(57)【要約】【課題】  効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ること。【解決手段】  複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置２から分岐される複数の分岐搬送装置３と、物品の種類ごとに配置される載置体４と、分岐搬送装置３上の物品を種類ごとに載置体４に荷積みする荷積みロボット６とが設けられ、複数の分岐搬送装置３が、高頻度用の分岐搬送装置３ａと、低頻度用の分岐搬送装置３ｂとから構成され、荷積みロボット６が、高頻度用の分岐搬送装置３ａ上の物品を荷積みする高頻度用の荷積みロボット６ａと、低頻度用の分岐搬送装置３ｂ上の物品を荷積みする低頻度用の荷積みロボット６ｂから構成され、高頻度用の荷積みロボット６ａは、低頻度用の荷積みロボット６ｂよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品の個数が多くなるように構成されている。【選択図】        図３
2005170603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置と、そのメイン搬送装置から分岐される複数の分岐搬送装置と、前記物品の種類ごとに配置される載置体と、前記分岐搬送装置上の物品を種類ごとに前記載置体に荷積みする荷積みロボットとが設けられている荷積み設備であって、
前記複数の分岐搬送装置が、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置と、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置とから構成され、
前記荷積みロボットが、前記高頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする高頻度用の荷積みロボットと、前記低頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする低頻度用の荷積みロボットから構成され、
前記高頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の荷積みロボットよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品の個数が多くなるように構成されている荷積み設備。
【請求項２】
複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置と、そのメイン搬送装置から分岐される複数の分岐搬送装置と、前記物品の種類ごとに配置される載置体と、前記分岐搬送装置上の物品を種類ごとに前記載置体に荷積みする荷積みロボットとが設けられている荷積み設備であって、
前記複数の分岐搬送装置が、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置と、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置とから構成され、
前記荷積みロボットが、前記高頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする高頻度用の荷積みロボットと、前記低頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする低頻度用の荷積みロボットから構成され、
前記高頻度用の分岐搬送装置は、前記低頻度用の分岐搬送装置よりも、搬送する物品の種類数が少なくなるように構成されている荷積み設備。
【請求項３】
前記高頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の荷積みロボットよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品の個数が多くなるように構成されている請求項２に記載の荷積み設備。
【請求項４】
前記高頻度用の荷積みロボットは、前記高頻度用の分岐搬送装置の複数から前記物品を前記載置体に荷積みするように構成され、
前記低頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の分岐搬送装置の１つから前記物品を前記載置体に荷積みするように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の荷積み設備。
【請求項５】
前記物品の種類が前記物品の品種であり、
前記高頻度用の分岐搬送装置は、１品種の物品を搬送するように構成され、
前記低頻度用の分岐搬送装置は、２品種以上の物品を搬送するように構成され、
前記高頻度用の荷積みロボットは、１回の荷積み動作で２つ以上の物品を荷積みするように構成され、
前記低頻度用の荷積みロボットは、１回の荷積み動作で１つずつ物品を荷積みするように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の荷積み設備。
【請求項６】
前記メイン搬送装置は、生産設備にて生産された複数種の物品を順次搬送するように構成されている請求項５に記載の荷積み設備。
【請求項７】
前記物品の種類ごとに配置される載置体の夫々を載置する荷積み部の複数と、前記物品が荷積みされた前記載置体を前記荷積み部と自己との間で移載可能でかつ前記物品が荷積みされた前記載置体を保持した状態で走行可能な搬送台車とが設けられ、
前記搬送台車の走行経路が、前記複数の荷積み部のすべてを経由するように構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の荷積み設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置と、そのメイン搬送装置から分岐される複数の分岐搬送装置と、前記物品の種類ごとに配置される載置体と、前記分岐搬送装置上の物品を種類ごとに前記載置体に荷積みする荷積みロボットとが設けられている荷積み設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような荷積み設備は、生産設備や仕分設備などに利用されており、メイン搬送装置にて順次搬送される物品を複数の分岐搬送装置に分岐搬送し、その分岐搬送装置にて搬送される物品を荷積みロボットにて載置体上に物品の種類ごとに荷積みするためのものである。
【０００３】
そして、生産設備に利用されるものでは、生産設備にて生産された物品をメイン搬送装置にて順次搬送して、物品の種類として、例えば、物品の品種ごとに載置体上に荷積みするようにしている。
また、仕分設備に利用されるものでは、搬送先に出荷する物品をメイン搬送装置にて順次搬送して、物品の種類として、例えば、物品の搬送先ごとに載置体上に荷積みするようにしている。
【０００４】
このような荷積み設備において、従来では、分岐搬送装置が、１種類の物品を搬送するように構成され、分岐搬送装置と載置体とが、１対１に対応する状態で設けられ、荷積みロボットが、荷積みを担当する分岐搬送装置の数が同数となる状態で、複数の分岐搬送装置のうち、どの分岐搬送装置の荷積みを担当するのかが区分けされているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記従来の荷積み設備では、単に、荷積みロボットが、荷積みを担当する分岐搬送装置の数が同数となる状態で、複数の分岐搬送装置のうち、どの分岐搬送装置の荷積みを担当するのかが区分けされているだけであるので、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じた場合に不都合を生じる虞があった。
【０００７】
説明を加えると、メイン搬送装置においては、どの種類の物品をどれだけ搬送するのかが必要に応じて変化するので、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになる。
とくに、生産設備では、売れ行き度合いに応じて、生産する物品数を変更するので、生産設備に利用される荷積み設備では、よく売れる物品がメイン搬送装置にて搬送する頻度が高くなるのに対して、あまり売れない物品がメイン搬送装置にて搬送する頻度が低くなり、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになる。
また、仕分設備に利用される荷積み設備でも、搬送先によって搬送する物品の個数に差が生じるので、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになる。
【０００８】
そして、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じると、メイン搬送装置にて搬送する頻度が高い物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置では、物品が搬送されてくる間隔が短くなるので、分岐搬送装置に物品が滞留するなどして、荷積み作業を的確に行うことができない虞がある。
したがって、高頻度用の分岐搬送装置では、荷積みの処理能力を高くすることが求められる。
【０００９】
上記従来の荷積み設備では、各荷積みロボットが担当する分岐搬送装置の数を少なくすることにより、高頻度用の分岐搬送装置において荷積みの処理能力を高くすることが考えられるが、この場合には、荷積みロボットの設置台数が増加することになり、それだけコストアップを招くことになる。
また、メイン搬送装置にて搬送する頻度が低い物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置では、物品が搬送されてくる間隔が長いので、荷積みロボットが荷積み動作を行わない時間が長くなり、効率よい荷積み作業を行うことができない虞がある。
しかも、低頻度用の分岐搬送装置では、各荷積みロボットが担当する分岐搬送装置の数を少なくすると、荷積みロボットが荷積み動作を行わない時間が長くなるにもかかわらず、荷積みロボットの設置台数が増加することとなって、コストアップという欠点が顕著なものとなる。
【００１０】
また、メイン搬送装置の搬送経路途中に、物品を一時保管しながら、物品を搬送する順序を変更可能な整列装置を設けることにより、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じること自体を回避することが可能であるが、この場合には、整列装置を設けなければならず、構成の複雑化やコストアップを招くことになる。
【００１１】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ることができる荷積み設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
この目的を達成するために、本発明にかかる荷積み設備の第１特徴構成は、複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置と、そのメイン搬送装置から分岐される複数の分岐搬送装置と、前記物品の種類ごとに配置される載置体と、前記分岐搬送装置上の物品を種類ごとに前記載置体に荷積みする荷積みロボットとが設けられている荷積み設備において、
前記複数の分岐搬送装置が、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置と、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置とから構成され、
前記荷積みロボットが、前記高頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする高頻度用の荷積みロボットと、前記低頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする低頻度用の荷積みロボットから構成され、
前記高頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の荷積みロボットよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品の個数が多くなるように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、高頻度用の分岐搬送装置では、高頻度用の荷積みロボットが物品の種類ごとに載置体に荷積みを行い、かつ、低頻度用の分岐搬送装置では、低頻度用の荷積みロボットが物品の種類ごとに載置体に荷積みを行うので、メイン搬送装置にて搬送される物品を、その品種や搬送先などの種類ごとに載置体に荷積みすることができることになる。
【００１４】
そして、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、１回の荷積み動作で多くの物品を荷積みすることができるので、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、荷積みの処理能力を高くすることができ、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積みの処理能力に高低差を付けることができることになる。
【００１５】
したがって、高頻度用の分岐搬送装置では、処理能力の高い荷積みロボットにて荷積みを行うことができるので、物品が搬送されてくる間隔が短い物品に対して、荷積みロボットの設置台数を増加させなくても、荷積み作業を的確に行うことができることになる。
しかも、低頻度用の分岐搬送装置では、高頻度用の分岐搬送装置よりも処理能力の低い荷積みロボットにて荷積みを行うので、搬送されてくる間隔が長い物品に対して、極力荷積みロボットが荷積み動作を行わない時間を短くしながら、荷積み作業を行うことができることとなって、効率よい荷積み作業を行うことができることになる。
【００１６】
以上のことから、高頻度用の荷積みロボットと低頻度用の荷積みロボットとの間に、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積みの処理能力に高低差を付けることにより、荷積みロボットの設置台数を増加させることなく、荷積み作業を的確に行うことができることとなって、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じても、効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ることができる荷積み設備を提供できるに至った。
【００１７】
本発明にかかる荷積み設備の第２特徴構成は、複数種の物品を順次搬送するメイン搬送装置と、そのメイン搬送装置から分岐される複数の分岐搬送装置と、前記物品の種類ごとに配置される載置体と、前記分岐搬送装置上の物品を種類ごとに前記載置体に荷積みする荷積みロボットとが設けられている荷積み設備において、
前記複数の分岐搬送装置が、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品を搬送する高頻度用の分岐搬送装置と、複数種の物品のうち、前記メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品を搬送する低頻度用の分岐搬送装置とから構成され、
前記荷積みロボットが、前記高頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする高頻度用の荷積みロボットと、前記低頻度用の分岐搬送装置上の物品を荷積みする低頻度用の荷積みロボットから構成され、
前記高頻度用の分岐搬送装置は、前記低頻度用の分岐搬送装置よりも、搬送する物品の種類数が少なくなるように構成されている点にある。
【００１８】
すなわち、高頻度用の分岐搬送装置では、高頻度用の荷積みロボットが物品の種類ごとに載置体に荷積みを行い、かつ、低頻度用の分岐搬送装置では、低頻度用の荷積みロボットが物品の種類ごとに載置体に荷積みを行うので、メイン搬送装置にて搬送される物品を、その品種や搬送先などの種類ごとに載置体に荷積みすることができることになる。
【００１９】
そして、高頻度用の分岐搬送装置は、低頻度用の分岐搬送装置よりも、搬送する物品の種類数が少ないので、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、荷積み動作において扱う物品の種類数を少なくすることができ、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積み動作において扱う物品の種類数に差を付けることができることになる。
【００２０】
したがって、高頻度用の分岐搬送装置では、高頻度用の荷積みロボットにて扱う物品の種類数が少ないので、高頻度用の荷積みロボットにかかる負担の軽減を図ることができることとなって、荷積みロボットの設置台数を増加させずに、荷積み作業を的確に行うことができることになる。
しかも、低頻度用の分岐搬送装置では、物品が搬送されてくる間隔が長いので、もともと低頻度用の荷積みロボットにかかる負担が小さいので、低頻度用の荷積みロボットにて扱う物品の種類数を多くすることにより、極力荷積みロボットが荷積み動作を行わない時間を短くしながら、荷積み作業を行うことができることとなって、効率よい荷積み作業を行うことができることになる。
【００２１】
以上のことから、高頻度用の荷積みロボットと低頻度用の荷積みロボットとの間に、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積み動作において扱う物品の種類数に差を付けることにより、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じても、荷積みロボットの設置台数を増加させることなく、荷積み作業を的確に行うことができることとなって、効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ることができる荷積み設備を提供できるに至った。
【００２２】
本発明にかかる荷積み設備の第３特徴構成は、上記第２特徴構成において、前記高頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の荷積みロボットよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品の個数が多くなるように構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、１回の荷積み動作で多くの物品を荷積みできるので、高頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の荷積みロボットよりも、荷積みの処理能力を高くすることができることになる。
したがって、高頻度用の荷積みロボットと低頻度用の荷積みロボットとの間に、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に対応する状態で、荷積みの処理能力に高低差を付けることができることとなって、より一層効率よい荷積み作業を行うことができながら、より一層コストの低減を図ることができることになる。
【００２４】
本発明にかかる荷積み設備の第４特徴構成は、前記高頻度用の荷積みロボットは、前記高頻度用の分岐搬送装置の複数から前記物品を前記載置体に荷積みするように構成され、前記低頻度用の荷積みロボットは、前記低頻度用の分岐搬送装置の１つから前記物品を前記載置体に荷積みするように構成されている点にある。
【００２５】
すなわち、高頻度用の荷積みロボットは、高頻度用の分岐搬送装置の複数から物品の種類ごとの複数の載置体に荷積みをすることができるので、メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品について、１つの高頻度用の荷積みロボットにて複数の載置体への荷積みを担当することができることになる。
また、低頻度用の分岐搬送装置にて複数種の物品を搬送することにより、低頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の分岐搬送装置の１つから複数の載置体に荷積みできるので、メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品について、１つの低頻度用の荷積みロボットにて複数の載置体への荷積みを担当できることになる。
【００２６】
したがって、１つの荷積みロボットにて、複数種の物品について、その種類ごとに載置体に荷積みすることができるので、荷積みロボットの設置台数の減少を図ることができ、コストの低減を図ることができることになる。
【００２７】
本発明にかかる荷積み設備の第５特徴構成は、前記物品の種類が前記物品の品種であり、前記高頻度用の分岐搬送装置は、１品種の物品を搬送するように構成され、前記低頻度用の分岐搬送装置は、２品種以上の物品を搬送するように構成され、前記高頻度用の荷積みロボットは、１回の荷積み動作で２つ以上の物品を荷積みするように構成され、前記低頻度用の荷積みロボットは、１回の荷積み動作で１つずつ物品を荷積みするように構成されている点にある。
【００２８】
すなわち、高頻度用の荷積みロボットは、高頻度用の分岐搬送装置にて搬送される１品種の物品を２つ以上同時に載置体に荷積みでき、低頻度用の荷積みロボットは、低頻度用の分岐搬送装置にて搬送される２種類以上の物品を１つずつ載置体に荷積みできることになる。
したがって、メイン搬送装置にて搬送する頻度の高い種類の物品については、２つ以上同時に載置体に荷積みできながら、メイン搬送装置にて搬送する頻度の低い種類の物品については、１つずつ載置体に荷積みできるので、メイン搬送装置にて搬送する頻度の高低差に対応した状態で荷積み作業を行うことができることとなって、荷積み設備として有用なものとなる。
【００２９】
本発明にかかる荷積み設備の第６特徴構成は、前記メイン搬送装置は、生産設備にて生産された複数種の物品を順次搬送するように構成されている点にある。
【００３０】
すなわち、メイン搬送装置は、生産設備にて生産される複数種の物品を順次搬送することになるので、生産設備にて生産される物品をその品種ごとに載置体に荷積みさせることができることになる。
そして、生産設備では、売れ行き度合いに応じて、生産する物品数を変更するために、メイン搬送装置にて搬送する物品の頻度に高低差が生じることになるが、この場合でも、効率よい荷積み作業を行うことができながら、コストの低減を図ることができることとなって、生産設備に利用した荷積み設備として有用なものとなる。
【００３１】
本発明にかかる荷積み設備の第７特徴構成は、前記物品の種類ごとに配置される載置体の夫々を載置する荷積み部の複数と、前記物品が荷積みされた前記載置体を前記荷積み部と自己との間で移載可能でかつ前記物品が荷積みされた前記載置体を保持した状態で走行可能な搬送台車とが設けられ、前記搬送台車の走行経路が、前記複数の荷積み部のすべてを経由するように構成されている。
【００３２】
すなわち、荷積み部に載置されている載置体に対して物品が荷積みされると、搬送台車がその荷積み部まで走行して、物品が荷積みされた載置体を荷積み部から受け取り、その受け取った載置体を保持した状態で走行して搬出箇所などに搬送することができることになる。
そして、搬送台車は、複数の荷積み部のすべてに対して走行することができるので、物品が荷積みされた載置体を搬送台車に受け渡すためのコンベヤなどを設けなくても、荷積み部から物品が荷積みされた載置体を直接受け取ることができることになる。
したがって、コンベヤなどの数を少なくして、コストの低減および構成の簡素化を図りながら、物品が荷積みされた載置体を搬出箇所などに搬送することができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本発明にかかる荷積み設備を生産設備に利用した例について図面に基づいて説明を加える。
この荷積み設備は、図１および図２に示すように、生産設備７に利用されているものであり、複数種の物品１を順次搬送するメイン搬送装置２、そのメイン搬送装置２から分岐される複数の分岐搬送装置３、物品１の種類ごとに配置される載置体としてのパレット４を載置する荷積み部５、分岐搬送装置３上の物品１を種類ごとにパレット４に荷積みする荷積みロボット６、この荷積み設備における情報や動作を管理する管理装置Ｈなどから構成されている。
ちなみに、図１は、荷積み設備の斜視図を示しており、図２は、荷積み設備の平面図を示している。
【００３４】
前記メイン搬送装置２は、生産設備７にて生産された複数種の物品１を順次搬送するように構成され、メイン搬送装置２から分岐搬送装置３に物品１を分岐搬送させる分岐装置８が備えられている。
そして、管理装置Ｈが、メイン搬送装置２の搬送経路のどの位置にどの物品１が存在するのかなどの情報を管理しており、各物品１がその物品１を搬送すべき分岐搬送装置３まで搬送されると、分岐装置８を作動させて、物品１が搬送すべき分岐搬送装置３に分岐搬送されるように構成されている。
ちなみに、メイン搬送装置２は、分岐搬送装置３に分岐搬送できなかった物品１を、分岐搬送装置３よりも搬送方向の上流側に戻すオーバーフロー用搬送装置２ａを備えてループ状に形成されている。
【００３５】
前記分岐搬送装置３は、複数種の物品１のうち、メイン搬送装置２にて搬送する頻度の高い種類の物品１を搬送する高頻度用の分岐搬送装置３ａと、複数種の物品１のうち、メイン搬送装置２にて搬送する頻度の低い種類の物品１を搬送する低頻度用の分岐搬送装置３ｂとから構成されている。
前記高頻度用の分岐搬送装置３ａは、低頻度用の分岐搬送装置３ｂよりも、搬送する物品１の種類数が少なくなるように構成されている。
【００３６】
説明を加えると、物品１の種類とは、生産設備７にて生産される物品１の品種であり、図３に示すように、高頻度用の分岐搬送装置３ａは、１品種の物品１を搬送するように構成され、低頻度用の分岐搬送装置３ｂは、２品種以上の物品１を搬送するように構成されている。
そして、高頻度用の分岐搬送装置３ａが２つ設けられ、その一方が、品種ａの物品１ａを搬送するように構成され、他方も、品種ｂの物品１ｂを搬送するように構成されている。
【００３７】
また、低頻度用の分岐搬送装置３ｂも２つ設けられ、それら２つの低頻度用の分岐搬送装置３ｂが、メイン搬送装置２の搬送方向において、高頻度用の分岐搬送装置３ａよりも上流側に位置するように配置されている。
そして、低頻度用の分岐搬送装置３ｂの一方が、品種ｃ〜ｈの６品種の物品１ｃ〜１ｈを搬送するように構成され、他方も、品種ｉ〜ｎの６品種の物品１ｉ〜１ｎを搬送するように構成されている。
【００３８】
前記荷積み部５は、物品１の品種ごとに配置されており、１つの高頻度用の分岐搬送装置３ａに対して１つの荷積み部５が配置され、１つの低頻度用の分岐搬送装置３ｂに対して６つの荷積み部５が配置されている。
そして、図１および図２に示すように、荷積み部５の夫々に空パレット４を供給する空パレット供給装置９や、各荷積み部５にて荷積みが完了した荷積み済みパレット４を搬出箇所などに搬送する搬送台車としてのパレット搬送台車１０も設けられている。
また、荷積み部５は、荷積みロボット６にて荷積みする際にパレット４を載置する荷積み箇所５ａと荷積みが完了したパレット４をパレット搬送台車１０との移載箇所５ｂに搬送する直線状のコンベヤなどを備えて構成されている。
前記空パレット供給装置９は、直線状の並ぶ状態で配設された荷積みロボット６の並び方向に沿って、複数の荷積み部５の荷積み箇所５ａに空パレット４を供給するように構成されている。
【００３９】
ちなみに、空パレット供給装置９は、図示はしないが、段積みされた空パレット４を１つずつ切り出す切り出し装置、その切り出し装置にて切り出された空パレット４を荷積みロボット６の下方空間などを利用して各荷積み部５に搬送するコンベヤなどから構成されている。
【００４０】
前記パレット搬送台車１０は、物品１が荷積みされたパレット４を荷積み部５と自己との間で移載可能でかつ物品１が荷積みされたパレット４を保持した状態で走行可能に構成されている。
そして、パレット搬送台車１０の走行経路は、複数の荷積み部５のすべてを経由するように構成されており、レール１０ａなどの走行経路に沿ってすべての荷積み部５に対して走行可能で、荷積み部５との間などでパレット４を移載可能に構成されている。
【００４１】
説明を加えると、２つの低頻度用の荷積みロボット６ｂと１つの高頻度用の荷積みロボット６ａとが、その配設位置が直線状となるように配設され、荷積み部５は、物品１が荷積みされたパレット４の搬送方向が荷積みロボット６の配設位置からその外方側に向くように直線状のコンベヤを配設するように構成されている。
そして、低頻度用の分岐搬送装置３ｂに対する荷積み部５は、低頻度用の荷積みロボット６ｂの配設位置を中心に、平面視で低頻度用の荷積みロボット６ｂの配設位置に対して左右に分散するように配設され、高頻度用の分岐搬送装置３ａに対する荷積み部５は、高頻度用の荷積みロボット６ａの配設位置を中心に、平面視で高頻度用の荷積みロボット６ａの配設位置に対して片側に集中するように配設されている。
【００４２】
このようにして、複数の荷積み部５における移載箇所５ｂが、荷積みロボット６の配設位置を中心に、平面視で左右に分散するように配設されており、パレット搬送台車１０の走行経路が、複数の荷積み部５の移載箇所５ｂのすべてを経由するように、荷積みロボット６の配設位置を中心に、平面視でＵ字状に形成されている。
【００４３】
前記荷積みロボット６は、高頻度用の分岐搬送装置３ａ上の物品１ａ，１ｂを荷積みする高頻度用の荷積みロボット６ａと、低頻度用の分岐搬送装置３ｂ上の物品１ｃ〜１ｈ，１ｉ〜１ｎを荷積みする低頻度用の荷積みロボット６ｂとから構成されている。
ちなみに、荷積みロボット６は、図示はしないが、旋回自在な基台に水平軸芯周りに揺動自在な腕部、その腕部の先端に設けられて物品を把持する把持部などを備えて構成され、撮像手段などにより物品１がどこに位置するかの位置情報や物品１をどの位置に荷積みするかなどの荷積み位置情報を管理して、パレット４の所望位置に物品１を荷積みするように構成されている。
【００４４】
そして、高頻度用の荷積みロボット６ａは、低頻度用の荷積みロボット６ｂよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品１の個数が多くなるように構成されている。
また、高頻度用の荷積みロボット６ａは、高頻度用の分岐搬送装置３ａの複数から物品１をパレット４に荷積みするように構成され、低頻度用の荷積みロボット６ｂは、低頻度用の分岐搬送装置３ｂの１つから物品１をパレット４に荷積みするように構成されている。
【００４５】
説明を加えると、図３に示すように、高頻度用の荷積みロボット６ａは、高頻度用の分岐搬送装置３ａの２つに対して１つが対応する状態で配置され、その操作範囲Ｔ内に、高頻度用の分岐搬送装置３ａから物品１を受け取る受取箇所の２つおよび荷積み部５に物品１を荷積みする荷積み箇所５ａの２つが位置するように配設されている。
前記低頻度用の荷積みロボット６ｂの夫々は、低頻度用の分岐搬送装置３ｂの１つに対して１つが対応する状態で配置され、その操作範囲Ｔ内に、低頻度用の分岐搬送装置３ｂから物品１を受け取る受取箇所の１つおよび荷積み部５に物品１を荷積みする荷積み箇所５ａの６つが位置するように配設されている。
そして、高頻度用の荷積みロボット６ａは、１回の荷積み動作で２つの物品１をパレット４に荷積みするように構成され、低頻度用の荷積みロボット６ｂの夫々は、１回の荷積み動作で１つずつ物品１をパレット４に荷積みするように構成されている。
【００４６】
また、低頻度用の荷積みロボット６ｂにおける操作範囲Ｔ内には、６つの荷積み箇所５ａが位置するように６つの荷積み部５が配設されているが、６つの荷積み部５のうち、どの荷積み部５にどの品種の物品１を荷積みするかが設定されている。
説明を加えると、複数の荷積み部５のうち、低頻度用の分岐搬送装置３ｂの受取箇所に近いものほど、低頻度用の荷積みロボット６ｂにて１回の荷積み動作にかかる時間が短くなるので、低頻度用の荷積みロボット６ｂによる荷積み動作が、低頻度用の分岐搬送装置３ｂの近くに配設される荷積み部５に対するよりも、低頻度用の分岐搬送装置３ｂの近くに配設される荷積み部５に対する回数が多くなれば、低頻度用の荷積みロボット６ｂによる荷積み動作にかかる時間の短縮化を図ることができることになる。
したがって、メイン搬送装置２にて搬送する頻度の低い種類の物品１において、頻度の高い物品１ほど、低頻度用の分岐搬送装置３ｂの近くに配設される荷積み部５に荷積みするように設定することにより、荷積み動作にかかる時間の短縮化を図り、効率よい荷積みを行うように構成されている。
【００４７】
前記荷積みロボット６にて荷積みを行うに当って、物品１がどこに位置するかの位置情報や物品１をどの位置に荷積みするかなどの荷積み位置情報を管理する構成について説明を加える。
前記管理装置Ｈは、分岐搬送装置３の受取箇所に物品１が搬送されるごとに、荷積み先の荷積み部５を識別する情報に基づいて、荷積みロボット６の制御部に対して、荷積みする物品１の横幅、奥行き幅、高さなどのサイズ情報を送信するように構成されている。
そして、荷積みロボット６の制御部が、管理装置Ｈからのサイズ情報を受信すると、そのサイズ情報から荷積みする物品１の基準中心点を求めて、その求めた基準中心点に基づいて、パレット４に物品１を荷積みするように構成されている。
【００４８】
説明を加えると、物品１には、荷積み先となる荷積み部５のナンバーなどが印字されているバーコードが貼り付けられており、搬送装置２に物品１を投入する際に、バーコードリーダーにてバーコードを読むことにより、管理装置Ｈに対して、荷積み先の荷積み部５の識別情報を入力して管理するように構成されている。
そして、管理装置Ｈは、荷積み部５のナンバーとその荷積み部５に荷積みする物品１のサイズ情報とを対応付ける状態で記憶しており、分岐搬送装置３の受取箇所に物品１が搬送されると、その物品１の荷積み先の荷積み部５の識別情報に基づいて、その荷積み部５に荷積みする物品１のサイズ情報を荷積みロボット６の制御部に送信するように構成されている。
【００４９】
前記荷積みロボット６の制御部は、管理装置Ｈからの物品１のサイズ情報から求めた物品１の基準中心点に基づいて、分岐搬送装置３の受取箇所に存在する物品１を掴み取り、荷積み先の荷積み部５の識別情報および物品１の基準中心点に基づいて、荷積み先の荷積み部５に載置されているパレット４の所望位置に荷積みするように構成されている。
【００５０】
このようにして、荷積みロボット６の制御部に物品１のサイズ情報を記憶させずに、管理装置Ｈと荷積みロボット６の制御部との間で情報を通信して荷積み動作を行うことにより、荷積みロボット６の制御部におけるシーケンサの使用容量の低減を図ることができることになる。
そして、管理装置８は、バーコードリーダーにてバーコードを読むことにより入力される荷積み先の荷積み部５の識別情報に基づいて、分岐装置８を作動させることにより、物品１を搬送すべき分岐搬送装置３に分岐搬送するようにしているが、荷積みロボット６の制御部は、管理装置８から受信したサイズ情報と実際の物品１のサイズ情報とから、物品１を搬送すべき分岐搬送装置３に分岐搬送されているか否かを判別することができることになる。
【００５１】
また、低頻度用の荷積みロボット６ｂにて取り扱う物品１の種類が多いので、管理装置Ｈと荷積みロボット６の制御部との間で情報を通信して荷積み動作を行うことにより、シーケンサの使用容量を低減できるという利点が大きく、しかも、物品１を荷積みするパレット４とは異なるパレット４に荷積みする誤荷積みを防止することができることになる。
【００５２】
ちなみに、高頻度用の荷積みロボット６ａについては、低頻度用の荷積みロボット６ｂと同様に、上述の如く、管理装置Ｈと荷積みロボット６の制御部との間で情報を通信して荷積み動作を行うようにしたり、あるいは、扱う物品１のサイズ情報を荷積みロボット６の制御部に記憶させて、その記憶情報に基づいて、物品１の基準中心点を求めて、パレット４に物品１を荷積みするように構成してもよい。
【００５３】
前記荷積み設備における物品１の流れについて説明を加えると、生産設備７にて生産された物品１は、メイン搬送装置２にて品種などを区別せずに順次搬送されて、高頻度用の分岐搬送装置３ａまたは低頻度用の分岐搬送装置３ｂに分岐搬送されると、高頻度用の荷積みロボット６ａまたは低頻度用の荷積みロボット６ｂにて、物品１の品種ごとにパレット４に荷積みされるように構成されている。
【００５４】
まず、メイン搬送装置２にて搬送する頻度の高い品種の物品１ａ，１ｂについて説明を加えると、物品１ａは、品種ａを搬送する高頻度用の分岐搬送装置３ａに分岐され、かつ、物品１ｂは、品種ｂを搬送する高頻度用の分岐搬送装置３ａに分岐されるように、分岐装置８を作動させて、物品１ａおよび物品１ｂともに、高頻度用の分岐搬送装置３ａに分岐搬送させるようにしている。
そして、高頻度用の分岐搬送装置３ａにて搬送される物品１ａおよび物品１ｂのいずれもが、その搬送方向の下流端部である受取箇所まで搬送されて、その受取箇所に２つの物品１ａ，１ｂが配置されると、高頻度用の荷積みロボット６ａが、物品１ａについては、品種ａに対応するパレット４に荷積みする荷積み動作を行い、物品１ｂについては、品種ｂに対応するパレット４に荷積みする荷積み動作を行い、品種ごとにパレット４に荷積みするようにしている。
【００５５】
また、高頻度用の分岐搬送装置３ａに対応する荷積み部５では、空パレット供給装置９にて予め荷積み箇所５ａに空パレット４が供給されており、高頻度用の荷積みロボット６ａの荷積み動作にてその空パレット４に物品１ａ，１ｂが品種ごとに２つずつ荷積みされるようにしている。
そして、荷積みが完了した荷積み済みパレット４は、荷積み部５に備えられたコンベヤによりパレット搬送台車１０との移載箇所５ｂまで搬送されることになり、荷積み部５の荷積み箇所５ａには空パレット供給装置９にてあらたに空パレット４が供給されることになる。
パレット搬送台車１０との移載箇所５ｂに搬送された荷積み済みパレット４は、パレット搬送台車１０にて移載されたのち搬出箇所などに搬送されることになる。
【００５６】
次に、メイン搬送装置２にて搬送する頻度の低い品種の物品１ｃ〜１ｈ，１ｉ〜１ｎについて説明を加えると、物品１ｃ〜１ｈは、品種ｃ〜ｈを搬送する低頻度用の分岐搬送装置３ｂに分岐され、かつ、物品１ｉ〜１ｎは、品種ｉ〜ｎを搬送する低頻度用の分岐搬送装置３ｂに分岐されるように分岐装置８を作動させて、物品１ｃ〜１ｈおよび物品１ｉ〜１ｎともに、低頻度用の分岐搬送装置３ｂに分岐搬送させるようにしている。
そして、低頻度用の分岐搬送装置３ｂにて搬送される物品１ｃ〜１ｈおよび物品１ｉ〜１ｎのいずれもが、その搬送方向の下流端部である受取箇所まで搬送されると、低頻度用の荷積みロボット６ｂが、品種ごとにパレット４に荷積みする荷積み動作を行うようにしている。
例えば、物品１ｃについては、品種ｃに対応するパレット４に荷積みし、物品１ｄについても、品種ｄに対応するパレット４に荷積みするようにしている。
【００５７】
また、一方で、低頻度用の分岐搬送装置３ｂに対応する荷積み部５では、空パレット供給装置９にて予め荷積み箇所５ａに空パレット４が供給されており、低頻度用の荷積みロボット６ａの荷積み動作にてその空パレット４に物品１ｃ〜１ｈ，１ｉ〜１ｎが品種ごとに１つずつ荷積みされることになる。
そして、荷積みが完了した荷積み済みパレット４は、荷積み部５に備えられたコンベヤなどによりパレット搬送台車１０との移載箇所５ｂまで搬送され、荷積み部５の荷積み箇所５ａには空パレット供給装置９にてあらたに空パレット４が供給されることになる。
パレット搬送台車１０との移載箇所５ｂに搬送された荷積み済みパレット４は、パレット搬送台車１０にて移載されたのち搬出箇所などに搬送されることになる。
【００５８】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、高頻度用の荷積みロボット６ａが、低頻度用の荷積みロボット６ｂよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品１の個数が多くなるように構成されているとともに、高頻度用の分岐搬送装置３ａが、低頻度用の分岐搬送装置３ｂよりも、搬送する物品１の種類数が少なくなるように構成されているが、低頻度用の荷積みロボット６ｂよりも、１回の荷積み動作で荷積み可能な物品１の個数が多くなるように構成されているのみでもよく、逆に、高頻度用の分岐搬送装置３ａが、低頻度用の分岐搬送装置３ｂよりも、搬送する物品１の種類数が少なくなるように構成されているのみでもよい。
【００５９】
（２）上記実施形態では、高頻度用の荷積みロボット６ａが、高頻度用の分岐搬送装置３ａの２つから物品１をパレット４に荷積みするように構成されているが、高頻度用の荷積みロボット６ａが、いくつの高頻度用の分岐搬送装置３ａから物品１をパレット４に荷積みするかについては適宜変更が可能であり、例えば、高頻度用の分岐搬送装置３ａの１つから物品１をパレット４に荷積みするように構成してもよい。
【００６０】
（３）上記実施形態では、高頻度用の分岐搬送装置３ａが、１品種の物品１を搬送するように構成され、低頻度用の分岐搬送装置３ｂが、６品種の物品１を搬送するように構成されているが、高頻度用の分岐搬送装置３ａが搬送する物品１の品種数および低頻度用の分岐搬送装置３ｂが搬送する物品１の品種数については、高頻度用の分岐搬送装置３ａが低頻度用の分岐搬送装置３ｂよりも搬送する物品１の種類数が少なくなるという関係を有していれば適宜変更が可能である。
【００６１】
（４）上記実施形態では、高頻度用の荷積みロボット６ａが、１回の荷積み動作で２つ以上の物品１を荷積みするように構成され、低頻度用の荷積みロボット６ｂが、１回の荷積み動作で１つずつ物品１を荷積みするように構成されているが、高頻度用の荷積みロボット６ａが１回の荷積み動作で荷積みする物品１の個数および低頻度用の荷積みロボット６ｂが１回の荷積み動作で荷積みする物品１の個数については、高頻度用の荷積みロボット６ａが低頻度用の荷積みロボット６ｂよりも１回の荷積み動作で荷積み可能な物品１の個数が多くなるという関係を有していれば適宜変更が可能である。
【００６２】
（５）上記実施形態では、本発明にかかる荷積み設備を生産設備７に利用した場合を例示したが、物流センターなどの仕分設備に利用することも可能であり、この場合には、物品１の種類を物品１の搬送先として、１つのパレット４に物品１の品種が多数混在しても、搬送先ごとに１つのパレット４に物品１を荷積みするように構成して実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】荷積み設備の斜視図
【図２】荷積み設備の平面図
【図３】荷積み設備の要部における概略構成図
【符号の説明】
【００６４】
１          物品
２          メイン搬送装置
３          分岐搬送装置
３ａ        高頻度用の分岐搬送装置
３ｂ        低頻度用の分岐搬送装置
４          載置体
６          荷積みロボット
６ａ        高頻度用の荷積みロボット
６ｂ        低頻度用の荷積みロボット
７          生産設備
【図１】
2005170603.tif 000003
【図２】
2005170603.tif 000004
【図３】
2005170603.tif 000005