(57)【要約】  【課題】  基板認識カメラと部品認識カメラが露光状態にあるときに照明灯が点灯するようにし、両カメラが同じタイミングの画像を撮像すること。  【解決手段】  部品認識カメラ１６中心の上方に吸着ノズル１７を位置させた状態で基板認識カメラ１９により装置本体のマークＭ２を撮像して認識処理装置５０で認識処理してマークＭ２の位置を把握し、装着ヘッド７を部品認識カメラ１６上方を通過させることによる装着ヘッド検知センサ５４からの装着ヘッド検出信号を受けた認識処理装置５０が両カメラ１６、１９に撮像開始信号を出力して露光を開始させ、前記検出信号の出力に基づいて所定時間経過後に認識処理装置５０が照明点灯信号を照明点灯回路２３に出力してストロボ２４を点灯させ電子部品・マークＭ２についての露光された撮像画像を取り込み、認識処理して電子部品・マーク位置を把握し、マークの位置ズレ量を電子部品の位置補正に加味する。  【選択図】  図５
2005159210.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装着ヘッドに設けられプリント基板上の位置決めマークを撮像する基板認識カメラと、駆動源により平面方向に移動可能な装着ヘッドの吸着ノズルに吸着保持された電子部品を移動させながら撮像する部品認識カメラとを備え、両カメラの撮像結果に基づき認識処理装置で認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置の認識方法において、
前記部品認識カメラの上方に前記装着ヘッドの吸着ノズルを位置させた状態で前記基板認識カメラにより装置本体に付されたマークを撮像して前記認識処理装置で認識処理してマークの位置を把握し、
前記吸着ノズルが電子部品を保持した状態の装着ヘッドを前記部品認識カメラ上方を通過させることによる装着ヘッド検知センサからの装着ヘッド検出信号を受けた前記認識処理装置が前記部品認識カメラ及び基板認識カメラに撮像開始信号を出力して露光を開始させ、
前記装着ヘッド検出信号が出力されてから所定時間経過後に前記認識処理装置が照明点灯信号を照明点灯回路に出力して照明灯を点灯させて前記吸着ノズルに保持された電子部品を照明し、
前記部品認識カメラから出力される吸着ノズルに保持された電子部品についての露光された撮像画像及び基板認識カメラから出力される前記マークについての露光された撮像画像を前記認識処理装置に取り込ませ、
前記認識処理装置で前記両撮像画像を認識処理して前記電子部品及びマークの位置を把握し、
前記認識処理装置の認識処理による前記マークの位置ズレ量を同じく認識処理装置の認識処理による電子部品の位置の補正に加味することを特徴とする電子部品装着装置の認識方法。
【請求項２】
装着ヘッドに設けられプリント基板上の位置決めマークを撮像する基板認識カメラと、駆動源により平面方向に移動可能な装着ヘッドの吸着ノズルに吸着保持された電子部品を移動させながら撮像する部品認識カメラと、該部品認識カメラにより撮像される電子部品を照明する照明灯とを備え、両カメラの撮像結果に基づき認識処理装置で認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置の認識装置において、
前記部品認識カメラの上方に前記装着ヘッドの吸着ノズルを位置させた状態で前記基板認識カメラにより装置本体に付されたマークを撮像して前記認識処理装置で認識処理してマークの位置を把握した結果を記憶する第１の記憶手段と、
前記吸着ノズルが電子部品を保持した状態の装着ヘッドを前記部品認識カメラ上方を通過させることによる装着ヘッド検知センサからの装着ヘッド検出信号を受けた前記認識処理装置が前記部品認識カメラ及び基板認識カメラに撮像開始信号を出力して露光を開始させるように制御する第１の制御手段と、
前記装着ヘッド検出信号が出力されてから所定時間経過後に前記認識処理装置が照明点灯信号を照明点灯回路に出力し前記照明灯を点灯させるように制御する第２の制御手段と、
前記部品認識カメラから出力される吸着ノズルに保持された電子部品についての露光された撮像画像及び基板認識カメラから出力される前記マークについての露光された撮像画像を前記認識処理装置に取り込ませるように制御する第３の制御手段と、
前記認識処理装置で前記両撮像画像を認識処理して前記電子部品及びマークの位置を把握した結果を記憶する第２の記憶手段と、
前記認識処理装置の認識処理による前記マークの位置ズレ量を同じく認識処理装置の認識処理による電子部品の位置の補正に加味するように制御する第４の制御手段とを設けたことを特徴とする電子部品装着装置の認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、装着ヘッドに設けられプリント基板上の位置決めマークを撮像する基板認識カメラと、駆動源により平面方向に移動可能な装着ヘッドの吸着ノズルに吸着保持された電子部品を移動させながら撮像する部品認識カメラとを備え、両カメラの撮像結果に基づき認識処理装置で認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置の認識方法及びその認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、吸着ノズルに吸着保持された電子部品を部品認識カメラで撮像するためには、部品認識カメラ上方で一旦停止しなければならないが、停止することなく撮像するフライビュー方式と呼ばれる撮像方法においては、停止する撮像方法に比べて、認識処理部への画像取り込み信号に対する認識処理部から部品認識処理部への撮像トリガー信号の出力タイミングに遅延やバラツキがあった。
【０００３】
このため、正確な位置で画像が取り込めないので、部品認識カメラ中心に対する吸着ノズルの中心位置が正確に把握できず、認識結果にズレが生じ、電子部品の装着精度が単純に前記バラツキ分だけ悪化する。そこで本出願人は、電子部品を移動させながら撮像するフライビュー方式における部品認識カメラへの撮像開始信号の出力のタイミングのバラツキをなくして、電子部品の装着精度の向上を図る技術を既に提案した（特許文献１参照）。
【特許文献１】特願２００２−１２３９１５号の明細書及び図面
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、異なる撮像カメラでは、両撮像カメラへの撮像開始の指令が同時であっても、両撮像カメラの露光開始タイミングや露光時間が異なるため、同じタイミングの画像を撮像することができなかった。
【０００５】
そこで本発明は、基板認識カメラと部品認識カメラが確実に露光状態にあるときに照明灯が点灯するようにして、両カメラが同じタイミングの画像を撮像することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、装着ヘッドに設けられプリント基板上の位置決めマークを撮像する基板認識カメラと、駆動源により平面方向に移動可能な装着ヘッドの吸着ノズルに吸着保持された電子部品を移動させながら撮像する部品認識カメラとを備え、両カメラの撮像結果に基づき認識処理装置で認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置の認識方法において、前記部品認識カメラの上方に前記装着ヘッドの吸着ノズルを位置させた状態で前記基板認識カメラにより装置本体に付されたマークを撮像して前記認識処理装置で認識処理してマークの位置を把握し、前記吸着ノズルが電子部品を保持した状態の装着ヘッドを前記部品認識カメラ上方を通過させることによる装着ヘッド検知センサからの装着ヘッド検出信号を受けた前記認識処理装置が前記部品認識カメラ及び基板認識カメラに撮像開始信号を出力して露光を開始させ、前記装着ヘッド検出信号が出力されてから所定時間経過後に前記認識処理装置が照明点灯信号を照明点灯回路に出力して照明灯を点灯させて前記吸着ノズルに保持された電子部品を照明し、前記部品認識カメラから出力される吸着ノズルに保持された電子部品についての露光された撮像画像及び基板認識カメラから出力される前記マークについての露光された撮像画像を前記認識処理装置に取り込ませ、前記認識処理装置で前記両撮像画像を認識処理して前記電子部品及びマークの位置を把握し、前記認識処理装置の認識処理による前記マークの位置ズレ量を同じく認識処理装置の認識処理による電子部品の位置の補正に加味することを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、装着ヘッドに設けられプリント基板上の位置決めマークを撮像する基板認識カメラと、駆動源により平面方向に移動可能な装着ヘッドの吸着ノズルに吸着保持された電子部品を移動させながら撮像する部品認識カメラと、該部品認識カメラにより撮像される電子部品を照明する照明灯とを備え、両カメラの撮像結果に基づき認識処理装置で認識処理してプリント基板上に装着する電子部品装着装置の認識装置において、前記部品認識カメラの上方に前記装着ヘッドの吸着ノズルを位置させた状態で前記基板認識カメラにより装置本体に付されたマークを撮像して前記認識処理装置で認識処理してマークの位置を把握した結果を記憶する第１の記憶手段と、前記吸着ノズルが電子部品を保持した状態の装着ヘッドを前記部品認識カメラ上方を通過させることによる装着ヘッド検知センサからの装着ヘッド検出信号を受けた前記認識処理装置が前記部品認識カメラ及び基板認識カメラに撮像開始信号を出力して露光を開始させるように制御する第１の制御手段と、前記装着ヘッド検出信号が出力されてから所定時間経過後に前記認識処理装置が照明点灯信号を照明点灯回路に出力し前記照明灯を点灯させるように制御する第２の制御手段と、前記部品認識カメラから出力される吸着ノズルに保持された電子部品についての露光された撮像画像及び基板認識カメラから出力される前記マークについての露光された撮像画像を前記認識処理装置に取り込ませるように制御する第３の制御手段と、前記認識処理装置で前記両撮像画像を認識処理して前記電子部品及びマークの位置を把握した結果を記憶する第２の記憶手段と、前記認識処理装置の認識処理による前記マークの位置ズレ量を同じく認識処理装置の認識処理による電子部品の位置の補正に加味するように制御する第４の制御手段とを設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、基板認識カメラと部品認識カメラが確実に露光状態にあるときに照明灯が点灯するようにして、両カメラが同じタイミングの画像を撮像することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
図に基づき、本発明の実施の形態を以下説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、該装置１の装着装置本体２上には種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。対向するユニット３群の間には、供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。供給コンベア４は上流より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に搬送し、位置決め部５で図示しない位置決め機構により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送される。
【００１０】
８、８はＸ方向に長い一対のビームであり、夫々Ｙ軸モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品取出し部（部品吸着位置）上方を個別にＹ方向に移動する。
【００１１】
各ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸モータ１２によりガイド(図示せず)に沿って移動する装着ヘッド７が夫々設けられている。各装着ヘッド７には吸着ノズル１７を上下動させるための上下軸モータ１４及び鉛直軸周りに回転させるためのθ軸モータ１５が搭載されている。したがって、２個の装着ヘッド７の各吸着ノズル１７はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、垂直線回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
【００１２】
１６は部品位置認識用の部品認識カメラで、前記各吸着ノズル１７に対応して２個設けられ、電子部品が吸着ノズルに対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する。１８、１８は種々の吸着ノズルを収納するノズルストッカで、最大１０本収納可能であるが９本収納している。
【００１３】
１９、１９は基板認識カメラで、前記各装着ヘッド７にそれぞれ設けられ、プリント基板Ｐに付されたマークＭ１の位置を認識するために該マークＭ１を撮像する。
【００１４】
次に、各種照明を示す概念図である図２に基づき説明する。前記各吸着ノズル１７は拡散板１３を有し、前記装着ヘッド７に着脱可能に設けられる。前記部品認識カメラ１６の上方位置にはレンズ２０及びハーフミラー２１が配設され、更にこのハーフミラー２１の上方位置には中空円筒形状の照明部２２が配設される。
【００１５】
そして、照明点灯回路２３により点灯制御される単一の光源であるストロボ２４からの光を各光ファイバー２５を介して前記照明部２２に導びく構成である。ここで、光源からの光量が少ないと点灯時間が長く必要であって露光時間が長くなるので、部品認識カメラ１６で撮像した画像がぶれることとなるが、ストロボ２４を使用すると光量が多いので、フライ認識をする場合に好適である。即ち、装着ヘッド７が移動しながら吸着ノズル１７に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ１６が撮像して認識処理する、所謂フライ認識に好適である。
【００１６】
そして、各光ファイバー２５は多数本毎に束ねられた状態からそれぞれ分離して、中空円筒形状の照明部２２の内側面最上部の照射部２２Ａに所定間隔を存して多数本配設されるのが反射照明Ａ用の光ファイバー２５Ａで、次の照射部２２Ｂに配設されるのが透過照明用の光ファイバー２５Ｂで、次の照射部２２Ｃに配設されるのが反射照明Ｂ用の光ファイバー２５Ｃであり、またこの照明部２２に近接して照射部２２Ｄに反射照明Ｃ用の光ファイバー２５Ｄが配設され、それぞれ所定角度に照射するように配設される。また、前記各光ファイバー２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ、２５Ｄは途中で途切れており、その各分離位置に電磁ソレノイド２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃ、２６Ｄにより開閉するシャッター２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃ、２７Ｄが設けられている。
【００１７】
なお、前記吸着ノズル１７は先端部（下端部）の細径（小径）の先端ノズル部１７Ａと、上部の太径（大径）の上ノズル部１７Ｂと、前記先端ノズル部１７Ａと上ノズル部１７Ｂとを結ぶ下方へ向かって細径となる円錐台形状の中間ノズル部１７Ｃとから構成されている。そして、反射照明Ａを行って吸着ノズル１７を部品認識カメラ１６で撮像して当該吸着ノズル１７の取付位置を認識するために、中間ノズル部１７Ｃの画像が白くなって他の部分と明らかに識別できるよう、この中間ノズル部１７Ｃを黒く着色する。
【００１８】
また、前記装着装置本体２にマーク形成体３０を設け、この形成体３０に開設した開口部に光ファイバー２５Ｅを導き、円を残して不透明体を塗装もしくは蒸着（例えば、クロム系蒸着）させた拡散板３２を前記マーク形成体３０上に固定することにより、ストロボ２４の光を光ファイバー２５Ｅを介して拡散板３２に下方から照射して、前記円が白いマークＭ２として浮き上がらせ、これをレンズ３３を介して基板認識カメラ１９で撮像可能としている。
【００１９】
図３は本電子部品装着装置１の制御ブロック図であり、便宜上Ｘ軸モータ１２、Ｙ軸モータ９、θ軸モータ１５及び上下軸モータ１４などは、各１個のみ図示して以下説明する。
【００２０】
本装着装置１の電子部品装着に係る動作を統括制御する制御部としてのＣＰＵ４１、記憶装置としてのＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）４２及びＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）４３などから構成されている。前記ＲＡＭ４２には、電子部品の装着順序毎にプリント基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向及び角度位置情報や、ＦＤＲ番号（各部品供給ユニット３の配置番号）情報等から成る装着データやプリント基板Ｐに付されたマークＭ１の位置などが格納されている。
【００２１】
そして、ＣＰＵ４１は前記ＲＡＭ４２に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ４３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ４１は、駆動回路４５を介して前記Ｘ軸モータ１２の駆動を、駆動回路４６を介して前記Ｙ軸モータ９の駆動を、また駆動回路４７を介して前記θ軸モータ１５の駆動を、更に駆動回路４８を介して前記上下軸モータ１４の駆動を制御している。
【００２２】
５０はインターフェース４９を介して前記ＣＰＵ４１に接続される認識処理部で、前記部品認識カメラ１６により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理部５０にて行われ、ＣＰＵ４１に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ４１は、部品認識カメラ１６に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理部５０に出力すると共に、認識処理結果を認識処理部５０から受取るものである。
【００２３】
即ち、前記認識処理部５０の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ４１に送られ、ＣＰＵ４１はビーム８がＹ軸モータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７がＸ軸モータ１２の駆動によりＸ方向に移動させることにより、またθ軸モータ１５によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００２４】
また、前記基板認識カメラ１９により撮像して取込まれた画像の認識処理を該認識処理部５０にて行ない、ＣＰＵ４１に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ４１は、基板認識カメラ１９に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理部５０に出力すると共に、認識処理結果を認識処理部５０から受取るものである。
【００２５】
即ち、前記認識処理部５０の認識処理により位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ４１に送られ、ＣＰＵ４１はビーム８がＹ軸モータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７がＸ軸モータ１２の駆動によりＸ方向に移動させることにより、またθ軸モータ１５によりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正が可能となる。
【００２６】
尚、上述の基板認識処理動作は、夫々のビーム８による最初の電子部品装着前に限り、行なわれる。それは、プリント基板Ｐの特性ばかりか、各ビーム、各装着ヘッドなどの特性を部品装着の位置補正に反映するためである。
【００２７】
５１はキーボードドライバー５２及びインターフェース４９を介して前記ＣＰＵ４１に接続される入力手段としてのキーボードで、５３は認識部品画像等の画像を表示するモニターである。尚、前記入力手段としてのキーボード５１に代えてタッチパネルなどの入力手段でも良い。図４に示す５４は装着ヘッド７を検出すると装着ヘッド検出信号を出力するヘッド検知センサで、部品認識カメラ１６の例えば中心位置と同一線上（Ｙ方向）の前記ビーム８の所定位置に設けられる。詳述すると、部品認識カメラ１６の中心位置と同一線上（Ｙ方向）のビーム８の所定位置にヘッド検知センサ５４の一方の発光素子が設けられ、他方の受光素子が装着ヘッド７に設けられているので、前記装着ヘッド７が部品認識カメラ１６の中心位置と同一線上（Ｙ方向）に移動すると、ヘッド検知センサ５４から装着ヘッド検出信号が発せられ、その検出信号が認識処理装置５０に入力することとなる。
【００２８】
また、図３に示した５５はタイマーであり、このタイマー５５には装着ヘッド検出信号が発せられてから部品認識カメラ１６及び基板認識カメラ１９の双方が露光を開始し、露光状態になるまでに要する時間より例えば僅かに長い遅延時間が予め設定されている。
【００２９】
以上の構成により、図５及び図６に基づき動作について説明するが、装着ヘッド７を２つ備えているが、説明の便宜上、一方の装着ヘッド７を例として以下説明する。先ず、運転を開始する前に、ＣＰＵ４１は駆動回路４５、４６を介してＸ軸モータ１２、Ｙ軸モータ９を駆動させて、装着ヘッド７を部品認識カメラ１６上方へ移動させ、図４に示すように、吸着ノズル１７の回転中心を部品認識カメラ１６の例えばカメラ中心上方（中心位置でなくとも良い）に位置させる（ステップ１）。
【００３０】
次に、吸着ノズル１７の回転中心と基板認識カメラ１９の例えばカメラ中心との間の距離と同等の距離を部品認識カメラ１６の例えばカメラ中心から存して装着装置本体２に配設されたマークＭ２を基板認識カメラ１９が撮像し、認識処理部５０がマークＭ２の位置を認識処理するようＣＰＵ４１が制御する（ステップ２）。
【００３１】
そして、認識処理部５０で認識処理されたマークＭ２の位置をＲＡＭ４２に記憶するようにＣＰＵ４１が制御する（ステップ３）。
【００３２】
このようにした状態で、生産運転が開始されることとなる（ステップ４）。先ず、プリント基板Ｐが図示しないコンベアにより上流装置より供給コンベア４を介して位置決め部５に搬送され、位置決め機構により位置決め固定される。そして、ＲＡＭ４２に格納されたプリント基板Ｐの装着すべきＸＹ座標位置、鉛直軸線回りへの回転角度位置及びＦＤＲ番号（各部品供給ユニット３の配置番号）等が指定された装着データに従い、電子部品の部品種に対応した吸着ノズル１７が装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３から吸着して取出すこととなる。
【００３３】
即ち、装着ヘッド７の吸着ノズル１７は装着ステップ番号０００１の装着すべき電子部品を収納する部品供給ユニット３上方に位置するよう移動するが、Ｙ方向は駆動回路４６によりＹ軸モータ９が駆動して一対のガイド１１に沿ってビーム８が移動し、Ｘ方向は駆動回路４５によりＸ軸モータ１２が駆動して装着ヘッド７が移動し、既に所定の供給ユニット３は駆動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるため、駆動回路４８により上下軸モータ１４が駆動して前記ノズル１７が下降して電子部品を吸着し取出して取出す（ステップ５）。
【００３４】
そして、電子部品Ｄを吸着保持した吸着ノズル１７を備えた装着ヘッド７を部品認識カメラ１６上方を一定速度で通過させるようにＣＰＵ４１が制御する（ステップ６）。
【００３５】
この通過の際に、部品認識カメラ１６の中心位置と同一線上（Ｙ方向）の前記ビーム８の所定位置に取り付けられたヘッド検知センサ５４から装着ヘッド検出信号が発せられ、ＣＰＵ４１が認識処理装置５０に入力させる（ステップ７）。正確には、部品認識カメラ１６の中心位置と同一線上（Ｙ方向）の前記ビーム８の所定位置に前記ヘッド検知センサ５４の一方の発光素子が設けられ、他方の受光素子が前記装着ヘッド７に設けられているので、前記装着ヘッド７が部品認識カメラ１６の中心位置と同一線上（Ｙ方向）に移動すると、前記ヘッド検知センサ５４から装着ヘッド検出信号が発せられ、その検出信号が認識処理装置５０に入力することとなる。
【００３６】
すると、装着ヘッド検出信号を受けて画像処理装置としての認識処理装置５０から部品認識カメラ１６及び基板認識カメラ１９へ同時に撮像開始信号を出力し、部品認識カメラ１６及び基板認識カメラ１９が露光を開始するようにＣＰＵ４１が制御する（ステップ８）。
【００３７】
但し、両カメラの種類が異なっている場合は、図６に示すように、部品認識カメラ１６及び基板認識カメラ１９の露光開始タイミングが異なり、両カメラの種類が同じであっても個体の違いにより、部品認識カメラ１６と基板認識カメラ１９の露光開始タイミングが異なる。
【００３８】
そして、ヘッド検知センサ５４から装着ヘッド検出信号が発せられてＣＰＵ４１が認識処理装置５０に入力させたときから、タイマー５５が計時を開始して所定の遅延時間が経過し、部品認識カメラ１６及び基板認識カメラ１９の双方が露光を開始した後、即ち図６においては遅い方の基板認識カメラ１９が露光を開始し、双方の認識カメラ１６、１９が露光状態にあるとき、ＣＰＵ４１によりタイマー５５のタイムアップ信号を受けた認識処理装置５０が照明点灯回路２３に照明点灯信号を出力し、ストロボ２４を点灯させる（ステップ９）。
【００３９】
次に、前記部品認識カメラ１６から出力される吸着ノズル１７に保持された電子部品Ｄについての露光された撮像画像及び基板認識カメラ１９から出力されるマークＭ２についての露光された撮像画像を認識処理装置５０に取り込むようにＣＰＵ４１が制御する（ステップ１０）。
【００４０】
そして、認識処理装置５０は両撮像画像の認識処理を行ない、ＣＰＵ４１は本ステップ１１でのマークＭ２位置のズレ量（△ｘ，△ｙ）を算出してＲＡＭ４２に格納し（図７参照）、これを使用して部品認識位置を補正する（ステップ１１）。即ち、前記ステップ３及びステップ１１で把握した前記両マークＭ２の位置のズレ量を前記電子部品Ｄの位置認識した認識結果（ＲＡＭ４２に格納されている）に加味して、当該電子部品Ｄをプリント基板Ｐ上に装着する。
【００４１】
即ち、その加味された結果により、ＣＰＵ４１はビーム８がＹ軸モータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７がＸ軸モータ１２の駆動によりＸ方向に移動されることにより、またθ軸モータ１５によりθ回転され、Ｘ、Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされて装着されるものである。
【００４２】
なお、本実施形態おいては、照明点灯回路２３により点灯制御される単一の光源であるストロボ２４からの光を各光ファイバー２５を介して照明部２２に導びく構成としたが、これに限らず照明部に光源を組み込み、ミラー等でマークＭ２に光を供給するようにしてもよい。
【００４３】
以上本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】電子部品装着装置の平面図である。
【図２】各種照明を示す概念図である。
【図３】本電子部品装着装置の制御ブロック図である。
【図４】吸着ノズルの回転中心を部品認識カメラのカメラ中心上方に位置させた状態を示す図である。
【図５】フローチャートを示す図である。
【図６】撮像のタイミング等を示す図である。
【図７】マークＭ２の撮像画像を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
３              部品供給ユニット
７              装着ヘッド
１６            部品認識カメラ
１７            吸着ノズル
１９            基板認識カメラ
２２            照明部
２３            照明点灯回路
２４            ストロボ（光源）
２５            光ファイバー
４１            ＣＰＵ
４２            ＲＡＭ
５０            認識処理装置
５４            ヘッド検知センサ
５５            タイマー
Ｍ２            マーク
【図１】
2005159210.tif 000003
【図２】
2005159210.tif 000004
【図３】
2005159210.tif 000005
【図４】
2005159210.tif 000006
【図５】
2005159210.tif 000007
【図６】
2005159210.tif 000008
【図７】
2005159210.tif 000009