(57)【要約】【課題】機体の対気速度が高くなる場合の機体の安定性を向上させる。【解決手段】飛行空域の風速または飛行速度が予め定めた安定飛行が可能な値より大きいか否かを判別する判別手段２３を備える。前記検出値が前記設定値より大きい場合に機体３の位置のフィードバック制御を実施する飛行位置制御手段２４を備える。この飛行位置制御手段２４は、機体３の目標位置を指向する目標飛行経路を設定する経路設定手段２８と、前記目標飛行経路とは直交する方向のみの機体３の位置ずれを修正する修正手段２９とによって構成されている。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に設けられたセンサによって検出した実際の飛行状態・位置と、予め設定された目標飛行状態・目標位置とが一致するようにフィードバック制御手段によって機体の各サーボモータの動作を制御する無人ヘリコプタ用制御装置において、飛行空域の風速または飛行速度が予め定めた安定飛行が可能な値より大きいか否かを判別する判別手段と、前記検出値が前記設定値より大きい場合に前記フィードバック制御手段に代わって機体の位置のフィードバック制御を実施する飛行位置制御手段とを備え、この飛行位置制御手段は、前記目標位置を指向する目標飛行経路を設定する経路設定手段と、前記目標飛行経路とは直交する方向のみの機体の位置ずれを修正する修正手段とによって構成されていることを特徴とする無人ヘリコプタ用制御装置。
【請求項２】
機体に設けられたセンサによって検出した実際の飛行状態・位置と、予め設定された目標飛行状態・目標位置とが一致するようにフィードバック制御手段によって機体の各サーボモータの動作を制御する無人ヘリコプタ用制御装置において、飛行空域の風速または飛行速度からなる検出値が予め定めた安定飛行が可能な値より大きいか否かを判別する判別手段と、前記検出値が前記設定値より大きい場合に前記フィードバック制御時のフィードバック・ゲインを低下させるフィードバック・ゲイン設定手段とを備えたことを特徴とする無人ヘリコプタ用制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載した発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置において、フィードバック制御による制御量と、この制御量をもって制御された機体の飛行状態・位置の変化量との差に基づいて飛行空域での風速を演算によって求める風速演算手段を備えている無人ヘリコプタ用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば農薬を散布したり危険地域の空中撮影などを行う無人ヘリコプタの飛行を制御する無人ヘリコプタ用制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種の無人ヘリコプタ用制御装置としては、例えば特許文献１に開示されたものがある。この公報に示されている無人ヘリコプタは、エンジンを動力源として飛行するもので、スロットル弁を開閉させたりメインロータやテールロータの状態を変える各種のサーボモータと、機体の姿勢を検出する姿勢センサと、機体の地球座標上の位置を検出するＧＰＳセンサと、地上局と無線通信を行う無線装置などが搭載されている。
【０００３】
この無人ヘリコプタの飛行を制御する制御装置は、機体側の前記各センサによって検出されて地上局に通信データとして送られた現在の飛行状態・位置と、地上局にあるパーソナルコンピュータ（以下、単にパソコンという）によって設定された目標飛行状態・目標位置とが一致するように前記各サーボモータを動作させる構成が採られている。前記飛行状態とは、機体の前後方向の飛行速度と、左右方向の飛行速度と、上下方向の飛行速度と、方位角速度と、機体の姿勢角（ピッチ角、ロール角、方位角）などの数値データのことである。
【０００４】
この制御装置においては、飛行空域の風が途中で強くなったり、風向きが変わったりした場合には、この風に抗して機体が正しく進むように、すなわち無人ヘリコプタがいわゆる自律飛行を行うように、各サーボモータの動作を制御する。例えば、この制御装置は、機体が例えば向かい風に逆らって飛行するような場合には、機体が目標位置を正しく飛行するように、飛行速度を上昇させる。
なお、本出願人は、本明細書に記載した先行技術文献情報で特定される先行技術文献以外には、本発明に密接に関連する先行技術文献を出願時までに見付け出すことはできなかった。
【特許文献１】特開２０００−１１８４９８号公報（第３−５頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述したように構成された従来の無人ヘリコプタ用制御装置は、例えば向かい風に逆らって高速で飛行するような場合には、高い飛行速度を得るために、機体を飛行可能な角度の限界まで傾斜させることがある。このような飛行状態では、風向きが僅かに変わっただけで機体の傾斜する方向が前後方向や左右方向に大きく変化するようになる。このため、従来の無人ヘリコプタ用制御装置は、機体の対気速度が高い場合には機体が大きく揺動してしまうという問題があった。このような不具合は、機体の前進する速度が相対的に低い場合であっても、強い横風を受けながら飛行する場合には同様に発生する。
【０００６】
本発明はこのような問題を解消するためになされたもので、機体の対気速度が高くなる場合の機体の安定性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するため、本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置は、機体に設けられたセンサによって検出した実際の飛行状態・位置と、予め設定された目標飛行状態・目標位置とが一致するようにフィードバック制御手段によって機体の各サーボモータの動作を制御する無人ヘリコプタ用制御装置において、飛行空域の風速または飛行速度が予め定めた安定飛行が可能な値より大きいか否かを判別する判別手段と、前記検出値が前記設定値より大きい場合に前記フィードバック制御手段に代わって機体の位置のフィードバック制御を実施する飛行位置制御手段とを備え、この飛行位置制御手段は、前記目標位置を指向する目標飛行経路を設定する経路設定手段と、前記目標飛行経路とは直交する方向のみの機体の位置ずれを修正する修正手段とによって構成されているものである。
【０００８】
請求項２に記載した発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置は、機体に設けられたセンサによって検出した実際の飛行状態・位置と、予め設定された目標飛行状態・目標位置とが一致するようにフィードバック制御手段によって機体の各サーボモータの動作を制御する無人ヘリコプタ用制御装置において、飛行空域の風速または飛行速度からなる検出値が予め定めた安定飛行が可能な値より大きいか否かを判別する判別手段と、前記検出値が前記設定値より大きい場合に前記フィードバック制御時のフィードバック・ゲインを低下させるフィードバック・ゲイン設定手段とを備えたものである。
【０００９】
請求項３に記載した発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置は、請求項１または請求項２に記載した発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置において、フィードバック制御による制御量と、この制御量をもって制御された機体の飛行状態・位置の変化量との差に基づいて飛行空域での風速を演算によって求める風速演算手段を備えているものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置は、風速が低い空域を低速で飛行する場合は、実際の飛行状態・位置が目標飛行状態・目標位置と一致するように機体の各サーボモータの動作を制御し、飛行精度が高くなるように無人ヘリコプタの飛行を制御する。一方、この制御装置は、飛行空域の風速が高いときや高速飛行時など対気速度が高くなる場合は、目標飛行経路に対して左右方向および上下方向への位置ずれのみを修正する制御を行い、機体の前後方向（前記目標飛行経路に沿う方向）に位置ずれが生じたとしてもこれを修正することなく機体を飛行させる。
したがって、本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置においては、強風下で飛行するときや高速飛行時に機体の前後方向の姿勢変化を最小限に抑えることができるから、このときの飛行姿勢を安定させることができる。
【００１１】
請求項２に記載した発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置は、飛行環境が良好となるような低速飛行時は、実際の飛行状態・位置が目標飛行状態・目標位置と一致するように機体の各サーボモータの動作を制御し、飛行精度が高くなるように無人ヘリコプタの飛行を制御する。
一方、この制御装置は、高速飛行時や、低速飛行時でも対気速度が高くなるような場合には、フィードバック・ゲインを低下させ、フィードバック制御時の応答性を相対的に低くなるように抑える。
したがって、この発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置においては、高速飛行時や強風下では機体の飛行状態を緩やかに変化させることができるから、飛行を安定させることができる。
【００１２】
請求項３に記載した発明によれば、機体が風によって押されて移動する原理を利用して飛行空域での風速を検出することができるから、専ら風速を検出するためのセンサを用いることなく風速を検出することができる。
したがって、この発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置においては、機体の軽量化とコストダウンとを図りながら、風速を検出してより一層安定性が高くなるように無人ヘリコプタを飛行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置の一実施の形態を図１ないし図７によって詳細に説明する。
図１は本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置の構成図、図２は本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置の制御信号の経路を示す図、図３は低速飛行時の制御方法を説明するための図、図４は高速飛行時または強風時の制御方法を説明するための図である。図５は本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置の動作を説明するためのフローチャート、図６は図５における目標位置設定部分の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。図７はフィードバック・ゲインのマップとなるグラフである。
【００１４】
これらの図において、符号１で示すものは、この実施の形態による制御装置２によって飛行が制御される無人ヘリコプタである。この無人ヘリコプタ１は、エンジン（図示せず）を動力源として飛行し、例えば農薬を散布したり、危険地域の空中撮影などを行うためのものである。図１において、３はこの無人ヘリコプタ１の機体を示し、４は機体３の姿勢を検出する姿勢センサを示し、５はＧＰＳ衛星６からの信号を検出するＧＰＳセンサ、７は機体側ＧＰＳアンテナ、８は後述する地上局９の通信装置１０と通信する機体側通信装置、１１は制御装置２に前記機体側通信装置８を接続するためのＩ／Ｆ基板を示す。なお、図１においては、農薬散布装置やカメラは省略してある。また、図１において、１３は地上局のパソコンを示し、１４は前記パソコンに地上局側の通信装置１０を接続するためのＩ／Ｆ基板、１５は地上局側のＧＰＳアンテナ、１６はＧＰＳ受信機、１７はパソコン１３による操縦が不能になった場合に使用するバックアップ用の送信機を示す。
【００１５】
この実施の形態による無人ヘリコプタ用制御システム全体は、図１および図２に示すように、機体３側の各種のセンサ４，５やサーボモータ、通信装置８および機体内演算装置１２と、地上局側のパソコン１３、通信装置１０およびＧＰＳ受信機１６などによって構成されており、飛行空域の風や飛行速度に対応させて制御モードを後述する高精度フライトモードと安定フライトモードのいずれか一方に切換え、無人へリコプタ１をいわゆる自律飛行によって飛行させるように構成されている。
【００１６】
前記高精度フライトモードでは、この制御装置２は、図３に示すように、無人ヘリコプタ１の飛行速度と位置（飛行距離）とが予め定めた目標飛行速度と目標位置とが一致するように無人へリコプタ１を飛行させる。この高精度フライトモードにおいては、無人ヘリコプタ１は、図３に示すように、飛行開始から時間Ｔ１が経過したときの実際の機体３の位置が目標位置（Ｔ１時）と一致し、さらに、時間Ｔ２のとき（着陸時）には機体３の位置が目標位置（Ｔ２時）と一致するように飛行する、言い換えれば、この高精度フライトモードでは、無人ヘリコプタ１は、目標位置を目標速度で通過しながら着陸地点まで飛行するようになる。
【００１７】
前記安定フライトモードでは、制御装置２は、図４に示すように、前記高精度フライトモードと同様に飛行速度を制御しながら、目標飛行方向（図４中に目標ラインとして示す）の位置については何も制御することなく、言い換えれば、目標飛行経路とは直交する方向のみの機体３の位置ずれを修正しながら無人ヘリコプタ１を飛行させる。図４は、飛行方向をパスポイント１とパスポイント２とで変えて飛行する例を示す。これらのパスポイント１，２において飛行方向を変えるに当たっては、この制御装置２は、後述するように、現在位置を目標位置として目標方位を指向するまで無人ヘリコプタ１を旋回させる構成が採られている。
【００１８】
前記制御装置２には、図２に示すように、後述するフィードバック制御手段２１の中に風速演算手段２２と、判別手段２３と、飛行位置制御手段２４と、フィードバック・ゲイン設定手段２５などがプログラムとして設けられている。前記パソコン１３は、画面の飛行操作部２６を操作できる指示ボタンを表示させており、この指示ボタンを操縦者が操作することによって、機体３の前後方向、左右方向、上下方向および回転方向からなる４種類の速度指令値が入力される。これらの速度指令値の信号は、通信装置８，１０を介して制御装置２に送られる。
【００１９】
フィードバック制御手段２１は、前記高精度フライトモード時の飛行速度と位置とを制御するとともに、前記安定フライトモード時の飛行速度を制御するためのものである。ここで、このフィードバック制御手段２１による高精度フライトモード時の制御内容を図２によって説明する。
このフィードバック制御手段２１は、先ず、パソコン１３から入力された目標速度から前記加速度指令値を作り出し、その時間積分によって目標速度を求め、さらに、この目標速度を機体座標から地球座標に変換してから時間積分によって目標位置を求める。また、このフィードバック制御手段２１は、前記目標速度を時間微分することによって無人ヘリコプタ１の目標姿勢（ピッチ角、ロール角）を求める。すなわち、このフィードバック制御手段２１は、目標速度と目標姿勢とからなる目標飛行状態と、目標位置とをパソコン１３の入力データから演算によって求める。
【００２０】
このように目標値を求めた後に、フィードバック制御手段２１は、機体３のセンサ４，５によって検出された実際の飛行状態・位置と前記目標飛行状態・目標位置との差（速度誤差、姿勢誤差および位置誤差）を求める。前記機体３の実際の飛行状態と位置は、機体３側において姿勢センサ４とＧＰＳセンサ５との検出値に基づいて求められる。
【００２１】
また、このフィードバック制御手段２１は、前記差が０となるように制御信号を前記機体内演算装置１２に送る。この制御信号が送られることにより、機体内演算装置１２は、各サーボモータを所定の制御量だけ指示方向に動作させる。さらに、このフィードバック制御手段２１は、サーボモータ作動後の機体３の実際の飛行状態・位置と目標飛行状態・目標位置とが一致するまで前記制御信号を機体３側に送り続け、前記両者が一致したときに停止信号を機体３側に送る。機体内演算装置１２は、この停止信号が送られたときにサーボモータを停止させる。なお、上述したフィードバック制御手段２１は、本発明の出願人が先に出願した特開２０００−１１８４９８号の明細書に記載されている制御装置２と同等の構成が採られている。
【００２２】
前記風速演算手段２２は、無人ヘリコプタ１が飛行する飛行空域の風速を検出するためのもので、前記フィードバック制御を実行するときの制御量と、この制御量をもって制御された機体３の実際の飛行状態・位置の変化量とをそれぞれ検出し、前記制御量と前記変化量との差に基づいて飛行空域での風速を演算によって求める構成が採られている。すなわち、この風速演算手段２２は、機体３が風によって押されて移動する原理を利用して飛行空域での風速を検出する。
【００２３】
前記判別手段２３は、前記風速演算手段２２が算出した飛行空域の風速と予め定めた基準風速とを所定のタイミングで比較し、飛行空域の風速が前記基準風速より低い場合は、高精度フライトモードを選択し、飛行空域の風速が前記基準風速より高い場合には、安定フライトモードを選択する構成が採られている。
また、この判別手段２３は、所定のタイミングで現在の機体３の飛行速度と予め定めた基準速度とを比較し、前記飛行速度が前記基準速度より低い場合は、高精度フライトモードを選択し、前記飛行速度が前記基準速度より高い場合には、安定フライトモードを選択する構成が採られている。
この判別手段２３が風速や飛行速度の比較に用いる前記基準風速や基準速度は、無人ヘリコプタ１が安定飛行を行うことが可能な風速・速度の最大値に設定されている。
【００２４】
前記飛行位置制御手段２４は、前記判別手段２３によって安定フライトモードが選択されたときに前記フィードバック制御手段２１に代わって機体３の位置のフィードバック制御を実施するものである。この飛行位置制御手段２４は、図２に示すように、機体３の目標位置を指向する目標飛行経路（目標ライン：図４参照）を設定する経路設定手段２８と、前記目標飛行経路とは直交する方向（図４中に白抜き矢印で示す）のみの機体３の位置ずれを修正する修正手段２９とによって構成されている。
【００２５】
前記経路設定手段２８は、前記フィードバック制御手段２１と同一の演算を行って機体３の目標位置を求めるとともに、機体３側から送られたデータに基づいて機体３の現在の位置を求め、前記目標位置と前記現在の機体３の位置とを結ぶように目標飛行経路を設定する構成が採られている。
前記修正手段２９は、機体３側から送られた機体３の現在の位置のデータのうち、左右方向と上下方向（目標飛行経路とは直交する方向）の位置データのみを使用して機体３が前記目標飛行経路上を飛行するように各サーボモータをフィードバック制御により制御する構成が採られている。詳述すると、この修正手段２９は、現在の位置から前記目標経路に延ばした垂線と、前記目標飛行経路との接点を目標位置に設定し、この目標位置に現在の位置が一致するようにフィードバック制御によって機体３を飛行させる。
【００２６】
前記フィードバック・ゲイン設定手段２５は、図７に示すように、機体３の速度にフィードバック・ゲインの値を割り付けたマップを備えており、このマップに基づいてフィードバック制御時の各サーボモータのフィードバック・ゲインを設定する構成が採られている。前記マップによれば、飛行速度が予め定めた低速度Ｖ１より低い場合はフィードバック・ゲインとして相対的に高い一定の値が選択され、飛行速度が予め定めた高速度Ｖ２より高い場合は、フィードバック・ゲインとして相対的に低い一定の値が設定される。また、飛行速度が前記予め定めた低速度Ｖ１と高速度Ｖ２との間にある場合のフィードバック・ゲインは、速度が高くなるにしたがって漸次小さくなるように設定される。フィードバック制御時の機体３の反応速度は、図７に示すように、飛行速度が高くなるにしたがって速く（鋭敏に）なるから、フィードバック・ゲインをマップに示す通りに設定することによって、フィードバック制御時に機体３が受ける飛行速度の影響を最小限に低減することができる。
【００２７】
次に、上述したように構成された無人ヘリコプタ用制御装置２の動作を図５および図６に示すフローチャートによって説明する。機体３を離陸させるときや着陸させるときの動作は、従来の無人ヘリコプタ用制御装置と同等であるため、ここにおいては、離・着陸時の動作説明は省略する。また、ここでは、機体３が既に離陸して飛行状態にあるものとして説明する。
【００２８】
先ず、制御装置２は、図５のステップＳ１において、機体３が風で押されて移動する原理を用いて飛行空域の風速を検出し、風速が予め定めた基準風速より低いか否かを判定する。飛行空域の風速が前記基準風速より低い場合は、制御装置２は、ステップＳ２に進み、現在の飛行速度が基準速度より低いか否か（飛行内容が高精度を要するか否か）を判定する。この判定結果がＹＥＳ、すなわち飛行環境が良好でかつ飛行内容が高精度を要するものである場合は、制御装置２は、ステップＳ３で高精度フライトモードを選択し、この選択されたフライトモードが高精度のものか否かをステップＳ４で判定する。
【００２９】
一方、前記ステップＳ１とステップＳ２において、ＮＯと判定された場合、すなわち風が基準風速より速い飛行環境であったり、飛行速度が基準速度より高い場合は、ステップＳ５，Ｓ６で安定フライトモードを選択してからステップＳ４に進む。
制御装置２は、ステップＳ４において、現在のフライトモードが高精度フライトモードであると判定した場合は、ステップＳ７に進み、高精度フライトモードに適する目標飛行状態と目標位置とを設定する。このとき、パソコン１３に入力された速度指令値に変更があった場合は、目標飛行状態と目標位置のデータが更新される。また、ステップＳ４において現在のフライトモードが安定フライトモードであると判定された場合は、制御装置２は、ステップＳ８に進み、安定フライトモードに適する目標飛行状態と位置とを設定する。なお、目標飛行速度は、高精度フライトモードと安定フライトモードのいずれの場合でも同様に設定される。
【００３０】
ここで、前記ステップＳ４、Ｓ７およびＳ８において各目標値を設定するときの制御装置２のさらに詳細な動作を図６によって説明する。図５のステップＳ４において現在のフライトモードを判定するときには、制御装置２は、先ず、図６のステップＰ１に示すように、パソコン１３に入力された速度指令値から作り出された前記加速度指令値をステップＰ２で積分することによって目標速度を計算し、ステップＰ３で目標速度を決定する。
【００３１】
このように目標速度を決めた後、制御装置２は、ステップＰ４で現在のフライトモードが高精度フライトモードか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳ、すなわち高精度フライトモードである場合は、制御装置２は、ステップＰ５で前記目標速度を積分して目標位置を計算し、ステップＰ６で目標位置を決定する。
一方、前記ステップＰ４でＮＯ、すなわち安定フライトモードが選択されている場合は、制御装置２は、ステップＰ７で現在の飛行内容が直進であるか否かを判定する。この判定ステップで機体３が直進していると判定された場合は、制御装置２は、ステップＰ８に示すように、動作スタート点と目標位置とを結ぶ目標飛行経路（目標移動直線ライン）を演算によって求めて設定する。この目標飛行経路を設定した後に制御装置２は、ステップＰ９で示すように、現在位置から前記目標飛行経路に延びる垂線と、目標飛行経路との接点を目標位置として設定し、この目標位置をステップＰ６で決定する。
【００３２】
前記ステップＰ７でＮＯ、すなわち機体３が旋回中であると判定された場合は、ステップＰ１０で示すように、制御装置２は現在の機体３の位置を目標位置に設定し、この目標位置をステップＰ６で決定する。
前記ステップＰ６で目標位置を決定した後、制御装置２は、図５に示すフローチャートのステップＳ９に示すように、目標速度に対応するフィードバック・ゲインの値を図７に示すマップから読み出し、ステップＳ１０で現在の機体３の飛行状態・位置が目標飛行状態・目標位置と一致するようにフィードバック制御の制御量を計算する。このように制御量を計算した後は、図示してはいないが、前記制御量を示すデータが機体３側に送られ、機体３の各サーボモータが前記フィードバック・ゲインをもって前記制御量だけ動作する。その後、制御装置２は、ステップＳ１に戻って上述した制御を繰り返す。
【００３３】
したがって、上述したように構成された無人ヘリコプタ用制御装置２においては、飛行空域の風が強いときや、風が少なくても高速飛行をするときなど、対気速度が高くなるような場合は、目標飛行経路に対して左右方向および上下方向への位置ずれのみを修正する制御を行い、機体３の前後方向（前記目標飛行経路に沿う方向）に位置ずれが生じたとしてもこれを修正することなく機体３を飛行させる。
このため、この無人ヘリコプタ１用制御装置２は、強風下で飛行するときや高速飛行時に、機体３の前後方向の姿勢変化を最小限に抑えることができ、安定した飛行姿勢で無人ヘリコプタ１を飛行させることができる。
【００３４】
また、この実施の形態による無人ヘリコプタ用制御装置２は、飛行速度が高い場合はフィードバック・ゲインを低下させる構成が採られているから、この場合にフィードバック制御時の応答性を相対的に低くなるように抑えることができ、高速飛行時に機体３の飛行状態を緩やかに変化させることができる。なお、この実施の形態では飛行速度に対応させてフィードバック・ゲインを変える例を示したが、フィードバック・ゲインは、飛行空域の風速の大きさに対応させて変えることができるし、飛行速度と前記風速との両方を検出してこれら両者のうち大きい方に対応させて変えることもできる。
【００３５】
さらにまた、この実施の形態による無人ヘリコプタ用制御装置２は、機体３が風によって押されて移動する原理を利用して飛行空域での風速を検出することができるから、専ら風速を検出するためのセンサを使用することなく風速を検出することができる。なお、飛行空域の風速を検出するに当たっては、大気の流動を検出可能なセンサを機体３に設けて行うこともできる。
【００３６】
上述した実施の形態では、制御装置２が高精度フライトモードと安定フライトモードとのいずれか一方を選択する例を示したが、本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置２は、このような限定にとらわれることはない。例えば、本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置２は、フライトモードを高精度フライトモードのみとし、飛行空域の風速が高い場合や飛行速度が高い場合にはフィードバック・ゲインを風速や飛行速度に対応させて低下させる構成を採ることができる。この構成を採ることによっても、高速飛行時や、低速飛行時でも対気速度が高くなるような場合には、フィードバック・ゲインが低下し、フィードバック制御時の応答性を相対的に低くなるように抑えることができるから、飛行が安定するようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置の構成図である。
【図２】本発明に係る無人ヘリコプタ用制御装置の制御信号の経路を示す図である。
【図３】低速飛行時の制御方法を説明するための図である。
【図４】高速飛行時または強風時の制御方法を説明するための図ある。
【図５】本発明に係る無人ヘリコプタ１用制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５における目標位置設定部分の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】フィードバック・ゲインのマップとなるグラフである。
【符号の説明】
【００３８】
１…無人ヘリコプタ、２…制御装置、３…機体、４…姿勢センサ、５…ＧＰＳセンサ、１３…パソコン、２１…フィードバック制御手段、２２…風速演算手段、２３…判別手段、２４…飛行位置制御手段、２５…フィードバック・ゲイン設定手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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