(57)【要約】【課題】  本発明は、ブレードの根元部から先端部までの全幅に亘って、ブレード又はフラップのピッチ角を制御することのできるヘリコプタブレードを提供することを課題とする。【課題を解決するための手段】  【０００９】  本発明のヘリコプタブレードは、ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内に設けられた主桁材と、該主桁材に固定された複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設された複数の超音波モータロータと、該モータロータに各々固定された複数のリブと、該リブに固定されたブレードの外皮とを備えたことを特徴としている。【選択図】        図２
2005170106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内に設けられた主桁材と、該主桁材に固定された複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設された複数の超音波モータロータと、該モータロータに各々固定された複数のリブと、該リブに固定されたブレードの外皮とを備えたことを特徴とするヘリコプタブレード。
【請求項２】
ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内にブレードの全幅方向に亘って設けられた主桁材と、該主桁材の全長に亘って固定され円筒状或いは円筒の一部をなす形状の複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設され円筒状或いは円筒の一部をなす形状の複数の超音波モータロータと、上記主桁材に固定されると共に上記各モータロータの上記ブレード回転面外側に位置する複数のスラスト軸受と、該モータロータに各々固定された複数のリブと、該リブに固定されたブレードの外皮とを備えたことを特徴とするヘリコプタブレード。
【請求項３】
ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内に設けられた主桁材と、上記ブレードの後端にフラップ回転軸を介して配設された複数のフラップと、該主桁材の複数箇所に固定された複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設された複数のモータロータと、上記各フラップと上記各モータロータとを連結する複数のリンク手段とを備えたことを特徴とするヘリコプタブレード。
【請求項４】
ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内にブレードの全幅方向に亘って設けられた主桁材と、上記ブレードの後端にブレードの全幅方向に亘ってフラップ回転軸を介して配設された複数のフラップと、該主桁材の複数箇所に固定された複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設された複数のモータロータと、上記主桁材に固定されると共に上記各モータロータの上記ブレード回転面外側に位置する複数のスラスト軸受と、上記各フラップと上記各モータロータとを連結する複数のリンク手段とを備えたことを特徴とするヘリコプタブレード。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ヘリコプタを空中に浮揚させるとともに、飛行に必要とする推進力を発生させるメインロータ用ブレードに係わり、特に、ブレードの１回転中の各位置における揚力（空気力）を制御するために、ブレードの全長に亘って捩ることのできる、或いは個々に制御できるフラップを有するヘリコプタブレードに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ヘリコプタは、ペイロードの増大化、飛行速度の高速化とともに、種々の騒音、機体振動が大きくなっており、この各種の騒音、振動を低減することが要求されている。
【０００３】
すなわち、図１０（ａ）に示すように、ヘリコプタには、胴体６０の上方に２枚以上からなる、横断面形状が翼型にされた複数枚のブレード６１が設けられている。
そして、胴体６０に設置されたエンジンによりこのブレード６１を高速で回転させ、ブレード６１により発生する揚力によって、ヘリコプタを空中に浮揚させるとともに、飛行に必要とする推力を発生させるようにしている。また、このブレード６１は、例えば図に示すように通常平面視において反時計回りに回転させるようにしている。
【０００４】
この場合、ヘリコプタの進行方向右側を通過するブレード６１の対気速度ＶＲは、ブレード６１の回転速度Ｒに伴う前進速度成分と飛行時のヘリコプタの前進速度Ｓとが加わったものものとなる。そのため、高速前進する場合、進行方向右側を通過するブレード６１の先端付近の対気速度ＶＲは音速に近い値となり、衝撃波が発生し、急激に抵抗が増大する。
【０００５】
逆に、ヘリコプタの進行方向左側を通過するブレード６１の対気速度ＶＬは、ブレード６１の回転速度Ｒに伴う前進速度成分から飛行時のヘリコプタの前進速度Ｓを減じたものとなる。そのため、ブレード６１により発生する揚力は小さなものとなる。
さらに、ヘリコプタの進行方向左側を通過するブレード６１のロータ回転軸付近の対気速度ＶＬＣは、回転速度Ｒに伴う前進速度成分より前進速度Ｓの方が大きくなり、負の迎え角となるため、抵抗が増大する。
【０００６】
従って、高速で飛行する場合は、高速で回転する各ブレード６１の位置に応じて迎角αに差異を設けて、発生する揚力Ｌをバランスさせる必要がある。
そのために、進行方向右側を通過中のブレード６１においては、図１０（ｂ）に示すようにブレード６１の迎角αを小さくし、進行方向左側を通過中のブレード６１においては、図１０（ｃ）に示すようにブレード６１の迎角αを大きくしている。
【０００７】
その一例として、図１１に示すものが提案されている。
図１１に示すものは、ブレード７０の捩り剛性は根元部より先端部の方が小さくなるように形成され、ブレード７０の後端に、３個に分割したフラップ７１をスマートマテリアルを使ったスマートアクチュエータ７２及び制御計算機７４でそれぞれ独立して駆動するようにしている。
なお、７３はアクチュエータ、７４、７５は制御計算機、７６はロータ回転角センサである。（例えば、特許文献１）
【０００８】
【特許文献１】特開平９−２５４８９４号公報（第６頁、図１１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、図１１に示すものでは、フラップはブレードの先端部付近にしか設けられておらず、ブレードの根元部から先端部までの全幅に亘ってピッチ角をその部位毎に制御することは難しいという問題がある。
また、アクチュエータとしてスマートマテリアルにより直接フラップを駆動している。
【００１０】
これらのアクチュエータとしては、ピエゾ素子や形状記憶合金などが考えられる。
そのスマートマテリアルがピエゾ素子の場合は、応答性は良いものの変位量が少なくパワーが小さいという問題がある。
また、スマートマテリアルとして形状記憶合金も考えられるが、この場合は、パワー及び変位量は大きいものの応答性が非常に悪いという問題がある。
【００１１】
本発明は、このような従来のものにおける問題を解消し、上記の問題を解決するためになされたものであり、ブレードの根元部から先端部までの全幅に亘って、ブレード又はフラップのピッチ角を制御することのできるヘリコプタブレードを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、上記の課題を解決するため、以下に示す手段を採用する。
本発明の第１の手段に係るヘリコプタブレードは、ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内に設けられた主桁材と、該主桁材に固定された複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設された複数の超音波モータロータと、該モータロータに各々固定された複数のリブと、該リブに固定されたブレードの外皮とを備えたことを特徴としている。
【００１３】
また、本発明の第２の手段に係るヘリコプタブレードは、ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内にブレードの全幅方向に亘って設けられた主桁材と、該主桁材の全長に亘って固定され円筒状或いは円筒の一部をなす形状の複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設され円筒状或いは円筒の一部をなす形状の複数の超音波モータロータと、上記主桁材に固定されると共に上記各モータロータの上記ブレード回転面外側に位置する複数のスラスト軸受と、該モータロータに各々固定された複数のリブと、該リブに固定されたブレードの外皮とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
本発明の第３の手段に係るヘリコプタブレードは、ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内に設けられた主桁材と、上記ブレードの後端にフラップ回転軸を介して配設された複数のフラップと、該主桁材の複数箇所に固定された複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設された複数のモータロータと、上記各フラップと上記各モータロータとを連結する複数のリンク手段とを備えたことを特徴としている。
【００１５】
本発明の第４の手段に係るヘリコプタブレードは、ヘリコプタの上方に設けられ回転により発生する揚力によりヘリコプタを空中に浮揚し推進させるヘリコプタブレードにおいて、ブレード内にブレードの全幅方向に亘って設けられた主桁材と、上記ブレードの後端にブレードの全幅方向に亘ってフラップ回転軸を介して配設された複数のフラップと、該主桁材の複数箇所に固定された複数の超音波モータステータと、該モータステータに各々対峙して配設された複数のモータロータと、上記主桁材に固定されると共に上記各モータロータの上記ブレード回転面外側に位置する複数のスラスト軸受と、上記各フラップと上記各モータロータとを連結する複数のリンク手段とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の第１の手段に係るヘリコプタブレードによれば、ブレードの主桁材に設けられた、応答性が良く、変位量、パワーも大きい複数の超音波モータによりブレード内の各リブを個別に駆動してブレード全体を捩るようにすることにより、ブレードの能動制御を効果的に行うことができる。
【００１７】
また、本発明の第２の手段に係るヘリコプタブレードによれば、超音波モータを、ブレードの全幅方向に亘って設けて、ブレード全体を捩るようにしているので、ブレードの各部位につき適正に制御でき、飛行性能向上及び、騒音、振動を低減することができる。
【００１８】
本発明の第３の手段に係るヘリコプタブレードによれば、ブレードの主桁材に設けられた、応答性が良く、変位量、パワーも大きい複数の超音波モータにより、ブレード後端のフラップを個別に駆動することにより、ブレードの能動制御を効果的に行うことができる。
【００１９】
また、本発明の第４の手段に係るヘリコプタブレードによれば、超音波モータ及びフラップを、ブレードの全幅方向に亘って設けて制御するようにしているので、ブレードの各部位につき適正に制御でき、飛行性能向上及び、騒音、振動を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
次に図面を参照して、本発明におけるアクティブ制御ヘリブレードの実施形態について説明する。
図１は本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードを備えたブレード駆動装置の全体斜視図、図２は本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードの詳細斜視図、図３は本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードの断面図、図４は本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードの駆動機構の詳細断面図である。
【００２１】
図５は本発明の実施の第２形態に係るアクティブフラップ式ブレードの詳細斜視図、図６は本発明の実施の第２形態に係るアクティブフラップ式ブレードの断面図である。
【００２２】
図７は本発明の実施の第３形態に係るアクティブフラップ式ブレードの断面図である。
図８は本発明の実施の第４形態に係るアクティブフラップ式ブレードの詳細斜視図、図９は本発明の実施の第４形態に係るアクティブフラップ式ブレードの断面図である。
【００２３】
先ず、図１に基づき、本発明の実施の第１形態に係るメインロータ全体の駆動機構について説明する。
ロータ回転軸５０は、ヘリコプタの胴体の上方に略鉛直状に立設されており、胴体内に設置された図示を省略したエンジンにより、ギヤボックス等を介して回転される。
ロータ回転軸５０の上端にはロータハブ５１が固定されている。ロータハブ５１の側部には、４枚の断面翼型形状のアクティブツイストブレード１が、ピッチ角固定で連結されている。
【００２４】
そして、アクティブツイストブレード１内には、幅方向にわたって複数のリブ３及びこのリブ３を回動させる超音波モータ４が配設されている。なお、アクティブツイストブレード１は、この例ではロータハブ５１の外周に４枚設けるようにしているが、図においてはそのうちの１枚だけを示している。
【００２５】
従来のヘリコプタにおいては、通常ロータハブ５１の下方に、ロータ回転軸５０と共に回転する回転系のスワッシュプレートやロッド、及びブレードの捩り方向のヒンジ等が設けられているが、本発明においては、アクティブツイスト式ブレードを用いているため、これらのものは不要となっている。
【００２６】
また、ヘリコプタには、超音波モータ制御器４２を有するヘリコプタ制御装置４１、操縦桿４３等が配設されている。そして、操縦桿４３を操作すると、その制御信号が超音波モータ制御器４２に入力される。
一方、超音波モータ制御器４２には、ヘリコプタ速度計４４からヘリコプタの推進速度信号が、ブレード位置検出器４５から各アクティブツイストブレード１の位置信号が、ロータ回転数検出器４６からヘリコプタのロータ回転軸５０の回転数信号が入力される。
【００２７】
そして、超音波モータ制御器４２では、操縦桿４３からの入力信号と、ヘリコプタ速度計４４からの推進速度値と、ロータ回転数検出器４６からのロータ回転数とに基づき、アクティブツイストブレード１の各回転位置における幅方向の各部位の状態（例えば、音速に近づいているか、負の迎角となるか、等）及び、超音波モータ４により制御すべき制御量を演算する。
その演算結果と位置検出器４５からのアクティブツイストブレード１の回転位置とに基づき、制御ライン４０を介して、個々の超音波モータ４が回動される。
【００２８】
次に、図２、図３、図４に基づき、本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードの詳細構造につき説明する。
図２に示すように、各アクティブツイストブレード１の前方付近には、アクティブツイストブレード１の幅方向に縦通する断面が長四角状の剛な主桁材２が配設されている。
【００２９】
そして、主桁材２には、アクティブツイストブレード１の全幅方向に亘って少なくとも３箇所に超音波モータ４が配設されている。
なお、上記のアクティブツイストブレード１の全幅方向に亘ってとは、必ずしもアクティブツイストブレード１の幅の１００％の意味ではなく、アクティブツイストブレード１の全幅の７０〜９０％に配設することを意味する。
【００３０】
この超音波モータ４は、図３、図４に示すように円筒の一部をなす形状のモータステータ７とそれに対峙する円筒の一部をなす形状モータロータ６とで構成されている。
この超音波モータ４は、モータステータ７側において圧電素子の波状の変形により振動体を振動させることにより、この振動体に接しているモータロータ６（移動体）を移動させるものである。
【００３１】
この超音波モータ４は、小型且つ簡素な構成で速度応答性が良く変位確保が容易で高トルクである。また、超音波モータ４のモータステータ７及びモータロータ６は、主桁材２に隣接して配設されているため、アクティブツイストブレード１の重心が保持しやすくなっている。
【００３２】
なお、モータステータ７及びモータロータ６は、主桁材２の中心近傍のツイスト中心５を中心とする円筒の一部をなす形状となっている。
モータステータ７は、主桁材２の前後に固定されている。モータステータ７の上下方向の高さは、図４に示すように主桁材２の高さ以下となっている。一方、モータロータ６は、アクティブツイストブレード１の翼高さとほぼ同じ高さにすることができる。
【００３３】
前方のモータロータ６には、アクティブツイストブレード１の前方のリブ３が固定され、後方のモータロータ６には、アクティブツイストブレード１の後方のリブ３が固定されている。そして、アクティブツイストブレード１の表皮が、前方のリブ３及び後方のリブ３に固定されている。
なお、主桁材２には、モータロータ６が左右方向に揺動するのを防止するために、モータロータ６を挟むように図示しない一対のスラスト軸受が固定されている。
【００３４】
上述のごとく、一体化したアクティブツイストブレード１の外皮、前後のリブ３及び前後のモータロータ６は、主桁材２及び前後のモータステータ７の外周を、ツイスト中心５を中心として上下に回動角±αの範囲で回動する。
【００３５】
本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイストブレード１は、上述のごとく構成されており、図１に示す超音波モータ制御器４２により、各々の超音波モータ４は、アクティブツイストブレード１の対気速度に応じて回動させられる。
【００３６】
なお、通常ヘリコプタのブレードは捩り下げがついており、ロータ回転軸中心側では角度が大きく翼端で小さくなっているが、本発明の実施の第１形態においては、主桁材２の捩り下げ角度がロータ回転軸中心側では角度が大きく翼端で小さくなっている。
そして、１回転中の各回転位置において、この主桁材２の捩り下げ角度に、更にアクティブツイストブレード１を回動角±αの範囲で、対気速度に応じて捩り分布を最適になるように能動的に制御することで、抵抗、騒音、振動は低減され、揚力は増大し、飛行性能も向上する。
【００３７】
また、音速に近い速度で回転する場合、ヘリコプタの進行方向右側を通過するブレードの翼端部付近の迎角を０度にする必要があり、従来のフラップ式の場合その形状は逆ヘの字形となるが、アクティブツイストブレード１の場合完全な流線形状とすることができるため、抵抗増大をより一層抑えることが可能となる。
【００３８】
次に、図５、図６に基づき、本発明の実施の第２形態に係るアクティブフラップ式ブレードにつき説明する。
本発明の実施の第１形態と異なる点は、実施の第１形態のものが、アクティブツイストブレード１全体を能動的に捩るようにしたものであるのに対し、実施の第２形態では、ブレード１０の後部にアクティブフラップ１１を複数枚（少なくとも３枚以上）設け、アクティブフラップ１１を超音波モータ９により個々に能動的に回動するようにしたことにある。
【００３９】
従って、ヘリコプタ制御装置４１等は、図１に示す実施の第１形態のものと同じであり、第１の実施の形態と異なる点を主にして説明する。
【００４０】
図５、図６に示すように、ブレード１０の全幅方向に亘って複数枚に分割されたアクティブフラップ１１は、各々フラップ回転軸１６を介して回動可能にブレード１０の後縁に連結されている。そして、アクティブフラップ１１の左右端部は連結棒１２を介して超音波モータ９に連結されている。このブレード１０及びアクティブフラップ１１により断面流線形状をなしている。
なお、図示しないリブ及びブレード１０の表皮は、主桁材２に固定されている。
【００４１】
各超音波モータ９のモータステータ１３は円筒の一部をなす形状となっており、主桁材２の後方のみに固定されている。そして、各モータステータ１３に対峙して円筒の一部をなす形状の複数のモータロータ１４が配設されている。
【００４２】
この各モータロータ１４の上下端部とアクティブフラップ１１の前部上下端部とは、各々、ジョイント１５を介して連結棒１２（又は連結ワイヤ等、連結手段）により連結されている。
【００４３】
各モータステータ１３の上下方向の高さは、ブレード１０の翼高さとほぼ同じ高さにすることができる。
一方、各モータステータ１３に沿って回動する各モータロータ１４の高さは、アクティブフラップ１１の最大ピッチ角を考慮して、適正なものとすることができる。
【００４４】
なお、第２の実施の形態において、各モータステータ１３及びモータロータ１４の形状は円筒の一部をなす形状としたが、これに限定されるものではなく、アクティブフラップ１１の要求される最大ピッチ角を考慮して平板状としても良く、半円筒状にすることも可能である。
【００４５】
上述の構成により、第２の実施の形態においては、第１の実施の形態と同様に、図１に示す超音波モータ制御器４２により、各々の超音波モータ９は、ブレード１０の対気速度に応じて回動させられる。
このようにして、アクティブフラップ１１を、能動的に１回転中の各回転位置において、対気速度に応じて最適な角度に回動させることができる。
【００４６】
なお、上述の実施の形態においては、複数枚のアクティブフラップ１１を、ブレード１０の全幅方向に亘って（全幅の７０〜９０％）配設しているが、これに限定されるものではなく、例えば、高速飛行時に問題となるブレード１０の先端部側及びロータ回転軸５０側にのみアクティブフラップ１１を配設し、ブレード１０の中央部にはアクティブフラップを設けず断面流線型状のブレードのみとすることもできる。
【００４７】
次に、図７に基づき、本発明の実施の第３形態に係るアクティブフラップ式ブレードの構造につき説明する。
本発明の実施の第２形態と異なる点は、実施の第２形態においては超音波モータを主桁材２の後部に配設したものであるのに対し、実施の第３形態では超音波モータを主桁材２の上下に配設したものである。従って、ヘリコプタ制御装置４１、アクティブフラップ１１等は、実施の第２形態のものと同じであり、第２の実施の形態と異なる点を主にして説明する。
【００４８】
各超音波モータ１９のモータステータ１７及び各モータロータ１８は平板状であり、平板状の各モータステータ１７は主桁材２の上下面に各々固定され、この各モータステータ１７の更に上下に対峙して各々モータロータ１８が配設されている。
そして、各モータロータ１８の後端に各々連結棒１２（連結手段）が連結されている。
上述の構成により、実施の第２の形態と同様に機能する。
【００４９】
次に、図８、図９に基づき、本発明の実施の第４形態に係るアクティブフラップ式ブレードの詳細構造につき説明する。本発明の実施の第２形態と異なる点は、主桁材２０及び超音波モータ２１を円筒状にしたことにある。また、アクティブフラップ１枚につき、３個の超音波モータ２１を連結している。
従って、ヘリコプタ制御装置４１、アクティブフラップ１１等は、実施の第２形態のものと同じであり、第２の実施の形態と異なる点を主にして説明する。
【００５０】
主桁材２０は円筒形状であり、ブレード１０の左右全長に亘って配設されている。
そして、主桁材２０に、複数の円筒状のモータステータ２２が固定されている。その各モータステータ２２の外周に、各々モータロータ２３が配設されている。この各モータロータ２３の後方の上下の２箇所とアクティブフラップ１１の後端の上下２箇所とが、ジョイント１５を介して各々連結棒１２により連結されている。
上述の構成により、実施の第２の形態と同様に機能する。
【００５１】
以上、本発明の各実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されず、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてよいことはいうまでもない。
例えば、実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードにおいて、主桁材を本発明の実施の第４形態と同様に円筒状とし、その主桁材に円筒状のモータステータおよび円筒状のモータロータを設けるようにしても良い。
【００５２】
なお、各超音波モータ４、９、１９、２１には、各々モータロータ６、１４、１８、２３の回動角度を検出する図示しないモータロータ角度検出器が設けられており、その検出値に基づいて超音波モータ制御器４２にてモータロータ６、１４、１８、２３を適正な角度に制御することは言うまでもない。
【００５３】
また、その他変形例としては、次のように構成することもできる。
即ち、通常のブレードでは、主桁材に等間隔にリブが固定され、そのリブにブレードの表皮が固定されている。
この構造において、リブを主桁材に対し回動可能とし、その回動可能となったリブを超音波モータロータとして機能させる。このモータロータに対峙するように、ブレードの先端側に各々平板状のスラスト軸受兼用のモータステータを主桁材に固定する。
そして、ブレードの旋回時には、遠心力により、モータロータであるリブはモータステータに押し付けられるため、超音波モータとして機能する。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードを備えたブレード駆動装置の全体斜視図である。
【図２】本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードの詳細斜視図である。
【図３】本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードの断面図である。
【図４】本発明の実施の第１形態に係るアクティブツイスト式ブレードの駆動機構の詳細断面図である。
【図５】本発明の実施の第２形態に係るアクティブフラップ式ブレードの詳細斜視図である。
【図６】本発明の実施の第２形態に係るアクティブフラップ式ブレードの断面図である。
【図７】本発明の実施の第３形態に係るアクティブフラップ式ブレードの断面図である。
【図８】本発明の実施の第４形態に係るアクティブフラップ式ブレードの詳細斜視図である。
【図９】本発明の実施の第４形態に係るアクティブフラップ式ブレードの断面図である。
【図１０】ヘリコプタの前進飛行時のブレードの作動を示す図で、図１０（ａ）は全体平面図、図１０（ｂ）は図１０（ａ）の右側を通過するブレードの迎角を示す図、図１０（ｃ）は図１０（ａ）の左側を通過するブレードの迎角を示す図である。
【図１１】従来のロータ制御装置の構成図である。
【符号の説明】
【００５５】
１                    アクティブツイストブレード
２、２０              主桁材
３                    リブ
４、９、１９、２１    超音波モータ
５                    ツイスト中心
６、１４、１８、２３  モータロータ
７、１３、１７、２２  モータステータ
１０                  ブレード
１１                  アクティブフラップ
１２                  連結棒
１５                  ジョイント
１６                  フラップ回転軸
４０                  制御ライン
４１                  ヘリコプタ制御装置
４２                  超音波モータ制御器
４３                  操縦桿
４４                  ヘリコプタ速度計
４５                  ブレード位置検出器
４６                  ロータ回転数検出器
５０                  ロータ回転軸
５１                  ロータハブ
６０                  胴体
６１                  ブレード
ＶＬ、ＶＲ、ＶＬＣ    対気速度
Ｒ                    回転速度
α                    迎角
Ｓ                    前進速度
７０                  ブレード
７１                  フラップ
７２                  スマートアクチュエータ
７３                  アクチュエータ
７４、７５            制御計算機
７６                  ロータ回転角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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