(57)【要約】【課題】  検出信号を補正処理する必要がない回転角度検出装置の提供。【解決手段】  個数が互いに素であるターゲット3b，3cが、同軸的に回転する回転体12b，12cにそれぞれ設けられ、ターゲット3b，3cにそれぞれ対向配置され、回転体12b，12cが回転するに従って、ターゲット3b，3cの各位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力する各２個の検出手段C，D，E，Fが、出力した検出信号に基づき、回転体12b，12cの回転角度を検出する回転角度検出装置。２個の検出手段（C，D又はE，F）の検出信号の時間微分値に相当する量を演算する手段と、その演算した２つの量の一方を他方で除算する除算手段と、除算手段の除算結果と検出信号の電気角との関係を予め記憶した記憶手段5a〜5hと、除算手段の除算結果により記憶手段5a〜5hを参照して、検出信号の電気角を求める手段とを備える構成である。【選択図】        図１
2005189118.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体に設けられた１又は複数の第１ターゲットと、該第１ターゲットの個数と互いに素である個数が前記回転体又は該回転体と同軸的に回転する他の回転体に設けられた第２ターゲットと、前記第１ターゲット及び第２ターゲットにそれぞれ対向配置され、前記回転体が回転するに従って、前記第１ターゲット及び第２ターゲットの各位置に応じてそれぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する各２個の検出手段とを備え、該検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置において、  前記２個の検出手段がそれぞれ出力した検出信号の時間微分値に相当する量を演算する手段と、該手段が演算した２つの量の一方を他方で除算する除算手段と、該除算手段の除算結果と前記検出信号の電気角との関係を予め記憶した記憶手段と、前記除算手段が実行した除算結果により前記記憶手段を参照して、前記検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記回転体の回転角度を検出すべくなしてあることを特徴とする回転角度検出装置。
【請求項２】
連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ回転体が同軸に設けられ、該回転体にそれぞれ１又は複数のターゲットが設けられ、該ターゲットにそれぞれ対向配置された２個の検出手段が、前記回転体が回転するに従って、前記ターゲットの位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力し、前記検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置において、
前記２個の検出手段がそれぞれ出力した検出信号の時間微分値に相当する量を演算する手段と、該手段が演算した２つの量の一方を他方で除算する除算手段と、該除算手段の除算結果と前記検出信号の電気角との関係を予め記憶した記憶手段と、前記除算手段が実行した除算結果により前記記憶手段を参照して、前記検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記トルクを検出すべくなしてあることを特徴とするトルク検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体に設けられた１又は複数のターゲットと、ターゲットに対向配置され、回転体が回転するに従って、ターゲットの各位置に応じてそれぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する２個の検出手段とを備える回転角度検出装置及びトルク検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車用の舵取装置に、電動モータを駆動して操舵補助を行ない、運転者の負担を軽減する電動パワーステアリング装置がある。これは、操舵輪（ステアリングホイール）に繋がる入力軸と、ピニオン及びラック等により操向車輪に繋がる出力軸と、入力軸及び出力軸を連結する連結軸とを備え、連結軸に生じる捩れ角度によって、トルクセンサが入力軸に加わる操舵トルクを検出し、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づき、出力軸に連動する操舵補助用の電動モータを駆動制御するものであり、回転角度検出装置及びトルクセンサを必要としている。
【０００３】
本願出願人は、回転体に設けられ、個数が互いに素である複数の第１ターゲット及び第２ターゲットと、第１ターゲット及び第２ターゲットにそれぞれ対向配置され、回転体が回転するに従って、第１ターゲット及び第２ターゲットの各位置に応じてそれぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する各複数の検出手段と、検出手段がそれぞれ出力した検出信号により所定の演算を実行する演算手段と、演算手段が予め実行した演算結果と検出信号の電気角との関係を記憶する記憶手段と、演算手段が実行した演算結果により記憶手段を参照して、検出信号の電気角を求める手段とを備え、求めた電気角に基づき回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置、及びこの回転角度検出装置を備えるトルク検出装置（トルクセンサ）を、特願２００２−１４９８１９において提案している。
【０００４】
この回転角度検出装置及びトルク検出装置では、例えば、互いに位相が異なる検出信号の異なる位相を９０°として、一方の検出信号Ｖｂを正弦波（ｓｉｎ波）に、他方の検出信号Ｖａを余弦波（ｃｏｓ波）に近似させ、検出信号Ｖａ，Ｖｂによる除算結果（ｔａｎ波又はｃｏｔａｎ波に近似）と、検出信号Ｖａ，Ｖｂの電気角との関係を、予め実測により求めて、図８に示すようなマップとして記憶している。尚、図８においては、検出信号Ｖａ，Ｖｂは、理解の為に記載してあるが、実際のマップには含まれなくても良い。
【０００５】
この回転角度検出装置及びトルク検出装置の運転時には、検出手段が出力した検出信号Ｖａ，Ｖｂにより、除算を実行し、その除算結果により上記マップを参照して、検出信号Ｖａ，Ｖｂの電気角を知ることが出来る。
【特許文献１】特開２００３−８３８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したような回転角度検出装置及びトルク検出装置では、検出手段が出力した検出信号は、実際には、回転軸の振れ等により、検出するターゲット毎（周期毎）に中間値等のバラツキが生じており、上記除算を実行する前に、このバラツキを除く為の補正処理が必要であるという問題があった。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、第１発明では、検出手段が出力した検出信号の補正処理を必要としない回転角度検出装置を提供することを目的とする。
第２発明では、検出手段が出力した検出信号の補正処理を必要としないトルク検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
例えば、互いに位相が異なる検出信号の異なる位相を９０°として、一方の検出信号ＶB を正弦波（ｓｉｎ波）に、他方の検出信号ＶA を余弦波（ｃｏｓ波）に近似させ、それぞれ正弦波、余弦波と見做した場合、
ＶA ＝ＶppA ｃｏｓθ＋ＶmidA
ＶB ＝ＶppB ｓｉｎθ＋ＶmidB
（但し、ＶppA ，ＶppB ；振幅（ＶppA ≒ＶppB ）、
ＶmidA ，ＶmidB ；中間値（振幅の中心、ＶmidA ≠ＶmidB ））
となる。
【０００８】
ここで、ＶA ，ＶB を電気角θで微分すると、
ｄＶA ／ｄθ＝−ＶppA ｓｉｎθ
ｄＶB ／ｄθ＝ＶppB ｃｏｓθ
となって、波形を補正せずに、
（ｄＶA ／ｄθ）／（ｄＶB ／ｄθ）＝−ｓｉｎθ／ｃｏｓθ
（ｄＶB ／ｄθ）／（ｄＶA ／ｄθ）＝−ｃｏｓθ／ｓｉｎθ
から、
θ＝ｔａｎ-1(−ｓｉｎθ／ｃｏｓθ)
θ＝ｃｏｔ-1(−ｃｏｓθ／ｓｉｎθ)
により、電気角θを求めることが出来る。
【０００９】
尚、
（ｄθ／ｄｔ）（ｄＶA ／ｄθ）／（ｄθ／ｄｔ）（ｄＶB ／ｄθ）
＝（ｄＶA ／ｄｔ）／（ｄＶB ／ｄｔ）
（ｄθ／ｄｔ）（ｄＶB ／ｄθ）／（ｄθ／ｄｔ）（ｄＶA ／ｄθ）
＝（ｄＶB ／ｄｔ）／（ｄＶA ／ｄｔ）
であるから、除算を実行する場合は、ＶA ，ＶB を時間ｔで微分しても、除算結果は同じであることが分かる。
実際には、工場出荷時等に予め実測した磁気センサの各検出信号の時間による微分値（例えば、サンプリング毎の変化量）による除算結果と、各検出信号の電気角との関係を記憶した、図５に示すようなイメージのマップを作成しておき、参照するようにする。
【００１０】
第１発明に係る回転角度検出装置は、回転体に設けられた１又は複数の第１ターゲットと、該第１ターゲットの個数と互いに素である個数が前記回転体又は該回転体と同軸的に回転する他の回転体に設けられた第２ターゲットと、前記第１ターゲット及び第２ターゲットにそれぞれ対向配置され、前記回転体が回転するに従って、前記第１ターゲット及び第２ターゲットの各位置に応じてそれぞれ互いに位相が異なる検出信号を出力する各２個の検出手段とを備え、該検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記回転体の回転角度を検出する回転角度検出装置において、前記２個の検出手段がそれぞれ出力した検出信号の時間微分値に相当する量を演算する手段と、該手段が演算した２つの量の一方を他方で除算する除算手段と、該除算手段の除算結果と前記検出信号の電気角との関係を予め記憶した記憶手段と、前記除算手段が実行した除算結果により前記記憶手段を参照して、前記検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記回転体の回転角度を検出すべくなしてあることを特徴とする。
【００１１】
第２発明に係るトルク検出装置は、連結軸により連結された第１軸及び第２軸にそれぞれ回転体が同軸に設けられ、該回転体にそれぞれ１又は複数のターゲットが設けられ、該ターゲットにそれぞれ対向配置された２個の検出手段が、前記回転体が回転するに従って、前記ターゲットの位置に応じて互いに位相が異なる検出信号を出力し、前記検出手段がそれぞれ出力した検出信号に基づき、前記第１軸又は第２軸に加わるトルクを検出するトルク検出装置において、前記２個の検出手段がそれぞれ出力した検出信号の時間微分値に相当する量を演算する手段と、該手段が演算した２つの量の一方を他方で除算する除算手段と、該除算手段の除算結果と前記検出信号の電気角との関係を予め記憶した記憶手段と、前記除算手段が実行した除算結果により前記記憶手段を参照して、前記検出信号の電気角を求める手段とを備え、該手段が求めた電気角に基づき前記トルクを検出すべくなしてあることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
第１発明に係る回転角度検出装置によれば、検出手段が出力した検出信号の補正処理を必要とせず、また、検出信号の波形が高精度でなくても良く、部品コストが低減可能な回転角度検出装置を実現することが出来る。
第２発明に係るトルク検出装置によれば、検出手段が出力した検出信号の補正処理を必要とせず、また、検出信号の波形が高精度でなくても良く、部品コストが低減可能なトルク検出装置を実現することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の要部構成を示す模式図である。このトルクセンサ４は、上端を操舵輪１（操舵部材、ハンドル）に連結された入力軸６（回転体、第１軸）と、下端を舵取機構のピニオン８に連結された出力軸７（回転体、第２軸）とを、細径のトーションバー９（連結軸）を介して同軸状に連結し、操舵輪１と舵取機構とを連絡する操舵軸１３が構成されており、入力軸６及び出力軸７の連結部近傍は以下のように構成されている。
【００１４】
入力軸６には、出力軸７との連結側端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ａが同軸状に外嵌固定されている。ターゲット板１２ａの外周面には、磁性体製の突起であるターゲット３ａが、例えば３７個、周方向に等間隔で突設されている。ターゲット３ａは、平歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２ａ及びターゲット３ａを構成している。
【００１５】
出力軸７には、入力軸６との連結側端部近傍に、円板形をなすターゲット板１２ｂ，１２ｃ（回転体）が同軸状に、ターゲット板１２ｂを入力軸６側にして外嵌固定されている。ターゲット板１２ｂの外周面には、磁性体製の突起であるターゲット３ｂが、ターゲット３ａと同数の３７個、ターゲット３ａと周方向に揃えて等間隔で突設され、ターゲット板１２ｃの外周面には、磁性体製の突起であるターゲット３ｃが、ターゲット３ｂの個数と互いに素である個数、例えば３６個、周方向に等間隔で突設されている。ここで、互いに素であるとは、１以外の公約数を持たないことを意味する。
ターゲット３ｂ，３ｃは、平歯車の歯からなり、環状の平歯車がターゲット板１２ｂ，１２ｃ及びターゲット３ｂ，３ｃを構成している。
【００１６】
ターゲット板１２ａ，１２ｂ，１２ｃの外側には、それぞれの外周のターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの外縁を臨むようにセンサボックス１１が配設されている。センサボックス１１は、入力軸６及び出力軸７を支承するハウジング（図示せず）等の動かない部位に固定支持されている。センサボックス１１の内部には、入力軸６側のターゲット３ａの周方向に異なる部位に対向する磁気センサＡ，Ｂ（検出手段）と、出力軸７側のターゲット３ｂの周方向に異なる部位に対向する磁気センサＣ，Ｄ（検出手段）とが、周方向位置を正しく合わせて収納されている。また、出力軸７側のターゲット３ｃの周方向に異なる部位に対向する磁気センサＥ，Ｆ（検出手段）が収納されている。
【００１７】
磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、磁気抵抗効果素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により電気的特性（抵抗）が変化する特性を有する素子を用い、対向するターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの近接する部位に応じて検出信号が変わるように構成されたセンサであり、これらの検出信号は、センサボックス１１外部又は内部のマイクロプロセッサを用いてなる演算処理回路１０に与えられている。
【００１８】
演算処理回路１０には、出力軸７が回転したときの実測した絶対角度とθCD，θEF（ターゲット３ｂ，３ｃの電気角）とを対応させて記憶しているテーブル１４が内蔵されている。
演算処理回路１０には、また、工場出荷時等に予め実測した磁気センサＡ，Ｂの各検出信号の時間微分値に相当する値（例えば、サンプリング毎の変化量）の一方を他方で除算した除算結果と、各検出信号の電気角との関係を記憶した第１マップ５ａ〜第４マップ５ｄを内蔵している。第１マップ５ａ〜第４マップ５ｄは、磁気センサＣ，Ｄの各検出信号による所定の演算結果と、各検出信号の電気角との関係にも適用することが出来る。
【００１９】
演算処理回路１０には、また、工場出荷時等に予め実測した磁気センサＥ，Ｆの各検出信号の時間微分値に相当する値（例えば、サンプリング毎の変化量）の一方を他方で除算した除算結果と、各検出信号の電気角との関係を記憶した第５マップ５ｅ〜第８マップ５ｈを内蔵している。
磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、各ターゲット３ａ，３ｂ，３ｃの通過に応じて正弦波に近似した検出信号を出力する。この検出信号は、上昇から下降に又は下降から上昇に転換する付近で非線形的な変化率が最大となるが、以下の信号処理方法により補完することが出来る。
【００２０】
このような構成のトルクセンサ４では、各磁気センサＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆは、対応するターゲット３ａ，３ｂ，３ｃがそれぞれのセンサとの対向位置を通過する間、それぞれ図２（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、入力軸６，７の各回転角度の変化に応じて、上昇し下降する検出信号を出力する。
【００２１】
磁気センサＡ，Ｂの検出信号は、これらに対応するターゲット３ａが設けられた入力軸６の回転角度に対応するものとなり、磁気センサＣ，Ｄの検出信号は、これらに対応するターゲット３ｂが設けられた出力軸７の回転角度に対応するものとなり、磁気センサＥ，Ｆの検出信号は、これらが対向するターゲット３ｃが設けられた出力軸７の回転角度に対応するものとなる。
従って、演算処理回路１０は、磁気センサＡ，Ｂの検出信号から入力軸６の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサＡ，Ｂは入力軸６の回転角度検出装置として作動する。また、演算処理回路１０は、磁気センサＣ，Ｄの検出信号から出力軸７の相対回転角度を算出することができ、演算処理回路１０及び磁気センサＣ，Ｄは出力軸７の回転角度検出装置として作動する。
【００２２】
入力軸６にトルクが加わった場合、磁気センサＡ，Ｂの各検出信号と磁気センサＣ，Ｄの各検出信号とには差が生じる。
磁気センサＡ，Ｃと磁気センサＢ，Ｄとは、ターゲット板１２ａ，１２ｂの周方向に、例えば電気角９０°位相を異ならせている。それぞれの検出信号は、上昇及び下降の転換点である極大値及び極小値で非線形的な変化率が最大となるが、位相が異なっている為、相互に補完させることが出来る。尚、補完が可能であれば、異なる位相角度は電気角１°〜３６０°未満の何れでも良い。
【００２３】
ここで、磁気センサＡの検出信号の電気角と磁気センサＣの検出信号の電気角との差、又は磁気センサＢの検出信号の電気角と磁気センサＤの検出信号の電気角との差は、入力軸６と出力軸７との回転角度の差（相対角度変位）に対応するものとなる。この相対角度変位は、入力軸６に加わるトルクの作用下において、入力軸６と出力軸７とを連結するトーションバー９に生じる捩れ角度に対応する。従って、前述した検出信号の電気角の差に基づいて入力軸６に加わるトルクを算出することが出来る。
【００２４】
また、磁気センサＥ及び磁気センサＦは、磁気センサＣ及び磁気センサＦと同様に、ターゲット板１２ｃの周方向に、電気角９０°位相が異なっているが、磁気センサＣ及び磁気センサＤに対向するターゲット３ｂの個数が３７個であるのに対して、磁気センサＥ及び磁気センサＦに対向するターゲット３ｃの個数は３６個である。従って、磁気センサＣ，Ｅ及び磁気センサＤ，Ｆは、図３に示すように、出力軸７が１位相回転する都度、１／３７位相宛、それぞれ互いに位相がずれて行く検出信号を出力する。
【００２５】
磁気センサＣ，Ｅのみ又は磁気センサＤ，Ｆのみでは、図３に示すように、出力軸７が３６０°回転する間に、同じ検出信号値の組が２回出現するので、出力軸７の回転角度（絶対回転角度）を特定出来ないが、θCD，θEF（ターゲット３ｂ，３ｃの電気角）をテーブル１４で参照することにより、出力軸７の回転角度を特定することが出来る。
【００２６】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図４，６，７のフローチャートを参照しながら説明する。
図４は、第１マップ５ａ〜第４マップ５ｄを使用して、磁気センサＡ，Ｂ及び磁気センサＣ，Ｄの各検出信号の電気角を求める動作を示すフローチャートである。尚、このフローチャートは、第５マップ５ｅ〜第８マップ５ｈを使用して、磁気センサＥ，Ｆの各検出信号の電気角を求める動作にも適用することが出来る。
【００２７】
演算処理回路１０は、先ず、磁気センサＡ，Ｂの検出信号ＶA ，ＶB を読み込み（Ｓ１）、それぞれの時間微分値に相当する信号値（例えば、サンプリング毎の変化量）ｄＶA ／ｄｔ＝ＶA ′，ｄＶB ／ｄｔ＝ＶB ′を求める（Ｓ２）。
次に、演算処理回路１０は、信号値ＶA ′，ＶB ′の各絶対値｜ＶA ′｜，｜ＶB ′｜の大小を比較し（Ｓ３）、｜ＶA ′｜の方が大きいときは、除算Ｖθ＝ＶB ′／ＶA ′を実行する（Ｓ４）。
ここで、信号値ＶA ′，ＶB ′の波形と第１マップ５ａ〜第４マップ５ｄとの関係を示す図５において、｜ＶA ′｜の方が大きい領域は、領域Ｉ及び領域III である。
【００２８】
演算処理回路１０は、次に、信号値ＶA ′，ＶB ′の大小を比較して、信号値ＶA ′，ＶB ′が存在する領域が、領域Ｉ及び領域III の何れであるか判定する（Ｓ５）。
演算処理回路１０は、ＶA ′の方が大きいとき（Ｓ５）は、信号値ＶA ′，ＶB ′は領域III に存在すると判定し、領域III のＶθ＝ＶB ′／ＶA ′（Ｓ４）と検出信号ＶA の電気角θとの関係を記憶している第３マップ５ｃを、Ｖθ＝ＶB ′／ＶA ′により参照し、Ｖθに対応する検出信号ＶA の電気角θを探索して（Ｓ６）求め（Ｓ８）リターンする。
【００２９】
尚、検出信号ＶA の電気角θに代えて、検出信号ＶB の電気角θとしても良く、トルク算出又は舵角算出に使用する磁気センサの位相（舵角中点時）が同じであれば良い。つまり、検出信号ＶA の電気角θとするときは、検出信号ＶC の電気角θとし、検出信号ＶB の電気角θとするときは、検出信号ＶD ′の電気角θとする。また、区別をせずに、検出信号ＶA ，ＶB の電気角θ、検出信号ＶE ，ＶF の電気角θとしても支障は無い。
【００３０】
演算処理回路１０は、ＶB ′の方が大きいとき（Ｓ５）は、信号値ＶA ′，ＶB ′は領域Ｉに存在すると判定し、領域ＩのＶθ＝ＶB ′／ＶA ′（Ｓ４）と検出信号ＶA ，ＶB の電気角θ（検出信号ＶA の電気角θ）との関係を記憶している第１マップ５ａを、Ｖθ＝ＶB ′／ＶA ′により参照し、Ｖθに対応する検出信号ＶA ，ＶB の電気角θを探索して（Ｓ７）求め（Ｓ８）リターンする。
【００３１】
演算処理回路１０は、信号値ＶA ′，ＶB ′の各絶対値｜ＶA ′｜，｜ＶB ′｜の大小を比較し（Ｓ３）、｜ＶB ′｜の方が大きいときは、除算Ｖθ＝ＶA ′／ＶB ′を実行する（Ｓ９）。
ここで、｜ＶB ′｜の方が大きい領域は、図５に示すように、領域II及び領域ＩＶである。
尚、｜ＶA ′｜の方が大きいときは、除算Ｖθ＝ＶB ′／ＶA ′を実行し（Ｓ４）、｜ＶB ′｜の方が大きいときは、除算Ｖθ＝ＶA ′／ＶB ′を実行する（Ｓ９）ことにより、Ｖθを−１から＋１の範囲に収めることが出来、マップの参照時間を短縮出来、マップのデータ量を少なくすることが出来る。
【００３２】
演算処理回路１０は、次に、信号値ＶA ′，ＶB ′の大小を比較して、信号値ＶA ′，ＶB ′が存在する領域が、領域II及び領域ＩＶの何れであるか判定する（Ｓ１０）。
演算処理回路１０は、ＶA ′の方が大きいとき（Ｓ１０）は、信号値ＶA ′，ＶB ′は領域IIに存在すると判定し、領域IIのＶθ＝ＶA ′／ＶB ′（Ｓ９）と検出信号ＶA ，ＶB の電気角θとの関係を記憶している第２マップ５ｂを、Ｖθ＝ＶA ′／ＶB ′により参照し、Ｖθに対応する検出信号ＶA ，ＶB の電気角θを探索して（Ｓ１１）求め（Ｓ８）リターンする。
【００３３】
演算処理回路１０は、ＶB ′の方が大きいとき（Ｓ１０）は、信号値ＶA ′，ＶB ′は領域ＩＶに存在すると判定し、領域ＩＶのＶθ＝ＶA ′／ＶB ′（Ｓ９）と検出信号ＶA ，ＶB の電気角θとの関係を記憶している第４マップ５ｄを、Ｖθ＝ＶA ′／ＶB ′により参照し、Ｖθに対応する検出信号ＶA ，ＶB の電気角θを探索して（Ｓ１２）求め（Ｓ８）リターンする。
【００３４】
尚、第１マップ５ａ〜第４マップ５ｄは、図５に示すように、理想的な場合には、互いに対称性を示すので、信号値ＶA ′，ＶB ′の予め実測した値のバラツキが小さければ、マップの種類を削減することが出来る。
また、この電気角の検出方法によれば、実測値によるマップを使用するので、個々の磁気センサ及びターゲットが有する歪みを補正することが出来る。
また、図５においては、検出信号ＶA ′，ＶB ′は、理解の為に記載してあるが、実際のマップには含まれなくても良い。
【００３５】
図６は、第１マップ５ａ〜第４マップ５ｄを使用してトルクを検出する動作を示すフローチャートである。
演算処理回路１０は、先ず、上述した図４のフローチャートに従って、磁気センサＡ，Ｂの検出信号ＶA ，ＶB の電気角θABを検出し（Ｓ２０）、次いで、同様にして、磁気センサＣ，Ｄの検出信号ＶC ，ＶD の電気角θCDを求める（Ｓ２１）。
演算処理回路１０は、次に、トルク＝ｋ（θAB−θCD）  （ｋはトーションバー９のバネ定数）を演算して、トルクを算出し（Ｓ２２）、算出したトルク値を出力して（Ｓ２３）リターンする。
【００３６】
図７は、第１マップ５ａ〜第８マップ５ｈを使用して絶対舵角を検出する動作を示すフローチャートである。
演算処理回路１０は、先ず、上述した図４のフローチャートに従い、第１マップ５ａ〜第４マップ５ｄを使用して、磁気センサＣ，Ｄの検出信号ＶC ，ＶD の電気角θCDを求め（Ｓ２５）、次いで、同様にして、第５マップ５ｅ〜第８マップ５ｈを使用して、磁気センサＥ，Ｆの検出信号ＶE ，ＶF の電気角θEFを求める（Ｓ２６）。
演算処理回路１０は、次に、電気角θCD，θEFによりテーブル１４を参照し（Ｓ２７）、電気角θCD，θEFに対応する絶対舵角を検出し（Ｓ２８）、検出した絶対舵角信号を出力して（Ｓ２９）リターンする。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る回転角度検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の要部構成を示す模式図である。
【図２】磁気センサの各検出信号の例を示す波形図である。
【図３】対向するターゲットの個数が異なる磁気センサの各検出信号の例を示す波形図である。
【図４】電動パワーステアリング装置の演算処理回路の動作を示すフローチャートである。
【図５】検出信号の時間微分値に相当する値の波形と第１マップ〜第４マップとの関係を示す説明図である。
【図６】演算処理回路の動作を示すフローチャートである。
【図７】演算処理回路の動作を示すフローチャートである。
【図８】検出信号の波形とマップとの関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  操舵輪（操舵部材）
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ  磁気センサ（検出手段）
３ａ〜３ｃ  ターゲット
４  トルクセンサ（トルク検出装置）
５ａ〜５ｈ  第１マップ〜第８マップ（記憶手段）
６  入力軸（第１軸、回転体）
７  出力軸（第２軸、回転体）
８  ピニオン（舵取機構）
９  連結軸（トーションバー）
１０  演算処理回路
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ  ターゲット板（回転体）
１４  テーブル
【図１】
2005189118.tif 000003
【図２】
2005189118.tif 000004
【図３】
2005189118.tif 000005
【図４】
2005189118.tif 000006
【図５】
2005189118.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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