(57)【要約】  【課題】  部品供給ユニットにおける電子部品の残量とオフセット値との相関関係における対応を十分として、尚一層の吸着率の安定化を図ること。  【解決手段】  当該部品供給ユニット１８から電子部品８を取出してプリント基板９上に装着する前の電子部品の吸着ノズル２４に対する認識処理装置４３による認識処理により得られた位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を外部メモリ５２に格納し、この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断し、第２基準値ｒ２より大きいとＣＰＵ４０が判断した場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数ｆ（ｘ）に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作が行われる。  【選択図】  図９
2005327825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品を部品供給ユニットから供給する毎に変化する物理量と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断し、
前記相関関係が強いと判断した場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項２】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断し、
前記相関関係が強いと判断した場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項３】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断し、
前記相関関係度合いが一定レベル超と判断した場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項４】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断し、
前記相関関係度合いがある程度あると判断した場合には更新されるオフセット値及び電子部品の残数と更新されるオフセット値との相関関係に基づく相関曲線に従って算出されるオフセット値との重み付けに従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項５】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断し、
前記相関関係度合いが弱いと判断した場合には更新されたオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項６】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品を部品供給ユニットから供給する毎に変化する物理量と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係が強いと判断された場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項７】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係が強いと判断された場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項８】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係度合いが一定レベル超と判断された場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項９】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係度合いがある程度あると判断された場合には更新されるオフセット値及び電子部品の残数と更新されるオフセット値との相関関係に基づく相関曲線に従って算出されるオフセット値との重み付けに従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項１０】
複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係度合いが弱いと判断された場合には更新されたオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する及び電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品供給ユニットより電子部品を取出してプリント基板への装着前に、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着保持された電子部品を撮像して、認識処理装置による認識処理により得られた吸着位置ずれ情報を各部品供給ユニット別に次の吸着に反映させている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−１４１１７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、電子部品の吸着率を図るためには最適なオフセット値を選択することが重要であるが、オフセット値を認識結果による補正値でフィードバックをかける方法では、充分に対応できているとはいえなかった。特に、部品供給ユニットにおける電子部品の残量とオフセット値との相関関係における対応が不十分であった。
【０００４】
そこで本発明は、部品供給ユニットにおける電子部品の残量とオフセット値との相関関係における対応を十分として、尚一層の吸着率の安定化を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため第１の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品を部品供給ユニットから供給する毎に変化する物理量と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断し、
前記相関関係が強いと判断した場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする。
【０００６】
第２の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断し、
前記相関関係が強いと判断した場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする。
【０００７】
第３の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断し、
前記相関関係度合いが一定レベル超と判断した場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする。
【０００８】
第４の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断し、
前記相関関係度合いがある程度あると判断した場合には更新されるオフセット値及び電子部品の残数と更新されるオフセット値との相関関係に基づく相関曲線に従って算出されるオフセット値との重み付けに従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする。
【０００９】
第５の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着方法において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納し、
この格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断し、
前記相関関係度合いが弱いと判断した場合には更新されたオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うことを特徴とする。
【００１０】
第６の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品を部品供給ユニットから供給する毎に変化する物理量と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係が強いと判断された場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１１】
第７の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係が強いか否かを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係が強いと判断された場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１２】
第８の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係度合いが一定レベル超と判断された場合には電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づく近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１３】
第９の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係度合いがある程度あると判断された場合には更新されるオフセット値及び電子部品の残数と更新されるオフセット値との相関関係に基づく相関曲線に従って算出されるオフセット値との重み付けに従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１４】
第１０の発明は、複数の部品供給ユニットのうち任意の部品供給ユニットから部品吸着位置に電子部品を供給し、部品供給位置に関するオフセット値に基づいて吸着ノズルにより電子部品を吸着して取出し、部品認識カメラで吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して、認識処理装置により認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
当該部品供給ユニットから電子部品を取出してプリント基板上に装着する前の電子部品の吸着ノズルに対する位置ズレ量から予め所定数量の更新されたオフセット値の履歴を格納する格納手段と、
この格納手段に格納されたオフセットデータから電子部品の残数と更新されたオフセット値との相関関係に基づいてこの相関関係度合いを判断する判断手段と、
この判断手段により前記相関関係度合いが弱いと判断された場合には更新されたオフセット値に従い次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うように制御する制御手段とを設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、部品供給ユニットにおける電子部品の残量とオフセット値との相関関係における対応を十分として、尚一層の吸着率の安定化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面に基づき説明する。先ず、図１の電子部品装着装置５の平面図において、１１はＹ軸駆動モータ１２の駆動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、１３はＸ軸駆動モータ１４の駆動によりＹテーブル１１上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状の電子部品８が装着されるプリント基板９が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【００１７】
１７は後述する複数の部品供給ユニットを配設する複数のレーンが並設された部品供給台であり、電子部品８を部品取出位置まで供給する部品供給装置としての部品供給ユニット１８が多数台各レーンに配設されている。１９は供給台駆動モータであり、ボールネジ２０を回動させることにより、該ボールネジ２０が嵌合し供給台１７に固定されたナット２１を介して、部品供給台１７がリニアガイド２２に案内されてＸ方向に移動する。２３は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル２３の外縁部には取出ノズルとしての吸着ノズル２４を複数本有する装着ヘッド２５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１８】
吸着ノズル２４が供給ユニット１８より電子部品８を吸着し取出す装着ヘッド２５のロータリテーブル２３の間欠回転の停止による停止位置が吸着ステーションＡであり、該吸着ステーションＡにて装着ヘッド２５が下降することにより吸着ノズル２４が電子部品８を吸着して取出す。
【００１９】
Ｂの位置は電子部品８を吸着した装着ヘッド２５がロータリテーブル２３の間欠回転により停止する認識ステーションであり、部品認識カメラ１５により部品８の画像が撮像され吸着ノズル２４に対する部品８の位置ずれが認識処理装置４３により認識処理される。
【００２０】
Ｃの位置は吸着ノズル２４が吸着保持している電子部品８をプリント基板９に装着するために装着ヘッド２５が停止する装着ステーションであり、装着ヘッド２５の下降によりＸＹテーブル１３の移動により所定の位置に停止したプリント基板９上に部品８は装着される。
【００２１】
また、前記装着ヘッド２５は、図２に示すように、ヘッドブロック３１を介してリニアガイド３２に取付けられ、ロータリテーブル２３に対して上下動可能になされている。
【００２２】
２６は部品供給ユニット１８の揺動レバー２７を揺動させるために上下動する昇降レバーであり、吸着ステーションＡにおいてこの昇降レバー２７を揺動させテープ供給リール２８内に巻回された図示しない収納部材としての収納テープを送り、該収納テープ内に収納された電子部品８を該ノズル２４の吸着位置に供給させる。
【００２３】
なお、前記収納テープは、キャリアテープ内の各収納部内に電子部品を収納して、カバーテープを剥離することにより、部品取出位置（部品吸着位置）に送られた電子部品を前記吸着ノズル２４により取出す構成である。
【００２４】
次に、図３の制御ブロック図について説明すると、前記各電子部品装着装置５には、本装着装置５を統括制御する制御部としてのＣＰＵ４０と、該ＣＰＵ４０にバスラインを介して接続されるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）４１及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）４２が備えられている。そして、ＣＰＵ４０は前記ＲＡＭ４１に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ４２に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の電子部品の取出し及び装着に係る動作についてインターフェース４４及び駆動回路４８を介して各駆動源を統括制御する。
【００２５】
前記ＲＡＭ４１には、部品装着に係るプリント基板９の種類毎に装着データが記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板９内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品供給ユニット１８の配置番号情報等が格納されている。また前記ＲＡＭ４１には、各プリント基板９の種類毎に前記各部品供給ユニット１８の部品供給ユニット配置番号（レーン番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置情報が格納されており、更にはこの部品ＩＤ毎に電子部品のサイズ等に関する部品ライブラリデータが格納されている。
【００２６】
また、前記ＲＡＭ４１には、各部品供給ユニット１８の吸着ノズル２４による部品取出位置である吸着位置に関するＸ方向及びＹ方向のオフセット値が各部品供給ユニット１８毎に格納されている。このオフセット値は、部品供給ユニット１８毎にわずかに部品吸着位置がずれており、このずれ量を補正して確実に吸着取出ができるようにするためのものである。
【００２７】
４３はインターフェース４４を介して前記ＣＰＵ４０に接続される認識処理装置で、前記部品認識カメラ１５により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理装置４３にて行われ、ＣＰＵ４０に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ４０は、部品認識カメラ１５に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置４３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置４３から受取るものである。
【００２８】
即ち、前記認識処理装置４３の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ４０に送られ、ＣＰＵ４０は前ＸＹテーブル１３のＹ軸駆動モータ１２及びＸ軸駆動モータ１４の駆動によりＸＹ方向にプリント基板９を移動させることにより、またパルスモータ４７により使用している吸着ノズル２４をθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００２９】
尚、前記部品認識カメラ１５により撮像された画像を認識処理装置４３が取り込むが、その取り込まれた画像をＣＲＴ４５が表示する。そして、前記ＣＲＴ４５にはデータ設定のための入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ４６が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ４６を操作することにより、種々の設定を行うことができるが、データ設定のための入力手段としてキーボードを用いてもよい。
【００３０】
５０は電子部品装着装置５とイーサネット（登録商標）５１を介して接続されるマイクロコンピュータ等を備えた管理用パーソナルコンピュータで、この管理用パーソナルコンピュータ５０は同じくイーサネット（登録商標）５１を介して外部メモリ５２に接続されている。
【００３１】
以上のような構成により、以下動作について説明する。先ず、上流装置からプリント基板９が供給されてＸＹテーブル１３上で固定手段により固定されて部品装着位置に移動する。また、装着ヘッド２５がロータリテーブル２３のインデックス機構を介する間欠回転により吸着ステ−ションＡに停止した際に、供給台駆動モータ１９の駆動により供給台１７が移動され、ＲＡＭ４１に格納された装着データに従い供給すべき電子部品８を収納する部品供給ユニット１８は吸着ステ−ションＡの装着ヘッド２５の吸着ノズル２４の吸着位置に停止されて該吸着ノズル２４の下降により電子部品８が取出される。
【００３２】
このとき、昇降レバー２６が下降して部品供給ユニット１８の揺動レバー２７を揺動させ、吸着ステーションＡにおいてテープ供給リール２８内に巻回された収納テープを送り、該収納テープ内に収納された電子部品８を該ノズル２４の吸着位置に供給させる。また、前記ＲＡＭ４１に格納されている部品吸着位置に関するＸＹ方向のオフセット値に従い、ＣＰＵ４０は供給台駆動モータ１９及びインデックス機構を制御して、Ｘ方向については供給台駆動モータ１９の駆動により供給台１７を移動させ、Ｙ方向についてはインデックス機構の駆動によりロータリテーブル２３を移動させることにより、部品吸着位置の補正をして吸着ノズル２４の下降により電子部品８が取出される。
【００３３】
なお、前記部品供給ユニット１８毎に各吸着位置が設計上の位置よりわずかにずれているため、各部品供給ユニット１８毎にＸ方向及びＹ方向のオフセット値がＲＡＭ４１に格納されているものである。
【００３４】
次に、ロータリテーブル２３がインデックス機構を介して間欠回転を行い、電子部品８を保持した装着ヘッド２５は次のステ−ションに移動して停止し、さらに回転して行き認識ステ−ションＢに移動する。すると、部品認識カメラ１５により吸着ノズル２４に吸着された電子部品８の撮像が行われ、その画像が認識処理装置４３で認識処理され、電子部品８の吸着ノズル２４に対する位置ずれが認識される。
【００３５】
次に、認識処理が終了したならば電子部品装着装置５のＣＰＵ４０は該認識結果により補正すべき量をＲＡＭ４１に格納された装着データのＸＹ座標及び装着角度に加えて算出する。このときの角度は吸着ノズル２４を回転させるパルスモータ４７により、平面方向は装着データで示す位置にこの補正量を加味して前記ＣＰＵ４０がＹ軸駆動モータ１２及びＸ軸駆動モータ１４を駆動させることにより行う。
【００３６】
そして、ロータリテーブル２３は間欠回転を行って装着ステ−ションＣに達し、前記補正量を加味した角度位置決めが終了した電子部品８をＸＹテーブル１３の移動により平面方向の位置決めが終了したプリント基板９上に装着する。
【００３７】
このようにして、順次種々の部品供給ユニット１８より電子部品８の吸着取出しが行われて、当該プリント基板９上に電子部品８が装着される。そして、全ての電子部品８が装着されたプリント基板９は下流装置に受け渡されることとなり、以下同様にプリント基板９上に電子部品８の装着をすることとなる。
【００３８】
図４に示すように、この場合、前述の如く、装着位置の補正を行ってプリント基板９上に電子部品８を装着することとなるが、各部品供給ユニット１８毎にＸ方向及びＹ方向のオフセット値がＲＡＭ４１に格納されており、前記認識処理装置４３による認識処理に基づいて、フィードバック処理が行われ、次回の当該部品供給ユニット１８の吸着位置への部品送りに際して前記オフセット値が更新されつつ、次回の吸着位置への供給の際に吸着位置決めがされる。
【００３９】
即ち、フィードバック処理が行われ、次回の当該部品供給ユニット１８の吸着位置への部品送りに際して更新されたオフセット値に従い、ＣＰＵ４０は供給台駆動モータ１９及びインデックス機構を制御して、Ｘ方向については供給台駆動モータ１９の駆動により供給台１７を移動させ、Ｙ方向についてはインデックス機構の駆動によりロータリテーブル２３を移動させることにより、部品吸着位置の補正をして吸着位置決めが行われ、吸着ノズル２４の下降により電子部品８が取出される。
【００４０】
そして、図５に示すような更新されたオフセット値に係るオフセットデータの履歴が外部メモリ５２に格納される。この図５において、フィーダＩＤは部品供給ユニット１８の名称、部品ＩＤは電子部品８の名称であり、この履歴はデータ番号順（部品取出順）に、格納されるフィーダＩＤ、部品ＩＤ、部品メーカ、テープ供給リール２８に巻かれた収納テープ内の電子部品の残数、オフセット値などである。
【００４１】
なお、この残数は、各部品供給ユニット１８毎に最大収納数が設定されているので（例えばＲＡＭ４１に記憶）、この最大収納数より部品取出毎に「１」ずつカウンタ（図示せず）により減算することによりＣＰＵ４０が把握することができる。
【００４２】
そして、このようなオフセットデータの履歴は、所定数量分外部メモリ５２に格納されるが、例えば各部品供給ユニット１８のテープ供給リール２８に巻かれた収納テープの一巻き分程度収納する。即ち、テープ供給リール２８に巻かれた収納テープの一巻き分程度のデータ取りがなされる。
【００４３】
そして、図８に示すように、このように外部メモリ５２に格納されたオフセットデータの履歴から、作業者は管理用パーソナルコンピュータ５０を操作して、あるデータ抽出条件に従い、例えばフィーダＩＤ（部品供給ユニット名称）毎に（図６参照）や、部品ＩＤ（部品名称）毎に（図７参照）対象データを抽出する。
【００４４】
そして、管理用パーソナルコンピュータ５０は、抽出された対象データに基づいて処理をし、電子部品の残数とオフセット値との相関関係度である相関係数Ｒを求めたり、近似曲線関数ｆ（ｘ）を描く。この近似曲線は、Ｘ軸を電子部品の残数として、Ｙ軸を本来あるべき吸着位置とのずれ量である更新されたオフセット値として描かれた曲線である。更に、この相関係数Ｒや近似曲線関数ｆ（ｘ）に係るデータはイーサネット（登録商標）５１を介して電子部品装着装置５に送信されることとなるので、ＣＰＵ４０はこれらのデータをＲＡＭ４１に格納することとなる。
【００４５】
即ち、その後の電子部品の装着に係る生産運転が開始されると、相関係数Ｒに係るデータはイーサネット（登録商標）５１を介して電子部品装着装置５に送信され、ＣＰＵ４０はこれらのデータをＲＡＭ４１に格納する。
【００４６】
そして、図９に示すように、この相関係数Ｒが第１基準値ｒ１より小さいとＣＰＵ４０により判断されると、従来通りの吸着位置決めによる装着運転が行われることとなる。従って、前述したようなデータ取りと同様に（従来どおり）、前記認識処理装置４３による認識処理に基づいて、フィードバック処理が行われ、次回の当該部品供給ユニット１８の吸着位置への部品送りに際して前記オフセット値が更新されつつ、次回の吸着位置への供給の際に吸着位置決め制御がされつつ、電子部品８の取出が行われることとなる。
【００４７】
前記相関係数Ｒが第２基準値ｒ２より大きいとＣＰＵ４０により判断されると、モードＡの吸着位置決めによる装着運転が行われることとなる。従って、相関係数Ｒと共に送信された近似曲線関数ｆ（ｘ）に係るデータに従い、即ち近似曲線に従い、ＣＰＵ４０による次回の吸着位置への供給の際に吸着位置決め制御がされつつ、電子部品８の取出が行われることとなる。即ち、近似曲線関数に従って算出されるオフセット値に従い、次の当該部品供給ユニットの吸着位置への電子部品の供給動作を行うこととなる。
【００４８】
また、前記相関係数Ｒが第１基準値ｒ１以上第２基準値ｒ２以下であるとＣＰＵ４０により判断されると、モードＢの吸着位置決めによる装着運転が行われることとなる。従って、相関係数Ｒと共に送信された近似曲線関数ｆ（ｘ）に係るデータ及び更新されたオフセット値の任意に定められた重み付けに従い、ＣＰＵ４０による次回の吸着位置への供給の際に吸着位置決め制御がされつつ、電子部品８の取出が行われることとなる。この重み付けは、予めＲＡＭ４１に１種類だけ格納しておいたものでもよいし、例えば相関係数Ｒに対応して数種類格納しておいて作業者が選択又はＣＰＵ４０が自動選択するようにしてもよい。ここで、相関係数Ｒの値が小さいほど（第１基準値ｒ１に近いほど）、重み付けに関し、近似曲線関数ｆ（ｘ）に係るデータの割合を小さくし、更新されたオフセット値の割合を大きくすることにより、吸着率を一層安定することもできる。
【００４９】
なお、モードＡのとき、例えば装着装置自体の原因によるオフセット、例えば部品供給ユニットを配設するレ−ンが変更されたときなどに発生する虞れがあるオフセットを認識し、このオフセットを近似曲線関数ｆ（ｘ）に加味し、吸着位置決め制御を行ってもよい。このように吸着位置決め制御を行うことにより、部品供給ユニットのレーンを変更した場合などにも、一層吸着率を安定させることができる。また、相関係数Ｒの判断を管理用パーソナルコンピュータ５０側で行ってもよい。
【００５０】
また、外部メモリ５２に格納されるオフセットデータの履歴に関し、電子部品の残数の代わりに、例えば電子部品の供給率（部品供給開始前は０％であり、部品供給に伴い減少し、残数０のとき１００％）などを用いてもよい。
【００５１】
なお、本実施形態の電子部品装着装置として、いわゆるロータリテーブル型の高速チップマウンタを例にしたが、これに限らず水平面内にてＸ方向及びＹ方向に吸着ノズルが移動可能な多機能型チップマウンタに適用してもよい。
【００５２】
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】電子部品装着装置の側面図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】オフセットデータの履歴を格納するフローチャート図である。
【図５】オフセットデータの履歴データを示す図である。
【図６】オフセットデータの履歴データをフィーダＩＤに基づいて抽出した図である。
【図７】オフセットデータの履歴データを部品ＩＤに基づいて抽出した図である。
【図８】オフセットデータの履歴データから対象データを抽出して相関係数及び近似曲線関数を求めるためのフローチャート図である。
【図９】相関係数の値に基づいてモ−ドが選択されるフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５４】
５                部品装着装置
１５              部品認識カメラ
１７              部品供給台
１８              部品供給ユニット
２４              吸着ノズル
４０              ＣＰＵ
４１              ＲＡＭ
４３              認識処理装置
５０              管理用パーソナルコンピュータ
５２              外部メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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