(57)【要約】【課題】  走行車両と路辺装置との間に臨時無線ネットワークを形成し、前記臨時無線ネットワークを通じて交通情報を収集及び提供できるシステム及び方法を提供する。【解決手段】  車両が臨時無線ネットワークを形成するために登録メッセージを放送し、前記登録メッセージに基づいて前記車両間の臨時無線ネットワークを形成する過程と、路辺装置が前記車両から放送される前記登録メッセージを受信し、前記登録メッセージから交通情報を収集する過程と、前記路辺装置が前記交通情報を交通センターに伝送する過程とを備えてなる交通情報サービス方法を提供する。【選択図】  図４
2005012804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通情報を使用者に提供するための方法において、
複数の車両が自分の登録メッセージを放送する過程と、
前記車両により放送される登録メッセージに基づいて車両の間に臨時無線ネットワークを形成する過程と、
少なくとも一つの路辺装置(ＲＳＥ：Road Side Equipment)が前記車両により放送された登録メッセージを受信し、前記登録メッセージに含まれた交通情報を収集する過程と、
前記路辺装置が前記交通情報を交通情報サービスセンターに伝送する過程とを備えてなることを特徴とする前記方法。
【請求項２】
前記登録メッセージは車両運行情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の前記方法。
【請求項３】
前記路辺装置が前記路辺装置の識別子位置情報を含む登録メッセージを前記車両に放送する過程と、
前記路辺装置が前記車両の間に形成される臨時無線ネットワークに参与する過程とをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の前記方法。
【請求項４】
前記車両が前記臨時無線ネットワークを通じて警告メッセージを放送する過程と、
前記路辺装置が前記警告メッセージを受信し、前記警告メッセージに含まれた交通情報を収集する過程とをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の前記方法。
【請求項５】
前記交通情報サービスセンターが前記交通情報を他の路辺装置に伝送する過程と、
前記他の路辺装置が臨時無線ネットワークを通じて周辺の車両に前記交通情報を伝送する過程とをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の前記方法。
【請求項６】
少なくとも一つの路辺装置が複数の車両と臨時無線ネットワークを形成し、交通情報を収集する方法において、
車両が登録メッセージを放送し、前記路辺装置が前記登録メッセージを受信する過程と、
前記登録メッセージをノード管理テーブルに登録し、前記車両と臨時無線ネットワークを形成する過程と、
前記登録メッセージから交通情報を収集して交通情報サービスセンターに伝送する過程とを備えてなることを特徴とする前記方法。
【請求項７】
前記登録メッセージは車両運行情報を含むことを特徴とする請求項６に記載の前記方法。
【請求項８】
前記臨時無線ネットワークを形成する過程は、
前記路辺装置が前記路辺装置の識別子と位置情報を含む登録メッセージを前記車両に放送する過程と、
前記車両が前記路辺装置からの登録メッセージを前記車両のノード管理テーブルにそれぞれ登録する過程とをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の前記方法。
【請求項９】
前記路辺装置が前記車両から前記臨時無線ネットワークを通じて放送される警告メッセージを受信する過程と、
前記路辺装置が前記警告メッセージを前記交通センターに伝送する過程とをさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の前記方法。
【請求項１０】
交通情報提供方法において、
車両が自分の登録メッセージを放送する過程と、
路辺装置が前記登録メッセージを受信し、前記登録メッセージに基づいて前記車両と臨時無線ネットワークを形成する過程と、
前記路辺装置が交通センターから交通情報を受信し、前記交通情報を前記臨時無線ネットワーク上の前記車両に提供する過程とを備えてなることを特徴とする前記方法。
【請求項１１】
前記登録メッセージは車両運行情報を含むことを特徴とする請求項１０に記載の前記方法。
【請求項１２】
前記臨時無線ネットワークを形成する過程は、
前記路辺装置が前記車両に前記路辺装置の登録メッセージを放送する過程と、
前記車両が前記路辺装置の登録メッセージを受信する過程とをさらに含むことを特徴とする請求項１０に記載の前記方法。
【請求項１３】
交通情報提供システムにおいて、
自分の登録メッセージをそれぞれ放送し、前記登録メッセージに基づいて臨時無線ネットワークを形成する複数の車両と、
前記車両から放送される前記登録メッセージを受信し、前記登録メッセージから交通情報を収集する少なくとも一つの路辺装置と、
前記路辺装置から前記交通情報を受信する交通センターとを備えてなることを特徴とする前記システム。
【請求項１４】
前記路辺装置は前記路辺装置の位置情報を含む登録メッセージを前記車両に放送し、前記臨時無線ネットワークに参与することを特徴とする請求項１３に記載の前記システム。
【請求項１５】
交通情報提供システムで複数の車両から交通情報を収集し、前記収集された交通情報を交通センターに伝送するための路辺装置において、
前記車両から放送される登録メッセージを受信し、前記路辺装置の登録メッセージを放送するための無線部と、
前記車両の登録メッセージに基づいて前記車両と臨時無線ネットワークを形成し、前記登録メッセージから交通情報を生成する制御部と、
前記交通情報を前記交通センターに伝送するための通信インターフェース部とを備えてなることを特徴とする前記装置。
【請求項１６】
前記制御部は前記車両の登録メッセージをノード管理テーブルに登録することを特徴とする請求項１５に記載の前記装置。
【請求項１７】
前記無線部は前記臨時無線ネットワークを通じて前記車両から放送される警告メッセージを受信し、前記制御部は前記警告メッセージから前記交通情報を生成することを特徴とする請求項１５に記載の前記装置。
【請求項１８】
前記通信インターフェース部は前記交通センターから交通情報を受信し、前記制御部は前記交通センターからの交通情報を前記臨時無線ネットワーク上の前記車両に提供することを特徴とする請求項１７に記載の前記装置。
【請求項１９】
前記路辺装置は前記路辺装置の位置情報と時間情報を測定するための位置情報受信部をさらに含むことを特徴とする請求項１５に記載の前記装置。
【請求項２０】
前記車両のような動きの対象は車、ボート、飛行機、モーターバイク、動物及び人間のうち、一つから選択されることを特徴とする請求項１に記載の前記方法。
【請求項２１】
前記車両のような動きの対象は車、ボート、飛行機、モーターバイク、動物及び人間のうち、一つから選択されることを特徴とする請求項６に記載の前記方法。
【請求項２２】
前記車両のような動きの対象は車、ボート、飛行機、モーターバイク、動物及び人間のうち、一つから選択されることを特徴とする請求項１０に記載の前記方法。
【請求項２３】
前記車両のような動きの対象は車、ボート、飛行機、モーターバイク、動物及び人間のうち、一つから選択されることを特徴とする請求項１３に記載の前記システム。
【請求項２４】
前記車両のような動きの対象は車、ボート、飛行機、モーターバイク、動物及び人間のうち、一つから選択されることを特徴とする請求項１５に記載の前記装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は臨時無線ネットワークを用いた交通情報システムに係り、特に、走行車両と路辺装置との間に臨時無線ネットワークを形成し、前記臨時無線ネットワークを通じて交通情報を収集及び提供できるシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交通情報システムとして短距離用の無線パケット通信(ＤＳＲＣ:Dedicated Short Range Communication)を用いたシステムが開発されてきた。ＤＲＳＣシステムは車両に搭載された車両搭載装置(ＯＢＥ：On Board Equipment)と路辺装置(ＲＳＥ：Road Side Equipment)との間に無線通信が行われるシステムである。例えば、前記ＤＳＲＣシステムでは前記路辺装置に連結されたアンテナにより形成される通信可能領域内を車両搭載装置の装着された車両が通過する場合、前記路辺装置と前記車両搭載装置との間に無線通信が可能である。前記路辺装置は道路上又は路辺に設けられる小型移動通信基地局や無線ＬＡＮ(ＷＬＡＮ:Wireless Local Area Network)アクセスポイントなどとなり得る。
【０００３】
図１はＤＳＲＣを用いた従来の交通情報システムを示した図である。図１は路辺装置２５の通信可能領域内を車両１０，１１，１２，１６，１９が通過しながら前記車両と前記路辺装置２５との間に無線通信が可能な場合を示している。類似に、走行車両１１，１２，１３，１４，１５は路辺装置２０の通信可能領域内を通過し、走行車両１７，１８，１９は路辺装置３０の通信可能領域内を通過しながら各々の車両と路辺装置との間に通信が可能になる。前記路辺装置２０，２５，３０は交通センター４０から交通情報を受信し、各路辺装置の通信可能領域内を通過する車両に交通情報を提供する。
【０００４】
ここで、前記交通情報は道路上又は路辺に設けられる検知器を通じて収集される。前記検知器は前記路辺装置２０，２５，３０に付加的に設けられるか、独立的な装置として設置されることもできる。または、前記路辺装置２０，２５，３０が通信可能領域内を通過する車両１０〜１９に運行情報を要求し、車両１０〜１９から運行情報を受信して交通情報として活用する方法も使用されている。
【０００５】
しかし、従来の技術では路辺装置に検知器を設けるか、別途の検知器を設けるべきなので、路辺装置の構成が複雑になり、設置費用も増加する問題点がある。一方、路辺装置が車両に運行情報を要求してその情報を受信する方式を使用する場合でも、路辺装置と車両との通信量の増加によりネットワークの負荷が増加するという問題点がある。したがって、別途の装置を設けるか、ネットワークの負荷を増加させず、交通情報を収集できるシステム及び方法が要求される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
したがって、本発明の目的は、車両と路辺装置で構成される臨時無線ネットワークを形成し、前記臨時無線ネットワークを通じて交通情報を収集できるシステム及び方法を提供することにある。
本発明の他の目的は、臨時無線ネットワークを形成するために車両が放送する登録メッセージを用いて路辺装置が交通情報を収集できるシステム及び方法を提供することにある。
本発明のさらに他の目的は、車両の運行情報に応じて車両と路辺装置で構成される臨時無線ネットワークを形成し、前記路辺装置が前記車両の運行情報から交通情報を収集できるシステム及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために本発明は、車両が臨時無線ネットワークを形成するために登録メッセージを放送し、前記登録メッセージに基づいて前記車両間の臨時無線ネットワークを形成する過程と、路辺装置が前記車両から放送される前記登録メッセージを受信し、前記登録メッセージから交通情報を収集する過程と、前記路辺装置が前記交通情報を交通センターに伝送する過程とを備えてなることを特徴とする交通情報サービス方法を提供する。
【０００８】
前記目的を達成するために本発明は、車両が臨時無線ネットワークを形成するために放送する登録メッセージを路辺装置が受信する過程と、前記登録メッセージをノード管理テーブルに登録し、前記車両と臨時無線ネットワークを形成する過程と、前記登録メッセージから交通情報を収集し、交通センターに伝送する過程とを備えてなることを特徴とする交通情報の収集方法を提供する。
【０００９】
前記目的を達成するために本発明は、車両が臨時無線ネットワークを形成するために登録メッセージを放送する過程と、路辺装置が前記登録メッセージを受信し、前記登録メッセージに基づいて前記車両と臨時無線ネットワークを形成する過程と、前記路辺装置が交通センターから交通情報を受信し、前記交通情報を前記臨時無線ネットワーク上の前記車両に提供する過程とを備えてなることを特徴とする交通情報サービス方法を提供する。
【００１０】
前記目的を達成するために本発明は、臨時無線ネットワークを形成するために登録メッセージをそれぞれ放送し、前記登録メッセージに基づいて臨時無線ネットワークを形成する車両と、前記車両から放送される前記登録メッセージを受信し、前記登録メッセージから交通情報を収集する路辺装置と、前記路辺装置から前記交通情報を受信する交通センターとを備えてなることを特徴とする交通情報提供システムを提供する。
【００１１】
前記目的を達成するために本発明は、前記車両から放送される登録メッセージを受信し、前記路辺装置の登録メッセージを放送するための無線部と、前記車両の登録メッセージに基づいて前記車両と臨時無線ネットワークを形成し、前記登録メッセージから交通情報を生成する制御部と、前記交通情報を前記交通センターに伝送するための通信インターフェース部とで構成される路辺装置を含む交通情報提供システムを提供する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車両の間に形成される臨時無線ネットワークに路辺装置を参与させることにより、実時間交通情報をより容易に収集することができる。さらに、路辺装置が臨時無線ネットワークを用いて交通情報を収集可能にすることにより、検知器に比べて広い領域の交通情報を収集することができ、正確な交通情報を提供することができる。その上、車両衝突防止のために臨時無線ネットワークを通じて放送される情報を交通情報として収集可能にすることにより、車両運行の安定性及び便利性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態について添付図面に参照して詳細に説明する。下記説明において、本発明の要旨のみを明瞭するために公知の機能又は構成に対する詳細な説明は省略する。なお、図面中、同一な構成要素及び部分には、可能な限り同一な符号及び番号を共通使用するものとする。
【００１４】
図２は本発明の好ましい実施例による交通情報システムの構成図である。
前記交通情報システムは車両１００〜１０５、１１０〜１１３及び路辺装置１５０，１６０，１７０を備えてなり、前記車両１００〜１０５、１１０〜１１３及び路辺装置１５０，１６０，１７０は臨時無線ネットワークを形成する。本発明の明細書で臨時無線ネットワークはad-hoc networkを意味すると定義するが、その他の固定ネットワークでないいずれの臨時無線ネットワークも使用が可能である。路辺装置１５０,１６０,１７０は有無線通信網を用いてインターネットに接続されている交通センター１９０と通信する。すなわち、路辺装置１５０,１６０のようにＣＤＭＡ(Code Division Multiple Access)方式やＧＳＭ(Global System for Mobile communication)方式又はＧＰＲＳ(General Packet Radio Service)方式のようなデータネットワーク(ＤＣＮ：Data Core Network)や無線ＬＡＮ(ＷＬＡＮ：Wireless Local Area Network)１８０を通じてインターネット１８５上に連結された交通センター１９０と通信するように構成するか、路辺装置１７０のように有線でインターネット１８５を通じて交通センター１９０と通信するように構成することができる。
本発明で路辺装置１５０，１６０，１７０は前記臨時無線ネットワークを通じて車両から交通情報を収集するか、車両に交通情報を提供することができる。
【００１５】
図３は車両間の臨時無線ネットワークを形成する方法を示した図である。車両と路辺装置との間に臨時無線ネットワークを形成する方法を図３及び表１に参照して説明する。表１は各車両及び路辺装置が臨時無線ネットワークを形成するために周辺車両の運行情報管理のために使用するノード管理テーブルを示した表である。
【００１６】
【表１】
2005012804.tif 000003
【００１７】
車両２００は自分の位置、速度、方向、加速度及び左右変化率などのような運行情報を車両に装着されたセンサー部を用いて測定する。前記車両２００は前記運行情報を登録メッセージとして構成し、周辺の車両２０１，２０２，２０３に放送する。前記登録メッセージは臨時無線ネットワークを構成するために自分の運行情報を周辺の車両に提供するためのメッセージである。前記登録メッセージは周期的に放送されるか、運行状況の変化に応じて登録メッセージを更新する必要がある場合に放送されることができる。路辺装置２５０も車両２００〜２０３と臨時無線ネットワークを形成するために位置情報を含む登録メッセージを放送し、路辺装置２５０の電波到達範囲内にあるすべての車両は前記登録メッセージを受信可能にする。
【００１８】
各車両と路辺装置は周辺の車両から放送される登録メッセージを受信し、ノード管理テーブルを用いて前記登録メッセージを管理する。すなわち、ノード管理テーブルに前記登録メッセージを発信した車両が登録されているかを確認し、受信された登録メッセージがノード管理テーブルに登録されない車両から発信された場合、発信車両の識別子ＩＤ３００及び運行情報をノード管理テーブルに新たに登録する。本発明の明細書で運行情報は発信車両の位置３１０、速度３２０、方向３３０、加速度３４０及び左右変化率３５０を備えてなると仮定する。しかし、車両の運行情報を示すいずれの情報がさらに含まれるか、または前記運行情報のうち、一部のみが含まれることもできる。一方、相対距離３６０は受信車両の進行方向に基づいて発信車両２００，２０１が位置した角度と受信車両と発信車両の相対的な距離をいう。登録メッセージを受信した車両は自分の位置と前記登録メッセージ発信車両の位置を計算して相対距離を計算し、ノード管理テーブルを更新する。
【００１９】
一方、路辺装置は同じＩＤを有する。これは路辺装置から放送される登録メッセージを受信した車両が前記車両からの登録メッセージと路辺装置からの登録メッセージを区別可能にするためである。
【００２０】
図４は本発明の好ましい実施例に応じて実時間交通情報を収集する方法を示した図である。図４を参照して車両から放送される登録メッセージの情報を用いて路辺装置が交通情報を収集する方法を詳細に説明する。
車両４００，４１０は周辺の車両と臨時無線ネットワークを形成するために運行情報を登録メッセージとして構成して周辺の車両に放送する。路辺装置４５０，４６０は前記登録メッセージを受信し、前記登録メッセージに含まれている運行情報から実時間交通情報を収集する。すなわち、前記路辺装置４５０，４６０は前記登録メッセージを放送した車両４００，４１０の走行速度と走行方向などの交通情報を前記登録メッセージから抽出し、前記走行速度情報を伝送時刻などの情報とともに有無線通信網４５５を通じてインターネット４６５に接続された交通センター４７０に伝送する。交通センター４７０は前記路辺装置４５０から伝送される複数の車両の走行速度情報に基づいて正規化などの過程を実行して前記路辺装置４５０の周辺の平均速度のような正規化交通情報を生成する。
【００２１】
本発明の実施例において、路辺装置は登録メッセージに含まれた車両の走行速度と走行方向などの個別的な交通情報のみを交通センターに提供し、交通センターで路辺装置周辺の平均速度などの正規化交通情報を生成する場合を仮定した。しかし、前記各路辺装置４５０，４６０が複数の車両の走行速度を収集して正規化交通情報を生成し、交通センター４７０に前記正規化交通情報のみを提供することも可能なのに留意すべきである。
【００２２】
一方、臨時無線ネットワークを形成した車両４００，４１０は車両衝突防止のために警告メッセージを臨時無線ネットワークを通じて周辺の車両に放送する。前記警告メッセージには事故情報、道路情報又は気象状態などのメッセージが含まれることができる。本発明では路辺装置が車両の間に形成される臨時無線ネットワークに参与することにより前記警告メッセージを交通情報として収集できる。すなわち、路辺装置４００，４１０は臨時無線ネットワークを形成した車両から警告メッセージを受信し、前記警告メッセージから交通情報を収集して有無線通信網４５５を通じてインターネット４６５に接続された交通センター４７０に伝送する。
【００２３】
図５は本発明の好ましい一実施例に応じて警告メッセージを用いて交通情報を収集及び提供する方法を示した図である。車両５００が走行中に事故が発生した場合、車両５００は事故情報を警告メッセージとして構成し、臨時無線ネットワークを形成した後方の車両と路辺装置５５０に前記警告メッセージを放送する。路辺装置５５０は前記警告メッセージを受信し、事故情報を交通センター５４０に伝送する。交通センター５４０は前記事故情報を他地域の路辺装置５７０に伝送し、路辺装置５７０は前記事故情報を実時間交通情報としてノード管理テーブルを参照して前記路辺装置５７０と臨時無線ネットワークを形成した車両５８０，５９０に提供する。
【００２４】
図６は本発明の好ましい実施例による車両に装着される車両搭載装置の構造を示したブロック図である。車両搭載装置はＲＦ部６１０、衛星位置確認システム(ＧＰＳ：Global Positioning System)受信機６２０、ジャイロ(Gyro)センサー６３０、加速度系６４０及び制御部６００を備えてなる。
【００２５】
前記ＧＰＳ受信機６２０は車両の位置情報を収集し、前記ジャイロセンサー６３０は車両の回転角を検出する。さらに、前記加速度系６４０は車両の加速度を検出し、ＲＦ部６１０は車両の運行情報を含む登録メッセージや警告メッセージを周辺の車両に発信するか、周辺の車両から伝送される前記メッセージを受信する。
【００２６】
制御部６００は前記ＧＰＳ受信機６２０、ジャイロセンサー６３０及び加速度系６４０から得られた情報から現在車両の運行情報を発生し、前記運行情報から登録メッセージを構成してＲＦ部に伝送する。さらに、制御部６００は周辺の車両から前記ＲＦ部６１０を通じて受信された登録メッセージをノード管理テーブルに登録するか、ノード管理テーブルを更新する。
【００２７】
図７は本発明の好ましい実施例による路辺装置の構成を示したブロック図である。路辺装置はＲＦ部７００、制御部７１０、ＧＰＳ受信機７２０、有無線インターフェース７３０，７４０及び内臓型無線部７５０とを備えてなる。
【００２８】
ＲＦ部７００は車両と臨時無線ネットワークを形成するために車両から放送される登録メッセージを受信するか、警告メッセージを受信するための無線部である。さらに、前記ＲＦ部７００は交通情報サービスセンター５４０(図５)から有無線インターフェース（例えば、無線インターフェース７３０、WLAN/LANインターフェース７４０、内蔵型無線部７５０）を通じて受信された交通情報を臨時無線ネットワークを構成する車両に放送する。
【００２９】
ＧＰＳ受信機７２０は路辺装置の位置情報と時間情報を測定する。前記位置情報は路辺装置のＩＤとともに登録メッセージとして構成されて周辺の車両に放送される。
有無線インターフェース７３０，７４０，７５０は路辺装置と交通センターとの通信のために提供される。前記有無線インターフェースは無線インターフェース７３０やＷＬＡＮ/ＬＡＮインターフェース７４０のように別途の外装型装置で構成されることができ、内蔵型無線部７５０のように内蔵型装置で構成されることもできる。路辺装置は通常は前記有無線インターフェース７３０，７４０，７５０のうち、いずれか一つのみを備えるが、すべてのインターフェースを備えることもできる。
【００３０】
制御部７１０は車両から受信された登録メッセージに含まれた運行情報から交通情報を生成し、前記交通情報を前記有無線インターフェース７３０，７４０，７５０を通じて交通センターに伝送する。さらに、制御部７１０は車両から受信される警告メッセージを種類別に分類して交通センターに伝送する機能も行う。ここで、警告メッセージは交通情報、事故情報又は気象情報などに分けられる。一方、制御部７１０は交通情報を交通センターから受信し、前記ＲＦ部７００を通じて路辺装置と臨時無線ネットワークを形成した車両に提供する。
【００３１】
本発明の装置及び方法は海路、航空路のみならず、歩行路の管理にも利用されうる。図６に連結されて説明された車両搭載装置は歩行者により操作されるセルフォン、コンピュータ及びＤＡ(personal digital assistant)装置を含むことができる。また、小型車両搭載装置は動物の動き及び動作をモニタリングするための観察者に提供されることもできる。
【００３２】
以上、本発明の詳細について具体的な実施形態に基づいて説明してきたが、本発明の範囲を逸脱しない限り、各種の変形が可能なのは明らかである。従って、本発明の範囲は、上記実施形態に限るものでなく、特許請求の範囲のみならず、その範囲と均等なものにより定められるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】従来の交通情報システムを示した図。
【図２】本発明の好ましい実施例による交通情報システムの構成図。
【図３】本発明の好ましい実施例に応じて車両間の臨時無線ネットワークを形成する方法を示した図。
【図４】本発明の好ましい実施例に応じて実時間交通情報を収集する方法を示した図。
【図５】本発明の好ましい実施例に応じて警告メッセージを用いて交通情報を収集及び提供する方法を示した図。
【図６】本発明の好ましい実施例による車両に装着される車両搭載装置の構造を示したブロック図。
【図７】本発明の好ましい実施例による路辺装置の構成を示したブロック図。
【符号の説明】
【００３４】
１００〜１０５、１１０〜１１３      車両
１５０、１６０、１７０      路辺装置
１８５      インターネット
１９０      交通センター
６００、７１０      制御部
６１０、７００      ＲＦ部
６２０、７２０      ＧＰＳ受信機
６３０      ジャイロセンサー
６４０      加速度系
【図１】
2005012804.tif 000004
【図２】
2005012804.tif 000005
【図３】
2005012804.tif 000006
【図４】
2005012804.tif 000007
【図５】
2005012804.tif 000008
【図６】
2005012804.tif 000009
【図７】
2005012804.tif 000010