(57)【要約】【課題】  不慮の故障でエンコーダ信号が異常になった場合でもモータ駆動を止めることによりモータ異常動作による機器の損傷を防ぐことができるサーボ制御装置を提供する。【解決手段】  直流サーボモータＭ１の回転方向を含む回転速度を検出するエンコーダＥＣ１と、そのエンコーダＥＣ１により検出された回転速度と予め設定した回転目標速度との誤差から目標指示電流値を演算するＣＰＵ１と、前記直流サーボモータＭ１を流れる駆動電流値を検出する電流検出器９とを備え、その電流検出器９により検出された駆動電流値を前記目標指示電流値に追従させるサーボ制御を行なうサーボ制御装置において、前記直流サーボモータＭ１の回転に同期したエンコーダ信号の異常を検出するエンコーダ信号監視回路２を備え、そのエンコーダ信号監視回路２により前記エンコーダ信号の異常が検出されたとき、前記直流サーボモータＭ１の駆動を停止させる構成にした。【選択図】  図１
2005198467.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流サーボモータの回転方向を含む回転速度を検出する回転速度検出手段と、該回転速度検出手段により検出された回転速度と予め設定した回転目標速度との誤差から目標指示電流値を演算する演算手段と、前記直流サーボモータを流れる駆動電流値を検出する電流検出手段とを備え、該電流検出手段により検出された駆動電流値を前記目標指示電流値に追従させるサーボ制御を行なうサーボ制御装置において、前記直流サーボモータの回転に同期した回転同期信号の異常を検出する異常検出手段を備え、該異常検出手段により前記回転同期信号の異常が検出されたとき、前記直流サーボモータの駆動を停止させることを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項２】
請求項１記載のサーボ制御装置において、前記回転同期信号が前記直流サーボモータの回転軸に取り付けられたエンコーダからの信号であり、該回転同期信号の周期が予め設定された最長周期以上の設定値に達したときに前記回転同期信号の異常と判定することを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のサーボ制御装置において、異常と判定する設定値を操作手段を用いて設定可能としたことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項４】
請求項１または請求項２記載のサーボ制御装置において、前記サーボモータの駆動を停止させる際、モータ駆動にショートブレーキをかけて緊急停止させることを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のサーボ制御装置において、前記異常検出手段が異常を検出する前記回転同期信号の検出領域または異常を検出しない非検出領域を設けたことを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項６】
請求項５記載のサーボ制御装置において、前記非検出領域が、前記直流サーボモータの駆動開始から所定時間、または前記直流サーボモータの回転方向を変える際の所定時間であることを特徴とするサーボ制御装置。
【請求項７】
請求項６記載のサーボ制御装置において、前記所定時間を、前記操作手段を用いて設定可能としたことを特徴とするサーボ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像読み取り装置など直流モータを搭載した機器において直流サーボモータを流れる駆動電流値を目標指示電流値に追従させるサーボ制御を行なうサーボ制御装置に係り、特に、直流サーボモータの異常状態に効果的に対応できるサーボ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
直流サーボモータを用いて駆動する装置では、その直流サーボモータを流れる駆動電流値を目標指示電流値に追従させるサーボ制御が広く行なわれている。例えば、特許文献１に示された従来技術はこのような従来技術の１つであり、電流検出器のオフセットと、デジタル値で設定される目標指示値に誤差を生じさせるＡＤ／ＤＡ変換におけるダイナミックレンジのバラツキを補正し、正しい制御動作を図っている。
この従来技術では、モータ軸に取り付けられたエンコーダからの回転同期パルス信号により直流サーボモータの回転速度を検出し、検出された回転速度と予め設定した目標回転速度との誤差から目標指示電流値を設定し、変化するこの目標指示電流値に直流サーボモータの動作電流を追従させ、直流サーボモータの回転速度が目標速度になるように制御する。なお、実際に速度制御を行なう際には、予め決められた直流サーボモータの回転速度のタイムチャートからそのときの目標指示電流値を取得し、その目標指示電流値を追従するように制御・駆動する。
前記において、直流サーボモータの実際の駆動電流を検出するには、ホール電流検出器を用いるが、特許文献１に示された従来技術では、このようなサーボ制御において、前記した制御・駆動に加え、電流検出器のオフセットと、デジタル値で設定される目標指示電流値に誤差を生じさせるＡＤ／ＤＡ変換におけるダイナミックレンジのバラツキを補正し、正しい制御動作を行なうのである。
また、特許文献２に示された従来技術では、サーボ制御装置の電源の異常を検出することにより、電源異常時にはモータ駆動を停止させる。電源が異常な状態では、サーボ制御装置の各回路の動作が不定になり、フィードバック系が成り立たず、直流サーボモータの異常動作を引き起こす恐れがあるからである。
【特許文献１】特開２００１−２２４１９２公報
【特許文献２】特願２００２−１９２６３６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記したように、特許文献２に示された従来技術では、サーボ制御装置の電源異常を検出して、電源異常時にはモータ駆動を停止させる。しかし、不慮の故障としては、直流サーボモータの回転に同期した信号である、例えばモータ軸に取り付けられているエンコーダからの信号の異常もある。サーボ制御のフィードバック系では、エンコーダ信号から回転速度情報や位置情報を得てフィードバック制御をかけるので、エンコーダ信号が異常であると、電源異常時と同様の不具合が発生するのである。なお、エンコーダ信号の異常の原因としては、エンコーダ生成回路自体の不良、ノイズによる異常、ハーネスによる信号電装時のコネクタ接触不良による信号の欠落などが考えられる。
本発明は、このような背景を踏まえたものであり、不慮の故障でエンコーダ信号が異常になった場合でも、モータ駆動を止めることにより、モータ異常動作による機器の損傷を防ぐことができるサーボ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
前記した課題を解決するために、請求項１記載の発明では、直流サーボモータの回転方向を含む回転速度を検出する回転速度検出手段と、該回転速度検出手段により検出された回転速度と予め設定した回転目標速度との誤差から目標指示電流値を演算する演算手段と、前記直流サーボモータを流れる駆動電流値を検出する電流検出手段とを備え、該電流検出手段により検出された駆動電流値を前記目標指示電流値に追従させるサーボ制御を行なうサーボ制御装置において、前記直流サーボモータの回転に同期した回転同期信号の異常を検出する異常検出手段を備え、該異常検出手段により前記回転同期信号の異常が検出されたとき、前記直流サーボモータの駆動を停止させる構成にした。
また、請求項２記載の発明では、請求項１記載のサーボ制御装置において、前記回転同期信号が前記直流サーボモータの回転軸に取り付けられたエンコーダからの信号であり、該回転同期信号の周期が予め設定された最長周期以上の設定値に達したときに前記回転同期信号の異常と判定する構成にした。
また、請求項３記載の発明では、請求項２記載の発明において、異常と判定する設定値を操作手段を用いて設定可能な構成にした。
また、請求項４記載の発明では、請求項１または請求項２記載の発明において、前記サーボモータの駆動を停止させる際、モータ駆動にショートブレーキをかけて緊急停止させる構成にした。
また、請求項５記載の発明では、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のサーボ制御装置において、前記異常検出手段が異常を検出する前記回転同期信号の検出領域または異常を検出しない非検出領域を設けた。
また、請求項６記載の発明では、請求項５記載の発明において、前記非検出領域が、前記直流サーボモータの駆動開始から所定時間、または前記直流サーボモータの回転方向を変える際の所定時間である構成にした。
また、請求項７記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記所定時間を、操作手段を用いて設定可能な構成にした。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、請求項１記載の発明では、検出された駆動電流値を目標指示電流値に追従させるサーボ制御を行なうサーボ制御装置において、直流サーボモータの回転に同期した信号の異常が検出されたとき、直流サーボモータの駆動を停止させることができるので、異常な信号を用いて直流サーボモータを駆動することによるモータ異常動作を回避でき、したがって、モータ異常動作による機器の損傷を防ぐことができる。
また、請求項２記載の発明では、請求項１記載の発明において、前記信号が直流サーボモータの回転軸に取り付けられたエンコーダからの信号であり、その信号の周期が予め設定された最長周期以上の設定値に達したときに前記信号の異常と判定するので、不慮の故障でエンコーダ信号が異常になった場合のモータ異常動作を回避でき、したがって、モータ異常動作による機器の損傷を防ぐことができる。
また、請求項３記載の発明では、請求項２記載の発明において、異常と判定する設定値を設定できるので、エンコーダ信号が異常でないのに異常と判定したり、その逆の誤判定をしたりすることが極めて少なくなる。
また、請求項４記載の発明では、請求項１または請求項２記載の発明において、サーボモータの駆動を停止させる際、モータ駆動にショートブレーキをかけて緊急停止させることができるので、駆動対象がフレームに激突したりして機器がダメージを受けるのを防ぐことができ、したがって、請求項１記載の発明の効果をさらに上げることができる。
また、請求項５記載の発明では、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の発明において、異常を検出する検出領域または異常を検出しない非検出領域を設けたので、異常と判定する設定値を少ないマージンで設定して検出精度を上げることができ、したがって、請求項１記載の発明の効果をさらに上げることができる。
また、請求項６記載の発明では、請求項５記載の発明において、非検出領域が、直流サーボモータの駆動開始から所定時間、または直流サーボモータの回転方向を変える際の所定時間であるので、異常でないのにエンコーダ信号の周期が長くなる領域におけるエンコーダ信号の異常判定は行なわれなくなる。
また、請求項７記載の発明では、請求項６記載の発明において、前記所定時間を操作手段により設定できるので、状況にあった適切な所定時間を設定できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、図面により本発明の実施形態を詳細に説明する。但し、この実施形態に記載される構成要素、種類、組み合わせ、形状、その相対位置などは特定的な記載がない限りこの説明の範囲をそれのみに限定する主旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
図１は本発明の一実施形態を示すサーボ制御装置の回路図である。このサーボ制御装置は、図１に示している直流サーボモータＭ１の駆動を制御する装置であり、直流サーボモータＭ１の駆動回路は４個のトランジスタ（ＭＯＳ−ＦＥＴ）Ｑ１〜Ｑ４で構成されるＨブリッチ回路を持ち、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号および回転方向を決めるＨ／Ｌ信号により４個のトランジスタＱ１〜Ｑ４を選択駆動させ、直流サーボモータＭ１へ供給する駆動電流を変化させて、正逆回転の駆動を行なう。
また、直流サーボモータＭ１をサーボ制御するフィードバック系として、モータ軸に取り付けられたエンコーダＥＣ１、そのエンコーダＥＣ１からの検出信号から直流サーボモータＭ１の回転速度を演算したり速度制御信号を処理したりするＣＰＵ１、直流サーボモータＭ１に流れる電流値およびその電流方向を検出する電流検出器９、モータ速度を決めるＰＷＭ信号および回転方向を決める信号（つまり、電流検出器９により検出された検出電流値とＣＰＵ１により指示される目標速度に対応した制御目標電流値とを比較して得られるＰＷＭ信号およびＨ／Ｌ信号）によりＨブリッジ回路の４個のトランジスタＱ１〜Ｑ４を選択動作させる選択回路４、５などを備えている。さらに、このサーボ制御装置では、エンコーダＥＣ１からのエンコーダ信号の異常を検出するエンコーダ信号監視回路２を備える。
このような構成で、フィードバックを行なう際には、直流サーボモータＭ１の回転軸に取り付けられたエンコーダＥＣ１からの回転同期パルス信号を用いてＣＰＵ１が直流サーボモータＭ１の回転速度を求め、その回転速度と予め設定した目標回転速度との誤差から直流サーボモータＭ１に供給するモータ駆動電流に対応した値を算出する。そして、算出したデジタル値をアナログ値に変換し、得られた制御目標指示電流値Ｉｒｅｆを差動増幅器ＩＣ３のプラス端子に入力し、一方、差動増幅器ＩＣ３のマイナス端子には直流サーボモータＭ１のモータ駆動電流Ｉｍｏｔ（実際には、電流検出器９により検出された電圧値）を入力し、制御目標指示電流値Ｉｒｅｆになるように次のようにフィードバックをかける。
まず、プラスとマイナスの両極電源を与えられた差動増幅器ＩＣ３が、差分“Ｉｒｅｆ−Ｉｍｏｔ”に相当する、０Ｖを中心とする信号を発生させる。同様に、ＩＣ５にもプラスとマイナスの両極電源が与えられ、プラスまたはマイナスの信号を出力する。その出力はマイナス側信号が正転方向、プラス側信号が逆転方向である。したがって、これを２値化するＩＣ６、両極の信号の絶対値を取る絶対値回路８も両極電源を用いる。この絶対値回路８の出力はモータ駆動電流の制御操作量に相当し、ＩＣ４で３角波と比較することによりＰＷＭ信号を生成する。
こうして、Ｈブリッジ回路では、ＩＣ６で生成された正転または逆転方向の指示信号により直流サーボモータＭ１に流す電流の向きを決定するとともに、ＰＷＭ信号がＨブリッジ回路の上段側に供給され、モータ電流の加減制御を行なう。
以下、本発明の各実施例について説明する。なお、各実施例では、請求項１記載の回転速度検出手段がエンコーダＥＣ１およびＣＰＵ１により実現され、演算手段がＣＰＵ１により実現され、電流検出手段が電流検出器９により実現され、異常検出手段がエンコーダ信号監視回路２により実現される。
【実施例１】
【０００７】
この実施例では、エンコーダ信号監視回路２が直流サーボモータＭ１の回転に同期したエンコーダ信号の状態を監視し、その信号が異常な場合、ＣＰＵ１が直流サーボモータＭ１の駆動を停止させる。前記したように、エンコーダＥＣ１はモータ軸に取り付けられているので、直流サーボモータＭ１が回転すると必ずパルス信号を発生する。そこで、この実施例では、駆動プロファイルに予めこのパルス信号の最長周期を設定しておき、その最長周期以上の時間が経過してもエンコーダパルスが来ない場合、ＣＰＵ１がエンコーダ信号の異常と判断するのである。
図２（ａ）にエンコーダ信号監視回路２のタイミングチャート、図２（ｂ）にエンコーダ信号監視回路２のブロック図を示す。以下、図２に従って、エンコーダ信号監視回路２によるエンコーダ信号の異常検出動作を説明する。
図２（ｂ）に示したように、エンコーダ信号監視回路２はアップカウンタ１１を備え、ＣＰＵ１はそのアップカウンタ１１に前記最長周期に所定のマージンを加えた時間に相当するセット値（ｎ−ｂｉｔ値）をＬｏａｄ  Ｄａｔａ信号により予めセットしておく。そして、前記最長周期よりも十分に周期が短いクロックによりこのアップカウンタ１１をカウントアップし、エンコーダ信号異常によりエンコーダエッジ信号が入力されないためにアップカウンタ１１がクリアされず、その結果、カウント値が前記セット値に達してアップカウンタ１１からキャリーアウト（ＲＣＯ）が出力されると、フリップフロップ（Ｆ／Ｆ）１２をセットすることにより、異常状態を検出する。
【０００８】
図２において、駆動ＢＵＳＹ信号は、直流サーボモータＭ１を駆動させているときの状態を示す信号である。エンコーダ信号については、図２（ａ）に示したように、モータ停止状態における信号レベルが不定であるので、モータ駆動を開始してから最初に入力されるエンコーダ信号のエッジは立ち上がりの場合もあるし、立ち下がりの場合もある。したがって、エンコーダ信号の立ち上がりエッジにより生成されるパルスであるエンコーダエッジ信号は最初のエンコーダ信号では生成される場合と生成されない場合がある。
アップカウンタ１１のＣＬＲ端子に入力され、そのカウント値をクリアするＣＬＲ信号は、駆動ＢＵＳＹ信号とエンコーダエッジ信号をＡＮＤ回路１３でＡＮＤを取った信号になっている。また、アップカウンタ１１のＣＬＫ端子に入力されるクロックは、アップカウンタ１１をカウントアップさせるクロックで、例えばこのサーボ制御装置で用いているクロックを常時アップカウンタ１１に入力させている。
このような構成で、モータ駆動前、アップカウンタ１１のカウンタ値はＣＬＲ信号によりクリアされ、０になっている。また、アップカウンタ１１は駆動ＢＵＳＹ信号によりＤＩＳＥＢＬＥ状態で、カウントは停止している。そして、モータ駆動を始めると、駆動ＢＵＳＹ信号がＨｉｇｈレベルになることによりアップカウンタ１１はカウントアップ動作を始める。
一方、直流サーボモータＭ１が回転するとエンコーダ信号が発生し、その信号のエッジ信号によりそのときまでにカウントしたカウント値がクリアされ、再度カウントアップを始める。それに対して、カウント値がクリアされずに予め設定したセット値に達した場合はエンコーダ信号異常と判定する。前記したように、このセット値は、エンコーダ信号の予想される最長周期から求めているので、このセット値を超えたということは、エンコーダ周期が異常に長いかまたはエンコーダ信号が欠落した異常状態と判断できるのである。
速度フィードバックを行なう場合、エンコーダ信号の周期から速度を算出して、予め決めている目標速度に対して近づけていく制御を行なうので、不慮にエンコーダ信号が欠落したり、エンコーダ信号の周期が長くなったりすると、速度が遅いと判断して、速度を早めようとする制御が働き、最終的には暴走状態に陥ってしまう場合がある。以上説明したエンコーダ信号の異常検出はこれを防ぐ技術として有効で、異常時に直流サーボモータＭ１を停止させることにより、機器の損傷を防ぐことができるのである。
【０００９】
図３は、駆動中にエンコーダ信号が欠落した場合のタイミングを示している。エンコーダ信号が欠落すると、アップカウンタ１１のクリア動作が行なわれなくなり、異常検出のカウンタ値がセット値まで達し、キャリーアウトが発生し、フリップフロップ（Ｆ／Ｆ）１２が異常状態を示す出力レベルを保持する。
なお、この実施例において、異常と判定する設定値（前記セット値）を操作手段を用いて設定するようにする構成も可能である。図示していない操作部（このサーボ制御装置を搭載している例えばスキャナの操作部でよい）から前記セット値を入力させ、そのセット値を取得したＣＰＵ１がＬｏａｄ  Ｄａｔａ信号によりアップカウンタ１１にセットするのである。
【実施例２】
【００１０】
この実施例では、実施例１（第１の実施例）記載のサーボ制御装置において、直流サーボモータＭ１の駆動を停止させる際、モータ駆動にショートブレーキをかけて緊急停止させる。例えば図１において、上側（Ｈｉｇｈサイド）のトランジスタ（ＦＥＴ）Ｑ１、Ｑ２を同時にオフ状態にさせ、さらに下側（Ｌｏｗサイド）のトランジスタＱ３、Ｑ４を同時にオンさせることによりショートブレーキをかけるのである。
図４に、上側のトランジスタＱ１、Ｑ２をオフさせる回路構成を示す。図２に示したＦ／Ｆ１２の出力ＯＵＴ１は、正常時はＬｏｗ、異常時はＨｉｇｈのレベルになるので、図４に示したコンパレータ（ＣＯＭＰ）１４の＋入力にＯＵＴ１信号を、−入力にはＯＵＴ１信号を比較できるレベル（Ｒ１とＲ２で生成）を入力する。これにより、正常時はＣＯＭＰ１４の出力はＬｏｗになり、Ｑ１０がオンとなることで、上側のトランジスタＱ１、Ｑ２の動作は正常に行なわれる。それに対して、異常時はＣＯＭＰ１４の出力はオープン状態になり、Ｒ３のプルアップ抵抗によりＱ１０はオフとなり、トランジスタＱ１１およびＱ１３に電源が供給されず、その結果、トランジスタＱ１２およびＱ１４がオフとなり、トランジスタＱ１、Ｑ２もオフとなる。
図５は下側のトランジスタＱ３、Ｑ４をオンさせる回路構成図である。
図２に示したＦ／Ｆ１２の出力ＯＵＴ１は、正常時はＬｏｗ、異常時はＨｉｇｈのレベルになっているので、図５に示した２つのＯＲ回路１５、１６にＯＵＴ１信号を入力させることにより、正常時はＳ１とＳ２の信号がそのまま後段につながるので、正常に動作する。また、異常時は２つのＯＲ回路１５、１６の出力がＨｉｇｈになり、トランジスタＱ２１とＱ２３がオンとなり、トランジスタＱ２２とＱ２４がオフ、その結果、トランジスタＱ３とＱ４がオンの状態になる。
なお、図示していないが、上側トランジスタＱ１とＱ２を先にオフさせる必要があるので、必要に応じて、図５に示したＯＵＴ１信号を遅延させる必要がある。
こうして、この実施例によれば、エンコーダ信号の異常検出により、瞬時に直流サーボモータＭ１を停止させることができ、特にスキャナ（画像読み取り装置）の主走査方向の走査のリターン時における高速駆動時などに発生した異常に対しては非常に有効である。
【実施例３】
【００１１】
この実施例では、実施例１および実施例２において、エンコーダ信号の異常を検出しない非検出領域を設ける（逆に見れば検出領域を設けたことになる）。
直流サーボモータＭ１によりスキャナなどを主走査方向に往復動作させる場合、図６に示したように、駆動開始時は直流サーボモータＭ１に電流を流しても、摩擦抵抗により（経時変化もする）すぐには動かない。そのため、エンコーダ信号の周期も予測をたてることが難しい。また、駆動方向がフォワード方向からリターン方向に向きを変えるとき、直流サーボモータＭ１は停止状態に近づくので、エンコーダ信号の周期が極端に長くなる。また、リターン停止時は、逆転ブレーキをかけて、回転方向がリターン方向からフォワード方向へ移ったときに停止させるので、この場合も、エンコーダ信号の周期が極端に長くなる。
このような場合でも、実施例１で示した、異常検出を行なうアップカウンタ１１のセット値を大きくすれば誤検出を防げるが、セット値を大きくすればほんとうに異常であるときに異常状態が長くなり、したがって、モータ回転の暴走時間も長くなり、検出性能が悪くなる。その結果、場合によっては、暴走による機器の破損に至ってしまう場合がある。
実施例３では、この対応として、前記した３パターン時は異常検出を行なわないように処理することにより、他の駆動パターン時の検出性能を高めることができる。前記３パターン時は、実際の速度も遅く、期間が短いので、この間で異常が起きても問題にはならないのである。つまり、この実施例では、直流サーボモータＭ１の駆動開始から所定時間、および直流サーボモータＭ１の回転方向を変えるときの所定時間をエンコーダ信号の異常検出を行なわない非検出領域とするのである。
この実施例のタイミングチャートを図７に示す。図示したように、駆動ＢＵＳＹ信号を所定の区間（前記所定時間）Ｌｏｗにさせ、Ｌｏｗの区間では、アップカウンタ１１をクリア状態にし、カウントアップさせない。なお、所定の区間は、駆動開始からクロックを所定数カウントするカウンタ、および直流サーボモータＭ１の回転方向逆転時に例えば検出されたエンコーダ周期が所定値に達したときからクロックを所定数カウントするカウンタにより検出できる。
なお、この実施例において、エンコーダ信号の異常検出を行なわない非検出領域としての所定時間またはその時間に相当する値を操作手段を用いて設定するようにする構成も可能である。図示していない操作部から前記所定時間またはその時間に相当する値を入力させ、それを取得したＣＰＵ１が取得値または取得値に対応したセット値をカウンタにセットするのである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態を示すサーボ制御装置の回路図である。
【図２】本発明の第１の実施例を示すサーボ制御装置要部のタイミングチャートおよび構成ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施例を示すサーボ制御装置要部の他のタイミングチャートである。
【図４】本発明の第２の実施例を示すサーボ制御装置要部の回路図である。
【図５】本発明の第２の実施例を示すサーボ制御装置要部の他の回路図である。
【図６】本発明の第３の実施例を示すサーボ制御装置要部の説明図である。
【図７】本発明の第３の実施例を示すサーボ制御装置要部のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００１３】
１  ＣＰＵ
２  エンコーダ信号監視回路
９  電流検出器
１１  アップカウンタ
１２  フリップフロップ
１４  コンパレータ
ＥＣ１  エンコーダ
Ｍ１  直流サーボモータ
Ｑ１〜Ｑ４  トランジスタ
【図１】
2005198467.tif 000003
【図２】
2005198467.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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