(57)【要約】【課題】エンスト後に発生することが多いクランキング時の電源電圧低下によってＣＰＵがリセットされ、電動パワーステアリング装置のモータの推定温度が失われ、短時間後にハンドル操作を開始した場合にモータが過熱焼損されることを防止する。【解決手段】エンジン回転数を検出し、エンストしてエンジンが停止する時にＥＥＰＲＯＭに推定温度を記録して、ハンドル操作を再開した場合、温度センサの検出した周囲温度とＥＥＰＲＯＭに記録した温度のうち高温の方を初期値として読み込んで温度推定を継続する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、前記モータ又はモータ駆動回路の発熱体の推定温度Ｔｓを算出する温度推定手段とを備えた電動パワーステアリング装置において、電力供給が無くても記憶していることが可能な不揮発性記憶手段と、車輌状態を検出してトリガー信号を出力する車輌状態検出手段とを備え、
前記トリガー信号に基いて前記推定温度Ｔｓが前記不揮発性記憶手段に記録されることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記モータ又は前記発熱体の周囲温度Ｔａを検出するための温度センサを備え、前記推定温度Ｔｓの算出開始時の初期値Ｔｉとして、前記温度センサが検出した周囲温度Ｔａと前記不揮発性記憶手段が記憶している推定温度のうちの高温の方を前記推定温度を算出するための初期値Ｔｉとする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記温度推定手段が推定を終了する時の推定温度Ｔｓを、前記不揮発性記憶手段に記録する請求項１又は請求項２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記車輌のエンジン回転数Ｎを検出するエンジン回転数検出手段を備え、前記車輌状態検出手段のトリガー信号は、前記エンジン回転数検出手段が検出したエンジン回転数Ｎが予め設定された所定回転数Ｎｓ以下になった時に発生される信号である請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記電動パワーステアリング装置の電源電圧値を検出する電圧検出手段を備え、前記車輌状態検出手段のトリガー信号は、前記電圧検出手段が検出した電源電圧値Ｖが予め設定された所定電圧値Ｖｓ以下になった時に発生される信号である請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記温度センサが前記モータ駆動回路の発熱体の近傍に設けられている請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記温度センサが前記モータの近傍に設けられている請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ又はモータ駆動回路の発熱体に対する温度推定機能を備えた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のステアリング装置をモータの回転力で操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を減速機を介してギア又はベルト等の伝達機構により、ステアリングシャフト或いはラック軸に操舵補助力を付与するようになっている。このような電動パワーステアリング装置の簡単な構成を図７に示し、説明する。操向ハンドル１０１の軸１０２は減速ギア１０３、ユニバーサルジョイント１０４ａ及び１０４ｂ、ピニオンラック機構１０５を経て操向車輪のタイロッド１０６に結合されている。軸１０２には，操向ハンドル１０１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１１０が設けられており、操向ハンドル１０１の操舵力を補助するモータ１２０が減速ギア１０３を介して軸１０２に連結されている。そして電動パワーステアリング装置のモータ制御はトルクセンサ１１０の検出したトルク値Ｔｒ、車速センサ１１２から検出された車速Ｖｅｌなどを入力値としてモータ１２０をコントロールユニット１３０が制御するようになっている。コントロールユニット１３０は主としてＣＰＵで構成され、プログラムによってモータ制御が実行される。なお、コントロールユニット１３０には、バッテリ１１４からイグニッションスイッチ１６及び接点１１３を介して電源が供給される。
【０００３】
このような電動パワーステアリング装置において、モータ１２０やモータ１２０を駆動するモータ駆動回路（例えば、インバータ）などに用いられるＦＥＴやＩＧＢＴなどの発熱体は、電流を通電することによって発熱し焼損に至る場合もあるので、モータやＦＥＴなどの温度を推定して、それらが焼損しないように、通電する電流を制限したり、或いは電源を遮断して保護している。
【０００４】
そのような温度推定及び保護に関する従来の技術について特許文献を用いて以下説明する。特許文献１では、温度センサで検出される周囲温度を初期値として、通電電流によって発生する発熱によるモータやＦＥＴの温度上昇分を初期値（周囲温度）に加算することによって、温度センサで検出できないモータの巻線やＦＥＴの接合部の絶対温度を推定し、それらを焼損などから保護している。一般的に、温度センサは温度推定するモータの巻線から離れた場所に設置されており、又、ＦＥＴの場合は、ＦＥＴが設置される同一基板上に設置される場合が多いが、ＦＥＴには冷却フィンなどが取り付けられているので、通電された後に充分冷却時間を置かないと温度センサの検出温度と推定される部分の温度とには大きな温度差がある。
【０００５】
言い換えれば、充分冷却時間を置いた後の通電開始時は、温度センサの温度と温度推定されるモータやＦＥＴの温度が同じであるので、温度センサの検出温度を温度推定の初期値として使用しても良い。このような温度推定は、継続して温度推定をしている場合は正しい温度推定を期待できるが、温度推定を継続できない以下のような場合には正しい温度推定を期待できない。
【０００６】
例えば、車庫入れ時に長時間ハンドルの急な切り返しを繰り返し実行すると、大電流が相当時間通電されるために、モータやＦＥＴは激しく発熱し温度が著しく上昇する。車庫入れが終了するとイグニッションスイッチ（以下ＩＧＳＷと記す）がＯＦＦされ、その結果、温度推定も一時中断される。そして、短時間後、再びＩＧＳＷをＯＮして車庫出しのためのハンドルの切替えし操作を再開すると、モータの巻線やＦＥＴの接合部の温度は、まだ十分冷却されていないにも拘わらず、温度センサが検出する周囲温度を初期値として温度推定を開始する。温度推定は基本的に通電電流による温度上昇分を初期値に加算して推定しているため、温度センサの検出温度である周囲温度をモータやＦＥＴの温度推定の初期値として推定したモータやＦＥＴの推定温度は実際のモータやＦＥＴの温度と比較して低い温度が推定される。その結果、モータやＦＥＴを焼損する恐れがある。
【０００７】
そこで、特許文献２では、電源を一時遮断しても、冷却されて推定温度が所定温度以下になるまで、或いは推定温度と温度センサの検出温度との温度差が所定値以下になるまで、温度推定を継続する温度推定方式をとっている。上述した車庫入れのような場合には、電源を一時遮断し再び電源を投入するようなＩＧＳＷ操作を実行しても、モータやＦＥＴが十分冷却するまで温度推定は継続され、正しい温度推定ができる。
【０００８】
また、特許文献３では、電源を遮断した後、温度推定を継続するとバッテリ電源を消費するので、電源を遮断する直前の推定温度を電力の供給無しにデータ保持が可能な不揮発性記憶手段（例えば、ＥＥＰＲＯＭ）に記憶させて後で電源遮断して温度推定は中断させる。そして、電源を再投入した場合は、ＥＥＰＲＯＭから電源遮断時の高温の推定温度を温度推定の初期値として読み出して温度推定を再開する方式をとっているので、モータやＦＥＴを焼損しないような温度推定になっている。
【特許文献１】特開平１１−２８６２７８号公報
【特許文献２】特開２００２−３６２３９３号公報
【特許文献３】特開２００１−１３８９２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したような電源を遮断することが予め判明している場合は、電源遮断の信号を用いて、温度推定を継続したり、或いはＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性記憶手段に推定温度を記録させるなどの温度の誤推定防止対策が可能である。しかし、エンジンストール（以下エンストと記す）が発生した後クランキングしたとき、バッテリの蓄電量が少ない場合、セルモータの始動時に大電流が流れることによって一瞬バッテリ電源の電圧が大きく低下して、ＣＰＵが一瞬の電圧低下のためにリセットされる。その結果、推定温度までリセットされてしまい、クランキングの後直ぐにバッテリ電圧は復帰するが、復帰した後に再開する温度推定に基準温度が必要となる。ところで、エンストが発生した場合、必ずしも電源を遮断し再び電源を投入する（ＩＧＳＷをＯＦＦした後にＯＮする動作）とは限らないので、電源遮断することなくクランキングが発生するとＥＥＰＲＯＭに記憶される前に推定温度がリセットされ基準温度としての推定温度が失われる。そこで、基準温度を温度センサの検出温度にすると、エンスト前のハンドル操作などでモータやＦＥＴの温度が上昇しており、クランキング程度の時間では十分冷却されていないのにも拘わらず、温度センサの検出する低い温度を基準温度として温度を推定すると温度的に余裕があると誤算してモータやＦＥＴを焼損させるなどの問題がある。
【００１０】
本発明は上述のような事情から成されたものであり、本発明の目的は、クランキングのような場合に発生する電源電圧低下時にも、基準温度を焼損などを防止できる安全な温度に設定して、モータやモータ駆動回路の発熱体の焼損を防止できる温度推定が可能な電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、車輌の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、前記モータ又はモータ駆動回路の発熱体の推定温度Ｔｓを算出する温度推定手段とを備えた電動パワーステアリング装置に関するものであり、本発明の上記目的は、電力供給が無くても記憶していることが可能な不揮発性記憶手段と、車輌状態を検出してトリガー信号を出力する車輌状態検出手段とを備え、前記トリガー信号に基いて前記推定温度Ｔｓが前記不揮発性記憶手段に記録されることによって達成される。
また、本発明の上記目的は、前記モータ又は前記発熱体の周囲温度Ｔａを検出するための温度センサを備え、前記推定温度Ｔｓの算出開始時の初期値Ｔｉとして、前記温度センサが検出した周囲温度Ｔａと前記不揮発性記憶手段が記憶している推定温度のうちの高温の方を前記推定温度を算出するための初期値Ｔｉとすることによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記温度推定手段が推定を終了する時の推定温度Ｔｓを、前記不揮発性記憶手段に記録することによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記車輌のエンジン回転数Ｎを検出するエンジン回転数検出手段を備え、前記車輌状態検出手段のトリガー信号は、前記エンジン回転数検出手段が検出したエンジン回転数Ｎが予め設定された所定回転数Ｎｓ以下になった時に発生されることによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記電動パワーステアリング装置の電源電圧値を検出する電圧検出手段を備え、前記車輌状態検出手段のトリガー信号は、前記電圧検出手段が検出した電源電圧値Ｖが予め設定された所定電圧値Ｖｓ以下になった時に発生される信号であることによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記温度センサが前記モータ駆動回路の発熱体の近傍に設けられていることによって達成される。また、本発明の上記目的は、前記温度センサが前記モータの近傍に設けられていることによって達成される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、エンストなどの場合、エンジンの回転数が低下するのでエンジン回転数が所定回転数以下になった場合は、推定温度を電力供給が無くても記憶していることが可能な記憶手段に記録させ、エンストの後に発生することが多いクランキングが発生してＣＰＵがリセットされても、温度推定の基準値を温度センサの検出温度ではなく、検出温度より高温である前記記憶手段に記録された推定温度を読み出して温度推定を継続できるので、モータやモータ駆動回路の発熱体を焼損等から保護できる、又、モータトルク定数の推定温度による補正も可能となり最適なアシストトルクを提供できる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の実施例を図を参照しながら以下説明する。図１は、本発明に係る制御ブロック図で、コントロールユニット１３０の内部を中心に描かれている。まず、電動パワーステアリング装置の基本制御を最初に説明して、その後で本発明の要部である温度推定に関する説明を行なう。
【００１４】
トルクセンサ１１０によって検出されたトルク値Ｔｒと車速センサ１１２で検出された車速Ｖｅｌとが電流指令値演算部２００に入力され、電流指令値Ｉｒｅｆが算出される。一方、モータ電流検出回路２１０によってモータ電流Ｉｍが検出され、減算部２０２において、電流指令値Ｉｒｅｆとモータ電流Ｉｍとの偏差ΔＩが算出され、比例積分部２０４に入力される。比例積分部２０４から出力される電圧指令値Ｖｒｅｆ（デューティ比）は、ＰＷＭ制御部２０６に入力されて、ＰＷＭ信号が出力される。モータ駆動回路２０８として、一例としてＦＥＴなどのスイッチング素子から構成されるインバータなどが用いられる。インバータはＰＷＭ信号に基きＰＷＭ制御され、モータ１２０へモータ電流Ｉｍがモータ駆動回路２０８から供給され、操行ハンドル１０１が所望した操舵補助力がモータ１２０によって付与される。なお、バッテリ１１４から接点１１３を介してコントロールユニット１３０に電源が供給され、モータ駆動回路２０８の電源でもあり、コントロールユニットの制御電源でもある。以上が電動パワーステアリング装置の基本制御である。
【００１５】
しかし、上述したように、モータ１２０の巻線やコア磁性体、或いはモータ駆動回路のＦＥＴなどは過熱によって特性が変化したり、焼損したりするので温度を推定して過熱保護する必要がある。過熱保護の一例として、過熱保護手段２２４が設けられ、過熱保護手段２２４は温度推定手段１０が出力した推定温度Ｔｓを受けて、その推定温度Ｔｓに応じて電流指令値演算部２００の出力する電流指令値Ｉｒｅｆに制限を課するなどの過熱保護を実施する。また、過熱保護を行なうために温度センサ１２がモータ駆動回路２０８としてのインバータを構成するＦＥＴが取り付けられている基板上に取り付けられ、コントロールユニット１３０の周囲温度Ｔａとして検出している。
【００１６】
本実施例では、モータ１２０の周囲温度も温度センサ１２の検出する周囲温度Ｔａと同一温度として温度推定を行なう場合について説明するが、モータ１２０の周囲温度を別に検出するためモータ１２０に温度センサを別に取り付けて、例えば、モータ１２０の内部に温度センサを別に取り付けて、その温度センサの検出温度をモータ１２０の周囲温度としてモータ１２０の温度推定を行なえば、本実施例より精度の良いモータの温度推定ができる。
【実施例１】
【００１７】
まず、車輌状態を検出してトリガー信号を出力する車輌状態検出手段が、エンジン回転数を検出して所定回転数より遅いか否かを判定してトリガー信号を出力する実施例について説明する。
【００１８】
エンジン回転数検出手段１４で検出されるエンジン回転数Ｎと、イグニッションスイッチ（以下ＩＧＳＷと記す）１６からＩＧＳＷ１６のＯＮ或いはＯＦＦを示すＩＧ信号とが、温度センサ１２で検出された周囲温度Ｔａとともに温度推定手段である温度推定部１０に入力される。また、電力供給が無くても記憶していることが可能な不揮発性記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ１８がコントロールユニット１３０内に配され、ＥＥＰＲＯＭ１８へ温度推定部１０が推定した推定温度Ｔｓが書き込まれたり、書き込んだ推定温度ＴｓがＥＥＰＲＯＭ１８から読み出される。
【００１９】
このように構成された実施例の動作を図２から図５のフローチャートを参照して説明する。
【００２０】
図２のフローチャートは温度推定の基本フローチャートである。まず、ＩＧＳＷ１６がＯＮするとＩＧのＯＮ信号が読み込まれ（Ｓ１１），ＣＰＵがイニシャライズされる（Ｓ１２）。次に、温度推定演算が初期化される（Ｓ１３）。この温度推定演算の初期化をする温度推定初期化処理は図３を用いて後で詳細に説明する。次に、電動パワーステアリング装置のアシスト制御が実行される（Ｓ１４）。次に、温度を推定して推定温度Ｔｓを算出する温度推定演算が実行される（Ｓ１５）。この温度推定演算処理は図４を用いて後で詳細に説明する。
【００２１】
次に、算出された推定温度Ｔｓに基いて過熱保護の処理を実行する（Ｓ１６）。過熱保護の方法の一例として、推定温度Ｔｓが過熱保護の保護温度、例えば１８０℃より高温であるか否かを判定し、推定温度Ｔｓが保護温度１８０℃より高温であれば、電流指令値Ｉｒｅｆを制限して、モータやＦＥＴに流す電流を制限する、或いは、ＦＥＴを全てＯＦＦにしてモータへの電流を遮断する方法もある。
【００２２】
次に、ＩＧＳＷ１６がＯＦＦか否かを判定する（Ｓ１７）。ＩＧＳＷがＯＮであれば、アシスト制御（Ｓ１６）の前に戻って、Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６の各ステップを繰り返す。ＩＧＳＷ１６がＯＦＦであれば、温度推定終了処理を実行する（Ｓ１８）。
【００２３】
まず、上述した温度推定初期化処理を図３を参照して説明する。温度センサ１２が検出した周囲温度Ｔａを読み込む（Ｓ１３１）。次のＥＥＰＲＯＭ１８が記憶している記録温度Ｔｅｐを読み込む（Ｓ１３２）。周囲温度ＴａとＥＥＰＲＯＭ１８の記録温度Ｔｅｐのどちらが高温かを判定する（Ｓ１３３）。周囲温度Ｔａが記録温度Ｔｅｐより高温であれば、温度推定の初期値Ｔｉとして周囲温度Ｔａを使用する（Ｓ１３４）。記録温度Ｔｅｐが周囲温度Ｔａより高温であれば、温度推定の初期値Ｔｉとして記録温度Ｔｅｐを使用する（Ｓ１３５）。このように、記録温度Ｔｅｐが周囲温度Ｔａのうち高温の方を初期値として使用することにより、後述する温度推定の原理によりモータやＦＥＴの焼損などを防止できる。
【００２４】
図４を参照して、温度推定演算処理について説明する。まず、温度推定値Ｔｓを算出する（Ｓ１５１）。この温度推定方法の一例として、初期値Ｔｉを基準として、通電電流によって発熱した温度上昇分ΔＴを初期値に加算する方式でモータやＦＥＴの絶対温度を推定する。初期値Ｔｉに温度上昇分ΔＴを加算する演算方法は色々あり、例えば、特許文献（特開平１０−１００９１３）などで開示されている。
【００２５】
次に、エンジン回転数検出手段１４が検出したエンジン回転数Ｎを読み込む（Ｓ１５２）。次に、このエンジン回転数Ｎと予め設定された所定回転数Ｎｓ、例えば、５００ｒｐｍ以下になったを判定する（エンジン回転数Ｎが、５００ｒｐｍを高速回転側から低速回転側へ横切ったかを判定する）（Ｓ１５３）。エンジン回転数Ｎが所定回転数Ｎｓより高速の場合は、そのまま温度推定演算処理を終了する。しかし、エンジン回転数Ｎｓが所定回転数Ｎｓより低速回転になった場合には、車輌状態検出手段のトリガー信号が出力されたとして、前記推定温度ＴｓをＥＥＰＲＯＭ１８に記録温度Ｔｅｐとして書き込む（Ｓ１５４）。
【００２６】
このエンジン回転数が所定回転数より低速回転になったときに、ＥＥＰＲＯＭに推定温度Ｔｓを書き込むことが本発明の重要なポイントである。つまり、エンスト後のクランキングによる電源電圧低下が発生しても、すでに推定温度ＴｓはＥＥＰＲＯＭに記録温度Ｔｅｐとして書き込まれているので、電源電圧低下によってＣＰＵがリセットされても、推定温度Ｔｓが失われることはない。さらに、モータやＦＥＴが充分冷却されないうちにＩＧＳＷを再びＯＮして温度推定を再開したとしても、周囲温度Ｔａより記録温度Ｔｅｐが高温であれば、温度推定の初期値Ｔｉとして高温の記録温度Ｔｅｐを用いるので、モータやＦＥＴの温度を正しく推定でき、モータやＦＥＴを焼損から保護することが可能となる。
【００２７】
図５を参照して、温度推定終了処理について説明する。ＩＧＳＷ１６がＯＦＦされた後に直ちに温度推定を終了すると、ＩＧＳＷ１６をＯＦＦした後に、モータやＦＥＴが充分冷却されないうちにＩＧＳＷ１６をＯＮさせ温度推定を再開したとき、初期値Ｔｉが温度センサの検出した周囲温度Ｔａを使用してモータやＦＥＴを焼損させる恐れがあるからである。ＩＧＳＷ１６がＯＦＦされた後に（Ｓ１７）、温度推定の継続を終了できる判定条件として、例えば、推定温度Ｔｓと温度センサの検出した周囲温度Ｔａとの温度差が１０℃（ΔＴ１０と記す）以下になるまで温度推定を継続する。
【００２８】
よって、温度推定値の算出をする（Ｓ１９１）。推定温度Ｔｓと温度センサの検出した周囲温度Ｔａとの温度差がΔＴ１０以下であるか否かを判定する（Ｓ１９２）。温度差ΔＴがΔＴ１０以上であれば（ＹＥＳ）、温度推定を継続する。一方、温度差ΔＴがΔＴ１０以下であれば、温度推定を終了して、温度推定演算の初期値として用いる所定初期温度、例えば、−４０℃（温度センサが検出できる最低温度である。以下、Ｔ（−４０）と記す）をＥＥＰＲＯＭに記録温度Ｔｅｐとして書き込み（Ｓ１９３）終了する。このステップは、モータやＦＥＴが充分冷却されてからＩＧＳＷがＯＮされる通常の温度推定において、ステップＳ１３３の温度推定の初期値として温度センサが検出した周囲温度Ｔａを初期値Ｔｉとして使用するための処置である。
【００２９】
このように温度推定終了処理をすれば、ＩＧＳＷがＯＦＦされた後で、モータやＦＥＴが充分冷却されないうちにＩＧＳＷがＯＮされてもモータやＦＥＴを焼損から保護できる。
【実施例２】
【００３０】
次に、車輌状態を検出してトリガー信号を出力する車輌状態検出手段が、電源電圧値を検出して所定電圧値より低いか否かを判定してトリガー信号を出力する実施例について説明する。
【００３１】
バッテリ１１４の電圧を入力とする電圧検出手段２０が設けられ、電圧検出手段２０は検出した電源電圧値Ｖを温度推定部１０へ入力する。
【００３２】
車輌状態を検出してトリガー信号として電源電圧値Ｖを利用した場合の温度推定演算のフローチャートを図６に示す。なお、実施例２においても、図２に示す温度推定基本、図３に示す温度推定初期化のフロー、図５に示す温度推定終了処理のフローは実施例１と共通である。つまり、実施例１の図４のエンジン回転数を利用した場合の温度推定演算に代わって、図６に示す電源電圧値を利用した場合の温度推定演算が実行される。
【００３３】
まず、温度推定算出をして推定温度Ｔｓを算出する（Ｓ１５１Ａ）。次に、電圧検出手段２０の検出する電源電圧値Ｖと予め設定された所定電圧値Ｖｓ、例えば、７Ｖと比較する（Ｓ１５３Ａ）。電源電圧値Ｖが７Ｖより高ければ温度推定演算処理を終了する。しかし、電源電圧値Ｖが７Ｖより低い場合は、車輌状態検出手段のトリガー信号が出力されたとして、推定温度ＴｓをＥＥＰＲＯＭに記録温度Ｔｅｐとして書き込む（Ｓ１５４Ａ）。
【００３４】
上述したように、推定温度ＴｓをＥＥＰＲＯＭに記録しておけば、クランキングによる電源電圧の低下によってＣＰＵがリセットされる場合でも、ＣＰＵがリセットされる前に、推定温度ＴｓをＥＥＰＲＯＭに記録できるので、クランキング後直ちにＩＧＳＷをＯＮしても、十分冷却されていないモータやＦＥＴの温度を正しく検出できモータやＦＥＴを焼損から防止できる。
【００３５】
なお、電源電圧低下で推定温度をＥＥＰＲＯＭに書き込む場合は、ＣＰＵがリセットされる前に正常に書込みを終了できるように、所定電圧値Ｖｓを充分高めに設定する、或いはＣＰＵとＥＥＰＲＯＭの電源を書込みできるだけ電源強化しておくことは言うまでもない。
【００３６】
以上説明したように、本発明を用いれば、エンスト後のクランキングによる電源電圧低下によるＣＰＵリセットが発生しても、エンジン回転数を検出してエンジンが所定回転数以下になれば、或いは、電源電圧が所定電圧値以下になれば、温度推定していた推定温度Ｔｓが電力が供給されなくても記憶可能なＥＥＰＲＯＭに記録され、再びＩＧＳＷ１６がＯＮになった時に、ＥＥＰＲＯＭから読み出された温度Ｔｅｐと温度センサが検出する周囲温度Ｔａとで高温の方を温度推定演算の初期値として使用するので、モータやＦＥＴが高温であるにも拘わらず低温と誤算して焼損することのない安全な電動パワーステアリング装置を提供できる。特に、エンスト後にＩＧＳＷ１６をＯＦＦさせなくても、本発明では、エンジン回転数を検出して、或いは電源電圧値を検出して、ＥＥＰＲＯＭの書込みをするので、確実に演算中の推定温度Ｔｓを記録することができる効果がある。
【００３７】
また、モータの推定温度Ｔｓは、過熱保護に利用するだけでなく、トルク定数（Ｋｔ）の補正にも利用して最適なアシストトルクの発生を可能にすることができる。具体的には、図１において、温度推定手段１０で推定された推定温度Ｔｓがモータ１２０のトルク定数（Ｋｔ）補正手段２２６に入力されて、トルク定数補正手段２２６において、トルク定数は推定温度Ｔｓを用いて補正され、補正されたトルク定数は電流指令値演算部２００に入力される。その結果、最適なアシストトルクを発生するための電流指令値Ｉｒｅｆが電流指令値演算部２００で算出される。以上説明したように、モータの推定温度Ｔｓを用いてトルク定数の補正を実施して最適なアシストトルクを提供することができる。
【００３８】
なお、以上の実施例では、モータ駆動回路の発熱体として、ＦＥＴを例にとって説明したが、ＦＥＴでなくてＩＧＢＴであっても良いし、また、スイッチング素子より高温になる部品や部分があれば、その部品や部分を保護対象とすることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る制御ブロック図である。
【図２】本発明に係る基本フローチャートである。
【図３】温度推定初期化のフローチャートである。
【図４】エンジン回転数を使用した場合の温度推定演算のフローチャートである。
【図５】温度推定終了処理のフローチャートである。
【図６】電源電圧値を使用した場合の温度推定演算のフローチャートである。
【図７】電動パワーステアリング装置の構成図である。
【符号の説明】
【００４０】
１０    温度推定手段
１２    温度センサ
１４    エンジン回転数検出手段
１６    イグニッションスイッチ
１８    ＥＥＰＲＯＭ
２０    電圧検出手段
２２４    過熱保護手段
２２６    トルク定数補正手段
【図１】
2005263010.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2005263010.tif 000006
【図５】
2005263010.tif 000007
【図６】
2005263010.tif 000008
【図７】
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