(57)【要約】【課題】  移動体３０の位置の算出処理を簡単化する。【解決手段】  各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、基準信号受信機２２と、基地局２０毎に異なる時間間隔データを記憶する記憶手段２４と、基準信号受信機２２が基準信号を受信した第１タイミングから記憶手段２４に記憶された前記時間間隔を置いた第２タイミングに超音波（伝播波）を発信する超音波発信機２６を有する。  移動体３０は、超音波を受信する超音波受信機３４と、第２タイミングにほぼ等しい第３タイミングと前記超音波を超音波受信機３４が受信した第４タイミングの差を各基地局２０について算出するタイミング差算出手段５８と、タイミング差算出手段５８で各基地局２０について算出した前記タイミング差、音速データ及び各基地局２０の位置データに基づいて移動体３０自身の位置を算出する自己位置算出手段６０を有する。【選択図】  図３
2005069892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準信号を発信する基準信号発信手段と、複数の基地局と、移動体を備え、
各基地局は、前記基準信号を受信する基準信号受信手段と、前記基地局毎に異なる時間間隔データを記憶する記憶手段と、前記基準信号受信手段が前記基準信号を受信した第１タイミングから前記記憶手段に記憶された前記時間間隔を置いた第２タイミングに伝播波を発信する伝播波発信手段を有し、
前記移動体は、前記伝播波を受信する伝播波受信手段と、前記第２タイミングにほぼ等しい第３タイミングと前記伝播波を前記伝播波受信手段が受信した第４タイミングの差を各基地局について算出するタイミング差算出手段と、前記タイミング差算出手段で各基地局について算出した前記タイミング差、前記伝播波の速度データ及び各基地局の位置データに基づいて前記移動体自身の位置を算出する自己位置算出手段を有する移動体の自己位置算出システム。
【請求項２】
前記基準信号発信手段が発信する前記基準信号が電波信号であり、
前記移動体は、前記基準信号を受信する基準信号受信手段と、前記時間間隔データを各基地局について記憶する記憶手段と、前記移動体の前記基準信号受信手段が前記基準信号を受信した第５タイミング及び前記移動体の前記記憶手段に記憶された前記時間間隔データに基づいて前記第３タイミングを各基地局について求めるタイミング導出手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の移動体の自己位置算出システム。
【請求項３】
各基地局についての前記第３タイミングを特定するに足りる情報を含む参照信号を発信する参照信号発信手段をさらに有し、
前記移動体は、前記参照信号を受信する参照信号受信手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の移動体の自己位置算出システム。
【請求項４】
前記自己位置算出手段は、前記タイミング差算出手段で１つの基地局について新たなタイミング差を算出する度に、その新たなタイミング差と、前記１つの基地局以外の基地局について既に算出されている最新のタイミング差に基づいて前記移動体自身の位置を算出することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の移動体の自己位置算出システム。
【請求項５】
前記基地局を４つ有し、そのうちの２つの基地局が第１組を構成し、残りの２つの基地局が第２組を構成し、第１組の基地局同士を結ぶ線と第２組の基地局同士を結ぶ線が直交するように各基地局が配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移動体の自己位置算出システム。
【請求項６】
前記伝播波として超音波が用いられることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自己位置算出システム。
【請求項７】
基準信号受信手段が基準信号を受信した第１タイミングから所定の時間間隔を置いて順番に伝播波を発信する複数の基地局を使用して位置が算出される移動体であって、
前記伝播波を受信する伝播波受信手段と、前記基地局が伝播波を発信するタイミングにほぼ等しい第３タイミングとその伝播波を前記伝播波受信手段が受信した第４タイミングの差を各基地局について算出するタイミング差算出手段と、前記タイミング差算出手段で各基地局について算出した前記タイミング差、伝播波の速度データ及び各基地局の位置データに基づいて自己の位置を算出する自己位置算出手段を有する移動体。
【請求項８】
前記伝播波として超音波が用いられることを特徴とする請求項７に記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の位置を算出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、無人搬送車を誘導するためのシステムであって、一定周期で変調された超音波信号を発信する親局と、この親局からの信号を受信し、一定時間遅れで超音波自局識別信号を発信する複数の子局と、これら親局と子局からの各信号を受信し、受信した各信号の時間差から位置を算出する無人搬送車に設けられた算出部を備えたシステムが記載されている。無人搬送車は移動体の一例といえる。
【特許文献１】特開平６−２６６４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載のシステムのように、各信号の時間差から無人搬送車の位置を算出する場合、計算処理が複雑化し易いという問題があった。
具体的には、特許文献１に記載のシステムとして、親局と、３つの子局（第１子局、第２子局、第３子局）を備えた無人搬送車の誘導システムが存在するとする。図１に示すように、親局から発信する信号をＡとし、その発信タイミングをｔ１とする。その信号Ａを無人搬送車が受信したタイミングをｔ２とする。第１子局、第２子局、第３子局から発信する超音波をそれぞれＢ１、Ｂ２、Ｂ３とし、その発信タイミングをそれぞれｔ３、ｔ５、ｔ７とする。その超音波Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３を無人搬送車が受信したタイミングをそれぞれｔ４、ｔ６、ｔ８とする。
また、発信タイミングｔ３とｔ５の差をＴｍとする。Ｔｍは既知とする。受信タイミングｔ４とｔ６の差はＴａである。Ｔａは、先に述べた「受信した各信号（受信した超音波ＢｌとＢ２）の時間差」に相当する。Ｔａは算出可能である。
超音波Ｂ１の発信タイミングｔ３と受信タイミングｔ４の差をＴ１とする。超音波Ｂ２の発信タイミングｔ５と受信タイミングｔ６の差をＴ２とする。
【０００４】
図１によく示されるように、Ｔｍ＝Ｔ１＋Ｒであり、Ｔａ＝Ｒ＋Ｔ２である。これらの式の左辺同士の差をとり、右辺同士の差をとると、Ｒが消去され、Ｔｍ−Ｔａ＝Ｔ１−Ｔ２となる。即ち、既知のＴｍと算出可能なＴａからは、Ｔ１とＴ２の差しか求めることができず、Ｔ１自体の値とＴ２自体の値は求めることができない。Ｔ１自体の値がわかれば、第１子局と無人搬送車の距離を算出できる。Ｔ２自体の値がわかれば、第２子局と無人搬送車の距離を算出できる。しかし、Ｔ１とＴ２の差だけでは、第１子局と無人搬送車の距離と、第２子局と無人搬送車の距離の差しか算出できない。この結果、無人搬送車（移動体）の位置の算出処理が複雑化し易いという問題があった。
【０００５】
本発明は、移動体の位置の算出処理を簡単化することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の１つの態様の移動体の自己位置算出システムは、基準信号を発信する基準信号発信手段と、複数の基地局と、移動体を備えている。各基地局は、前記基準信号を受信する基準信号受信手段と、前記基地局毎に異なる時間間隔データを記憶する記憶手段と、前記基準信号受信手段が前記基準信号を受信した第１タイミングから前記記憶手段に記憶された前記時間間隔を置いた第２タイミングに伝播波を発信する伝播波発信手段を有する。
前記移動体は、前記伝播波を受信する伝播波受信手段と、前記第２タイミングにほぼ等しい第３タイミングと前記伝播波を前記伝播波受信手段が受信した第４タイミングの差を各基地局について算出するタイミング差算出手段と、前記タイミング差算出手段で各基地局について算出した前記タイミング差、伝播波の速度データ及び各基地局の位置データに基づいて前記移動体自身の位置を算出する自己位置算出手段を有する。
【０００７】
「前記第２タイミングにほぼ等しい第３タイミング」とは、第３タイミングが、第２タイミングに比べて多少ずれている場合を許容する趣旨である。具体的には、第２タイミングと第３タイミングの差が、前記時間間隔データの最小値の１／２０（好ましくは１／５０）以下の場合は、第２タイミングと第３タイミングがほぼ等しい場合に少なくとも含まれる。
なお、上記した「第１タイミング」〜「第４タイミング」は基地局毎に存在するものである。例えば、第１基地局の第２タイミングと第２基地局の第２タイミングは異なる。
上記した伝播波とは、電磁場を伝播する電磁波や、気体中、液体中あるいは固体中を伝播する音波等を示す。電磁波には、電波や光等が含まれる。音波には、可聴周波の弾性波に限らず、周波数が可聴周波以上の超音波等も含まれる。
【０００８】
上記態様によると、各基地局についての前記第３タイミングと前記第４タイミングの差（タイミング差）から、各基地局から移動体までの伝播波の到達時間自体を知ることができる。そして、各基地局について算出した前記タイミング差、伝播波の速度データ及び各基地局の位置データに基づいて移動体自身の位置を算出するので、移動体の位置の算出処理を簡単化することが可能となる。
【０００９】
前記基準信号発信手段が発信する前記基準信号が電波信号であり、前記移動体は、前記基準信号を受信する基準信号受信手段と、前記時間間隔データを各基地局について記憶する記憶手段と、前記移動体の前記基準信号受信手段が前記基準信号を受信した第５タイミング及び前記移動体の前記記憶手段に記憶された前記時間間隔データに基づいて前記第３タイミングを各基地局について求めるタイミング導出手段をさらに有することが好ましい。
上記態様では、基準信号が電波信号であり、非常に高速であるため、基地局が基準信号を受信する前記第１タイミングと、移動体が基準信号を受信する前記第５タイミングのずれは非常に小さい。よって、その第５タイミングと前記時間間隔データから第２タイミングに実質的に等しい第３タイミングを求めることができる。
【００１０】
各基地局についての前記第３タイミングを特定するに足りる情報を含む参照信号を発信する参照信号発信手段をさらに有し、前記移動体は、前記参照信号を受信する参照信号受信手段をさらに有することが好ましい。この参照信号発信手段は、基準信号発信手段を有する装置に一緒に含まれていてもよいし、基地局に含まれていてもよいし、その他の形態であってもよい。
上記態様によると、移動体側で第３タイミングを求めなくても、移動体は第３タイミングを特定するに足りる情報を得ることができる。
【００１１】
前記自己位置算出手段は、前記タイミング差算出手段で１つの基地局について新たなタイミング差を算出する度に、その新たなタイミング差と、前記１つの基地局以外の基地局について既に算出されている最新のタイミング差に基づいて前記移動体自身の位置を算出することが好ましい。
上記態様によると、短い時間間隔で移動体の位置を算出することができる。
【００１２】
前記基地局を４つ有し、そのうちの２つの基地局が第１組を構成し、残りの２つの基地局が第２組を構成し、第１組の基地局同士を結ぶ線と第２組の基地局同士を結ぶ線が直交するように各基地局が配置されていることが好ましい。
上記態様によると、移動体の位置を算出する際の計算処理をより簡単化することが可能となる。
【００１３】
本発明の自己位置算出システムでは、伝播波として超音波を好適に用いることができる。この態様によると、移動体の位置を算出する際の計算処理をより簡単化することが可能となる。
【００１４】
本発明の他の態様の移動体は、基準信号受信手段が基準信号を受信した第１タイミングから所定の時間間隔を置いて順番に伝播波を発信する複数の基地局を使用して位置が算出される移動体である。この移動体は、前記伝播波を受信する伝播波受信手段と、前記基地局が伝播波を発信するタイミングにほぼ等しい第３タイミングとその伝播波を前記伝播波受信手段が受信した第４タイミングの差を各基地局について算出するタイミング差算出手段と、前記タイミング差算出手段で各基地局について算出した前記タイミング差、伝播波の速度データ及び各基地局の位置データに基づいて自己の位置を算出する自己位置算出手段を有する。
さらに、本発明に係る移動体では、伝播波として超音波を好適に用いることができる。
【００１５】
本明細書（実施例も含む）において「手段」とは、ハードウェアに限られず、各手段の機能がソフトウェアによって実現される場合も含む。さらに、１つの手段の機能が２つ以上のハードウェア又はソフトウェアによって実現されていても、あるいは、２つ以上の手段の機能が１つのハードウェア又はソフトウェアによって実現されていてもよい。具体的には、基準信号発信手段や、基地局や、移動体等は、専用のハードウェアで構成してもよいし、少なくとも一部を汎用のコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部記憶装置等を有する）で構成し、そのコンピュータでプログラムを実行させることで、基準信号発信手段や、基地局や、移動体等の機能を実現してもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、移動体の位置の算出処理を簡単化することが可能となる。これにより、その算出時間を短縮することが可能となる。この結果、移動体の位置の算出精度を向上させることが期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
まず、後述する本発明の実施例から把握される技術的思想の一部を列挙する。
（形態１）  各基地局の前記超音波発信手段が発信する超音波の周波数が等しい。
これによると、移動体において受信した超音波の処理の負担を軽減できる。
（形態２）  前記移動体は、前記超音波受信手段で受信した超音波を電気信号に変換する変換手段と、前記変換手段で得た変換信号の中から所定のしきい値以上の変換信号を抽出する抽出手段をさらに有する。
（形態３）  前記移動体は、所定の時間幅内に前記超音波受信手段で受信した超音波を、特定の前記基地局の前記超音波発信手段が発信した超音波と認識して処理する処理手段を有する。
上記形態２又は３によると、受信した超音波にノイズ成分（反射波成分も含む）が含まれている場合でも、そのノイズ成分による悪影響を受けにくい。
【００１８】
（第１実施例）  図２は、第１実施例の移動体の自己位置算出（自己位置計測）システムの構成を模式的に示した図である。図３は、そのシステムのブロック図を示す。図４は、そのシステムの動作を示すタイミングチャートである。
図２と図３に示すように、この自己位置算出システムは、基準信号発信装置１０と、３つの基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃと、移動体３０を有する。図２には、移動体３０が１つだけ示されているが、このシステムでは、独立に移動する複数の移動体３０の位置を算出することが可能である。本実施例では、図２に示される移動体３０の移動範囲７０を２０ｍ×２０ｍと設定している。
【００１９】
図３に示すように、基準信号発信装置１０は、記憶手段１２と、基準信号生成手段１４と、基準信号発信機１６と、基準信号発信制御手段１８を有する。基準信号生成手段１４や基準信号発信制御手段１８はＣＰＵ等によって構成する。
基準信号発信装置１０から発信する基準信号は、電波信号である。その基準信号は、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃと移動体３０に基準となるタイミングを知らせるだけの役割で使用してもよいし、基地局２０及び／又は移動体３０で使用可能な情報を乗せて発信するようにしてもよい。例えば、基準信号には、基地局２０が基準信号を受信してから超音波を発信するまでの時間間隔データを乗せてもよい。記憶手段１２は、基準信号生成用データと、基準信号発信用データを記憶する。基準信号生成用データには、上記した時間間隔データ等が含まれる。基準信号発信用データには、基準信号の発信タイミングの情報等が含まれる。
【００２０】
基準信号生成手段１４は、記憶手段１２に記憶された基準信号生成用データに基づいて、基準信号を生成する。生成された基準信号データは、記憶手段１２に記憶する。基準信号発信機１６は、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃと移動体３０に向けて基準信号を発信可能である。基準信号発信機１６は、図２に示すように発信用アンテナ１６ａを有する。基準信号発信制御手段１８は、記憶手段１２に記憶された基準信号発信用データに含まれる発信タイミングで、基準信号発信機１６に基準信号を発信させるように制御する。本実施例では、基準信号発信機１６が図４に示すように基準信号Ａをタイミングｔ１に発信するように基準信号発信制御手段１８が制御するとする。
【００２１】
各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃは、図２に例示されるように、同一直線上にない位置に固定されている。各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃの位置は、既知である。図３に示すように、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃはそれぞれ、基準信号受信機２２ａ、２２ｂ、２２ｃと、記憶手段２４ａ、２４ｂ、２４ｃと、超音波発信機２６ａ、２６ｂ、２６ｃと、超音波発信制御手段２８ａ、２８ｂ、２８ｃを有する。超音波発信制御手段２８はＣＰＵ等によって構成する。なお以下では、必要な場合を除いて、各基地局（又はこれらの構成要素）２０ａ、２０ｂ、２０ｃに共通する説明については添字（ａ等）を省略する。
【００２２】
基準信号受信機２２は、基準信号発信装置１０から発信された基準信号を受信可能である。基準信号受信機２２ａ、２２ｂ、２２ｃはそれぞれ、図２に示すように受信用アンテナ２２ａ−１、２２ｂ−１、２２ｃ−１を有する。各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃが、図４に示すように基準信号Ａをタイミングｔ２に受信したとする。基準信号Ａは電波信号であり、非常に高速であるため、基準信号発信装置１０と基地局２０の距離が基地局２０毎に異なっていても、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃが実質的に同じタイミングに受信したとみなすことができる。
【００２３】
記憶手段２４は、基準信号受信機２２が基準信号Ａを受信したタイミングｔ２を記憶する。また、記憶手段２４は、基準信号Ａを受信したタイミングｔ２から超音波を発信するタイミングまでの時間間隔データを記憶する。その時間間隔データの値は基地局２０毎に異なる。図４に示すように、第１基地局２０ａからは、超音波Ｂ１がタイミングｔ２に発信される。即ち、タイミングｔ２からの時間はゼロである。第２基地局２０ｂからは、超音波Ｂ２がタイミングｔ５に発信される。即ち、タイミングｔ２からの時間はｔ５−ｔ２＝Ｔｍである。第３基地局２０ｃからは、超音波Ｂ３がタイミングｔ７に発信される。即ち、タイミングｔ２からの時間はｔ７−ｔ２＝２Ｔｍである。これらの時間間隔データ（ゼロ、Ｔｍ、２Ｔｍ）は、基準信号から得てもよいし、オペレータが予め入力しておいてもよい。なお、厳密には、例えば第１基地局２０ａが基準信号を受信したタイミングｔ２から、超音波Ｂ１を発信するまでの間には、処理時間が必要となる。このため、超音波Ｂ１を発信するタイミングはｔ２より若干遅れる。しかしここでは、その発信タイミングを近似的にｔ２として説明している。
【００２４】
超音波発信機（超音波音源ともいえる）２６は、超音波（超音波パルス）を移動体３０に向けて発信可能である。各超音波発信機２６ａ、２６ｂ、２６ｃは、図２に示すように発信用アンテナ２６ａ−１、２６ｂ−１、２６ｃ−１を有する。各超音波発信機２６ａ、２６ｂ、２６ｃは、周波数が等しい超音波を発信する同じ仕様の発信機である。本実施例では、各超音波発信機２６ａ、２６ｂ、２６ｃが周波数４０ｋＨｚの超音波を発信するものとする。この周波数は、４０±５ｋＨｚであることが好ましい。各超音波発信機２６ａ、２６ｂ、２６ｃは、基準信号受信機２２が基準信号を受信したタイミングｔ２を基準として、第１基地局２０ａ、第２基地局２０ｂ、第３基地局２０ｃが等しい時間間隔Ｔｍを置いて順番に超音波を発信する動作を行うように、それぞれ超音波発信制御手段２８ａ、２８ｂ、２８ｃによって制御される。
なお、この時間間隔は異なっていてもよい。例えば、第１基地局２０ａが超音波Ｂ１を発信するタイミングと、第２基地局２０ｂが超音波Ｂ２を発信するタイミングの差（時間間隔）が２Ｔｍで、第２基地局２０ｂが超音波Ｂ２を発信するタイミングと、第３基地局２０ｃが超音波Ｂ３を発信するタイミングの差（時間間隔）がＴｍであってもよい。
【００２５】
このように、本実施例では、各超音波発信機２６ａ、２６ｂ、２６ｃは、周波数が異なる超音波を同じタイミングに発信するのではなく、周波数が等しい超音波をタイミングをずらして発信するようにしている。よって、移動体３０側では、その受信タイミングの相違から、受信した超音波がいずれの基地局２０からの超音波であるかを認識できる。この結果、移動体３０側では、周波数が異なる超音波を区別して受信する場合に必要とされる複雑な信号解析処理が不要となる。このため、移動体３０側での処理の負担が小さい。
【００２６】
移動体３０は、図２に模式的に示すような車輪６６ａ（図３の移動機構６６の一部）を有しており、車輪走行型ロボットともいえる。この移動体３０は、１ｍ／秒程度の速さで移動可能である。図３に示すように、移動体３０は、基準信号受信機３２と、２つの超音波受信機３４、３８と、２つの超音波変換器３６、４０と、アイソレーション回路４２と、波形整形ボード４４と、ＵＳＢ通信用ボード４６を有する。
【００２７】
基準信号受信機３２は、基準信号発信装置１０から発信された基準信号を受信可能である。基準信号受信機３２は、図２に示すように受信用アンテナ３２ａを有する。基準信号受信機３２（移動体３０）が、図４に示すように基準信号Ａをタイミングｔ２に受信したとする。先に述べたのと同様の理由から、移動体３０についても各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃと実質的に同じタイミングに基準信号Ａを受信したとみなすことができる。基準信号受信機３２は、基準信号Ａを受信すると、信号を出力する。その出力信号は、ＵＳＢ通信用ボード４６に入力される。
【００２８】
２つの超音波受信機（超音波センサ）３４、３８は、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃの超音波発信機２６から発信された超音波を受信可能である。２つの超音波受信機３４、３８は、図２に示すように移動体３０の前後方向に所定間隔を置いて離れた位置に配置されている。本実施例では、２つの超音波受信機３４、３８は、２００ｍｍ離れている。２つの超音波受信機３４、３８を利用することで、移動体３０の傾きを求めることができる。例えば、各超音波受信機３４、３８の位置を算出し、その両位置を結ぶ線と、予め設定された基準線の傾きを算出することで、移動体３０の傾きを求めることができる。
【００２９】
また、２つの超音波受信機３４、３８を利用することで、位置算出の精度や、位置算出システムの異常を知ることもできる。例えば、各超音波受信機３４、３８の位置を算出し、その両位置の間の距離を算出し、その算出距離と実際の距離の差から、位置算出の精度を知ることができる。また、その算出距離と実際の距離の差が所定値以上の場合は、位置算出システムに異常が生じていると認識できる。
【００３０】
第１超音波受信機３４が受信した超音波は、第１超音波変換器３６に送られる。第２超音波発信機３８が受信した超音波は、第２超音波変換器４０に送られる。各超音波変換器３６、４０はそれぞれ、超音波受信機３４、３８から送られてきた超音波を電気信号に変換する。図４に示すＤ（Ｄ１Ａ、Ｄ１Ｂ等）は、第１超音波変換器３６で超音波を電気信号に変換した変換信号である。その変換信号は、基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃから発信された超音波パルスに比べて波形が崩れている。図４に示すＤ１Ａは、第１基地局２０ａから発信された超音波のうち直接的に到達したもの（直接波）に対応する。Ｄ１Ｂは、第１基地局２０ａから発信された超音波のうち壁等で反射して到達したもの（反射波）に対応する。図４に示すＥ（Ｅ１Ａ、Ｅ１Ｂ等）は、第２超音波変換器４０で超音波を電気信号に変換した変換信号である。図４の例では、変換信号ＤとＥは、若干タイミングがずれている。各超音波変換器３６、４０の出力は、アイソレーション回路４２に入力される。アイソレーション回路４２は、第１超音波変換器３６の出力と第２超音波変換器４０の出力のうち、波形整形ボード４４で処理を行う側の出力を必要に応じて切換える。
【００３１】
アイソレーション回路４２の出力は、波形整形ボード４４に入力される。波形整形ボード４４は、アイソレーション回路４２の出力（超音波変換器３６、４０の出力）である変換信号のうち、振幅値が所定のしきい値Ｋ以上である信号を抽出し、その信号の波形を整形した整形信号を出力する。図４に示すＦ（Ｆ１Ａ、Ｆ１Ｂ等）は、第１超音波変換器３６で変換された変換信号Ｄ（Ｄ１Ａ、Ｄ１Ｂ等）の整形信号である。図４に示すＧ（Ｇ１Ａ、Ｇ１Ｂ等）は、第２超音波変換器４０で変換された変換信号Ｅ（Ｅ１Ａ、Ｅ１Ｂ等）の整形信号である。波形整形ボード４４の出力は、ＵＳＢ通信用ボード４６に入力される。
【００３２】
移動体３０はまた、記憶手段４８を有する。移動体３０はさらに、タイミング導出手段５０と、参照信号出力手段５２と、タイミング差算出手段５８と、自己位置算出手段６０と、自己位置補正手段６２と、移動制御手段６４を有する。これらはＣＰＵ等によって構成する。移動体３０はさらに、移動機構６６を有する。これらの手段は、ＵＳＢ通信用ボード４６に接続されている。このように、移動体３０は自己位置算出手段６０を有しており、移動体３０以外の装置がその移動体３０の位置を算出するのではなく、移動体３０自身が自己の位置を算出する。
【００３３】
記憶手段４８は、基準信号受信機３２が基準信号Ａを受信したタイミングｔ２を記憶する。そのタイミングデータは、基準信号受信機３２の出力信号が入力されたＵＳＢ通信用ボード４６の出力を参照して得ることができる。また、記憶手段４８は、基準信号Ａを受信したタイミングｔ２から基地局２０が超音波を発信するタイミングまでの時間間隔データを、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃについて記憶する。先に述べたように、その時間間隔データは、第１基地局２０ａについてはゼロであり、第２基地局２０ｂについてはＴｍであり、第３基地局２０ｃについては２Ｔｍである（図４参照）。これらの時間間隔データ（ゼロ、Ｔｍ、２Ｔｍ）は、基準信号から得てもよいし、オペレータが予め入力しておいてもよい。本実施例では、Ｔｍ＝５０ｍ秒に設定している。さらに、記憶手段４８は、各超音波受信機３４、３８が所定条件を満たす超音波を受信したタイミングを記憶する。具体的には、先に述べたように、第１超音波変換器３６の出力のうち、しきい値Ｋ以上の変換信号Ｄ（整形信号Ｆ）が存在するタイミングｔ３Ｆ、ｔ４Ｆ、ｔ６Ｆ、ｔ８Ｆ、ｔ９Ｆを記憶する。第２超音波変換器４０の出力のうち、しきい値Ｋ以上の変換信号Ｅ（整形信号Ｇ）が存在するタイミングｔ３Ｇ、ｔ４Ｇ、ｔ６Ｇ、ｔ８Ｇ、ｔ９Ｇを記憶する。
【００３４】
タイミング導出手段５０は、基地局２０の超音波発信機２６が超音波を発信するタイミングに実質的に等しいタイミング（以下では、「実質的に等しい」という表現を省略する）を各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃについて求める。具体的には、タイミング導出手段５０は、そのタイミングを、移動体３０の基準信号受信機３２が基準信号を受信したタイミングｔ２と、移動体３０の記憶手段４８に記憶された時間間隔データ（ゼロ、Ｔｍ、２Ｔｍ）に基づいて求める。そのタイミングを、第１基地局２０ａについてはｔ２＋ゼロ＝ｔ２、第２基地局２０ｂについてはｔ２＋Ｔｍ＝ｔ５、第３基地局２０ｃについてはｔ２＋２Ｔｍ＝ｔ７と求める。
【００３５】
参照信号出力手段５２は、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃが超音波を発信するタイミングｔ２、ｔ５、ｔ７に、参照信号を出力する。参照信号出力手段５２は、親信号出力手段５４と、親信号分周手段５６を有する。図４に示すように、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃが超音波を発信する時間間隔が等しい場合は（図４では時間間隔Ｔｍ）、親信号出力手段５４から出力される親信号を親信号分周手段５６で分周した子信号を参照信号として出力できる。本実施例では、周期３Ｔｍの親信号Ｃ１を３分周した子信号Ｃ１Ａ、Ｃ１Ｂ、Ｃ１Ｃを参照信号として出力する。参照信号出力手段５２が出力するタイミングは、上記したタイミング導出手段５０によって求めたタイミングデータを使用してもよいし、予め他の手段によって求めておいたタイミングデータを使用してもよい。
【００３６】
タイミング差算出手段５８は、基地局２０の超音波発信機２６が超音波を発信するタイミング（発信タイミング）と、その超音波を超音波受信機３４、３６が受信したタイミング（受信タイミング）の差（超音波到達時間）を、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃについて算出する。
【００３７】
第１基地局２０ａについては、タイミング導出手段５０で、超音波Ｂ１の発信タイミングがｔ２と求められている。また、第１超音波受信機３４では、その超音波Ｂ１の直接波（整形信号Ｆ１Ａ）を受信したタイミングはｔ３Ｆであり、超音波Ｂ１の反射波（整形信号Ｆ１Ｂ）を受信したタイミングはｔ４Ｆである。ｔ４Ｆは、ｔ３Ｆより後である。よって、第１超音波受信機３４の超音波Ｂ１の受信タイミングは、超音波Ｂ１の発信タイミングｔ２以降に、整形信号Ｆが最初に存在するタイミング（整形信号Ｆ１Ａが存在するタイミングｔ３Ｆ）とする。
【００３８】
この結果、タイミング差算出手段５８は、第１基地局２０ａについては、超音波Ｂ１の発信タイミングがｔ２であり、第１超音波発信機３４の受信タイミングがｔ３Ｆであるから、そのタイミング差をｔ３Ｆ−ｔ２＝Ｔ１と算出する。同様にして、第２基地局２０ｂについては、超音波Ｂ２の発信タイミングがｔ５であり、第１超音波発信機３４の受信タイミングがｔ６Ｆであるから、そのタイミング差をｔ６−ｔ５＝Ｔ２と算出する。第３基地局２０ｃについては、超音波Ｂ３の発信タイミングがｔ７であり、第１超音波発信機３４の受信タイミングがｔ８Ｆであるから、そのタイミングの差をｔ８−ｔ７＝Ｔ３と算出する。なお、第２超音波発信機３８についても同様に算出すると、タイミング差はＴ５（＝ｔ３Ｇ−ｔ２）、Ｔ６（＝ｔ６Ｇ−ｔ５）、Ｔ７（＝ｔ８Ｇ−ｔ７）と求められる。
【００３９】
自己位置算出手段６０は、タイミング差算出手段５８で各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃについて算出したタイミング差と、音速データと、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃの位置データに基づいて、移動体３０自身の位置を算出する。以下では、第１超音波受信機３４の超音波受信タイミングに基づいてタイミング差を求め、そのタイミング差等に基づいて位置を算出する場合について説明する。また、第２超音波受信機３８の場合についても同様にして、位置を算出する。
【００４０】
まず、第１基地局２０ａについて算出したタイミング差（超音波到達時間）Ｔ１と、音速Ｖｓから、タイミングｔ３Ｆにおける第１基地局２０ａと移動体３０の距離Ｌ１をＶｓ×Ｔ１と算出する。同様にして、タイミングｔ６Ｆにおける第２基地局２０ｂと移動体３０の距離Ｌ２をＶｓ×Ｔ２と算出する。タイミングｔ８Ｆにおける第３基地局２０ｃと移動体３０の距離Ｌ３をＶｓ×Ｔ３と算出する。
【００４１】
なお、音速Ｖｓは、３３１．５＋０．６Ｊ（ｍ／秒）と表すことができる。Ｊは気温である。また、上記したように各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃと移動体３０の距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３はそれぞれ異なったタイミングにおける距離を示している。しかし、タイミングｔ３Ｆ、ｔ６Ｆ、ｔ８Ｆの時間間隔が短ければ、上記距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３は実質的に同じタイミングにおける距離と近似することが可能である。
【００４２】
このように近似すると、移動体３０は、次式（１）〜（３）の関係を満たす位置にあるとみなすことができる。ここで、移動体３０の位置座標を（Ｘ、Ｙ）とする。第１基地局２０ａの位置座標を（Ｘ１、Ｙ１）とする。第２基地局２０ｂの位置座標を（Ｘ２、Ｙ２）とする。第３基地局２０ｃの位置座標を（Ｘ３、Ｙ３）とする。
（Ｘ−Ｘ１）２＋（Ｙ−Ｙ１）２＝Ｌ１２      （１）
（Ｘ−Ｘ２）２＋（Ｙ−Ｙ２）２＝Ｌ２２      （２）
（Ｘ−Ｘ３）２＋（Ｙ−Ｙ３）２＝Ｌ３２      （３）
【００４３】
（１）式は、移動体３０が第１基地局２０ａを中心とする半径Ｌ１の円周上に位置することを示す（図５参照）。（２）式は、移動体３０が第２基地局２０ｂを中心とする半径Ｌ２の円周上に位置することを示す（図５参照）。よって、図５に示すように、移動体３０は、（１）式で示す円と、（２）式で示す円の２つの交点のいずれかに位置することがわかる。そのうちの一方の交点が、移動体３０の移動範囲外にあることが分かっていれば、他方の交点に移動体３０が位置すると絞り込むことができる。この場合、（１）式と（２）式だけから、移動体３０の位置を特定できる。
【００４４】
（１）式のＬ１は、上記したようにタイミング差Ｔ１と音速Ｖｓから求められる。（１）式のＸ１、Ｙ１は、第１基地局２０ａの位置座標（Ｘ１、Ｙ１）から求められる。（２）式のＬ２は、上記したようにタイミング差Ｔ２と音速Ｖｓから求められる。（２）式のＸ２、Ｙ２は、第２基地局２０ｂの位置座標（Ｘ２、Ｙ２）から求められる。
従って、自己位置算出手段６０によって、タイミング差算出手段５８で第１基地局２０ａと第２基地局２０ｂについてそれぞれ算出したタイミング差Ｔ１、Ｔ２と、音速データＶｓと、第１基地局２０ａと第２基地局２０ｂの位置データ（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）に基づいて、移動体３０自身の位置を算出できる。
【００４５】
先に述べた特許文献１の手法によると、図１に示すようにＴａとＴｍから、Ｔ１とＴ２の差しか求めることができず、Ｔ１自体とＴ２自体は求めることができない。この結果、第１子局と無人搬送車の距離と、第２子局と無人搬送車の距離の差しか求めることができない。即ち、この場合、無人搬送車は、第１子局と第２子局を焦点とする双曲線上にあることしかわからない。従って、無人搬送車の位置を絞り込むためには、図１に示すＴｂ（＝ｔ８−ｔ６）を求め、そのＴｂとＴｍから、Ｔ２とＴ３の差を求めなければならない。なお、Ｔ３は、ｔ８とｔ７の差である。Ｔ２とＴ３の差が分かれば、無人搬送車はさらに第２子局と第３子局を焦点とする双曲線上にあることがわかる。この結果、上記２つの双曲線の交点から無人搬送車の位置を絞り込むことができる。
【００４６】
しかし、図１に示すＴｂを求めるためには、タイミングｔ８とｔ６の差を求めなければならない。即ち、タイミングｔ８を待たなければ無人搬送車の位置を絞り込むことができない。また、計算処理の負担も大きい。これらの理由から、計算時間が長くなる。移動体は計算時間中も移動しているから、計算時間が長くなると、計算による位置が得られた時点では、その計算位置と移動体の実際の位置のずれが大きくなってしまうという事態が生じる。
【００４７】
これに対し、上記実施例の手法によると、タイミング差Ｔ３を求めなくても、移動体３０の位置を特定し得る。即ち、図４に示すタイミングｔ８Ｆ（図１のタイミングｔ８に対応する）を待たなくても、移動体３０の位置を特定し得る。つまり、特許文献１よりも早い段階で移動体３０の位置を特定し得る。また、計算処理の負担も小さい。これらの理由から、計算時間を短縮化できる。この結果、計算位置と実際の位置のずれを小さくすることができる。このように、位置算出の精度を向上させることができる。
【００４８】
勿論、移動体３０の位置をより精度良く求める等の観点からは、タイミング差Ｔ３をも考慮して移動体３０の位置を特定してもよい。この場合、（１）〜（３）式で示す３つの円の交点から移動体３０の位置を特定するので、移動体３０の位置をより精度良く求めることができる。
【００４９】
また、上記では、位置座標を２次元平面とした例について説明したが、３次元空間にある移動体３０の位置を特定することもできる。この場合は、次式（４）〜（６）の関係を満たす移動体３０の位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を求めればよい。ここで、第１基地局２０ａの位置座標を（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）とする。第２基地局２０ｂの位置座標を（Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２）とする。第３基地局２０ｃの位置座標を（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３）とする。
【００５０】
（Ｘ−Ｘ１）２＋（Ｙ−Ｙ１）２＋（Ｚ−Ｚ１）２＝Ｌ１２      （４）
（Ｘ−Ｘ２）２＋（Ｙ−Ｙ２）２＋（Ｚ−Ｚ２）２＝Ｌ２２      （５）
（Ｘ−Ｘ３）２＋（Ｙ−Ｙ３）２＋（Ｚ−Ｚ３）２＝Ｌ３２      （６）
移動体３０は、式（４）〜（６）で示す球が交わる位置に存在することになる。
【００５１】
上記の場合に、自己位置算出手段６０で使用するタイミング差Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を得る方法を図６を参照して説明する。図６は、図４から第１超音波受信機３４が受信した超音波の整形信号だけを抽出したものである。
（１）図６の符号７２に示すように、期間７４の間に得られるデータに基づいて順に算出したタイミング差Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を使用して位置算出を行う。
（２）その次の位置算出は、上記期間７４とは重ならない期間７６の間に得られるデータに基づいて順に算出したタイミング差Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を使用して行う。
この方法によると、３Ｔｍごとに位置の算出処理が行われる。
【００５２】
好ましくは、次の方法でタイミング差Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を得ることがよい。
（１）図６の符号７８に示すように、期間８０の間に得られるデータに基づいて順に算出したタイミング差Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３を使用して位置算出を行う。
（２）その次の位置算出は、新たに算出したタイミング差Ｔ１とともに、既に算出している最新のタイミング差Ｔ２とＴ３を使用して行う。この場合、上記期間８０と重なる期間８２の間に得られるデータに基づいて位置算出が行われる。
（３）その次の位置算出は、新たに算出したタイミング差Ｔ２とともに、既に算出している最新のタイミング差Ｔ１とＴ３を使用して行う。この場合、上記期間８２と重なる期間８４の間に得られるデータに基づいて位置算出が行われる。
（４）その次の位置算出は、新たに算出したタイミング差Ｔ３とともに、既に算出している最新のタイミング差Ｔ１とＴ２を使用して行う。この場合、上記期間８４と重なる期間８６の間に得られるデータに基づいて位置算出が行われる。
この方法によると、Ｔｍごとに位置の算出処理が行われる。このため、先に述べた方法に比べて、短い時間間隔で移動体３０の位置を算出することができる。
【００５３】
なお、例えば図４に示す参照信号Ｃ１Ａと参照信号Ｃ１Ｂの間で第１基地局２０ａからの超音波（整形信号）を受信できず、タイミング差Ｔ１を求められなかった場合、既に算出している最新のタイミング差Ｔ１を使用して位置算出を行う。既に算出しているタイミング差Ｔ１が存在しない場合は、次回にそのタイミング差Ｔ１を算出するまで位置算出は行わない。
【００５４】
自己位置補正手段６２は、自己位置算出手段６０で算出された移動体３０の位置と、移動体３０の目標位置の差を求めて、移動体３０の位置が目標位置に近づくように補正するためのデータを生成する。そのデータは、移動制御手段６４に送られる。
仮に移動体３０以外の装置が移動体３０の位置を算出し、移動体３０がその算出位置に基づいて位置の補正を行う場合は、移動体３０以外の装置から移動体３０に対して算出位置データを送信する必要がある。この場合、そのための通信システムが必要となる。これに対し、本実施例の位置算出システムでは、移動体３０自身が自己の位置を算出する。そして、移動体３０自身で自己の位置を補正する。よって、移動体３０の位置を補正するために、上記のような通信システムを構築しなくてもよい。
【００５５】
移動制御手段６４は、移動機構６６（図２に示す車輪６６ａを含む）の動作を制御して、移動体３０の移動方向や移動速度等を制御する。移動制御手段６４は、移動機構６６の動作の制御を、（１）オペレータによって入力されたデータ、（２）予めプログラムされた内容、又は（３）自己位置補正手段６２から送られたデータに基づいて行う。
【００５６】
ところで、上記では、参照信号（図４ではＣ１Ａ、Ｃ１Ｂ、Ｃ１Ｃ）を移動体３０の参照信号出力手段で生成し、タイミング差算出手段５８に出力するように構成しているが、この参照信号は、移動体３０とは別の装置から得るようにしてもよい。例えば、基準信号発信装置１０を参照信号発信装置としても機能するように構成し、その発信装置１０から図４に例示するような参照信号Ｃ１Ａ、Ｃ１Ｂ、Ｃ１Ｃを発信するようにしてもよい。また、第１基地局２０ａ、第２基地局２０ｂ、第３基地局２０ｃがそれぞれタイミングｔ３、ｔ５、ｔ７に超音波を発信すると同時に、参照信号として電波信号を発信するようにしてもよい。これによると、移動体３０が電波信号（参照信号）を得るタイミングは、タイミングｔ３、ｔ５、ｔ７と実質的に等しくなる。即ち、移動体３０が電波信号（参照信号）を得たタイミングから、タイミングｔ３、ｔ５、ｔ７を知ることができる。
【００５７】
（第２実施例）  図７は、第２実施例の移動体の自己位置算出システムの各基地局と移動体の位置を模式的に示した図である。図８は、そのシステムの動作を説明するためのタイミングチャートを示す。
第２実施例の自己位置算出システムは、第１実施例と同様の構成の基準信号発信装置１０と、基地局２０と、移動体３０を有する。但し、このシステムでは、図７に模式的に示すように、４つの基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを有する。そのうちの２つの基地局（第１基地局２０ａと第３基地局２０ｃ）が第１組を構成する。残りの２つの基地局（第２基地局２０ｂと第４基地局２０ｄ）が第２組を構成する。
【００５８】
第１組の基地局２０ａ、２０ｃ同士を結ぶ線と、第２組の基地局２０ｂ、２０ｄ同士を結ぶ線が直交するように各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄが配置されている。第１基地局２０ａは座標（ａ、０、０）に位置する。第３基地局２０ｃは座標（−ａ、０、０）に位置する。第２基地局２０ｂは座標（０、ｂ、０）に位置する。第４基地局２０ｄは座標（０、−ｂ、０）に位置する。移動体３０は座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に位置する。
【００５９】
第１基地局２０ａ〜第３基地局２０ｃは、第１実施例の第１基地局２０ａ〜第３基地局２０ｃと同じタイミングで超音波を発信する。図８に示すように、第４基地局２０ｄからは、超音波Ｂ４がタイミングｔ１０に発信される。タイミングｔ１０は、タイミングｔ２からの時間が３Ｔｍである。つまり、本実施例では、各基地局２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄの超音波発信機２６は、基準信号受信機３２が基準信号を受信したタイミングｔ２を基準として、第１基地局２０ａ、第２基地局２０ｂ、第３基地局２０ｃ、第４基地局２０ｄが等しい時間間隔Ｔｍを置いて順番に超音波を発信するように、超音波発信制御手段２８（図３参照）によって制御されている。
【００６０】
移動体３０の記憶手段４８（図３参照）は、基準信号Ａを受信したタイミングｔ２から超音波を発信するタイミングまでの時間間隔データとして、第４基地局２０ｄのものも記憶する。その時間は、第４基地局２０ｄについては３Ｔｍである。記憶手段４８は、２つの超音波受信機３４、３８（図３参照）が、第４基地局２０ｄからの所定条件を満たす超音波を受信したタイミングｔ１１Ｆ、ｔ１１Ｇを記憶する。
【００６１】
タイミング導出手段５０は、第４基地局２０ｄの超音波発信機が超音波を発信するタイミングも求める。具体的には、ｔ２＋３Ｔｍ＝ｔ１０と求める。参照信号出力手段５２は、周期４Ｔｍ（４×５０ｍ秒＝２００ｍ秒）の親信号Ｃ１を４分周した子信号Ｃ１Ａ、Ｃ１Ｂ、Ｃ１Ｃ、Ｃ１Ｄを参照信号として出力する。タイミング差算出手段５８は、第４基地局２０ｄからの超音波Ｂ４の発信タイミングがｔ１０であり、第１超音波受信機３６の受信タイミングがｔ１１Ｆであるから、そのタイミングの差をｔ１１Ｆ−ｔ１０＝Ｔ４と算出する。自己位置算出手段６０は、第１実施例で説明した距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３に加えて、タイミングｔ１１における第４基地局２０ｄと移動体３０の距離Ｌ４をＶｓ×Ｔ４と算出する。
【００６２】
以上から、移動体３０は、次式（７）〜（１０）の関係を満たす位置にあるとみなすことができる。
（Ｘ−ａ）２＋Ｙ２＋Ｚ２＝Ｌ１２      （７）
Ｘ２＋（Ｙ−ｂ）２＋Ｚ２＝Ｌ２２      （８）
（Ｘ＋ａ）２＋Ｙ２＋Ｚ２＝Ｌ３２      （９）
Ｘ２＋（Ｙ＋ｂ）２＋Ｚ２＝Ｌ４２      （１０）
【００６３】
式（９）−式（７）から、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２を消去でき、次式（１１）に示すように未知数が１つ（Ｘ）の１次方程式が得られる。
Ｘ＝（Ｌ３２−Ｌ１２）／４ａ                （１１）
式（１０）−式（８）から、Ｘ２、Ｙ２、Ｚ２を消去でき、次式（１２）に示すように未知数が１つ（Ｙ）の１次方程式が得られる。
Ｙ＝（Ｌ４２−Ｌ２２）／４ｂ                （１２）
式（７）から、移動体３０のｚ座標Ｚは次式（１３）のように求められる。式（１１）からＸを求め、式（１２）からＹを求め、これらを式（１３）に代入した場合、式（１３）も未知数が１つ（Ｚ）の１次方程式となる。
Ｚ＝ルート（Ｌ１２−（Ｘ−ａ）２−Ｙ２）    （１３）
【００６４】
このように、本実施例によると、未知数が１つの１次方程式（１１）〜（１３）をそれぞれ解くことで、移動体３０の位置を算出できる。
即ち、先に述べたような式（４）〜（６）で表される未知数が３つ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の２次の連立方程式を解かなくても、移動体３０の位置を算出できる。式（４）〜（６）を解く場合、温度や風等の影響により、計算で求めた距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３と、実際の距離の差が大きくなった場合、解が存在しなかったり、その逆に多くの解が存在してしまう場合があり得る。この場合、この事態を改善するための処理に手間を要する。これに対し、式（１１）〜（１３）を解く場合は、未知数が１つの１次方程式を解けばよいので、少ない手間で解を確実に求めることができる。このように、本実施例によると、温度や風等に対して強い位置算出システムを実現できる。
【００６５】
また、Ｚを移動体３０の高さとすると、移動体３０の高さが実質的に変化しない場合には、Ｚは既知となる。この場合、式（１１）から求めたＸと、式（１２）から求めたＹを式（１３）に代入して求めたＺの値と、既知のＺの値の差から、位置算出の精度や、位置算出システムの異常を知ることが可能である。
【００６６】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
例えば、各基地局２０ａ〜２０ｃから発信する超音波の周波数が異なり、その周波数の違いによって、移動体３０で受信した超音波がいずれの基地局２０ａ〜２０ｃが発信した超音波であるかを区別可能な場合を考える。この場合、移動体３０は、図４に示すタイミングｔ２とｔ５の間に超音波受信機３４で受信した超音波（整形信号）のみを、第１基地局２０ａが発信した超音波と認識して処理を行う処理部を設けてもよい。これによると、通常であればタイミングｔ２とｔ５の間に移動体３０が受信するはずの第１基地局２０ａからの超音波の直接波が何らかの理由で受信できず、その超音波の反射波がタイミングｔ５より後に超音波受信機３４に到達した場合でも、その反射波を第１基地局２０ａからの超音波の直接波と誤って認識することを防止できる。
また、本明細書又は図面に説明した技術要素は、単独で又は各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書又は図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、移動ロボット等の移動体の位置を算出する分野等に広く利用することが期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】従来技術の説明図を示す。
【図２】第１実施例の移動体の自己位置算出システムの構成図を示す（１）。
【図３】第１実施例の移動体の自己位置算出システムの構成図を示す（２）。
【図４】第１実施例の自己位置算出システムの動作を説明するためのタイミングチャートを示す。
【図５】第１実施例の自己位置算出システムによる自己位置算出方法の説明図を示す（１）。
【図６】第１実施例の自己位置算出システムによる自己位置算出方法の説明図を示す（２）。
【図７】第２実施例の移動体の自己位置算出システムの各基地局と移動体の位置を模式的に示した図である。
【図８】第２実施例の自己位置算出システムの動作を説明するためのタイミングチャートを示す。
【符号の説明】
【００６９】
１０・・基準信号発信装置
２０・・基地局
３０・・移動体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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