(57)【要約】【課題】要介護者が介助者を必要としないで寝たままで，段差等の影響や振動を受けることなく屋内の所望場所へ、安定して移動できるエアマットを提供することを目的としている。【解決手段】リモートコントローラ９を操作し制御用マイコンから給排気ポンプ６及び電磁弁ユニット５に制御用信号を送ることにより，エアチューブ１の給排気を開始し，収縮膨張動作をさせることにより弾性ベルト２で推進方向に複数連結されているエアチューブ群底面に波形を形成し，該波形を進行方向に順次，所定速度で伝播させることでエアマットを前進させうるようにした。また２列のエアチューブ群に対して各列の相対移動速度を変化させることで方向転換が可能なエアマット装置を構成した。エアチューブ１とシート３との間にエアチューブ群の推進方向に弾性を有しシート上に寝る要介護者をエアマットと共に移動可能とする弾性制御体４が取り付けられている。【選択図】  図１
2005021541.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個並列に連結された腹足運動エアチューブと、該エアチューブに空気を供給排出し波状運動を起こしうる供給装置と、該供給装置を制御しうる制御装置と、該制御手段を操作しうる操作手段からなる腹足型移動エアマット。
【請求項２】
上記制御手段は陸棲軟体動物の腹足の波を伝播することによる移動手段を規範とし、連結したエアチューブ群のうち一部のエアチューブの空気を排出しエアチューブ群底面に波形を形成し、この波形を所望進行方向に順次，伝播させることでエアマットを移動することを特徴とする請求項１記載の腹足型移動エアマット。
【請求項３】
上記エアチューブは弾性ベルトを付加することにより、エアチューブの周方向に対し弾性を有し、収縮膨張時のエアチューブのチューブ円筒断面の円形形状を保持しつつ断面直径を変化させることのできることを特徴とする請求項２記載の腹足型移動エアマット。
【請求項４】
上記制御手段は、隣り合うエアチューブに対し一方に空気を供給し他方の空気を排出する場合、前者のエアチューブの径の伸びの速度と後者のエアチューブの径の縮みの速度を同程度にすることを特徴とする請求項２乃至請求項３記載の腹足型移動エアマット。
【請求項５】
エアチューブとシートとの間に設置された弾性制御体は，エアチューブ群の推進方向に弾性を有し，上記シートをエアマットの移動と共に移動可能とする機能を有することを特徴とする請求項１記載の腹足型移動エアマット。
【請求項６】
２列並列に連結された上記エアチューブ群で構成されるエアマットと、左右のエアチューブ群の移動速度およびエアマットの移動方向を制御しうる制御装置と，該制御手段とからなる請求項１記載の腹足型移動エアマット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、福祉用移動エアマットに係わるものであり，詳しくは，要介護者がエアマットに寝たまま所望位置へ移動することができる腹足型移動エアマットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自力でベットから移動できない要介護者のための介護用移動ベットとしては、ベットに車輪および駆動装置を取り付け，ベットを分割しその一部を案内部材に沿って移動させる分割ベット移動システム（特開２００１−２９９８３３号）がある。
【０００３】
分割移動ベットシステムは，ベットを静止ベット部と移動ベット部に分割可能で、要介護者がコントローラに所望位置を入力すると、移動ベット部が所定位置まで貼られた案内部材を検出しそれに沿って移動することで、所望位置まで移動できるものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，分割移動ベットシステムは、要介護者が案内部材が貼られた場所のみの移動に限定されること、移動のたびに移動ベット部に移乗しなければならないこと、そのため要介護者が移動ベット部に自力で座ることができない場合に介助者を必要とすること，また車輪で移動するため敷居等の段差が障害となり，要介護者に振動を与えることになる等の問題があった。
【０００５】
本発明は、従来の技術の有するこのような問題点を解決しようとするものであり、要介護者が介助者を必要とせず、屋内の所望場所へ、段差等の影響を受けることなく、寝たままの状態で振動を受けることなく移動が可能な機器を、車輪を使用しない移動エアマットという形態で提供するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１では，課題を解決するために，複数個並列に連結された腹足運動エアチューブと、該エアチューブに空気を供給排出し波状運動を起こしうる供給装置と、該供給装置を制御しうる制御装置と、該制御手段を操作しうる操作手段を備えた構成にした。
【０００７】
本発明の請求項２では，制御手段は陸棲軟体動物の腹足の波を伝播することによる移動手段を規範とし、連結したエアチューブ群のうち一部のエアチューブの空気を排出しエアチューブ群底面に波形を形成し、この波形を所望進行方向に順次，伝播させることでエアマットを移動することを可能にした。
【０００８】
本発明の請求項３では，エアチューブは弾性ベルトを付加することにより、エアチューブの周方向に対し弾性を有し、収縮膨張時のエアチューブのチューブ円筒断面の円形形状を保持しつつ断面直径を変化させることで確実にエアチューブ群底面に波形を形成しうるようにした。
【０００９】
本発明の請求項４では，制御手段は、隣り合うエアチューブに対し一方に空気を供給し他方の空気を排出する場合、前者のエアチューブの径の伸びの速度と後者のエアチューブの径の縮みの速度を同程度にすることで，エアチューブ群底面と床との間に移動方向の摩擦力を発生させることなく安定したエアマットの移動を可能にした。
【００１０】
本発明の請求項５では，エアチューブとシートとの間に設置された弾性制御体は，エアチューブ群の推進方向に弾性を有し、上記シートをエアマットの移動と共に移動可能とする機能を有することで，要介護者を寝たままの状態で移動できるようにした。
【００１１】
本発明の請求項６では，２列並列に連結された上記エアチューブ群で構成されるエアマットと、左右のエアチューブ群の移動速度およびエアマットの移動方向を制御しうる制御装置と，該制御手段とを備えたことで，前後進と転回を伴った移動を可能にした。
【００１２】
【実施例】
以下，本発明の実施例を図面により説明する。
【００１３】
図１及び図２に本発明の第一の実施例を示し，エアチューブ１は円筒状でポリウレタンフィルムあるいは高重合ポリマーフィルム製で，気密性を有し，弾性ベルト２によって推進方向に複数連結されている。各エアチューブ１には空気を供給および排出するための給排気口１０と給排気管７が取り付けられており，給排気管７は電磁弁ユニット５に接続されており，電磁弁ユニット５には給排気ポンプ６から空気の供給と排気のための給排気管８が接続されている。
【００１４】
リモートコントローラ９には所定のプログラムに従って指令信号を電磁弁ユニット５に送る制御用マイコンが内蔵されており，制御用マイコンを内蔵したリモートコントローラ９，電磁弁ユニット５及び給排気ポンプ６に給電しうる電源（図示せず）を接続している。
【００１５】
エアチューブ１にはエアチューブ１を収縮させるとともにエアチューブ収縮時の形状を制限するための弾性ベルト２が複数本巻きつけられており、弾性ベルト２にはエアチューブ１を周方向に均等に収縮させるため、エアチューブ１と一箇所のみで接着固定してあり，また隣のエアチューブの弾性ベルトと連結するための連結部品１１が取り付けられている。
【００１６】
エアチューブ１とシート３との間にエアチューブ群の推進方向に弾性を有しシート上に寝る要介護者をエアマットと共に移動可能とする弾性制御体４が取り付けられている。
【００１７】
以下、上記本発明の第一の実施例の動作を説明する。
【００１８】
要介護者は寝たままリモートコントローラ９を操作し制御用マイコンにエアマット前進または後進の信号を送り，制御用マイコンから給排気ポンプ６及び電磁弁ユニット５に制御用信号を送ることにより，エアチューブの給排気を開始し，エアマット群底面に波形を形成し，該波形を所望進行方向に順次，所定速度で伝播させることでエアマットを前進または後進させる。
【００１９】
図３に、上記制御法による６本のエアチューブ群（Ｅ１，Ｅ２，〜Ｅ６）により構成されるエアマットの動作原理を電磁弁の制御方法とともに具体的に示す。ある時刻ｔ１においてすべてのエアチューブが膨張している状態で，時刻ｔ２においてエアチューブＥ１に接続された電磁弁Ｂ１を排気側に切り替えることによりエアチューブＥ１の空気は排気され、弾性ベルト２によりエアチューブＥ１はほぼ円筒形状を保持したまま規定の直径まで収縮し，一定時間収縮状態を維持された後，時刻ｔ３において電磁弁Ｂ１は供給側に切り替えられ、同時にエアチューブＥ２に接続された電磁弁Ｂ２が排気側に切り替えられることによりエアチューブＥ１は初期の状態まで膨張し、エアチューブＥ２は収縮する。このときエアチューブＥ１の中心位置は時刻ｔ１のときの位置と比較して進行方向に移動している。さらに一定の時間間隔後時刻ｔ４において，電磁弁Ｂ２は供給側に切り替えられ，同時にエアチューブＥ３に接続された電磁弁Ｂ３が排気側に切り替えられることにより，エアチューブＥ２は膨張し、エアチューブＥ３が収縮する。時刻ｔ５においてエアチューブＥ４が収縮したときに再び電磁弁Ｂ１を排気側に切り替えエアチューブＥ１が収縮し、２回目の収縮膨張動作の伝播が開始される。時刻ｔ８に至り、先端のエアチューブＥ６が回復した時点で、エアチューブ群は初期状態（時刻ｔ１）と比較して距離ｓだけ移動する。このようにエアチューブ群の収縮膨張動作を進行方向に波状に伝播させることを繰り返すことによりエアマットは移動する。
【００２０】
請求項４に記載したように、隣り合うエアチューブの収縮と膨張の速度を同じにすることで、例えば図３で時刻ｔ４から時刻ｔ５に変化する際、エアチューブＥ３とＥ４が変形する間，両隣のエアチューブＥ２とＥ５は膨張したまま停止した状態を保ち、動作が安定するとともに、上に寝ている要介護者を保持しうることが容易になってる。
【００２１】
以下、図４を用いて、請求項５記載のエアチューブ群と要介護者の接するシート部との間に設置された弾性制御体の機能とその効果について説明する。
【００２２】
本発明のように腹足機構でものを搬送する場合、図４（ａ）のようにエアチューブの収縮膨張動作を進行方向に伝播させエアチューブ群を移動する機構の上に搬送板３を置いただけでは、状態ａ１から状態ａ５に示すようにエアチューブ群は腹足運動を行い移動するものの、搬送板３は膨らんだエアチューブ１により支えられているため初期位置からは動かず、エアチューブ群のみが移動し搬送板３は後に取り残されてしまう。またエアチューブ群は動作中にその推進方向長さを変化させて移動するため、それぞれのエアチューブ１を個別に搬送板３に固定してしまうと動作できない。
【００２３】
これを解決するために弾性制御体４が各エアチューブ１と搬送板３との間に取り付けられ，エアチューブ群の推進方向に弾性を持ち、エアチューブ１が搬送板３に対し推進方向に移動するときに弾性力が働くようになされている。
【００２４】
一例として上記弾性制御体４が搬送板３に両端を固定され中央部がエアチューブ１に取り付けられている場合において、その動作例を図４（ｂ）に示す。ｂ１を初期状態とし，状態ｂ２において末端のエアチューブ１が収縮すると、末端のエアチューブ１に取り付けられた弾性制御体４のうちエアチューブ１との固定点の後半部分は伸ばされ、固定点の前半部分は収縮されることによって搬送板３は移動するが、状態ｂ３において末端のエアチューブ１は膨張し中央のエアチューブ１が収縮するとき，中央のエアチューブ１の前進により搬送板３が前進し、末端のエアチューブに取り付けられた弾性制御体４の収縮も緩和されるが、先端のエアチューブに取り付けられた弾性制御体４により搬送板の前進はある程度制限される。状態ｂ４において先端のエアチューブ１は収縮し中央のエアチューブは膨張する。これにより搬送板３はさらに前進する。状態ｂ５においてエアチューブ１の膨張収縮の１サイクルが終了すると搬送板３はエアチューブ１とともに前進しており、エアチューブ１と搬送板３との相対的な位置は初期状態ｂ１と同じ状態に戻る。設置形態により弾性制御体４の材料として固体，高分子ゲルなどなどの変更を加え得る。
【００２５】
図６は本発明の腹足型移動エアマットを実施する形態の第二の例であり，第一の実施例と同様の作用をする腹足型移動エアマットを２列並列に連結し，図中，図１と同一の符号を付した部分は同一部分を表している。エアマットに寝ている要介護者が移動したい場合には，リモートコントローラ９を操作し，制御用マイコンに信号を送り，制御用マイコンから給排気ポンプ６及び電磁弁ユニット５に指令信号を送り，直進する場合には左右のエアチューブ群（１２，１３）の腹足運動を同じ状態で行わせ，左右に曲がる場合には，制御用マイコンの指令信号により左右のエアチューブ群の所定の腹足波の伝播速度を変更して，エアマットの方向転換を計っている。
【００２６】
【発明の効果】
本発明は，以上説明したように構成されているので，以下に記載されるような効果を奏する。
【００２７】
本発明の請求項１および請求項６のものでは，要介護者が寝たまま操作手段の操作のみにより腹足型移動エアマットを所望位置に移動させることができるので，介助者を必要とせずに要介護者の自立を促進させることができる。
【００２８】
本発明の請求項２では，制御手段は陸棲軟体動物の腹足の波を伝播することによる移動手段を規範とした、連結したエアチューブ群のうち一部のエアチューブの空気を排出しエアチューブ群底面に波形を形成し、この波形を進行方向に順次，伝播させることにより振動を発生させることなくエアマットは多少の段差があっても安定して移動することができる。
【００２９】
本発明の請求項３では，エアチューブは弾性ベルトを付加することにより、エアチューブの周方向に対し弾性を有し、収縮膨張時のエアチューブのチューブ円筒断面の円形形状を保持しつつ断面直径を変化させることで確実にエアチューブ群底面に波形を形成しうるようにした。
【００３０】
本発明の請求項４では，制御手段は、隣り合うエアチューブに対し一方に空気を供給し他方の空気を排出する場合、前者のエアチューブの径の伸びの速度と後者のエアチューブの径の縮みの速度を同程度にすることで，エアチューブ群底面と床との間に移動方向の摩擦力を発生させることなく重心の移動で安定したエアマットの移動をすることができる。
【００３１】
本発明の請求項５では，エアマットに寝ている要介護者はエアチューブとシートとの間に設置された弾性制御体により，要介護者はシートを介してエアマットの移動と共に移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す腹足型移動エアマットの概略斜視図
【図２】同エアマットに使用されるエアチューブの概略斜視図
【図３】６本のエアチューブ群を用いた本発明の腹足型移動エアマットの動作原理説明図
【図４】弾性制御体の機能とエアマットによる搬送動作の説明図
【図５】第２の例としての方向転換機能を有した腹足型移動エアマットの平面図
【符号の説明】
１エアチューブ
２弾性ベルト
３シート
４弾性制御体
５電磁弁ユニット
６ポンプ
７給排気管
８給排気管
９操作用リモコン
１０エアチューブ給排気口
１１連結部品
１２右エアチューブ群
１３左エアチューブ群
【図１】
2005021541.tif 000003
【図２】
2005021541.tif 000004
【図３】
2005021541.tif 000005
【図４】
2005021541.tif 000006
【図５】
2005021541.tif 000007