(57)【要約】      （修正有）【課題】遠隔制御システムの通信プロトコル及びその制御方法を提供する。【解決手段】遠隔制御システムの通信プロトコル及びその制御方法は、遠隔システムの動作状態を判断できる通信プロトコルと、中央制御システムが遠隔システムに命令を転送し管理する上での制御方法を提供することによって、遠隔システムを統制運営する過程で発生し得る不確実性を防止する。遠隔制御システムの通信プロトコルは、第１メッセージと第２メッセージを含む。第１メッセージは、遠隔システムに新しい作業を行わせるために転送する作業命令と、遠隔システムの現在状態を確認するために転送する状態情報要請命令とに区分される。第２メッセージは、第１メッセージに対する応答として遠隔システムから中央制御システムに転送され、遠隔システムで最も最近に行われた命令、現在行われている命令、そして次に行われる命令の情報が含まれる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央制御システムが遠隔システムを運営及び管理するための遠隔制御システムの通信プロトコルにおいて、
前記中央制御システムから遠隔システムに転送されるメッセージであり、前記中央制御システムが前記遠隔システムに新しい作業を行わせるために転送する作業命令と、前記中央制御システムが前記遠隔システムの現在状態を確認するために前記遠隔システムに転送する状態情報要請命令とに区分される第１メッセージと；
前記第１メッセージに対する応答として前記遠隔システムから前記中央制御システムに転送され、前記遠隔システムで最も最近に行われた命令と、現在行われている命令と、そして次に行われる命令の情報が備えられる第２メッセージとを含む遠隔制御システムの通信プロトコル。
【請求項２】
前記第１メッセージの作業命令は、
前記第１メッセージの開始を示すプレフィックスと；
命令ＩＤにより固有性が与えられ、前記遠隔システムに対する要求情報を示す要求メッセージと；
前記要求メッセージに固有性を与えるための前記命令ＩＤと；
前記第１メッセージの終了を示すサフィックスとを含むことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システムの通信プロトコル。
【請求項３】
前記第１メッセージの状態情報要請命令は、
前記第１メッセージの開始を示すプレフィックスと；
前記遠隔システムに対する要求情報を示す要求メッセージと；
前記第１メッセージの終了を示すサフィックスとを含むことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システムの通信プロトコル。
【請求項４】
前記第２メッセージは、
前記第１メッセージの作業命令に対する応答として前記作業命令のＩＤを含み；
前記第１メッセージの状態情報要請命令に対する応答として、前記第２メッセージの開始を示すプレフィックスと、前記遠隔システムの現在状態情報を示す応答メッセージと、前記遠隔システムが最後に完了した作業命令に対する命令ＩＤと、前記遠隔システムが現在進行している作業命令に対する現在命令ＩＤと、前記遠隔システムが現在進行している命令を行った後に処理しなければならない作業命令に対する命令ＩＤと、前記第２メッセージの終了を示すサフィックスとを含むことを特徴とする請求項１に記載の遠隔制御システムの通信プロトコル。
【請求項５】
中央制御システムが遠隔システムを運営及び管理するための遠隔制御システムの制御方法において、
前記中央制御システムが、新しい命令ＩＤが与えられた作業命令を含む第１メッセージを前記遠隔システムに転送する段階と；
前記遠隔システムが前記中央制御システムからの状態確認命令を受信すると、現在遠隔システムの命令遂行状態を、以前命令ＩＤと、現在命令ＩＤと、次の命令ＩＤとを含む第２メッセージに構成して前記中央制御システムに転送する段階と；
前記中央制御システムが前記遠隔システムからの第２メッセージを通じて前記遠隔システムの命令遂行状態を確認する段階とを含む遠隔制御システムの制御方法。
【請求項６】
前記遠隔システムは受信された前記作業命令を確認し、前記作業命令の命令ＩＤを含む第２メッセージを前記中央制御システムに転送する段階をさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の遠隔制御システムの制御方法。
【請求項７】
前記中央制御システムが前記遠隔システムからの第２メッセージを通じて前記遠隔システムの作業命令受信を確認する段階と；
前記中央制御システムが前記遠隔システムの命令遂行状態を確認するために状態確認命令を含む第１メッセージを前記遠隔システムに転送する段階とをさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の遠隔制御システムの制御方法。
【請求項８】
前記遠隔システムが進行していた命令を完了すると、作業完了に該当する状態情報と最も最近に受信した命令ＩＤを以前命令ＩＤに取り替えた新しい第２メッセージを構成して前記中央制御システムに転送することを特徴とする請求項５に記載の遠隔制御システムの制御方法。
【請求項９】
前記作業命令の命令ＩＤと前記第２メッセージの以前命令ＩＤが同一なら、前記作業命令が既に行われたと判定することを特徴とする請求項５に記載の遠隔制御システムの制御方法。
【請求項１０】
前記作業命令の命令ＩＤと前記第２メッセージの現在命令ＩＤが同一なら、前記作業命令が現在行われていると判定することを特徴とする請求項５に記載の遠隔制御システムの制御方法。
【請求項１１】
前記作業命令の命令ＩＤと前記第２メッセージの次の命令ＩＤが同一なら、前記作業命令がまだ行われていないと判定することを特徴とする請求項５に記載の遠隔制御システムの制御方法。
【請求項１２】
中央制御システムが遠隔システムを運営及び管理するための遠隔制御システムの制御方法において、
前記中央制御システムが、新しい命令ＩＤが与えられた作業命令を含む第１メッセージを前記遠隔システムに転送する段階と；
前記遠隔システムが受信した前記作業命令を確認し、前記作業命令の命令ＩＤを含む第２メッセージを前記中央制御システムに転送する段階と；
前記中央制御システムが前記遠隔システムからの第２メッセージを通じて前記遠隔システムの作業命令受信を確認する段階と；
前記中央制御システムが前記遠隔システムの命令遂行状態を確認するために状態確認命令を含む第１メッセージを前記遠隔システムに転送する段階と；
前記遠隔システムが前記中央制御システムからの状態確認命令を受信し、現在遠隔システムの命令遂行状態を、以前命令ＩＤ、現在命令ＩＤ、及び次の命令ＩＤを含む第２メッセージに構成して前記中央制御システムに転送する段階と；
前記中央制御システムが前記遠隔システムからの第２メッセージを通じて前記遠隔システムの命令遂行状態を確認する段階と；
前記遠隔システムが進行していた命令を完了すると、作業完了に該当する状態情報と最も最近に受信した命令ＩＤを以前命令ＩＤに取り替えた新しい第２メッセージを構成して前記中央制御システムに転送する段階とを含む遠隔制御システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔制御システムに関し、特に、中央制御システムと遠隔制御システムとからなる遠隔制御システムの通信プロトコル及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔制御システムは、遠隔地で特定作業を行う遠隔システムと、この遠隔システムを制御する中央制御システムとから構成される。遠隔制御システムの例には、多数の無人車両(Automated  Guided  Vehicle)とこの無人車両を中央管理する中央制御システムとから構成されたものが挙げられる。
【０００３】
多数の無人車両を中央管理するシステムや一つまたはそれ以上の遠隔システムを統制運営するシステムは、常に遠隔システムに対するリアルタイムの正確な状態情報を確認すべてきであり、必要に応じて転送した遠隔命令が正確に受信されたか否かと進行状況を判断できる必要がある。
【０００４】
かかる遠隔制御システムで、欠陥が生じ正常の通信ができなくなると、人が直接介入できない無線遠隔制御システムであるだけに、極めて深刻な安全問題につながる恐れがある。特に、中央制御システムにより制御される遠隔システムが物理的な移動や動作を行うシステムでは、統制不能状況における動作は大きな事故の原因になり得る。
【０００５】
したがって、中央制御システムが遠隔システムの命令遂行状態をリアルタイムで確認できる正確な通信プロトコルが必要となるし、命令遂行状態を正確に判断できない場合にはこれを明確に確認できるシステム相互間の定められた運営方案が必要とされる。
【０００６】
ところで、従来の遠隔制御システムでは、通信の観点から転送される情報の安全性などを考慮して一つの命令に固有のメッセージＩＤを付与し、該当メッセージＩＤに対する確認を通じてメッセージが伝達された否かを確認してきた。しかし、このような方法は、通信状況が良好な大部分の場合には問題にならないが、通信状況が不良になると、遠隔システムに対する正確な状況判断ができなくなってしまうという問題につながる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、遠隔システムの動作状態を正確に判断できる通信プロトコルと、中央制御システムが遠隔システムに命令を転送し管理する上で要求される制御方法を提供することによって、中央制御システムが遠隔システムを統制運営する過程で起こり得る不確実性または安全事故を防ぐことができ、結果としてより有効に遠隔システムを統制運営できる遠隔制御システムの通信プロトコル及びその制御方法を提供することにその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明に係る遠隔制御システムの通信プロトコルは、第１メッセージと第２メッセージを含む。前記第１メッセージは、中央制御システムから遠隔システムに転送されるものであり、中央制御システムが遠隔システムに新しい作業を行うように命令するための作業命令と、中央制御システムが遠隔システムの現在状態を確認するために遠隔システムに転送する状態情報要請命令とに区分される。前記第２メッセージは、第１メッセージに対する応答として遠隔システムから中央制御システムに転送され、遠隔システムで最も最近に行われた命令、現在行われている命令、そして次に行われる命令の情報が備えられる。
【０００９】
また、上記の目的を達成するために、本発明に係る遠隔制御システムの制御方法では、まず、中央制御システムが、新しい命令ＩＤの与えられた作業命令を含む第１メッセージを遠隔システムに転送する。遠隔システムは中央制御システムからの状態確認命令を受信すると、現在遠隔システムの命令遂行状態を、以前命令ＩＤ、現在命令ＩＤ、次の命令ＩＤを含む第２メッセージに構成して中央制御システムに転送し、この遠隔システムからの第２メッセージを中央制御システムが受信して遠隔システムの命令遂行状態を確認する。
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明に係る他の遠隔制御システムの制御方法では、まず、中央制御システムが、新しい命令ＩＤの与えられた作業命令を含む第１メッセージを遠隔システムに転送する。遠隔システムは受信された作業命令を確認して作業命令の命令ＩＤを含む第２メッセージを中央制御システムに転送する。この遠隔システムからの第２メッセージを通じて中央制御システムは遠隔システムが作業命令を受信したか否か確認する。遠隔システムの作業命令受信を確認した後中央制御システムは、遠隔システムの命令遂行状態を確認するために状態確認命令を含む第１メッセージを遠隔システムに転送する。遠隔システムは中央制御システムからの状態確認命令を受信して現在遠隔システムの命令遂行状態を以前命令ＩＤ、現在命令ＩＤ、次の命令ＩＤを含む第２メッセージに構成して中央制御システムに転送する。この遠隔システムからの第２メッセージを通じて中央制御システムは遠隔システムの命令遂行状態を確認する。また、遠隔システムが進行していた命令を完了すると、作業完了に該当する状態情報と最も最近に受信した命令ＩＤを以前命令ＩＤに取り替えた新しい第２メッセージを構成して中央制御システムに転送する。
【発明の効果】
【００１１】
遠隔システムが中央制御システムにより統制される環境において部分的な通信障害や通信遅延が発生した場合にも、遠隔システムに対する１回の状態確認だけで遠隔システムが受信し進行した作業に対する正確な状況が確認できるので、安全性あるシステムの構築が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の好ましい実施例を添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明一実施例による遠隔制御システムの構成を示す図である。図１に示すように、遠隔地で特定作業を行う多数の遠隔システム１０４が一つの中央制御システム１０２により統制される。かかる中央制御システム１０２と遠隔システム１０４間の通信メッセージを図２に示す。
【００１４】
図２に示すように、中央制御システム１０２から遠隔システム１０４に転送される第１メッセージは、中央制御システム１０２が遠隔システム１０４に新しい作業を行うように命令する作業命令と、中央制御システム１０２が遠隔システム１０４の現在状態を確認するために遠隔システム１０４に転送する状態情報要請命令とに区分される。この第１メッセージには、メッセージＩＤ(Message  ID)でなく命令ＩＤ(Command  ID)が含まれる。
【００１５】
第２メッセージは、前記第１メッセージに対する応答であって、遠隔システム１０４から中央制御システム１０２に転送され、遠隔システム１０４で最も最近に行った命令、現在行っている命令、そして後で行う命令に対する情報が含まれる。
【００１６】
図３は、図２に示した通信プロトコルのデータパケットの構造を示す図である。まず、図３の(Ａ)に示した第１メッセージの作業命令は、第１メッセージの開始を示すプレフィックスと、命令ＩＤにより固有性が与えられ、遠隔システムに対する要求情報を示す要求メッセージと、この要求メッセージに固有性を与える命令ＩＤと、第１メッセージの終了を示すサフィックスとを含む。図３の(Ｂ)に示した第１メッセージの状態情報要請命令は、第１メッセージの開始を示すプレフィックスと、遠隔システムに対する要求情報を示す要求メッセージと、第１メッセージの終了を示すサフィックスとを含む。
【００１７】
図３の(Ｃ)に示した第１メッセージの作業命令に対する応答としての第２メッセージは、第２メッセージの開始を示すプレフィックス、遠隔システム１０４が受信した作業命令のＩＤ、応答メッセージ、及び第２メッセージの終了を示すサフィックスを含む。図３の(Ｄ)に示した第１メッセージの状態情報要請命令に対する応答としての第２メッセージは、第２メッセージの開始を示すプレフィックスと、遠隔システムの現在状態情報を示す応答メッセージと、遠隔システムが最後に完了した作業命令に対する以前命令ＩＤ(Previous  Command  ID)と、遠隔システムが現在進行している作業命令に対する現在命令ＩＤ(Current  Command  ID)と、遠隔システムが現在進行している命令を行った次に処理しなければならない作業命令に対する次の命令ＩＤ(Next  Command  ID)と、第２メッセージの終了を示すサフィックスとを含む。中央制御システム１０２は、前述したような以前命令ＩＤと、現在命令ＩＤと、次の命令ＩＤとを通じて遠隔システム１０４の命令遂行状態が確認できる。
【００１８】
図４は、本発明一実施例による遠隔制御システムの制御方法を示すフローチャートであり、中央制御システム１０２の観点から見た制御の流れを示す。図４に示すように、まず、中央制御システム１０２は、新しい命令ＩＤが与えられた作業命令を含む第１メッセージを遠隔システム１０４に転送する(４０２段階)。遠隔システム１０４が送られてきた作業命令を確認し、作業命令の命令ＩＤを含む第２メッセージを転送すると、中央制御システム１０２は第２メッセージを受信することによって遠隔システム１０４が作業命令を受信したか否か確認する(４０４、４０６段階)。中央制御システム１０２は、遠隔システム１０４が作業命令を受信したことを確認すると、遠隔システム１０４の命令遂行状態を確認するために状態確認命令を含む第１メッセージを遠隔システムに転送する(４０８段階)。中央制御システム１０２から状態確認命令を受信した遠隔システム１０４は、その命令に相応する現在の命令遂行状態を、以前命令ＩＤ、現在命令ＩＤ、及び次の命令ＩＤを含む第２メッセージに構成し、それを中央制御システムに転送し、この第２メッセージを中央制御システム１０２が受信する(４１０段階)。中央制御システム１０２は、遠隔システム１０４から転送された第２メッセージに基づいて遠隔システム１０４の命令遂行状態を確認する(４１２段階)。さらに、進行していた命令を完了した遠隔システム１０４は、作業完了に該当する状態情報と、最も最近に受信した命令ＩＤを以前命令ＩＤに取り替えた新しい第２メッセージを構成して中央制御システムに転送する。
【００１９】
このように、中央制御システム１０２は、遠隔システム１０４の状態情報と命令ＩＤに該当する情報を重複確認することによって、遠隔システム１０４の状態管理を確実に行うことができる。つまり、中央制御システム１０２と遠隔システム１０４間の通信状態に異常が発生して作業命令転送の後しばらく通信が絶たれたとしても、上に述べた遠隔システム１０４の作業命令受信確認過程や状態確認命令を遠隔システムに転送する過程が一度でも成功すれば遠隔システム１０４が応答した以前命令ＩＤ、現在命令ＩＤ、次の命令ＩＤの確認を通じて遠隔システム１０４で作業命令が正常に行われているか確認することができる。
【００２０】
仮に、遠隔システム１０４が応答した第２メッセージに含まれた以前命令ＩＤ、現在命令ＩＤ、及び次の命令ＩＤのうちいずれか一つと中央制御システム１０２が遠隔システム１０４に転送した命令ＩＤとが一致しないと、以前の作業命令転送が失敗したものと判定でき、再び作業命令を転送する。
【００２１】
中央制御システム１０２から遠隔システム１０４に転送された作業命令のＩＤと第２メッセージの現在命令ＩＤが同一なら、作業命令転送は成功したものの、単に作業命令受信確認過程が失敗したものと判断すればいい。また、転送された作業命令のＩＤと第２メッセージの以前命令ＩＤが同一なら、先に転送された作業命令が、通信が絶たれた期間中に既に完了したものと判断すればいい。また、転送された作業命令のＩＤと第２メッセージの次の命令ＩＤが同一なら、転送された作業命令がまだ行われていないものと判断すればいい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明一実施例による遠隔制御システムの構成を示す図である。
【図２】図１に示した遠隔制御システムの中央制御システムと遠隔システム間の通信メッセージを示す図である。
【図３】図２に示した通信プロトコルのデータパケット構造を示す図である。
【図４】本発明一実施例による遠隔制御システムの制御方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２３】
１０２  中央制御システム
１０４  遠隔システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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