(57)【要約】【課題】  背景光（逆光）が変化した場合であっても、移動体発生だと誤認しないようにする。【解決手段】  画像処理部Ｃは、第１の撮像画像と第２の撮像画像とを記憶するバッファＣ１と、第１の撮像画像と第２の撮像画像とで対応する同一画素ポイントをサーチするピクセルサーチ部Ｃ２と、サーチした両画素の輝度値を輝度抽出処理により導出する画素輝度抽出処理部Ｃ３と、２つの輝度値をそれぞれ対数変換する画素輝度対数変換部Ｃ４と、２つの対数値について変化分を対数値変化値とし、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、背景光成分のみが変化したものと判定し、所定のばらつきの範囲を超えていれば、移動体を捉えたものと判定する変化起因特定部Ｃ５と、を備える。【選択図】図１
2005078239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置により時系列で得られる複数の撮像画像列を基にして撮像画像に捉えた移動体を検知する画像処理方法において、
第１の撮像画像と、この第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とについて、対応するピクセルの両画素を抽出し、これら両画素について輝度値を抽出し、これら抽出した２つの輝度値についてそれぞれ対数値を算出し、これら２つの対数値の変化を算出して対数値変化値としておき、移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて前記対数値変化値をそれぞれ算出し、
移動体存否の判断対象とするピクセル範囲について、前記対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、背景光成分のみが変化したものと判定し、
移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて前記対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲を超えていれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、移動体が捉えられたものと判定する、
ことを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
撮像カメラを備える撮像部と、
該撮像部で撮像した撮像画像を、時系列で記憶しておく画像記憶部と、
画像記憶部に記憶済みの複数の撮像画像を読み出して時系列変化を抽出する画像処理部と、
を備え、撮像画像に捉えた移動体を検知する画像処理装置において、
画像処理部は、
第１の撮像画像と、この第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とを記憶するバッファと、
バッファから第１の撮像画像と第２の撮像画像とで対応する同一画素ポイントをサーチするピクセルサーチ手段と、
ピクセルサーチ手段によってサーチした両画素の輝度値を輝度抽出処理により導出する画素輝度抽出処理手段と、
画素輝度抽出処理手段で得た２つの輝度値をそれぞれ対数変換する画素輝度対数変換手段と、
画素輝度対数変換手段によって得られた２つの対数値について変化分を求め対数値変化値として記憶しておき、移動体存否の判断対象とするピクセル範囲について、
前記対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、背景光成分のみが変化したものと判定し、
前記対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲を超えていれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、移動体が捉えられたものと判定する、変化起因特定手段と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの画像の情報を比較し得られた変化から移動体の存否を判断する画像処理方法及びこの方法を使用した画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体を検知する画像処理方法が使用されていた。図４は画像処理方法の説明図であり、図４(a)に例示する第１の撮像画像と、図４(b)に例示し第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とについて、検知対象とする画面領域の変化分を検出し移動体の有無を検知する、いわゆる差分方式をあらわしている。
【０００３】
図４(a)の第１の撮像画像に撮像された物体αが、図４(b) の第２の撮像画像では向かって右下へ移動している。差分方式では、第１の撮像画像と第２の撮像画像とのあいだでの各ピクセルごとの輝度値の変化分を検出し、図４(c)に示すように、変化のあった領域α’、α”を識別する。
【０００４】
この差分方式は、画像処理装置のなかでも、特にインターホン機器や監視カメラなど防犯用途の機器や介護監視用途の監視機器に、多く採用されてきた。また、ひとつの画面をあらわすピクセル全てについて差分を行うと処理時間や記憶容量が多くかかるので、処理の高速化や記憶容量の小型化を求められる場合には、処理対象とする画像エリアを予測限定するよう、ウィンドウ処理を施す工夫も行われていた（不図示）。
【特許文献１】特開２０００−５０１５１号公報  （１２頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の差分方式による画像処理方法においては、撮像範囲のバックライトなど背景光（逆光）が瞬時に変化した場合であっても、図４(c)に示すように輝度変化のあった領域α´、α”として識別してしまうため、移動体がなくとも、移動体発生だと誤って認識してしまうという問題を抱えていた。これは、例えば、撮像カメラが窓際近くに配設されており薄曇時に雲間から太陽が瞬時にしてのぞいてみえるなどの場合に、特に問題になる。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するためのものであり、その目的とするところは、背景光（逆光）が瞬時に変化した場合であっても、移動体の有無を確実に識別できる背景画像処理方法及びこの方法を使用した画像処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するため、請求項１記載の画像処理方法にあっては、第１の撮像画像と、この第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とについて、対応するピクセルの両画素を抽出し、これら両画素について輝度値を抽出し、これら抽出した２つの輝度値についてそれぞれ対数値を算出し、これら２つの対数値の変化を算出して対数値変化値としておき、移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて対数値変化値をそれぞれ算出し、移動体存否の判断対象とするピクセル範囲について、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、背景光成分のみが変化したものと判定し、移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲を超えていれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、移動体が捉えられたものと判定することを特徴とする。
【０００８】
請求項２記載の画像処理装置にあっては、画像処理部は、第１の撮像画像と、この第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とを記憶するバッファと、バッファから第１の撮像画像と第２の撮像画像とで対応する同一画素ポイントをサーチするピクセルサーチ手段と、ピクセルサーチ手段によってサーチした両画素の輝度値を輝度抽出処理により導出する画素輝度抽出処理手段と、画素輝度抽出処理手段で得た２つの輝度値をそれぞれ対数変換する画素輝度対数変換手段と、画素輝度対数変換手段によって得られた２つの対数値について変化分を求め対数値変化値として記憶しておき、移動体存否の判断対象とするピクセル範囲について、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、背景光成分のみが変化したものと判定し、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲を超えていれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、移動体が捉えられたものと判定する、変化起因特定手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の画像処理方法にあっては、第１の撮像画像と、この第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とについて、対応するピクセルの両画素を抽出し、これら両画素について輝度値を抽出し、これら抽出した２つの輝度値についてそれぞれ対数値を算出し、これら２つの対数値の変化を算出して対数値変化値としておき、移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて対数値変化値をそれぞれ算出し、移動体存否の判断対象とするピクセル範囲について、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、背景光成分のみが変化したものと判定し、移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲を超えていれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、移動体が捉えられたものと判定するように構成したため、背景光（逆光）のみが瞬時に変化した場合であっても、移動体が発生したと誤認せずに済む。
【００１０】
請求項２記載の画像処理装置にあっては、画像処理部は、第１の撮像画像と、この第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とを記憶するバッファと、バッファから第１の撮像画像と第２の撮像画像とで対応する同一画素ポイントをサーチするピクセルサーチ手段と、ピクセルサーチ手段によってサーチした両画素の輝度値を輝度抽出処理により導出する画素輝度抽出処理手段と、画素輝度抽出処理手段で得た２つの輝度値をそれぞれ対数変換する画素輝度対数変換手段と、画素輝度対数変換手段によって得られた２つの対数値について変化分を求め対数値変化値として記憶しておき、移動体存否の判断対象とするピクセル範囲について、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、背景光成分のみが変化したものと判定し、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲を超えていれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、移動体が捉えられたものと判定する、変化起因特定手段と、を備えるように構成したため、変化起因特定手段の判断により、背景光（逆光）のみが瞬時に変化した場合であっても移動体が発生したと誤認しない画像処理装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明に係る画像処理方法及びこの方法を使用した画像処理装置の実施の形態を図１乃至図４に基づいて説明する。
【００１２】
図１は画像処理方法をあらわすフローチャートであり、図２には同方法を使用した画像処理装置Ｘの全体構成をあらわす。
【００１３】
図２に示すように、画像処理装置Ｘは、撮像部Ａとカメラ処理ユニットＤとを接続して構成されるものであり、カメラ処理ユニットＤには、画像記憶部Ｂと、画像処理部Ｃとを備える。
【００１４】
撮像部Ａは、ＣＣＤ撮像カメラのように、撮像対象範囲を撮像するものである。画像記憶部Ｂは、リード／ライト可能な大容量メモリ部であり、撮像部Ａで撮像した撮像画像を時系列で記憶する。画像処理部Ｃは、バッファＣ１と、ピクセルサーチ部Ｃ２と、画素輝度抽出処理部Ｃ３と、画素輝度対数変換部Ｃ４と、変化起因特定部Ｃ５と、制御部Ｃ６と、通報画像作成部Ｃ７と、伝送部Ｃ８と、を備えて構成される。
【００１５】
バッファＣ１は、或る時点で撮像部Ａが撮像した第１の撮像画像と、第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とを、画像記憶部Ｂから転送されて記憶する。なお、バッファＣ１の記憶容量の大きさ次第で、記憶可能な画像枚数が第１、第２の撮像画像２枚に限定されないことは、いうまでもない。
【００１６】
ピクセルサーチ部Ｃ２は、バッファＣ１から第１の撮像画像と第２の撮像画像とを読み出し、この２つの画像について、対応する同一画素ピクセルポイントＰ（x,y）をサーチする。ずなわち、第１の撮像画像も第２の撮像画像も、画面で縦横に行列を成すように配置されたピクセルから得られたものであるから、ピクセルサーチ部Ｃ２は、画面で縦横の２次元座標の一致するピクセルポイントＰ（x,y）を行や列ごとにカウントし探し当てる機能を指す。
【００１７】
画素輝度抽出処理部Ｃ３は、ピクセルサーチ部Ｃ２によってサーチしたピクセルポイントＰ（x,y）における、両画素の輝度値、すなわち、第１の撮像画像でのピクセルポイントＰ（x,y）における輝度値である第１輝度値Ｙ１（x,y）と、第２の撮像画像での同ピクセルポイントＰ（x,y）における輝度値である第２輝度値Ｙ２（x,y）とを、輝度抽出処理により導出する。
【００１８】
画素輝度対数変換部Ｃ４は、画素輝度抽出処理部Ｃ３で得た第１輝度値Ｙ１（x,y）と第２輝度値Ｙ２（x,y）とを、指数対数ｅを底にしてそれぞれ対数変換し、第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|と第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|とを出力する。
【００１９】
変化起因特定部Ｃ５は、画素輝度対数変換部Ｃ４によって得られた第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|、第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|なる２つの対数値について、第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|に比して第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|の変化分（差でも比でもかまわない）を求め、これを当該ピクセルポイントＰ（x,y）における対数値変化値Ｚ（x,y）として記憶しておく機能を有する。また、変化起因特定部Ｃ５は、算出した対数値変化値Ｚ（x,y）について、予めばらつきの許容範囲（上限と下限）を設定されている。
【００２０】
変化起因特定部Ｃ５の機能を説明するに伴い、ここで、本発明で対数変換を使用した意図を、説明する。そもそも、画素の獲得する輝度は、次の積算式であらわされる。
【００２１】
【数１】
2005078239.tif 000003
【００２２】
ここで、Ｙ（x,y）は、画面（詳しくはＣＣＤ素子）の座標（すなわちピクセルポイントＰ（x,y））における輝度値であり、Ｉ（x,y）は、同じく座標（x,y）における、光量値であり、Ｒ（x,y）は、同じく座標（x,y）における、反射率である。光量値Ｉ（x,y）は、撮像時のバックライトなど背景光の光量や強さの変化に伴って変化する。反射率Ｒ（x,y）は、撮像被写体の形状や反射効率に因って決まるものであり、その特性はさまざまである。なお、詳しくは、光量値Ｉ（x,y）と反射率Ｒ（x,y）とはそれぞれ行列であらわされ、従って輝度値Ｙ（x,y）も行列であらわされる。
【００２３】
図３(ａ)に（あくまで模式的に）例示するように、座標（x,y）における光量値Ｉ１（x,y）は、撮像部Ａに画捉され、同座標における反射率Ｒ１（x,y）を積算されて、カメラ処理ユニットＤ 内部でＲＧＢの色成分を除去された残り成分が、輝度値Ｙ１（x,y）として抽出されることになる。図３(ａ)では、画角範囲に移動体が存在せず、撮像画像には一様なる輝度値が得られる場合を示し、これに比べて図３(b)では、光量値Ｉ２（x,y）が光量値Ｉ１（x,y）と変わらず等しくとも、画角範囲に移動体Ｔが入ってきたために反射率Ｒ２（x,y）が変化して輝度値Ｙ２（x,y）が一様ではなくなった場合を示してある。図３(b)では、移動体Ｔが登場した点以外にも、光量値Ｉ１（x,y）が光量値Ｉ２（x,y）に変化した場合も含めて、あらわしている。
【００２４】
光量値Ｉ（x,y）は、撮像時のバックライトなど背景光の光量や強さの変化に伴い、一画面について略一様に変化して光量値Ｉ ’（x,y）となるものとして、その変化倍率値αを仮定して、次のように表現される。
【００２５】
【数２】
2005078239.tif 000004
【００２６】
従って、図３(ａ)から図３(b)への変化分、すなわち輝度値Ｙ１（x,y）から輝度値Ｙ２（x,y）への変化分は、次の式３であらわされる。
【００２７】
【数３】
2005078239.tif 000005
【００２８】
輝度値Ｙ１（x,y）から輝度値Ｙ２（x,y）への変化分が、光量値Ｉ（x,y）すなわち光量値Ｉ１（x,y）から光量値Ｉ ’（x,y）すなわち光量値Ｉ２（x,y）に変化しただけの場合では、Ｒ２（x,y）＝Ｒ１（x,y）であるので、式３は、式４のようにまとめられる。
【００２９】
【数４】
2005078239.tif 000006
【００３０】
一方、輝度値Ｙ１（x,y）から輝度値Ｙ２（x,y）への変化分が、移動体Ｔの登場もしくは移動に因る場合では、Ｉ１（x,y）＝Ｉ２（x,y）であるので、式３は、式５のようにまとめられる。
【００３１】
【数５】
2005078239.tif 000007
【００３２】
これらは全て実測数値である以上、式３、４、５から理解できるように、従来の技術の欄で説明した差分方式つまりＹ２（x,y）―Ｙ１（x,y）の算出式を使用した場合、Ｙ２（x,y）―Ｙ１（x,y）の算出結果から得られる算出数値だけでは、その変化分の起因が式４の場合なのか式５の場合なのか、判別できない。
【００３３】
これに比して、本発明の対数変換後の差分方式を使用した場合、以下のような算出結果が得られることになる。なお、説明を簡単にするため、行列の要素ごと（つまりスカラー量ごと）に対数変換しているものとして扱うことにする。
【００３４】
式１を基に、第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|は式６であらわされる。
【００３５】
【数６】
2005078239.tif 000008
【００３６】
同様に、第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|は式７であらわされる。
【００３７】
【数７】
2005078239.tif 000009
【００３８】
第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|に比して第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|の変化分（ここでは差演算）を求めると、式３に比べて、式８のようにあらわされる。
【００３９】
【数８】
2005078239.tif 000010
【００４０】
輝度値Ｙ１（x,y）から輝度値Ｙ２（x,y）への変化分が、光量値Ｉ（x,y）すなわち光量値Ｉ１（x,y）から光量値Ｉ ’（x,y）すなわち光量値Ｉ２（x,y）に変化しただけの場合では、Ｒ２（x,y）＝Ｒ１（x,y）であるので、式８は、式９のようになる。
【００４１】
【数９】
2005078239.tif 000011
【００４２】
一方、輝度値Ｙ１（x,y）から輝度値Ｙ２（x,y）への変化分が、移動体Ｔの登場もしくは移動に因る場合では、Ｉ１（x,y）＝Ｉ２（x,y）なので変化倍率値α＝１となるが、Ｒ２（x,y）≠Ｒ１（x,y）なので、式８は、式１０のようにまとめられる。
【００４３】
【数１０】
2005078239.tif 000012
【００４４】
式９は、輝度値Ｙ（x,y）の変化要因が光量値Ｉ（x,y）のみである場合には、変化倍率値αの対数値が撮像画像一面の全ピクセルに、一様に含まれていることを意味する。一方、式１０は、輝度値Ｙ（x,y）の変化要因が移動体Ｔに起因する場合には、反射率行列Ｒ（x,y）の対応成分どうしの対数差があらわれてくることを意味する。つまり、従来図４（ｃ）や図３（ｂ）のように移動体Ｔが検知された場合には、Ｒ２（x,y）の構成要素値が大きく変化するため、第２の撮像画像の中で、移動体Ｔを画捉したピクセル群から得られた式１０の値が、大きくなるのである。
【００４５】
換言すると、式８の算出結果を、当該ピクセルポイントＰ（x,y）における対数値変化値Ｚ（x,y）として記憶しておき、さらに、対数値変化値Ｚ（x,y）についてばらつきの許容範囲（上限と下限）を予め設定しておけば、このばらつきの許容範囲に収まっているならば、式９の状態のはずであり、従って、輝度値Ｙ（x,y）の変化要因が光量値Ｉ（x,y）のみであると推定できる。また、同ばらつきの許容範囲に収まらす特定のピクセル領域について部分的に大きな突出値を示すのならば、式１０の状態のはずであり、従って、輝度値Ｙ（x,y）の変化要因が移動体Ｔに起因するものだと、推定できる。この点については、図１を用いて後述する。
【００４６】
上述の場合は対数値変化値Ｚ（x,y）を差演算として求めたが、比演算で求めても移動体検知が可能なことは想像に難くない。
【００４７】
図３では、移動体Ｔが画捉されていない図３(ａ)から、移動体Ｔが登場し画捉された図３(b)への変化について説明したが、もちろん、先の画像である第１の撮像画像と、後の画像である第２の撮像画像との両方に、移動体Ｔが画捉されている場合、第１の撮像画像から第２の撮像画像へ変化する際に移動体Ｔが移動変化していれば、移動体Ｔの移動を検知することは可能である。
【００４８】
制御部Ｃ６は、ＣＰＵなどで構成され、カメラ処理ユニットＤ全体の動作制御を行う。制御部Ｃ６は、バッファＣ１が画像記憶部Ｂから撮像画像を取りこむタイミングを制御したり、ピクセルサーチ部Ｃ２にサーチさせるピクセルポイントＰ（x,y）を指定したり、またそのサーチタイミングを制御したり、画素輝度抽出処理部Ｃ３に第１輝度値Ｙ１（x,y）と第２輝度値Ｙ２（x,y）とを輝度抽出処理させるタイミングを制御したり、画素輝度対数変換部Ｃ４の対数変換の演算速度を制御したり、図１を用いて後述するように変化起因特定部Ｃ５での演算結果として移動体が捉えられたものと判定されたら、該当する撮像画像を次段の通報画像作成部Ｃ７へ転送する。
【００４９】
通報画像作成部Ｃ７は、制御部Ｃ６から撮像画像を転送されてきたら、撮像部Ａの設置位置およびカメラ処理ユニットＤの設置位置をあらわすＩＤナンバー等、システム内での識別用個別ナンバーを付加し、通報相手である他機（中継機、インターホン副親機、インターホン親機、ロビーインターホン、警報監視盤、マンションゲートウェイ機器、戸建ゲートウェイ機器、の少なくとも１台）へ送信可能なファイル形式にファイル変換し、次段の伝送部Ｃ８へ送る。伝送部Ｃ８は、通報画像作成部Ｃ７から送られてきた画像ファイルを、所定の転送先（中継機、インターホン副親機、インターホン親機、ロビーインターホン、警報監視盤、マンションゲートウェイ機器、戸建ゲートウェイ機器、の少なくとも１台）へ、所定の通信プロトコル仕様で送出する。
【００５０】
以上のように構成された画像処理装置Ｘの、特に画像処理部Ｃの動作を、図１のフローを用いて以下に説明する。
【００５１】
撮像部Ａで監視された撮像画像は（ステップＳ１００）、画像記憶部Ｂに記憶され、バッファＣ１に取りこまれる（ステップＳ１１０）。ピクセルサーチ部Ｃ２は、バッファＣ１から第１の撮像画像と第２の撮像画像とを読み出し、この２つの画像について、制御部Ｃ６から指定される同一画素ピクセルポイントＰ（x,y）をサーチする（ステップＳ１２０）。画素輝度抽出処理部Ｃ３は、第１輝度値Ｙ１（x,y）と第２輝度値Ｙ２（x,y）とを輝度抽出処理により導出する（ステップＳ１３０）。
【００５２】
画素輝度対数変換部Ｃ４は、画素輝度抽出処理部Ｃ３で得た第１輝度値Ｙ１（x,y）と第２輝度値Ｙ２（x,y）とを、指数対数ｅを底にしてそれぞれ対数変換し、第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|と第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|とを出力する（ステップＳ１４０）。変化起因特定部Ｃ５は、画素輝度対数変換部Ｃ４によって得られた第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|、第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|なる２つの対数値について、第１輝度対数値log |Ｙ１（x,y）|に比して第２輝度対数値log |Ｙ２（x,y）|の変化分（差と比のどちらでもかまわない）を求め（ステップＳ１５０）、これを当該ピクセルポイントＰ（x,y）における対数値変化値Ｚ（x,y）として記憶しておく（ステップＳ１６０）。
【００５３】
制御部Ｃ６は、移動体存否の判断対象とするピクセル範囲が予め設定されていたら、そのピクセル範囲について全ての対数値変化値Ｚ（x,y）の算出を終えたか否かを判定し（ステップＳ１７０）、未だ終えていなければ次のピクセルポイントＰ（x+１,y）をピクセルサーチ部Ｃ２にサーチさせるべく、Ｐ（x,y）のx座標をインクリメントする。もしx座標のインクリメントの結果、設定最大値を超えるのであれば、Ｐ（x,y）のx座標ではなくy座標をインクリメントし（ステップＳ１８０）、ステップＳ１２０の直前に動作を戻す。
【００５４】
ステップＳ１７０にて、全ての対数値変化値Ｚ（x,y）の算出を終えたら、制御部Ｃ６は、変化起因特定部Ｃ５に、算出済みの対数値変化値Ｚ（x,y）群が所定ばらつきの許容範囲（上限と下限）に収まっているか否かを、検査させる（ステップＳ１９０）。
【００５５】
ステップＳ１９０の結果、変化起因特定部Ｃ５が、算出済みの対数値変化値Ｚ（x,y）群が所定ばらつきの許容範囲（上限と下限）に収まっていると判断すれば（ステップＳ２００）、制御部Ｃ６は、上述した式９の状態、つまり、画像の変化分は背景光のみの変化であると判断し、画像変化はあったものの移動体検知ではなかった事象として時刻の記録など簡単な情報のみを履歴データとして記録して残しておき（ステップＳ２１０）、移動体を検知したわけではないので、もはや画像データを残す必要も無く、それまで扱っていた画像データに限りバッファＣ１から消去し（ステップＳ２２０）、引き続き移動体有無の検査をすべく、動作をステップＳ１２０の直前に戻す。
【００５６】
なお、ステップＳ２２０を毎回行うのにシステム処理上の時間がかかるようであれば、図１に処理の流れを破線で示すように、ステップＳ２２０を省略し、ステップＳ２１０の次にステップＳ１２０の直前に動作を戻すようにしてもかまわない。この場合、バッファＣ１に蓄積された画像データは、オーバーフローを未然に防ぐべく、蓄積順に、定期的に自動消去されることになる。
【００５７】
一方、ステップＳ２００にて、ステップＳ１９０の結果、変化起因特定部Ｃ５が、算出済みの対数値変化値Ｚ（x,y）群が所定ばらつきの許容範囲（上限と下限）に収まっていないと判断すれば、制御部Ｃ６は、上述した式１０の状態、つまり、画像の変化分は移動体Ｔの登場もしくは移動に一因があると判断し（ステップＳ２３０）、移動体を検知した当画像の撮像時刻などを履歴データとして記録しておき（ステップＳ２４０）、他機へ転送連絡するための通報用画像データを、通報画像作成部Ｃ７に引き渡してファイル形式を変換させ（ステップＳ２５０）、伝送部Ｃ８に所定の通信プロトコル仕様で送出させ（ステップＳ２６０）、引き続き移動体有無の検査をすべく、動作をステップＳ１２０の直前に戻す。
【００５８】
なお、画像処理装置Ｘの用途によっては、他機へ何の発報もせずに移動体検知の事象を継続的に自機のみで記録し蓄積しておけばよい場合もある。この場合、通報画像作成部Ｃ７も伝送部Ｃ８も動作させなくてよいので、図１に処理の流れを破線で示すように、ステップＳ２５０とステップＳ２６０を省略し、ステップＳ２４０の次にステップＳ１２０の直前に動作を戻すようにしてもかまわない。
【００５９】
以上、本実施形態では、第１の撮像画像と、この第１の撮像画像よりもあとの時刻で得られた第２の撮像画像とについて、対応するピクセルの両画素を抽出し、これら両画素について輝度値を抽出し、これら抽出した２つの輝度値についてそれぞれ対数値を算出し、これら２つの対数値の変化を算出して対数値変化値としておき、移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて対数値変化値をそれぞれ算出し、移動体存否の判断対象とするピクセル範囲について、対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲内であれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、背景光成分のみが変化したものと判定し、移動体存否の判断対象とする全てのピクセルについて対数値変化値の算出結果が所定のばらつきの範囲を超えていれば、第１の撮像画像から第２の撮像画像への変化で捉えられた画像情報については、移動体が捉えられたものと判定するように構成したため、背景光（逆光）のみが瞬時に変化した場合であっても、移動体が発生したと誤認せずに済む。
【００６０】
なお、システム通信仕様がアナログ仕様など簡素化された仕様であれば、伝送部Ｃ８がハードウェア寄りの簡単な構成となり、このため通報画像作成部Ｃ７がいらない。このような場合に移動体検知事象を他機へ知らせるには、フラグ信号の伝達など簡単な信号波形の送出を、制御部Ｃ６から伝送部Ｃ８に行わせる。
【００６１】
また、移動体を捉えた画像フレームをファイル変換などせずとも変化起因特定部Ｃ５または制御部Ｃ６から他機へ送出するようにすれば、通報画像作成部Ｃ７と伝送部Ｃ８とは、無くともよい。
【００６２】
また、ステップＳ１１０での画像記憶処理は、ステップＳ１２０以降の処理を経てステップＳ１２０直前に戻ってくるまでのあいだに、バッファＣ１に記憶できるだけ記憶しておけばよく、次の画像バッファリング動作をステップＳ１２０以降の処理が戻ってくるまで待つ必要はない。
【００６３】
また、本実施形態では、制御部Ｃ６が画像処理部Ｃひいてはカメラ処理ユニットＤの主制御を行うように説明したが、本発明はこれに限らず、バッファＣ１とピクセルサーチ部Ｃ２と画素輝度抽出処理部Ｃ３と画素輝度対数変換部Ｃ４と変化起因特定部Ｃ５とが互いに動作タイミングなどを調整制御するような仕様にすれば、制御部Ｃ６は無くともよい。
【００６４】
また、制御部Ｃ６の有無にかかわらず、ピクセルサーチ部Ｃ２と画素輝度抽出処理部Ｃ３と画素輝度対数変換部Ｃ４と変化起因特定部Ｃ５とのそれぞれは、ソフトウェアで実現可能なことはいうまでもない。
【００６５】
また、本実施形態では、撮像部Ａである撮像カメラと、カメラ処理ユニットＤとを接続して画像処理装置Ｘとしたが、本発明はこれに限らず、撮像部である撮像カメラとカメラ処理ユニットとが一体化したドアホン子器やロビーインターホンの形態であってもかまわない。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本願発明の一実施形態の画像処理方法を説明するフローチャートである。
【図２】本願発明の一実施形態の画像処理装置を説明するブロック図である。
【図３】本願発明の対数方式の計算対象となる輝度値、光量値の説明をするための模式図であり、（ａ）では、画角範囲に移動体が存在せず、撮像画像には一様なる輝度値が得られる場合を示し、（ｂ）では、光量値Ｉ２（x,y）が光量値Ｉ１（x,y）と変わらず等しくとも、画角範囲に移動体Ｔが入ってきたために反射率Ｒ２（x,y）が変化して輝度値Ｙ２（x,y）が一様ではなくなった場合をあらわす。
【図４】従来使用されてきた差分方式の移動体検知の考え方の説明する状態遷移図であり、（ａ）、（ｂ）、の順に経時していき、差分を（ｃ）であらわしている。
【符号の説明】
【００６７】
Ａ  撮像部
Ｂ  画像記憶部
Ｃ  画像処理部
Ｃ１ バッファ
Ｃ２ ピクセルサーチ手段
Ｃ３ 画素輝度抽出処理手段
Ｃ４ 画素輝度対数変換手段
Ｃ５ 変化起因特定手段
Ｔ  移動体
Ｘ  画像処理装置
Ｙ（x,y） 輝度値
Ｚ（x,y） 対数値変化値
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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