(57)【要約】【課題】  ガラス基板と合紙を交互に積み重ねて形成した積重体において合紙がガラス基板に接着していても、ガラス基板に損傷を与えることなく合紙をガラス基板から剥がし、合紙とガラス基板とを取り出すことを可能とした開梱方法及び装置を提供する。【解決手段】  積重体１Ａの最上部に位置する合紙４Ａの一端を一対のニップローラ２５ａ、２５ｂに挟ませ、合紙４Ａの一端を一定位置に保持した状態で、その一対のニップローラを回転させながら、積重体の上面に沿って、進行方向に関して前に位置するニップローラ２５ａを積重体の上面に押し付けながら走行させ、合紙４Ａの剥離位置をニップローラ２５ａで規制しながら合紙４Ａをガラス基板３から剥がし、その後、ガラス基板３を取り出す構成とする。【選択図】  図８
2005335880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
板状物と二つ折りした形態の合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体から合紙と板状物とを分離して取り出す開梱方法であって、前記積重体を水平若しくは傾斜した状態に保持する工程と、前記積重体の最上部に位置する二つ折りした合紙の上側の片の先端を一対のニップローラに挟ませる工程と、前記合紙の上側の片の先端を一定位置に保持した状態で、前記一対のニップローラを、その間にはさんだ合紙の片を送り出すように回転させながら、前記積重体の上面に沿って合紙の折り目位置に向かって走行させ、前記合紙の上側の片を剥がす工程と、前記一対のニップローラが合紙の折り目位置に到達した後、前記一対のニップローラで送り出されている合紙を排出しながら、前記一対のニップローラを、その間にはさんだ合紙の片を送り出すように回転させながら、前記積重体の上面に沿って、合紙の折り目位置から先端に向かって、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けながら走行させ、前記合紙の下側の片を剥がす工程と、積重体の最上部に位置する板状物を取り出す工程とを有する板状物積重体の開梱方法。
【請求項２】
板状物と折り重ねていない形態の合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体から合紙と板状物とを分離して取り出す方法であって、前記積重体を水平若しくは傾斜した状態に保持する工程と、前記積重体の最上部に位置する合紙の一端を一対のニップローラに挟ませる工程と、前記合紙の一端を一定位置に保持した状態で、前記一対のニップローラを、その間にはさんだ合紙を送り出すように回転させながら、前記積重体の上面に沿って、合紙の他端に向かって、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けながら走行させ、前記合紙を剥がす工程と、剥がされた合紙を排出する工程と、積重体の最上部に位置する板状物を取り出す工程とを有する板状物積重体の開梱方法。
【請求項３】
板状物と合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体から合紙と板状物とを分離して取り出す開梱装置であって、前記積重体を水平もしくは傾斜した状態に支持する支持台と、該支持台に支持された前記積重体の上面に沿って移動可能に設けられ、合紙をはさんで送り出す一対のニップローラと、該一対のニップローラを前記積重体の上面に沿って往復移動させるニップローラ移動手段と、前記一対のニップローラの往路、復路の少なくとも一方において、該一対のニップローラのうち、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けるニップローラ押し付け手段と、前記一対のニップローラを、該ニップローラの移動速度に同期した速度で回転駆動する回転駆動装置と、前記一対のニップローラが合紙の先端位置で開いた状態となっている時に、前記合紙の先端を持ち上げ、前記一対のニップローラ間に通す合紙通し手段と、前記一対のニップローラが板状物表面から剥がした合紙を排出する合紙排出手段と、合紙を剥がした後の板状物を取り出す板状物取り出し手段とを有する板状物積重体の開梱装置。
【請求項４】
前記ニップローラ押し付け手段が、前記一対のニップローラの往路、復路のいずれにおいても、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けることができるよう、一対のニップローラを切り替えて積重体上面に押し付ける構成であることを特徴とする請求項３記載の板状物積重体の開梱装置。
【請求項５】
更に、前記支持台を、その上に保持した積重体の上面位置が、合紙剥離のための位置及び板状物取り出しのための位置となるように、前記支持台を昇降させる昇降機構を備えていることを特徴とする請求項３又は４記載の板状物積重体の開梱装置。
【請求項６】
前記合紙排出手段が、前記合紙通し手段によって合紙先端を通すことの可能な位置に配置された一対のニップローラを備えていることを特徴とする請求項３から５のいずれか１項記載の板状物積重体の開梱装置。
【請求項７】
前記合紙排出手段が、積重体の上面に沿って往復移動する一対のニップローラに隣接した位置に設けられ、該一対のニップローラと共に往復移動する合紙受けを有することを特徴とする請求項３から５のいずれか１項記載の板状物積重体の開梱装置。
【請求項８】
前記板状物が、機能層を備えたガラス基板であることを特徴とする請求項３から７のいずれか１項記載の板状物積重体の開梱装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状物と合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体から合紙と板状物とを分離して取り出す技術に関する。本発明で取り扱う板状物の代表的な例としては、液晶ディスプレイのカラーフィルタや薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）等に用いる、表面に機能層を備えたガラス基板を挙げることができる。
【背景技術】
【０００２】
カラーフィルタに用いるガラス基板のように、表面に機能層を備えたガラス基板は、その表面の機能層を損傷したり、汚したりすることなく運搬及び保管することが重要である。そこで、これらのガラス基板の運搬、保管には、ガラス基板を１枚ずつ挿入する溝を備えた樹脂製のケースを用いていた。しかしながら、このケースでは、ガラス基板間に隙間を生じさせた状態でガラス基板を収納するため、収納効率が悪いという問題があった。そこで、ガラス基板を１個ずつＰＥＴフィルムで密封し、これらを積み重ねる包装形態（特許文献１参照）、ガラス基板を１個ずつ、凹凸加工した内壁を有するラミネートフィルムからなる袋状体で包装し、それをケースに詰める包装形態（特許文献２参照）、複数のガラス基板と合紙とを交互に重ね、斜め積みパレット上に斜め積みした包装形態（特許文献３参照）等が提案されている。
【０００３】
しかしながら、これらの従来技術にはいずれも問題があった。すなわち、特許文献１、２に示すように各ガラス基板を、ＰＥＴフィルムで密封するとか、ラミネートフィルムからなる袋状体で包装する包装形態では、ガラス基板の包装に多大な工数がかかり、包装コストが高くなるという問題があった。また、特許文献３に示すようにガラス基板と合紙とを交互に重ね、斜め積みする形態ではガラス基板が大サイズとなった場合には自重による座屈や振動によって損傷を生じる恐れがあった。そこで、ガラス基板と合紙とを交互に重ねた積重体を水平に保持して運搬することが考えられるが、現在のところ、ガラス基板と合紙とを分離して取り出す装置が開発されていないという問題があった。しかも、ガラス基板と合紙とを交互に重ねた積重体では、開梱に当たって合紙を剥がす際に問題を生じることもあった。すなわち、ガラス基板には、運搬に当たって表面の機能層を保護するために水溶性の保護膜を設けておくことが多いが、その場合、運搬中或いは保管中に保護膜が吸湿することがあり、その保護膜の吸湿によって保護膜に合紙が接着してしまい、剥がしにくくなるばかりでなく、ガラス基板から合紙を剥がそうとした時にガラス基板の合紙に接着した部分が一緒に引き上げられてガラス基板に変形を生じ、しかも剥離が急激に生じてガラス基板に衝撃を与えるとか、剥離位置が不安定に移動してやはりガラス基板に衝撃を与えることがあり、これらの結果、ガラス基板の機能層に損傷を生じることがあった。
【特許文献１】特開２００３−２３７８３３号公報
【特許文献２】特開平１１−１２０５号公報
【特許文献３】特開２０００−３５１４４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたもので、液晶ディスプレイのカラーフィルタや薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）等に用いるガラス基板などの板状物を合紙と交互に積み重ねて形成した積重体を水平或いは傾斜した状態に保持し、その状態で、積重体の上面から合紙と板状物を交互に取り出すことを可能とし、更に、合紙が板状物に接着していても、その合紙を、板状物に損傷を与えることなく剥がすことを可能とした板状物積重体の開梱方法及び装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決すべくなされた本願請求項１に係る発明は、板状物と二つ折りした形態の合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体から合紙と板状物とを分離して取り出す開梱方法であって、前記積重体を水平若しくは傾斜した状態に保持する工程と、前記積重体の最上部に位置する二つ折りした合紙の上側の片の先端を一対のニップローラに挟ませる工程と、前記合紙の上側の片の先端を一定位置に保持した状態で、前記一対のニップローラを、その間にはさんだ合紙の片を送り出すように回転させながら、前記積重体の上面に沿って合紙の折り目位置に向かって走行させ、前記合紙の上側の片を剥がす工程と、前記一対のニップローラが合紙の折り目位置に到達した後、前記一対のニップローラで送り出されている合紙を排出しながら、前記一対のニップローラを、その間にはさんだ合紙の片を送り出すように回転させながら、前記積重体の上面に沿って、合紙の折り目位置から先端に向かって、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けながら走行させ、前記合紙の下側の片を剥がす工程と、積重体の最上部に位置する板状物を取り出す工程とを有する板状物積重体の開梱方法である。
【０００６】
請求項２に係る発明は、板状物と折り重ねていない形態の合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体から合紙と板状物とを分離して取り出す方法であって、前記積重体を水平若しくは傾斜した状態に保持する工程と、前記積重体の最上部に位置する合紙の一端を一対のニップローラに挟ませる工程と、前記合紙の一端を一定位置に保持した状態で、前記一対のニップローラを、その間にはさんだ合紙を送り出すように回転させながら、前記積重体の上面に沿って、合紙の他端に向かって、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けながら走行させ、前記合紙を剥がす工程と、剥がされた合紙を排出する工程と、積重体の最上部に位置する板状物を取り出す工程とを有する板状物積重体の開梱方法である。
【０００７】
請求項３に係る発明は、上記した板状物積重体の開梱方法の実施に用いる装置を提供するものである。すなわち、請求項３に係る発明は、板状物と合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体から合紙と板状物とを分離して取り出す開梱装置であって、前記積重体を水平もしくは傾斜した状態に支持する支持台と、該支持台に支持された前記積重体の上面に沿って移動可能に設けられ、合紙をはさんで送り出す一対のニップローラと、該一対のニップローラを前記積重体の上面に沿って往復移動させるニップローラ移動手段と、前記一対のニップローラの往路、復路の少なくとも一方において、該一対のニップローラのうち、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けるニップローラ押し付け手段と、前記一対のニップローラを、該ニップローラの移動速度に同期した速度で回転駆動する回転駆動装置と、前記一対のニップローラが合紙の先端位置で開いた状態となっている時に、前記合紙の先端を持ち上げ、前記一対のニップローラ間に通す合紙通し手段と、前記一対のニップローラが板状物表面から剥がした合紙を排出する合紙排出手段と、合紙を剥がした後の板状物を取り出す板状物取り出し手段とを有する板状物積重体の開梱装置である。
【０００８】
請求項４に係る発明は、前記した請求項３記載の発明において、前記ニップローラ押し付け手段を、前記一対のニップローラの往路、復路のいずれにおいても、進行方向に関して前に位置するニップローラを前記積重体の上面に押し付けることができるよう、一対のニップローラを切り替えて積重体上面に押し付ける構成としたものである。
【０００９】
請求項５に係る発明は、前記した請求項３又は４記載の発明において、更に、前記支持台を、その上に保持した積重体の上面位置が、合紙剥離のための位置及び板状物取り出しのための位置となるように、前記支持台を昇降させる昇降機構を設けるという構成としたものである。
【００１０】
請求項６に係る発明は、前記した請求項３から５のいずれか１項記載の発明において、前記合紙排出手段を、前記合紙通し手段によって合紙先端を通すことの可能な位置に配置された一対のニップローラを備えた構成としたものである。
【００１１】
請求項７に係る発明は、前記した請求項３から５のいずれか１項記載の発明において、前記合紙排出手段を、積重体の上面に沿って往復移動する一対のニップローラに隣接した位置に設けられ、該一対のニップローラと共に往復移動する合紙受けを有する構成としたものである。
【００１２】
請求項８に係る発明は、前記した請求項３から５のいずれか１項記載の発明において、前記板状物を、機能層を備えたガラス基板としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明方法及び装置によれば、板状物と二つ折りした形態の合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体、あるいは、板状物と折り重ねていない形態の合紙とを交互に積み重ねて構成した積重体を水平もしくは傾斜した状態に保持し、その上面から合紙と板状物を交互に取り出してゆくことができる。更に、合紙を板状物の表面から剥がす際には、一対のニップローラで合紙をはさみ、該一対のニップローラを回転させて合紙を上方に送り出しながら、該一対のニップローラを積重体の上面に沿って、進行方向に関して前に位置するニップローラを積重体の上面に押し付けながら走行させるので、例え、合紙が板状物の表面に接着していても、一対のニップローラで合紙に大きい引張力を加えて確実に剥がすことができ、しかも、合紙を板状物から剥がす際の剥離点が、ニップローラが合紙を板状物に押し付けている位置に規制され、このため、剥離位置がニップローラの移動と共に安定して移動すると共にその位置では板状物がニップローラで押さえられて不都合な変形が防止されており、板状物に衝撃や振動を生じさせることなく、合紙が板状物から円滑に剥がされる。かくして、板状物に損傷を与えることなく、合紙を確実に剥がすことができる。
【００１４】
本発明で取り扱いの対象とする板状物は任意であるが、液晶ディスプレイ等に用いる機能層を備えたガラス基板とすることが好ましく、これにより、損傷を生じやすい機能層を備えたガラス基板と合紙との積重体からガラス基板に損傷を生じることなく、合紙を剥がして取り出し、次いでそのガラス基板を取り出すことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を説明する。図１（ａ）は、開梱の対象とする積重体の１例をパレットに乗せた状態で示す概略斜視図、図１（ｂ）はその積重体の一部を、板状物や合紙の厚みを誇張して示す概略側面図である。１は、板状物３と合紙４とを交互に積み重ねて形成した積重体、２はその積重体１を乗せたパレットである。この積重体１に用いている板状物３は、液晶ディスプレイのカラーフィルタや薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）等に用いるガラス基板であり、図２に示すように、ガラス板等の基板本体３ａの片面に、機能層３ｂ（例えば、カラーフィルタ用の基板の場合には、ブラックマトリックス、着色画素、ＩＴＯ電極などを備えた層）を備え、更にその上に、保管、運搬中等における損傷を防止するための保護膜３ｃを形成している。この保護膜３ｃは容易に形成でき且つ容易に除去可能な材料で作られるものであり、水溶性の樹脂（たとえば、ポリビニルアルコール）が用いられることが多い。合紙４は板状物３（以下ガラス基板という）３の機能層３ｂ、保護膜３ｃを保護するように設けるものであり、この実施形態では、重ねられた２片４ａ、４ｂを備えるよう二つ折りした形態で配置されている。ここで、合紙４を二つ折りした形態で配置したのは次の理由による。すなわち、積重体１の運搬中などにおいて、保護膜３ｃが吸湿して溶けた場合などにその保護膜３ｃが合紙に接着してしまうことがあるが、図２に示すように合紙４を二つ折りした形態としていると、下側の片４ａは保護膜３ｃに接着したとしても、上側の片４ｂは接着しておらず、このため、この上側の片４ｂの先端部分を吸着パッド等で容易に持ち上げることができるためである。なお、合紙４には、紙、樹脂シート、発泡樹脂シート等が使用される。
【００１６】
図３は、図１に示す積重体１から合紙４とガラス基板３とを分離して取り出すために用いる開梱装置及びその周辺に配置した装置の概略平面図、図４はその概略側面図である。図３、図４において、１０は開梱装置、１１は開梱装置１０に積重体１を乗せたパレット２を送り込む積重体搬送装置、１２は空になったパレット２を送り出すパレット排出装置、１３は開梱装置１０で取り出された合紙を収容する合紙受け、１４は開梱装置１０で取り出されたガラス基板３を、所望の使用場所に向かって搬送する基板搬送装置である。
【００１７】
開梱装置１０は、積重体１を乗せたパレット２を水平に支持する支持台２１と、その支持台２１を、その上に乗せた積重体１の上面位置が、合紙剥離のための位置及びガラス基板取り出しのための位置になるように昇降させる昇降機構（図示せず）と、積重体最上部のガラス基板の表面から剥がした合紙を合紙受け１３に排出するための第一ニップローラ対２４と、最上部のガラス基板３から合紙を剥がすための第二ニップローラ対２５と、積重体１上面の合紙４の先端部分を吸着保持して持ち上げ、第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対に通す合紙通し手段を構成する吸着パッド２６と、積重体１からガラス基板３を取り出して基板搬送装置１４に送り出す板状物取り出し手段２７等を備えている。
【００１８】
第一ニップローラ対２４は、第二ニップローラ対２５で剥がした合紙を合紙受け１３に排出するための合紙排出手段を構成するもので、図６（ａ）に示すように、支持台２１に乗せた積重体１の上面を合紙剥離のための位置に位置決めした状態において、その積重体１の上面よりも少し上方で且つ二つ折りした合紙４の先端（折り目とは反対側の端部）近傍に配置されている。この第一ニップローラ対２４は、一対のニップローラ２４ａ、２４ｂと、それを開閉させる開閉機構（図示せず）と、合紙を排出するように回転駆動する回転駆動装置（図示せず）を備えている。なお、第一ニップローラ対２４で排出した合紙４を確実に合紙受け１３に排出することができるよう、第一ニップローラ対２４と合紙受け１３との間に、適当なガイド、合紙搬送用ロール群、合紙搬送用ベルト等を必要に応じて設けても良い。
【００１９】
第二ニップローラ対２５は、第一ニップローラ対２４と積重体１の上面との間で、積重体１の上面に沿って水平に往復移動するように設けられており、一対のニップローラ２５ａ、２５ｂを備えている。この第二ニップローラ対２５は、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、移動フレーム３０に保持されており、移動フレーム３０は駆動装置（図示せず）によって水平に往復動するようになっている。一方のニップローラ２５ｂは移動フレーム３０に揺動可能に保持された揺動レバー３１に保持され、他方のニップローラ２５ａは揺動レバー３１に揺動可能に保持された揺動アーム３２に保持されており、揺動レバー３１、揺動アーム３２はそれぞれエアシリンダ３３、３４によって揺動させられる構成となっている。この構成により、エアシリンダ３４で揺動アーム３２を揺動させてニップローラ２５ａ、２５ｂを開閉でき、またエアシリンダ３３で揺動レバー３１を揺動させることで、一方のニップローラ２５ａを積重体１の上面に押し付けた状態［図５（ａ）参照］、及び他方のニップローラ２５ｂを積重体１の上面に押し付けた状態［図５（ｂ）参照］に切り替えることができる。ここで、エアシリンダ３３は、一対のニップローラ２５ａ、２５ｂが積重体１の上面に沿って移動する際に、進行方向に関して前に位置するニップローラを積重体１の上面に押し付け、他方のニップローラは積重体１の上面から離すように制御されており、従って、一対のニップローラのうち、進行方向に関して前に位置するニップローラを積重体の上面に押し付けるニップローラ押し付け手段を構成する。第二ニップローラ対２５の各ニップローラ２５ａ、２５ｂには、それらが積重体上面に沿って移動する時の移動速度に同期した速度で回転駆動するモータ等の回転駆動装置が連結されている。
【００２０】
図４及び図６において、吸着パッド２６は、第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５が共に開いている時に、合紙４の片４ｂの先端を吸着保持し、次いで上方に旋回して合紙４の先端を第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５に通すことができる構成となっている。なお、吸着パッド２６は旋回させる場合に限らず、単に上下動させる構成としてもよい。
【００２１】
図４において、板状物取り出し手段２７は、ガラス基板３を吸着保持する多数の吸着パッド３６を備えた取り出しヘッド３７と、その取り出しヘッド３７が、図７（ｃ）にも示すように、積重体１の側方から積重体１の上方に移動し、次いでガラス基板を吸着保持する位置に下降し、次いで元の位置に上昇し、基板搬送装置１４の上方に移動し、次いでガラス基板を基板搬送装置１４に乗せる位置まで下降し、次いで元の位置に上昇するという移動を行うように、取り出しヘッド３７を移動させる取り出しヘッド移動装置（図示せず）等を備えている。
【００２２】
次に、上記構成の開梱装置１０による開梱動作を説明する。図３において、積重体１を乗せたパレット２が積重体搬送装置１１から開梱装置１０の支持台２１上に供給される。次に、図６（ａ）に示すように、積重体１の最上部の合紙４が所定の高さ位置に持ち上げられ且つ第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５が共に開いている状態で、吸着パッド２６が降下して、合紙４の上側の片４ｂの先端を吸着保持し、次いでそれを持ち上げ、開いた状態の第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５の間に通す。この際、上記したように、合紙４の上側の片４ｂはその下の片４ａに接着していないので容易に持ち上げることができる。次に、図６（ｂ）に示すように、第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５が閉じて、合紙４をくわえる。同時に、図５において、エアシリンダ３３が作動して揺動レバー３１を図５（ａ）に示す位置に揺動させ、図面で右側に位置しているニップローラ２５ａを積重体１の上面に押し付けた状態とする。次いで、図５（ａ）、図６（ｃ）に示すように、第二ニップローラ対２５が右方向への移動を開始すると共に、各ニップローラ２５ａ、２５ｂがその移動速度に同期した回転速度（周速度）で回転し、合紙４の上側の片４ｂを剥がして行く。この時、第一ニップローラ対２４のニップローラ２４ａ、２４ｂは停止した状態に保持されており、合紙４の先端を単につかんでいるだけである。
【００２３】
図６（ｄ）に示すように、第二ニップローラ対２５が合紙４の折り目位置まで達すると、移動を停止すると共にエアシリンダ３３（図５参照）が作動して揺動レバー３１を図５（ｂ）に示す位置に揺動させ、図面で左側に位置しているニップローラ２５ｂを積重体１の上面に押し付けた状態とする。次いで、図５（ｂ）、図７（ａ）に示すように、第二ニップローラ対２５が左方向への移動を開始すると共に、各ニップローラ２５ａ、２５ｂがその移動速度に同期した回転速度で回転し、合紙４の下側の片４ａを剥がして行く。この時、第一ニップローラ対２４のニップローラ２４ａ、２４ｂは、第二ニップローラ対２５のニップローラ２５ａ、２５ｂの回転速度（周速度）の２倍の回転速度（周速度）で回転しており、剥がされた合紙４を合紙受け１３上に送り出してゆく。ところで、上記したように、合紙４の下側の片４ａはガラス基板３の保護膜３ｃ（図２参照）に接着していることがあるが、この開梱装置では図５（ｂ）に示すようにその合紙４の片４ａを一対のニップローラ２５ａ、２５ｂではさんで剥がして行くため、合紙４に大きい引張力を加えて確実に剥がすことができる。しかも、合紙４を剥がしてゆく時に、移動方向の前側に位置するニップローラ２５ｂが合紙４をガラス基板３に押し付けた状態で移動しているため、合紙４の剥離位置が、ニップローラ２５ｂが合紙４をガラス基板３に押し付ける位置に規制され、このため、剥離位置がニップローラ２５ｂの移動と共に安定して移動すると共にその位置ではガラス基板３がニップローラ２５ｂで押さえられて不都合な変形が防止されており、ガラス基板３に衝撃や振動を生じさせることなく、合紙４がガラス基板３から円滑に剥がされる。かくして、ガラス基板３の機能層に損傷を与えることなく合紙４を確実に剥がすことができる。
【００２４】
図７（ｂ）に示すように第二ニップローラ対２５が合紙４の先端位置まで移動して合紙４を剥がし終わった後は、図７（ｃ）に示すように、積重体１が下降して、最上部の基板３を取り出すための取り出し位置に位置決めし、次いで、積重体１の側方で待機していた取り出しヘッド３７が、積重体１の上方に移動した後、下降してガラス基板３を吸着保持し、次いで上昇し、基板搬送装置１４（図４参照）の上方に移動し、その後、再び下降してガラス基板を基板搬送装置１４の上に乗せる。その後、取り出しヘッド３７が次の取り出しのための待機位置に戻り、積重体１は再び図６（ａ）に示す合紙取り出し位置に上昇し、前記した動作を繰り返して合紙４が取り出される。以上の動作が繰り返されることで、パレット２から合紙４とガラス基板３とが交互に取り出され、取り出されたガラス基板３は、図３に示す基板搬送装置１４によって所定の使用場所に送られる。積重体１のすべての合紙とガラス基板が取り出された後、空になったパレット２はパレット排出装置１２に送り出される。
【００２５】
なお、以上に説明した動作では、図５（ａ）に示すように、合紙４の上側の片４ｂを剥がすために一対のニップローラ２５ａ、２５ｂが図面で右方向に移動する際、進行方向の前側に位置するニップローラ２５ａを積重体１の上面に押し付け、合紙４の片４ｂの剥離位置を規制しているが、片４ｂはその下の片４ａに接着していることは無いので、必ずしもニップローラ２５ａで片４ｂを押さえ、剥離位置を安定させておく必要はない。従って、片４ｂを剥がす際にはニップローラ２５ａ、２５ｂが共に積重体１の上面から離れた位置としておいてもよい。従って、ニップローラ２５ａ、２５ｂは必ずしも、両方が交互に積重体上面に押し付けられるようにする必要はなく、ニップローラ２５ｂのみを必要な時（ガラス基板３に接着している恐れのある片４ａを剥がす時）に積重体上面に押し付け、他方のニップローラ２５ａは常に積重体上面から離れた位置となるように変更してもよい。ただし、図示の実施の形態のように、ニップローラ２５ａ、２５ｂを交互に積重体上面に押し付けるように切り替え可能な構造としておくと、合紙４として、二つ折りしたもののみでなく、折り重ねていない状態のものを用いた場合にも使用可能である。以下、その場合の開梱動作を説明する。
【００２６】
図８、図９において、積重体１Ａはガラス基板３と折り重ねていない状態の合紙４Ａとを交互に積み重ねて形成したものである。まず、図８（ａ）に示すように、積重体１Ａの最上部の合紙４Ａが所定の高さ位置に持ち上げられ且つ第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５が共に開いている状態で、吸着パッド２６が降下して、合紙４Ａの先端を吸着保持し、次いでそれを持ち上げ、開いた状態の第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５の間に通す。次に、図８（ｂ）に示すように、第一ニップローラ対２４及び第二ニップローラ対２５が閉じて、合紙４Ａをくわえる。同時に、エアシリンダ３３（図５参照）が作動して、第二ニップローラ対２５の右側のニップローラ２５ａを積重体１Ａの上面に押し付けた状態とする。次いで、図８（ｃ）に示すように、第二ニップローラ対２５が右方向への移動を開始すると共に、各ニップローラ２５ａ、２５ｂがその移動速度に同期した回転速度で回転し、合紙４Ａをガラス基板３から剥がしてゆく。この際、合紙４Ａがガラス基板３に接着していたとしても、剥離位置をニップローラ２５ａが規制するので、剥離が安定して生じ、ガラス基板３に損傷を与えることはない。なお、第二ニップローラ対２５が右方向に移動している間、第一ニップローラ対２４は回転しない状態に保持されており、合紙４Ａの先端を単につかんでいるだけである。
【００２７】
図８（ｄ）に示すように、第二ニップローラ対２５が合紙４Ａの他端位置に達し、合紙４Ａを剥がし終わると、図９（ａ）に示すように、第一ニップローラ対２４のニップローラ２４ａ、２４ｂが回転を始め、剥がされた合紙４Ａを合紙受け１３上に送り出す。同時に、第二ニップローラ対２５は左方向に移動して元の位置に戻って行く。そして、図９（ｂ）に示すように、合紙４Ａの排出を終わり、第二ニップローラ対２５が元の位置に戻った後は、図９（ｃ）に示すように、積重体１が下降して、最上部のガラス基板３を取り出すための取り出し位置に位置決めされ、次いで、積重体１Ａの側方で待機していた取り出しヘッド３７が作動して、積重体１Ａからガラス基板３を取り出し、基板搬送装置１４（図４参照）に供給する。以上の動作を繰り返すことで、折り重ねていない形態の合紙４Ａを用いた積重体１Ａからも、合紙４Ａとガラス基板３とを分離して取り出すことができる。
【００２８】
なお、上記したように、この実施の形態に係る開梱装置１０は、二つ折りした合紙Ａを用いた場合、及び折り重ねていない合紙４Ａを用いた場合のいずれにも使用可能であるが、本発明の開梱装置は必ずしも、このような兼用を可能とするものに限らず、折り重ねていない合紙１Ａを用いた積重体１Ａの開梱のみに使用する構成とすることも可能である。その場合には、第二ニップローラ対２５の一方のニップローラ２５ａのみを積重体上面に押し付けることの可能な構造とすればよい。
【００２９】
更に、上記した実施の形態では、剥がした合紙４を排出するための合紙排出手段として、ニップローラ対２４を備えたものを用いているが、合紙排出手段はこれに限らず、他の構造としてもよい。図１０、図１１は他の構造の合紙排出手段を用いた実施の形態を示している。図１０、図１１に示す実施の形態では、合紙排出手段を、積重体の上面に沿って移動するように設けられた一対のニップローラ２５ａ、２５ｂに隣接した位置に設けられ、該一対のニップローラ２５ａ、２５ｂと共に移動する合紙受け４０を用いた構成とし、且つ合紙４の先端を吸着保持して一対のニップローラ２５ａ、２５ｂ間に通す吸着パッド２６を合紙受け４０に沿って水平にも移動可能な構成としている。
【００３０】
図１０、図１１に示す開梱装置によって、二つ折りした合紙４を用いた積重体１から合紙４及びガラス基板３を取り出す動作は次のように行われる。すなわち、図１０（ａ）に示すように、積重体１の最上部の合紙４が所定の高さ位置に持ち上げられ且つニップローラ対２５が開いている状態で、吸着パッド２６が降下して、合紙４の上側の片４ｂの先端を吸着保持し、次いでそれを持ち上げ、開いた状態のニップローラ対２５の間に通す。次に、図１０（ｂ）に示すように、ニップローラ対２５が閉じて、合紙４をくわえると同時に図面で右側に位置しているニップローラ２５ａが積重体１の上面を押さえる位置に移動する。次いで、図１０（ｃ）に示すように、ニップローラ対２５と合紙受け４０が右方向への移動を開始すると共に、ニップローラ２５ａ、２５ｂがその移動速度に同期した回転速度で回転し、合紙４の上側の片４ｂを剥がして行き、その下に合紙受け４０が進入してゆく。この時、吸着パッド２６は合紙４の片４ｂの先端を保持した状態で停止している。
【００３１】
図１０（ｄ）に示すように、ニップローラ対２５が合紙４の折り目位置まで達すると、移動を停止すると共に、図面で右側に位置しているニップローラ２５ａが積重体１の上面から上方に離れ、左側に位置しているニップローラ２５ｂが積重体１の上面に押し付けられる。次いで、図１１（ａ）に示すように、ニップローラ対２５が左方向への移動を開始すると共に、各ニップローラ２５ａ、２５ｂがその移動速度に同期した回転速度で回転し、合紙４の下側の片４ａを剥がして行く。同時に、合紙４の先端を保持している吸着パッド２６がニップローラ対２５の移動速度の２倍の速度で左方向に移動し、合紙４を合紙受け４０の上に乗せて行く。そして、図１１（ｂ）に示すようにニップローラ対２５が合紙４の先端位置まで移動して合紙４を剥がし終わり、剥がされた後の合紙４が合紙受け４０に送り出された後は、図１１（ｃ）に示すように、積重体１が下降して、最上部のガラス基板３を取り出すための取り出し位置に位置決めし、次いで、積重体１の側方で待機していた取り出しヘッド３７が作動して、積重体１の最上部のガラス基板３を取り出す。この動作と平行して、先に合紙４を合紙受け４０に送り込んだ吸着パッド１３が、ニップローラ対２５の上方に戻る。その後、積重体１は再び図１０（ａ）に示す合紙取り出し位置に上昇し、前記した動作を繰り返して合紙４が取り出される。以上のようにして、パレット２上の積重体１から合紙４とガラス基板３とを交互に取り出すことができる。
【００３２】
図１０、図１１は、二つ折りした合紙４を取り出す場合の動作を説明するものであるが、折り重ねていない形態の合紙を用いた積重体においても、同様な動作を行うことで、合紙とガラス基板とを交互に取り出すことができる。
【００３３】
なお、以上に示した実施の形態では、積重体１、１Ａを支持する支持台２１を昇降させて、積重体１、１Ａの上面を合紙取り出しのための位置及びガラス基板取り出しのための位置に位置決めする構成としているが、支持台２１は定位置に固定しておき、第一ニップローラ対２４、第二ニップローラ対２５、吸着パッド２６等を昇降させる構成としてもよい。
【００３４】
また、以上の説明では、積重体１、１Ａを水平に保持した状態で合紙とガラス基板の取り出しを行っているが、積重体１、１Ａは必ずしも水平とする場合に限らず、積重体１、１Ａを傾斜した状態に保持するように変更してもよい。すなわち、積重体を斜め積みした場合にも本発明を適用することは可能である。また、ガラス基板の積重体を開梱する場合を例にとって本発明の好適な実施の形態を説明したが、本発明で開梱の対象とする板状物はガラス基板に限らず、合紙と交互に積層して積重体を形成するものであれば任意である。更に、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載の範囲内で適宜変更可能であることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】（ａ）は開梱の対象とする積重体をパレット上に乗せた状態で示す概略斜視図、（ｂ）はその積重体の一部を拡大して示す概略側面図
【図２】ガラス基板と合紙を拡大して示す概略断面図
【図３】本発明の実施形態に係る開梱装置及びその周辺に配置した装置の概略平面図
【図４】図３に示す装置の概略側面図
【図５】図３に示す開梱装置の、合紙剥離を行う部分を、異なる作動状態で示す概略側面図
【図６】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、二つ折りした合紙を用いた積重体の最上部から合紙を剥がす手順を説明する概略側面図
【図７】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図６に示す工程に続いて積重体の最上部から合紙を剥がし、次いでガラス基板を取り出す手順を説明する概略側面図
【図８】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、折り重ねていない状態の合紙を用いた積重体の最上部から合紙を剥がす手順を説明する概略側面図
【図９】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図８に示す工程に続いて積重体の最上部から合紙を剥がし、次いでガラス基板を取り出す手順を説明する概略側面図
【図１０】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、図６、図７とは異なる実施の形態に係る開梱装置によって、二つ折りした合紙を用いた積重体の最上部から合紙を剥がす手順を説明する概略側面図
【図１１】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、図１０に示す工程に続いて積重体の最上部から合紙を剥がし、次いでガラス基板を取り出す手順を説明する概略側面図
【符号の説明】
【００３６】
１、１Ａ  積重体
２  パレット
３  ガラス基板
３ａ  基板本体
３ｂ  機能層
３ｃ  保護膜
４、４Ａ  合紙
４ａ、４ｂ  折り重ねた片
１０  開梱装置
１１  積重体搬送装置
１２  パレット排出装置
１３  合紙受け
１４  基板搬送装置
２１  支持台
２４  第一ニップローラ対
２４ａ、２４ｂ  ニップローラ
２５  第二ニップローラ対
２５ａ、２５ｂ  ニップローラ
２６  吸着パッド
２７  板状物取り出し手段
３０  移動フレーム
３１  揺動レバー
３２  揺動アーム
３３、３４  エアシリンダ
３７  取り出しヘッド
４０  合紙受け
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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