(57)【要約】【課題】簡易かつ単純な回路構成により、搾乳ユニット同士の衝突を確実に回避するとともに、低コスト性を高め、さらに高安定性及び高信頼性を確保する。【解決手段】乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…に沿って配したガイドレール部４を自走する複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂ…を備える搾乳ユニットの自動搬送装置１を構成するに際して、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…に、所定の周波数の電波（発信電波）Ｗｔ…を発信する発信部６…と、発信電波Ｗｔ…以外の所定の周波数の電波（受信電波）Ｗｒ…を受信する受信部７…と、少なくとも自己の受信部７…が受信電波Ｗｒ…を受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部６…から発信電波Ｗｔ…を発信させる制御部８…とを有する衝突防止回路Ｕ…を備える。【選択図】図１
2005021043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐して前記ストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する複数の搾乳ユニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送装置において、各搾乳ユニットに、所定の周波数の電波（発信電波）を発信する発信部と、前記発信電波以外の所定の周波数の電波（受信電波）を受信する受信部と、少なくとも自己の受信部が前記受信電波を受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部から前記発信電波を発信させる制御部とを有する衝突防止回路を備えることを特徴とする搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、自己の発信部から前記発信電波を発信させる際に自己の受信部を受信不能状態に制御することを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項３】
各搾乳ユニットにおける前記制御部は、前記受信電波を受信しなくなった後、前記発信電波を発信させるまでの時間をそれぞれ異ならせて設定することを特徴とする請求項１又は２記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項４】
各搾乳ユニットにおける自己の発信部から発信する発信電波と自己の受信部により受信する受信電波は、周波数を同一に設定又は異ならせて設定することを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガイドレール部に沿って自走する複数の搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する複数の搾乳ユニットとを備える自動搬送装置としては、既に本出願人が提案した特開２００２−３３０６５３号公報で開示される搾乳ユニットの自動搬送装置が知られている。
【０００３】
この自動搬送装置は、特に、ガイドレール部に、分岐レールを主レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたものであり、これにより、分岐レールに対する搾乳ユニットの進入及び退出が、一台の走行モータの正転制御及び逆転制御により可能になるため、使用する走行モータの半減によって搾乳ユニットのコストダウン，小型化及び軽量化を図ることができる。
【０００４】
一方、この自動搬送装置では、搾乳効率を高めるために、一つのガイドレール部に複数の搾乳ユニットを装填するとともに、予め各搾乳ユニットの受け持つストールを設定している。例えば、二台の搾乳ユニットを装填した場合、一方の搾乳ユニットに奇数番のストールを受け持たせ、他方の搾乳ユニットに偶数番のストールを受け持たせている。また、各搾乳ユニットに反射型の光センサを用いて前方の障害物を検出し、障害物が無くなるまで一時停止する衝突防止装置を備え、ガイドレール部を走行する搾乳ユニット同士の衝突を防止している。
【特許文献１】
特開２００２−３３０６５３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述した自動搬送装置に備える衝突防止装置は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００６】
第一に、前方の障害物を検出する方式のため、一方の搾乳ユニットが主レールを走行し、他方の搾乳ユニットがこの主レールに対して直角となる分岐レールを走行する場合、その走行時のタイミングや姿勢等によっては双方とも検出できない状態が発生し、衝突を確実に回避できない虞れがある。
【０００７】
第二に、障害物を識別するための閾値等の各種設定や調整が必要になり、装置構成の複雑化及び精密化によるコストアップを招くとともに、外乱による誤作動を生じやすく、安定性及び信頼性においても改善する余地がある。
【０００８】
本発明は、このような従来の技術に存在する課題を解決したものであり、簡易かつ単純な回路構成により、搾乳ユニット同士の衝突を確実に回避できるとともに、低コスト性に優れ、しかも高安定性及び高信頼性を確保できる搾乳ユニットの自動搬送装置の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段及び実施の形態】
本発明は、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配した主レール２…及びこの主レール２…から分岐してストールＡ，Ａ…間に配した複数の分岐レール３…を有するガイドレール部４と、このガイドレール部４を自走する複数の搾乳ユニット５ａ，５ｂ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送装置１を構成するに際して、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…に、所定の周波数の電波（発信電波）Ｗｔ…を発信する発信部６…と、発信電波Ｗｔ…以外の所定の周波数の電波（受信電波）Ｗｒ…を受信する受信部７…と、少なくとも自己の受信部７…が受信電波Ｗｒ…を受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部６…から発信電波Ｗｔ…を発信させる制御部８…とを有する衝突防止回路Ｕ…を備えることを特徴とする。
【００１０】
この場合、好適な実施の形態により、制御部８…は、自己の発信部６…から発信電波Ｗｔ…を発信させる際に自己の受信部７…を受信不能状態に制御することができる。また、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…における制御部８…は、受信電波Ｗｒ…を受信しなくなった後、発信電波Ｗｔ…を発信させるまでの時間をそれぞれ異ならせて設定することができる。なお、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…における自己の発信部６…から発信する発信電波Ｗｔ…と自己の受信部７…により受信する受信電波Ｗｒ…は、周波数を同一に設定してもよいし異ならせて設定してもよい。
【００１１】
これにより、例えば、任意の搾乳ユニット５ａが、自走（走行）しようとする際に、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していれば、自走は許可されない。他方、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していなければ、自走が許可されるとともに、自走中は自己の発信部６から発信電波Ｗｔを発信する。したがって、搾乳ユニット５ａの自走中は、この搾乳ユニット５ａ以外の他の搾乳ユニット５ｂ…は、この搾乳ユニット５ａの発信部６から発信される発信電波Ｗｔを、受信電波Ｗｒ…として受信する。この結果、他の搾乳ユニット５ｂ…が自走（走行）しようとする際に、自己の受信部７…が受信電波Ｗｒ…を受信していないことの条件を満たさなくなり、自走は許可されない。よって、搾乳ユニット５ａ…同士の衝突が確実に回避される。また、使用する電波は、情報を重畳（変調）する必要がなく、発信部６…及び受信部７…は単なる電波の発信及び受信、即ち、電波の有無のみを利用するため、簡易かつ単純な回路構成により実現されるとともに、加えて、雑音（外乱）の影響をほとんど受けなくなり、高安定性及び高信頼性も確保される。
【００１２】
【実施例】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１３】
まず、本実施例に係る自動搬送装置１の全体構成について、図１〜図６を参照して説明する。
【００１４】
図２は自動搬送装置１を上方から見た模式的斜視図を示す。同図中、４，４は左右一対のガイドレール部であり、このガイドレール部４，４には、直線状に配した主レール２，２と、この主レール２，２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…，３…が含まれるとともに、ガイドレール部４と４の間には、作業者が通行できる搾乳通路Ｒが設けられる。また、搾乳通路Ｒの両側には多数のストールＡ…が搾乳通路Ｒに沿って設けられ、各ストールＡ…には、図６に示すように、乳牛Ｃ…が係留される。なお、左右のガイドレール部４，４の基本構成は、左右対称に構成する点を除いて同じである。したがって、以下には、一方のガイドレール部４側の構成についてのみ説明する。
【００１５】
ガイドレール部４は、主レール２から直角方向に突出した複数の分岐レール３…を有する。各分岐レール３…は、配列するストールＡ…に対して一つ置きに設け、ストールＡとＡ…間に配するとともに、先端はミルクラインＬ付近まで延設する。なお、ミルクラインＬには真空ラインが含まれ、ミルクラインＬの所定位置には、各ストールＡ…に対応して一対のミルクタップＭｘ，Ｍｙ…が設けられる。
【００１６】
任意の分岐レール３は、主レール２のホームポジションＰｏ（図３参照）を上流側とした場合、このホームポジションＰｏに対して下流２ｄ方向に湾曲させて当該主レール２に合流させる分岐部３ｊを有するとともに、この分岐部３ｊには、分岐部３ｊに対する主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側又は主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３側を接続可能なディバータ（切換レール）３ｐを内蔵する。なお、他の分岐レール３…側も同様に構成する。
【００１７】
また、ガイドレール部４を構成する各レール２，３…は、図５に示すように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレールを形成するスリットＳｒ…を有する。そして、このガイドレール部４には、図２に示すように、ガイドレール部４に沿って自走する二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填する。なお、二本の主レール２，２の一端側は、図３に示すように分岐部３ｃにより合流させ、配送レール２ｓを介して洗浄装置や充電装置等が設けられた管理室６０（ホームポジションＰｏ）に至らせる。
【００１８】
一方、搾乳ユニット５ａは、図４〜図６に示すように、ガイドレール部４に吊り下げられる自走部３１と、この自走部３１の下方に支持される左右一対の搾乳機部５ａｘ，５ａｙと、コントローラ３２を備える。このコントローラ３２には、自走部３１の制御を司るコントローラ本体３３（図１）及びバッテリボックス等をはじめ、本発明の要部を構成する衝突防止回路Ｕ（図１）を内蔵するとともに、外面には操作パネルを設ける。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙは、ミルクラインＬに設けたミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータ（不図示）をそれぞれ接続して独立して搾乳を行うことができる。各搾乳機部５ａｘ，５ａｙに備えるディストリビュータとミルクタップＭｘ，Ｍｙの接続は、特許第２９８７７４９号で開示する自動着脱部或いは特願２００２−３０４４１の着脱機構等を用いて自動で接続（接続解除）することができる。なお、図４は、各搾乳機部５ａｘ，５ａｙが支持される前の搾乳ユニット５ａを示し、吊下アーム３５ｘ，３５ｙに各搾乳機部５ａｘ，５ａｙが吊下げられるとともに、各搾乳機部５ａｘ，５ａｙに備えるディストリビュータはディストリビュータ装着部３６ｘ，３６ｙに装着される。
【００１９】
実施例の搾乳機部５ａｘ（搾乳機部５ａｙも同じ）は、作業者が、ティートカップ３７…を乳牛Ｃに対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われる。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…はロープ３８により図６に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００２０】
また、自走部３１は、図４及び図５に示すように、ベース部４１を備え、このベース部４１の上面に走行モータ４２及びこの走行モータ４２の回転を減速する減速機構部４３を搭載する。一方、左右一対の走行用車輪４４，４４をガイドレール部４の内部に収容し、この走行用車輪４４，４４と減速機構部４３を、回転伝達機構部４５により接続する。さらに、ベース部４１の上面には、後退用検出スイッチ４６を配設する。後退用検出スイッチ４６は、主レール２における所定の設定位置、即ち、図３に示すように、主レール２の外側面であって、各分岐部３ｊ…から下流２ｄ側へ所定距離離れた位置、具体的には、搾乳ユニット５ａが分岐部３ｊを完全に通過し終え、かつ無用に下流２ｄ側へ走行しない位置に取付けた後退用ドグ４７に達することによりオンせしめられる。４６ｄは上方に突出した後退用検出スイッチ４６のスイッチレバーを示す。その他、図示は省略したが、減速用検出スイッチ，終了用検出スイッチ，充電用検出スイッチ等を、それぞれ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ４６…には、リミットスイッチを利用できる。
【００２１】
なお、図４において、４８，４８はガイドレール部４に収容する左右一対の空転用車輪を示す。また、図５において、４９はディバータ切換機構であり、搾乳ユニット５ａに固定したカム部５０と、主レール２に配設した切換伝達機構５１を備える。ディバータ切換機構４９は、搾乳ユニット５ａが主レール２の上流２ｕ側から下流２ｄ側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流２ｄ側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の下流２ｄ側と分岐レール３側を接続する合流位置に切換え、かつ搾乳ユニット５ａが主レール２の下流２ｄ側から上流２ｕ側へ移動する際における分岐部３ｊよりも下流２ｄ側の所定位置でディバータ３ｐを主レール２の上流２ｕ側と下流２ｄ側を接続する非合流位置に切換える機能を備える。
【００２２】
さらに、図５に示す自走部３１は、搾乳ユニット５ａ側のものである。他方の搾乳ユニット５ｂの自走部（３１）も基本的には同一の構成となるが、搾乳ユニット５ａは奇数番目の分岐レール３…に進入して搾乳を行い、他方の搾乳ユニット５ｂは偶数番目の分岐レール３…に進入して搾乳を行うため、奇数番目の分岐レール３…に対応して設けた後退用ドグ４７…に対して、偶数番目の分岐レール３…に対応して設けた後退用ドグ（４７…）は、左右方向の位置を異ならせて取付けるとともに、この後退用ドグ（４７…）に対応する後退用検出スイッチ（４６）も、後退用ドグ（４７…）に対応させて左右方向の位置を異ならせて取付ける点が相違する。
【００２３】
次に、本発明の要部を構成する衝突防止回路Ｕについて、図１を参照して説明する。
【００２４】
図１は、コントローラ３２に内蔵する衝突防止回路Ｕのブロック回路図を示す。衝突防止回路Ｕは、大別して、発信部６，受信部７及び制御部８を備える。発信部６は、所定の周波数の電波（発信電波）Ｗｔを、アンテナ１１から発信する機能を備える。この場合、発信電波Ｗｔは、３００〔ＭＨｚ〕前後の周波数を選定する。送信エリアは、自動搬送装置１を包含するエリアを確保できればよいため、微弱な電波（出力）で足りる。また、発信部６には、抵抗１２を直列接続した発信ランプ（発光ダイオード）１３を接続し、この発信ランプ１３は、外部から見えるようにコントローラ３２の操作パネル等に配設する。この発信ランプ１３は、発信電波Ｗｔの発信時のみ点灯する。
【００２５】
一方、受信部７は、アンテナ１４から発信電波Ｗｔ以外の所定の周波数の電波（受信電波）Ｗｒを受信する機能を備える。受信部７には、抵抗１５を直列接続した受信ランプ（発光ダイオード）１６を接続し、この受信ランプ１６は、外部から見えるようにコントローラ３２の操作パネル等に配設するとともに、発信ランプ１３に対して発光色を異ならせる。この受信ランプ１６は、受信電波Ｗｒの受信時のみ点灯する。
【００２６】
他方、この発信部６と受信部７以外の回路は、制御部８を構成する。制御部８は、少なくとも自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部６…から発信電波Ｗｔ…を発信させるシーケンス制御機能を備える。したがって、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信している間は、自走を許可しない。
【００２７】
具体的回路は、まず、発信部６の電源入力ポートを第１リレースイッチ１７ａを介してレギュレータ１８の出力ポートに接続するとともに、レギュレータ１８の入力ポートはコントローラ本体３３の移動信号出力部に接続する。この移動信号出力部は、自走時に、走行モータ４２に印加される直流電圧Ｅｃ（２４〔Ｖ〕）が出力する。したがって、走行モータ４２の停止時には、直流電圧Ｅｃが出力しないため、この直流電圧Ｅｃが移動中であることを示す信号となる。直流電圧Ｅｃはレギュレータ１８により低電圧Ｅｓ（５〔Ｖ〕）に変換され、レギュレータ１８の出力ポートから出力する。
【００２８】
一方、受信部７の電源入力ポートは第２リレースイッチ１７ｂを介してコントローラ本体３３の電源出力ポートに接続する。この電源出力ポートからは、直流電圧Ｅｉ（５〔Ｖ〕）が出力する。なお、１７ｓは、レギュレータ１８の出力ポートとアース間に接続することにより、各リレースイッチ１７ａ及び１７ｂを切換えるリレーコイル、１９はリレーコイルに並列接続したダイオードを示す。また、２０はトランジスタであり、ベースを受信部７の出力ポートに接続するとともに、コレクタをコントローラ本体３３に接続する。この場合、受信部７が受信電波Ｗｒを受信することにより、受信部７の出力ポートがハイレベルとなるため、トランジスタ２０がＯＮする。この結果、トランジスタ２０のコレクタがハイレベルからローレベルに変わり、このローレベルが停止信号Ｓｏとして、コントローラ本体３３に付与される。
【００２９】
このように構成される衝突防止回路Ｕは、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…に登載する。この場合、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…における自己の発信部６…から発信する発信電波Ｗｔ…と自己の受信部７…により受信する受信電波Ｗｒ…の周波数は、同一に設定してもよいし異ならせて設定してもよい。周波数を同一に設定した場合には、一台の搾乳ユニット５ａが走行している間、他の全ての搾乳ユニット５ｂ…は停止する。この場合、使用する電波は、情報を重畳（変調）する必要がなく、発信部６…及び受信部７…は単なる電波の発信及び受信、即ち、電波の有無のみを利用するため、簡易かつ単純な回路構成により実現できるとともに、加えて、雑音（外乱）の影響をほとんど受けなくなり、高安定性及び高信頼性も確保できる利点がある。
【００３０】
一方、他の方式としては、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…にチャンネルを割り当ててもよい。この場合、各チャンネルは、同一の周波数を使用し、チャンネルデータにより変調してもよいし、異なる周波数により設定してもよい。これにより、例えば、搾乳ユニット５ａを１チャンネル、搾乳ユニット５ｂを２チャンネルに設定することにより、搾乳ユニット５ａは、発信電波Ｗｔを１チャンネルにより発信し、かつ受信電波Ｗｒを２チャンネルにより受信できるとともに、搾乳ユニット５ｂは、発信電波Ｗｔを２チャンネルにより発信し、かつ受信電波Ｗｒを１チャンネルにより受信できる。したがって、搾乳ユニット５ａ…をｎ台使用する場合には、ｎチャンネル分設定すればよい。
【００３１】
また、搾乳ユニット５ａ…の数量が多くなった場合、受信電波Ｗｒ…を受信しなくなった後、発信電波Ｗｔ…を発信するまでの時間をそれぞれ異ならせて設定する。これにより、搾乳ユニット５ａ，５ｂ…の二台以上が同時に移動開始する不具合を回避することができる。
【００３２】
次に、本実施例に係る自動搬送装置１の要部の動作を含む全体動作について、図１〜図８を参照して説明する。
【００３３】
最初に、搾乳時の動作について説明する。まず、ホームポジションＰｏで待機している１番目の搾乳ユニット５ａを作動させる。これにより、自走部３１の走行用車輪４４，４４が回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する。搾乳ユニット５ａは、配送レール２ｓを通り、一方のガイドレール部４（主レール２）に進入する。次いで、２番目の搾乳ユニット５ａを作動させる。２番目の搾乳ユニット５ａは、配送レール２ｓを通り、他方のガイドレール部４（主レール２）に進入する。この場合、各搾乳ユニット５ａ，５ａが進入するガイドレール部４…は、予め設定されており、各搾乳ユニット５ａ，５ａが分岐部３ｃに近付いた際に、当該分岐部３ｃに内蔵するディバータが切換えられる。
【００３４】
また、搾乳ユニット５ａが１番目の分岐レール３に進入する際には、分岐部３ｊに対して上流２ｕ側から進入し、そのまま下流２ｄ側へ通過する。そして、搾乳ユニット５ａが分岐部３ｊを通過し終えた直後に、１番目の分岐レール３に対応する後退用ドグ４７に達するため、後退用検出スイッチ４６がオンするとともに、ディバータ切換機構４９により、対応する分岐レール３と主レール２を接続する合流位置に切換える。
【００３５】
後退用検出スイッチ４６のオンにより、コントローラ本体３３は、走行モータ４２を停止制御するとともに、直ちに逆転制御する。これにより、停止した搾乳ユニット５ａは直ちに後退走行する。後退走行により、主レール２の下流２ｄ側から分岐部３ｊに進入し、この分岐部３ｊによりガイドされて分岐レール３側に進入する。そして、搾乳ユニット５ａが１番目の分岐レール３における減速用ドグ５３（図３）を通過すれば、減速用検出スイッチ（不図示）がオンし、自走部３１は、予め設定した比較的低速に切換えられる。減速用検出スイッチがオンすれば、所定の設定時間だけ後退走行して停止する。この設定時間は、各ディストリビュータを各ミルクタップＭｘ，Ｍｙに接続できる時間を選定する。これにより、各ディストリビュータは、対応するミルクタップＭｘ，Ｍｙに自動で接続される。
【００３６】
ミルクタップＭｘ，Ｍｙにディストリビュータが接続されることにより、接続終了が報知されるため、作業者は１番目の分岐レール３に位置する各搾乳機部５ａｘ，５ａｙのティートカップ３７…を二頭の乳牛Ｃ，Ｃにそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる。一方、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ３７…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ３７…はロープ３８により図６に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻されるとともに、不図示の噴射ノズルから消毒液が各乳牛Ｃ，Ｃの乳房に噴射される。
【００３７】
この後、自走部３１は再度前進走行する。前進走行により搾乳ユニット５ａは分岐レール３側から分岐部３ｊに進入し、分岐部３ｊにより主レール２の下流２ｒ側へガイドされる。そして、主レール２に沿って前進走行し、２番目の分岐レール３（分岐部３ｊ）を通過した後、３番目の分岐レール３（分岐部３ｊ）、即ち、次の奇数番目の分岐レール３に至り、上述した１番目の分岐レール３における場合と同様の処理が行われる。
【００３８】
他方、２番目の搾乳ユニット５ａを作動させた後、所定時間が経過したなら、ホームポジションＰｏに待機する３番目の搾乳ユニット５ｂ、さらには４番目の搾乳ユニット５ｂを順次作動させる。これにより、各搾乳ユニット５ｂ，５ｂも同様に、ホームポジションＰｏから前進走行して対応するガイドレール部４（主レール２）に進入する。そして、各搾乳ユニット５ｂ…は、２番目の分岐レール３…、即ち、偶数番目の分岐レール３…に至り、上述した１番目の分岐レール３における場合と同様の処理が行われる。この後、各搾乳ユニット５ａ，５ｂ…が、それぞれ分担された全ての搾乳処理を終了すれば、ホームポジションＰｏに戻される。
【００３９】
次に、本発明の要部を構成する衝突防止回路Ｕの動作について、各図を参照しつつ図７及び図８に示すフローチャートに従って説明する。
【００４０】
今、一方の搾乳ユニット５ａが搾乳中である場合を想定する。この場合、搾乳ユニット５ａは停止しているため、コントローラ本体３３は、停止モードになっている（ステップＳ１）。停止モードでは、コントローラ本体３３から直流電圧Ｅｃが出力しないため、リレーコイル１７ｓの励磁が解除されている。この結果、第１リレースイッチ１７ａはＯＦＦ、第２リレースイッチ１７ｂはＯＮとなる。したがって、発信部６には電源供給が行われず、発信電波Ｗｔの発信は行われないとともに、発信ランプ１３も点灯しない。
【００４１】
一方、受信部７には、コントローラ本体３３から第２リレースイッチ１７ｂを介して電源供給が行われるため、受信部７は受信可能な状態を維持する（ステップＳ１１）。したがって、受信部７が受信電波Ｗｒを受信すれば、受信部７の出力ポートはハイレベルとなり、トランジスタ２０がＯＮする（ステップＳ１２，Ｓ１３）。この結果、トランジスタ２０のコレクタはローレベルになり、このローレベルが停止信号Ｓｏになるとともに、受信ランプ１６が点灯する（ステップＳ１４）。これに対して、受信部７が受信電波Ｗｒを受信しなければ、受信部７の出力ポートはローレベルとなり、トランジスタ２０がＯＦＦする（ステップＳ１５，Ｓ１６）。この結果、トランジスタ２０のコレクタはハイレベルになり、停止信号Ｓｏは発生しないとともに、受信ランプ１６は消灯する（ステップＳ１７）。
【００４２】
他方、搾乳ユニット５ａが搾乳を終了し、次のストールＡに向かうために、移動モードに移行、即ち、前進走行指令が出力した場合を想定する（ステップＳ２）。この際、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していなければ、停止信号Ｓｏは発生していないため、自走が許可される（ステップＳ３，Ｓ４）。これに対して、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していれば、停止信号Ｓｏが発生しているため、自走が許可されず、停止状態（停止モード）を継続する（ステップＳ３，Ｓ１）。
【００４３】
自走が許可された場合には、自走（走行）を開始するとともに、コントローラ本体３３から移動信号となる直流電圧Ｅｃが出力する（ステップＳ４）。これにより、リレーコイル１７ｓが励磁され、第１リレースイッチ１７ａがＯＮ、第２リレースイッチ１７ｂがＯＦＦとなる（ステップＳ５）。この結果、発信部６に電源供給が行われるため、この発信部６から発信電波Ｗｔを発信するとともに、発信ランプ１３が点灯する（ステップＳ６）。また、第２リレースイッチ１７ｂがＯＦＦすることにより、受信部７に対する電源供給が行われなくなるため、受信部７は受信不能状態に制御される（ステップＳ７）。これにより、自己の発信部６から発信した発信電波Ｗｔを、自己の受信部７で受信して走行ができなくなる弊害が回避され、確実な動作が保証される。したがって、このような機能は、特に、受信電波Ｗｒと発信電波Ｗｔの周波数を同一に設定した場合に有効である。このため、自己の受信電波Ｗｒと自己の発信電波Ｗｔの周波数が大きく異なるような場合には、必ずしもリレースイッチ１７ｂを設けることを要しない。
【００４４】
さらに、搾乳ユニット５ａの自走中は、この搾乳ユニット５ａ以外の他の搾乳ユニット５ｂは、この搾乳ユニット５ａの発信部６から発信される発信電波Ｗｔを、受信電波Ｗｒとして受信する。したがって、他の搾乳ユニット５ｂが自走（走行）しようとした際は、自己の受信部７が受信電波Ｗｒを受信していないことの条件を満たさないことになり、自走は許可されない。即ち、搾乳ユニット５ａの自走が終了した後に自走が許可されることになり、搾乳ユニット５ａと５ｂの衝突は確実に回避される。なお、各搾乳ユニット５ａ…が自走を開始する位置は、いずれも搾乳位置となるため、停止している搾乳ユニット５ｂが走行する搾乳ユニット５ａの妨げになることはない。
【００４５】
そして、搾乳ユニット５ａが次のストールＡ（分岐レール３）まで移動すれば停止し、停止モードになるとともに、次の搾乳処理が行われる（ステップＳ８，Ｓ９，Ｓ１…）。この停止モードでは、コントローラ本体３３から直流電圧Ｅｃが出力しなくなるため、リレーコイル１７ｓの励磁は解除される。この結果、第１リレースイッチ１７ａはＯＦＦ、第２リレースイッチ１７ｂはＯＮとなる。したがって、上述したように、発信部６には電源供給が行われず、発信電波Ｗｔの発信は行われないとともに、発信ランプ１３も点灯しない。また、第２リレースイッチ１７ｂがＯＮすることにより、受信部７に対する電源供給が行われるため、受信部７は受信可能な状態となる。
【００４６】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、一つの主レール２に二台の搾乳ユニット５ａ，５ｂを装填した場合を示したが、三台以上であっても同様に実施できる。
【００４７】
【発明の効果】
このように、本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置は、各搾乳ユニットに、所定の周波数の発信電波を発信する発信部と、所定の周波数の受信電波を受信する受信部と、少なくとも自己の受信部が受信電波を受信していないことを条件に、自走を許可し、かつ自走中に自己の発信部から発信電波を発信させる制御部とを有する衝突防止回路を備えるため、次のような顕著な効果を奏する。
【００４８】
（１）  簡易かつ単純な回路構成により、搾乳ユニット同士の衝突を確実に回避できるとともに、低コスト性に優れ、しかも高安定性及び高信頼性を確保できる。
【００４９】
（２）  好適な実施の形態により、自己の発信部から発信電波を発信させる際に自己の受信部を受信不能状態に制御すれば、特に、受信電波と発信電波の周波数を同一に設定した場合に有効となり、確実な動作が保証される。
【００５０】
（３）  好適な実施の形態により、各搾乳ユニットにおける制御部において、受信電波を受信しなくなった後、発信電波を発信するまでの時間をそれぞれ異ならせて設定すれば、特に、多数の搾乳ユニットを使用した際における二台以上が同時に移動開始する不具合を回避することができる。
【００５１】
（４）  好適な実施の形態により、各搾乳ユニットにおける自己の発信部から発信する発信電波と自己の受信部により受信する受信電波の周波数を、同一に設定すれば、回路構成の更なる簡易化及び低コスト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置に備える衝突防止回路のブロック回路図、
【図２】同自動搬送装置の模式的斜視図、
【図３】同自動搬送装置の全体構成を示す平面図、
【図４】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの斜視図、
【図５】同自動搬送装置における搾乳ユニットに備える自走部の断面正面構成図、
【図６】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの正面図、
【図７】同自動搬送装置に備える衝突防止回路の発信部に係わる動作説明用フローチャート、
【図８】同自動搬送装置に備える衝突防止回路の受信部に係わる動作説明用フローチャート、
【符号の説明】
１      自動搬送装置
２      主レール
３      分岐レール
４      ガイドレール部
５ａ…  搾乳ユニット
６      発信部
７      受信部
８      制御部
Ｃ…    乳牛
Ａ…    ストール
Ｕ      衝突防止回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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