地のみとされる。もちろん、方面を特定するために方面に属する特定地点を暫定目的地とすることが良好である。
【００４１】
本発明によれば、待ち合わせまでの間に、目的地は方面Ａ〜Ｅの中あるいはその周辺の目的地１〜８のいずれかに絞り込まれることとなる。
【００４２】
目的地の設定
図６は目的地の設定フローチャートを示す。
【００４３】
目的地設定処理（Ｓ１０）を選択すると、まず自車４０が有するアドレスデータベース４４から所望同行車を選択し、このＩＤを取得する（Ｓ１１）。次に、食事、観劇あるいはショッピングなどの目的を入力する（Ｓ１２）とともに、目的地の方面を、例えば横浜中華街あるいは秩父地方などと入力する（Ｓ１３）。このとき、特に方面を指定しない場合には、ナビゲーション端末は、自車４０と同行車４２との現在位置で定まる最短待ち合わせ方面と解釈する。そして、上記決定された目的、方面を選択された同行車へ送信し（Ｓ１４）、同行車の同意を得る（Ｓ１５）。本発明の待ち合わせ支援システムによれば、各移動体は双方向通信可能なナビゲーション端末を用意しているので、各端末は必要に応じて双方向通信を行い、待ち合わせの支援に必要な情報を得ることができる。Ｓ１５にて同行車の同意が得られない場合には、目的あるいは方面の変更もしくは同行車自体の変更を再入力する。一方、同行車の同意が得られた場合には同行車の現在位置を特定する（Ｓ１６）。そして、一方において、同行車へは自車位置を通知する（Ｓ１７）。この状態で、ナビゲーション端末は目的地候補リストを、目的別データベースあるいは目的地別データベース４６を参照して検索する（Ｓ１８）。既に待ち合わせの方面と目的が決定されていれば、両者による検索が行われ、これらが未定である場合には、前述したように、自車４０と同行車４２の位置から最短時間で待ち合わせできる目的地を検索する。
【００４４】
このようにして求められた目的地候補リストは、方面に属する目的地Ａ〜Ｅそしてその周辺の目的地１〜８の両者を含めて同行車へ送信される（Ｓ１９）。この段階では、まだ目的地の絞り込みは行われていない。各目的地に対する相手の所要時間を検索するために、目的地候補リストについて同行車のルート検索を要求する（Ｓ２０）。自車４０のナビゲーション端末は、同行車４２の地域におけるＶＩＣＳ情報などを取得することができないため、同行車のルート検索は同行車４２のナビゲーション端末を利用することが好ましい。このようにして、相手から同行車の各候補地までの所要時間の入手（Ｓ２１）と、自車４０での各候補地までの自車のルート検索を行い（Ｓ２２）、自車及び同行車の双方に最適な候補地リストを作成する（Ｓ２３）。このようにして選ばれた方面に含まれる目的地Ａ〜Ｅで構成される最適な候補地リストは同行車に送信され（Ｓ２４）、同行車の同意が求められる（Ｓ２５）。同行車がこの最適な候補地リストに同意しない場合には、再び目的地候補リスト検索（Ｓ１８）を異なる条件でやり直すか、もしくは目的あるいは方面の再設定を行う。一方、同行車の同意が得られたときには図５に示したサブ目的地の設定を相手に指示しルート検索を行わせる（Ｓ２６）。一方、自車に対してもサブ目的地を設定しこのためのルート検索を行う（Ｓ２７）。候補地のルート検索の完了を待ち（Ｓ２８）、方面内における暫定目的地を取りあえず設定し（Ｓ２９）、これを同行車へ通知する（Ｓ３０）。この暫定目的地は、必ずしも最終的な待ち合わせ目的地とはならないが、移動経過における暫定目的地までの所要時間を求める為に必要となる。暫定目的地が決定されると、暫定目的地までの同行車のルート検索を指示し（Ｓ３１）、一方自車ルートも検索する（Ｓ３２）。そして同行車のルート検索の完了を待ち（Ｓ３３）、暫定目的地までの所要時間を表示し（Ｓ３４）、移動経過監視処理に進む（Ｓ３５）。
【００４５】
移動経過監視
次に、図７を用いてサブ目的地までの移動経過監視フローを説明する。
【００４６】
サブ目的地までの移動経過監視処理（Ｓ３６）が選ばれると、同行車の現在位置をリアルタイムで継続的に入手する（Ｓ３７）。移動経過中、ナビゲーション端末は同行車に対して暫定目的地までのルート検索を継続的あるいは間欠的に指示し（Ｓ３８）、同行車の暫定目的地までの所要時間をその都度入手する（Ｓ３９）。同時に、自車の暫定目的地までの所要時間を入手し（Ｓ４０）、両車の到着時間差を求める（Ｓ４１）。時間差が所定値以下である場合、同行車がサブ目的地に到着したか否かが監視され（Ｓ４２）、未着の場合には自車がサブ目的地に到着したか否かを監視し（Ｓ４３）、これも未着の場合には両車の位置が十分に近いか否かを監視する（Ｓ４４）。両車の位置が十分近い場合には、最終目的地が近いことを意味するので、最終目的地決定処理（Ｓ４５）へ進む。一方、Ｓ４４で両車の位置が遠い場合にはＳ３７へ戻り到着時間差比較処理が繰り返される。また、Ｓ４２又はＳ４３にて同行車あるいは自車がサブ目的地に到着した場合にはサブ目的地到着処理（Ｓ５４）へ進む。
【００４７】
一方、Ｓ４１にて両車の到着時間差が所定値より大きい場合には、これを表示し（Ｓ４６）、同行車へ目的地を変更するか否かの確認を要求する（Ｓ４７）。そして、自車に対しても同様に目的地を変更するか否かを確認し（Ｓ４８）、目的地を変更する場合には（Ｓ４９）、図６の目的地設定処理Ｂへ戻る。一方目的地を変更しないと決定した場合（Ｓ４９）には、自車の方が早く到着するか否かを演算し、自車が遅い場合には同行車へルート上のいずれかの位置あるいは迂回路にて待機する待ちを要求し（Ｓ５１）、同行車は待ち処理を行う（Ｓ５２）。一方、Ｓ５０で自車が早い場合には自車の待ち処理（Ｓ５３）を行う。
【００４８】
サブ目的地での最終目的地の決定
図８はサブ目的地において最終目的地の決定を行うフローを示す。
【００４９】
サブ目的地到着処理（Ｓ５４）において、最適な候補地までの同行車のルート検索を指示し（Ｓ５５）、同行車の所要時間を入手する（Ｓ５６）とともに、自車の最適な候補地リストまでのルート検索も同様に指示し（Ｓ５７）、自車及び同行車の到着時間差が最小な目的地を検索する（Ｓ５８）。
【００５０】
このようにして求められた到着時間差が許容値以内である場合（Ｓ５９）、同行車に対して到着時間差の最小な目的地（１箇所）を送信し（Ｓ６０）、この目的地での同意を求める（Ｓ６１）。同行車がこの目的地に同意しない場合（Ｓ６２）、同行車に対して到着時間差が次に小さい目的地（１箇所）を送信し（Ｓ６４）、Ｓ６１から同様のフローを繰り返す。Ｓ６３では、提案した全ての目的地が合意されないか否かを監視しており、合意されなかった場合には目的地の変更を表示し（Ｓ７７）、同行車へ目的地の変更を通知して（Ｓ７８）図６の目的地設定処理へ戻る。
【００５１】
Ｓ５９において、到着時間差が許容できなかった場合、これを表示し（Ｓ６５）、同行車に対し、目的地を変更するか否かの確認を要求し（Ｓ６６）、同時に自車に対しても確認を行う（Ｓ６７）。
【００５２】
目的地を変更しない場合（Ｓ６８）、自車の方が早く到達するか否かを演算し、自車が遅い場合（Ｓ６９）には同行車へ待ち要求を出し（Ｓ７０）、待ち処理（サブ目的地通過後）（Ｓ７１）を行わせる。
【００５３】
Ｓ６９において、自車の方が早い場合には、自車に対して待ち処理（サブ目的地通過後）を行わせる（Ｓ７２）。
【００５４】
Ｓ６２において目的地が合意された場合、これを最終目的地として登録し（Ｓ７３）、同行車へ最終目的地のルート検索を要求し（Ｓ７４）、自車に対しても最終目的地へのルート検索を実施し（Ｓ７５）、最終目的地への移動経過監視処理（Ｓ７６）へ進む。
【００５５】
最終目的地までの移動経過監視
図９は最終目的地までの移動経過監視フローを示し、最終目的地への移動経過監視処理（Ｓ７６）が開始されると、まず同行車の現在位置を入手し（Ｓ７９）、最終目的地までの同行車のルート検索を指示し（Ｓ８０）、同行車の最終目的地までの所要時間（Ｓ８１）と自車の所要時間（Ｓ８２）を入手し、両者の到着時間差を求める（Ｓ８３）。この時間差が所定値より小さい場合、両者の位置を比較し（Ｓ８４）、これが近い場合には最終目的地が間近であるため、到着監視処理（Ｓ８５）が行われる。一方、Ｓ８４にて両者の位置が遠い場合には、再びＳ７９からのフローを繰り返す。
【００５６】
Ｓ８３にて、両者の到着時間差が大きい場合、これを表示し（Ｓ８６）、同行車に対し目的地を変更するかの確認を求める（Ｓ８７）。同様に自車の目的地の変更を確認し（Ｓ８８）、目的地の変更をする場合（Ｓ８９）には最終目的地決定処理（Ｓ９３）へ進み、変更しない場合には自車が早く到達するか否かを演算する（Ｓ９０）。自車が遅い場合には同行車へ待ちを要求し（Ｓ９１）、最終目的地決定後の待ち処理（Ｓ９２）を実行させ、一方自車が早い場合には自車に対し待ち処理（Ｓ９４）を実行する。
【００５７】
到着監視処理
図１０は到着監視処理フローを示し、自車と同行車の距離が十分に近くなおかつ事故等による遅延の発生する可能性が極めて低い状態で、到着監視処理（Ｓ８５）が行われる。待ち合わせの目的により到着監視処理は異なる処理となるが、本実施形態においては、食事をすることを想定し、レストラン等の施設予約を促す（Ｓ９５）。例えば、目的地となったレストランへの電話による予約連絡等を行わせる。
【００５８】
同時に、同行車の現在位置を入手し（Ｓ９６）、最終目的地までの同行車のルート検索を行わせ（Ｓ９７）、同行車の最終目的地までの所要時間（Ｓ９８）、および自車の所要時間（Ｓ９９）を入手し、同行車に対し自車の到着時刻を通知（Ｓ１００）し、また自車の到着時刻を自車側で表示する（Ｓ１０１）。Ｓ１０２では到着を監視しており、未着の場合にはＳ９６からのフローを繰り返し、到着した場合には待ち合わせ支援を終了する（Ｓ１０３）。
【００５９】
以上のようにして、本実施形態によれば、自車と同行車に対して所望の待ち合わせを約束し、移動する経過において目的地を順次移動体の状況に合わせて変更しながら的確かつ柔軟に待ち合わせの支援を行うことが可能となる。
【００６０】
付随処理
図１１には付随処理としての最終目的地の再検索処理フローを示す。最終目的地決定処理（Ｓ１１０）が選択されると、同行車に対して最適な候補地リストまでのルート検索を指示し（Ｓ１１１）、その時の所要時間を入手する（Ｓ１１２）とともに、自車に対し最適な候補地リストまでのルート検索も同様に指示する（Ｓ１１３）。そして最適な候補地リストから到着時間差の最小の目的地を検索し（Ｓ１１４）、同行車へ、到着時間差の最小の目的地を１箇所決定してこれを送信し（Ｓ１１５）、同行車への同意を求める（Ｓ１１６）。目的地が同行車によって同意されなかった場合（Ｓ１１７）、同行車に次の到着時間差が次に小さい目的地（１箇所）を送信し（Ｓ１１９）、Ｓ１１６からのフローを繰り返す。
【００６１】
Ｓ１１７において目的地が同意されなかった場合、全ての目的地候補が同意されない時（Ｓ１１８）には目的地の変更を表示し（Ｓ１２４）、同行車に対し目的地の変更を通知し（Ｓ１２５）、目的地の設定処理へ戻る。
【００６２】
Ｓ１１７において目的地が同意された場合、これを最終目的地として登録し（Ｓ１２０）、同行車に対し最終目的地のルート検索を要求する（Ｓ１２１）。そして、自車は最終目的地へのルート検索を実施し（Ｓ１２２）、最終目的地への移動経過監視処理（Ｓ１２３）へ進む。
【００６３】
図１２は付随処理としてのサブ目的通過前の待ち処理フローを示す。この処理は自車と同行車との到着時間に差があり、あらかじめ途中で待機させ、早く到着する車を休憩等させるものである。
【００６４】
待ち処理（Ｓ５２）が実行されている間、同行車の位置を把握し（Ｓ１３０）、同行車に暫定目的地へのルート検索を求め（Ｓ１３１）、その所要時間を入手する（Ｓ１３２）。一方、自車に対しても暫定目的地までのルート検索を行わせ（Ｓ１３３）、自車と同行車の到着時間差を求める。到着時間差が許容値以内であれば（Ｓ１３４）、走行開始を表示し（Ｓ１３５）、これを同行車に通知し（Ｓ１３６）、サブ目的地への移動経過監視処理（Ｓ１３７）へ進む。
【００６５】
一方、Ｓ１３４で到着時間差が許容できない場合、Ｓ１３０以下のフローを繰り返す。
【００６６】
図１３はさらに他の付随処理としてサブ目的地通過後の待ち処理フローを示す。
【００６７】
自車あるいは同行車が待ち処理を行っている状態（Ｓ７１）で、まず、同行車の位置を把握し（Ｓ１４０）、同行車に対し最適な候補地リストまでのルート検索を指示し（Ｓ１４１）、その時の所要時間を入手する（Ｓ１４２）。一方、自車は最適な候補地リストまでのルート検索を行い（Ｓ１４３）、最適な候補地リストから到着時間差の最小な目的地を検索する（Ｓ１４４）。到着時間差が許容できる場合（Ｓ１４５）、同行車に対し到着時間差の最小な目的地（１箇所）を送信し（Ｓ１４６）、この目的地の同意を求める（Ｓ１４７）。目的地が同意できない場合（Ｓ１４８）、同行車に対し到着時間差が次に最小な目的地（１箇所）を送信し（Ｓ１５０）、Ｓ１４７以下のフローを繰り返す。
【００６８】
到着時間差が許容できない場合（Ｓ１４５）、Ｓ１４０以下のフローが繰り返される。
【００６９】
一方、目的地を同行車が同意した場合（Ｓ１４８）これを最終目的地として登録し（Ｓ１５１）、同行車に最終目的地へのルート検索を求め（Ｓ１５２）、自車も同様に最終目的地へのルート検索を実施し（Ｓ１５３）、最終目的地への移動経過監視処理（Ｓ７６）へ進む。
【００７０】
Ｓ１４９で全ての目的地に対し同行車が合意しなかった場合、目的地の変更を表示し（Ｓ１５４）、同行車へ目的地への変更を通知し（Ｓ１５５）、目的地の設定処理へ戻る。
【００７１】
図１４は付随処理としての最終目的地決定後の待ち処理フローを示す。
【００７２】
待ち処理（Ｓ９２）が行われている状態で、同行車の位置が把握され（Ｓ１５６）、同行車に対し最終目的地までのルート検索を要求する（Ｓ１５７）。そして同行車の最終目的地までの所要時間を入手する（Ｓ１５８）とともに、自車は最終目的地までのルートを検索する（Ｓ１５９）。そして到着時間差が許容できるか否かが演算され（Ｓ１６０）、許容できる場合には待ち処理をしている自車あるいは同行車に対し走行開始を表示し（Ｓ１６１）、これを通知する（Ｓ１６２）。そして、最終目的地への移動経過監視処理（Ｓ７６）へ進む。
【００７３】
一方、Ｓ１６０において到着時間差が許容できない場合にはＳ１５６からのフローを繰り返す。
【００７４】
以上のようにして、各種の待ち処理が付随処理として行われる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明に係る待ち合わせ支援システムの好適な実施例を示す全体概略図である。
【図２】図１におけるナビゲーション端末の好適な実施例を示すブロック図である。
【図３】待ち合わせ目的地を変更する状態を示す説明図である。
【図４】団体行動における迷子者を検知するシステムの説明図である。
【図５】本発明に係る待ち合わせ支援システムを用いた実施形態の概要を示す図である。
【図６】本発明を用いて目的地の設定を行う処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明を用いてサブ目的地までの移動経過監視を行う処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明を用いてサブ目的地での最終目的地の決定を行う処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明を用いて最終目的地までの移動経過監視を行う処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明を用いて最終目的地までの到着監視を行う処理を示すフローチャートである。
【図１１】本発明を用いた付随処理（最終目的地の再検索処理）を示すフローチャートである。
【図１２】本発明を用いた付随処理（サブ目的地通過前の待ち処理）を示すフローチャートである。
【図１３】本発明を用いた付随処理（サブ目的地通過後の待ち処理）を示すフローチャートである。
【図１４】本発明を用いた付随処理（最終目的地決定後の待ち処理）を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１０  介護車両、１２  介護を受ける人、１４，１６  ナビゲーション端末、２４  制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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