(57)【要約】【課題】  作業者が機械を止めてプログラム変更を行うことなく、異なる種類のワークをランダムに流す運転が可能な工作機械システムを提供する。【解決手段】  ワーク支持手段７（７1 〜７4 ）を有する工作機械１と、この工作機械１に搬入する予定のワークＷを待機させるワーク待機部２と、ローダ４と、ローダの制御装置６とを備える。ローダ制御装置６は、ワーク種類毎にワーク支持手段７に対するローダ４のワーク授受方向Ｚの停止位置を記憶したワーク停止位置記憶手段２１を備える。ワーク待機部２のワークＷの種類を識別するワーク識別手段２６を設ける。また、ワーク種類に応じたワーク停止位置記憶手段２１の記憶停止位置にローダ４を停止させてワーク支持手段７に対するワークＷの授受を行わせるローダ制御手段２２を備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク支持手段を有する工作機械と、この工作機械に搬入する予定のワークを待機させるワーク待機部と、前記工作機械のワーク支持手段に対するワークの搬入，搬出を行うローダと、このローダの制御装置とを備えた工作機械システムであって、前記ローダ制御装置は、ワーク種類毎に前記ワーク支持手段に対するローダのワーク授受方向の停止位置を記憶したワーク停止位置記憶手段と、ワーク待機部における搬入するワークの種類を識別するワーク識別手段と、このワーク識別手段で識別したワーク種類に応じた前記ワーク停止位置記憶手段の記憶停止位置にローダを停止させてワーク支持手段に対するワークの授受を行わせるローダ制御手段とを備えることを特徴とする工作機械システム。
【請求項２】
前記工作機械は、複数のワーク支持手段を有するものであり、前記ワーク停止位置記憶手段は、前記複数のワーク支持手段毎に前記ワーク種類別のワーク授受方向の停止位置を記憶したものであり、前記ローダ制御装置は、前記ワーク支持手段毎にワーク種類の情報を記憶する支持手段毎ワーク種類記憶手段と、ローダがワーク支持手段へワークを渡す都度、支持手段毎ワーク種類記憶手段の記憶するワーク種類の情報を更新する更新手段とを有するものとした請求項１記載の工作機械システム。
【請求項３】
前記ワーク識別手段は、ワークの形状を測定することでワークの種類を識別するものとした請求項１または請求項２記載の工作機械システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、旋盤等の工作機械とローダとを備えた工作機械システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械にワークの搬入，搬出を行うローダは、工作機械における主軸チャック等のワーク支持手段に対して、教示位置に停止させ、ワークを受け渡すようにしている。ワーク支持手段に対してローダを停止させる位置は、ワーク支持手段の位置によって２軸方向には定まった位置となるが、ワーク支持手段に対するローダのワーク授受方向の停止位置、例えば主軸チャックに対する主軸軸心方向の位置は、ワーク長さによって異なる。そのため、ワーク授受方向の停止位置を教示しておく必要がある。このようなワーク長さの違いによるローダの停止位置（教示位置）を自動で求めるローダ教示装置（例えば特許文献１）や、ワーク支持手段におけるワークの有無を確認するもの（例えば特許文献２）が提案されている。
【特許文献１】特許第２５９１３６７号公報
【特許文献２】特許第２５５６１２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のローダ制御装置では、異なる種類のワークを流したい場合、教示位置が異なるため、ローダプログラムを変更する必要があり、今まで流していた機内のワークを全て払い出すか、機械を止めた後に作業者が機内に残っている全てのワークを外し、その後にプログラム変更し、起動させる必要があった。
このため、異なる種類で小ロットのワークを、機械を止めることなく連続的にランダムに流すことができなかった。
【０００４】
この発明の目的は、作業者が機械を止めてプログラム変更を行うことなく、異なる種類のワークをランダムに流す運転が可能な工作機械システムを提供することである。
この発明の他の目的は、工作機械が複数のワーク支持手段を有する場合にも、作業者が機械を止めてプログラム変更を行うことなく、異なる種類のワークをランダムに流す運転が可能なものとすることである。
この発明のさらに他の目的は、ワークに種類識別用の手段を付すことなく、ワーク種類に応じた搬入，搬出を可能とすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明の工作機械システムは、ワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）を有する工作機械（１）と、この工作機械（１）に搬入する予定のワーク（Ｗ）を待機させるワーク待機部（２）と、前記工作機械（１）のワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）に対するワーク（Ｗ）の搬入，搬出を行うローダ（４）と、このローダ（４）の制御装置（６）とを備えたものであって、前記ローダ制御装置（６）を次の構成としたことを特徴とする。
このローダ制御装置（６）は、ワーク種類毎に前記ワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）に対するローダ（４）のワーク授受方向（Ｚ）の停止位置（Ｐ）を記憶したワーク停止位置記憶手段（２１）と、ワーク待機部（２）における搬入するワーク（Ｗ）の種類を識別するワーク識別手段（２６）と、このワーク識別手段（２６）で識別したワーク種類に応じた前記ワーク停止位置記憶手段（２１）の記憶停止位置にローダ（４）を停止させてワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）に対するワーク（Ｗ）の授受を行わせるローダ制御手段（２２）とを備える。
【０００６】
この構成の工作機械システムによると、加工のための運転の前に、予めワーク停止位置記憶手段（２１）に、ワーク種類毎のワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）に対するローダ（４）のワーク授受方向（Ｚ）の停止位置を記憶させておく。運転時には、まずワーク待機部（２）における搬入するワーク（Ｗ）の種類をワーク識別手段（２６）によって識別する。この後、ローダ制御手段（６）は、ワーク識別手段（２６）で識別したワーク種類に応じた前記ワーク停止位置記憶手段（２１）の記憶停止位置にローダ（４）を停止させてワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）に対するワーク（Ｗ）の授受を行わせる。そのため、作業者が機械を止めてプログラム変更を行うことなく、異なる種類のワーク（Ｗ）をランダムに流す運転が可能となる。
【０００７】
この発明において、前記工作機械（１）は、複数のワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）を有するものであり、前記ワーク停止位置記憶手段（２１）は、前記複数のワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）毎に前記ワーク種類別のワーク授受方向（Ｚ）の停止位置（Ｐ）を記憶したものであり、前記ローダ制御装置（２２）は、前記ワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）毎にワーク種類の情報を記憶する支持手段毎ワーク種類記憶手段（２３）と、ローダ（４）がワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）へワーク（Ｗ）を渡す都度、支持手段毎ワーク種類記憶手段（２３）の記憶するワーク種類の情報を更新する更新手段（２４）とを有するものとしても良い。
この構成の場合、支持手段毎ワーク種類記憶手段（２３）を設け、ローダ（４）がワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）へワーク（Ｗ）を渡す都度、更新手段（２３）によって、支持手段毎ワーク種類記憶手段（２３）の記憶するワーク種類の情報を更新する。そのため、工作機械（１）が複数のワーク支持手段（７，７1 〜７4 ）を有する場合にも、作業者が機械を止めてプログラム変更を行うことなく、異なる種類のワーク（Ｗ）をランダムに流す運転が可能となる。
【０００８】
前記ワーク識別手段（２６）は、例えば、ワーク（Ｗ）に付したマーク（２７）を読み取るものとされるが、この他に、ワーク（Ｗ）の形状を測定することでワーク（Ｗ）の種類を識別するものとしても良い。
ワーク（Ｗ）の形状を測定することでワーク（Ｗ）の種類を識別するものとした場合、ワーク（Ｗ）に種類識別用の手段（２７）を付すことなく、ワーク種類に応じた搬入，搬出が行える。
【発明の効果】
【０００９】
この発明の工作機械システムは、ワーク支持手段を有する工作機械と、この工作機械に搬入する予定のワークを待機させるワーク待機部と、前記工作機械のワーク支持手段に対するワークの搬入，搬出を行うローダと、このローダの制御装置とを備えた工作機械システムであって、前記ローダ制御装置は、ワーク種類毎に前記ワーク支持手段に対するローダのワーク授受方向の停止位置を記憶したワーク停止位置記憶手段と、ワーク待機部における搬入するワークの種類を識別するワーク識別手段と、このワーク識別手段で識別したワーク種類に応じた前記ワーク停止位置記憶手段の記憶停止位置にローダを停止させてワーク支持手段に対するワークの授受を行わせるローダ制御手段とを備えるため、作業者が機械を止めてプログラム変更を行うことなく、異なる種類のワークをランダムに流す運転が可能となる。
【００１０】
前記工作機械が、複数のワーク支持手段を有するものであり、前記ワーク停止位置記憶手段は、前記複数のワーク支持手段毎に前記ワーク種類別のワーク授受方向の停止位置を記憶したものであり、前記ローダ制御装置は、前記ワーク支持手段毎にワーク種類の情報を記憶する支持手段毎ワーク種類記憶手段と、ローダがワーク支持手段へワークを渡す都度、支持手段毎ワーク種類記憶手段の記憶するワーク種類の情報を更新する更新手段とを有するものとした場合は、工作機械が複数のワーク支持手段を有しながら、作業者が機械を止めてプログラム変更を行うことなく、異なる種類のワークをランダムに流す運転が可能となる。
前記ワーク識別手段を、ワークの形状を測定することでワークの種類を識別するものとした場合は、ワークに種類識別用の手段を付すことなく、ワーク種類に応じた搬入，搬出が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
この発明の一実施形態を図１ないし図６と共に説明する。この工作機械システムは、工作機械１と、ワーク待機部２と、ワーク搬出部３と、ローダ４と、これら工作機械１およびローダ４を制御する工作機械制御装置５およびローダ制御装置６とを備える。工作機械１は、ワークＷを支持する複数のワーク支持手段７（７1 〜７4 ）を備える。ワーク待機部２は、工作機械に搬入する予定のワークを待機させる手段である。ワーク搬出部３は、工作機械１で加工されてローダ４により搬出されるワークＷを受け取る手段である。ローダ４は、工作機械１のワーク支持手段７に対するワークの搬入，搬出を行う手段であり、ワーク待機部２から各ワーク支持手段７（７1 〜７4 ）およびワーク搬出部３に渡ってワークＷの搬送が可能である。
【００１２】
工作機械１は、図４，図５に具体例を示すように旋盤等からなる。この実施形態では、工作機械１は平行２軸旋盤からなり、それぞれワーク支持手段７となる左右２本の主軸の主軸チャック７1 ，７2 と、他のワーク支持手段７となる２個の反転装置チャック７3 ，７4 とを備える。反転装置チャック７3 ，７4 は、反転装置８を構成するものである。反転装置８は、両反転装置チャック７3 ，７4 が互いに平行な姿勢（図示の状態）と対面姿勢との間に回動可能であり、両反転装置チャック７3 ，７4 間でワークＷを掴み変えることにより、ワークＷの表裏反転を行う。工作機械１のベッド９上には、タレット式の刃物台１０を搭載した送り台１１が、各主軸チャック７1 ，７2 に対して進退可能に設置されている。
【００１３】
ローダ４は、ガントリ式のものであり、レール１２上を左右に走行する走行台１３に、前後（Ｚ軸方向）移動可能な前後移動台１４が設置され、前後移動台１４に昇降ロッド１５を介してその下端にローダヘッド１６が設けられている。ローダヘッド１６には、ワーク支持手段７に対面する方向と下向き方向との２つのローダチャック１７が設けられている。両ローダチャック１７は、図５のようにローダヘッド１６に設置された旋回台１８に設けられており、斜め方向の旋回中心Ｑ回りの旋回台１８の旋回によって互いの位置がが入れ替え可能とされている。
【００１４】
図１において、工作機械制御装置５は、コンピュータ式の数値制御装置からなり、加工プログラム（図示せず）に従って工作機械１の制御を行う。
ローダ制御装置６は、ローダプログラム１９を演算制御部２０で解読して実行することにより、ローダ４を制御するコンピュータ式の制御装置である。演算制御部２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、および制御プログラム等からなる。
【００１５】
ローダプログラム１９には、ローダヘッド１６を各ワーク支持手段７（７1 〜７4 ）の位置や、ワーク待機部２、ワーク搬出部３等へ移動させる複数の移動命令Ｆが設けられている。この移動命令にＦは、移動先の位置についての直交する３軸方向（Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向）の座標値が記述されるが、ワーク支持手段７や、ワーク待機部２、ワーク搬出部３に対するワーク授受方向については、変数で記述される。この変数は、例えば個々のワーク支持手段７（７1 〜７4 ）を指定する変数等とされる。ワーク授受方向は、各ワーク支持手段７である主軸チャック７1 ，７2 および反転装置チャック７3 ，７4 については、主軸軸心方向（Ｚ軸方向）である。ワーク待機部２およびワーク搬出部３に対するワーク授受方向は上下方向（Ｙ軸方向）となる。上記変数に対して、ワーク停止位置記憶手段２１に設定された停止位置の座標値が用いられる。
【００１６】
ワーク停止位置記憶手段２１は、ワーク種類毎に、各ワーク支持手段７（７1 〜７4 ）に対するローダ４のワーク授受方向の停止位置、並びにワーク搬出部３の停止位置を記憶した手段である。これらの停止位置は、ローダ４の手動操作等で教示されたものであっても、数値の入力等によって教示されたものであっても良い。個々のワーク種類の教示データの集まりが、教示位置データプログラム２１ａとなる。
【００１７】
ローダ制御装置６は、ワーク待機部２における搬入するワークＷの種類を識別するワーク識別手段２６と、このワーク識別手段２６で識別したワーク種類に応じた前記ワーク停止位置記憶手段２１の記憶停止位置にローダ２を停止させてワーク支持手段７に対するワークの授受を行わせるローダ制御手段２２とを備える。
【００１８】
ワーク識別手段２６は、例えば、ワークＷに設けられたマーク２７を読み取ってワーク種類を識別するものとされ、ローダ４のローダヘッド１６等に設けられる。ワークＷは、例えば、図６に示すような円柱状の素材であり、その端面にマーク２７が施される。ワーク種類は、その軸方向寸法および直径寸法で分類され、あるいはさらに材質によって分類される。
【００１９】
マーク２７は、ワーク種類を識別可能に示すものであれば良く、例えば刻印またはバーコードとされる。ワーク識別手段２６は、マーク２７の種類に応じたものとされ、刻印を光学的に読み取って認識する文字認識手段や、バーコードリーダとされる。
マーク２７は、ワーク種類の分類を直接に記述したものであっても、またワークＷの１個ずつに個別に施されたワーク番号等の固体別識別番号であっても良い。マーク２７をワーク番号等で個々のワークＷ毎に個別に設ける場合は、そのワーク番号等とワークの種類との対応関係を示したワーク番号・ワーク種類対応テーブル２５を設けておく。演算制御部２０等により、ワーク番号・ワーク種類対応テーブル２５にワーク番号を照合してワーク種類を認識する。
【００２０】
ワーク識別手段２６は、マーク２７を読み取る形式の物の他に、ワークＷの形状を測定することでワークＷを識別するものとしても良い。その場合、ワーク識別手段２６は、例えば固体撮像素子等の撮像手段（図示せず）と、その撮像した画像からワーク種類を分類する画像認識分類手段とで構成される。また、ワーク識別手段２６は、単にワークＷの長さを測定することによってワークＷの種類を識別するものであっても良い。
【００２１】
ローダ制御手段２２は、前記ローダプログラム１９と、演算制御部２０と、支持手段毎ワーク種類記憶手段２３と、更新手段２４とで構成される。
支持手段毎ワーク種類記憶手段２３は、ワーク支持手段７（７1 〜７4 ）毎にワーク種類の情報を記憶する手段であり、ワーク支持手段７の他に、各ローダチャック１７の持つワーク種類の情報を記憶するエリアを有している。
【００２２】
更新手段２４は、ローダ４がワーク支持手段７（７1 〜７4 ）へワークＷを渡す都度、その渡されたワーク支持手段７（７1 〜７4 ）に対応する支持手段毎ワーク種類記憶手段２３の記憶エリアのワーク種類情報を更新する手段である。更新手段２４は、ローダチャック１７でワークＷを受け取ったときも、その受け取ったローダチャック１７に対応する支持手段毎ワーク種類記憶手段２３の記憶エリアのワーク種類情報を更新する。
【００２３】
上記構成の動作を説明する。ローダ４は、ワーク待機部２のワークＷを、下向き姿勢のローダチャック１７で把持し、ワーク支持手段７のうちの左側の主軸チャック７1 まで搬送してこの主軸チャック７1 にローディングする。このとき、主軸チャック７1 に対してローダヘッド１６は、正面を向いた空のローダチャック１７で、主軸チャック７1 に把持されている空のワークＷをアンローディングした後、下向きと正面向きとの２つのローダチャック１７の位置を入れ替え、把持している新規ワークＷを主軸チャック７1 にローディングする。
【００２４】
２つの主軸チャック７1 ，７2 の用い方は、種々あり、２つの主軸チャック７1 ，７2 において同じ加工を行っても良いが、ワークＷの両面加工を行う場合は、次の手順でワークＷの搬送および加工を行う。まず、左側の主軸チャック７1 でワークＷの片面の加工を行う。片面加工済みのワークＷは、アンローディングして反転装置８の左側の反転装置チャック７3 にローディングする。反転装置８は、把持したワークＷを右側の反転装置チャック７4 に持ち替えることでワークＷを表裏反転させる。この反転して右側の反転装置チャック７4 に把持されているワークＷをアンーディングし、右側の主軸チャック７2 にローディングする。右側の主軸チャック７2 で把持された表裏反転状態のワークＷに裏面側の加工を行い、この両面加工の完了したワークＷをワーク搬出部３へ搬出する。このような搬送過程において、ローダ４は、左側の主軸チャック７1 から左側反転装置チャック７3 への搬送、右側反転装置チャック７4 から右側主軸チャック７2 への搬送、および右側主軸チャック７2 からワーク搬出部３への搬送を行う。
【００２５】
このようなローダ４の搬送は、ローダプログラム１９に従って演算制御部２０の制御により行われる。このときローダ４のローダヘッド１６は、ワーク支持手段７（７1 〜７4 ）に対して、図５のように正面位置まで移動した後、ワーク支持手段７にワーク授受方向（Ｚ軸方向）へ所定位置Ｐまで移動してワークＷのローディングまたはアンローディングを行う。このローダ４の正面位置までの移動は、図１のローダプログラム１９における移動命令Ｆにおける座標値で直接に制御されるが、ワーク授受方向（Ｚ軸方向）の移動については、ワークＷの軸方向長さによって停止位置が異なるため、変数で指定し、次のようにワーク停止位置記憶手段２１に記憶された教示データである停止位置のデータを用いる。その様子を、図１および、図２，図３の流れ図と共に説明する。図２はローディング時の処理を、図３はアンローディング時の処理をそれぞれ示す。
【００２６】
図１において、ローダ４がワーク待機部２のワークＷを把持するときに、ワークＷに付されているマーク２７をローダヘッド１６のワーク識別手段２６で読み取り、ワーク種類を認識する。マーク２７は、例えばワーク番号であり、その場合、ワーク種類としてワーク番号を認識する。この認識したワーク番号等のワーク種類のデータは、更新手段２４によって、支持手段毎ワーク種類記憶手段２３における対応するローダチッャク１７の記憶エリアのワーク種類情報を更新する。
【００２７】
ローダ４が主軸チャック７1 にローディングするときは、図５のように、主軸チャック７1 の正面位置まで移動した後、または移動する間に、ローダ４のローダチャック１７が持っているワークＷのワーク番号等のワーク種類情報を認識する（図２ステップＳ１）。このワーク種類情報によって、ローダ停止位置記憶手段２１における対応するワーク種類の教示位置データプログラム２１ａを呼び出し、ワーク授受方向（Ｚ軸方向）の停止位置のデータを取得する（Ｓ２）。
【００２８】
この後、ローディング動作の開始、つまり主軸チャック７1 側への移動の開始を行う（Ｓ３）。ローダ４は、ローダヘッド１６を上記停止位置まで移動させて、対象主軸チャック７1 にワークＷを渡す（Ｓ４）。この渡し動作は、主軸チャック７1 が閉じ、ローダチャック１７が開き動作し、ローダヘッド１６が主軸チャック７1 からワーク授受方向（Ｚ軸方向）に離れることで行う。
【００２９】
ローダ４が対象主軸チャック７1 にワークＷを渡したときに、ワーク番号等のワーク種類情報についても、対象主軸チャック７1 に渡す。つまりデータのトレースを行う。このデータ渡し処理は、渡し動作を行ったローダチャック１７について、支持手段別ワーク種類情報記憶手段２３に記憶されているワーク番号等のワーク種類情報を、支持手段別ワーク種類情報記憶手段２３のワーク受取を行った主軸チャック７1 についての記憶エリアに複写することで行う。この複写による更新の処理を、更新手段２４が行う。
【００３０】
アンローディング時は、ローディング時と同様にワークＷと共にデータのトレースを行う。アンローディング時は、図５のように、ローダヘッド１６が主軸チャック７1 の正面位置まで移動した後、または移動する間に、対象の主軸チャック７1 が持っているワークＷのワーク番号等のワーク種類情報を認識する（図３ステップＴ１）。このワーク種類情報によって、ローダ停止位置記憶手段２１における対応するワーク種類の教示位置データプログラム２１ａを呼び出し、ワーク授受方向（Ｚ軸方向）の停止位置のデータを取得する（Ｔ２）。
【００３１】
この後、アンローディング動作の開始、つまり主軸チャック７1 側への移動の開始を行う（Ｔ３）。ローダ４は、ローダヘッド１６を上記停止位置まで移動させて、対象の主軸チャック７1 からワークＷを受け取る（Ｔ４）。
このワークＷの受け取り時に、ワーク番号等のワーク種類情報についても、受け取りを行ったローダチャック１７に対して渡す。このデータ渡し処理は、渡し動作を行った主軸チャック７1 について、支持手段別ワーク種類情報記憶手段２３に記憶されているワーク番号等のワーク種類情報を、支持手段別ワーク種類情報記憶手段２３のワーク受取を行ったローダヘッド１７についての記憶エリアに複写することで行う。この複写による更新の処理を、更新手段２４が行う。
【００３２】
上記の各処理は、主軸チャック７1 に対するワーク受け渡し動作の場合であるが、反転装置チャック７3 ，７4 やワーク搬出部３に対する動作についても上記と同様である。ワーク搬出部３に対してワークＷを渡すときの動作は、上記のアンローディング時と同様であるが、ワーク授受方向は上下方向となる。
【００３３】
この工作機械システムによると、このように、予めワーク停止位置手段２１に、ワーク種類毎のワーク支持手段７（７1 〜７4 ）に対するローダ４のワーク授受方向の停止位置を記憶させておき、ワーク識別手段２６で識別したワーク種類に応じた記憶停止位置にローダ４を停止させてワーク支持手段７（７1 〜７4 ）に対するワークＷの授受を行わせ、またワークＷの授受と共にワーク種類情報も受け渡すようにしたため、異なる種類のワークをランダムに流す運転が可能となる。その場合に、作業者が機械を止めてプログラム変更を行うなどの処理が不要で、自由にワーク種類の変更が行える。
【００３４】
なお、上記実施形態は、工作機械１が２軸旋盤である場合につき説明したが、この発明は工作機械１が単軸旋盤や、旋盤以外のものである場合にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】この発明の一実施形態にかかる工作機械システムの制御系の概念構成を示すブロック図である。
【図２】そのワークローディング動作時の処理を示す流れ図である。
【図３】そのワークアンローディング動作時の処理を示す流れ図である。
【図４】同工作機械システムにおける工作機械の一例を示す正面図である。
【図５】同工作機械における主軸チャックとローダヘッド間のワーク受渡し動作の説明図である。
【図６】ワークおよびそのマークの一例の斜視図である。
【符号の説明】
【００３６】
１…工作機械
２…ワーク待機部
３…ワーク搬出部
４…ローダ
５…工作機械制御装置
６…ローダ制御装置
７…ワーク支持手段
７1 ，７2 …主軸チャック（ワーク支持手段）
７3 ，７4 …反転装置チャック（ワーク支持手段）
８…反転装置
１６…ローダヘッド
１７…ローダチャック
１９…ローダプログラム
２０…演算制御部
２１…ワーク停止位置記憶手段
２１ａ…教示位置データプログラム
２２…ローダ制御手段
２３…支持手段毎ワーク種類記憶手段
２４…更新手段
２６…ワーク識別手段
２７…マーク
Ｐ…停止位置
Ｗ…ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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