(57)【要約】【課題】  検知対象の存在の有無を確認する検知対象検知システムを提供する。【解決手段】  検知対象Ｄに設けた検知用タグＴを用いて、検知装置Ｒの周辺に検知対象Ｄが存在するか否かを検知する検知対象検知システムＡであって、検知用タグＴは、検知装置Ｒが発信した電波を受信する電波受信手段と、検知装置Ｒが照射した光信号を受光する光受信手段と、少なくとも電波を受信した場合に受信報告信号を生成する受信報告信号生成手段と、光受信手段と受信報告信号生成手段との起動／停止を制御する起動制御手段とを備え、検知装置Ｒは、周辺に電波を発信する電波発信手段と、検知装置Ｒの周囲に設定された探索域に光信号を照射する発光手段と、これらの動作を制御する制御手段と、受信報告信号の強度から、検知装置Ｒから検知対象Ｄまでの距離を求めると共に、発光手段が照射する光の発光方向を検知対象Ｄの存在する方向とする対象位置特定手段とを備えて構成される。【選択図】      図１
2005288554.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知対象に設けたタグ識別番号を記憶した検知用タグを用いて、検知装置の周辺に前記検知対象が存在するか否かを検知する検知対象検知システムであって、
前記検知装置は、
検知装置の周囲においてあらかじめ複数設定された探索域に向けて一つずつ設けられ、それ自身を特定する識別子の情報を含めた光信号を照射する発光手段と、
当該検知装置の周辺領域に向けて電波を発信する電波発信手段とを備え、
前記検知用タグは、
前記検知装置から発信された電波を受信する電波受信手段と、
前記検知装置から照射された前記識別子の情報を含む光信号を受光する光受信手段と、
前記電波を受信したのち、所定時間が経過する前に、さらに前記検知装置から照射された前記光信号を受光した場合、前記識別子の情報および前記タグ識別番号の情報を含む受信報告信号を生成する受信報告信号生成手段と、
予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットの送信タイミングを前記識別子に対応させて記憶する送信スロット記憶手段と、
前記光受信手段で受光した光信号に含まれる識別子に基づき、前記送信スロット記憶手段に設定された送信スロットの一つを選択する送信スロット選択手段と、
前記送信スロット選択手段が選択した送信スロットを使用し、前記受信報告信号を前記検知装置に向けて無線送信する送信手段とを備え、
さらに、前記検知装置は、
前記検知用タグの前記送信手段から送信された受信報告信号を受信する受信手段と、
前記電波発信手段、前記受信手段、そして前記発光手段の動作を制御する制御手段と、
前記受信手段が前記受信報告信号を受信した際に、前記受信報告信号の強度に基づいて前記検知装置から前記検知対象までの距離を求めると共に、前記発光手段から照射された光信号の発光方向を前記検知対象の存在する方向とする対象位置特定手段とを備え、
前記対象位置特定手段は、前記識別子の情報を参照して、光受信手段において受光された光信号を照射した発光手段を特定すると共に、特定された発光手段に対応する探索域を前記検知対象の存在する方向とすることを特徴とする検知対象検知システム。
【請求項２】
前記検知装置は、前記受信報告信号に含まれるタグ識別番号の情報から、周囲にある検知用タグの数を前記探索域ごとにカウントするタグカウント手段と、前記タグカウント手段がカウントした検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングを決定する送信スロット数決定手段とを有し、
前記発光手段は、前記送信スロット数決定手段が決定した識別子と送信タイミングの対応の情報を含めて光信号を照射し、
前記検知用タグは、前記光信号に含まれる識別子と送信タイミングの対応を前記送信スロット記憶手段に記憶することを特徴とする請求項１に記載の検知対象検知システム。
【請求項３】
前記受信報告信号生成手段は、
前記電波を受信したのち、所定時間が経過しても、前記光信号を受光しない場合、発光要求信号を含む受信報告信号を生成し、
前記制御手段は、前記受信手段が前記発光要求信号を含む受信報告信号を受信した場合、前記発光手段から光信号を照射させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の検知対象検知システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記発光手段から、前記各探索域に光信号を照射する際に、隣接する探索域が連続して照射されないように、総ての探索域を順次照射することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の検知対象検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検知対象の存在の有無及び検知対象の位置を検知する検知対象検知システムに関するものである。
より詳しくは、ある検知装置の周辺領域に検知対象が存在するか否かを確認し、検知対象の存在が確認された場合に、当該検知対象が、前記検知装置を基準として、どの方向に、そしてどの位離れた位置に存在するのかを検知する検知対象検知システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ある特定の領域内に検知対象が存在するか否か、そして検知対象が存在する場合に、当該特定の領域内のどこに検知対象が位置するのかを検知する装置及びその方法が数多く提案されている。
この種の従来の技術としては、特許文献１〜特許文献３のようなものがある。
【０００３】
特許文献１に記載された発明の場合、検知対象から輻射される赤外線が、赤外線センサ（人感センサ）で検出されるか否かにより、検知対象の存在の有無を確認している。
【０００４】
特許文献２に記載された発明の場合、ある特定の領域内に複数設置された検出器で検知対象を検出し、当該検知対象を検出した検出器の位置を、検知対象の位置としている。
【０００５】
また、特許文献３に記載された発明の場合、ある特定の領域内に設置された複数の発信器と、検知対象が備える発信器とから発信された電波の電界強度をそれぞれ求め、求めた電界強度にもとづいて検知対象の位置を検出している。
【特許文献１】特開２００２−３０７３３８号公報（段落００６０、図５）
【特許文献２】特開２００３−９１６７８号公報（段落００３７、図１）
【特許文献３】特開２００２−９８７４９号公報（段落０００７、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の発明の場合、検知対象が人感センサの検知範囲内に位置しないと、検知対象の存在を検知することができない。よって、検知対象が、人感センサの検知範囲外に位置している場合、検知対象を検出できないという問題があった。
【０００７】
また、特許文献２及び特許文献３に記載の発明の場合、検知対象を検知するために複数の検出器や発信器を設けなければならないこと、検知対象が広範囲に亘って移動する場合、検知対象が検出器や発信器が設けられた特定の領域を外れてしまうと、検知対象を検知できないこと、そして検知対象の大まかな位置は把握できるが、検知対象が、検出器や発信機を基準として、どの方向に、かつどの位離れた距離に位置するのかを知ることができないという問題があった。
【０００８】
特に、検知対象が移動体である場合や、検知装置自身もまた移動体である場合のように、検知対象を検出するために検知装置を用いる場所が、絶えず変化する場合には、複数の検出器や発信器を予め用意することができないので、これら特許文献１乃至３に記載された発明は、有効性を欠くものであった。
そこで、このような問題を生じること無しに、検知対象の存在の有無及び検知対象の位置を検知するシステムに対する要求が存在していた。
また、発信器を使用する場合には、発信器の電波が干渉することによる電波または信号の検出エラーを低減することが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、検知対象に設けたタグ識別番号を記憶した検知用タグを用いて、検知装置の周辺に検知対象が存在するか否かを検知する検知対象検知システムに関するものである。
この検知対象検知システムの検知装置は、検知装置の周囲においてあらかじめ複数設定された探索域に向けて一つずつ設けられ、それ自身を特定する識別子の情報を含めた光信号を照射する発光手段と、検知装置の周辺領域に向けて電波を発信する電波発信手段とを備えて構成される。
この検知対象検知システムの検知用タグは、検知装置から発信された電波を受信する電波受信手段と、検知装置から照射された前記識別子の情報を含む光信号を受光する光受信手段と、電波を受信したのち、所定時間が経過する前に、さらに検知装置から照射された光信号を受光した場合、識別子の情報およびタグ識別番号の情報を含む受信報告信号を生成する受信報告信号生成手段と、予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットの送信タイミングを識別子に対応させて記憶する送信スロット記憶手段と、光受信手段で受光した光信号に含まれる識別子に基づき、送信スロット記憶手段に設定された送信スロットの一つを選択する送信スロット選択手段と、送信スロット選択手段が選択した送信スロットを使用し、受信報告信号を前記検知装置に向けて無線送信する送信手段とを備えて構成される。
さらに、検知対象検知システムの検知装置は、検知用タグの送信手段から送信された受信報告信号を受信する受信手段と、電波発信手段、受信手段、そして発光手段の動作を制御する制御手段と、受信手段が受信報告信号を受信した際に、受信報告信号の強度に基づいて検知装置から検知対象までの距離を求めると共に、発光手段から照射された光信号の発光方向を検知対象の存在する方向とする対象位置特定手段とを備え、この対象位置特定手段は、識別子の情報を参照して、光受信手段において受光された光信号を照射した発光手段を特定すると共に、特定された発光手段に対応する探索域を前記検知対象の存在する方向とするものである。
【００１０】
また、この検知対象検知システムにおいて、検知装置は、受信報告信号に含まれるタグ識別番号の情報から、周囲にある検知用タグの数を探索域ごとにカウントするタグカウント手段と、タグカウント手段がカウントした検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングを決定する送信スロット数決定手段とを有し、発光手段は、送信スロット数決定手段が決定した識別子と送信タイミングの対応の情報を含めて光信号を照射し、検知用タグは、光信号に含まれる識別子と送信タイミングの対応を前記送信スロット記憶手段に記憶することが好ましい。
【００１１】
この検知対象検知システムにおいて、検知用タグの受信報告信号生成手段は、電波を受信したのち、所定時間が経過しても、光信号を受光しない場合、発光要求信号を含む受信報告信号を生成し、検知装置の制御手段は、受信手段が発光要求信号を含む受信報告信号を受信した場合、発光手段から光信号を照射させることが好ましい。
さらに制御手段は、発光手段から各探索域に光を照射する際に、隣接する探索域が連続して照射されないように、総ての探索域を順次照射することが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る検知対象検知システムでは、この検知対象検知システムを構成する検知装置の周辺領域に向けて電波が発信され、検知装置を基準として当該検知装置の周囲においてあらかじめ複数設定された探索域に向けて光信号が照射される。この検知装置から照射される光信号には、予め複数設定された探索域のうち、どの探索域に向けて照射された光信号であるのかを示す識別子の情報が含まれている。
この検知装置から発信された電波と光信号を検知対象に設けた検知用タグが受信すると、当該検知用タグに固有のタグ識別番号の情報と、受信した光信号に含まれる識別子の情報とを含む受信報告信号が、検知用タグにおいて生成され、生成された受信報告信号が検知装置に向けて無線送信される。
したがって、検知装置は、タグの識別番号の情報にもとづいて、検知対象の特定を行うと共に、受信した受信報告信号の強度（電界強度）にもとづいて検知装置から検知対象までの距離を求め、さらに、受信報告信号に含まれた識別子の情報により特定される探索域の方向を、検知対象の存在する方向とする。
これにより、検知装置の周囲に検知対象が存在することを検知することができ、そして検知された検知対象と検知装置との位置関係を知ることができる。
【００１３】
この検知対象検知システムの検知用タグでは、予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットの送信タイミングが、識別子の情報に対応させて記憶されており、受信報告信号を無線送信する際に使用する送信スロットが、受信した光信号に含まれる識別子の情報にもとづいて、この複数設定された送信スロットの中から選択される。
これにより、受信報告信号を無線送信する検知用タグが複数存在しても、各検知用タグが受信した光信号に含まれる識別子の情報に応じて、時間的に分割して設定された異なる送信スロットが選択され、選択された送信スロットの送信タイミングで、受信報告信号が各検知用タグから無線送信されるので、受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えることができる。
【００１４】
また、この検知対象検知システムの検知装置では、受信報告信号に含まれるタグ識別番号の情報から、周囲にある検知用タグの数が、探索域ごとにカウントされる。そして、カウントされた検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングが決定され、決定された識別子と送信タイミングとの対応の情報を含む光信号から照射される。そして、検知用タグでは、受信した光信号に含まれる識別子と送信タイミングとの対応が新たに記憶される。
これにより、検知装置の周囲に検知用タグが複数存在しても、カウントされた検知用タグの数に応じて、一の識別子に対応させる一または複数の送信スロットの各送信タイミングが変更され、検知用タグでは変更された対応関係にもとづいて、受信報告信号が無線送信されることになるので、受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（検知対象検知システムＡの構成）
はじめに、本発明に係る検知対象検知システムＡの全体構成について図１を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る検知対象検知システムＡのシステム構成図である。
この検知対象検知システムＡは、検知装置であるロボットＲの周辺領域において、検知対象Ｄ、例えば検知用タグＴを装着した人が検知されるかを確認すると共に、検知対象Ｄが検知された場合には、検知対象Ｄが、ロボットＲを基準として、どの方向に、そしてどの位離れた距離に存在するのかを特定する、すなわち検知対象Ｄの位置を特定するものである。
【００１６】
図１に示すように、検知対象検知システムＡは、ロボットＲと、このロボットＲと無線通信によって接続された基地局１と、この基地局１とロボット専用ネットワーク２を介して接続された管理用コンピュータ３と、この管理用コンピュータ３にネットワーク４を介して接続された端末５と、検知対象Ｄが備える検知用タグＴとから構成される。
ここで、本実施の形態では、検知用タグＴを装着した人が、検知対象Ｄとして規定されている。
【００１７】
この検知対象検知システムＡにおいて、ロボットＲは、当該ロボットＲの周辺領域に、検知対象Ｄ、例えば検知用タグＴを装着した人が存在するか否かを検知し、検知した検知対象Ｄの位置を特定すると共に、必要に応じて、検知対象Ｄが誰であるのかという個人識別を行うものである。
管理用コンピュータ３は、基地局１、ロボット専用ネットワーク２を介してロボットＲの移動・発話などの各種制御を行うと共に、ロボットＲに対して必要な情報を提供するものである。ここで、必要な情報とは、検知された検知対象Ｄの氏名や、ロボットＲの周辺の地図などがこれに相当し、これらの情報は、当該管理用コンピュータ３に設けられた記憶手段（図示せず）に記憶されている。
ロボット専用ネットワーク２は、基地局１と、管理用コンピュータ３と、ネットワーク４とを接続するものであり、ＬＡＮなどにより実現されるものである。
端末５は、ネットワーク４を介して管理用コンピュータ３に接続し、当該管理用コンピュータ３の記憶手段(図示せず)に、検知用タグＴに関する情報及び当該検知用タグＴを装着した人物（検知対象Ｄ）に関する情報などを登録する、若しくは登録されたこれらの情報を修正するものである。
そして検知用タグＴとは、例えばＩＣタグがこれに相当する。
【００１８】
以下、ロボットＲ、そして検知対象Ｄの検知に用いられる検知用タグＴの構成についてそれぞれ詳細に説明する。
【００１９】
［ロボットＲ］
本発明に係る検知対象検知システムＡの検知装置であるロボットＲは、自律移動型の２足歩行ロボットである。
【００２０】
このロボットＲは、電波を当該ロボットＲの周辺領域に発信すると共に、ロボットＲを基準として当該ロボットＲの周囲において設定された探索域に向けて光を照射する。
そして、ロボットＲから発せられた電波と光の両方を受信した旨の信号（受信報告信号）が検知対象Ｄ（検知用タグＴ）から返信された場合に、受信報告信号の電界強度から、ロボットＲから検知対象Ｄまでの距離を求めると共に、検知対象Ｄが受光した光が照射された方向を検知対象Ｄの存在する方向とみなすことで、検知対象Ｄの検知、及び検知対象Ｄの位置の特定を行うものである。
さらに、このロボットＲでは、複数の異なる検知用タグＴがロボットＲの周囲に存在する場合、各検知用タグＴにおける受信報告信号の送信タイミングを調整して、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えている。
【００２１】
図１に示すように、このロボットＲは、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３を有しており、頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３は、それぞれアクチュエータにより駆動され、自律移動制御部５０（図２参照）により２足歩行の制御がなされる。この２足歩行についての詳細は、例えば特開２００１−６２７６０号公報に開示されている。
【００２２】
図２は、ロボットＲのブロック構成図である。
図２に示すように、ロボットＲは、前記した頭部Ｒ１、腕部Ｒ２、脚部Ｒ３に加えて、カメラＣ，Ｃ、スピーカＳ、マイクＭＣ、画像処理部１０、音声処理部２０、画像送信部３０、制御部４０、自律移動制御部５０、無線通信部６０、及び対象検知部７０を有する。
さらに、ロボットＲの位置を検出するため、ジャイロセンサＳＲ１や、ＧＰＳ受信器ＳＲ２を有している。
【００２３】
［カメラ］
カメラＣ，Ｃは、映像をデジタルデータとして取り込むことができるものであり、例えばカラーＣＣＤ(Charge-Coupled Device)カメラが使用される。カメラＣ，Ｃは、左右に平行に並んで配置され、撮影した画像は画像処理部１０と、画像送信部３０に出力される。このカメラＣ，Ｃと、スピーカＳ及びマイクＭＣは、いずれも頭部Ｒ１の内部に配設される。
【００２４】
［画像処理部］
画像処理部１０は、カメラＣ，Ｃが撮影した画像を処理して、撮影された画像からロボットＲの周囲の状況を把握するため、周囲の障害物や人物の認識を行う部分である。この画像処理部１０は、ステレオ処理部１１ａ、移動体抽出部１１ｂ、及び顔認識部１１ｃを含んで構成される。
ステレオ処理部１１ａは、左右のカメラＣ，Ｃが撮影した２枚の画像の一方を基準としてパターンマッチングを行い、左右の画像中の対応する各画素の視差を計算して視差画像を生成し、生成した視差画像及び元の画像を移動体抽出部１１ｂに出力する。なお、この視差は、ロボットＲから撮影された物体までの距離を表すものである。
【００２５】
移動体抽出部１１ｂは、ステレオ処理部１１ａから出力されたデータに基づき、撮影した画像中の移動体を抽出するものである。移動する物体（移動体）を抽出するのは、移動する物体は人物であると推定して、人物の認識をするためである。
移動体の抽出をするために、移動体抽出部１１ｂは、過去の数フレーム（コマ）の画像を記憶しており、最も新しいフレーム（画像）と、過去のフレーム（画像）を比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算し、移動量画像を生成する。そして、視差画像と、移動量画像とから、カメラＣ，Ｃから所定の距離範囲内で、移動量の多い画素がある場合に、その位置に人物がいると推定し、その所定距離範囲のみの視差画像として、移動体を抽出し、顔認識部１１ｃへ移動体の画像を出力する。
【００２６】
顔認識部１１ｃは、抽出した移動体から肌色の部分を抽出して、その大きさ、形状などから顔の位置を認識する。なお、同様にして、肌色の領域と、大きさ、形状などから手の位置も認識される。
認識された顔の位置は、ロボットＲが移動するときの情報として、また、その人とのコミュニケーションを取るため、制御部４０に出力されると共に、無線通信部６０に出力されて、基地局１を介して、管理用コンピュータ３に送信される。
【００２７】
［音声処理部］
音声処理部２０は、音声合成部２１ａと、音声認識部２１ｂとを有する。
音声合成部２１ａは、制御部４０が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報から音声データを生成し、スピーカＳに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶している文字情報と音声データとの対応関係を利用する。
音声認識部２１ｂは、マイクＭＣから音声データが入力され、予め記憶している音声データと文字情報との対応関係に基づき、音声データから文字情報を生成し、制御部４０に出力するものである。
【００２８】
画像送信部３０は、無線通信部６０を介してカメラＣ，Ｃから入力された画像データを管理用コンピュータ３へ出力する部分である。
【００２９】
［自立移動制御部］
自律移動制御部５０は、頭部制御部５１ａ、腕部制御部５１ｂ、脚部制御部５１ｃを有する。
頭部制御部５１ａは、制御部４０の指示に従い頭部Ｒ１を駆動し、腕部制御部５１ｂは、制御部４０の指示に従い腕部Ｒ２を駆動し、脚部制御部５１ｃは、制御部４０の指示に従い脚部Ｒ３を駆動する。
また、ジャイロセンサＳＲ１、及びＧＰＳ受信器ＳＲ２が検出したデータは、制御部４０に出力され、ロボットＲの行動を決定するために利用されると共に、制御部４０から無線通信部６０を介して管理用コンピュータ３に送信される。
【００３０】
［無線通信部］
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３とデータの送受信を行う通信装置である。無線通信部６０は、公衆回線通信装置６１ａ及び無線通信装置６１ｂを有する。
公衆回線通信装置６１ａは、携帯電話回線やＰＨＳ(Personal Handyphone System)回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置６１ｂは、IEEE802.11b規格に準拠するワイヤレスＬＡＮなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。
無線通信部６０は、管理用コンピュータ３からの接続要求に従い、公衆回線通信装置６１ａ又は無線通信装置６１ｂを選択して管理用コンピュータ３とデータ通信を行う。
【００３１】
［対象検知部］
対象検知部７０は、ロボットＲの周囲に検知用タグＴを備える検知対象Ｄが存在するか否かを検知すると共に、検知対象Ｄの存在が検知された場合、当該検知対象Ｄの位置を特定するものである。
図３に示すように、この対象検知部７０は、制御手段８０と、電波送受信手段９０と、発光手段１００と、記憶手段１１０とを含んで構成される。
【００３２】
（制御手段８０）
制御手段８０は、後記する電波送受信手段９０から無線送信される検索信号と、後記する発光手段１００から赤外光として出力される方向検査信号とを生成すると共に、検索信号を受信した検知用タグＴから送信された受信報告信号を基に、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
ここで、検索信号とは、ロボットＲの周囲に検知対象Ｄが存在するか否かを検知するための信号であり、方向検査信号とは、検知対象ＤがロボットＲを基準としてどの方向に位置するのかを検知するための信号である。
また、受信報告信号とは、検知用タグＴが、少なくとも検索信号を受信したことを示す信号である。
【００３３】
この制御手段８０は、データ処理部８１と、暗号化部８２と、時分割部８３と、復号化部８４と、電界強度検出部８５とを含んで構成される。
【００３４】
データ処理部８１は、検索信号と方向検査信号を生成すると共に、検知対象Ｄの位置を特定するものであり、信号生成部８１ａと、位置特定部８１ｂとを含んで構成される。
【００３５】
（信号生成部８１ａ）
このデータ処理部８１の信号生成部８１ａは、所定時間毎に、若しくはロボットＲの制御部４０から電波の発信を命令する信号（発信命令信号）が入力されるたびに、記憶手段１１０を参照して、対象検知部７０が設けられたロボットＲに固有の識別番号（以下、ロボットＩＤという）を取得する。
そして、信号生成部８１ａは、当該ロボットＩＤと、受信報告要求信号とを含んで構成される検索信号を生成する。
ここで、受信報告要求信号とは、検索信号を受信した検知対象Ｄ（検知用タグＴ）に対して、当該検索信号を受信した旨を示す信号（受信報告信号）を生成するように要求する信号である。
【００３６】
さらに、信号生成部８１ａは、この検索信号を生成する際に、後記する発光手段１００から赤外線信号として照射される方向検査信号もまた生成する。
方向検査信号は、発光手段１００に設けられた発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の総てについて、個別に生成されるものであり、前記したロボットＩＤと、発光部を特定する識別子（発光部ＩＤ）を含んで構成される。
なお、この方向検査信号は、後記する復号化部８４から入力される受信報告信号に発光要求信号が含まれている場合にも生成される。
【００３７】
本実施の形態の場合、発光部が合計６つ設けられているので、データ処理部８１は、ロボットＩＤと発光部ＩＤとから構成される方向検査信号を、合計６つ生成する。
例えば、ロボットＩＤが「０２」であり、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光部ＩＤが「Ｌ１〜Ｌ６」である場合、発光部ＬＥＤ１について生成される方向検索信号は、ロボットＩＤ＝「０２」と、発光部ＩＤ＝「Ｌ１」とを含み、発光部ＬＥＤ２について生成される方向検査信号は、ロボットＩＤ＝「０２」と、発光部ＩＤ＝「Ｌ２」とを含むことになる。
【００３８】
そして、信号生成部８１ａは、方向検査信号と前記した検索信号とを、暗号化部８２に出力する。
尚、このデータ処理部８１の位置特定部８１ｂは、検索信号を受信した検知用タグＴから送信された受信報告信号をもとに、検知対象Ｄの位置を特定するものであるが、その際にこの位置特定部８１ｂで行われる処理は、制御手段８０に含まれる復号化部８４と電界強度検出部８５における処理と共に、後に詳細に説明する。
【００３９】
（暗号化部８２）
暗号化部８２は、入力された信号を暗号化した後、出力するものである。そして、暗号化部８２は、検索信号の暗号化により得られた検索信号（暗号化検索信号）を、後記する電波送受信手段９０に出力する。
これにより、暗号化検索信号は、変調されたのち、電波送受信手段９０から無線送信されることになる。
【００４０】
一方、暗号化部８２は、データ処理部８１から入力された方向検査信号を、同様にして暗号化する。そして、暗号化部８２は、方向検査信号の暗号化により得られた方向検査信号（暗号化方向検査信号）を、後記する時分割部８３に出力する。
【００４１】
（時分割部８３）
時分割部８３は、発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光順序と、発光タイミングを設定するものである。
具体的には、暗号化部８２から暗号化方向検査信号が入力されると、時分割部８３は、各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光順序及び発光タイミングを決定し、決定した発光順序及び発光タイミングで、暗号化方向検査信号を発光手段１００に出力する。
【００４２】
例えば、発光部ＬＥＤ１、発光部ＬＥＤ５、発光部ＬＥＤ２、発光部ＬＥＤ４、発光部ＬＥＤ６、そして発光部ＬＥＤ３の順番で、各発光部を０．５秒間隔で発光させる場合、時分割部８３は、暗号化方向検査信号を０．５秒間隔で、発光部ＬＥＤ１の変調部、発光部ＬＥＤ５の変調部、発光部ＬＥＤ２の変調部、発光部ＬＥＤ４の変調部、発光部ＬＥＤ６の変調部、そして発光部ＬＥＤ３の変調部という順番で出力する。
【００４３】
本実施の形態の場合、前記したデータ処理部８１において、方向検査信号は、発光手段１００の発光部ごとに一つずつ生成される。そして、この方向検査信号を生成する際に、当該方向検査信号を出力する発光部が決められている。
したがって、時分割部８３は、暗号化方向検査信号が入力されると、暗号化方向検査信号に含まれる発光部ＩＤを確認し、発光部ＩＤにより特定される発光部に隣接する変調部に向けて、決められた順序及びタイミングで、暗号化方向検査信号を出力する。
例えば、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光部ＩＤが「Ｌ１〜Ｌ６」で規定される場合、時分割部８３は、発光部ＩＤが「Ｌ１」である暗号化方向検査信号を、発光部ＬＥＤ１に隣接する変調部に出力し、発光部ＩＤが「Ｌ２」である暗号化方向検査信号を、発光部ＬＥＤ２に隣接する変調部に出力することになる。
【００４４】
（発光手段１００）
発光手段１００は、ロボットＲを基準として当該ロボットＲの周囲において予め設定された探索域に向けて光を照射するものである。
【００４５】
図３及び図４（ａ）に示すように、この発光手段１００は、複数の発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）と、各発光部に対応させて設けられた変調部とを含んで構成されている。
【００４６】
変調部は、時分割部８３から入力された暗号化方向検査信号を、所定の変調方式で変調し、変調信号とするものである。
発光部は、変調信号を赤外線信号（赤外光）として、予め決められた探索域に向けて照射するものである。
【００４７】
本実施の形態では、検知対象Ｄの位置を特定するために、ロボットＲの周囲の領域が複数の探索域に区分されている（図４（ａ）参照）。そして、この探索域に向けて赤外光を発光する発光部として、発光ダイオードが探索域毎に一つずつ用意されている。
【００４８】
具体的には、図４（ａ）に示す例の場合、ロボットＲを中心として、全周方向、すなわち３６０度方向に、合計６つの探索域（第１領域〜第６領域）が設定されている。
言い換えると、ロボットＲを中心として、ほぼ扇形の探索域（第１領域〜第６領域）がロボットＲを取り囲むように複数設定されており、ロボットＲは、これら扇形の探索域で囲まれた領域のほぼ中心に位置している。
【００４９】
したがって、図４（ａ）に示す例の場合、各探索域に向けて赤外光の照射が可能となるように、ロボットＲの頭部には、その外周に沿って合計６つの発光部が、それぞれ対応する探索域に向けて設けられている。
ここで、本実施の形態の場合、各発光ダイオードから照射される赤外光の幅方向における範囲は、θｂに設定されている。
【００５０】
また、本実施の形態では、探索域に含まれない領域、すなわち探索域の死角を最小限にするために、隣接する探索域は、その幅方向の端部において互いに重なるように設定されている（図４（ａ）参照）。そのため、隣接する探索域に対して、同時若しくは連続して赤外光が照射されると、探索域の重なる部分において干渉が生じてしまうことがある。
そこで、本実施の形態では、隣接する探索域に対して赤外光が連続して照射されることによる干渉が生じないように、前記した制御手段８０の時分割部８３において、暗号化方向検査信号を出力する順序とタイミングを調整しているのである。
【００５１】
具体的には、本実施の形態の場合、図５に示すように、第１領域（図中、符号１で示す）、第５領域（図中、符号５で示す）、第２領域（図中、符号２で示す）、第４領域（図中、符号４で示す）、第６領域（図中、符号６で示す）、そして第３領域（図中、符号３で示す）というような順番で赤外光が照射されるように、時分割部８３が、暗号化方向検査信号を変調部９１に向けて出力する順序とタイミングを調整している。
【００５２】
また、本実施の形態では、再び図４（ｂ）を参照して、赤外光が照射される高さ方向の範囲は、人と人とが向かい合って話をする場合の平均的な距離（対人距離）Ｘにおいて、子供から大人までその存在を検知できる範囲に設定されている。
【００５３】
具体的には、ロボットＲからＸｃｍ離れた位置において、大人の胸の高さＹの位置と、子供の胸の高さＺの位置とが、赤外光により確実に照射されるように設定されており、この際に各発光部から赤外光が照射される高さ方向の角度範囲は、φとすることにより、前記設定を満たすようにされている。
【００５４】
（電波送受信手段９０）
図３を参照して、電波送受信手段９０は、ロボットＲの周辺領域に向けて電波を発信すると共に、当該電波を受信した検知対象が無線送信した受信報告信号を受信するものである。
【００５５】
この電波送受信手段９０は、変調部９１と、復調部９２と、送受信アンテナ９３とから構成される。
変調部９１は、データ処理部８１から入力された検索信号（実際には、暗号化検索信号）を所定の変調方式で変調して変調信号とした後、これを、送受信アンテナ９３を介して無線送信するものである。
また、復調部９２は、検知対象Ｄの検知用タグＴから無線送信された変調信号を、送受信アンテナ９３を介して受信し、受信した変調信号の復調により、受信報告信号（実際には、暗号化受信報告信号）を取得するものである。
そして、この復調部９２は、取得した受信報告信号を、制御手段８０の復号化部８４と電界強度検出部８５に出力するものである。
【００５６】
（復号化部８４）
復号化部８４は、暗号化された受信報告信号である暗号化受信報告信号を復号化して、受信報告信号を取得し、取得した受信報告信号を、データ処理部８１に出力するものである。
【００５７】
本実施の形態の場合、受信報告信号には、後に詳細に説明するが、発光部ＩＤとロボットＩＤとタグ識別番号とが少なくとも含まれているので、復号化部８４は、これらをデータ処理部８１に出力することになる。
なお、受信報告信号に発光要求信号が含まれていた場合、この発光要求信号もまたデータ処理部８１に出力されることになる。
【００５８】
（電界強度検出部８５）
電界強度検出部８５は、検知対象Ｄの検知用タグＴから送信された変調信号を電波送受信手段９０が受信した際に、当該変調信号の電界強度を求めるものである。
具体的には、電界強度検出部８５は、電波送受信手段９０の復調部９２から入力された、暗号化受信報告信号の電力を検波し、この検波された電力の平均値を電界強度の値として求め、この求めた電界強度の値をデータ処理部８１に出力する。
【００５９】
（位置特定部８１ｂ）
データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
具体的には、検知対象Ｄの検知用タグＴから送信された変調信号を電波送受信手段９０において受信した際の当該変調信号の電界強度から、ロボットＲから検知対象Ｄまでの距離を求める。さらに、位置特定部８１ｂは、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照して、検知対象Ｄが受信した光が、どの発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）から発光されたものであるのかを特定し、特定された発光部の発光方向を、すなわち当該発光部に対応する探索域の方向を検知対象Ｄの存在する方向とみなし、検知対象Ｄの位置を特定するものである。
【００６０】
本実施の形態の場合、はじめに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号の中からロボットＩＤを取得する。そして取得したロボットＩＤと記憶手段１１０に記憶されたロボットＩＤを比較し、両ロボットＩＤが一致した場合、位置特定部８１ｂは、検知対象Ｄの位置の特定を行う。
【００６１】
また、本実施の形態の場合、図６に示すように、ロボットＲの周辺領域は、ロボットＲからの距離に応じて４つのエリアに区分されている。すなわち、ロボットＲからの距離が短い順に、エリア１、エリア２、エリア３、そしてエリア４と定義されている。
この各エリアと電界強度とは、電界強度の大きさを基準として予め関連づけられており、この関連づけを示すテーブル（距離テーブル）が、記憶手段１１０に記憶されている。
【００６２】
したがって、位置特定部８１ｂは、電界強度検出部８５から入力された電界強度をもとに、記憶手段１１０に記憶された距離テーブルを参照し、受信報告信号を発信した検知対象がどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する。
例えば、電界強度検出部８５から入力された電界強度αが、エリア３を規定する閾値βとγ（βは下限、γは上限）との間の値である場合、位置特定部８１ｂは、エリア３を示す情報（エリア情報）を取得する。
【００６３】
さらに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照して、受信報告信号を送信した検知対象Ｄが、ロボットＲの発光手段１００のどの発光部から発光された光を受信したのかを特定し、特定された発光部の発光方向を示す情報（方向情報）を取得する。
【００６４】
本実施の形態の場合、図７に示すように、ロボットＲの周辺領域には、ロボットＲを基準として合計６つの探索域（第１領域〜第６領域）が設定されている。
そして、記憶手段１１０には、各発光部がどの探索域（第１領域から第６領域）に向けて赤外光を照射するように設置されているのかを示すテーブル（方向テーブル）が記憶されている。
【００６５】
したがって、データ処理部８１は、受信報告信号の中に含まれる発光部ＩＤをもとに記憶手段１１０に記憶された方向テーブルを参照し、当該発光部ＩＤを持つ発光部から発せられる赤外光が、予め設定された探索域（第１領域〜第６領域）のうち、どの領域に照射されるのかを確認する。そして、データ処理部８１は、確認された探索域を示す情報を、検知対象Ｄが存在する方向を示す情報（方向情報）として取得する。
尚、図７において、本来ならば各探索域の端部は隣接する探索域の端部と重なっている（図４（ａ）参照）のであるが、この図７では、説明の便宜上、探索域が重なっている部分は省略してある。また、図８についても同様である。
【００６６】
そして、位置特定部８１ｂは、取得したエリア情報と方向情報とから検知対象Ｄの位置を示す情報（位置情報）を生成する。
【００６７】
この位置情報について図８を用いて具体的に説明すると、この図８は、図６と図７とを重ねて表示したものに該当する。
ここで、エリア情報が「エリア３」を示し、方向情報が「第１領域」を示す場合、データ処理部８１は、ロボットＲの周囲において「エリア３」と「第１領域」とが重なる範囲（図中において、符号Ｐ１で示す範囲）を検知対象が存在する位置と見なし、この範囲を示す情報（位置情報）を生成する。
【００６８】
これにより、ロボットＲが受信した受信報告信号の強度と、この受信報告信号に含まれる発光部ＩＤとから、ロボットＲと検知対象Ｄとの位置関係が特定される。言い換えれば、検知対象Ｄが、ロボットＲを基準としてどの方向に、どれだけ離れた位置に存在するのか、すなわち、検知対象Ｄの位置が特定される。
【００６９】
そして、位置特定部８１ｂは、位置情報を、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれるタグ識別番号と共に、ロボットＲの制御部４０に出力する。
これにより、ロボットＲの制御部４０は、自律移動制御部５０を制御して、ロボットＲを検知対象Ｄの正面に移動させることや、検知対象Ｄが人である場合、カメラＣの仰角や向きを修正して、当該検知対象Ｄの顔の撮像を行うことが可能となる。
【００７０】
なお、受信報告信号に発光要求信号が含まれている場合、信号生成部８１ａは方向検査信号を生成し、暗号化部８２に出力する。これにより、発光手段１００の各発光部から赤外線信号が発光されることになる。
【００７１】
さらに、ロボットＲの制御部４０は、タグ識別番号を管理用コンピュータ３に送信する。これにより、管理用コンピュータ３は、タグ識別番号をもとに記憶手段（図示せず）を参照し、当該タグ識別番号の付された検知用タグを装着した検知対象（人）の特定を行うと共に、特定された検知対象（人）の情報と共に、必要な動作命令などをロボットＲに送信する。
したがって、この動作命令などにしたがって、ロボットＲの制御部４０は、ロボットＲの各部を制御することになる。
【００７２】
［検知用タグ］
検知用タグは、ロボットＲから送信された電波と、照射された光とを受信し、これらを受信したことを示す受信報告信号を、ロボットＲに送信するものである。
本実施の形態では、検知用タグＴが取り付けられた人が検知対象Ｄであるので、ロボットＲから送信された電波と照射された光は、この検知用タグＴにおいて受信される。よって、この検知用タグＴについて以下に説明する。
【００７３】
図９に示すように、この検知用タグＴは、電波送受信手段１４０と、光受信手段１５０と、受信報告信号生成手段１６０と、記憶手段１７０とを備えて構成される。
【００７４】
（電波送受信手段１４０）
電波送受信手段１４０は、ロボットＲから無線送信された変調信号を受信すると共に、後記する受信報告信号生成手段１６０において生成された受信報告信号を変調した後、ロボットＲに向けて無線送信するものである。
この電波送受信手段１４０は、送受信アンテナ１４１と、復調部１４２と、変調部１４３と、送信スロット選択部１４４とを含んで構成される。
【００７５】
復調部１４２は、ロボットＲから発信されると共に、送受信アンテナ１４１を介して受信した変調信号を復調し、検索信号（実際には、暗号化検索信号）を取得し、取得した検索信号を後記する受信報告信号生成手段１６０に出力するものである。
【００７６】
変調部１４３は、後記する受信報告信号生成手段１６０の暗号化部１６３から入力された暗号化後の受信報告信号（暗号化受信報告信号）を変調して変調信号を生成すると共に、当該変調信号を、送信スロット選択部１４４に出力するものである。
【００７７】
送信スロット選択部１４４は、のちに詳細に説明するが、入力された変調信号を、予め時間的に分割して設定された複数の送信スロットのうちの一つの送信スロットを使用して、当該送信スロットの送信タイミングで、送受信アンテナ１４１から無線送信するものである。
【００７８】
（光受信手段１５０）
光受信手段１５０は、ロボットＲから照射された赤外光を受光するものである。
この光受信手段１５０は、受光部１５１と、光復調部１５２とから構成される。
受光部１５１は、ロボットＲから照射された赤外光（赤外線信号）を直接受光するものである。光復調部１５２は、受光部１５１において受光した赤外線信号を復調して、方向検査信号（実際には、暗号化方向検査信号）を取得するものである。
【００７９】
具体的には、光受信手段１５０は、ロボットＲから照射された赤外光を受光部１５１で受光すると、受光した赤外線信号を光復調部１５２において復調して、暗号化方向検査信号を取得する。そして、取得した暗号化方向検査信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。
【００８０】
（受信報告信号生成手段１６０）
受信報告信号生成手段１６０は、ロボットＲから発信された検索信号を電波送受信手段１４０で受信した場合、この検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、ロボットＲから発信された検索信号を受信したことを示す信号（受信報告信号）を生成するものである。
【００８１】
図９に示すように、この受信報告信号生成手段１６０は、復号化部１６１と、データ処理部１６２と、暗号化部１６３とを含んで構成される。
【００８２】
復号化部１６１は、入力された暗号化信号を復号化して、信号を取得するものである。
具体的には、この復号化部１６１は、電波送受信手段１４０から入力された暗号化検索信号と、光受信手段１５０から入力された暗号化方向検査信号とを復号化して、検索信号と方向検査信号とを取得する。そして、復号化部１６１は、取得した検索信号と方向検査信号とを後段のデータ処理部１６２に出力する。
【００８３】
データ処理部１６２は、受信報告信号を生成するものである。
ここで、本実施の形態の場合、検索信号には、検索信号を発信したロボットＲを特定する識別子であるロボットＩＤと、当該電波を受信した検知対象Ｄに対し、所定の処理を命ずる受信報告要求信号とが含まれている。
また、方向検査信号には、方向検査信号を発信したロボットを特定する識別子であるロボットＩＤと、方向検査信号を発信した発光部を特定する発光部ＩＤとが含まれている。
【００８４】
したがって、データ処理部１６２は、検索信号が入力されると、この検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、この検知用タグＴの光受信手段１５０を待機状態から起動状態にする。
そして、光受信手段１５０を起動状態にした後、所定時間経過するまでの間に方向検査信号が入力された場合、データ処理部１６２は、方向検査信号に含まれるロボットＩＤと、検索信号に含まれるロボットＩＤとを比較する。
【００８５】
データ処理部１６２は、両ロボットＩＤが一致した場合、記憶手段１７０を参照し、検知用タグＴに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号）を取得する。
続いて、データ処理部１６２は、タグ識別番号と、検索信号に含まれていたロボットＩＤと、そして方向検査信号に含まれていた発光部ＩＤとを含んで構成される受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を暗号化部１６３に出力する。
【００８６】
一方、検知用タグＴの光受信手段１５０を起動状態にした後、所定時間が経過しても方向検査信号が入力されない場合、または検索信号に含まれていたロボットＩＤと方向検査信号に含まれていたロボットＩＤとが異なる場合、データ処理部１６２は、発光要求信号をさらに含む受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を、暗号化部１６３に出力する。
ここで、発光要求信号とは、検知装置であるロボットＲに対して、赤外光を発光するように命令する信号である。
なお、本実施の形態の場合、データ処理部１６２は、受信報告信号を出力する際に、当該受信報告信号に含まれる発光部ＩＤと同じものを送信スロット選択部１４４に出力する。
【００８７】
暗号化部１６３は、入力された受信報告信号を暗号化して、暗号化受信報告信号とした後、これを電波送受信手段１４０に出力する。
【００８８】
これにより、暗号化された受信報告信号である暗号化受信報告信号は、電波送受信手段１４０の変調部１４３において変調信号に変調されたのち、送信スロット選択部１４４により決定された送信スロットを使用して、予め決められたタイミング（送信タイミング）で、送受信アンテナ１４１を介して無線送信されることになる。
【００８９】
（受信報告信号の送信タイミング）
本実施の形態の場合、電波送受信手段１４０から無線送信される変調信号の送信タイミングは、送信スロット選択部１４４において決定される。
【００９０】
この送信タイミングの決定を、図１０（ａ）および図１０（ｂ）を参照して具体的に説明する。
図１０（ａ）を参照して、第１領域内に位置する検知用タグＴａは、ロボットＲから発信された電波と光信号とを受信すると、前記した一連のデータ処理により受信報告信号を生成する。
【００９１】
図１０（ｂ）を参照して、本実施の形態の場合、受信報告信号が無線送信される際に使用する送信スロットが、予め時間的に分割されて複数設定されている（Ｓａ〜Ｓｆ）。そして、各送信スロット（Ｓａ〜Ｓｆ）は、ロボットＲの発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）を特定する識別子である発光部ＩＤ（Ｌ１〜Ｌ６）と関連づけられており、これらの関連づけを示す送信タイミングテーブルが、検知用タグＴの記憶手段１７０（図９参照）に記憶されている。
【００９２】
なお、本実施の形態の場合、発光部を規定する発光部ＩＤとして、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５、そしてＬ６を使用しているが、この図１０（ｂ）においては、便宜上、Ｌ１は符号１で、Ｌ２は符号２で、Ｌ３は符号３で、Ｌ４は符号４で、Ｌ５は符号５で、そしてＬ６は符号６で簡略表記するものとする。この簡略表記は、以下に説明する図１１と、図１６と、図１７とにおいても同様に用いるものとする。
【００９３】
前記したように、検知用タグＴにおいて生成される受信報告信号には、発光部ＩＤが含まれており、この発光部ＩＤは、検知用タグＴの光受信手段１５０で受信された赤外線信号が、ロボットＲのどの発光部から照射されたものであるのかを特定する識別子である。
【００９４】
したがって、検知用タグＴａの送信スロット選択部１４４は、この発光部ＩＤをもとに、記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを参照し、当該発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットを示す情報（送信スロット情報）を取得する。
そして、送信スロット選択部１４４は、当該送信スロット情報において示された送信スロットの送信タイミングで、変調信号を受送信アンテナ１４１から無線送信する。
なお、送信タイミングとは、送信スロットを使用して送信される信号の始点（送信開始時点）を意味するものである。
【００９５】
ここで、図１０（ｂ）を参照して、送信タイミングテーブルにおいて、送信スロットＳａが発光部ＩＤ＝Ｌ３と、送信スロットＳｂが発光部ＩＤ＝Ｌ１と、送信スロットＳｃが発光部ＩＤ＝Ｌ５と、送信スロットＳｄが発光部ＩＤ＝Ｌ２と、送信スロットＳｅが発光部ＩＤ＝Ｌ４と、送信スロットＳｆが発光部ＩＤ＝Ｌ６と関連づけられており、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤが「Ｌ１」である場合を例に挙げて具体的に説明する。
【００９６】
送信スロット選択部１４４は、この発光部ＩＤ＝「Ｌ１」にもとづいて記憶手段１７０の送信タイミングテーブルを参照し、発光部ＩＤ＝「Ｌ１」に割り当てられた送信スロットがどの送信スロットであるのかを示す情報（送信スロット情報）を取得する。
ここで、発光部ＩＤ＝「Ｌ１」に割り当てられた送信スロットは「送信スロットＳｂ」であるので、送信スロット選択部１４４は、「使用する送信スロットは、送信スロットＳｂである」という内容の送信スロット情報を取得し、この送信スロットＳｂの送信タイミングで、変調後の暗号化受信報告信号を無線送信する。
【００９７】
本実施の形態の場合、各送信スロット（Ｓａ〜Ｓｆ）は、ロボットＲの発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）を特定する識別子である発光部ＩＤ（Ｌ１〜Ｌ６）と一対一に対応させて設定されており、各発光部は、ロボットＲの周囲において予め設定された探索域（第１領域〜第６領域）について、一つずつ用意されている。
したがって、このことは、各送信スロット（Ｓａ〜Ｓｆ）が、各探索域（第１領域〜第６領域）と一対一で割り当てられていることと同義となる。
【００９８】
よって、図１０（ａ）に示すように、第１領域に検知用タグＴａを備える検知対象Ｄａが存在し、第６領域に検知用タグＴｂを備える検知対象Ｄｂが存在する場合であっても、探索域（第１領域〜第６領域）ごとに異なる送信スロットが割り当てられているので、検知用タグＴａにおいて生成される受信報告信号は送信スロットＳｂを、検知用タグＴｂにおいて生成される受信報告信号は送信スロットＳｆを、それぞれ使用して無線送信される。これにより、受信報告信号が衝突して、衝突に起因するデータの欠損などが生じることを防止できる。
【００９９】
これに対して、図１１（ａ）を参照して、受信報告信号を無線送信する際に用いられる送信スロットが特に決められていない場合や、図１１（ｂ）を参照して、検知用タグ側で、予め用意された複数の送信スロットの中から任意に一つの送信スロットを選択し、選択された送信スロットの送信タイミングで受信報告信号を無線送信する方式（全エリア方式という）の場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂから無線送信される受信報告信号の送信スロットが重複することがある。
この場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂから無線送信された受信報告信号が衝突する確率が上昇することとなる。
【０１００】
前記したように、本実施の形態の場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂは、方向検査信号を受信すると、当該方向検査信号に含まれる発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの送信タイミングで受信報告信号を無線送信することで、受信報告信号の衝突を防止している。
言い換えれば、本実施の形態の場合、各検知用タグＴａ、Ｔｂが位置する領域に割り当てられた送信スロットの送信タイミングで受信報告信号を無線送信することで、受信報告信号の衝突を防止している。
この方式をエリア毎等分方式というが、このエリア毎等分方式と前記した全エリア方式との場合で、受信報告信号の衝突が起こる確率がどの程度異なるのかを検討した結果が図１２に示されている。
【０１０１】
図１２は、全エリア方式で受信報告信号を無線送信した場合と、エリア毎等分方式で受信報告信号を無線送信した場合との間で、受信報告信号の衝突が発生しない確率を比較したグラフである。
このグラフの横軸の一段目には、検知範囲内に存在する検知用タグの総数が示されており、横軸の二段目には、各領域（第１領域〜第６領域）に存在する検知用タグの数が示されている。なお、検知範囲とは、ロボットＲが検知用タグの存在を検知することのできる領域をいい、本実施の形態の場合、図６に示すエリア１からエリア３までの範囲がこの検知範囲に相当する。
また、このグラフの縦軸には、受信報告信号の衝突が発生しない確率が示されている。
したがって、このグラフにおいて、確率が１．０に近づくにつれて衝突が起きにくいことを意味し、確率が０．０に近づくにつれて衝突が起こりやすいことを意味している。
【０１０２】
この図１２から明らかなように、検知範囲内に存在する検知用タグの総数が増加するにしたがって、衝突の発生しない確率が減少していく（衝突の起こる可能性が増加する）が、何れの場合においても、本実施の形態において採用するエリア毎等分方式の方が、全エリア方式に比べて衝突の発生しない確率が高い（衝突の起こる可能性が少ない）ことが判る。
【０１０３】
次に、図３及び図９に示すブロック図、そして図１３及び図１４に示すフローチャートを参照して、検知対象検知システムＡにおいて行われる処理について説明する。
【０１０４】
（対象検知部７０の動作）
はじめに、図３および図１３を参照して、ロボットＲの対象検知部７０で行われる処理について説明する。
【０１０５】
制御手段８０の信号生成部８１ａは、所定時間間隔毎に、記憶手段１１０を参照して、対象検知部７０が設けられたロボットＲに固有の識別番号（ロボットＩＤ）を取得する（ステップＳ１）。
【０１０６】
そして、信号生成部８１ａは、当該ロボットＩＤと、受信報告要求信号とを含んで構成される検索信号を生成する（ステップＳ２）と共に、発光手段１００の各発光部から赤外線信号として照射される方向検査信号を、発光部ごとに個別に生成する（ステップＳ３）。
ここで、この方向検査信号は、ステップＳ１において取得されたロボットＩＤと、当該方向検査信号が発信される発光部を特定する発光部ＩＤとを含んで構成される。
【０１０７】
制御手段８０の暗号化部８２は、信号生成部８１ａで生成された検索信号を暗号化した後、電波送受信手段９０に出力する。これにより、電波送受信手段９０は、暗号化された検索信号（暗号化検索信号）を所定の変調方式で変調して変調信号とした後、送受信アンテナ９３を介して無線送信する（ステップＳ４）。
【０１０８】
さらに、制御手段８０の暗号化部８２は、信号生成部８１ａで生成された方向検査信号を暗号化した後、時分割部８３に出力する。
制御手段８０の時分割部８３は、暗号化された方向検査信号（暗号化方向検査信号）が入力されると、発光手段１００の各発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光順序及び発光タイミングを決定し（ステップＳ５）、決定した発光順序及び発光タイミングで、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）毎に用意された暗号化方向検査信号を、対応する発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の変調部に出力する（ステップＳ６）。
【０１０９】
発光手段１００の各発光部に設けられた変調部は、入力された暗号化方向検査信号を所定の変調方式で変調し、所定の波長の赤外線信号とする。そして、当該赤外線信号は、変調部に隣接する発光部から、対応する探索域に向けて照射される（ステップＳ７）。
これにより、ロボットＲの周囲に設けられた各探索域に対し、時分割部８３で決定された順序かつタイミングで、赤外光が照射されることになる。
【０１１０】
電波送受信手段９０の送受信アンテナ９３から発信された検索信号（変調信号）を検知用タグＴが受信すると、検知用タグＴは、受信報告信号（変調信号）を生成し、これを無線送信する。
【０１１１】
電波送受信手段９０の復調部９２は、検知用タグＴから無線送信された受信報告信号（変調信号）を、送受信アンテナを介して受信する（ステップＳ８、Ｙｅｓ）と、当該変調信号を復調して暗号化された受信報告信号（暗号化受信報告信号）を取得する。
そして、復調部９２は、取得した暗号化受信報告信号を制御手段８０の復号化部８４と電界強度検出部８５に出力する。
【０１１２】
制御手段８０の復号化部８４は、暗号化受信報告信号を復号化して、受信報告信号を取得し、取得した受信報告信号をデータ処理部８１に出力する。
【０１１３】
制御手段８０の電界強度検出部８５は、電波送受信手段９０の復調部９２から入力された、暗号化受信報告信号の電力を検波し、この検波された平均電力を電界強度として求め、この求めた電界強度をデータ処理部８１に出力する。
【０１１４】
データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、電界強度検出部８５から入力された電界強度をもとに、記憶手段１１０に記憶された距離テーブルを参照し、受信報告信号を発信した検知用タグＴがどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する（ステップＳ９）。
【０１１５】
さらに、位置特定部８１ｂは、復号化部８４から入力された受信報告信号に含まれる発光部ＩＤをもとに、記憶手段１１０に記憶された方向テーブルを参照し、受信報告信号を送信した検知用タグＴが、ロボットＲのどの発光部から発光された赤外光を受信したのかを示す情報（方向情報）を取得する（ステップＳ１０）。
そして、位置特定部８１ｂは、エリア情報と方向情報とから検知対象Ｄの位置を特定し、特定した位置を示す位置情報を生成する（ステップＳ１１）。
【０１１６】
（検知用タグＴ側の動作）
次に、図９に示すブロック図、そして図１４に示すフローチャートを参照して、検知対象Ｄである検知用タグＴ側で行われる処理について説明する。
【０１１７】
電波送受信手段１４０の復調部１４２は、送受信アンテナ１４１を介して受信したロボットＲが発信した電波（変調信号）を受信する（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）と、受信した変調信号を復調して暗号化検索信号とし、当該暗号化検索信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。
【０１１８】
受信報告信号生成手段１６０の復号化部１６１は、電波送受信手段１４０から入力された暗号化検索信号を復号化して、検索信号を取得する。そして、取得した検索信号をデータ処理部１６２に出力する。
【０１１９】
受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、検索信号に含まれる受信報告要求信号にしたがって、この検知用タグＴの光受信手段１５０を待機状態から起動状態にする（ステップＳ２１）。
【０１２０】
起動状態にした後、所定時間経過するまでの間に、ロボットＲから照射された赤外線信号が、光受信手段１５０の受光部１５１で受光されると（ステップＳ２２、Ｙｅｓ）、光受信手段１５０の光復調部１５２は、受光した赤外線信号を復調して、暗号化方向検査信号を取得する。そして、取得した暗号化方向検査信号を受信報告信号生成手段１６０に出力する。
すると、受信報告信号生成手段１６０の復号化部１６１は、光受信手段１５０から入力された暗号化方向検査信号を復号化して、方向検査信号を取得する。そして、取得した方向検査信号をデータ処理部１６２に出力する。
【０１２１】
受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、方向検査信号に含まれるロボットＩＤと、検索信号に含まれるロボットＩＤとを比較する。
【０１２２】
そして、データ処理部１６２は、両ロボットＩＤが一致した場合に（ステップＳ２３、Ｙｅｓ）、受信報告信号を生成する。この際、データ処理部１６２は、記憶手段１７０を参照し、当該検知用タグＴに割り当てられた固有の識別番号（タグ識別番号）を取得する。
【０１２３】
続いて、データ処理部１６２は、タグ識別番号と、検索信号に含まれていたロボットＩＤと、そして方向検査信号に含まれていた発光部ＩＤとを含んで構成される受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を暗号化部１６３に出力する（ステップＳ２４）。
【０１２４】
一方、検知用タグＴの光受信手段１５０を起動状態にした後、所定時間経過しても光受信手段１５０から、方向検査信号が入力されない場合（ステップＳ２２、Ｎｏ）、又は検索信号に含まれていたロボットＩＤと方向検査信号に含まれていたロボットＩＤとが異なる場合（ステップＳ２３、Ｎｏ）、受信報告信号生成手段１６０のデータ処理部１６２は、発光要求信号をさらに含む受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を、暗号化部１６３に出力する（ステップＳ２５）。
なお、データ処理部１６２は、ステップ２４およびステップ２５において生成された受信報告信号を暗号化部１６３に出力する際に、当該受信報告信号に含まれるものと同じ発光部ＩＤを、送信スロット選択部１４４に出力する。
【０１２５】
電波送受信手段１４０の変調部１４３は、暗号化部１６３から入力された暗号化後の受信報告信号（暗号化受信報告信号）を変調して変調信号を生成すると共に、当該変調信号を、送信スロット選択部１４４に出力する。
送信スロット選択部１４４は、入力された発光部ＩＤをもとに記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを参照し、当該発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットを示す情報（送信スロット情報）を取得する。そして、送信スロット選択部１４４は、送信スロット情報において割り当てられた送信スロットを、変調信号の無線送信の際に使用する送信スロットとして決定する（ステップＳ２６）。
そして、送信スロット選択部１４４は、決定された送信スロットの送信タイミングで、変調部から入力された変調信号を、無線送信する（ステップＳ２７）。
【０１２６】
次に、本発明に係る検知対象検知システムＡに含まれる対象検知部の他の態様について、図１５を参照して説明する。
図１５に示す対象検知部２００では、制御手段８０のデータ処理部８１の構成が、前記した対象検知部７０と異なっている。
よって、以下の説明は、このデータ処理部８１について主に説明し、対象検知部２００の他の部位についての説明は、このデータ処理部８１での処理の結果必要となる場合のみ行い、これ以外の場合は省略するものとする。
【０１２７】
このデータ処理部８１は、信号生成部８１ａと、位置特定部８１ｂとの他に、タグカウント部８１ｃと、送信スロット数決定部８１ｄとをさらに含んで構成される。
【０１２８】
これらタグカウント部８１ｃと、送信スロット数決定部８１ｄとは、ロボットＲの周辺領域に検知用タグを備える検知対象が複数存在する場合に、各検知用タグから無線送信される変調信号が衝突することのないように、変調信号の無線送信に使用される送信スロットの数を調節するために設けられたものである。
【０１２９】
具体的に説明すると、図１６（ａ）を参照して、検知用タグが同じ探索域（例えば第１領域）内に多数存在する場合、この第１領域に割り当てられた送信スロットの数が不足し、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突が起こる可能性が高くなる。
そこで、この対象検知部２００では、タグカウント部８１ｃと、送信スロット数決定部８１ｄとを設け、探索域（第１領域〜第６領域）毎に割り当てられた送信スロットの数を必要に応じて増減して、同じ探索域内に検知用タグが多数存在しても、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突がより起こり難くなるように調節している。
【０１３０】
（タグカウント部８１ｃ）
タグカウント部（タグカウント手段）８１ｃは、複数の受信報告信号が復号化部８４からデータ処理部８１に入力された場合に、各受信報告信号に含まれる発光部ＩＤを参照し、発光部ＩＤ毎にいくつの受信報告信号が存在するのかを計数するものである。
【０１３１】
本実施の形態の場合、発光部（ＬＥＤ１〜ＬＥＤ６）の発光部ＩＤが「Ｌ１〜Ｌ６」で規定されるので、タグカウント部８１ｃは、はじめに、発光部ＩＤが「Ｌ１」である受信報告信号をまとめて、その数を計数する。そして、同様の操作を、残りの総ての発光部ＩＤについて行う。そして、各発光部ＩＤにつき、いくつの受信報告信号が存在するのかを示す情報（タグ総数情報）を生成し、生成したタグ総数情報を送信スロット数決定手段８１ｄに出力する。
たとえば、図１６（ａ）に示すように、第１領域に検知用タグを備える検知対象が３人存在し、他の領域には検知用タグを備える検知対象が存在しない場合、このタグカウント部８１ｃには、合計３つの受信報告信号が入力される。よって、タグカウント部８１ｃは、「発光部ＩＤが「Ｌ１」について、３つの受信報告信号が存在し、他の発光部ＩＤについては受信報告信号が存在しない」という内容のタグ総数情報を生成することになる。
【０１３２】
（送信スロット数決定部８１ｄ）
送信スロット数決定部（送信スロット数決定手段）８１ｄは、タグカウント部８１ｃから入力されたタグ総数情報にもとづいて、発光部毎に割り当てられた送信スロットの数を調整するものである。
【０１３３】
送信スロット数決定部８１ｄは、タグカウント部８１ｃからタグ総数情報が入力されると、記憶手段（送信スロット記憶手段）１１０に記憶された送信タイミングテーブルを参照する。
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、発光部ＩＤごとにいくつの送信スロットが割り当てられているのかを示す情報（送信スロット割り当て情報）を取得する。
【０１３４】
送信スロット数決定部８１ｄは、送信スロット割り当て情報から、各発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの数Ｎを取得し、さらに、タグ総数情報から、各発光部ＩＤについて存在する受信報告信号の数Ｍを取得する。
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、送信スロットの数Ｎと受信報告信号の数Ｍとの比較を、発光部ＩＤ毎に行う。
具体的には、送信スロット数決定部８１ｄは、発光部ＩＤごとに、次式（１）の条件を満たすか否かを検査する。
Ｍ  ≧（Ｎ／２）        式（１）
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、式（１）の条件を満たす発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの数Ｎを増加し、増加させた分と同数の送信スロットを、式（１）を満たさない発光部ＩＤに割り当てられた送信スロットの中から減少させる。
【０１３５】
ここで、本実施の形態の場合、増加させる送信スロットの数と減少させるスロットの数は同数であり、送信スロットの総数は変わらないように設定されている。
また、送信スロットを増やす場合、隣接する送信スロットを取り込むことで、特定の発光部に割り当てられる送信スロットのひとまとまりは、時間的に連続する複数の送信スロットから構成されるようにすることが好ましい。
なお、送信スロットを増加／減少させる方法やその際の数は特に限定されるものではなく、例えば、（１）２スロットずつ段階的に増加／減少させる、（２）送信スロットを増やす場合よりも減らす場合の送信スロットの数を少なくするなど、適宜選択可能である。
【０１３６】
ここで、図１６（ａ）の場合を例に挙げて説明する。
図１６（ａ）はロボットの周囲において設定されたある特定の探索域に複数の検知対象Ｄが存在する場合を説明する図であり、図１６（ｂ）は、図１６（ａ）の場合において、各検知用タグから受信報告信号が無線送信される際に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図であり、図１６（ｃ）は、探索域（発光部ＩＤ）毎に割り当てられた送信スロットを説明する説明図である。
なお、図１６（ｂ）、（ｃ）において、各発光部を規定する発光部ＩＤ（Ｌ１〜Ｌ６）に関し、Ｌ１を符号１で、Ｌ２を符号２で、Ｌ３を符号３で、Ｌ４を符号４で、Ｌ５を符号５で、そしてＬ６を符号６でそれぞれ簡易表記する。
【０１３７】
図１６（ａ）を参照して、合計３つの検知用タグ（Ｔａ〜Ｔｃ）が第１領域にのみ存在するので、式（１）の条件を満たすのは、発光部ＩＤが「Ｌ１」のもののみである。
したがって、送信スロット数決定部８１ｄは、発光部ＩＤが「Ｌ１」対して割り当てられた送信スロットの数を増やすことになる。
図１６（ｃ）に示すように、各発光部ＩＤには送信スロットが二つずつ割り当てられており、この場合、発光部ＩＤが「Ｌ１」に対して割り当てられた送信スロットに隣接する送信スロットは、発光部ＩＤが「Ｌ３」と「Ｌ５」に対して割り当てられたものである。
ここで、送信スロットを増やす数を２つに設定すると、発光部ＩＤが「Ｌ３（図中符号３で示す）」と発光部ＩＤが「Ｌ５（図中符号５で示す）とに割り当てられた送信スロットを一つずつ減らして、発光部ＩＤが「Ｌ１」に割り当てられる送信スロットの数を２つ増やすことになる。
【０１３８】
このように、送信スロットの割り当てを変更することにより、各発光部ＩＤと送信スロットとの関連づけが変更されることになるので、送信スロット数決定部８１ｄは、各発光部ＩＤと送信スロットとの新たな関連づけを示す情報（送信スロット割り当て情報）を生成し、記憶手段１１０に記憶された送信タイミングテーブルをこれにもとづいて更新する。
さらに、送信スロット数決定部８１ｄは、各検知用タグの記憶手段に記憶された送信タイミングテーブルを、新たに生成された送信タイミングテーブルに更新するように命令する信号（送信スロット変更信号）を生成し、これを信号生成部８１ａに出力する。
【０１３９】
（信号生成部８１ａ）
信号生成部８１ａは、前記したように所定時間間隔毎に検索信号と方向検査信号を生成するが、方向検査信号を生成するに際し、送信スロット変更信号が送信スロット数決定部８１ｄから入力されている場合、発光部ＩＤに加えて送信スロット変更信号を含む方向検査信号を生成する。
これにより、発光手段１００の発光部からは、この送信スロット変更信号を含む方向検査信号が赤外線信号として照射されることになる。
【０１４０】
（検知用タグＴ）
図９を参照して、検知用タグＴの光受信手段１５０において、送信スロット変更信号を含む方向検査信号が受信されると、前記した所定の処理ののち、送信スロット変更信号が検知用タグＴのデータ処理部１６２に入力される。すると、データ処理部１６２は、記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを、送信スロット変更信号にもとづいて、新たな関連づけを示す送信タイミングテーブルに更新する。
これにより、検知用タグＴの送信スロット選択部１４４は、更新された送信タイミングテーブルにおいて割り当てられた送信スロットを使用して、変調信号を無線送信することになる。
【０１４１】
図１７を参照して、本実施の形態の場合、ロボットＲは所定時間間隔（ターム）毎に電波と光信号を繰り返し発信している。
よって、第１タームにおいて、第１領域に多数の検知用タグが存在しているために、各検知用タグ（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）から無線送信された受信報告信号の衝突が発生したとしても、前記した所定の処理により、当該第１領域に割り当てられる送信スロットの数が増加させられるので、つぎの第２タームにおいて、各検知用タグ（Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ）から無線送信される受信報告信号の衝突が起こる確率を、減少させることができる。
【０１４２】
つぎに、図１８および図１９のフローチャートを参照しながら、ロボットＲの対象検知部２００において行われる処理と、この対象検知部２００において生成された方向検査信号を受信した検知用タグＴにおいて行われる処理について説明する。
【０１４３】
なお、本実施の形態の場合、この対象検知部２００における処理は、前記した対象検知部７０の動作とほぼ同じであるので、図１３においてすでに説明された処理については、簡略化して説明するものとする。
【０１４４】
図１５を適宜参照して、制御手段８０の信号生成部８１ａは、所定時間間隔毎に検索信号を生成する。生成された検索信号は、制御手段８０における所定の処理ののち、電波送受信手段９０から無線送信される（ステップＳ１００）。
【０１４５】
つづいて、信号生成部８１ａは方向検査信号を生成することになるが、この方向検査信号を生成するに際して、送信スロット数決定部８１ｄから送信スロット変更信号が入力されている場合（ステップＳ１０１、Ｙｅｓ）、信号生成部８１ａは、送信スロット変更信号を含む方向検査信号を生成する（ステップＳ１０２）。一方、送信スロット数決定部８１ｄから送信スロット変更信号が入力されていない場合（ステップＳ１０１、Ｎｏ）、信号生成部８１ａは、送信スロット変更信号を含まない方向検査信号を生成する（ステップＳ１０３）。
そして、生成された方向検査信号は、制御手段８０における所定の処理ののち、発光手段１００の各発光部から赤外線信号として照射される（ステップＳ１０４）。
【０１４６】
そして、検知用タグＴは、電波送受信手段９０から発信された検索信号（変調信号）と、発光手段１００から照射された赤外線信号（方向検査信号）とを受信すると、受信報告信号を生成し、これを所定の処理ののち変調信号として無線送信する。
【０１４７】
検知用タグＴから無線送信された受信報告信号（変調信号）が、ロボットＲの電波送受信手段において受信されると（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、受信された変調信号の所定の処理により取得された受信報告信号は、制御手段８０のデータ処理部８１に入力される。
【０１４８】
データ処理部８１の位置特定部８１ｂは、受信報告信号を無線送信した検知用タグの位置を特定する（ステップＳ１０６）。
そして、データ処理部８１のタグカウント部８１ｃは、データ処理部８１に入力された受信報告信号が複数である場合（ステップＳ１０７、Ｙｅｓ）、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤにもとづいて、発光部ＩＤ毎にいくつの受信報告信号が存在するのかを計数、すなわち、各探索域に存在する検知用タグの数をカウントする（ステップＳ１０８）。
【０１４９】
データ処理部８１の送信スロット数決定部８１ｄは、各探索域（第１領域〜第６領域）に存在する検知用タグの数にもとづいて、各探索域に割り当てられた送信スロットの数を調整する（ステップＳ１０９）。
そして、送信スロット数決定部８１ｄは、各検知用タグＴの記憶手段に記憶された送信タイミングテーブルを、ステップＳ１０９において調整された結果を反映する新たな送信タイミングテーブルに更新するように命令する信号（送信スロット変更信号）を生成し、この送信スロット変更信号を、信号生成部８１ａに出力する（ステップＳ１１０）。
これにより、つぎに信号生成部８１ａにおいて生成される方向検査信号には、この送信スロット変更信号が含まれることになる。
【０１５０】
つづいて、検知用タグＴが対象検知部２００において生成された方向検査信号を受信した場合に、当該検知用タグＴにおいて行われる処理について、図１９を参照して説明する。
【０１５１】
なお、本実施の形態の場合、この検知用タグＴにおける処理は、図１４において既に説明された処理とほぼ同じである。よって、重複する部分については、簡略化して説明するものとする。
【０１５２】
図１９を参照して、ロボットＲから発信された検索信号が検知用タグＴにおいて受信され（ステップＳ１５０）、さらにロボットＲから照射された赤外線信号（方向検査信号）が当該検知用タグＴにおいて受信される（ステップＳ１５１）。
検知用タグＴのデータ処理部１６２は、方向検査信号に送信スロット変更信号が含まれている場合（ステップＳ１５２、Ｙｅｓ）、当該送信スロット変更信号にもとづいて、記憶手段１７０に記憶された送信タイミングテーブルを更新する（ステップＳ１５３）。
【０１５３】
つづいて、データ処理部１６２は、前記した手順にしたがって、受信報告信号を生成する（ステップＳ１５４）。データ処理部１６２は、生成した受信報告信号を所定の処理ののち、電波送受信手段１４０に出力するとともに、受信報告信号に含まれる発光部ＩＤもまた、電波送受信手段１４０に出力する。
【０１５４】
電波送受信手段１４０の送信スロット選択部１４４は、入力された発光部ＩＤをもとに記憶手段に記憶された送信タイミングテーブルを参照し、受信報告信号を送信する送信スロットを決定する（ステップＳ１５５）。
そして、送信スロット選択部１４４は、決定された送信スロットの送信タイミングで、受信報告信号を無線送信する（ステップＳ１５６）。
ここで、送信タイミングテーブルは、ロボットＲの周囲に存在する検知用タグの数に応じて適宜更新されているので、各検知用タグから無線送信される受信報告信号の衝突が起こる確率を抑えることができる。
【０１５５】
（検知対象検知システムＡの全体動作）
最後に、図１に示す検知対象検知システムＡの全体構成図、図９に示す検知用タグＴのブロック図、図１５に示す対象検知部２００のブロック図、そして図２０に示すフローチャートを参照して、検知対象検知システムＡが会社来訪者の検知に応用された場合を例に挙げて、検知対象検知システムＡの動作について説明する。
【０１５６】
図１参照して、例えば、受付において会社来訪者に検知用タグＴを装着し、受付に設置された端末５から、当該来訪者の情報（氏名、訪問先部署名など）が入力される（ステップＳ２００）。
すると、端末５において入力された情報が、端末５にネットワーク４を介して接続された管理用コンピュータ３の記憶手段（図示せず）に登録される（ステップＳ２０１）。
そして、会社来訪者は、受付における諸手続ののち、訪問先に向かって移動を開始する。なお、以下の説明において、会社来訪者が３名である場合を例に挙げて説明を続ける。
【０１５７】
図１５を適宜参照して、ロボットＲの制御手段８０は、検索信号と方向検査信号を生成との発信を所定間隔毎に繰り返し（ステップＳ２２）、会社来訪者に装着された検知用タグから発信された受信報告信号を受信しない場合（ステップ２０３、Ｎｏ）、当該受信報告信号を受信するまで待機する。
【０１５８】
会社来訪者に装着された検知用タグから発信された受信報告信号を受信すると（ステップ２０３、Ｙｅｓ）、所定の処理ののち、ロボットＲのタグカウント部８１ｃにおいて、受信報告信号の数が計数され、検出された会社来訪者の人数を確定する。
そして、管理用コンピュータ３を参照して、検出された会社来訪者の人数と受付で登録された人数とを比較する。
【０１５９】
検出された人数が、受付で登録された人数よりも少ない場合（ステップＳ２０４、Ｙｅｓ）、ロボットＲでは、受信エラーが発生したと見なして、送信スロット数決定部８１ｄにおいて、発光部ＩＤ毎に割り当てられた送信スロットの数を調整する（ステップＳ２０５）。
これにより、次に受信報告信号が検知用タグから無線送信される際に衝突が発生する確率を減少させることができる。
【０１６０】
一方、検出された人数が、受付で登録された人数と一致した場合（ステップＳ２０４、Ｎｏ）、受信報告信号を無線送信した検知用タグの位置を特定する（ステップＳ２０６）。
そして、対象検知部２００の制御手段８０は、特定された位置を示す位置情報と、受信報告信号から取得したタグ識別番号をロボットＲの制御部４０に出力する。
【０１６１】
ロボットＲの制御部４０は、タグ識別番号を管理用コンピュータ３に送信する（ステップＳ２０７）。これにより、管理用コンピュータ３は、タグ識別番号をもとに記憶手段（図示せず）を参照して、当該タグ識別番号の付された検知用タグＴを装着した検知対象Ｄ（人）の特定を行う（ステップＳ２０８）と共に、特定された検知対象Ｄ（人）の情報と共に、必要な動作命令などをロボットＲに出力する（ステップＳ２０９）。
【０１６２】
そして、ロボットＲでは、管理用コンピュータ３からの命令にもとづいて、移動・発話などを行う（ステップＳ２１０）。
例えば、１）検知用タグＴを装着した検知対象Ｄ（人）の正面に移動し、検知対象Ｄの顔をカメラＣで撮像する。２）検知対象Ｄ（人）に、「おはようございます」と声をかける。３）検知対象Ｄ（人）用に予め用意されていたメッセージを伝える、などの動作を行う。
【０１６３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではない。
また、本発明に係る検知対象検知システムでは、検知対象と検知装置との位置関係を知ることができるので、自動車などの種々の移動体への応用、例えば交通管制システムへの応用も可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１６４】
【図１】本発明の実施形態に係る検知対象検知システムＡのシステム構成図である。
【図２】ロボットＲのブロック図である。
【図３】ロボットＲの対象検知部７０のブロック図である。
【図４】（ａ）は、ロボットＲの周囲に設定された探索域を説明する説明図である。  （ｂ）は、発光手段１００の発光部から照射される赤外線の高さ方向の照射範囲を説明する図である。
【図５】ロボットＲに設けられた発光部の発光順序を説明する説明図である。
【図６】電界強度を基に、ロボットＲと検知対象Ｄとの離間距離を求めるために、検知対象Ｄがどのエリアにいるのかを示す情報（エリア情報）を取得する方法を説明する説明図である。
【図７】検知対象Ｄが、ロボットＲを基準としてどちらの方向に存在するのかを求めるために、検知対象がどの方向に存在するのかを示す情報（方向情報）を取得する方法を説明する説明図である。
【図８】取得した、エリア情報と方向情報とから、検知対象Ｄの位置を特定する方法を説明する説明図である。
【図９】検知対象Ｄである検知用タグＴの構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、送信スロット選択部１４４において行われる受信報告信号の送信スロットの決定について説明する説明図であり、（ａ）は検知用タグがロボットの周囲において設定された探索域に複数の検知対象Ｄが存在する場合を説明する図であり、（ｂ）は、（ａ）の場合において、各検知用タグから受信報告信号が無線送信される際に使用される送信スロットを説明する図である。
【図１１】（ａ）は、受信報告信号を無線送信する際に用いられる送信スロットが特に決められていない場合に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図である。  （ｂ）は、受信報告信号を無線送信する際に用いられる送信スロットが全エリア方式で決定される場合に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図である。
【図１２】図１２は、全エリア方式で受信報告信号を無線送信した場合と、エリア毎等分方式で受信報告信号を無線送信した場合との間で、受信報告信号の衝突が発生しない確率を比較したグラフである。
【図１３】ロボットＲの対象検知部７０で行われる処理について説明するフローチャートである。
【図１４】検知対象Ｄである検知用タグＴ側で行われる処理について説明するフローチャートである。
【図１５】ロボットＲの対象検知部２００のブロック図である。
【図１６】（ａ）はロボットの周囲において設定されたある特定の探索域に複数の検知対象Ｄが存在する場合を説明する図であり、（ｂ）は、（ａ）の場合において、各検知用タグから受信報告信号が無線送信される際に起こり得る受信報告信号の衝突を説明する説明図であり、（ｃ）は、各探索域（発光部ＩＤ）毎に設定された送信スロットを説明する説明図である。
【図１７】送信スロット数決定部８１ｄにおいて行われる送信スロットの調整を説明する説明図である。
【図１８】ロボットＲの対象検知部２００で行われる処理について説明するフローチャートである。
【図１９】ロボットＲの対象検知部２００において生成された方向検査信号にもとづいて、検知用タグＴにおいて行われる処理を説明するフローチャートである。
【図２０】検知対象検知システムＡが会社来訪者の検知に応用された場合の、検知対象検知システムＡの動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１６５】
Ａ              検知対象検知システム
Ｃ              カメラ
Ｄ              検知対象
Ｒ              ロボット
Ｔ              検知用タグ
７０、２００    対象検知部
８０            制御手段
９０            電波送受信手段
１００          発光手段
１１０          記憶手段
１４０          電波送受信手段
１５０          受光手段
１６０          受信報告信号生成手段
１７０          記憶手段
【図１】
2005288554.tif 000003
【図２】
2005288554.tif 000004
【図３】
2005288554.tif 000005
【図４】
2005288554.tif 000006
【図５】
2005288554.tif 000007
【図６】
2005288554.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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