(57)【要約】【課題】作業動線の短縮による作業労力の軽減及び作業効率の向上を図るとともに、搾乳ユニットの台数に対する柔軟性及び汎用性を高め、また、部品や組付の共通化によるコストダウン及び組立性向上を図る。【解決手段】検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部６…を各分岐レール３…に対応して設け、予め、被検出部６…を検出可能側に切換えるとともに、任意の搾乳ユニット５…が主レール２を走行する際に、被検出部６…を検出することを条件に、検出した被検出部６…に対応する分岐レール３…への進入を許容し、かつ被検出部６…を一回検出したなら当該被検出部６…を検出不能側に切換える。【選択図】図１
2005021045.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐して前記ストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部を、複数の搾乳ユニットが自走する際における搾乳ユニットの自動搬送方法において、検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部を各分岐レールに対応して設け、予め、前記被検出部を検出可能側に切換えるとともに、任意の搾乳ユニットが主レールを走行する際に、前記被検出部を検出することを条件に、検出した被検出部に対応する分岐レールへの進入を許容し、かつ前記被検出部を一回検出したなら当該被検出部を検出不能側に切換えることを特徴とする搾乳ユニットの自動搬送方法。
【請求項２】
前記被検出部は、前記搾乳ユニットが前進方向から通過する際に検出可能側から検出不能側に切換え、かつ前記搾乳ユニットが後退方向から通過する際に検出不能側から検出可能側に切換えることを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送方法。
【請求項３】
乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐して前記ストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する複数の搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送装置において、各分岐レールに対応して設け、かつ検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部と、任意の搾乳ユニットが主レールを走行する際に、前記被検出部を検出することを条件に、検出した被検出部に対応する分岐レールへの進入を許容する制御系と、前記被検出部を一回検出したなら検出不能側に切換える切換操作部を備えることを特徴とする搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項４】
前記被検出部は、検出可能側となる検出可能位置又は検出不能側となる検出不能位置に変位する可動ドグであることを特徴とする請求項３記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項５】
前記切換操作部は、前記搾乳ユニットに設けることにより、搾乳ユニットが前進方向から前記可動ドグを通過する際に当該可動ドグを検出不能側に変位させる前操作部と、前記搾乳ユニットが後退方向から前記可動ドグを通過する際に当該可動ドグを検出可能側に変位させる後操作部を備えることを特徴とする請求項４記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の搾乳ユニットがガイドレール部に沿って自走する際における搾乳ユニットの自動搬送方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する複数の搾乳ユニットとを備える自動搬送装置としては、既に本出願人が提案した特開２００２−３３０６５３号公報で開示される搾乳ユニットの自動搬送装置が知られている。
【０００３】
この自動搬送装置は、特に、ガイドレール部に、分岐レールを主レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたものであり、これにより、分岐レールに対する搾乳ユニットの進入及び退出が、一台の走行モータの正転制御及び逆転制御により可能になるため、使用する走行モータの半減によって搾乳ユニットのコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。
【０００４】
一方、この自動搬送装置では、搾乳効率を高めるために、一つのガイドレール部に複数の搾乳ユニットを装填するとともに、予め各搾乳ユニットの受け持つストールを設定している。例えば、二台の搾乳ユニットを装填した場合、一方の搾乳ユニットに奇数番のストールを受け持たせ、他方の搾乳ユニットに偶数番のストールを受け持たせている。
【特許文献１】
特開２００２−３３０６５３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した搾乳ユニットの自動搬送装置は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００６】
第一に、各搾乳ユニットには受け持つストールが設定されるため、搾乳時間が大きくバラついた場合には、各搾乳ユニットの搾乳場所が離れ、作業者の作業動線が長くなることに伴う作業労力の増加及び作業効率の低下を招く。
【０００７】
第二に、搾乳時には、全搾乳ユニットを使用する必要があり、例えば、一台の搾乳ユニットが故障した場合、故障した搾乳ユニットの受け持つストールの搾乳ができなくなるなど、搾乳ユニットの台数に対して柔軟に対応できない。
【０００８】
第三に、各搾乳ユニットを識別する必要があるため、各搾乳ユニットに対応する異なる部品や組付が必要になり、コストアップ及び組立性の低下を招く。
【０００９】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、作業動線の短縮による作業労力の軽減及び作業効率の向上を図るとともに、搾乳ユニットの台数に対する柔軟性及び汎用性を高め、しかも、部品や組付の共通化によるコストダウン及び組立性向上を図ることができる搾乳ユニットの自動搬送方法及び装置の提供を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送方法は、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レール２…及びこの主レール２…から分岐してストールＡ，Ａ…間に配した複数の分岐レール３…を有するガイドレール部４を、複数の搾乳ユニット５…が自走するに際し、検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部６…を各分岐レール３…に対応して設け、予め、被検出部６…を検出可能側に切換えるとともに、任意の搾乳ユニット５…が主レール２を走行する際に、被検出部６…を検出することを条件に、検出した被検出部６…に対応する分岐レール３…への進入を許容し、かつ被検出部６…を一回検出したなら当該被検出部６…を検出不能側に切換えるようにしたことを特徴とする。この場合、好適な実施の態様により、被検出部６…は、搾乳ユニット５…が前進方向Ｆｆから通過する際に検出可能側から検出不能側に切換え、かつ搾乳ユニット５…が後退方向Ｆｒから通過する際に検出不能側から検出可能側に切換えることができる。
【００１１】
また、本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置１は、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レール２…及びこの主レール２…から分岐してストールＡ，Ａ…間に配した複数の分岐レール３…を有するガイドレール部４と、このガイドレール部４を自走する複数の搾乳ユニット５…を備える自動搬送装置１を構成するに際して、特に、各分岐レール３…に対応して設け、かつ検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部６…と、任意の搾乳ユニット５…が主レール２…を走行する際に、被検出部６…を検出することを条件に、検出した被検出部６…に対応する分岐レール３…への進入を許容する制御系７と、被検出部６…を一回検出したなら検出不能側に切換える切換操作部８を備えることを特徴とする。この場合、好適な実施の形態により、被検出部６…は、検出可能側となる検出可能位置Ｘｓ又は検出不能側となる検出不能位置Ｘｒに変位する可動ドグ６ｄ…を用いることができる。また、切換操作部８は、搾乳ユニット５…に設けることにより、搾乳ユニット５…が前進方向から可動ドグ６ｄ…を通過する際に当該可動ドグ６ｄ…を検出不能側に変位させる前操作部８ｆと、搾乳ユニット５…が後退方向Ｆｒから可動ドグ６ｄ…を通過する際に当該可動ドグ６ｄ…を検出可能側に変位させる後操作部８ｒを備えて構成できる。
【００１２】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１３】
まず、本実施例に係る自動搬送装置１の全体構成について、図３〜図１１を参照して説明する。
【００１４】
図３は自動搬送装置１を上方から見た模式的斜視図を示す。同図中、４，４は左右一対のガイドレール部であり、このガイドレール部４，４には、直線状に配した主レール２，２と、この主レール２，２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…，３…が含まれるとともに、ガイドレール部４と４の間には、作業者が通行できる搾乳通路Ｒが設けられる。また、搾乳通路Ｒの両側には多数のストールＡ…が搾乳通路Ｒに沿って設けられ、各ストールＡ…には、図１１に示すように、乳牛Ｃ…が係留される。なお、左右のガイドレール部４，４の基本構成は、左右対称に構成する点を除いて同じである。したがって、以下には、一方のガイドレール部４側の構成についてのみ説明する。
【００１５】
ガイドレール部４は、主レール２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…を有する。各分岐レール３…は、配列するストールＡ…に対して一つ置きに設け、ストールＡとＡ…間に配するとともに、先端はミルクラインＬ付近まで延設する。なお、ミルクラインＬには真空ラインが含まれ、ミルクラインＬの所定位置には、各ストールＡ…に対応して一対のミルクタップＭｘ，Ｍｙ…が設けられる。
【００１６】
任意の分岐レール３は、主レール２のホームポジションＰｏ（図４参照）を上流側とした場合、このホームポジションＰｏに対して下流方向に湾曲させて当該主レール２に合流させる分岐部３ｊを有するとともに、この分岐部３ｊには、分岐部３ｊに対する主レール２の上流側と下流側又は主レール２の下流側と分岐レール３側を接続可能なディバータ（切換レール）３ｐを内蔵する。なお、他の分岐レール３…側も同様に構成する。
【００１７】
また、ガイドレール部４を構成する各レール２，３…は、図６に示すように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレールを形成するスリットＳｒ…を有する。そして、このガイドレール部４には、図３に示すように、ガイドレール部４に沿って自走する二台の搾乳ユニット５，５を装填する。なお、二本の主レール２，２の一端側は、図４に示すように分岐部３ｃにより合流させ、配送レール２ｓを介して洗浄装置や充電装置等が設けられた管理室６０（ホームポジションＰｏ）に至らせる。
【００１８】
一方、搾乳ユニット５は、図５〜図１１に示すように、ガイドレール部４に吊り下げられる自走部３１と、この自走部３１の下方に支持される左右一対の搾乳機部５ｘ，５ｙと、本発明に係る自動搬送方法をはじめ、各種シーケンス制御を実行するコントローラ３２を備える。各搾乳機部５ｘ，５ｙは、ミルクラインＬに設けたミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータ（不図示）をそれぞれ接続して独立して搾乳を行うことができる。各搾乳機部５ｘ，５ｙに備えるディストリビュータとミルクタップＭｘ，Ｍｙの接続は、特許第２９８７７４９号で開示する自動着脱部或いは特願２００２−３０４４１の着脱機構等を用いて自動で接続（接続解除）することができる。なお、図４は、各搾乳機部５ｘ，５ｙが支持される前の搾乳ユニット５を示し、吊下アーム３５ｘ，３５ｙに各搾乳機部５ｘ，５ｙが吊下げられるとともに、各搾乳機部５ｘ，５ｙに備えるディストリビュータはディストリビュータ装着部３６ｘ，３６ｙに装着される。
【００１９】
実施例の搾乳機部５ｘ（搾乳機部５ｙも同じ）は、作業者が、ティートカップ３７…を乳牛Ｃに対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われる。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…はロープ３８により図１１に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００２０】
また、自走部３１は、図５及び図６に示すように、ベース部４１を備え、このベース部４１の上面に走行モータ４２及びこの走行モータ４２の回転を減速する減速機構部４３を搭載する。一方、左右一対の走行用車輪４４，４４をガイドレール部４の内部に収容し、この走行用車輪４４，４４と減速機構部４３を、回転伝達機構部４５により接続する。さらに、ベース部４１の上面には、後退用検出スイッチ４６を配設する。この検出スイッチ４６は、主レール２における所定の設定位置、即ち、図４に示すように、主レール２の外側面であって、各分岐部３ｊ…から下流側へ所定距離離れた位置、具体的には、搾乳ユニット５が分岐部３ｊを完全に通過し終え、かつ無用に下流側へ走行しない位置に取付けた可動ドグ（後退用ドグ）６ｄに達することによりオンせしめられる。４７は上方に突出した検出スイッチ４６のスイッチレバーを示す。この検出スイッチ４６はコントローラ３２に接続して制御系７を構成する。
【００２１】
可動ドグ６ｄは、被検出部６を構成し、検出可能側となる検出可能位置Ｘｓ又は検出不能側となる検出不能位置Ｘｒに変位する。可動ドグ６ｄは、図６及び図７に示すように、一側を主レール２の上面に固定したＬ形の支持プレート１１の他側に位置する垂直支持板１１ｓに取付ける。この場合、可動ドグ６ｄの上部を回動軸１２により回動自在に取付ける。そして、可動ドグ６ｄの下端に、水平方向に折曲したドグ本体部１３を一体形成するとともに、可動ドグ６ｄの中間位置に、ドグ本体部１３に対して横方向に離間した係合板部１４を固定する。また、可動ドグ６ｄの中間位置と垂直支持板１１ｓの上部間にはスプリング１５を架設する。よって、不図示のストッパにより可動ドグ６ｄの回動角範囲を規制すれば、可動ドグ６ｄは、回動軸１２を支点として、図７に示す検出可能位置Ｘｓと図８に示す検出不能位置Ｘｒに座屈的に変位する。
【００２２】
一方、検出スイッチ４６の近傍であって、その後側（下流側）には、可動ドグ６ｄを変位させる切換操作部８を配設する。切換操作部８は、ベース部４１の上面に垂直支持板１６を固定し、この垂直支持板１６の一方の面における上部の前端付近に、前操作部８ｆを配設するとともに、他方の面における上部の後端付近には後操作部８ｒを配設する。前操作部８ｆは、回動軸１７ｆにより回動自在に支持された前操作レバー１８ｆと、垂直支持板１６に形成して前操作レバー１８ｆの一方向の回動を規制するストッパ片１９ｆと、前操作レバー１８ｆを回動規制される方向に付勢するスプリング２０ｆを備えており、自然状態の前操作レバー１８ｆは、図７に示すように、略垂直に起立し、ストッパ片１９ｆに係止する。したがって、前操作レバー１８ｆの上端は、後方（上流側）へは規制されるも、図１０に示すように、前方（下流側）へはスプリング２０ｆの弾性に抗して傾けることができる。また、前操作レバー１８ｆの上端は、図６に示すように、ドグ本体部１３に対して係合可能となる。
【００２３】
他方、後操作部８ｒは、回動軸１７ｒにより回動自在に支持された後操作レバー１８ｒと、垂直支持板１６に形成して後操作レバー１８ｒの一方向の回動を規制するストッパ片１９ｒと、後操作レバー１８ｒを回動規制される方向に付勢するスプリング２０ｒを備えており、自然状態の後操作レバー１８ｒは、図７に示すように、略垂直に起立し、ストッパ片１９ｒに係止する。したがって、後操作レバー１８ｒの上端は、前方（下流側）へは規制されるも、図９に示すように、後方（上流側）へはスプリング２０ｒの弾性に抗して傾けることができる。また、後操作レバー１８ｒの上端は、図６に示すように、係合板部１４に対して係合可能となる。その他、図示は省略したが、減速用検出スイッチ，終了用検出スイッチ，充電用検出スイッチ等を、それぞれ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ４６…には、リミットスイッチを利用できる。
【００２４】
なお、図５において、４８，４８はガイドレール部４に収容する左右一対の空転用車輪を示す。また、図６において、４９はディバータ切換機構であり、搾乳ユニット５に固定したカム部５０と、主レール２に配設した切換伝達機構５１を備える。ディバータ切換機構４９は、搾乳ユニット５が主レール２の上流側から下流側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の下流側と分岐レール３側を接続する合流位置に切換え、かつ搾乳ユニット５が主レール２の下流側から上流側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の上流側と下流側を接続する非合流位置に切換える機能を備えている。
【００２５】
次に、本実施例に係る自動搬送装置１の要部の動作を含む全体の動作について、図１〜図１１を参照して説明する。
【００２６】
最初に、搾乳時の動作について、図１に示すフローチャートを参照して説明する。なお、実施例は、四台の搾乳ユニット５…を使用し、二本のガイドレール部４，４に対して二台ずつ使用する。したがって、基本的な動作は双方で同じになるため、説明は一方のガイドレール部４側についてのみ行う。
【００２７】
まず、ホームポジションＰｏで待機している１番目の搾乳ユニット（第一搾乳ユニット）５を作動させる。これにより、自走部３１の走行用車輪４４，４４が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する（ステップＳ１）。第一搾乳ユニット５は、配送レール２ｓを通り、一方のガイドレール部４（主レール２）に進入する。そして、最初の分岐部３ｊに対して上流側から進入し、そのまま下流側へ通過する（ステップＳ２）。第一搾乳ユニット５が分岐部３ｊを通過し終えた直後には、１番目の分岐レール３に対応する可動ドグ６ｄに達するため、図７に仮想線で示す検出スイッチ４６は、可動ドグ６ｄによりオンする。また、ディバータ切換機構４９により、ディバータ３ｐを対応する分岐レール３と主レール２を接続する合流位置に切換える。この場合、可動ドグ６ｄは、最初に、図７に示す検出可能位置Ｘｓに変位しているため、第一搾乳ユニット５に備える検出スイッチ４６によって検出されることになる（ステップＳ３，Ｓ４）。
【００２８】
一方、検出スイッチ４６のオンにより、コントローラ３２は走行モータ４２を停止制御する。この場合、第一搾乳ユニット５の停止位置は、図８に示すように、前操作レバー１８ｆと後操作レバー１８ｒ間に可動ドグ６ｄが位置するように制御（設定）する。これにより、前操作レバー１８ｆが可動ドグ６ｄを通過するため、この際、前操作レバー１８ｆがドグ本体部１３を押して検出不能位置Ｘｒへ変位させる（ステップＳ５，Ｓ６）。したがって、可動ドグ６ｄは、検出スイッチ４６による一回目の検出により、検出不能位置Ｘｒに変位させられる。この結果、可動ドグ６ｄは上方へ跳ね上がった状態となり、次に通過する第二搾乳ユニット５は、検出スイッチ４６のスイッチレバー４７が可動ドグ６ｄに触れることなく通過する。
【００２９】
また、第一搾乳ユニット５は、停止後、直ちに後退走行する（ステップＳ７）。第一搾乳ユニット５は、後退走行により、主レール２の下流側から分岐部３ｊに進入し、この分岐部３ｊによりガイドされて分岐レール３側に進入する。そして、第一搾乳ユニット５が進入した分岐レール３の減速用ドグ５３（図４）を通過すれば、減速用検出スイッチ（不図示）がオンし、自走部３１は、予め設定した比較的低速に切換えられる（ステップＳ８，Ｓ９）。減速用検出スイッチがオンすれば、所定の設定時間だけ後退走行して停止する。この設定時間は、各ディストリビュータを各ミルクタップＭｘ，Ｍｙに接続できる時間を選定する。これにより、各ディストリビュータは、対応するミルクタップＭｘ，Ｍｙに自動で接続される（ステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００３０】
ミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータが接続されることにより、接続終了が報知されるため、作業者は分岐レール３に位置する各搾乳機部５ｘ，５ｙのティートカップ３７…を二頭の乳牛Ｃ，Ｃにそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる。一方、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…は、ロープ３８によって図１１に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻されるとともに、不図示の噴射ノズルから消毒液が各乳牛Ｃ，Ｃの乳房に噴射される（ステップＳ１２，Ｓ１３）。この後、自走部３１は再度前進走行する（ステップＳ１…）。
【００３１】
他方、第一搾乳ユニット５がホームポジションＰｏから前進走行した後、適当な時間を見計らって、２番目の搾乳ユニット（第二搾乳ユニット）５をホームポジションＰｏから前進走行させる。第二搾乳ユニット５も第一搾乳ユニット５と同じ経路で走行し、最初の分岐部３ｊを通過する（ステップＳ１，Ｓ２）。しかし、この場合、前述したように、１番目の分岐レール３に対応する可動ドグ６ｄは、検出不能位置Ｘｒに変位しているため、第二搾乳ユニット５によっては検出されない。したがって、第二搾乳ユニット５は、当該可動ドグ６ｄを通過し、２番目の分岐レール３に向かって走行する（ステップＳ３，Ｓ１４）。なお、図９に示すように、後操作レバー１８ｒは、係合板部１４に当接するが、後方へ傾いて逃がされる。
【００３２】
そして、第二搾乳ユニット５は、２番目の分岐レール３における分岐部３ｊを通過する（ステップＳ１，Ｓ２）。この分岐部３ｊを通過することにより、２番目の分岐レール３に対応する可動ドグ６ｄに達するが、この可動ドグ６ｄには、第二搾乳ユニット５が最初に達するため、前述した第一搾乳ユニット５が１番目の分岐レール３に進入した場合と同様の動作が行われ、第二搾乳ユニット５は、２番目の分岐レール３に進入し、同様の搾乳処理が行われる（ステップＳ３〜Ｓ１３）。
【００３３】
一方、この時点で、第一搾乳ユニット５が１番目の分岐レール３における搾乳を終了したなら、第二搾乳ユニット５と同様の動作により３番目の分岐レール３に進入することになる。ところで、第一搾乳ユニット５による１番目の分岐レール３における搾乳が長引き、第二搾乳ユニット５による２番目の分岐レール３における搾乳が早く終了した場合には、第二搾乳ユニット５が３番目の分岐レール３に進入して搾乳を行うことになる。
【００３４】
このように、本実施例に係る自動搬送方法（自動搬送装置１）によれば、複数の搾乳ユニット５…は、予め搾乳するストールＡ…が設定されているわけではなく、搾乳可能な搾乳ユニット５…が、未搾乳のストールＡ…から順番に搾乳を行うことになる。したがって、作業者の作業動線が短縮されることになり、作業労力の軽減及び作業効率の向上を図ることができる。また、搾乳ユニット５が、一台の場合には、全部の分岐レール３…に対して順番に進入し、搾乳を行うとともに、ｎ台の場合には、各搾乳ユニット５…は平均的に（ｎ−１）本の分岐レール３…を跨いで順次搾乳を行うことになるなど、搾乳ユニット５…の台数に対する柔軟性及び汎用性を高めることができる。しかも、各搾乳ユニット５…は、同一構成となるため、部品や組付の共通化によりコストダウン及び組立性向上を図ることができる。特に、被検出部６に、検出可能位置Ｘｓ又は検出不能位置Ｘｒに変位する可動ドグ６ｄを用いるとともに、この可動ドグ６ｄを変位させる切換操作部８を、搾乳ユニット５が前進方向から可動ドグ６ｄを通過する際に当該可動ドグ６ｄを検出不能側に変位させる前操作部８ｆと、搾乳ユニット５が後退方向Ｆｒから可動ドグ６ｄを通過する際に当該可動ドグ６ｄを検出可能側に変位させる後操作部８ｒを備えて構成するため、複雑な制御やエネルギ消費が不要となり、機構部品のみで容易に実現できる。
【００３５】
他方、各搾乳ユニット５，５による全ての搾乳処理が終了すれば、ホームポジションＰｏに戻される。次に、搾乳ユニット５…の戻り時の動作について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
全ての搾乳が終了した時点では、全ての可動ドグ６ｄ…が検出不能位置Ｘｒに変位した状態となっている。今、最初に戻す搾乳ユニット５を後退走行させた場合を想定する（ステップＳ２１）。後退時には、ディバータ切換機構４９によりディバータ３ｐが切換られ、分岐部３ｊに対する主レール２の上流側と下流側が接続される。
【００３７】
また、搾乳ユニット５は、可動ドグ６ｄを通過するが、図１０に仮想線で示すように、後操作レバー１８ｒが係合板部１４を押して検出可能位置Ｘｓへ変位させる（ステップＳ２２，Ｓ２３）。同様に、他の可動ドグ６ｄ…も、最初に戻される搾乳ユニット５により、検出可能位置Ｘｓに変位させられる（ステップＳ２４）。そして、最終的に搾乳ユニット５は、ホームポジションＰｏに戻される（ステップＳ２５）。一方、次に戻される搾乳ユニット５は、後操作レバー１８ｒと係合板部１４が接触することなく通過する。なお、図１０に示すように、前操作レバー１８ｆは、ドグ本体部１３に当接するが、前方（下流側）へ傾いて逃がされる。
【００３８】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、一つの主レール２に二台の搾乳ユニット５，５を装填した場合を示したが、一台又は三台以上であっても同様に実施できる。また、被検出部６として、検出可能位置Ｘｓ又は検出不能位置Ｘｒに変位する可動ドグ６ｄを用いるとともに、この可動ドグ６ｄを変位させる切換操作部８として、搾乳ユニット５が前進方向から可動ドグ６ｄを通過する際に可動ドグ６ｄを検出不能側に変位させる前操作部８ｆと、搾乳ユニット５が後退方向Ｆｒから可動ドグ６ｄを通過する際に可動ドグ６ｄを検出可能側に変位させる後操作部８ｒを備えて構成した場合をそれぞれ例示したが、その他、電気的センサ等により検出を行い、電磁アクチュエータ等により切換を行うなど、同様の機能を発揮する他の構成により実施可能である。
【００３９】
【発明の効果】
このように、本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送方法及び装置は、検出可能側又は検出不能側に切換可能な被検出部を各分岐レールに対応して設け、予め、被検出部を検出可能側に切換えるとともに、任意の搾乳ユニットが主レールを走行する際に、被検出部を検出することを条件に、検出した被検出部に対応する分岐レールへの進入を許容し、かつ被検出部を一回検出したなら当該被検出部を検出不能側に切換えるようにしたため、次のような顕著な効果を奏する。
【００４０】
（１）  搾乳可能な搾乳ユニットによって未搾乳のストールから順番に搾乳を行うことができるため、作業者の作業動線が短縮されることに伴う作業労力の軽減及び作業効率の向上を図ることができる。
【００４１】
（２）  搾乳ユニットが、一台の場合には、全部の分岐レールに対して順番に進入し、搾乳を行うとともに、ｎ台の場合には、各搾乳ユニットは平均的に（ｎ−１）本の分岐レールを跨いで順次搾乳を行うことができるなど、搾乳ユニットの台数に対する柔軟性及び汎用性を高めることができる。
【００４２】
（３）  各搾乳ユニットは、同一構成となるため、部品や組付の共通化によりコストダウン及び組立性向上を図ることができる。
【００４３】
（４）  好適な実施の形態により、被検出部に、検出可能位置又は検出不能位置に変位する可動ドグを用いるとともに、切換操作部を、搾乳ユニットが前進方向から可動ドグを通過する際に当該可動ドグを検出不能側に変位させる前操作部と、搾乳ユニットが後退方向から可動ドグを通過する際に当該可動ドグを検出可能側に変位させる後操作部を備えて構成すれば、複雑な制御やエネルギ消費が不要となり、機構部品のみで容易に実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送方法による動作を説明するためのフローチャート、
【図２】同自動搬送方法による他の動作を説明するためのフローチャート、
【図３】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置の模式的斜視図、
【図４】同自動搬送装置の全体構成を示す平面図、
【図５】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの斜視図、
【図６】同自動搬送装置における搾乳ユニットに備える自走部の断面正面構成図、
【図７】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図８】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図９】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図１０】同自動搬送装置における可動ドグと切換操作部の関係を示す側面図、
【図１１】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの正面図、
【符号の説明】
１      自動搬送装置
２…    主レール
３…    分岐レール
４…    ガイドレール部
５…    搾乳ユニット
６…    被検出部
６ｄ…  可動ドグ
７      制御系
８      切換操作部
８ｆ    前操作部
８ｒ    後操作部
Ｃ…    乳牛
Ａ…    ストール
Ｆｆ    前進方向
Ｆｒ    後退方向
Ｘｓ    検出可能位置
Ｘｒ    検出不能位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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