(57)【要約】  【課題】搬送効率をさせることなく、ラック間走行路の出口などの見通しの悪い場所での事故を防止する。  【解決手段】フォークリフト１は、前進時には、車体の右側の右減速区間センサ２４Ｒで減速区間を示す減速区間テープ３１を検出し、車体の右側のブレーキ区間センサ２５で前進時ブレーキ区間を示す前進時ブレーキ区間テープ３２を検出する。フォークリフト１が出入口４８ｂからラック間走行路４７に入り、ラック間走行路４７を前進走行し、出入口４８ａの手前の減速区間を示す減速区間テープ３１ａが検出されると、自動運転モードになり、減速走行する。更に走行して前進時ブレーキ区間テープ３２ａが検出されると、電磁ブレーキが作動して出入口４８ａの手前で停止する。運転者によって解除ボタンが押されると、減速走行を開始し、減速区間テープ３１ａが検出されなくなると、手動モードに切り換る。【選択図】  図２
2005255347.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
両側にラックが配されたラック間走行路を走行する有人フォークリフトにおいて、
前記ラック間走行路の出口の手前の減速区間を検出する第１センサと、
前記減速区間よりも前記出口に近いブレーキ区間を検出する第２センサと、
走行速度およびブレーキを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１センサが前記減速区間を検出すると前記走行速度を減速させ、
前記第２センサが前記ブレーキ区間を検出すると前記ブレーキを作動させることを特徴とする有人フォークリフト。
【請求項２】
請求項１に記載の有人フォークリフトにおいて、
前記第１センサは、前記ラック間走行路の一方の出口の手前であって、前記ラック間走行路の一方の側に設けられた検出対象物、およびに前記ラック間走行路の他方の出口の手前であって、前記ラック間走行路の他方の側に設けられた検出対象物を検出することを特徴とする有人フォークリフト。
【請求項３】
請求項２に記載の有人フォークリフトにおいて、
前記第１センサは２つのセンサからなり、前記制御部は前進時には一方のセンサを用い、後進時には他方のセンサを用いることを特徴とする有人フォークリフト。
【請求項４】
両側にラックが配されたラック間走行路を走行する有人フォークリフトの制御方法において、
前記ラック間走行路の出口の手前の減速区間に入ると自動的に減速走行させ、
前記減速区間よりも前記出口に近いブレーキ区間に入ると自動的にブレーキを作動させて車体を停止させることを特徴とする有人フォークリフトの制御方法。
【請求項５】
請求項２に記載の有人フォークリフトの制御方法において、
前記減速区間に入ると自動運転モードに切り換えて減速走行させ、
車体が停止した後に停止解除の指令を受けると、前記減速区間内では自動運転モードで減速走行させ、
前記減速区間から出ると、手動運転モードに切り換え、運転者の指示に基づく走行速度で走行させることを特徴とする有人フォークリフトの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、有人フォークリフトおよび有人フォークリフトの制御方法に関し、特に有人フォークリフトの走行時の事故の防止に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、荷を搬送する際の省力化を目的として無人フォークリフトが使用されている。しかし、無人フォークリフトには安全性を確保するために多数の安全装置が設けられており、走行速度が遅い、立体倉庫のラックの格納位置での荷の積み下ろしに時間がかかるといった問題がある。このため、大量の荷を短時間で入出庫する大型の立体倉庫では、運転者の力量によってフォークリフトの性能を最大限に引き出すことのできる有人フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）が使用されている。
【０００３】
図７はフォークリフトの側面図である。図の４１はラック、４２はラック４１の荷Ｗを格納する格納位置、４３はラック４１のビーム（梁）、４４はラックの支柱、Ｐはパレットである。このフォークリフト１では、ドライブタイヤ２およびロードホイール３を備えた車体４に一対の外部マスト５（以下、左側を左マスト５Ｌ、右側を右マスト５Ｒという）が立設され、各外部マスト５の内側にそれぞれ内部マスト６が昇降可能に収納され、一対の内部マスト６に運転ステージ８が昇降可能に連結されている。運転ステージ８には操作盤９が設置されている。操作盤９の前部には一対のフォーク昇降マスト１０が立設され、フォーク昇降マスト１０にフォーク７が昇降可能に連結されている。
【０００４】
このフォーク７は旋回および進退が可能であり、車体４の前方、左前方および右前方の位置で荷Ｗの積み下ろしができるようになっている。運転者Ｍが運転ステージ８に設けられた不図示のブレーキペダル、操作盤９に設けられたハンドル１１、不図示の走行レバー、およびその他のスイッチやボタンを操作することにより、車体４を走行させ、フォーク７を昇降、進退させることにより、ラック４１の格納位置４２に対して荷Ｗの受け渡しを行う。
【０００５】
図８は立体倉庫の平面図である。立体倉庫には多数のラック４１が並べられている。フォークリフト１ａは、入荷区４５で積んだ荷Ｗをラック４１の所定の格納位置４２で降ろすために、両側にラック４１が配されたラック間走行路４７を走行している。フォークリフト１ｂは、ラック４１の所定の格納位置４２で積んだ荷Ｗを出荷区４６で降ろすためにラック間走行路４７を走行している。このラック間走行路４７は、立体倉庫の荷Ｗの収納量を大きくするために、狭くなっている。それに対し、ラック間走行路４７以外の走行路である一般走行路４９は、２台のフォーク１ｃ、１ｄが並んで走行できる幅となっている。
【０００６】
上述のフォークリフト１は車体４が立体倉庫のどの場所に位置しているかを認識する能力がなく、減速、停止などは運転者Ｍの判断によって行われる。このため、運転者Ｍが安全確認を怠ると、フォークリフト１同士の衝突などの事故が発生する恐れがある。上述のようにラック間走行路４７は狭く、ラック４１の高さは運転者Ｍの目の位置よりも高いので、ラック間走行路４７から一般走行路４９へ出入口４８から出る時の見通しが悪い。このため、フォークリフト１ｅの運転者Ｍが出入口４８から出る時に安全確認を怠ると、一般走行路４９を走行しているフォークリフト１ｆと衝突する恐れがある。また、出入口４８の近くに歩行者がいる場合には、歩行者に衝突するという危険もある。
【０００７】
このような問題を解決するために以下の方法が提案されている。特許文献１には、各フォークリフトから微弱な電波を発信させ、他のフォークリフトの発信電波を受信すると自動的に減速させることが示されている。特許文献２には、ラック間走行路の交差部の上方にＣＣＤカラーカメラを設け、これで歩行者のかぶるヘルメットとフォークリフトとを画像認識し、両者の距離が所定距離以下になるとフォークリフトに信号を送信し、フォークリフトを自動的に減速させることが示されている。
【０００８】
尚、走行路の交差点などの見通しの悪い場所での事故を防止するためのものではないが、特許文献３には、大型立体倉庫のラックに荷を移載するフォークリフトの構造、およびフォークリフトがラック間走行路に入ったことを検出できるようにラック間走行路の入口の近くに磁気テープを貼ることなどが示されている。
【０００９】
【特許文献１】特開平９−１５６８９９号公報（段落０００１〜０００４）
【特許文献２】特開平９−１６９５００号公報（段落０００１〜０００４）
【特許文献３】特開平５−１７０３１５号公報（段落０００６〜００１８）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上記特許文献１および特許文献２のものにおいては、他のフォークリフトまたは歩行者が近づくだけで自動的に減速してしまうので、広い走行路を走行しているときなどのように、明らかに減速する必要がないときでも減速してしまう。このため、荷の搬送効率が低下するという問題がある。
【００１１】
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、搬送効率を低下させることなく、ラック間走行路の出口などの見通しの悪い場所での事故を防止することのできるフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のフォークリフトは、両側にラックが配されたラック間走行路を走行する有人フォークリフトにおいて、ラック間走行路の出口の手前の減速区間を検出する第１センサと、減速区間よりも出口に近いブレーキ区間を検出する第２センサと、走行速度およびブレーキを制御する制御部と、を備える。制御部は、第１センサが減速区間を検出すると走行速度を減速させ、第２センサがブレーキ区間を検出するとブレーキを作動させる。
【００１３】
このようにすることで、フォークリフトはラック間走行路の出口の手前で自動的に停止する。これにより、運転者が十分な注意をせずにラック間走行路の出口の手前を走行していたときであっても、ラック間走行路の出口での安全確認が運転者によって確実に行われ、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。また、ラック間走行路に入った位置では減速走行しないので、搬送効率が低下することもない。
【００１４】
本発明においては、第１センサは、ラック間走行路の一方の出口の手前であって、ラック間走行路の一方の側に設けられた検出対象物、およびにラック間走行路の他方の出口の手前であって、ラック間走行路の他方の側に設けられた検出対象物を検出するようにすることができる。このようにすることで、ラック間走行路の両端の一方の出入口から入り他方の出入口から出るとき、および他方の出入口から入り一方の出入口から出るときのいずれであっても、ラック間走行路へ入った位置では減速走行させず、ラック間走行路の出入口から出るときにのみ減速走行させることができる。これにより、搬送効率を低下させることなく、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。
【００１５】
また、本発明においては、第１センサは２つのセンサからなり、制御部は前進時には一方のセンサを用い、後進時には他方のセンサを用いるようにすることができる。このようにすることで、ラック間走行路をフォークリフトが前進するとき、および後進するときのいずれの場合であっても、搬送効率を低下させることなく、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。
【００１６】
また、本発明のフォークリフトの制御方法は、両側にラックが配されたラック間走行路を走行する有人フォークリフトの制御方法において、ラック間走行路の出口の手前の減速区間に入ると自動的に減速走行させ、減速区間よりも出口に近いブレーキ区間に入ると自動的にブレーキを作動させて車体を停止させる。
【００１７】
このようにすることで、フォークリフトはラック間走行路の出口の手前で自動的に停止する。これにより、運転者が十分な注意をせずにラック間走行路の出口の手前を走行していたときであっても、ラック間走行路の出口での安全確認が運転者によって確実に行われ、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。また、ラック間走行路に入った位置では減速走行しないので、搬送効率が低下することもない。
【００１８】
本発明においては、減速区間に入ると自動運転モードに切り換えて減速走行させ、車体が停止した後に停止解除の指令を受けると、減速区間内では自動運転モードで減速走行させ、減速区間から出ると、手動運転モードに切り換え、運転者の指示に基づく走行速度で走行させるようにすることができる。このように、停止解除の指令が出された後であっても、減速区間内では自動運転モードで減速走行が行われるので、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故をより確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、フォークリフトの搬送効率を低下させることなく、見通しの悪いラック間走行路の出口での事故を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は有人フォークリフト（以下、単にフォークリフトという）の電気的構成を示すブロック図である。図では本発明にかかる部分が示されており、車体４の向きを変えるためのステアリングモータ、フォーク７を昇降および進退させるための駆動部などは省略されている。また、フォークリフト１の機構的構造は図７に示すものと同じである。
【００２１】
ＣＰＵ、メモリーなどからなる制御部２１は、走行レバー２２などの出力信号に基づいて、走行モータ２７および電磁ブレーキ２８を制御する。運転ステージ８の操作盤９に設けられた走行レバー２２（図７では不図示）は、車体の前進、後進の切り換えおよび走行速度の加減速に使用される。制御部２１は走行レバー２２の出力信号に基づいて、ドライブタイヤ２を駆動する走行モータ２７の正転および逆転ならびに回転数を制御する。また、後述の自動運転モードでは、制御部２１の判断で走行モータ２７の制御が行われる。運転ステージ８に設けられたブレーキペダル２３（図７では不図示）が踏まれると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させ、ドライブホイール２の回転を停止させる。また、自動運転モードでは、制御部２１の判断で電磁ブレーキ２８の制御が行われる。操作盤９に設けられた解除ボタン２６（図７では不図示）が押されると、後述するように、制御部２１は自動運転モードにおいて停止している車体４の減速走行を開始する。
【００２２】
左減速区間センサ２４Ｌおよび右減速区間センサ２４Ｒは、図５に示すように、それぞれ左マスト５Ｌおよび右マスト５Ｒの外側に設けられ、ラック４１の水平なビーム４３に貼られた減速区間を示すテープを検出する。制御部２１は、左減速区間センサ２４Ｌまたは右減速区間センサ２４Ｒが当該テープを検出すると、走行モータ２７の回転数を下げることによって減速させる。ブレーキ区間センサ２５は、図５に示すように、右マスト５Ｒの外側に設けられており、ラック４１の水平なビーム４３に貼られたブレーキ区間を示すテープを検出する。制御部２１は、ブレーキ区間センサ２５が当該テープを検出すると、走行モータ２７の回転を停止させ、電磁ブレーキ２８を作動させる。尚、減速区間およびブレーキ区間を示すテープは光の反射率の高い光反射テープであり、左減速区間センサ２４Ｌ、右減速区間センサ２４Ｒおよびブレーキ区間センサ２５として反射型光センサが使用される。
【００２３】
図２はラック間走行路４７を前進中のフォークリフト１を示す平面図である。図３はラック間走行路４７を後進中のフォークリフト１を示す平面図である。図４はラック４１のビーム４３に貼られた減速区間テープ３１（３１ａ）および前進時ブレーキ区間テープ３２（３２ａ）を示す図である。図５（ａ）は左マスト５Ｌを外側から見た図であり、図５（ｂ）は右マスト５Ｒを外側から見た図である。尚、図２〜図４ではフォークリフト１を簡略化して図示している。また、図４では荷Ｗおよび格納位置４２を仕切る支柱４４は省略されている。
【００２４】
図２（ａ）を参照して、ラック４１のビーム４３に貼られている減速区間を示す減速区間テープ３１、前進時に電磁ブレーキ２８を作動させる区間を示す前進時ブレーキ区間テープ３２および後進時に電磁ブレーキ２８を作動させる区間を示す後進時ブレーキ区間テープ３３について説明する。ラック間走行路４７の出入口４８ａの手前の右側には、ラック４１の第１高さのビーム４３に減速区間テープ３１ａが貼られ、第２高さのビーム４３に前進時ブレーキ区間テープ３２ａが貼られている。図４は、減速区間テープ３１ａおよび前進時ブレーキ区間テープ３２ａがビーム４３に貼られている態様を示す。出入口４８ａの手前の左側には、第２高さのビーム４３に後進時ブレーキ区間テープ３３ａが貼られている。
【００２５】
ラック間走行路４７の出入口４８ｂの手前の左側には、ラック４１の第１高さのビーム４３に減速区間テープ３１ｂが貼られ、第２高さのビーム４３に前進時ブレーキ区間テープ３２ｂが貼られている。出入口４８ｂの手前の右側には、第２高さのビーム４３に後進時ブレーキ区間テープ３３ｂが貼られている。ここで、２つの減速区間テープ３１ａ，３１ｂ、前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂ、および後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂは、それぞれ同じ長さであり、且つ出入口４８ａ，４８ｂに対して互いに同じ位置にそれぞれ貼られている。
【００２６】
また、前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂと出入口４８ａ，４８ｂとの距離が後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂと出入口４８ａ，４８ｂとの距離よりも長いのは、図４に示すように、ブレーキ区間センサ２５が取り付けられている右マスト５Ｒと荷Ｗの先端との距離が右マスト５Ｒと車体４の後端との距離より長いからである。図２に示す位置に前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂおよび後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂを貼ることで、前進時の荷Ｗの先端と出入口４８ａ，４８ｂとの距離と、後進時の車体４の後端と出入口４８ａ，４８ｂとの距離とが等しくなる位置でフォークリフト１を停止させることができる。
【００２７】
左右の減速区間センサ２４Ｌ、２４Ｒは、減速区間テープ３１ａおよび３１ｂを検出できるように、それぞれ左マスト５Ｌおよび右マスト５Ｒの第１高さに設けられている。また、ブレーキ区間センサ２５は、前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂおよび後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂを検出できるように、右マスト５Ｒの第２高さに設けられている。尚、ラック４１のビーム４３の第１高さおよび第２高さは立体倉庫ごとに異なるので、左右の減速区間センサ２４Ｌ、２４Ｒおよびブレーキ区間センサ２５の取り付け位置はラック４１のビーム４３の高さに合わせて調整される。
【００２８】
図２に示すフォークリフト１の前進時には、右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１ａ，３１ｂを検出した信号、およびブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２ａ，３２ｂを検出した信号に基づき、制御部２１は減速などの制御を行う。また、図３に示すフォークリフト１の後進時には、左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１ａ，３１ｂを検出した信号、およびブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３ａ，３３ｂを検出した信号に基づき、制御部２１は減速などの制御を行う。
【００２９】
図２を参照してフォークリフト１がラック間走行路４７を前進するときについて説明する。まず、図２（ａ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ｂからラック間走行路４７に入り、出入口４８ａから出る場合について説明する。出入口４８ｂからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように減速区間テープ３１ｂは検出されない。フォークリフト１が更に前進し、右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１ａを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に前進し、ブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２ａを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、前進時ブレーキ区間テープ３２ａが検出された位置から僅かに前進した位置（図２（ａ）の上部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。
【００３０】
次に、図２（ｂ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ａからラック間走行路４７に入り、出入口４８ｂから出る場合について説明する。出入口４８ａからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように減速区間テープ３１ａは検出されない。フォークリフト１が更に前進し、右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１ｂを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に前進し、ブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２ｂを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、僅かに前進した位置（図２（ｂ）の下部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。
【００３１】
図３を参照してフォークリフト１がラック間走行路４７を後進するときについて説明する。まず、図３（ａ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ａからラック間走行路４７に入り、出入口４８ｂから出る場合について説明する。出入口４８ａからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように減速区間テープ３１ａは検出されない。フォークリフト１が更に後進し、左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１ｂを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に後進し、ブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３ｂを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、後進時ブレーキ区間テープ３３ｂが検出された位置から僅かに後進した位置（図３（ａ）の下部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。
【００３２】
次に、図３（ｂ）を参照して、フォークリフト１が出入口４８ｂからラック間走行路４７に入り、出入口４８ａから出る場合について説明する。出入口４８ｂからラック間走行路４７に入った位置では、上述のように、減速区間テープ３１ｂは検出されない。フォークリフト１が更に後進し、左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１ａを検出すると、制御部２１は走行モータ２７に減速を指示する。更に後進し、ブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３ａを検出すると、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させる。その結果、僅かに後進した位置（図３（ｂ）の上部に示す位置）でフォークリフト１が停止する。
【００３３】
図６に示すフローチャートを参照してフォークリフト１の動作について説明する。まず、フォークリフト１が一般走行路４９（図８参照）またはラック間走行路４７を手動運転モードで走行しているものとする（Ｓ１）。この手動運転モードでは、運転者Ｍの走行レバー２２の操作によって走行速度が加減速される。走行レバー２２のポジションから前進中と判断された場合は（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部２１は右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１を検出したかを調べる。検出しなかった場合は（Ｓ３：ＮＯ）、Ｓ１に戻り、手動運転モードの走行を継続する。尚、走行レバー２２の操作によって後進から前進へ切り換えられた直後には、走行レバー２２のポジションが前進であっても実際には後進していることがある。そこで、ロードホイール３の回転を検出するロータリーエンコーダを設け、ロータリーエンコーダの出力信号を調べることによって、前進または後進をより正確に判断するようにしてもよい。
【００３４】
減速区間テープ３１を検出した場合は（Ｓ３：ＹＥＳ）、制御部２１は運転モードを自動運転モードに切り換える（Ｓ４）。自動運転モードでは、運転者Ｍによるハンドル操作およびブレーキ操作は有効であるが、走行レバー２２の加減速操作は無効となる。次に、制御部２１は走行モータ２７の回転数を下げ、減速走行を行う（Ｓ５）。減速走行中に、ブレーキ区間センサ２５が前進時ブレーキ区間テープ３２を検出すると（Ｓ６：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させ、前進を停止させる（Ｓ７）。これにより、図２に示すように、フォークリフト１は出入口４８ａまたは４８ｂの手前で停止し、運転者Ｍが停止位置で安全確認を行う。尚、フォークリフト１の動作が正常であれば、図２に示すように、停止位置でブレーキ区間センサ２５は前進時ブレーキ区間テープ３２を検出するが、検出しない場合には警報を出すなどのエラー処理を行うようにしてもよい。
【００３５】
その後、解除ボタン２６が押されると（Ｓ８：ＹＥＳ）、制御部２１は走行モータ２７に信号を送ることによって減速走行を開始する（Ｓ９）。減速走行を開始した時点では、図２に示すように、右減速区間センサ２４Ｒは減速区間テープ３１を検出している（Ｓ１０：ＹＥＳ）。減速走行で前進しているときに、運転者Ｍは安全確認をしながらハンドル操作を行う。暫く減速走行して右減速区間センサ２４Ｒが減速区間テープ３１を検出しなくなると（Ｓ１０：ＮＯ）、制御部２１は運転モードを手動運転モードに切り換え（Ｓ１１）、手動運転モードでの走行が行われる（Ｓ１）。
【００３６】
Ｓ２で前進中ではない（後進中）と判断された場合は（Ｓ２：ＮＯ）、制御部２１は左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１を検出したかを調べる。検出しなかった場合は（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１に戻り、手動運転モードの走行を継続する。減速区間テープ３１を検出した場合は（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部２１は運転モードを自動運転モードに切り換える（Ｓ１３）。自動運転モードでは、運転者Ｍによるハンドル操作およびブレーキ操作は有効であるが、走行レバー２２の加減速操作は無効となる。
【００３７】
次に、制御部２１は走行モータ２７の回転数を下げ、減速走行を行う（Ｓ１４）。減速走行中に、ブレーキ区間センサ２５が後進時ブレーキ区間テープ３３を検出すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、制御部２１は電磁ブレーキ２８を作動させ、後進を停止させる（Ｓ１６）。これにより、図３に示すように、フォークリフト１は出入口４８ａまたは４８ｂの手前で停止し、運転者Ｍが停止位置で安全確認を行う。尚、フォークリフト１の動作が正常であれば、図３に示すように、停止位置でブレーキ区間センサ２５は後進時ブレーキ区間テープ３３を検出するが、検出しない場合には警報を出すなどのエラー処理を行うようにしてもよい。
【００３８】
その後、解除ボタン２６が押されると（Ｓ１７：ＹＥＳ）、制御部２１は走行モータ２７に信号を送ることによって減速走行を開始する（Ｓ１８）。減速走行を開始した時点では、図３に示すように、左減速区間センサ２４Ｌは減速区間テープ３１を検出している（Ｓ１９：ＹＥＳ）。減速走行で後進しているときに、運転者Ｍは安全確認をしながらハンドル操作を行う。暫く減速走行して左減速区間センサ２４Ｌが減速区間テープ３１を検出しなくなると（Ｓ１９：ＮＯ）、制御部２１は運転モードを手動運転モードに切り換え（Ｓ２０）、手動運転モードでの走行が行われる（Ｓ１）。
【００３９】
以上述べた実施形態においては、減速区間およびブレーキ区間にそれぞれ光反射率の高い減速区間テープ３１、前進時ブレーキ区間テープ３２および後進時ブレーキ区間テープ３３を貼り、これらを反射型光センサである左右の減速区間センサ２４Ｌ、２４Ｒおよびブレーキ区間センサ２５で検出することにより上記区間を検出するようにした。この方法に代え、例えば、ラック間走行路４７の床面に磁気テープを貼り、当該磁気テープを磁気センサで検出することにより上記区間を検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】フォークリフトの電気的構成を示すブロック図である。
【図２】ラック間走行路を前進中のフォークリフトを示す平面図である。
【図３】ラック間走行路を後進中のフォークリフトを示す平面図である。
【図４】ラックのビームに貼られた減速区間テープおよび前進時ブレーキ区間テープを示す図である。
【図５】左マストおよび右マストを外側から見た図である。
【図６】フォークリフトの動作を示すフローチャートである。
【図７】フォークリフトの側面図である。
【図８】立体倉庫の平面図である。
【符号の説明】
【００４１】
１    フォークリフト（有人フォークリフト）
５Ｌ  左マスト
５Ｒ  右マスト
２１  制御部
２４Ｌ  左減速区間センサ
２４Ｒ  右減速区間センサ
２５  ブレーキ区間センサ
２６  解除ボタン
２７  走行モータ
２８  電磁ブレーキ
３１、３１ａ、３１ｂ  減速区間テープ
３２、３２ａ、３２ｂ  前進時ブレーキ区間テープ
３３、３３ａ、３３ｂ  後進時ブレーキ区間テープ
４１  ラック
４３  ラックのビーム
４７  ラック間走行路
４８  ラック間走行路の出入口（出口）
【図１】
2005255347.tif 000003
【図２】
2005255347.tif 000004
【図３】
2005255347.tif 000005
【図４】
2005255347.tif 000006
【図５】
2005255347.tif 000007
【図６】
2005255347.tif 000008
【図７】
2005255347.tif 000009
【図８】
2005255347.tif 000010