(57)【要約】【課題】走行の安全性が損なわれることのない他車位置表示装置を提供する。【解決手段】自車走行レーンおよびそれに隣接するレーンの所定範囲に存在する車両の位置を自車位置と関連させて表示する自車位置近傍の他車位置表示装置において、前記所定範囲に他車が入るときまたは出るときの所定の期間は他車の表示を通常の表示より目立ちにくい表示とする、【選択図】        図４
2005078392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車走行レーンおよびそれに隣接するレーンの所定範囲に存在する車両の位置を自車位置と関連させて表示する自車位置近傍の他車位置表示装置において、前記所定範囲に他車が入るときまたは出るときの所定の期間は他車の表示を通常の表示より目立ちにくい表示とすることを特徴とする自車位置近傍の他車位置表示装置。
【請求項２】
前記通常の表示より目立ちにくい表示は他車の表示をドットを間引いた表示とする請求項１の自車位置近傍の他車位置表示装置。
【請求項３】
前記通常の表示より目立ちにくい表示は他車の表示を通常の画像より小さい表示とする請求項１の自車位置近傍の他車位置表示装置。
【請求項４】
前記通常の表示より目立ちにくい表示は他車の表示を点滅表示とする請求項１の自車位置近傍の他車位置表示装置。
【請求項５】
前記通常の表示より目立ちにくい表示を時間の経過に従って徐々に変化させる請求項１から４のいずれかに記載した他車位置表示装置。
【請求項６】
前記所定範囲に他車が入るときまたは出るときに音声によりそれを報知する請求項１から５のいずれかに記載した他車位置表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は安全運転支援システムに係わり、特に、車両の走行中に走行環境を運転者に知らせる自車位置近傍の他車位置表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両走行の安全性を高めるために自車位置近傍の他車位置を表示する表示装置が知られている。そのような表示装置では前方車両、対向車両等の自車両周辺の状況表示を行うが、詳細な表示は必要でなく、他車が自車と同じ車線にいるか、対向車線にいるか、また、どのくらい離れた距離にいるかを表示できればよい。この程度の表示により、前車と衝突する危険性等が直感的に認識でき、簡略化して表示することにより装置のコストが低減されるからである。
【０００３】
図８にそのような従来の自車位置近傍の他車位置表示装置の表示例を示す。この他車位置表示装置は自車の走行レーン１の所定範囲内にいる前方車と対向車線または追い越し車線の走行レーン２の所定範囲内にいる対向車または追い越し車が自車との位置関係において表示される。また、図９に示す従来の自車位置近傍の他車位置表示装置の他の表示例では自車および他車の位置関係が立体的に表示されて、位置関係をより直観的に認識しやすい。
【０００４】
上記表示装置では、自車両の走行レーン１とその右隣の走行レーン２とが表示範囲となり、自車両の位置を中心として他車両の相対位置を表示するため、自車両は常に左下に表示される。そして、自車両が前方車両に近づけば前方車両が下に下がるように見え、また、認識する前方車両、対向車両の夫々は自車前方で最も自車両に近い１台のみが表示される。これは、最も近い車両の情報が安全走行のために必要であり、装置のコストを安くするためである。
【０００５】
このような従来の表示装置では、前方車や対向車がレーン上の所定範囲にいるときのみ表示され、所定範囲に入りかけている状態は表示されない。そのため、例えば、追い越し車がレーン１からレーン２に入る場合、レーン２からレーン１に車線変更していく過程の表示はなく、レーン２から車両が消え、突然レーン１に車両が表示される。また、周辺車両を検出する装置が認識する範囲に車両が入ってきたときも、車両が徐々に移動して認識する範囲内に入ってきたにも拘らず、突然車両が現れたように表示される。
【０００６】
車線変更の過程を表示しないのは、周辺車両を表示する上で、常にレーン上の中心に車両表示を固定することで分かり易い表示となり、また、車両認識装置もレーン上にいるかいないかという認識方法は技術的に容易であり、コストもかからずに済むからである。
【０００７】
しかしながら、運転者が運転中に見える範囲にある表示装置が運転者を驚かすような表示を行うことは危険である。そして、車載用の表示装置に表示された車両画像が突然現れたり、消えたりすることは運転者を驚かすことになり、上記した従来表示装置は安全走行の観点から問題があった。
【０００８】
特開平９−９１５６９６号公報に提案された車両周囲情報表示装置は、自車走行レーンの両側のレーンの他車両が表示されるが、認識範囲内に他車両が現れたり、認識範囲内から他車が消えたりするときに運転者を驚かすことの対策が行われていなかった。
【特許文献１】特開平９−９１５６９６号公報、段落００１５〜００１６、図３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
この発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、走行の安全性が損なわれることのない他車位置表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明の自車位置近傍の他車位置表示装置は、自車走行レーンおよびそれに隣接するレーンの所定範囲に存在する車両の位置を自車位置と関連させて表示する自車位置近傍の他車位置表示装置において、前記所定範囲に他車が入るときまたは出るときの所定の期間は他車の表示を通常の表示より目立ちにくい表示とするものである。
【００１１】
また、前記他車位置表示装置において、前記通常の表示より目立ちにくい表示を他車の表示をドットを間引いた表示とするものである。
【００１２】
また、同他車位置表示装置において、前記通常の表示より目立ちにくい表示を他車の表示を通常の画像より小さい表示とするものである。
【００１３】
また、同他車位置表示装置において、前記通常の表示より目立ちにくい表示を他車の表示を点滅表示とするものである。
【００１４】
また、前記各他車位置表示装置において、前記通常の表示より目立ちにくい表示を時間の経過に従って徐々に変化させるものである。
【００１５】
また、前記各他車位置表示装置において、前記所定範囲に他車が入るときまたは出るときに音声によりそれを報知するものである。
【発明の効果】
【００１６】
この発明の自車位置近傍の他車位置表示装置によれば、他車の表示位置をレーン中央に表示する簡単な構成によっても、突然の表示の変化で運転者を驚かすことがなく、安全走行を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下この発明を実施するための最良の形態を実施例に即して説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１はこの発明の実施例１である自車位置近傍の他車位置表示装置を示すブロック図である。図１に示す１は自車両周辺状況解析装置であり、車両の中央より前方の右側に配置された前方右カメラ２および車両の中央より前方の左側に配置された前方左カメラ３からの映像信号が入力さる。
【００１９】
自車両周辺状況解析装置１は入力された映像信号より、自車両の走行レーン１およびその右側の走行レーン２の夫々の所定の範囲内にある車両の前方車両間距離（三角測量による）および対向車両間距離を算出し、算出した信号を表示制御装置４に出力する。なお、車両間距離が所定値を越えるとそのレーンに車両がないことを認識する信号となる。
【００２０】
表示制御装置４は自車両周辺状況解析装置１より入力された信号により図４に示すレーン１およびレーン２にある車両を車両間距離に応じた位置に表示する画像を表示装置５に表示させる。なお、レーン１およびレーン２に車両が現れたときは音声発生装置を作動させて運転者に知らせる。上記の画像表示において、対向車線に車両が現れてから所定時間（５００ｍｓ）の間は対向車線の車両の表示を図２に示すようにドットを間引いて半透明に表示する。
【００２１】
図３に表示制御装置４のレーン２の車両表示処理のルーチンを示す。このルーチンは１ｍｓ毎に実行される。また、レーン１の車両表示処理のルーチンも１ｍｓ毎に実行されるがその詳細な説明は省略する。
【００２２】
レーン２の車両表示処理のルーチンが実行されると、先ず、ステップＳ１において、対向車線であるレーン２の所定範囲に車両があるか否かが判断され、ない場合はこのルーチンを終了する。この場合レーン２に車両は表示されない。ステップＳ１において、対向車線であるレーン２の所定範囲に車両があると判断すると、ステップＳ２に移行する。
【００２３】
ステップＳ２では対向車フラグが１であるか否かが判断され、１である場合はステップＳ５に移行し、１でない場合はステップＳ３に移行する。ステップＳ３では対向車フラグが１としてステップＳ４に移行する。ステップＳ４では半透明タイマを５００としてステップＳ７に移行する。ステップＳ７ではレーン２の車両を対応する位置に図２に示すように半透明に表示してこのルーチンを終了する。
【００２４】
ステップＳ５では半透明タイマが０であるか否かが判断され、０である場合はステップＳ８に移行し、０でない場合はステップＳ６に移行する。ステップＳ６では半透明タイマをデクリメントしてステップＳ７に移行する。ステップＳ８ではレーン２の車両を対応する位置に全ドット表示の通常表示してこのルーチンを終了する。
【００２５】
図４に走行レーン２の所定範囲に車両がない状態から車両が現れたときの表示状態を示す。この場合最初は図４（ａ）に示すように、走行レーン１のみに前方車が表示され、走行レーン２には車両が表示されない。走行レーン２に車両が現れてから５００ｍｓの間は図４（ｂ）に示すように、走行レーン２には車両が半透明表示される。なお、図４では半透明表示を点線で示している。後で説明する図５〜図７についても同様の表示がされている。
【００２６】
走行レーン２に車両が現れてから５００ｍｓを過ぎると図４（ｃ）に示すように、走行レーン２には車両が全ドット表示される。なお、図４〜図７においても全ドット表示は実線で示している。このように走行レーン２に車両が現れるときは最初に目立たない半透明表示がなされるので運転者が驚くことがなく、危険が生じることはない。
【実施例２】
【００２７】
図５はこの発明の実施例２の他車位置表示装置の表示遷移状態を示す図である。この例ではハードウエアの構成は実施例１と同様である。そして、この例では走行レーン１に車両が現れてから５００ｍｓの間は走行レーン１の前方車の表示が半透明に表示される。
【００２８】
すなわち、走行レーン１の前方車両が現れる前は図５（ａ）に示すように、走行レーン２のみに対向車または追い越し車が表示され、走行レーン１には車両が表示されない。走行レーン２に車両が現れてから５００ｍｓの間は図５（ｂ）に示すように、走行レーン１に車両が半透明表示される。走行レーン２に車両が現れてから５００ｍｓを過ぎると図５（ｃ）に示すように、走行レーン２に車両が全ドット表示される。このように走行レーン１に車両が現れるときは最初に目立たない半透明表示がなされるので運転者が驚くことがなく、危険が生じることはない。
【実施例３】
【００２９】
図６はこの発明の実施例３の他車位置表示装置の表示遷移状態を示す図である。この例ではハードウエアの構成は実施例１と同様である。この例では走行レーン１から車両がなくなってから例えば１０００ｍｓの間は走行レーン１の前方車の表示が半透明に表示される。また、走行レーン２に車両が現れてから５００ｍｓの間は走行レーン２の車両がが半透明に表示され、５００ｍｓを経過する全ドット表示される。
【００３０】
すなわち、走行レーン１の前方に車両がある間は図６（ａ）に示すように、走行レーン１に前方車が全ドット表示される。走行レーン１の前方車が車線変更して走行レーン２に現れてから５００ｍｓの間は図６（ｂ）に示すように、走行レーン１と走行レーン２に車両が半透明表示される。
【００３１】
走行レーン１から車両がなくなつてから１０００ｍｓ経過し、走行レーン２に車両が現れてから５００ｍｓ経過すると図６（ｃ）に示すように、走行レーン１に車両が全ドット表示される。このように走行レーン１から走行レーン２に車両が車線変更するときは最初に目立たない半透明表示がなされるので運転者が驚くことがなく、危険が生じることはない。
【実施例４】
【００３２】
図７はこの発明の実施例４の他車位置表示装置の表示遷移状態を示す図である。この例ではハードウエアの構成は実施例１と同様である。この例では走行レーン２から車両がなくなってから例えば１０００ｍｓの間は走行レーン２の車両が半透明に表示される。また、走行レーン１に車両が現れてから５００ｍｓの間は走行レーン１の車両がが半透明に表示され、５００ｍｓを経過する全ドット表示される。
【００３３】
すなわち、走行レーン２の前方に車両がある間は図７（ａ）に示すように、走行レーン２に前方車が全ドット表示される。走行レーン２の前方車が車線変更して走行レーン１に現れてから５００ｍｓの間は図７（ｂ）に示すように、走行レーン１と走行レーン２に車両が半透明表示される。
【００３４】
走行レーン２から車両がなくなつてから１０００ｍｓ経過し、走行レーン１に車両が現れてから５００ｍｓ経過すると図７（ｃ）に示すように、走行レーン２に車両が全ドット表示される。このように走行レーン２から走行レーン１に車両が車線変更するときは最初に目立たない半透明表示がなされるので運転者が驚くことがなく、危険が生じることはない。
【００３５】
実施例では車両を半透明表示する時間を５００ｍｓまたは１０００ｍｓとしたがこれ以外の任意の時間に設定してよい。また、時間の経過に従って半透明の度合を徐々に変化させてもよい。
【００３６】
また、自車走行レーンの右隣の前方および横と自車走行レーンの前の車両を検出したが自車走行レーンと左右のレーンおよび後方の車両を検出するようにしてもよい。さらに、他車の目立ちにくい表示として画像の大きさをかえてもよく、点滅表示としてもよい。画像の色を変えてもよく、専用の画像により表示してもよい。さらに、音声による報知はなくてもこの発明の効果が得られ、音声による報知を切り替えにより停止可能としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】この発明の実施例１の自車位置近傍の他車位置表示装置を示すブロック図である。
【図２】同他車位置表示装置の他車の表示像を示す図である。
【図３】同他車位置表示装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】同他車位置表示装置の表示遷移状態を示す図である。
【図５】この発明の実施例２の同他車位置表示装置の表示遷移状態を示す図である。
【図６】この発明の実施例３の同他車位置表示装置の表示遷移状態を示す図である。
【図７】この発明の実施例４の同他車位置表示装置の表示遷移状態を示す図である。
【図８】従来の自車位置近傍の他車位置表示装置の表示例を示す図である。
【図９】従来の自車位置近傍の他車位置表示装置の他の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  自車両周辺状況解析装置
２  前方右カメラ
３  前方左カメラ
４  表示制御装置
５  表示装置
６  音声発生装置
【図１】
2005078392.tif 000003
【図２】
2005078392.tif 000004
【図３】
2005078392.tif 000005
【図４】
2005078392.tif 000006
【図５】
2005078392.tif 000007
【図６】
2005078392.tif 000008
【図７】
2005078392.tif 000009
【図８】
2005078392.tif 000010
【図９】
2005078392.tif 000011