(57)【要約】【課題】１つのモーター制御手段を用いて行う複数のモータの駆動位置制御および速度制御等を、簡単な構成で安定性良く行う画像形成装置を実現すること。【解決手段】感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの速度制御を、１つのＣＰＵ３２と、感光体ドラムごとのタイマーＡ３５およびタイマーＢ３６を用いて、ＣＰＵ３２に対するタイマーＡ３５およびタイマーＢ３６からの割り込み信号の発生タイミングを、制御周期の半分だけずらして設定することとしているので、感光体ドラムの速度制御を行う割り込み信号が競合することなく、また、通常処理を感光体ドラムの速度制御の合間に行うことにより、全体的に均一な処理および動作が行われ、さらに速度制御の感光体ドラムごとの規則正しい繰り返し制御により安定した速度制御を行うことを実現させる。【選択図】      図１
2005012932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモータ駆動の速度および位置制御を行う、１つの制御手段を有する画像形成装置であって、
前記制御手段は、前記速度および位置制御の演算を行う演算手段と、前記速度および位置制御を繰り返し行うための制御タイミング信号発生装置とを有し、
前記制御タイミング信号発生装置は、前記モータ駆動ごとにタイミング信号を独立に発生し、
前記タイミング信号は、前記演算の処理時間が重ならないタイミングであることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御手段は、複数のモータの数がＮである際に、前記モータ駆動ごとの前記速度および位置制御の処理時間を、前記繰り返しの時間間隔の１／（２Ｎ）倍を越えない時間とすることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、複数のモータを駆動制御する制御手段を有する画像形成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
画像形成装置を用いて記録紙に画像形成する際に、感光体ドラム、中間転写ベルト等の駆動には、高精度に駆動制御されるモータが用いられる。これらモータの駆動制御には、モータごとにモーター制御手段を設け、個別に、速度あるいは駆動位置等を制御することが行われる。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
その反面、モータごとにモーター制御手段を設けるので、多くの、ＣＰＵ等のモーター制御手段もしくは高速のモーター制御手段、例えばＤＳＰが必要とされ、コストがかさむ要因となっている。これを解決するために、１つのモーター制御手段で、複数のモータを、例えば、速度制御することが行われる。
【０００４】
【特許文献１】
特開平成６―３２７２７８号公報、（第３〜４頁、図１〜３）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術によれば、モータの速度制御の安定性が損なわれることが生じる。すなわち、１つのモーター制御手段を用いた時分割制御により、複数のモータの速度制御を行う際に、制御タイミングの競合が生じ、優先順位を持って時系列処理が行われる結果、制御結果のモータへの出力タイミングが不安定となる。
【０００６】
特に、画像形成装置の画像形成部における駆動モータの速度変動は、記録紙に形成される画像に歪みを生じ、好ましいものではない。
【０００７】
これらのことから、１つのモーター制御手段を用いて行う複数のモータの駆動位置制御および速度制御等を、安定性良く行う画像形成装置をいかに実現するかが重要となる。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による課題を解決するためになされたものであり、１つのモーター制御手段を用いて行う複数のモータの駆動位置制御および速度制御等を、簡単な構成で安定性良く行う画像形成装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明にかかる画像形成装置は、複数のモータ駆動の速度および位置制御を行う、１つの制御手段を有する画像形成装置であって、前記制御手段は、前記速度および位置制御の演算を行う演算手段と、前記速度および位置制御を繰り返し行うための制御タイミング信号発生装置とを有し、前記制御タイミング信号発生装置は、前記モータ駆動ごとにタイミング信号を独立に発生し、前記タイミング信号は、前記演算の処理時間が重ならないタイミングであることを特徴とする。
【００１０】
この請求項１に記載の発明よれば、１つの制御手段により、複数のモータ駆動の速度および位置制御を行い、この制御手段は、演算手段により、速度および位置制御の演算を行い、制御タイミング信号発生装置により、速度および位置制御を繰り返し行い、さらに、モータ駆動ごとにタイミング信号を独立に発生し、このタイミング信号が、演算の処理時間が重ならないこととしているので、安価に、しかも、モータごとの駆動制御の安定性を損なうことのない制御を行うことができる。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明にかかる画像形成装置は、前記制御手段が、複数のモータの数がＮである際に、前記モータ駆動ごとの前記速度および位置制御の処理時間を、前記繰り返しの時間間隔の１／（２Ｎ）倍を越えない時間とすることを特徴とする。
【００１２】
この請求項２に記載の発明によれば、すべてのモータの駆動制御を、通常処理を損なうことなく、競合せず安定性を保って行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる画像形成装置の好適な実施の形態について説明する。なお、これにより本発明が限定されるものではない。
（実施の形態１）
まず、本発明にかかる画像形成装置の構成を図２および図３を用いて説明する。図２は、画像形成装置本体の機能的な構成を示す機能ブロック図、図３は、画像形成装置を構成する画像形成部、入力部および出力部の機械的な構成を示す図である。
【００１４】
図２において、画像形成装置本体は、大きくは、入力パネル１０７、ＣＰＵ１００、メモリ３００、スキャナ５００、画像処理部６００、画像形成部２００、入力部４００、出力部７００からなる。そしてより詳しく、画像形成部２００は、帯電器１０、露光手段２０、現像器３０、定着ユニット５０、搬送手段６０からなり、入力部４００および出力部７００は、搬送手段４６０、排紙ゲート７２０等を含む。
【００１５】
図２のスキャナ５００および画像処理部６００は、入力パネル１０７からの指示により、原稿の画像の読み取りおよび読み取られた画像の画像処理を行う。そして、読み取られた画像情報は、画像形成部２００において、転写用紙である記録紙上に画像形成される。なお、入力パネル１０７から、原稿画像の読み取り指示入力が行われる。ここで、画像形成部２００の詳細を図３を用いて説明する。
【００１６】
図３の画像形成部２００において、１Ｙ〜１Ｋは、各色の潜像およびトナー像が形成される像担持体（感光体ドラム）、２および３は中間転写体４を所定の速度で駆動するための中間転写体駆動ローラ、１０ＹはＹ（イエロー）の画像形成のための帯電を行う帯電器、１０ＭはＭ（マゼンダ）の画像形成のための帯電を行う帯電器、１０ＣはＣ（シアン）の画像形成のための帯電を行う帯電器、１０ＫはＫ（ブラック）の画像形成のための帯電を行う帯電器である。なお、これら図３の各帯電器１０Ｙ〜１０Ｋが、図２における帯電器１０を構成している。また、各担持体１Ｙ〜１Ｋには、潜像あるいはトナー像を形成する画像形成剤、例えばトナーが付着されている。
【００１７】
また、図３の画像形成部２００において、２０ＹはＹの画像形成のための露光を行う書込みユニット、２０ＭはＭの画像形成のための露光を行う書込みユニット、２０ＣはＣの画像形成のための露光を行う書込みユニット、２０ＫはＫの画像形成のための露光を行う書込みユニットである。なお、これら図３の各書込ユニット２０Ｙ〜２０Ｋが、図２における露光手段２０を構成しており、画像処理部６００から各色の画像情報を受け取る。そして、像担持体１Ｙ〜１Ｋ上に画像情報の潜像を形成する。
【００１８】
また、図３の画像形成部２００において、３０ＹはＹ像担持体１Ｙ上で画像形成（潜像の可視像化）のための現像を行う現像器、３０ＭはＭ像担持体１Ｍ上で画像形成（潜像の可視像化）のための現像を行う現像器、３０ＣはＣ像担持体１Ｃ上で画像形成（潜像の可視像化）のための現像を行う現像器、３０ＫはＫ像担持体１Ｋ上で画像形成（潜像の可視像化）のための現像を行う現像器である。なお、これら図３の各現像器３０Ｙ〜３０Ｋが、図２における現像器３０を構成している。書込ユニット２０Ｙ〜２０Ｋにより、像担持体１Ｙ〜１Ｋ上に形成された画像情報は、現像器３０Ｙ〜３０Ｋにより、潜像からトナー像へ変換され、像担持体１Ｙ〜１Ｋと圧着する中間転写体４上に中間転写される。その後、中間転写体４上のトナー像は、中間転写体駆動ローラ３および転写ローラ６２に挟まれた転写ニップ部において、給紙トレイから給紙された記録紙上に転写される。
【００１９】
また、図３の画像形成部２００において、４０ＹはＹ像担持体１Ｙ上の転写後の不要トナーを除去するクリーニング部、４０ＭはＭ像担持体１Ｍ上の転写後の不要トナーを除去するクリーニング部、４０ＣはＣ像担持体１Ｃ上の転写後の不要トナーを除去するクリーニング部、４０ＫはＫ像担持体１Ｋ上の転写後の不要トナーを除去するクリーニング部である。また、４０｀は、中間転写体４上の転写後の不要トナーを除去するクリーニング部である。これらクリーニング部において、像担持体１Ｙ〜１Ｋおよび中間転写体４上の不要トナーが除去される。
【００２０】
また、７０は、除電針よりなり、記録紙を除電し中間転写体４から分離する分離ユニットである。５０は記録紙上に転写されたトナー像を熱と圧力とにより定着させる定着ユニットである。転写ローラ６２は、記録紙の搬送を行う搬送手段であり、記録紙を中間転写体４との転写位置で所定の速度で搬送する。なお、転写ローラ６２は、図２における搬送手段６０を構成する。
【００２１】
図３の入力部４００において、給紙トレイ１０１から給紙された記録紙は、ガイド板４４０により、レジストローラ４３０、４３１の位置まで進む。その後、記録紙は、中間転写体駆動ローラ３および転写ローラ６２に挟まれた転写ニップ部に搬送され、中間転写体４上のトナー像は給紙トレイから給紙された記録紙上に転写される。そして、記録紙は、定着ユニット５０で定着された後に、出力部７００に搬入され、排紙ゲート７２０で選択された排紙皿１０８あるいは１０９のいずれかに排紙される。
【００２２】
ここで、記録紙に画像形成を行う際の、感光体ドラム１Ｙ〜１Ｋ、中間転写体駆動ローラ２および３等は、搬送手段６０に含まれる速度あるいは駆動位置制御されたモータにより駆動され、感光体ドラム１Ｙ〜１Ｋの回転速度、中間転写体４の移動速度あるいは記録紙の搬送速度等、さらにこれらの回転および移動位置等も、高精度に制御され、歪みの少ない画像形成が行われる。
【００２３】
図１に、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの速度制御を行う、搬送手段６０に含まれる制御手段をなすモータ制御部３１、モータ駆動回路８１、８２、および速度情報発生回路８３，８４のブロック図を示す。ここで、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍは、駆動軸に固定され、この駆動軸は、軸受けに回転可能となるように支持される。そして、この駆動軸は、減速ギアを介して、モータにより駆動される。
なお、図１では、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの２つの制御系からなる場合を例示したが、感光体ドラム１Ｙ〜１Ｋの４つ、さらには、これ以外のモータによる駆動系を含むことも出来る。
【００２４】
また、駆動軸には、エンコーダが取り付けられ、駆動軸、ひいては感光体ドラムの回転速度が計測される。このエンコーダは、等間隔で円周上にスリットを配置した円盤からなり、スリットを挟む様にして存在する光源および光検出器からなる速度検出器により、スリットの速度を検出し、さらに円盤の回転速度を算出する。
【００２５】
速度情報発生回路８３、８４は、速度検出器により検出されたスリットの速度情報からエンコーダの回転速度、ひいては感光体ドラム１Ｙ、１Ｚの回転速度を算出し、制御情報としてモータ制御部３１に送信する。
【００２６】
モータ駆動回路８１，８２は、感光体ドラム１Ｙ、１Ｚを所定の回転速度で回転させる。ここで、モータ駆動回路８１，８２は、モータ制御部３１からの制御情報に基づいて、モータの回転速度を高精度に維持、調整する。これにより、感光体ドラム１Ｙ、１Ｚの回転ムラが減少される。
【００２７】
制御手段をなすモータ制御部３１は、速度情報発生回路８３，８４からの駆動軸の回転速度情報およびＣＰＵ１００からの駆動開始あるいは停止情報に基づいて、モータ駆動回路８１、８２を制御し、感光体ドラム１Ｙ、１Ｚの回転を高精度に制御する。ここで、速度情報発生回路８３，８４からの回転速度情報に基づいた制御は、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍがモータにより駆動される間、繰り返し行われ、目的とする回転速度が、高精度に維持される。
【００２８】
また、制御手段をなすモータ制御部３１は、演算手段をなすＣＰＵ３２、メモリ３３、制御タイミング信号発生装置をなすタイマーＡ３５およびタイマーＢ３６を含む。ここで、メモリ３３には、感光体ドラム１Ｙの速度制御を行う制御処理Ａ３７および感光体ドラム１Ｍの制御処理を行う制御処理Ｂ３８のプログラムが格納されている。制御処理Ａ３７および制御処理Ｂ３８は、速度情報発生回路８３，８４からの実測された回転速度情報と、モータの目的とする回転速度情報とを比較し、その偏差から、例えば、ＰＩＤ制御等を用いて、最適なモータ駆動回路８１あるいは８２への制御量が決定される。
【００２９】
なお、図１には、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの２つの制御系からなる場合を例示したが、２以上の制御系を含む場合にも、全く同様に１つのＣＰＵ３２を用いて制御がなされる。この場合には、制御系の数だけの制御処理がメモリ３３に格納され、また制御系の数だけのタイマーが、モータ制御部３１に配置される。
【００３０】
また、制御タイミング信号発生装置をなすタイマーＡ３５およびタイマーＢ３６は、ＣＰＵ３２に対して割り込み信号を発生する。ＣＰＵ３２は、この割り込み信号が、タイマーＡ３５からのものである場合には、制御処理Ａ３７のプログラムを実行し、モータ駆動回路８１への制御量を決定し、出力する。またタイマーＢ３６からのものである場合には、制御処理Ｂ３８のプログラムを実行し、モータ駆動回路８２への制御量を決定し、出力する。
【００３１】
また、メモリ３３には、設定手段をなすプログラムである設定処理３４が格納されている。設定処理３４は、タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６に対して、モータ駆動回路８１および８２の制御周期、割り込み信号を発生するタイミングの設定等の初期設定を行う。ここで、タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６の機能ブロック図を、図４に示す。
【００３２】
タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６は、周期カウンター４３、５３、周期レジスタ４４、５４、割り込みレジスタ４５、５５および比較回路４６、５６等を含む。タイマーＡ３５において、周期カウンター４３は、クロックからの入力をカウントし、カウントアップを行う。周期レジスタ４４は、設定処理３４により、割り込み信号を発生するタイミングの間隔が設定される。割り込みレジスタ４５は、設定処理３４により、割り込み信号を発生するタイミングが設定される。
【００３３】
比較回路４６は、周期カウンター４３と、周期レジスタ４４あるいは割り込みレジスタ４５との間で、値の比較を行い、一致する場合には、トリガー信号を発生する。ここで、周期レジスタ４４と周期カウンター４３の値が一致する場合は、発生されるトリガー信号により周期カウンター４３をリセットし、零値からカウントアップを繰り返す。また、割り込みレジスタ４５と周期カウンター４３の値が一致する場合は、発生されるトリガー信号により、ＣＰＵ３２に割り込みを行い、制御処理Ａを実行する。なお、タイマーＢ３６においても全く同様であるので詳しい説明を省略するが、ＣＰＵ３２への割り込み信号により、制御処理Ｂを実行する。
【００３４】
つづいて、図５のフローチャートを用いてモータ制御部３１の速度制御の動作を示す。なお、図５のフローチャートは、図１に示す制御系である制御系の数Ｎ＝２の場合の例である。Ｎ＞２の場合は、適宜、フローチャートの各ステップで説明を行う。
【００３５】
まず、ＣＰＵ３２は、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの速度制御開始命令をＣＰＵ１００から受信し、速度制御を開始する。ＣＰＵ３２は、設定手段であるメモリ３３の設定処理３４を読み込み実行を開始する。設定処理３４は、タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６の周期レジスタ４４，５４に、モータの回転速度を制御する制御周期Ｔａを読み込む（ステップＳ５０１）。ここで、この制御周期は、サンプリング定理に基づいて、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍに生じる回転ムラを充分に検出できる周期に設定される。
【００３６】
その後、ＣＰＵ３２は、設定処理３４に基づいて、タイマーＢ３６の割り込みレジスタ５５の値Ｔ２を読み込む（ステップＳ５０２）。これにより、この値Ｔ２をタイマーＡ３５の割り込みレジスタ４５の値を決定する上での基準とする。
そして、タイマーＢ３６の割り込みレジスタ５５の値Ｔ２から制御周期Ｔａの半分だけシフトした値を算出し、タイマーＡ３５の割り込みレジスタ４５の値Ｔｂに代入する（ステップＳ５０３）。
【００３７】
Ｔｂ＝Ｔ２＋Ｔａ／２
なお、制御系の数が２以上存在する場合には、制御系の数をＮ、各制御系に対応するタイマーの割り込みレジスタ番号をｎ（１≦ｎ≦Ｎ）すると、基準となる割り込みレジスタの番号１の値Ｔ２に対して、
Ｔｂ＝Ｔ２＋（Ｔａ／Ｎ）＊（ｎ−１）
により、ｎ番目の割り込みレジスタの値が決められる。
【００３８】
その後、ＣＰＵ３２は、設定処理３４に基づいて、割り込みレジスタ４５の値Ｔｂが繰り返し制御の周期Ｔａを越えるかどうかを判定する（ステップＳ５０４）。周期カウンター４３の値は、Ｔａを最大値として、零から繰り返しカウントされる。従って、Ｔｂ＞Ｔａの場合には（ステップＳ５０４肯定）、割り込みレジスタに書き込む値Ｔ１を、
Ｔ１＝Ｔｂ−Ｔａ
とすることにより、タイマーＡ３５とタイマーＢ３６の割り込み発生タイミングをＴａ／２だけずらすことができる。また、Ｔｂ＞Ｔａでないの場合には（ステップＳ５０４否定）、割り込みレジスタに書き込む値Ｔ１を、
Ｔ１＝Ｔｂ
とすることにより、タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６の割り込み発生タイミングをＴａ／２だけずらすことができる。なお、制御系の数がＮ＞２以上の場合にも、全く同様に、ＴｂがＴａを越える場合には、Ｔｂ−Ｔａの値を対応するタイマーの割り込みレジスタ値とする。
【００３９】
その後、ＣＰＵ３２は、設定処理３４に基づいて、タイマーＡ３５の割り込みレジスタ４５に値Ｔ１を書き込む（ステップＳ５０７）。そして、タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６の周期カウンター４３，５３をリセットにより零値に設定し、カウントを開始する（ステップＳ５０８）。
【００４０】
その後、ＣＰＵ３２は、通常処理を行う（ステップＳ５０９）。この通常処理は、感光体ドラム１Ｙあるいは１Ｍの制御以外の各種タイマー割り込み、あるいは通信処理等の割り込み処理が含まれる。また、ＣＰＵ３２は、この通常処理の最中にも常に、タイマーＡ３５あるいはタイマーＢ３６からの割り込み信号のチェックを行う（ステップＳ５１１）。
【００４１】
ここで、周期カウンター４３，５３が、割り込みレジスタ４５，５５の値と一致するカウント値になった場合には、比較回路４６，５６により、割り込み信号が発生する。この場合、ＣＰＵ３２は、この割り込み信号を検知し（ステップＳ５１１肯定）、ステップＳ５０９の通常処理のルーチンを待避し、制御処理を行う（ステップＳ５１２）。この制御処理では、タイマーＡ３５あるいはタイマーＢ３６からの割り込みに応じてメモリ３３の制御処理Ａ３７あるいはＢ３８が選択され、ＣＰＵ３２により処理される。そして、速度情報発生回路８３あるいは８４からの速度情報に基づいて制御値が決定され、モータ駆動回路８１あるいは８２に出力される。
【００４２】
その後、ＣＰＵ３２は、通常処理に戻り、待避された通常処理を再度読み込み続行する（ステップＳ５０９´）。また、割り込みが存在しない場合には（ステップＳ５１１否定）、ステップＳ５１２の制御処理を行わず、ステップＳ５０９の通常処理を続行する。また、通常処理の最中に、割り込みが再度発生する場合には、ステップＳ５１１およびステップＳ５１２の処理を繰り返す。
【００４３】
その後、ＣＰＵ３２は、ＣＰＵ１００からの制御停止命令が存在するかどうかを判定し（ステップＳ５１３）、制御停止命令が存在しない場合には（ステップＳ５１３否定）、ステップＳ５０９に移行し通常処理、さらに割り込みがある場合には、制御処理を繰り返す。また、制御停止命令が存在する場合には（ステップＳ５１３肯定）、本制御処理を終了する。
【００４４】
なお、図６に、ステップＳ５０９〜Ｓ５１２の処理を、横軸を共通の時間軸として、縦方向に制御系ごとに示した。なお、図中の矢印の長さは、制御系の処理時間を現している。ここで、タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６の割り込みレジスタの値がＴａ／２だけ異なっているので、割り込みの発生タイミングがＴａ／２だけ異なり、従って、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの回転速度を制御する制御処理Ａおよび制御処理Ｂは、Ｔａ／２の時間差を持って交互に繰り返し実行される。また、感光体ドラムの速度制御以外の通常処理は、図６中の汎用タイマーあるいは通信等に例示されるように、制御処理Ａあるいは制御処理Ｂの処理が行われない空き時間に実行される。
【００４５】
また、図６中の矢印の長さで示される、制御処理Ａおよび制御処理Ｂの各処理時間は、Ｔａ／４以内に設定される。これにより、制御周期Ｔａの半分は、制御処理Ａあるいは制御処理Ｂの処理に、残りの半分は、通常処理に割り当てられ、通常処理の処理時間が確保されると共に、全体的に均一な処理および動作が行われる。なお、制御系の数がＮ個の場合には、各制御系の制御処理の時間を制御周期の１／（２Ｎ）以内に設定することが好ましい。これにより、制御系の数がＮ個の場合にも、２つの制御系からなる場合と同様に、通常処理の処理時間が確保されると共に、全体的に均一な処理および動作が行われる。
【００４６】
上述してきたように、本実施の形態１では、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの速度制御を、１つのＣＰＵと、感光体ドラムごとのタイマーＡ３５およびタイマーＢ３６を用いて、前記ＣＰＵに対するタイマーＡ３５およびタイマーＢ３６からの割り込み信号の発生タイミングを、制御周期Ｔａの半分だけずらして設定することとしているので、感光体ドラムの速度制御を行う割り込み信号が競合することなく、感光体ドラムごとの規則正しい繰り返し制御により安定した速度制御を行うことができる。
【００４７】
また、本実施の形態１では、タイマーＡ３５およびＢ３６の割り込みレジスタに制御周期Ｔａの半分だけ異なる値を設定することとしたが、周期カウンター４３および５３の値を制御周期Ｔａの半分だけ異なる値とすることもできる。この場合には、割り込みレジスタの値を、タイマーＡ３５およびＢ３６で同一の値として、発生する割り込み信号のタイミングが、Ｔａ／２だけ異なるものとすることができる。なお、２以上の制御系を有する場合も同様に行うことができる。
【００４８】
また、本実施の形態１では、モータ制御部３１は、ＣＰＵ３２、メモリ３３、タイマーＡ３５およびタイマーＢ３６等から構成されるとしたが、これら構成の全体あるいは部分を、ＬＳＩからなるＤＳＰ等を用いて構成することもできる。
これにより、モータ制御部３１を、小型で信頼性の高いものとすることができると同時に、さらなる高速化を行い、高精度の制御を行うことができる。
（実施の形態２）
ところで、上記実施の形態１では、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの回転の際の速度制御を、モータ制御部３１で安定して行うこととしたが、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの停止等の際の駆動位置制御を、モータ制御部３１で行うこともできる。そこで、本実施の形態では、モータ制御部３１を用いて駆動位置制御を行う場合を示すことにする。
【００４９】
図７に、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの駆動位置制御を行う、搬送手段６０に含まれる制御手段をなすモータ制御部３１、モータ駆動回路８１、８２、および位置情報発生回路８５，８６のブロック図を示す。モータ制御部３１は、制御処理Ｃ２７、制御処理Ｄ２８、制御タイミング信号発生装置をなすタイマーＣ２５およびタイマーＤ２６を含む。
【００５０】
ここで、位置情報発生回路８５，８６は、図１の速度情報発生回路８３，８４に対応するものであり、モータ制御部３１の制御処理Ｃ２７、制御処理Ｄ２８、タイマーＣ２５およびタイマーＤ２６は、図１の制御処理Ａ３７、制御処理Ｂ３８、タイマーＡ３５およびタイマーＡ３６に対応するものであり、これ以外のものは図１と全く同様のものであるので詳細な説明を省略する。
【００５１】
位置情報発生回路８５，８６は、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの駆動軸に取り付けられたエンコーダの相対的な回転位置を、位置検出器を用いて検出する。ここで、エンコーダおよび位置検出器は、実施の形態１で用いたエンコーダおよび速度検出器と同様のもである。
【００５２】
制御処理Ｃ２７および制御処理Ｄ２８は、位置情報発生回路８５，８６からの回転位置情報の基づいて、モータの目的とする回転位置と比較を行い、その偏差から、さらに誤差のない回転位置とすべく、モータ駆動回路８１あるいは８２へ制御量を出力する。
【００５３】
タイマーＣ２５およびタイマーＤ２６は、実施の形態１と同様に、ＣＰＵ３２に対して割り込み信号を発生する。ＣＰＵ３２は、この割り込み信号が、タイマーＣ２５からのものである場合には、制御処理Ｃ２７のプログラムを実行し、モータ駆動回路８１への制御量を決定し、出力する。またタイマーＣ２６からのものである場合には、制御処理Ｄ２８のプログラムを実行し、モータ駆動回路８２への制御量を決定し、出力する。
【００５４】
また、モータ制御部３１の駆動位置制御の動作は、図５のフローチャートに例示した、モータ制御部３１の速度制御と同様であるので省略する。ただし、図５のステップＳ５０１で用いられるモータの回転速度を制御する制御周期Ｔａは、代わりにモータの回転位置を制御する制御周期Ｔａが用いられる。
【００５５】
上述してきたように、本実施の形態２では、モータ制御部３１が、位置情報発生回路８５，８６からの感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの回転位置情報に基づいて、モータ駆動回路８１，８２を制御することとしているので、安定した制御周期でもって、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍの停止等の際に、正確な回転位置に合わせ込むことができる。
【００５６】
また、本実施の形態２では、感光体ドラム１Ｙおよび１Ｍを制御対象としたが、記録紙の搬送手段６０をなす他の２つ以上の駆動系を対象とすることもできる。
【００５７】
また、実施の形態１および２では、速度制御および駆動位置制御を別個に行う例を示したが、これら制御を同時に行うこともできる。
【００５８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の発明よれば、１つの制御手段により、複数のモータ駆動の速度および位置制御を行い、この制御手段は、演算手段により、速度および位置制御の演算を行い、制御タイミング信号発生装置により、速度および位置制御を繰り返し行い、さらに、モータ駆動ごとにタイミング信号を独立に発生し、このタイミング信号が、演算の処理時間が重ならないこととしているので、安価に、しかも、モータごとの駆動制御の安定性を損なうことのない制御を行うことができる。
【００５９】
請求項２に記載の発明によれば、すべてのモータの駆動制御を、通常処理を損なうことなく、競合せず安定性を保って行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】感光体ドラムの速度制御を行う際のモータ制御部に関連する部分の構成を示す図である。
【図２】画像形成装置の機能的な全体構成を示す機能ブロック図である。
【図３】画像形成装置のハードウェアの全体構成を示すブロック図である。
【図４】モータ制御部のタイマーの構成を示すブロック図である。
【図５】モータ制御部のＣＰＵの動作を示すフローチャートである。
【図６】ＣＰＵが制御処理を行うタイミングを示すタイムチャートである。
【図７】感光体ドラムの駆動位置制御を行う際のモータ制御部に関連する部分の構成を示す図である。
【符号の説明】
１Ｙ、１Ｍ、１Ｃ、１Ｋ  像担持体（感光体ドラム）
２、３  中間転写体駆動ローラ
４  中間転写体
１０Ｙ、１０Ｍ、１０Ｃ、１０Ｋ  帯電器
２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋ  書込ユニット
２０  露光手段
３０Ｙ、３０Ｍ、３０Ｃ、３０Ｋ  現像器
３１  モータ制御部
３３、３００  メモリ
３４  設定処理
４３，５３  周期カウンター
４４，５４  周期レジスタ
４５、５５  割り込みレジスタ
４６，５６  比較回路
５０  定着ユニット
６０  搬送手段
６２  転写ローラ
８１，８２  モータ駆動回路
８３，８４  速度情報発生回路
８５，８６  位置情報発生回路
１０１  給紙トレイ
１０７  入力パネル
１０８  排紙皿
２００  画像形成部
４００  入力部
４３０  レジストローラ
４４０  ガイド板
４６０  搬送手段
５００  スキャナ
６００  画像処理部
７００  出力部
７２０  排紙ゲート
３５、３６  タイマー
【図１】
2005012932.tif 000003
【図２】
2005012932.tif 000004
【図３】
2005012932.tif 000005
【図４】
2005012932.tif 000006
【図５】
2005012932.tif 000007
【図６】
2005012932.tif 000008
【図７】
2005012932.tif 000009