(57)【要約】【課題】  負荷位置決め制御によるホールド動作時に想定外の負荷が紙送りモータに掛かった場合において、モータの過熱の原因となり得る大電流の継続的な通電を回避し得るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタを提供する。【解決手段】  本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、印刷媒体を挟持する紙送りローラ及びその従動ローラの上記紙送りローラを回転駆動することにより上記印刷媒体を給紙側から排紙側への順方向及び排紙側から給紙側への逆方向に搬送する紙送りモータに、所定のホールド電流を通電することにより上記印刷媒体を一時停止させるときの位置取りを保持するホールド動作の際、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に基づく所定の演算により算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるときは、算出されたホールド電流値ではなく、予め決定された既定値をホールド電流値として設定するものである。【選択図】  図１４
2005247488.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体を挟持する紙送りローラ及びその従動ローラの前記紙送りローラを回転駆動することにより前記印刷媒体を給紙側から排紙側への順方向及び排紙側から給紙側への逆方向に搬送する紙送りモータに、所定のホールド電流を通電することにより前記印刷媒体を一時停止させるときの位置取りを保持するホールド動作の際、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に基づく所定の演算により算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるときは、算出されたホールド電流値ではなく、予め決定された既定値をホールド電流値として設定する演算処理装置を備えていることを特徴とするプリンタ制御装置。
【請求項２】
前記所定の演算は、印刷媒体搬送方向が前記順方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値から所定のホールド動作時変動値を減算し、印刷媒体搬送方向が前記逆方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に前記所定のホールド動作時変動値を加算するものであることを特徴とする請求項１に記載のプリンタ制御装置。
【請求項３】
算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるか否かの判断は、算出されたホールド電流値が正の閾値としての第１の閾値と負の閾値としての第２の閾値とにより画定される所定範囲内の値であるか否かの判断によって行われることを特徴とする請求項１又は２に記載のプリンタ制御装置。
【請求項４】
前記既定値の絶対値は、算出されたホールド電流値の絶対値よりも小さい値であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項５】
ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値であるときは、前記既定値として正の規定値が用いられ、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値であるときは、前記既定値として負の規定値が用いられることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のプリンタ制御装置。
【請求項６】
印刷媒体を挟持する紙送りローラ及びその従動ローラの前記紙送りローラを回転駆動することにより前記印刷媒体を給紙側から排紙側への順方向及び排紙側から給紙側への逆方向に搬送する紙送りモータに、所定のホールド電流を通電することにより前記印刷媒体を一時停止させるときの位置取りを保持するホールド動作の際、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に基づく所定の演算により算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるときは、算出されたホールド電流値ではなく、予め決定された既定値をホールド電流値として設定することを特徴とするプリンタ制御方法。
【請求項７】
印刷媒体を挟持する紙送りローラ及びその従動ローラ、並びに、前記紙送りローラを回転駆動することにより前記印刷媒体を給紙側から排紙側への順方向及び排紙側から給紙側への逆方向に搬送する紙送りモータを含む印刷媒体搬送機構と、
インク色ごとに複数のインク吐出部を有する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジを前記印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータを含むキャリッジ駆動機構と、
前記紙送りモータに所定のホールド電流を通電することにより前記印刷媒体を一時停止させるときの位置取りを保持するホールド動作の際、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に基づく所定の演算により算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるときは、算出されたホールド電流値ではなく、予め決定された既定値をホールド電流値として設定する演算処理装置と、
を備えていることを特徴とするプリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタに係り、特に、紙送りローラを駆動することにより印刷媒体の搬送及びホールド動作を行う紙送りモータの過熱及び発煙を防止するためのプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法、並びに、そのようなプリンタ制御装置を備えたプリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタの一種としてのインクジェット・プリンタは、印刷ヘッドを搭載したキャリッジを印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動しながら、印刷ヘッドに形成された多数のインク吐出部としてのインクノズルからインクを吐出すると共に、副走査方向としての印刷媒体搬送方向に印刷媒体を順次搬送することにより印刷媒体表面に印刷を行う。
【０００３】
印刷ヘッドを搭載したキャリッジはキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ」ということがある。）により駆動されるので、キャリッジの駆動動作に伴ってキャリッジモータの発熱現象が発生する。このキャリッジモータの発熱に対して何等の対策も講ずることなくキャリッジの連続駆動動作を行うと、モータが過熱し、最悪の場合、モータから発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。
【０００４】
そこで、キャリッジモータの発熱対策として、一連の駆動動作の駆動時間又は駆動量が所定の駆動時間又は駆動量を超えた場合には、後続の駆動動作を開始する前に、キャリッジモータを冷却するための待ち時間を設定するということが行われている。
【０００５】
尚、キャリッジモータの発熱対策として、一連の駆動動作の駆動時間が所定の駆動時間を超えた場合に、後続の駆動動作を開始する前に設定する休止時間の調整に関する発明が、これまでに提案され、公知となっている（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
一方、印刷媒体搬送機構を構成する紙送りローラを駆動することにより印刷媒体の搬送及びホールド動作を行う紙送りモータにおいても、その駆動動作に伴って同様に発熱現象が発生する。
【０００７】
特に、近来は、プリンタの製造コスト低減や筐体の小型化等のために、内蔵されるモータも小型化される傾向にある。モータが小型化されると駆動トルクが小さくなるため、所定の駆動トルクを得るためには、駆動電流を大きくする必要があり、モータの過熱を引き起こし得る一要因となっている。
【０００８】
また、プリンタの機種によっては、静音化のため、動力伝達機構の構成として、歯車と歯車とを直接噛み合わせるのではなく、ベルト及びプーリを組み合わせたベルト駆動方式を採用したものも増加してきている。
【０００９】
しかし、ベルト駆動方式の動力伝達機構においては、ベルトテンション、即ち、ベルトの張力が緩むと、モータのバックラッシュが発生して制御精度が低下するという欠点がある。斯かる制御精度の低下を防止するためには、ベルトテンションを高くする必要があるが、高いベルトテンションはモータの負荷を増大させ、これもモータの過熱を引き起こし得る一要因となっている。
【００１０】
さらに、プリンタに内蔵されたモータにおいては、必要に応じて、負荷位置決め制御が行われる。
【００１１】
例えば、印刷ヘッドに形成された多数のインクノズルの各々のインク吐出状態を良好に維持するために、印刷ヘッドにキャップを装着して負圧によりインクノズルからの吸引を行う吸引クリーニングの際には、キャリッジに搭載された印刷ヘッドにキャップを正確に装着するために、キャリッジを所定位置に正確に停止させ、かつ、その位置取りを保持させる必要がある。このときのキャリッジの位置制御のため、キャリッジを所定位置に正確に停止させた後、キャリッジモータへの通電を切断してしまうのではなく、所定の電流、いわゆるホールド電流を通電し続けることにより、キャリッジの位置取りを所定位置に保持させるホールド動作が行われる。キャリッジはキャリッジモータによって駆動されるので、上記ホールド動作は、キャリッジモータの負荷位置決め制御により行われる。
【００１２】
同様に、紙送りモータにおいても、負荷位置決め制御が行われる場合がある。
【００１３】
プリンタにおいては、印刷媒体は、紙送りモータにより駆動される紙送りローラ及びその従動ローラによって搬送されるが、紙送りローラの従動ローラは、バネによって紙送りローラ方向に常時押圧された状態となっている。そのため、印刷媒体、例えば印刷用紙の後端部が紙送りローラ及びその従動ローラによって挟持されている範囲内では、紙送りローラの従動ローラに作用するバネの力によって印刷用紙が排紙側へ押し出され又は弾き出される、いわゆる「蹴飛ばし」現象が発生する。
【００１４】
従って、この「蹴飛ばし」現象を抑制し、印刷用紙の後端部においても所定の紙送り量ごとの正確な紙送り動作を実現するためには、紙送り速度を低下させると共に、紙送りローラ及びその従動ローラから印刷用紙に作用するトルクを順搬送方向において徐々に低下させていき、さらには逆搬送方向のトルクにまで変化させることが必要とされる。
【００１５】
この印刷用紙の後端部における蹴飛ばし抑制制御が必要とされる範囲内において、印刷用紙を一時的に停止させる必要がある場合、紙送りモータへの通電を完全に切断してしまったのでは、「蹴飛ばし」現象によって印刷用紙の後端部が排紙側へずれたり、押し出され又は弾き出されてしまって、正確な停止位置決めが困難である。
【００１６】
そこで、印刷用紙の後端部における「蹴飛ばし」現象が発生する範囲、即ち、印刷用紙の後端部が紙送りローラ及びその従動ローラの少なくともいずれか一方に接触する範囲においては、印刷用紙を停止させる際にも紙送りモータへの通電を切断せずに継続し、紙送りローラに負荷を掛けて、印刷用紙の正確な停止位置決めを保持する負荷位置決め制御によるホールド動作が行われている。
【００１７】
尚、印刷用紙の後端部における紙送り制御の精度を確保するための印刷制御装置及び制御方法の発明が、これまでに提案され、公知となっている（例えば、特許文献２参照）。
【００１８】
印刷用紙端部の「蹴飛ばし」現象抑制のための負荷位置決め制御によるホールド動作は、紙送りモータにおける負荷位置決め制御によるホールド動作が行われる場合の一例であるが、斯かる動作は、その他の目的でも必要に応じて適宜行われる。
【００１９】
そして、紙送りモータにおける負荷位置決め制御によるホールド動作も、モータへの通電を継続する動作であるため、場合によっては、モータの過熱を引き起こし得る一要因となっている。
【００２０】
プリンタに内蔵されるモータの動作保証温度は、通常、約１５５℃以下とされている。従って、常にモータの正常な動作を維持するためには、モータの駆動動作の間に休止時間を設ける等、連続する通電時間を少しでも短縮したり、不必要に大きいモータ電流が流れることを回避して、モータ温度の上昇を抑制することが望ましい。
【特許文献１】特開２００３−０７９１７９号公報
【特許文献２】特開２００２−０９６５１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００２１】
ところで、従来のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法において、上述の負荷位置決め制御によるホールド動作の際にモータに通電する電流値は、ホールド動作を開始する直前の駆動電流値に基づく単純な計算により一律に設定されている。
【００２２】
具体的には、ホールド動作を開始する直前の駆動電流値をＩDKとすると、ホールド電流値ＩHKは、駆動電流値ＩDKから一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することにより一律に設定される。即ち、ホールド電流値ＩHKは、ＩHK＝ＩDK−ΔＩHと算出される。
【００２３】
しかし、一般のユーザーが実際にプリンタを使用する様々な状況の中では、プリンタのメーカーの想定を超えた負荷がモータに掛かることが、しばしばあり得る。例えば、印刷中の印刷用紙を搬送する紙送り動作中に、ユーザーが印刷用紙の前端又は後端を掴んで引っ張った場合、プリンタの印刷媒体搬送機構は、この引っ張る力に抗して所定の紙送り速度を維持しようとするため、印刷用紙の前端が引っ張られた場合には逆搬送方向へ、印刷用紙の後端が引っ張られた場合には順搬送方向へ紙送りローラを回転させようとするトルクを発生させる。従って、その際には、メーカーの想定外の大電流が駆動電流として紙送りモータに通電されることとなる。
【００２４】
そして、大電流が駆動電流として通電されている間に、印刷用紙を一時停止させるべき目標停止位置に到達し、かつ、負荷位置決め制御によるホールド動作を以て印刷用紙を停止させ保持する必要がある場合、従来のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法による上述のようなホールド電流値ＩHKの単純な計算方法では、直前の駆動電流値ＩDK、即ち、想定外の大電流値に基づいてホールド電流値ＩHKが算出されることとなり、ホールド電流値ＩHKも想定外の大電流値に設定されてしまう。
【００２５】
あるいは、負荷位置決め制御による印刷用紙のホールド動作中に、ユーザーが印刷用紙の前端又は後端を掴んで引っ張る場合があり得る。そのような場合、プリンタの印刷媒体搬送機構は、その引っ張る力に抗して印刷用紙のホールド状態、即ち、停止状態を維持しようとするため、印刷用紙の前端が引っ張られた場合には逆搬送方向へ、印刷用紙の後端が引っ張られた場合には順搬送方向へ、紙送りモータは、紙送りローラを介して印刷用紙を保持するためのトルクを発生させる。即ち、従来のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法では、ホールド電流値ＩHKの算出の基礎となる直前の駆動電流値ＩDKが変更されたものとして、想定外の大電流値に基づいてホールド電流値ＩHKが再計算され、ホールド電流値ＩHKも想定外の大電流値に設定されてしまう。
【００２６】
従って、例としてあげた上述のような各場合には、負荷位置決め制御によるホールド動作を以て印刷用紙を停止させ保持している間、メーカーの想定外の大電流がホールド電流として継続的に紙送りモータに通電されることになる。斯かる大電流の継続的な通電は、紙送りモータの過熱を招く原因となる可能性があり、最悪の場合、モータから発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。
【００２７】
上述の問題は、ユーザーが印刷用紙を引っ張った場合に限らず、負荷位置決め制御によるホールド動作時に想定外の負荷が何等かの原因により紙送りモータに掛かった場合に発生し得る問題である。
【課題を解決するための手段】
【００２８】
本発明の目的は、負荷位置決め制御によるホールド動作時に想定外の負荷が紙送りモータに掛かった場合において、モータの過熱の原因となり得る大電流の継続的な通電を回避し得るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタを提供することである。
【００２９】
本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置によれば、印刷媒体を挟持する紙送りローラ及びその従動ローラの前記紙送りローラを回転駆動することにより前記印刷媒体を給紙側から排紙側への順方向及び排紙側から給紙側への逆方向に搬送する紙送りモータに、所定のホールド電流を通電することにより前記印刷媒体を一時停止させるときの位置取りを保持するホールド動作の際、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に基づく所定の演算により算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるときは、算出されたホールド電流値ではなく、予め決定された既定値をホールド電流値として設定する演算処理装置を備えていることを特徴とする。
【００３０】
本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置の上記構成において、前記所定の演算は、印刷媒体搬送方向が前記順方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値から所定のホールド動作時変動値を減算し、印刷媒体搬送方向が前記逆方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に前記所定のホールド動作時変動値を加算するものとするとよい。
【００３１】
算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるか否かの判断は、算出されたホールド電流値が正の閾値としての第１の閾値と負の閾値としての第２の閾値とにより画定される所定範囲内の値であるか否かの判断によって行われることとするとよい。
【００３２】
前記既定値の絶対値は、算出されたホールド電流値の絶対値よりも小さい値であるものとするとよい。
【００３３】
ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値であるときは、前記既定値として正の規定値が用いられ、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値であるときは、前記既定値として負の規定値が用いられるものとするとよい。
【００３４】
本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法によれば、印刷媒体を挟持する紙送りローラ及びその従動ローラの前記紙送りローラを回転駆動することにより前記印刷媒体を給紙側から排紙側への順方向及び排紙側から給紙側への逆方向に搬送する紙送りモータに、所定のホールド電流を通電することにより前記印刷媒体を一時停止させるときの位置取りを保持するホールド動作の際、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に基づく所定の演算により算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるときは、算出されたホールド電流値ではなく、予め決定された既定値をホールド電流値として設定することを特徴とする。
【００３５】
本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御方法の上記構成において、前記所定の演算は、印刷媒体搬送方向が前記順方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値から所定のホールド動作時変動値を減算し、印刷媒体搬送方向が前記逆方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に前記所定のホールド動作時変動値を加算するものとするとよい。
【００３６】
算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるか否かの判断は、算出されたホールド電流値が正の閾値としての第１の閾値と負の閾値としての第２の閾値とにより画定される所定範囲内の値であるか否かの判断によって行われることとするとよい。
【００３７】
前記既定値の絶対値は、算出されたホールド電流値の絶対値よりも小さい値であるものとするとよい。
【００３８】
ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値であるときは、前記既定値として正の規定値が用いられ、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値であるときは、前記既定値として負の規定値が用いられるものとするとよい。
【００３９】
本発明の実施の一形態に係るプリンタによれば、
印刷媒体を挟持する紙送りローラ及びその従動ローラ、並びに、前記紙送りローラを回転駆動することにより前記印刷媒体を給紙側から排紙側への順方向及び排紙側から給紙側への逆方向に搬送する紙送りモータを含む印刷媒体搬送機構と、
インク色ごとに複数のインク吐出部を有する印刷ヘッドと、
前記印刷ヘッドを搭載したキャリッジを前記印刷媒体上において印刷媒体搬送方向に直交する主走査方向に駆動するキャリッジモータを含むキャリッジ駆動機構と、
前記紙送りモータに所定のホールド電流を通電することにより前記印刷媒体を一時停止させるときの位置取りを保持するホールド動作の際、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に基づく所定の演算により算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるときは、算出されたホールド電流値ではなく、予め決定された既定値をホールド電流値として設定する演算処理装置と、
を備えていることを特徴とする。
【００４０】
本発明の実施の一形態に係るプリンタの上記構成において、前記所定の演算は、印刷媒体搬送方向が前記順方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値から所定のホールド動作時変動値を減算し、印刷媒体搬送方向が前記逆方向であるときはホールド動作開始直前のモータ駆動電流値に前記所定のホールド動作時変動値を加算するものとするとよい。
【００４１】
算出されたホールド電流値が所定範囲外の値であるか否かの判断は、算出されたホールド電流値が正の閾値としての第１の閾値と負の閾値としての第２の閾値とにより画定される所定範囲内の値であるか否かの判断によって行われることとするとよい。
【００４２】
前記既定値の絶対値は、算出されたホールド電流値の絶対値よりも小さい値であるものとするとよい。
【００４３】
ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値であるときは、前記既定値として正の規定値が用いられ、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値であるときは、前記既定値として負の規定値が用いられるものとするとよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
以下、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの実施の一形態について、図面を参照しながら説明する。
【００４５】
最初に、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタの主な適用対象であるインクジェットプリンタの概略構成及び制御方法について説明する。
【００４６】
図１は、インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【００４７】
図１に示したインクジェットプリンタは、紙送りを行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう。）１と、紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２と、印刷用紙５０にインクを吐出するヘッド９が固定され、印刷用紙５０に対し平行方向かつ紙送り方向に対し垂直方向に駆動されるキャリッジ３と、キャリッジ３を駆動するキャリッジモータ（以下、ＣＲモータともいう。）４と、キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５と、ＣＲモータドライバ５にモータ駆動指令値を払い出すＤＣユニット６と、ヘッド９の目詰まり防止のためのインクの吸い出しを制御するポンプモータ７と、ポンプモータ７を駆動するポンプモータドライバ８と、ヘッド９を駆動制御するヘッドドライバ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコーダ１１と、所定の間隔にスリットが形成されたリニア式エンコーダ１１用符号板１２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出センサ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、ＣＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの送受信を行うインタフェース部（以下、ＩＦともいう。）１９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送られてくる印刷情報に基づいて印刷解像度やヘッド９の駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０及びＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２及びＥＥＰＲＯＭ２３と、印刷用紙５０を支持するプラテン２５と、ＰＦモータ１によって駆動されて印刷用紙５０を搬送する搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられたプーリ３０と、プーリ３０によって駆動されるタイミングベルト３１とから構成されている。
【００４８】
ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から送られてくる制御指令、エンコーダ１１，１３の出力に基づいて紙送りモータドライバ２及びＣＲモータドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１及びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されている。
【００４９】
図２は、インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【００５０】
図２に示すように、キャリッジ３は、タイミングベルト３１によりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続され、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷用紙に対向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列及びカラーインクを吐出するノズル列を有する記録ヘッド（印刷ヘッド）９が設けられ、各ノズルはインクカートリッジ３４からインクの供給を受けて印刷用紙にインク滴を吐出して文字や画像を印刷する。
【００５１】
また、キャリッジ３の非印刷領域には、非印刷時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャッピング装置３５と、図１に示したポンプモータ７を有するポンプユニット３６とが設けられている。
【００５２】
ヘッド９に形成されている多数のインクノズルの吸引クリーニング等のために、キャリッジ３が印刷領域から非印刷領域に移動して、負荷位置決め制御により所定位置に停止させられると、レバー（図示せず）にキャリッジ３が当接して、キャッピング装置３５が上方に移動し、ヘッド９を封止する。このとき、キャリッジ３は、負荷位置決め制御により上記所定位置における位置取りを保持させられている。従って、その間、キャリッジモータ４には、キャリッジ３の位置取りを保持するためのホールド電流が継続的に通電されているので、ホールド電流の大きさ（電流値）に応じた発熱量がキャリッジモータ４において発生する。
【００５３】
ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが生じた場合や、インクカートリッジ３４の交換等を行ってヘッド９から強制的にインクを吸引して吐出する場合は、キャッピング装置３５によりヘッド９を封止した状態でポンプユニット３６を動作させ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口列からインクを吸引して吐出する。これにより、ヘッド９内部に形成されているインクノズル内の気泡がインクとともにキャップ３７に排出され、さらには、ノズル開口列の近傍に付着している塵埃や紙粉も洗浄除去される。
【００５４】
図３は、キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【００５５】
図３に示したエンコーダ１１は、発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。検出処理部１１ｃは、複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，１１ｆBとを有している。
【００５６】
発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介して電圧ＶCCが印加されると、発光ダイオード１１ａから光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂにより平行光に集光されて符号板１２を通過する。符号板１２には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ（１インチ＝２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられている。
【００５７】
符号板１２を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード１１ｄから出力される電気信号は信号処理回路１１ｅにおいて信号処理され、信号処理回路１１ｅから出力される信号はコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレータ１１ｆA，１１ｆBから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。
【００５８】
図４は、ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【００５９】
図４（ａ），（ｂ）に示すように、ＣＲモータ正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転しているとき、即ち、キャリッジ３が主走査方向に移動しているときは、図４（ａ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転しているときは、図４（ｂ）に示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるようにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パルスの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／１８０インチ）に対応し、キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に等しい。
【００６０】
一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転する回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同様の構成となっており、２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂを出力する。インクジェットプリンタにおいては、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３の符号板に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされるような構成となっている。
【００６１】
図５は、給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
【００６２】
図５を参照して、図１に示した紙検出センサ１５の位置について説明する。図５において、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された印刷用紙５０は、給紙モータ６３により駆動される給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０内に送り込まれた印刷用紙５０の先端が例えば光学式の紙検出センサ１５により検出される。紙検出センサ１５によって先端が検出された印刷用紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される紙送りローラ６５及び従動ローラ６６によって紙送りが行われる。
【００６３】
続いてキャリッジガイド部材３２に沿って移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが滴下されることにより印刷が行われる。所定の位置まで紙送りが行われると、現在、印刷されている印刷用紙５０の終端が紙検出センサ１５によって検出される。印刷が終了した印刷用紙５０は、ＰＦモータ１により駆動される歯車６７Ａ，６７Ｂを介して歯車６７Ｃにより駆動される排紙ローラ６８及び従動ローラ６９によって排紙口６２から外部に排出される。尚、紙送りローラ６５の回転軸には、ロータリ式エンコーダ１３が連結されている。
【００６４】
図６は、プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【００６５】
図５に示したプリンタの部分のうち紙送りに関連する部分について、図５及び図６を参照して、より詳細に説明する。
【００６６】
プリンタ６０の給紙挿入口６１から挿入され、給紙ローラ６４によってプリンタ６０内に送り込まれた印刷用紙５０の先端が紙検出センサ１５により検出されると、ＰＦモータ１により小歯車８７を介して駆動される大歯車６７ａの回転軸であるスマップ（Smap）軸８３の周囲に設けられた紙送りローラ６５と、給紙側から送られてきた印刷用紙５０を垂直方向下向きに押圧するホルダ８９の紙送り方向排紙側先端部に設けられた従動ローラ６６とにより、印刷用紙５０の紙送りが行われる。
【００６７】
ＰＦモータ１はプリンタ６０内のフレーム８６にねじ８５により固定されており、大歯車６７ａ周囲の所定箇所にはロータリ式エンコーダ１３が配設され、かつ、大歯車６７ａの回転軸であるスマップ軸８３にはロータリ式エンコーダ用符号板１４が連結されている。
【００６８】
紙送りローラ６５と従動ローラ６６とにより紙送りが行われた印刷用紙５０は、印刷用紙５０を支持するプラテン８４上を通過し、小歯車８７，大歯車６７ａ，中間歯車６７ｂ，小歯車８８及び排紙歯車６７ｃを介してＰＦモータ１により駆動される排紙ローラ６８と、従動ローラであるギザローラ６９とにより挟持されて紙送りが行われ、排紙口６２から外部に排出される。
【００６９】
印刷用紙５０がプラテン８４上に支持されている間に、キャリッジ３がプラテン８４上の空間をガイド部材３２に沿って左右に移動し、キャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せず）からインクが吐出されて印刷が行われる。
【００７０】
次に、上述したインクジェットプリンタのＣＲモータ４を制御するＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成、及び、ＤＣユニット６による制御方法について説明する。
【００７１】
図７は、ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図であり、図８は、ＤＣユニット６により制御されるＣＲモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【００７２】
図７に示したＤＣユニット６は、位置演算部６ａと、減算器６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄと、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊと、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍとから構成されている。
【００７３】
位置演算部６ａは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個数を計数し、この計数値に基づいて、キャリッジ３の位置を演算する。この計数はＣＲモータ４が正転しているときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−Ａ及びＥＮＣ−Ｂの各々の周期は符号板１２のスリット間隔に等しく、かつ、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。このため、上記計数のカウント値「１」は符号板１２のスリット間隔の１／４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の１／４を乗算すれば、計数値が「０」に対応するキャリッジ３の位置からの移動量を求めることができる。このときエンコーダ１１の解像度は符号板１２のスリットの間隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１８０インチとすれば解像度は１／７２０インチとなる。
【００７４】
減算器６ｂは、ＣＰＵ１６から送られてくる目標位置と、位置演算部６ａによって求められたキャリッジ３の実際の位置との位置偏差を演算する。
【００７５】
目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力である位置偏差に基づいてキャリッジ３の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫPを乗算することにより行われる。このゲインＫPは位置偏差に応じて決定される。尚、このゲインＫP の値は図示しないテーブルに格納されていてもよい。
【００７６】
速度演算部６ｄは、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてキャリッジ３の速度を演算する。この速度は次のようにして求められる。まず、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを検出し、符号板１２のスリット間隔の１／４に対応するエッジ間の時間間隔を、タイマカウンタによってカウントする。このカウント値をＴとし、符号板１２のスリット間隔をλとすればキャリッジの速度はλ／（４Ｔ）として求められる。尚、ここでは、速度の演算は、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウンタによって計測することにより求めている。
【００７７】
減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６ｄによって演算されたキャリッジ３の実際の速度との速度偏差を演算する。
【００７８】
比例要素６ｆは、上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの演算は、エンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期ごとに、例えば出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。
【００７９】
比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈの出力は、加算器６ｉにおいて加算される。そして加算結果、即ちＣＲモータ４の駆動電流が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電圧に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００８０】
また、タイマ６ｋ及び加速制御部６ｍは、加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は、加速途中の定速及び減速制御に用いられる。
【００８１】
タイマ６ｋは、ＣＰＵ１６から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間ごとにタイマ割込み信号を発生する。
【００８２】
加速制御部６ｍは、上記タイマ割込信号を受ける度ごとに所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流値に積算し、積算結果、即ち加速時におけるＤＣモータ４の目標電流値が、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに送られる。ＰＩＤ制御の場合と同様に、上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいて、ドライバ５によりＣＲモータ４が駆動される。
【００８３】
ドライバ５は、例えば４個のトランジスタを備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて上記トランジスタを各々ＯＮ又はＯＦＦさせることにより（ａ）ＣＲモータ４を正転又は逆転させる運転モード、（ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転モード、即ち、ＣＲモータの停止を維持するモード）、（ｃ）ＣＲモータを停止させようとするモード、を行わせることが可能な構成となっている。
【００８４】
次に、図８（ａ），（ｂ）を参照してＤＣユニット６の動作、即ち、ＤＣモータ制御方法について説明する。
【００８５】
ＣＲモータ４が停止しているときに、ＣＰＵ１６からＤＣユニット６へ、ＣＲモータ４を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部６ｍから起動初期電流値Ｉ0がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。この起動初期電流値Ｉ0は、起動指令信号とともにＣＰＵ１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電流値Ｉ0は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電圧に変換されてドライバ５に送られ、ドライバ５によってＣＲモータ４が起動開始する（図８（ａ），（ｂ）参照）。起動指令信号を受信した後、所定の時間ごとにタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制御部６ｍは、タイマ割込信号を受信する度ごとに、起動初期電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。すると、この積算した電流値は、Ｄ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ５に送られる。そして、ＣＲモータ４に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ５によってＣＲモータが駆動されＣＲモータ４の速度は上昇する（図８（ｂ）参照）。このためＣＲモータ４に供給される電流値は、図８（ａ）に示すように階段状になる。尚、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を選択して取込む。
【００８６】
加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩSとなるまで行われる。時刻ｔ1において積算した電流値が所定値ＩS  となると、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ６ｊに一定の電流値ＩSを供給する。これによりＣＲモータ４に供給される電流の値が電流値ＩSとなるようにドライバ５によって駆動される（図８（ａ）参照）。
【００８７】
そして、ＣＲモータ４の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＣＲモータ４が所定の速度Ｖ1になると（時刻ｔ2参照）、ＣＲモータ４に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍが制御する。このときＣＲモータ４の速度は更に上昇するが、ＣＲモータ４の速度が所定の速度Ｖcに達すると（図８（ｂ）の時刻ｔ3参照）、Ｄ／Ａコンバータ６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力、即ち加算器６ｉの出力を選択し、ＰＩＤ制御が行われる。
【００８８】
即ち、目標位置と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の位置との位置偏差に基づいて目標速度が演算され、この目標速度と、エンコーダ１１の出力から得られる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ及び微分要素６ｈが動作し、各々比例、積分、及び微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいて、ＣＲモータ４の制御が行われる。尚、上記比例、積分及び微分演算は、例えばエンコーダ１１の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行われる。これによりＤＣモータ４の速度は所望の速度Ｖeとなるように制御される。尚、所定の速度Ｖcは、所望の速度Ｖeの７０〜８０％の値であることが好ましい。
【００８９】
時刻ｔ4からＤＣモータ４は、所望の速度となるからキャリッジ３も所望の一定の速度Ｖeとなり、印刷処理を行うことが可能となる。
【００９０】
印刷処理が終了し、キャリッジ３が目標位置に近づくと（図８（ｂ）の時刻ｔ5参照）、位置偏差が小さくなるから目標速度も小さくなり、このため速度偏差、即ち減算器６ｅの出力が負になり、ＤＣモータ４の減速が行われ、時刻ｔ6に停止する。
【００９１】
以上、ＤＣモータがＣＲモータ４である場合の駆動制御の内容について説明したが、ＤＣモータが紙送りモータ（ＰＦモータ）１又は給紙モータである場合においても、駆動制御の内容はほぼ同様のものとなる。
【００９２】
また、駆動制御の内容については、モータへの通電方式を電流制御によるものを例として説明したが、モータへの通電方式はＰＷＭ制御（電圧制御）によるものであってもよい。
【００９３】
この場合、図７のＤ／Ａコンバータ６ｊはＰＷＭ信号生成部となり、ドライバ５はＰＷＭ信号によってモータへの通電をＯＮ／ＯＦＦにより制御する。ＰＷＭ信号は、一定周期の中でのＯＮ／ＯＦＦの比率を示す信号である。即ち、１００％のときはドライバの印加電圧がそのままモータに供給され、５０％のときはドライバの印加電圧の半分の電圧が等価的にモータに供給される。
【００９４】
電流値制御による説明の中で用いた電流値は、ＰＷＭ制御においては、ＰＷＭ信号によりＯＮ／ＯＦＦの比率で表される。
【００９５】
キャリッジモータ４は上述のように制御され、印刷ヘッド９を搭載したキャリッジ３は印刷過程においてキャリッジモータ４により主走査方向に繰り返し往復駆動されるので、キャリッジの駆動動作には、キャリッジモータの発熱現象が伴う。
【００９６】
そして、このキャリッジモータの発熱に対して何等の対策も講ずることなくキャリッジの連続駆動動作を行うと、モータが過熱し、最悪の場合、モータから発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。
【００９７】
そこで、キャリッジモータ４の過熱を回避するために、一連の駆動動作の駆動時間又は駆動量が所定の駆動時間又は駆動量を超えた場合には、後続の駆動動作を開始する前に、キャリッジモータ４を自然冷却するための待ち時間を設定するということが、一つの対策として行われている。
【００９８】
一方、印刷媒体搬送機構を構成する紙送りローラを駆動することにより印刷媒体の搬送及びホールド動作を行う紙送りモータにおいても、その駆動動作に伴って同様に発熱現象が発生する。
【００９９】
特に、プリンタの製造コスト低減や筐体の小型化等のために、紙送りモータとして内蔵されるモータは小型化されたものが普及してきているが、小型モータは駆動トルクが小さいため、所定の駆動トルクを得るためには、駆動電流を大きくする必要があり、比較的過熱しやすい特性を有している。
【０１００】
また、プリンタの機種によっては、静音化のため、動力伝達機構の構成として、歯車と歯車とを直接噛み合わせるのではなく、ベルト及びプーリを組み合わせたベルト駆動方式を採用したものも増加してきている。
【０１０１】
しかし、斯かるベルト駆動方式の動力伝達機構においては、ベルトテンション、即ち、ベルトの張力の弛緩に起因するモータのバックラッシュ等による制御精度の低下を防止するため、ベルトテンションが高く設定されているが、高いベルトテンションはモータの負荷を増大させ、これもモータの過熱を引き起こし得る一要因となっている。
【０１０２】
また、プリンタに内蔵されたキャリッジモータ及び紙送りモータにおいては、必要に応じて、負荷位置決め制御によるホールド動作が行われる。紙送りモータにおける負荷位置決め制御によるホールド動作は、紙送りローラを駆動する紙送りモータに所定のホールド電流を継続的に通電しながら、搬送対象物である印刷媒体の停止位置決めを行う動作である。この負荷位置決め制御によるホールド動作は、紙送りモータに所定のホールド電流を継続的に通電する動作であることから、後述するように、紙送りモータの過熱を引き起こす要因となり得る。ここで、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法における負荷位置決め制御によるホールド動作の際のホールド電流値の設定方法について説明する。
【０１０３】
図９は、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法における負荷位置決め制御によるホールド動作の際のホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【０１０４】
負荷位置決め制御によるホールド動作を開始する位置ＰTKの直前のモータ駆動電流値Ｉが、図９に示すように、ＩDKであったとすると、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、ホールド電流値ＩHKは、モータ駆動電流値ＩDKから一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することにより一律に設定される。即ち、ホールド電流値ＩHKは、直前のモータ駆動電流値ＩDKの値に拘わらず、単純に、ＩHK＝ＩDK−ΔＩHと算出され設定される。
【０１０５】
非常に簡単であるが、以上が、これまでに行われてきた通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法における負荷位置決め制御によるホールド動作の際のホールド電流値の設定方法である。
【０１０６】
次に、紙送りモータにおける負荷位置決め制御によるホールド動作を行う必要が生ずる代表的な場合について説明する。
【０１０７】
例えば、印刷媒体搬送機構により搬送中の印刷媒体の後端部が、印刷媒体搬送機構を構成する紙送りローラ及びその従動ローラにより挟持される範囲内では、いわゆる「蹴飛ばし」現象が発生するため、当該範囲を含む所定範囲内では、「蹴飛ばし」現象抑制のための負荷位置決め制御を行うことが必要となり、かつ、その所定範囲内において印刷媒体を一時的に停止させる必要があるときは、紙送りローラを駆動する紙送りモータへの通電を完全に切断するのではなく、所定のホールド電流を継続的に通電するホールド動作を負荷位置決め制御によって行う必要がある。
【０１０８】
ここで、印刷媒体搬送機構を構成する紙送りローラ及びその従動ローラにより印刷媒体の後端部が挟持される範囲内における「蹴飛ばし」現象の発生、及び、「蹴飛ばし」現象抑制のための負荷位置決め制御について、具体的に説明する。
【０１０９】
図１０は、順搬送方向の紙送り動作中の印刷媒体後端部における負荷位置決め制御の際の紙送りローラ近傍の様子を示す概略側面図（図１０（ａ））及び同負荷位置決め制御の際のモータ駆動電流と印刷媒体後端部の位置との関係を示すグラフ（図１０（ｂ））である。
【０１１０】
プリンタの印刷媒体搬送機構に繰り込まれた印刷媒体５０は、図１０（ａ）に示すように、紙送りモータにより駆動される紙送りローラ６５及びその従動ローラ６６により挟持され搬送される。また、紙送りローラ６５の従動ローラ６６は、バネによって紙送りローラ方向に常時押圧された状態となっている。
【０１１１】
そのため、印刷媒体、例えば印刷用紙５０の後端部が紙送りローラ６５及びその従動ローラ６６によって挟持されている範囲内では、従動ローラ６６に作用するバネの力によって印刷用紙５０が排紙側、即ち、順搬送方向へ押し出され又は弾き出される、いわゆる「蹴飛ばし」現象が発生する。
【０１１２】
従って、この「蹴飛ばし」現象を抑制し、印刷用紙の後端部においても所定の紙送り量ごとの正確な紙送り動作を実現するためには、紙送り速度を低下させると共に、紙送りローラ及びその従動ローラから印刷用紙に作用するトルクを順搬送方向において徐々に低下させていき、さらには逆搬送方向のトルクにまで変化させることが必要とされる。
【０１１３】
そのため、図１０（ｂ）に示すように、印刷媒体５０の後端部に対応した負荷位置決め制御区間ＰA−ＰBにおいては、モータ電流Ｉの電流値を徐々に減少させていき、さらには負の値にまで変化させることが必要となる。
【０１１４】
以上の状況は、印刷媒体が、給紙側から排紙側へ、即ち、逆搬送方向へ搬送されて、印刷媒体の前端が紙送りローラ６５及びその従動ローラ６６により挟持されている範囲内においても、同様に発生する。
【０１１５】
図１１は、逆搬送方向の紙送り動作中の印刷媒体前端部における負荷位置決め制御の際の紙送りローラ近傍の様子を示す概略側面図（図１１（ａ））及び同負荷位置決め制御の際のモータ駆動電流と印刷媒体後端部の位置との関係を示すグラフ（図１１（ｂ））である。
【０１１６】
印刷媒体の逆搬送方向への搬送動作中においても、順搬送方向への搬送動作時と同様に、「蹴飛ばし」現象が発生する。
【０１１７】
即ち、印刷用紙等の印刷媒体５０が何等かの必要に応じて逆搬送方向に搬送されてきて、印刷媒体５０の前端部が紙送りローラ６５及びその従動ローラ６６によって挟持されている範囲内では、従動ローラ６６に作用するバネの力によって印刷用紙５０が給紙側、即ち、逆搬送方向へ押し出され又は弾き出される、「蹴飛ばし」現象が発生する。
【０１１８】
順搬送方向への搬送動作時と同様に、逆搬送方向への搬送動作時においても、「蹴飛ばし」現象を抑制し、印刷用紙の前端部における所定の紙送り量ごとの正確な紙送り動作を実現するためには、紙送り速度を低下させると共に、紙送りローラ及びその従動ローラから印刷用紙に作用するトルクを逆搬送方向において徐々に低下させていき、さらには順搬送方向のトルクにまで変化させることが必要とされる。
【０１１９】
そのため、図１１（ｂ）に示すように、印刷用紙５０の前端部に対応した負荷位置決め制御区間ＰC−ＰDにおいては、負の値となっているモータ電流Ｉの絶対値を徐々に減少させていき、さらには正の値にまで変化させることが必要となる。
【０１２０】
この印刷用紙の後端部又は前端部における蹴飛ばし抑制制御が必要とされる範囲内において、印刷用紙を一時的に停止させる必要がある場合、紙送りモータへの通電を完全に切断してしまったのでは、「蹴飛ばし」現象によって印刷用紙の後端部又は前端部が排紙側又は給紙側へずれたり、押し出され又は弾き出されてしまって、正確な停止位置決めが困難である。
【０１２１】
そこで、印刷用紙の後端部又は前端部における「蹴飛ばし」現象が発生する範囲、即ち、印刷用紙の後端部又は前端部が紙送りローラ及びその従動ローラの少なくともいずれか一方に接触する範囲においては、印刷用紙を停止させる際にも紙送りモータへの通電を切断せずに継続し、紙送りローラに負荷を掛けて、印刷用紙の正確な停止位置決めを保持する負荷位置決め制御によるホールド動作が行われている。
【０１２２】
図１２は、印刷用紙の後端部に対応する負荷位置決め制御区間内における通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によるホールド動作の際のホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【０１２３】
負荷位置決め制御区間内における通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によるホールド動作の際のホールド電流値の設定方法を説明するため、図１２では、印刷用紙の後端部に対応する負荷位置決め制御区間ＰA−ＰB内におけるホールド動作の例を示している。
【０１２４】
例えば、負荷位置決め制御区間ＰA−ＰB内の位置ＰTXにおいて印刷媒体をホールド動作により一時的に停止させるときは、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値ＩDXから一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することによりホールド電流値ＩHXが設定される。
【０１２５】
また、負荷位置決め制御区間ＰA−ＰB内の位置ＰTYにおいて印刷媒体をホールド動作により一時的に停止させるときは、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値ＩDYから一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することによりホールド電流値ＩHYが設定される。
【０１２６】
即ち、ホールド電流値ＩHX及びＩHYは、直前のモータ駆動電流値ＩDX及びＩDYの値に拘わらず、また、それらが正の値であるか負の値であるかに拘わらず、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値から一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することにより一律に設定される。
【０１２７】
以上は、紙送りモータにおける負荷位置決め制御によるホールド動作が行われる場合の一例であるが、斯かる動作は、印刷用紙端部の「蹴飛ばし」現象抑制以外の目的でも必要に応じて適宜行われる。
【０１２８】
そして、紙送りモータにおける負荷位置決め制御によるホールド動作は、モータへの通電を継続する動作であるため、場合によっては、モータの過熱を引き起こし得る一要因となっている。
【０１２９】
プリンタに内蔵されるモータの動作保証温度は、通常、約１５５℃以下とされているので、常にモータの正常な動作を維持するためには、モータの駆動動作の間に休止時間を設ける等、連続する通電時間を少しでも短縮したり、不必要に大きいモータ電流が流れることを回避して、モータ温度の上昇を抑制することが望ましい。
【０１３０】
然るに、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法において、上述の負荷位置決め制御によるホールド動作の際にモータに通電する電流値は、ホールド動作を開始する直前の駆動電流値に基づく単純な計算により一律に設定されている。
【０１３１】
ところが、一般のユーザーが実際にプリンタを使用する様々な状況の中では、プリンタのメーカーの想定を超えた負荷がモータに掛かることが、しばしばあり得る。例えば、印刷中の印刷用紙を搬送する紙送り動作中に、ユーザーが印刷用紙の前端又は後端を掴んで引っ張った場合、プリンタの印刷媒体搬送機構は、この引っ張る力に抗して所定の紙送り速度を維持しようとするため、印刷用紙の前端が引っ張られた場合には逆搬送方向へ、印刷用紙の後端が引っ張られた場合には順搬送方向へ紙送りローラを回転させようとするトルクを発生させる。従って、その際には、メーカーの想定外の大電流が駆動電流として紙送りモータに通電されることとなる。
【０１３２】
そして、大電流が駆動電流として通電されている間に、印刷用紙を一時停止させるべき目標停止位置に到達し、かつ、負荷位置決め制御によるホールド動作を以て印刷用紙を停止させ保持する必要がある場合、従来のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法による上述のようなホールド電流値ＩHKの単純な計算方法では、直前の駆動電流値ＩDK、即ち、想定外の大電流値に基づいてホールド電流値ＩHKが算出されることとなり、ホールド電流値ＩHKも想定外の大電流値に設定されてしまう。
【０１３３】
あるいは、負荷位置決め制御による印刷用紙のホールド動作中に、ユーザーが印刷用紙の前端又は後端を掴んで引っ張る場合があり得る。そのような場合、プリンタの印刷媒体搬送機構は、その引っ張る力に抗して印刷用紙のホールド状態、即ち、停止状態を維持しようとするため、印刷用紙の前端が引っ張られた場合には逆搬送方向へ、印刷用紙の後端が引っ張られた場合には順搬送方向へ、紙送りモータは、紙送りローラを介して印刷用紙を保持するためのトルクを発生させる。即ち、従来のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法では、ホールド電流値ＩHKの算出の基礎となる直前の駆動電流値ＩDKが変更されたものとして、想定外の大電流値に基づいてホールド電流値ＩHKが再計算され、ホールド電流値ＩHKも想定外の大電流値に設定されてしまう。
【０１３４】
図１３は、負荷位置決め制御によるホールド動作開始直前の異なるモータ駆動電流値に対して設定されるホールド電流値を示すグラフである。
【０１３５】
負荷位置決め制御によるホールド動作を開始する位置ＰTKの直前のモータ駆動電流値Ｉが、図１３に示すように、ＩDK1であったとすると、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、ホールド電流値ＩHK1は、モータ駆動電流値ＩDK1から一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することにより一律に設定される。
【０１３６】
一方、負荷位置決め制御中に、何等かの原因による想定外の負荷が紙送りモータに掛かったために、ホールド動作を開始する位置ＰTKの直前のモータ駆動電流値Ｉが、ＩDK2になっていたとすると、通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法においては、この場合のホールド電流値ＩHK2は、モータ駆動電流値ＩDK2から一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することにより同様に設定される。
【０１３７】
即ち、何等かの原因による想定外の負荷が紙送りモータに掛かったことによって負荷位置決め制御によるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が過大な値となっていた場合であっても、これまで行われてきた通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によるホールド電流値の算出及び設定の方法が単純かつ一律であるために、そのモータ駆動電流値を算定基準としてホールド電流値の算出及び設定が行われ、通常のモータ駆動電流値ＩDK1よりも遙かに大きいホールド電流値ＩHK2によるホールド動作が実行されることとなる。
【０１３８】
結果として、負荷位置決め制御によるホールド動作を以て印刷用紙を停止させ保持している間、メーカーの想定外の大電流がホールド電流として継続的に紙送りモータに通電されることになる。斯かる大電流の継続的な通電は、紙送りモータの過熱を招く原因となる可能性があり、最悪の場合、モータから発煙が生じたり、モータから異臭が発生したりすることがあり、プリンタの品質管理上、好ましくない。
【０１３９】
上述の問題は、ユーザーが印刷用紙を引っ張った場合に限らず、負荷位置決め制御によるホールド動作時に想定外の負荷が何等かの原因により紙送りモータに掛かった場合に発生し得る問題である。
【０１４０】
そこで、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、負荷位置決め制御によるホールド動作時に想定外の負荷が紙送りモータに掛かった場合において、モータの過熱の原因となり得る大電流の継続的な通電を回避すべく、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値から算出した仮のホールド電流値が所定範囲内の値であるかどうかを判断し、仮のホールド電流値が所定範囲外の値である場合は、その仮のホールド電流値を採用せず、予め決定された規定値ＩHRにホールド電流値を設定することとする。
【０１４１】
図１４は、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタによる動作手順を示すフローチャートであり、図１５は、順方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフであり、図１６は、順方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフであり、図１７は、逆方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフであり、図１８は、逆方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【０１４２】
本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、負荷位置決め制御によるホールド動作実行のための動作手順を開始すると、先ず、ホールド動作を開始する位置ＰTKの直前における印刷媒体の搬送方向を識別する（ステップＳ１）。
【０１４３】
上記ステップＳ１における識別の結果、印刷媒体の搬送方向が順方向、即ち、給紙側から排紙側へ向かう方向であるときは、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値ＩDKから一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを減算することにより、仮のホールド電流値ＩHKを算出する（ステップＳ２）。
【０１４４】
仮のホールド電流値ＩHKを算出後、図１５に示すように、その仮のホールド電流値ＩHKを正の閾値としての第１の閾値ＩHth+と比較し、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+以下であるか又は第１の閾値ＩHth+を超えていないかを判断する（ステップＳ３）。
【０１４５】
上記ステップＳ３における判断の結果、図１５（ｂ）に示すように、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+を超えている場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第１の閾値ＩHth+の絶対値を超えている場合は、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、予め決定された正の既定値としての第１の既定値ＩHR+をホールド電流値ＩHKとして設定する（ステップＳ４）。このように、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+を超えている場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第１の閾値ＩHth+の絶対値を超えている場合に、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、第１の閾値ＩHth+よりも小さい第１の既定値ＩHR+をホールド電流値ＩHKとして設定することにより、過大なホールド電流が継続的に紙送りモータに通電されることを回避し、紙送りモータの過熱を未然に防止することができる。
【０１４６】
一方、上記ステップＳ３における判断の結果、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+以下である場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第１の閾値ＩHth+の絶対値以下である場合は、さらに、仮のホールド電流値ＩHKを負の閾値としての第２の閾値ＩHth-と比較し、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-以上であるか又は第２の閾値ＩHth-未満であるかを判断する（ステップＳ５）。
【０１４７】
上記ステップＳ５における判断の結果、図１６（ｂ）に示すように、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-未満である場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第２の閾値ＩHth-の絶対値を超えている場合は、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、予め決定された負の既定値としての第２の既定値ＩHR-をホールド電流値ＩHKとして設定する（ステップＳ６）。このように、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-未満である場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第２の閾値ＩHth-の絶対値を超えている場合に、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、第２の閾値ＩHth+よりも絶対値が小さい第２の既定値ＩHR-をホールド電流値ＩHKとして設定することにより、過大なホールド電流が継続的に紙送りモータに通電されることを回避し、紙送りモータの過熱を未然に防止することができる。
【０１４８】
一方、上記ステップＳ５における判断の結果、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-以上である場合は、図１５（ａ）又は図１６（ａ）に示すように、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+以下であり且つ第２の閾値ＩHth-以上である場合であるから、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値は過大な値には該当しないと判断されたこととなる。従って、この場合は、上記ステップ２において算出した仮のホールド電流値ＩHKをそのままホールド電流値ＩHKとして採用し設定する（ステップＳ７）。
【０１４９】
他方、上記ステップＳ１における識別の結果、印刷媒体の搬送方向が逆方向、即ち、排紙側から給紙側へ向かう方向であるときは、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値ＩDKに一定値としてのホールド動作時変動値ΔＩHを加算することにより、仮のホールド電流値ＩHKを算出する（ステップＳ８）。
【０１５０】
仮のホールド電流値ＩHKを算出後、図１７に示すように、その仮のホールド電流値ＩHKを負の閾値としての第２の閾値ＩHth-と比較し、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-以上であるか又は第２の閾値ＩHth-未満であるかを判断する（ステップＳ９）。
【０１５１】
上記ステップＳ８における判断の結果、図１７（ｂ）に示すように、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-未満である場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第２の閾値ＩHth-の絶対値を超えている場合は、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、予め決定された負の既定値としての第２の既定値ＩHR-をホールド電流値ＩHKとして設定する（ステップＳ１０）。このように、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-未満である場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第２の閾値ＩHth-の絶対値を超えている場合に、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、第２の閾値ＩHth-よりも大きい第２の既定値ＩHR-、即ち、第２の閾値ＩHth-よりも絶対値が小さい第２の既定値ＩHR-をホールド電流値ＩHKとして設定することにより、過大なホールド電流が継続的に紙送りモータに通電されることを回避し、紙送りモータの過熱を未然に防止することができる。
【０１５２】
一方、上記ステップＳ９における判断の結果、仮のホールド電流値ＩHKが第２の閾値ＩHth-以上である場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第２の閾値ＩHth-の絶対値以下である場合は、さらに、仮のホールド電流値ＩHKを正の閾値としての第１の閾値ＩHth+と比較し、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+以下であるか又は第１の閾値ＩHth+を超えているかを判断する（ステップＳ１１）。
【０１５３】
上記ステップＳ１１における判断の結果、図１８（ｂ）に示すように、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+を超えている場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第１の閾値ＩHth+の絶対値を超えている場合は、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、予め決定された正の既定値としての第１の既定値ＩHR+をホールド電流値ＩHKとして設定する（ステップＳ１２）。このように、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+を超えている場合即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第１の閾値ＩHth+の絶対値を超えている場合に、仮のホールド電流値ＩHKをホールド電流値として採用せず、第１の閾値ＩHth+よりも小さい第１の既定値ＩHR+をホールド電流値ＩHKとして設定することにより、過大なホールド電流が継続的に紙送りモータに通電されることを回避し、紙送りモータの過熱を未然に防止することができる。
【０１５４】
一方、上記ステップＳ１１における判断の結果、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+以下である場合、即ち、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値が第１の閾値ＩHth+の絶対値以下である場合は、図１７（ａ）又は図１８（ａ）に示すように、仮のホールド電流値ＩHKが第１の閾値ＩHth+以下であり且つ第２の閾値ＩHth-以上である場合であるから、仮のホールド電流値ＩHKの絶対値は過大な値には該当しないと判断されたこととなる。従って、この場合は、上記ステップ８において算出した仮のホールド電流値ＩHKをそのままホールド電流値ＩHKとして採用し設定する（ステップＳ７）。
【０１５５】
以上で、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタによる負荷位置決め制御の下でのホールド電流値の設定が終了し、この後、設定された値のホールド電流値によるホールド動作が実行される。
【０１５６】
上述のように、本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタは、ホールド動作開始直前のモータ駆動電流値から算出した仮のホールド電流値が所定範囲内の値であるかどうかを判断し、仮のホールド電流値が所定範囲外の値である場合は、その仮のホールド電流値を採用せず、予め決定された規定値ＩHRにホールド電流値を設定することとしているので、負荷位置決め制御によるホールド動作時に想定外の負荷が紙送りモータに掛かった場合にも、モータの過熱の原因となり得る大電流の継続的な通電を回避することができる。
【０１５７】
尚、本発明の実施の一形態に係るプリンタ制御装置及びプリンタにおける上記演算及び判断を行う演算処理装置としては、図１におけるＣＰＵ１６を兼用することができ、ＣＰＵ１６に上述の具体的動作を実行させるためのプログラムは例えばＰＲＯＭ２１等に格納しておくとよい。また、第１の閾値ＩHth+及び第２の閾値ＩHth-並びに第１の既定値ＩHR+及び第２の既定値ＩHR-を記録しておくメモリとしては、例えば、ＲＡＭ２２，ＥＥＰＲＯＭ２３等を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５８】
【図１】インクジェットプリンタの概略構成を示したブロック図である。
【図２】インクジェットプリンタのキャリッジ３周辺の構成を示した斜視図である。
【図３】キャリッジ３に取付けられたリニア式エンコーダ１１の構成を模式的に示した説明図である。
【図４】ＣＲモータ正転時及び逆転時におけるエンコーダ１１の２つの出力信号の波形を示したタイミングチャートである。
【図５】給紙及び紙検出に関連する部分を示した透視図である。
【図６】プリンタの紙送りに関連する部分を詳細に示した透視図である。
【図７】ＤＣモータ制御装置であるＤＣユニット６の構成を示したブロック図である。
【図８】ＤＣユニット６により制御されるＤＣモータ４のモータ電流及びモータ速度を示したグラフである。
【図９】通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法における負荷位置決め制御によるホールド動作の際のホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【図１０】順搬送方向の紙送り動作中の印刷媒体後端部における負荷位置決め制御の際の紙送りローラ近傍の様子を示す概略側面図及び同負荷位置決め制御の際のモータ駆動電流と印刷媒体後端部の位置との関係を示すグラフである。
【図１１】逆搬送方向の紙送り動作中の印刷媒体前端部における負荷位置決め制御の際の紙送りローラ近傍の様子を示す概略側面図及び同負荷位置決め制御の際のモータ駆動電流と印刷媒体後端部の位置との関係を示すグラフである。
【図１２】印刷用紙の後端部に対応する負荷位置決め制御区間内における通常のプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法によるホールド動作の際のホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【図１３】負荷位置決め制御によるホールド動作開始直前の異なるモータ駆動電流値に対して設定されるホールド電流値を示すグラフである。
【図１４】本発明に係るプリンタ制御装置及びプリンタ制御方法並びにプリンタによる動作手順を示すフローチャートである。
【図１５】順方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【図１６】順方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【図１７】逆方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が負の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【図１８】逆方向搬送時の負荷位置決め制御区間内におけるホールド動作開始直前のモータ駆動電流値が正の値の場合の本発明によるホールド電流値の設定方法を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１５９】
１  紙送りモータ（ＰＦモータ）        ２  紙送りドライバ
３  キャリッジ                        ４  キャリッジモータ（ＣＲモータ）
５  キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ）
６  ＤＣユニット                      ６ａ  位置演算部
６ｂ  減算器                          ６ｃ  目標速度演算手段
６ｄ  速度演算部                      ６ｅ  減算器
６ｆ  比例要素                        ６ｇ  積分要素
６ｈ  微分要素                        ６ｊ  Ｄ／Ａコンバータ
７  ポンプモータ                      ８  ポンプモータドライバ
９  印刷ヘッド（記録ヘッド）          １０  ヘッドドライバ
１１  リニア式エンコーダ              １２  符号板
１３  エンコーダ（ロータリ式エンコーダ）
１４  ロータリ式エンコーダ用符号板
１５  紙検出センサ                    １６  ＣＰＵ
１７  タイマＩＣ                      １８  ホストコンピュータ
１９  インタフェース部                ２０  ＡＳＩＣ
２１  ＰＲＯＭ                        ２２  ＲＡＭ
２３  ＥＥＰＲＯＭ                    ２５  プラテン
３０  プーリ                          ３１  タイミングベルト
３２  キャリッジのガイド部材（キャリッジ支持軸）
３４  インクカートリッジ
３５  キャッピング装置                ３６  ポンプユニット
３７  キャップ                        ５０  印刷用紙（印刷媒体）
６０  プリンタ                        ６１  給紙挿入口
６２  排紙口                          ６４  給紙ローラ
６５  紙送りローラ                    ６６  従動ローラ
６７ａ  大歯車                        ６７ｂ  中間歯車
６７ｃ  排紙歯車                      ６８  排紙ローラ
６９  従動ローラ（ギザローラ）
８３  スマップ軸                      ８４  プラテン
８７  小歯車                          ８８  小歯車
８９  ホルダ
【図１】
2005247488.tif 000003
【図２】
2005247488.tif 000004
【図３】
2005247488.tif 000005
【図４】
2005247488.tif 000006
【図５】
2005247488.tif 000007
【図６】
2005247488.tif 000008
【図７】
2005247488.tif 000009
【図８】
2005247488.tif 000010
【図９】
2005247488.tif 000011
【図１０】
2005247488.tif 000012
【図１１】
2005247488.tif 000013
【図１２】
2005247488.tif 000014
【図１３】
2005247488.tif 000015
【図１４】
2005247488.tif 000016
【図１５】
2005247488.tif 000017
【図１６】
2005247488.tif 000018
【図１７】
2005247488.tif 000019
【図１８】
2005247488.tif 000020