(57)【要約】      （修正有）【課題】マップマッチングの精度が高いナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】自車の進行方向を検出する進行方向検出手段（ＣＰＵ１１）と、自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路リンクをマップマッチングの候補として取得する取得手段（ＣＰＵ１１）と、現在走行中と予想される道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点から所定の数だけ道路リンクを辿り、辿った範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを辿った場合の自車の進行方向と、進行方向検出手段による自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、取得手段によって取得された候補から除外する除外手段（ＣＰＵ１１）と、除外手段によって所定の候補が除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段（ＣＰＵ１１、ＨＤＤ１４）と、を有する。【選択図】図１
2005226999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を表示部に表示するナビゲーション装置において、
自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、
自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路リンクをマップマッチングの候補として取得する取得手段と、
現在走行中と予想される道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点から所定の数だけ道路リンクを辿り、辿った範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを辿った場合の自車の進行方向と、上記進行方向検出手段による自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、上記取得手段によって取得された候補から除外する除外手段と、
上記除外手段によって所定の候補が除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記除外手段は、自車の進行方向に略直交する方向に存在する道路リンク以外をマップマッチングの候補から除外することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記除外手段は、自車が存在する道路リンクの前方または後方にそれぞれ接続されている所定数の道路リンク以外をマップマッチングの候補から除外することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記除外手段は、自車位置からの距離が所定の距離以下であり、かつ、自車の進行方向との間の角度が所定の角度以内である道路リンク以外をマップマッチングの候補から除外することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
自車位置を表示部に表示するナビゲーション装置のマップマッチング方法において、
自車の進行方向を検出する進行方向検出ステップと、
自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路リンクをマップマッチングの候補として取得する取得ステップと、
現在走行中と予想される道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点から所定の数だけ道路リンクを辿り、辿った範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを辿った場合の自車の進行方向と、上記進行方向検出ステップによる自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、上記取得ステップによって取得された候補から除外する除外ステップと、
上記除外ステップによって所定の候補が除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行するマップマッチングステップと、
を有することを特徴とするマップマッチング方法。
【請求項６】
自車位置を表示部に表示するナビゲーション装置において実行されるコンピュータ読み取り可能なナビゲーション用プログラムにおいて、
コンピュータを、
自車の進行方向を検出する進行方向検出手段、
自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路リンクをマップマッチングの候補として取得する取得手段、
現在走行中と予想される道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点から所定の数だけ道路リンクを辿り、辿った範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを辿った場合の自車の進行方向と、上記進行方向検出手段による自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、上記取得手段によって取得された候補から除外する除外手段、ならびに、
上記除外手段によって所定の候補が除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータ読み取り可能なナビゲーション用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、マップマッチング方法、およびナビゲーション用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載用のナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning Systems）衛星から送信される信号を受信して自車の現在位置を検出するとともに、各種センサにより検出される自車に関する情報およびナビゲーション装置の記録装置に記録されている地図情報に基づいて、自車の現在位置と地図上の道路とをマッチング（マップマッチング）させ、表示部に表示された地図上に自車の現在位置を表示する。そして、目的地が設定された場合には、当該目的地までの案内（ナビゲーション）を実行する。
【０００３】
従来のナビゲーション装置では、例えば、特許文献１に示される方法により道路リンクの接続関係を解析し、解析結果に基づいて、例えば、特許文献２に示される方法により自車からの距離、自車の進行方向との間の角度等を参照して、道路リンクの候補を選択し、これらの候補の中から自車の存在する可能性が最も高い道路リンクを特定している。
【０００４】
【特許文献１】特許第３２８９７２５号公報（要約書、図４）
【特許文献２】特開平１１−３０４５１０号公報（要約書、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このため、従来の方法では、前述の条件に該当するすべての道路リンクを候補として処理が実行されていたため、自車が進行中の可能性が全くない道路リンクまで候補として選択され、誤ってマップマッチングがなされてしまうという問題点がある。
【０００６】
本発明は、上記の事情に基づきなされたもので、その目的とするところは、マップマッチングの精度が高いナビゲーション装置、マップマッチング方法、およびナビゲーション用プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の目的を達成するため、本発明のナビゲーション装置は、自車の進行方向を検出する進行方向検出手段と、自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路リンクをマップマッチングの候補として取得する取得手段と、現在走行中と予想される道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点から所定の数だけ道路リンクを辿り、辿った範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを辿った場合の自車の進行方向と、進行方向検出手段による自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、取得手段によって取得された候補から除外する除外手段と、除外手段によって所定の候補が除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段と、を有している。
【０００８】
また、他の発明のナビゲーション装置は、上述の発明に加えて、除外手段が、自車の進行方向に略直交する方向に存在する道路リンク以外をマップマッチングの候補から除外するようにしている。
【０００９】
また、他の発明のナビゲーション装置は、上述の発明に加えて、除外手段が、自車が存在する道路リンクの前方または後方にそれぞれ接続されている所定数の道路リンク以外をマップマッチングの候補から除外するようにしている。
【００１０】
また、他の発明のナビゲーション装置は、上述の発明に加えて、除外手段が、自車位置からの距離が所定の距離以下であり、かつ、自車の進行方向との間の角度が所定の角度以内である道路リンク以外をマップマッチングの候補から除外するようにしている。
【００１１】
また、本発明のマップマッチング方法は、自車の進行方向を検出する進行方向検出ステップと、自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路リンクをマップマッチングの候補として取得する取得ステップと、現在走行中と予想される道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点から所定の数だけ道路リンクを辿り、辿った範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを辿った場合の自車の進行方向と、進行方向検出ステップによる自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、取得ステップによって取得された候補から除外する除外ステップと、除外ステップによって所定の候補が除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行するマップマッチングステップと、を有するようにしている。
【００１２】
また、本発明のナビゲーション用プログラムは、コンピュータを、自車の進行方向を検出する進行方向検出手段、自車位置を含む所定の範囲に含まれる道路リンクをマップマッチングの候補として取得する取得手段、現在走行中と予想される道路リンクに対して自車の進行方向側の交差点から所定の数だけ道路リンクを辿り、辿った範囲内の道路リンクのうち、道路リンクを辿った場合の自車の進行方向と、進行方向検出手段による自車の進行方向とが略逆向きとなる道路リンクを、取得手段によって取得された候補から除外する除外手段、ならびに、除外手段によって所定の候補が除外された残りの候補の中から道路リンクを選択してマップマッチング処理を実行するマップマッチング手段、として機能させるようにしている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、マッピング精度が高いナビゲーション装置、マップマッチング方法、およびナビゲーション用プログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施の形態について図に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。この図に示すように、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４、ビデオ回路１５、Ｉ／Ｆ（Interface）１６、バス１７、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）１８、入力装置１９、センサ２０、ＧＰＳ装置２１、および音声出力装置２２を有している。
【００１６】
ここで、取得手段であり、除外手段であり、マップマッチング手段の一部であり、進行方向検出手段の一部であるＣＰＵ１１は、ＨＤＤ１４またはＲＯＭ１２に格納されているプログラムに応じて、各種演算処理を実行するとともに、装置の各部を制御する中央処理装置である。
【００１７】
ＲＯＭ１２は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを格納した半導体記憶装置である。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを一時的に記憶する半導体記憶装置である。
【００１８】
マップマッチング手段の一部であるＨＤＤ１４は、ＣＰＵ１１が実行するプログラムを格納するとともに、地図情報（地図表示用データ、道路リンクデータ等）を格納している。ビデオ回路１５は、ＣＰＵ１１から供給された描画コマンドに応じた描画処理を実行するとともに、描画処理の結果として得られた画像を映像信号に変換してＬＣＤ１８へ出力する。
【００１９】
Ｉ／Ｆ１６は、入力装置１９、センサ２０、およびＧＰＳ装置２１からの出力される信号の表現形式を変換して入力するとともに、音声出力装置に対して出力する信号の表現形式を変換する。バス１７は、ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＨＤＤ１４、ビデオ回路１５、およびＩ／Ｆ１６を相互に接続し、これらの間で情報の授受を可能とするための信号線群である。
【００２０】
ＬＣＤ１８は、ビデオ回路１５から出力される映像信号を表示するための表示装置である。図２は、ＬＣＤ１８の詳細を説明するための図である。この図に示すように、ＬＣＤ１８は、中央に表示部１８ａが配置されており、その周辺には入力装置１９としてのハードウエアボタン１９ｂ〜１９ｇが配置されている。また、表示部１８ａには入力装置１９としてのタッチパネル１９ａが重畳するように配置されているので、表示部１８ａに表示されている画像情報等を参照してタッチパネル１９ａを操作することにより、所望の情報を入力することができる。この例では、表示部１８ａには、車両の現在地の周辺地図が表示されている。
【００２１】
アイコン３０は、方位磁石を模したアイコンであり、南北方向を指示する。また、アイコン３０は、地図の表示形態をノースアップ方式（地図上で、北方向が常に上向きなる表示方式）またはヘディングアップ方式（地図上で、進行方向が常に上向きなる表示方式）に設定する場合に操作される。アイコン３１は、現在表示されている地図情報の縮尺を示すアイコンである。また、アイコン３１は、地図情報の縮尺を変更する場合に操作される。自車位置を示す図形としての三角形３２は、地図情報における自車の位置と、方向（三角形の上方の頂点が自車の方向）を示す。
【００２２】
図１に戻って、入力装置１９は、前述したように、ＬＣＤ１８の表示部に重畳するように配置されたタッチパネル１９ａおよびハードウエアボタン１９ｂ〜１９ｇを有しており、操作者の操作に応じた情報を生成して出力する。
【００２３】
進行方向検出手段の一部であるセンサ２０は、車両の速度を示す車速センサ、車両の各制御軸の角速度を示す角速度センサ、およびサイドブレーキの操作状態を示すサイドブレーキセンサを有している。
【００２４】
ＧＰＳ装置２１は、複数のＧＰＳ人工衛星から発信される情報を利用して、車両の現在位置（緯度・経度・高度）を得る装置である。音声出力装置２２は、ＣＰＵ１１から供給されたデータをＤ／Ａ（Digital to Analog）変換し、音声として出力する。
【００２５】
つぎに、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置１０のマップマッチングに関する動作について説明する。図３は、本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置のマッチングに関する動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下の動作は、ＣＰＵ１１がナビゲーション用プログラムを実行することにより実現される。
【００２６】
ステップＳ１０：ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ装置２１によって取得された緯度、経度、およびセンサ２０の検出結果から算出された自車位置を取得する。
【００２７】
ステップＳ１１：ＣＰＵ１１は、自車位置を含む所定の範囲に含まれる、リンクおよびノードから構成される道路リンクをＨＤＤ１４から取得する。具体的には、図４に示すように、ノードＮ１１〜Ｎ１６、Ｎ２１〜Ｎ２８およびリンクＬ１１〜Ｌ１６、Ｌ２１〜Ｌ２７が存在する場合において、三角形の自車位置マーク３２を含む所定の領域（例えば、図３において破線で囲まれた領域）に含まれているリンクＬ１１〜Ｌ１６，Ｌ２１〜Ｌ２７およびノードＮ１１〜Ｎ１７，Ｎ２１〜Ｎ２８を取得する。図５は、このときに取得される道路リンクを示している。この図の例では、図４に示す破線で囲まれた領域が示されている。
【００２８】
ステップＳ１２：ＣＰＵ１１は、自車の進行方向に略直交する線上に位置する道路リンクを選択する。具体的には、図６に示すように、自車の進行方向に略直交する線分４０と交差するリンクＬ１２，Ｌ１５，Ｌ２３，Ｌ２６が選択される。
【００２９】
ステップＳ１３：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１２で選択した道路リンクからいずれか１つを選択する。
【００３０】
ステップＳ１４：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１３で選択した道路リンクと、自車位置との間の距離を算出する。具体的には、例えば、リンクＬ２３を例に挙げると、図７（Ａ）に示すように、三角形の自車位置マーク３２とリンクＬ２３との間の最短距離である距離Ｄを算出する。
【００３１】
ステップＳ１５：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１４で求めた距離が所定の距離以内であるか否かを判定し、所定の距離以内であると判定した場合にはステップＳ１６に進み、それ以外の場合にはステップＳ２１に進む。例えば、図７（Ａ）に示す距離Ｄが９０ｍ以内であれば、所定の距離以内であるとしてステップＳ１６に進み、それ以外の場合にはステップＳ２１に進む。
【００３２】
ステップＳ１６：ＣＰＵ１１は、自車の進行方向と、ステップＳ１３で選択したリンクとの間の角度を算出する。具体的には、図７（Ｂ）に示すように、自車の進行方向４５と、リンクＬ２６との間の角度αを求める。
【００３３】
ステップＳ１７：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１６で求めた角度αが所定の角度以内であるか否かを判定し、所定の角度以内である場合にはステップＳ１８に進み、それ以外の場合にはステップＳ２１に進む。例えば、角度αが５度以内である場合にはステップＳ１６に進み、それ以外の場合にはステップＳ２１に進む。
【００３４】
ステップＳ１８：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１３で選択された道路リンク上での自車の走行方向を算出する。具体的には、現在自車位置が存在するリンク（つまり、このマッチング処理の開始前に自車位置が存在するリンク）から、進行方向に向かってリンクを辿った場合に、ステップＳ１３で選択した道路リンクまで辿り着くことができるか否かを判定する。このリンク探索は、例えば、２つ先のリンクまで行われる。
【００３５】
ステップＳ１９：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１８の処理結果を参照し、ステップＳ１３で選択された道路リンク上でのリンクを辿った場合の走行方向と、その道路リンクへマップマッチングした場合の走行方向とが逆向きであるか否かを判定し、逆向きである場合にはステップＳ２１に進み、それ以外の場合にはステップＳ２０に進む。これにより、マップマッチング後の自車の走行方向が適切なものにならない道路リンクは、候補から除外される。具体的には、図８に示すように、リンクＬ１５の場合には、現時点で位置すると考えられているリンクＬ１２（つまり、前回マッチングに使用されたリンクやそのようなリンクに接続しているリンク）から自車の進行方向に沿って辿った場合に、リンクＬ１５に辿り着くことができる。現在リンクＬ１２を走行中である可能性が高いとすると、リンクＬ１５を走行するためには、リンクＬ１６を経由する必要がある。そのため、仮に自車がリンクＬ１５を走行している場合には、車両の進行方向は、図８の下方向とならなければならないので、これは現在の進行方向とは一致しない。そのため、このようなリンクＬ１５は、比較対象から除外される。すなわち、現在走行中の道路リンクに合流する合流点に接続された道路リンクおよびこれに接続された他の道路リンクはマップマッチングの候補から除外される。
【００３６】
ステップＳ２０：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１５，Ｓ１７，１９においてそれぞれの要件を全て満たしていると判定した道路リンクを候補として選択し、ＨＤＤ１４に格納する。
【００３７】
ステップＳ２１：ＣＰＵ１１は、ステップＳ１２で選択した道路リンクのうち、未処理の道路リンクが存在するか否かを判定し、存在する場合にはステップＳ１３に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合にはステップＳ２２に進む。
【００３８】
ステップＳ２２：ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０において選択されてＨＤＤ１４に格納されている道路リンクの候補の中から、自車が位置する可能性が高い道路リンクを選択する。なお、選択する方法としては、例えば、自車との距離が最短であり、自車の進行方向との角度が最小であるリンクを選択する。
【００３９】
図６に示す例では、リンクＬ２３は、自車位置からの距離が遠いため、ステップＳ１５の処理により候補から除外され、リンクＬ２６は、自車の進行方向との間の角度が所定の角度以上であるため、ステップＳ１７の処理により候補から除外され、リンクＬ１５は、進行方向が逆になるため、ステップＳ１９の処理により候補から除外される。この結果、ステップＳ１２において選択された候補のうち、最後まで残るのはリンクＬ１２であるため、このＬ１２が、マップマッチングに使用される道路リンクとされる。
【００４０】
ステップＳ２３：ＣＰＵ１１は、ステップＳ２２において選択された道路リンクに対して自車位置を移動させる。なお、図６，８の例では、リンクＬ１２が選択される。
【００４１】
ステップＳ２４：ＣＰＵ１１は、ステップＳ２３において変更された位置に自車位置を移動して表示する。
【００４２】
以上の処理によれば、道路リンクの接続関係を参照し、それぞれのリンクにおける自車の予想進行方向を考慮して、選択候補を絞るようにしたので、誤った道路リンクにマップマッチングされることを防止できる。
【００４３】
なお、以上の実施の形態では、走行方向による選択候補の絞り込み処理（ステップＳ１８，Ｓ１９の処理）を、自車位置との距離に関する絞り込み処理（ステップＳ１４，Ｓ１５の処理）および進行方向との角度に関する絞り込み処理（ステップＳ１６，Ｓ１７の処理）の後に実行するようにした。しかしながら、走行方向による選択候補の絞り込み処理を最初に実行するようにしてもよい。このような処理によれば、進行方向が逆である候補については処理コストの高いステップＳ１４〜Ｓ１７の処理を省略することができるため、処理を高速化することができる。
【００４４】
つぎに、本発明の第２の実施の形態について説明する。本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置は、図１の場合と同様の構成であるのでその詳細な説明は省略する。ただし、ＲＯＭ１２またはＨＤＤ１４に格納されるナビゲーション用プログラムは、以下の動作を記述したものに変更される。
【００４５】
図９は、本発明の第２の実施の形態に係るナビゲーション装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。本発明の第２の実施の形態では、自車位置の前後２つの道路リンクを対象としてマップマッチングを実行する場合に、自車方向を考慮して候補を選択する。この実施の形態では、ナビゲーション用プログラムがＣＰＵ１１により実行されると、以下の各ステップが実現される。
【００４６】
ステップＳ５０：ＣＰＵ１１は、ＧＰＳ装置２１によって取得された緯度、経度、およびセンサ２０の検出結果から求められた自車位置を取得する。
【００４７】
ステップＳ５１：ＣＰＵ１１は、自車が現在存在する可能性が高い道路リンクを取得するとともに、その前後に接続されている道路リンクを２つずつ取得する。具体的には、自車が現在存在する可能性が高い道路リンクがリンクＬ１３である場合には、図１０に示すように、リンクＬ１３と、リンクＬ１３の前方に接続されているリンクＬ１４，Ｌ１５、リンクＬ１９，Ｌ１８、およびリンクＬ１３の後方に接続されているリンクＬ１２，Ｌ１１の合計７つのリンクが取得される。
【００４８】
ステップＳ５２：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５１において取得した道路リンクから任意の１つを選択する。
【００４９】
ステップＳ５３：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５２において取得された道路リンク上を自車が走行する場合の進行方向を算出する。具体的には、自車の進行方向にリンクを辿る場合（例えば、リンクＬ１４，Ｌ１５，Ｌ１８，Ｌ１９）には、辿る方向がそのリンクにおける進行方向となる。また、自車の進行方向とは逆方向にリンクを辿る場合（例えば、リンクＬ１１，Ｌ１２）には、辿る方向と逆方向が自車の進行方向となる。その結果、図１１に示すように、各リンク上における自車の進行方向（破線の三角形で示す方向）を得る。
【００５０】
ステップＳ５４：ＣＰＵ１１は、図１１に示す各リンクにおいて三角形の底辺側のノード（つまり、各区間の２つのノードのうち、進行方向に沿って後側のノード）のＹ座標（図の上下方向の座標）から三角形の頂点側のノード（つまり、進行方向に沿って前側のノード）のＹ座標を差し引いた値と、自車が位置する可能性が高いリンク（図１１では、リンクＬ１３）の両端のノードのうち、三角形の底辺側のノードのＹ座標から三角形の頂点側のノードのＹ座標を差し引いた値の符号が異なる（すなわち、進行方向が異なる）か否かを判定し、異なる場合にはステップＳ５６に進み、それ以外の場合にはステップＳ５５に進む。
【００５１】
ステップＳ５５：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５２で選択したリンクと、自車の存在する可能性が高いリンクとで、進行方向が同じである場合には、当該リンクを候補として、例えば、ＨＤＤ１４に登録する。この結果、自車の進行方向とは逆の方向であるリンクＬ１８，Ｌ１９は候補からは除外されることになる。
【００５２】
ステップＳ５６：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５１において取得した道路リンクのうち、ステップＳ５２〜Ｓ５５の処理の対象となっていない未処理の道路リンクが存在するか否かを判定し、未処理の道路リンクが存在しない場合にはステップＳ５７に進み、それ以外の場合にはステップＳ５２に戻って同様の処理を繰り返す。
【００５３】
ステップＳ５７：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５５の処理においてＨＤＤ１４に格納された道路リンクの候補の中から、マップマッチングに使用される道路リンクを選択する。具体的には、自車の走行方向とリンクの間の角度、自車位置との間の距離等を参照して、これらの差が最も小さいものが補正対象として選択される。
【００５４】
ステップＳ５８：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５７において選択された道路リンク上へ自車位置を変更する。
【００５５】
ステップＳ５９：ＣＰＵ１１は、ステップＳ５８において変更された新しい位置に自車位置を移動させる。
【００５６】
以上の処理によれば、走行方向に対する自車位置の誤差を解消するために実行されるマップマッチング処理において、自車とは異なる進行方向のリンクについては、事前に候補から除外するようにしたので、例えば、図１１の例では、リンクＬ１８，Ｌ１９を候補から除外することが可能になる。そのため、誤った位置に自車位置がマッピングされることを防止できる。例えば、図１０の例では、リンクＬ１８に自車位置がマッピングされる可能性が高いが、前述のようにリンクＬ１８については候補から除外されるので、誤ってリンクＬ１８にマッピングされることを防止できる。
【００５７】
また、以上の処理によれば、進行方向が異なるリンクＬ１８，Ｌ１９を予め除外してマッチング処理を実行することにより、これらに対してステップＳ５７において実行される角度および距離を求める処理を省略できるため、全体の処理速度を向上させることができる。
【００５８】
なお、以上の第２の実施の形態では、自車位置の前後２つずつのリンクを取得するようにしたが、例えば、１または３以上であってもよいことはいうまでもない。
【００５９】
なお、上述の各実施の形態は、本発明の好適な例であるが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【００６０】
例えば、自車の進行方向と道路リンクとの角度以外にも、自車の迎角と道路リンクの迎角とを参考にして、マップマッチングの候補を選択するようにしてもよい。
【００６１】
また、自車位置の推定精度が高い場合には、マップマッチング処理を中止するようにすることで、処理の負荷を軽減することが可能である。また、マップマッチング処理において、自車位置から同等の距離に複数の道路リンクが候補内にある場合にのみ上述の処理を行うようにしてもよい。
【００６２】
なお、上記の処理機能は、例えば、図１に示すようなコンピュータによって実現される。その場合、ナビゲーション装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ(Digital Versatile Disk)、ＤＶＤ−ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disk Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ(Recordable)／ＲＷ(ReWritable)などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ(Magneto-Optical disk)などがある。
【００６３】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【００６４】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送される毎に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、マップマッチング処理を用いるナビゲーション装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示す第１の実施の形態のＬＣＤに表示される画面の一例を説明するための図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態において、自車位置を変更する処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３に示すステップＳ１１において、道路リンクを取得する処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図５】図３に示すステップＳ１１において取得された道路リンクの一例を示す図である。
【図６】図３に示すステップＳ１２において、道路リンクを選択する処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第１の実施の形態において、道路リンクを選択する処理の詳細を説明するための図で、（Ａ）は自車との間の距離を示す図であり、（Ｂ）は自車の進行方向との角度を示す図である。
【図８】本発明の第１の実施の形態において、自車の進行方向と異なるリンクを示す図である。
【図９】本発明の第２の実施の形態において、自車位置を変更する処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図９に示すフローチャートの処理の対象となる道路リンクを示す図である。
【図１１】図９に示すフローチャートにおいて算出された各道路リンク上の走行方向を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１０  ナビゲーション装置
１１  ＣＰＵ（取得手段、除外手段、マップマッチング手段の一部、進行方向検出手段の一部）
１４  ＨＤＤ（マップマッチング手段の一部）
２０  センサ（進行方向検出手段の一部）
【図１】
2005226999.tif 000003
【図２】
2005226999.tif 000004
【図３】
2005226999.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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