(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、手動開閉時にはドアチェック機能を付与でき、自動開閉時に異常が生じた場合には、ドアチェック位置にてドアを保持可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。【解決手段】  本発明は、車両に設けられたドアを手動と自動とに切り替えて開閉する車両用ドア開閉装置に関する。  本発明に係る車両用ドア開閉装置１は、自動開閉時にドア５１を開閉させると共に手動開閉時にドア５１をドアチェック位置にて保持可能なドア開閉駆動手段４０と、ドア開閉位置検出手段２７と、異常検出手段２８，２９と、制御手段を備える。制御手段は、異常検出手段２８，２９から出力された異常検出信号に基づいて異常を検出し、異常が検出されたときにドア５１がすでにドアチェック位置を通過していた場合には、当該通過したドアチェック位置にまでドア５１が移動するように、ドア開閉駆動手段４０を反転動作させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられたドアを手動と自動とに切り替えて開閉させる車両用ドア開閉装置において、
自動開閉時に前記ドアに対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に前記ドアを予め定められた開度のドアチェック位置にて保持可能なドア開閉駆動手段と、
該ドア開閉駆動手段を制御する制御手段と、
前記ドアの開閉方向における位置を検出し、当該ドア開閉位置に応じたドア開閉位置検出信号を前記制御手段へ出力するドア開閉位置検出手段と、
前記ドアの自動開閉時における異常を検出し、異常検出信号を前記制御手段へ出力する異常検出手段と、を備え、
前記制御手段は、前記異常検出手段から出力された異常検出信号に基づいて異常を検出する異常検出機能と、
該異常検出機能において異常が検出されたときに、前記ドアがすでに前記ドアチェック位置を通過していた場合には、当該通過したドアチェック位置にまで前記ドアが移動するように、前記ドア開閉駆動手段を反転動作させる異常検出時反転動作機能と、を備えることを特徴とする車両用ドア開閉装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記異常検出機能において異常が検出された場合に、前記ドア開閉位置検出手段から出力されたドア開閉位置検出信号に基づいて、前記ドアに異常が生じたときのドア開閉位置を検出する異常発生時ドア開閉位置検出機能と、
前記ドアの自動開閉時に前記ドアがすでに通過したドアチェック位置のうち、前記異常発生時ドア開閉位置検出機能により検出されたドア開閉位置から最短距離にあるドアチェック位置を抽出する最短ドアチェック位置抽出機能と、をさらに備え、
前記異常検出時反転動作機能は、前記最短ドアチェック位置抽出機能により抽出されたドアチェック位置にまで前記ドアが移動するように、前記ドア開閉駆動手段を反転動作させることを特徴とする請求項１に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項３】
前記最短ドアチェック位置抽出機能は、前記ドアを自動で開いているときに、前記異常発生時ドア開閉位置検出機能において検出されたドア開閉位置が前記ドアにおける全閉位置と当該全閉位置から開方向における第一番目のドアチェック位置との間である場合に、全閉位置を抽出し、
前記異常検出時反転動作機能は、前記最短ドアチェック位置抽出機能において全閉位置が抽出された場合に、前記ドアが全閉位置にまで移動するように、前記ドア開閉駆動手段を反転動作させることを特徴とする請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項４】
前記最短ドアチェック位置抽出機能は、前記ドアを自動で閉じているときに、前記異常発生時ドア開閉位置検出機能において検出されたドア開閉位置が前記ドアにおける全開位置と当該全開位置から閉方向における第一番目のドアチェック位置との間である場合に、全開位置を抽出し、
前記異常検出時反転動作機能は、前記最短ドアチェック位置抽出機能において全開位置が抽出された場合に、前記ドアが全開位置にまで移動するように、前記ドア開閉駆動手段を反転動作させることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項５】
ドア開閉駆動手段は、前記ドアにおける全閉位置と全開位置との間に、二箇所以上のドアチェック位置を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉装置。
【請求項６】
予め定められた開度のドアチェック位置に保持可能なドアを自動で開閉する車両用ドアの開閉方法において、
前記ドアの自動開閉時における異常を検出する異常検出ステップと、
該異常検出ステップにより異常を検出したときに、前記ドアがすでに前記ドアチェック位置を通過していた場合には、当該通過したドアチェック位置にまで前記ドアを移動する異常検出時反転動作ステップと、を備えることを特徴とする車両用ドアの開閉方法。
【請求項７】
前記異常検出ステップにおいて異常を検出した場合に、前記ドアに異常が生じたときの前記ドアの開閉方向における位置を検出する異常発生時ドア開閉位置検出ステップと、
前記ドアの自動開閉時に前記ドアがすでに通過したドアチェック位置のうち、前記異常発生時ドア開閉位置検出ステップにおいて検出したドア開閉位置から最短距離にあるドアチェック位置を抽出する最短ドアチェック位置抽出ステップと、をさらに備え、
前記異常検出時反転動作ステップにおいて、前記最短ドアチェック位置抽出ステップにて抽出したドアチェック位置にまで前記ドアを移動することを特徴とする請求項６に記載の車両用ドアの開閉方法。
【請求項８】
前記ドアを自動で開いているときに、前記異常発生時ドア開閉位置検出ステップにおいて、異常が発生したときのドア開閉位置が前記ドアにおける全閉位置と当該全閉位置から開方向における第一番目のドアチェック位置との間にあると判断した場合に、
前記最短ドアチェック位置抽出ステップにおいて、全閉位置を抽出し、
前記異常検出時反転動作ステップにおいて、前記ドアを全閉位置にまで移動することを特徴とする請求項７に記載の車両用ドアの開閉方法。
【請求項９】
前記ドアを自動で閉じているときに、前記異常発生時ドア開閉位置検出ステップにおいて、異常が発生したときのドア開閉位置が前記ドアにおける全開位置と当該全開位置から閉方向における第一番目のドアチェック位置との間にあると判断した場合に、
前記最短ドアチェック位置抽出ステップにおいて、全開位置を抽出し、
前記異常検出時反転動作ステップにおいて、前記ドアを全開位置にまで移動することを特徴とする請求項７又は請求項８に記載の車両用ドアの開閉方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドア開閉装置および車両用ドアの開閉方法に係り、特に、手動と自動とに切り替えてドアを開閉させることが可能な車両用ドア開閉装置および車両用ドアの開閉方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、手動と自動とに切り替えてドアを開閉させることが可能な車両用ドア開閉装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。この特許文献１に記載の例では、ドア開閉用モータとドア開閉機構との間に電磁クラッチ機構が備えられている。そして、電磁クラッチ機構の接合状態が解除された状態では、ドアに接続されるドア開閉機構に負荷が掛からないため、ドアを自由に開閉することが可能である。また、電磁クラッチ機構が接合された状態でドア開閉用モータを駆動させた場合には、この駆動力がドア開閉機構へ伝達されてドアが開閉される。さらに、電磁クラッチ機構が接合された状態では、電磁クラッチ機構の接合力によりドアが任意の開閉位置で保持される。
【０００３】
一方、特許文献２に記載の例では、ドア開閉用モータとドア開閉機構との間に遊星歯車機構が備えられている。そして、遊星歯車機構の内歯歯車の回転が許容された状態では、ドア開閉用モータによって回転される太陽歯車に対して中間歯車が回転自在な状態となり、この中間歯車に接続されるドア開閉機構に負荷が掛からなくなるため、ドアを自由に開閉することが可能である。また、遊星歯車機構の内歯歯車の回転が阻止された状態では、ドア開閉用モータによって回転される太陽歯車の回転力が遊星歯車、中間歯車を介してドア開閉機構へ伝達されてドアが開閉される。さらに、遊星歯車機構の内歯歯車の回転が阻止された状態では、遊星歯車機構における歯車間の抵抗力などによりドアが任意の開閉位置で保持される。
【特許文献１】特開昭５８−７６６７１号公報（第１−３頁、第１図、第２図）
【特許文献２】実用新案第２５２８４１１号公報（第２−４頁、図３、図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の例において、電磁クラッチ機構の接合状態が解除された状態では、ドアに対して保持力が作用しないため、手動開閉時にドアを任意の開閉位置で保持することは不可能である。同様に、特許文献２に記載の例においても、遊星歯車機構の内歯歯車の回転が許容された状態では、ドアに対して保持力が作用しないため、手動開閉時にドアを任意の開閉位置で保持することは不可能である。このように、この特許文献１および特許文献２に記載の例では、手動開閉時にドアを任意の開閉位置で保持するドアチェック機構を兼ね備えていないので、例えば、坂道や風が強い日などは、乗員の意志に反してドアが勝手に動いてしまうなどの不都合がある。また、ドアの開方向におけるスペースが狭い場合には、上述のようにドアが自由に開閉してしまう構成では乗降車しにくいという問題がある。
【０００５】
さらに、上記特許文献１および特許文献２に記載の例では、自動開閉時にドア開閉用モータを停止させたときに、一応、ドアが任意の開閉位置で保持される構成であるが、このように、ドアが任意の開閉位置で保持されているときにドアに対して負荷が掛かった場合には、電磁クラッチ機構や遊星ギア機構に負荷が直接掛かってしまうという不都合がある。また、上記特許文献１および特許文献２に記載の例は、ドアに障害物が接触しそうになったり、ドアにおいて障害物や乗員の挟み込みが発生したりするなどの異常が生じた場合であっても、ドアを停止させるなどの異常を回避もしくは解消する機構を有するものではない。
【０００６】
ここで、上記特許文献１および特許文献２に記載の例において、ドアに障害物が接触しそうになったり、ドアにおいて障害物や乗員の挟み込みが発生したりするなどの異常が生じたことに応じて、乗員がドア開閉用モータを停止させてドアの自動開閉動作を止めることも考えられる。しかしながら、乗員によってドアの動作が止められても、ドアに障害物が接触した状態や、ドアにおいて障害物や乗員の挟み込みが発生した状態でドアが保持されるため、この状態では、依然として乗り降りしづらいという不都合がある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、車両に設けられたドアを手動と自動とに切り替えて開閉させる車両用ドア開閉装置において、手動開閉時には、ドアチェック機能を付与でき、自動開閉時に異常が生じた場合には、当該異常を解消した状態でドアを確実に保持でき、従来よりも乗降車時における利便性を向上させることが可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。
また、本発明の目的は、予め定められた開度のドアチェック位置に保持可能なドアを自動で開閉する車両用ドアの開閉方法において、手動開閉時には、ドアチェック機能を付与でき、自動開閉時に異常が生じた場合には、当該異常を解消した状態でドアを確実に保持でき、従来よりも乗降車時における利便性を向上させることが可能な車両用ドアの開閉方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置（１）によれば、車両（５０）に設けられたドア（５１）を手動と自動とに切り替えて開閉させる車両用ドア開閉装置において、自動開閉時に前記ドア（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時に前記ドア（５１）を予め定められた開度のドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にて保持可能なドア開閉駆動手段（４０）と、該ドア開閉駆動手段（４０）を制御する制御手段（３０）と、前記ドア（５１）の開閉方向における位置を検出し、当該ドア開閉位置に応じたドア開閉位置検出信号を前記制御手段（３０）へ出力するドア開閉位置検出手段（２７）と、前記ドア（５１）の自動開閉時における異常を検出し、異常検出信号を前記制御手段（３０）へ出力する異常検出手段（２８，２９）と、を備え、前記制御手段（３０）は、前記異常検出手段（２８，２９）から出力された異常検出信号に基づいて異常を検出する異常検出機能（ステップＳ１，ステップＳ２１を実行する機能）と、該異常検出機能において異常が検出されたときに、前記ドア（５１）がすでに前記ドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）を通過していた場合には、当該通過したドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまで前記ドア（５１）が移動するように、前記ドア開閉駆動手段（４０）を反転動作させる異常検出時反転動作機能（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０）と、を備えることにより解決される。
【０００９】
このような構成によれば、自動開閉時にドア（５１）に異常が生じた場合には、この異常が生じたことを制御手段（３０）における異常検出機能（ステップＳ１，ステップＳ２１を実行する機能）により検出することが可能となる。そして、異常検出機能（ステップＳ１，ステップＳ２１を実行する機能）において異常が検出されたときに、ドア（５１）がすでにドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）を通過していた場合には、異常検出時反転動作機能（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０を実行する機能）により、当該通過したドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまでドア（５１）が移動するようにドア開閉駆動手段（４０）が反転動作される。従って、自動開閉時にドア（５１）に障害物が接触しそうになったり、ドア（５１）と車体との間に障害物や乗員が挟み込まれたりする等の異常が生じた場合でも、当該異常を解消することが可能である。
【００１０】
また、ドア（５１）に上述のように異常が生じた場合でも、異常検出時反転動作機能（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０を実行する機能）により、ドア（５１）がドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまで戻されるので、ドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）におけるドアチェック力により、異常発生後にドア（５１）を確実に保持することが可能である。これにより、例えば、異常発生後のドア停止中にさらにドア（５１）に対して負荷が掛かった場合であっても、ドア開閉機構（４４）や駆動力伝達機構（４３）に負荷が直接掛かってしまうという不都合を防止することが可能となる。
【００１１】
さらに、ドア開閉駆動手段（４０）は、自動開閉時にドア（５１）に対して開閉力を付与すると共に、乗員による手動開閉時にドア（５１）を予め定められた開度のドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にて保持可能な構成であるため、本発明の車両用ドア開閉装置（１）において、ドア（５１）を手動開閉する場合には、ドア（５１）をドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）におけるドアチェック力により予め定められた位置に保持することが可能である。これにより、例えば、坂道や風が強い日などは、乗員の意志に反してドア（５１）が勝手に動いてしまうなどの不都合を防止でき、また、ドア（５１）の開方向におけるスペースが狭い場合でもドア（５１）をドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）に保持することにより乗降車しやすくできるため、従来に比して乗降車時における利便性を向上させることが可能となる。
【００１２】
このとき、請求項２に記載のように、より好適には、制御手段（３０）は、異常検出機能（ステップＳ１，ステップＳ２１を実行する機能）において異常が検出された場合に、ドア開閉位置検出手段（２７）から出力されたドア開閉位置検出信号に基づいて、ドア（５１）に異常が生じたときのドア開閉位置を検出する異常発生時ドア開閉位置検出機能（ステップＳ５，ステップＳ２５を実行する機能）と、ドア（５１）の自動開閉時にドア（５１）がすでに通過したドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）のうち、異常発生時ドア開閉位置検出機能（ステップＳ５，ステップＳ２５を実行する機能）により検出されたドア開閉位置から最短距離にあるドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）を抽出する最短ドアチェック位置抽出機能（ステップＳ６，ステップＳ２６を実行する機能）と、をさらに備え、異常検出時反転動作機能（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０を実行する機能）は、最短ドアチェック位置抽出機能（ステップＳ６，ステップＳ２６を実行する機能）により抽出されたドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまでドア（５１）が移動するように、ドア開閉駆動手段（４０）を反転動作させる構成である。このような構成によれば、異常発生時にドア開閉駆動手段（４０）が反転動作してドア（５１）が開閉する方向と反対方向へ戻された場合でも、異常が発生した位置から最短距離にあるドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にドア（５１）が保持されるので、異常発生後のドア（５１）の反転移動量を必要最小限に留めることができる。従って、異常を回避もしくは解消する動作によってドア（５１）が大きく反対方向へ移動してしまうという不都合が生じることを防止することが可能である。
【００１３】
また、請求項３に記載のように、より好適には、最短ドアチェック位置抽出機能（ステップＳ６を実行する機能）は、ドア（５１）を自動で開いているときに、異常発生時ドア開閉位置検出機能（ステップＳ５を実行する機能）において検出されたドア開閉位置がドア（５１）における全閉位置（Ｄ０）と当該全閉位置（Ｄ０）から開方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ１）との間である場合に、全閉位置（Ｄ０）を抽出し、異常検出時反転動作機能（ステップＳ７〜Ｓ１０を実行する機能）は、最短ドアチェック位置抽出機能（ステップＳ６を実行する機能）において全閉位置（Ｄ０）が抽出された場合に、ドア（５１）が全閉位置（Ｄ０）にまで移動するように、ドア開閉駆動手段（４０）を反転動作させる構成である。このような構成によれば、全閉位置（Ｄ０）から開方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ１）との間でドア（５１）に異常が生じた場合でも、ドア（５１）を全閉位置（Ｄ０）に戻すことができる。従って、ドア（５１）を開いた直後に障害物に接触しそうになるなどの異常が生じた場合でも、当該異常を速やかに解消することが可能である。
【００１４】
なお、請求項４に記載のように、最短ドアチェック位置抽出機能（ステップＳ２６を実行する機能）は、ドア（５１）を自動で閉じているときに、異常発生時ドア開閉位置検出機能（ステップＳ２５を実行する機能）において検出されたドア開閉位置がドア（５１）における全開位置（Ｄ３）と当該全開位置（Ｄ３）から閉方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ２）との間である場合に、全開位置（Ｄ３）を抽出し、異常検出時反転動作機能（ステップＳ２７〜Ｓ３０を実行する機能）は、最短ドアチェック位置抽出機能（ステップＳ２６を実行する機能）において全開位置（Ｄ３）が抽出された場合に、ドア（５１）が全開位置（Ｄ３）にまで移動するように、ドア開閉駆動手段（４０）を反転動作させる構成であっても良い。このような構成によれば、全開位置（Ｄ３）から閉方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ２）との間でドア（５１）に異常が生じた場合でも、ドア（５１）を全開位置（Ｄ３）に戻すことができる。従って、ドア（５１）を閉じようとした直後に障害物や乗員の挟み込みなどの異常が生じた場合でも、当該異常を速やかに解消することが可能である。
【００１５】
このとき、請求項５に記載のように、ドア開閉駆動手段（４０）が、ドア（５１）における全閉位置と全開位置との間に、二箇所以上のドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）を有すると、より多くのドア開閉位置においてドア（５１）を保持することが可能となるので、手動開閉時には、乗員によるドア停止位置の選択肢が増え、乗降車時における利便性を向上させることが可能となる。また、自動開閉時にドア（５１）に異常が生じた場合には、異常発生後におけるドア（５１）の反転移動量が抑制されるので、異常発生後のドア（５１）の反転移動動作をよりきめ細やかに行うことが可能となる。
【００１６】
また、前記課題は、請求項６に記載の車両用ドアの開閉方法によれば、予め定められた開度のドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）に保持可能なドア（５１）を自動で開閉する車両用ドアの開閉方法において、前記ドア（５１）の自動開閉時における異常を検出する異常検出ステップ（ステップＳ１，ステップＳ２１）と、該異常検出ステップ（ステップＳ１，ステップＳ２１）により異常を検出したときに、前記ドア（５１）がすでに前記ドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）を通過していた場合には、当該通過したドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまで前記ドア（５１）を戻す異常検出時反転動作ステップ（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０）と、を備えること、により解決される。
【００１７】
このように、本発明の車両用ドアの開閉方法によれば、自動開閉時にドア（５１）に異常が生じた場合には、この異常が生じたことを異常検出ステップ（ステップＳ１，ステップＳ２１）により検出することが可能となる。そして、異常検出ステップ（ステップＳ１，ステップＳ２１）において異常を検出したときに、ドア（５１）がすでにドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）を通過していた場合には、異常検出時反転動作ステップ（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０）により、当該通過したドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまでドア（５１）を移動する。従って、自動開閉時にドア（５１）に障害物が接触しそうになったり、ドア（５１）と車体との間に障害物や乗員が挟み込まれたりする等の異常が生じた場合でも、当該異常を解消することが可能である。
【００１８】
また、ドア（５１）に上述のように異常が生じた場合でも、異常検出時反転動作ステップ（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０）により、ドア（５１）をドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまで戻すので、ドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）におけるドアチェック力により、異常発生後にドア（５１）を確実に保持することが可能である。これにより、例えば、ドア停止中にさらにドア（５１）に対して負荷が掛かった場合であっても、ドア開閉機構（４４）や駆動力伝達機構（４３）に負荷が直接掛かってしまうという不都合を防止することが可能となる。
【００１９】
さらに、本発明の車両用ドアの開閉方法は、予め定められた開度のドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）に保持可能なドア（５１）を開閉する方法であるため、ドア（５１）を手動開閉する場合には、ドア（５１）をドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）におけるドアチェック力により予め定められた位置に保持することが可能である。これにより、例えば、坂道や風が強い日などは、乗員の意志に反してドア（５１）が勝手に動いてしまうなどの不都合を防止でき、また、ドア（５１）の開方向におけるスペースが狭い場合でもドア（５１）をドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）に保持することにより乗降車しやすくできるため、従来に比して乗降車時における利便性を向上させることが可能となる。
【００２０】
このとき、請求項７に記載のように、請求項６に記載の車両用ドアの開閉方法は、より好適には、異常検出ステップ（ステップＳ１，ステップＳ２１）において異常を検出した場合に、ドア（５１）に異常が生じたときのドア（５１）の開閉方向における位置を検出する異常発生時ドア開閉位置検出ステップ（ステップＳ５，ステップＳ２５）と、ドア（５１）の自動開閉時にドア（５１）がすでに通過したドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）のうち、異常発生時ドア開閉位置検出ステップ（ステップＳ５，ステップＳ２５）において検出したドア開閉位置から最短距離にあるドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）を抽出する最短ドアチェック位置抽出ステップ（ステップＳ６，ステップＳ２６）と、をさらに備え、異常検出時反転動作ステップ（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０）において、最短ドアチェック位置抽出ステップ（ステップＳ６，ステップＳ２６）にて抽出したドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にまでドア（５１）を移動する方法である。このような方法によれば、異常発生時にドア（５１）を開閉する方向と反対方向へを戻した場合でも、異常が発生した位置から最短距離にあるドアチェック位置（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３）にドア（５１）を保持できるので、異常発生後のドア（５１）の反転移動量を必要最小限に留めることができる。従って、異常を回避もしくは解消する動作によってドア（５１）が大きく反対方向へ移動してしまうという不都合が生じることを防止することが可能である。
【００２１】
また、請求項８に記載のように、請求項７に記載の車両用ドアの開閉方法は、より好適には、ドア（５１）を自動で開いているときに、異常発生時ドア開閉位置検出ステップ（ステップＳ５）において、異常が発生したときのドア開閉位置がドア（５１）における全閉位置（Ｄ０）と当該全閉位置（Ｄ０）から開方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ１）との間にあると判断した場合に、最短ドアチェック位置抽出ステップ（ステップＳ６）において、全閉位置（Ｄ０）を抽出し、異常検出時反転動作ステップ（ステップＳ７〜Ｓ１０）において、ドア（５１）を全閉位置（Ｄ０）にまで移動する方法である。このような方法によれば、全閉位置（Ｄ０）から開方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ１）との間でドア（５１）に異常が生じた場合でも、ドア（５１）を全閉位置（Ｄ０）に戻すことができる。従って、ドア（５１）を開いた直後に障害物に接触しそうになるなどの異常が生じた場合でも、当該異常を速やかに解消することが可能である。
【００２２】
なお、請求項９に記載のように、請求項７又は請求項８に記載の車両用ドアの開閉方法は、ドア（５１）を自動で閉じているときに、異常発生時ドア開閉位置検出ステップ（ステップＳ２５）において、異常が発生したときのドア開閉位置がドア（５１）における全開位置（Ｄ３）と当該全開位置（Ｄ３）から閉方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ２）との間にあると判断した場合に、最短ドアチェック位置抽出ステップ（ステップＳ２６）において、全開位置（Ｄ３）を抽出し、異常検出時反転動作ステップ（ステップＳ２７〜Ｓ３０）において、ドア（５１）を全開位置（Ｄ３）にまで移動する方法であっても良い。このような方法によれば、全開位置（Ｄ３）から閉方向における第一番目のドアチェック位置（Ｄ２）との間でドア（５１）に異常が生じた場合でも、ドア（５１）を全開位置（Ｄ３）に戻すことができる。従って、ドア（５１）を閉じようとした直後に障害物や乗員の挟み込みなどの異常が生じた場合でも、当該異常を速やかに解消することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１乃至図８は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両用ドア開閉装置の構成を示す図、図２はドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図、図３は図２のＡ−Ａ線断面図、図４は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図、図５は車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動開動作）の流れを説明する図、図６はドアの自動開動作中に異常が生じたときの反転動作を示す図、図７は車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動閉動作）の流れを説明する図、図８はドアの自動閉動作中に異常が生じたときの反転動作を示す図である。
【００２４】
はじめに、図１乃至図４を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１の構成について説明する。本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１は、乗用自動車等の車両に好適に配設され、この車両に設けられたドアを手動と自動とに切り替えて開閉させるものである。この車両用ドア開閉装置１は、図４に示すように、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０（制御手段に相当）と、ドア開閉駆動部４０（ドア開閉駆動手段に相当）を有して構成されている。
【００２５】
操作部１０は、車両用ドア開閉装置１を操作するためのものであり、内側操作ボタン１１、外側操作ボタン１２、内側ドアハンドル１３、外側ドアハンドル１４を有して構成されている。内側操作ボタン１１は、図１に示すように、ドア５１の車内側で内側ドアハンドル１３の近傍に設けられ、自動開扉ボタン１１ａおよび自動閉扉ボタン１１ｂを有して構成されている。一方、外側操作ボタン１２は、ドア５１の車外側で外側ドアハンドル１４と一体に設けられ、自動開扉ボタン１２ａおよび自動閉扉ボタン１２ｂを有して構成されている。
【００２６】
そして、本例では、後述するように、自動開扉ボタン１１ａ，１２ａを操作すると、ドア開閉用モータ４２が回転してドア５１が自動的に開き、自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを操作すると、ドア開閉用モータ４２が上記と逆方向に回転してドア５１が自動的に閉まる。内側ドアハンドル１３は、図１に示すように、ハンドルレバー１３ａを有して構成されており、外側ドアハンドル１４は、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。内側ドアハンドル１３のハンドルレバー１３ａもしくは外側ドアハンドル１４のハンドルレバー１４ａを引くと、ロック部材５２とストライカ部材５３の係合が解除され、ドア５１を手動で開くことができる。
【００２７】
図４に示すように、検出部２０は、操作部１０の上記各操作状況を検出するためのものであり、開扉ボタン操作検出器２１，２２、閉扉ボタン操作検出器２３，２４、ドアハンドル操作検出器２５，２６、ドア開閉位置検出手段としてのロータリーエンコーダ２７、異常検出手段としての障害物センサ２８および感圧センサ２９を有して構成されている。開扉ボタン操作検出器２１は、内側操作ボタン１１のうち自動開扉ボタン１１ａが操作されたことを検出して制御回路３１に開扉ボタン操作信号を出力するものであり、閉扉ボタン操作検出器２３は、自動閉扉ボタン１１ｂが操作されたことを検出して制御回路３１に閉扉ボタン操作信号を出力するものである。同様に、開扉ボタン操作検出器２２は、外側操作ボタン１２のうち自動開扉ボタン１２ａが操作されたことを検出して制御回路３１に開扉ボタン操作信号を出力するものであり、閉扉ボタン操作検出器２４は、自動閉扉ボタン１２ｂが操作されたことを検出して制御回路３１に閉扉ボタン操作信号を出力するものである。
【００２８】
ドアハンドル操作検出器２５は、内側ドアハンドル１３が操作されたことを検出して制御回路３１にドアハンドル操作信号を出力するものであり、ドアハンドル操作検出器２６は、外側ドアハンドル１４が操作されたことを検出して制御回路３１にドアハンドル操作信号を出力するものである。ロータリーエンコーダ２７は、図１に示すように、例えば、後述するセクター歯車４４ａの回動軸４４ｇに配設され、セクター歯車４４ａの揺動角度に応じたパルス信号（Ａ相、Ｂ相）を制御回路３１に出力するものである。そして、本例では、後述するように、ロータリーエンコーダ２７から出力されたパルス信号が制御回路３１にてカウントされることにより、制御回路３１においてドア５１の開閉方向における開閉位置が算出される。なお、ロータリーエンコーダ２７の配設位置は、上記に限られるものではなく、ロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づいてドア５１の開閉方向および開閉位置を算出することが可能であれば何処でも良い。
【００２９】
障害物センサ２８は、例えば、超音波センサで構成され、ドア５１の側方に位置する障害物に対して超音波を所定の時間間隔で送受波するように構成されている。この障害物センサ２８は、図１に示すように、ドア５１の自由端側における外表面に配設され、ドア５１の側方に障害物との距離信号を後述する制御回路３１に出力する。感圧センサ２９は、ドア５１の内側における縁部に配設され、ドア５１と車体の間に障害物や乗員が挟まれたことを検出するものである。ドア５１と車体の間に障害物や乗員が存在する状態でドア５１を閉めた場合には、感圧センサ２９によって前記障害物や乗員の挟み込み等が検出され、感圧センサ２９から制御回路３１に異常検出信号が出力される。
【００３０】
制御部３０は、検出部２０から出力された上記各信号に基づいて演算を行い、これら得られた演算結果に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するものである。本実施形態に係る制御部３０は、制御回路３１および駆動回路３２を有して構成されている。制御回路３１は、各種演算を行うためのＣＰＵと、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されたＲＯＭと、ＣＰＵによって処理された情報を一時的に保存するＲＡＭ（いずれも不図示）等を備えた電気回路により構成されている。この制御回路３１は、検出部２０から得られる上記各検出信号に基づいて、駆動回路３２に所定の駆動信号を出力する。
【００３１】
制御回路３１は、後述するように、異常検出機能（ステップＳ１，ステップＳ２１を実行する機能）と、異常発生時ドア開閉位置検出機能（ステップＳ５，ステップＳ２５を実行する機能）と、最短ドアチェック位置抽出機能（ステップＳ６，ステップＳ２６を実行する機能）と、異常検出時反転動作機能（ステップＳ７〜Ｓ１０，ステップＳ２７〜Ｓ３０を実行する機能）を有して構成されている。制御回路３１のＲＯＭには、ドアチェック位置に関する情報（例えば、上述するドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３はドア開度α１，α２，α３にそれぞれ対応する等の情報）が記憶されている。なお、制御回路３１の動作詳細については後述する。駆動回路３２は、制御回路３１から出力された各駆動信号に応じて、ドアロック解除用モータ４１、ドア開閉用モータ４２、電磁クラッチ４５に必要な電力を供給し、これらを駆動させるものである。
【００３２】
ドア開閉駆動部４０は、図１に示すように、ドア５１の内部に形成された空間部５１ａに配設されており、ドアロック解除用モータ４１（図１において不図示）、ドア開閉用モータ４２、駆動力伝達機構４３、ドア開閉機構４４を有して構成されている。ドアロック解除用モータ４１は、ロック部材５２とストライカ部材５３による係合状態を解除するためのものである。内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４を操作すると、ドアロック解除用モータ４１が作動し、ロック部材５２とストライカ部材５３とによる係合状態が解除される。
【００３３】
ドア開閉用モータ４２は、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸を正逆方向に回転させる。図２に示すように、ドア開閉用モータ４２の回転軸４２ａには、ウォームギア４２ｂが配設されており、このウォームギア４２ｂには、駆動力伝達機構４３のウォームホイール４３ｄが歯合されている。駆動力伝達機構４３は、ドア開閉用モータ４２の駆動力をドア開閉機構４４に伝達するものであり、図２，図３に示すように、取付板４３ａ、軸受４３ｂ、回転軸４３ｃ、ウォームホイール４３ｄ、回転軸４３ｅ、ケース４３ｆ、軸受４３ｇ、出力ギア４３ｈ、電磁クラッチ４５を有して構成されている。取付板４３ａはドア５１に固定され、取付板４３ａの中央には、軸受４３ｂが配設されている。軸受４３ｂには、回転軸４３ｃが回転自在に軸支され、回転軸４３ｃには、ウォームホイール４３ｄが固設されている。回転軸４３ｅは、ケース４３ｆの中央に配設された軸受４３ｇによって回転自在に軸支されており、回転軸４３ｅの突出端には、後述するセクター歯車４４ａと歯合される出力ギア４３ｈが配設されている。
【００３４】
電磁クラッチ４５は、磁界を形成する電磁石４５ａと、回転板４５ｂと、固定板４５ｃと、金属製の吸着板４５ｄと、バネ４５ｅを有して構成されている。電磁石４５ａは、回転軸の周りに形成された環状のヨーク４５ｆと、このヨーク４５ｆの内部に巻装されたコイル４５ｇからなる。回転板４５ｂは、ウォームホイール４３ｄの上面に固設され、ウォームホイール４３ｄと共に回転する。固定板４５ｃは、回転軸４３ｅに固設されており、固定板４５ｃの裏面には、バネ４５ｅが配設されている。吸着板４５ｄは、回転軸４３ｅに対して軸方向に移動自在となっており、バネ４５ｅによって固定板４５ｃ側へ付勢されている。この吸着板４５ｄは、電磁クラッチ４５の非作動時には、バネ４５ｅによる付勢力によって回転板４５ｂと切り離され、また、電磁クラッチの４５の作動時には、電磁石４５ａの磁界によって固定板４５ｃに吸着される。
【００３５】
ドア開閉機構４４は、図１に示すように、セクター歯車４４ａ、リンク部材４４ｂ、押引部材４４ｃ、自在継手４４ｄ，４４ｅ、ドアチェック部材４４ｈを有して構成されている。セクター歯車４４ａは、略扇状に形成されており、セクター歯車４４ａの円弧部４４ｆには、出力ギア４３ｈに歯合されるギアが形成されている。また、セクター歯車４４ａは、回転軸４４ｇを中心に揺動自在となっており、セクター歯車４４ａの揺動端には、リンク部材４４ｂの一端が自在継手４４ｄを介して接続されている。リンク部材４４ｂの他端には、自在継手４４ｅを介して押引部材４４ｃの一端が接続されており、押引部材４４ｃの他端は、車体に取り付けられたヒンジ機構５４に接続されている。
【００３６】
ヒンジ機構５４は、車両上下方向に沿って回動軸を有して構成されており、これにより、押引部材４４ｃは、ヒンジ機構５４の回動軸を中心に回動自在となっている。車両５０には、ドアヒンジ５５，５６が設けられており、ドア５１は、ドアヒンジ５５，５６によって回動自在となっている。押引部材４４ｃには、後述するドアチェック部材４４ｈ内の弾性体（不図示）と係合する隆起部４４ｉ（本例では３箇所）が形成されている。そして、本例では、ドア５１の開閉に伴って、押引部材４４ｃがドアチェック部材４４ｈ内を通過する。このとき、押引部材４４ｃの隆起部４４ｉ（３箇所）のいずれかがドアチェック部材４４ｈ内の弾性体と係合すると、ドア５１に所定のドアチェック力が作用し、ドア５１が予め定められた開度のドアチェック位置に保持される。
【００３７】
ここで、本例では、上述のように、押引部材４４ｃに隆起部４４ｉが３箇所形成されているので、この隆起部４４ｉの形成位置に応じて、図６，図８に示すように、ドア５１に３段階のドアチェック位置が与えられている。すなわち、ドア５１の開度α１（＝２２度）にドアチェック位置Ｄ１が設定され、ドア５１の開度α２（＝３７度）にドアチェック位置Ｄ２が設定され、ドア５１の開度α３（＝６３度）にドアチェック位置Ｄ３が設定されている。なお、ドア５１が閉じた状態にあるとき（ドア５１の開度が０度のとき）には、押引部材４４ｃの隆起部４４ｉがドアチェック部材４４ｈ内の弾性体と係合せず、ドア５１に所定のドアチェック力が作用しないが、以下の説明では、ドア５１が全閉状態にあるときをドアチェック位置Ｄ０とする。
【００３８】
次に、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置１の動作について説明する。
１．手動ドア開閉動作
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、乗員によって後述する自動ドア開閉要求操作が行われる以外は、ドア５１を手動で開閉可能な状態にある。すなわち、電磁クラッチ４５は非作動状態にあり、ドア開閉機構４４とドア開閉用モータ４２の接続が解除され、ドア開閉機構４４にはドア開閉用モータ４２等の負荷が作用していない状態にある。そして、ドア５１が閉じている状態から、内側ドアハンドル１３のハンドルレバー１３ａもしくは外側ドアハンドル１４のハンドルレバー１４ａを引くと、ロック部材５２とストライカ部材５３の係合が解除され、乗員は手動操作によりドア５１を開けることができる。また、ドア５１が開いている状態では、乗員は手動操作によりドア５１を閉じることができる。
【００３９】
このとき、乗員によるドア手動開閉操作に伴って、押引部材４４ｃがドアチェック部材４４ｈ内を通過し、押引部材４４ｃの隆起部４４ｉのいずれかがドアチェック部材４４ｈ内の弾性体と係合すると、このドアチェック部材４４ｈと押引部材４４ｃの隆起部４４ｉとの係合によるドアチェック力により、ドア５１が任意の開閉位置で保持される。このように、本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１によれば、ドア５１を手動開閉する場合には、ドア５１をドアチェック位置におけるドアチェック力により予め定められた位置に保持することが可能である。これにより、例えば、坂道や風が強い日などは、乗員の意志に反してドアが勝手に動いてしまうなどの不都合を防止でき、また、ドア５１の開方向におけるスペースが狭い場合でもドア５１をドアチェック位置に保持することにより乗降車しやすくできるため、従来に比して乗降車時における利便性を向上させることが可能となる。
【００４０】
２．自動ドア開動作
次に、図５，図６を適宜参照しながらドア５１を自動で開ける場合の動作について説明する。自動開扉ボタン１１ａもしくは自動開扉ボタン１２ａが押し操作されると、この押し操作が開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２によって検出され、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン操作検出器２２から制御回路３１へ開扉ボタン操作信号が出力される。制御回路３１では、開扉ボタン操作検出器２１もしくは開扉ボタン検出器２２から出力された開扉ボタン操作信号が検出され、自動でドア５１を開けるための要求操作（以下、自動ドア開要求操作と言う）が行われたことが検出される。なお、上記自動ドア開要求操作は、上述の自動開扉ボタンを押し操作することに限られず、内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４が所定時間内に続けて２回操作されることや、内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４を引いた状態で所定開度だけドア５１が開けられること等であっても良い。
【００４１】
ここで、ドア５１が半開きの状態にあるときに上記自動ドア開要求操作が行われた場合には、制御回路３１から駆動回路３２へドアロック解除用モータ４１を駆動させるための駆動信号が出力されずに、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力される。一方、ドアが全閉の状態にあるときに上記自動ドア開要求操作が行われた場合には、制御回路３１から駆動回路３２へドアロック解除用モータ４１を駆動させるための駆動信号が出力され、駆動回路３２からドアロック解除用モータ４１に所定の電圧が印加される。これにより、ドアロック解除用モータ４１が駆動し、ロック部材５２とストライカ部材５３とによる係合状態が解除されてドア５１がハーフラッチ状態となる。続いて、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加される。
【００４２】
このようにして、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加されると、電磁クラッチ４５が接合状態となって吸着板４５ｄが回転板４５ｂに吸着され、ドア開閉用モータ４２が回転する。ドア開閉用モータ４２が正方向に回転すると、ウォームホイール４３ｄと共に吸着板４５ｄが回転し、この回転力がバネ４５ｅを介して固定板４５ｃに伝達される。これにより、固定板４５ｃの回転と共に回転軸４３ｅおよび出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ１方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ３方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ１方向に力が加わりドア５１が開きはじめる。
【００４３】
そして、ドア５１が自動で開いているときに、制御回路３１において障害物センサ２８および感圧センサ２９からの出力信号が検出され（ステップＳ１：異常検出ステップに相当）、異常があるか判断される（ステップＳ２）。ここで、異常が検出されなかった場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づきドア５１の開閉方向における開閉位置が検出され（ステップＳ３）、制御回路３１においてドア５１が全開したか否か判断される（ステップＳ４）。そして、ドア５１が全開であると判断された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の駆動が停止され（ステップＳ１０）、一連の処理が終了する。このとき、押引部材４４ｃにおける所定の隆起部４４ｉがドアチェック部材４４ｈ内の弾性体と係合され、ドア５１は、所定のドアチェック力によりドアチェック位置Ｄ３に保持される。これに対し、上記ステップＳ２の処理において、ドア５１が全開ではないと判断された場合（ステップＳ４：ＮＯ）には、上記ステップＳ１〜ステップＳ４の処理が再び行われる。
【００４４】
一方、上記ステップＳ２の処理において、異常が検出された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づき異常検出時におけるドア５１の開閉位置が検出される（ステップＳ５：異常発生時ドア開閉位置検出ステップに相当）。そして、この検出したドア５１の開閉位置に基づいて、ドア５１がすでに通過したドアチェック位置Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２のうち最短距離にあるドアチェック位置が抽出される（ステップＳ６：最短ドアチェック位置抽出ステップに相当）。例えば、ドア５１の開度が１５度のときに異常が検出された場合には、最短距離にあるドアチェック位置としてドアチェック位置Ｄ０（ドア開度＝０度）が抽出される。また、ドア５１の開度が３０度のときに異常が検出された場合には、最短距離にあるドアチェック位置としてドアチェック位置Ｄ１（ドア開度＝２２度）が抽出される。また、ドア５１の開度が４５度のときに異常が検出された場合には、最短距離にあるドアチェック位置としてドアチェック位置Ｄ２（ドア開度＝３７度）が抽出される。
【００４５】
そして、本例では、上述のようにして異常が検出された場合に、ドア開閉用モータ４２が反転され（ステップＳ７）、上記ステップＳ６において抽出されたドアチェック位置にまでドア５１が閉じる方向に戻される（異常検出時反転動作ステップに相当）。このとき、上述のようにしてドア開閉用モータ４２が反転されてドア５１が閉じているときに、ドア５１の開閉位置が検出され（ステップＳ８）、制御回路３１においてドア５１が上記ステップＳ６において抽出されたドアチェック位置に到達したか判断される（ステップＳ９）。そして、ドア５１が上記ステップＳ６において抽出されたドアチェック位置に到達したと判断された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の反転動作が停止される（ステップＳ１０）。
【００４６】
このとき、上記ステップＳ５〜ステップＳ１０の処理において、例えば、ドア５１の開度が１５度のときに異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ０にまで戻されて全閉状態に保持される。また、ドア５１の開度が３０度のときに異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ１にまで戻されて所定のドアチェック力により開度α１（＝２２度）に保持される。また、ドア５１の開度が４５度のときに異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ２にまで戻されて所定のドアチェック力により開度α２（＝３７度）に保持される。
【００４７】
このように、本例のドア開閉用装置１では、ドア５１が開いているときに異常が検出された場合に、ドア開閉用モータ４２が反転しドア５１が所定の開度だけ閉じる方向に戻される。これにより、ドア５１に対する異常を解消した状態とすることができるので、ドア５１が障害物に接近した状態で停止してしまう等の不都合が生じることを防止することが可能である。また、ドア５１がドアチェック位置Ｄ１を過ぎてから異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ１にまで戻され、ドア５１がドアチェック位置Ｄ２を過ぎてから異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ２にまで戻される。そして、ドア５１がドアチェック位置Ｄ１もしくはドアチェック位置Ｄ２にあるときには、押引部材４４ｃの隆起部４４ｉとドアチェック部材４４ｈ内の弾性体との係合によって、ドア５１に所定のドアチェック力を作用させることができるので、異常解消後においてドア５１を所定の開閉位置に確実に保持することができる。
【００４８】
３．自動ドア閉動作
ドア５１が開いた状態で乗員によって自動閉扉ボタン１１ｂもしくは自動閉扉ボタン１２ｂが押し操作されると、この押し操作が閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４によって検出され、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン操作検出器２４から制御回路３１へ閉扉ボタン操作信号が出力される。制御回路３１では、閉扉ボタン操作検出器２３もしくは閉扉ボタン検出器２４から出力された閉扉ボタン操作信号が検出され、自動でドア５１を閉めるための要求操作（以下、自動ドア閉要求操作と言う）が行われたことが検出される。なお、上記自動ドア閉要求操作は、上述の自動閉扉ボタン１１ｂ，１２ｂを押し操作することに限られず、内側ドアハンドル１３もしくは外側ドアハンドル１４を引いた状態で所定開度だけドア５１が閉められること等であっても良い。
【００４９】
このようにして、自動ドア閉要求操作が行われると、制御回路３１から駆動回路３２へドア開閉用モータ４２を駆動させるための駆動信号と、電磁クラッチ４５を作動させるための励磁信号が出力され、駆動回路３２からドア開閉用モータ４２および電磁クラッチ４５に所定の電圧が印加される。これにより、電磁クラッチ４５が作動して接合状態となり、ドア開閉用モータ４２の逆回転に伴って回転軸４３ｅおよび出力ギア４３ｈがＲ２方向へ回転する。出力ギア４３ｈがＲ２方向へ回転すると、これに伴ってセクター歯車４４ａがＲ４方向に回動し、セクター歯車４４ａおよびリンク部材４４ｂによって押引部材４４ｃに対してＨ２方向に力が加わりドア５１が閉まりはじめる。
【００５０】
そして、ドア５１が自動で閉まっているときに、制御回路３１において障害物センサ２８および感圧センサ２９からの出力信号が検出され（ステップＳ２１：異常検出ステップに相当）、異常があるか判断される（ステップＳ２２）。ここで、異常が検出されなかった場合（ステップＳ２２：ＮＯ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づきドア５１の開閉方向における開閉位置が検出され（ステップＳ２３）、制御回路３１においてドア５１が全閉したか否か判断される（ステップＳ２４）。そして、ドア５１が全閉であると判断された場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の駆動が停止され（ステップＳ２０）、一連の処理が終了する。このとき、ロック部材５２とストライカ部材５３が係合され、これにより、ドア５１が全閉状態に保持される。これに対し、上記ステップＳ２２の処理において、ドア５１が全閉ではないと判断された場合（ステップＳ２４：ＮＯ）には、上記ステップＳ２１〜ステップＳ２４の処理が再び行われる。
【００５１】
一方、上記ステップＳ２２の処理において、異常が検出された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）には、制御回路３１においてロータリーエンコーダ２７からのパルス信号に基づき異常検出時におけるドア５１の開閉位置が検出される（ステップＳ２５：異常発生時ドア開閉位置検出ステップに相当）。そして、この検出したドア５１の開閉位置に基づいて、ドア５１がすでに通過したドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３のうち最短距離にあるドアチェック位置が抽出される（ステップＳ２６：最短ドアチェック位置抽出ステップに相当）。例えば、ドア５１の開度が４５度のときに異常が検出された場合には、最短距離にあるドアチェック位置としてドアチェック位置Ｄ３（ドア開度＝６３度）が抽出される。また、ドア５１の開度が３０度のときに異常が検出された場合には、最短距離にあるドアチェック位置としてドアチェック位置Ｄ２（ドア開度＝３７度）が抽出される。また、ドア５１の開度が１５度のときに異常が検出された場合には、最短距離にあるドアチェック位置としてドアチェック位置Ｄ１（ドア開度＝２２度）が抽出される。
【００５２】
そして、本例では、上述のようにして異常が検出された場合に、ドア開閉用モータ４２が反転され（ステップＳ２７）、上記ステップＳ２６において抽出されたドアチェック位置にまでドア５１が開く方向に戻される（異常検出時反転動作ステップに相当）。このとき、上述のようにしてドア開閉用モータ４２が反転されてドア５１が開いているときに、ドア５１の開閉位置が検出され（ステップＳ２８）、制御回路３１においてドア５１が上記ステップＳ６２において抽出されたドアチェック位置に到達したか判断される（ステップＳ２９）。そして、ドア５１が上記ステップＳ２６において抽出されたドアチェック位置に到達したと判断された場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）には、ドア開閉用モータ４２の反転動作が停止される（ステップＳ３０）。
【００５３】
このとき、上記ステップＳ２５〜ステップＳ３０の処理において、例えば、ドア５１の開度が４５度のときに異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ３にまで戻されて全開状態（開度α３＝６３度）に保持される。また、ドア５１の開度が３０度のときに異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ２にまで戻されて所定のドアチェック力により開度α２（＝３７度）に保持される。また、ドア５１の開度が１５度のときに異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ１にまで戻されて所定のドアチェック力により開度α１（＝２２度）に保持される。
【００５４】
このように、本例のドア開閉用装置１では、ドア５１が閉じているときに異常が検出された場合に、ドア開閉用モータ４２が反転しドア５１が所定の開度だけ開く方向に戻される。これにより、ドア５１に対する異常を解消した状態とすることができるので、ドア５１に障害物や乗員が挟まった状態で停止してしまう等の不都合が生じることを防止することが可能である。また、ドア５１が全閉となる前に異常が検出された場合には、ドア５１がドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３のいずれかにまで戻される。そして、ドア５１がドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３にあるときには、押引部材４４ｃの隆起部４４ｉとドアチェック部材４４ｈ内の弾性体との係合によって、ドア５１に所定のドアチェック力を作用させることができるので、異常解消後においてドア５１を所定の開閉位置に確実に保持することができる。
【００５５】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１によれば、ドア５１を自動で開けるときに、自動開閉時にドア５１に障害物が接触しそうになる等の異常が生じた場合でも、ドア５１が開方向と反対方向へ戻されるので、ドア５１における異常を解消することが可能である。同様に、ドア５１を自動で閉じるときに、ドア５１と車体との間に障害物や乗員が挟み込まれる等の異常が生じた場合でも、ドア５１が閉方向と反対方向へ戻されるので、ドア５１における異常を解消することが可能である。
【００５６】
（ロ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１によれば、ドア５１を手動開閉する場合には、ドア５１をドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３におけるドアチェック力により予め定められた位置に保持することが可能である。これにより、例えば、坂道や風が強い日などは、乗員の意志に反してドア５１が勝手に動いてしまうなどの不都合を防止でき、また、ドア５１の開方向におけるスペースが狭い場合でもドア５１をドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３に保持することにより乗降車しやすくできるため、従来に比して乗降車時における利便性を向上させることが可能となる。
【００５７】
（ハ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１によれば、異常発生時にドア開閉駆動部４０が反転動作してドア５１が開閉する方向と反対方向へ戻された場合でも、異常が発生した位置から最短距離にあるドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３にドア５１が保持されるので、異常発生後のドア５１の反転移動量を必要最小限に留めることができる。従って、異常を回避もしくは解消する動作によってドア５１が大きく反対方向へ移動してしまうという不都合が生じることを防止することが可能である。
【００５８】
（ニ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１によれば、ドア５１における全閉位置と全開位置との間に、複数のドアチェック位置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３を有するので、より多くのドア開閉位置においてドア５１を保持することが可能である。これにより、手動開閉時には、乗員によるドア停止位置の選択肢が増え、乗降車時における利便性を向上させることが可能となる。また、自動開閉時にドア５１に異常が生じた場合には、異常発生後におけるドア５１の反転移動量が抑制されるので、異常発生後のドア５１の反転移動動作をよりきめ細やかに行うことが可能となる。
【００５９】
（ホ）本実施形態に係る車両用ドア開閉装置１によれば、全閉位置から開方向における第一番目のドアチェック位置Ｄ１との間でドア５１に異常が生じた場合でも、ドア５１を全閉位置に戻すことができる。従って、ドア５１を開いた直後に障害物に接触しそうになるなどの異常が生じた場合でも、当該異常を速やかに解消することが可能である。また、全開位置から閉方向における第一番目のドアチェック位置Ｄ２との間でドア５１に異常が生じた場合でも、ドア５１を全開位置に戻すことができる。従って、ドア５１を閉じようとした直後に障害物や乗員の挟み込みなどの異常が生じた場合でも、当該異常を速やかに解消することが可能である。
【００６０】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（１）上記実施形態に係る車両用ドア開閉装置１では、ドアチェック位置が３段階に設定されていたが、本発明はこれに限定されるものではない。その他にも、２段階や４段階など自由に設定することが可能であることは勿論である。
【００６１】
（２）上記実施形態では、ドア５１が前部座席用であるように説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、ドア５１は後部座席用であっても良い。
【００６２】
（３）上記実施形態では、駆動力伝達機構４３に電磁クラッチ機構が用いられていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その他にも、遊星歯車機構や差動ギア機構が用いられていても良い。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るドア開閉用モータおよび駆動力伝達機構の構成を示す図である。
【図３】図２のＡ−Ａ線断面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動開動作）の流れを説明する図である。
【図６】本実施形態に係るドアの自動開動作中に異常が生じたときの反転動作を示す図である。
【図７】本実施形態に係る車両用ドア開閉装置の動作（ドア自動閉動作）の流れを説明する図である。
【図８】本実施形態に係るドアの自動閉動作中に異常が生じたときの反転動作を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１  ドア開閉用装置、１０  操作部、１１  内側操作ボタン、１２  外側操作ボタン、１１ａ，１２ａ  自動開扉ボタン、１１ｂ，１２ｂ  自動閉扉ボタン、１３  内側ドアハンドル、１３ａ  ハンドルレバー、１４  外側ドアハンドル、１４ａ  ハンドルレバー、２０  検出部、２１，２２  開扉ボタン操作検出器、２３，２４  閉扉ボタン操作検出器、２５，２６  ドアハンドル操作検出器、２７  ロータリーエンコーダ、２８  障害物センサ、２９  感圧センサ、３０  制御部、３１  制御回路、３２  駆動回路、４０  ドア開閉駆動部、４１  ドアロック解除用モータ、４２  ドア開閉用モータ、４２ａ  回転軸、４２ｂ  ウォームギア、４３  駆動力伝達機構、４３ａ  取付板、４３ｂ，４３ｇ  軸受、４３ｃ，４３ｅ  回転軸、４３ｄ  ウォームホイール、４３ｆ  ケース、４３ｈ  出力ギア、４４  ドア開閉機構、４４ａ  セクター歯車、４４ｂ  リンク部材、４４ｃ  押引部材、４４ｄ，４４ｅ  自在継手、４４ｆ  円弧部、４４ｇ  回動軸、４４ｈ  ドアチェック部材、４４ｉ  隆起部、４５  電磁クラッチ、４５ａ  電磁石、４５ｂ  回転板、４５ｃ  固定板、４５ｄ  吸着板、４５ｅ  バネ、４５ｆ  ヨーク、４５ｇ  コイル、５０  車両、５１  ドア、５１ａ  空間部、５２  ロック部材、５３  ストライカ部材、５４  ヒンジ機構、５５，５６  ドアヒンジ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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