(57)【要約】【課題】推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、提示された情報に従って運転したことを運転者が実感可能にする。【解決手段】情報提示内容制御部が、特定ポイントまでの必要減速度に基づいて運転者に提示する情報の内容を決定し、情報提示装置が、情報提示内容制御部が決定した情報を提示する。また、情報提示内容制御部は、情報の提示を開始した後にブレーキペダルやアクセルペダルの操作の有無に応じて、表示色を変更する扇形の大きさを変更する。これにより、推奨速度が変化する地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、運転者は提示された情報に従って運転したことを実感できる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
適切な走行速度情報を運転者に提示する走行状況アドバイスシステムであって、
自車両周辺の道路形状を検出する道路状況検出手段と、
少なくとも前記道路状況検出手段が検出した道路形状に基づいて、自車両の進行方向の道路における推奨速度を推定する推奨速度推定手段と、
前記推奨速度推定手段の推定結果を参照して、推奨速度の変化地点を選択し、選択した変化地点までの必要加減速度に応じて、変化地点を推奨速度で走行させるために提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御手段と、
前記情報提示内容制御手段が決定した情報を提示する情報提示手段とを備え、
前記情報提示内容制御手段は、前記情報提示手段が情報の提示を開始した後に所定の運転操作を検出した場合、当該運転操作の内容に応じて提示する情報の内容を変更すること
を特徴とする走行状況アドバイスシステム。
【請求項２】
前記情報提示内容制御手段は、必要加減速度が所定値以下であるか否かを判別し、必要加減速度が所定値以下であると判別した場合、情報の提示を終了するように前記情報提示手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項３】
前記情報提示内容制御手段は、前記情報提示手段が情報の提示を開始した後にブレーキペダル又はアクセルペダルの操作を検出するのに応じて、提示する情報の内容を変更することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行状況アドバイスシステム。
【請求項４】
前記情報提示内容制御手段は、自車両から最も近い位置にある推奨速度の変化地点を選択することを特徴とする請求項１から請求項３のうち、いずれか１項に記載の走行状況アドバイスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、適切な走行速度情報を運転者に提示する走行状況アドバイスシステムに関し、推奨速度が変化地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、提示された情報に従って運転したことを運転者が実感可能にする技術に係わる。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両前方のカーブにおいてカーブを安全に走行可能な速度を算出し、算出された速度に従って、スピードメータ内や地図画面内に推奨速度領域，注意速度領域，及び危険速度領域を表示する車両用表示装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。そして、このような車両用表示装置によれば、運転者は、表示された速度情報を参照することにより、見通しの悪いカーブでも安全に走行することができる。
【特許文献１】特開平９−２５７５０７号公報（段落［００１３］，第６図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来までの車両用表示装置は、カーブに進入するまでに推奨速度に減速するために必要な減速度を提示しないので、運転者は、どの程度の大きさで減速したら良いのかがわからない等、推奨速度が変化する地点に対する操作量を把握することができないために、推奨速度が変化する地点を推奨速度で走行できないことがあった。
【０００４】
また、従来までの車両用表示装置は、運転者の運転操作に関わらず情報を提示する構成となっているために、運転者による運転操作との連動性が乏しく、運転者は提示された情報に従って運転したことを実感しにくかった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、提示された情報に従って運転したことを運転者が実感可能にする走行状況アドバイスシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するために、本発明に係る走行状況アドバイスシステムの特徴は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度に応じて、変化地点を推奨速度で走行させるために提示する情報の内容を決定する情報提示内容制御手段と、情報提示内容制御手段が決定した情報を提示する情報提示手段とを備え、情報提示内容制御手段は、情報提示手段が情報の提示を開始した後に所定の運転操作を検出した場合、運転操作の内容に応じて提示する情報の内容を変更することにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る走行状況アドバイスシステムによれば、運転者は、推奨速度の変化地点までの必要加減速度を容易に認識することができるので、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行することができる。
【０００８】
また、本発明に係る走行状況アドバイスシステムによれば、情報の提示を開始した後に所定の運転操作を検出した場合、その運転操作の内容に応じて提示する情報の内容を変更するので、運転者は、提示された情報に従って運転したことを実感できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの構成と動作について詳しく説明する。
【００１０】
［走行状況アドバイスシステムの構成］
始めに、図１，２を参照して、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの構成について説明する。
【００１１】
本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムは、図１に示すように、車両１に搭載され、車速やアクセル開度，ブレーキペダルのオン／オフ信号、ステアリング舵角、ステアリング操作スピード等の車両１からの信号を取得する車両情報検出手段２と、車両１が走行する道路の形状データや路面状況情報を取得するナビゲーション装置３と、車両１周辺の障害物との位置関係を計測する交通流検出手段４と、車両情報検出手段２，ナビゲーション装置３，及び交通流検出手段４が取得した情報を利用して車両１周辺の道路形状と交通流に応じた車両１の推奨速度を推定すると共に、車両１から最も近い推奨速度が変化する地点を特定ポイントとして抽出する推奨速度推定手段５と、推奨速度推定手段５が推定した特定ポイントにおける推奨速度に従って運転者に提示する情報の内容を制御する情報提示内容制御手段６と、情報提示内容制御手段６の制御に従って情報を提示する情報提示手段７とを主な構成要素として備える。
【００１２】
より具体的には、本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムは、図２に示すように、車両情報検出装置１１，ナビゲーション装置１２，交通流検出装置１３，情報提示装置１４，及び情報提示コントロールユニット１５を備え、上記車両情報検出装置１１は、車内ＬＡＮ（Local Area Network）１６を介して、車速やアクセル開度，ブレーキペダルのオン／オフ信号（スイッチ信号）等の車両情報を取得する。
【００１３】
また、上記ナビゲーション装置１２は、ＤＶＤ等の記録媒体に記憶されている地図データベース２１の道路形状データを参照して、ＧＰＳ（Global Positioning System）や自律航法等の手段により取得した自車両位置をマッピングした自車両周辺の道路形状データを取得する道路情報取得部２３と、道路に設置されたビーコン等の狭い範囲への情報提供インフラやＦＭ多重放送等の広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するアンテナ及びコンバータにより構成されるインフラ受信機２２とを有する。また、上記交通流検出装置１３は、レーザレーダやミリ波レーダ，車載カメラ等の検出装置により構成され、前方車両や障害物との間の距離や相対速度，横方向のオフセット量を検出する。
【００１４】
また、上記情報提示装置１４は、ナビゲーション装置１２が生成した道路形状データを表示するために設けられたセンターコンソールディスプレイやインストルメントパネル内ディスプレイ等の表示出力装置により構成され、情報提示コントロールユニット１５が決定した情報を表示する。また、上記情報提示コントロールユニット１５は、車両１の進行方向の道路における推奨速度を推定する推奨速度推定部２４，推奨速度が変化する特定ポイントを検出する特定ポイント検出部２５，特定ポイントに到達するまでに必要な車両１の加減速度を演算する必要加減速度演算部２６，及び情報提示内容制御部２７を有する。なお、上記ナビゲーション装置１２が、推奨速度推定部２４，特定ポイント検出部２５，及び必要加減速度演算手段２６の機能を、また、情報提示装置１４が情報提示内容制御部２７の機能をそれぞれ実行するようにしてもよい。
【００１５】
なお、車両情報検出装置１１，ナビゲーション装置１２，交通流検出装置１３，情報提示装置１４，及び推奨速度推定部２４はそれぞれ、図１に示す車両情報検出手段２，ナビゲーション装置３，交通流検出手段４，情報提示手段７，及び推奨速度推定手段５として機能する。また、特定ポイント検出部２５，必要加減速度演算部２６，及び情報提示内容制御部２７はそれぞれ、図１に示す情報提示内容制御手段６として機能する。
【００１６】
［走行状況アドバイスシステムの動作］
このような構成を有する走行状況アドバイスシステムは、以下に示す情報提示処理を実行することにより、推奨速度の変化地点を推奨速度で確実に走行可能にすると共に、提示された情報に従って運転したことを運転者が実感可能にする。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この情報提示処理を実行する際の走行状況アドバイスシステムの動作について説明する。
【００１７】
〔情報提示処理〕
図３に示すフローチャートは、車両１が走行状態になるのに応じて開始となり、情報提示処理はステップＳ１の処理に進む。なお、走行状況アドバイスシステムは、情報提示処理を例えば１００〔ｍｓ〕等の一定時間間隔毎に実行する。また、ナビゲーション装置１２が、推奨速度推定部２４，特定ポイント検出部２５，及び必要加減速度演算部２６の機能を実行する場合には、この情報提示処理の各ルーチンを規定したプログラムがナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出されるようにする。
【００１８】
ステップＳ１の処理では、ナビゲーション装置１２が、地図データベース２１を参照して、自車両前方から一定範囲（例えば５００［ｍ］）内にある道路形状データを取得し、取得した道路形状データを推奨速度推定部２４に入力する。ここで、一般に、道路形状データは、図４に示すノード（交差点やジャンクション等の分岐路があるポイントの位置座標）３１とポイント３１間を補間する補間点３２のデータ（ポイントデータ）と、ノード３１と補間点３２を結ぶリンク３３のデータ（リンクデータ）により構成される。また、このポイントデータは、曲率，一時停止や信号の有無等のようなその地点に関係する情報を、リンクデータは、道路幅，勾配，制限速度，道路種別，車線数等のような一定距離に渡って連続する情報をそれぞれ属性情報として備える。なお、ポイントデータの属性情報に曲率が含まれない場合には、曲率は、ポイント３１の位置座標，ポイント３１間のリンクの長さ，及びポイント３１前後のリンク３３がなす角度を用いて算出することができる。
【００１９】
さらに、ステップＳ１の処理では、車両情報検出装置１１が、自車両情報（車速Ｖｉ、アクセル開度、ブレーキ開度、ステアリング舵角、ステアリング操作スピード等）を取得し、取得した情報を車両情報として、必要加減速度演算部２６，情報提示内容制御手段２７に入力する。これにより、このステップＳ１の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ１の処理からステップＳ２の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ２の処理では、交通流検出装置１３が、前方車両との間の車間距離や相対速度を取得し、取得した情報を交通流に関する情報として推奨速度推定部２４に入力する。なお、この処理の際、ナビゲーション装置１２は、インフラ受信機２２を利用して車両周辺の渋滞情報を取得し、取得した渋滞情報を交通流に関する情報として推奨速度推定部２４に入力してもよい。これにより、このステップＳ２の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ２の処理からステップＳ３の処理に進む。
【００２１】
ステップＳ３の処理では、推奨速度推定部２４が、入力された道路形状データと交通流に関する情報を利用して、自車両の進行方向の道路における推奨速度を推定する。具体的には、車両１が図５（ａ）に示す地点Ａから地点Ｆに向かって走行する場合、推奨速度推定部２４は、カーブ区間ＢＣではカーブの曲率に基づいて算出した速度Ｖｃ，スクールゾーンでは制限速度Ｖｓ，その他の区間では制限速度Ｖ１を推奨速度とする。また、この図５（ａ）に示す例では、地点Ｄ，Ｅは一時停止地点であるので、推奨速度推定部２４は、地点Ｄ，Ｅでは一端車速が０となるように推奨速度を推定する。そして、推奨速度推定部２４は、傾きが標準的な減速度αｄ（例えば、−２．５［ｍ／ｓ／ｓ］）及び加速度αａ（例えば、＋２．０［ｍ／ｓ／ｓ］）を示す直線で推定した推奨速度を結ぶことにより、図５（ｂ）に示すような推奨速度パターンを生成する。
【００２２】
なお、カーブ区間における推奨速度を推定する場合、推奨速度推定部２４は、図６（ａ）に示すようなカーブの曲率（Ｒ）と推奨速度Ｖｃの関係を示すテーブルから求めた値と制限速度値のうち速度が小さい方、道幅が狭い区間における推奨速度を推定する場合には、図６（ｂ）に示すような道幅（Ｗ）と推奨速度Ｖｃの関係を示すテーブルから求めた値と制限速度値のうち速度が小さい方をそれぞれ推奨速度とする。また、推奨速度推定部２４は、道路形状データと交通流に関する情報に加えて、運転者の運転技量，車両性能，道路状態（路面状況等），道路に対する運転者の精通度に基づいて、推奨速度を推定するようにしてもよい。これにより、このステップＳ３の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ３の処理からステップＳ４の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ４の処理では、特定ポイント検出部２５が、推奨速度推定部２４による推奨速度の推定結果，道路形状データの属性の変化，ポイント同士の位置関係から算出した曲率を利用して、自車両から最も近い位置にある一定以上推奨速度が変化する地点（以下、特定ポイントと表記）の走行シーンを判別する。具体的には、特定ポイント検出部２５は、特定ポイントの前後一定距離（例えば、１００［ｍ］）内において曲率が３００［Ｒ］から１００［Ｒ］以下に変化している場合、走行シーンをカーブと判別し、道路幅が減少している場合には、走行シーンを道路幅縮小と判別する。
【００２４】
なお、特定ポイント検出部２５は、入力された交通流に関する情報を利用して、単独走行から追従走行への変化地点を予測し、この変化地点を特定ポイントとして検出してもよい。この場合、特定ポイント検出部２５は、具体的には、車間距離（Ｄ）と相対速度（Ｖｒ）を以下の数式１に代入することにより、Ｔｓ後に追従走行に遷移すると予測し、Ｔｓ後の車両の走行地点を特定ポイントとして検出する。これにより、このステップＳ４の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ４の処理からステップＳ５の処理に進む。
【数１】
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【００２５】
ステップＳ５の処理では、情報提示内容制御部２７が、特定ポイント検出部２５が検出した特定ポイントにおける推奨速度に関する情報に従って、運転者に提示する情報の内容を決定する（以下、この処理を提示内容決定処理と表記する）。なお、この提示内容決定処理の詳細については、図７に示すフローチャートを参照して後述する。これにより、このステップＳ５の処理は完了し、この情報提示処理はステップＳ５の処理からステップＳ６の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ６の処理では、情報提示装置１４が、情報提示内容制御手段２７が決定した情報の内容を表示する。これにより、このステップＳ１４の処理は完了し、一連の情報提示処理は終了する。
【００２７】
〔提示内容決定処理〕
次に、上記提示内容決定処理について詳しく説明する。なお、以下では、特定ポイントの推奨速度が自車速度に対して減少する地点である場合の処理について説明するが、走行状況アドバイスシステムは、特定ポイントの推奨速度が自車速度に対して増加する地点の場合も同様に処理可能である。
【００２８】
図７に示すフローチャートは、上記ステップＳ４の処理が完了するのに応じて開始となり、この提示内容決定処理はステップＳ１１の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ１１の処理では、情報提示内容制御部２７が、上記ステップＳ３の処理により生成された推奨速度パターンを参照して、自車位置から所定距離Ｌｐ内に特定ポイントが存在するか否かを判別する。なお、情報提示内容制御部２７は、下記数式２に自車速Ｖｉの値を代入することにより、所定距離Ｌｐを算出する。そして、自車位置から所定距離Ｌｐ内に特定ポイントが存在しないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は、提示内容決定処理を終了する。一方、自車位置から所定距離Ｌｐ内に特定ポイントが存在すると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は、提示内容決定処理をステップＳ１２の処理に進める。
【数２】
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【００３０】
ステップＳ１２の処理では、情報提示内容制御部２７が、推奨速度パターンを参照して、車両１から自車進行方向に沿った道路形状の中から最も近い位置にある特定ポイントの推奨速度を読み込む。例えば特定ポイントの走行シーンが図８（ａ）に示すようなカーブである場合、情報提示内容制御部２７は、カーブ進入時の推奨速度Ｖｃを読み込む。なお、一連の提示内容決定処理が終了し、次の提示内容決定処理において推奨速度Ｖｃを読み込む際は、情報提示内容制御部２７は、前回推奨速度Ｖｃを読み込んだ特定ポイントの次に車両から近い特定ポイントの推奨速度Ｖｃを読み込むものとする。これにより、このステップＳ１２の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ１２の処理からステップＳ１３の処理に進む。
【００３１】
ステップＳ１３の処理では、情報提示内容制御部２７が、下記数式３を用いることにより、自車速Ｖｉから推奨速度Ｖｃに減速するための必要減速度α（＜０）を算出する。なお、下記数式３中のパラメータＬは、自車位置からカーブまでの距離［ｍ］を示す。これにより、このステップＳ１３の処理は完了し、この提示内容決定処理はステップＳ１３の処理からステップＳ１４の処理に進む。
【数３】
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【００３２】
ステップＳ１４の処理では、情報提示内容制御部２７が、算出された必要減速度αが所定の閾値α１（＜０）以下であるか否かを判別し、必要減速度αが閾値α１以下でないと判別した場合、提示内容決定処理をステップＳ２２の処理に進める。一方、必要減速度が閾値α１以下であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ１５の処理に進める。なお、上記所定の閾値α１は、図８（ｂ）に示す直線Ｌ１の傾きを示し、時刻ｔ２から車両を安全に推奨速度Ｖｃまで減速可能な減速度を表す。  ステップＳ１５の処理では、情報提示内容制御部２７が、必要減速度αが所定の閾値α２（＜α１）以下であるか否かを判別し、必要減速度αが閾値α２以下であると判別した場合、提示内容決定処理をステップＳ１９の処理に進める。一方、必要減速度αが閾値α２以下でないと判別した場合には、情報提示内容制御部２７は提示内容決定処理をステップＳ１６の処理に進める。なお、上記所定の閾値α２は、図８（ｂ）に示す直線Ｌ２の傾きを示し、時刻ｔ３から車両を安全に推奨速度Ｖｃまで減速可能な減速度を表す。
【００３３】
ステップＳ１６の処理では、情報提示内容制御部２７が、車両情報検出手段２からの入力を参照して、車両１のアクセルペダルがオフ状態にあるか否かを判別する。そして、アクセルペダルがオフ状態にないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は、ステップＳ１８の処理として、アクセルペダルをオフ状態にすることを運転者に促すべく、スピードメータ内の自車速Ｖｉと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を図９（ａ）に示すように黄色等の注意表示を示す色に変更するように情報提示装置１４を制御した（アクセルオフを促す注意表示）後、この提示内容決定処理をステップＳ２２の処理に進める。
【００３４】
一方、アクセルペダルがオフ状態にあると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は、ステップＳ１７の処理として、図９（ｂ）に示すように、図９（ａ）に示す扇形領域より小さい扇形領域の表示色を黄色等の注意表示を示す色に変更するように情報提示装置１４を制御した（注意表示）後、この提示内容決定処理をステップＳ２２の処理に進める。なお、特定ポイントが推奨速度が増加する地点である場合には、情報提示内容制御部２７は、この処理において、車両１のブレーキペダルがオン状態にあるか否かを判別するとよい。
【００３５】
ステップＳ１９の処理では、情報提示内容制御部２７が、車両情報検出手段２からの入力を参照して、車両１のブレーキペダルがオン状態にあるか否かを判別する。そして、ブレーキペダルがオン状態でないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は、ブレーキペダルをオン状態にすることを運転者に促すべく、ステップＳ２０の処理として、スピードメータ内の自車速Ｖｉと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を図９（ｃ）に示すように赤色等の警告表示を示す色に変更するように情報提示装置１４を制御した（ブレーキオンを促す警告表示）後、この提示内容決定処理をステップＳ２２の処理に進める。
【００３６】
一方、ブレーキペダルがオン状態であると判別した場合には、情報提示内容制御部２７は、ステップＳ２１の処理として、図９（ｄ）に示すように、図９（ｃ）に示す扇形領域より小さい扇形領域の表示色を赤色等の警告表示を示す色に変更するように情報提示装置１４を制御した（警告表示）後、この提示内容決定処理をステップＳ２２の処理に進める。なお、特定ポイントが推奨速度が増加する地点である場合には、情報提示内容制御部２７は、この処理において、車両１のアクセルペダルが踏み込まれた状態にあるか否かを判別するとよい。
【００３７】
ステップＳ２２の処理では、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントの走行シーンを通過したか否かを判別する。具体的には、特定ポイントの走行シーンが、図８（ａ）に示すようなカーブである場合、情報提示内容制御部２７は、カーブ出口の通過時点、若しくは、カーブ区間内でアクセルがオン状態になった時点、若しくは、ステアリング舵角が一定以上のステアリング角度状態から中立付近に戻る操作を検知した時点において、特定ポイントの走行シーンを通過したと判別する。
【００３８】
これにより、ＧＰＳの位置精度や車輪のスリップ等によって走行距離にずれが生じる際に走行状況アドバイスシステムが自車位置を誤認し、正しくないタイミングで情報の提示を行おうとする場合、一定の運転操作により、カーブ運転中、カーブ脱出中等を判断し、誤った情報提示を行わないようにすることができる。
【００３９】
そして、特定ポイントの走行シーンを通過していないと判別した場合、情報提示内容制御部２７は、提示内容決定処理をステップＳ１３の処理に戻す。一方、特定ポイントの走行シーンを通過したと判別した場合には、情報提示内容制御部２７は、ステップＳ２３の処理として、スピードメータ内の自車速Ｖｉと推奨速度Ｖｃの間の扇形領域の表示色を図９（ａ）に示す通常状態に戻すように（推奨速度表示終了）情報提示装置１４を制御した後、この提示内容決定処理を終了する。
【００４０】
以上の説明から明らかなように、本発明の実施形態となる走行状況アドバイスシステムによれば、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントまでの必要減速度に基づいて運転者に提示する情報の内容を決定し、情報提示装置１４が、情報提示内容制御部２７が決定した情報を提示するので、運転者は、特定ポイントに対して必要な減速操作量を認識し、特定ポイントを推奨速度で確実に走行することができる。
【００４１】
また、本発明の実施形態となる走行状況アドバイスシステムによれば、情報提示内容制御部２７が、情報の提示を開始した後にブレーキペダルやアクセルペダルの操作の有無に応じて、表示色を変更する扇形の大きさを変更するので、運転者は、提示された情報に従って運転したことを実感可能できる。
【００４２】
また、本発明の実施形態となる走行状況アドバイスシステムによれば、情報提示内容制御部２７が、特定ポイントを推奨速度で走行するために必要な減速度αが所定値α１以下である場合、情報の提示を終了するように情報提示装置１４を制御するので、情報が必要でない場面において情報が提示され、運転者が煩わしさを感じることを防止できる。
【００４３】
なお、上記実施形態において、情報提示内容制御部２７は、情報の提示を開始した後にブレーキペダルやアクセルペダルの操作の有無に応じて、表示色を変更する扇形領域の大きさを変更したが、例えば図１０に示すように、ブレーキペダルやアクセルペダルの操作の有無に応じて扇形領域の表示色を段階的に変更するようにしてもよい。なお、この図１０に示す例において、（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）はそれぞれ、アクセルオフを促す注意表示状態，注意表示状態，ブレーキオンを促す警告表示状態，警告表示状態を示す。
【００４４】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、この実施の形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態となる走行状況アドバイスシステムのハードウェア構成図である。
【図３】本発明の一実施形態となる情報提示処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】道路形状データの構成を説明するための図である。
【図５】車両の走行シーンの一例、及びこの走行シーンにおいて生成される推奨速度パターンを示す図である。
【図６】道路の曲率及び幅に従って推奨速度を推定する処理を説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態となる情報提示内容決定処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】推奨速度が減少する特定ポイントの一例、及びこの特定ポイントを推奨速度で走行するための必要加減速度を示す図である。
【図９】図７に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の一例を示す図である。
【図１０】図７に示す情報提示内容決定処理により運転者に提示される情報の応用例を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１：車両
２：車両情報検出手段
３，１２：ナビゲーション装置
４：交通流検出手段
５：推奨速度推定手段
６：情報提示内容制御手段
７：情報提示手段
１１：車両情報検出装置
１３：交通流検出装置
１４：情報提示装置
１５：情報提示コントロールユニット
１６：車内ＬＡＮ
２１：地図データベース
２２：インフラ受信器
２３：道路情報取得部
２４：推奨速度推定部
２５：特定ポイント検出部
２６：必要加減速度演算部
２７：情報提示内容制御部
Ｖｉ：自車速
Ｖｃ：推奨速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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