(57)【要約】【課題】地図外道路の通行幅等を容易に推定でき、特に、季節や天候に応じて道路の状態が異なる地域を移動する場合、または移動体の種類を変更した場合であっても、ナビゲーション処理を効率よく行えること。【解決手段】現在位置情報および地図情報をもとにナビゲーション情報を表示画面に出力し、移動体に対するナビゲーション処理を行うナビゲーション装置において、前記現在位置情報および前記地図情報をもとに前記移動体の軌跡を求め、該軌跡が前記地図情報上の道路から外れた場合に、前記軌跡と前記移動体の通行幅に対応する道路幅とによって描画される新規道路を作成し、該新規道路を前記表示画面に出力する処理部７を備える。【選択図】      図１
2005069714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置情報および地図情報をもとにナビゲーション情報を表示画面に出力し、移動体に対するナビゲーション処理を行うナビゲーション装置において、
前記現在位置情報および前記地図情報をもとに前記移動体の軌跡を求め、該軌跡が前記地図情報上の道路から外れた場合に、前記軌跡と前記移動体の通行幅に対応する道路幅とによって描画される新規道路を作成し、該新規道路を前記表示画面に出力する処理手段を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記処理手段は、前記新規道路と既に作成した既成の新規道路との距離が所定値以下である場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とを一つの新規道路に更新することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記処理手段は、前記一つの新規道路に更新する場合、前記新規道路と前記既成の新規道路との間の最大幅を前記一つの新規道路の道路幅に設定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記処理手段が作成した前記新規道路に関する道路情報を格納する格納手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記一つの新規道路に更新する更新処理を行うか否かを指示する指示手段を備え、
前記処理手段は、前記指示手段による指示のもと、前記更新処理が制御されることを特徴とする請求項２〜４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記指示手段は、前記新規道路の作成処理または前記更新処理の結果を修正する修正処理を行うか否かを指示し、
前記処理手段は、前記指示手段による指示のもと、前記修正処理を行う制御がなされることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記処理手段は、前記地図情報上の道路と前記新規道路とをそれぞれ異なる色で前記表示画面に出力することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記処理手段は、前記新規道路と前記既成の新規道路との距離が前記所定値を超える場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とをそれぞれ異なる色で前記表示画面に出力することを特徴とする請求項２〜７のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一つに記載のナビゲーション装置と、
前記ナビゲーション装置を有する移動体の軌跡情報をもとに地図情報を更新する地図情報更新処理を行い、前記地図情報更新処理によって得られた更新地図情報を前記ナビゲーション装置に配信する地図情報更新手段と、
前記ナビゲーション装置および前記地図情報更新手段の間において、前記軌跡情報または前記更新地図情報を送受信する通信手段と、
を備えたことを特徴とする地図情報配信システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、人間や自動車等の陸上を移動する移動体に携帯または搭載され、この移動体の現在位置表示や経路検索等の各種ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置およびこれを用いた地図情報配信システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、人間や自動車等の陸上を移動する移動体に携帯または搭載されるナビゲーション装置は、慣性航法またはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を単独あるいは組み合わせて用いた測位方式によって、移動体の現在位置を特定する位置情報を検出し、この位置情報と予め読み出した地図情報とをもとに、この移動体の現在位置または目的地までの経路検索結果等を出力する各種ナビゲーション処理を行う。また、移動体が地図情報上の道路以外の道路（地図外道路）を通行した場合に、この移動体の軌跡情報を取得し、取得した軌跡情報を直線とノードに変換して、この移動体が通行した地図外道路に対応する道路情報を作成し、表示画面に出力するナビゲーション装置がある（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平８−２７１２７２号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、地図外道路に対応する道路情報が、幅や色等の各線種を道路情報毎に設定していない直線で構成され、表示画面に出力されるので、出力された道路情報を一見して該道路情報に対応する地図外道路の道幅や通行実績等を把握することは困難な場合が多く、経路上の地図外道路まで実際に移動しなければ、この地図外道路の通行幅や路面状態等を確認することができない。このため、所望の目的地に向けて移動する場合に経路変更や引き返し等の移動トラブルを生じ易く、ユーザーに多少の不快感を与えるばかりでなく、移動時間の浪費を招来し、ナビゲーション処理の利便性を損なうという問題点があった。特に、季節や天候に応じて道路の状態が異なる地域を移動する場合または移動体の種類を変更した場合、この移動トラブルは一層生じ易くなる。
【０００５】
この発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、経路上の地図外道路の通行幅や路面状態を容易に推定することができ、特に、季節や天候に応じて道路の状態が異なる地域を移動する場合または移動体の種類を変更した場合であっても、ナビゲーション処理を効率よく行えるナビゲーション装置およびこれを用いた地図情報配信システムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１にかかるナビゲーション装置は、現在位置情報および地図情報をもとにナビゲーション情報を表示画面に出力し、移動体に対するナビゲーション処理を行うナビゲーション装置において、前記現在位置情報および前記地図情報をもとに前記移動体の軌跡を求め、該軌跡が前記地図情報上の道路から外れた場合に、前記軌跡と前記移動体の通行幅に対応する道路幅とによって描画される新規道路を作成し、該新規道路を前記表示画面に出力する処理手段を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この請求項１の発明によれば、処理手段が、前記現在位置情報および前記地図情報をもとに前記移動体の軌跡を求め、該軌跡が前記地図情報上の道路から外れた場合に、前記軌跡と前記移動体の通行幅に対応する道路幅とによって描画される新規道路を作成し、該新規道路を前記表示画面に出力するようにし、ユーザーは、前記表示画面に出力した新規道路の道路幅から、該新規道路に対応する実際の道路の通行幅を容易に推定して、所望の目的地に向けて移動する場合に生じる経路変更や引き返し等の移動トラブルを解消し、これによって、所望の目的地までの移動時間の短縮を促進し、ナビゲーション処理の利便性を向上している。
【０００８】
また、請求項２にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記処理手段は、前記新規道路と既に作成した既成の新規道路との距離が所定値以下である場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とを一つの新規道路に更新することを特徴とする。
【０００９】
この請求項２の発明によれば、前記処理手段は、前記新規道路と既に作成した既成の新規道路との距離が所定値以下である場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とを一つの新規道路に更新するようにし、前記一つの新規道路を実際の道路に一層近似な道路幅によって前記表示画面に出力し、前記一つの新規道路の道路幅と既成の新規道路の道路幅とを容易に比較できるようにしている。
【００１０】
また、請求項３にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記処理手段は、前記一つの新規道路に更新する場合、前記新規道路と前記既成の新規道路との間の最大幅を前記一つの新規道路の道路幅に設定することを特徴とする。
【００１１】
この請求項３の発明によれば、前記処理手段は、前記一つの新規道路に更新する場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路との間の最大幅を前記一つの新規道路の道路幅に設定するようにし、前記表示画面に出力した前記一つの新規道路の道路幅から、前記一つの新規道路に対応する実際の道路の通行幅を確実に推定できるようにしている。
【００１２】
また、請求項４にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記処理手段が作成した前記新規道路に関する道路情報を格納する格納手段を備えたことを特徴とする。
【００１３】
この請求項４の発明によれば、当該ナビゲーション装置は、前記処理手段が作成した前記新規道路に関する道路情報を格納する格納手段を備えるようにし、前記道路情報に対する更新処理を容易に行えるようにし、さらに、搬送可能な記憶媒体に前記道路情報を格納した場合に、適当な処理装置を用いて、前記道路情報に対する情報加工処理を容易に行えるようにしている。
【００１４】
また、請求項５にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記一つの新規道路に更新する更新処理を行うか否かを指示する指示手段を備え、前記処理手段は、前記指示手段による指示のもと、前記更新処理が制御されることを特徴とする。
【００１５】
この請求項５の発明によれば、当該ナビゲーション装置は、前記一つの新規道路に更新する更新処理を行うか否かを指示する指示手段を備え、前記処理手段が、前記指示手段による指示のもと、前記更新処理を制御されるようにし、ユーザーが、前記処理手段に対して、前記更新処理を行うか否かを容易に指示できるようにしている。
【００１６】
また、請求項６にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記指示手段は、前記新規道路の作成処理または前記更新処理の結果を修正する修正処理を行うか否かを指示し、前記処理手段は、前記指示手段による指示のもと、前記修正処理を行う制御がなされることを特徴とする。
【００１７】
この請求項６の発明によれば、前記指示手段が、前記新規道路の作成処理または前記更新処理の結果を修正する修正処理を行うか否かを指示し、前記処理手段が、前記指示手段による指示のもと、前記修正処理を制御されるようにし、ユーザーが、前記処理手段に対して、前記修正処理を行うか否かを容易に指示できるようにしている。
【００１８】
また、請求項７にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記処理手段は、前記地図情報上の道路と前記新規道路とをそれぞれ異なる色で前記表示画面に出力することを特徴とする。
【００１９】
この請求項７の発明によれば、前記処理手段が、前記表示画面に対して、前記地図情報上の道路と前記新規道路とをそれぞれ異なる色によって出力するようにし、ユーザーは、前記地図情報上の道路および前記新規道路をそれぞれ描画する各色をもとに、前記地図情報上の道路と前記新規道路とを容易に区別することができ、前記更新処理または前記修正処理を行うか否かを確実に判断できるようにしている。
【００２０】
また、請求項８にかかるナビゲーション装置は、上記発明において、前記処理手段は、前記新規道路と前記既成の新規道路との距離が前記所定値を超える場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とをそれぞれ異なる色で前記表示画面に出力することを特徴とする。
【００２１】
この請求項８の発明によれば、前記処理手段が、前記新規道路と前記既成の新規道路との距離が前記所定値を超える場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とをそれぞれ異なる色で前記表示画面に出力するようにし、ユーザーは、前記新規道路および前記既成の新規道路をそれぞれ描画する各色をもとに、前記新規道路と前記既成の新規道路とを容易に区別することができ、前記更新処理または前記修正処理を行うか否かを確実に判断できるようにしている。
【００２２】
また、請求項９にかかる地図情報配信システムは、請求項１〜８のいずれか一つに記載のナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置を有する移動体の軌跡情報をもとに地図情報を更新する地図情報更新処理を行い、前記地図情報更新処理によって得られた更新地図情報を前記ナビゲーション装置に配信する地図情報更新手段と、前記ナビゲーション装置および前記地図情報更新手段の間において、前記軌跡情報または前記更新地図情報を送受信する通信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
この請求項９の発明によれば、請求項１〜８のいずれか一つに記載のナビゲーション装置を備え、地図情報更新手段が、前記ナビゲーション装置を有する移動体の軌跡情報をもとに地図情報を更新する地図情報更新処理を行い、前記地図情報更新処理によって得られた更新地図情報を前記ナビゲーション装置に配信し、通信手段が、前記ナビゲーション装置および前記地図情報更新手段の間において、前記軌跡情報または前記更新地図情報を送受信するようにし、上述した請求項１〜８の作用効果を奏するとともに、前記地図情報を容易に更新することができ、前記ナビゲーション装置に対して、更新した地図情報を早期に配信するようにしている。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置およびこれを用いた地図情報配信システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００２５】
（実施の形態１）
図１は、この発明の実施の形態１であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、ナビゲーション装置１の処理部７が、道路情報を作成または修正し、あるいはマッチング処理を行うまでの処理手順を示すフローチャートである。ただし、ここでいう道路情報は、地図情報上の道路（地図上道路）以外の道路として、処理部７が新規に作成した道路（新規道路）に関する情報であり、新規道路毎に設定した道路幅、表示色、または線種と各新規道路に対応する軌跡とを含んでいる。また、マッチング処理は、移動体の軌跡と地図上道路または新規道路とを整合させる処理をいう。
【００２６】
図１および図２において、ナビゲーション装置１は、処理部７を備えた制御部６を有する。制御部６には、ＧＰＳアンテナ２ａを備えたＧＰＳ受信部２、地図情報格納部３、出力部４、操作部５、および道路情報格納部８が接続され、制御部６は、ＧＰＳ受信部２、地図情報格納部３、出力部４、操作部５、処理部７、および道路情報格納部８を制御する。
【００２７】
ＧＰＳ受信部２は、ＧＰＳ衛星から送出される電波をＧＰＳアンテナ２ａによって受信し、受信した電波をもとに移動体の現在位置を測位する機能を有した周知のＧＰＳ装置を用いて実現される。ＧＰＳ受信部２は、制御部６の制御のもと、ＧＰＳ衛星から受信した電波をもとに測位した現在位置情報を制御部６に送出する。
【００２８】
地図情報格納部３は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、またはＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体と、該記憶媒体に記憶された地図情報を読み出すドライブ装置とを用いて実現される。地図情報格納部３は、制御部６の制御のもと、挿入された記憶媒体から所望の地図情報を読み出し、読み出した地図情報を制御部６に送出する。なお、地図情報を記憶する記憶媒体としてハードディスクを用いる場合は、地図情報格納部３に無線通信機能を有する通信インターフェースを配置し、該通信インターフェースを介して受信した地図情報をハードディスクに記憶させてもよい。
【００２９】
出力部４は、ディスプレイまたはスピーカー等の組み合わせによって実現され、制御部６の制御のもと、ＧＰＳ受信部２によって測位された現在位置情報、地図情報格納部３によって読み出された地図情報、または所望の目的地までの経路検索結果等の各ナビゲーション処理の結果を画面表示または音声によって出力する。
【００３０】
操作部５は、ナビゲーション装置１を操作する操作スイッチ、該操作スイッチを有するリモートコントローラ、またはタッチパネルによって実現され、上述したナビゲーション処理を指示する各指示情報、あるいは道路情報の作成または修正等を行う各処理を指示する各指示情報を入力する。これら各指示情報の入力は、指示情報の入力指示のもとに入力し、あるいは選択することによって情報入力が行われる。操作部５は、制御部６に対して有線通信または無線通信を行う機能を有し、操作部５に入力された指示情報は、操作部５および制御部６の間の有線通信または無線通信を行って、制御部６に送信される。なお、操作部５は、出力部４と一体化するように構成してもよい。
【００３１】
制御部６および処理部７は、上述したナビゲーション処理、あるいは道路情報の作成または修正、マッチング処理等を達成する各処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、これら各処理のプログラム等の各種データを記憶するＲＯＭ、および地図情報または移動体の各位置座標等を一時的に記憶するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）を有することで実現され、ＣＰＵがＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって、制御部６および処理部７による各処理機能を実現する。
【００３２】
たとえば、制御部６は、操作部５から受信した各指示情報による指示のもと、処理部７に対して、ＧＰＳ受信部２から入力された現在位置情報に対応する地図情報を地図情報格納部３から受信し、受信した地図情報を出力部４に所望のスケールで表示するとともに、この現在位置情報を出力部４に表示された地図上の位置座標に変換し、現在位置の表示を出力部４に出力する制御を随時行う。
【００３３】
また、制御部６は、操作部５から受信した各指示情報による指示のもと、処理部７に対して、所望の目的地までの経路検索結果に関する情報を画面表示または音声によって出力部４に出力し、あるいは道路情報の作成または修正等の各処理を行い、該処理結果を画面表示または音声によって出力部４に出力する制御を随時行う。さらに、制御部６は、作成または修正した各道路情報を道路情報格納部８に格納する制御を行い、出力部４に画面表示する各新規道路に関する情報として、これら各道路情報を確実に管理する。
【００３４】
処理部７は、道路判断部７ａ、道路情報作成部７ｂ、およびマッチング処理部７ｃを有する。道路判断部７ａは、ＧＰＳ受信部によって測位された現在位置情報と地図情報格納部３から受信した地図情報とをもとに、移動体の軌跡が地図上道路から外れたか否かを判断し、該判断結果をもとに、この移動体が地図上道路を通行しているか否かを判断する道路判断処理を行う（ステップＳ１１０）。この道路判断処理によって、移動体が地図上道路以外を通行していると判断した場合（ステップＳ１２０，Ｙｅｓ）、制御部６は、出力部４に対して、道路情報を新規作成するか否かを指示する指示情報の入力受付を出力制御する。ユーザーは、道路情報を新規作成すると判断した場合（ステップＳ１３０，Ｙｅｓ）、出力部４に出力された情報入力指示のもと、操作部５を用い、道路情報を作成する指示情報を入力し、または道路情報の作成指示を選択し、指示情報の入力を行う。この場合、制御部６は、道路情報作成部７ｂに対して、道路情報を作成する処理（道路情報作成処理）を制御する。
【００３５】
なお、道路判断部７ａは、移動体が地図上道路以外を通行していると判断した場合に（ステップＳ１２０，Ｙｅｓ）、この移動体の軌跡と既に作成された既成の新規道路とが合致するか否かを自動的に判断し、該判断結果をもとに、制御部６が、道路情報作成部７ｂに対して、道路情報作成処理の制御を行ってもよい。
【００３６】
道路情報作成部７ｂは、ユーザーが道路情報を新規作成すると判断した場合（ステップＳ１３０，Ｙｅｓ）、または、道路判断部７ａによって、移動体の軌跡と地図上道路または既成の新規道路とが合致しないと判断された場合に、制御部６の制御のもと、道路情報作成処理を行う（ステップＳ１４０）。この場合、道路作成部７ｂは、移動体の軌跡に対応し、所望の道路幅および表示色を有する新規道路を作成し、該新規道路に関する道路情報を道路情報格納部８に送出する。
【００３７】
また、道路情報作成部７ｂは、道路情報格納部８に格納した道路情報の修正処理を行う機能を有する。ユーザーが操作部５を用い、道路情報の修正処理を行う指示情報を入力した場合（ステップＳ１５０，Ｙｅｓ）、道路情報作成部７ｂは、制御部６の制御のもと、新規道路の道路幅または表示色等を修正し、修正後の道路情報を修正前の道路情報に上書き保存する（ステップＳ１６０）。道路情報格納部８に上書き保存された修正後の道路情報は、既成の新規道路に関する情報として管理される。一方、上述した道路情報の修正処理を行わない場合（ステップＳ１５０，Ｎｏ）、道路情報作成部７ｂによって作成され、道路情報格納部８に格納された道路情報が、既成の新規道路に関する情報として管理される。その後、処理部７は、上述した道路判断処理（ステップＳ１１０）以降の各処理工程を繰り返す。
【００３８】
一方、道路判断部７ａが、上述した道路判断処理を行って、移動体が地図上道路を通行していると判断した場合（ステップＳ１２０，Ｎｏ）、マッチング処理部７ｃは、移動体の現在位置情報および地図情報に対してマッチング処理を行う（ステップＳ１７０）。マッチング処理部７ｃは、ＧＰＳ受信部２による測位精度に依存し、出力部４に画面表示された移動体の現在位置と道路との間に生じる位置ずれを解消し、移動体の現在位置または軌跡と該移動体が通行している地図上道路とを整合させる。その後、処理部７は、上述した道路判断処理（ステップＳ１１０）以降の各処理工程を繰り返す。
【００３９】
また、道路判断部７ａが、上述した道路判断処理を行って、移動体が地図上道路以外を通行していると判断し（ステップＳ１２０，Ｙｅｓ）、ユーザーが道路情報を新規作成しないと判断した場合（ステップＳ１３０，Ｎｏ）、あるいは、道路判断部７ａによって、移動体の軌跡と地図上道路または既成の新規道路とが合致しないと判断された場合、マッチング処理部７ｃは、上述したマッチング処理を行い（ステップＳ１７０）、移動体の現在位置または軌跡と該移動体が通行している既成の新規道路とを整合させる。その後、処理部７は、上述した道路判断処理（ステップＳ１１０）以降の各処理工程を繰り返す。
【００４０】
道路情報格納部８は、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、またはＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体と該記憶媒体に情報を書き込むドライブ装置とを用いて実現され、制御部６の制御のもと、道路情報作成部７ｂから送出された道路情報を格納する。ただし、道路情報格納部８が有する記憶媒体としてＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭ等の可搬型の記憶媒体を用いる場合は、この記憶媒体に格納した道路情報に対して、別の処理装置による情報付加等の各種情報加工処理を容易に行うことができる。一方、ハードディスクを用いる場合は、道路情報格納部８に無線通信機能を有する通信インターフェースを配置し、該通信インターフェースを介して、ハードディスクに格納した道路情報を別の処理装置に送信すれば、この道路情報に対して、別の処理装置による情報付加等の各種情報加工処理を容易に行うことができる。
【００４１】
なお、道路情報格納部８は、文字、記号、または英数字等を組み合わせて構成され、道路情報毎に設定したファイル名を用いて、道路情報作成部７ｂから送出された道路情報を格納することが望ましく、これによって、複数種類の道路情報を容易かつ確実に管理することができる。
【００４２】
つぎに、道路判断部７ａが、移動体に対する道路判断処理を達成するまでの処理手順を詳細に説明する。図３は、道路判断部７ａが、移動体の現在位置情報および地図情報をもとに道路判断処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。図３において、道路判断部７ａは、ＧＰＳ受信部２から入力された現在位置情報をもとに、移動体の軌跡を取得する軌跡取得処理を行う（ステップＳ１１１）。道路判断部７ａは、ＧＰＳ受信部２によって測位された移動体の現在位置情報が地図情報上の位置座標に変換された現在位置座標をもとに、所定の移動時間毎または所定の移動距離毎の移動体の位置座標を取り、これによって、所定間隔の位置座標から構成される移動体の軌跡を取得する。
【００４３】
ただし、道路判断部７ａによる軌跡取得処理は、制御部６がＧＰＳ受信部２によって随時測位され、地図情報上の位置座標に変換される移動体の各現在位置座標を該移動体の所定の移動時間毎または所定の移動距離毎の各位置座標としてＲＡＭに記憶するとともに管理し、道路判断部７ａがＲＡＭに記憶された移動体の各位置座標を所定間隔で読み出すことによって、達成される。
【００４４】
つぎに、道路判断部７ａは、取得した移動体の軌跡が地図上道路に合致するか否かを判断する軌跡判断処理を行う（ステップＳ１１２）。この場合、道路判断部７ａは、移動体の軌跡および地図上道路の間の距離と、地図情報上の所定の同一軸に対する移動体の軌跡または地図上道路のなす角度とを判断パラメータとし、予め設定された判断基準値を用いて軌跡判断処理を行う。たとえば、道路判断部７ａは、移動体の軌跡および地図上道路の間の距離ｄ［ｍ］と、地図情報上の所定の軸Ｃおよび移動体の軌跡のなす角度θ１［ｄｅｇ．］と、所定の軸Ｃおよび地図上道路のなす角度θ２［ｄｅｇ．］とを測定し、距離ｄが所定値以下であり、かつ、角度θ１，θ２の差が所定範囲内である場合に、移動体の軌跡が地図上道路に合致すると判断できる。
【００４５】
軌跡判断処理によって、移動体の軌跡が地図上道路に合致しないと判断された場合、道路判断部７ａは、この移動体が地図上道路から外れたと判断し（ステップＳ１１３，Ｙｅｓ）、この移動体が通行している道路を地図上道路以外と判断する（ステップＳ１１４）。一方、軌跡判断処理によって、移動体の軌跡が地図上道路に合致すると判断された場合、道路判断部７ａは、この移動体が地図上道路から外れていないと判断し（ステップＳ１１３，Ｎｏ）、この移動体が通行している道路を地図上道路と判断する（ステップＳ１１５）。
【００４６】
つぎに、道路情報作成部７ｂが道路情報を新規作成するまでの処理手順を詳細に説明する。図４は、道路情報作成部７ｂが、新規道路を作成し、該新規道路に関する道路情報を格納するまでの処理手順を示すフローチャートである。図４において、道路情報作成部７ｂは、上述した道路判断処理（ステップＳ１１０）における軌跡取得処理（ステップＳ１１１）によって作成された移動体の軌跡を道路判断部７ａから受信し、受信した軌跡に対して、移動体の現在位置座標を随時付加し、最新の移動体の軌跡を取得する（ステップＳ１４１）。
【００４７】
なお、道路情報作成部７ｂは、道路判断部５ａから移動体の軌跡を受信せず、上述した道路判断部７ａによる軌跡取得処理（ステップＳ１１１）と同様に、所定間隔の位置座標から構成される移動体の軌跡を作成し、該軌跡に移動体の現在位置座標を随時付加し、最新の移動体の軌跡を取得してもよい。
【００４８】
道路情報作成部７ｂは、随時付加する移動体の現在位置座標を常時監視し、移動体が地図上道路に到達した場合に（ステップＳ１４２，Ｙｅｓ）、軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了し、移動体の軌跡を確定する。一方、移動体が地図上道路に到達していない場合は（ステップＳ１４２，Ｎｏ）、道路情報作成部７ｂによる軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を続行するか否かをユーザーが所望のタイミングで判断し、操作部５を用いて、ユーザーが軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了する指示情報を入力した場合に（ステップＳ１４３，Ｎｏ）、道路情報作成部７ｂは、軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了し、移動体の軌跡を確定する。また、ユーザーが軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了する指示情報を入力しない場合（ステップＳ１４３，Ｙｅｓ）、道路情報作成部７ｂは、上述したステップＳ１４１以降の各処理を繰り返す。
【００４９】
ただし、道路情報作成部７ｂは、移動体が地図上道路に到達したか否かを判断する場合、移動体の現在位置座標と地図上道路との距離を判断基準とし、たとえば、移動体の現在位置座標と地図上道路との距離が所定値以内である場合に、移動体が地図上道路に到達したと判断する。
【００５０】
なお、道路情報作成部７ｂは、移動体が地図上道路または既成の新規道路に到達した場合に、移動体に対する軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了し、移動体の軌跡を確定してもよい。この場合、道路情報作成部７ｂは、移動体の現在位置座標と既成の新規道路との距離を判断基準に用いれば、上述した地図上道路の場合と同様に、移動体が既成の新規道路に到達したか否かを判断できる。
【００５１】
移動体の軌跡が確定した場合、道路情報作成部７ｂは、制御部６の制御のもと、確定した移動体の軌跡に対応する新規道路の道路幅、表示色、または線種を指定する指示情報の入力受付を出力部４に出力させる。ただし、新規道路の道路幅および表示色は、この新規道路を画面表示する線の幅および色にそれぞれ対応する。また、新規道路の線種は、この新規道路を画面表示する実線や破線等の線の種類に対応する。
【００５２】
道路情報作成部７ｂは、ユーザーが操作部５を用いて入力した新規道路の道路幅、表示色、または線種を指定する指示情報に基づき、新規道路を画面表示する線の幅、色、または種類を設定する線指定処理を行い（ステップＳ１４４）、新規道路の道路幅、表示色、または線種を設定する。これによって、道路情報作成部７ｂは、地図上道路を画面表示する線と異なる色または線種によって、新規道路を画面表示することができ、出力部４に画面表示された地図上道路と新規道路とを容易に識別することができる。また、新規道路毎に表示色や線種を自由に設定でき、ユーザーは、異なる新規道路同士を色別または線種別に管理することができる。なお、新規道路の線種は、線指定処理（ステップＳ１４４）において設定せずに、予め設定した線種に固定してもよい。
【００５３】
ただし、新規道路の道路幅は、移動体が通行できる道幅（通行幅）に対応し、該通行幅は、移動体の種類毎に設定される。すなわち、新規道路は、移動体の種類毎に異なる道路幅を設定することができる。たとえば、普通自動車または大型自動車等の車種に応じて設定される車幅に所定幅をマージンとして加えたものを車種毎の通行幅として設定すれば、新規道路に対して、移動体の種類毎に異なる道路幅を設定することができる。この場合、ユーザーは、操作部５を用いて、所望の道路幅を入力指示のもとに入力し、または選択してもよいし、所望の車種を入力指示のもとに入力し、または選択してもよい。なお、道路情報作成部７ｂは、線指定処理（ステップＳ１４４）によって新規道路の道路幅を設定せずに、移動体の種類に応じて予め設定した幅を新規道路の道路幅として用いてもよい。
【００５４】
道路情報作成部７ｂは、確定した移動体の軌跡と、設定した道路幅、表示色、および線種とをもとに、この移動体の軌跡に対応する新規道路を作成し（ステップＳ１４５）、制御部６の制御のもと、作成した新規道路を出力部４に画面表示する。この場合、確定した移動体の軌跡に対応する新規道路が、設定した道路幅、表示色、および線種によって、出力部４に描画される。
【００５５】
その後、道路情報作成部７ｂは、移動体の軌跡、道路幅、または表示色等の各情報を新規道路に関する道路情報として道路情報格納部８に送出し、制御部６の制御のもと、この道路情報を道路情報格納部８に格納させる（ステップＳ１４６）。これによって、道路情報作成部７ｂは、上述した道路情報作成処理（ステップＳ１４０）を達成する。
【００５６】
ここで、道路情報作成部７ｂが、上述したように、移動体の軌跡を確定した後、該軌跡に対応する新規道路の道路幅および表示色を指定し、この軌跡、道路幅、および表示色をもとに新規道路を作成する新規道路作成処理（ステップＳ１４５）について、具体的に説明する。なお、ここでは、新規道路の線種として、実線を予め設定している。図５は、移動体が地図上道路に到達した場合に（ステップＳ１４２，Ｙｅｓ）、道路情報作成部７ｂが行う新規道路作成処理（ステップＳ１４５）を具体的に説明する図である。図６は、移動体が地図上道路に到達した場合に（ステップＳ１４２，Ｙｅｓ）、道路情報作成部７ｂによって作成された新規道路の具体例を示す図である。
【００５７】
図５および図６において、移動体は、位置座標Ｐ１の地点で地図上道路Ｌ０から外れた後、位置座標Ｐ１〜Ｐ５からなる軌跡に対応する道路を通行し、位置座標Ｐ５の地点で地図上道路Ｌ０に到達している。この場合、道路情報作成部７ｂは、道路判断部７ａから受信した軌跡に対して、この移動体の現在位置座標を随時付加して最新の軌跡を取得し、移動体が地図上道路Ｌ０に到達した時点で軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了し、位置座標Ｐ１〜Ｐ５からなる軌跡をこの移動体の軌跡として確定する。
【００５８】
つぎに、道路情報作成部７ｂは、位置座標Ｐ１〜Ｐ５からなる移動体の軌跡と、線指定処理（ステップＳ１４４）によって指定した道路幅および表示色とをもとに、確定した軌跡に対応する新規道路を作成する（ステップＳ１４５）。この場合、道路情報作成部７ｂは、この移動体の通行幅に対応する道路幅Ｗａを新規道路の道路幅として設定し、また、地図上道路Ｌ０の表示色と異なる色を新規道路の表示色として設定する。たとえば、道路幅Ｗａは、この移動体の車幅に所定値のマージンを加えて設定する。また、新規道路の表示色は、地図上道路Ｌ０を黒色で表示している場合、赤や緑等の黒色以外の色に設定する。なお、道路幅Ｗａは、一つの新規道路について一定値に設定し、表示色は一つの新規道路について同一色に設定することが望ましい。また、既成の新規道路が存在する場合は、地図上道路および既成の新規道路と異なる色を表示色として設定してもよい。
【００５９】
その後、道路情報作成部７ｂは、この移動体の軌跡に対応する道路として、道路幅Ｗａおよび地図上道路Ｌ０と異なる表示色を有する新規道路Ｌ１を作成するとともに、図６に示すように、道路幅Ｗａに対応する線幅と地図上道路Ｌ０と異なる表示色とを有する直線によって位置座標Ｐ１〜Ｐ５を順次連結し、新規道路Ｌ１を出力部４に画面表示する。また、道路情報作成部７ｂは、位置座標Ｐ１〜Ｐ５からなる軌跡、道路幅Ｗａ、および新規道路Ｌ１の表示色を新規道路Ｌ１に関する道路情報として道路情報格納部８に送出する。
【００６０】
一方、図７は、移動体が地図上道路に到達する前に軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了した場合に（ステップＳ１４３，Ｎｏ）、道路情報作成部７ｂが行う新規道路作成処理を具体的に説明する図である。図８は、移動体が地図上道路に到達する前に軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了した場合に（ステップＳ１４３，Ｎｏ）、道路情報作成部７ｂによって作成された新規道路の具体例を示す図である。
【００６１】
図７および図８において、移動体は、位置座標Ｐ１の地点で地図上道路Ｌ０から外れた後、位置座標Ｐ１〜Ｐ３からなる軌跡に対応する道路を通行し、移動体の現在位置が位置座標Ｐ３に対応する地点に到達した場合に、ユーザーは、道路情報処理部７ｂに対して、軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了する指示情報を操作部５から入力している。この場合、道路情報作成部７ｂは、道路判断部７ａから受信した軌跡に対して、この移動体の現在位置座標を随時付加して最新の軌跡を取得する。その後、道路情報作成部７ｂは、ユーザーが軌跡取得処理を終了する指示情報を入力した時点、すなわち、移動体が位置座標Ｐ３に対応する地点に到達した時点において、ユーザーによる指示のもと、軌跡取得処理（ステップＳ１４１）を終了し、位置座標Ｐ１〜Ｐ３からなる軌跡をこの移動体の軌跡として確定する。
【００６２】
つぎに、道路情報作成部７ｂは、位置座標Ｐ１〜Ｐ３からなる移動体の軌跡と、線指定処理（ステップＳ１４４）によって指定した道路幅および表示色とをもとに、確定した軌跡に対応する新規道路を作成する（ステップＳ１４５）。この場合、道路情報作成部７ｂは、上述した移動体が地図上道路に到達した場合と同様に、この移動体の通行幅に対応する道路幅Ｗａを新規道路の道路幅として設定し、また、地図上道路Ｌ０の表示色と異なる色を新規道路の表示色として設定する。
【００６３】
その後、道路情報作成部７ｂは、この移動体の軌跡に対応する道路として、道路幅Ｗａおよび地図上道路Ｌ０と異なる表示色を有する新規道路Ｌ２を作成するとともに、図８に示すように、道路幅Ｗａに対応する線幅と地図上道路Ｌ０と異なる表示色とを有する直線によって位置座標Ｐ１〜Ｐ３を順次連結し、新規道路Ｌ２を出力部４に画面表示する。また、道路情報作成部７ｂは、位置座標Ｐ１〜Ｐ３からなる軌跡、道路幅Ｗａ、および新規道路Ｌ２の表示色を新規道路Ｌ２に関する道路情報として道路情報格納部８に送出する。
【００６４】
この実施の形態１では、所定間隔の現在位置座標を随時付加して構成される軌跡を移動体の軌跡として取得し、移動体が地図上道路から外れた場合に、この移動体の軌跡を構成する各位置座標を所定の線幅および表示色を有する直線によって順次連結し、この移動体が通行した新規道路を所定の線種によって画面表示するようにし、さらに、画面表示した新規道路を構成する直線の線幅（道路幅）が、移動体の種類に応じて設定される通行幅に対応している。したがって、人間または自転車、自動二輪車、普通自動車、あるいは大型自動車等の陸上を移動する各移動体に対して、通行幅をそれぞれ設定した場合、移動体毎の通行幅に対応する道路幅を有した新規道路を画面表示することができ、ユーザーは、画面表示された新規道路の道路幅を一見して、該新規道路に対応する実際の道路の通行幅を容易に推定することができる。これによって、所望の目的地に向けて移動する場合に生じる経路変更や引き返し等の移動トラブルを解消することができ、所望の目的地までの移動時間の短縮を促進し、ナビゲーション処理の利便性を向上することができる。
【００６５】
また、新規道路を構成する線の表示色または線種を所望の色または種類に設定しているので、新規道路に対応する実際の道路の通行時期等を色別または線種別に管理することができ、これによって、ユーザーは、季節や天候の影響による路面状態の悪化等を通行前に容易に推定することができ、ナビゲーション処理の利便性を一層向上することができる。
【００６６】
（実施の形態２）
つぎに、この発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、移動体が地図上道路から外れた場合に、この移動体の軌跡および通行幅をもとに新規道路を作成し、該新規道路に関する道路情報を格納するようにしていたが、この実施の形態２では、新規道路と既成の新規道路との距離が所定値以内である場合に、これら新規道路と既成の新規道路とを更新するようにしている。
【００６７】
図９は、この発明の実施の形態２であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置２０は、実施の形態１のナビゲーション装置１の処理部７の代わりに、処理部７に道路情報更新部２１ａを付加した処理部２１を設け、処理部２１は、処理部７と同様の機能を有するようにしている。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【００６８】
図１０は、ナビゲーション装置２０の処理部２１が、作成した道路情報を更新または修正し、あるいはマッチング処理を行うまでの処理手順を示すフローチャートである。ただし、移動体が地図上道路から外れたか否かを判断してから、この移動体の軌跡に対応する新規道路を作成するまでの各処理手順（ステップＳ２１０〜Ｓ２４０）は、上述したステップＳ１１０〜Ｓ１４０と同様である。また、移動体が地図上道路から外れていないと判断された場合（ステップＳ２２０，Ｎｏ）、あるいは、移動体が地図上道路から外れたと判断され（ステップＳ２２０，Ｙｅｓ）、道路情報を新規に作成しないと判断した場合（ステップＳ２３０，Ｎｏ）、処理部２１は、上述したステップＳ１７０と同様にマッチング処理を行い（ステップＳ３００）、その後、ステップＳ２１０以降の各処理工程を繰り返す。さらに、処理部２１は、作成または更新した道路情報を修正しない場合（ステップＳ２８０，Ｎｏ）、ステップＳ２１０以降の各処理工程を繰り返し、作成または更新した道路情報を修正する場合（ステップＳ２８０，Ｙｅｓ）、上述したステップＳ１６０と同様に道路情報を修正し（ステップＳ２９０）、その後、ステップＳ２１０以降の各処理工程を繰り返す。
【００６９】
図９および図１０において、道路情報更新部２１ａは、制御部６の制御のもと、最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路を検索する道路情報検索処理を行う（ステップＳ２５０）。この場合、道路情報更新部２１ａは、最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路か否かを判断する所定の判断基準が予め設定され、該判断基準をもとに既成の新規道路を検索し、この判断基準を満足する既成の新規道路を全て検出する。たとえば、最新の新規道路と既成の新規道路との距離を判断基準に設定した場合、道路情報更新部２１ａは、この距離が所定値以下である既成の新規道路を最新の新規道路の近傍に存在する道路として判断できる。
【００７０】
つぎに、道路情報更新部２１ａは、制御部６の制御のもと、検出した既成の新規道路の中から処理対象道路を指示する指示情報の入力受付を出力部４に出力させる。ユーザーは、最新の新規道路と検出された既成の新規道路とを更新する場合（ステップＳ２６０，Ｙｅｓ）、操作部５を用い、この指示情報を入力する指示のもとに入力し、あるいは選択することによって、処理対象道路を指示する。ただし、道路情報検索処理（ステップＳ２５０）によって検出された既成の新規道路が複数ある場合、ユーザーは、検出された既成の新規道路の中から一つを処理対象道路として指示する。
【００７１】
一方、ユーザーは、最新の新規道路と検出された既成の新規道路とを更新しない場合（ステップＳ２６０，Ｎｏ）、操作部５を用い、後述する道路情報更新処理を行わない指示情報を入力する指示のもとに入力し、あるいは選択する。この場合、道路情報更新部２１ａは、これら最新の新規道路および既成の新規道路をそれぞれ別の新規道路と判断し、制御部６は、これらの新規道路に関する各道路情報を維持するとともに、上述したように各道路情報を管理する。なお、道路情報更新部２１ａは、最新の新規道路に対して、上述した判断基準を満足する既成の新規道路を検出することができなかった場合、この最新の新規道路を更新する処理を行わないようにしてもよい。
【００７２】
道路情報更新部２１ａは、既成の新規道路の中から処理対象道路が指示された場合、処理対象道路として指示された既成の新規道路と最新の新規道路とをもとに更新道路を作成し、各道路情報を更新する道路情報更新処理を行う（ステップＳ２７０）。作成または更新した道路情報を修正する場合（ステップＳ２８０，Ｙｅｓ）、道路情報作成部７ｂは、上述したステップＳ１６０と同様に道路情報を修正し（ステップＳ２９０）、その後、ステップＳ２１０以降の各処理工程を繰り返す。一方、作成または更新した道路情報を修正しない場合は（ステップＳ２８０，Ｎｏ）、道路情報作成部７ｂによる道路情報修正処理（ステップＳ２９０）を行わずに、ステップＳ２１０以降の各処理工程を繰り返す。
【００７３】
なお、道路情報更新部２１ａは、道路情報検索処理（ステップＳ２５０）によって検出した既成の新規道路の中から、最新の新規道路に対して最も近傍に存在する道路を自動的に検出し、該道路に対して道路情報更新処理（ステップＳ２７０）を行ってもよいし、最新の新規道路に対して最も近傍に存在する既成の新規道路を道路情報検索処理（ステップＳ２５０）によって検出し、検出した既成の新規道路に対して道路情報更新処理（ステップＳ２７０）を行ってもよい。
【００７４】
つぎに、道路情報更新部２１ａが道路情報更新処理を達成するまでの処理手順を詳細に説明する。図１１は、道路情報更新部２１ａが、最新の新規道路と該最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路とをもとに更新道路を作成し、これらの道路に関する各道路情報を格納または更新するまでの処理手順を示すフローチャートである。図１１において、道路情報更新部２１ａは、最新の新規道路および道路情報検索処理（ステップＳ２５０）によって検出した既成の新規道路に対して、道路情報検索処理（ステップＳ２５０）における判断基準を満足する道路の領域を検出し、検出した領域を各新規道路の更新領域として設定する（ステップＳ２７１）。
【００７５】
つぎに、道路情報更新部２１ａは、最新の新規道路と検出した既成の新規道路とをもとに作成する更新道路の道路幅、表示色、または線種を設定する線指定処理を行う（ステップＳ２７２）。この場合、道路情報更新部２１ａは、設定した更新領域を構成する最新の新規道路と既成の新規道路との間の距離を測定し、該測定値をもとに、後述する更新道路の道路幅を設定する。また、道路情報更新部２１ａは、上述したステップＳ１４４と同様に、更新道路の表示色または線種を設定する。ただし、更新道路の道路幅および表示色は、この更新道路を画面表示する線の幅および色にそれぞれ対応する。また、更新道路の線種は、この更新道路を画面表示する実線や破線等の線の種類に対応する。
【００７６】
ここで、更新道路の道路幅は、道路情報更新部２１ａが設定した更新領域を構成する最新の新規道路と既成の新規道路との間の距離の最大値に設定することが望ましく、これによって、道路情報更新部２１ａは、移動体の最大通行幅に一層近似な道路幅を有する更新道路を作成することができる。
【００７７】
道路情報更新部２１ａは、設定した更新領域内の最新の新規道路および既成の新規道路と、設定した道路幅、表示色、および線種をもとに更新道路を作成し（ステップＳ２７３）、制御部６の制御のもと、作成した更新道路を出力部４に画面表示する。この場合、道路情報更新部２１ａは、更新領域内の最新の新規道路および既成の新規道路を上述した線指定処理（ステップＳ２７２）によって設定した道路幅および表示色等を有する一つの更新道路に変換する。なお、道路情報更新部２１ａは、作成した更新道路を構成する移動体の軌跡として、この更新道路の道路幅の各中点座標を通行方向に連結した軌跡を設定することができる。
【００７８】
また、道路情報更新部２１ａは、この最新の新規道路または既成の新規道路が更新領域以外に道路を有する場合、作成した更新道路によって、この最新の新規道路または既成の新規道路を分割する。すなわち、道路情報更新部２１ａは、上述したステップＳ２７３の処理を行った場合、作成した更新道路と、該更新道路によって分割された各新規道路（分割道路）とを出力する。ただし、出力した各分割道路は、分割される以前と同様の道路幅または表示色等をそれぞれ有し、道路情報更新部２１ａは、出力した各分割道路によって、更新領域以外の各新規道路をそれぞれ更新する。
【００７９】
なお、道路情報更新部２１ａは、処理対象道路として検出した既成の新規道路と最新の新規道路とを更新する場合、上述したステップＳ２７３の処理によって作成した更新道路および各分割道路を含む一つの新規道路を出力し、この一つの新規道路によって、この既成の新規道路と最新の新規道路とを更新してもよい。
【００８０】
その後、道路情報更新部２１ａは、上述したステップＳ２７２からステップＳ２７３までの各処理工程において設定した移動体の軌跡、道路幅、または表示色等の各情報を更新道路に関する道路情報として道路情報格納部８に送出し、制御部６の制御のもと、この道路情報を道路情報格納部８に格納させる。また、道路情報更新部２１ａは、制御部６の制御のもと、各分割道路に関する道路情報を道路情報格納部８に送出し、分割される以前の各新規道路に関する道路情報をそれぞれ更新する（ステップＳ２７４）。これによって、道路情報更新部２１ａは、上述した道路情報更新処理（ステップＳ２７０）を達成する。
【００８１】
ここで、道路情報更新部２１ａが、上述したように、最新の新規道路と該最新の新規道路の近傍に存在する既成の新規道路とをもとに更新道路を作成するまでの各処理（ステップＳ２７１〜Ｓ２７３）について、具体的に説明する。なお、ここでは、更新道路の線種として、実線を予め設定している。図１２は、最新の新規道路と、上述した道路情報検索処理（ステップＳ２５０）によって検出された既成の新規道路とをもとに更新道路を作成するまでの各処理を具体的に説明する図である。図１３は、道路情報更新部２１ａが作成した更新道路の具体例を示す図である。
【００８２】
図１２および図１３において、新規道路Ｌ３は、道路幅Ｗａの新規道路であり、最新の移動体の軌跡に対応している。新規道路Ｌ４は、道路幅Ｗａの新規道路であり、新規道路Ｌ３よりも以前に作成された既成の新規道路である。また、新規道路Ｌ３，Ｌ４の間の距離Ｄは、新規道路Ｌ３，Ｌ４の各中心間距離に設定している。道路情報更新部２１ａは、上述した道路情報検索処理を行い、新規道路Ｌ３の近傍に存在する既成の新規道路として新規道路Ｌ４を検出している。この場合、新規道路Ｌ３，Ｌ４は、距離Ｄが所定値以下になる領域を有している。
【００８３】
道路情報更新部２１ａは、新規道路Ｌ３，Ｌ４において、距離Ｄが所定値以内である領域を更新領域に設定し、該更新領域内の新規道路Ｌ３，Ｌ４の間の距離Ｗ０を測定する。ただし、距離Ｗ０は、図１２に示すように、新規道路Ｌ３，Ｌ４の両端間の距離に設定している。
【００８４】
つぎに、道路情報更新部２１ａは、更新領域内における距離Ｗ０の最大値を検出して、該最大値を道路幅Ｗｂに設定し、図１３に示すように、ユーザーが指定した表示色および道路幅Ｗｂを有する更新道路Ｌ５を作成する。この場合、更新道路Ｌ５は、新規道路Ｌ３を分割道路Ｌ３ａ，Ｌ３ｂに分割し、新規道路Ｌ４を分割道路Ｌ４ａ，Ｌ４ｂに分割する。すなわち、道路情報更新部２１ａは、新規道路Ｌ３，Ｌ４をもとに更新道路Ｌ５を作成した場合、更新領域内の新規道路Ｌ３，Ｌ４を更新する更新道路Ｌ５と、更新領域外の新規道路Ｌ３を更新する分割道路Ｌ３ａ，Ｌ３ｂと、更新領域外の新規道路Ｌ４を更新する分割道路Ｌ４ａ，Ｌ４ｂとを出力する。
【００８５】
その後、道路情報更新部２１ａは、制御部６の制御のもと、道路幅Ｗｂを有する更新道路Ｌ５と、道路幅Ｗａを有する分割道路Ｌ３ａ，Ｌ３ｂと、道路幅Ｗａを有する分割道路Ｌ４ａ，Ｌ４ｂとを出力部４に画面表示する。
【００８６】
この実施の形態２では、最新の移動体の軌跡に対応する最新の新規道路の近傍に、既に作成した既成の新規道路が存在する場合、この近傍領域において、最新の新規道路と既成の新規道路とを更新する更新道路を作成するようにし、さらに、この更新道路は、この近傍領域内の最新の新規道路と既成の新規道路との間の距離をもとに算出した値、たとえば、この距離の最大値を道路幅として有するので、画面表示した更新道路から、該更新道路に対応する実際の道路における移動体の最大通行幅を推定することができ、他の道路との通行幅の比較を容易に行うことができる。これによって、ユーザーは、所望の目的地までの経路選択を容易に行うことができる。
【００８７】
（実施の形態３）
つぎに、この発明の実施の形態３について説明する。この実施の形態３では、上述した実施の形態１であるナビゲーション装置を各移動体に搭載し、これらの各ナビゲーション装置から送信される各移動体の軌跡情報をもとに地図情報を更新し、更新した地図情報を各移動体のナビゲーション装置に配信するようにしている。なお、以下では、ナビゲーション装置を搭載する移動体として、普通自動車を例示した場合を説明する。
【００８８】
図１４は、この発明の実施の形態３である地図情報配信システムの概略構成を示すブロック図である。図１４において、地図情報配信システム３０は、ナビゲーション装置１と、通信インターフェース３１，３２と、地図情報処理装置３３とを有する。ナビゲーション装置１は、ｎ台の普通自動車Ｍ１〜Ｍｎに搭載され、通信インターフェース３１が接続される。なお、ｎは、零以外の任意の自然数である。また、地図情報処理装置３３は、通信インターフェース３２が接続され、ナビゲーション装置１および通信インターフェース３１，３２を制御する。
【００８９】
通信インターフェース３１，３２は、無線通信機能を有する各種無線アンテナ等を用いて実現される。通信インターフェース３１，３２は、ナビゲーション装置１および地図情報処理装置３３の間において、ナビゲーション装置１が検出した普通自動車Ｍ１〜Ｍｎの軌跡情報、該軌跡情報をもとに更新した地図情報、または各処理を指示する指示情報を送受信する。
【００９０】
地図情報処理装置３３は、ＣＰＵおよびＲＯＭまたはＲＡＭ等の記憶手段を有するコンピュータによって実現され、普通自動車Ｍ１〜Ｍｎの軌跡情報をもとに地図情報を更新し、その後、更新した地図情報（更新地図情報）をナビゲーション装置に配信するように機能する。
【００９１】
図１５は、地図情報処理装置３３が、普通自動車Ｍ１〜Ｍｎに搭載された各ナビゲーション装置１から受信した軌跡情報の具体例を示す図である。図１６は、地図情報処理装置３３が、受信した軌跡情報をもとに地図情報を作成した具体例を示す図である。
【００９２】
まず、地図情報処理装置３３は、各ナビゲーション装置１に対して、普通自動車Ｍ１〜Ｍｎの軌跡情報を要求する指示情報を送信する。各ナビゲーション装置１は、地図情報処理装置３３による指示のもと、各ナビゲーション装置１を搭載した普通自動車Ｍ１〜Ｍｎの軌跡情報を地図情報処理装置３３にそれぞれ送信する。この場合、地図情報処理装置３３は、図１５に例示するように、普通自動車Ｍ１〜Ｍｎの軌跡情報群Ｆ１〜Ｆ３を受信する。
【００９３】
つぎに、地図情報処理装置３３は、上述した道路情報更新処理（ステップＳ２７０）と同様に、受信した軌跡情報をもとに道路を作成し、該道路に関する道路情報を格納することによって、地図情報を更新する。この場合、地図情報処理装置３３は、図１６に例示するように、受信した軌跡情報群Ｆ１〜Ｆ３をもとに道路Ｌ６〜Ｌ８をそれぞれ作成し、これらの道路Ｌ６〜Ｌ８に関する各道路情報を更新地図情報として管理する。すなわち、地図情報処理装置３３は、各地図上道路を含む地図情報として既に管理している情報を更新し、道路Ｌ６〜Ｌ８を地図上道路として新規に含む地図情報を得る。
【００９４】
その後、地図情報処理装置３３は、各地図上道路を含む情報として、得られた更新地図情報を管理するとともに、該更新地図情報を普通自動車Ｍ１〜Ｍｎに搭載した各ナビゲーション装置１に配信する。ナビゲーション装置１は、地図情報処理装置３３が配信した更新地図情報を受信し、各種ナビゲーション処理に用いる地図情報として管理する。この場合、ナビゲーション装置１に既に格納していた地図情報は、受信した更新地図情報によって更新される。ただし、上述したナビゲーション装置１および地図情報処理装置３３の間における各種情報の送受信は、通信インターフェース３１，３２を介して達成される。
【００９５】
なお、地図情報配信システム３０は、普通自動車Ｍ１〜Ｍｎに搭載した各ナビゲーション装置１が地図情報処理装置３３に更新地図情報の配信要求を送信した場合に、地図情報処理装置３３が各ナビゲーション装置１から受信した軌跡情報をもとに更新地図情報を作成し、該更新地図情報を各ナビゲーション装置１に配信するようにしてもよい。
【００９６】
また、ナビゲーション装置１から軌跡情報を送信する場合、または、地図情報処理装置３３から更新地図情報を受信する場合に、ユーザーのＩＤコードまたはパスワード等の入力受付を行うようにし、地図情報処理装置３３は、入力されたＩＤコードまたはパスワードが予め登録されたものと合致する場合に、更新地図情報の配信処理を行うようにしてもよく、これによって、地図情報配信システム３０は、不確実な軌跡情報等の送受信を抑制し、ナビゲーション装置１から送出される軌跡情報等の各種情報の信頼性を向上することができる。
【００９７】
この実施の形態３では、普通自動車Ｍ１〜Ｍｎに搭載した各ナビゲーション装置１から送信される軌跡情報をもとに道路を新規に作成し、作成した道路を地図上道路として管理するとともに地図情報を更新し、更新した地図情報を各ナビゲーション装置１に配信するように構成しているので、地図情報を容易に更新することができ、各ナビゲーション装置に対して、更新した地図情報を早期に配信することができる。これによって、実際に道路が敷設されてから、該道路に対応する地図情報が作成され、各ナビゲーション装置に配信されるまでの時間を可能な限り短縮することができる。勿論、地図情報配信システム３０は、ナビゲーション装置１の代わりに、この発明の実施の形態２であるナビゲーション装置２０を設けた場合であっても、上述した作用効果を得ることができる。
【００９８】
なお、この発明の実施の形態１，２では、移動体の現在位置を測位する手段としてＧＰＳを用いた場合を説明したが、この発明は、これに限定されるものではなく、振動ジャイロセンサ等を有した慣性航法を単独またはＧＰＳとの組み合わせによって移動体の現在位置を測位した場合に適用してもよい。
【００９９】
また、この発明の実施の形態３では、移動体として普通自動車を例示したが、この発明は、これに限定されるものではなく、大型自動車、自動二輪車、自転車または人間等の地上を移動する各種移動体に対して適用してもよい。
【０１００】
【発明の効果】
以上に説明したように、この請求項１の発明によれば、処理手段が、前記現在位置情報および前記地図情報をもとに前記移動体の軌跡を求め、該軌跡が前記地図情報上の道路から外れた場合に、前記軌跡と前記移動体の通行幅に対応する道路幅とによって描画される新規道路を作成し、該新規道路を前記表示画面に出力しているので、ユーザーは、前記表示画面に出力した新規道路の道路幅から、該新規道路に対応する実際の道路の通行幅を容易に推定することができ、これによって、所望の目的地に向けて移動する場合に生じる経路変更や引き返し等の移動トラブルを解消でき、所望の目的地までの移動時間の短縮を促進し、ナビゲーション処理の利便性を向上することができるという効果を奏する。
【０１０１】
また、請求項２の発明によれば、前記処理手段は、前記新規道路と既に作成した既成の新規道路との距離が所定値以下である場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とを一つの新規道路に更新しているので、前記一つの新規道路を実際の道路に一層近似な道路幅によって前記表示画面に出力することができ、これによって、前記一つの新規道路の道路幅と既成の新規道路の道路幅とを容易に比較でき、ナビゲーション処理の利便性を一層向上できるという効果を奏する。
【０１０２】
また、請求項３の発明によれば、前記処理手段は、前記一つの新規道路に更新する場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路との間の最大幅を前記一つの新規道路の道路幅に設定しているので、前記表示画面に出力した前記一つの新規道路の道路幅から、前記一つの新規道路に対応する実際の道路の通行幅を確実に推定できるという効果を奏する。
【０１０３】
また、請求項４の発明によれば、当該ナビゲーション装置は、前記処理手段が作成した前記新規道路に関する道路情報を格納する格納手段を備えるように構成しているので、前記道路情報に対する更新処理を容易に行うことができ、さらに、搬送可能な記憶媒体に前記道路情報を格納した場合に、適当な処理装置を用いて、前記道路情報に対する情報加工処理を容易に行うことができるという効果を奏する。
【０１０４】
また、請求項５の発明によれば、当該ナビゲーション装置は、前記一つの新規道路に更新する更新処理を行うか否かを指示する指示手段を備え、前記処理手段が、前記指示手段による指示のもと、前記更新処理を制御されるように構成しているので、ユーザーが、前記処理手段に対して、前記更新処理を行うか否かを容易に指示可能なナビゲーション装置を実現できるという効果を奏する。
【０１０５】
また、請求項６の発明によれば、前記指示手段が、前記新規道路の作成処理または前記更新処理の結果を修正する修正処理を行うか否かを指示し、前記処理手段が、前記指示手段による指示のもと、前記修正処理を制御されるように構成しているので、ユーザーが、前記処理手段に対して、前記修正処理を行うか否かを容易に指示可能なナビゲーション装置を実現できるという効果を奏する。
【０１０６】
また、請求項７の発明によれば、前記処理手段が、前記表示画面に対して、前記地図情報上の道路と前記新規道路とをそれぞれ異なる色によって出力しているので、ユーザーは、前記地図情報上の道路および前記新規道路をそれぞれ描画する各色をもとに、前記地図情報上の道路と前記新規道路とを容易に区別することができ、前記更新処理または前記修正処理を行うか否かを確実に判断できるという効果を奏する。
【０１０７】
また、請求項８の発明によれば、前記処理手段が、前記新規道路と前記既成の新規道路との距離が前記所定値を超える場合に、前記新規道路と前記既成の新規道路とをそれぞれ異なる色で前記表示画面に出力しているので、ユーザーは、前記新規道路および前記既成の新規道路をそれぞれ描画する各色をもとに、前記新規道路と前記既成の新規道路とを容易に区別することができ、前記更新処理または前記修正処理を行うか否かを確実に判断できるという効果を奏する。
【０１０８】
また、請求項９の発明によれば、請求項１〜８のいずれか一つに記載のナビゲーション装置を備え、地図情報更新手段が、前記ナビゲーション装置を有する移動体の軌跡情報をもとに地図情報を更新する地図情報更新処理を行い、前記地図情報更新処理によって得られた更新地図情報を前記ナビゲーション装置に配信し、通信手段が、前記ナビゲーション装置および前記地図情報更新手段の間において、前記軌跡情報または前記更新地図情報を送受信するようにし構成しているので、上述した請求項１〜８の作用効果を奏するとともに、前記地図情報を容易に更新でき、前記ナビゲーション装置に対して、更新した地図情報を早期に配信することができ、これによって、実際に道路が敷設されてから、該道路に対応する地図情報が作成され、各ナビゲーション装置に配信されるまでの時間を可能な限り短縮可能な地図情報配信システムを実現できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】新規道路に関する道路情報が作成または修正されるまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図３】道路判断処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図４】道路情報作成処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図５】道路情報作成処理を具体的に説明する図である。
【図６】道路情報作成処理によって作成した新規道路の具体例を示す図である。
【図７】移動体が地図上道路に到達する前に軌跡取得処理を終了した場合の道路情報作成処理を具体的に説明する図である。
【図８】道路情報作成処理によって作成した新規道路の別の具体例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態２であるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図１０】作成した道路情報を更新または修正するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】道路情報更新処理を達成するまでの処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】道路情報更新処理を具体的に説明する図である。
【図１３】道路情報更新処理によって更新した各新規道路の具体例を示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態３である地図情報配信システムの概略構成を示すブロック図である。
【図１５】地図情報配信システムによる地図情報の更新処理を具体的に説明する図である。
【図１６】地図情報配信システムによる更新した地図情報の具体例を示す図である。
【符号の説明】
１，２０    ナビゲーション装置
２    ＧＰＳ受信部
２ａ    ＧＰＳアンテナ
３    地図情報格納部
４    出力部
５    操作部
６    制御部
７，２１    処理部
７ａ    道路判断部
７ｂ    道路情報作成部
７ｃ    マッチング処理部
８    道路情報格納部
２１ａ    道路情報更新部
３０    地図情報配信システム
３１，３２    通信インターフェース
３３    地図情報処理装置
Ｆ１〜Ｆ３    軌跡情報群
Ｌ０    地図上道路
Ｌ１〜Ｌ４    新規道路
Ｌ３ａ，Ｌ３ｂ，Ｌ４ａ，Ｌ４ｂ    分割道路
Ｌ５    更新道路
Ｌ６〜Ｌ８    道路
Ｍ１〜Ｍｎ    普通自動車
Ｐ１〜Ｐ５    位置座標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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