(57)【要約】【課題】  コンテナどうしの連結が相対的な上下動があっても外れることがなく、また係脱方向に規制もなく搬出入作業が効率良く行えるコンテナ格納装置を供する。【解決手段】  コンテナ70の両端面にはそれぞれ端面に沿った水平方向に指向して蟻溝形状が形成された溝連結片75と同溝連結片75に係合できる蟻ほぞ形状が形成されたほぞ連結片76とが一対突設され、コンテナ70どうしは端面を対向させて相対的に水平に移動することで、コンテナの端面の一対の溝連結片75とほぞ連結片76が、他のコンテナの対向する端面の一対のほぞ連結片76と溝連結片75にそれぞれ係合して相互に連結でき、前記棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナ70が前記連結状態で格納され、コンテナ70を出し入れする棚間口に対して間口側のコンテナ70を取り出すことによって奥側のコンテナ70を間口側に移動させ、間口側にコンテナ70を格納することによって間口側のコンテナ70を奥側に移動させるコンテナ格納装置。【選択図】  図８
2005306500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下左右に亘り多数の棚小間が形成された格納棚の棚間口面に沿い形成された通路にコンテナ搬送機が走行自在に配設され、該コンテナ搬送機の昇降荷台に設けられた移載手段により昇降荷台と棚小間との間でコンテナを摺動させて移載するコンテナ格納装置において、
前記コンテナの両端面にはそれぞれ端面に沿った水平方向に指向して蟻溝形状が形成された溝連結片と同溝連結片に係合できる蟻ほぞ形状が形成されたほぞ連結片とが一対突設され、
コンテナどうしは端面を対向させて相対的に水平に移動することで、コンテナの端面の一対の溝連結片とほぞ連結片が、他のコンテナの対向する端面の一対のほぞ連結片と溝連結片にそれぞれ係合して相互に連結でき、
前記棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが前記連結状態で格納され、コンテナを出し入れする棚間口に対して間口側のコンテナを取り出すことによって奥側のコンテナを間口側に移動させ、間口側にコンテナを格納することによって間口側のコンテナを奥側に移動させることを特徴とするコンテナ格納装置。
【請求項２】
前記溝連結片と前記ほぞ連結片は、コンテナ端面の左右対称位置に設けられ、両端面ともに同じ形状をなすことを特徴とする請求項１記載のコンテナ格納装置。
【請求項３】
前記移載手段は、昇降荷台を棚間口面に垂直に移動する係合爪を有し、
前記コンテナの端面には、前記係合爪が係合する把手が端面の中央下方に設けられていることを特徴とする請求項１または請求項２記載のコンテナ格納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナ搬送機により格納棚の所要の棚小間にコンテナを搬入・搬出するコンテナ格納装置に関し、特に棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが格納されるコンテナ格納装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のコンテナ格納装置については、同出願人が先に出願したものがある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特公昭６１−２５６０２号公報
【０００３】
同特許文献１に開示されたコンテナ格納装置は、コンテナどうしを連結する連結手段を有し、棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが連結された状態で格納される。
したがって、棚奥側に格納されたコンテナを間口側へ移動させる機構、間口側に格納されたコンテナを奥側へ移動させる機構が必要ないため、コンテナ移載手段を簡素に、また安価に製作できる利点がある。
【０００４】
さらに、奥側のコンテナを間口側に移動させる時間、間口側のコンテナを奥側に移動させる時間が不要となるため、搬送機の搬出入に要する時間を大幅に短縮することができることになり、高い作業効率を得ることになる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
同特許文献１には、コンテナを相互に連結する連結手段として、コンテナの一端面に垂直に突出したのち下方に折曲された連結片と、他端面に垂直に突出したのち上方へ折曲した連結片とを備え、２つのコンテナを相対的に上下して両連結片どうしを連結するものが、主に開示されている。
【０００６】
また、コンテナの両端面に垂直に突出したのち側方に折曲された連結片をそれぞれ備え、２つのコンテナを相対的に水平方向に移動して両連結片どうしを連結する例も開示されている。
【０００７】
しかるに、両者ともにコンテナどうしの連結は、相対的な上下動があると外れるおそれがある。
棚小間に複数のコンテナが相互に連結された状態で格納されている場合に、コンテナは、搬出入方向に対して左右の動きはガイド部材により規制されているが、上方への動きは規制するものがなく、搬出入時に何らかの原因でコンテナどうしの連結側端面が浮き上がることがあり、そのためコンテナの連結片どうしが相対的に上下動して連結が外れることがある。
【０００８】
棚小間の途中で連結が外れるようなことがあると、連結が外れたコンテナを取り除いて修復するのに、多大の手間を要する。
前者の場合、コンテナの両端面の連結片が互いに上下反対となる形状を有して前後の区別があるので、前側の格納棚から取り出したコンテナは同じ前側の格納棚へ格納する必要があり、このことはコンテナ格納装置による格納棚へのコンテナの格納に大きな制約をもたらす。
【０００９】
また、２つのコンテナを相対的に水平方向に移動して両連結片どうしを連結する例においても、連結片を相対的に水平に移動して連結する方向および離脱する方向は、それぞれ一方向であり、両方向ではなく係脱方向に規制があるので、搬送機の走行方向との関係で搬出入に多少時間がかかることがある。
【００１０】
本発明は、かかる点に鑑みなされたもので、その目的とする処は、コンテナどうしの連結が相対的な上下動があっても外れることがなく、また係脱方向に規制もなく搬出入作業が効率良く行えるコンテナ格納装置を供する点にある。
【課題を解決するための手段および効果】
【００１１】
上記目的を達成するために、本請求項１記載の発明は、上下左右に亘り多数の棚小間が形成された格納棚の棚間口面に沿い形成された通路にコンテナ搬送機が走行自在に配設され、該コンテナ搬送機の昇降荷台に設けられた移載手段により昇降荷台と棚小間との間でコンテナを摺動させて移載するコンテナ格納装置において、前記コンテナの両端面にはそれぞれ端面に沿った水平方向に指向して蟻溝形状が形成された溝連結片と同溝連結片に係合できる蟻ほぞ形状が形成されたほぞ連結片とが一対突設され、コンテナどうしは端面を対向させて相対的に水平に移動することで、コンテナの端面の一対の溝連結片とほぞ連結片が、他のコンテナの対向する端面の一対のほぞ連結片と溝連結片にそれぞれ係合して相互に連結でき、前記棚小間には棚奥行方向に複数のコンテナが前記連結状態で格納され、コンテナを出し入れする棚間口に対して間口側のコンテナを取り出すことによって奥側のコンテナを間口側に移動させ、間口側にコンテナを格納することによって間口側のコンテナを奥側に移動させるコンテナ格納装置とした。
【００１２】
コンテナ端面の水平方向に指向した蟻溝形状の溝連結片に他のコンテナ端面のほぞ連結片が、相対的な水平移動により係合してコンテナどうしが連結されるので、連結部が浮き上がるようなことがあっても、連結が外れることは回避され、コンテナの搬出入時に棚小間内の途中にコンテナが置き去りにされるようなことはない。
【００１３】
また、溝連結片とほぞ連結片の相対的な水平移動による連結方向および離脱方向は、それぞれ双方向であり、係脱方向に規制がないので、搬送機の走行方向との関係で効率の良い搬出入作業を行うことができる。
【００１４】
請求項２記載の発明は、請求項１記載のコンテナ格納装置において、前記溝連結片と前記ほぞ連結片は、コンテナ端面の左右対称位置に設けられ、両端面ともに同じ形状をなすことを特徴とする。
【００１５】
コンテナの両端面ともに同じ形状をなすので、コンテナの前後を区別せず、搬出入作業を方向性の制約なしに遂行でき、よって作業を簡素化して作業効率の向上を図ることができる。
【００１６】
請求項３記載の発明は、請求項１記載のコンテナ格納装置において、前記移載手段は、昇降荷台を棚間口面に垂直に移動する係合爪を有し、前記コンテナの端面には、前記係合爪が係合する把手が端面の中央下方に設けられていることを特徴とする。
【００１７】
棚間口側に載置されたコンテナの下方に位置する把手に係合爪を係合して係合爪を移動することで、コンテナを昇降荷台に安定して移載することができ、また係合爪により昇降荷台に載置されたコンテナを棚小間に押出し搬入することができる。
【００１８】
コンテナ端面の中央に把手が設けられているので、両端面とも同じ形状として前後を区別しないで、搬出入作業を方向性の制約なしに遂行でき、作業を簡素化し作業効率の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明に係る一実施の形態について図１ないし図１６に基づき説明する。
図１は、本実施の形態に係る物品保管装置１の格納棚２およびスタッカークレーン６の配置を示す側面図である。
【００２０】
格納棚２は、棚小間３が上下に複数段配列された棚連が左右に複数配設され、上下左右方向に亘り多数の棚小間３が設けられており、同棚小間３は鉛直方向に立設した支柱４と前後水平方向へ指向したコンテナ受部材５とで仕切られてコンテナ70をそれぞれの棚小間３に格納することができる。
１つの棚小間３には、棚奥行方向に２台のコンテナ70が互いに連結されて格納することができる。
【００２１】
図２は、スタッカークレーンの側面図であり、上記前後の格納棚２の相対する棚間口面の間に形成された棚通路11の底部と頂部とにその長手方向に指向して走行レール12と走行ガイドレール13とが敷設され、スタッカー型搬送機であるスタッカークレーン６の下部に設けられた車輪14が走行レール12に載り上部ガイド部材15が走行ガイドレール13に移動自在に係合されて、スタッカークレーン６は前後の格納棚２，２間を棚間口面に沿って左右方向に移動する。
【００２２】
スタッカークレーン６は、上下方向に指向して立設されたマスト７に昇降自在に荷台８を備え、自ら走行駆動装置21を有して左右に自立走行することができるとともに、荷台８の昇降駆動装置22およびこれら装置等の駆動を制御する制御装置20等を有している。
【００２３】
走行レール12に平行に走行停止鉄片16が敷設されており、同走行停止鉄片16の各棚連にそれぞれ対応して形成された突片16ａをスタッカークレーン６に設けられた第１走行停止検出器17ａまたは第２走行停止検出器17ｂが検出して棚連に対応する所定位置にスタッカークレーン６を停止することができる。
【００２４】
第１走行停止検出器17ａが突片16ａを検出する第１走行停止位置は、荷台８が棚間口３に正確に対向できる位置であり、第２走行停止検出器17ｂが突片16ａを検出する第２走行停止位置は、第１走行停止位置から多少ずれた位置である。
【００２５】
また、マスト７に沿って上下方向に指向して敷設された昇降停止鉄片18の各棚段にそれぞれ対応して形成された突片18ａを荷台８に設けられた昇降停止検出器19が検出して棚段に対応する所定位置に荷台８を停止することができる。
【００２６】
スタッカークレーン６の荷台８に設けられたコンテナの転載装置について図３および図４に基づいて説明する。
荷台８は、前後方向に長尺の矩形箱状をなすケーシング30の上方が開口され、左右上端部に前後水平方向に指向してスライドプレート31および同スライドプレート31に立設されたガイドレール32が設けられ、コンテナ70はガイドレール32に案内されスライドプレート31上を摺動して前後方向に移動され、棚小間３との間で搬出入が行われる。
【００２７】
この左右のスライドプレート31，31間の略中央にフックガイドレール33が平行に配設され、同フックガイドレール33はその前後をそれぞれ支持するブラケット34，34に支持されて水平姿勢を維持したまま上下に昇降できるようになっている。
【００２８】
すなわちブラケット34，34は、基端部を連結軸35に嵌着され、同連結軸35にはリンク機構36が設けられ、フック上下モータ37の駆動によりリンク機構36を介して連結軸35が回動され、同連結軸35の回転がブラケット34，34を揺動してその先端に支持されたフックガイドレール33を上下に昇降する。
【００２９】
フックガイドレール33にはフック摺動部材40が前後に摺動自在に嵌合され、フック摺動部材40は前後端にフック41が立設されて側面視でコ字形状をしている。
フックガイドレール33の一端に設けられたスプロケット42に巻き掛けられたフックチェーン43がフックガイドレール33の他端に設けられた２つのスプロケット44，45を介して駆動スプロケット46に巻き掛けられており、同駆動スプロケット46はフック走行モータ47により回転し、フックチェーン43を回動する。
【００３０】
このフックチェーン43の一部にフック摺動部材40が固着されて、フックチェーン43の回動に伴ってフック摺動部材40がフックガイドレール33に案内されて前後に摺動する。
したがってフック41は、フック上下モータ37の駆動で上中下の３段階の高さに昇降し、その上中下の各高さでフック走行モータ47の駆動で前後に摺動する。
【００３１】
フック41は中位の高さでコンテナ70を棚小間３に押し込むことができる。
コンテナ70が左右一対のスライドプレート31，31に搭載されている場合でも、フック41は下位の高さでコンテナ70の下を通過してコンテナ70の前後いずれにも出没させることができ、コンテナ70を前後の格納棚のいずれにも格納することができる。
【００３２】
図３を参照して、一方のスライドプレート31に沿って前後端に、それぞれフック係脱位置検出器48ａ，48ａが配設され、両フック係脱位置検出器48ａ，48ａの内側所定位置に中立位置検出器48ｂ，48ｂが配設され、さらに両中立位置検出器48ｂ，48ｂの内側所定位置に連結係脱位置検出器48ｃ，48ｃが配設され、フック41の前後方向の所定位置が前後それぞれにおいて検出できるようになっている。
【００３３】
一方、本実施の形態のコンテナ70は、図５ないし図７に図示するように、長尺矩形の箱型収納部71を形成しており、底壁の下面にソール部72を有する。
箱型収納部71の前後両端面71ａ，71ａに把手73と一対の溝連結片75とほぞ連結片76がそれぞれ形成されている。
【００３４】
把手73は、箱型収納部71の端面71ａの下部中央に下方に開口した凹部73ａが形成されている（図７参照）。
この凹部73ａに前記フック摺動部材40のフック41が下方から挿入されて把手73に係合する。
【００３５】
溝連結片75は、箱型収納部71の端面71ａの左側に上下から上下対称に突出しており、上側の溝連結片75は端面71ａから突出して先端がＬ字状に下方に屈曲し、下側の溝連結片75は端面71ａから突出して先端がＬ字状に上方に屈曲して、両者の間に端面に沿った水平方向に指向した蟻溝75ａを形成している。
【００３６】
他方、ほぞ連結片76は、端面71ａの右側に前記上下の溝連結片75，75の中間の高さから突出し先端が上下に屈曲して前記蟻溝75ａに係合できるＴ字状の蟻ほぞ76ａが形成されている。
【００３７】
コンテナ70の両端面71ａ，71ａには、把手73，溝連結片75，ほぞ連結片76が全く同じに形成されており、一端面71ａにおいて左に溝連結片75、右にほぞ連結片76を配置するときは、他端面71ａも左に溝連結片75、右にほぞ連結片76が配置される構成であり、前後の区別はない。
【００３８】
コンテナ70どうしを連結する場合は、一方のコンテナ70の端面71ａと他方のコンテナ70の端面71ａを同じ高さで互いに左右にずらし、一方の溝連結片75の蟻溝75ａに他方のほぞ連結片76の蟻ほぞ76ａを臨ませた間隔を存して対向させ、左右のずれを修正するように相対的に両者を水平移動すると、図８に図示するように蟻溝75ａに蟻ほぞ76ａが挿入されて、一方のコンテナ70の一対の溝連結片75の蟻溝75ａとほぞ連結片76の蟻ほぞ76ａと他方のコンテナ70の一対のほぞ連結片76の蟻ほぞ76ａと溝連結片75の蟻溝75ａとが遊嵌状態で嵌合して互いに連結される。
【００３９】
したがって、互いに溝連結片75の蟻溝75ａとほぞ連結片76の蟻ほぞ76ａとが嵌合して連結された状態にあるコンテナ70どうしは、連結部の相対的な上下動があっても蟻溝75ａから蟻ほぞ76ａが外れることはない。
【００４０】
格納棚３の各棚小間３にコンテナ70が定位置に格納されているときは、間口側に格納されたコンテナ70は、図４および図９に図示するように間口側端面71ａを棚間口面に合わせ、同端面71ａの溝連結片75，ほぞ連結片76および把手73を棚間口面（コンテナ受部材５）より通路側に突出させている。
【００４１】
本物品保管装置１およびコンテナ70は、概ね以上のような構造をしており、スタッカークレーン６による搬出入制御系の概略ブロック図を図１０に示す。
統括制御盤（サーバー）50に接続され統括制御される搬送機制御盤51は、コンピュータである制御装置52により制御するものであり、制御装置52は、入力インタフェース53を介して前記走行停止検出器17ａ，17ｂ、昇降停止検出器19，フック走行位置検出器48ａ，48ｂ，48ｃから検出信号を入力し、信号処理して制御信号を速度制御部54に出力し、速度制御部54により走行駆動装置21のモータ，昇降駆動装置22のモータ，フック走行モータ47，フック上下モータ37が駆動制御される。
【００４２】
統括制御盤（サーバー）50には、格納棚２の全ての棚小間３についてコンテナの在席状況を各コンテナの番号と対応させて把握し、ロケーションテーブルとして記憶している。
各棚小間３のコンテナの在席状況データは、２桁の数字“＊＊”で記憶されている。
コンテナ在席状況データ“＊＊”における一の位は、棚小間の奥側のコンテナの在席状況を示し、十の位は棚小間の間口側のコンテナの在席状況を示している。
【００４３】
すなわち、空席ならば“０”、在席ならば“１”または“２”で示される。
在席の場合の“１”は、在席する該コンテナが搬出指定されいる場合を示し、“２”は、在席する該コンテナが搬出指定されていない場合を示している。
【００４４】
例えば、ある棚小間について、コンテナ在席状況データが“２１”ならば奥側と間口側双方にコンテナが存在し、奥側のコンテナが搬出指定されている場合であり、“１２”ならば奥側と間口側双方にコンテナが存在し、間口側のコンテナが搬出指定されている場合であり、また“１０”ならば間口側にのみコンテナが存在し、同コンテナが搬出指定されている場合である。
なお、棚小間の奥側にのみコンテナが存在することは、正常であるならばありえない状態である。
【００４５】
以上のような制御系によるコンテナの搬出作業の手順を図１１のフローチャートに従って説明する。
なお、コンテナの搬出作業における各過程の状態を図１２および図１３に図示しており、同図も参照する。
【００４６】
まず、搬出しようとするコンテナの番号の指定があると（ステップ１）、統括制御盤（サーバー）50が記憶するロケーションテーブルを該コンテナ番号から検索して搬出指定コンテナの格納されている棚小間３のロケーションを抽出する（ステップ２）。
【００４７】
ロケーションは、ａ列−ｂ連−ｃ段−＊＊で表すことができ、最後の＊＊が前記コンテナ在席状況データ“＊＊”であり、ａ列−ｂ連−ｃ段の棚小間の奥側に搬出指定コンテナ70がある場合は、“２１”であり、間口側に搬出指定コンテナ70がある場合は、“１２”または“１０”である。
なお、“１２”は奥側にもコンテナ70が連結してあるときであり、“１０”は奥側にコンテナ70はなく間口側にのみ搬出するコンテナ70があるときである。
【００４８】
次のステップ３では、このロケーションデータが搬送機制御盤51にセットされる。
次いでステップ４で、搬送機制御盤51は、走行駆動装置21を第１走行停止検出器17ａと走行停止鉄片16に基づいて制御してスタッカークレーン６をａ列ｂ連の棚連の第１走行停止位置に走行移動し，昇降駆動装置22を昇降停止検出器19と昇降停止鉄片18に基づいて制御して荷台８をｃ段の棚小間３に昇降移動させ、搬出指定コンテナの収容された棚小間３の左右のコンテナ受部材５，５に荷台８の左右のスライドプレート31，31が、同一水平面に一致し、コンテナ70の移載が可能となる（図４および図１２（１）参照）。
【００４９】
そして、ステップ５では、フック41を中位の高さで走行させ、搬出しようとしている棚小間側のフック係脱位置検出器48ａがフック41を検出した時点で停止させると、図９に示すように一方のフック41がコンテナ70の端面の把手73による凹部73ａの真下に位置するので、ここでフック上下モータ37の駆動でフックガイドレール33とともにフック41を上昇させると、フック41が棚間口側コンテナ70の凹部73ａに挿入されて把手73に係合する（図１２（２）参照）。
【００５０】
次にステップ６では、コンテナ在席状況データが“１０”であるか否か、すなわち該棚小間には奥側にコンテナがなく、間口側にのみあるコンテナが搬出指定されているか否かを判別し、“１０”で間口側にのみあるコンテナ70が搬出指定されている場合は、ステップ７に進み、“１０”でなく奥側と間口側にともにコンテナ70があり、互いに連結されている場合はステップ９に進む。
【００５１】
ステップ７に進んだ場合は、搬出指定された間口側コンテナ70の把手73に係合するフック41をフック走行モータ47により走行して該棚小間３と反対側の中立位置検出器48ｂがフック41を検出したところで停止して搬出指定コンテナ70を棚小間３からスタッカークレーン６の荷台８に移載し、荷台８の中央に位置させる。
【００５２】
そして、次のステップ８で、該棚小間のロケーションのコンテナ在席状況データを“００”に更新し、次いでステップ17に飛び、スタッカークレーン６を走行させ、荷台８をステーションに移動して、搬出指定コンテナ70をステーションに移載して搬出する。
【００５３】
前記ステップ６で“１０”でなく奥側と間口側にともにコンテナ70があると判別されてステップ９に進んだ場合は、間口側コンテナ70の把手73に係合するフック41をフック走行モータ47により走行して該棚小間３と反対側の連結係脱位置検出器48ｃがフック41を検出したところで停止する。
【００５４】
すると、図１２（３）に示すように、棚間口側コンテナ70およびこれと連結された奥側コンテナ70がコンテナ受部材５，５上を摺動し、棚間口側コンテナ70はコンテナ受部材５，５から荷台８のスライドプレート31，31上に乗り換えて摺動して棚小間３から荷台８側に移され、奥側のコンテナ70は、その間口側端面71ａを棚間口面に合わせ、同端面71ａの溝連結片75，ほぞ連結片76および把手73を棚間口面（コンテナ受部材５）より通路側に突出させて棚間口側の定位置に配置される。
【００５５】
そして次のステップ10では、走行駆動装置21を第１走行停止検出器17ａの隣りの第２走行停止検出器17ｂが走行停止鉄片16を検出する第２走行停止位置まで走行制御してスタッカークレーン６を若干走行させると、移載されたコンテナ70とともに荷台８が水平に移動して、図１３（４）に示すように溝連結片75とほぞ連結片76の嵌合が外れコンテナ70，70どうしの連結が解除される。
【００５６】
次のステップ11では、荷台８に載置されたコンテナ70の把手73に係合するフック41をフック走行モータ47により走行して該棚小間３と反対側の中立位置検出器48ｂがフック41を検出したところで停止してコンテナ70を荷台８の中央に位置させる（図１３（５）参照）。
【００５７】
そして次のステップ12では、コンテナ在席状況データが“１２”であるか否か、すなわち荷台８に移載された間口側コンテナ70が搬出指定のあったコンテナであるか否かを判別し、“１２”で荷台８にあるコンテナ70が搬出指定されている場合は、ステップ13に進み、一方“１２”でなく奥側にあったコンテナ70が搬出指定されている場合は、ステップ14に進む。
【００５８】
コンテナ在席状況データが“１２”で荷台８にあるコンテナ70が搬出指定されている場合にステップ13に進んだときは、コンテナ在席状況データを“２０”に更新し、ステップ17に進む。
【００５９】
すなわち、荷台８に載置されたコンテナ70が搬出指定されたものであるので、ステップ17でそのままスタッカークレーン６を走行させ、荷台８をステーションに移動して、搬出指定コンテナ70をステーションに移載して搬出する。
【００６０】
一方、ステップ12でコンテナ在席状況データが“１２”でなく奥側にあったコンテナ70が搬出指定されていると判別され、ステップ14に進んだときは、コンテナ在席状況データを“１０”に更新する。
すなわち、現時点で該棚小間の間口側に移動してあるコンテナ70が搬出指定され、奥側にはコンテナ70が存在しないコンテナ在席状況データとする。
【００６１】
そしてステップ15に進み、搬出指定外コンテナ70を荷台８に搭載するスタッカークレーン６を走行し、荷台８を空きロケーションに移動する。
次いでステップ16で空きロケーションの棚小間３に搬出指定外コンテナ70を格納し、ステップ４に戻る。
【００６２】
こうしてステップ４に戻ったときは、コンテナ在席状況データが“１０”であるので、ステップ４，５，６，７，８，17のルートを通り、該棚小間３に残った搬出指定コンテナ70がスタッカークレーン６の荷台８に移載され、ステーションまで搬送されて搬出される。
【００６３】
次に、コンテナの搬入作業の手順を図１４のフローチャートに従って、逐次図１５および図１６の搬入作業の各過程の状態を参照しながら説明する。
まず搬入しようとするコンテナ70をスタッカークレーン６の荷台８に搭載して、同搬入コンテナ70の番号を指定すると（ステップ21）、統括制御盤（サーバー）50が記憶するロケーションテーブルから該コンテナを搬入する棚小間３のロケーションを検索して該コンテナの番号を対応づけてロケーションテーブルに記憶する。（ステップ22）。
【００６４】
検索される棚小間３は、コンテナ在席状況データが、“２０”か“００”であり、“２０”は、間口側にのみコンテナが存在する棚小間であり、“００”は、コンテナが存在しない棚小間である。
【００６５】
次のステップ23では、このロケーションデータが搬送機制御盤51にセットされる。
そして、次のステップ24で、コンテナ在席状況データが“２０”であるか否か、すなわち該棚小間には間口側にコンテナがあるか否かを判別し、“２０”でないときは、ステップ25に進み、“２０”のときはステップ28に進む。
【００６６】
該棚小間３にコンテナ70が存在せずステップ25に進んだときは、走行駆動装置を第１走行停止検出器17ａと走行停止鉄片16に基づいて制御してスタッカークレーン６を当該棚小間３の棚連の第１走行停止位置に走行移動し、昇降駆動装置22を昇降停止検出器19と昇降停止鉄片18に基づいて制御して荷台８を当該棚小間３に対向させコンテナ70の移載を可能とする。
【００６７】
そして、ステップ26では、フック41を中位の高さで荷台８上のコンテナ70を押して走行し、フック係脱位置検出器48ａまで移動させると、荷台８上にあったコンテナ70は棚小間３に移載し、間口側定位置に至る。
【００６８】
次にステップ27では、コンテナ在席状況データを“２０”に更新し、すなわち該棚小間３には棚間口側にのみコンテナ70が存在することを示すようにし、ステップ33に飛んで、中立位置検出器48ｂがフック41を検出する中立位置にフック41を移動する。
【００６９】
前記ステップ24で該棚小間３の間口側にコンテナ70が存在すると判別し（コンテナ在席状況データが“２０”）、ステップ28に進んだときは、スタッカークレーン６を当該棚小間３の棚連の第２走行停止位置に走行移動し、昇降駆動装置22を昇降停止検出器19と昇降停止鉄片18に基づいて制御して荷台８を当該棚小間３の高さに合せる。
【００７０】
図１５（１）に示す状態であり、該棚小間３に対して荷台８が同じ高さで左右方向にずれている。
すなわち、棚小間３の間口側定位置に存在するコンテナ70に対して荷台８上のコンテナ70が左右にずれて対向している。
【００７１】
次のステップ29では、中立位置にあったフック41を若干走行させ、連結係脱位置検出器48ｃがフック41を検出したところで停止する（図１５（２）参照）。
すると、図１５（２）に示すように、荷台８上のコンテナ70が荷台８から一対の溝連結片75とほぞ連結片76を突出させるので、棚間口３側のコンテナ70の一対の溝連結片75とほぞ連結片76と嵌合可能な位置となる。
【００７２】
そしてステップ30においてスタッカークレーン６を第１走行停止位置に移動することで、図１５（３）に示すように棚間口３側のコンテナ70の一対の溝連結片75とほぞ連結片76に、荷台８側のコンテナ70の一対のほぞ連結片76と溝連結片75が嵌合して互いに連結される。
【００７３】
次のステップ31でフック41を中位の高さで荷台８上のコンテナ70を押して走行し、フック係脱位置検出器48ａまで移動させると、図１６（４）に示すように荷台８上にあったコンテナ70は棚小間３に移載し、間口側定位置に至り、同時に同コンテナ70に押されて棚間口側にあったコンテナ70は棚小間３の奥側に移る。
【００７４】
ステップ32では、コンテナ在席状況データを“２２”に更新し、すなわち該棚小間３には間口側と奥側の双方にコンテナが存在することを示すようにし、ステップ33に飛んで、中立位置検出器48ｂがフック41を検出する中立位置にフック41を移動する（図１６（５）参照）。
【００７５】
以上のように、コンテナの搬出入作業は、統括制御盤（サーバー）50が記憶するロケーションテーブルのコンテナ在席状況データによって簡単な制御で効率良く作業を遂行することができる。
【００７６】
なお、以上のようなコンテナの搬出入制御のほか、多少作業効率は悪くなるが、搬出作業時は棚小間の奥側にコンテナがあるときの搬出作業を常に行うようにし、搬入作業時は搬入しようとする棚小間にコンテナがあるときの搬入作業を常に行うようにし、棚小間内のコンテナの在席状況に関わりなく、常に同じ作業をするようにしてもよく、制御が簡素化される。
【００７７】
本実施の形態のコンテナ70の連結手段は、コンテナの両端面にそれぞれ端面に沿った水平方向に指向して蟻溝75ａが形成された溝連結片75と同溝連結片75に係合できる蟻ほぞ76ａが形成されたほぞ連結片76とが一対突設されたもので、コンテナどうしは端面を対向させて相対的に水平に移動することで、コンテナ70の端面の一対の溝連結片75とほぞ連結片76が、他のコンテナ70の対向する端面の一対のほぞ連結片76と溝連結片75にそれぞれ係合して相互に連結されるので、連結部が浮き上がり相対的な上下動があっても、連結が外れることは回避され、コンテナ70の搬出入時に棚小間内の途中にコンテナ70が置き去りにされるようなことはない。
【００７８】
なお、棚小間３内のコンテナ70は、左右の動きは、左右一対のコンテナ受部材５，５によって規制されているので、連結されたコンテナ70，70どうしの左右水平方向の相対的移動なく、これによる連結の解除はない。
【００７９】
本実施の形態では、溝連結片75とほぞ連結片76の係脱は、走行停止鉄片16の各棚連にそれぞれ対応して形成された突片16ａをスタッカークレーン６に設けられた第１走行停止検出器17ａまたは第２走行停止検出器17ｂが検出して棚連に対応する所定位置にスタッカークレーン６を移動させることで行っていたので、溝連結片75とほぞ連結片76の相対的な水平移動による連結方向および離脱方向は、それぞれ一方向に決まっていたが、元々溝連結片75とほぞ連結片76の連結・離脱方向はそれぞれ双方向であり、係脱方向に規制がないので、双方向での連結・離脱を行える制御手段を備えることで、搬送機の走行方向との関係で多少効率の良い搬出入作業を行うことができる。
【００８０】
また、コンテナ70は、前後の区別がないので、搬出入方向の規制がなく、制御が簡単である。
以上の実施の形態では、格納棚２の棚小間３には、２台のコンテナ70が互いに連結されて格納できるものであったが、さらに３台以上の複数のコンテナ70を順次連結して格納できる場合でも、本願発明は適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施の形態に係る物品保管装置の格納棚およびスタッカークレーンの配置を示す側面図である。
【図２】スタッカークレーンの正面図である。
【図３】同一部省略された平面図である。
【図４】一部省略した荷台および棚小間の斜視図である。
【図５】コンテナの斜視図である。
【図６】同正面図である。
【図７】図６におけるVII−VII線で切断した断面図である。
【図８】コンテナの連結状態を示す拡大断面図である。
【図９】一部省略した荷台および棚小間の側面図である。
【図１０】制御系の概略ブロック図である。
【図１１】コンテナの搬出作業の制御手順を示すフローチャートである。
【図１２】搬出作業の過程を経時的に順次示した説明図である。
【図１３】図１２の続きを示した説明図である。
【図１４】コンテナの搬入作業の制御手順を示すフローチャートである。
【図１５】搬入作業の過程を経時的に順次示した説明図である。
【図１６】図１５の続きを示した説明図である。
【符号の説明】
【００８２】
１…物品保管装置、２…格納棚、３…棚小間、４…支柱、５…コンテナ受部材、６…スタッカークレーン、７…マスト、８…荷台、
11…棚通路、12…走行レール、13…走行ガイドレール、14…車輪、15…上部ガイド部材、16…走行停止鉄片、17ａ…第１走行停止検出器、17ｂ…第２走行停止検出器、18…昇降停止鉄片、19…昇降停止検出器、
21…走行駆動装置、22…昇降駆動装置、
30…ケーシング、31…スライドプレート、32…ガイドレール、33…フックガイドレール、34…ブラケット、35…連結軸、36…リンク機構、37…フック上下モータ、
40…フック摺動部材、41…フック、42…スプロケット、43…フックチェーン、44，45…スプロケット、46…駆動スプロケット、47…フック走行モータ、48ａ…フック係脱位置検出器、48ｂ…中立位置検出器、48ｃ…連結係脱位置検出器、
50…統括制御盤（サーバー）、51…搬送機制御盤、52…制御装置、53…入力インタフェース、54…速度制御部、
70…コンテナ、71…箱型収納部、72…ソール部、73…把手、75…溝連結片、76…ほぞ連結片。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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