(57)【要約】【課題】  ＰＬＣなどにおいて、所望のタクトタイムを指定することによりそのタクトタイムで動作する位置決めデ−タを算出するタクトタイム演算装置を得ること。【解決手段】  入力された位置決めデ−タに基づき算出されたタクトタイムが所望の値でない場合に、所望のタクトタイムを入力するためのパーソナルコンピュータ１０４のマウス１０６ａやキーボード１０６ｂと、入力された前記所望のタクトタイムに基づき前記所望のタクトタイムに対応した位置決めデ−タを算出する位置決めデータ設定装置１０５と、算出された演算結果を表示するタクトタイム算出結果表示画面７０９とを備えたもの。【選択図】        図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所望のタクトタイムを入力するタクトタイム入力手段と、
入力された前記所望のタクトタイムに基づき前記所望のタクトタイムに対応した位置決めデ−タを算出する位置決めデ−タ算出手段と、
算出された演算結果を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とするタクトタイム演算装置。
【請求項２】
入力された位置決めデ−タに基づきタクトタイムを算出するタクトタイム算出手段と、
入力された位置決めデ−タに基づき算出されたタクトタイムが所望の値でない場合に、所望のタクトタイムを入力するタクトタイム入力手段と、
入力された前記所望のタクトタイムに基づき前記所望のタクトタイムに対応した位置決めデ−タを算出する位置決めデ−タ算出手段と、
算出された演算結果を表示する表示手段と、
を備えたことを特徴とするタクトタイム演算装置。
【請求項３】
位置決めデ−タは複数の項目からなることを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載のタクトタイム演算装置。
【請求項４】
位置決めデ−タの項目として、加速時間と、この加速時間と独立した値を取り得る減速時間とを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のタクトタイム演算装置。
【請求項５】
位置決めデ−タ算出手段により所望のタクトタイムを算出するための、位置決めデ−タの各項目の変更の可否の入力は、表示手段の画面上に表示されるチェックボックスへチェックを付けることによって行なうことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のタクトタイム演算装置。
【請求項６】
複数の位置決めデ−タの項目に対して変更を可とした場合に、当該変更を可とする複数の位置決めデ−タの各項目を変更する優先順位は、チェックボックスへチェックを付ける順番に則することを特徴とする請求項５に記載のタクトタイム演算装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、プログラマブルロジックコントロ−ラ（以下適宜、ＰＬＣと記す）における位置決めユニットの位置決めデ−タの設定に関わり、位置決め動作のための位置決め運転時間（以下適宜、タクトタイムと記す）及び、所望のタクトタイムで動作するための位置決めデ−タを算出するタクトタイム演算装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のタクトタイム演算装置は、主としてロボット動作プログラムの作成装置内のもので、ロボット動作をさせるためにかかるタクトタイムを求めるための技術である。予め入力された移動情報（移動距離，移動速度，加速度）からロボットの最短移動時間を算出する機能として有している。
また従来の装置では、減速度の独立した指定はなく、加速度と減速度とを同一として扱っている。ここでいう加速度とは実加速時間に対する移動速度に達するまでの変化量としている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２６０１０４号公報（第２−３頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
以上に述べた従来のタクトタイム算出の技術は、ロボットの動作を対象としたものが多く、ＰＬＣにおける位置決めユニットにおいて位置決め制御を行う場合、位置決めデ−タ設定装置により所望の動作の移動情報（ＰＬＣにおける位置決めユニットでは位置決めデ−タと呼ぶ）を作成するが、作成された位置決めデ−タにより実際に位置決め動作する為の時間、すなわちタクトタイムをある範囲内に収める必要がある。その為、設定した位置決めデ−タのタクトタイムを知る必要があるが、現状では、手計算で算出するか、経験値から得られる知識を元に位置決めデ−タを作成し、実際に動作させて計測・確認している。
しかし、算出式は複雑で且つ位置決めデ−タが複数ある場合は（ＰＬＣにおける位置決めユニットでは６００パタ−ンの位置決めデ−タが設定可能である）、大変な手間がかかる。また実際に動作させるためには、位置決め動作が可能な環境及び装置を準備する必要がある。
すなわち、作成された位置決めデ−タのタクトタイムを知るために、多くの手間や時間がかかるという問題点があった。
【０００５】
また、従来の装置の演算では、タクトタイム算出にあたり、加減速に関する移動情報の入力は加速度のみで、減速度は加速度と同じであることを前提としている。
よって、ＰＬＣにおける位置決めユニットのような加速度と減速度とが異なる場合においては適応できないといった問題点があった。
【０００６】
さらに、実際には作成された位置決めデ−タのタクトタイムを知るだけではなく、そのタクトタイムが所望のタクトタイムでなかった場合に、位置決めデ−タを所望のタクトタイムで動作するように変更する必要がある。その為、位置決めデ−タの各項目値を変更し、タクトタイムを算出する作業を繰り返し行なうことにより、所望のタクトタイムで動作する位置決めデ−タを求めている。
現状では、変更できる位置決めデ−タの項目には、システムの状況やユ−ザニ−ズによって変更できる項目と変更できない項目が存在している。この変更できる項目が複数存在する場合は、それぞれの項目値を変更して算出する必要がある為、何度も変更と算出を繰り返しており、面倒で時間がかかるといった問題点があった。
【０００７】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたもので、ＰＬＣにおける位置決めユニットの設定に関わり、入力した位置決めデ−タによる動作にかかるタクトタイム、及び、所望のタクトタイムを指定することによりそのタクトタイムで動作する位置決めデ−タを算出するタクトタイム演算装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るタクトタイム演算装置は、所望のタクトタイムを入力するタクトタイム入力手段と、入力された前記所望のタクトタイムに基づき前記所望のタクトタイムに対応した位置決めデ−タを算出する位置決めデ−タ算出手段と、算出された演算結果を表示する表示手段とを備えたものである。
【０００９】
また、入力された位置決めデ−タに基づきタクトタイムを算出するタクトタイム算出手段と、入力された位置決めデ−タに基づき算出されたタクトタイムが所望の値でない場合に、所望のタクトタイムを入力するタクトタイム入力手段と、入力された前記所望のタクトタイムに基づき前記所望のタクトタイムに対応した位置決めデ−タを算出する位置決めデ−タ算出手段と、算出された演算結果を表示する表示手段とを備えたものである。
【００１０】
また、位置決めデ−タは複数の項目からなるものである。
【００１１】
また、位置決めデ−タの項目として、加速時間と、この加速時間と独立した値を取り得る減速時間とを有するものである。
【００１２】
また、位置決めデ−タ算出手段により所望のタクトタイムを算出するための、位置決めデ−タの各項目の変更の可否の入力は、表示手段の画面上に表示されるチェックボックスへチェックを付けることによって行なうものである。
【００１３】
さらに、複数の位置決めデ−タの項目に対して変更を可とした場合に、当該変更を可とする複数の位置決めデ−タの各項目を変更する優先順位は、チェックボックスへチェックを付ける順番に則するものである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、ＰＬＣにおける位置決めユニットの位置決めデ−タ設定機能で設定される位置決めデ−タからタクトタイムを算出することが可能であるとともに、逆に、ひとたび算出されたタクトタイムが所望のタクトタイムでなかった場合、所望のタクトタイムをあらためて入力することにより、そのタクトタイムで動作するための位置決めデ−タを求めることができる、といった効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
実施の形態１．
この発明の実施の形態によるタクトタイム演算装置を、図１乃至図９を用いて説明する。
この実施の形態のものにおいて、ＰＬＣにおける位置決めユニットの位置決めデ−タ設定装置で設定される位置決めデ−タからタクトタイムを算出し、その算出結果が所望のタクトタイムでなかった場合に、所望のタクトタイムを入力することによって、逆に、その入力した所望のタクトタイムで動作する位置決めデ−タを求める機能について説明する。
【００１６】
まず、ＰＬＣにおける位置決めユニット及び位置決めデ−タ設定装置の位置付けを図１を用いて説明する。
図１において、１０１はＰＬＣのＣＰＵユニットであり、１０２はＰＬＣの位置決めユニットであり、ＣＰＵユニット１０１からの指令で動作する。また１０５は位置決めユニットの位置決めデ−タ設定装置であり、位置決めユニット１０２が動作する為の移動情報を設定するものである。この実施の形態の位置決めデ−タ設定装置１０５はソフトウエア（Ｓ／Ｗ）であり、パ−ソナルコンピュ−タ１０４上で動作し、設定される移動情報を通信ケ−ブル１０３及びＣＰＵユニット１０１を介して位置決めユニット１０２へ転送するものである。
なお、この実施の形態のものにおいては、位置決めデ−タ設定装置１０５が、タクトタイム算出手段と位置決めデ−タ算出手段との両方の機能を有するものである。
【００１７】
次に、ＰＬＣにおける位置決めユニットの位置決めデ−タ設定装置で設定される位置決めデ−タより、タクトタイムを算出する機能を説明する。
【００１８】
まず、この実施の形態のものにおける、位置決めデ−タからタクトタイムを算出する演算の基本的な考え方を図４を用いて説明する。
横軸を時間，縦軸を移動速度とする。１つの位置決めデ−タの「移動距離」は図４のような台形の面積となる。そして求めたいタクトタイム（位置決め運転時間）は台形の底辺の値である。「指令速度」，「実加速時間」，「実減速時間」，「移動距離」が決定されれば、台形の面積を求める式により底辺であるタクトタイムが算出されるというものである。
但し「移動距離」が短い場合は、「指令速度」に達する前に減速して停止しなければならない場合が存在する（図５）。この場合は、三角形の面積を求める式よりタクトタイムが算出される。
さらに、図６に示すように、ちょうど「指令速度」に達した時点で減速して停止する場合は、特に面積から求める必要もなく実加速時間と実減速時間とを足したものがタクトタイムとなる。
よって、タクトタイムの算出方法は、定速時間が存在する場合（図４），定速時間が存在せず指令速度まで至らず減速する場合（図５），定速時間が存在せず、指令速度まで至った時点で減速する場合（図６）、の３パタ−ンとなる。
【００１９】
次に、上述の考え方を用いてタクトタイムを算出する一連の手順を図２を用いて説明する。図２はタクトタイムを算出する一連の手順のフロ−チャ−トである。また、図３はこの実施の形態のタクトタイム演算装置によるタクトタイムを算出する一連の算出式のテーブルであり、位置決めデ−タ設定装置１０５が有している。
ここで、算出において使用する変数を定義する。図４乃至図６に示すように、実加速時間をt１，指令速度をV，速度制限値Vmax，加速時間をT１，実減速時間をt２，減速時間をT２，移動距離をL，タクトタイム（位置決め運転時間）をTとする。
【００２０】
図２において、まず、ステップ２０１に示すように、位置決めデ−タ設定装置で位置決めユニットで位置決めさせる為の所望の位置決めデ−タを設定する。設定される位置決めデ−タには「移動距離」，「速度制限値」，「指令速度」，「加速時間」，「減速時間」がある。
【００２１】
次にステップ２０２において、タクトタイムの算出に必要なデ−タ「実加速時間」，「実減速時間」を算出する。
位置決めデ−タ設定装置においてタクトタイムを算出するのだが、ステップ２０１で設定されたデ−タには「実加速時間」，「実減速時間」がない（対象とするＰＬＣにおける位置決めユニットに実加速時間、実減速時間の指定がない為）。そこで、次に「実加速時間」，「実減速時間」を算出する。「実加速時間」とは、「加速時間」で「速度制限値」に達する加速度で動作した場合の「指令速度」に達するまでの時間であり、図４乃至図６で示す台形の傾きを求める式によって求めることができる。
まず実加速時間を算出すると、図３の３０１式に示すように、V／t１＝Vmax／T１である。
よってt１＝V＊T１／Vmaxとなる。
実減速時間は同様に傾きを求める式からV／t２＝Vmax／T２。
よってt２＝V＊T２／Vmaxとなる。
【００２２】
図２のステップ２０３，２０４において、タクトタイムを算出する為のパタ−ンを決定する。
上述のとおり、タクトタイムの算出パタ−ンは３パタ−ン存在する。よって設定されたデ−タがどのパタ−ンの動作なのか場合分けする必要がある。場合分けの方法は、設定されたデ−タが、図６のパタ−ンに当てはまると仮定して「移動距離」を算出する。図６のパタ−ンは定速時間が存在しない三角形のパタ−ンなので、三角形の面積を求める式（図３の３０２式）に当てはめる。図３の３０２式のt１及びt２に図２のステップ２０２で算出された結果（図３の３０１式）を当てはめると、
（（V＊T１／Vmax）＋（V＊T２／Vmax））＊V）／２となる。
その結果と図２のステップ２０１において、位置決めデ−タ設定装置で設定した「移動距離L」との大小比較よりパタ−ンを決定する。設定した「移動距離」の方が大きい場合は、図６のパタ−ンの「移動距離」よりさらに移動するということなので図４のパタ−ンであることが分かる。他方、設定した「移動距離」の方が小さい場合は図５のパタ−ンとなる。
【００２３】
図２のステップ２０５，２０６，２０７において、タクトタイムを算出するパタ−ン及びデ−タが全てそろったので、実際にタクトタイムの算出を行う。
【００２４】
図２のステップ２０５は図４のパタ−ン（定速時間が存在する場合）である。図４のパタ−ンでは台形の面積を求める式に当てはめてタクトタイム算出を行う。
よって（（（T−（t１＋t２））＋T）＊V）／２となる。t１及びt２に図２のステップ２０２で算出された結果（図３の３０１式）を適用すると、（（T＋（T−（（V＊T１／Vmax）＋（V＊T２／Vmax））））＊V）／２となる。この式をタクトタイム（位置決め運転時間）Tにすると、
T＝（L／V）＋（（V＊T１）／（２＊Vmax））＋（（V＊T２）／（２＊Vmax））  となる（図３の３０３式）。
【００２５】
図２のステップ２０７は図５のパタ−ン（定速時間が存在しない場合）である。図５のパタ−ンでは三角形の面積を求める式に適用し、タクトタイム算出を行う。しかし、指令速度まで至らず減速する為、実際の移動速度を算出する必要がある。
そこで、実際の移動速度を求める。実際の移動速度をv、実際の移動速度まで達する時間をtt１とする。三角形の傾きを求める式により（v／tt１）＝（Vmax／T１）、（v／（T−tt１））＝（Vmax／T２）。
よって、実際の移動速度vは（Vmax／T２）＊（T−（（T１＊v）／Vmax））となる。
三角形の面積を求める式は（T＊v）／２＝Lであることから、上記で算出した移動速度vを代入し、タクトタイムTは、（（２＊L＊（T１＋T２））／Vmax）の平方根となる（図３の３０４式）。
【００２６】
図２のステップ２０６は図６のパタ−ンであり、定速時間が存在しないが指令速度まで至って減速する為、実加速時間と実減速時間とを足したものがタクトタイムとなる。よってタクトタイムは、図２のステップ２０２で算出された結果（図３の３０１式）t１とt２とを加算したものである。
すなわち、T＝（V＊T１／Vmax）＋（V＊T２／Vmax）となる（図３の３０５式）。
【００２７】
位置決めデ−タは、１動作を１デ−タとして設定する。よって、複数デ−タを連続して稼動し一連の動作を完了する場合がある。上述の考え方は、１動作（１デ−タ）となる為、複数デ−タ分算出し、足し合わせていくことにより、一連の動作における全タクトタイムを算出することが可能となる。
【００２８】
また、上述の説明では単軸動作を例に説明したが、これに限らず各軸方向の移動距離が与えられている場合（補間制御の場合）にも適用が可能である。
この補間制御の場合は、各軸の移動距離から三平方の定理に基づいて補間移動距離を求めそれを移動距離として適用すればよい（図３の３０６式）。
【００２９】
上述の要領により、ＰＬＣにおける位置決めユニットの位置決めデ−タ設定装置で設定される移動情報からタクトタイムを算出することができる。よって、従来の問題点であった、動作させる為の実際の装置や環境の整備が不要となる。また、位置決めデ−タの調整後の確認も装置を用いずに出来るため、位置決めデ−タの作成時間の短縮化を図ることができる。
また、設定されるデ−タの加速時間及び減速時間を使用して、従来の装置では算出できなかった加速度と減速度とが異なる場合について算出できるといった効果がある。
【００３０】
次に、この実施の形態のタクトタイム演算装置による、ひとたび求めたタクトタイムを変更し、所望のタクトタイムで動作する位置決めデ−タを求める操作手順を、図７を用いて説明する。
図７において、７０１はこの発明のタクトタイム算出処理を行なう位置決めデ−タ設定装置内の位置決めデ−タ設定画面である。そして、７０２乃至７０７は位置決め装置の位置制御における基本的に必要な位置決めデ−タで、項目欄７０８として示すように、７０２乃至７０７の位置決めデ−タを群として、Ｎｏ１から順に複数行設定することが可能である。
【００３１】
まずユ−ザは、図７（ａ）の画面７０１にて７０２乃至７０７の位置決めデ−タを設定する。次に欄７０８のいずれかのＮｏの行を図１に示すマウス１０６ａでクリックすることにより、タクトタイムの算出対象とする位置決めデ−タを選択する。その後、右クリックメニュ−もしくはプルダウンメニュ−の「タクトタイム算出メニュ−」を選択することにより、選択された位置決めデ−タを用いて、位置決めデ−タ設定装置１０５のタクトタイム算出機能がタクトタイム算出処理を行う。
算出結果は、図７（ｂ）のタクトタイム算出結果表示画面７０９にある、位置決め運転時間の算出結果表示部７１０に表示する。
この算出結果をユ−ザが確認し、所望のタクトタイムではなかった場合には、タクトタイム入力手段としての例えば図１に示したパ−ソナルコンピュ−タ１０４のマウス１０６ａ或いはやキ−ボ−ド１０６ｂなどを用いて、算出結果表示部７１０内に所望のタクトタイムを入力し、所望のタクトタイムで動作する位置決めデ−タを求める。
この位置決めデ−タを求めるには、選択したＮｏの位置決めデ−タを基準に、位置決めデ−タの各項目毎の値を、項目毎に取り得る設定範囲内で変更し、所望のタクトタイムで動作する位置決めデ−タを求める。
【００３２】
しかし、変更できる位置決めデ−タの項目はユ−ザによってさまざまで、特に変更したくない項目が存在する場合もある。また、全ての項目に対し変更した場合には、その位置決めデ−タは膨大なパタ−ンとなる。変更対象となる位置決めデ−タは、「加速時間」，「減速時間」，「位置決めアドレス」，「指令速度」の４項目である。これらを全て変更可能な項目の対象とした場合、加速時間は４パタ−ン，減速時間も４パタ−ン，位置決めアドレスや指令速度においては入力値として或る範囲を持った連続的な値が存在し、例えば０〜２１４７４８３６４７のような範囲の数値がある。よって考えうるパタ−ンは無限大に近いパタ−ン数になる。その為、求めた位置決めデ−タのパタ−ンからユ−ザがニ−ズにあった位置決めデ−タを見つけるのは、大変困難となる。
そこで、求めた位置決めデ−タのパタ−ンをユ−ザのニ−ズに合わせて絞り込んだ形で提供する。
【００３３】
まず、位置決めデ−タの項目のうち、変更できる項目を選択できるようにする。この選択は、図７における、加速時間７１２，減速時間７１３，位置決めアドレス７１４，指令速度７１６の、各チェックボックスにより可能である。また位置決めアドレスや指令速度は、設定範囲を持つため、入力エリア７１５，７１７を用意し、そこへ変更可能な範囲で所望の数値を入力することができる。加速時間及び減速時間は、パタ−ン１，２，３，４という４つのパタ−ンからの選択式であるため、自由な数値設定はできない。
さらに変更可能な複数の項目に、変更順の優先順位（優先度）を持たせることで、必要に応じた位置決めデ−タを提供することが可能となる。変更順の優先順位は、チェックボックスへチェックを付す順番に沿って設定されることとし、チェックボックスへチェックを付けた順にチェックボックス横に優先順位を表示する。所望の項目を全て選択終了後、調整ボタン７１１を押下すると、所望のタクトタイムで且つ、変更可能な項目を調整された位置決めデ−タを算出し、図７（ｃ）に示す位置決めデ−タの一覧表示７１８で提供する。位置決めデ−タの一覧は、優先順位の高い項目で調整された位置決めデ−タから表示する。
【００３４】
次に、所望のタクトタイムで動作する位置決めデ−タの調整処理について、図７と図８とを用いて説明する。
図８は、タクトタイムから位置決めデ−タを調整する一連の手順のフロ−チャ−トである。
【００３５】
まず、図８のステップ８０１において、図７（ａ）の位置決めデ−タ設定画面７０１にてユ−ザが設定した位置決めデ−タに基づきタクトタイムの算出を行い、その算出結果を図７（ｂ）の画面７０９の算出結果表示部７１０に表示する。
ステップ８０２において、ユ−ザは表示された算出結果のタクトタイムが所望のタクトタイムであるかどうか確認する。所望のタクトタイムでなかった場合は、図７（ｂ）の算出結果表示部７１０に、改めて所望のタクトタイムを入力する。
【００３６】
所望のタクトタイムを入力後に、ステップ８０３において、図７（ｂ）に示す、加速時間７１２，減速時間７１３，位置決めアドレス７１４，指令速度７１６の、各チェックボックス項目のうち変更してもよい位置決めデ−タの項目を選択する。またこの時の選択順で、変更可能な項目に優先順位を設定する。さらに図８のステップ８０４において、図７の入力エリア７１５，７１７のうち、変更しても良い項目に変更可能な範囲を入力・設定する。
【００３７】
ユ−ザによる所望のタクトタイム及び変更可能な位置決めデ−タ、その範囲の設定に基づき、位置決めデ−タの調整処理を行う。
【００３８】
変更可能な位置決めデ−タの項目が１種類の場合は、先に説明したタクトタイム算出式（図３の、３０３，３０４，３０５式）を使用して算出可能である。先の算出式はタクトタイムを導き出すものであるが、逆に入力・設定されたタクトタイムに基づき、変更できる位置決めデ−タの項目を逆算することができるわけである。
変更できる位置決めデ−タの項目は、上述のとおり、取り得る範囲（変更できる範囲）が予め決まっている為、その範囲に収まっているのであれば、位置決めデ−タ調整結果として図７（ｃ）に示す位置決めデ−タの一覧表示７１８の画面に表示する。その範囲に収まっていないのであれば、選択した位置決めデ−タの項目では所望のタクトタイムで収まるデ−タを作成できない旨のメッセ−ジを表示し、ユ−ザに再度変更可能な位置決めデ−タの項目を選択するよう促す。
【００３９】
変更可能な位置決めデ−タの項目が複数種類ある場合は、１個の場合と同様に図３の３０３，３０４，３０５式を使用して算出するが、タクトタイムが決定しても一意の位置決めデ−タにはならない。よって変更できる位置決めデ−タの範囲で取り得る範囲（変更できる範囲）の全ての組み合わせで算出式に代入し、式として成り立つ組み合わせを、位置決めデ−タ調整結果として図７（ｃ）に示す位置決めデ−タの一覧表示７１８の画面に表示する。この時変更できる位置決めデ−タの項目は、優先順位の高いものから変更し、調整結果は、優先順位の高い項目を調整した位置決めデ−タから順に表示する。
式として成り立つ組み合わせが１つもない場合は、変更可能な位置決めデ−タの項目が１個の場合同様、選択した変更可能な位置決めデ−タの項目では所望のタクトタイムで収まるデ−タを作成できない旨のメッセ−ジを表示し、ユ−ザに再度変更可能な位置決めデ−タの項目を選択するよう促す。
【００４０】
変更可能な位置決めデ−タの項目が複数ある場合の調整方法と結果の表示方法について、詳細を図９を用いて説明する。
図９において、９０１は調整対象の項目と計算回数の表である。９１５は調整結果である位置決めデ−タ一覧である。優先順位の高いものから変更する為、まず１回目は第一行９０２に示されるように優先順位１の項目のみを変更することにより調整する。調整とは、優先順位１の項目を、取り得る範囲（変更できる範囲）で変更し、タクトタイム算出式（図３の３０３，３０４，３０５式）に代入し演算することである。式として成り立つ組み合わせが存在した場合は、優先順位１の変更後の値を適用した位置決めデ−タ９１６を表示する。
２回目は、第二行９０３に示されるように、次に優先順位が高い優先順位２と優先順位１との項目の組み合わせで調整する。１回目と同様に、優先順位１及び２の項目を取り得る範囲で変更し、タクトタイム算出式に代入する。式として成り立つ組み合わせが存在した場合は、優先順位１，２の変更後の値を適用した位置決めデ−タ９１７を表示する。
このように、ユ−ザが選択し設定した優先的に変更可能な項目の組み合わせ（優先順位の高いもの）の順である項目の行９０２乃至９１４の順で調整を行い、調整順に調整結果である位置決めデ−タ一覧９１５の先頭行から表示する。
【００４１】
以上に述べたように、この実施の形態のものによれば、ＰＬＣにおける位置決めユニットの位置決めデ−タ設定装置で設定される位置決めデ−タを、所望のタクトタイムで動作する位置決めデ−タに調整し提供することができる。
さらに、提供できる位置決めデ−タが複数ある場合でも、必要に応じた位置決めデ−タから順に提供することができる。
よって、位置決めデ−タの作成時間の短縮化を図ることができる、といった効果を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明の実施の形態によるＰＬＣにおける位置決めユニット及び位置決めデ−タ設定装置を説明するための概略図。
【図２】この発明の実施の形態のタクトタイム演算装置によるタクトタイムを算出する一連の手順のフロ−チャ−ト。
【図３】この発明の実施の形態のタクトタイム演算装置によるタクトタイムを算出する一連の算出式のテーブル。
【図４】定速時間が存在する場合の、位置決めデータによる移動距離を求めるための説明図。
【図５】定速時間が存在せず且つ指令速度まで至らずに減速する場合の、位置決めデータによる移動距離を求めるための説明図。
【図６】定速時間が存在せず且つ指令速度まで至った時点で減速する場合の、位置決めデータによる移動距離を求めるための説明図。
【図７】この発明の実施の形態のタクトタイム演算装置によるタクトタイム算出処理を行なう位置決めデ−タ設定装置内の位置決めデ−タ設定画面の図。
【図８】この発明の実施の形態のタクトタイム演算装置によるタクトタイムから位置決めデ−タを調整する一連の手順のフロ−チャ−ト。
【図９】この発明の実施の形態のタクトタイム演算装置による調整対象の項目と計算回数の表及びそれと対応した調整結果である位置決めデ−タ一覧表。
【符号の説明】
【００４３】
１０４  パーソナルコンピュータ
１０５  位置決めデータ設定装置
１０６ａ  マウス
１０６ｂ  キーボード
７０９  タクトタイム算出結果表示画面
７１２，７１３，７１４，７１６  チェックボックス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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