(57)【要約】【課題】  制動制御装置に関し、接近物体に対する自車両の安全性を向上させるとともに、運転者に良好な操作感を提供できるようにする。【解決手段】  車両２へ接近する接近物体を検出する接近物体検出手段１２と、車両２のドライバの制動操作状態を検出する制動操作状態検出手段１４と、接近物体検出手段１２によって該接近物体が検出され、かつ、制動操作状態検出手段１４によって該ドライバによる制動操作が検出されたときに、該ドライバによる制動操作によらず車両２を制動する自動制動制御を開始する自動制動手段１５とを備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両へ接近する接近物体を検出する接近物体検出手段と、
該車両のドライバの制動操作を検出する制動操作状態検出手段と、
該接近物体検出手段によって該接近物体が検出され、かつ、該制動操作状態検出手段によって該ドライバによる制動操作が検出されたときに、該ドライバによる制動操作によらず該車両を制動する自動制動制御を開始する自動制動手段とを備えた
ことを特徴とする、制動制御装置。
【請求項２】
該制動操作状態検出手段は、車両のドライバの制動操作状態を検出し、
該自動制動手段は、該接近物体検出手段によって該接近物体が検出され、かつ、該制動操作状態検出手段によって検出された該ドライバの制動操作状態が所定の目標制動操作状態に満たない制動操作状態であるときに、該自動制動制御を開始する
ことを特徴とする、請求項１記載の制動制御装置。
【請求項３】
該自動制動手段は、該接近物体検出手段によって該接近物体が検出されたときに、該ドライバの制動操作状態が所定の目標制動操作状態以上の制動操作状態であれば、該自動制動制御を終了する
ことを特徴とする、請求項２記載の制動制御装置。
【請求項４】
該車両のドライバの駆動操作状態を検出する駆動操作状態検出手段を備え、
該自動制動手段は、該駆動操作状態検出手段により検出された該ドライバの駆動操作状態が所定の駆動操作状態以上の駆動操作状態であれば、該自動制動制御を終了しない
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の制動制御装置。
【請求項５】
該制動操作状態検出手段は、少なくとも、ブレーキ圧，ブレーキ踏込み速度及び車両の減速度のいずれかに基づいて該ドライバの制動操作の状態を検出する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の制動制御装置。
【請求項６】
該駆動操作状態検出手段は、少なくとも、アクセル開度又は車両の加速度に基づいて該ドライバの駆動操作状態を検出する
ことを特徴とする、請求項４又は５記載の制動制御装置。
【請求項７】
該自動制動手段によって自動制動制御が開始されたときに、該車両のエンジン出力を抑制する駆動抑制制御を開始する駆動抑制手段を備えた
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の制動制御装置。
【請求項８】
該車両に設けられて該車両の周囲の画像を撮像する撮像手段を備え、
該接近物体検出手段は、該撮像手段により撮像された該画像に基づいて該接近物体を検出する
ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の制動制御装置。
【請求項９】
該撮像手段により撮像された該画像に基づきオプティカルフローベクトルを算出するオプティカルフローベクトル算出手段を備え、
該接近物体検出手段は、該オプティカルフローベクトル算出手段によって算出されたオプティカルフローベクトルに基づいて該接近物体を検出する
ことを特徴とする、請求項８記載の制動制御装置。
【請求項１０】
該接近物体検出手段は、該オプティカルフローベクトル算出手段によって算出されたオプティカルフローベクトルのうち該画像中における該車両の進行方向へのベクトル成分を有するオプティカルフローベクトルに基づいて該接近物体を検出する
ことを特徴とする、請求項９記載の制動制御装置。
【請求項１１】
該自動制動手段は、該オプティカルフローベクトル算出手段によって算出されたオプティカルフローベクトルのうち、該撮像手段によって撮像された該画像中における該車両の進行方向へのベクトル成分を有するオプティカルフローベクトルの大きさ又は数に応じた複数の該所定の目標制動状態を切り換えて、該自動制動制御を開始する
ことを特徴とする、請求項９又は１０記載の制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等において自車両へ接近する物体を検出して制動制御を実施する制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車等の安全性を向上させるために、様々な技術が開発されている。例えば、車両のノーズ（前端）部に左右側方を撮像する撮像カメラを設け、撮像した画像（いわゆるノーズビュー画像）をモニタ装置等に表示して、運転者や乗員の肉眼目視の補助を行う技術が開発されている。このような技術においては、一般に、撮像画像を表示するモニタ装置がテレビ画像やカーナビゲーション画像（ナビ画像）等を表示する車載モニタと兼用されるようになっており、車両の走行時にはテレビ画像やナビ画像が表示され、車両が交差点やＴ字路に差し掛かって一時停止したときには自動的にノーズビュー画像の表示に切り換わるようになっている。
【０００３】
また、特許文献１には、車両前部に取り付けられて左右側方の画像を撮像しそれを車室内のモニタ装置（ディスプレイ）に表示する車両用カメラ装置において、車両の停止以前又は所定の低速度走行になる以前に、車速や減速度の大きさに応じて、装置を自動的にオン作動させる構成が記載されている。このような構成によれば、例えば、車両が交差点に差しかかり運転者が左右確認を行おうとしたときには、一時停止するより以前に装置をオン作動させてノーズ部からの左右側方の撮像画面をディスプレイに映し出すことができ、運転者は余裕を持ってスピーディかつスムーズに左右確認を行うことができ、一方、渋滞によるノロノロ運転時には装置をオン作動させず、テレビ画像やナビ画像等を妨げないようにすることができるようになっている。
【０００４】
一方、このようなモニタ装置の撮像画像において、撮像画像内における移動物体をオプティカルフローを利用して検出する技術も開発されている。オプティカルフローとは、画像上の２次元速度ベクトル場、すなわち、動画像中の運動物体の見かけの速度場のことである。このような技術では、例えば、所定周期で撮像された連続する２枚の画像間において、同一の対象物として認識可能な点を特徴点として設定（演算処理によって検出）し、この特徴点の移動（移動方向と移動距離）をベクトル（このベクトルがオプティカルフローベクトルであり、単にフローベクトルとも称され、また、このベクトルのことがオプティカルフローと称されることもある）として算出する。そして、撮像した画像内の全領域において、この特徴点とフローベクトルとを算出することで、画像内の移動物体の位置，移動方向等の情報を認識できるようになっている。
【０００５】
また、例えば、特許文献２には、車両の走行方向（車両の進行方向である前方）の撮像画像のオプティカルフローを求める演算処理において、画像上における道路外の風景に相当する領域を省いて演算を行う構成が記載されている。具体的には、画像上の無限遠点から画面の下方両隅部に引いた直線によって囲まれる下方部分と無限遠点の周辺の部分とを含む領域についてのみ、オプティカルフローを求めるようになっている。これにより、画像内の全領域においてオプティカルフローを求めるのに比較して、演算量を削減することができ、処理時間を短縮して高速化することができるようになっている。
【０００６】
ところで、車両の左右側方を撮像したノーズビュー画像から、オプティカルフローを利用して自車両へ接近する車両等の移動物体を認識したときに、移動物体が接近していることを乗員へ報知するとともに、車両を自動的に制動して、衝突を回避する技術が開発されている。
例えば、特許文献３には、ノーズビューカメラの撮像画像から検出された自車両へ接近する移動物体（移動体）が、自車両が現状のまま走行を継続したときに衝突する恐れがあるか否かを判断する判断手段と、自車両と移動物体との衝突を回避するための措置（衝突回避措置）を自動的に採る衝突回避指令手段とを備えた車両用衝突回避装置において、衝突回避指令手段が、予め設定された車速閾値に基づいて車速を弁別し、その弁別結果に応じて自動的に車両を制動したり、あるいは、自車両の加速を一時的に抑制するといった異なる内容の制御を実施する構成が記載されている。
【０００７】
このような構成によって、例えば交差点への進入時に、自車両に衝突する恐れのある他の車両を事前に検出して、乗員や運転者が衝突回避措置を講じる余裕を生じさせることができ、また、そのときの車速に応じて装置自ら衝突回避のための適切な措置を行って運転をアシストすることで、安全性を向上させることができるようになっている。
【特許文献１】特許第３２８７８１７号公報
【特許文献２】特許第３３９８９３４号公報
【特許文献３】特開２００１−１０１５９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、特許文献３に記載の技術では、例えば、車速閾値に基づいて車速が弁別された結果、自動ブレーキが実施されことになると、運転者がブレーキを踏もうとしているか否かに関わりなく、自動的にブレーキが掛けられてしまう。つまり、運転者が接近する移動物体に気づかないまま車両を前進させた場合（運転者による自車両の制動意志がない場合）には、車両が自動的に制動されることになり、安全性を向上させることができるが、一方、運転者の制動意思がある場合には、運転者によるブレーキ操作がなされているにも関わらず自動ブレーキ制御が実施されることになり、制動力が過剰となったり、運転者の操作感を損ねてしまうことがある。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、接近物体に対する自車両の安全性を向上させるとともに、運転者に良好な操作感を提供できるようにした制動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の制動制御装置（請求項１）は、車両へ接近する接近物体を検出する接近物体検出手段と、該車両のドライバの制動操作を検出する制動操作状態検出手段と、該接近物体検出手段によって該接近物体が検出され、かつ、該制動操作状態検出手段によって該ドライバによる制動操作が検出されたときに、該ドライバによる制動操作によらず該車両を制動する自動制動制御を開始する自動制動手段とを備えたことを特徴としている。
【００１１】
また、該制動操作状態検出手段は、車両のドライバの制動操作状態を検出し、該自動制動手段は、該接近物体検出手段によって該接近物体が検出され、かつ、該制動操作状態検出手段によって検出された該ドライバの制動操作状態が所定の目標制動操作状態に満たない制動操作状態であるときに、該自動制動制御を開始することが好ましい（請求項２）。
また、該自動制動手段は、該接近物体検出手段によって該接近物体が検出されたときに、該ドライバの制動操作状態が所定の目標制動操作状態以上の制動操作状態であれば、該自動制動制御を終了することが好ましい（請求項３）。
【００１２】
また、該車両のドライバの駆動操作状態を検出する駆動操作状態検出手段を備え、該自動制動手段は、該駆動操作状態検出手段により検出された該ドライバの駆動操作状態が所定の駆動操作状態以上の駆動操作状態であれば、該自動制動制御を終了しないことが好ましい（請求項４）。
また、該制動操作状態検出手段は、少なくとも、ブレーキ圧，ブレーキ踏込み速度及び車両の減速度のいずれかに基づいて該ドライバの制動操作の状態を検出することが好ましく（請求項５）、該駆動操作状態検出手段は、少なくとも、アクセル開度又は車両の加速度に基づいて該ドライバの駆動操作状態を検出することが好ましい（請求項６）。
【００１３】
また、該自動制動手段によって自動制動制御が開始されたときに、該車両のエンジン出力を抑制する駆動抑制制御を実施する駆動抑制手段を備えることが好ましい（請求項７）。
また、該車両に設けられて該車両の周囲の画像を撮像する撮像手段を備え、該接近物体検出手段は、該撮像手段により撮像された該画像に基づいて該接近物体を検出することが好ましく（請求項８）、また、該撮像手段により撮像された該画像に基づきオプティカルフローベクトルを算出するオプティカルフローベクトル算出手段を備え、該接近物体検出手段は、該オプティカルフローベクトル算出手段によって算出されたオプティカルフローベクトルに基づいて該接近物体を検出することが好ましく（請求項９）、さらに、該接近物体検出手段は、該オプティカルフローベクトル算出手段によって算出されたオプティカルフローベクトルのうち該画像中における該車両の進行方向へのベクトル成分を有するオプティカルフローベクトルに基づいて該接近物体を検出することが好ましい（請求項１０）。
【００１４】
また、該自動制動手段は、該オプティカルフローベクトル算出手段によって算出されたオプティカルフローベクトルのうち、該撮像手段によって撮像された該画像中における該車両の進行方向へのベクトル成分を有するオプティカルフローベクトルの大きさ又は数に応じた複数の該所定の目標制動状態を切り換えて、該自動制動制御を開始することが好ましい（請求項１１）。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の制動制御装置（請求項１）によれば、自動制動制御によって車両の安全性を向上させることができ、また、運転者の制動意思に基づく制御によって運転者に良好な操作感を提供することができる。
また、本発明の制動制御装置（請求項２）によれば、ドライバによる制動操作状態に応じて車両移動を抑制する自動制動制御を開始するため、車両を確実に制動して車両の安全性を向上させることができ、また、運転者に良好な操作感を提供することができる。
【００１６】
また、本発明の制動制御装置（請求項３，４）によれば、自動制動制御を確実に実施して、車両の安全性をより向上させることができる。
また、本発明の制動制御装置（請求項５，６）によれば、ドライバによる制動意志，駆動意思を的確に検出して、ドライバによる制動操作状態を適切に判定することができる。
また、本発明の制動制御装置（請求項７）によれば、自動制動制御時にドライバが車両を駆動させようとしても、エンジン出力が抑制されて車両を確実に制動することができ、車両の安全性を向上させることができる。
【００１７】
また、本発明の制動制御装置（請求項８）によれば、一般的な撮像カメラを用いて自車両への接近物体を検出することができる。
また、本発明の制動制御装置（請求項９）によれば、撮像画像に基づきオプティカルフローベクトルを算出することで、自車両への接近物体を正確に検出することができる。
また、本発明の制動制御装置（請求項１０）によれば、接近物体を容易に検出することができる。
【００１８】
また、本発明の制動制御装置（請求項１１）によれば、接近物体の自車両に対する危険度に応じて、自動制動制御を開始するドライバの制動操作状態を切り換えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、図面により、本発明の実施の形態について説明する。
図１〜図６は、本発明の一実施形態としての制動制御装置を示すもので、図１は本装置を備えた車両を示す模式的構成図、図２は本装置によるモニタ表示例としての表示画面内容の模式図、図３（ａ）〜（ｃ）は本装置の接近物体検出手段における演算処理を説明するための模式図（いずれも左半分は車両の左側方のノーズビュー及びフローベクトル、右半分は車両の右側方のノーズビュー及びフローベクトルを示すもの）であり、また、図４，図５は本装置における制御を説明するためのフローチャート、図６は本装置におけるノーズビューカメラの撮像領域を示す模式的平面図である。
【００２０】
図１には、本発明の一実施形態としての制動制御装置１を搭載した車両２が示されており、本制動制御装置１は運転者，乗員へノーズビュー画像を提供して運転者や乗員の肉眼目視の補助を行うノーズビューモニタ装置として備えられている。
すなわち、車両２は、車両２の左右側方を撮像するノーズビューカメラ（撮像手段）３，車両２の走行速度信号を検出する車速センサ４，ノーズビューカメラ３の作動スイッチとしてのノーズカメラスイッチ６，運転者によるアクセルペダル２８の踏み込み（踏み込み操作量）を検出するアクセルポジションセンサ８，運転者によるブレーキペダル２９の踏み込み（踏み込み操作量）を検出するブレーキ圧センサ９，電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０，ノーズビューカメラ３によって撮像された画像を表示するためのモニタ５、車両２の制動を行う自動制動手段としてのブレーキアクチュエータ１５及び車両２のエンジン出力を抑制する駆動抑制手段としての電子制御スロットル弁１７を備えて構成されている。
【００２１】
ノーズビューカメラ３は、車両２のノーズ（前端）部の左右端部に一対設けられており、車両の左側方と右側方とを同時に撮像することができるようになっている。
また、モニタ５は、ノーズビューカメラ３で撮像された左右側方の画像を表示するようになっている。本実施形態では、図２に示すように、車両２の右側方の画像をモニタ画面における右半分の領域に表示すると同時に、車両２の左側方の画像をモニタ画面における左半分の領域に表示するようになっている。これにより、乗員は車両の左右側方を同時に確認することができるようになっている。
【００２２】
左右各々のノーズビューカメラ３によって撮像される領域は、本実施形態においては、図６に示すように、車両２の車幅方向の左右側方であって、車両２の進行方向に対して垂直な方向よりも僅かに前方を指向するようになっている。これにより、車両２の左側方の画像内においては、車両の進行方向が画像上の右側方向となり、一方、右側方の画像内においては、車両の進行方向が画像上の左側方向となる。また、図２に示すように、左側方の画像内において車両２の前方道路を車両２に接近しつつある車両２１は、画像上では右方向へ移動しながら拡大するように表示されることになり、一方、右側方の画像内において車両２の前方道路を車両２に接近しつつある車両２２は、画像上では左方向へ移動しながら拡大するように表示されることになる。
【００２３】
車速センサ４は、車輪の回転数情報を検出して、その回転数情報をＥＣＵ１０へ入力するようになっている。なお、ＥＣＵ１０は、入力された車輪の回転数情報に基づいて車両２の走行速度Ｖを算出するようになっている。
ノーズカメラスイッチ６は、ノーズビューカメラ３の作動のオン／オフを切り換えるスイッチになっており、ノーズカメラスイッチ６がオフに操作されているときにはノーズビューカメラ３が作動しないようになっている。また、ノーズカメラスイッチ６がオンに操作されているときには、所定の条件（ノーズビューカメラ作動条件）が成立するとノーズビューカメラ３が作動するようになっている。
【００２４】
ノーズビューカメラ作動条件とは、例えば、ＥＣＵ１０で算出された車両２の走行速度Ｖが予め設定された所定速度Ｖ0（低速の状態に対応する過度に大きくない速度であり、例えば５ｋｍ／ｈ）よりも小さいこと、となっている。
なお、モニタ５は、ノーズビューカメラ３が作動しているときにはその撮像画像を表示するが、ノーズビューカメラ３が作動していないときには別の画像、例えばテレビ画像やカーナビゲーション画像を表示する、一般的な車載モニタとして機能するようになっている。
【００２５】
通常の走行時において、テレビ画像やカーナビゲーション画像を継続的に表示させた状態で、ノーズカメラスイッチ６がオンになっていれば、車両２が交差点やＴ字路へ進入しようとするとき、車両の速度Ｖが所定速度Ｖ0よりも低速に減速した時点で、自動的にノーズビューカメラ３が作動し、左右側方の画像がモニタ５に表示されるようになっている。つまり、乗員が意識しなくても、自動的に画像がテレビ画像やカーナビゲーション画像から左右側方の画像に切り換わるようになっている。また、走行速度Ｖが所定速度Ｖ0以上のときには、ノーズビューカメラ３が作動せず、一般的な車載モニタとしてテレビ画像やカーナビゲーション画像の表示を継続するようになっている。
【００２６】
また、ノーズカメラスイッチ６をオフにしておけば、上述のノーズビューカメラ作動条件が成立したとしても、ノーズビューカメラ３を作動させないことができるようになっている。
アクセルポジションセンサ８は、運転者によるアクセルペダル２８の踏み込み操作量としてのアクセル開度θaを検出し、それをＥＣＵ１０へ出力するようになっている。また、ブレーキ圧センサ９は、運転者によるブレーキペダル２９の踏み込み操作量としてのブレーキ圧Ｐbを検出して、それをＥＣＵ１０へ出力するようになっている。これにより、ＥＣＵ１０は、運転者による制動操作及び駆動操作の状態を把握することができるようになっている。
【００２７】
つまり、本実施形態においては、運転者によるブレーキペダル２９の踏み込みが検出されたときには、運転者に車両２を制動する意思があるものと判断し、また、運転者によるアクセルペダル２８の踏み込みが検出されたときには、運転者に車両２を駆動する意思があるものと判断するようになっている。また、ブレーキペダル２９，アクセルペダル２８の踏み込み操作量の大きさ（すなわち、アクセル開度θa及びブレーキ圧Ｐbの大きさ）が、運転者による制動，駆動意思の強さに対応するパラメータとして扱われるようになっている。
【００２８】
ブレーキアクチュエータ１５は、車両２の各車輪に設けられた図示しないホイールブレーキのホイールシリンダに供給されるブレーキ液の液圧を制御するアクチュエータであり、通常時には運転者によるブレーキペダル２９の踏み込みに連動した大きさの液圧のブレーキ液がブレーキアクチュエータ１５から各ホイールシリンダへ供給されて、制動が行われるようになっている。また、ブレーキアクチュエータ１５は、ＥＣＵ１０からの指令に応じてブレーキ液圧を制御して、運転者によるブレーキペダル２９の踏み込みに関わりなく制動を実施できるようにもなっている。なお、このように、運転者のブレーキ操作に拠らない自動制動の制御のことを自動制動制御という。
【００２９】
電子制御スロットル弁１７は、図示しない車両２のエンジンへの吸気通路上に設けられ、ＥＣＵ１０によってその開度を調節されて、エンジンへ吸入される吸気空気量を調節するようになっている。このエンジン９へ吸入される吸気空気量は、通常時には、アクセルポジションセンサ８で検出されたアクセル開度θaに基づいて演算されるようになっている。また、ＥＣＵ１０は、運転者のアクセル操作とは独立して電子制御スロットル弁１７の開度を制御することもできるようになっている。なお、運転者のアクセル操作とは独立して電子制御スロットル弁１７の開度を抑制し、エンジン出力を抑制する制御のことを、駆動抑制制御という。
【００３０】
ＥＣＵ１０は、ノーズビューカメラ３で撮像された左右側方の各々の撮像画像のオプティカルフローを算出して、自車両２へ接近する移動物体を検出するとともに、それを運転者や乗員へ報知し、接近する移動物体の危険度に応じて車両２を自動的に制動することができるようになっている。まず、ＥＣＵ１０は、撮像画像のオプティカルフローベクトルを算出するオプティカルフロー算出部（オプティカルフローベクトル算出手段）１１と、オプティカルフロー算出部１１で算出されたオプティカルフローベクトルに基づいて自車両への接近物体を検出する接近物体検出部（接近物体検出手段）１２と、これらの算出，検出結果を出力する出力部１３と、車両２の運転者（ドライバ）の制動操作状態を検出する制動操作状態検出部（制動操作状態検出手段）１４と、駆動操作状態を検出する駆動操作状態検出部（駆動操作状態検出手段）１６とを備えて構成されている。なお、以下の説明では、各オプティカルフローベクトルについては、単にフローベクトルと呼び、これらのフローベクトルの集合体については、オプティカルフローと呼ぶことにする。
【００３１】
オプティカルフロー算出部１１は、ノーズビューカメラ３が撮像した左右側方の各々の画像のオプティカルフローを個別に算出することができるようになっており、左側方の画像（すなわち、図２における左半分の領域の画像）のオプティカルフローと、右側方の画像（すなわち、図２における右半分の領域の画像）のオプティカルフローとを、それぞれ算出するようになっている。なお、オプティカルフローの算出については、ノーズビューカメラ３が撮像した画像のうち連続する２枚の画像間において、同一の対象物に対応する点を特徴点として算出（演算処理によって検出）し、この特徴点の移動方向と移動距離とをフローベクトルとして算出する方法が用いられるようになっている。また、撮像した画像内の全領域においてフローベクトルが算出されて、画像内の移動物体の位置，移動方向等の情報を認識できるようになっている。
【００３２】
接近物体検出部１２は、オプティカルフロー算出部１１で算出されたフローベクトルに基づいて、車両２へ接近する物体を検出するようになっている。具体的には、左右側方の画像中において、車両２の進行方向側への勾配を有するフローベクトルに基づいて、自車両２への接近物体を検出するようになっている。例えば、左側方の画像では、画像上で右方向のベクトル成分を有するフローベクトルを抽出し、一方、右側方の画像では、画像上で左方向のベクトル成分を有するフローベクトルを抽出する。そして、抽出されたフローベクトルが、車両２に接近する接近物体（すなわち、フローベクトルを有する移動物体のうち、自車両２に接近する物体）によるフローベクトルであると判断し、接近物体を認識するようになっている。
【００３３】
つまり、単にオプティカルフローを利用して移動物体を認識しただけでは、その移動物体が自車両２に接近しているかどうかを判断することが困難であるが、本実施形態においては、接近物体検出部１２が、オプティカルフロー算出部１１で認識された移動物体のうち、自車両２へ接近する物体のフローベクトルを、それが存在する領域とその方向とに基づいて抽出，選別して認識することで、自車両２に対して接近している、ひいては、自車両２にとって危険である可能性のある移動物体を認識するようになっているのである。
【００３４】
制動操作状態検出部１４は、ブレーキ圧センサ９から入力される、運転者によるブレーキ操作のブレーキ圧Ｐbの大きさに基づいて、運転者の制動操作状態を検出するようになっている。また、駆動操作状態検出部１６は、アクセルポジションセンサ８から入力される、運転者によるアクセル操作のアクセル開度θaの大きさに基づいて、運転者の駆動操作状態を検出するようになっている。
【００３５】
ＥＣＵ１０は、制動操作量検出部１４及び駆動操作状態検出部１６による検出結果に基づいて、ブレーキアクチュエータ１５を制御して自動制動制御を実施させるとともに、電子制御スロットル弁１７を制御して駆動抑制制御を実施させるようになっている。
まず、ＥＣＵ１０は、これらの自動制動制御，駆動抑制制御の開始条件を判定し、この開始条件が成立した場合には、ブレーキアクチュエータ１５及び電子制御スロットル弁１７を制御して、車両２の制動輪へ制動力を付与し、運転者の操作に拠らない自動制動制御を実施させるとともに、車両２のエンジン出力を抑制する駆動抑制制御を実施させる。
【００３６】
自動制動制御，駆動抑制制御の開始条件は、（１）接近物体検出部１２において自車両２へ接近する移動物体が検出されていること、（２）自車両２の走行している（つまり、走行速度ＶがＶ＞０である）こと、（３）運転者によるブレーキ操作のブレーキ圧Ｐbが、予め設定された所定の目標制動操作状態としての所定ブレーキ圧Ｐb1未満であること、であり、これらの（１）〜（３）の条件が全て成立した場合に、ＥＣＵ１０は自動制動制御及び駆動抑制制御を開始する。なお、所定ブレーキ圧Ｐb1は、車両２を所定時間（または所定距離）以内に車両２を停止させることができるブレーキの目標値として予め設定されているものである。
【００３７】
また、ＥＣＵ１０は、自動制動制御，駆動抑制制御の終了条件を判定して、この終了条件が成立した場合には、ブレーキアクチュエータ１５及び電子制御スロットル弁１７を制御して自動制動制御及び駆動抑制制御を終了させる。
自動制動制御，駆動抑制制御の終了条件は、（１）接近物体検出部１２において自車両２へ接近する移動物体が検出されていないこと、（２）自車両２が前進していない（つまり、走行速度ＶがＶ≦０であり、車両が停止している或いは後退している）こと、（３）ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1（所定の目標制動操作状態）以上、かつ、アクセル開度θaが０（所定の駆動操作状態）であること、であり、これらの（１）〜（３）の条件のいずれかが成立した場合に、ＥＣＵ１０は自動制動制御及び駆動抑制制御を終了する。
【００３８】
出力部１３は、接近物体検出部１２が自車両２への接近物体を検出したときに、モニタ５上に接近物体が検出されたことを表示するとともに、音声等によって乗員へ報知するようになっている。ここで、出力部１３は、接近物体検出部１２で検出された車両２の進行方向側へのベクトル成分を有する補正フローベクトルの大きさと数とに基づいて、複数の報知態様を切り換えて、画像を表示するとともに接近物体の検出を報知するようになっている。
【００３９】
つまり、車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルの大きさに着目すれば、そのフローベクトルが大きい場合には、たとえそのフローベクトルを発生させている接近物体が自車両２から離れた距離にあったとしても、高速で自車両２に接近していることになるため自車両２にとって危険である可能性が高く、一方、その移動物体がたとえ高速で自車両２に接近していなくても、自車両２にとって近い距離にあれば、その移動物体が危険である可能性が高いことに変わりはなく、この場合にも車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルが大きくなる。
【００４０】
したがって、車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルの大きさの増大に伴って、接近物体の車両２に対する危険度が上昇するものとして、その危険度に応じた複数の報知モードを切り換えて、画面表示，報知を実施するようになっているのである。
また同様に、自車両２への接近物体が多い、又は、自車両２と接近物体との距離が近いときには、車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルの数が増大することになるため、補正フローベクトルの数の増大に伴って、接近物体の車両２に対する危険度が上昇するものとして、その危険度に応じた複数の報知モードを切り換えて、画面表示，報知を実施する。
【００４１】
本実施形態においては、出力部１３は、「危険度小報知モード」，「危険度大報知モード」といった複数の報知モードを備えており、接近物体検出部１２が検出した接近物体のフローベクトルの大きさと数とに基づいて、これらの報知モードを切り換えるように構成されている。
すなわち、車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルについて、その大きさが予め設定された所定の大きさよりも大きなものが検出された場合、又は、予め設定された所定数以上検出された場合には、出力部１３が「危険度大報知モード」に設定され、それ以外の場合には、出力部１３が「危険度小報知モード」に設定される。
【００４２】
「危険度小報知モード」において、出力部１３は、接近物体によるフローベクトルのひとつを矢印で画面表示し、音声によって接近物体の検出を報知する（例えば、「周囲に注意してください」とアナウンスする等）ようになっている。
また、「危険度大報知モード」において、出力部１３は、接近物体検出部１２が検出した接近物体に対応する画面上の領域を強調表示（例えば、輝度や色調を変化させる等）するとともに、接近物体による全てのフローベクトルを矢印で画面表示し、さらに音声によって危険度が高いことを乗員へ報知する（例えば、「接近している車両がありますので注意してください」とアナウンスする等）ようになっている。
なお、出力部１３は、ノーズビューカメラ作動条件が成立しなくなった（例えば、Ｖ≧Ｖ0になった場合等）ときにも、その旨を乗員へ報知するようになっている。
【００４３】
［制御フローチャート］
本実施形態にかかる制動制御装置１は上述のように構成され、図４，図５に示すフローチャートに従って、以下のように制御が行われる。なおこれらのフローは、互いに独立して常時ＥＣＵ１０において所定のサイクル（例えば、ノーズビューカメラ３の撮像サイクルに同期するサイクル）毎に実行されている。
【００４４】
［接近物体検出フロー］
まず、図４に示すフローチャートは、ノーズビューカメラ３で撮像された画像からオプティカルフローを利用して接近物体を検出するためのフローであり、ステップＡ１０，Ａ２０は、オプティカルフローを算出するための前提として、ノーズビューカメラ３が作動しているか否かを判定するフロー、ステップＡ４０，Ａ５０は撮像画像におけるフローベクトルを算出するフロー、ステップＡ６０，Ａ７０は自車両２への接近物体を検出するフローとなっている。
【００４５】
まず、ステップＡ１０では、ノーズカメラスイッチ６がオンになっているか否かが判定される。オンになっていればステップＡ２０へ進み、オフになっていればこのフローを終了する。次に、ステップＡ２０では、車両の走行速度Ｖが所定速度Ｖ0よりも小さいか否かが判定され、Ｖ＜Ｖ0の場合にはステップＡ４０へ進み、Ｖ≧Ｖ0の場合にはこのフローを終了する。つまり、ノーズビューカメラ３が作動していない場合にはステップＡ４０以降へは進まずにフローを終了し、ノーズビューカメラ３が作動して初めてステップＡ４０以降へ進むことになる。
【００４６】
ステップＡ４０では、オプティカルフロー算出部１１において、ノーズビューカメラ３が撮像した左右側方の画像における特徴点を個別に算出（抽出）し、ステップＡ５０で全ての特徴点についてのフローベクトルを算出する。つまりここでは、左右側方のの各々の画像内における移動物体が認識されることになる。
続いて、ステップＡ６０では、接近物体検出部１２において、ステップＡ５０で算出された全てのフローベクトルについて、車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するか否かが判定される。車両２の左側方の画像上の補正フローベクトルに対しては、画像上で右方向のベクトル成分を有するか否かが判定され、一方、車両２の右側方の画像上の補正フローベクトルに対しては、画像上で左方向のベクトル成分を有するか否かが判定される。つまり、ここでは、ステップＡ４０で認識された移動物体のうち、車両２に接近する移動物体（接近物体）を他と区別して認識することになる。
【００４７】
ここで、車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルを検出しなかった場合には、接近物体がないということになるため、このフローを終了するが、上記のフローベクトルを検出した場合には、ステップＡ７０へ進み、接近物体ありと判定する。なお、本実施形態では、このステップＡ７０で接近物体ありと判定されると、出力部１３において、接近物体を認識したことがモニタ５に表示されるとともに、音声によって乗員へ報知される。ここで、出力部１３における乗員への報知は、ステップＡ７０で検出された車両２の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルの大きさと数に応じて、報知モードが切り換えられる。
【００４８】
ステップＡ６０で検出された接近物体のフローベクトルのうち、その大きさが予め設定された所定の大きさよりも大きいものが検出された場合、又は、予め設定された所定数以上の接近物体のフローベクトルが検出された場合には、出力部１３が「危険度大報知モード」に設定され、接近物体に対応する画面上の領域が強調表示されるとともに、接近物体による全てのフローベクトルが矢印で画面表示され、さらに音声によって危険度が高いことが、乗員へ報知され、このフローを終了する。
【００４９】
また、ステップＡ６０で検出された接近物体のフローベクトルのうち、その大きさが予め設定された所定の大きさよりも大きいものが検出されず、かつ、予め設定された所定数以上の接近物体のフローベクトルが検出されなかった場合には、出力部１３が「危険度小報知モード」に設定され、接近物体によるフローベクトルのひとつが矢印で画面表示されて、音声によって接近物体の検出が乗員へ報知され、このフローを終了する。
【００５０】
［自動制動制御及び駆動抑制制御フロー］
次に、図５に示す、車両２の移動を抑制するためのフローチャートを説明する。このフローは、図４に示すフローとは独立して実行されるフローであり、接近物体が検出されたときに、車両２の自動制動制御及び駆動抑制制御を実施するか否かを判定するためのフローである。本フローでは、ステップＢ２０〜Ｂ４０において、自動制動制御及び駆動抑制制御の開始条件が判定され、ステップＢ５０〜Ｂ７０において自動制動制御及び駆動抑制制御が開始されるようになっている。また、ステップＢ８０〜Ｂ１１０において、自動制動制御及び駆動抑制制御の終了条件が判定され、ステップＢ１２０〜Ｂ１４０において、自動制動制御及び駆動抑制制御が終了されるようになっている。
【００５１】
まず、ステップＢ１０において、制御フラグＦがＦ＝０であるか否かが判定される。この制御フラグＦは、移動抑制制御が実施されているときにはＦ＝１に設定され、実施されていないときにはＦ＝０に設定されるフラグである。ここで、Ｆ＝０の場合には、ステップＢ２０以降の移動抑制制御の開始判定を行うフローへ進み、Ｆ＝１の場合には、ステップＢ８０以降の移動抑制制御の終了判定を行うフローへ進む。
【００５２】
Ｆ＝０の場合、ステップＢ２０では、自車両２に対する接近物体があるか否かが判定される。ここでは、図４に示すフローでの判定結果を参照して接近物体の有無を判定する。つまり、ステップＡ７０における接近物体の判定に応じて、このステップＢ２０の判定がなされる。ここで接近物体ありと判定された場合にはステップＢ３０へ進み、接近物体なしと判定された場合にはこのフローを終了する。
【００５３】
ステップＢ３０では、車両２が移動しているか否かが判定される。この判定は、車速センサ４で検出された回転数情報に基づいて算出される車速Ｖが０より大きいか否かによって判定されるようになっている。ここで、Ｖ＞０の場合には、車両２が移動しているものとしてステップＢ４０へ進み、Ｖ≦０の場合には、車両２が停止している（又は後退している）ものとしてこのフローを終了する。
【００５４】
ステップＢ４０では、ブレーキ圧センサ９によって検出されたブレーキ圧Ｐbが所定の目標制動状態としての所定ブレーキ圧Ｐb1未満であるか否かが判定される。ここで、ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1未満である場合には、ステップＢ５０へ進み、ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1以上である場合にはこのフローを終了する。つまり、ステップＢ２０〜Ｂ４０における判定条件がすべて満たされると、ステップＢ５０へ進む。
【００５５】
ステップＢ５０では、制御フラグＦがＦ＝１に設定され、ステップＢ６０へ進んで、アクセル開度の開放抑制（駆動抑制制御）を実施するとともに、ステップＢ７０へ進んで、制動輪への制動力の付与（自動制動制御）を行って、このフローを終了する。
一方、ステップＢ１０においてＦ＝１の場合、ステップＢ８０へ進む。このステップにおいても、ステップＢ２０と同様に、自車両２に対する接近物体があるか否かが図４に示すフローでの判定結果を参照して判定される。ここで、接近物体ありと判定された場合にはステップＢ９０へ進むが、接近物体なしと判定されると、ステップＢ１２０以降のフローへ進む。つまり、自動制動制御及び駆動抑制制御の実施中に接近物体が検出されなくなった場合には、制御を実施する必要がないものと判定されて、直ちに制御を終了させるようになっている。
【００５６】
また、ステップＢ８０で接近物体ありと判定された場合、ステップＢ９０において、ステップＢ３０と同様に、車両２が移動しているか否かが車速Ｖに基づいて判定される。ここで、Ｖ＞０の場合には、車両２が移動しているものとしてステップＢ１００へ進み、Ｖ≦０の場合には、車両２が停止している（又は後退している）ものとしてステップＢ１２０へ進む。つまり、自動制動制御及び駆動抑制制御の実施中に車両２が完全に停止した場合にも、制御を実施する必要がないものと判定されて、直ちに制御を終了させるようになっている。
【００５７】
ステップＢ１００では、ブレーキ圧センサ９によって検出されたブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1以上であるか否かが判定される。ここで、ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1未満である場合には、そのままこのフローを終了する。つまり、自動制動制御および駆動抑制制御が継続されて、制御フラグはＦ＝０に変更されない。また、ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1以上である場合には、ステップＢ１１０へ進む。
【００５８】
ステップＢ１１０では、アクセルポジションセンサ８で検出されたアクセル開度が０である（すなわち、アクセルペダル２８が踏み込まれていない）か否かが判定される。ここで、アクセル開度が０の場合には、ステップＢ１２０へ進み、０でない（すなわち、アクセルペダル２８が踏み込まれている）場合には、そのままこのフローを終了する。つまり、アクセルペダルが踏み込まれている場合にも、自動制動制御及び駆動抑制制御が継続されて、制御フラグはＦ＝０に変更されない。
【００５９】
ステップＢ１２０では、制御フラグがＦ＝０に設定され、ステップＢ１３０へ進んで、アクセル開度の開放抑制（駆動抑制制御）を終了するとともに、ステップＢ１４０へ進んで、制動輪への制動力の付与（自動制動制御）を終了し、このフローを終了する。
【００６０】
［作用・効果］
以上のような制御により、具体的には以下のような作用・効果を奏する。
図５に示すようなＴ字路において、車両２が左右確認しながら幹線道路へ進入しようとする場合、まず車両２のノーズカメラスイッチ６がオンに操作されていると、車両２が幹線道路の手前で走行速度を所定速度Ｖ0よりも小さくしたときに、自動的にノーズビューカメラ３が作動し、左右側方の画像がモニタ５に表示される。これにより、乗員にモニタ５の画像の切り換えを意識させることなく、自動的に左右側方の画像をモニタ５へ表示させることができる。また、ノーズビューカメラ３が作動すると、ＥＣＵ１０において、撮像した画像におけるオプティカルフローの算出を開始する。
【００６１】
［停止時のオプティカルフロー算出］
ここで、車両２が図５に示す位置に停止している場合には、図３（ａ）に示すように、ノーズビューカメラ３の位置が固定されているため、撮像した画像中において背景部分（画像上において車両２１，２２の背景となっている部分であり、ここでは、道路や建物，ガードレール，空といった移動しない対象を指す）にはフローベクトルが発生せず、車両２に接近する接近物体としての車両２１，２２によるフローベクトル（図３（ａ）中における黒矢印）のみが発生することになる。
【００６２】
このとき、フローベクトル（つまり、車両２１，２２によるフローベクトル）の方向は、車両２１は左側方の画像内において右方向へのベクトル成分を有し、すなわち、画像内における車両２の進行方向へのベクトル成分を持つことになる。一方、車両２２は、右側方の画面内において左方向へのベクトル成分を有し、画像内における車両２の進行方向へのベクトル成分を持つことになる。
したがって、接近物体検出部１２において、左右側方の画像中において、車両の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルに基づいて、接近物体としての車両２１，２２を検出することができる。
【００６３】
［オプティカルフロー算出・前進時］
また、車両２が図５に示す位置を低速で（走行速度Ｖ＜Ｖ0で）走行している場合、つまり、乗員が左右確認を行いながらゆっくりと車両２を前進させている場合には、図３（ｂ）に示すように、ノーズビューカメラ３の撮像位置の移動によって、撮像された画像中において背景部分にもフローベクトル（図３（ｂ）中における白抜き矢印）が発生することになる。そして、車両２１，２２によるフローベクトルは、車両２が停止している場合に発生するであろうフローベクトル（すなわち、図３（ａ）に示された黒矢印のフローベクトル）と、ノーズビューカメラ３の位置移動によって発生する背景部分のフローベクトル（白抜き矢印のフローベクトル）との和としてのフローベクトル（図３（ｂ）中における黒矢印）が発生することになる。また、背景部分のフローベクトルは、車両２が前進することによって、画像上において車両２の前進方向と逆方向へのベクトル成分を有するフローベクトルとして発生することになる。
【００６４】
したがって、車両２をゆっくり前進させることによって、車両２１，２２によるフローベクトルの大きさと方向は変形を受けることになるが、車両２が低速で徐行している場合には大きな変形を受けず、画像上において車両２の進行方向側へのベクトル成分を持つことができる。また、たとえ、車両２１，２２によるフローベクトルのうち、車両の進行方向側へのベクトル成分と、背景部分のフローベクトルとが等しくなったとしても、車両２１，２２によるフローベクトルは、車両２への接近によって画像上において拡大するような方向、すなわち、画像上における上下方向へのベクトルをも有しているため、車両２１，２２によるフローベクトルが打ち消されることはない。
【００６５】
このとき、車両２１，２２によるフローベクトルの方向は、図３（ｃ）に示すように、画像中において車両２の進行方向側のベクトル成分を有するベクトル方向であり、左側方領域においては右方向のベクトル成分を有する方向、右側方領域においては左方向のベクトル成分を有する方向である。換言すると、左側方領域においては鉛直方向から時計回りに１８０度の範囲の方向のフローベクトルであり、右側方領域においては鉛直方向から反時計回りに１８０度の範囲の方向のフローベクトルである。
【００６６】
そして、接近物体検出部１２において、左右側方の画像中において、車両の進行方向側へのベクトル成分を有するフローベクトルに基づいて、接近物体としての車両２１，２２を検出することができる。したがって、接近物体を検出したことをＥＣＵ２の出力部１３がモニタ５に出力し、乗員への注意を促すことができる。
また、出力部１３は、接近物体の自車両２に対する危険度に応じて、報知モードを切り換えるようになっているため、危険度を乗員へ効果的に報知することができ、安全性を向上させることができる。
【００６７】
なお、車両２が素早く前進した場合には、ノーズビューカメラ３の位置移動によって発生する背景部分のフローベクトルが大きくなるため、車両２１，２２によるフローベクトルの方向が、画像上において車両２の進行方向側へのベクトル成分を持たないようになることが考えられるが、本実施形態においては、車両２の走行速度Ｖが所定速度Ｖ0以上になるとノーズビューカメラ３の作動が停止するようになっているため、接近物体を誤認識を防止することができる。また同様に、車両２の操舵角θが所定角度θ0以上になるとノーズビューカメラ３の作動が停止するようになっているため、旋回移動によって接近物体を誤認識することもない。そして結果的に、オプティカルフローによる接近物体の検出精度を向上させることができる。
【００６８】
また、ノーズビューカメラ３の作動が停止した場合にも、出力部１３は、その旨を乗員へ報知するため、乗員への注意を促して、安全性を向上させることができる。
なお、所定速度Ｖ0及び所定角度θ0の大きさの設定については、実施の形態に応じて任意であるが、車両２が移動したときに、その走行速度Ｖ，操舵角θが大きいほど、上記の背景部分のフローベクトルは大きくなる。したがって、接近速度の速い物体を検出するためには、所定速度Ｖ0及び所定角度θ0の設定値を大きくしても何ら問題はなく、一方、接近速度の遅い物体を検出するためには、車両２が停止していることが望ましいことになる。しかし、車両２が移動している場合には、一般公道を走行する接近物体としての車両２１，２２によるフローベクトルと、背景部分に発生するフローベクトルとの方向性の相違を利用することによって（すなわち、上述のようなロジックによって）、接近物体としての車両２１，２２を背景部分と区別して認識できるのである。
【００６９】
［接近物体検出時］
上述のように接近物体としての車両２１，２２を検出したときに、車両が前進しており、さらに運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作量としてのブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1未満である場合には、アクセル開度の開放抑制（駆動抑制制御）が実施されるとともに、制動輪への制動力の付与（自動制動制御）が実施される。このため、運転者によるブレーキペダル２９の踏み込みがない状態や踏み込み量が不足している状態では、運転者による制動意思がない（又は意思が弱い）と判断されて、車両２を安全に停止させることができ、車両２１，２２との衝突を回避することができる。また、駆動抑制制御と自動制動制御とが同時に実施されるようになっているため、たとえ誤って運転者によるアクセルペダル２８の踏み込みがなされたとしても、エンジン出力の上昇を抑制することができ、車両２を確実に停止させることができる。また、これらの駆動抑制制御及び自動制動制御は、ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1以上となり運転者による制動意思があると判断され、かつ、アクセル開度θaが０で運転者による駆動意思がないと判断されない限り終了しないため、車両２を確実に停止させることができ、安全性を向上させることができる。
【００７０】
また、接近物体としての車両２１，２２を検出したときに、車両が前進しており、さらに運転者によるブレーキペダルの踏み込み操作量としてのブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1以上である場合には、駆動抑制制御及び自動制動制御は開始されない。つまり、運転者によるブレーキペダル２９の十分な踏み込みが検出されると、運転者による制動意思があるものと判断して、駆動抑制制御及び自動制動制御が開始されず、車両２の制動が運転者の操作に任されるため、運転者の操作感を損なうことがなく、良好なドライビングフィーリングを実現することができる。
【００７１】
また、駆動抑制制御及び自動制動制御が実施されているときに、接近物体が検出されなくなると、制御が終了するようになっているため、例えば、車両２１，２２が自車両２の前方を通過して、衝突の危険がなくなったときには、駆動抑制制御及び自動制動制御が終了する。そのような場合には、運転者によるアクセル操作がなされたとしても、直ちに車両２を加速させることができ、良好な操作感を得ることができる。
【００７２】
さらに、駆動抑制制御及び自動制動制御が実施されているときに、車両２が停止した場合にも、制御が終了するようになっているため、制動輪への制動力が過剰になったり、エンジン出力が過剰に抑制されることがなく、運転者の操作感をより良好にすることができる。
なお、接近物体としての車両２１，２２を検出していないときや、自車両２が前進していない場合には、駆動抑制制御及び自動制動制御が実施されないため、運転者の操作感を損なうこともない。
【００７３】
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態においては、自動制動手段としてのブレーキアクチュエータ１５と、駆動抑制手段としての電子制御スロットル弁１７とがＥＣＵ１０によって同時に制御されるようになっているが、駆動抑制手段としての電子制御スロットル弁１７は必須ではない。
【００７４】
また、上述の実施形態では、ブレーキペダル２９，アクセルペダル２８の踏み込み操作量の大きさ（すなわち、アクセル開度θa及びブレーキ圧Ｐbの大きさ）が、運転者による制動，駆動意思の強さに対応するパラメータとして扱われるようになっているが、例えば、ブレーキペダル２９，アクセルペダル２８の踏み込み操作速度（すなわち、アクセル開度θa及びブレーキ圧Ｐbの単位時間当たりの変化量）を、運転者による制動，駆動意思の強さに対応するパラメータとして扱うように構成してもよいし、また、車両２の加速度や減速度を、運転者による制動，駆動意思の強さに対応するパラメータとして扱うように構成してもよい。
【００７５】
また、上述の実施形態では、自動制動制御，駆動抑制制御の終了条件として、「ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1以上、かつ、アクセル開度θaが０であること」とあるが、このような設定条件は種々考えられ、例えば、この条件を、「ブレーキ圧Ｐbが所定ブレーキ圧Ｐb1よりも大きい（あるいは、小さい）ブレーキ圧として予め設定されている第２所定ブレーキ圧Ｐb2以上、かつ、アクセル開度θaが微小なアクセル開度として予め設定された所定アクセル開度θa1未満であること」としてもよい。
【００７６】
また、上述の実施形態では、ノーズビューモニタ装置に本発明が適用されて、撮像した画像のオプティカルフローベクトルから自車両２へ接近する移動物体を検出するように構成されているが、接近物体を検出する構成は任意であり、例えばレーダー装置を備えた構成にしてもよい。
また、撮像手段としてのノーズビューカメラ３が、車両２のノーズ部の左右端部に各々設けられているが、いずれか一方のみを備えた構成であってもよく、また、広範な撮像領域を有する広角カメラを用いて車両の左右側方を同時に撮像するように構成してもよい。
【００７７】
また、ノーズビューカメラ３の撮像領域は、車両２の進行方向と進入したい幹線道路の方向とのなす角度に応じて、水平方向に調整されるように構成してもよく、あるいは、走行路面の傾斜に応じて、鉛直方向に調整されるように構成してもよい。
また、上述の実施形態における所定速度Ｖ0は、認識したい移動物体のフローベクトルの大きさに応じて任意に設定されるものである。例えば、車両２の走行速度Ｖが所定速度Ｖ0よりも大きくても、車両２（ノーズビューカメラ３）の位置移動によって発生する背景部分のフローベクトルよりも大きなフローベクトルを有して移動する移動物体については、上述の構成によって認識することができる。
【００７８】
また、上述の実施形態における出力部１３による報知方法は任意であり、例えば、モニタ５上の画像のうち接近物体を強調表示する場合、画像上の接近物体を拡大表示するように構成してもよい。
また、接近物体の自車両２に対する危険度に応じた複数の報知モードが多段階的に設定されるように構成してもよい。例えば、接近物体検出部１２が検出した接近物体のフローベクトルの大きさ及び数に基づいて切り換える報知モードをさらに増やし、接近物体の自車両２への危険である可能性を多段階的に判定することで、よりきめの細かい報知を実施することができ、安全性を向上させることができるとともに、危険度判定にかかる装置自体の信頼性を向上させることができる。
【００７９】
また、危険度に応じて、駆動抑制制御及び自動制動制御を開始する条件を切り換えるように構成してもよい。例えば、自車両２への接近物体の危険度が高い場合には、開始条件としての所定ブレーキ圧Ｐb1が大きく設定されるように構成すれば、駆動抑制制御及び自動制動制御の開始しやすくなり、より安全性を向上させることができる。
また、危険度が低い場合（例えば、上述の実施形態における「危険度小報知モード」の場合）には自動制動制御を開始せず、危険度が高い場合（例えば、上述の実施形態における「危険度大報知モード」の場合）にのみ自動制動制御の開始条件を判定するように構成してもよいし、危険度の度合に応じて、自動制動制御の制御量（例えば、自動制動制御において制動輪へ付与される制動力の大きさ）が設定されるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施形態としての制動制御装置及び本装置を備えた車両を示す模式的構成図である。
【図２】本発明の一実施形態としての制動制御装置によるモニタ表示例としての表示画面内容の模式図である。
【図３】本発明の一実施形態としての制動制御装置の接近物体検出手段における演算処理を説明するための模式図であって、いずれも左半分は車両の左側方のノーズビュー及びフローベクトル、右半分は車両の右側方のノーズビュー及びフローベクトルを示し、（ａ）は車両が静止している場合に発生するフローベクトル、（ｂ）は車両が前進移動している場合に発生するフローベクトル、（ｃ）は接近物体のみを抽出するフローベクトルの方向の範囲を示す。
【図４】本発明の一実施形態としての制動制御装置において接近物体を検出する制御を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態としての制動制御装置における自動制動制御を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態としての制動制御装置におけるノーズビューカメラの撮像領域を示す模式的平面図である。
【符号の説明】
【００８１】
１  制動制御装置
２  車両（自車両）
３  ノーズビューカメラ（撮像手段）
４  車速センサ
５  モニタ
６  ノーズカメラスイッチ
８  アクセルポジションセンサ
９  ブレーキ圧センサ
１０  電子制御ユニット（ＥＣＵ）
１１  オプティカルフロー算出部（オプティカルフローベクトル算出手段）
１２  接近物体検出部（接近物体検出手段）
１３  出力部
１４  制動操作状態検出部（制動操作状態検出手段）
１５  ブレーキアクチュエータ（自動制動手段）
１６  駆動操作状態検出部（駆動操作状態検出手段）
１７  電子制御スロットル弁（駆動抑制手段）
２８  アクセルペダル
２９  ブレーキペダル
【図１】
2005306320.tif 000003
【図２】
2005306320.tif 000004
【図３】
2005306320.tif 000005
【図４】
2005306320.tif 000006
【図５】
2005306320.tif 000007
【図６】
2005306320.tif 000008