(57)【要約】【課題】  前方の車両との距離に基づいて走行制御している際に他の車両制御が作動した場合でも車両挙動を安定化させる車両走行制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】  前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、走行制御実行中に車輪の空転によりエンジンの駆動力を低減させるトラクションコントロールが作動した場合、自車両の車速が所定車速以下のときには前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する走行制御を中止し、自車両の車速が所定車速より高いときには走行制御を継続することを特徴とする。【選択図】  図４
2005335625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、
走行制御実行中に車輪の空転によりエンジンの駆動力を低減させるトラクションコントロールが作動した場合、自車両の車速が所定車速以下のときには前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する走行制御を中止することを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
走行制御実行中に前記トラクションコントロールが作動した場合、自車両の車速が所定車速より高いときには前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する走行制御を継続することを特徴とする請求項１に記載する車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバによる運転を支援するために、前方の車両との車間距離を一定距離に制御するために、ブレーキ力や駆動力を自動で調整する車間距離制御装置（追従制御装置）がある（特許文献１参照）。車間距離制御装置には、高速走行時以外でも、発進や渋滞等の低車速時でも制御を行うものがある。また、ドライバによる運転を支援するために、ブレーキ力、駆動力あるいは操舵力等を制御することにより車両制御を行うトラクションコントロールシステム（ＴＲＣ[Traction Control System]）、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ[Anti-lock Break System]）、車両挙動安定装置、レーンキープアシスト装置、ヒルホールド装置等がある。
【特許文献１】特開２０００−６７８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車間距離制御装置が搭載されている車両には上記したような他の車両制御を行う装置が搭載されている車両があり、車間距離制御装置による制御中に他の車両制御装置が作動する場合がある。例えば、車間距離制御中にトラクションコントロールが作動した場合、従来の車間距離制御装置では制御を継続していた。そのため、発進時（低車速時）に、低摩擦係数の滑りやすい路面において駆動輪が空転している場合でも、車間距離制御によってスロットル開度を増加させる。その結果、トラクションコントロールが作動しているにもかかわらず、車間距離制御によって過剰な駆動力が発生し、ドライバに違和感を与える可能性があるとともに車両挙動が不安定になる。その際、駆動輪に対するグリップ力が回復すると、過剰な駆動力によって急発進や急加速になる可能性がある。また、車間距離制御中にアンチロックブレーキ制御が作動した場合、従来の車間距離制御装置では制御を終了していた。そのため、車間距離制御によって前方の車両との車間距離を制御するために発生させていたブレーキ油圧が即抜きとなり、前方の車両に接近してしまう。この際、ドライバは車間距離制御が終了したことが判らない場合があり、車両側、ドライバ側共に車両に対するブレーキコントロールをしない状況になる可能性があり、車両挙動が不安定になる可能性が高くなる。
【０００４】
そこで、本発明は、前方の車両との距離に基づいて走行制御している際に他の車両制御が作動した場合でも車両挙動を安定化させる車両走行制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る車両走行制御装置は、前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する車両走行制御装置であって、走行制御実行中に車輪の空転によりエンジンの駆動力を低減させるトラクションコントロールが作動した場合、自車両の車速が所定車速以下のときには前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する走行制御を中止することを特徴とする。
【０００６】
この車両走行制御装置では、トラクションコントロールが作動した場合に車速が所定車速以下のときには、前方の車両との距離に基づく自車両の駆動力制御を中止する。その結果、車速が所定車速以下の場合、トラクションコントロールが作動するような低摩擦係数の滑りやすい路面状況において、車両走行制御装置による制御によって発生させていた駆動力が無くなるので、車両挙動が安定化し、ドライバにも違和感を与えない。その際、駆動輪に対するグリップ力が回復したとしても、車両走行制御装置による駆動力が無いので、急発進や急加速することはない。特に、車両発進時には、トラクションコントロールが作動する場合があるので、車両挙動を安定化させてスムーズな発進が可能となる。
【０００７】
なお、車速が所定車速以下か否かの判断は、車速センサ等で検出した実際の車速に基づいて判断してもよいし、あるいは、低車速時に車間距離制御を行う車両走行制御装置の場合にはその低車速時の車間距離制御が実行中か否かで判断してもよい。
【０００８】
本発明の上記車両走行制御装置では、走行制御実行中にトラクションコントロールが作動した場合、自車両の車速が所定車速より高いときには前方の車両との距離に基づき自車両の走行を制御する走行制御を継続する構成としてもよい。
【０００９】
この車両走行制御装置では、トラクションコントロールが作動した場合に車速が所定車速より高いときには、前方の車両との距離に基づく自車両の駆動力制御を継続し、前方の車両との位置関係を適正にする。
【００１０】
なお、所定車速は、発進を含む低車速である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、前方の車両との距離に基づいて走行制御している際に他の車両制御が作動した場合でも、車両挙動を安定化させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両走行制御装置の実施の形態を説明する。
【００１３】
本実施の形態では、本発明に係る車両走行制御装置を、車間距離制御装置（追従制御装置）に適用する。本実施の形態に係る車間距離制御装置は、低速域（発進時含む）〜高速域まで、前方の車両との車間距離をドライバが設定した一定距離に保持する。本実施の形態に係る車間距離制御装置では、目標加減速度を設定し、目標加減速度になるようにブレーキ油圧及びスロットル開度を調整して駆動力制御を行う。本実施の形態では、車間距離制御装置を搭載する車両に少なくともトラクションコントロールシステム及びアンチロックシステムを搭載するものとする。
【００１４】
図１を参照して、車間距離制御装置１の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る車間距離制御装置の構成図である。図２は、図１の車間距離制御装置におけるトラクションコントロールシステムの作動時のタイミングチャートであり、（ａ）が車間距離制御装置の制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｂ）がスロットル制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｃ）がＴＲＣ信号のＯＮ／ＯＦＦである。図３は、図１の車間距離制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの作動時のタイミングチャートであり、（ａ）が車間距離制御装置の制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｂ）がブレーキ制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｃ）がＡＢＳ信号のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｄ）がブザー信号のＯＮ／ＯＦＦである。
【００１５】
車間距離制御装置１は、前方の車両との車間距離を保持するためにブレーキ油圧及びスロットル開度を自動制御し、ドライバのアクセル操作やブレーキ操作を支援する。特に、車間距離制御装置１は、低速域〜高速域まで車間距離制御が可能であり、渋滞時でも、高速道路走行時でも作動可能である。また、車間距離制御装置１は、前方の車両が接近したことをドライバに知らせるために、接近警報としたブザー音を出力する。そのために、車間距離制御装置１は、レーザセンサ２、車速センサ３、ブレーキアクチュエータ４、スロットルアクチュエータ５、ブザー６及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]７を備えている。
【００１６】
車間距離制御装置１は、基本的には、ドライバの操作によって作動する。その際、ドライバによって車間距離制御において保持する一定距離が設定され、設定される一定距離としては長距離、中距離、短距離の３段階の距離がある。この３段階の各距離は、車速に応じてそれぞれ設定されており、高速になるほど各距離が長くなる。また、車間距離制御装置１は、その作動中にドライバがブレーキ操作を行うと作動が停止し、ドライバがアクセル操作を行うと作動を継続する。
【００１７】
レーザセンサ２は、前方にレーザ光を照射し、そのレーザ光が反射して戻ってくるまでの時間を計測するセンサである。レーザセンサ２では、その計測した時間をレーザ信号としてＥＣＵ７に送信する。レーザセンサ２以外にもミリ波センサやカメラ（画像）等の他のセンサを用いてもよい。車速センサ３は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。車速センサ３では、その回転速度を車速信号としてＥＣＵ７に送信する。車速センサ３の検出値に基づいて車速を推定するが、車速センサ３以外にもトランスミッションの回転数を検出するセンサ等の他の車速センサを用いてもよい。ちなみに、レーザセンサ２や車速センサ３は、車間距離制御装置１の専用のセンサでも、他のシステムと共用されるセンサでもよい。
【００１８】
ブレーキアクチュエータ４は、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータ４では、ＥＣＵ７からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ＥＣＵ７で設定した目標減速度となり、目標車速となる。スロットルアクチュエータ５は、スロットルバルブの開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータ５では、ＥＣＵ７からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標開度になると、車両は、ＥＣＵ７で設定した目標加速度となり、目標車速となる。ブザー６では、ＥＣＵ７からブザー信号がＯＮの場合にはブザー音を出力し、ブザー信号がＯＦＦの場合にはブザー音の出力を停止する。
【００１９】
また、ＥＣＵ７には、ＴＲＣ信号ＴＳとＡＢＳ信号ＡＳが入力される。ＴＲＣ信号ＴＳは、トラクションコントロールシステムを制御するＥＣＵから出力され、トラクションコントロールのＯＮ／ＯＦＦ（トラクションコントロールシステムの作動／非作動）を示す信号である。ＡＢＳ信号ＡＳは、アンチロックブレーキシステムを制御するＥＣＵから出力され、アンチロックブレーキ制御のＯＮ／ＯＦＦ（アンチロックブレーキシステムの作動／非作動）を示す信号である。
【００２０】
ＥＣＵ７は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ７は、レーザセンサ２、車速センサ３等の各種センサから検出信号を取り入れ、その検出信号に基づいて各種制御量を設定し、ブレーキアクチュエータ４、スロットルアクチュエータ５及びブザー６を制御する。なお、ＥＣＵ７は、車間距離制御装置１の専用のＥＣＵでもよいし、車間ＥＣＵ、エンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ等の複数のＥＣＵからなるＥＣＵでもよい。ちなみに、エンジンＥＣＵを含む構成の場合にはＴＲＣ信号ＴＳで入力される情報をＥＣＵ内に有しており、ブレーキＥＣＵを含む構成の場合にはＡＢＳ信号ＡＳで入力される情報をＥＣＵ内に有している。
【００２１】
ＥＣＵ７では、車速センサ３からの車速信号に基づいて、車両の推定車速を演算する。また、ＥＣＵ７では、レーザセンサ２からのレーザ信号に基づいて、前方の車両の有無を認識するとともに前方の車両との車間距離や相対速度を演算する。そして、ＥＣＵ７では、車間距離や相対速度に基づいて、車間距離制御モードを設定する。車間距離制御モードとしては、制御中であることを示すブレーキ油圧に対する増圧モード、保持モード、減圧モードとスロットル開度に対する増加モード、保持モード、減少モード及び制御中止であることを示す制御外モードがある。また、ＥＣＵ７では、車両との車間距離や相対速度に基づいて、前方の車両との間で一定距離を保持するために目標加減速度を設定する。
【００２２】
ＥＣＵ７では、設定した車間距離制御モードに応じてブレーキアクチュエータ４又はスロットルアクチュエータ５を制御する。ブレーキ油圧に対する車間距離制御モードの場合、ＥＣＵ７では、目標減速度に基づいて目標ブレーキ油圧を設定し、その目標ブレーキ油圧に応じて設定した目標油圧信号をブレーキアクチュエータ４に送信する。スロットル開度に対する車間距離制御モードの場合、ＥＣＵ７では、目標加速度に基づいて目標スロットル開度を設定し、その目標スロットル開度に応じて設定した目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータ５に送信する。制御外の車間距離制御モードの場合、ＥＣＵ７では、目標油圧信号及び目標スロットル開度信号の設定及び送信を中止する。
【００２３】
また、ＥＣＵ７では、設定されている一定距離を基準として、前方の車両との車間距離がその設定されている一定距離より所定距離近づいた場合にはブザー信号としてＯＮを設定し、ブザー６に送信する。ＯＮを示すブザー信号を送信後、ＥＣＵ７では、前方の車両との車間距離がその設定されている一定距離まで回復した場合にはブザー信号としてＯＦＦを設定し、ブザー６に送信する。所定距離は、一定距離として設定されている長距離、中距離、短距離及び車速に応じて予め決められた距離である。なお、一定距離と実際の車間距離とによってブザー信号のＯＮ／ＯＦＦを判定するのではなく、目標加減速度と車両の実際の加減速度とによってブザー信号のＯＮ／ＯＦＦを判定するようにしてもよい。
【００２４】
また、ＥＣＵ７では、ＴＲＣ信号ＴＳのＯＮ／ＯＦＦ（つまり、トラクションコントロールが作動／非作動）を判定する。ＴＲＣ信号ＴＳがＯＮの場合、ＥＣＵ７では、車速が閾値以下か否かを判定し、車速が閾値以下の場合には設定されている車間距離制御モードを制御外に変更し、車速が閾値より高い場合には設定されている車間距離制御モードを保持する。一方、ＴＲＣ信号ＴＳがＯＦＦの場合、ＥＣＵ７では、設定されている車間距離制御モードを保持する。車間距離制御モードを制御外に変更した場合、車間距離制御装置１による制御が中止される。車間距離制御モードを保持する場合、車間距離制御装置１による制御が継続される（但し、車間距離制御モードに制御外が設定されている場合には車間距離制御装置１による制御は行われない）。なお、閾値は、発進を含む低車速を判定するための車速を示す。
【００２５】
図２には、発進時において、車間距離制御装置１による制御中にトラクションコントロールシステムが作動した場合のタイミングチャートを示している。図２（ａ）に示すように、車間距離制御装置１による制御がＯＮしており、車間距離制御モードとしてスロットル開度に対する増加モードが設定されている。したがって、図２（ｂ）に示すように、ＥＣＵ７からの目標スロットル開度信号によってスロットルがＯＮ状態となっており、スロットル開度が増加していっている。このとき、低摩擦係数の路面のために、駆動輪が空転し、図２（ｃ）に示すように、ＴＲＣ信号ＴＳがＯＦＦからＯＮに切り換る（すなわち、トラクションコントロールシステムが作動する）。ＴＲＣ信号ＴＳがＯＦＦからＯＮに切り換ると、ＥＣＵ７では車間距離制御モードが制御外に切り換り、車間距離制御装置１による制御がＯＦＦし（図２（ａ）参照）、ＥＣＵ７からの目標スロットル開度信号の送信も停止する。その結果、スロットルがＯＦＦ状態となり、駆動力が無くなる。その結果、駆動輪の空転が無くなり、ＴＲＣ信号ＴＳがＯＮからＯＦＦに切り換る（すなわち、トラクションコントロールシステムが非作動となる）。
【００２６】
また、ＥＣＵ７では、ＡＢＳ信号ＡＳのＯＮ／ＯＦＦ（アンチロックブレーキ制御の作動／非作動）にかかわらず、設定されている車間距離制御モードを保持する。なお、ＥＣＵ７では、トラクションコントロール以外の他の駆動力制御の作動／非作動に関係なく、設定されている車間距離制御モードを保持するので、トラクションコントロール以外の他の駆動力制御の作動状況を示すＡＢＳ信号ＡＳ等を取り入れなくてもよい。
【００２７】
図３には、車間距離制御装置１による制御中にアンチロックブレーキシステムが作動した場合のタイミングチャートを示している。図３（ａ）に示すように、車間距離制御装置１による制御がＯＮしており、車間距離制御モードとしてブレーキ油圧に対するモードが設定されている。したがって、図３（ｂ）に示すように、ＥＣＵ７からの目標油圧信号によってブレーキがＯＮ状態となっており、ブレーキ力が発生している。このとき、車輪がロックすると、図３（ｃ）に示すように、ＡＢＳ信号ＡＳがＯＦＦからＯＮに切り換る（すなわち、アンチロックブレーキシステムが作動する）。ＡＢＳ信号ＡＳがＯＦＦからＯＮに切り換っても、ＥＣＵ７では車間距離制御モードを継続する。そのため、車間距離制御装置１による制御が継続し（図３（ａ）参照）、ＥＣＵ７からの目標油圧信号によってブレーキがＯＮ状態を継続し（図３（ｂ）参照）、ブレーキ力が発生し続ける。この際、車輪がロックしたために、前方の車両と接近し過ぎて車間距離が縮まった場合（あるいは、車両の実際の減速度が目標減速度になかなか到達しない場合）、ブザー信号がＯＦＦからＯＮに切り換る（図３（ｄ）参照）。その結果、接近警報のブザー音が鳴り、ドライバが前方の車両に接近していることを知る。また、アンチロックブレーキシステムの作動により車輪のロックが解消するとともに（図３（ｃ）に示すように、ＡＢＳ信号ＡＳがＯＮからＯＦＦへ切り換り）、車間距離制御装置１によるブレーキ力により前方の車両との車間距離が徐々に広がっていく。
【００２８】
車間距離制御装置１でのブレーキ制御の継続により車間距離が徐々に広がり、所定車間距離になると、ブレーキ制御が不要となるため、図３（ｂ）に示すようにブレーキ制御がＯＮからＯＦＦに変わる。このとき、所定車間距離になっているので、図３（ｄ）に示すようにブザー信号がＯＮからＯＦＦに変わり、接近警報のブザー音が鳴り止む。このような状態の変化があっても、車間距離制御装置１での車間距離制御は継続される。
【００２９】
これにより、アンチロックブレーキシステムが作動状態でも車間距離制御が継続されるので、自車両が前方の車両に接近することを防止するとともに、アンチロックブレーキシステムの作動終了後でブレーキ制御終了後も車間距離制御を継続することにより、車間距離制御のＯＮとＯＦＦとの切り換え頻度が減り、運転者に与える違和感を低減することができる。
【００３０】
また、ＥＣＵ７では、制御中にドライバによるブレーキ操作が行われた場合、設定されている車間距離制御モードを制御外に変更する。ＥＣＵ７では、制御中にドライバによるアクセル操作が行われた場合、設定されている車間距離制御モードを保持する。この際、ドライバのアクセル操作に基づくスロットル開度で制御は実行される。
【００３１】
図１を参照して、車間距離制御装置１の動作を説明する。特に、ＥＣＵ７における処理の流れについては図４のフローチャートに沿って説明する。図４は、図１のＥＣＵでの処理の流れを示すフローチャートである。ＥＣＵ７では、ＣＰＵのマスタクロックに基づいて、以下に示す処理を一定時間毎に繰り返し実行している。
【００３２】
レーザセンサ２では、レーザ光が反射して戻ってくるまでの時間を計測し、その計測した時間をレーザ信号としてＥＣＵ７に送信する。また、車速センサ３では、車輪の回転速度を検出し、その検出した回転速度を車速信号としてＥＣＵ７に送信する。さらに、ＥＣＵ７には、他のＥＣＵからＴＲＣ信号ＴＳやＡＢＳ信号ＡＳが送信される。
【００３３】
ＥＣＵ７では、車速信号に基づいて、推定車速を演算する。また、ＥＣＵ７では、推定車速とレーザ信号に基づいて、前方の車両との車間距離及び相対速度を演算する。そして、ＥＣＵ７では、車間距離及び相対速度に基づいて、車間距離制御モードを設定するとともに目標加減速度を演算する（Ｓ１）。
【００３４】
ＥＣＵ７では、ＴＲＣ信号ＴＳに基づいて、トラクションコントロールがＯＮか否かを判定する（Ｓ２）。トラクションコントロールがＯＦＦの場合、ＥＣＵ７では、設定されている車間距離制御モードを保持し、Ｓ５の処理に移行する。一方、トラクションコントロールがＯＮの場合、ＥＣＵ７では、推定車速により、車速が閾値以下か否かを判定する（Ｓ３）。車速が閾値より高い場合、ＥＣＵ７では、設定されている車間距離制御モードを保持し、Ｓ５の処理に移行する。一方、車速が閾値以下の場合、ＥＣＵ７では、設定されている車間距離制御モードを制御外に変更し、Ｓ５の処理に移行する（Ｓ４）。ちなみに、ＥＣＵ７では、ＡＢＳ信号ＡＳにおけるＯＮ／ＯＦＦに関係なく、設定されている車間距離制御モードを保持する。
【００３５】
ブレーキ油圧に対する車間距離制御モードの場合、ＥＣＵ７では、目標減速度に基づいて目標油圧信号を設定し、その目標油圧信号をブレーキアクチュエータ４に送信する（Ｓ５）。ブレーキアクチュエータ４では、目標油圧信号に応じてブレーキ油圧を調整する。その結果、車両では、調整されたブレーキ油圧に応じてブレーキ力が発生する。スロットル開度に対する車間距離制御モードの場合、ＥＣＵ７では、目標加速度に基づいて目標スロットル開度信号を設定し、その目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータ５に送信する（Ｓ５）。スロットルアクチュエータ５では、目標スロットル開度信号に応じてスロットル開度を調整する。その結果、車両では、調整されたスロットル開度に応じて駆動力が発生する。制御外の車間距離制御モードの場合、ＥＣＵ７では、目標油圧信号及び目標スロットル開度信号の設定及び送信を停止する（Ｓ５）。
【００３６】
このように、車間距離制御装置１では、トラクションコントロールが作動しかつ車速が低車速の場合にはその制御を中止し、トラクションコントロールが作動しかつ車速が低車速でない場合にはその制御を継続する。また、車間距離制御装置１では、車速が低車速の場合、トラクションコントロールが作動したときにはその制御を中止し、アンチロックブレーキ制御が作動したときにはその制御を継続する。
【００３７】
この車間距離制御装置１によれば、トラクションコントロールが作動しかつ車速が低車速の場合にその制御を中止するので、車間距離制御による無駄な駆動力が発生することなく、車両挙動が安定する。特に、発進時に、低摩擦係数の路面によって駆動輪が空転した場合、過剰な駆動力が発生せず、駆動輪の空転を早期に無くしてスムーズな発進が可能となるとともに、駆動輪に対するグリップ力が回復しても急発進しない。
【００３８】
また、この車間距離制御装置１によれば、アンチロックブレーキ制御が作動しても制御を継続するので、車間距離制御によるブレーキ力によって、前方の車両との車間距離が急速に縮まらない。この際、前方の車両に接近しても、車間距離制御装置１では、制御を継続しているので、接近警報としてブザー音を鳴らす。その結果、ドライバに前方の車両が接近していることを早期に知らせることができ、ドライバによる車両のコントロールも早期に行うことができる。
【００３９】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４０】
例えば、本実施の形態では低速域〜高速域まで制御を行う車間距離制御装置に適用したが、低速域のみで制御を行う低速車間距離制御装置にも適用可能である。低速車間距離制御装置の場合、低車速のときに制御を行うので、制御中にトラクションコントロールが作動すると、制御を中止する。
【００４１】
低速車間距離制御装置は、車両の停止状態あるいは極低車速から道路の渋滞状態で走行する程度の車速である２０ｋｍ／ｈ前後の車速までの間で、先行車両との車間距離に基づいて自車速あるいは加速度を制御する装置である。低速車間距離制御では、制御を行う車速領域が低車速に限られているため、低速車間距離制御を実行しているときには、常に図４のステップＳ３の車速判定でＹＥＳとなる。したがって、低速車間距離制御を実行しているか否かの判断に基づいて、ステップＳ３の車速判定を行うことができる。
【００４２】
また、車間距離制御は、制御領域を低車速領域と高車速領域に分け、低車速領域の車間距離制御と高車速領域の車間距離制御を別々に実行するものもある。この場合、低車速領域の車間距離制御が実行されていることに基づく低速車間距離制御では、制御を行う車速領域が低車速に限られているため、低速車間距離制御を実行しているときには、常に図４のステップＳ３の車速判定でＹＥＳとなる。したがって、車間距離制御が低車速領域の車間距離制御か、高車速領域の車間距離制御かに基づいて、ステップＳ３の車速判定を行うことができる。
【００４３】
また、本実施の形態では車間距離制御装置、トラクションコントロールシステム、アンチロックブレーキシステムが別々に存在する構成としたが、車間距離制御、トラクションコントロール、アンチロックブレーキ制御を一体で構成した車両走行制御装置としてもよい。
【００４４】
また、本実施の形態ではエンジンの駆動力制御を行わない車両制御としてアンチロックブレーキ制御を適用したが、アンチロックブレーキ制御以外にも車両挙動安定制御、レーンキープアシスト制御、坂道での後退を防止するためのブレーキ制御、下り坂での過度の加速を防止するためのブレーキ制御等の他の車両制御にも適用可能である。
【００４５】
また、本実施の形態では目標加速度を設定し、目標加速度に基づいて制御を行う構成としたが、目標車速、目標車間距離等を設定し、目標車速、目標車間距離等に基づいて制御を行う構成としてもよいし、目標加速度、目標車速、目標車間距離等のうちの複数のパラメータを設定し、複数のパラメータに基づいて制御を行う構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本実施の形態に係る車間距離制御装置の構成図である。
【図２】図１の車間距離制御装置におけるトラクションコントロールシステムの作動時のタイミングチャートであり、（ａ）が車間距離制御装置の制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｂ）がスロットル制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｃ）がＴＲＣ信号のＯＮ／ＯＦＦである。
【図３】図１の車間距離制御装置におけるアンチロックブレーキシステムの作動時のタイミングチャートであり、（ａ）が車間距離制御装置の制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｂ）がブレーキ制御のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｃ）がＡＢＳ信号のＯＮ／ＯＦＦであり、（ｄ）がブザー信号のＯＮ／ＯＦＦである。
【図４】図１のＥＣＵでの処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…車間距離制御装置、２…レーザセンサ、３…車速センサ、４…ブレーキアクチュエータ、５…スロットルアクチュエータ、６…ブザー、７…ＥＣＵ
【図１】
2005335625.tif 000003
【図２】
2005335625.tif 000004
【図３】
2005335625.tif 000005
【図４】
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