(57)【要約】【課題】車両用警報装置において、構成を複雑にすることなく、運転者が障害物の検出およびその方向を認知可能であると共に、障害物側の車両への注意を促すこと。【解決手段】車両２に対する障害物１６を検出する障害物検出手段２４と、障害物の方向を検出する障害物方向検出手段２７と、車両２の、車両外から直接視認可能であってかつ運転者が前記車両に取付けられたドアミラー２ａ、２ｂ、ルームミラー２ｃを介して視認可能な位置に配設された複数の発光装置１０〜１２と、障害物検出装置２４が障害物１６を検出した場合に、障害物方向検出手段２７により検出された障害物の方向に対応した発光装置１０〜１２を作動させるＥＣＵ１５とを備える構成としたこと。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対する障害物を検出する障害物検出手段と、
障害物の方向を検出する障害物方向検出手段と、
前記車両の、車両外から直接視認可能であってかつ運転者が前記車両に取付けられたミラーを介して視認可能な位置に配設された複数の報知装置と、
前記障害物検出装置が障害物を検出した場合に、前記障害物方向検出手段により検出された障害物の方向に対応した前記報知装置を作動させる制御装置と
を備えることを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
前記障害物方向検出手段が、前記車両周囲に複数に区画された領域のうちの特定の領域を前記障害物の方向として検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用警報装置。
【請求項３】
前記ミラーが、ドアミラー若しくはルームミラーであることを特徴とする請求項１若しくは請求項２に記載の車両用警報装置。
【請求項４】
前記報知装置が、ウインカーランプ若しくはハイマウントストップランプであることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の車両用警報装置。
【請求項５】
運転者の視線方向を検出する視線方向検出装置とを備え、
前記制御装置が、前記障害物の方向と前記視線方向検出装置が検出した運転者の視線方向が同方向であると判断した場合には、前記報知装置の作動を停止若しくは低下させることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の車両用警報装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に対する障害物を検出して運転者に報知する車両用警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の車両用警報装置としては、後述の特許文献１に記載の技術が公知となっている。
【０００３】
この従来の車両用警報装置では、運転者の眼球部を赤外線カメラで撮影して、その画像から視線方向を検出する。そして、車両のフロントウインドウシールド上に運転者の視線方向エリアを設定する。一方、赤外線レーダを用いて車両周囲の障害物の位置方向を検出する。そして、障害物の位置方向と視線方向の中心との間に、警報マークをヘッドアップディスプレイにより表示する。
【０００４】
しかしながら、従来の車両用警報装置では、運転者は障害物の検出を認知することができるが、障害物側の車両への注意を促すことは不十分なものであった。
【０００５】
【特許文献１】
特開平６−２３０１３２号公報（第４頁、図８参照）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、車両用警報装置において、構成を複雑にすることなく、運転者が障害物の検出およびその方向を認知可能であると共に、障害物側の車両への注意を促すことを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明にて講じた技術的手段は、車両用警報装置が、車両に対する障害物を検出する障害物検出手段と、障害物の方向を検出する障害物方向検出手段と、前記車両の、車両外から直接視認可能であってかつ運転者が前記車両に取付けられたミラーを介して視認可能な位置に配設された複数の報知装置と、前記障害物検出装置が障害物を検出した場合に、前記障害物方向検出手段により検出された障害物の方向に対応した前記報知装置を作動させる制御装置とを備える構成としたことである。
【０００８】
この構成では、報知装置が、車両外から直接視認可能となっている。そして、制御装置が、障害物の方向に対応した報知装置を作動させるため、作動した場合には、障害物側も当該車両への注意を払うこととなる。つまり、障害者側の車両への注意を促すことができる。
【０００９】
また、報知装置は、ミラーを介して運転者が視認可能となっている。そして、制御装置が、障害物の方向に対応した報知装置を作動させるため、運転者も、障害物の検出およびその方向を認知することができる。
【００１０】
この場合、一つの報知装置が、車両外および運転者から視認可能となっているため、別々の報知装置を設ける場合と比較して、構成が簡易なものとなっている。
【００１１】
好ましくは、前記障害物方向検出手段が、前記車両周囲に複数に区画された領域のうちの特定の領域を前記障害物の方向として検出すると良い。
【００１２】
この構成では、障害物の方向が、複数に区画された領域のうちの特定の領域として検出されるので、検出し易いものとなっている。
【００１３】
好ましくは、前記ミラーが、ドアミラー若しくはルームミラーであると良い。
【００１４】
この構成では、ミラーとして既存のドアミラーおよびルームミラーを用いているため、安価なものとなっている。
【００１５】
好ましくは、前記報知装置が、ウインカーランプ若しくはハイマウントストップランプであると良い。
【００１６】
この構成では、報知装置として、ウインカーランプおよびハイマウントストップランプを用いているため、安価なものとなっている。
【００１７】
好ましくは、運転者の視線方向を検出する視線方向検出装置とを備え、前記制御装置が、前記障害物の方向と前記視線方向検出装置が検出した運転者の視線方向が同方向であると判断した場合には、前記報知装置の作動を停止若しくは低下させると良い。
【００１８】
この構成では、運転者の視線方向と障害物の方向が同方向である場合には、運転者が障害物を認識したとして報知装置の作動を停止若しくは低下させるため、お節介感がなく、運転者の車両用警報装置の使用感が好適なものとなっている。
【００１９】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）以下、本発明の第１の実施の形態に係る車両用警報装置１（車両用警報装置）を図１〜図３に基づいて説明する。図１および図２に示す様に、車両用警報装置１は、車両２（車両）に取付けられた複数のカメラ３〜５と、カメラ３〜５により撮像された画像を画像処理する画像処理装置９と、車両２に取付けられた複数の発光装置１０〜１２（報知装置）と、発光装置１０〜１２を発光させるＥＣＵ１５（制御装置）とを備えている。
【００２０】
図２に示す様に、右カメラ３は、車両２の、前方向に向かって右側の右ドアミラー２ａ（ミラー・ドアミラー）に配設されている。後方カメラ４は、車両２の後方ナンバープレート付近に配設されている。左カメラ５は、車両２の、前方向に向かって左側の左ドアミラー２ｂ（ミラー・ドアミラー）に配設されている。そして、カメラ３〜５は、車両２の、特に両サイドから後方範囲をくまなく撮影するものとなっている。尚、車両２に取付けられるカメラの数および取付け位置は、これに限られるものではない。
【００２１】
画像処理装置９は、例えば、車両２のフロア下等に配設されており、一定時間間隔で撮影されたカメラ３〜５からの画像が伝送されるものとなっている。画像処理装置９は、障害物検出プログラム１７により伝送された画像を処理する。つまり、画像処理装置９は、画像から自動車、オートバイ、自転車、人などの移動体を検出し、車両２の移動速度および移動体の車両２に対する角度変化などから車両２との距離を算出する。そして、車両２から所定距離Ｌ１以内に位置する動体を障害物１６として検出する。以上説明した様に、カメラ３〜５および、画像処理装置９の、障害物１６を検出する障害物検出プログラム１７が、車両２に対する障害物を検出する障害物検出手段２４（障害物検出手段）（図１示）を構成する。
【００２２】
なお、図１に示す様に、画像処理装置９には、車両２の移動速度を求めるために従動輪の回転速度を検出する車輪速センサ２６が接続されている。
【００２３】
また、障害物検出手段２４は、次の様に障害物１６を検出する構成としても良い。まず、自動車、人等の形状をパターン化して画像処理装置の記憶装置に登録する。一方、カメラ３〜５により撮影された画像をエッヂ検出し、更にパターンサーチ等の各種処理を行って障害物１６を仮検出する。そして、仮検出された障害物１６の画像の大きさから車両との距離を算出し、そして、車両２から所定距離Ｌ１以内に位置する障害物を、障害物１６として検出する。この構成によれば、停車中の自動車、立ち止まっている人などの静止体も障害物１６として検出することができる。
【００２４】
画像処理装置９は、障害物１６が検出された場合、方向検出プログラム１８を実行して、障害物１６が、車両２の周囲に区画された複数の領域（つまり、運転者２５から見て右側後方領域２１、後方領域２２、左側後方領域２３）のうちのの何れの領域に位置するかを検出する。つまり、障害物１６が、右側後方領域２１、後方領域２２、または左側後方領域２３に位置する場合には、方向検出プログラム１８は、運転者２５から見た障害物１６の方向を、それぞれの領域（右側後方、後方、または左側後方）であると検出する。各領域２１〜２３は、運転者２５が、各領域に位置する障害物１６を見たときに、各領域に対応付けされた方向に障害物１６が位置すると違和感無く感覚的にとらえることができる様に区画されている。そして、各領域２１〜２３は、画像処理装置９の記憶装置に登録されている。
【００２５】
以上説明した様に、画像処理装置９の方向検出プログラム１８が、運転者２５から見た障害物１６の方向を検出する障害物方向検出手段２７（障害物方向検出手段）（図１示）を構成するものとなっている。
【００２６】
図２に示す様に、発光装置１０は、車両１の前方向に向って右側に取付けられている。発光装置１１は、車両１の後方（リアウインドウの上部付近）に取付けられている。また、発光装置１２は、車両１の前方向に向って左側に取付けられている。発光装置１０および発光装置１２は、それぞれ車両２の外側であって、車両２の右側および左側から直接視認が可能なものとなっている。さらに、発光装置１０および発光装置１２は、右ドアミラー２ａおよび左ドアミラー２ｂを介して、運転者２５が視認可能なものともなっている。更に、発光装置１１は、車両２の外側であって、車両２の後方側から直接視認が可能なものとなっている。さらに、発光装置１１は、ルームミラー２ｃ（ミラー・ルームミラー）を介して、運転者２５が視認可能なものとなっている。
【００２７】
尚、本実施の形態では、発光装置１０および１２は、ウインカーランプであり、発光装置１１は、ハイマウントストップランプとなっている。つまり、既存の装置であるウインカーランプおよびハイマウントストップランプを発光装置として使用しているため、別々の装置を車両２に対して配設する構成と比較して、コスト的に有利であり、車両２全体が、安価なものとなっている。しかしながら、コストの観点を別にすれば、発光装置１０〜１２を、ウインカーランプ若しくは、ハイマウントストップランプとは別の構成にしても良い。なお、発光体としては、発光ランプ、発光ダイオードなどを用いることができる。
【００２８】
ＥＣＵ１５は、制御装置として図３に示す警報プログラム（後述）を一定時間間隔で実行する。つまり、ＥＣＵ１５は、運転者２５から見た障害物１６の方向を画像処理装置９から取込み、障害物１６の方向に対応した発光装置１０〜１２を発光させるものとなっている。
【００２９】
ここで、車両用警報装置１の作動について説明する。上記の様に、カメラ３〜５は、車両２の周囲の状況を一定時間間隔で撮影する。カメラ３〜５からの画像は、画像処理装置９に伝送される。画像処理装置９は、例えば、自動車、人など車両２の障害物１６となりうる物体で、車両２から所定距離Ｌ１以内に位置する物体を障害物１６として検出する。また画像処理装置９は、障害物１６を検出した場合に、障害物１６の方向を検出する。
【００３０】
次に、ＥＣＵ１５が実行する警報プログラム（図３示）の説明をする。ステップ１において、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、車両２の周りに障害物１６が有るか否かを判断する。障害物１６が有る場合にはステップ２に進み、障害物１６が無い場合にはステップ８に進む。
【００３１】
ステップ２では、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、障害物１６が、車両２の運転者２５から見た右側後方領域２１にいるか否かを判断する。障害物１６が右側後方領域２１にいる場合には、ステップ５に進み、発光装置１０を作動（発光させる）。いない場合には、ステップ３に進む。
【００３２】
ステップ３では、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、障害物１６が、車両２の運転者２５から見た左側後方領域２３にいるか否かを判断する。障害物１６が左側後方領域２３にいる場合には、ステップ６に進み、発光装置１２を作動（発光させる）。いない場合には、ステップ４に進む。
【００３３】
ステップ４では、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、障害物１６が、車両２の運転者２５から見た後方領域２２にいるか否かを判断する。障害物１６が後方領域２２にいる場合には、ステップ７に進み、発光装置１２を作動（発光させる）。いない場合は、そのまま処理を終了する。
【００３４】
また、ステップ８では、ＥＣＵ１５は、発光装置１０〜１２に対して作動停止（発光停止）の信号を送る。
【００３５】
尚、発光装置１０〜１２の発光は、常時点灯する様にしても、点滅する様にしても良い。
【００３６】
以上の説明から明らかな様に、車両用警報装置１０は、例えば、車両２の右側後方領域２１に障害物１６としての車両がいた場合、発光装置１０が発光するものとなっている。上記の様に、発光装置１０は、車両２の右側から直接視認が可能なものとなっているため、障害物１６の車両の運転者が、車両２への注意を払うことができる。つまり、障害物１６側の車両２への注意を促すことができる。またこの場合、発光装置１０は、右ドアミラー２ａを介して運転者２５が視認可能なものとなっているため、運転者２５が、車両用警報装置１０が発報していることを認知することができる。従って、車両２の当該運転者２５および障害物１６の運転者の双方に注意が喚起されるため、安全性により優れたものとなっている。
【００３７】
また、運転者２５は、発光装置１０により、感覚的に車両２の右側後方領域２１に障害物１６がいることを即座に認知することができる。更にこの場合、運転者２５は、発光装置１０を視認する際に、右ドアミラー２ａを介して障害物１６がいるであろう右側後方領域２１を同時に確認できるため、運転の際のフィーリングが良く、安全性が優れたものとなっている。尚、障害物１６が、車両２の後方領域２２若しくは左側後方領域２３にいる場合も同様である。
【００３８】
さらに、本構成では、上記の様に、障害物方向検出手段２７が、障害物１６の方向を、車両２の周りを予め複数に区画した領域２１〜２３のうちの一つを特定することで検出するので、検出が容易であり、その検出結果を用いたＥＣＵ１５の制御も簡易なものとなっている。
【００３９】
さらには、本構成では、発光装置１０〜１２が、車両外および運転者２５の双方から視認可能となっているため、別々の報知装置を設ける場合と比較して、構成が簡易なものとなっている。
【００４０】
本実施の形態では、報知装置として発光装置１０〜１２を用いたが、音を発生させる機能を備えても良い。
【００４１】
本実施の形態では、障害物１６の検出として、カメラ３〜５および画像処理装置９を用いたが、レーザーレーダー、ミリ波レーダー等を用いても良い。また、各自動車にＧＰＳ受信機が設けられている場合には、ＧＰＳ受信機から得られる位置情報を自動車間で送受信し、車両２の走行方向および速度等の走行状態に関する情報、車両２から所定距離以内に位置する他車両の走行状態に関する情報等から衝突する可能性のある他車両を障害物１６として判定しても良い。さらには、交差点などに周辺の立体物を検出するインフラ装置（例えば、ビーコン等）が設置されている場合には、係るインフラ装置から車両２周囲の物体の情報を通信装置により画像処理装置９に取込み、画像処理して車両２から所定距離以内に位置する物体、或いは車両２の進路内に位置する立体物を障害物として検出する様にしても良い。
【００４２】
（第２の実施の形態）以下、本発明の第２の実施の形態に係る車両用警報装置１（車両用警報装置）を図４〜図９に基づいて説明する。
【００４３】
本実施の形態では、図４に示す様に、第１の実施の形態にと比較して、視線方向検出装置３０（視線方向検出装置）が加えられている点、および、ＥＣＵ１５が実行する警報プログラム（図６〜図９示）の内容が異なっている。その他の部分は同一であるため説明を省略する。
【００４４】
視線方向検出装置３０は、運転者２５の視線の方向を検出して、その結果をＥＣＵ１５に入力する。図５に示す様に、車両２には、運転者２５の顔近傍を照射する可視域外の赤外光を発する赤外線照明ライト３１および運転者２５の顔を撮影する赤外線カメラ３２が、車両２のインスツルメントパネル２ｄに取付けられている。また、車室の天井には、運転者２５の頭部を撮影する赤外線カメラ３３が取付けられている。
【００４５】
そして、視線方向検出装置３０は、赤外線カメラ３２および赤外線カメラ３３により一定時間間隔で撮影された画像を取り込んで画像処理する。その結果、頭部の向きと顔面に対する視線方向とが重合されて、運転者２５の視線方向Ｅが検出される。さらに、車両２の前方向Ｆを基準として、視線方向Ｅのなす角（視線方向角α）が求められる。
【００４６】
次に、ＥＣＵ１５が実行する警報プログラム（図６〜９示）の説明をする。ステップ１１において、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、車両２の周りに障害物１６が有るか否かを判断する。障害物１６が有る場合にはステップ１２に進み、障害物１６が無い場合にはステップ２４に進む。
【００４７】
ステップ１２では、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、障害物１６が、車両２の運転者２５から見た右側後方領域２１にいるか否かを判断する。障害物１６が右側後方領域２１にいる場合には、ステップ１５に進み、いない場合には、ステップ１３に進む。
【００４８】
ステップ１５では、ＥＣＵ１５は、障害物１６の方向と、視線方向検出装置３０が検出した視線方向Ｅが同方向か否かを判断する。この判断は、次の様に行われる。障害物１６が右側後方領域２１にいる場合には、通常、運転者２５が、右ドアミラー２ａを介して障害物１６を視認可能であると考えられる。したがって、車両２の前方向Ｆを基準として、右ドアミラー２ａが存在する角度範囲であるθ１からθ２を予め設定しておき、視線角度αがθ１からθ２内である場合には、障害物１６の方向と視線方向Ｅが同方向であると判断する。つまり、運転者２５の視線方向Ｅが、右ドアミラー２ａを介して、障害物１６と同方向であると判断する。ステップ１５において、障害物１６の方向と視線方向Ｅが同方向ではないと判断された場合には、ステップ１７に進み、発光装置１０を作動（発光させる）。同方向であると判断された場合には、ステップ１６に進み、発光装置１０に対して作動停止若しくは作動低下（例えば、発光を弱める、点滅させその周期を長くする）の信号を送る。
【００４９】
ステップ１３では、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、障害物１６が、車両２の運転者２５から見た左側後方領域２３にいるか否かを判断する。障害物１６が左側後方領域２３にいる場合には、ステップ１８に進み、いない場合には、ステップ１４に進む。
【００５０】
ステップ１８では、ＥＣＵ１５は、障害物１６の方向と、視線方向検出装置３０が検出した視線方向Ｅが同方向か否かを判断する。この判断は、ステップ１５と同様に、視線角度αがθ３からθ４（図５示）内であるか否かによって判断する。つまり、視線角度αがθ３からθ４内である場合には、運転者２５の視線方向Ｅが、左ドアミラー２ｂを介して、障害物１６と同方向であると判断する。ステップ１８において、障害物１６の方向と視線方向Ｅが同方向ではないと判断された場合には、ステップ２０に進み、発光装置１２を作動（発光させる）。同方向であると判断された場合には、ステップ１９に進み、発光装置１２に対して作動停止若しくは作動低下の信号を送る。
【００５１】
ステップ１４では、ＥＣＵ１５は、画像処理装置９の検出結果に基づき、障害物１６が、車両２の運転者２５から見た後方領域２２にいるか否かを判断する。障害物１６が後方領域２２にいる場合には、ステップ２１に進み、いない場合には、処理を終了する。
【００５２】
ステップ１８では、ＥＣＵ１５は、障害物１６の方向と、視線方向検出装置３０が検出した視線方向Ｅが同方向か否かを判断する。この判断は、ステップ１５、１８と同様に、視線角度αがθ４からθ５（図５示）内であるか否かによって判断する。つまり、視線角度αがθ４からθ５内である場合には、運転者２５の視線方向Ｅが、ルームミラー２ｃを介して、障害物１６と同方向であると判断する。ステップ１５において、障害物１６の方向と視線方向Ｅが同方向ではないと判断された場合には、ステップ２３に進み、発光装置１１を作動（発光させる）。同方向であると判断された場合には、ステップ２２に進み、発光装置１１に対して作動停止若しくは作動低下の信号を送る。
【００５３】
なお、ステップ２４では、ＥＣＵ１５は、発光装置１０〜１２に対して作動停止（発光停止）の信号を送る。
【００５４】
以上説明した様に、本実施の形態では、運転者２５の視線方向Ｅと障害物１６の方向が同方向である場合には、発光装置１０〜１２の作動を停止若しくは低下させるため、警報のお節介感がなく、車両用警報装置１０の使用感覚が好適なものとなっている。
【００５５】
【発明の効果】
本発明によれば、報知装置が、車両外から直接視認可能となっている。そして、制御装置が、障害物の方向に対応した報知装置を作動させるため、作動した場合には、障害物側も当該車両への注意を払うこととなる。つまり、障害者側の車両への注意を促すことができる。報知装置は、ミラーを介して運転者が視認可能となっている。そして、制御装置が、障害物の方向に対応した報知装置を作動させるため、運転者も、障害物の検出およびその方向を認知することができる。この場合、一つの報知装置が、車両外および運転者から視認可能となっているため、別々の報知装置を設ける場合と比較して、構成が簡易なものとなっている。
【００５６】
本発明によれば、障害物の方向が、複数に区画された領域の特定の領域として検出されるので、検出し易いものとなっている。
【００５７】
本発明によれば、ミラーとして既存のドアミラーおよびルームミラーを用いているため、安価なものとなっている。
【００５８】
本発明によれば、報知装置として、ウインカーランプおよびハイマウントストップランプを用いているため、安価なものとなっている。
【００５９】
本発明によれば、運転者の視線方向と障害物の方向が同方向である場合には、運転者が障害物を認識したとして報知装置の作動を停止若しくは低下させるため、お節介感がなく、運転者の車両用警報装置の使用感が好適なものとなっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用警報装置のシステム構成図である（第１の実施の形態）。
【図２】本発明の車両用警報装置を搭載した車両の上方からの平面図である（第１の実施の形態）。
【図３】本発明の車両用警報装置の制御装置のフローを示す図である（第１の実施の形態）。
【図４】本発明の車両用警報装置のシステム構成図である（第２の実施の形態）。
【図５】本発明の車両用警報装置を搭載した車両の上方からの平面図である（第２の実施の形態）。
【図６】本発明の車両用警報装置の制御装置のフローを示す図である（第２の実施の形態）。
【図７】本発明の車両用警報装置の制御装置のフローを示す図である（第２の実施の形態）。
【図８】本発明の車両用警報装置の制御装置のフローを示す図である（第２の実施の形態）。
【図９】本発明の車両用警報装置の制御装置のフローを示す図である（第２の実施の形態）。
【符号の説明】
１  車両用警報装置（車両用警報装置）
２  車両（車両）
２ａ  右ドアミラー（ミラー・ドアミラー）
２ｂ  左ドアミラー（ミラー・ドアミラー）
２ｃ  ルームミラー（ミラー・ルームミラー）
１０  発光装置（報知装置）
１１  発光装置（報知装置）
１２  発光装置（報知装置）
１５  ＥＣＵ（制御装置）
１６  障害物（障害物）
２４  障害物検出手段（障害物検出手段）
２７  障害物方向検出手段（障害物方向検出手段）
３０  視線方向検出装置（視線方向検出装置）
Ｅ  視線方向
【図１】
2005018235.tif 000003
【図２】
2005018235.tif 000004
【図３】
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【図４】
2005018235.tif 000006
【図５】
2005018235.tif 000007
【図６】
2005018235.tif 000008
【図７】
2005018235.tif 000009
【図８】
2005018235.tif 000010
【図９】
2005018235.tif 000011