(57)【要約】【課題】遊技基板の姿勢を搬送ラインの途中で自動的に修正する。【解決手段】測定手段が搬送ラインにより反転ステージ５に向けて搬送される遊技基板１の姿勢を検出すると、ストッパーが反転ステージ５に進入して遊技基板１に当接して遊技基板１を反転ステージ５に停止した後に反転ステージ５から退避し、回転板７ｓが回転を停止したまま、ガイドレール７ｘが昇降して反転ステージ５の上の遊技基板１を浮上支持し、ガイドレール７ｘで浮上支持された遊技基板１の姿勢が正規の姿勢となるように回転板７ｓが水平面内で一方向に回転して停止し、この回転板７ｓが回転を停止したまま下降すると、上記ガイドレール７ｘで浮上支持されたまま正規の姿勢に修正された遊技基板１がガイドレール７ｘから反転ステージ５の上に搭載されて反転ステージ５より搬送ラインに送られる。【選択図】図３
2005169150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊技基板又は遊技盤を一方向に搬送する搬送ラインに、搬送される遊技基板又は遊技盤の姿勢を検査してその姿勢が予め設定された正規の姿勢と異なる際に姿勢変更出力を発生する測定手段と、遊技基板又は遊技盤の姿勢を正規の姿勢となるように修正するための反転ステージと、遊技基板又は遊技盤の姿勢を正規の姿勢となるように修正するための捕捉機構とを備えた遊技機製造用搬送姿勢修正装置において、反転ステージは、遊技基板又は遊技盤を搬送ラインの搬送方向と同じ方向に搬送・停止するコンベアを備え、捕捉機構が、反転ステージより下方に水平面内で回転・停止するように設けられた回転板と、回転板から上方に突出して回転板に設けられてコンベアの外側でコンベアの上方と下方とに昇降するガイドレールとを備え、遊技基板又は遊技盤が搬送ラインにより反転ステージに向けて搬送される際に、測定手段が搬送ラインにより反転ステージに向けて搬送される遊技基板又は遊技盤の姿勢を検出して姿勢変更出力を反転ステージ及び捕捉機構に出力し、姿勢変更出力の基になった遊技基板又は遊技盤が搬送ラインから反転ステージのコンベアに到着すると、捕捉機構の回転板が回転を停止したまま、捕捉機構のガイドレールが上昇して遊技基板又は遊技盤をコンベアより浮上支持し、ガイドレールで浮上支持された遊技基板又は遊技盤の姿勢が正規の姿勢となるように回転板が水平面内で一方向に回転して停止したまま下降し、上記ガイドレールで浮上支持されたまま正規の姿勢に修正された遊技基板又は遊技盤がガイドレールからコンベアの上に搭載されると、コンベアが遊技基板又は遊技盤の搬送を開始して正規の姿勢に修正された遊技基板又は遊技盤を反転ステージより搬送ラインに送ることを特徴とする遊技機製造用搬送姿勢修正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パチンコ機のような遊技機を製造する際に、遊技基板又は遊技基板に意匠図の描かれた遊技盤の搬送される姿勢が予め定めた正規の姿勢と異なる際に、その遊技基板又は遊技盤の姿勢を搬送ラインの途中で自動的に修正する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
パチンコ機メーカーでは、ベニヤ板のような遊技基板の片側表面に意匠図の描かれたセルシートを一体に結合するセル貼付工程、事後工程での作業の位置決めとなる基準孔やガイドレールの取付用孔を切削加工する多軸穴空け工程、遊技釘や遊技機能部品取付用の下穴を押し空けるゲージプレス工程、遊技機能部品取付用の開口を切削加工するルータ工程、遊技釘を打ち込む釘打工程、ガイドレールや遊技機能部品を取り付ける組立工程、遊技機能部品が正常に動作するかを検査する検査工程等を順に経て遊技盤（ゲージ盤）を製造している。
【特許文献１】特開平７−１５５４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
遊技基板に取り付けられるセルシートや役物等の遊技機能部品の関係により、遊技基板が例えば一側縁に切欠部のような搬送される遊技基板の姿勢を規定する部分を有し、遊技基板にセルシートを組み合わせるように、遊技基板の向きが遊技機能部品との組み合わせから規制される際、又は、遊技基板又は遊技基板に意匠図が敷設された遊技盤の搬送の向きが加工工具の配置関係から規制される際、その組み合わせや加工を行う工程の上流側より搬送される遊技基板の姿勢が正規の姿勢と異なると、下流側での組立や加工で不良品を製造することになる。例えば、図４は、遊技機製造ラインとして遊技基板１１を供給ステージ１２からセル貼機１３に搬送する搬送ライン１４において、遊技基板１１が一側縁に切欠部１１ａのような搬送される遊技基板の姿勢を規制する部分を有し、その切欠部１１ａが向こう側に配置されて、遊技基板１１の搬送姿勢が正規の姿勢であることを示している。図５は、供給ステージ１２からセル貼機１３への搬送ライン１４の上に搭載された遊技基板１１は、切欠部１１ａが手前側に配置されていて、その搬送姿勢が予め設定された正規の姿勢と異なる形態を示している。この図５の場合のように、切欠部１１ａが手前側に位置して、遊技基板１１がセル貼機１３に供給されると、図外の裏面に意匠図の描かれたセルシートが遊技基板１１に天地逆となって貼られてしまい、遊技基板１１の片側表面に図外のセルシートが結合された遊技盤が不良品となり、生産効率が悪くなることを否めない。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係る遊技機製造用搬送姿勢修正装置は、遊技基板又は遊技盤を一方向に搬送する搬送ラインに、搬送される遊技基板又は遊技盤の姿勢を検査してその姿勢が予め設定された正規の姿勢と異なる際に姿勢変更出力を発生する測定手段と、遊技基板又は遊技盤の姿勢を正規の姿勢となるように修正するための反転ステージと、遊技基板又は遊技盤の姿勢を正規の姿勢となるように修正するための捕捉機構とを備えた遊技機製造用搬送姿勢修正装置において、反転ステージは、遊技基板又は遊技盤を搬送ラインの搬送方向と同じ方向に搬送・停止するコンベアを備え、捕捉機構が、反転ステージより下方に水平面内で回転・停止するように設けられた回転板と、回転板から上方に突出して回転板に設けられてコンベアの外側でコンベアの上方と下方とに昇降するガイドレールとを備え、遊技基板又は遊技盤が搬送ラインにより反転ステージに向けて搬送される際に、測定手段が搬送ラインにより反転ステージに向けて搬送される遊技基板又は遊技盤の姿勢を検出して姿勢変更出力を反転ステージ及び捕捉機構に出力し、姿勢変更出力の基になった遊技基板又は遊技盤が搬送ラインから反転ステージのコンベアに到着すると、捕捉機構の回転板が回転を停止したまま、捕捉機構のガイドレールが上昇して遊技基板又は遊技盤をコンベアより浮上支持し、ガイドレールで浮上支持された遊技基板又は遊技盤の姿勢が正規の姿勢となるように回転板が水平面内で一方向に回転して停止したまま下降し、上記ガイドレールで浮上支持されたまま正規の姿勢に修正された遊技基板又は遊技盤がガイドレールからコンベアの上に搭載されると、コンベアが遊技基板又は遊技盤の搬送を開始して正規の姿勢に修正された遊技基板又は遊技盤を反転ステージより搬送ラインに送ることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係る遊技機製造用搬送姿勢修正装置は、搬送中の遊技基板又は遊技盤の姿勢が予め設定された正規の姿勢と異なり、その正規の姿勢と異なる遊技基板又は遊技盤が反転ステージのコンベアに到着すると、捕捉機構のガイドレールがコンベアの下方から上方に上昇して上記正規の姿勢と異なる遊技基板又は遊技盤をコンベアより浮上支持したまま、捕捉機構の回転板が水平面内で回転し停止し、上記正規の姿勢と異なる遊技基板又は遊技盤の姿勢が正規の姿勢に修正されたら、回転板が回転を停止したまま、ガイドレールが下降すると、正規の姿勢に修正された遊技基板又は遊技盤がガイドレールからコンベアの上に踊ることなく戻されるので、捕捉機構及び反転ステージよりも下流側の工程で不良品が発生することを阻止して、生産効率を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
図１及び図２は最良の形態を示している。最良の形態は、図１に示すように、遊技機製造ラインとして搬送対象品である遊技基板１を供給ステージ２からセル貼機３に搬送する搬送ライン４に、反転ステージ５、測定手段６、捕捉機構７を設けた場合を図示してある。搬送ライン４には、反転ステージ５より上流側部分に符号４ａを付し、反転ステージ５より下流側部分に符号４ｂを付してある。反転ステージ５と捕捉機構７とにより、姿勢変更手段が構成されている。
【０００７】
遊技基板１は、その搬送姿勢の正否を判別する際の基準として、例えば、遊技基板１が搬送される際の一側縁に、切欠部１ａを有する。最良の形態の遊技基板１にあっては、上流側部分４ａに対応して描かれた遊技基板１と、下流側部分４ｂに対応して描かれた遊技基板１とは同じものであるが、上流側の遊技基板１は、切欠部１ａが手前側に配置されていて、その搬送姿勢が予め設定された正規の姿勢と異なる形態であることから、以下の説明において、当該上流側の遊技基板１を指す時には、遊技基板１−１と表記する。下流側の遊技基板１は、切欠部１ａが向こう側に配置されていて、その搬送姿勢が正規の姿勢であるものとすることから、以下の説明において、当該下流側の遊技基板１を指す時には、遊技基板１−２と表記する。
【０００８】
供給ステージ２は、ベニヤ板のような略方形の遊技基板１が多数枚積み重ねられたブロックより、遊技基板１を搬送ライン４に順次自動的に供給する作業領域である。
【０００９】
反転ステージ５は、搬送ライン４の上流側部分４ａで搬送される遊技基板１の搬送姿勢が正規の姿勢と異なる際に、当該遊技基板１の搬送姿勢を正規の姿勢に変更して、その姿勢が変更された遊技基板１を搬送ライン４の下流側部分４ｂに移送する作業領域であって、後述する測定手段６からの姿勢変更出力により、当該姿勢変更出力の基になった遊技基板１が反転ステージ５に到着した際に、その搬送を中断する。
【００１０】
測定手段６は、非接触又は接触タイプの図外のセンサーを搬送ライン４で搬送される遊技基板１の一側部に対応して配置し、当該搬送ライン４で搬送される遊技基板１が当該センサーを通過する過程で、当該遊技基板１の切欠部１ａの有無を、電気的又は光学的に検出することにより、当該遊技基板１の搬送姿勢を検出し、その検出結果に相当する電気信号を反転ステージ５と捕捉機構７とに出力する。
【００１１】
捕捉機構７は、測定手段６からの姿勢変更出力により、遊技基板１を反転ステージ５より浮上支持して、当該遊技基板１の搬送姿勢が正規の姿勢となるように、当該浮上支持した遊技基板１の姿勢を変更し、この姿勢が変更された遊技基板１を反転ステージ５に戻す。
【００１２】
反転ステージ５及び捕捉機構７は図２に示すような位置関係に配置されている。反転ステージ５は、前記搬送ライン４の上流側部分４ａと下流側部分４ｂとに連なるローラーコンベアにおける左右一対のコンベアフレーム５ａを、設置基準８の上に相対峙して配置している。これらのコンベアフレーム５ａが遊技基板１の搬送方向（図２の紙面の表裏方向）に並列配置された複数のローラー５ｂを回転可能に支持している。これらのローラー５ｂの全部又は一部が図外のモーターのようなアクチュエーターで回転駆動することで、ローラー５ｂの上に搭載された遊技基板１を、各コンベアフレーム５ａの上に組付けられた左右一対のガイドレール５ｃに沿い搬送方向に搬送する。ガイドレール５ｃは、上縁部を外側に向けて傾斜するように折曲形成されていて、捕捉機構７より受け渡される遊技基板１を受け入れ易いようになっている。
【００１３】
反転ステージ５の下流側にはストッパー５ｄを設けてある。ストッパー５ｄは、設置基準８に取り付けられたエアーシリンダー５ｅのようなアクチュエーターが測定手段６からの姿勢変更出力により駆動することで、搬送方向に隣接する２つのローラー５ｂの間より突出する上昇限度位置と、当該ローラー５ｂの間に没入する下降限度位置とに昇降する。ストッパー５ｄは、上昇限度位置で、搬送ライン４の上流側部分４ａから搬送された遊技基板１を、反転ステージ５の上に止め置き、下降限度位置で、遊技基板１を反転ステージ５から搬送ライン４の下流側部分４ｂへの搬出を許容にする。
【００１４】
捕捉機構７は、反転ステージ５の左右一対のコンベアフレーム５ａの外側で、設置基準８の上に複数の支柱７ａを立設し、これらの支柱７ａで反転ステージ５のローラーコンベアを跨ぐように架設された機構基部７ｂを備えている。機構基部７ｂには、測定手段６からの姿勢変更出力により、昇降運動と、水平面内での回転運動と、保持運動とを行う機構部を組付けてある。
【００１５】
具体的には、捕捉機構７は、機構基部７ｂに昇降運動源として装着されたエアーシリンダー７ｃより下方に向けて突出したピストンロッド７ｄで昇降されるブロック７ｅを備えている。昇降する際、ブロック７ｅは、ピストンロッド７ｄの周囲で、エアーシリンダー７ｃより下方に向け延設された複数のガイドポスト７ｆに摺接係合して振れ止めされる。ブロック７ｅには上下に相対峙する上側・下側の固定板７ｇ，７ｈを装着してある。上側固定板７ｇ及び下側固定板７ｈは、それらの周縁部の間に介装された複数の支持棒７ｉで、上下に所定間隔を以って水平に対向している。ブロック７ｅと干渉しない位置で、上側固定板７ｇの上には、空気圧力で１８０°等のような所定の回転角度範囲の回転運動を出力する回転運動源としてのロータリーアクチュエータ７ｊを備えている。
【００１６】
上側固定板７ｇと下側固定板７ｈとの間には、１組のギヤー７ｋ，７ｍを互いに噛合させて配置してある。一方のギヤー７ｋはロータリーアクチュエータ７ｊの出力端に連結されている。他方のギヤー７ｍより上下に突出した軸７ｎが、上側固定板７ｇと下側固定板７ｈとに回転可能に支持されている。軸７ｎの下側固定板７ｈより下方に突出した下端には、回転板７ｐを水平となるように結合してある。回転板７ｐには、保持運動源を形成する複数の吸着パッド７ｑが、軸７ｎの両側に等距離で振り分けられて取り付けられている。
【００１７】
吸着パッド７ｑには図外の真空ポンプのような真空発生源が図外のバルブを介して接続されている。図外の真空発生源の稼働中において、図外のバルブが開動作することにより、吸着パッド７ｑが外気を吸引する動作で遊技基板１を吸引吸着して保持する一方、当該バルブが閉動作及び吸着パッド７ｑ側への大気開放動作で、前記吸着パッド７ｑの遊技基板１への吸引吸着を解放する。
【００１８】
又、捕捉機構７は、吸着パッド７ｑがエアーシリンダー７ｃにより上昇限度位置と下降限度位置とに停止する際の衝撃を吸収するショックアブソーバ７ｒを備えている。ショックアブソーバ７ｒは一端を機構基部７ｂに結合し、他端を上側固定板７ｇに結合している。
【００１９】
最良の形態によれば、遊技基板１が搬送ライン４により供給ステージ２から反転ステージ５に向けて搬送される際に、図１に示す遊技基板１−１のように、その搬送される姿勢が正規の姿勢と異なると、その搬送途中で、測定手段６が当該遊技基板１−１の切欠部１ａを検出して姿勢変更出力を反転ステージ５及び捕捉機構７に出力する。
【００２０】
そして、遊技基板１−１が反転ステージ５に到着する直前に、ストッパー５ｄが下降限度位置から上昇限度位置に停止する。遊技基板１−１が反転ステージ５に到着して上昇限度位置に存在するストッパー５ｄに当接して停止した後に、捕捉機構７の回転板７ｐが回転停止したまま図１に示す上昇限度位置から下降限度位置に停止する。この下降限度位置は、捕捉機構７の吸着パッド７ｑが反転ステージ５の上の遊技基板１−１を吸引吸着可能な位置である。
【００２１】
この回転板７ｐが下降する途中、又は下降限度位置に停止した後のいずれかにおいて、吸着パッド７ｑの吸引動作を開始する。これにより、前記回転板７ｐの下降限度位置への停止に伴い、吸引パッド７ｑが反転ステージ５の上の遊技基板１−１を吸引吸着する。吸着パッド７ｑの吸着動作を回転板７ｐの下降途中で開始すれば、吸着パッド７ｑが遊技基板１−１を短時間で確実に吸着することができる。
【００２２】
引き続き、ストッパー５ｄが上昇限度位置から下降限度位置に停止する一方、回転板７ｐが下降限度位置より上昇限度位置に停止すると共に１８０°のような所定の回転角度範囲で一方向に回転する。この回転板７ｐの回転により、吸着パッド７ｑに吸着された遊技基板１−１の姿勢が１８０°反転して切欠部１ａを図１に示す向こう側に配置した正規の姿勢である遊技基板１−２の態様になる。
【００２３】
この後、回転板７ｐが回転停止したまま再び上昇限度位置より下降限度位置に停止する。この下降途中で、正規の姿勢となった遊技基板１−２が左右一対のガイドレール５ｃの間に導入され、下降限度位置で、当該遊技基板１−２がローラー５ｂの上、又は近傍に到達する。
【００２４】
この遊技基板１−２がガイドレール５ｃの間に導入された後、又は回転板７ｐが下降限度位置に停止した後のいずれかにおいて、吸着パッド７ｑの吸引を大気開放する。これにより、遊技基板１−２が、正規の姿勢で吸引パッド７ｑより解放されて反転ステージ５の上に搭載されて、反転ステージ５より搬送ライン４を経由してセル貼機３に送られる。吸着パッド７ｑの大気開放動作を回転板７ｐが下降限度位置に停止する直前で開始すれば、遊技基板１−２が反転ステージ５に踊ることなく静かに落下し、遊技基板１−２が損傷を受けるような不都合を解消することができる。
【００２５】
要するに、この最良の形態は、遊技基板１に取り付けられるセルシートや役物等の遊技機能部品の関係により、遊技基板１が例えば一側縁に切欠部１ａのような搬送される遊技基板１の姿勢を規定する部分を有し、遊技基板１にセルシートを組み合わせることのように、遊技基板１の向きが遊技機能部品との組み合わせから規制される際、その組み合わせを行う工程の上流側で、搬送される遊技基板１の姿勢を測定し、その姿勢が正規の姿勢と異なる場合に、その遊技基板１を反転ステージ５より浮上支持して、遊技基板１の向きを反転して、間違った姿勢から正規の姿勢に自動的に修正した後に、その遊技基板１を反転ステージ５に搭載することにより、下流側での工程における不良品の発生を阻止して、生産効率を向上することができる。
【００２６】
又、複数の吸着パッド７ｑが、軸７ｎの両側に等距離で振り分けられて、回転板７ｐに取り付けられているので、軸７ｎを反転ステージ５の中心と同軸となるように配置することで、反転前の遊技基板１と反転後の遊技基板１とを、反転ステージ５に同じように適切に搭載することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
図３は異なる形態を示し、反転ステージ５より遊技基板１を機械的に浮上支持して反転するものである。反転ステージ５の左右一対のコンベアフレーム５ｆが遊技基板１の横幅より短い間隔で相対峙してローラー５ｇを回転可能に支持している。捕捉機構７が１８０°のような１回転以下の所定の回転角度範囲で回転することで、遊技基板１の姿勢を変えられることから、コンベアフレーム５ｆは、当該捕捉機構７の回転運動と干渉しないように、図外の支持部材で設置基準８に設けられている。
【００２８】
捕捉機構７は、コンベアフレーム５ｆの外側に配置された左右一対のガイドレール７ｘを備えている。ガイドレール７ｘは、実線で示すように、遊技基板１がローラー５ｇで搬送される際に、当該遊技基板１をその搬送方向に誘導する下降限度位置と、仮想線で示すように、反転ステージ５より遊技基板１を浮上支持する上昇限度位置とに昇降するようになっている。
【００２９】
この異なる形態の捕捉機構７は、回転板７ｓを反転ステージ５の中心の下方で同軸となるように設置基準８に設定し、この回転板７ｓの外周面に形成されたリングギヤーに、設置基準８に取り付けられたモーター７ｔのようなアクチュエーターの出力端に結合されたギヤー７ｕを噛合してある。回転板７ｓの上にはエアーシリンダー７ｖを取り付けてある。エアーシリンダー７ｖはガイドフレーム７ｗを介してガイドレール７ｘを下降限度位置と上昇限度位置とに昇降する。ガイドフレーム７ｗは図外のガイド機構により振れ止めされている。
【００３０】
この異なる形態によれば、ガイドレール７ｘが下降限度位置に停止していて、遊技基板１がローラー５ｇで反転ステージ５に到達する際、当該遊技基板１の姿勢が正規の姿勢と異なり、図１の測定手段６から姿勢変更出力が反転ステージ５及び捕捉機構７に出力されると、遊技基板１が図２に示す上昇限度位置のストッパー５ｄに当接して停止する。
【００３１】
そして、ガイドレール７ｘが、下降限度位置より上昇限度位置に停止して、遊技基板１を反転ステージ５より浮上支持した後に、回転板７ｓが１８０°のような所定の回転角度範囲で一方向に回転する。これにより、仮想線で示す遊技基板１の姿勢が１８０°反転して正規の姿勢になる。
【００３２】
この後、回転板７ｓが回転停止したまま、ガイドレール７ｘが再び上昇限度位置より下降限度位置に停止し、遊技基板１を正規の姿勢で反転ステージ５の上に受け渡して反転ステージ５より下流側に送ることができる。
【００３３】
尚、各形態では遊技基板１を搬送ライン４及び反転ステージ５で１列に搬送する場合を図示して説明したが、反転ステージ５と別体の捕捉機構７で遊技基板１を反転ステージ５より浮上支持して、当該遊技基板１の姿勢を正規な姿勢に修正するようにしたので、遊技基板１を搬送ライン４及び反転ステージ５に遊技基板１を複数列となるように搬送させ、各遊技基板１の搬送列に対応するように測定手段６と捕捉機構７とを設ければ、各測定手段６からの姿勢変更出力により、各捕捉機構７を個別に動作させて、各列毎で遊技基板１の姿勢を修正するようにすることもできる。
【００３４】
又、搬送ライン４及び反転ステージ５を各形態のように１列毎に搬送するように構成した場合には、反転ステージ５でのコンベアフレーム５ａ，５ｆ及びローラー５ｂ，５ｇを図外のエアーシリンダーのようなアクチュエーターで昇降させると共にモーターや空気圧力を用いたロータリーアクチュエータ等のアクチュエーターで水平面内で１８０°回転させれば、機構を簡素化することができる。この場合、１列毎に搬送する搬送ライン４及び反転ステージ５を並列配置して、遊技基板１を複数列に搬送することも可能である。
【００３５】
各形態では姿勢変更手段を反転ステージ５と捕捉機構７とで構成したので、各形態のように遊技基板１の姿勢をその搬送方向の前後に入れ替える以外に、図示は省略するが、捕捉機構７の回転角度範囲を例えば９０°に定めることで、遊技基板１の姿勢を横向きに修正することもできる。
【００３６】
各形態では遊技基板１をストッパー５ｄで停止するようにしたが、ストッパー５ｄを省き、ローラーの回転駆動を停止することで、遊技基板１の搬送を停止しても同様の作用効果がある。
【００３７】
各形態において、遊技基板１を、それに意匠図の付与された遊技盤と読み替えることで、搬送対象を遊技盤にしても同様に適用できることは容易に理解できるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】遊技機製造用搬送姿勢修正装置を示す模式図（最良の形態）。
【図２】遊技機製造用搬送姿勢修正装置を示す正面図（最良の形態）。
【図３】遊技機製造用搬送姿勢修正装置を示す正面図（異なる形態）。
【図４】搬送される遊技基板の正規な姿勢を示す模式図（従来）。
【図５】搬送される遊技基板の正規でない姿勢を示す模式図（従来）。
【符号の説明】
【００３９】
１      遊技基板
１−１  遊技基板
１−２  遊技基板
２      供給ステージ
４      搬送ライン
５      反転ステージ（姿勢変更手段）
６      測定手段
７      捕捉機構（姿勢変更手段）
【図１】
2005169150.tif 000003
【図２】
2005169150.tif 000004
【図３】
2005169150.tif 000005
【図４】
2005169150.tif 000006
【図５】
2005169150.tif 000007