(57)【要約】【課題】  自律移動車両がエレベータに対して乗り降りする際に乗り場床面とエレベータ床面との間に生じる段差を有効に解消し、かつエレベータ制御のために要するコストも少なくて済むエレベータ制御システムを提供する。【解決手段】  自律移動車両１は、乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの境界を特定する境界特定手段８と、この境界特定手段８で特定される境界におけるエレベータ２の段差量を検出する境界段差量検出手段１０と、この境界段差量検出手段１０で検出された段差量に基づいてエレベータ２の上昇または下降を指示する昇降信号をエレベータ制御装置３に向けて送信する昇降指示手段１２とを含み、エレベータ制御装置３は、昇降指示手段１２からの昇降信号に基づいて両床面Ｆｓ，Ｆｅ間の段差量が少なくなるようにエレベータ２を昇降制御する。【選択図】  図１
2005089046.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動車両と、この自律移動車両を昇降するエレベータと、このエレベータを昇降制御するエレベータ制御装置とを備え、
前記自律移動車両は、前記エレベータの床面とエレベータ乗り場の床面との境界を特定する境界特定手段と、前記境界特定手段で特定される境界における両床面間の段差量を検出する境界段差量検出手段と、この境界段差量検出手段で検出された段差量に基づいてエレベータの上昇または下降を指示する昇降信号を前記エレベータ制御装置に向けて送信する昇降指示手段とを含む一方、
前記エレベータ制御装置は、前記昇降指示手段からの昇降信号を受信し、この昇降信号に基づいて前記両床面間の段差量が少なくなるようにエレベータを昇降制御するものであることを特徴とする自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項２】
前記自律移動車両は、床面までの距離を検出する距離センサを備え、前記境界段差量検出手段は、この距離センサの検出出力に基づいて前記段差量を検出することであることを特徴とする請求項１記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項３】
前記自律移動車両は、当該車両の傾きを検出する車両傾きセンサを備え、前記境界段差量検出手段は、この車両傾きセンサで検出される車両の傾きに基づいて前記段差量を検出することであることを特徴とする請求項１記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項４】
前記昇降指示手段は、前記境界段差量検出手段で検出された段差量に基づいて、前記エレベータ制御装置に対してエレベータの昇降方向を指示する信号のみを送信し、前記境界段差量検出手段で検出された段差量が予め設定された所定範囲内に収まる値になったときにエレベータの昇降停止信号を送信することであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項５】
前記昇降指示手段は、前記境界段差量検出手段で検出された段差量に基づいてエレベータの昇降方向および昇降距離を決定し、これらの情報をエレベータ制御装置に対して送信することであることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項６】
前記エレベータの制動距離を計測する制動距離計測手段と、その制動距離を記憶する記憶手段とを備え、前記昇降指示手段は、前記境界段差量検出手段で検出される段差量が前記記憶手段に記憶されている前回の制動距離の範囲内に収まったときにエレベータの昇降停止信号を前記エレベータ制御装置に向けて送信することであることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項７】
自律移動車両と、この自律移動車両を昇降するエレベータと、このエレベータを昇降制御するエレベータ制御装置とを備え、
前記自律移動車両は、前記エレベータの床面とエレベータ乗り場の床面との間を移動する場合における現在位置する一方の床面から乗り移るべき他方の床面への移動が上りとなる段差であるか否かを検出する境界上り段差検出手段と、この境界上り段差検出手段で上り段差が検出された場合には、これに応じてエレベータの上昇または下降を指示する昇降信号を前記エレベータ制御装置に向けて送信する昇降指示手段とを含む一方、
前記エレベータ制御装置は、前記昇降指示手段からの昇降信号を受信し、この昇降信号に基づいて前記両床面間の段差量が少なくなるようにエレベータを昇降制御するものであることを特徴とする自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項８】
前記境界上り段差検出手段は、自律移動車両の駆動モータにおける過負荷の有無を検出する過負荷検出手段を含むことを特徴とする請求項７記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項９】
前記境界上り段差検出手段は、前記過負荷検出手段で検出された駆動モータの過負荷状態が所定時間以上にわたって継続される場合に上り段差有りとして検出することであることを特徴とする請求項８記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項１０】
前記境界上り段差検出手段は、自律移動車両の車輪の回転数を検出するエンコーダを含むことを特徴とする請求項７記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【請求項１１】
前記境界上り段差検出手段は、前記エンコーダで検出される駆動モータの回転数が予め設定された基準値以下の状態が所定時間以上にわたって継続される場合に上り段差有りとして検出することであることを特徴とする請求項１０記載の自律移動車両におけるエレベータ制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動車両を昇降するエレベータを制御するための制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種のエレベータ制御システムとして、建屋内のエレベータ乗り場の床面とエレベータのケージ内の床面との間に生じる段差の有無を検出する段差検出手段を設けるとともに、両床面にはそれぞれスロープ板を配置し、さらに、各スロープ板の対向側をそれぞれ持ち上げる昇降駆動手段を設け、上記の段差検出手段によってエレベータ乗り場の床面とエレベータの床面との間に段差があることが検出された場合には、これに応じて昇降駆動手段が低い方の床面側に位置するスロープ板を持ち上げて床面間の段差を無くし、自律移動車両をエレベータ乗り場とエレベータとの間を円滑に移動できるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１等参照）。
【特許文献１】特開平８−２４５１４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来のエレベータ制御システムの場合、自律移動車両とエレベータ以外に、エレベータ乗り場とエレベータの両床面にそれぞれスロープ板を配置する必要があるとともに、これらの各スロープ板を駆動する昇降駆動手段を別途設ける必要があるため、段差解消のための機構が全体的に複雑化するとともに、余分なコストがかかるという不具合がある。
【０００４】
さらに、従来は、自律移動車両には段差を解消するように制御する手段が設けられておらず、段差が発生すると、必ず昇降手段が作用するようにしている。このため、車輪径の大きなものや人が利用する際など、多少の段差が問題にならない場合にも、段差解消手段が動作してしまい、無駄な待ち時間が生じている。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので、自律移動車両がエレベータに対して乗り降りする際に、従来のような段差解消用の特別な機構を設けなくても、乗り場床面とエレベータ床面との間に生じる段差を有効に解消することができ、また、無駄な待ち時間を生じることがなく、しかも、エレベータ制御のために要するコストも少なくて済む自律移動車両におけるエレベータ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明に係る自律移動車両におけるエレベータ制御システムにあっては、次の構成を採用している。
【０００７】
すなわち、請求項１記載の発明は、自律移動車両と、この自律移動車両を昇降するエレベータと、このエレベータを昇降制御するエレベータ制御装置とを備え、前記自律移動車両は、前記エレベータの床面とエレベータ乗り場の床面との境界を特定する境界特定手段と、前記境界特定手段で特定される境界における両床面間の段差量を検出する境界段差量検出手段と、この境界段差量検出手段で検出された段差量に基づいてエレベータの上昇または下降を指示する昇降信号を前記エレベータ制御装置に向けて送信する昇降指示手段とを含む一方、前記エレベータ制御装置は、前記昇降指示手段からの昇降信号を受信し、この昇降信号に基づいて前記両床面間の段差量が少なくなるようにエレベータを昇降制御するものであることを特徴としている。
【０００８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明の構成において、前記自律移動車両は、床面までの距離を検出する距離センサを備え、前記境界段差量検出手段は、この距離センサの検出出力に基づいて前記段差量を検出するものであることを特徴としている。
【０００９】
請求項３記載の発明は、請求項１記載の発明の構成において、前記自律移動車両は、当該車両の傾きを検出する車両傾きセンサを備え、前記境界段差量検出手段は、この車両傾きセンサで検出される車両の傾きに基づいて前記段差量を検出するものであることを特徴としている。
【００１０】
請求項４記載の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の発明の構成において、前記昇降指示手段は、前記境界段差量検出手段で検出された段差量に基づいて、前記エレベータ制御装置に対してエレベータの昇降方向を指示する信号のみを送信し、前記境界段差量検出手段で検出された段差量が予め設定された所定範囲内に収まる値になったときにエレベータの昇降停止信号を送信するものであることを特徴としている。
【００１１】
請求項５記載の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の発明の構成において、前記昇降指示手段は、前記境界段差量検出手段で検出された段差量に基づいてエレベータの昇降方向および昇降距離を決定し、これらの情報をエレベータ制御装置に対して送信するものであることを特徴としている。
【００１２】
請求項６記載の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の発明の構成において、前記エレベータの制動距離を計測する制動距離計測手段と、その制動距離を記憶する記憶手段とを備え、前記昇降指示手段は、前記境界段差量検出手段で検出される段差量が前記記憶手段に記憶されている前回の制動距離の範囲内に収まったときにエレベータの昇降停止信号を前記エレベータ制御装置に向けて送信するものであることを特徴としている。
【００１３】
請求項７記載の発明は、自律移動車両と、この自律移動車両を昇降するエレベータと、このエレベータを昇降制御するエレベータ制御装置とを備え、前記自律移動車両は、前記エレベータの床面とエレベータ乗り場の床面との間を移動する場合における現在位置する一方の床面から乗り移るべき他方の床面への移動が上りとなる段差であるか否かを検出する境界上り段差検出手段と、この境界上り段差検出手段で上り段差が検出された場合には、これに応じてエレベータの上昇または下降を指示する昇降信号を前記エレベータ制御装置に向けて送信する昇降指示手段とを含む一方、前記エレベータ制御装置は、前記昇降指示手段からの昇降信号を受信し、この昇降信号に基づいて前記両床面間の段差量が少なくなるようにエレベータを昇降制御するものであることを特徴としている。
【００１４】
請求項８記載の発明は、請求項７記載の発明の構成において、前記境界上り段差検出手段は、自律移動車両の駆動モータにおける過負荷の有無を検出する過負荷検出手段を含むことを特徴としている。
【００１５】
請求項９記載の発明は、請求項８記載の発明の構成において、前記境界上り段差検出手段は、前記過負荷検出手段で検出された駆動モータの過負荷状態が所定時間以上にわたって継続される場合に上り段差有りとして検出するものであることを特徴としている。
【００１６】
請求項１０記載の発明は、請求項７記載の発明の構成において、前記境界上り段差検出手段は、自律移動車両の車輪の回転数を検出するエンコーダを含むことを特徴としている。
【００１７】
請求項１１記載の発明は、請求項１０記載の発明の構成において、前記境界上り段差検出手段は、前記エンコーダで検出される駆動モータの回転数が予め設定された基準値以下の状態が所定時間以上にわたって継続される場合に上り段差有りとして検出するものであることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る自律移動車両におけるエレベータ制御システムは、段差解消用の特別な機構を設けなくても、自律移動車両とエレベータ制御装置の電気的な制御によってエレベータの床面とエレベータ乗り場の床面との段差を有効に解消することができる。このため、自律移動車両をエレベータ乗り場の床面からエレベータの床面、あるはエレベータの床面からエレベータ乗り場の床面へと円滑に移動することができる。しかも、エレベータ制御のために要するコストも少なくて済むため、比較的容易に実施することができる。さらに、自律移動車両のエレベータの乗り降りの際のみに段差が解消するように動作して、車輪径の大きなものや人が利用する際など、多少の段差が問題にならない場合には、段差解消の制御は行われないので、従来のような無駄な待ち時間が生じることもない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る自律移動車両におけるエレベータ制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【００２０】
この実施形態１のエレベータ制御システムは、自律移動車両１、この自律移動車両１を昇降するエレベータ２、およびこのエレベータの昇降動作を制御するエレベータ制御装置３を備えている。
【００２１】
自律移動車両１は、車体５に内蔵された駆動モータ等によって車輪６が駆動されて自力走行する自走式のもので、障害物検知センサ７、境界特定手段８、距離センサ９、境界段差量検出手段１０、車両傾きセンサ１１、および昇降指示手段１２を備えている。
【００２２】
上記の障害物検知センサ７は、自律移動車両１の周りの壁等の障害物の有無を検知するものであり、例えば超音波センサなどを車体５の周囲に複数個を配置することにより構成されている。
【００２３】
境界特定手段８は、予め自律移動車両１の走行エリアやエレベータ２の設置位置などのマップを記憶しており、上記の障害物検知センサ７で検知された周辺の壁などのマップと照合することによりエレベータ乗り場の床面Ｆｓとエレベータのケージ内の床面Ｆｅとの境界を特定するようになっている。なお、以下の説明では、エレベータ乗り場の床面Ｆｓのことを乗り場床面と、エレベータ２のケージ内の床面Ｆｅのことをエレベータ床面とそれぞれ称することとする。
【００２４】
距離センサ９は、自律移動車両１の進行方向における各床面Ｆｓ，Ｆｅの状況が検出できるように、例えば図２に示すようにレーザ式の三次元距離センサを車体５の前端に配置して構成されている。そして、レーザ光を床面上Ｆｓ，Ｆｅを走査して、各床面Ｆｓ，Ｆｅまでの距離Ｌ１，Ｌ２をそれぞれ計測するようになっている。
【００２５】
車両傾きセンサ１１は、車体５の傾きを検出するものであり、例えばジャイロセンサ、加速度センサなどが適用される。
【００２６】
境界段差量検出手段１０は、距離センサ９の検出出力に基づいて、境界特定手段８で特定される境界における乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの間の段差量Δｈを検出するものである。すなわち、距離センサ９で検出される乗り場床面Ｆｓまでの距離Ｌ１とエレベータ床面Ｌ２までの距離Ｌ２に基づいて距離センサ９に対する各鉛直高さｈ２，ｈ１を算出して、例えば次式により段差量Δｈを求めるものである。
【００２７】
Δｈ＝ｈ２−ｈ１＝Ｌ２・ｃｏｓθ２−Ｌ１・ｃｏｓθ１          （１）
この距離センサ９の検出距離Ｌ１，Ｌ２を予め十分な長さに設定しておけば、自律移動車両１が乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの境界を通過するまでの間に事前に両床面Ｆｓ，Ｆｅの段差を解消できるため、自律移動車両１を停止させることなく円滑に床面間を走行させることができる。
【００２８】
さらに、この境界段差量検出手段１０は、車両傾きセンサ１１の検出出力に基づいて乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの境界を通過する際の両床面Ｆｓ，Ｆｅ間の段差量ΔＨを検出するようにしている。すなわち、図３に示すように、自律移動車両１の前後の車輪間の距離Ｌ０は一定であるので、車両傾きセンサ１１で車体５の傾きαが分かれば、段差量ΔＨを次式、
ΔＨ＝Ｌ０・ｓｉｎα                                    （２）
から算出する。
【００２９】
このように、車両傾きセンサ１１によって自律移動車両１の傾きαを検出すれば、比較的重量のある自律移動車両１が乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの間を移動する際に自重の変化によって両床面Ｆｓ，Ｆｅの間で段差が生じた場合にも、境界段差量検出手段１０によってその段差量ΔＨを確実に検出することができる。
【００３０】
昇降指示手段１２は、距離センサ９で両床面Ｆｓ，Ｆｅ間の段差の有無が検出された場合に、境界段差量検出手段１０で検出された段差量ΔｈあるいはΔＨに基づいてエレベータ２の昇降方向を決定し、その昇降方向にみを指示する信号を昇降信号としてエレベータ制御装置３に向けて無線で送信するものである。さらに、この昇降指示手段１２は、境界段差量検出手段１０で検出される段差量ΔｈあるいはΔＨが予め設定された所定範囲内に収まる値になったときには、エレベータ２の昇降停止信号をエレベータ制御装置３に向けて送信するようになっている。
【００３１】
一方、エレベータ制御装置３は、自律移車両１の昇降指示手段１２から送信された信号を受信し、受信した信号に基づいて乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの段差量ΔｈあるいはΔＨが少なくなるようにエレベータ２を昇降制御するものである。このエレベータ制御装置３に対しては、通信装置１５およびインタフェイス１６が接続されており、自律移動車両１から無線で送信されてくる信号は、通信装置１５で受信されてインタフェイス１６を介してエレベータ制御装置３に取り込まれるようになっている。
【００３２】
なお、エレベータ２は、図示しないが、自律移動車両１を乗せるケージ、昇降用ケーブル、昇降モータ等を備えて構成されている。また、上記の自律移動車両１の昇降指示手段１２、およびエレベータ側の通信装置１５は、無線ＬＡＮ、ワイヤレスモデム、赤外線通信装置などの通信手段が適用される。
【００３３】
次に、上記構成を備えたエレベータ制御システムにおけるエレベータ制御動作について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。なお、以降のフローチャートの説明において、符号Ｓは各ステップを意味する。
【００３４】
自律移動車両１において、境界特定手段８は、障害物検知センサ７で検知された周辺の壁などのマップと照合することにより乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの境界を特定する。また、距離センサは、各床面Ｆｓ，Ｆｅまでの距離Ｌ１，Ｌ２をそれぞれ計測する。
【００３５】
境界段差量検出手段１０は、境界特定手段８で特定される境界において、距離センサ９の検出出力に基づいて乗り場床面Ｆｓよりもエレベータ床面Ｆｅの方が低いか否か判断する（Ｓ１）。
【００３６】
ここで、例えば自律移動車両１が建屋内の乗り場からエレベータ２に乗り込む場合において、境界段差量検出手段８によって乗り場床面Ｆｓよりもエレベータ床面Ｆｅの方が低くなっていることが検出されたときには、昇降指示手段１２は、エレベータ制御装置３に対してエレベータ２の上昇を指示する昇降信号を無線で送信する（Ｓ２）。この昇降信号が通信装置で受信されてインタフェイス１６を介してエレベータ制御装置３に取り込まれると、エレベータ制御装置３は、その昇降信号に従ってエレベータ２を上昇させる。
【００３７】
また、境界段差量検出手段８によって乗り場床面Ｆｓよりもエレベータ床面Ｆｅの方が高くなっていることが検出されたときには、昇降指示手段１２は、エレベータ制御装置３に対してエレベータ２の下降を指示する昇降信号を無線で送信する（Ｓ３）。この昇降信号が通信装置１５で受信されてインタフェイス１６を介してエレベータ制御装置３に取り込まれると、エレベータ制御装置３は、その昇降信号に従ってエレベータ２を下降させる。
【００３８】
引き続いて、自律移動車両１の境界段差量検出手段１０は、前述の（１）式に基づいて両床面間の段差量Δｈを検出する（Ｓ４）。そして、境界段差量検出手段１０で検出される段差量Δｈが予め設定された所定範囲内に収まる値になるか否かを判断し（Ｓ５）、段差量Δｈが予め設定された所定範囲内に収まれば、昇降指示手段１２はエレベータ制御装置３に対してエレベータ２の停止を指示する昇降停止信号を無線で送信する（Ｓ６）。これに応じてエレベータ制御装置３はエレベータ２を停止させる。
【００３９】
このように、境界段差量検出手段１０で検出される段差量Δｈが予め設定された所定範囲内に収まる値になったときにエレベータ２を停止せるようにすれば、エレベータ２に停止指示を出してから実際にエレベータ２が停止するまでに至るまでにタイムラグが生じるなど、制動時の応答性が不十分な場合にも、乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの間に生じる段差を極力少なくすることができる。
【００４０】
上記の例は自律移動車両１が建屋内の乗り場からエレベータ２に乗り込む場合であるが、エレベータ２に乗っている自律移動車両１が建屋内の乗り場に移行する場合も基本的に同じである。
【００４１】
さらに、この実施形態１では、比較的重量のある自律移動車両１が乗場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの間を乗り降りする際に各床面Ｆｓ，Ｆｅに加わる荷重の変化によって両者間で段差ΔＨが生じた場合には、車両傾きセンサ１１によって自律移動車両２の傾きが検出されるので、これに応じて境界段差量検出手段１０は前述の（２）式に基づいて段差量ΔＨを検出する。
【００４２】
したがって、この場合も図４に示したフローチャートに従ってエレベータ２が昇降制御される結果、例えば図５（ａ）に示すように、自律移動車両１が建屋内の乗り場からエレベータ２に乗り込む際に、エレベータ２に荷重が加わってエレベータ床面Ｆｅが乗り場床面Ｆｓよりも低くなった場合には、図５（ｂ）に示すようにエレベータ２が上昇されて両床面Ｆｓ，Ｆｅの段差が解消される。また、例えば図６（ａ）に示すように、エレベータ２に乗っている自律移動車両１が建屋内の乗り場に移行する際に、エレベータ２に加わる荷重が軽くなってエレベータ床面Ｆｅが乗り場床面Ｆｓよりも高くなった場合には、図６（ｂ）に示すようにエレベータ２が下降されて両床面Ｆｓ，Ｆｅの段差が解消される。
【００４３】
なお、上記の実施形態１では、昇降指示手段１２がエレベータ２の昇降停止を指示してから実際にエレベータ２が停止するまでの応答性が劣る場合を想定しているが、応答性の高いエレベータ２の場合には、図７に示すフローチャートとすることもできる。
【００４４】
すなわち、図７では、昇降指示手段１２は、段差量検出手段１０で一定以上の段差が検出されている間はエレベータ制御装置３に対して昇降距離までは指示せずに単に昇降方向のみを指示し、距離段差量検出手段１０で検出される段差量が一定値以内になったときに昇降動作を停止させる信号を直ちに出力する。なお、ここでの一定値とは、段差が少し生じている段階で昇降指示を停止し、慣性力で若干昇降した場合に段差が無くなるような範囲が設定される。
【００４５】
また、上記の実施形態１では、昇降指示手段１２は、エレベータ制御装置３に対して昇降距離までは指示せずに単に昇降方向のみを指示するようにしているが、昇降すべき方向と昇降距離とを共に決定して、両情報を共にエレベータ制御装置３に対して送信するようにすることも可能である。
【００４６】
また、上記の実施形態１に対して、次のように変形した実施形態を考えることができる。
【００４７】
すなわち、自律移動車両１には、エレベータ制御装置３に対して昇降停止を指示した時点での両床面Ｆｓ，Ｆｅ間における段差量Ａと、エレベータ２が実際に停止したときに両床面Ｆｓ，Ｆｅ間で生じる段差量Ｂとの差Δ（＝Ａ−Ｂ）をエレベータ２を停止させるのに必要な制動距離Δとして計測する制動距離計測手段と、この制動距離計測手段で計測された制動距離Δを記憶する記憶手段とを設け、昇降指示手段１２は、境界段差量検出手段１０で検出される段差量Δｈが記憶手段に記憶されている前回の制動距離Δの範囲内に収まったときにエレベータ２の昇降停止信号をエレベータ制御装置３に向けて送信するような構成とすることもできる。
【００４８】
具体的に、上記の各手段を設けた場合のエレベータ制御動作は、図８のフローチャートに示すようになる。
【００４９】
すなわち、自律移動車両１の境界段差量検出手段１０は、両床面Ｆｓ，Ｆｅ間の段差量Δｈを検出し、この段差量Δｈが予め設定された所定範囲（これは前回の制動距離Δｕｐ，Δｄｏｗｎの値に相当する）内に収まる値になったときには、昇降指示手段１２はエレベータ制御装置３に対してエレベータ２の停止を指示する昇降停止信号を送信する。この昇降停止信号に応じてエレベータ制御装置３は、エレベータ２の昇降動作を停止する（Ｓ１１〜Ｓ２０）。
【００５０】
そして、制動距離計測手段は、境界段差量検出手段１０の検出出力に基づいて、昇降停止を指示した時点での両床面Ｆｓ，Ｆｅ間における段差量Ａと、エレベータ２が実際に停止したときの両床面Ｆｓ，Ｆｅ間における段差量Ｂとの差Δ（＝Ａ−Ｂ）をエレベータ２を停止させるのに必要な制動距離Δとして計測する。その際、エレベータ２の制動距離は、エレベータ２の上昇時と下降時とで異なる場合があるので、各々の場合の制動距離Δｕｐ，Δｄｏｗｎを個々に計測して、それらの各値を記憶手段に記憶してその内容を更新する（Ｓ２１〜Ｓ２４）。
【００５１】
このようにすれば、エレベータ２の停止時において乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの間に生じる段差がより一層少なくなるように精度良い制御を行うことができる。しかも、エレベータ２のブレーキ性能の劣化による制動距離の変化にも対応することが可能になる。
【００５２】
（実施形態２）
図９は本発明の実施形態２に係る自律移動車両におけるエレベータ制御システムの全体構成を示すブロック図であり、図１に示した実施形態１と対応する構成部分には同一の符号を付す。
【００５３】
この実施形態２のエレベータ制御システムは、自律移動車両１と、この自律移動車両１を昇降するエレベータ２と、このエレベータ２を昇降制御するエレベータ制御装置３を備えている。
【００５４】
自律移動車両１は、障害物検知センサ７、境界特定手段８、境界上り段差検出手段１３、および昇降指示手段１２を備えている。ここでの障害物検知センサ７および境界特定手段８の構成は、実施形態１の場合と同様であるから詳しい説明は省略する。
【００５５】
境界上り段差検出手段１３は、自律移動車両１が乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの間を乗り降りする場合に、現在位置する一方の床面から次に乗り移るべき他方の床面への移動が上り状態となる段差（以下、単に上り段差という）であるか否かを検出するものである。
【００５６】
特に、この実施形態２における境界上り段差検出手段１３は、自律移動車両１の駆動モータにおける過負荷の有無を検出する過負荷検出手段で構成されている。そして、この過負荷検出手段１３で検出される駆動モータの過負荷状態が所定時間以上にわたって継続される場合に上り段差有りとして検出するようになっている。
【００５７】
また、昇降指示手段１２は、境界上り段差検出手段１３で上り段差があることが検出された場合には、これに応じてエレベータ２の上昇、あるいは下降を指示する昇降信号をエレベータ制御装置３に向けて送信するものである。
【００５８】
一方、エレベータ制御装置３に対しては、通信装置１５およびインタフェイス１６が接続されているが、これら各部の構成は、実施形態１の場合と同様であるからここでは詳しい説明は省略する。
【００５９】
次に、上記構成を備えたエレベータ制御システムにおけるエレベータ制御動作について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。
【００６０】
自律移動車両１が建屋内の乗り場からエレベータ２に乗り込む際、あるいは自律移動車両１がエレベータ２から建屋内の乗り場に移行する際に、境界特定手段８は、障害物検知センサ７で検知された周辺の壁などのマップと照合することにより乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの境界を特定する。
【００６１】
境界上り段差検出手段１３は、車体５前方の車輪６が境界特定手段８で特定される両床面Ｆｓ，Ｆｅの境界を通過しておらず（Ｓ３１）、しかも、前方の車輪６が両床面Ｆｓ，Ｆｅの境界位置にあることが分かると（Ｓ３２）、自律移動車両１の駆動モータにおける過負荷の有無を検出する。そして、駆動モータの過負荷状態が所定時間以上にわたって継続される場合には上り段差有りと判断する（Ｓ３３〜Ｓ３７）。
【００６２】
このように、境界上り段差検出手段１３は、駆動モータの過負荷状態が所定時間以上にわたって継続される場合に限り、上り段差有りとして判断するので、床面上の小さな落下物を車輪が乗り越える際に起こる一時的な過負荷状態と区別することができるため、上り段差検出の信頼性を高めることができる。
【００６３】
昇降指示手段１２は、自律移動車両１が建屋内の乗り場からエレベータに乗り込む際に境界上り段差検出手段１によって上り段差が検出された場合には、エレベータ制御装置３に対してエレベータ２の下降を指示する昇降信号を無線で送信する（Ｓ３８）。一方、自律移動車両１がエレベータ２から建屋内の乗り場に移行する際に境界上り段差検出手段１３によって上り段差が検出された場合には、エレベータ制御装置３に対してエレベータ２の上昇を指示する昇降信号を無線で送信する（Ｓ３８）。
【００６４】
境界上り段差検出手段１３によって駆動モータの過負荷状態が検出されなくなったときには、昇降指示手段１２は、上り段差が解消されたと判断し、エレベータ制御装置３に対してエレベータ２の停止を指示する昇降停止信号を無線で送信するので（Ｓ４０，Ｓ４１）、エレベータ２が停止される。
【００６５】
この実施形態２によれば、自律移動車両１が乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの間を移動する際に、境界上り段差検出手段１３によって上り段差が存在するか否かを検出するだけでよく、両床面Ｆｓ，Ｆｅ間の段差量までは検出する必要がないので、エレベータ制御のために要するコストも少なくて済み、比較的容易に実施することができる。
【００６６】
また、境界上り段差検出手段１３は、自律移動車両１の駆動モータの過負荷の有無を検出するだけでよいので、段差量検出のための距離センサ９などは不要となり、その点でも安価に実施することができる。
【００６７】
上記の実施形態２において、境界上り段差検出手段１３は、自律移動車両１の駆動モータの過負荷状態が所定時間以上にわたって継続される場合に上り段差有りとして検出するようにしているが、これに限らず、例えば、自律移動車両１の車輪６の回転数を検出するエンコーダを設け、このエンコーダで検出される駆動モータの回転数が予め設定された基準値以下の状態が所定時間以上にわたって継続される場合に上り段差有りとして検出するようにしてもよい。
【００６８】
境界上り段差検出手段１３としてエンコーダを備えた場合のエレベータ制御動作は、図１１のフローチャートに示すようになる。
【００６９】
エレベータ床面との間で生じる段差が上り段差である場合には、エンコーダで検出される自律移動車両の車輪の回転数が略零の場合になるので、これによって上り段差の有無を確実に検出することができる。それ以外の制御動作は、図９に示したフローチャートと基本的に変わらないので、ここでは詳しい説明は省略する。
【００７０】
このように、上り段差の有無を自律移動車両１の車輪６の回転数をエンコーダの検出出力に基づいて判断する場合には、車輪６が上り段差に接触して回転数が過度に低下した場合のみならず、車輪６が上り段差に乗り上げて回転数が過度に増加した場合にも上り段差を検出できるため、上り段差検出の信頼性を高めることができる。
【００７１】
さらに、上記の実施形態２において、境界上り段差検出手段１３は、駆動モータの過負荷の有無を検出したり、エンコーダで駆動モータの回転数を検出することで上り段差を検出する代わりに、図１２に示すように、自律移動車両１の前端部に床面から所定高さ以上の障害物を検出する接触センサ１９を設け、この接触センサ１９で上り段差の有無を検出することも可能である。
【００７２】
このような接触センサ１９を設けた場合のエレベータ制御動作は、図１３のフローチャートに示すようになる。
【００７３】
すなわち、自律移動車両１が建屋内の乗り場からエレベータ２に乗り込む際、あるいは自律移動車両１がエレベータ２から建屋内の乗り場に移行する際に、乗り場床面Ｆｓとエレベータ床面Ｆｅとの境界に上り段差が生じていると、接触センサ１９がその上り段差を障害物として検出する（Ｓ７１，Ｓ７２）。
【００７４】
そして、昇降指示手段１２は、自律移動車両１が建屋のエレベータ乗り場からエレベータ２内に乗り込む際に上り段差が検出された場合には、エレベータ制御装置３に対してエレベータ２の昇降を指示し、また、エレベータ２から建屋内の乗り場に移行する際に上り段差が検出された場合には、エレベータ制御装置３に対してエレベータ２の上昇を指示する（Ｓ７４）。
【００７５】
エレベータ２の昇降動作に伴って上り段差が次第に小さくなって接触センサ１９が上り段差を障害物して検出できなくなり、かつ、エレベータ２が昇降動作中であれば、昇降指示手段１２はエレベータ制御装置３に対してエレベータ２の昇降停止信号を出力する（Ｓ７５，Ｓ７６）。
【００７６】
このように、接触センサ１９によって上り段差の有無を検出するようにすれば、自律移動車両１の車輪６が上り段差に直接衝突するのがないので、車輪６が不意に破損等するの不具合発生を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施形態１に係るエレベータ制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】段差の有無を距離センサで検出する場合の自律移動車両の側面図である。
【図３】境界段差量検出手段が車両傾きセンサの検出出力に基づいて乗り場床面とエレベータ床面との段差量を検出する場合の説明図である。
【図４】図１に示すエレベータ制御システムにおけるエレベータ制御動作の説明に供するフローチャートである。
【図５】自律移動車両がエレベータ乗り場からエレベータ内に乗り込む際に各床面に加わる荷重の変化によって両床面間で段差が生じた場合において、車両傾きセンサの検出出力に基づいてエレベータ制御を行う場合の説明図である。
【図６】自律移動車両がエレベータからエレベータ乗り場に移行する際に各床面に加わる荷重の変化によって両床面間で段差が生じた場合において、車両傾きセンサの検出出力に基づいてエレベータ制御を行う場合の説明図である。
【図７】実施形態１の一部を変形した実施形態におけるエレベータ制御動作を示すフローチャートである。
【図８】実施形態１に対して制動距離計測手段を設けた場合のエレベータ制御動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態２に係るエレベータ制御システムの全体構成を示すブロック図である。
【図１０】図８に示すエレベータ制御システムにおいて、駆動モータの過負荷の有無によって上り段差を検出する場合のエレベータ制御動作の説明に供するフローチャートである。
【図１１】図８に示すエレベータ制御システムにおいて、エンコーダで得られる車輪の回転数に基づいて上り段差を検出する場合のエレベータ制御動作の説明に供するフローチャートである。
【図１２】上り段差の有無を接触センサで検出する場合の自律移動車両の側面図である。
【図１３】接触センサによって上り段差を検出する場合のエレベータ制御動作の説明に供するフローチャートである。
【符号の説明】
【００７８】
１      自律移動車両
２      エレベータ
３      エレベータ制御装置
７      障害物検知センサ
８      境界特定手段
９      距離センサ
１０    境界段差量検出手段
１１    車両傾きセンサ
１２    昇降指示手段
１３    境界上り段差検出手段
１９    接触センサ
Ｆｓ    乗り場床面
Ｆｅ    エレベータ床面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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