(57)【要約】【課題】  車体骨格部材の重量増加や構造の複雑化を伴うことなくブレーキを使用している状態で車室に侵入する衝突エネルギーを十分に緩和・吸収させることが可能なブレーキ制御システムを提供すること。【解決手段】  本発明に係るブレーキ制御システム１、３０は、車両２３に物体（他車両）２５が衝突することを検出する衝突検知手段４、５と、車両２３の４輪ブレーキ１９のロック・アンロック状態の切り換えを行うブレーキ駆動機構２２と、衝突検知手段４、５により物体２５が車両２３に衝突する旨の衝突情報を受信して、ブレーキ駆動機構２２を作動させて４輪ブレーキをアンロック状態にする制御手段６、３１とを有する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に物体が衝突することを検出する衝突検出手段と、
車両の４輪ブレーキのロック・アンロック状態の切り換えを行うブレーキ駆動機構と、
前記衝突検出手段により前記物体が前記車両に衝突する旨の衝突情報を受信して、前記ブレーキ駆動機構を作動させて前記４輪ブレーキをアンロック状態にする制御手段と
を有することを特徴とするブレーキ制御システム。
【請求項２】
車両に物体が衝突することを検出する衝突検出手段と、
車両の４輪ブレーキのロック・アンロック状態の切り換えを行うブレーキ駆動機構と、
前記衝突検出手段により前記物体が前記車両に衝突する旨の衝突情報を受信して、前記ブレーキ駆動機構を作動させて前記車両の前後方向で衝突面側に位置する車輪のブレーキであって、左右方向で追突される方向と逆側に位置する一の車輪のブレーキだけをロック状態とし、他の３輪のブレーキをアンロック状態にする制御手段と、
を有することを特徴とするブレーキ制御システム。
【請求項３】
前記衝突検出手段は、前記物体の接近情報を検出する衝突検知センサー手段と、
該衝突検知センサーにより検出された接近情報に基づいて、前記物体が前記車両に衝突する旨の判断を前記物体が衝突する前に判断する衝突検知手段と
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のブレーキ制御システム。
【請求項４】
前記制御手段は、前記物体の衝突後所定時間経過後に、前記ブレーキ駆動機構を作動させて前記４輪ブレーキをロック状態にすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のブレーキ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の四輪ブレーキのロック・アンロック状態の切り換えを行うブレーキ駆動機構を制御するブレーキ制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
今日では、他の物体（例えば他車両）が車両に衝突した場合に乗務員に加えられる衝撃を緩和するために、車体骨格部材等を積極的に変形させることによって衝撃による衝突エネルギーを吸収させる車両構造が多く用いられている。
【０００３】
例えば、車両前後方向に延びるサイドメンバに対して等間隔をあけて複数のビードを形成し、衝突時にビードによってサイドメンバの車両前後方向の圧縮変形を誘発させるようにしたもの等が考案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１１−３２１７０４号公報（第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両にフレーキが掛かっているときに、他車両より後面衝突または前面衝突を受けた場合には、ブレーキが掛かっていない場合に較べて車両が衝突エネルギーに応じてエネルギーを逃がす方向に移動しにくくなるため、衝突時に車体骨格部材に加えられる衝突エネルギーが大きくなってしまう。このような場合に加えられる衝突エネルギーを十分に車体骨格部で吸収しようとすると、多くの部材（補強材等）が必要となり、車体骨格部の重量増加や構造の複雑化を招くという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、車体骨格部材の重量増加や構造の複雑化を伴うことなくブレーキを使用している状態で車室に侵入する衝突エネルギーを十分に緩和・吸収させることが可能なブレーキ制御システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に物体が衝突することを検出する衝突検出手段と、車両の４輪ブレーキのロック・アンロック状態の切り換えを行うブレーキ駆動機構と、前記衝突検出手段により前記物体が前記車両に衝突する旨の衝突情報を受信して、前記ブレーキ駆動機構を作動させて前記４輪ブレーキをアンロック状態にする制御手段とを有するブレーキ制御システムである。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、車両に物体が衝突することを検出する衝突検出手段と、車両の４輪ブレーキのロック・アンロック状態の切り換えを行うブレーキ駆動機構と、前記衝突検出手段により前記物体が前記車両に衝突する旨の衝突情報を受信して、前記ブレーキ駆動機構を作動させて前記車両の前後方向で衝突面側に位置する車輪のブレーキであって、左右方向で追突される方向と逆側に位置する一の車輪のブレーキだけをロック状態とし、他の３輪のブレーキをアンロック状態にする制御手段とを有するブレーキ制御システムである。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に係るブレーキ制御システムにおいて、前記衝突検出手段が、前記物体の接近情報を検出する衝突検知センサー手段と、該衝突検知センサーにより検出された接近情報に基づいて、前記物体が前記車両に衝突する旨の判断を前記物体が衝突する前に判断する衝突検知手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のブレーキ制御システムにおいて、前記制御手段が、前記物体の衝突後所定時間経過後に、前記ブレーキ駆動機構を作動させて前記４輪ブレーキをロック状態にすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、物体の追突により車両がうける衝突エネルギーを車両の運動エネルギーに変換させて、車両の追突された方向と反対方向に移動させることができるので、４輪ブレーキがロックされた車両において車両骨格部の圧縮変形だけで衝突エネルギーを吸収する場合に比べて、車体骨格部に使用する補強部材数を減少させることができ、車体骨格部の重量増加や構造の複雑化を回避することが可能となる。
【００１１】
特に、請求項２に係る発明のように、前記衝突検出手段が、衝突検知センサー手段と衝突検知手段とにより物体が車両に衝突前に物体が衝突することを検出することによって、制御手段は衝突時に確実に４輪ブレーキをアンロックさせることが可能となり、より確実に衝突エネルギーを運動エネルギーに変換させることができる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、衝突後一定時間経過後に４輪ブレーキをロック状態とすることによって、車両の移動により更に他の車両等に車両が衝突する二次的な被害を軽減・防止することが可能となる。
【００１３】
さらに請求項４に係る発明によれば、衝突がオフセット衝突の場合に前後方向で衝突面側に位置する一の車輪のブレーキであって、左右方向で追突される方向と逆側に位置する車輪のブレーキだけをロック状態とし、他の３輪のブレーキはアンロック状態とすることによって追突された車両をロックされた車輪を回転軸としてその場で回転させることができるので、二次的な被害を予防、低減することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係るブレーキ制御システムについて図面を用いて説明を行う。
【実施例１】
【００１５】
図１は、請求項１に係るブレーキ制御システムの構成を示したブロック図である。ブレーキ制御システム１は、前方衝突センサー２（右前方衝突センサー２ａ、左前方衝突センサー２ｂ）、後方衝突センサー３（右後方衝突センサー３ａ、左後方衝突センサー３ｂ）（以下、前方衝突センサー２及び後方衝突センサー３を衝突センサー４とする。）、衝突検知部５、ＭＣＵ（Micro Controller Unit）６、アクチュエータ７を備えている。
【００１６】
前方衝突センサー２は車両前部に左右１つずつ設置されており、後方衝突センサー３は車両後部に左右一つずつ設置されている。衝突センサー４は、ミリ波レーダーやレーザー光を前方又は後方から接近する他車両に照射し、この車両で反射されたレーダー波を受光し、受講されたレーダー波情報を衝突検知部５に伝達する。
【００１７】
衝突検知部５は、衝突センサー４より受信したレーダー波情報に基づいて接近する他車両の車速Ｖ１と車両との距離Ｄ１とを算出し、算出された車速Ｖ１、距離Ｄ１と、他車両を検知した衝突センサーの設置位置（検知した衝突センサーが、右前方衝突センサー２ａ、左前方衝突センサー２ｂ、右後方衝突センサー３ａ、左後方衝突センサー３ｂのいずれかであるか）をＭＣＵ６に伝達する。
【００１８】
ＭＣＵ６は、ブレーキ制御システム１においてブレーキ制御を行うために必要なデバイスをワンチップ化した制御装置である。ＭＣＵ６は、予め一般的な車両が所定速度Ｖにおいてフルブレーキを掛けた場合にどの程度の制動距離Ｄが必要であるかを示す制動距離情報を記憶しており、受信した距離Ｄ１に基づいて、他車両がフルブレーキを掛けた場合に制動距離情報に基づいて停止可能な車両速度Ｖを求め、受信された速度Ｖ１が求められた速度Ｖよりも高速度であった場合に、車両の４輪ブレーキ１９（右前輪ブレーキ８ａ及び左前輪ブレーキ８ｂ（左右前輪ブレーキ８）、右後輪ブレーキ９ａ及び左後輪ブレーキ９ｂ（左右後輪ブレーキ９）、パーキングブレーキ（サイドブレーキ）１０）のロック・アンロック制御を行う。
【００１９】
図２は、ＭＣＵ６により制御されるブレーキ駆動機構２２を示した斜視図である。車両のブレーキ駆動機構２２は、右前輪ブレーキ８ａと、左前輪ブレーキ８ｂと、右後輪ブレーキ９ａと、左後輪ブレーキ９ｂと、パーキングブレーキ１０と、ブレーキペダル１１と、マスターバック１２と、マスターシリンダ１３と、ブレーキユニット１４とを備えている。
【００２０】
一般的にブレーキ駆動機構２２は、ブレーキペダル１１の操作に応じて油圧ブレーキ配管１７の油圧が変圧されることによって左右前輪ブレーキ８及び左右後輪ブレーキ９のロック・アンロックが制御され、パーキングブレーキ１０の操作によって左右後輪ブレーキ９のロック・アンロックがケーブル１５を介して制御される。
【００２１】
マスターバック１２は、いわゆるブレーキ倍力装置であり、ブレーキペダル１１の操作により踏み込まれたブレーキ力（踏力）をインテークマニュホールド（図示省略）で発生する負圧を利用して増大させる装置である。
【００２２】
マスターシリンダ１３は、マスターバック１２により増大されたブレーキ力を油圧に変換させる装置である。マスターシリンダ１３には左右前輪ブレーキ８及び左右後輪ブレーキ９に設けられたブレーキパッドを油圧により駆動させるためのピストンが取り付けられており、マスターシリンダ１３のピストンにより変圧される油圧に応じて４輪ブレーキ１９（図１）のロック・アンロック制御が行われる。また、マスターシリンダ１３にはブレーキオイルが蓄えられるリザーブタンク１６が設けられており、マスターシリンダ１３の動作に応じてリザーブタンク１６内のブレーキオイルが適宜補充・吸入される。
【００２３】
また、マスターシリンダ１３は、図１に示すように、マスターバック１２（ブレーキ倍力装置）が連結されるバブルＡ２０と、油圧ブレーキ配管１７に連結されるバルブＢ２１とを備えている。アクチュエータ７は、バルブＡ２０とバルブＢ２１との間に設けられており、ケーブルを介してパーキングブレーキ１０のロック・アンロック制御を行う。また、バルブＢ２１は、リザーブタンク１６にも連結されており、リザーブタンク１６と油圧ブレーキ配管１７の油圧調整を行うバルブとしても使用される。
【００２４】
ブレーキユニット１４は、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキ・システム）、スピン防止装置等のブレーキ制御を行う装置であり、油圧ブレーキ配管１７に設置されている。
【００２５】
以下、ＭＣＵ６が、衝突検知部５より受信した他車両の速度Ｖ１及び距離Ｄに基づいて、ブレーキ駆動機構２２を制御する方法を、図３及び図４を用いて説明する。
【００２６】
衝突検知部５が、車両（自車両）２３に設置された右後方衝突センサー３ａ及び左後方衝突センサー３ｂの両方を介して接近する他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１を検知し、ＭＣＵ６が、衝突検知部５より伝達された他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１に基づいて他車両２５が停止可能な速度Ｖ以上の速度（Ｖ１＞Ｖ）で接近していると判断した場合に（ステップＳ．１）、ＭＣＵ６は、４輪ブレーキ１９がロック状態となっているか否かを判断する（ステップＳ．２）。
【００２７】
４輪ブレーキ１９がロック状態であった場合（図３（１）参照）、ＭＣＵ６は、アクチュエータ７を制御してパーキングブレーキ１０を解除し（ステップＳ．３）、さらに、バルブＢ２１を開放して油圧ブレーキ配管１７内のブレーキオイルをリザーブタンク１６に流入させて左右前輪及び左右後輪に供給される油圧を低減させることによって左右前輪ブレーキ８及び左右後輪ブレーキ９（フットブレーキ）を解除させて（ステップＳ．４）、４輪全て（左右前輪及び左右後輪）のブレーキをアンロック状態にする（図３（２）参照）。
【００２８】
このようにＭＣＵ６が車両２３の左右前輪ブレーキ８及び左右後輪ブレーキ９（フットブレーキ）並びにパーキングブレーキ１０を解除して４輪ブレーキ１９をアンロック状態することによって（ステップＳ２でＹＥＳの場合）、又は４輪ブレーキ１９がアンロック状態となっていることを確認しその状態を保つことによって（ステップＳ２でＮＯの場合）、車両２３の後正面に対して他車両２５が追突した場合であっても（図３（３）参照）、他車両２５の追突により車両２３が受ける衝突エネルギーを車両２３の運動エネルギーに変換させて、車両２３を追突された方向の反対方向に移動させることができるので、４輪ブレーキ１９がロックされた車両において車両骨格部の圧縮変形だけで衝突エネルギーを吸収する場合に比べて、車体骨格部に使用する補強部材数を減少させることができ、車体骨格部の重量増加や構造の複雑化を回避することが可能となる。
【００２９】
他車両２５による衝突によって、車両２３が移動を開始した場合、ＭＣＵ６は衝突を検知してから一定時間経過した後（例えばｔ≧Ｓ）（ステップＳ．５のＹｅｓの場合）にアクチュエータ７及びバルブＢ２１を制御して、４輪ブレーキ１９をロック状態にして（ステップＳ．６、図３（４）参照）他車両２５の衝突に伴って移動する車両２３を停止させる。このように、衝突後一定時間経過後（ｔ≧Ｓ）に４輪ブレーキ１９をロック状態とすることによって、車両２３の移動により更に他の車両や他の障害物に車両が衝突する二次的な被害を軽減・防止することが可能となる。
【００３０】
なお、衝突検知部５が、右前方衝突センサー２ａ及び左前方衝突センサー２ｂの両方を介して接近する他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１を検知し、さらにＭＣＵ６が、衝突検知部５より伝達された他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１に基づいて他車両２５が停止可能な速度Ｖ以上の速度で接近していると判断した場合であっても、図４に示した処理と同様の処理が行われる。
【００３１】
一方、衝突検知部５が、右後方衝突センサー３ａ又は左後方衝突センサー３ｂのどちらか一方、又は右前方衝突センサー２ａ又は左前方衝突センサー２ｂのどちらか一方を介して接近する他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１を検知し（つまり、他車両２５の衝突が正面衝突ではなく、オフセット衝突の場合であって（図５（１）参照）、さらにＭＣＵ６は、衝突検知部５より伝達された他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１に基づいて他車両２５が停止可能な速度Ｖ以上の速度で接近していると判断した場合には、ＭＣＵ６が、前後方向で衝突面側に位置する一の車輪のブレーキであって、左右方向で追突される方向と逆側に位置する車輪２６ａのブレーキだけをロック状態とし、他の３輪２７ａ〜２７ｃのブレーキはアンロック状態となるように、ブレーキ駆動機構２２のロック・アンロック制御を行ってもよい（図５（２）参照）。このように一の車輪２６ａだけをロック状態とし、他の３輪２７ａ〜２７ｃをアンロック状態とすることによって、追突された車両２３は、ロックされた車輪２６ａを回転軸としてその場で回転することになるので、二次的な被害の予防、低減を行いやすくなると共に、車両２３の回転運動によって衝突エネルギーが運動エネルギーに変換されるため、車体骨格部に使用する補強部材数を減少させることができ、車体骨格部の重量増加や構造の複雑化を回避することが可能となる。
【実施例２】
【００３２】
図６は、実施例２に係るブレーキ制御システムを示したブロック図である。
【００３３】
なお、実施例１に用いられる部分と同一の機能を有する部分に関しては同一符号を付すものとし、その説明を省略する。
【００３４】
ブレーキ制御システム３０は、前方衝突センサー２、後方衝突センサー３、衝突検知部５、ブレーキバイワイヤシステム用のＥＣＵ（Electric Control Unit）３１を備えている。ブレーキバイワイヤシステムは、ＥＣＵ３１が、左右前輪ブレーキ８及び左右後輪ブレーキ９（フットブレーキ）、パーキングブレーキ１０を、油圧ブレーキ配管１７を用いた油圧制御ではなく、電気キャリパーを電気的に制御することによってロック・アンロックさせるシステムである。また、ブレーキバイワイヤシステムの他の構成として、ＥＣＵ３１がアクチュエータ７を制御することによって、アクチュエータ７で倍力された油圧を用いて油圧ブレーキ配管１７の油圧制御を行い、機械式キャリパーを動作させて４輪ブレーキのロック・アンロックを行うものであっても良い。どちらの構成であっても、ブレーキバイワイヤシステムを用いた場合には、マスターバック（ブレーキ倍力装置）１２を用いる必要がない。
【００３５】
以下、ＥＣＵ３１が、衝突検知部５より受信した他車両２５の速度Ｖ１及び距離Ｄに基づいて、ブレーキ駆動機構２２の制御を行う方法を、図７を用いて説明する。
【００３６】
衝突検知部５が、右後方衝突センサー３ａと左後方衝突センサー３ｂとを介して接近する他車両及びその速度Ｖ１、距離Ｄ１を検知し、ＥＣＵ３１が、衝突検知部５より伝達された他車両の速度Ｖ１、距離Ｄ１に基づいて他車両２５が停止可能な速度Ｖ以上の速度（Ｖ１＞Ｖ）で接近していると判断した場合に（ステップＳ．１０）、ＥＣＵ３１は、４輪のブレーキがロック状態となっているか否かを判断する（ステップＳ．１１）。
【００３７】
４輪ブレーキ１９がロック状態であった場合（図３（１）参照）、ＥＣＵ３１は、電気キャリパーを制御して４輪ブレーキ１９（左右前輪ブレーキ８及び左右後輪ブレーキ９（フットブレーキ）並びにパーキングブレーキ１０）を解除する（ステップＳ．１２）ことによって、４輪全て（左右前輪及び左右後輪）のブレーキをアンロック状態にする（図３（２）参照）。
【００３８】
又は、ＥＣＵ３１がアクチュエータ７を制御することによって油圧変動を行い、機械式キャリパーを制御して４輪ブレーキ１９を解除する（ステップＳ．１２）ことによって、４輪全て（左右前輪及び左右後輪）のブレーキをアンロック状態にする。
【００３９】
このようにＥＣＵ３１が車両２３のパーキングブレーキ１０及びフットブレーキを解除して４輪ブレーキ１９をアンロック状態することによって、又は４輪ブレーキ１９がアンロック状態となっていることを確認しその状態を保つことによって、車両２３の後正面に対して他車両２５が追突した場合であっても（図３（３）参照）、他車両２５の追突により車両２３が受ける衝突エネルギーを車両２３の運動エネルギーに変換させて、車両２３を追突された方向の反対方向に移動させることができるので（図３（４）参照）、４輪ブレーキ１９がロックされた車両において車両骨格部の圧縮変形だけで衝突エネルギーを吸収する場合に比べて、車体骨格部に使用する補強部材数を減少させることができ、車体骨格部の重量増加や構造の複雑化を回避することが可能となる。
【００４０】
他車両２５による衝突によって、車両２３が移動開始した場合、ＥＣＵ３１は衝突を検知してから一定時間経過した後（例えばｔ≧Ｓ）（ステップＳ．１３のＹｅｓの場合）４輪ブレーキをロック状態にし（ステップＳ．１４、図３（４）参照）、他車両２５の衝突に伴って移動する車両２３を停止させる。このように、衝突後一定時間経過後（ｔ≧Ｓ）に４輪ブレーキ１９をロック状態とすることによって、車両２３の移動により更に他の車両や他の障害物に車両が衝突する二次的な被害を軽減・防止することが可能となる。
【００４１】
なお、衝突検知部５が、右前方衝突センサー２ａ及び左前方衝突センサー２ｂの両方を介して接近する他車両２５及びその速度Ｖ１、距離Ｄ１を検知し、さらにＥＣＵ３１が、衝突検知部５より伝達された他車両の速度Ｖ１、距離Ｄ１に基づいて他車両が停止可能な速度Ｖ以上の速度（Ｖ１＞Ｖ）で接近していると判断した場合であっても、図７に示した処理と同様の処理が行われる。
【００４２】
一方、衝突検知部５が、右後方衝突センサー３ａ又は左後方衝突センサー３ｂのどちらか一方、又は右前方衝突センサー２ａ又は左前方衝突センサー２ｂのどちらか一方を介して接近する他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１を検知し（つまり、他車両２５の衝突が正面衝突ではなく、オフセット衝突の場合であって（図５（１）参照）、さらにＥＣＵ３１が、衝突検知部５より伝達された他車両２５の速度Ｖ１、距離Ｄ１に基づいて他車両２５が停止可能な速度Ｖ以上の速度（Ｖ１＞Ｖ）で接近していると判断した場合には、ＥＣＵ３１が、前後方向で衝突面側に位置する一の車輪のブレーキであって、左右方向で追突される方向と逆側に位置する車輪２６ａのブレーキだけをロック状態とし、他の３輪２７ａ〜２７ｃのブレーキはアンロック状態となるように、ブレーキ駆動機構２２のロック・アンロック制御を行ってもよい（図５（２）参照）。このように一の車輪２６ａだけをロック状態とし、他の３輪２７ａ〜２７ｃをアンロック状態とすることによって、追突された車両２３は、ロックされた車輪２６ａを回転軸としてその場で回転することになるので、二次的な被害の予防、低減を行いやすくなると共に、車両２３の回転運動によって衝突エネルギーが運動エネルギーに変換されるため、車体骨格部に使用する補強部材数を減少させることができ、車体骨格部の重量増加や構造の複雑化を回避することが可能となる。
【００４３】
以上、本発明に係るブレーキ制御システム１、３０を、図面を用いて説明したが、本発明に係るブレーキ制御システムは上記のものに限定されるものではない。例えば、上述したブレーキ制御システムでは、衝突センサー４により車両２３に接近する他車両２５を予め検出し、衝突検知部５で他車両２５の車速等Ｖ１を算出する構成となっていたが、衝突センサー４を設けることなく衝突検知部５が自車両２３と他車両２５とが衝突したことを瞬時に検出し、ＭＣＵ６又はＥＣＵ３１が、衝突検知部５で衝撃を感知した瞬間に４輪ブレーキ１９のアンロック制御を行うように設定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】実施例１に係るブレーキ制御システムを示すブロック図である。
【図２】ブレーキ駆動機構を示す斜視図である。
【図３】自車両に他車両が衝突する過程を示した図であり、（１）は他車両が衝突する前であって４輪ブレーキがロックされている状態を示し、（２）は、他車両が衝突する前であって４輪ブレーキが解除されている状態を示し、（３）は、４輪ブレーキが解除されている状態で他車両が衝突する状態を示し、（４）は、衝突から一定時間経過後に４輪ブレーキがロックされた状態を示している。
【図４】実施例１に係るＭＣＵの処理を示したフローチャートである。
【図５】自車両に他車両が衝突する過程を示したその他の図であり、（１）は他車両が衝突する前であって４輪ブレーキがロックされている状態を示し、（２）は、４輪ブレーキのうち一の車輪のブレーキを残して他の車輪のブレーキが解除されている場合に他の車両が衝突した状態を示し、（３）は、衝突により一の車輪を回転軸にして車両が回転する状態を示した図である。
【図６】実施例２に係るブレーキ制御システムを示すブロック図である。
【図７】実施例２に係るＥＣＵの処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１、３０  ブレーキ制御システム
２  前方衝突センサー
２ａ  右前方衝突センサー
２ｂ  左前方衝突センサー
３  後方衝突センサー
３ａ  右後方衝突センサー
３ｂ  左後方衝突センサー
４  衝突センサー（衝突検知センサー手段、衝突検出手段）
５  衝突検知部（衝突検知手段、衝突検出手段）
６  ＭＣＵ（制御手段）
７  アクチュエータ
８  左右前輪ブレーキ
８ａ  右前輪ブレーキ
８ｂ  左前輪ブレーキ
９  左右後輪ブレーキ
９ａ  右後輪ブレーキ
９ｂ  左後輪ブレーキ
１０  パーキングブレーキ
１１  ブレーキペダル
１２  マスターバック（ブレーキ倍力装置）
１３  マスターシリンダ
１５  ケーブル
１６  リザーブタンク
１７  油圧ブレーキ配管
１９  ４輪ブレーキ
２０  バルブＡ
２１  バルブＢ
２２  ブレーキ駆動機構
２３  車両（自車両）
２５  他車両
３１  ＥＣＵ（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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