(57)【要約】【課題】歩行者の望む目的地に応じて、その目的地までの経路を適切に案内することのできる歩行者誘導システムを提供する。【解決手段】道路等に配置される複数の誘導ブロック１１上に位置情報を示す特殊なパターン１１ｂを配しておく。そして、歩行者にカメラ１３付きのステッキ１２を持たせておき、歩行中に各誘導ブロック１１を通過する毎にカメラ１３よりパターン１１ｂを読み取り、その位置情報をサーバ１５に送信する。サーバ１５では、この位置情報に基づいて歩行者の現在位置を判断する。その際、歩行者が目的地選択用のゾーン内にいることを確認したときに当該ゾーン内で選択可能な目的地を案内し、目的地が選択された場合にその選択された目的地までの道案内を行う。そのときの案内情報は歩行者のイヤフォン１６に送られて音声出力され、歩行者はその案内情報に従って目的の場所に向かうことができる。【選択図】    図１
2005031845.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報を示す特殊なパターンが配された複数の誘導部材と、
歩行者が前記各誘導部材を通過する毎に前記特殊パターンを撮影する撮像機能と、その撮影画像から前記特殊パターンの位置情報を読み取って送信する通信機能とを備えた第１の歩行補助部材と、
この第１の歩行補助部材から送信された位置情報に基づいて歩行者が予め定められた目的地選択用のゾーン内にいることを確認した場合にそのゾーン内で選択可能な目的地を当該歩行者に対して案内すると共に、目的地が選択された場合にその選択された目的地までの道案内を行うサーバと、
このサーバから送られる案内情報を受信する通信機能と、その案内情報を出力する出力機能とを備えた第２の歩行補助部材とを具備して構成されることを特徴とする歩行者誘導システム。
【請求項２】
前記誘導部材は、視覚障害者用の点字が形成された誘導ブロックからなることを特徴とする請求項１記載の歩行者誘導システム。
【請求項３】
前記第１の歩行補助部材は、歩行者が持ち歩くステッキからなり、そのステッキの先端部に前記撮像機能として用いられるカメラが設置されていることを特徴とする請求項１記載の歩行者誘導システム。
【請求項４】
前記ステッキには当該ステッキをその先端部方向に押すことでオンするように構成されたスイッチを有し、前記目的地選択用のゾーン内で前記スイッチをオンすることで目的地の選択を行うことを特徴とする請求項３記載の歩行者誘導システム。
【請求項５】
前記第２の歩行補助部材は、歩行者が耳に装着して使用するイヤフォンからなり、前記サーバからの案内情報を音声出力することを特徴とする請求項１記載の歩行者誘導システム。
【請求項６】
前記サーバは、歩行者が前記各誘導部材に沿って目的地まで到着したときの経路を履歴データとして記憶しておき、次回同じ場所に歩行者が来た場合に前記履歴データに基づいて前記目的地までの道案内を行うことを特徴とする請求項１記載の歩行者誘導システム。
【請求項７】
位置情報を示す特殊なパターンが配された複数の誘導部材を用いて歩行者の位置を検出する歩行者誘導システムに用いられるサーバであって、
歩行者が前記各誘導ブロックを通過する毎に前記特殊パターンの位置情報を取得する位置情報取得手段と、
この位置情報取得手段によって得られた位置情報に基づいて歩行者が予め定められた目的地選択用のゾーン内にいるか否かを判断する判断手段と、
この判断手段によって歩行者が前記目的地選択用のゾーン内にいるものと判断された場合にそのゾーン内で選択可能な目的地を当該歩行者に対して案内すると共に、目的地が選択された場合にその選択された目的地までの道案内を行う道案内手段とを具備したことを特徴とするサーバ。
【請求項８】
さらに、
歩行者が前記各誘導ブロックに沿って目的地まで到着したときの経路を履歴データとして記憶して記憶手段を備え、
前記道案内手段は、次回同じ場所に歩行者が来た場合に前記記憶手段に記憶された履歴データに基づいて前記目的地までの道案内を行うことを特徴とする請求項７記載のサーバ。
【請求項９】
位置情報を示す特殊なパターンが配された複数の誘導部材を用いて歩行者の位置を検出する歩行者誘導システムに用いられるサーバによって実現される歩行者誘導方法であって、
歩行者が前記各誘導ブロックを通過する毎に前記特殊パターンの位置情報を取得するステップと、
前記位置情報に基づいて歩行者が予め定められた目的地選択用のゾーン内にいるか否かを判断するステップと、
歩行者が前記目的地選択用のゾーン内にいる場合に前記ゾーン内で選択可能な目的地を当該歩行者に対して案内すると共に、目的地が選択された場合にその選択された目的地までの道案内を行うステップとを備えたことを特徴とする歩行者誘導方法。
【請求項１０】
さらに、
歩行者が前記各誘導ブロックに沿って目的地まで到着したときの経路を履歴データとしてメモリに記憶しておくステップと、
次回同じ場所に歩行者が来た場合に前記メモリに記憶された履歴データに基づいて前記目的地までの道案内を行うステップとを備えたことを特徴とする請求項９記載の歩行者誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行者の道案内、特に視覚障害者や視力の衰えた高齢者に対する道案内に用いて好適な歩行者誘導システムと、この歩行者誘導システムに用いられるサーバ及び歩行者誘導方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、視覚障害者に対する道案内システムとしては、歩道に敷設された誘導ブロックの凹凸の形状そのものに意味を持たせて誘導するものや（例えば特許文献１参照）、交差点・横断歩道など限定された場所で誘導するもの（例えば特許文献２、３参照）、誘導ブロックの一つ一つに発信装置をつけて誘導するもの（例えば特許文献４）などが知られている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００３−６６８２９号公報
【０００４】
【特許文献２】
特開２００２−３５２３７９号公報
【０００５】
【特許文献３】
特開２００２−２６０１６１号公報
【０００６】
【特許文献４】
特開２００２−２３０６８４号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の道案内システムは、上述した各特許文献１〜４に開示されているように、限られた場所でのみ誘導可能とするものであったり、足の感触で判断したり、特別な仕掛けを施した誘導ブロックを設置しておくことが一般的であった。このため、歩行者（視覚障害者）の行動半径を狭めたり、歩行者が情報を取得するのに容易でなかったり、広範囲なシステムを構築する場合にコストがかかるなどの問題があった。
【０００８】
また、点字ブロックなどの案内板があっても、その点字ブロックが設置された場所を把握していなければならず、しかも、至る所に点字ブロックがあるわけではないため、行動（歩行）する上で必要とされる情報を得るのにも限界があった。
【０００９】
さらに、前記点字ブロックにて目的の場所が分かったとしても、視覚障害者にとっては、その目的地まで迷わずに到達することは非常に労力のいることである。
【００１０】
本発明は前記のような点に鑑みなされたもので、歩行者の望む目的地に応じて、その目的地までの経路を適切に案内することのできる歩行者誘導システム、この歩行者誘導システムに用いられるサーバ及び歩行者誘導方法を提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明の歩行者誘導システムは、位置情報を示す特殊なパターンが配された複数の誘導部材と、歩行者が前記各誘導部材を通過する毎に前記特殊パターンを撮影する撮像機能と、その撮影画像から前記特殊パターンの位置情報を読み取って送信する通信機能とを備えた第１の歩行補助部材と、このステッキから送信された位置情報に基づいて歩行者が予め定められた目的地選択用のゾーン内にいることを確認した場合にそのゾーン内で選択可能な目的地を当該歩行者に対して案内すると共に、目的地が選択された場合にその選択された目的地までの道案内を行うサーバと、このサーバから送られる案内情報を受信する通信機能と、その案内情報を出力する出力機能とを備えた第２の歩行補助部材とから構成されることを特徴とする。
【００１２】
このような構成の歩行者誘導システムによれば、歩行者が第１の歩行補助部材を持ちながら各誘導部材を通過すると、これらの誘導部材上に設けられた特殊パターンの位置情報がサーバに送られる。サーバでは、この位置情報に基づいて歩行者の現在位置を判断し、その場所に合った道案内を提供する。その際、歩行者が予め定められた目的地選択用のゾーン内にいることを確認した場合には、当該ゾーン内で選択可能な目的地を案内すると共に、目的地が選択された場合にその選択された目的地までの道案内を行う。このサーバから送られる案内情報は歩行者が持つ第２の歩行補助部材にて受信される。
【００１３】
このように、特定のゾーン内で歩行者は所望の目的地を選ぶことができ、その目的地までの道案内のガイダンスをサーバから受けながら道に迷うことなく目的地に向かうことができる。
【００１４】
前記誘導部材としては、例えば視覚障害者用の点字が形成された誘導ブロックからなる。
【００１５】
また、前記第１の歩行補助部材は、歩行者が持ち歩くステッキからなり、そのステッキの先端部に前記撮像機能として用いられるカメラが設置される。この場合、前記ステッキには当該ステッキをその先端部方向に押すことでオンするように構成されたスイッチを有し、前記目的地選択用のゾーン内で前記スイッチをオンすることで目的地の選択を行うことができる。
【００１６】
また、前記第２の歩行補助部材としては、歩行者が耳に装着して使用するイヤフォンからなり、前記サーバからの案内情報を音声出力する。
【００１７】
また、本発明の歩行者誘導システムにおいて、前記サーバは、歩行者が前記各誘導部材に沿って目的地まで到着したときの経路を履歴データとして記憶しておき、次回同じ場所に歩行者が来た場合に前記履歴データに基づいて前記目的地までの道案内を行うことを特徴とする。
【００１８】
このような構成の歩行者誘導システムによれば、歩行者が通った経路が履歴データとしてサーバに保持され、次回同じ場所に歩行者が来た場合に、その履歴データに基づいて前記目的地までの道案内が行われるので、歩行者は前回と同じであればその都度目的地を選択しなくと、その目的地までの道案内のガイダンスをサーバから受けながら道に迷うことなく目的地に向かうことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００２０】
（第１の実施形態）
図１は本発明の一実施形態に係る歩行者誘導システムの概略構成を示す図であり、例えば駅の構内などで歩行者（特に視覚障害者）を目的の場所に音声にして誘導するための構成が示されている。
【００２１】
図１に示すように、本実施形態における歩行者誘導システムは、誘導ブロック１１、ステッキ１２、カメラ１３、アンテナ１４、サーバ１５、イヤフォン１６などを備えている。
【００２２】
誘導ブロック１１は、歩行者の利用する経路に沿って、例えば道路上に所定の間隔で埋設された点字ブロックであり、その表面上に点字を表わす凸部１１ａが形成されていると共に、その場所の位置情報を示す位置符号化パターン１１ｂが印刷されている。なお、この図では、位置符号化パターン１１ｂが点状になっているが、線状であっても良い。この位置符号化パターン１１ｂが持つ意味については後に詳しく説明する。
【００２３】
ステッキ１２は、歩行者が杖として持ち歩く第１の歩行補助部材であって、その先端部１２ａの近くにカメラ１３が地面に向けて設置されている。このカメラ１３は超小型のＣＣＤカメラからなり、歩行中に前記誘導ブロック１１上の符号化パターン１１ｂを撮影するために用いられる。
【００２４】
また、このステッキ１２の先端部１２ａには、押下式のスイッチ１２ｂが設けられている。このスイッチ１２ｂは、図２に示すように、ステッキ１２の先端部１２ａを誘導ブロック１１などの面に対して強く押し付けて離すといった動作でオンするように構成されている。
【００２５】
アンテナ１４は、サーバ１５の通信部に接続されたデータ送受信用のアンテナであって、サーバ１５が網羅するエリアの大きさに応じて、どの場所からでも歩行者が持つステッキ１２やイヤフォン１６との間で通信できるように複数存在する。
【００２６】
サーバ１５は、歩行者に対して道案内情報を提供するためのコンピュータであり、歩行者の持つステッキ１２から位置情報を取得することにより、その位置情報に対応した道案内情報をイヤフォン１６に送信する機能を有する。
【００２７】
イヤフォン１６は、歩行者が耳に装着しておく第２の歩行補助部材であって、サーバ１５から提供される道案内情報を音声で聞くことができる。このイヤフォン１６とステッキ１２には、後述するようにサーバ１５との間で無線通信を行うための通信機能が備えられている。
【００２８】
誘導ブロック１１からカメラ１３を通してステッキ１２に読み込まれるデータＡはイメージデータ、ステッキ１２からサーバ１５に送信されるデータＢは位置符号化情報、サーバ１５からイヤフォン１６に送信されるデータＣは音声データとなる。
【００２９】
なお、ステッキ１２とサーバ１５、イヤフォン１６とサーバ１５との間の無線通信方式としては、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（Ｒ）が用いられる。Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（Ｒ）は、短距離の無線通信規格に準じた無線通信システムであり、例えば２．４５ＧＨｚのＩＳＭ（Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ  Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ  Ｍｅｄｉｃａｌ）帯の無線電波を用いて約１０ｍの無線通信を実現するものである。
【００３０】
次に、本システムを構成するステッキ１２、サーバ１５、イヤフォン１６の回路構成について説明する。
【００３１】
図３は本システムに用いられるステッキ１２の回路構成を示すブロック図である。
【００３２】
ステッキ１２は、マイクロプロセッサからなる制御部２１を備えている。制御部２１は各部の制御を行うもので、撮影部２２、位置符号化パターン解析部２３、記憶部２４、通信部２５、入力部２６が接続されている。
【００３３】
撮影部２２は、ステッキ１２に設けられたカメラ１３によって撮影された画像を処理する。位置符号化パターン解析部２３は、撮影部２２によって処理された画像から符号化パターン１１ｂを解析する処理を行う。記憶部２４には、例えばＲＡＭやフラッシュメモリなどが備えられており、前記制御部２１による動作制御を司るためのプログラムや各種のデータが記憶される。通信部２５は、無線電波にてサーバ１５にデータを送信するための無線通信処理を行う。
【００３４】
図４は本システムに用いられるサーバ１５の回路構成を示すブロック図である。
【００３５】
サーバ１５は、マイクロプロセッサからなる制御部３１を備えている。制御部３１は各部の制御を行うもので、入出力部３３の他、表示部３２、記憶部３４、通信部３５が接続されている。記憶部３４には、例えばＲＡＭやハードディスクなどが備えられており、前記制御部３１による動作制御を司るためのプログラムや各種のデータが記憶されている。通信部３５は、無線通信でステッキ１２やイヤフォン１６などとデータの送受信するための無線通信処理を行う。
【００３６】
図５は本システムに用いられるイヤフォン１６の回路構成を示すブロック図である。
【００３７】
イヤフォン１６は、マイクロプロセッサからなる制御部４１を備えている。制御部４１は各部の制御を行うもので、出力部４２の他、記憶部４３、通信部４４が接続されている。出力部４２は、音声データを出力するためのスピーカである。記憶部４３には、ＲＡＭやフラッシュメモリなどが備えられており、前記制御部４１による動作制御を司るためのプログラムや各種のデータが記憶される。通信部４４は、無線電波にてサーバ１５からのデータを受信するための無線通信処理を行う。
【００３８】
図６〜図８に各記憶部２４、３４、４３の内容を示す。図６はステッキ１２の記憶部２４の内容、図７はサーバ１５の記憶部３４の内容、図８はイヤフォン１６の記憶部４３の内容をそれぞれ示している。
【００３９】
図６に示すように、ステッキ１２の記憶部２４には、ステッキ１２に設けられたカメラ１３によって撮像された誘導ブロック１１のイメージを記憶するための撮像イメージ記憶部２４−１、その撮像メージから読み取られた位置符号化された位置情報の解析結果を記憶する格子情報記憶部２４−２、ステッキ１２やイヤフォン１６を識別するための識別情報を記憶するための識別情報記憶部２４−３を備える。
【００４０】
図７に示すように、サーバ１５の記憶部３４には、ステッキ１２から送信された識別情報を受信して記憶する受信識別情報記憶部３４−１、ステッキ１２から送信された位置符号化情報を受信して記憶する受信格子情報記憶部３４−２、ステッキ１２のスイッチ１２ｂが押されたか否かの状態を受信して記憶する受信スイッチ状態記憶部３４−３、今回の位置を記憶しておくための今回位置記憶部３４−４、確定した目的地までの経路を記憶しておくための確定経路記憶部３４−５、イヤフォン１６に送信する音声データを記憶しておくための送信情報記憶部３４−６、目的地を選択するゾーン内の位置符号化情報（パターン）とそれに対応した経路情報を記憶しておくための位置パターン−選択情報記憶部３４−７、視覚障害者を誘導するための経路を細かく区切った区間の位置符号化情報（パターン）を含む区間情報を記憶しておくための位置パターン−区間記憶部３４−８、各選択ゾーン内の開始位置とその目的位置までの各経路を記憶しておくための経路記憶部３４−９、目的地を選択するゾーン内で今回選択された位置を記憶しておくための今回選択記憶部３４−１０などを備える。
【００４１】
図８に示すように、イヤフォン１６の記憶部４３には、このイヤフォン１６の識別情報を記憶した識別情報記憶部４３−１を備える。この識別情報はステッキ１２の識別情報記憶部２４−３と同じ内容のものであり、歩行者毎に固有の情報である。
【００４２】
図９は誘導ブロック１１の撮影状態を示す図であり、図９（ａ）はステッキ１２に内蔵されたカメラ１３による誘導ブロック１１の撮影画像を示す図、同図（ｂ）は誘導ブロック１１上の符号化パターン１１ｂの構成を示す図、同図（ｃ）は符号化パターン１１ｂの変化状態を示す図である。
【００４３】
誘導ブロック１１上には、図９（ｂ）に示すように、格子状に区切られた升目（実際には升目自体は見えない）の中に、例えば左上の升目の位置には“黒四角”マーク、右下の升目の位置には“黒星”マーク、それ以外の升目には“黒三角”マークといったように、複数の特殊なマークを用いて現在の場所を表した符号化パターン１１ｂが構成されている。この場合、サーバ１５が網羅する範囲の各誘導ブロック１１の中で重複しない配置を取ることで誘導ブロック１１の位置が一意に決められる。
【００４４】
なお、ここでは丸形突起がある点字ブロック（警告用）を用いたが、線状ブロック（誘導用）でも良い。また、位置符号化パターン１１ｂの大きさ（格子矩形の外周）も、カメラ１３で撮影できる大きさであれば良く、この図がブロックに対する大きさの比率を表すものではない。
【００４５】
視覚障害者などの歩行者が持つステッキ１２に内蔵されたカメラ１３からは各時間（ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４…）毎に誘導ブロック１１上の符号化パターン１１ｂが撮像され、その撮像イメージが撮像イメージ記憶部２４−１に記憶される。撮像イメージ記憶部２４−１に記憶されたイメージデータは位置符号化パターン解析部２３により、左上を黒四角、右下を黒星に配置した格子上の情報に変換されて格子情報記憶部２４−２に記憶され、ステッキ１２やイヤフォン１６を識別するための識別情報記憶部２４−３のデータと共に通信部２５から送信される。
【００４６】
また、ステッキ１２のスイッチ１２ｂが押された場合には、その状態がステッキ１２やイヤフォン１６を識別するための識別情報記憶部２４−３のデータと共に通信部２５から送信される。
【００４７】
図１０は目的地を選択するための選択ゾーンに配設された誘導ブロック１１の一例を示す図であり、図中の５１，５２，５３が目的地選択用の誘導ブロックを示している。
【００４８】
一番右の誘導ブロック５１から左方向に誘導ブロック５２、５３が続いている。これらの誘導ブロック５１，５２，５３は、それぞれに異なった目的地を選択するためのものであり、５１−１，５２−１，５３−１はその中の位置符号パターンを示す。
【００４９】
なお、図１０の例では、各範囲の誘導ブロック５１，５２，５３の数は２個ずつになっているが、特に２個である必要はない。また、目的地の数も３つに限ったわけではなく、誘導する目的地の数だけ存在する。また、各誘導ブロック５１，５２，５３内の位置符号化パターン５１−１，５２−１，５３−１の数も１つに限定せず、カメラ１３に読み取りやすくさせるために同じパターンを複数配置してもよい。
【００５０】
図１１は誘導ブロック１１が敷かれている駅構内の通路を上から見た場合の図であり、図中のＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５はその経路上の区間、ＢＬ１〜ＢＬ６はこれらの区間の端部に当たる誘導ブロックを示している。
【００５１】
サーバ１５の位置パターン−区間記憶部３４−８には、Ｚ１（ＢＬ１〜ＢＬ５），Ｚ２（ＢＬ３〜ＢＬ５），Ｚ３（ＢＬ５〜ＢＬ６），Ｚ４（ＢＬ６〜ＢＬ２），Ｚ５（ＢＬ６〜ＢＬ４）といったように、分岐のない短い区間に分割された状態で各区間毎のパターンが記憶されている。なお、各区間の最初と最後では（ＢＬ５，ＢＬ６などの交差する場所）、誘導ブロックが重複する。
【００５２】
また、Ｚ１−１，Ｚ５−１は各区間での選択ゾーンを示し、Ｚ１−２，Ｚ２−１，Ｚ２−２，Ｚ３−１，Ｚ４−１，Ｚ５−２の矢印は各区間での方向を示す。実際には各区間の方向はサーバ１５の確定経路記憶部３４−５のテーブル内に記述されている。
【００５３】
図１２はサーバ１５に設けられた位置パターン−選択情報記憶部３４−７の内容の一部を示す図である。
【００５４】
図中の３４−７−１列は図１０に示した目的地選択用の誘導ブロック５１，５２，５３の各目的地毎の位置符号化情報（パターン）を示し、３４−７−２列は各目的地毎の経路記憶部３４−９に記憶されている経路情報のインデックスを示す。
【００５５】
また、３４−７−３行は誘導ブロック５１に対応し、３４−７−４行は誘導ブロック５２，３４−７−５行は誘導ブロック５３にそれぞれ対応している。つまり、１行目目（３４−７−３行）には、誘導ブロック５１の位置符号化パターン５１−１の情報が記憶されており、２行目（３４−７−４行）には、誘導ブロック５２の位置符号化パターン５２−１の情報が記憶されており、３行目（３４−７−５行）には、誘導ブロック５３の位置符号化パターン５３−１の情報が記憶されていることになる。
【００５６】
図１３はサーバ１５に設けられた位置パターン−区間記憶部３４−８の内容の一部を示す図であり、図１４は短く区切られた区間の状態を示したものである。
【００５７】
図１３において、３４−８−１，３４−８−１１は区間を識別するための情報（「ｋ０−０１」，「ｋ０−０５」）を示しており、それぞれの区間に属する位置符号化情報が１区間分の情報として記憶されている。各区間は２つの端を持っている。この場合、例えば図１４に示す区間６１がＺ３、区間６２がＺ５を表すとすると、その区間端部の６１−１と６２−１は重複した同じ誘導ブロックとなる。
【００５８】
また、位置パターン−区間記憶部３４−８の３４−８−２列には、その区間の各ブロックの位置符号化情報が配置順に沿って記憶され、３４−８−３列には方向を表す情報が記憶される。例えば区間６１であれば、前後の区間との位置関係を取得するための方向情報（区間両端の“６”と“６”）を持っている。
【００５９】
同様に、３４−８−１２列には別の区間の各ブロックの位置符号化情報が配置順に沿って記憶され、３４−８−１３列には方向を表す情報が記憶される。例えば区間８３であれば、途中でカーブする箇所があり、その箇所にも方向情報（区間途中の“１”と“２”）を持っている。
【００６０】
図１５は前記位置パターン−区間記憶部３４−８に記憶される方向情報の内容を示す図であり、図中の矢印はテーブル内の位置符号化情報の配置順（上から下）と各区間実際の誘導ブロック１１の配置順の対応を示している。
【００６１】
例えば、区間６１の配置順が６１−２から６１−１に向かって配置されているとすると、６１−２での方向は“６”、６１−１での方向も“６”となる。また、区間６３のように６３−１から６３−２に向かって配置されているとすると、６３−１での方向は“２”となり、６３−２での方角は“１”となる。
【００６２】
図１６はサーバ１５に設けられた経路記憶部３４−９の内容の一部を示す図である。
【００６３】
図中の３４−９−１列は図１２の位置パターン−選択情報記憶部３４−７の位置３４−７−２列に記憶されている経路情報のインデックスを示す。３４−９−２列は位置パターン−区間記憶部３４−８に記憶されている区間の識別値を示し、インデックス毎に繋がれている区間を順に記憶している。
【００６４】
すなわち、インデックス「００１０４５７」は「ｋ０−０１→ｋ０−０２→ｋ０−０３」の順に区間が繋がっていることになる。図１１の経路図の例では、区間Ｚ５が「ｋ０−０１」、区間Ｚ４が「ｋ０−０２」、区間Ｚ３が「ｋ０−０３」、区間Ｚ１が「ｋ０−０４」、区間Ｚ２が「ｋ０−０５」に当たる。
【００６５】
また、３４−９−３列は区間を繋げるときにスタート区間の並び順が３４−８−３列との向きとは逆か否かのフラグを示す。例えば、図１４に示す区間６２のブロック６２−１，６２−２が方向“２”（左→右）を持つとする。この場合、位置パターン−区間記憶部３４−８のテーブルの並びは６２−１から６２−２の方向に並ぶことになる。もし、区間６２を左から右に歩行する場合は正順でよいが、右から左に歩行する場合らは逆順となり、フラグが立つ。
【００６６】
また、３４−９−４列は各経路の目的地（「売店」，「改札口」，「トイレ」）を示す。これは目的地選択のガイダンスを作成する場合に使用される。
【００６７】
図１７は目的地選択ゾーンでガイダンスメッセージとしてサーバ１５から歩行者のイヤフォン１６に送信される音声データの一例を示す図であり、図１７（ａ）は目的地が「売店」の場合、同図（ｂ）は目的地が「改札口」の場合、同図（ｃ）は目的地が「トイレ」の場合である。
【００６８】
図１８はサーバ１５に設けられた確定経路記憶部３４−５の内容を示す図である。
【００６９】
３４−５−１０列は歩行者を誘導する際の位置符号化情報の並びを示し、３４−５−１１列はその位置が区間内のカーブを表すフラグを示し、３４−５−１２列はその位置が区間と区間の交差点を表すフラグを示す。また、３４−５−１３列は目的地に誘導する相対的な方向を示す。
【００７０】
図１９は前記図１８の確定経路記憶部３４−５の経路に沿って歩行者を誘導するときにサーバ１５からガイダンスメッセージとして歩行者のイヤフォン１６に送信される音声データの一例を示す図であり、図１９（ａ）は交差点を左に曲がる場合、同図（ｂ）は交差点を右に曲がる場合、同図（ｃ）は途中で道がカーブしている場合、同図（ｄ）は到着した場合を示している。
【００７１】
次に、本発明の第１の実施形態における歩行者誘導システムの処理動作について、フローチャートを参照しながら説明する。
【００７２】
図２０乃至図２２は第１の実施形態における歩行者誘導システムの処理動作を示すフローチャートである。図２０（ａ）はステッキ１２側の処理、同図（ｂ）はイヤフォン１６側の処理、図２１はサーバ１５側の処理、図２２はサーバ１５側の処理に含まれる経路確定処理をそれぞれ示している。なお、これらのフローチャートで示される処理は、ステッキ１２、イヤフォン１６、サーバ１５のそれぞれに搭載された制御部（ＣＰＵ）が記憶部に記憶されたプログラムを読み込むことにより実行される。
【００７３】
今、図１１に示すような駅構内において、歩行者（視覚障害者や高齢者等）がステッキ１２を持ち、また、イヤフォン１６を耳に装着した状態で、駅の「北出口」から「改札口」に行くものとし、「北出口」の選択ゾーンＺ５−１で目的地の選択を行った場合を想定して説明する。
【００７４】
図１０は「北出口」側の選択ゾーンＺ５−１付近を表したものであり、そこには目的地選択用の誘導ブロック５１，５２，５３が設けられている。
【００７５】
歩行者がステッキ１２を持ちながら「北出口」の選択ゾーンＺ５−１に行くと、まず、ステッキ１２に内蔵されたカメラ１３により選択ゾーンＺ５−１の誘導ブロック５１の画像が撮影される（図２０（ａ）のステップＡ１１，Ａ１２）。このときの画像データは撮像イメージ記憶部２４−１に格納され、位置符号化パターン解析部２３によって解析処理される（ステップＡ１３，Ａ１４）。
【００７６】
その結果、誘導ブロック５１上に予め印刷された位置符号化パターン５１−１が読み取られて、そのパターンに対応した位置符号化情報が格子情報記憶部２４−２に記憶された後、その位置符号化情報が識別情報記憶部２４−３内の識別情報と共に通信部２５を通じてサーバ１５に送信される（ステップＡ１５〜Ａ１７）。
【００７７】
サーバ１５では、アンテナ１４を通して歩行者の持つステッキ１２から識別情報及び位置符号化情報を受信すると（図２１のステップＣ１１のＹｅｓ）、これらの情報をサーバ１５の記憶部３４に設けられた受信識別情報記憶部３４−１と受信格子情報記憶部３４−２に記憶する（ステップＣ１６〜Ｃ１８）。
【００７８】
なお、一つのサーバ１５が複数の歩行者のステッキ１２からのデータを受信することも考えられるため、受信識別情報記憶部３４−１・受信格子情報記憶部３４−２・受信スイッチ状態記憶部３４−３・今回位置記憶部３４−４・確定経路記憶部３４−５・送信情報記憶部３４−６・今回選択記憶部３４−１０は、各歩行者の識別情報毎に複数存在する。
【００７９】
サーバ１５は、受信格子情報記憶部３４−２の情報と位置パターン−選択情報記憶部３４−７の３４−７−１列の位置符号化情報（パターン）とをチェックし、両者が一致しているか否かを判断する（ステップＣ２０）。この場合、誘導ブロック５１上の位置符号化パターン５１−１のパターンは、図１２に示す位置パターン−選択情報記憶部３４−７の３４−７−３行のパターンと一致するため（ステップＣ２１）、その位置情報を今回選択記憶部３４−１０に記憶する（ステップＣ２３）。
【００８０】
続いて、サーバ１５は、前記位置情報に対応したインデックス“００１０４５６”に基づいて、図１６に示す経路記憶部３４−９の経路情報を検索して歩行者の目的地として「売店」を取得することにより、その目的地に合わせたガイダンス用の音声データを送信情報記憶部３４−６に作成した後、これを通信部３５により当該歩行者の付けているイヤフォン１６に対して送信する（ステップＣ２４）。
【００８１】
図１７（ａ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合、目的地として「売店」が候補に挙げられるので、例えば「売店まで案内します。スイッチを押してください。」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【００８２】
なお、サーバ１５では、歩行者の持つステッキ１２から送られて来た識別情報に基づいて当該音声データを送るべき相手を判別している。
【００８３】
イヤフォン１６では、サーバ１５から自分宛に送られて来た音声データを通信部４４にて受信すると（図２０（ｂ）のステップＢ１１〜Ｂ１３）、これを出力部４２から音声出力する（ステップＢ１４）。これにより、歩行者は「北出口」の選択ゾーンＺ５−１に来たときに、まず、目的地の１つとして「売店」があることを音声にて知ることができる。
【００８４】
次に、歩行者が図１０に示す誘導ブロック５２の区間に入ると、前記同様にして、ステッキ１２がその誘導ブロック５２上の位置符号化パターン５２−１を読み取り、サーバ１５に送信する（ステップＡ１１〜Ａ１７）。
【００８５】
サーバ１５では、受信格子情報記憶部３４−２の情報と位置パターン−選択情報記憶部３４−７の３４−７−１列の位置符号化情報（パターン）とをチェックし、一致しているか否かを判断する（ステップＣ１１，Ｃ１６〜Ｃ２０）。この場合、誘導ブロック５２上の位置符号化パターン５２−１は位置パターン−選択情報記憶部３４−７の３４−７−３行のパターンと一致するため、その位置情報を今回選択記憶部３４−１０に記憶する（ステップＣ２１，Ｃ２３）。
【００８６】
続いて、サーバ１５は、前記位置情報に対応したインデックス“００１０４５７”に基づいて、図１６に示す経路記憶部３４−９の経路情報を検索して歩行者の目的地として「改札口」を取得することにより、その目的地に合わせたガイダンス用の音声データを送信情報記憶部３４−６に作成した後、これを通信部３５により当該歩行者の付けているイヤフォン１６に対して送信する（ステップＣ２４）。
【００８７】
図１７（ｂ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合、目的地として「改札口」が候補に挙げられるので、例えば「改札口まで案内します。スイッチを押してください。」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【００８８】
ここで、歩行者の目的地は「改札口」であるため、歩行者はステッキ１２に設けられたスイッチ１２ｂを押す。この場合のスイッチ操作としては、図２で説明したように、ステッキ１２の先端を地面などに付けて、その先端部１２ａ方向に軽く押すだけで良いため、誰でも簡単に操作することができる。ステッキ１２のスイッチ１２ｂが押されると、そのスイッチ状態が識別情報と共に通信部２５からサーバ１５に対して送信される（ステップＡ１８，Ａ１９）。
【００８９】
サーバ１５では、位置符号化情報ではなくスイッチ状態を受信した場合は、まず、これを受信スイッチ状態記憶部３４−３に記憶する（ステップＣ１２）。受信スイッチ状態記憶部３４−３が「スイッチが押された」という状態の場合、今回選択記憶部３４−１０に記憶された位置情報に基づいて、以下のようにして経路情報が確定経路記憶部３４−５に作成することになる。なお、今回選択記憶部３４−１０に位置情報が記憶されていない場合は、何も動作しない（選択ゾーン内で選択した時以外にはスイッチを押しても何もしない）。
【００９０】
すなわち、今回選択記憶部３４−１０に記憶されている位置は経路記憶部３４−９の“００１０４５７”であるため、図１６に示すように、「ｋ０−０１」→「ｋ０−０３」→「ｋ０−０５」とわかる。「ｋ０−０１」は区間Ｚ５、「ｋ０−０３」は区間Ｚ３、「ｋ０−０５」は区間Ｚ２に対応している。
【００９１】
そこで、サーバ１５では、最初の区間Ｚ５にあたる「ｋ０−０１」を位置パターン−区間記憶部３４−８から探し、その位置符号化列を確定経路記憶部３４−５に展開する。この場合、経路記憶部３４−９の３４−９−３列にフラグが立っていないことから「ｋ０−０１」の順番のままで確定経路記憶部３４−５に展開されることになる（図２２のステップＤ１１〜Ｄ１３）。これが図１８に示す確定経路記憶部３４−５の３４−５−１０列の３４−５−１部分に相当する。
【００９２】
また、次の区間Ｚ３にあたる「ｋ０−０３」は経路記憶部３４−９の３４−９−３列にフラグが立っているため、「ｋ０−０３」の逆の順番で展開される。この時、誘導ブロックＢＬ６の部分は重複しているため、重複させて展開される（ステップＤ１４）。これが図１８に示す確定経路記憶部３４−５の３４−５−１０列の３４−５−２部分に相当する。
【００９３】
ここで、２つの区間の継ぎ目では歩行者への方向を示す案内を送る。このため、「ｋ０−０１」と「ｋ０−０３」の位置関係を求める必要がある。「ｋ０−０１」の方向はＺ５−２から“６”であり、「ｋ０−０３」の方向はＺ３−１から“０”であるが、逆順であるため方向は“４”となる。従って、“６”から“４”への進路変更となり、「ｋ０−０１」を“０”とみなした時（すなわち歩行者の進行方向に対して）の「ｋ０−０３」の相対方向は“６”＝左（“４”を時計回りに２つ回転させる）となる。
【００９４】
これにより、交差する地点では“０”→“６”「左に曲る」という方向案内を送るべく、サーバ１５は交差点である旨のフラグを確定経路記憶部３４−５の３４−５−１２列に立て、方向情報を３４−５−１３列に書き込む（ステップＤ１７，Ｄ１８）。図１８の確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列に書き込まれた「左」がその方向情報に相当する。
【００９５】
また、次の区間Ｚ２にあたる「ｋ０−０５」は経路記憶部３４−９の３４−９−３列にフラグが立っているため、「ｋ０−０５」の逆の順番で展開される。この場合、誘導ブロックＢＬ５の部分は重複しているため、重複させて展開される（ステップＤ１４）。これが図１８に示す確定経路記憶部３４−５の３４−５−１０列の３４−５−３部分に相当する。
【００９６】
この場合、「ｋ０−０３」と「ｋ０−０５」の位置関係は「ｋ０−０３」が“４”で「ｋ０−０５」は“２”の逆方向“６”である。従って、“４”から“６”への進路変更となり、「ｋ０−０３」を“０”とみなした時（すなわち歩行者の進行方向に対して）の「ｋ０−０５」の相対方向は“２”＝右（“６”を時計回りに４つ回転させる）となる。これにより、交差する地点では“０”→“２”「右に曲る」という方向案内を送るべく、サーバ１５は交差点であるフラグを確定経路記憶部３４−５の３４−５−１２列に立て、方向情報を３４−５−１３列に書き込む（ステップＤ１７，Ｄ１８）。図１８の確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列に書き込まれた「右」がその方向情報に相当する。
【００９７】
また、図１３の「ｋ０−０５」に示されているように、途中のカーブ区間では“１”→“２”の進路変更となるが、逆方向のため“６”→“５”の方向転換であり、“６”と“０”とした時（すなわち歩行者の進行方向に対して）は“５”は“７”（“５”を時計回りに２つ回転させる）となり、カーブ地点では“０”→“７”「左斜め前に曲る」という案内を送る必要がある。そこで、サーバ１５は、カーブ地点である旨のフラグを確定経路記憶部３４−５の３４−５−１１列に立て、方向情報を３４−５−１３列に書き込む（ステップＤ１５，Ｄ１６）。図１８の確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列に書き込まれた「左斜め前」がその方向情報に相当する。なお、「右方向」である旨の情報は進行方向と同じであるため、方向情報には含めない。
【００９８】
最後に到着した旨の案内を送るため、サーバ１５は案内する内容として「終わり」を確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列に書き込む（ステップＤ１９）。
【００９９】
これで確定経路記憶部３４−５の内容が揃い、以降、この内容に沿って歩行者を以下のようにして誘導していく。なお、今回選択記憶部３４−１０の内容はクリアする。
【０１００】
すなわち、歩行者が選択ゾーンＺ５−１の誘導ブロック５３まで進むと、ステッキ１２はその誘導ブロック５３上の位置符号化パターン５３−１を読み取りサーバ１５に送信する。その際、サーバ１５では、既に確定経路記憶部３４−５に経路情報が記憶されているため、位置パターン−選択情報記憶部３４−７のチェックは行わず、受信格子情報記憶部３４−２の情報と確定経路記憶部３４−５の３４−５−４列の情報を比較して誘導していく（ステップＣ１９のＹｅｓ）。なお、今回位置記憶部３４−４に記憶する位置情報は確定経路記憶部３４−５内の位置情報となる（ステップＣ２５）。
【０１０１】
歩行者が図１１の区間Ｚ５の端部にある誘導ブロックＢＬ６に達すると、サーバ１５は確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列の方向情報（左）と３４−５−１２列のフラグに基づいて交差点を曲る場合のガイダンス用の音声データを送信情報記憶部３４−６に作成した後、これを通信部３５により歩行者のイヤフォン１６に送信する（ステップＣ２６，Ｃ２７）。
【０１０２】
図１９（ａ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合、目的地の「改札口」にいくために交差点を左に曲がる必要があるので、例えば「この交差点を左に曲ります。」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【０１０３】
同様に、歩行者が図１１の誘導ブロックＢＬ５に達すると、サーバ１５は確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列の方向情報（右）と３４−５−１２列のフラグに基づいて交差点を曲る場合のガイダンス用の音声データを送信情報記憶部３４−６に作成した後、これを通信部３５により歩行者のイヤフォン１６に送信する（ステップＣ２６，Ｃ２７）。
【０１０４】
図１９（ｂ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合には、例えば「この交差点を右に曲ります。」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【０１０５】
また、歩行者が図１１の区間Ｚ２のカーブ区間に達すると、サーバ１５は確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列の方向情報（左斜め前）と３４−５−１１列のフラグに基づいてカーブを曲る場合のガイダンス用の音声データを送信情報記憶部３４−６に作成した後、これを通信部３５により歩行者のイヤフォン１６に送信する（ステップＣ２８，Ｃ２９）。
【０１０６】
図１９（ｃ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合には、例えば「左斜め前にカーブしています。」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【０１０７】
最後に、歩行者が図１１の区間Ｚ２の端部にある誘導ブロックＢＬ３に達すると、つまり、歩行者の選択した目的地である「改札口」の手前にある誘導ブロックＢＬ３に達した時点で、サーバ１５は確定経路記憶部３４−５の３４−５−１３列の方向情報（終わり）に基づいて到着時のガイダンス用の音声データを送信情報記憶部３４−６に作成した後、これを通信部３５により歩行者のイヤフォン１６に送信する（ステップＣ３０，Ｃ３１）。
【０１０８】
図１９（ｃ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合には、例えば「到着しました。」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【０１０９】
歩行者が目的地に到着すると、確定経路記憶部３４−５の内容はクリアされる（ステップＣ３２）。
【０１１０】
このように、本システムでは、歩行者の通路上に配設された複数の誘導ブロック１１上に、その場所での位置情報を示す位置符号化パターン１１ｂを配しておき、歩行者がステッキ１２を持ってそこを通過したときに、そのステッキ１２に設けられたカメラ１３で位置符号化パターン１１ｂを読み取ってサーバ１５に送ることにより、サーバ１５では歩行者の現在位置を把握でき、その位置に応じた最適な道案内を行うことができる。
【０１１１】
また、本システムでは、パターン設置箇所の一部を目的地選択用のゾーンとして定めておき、歩行者がそのゾーン内で所望の目的地を選択したときに、その目的地までの最適な経路を案内することができる。この場合、当該目的地までの経路に合わせて分岐点の進路変更やカーブの方向などをその都度案内してくれるため、初めての場所でも迷うことなく目的地まで容易に到達することができ、しかも、音声ガイダンスであるため、視覚障害者などのように目の不自由な者であっても、その音声ガイダンスを聞きながら、道に迷うことなく目的地に向かうことができる。
【０１１２】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【０１１３】
第２の実施形態では、歩行者の前回の行動を学習してガイダンスに反映させることを特徴としている。
【０１１４】
図２３に本発明の第２の実施形態における歩行者誘導システムのサーバ１５の回路構成を示す。なお、ステッキ１２の構成は図３と同様であり、イヤフォン１６の構成は図５と同様である。
【０１１５】
図２３に示すように、サーバ１５は、マイクロプロセッサからなる制御部３１を備えている。制御部３１は各部の制御を行うもので、入出力部３３の他、表示部３２、記憶部３４、通信部３５が接続されている。記憶部３４には、例えばＲＡＭやハードディスクなどが備えられており、前記制御部３１による動作制御を司るためのプログラムや各種のデータが記憶されている。通信部３５は、無線通信でステッキ１２やイヤフォン１６などとデータの送受信するための無線通信処理を行う。
【０１１６】
また、第２の実施形態において、サーバ１５には、タイマー３６および時計３７がさらに備えられている。タイマー３６は、一定時間が経過すると制御部３１に対してイベントを通知する。時計３７は、タイムスタンプ（日付・時間）を得るためのものである。
【０１１７】
図２４は第２の実施形態におけるサーバ１５の記憶部３４の内容を示す図である。なお、前記第１の実施形態の構成（図７参照）と同じ部分には同一符号を付してある。
【０１１８】
このサーバ１５の記憶部３４には、前記第１の実施形態と同様の記憶部として、受信識別情報記憶部３４−１、受信格子情報記憶部３４−２、受信スイッチ状態記憶部３４−３、今回位置記憶部３４−４、確定経路記憶部３４−５、送信情報記憶部３４−６、位置パターン−区間記憶部３４−８、経路記憶部３４−９が備えられている。
【０１１９】
さらに、第２の実施形態では、これらの記憶部の他に、学習ポイントの位置符号化情報（パターン）と学習ポイント間の経路の一覧テーブルを記憶しておくための位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１、各識別情報毎に通過した学習ポイントの情報を記憶しておくための学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２、未登録の学習ポイント位置を記憶しておくための今回学習開始ポイント記憶部３４−１３、選択されている経路インデックスを記憶しておくための選択履歴記憶部３４−１４が備えられている。
【０１２０】
図２５は誘導ブロックが敷かれている駅構内の通路を上から見た場合の図であり、図中のＢＬ１１〜ＢＬ１６は各区間の端部に当たる誘導ブロックを示している。また、Ｚ１１およびＺ１２は学習ポイントとなる区間を示している。
【０１２１】
サーバ１５の位置パターン−区間記憶部３４−８には、ＢＬ１１〜ＢＬ１５，ＢＬ１５〜ＢＬ１４，ＢＬ１４〜ＢＬ１６，ＢＬ１６〜ＢＬ１７といったように、分岐のない短い区間に分割された状態で各区間毎のパターンが記憶されている。
【０１２２】
図２６は前記通路の学習ポイント付近の拡大図であり、誘導ブロックＢＬ１１を含む区間Ｚ１１、誘導ブロックＢＬ１７を含む区間Ｚ１２が示されている。
【０１２３】
歩行者がステッキ１２を持ちながら「西口」から「改札口」に歩行したものとすると、誘導ブロックＢＬ１１を通過したときに、この誘導ブロックＢＬ１１上の位置符号化パターンＺ１１−１が学習ポイントの開始点として記憶される。また、誘導ブロックＢＬ１１を通過したときに、この誘導ブロックＢＬ１１上の位置符号化パターンＺ１２−１が学習ポイントの終了点として記憶されることになる。
【０１２４】
なお、学習ポイントは図２５の「改札口」や「西口」のみならず、例えば駅構内であれば、「売店」や「券売機」、「案内所」など、歩行者がよく利用する箇所に設置されているものとする。
【０１２５】
図２７はサーバ１５に設けられた位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１の内容の一部を示す図である。
【０１２６】
図中の３４−１１−１列は、学習ポイントとして定められた誘導ブロック上の位置符号化情報（パターン）を示す。３４−１１−２ａ列と３４−１１−３ａ列は３４−１１−１列の学習ポイントに対して終了（到達）位置となる学習ポイントの位置符号化情報（パターン）を示する。
【０１２７】
また、３４−１１−２ｂ列と３４−１１−３ｂ列は開始（出発）と終了（到達）の各学習ポイントを結ぶ経路のインデックスを示す。実際の経路情報は経路記憶部３４−９に記憶されている。
【０１２８】
３４−１１−２ａ列と３４−１１−２ｂ列、３４−１１−３ａ列と３４−１１−３ｂ列は対になっており、３４−１１−１列の学習ポイントによって数は異なる。３４−１１−４列は学習ポイントが配置されている場所を示す。これは、学習ポイントのある場所を案内するガイダンスを作成する場合に使用される。
【０１２９】
図２８はサーバ１５に設けられた経路記憶部３４−９の内容を示す図である。
【０１３０】
前記第１の実施形態（図１６参照）と同様に、図中の３４−９−１列は経路のインデックスを示す。３４−９−２列は位置パターン−区間記憶部３４−８に記憶されている区間の識別値を示し、インデックス毎に繋がれている区間を順に記憶している。なお、「ｓ０−０１」はＢＬ１１〜ＢＬ１５，「ｓ０−０２」はＢＬ１５〜ＢＬ１４，「ｓ０−０３」はＢＬ１４〜ＢＬ１６，「ｓ０−０４」はＢＬ１６〜ＢＬ１７の区間に対応している。
【０１３１】
また、３４−９−３列は区間を繋げるときにスタート区間の並び順が逆か否かのフラグを示す。３４−９−４列は各経路の目的地を示す。これは目的地選択のガイダンスを作成するために使用される。また、記憶されている経路は最短距離によって構成されている。
【０１３２】
図２９、図３０、図３１はサーバ１５の学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２の内容の一部を示す図である。
【０１３３】
図中の３４−１２−１列は受信識別情報記憶部３４−１に記憶されているステッキ１２やイヤフォン１６の識別情報を示す。３４−１２−２列は開始（出発）位置の学習ポイントの位置符号化情報（パターン）を示し、３４−１２−３列は終了（到達）位置の学習ポイントの位置符号化情報（パターン）を示し、３４−１２−４列は記憶した時のタイムスタンプを示す。
【０１３４】
学習（記憶）対象とするのは開始（出発）地点と終了（到達）地点のみで、その間の経路は記憶しない。これは誘導なしで最初に歩行した経路が必ずしも最短とは限らず、２回目からは学習した開始（出発）地点と終了（到着）地点の間で最短経路による誘導を行うためである。
【０１３５】
図３２は学習ポイントでサーバ１５から歩行者のイヤフォン１６に送信される音声ガイダンスの一例を示す図であり、図３２（ａ）は「西口」にいることを案内する場合、同図（ｂ）は「売店」までの案内を行う場合、同図（ｃ）は「改札口」までの案内を行う場合を示している。
【０１３６】
次に、本システムの第２の実施形態としての処理動作について、フローチャートを参照しながら説明する。
【０１３７】
なお、ステッキ１２やイヤフォン１６の処理については前記第１の実施形態と同様（図２０（ａ），（ｂ）参照）であるため、ここでは、サーバ１５側の処理のみフローチャートで示す。
【０１３８】
図３３乃至図３５は本発明の第２の実施形態における歩行者誘導システムの処理動作を示すフローチャートであり、図３３はサーバ１５側の処理、図３４はサーバ１５側の処理に含まれる学習ポイント処理、図３５はサーバ１５側の処理に含まれるタイマーイベント処理をそれぞれ示している。なお、これらのフローチャートで示される処理は、サーバ１５に搭載された制御部（ＣＰＵ）が記憶部に記憶されたプログラムを読み込むことにより実行される。
【０１３９】
今、図２５に示すような駅構内において、歩行者（特に視覚障害者）がステッキ１２を持ち、イヤフォン１６を耳に装着した状態で、駅の「西口」を初めて通過したものとする。
【０１４０】
「西口」からの経路の最初に誘導ブロックＢＬ１１が設けられている。歩行者がここを通過したとき、ステッキ１２に設けられたカメラ１３によって誘導ブロックＢＬ１１の画像が撮影され、その誘導ブロックＢＬ１１上の位置符号化パターンＺ１１−１が解析処理されて、位置符号化情報と識別情報がサーバ１５に送信される。このときのステッキ１２の処理は図２０（ａ）のステップＡ１１〜Ａ１７に示されている。
【０１４１】
サーバ１５では、通路に沿って所定間隔で設置されたアンテナ１４を通して歩行者の持つステッキ１２から識別情報及び位置符号化情報を受信すると（図３３のステップＥ１１のＹｅｓ）、これらの情報をサーバ１５の記憶部３４に設けられた受信識別情報記憶部３４−１と受信格子情報記憶部３４−２に記憶する（ステップＥ１８）。
【０１４２】
なお、一つのサーバ１５が複数の歩行者のステッキ１２からのデータを受信することも考えられるため、受信識別情報記憶部３４−１・受信格子情報記憶部３４−２・受信スイッチ状態記憶部３４−３・今回位置記憶部３４−４・確定経路記憶部３４−５・送信情報記憶部３４−６・今回学習開始ポイント記憶部３４−１３・選択履歴記憶部３４−１４は、各歩行者の識別情報毎に複数存在するものとする。
【０１４３】
次に、サーバ１５は、受信格子情報記憶部３４−２に記憶されている位置符号化情報が学習ポイントであるか否かをチェックする（ステップＥ１９）。この場合、図２７に示す位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１の３４−１１−１列に、前記受信格子情報記憶部３４−２に記憶された位置符号化情報と一致するものが含まれていた場合には新しく履歴に加えられる開始学習ポイントの候補になり、その受信格子情報記憶部３４−２の位置符号化情報を今回学習開始ポイント記憶部３４−１３に一時記憶しておく（ステップＥ２４）。含まれていない場合にはその場所は学習ポイントでないとみなす。
【０１４４】
歩行者の通った場所が学習ポイントであった場合において、サーバ１５は、まず、学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２内の３４−１２−１列に、受信識別情報記憶部３４−１に記憶された識別情報（つまり、今、歩行者のステッキ１２から送られて来た識別情報）があるか否かをチェックする（図３４のステップＦ１１→Ｆ１９）。
【０１４５】
学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２のデータは、歩行者がサーバ１５の網羅するエリアから離れた場合にも永続的に記憶され続ける情報である。図２９の学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２の３４−１２−１例に記憶された「ＳＴＫ０２ＡＢ５６９９」は当該歩行者（ステッキとイヤフォン）の識別情報を示している。
【０１４６】
学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２の３４−１２−１列に該当する識別情報（ＳＴＫ０２ＡＢ５６９９）があった場合（ステップＦ１９のＹｅｓ）、サーバ１５は同じ識別情報の範囲内で学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２の３４−１２−２列の中に受信格子情報記憶部３４−２に記憶された位置符号化情報と一致するものがあるかどうかをチェックする（ステップＦ２０）。両者が一致すれば過去に同じ道を通ったことになるが、図２９の例では、３４−１２−２列に別の位置符号化情報が入っているため、ここでは通過履歴がないものとして処理される（ステップＦ２１）。
【０１４７】
ここで、例えば「ＢＬ１１→ＢＬ１５→ＢＬ１２→ＢＬ１３→ＢＬ１６→ＢＬ１７」といった経路（またはそれ以外のルートを通って）、歩行者が「改札口」まで行ったとする。
【０１４８】
歩行者が「改札口」側の学習ポイントである誘導ブロックＢＬ１７上の位置符号化パターンＺ１２−１を通過した際に、今回学習開始ポイント記憶部３４−１３に記憶されている位置符号化情報（Ｚ１１−１）を開始学習ポイント位置、受信格子情報記憶部３４−２に記憶されている位置符号化情報（Ｚ１２−１）を終了学習ポイント位置とした通過履歴が学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２に存在しない場合には（ステップＦ１４のＮｏ）、サーバ１５は時計３７からタイムスタンプを取得して、開始学習ポイント位置・終了学習ポイント位置と共に今回の通過履歴データとして学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２に追加する（ステップＦ１５）。
【０１４９】
追加する際には、同じ開始位置がある場合ならタイムスタンプの新しい順（新しいものが先、タイムスタンプがないものは最後）にソートされ、同じ開始位置がない場合は最後に追加される。図３０に追加後の学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２の内容を示す。図中の「２００３／０１／２２  １９：１０」といったタイプスタンプが入っている行が今回追加された履歴を表す。
【０１５０】
また、図２９の状態で当該歩行者の識別情報（ＳＴＫ０２ＡＢ５６９９）がない場合には（ステップＦ１２のＮｏ）、その識別番号も加えた開始学習ポイント位置・終了学習ポイント位置・タイムスタンプのデータが通過履歴データとして追加される（ステップＦ１３，Ｆ１５）。
【０１５１】
また、すでに通過履歴データが学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２に存在する場合には（ステップＦ１４のＹｅｓ）、タイムスタンプだけ更新し、同じ開始位置の先頭に移動する（ステップＦ１７）。そして、今回学習開始ポイント記憶部３４−１３の内容をクリアする（ステップＦ１８）。
【０１５２】
次に、歩行者が再度「西口」の学習ポイントである誘導ブロックＢＬ１１上の位置符号化パターンＺ１１−１を通過したとする。
【０１５３】
図３１はその時の学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２の内容を示している。３４−１２−１列には受信識別情報記憶部３４−１に記憶された識別情報「ＳＴＫ０２ＡＢ５６９９」があり、その識別情報に対応する３つの通過履歴データの中で今回の学習ポイントの位置符号化情報（Ｚ１１−１）と一致するのは、図中の“ｓｔ１”と“ｓｔ２”で示される部分である。つまり、西口からの通過履歴は２つ存在することになる。以下、これを第１の通過履歴と第２の通過履歴と称する。
【０１５４】
このような場合には、現在記憶されている通過履歴の中でどの目的地に行くのか、または、それ以外の場所に行くのかを歩行者にガイダンスメッセージで尋ねる必要がある。
【０１５５】
そこで、まず、現在の学習ポイントの位置を歩行者に通知する処理を行う。すなわち、サーバ１５は、図２７に示す位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１の３４−１１−１列の中で第１の通過履歴の開始学習ポイントの位置符号化情報“ｓｔ１”と一致するものを見つけ出し、それに対応する３４−１１−４列から学習ポイントの場所（ここでは「西口」）を取得することにより、その場所を通知するためのガイダンス用の音声データを送信情報記憶部３４−６に作成し、これを通信部３５により歩行者のイヤフォン１６に送信する（ステップＦ２２）。
【０１５６】
図３２（ａ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合、位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１から現在の学習ポイントの場所として「西口」が得られるので、例えば「現在西口にいます。」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【０１５７】
次に、サーバ１５は、前記第１の通過履歴の終了学習ポイントの位置符号化情報“ｅｎ１”と一致するものを位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１の終了学習ポイント位置（３４−１１−２ａ，３４−１１−３ａ列）の中から探す。この場合、図中のＰ１が位置符号化情報“ｅｎ１”と一致するので、その経路インデックス“１５００２”を選択履歴記憶部３４−１４に記憶する（ステップＦ２３）。
【０１５８】
そして、サーバ１５は、選択履歴記憶部３４−１４に記憶された経路インデックス“１５００２”に基づいて経路記憶部３４−９を検索することにより、該当する経路の目的地「売店」を取得し、その目的地選択用のガイダンスメッセージを送信情報記憶部３４−６に作成して送信する（ステップＦ２４）。
【０１５９】
図３２（ｂ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合、経路記憶部３４−９から目的地の場所として「売店」が得られるので、例えば「売店までの案内をしますか？」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。
【０１６０】
歩行者がガイダンスで案内された目的地に行く意志を持っているか否かはステッキ１２のスイッチ１２ｂが押されたか否かで判断する。従って、ある程度返答までの時間待ちを行う必要がある。この間に、例えばステッキ１２のスイッチ１２ｂが押された場合には、以降の通過履歴による目的地案内を中止し、そこで選択された目的地へ誘導することになる。そこで、サーバ１５は、前記ガイダンスメッセージの送信後、タイマー３６に所定の時間をセットして起動する（ステップＦ２５）。
【０１６１】
また、歩行者がステッキ１２のスイッチ１２ｂを押さず、タイマー３６にセットされた時間が経過すると、タイマー３６から制御部３１に対してイベントの通知がなされ、第２の通過履歴に基づいて別の目的地のガイダンスが送信されることになる。
【０１６２】
すなわち、サーバ１５は、まず、図３１に示す学習ポイント通過履歴記憶部３４−１２の終了学習ポイントの位置符号化情報“ｅｎ２”と一致するものを図２７に示す位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１の終了学習ポイント位置（３４−１１−２ａ，３４−１１−３ａ列）の中から探す。この場合、図中のＰ２が位置符号化情報“ｅｎ１”と一致するので、その経路インデックス“１５００１”を選択履歴記憶部３４−１４に記憶する（図３５のステップＧ１１，Ｇ１２）。
【０１６３】
そして、サーバ１５は、選択履歴記憶部３４−１４に記憶された経路インデックス“１５００１”に基づいて経路記憶部３４−９を検索することにより、該当する経路の目的地「改札口」を取得し、その目的地選択用のガイダンスメッセージを送信情報記憶部３４−６に作成して送信する（ステップＧ１３）。
【０１６４】
図３２（ｃ）にそのときのガイダンス内容を示す。この場合、経路記憶部３４−９から目的地の場所として「改札口」が得られるので、例えば「改札口までの案内をしますか？」といったような音声データが歩行者のイヤフォン１６に送信されることになる。この音声データの送信後、再びタイマー３６に待ち時間がセットされて起動される（ステップＧ１４）。
【０１６５】
ここで、歩行者が待ち時間中にステッキ１２のスイッチ１２ｂを押すと、その旨の状態信号がステッキ１２から通信部２５を通じてサーバ１５に送られてくる。
【０１６６】
サーバ１５では、位置符号化情報ではなくスイッチ状態を受信した場合に（ステップＥ１２のＹｅｓ）、これを受信スイッチ状態記憶部３４−３に記憶した後、タイマー３６が動作中であるか否かを判断し、動作中であれば、これを停止する（ステップＥ１３，Ｅ１４）。
【０１６７】
そして、サーバ１５は、選択履歴記憶部３４−１４に記憶された選択経路のインデックスに基づいて経路記憶部３４−９を参照することにより、歩行者が選択した経路情報を確定経路記憶部３４−５に格納する（ステップＥ１６）。なお、ここでの経路確定処理については前記第１の実施形態と同様であるため、その説明は省略する。経路確定後、選択履歴記憶部３４−１４の内容をクリアしておく（ステップＥ１７）。
【０１６８】
以降、歩行者は確定経路記憶部３４−５に記憶された経路に沿って、逐次誘導のためのガイダンスメッセージを受け取り、目的地に到着できる（ステップＥ２２，Ｅ２３）。この誘導処理についても前記第１の実施形態と同様であるため、その説明は省略する。
【０１６９】
また、歩行者が学習ポイントで案内された過去に行った目的地以外の場所に向かう場合は、ステッキ１２のスイッチ１２ｂを押さずにそのまま歩行していけば、新たにその区間が学習（記憶）されることになる。
【０１７０】
このように、歩行者が頻繁に利用しそうな箇所を学習ポイントとして定めておき、歩行者がその学習ポイント間を歩行した場合にこれを学習（記憶）としておくことで、次回からは当該歩行者が過去に行ったことのある目的地に合わせてガイダンスを行って誘導することができる。これにより、特に、歩行者が視覚障害者などある場合に、その歩行者の歩行を支援するシステムとして大いに役立てることができる。
【０１７１】
なお、前記第２の実施形態では、学習ポイント間の往路のみを個々に学習（記憶）していくものとしたが、帰路のことも考え、逆方向も一度に履歴として学習することにより、帰路では自動的に学習ポイントで目的地が選択できるとしても良い。この場合、逆方向の学習履歴にはタイムスタンプは記憶せず（ソート順では最後になるため、ガイダンスは最後に案内される）、実際に逆方向を歩行したときにタイムスタンプが記憶されることになる。
【０１７２】
また、出発点の学習ポイントでは、学習した経路の組み合わせによって目的地を選択できるようにしても良い。例えば、Ａ地点→Ｂ地点、Ｂ地点→Ｃ地点の通過履歴があれば、Ａ地点→Ｃ地点も目的地の選択候補として加え、最短経路で誘導する。この場合、最初に通過履歴の開始（出発）位置と終了（到達）位置から目的地を決め（Ａ地点→Ｂ地点でのＢ地点）、次に通過履歴の終了（到達）位置を開始（出発）位置としたさらなる終了（到達）位置を位置パターン−学習ポイント対応記憶部３４−１１から順次探して（Ｂ地点→Ｃ地点のＣ地点）、Ａ地点→Ｂ地点の次はＡ地点→Ｃ地点を目的地として案内することになる。
【０１７３】
さらに、前記第１および第２の実施形態では、視覚障害者が利用する点字ブロックを誘導ブロック１１として利用したが、点字ブロックに限らず、歩行者が行き交う通路に沿って配設可能な誘導部材であれば良い。
【０１７４】
また、前記第１および第２の実施形態では、歩行者の持つステッキ１２にカメラ１３を搭載すると共に、サーバ１５への通信機能を持たせるようにしたが、ステッキ１２に限らず、歩行者が歩行中に携帯するものであれば、どのような部材であっても良い。
【０１７５】
また、歩行者がサーバ１５からガイダンスとして送られてくる音声データをイヤフォン１６で聞くものとしたが、例えばヘッドフォンなどの音声出力装置、更には、骨伝導による音声出力装置などでも良い。
【０１７６】
要するに、本発明は前記各実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。
【０１７７】
更に、前記各実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態で示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、「発明が解決しようとする課題」で述べた効果が解決でき、「発明の効果」の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【０１７８】
【発明の効果】
以上詳記したように本発明によれば、歩行者の利用する経路に沿って位置情報を示す特殊なパターンを配した複数の誘導部材を配置しておき、歩行者がこれらの誘導部材を通過する毎に前記特殊パターンを読み取ってサーバに送るようにした歩行者誘導システムにおいて、パターン設置個所の一部を目的地選択用のゾーンとして定めておき、歩行者がそのゾーン内にいることを確認したときに当該ゾーン内で選択可能な目的地を案内すると共に、目的地が選択された場合にその選択された目的地までの道案内を行うようにしたことで、特定のゾーン内で歩行者は所望の目的地を選ぶことができ、その目的地までの道案内のガイダンスをサーバから受けながら道に迷うことなく目的地に向かうことができる。
【０１７９】
また、歩行者が通った経路を履歴データとしてサーバに保持しておき、次回同じ場所に歩行者が来た場合に、その履歴データに基づいて前記目的地までの道案内を行うようにしたことで、歩行者は前回と同じであればその都度目的地を選択しなくと、その目的地までの道案内のガイダンスをサーバから受けながら道に迷うことなく目的地に向かうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る歩行者誘導システムの概略構成を示す図。
【図２】前記歩行者誘導システムに用いられるステッキのスイッチ構成を説明するための図。
【図３】前記歩行者誘導システムに用いられるステッキの回路構成を示すブロック図。
【図４】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバの回路構成を示すブロック図。
【図５】前記歩行者誘導システムに用いられるイヤフォンの回路構成を示すブロック図。
【図６】前記歩行者誘導システムに用いられるステッキに設けられた記憶部のデータ内容を示す図。
【図７】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた記憶部のデータ内容を示す図。
【図８】前記歩行者誘導システムに用いられるイヤフォンに設けられた記憶部のデータ内容を示す図。
【図９】前記歩行者誘導システムに用いられる誘導ブロックの撮影状態を示す図。
【図１０】前記歩行者誘導システムに用いられる目的地を選択するための選択ゾーンに配設された誘導ブロックの一例を示す図。
【図１１】前記歩行者誘導システムに用いられる誘導ブロックが敷かれている駅構内の通路を上から見た場合の図。
【図１２】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバの位置パターン−選択情報記憶部の内容の一部を示す図。
【図１３】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバの位置パターン−区間記憶部の内容の一部を示す図。
【図１４】短く区切られた区間の状態を示す図。
【図１５】方向情報を説明するための図。
【図１６】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた経路記憶部のデータ内容の一部を示す図。
【図１７】目的地選択ゾーンでサーバからガイダンスメッセージとして歩行者のイヤフォンに送信される音声データの一例を示す図。
【図１８】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた確定経路記憶部のデータ内容を示す図。
【図１９】歩行者を誘導するときにサーバからガイダンスメッセージとして歩行者のイヤフォンに送信される音声データの一例を示す図。
【図２０】本発明の第１の実施形態における歩行者誘導システムのステッキ側の処理とイヤフォン側の処理を示すフローチャート。
【図２１】本発明の第１の実施形態における歩行者誘導システムのサーバ側の処理を示すフローチャート。
【図２２】本発明の第１の実施形態における歩行者誘導システムのサーバ側の処理に含まれる経路確定処理を示すフローチャート。
【図２３】本発明の第２の実施形態における歩行者誘導システムのサーバの回路構成を示すブロック図。
【図２４】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた記憶部のデータ内容を示す図。
【図２５】前記歩行者誘導システムに用いられる誘導ブロックが敷かれている駅構内の通路を上から見た場合の図。
【図２６】通路の学習ポイント付近の拡大図。
【図２７】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバの位置パターン−学習ポイント対応記憶部の内容の一部を示す図。
【図２８】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた経路記憶部のデータ内容を示す図。
【図２９】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた学習ポイント通過履歴記憶部の内容の一部を示す図（その１）。
【図３０】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた学習ポイント通過履歴記憶部のデータ内容の一部を示す図（その２）。
【図３１】前記歩行者誘導システムに用いられるサーバに設けられた学習ポイント通過履歴記憶部のデータ内容の一部を示す図（その３）。
【図３２】前記歩行者誘導システムに用いられる学習ポイントでサーバから歩行者のイヤフォンに送信される音声ガイダンスの一例を示す図。
【図３３】本発明の第２の実施形態における歩行者誘導システムのサーバ側の処理動作を示すフローチャート。
【図３４】本発明の第２の実施形態における歩行者誘導システムのサーバ側の処理に含まれる学習ポイント処理を示すフローチャート。
【図３５】本発明の第２の実施形態における歩行者誘導システムのサーバ側の処理に含まれるタイマーイベント処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
１１…誘導ブロック
１１ａ…点字用の凸部
１１ｂ…位置符号化パターン
１２…ステッキ
１２ａ…先端部
１２ｂ…スイッチ
１３…カメラ
１４…アンテナ
１５…サーバ
１６…イヤフォン
３４…サーバの記憶部
３４−１…受信識別情報記憶部
３４−２…受信格子情報記憶部
３４−３…受信スイッチ状態記憶部
３４−４…今回位置記憶部
３４−５…確定経路記憶部
３４−６…送信情報記憶部
３４−７…位置パターン−選択情報記憶部
３４−８…位置パターン−区間記憶部
３４−９…経路記憶部
３４−１０…今回選択記憶部
３４−１１…位置パターン−学習ポイント対応記憶部
３４−１２…学習ポイント通過履歴記憶部
３４−１３…今回学習開始ポイント記憶部
３４−１４…選択履歴記憶部
３６…タイマー
３７…時計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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