(57)【要約】  【課題】比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して常時異常を検出した状態になっても、スタッカクレーンに自動運転を行わせることが可能な自動倉庫を提供する。  【解決手段】スタッカクレーンに設けられた複数の異常検出センサのうち、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して、当該異常検出センサが常時異常を検出した状態になると、地上制御盤の操作表示部に表示される異常解除設定画面で、常時検出した状態の異常を解除する異常として設定する。設定後、スタッカクレーンは、自動運転で荷物を入出庫中に、いずれかの異常検出センサによって何らかの異常を検出すると、検出した異常が設定された解除する異常か否かを判定し、検出した異常が解除する異常でなければ、自動運転を停止し、検出した異常が解除する異常であれば、検出した異常を無効として自動運転を継続する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上制御盤からスタッカクレーンへ荷役指令を送信し、スタッカクレーンに前記荷役指令に基づいて自動運転で荷物を荷役させるとともに、複数種類の異常を検出するために複数設けた異常検出センサによって異常を検出させる自動倉庫において、
前記スタッカクレーンで発生する比較的軽微な異常の中から特定の異常を選択して、選択した異常を解除する異常として設定する設定手段を備え、
前記スタッカクレーンは、前記異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が前記設定手段によって設定された解除する異常か否かを判定し、検出した異常が解除する異常でなければ、自動運転を停止し、検出した異常が解除する異常であれば、検出した異常を無効として自動運転を行うことを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
請求項１に記載の自動倉庫において、
前記地上制御盤は、
前記設定手段と、
操作されている間だけ、前記スタッカクレーンに前記設定手段によって設定された解除する異常を無効として自動運転を行わせるための確認キーと、を備え、
前記確認キーが操作されると、前記スタッカクレーンに前記設定手段によって設定された解除する異常を示す異常解除情報と荷役指令とを送信し、前記確認キーが操作されなくなると、スタッカクレーンの電源を遮断し、
前記スタッカクレーンは、
前記地上制御装置から前記異常解除情報と荷役指令とを受信すると、荷物の荷役を自動運転で行い、当該自動運転中に前記異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が前記異常解除情報に示される解除する異常か否かを判定することを特徴とする自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカクレーンによって荷物を荷役する自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫では、複数の荷物を格納するラックに対して、スタッカクレーンによって荷物を入出庫したり、荷物を所定の格納位置から別の格納位置に入れ替えたりするというような荷物の荷役作業が行われる。スタッカクレーンに行わせる荷役作業の内容は、上位の管理装置からラックの近傍等に設定された地上制御盤に送信され、当該地上制御盤からスタッカクレーンへ荷役指令として送信される。従来からスタッカクレーンには、複数種類の異常を検出するために複数の異常検出センサが設けられている（例えば、特許文献１参照）。スタッカクレーンの荷役作業中に、異常検出センサによって異常が検出されると、スタッカクレーンと地上制御盤とは、それぞれ下記のような異常処理を実行する。
【０００３】
図５は、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーンと地上制御盤の動作手順を示すフローチャートである。図中、左側の各処理はスタッカクレーンが実行し、右側の各処理は地上制御盤が実行する。図５において、上位の管理装置から入出庫指示が送信されて来ると、地上制御盤は、当該入出庫指示を取り込んで（ステップＳ５１）、当該入出庫指示に基づく入出庫指令をスタッカクレーンに送信する（ステップＳ５２）。スタッカクレーンは、地上制御盤から入出庫指令を受信すると（ステップＳ６１：ＹＥＳ）、当該入出庫指令に基づいて自動運転で荷物の入出庫を実行する（ステップＳ６２）。この実行中に、いずれかの異常検出センサが異常を検出すると（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、スタッカクレーンは、自動運転を停止して（ステップＳ６４）、荷物の入出庫を中止する。そして、スタッカクレーンは、異常検出センサによって検出した異常の内容を示す異常情報を地上制御盤に送信する（ステップＳ６５）。地上制御盤は、スタッカクレーンから異常情報を受信すると（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、スタッカクレーンの電源を遮断して（ステップＳ５４）、スタッカクレーンを自動運転できないようにする。そして、地上制御盤は、受信した異常情報の示す異常内容を表示手段に表示し（ステップＳ５５）、警報ブザーによって警報音を発生する（ステップＳ５６）。
【０００４】
上記のように、スタッカクレーンが非常停止し、地上制御盤が警報音を発生すると、作業者は発生した異常を確認し、当該異常を解消するために適切な処置を施す。この際、発生した異常が、例えばスタッカクレーンの走行速度を制御するためのエンコーダの故障等のような、事故を引き起こすおそれのある重度の異常である場合には、作業者は、自身で異常を解消できないので、メーカ等に連絡して修理を依頼する。この場合、メーカ等の保守員によって修理されて異常が解消するまで、スタッカクレーンを使用できず、ラックに対して荷物の入出庫等の荷役作業を行えなくなる。一方、発生した異常が、例えばスタッカクレーンに備わるキャリッジの上に取り込んだ荷物の荷崩れや、荷物が規定の荷姿ではない等のような、比較的軽微な異常である場合には、作業者は、キャリッジ上の荷物を適正に載せ直したり、キャリッジ上から荷物を降ろしたりするというように、自身で異常を解消する処置を施す。この場合、異常が解消された後、直にスタッカクレーンを使用でき、ラックに対して荷物の入出庫等の荷役作業を行えるようになる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２５２４０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
スタッカクレーンに設けられた複数の異常検出センサのうち、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障すると、当該異常検出センサが常時異常を検出した状態となり、スタッカクレーンが自動運転できなくなる。このような状況になると、スタッカクレーンに自動運転を行わせるには、故障した異常検出センサを交換しなければならない。しかし、交換用の異常検出センサが手元にない場合は、当該センサを入手して交換するまでの間、スタッカクレーンに自動運転で荷物を入出庫等させることができないため、多大な損害を被ることになる。これに対して、交換用の異常検出センサを常備しておくと、当該センサを入手するのにかかる時間が短縮されるが、複数の交換用の異常検出センサを常備しようとすると、多大なコストがかかってしまう。
【０００７】
一方、地上制御盤には、メンテナンス等を目的として、スタッカクレーンを手動で運転させるために操作するボタンが設けられている。このため、そのボタンを操作することで、スタッカクレーンに手動運転で荷物を入出庫等させることはできる。しかし、自動運転時のスタッカクレーンの走行速度が時速８０〜１００ｍであるのに対し、手動運転時のスタッカクレーンの走行速度は時速５ｍと非常に低速であるため、手動運転では自動運転の２０倍以上の作業時間がかかり、多大な損害を被るのを回避することはできない。
【０００８】
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して常時異常を検出した状態になっても、スタッカクレーンに自動運転を行わせることが可能な自動倉庫を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、地上制御盤からスタッカクレーンへ荷役指令を送信し、スタッカクレーンに荷役指令に基づいて自動運転で荷物を荷役させるとともに、複数種類の異常を検出するために複数設けた異常検出センサによって異常を検出させる自動倉庫において、スタッカクレーンで発生する比較的軽微な異常の中から特定の異常を選択して、選択した異常を解除する異常として設定する設定手段を設け、スタッカクレーンは、異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が設定手段によって設定された解除する異常か否かを判定し、検出した異常が解除する異常でなければ、自動運転を停止し、検出した異常が解除する異常であれば、検出した異常を無効として自動運転を行う。
【００１０】
上記のようにすることで、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して常時異常を検出した状態になっても、当該異常を設定手段によって解除する異常として設定することにより、スタッカクレーンに常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることが可能となる。この結果、故障した異常検出センサを交換するまでの間に、スタッカクレーンに自動運転で荷物を荷役させることができ、多大な損害を被ることを回避することが可能となる。
【００１１】
また、本発明の実施形態では、地上制御盤は、上述した設定手段と、操作されている間だけ、スタッカクレーンに設定手段によって設定された解除する異常を無効として自動運転を行わせるための確認キーとを設けていて、確認キーが操作されると、スタッカクレーンに設定手段によって設定された解除する異常を示す異常解除情報と荷役指令とを送信し、確認キーが操作されなくなると、スタッカクレーンの電源を遮断する。スタッカクレーンは、地上制御装置から異常解除情報と荷役指令とを受信すると、荷物の荷役を自動運転で行い、当該自動運転中に前記異常検出センサによって異常を検出すると、検出した異常が異常解除情報に示される解除する異常か否かを判定する。
【００１２】
上記のようにすることで、確認キーを操作しているときにだけ、スタッカクレーンに解除する異常、即ち常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることができ、確認キーを操作しないことにより、電源を遮断してスタッカクレーンを強制的に停止させることができるので、スタッカクレーンの常時検出した状態の異常を無効とした自動運転中の安全を確保することが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサが故障して常時異常を検出した状態になっても、当該異常を設定手段によって解除する異常として設定することにより、スタッカクレーンに常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る自動倉庫を示す斜視図である。図１において、１００は自動倉庫、１は自動倉庫１００に設置されたラック、２はラック１の左右方向Ｌ、Ｒに沿って走行可能に設置されたスタッカクレーンである。ラック１には、荷物Ｗと荷物Ｗを受けるパレットＰとを格納する格納空間Ａが上下方向Ｕ、Ｄ及び左右方向Ｌ、Ｒに複数形成されている。スタッカクレーン２には、通路Ｔの天井と床面に上下一対に敷設されたガイドレール３に沿って左右方向Ｌ、Ｒに移動する台車４と、台車４に立設された２本のマスト５と、マスト５間に昇降可能に取り付けられたキャリッジ６と、キャリッジ６上に前後方向Ｆ、Ｂへ伸縮可能に取り付けられたスライドフォーク７と、台車４のＲ方向側の上部に取り付けられたクレーン制御盤１０等が備わっている。スタッカクレーン２は、キャリッジ６を昇降させ、スライドフォーク７を伸縮させることにより、ラック１の所定の格納空間Ａに対して荷物Ｗを入出庫したり、荷物Ｗを所定の格納空間Ａから別の格納空間Ａに入れ替えたりするというような荷役作業を行う。
【００１５】
８はラック１のＲ方向側に設置された複数の入出庫ステーション、９は入出庫ステーション８を構成する荷物ＷとパレットＰを受けるための荷受台である。本例では、入出庫ステーション８は４つのステーション８ａ〜８ｄからなり、Ｌ方向側の２つのステーション８ａ、８ｃは出庫ステーションであり、Ｒ方向側の２つのステーション８ｂ、８ｄは入庫ステーションである。スタッカクレーン２は、ラック１の所定の格納空間Ａに格納されている荷物ＷとパレットＰを搬出して出庫ステーション８ａ、８ｃに載置する出庫動作と、入庫ステーション８ｂ、８ｄに載置されている荷物ＷとパレットＰをラック１の所定の格納空間Ａに搬入する入庫動作とを行う。なお、出庫ステーション８ａ、８ｃに載置された荷物ＷとパレットＰは、その後図示しないフォークリフト等の搬送車によって外部に搬送される。また、フォークリフト等の搬送車によって、荷物ＷとパレットＰが外部から搬送されて来て入庫ステーション８ｂ、８ｄに載置される。２０は入出庫ステーション８のＲ方向側に設置された地上制御盤である。
【００１６】
図２は、上述した自動倉庫１００の電気的構成を示すブロック図である。図中、左側には前述のスタッカクレーン２の電気的構成を示し、右側には前述の地上制御盤２０の電気的構成を示している。
【００１７】
まず、スタッカクレーン２において、１１はスタッカクレーン２の各部を制御するＣＰＵ、１２はＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性メモリ等からなるメモリである。１３はタッチパネルからなる操作表示部である。この操作表示部１３には、スタッカクレーン２に指示を与えるために操作されるボタンや、スタッカクレーン２の状態等が表示される。１４は地上制御盤２０と相互に通信するための無線機からなる通信部である。上記の４つは前述のクレーン制御盤１０の内部に設けられている。１５はスタッカクレーン２を動作させるためのモータ等からなる駆動部である。１６はスタッカクレーン２の位置を検出するエンコーダ等からなる位置検出センサである。この位置検出センサ１６によって、スタッカクレーン２の走行速度等も検出される。１７は複数種類の異常を検出するための異常検出センサである。この異常検出センサ１７は、フォトセンサやリミットスイッチやエンコーダ等のような各種のセンサからなり、スタッカクレーン２の様々な箇所に複数設けられている。
【００１８】
次に、地上制御盤２０において、２１は地上制御盤２０の各部を制御するＣＰＵ、２２はＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性メモリ等からなるメモリである。２３はタッチパネルからなる操作表示部である。この操作表示部２３には、スタッカクレーン２に指示を与えるために操作されるボタンや、スタッカクレーン２の状態や、荷物Ｗの搬入出状態等が表示される。２４はクレーン制御盤１０と相互に通信するための無線機からなる通信部、２５は警報音を発生させる警報ブザー、２６は上位の管理装置３０と相互に通信するための無線機からなる上位通信部である。管理装置３０は、ＰＣから構成されていて、自動倉庫１００に格納されている荷物Ｗや、スタッカクレーン２の稼動状況をそれぞれ管理している。オペレータが管理装置３０に荷物Ｗを荷役する荷役指示を入力すると、当該荷役指示が管理装置３０から地上制御盤２０へ送信された後、地上制御盤２０からスタッカクレーン２へ荷役指令として送信される。
【００１９】
図３は、上述した地上制御盤２０の操作表示部２３に表示される画面の一例を示す図である。地上制御盤２０に電源を投入して、地上制御盤２０を起動すると、図３（ａ）に示すメニュー画面Ｇ１が操作表示部２３に表示される。メニュー画面Ｇ１には、例えばスタッカクレーン２の状態を表示するための画面に移行するクレーン状態表示ボタンＢ１や、スタッカクレーン２を手動運転するための画面に移行する手動画面ボタンＢ２等の複数のボタンがそれぞれ設けられている。このメニュー画面Ｇ１において、異常解除ボタンＢ３に指でタッチすると、メニュー画面Ｇ１が消えて、図３（ｂ）に示す異常解除設定画面Ｇ２が操作表示部２３に表示される。
【００２０】
異常解除設定画面Ｇ２には、スタッカクレーン２で発生して前述の異常検出センサ１７（図２）のいずれかによって検出される様々な異常のうち比較的軽微な異常に対応した複数の軽異常ボタンＢ４と、画面Ｇ２中に一度に表示しきれない他の軽異常ボタンＢ４を切り替えて表示させるための前候補ボタンＢ５および次候補ボタンＢ６と、設定ボタンＢ７とがそれぞれ設けられている。この異常解除設定画面Ｇ２において、軽異常ボタンＢ４のいずれか１つまたは２つ以上に指でタッチすると、タッチした軽異常ボタンＢ４が反転表示等のように異なる形態で表示されて、当該軽異常ボタンＢ４に対応する異常が選択された状態となる。また、異なる形態で表示された軽異常ボタンＢ４に指で再びタッチすると、再びタッチした軽異常ボタンＢ４が元の形態で表示されて、当該軽異常ボタンＢ４に対応する異常が選択されていない状態に戻る。上記のように軽異常ボタンＢ４にタッチして特定の異常を選択した後、設定ボタンＢ７に指でタッチすると、選択した異常が解除する異常として設定された状態となる。解除する異常として設定された異常は、その後異常検出センサ１７によって検出されても、スタッカクレーン２において無効とみなされる、即ち当該異常が発生していないものとみなされる。異常解除設定画面Ｇ２は、本発明における設定手段の一実施形態を構成する。
【００２１】
なお、軽異常ボタンＢ４として表示される異常、即ち解除する異常として設定できる異常は、異常検出センサ１７のいずれかによって検出される比較的軽微な異常であって、作業者が確認して対応することで安全を確保できるものに限定している。例えば図３（ｂ）では、前述のスライドフォーク７（図１）を伸縮させて前述のキャリッジ６（図１）上に取り込んだ荷物Ｗが規定外の荷姿であると検出される荷姿異常、当該荷物Ｗがラック１の格納空間Ａ（図１）に格納できない高さであると検出される荷高異常、キャリッジ６上に取り込んだはずの荷物Ｗが無いと検出される在荷異常、キャリッジ６上で荷物Ｗが荷崩れしたり適正位置からずれたりしたと検出される荷ずれ異常、およびキャリッジ６上に取り込んだ荷物Ｗを格納しようとしている格納空間Ａに既に別の荷物Ｗが有ると検出される二重格納異常を例に挙げて軽異常ボタンＢ４に示している。
【００２２】
上述したように軽異常ボタンＢ４と設定ボタンＢ７とに指でタッチして、解除する異常を設定すると、異常解除設定画面Ｇ２が消えて、図３（ｃ）に示す異常解除運転画面Ｇ３が操作表示部２３に表示される。異常解除運転画面Ｇ３には、どこの入庫ステーション８ｂ、８ｄ（図１）に載置された荷物Ｗをどこの格納空間Ａに搬入する等のようなスタッカクレーン２の荷役作業の内容を表示するウインドウＷ１と、解除する異常として設定された異常を表示するウインドウＷ２と、スタッカクレーン２の状態を表示するウインドウＷ３と、確認ボタンＢ８と、終了ボタンＢ９とがそれぞれ設けられている。この異常解除運転画面Ｇ３において、確認ボタンＢ８に指でタッチし続けると、後述するようにスタッカクレーン２が、ウインドウＷ１に表示された荷役作業を自動運転で行い、当該自動運転中に解除する異常が異常検出センサ１７によって検出されても、その異常を無効として自動運転を継続する。そして、スタッカクレーン２の自動運転中に、確認ボタンＢ８から指を離す（指でタッチしなくなる）と、後述するようにスタッカクレーン２の電源が遮断され、スタッカクレーン２の自動運転が強制的に停止される。確認ボタンＢ８は、本発明における確認キーの一実施形態を構成する。また、終了ボタンＢ９にタッチすると、異常解除運転画面Ｇ３が消えて、図３（ａ）に示したメニュー画面Ｇ１が操作表示部２３に表示される。
【００２３】
図４は、自動倉庫１００におけるスタッカクレーン２と地上制御盤２０の動作手順を示すフローチャートである。図中、左側の各処理は、スタッカクレーン２に備わる前述のＣＰＵ１１（図２）が実行し、右側の各処理は、地上制御盤２０に備わる前述のＣＰＵ２１（図２）が実行する。
【００２４】
スタッカクレーン２に設けられた前述の異常検出センサ１７（図２）のうち、例えば荷ずれ異常等の比較的軽微な異常を検出する異常検出センサ１７が故障して、当該異常検出センサ１７が常時異常を検出した状態になると、作業者が、図３（ｂ）に示した異常解除設定画面Ｇ２において、常時検出状態の異常に対応する軽異常ボタンＢ４と設定ボタンＢ７とに指でタッチし、当該異常を解除する異常として設定する。これにより、地上制御盤２０は、異常解除設定が有ったと判断し（図４のステップＳ１：ＹＥＳ）、設定された内容を異常解除情報として前述のメモリ２２（図２）に記憶した後、スタッカクレーン２へ異常リセット信号を前述の通信部２４（図２）によって送信する（ステップＳ２）。スタッカクレーン２は、地上制御盤２０から異常リセット信号を前述の通信部１４（図２）によって受信すると（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、全ての異常検出センサ１７をリセットする（ステップＳ２２）。
【００２５】
地上制御盤２０がスタッカクレーン２へ異常リセット信号を送信した後、前述の管理装置３０（図２）から荷物Ｗの入出庫指示が送信されて来ると、地上制御盤２０は当該入出庫指示を取り込む（ステップＳ３）。そして、地上制御盤２０は、取り込んだ入出庫指示をメモリ２２に記憶し、入出庫指示の内容を、図３（ｃ）に示した異常解除運転画面Ｇ３中のウインドウＷ１に表示する。この後、ウインドウＷ１の表示を見た作業者が、前述の確認ボタンＢ８に指でタッチすると、地上制御盤２０は、確認ボタンＢ８がＯＮ状態になったと判断し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２へメモリ２２に記憶した異常解除情報を送信し（ステップＳ５）、続いて、スタッカクレーン２へメモリ２２に記憶した入出庫指示に基づく入出庫指令を送信する（ステップＳ６）。
【００２６】
スタッカクレーン２は、地上制御盤２０から異常解除情報を受信すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、当該異常解除情報を前述のメモリ１２（図２）に記憶し、続いて、地上制御盤２０から入出庫指令を受信すると（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、当該入出庫指令をメモリ１２に記憶する。そして、スタッカクレーン２は、メモリ１２に記憶した入出庫指令に基づいて自動運転で荷物Ｗの入出庫を実行する（ステップＳ２５）。なお、このときのスタッカクレーン２の走行速度は、通常時の走行速度と同じ時速８０〜１００ｍである。荷物Ｗの入出庫の実行中に、いずれかの異常検出センサ１７によって異常を検出すると（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２は、検出した異常が、メモリ１２に記憶した異常解除情報に示される解除する異常か否かを判定する（ステップＳ２７）。ここで、検出した異常が解除する異常であれば（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２は、検出した異常を無効にして自動運転を継続し、荷物Ｗの入出庫を実行し続ける（ステップＳ２５）。
【００２７】
一方、異常検出センサ１７によって検出した異常が解除する異常でなければ（ステップＳ２７：ＮＯ）、スタッカクレーン２は、自動運転を停止して（ステップＳ２８）荷物Ｗの入出庫を中止する。そして、スタッカクレーン２は、地上制御盤２０へ検出した異常の内容を示す異常情報を送信して（ステップＳ２９）、処理を終了する。地上制御盤２０は、スタッカクレーン２から異常情報を受信すると（ステップＳ９：ＹＥＳ）、スタッカクレーン２の電源を遮断して（ステップＳ１０）、スタッカクレーン２を自動運転できないようにする。そして、地上制御盤２０は、受信した異常情報の示す異常の内容を、例えば図３（ｃ）に示した異常解除運転画面Ｇ３中のウインドウＷ３に表示し（ステップＳ１１）、警報音を前述の警報ブザー２５（図２）によって発生して（ステップＳ１２）、処理を終了する。この後、作業者は発生した異常を確認し、異常を解消するために適切な処置を施す。
【００２８】
また、スタッカクレーン２による荷物Ｗの入出庫の実行中に、作業者が、例えばキャリッジ７上に取り込まれた荷物Ｗの荷ずれ等の危険を察知して、確認ボタンＢ８から指を離すと、地上制御盤２０は、ステップＳ７で、確認ボタンＢ８がＯＦＦ状態になったと判断する（ステップＳ７：ＮＯ）。そして、地上制御盤２０は、スタッカクレーン２の電源を遮断して（ステップＳ８）、スタッカクレーン２の自動運転を強制的に停止させ、処理を終了する。この後、作業者は荷物Ｗの荷ずれ等を直すというような適切な処置を施す。なお、荷物Ｗの入出庫が完了したときや、異常解除運転画面Ｇ３中の前述の終了ボタンＢ９が指でタッチされたときは、スタッカクレーン２と地上制御盤２０はそれぞれ処理を終了する。
【００２９】
以上のようにすることで、比較的軽微な異常を検出する異常検出センサ１７が故障して常時異常を検出した状態になっても、当該異常を異常解除設定画面Ｇ２によって解除する異常として設定することにより、スタッカクレーン２に常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせることが可能となる。この結果、故障した異常検出センサ１７を交換するまでの間に、スタッカクレーン２に応急的に自動運転で荷物Ｗを入出庫させることができ、多大な損害を被ることを回避することが可能となる。
【００３０】
また、異常解除運転画面Ｇ３の確認ボタンＢ８に指でタッチしているときにだけ、スタッカクレーン２に解除する異常、即ち常時検出した状態の異常を無効として自動運転を行わせ、確認ボタンＢ８から指を離すと、スタッカクレーン２の電源を遮断して、自動運転を強制的に停止させるので、スタッカクレーン２の常時検出した状態の異常を無効とした自動運転中の安全を確保することが可能となる。
【００３１】
以上述べた実施形態では、タッチパネルからなる操作表示部２３に表示される画面Ｇ２、Ｇ３中に、軽異常ボタンＢ４、設定ボタンＢ７、および確認ボタンＢ８を設け、これらのボタンＢ４、Ｂ７、Ｂ８を指でタッチすることにより操作可能にした場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばＣＲＴや液晶ディスプレイ等の表示手段に、軽異常ボタン、設定ボタン、および確認ボタンを表示させるとともに、カーソルやポインタ等を表示させ、当該カーソルやポインタ等を地上制御盤２０の本体に設けたキー操作によって動かすことにより、各ボタンを操作可能にしてもよい。また、例えば押しボタン式の軽異常ボタン、設定ボタン、および確認ボタンを地上制御盤２０の本体に設け、これらのボタンを指で押すことにより操作可能にしてもよい。けれども、上記の各ボタンを電磁的な方法で設けると、地上制御盤２０をハードウェア的に改造・変更する必要がないので、コストを低く抑えることができ、また、既存の自動倉庫への本発明の適用を容易に行うことができる。
【００３２】
また、以上の実施形態では、地上制御盤２０の操作表示部２３に異常解除設定画面Ｇ２を表示させ、地上制御盤２０において比較的軽微な異常の中から特定の異常を選択して解除する異常として設定した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばスタッカクレーン２の操作表示部１３または管理装置３０のディスプレイに異常解除設定画面Ｇ２を表示させ、スタッカクレーン２または管理装置３０において比較的軽微な異常の中から特定の異常を選択して解除する異常として設定するようにしてもよい。
【００３３】
また、以上の実施形態では、メニュー画面Ｇ１で異常解除ボタンＢ４がタッチされたときに、異常解除設定画面Ｇ２を操作表示部２３に表示した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば異常解除ボタンＢ４がタッチされたときに、パスワードやＩＤ番号を入力させるウインドウを操作表示部２３に表示し、当該ウインドウに正しいパスワードやＩＤ番号が入力されたときにのみ、異常解除設定画面Ｇ２を操作表示部２３に表示するようにしてもよい。このようにすると、正しいパスワードやＩＤ番号を知っている特定者だけが、異常解除設定画面Ｇ２を表示させて解除する異常の設定を行えるようになるので、スタッカクレーン２の特定の異常を無効とした自動運転の安全性を高めることが可能となる。
【００３４】
さらに、図４に示した実施形態では、スタッカクレーン２がラック１の所定の格納空間Ａに対して荷物Ｗを入出庫する荷役作業の場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばスタッカクレーン２がラック１の所定の格納空間Ａに格納されている荷物Ｗを別の格納空間Ａに入れ替えるというような荷役作業の場合にも本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫を示す斜視図である。
【図２】同自動倉庫の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】同自動倉庫の地上制御盤に表示される画面の一例を示す図である。
【図４】同自動倉庫における各部の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】従来の自動倉庫における各部の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１      ラック
２      スタッカクレーン
１７    異常検出センサ
１００  自動倉庫
Ｂ８    確認ボタン
Ｇ２    異常解除設定画面
Ｗ      荷物
【図１】
2005255348.tif 000003
【図２】
2005255348.tif 000004
【図３】
2005255348.tif 000005
【図４】
2005255348.tif 000006
【図５】
2005255348.tif 000007