(57)【要約】【課題】  操舵制御装置において、運転者に違和感を与えることなくシステムの自己診断を実施する。【解決手段】  後輪操舵アクチュエータ４を駆動制御する４輪操舵制御コントローラ５は、所定期間中の電源投入時に、自己診断用後輪舵角指令値演算部５０２で演算された車両の走行状態にかかわらない自己診断用後輪舵角指令値δRMDに応じて、後輪１２，１２を転舵して、この自己診断用後輪舵角指令値δRMDと、後輪舵角センサ３からの後輪舵角検出信号δRとの偏差に基づいて、システム異常を判断し、フェールランプ７を点灯させる異常検出部５０５を備える。【選択図】      図２
2005335434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態に応じた前輪または／および後輪舵角指令値を出力する操舵制御手段と、
前記操舵指令値に応じて前輪または／および後輪を転舵させる転舵手段と、
前記転舵手段で転舵された舵角を検出する舵角検出手段と、
所定期間中の電源投入時に、前記転舵手段に対して、車両の走行状態にかかわらない自己診断用操舵指令値を出力し、自己診断用操舵指令値と前記検出された舵角とに基づいて、前記転舵手段の異常を判断する自己診断手段と、
を備えることを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操舵制御装置において、
前記自己診断手段は、前記後輪転舵手段の正常と判断された以降は、電源投入時には、前記転舵手段の異常を判断することを実施しないことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の操舵制御装置において、
前記自己診断手段は、電源投入された回数を記憶し、この回数が所定回数を超えた以降は、電源投入時には、前記転舵手段の異常を判断することを実施しないことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、
前記自己診断手段は、初回電源投入時から電源投入されている時間を積算して記憶し、この積算時間が所定時間を超えた以降は、電源投入時には、前記転舵手段の異常を判断することを実施しないことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、
前記自己診断手段は、車両が停止しているとき、前記転舵手段の異常を判断することを特徴とする操舵制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、
外部の故障診断装置と接続し、情報を通信する通信手段を備え、
前記自己診断手段は、外部の故障診断装置からの故障履歴消去信号を受信した以降は、電源投入時には、前記転舵手段の異常を判断することを実施しないことを特徴とする操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載する電子制御システムは、システムの安全性を高めるためにさまざまな方法を用いて自己診断が行われている。例えば、従来のブレーキ液圧制御装置では、イグニッションスイッチがONされる毎に、ブレーキ液圧制御アクチュエータのモータや電磁バルブを動作させ、各信号をチェックすることで、自己診断を行っている。特に、アンチスキッド制御装置は、通常走行時（アンチスキッド制御が行われない状態）ではアクチュエータが動作しないため、電磁バルブ等の固着防止の観点からもイグニッションスイッチがオンされる毎に電磁バルブ等を動作させている（例えば、特許文献１、２参照）。
【特許文献１】特開平０８−３１０３７６号公報
【特許文献２】特開平０９−３２３６３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
操舵制御装置では、通常走行時にアクチュエータが常に動作しているため、工場生産時に初期の動作チェックのみを行って、制御開始前の毎に行う自己診断は行っていなかった。この動作チェックは、工員が１台ずつ行うため多大な工数が掛かることから、自己診断を行うことが望ましい。
【０００４】
ところが、アンチスキッド制御装置等と同様にイグニッションONされる毎にアクチュエータを動作させると、前輪または／および後輪が転舵され、停車中にもかかわらずあたかも轍を乗り越えたような挙動が生じ、運転者に違和感を与えてしまうおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、運転者に違和感を与えることなくシステムの自己診断を実施できる操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するため、本発明では、
車両の走行状態に応じた前輪または／および後輪舵角指令値を出力する操舵制御手段と、
前記操舵指令値に応じて前輪または／および後輪を転舵させる転舵手段と、
前記転舵手段で転舵された舵角を検出する舵角検出手段と、
所定期間中の電源投入時に、前記転舵手段に対して、車両の走行状態にかかわらない自己診断用操舵指令値を出力し、自己診断用操舵指令値と前記検出された舵角とに基づいて、前記転舵手段の異常を判断する自己診断手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明にあっては、自己診断を実施する所定期間を、長くとも、工場オフラインから車両がユーザーに渡る前までの標準的な期間とすれば、ユーザーに違和感を与えることなくシステムの自己診断を実施できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００９】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の操舵制御装置を適用した車両のシステムブロック図であり、実施例１の操舵制御装置は、操舵角センサ１と、車速センサ２と、後輪舵角センサ（後輪舵角検出手段）３と、後輪操舵アクチュエータ４と、４輪操舵制御コントローラ（後輪舵角制御手段）５と、イグニッションスイッチ６と、フェールランプ（警告手段）７と、を備えている。
【００１０】
操舵角センサ１は、ステアリングホイール８と、前輪９，９を転舵させるラックアンドピニオン式の前輪転舵機構１０とを連結するコラムシャフト１１に設けられ、運転者のステアリング操舵角を検出し、４輪操舵制御コントローラ５へ出力する。
【００１１】
車速センサ２は、前輪９，９および後輪１２，１２の各輪に設けられた各車輪速センサの出力の平均値等を用いて、車速（車体速）を検出し、４輪操舵制御コントローラ５へ出力する。後輪舵角センサ３は、後輪１２，１２の転舵角（舵角）を検出し、４輪操舵制御コントローラ５へ出力する。
【００１２】
後輪操舵アクチュエータ４は、後輪１２，１２を転舵させるラック軸と、このラック軸に減速機を介して連結されたDCモータ等を備え、４輪操舵制御コントローラ５からの制御指令に基づいて、後輪１２，１２を転舵させる。
【００１３】
４輪操舵制御コントローラ５は、操舵角センサ１と、車速センサ２と、後輪舵角センサ３と、イグニッションスイッチ６からの入力に基づいて後輪操舵アクチュエータ４に対し、後輪舵角を変化させる制御指令を出力する。
【００１４】
ここで、４輪操舵制御コントローラ５は、低速走行時には前輪９，９と逆相方向に後輪１２，１２を転舵させ、旋回性能を向上させるように設定されている。一方、中・高速走行時には、前輪９，９と同相に後輪１２，１２を転舵させ、走行安定性を向上させるように設定されている。
【００１５】
図２は、４輪操舵制御コントローラ５の制御ブロック図であり、４輪操舵制御コントローラ５は、制御用後輪舵角指令値演算部５０１と、自己診断用後輪舵角指令値演算部５０２と、後輪舵角指令値選択部５０３と、後輪舵角サーボ演算部５０４と、異常検出部５０５と、を備えている。
【００１６】
制御用後輪舵角指令値演算部５０１は、操舵角センサ１からの操舵角検出値θおよび車速センサ２からの車速検出値Ｖが入力され、車両の運動制御用の後輪舵角指令値δRMCを算出する。
【００１７】
自己診断用後輪舵角指令値演算部５０２は、イグニッションスイッチ６の出力が入力され、あらかじめ設定された自己診断用の後輪舵角指令値δRMDを算出する。
【００１８】
後輪舵角指令値選択部５０３は、イグニッションスイッチ６の出力と、制御用後輪舵角指令値演算部５０１の出力と、自己診断用後輪舵角指令値演算部５０２の出力とが入力され、車両の運動制御用の後輪舵角指令値δRMCと自己診断用の後輪舵角指令値δRMDのどちらを用いるかを選択し、最終的な後輪舵角指令値δRMを決定する。
【００１９】
後輪舵角サーボ演算部５０４は、後輪舵角センサ３の出力と、後輪舵角指令値選択部５０３の出力とが入力され、後輪舵角センサ３からの後輪舵角検出値δRが後輪舵角指令値δRMに一致するような制御信号を後輪操舵アクチュエータ４へ出力する。
【００２０】
異常検出部５０５は、後輪舵角センサ３の出力と、後輪舵角指令値選択部５０３の出力とが入力され、後輪舵角指令値δRMと後輪舵角検出値δRに基づいて操舵制御装置の異常を検出し、フェールランプ点灯信号をフェールランプ７へ出力する。
【００２１】
次に、作用を説明する。
制御用後輪舵角指令値演算部５０１では、各走行条件に応じた後輪舵角指令値δRMCを算出するが、実施例１では制御方法の一例としてヨーレート規範モデル型制御方法について解説する。
【００２２】
この方法は、車両運動目標値設定部と後輪舵角指令値演算部に大きく分けられる。まず、車両運動目標値設定部では、下記の式(1)に示す操舵角検出値θhと目標ヨーレートψM'との間の伝達関数に基づいて、操舵角検出値θhに対する、車両運動目標値としての目標ヨーレートψM'を算出する。
ψM'／θh＝Ｇψ'×｛ωn2（ｎ1ｓ＋１）｝／（ｓ2＋２ζωnｓ＋ωn2）  …(1)
【００２３】
なお、式(1)中、Ｇψ'、ωn、ｎ1およびζは車速依存定数であって、Ｇψ'はヨーレートゲイン、ωnは固有角周波数、ｎ1は零点相当値、ζは減衰係数である。これら車速依存定数は、あらかじめ設定した車速と車速依存定数との対応を表す制御マップに基づいて設定される。
【００２４】
車速依存定数は、操舵角検出値θの変化に対するヨーレートψ'の特性応答において、ヨーレートゲインＧψ'は定常ゲイン、すなわち操舵角に対する定常的なヨーレートを特定し、固有角周波数ωnはその振動周波数を特定し、零点相当値ｎ1は操舵角の変化に対するヨーレートの立ち上がりの速さ、つまりヨーレートの立ち上がり特性を特定し、減衰係数ζは収束の速さ、つまりヨーレートの収束性を特定している。
【００２５】
したがって、車速依存定数を所定の応答特性となり得る値に設定し、設定した車速依存定数と式(1)とに基づき算出した目標ヨーレートψM'の応答特性は、所定の応答特性となる。
【００２６】
よって、車速依存定数を車速に応じて設定することにより、目標ヨーレートψM'の応答特性は、車速に応じて異なる応答特性となり、また、ヨーレートゲインＧψ'、固有角周波数ωn、零点相当値ｎ1、減衰係数ζを個別に変更することによって、例えば定常ゲインのみ、あるいは振動周波数のみが異なる応答特性を得ることができる。
【００２７】
次に、後輪舵角指令値演算部では、車両運動目標値設定部で設定した目標ヨーレートψM'および目標ヨー角加速度ψM"と、操舵角検出値θおよび車速検出値Ｖとを基に、下記の式(2)に基づいて、２自由度車両運動方程式の逆計算によって、目標ヨーレートψM'に、実際のヨーレートを一致させ得る後輪舵角を算出し、これを制御用後輪舵角指令値δRMCとする。
【００２８】
ここで、目標ヨー角加速度ψM"は、式(1)に基づいて目標ヨーレートψM'を算出する過程で得ることができる。
δRM＝βR＋（ＶY−ＬR×ψM'）／Ｖ  …(2)
βR＝ＣR／ＫR
ＣR＝（ＬF×ＣF−ＩZ×ψM"／２）／ＬR
ＣF＝ｅＫF×βF
ΒF＝θh／Ｎ−（ＶY＋ＬF×ψM'）／Ｖ
ＶY＝∫ＶY'ｄｔ
ＶY＝（２ＣF＋２ＣR）／Ｍ−Ｖ×ψM'
【００２９】
なお、式(2)中、ＶYは車両横速度、βFは前輪横滑り角、βRは後輪横滑り角、ＬFは前車軸から車両重心点までの距離、ＬRは後車軸から車両重心点までの距離、ＣFは前輪のコーナリングフォース、ＣRは後輪のコーナリングフォース、ＫRは車両の後輪のコーナリングパワー、ｅＫFは車両の前輪の等価コーナリングパワー（前輪のコーナリングパワーであるが、ステアリング剛性の影響によるステアリング角に対するコーナリングパワーの低下分も加味した値）、Ｉzは車両のヨー慣性モーメント、Ｍは車両の質量、Ｎはステアリングギア比、をそれぞれ表している。
【００３０】
自己診断用後輪舵角指令値演算部５０２では、イグニッションスイッチがONされたときに自己診断を行う際の操舵角と車速に関係しない後輪転舵パターンを、自己診断用後輪舵角指令値δRMDとして出力する。なお、自己診断用の後輪転舵パターンについては後述する。
【００３１】
後輪舵角指令値選択部５０３では、イグニッションスイッチの操作情報および自己診断情報に基づいて、制御用後輪舵角指令値δRMCと自己診断用後輪舵角指令値δRMDのどちらを用いるかを選択し、最終的な後輪舵角指令値δRMを決定する。このときの詳細な処理内容については後述する。
【００３２】
後輪舵角サーボ演算部５０４では、後輪舵角指令値選択部５０３で求めた後輪舵角指令値δRMと、後輪舵角センサ３からの後輪舵角検出信号δRとの偏差を無くすような制御信号をサーボ演算により算出し、後輪操舵アクチュエータ４に出力する。上述したように、サーボ演算には、例えば、ロバストモデルマッチング制御手法を用いる。
【００３３】
異常検出部５０５では、後輪舵角指令値δRMと後輪舵角検出値δRとの関係から、操舵制御装置が正常に作動しているかを判断する。判断方法の一例として、後輪舵角指令値δRMと後輪舵角検出値δRとの偏差が所定値より大きい状態が所定時間継続した場合に、操舵制御装置の異常と判断する。ここで、所定値および所定時間は後輪操舵アクチュエータの能力などにより異なるが、例えば、所定値0.05°、所定時間1.0秒程度に設定する。操舵制御装置が異常であると判断した場合には、フェールランプ７を点灯させるために、フェールランプ点灯信号を出力する。
【００３４】
［工場出荷時の故障診断工程］
図３は、工場出荷時における、工員の故障診断工程の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３５】
ステップS1では、４輪操舵制御コントローラ５の取り付けを行い、ステップS2へ移行する。
【００３６】
ステップS2では、イグニッションスイッチ６をONすることで、自己診断動作が実施され、ステップS3へ移行する。従来では、ここで工員が１台ずつチェック用の計測装置を用いて、４輪操舵制御システムの動作チェックを行っていたが、実施例１では、工員はイグニッションスイッチ６をONするだけで、自己診断による動作チェックが行われるため、大幅な工数低減が可能となる。
【００３７】
ステップS3では、工員がフェールランプ７の状態を確認する。フェールランプ７が消灯ならば正常な動作であるとしてステップS4へ移行し、フェールランプ７が点灯ならば異常動作であるためステップS6へ移行する。
【００３８】
ステップS4では、他のシステムを含めた、故障診断機による一括履歴消去を行い、ステップS5へ移行する。これは、工場での取り付けおよび検査過程で生じる各システムの故障履歴を消去するもので、正常に動作している各システムに対して、不必要な履歴情報を消去する目的で、出荷前に実施される。
【００３９】
ステップS5では、次工程へ出荷される。
【００４０】
ステップS6では、４輪操舵制御システムが異常であるため、異常時の対応を実施する。例えば、４輪操舵制御コントローラ５の接続コネクタの確認、４輪操舵制御コントローラ５の交換等を実施する。このような対策を実施した場合には、再びステップS1またはステップS2の工程を繰り返すことになる。
【００４１】
［電源投入時の処理］
図４は、４輪操舵制御コントローラ５で実行されるイグニッションスイッチON時（電源投入時）の４輪操舵制御前処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００４２】
ステップS11では、不揮発性メモリに記録している、自己診断に関連する変数を読み出し、ステップS12へ移行する。
【００４３】
ステップS12では、イグニッションスイッチONの回数をカウントするために、イグニッションスイッチON回数カウント用のカウンタをカウントアップし、その結果を不揮発性メモリに記録し、ステップS13へ移行する。
【００４４】
ステップS13では、周期割り込みの設定を行い、所定時間毎に繰り返される割り込みの動作の待ち状態になる。所定時間はシステムにより異なるが、走行制御システムの一般的な値としては、5ms〜10ms程度である。
【００４５】
［４輪操舵制御処理］
図５は、４輪操舵制御コントローラ５で実行される４輪操舵制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４６】
図５において、ステップS21では、各センサ信号に基づいて、操舵角θ、車速Ｖ、後輪舵角δRそれぞれの値を読み込み、ステップS22へ移行する。
【００４７】
ステップS22では、イグニッションスイッチONの時間を積算するため、イグニッションスイッチON時間積算用のカウンタをカウントアップするとともに、その結果を不揮発性メモリに記録し、ステップS23へ移行する。
【００４８】
ステップS23では、制御用後輪舵角指令値δRMCの演算を行い、ステップS24へ移行する。制御用後輪舵角指令値δRMCは、先に図２の制御用後輪舵角指令値演算部５０１の説明で述べたように、操舵角θ、車速Ｖに基づいて演算する。
【００４９】
ステップS24では、自己診断用後輪舵角指令値δRMDの演算を行い、ステップS25へ移行する。ここでは、操舵角や車速に関係なく、自己診断用後輪舵角指令値δRMDをあらかじめ設定した所定のパターンで算出する。例えば、図７に示すように、中立位置から左右に0.5°ずつ緩やかに変化する指令値、または図８に示すように、sin波状の指令値とするなど、比較的大きく後輪舵角が動作するようなパターンとする。
【００５０】
ステップS25では、履歴消去信号の受信状態をチェックする。ここでは、先に説明したように、図３のステップS4で実施される故障診断機による一括履歴消去動作により送信される、履歴消去信号の受信状態を確認する。履歴消去信号を受信した場合にはステップS26へ移行し、受信していない場合にはステップS29へ移行する。
【００５１】
ステップS26では、自己診断終了フラグをセットするとともに、その結果を不揮発性メモリに記録し、ステップS27へ移行する。
【００５２】
ステップS27では、フェールランプ７の状態をチェックする。フェールランプ７が点灯している場合にはステップS29へ移行し、フェールランプ７が消灯している場合にはステップS28へ移行する。
【００５３】
ステップS28では、システムが正常に動作しているため、故障履歴の消去処理を実施し、ステップS29へ移行する。
【００５４】
すなわち、ステップS26からステップS28の動作で、履歴消去信号を受信した場合には、システムの動作状態にかかわらず自己診断終了フラグをセットし、それ以降の自己診断動作を行わないようにする。また、万が一システムが正常に動作していない状態で工員による一括履歴消去動作が実施されたとしても、フェールランプ７が点灯しているため、故障履歴消去処理が実施されずに、故障履歴が残る。
【００５５】
ステップS29では、自己診断終了フラグの状態をチェックする。自己診断終了フラグがセットされている場合にはステップS34へ移行し、セットされていない場合にはステップS30へ移行する。これにより、自己診断フラグがセットされた後は、自己診断用後輪舵角指令値δRMDは出力されず、制御用後輪舵角指令値δRMCのみが出力されるようになる。
【００５６】
ステップS30では、車速Ｖの状態をチェックする。車速Ｖがゼロ、すなわち停車状態ならステップS31へ移行し、車速Ｖがゼロでない場合にはステップS34へ移行する。基本的にはあり得ないが、万が一走行中に自己診断用後輪舵角指令値δRMDが出力されると車両挙動が急変するおそれがあるため、自己診断動作は停車中にのみ行うようなプログラム構成としている。
【００５７】
ステップS31では、図４のステップS12で不揮発性メモリに記録したイグニッションスイッチON動作の回数をチェックする。イグニッションスイッチONの回数が４回より小さい場合にはステップS32へ移行し、４回以上の場合にはステップS34へ移行する。
【００５８】
ステップS32では、イグニッションスイッチON動作の積算時間をチェックする。イグニッションスイッチONの積算時間が60分未満の場合には、ステップS35へ移行し、60分以上の場合にはステップS33へ移行する。
【００５９】
ステップS33では、自己診断終了フラグをセットするとともに、その結果を不揮発性メモリに記録してステップS34へ移行する。
【００６０】
ステップS31、ステップS32で、イグニッションスイッチON回数を４回、積算時間を60分に設定したが、これは、これだけの回数や時間があれば自己診断が終了しているであろう値である。すなわち、これらの回数や時間が経過しても自己診断でOKとならないものに関しては、出荷されるべきではないが、万が一出荷されたとしても自己診断終了フラグがセットされているため、これ以降は自己診断動作が実施されず、ユーザーに渡ってからの自己診断動作が実施されることを防止できる。
【００６１】
ステップS34では、自己診断を行わないため、ステップS23で演算した通常の制御用後輪舵角指令値δRMCをδRMとして出力し、ステップS36へ移行する。
【００６２】
ステップS35では、自己診断を実施するため、ステップS24で演算した自己診断用後輪舵角指令値δRMDをδRMとして出力し、ステップS36へ移行する。
【００６３】
ステップS36では、ステップS34またはステップS35で演算された後輪舵角指令値δRMと、後輪舵角センサ３からの後輪舵角検出信号δRとの偏差を無くすような制御信号をサーボ演算により算出して後輪操舵アクチュエータ４に出力し、ステップS37へ移行する。サーボ演算には、例えばロバストモデルマッチング制御手法を用いる。
【００６４】
ステップS37では、システムの異常検出制御処理を実行し、リターンへ移行する。この異常検出制御処理の詳細を、図６に示す。
【００６５】
［異常検出制御処理］
図６は、４輪操舵制御コントローラ５で実行される異常検出制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００６６】
ステップS41では、後輪舵角検出信号δRと後輪舵角指令値δRMとの偏差δerrを算出し、ステップS42へ移行する。
【００６７】
ステップS42では、偏差δerrの絶対値と0.05°を比較する。偏差δerrの絶対値が0.05°より小さい場合にはステップS46へ移行し、偏差δerrの絶対値が0.05°以上の場合にはステップS43へ移行する。
【００６８】
ステップS43では、偏差δerrの絶対値が0.05°以上の時間をカウントするERR_timerをカウントアップし、ステップS44へ移行する。
【００６９】
ステップS44では、ERR_timerと1.0秒を比較する。ERR_timerが1.0秒より大きい場合にはステップS45へ移行し、ERR_timerが1.0以下の場合にはステップS47へ移行する。
【００７０】
ステップS45では、偏差δerrの絶対値が0.05°以上の状態が1.0秒を超えたため、システムの異常と判断し、フェールランプ７を点灯する。また、その結果を不揮発性メモリに故障履歴として記録し、リターンへ移行する。
【００７１】
ステップS46では、偏差δerrの絶対値が0.05°より小さいため、ERR_timerをクリアし、ステップS47へ移行する。
【００７２】
ステップS47では、自己診断用後輪舵角指令値δRMDが出力中かどうかをチェックする。自己診断用後輪舵角指令値δRMDが出力中の場合はステップS48へ移行し、出力中でない場合はリターンへ移行して今回の制御周期での処理を終了する。
【００７３】
ステップS48では、自己診断用後輪舵角指令値δRMDの出力が終了したかどうかをチェックする。自己診断用後輪舵角指令値δRMDの出力が終了した場合はステップS49へ移行し、出力が終了していない場合はリターンへ移行して今回の制御周期での処理を終了する。
【００７４】
ステップS49では、自己診断でシステムの正常が確認できたため、自己診断終了フラグをセットし、その結果を不揮発性メモリに記録し、リターンへ移行する。
【００７５】
なお、これらの異常検出処理は、自己診断中のみではなく、通常の制御用後輪舵角指令値δRMC出力中のシステム異常も検出することが可能である。通常制御中のシステム異常時には、自己診断終了フラグの操作は行わずに、フェールランプ７の点灯を行うことで、システムの異常を知らせる。
【００７６】
以上のように、工場生産時にイグニッションスイッチON時の自己診断を行い、システムが正常に動作した場合は、以降のイグニッションスイッチON時の自己診断を行わないプログラム構成とすることで、ユーザーに違和感を与えることなく、工場での大幅な工数低減が可能となる。
【００７７】
また、イグニッションスイッチONの回数、時間等の条件により、イグニッションスイッチON時の自己診断の実施を禁止するプログラム構成とすることで、万が一システムが異常な状態で出荷されてしまったとしても、ユーザーに車両が渡ってからの自己診断動作は実施されないため、ユーザーに違和感を与えるおそれがなくなる。
【００７８】
次に、効果を説明する。
実施例１の操舵制御装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
【００７９】
(1) 車両の走行状態に応じた後輪舵角指令値δRMを出力する４輪操舵制御コントローラ５と、後輪舵角指令値δRMに応じて後輪１２，１２を転舵させる後輪操舵アクチュエータ４と、転舵された後輪１２，１２の舵角を検出する後輪舵角センサ３と、所定期間中にイグニッションスイッチ６がONになったときに、後輪操舵アクチュエータ４に対して、車両の走行状態にかかわらない自己診断用後輪舵角指令値δRMDを出力し、後輪舵角指令値δRMと後輪舵角検出信号δRとに基づいて、４輪操舵制御システムの異常を判断する異常検出部５０５を備えるため、工員はイグニッションスイッチ６をONするだけで、自己診断による動作チェックを実施でき、従来の動作チェックと比較して、工数が低減できるとともに、専用の計測装置が不要となり、コスト低減を図ることができる。また、所定期間を、長くとも、工場オフラインから車両がユーザーに渡る前までの標準的な時間とすれば、ユーザーに違和感を与えることなくシステムの自己診断を実施することができる。
【００８０】
(2) 異常検出部５０５は、システムが正常であると診断したとき、以降の自己診断を実施しないため、車両がユーザーの手に渡ったときに自己診断が実施されてしまう確率をより低くできる。
【００８１】
(3) 異常検出部５０５は、イグニッションスイッチON回数が４回になったとき、以降のイグニッションスイッチオン時の自己診断を実施しないため、車両がユーザーの手に渡ったときに自己診断が実施されてしまう確率をより低くできる。
【００８２】
(4) 異常検出部５０５は、イグニッションスイッチON動作の積算時間が60分になったとき、以降のイグニッションスイッチオン時の自己診断を実施しないため、車両がユーザーの手に渡ったときに自己診断が実施されてしまう確率をより低くできる。
【００８３】
(5) 異常検出部５０５は、車速Ｖがゼロのとき、自己診断を実施するため、車両がユーザーに渡った後に自己診断が実施された場合でも、走行時の自己診断に伴い運転者の予期せぬ車両挙動が発生するのを防止できる。
【００８４】
(6) 異常検出部５０５は、故障診断機からの故障履歴消去信号を受信したとき、以降のイグニッションスイッチオン時の自己診断を実施しないため、車両がユーザーの手に渡ったときに自己診断が実施されてしまう確率をより低くできる。
【００８５】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００８６】
実施例１では、後輪舵角制御する４輪操舵制御装置について示したが、前輪および前後輪を制御するその他装置にも適用できる。
【００８７】
実施例１では、所定時間を、イグニッションスイッチON回数が４回以上、積算時間60分以上とし、システム異常の判定を偏差0.05°が1.0秒間継続した場合としたが、これらの数値は一例であり、例えば、所定時間は、自己診断が終了していると予想される時間であればよい。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】実施例１の操舵制御装置を適用した車両のシステムブロック図である。
【図２】４輪操舵制御コントローラ５の制御ブロック図である。
【図３】工場出荷時における、工員の故障診断工程の流れを示すフローチャートである。
【図４】４輪操舵制御コントローラ５で実行されるイグニッションスイッチON時（電源投入時）の４輪操舵制御前処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】４輪操舵制御コントローラ５で実行される４輪操舵制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】４輪操舵制御コントローラ５で実行される異常検出制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】自己診断用後輪舵角指令値の出力パターンの一例（台形状波出力）を示す図である。
【図８】自己診断用後輪舵角指令値の出力パターンの一例（sin波出力）を示す図である。
【符号の説明】
【００８９】
１  操舵角センサ
２  車速センサ
３  後輪舵角センサ
４  後輪操舵アクチュエータ
５  ４輪操舵制御コントローラ
５０１  制御用後輪舵角指令値演算部
５０２  自己診断用後輪舵角指令値演算部
５０３  後輪舵角指令値選択部
５０４  後輪舵角サーボ演算部
５０５  異常検出部
６  イグニッションスイッチ
７  フェールランプ
８  ステアリングホイール
９  前輪
１０  前輪転舵機構
１１  コラムシャフト
１２  後輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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