(57)【要約】【課題】簡単かつ安価な構成でありながら、路面の凹凸や軟弱地などによるスリップ状態からの脱出に十分な駆動力を得ることができる油圧駆動形式の産業用車両を提供する。【解決手段】左右一対の車輪を前後に複数組で設け、少なくとも１組の車輪は、それぞれ油圧モータ２１Ａ，２１Ｂに連動連結した駆動車輪３Ａ，３Ｂに構成した。車体２側に１個の油圧ポンプ３０を設け、油圧ポンプ３０から各油圧モータ２１Ａ，２１Ｂへの配管中にそれぞれ、対応する駆動車輪３Ａ，３Ｂのスリップ状検出により流量を絞るとともに、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの正逆回転を切り換える比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂを介在した。スリップ状の検出に基づいて、スリップした一方の駆動車輪に対応する比例電磁切換弁を絞り操作することにより油圧モータへの作動油供給量を低減して、一方の駆動車輪を低速回転できるとともに、他方の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を増加して圧力を上昇でき、他方の駆動車輪を大きい駆動力で回転させて走行できて、スリップ状態から脱出できる。【選択図】図１
2005247162.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体には左右一対の車輪が前後に複数組で設けられ、少なくとも１組の車輪は、それぞれ油圧モータに連動連結された駆動車輪に構成され、車体側には１個の油圧ポンプが設けられるとともに、この油圧ポンプから各油圧モータへの配管中にはそれぞれ、対応する駆動車輪のスリップ状検出により流量を絞るとともに、油圧モータの正逆回転を切り換えるための比例電磁切換弁が介在されていることを特徴とする油圧駆動形式の産業用車両。
【請求項２】
車体には左右一対の車輪が前後に複数組で設けられ、少なくとも１組の車輪は、それぞれ油圧モータに連動連結された駆動車輪に構成され、車体側には１個の油圧ポンプが設けられるとともに、この油圧ポンプから各油圧モータへの配管中にはそれぞれ、対応する駆動車輪のスリップ状検出により流量を絞る比例電磁弁と、油圧モータの正逆回転を切り換えるための比例電磁切換弁とが介在されていることを特徴とする油圧駆動形式の産業用車両。
【請求項３】
ハンドルで制御される左右の駆動車輪の回転差以上の差が生じたらスリップ状と見なし、その検出により、ハンドル切れ角で決められた所定の回転数よりも回転数の多い側の比例電磁切換弁または比例電磁弁を操作して流量を絞るように構成したことを特徴とする請求項１または２記載の油圧駆動形式の産業用車両。
【請求項４】
比例電磁弁が比例電磁絞り弁からなることを特徴とする請求項２または３記載の油圧駆動形式の産業用車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえばフォークリフトなど油圧駆動形式の産業用車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両の駆動方式としては、操作や構造が簡単で、遠隔操作が容易な油圧駆動方式を採用することが多く、その構成は１ポンプ−複数モータ、複数ポンプ−複数モータなど、車両の仕様によって異なる。一般に車両には複数の駆動車輪があり、これら駆動車輪の全てが乾燥地上（路面上）に接地しなければならないが、路面の凹凸や軟弱地の程度によっては駆動車輪がスリップ状となって空転し、他の駆動車輪に駆動力が発生しなくなり、走行不能になることがある。
【０００３】
このような問題点を解決するために、従来、次のような構成が提供されている。すなわち、左右後輪の各油圧モータに対する直通通路の途中にそれぞれ開閉バルブを配置し、これら開閉バルブを挟んで、直通通路とそれぞれ並列に絞り油路を設けている。
【０００４】
これによると、通常走行時、油圧モータを出た圧油は、それぞれ直通通路と絞り油路との両方を通過するため、圧油の通過抵抗が、直通通路のみの場合より小さくなってスムーズに圧油が移動できる。そして、路面の凹凸などで一方の後輪が空転などしたときには、２つの開閉バルブを同時に励磁する。すると圧油は、絞り油路のみを通って流れるので、空転していた後輪の油圧モータへの圧油供給量が制限され、その結果、他の油圧モータに対する圧油圧力が上昇し、路面の凹凸などに入っていない他方の後輪に駆動力が発生し、路面の凹凸などから脱出できる、とされている（たとえば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−３７２１４９号公報（第１、４頁、第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記した従来構成によると、各油圧モータにそれぞれ対応して絞り油路（配管）を設けなければならないことから、構成が複雑にかつ高価になる。しかも、供給量が制限された圧油は、両後輪の油圧モータへ等量で供給されていることから、その空転状態は継続されることになり、以て大きな荷重のとき、脱出に十分な駆動力が発生しない場合もある。
【０００６】
そこで本発明の請求項１記載の発明は、簡単かつ安価な構成であり、しかも常に脱出に十分な駆動力を得られる油圧駆動形式の産業用車両を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明の請求項１記載の油圧駆動形式の産業用車両は、車体には左右一対の車輪が前後に複数組で設けられ、少なくとも１組の車輪は、それぞれ油圧モータに連動連結された駆動車輪に構成され、車体側には１個の油圧ポンプが設けられるとともに、この油圧ポンプから各油圧モータへの配管中にはそれぞれ、対応する駆動車輪のスリップ状検出により流量を絞るとともに、油圧モータの正逆回転を切り換えるための比例電磁切換弁が介在されていることを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、各比例電磁切換弁を切り換え動して、油圧ポンプからの作動油の流れの方向を切り換えることにより、両油圧モータを介して両駆動車輪を正回転させた前進走行時と、両油圧モータを介して両駆動車輪を逆回転させた後進走行時とに切り換え得る。このような前後進走行時における旋回のコントロールは、各比例電磁切換弁を制御して各油圧モータの回転数や回転方向を制御することで行える。
【０００９】
すなわち、旋回内側の比例電磁切換弁を絞り制御して、旋回内側の油圧モータを低速回転させることにより、左右同方向の回転で、旋回内側の駆動車輪を低速回転させ得、以て左右の回転数に差を持たせることで旋回走行を行える。また、旋回内側の比例電磁切換弁を連通停止状態として、旋回内側の油圧モータの回転を止めることにより、旋回外側の駆動車輪のみ回転させてピボット走行を行える。そして、旋回内側の比例電磁切換弁を切り換えるとともに絞り制御して、旋回内側の油圧モータを低速逆回転させることにより、左右逆方向の回転で、旋回内側の駆動車輪を低速回転させてピボット走行を行える。さらに、旋回内側の比例電磁切換弁を切り換え制御して、旋回内側の油圧モータを逆回転させることにより、左右の油圧モータ、すなわち左右の両駆動車輪は左右逆方向の回転で回転数は同じとなり、以て旋回半径を極小化したスピンターンを行える。これらにより、前後進走行時における右旋回や左旋回を行える。
【００１０】
このような通常走行時などにおいて、左右の駆動車輪のうち、一方の駆動車輪がスリップ状態（空転状態）となって、他方の駆動車輪に駆動力が発生しなくなったとき、スリップ状の検出に基づいて、一方の駆動車輪に対応する比例電磁切換弁を絞り操作する。これにより、一方のスリップ状の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を低減して、スリップ状の駆動車輪を低速回転させるとともに、他方の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を増加することになる。したがって、他方の駆動車輪に対応する油圧モータでは作動油の圧力が上昇することになり、以て他方の駆動車輪を大きい駆動力で回転させて走行可能とし得る。
【００１１】
また本発明の請求項２記載の油圧駆動形式の産業用車両は、車体には左右一対の車輪が前後に複数組で設けられ、少なくとも１組の車輪は、それぞれ油圧モータに連動連結された駆動車輪に構成され、車体側には１個の油圧ポンプが設けられるとともに、この油圧ポンプから各油圧モータへの配管中にはそれぞれ、対応する駆動車輪のスリップ状検出により流量を絞る比例電磁弁と、油圧モータの正逆回転を切り換えるための比例電磁切換弁とが介在されていることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項２の発明によると、各比例電磁切換弁を切り換え動して、油圧ポンプからの作動油の流れの方向を切り換えることにより、両油圧モータを介して両駆動車輪を正回転させた前進走行時と、両油圧モータを介して両駆動車輪を逆回転させた後進走行時とに切り換え得る。このような前後進走行時に各比例電磁弁は通常の連通状態にある。そして前後進走行時における旋回のコントロールは、各比例電磁切換弁を制御して各油圧モータの回転数や回転方向を制御することで行える。
【００１３】
このような通常走行時などにおいて、左右の駆動車輪のうち、一方の駆動車輪がスリップ状態（空転状態）となって、他方の駆動車輪に駆動力が発生しなくなったとき、スリップ状の検出に基づいて、一方の駆動車輪に対応する比例電磁弁を絞り操作する。これにより、一方のスリップ状の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を低減して、スリップ状の駆動車輪を低速回転させるとともに、他方の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を増加することになる。したがって、他方の駆動車輪に対応する油圧モータでは作動油の圧力が上昇することになり、以て他方の駆動車輪を大きい駆動力で回転させて走行可能とし得る。
【００１４】
そして本発明の請求項３記載の油圧駆動形式の産業用車両は、上記した請求項１または２記載の構成において、ハンドルで制御される左右の駆動車輪の回転差以上の差が生じたらスリップ状と見なし、その検出により、ハンドル切れ角で決められた所定の回転数よりも回転数の多い側の比例電磁切換弁または比例電磁弁を操作して流量を絞るように構成したことを特徴としたものである。
【００１５】
したがって請求項３の発明によると、左右の駆動車輪のうち、一方の駆動車輪がスリップ状態（空転状態）となって、他方の駆動車輪に駆動力が発生しなくなったとき、ハンドルで制御される左右の駆動車輪の回転差以上の差が生じたらスリップ状と見なして検出され、この検出に基づいて、ハンドル切れ角で決められた所定の回転数よりも回転数の多い側の比例電磁切換弁または比例電磁弁、すなわち、一方の駆動車輪に対応する比例電磁切換弁または比例電磁弁を絞り操作する。これにより比例電磁切換弁または比例電磁弁を、スリップ状の検出により自動的に制御し得る。
【００１６】
さらに本発明の請求項４記載の油圧駆動形式の産業用車両は、上記した請求項２または３記載の構成において、比例電磁弁が比例電磁絞り弁からなることを特徴としたものである。
【００１７】
したがって請求項４の発明によると、絞り作用を容易に行える。
【発明の効果】
【００１８】
上記した本発明の請求項１によると、通常走行時などにおいて、左右の駆動車輪のうち、一方の駆動車輪がスリップ状態（空転状態）となって、他方の駆動車輪に駆動力が発生しなくなったとき、スリップ状の検出に基づいて、一方の駆動車輪に対応する比例電磁切換弁を絞り操作することにより、一方のスリップ状の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を低減して、スリップ状の駆動車輪を低速回転できるとともに、他方の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を増加できることになる。したがって、他方の駆動車輪に対応する油圧モータでは作動油の圧力を上昇できることになり、以て他方の駆動車輪を大きい駆動力で回転させて走行可能できて、スリップ状態から脱出できる。
【００１９】
これらのことにより、通常の配管中に介在される油圧モータの正逆回転を切り換えるための弁を比例電磁切換弁に入れ替えた簡単かつ安価な構成でありながら、路面の凹凸や軟弱地などによるスリップ状態からの脱出に十分な駆動力を得ることができる。
【００２０】
また上記した本発明の請求項２によると、通常走行時などにおいて、左右の駆動車輪のうち、一方の駆動車輪がスリップ状態（空転状態）となって、他方の駆動車輪に駆動力が発生しなくなったとき、スリップ状の検出に基づいて、一方の駆動車輪に対応する比例電磁弁を絞り操作することにより、一方のスリップ状の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を低減して、スリップ状の駆動車輪を低速回転できるとともに、他方の駆動車輪に対応する油圧モータへの作動油供給量を増加できることになる。したがって、通常の配管中に比例電磁弁を介在した簡単かつ安価な構成でありながら、路面の凹凸や軟弱地などによるスリップ状態からの脱出に十分な駆動力を得ることができる。
【００２１】
そして上記した本発明の請求項３によると、左右の駆動車輪のうち、一方の駆動車輪がスリップ状態（空転状態）となって、他方の駆動車輪に駆動力が発生しなくなったとき、ハンドルで制御される左右の駆動車輪の回転差以上の差が生じたらスリップ状と見なして検出し、この検出に基づいて、ハンドル切れ角で決められた所定の回転数よりも回転数の多い側の比例電磁切換弁または比例電磁弁、すなわち、一方の駆動車輪に対応する比例電磁切換弁または比例電磁弁を絞り操作でき、これにより比例電磁切換弁または比例電磁弁を、スリップ状の検出により自動的に制御することで、流量を的確かつ確実に絞り制御できる。
【００２２】
さらに上記した本発明の請求項４によると、絞り作用を容易に正確に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
［実施の形態１］
以下に、本発明の実施の形態１を図１〜図５に基づいて説明する。
図１、図２において、フォークリフト（産業用車両の一例）１は、車体２の前部に左右一対の前車輪（駆動車輪）３Ａ，３Ｂが設けられるとともに、後部に左右一対の後車輪４Ａ，４Ｂが設けられ、そして車体２の前部で上方には運転席５が設けられる。前記車体２の前端部には上下方向で伸縮自在なマスト６が、車幅方向の連結軸７を介して前後方向に回動自在に取り付けられるとともに、前後回動を行わせるティルトシリンダー８が、車体２とマスト６との間に設けられる。
【００２４】
前記マスト６は、フォークリフト１側の左右一対の外枠９と、この外枠９に案内されて昇降自在な左右一対の内枠１０とからなり、外枠９と内枠１０との間にリフトシリンダー１１が設けられている。内枠１０側に案内されて昇降自在なリフトブラケット１２が設けられ、このリフトブラケット１２に上下一対のフィンガーバを介して、左右一対のフォーク１３が設けられている。前記運転席５には、座席１５や、この座席１５の前方に位置されるハンドル１６などが配設され、上方には、車体２側から立設されたフロントパイプ１７やリヤパイプ１８を介してヘッドガード１９が配設されている。座席１５の後方で車体２上にはカウンターウエイト２０が設けられている。
【００２５】
左右一対の前車輪３Ａ，３Ｂは、そのリム３ａ，３ｂがそれぞれ油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転フランジ（駆動軸）２２Ａ，２２Ｂに連結具２３Ａ，２３Ｂを介して直接に取り付けられることで、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂ側に連動連結されている。そして、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂのマウントは車体２側、すなわちフロントフレームに固定されている。
【００２６】
前記車体２側にはエンジン（駆動源の一例）２５が設けられるとともに、このエンジン２５には、１個の定容量形油圧ポンプ（油圧ポンプの一例）３０が直接状に取り付けられている。そして、２個の油圧モータ２１Ａ，２１Ｂに１個の定容量形油圧ポンプ３０が対応されるように、すなわち、１ポンプ２モータタイプの油圧駆動システム（ＨＳＴシステム）になるように、定容量形油圧ポンプ３０におけるポート３１からの主供給配管３２が、それぞれ分岐供給配管（油圧ホースなど）３２Ａ，３２Ｂと比例電磁切換弁（コントロールバルブ）３７Ａ，３７Ｂと給排配管（油圧ホースなど）３３Ａ，３３Ｂ、３４Ａ，３４Ｂとを介して、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂにおける両ポート３５Ａ，３５Ｂ、３６Ａ，３６Ｂに接続されている。３９は吐き出し配管を示す。
【００２７】
ここで比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂは、それぞれ油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの正逆回転と停止とを切り換えるために介在されている。そして、油圧ポンプ３０からそれぞれの比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂへの分岐供給配管３２Ａ，３２Ｂ中には、対応する前車輪３Ａ，３Ｂのスリップ状検出により流量を絞る比例電磁絞り弁（比例電磁弁の一例）３８Ａ，３８Ｂが介在されている。ここで比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂへの切換信号３７ａ，３７ｂ、ならびに比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂへの制御信号３８ａ，３８ｂは、コントローラ４０から出すように構成されている。
【００２８】
すなわちコントローラ４０には、運転席５に設けられた前後進切り換えレバー（チェンジレバー）５０により操作される前後進切り換えスイッチ４１からの前後進切り換え信号４１ａと、ハンドル１６に設けた操舵輪切れ角センサ４２からの切れ角信号４２ａと、両前車輪３Ａ，３Ｂに対応して設けられた回転センサ４３Ａ，４３Ｂからの回転数信号４３ａ，４３ｂと、電気式のアクセルペダル５１からの車速指令信号５１ａと、電気式のブレーキペダル５２からのブレーキ信号５２ａとが入力されるように構成されている。
【００２９】
そして、ハンドル１６で制御される左右の前車輪３Ａ，３Ｂの回転差以上の差が生じたらスリップ状と見なし、その検出に基づいてコントローラ４０から各比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂへ出力される制御信号３８ａ，３８ｂにより、ハンドル切れ角で決められた所定の回転数よりも回転数の多い側の比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂを操作して流量を絞るように構成されている。さらに、コントローラ４０から各比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂへ出力される切換信号３７ａ，３７ｂにより、各前車輪３Ａ，３Ｂの回転差と正逆転と停止とを制御するように構成されている。なお左右一対の後車輪４Ａ，４Ｂは、それぞれ車体２に対して縦軸心２７Ａ，２７Ｂの周りに旋回自在に設けられている。
【００３０】
以下に、上記した実施の形態１における作用を説明する。
図１、図２、ならびに図５の（ａ）は通常の前進走行時を示している。このとき左右の前車輪３Ａ，３Ｂならびに左右の後車輪４Ａ，４Ｂは前後方向に向いている。また両比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂは一方オン（励磁）で正転連通状態にあり、そして比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂは通常の連通状態にある。
【００３１】
このようなフォークリフト１は、運転席５の座席１５に座った作業者がハンドル１６を操縦することで走行動し得る。その際に前後進走行は前後進切り換えレバー５０で行い、その操作による前後進切り換えスイッチ４１からの前後進切り換え信号４１ａをコントローラ４０に入れ、このコントローラ４０からの切換信号３７ａ，３７ｂにより各比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂを切り換え動させることにより、定容量形油圧ポンプ３０からの作動油の流れの方向を切り換え、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転方向を変える。
【００３２】
すなわち、両比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂが一方オンの状態にある図１においては、ポート３１からの作動油を、主供給配管３２、分岐供給配管３２Ａ，３２Ｂ、比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂ、比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂ、給排配管３３Ａ，３３Ｂを介してポート３５Ａ，３５Ｂに供給することで、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂを介して前車輪３Ａ，３Ｂを正回転させて前進走行時とし得る。また、両比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂが他方オンの状態にある図３においては、ポート３１からの作動油を、主供給配管３２、分岐供給配管３２Ａ，３２Ｂ、比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂ、比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂ、給排配管３４Ａ，３４Ｂを介してポート３６Ａ，３６Ｂに供給することで、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂを介して前車輪３Ａ，３Ｂを逆回転させて後進走行時とし得る。
【００３３】
さらに、アクセルペダル５１にて車速指令信号５１ａをコントローラ４０に入れることで、エンジン２５の回転数、すなわち定容量形油圧ポンプ３０からの油圧（作動油の流量）を制御し、以て油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転数を変えてスピードのコントロールを行う。なお停止などは、ブレーキペダル５２によりブレーキ信号５２ａをコントローラ４０に入れることで行える。
【００３４】
旋回のコントロールは、運転席５の座席１５に座った作業者がハンドル１６を操作することで行い、その際に走行速度の変更は、ハンドル１６の切れ角（回転角）による操舵輪切れ角センサ４２からの切れ角信号４２ａをコントローラ４０に入れ、このコントローラ４０からの切換信号３７ａ，３７ｂにより各比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂを切り換え制御し、油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転数や回転方向を制御することで行える。つまり、以下のように、ハンドル１６の切れ角に応じて両油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転数や回転方向を制御することで行える。
【００３５】
すなわち、ハンドル１６がニュートラルの場合、前述した図１のように、両比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂが一方オンの状態にあることから、図５の（ａ）に示されるように、左右の油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転数は同じとなり、直進を行う。
【００３６】
そしてハンドル切れ角が小さい場合、コントローラ４０に入る切れ角信号４２ａに基づいて、コントローラ４０から旋回内側の比例電磁切換弁３７Ｂに出された切換信号３７ｂにより、この比例電磁切換弁３７Ｂを絞り制御して旋回内側の油圧モータ２１Ｂを低速回転させる。これにより図５の（ｂ）に示されるように、左右同方向の回転で、旋回内側の前車輪３Ｂを低速回転させ、以て左右の回転数に差を持たせることで旋回走行を行える。
【００３７】
またハンドル切れ角が中間の場合、コントローラ４０に入る切れ角信号４２ａに基づいて、コントローラ４０から旋回内側の比例電磁切換弁３７Ｂへの切換信号３７ｂが停止されて、この比例電磁切換弁３７Ｂはオフ（非励磁）で連通停止状態になり、以て旋回内側の油圧モータ２１Ｂの回転を止める。これにより図５の（ｃ）に示されるように、旋回外側の前車輪３Ａのみ回転させ、以てピボット走行を行える。
【００３８】
そしてハンドル切れ角が中間よりも大きい場合、コントローラ４０に入る切れ角信号４２ａに基づいて、コントローラ４０から旋回内側の比例電磁切換弁３７Ｂに出された切換信号３７ｂにより、この比例電磁切換弁３７Ｂを、他方オンの状態に切り換えるとともに絞り制御し、以て旋回内側の油圧モータ２１Ｂを低速逆回転させる。これにより図５の（ｄ）に示されるように、左右逆方向の回転で、旋回内側の前車輪３Ｂを低速回転させ、以てピボット走行を行える。
【００３９】
さらにハンドル切れ角が最大（ハンドルロック）の場合、コントローラ４０に入る切れ角信号４２ａに基づいて、コントローラ４０から旋回内側の比例電磁切換弁３７Ｂに出された切換信号３７ｂにより、この比例電磁切換弁３７Ｂを他方オンの状態に切り換え制御し、以て旋回内側の油圧モータ２１Ｂを逆回転させる。これにより図５の（ｅ）に示されるように、左右の油圧モータ２１Ａ，２１Ｂ、すなわち両前車輪３Ａ，３Ｂは左右逆方向の回転で回転数は同じとなり、以て旋回半径を極小化したスピンターンを行える。
【００４０】
上記において、図５の（ｂ）〜図５の（ｅ）は右旋回の場合を示しているが、ハンドル１６の切れ方向を逆にすることで、左旋回も同様に行われるものである。また前進の場合を示しているが、図３の状態で、後進の場合も同様に行われるものである。そして左右の旋回の際に、旋回キャスタ形式である左右の後車輪４Ａ，４Ｂは追従換向される。
【００４１】
前述したような通常走行時などにおいて、左右一対の前車輪３Ａ，３Ｂのうち、一方の前車輪、たとえば右側の前車輪３Ｂが軟弱地上に、そして他方の左側の前車輪３Ａが乾燥地上にある場合、軟弱地上の前車輪３Ｂが空転状態となって、乾燥地上の前車輪３Ａに駆動力が発生しなくなる。このとき、両回転センサ４３Ａ，４３Ｂからの回転数信号４３ａ，４３ｂがコントローラ４０において比較され、ハンドル１６で制御される左右の前車輪３Ａ，３Ｂの回転差以上の差が生じたらスリップ状と見なして検出される。
【００４２】
すると、この検出に基づいて、ハンドル切れ角で決められた所定の回転数よりも回転数の多い側の比例電磁絞り弁、すなわち、軟弱地上の前車輪３Ｂに対応する比例電磁絞り弁３８Ｂに制御信号３８ｂが出され、この比例電磁絞り弁３８Ｂを絞り操作する。
【００４３】
これにより、軟弱地上の前車輪３Ｂに対応する油圧モータ１２Ｂへの作動油供給量を低減して、空転していた右側の後車輪１１Ｂを低速回転させるとともに、乾燥地上の前車輪３Ａに対応する油圧モータ１２Ａへの作動油供給量を増加することになる。したがって、乾燥地上の前車輪３Ａに対応する油圧モータ１２Ａでは作動油の圧力が上昇することになり、以て乾燥地上の前車輪３Ａを大きい駆動力で回転させて走行可能とし、軟弱地に入り込んだ状態から脱出し得る。
【００４４】
なお、左側の前車輪３Ａが軟弱地などで空転などしたときには、左側の前車輪３Ａに対応する比例電磁絞り弁３８Ａに制御信号３８ａが出され、この比例電磁絞り弁３８Ａを絞り操作することで、上述と同様に作用し得る。
【００４５】
これらのことにより、通常の配管中に比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂを介在した簡単かつ安価な構成でありながら、常に脱出に十分な駆動力を得られることになる。しかも比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂを、スリップ状の検出によりコントローラ４０を介して自動的に制御し得ることで、流量を的確かつ確実に絞り制御し得る。
【００４６】
このようなフォークリフト１は、運転席５の座席１５に座った作業者が、たとえば、リフト用レバーを操作しリフトシリンダー１１を作動させることで、リフトブラケット１２などを介してフォーク１３をマスト６に沿って昇降動させ得、以て所期のフォーク作業を行える。またティルト用レバーを操作しティルトシリンダー８を作動させることで、マスト６を連結軸７の周りで回動（傾倒）させ得、以てリフトブラケット１２などを介してフォーク１３の姿勢を変化させ得る。
［実施の形態２］
次に、本発明の実施の形態２を、図６に基づいて説明する。
【００４７】
上述した実施の形態１から比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂを除去した構成とされている。この実施の形態２によると、通常走行時などにおいて、左右一対の前車輪３Ａ，３Ｂのうち、一方の前車輪、たとえば右側の前車輪３Ｂが軟弱地上に、そして他方の左側の前車輪３Ａが乾燥地上にある場合、軟弱地上の前車輪３Ｂが空転状態となって、乾燥地上の前車輪３Ａに駆動力が発生しなくなる。このとき、両回転センサ４３Ａ，４３Ｂからの回転数信号４３ａ，４３ｂがコントローラ４０において比較され、ハンドル１６で制御される左右の前車輪３Ａ，３Ｂの回転差以上の差が生じたらスリップ状と見なして検出される。
【００４８】
すると、この検出に基づいて、ハンドル切れ角で決められた所定の回転数よりも回転数の多い側の比例電磁切換弁、すなわち、軟弱地上の前車輪３Ｂに対応する比例電磁切換弁３７Ｂに制御信号３７ｂが出され、この比例電磁切換弁３７Ｂを絞り操作する。
【００４９】
これにより、軟弱地上の前車輪３Ｂに対応する油圧モータ１２Ｂへの作動油供給量を低減して、空転していた右側の後車輪１１Ｂを低速回転させるとともに、乾燥地上の前車輪３Ａに対応する油圧モータ１２Ａへの作動油供給量を増加することになる。したがって、乾燥地上の前車輪３Ａに対応する油圧モータ１２Ａでは作動油の圧力が上昇することになり、以て乾燥地上の前車輪３Ａを大きい駆動力で回転させて走行可能とし、軟弱地に入り込んだ状態から脱出し得る。
【００５０】
なお、左側の前車輪３Ａが軟弱地などで空転などしたときには、左側の前車輪３Ａに対応する比例電磁切換弁３７Ａに制御信号３７ａが出され、この比例電磁切換弁３７Ａを絞り操作することで、上述と同様に作用し得る。
【００５１】
これらのことにより、通常の配管中に介在される油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの正逆回転を切り換えるための弁を比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂに入れ替えた簡単かつ安価な構成でありながら、常に脱出に十分な駆動力を得られることになる。しかも比例電磁切換弁３７Ａ，３７Ｂを、スリップ状の検出によりコントローラ４０を介して自動的に制御し得ることで、流量を的確かつ確実に絞り制御し得る。
【００５２】
上記した実施の形態１、２では、左右一対の前車輪３Ａ，３Ｂと左右一対の後車輪４Ａ，４Ｂとからなる前後に２組の形式（４輪形式）が示されているが、これは左右一対でかつ前後多数組の車輪が設けられた形式の大型の走行台車などであってもよい。この場合には、全ての組が駆動車輪に構成されても、実施の形態１、２の要領で一部の組が駆動車輪に構成されてもよい。
【００５３】
上記した実施の形態１では、比例電磁弁として比例電磁絞り弁３８Ａ，３８Ｂが使用されているが、これは比例電磁流量調整弁などであってもよい。
上記した実施の形態１、２では、産業用車両としてカウンタータイプのフォークリフト１が示されているが、これは横行システムを持った産業用車両（フォークリフト）であってもよい。この場合には、油圧ポンプとして可変容量形油圧ポンプなどが使用される。
【００５４】
上記した実施の形態１、２では、左右一対の後車輪４Ａ，４Ｂとして、追従換向される旋回キャスタ形式が採用されているが、これは左右一対の後車輪４Ａ，４Ｂのうち、一方の後車輪４をハンドルホイールによりシリンダーなどによって強制的に換向させるステア形式、他方の後車輪４を旋回キャスタ形式としてもよい。
【００５５】
上記した実施の形態１、２では、定容量形油圧ポンプ３０の駆動源としてエンジン２５が示されているが、これは電動モータなどであってもよい。
上記した実施の形態１、２では、旋回時の走行速度の変更が、ハンドル１６の切れ角に応じて油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転数を制御して行われているが、たとえば旋回時の走行速度は、ハンドル１６の切れ角に関係なく、アクセルペダル５１により油圧モータ２１Ａ，２１Ｂの回転数を制御して行ってもよい。
【００５６】
上記した実施の形態１、２では、産業用車両としてカウンタータイプのフォークリフト１が示されているが、産業用車両としては、大型の運搬車、ローダ、サイドフォークリフトなどであっても同様に作用し得るものである。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の実施の形態１を示し、油圧駆動形式の産業用車両における前進走行時の油圧回路部分の一部切り欠き平面図である。
【図２】同油圧駆動形式の産業用車両における通常走行時の側面図である。
【図３】同油圧駆動形式の産業用車両における後進走行時の油圧回路部分の一部切り欠き平面図である。
【図４】同油圧駆動形式の産業用車両におけるシステム構成図である。
【図５】同油圧駆動形式の産業用車両における操縦状態を説明する概略平面図である。
【図６】本発明の実施の形態２を示し、油圧駆動形式の産業用車両における前進走行時の油圧回路部分の一部切り欠き平面図である。
【符号の説明】
【００５８】
１    フォークリフト（産業用車両）
２    車体
３Ａ  前車輪（駆動車輪）
３Ｂ  前車輪（駆動車輪）
４Ａ  後車輪
４Ｂ  後車輪
１３    フォーク
１６    ハンドル
２１Ａ  油圧モータ
２１Ｂ  油圧モータ
２５    エンジン（駆動源）
３０    定容量形油圧ポンプ（油圧ポンプ）
３２    主供給配管
３２Ａ  分岐供給配管
３２Ｂ  分岐供給配管
３３Ａ  給排配管
３３Ｂ  給排配管
３４Ａ  給排配管
３４Ｂ  給排配管
３７Ａ  比例電磁切換弁
３７ａ  切換信号
３７Ｂ  比例電磁切換弁
３７ｂ  切換信号
３８Ａ  比例電磁絞り弁（比例電磁弁）
３８ａ  制御信号
３８Ｂ  比例電磁絞り弁（比例電磁弁）
３８ｂ  制御信号
４０    コントローラ
４１    前後進切り換えスイッチ
４１ａ  前後進切り換え信号
４２    操舵輪切れ角センサ
４２ａ  切れ角信号
４３Ａ  回転センサ
４３ａ  回転数信号
４３Ｂ  回転センサ
４３ｂ  回転数信号
５０    前後進切り換えレバー
５１    アクセルペダル
５１ａ  車速指令信号
５２    ブレーキペダル
５２ａ  ブレーキ信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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