(57)【要約】【課題】  スクリューフィーダによる掘削面レベルを常に同一レベルに維持できるような連続式アンローダの制御装置を提供する。【解決手段】  ブーム６０の起伏角度を検出するための第１の角度センサと、垂直搬送部７０のスイング角度を検出するための第２の角度センサと、スクリューフィーダ８０の傾斜角度を検出するための第３の角度センサと、第３の角度センサの検出信号を受けてスクリューフィーダを鉛直に維持する制御装置４０と、第１及び第２の角度センサの検出信号を受けて、スクリューフィーダによる掘削面レベルを同一レベルに維持するための制御手段とを備えた。【選択図】      図１
2005162405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回及び起伏可能なブームと、該ブームにスイング可能に設けたベルトコンベアによる垂直搬送部とを備え、該垂直搬送部の下部にはバラ物を掘削して取り込むためのスクリューフィーダをスイング可能に設けてなり、前記ブームは第１の駆動装置により起伏可能にされ、前記垂直搬送部は第２の駆動装置によりスイング可能にされ、前記スクリューフィーダは第３の駆動装置によりスイング可能にされている固定式又は走行式の連続式アンローダの制御装置において、
前記ブームの起伏角度を検出するための第１の角度センサと、
前記垂直搬送部のスイング角度を検出するための第２の角度センサと、
前記スクリューフィーダの傾斜角度を検出するための第３の角度センサと、
前記第３の角度センサの検出信号を受けて前記スクリューフィーダを鉛直に維持する第１の制御手段と、
前記第１の角度センサ及び第２の角度センサの検出信号を受けて、前記スクリューフィーダによる掘削面レベルを同一レベルに維持するための第２の制御手段とを備えたことを特徴とする連続式アンローダの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の連続式アンローダの制御装置において、前記第１の制御手段は、前記傾斜角度が正方向の許容値を越えると前記スクリューフィーダを傾斜角度０に近付ける方向に前記第３の駆動装置を制御すると共に、前記傾斜角度が負方向の許容値を越えると前記スクリューフィーダを傾斜角度０に近付ける方向に前記第３の駆動装置を制御することを特徴とする連続式アンローダの制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の連続式アンローダの制御装置において、前記第２の制御手段は、前記垂直搬送部のスイング角速度を演算するためのスイング角速度演算部と、前記ブームの起伏角速度を演算するための起伏角速度演算部と、前記スイング角速度演算部の演算結果と前記起伏角速度演算部の演算結果に基づいて前記垂直搬送部のスイング速度を演算して演算結果を前記第２の駆動装置に出力するスイング速度演算部と、前記起伏角速度演算部の演算結果に基づいて前記ブームの起伏速度を演算して演算結果を前記第１の駆動装置に出力する起伏速度演算部とを含むことを特徴とする連続式アンローダの制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の連続式アンローダの制御装置において、前記第１、第２の駆動装置はそれぞれ油圧シリンダであり、前記スイング速度演算部は前記第２の駆動装置の油圧シリンダにおける変位速度を演算するものであり、前記起伏速度演算部は前記第１の駆動装置の油圧シリンダにおける変位速度を演算するものであることを特徴とする連続式アンローダの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はバラ物を荷揚げするための連続式アンローダの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図５、図６を参照して、例えば船舶からのバラ物荷揚げ用の連続式アンローダの一例について説明する。本連続式アンローダは、本出願人により既に出願済みの、先端部にスクリューフィーダを有するツインベルト式アンローダである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図５は上記ツインベルト式アンローダの全体図であり、岸壁を走行可能な走行フレーム５０上に旋回台５１を旋回自在に搭載し、旋回台５１上にブーム６０を起伏自在に取り付けている。ブーム６０の先端には垂直搬送部７０がスイング自在に取り付けられている。垂直搬送部７０は、２枚のベルトによるベルト搬送装置でバラ物を挟んで上方に搬送するものである。垂直搬送部７０の下端にはスクリューフィーダ８０が取り付けられている。６１はブーム６０の起伏シリンダ、６２は垂直搬送部７０のスイングシリンダであり、それぞれ油圧シリンダで実現されている。
【０００４】
図６はスクリューフィーダ８０の詳細構造を示している。図６において、８１はスクリューフィーダ８０の本体をなす外筒で、外筒８１の上部に材料積込口８２をベルト搬送装置側の材料放出ガイド（図示せず）に向けて連設し、外筒８１の上縁に設けた軸受８４によりスクリュー軸８３を軸支している。スクリュー軸８３には、図示しないスクリュー軸駆動用モータからプーリ、Ｖベルト等を介して動力が伝達される。掘削ブレード８６を有する掘削胴８７はベアリング８８を介して外筒８１の下部に支承されており、図示しない掘削胴駆動用モータにより掘削ブレード８６をスクリュー軸８３の回転方向と逆方向に回動させてバラ物を材料取入口からスクリュー羽根８５に向けて取り込むようにしている。以上の構造からなるスクリューフィーダ８０はフィーダ支持フレーム９１に緩衝装置を介して支承されている。
【０００５】
支持フレーム７１は、垂直搬送部７０の先端フレーム７４に油圧シリンダ７５、ピン７６によりブーム６０の俯仰角が変動してもスクリューフィーダ８０が鉛直姿勢を保てるように連結されている。Ｂ１はベルト搬送装置の下ベルト、Ｂ２は上ベルトである。
【０００６】
ところで、上記の連続式アンローダにおいて、スクリューフィーダ８０は油圧シリンダ７５による姿勢制御を行わなければ、垂直搬送部７０がスイングした場合、図７に示すように垂直搬送部７０のスイング角度と同じ角度で傾斜した状態となり、荷役量が減る。そこで、垂直搬送部７０のスイング角度にかかわり無く、スクリューフィーダ８０を鉛直に維持する制御が行われる。
【０００７】
しかし、スクリューフィーダ８０を鉛直に維持したとしても、図８に示すように、垂直搬送部７０のスイング角度θが大きくなるにつれて、スクリューフィーダ８０による掘削レベルが上昇する。つまり、スクリューフィーダ８０は円弧の軌跡を描いて掘削を行うことになり、掘削レベルの断面が円弧状となってスイング動作をするたびに掘削深さを調節する必要ができてしまう。
【特許文献１】特開平８−１２７４３１号公報（第２頁〜第３頁、図１、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
そこで、本発明の課題は、スクリューフィーダによる掘削面レベルを常に同一レベルに維持できるような連続式アンローダを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の態様によれば、旋回及び起伏可能なブームと、該ブームにスイング可能に設けたベルトコンベアによる垂直搬送部とを備え、該垂直搬送部の下部にはバラ物を掘削して取り込むためのスクリューフィーダをスイング可能に設けてなり、前記ブームは第１の駆動装置により起伏可能にされ、前記垂直搬送部は第２の駆動装置によりスイング可能にされ、前記スクリューフィーダは第３の駆動装置によりスイング可能にされている固定式又は走行式の連続式アンローダの制御装置において、前記ブームの起伏角度を検出するための第１の角度センサと、前記垂直搬送部のスイング角度を検出するための第２の角度センサと、前記スクリューフィーダの傾斜角度を検出するための第３の角度センサと、前記第３の角度センサの検出信号を受けて前記スクリューフィーダを鉛直に維持する第１の制御手段と、前記第１の角度センサ及び第２の角度センサの検出信号を受けて、前記スクリューフィーダによる掘削面レベルを同一レベルに維持するための第２の制御手段とを備えたことを特徴とする連続式アンローダの制御装置が提供される。
【００１０】
本連続式アンローダの制御装置においては、前記第１の制御手段は、前記傾斜角度が正方向の許容値を越えると前記スクリューフィーダを傾斜角度０に近付ける方向に前記第３の駆動装置を制御すると共に、前記傾斜角度が負方向の許容値を越えると前記スクリューフィーダを傾斜角度０に近付ける方向に前記第３の駆動装置を制御する。
【００１１】
本連続式アンローダの制御装置においてはまた、前記第２の制御手段は、前記垂直搬送部のスイング角速度を演算するためのスイング角速度演算部と、前記ブームの起伏角速度を演算するための起伏角速度演算部と、前記スイング角速度演算部の演算結果と前記起伏角速度演算部の演算結果に基づいて前記垂直搬送部のスイング速度を演算して演算結果を前記第２の駆動装置に出力するスイング速度演算部と、前記起伏角速度演算部の演算結果に基づいて前記ブームの起伏速度を演算して演算結果を前記第１の駆動装置に出力する起伏速度演算部とを含む。
【００１２】
本連続式アンローダの制御装置においては更に、前記第１、第２の駆動装置はそれぞれ油圧シリンダであり、前記スイング速度演算部は前記第２の駆動装置の油圧シリンダにおける変位速度を演算するものであり、前記起伏速度演算部は前記第１の駆動装置の油圧シリンダにおける変位速度を演算する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、バラ物の荷揚げ作業を行っている間、スクリューフィーダを鉛直方向に維持すると共に、掘削レベルを水平に維持できるようにしたことにより、効率的な平面取りによる荷揚げ作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明による連続式アンローダでは、図４に示されるように、垂直搬送部１０のスイング角度にかかわらずスクリューフィーダ８０を常に鉛直状態に維持すると共に、船倉内でも掘削面深さ、つまり掘削面レベルが常に一定になるような水平維持制御が行われることを特徴とする。
【００１５】
図４からも明らかなように、本発明による連続式アンローダは機械的構成要素について言えば、図５、図６で説明したような連続式アンローダにも適用され得るものである。つまり、本発明による連続式アンローダの制御装置は、図５に示されたような走行フレーム５０により走行可能な走行式の連続式アンローダと、走行フレーム５０の部分が固定である固定式の連続式アンローダのいずれにも適用可能である。言い換えれば、本発明による連続式アンローダの特徴は、スクリューフィーダ８０を常に鉛直に維持するための制御系及びスクリューフィーダ８０による掘削面レベルを常に一定に維持するための制御系にある。以下では、連続式アンローダの機械的構成要素については、図５、図６に示されたものを引用して説明するものとする。
【００１６】
はじめに、図３を参照して、スクリューフィーダ８０を常に鉛直に維持するための制御系の実施の形態について説明する。本形態を実現するための前提条件として、スクリューフィーダ８０の傾斜は垂直搬送部７０のスイング動作によるものであるとし、従ってスクリューフィーダ８０の傾斜は垂直搬送部７０のスイング面、つまり図４で言えば図面に平行な面上で生じるものとする。そして、スクリューフィーダ８０には上記の傾斜角度を検出するための角度センサが設けられる。図３における制御装置４０は角度センサからの検出信号を受けて、図６に示された油圧シリンダ７５（スクリューフィーダスイングシリンダ）の駆動を制御することによりスクリューフィーダ８０を常に鉛直に維持するものである。勿論、油圧シリンダ７５は、垂直搬送部７０とスクリューフィーダ８０との間に連結されてスクリューフィーダ８０の傾き角度を制御する。
【００１７】
本形態では、角度センサ（第３の角度センサ）は、スクリューフィーダ８０が鉛直状態にある時を基準値０として一方向への傾斜角度を正の値、前記一方向と反対方向への傾斜角度は負の値として検出する。制御装置４０は、検出された上記反対方向への傾斜角度が第１の設定値（負の値）を越えるとスクリューフィーダ８０を基準値０側に戻すための第１の制御信号を油圧シリンダ７５の駆動部に出力する。これにより油圧シリンダ７５は出力軸を出す方向（出方向）に駆動される。その後、検出された傾斜角度が第２の設定値（負の値で、｜第１の設定値｜＞｜第２の設定値｜）未満になると、制御装置４０は油圧シリンダ７５の駆動部へ第２の制御信号を出力し、油圧シリンダ７５の出力軸がその時の状態を維持するようにする。
【００１８】
同様にして、制御装置４０は、検出された上記一方向への傾斜角度が第３の設定値（正の値）を越えるとスクリューフィーダ８０を基準値０側に戻すための第３の制御信号を油圧シリンダ７５の駆動部に出力する。これにより油圧シリンダ７５は出力軸を戻す方向（入方向）に駆動される。その後、検出された傾斜角度が第４の設定値（正の値で、｜第３の設定値｜＞｜第４の設定値｜）未満になると、制御装置４０は油圧シリンダ７５の駆動部へ第４の制御信号を出力し、油圧シリンダ７５の出力軸がその時の状態を維持するようにする。なお、第１、第３の設定値の絶対値は、例えば１度前後の値であり、任意に変更可能である。
【００１９】
上記の説明で明らかなように、制御装置４０は、スクリューフィーダ８０の傾斜角度が常に、第２の設定値〜第４の設定値の範囲内にあるように油圧シリンダ７５を制御する。
【００２０】
なお、本形態では、制御装置４０からの第１〜第４の制御信号はそれぞれ、アンドゲート４１ａ〜４１ｄにより、連続式アンローダの運転席における制御盤で荷役モードが選択されている時に出力される荷役モード選択信号とのアンド（論理積）がとられ、更にディレー要素４２ａ〜４２ｄを通して出力される。ディレー要素の遅延時間の一例をあげると、ディレー要素４２ａ、４２ｃは０．２（ｓｅｃ）、ディレー要素４２ｂ、４２ｄは０．４（ｓｅｃ）である。勿論、本連続式アンローダは、運転席からの制御のみならず、無線操作器による運転席外からの制御も可能であり、この無線操作器において荷役モードが選択されている時も同様である。
【００２１】
次に、図１、図２を参照して、スクリューフィーダ８０による掘削面レベルを常に一定に維持するための制御系の実施の形態について説明する。はじめに、前提条件について説明する。
【００２２】
図２において、ブーム６０の起伏中心６０−１から垂直搬送部７０の吊り下げ支点６０−２までの距離をＬm 、ブーム６０の現在の起伏角度をθ1 、垂直搬送部７０の吊り下げ支点６０−２からその先端７０−１までの長さをＬv 、垂直搬送部７０のスイング角度をθ3 、ブーム６０の起伏中心６０−１の設置高さをｈ1 、基準高さ、例えば地面から垂直搬送部７０の先端７０−１までの高さをＺ、垂直搬送部７０の先端７０−１から下ろした垂線とブーム６０の起伏中心から下ろした垂線との間の距離をｙとする。なお、スイング角度θ3 は（θ1 ＋θS ）で表される。つまり、鉛直方向に対する垂直搬送部７０のスイング角度θ3 は現在の起伏角度θ1 が変化すると変化する。言い換えれば、スイング角度センサ（第２の角度センサ）で実際に計測される値はθS であるが、後述する演算に用いられる垂直搬送部７０のスイング角度θ3 には常に現在の起伏角度θ1 が含まれる。
【００２３】
また、ブーム６０は、図５で説明した起伏シリンダ６１で駆動されるものとし、起伏シリンダ６１の作業支点（固定点）はブーム６０の起伏中心６０−１から距離Ｌ1 だけ下がったところでしかも旋回台５１（図５参照）の旋回中心軸から直角方向に距離Ｌ2 の箇所で固定され、作業点（変位点）はブーム６０の起伏中心６０−１からブーム６０の中心軸方向に距離Ｌ3 だけ吊り下げ支点６０−２側に延びたところでしかも中心軸から直角方向に距離Ｌ4 の箇所に取り付けられ、その時の起伏シリンダ６１の作業支点から作業点までの長さをＬMSYLとする。
【００２４】
一方、垂直搬送部７０は、図５で説明したスイングシリンダ６２でスイング駆動されるものとし、スイングシリンダ６２の作業支点は、ブーム６０の吊り下げ支点６０−２からブーム６０の中心軸に沿って距離Ｌ6 の位置であってそこから直角方向に距離Ｌ7 の箇所で固定され、作業点はブーム６０の吊り下げ支点６０−２から先端７０−１側に距離Ｌ8 だけ延びたところでしかも中心軸から直角方向に距離Ｌ9 の箇所に取り付けられ、その時のスイングシリンダ６２の作業支点から作業点までの長さをＬVSYLとする。
【００２５】
なお、ブーム６０の起伏中心６０−１から下ろした垂線とブーム６０の旋回中心軸との間には距離Ｌ15が置かれる場合があるが、本形態では０であるものとする。
【００２６】
以上の値のうち、起伏角度θ1 、スイング角度θ3 、長さＬMSYL、ＬVSYLを除いた値は、既値かつ固定値であることは言うまでもない。また、起伏角度θ1 はブーム６０あるいは起伏シリンダ６１に設置された起伏角度センサ（第１の角度センサ）で検出され、スイング角度θ3 はスイングシリンダ６２あるいは垂直搬送部７０に設置されたスイング角度センサで（θ1 ＋θS ）として検出される。
【００２７】
以下に、上記の各値を用いて掘削面レベルを一定に維持するための演算処理について説明する。なお、図２では、垂直搬送部７０の先端７０−１を一定高さに維持することを示している。これに対し、実際には垂直搬送部７０の先端７０−１には更にスクリューフィーダ８０が取り付けられており、一定に維持されるべきはスクリューフィーダ８０の掘削部である。しかし、図３で説明し、かつ図４に示されるように、スクリューフィーダ８０は常に鉛直になるように維持されているので、垂直搬送部７０の先端７０−１を一定高さに維持することはスクリューフィーダ８０の掘削部の高さを一定に維持すること、つまり掘削面レベルを一定に維持することと等価である。
【００２８】
はじめに、垂直搬送部７０の先端７０−１を水平に一定速度で移動させるための連立方程式として下記の数１、数２をたてる。なお、以降の式において、記号の上に点を付したものは微分値を表すものとし、以下では記号の呼称の後にドットを付けて呼ぶものとする。例えば、ｙの上にドットを付したものはｙドットと呼ぶ。
【００２９】
【数１】
2005162405.tif 000003
【数２】
2005162405.tif 000004
【００３０】
ここで、ｙドット＝一定（等速）、Ｚドット＝０（高さ一定）とすると、下記の数３、数４が導かれる。
【００３１】
【数３】
2005162405.tif 000005
【数４】
2005162405.tif 000006
【００３２】
続いて、数４より以下の数５が導かれる。
【００３３】
【数５】
2005162405.tif 000007
【００３４】
数５を数３に代入すると以下の数６が導かれ、数６を変形して数７を導く。
【００３５】
【数６】
2005162405.tif 000008
【数７】
2005162405.tif 000009
【００３６】
数７で表されたθ3 ドットは、垂直搬送部７０のスイング角速度を示す。
【００３７】
次に、数７を数４に代入すると、以下の数８が導かれる。
【００３８】
【数８】
2005162405.tif 000010
【００３９】
数８で表されたθ1 ドットは、ブーム６０の起伏角速度を示す。
【００４０】
続いて、起伏シリンダ６１の速度を求めるために、長さＬMSYL2 を使用して以下の数９をたてる。
【００４１】
【数９】
2005162405.tif 000011
【００４２】
速度を得るために数９の両辺を微分して下記の数１０を得る。
【００４３】
【数１０】
2005162405.tif 000012
【００４４】
ここで、数１０の余弦の式を下記の数１１のように展開する。
【００４５】
【数１１】
2005162405.tif 000013
【００４６】
更に、数１１における正弦の式を下記の数１２のようにＡとおくと、数１３が導かれる。
【００４７】
【数１２】
2005162405.tif 000014
【数１３】
2005162405.tif 000015
【００４８】
ここで、［（Ｌ1 2 ＋Ｌ2 2 ）］1/2 ・ｃｏｓ（ｔａｎ-1（Ｌ1 ／Ｌ2 ））＝Ｌ1 、［（Ｌ3 2 ＋Ｌ4 2 ）］1/2 ・ｃｏｓ（ｔａｎ-1（Ｌ3 ／Ｌ4 ））＝Ｌ3 より、［（Ｌ1 2 ＋Ｌ2 2 ）］1/2 ・［（Ｌ3 2 ＋Ｌ4 2 ）］1/2 ×数１３は、上記のＡ部も元に戻して、下記の数１４で表される。
【００４９】
【数１４】
2005162405.tif 000016
【００５０】
よって、上記の数１０を整理すると、起伏シリンダ６１の速度ＬMSYL2 ドットは、下記の数１５で表される。
【００５１】
【数１５】
2005162405.tif 000017
【００５２】
上記と同様に、スイングシリンダ６２の速度を求めるために、長さＬVSYLを使用して以下の数１６をたてる。
【００５３】
【数１６】
2005162405.tif 000018
【００５４】
そして、上記の数１０〜数１４と同様の変形を行い、式を整理すると、スイングシリンダ６２の速度ＬVSYLドットは、下記の数１７で表される。
【００５５】
【数１７】
2005162405.tif 000019
【００５６】
なお、起伏シリンダ６１の速度ＬMSYL2 ドット、スイングシリンダ６２の速度ＬVSYLドットというのはそれぞれ、起伏シリンダ６１の作業点、スイングシリンダ６２の作業点の変位速度のことである。
【００５７】
図１は、上記の演算処理を実行してスクリューフィーダ８０による掘削面レベルを常に一定に維持するための制御系の実施の形態を示す。本制御系は、連続式アンローダの運転席にある操作器１１（あるいは無線操作器）、スイング角速度演算部１２、スイングシリンダ速度演算部１３、起伏角速度演算部１４、起伏シリンダ速度演算部１５を含む。
【００５８】
操作器１１はノッチ式であり、操作したノッチ数に応じてスイング出時にはｙドットが正、スイング入時にはｙドットが負の信号を出力する。無線操作器の場合、これらの信号は無線で送信される。スイング角速度演算部１２は上記の数７の演算を行ってスイング角速度θ3 ドットを算出し、起伏角速度演算部１４は上記の数８の演算を行って起伏角速度θ1 ドットを算出する。スイングシリンダ速度演算部１３は算出されたスイング角速度θ3 ドット及び起伏角速度θ1 ドットを受けて上記の数１７の演算を行ってスイングシリンダ速度ＬVSYLドットを算出する。スイングシリンダ６２は、このスイングシリンダ速度ＬVSYLドットを指令値として受けて垂直搬送部７０をスイングさせる。
【００５９】
一方、起伏角速度演算部１４で算出された起伏角速度θ1 ドットは、加算器１６、下限リミッタ１７ａあるいは上限リミッタ１７ｂを経由して起伏シリンダ速度演算部１５に入力される。起伏シリンダ速度演算部１５は上記の数１５の演算を行って起伏シリンダ速度ＬMSYL2 ドットを算出する。なお、下限リミッタ１７ａは起伏シリンダ６１の起動作時にオンとなる接点１８ａにより起伏シリンダ６１の起動作時に機能し、上限リミッタ１７ｂは起伏シリンダ６１の伏動作時にオンとなる接点１８ｂにより起伏シリンダ６１の伏動作時に機能するように接続されている。起伏シリンダ６１は、起伏シリンダ速度ＬMSYL2 ドットを指令値として受けてブーム６０を起伏させる。
【００６０】
以上の説明で明らかなように、本制御系においては起伏シリンダ６１、スイングシリンダ６２はそれぞれ、起伏シリンダ速度ＬMSYL2 ドット、スイングシリンダ速度ＬVSYLドットを制御することにより、スクリューフィーダ８０による掘削面レベルを常に一定に維持するようなブーム６０の起伏角度、垂直搬送部７０のスイング角度が得られる。
【００６１】
なお、荷揚げ作業においては、垂直搬送部７０の先端７０−１の高さを考慮した以下のような制御も行われる。荷揚げ作業のスタート時、高さ演算部２０では前記した数２により高さＺを計算する。そして、接点２１ａが短時間オンとなることにより、書込み部２２はこれを基準レベルＺ0 としてメモリ２３に書き込む。高さＺは荷揚げ作業の間計算され続け、基準レベルＺ0 との差、つまり高さの偏差量ｄＺが算出される。起伏角速度変化量演算部２４は、（ｄＺ／Ｌm ）・Ｋの演算を行うことで、その演算結果を起伏の角速度変化量ｄθドットとして出力する。この起伏角速度変化量ｄθドットは上下限リミッタ２５を経由して加算器１６により起伏角速度θ1 ドットと加算される。なお、２６は任意に可変のゲインＫを起伏角速度変化量演算部２４に与えるためのゲイン発生器である。
【００６２】
上記のように、本制御装置においては、垂直搬送部７０の先端７０−１の高さをフィードバックしての制御も行われる。
【００６３】
なお、図１の各演算部には、各センサからの信号が与えられるが、その信号線は図示を省略している。
【００６４】
また、実際の連続式アンローダにおいては、図９（ａ）に示すように、水平面（つまり、図９ａは平面図ということになりますがＯＫ？  側面図であれば上記水平面は鉛直面に訂正します）上に投影されたブーム６０においてその起伏中心６０−１からブーム６０の延在方向に第１の仮想線を延ばした時、ブーム６０の起伏中心６０−１と垂直搬送部７０の吊り下げ支点６０−２とを結ぶ線分と上記第１の仮想線との間に角度θm を持たせる場合がある。これは、ブーム６０に作用する荷重負荷を考慮しているからである。
【００６５】
一方、図９（ｂ）に示すように、鉛直面上に投影された垂直搬送部７０においてその吊り下げ支点６０−２から垂直搬送部７０の延在方向に第２の仮想線を延ばした時、吊り下げ支点６０−２と垂直搬送部７０の先端７０−１とを結ぶ線分と上記第２の仮想線との間に角度θV を持たせる場合がある。これも、垂直搬送部７０に作用する荷重負荷を考慮しているからである。
【００６６】
上記のような場合には、上述の演算式、例えば数１で言えば、角度θ1 に角度θm が加えられ、角度θ3 には角度θV が加えられた形での演算が行われる。
【００６７】
また、図２では、起伏中心６０−１と旋回中心との距離Ｌ15を０として説明したが、距離Ｌ15を考慮する場合には、例えば数１において、右側の項に−Ｌ15を与えれば良い。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明よる掘削面レベル維持制御のための制御系の構成の実施の形態を示したブロック図である。
【図２】本発明よる掘削面レベル水平維持制御の前提条件を説明するために、ブームと垂直搬送部との関係を模式的に示した図である。
【図３】本発明によるスクリューフィーダの鉛直維持制御のための制御系の構成の実施の形態を示したブロック図である。
【図４】本発明によるスクリューフィーダの鉛直維持制御及び掘削面レベル水平維持制御の概念を説明するための図である。
【図５】連続式アンローダの概略構成を説明するための図である。
【図６】本出願人により提案されている連続式アンローダにおけるスクリューフィーダの構成を説明するための図である。
【図７】スクリューフィーダの鉛直維持制御の必要性を説明するための図である。
【図８】スクリューフィーダの掘削面レベル水平維持制御の必要性を説明するための図である。
【図９】連続式アンローダにおけるブームと垂直搬送部との関係の特別な形態を模式的に示した図である。
【符号の説明】
【００６９】
２２    書込み部
２３    メモリ
２４    起伏角速度変化量演算部
２６    ゲイン発生器
４１ａ〜４１ｄ    アンドゲート
４２ａ〜４２ｄ    ディレー要素
５０    走行フレーム
５１    旋回台
６０    ブーム
６０−１    起伏中心
６０−２    吊り下げ支点
６１    起伏シリンダ
６２    スイングシリンダ
７０    垂直搬送部
８０    スクリューフィーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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