(57)【要約】【課題】  車両の走行経路に歩行者などが存在する場合に、歩行者などに車両が迫っていることを知らせることができる車両用警告装置を提供する。【解決手段】  報知環境検出部２、例えばインフラ情報入力装置や車載カメラなどによって車両の周囲環境を検出し、検出された周囲環境が所定の判定基準を満たすか否かを自動警告判定部３によって判定する。そして、その判定基準を満たす場合には、車外警告光発光部６もしくは車外警告音発生部７を用いて警告を行う。【選択図】        図１
2005263012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部における周囲環境を検出する報知環境検出手段（２）と、
所定の判定基準に基づいて、前記報知環境検出手段（２）にて検出された周囲環境が前記所定の判定基準を満たしているか否かを判定する警告判定手段（３）と、
前記警告判定手段（３）によって、前記報知環境検出手段（２）にて検出された周囲環境が前記所定の判定基準を満たしていると判定された場合に、前記車両の外部に警告を行う警告出力手段（６、７）と、を備えていることを特徴とする車両用警告装置。
【請求項２】
前記報知環境検出手段（２）は、前記周囲環境としてインフラ情報を検出することができるインフラ情報入力装置を含み、
前記警告判定手段（３）は、前記インフラ情報入力装置にて検出されたインフラ情報が前記所定の判定基準を満たしているか否かを判定し、
前記警告出力手段（６、７）は、前記警告判定手段によって前記報知環境検出出手段にて検出されたインフラ情報が前記判定基準を満たしていると判定された場合に、前記車両の外部に警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用警告装置。
【請求項３】
前記報知環境検出手段（２）は、道路マップや前記道路マップ内における各道路の情報を記憶したナビゲーション装置を含むと共に、前記ナビゲーション装置にて前記周囲環境として前記車両が走行する道路情報を検出し、
前記警告判定手段（３）は、前記ナビゲーション装置にて検出された道路情報に基づいて、前記車両が走行する道路がドライバに対して注意を喚起するべき道路であるか否かを判定し、
前記警告出力手段（６、７）は、前記警告判定手段（３）にて前記道路がドライバに対して注意を喚起するべき道路と判定された場合に、前記車両の外部に警告を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用警告装置。
【請求項４】
前記報知環境検出手段（２）は、前記周囲環境として前記車両の車速を検出する車速検出手段を含み、
前記警告判定手段（３）は、前記ナビゲーション装置にて検出された道路情報および前記車速検出手段にて検出された車速に基づいて、前記車両が現在の車速から一旦停車位置付近もしくは信号がない交差点付近を超過する可能性があるか否かを判定し、
前記警告出力手段（６、７）は、前記警告判定手段（３）にて前記車両が現在の車速から一旦停車位置付近もしくは信号がない交差点付近を超過する可能性があると判定された場合に、前記車両の外部に警告を行うことを特徴とする請求項３に記載の車両用警告装置。
【請求項５】
前記報知環境検出手段（２）は、前記周囲環境として前記車両が右左折することを検出する右左折検出手段を含み、
前記警告判定手段（３）は、前記ナビゲーション装置にて検出された道路情報および前記右左折検出手段による検出に基づいて、前記車両が右左折する可能性があるか否かを判定し、
前記警告出力手段（６、７）は、前記警告判定手段（３）にて前記車両が右左折する可能性があると判定された場合に、前記車両の外部に警告を行うことを特徴とする請求項３に記載の車両用警告装置。
【請求項６】
前記報知環境検出手段（２）は、前記周囲環境として前記車両の車速を検出する車速検出手段を含み、
前記警告判定手段（３）は、前記ナビゲーション装置にて検出された道路情報、前記車速検出手段にて検出された車速および前記右左折検出手段による検出に基づいて、前記車両が交差点で停車しているか否かを判定すると共に、前記車両が交差点で停車していることが確認されたのち、再び走行を始めるような状況において右折もしくは左折するとか否か判定し、
前記警告出力手段（６、７）は、前記警告判定手段（３）にて前記車両が交差点で停車後、再び走行を始めるような状況において右折もしくは左折すると判定された場合に、前記車両の外部に警告を行うことを特徴とする請求項５に記載の車両用警告装置。
【請求項７】
前記報知環境検出手段（２）は、前記周囲環境としてドライバの挙動を検出する挙動検出手段を含み、
前記警告判定手段（３）は、前記ナビゲーション装置にて検出された道路情報および前記挙動検出手段による検出に基づいて、前記車両の走行予定経路と前記ドライバの挙動とが対応しているか否かを判定し、
前記警告出力手段（６、７）は、前記警告判定手段（３）にて前記車両の走行予定経路と前記ドライバの挙動とが対応していないと判定された場合に、前記車両の外部に警告を行うことを特徴とする請求項３ないし６のいずれか１つに記載の車両用警告装置。
【請求項８】
前記警告出力手段（６、７）は、前記車両の外部に対して可視光を発生させる車外警告光発光手段（６）を含んでいることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両用警告装置。
【請求項９】
前記警告出力手段（６、７）は、前記車両の外部に対して音を発生させる車外警告音発生手段（７）を含んでいることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の車両用警告装置。
【請求項１０】
前記報知環境検出手段（２）は、前記周囲環境として夜間であることを検出する夜間検出手段を含み、
前記警告出力手段（６、７）は、前記車両の外部に対して可視光を発生させる車外警告光発光手段（６）と前記車両の外部に対して音を発生させる車外警告音発生手段（７）とを有し、
前記警告判定手段（３）は、前記夜間検出手段の検出に基づいて夜間であるか否かを判定し、
前記警告出力手段（６、７）は、前記警告判定手段（３）にて夜間と判定された場合に、前記車外警告光発光手段（６）を選択し、該車外警告光発光手段（６）にのみ警告を行わせるようになっていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車両用警告装置。
【請求項１１】
所定の装置によって検出された車両の外部における周囲環境情報を入力する報知環境情報入力手段と、
所定の判定基準に基づいて、前記報知環境情報入力手段の入力した周囲環境情報が所定の前記判定基準を満たしているか否か判定する警告判定手段と、
前記警告判定手段によって前記報知環境情報入力手段の入力した周囲環境情報が前記判定基準を満たしていると判定された場合に、所定の警告出力手段によって前記車両の外部に警告を実行させる警告制御手段とを備えていることを特徴とする車両用警告制御装置。
【請求項１２】
車両の外部における周囲環境を検出すると共に、この検出された周囲環境が所定の判定基準を満たしているか否か判定し、この検出された周囲環境が前記所定の判定基準を満たしていると判定された場合には、前記車両の外部に警告を行うことを特徴とする車両用警告方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両近傍の歩行者などに対して、車両側から警告を行うことにより、歩行者などが車両の存在を認識できるようにした車両用警告装置および警告方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方に存在する障害物を検知し、障害物情報および自車両の車速に基づいてドライバに対して警告を行う装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、自車両の車速から想定される障害物までの到達時間（到達タイミング）が所定のしきい値よりも小さくなった場合に、ドライバに対して自動的にその旨の警告を行うようにしている。
【特許文献１】特開平１０−１１９６７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置は、ドライバに対して警告を行うものの、障害物として検出される側、例えば歩行者や軽車両または二輪車で走行中のドライバなど（以下、歩行者などという）に対して、車両が迫ってくるということを知らせることができない。このため、迫ってくる車両に対して歩行者などが事前に対応できるようにすることが望まれる。
【０００４】
また、歩行者などが存在する場合だけでなく、車両を運転するドライバにとって死角になるような場所や、普段歩行者などが多く存在する場所などでは、たとえ歩行者などが存在しなかったとしても、車両が迫っていることを知らせることが好ましい。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、車両の走行経路に歩行者などが存在する場合に、歩行者などに車両が迫っていることを知らせることができる車両用警告装置および警告方法を提供することを第１の目的とする。また、歩行者などが存在しなくても、車両が迫っていることを知らせることが好ましい状況において、それを知らせることができる車両用警告装置および警告方法を提供することを第２の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、報知環境検出手段（２）により、車両の外部における周囲環境を検出したのち、その検出された周囲環境が所定の判定基準を満たしているか否かを警告判定手段（３）で判定する。警告判定手段（３）によって、報知環境検出手段（２）にて検出された周囲環境が所定の判定基準を満たしていると判定された場合には、警告出力手段（６、７）により車両の外部に警告を行うことを特徴としている。
【０００７】
このように、周囲環境が所定の判定基準を満たしている場合には、車両の外部に警告を行うようにしている。これにより、歩行者などが存在する場合に、歩行者などに対して車両が走行中である旨を警告することが可能となる。このため、車両の存在もしくは車両が歩行者側に向かって走行するということを歩行者に認識させることができ、歩行者などがそれに対応できるようにすることが可能となる。これにより、未然に事故などを予防することが可能となる。
【０００８】
例えば、請求項２に示すように、報知環境検出手段（２）は、周囲環境としてインフラ情報を検出することができるインフラ情報入力装置を含んだ構成とされる。この場合、警告判定手段（３）は、インフラ情報入力装置にて検出されたインフラ情報が所定の判定基準を満たしているか否かを判定し、その判定結果に応じて警告出力手段（６、７）に警告を行わせる。
【０００９】
これにより、インフラ情報、例えば車両に備えられたセンサのみでは得られないような情報に基づく警告を行うことが可能となる。
【００１０】
また、請求項３に示されるように、報知環境検出手段（２）を道路マップやこの道路マップ内における各道路の情報を記憶したナビゲーション装置を含んだ構成とすることもできる。この場合、ナビゲーション装置にて、周囲環境として車両が走行する道路情報を検出すると共に、警告判定手段（３）にて、ナビゲーション装置に記憶された道路マップや道路の情報に基づき、ドライバに対して注意を喚起する道路であるか否かを判定し、注意を喚起する道路であると判定された場合には、警告出力手段（６、７）に警告を行わせる。
【００１１】
これにより、例えば、一旦停止路、歩行者などが多数存在し得る道路、通学路、走行道路から死角になっていてドライバが先の状況を把握し難い道路など、ドライバに対して注意を喚起する道路である場合に、それに応じた警告を行うことが可能となる。
【００１２】
また、この場合、請求項４に示されるように、報知環境検出手段（２）として車両における車速に応じた出力を発生する車速検出手段を含む構成とすることもできる。この場合、警告判定手段（３）に、ナビゲーション装置に記憶された道路マップや道路の情報および車速検出手段の出力に基づいて、現在の車速から一旦停車位置付近を超過する可能性があるか否か、もしくは、信号がない交差点付近を超過する可能性があるか否かを判定させ、その可能性があると判定された場合に、警告出力手段（６、７）に警告を行わせることもできる。
【００１３】
これにより、現在の車速から一旦停車位置付近を超過する可能性がある場合や、信号がない交差点付近を超過する可能性がある場合に、それを警告することが可能となる。
【００１４】
また、請求項５に示されるように、報知環境検出手段（２）として車両が右左折することを検出する右左折検出手段を含む構成とすることもできる。この場合、警告判定手段（３）に、ナビゲーション装置に記憶された道路マップや道路の情報および右左折検出手段の出力に基づいて、車両が右左折する可能性があるか否かを判定させ、右左折する可能性があると判定された場合には、警告出力手段（６、７）に警告を行わせる。
【００１５】
これにより、車両が右左折するような場合に、それを前もって警告することが可能となる。
【００１６】
また、この場合、請求項６に示されるように、報知環境検出手段（２）として車両における車速に応じた出力を発生する車速検出手段を含む構成とすることもできる。この場合、警告判定手段（３）に、ナビゲーション装置に記憶された道路マップや道路の情報、車速検出手段の出力および右左折検出手段の出力に基づいて、車両が交差点で停車していることが確認されたのち、再び走行を始めるような状況において、車両が右折もしくは左折するか否かを判定させ、肯定判定された場合に、警告出力手段（６、７）に警告を行わせることもできる。
【００１７】
さらに、請求項７に示されるように、報知環境検出手段（２）としてドライバの挙動に応じた出力を発生する挙動検出手段を含む構成とすることもできる。この場合、警告判定手段（３）に、ナビゲーション装置に記憶された道路マップや道路の情報および挙動検出手段の出力に基づいて、車両が走行予定の道路の経路とドライバの挙動とが対応しているか否かを判定させ、対応していない場合に、警告出力手段（６、７）に警告を行わせる。
【００１８】
これにより、車両が走行予定の道路の経路とドライバの挙動とが対応していないような場合に、それを警告することが可能となる。
【００１９】
なお、請求項８に示されるように、警告出力手段（６、７）としては、車両の外部に対して可視光を発生させる車外警告光発光手段（６）や、請求項９に示されるように、車両の外部に対して音を発生させる車外警告音発生手段（７）を採用することができる。
【００２０】
また、請求項１０に示されるように、報知環境検出手段（２）として夜間であることを検出する夜間検出手段を含む場合には、夜間検出手段により夜間であることが検出された場合には、警告出力手段（６、７）として車外警告光発光手段（６）が選択されるようにし、該車外警告光発光手段（６）にのみ警告を行わせるようにすることもできる。
【００２１】
これにより、例えば住宅街で夜間に警告音が鳴り響くことを防止することが可能となる。
【００２２】
請求項１１に記載の発明では、報知環境情報入力手段にて所定の装置によって検出された車両の外部における周囲環境情報を入力したのち、その入力した周囲環境情報が所定の判定基準を満たしているか否か警告判定手段によって判定する。そして、周囲環境情報が判定基準を満たしていると判定された場合に、警告制御手段にて、所定の警告出力手段による車両の外部への警告を実行させることを特徴としている。これにより、請求項１に示した効果を得ることができる。
【００２３】
また、所定の周囲環境を検出した際に、車両の外部に警告を行う手法は必ずしも実体のある装置に限られる必要はなく、その方法としても機能することは容易に理解できる。
【００２４】
このため、請求項１２にかかる発明は、車両の外部における周囲環境を検出すると共に、この検出された周囲環境が所定の判定基準を満たしているか否かを判定し、この検出された周囲環境が所定の判定基準を満たしていると判定された場合には、車両の外部に警告を行う構成としてある。
【００２５】
すなわち、必ずしも実体のある装置に限らず、その方法としても有効であることに相違ない。むろん、上述してきた請求項２〜請求項１１の構成を当該請求項１２にかかる発明に適用しても同等の効果を得ることが可能であることは言うまでもない。
【００２６】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態を適用した車両用警告装置のブロック構成を図１に示す。この車両用警告装置は、エンジン搭載車や電気自動車などどのような車両に対しても搭載可能であるが、特に、エンジン音が存在しない電気自動車に搭載すると好ましい。以下、図１に基づいて、車両用警告装置の構成について説明する。
【００２８】
図１に示されるように、車両用警告装置は、警告メインスイッチ１、報知環境検出部２、自動警告判定部３、車室内警告ランプ４、車室内警告音発生部５、警告出力手段に相当する車外用警告光発光部６および車外用警告音発生部７を備えて構成されている。
【００２９】
警告メインスイッチ１は、例えば、車室内におけるインストルメントパネル内に配置されるもので、ドライバによってオンオフ切替操作され、本実施形態に示す車両用警告装置を作動させるか作動させないかを切り替えるためのスイッチとなる。この警告メインスイッチ１のオンオフ切替の状態を示す信号は、自動警告判定部３に入力されるようになっており、自動警告判定部３は、この信号に基づいて、車両用警告装置を作動させるか否かを判定するようになっている。
【００３０】
報知環境検出部２は、車両の周囲の環境や自車両の走行状態を検出するためのものであり、ドライバに対して注意を喚起する必要がある環境であるかを判定するための基準となる電気信号を出力するものである。例えば、この報知環境検出部２としては、インフラ情報入力装置、車速センサ、舵角センサ、ナビゲーション装置、画像認識装置、障害物認識用センサなどが挙げられる。
【００３１】
インフラ情報入力装置は、車両に備えられたセンサのみでは得られないような情報を、いわゆる車−車間通信や路−車間通信などを用いて入手する装置であり、例えばＡＨＳシステムが作成するインフラ情報を入手するようになっている。例えば、インフラ情報入力装置により、交差点等に設置されたカメラを通じて得られる周辺状況情報を入手し、車両が通過する予定の交差点の情報を示す電気信号を自動警告判定部３に出力することが可能である。
【００３２】
車速センサは、車両用警告装置が取り付けられた車両の速度に応じた出力信号を出力するものである。ここでは、車速センサを例に挙げているが、これに代えて、近年、車両に一般的に取り付けられるようになりつつある車輪速度センサを用いることも可能である。この場合、車輪速度センサから車輪速度に応じた検出信号が出力されるため、その検出信号に基づいて自動警告判定部３にて車速を求めるようにしても良いし、ブレーキＥＣＵなど他のＥＣＵにおいて車輪速度センサの検出信号から車速が求められている場合には、その車速に関する信号をブレーキＥＣＵから受け取るようにしても良い。
【００３３】
舵角センサは、ドライバによるステアリング操作量に応じた信号を検出信号として出力するものである。この舵角センサの検出信号に基づいて、車両の旋回状態を求めることが可能となる。
【００３４】
ナビゲーション装置は、交差点やカーブ等の情報となる道路マップや、道路マップ内における各道路に関する情報、例えば、一旦停止路であるという情報、歩行者などが多数存在し得る道路であるという情報、通学路であるという情報、走行道路から死角になっていてドライバが先の状況を把握し難い道路であるという情報など、ドライバに対して注意を喚起する道路であることを示す情報を記憶している。このナビゲーション装置より、記憶した情報を電気信号として自動警告判定部３に出力することが可能である。
【００３５】
画像認識装置は、例えば、車載カメラなどのように、車両の前方や車室内の様子を画像として捉えることができる装置である。この車載カメラが撮影した映像の画像データに基づいて、例えば、車両前方における歩行者などを解析することや、ドライバの視線の方向を解析することができる。このような画像認識装置における画像データもしくは画像データを解析した後の歩行者などに関する情報を電気信号として自動警告判定部３に出力することが可能である。
【００３６】
障害物認識用センサは、例えば、車両の前方や車両の近傍の様子を検出するためのものであり、例えば、レーザー、超音波、赤外線などを用いて歩行者などの障害物までの距離を検出するようになっている。具体的には、レーザ光を車両前方に照射した後、その反射光を受け取り、出射時間と受光時間との間隔に基づいて前方車両までの距離を算出するレーザレーダや、赤外線を用いて夜間における車両の前方の様子を映し出すナイトビジョン装置が障害物認識用センサに該当する。この障害物認識用センサの検出信号、すなわち障害物までの距離を示す電気信号や、前方車両の様子を示した画像データもしくは画像データを解析した後の歩行者などに関する情報を示す電気信号を自動警告判定部３に出力することが可能である。
【００３７】
また、自動警告判定部３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを有する周知のマイクロコンピュータによって構成されているもので、ＲＯＭに記憶されたプログラムにしたがって、車両警告処理を実行するものである。
【００３８】
具体的には、自動警告判定部３には、警告メインスイッチ１および報知環境検出部２からの電気信号が入力されるようになっており、警告メインスイッチ１から車両警告装置をオンさせるという電気信号が入力されたときには、報知環境検出部２からの電気信号に基づいて車両警告処理が実行されるようになっている。
【００３９】
この自動警告判定部３におけるＲＯＭには、車両が警告を行うか否かを判定するための所定の判定基準が記憶されている。そして、報知環境検出部２からの電気信号に基づいて検出される車両の周囲の環境や自車両の走行状態が、その判定基準を満たすか否かにより、自動警告判定部３から、車室内警告ランプ４、車室内警告音発生部５、車外警告光発光部６および車外警告音発生部７に警告用の電気信号が出力されるようになっている。
【００４０】
例えば、インフラ情報入力装置から得たインフラ情報に基づき、出会い頭追突事故が発生しやすいような環境であるか、右折時に対向車等に衝突しやすいような環境であるか、右左折時に横断歩道を同行している歩行者に追突してしまうような環境であるかなどが所定の判定基準を満たしているかが判定される。
【００４１】
また、ナビゲーション装置から得た道路マップや各道路に関する情報から、交差点、住宅街、サービスエリアなどのように、歩行者などが存在する可能性が高いエリアであるか否かが所定の判定基準を基に判定される。例えば、ナビゲーション装置に道路マップに関連付けられてエリア別に警告の必要性が数値化もしくはフラグ設定により記憶されている場合には、数値化された値が所定のしきい値以上であるとき、もしくはフラグが立っているときに、所定の判定基準を満たすものとされ、車両がその場所を走行する際に前もって警告用の電気信号が出力される。
【００４２】
さらに、ナビゲーション装置から得た道路マップや各道路に関する情報と、車速センサからの検出信号に基づき、現在の車速から一旦停車位置付近を超過する可能性があるか否か、もしくは、信号がない交差点付近を超過する可能性があるか否か等が所定の判定基準、例えば車速から想定される制動距離を基に判定される。
【００４３】
また、ナビゲーション装置から得た道路マップや各道路に関する情報と、車速センサおよび舵角センサからの検出信号に基づいて、車両が右左折する可能性があるか否かが所定の判定基準に基づいて判定される。例えば、道路マップおよび車速センサの検出信号に基づき、交差点で停車していることが確認されたのち、再び走行を始めるような状況下において舵角センサの検出信号からドライバによるステアリング操作が所定のしきい値以上成されている場合には、車両が右左折する可能性があると想定される。
【００４４】
右左折時にドライバがウィンカーによって右左折の方向指示灯を点灯させていれば、周辺の歩行者などはそれに対処することも可能であるが、ウィンカーの出し忘れなどがあった場合には、歩行者などがそれに対処することが困難である。また、ドライバが方向指示器によって右左折表示を行っていても、歩行者などがそれに気づくとは限らない。したがって、この場合にも、前もって警告用の電気信号が出力される。
【００４５】
なお、ここでは、舵角センサからの検出信号を例に挙げたが、勿論、ドライバによるウィンカーの操作信号が自動警告判定手段に入力されるようにし、その操作信号に基づいて、車両が右左折することを示すための警告用の電気信号が出力されるようにしても良い。
【００４６】
また、ナビゲーション装置から得た道路マップや各道路に関する情報と、画像認識装置に基づいて、例えばドライバの挙動が走行予定の道路の経路と対応しているか否かが所定の判定基準に基づいて判定される。例えば、車両が左折する予定であるにも関わらず、ドライバが右方向を所定時間凝視しているような場合などが挙げられる。この場合にも、前もって警告用の電気信号が出力される。
【００４７】
車室内警告ランプ４は、例えば、車室内におけるインストルメントパネルに設けられた警告用の表示ランプであり、視覚を通じてドライバに対して危険性があることを警告するものである。例えば、上述した警告用の電気信号が自動警告判定部３から入力されると、車室内警告ランプ４が点灯して、危険性があることをドライバに対して警告するようになっている。
【００４８】
車室内警告音発生部５は、例えば、車室内に設置された警告用のブザーやオーディオ装置もしくはナビゲーション装置に装備されたスピーカなどの音声発生装置によって構成され、聴覚を通じてドライバに対して危険性があることを警告するものである。例えば、上述した警告用の電気信号が自動警告判定部３から入力されると、車室内警告音発生部５から音声が出力されることで、危険性があることをドライバに対して警告するようになっている。具体的には、車室内警告音発生部５がスピーカによって構成される場合には、危険性に応じた内容のコメント、例えば「交差点を歩行者が横断中です」などが音声で出力される。
【００４９】
車外警告光発光部６は、車外の歩行者などへの警告を可視光を利用して行うのものである。この車外警告光発光部６としては、例えば、ヘッドランプにおけるハイビームを用いることができるが、警告専用の発光器を別途設けるようにすることも可能である。この場合、発光器としては、例えば、歩行者などや先行車両、対向車が眩しくないように、自動的に高軸調整可能で、歩行者などが認識しやすい色調の光を照射できるものが好ましい。
【００５０】
車外警告音発生部７は、車外の歩行者などへの警告を音声を利用して行うものである。この車外警告音発生部７としては、例えば、車両に備えられたホーンを用いることができるが、警告専用の発音器を別途設けるようにすることも可能である。この場合、発音器としては、例えば、車外の歩行者などへ音声案内が行えるスピーカなどを用いるのが好ましい。
【００５１】
続いて、上記のように構成される車両用警告装置が実行する車両警告処理について、図２に示される警告処理のフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
車両用警告装置は、例えば、車両に備えられた図示しないイグニッションスイッチがＯＮされると、図２に示すフローチャートに従って警告処理を実行する。この警告処理は、車両用警告装置における自動警告判定部３によって実行される。
【００５３】
まず、ステップ１００では、警告メインスイッチ１がオンされているか否か、つまりドライバが自動警告を要求しているか否かが判定される。この処理は、警告メインスイッチ１から自動警告判定部３に入力される電気信号に基づいて判定される。そして、否定判定された場合には、ドライバが自動警告を要求していないものとして、そのまま警告処理が終了する。一方、肯定判定された場合には、ドライバが自動警告を要求しているものとして、ステップ１１０に進む。
【００５４】
ステップ１１０では、報知環境であるか否か、つまり警告を行う必要性のある環境であるか否かが判定される。この処理は、上述したように、報知環境検出部２から自動警告判定部３に入力される電気信号に基づいて、それらから得られる情報が所定の判定基準を満たしているか否かが判定されることにより行われる。
【００５５】
例えば、以下の内容についてが判定される。なお、ここで示す内容に関しての判定方法については、それぞれ上述した方法によって行われる。
【００５６】
（１）出会い頭追突事故が発生しやすいような環境であるか、右折時に対向車等に衝突しやすいような環境であるか、右左折時に横断歩道を同行している歩行者に追突してしまうような環境であるかなどについて。
【００５７】
（２）交差点、住宅街、サービスエリアなどのように、歩行者などが存在する可能性が高いエリアであるか否かについて。
【００５８】
（３）一旦停車位置付近を超過する可能性があるか否か、もしくは、信号がない交差点付近を超過する可能性があるか否か等について。この場合の処理内容を図３のフローチャートに示す。
【００５９】
まず、ステップ１１１ａにて、車速センサから入力された検出信号に基づいて、現在の車速が演算されたのち、ステップ１１１ｂにて、ナビゲーション装置の入力に基づいて自車両の位置が検出される。そして、ステップ１１１ｃに進み、ナビゲーション装置装置から得られる道路マップや各道路に関する情報から、一旦停車位置付近や信号のない交差点付近を超過する可能性があるか否かが判定される。これは、上述したように、例えば、車速から想定される制動距離よりも一旦停車位置や信号のない交差点までの距離の方が短い場合か否かによって判定される。
【００６０】
そして、ステップ１１１ｃで肯定判定された場合には、ステップ１１１ｄに進んで警告の必要性があるというフラグがセットされる。一方、ステップ１１１ｃで否定判定された場合には、ステップ１１１ｅに進んで警告の必要性があるというフラグがリセットされる。このようにして、図２に示す報知環境であるか否かの判定が実行されることになり、ここでのフラグの状態に基づいてステップ１１０における判定が実行されることになる。
【００６１】
（４）車両が右左折する可能性があるか否かについて。この場合の処理内容を図４のフローチャートに示す。
【００６２】
まず、ステップ１１２ａ、１１２ｂでは、図３に示したステップ１１１ａ、１１１ｂと同様の処理が実行される。そして、ステップ１１２ｃでは、求めた車速とナビゲーション装置装置から得られる道路マップや各道路に関する情報とから、交差点で停止しているか否かが判定される。
【００６３】
このステップで否定判定された場合には、警告の必要性がないことから、ステップ１１２ｄに進んで警告の必要性があるというフラグがリセットされる。一方、このステップで肯定判定された場合には、ステップ１１２ｅに進んで再度車速センサの検出信号に基づいて車速の演算が成される。そして、ステップ１１２ｆで再度求められた車速から自車両が発進したか否かが判定される。このステップで自車両が発進していないと判定された場合には、発進するまでステップ１１２ｅおよび１１２ｆの処理が繰り返され、発進したと判定されるとステップ１１２ｇに進む。
【００６４】
ステップ１１２ｇでは、舵角センサの出力信号の入力が行われる。続いてステップ１１２ｈに進み、自車両が右左折を行うか否かが判定される。この処理は、ステップ１１２ｇで入力した舵角センサの出力信号から求められる舵角が所定のしきい値を超えているか否かによって判定される。そして、ステップ１１２ｈで肯定判定された場合には、ステップ１１２ｉに進んで、警告の必要性があるというフラグがセットされ、否定判定された場合には、ステップ１１２ｄに進んで、警告の必要性があるというフラグがリセットされる。このようにして、図２に示す報知環境であるか否かの判定が実行されることになり、ここでのフラグの状態に基づいてステップ１１０における判定が実行されることになる。
【００６５】
（５）ドライバの挙動が走行予定の道路の経路と対応しているか否かについて。この場合の処理内容を図５のフローチャートに示す。
【００６６】
まず、ステップ１１３ａでは、画像認識装置が検出したドライバの挙動の入力が成される。また、ステップ１１３ｂでは、図３に示すステップ１１１ｂと同様の処理が実行される。
【００６７】
そして、ステップ１１３ｃでは、ドライバの挙動と走行経路が対応していないか対応しているかが判定される。この処理は、例えば、車両が左折する予定であるにも関わらず、ドライバが右方向を所定時間凝視しているか等の判定基準に基づいて判定される。
【００６８】
このステップで、ドライバの挙動が走行経路と対応していないと判定された場合には、ステップ１１３ｄに進んで、警告の必要性があるというフラグがセットされ、対応していると判定された場合には、ステップ１１３ｅに進んで、警告の必要性があるというフラグがリセットされる。このようにして、図２に示す報知環境であるか否かの判定が実行されることになり、ここでのフラグの状態に基づいてステップ１１０における判定が実行されることになる。
【００６９】
このようにしてステップ１１０の処理が実行され、ステップ１１０での判定結果が警告の必要性があるというものであれば、ステップ１２０に進み、警告の必要性がないというものであればそのまま処理を終了する。
【００７０】
そして、ステップ１２０では、自動警告処理として、車室内警告ランプ４、車室内警告音発生部５、車外用警告光発光部６および車外用警告音発生部７に対して警告用の電気信号が出力される。このとき、車室内警告音発生部５および車外警告音発生部７には、警告する音声の内容に応じた電気信号が出力される。
【００７１】
これにより、車室内警告ランプ４および車室内警告音発生部５を通じて、ドライバに対して視覚もしくは聴覚を通じて警告することが可能となり、車室内警告音発生部５および車外警告音発生部７を通じて、歩行者などに対して、視覚もしくは聴覚を通じて警告することが可能となる。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態に示した車両用警告装置によれば、歩行者などが存在する場合に、ドライバに対してその旨を警告するだけでなく、その歩行者などに対しても車両が走行中である旨を警告することが可能となる。このため、車両の存在もしくは車両が歩行者側に向かって走行するということを歩行者が認識することができ、歩行者などがそれに対応させられるようにすることが可能となる。このように、ドライバと歩行者などに対して共に危険性を把握させることが可能となり、未然に事故などを予防することが可能となる。
【００７３】
また、報知環境検出部２としてナビゲーション装置やインフラ情報入力装置を用いるようにすれば、車両に搭載される周囲環境検出用の各種センサでは検出しきれない場所に関しても、事前に警告を行わせることが可能となる。このため、危険なときだけでなく、危険そうなときにも効果的に警告を行わせることができ、未然に事故などの防止に貢献することができる。
【００７４】
特に、近年開発が進められている電気自動車のように、内燃機関が存在しない車両に関してはエンジン音が存在しないことから、一般的なエンジン搭載車と比べて、歩行者などが車両の存在に気づかない可能性が高い。このため、本実施形態のように、車両側から歩行者などに対して注意を喚起することで、電気自動車などに関しても、効果的に事故の未然防止を図ることが可能となる。
【００７５】
（他の実施形態）
上記実施形態では、ドライバや歩行者などに対して警告する手法を危険性のレベルや周囲の状況に応じて適宜変更することができる。
【００７６】
例えば、車室内警告音発生部５や車外警告音発生部７での警告音について、危険性のレベルが高い場合には音量を大きく、危険性のレベルが低い場合には音量を小さくしたり、危険性のレベルが高い場合には長く、危険性レベルが低い場合には短くしたりしても良い。また、これらが音声を出力可能な音声発生装置によって構成される場合には、そのレベルに応じて、警告する音声の内容を変えるようにしても良い。
【００７７】
また、上記実施形態において、警告用の電気信号が出力される判定基準をドライバ側への警告を行う際に用いられる判定基準と車両外への警告を行う際に用いられる判定基準とを別々に設定し、これらを異なる基準値として設定することも可能である。例えば、ドライバ側には、さほど警告の必要性が高くない軽度な場合にも警告を行い、車両外へは、警告の必要性が高い重度の場合にのみ警告が行われるようにしても良い。もちろん、ドライバ側にのみ警告を行う必要性があるか、もしくは、車両外にのみ警告を行う必要性があるかを判定するための判定基準を個別に設定し、それぞれ別々に警告の判定を行うようにすることも可能である。
【００７８】
また、上記実施形態において、車速センサからの検出信号に基づいて得られる車速に応じて、警告タイミングを可変したり、警告手法を変更することも可能である。
【００７９】
例えば、車速が早い場合には、より早めに警告が行われるようにしたり、より警告音の音量を大きくしたりすることも可能である。また、車速が所定のしきい値以上であった場合には、警告してもドライバがそれに対処する意思が無いと見做して、警告を行わないようにすることも可能である。
【００８０】
また、上記実施形態では、ナビゲーション装置から得た道路マップや各道路に関する情報を用いての警告に関して説明したが、この警告に関しては、例えば、ナビゲーション装置を使用したルート設定が予め行われている場合にのみ実行されるようにすることも可能である。そして、ルート設定により予め車両の走行経路が予測できている場合には、その経路に応じて、予め用意されている警告音声の語録から警告内容を自動的に選択されるようにすることもできる。例えば、「一時停車から直進発進します」や「一時停車から右折発進します」等の音声が考えられる。
【００８１】
また、上記実施形態において、夜間や住宅街などを走行中の際には、周囲の迷惑を考慮し、車外警告音発生部７での警告音を用いた警告を行わず、車外警告光発光部６での警告光を用いた警告のみが行われるようにすることも可能である。この場合、夜間であることや住宅街であることは、例えばナビゲーション装置に備えられた時刻計測器や道路マップとして記憶されたデータに基づいて判定することが可能である。
【００８２】
例えば、このような自動警告方法は、図６に示されるフローチャートに基づいて自動警告判定部３で実行される。
【００８３】
まず、ステップ１２１ａでは、時刻計測器からの現在の時刻の入力が行われる。また、ステップ１２１ｂでは、ナビゲーション装置の入力に基づいて自車両の位置が検出される。そして、ステップ１２１ｃに進み、現在の時刻から夜間であるか否かが判定され、さらに、ナビゲーション装置装置から得られる道路マップや各道路に関する情報から、住宅街を走行中であるか否かが判定される。
【００８４】
このステップ１２１ｃで夜間であり、かつ、住宅街であると判定されると、ステップ１２１ｄに進んで、車外警告光発光部６のみによる警告が行われる。一方、このステップで、夜間でない、または、住宅街でないと判定されると、ステップ１２１ｅに進んで、車外警告光発光部６による警告に加え、車外警告音発生部７による警告も行われる。
【００８５】
また、報知環境検出部２として、光量を検出するセンサを備えることにより、そのセンサに入射される光量が所定のしきい値を下回ったときに、夜間になったと判定することも可能である。さらに、車室内に備えられたヘッドライト点灯スイッチのオンオフ信号が自動警告判定部３に入力されるようにし、それがオンされていれば夜間であると判定されるようにしても良い。
【００８６】
さらに、上記実施形態では、自動警告判定部３に報知環境検出部２からの電気信号が入力されるようにしているが、必ずしもこのような形態である必要は無い。例えば、近年、車内ＬＡＮ（いわゆるＣＡＮ）と呼ばれる車内通信網が発達しつつあり、この車内ＬＡＮに各種データが載せられるようになっている。このような車内ＬＡＮを通じて、報知環境検出部２での検出結果を示すデータを受け取るようにすることも可能である。この場合、報知環境検出部２での検出結果は、例えば、自動警告判定部３とは異なる他のＥＣＵ（例えばエンジンＥＣＵやブレーキＥＣＵなど）によって各種演算が行われた後のデータとして車内ＬＡＮに載せられることもある。本発明は、このような形態のものに対しても適用可能である。
【００８７】
なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明の第１実施形態における車両用警告装置のブロック成を示す図である。
【図２】図１に示す車両用警告装置が実行する自動警告処理のフローチャートである。
【図３】図２に示す報知環境判定の一例を示したフローチャートである。
【図４】図２に示す報知環境判定の一例を示したフローチャートである。
【図５】図２に示す報知環境判定の一例を示したフローチャートである。
【図６】図２に示す事項警告の一例を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１…警告メインスイッチ、２…報知環境検出部（報知環境検出手段）、
３…自動警告判定部（警告判定手段）、４…車室内警告ランプ、
５…車室内警告音発生部、６…車外警告光発光部（警告光発光手段）、
７…車外警告音発生部（警告音発生手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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