(57)【要約】【課題】本発明は加減速関数を用いて簡単かつ容易に加減速制御の変更を行うことのできるモータ駆動方法及びモータ駆動装置を提供する。【解決手段】モータ駆動装置１は、モータクロック発生器２で、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生するモータクロックを、高速カウンタ４でカウントし、高速カウンタ４のカウント値に基づいて加減速関数を用いてモータクロック発生器２に対して指定するクロック周波数をクロック周波数計算器５で演算し、ステップモータ駆動部３で、モータクロック発生器２の発生するモータクロックに基づいてモータを回転駆動させている。したがって、加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行い、効率的にかつ容易にモータを加減速制御することができる。【選択図】          図１
2005012901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された周波数のモータクロックを発生するモータクロック発生処理ステップと、当該発生されたモータクロックをカウントする高速カウント処理ステップと、当該高速カウント処理ステップのカウント値に基づいて加減速関数を用いて前記モータクロック発生処理ステップに対して指定するクロック周波数を演算する演算処理ステップと、前記モータクロック発生処理ステップで発生されたモータクロックに基づいてモータを回転駆動させる駆動処理ステップと、を順次行うことを特徴とするモータ駆動方法。
【請求項２】
前記演算処理ステップは、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、前記モータを直線加速させる前記クロック周波数を演算することを特徴とする請求項１記載のモータ駆動方法。
【請求項３】
前記演算処理ステップは、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、前記モータをＳ字加速させる前記クロック周波数を演算することを特徴とする請求項１記載のモータ駆動方法。
【請求項４】
指定された周波数のモータクロックを発生するモータクロック発生手段と、当該発生されたモータクロックをカウントする高速カウント手段と、当該高速カウント手段のカウント値に基づいて加減速関数を用いて前記モータクロック発生手段に対して指定するクロック周波数を演算する演算手段と、前記モータクロック発生手段の発生するモータクロックに基づいてモータを回転駆動させる駆動手段と、を備えていることを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項５】
前記演算手段は、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、前記モータを直線加速させる前記クロック周波数を演算することを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記演算手段は、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、前記モータをＳ字加速させる前記クロック周波数を演算することを特徴とする請求項４記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ駆動方法及びモータ駆動装置に関し、詳細には、加減速関数を用いて簡単かつ容易に加減速制御の変更を行うことのできるモータ駆動方法及びモータ駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】
特開平９−３２２５９４号公報
モータの回転を加減速させるのには、従来、予め加減速テーブルを用意し、当該加減速テーブルを読み出して加減速制御を行っている。
【０００３】
ところが、このような加減速テーブルを用いて加減速制御を行うと、モータの加減速を調整する度に、加減速テーブルを作成する必要があり、開発に長時間を要するという問題があった。
【０００４】
そして、従来、パルスモータを駆動して被動体を加速した後、減速して所定位置に前記被動体を停止させる速度制御方法において、前記被動体の加速中の速度の規制の要否を演算により判別し、速度の規制要と判別した場合は、規制した速度未満で定速制御した後、被動体を減速する速度制御方法が提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
すなわち、この従来技術は、被動体が規定速度に達する以前の被動体を加速中の速度の規制の要否を判別して、速度の規制要と判別した場合は規制した速度で定速制御をした後に減速制御することにより、被動体に衝撃を与えないようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような公報記載の技術にあっては、加速中の被動体に衝撃を与えずに減速制御することはできるが、一般的に、モータを加減速制御することについては説明されておらず、一般的に、モータを加減速制御する際に、従来のように、いちいち加減速テーブルを作成することなく、効率的にモータを加減速制御する技術が要望されている。
【０００７】
そこで、請求項１記載の発明は、モータクロック発生処理ステップで、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生されたモータクロックを、高速カウント処理ステップでカウントし、当該カウント値に基づいて、演算処理ステップで、加減速関数を用いてモータクロック発生処理ステップに対して指定するクロック周波数を演算し、駆動処理ステップで、モータクロック発生処理ステップで発生されたモータクロックに基づいて、モータを回転駆動させる処理を順次行うことにより、簡単なプログラムを組み合わせて、設定した関数演算を行うことでモータの特性に合わせた加減速制御を容易に行って、従来のように加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行えるようにし、効率的にかつ容易にモータを加減速制御するモータ駆動方法を提供することを目的としている。
【０００８】
請求項２記載の発明は、演算処理ステップで、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、モータを直線加速させるクロック周波数を演算することにより、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に直線加速を行えるようにし、効率的にかつ容易にモータを直線加速制御するモータ駆動方法を提供することを目的としている。
【０００９】
請求項３記載の発明は、演算ステップで、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、モータをＳ字加速させるクロック周波数を演算することにより、係数を変更するだけで、簡単かつ容易にＳ字加速を行えるようにし、効率的にかつ容易にモータをＳ字加速制御するモータ駆動方法を提供することを目的としている。
【００１０】
請求項４記載の発明は、モータクロック発生手段で、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生するモータクロックを、高速カウント手段でカウントし、当該高速カウント手段のカウント値に基づいて加減速関数を用いてモータクロック発生手段に対して指定するクロック周波数を演算手段で演算し、駆動手段で、モータクロック発生手段の発生するモータクロックに基づいてモータを回転駆動させることにより、簡単なプログラムを組み合わせて、設定した関数演算を行うことでモータの特性に合わせた加減速制御を容易に行って、従来のように加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行えるようにし、効率的にかつ容易にモータを加減速制御するモータ駆動装置を提供することを目的としている。
【００１１】
請求項５記載の発明は、演算手段が、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、前記モータを直線加速させる前記クロック周波数を演算することにより、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に直線加速を行えるようにし、効率的にかつ容易にモータを直線加速制御するモータ駆動装置を提供することを目的としている。
【００１２】
請求項６記載の発明は、演算手段が、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、モータをＳ字加速させるクロック周波数を演算することにより、係数を変更するだけで、簡単かつ容易にＳ字加速を行えるようにし、効率的にかつ容易にモータをＳ字加速制御するモータ駆動装置を提供することを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明のモータ駆動方法は、指定された周波数のモータクロックを発生するモータクロック発生処理ステップと、当該発生されたモータクロックをカウントする高速カウント処理ステップと、当該高速カウント処理ステップのカウント値に基づいて加減速関数を用いて前記モータクロック発生処理ステップに対して指定するクロック周波数を演算する演算処理ステップと、前記モータクロック発生処理ステップで発生されたモータクロックに基づいてモータを回転駆動させる駆動処理ステップと、を順次行うことにより、上記目的を達成している。
【００１４】
上記構成によれば、モータクロック発生処理ステップで、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生されたモータクロックを、高速カウント処理ステップでカウントし、当該カウント値に基づいて、演算処理ステップで、加減速関数を用いてモータクロック発生処理ステップに対して指定するクロック周波数を演算し、駆動処理ステップで、モータクロック発生処理ステップで発生されたモータクロックに基づいて、モータを回転駆動させる処理を順次行うので、簡単なプログラムを組み合わせて、設定した関数演算を行うことでモータの特性に合わせた加減速制御を容易に行って、従来のように加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを加減速制御することができる。
【００１５】
この場合、例えば、請求項２に記載するように、前記演算処理ステップは、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、前記モータを直線加速させる前記クロック周波数を演算してもよい。
【００１６】
上記構成によれば、演算処理ステップで、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、モータを直線加速させるクロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に直線加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを直線加速制御することができる。
【００１７】
また、例えば、請求項３に記載するように、前記演算処理ステップは、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、前記モータをＳ字加速させる前記クロック周波数を演算してもよい。
【００１８】
上記構成によれば、演算ステップで、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、モータをＳ字加速させるクロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易にＳ字加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータをＳ字加速制御することができる。
【００１９】
請求項４記載の発明のモータ駆動装置は、指定された周波数のモータクロックを発生するモータクロック発生手段と、当該発生されたモータクロックをカウントする高速カウント手段と、当該高速カウント手段のカウント値に基づいて加減速関数を用いて前記モータクロック発生手段に対して指定するクロック周波数を演算する演算手段と、前記モータクロック発生手段の発生するモータクロックに基づいてモータを回転駆動させる駆動手段と、を備えていることにより、上記目的を達成している。
【００２０】
上記構成によれば、モータクロック発生手段で、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生するモータクロックを、高速カウント手段でカウントし、当該高速カウント手段のカウント値に基づいて加減速関数を用いてモータクロック発生手段に対して指定するクロック周波数を演算手段で演算し、駆動手段で、モータクロック発生手段の発生するモータクロックに基づいてモータを回転駆動させるので、簡単なプログラムを組み合わせて、設定した関数演算を行うことでモータの特性に合わせた加減速制御を容易に行って、従来のように加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを加減速制御することができる。
【００２１】
この場合、例えば、請求項５に記載するように、前記演算手段は、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、前記モータを直線加速させる前記クロック周波数を演算するものであってもよい。
【００２２】
上記構成によれば、演算手段が、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、前記モータを直線加速させる前記クロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に直線加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを直線加速制御することができる。
【００２３】
また、例えば、請求項６に記載するように、前記演算手段は、前記加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、前記モータをＳ字加速させる前記クロック周波数を演算するものであってもよい。
【００２４】
上記構成によれば、演算手段が、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、モータをＳ字加速させるクロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易にＳ字加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータをＳ字加速制御することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な実施の形態であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２６】
図１〜図３は、本発明のモータ駆動方法及びモータ駆動装置の一実施の形態を示す図であり、図１は、本発明のモータ駆動方法及びモータ駆動装置の一実施の形態を適用したモータ駆動装置１の要部ブロック構成図である。
【００２７】
図１において、モータ駆動装置１は、モータクロック発生器２、ステップモータ駆動部３、高速カウンタ４及びクロック周波数計算器５等を備えており、図示しないステップモータの加減速制御を行う。
【００２８】
モータクロック発生器（モータクロック発生手段）２は、クロック周波数計算器５から入力される周波数に応じたモータクロックを発生して、ステップモータ駆動部３及び高速カウンタ４に出力するモータクロック発生処理を行う。このモータクロック発生器２は、例えば、市販のＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）等に指定周波数パルス出力機能を設定することで、対応することができる。
【００２９】
モータクロック発生器２は、初期周波数が指示されると、当該初期周波数に対応する周波数の初期モータクロックをステップモータ駆動部３及び高速カウンタ４に出力する。
【００３０】
ステップモータ駆動部（駆動手段）３には、図示しないが、制御対象のステップモータが接続されており、ステップモータ駆動部３は、モータクロック発生器２から入力されるモータクロックに基づいてステップモータを回転駆動させる駆動処理を行う。
【００３１】
ステップモータ駆動部３は、励磁タイミング信号を発生して、高速カウンタ４に出力し、ステップモータの駆動相励磁が「０」に戻るたびに、この励磁タイミング信号を出力する。
【００３２】
高速カウンタ（高速カウント手段）４は、モータクロック発生器２からのモータクロックまたはステップモータ駆動部３からの励磁タイミング信号が入力され、モータクロックまたは励磁タイミング信号をカウントアップして、カウント値をパルス数としてクロック周波数計算器５に出力する高速カウント処理を行う。
【００３３】
クロック周波数計算器（演算手段）５は、入力パルス数に応じてクロック周波数を計算する加減速関数を予め搭載しており、高速カウンタ４から入力されるカウント値であるパルス数に基づいて、当該加減速関数を使用してクロック周波数を計算し、計算したクロック周波数をモータクロック発生器２に次のクロック周波数として出力する演算処理を行う。
【００３４】
そして、クロック周波数計算器５は、種々の加減速関数を搭載しており、例えば、直線加減速関数やＳ字加速関数等を備えている。
【００３５】
この直線加減速関数は、例えば、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、次式（１）で示される。
【００３６】
ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）・・・（１）
また、Ｓ字加速関数は、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａ、加速ステップ数をｎとしたとき、次式（２）で示される。
【００３７】
ｙ＝（２ｍ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓ・・・（２）
ただし、加速係数ａは、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとしたとき、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示される。
【００３８】
次に、本実施の形態の作用を説明する。本実施の形態のモータ駆動装置１は、テーブルを参照するのではなく、ステップモータを駆動するステップモータ駆動部３に与えるモータクロックをカウントして当該カウント値に基づいて加減速関数を利用して次のモータクロックの周波数を演算して、当該演算した周波数のモータクロックでステップモータを駆動する。
【００３９】
すなわち、モータ駆動装置１は、初期駆動時、モータクロック発生器２に初期周波数が指示され、モータクロック発生器２が初期周波数に対応する初期モータクロックをステップモータ駆動部３が当該初期モータクロックでステップモータを回転駆動させる。
【００４０】
このモータクロック発生器２からのモータクロックが高速カウンタ４にも入力され、高速カウンタ４は、モータクロック発生器２からのモータクロックをカウントアップして、カウント値をパルス数としてクロック周波数計算器５に出力する。
【００４１】
クロック周波数計算器５は、高速カウンタ４から入力されるカウント値であるパルス数に基づいて、予め搭載している加減速関数を使用してクロック周波数を計算し、計算したクロック周波数をモータクロック発生器２に次のクロック周波数として出力する。
【００４２】
モータ駆動装置１は、上記処理を順次繰り返し行うことで、ステップモータを加減速制御する。
【００４３】
そして、クロック周波数計算器５には、例えば、上記（１）式で示した直線加減速関数が搭載されており、クロック周波数計算器５は、この直線加減速関数を使用して、高速カウンタ４から入力されるパルス数に基づいて、モータクロックの次のクロック周波数を演算する。
【００４４】
この直線加減速関数を使用した場合の加速時の駆動周波数と加速トルクは、図２のように示すことができる。
【００４５】
なお、図２では、駆動周波数ｆｓが「１０００」ｐｐｓ（ｆｓ＝１０００ｐｐｓ）のときの駆動周波数ｙとそのグラフを示しており、図２の場合、（１）式は、次のように示される。
【００４６】
ｙ＝ｓｑｒｔ（１０００＾２×ｘ）
また、図２では、モータ加速時の加速トルクＴａも同時に示しており、加速トルクＴａは、次式（３）で演算したものである。
【００４７】
Ｔａ＝Ｊ／ｇ×πＤ／１８０×（ｆｎ−ｆｎ＋１）×ｆｎ・・・（３）
図２から分かるように、加速力は、一定の直線加速となっている。
【００４８】
また、クロック周波数計算器５には、例えば、上記（２）式で示したＳ字加速関数が搭載されており、クロック周波数計算器５は、このＳ字加速関数を使用して、高速カウンタ４から入力されるパルス数に基づいて、モータクロックの次のクロック周波数を演算する。このＳ字加速とは、最初は比較的ゆっくりと加速して徐々に加速を増し、最高速に達する前に再度ゆっくり加速するものである。
【００４９】
このＳ字加速関数を使用した場合の加速時の駆動周波数と加速トルクは、図３のように示すことができる。
【００５０】
なお、図３では、加速ステップ数ｎが「１６」、駆動周波数ｆｓが「５００」ｐｐｓ（ｆｓ＝５００ｐｐｓ）、運転周波数ｆｎ＝３２が「４０００」（ｆｎ＝３２＝４０００）のときの駆動周波数ｙとそのグラフを示しており、図３の場合、（２）式は、次のように示される。なお、このときの加速係数ａは、「０．０８６５」（ａ＝０．０８６５）となる。
【００５１】
ｙ＝（３２−ｘ）×（ｘ−１）／０．０８６５＋５００
また、図３では、モータ加速時の加速トルクＴａも同時に示しており、加速トルクＴａは、立ち上げ時及び最終速で小さくなっている。
【００５２】
図３から分かるように、駆動周波数対ΣｔがＳ字を描いている。
【００５３】
このように、本実施の形態のモータ駆動装置１は、モータクロック発生器２で、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生するモータクロックを、高速カウンタ４でカウントし、当該高速カウンタ４のカウント値に基づいて加減速関数を用いてモータクロック発生器２に対して指定するクロック周波数をクロック周波数計算器５で演算し、ステップモータ駆動部３で、モータクロック発生器２の発生するモータクロックに基づいてモータを回転駆動させている。
【００５４】
したがって、簡単なプログラムを組み合わせて、設定した関数演算を行うことでモータの特性に合わせた加減速制御を容易に行って、従来のように加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを加減速制御することができる。
【００５５】
また、本実施の形態のモータ駆動装置１は、クロック周波数計算器５が、加減速関数として、直線加減速関数を用いて、モータを直線加速させるクロック周波数を演算している。
【００５６】
したがって、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に直線加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを直線加速制御することができる。
【００５７】
さらに、本実施の形態のモータ駆動装置１は、クロック周波数計算器５が、加減速関数として、Ｓ字加速関数を用いて、モータをＳ字加速させるクロック周波数を演算している。
【００５８】
したがって、係数を変更するだけで、簡単かつ容易にＳ字加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータをＳ字加速制御することができる。
【００５９】
以上、本発明者によってなされた発明を好適な実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は上記のものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【００６０】
【発明の効果】
請求項１記載の発明のモータ駆動方法によれば、モータクロック発生処理ステップで、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生されたモータクロックを、高速カウント処理ステップでカウントし、当該カウント値に基づいて、演算処理ステップで、加減速関数を用いてモータクロック発生処理ステップに対して指定するクロック周波数を演算し、駆動処理ステップで、モータクロック発生処理ステップで発生されたモータクロックに基づいて、モータを回転駆動させる処理を順次行うので、簡単なプログラムを組み合わせて、設定した関数演算を行うことでモータの特性に合わせた加減速制御を容易に行って、従来のように加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを加減速制御することができる。
【００６１】
請求項２記載の発明のモータ駆動方法によれば、演算処理ステップで、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、モータを直線加速させるクロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に直線加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを直線加速制御することができる。
【００６２】
請求項３記載の発明のモータ駆動方法によれば、演算ステップで、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、モータをＳ字加速させるクロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易にＳ字加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータをＳ字加速制御することができる。
【００６３】
請求項４記載の発明のモータ駆動装置によれば、モータクロック発生手段で、指定された周波数のモータクロックを発生して、当該発生するモータクロックを、高速カウント手段でカウントし、当該高速カウント手段のカウント値に基づいて加減速関数を用いてモータクロック発生手段に対して指定するクロック周波数を演算手段で演算し、駆動手段で、モータクロック発生手段の発生するモータクロックに基づいてモータを回転駆動させるので、簡単なプログラムを組み合わせて、設定した関数演算を行うことでモータの特性に合わせた加減速制御を容易に行って、従来のように加減速テーブルを作成することなく、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に加減速制御の変更を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを加減速制御することができる。
【００６４】
請求項５記載の発明のモータ駆動装置によれば、演算手段が、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、駆動周波数をｆｓとしたとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝ｓｑｒｔ（ｆｓ＾２×ｘ）で示される直線加減速関数を用いて、前記モータを直線加速させる前記クロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易に直線加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータを直線加速制御することができる。
【００６５】
請求項６記載の発明のモータ駆動装置によれば、演算手段が、加減速関数として、駆動周波数をｙ、クロックカウントをｘ、加速係数をａとし、加速ステップ数をｎ、起動周波数をｆｓ、運転周波数をｆｎとして、加速係数ａが、ａ＝ｎ（ｎ−１）／（ｆｎ−ｆｓ）で示されるとき、駆動周波数ｙが、ｙ＝（２ｎ−ｘ）×（ｘ−１）／ａ＋ｆｓで示されるＳ字加速関数を用いて、モータをＳ字加速させるクロック周波数を演算するので、係数を変更するだけで、簡単かつ容易にＳ字加速を行うことができ、効率的にかつ容易にモータをＳ字加速制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ駆動方式及びモータ駆動装置の一実施の形態を適用したモータ駆動装置の要部ブロック構成図。
【図２】図１のモータ駆動装置による直線加速時の駆動周波数と加速トルクを示す図。
【図３】図１のモータ駆動装置によるＳ字加速時の駆動周波数と加速トルクを示す図。
【符号の説明】
１  モータ駆動装置
２  モータクロック発生器
３  ステップモータ駆動部
４  高速カウンタ
５  クロック周波数計算器
【図１】
2005012901.tif 000003
【図２】
2005012901.tif 000004
【図３】
2005012901.tif 000005