(57)【要約】      （修正有）【課題】衝突を確実に回避できかつ生産性を最大限的に向上させられるプレス機械を提供する。【解決手段】付帯装置をスライド昇降動作中でも動作可能に形成し、衝突回避位置設定手段と衝突チェック位置検出手段と所定動作完了確認手段と強制停止制御手段と所定動作完了再確認手段と強制停止解除制御手段とを設け、設定衝突回避位置に基づき算出された衝突チェック位置が検出されかつ付帯装置が所定動作を完了していると確認できなかった場合にスライドを強制停止させかつ強制停止中に付帯装置の所定動作完了が再確認することができた場合に強制停止を解除してスライドを再下降動作可能に形成されている。【選択図】        図１１
2005021934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工材料に関与する付帯装置を備え、クランク軸を含む駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械において、
前記駆動機構をモータの回転制御により前記スライドを昇降可能に形成するとともに前記付帯装置をスライド昇降動作中でも動作可能に形成し、
衝突回避位置を設定するための衝突回避位置設定手段と、
前記スライド下降動作中に衝突回避位置設定手段を用いて設定された衝突回避位置に基づき算出された当該衝突回避位置より上方の衝突チェック位置を検出可能な衝突チェック位置検出手段と、
この衝突チェック位置検出手段によって衝突チェック位置が検出されたことを条件に付帯装置が所定動作を完了しているか否かを確認する所定動作完了確認手段と、
この所定動作完了確認手段によって付帯装置の所定動作完了を確認することができなかった場合に前記モータを回転停止して設定された衝突回避位置に前記スライドを強制停止させる強制停止制御手段と、
この強制停止制御手段による強制停止中に前記付帯装置が所定動作を完了したか否かを再確認する所定動作完了再確認手段と、
この所定動作完了再確認手段によって前記付帯装置の所定動作完了を再確認することができたことを条件に強制停止制御手段による強制停止を解除して前記スライドを再下降動作させる強制停止解除制御手段とを設けた、
ことを特徴とするプレス機械。
【請求項２】
前記強制停止制御手段によって前記スライドが衝突回避位置に強制停止されていることを条件にその旨を通知する強制停止通知制御手段が設けられている、請求項１記載のプレス機械。
【請求項３】
前記付帯装置が、材料保持部を外部の安全領域から加工領域まで進入可能かつ加工領域から該安全領域まで退避可能であるとともに進入状態において加工材料に関与して当該加工材料を金型配列方向にピッチ送り可能な材料ピッチ送り装置から形成されている、請求項１または請求項２記載のプレス機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、加工材料に関与する付帯装置を備え、クランク軸を含む駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械に関する。
【０００２】
【背景の技術】
フライホイールを有するプレス機械（特許文献１を参照）は、比較便宜のために簡易表示した図８に示す如く、クランク機構（クランク軸１２、コンロッド１６）によりスライド１７（上型）を静止側のボルスタ２（下型）に対して昇降可能に形成されている。クランク軸１２は、メインギヤ１３，ギヤ５Ｇ，回転軸５Ｓ並びにクラッチ・ブレーキ装置（ブレーキ板６Ｂ，クラッチ板６Ｃ）を介してフライホイール７に連結されている。このフライホイール７は、駆動ベルト８，プリー３０Ｐを介して接続されたモータ３０Ｐ１（モータ軸３０Ｓ）により回転駆動される。７０Ｐ１はモータ駆動装置である。
【０００３】
かかるフライホイール方式の従来プレス機械１０Ｗでは、フライホイール７に蓄積された回転エネルギーを、クラッチ・ブレーキ装置（６Ｂ，６Ｃ）を介してクランク軸１２に選択的に伝達・分離し、プレス運転・停止をする構成となっている。フライホイール７の回転エネルギーはプレス加工（成形）を実行する加工領域で放出され、回転数が低下する。そして、非加工領域で回転エネルギーが蓄積（回復）され回転数は元に戻る。
【０００４】
しかし、フライホイール７は一方向に回転し、クランク軸１２は一定速度で回転駆動（速度変更は可能であるが、加工途中での変更は不可。）されるものであるから、スライドモーション（クランク角―スライド位置）カーブがサイン波形状に固定化されるので、他の駆動機構（例えば、ナックル機構，リンク機構等）の場合と同様なスライドモーションカーブを採りえない。
【０００５】
そこで、本出願人は、クランク機構の利点（大荷重値発生，構造簡単，堅牢，低コスト等）を活用しつつ、クランク軸をモータで回転駆動するいわゆるサーボモータ駆動方式のプレス機械を先に提案（特願２００１−３８８８３５号）している。
【０００６】
比較便宜のために簡易表現した図９において、かかる先提案のプレス機械１０Ｓ［クランク軸１２（メインギヤ１３）］は、モータ３０Ｐ２（ギヤ３０Ｇ，モータ軸３０Ｓ）により正転、逆転、速度変化が自由に回転駆動され、回転駆動態様はモータ駆動制御部７０Ｐ２により選択・設定することができる。また、プレス加工領域内でのスライド速度の低速化や一定化あるいは下死点停留動作等が可能である。かくして、各種スライドモーションを切換使用可能であるから、プレス成形態様に対する適応性を拡大できるとともに、従来クランク機構方式のプレス機械１０Ｗの場合に比較してフライホイール７，クラッチ・ブレーキ装置（６Ｂ，６Ｃ）の一掃化ができるから、設備経済上や小型軽量化等の点でも優位である。クラッチ・ブレーキ装置の頻繁動作による短命化問題も生じることが無くなる。
【０００７】
ここにおいて、プレス機械（１０Ｗ，１０Ｓ）には、加工材料に関与して付帯動作を付加する付帯装置（例えば、材料搬送装置、材料ピッチ送り装置、外部工作装置等）を設ける場合が多い。材料搬送装置は、金型（スライド側の上型、ボルスタ側の下型）に加工材料を搬入・搬出のために搬送する装置である。材料ピッチ送り装置は、材料搬送装置で搬入された加工材料を搬入（搬出）方向と同じ金型配列方向に一部加工された半加工材料をピッチ送りする装置である。外部工作装置は、金型（下型）にセットされた状態の加工材料に外部から工作（例えば、横穴明け）可能に形成された装置である。いずれにしても、付帯装置は、作業安全の確保，金型破損の防止等の観点から昇降運動するスライド１７との衝突回避が必須である。
【０００８】
付帯装置として例えば材料搬送装置を設け、かつこの材料搬送装置をプレス機械１０Ｗと機械的に結合（例えば、クランク軸と搬送動力軸とを連結する。）させた連結同期駆動構造では、クランク軸１２の回転と同期した搬送動力により複次元的な加工材料の搬送動作動作がなされ、金型に加工材料を搬入しかつ金型から加工材料を搬出する。特許文献２で開示された連結同期駆動構造は、溝カム（７）でレバー（９）を作動させることでスライダー（１０）の動きに変えるものである。つまり、スライド昇降動作と加工材料の搬送動作とは、機械的結合によって関連（同期化）されているので、相互に衝突することはない。
【０００９】
また、プレス機械１０Ｗとは別個でかつ独立したいわゆるロボット方式の材料搬送装置を組合せた場合は、プレス運転に伴って進む実際クランク角度が予め設定された搬送開始用角度と等しくなったことを条件に、加工材料の搬送動作を開始するように形成されている。
【００１０】
すなわち、フライホイール７の回転力をクラッチ（６Ｃ）を経てクランク軸１２の回転に変換（伝達）してスライド１７を昇降駆動する構造のプレス機械１０Ｗでは、駆動機構の構造（７，６Ｃ，１２等）からスライドモーションが一義的に決まるので、毎分のストローク数（ｓｐｍ）を上（下）げると、スライドモーションもそれに比例的に変化する。よって、材料搬送装置の搬送動作パターンの設定変更も困難ではない。つまり、いかにすれば生産性を一段と高められるかを念頭にｓｐｍを設定し、材料搬送装置のゲイン，タイミング等を微調整すれば足りる。現にこのように運用されている。
【００１１】
これらに対して、サーボモータ駆動方式のプレス機械１０Ｓの場合には、高速化，小型化等の容易性から材料搬送装置もサーボモータ駆動方式としたい旨の当然の要請が強い。例えば３次元搬送方式の場合には、各搬送モータおよび各モータ駆動制御部等を設け、各搬送動作とスライド１７の昇降動作とを衝突回避可能に同期調整した上で、加工材料の搬送を行うものとされている。
【００１２】
具体的には、材料搬送装置は、例えばクランク軸１２に取り付けられたエンコーダの出力信号（回転角度信号）からスライド位置（直接のスライド高さあるいは間接的なクランク角度）を把握し、材料搬送装置の搬送動作パターンを決めている。したがって、プレス運転（加工）中にスライド位置が何処の位置にあっても、材料搬送装置側の構成部分（例えば、フィードバー）とスライド側の金型，加工材料とが接触（衝突…干渉）することを回避することができる筈である。
【００１３】
しかしながら、プレス機械１０Ｓの運用の実際においても、材料搬送動作とスライド動作との衝突問題に関しては従来の考え方（高価な金型の破損を考えると、多少生産数が減少してもかまわない。）が採られ易い。つまり、材料搬送装置の搬送動作パターンをスライドモーションに対して最適なものにその都度（スライドモーションを設定変更する毎）に指定することは、作業者にとって大変面倒で長時間を要する作業である。したがって、生産現場では、スライドモーションを十分安全であると認識できる程の低速を選択・設定しかつ材料搬送動作パターンを一定にした運用がなされる傾向が強い。
【００１４】
詳しくは、各モータおよび当該各モータ駆動制御部の特性が同じだとしても、スライドモーション（スライド速度）と材料搬送速度とを比較すれば、連続動作のスライド速度の方が不連続動作の組合せである材料搬送速度に比較して高速である。したがって、最初は材料搬送装置に最高速度で材料搬送動作させるための材料搬送条件を指定し、プレス加工条件（スライド速度等）を衝突回避可能範囲内に抑制（低速化）した値に設定することで、相対的に高速側のスライドモーションを低速側の材料搬送モーションに追従させる考え方である。
【００１５】
この考え方は、付帯装置として上記した材料ピッチ送り装置や外部工作装置を採用した場合も、同じである。
【００１６】
しかし、この考え方によると、プレス機械１０Ｓの１つの特性発現として、例えば加工領域内でのプレス速度を絞り加工に好適な低速とするスライドモーションが選択設定された場合に、加工前領域内および加工後領域内でのスライド速度が初期の設定値のままであると、結果として１サイクル時間が長くなるから生産性（生産数）の低下に直結してしまう。つまり、プレス加工領域内でのスライド速度を低速化（や一定化あるいは下死点停留）させて高品質製品を生産する場合を想定すると、加工領域を除く他の領域内でのスライド速度を高速化しない限りにおいて、所定の生産性を保障することはできなくなる。
【００１７】
しかし、他の領域内におけるスライド速度の高速化を図ることはできたとしても、その速度において材料搬送装置側との衝突を回避できるという保障はない。しかも、スライド速度の高速化設定作業毎に衝突回避ができるか否かを見極めるための判断作業を、その都度に作業者に義務付けるのは酷である。
【００１８】
すなわち、衝突回避可能なプレス加工条件を作業者の勘や経験則だけを頼りに的確かつ迅速に設定することは至難である。つまり、作業者の勘や経験側によると、加工領域を除く他の領域内のスライドモーション（スライド速度）が必要以上な低速に設定される事態に陥り易いということである。
【００１９】
そこで、プレス機械１０Ｓの場合は、比較的高速性と材料搬送装置側の比較的低速性との関係から、妥協策ともいえる各独立方式が提案されている。つまり、プレス機械１０Ｓは単独で最高速運転させかつスライド１７を上死点位置で停止させる。この停止期間中に、独立運転させる搬送ロボットとしての材料搬送装置に搬送動作させかつ所定動作を完了させておく、という考え方である。
【００２０】
詳しくは、図１２のクランクモーションを参照し、目標（プレス速度や衝突回避に関する情報）として設定するスライド位置Ｈとこれに対応するスライド速度Ｓとを対応させて設定する。図１０に示す場合は、行程１，２，３，４に対応するスライド位置がＨ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４で、対応するスライド速度がＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ（最高的速度）である。なお、この場合は、Ｓ＞Ｓ１＞Ｓ２＞Ｓ３である。したがって、運転開始指令が発せられる［図１１のステップ（ＳＴ）１００でＹＥＳ（Ｙ）］と、最高速Ｓでスライド下降される（ＳＴ１０１）。
【００２１】
検出された実際のスライド位置が設定位置Ｈ１に到達すると、設定速度Ｓ１に切換えられる（ＳＴ１０２でＹＥＳ、ＳＴ１０３）。設定位置Ｈ２に到達すると、加工速度として選択された設定速度Ｓ２に切換えられる（ＳＴ１０４でＹＥＳ、ＳＴ１０５）。下死点位置を通過するつまり設定位置Ｈ３に到達すると、設定速度Ｓ３に切換えられる（ＳＴ１０６でＹＥＳ、ＳＴ１０７）。そして、設定位置Ｈ４に到達すると、設定速度Ｓに切換えられる（ＳＴ１０８でＹＥＳ、ＳＴ１０９でＮＯ、ＳＴ１０１）。停止指令（ＳＴ１０９でＹＥＳ）の場合は、上死点位置で停止させる。
【００２２】
【特許文献１】
特開平１０−２７７７８４号公報（第２〜３頁、図１）
【特許文献２】
特開昭５５−７７９４６号公報（第１，２頁、図２〜４）
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】
このように、従来はスライド１７の停止期間中に材料搬送装置（付帯装置）を搬送動作（所定動作）させるのであるから、衝突回避できることに疑いはない。
【００２４】
しかしながら、比較的低速側である材料搬送装置の動作期間中に、比較的高速側のスライドを上死点位置に停止保持させておくことは、任意的で自由なスライドモーションを選択しかつ高速運転可能なサーボモータ駆動方式の先提案機（１０Ｓ）の性能を制限することにほかならず、生産性を低下させる。
【００２５】
しかし、スライド１７と材料搬送装置とを同時並行して動作させるためにプレス運転態様変更毎に作業者にスライドモーションを検討させかつ慎重な選択・設定を強いたのでは、非常に面倒でかつ取り扱いが難しいことから酷である。
【００２６】
かくして、先提案機（１０Ｓ）の高速化性能を十二分に発揮させることと、取り扱いが容易でかつ衝突回避を確実とすることとは、いわば二律背反的な問題ゆえに未だ解決がなされていない。これでは、一段の普及拡大が遠のく。
【００２７】
特に、付帯装置として、材料搬送装置によって搬送されて来た加工材料をプレス機械１０内で金型配列方向に一定ピッチ毎に繰返しピッチ送りさせるための材料ピッチ送り装置を採用する場合は、一段と衝突発生の問題が懸念される。
【００２８】
つまり、別個でかつ独立したいわゆる三次元搬送ロボット方式で材料保持部を有する材料ピッチ送り装置の場合は、スライド１７の昇降動作中に材料搬入・搬出（金型配列）方向と直交する前後方向に材料保持部を進入させ、進入後に材料保持部を下降させて加工材料を保持（例えば、吸着）させかつ材料保持部の上昇により吸着後の加工材料を上昇させてから次の金型に向う方向に１ピッチ送りし、その後に材料保持部を再び下降させてから吸着解除して加工材料を次段金型に渡し、しかる後に材料保持部を再び上昇させてから外部の安全領域に退避させる。スライドの１行程終了後に、これらを繰返す。
【００２９】
つまり、材料ピッチ送り装置の場合は、材料搬送装置の所定動作の場合に比較して早い所定動作が求められる。つまり、材料搬送処理（所定動作）よりも短時間サイクルで加工材料をピッチ送り処理（進入・退避等を含む所定動作）させなければならない。付帯装置として上記の外部工作装置を採用する場合も同様である。
【００３０】
本発明の目的は、付帯装置との衝突を確実に回避できかつ生産性を最大限的に向上することができる取り扱いが容易なプレス機械を提供することにある。
【００３１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、付帯装置をスライド昇降動作中でも動作可能として両者動作の同時進行化により総合的にプレス速度を向上できるとともに、作業者が自由に選択しつつ設定されたスライド速度の高低に拘らずにスライド動作と付帯装置との同期ずれが発生した場合には高速側のスライド動作を一時停止可能として衝突を完全回避させかつ回避後にスライドを再動作させて両者の動作を再同期可能に形成したものである。
【００３２】
すなわち、請求項１の発明に係るプレス機械は、加工材料に関与する付帯装置を備え、クランク軸を含む駆動機構によりスライドを昇降させつつ加工材料をプレス加工可能に構成されたプレス機械において、前記駆動機構をモータの回転制御により前記スライドを昇降可能に形成するとともに前記付帯装置をスライド昇降動作中でも動作可能に形成し、衝突回避位置を設定するための衝突回避位置設定手段と、前記スライド下降動作中に衝突回避位置設定手段を用いて設定された衝突回避位置に基づき算出された当該衝突回避位置より上方の衝突チェック位置を検出可能な衝突チェック位置検出手段と、この衝突チェック位置検出手段によって衝突チェック位置が検出されたことを条件に付帯装置が所定動作を完了しているか否かを確認する所定動作完了確認手段と、この所定動作完了確認手段によって付帯装置の所定動作完了を確認することができなかった場合に前記モータを回転停止して設定された衝突回避位置に前記スライドを強制停止させる強制停止制御手段と、この強制停止制御手段による強制停止中に前記付帯装置が所定動作を完了したか否かを再確認する所定動作完了再確認手段と、この所定動作完了再確認手段によって前記付帯装置の所定動作完了を再確認することができたことを条件に強制停止制御手段による強制停止を解除して前記スライドを再下降動作させる強制停止解除制御手段とを設け、スライド動作の一時停止により衝突回避させかつ回避後にスライド再動作させて再同期可能に形成されているので、付帯装置との衝突を確実に回避できかつ生産性を最大限的に向上することができる。
【００３３】
また、請求項２の発明に係るプレス機械は、前記強制停止制御手段によって前記スライドが衝突回避位置に強制停止されていることを条件にその旨を通知する強制停止通知制御手段が設けられているので、同期ずれが生じて衝突する蓋然性が高いことおよび衝突回避と同期ずれ解消のためにスライドが一時停止状態にあることを作業者に迅速かつ正確に知らせることができる。
【００３４】
また、請求項３の発明に係るプレス機械は、前記付帯装置が、材料保持部を外部の安全領域から加工領域まで進入可能かつ加工領域から該安全領域まで退避可能であるとともに進入状態において加工材料に関与して当該加工材料を金型配列方向にピッチ送り可能な材料ピッチ送り装置から形成されているので、付帯装置として組合せる機会が多い材料ピッチ送り装置を一体的に組込んだプレス機械システムの衝突回避性、安全高速性および生産性を一段と向上させることができる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００３６】
本プレス機械１０は、図１〜図６に示す如く、駆動機構をモータ３０の回転制御によりスライド１７を昇降可能に形成するとともに付帯装置（１００）をスライド昇降動作中でも動作可能に形成し、衝突回避位置設定手段（８４）と衝突チェック位置検出手段（８１，８２）と所定動作完了確認手段（８１，８２）と強制停止制御手段（８１，８２）と所定動作完了再確認手段（８１，８２）と強制停止解除制御手段（８１，８２）とを設け、設定衝突回避位置Ｈｓに基づき算出された衝突チェック位置Ｈｓｃが検出されかつ付帯装置側（１００）の所定（退避…ＢＣＫ）動作完了を確認することができなかった場合にモータ３０を回転停止してスライド１７を強制停止させ、かつ強制停止中に付帯装置の所定（ＢＣＫ）動作完了が再確認されたことを条件に強制停止を解除してスライド１７を再下降動作可能に形成されている。
【００３７】
加工材料は図１（Ｃ）に示す帯状薄板１３１とされ、これから製品（例えば、リードフレーム）をプレス加工（生産）するものとされているが、加工材料およびプレス加工はこれに限定されない。また、この実施の形態の付帯装置は、材料搬送装置２００によって搬入（供給）された加工材料１３１に関与（吸着・吸着解放）してピッチ送り可能な材料ピッチ送り装置１００から形成されている。
【００３８】
なお、付帯装置としては、この材料ピッチ送り装置１００に限定されず、例えば材料搬送装置（２００）自体や金型２０（下型２２）にセットされたブロック型加工材料に外部から工作（例えば、横穴明け）を施す外部工作装置等から形成してもよい。
【００３９】
さて、確認的に、プレス機械１０の基本的構成・機能は、図９に示した先提案例（１０Ｓ）の場合と同様である。すなわち、図１，図２に示すように、加工材料１３１に関与（吸着・吸着解放）する付帯装置（材料ピッチ送り置１００）を備え、クランク軸１２を含む駆動機構（クランク機構１１）によりスライド１７を昇降させつつ加工材料１３１をプレス加工可能に構成されている。
【００４０】
図１において、プレス機械１０の駆動機構の一部を構成するクランク軸１２（図９を参照）は、軸受に回転自在に支持されかつ図２のモータ３０にはギヤ（メインギヤ，ピニオン…減速機構）を介して間接的に連結されている。減速比γは１／７である。なお、クランク軸１２にモータ３０を直結しても実施することができる。
【００４１】
モータ３０は、サーボモータ駆動方式とするためのＡＣ（交流）サーボモータから形成されている。モータ軸の回転停止状態は、図２の停止状態保持ブレーキ１９の働きによってその状態を保持（ロック）することが可能である。なお、モータ３０はＤＣ（直流）サーボモータや永久磁石もブラシも有しないレラクタンスモータ等から形成してもよい。
【００４２】
スライド１７は、図１に示す如く、プレスフレーム１に上下方向に摺動自在に装着されている。クランク軸を回転駆動すれば、コンロッドを介してスライド１７を昇降駆動することができる。図６の金型２０はスライド１７側の上型２１とボルスタ２側の下型２２とからなる。各型２１，２２は、図１（Ｂ）の左右方向（アドバンス方向…金型配列方向）に６台が配列されている。
【００４３】
さて、ＡＣサーボモータ（３０）には、図２に示すエンコーダ３５が連結されている。このロータリーエンコーダ３５は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ３０（クランク軸）の回転角度θｍを出力するが、この実施の形態では、クランク角度θｍ（パルス信号）をスライド１７の上下方向位置相当信号ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００４４】
プレス機械１０のモータ３０とクランク軸との間に減速機構が介装されていることから、これに対応させるためにクランク軸にスライド位置（スライド速度）検出用のエンコーダ３７を設けてある。このエンコーダ３７の基本的構成・機能は、モータ回転駆動制御用のエンコーダ３５の場合と同様である。
【００４５】
図２において、プレス機械１０の設定選択指令駆動制御部は、設定選択指令部（８０）と位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とから形成されている。なお、位置速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とを一体形成することもできる。
【００４６】
コンピュータ８０は、ＣＰＵ（時計機能を含む）８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，メモリ（電磁誘導体メモリ）８３Ｍ，操作部（ＰＮＬ）８４，表示部（ＩＮＤ）８５，インターフェイス（Ｉ／Ｆ）８７，８８，８９、９１，９２，９３を含み、プレス機械１０についての設定選択指令部等を構成するとともに、この実施の形態ではプレス機械全体の監視部をも形成する。
【００４７】
ＲＯＭ８２には各種の制御プログラムや固定値情報等が格納され、ＲＡＭ８３は主にワークメモリとして働く。メモリ８３Ｍには、設定値（例えば、衝突回避位置Ｈｓ，衝突チェック位置Ｈｓｃ等）が記憶される。
【００４８】
インターフェイス８７は位置指令信号（ＰＴｓ）の出力用で、インターフェイス８８は自機（１０）のスライド速度（位置）相当信号（クランク角度：θｋ）の検出用で、インターフェイス８９は停止状態保持ブレーキ１９の制御信号用である。
【００４９】
インターフェイス９１は材料ピッチ送り装置１００を駆動制御するための材料搬送指令信号ＰＴｔ（ＰＴｔｅ，ＰＴｔｄ，ＰＴｔｐ）の出力用で、インターフェイス９３は加工材料１３１をプレス機械１０に搬送するための材料搬送装置２００を駆動制御するための材料搬送指令信号ＰＴｔ（ＰＴａｒ，ＰＴｌｄ，ＰＴｃｌ）の出力用である。
【００５０】
また、インターフェイス９２は、所定動作完了確認用信号Ｓｆｎの読込み（検出）用であるとともに、所定動作完了確認用信号Ｓｆｎの読込み（検出）タイミングを指定するための補助信号ＡＵＸの送出用でもある。この補助信号ＡＵＸは、図２に示された所定動作完了状態の検出用スイッチ１２１がＯＮ状態（装置退避済状態…ロボット安全状態）であるかＯＦＦ状態（装置退避未了状態…非ロボット安全状態）であるかを所定動作完了（ロボット安全）確認用信号Ｓｆｎ（“Ｈ”レベルがＯＮ状態で、“Ｌ”レベルがＯＦＦ状態である。）として読込むために、図５のＳＴ（ステップ）１３で送出（ＯＮ…“Ｈ”レベル）される。ＳＴ１９で消滅（ＯＦＦ…“Ｌ”レベル）される。
【００５１】
なお、コンピュータ８０は、自機（１０）の状況判断便宜のために表示部８５に各種情報（例えば、クランク角度θｋ，スライド位置ＰＴ，スライド速度，加速度，荷重値等）の全てまたは操作部８４を用いて選択された一部を、表示出力可能に形成されている。なお、図２では、音色切換型の電子ブザー（ＢＺＲ）等が図示省略されている。
【００５２】
以下では、各種の固定情報，制御プログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２に固定的に格納されまたはメモリ８３Ｍに書換え可能に記憶保持されているものとして説明するが、これらは書換え可能な記憶保持型の他メモリやハードディスク装置（ＨＤＤ）等に格納させておくように形成してもよい。
【００５３】
設定選択指令部（８０）は、速度設定器（８４），モーションパターン選択器（８１，８２）およびモーション指令部（８１，８２）を含み、位置速度制御部６０に図４に示す設定スライド位置信号（設定選択モーション指令信号）ＰＴｓを出力可能に形成されている。
【００５４】
操作部８４と，スライドモーションパターンやパターン選択制御プログラムを格納させたＲＯＭ８２と，ＣＰＵ８１とから形成されたモーションパターン選択器を用いて、予め設定記憶された複数のモーションパターン（経過時間ｔ−スライド位置ＰＴ）［または、クランク角度θｋ−スライド位置ＰＴ］の中から希望のモーションパターン（ｔ−ＰＴカーブ）を選択することができる。選択されたモーションパターンは、速度設定器を用いて設定されたモータ回転速度（乃至ｒｐｍ…スライドストローク数）とともにモーション指令部に出力される。
【００５５】
速度設定器は、操作部８４から形成され、モータ３０の回転速度［例えば、４５５ｒｐｍ（×減速比γ）］を“手動”で設定することができる。“自動”を選択した場合には、予め選択設定されていた最高回転速度［例えば、６５ｒｐｍ（×減速比γ）］が選択されたものとして取り扱われる。なお、速度設定器をＳＰＭ設定器としてｓｐｍを直接設定するように形成してもよい。
【００５６】
モーション指令プログラムを格納させたＲＯＭ８２およびＣＰＵ８１から形成されたモーション指令部は、位置パルスの払出し方式構造で、選択されたモーションパターンに則り位置指令パルスＰＴｓを出力する。
【００５７】
例えば、速度設定器を用いて設定されたモータ回転速度が４５０ｒｐｍ（γ＝１／７）で、エンコーダ３５から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、３７５００パルス［＝（１００００００×４５０）／（６０）×０．００５］となる。
【００５８】
なお、速度設定器，モーションパターン選択器およびモーション指令部は、各コンピュータ８０に接続可能なセッター，ロジック回路，シーケンサ等から構成してもよい。
【００５９】
図４の位置速度制御部６０は、位置比較器，位置制御部，速度比較器，速度制御部を含み、電流制御部に電流指令信号を出力可能に形成され、モータ駆動制御部７０に電流（トルク）指令信号を出力する。
【００６０】
また、モータ駆動制御部（モータ駆動制御回路）７０は、電流制御部とＰＷＭ制御部（ドライバー部）と相信号生成部とから構成され、モータ３０に図２のモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができる。
【００６１】
次に、加工材料１３１を金型２０に搬送するための材料搬送装置（図２を参照）２００は、図１，図２に示す如く、プレス機械１０の加工領域（非安全領域Ａｄｇ）に加工材料１３１を搬入（供給）可能かつプレス加工後の製品を搬出（排出）可能である。
【００６２】
この材料搬送装置２００は、モータ３０のモータ用駆動制御部（６０，７０）の場合と同様なアドバンス・リターン用モータ駆動制御部（図示省略）が図２の材料搬送［アドバンス（ＡＤＶ）・リターン（ＲＴＮ）用］指令信号ＰＴａｒを入力としてアドバンス・リターン用モータ（図示省略）を駆動制御しつつフィードバー２０１（フィンガー２０２）をアドバンス（ＡＤＶ）・リターン（ＲＴＮ）動作させる。
【００６３】
また、リフト・ダウン用モータ駆動制御部（図示省略）が材料搬送［リフト（ＬＦＴ）・ダウン（ＤＷＮ）用］指令信号ＰＴｌｄを入力としてリフト・ダウン用モータ（図示省略）を駆動制御しつつフィードバー２０１（フィンガー２０２）をリフト（ＬＦＴ）・ダウン（ＤＷＮ）動作させる。
【００６４】
同様に、クランプ・アンクランプ用モータ駆動制御部（図示省略）が材料搬送［クランプ（ＣＬＰ）・アンクランプ（ＵＣＬ）用］指令信号ＰＴｃｌを入力としてクランプ・アンクランプ用モータ（図示省略）を駆動制御しつつフィードバー２０１（フィンガー２０２）をクランプ（ＣＬＰ）・アンクランプ（ＵＣＬ）動作させる。つまり、加工材料１３１にクランプ・アンクランプ（関与）して搬送する。
【００６５】
すなわち、材料搬送装置２００は、図１（Ａ）に示す如く、リフト（ＬＦＴ）状態にある前後１対のフィードバー２０１（フィンガー２０２）によってクランプ（ＣＬＰ）された加工材料１３１を、両フィードバー２０１をアドンス（ＡＤＶ）動作させることで前段側から右方向に移動させて加工領域（Ａｄｇ）内に搬入する。ＡＤＶ方向は図１（の紙面上）で左右方向であり、金型配列方向と同じである。
【００６６】
搬入後に、両フィードバー２０１をダウン（ＤＷＮ）動作させかつアンクランプ（ＵＣＬ）動作させることでフィンガー２０２から開放された加工材料１３１を、下型２２にセットすることができる。続いて、両フィードバー２０１をリフト（ＬＦＴ）動作させ、その後にアドンス（ＡＤＶ）動作と反対のリターン（ＲＴＮ）動作をさせる。元の位置で両フィードバー２０１をダウン（ＤＷＮ）動作させかつクランプ（ＣＬＰ）動作により１対のフィンガー２０２を前後方向において接近させる。つまり、クランプ（ＣＬＰ）動作により、次の加工材料１３１の前後端をクランプする。
【００６７】
なお、加工材料１３１をプレス加工した製品の搬出も、右側に配設された材料搬送装置２００の一部により同様な動作により成される。
【００６８】
ここに、プレス加工は、ボルスタ２側にアドバンス（ＡＤＶ）方向に一定ピッチで配設された上記した６台の下型２２を順番に用いて成される。つまり、加工材料１３１の任意部位は、スライド１７の１ストロークごとに１／６加工される。すなわち、加工材料１３１は、次々の金型２０により計６回のプレス加工で製品となる。１回のプレス加工にはスライド１７の１ストローク昇降運動（クランク軸の１回転）が必要である。
【００６９】
かくして、加工領域（Ａｄｇ）内で加工材料１３１をアドバンス（ＡＤＶ）方向に１ピッチずつ間欠送り（ピッチ送り）する必要がある。この手段としては、材料搬送装置（２００）自体を兼用可能に構築することは、完全排除するものではないが、設備経済的および技術的は不利である。特に、大型高重量の材料搬送装置２００を短時間内で作動させること、小さな１ピッチを高精度で位置決め停止させることは至難である。
【００７０】
そこで、加工領域内でのピッチ送りについては専用の材料ピッチ送り装置（付帯装置）１００を設けているわけである。この材料ピッチ送り装置１００は、材料搬送装置２００とは独立して図６に示す材料保持部１０５を単独動作（ＥＮＴ・ＢＣＫ、ＤＮ・ＵＰ、ＰＡＤＶ・ＰＲＴＮ）させることができるロボット型である。
【００７１】
つまり、材料保持部１０５には、前後方向（図６で左右方向）に離隔配設された前後１対の吸着具１０６が設けられ、各吸着具１０６は左右方向（図６で紙面垂直方向）に離隔配設された複数（例えば、３個）の吸着カップ１０６から形成されている。なお、上記した機械的爪構造のフィンガー２０２は、その構造でなに限定されず、これらと同じ吸着カップ（１０６）等から形成してもよい。
【００７２】
さて、材料保持部１０５の初期状態は、図１（Ｂ）に示したプレス機械１０の後方（外部の安全領域Ａｓｆ）において、材料保持部１０５が上昇された位置で停止された状態である。
【００７３】
すなわち、材料ピッチ送り装置１００は、材料保持部１０５を図１（Ｃ）に示す後方から前方に向かって進入（ＥＮＴ）動作させ、図６に示す外部の安全領域Ａｓｆから非安全領域（加工領域）Ａｄｎに進入させる。次いで、下降（ＤＮ１）動作により吸着カップ１０６を下型２２上の加工材料１３１に押し付ける。この状態で、吸着カップ１０６に吸引動作させ、加工材料（半加工材料）１３１を吸着（加工材料に関与）させる。
【００７４】
引続き、材料ピッチ送り装置１００は、材料保持部１０５を上昇（ＵＰ１）動作させ、１ピッチ分だけ材料搬送（ＡＤＶ）方向と同じピッチ送り（ＰＡＤＶ）方向にピッチ送り（ＰＡＤＶ）動作させ、再び下降（ＤＮ２）動作させる。ここで、吸着カップ１０６に吸引解除（加工材料との関与を解く）動作させれば、加工材料（半加工材料）１３１の各部位をそれぞれに対応する次の下型２２に再セットすることができる。
【００７５】
つまり、第１、第２、第３、第４および第５の下型２２で１／６プレス加工された各部位を、同時１ピッチ送りによって次の第２、第３、第４、第５および第６の下型２２に移行させることができるわけである。ピッチ送り前に第６の下型２２で１／６加工された部位は、各１／６加工を経過したので製品である。
【００７６】
ピッチ送り後の材料保持部１０５は、再び上昇（ＵＰ２）動作され、次いでピッチ戻し（ＰＲＴＮ）動作され、続いて退避（ＢＣＫ）動作される。この退避（ＢＣＫ）動作が、材料保持部１０５をスライド昇降領域（非安全領域Ａｄｇ）から外部の安全領域Ａｓｆに逃がす動作であり、下降中のスライド１７が設定回避位置Ｈｓに到達する以前に退避（所定動作）させることで、衝突を確実に回避させることができる。
【００７７】
材料ピッチ送り装置１００は、この実施の形態では、一段の高速化のために、スライド駆動の場合と同様なサーボモータ駆動方式でかつ３次元搬送方式とされている。
【００７８】
各送り動作は、モータ３０用の場合（６０，７０）と同様な図２に示す各搬送モータ駆動制御部１１０Ｅ，１１０Ｄ，１１０Ｐが、入力された進入・退避用信号ＰＴｔｅ，上昇・下降用信号ＰＴｔｄおよびピッチ送り・ピッチ戻し用信号ＰＴｔｐに基づき図２の進入・退避用モータ１２０Ｅ，上昇・下降用搬送モータ１２０Ｄおよびピッチ送り・ピッチ戻し用搬送モータ１２０Ｐを駆動制御することで実行される。
【００７９】
つまり、この材料ピッチ送り装置１００は、ロボット型で、許容範囲内で最高速のピッチ送り動作ができるように駆動制御される。プレス機械１０のスライド速度（Ｓ）が運転高速化に対応させたものである。したがって、スライド速度が生産性の観点から作業者によって自由に設定変更されるが、その都度に送り動作速度や衝突回避位置Ｈｓの設定変更する必要がなくなるので、この点からも取り扱いが一段と容易になると理解される。
【００８０】
ここにおいて、衝突回避位置設定手段（８４）は、操作部８４の置数キー等から形成され、図４の衝突回避位置Ｈｓを設定する手段である。図６において、衝突回避位置Ｈｓは、材料保持部１０５が加工領域Ａｄｇ（スライド側上型２１とボルスタ側下型２２間に）内に存在していても、両者が絶対に衝突する心配がない位置として選定される。
【００８１】
衝突チェック位置検出手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、スライド下降動作中に衝突回避位置設定手段（８４）を用いて設定された衝突回避位置Ｈｓに基づき算出された衝突チェック位置Ｈｓｃを検出可能に形成されている。この衝突チェック位置Ｈｓｃは、衝突チェック位置算出手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によって設定衝突回避位置Ｈｓに基づき算出された値（位置）で、当該衝突回避位置Ｈｓよりも図４で上方（回転方向…Ｒ方向では手前）の位置である。算出された衝突チェック位置Ｈｓｃは、メモリ８３Ｍに記憶される。
【００８２】
すなわち、スライド１７を設定衝突回避位置Ｈｓに正確かつショックレスで停止させるためには、停止指令が発せられたときからモータ減速制御を介して停止させるのが望ましい。したがって、減速期間中にスライド１７が下降する距離（高さ…変位量）分だけ上方の衝突チェック位置Ｈｓｃから減速制御を開始させなければならないので、設定衝突回避位置Ｈｓから衝突チェック位置Ｈｓｃを自動算出するようにしたのである。
【００８３】
この衝突チェック位置Ｈｓｃの算出式には、検出動作（図５のＳＴ１２）、判断動作等（ＳＴ１３，ＳＴ１４）に必要なタイムラグ相当を見込んだ距離（高さ…変位量）分を補正項として加えておくべきである。
【００８４】
なお、減速期間は、最大減速度（マイナスの加速度…減速率）を一定とすれば、停止指令が発せられたときのスライド下降速度の高・低よって長く・短くなる。
【００８５】
進入・退避用モータ１２０Ｅの駆動制御に関しては、減速モード作成制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）が自動作成した減速モードにより、位置信号ＰＴｓとして出力される。上昇・下降用モータ１２０Ｄおよびピッチ送り・ピッチ戻し用モータ１２０Ｐの場合も、同様である。
【００８６】
所定動作完了確認手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、衝突チェック位置検出手段（８１，８２）によって衝突チェック位置Ｈｓｃが検出されたことを条件（ＳＴ１２でＹＥＳ）に、付帯装置（１００）が所定動作を完了しているか否かを確認（ＳＴ１４）する手段である。
【００８７】
“所定動作”とは、この実施の形態では、材料ピッチ送り装置１００の退避（ＢＣＫ）動作であり、コンピュータ８０が読み込んだ動作進行状態情報（位置検出センサー１２１のＯＮ／ＯＦＦ動作信号…ロボット安全信号）を参照して確認（判別）される。
【００８８】
次に、強制停止制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、所定動作完了確認手段（８１，８２）によって材料ピッチ送り装置１００の所定動作完了を確認することができなかった場合に、モータ３０を回転停止して設定衝突回避位置Ｈｓにスライド１７を減速しつつ強制停止（ＳＴ１６）させる。強制停止位置は、保持（ＳＴ１５）される。
【００８９】
所定動作完了再確認手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、強制停止制御手段（８１，８２）による強制停止中に材料ピッチ送り装置１００が当該強制停止後に所定動作（ＢＣＫ）を完了したか否かを再確認（ＳＴ１７）する。つまり、スライド１７を強制停止させることで材料ピッチ送り装置１００側の所定動作進行を促すとともに確実な衝突回避および再同期の達成を確認するわけである。
【００９０】
強制停止解除制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、強制停止後に、所定動作完了再確認手段（８１，８２）によって材料ピッチ送り装置１００の所定動作完了を再確認（ＳＴ１７でＹＥＳ）することができたとを条件に、強制停止制御手段（８１，８２）による強制停止を解除してスライド１７を再下降動作（ＳＴ１８）させる。
【００９１】
強制停止通知制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、強制停止制御手段（８１，８２）によってスライド１７が衝突回避位置Ｈｓに強制停止されていることを条件に、その旨を通知する。この実施の形態では、表示部８５に文字表示し、また電子ブザーを鳴動させて知らせる。作業者はプレス停止の事由を容易に理解できる。
【００９２】
以下に、この実施の形態に係る材料ピッチ送り装置１００等を付帯したプレス機械１０の作用・動作を説明する。
【００９３】
（行程指定）
図２の操作部８４を用いかつ表示部８５の画面を参照して、図３に示す行程１，２，３に対応する位置指定（衝突回避位置Ｈｓ，加圧開始位置Ｈｐ，下死点位置Ｈｄ）および速度指定（Ｓ，Ｓｐ，Ｓ）を含む衝突回避情報を設定する。スライド速度Ｓｐはプレス加工速度で、最高的なスライド速度Ｓに比較して低速である。また、行程１について補助信号（ＡＵＸ）を設定する。これら設定値は、メモリ８３ＭＳに設定記憶される。
【００９４】
（プレス機械の初期状態）
スライド１７は、図４の上死点位置Ｈｕに停止されている。この段階で、材料搬送装置２００が図１（Ａ）に示す各動作により加工材料１３１を金型にセットしかつ元の位置に戻っている。
【００９５】
（材料ピッチ送り装置の初期状態）
材料ピッチ送り装置１００（材料保持部１０５）は、図６に示す外部の安全領域Ａｓｆに所在し、材料保持部１０５は上昇位置にある。
【００９６】
（プレス運転）
プレス運転開始命令が発せられる（図５のＳＴ１０でＹＥＳ）と、速度設定器（８４），モーションパターン選択器（８１，８２）およびモーション指令部（８１，８２）を含む設定選択指令部（８０）は、図２の位置速度制御部６０に設定スライド位置信号（設定選択モーション指令信号）ＰＴｓを出力する。すると、モータ駆動制御部７０は、位置速度制御部６０の速度制御部から出力された電流指令信号（トルク信号相当）に基づき三相駆動電圧を生成出力し、その結果ドライバー回路からモータ３０にモータ駆動用電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを流すことができる。つまり、モータ３０をクローズドループにより回転制御することができる。クランク軸１２は図４のＲ方向に回転する。
【００９７】
（材料保持部の進入動作）
図１（Ｂ）のスライド１７がプレス加工後に上昇動作に移ると、材料ピッチ送り装置１００は、材料保持部１０５に図１（Ｃ）に示す進入（ＥＮＴ）動作を開始させる。両者（１７、１０５）の同時並行動作ができる。スライド１７が上死点位置Ｈｕに停止するまで進入動作を開始できないものと構築されていた先提案プレス機械（１０Ｓ）の場合と比較して、スタート時点が早くかつ無駄な待機時間の一掃化を図ることができる。この点からも、生産性を向上できる。
【００９８】
材料ピッチ送り装置１００は、進入（ＥＮＴ）動作後の材料保持部１０５が非安全領域Ａｄｇ内に所在する間に、下降（ＤＮ１）動作、吸着カップ１０６による吸着動作、上昇（ＵＰ１）動作、ピッチ送り（ＰＡＤＶ）動作、再下降（ＤＮ２）動作および吸着開放動作により、各１／６プレス加工された加工材料１３１を１ピッチ分だけピッチ送り（ＰＡＤＶ）方向に進めかつ下型２２にセットする。しかる後に、再上昇（ＵＰ２）動作、ピッチ戻り（ＰＲＴＮ）動作および退避（ＢＣＫ）動作により、材料保持部１０５を図６の外部の安全領域Ａｓｆに退避させる。
【００９９】
（退避動作完了確認）
スライド下降中に、衝突チェック位置検出手段（８１，８２）が、衝突回避位置設定手段（８４）を用いて設定された衝突回避位置Ｈｓに基づく当該衝突回避位置より上方（手前）の衝突チェック位置Ｈｓｃを検出（ＳＴ１２でＹＥＳ）すると、補助信号送出制御手段（８１，８２）が、図２に示す補助信号ＡＵＸを送出（ＯＮ）する（ＳＴ１３）。これに伴い読込制御手段（８１，８２）が確認用信号Ｓｆｎを読込む。
【０１００】
材料ピッチ送り装置１００側の動作（ＢＣＫ）完了状態の検出用スイッチ１２１がＯＮ状態（退避済状態…ロボット安全状態）であると確認（ＳＴ１４でＹＥＳ）された場合は、衝突の虞がないのでスライド下降が続行される。補助信号ＡＵＸはＳＴ１９で消滅（ＯＦＦ…“Ｌ”レベル）される。
【０１０１】
しかし、検出用スイッチ１２１がＯＦＦ状態（退避未了状態…非ロボット安全状態）である、つまりＯＮ状態（退避済状態…ロボット安全状態）であると確認できなかった場合（ＳＴ１４でＮＯ）は、材料ピッチ送り装置１００の所定動作［退避（ＢＣＫ）動作］が完了していない状態である。
【０１０２】
すると、強制停止制御手段（８１，８２）が働き、減速モード作成制御手段（８１，８２）により自動作成された減速モードでの減速動作（ＳＴ１５）を経てスライド１７を図４の衝突回避位置Ｈｓに強制停止（ＳＴ１６）させる。材料ピッチ送り装置１００側の退避（ＢＣＫ）動作の完了を待つ。この際、衝突回避位置停止中通知持制御手段（８１，８２）が、スライド強制停止の旨を警報出力する。
【０１０３】
（衝突回避状態の確認）
スライド強制停止中、所定動作完了再確認手段（８１，８２）は、当該強制停止後に、材料ピッチ送り装置１００が所定動作（退避動作）を完了したか否かを再確認する（ＳＴ１７）。この再確認ができない場合は、依然として衝突の危険性が残存するので、強制停止制御手段（８１，８２）はスライド強制停止状態を保持（ＳＴ１５，ＳＴ１６）したままである。
【０１０４】
所定動作完了再確認手段（８１，８２）の再確認動作によって材料ピッチ送り装置１００の所定動作完了が確認された場合（ＳＴ１７でＹＥＳ）、強制停止解除制御手段（８１，８２）が強制停止制御手段（８１，８２）による強制停止を解除してスライド１７を再下降動作させる（ＳＴ１８）。
【０１０５】
すなわち、その後に検出用スイッチ１２１がＯＮ状態になったことを条件（ＳＴ１７ＹＥＳ）に、つまりスライド１７の強制停止により材料ピッチ送り装置１００との同期ずれの解消ができたことを前提として、強制停止が解除されかつスライド１７が再下降動作（ＳＴ１８）される。この際に、補助信号ＡＵＸは消滅（ＯＦＦ）される（ＳＴ１９）。回路（ＣＰＵ８１等）の無駄な監視動作用負担を一掃するためである。
【０１０６】
（プレス加工）
加圧成形開始位置検出手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）によってスライド位置が図３の行程２として設定した加圧開始位置（加圧成形開始位置）に下降到達したことが検出（ＳＴ２０でＹＥＳ）されると、減速動作が開始されかつ設定されたスライド速度Ｓｐでプレス加工（成形）がなされる（ＳＴ２１）。
【０１０７】
スライド下死点位置判別手段（８１，８２）によってスライド１７が図４に示す下死点位置Ｈｄに到達したと判別（ＳＴ２２でＹＥＳ）されると、プレス速度（ｓｐｍ）の向上のためスライド速度は再び高速Ｓに切換えられる。下死点位置経過後、スライド１７は上昇動作（ＳＴ２３）に移る。
【０１０８】
（スライド上昇動作中）
スライド１７が上昇中で、スライド位置が設定衝突回避位置Ｈｓを経過すると、材料ピッチ送り装置１００は次の加工材料１３１のピッチ送り（ＥＮＴ，ＤＮ１、ＵＰ１、ＰＡＤＶ等）動作に入る。つまり、材料保持部１０５が外部の安全領域Ａｓｆから非安全領域Ａｄｇに進入（ＥＮＴ）される。しかし、この際は、スライド速度がより高速化しあるいは材料ピッチ送り装置１００の動作速度がより低速化する同期ずれが生じたとしても、スライド下降動作の場合とは逆に、一段と安全方向になるので、衝突が生じる虞はない。
【０１０９】
（プレス運転の終了）
運転停止指令が発せられる（ＳＴ２４でＹＥＳ）と、上死点位置Ｈｕでスライド停止する。停止状態保持ブレーキ（メカブレーキ）１９がＯＮされ、モータ３０およびスライド１７は完全に停止される。運転停止指令がなく（ＳＴ２４でＮＯ）かつ上死点位置Ｈｕを通過（ＳＴ２５でＹＥＳ）すると、再びスライド下降動作に進む（ＳＴ１１）。
【０１１０】
（スライドモーションの変更）
スライドモーションを変更して一段と大きなｓｐｍでプレス運転を実行させることができる。モータ３０の任意位置での停止可能性を利用して、クランク軸１２を図４に示すＲ方向に１（３６０度）回転させることなく、図７に示すように例えば半回転（１８０度）内で往復反転回転させる。つまり、スライド１７をフルストローク（上死点位置から下死点位置まで）分だけ往復昇降させるのでなく、パーシャルストローク分すなわち下死点位置から設定位置［例えば、Ｈｓｃ＋Ｈｄｎ（＝Ｈｕｐ）］までを、往復昇降させる。すなわち、クランク軸１２はＲ１方向に約（半回転＋θ）させかつ方向転換してＲ２方向に約（半回転＋θ）され、この繰返しでプレス運転される。かくすれば、図７に例示した無駄ストローク［Ｈｕ−（Ｈｕｐ＋Ｈｓｃ）］分のスライド昇降動作を省略することができるので、一段と大きなＳＰＭでのプレス運転を可能ならしめると理解される。
【０１１１】
しかして、この実施の形態によれば、モータ３０の回転制御によりスライド１７を昇降可能かつ付帯装置（材料ピッチ送り装置１００）をスライド昇降動作中でも動作可能に形成し、衝突回避位置設定手段（８４）と衝突チェック位置検出手段（８１，８２）と所定動作完了確認手段（８１，８２）と強制停止制御手段（８１，８２）と所定動作完了再確認手段（８１，８２）と強制停止解除制御手段（８１，８２）とを設け、設定衝突回避位置Ｈｓより上方の衝突チェック位置Ｈｓｃが検出されかつ付帯装置（１００）側の所定動作（ＢＣＫ）完了を確認することができなかった場合にモータ３０を回転停止して設定衝突回避位置Ｈｓにスライド１７を強制停止させ、その後に付帯装置の所定動作（ＢＣＫ）完了が再確認されたことを条件に強制停止を解除してスライド１７を再下降動作可能に形成されているので、付帯装置（１００）との衝突を確実に回避できかつ生産性を最大限的に向上することができる取り扱いが容易なプレス機械１０を提供することができる。
【０１１２】
そして、同期ずれに際してはスライド強制停止でかつ衝突回避後に再同期可能に形成されている。したがって、作業者は生産性向上の観点からスライドモーションを簡単かつ自由に設定することができ、一段と取り扱いが簡単である。
【０１１３】
しかも、比較的高速側のスライド１７を、比較的低速側である材料ピッチ送り装置１００の動作全期間に渡って完全停止させておく必要がないので、任意的で自由なスライドモーションを選択しかつ高速運転可能なサーボモータ駆動方式の先提案プレス機械（１０Ｓ）の性能を十二分に発揮させることができ、生産性を一段と向上させることができる。
【０１１４】
また、プレス運転態様変更毎に作業者にスライドモーションを検討させかつ慎重な選択・設定を強いることなく、スライド１２と材料ピッチ送り装置１００とを同時並行動作可能に形成されているので、取り扱いが極めて容易である。
【０１１５】
また、設定衝突回避位置Ｈｓに基づき衝突チェック位置Ｈｓｃを自動的に求め、付帯装置（１００）の所定動作完了確認が未了である場合に、減速制御モードを実行しつつスライドを停止させる制御方式であるから、設定衝突回避位置Ｈｓにショックレスでスライド停止させることができる。
【０１１６】
さらに、衝突回避位置停止中通知制御手段（８１，８２）が衝突回避位置停止保持制御手段（８１，８２）によってスライド１７が衝突回避位置Ｈｓに停止保持されている場合にその旨を通知可能に形成されているので、作業者は同期ずれが生じて衝突する蓋然性が高いことおよび衝突回避と同期ずれ解消のためにスライド１７が一時停止状態にあることを迅速かつ正確に知ることができる。したがって、プレス速度（ｓｐｍ）や材料ピッチ送り速度の設定変更等の目安としても有効である。一段と取り扱いが容易になる。
【０１１７】
さらに、付帯装置が板状加工材料１３１を材料搬送方向に配列された複数（６）の金型２０（２２）に１スライド昇降運動毎に１ピッチ送り可能な材料ピッチ送り装置１００から構成されているので、ピッチ送り迅速化による生産性向上をも期待でき、材料搬送装置２００の過度な搬送高速化および位置決め高精度化を必要とせず、構造簡素化を図れる。
【０１１８】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、衝突回避位置設定手段と衝突チェック位置検出手段と所定動作完了確認手段と強制停止制御手段と所定動作完了再確認手段と強制停止解除制御手段とを設け、衝突チェック位置検出時までに付帯装置が所定動作を完了していると確認できなかった場合にスライドを衝突回避位置に強制停止可能かつその後に付帯装置が所定動作を完了したと再確認された場合に強制停止を解除可能に形成されたプレス機械であるから、付帯装置との衝突を確実に回避できかつ生産性を最大限的に向上することができる取り扱いが容易である。
【０１１９】
また、請求項２の発明によれば、スライドが衝突回避位置に強制停止された場合にその旨を通知可能に形成されているので、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに衝突する蓋然性が高くかつその衝突回避のためにスライドが一時停止状態にあることを作業者に正確に知らせることができる。
【０１２０】
さらに、請求項３の発明によれば、付帯装置が加工材料を加工領域内に搬入可能かつ製品外部に搬出可能な材料搬送装置から構成されているので、請求項１および請求項２の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに組合せ機会の一番多い材料ピッチ送り装置を一体的に組込んだ確実な衝突回避により安全でかつ高速化運転による生産性の高いプレス機械システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るプレス機械と材料搬送動作と材料ピッチ送り動作との関係を説明するための図で、（Ａ）は加工材料の搬送（搬入）動作を、（Ｂ）は外観斜視図で、（Ｃ）は材料ピッチ送り動作を示す。
【図２】同じく、プレス運転制御部（コンピュータ）、モータ駆動制御部、材料搬送装置等を説明するためのブロック図である。
【図３】同じく、衝突回避情報の設定例を説明するための図である。
【図４】同じく、フルストロークに渡るスライド昇降運転時を説明するための図である。
【図５】同じく、動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】同じく、衝突回避位置を説明するための図である。
【図７】同じく、変形例としてのパーシャルストロークに限定したスライド昇降運転時を説明するための図である。
【図８】従来例のフライホイールを有するプレス機械（１０Ｗ）を説明するための概略図である。
【図９】先提案のサーボモータ駆動のプレス機械（１０Ｓ）を説明するための概略図である。
【図１０】先提案例の場合の衝突回避情報の設定例を説明するための図である。
【図１１】先提案例の場合の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１２】先提案例の場合の衝突回避情報設定例に基づくクランク角度との関係を説明するための図である。
【符号の説明】
１  プレスフレーム
２  ボルスタ
１０  プレス機械
１７  スライド
２０  金型
３０  ＡＣサーボモータ（モータ）
８０  パソコン
８１  ＣＰＵ（衝突チェック位置検出手段，所定動作完了確認手段，強制停止制御手段，所定動作完了再確認手段，強制停止解除制御手段、強制停止通知制御手段）
８２  ＲＯＭ（衝突チェック位置検出手段，所定動作完了確認手段，強制停止制御手段，所定動作完了再確認手段，強制停止解除制御手段、強制停止通知制御手段）
８３Ｍ  メモリ
８４  操作部（衝突回避位置設定手段）
８５  表示部
１００  材料ピッチ送り装置（付帯装置）
１０５  材料保持部
１１０  モータ駆動制御部
１１０ｔｅ  進入・退避用モータ駆動制御部
１１０ｔｄ  上昇・下降用モータ駆動制御部
１１０ｔｐ  ピッチ送り・ピッチ戻し用モータ駆動制御部
１２０Ｅ  進入・退避用モータ
１２０Ｄ  上昇・下降用モータ
１２０Ｐ  ピッチ送り・ピッチ戻し用モータ
１２１  所定動作完了状態検出スイッチ
１３１  加工材料
２００  材料搬送装置
ＰＴｓ  スライド位置指令信号
ＡＵＸ  補助信号
Ｓｆｎ  動作完了済信号
【図１】
2005021934.tif 000003
【図２】
2005021934.tif 000004
【図３】
2005021934.tif 000005
【図４】
2005021934.tif 000006
【図５】
2005021934.tif 000007
【図６】
2005021934.tif 000008
【図７】
2005021934.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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