(57)【要約】【課題】  ユーザの近くを掃除するときには、選択されているモードが通常モードであっても、本体から発せられる騒音が比較的小さい静音モードに切り替えて掃除する自走式掃除機を提供する。【解決手段】  自走式掃除機１は、受信部６において発信機１１が発信している特定周波数の電波を受信している間、選択されている運転モードが通常モードであるか静音モードであるかにかかわらず、装置本体を静音モードで動作させるとともに、装置本体の走行速度を通常速度よりも低速の低速速度にするので、装置本体が発する騒音を低減できる。したがって、ユーザは発信機１１を自分の近くに置いておくだけで、掃除を行っている自走式掃除機１が自分の近くにきたときに、装置本体から発せられる騒音が低減されるので、このときに行っている行動を自走式掃除機１が発する騒音によって邪魔されない。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸い込む吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸い込む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
装置本体に一体化されていない発信機から発せられた特定の周波数の電波を受信する受信手段を備え、
前記掃除手段は、前記受信手段が特定の周波数の電波を受信している間、前記吸引手段の動作モードを通常モードに比べて前記吸引ファンの回転数を下げた静音モードで動作させるとともに、自律走行手段による装置本体の走行速度を低速にし、
さらに、前記発信機には、発信する電波の強度を調整する強度調整手段を有している自走式掃除機。
【請求項２】
装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸い込む吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸い込む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
装置本体に一体化されていない発信機から発せられた特定の周波数の電波を受信する受信手段を備え、
前記掃除手段は、前記受信手段が特定の周波数の電波を受信している間、前記吸引手段の動作モードを通常モードに比べて前記吸引ファンの回転数を下げた静音モードで動作させる自走式掃除機。
【請求項３】
前記掃除手段は、前記受信手段が特定の周波数の電波を受信している間、自律走行手段による装置本体の走行速度を低速にする請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記発信機には、発信する電波の強度を調整する強度調整手段を有している請求項２、または３に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、装置本体を自律走行させて、床等に落ちているゴミを吸い込んで掃除する自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、床等に落ちている塵や埃等のゴミを吸込口から本体内部に形成された集塵室に吸い込む掃除機には、ユーザの操作で吸引ファンの回転数が段階的に切り替えられるように構成したものがある（例えば、特許文献１参照）。例えば、吸引ファンの回転数が高い通常モードと、この通常モードよりも吸引ファンの回転数を下げた静音モードとの間で切り替えが行える掃除機がある。通常モードは、静音モードに比べて、吸引ファンの回転数を高くして吸込口における吸引力を大きくしたモードであり、ゴミの吸い残しが抑えられるが、一方で装置本体から発せられる騒音が大きい。多くのユーザは、掃除機の使用において、掃除機本体から発せられる騒音が周囲の人に対して迷惑を掛ける夜間等の時間帯に掃除機を使用する場合に静音モードを選択し、掃除機本体から発せられる騒音が周囲の人に対して余り迷惑を掛けない時間帯で且つゴミの吸い残しを抑えたい場合に通常モードを選択している。
【０００３】
また、最近では、装置本体がユーザによって設定されている掃除エリアを走行しながら床等に落ちているゴミを吸い込む自走式掃除機も提案されている。この自走式掃除機にも上記通常モード、静音モードの選択が行えるものがある。
【特許文献１】特開２００１−２１１６８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自走式掃除機を使用する多くのユーザは、装置本体に対して掃除の開始を指示する操作を行うと、テレビを視聴したり、勉強をする等、自走式掃除機に開始させた掃除と関係無く行動する。一方、自走式掃除機は、ユーザがテレビを視聴していたり、勉強をしている場所が装置本体に設定されている掃除エリア内であったり、この掃除エリアの周辺であると、ユーザの近くを走行して掃除を行う。このとき、ユーザが掃除機本体から発せられる騒音が周囲の人に対して余り迷惑を掛けない時間帯あり、且つゴミの吸い残しがないように掃除したいと思って、通常モードを選択していると、自走式掃除機が近づいたときに、この自走式掃除機が発している騒音により、テレビの視聴を妨げられたり、勉強の邪魔をされる等、ユーザの行動を邪魔するという問題があった。
【０００５】
この発明の目的は、ユーザの近くを掃除するときには、選択されているモードが通常モードであっても、本体から発せられる騒音が比較的小さい静音モードに切り替えて掃除する自走式掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の自走式掃除機は、上記課題を解決するために以下の構成を備えている。
【０００７】
（１）装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸い込む吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸い込む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
装置本体に一体化されていない発信機から発せられた特定の周波数の電波を受信する受信手段を備え、
前記掃除手段は、前記受信手段が特定の周波数の電波を受信している間、前記吸引手段の動作モードを通常モードに比べて前記吸引ファンの回転数を下げた静音モードで動作させる。
【０００８】
この構成では、装置本体に一体化されていない発信機から発せられている特定の周波数の電波を受信手段で受信している間、通常モードに比べて前記吸引ファンの回転数を下げた静音モードで動作する。このため、ユーザは自分の近くに発信機をおいておけば、装置本体が自分の近くを掃除するときには、選択されているモードにかかわらず、常に静音モードで掃除させることができる。したがって、ユーザは装置本体が行っている掃除と関係なく行っている、テレビの視聴や勉強等の行動を、装置本体から発せられる騒音によって邪魔されるのを防止できる。
【０００９】
（３）前記掃除手段は、前記受信手段が特定の周波数の電波を受信している間、自律走行手段による装置本体の走行速度を低速にする。
【００１０】
この構成では、特定の周波数の電波を受信手段で受信している間、装置本体の走行速度も低速にするので、装置本体が自分に近づいたときに装置本体から発せられる騒音を一層低減できるとともに、ゴミの吸い残しも抑えられる。
【００１１】
（４）前記発信機には、発信する電波の強度を調整する強度調整手段を有している。
【００１２】
この構成では、発信機が発信する電波の強度を調整することができるので、装置本体が
発信機から発信されている電波を受信する範囲の大きさ、すなわち装置本体を選択されているモードに関係なく静音モードで掃除させる範囲の大きさを簡単に調整できる。
【発明の効果】
【００１３】
この発明によれば、装置本体がユーザの近くを掃除するときに、装置本体から発せられる騒音を抑えられるので、ユーザが行っている、テレビの視聴や勉強等の行動を、装置本体から発せられる騒音によって邪魔されるのを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明の実施形態である自走式掃除機について説明する。
【００１５】
図１はこの発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成を示すブロック図であり、図２はこの自走式掃除機の内部構造を示す概略図である。自走式掃除機１は、本体の動作を制御する制御部２と、吸引ファン２１を回転させて吸込口２０から本体にゴミを吸い込む吸引力を発生させる吸引部３と、装置本体の駆動輪２４を駆動して装置本体を走行させる走行部４と、装置本体の状態の表示および装置本体に対する入力操作を受け付ける表示・操作部５と、発信機１１が発する特定周波数の電波を受信する受信部６と、を備えている。
【００１６】
吸引部３は、制御部２からの指示に基づいて吸引ファン２１の回転数を制御する。吸引ファン２１の回転数を上げるほど、吸込口２０における吸引力が大きくなるが、吸引ファン２１の回転にともなって発せられる騒音も大きくなる。ここでは、吸引部３は通常回転数、またはこの通常回転数よりも下げた静音回転数で吸引ファン２１を回転させる。言い換えれば、制御部２は吸引部３に対して通常回転数、または静音回転数のいずれかを指示する。吸込口２０から本体に吸い込んだゴミは、パイプ２３を通って、集塵室２２に集められる。吸引ファン２１はブラシレスモータにより回転させる構成であり、吸引部３は周知のＰＷＭ制御によりこのブラシレスモータの回転を制御する。また、走行部４は制御部２からの指示にしたがって装置本体の走行速度を制御する。具体的には、走行部４は制御部２からの指示にしたがって、装置本体を走行させる駆動輪２４を回転させるモータの回転制御を行う。また、２５は従動輪である。駆動輪２４、および従動輪２５は、それぞれ装置本体の走行時の安定性を確保するために、適当な間隔で対向配置した一対の車輪で構成されている。走行部４が行う駆動輪２４を回転させるモータの回転制御もＰＷＭ制御により行われる。走行部４は、２つの駆動輪２４の回転数を個別に制御し、装置本体の走行方向を制御する。表示・操作部５には、装置本体に対して掃除エリアを設定するためのキーや、通常モード、静音モードの選択操作を行うためのキー等が配置されている。
【００１７】
この実施形態では、選択できる運転モードが通常モード、静音モードの２種類である自走式掃除機１を例にしている。通常モードは、吸引ファン２１を通常回転数で回転させるモードであり、静音モードは吸引ファン２１を静音回転数で回転させるモードである。また、走行制御部４は通常モードおよび静音モードにおける装置本体の走行速度を同じ通常速度で制御するが、制御部２から低速走行の指示があった場合に装置本体をこの通常速度よりも低速の低速速度で走行させる。
【００１８】
発信機１１は、本体の動作を制御する制御部１２と、入力操作を行う操作部１３と、特定の周波数の電波を送出する発信部１４と、を備えている。発信機１１は、図３に示すように、発信部１４から送出する特定周波数の電波が、発信機１１を中心とするエリアＡまで届く強度Ａ、エリアＢまで届く強度Ｂ、エリアＣまで届く強度Ｃの３段階で切り替えることができる。図示するようにエリアＢにはエリアＡが含まれており、エリアＣにはエリアＡ、Ｂが含まれている。操作部１３には、発信部１４から送出する特定周波数の電波の強度（強度Ａ、強度Ｂ、強度Ｃ）を選択するキーが備えられている。制御部１２は、操作部１３におけるユーザの選択操作に応じて、発信部１４に対して送出する特定周波数の電波の強度を指示する。発信部１４は、この制御部１２からの指示にしたがって送出する特定周波数の電波の強度を制御する。発信機１１は、ユーザが持ち運ぶのに便利な大きさであり、また軽量である。
【００１９】
なお、装置本体には、図示していないが各部に動作電源を供給するバッテリや、壁等の障害物を検出するセンサ等が設けられている。
【００２０】
次に、この実施形態の自走式掃除機１の動作について説明する。図４は、この実施形態の自走式掃除機の掃除時における動作を示すフローチャートである。ユーザは、自走式掃除機１に対して掃除の開始を指示する入力を行う。自走式掃除機１は、設定されている掃除エリアを示す掃除エリア情報、通常モードまたは静音モードのどちらが選択されているかを示す運転モード情報等を制御部２に記憶している。掃除エリア情報には、掃除を開始する掃除開始位置、、掃除を終了する掃除終了位置、およびこの掃除開始位置と掃除終了位置との間で装置本体を走行させる走行経路を示す情報が含まれている。
【００２１】
自走式掃除機１は、表示・操作部５において掃除の開始にかかる操作が行われると、制御部２に記憶している運転モード情報に基づいて、選択されている運転モードが通常モードであるか、静音モードであるかを判定する（ｓ１）。自走式掃除機１は、ｓ１で通常モードが選択されていると判定すると、通常モードで掃除を開始し（ｓ２）、反対に静音モードが選択されていると判定すると静音モードで掃除を開始する（ｓ３）。ｓ２、ｓ３では、まず走行部４が制御部２に記憶している掃除エリア情報で示されている掃除エリアにおける掃除開始位置まで装置本体を走行させる。このとき、吸引部３は吸引ファン２１を回転させない。自走式掃除機１は、掃除開始位置に到達すると、吸引部３が吸引ファン２１をｓ１で判定した運転モードに応じた回転数（通常回転数、または静音回転数）で回転させる。そして、走行部４が掃除エリア情報に含まれている掃除開始位置から掃除終了位置への走行経路にしたがって、装置本体を走行させる。走行部４は、通常モード、静音モードのどちらが選択されていても、装置本体を通常速度で走行させる。
【００２２】
一方、自走式掃除機１に対して掃除の開始を指示する入力を行ったユーザは、テレビを視聴したり、勉強をする等、自走式掃除機１に開始させた掃除と関係無く行動する。このとき、ユーザは発信機１１を自分の近くに置いている。発信機１１は、発信部１４から特定の周波数の電波を設定されている強度で送出している。
【００２３】
自走式掃除機１は、ｓ２、またはｓ３で掃除を開始すると、掃除が終了するまで（掃除終了位置に達するまで）、受信部６において発信機１１が発信している特定の周波数の電波を受信していないかどうかを検出する（ｓ４、ｓ５）。自走式掃除機１が、受信部６において特定の周波数の電波を受信するのは、発信機１１が送出している特定周波数の電波が届くエリア内に入ったときである。また、発信機１１は、設定されている強度で特定の周波数の電波を送出しており、この特定の周波数の電波が届くエリアについてはユーザが段階的に変化させられる。
【００２４】
自走式掃除機１は、ｓ４で受信部６において特定の周波数の電波を受信していると判定すると、現在の運転モードが通常モードであれば、静音モードに切り替える（ｓ６、ｓ７）。具体的には、制御部２が吸引部３に対して吸引ファン２１の回転数を静音回転数にするように指示し、吸引部３が吸引ファンの回転数を通常回転数から静音回転数に下げる。また、自走式掃除機１は、装置本体の走行を通常速度から低速速度に切り替える（ｓ８）。具体的には、制御部２が走行部４に対して装置本体の走行を低速速度に切り替えるように指示し、走行部４がこの指示にしたがって駆動輪２４の回転数を切り替える。その後、自走式掃除機１は、掃除が終了するまで、受信部６において発信機１１が発信している特定の周波数の電波を受信しなくなったかどうかを判定する（ｓ９、ｓ１０）。
【００２５】
なお、自走式掃除機１は、ｓ４で特定の周波数の電波を受信していることを検出したときに、掃除にかかる動作を停止するわけではなく、掃除については継続して実行している。
【００２６】
自走式掃除機１は、ｓ９で受信部６において発信機１１が発信している特定の周波数の電波を受信しなくなったと判定すると、選択されている運転モードが通常モードであれば、通常モードに戻す（ｓ１１、ｓ１２）。具体的には、制御部２が吸引部３に対して吸引ファン２１の回転数を通常回転数にするように指示し、吸引部３が吸引ファンの回転数を静音回転数から通常回転数に上げる。また、自走式掃除機１は、装置本体の走行を低速速度から通常速度に切り替える（ｓ１３）。具体的には、制御部２が走行部４に対して装置本体の走行を通常速度に切り替えるように指示し、走行部４がこの指示にしたがって駆動輪２４の回転数を切り替える。その後、自走式掃除機１は、ｓ４に戻る。自走式掃除機１は、ｓ５、またはｓ１０で掃除が終了したと判定するまで、すなわち掃除終了位置に達するまで、上記ｓ４以降の処理を繰り返す。
【００２７】
このように、この実施形態の自走式掃除機１は、受信部６において発信機１１が発信している特定の周波数の電波を受信している間、選択されている運転モードが通常モードであるか静音モードであるかにかかわらず、吸引ファン２１を静音回転数で回転させる静音モードで動作させるので、吸引ファン２１の回転により発する騒音が抑えられる。また、受信部６において特定の周波数の電波を受信している間、自走式掃除機１は低速速度で装置本体を走行する。このため、装置本体の走行にともなう騒音も抑えられる。また、装置本体の走行速度を低速したことにより、ゴミの吸い残しも抑えられる。したがって、受信部６においてユーザの近くに置かれている発信機１１が発信している特定の周波数の電波を受信している間、すなわちユーザの近くを掃除している間、自走式掃除機１が発する騒音を低減することができる。これによりユーザが行っている行動、例えばテレビの視聴や勉強、を自走式掃除機１が発する騒音によって邪魔するのを防止できる。
【００２８】
また、発信機１１が発する電波の強度は、ユーザが簡単に切り替えることができるので、ユーザ自信が自走式掃除機１が発する騒音が気になる範囲を指定することができ、ユーザの使い勝手もよい。
【００２９】
なお、上記実施形態では、通常モード、または静音モードの２つの運転モードで掃除を行う自走式掃除機１を例にして本願発明を行ったが、運転モードの種類が３つ以上の自走式掃除機であっても本願発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】この発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成を示すブロック図である。
【図２】この実施形態の自走式掃除機の構造を示す内部断面の概略図である。
【図３】発信機から発せられる特定の周波数の電波が届く範囲を説明する図である。
【図４】この実施形態の自走式掃除機の掃除にかかる動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３１】
１−自走式掃除機
２−制御部
３−吸引部
４−走行部
５−表示・操作部
６−受信部
１１−発信機
１２−制御部
１３−操作部
１４−発信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2005211498.tif 000006