(57)【要約】【課題】自車両走行速度制御が行われていない状態から走行速度制御を開始したときに、開始された走行速度制御が短時間のうちに解除されるのを抑制防止する。【解決手段】自車両走行速度制御における目標加減速度を設定し、当該自車両走行速度制御の制御対象自車両走行速度領域の上限値又は下限値と自車両の走行速度との速度差を当該目標加減速度で除して走行速度制御解除所要時間を算出し、その走行速度制御解除所要時間が閾値以上であるときに限って当該自車両走行速度制御を許可する、或いは許可する旨の表示を行う。先行車両に追従するようにして自車両走行速度を制御する場合には、高速領域で制御が行われやすくすることにより、先行車両に追いついたときの自動減速を早める。【選択図】    図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の操作によって、予め設定された制御対象速度領域で自車両の走行速度制御を行う走行速度制御装置であって、自車両の走行速度を検出する自車両検出手段と、先行車両の速度情報を検出する先行車両検出手段と、前記走行速度制御が開始されたときの前記自車両検出手段の検出結果と先行車両検出手段の検出結果とに基づいて、前記走行速度制御が解除される傾向にあるか否かを判断する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、走行速度制御を許可する走行速度制御許可手段とを有することを特徴とする走行速度制御装置。
【請求項２】
運転者の操作によって、予め設定された制御対象速度領域で自車両の走行速度制御を行う走行速度制御装置であって、自車両の走行速度を検出する自車両検出手段と、先行車両の速度情報を検出する先行車両検出手段と、前記走行速度制御が開始されたときの前記自車両検出手段の検出結果と先行車両検出手段の検出結果とに基づいて、前記走行速度制御が解除される傾向にあるか否かを判断する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、走行速度制御の許可状態を表示する表示手段とを有することを特徴とする走行速度制御装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記走行速度制御が解除されるまでの所要時間を算出し、その所要時間が所定の閾値未満のときに走行速度制御が解除される傾向にあると判断することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行速度制御装置。
【請求項４】
前記走行速度制御は、先行車との車間距離を所定の状態に維持して追従する制御又は自車両を所定の速度で走行させる制御であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一に記載の走行速度制御装置。
【請求項５】
前記走行速度制御は、先行車との車間距離を所定の状態に維持して追従する制御であり、前記判定手段は、自車両の走行速度が大きいほど、前記走行速度制御解除の閾値を小さく設定することを特徴とする請求項３に記載の走行速度制御装置。
【請求項６】
前記走行速度制御は、自車両を所定の速度で走行させる制御であり、前記判定手段は、自車両の走行速度が大きいほど、前記走行速度制御解除の閾値を大きく設定することを特徴とする請求項３に記載の走行速度制御装置。
【請求項７】
運転者の操作によって、予め設定された制御対象速度領域で自車両の走行速度制御を行う走行速度制御であって、前記走行速度制御が開始されたとき、前記自車両の走行速度と先行車両の速度情報とに基づいて、前記走行速度制御が解除される傾向にあるか否かを判断し、その判断結果に基づいて走行速度制御を許可することを特徴とする走行速度制御装置。
【請求項８】
運転者の操作によって、予め設定された制御対象速度領域で自車両の走行速度制御を行う走行速度制御であって、前記走行速度制御が開始されたとき、前記自車両の走行速度と先行車両の速度情報とに基づいて、前記走行速度制御が解除される傾向にあるか否かを判断し、その判断結果に基づいて走行速度制御の許可を表示することを特徴とする走行速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者が設定した設定走行速度になるように自車両の走行速度を制御したり、先行車両に追従するように自車両の走行速度を制御したりする走行速度制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
このうち、運転者が設定した設定走行速度になるように自車両の走行速度を制御するものとしては、例えばスイッチ操作によって設定走行速度制御を開始したときの自車両の走行速度を目標走行速度として、その目標走行速度が保持されるように車両の制駆動力を制御するものがある（例えば特許文献１参照）。
また、先行車両に追従するように自車両の走行速度を制御するものとしては、例えばレーダ等の検出手段によって検出された先行車両との車間距離が短くなったら、自車両に自動ブレーキを作動させる場合、そのブレーキ力、即ち制駆動力を先行車両との相対速度及び車間距離に応じて設定するものがある（例えば特許文献２）。
【特許文献１】特開平１０−３０４６７号公報
【特許文献２】特開平７−６５２９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、一般的な走行速度制御は、通常、予め設定された制御対象となる自車両走行速度領域がある。そして、この制御対象自車両走行速度領域に自車両の走行速度があるときでないと、スイッチ等の指示手段を操作しても、走行速度制御は開始されない。しかしながら、一旦、走行速度制御を開始したものの、自車両の走行状態や先行車両の走行状態によっては、短時間のうちに、例えば自車両の走行速度が制御対象自車両走行速度領域から外れ、走行速度制御が解除されてしまう場合がある。
本発明は上記諸問題を解決するために開発されたものであり、開始された走行速度制御が短時間のうちに解除されてしまうのを抑制防止することができる走行速度制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記諸問題を解決するため、本発明の走行速度制御装置は、走行速度制御を開始したときに、当該走行速度制御が解除される傾向にないときに、その走行速度制御を許可するか、或いは許可する旨の表示を行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００５】
而して、本発明の走行速度制御装置によれば、走行速度制御を開始したときに、当該走行速度制御が解除される傾向にないときに、その走行速度制御を許可するか、或いは許可する旨の表示を行う構成としたため、開始された走行速度制御が短時間のうちに解除されてしまうような場合には当該走行速度制御を許可しない又は許可する旨を表示しないことで、開始された走行速度制御が短時間に解除されるのを抑制防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の走行速度制御装置を備えた先行車両追従走行制御装置付き車両の一実施形態を示すシステム構成図である。この車両は、後輪１ＲＬ、１ＲＲが駆動輪、前輪１ＦＬ、１ＦＲが従動輪となる後輪駆動車両であり、エンジン２の駆動トルクが自動変速機３を介して後輪１ＲＬ、１ＲＲに伝達される。
【０００７】
エンジン２の回転状態、トルク、出力等はエンジン制御装置１１によって制御可能である。具体的には、スロットルバルブ開度、アイドルバルブ開度、点火時期、燃料噴射量、燃料噴射タイミング等を調整することによってエンジンの回転状態、トルク、出力等を制御することができる。
また、自動変速機３は変速機制御装置１２によって制御可能である。具体的には、自動変速機３内のクラッチやブレーキに供給する作動流体圧を調整することにより、選択されるギヤ比を変更し、所望する減速比を得るようにすることができる。
【０００８】
また、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲは、所謂ディスクブレーキを構成するホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲを備えている。このホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲは供給される制動流体圧によって各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに制動力を付与するものである。そして、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲに付与する制動力は制動流体圧制御装置１３によって制御可能である。具体的には、例えば駆動力制御装置（ＴＣＳ）のように制動流体圧を増圧したり、アンチスキッド制御装置（ＡＢＳ）のように制動流体圧を減圧したりすることにより、各ホイールシリンダ４ＦＬ〜４ＲＲへの制動流体圧を調整し、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲへの制動力を制御することができる。
【０００９】
これらの制御装置は、何れも車両の走行状態を制御するものであり、自車両の加減速度、前後方向速度等を調整して、走行状態を制御することができる。
これらの制御装置は、勿論、単独でも作動可能であるが、全体機能としては定速走行制御や先行車両追従走行制御等を含む走行制御装置１０によって司られている。この走行制御装置１０は、種々の演算処理を行って車両の走行状態を制御し、もって先行車両追従走行制御等を行う。
【００１０】
また、車両には、例えばレーザレーダやＣＣＤカメラ等を備えて自車両の前方の状態、例えば走行車線の状態や先行車両の有無、或いは先行車両までの距離を検出する前方状態検出装置１６や、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲの回転速度を検出する車輪速度センサ１７、車両に発生する前後及び横加速度を検出する加速度センサ１８、制動流体圧を検出する制動流体圧センサ１９、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセル開度センサ２０を備えている。また、この車両には、所謂ＧＰＳ（Global Positioning System ）によって自車両の位置情報を検出するナビゲーションシステム７が備えられている。
【００１１】
また、この車両、具体的にはステアリングホイールには、運転者の手動入力によって自車両の走行状態を調整するための手動スイッチ９が備えられている。手動スイッチ９の詳細を図２に示す。図中、符号９ａは先行車両追従走行制御を含む走行制御の起動スイッチ、９ｂは走行制御の解除スイッチ、９ｃは設定車間距離を入力する設定車間距離スイッチ、９ｄは設定走行速度を入力したり、設定走行速度を減速方向に変更するセット／コーストスイッチ、９ｅは走行制御解除後に、以前の設定走行速度を再入力したり、設定走行速度を加速方向に変更するレジューム／アクセラレートスイッチである。
【００１２】
このうち、設定車間距離スイッチ９ｃは、具体的な設定車間距離を数値入力するようなものではなく、例えば現在の車間距離を大きくしたいとか、小さくしたいときに用いるもので、例えば自車両の走行速度に対して最も標準的な目標車間距離を“中”としたとき、それより設定車間距離を大きくする“長”とか、それより設定車間距離を小さくする“短”といった入力方法を採用している。
【００１３】
以下にレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅ、及びセット／コーストスイッチ９ｄの機能について説明する。起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が３０〜１００km/hにあるときにレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅを押すと、一定速度走行制御（以下、ＡＳＣＤ制御とも記す）の設定走行速度をそのときの自車両走行速度にセットすると共に、設定走行速度を上限値として先行車両に追従する高速先行車両追従走行制御（以下、ＡＣＣ制御とも記す）を開始する。ＡＣＣ制御は、前方状態検出装置１６が先行車両を検出しているときに先行車両に追従する制御を行い、前方状態検出装置１６が先行車両を検出できないときにはＡＳＣＤ制御を行うものである。また、起動スイッチ９ａがＯＮで且つ自車両の走行速度が３０〜１００km/hにあるときにセット／コーストスイッチ９ｄを押すと、ＡＳＣＤ制御の設定走行速度を以前設定していた走行速度にセットし直すと共に、設定走行速度を上限速度としてＡＣＣ制御を開始する。ＡＣＣ制御の制御対象となる速度領域、及びＡＳＣＤ制御の設定走行速度は３０〜１００km/hであり、自車両の走行速度が３０km/h以下になるとＡＣＣ制御は解除される。
【００１４】
更に、この車両には、走行制御装置１０による制御内容を乗員、特に運転者に提示するためのディスプレイ（スピーカ装置を含む）２３が備えられている。ディスプレイ２３の一例を図３に示す。このディスプレイ２３は、例えばインストゥルメントパネルのコンビネーションメータ内に設けられており、設定走行速度を示す設定走行速度表示部２３ａ、先行車両の有無を示す先行車両表示部２３ｂ、設定車間距離を示す設定車間距離表示部２３ｃ、ＡＣＣ制御（ＡＳＣＤ制御を含む）の可否或いは制御中を示すＡＣＣ制御表示部２３ｅを備えている。なお、ＡＣＣ制御表示部２３ｅでは、制御可の状態で緑に点滅、制御中に緑に点灯、異常時にオレンジに点灯するように構成されている。
【００１５】
次に、走行制御装置１０内で行われる先行車両追従走行制御の統括的な演算処理について図４のフローチャートに従って説明する。この演算処理は、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。なお、このフローチャートでは、特に通信のためのステップを設けていないが、演算処理によって得られた結果は随時記憶装置に更新記憶されると共に、必要な情報やプログラムは随時記憶装置から読込まれる。また、前述したエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２、制動流体圧制御装置１３とは随時通信を行い、必要な情報や命令は随時双方向に授受される。
【００１６】
この演算処理では、まずステップＳ１で、ＡＣＣ制御が選択されているか否かを判定し、ＡＣＣ制御が選択されている場合にはステップＳ２に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。この判定は、例えば３０〜１００km/hの自車両制御対象走行速度領域（以下、高速所定領域とも記す）内でレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅが操作された場合や、後述する図５の演算処理でＡＣＣ制御が選択された場合に、ＡＣＣ制御が選択されているものと判定する。
【００１７】
ステップＳ２では、自車両の走行速度が例えば３０〜１００km/hの高速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が高速所定領域である場合にはステップＳ４に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。なお、自車両の走行速度は、例えば車輪速度センサ１７で検出された従動輪、即ち後輪１ＲＬ、１ＲＲの平均車輪速度から得られる。
ステップＳ４では、例えば前方状態検出装置１６で検出された先行車両までの車間距離が所定値以下であるか否かを用いて先行車両があるか否かを判定し、先行車両がある場合にはステップＳ５に移行し、そうでない場合にはステップＳ６に移行する。
【００１８】
ステップＳ５では、前述したＡＣＣ制御を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的には、例えば先行車両との車間距離の今回値と前回値との差分値を所定サンプリング時間ΔＴで除して、自車両と先行車両との相対速度を算出すると共に、自車両の走行速度に所定の制御ゲインを乗じ、それに所定の制御定数を和して目標車間距離を算出し、実際の車間距離と目標車間距離との差分値にフィードバック制御ゲインを乗じた値と、相対速度にフィードバック制御ゲインを乗じた値と、自車両の走行速度との加算値から基準目標走行速度を算出し、この基準目標走行速度と運転者によって設定された設定走行速度とのうち、何れか小さい方を目標走行速度に設定し、この目標走行速度と自車両の走行速度の差分値から、例えばＰＩＤ（比例ー微分ー積分）制御による目標加減速度を算出し、その目標加減速度を達成するための制駆動力を制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力すると共に、目標車間距離制御の情報提示信号をディスプレイ２３に向けて出力する。なお、目標車間距離設定のために制御ゲインや制御定数は、手動スイッチ９の設定車間距離スイッチ９ｃで入力された運転者の要求する設定車間距離に応じて設定され、例えば自車両と先行車両との車間距離を小さくしたい要求のあるときには制御ゲインを小さくし、車間距離を大きくしたい要求のあるときには制御ゲインを大きくする。ちなみに、このＡＣＣ制御は、自車両と先行車両との相関関係に基づいて自車両の走行速度を制御する走行速度制御の一つである。
【００１９】
ステップＳ６では、前述したＡＳＣＤ制御を行ってからメインプログラムに復帰する。具体的には、設定走行速度と自車両の走行速度の差分値から、例えばＰＩＤ制御による目標加減速度を算出し、その目標加減速度を達成するための制駆動力を制動流体圧制御装置１３やエンジン制御装置１１、変速機制御装置１２に向けて出力すると共に、目標車間距離制御の情報提示信号をディスプレイ２３に向けて出力する。ちなみに、このＡＳＣＤ制御は、運転者が設定した設定走行速度に基づいて自車両の走行速度を制御する走行速度制御の一つである。
【００２０】
次に、走行制御装置１０内で行われるＡＣＣ制御選択のための演算処理について図５のフローチャートに従って説明する。この演算処理も、例えば１０msec. 程度に設定された所定サンプリング時間ΔＴ毎にタイマ割込によって実行される。
この演算処理では、まずステップＳ１１で、自車両の走行速度が３０〜１００km/hの高速所定領域であるか否かを判定し、自車両の走行速度が高速所定領域である場合にはステップＳ１２に移行し、そうでない場合にはステップＳ３３に移行する。
ステップＳ１２では、図４の演算処理のステップＳ４と同様に、先行車両があるか否かを判定し、先行車両がある場合にはステップＳ１３に移行し、そうでない場合にはステップＳ１４に移行する。
【００２１】
ステップＳ１３では、図４の演算処理のステップＳ５と同様に、ＡＣＣ制御における目標加減速度α2 を設定してからステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１５では、ＡＣＣ制御が解除されるまでの所要時間ｔ2 を算出してからステップＳ１６に移行する。具体的には、自車両の走行速度から高速所定領域の下限値である３０km/hを減じ、その値（速度差）をステップＳ１３で設定されたＡＣＣ制御目標加減速度α2 で除してＡＣＣ制御解除所要時間ｔ2 を算出する。なお、ＡＣＣ制御では、自車両の走行速度を１００km/h以下の領域でしか制御しないので、自車両の走行速度が高速所定領域の上限値である１００km/hを超えて当該ＡＣＣ制御が解除されることはない。
【００２２】
ステップＳ１６では、図６に示す制御マップに従って、自車両の走行速度に応じたＡＣＣ制御解除所要時間の閾値ｔ20を設定してからステップＳ１７に移行する。この図６の制御マップでは、自車両の走行速度が大きいほど、小さなＡＣＣ制御解除閾値ｔ20が設定される。
ステップＳ１７では、ステップＳ１５で算出されたＡＣＣ制御解除所要時間ｔ2 がステップＳ１６で設定されたＡＣＣ制御解除閾値ｔ20以上であるか否かを判定し、当該ＡＣＣ制御解除所要時間ｔ2 がＡＣＣ制御解除閾値ｔ20以上である場合にはステップＳ１８に移行し、そうでない場合にはステップＳ２４に移行する。
【００２３】
一方、ステップＳ１４では、図４の演算処理のステップＳ６と同様に、ＡＳＣＤ制御における目標加減速度α3 を設定してからステップＳ２１に移行する。
ステップＳ２１では、ＡＳＣＤ制御が解除されるまでの所要時間ｔ3 を算出してからステップＳ２２に移行する。このＡＳＣＤ制御解除所要時間ｔ3 は、ＡＳＣＤ制御を開始してから先行車両に対して所定の距離まで接近する（追いつく）までの時間として計算している。
【００２４】
ステップＳ２２では、図７に示す制御マップに従って、自車両の走行速度に応じたＡＳＣＤ制御解除所要時間の閾値ｔ30を設定してからステップＳ２３に移行する。この図７の制御マップでは、自車両の走行速度が大きいほど、大きなＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ31が設定される。
ステップＳ２３では、ステップＳ２１で算出されたＡＳＣＤ制御解除所要時間ｔ3 がステップＳ２２で設定されたＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ30以上であるか否かを判定し、当該ＡＳＣＤ制御解除所要時間ｔ3 がＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ30以上である場合にはステップＳ１８に移行し、そうでない場合にはステップＳ２６に移行する。
【００２５】
ステップＳ１８では、レジュューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作されたことを検出したか否かを判定し、当該レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作されたことを検出した場合にはステップＳ１９に移行し、そうでない場合にはステップＳ２５に移行する。
ステップＳ１９では、ＡＣＣ制御を選択してからステップＳ２０に移行する。
ステップＳ２０では、ＡＣＣ制御表示部２３ｅを点灯してからメインプログラムに復帰する。
一方、ステップＳ２５では、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御を実施可能であるとしてＡＣＣ制御表示部２３ｅを点滅してからメインプログラムに復帰する。
これに対し、ステップＳ２４或いはステップＳ２６では、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御を実施すべきでないとしてＡＣＣ制御表示部２３ｅを消灯してからメインプログラムに復帰する。
【００２６】
この演算処理によれば、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御が可能な高速所定領域において、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作された場合には、夫々の走行制御を開始したものとして、ＡＣＣ制御が解除されるまでのＡＣＣ制御解除所要時間ｔ2 又はＡＳＣＤ制御が解除されるまでのＡＳＣＤ制御解除所要時間ｔ3 を算出し、それらが夫々ＡＣＣ制御解除閾値ｔ20又はＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ30以上であるときに限って、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御を選択（許可）し、合わせてＡＣＣ制御表示部２３ｅを点灯するので、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御は少なくともＡＣＣ制御解除閾値ｔ20又はＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ30以上継続されることとなり、それらの走行速度制御が短時間のうちに解除されるのを抑制防止することが可能となる。
【００２７】
また、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御が可能な高速所定領域において、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作されない場合にも、夫々の走行制御を開始したものとして、ＡＣＣ制御が解除されるまでのＡＣＣ制御解除所要時間ｔ2 又はＡＳＣＤ制御が解除されるまでのＡＳＣＤ制御解除所要時間ｔ3 を算出し、それらが夫々ＡＣＣ制御解除閾値ｔ20又はＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ30以上であるときに限って、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御を選択（許可）することができるとして、その旨を表示するようにＡＣＣ制御表示部２３ｅを点滅するので、それから運転者がレジューム／アクセラレートスイッチ９ｅがＯＮ操作すると、ＡＳＣＤ制御を含むＡＣＣ制御は少なくともＡＣＣ制御解除閾値ｔ20又はＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ30以上継続されることとなり、それらの走行速度制御が短時間のうちに解除されるのを抑制防止することが可能となる。
【００２８】
また、ＡＣＣ制御が解除されるまでのＡＣＣ制御解除所要時間ｔ2 又はＡＳＣＤ制御が解除されるまでのＡＳＣＤ制御解除所要時間ｔ3 を算出するにあたっては、夫々の走行速度制御における目標加減速度α2 、α3 を設定すると共に、自車両の走行速度と制御対象自車両走行速度領域である高速所定領域の下限値との速度差を当該目標加減速度α2 、α3 で除して算出することとしたため、夫々の走行速度制御が解除されるまでの所要時間を正確に求めることが可能となり、自車両の走行速度制御が短時間のうちに解除されるのを確実に抑制防止することができる。
【００２９】
また、ＡＣＣ制御用の制御解除閾値ｔ20は、自車両走行速度が大きいほど、小さく設定することにより、先行車両に追いついたときの自動減速を早めることが可能となる。即ち、自車両の走行速度が制御対象自車両走行速度領域である高速所定領域の下限値を下回るまでの所要時間、即ちＡＣＣ制御解除所要時間ｔ2 は、ＡＣＣ制御の目標加減速度α2 が同等であるとき、自車両の走行速度が大きいほど、大きい（長い）。従って、ＡＣＣ制御解除閾値ｔ20を一定値としても、自車両走行速度が大きいほど、ＡＣＣ制御は開始され易い。しかしながら、本実施形態では、自車両走行速度が大きいほどＡＣＣ制御解除閾値ｔ21を積極的に小さく設定することにより、より一層、高速領域でＡＣＣ制御を開始し易くして、先行車両に追いついたときの当該ＡＣＣ制御による自動減速を可能とする。
【００３０】
一方、ＡＳＣＤ制御用の制御解除閾値ｔ30は、自車両走行速度が大きいほど、大きく設定することにより、高速領域でＡＳＣＤ制御が開始されにくくすることができる。即ち、自車両の走行速度が制御対象自車両走行速度領域である高速所定領域の下限値を下回るまでの所要時間、即ちＡＳＣＤ制御解除所要時間ｔ3 は、ＡＳＣＤ制御の目標加減速度α3 が同等であるとき、自車両の走行速度が大きいほど、大きい（長い）。従って、ＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ30を一定値とすると、自車両走行速度が大きいほど、ＡＳＣＤ制御は開始され易い。しかしながら、レジューム／アクセラレートスイッチ９ｅには、前述したように、中断された走行速度制御の前の設定走行速度を復元する機能があるので、例えば復元された設定走行速度が高速値である場合、ＡＳＣＤ制御が開始されると即座に車両は加速する。そこで、本実施形態では、自車両走行速度が大きいほどＡＳＣＤ制御解除閾値ｔ31を大きく設定することにより、高速領域でＡＳＣＤ制御が開始されにくくして、高速領域での不用意な加速を抑制防止することができる。
【００３１】
このように本実施形態の走行速度制御装置によれば、走行速度制御が開始されたときの自車両の走行情報検出結果と先行車両の走行情報検出結果とに基づいて、走行速度制御が解除される傾向にあるか否かを判断し、その判定結果に基づいて、走行速度制御を許可する構成としたため、開始された走行速度制御が短時間のうちに解除されるのを抑制防止することが可能となる。
また、走行速度制御が開始されたときの自車両の走行情報検出結果と先行車両の走行情報検出結果とに基づいて、走行速度制御が解除される傾向にあるか否かを判断し、その判定結果に基づいて、走行速度制御の許可状態を表示する構成としたため、その表示を認識してから走行速度制御が開始された場合、その開始された走行速度制御が短時間のうちに解除されるのを抑制防止することができる。
【００３２】
また、走行速度制御が解除されるまでの所要時間を算出し、その所要時間が所定の閾値未満のときに走行速度制御が解除される傾向にあると判断する構成としたため、走行速度制御の解除傾向を正確に判断することができる。
また、先行車との車間距離を所定の状態に維持して追従する走行速度制御である場合には、自車両の走行速度が大きいほど、走行速度制御解除の閾値を小さく設定する構成としたため、高速領域ほど走行速度制御が開始され易くして、先行車両に追いついたときの当該走行速度制御による自動減速を早めることが可能となる。
【００３３】
また、自車両を所定の速度で走行させる走行速度制御である場合には、自車両の走行速度が大きいほど、走行速度制御解除の閾値を大きく設定する構成としたため、高速領域における不用意な加速を抑制防止することができる。
なお、本実施形態では、先行車追従走行制御として比較的高速領域（３０〜１００km/h）の領域を対象とした制御のみしか記載していないが、例えば低速領域（５〜４５km/h）の追従走行制御を行うインチング制御が付加されたものであってもよい。この場合、走行制御装置１０は、追従走行制御を始めてからインチング制御の下限値５km/hを下回って制御が解除されるまでの時間を計算する。
【００３４】
また、運転者がＡＣＣ制御やＡＳＣＤ制御等の走行速度制御を開始する旨の操作をしたときに走行速度制御を許可しない場合、その旨を運転者に報知する報知手段を更に設けてもよい。これにより、運転者が制御開始されていないことをすぐに認識することができる。
また、本実施形態において、先行車両検出手段としての前方状態検出装置１６は先行車両の速度情報として自車両との相対速度を検出したが、先行車両の走行速度を直接検出してもよい。更に、走行制御装置１０は、自車両と先行車両の加速度も考慮して、走行速度制御が解除される傾向にあるか否かを判断してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の先行車両追従走行制御装置を用いた車両の一例を示す車両構成図である。
【図２】図１の手動スイッチの説明図である。
【図３】図１のディスプレイの説明図である。
【図４】図１の走行制御装置で行われる先行車両追従走行制御の統括的な演算処理を示すフローチャートである。
【図５】図１の走行制御装置で行われるＡＣＣ制御選択のための演算処理を示すフローチャートである。
【図６】図５の演算処理で用いられる制御マップである。
【図７】図５の演算処理で用いられる制御マップである。
【符号の説明】
【００３６】
１ＦＬ〜１ＲＲは車輪
２はエンジン
３は自動変速機
４ＦＬ〜４ＲＲはホイールシリンダ
７はナビゲーションシステム
９は手動スイッチ
１０は走行制御装置
１１はエンジン制御装置
１２は変速機制御装置
１３は制動流体圧制御装置
１６は前方状態検出装置
１７は車輪速センサ
１８は加速度センサ
１９は制動流体圧センサ
２０はアクセル開度センサ
２１はブレーキペダル
２２はマスタシリンダ
２３はディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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