(57)【要約】【課題】新規な無人搬送車の誘導方式を採用することで、磁気誘導方式などのように床面の走行ラインに磁気テープ等を敷設する必要がなく、レーザー誘導式やジャイロ誘導方式よりも安価な無人搬送車の自律走行システムを提供することである。【解決手段】無人搬送車５の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置１，２，３，４との相対位置を得る手段を有して、各位置決め装置１，２，３，４に対する無人搬送車５の相対位置を順に特定しながら各位置決め装置１，２，３，４を所定の順に巡回する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置との相対位置を得る手段を有して、前記各位置決め装置に対する前記無人搬送車の相対位置を順に特定しながら前記各位置決め装置を所定の順に巡回することを特徴とする無人搬送車の自律走行システム。
【請求項２】
無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置のそれぞれには該無人搬送車と無線通信する手段と電波及び音波を発信する手段とが設けられると共に、前記無人搬送車には前記位置決め装置と無線通信する手段と前記位置決め装置から発信された電波及び音波を受信する手段とこれらの受信到達時間差から前記位置決め装置までの距離・方角を計算して前記無人搬送車の相対位置を求める手段とが設けられており、前記各位置決め装置のいずれか所望の位置決め装置へ電波及び音波の発信を行うように前記無人搬送車の無線通信手段により送信指示して当該位置決め装置との相対位置を求めて走行ラインを決定し、該走行ラインを走行して当該位置決め装置付近まで走行したら次の位置決め装置へ送信指示することを繰り返して、前記各位置決め装置と前記無人搬送車の相対位置を順に特定しながら前記各位置決め装置を所定の順に巡回することを特徴とする無人搬送車の自律走行システム。
【請求項３】
前記位置決め装置が持ち運び可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の自律走行システム。
【請求項４】
前記各位置決め装置からそれぞれ所定量離れた位置を仮想目的地として設定し、それら設定された各仮想目的地を順に巡回することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人搬送車の自律走行システム。
【請求項５】
前記各仮想目的地を巡回するに際し、前記無人搬送車と干渉するおそれがある位置決め装置がある場合には、その位置決め装置についての当初設定した仮想目的地を干渉が回避される位置に設定変更することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の無人搬送車の自律走行システム。
【請求項６】
前記無人搬送車は車輪の回転数や加速度、角速度等の情報から自らの位置と向いている方角を推測する推測航法手段と、地磁気検出手段を有し、前記推測航法手段によって求められた方角と地磁気検出手段が検出した方角に大きな差があるときには、所定時間だけ走行を続けることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の無人搬送車の自律走行システム。
【請求項７】
前記無人搬送車は車輪の回転数や加速度、角速度等の情報から自らの位置と向いている方角を推測する推測航法手段と、地磁気検出手段を有し、前記推測航法手段によって求められた方角と地磁気検出手段が検出した方角に大きな差があるときには、所定時間当たりの両者のずれ量に規則性があるときは推測航法の値がずれていることを判断し、所定時間当たりの両者のずれ量に規則性がないときは地磁気の検出値が誤りであると判断することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の無人搬送車の自律走行システム。
【請求項８】
前記無人搬送車は車輪の回転数や加速度、角速度等の情報から自らの位置と向いている方角を推測する推測航法手段と、地磁気検出手段を有し、前記推測航法手段によって求められた方角と地磁気検出手段が検出した方角に大きな差があるときには、大きくずれた後そのずれ量に変化ない場合は外力により瞬間的に無人搬送車の向きが変化したと判断することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の無人搬送車の自律走行システム。
【請求項９】
前記無人搬送車は車輪の回転数や加速度、角速度等の情報から自らの位置と向いている方角を推測する推測航法手段と、地磁気検出手段を有し、前記推測航法手段によって求められた方角と地磁気検出手段が検出した方角に大きな差があるときには、前記無人搬送車を一旦停止または徐行させ、地磁気検出手段を３６０度以上回転させ、外乱磁気の影響を取り除いて新たに方角を検出し、この新たに検出した方角と前記推測航法手段によって求めれた方角と比較することを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の無人搬送車の自律走行システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車に関し、特に、簡易な構成で無人搬送車を自律走行させるシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、製品の多品種変量生産への移行や納期の短縮化に柔軟に対応できる生産システムが構築されており、工場では製造ラインや倉庫間における製品等の搬送に関しては大幅な自動化が進められている。それに伴い、敷設された走行レールやレールに代わる誘導方式により複数の台車により自動的に製品等を搬送するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれる無人搬送車が広く導入されている。
【０００３】
この無人搬送車を自律走行させるための誘導方式は各種のものが開発されている。例えば、磁気誘導方式は、床面に磁気テープを貼付け、または永久磁石を埋設し、搬送車内の磁気センサで磁力を検出しながら自律走行する。また、光学誘導方式は、床面に反射テープを貼付け、搬送車内の光学センサにより反射光を検出しながら自律走行する。そして、電磁誘導方式は、床面に電線を埋設し、電線からの誘導磁界を台車内のピックアップコイルで検出しながら自律走行する。
【０００４】
さらに、レーザー誘導方式がある。これは工場内の壁に反射板を取り付け、搬送車からレーザーを発光し、複数の反射板からの反射光を検出して、搬送車自身の位置を検出するもので、コンピュータマップ上で目的地やルートを登録する。そのほかにはジャイロ誘導方式がある。これはジャイロセンサを用いて基準点からの搬送車自身の位置を検出するもので、コンピュータマップ上で目的地やルートを登録する。位置補正用の基準マーカーを設けることもある。
【０００５】
【特許文献】
特開平７−２０２２３号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、磁気誘導方式などの床面の走行コースに磁気テープ等を敷設してそのレール上を走る無人搬送車による搬送は、コースの設定や変更が容易でなく、また、走行コースを外れた際の修正が難しかった。また、レーザー誘導式やジャイロ誘導方式などの推測航法を採用した床面への敷設等の必要のない搬送車は、コンピュータマップによるコース設定が必要で、どこでも簡単につかえるものではなく、また、システムが高価であった。
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は、従来なかった新規な無人搬送車の誘導方式を採用することで、磁気誘導方式などの床面の走行ラインに磁気テープ等を敷設する必要がなく、レーザー誘導式やジャイロ誘導方式よりも安価な無人搬送車の自律走行システムを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するため本発明に係る無人搬送車の自律走行システムは、無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置との相対位置を得る手段を有して、前記各位置決め装置に対する前記無人搬送車の相対位置を順に特定しながら前記各位置決め装置を所定の順に巡回することを要旨とするものである。
【０００９】
上記構成を有する無人搬送車の自律走行システムは、無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置との相対位置を得る手段を有して、各位置決め装置と無人搬送車の相対位置を順に特定しながら各位置決め装置を巡回するので、走行させたいコースに沿って位置決め装置を配置するだけで、無人搬送車の走行ラインを設定することができる。また、走行ラインの変更は、位置決め装置の配置を変えることで容易に行える。したがって、磁気誘導方式などの床面の走行ラインに磁気テープ等を敷設する必要がない無人搬送車の自律走行システムである。
【００１０】
さらに、本発明に係る無人搬送車の自律走行システムは、無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置のそれぞれには該無人搬送車と無線通信する手段と電波及び音波を発信する手段とが設けられると共に、前記無人搬送車には前記位置決め装置と無線通信する手段と前記位置決め装置から発信された電波及び音波を受信する手段とこれらの受信到達時間差から前記位置決め装置までの距離・方角を計算して前記無人搬送車の相対位置を求める手段とが設けられており、前記各位置決め装置のいずれか所望の位置決め装置へ電波及び音波の発信を行うように前記無人搬送車の無線通信手段により送信指示して当該位置決め装置との相対位置を求めて走行ラインを決定し、該走行ラインを走行して当該位置決め装置付近まで走行したら次の位置決め装置へ送信指示することを繰り返して、前記各位置決め装置と前記無人搬送車の相対位置を順に特定しながら前記各位置決め装置を所定の順に巡回することを要旨とするものである。
【００１１】
この無人搬送車の自律走行システムは、無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置との相対位置を得る手段として、各位置決め装置のそれぞれに無人搬送車と無線通信する手段と電波及び音波を発信する手段とを設けると共に、無人搬送車にはこれら位置決め装置と無線通信する手段と、位置決め装置から発信された電波及び音波を受信する手段と、これらの受信到達時間差から当該位置決め装置までの距離・方角を計算して前記無人搬送車の相対位置を求める手段とを設けるという簡易な構成を採用することで、無人搬送車の位置決め装置との相対位置を得ることができ、システムを安価にすることが可能である。
【００１２】
また、配置された各位置決め装置のいずれか所望の位置決め装置に対して電波及び音波の発信を行うように無人搬送車の無線通信手段により送信指示してその位置決め装置との相対位置を求めて走行ラインを決定し、その決定した走行ラインを走行してその位置決め装置付近まで走行したら次の位置決め装置へ送信指示することを繰り返して、各位置決め装置と無人搬送車の相対位置を順に特定しながら各位置決め装置を巡回するというものなので、走行させたいコースに沿って位置決め装置を配置するだけで、無人搬送車の走行ラインを設定することができ、その変更や修正も容易で、安価なシステムである。
【００１３】
この場合、前記位置決め装置が持ち運び可能である構成にすれば、位置決め装置の走行コースへの配置や、変更が容易であるばかりか、位置決め装置を持ち運ぶ人や他の車輌に追従させることができる。つまり、このときの走行ラインを記憶させておけば、位置決め装置がなくても一度ティーチングした走行ラインを自律走行させることも可能になり便利である。
【００１４】
さらに、前記無人搬送車が前記各位置決め装置からそれぞれ所定量離れた位置を仮想目的地として設定し、それら設定された複数の仮想目的地を所定の順に巡回するという構成にすれば、位置決め装置の形態を簡易にすることができる。そして、前記各仮想目的地を巡回するに際し、前記無人搬送車と干渉するおそれがある位置決め装置がある場合には、その位置決め装置についての当初設定した仮想目的地を干渉が回避される位置に設定変更するという構成にすれば、位置決め装置との干渉が回避されるので種々なる態様の走行ラインを設定することが可能になる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る無人搬送車の自律走行システムの一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は本発明に係る無人搬送車の自律走行システムの概略構成を示した図である。図１に示すように無人搬送車５は、配置された複数の位置決め装置１，２，３，４から所定距離離れた仮想目的地１ａ，２ａ，３ａ，４ａに沿って自律走行するように制御される。つまり、位置決め装置１，２，３，４は無人搬送車５の走行ライン１ｂ，２ｂ，３ｂ，４ｂの決定のために用いられるものである。
【００１７】
この図に示される各位置決め装置１，２，３，４と無人搬送車５は、それぞれに設けられた無線通信機により送受信が可能になっている。無人搬送車５の走行手順は、先ず、位置決め装置１が無人搬送車５からの無線通信指示に応じて赤外線と超音波を発信する。無人搬送車５は位置決め装置１から発信された赤外線と超音波を受信して、それらの受信到達時間差から位置決め装置１及びその位置決め装置１から所定距離離れた仮想目的地１ａまでの距離と方角を算出し走行ライン１ｂを決定し、車輪を駆動制御してその仮想目的地１ａに向かって走行する。仮想目的地１ａに到達直前に、次の位置決め装置２に赤外線と超音波を発信するよう通信支持を出して仮想目的地２ａの座標とその仮想目的地２ａに向かう走行ライン２ｂを決定する・・ということを繰り返すことで、点在する複数の位置決め装置１，２，３，４に沿った自律走行が行われる。
【００１８】
この場合、位置決め装置は、図２に示されるように、持ち運んで工場等の床面に設置可能な形態を有しており、特定の周波数の音波を発信する音波発信機６と、赤外線ＬＥＤなどの赤外線を発信する赤外線発信機７を備えている。また、無人搬送車５との無線通信のための無線通信機８を備えており、これら音波発信機６、赤外線発信機７、無線通信機８は、内部の制御装置９により制御されるようになっている。そして、他の位置決め装置との区別するための識別情報（ＩＤ）を設定するロータリースイッチ１０も備えられており、このスイッチにより設定された識別情報は無人搬送車５との無線通信の際に用いられる。
【００１９】
無人搬送車５は、図３に示されるように、車輪１１，１２を有し、この車輪１１、１２はそれぞれ独立して回るように、別々のモータ１３，１４にて回転駆動されて走行することができる。カーブ走行は左右車輪１１，１２の回転数を変えることで可能になっている。各車輪軸には図示しない回転計が取り付けられ、それぞれの車輪の回転数、つまり走行距離が回転数により分かるようになっている。各車輪は走行の際には、車体内部に備えられる制御装置１５によりモータ１３，１４の回転数がコントロールされる。
【００２０】
この無人搬送車５には、前述の位置決め装置１との相対位置（座標）を特定するために、前方の左端に設置された特定の周波数の音波が入力すると信号を出力する音波受信機１６と、同じく右端に設置された特定の周波数の音波が入力すると音波受信機１７と、特定の電磁波この場合赤外線を受信して信号を出力する赤外線受信機１８と、位置決め装置との無線通信のための無線通信機１９を備えており、各受信機の出力信号は制御装置１５に入力されて位置情報のための計算に用いられる。
【００２１】
このような音波等の発信機，受信機および無線通信機を用いた無人搬送車５と位置決め装置１との相対位置と車体角度の特定方法について説明する。図４に示されるように、位置決め装置１から赤外線２０と音波２１が同時に発信されると、赤外線２０の受信から音波２１の受信までの時間を計測し、左右の音波受信機１６，１７と位置決め装置１との間の距離Ｌ１、Ｌ３を測定する。そこから計算により中心（赤外線受信機１８位置）から位置決め装置１までの距離Ｌ２と方角θを求めることによって無人搬送車５の位置決め装置１との相対位置が得られる。
【００２２】
尚、この無人搬送車５には、別途、車体方位角を求めるための地磁気検出器２２が備えられている。この地磁気検出器２２による検出信号と、前述の車輪の回転数、位置決め装置１との距離Ｌ２や角度θといった情報から、車体位置と向いている方角を推測する推測航法が採用されている。
【００２３】
さらに、無人搬送車５には、障害物検知センサーとして、三つのセンサー２３，２４，２５が車体前方部に備えられている。左右の障害物検知センサー２３，２４は指向性の狭い超音波センサー、中央の障害物検知センサー２５は指向性の狭い超音波センサーとなっており、発信から反射波の受信までの時間によって障害物までの距離を測定し、障害物回避のための走行停止や走行路の変更が制御装置１５により行われる。
【００２４】
次に無人搬送車５の自律走行の例について図１を用いて説明する。図示されるように、まず、走行前の無人搬送車５は、この場合４つの位置決め装置１，２，３，４に対して識別情報を送信するように無線通信により指示する。送信指示を受けた各位置決め装置１，２，３，４は自己の識別情報を無線通信機８により送信し、無人搬送車５はそれらを無線通信機１９で受信して各識別情報を取得する。取得した識別情報から、巡回する順を決定する。この場合例えば、図示されるように位置決め装置１，２，３，４の順に巡回すると決定する。
【００２５】
そして、最初に向かう位置決め装置１に無線通信により音波発信と電波発信を行うよう指示する。指示を受けた位置決め装置１の制御装置９により音波発信器６と赤外線発信機７から発信が行われて、無人搬送車５は音波受信機１６，１７と赤外線受信機１８にてこれらを受信する。
【００２６】
無人搬送車５は、これら受信した音波受信機１６，１７と赤外線受信機１８からの出力信号に基づいて、位置決め装置１から所定距離離れた仮想目的地１ａとの距離と車体角度を算出する。この場合仮想目的地としては、図示されるように例えば各位置決め装置１，２，３，４を結んだ線に対して右側に約９０度の角度で１メートル離れた地点というように予め設定されている。この仮想目的地は各位置決め装置のそれぞれにおいて個別に設定することも可能である。
【００２７】
無人搬送車５は、この設定した仮想目的地１ａの座標に向かって走行するための走行ライン１ｂを決定し、それに必要な走行パラメータ（操舵角、速度等）を設定して走行を開始する。走行中は位置決め装置１との無線通信は接続したままで、位置決め装置１への音波、電波の発信指示を適宜行って、刻々変化する仮想目的地１ａとの距離・車体角度を算出して走行制御される。この際に、車体方位角を求めるための地磁気検出器２２による検出信号や、車輪１１，１２の回転数等と参照して、位置決め装置１又は仮想目的地１ａとの距離や角度といった情報等の修正や補正等により無人搬送車５が走行ライン１ｂから逸脱しない制御される。また、障害物検知センサー２３，２４，２５も作動しており、走行ライン１ｂ上に障害物があった場合は、走行停止又は回避等の走行制御が行われる。
【００２８】
このように走行制御されながら仮想目的地１ａまでの距離が所定の、例えば１ｍ以内になったら、位置決め装置１との無線通信による接続を切断して、次に向かう位置決め装置２との無線通信を接続する。そして、前述と同様に次に向かう位置決め装置２に関連する仮想目的地２ａの座標を計算して、それに向けての走行ライン２ｂの決定と必要な走行パラメータを設定して、前述と同様の走行制御を行いながら走行する。これらの手順に繰り返して、最後の位置決め装置４の仮想目的地４ａに到達するとその走行制御を終了して停止する。
【００２９】
尚、無人搬送車に車輪の回転数や加速度、角速度を検出する機器を設けて、それら機器等の情報から自らの位置と向いている方角を推測して、その推測によって求められた方角と地磁気検出器の検出した方角に大きな差がある時には、ａ）所定時間だけ走行を続ける、ｂ）所定時間当たりの両者のずれ量に規則性があるときは推測による方角の値がずれている、ｃ）あるいは所定時間当たりの両者のずれ量に規則性がないときは地磁気の検出値が誤りであると判断する、ｄ）大きくずれた後、そのずれ量が変化ない場合は外力により瞬間的に車輌の向きが変化したと判断するなどの制御を走行中に行っても良い。この場合、無人搬送車を一旦停止または徐行させて、その間に地磁気検出器を３６０度以上回転させ、外乱を取り除いた値を検出し、前述の推測によって求めた方角と比較しても良い。
【００３０】
また、無人搬送車が例えば仮想目的地Ａに向かう途中で、障害物検知センサが障害物を検知した場合は、障害物を検知しなくなる地点から所定量離れた地点を新たな仮想目的地Ａ´として走行し、その仮想目的地Ａ´に到達したら障害物検知以前に向かっていた仮想目的地Ａに向かって走行させる制御を走行中に行っても良い。
【００３１】
次に、図５，６を用いて、無人搬送車５が仮想目的地に沿って巡回するに際し、位置決め装置との干渉を回避するための、仮想目的地の変更について説明する。
【００３２】
図５（ａ）に示されるように、例えば３つの位置決め装置１，２，３をほぼ直角になるように配置して、その位置決め装置１，２，３の順にその右側を内回りで巡回走行させる場合、２つめに巡回する位置決め装置２の仮想目的地２ａは、例えば各位置決め装置１，２，３を結んだ線に対して右側に例えば４５度の角度の方向に設定すると位置決め装置２との干渉が回避されるが、図５（ｂ）のように同じく直角に配置された位置決め装置１，２，３の順にその右側を外回りで巡回走行させる場合、２つめに巡回する位置決め装置２の仮想目的地２ａを図５（ａ）の場合と同じように位置決め装置１と結んだ線に対して右側４５度の角度の方向に設定すると位置決め装置２と干渉してしまう。この場合は、図示されるように、仮想目的地２ａより更に所定距離Ｂだけ進んで次の仮想目的地３ａに向かうように走行させることで位置決め装置２との干渉を回避することができる。このように、各位置決め装置の位置関係から干渉のおそれがある位置決め装置については、その仮想目的地から所定距離走行してから次の仮想目的地へ走行させると良い。
【００３３】
また、その他の変更方法については、図６に示されるように、２つめに巡回する位置決め装置２の仮想目的地２ａを位置決め装置１と結んだ線に対して例えば右側１３５度の角度の方向に設定変更すれば、位置決め装置２との干渉を回避することができる。このように、すべての仮想目的地の設定を固定してしまわないで、各位置決め装置の位置関係から干渉のおそれがある位置決め装置の仮想目的地角度や距離を設定変更することで干渉を回避しても良い。
【００３４】
以上説明したように無人搬送車５は、走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置のうちのいずれかの位置決め装置との相対位置を順に得ながら順次走行ラインを決定して、仮想目的地を巡回する。従って、走行させたいコースに沿って位置決め装置を配置するだけで、無人搬送車５の走行コースを設定することができる。また、走行コースの修正や変更も、位置決め装置の配置変更で済むため簡便で、複雑な走行コースを設定する場合は位置決め装置の数を増加させるだけ済む。
【００３５】
また、無人搬送車の位置決め装置との相対位置を得る手段として、各位置決め装置のそれぞれに無人搬送車と無線通信する手段（無線通信機８）と電波及び音波を発信する手段（音波発信機６，赤外線発信機７）とを設けると共に、無人搬送車にはこれら位置決め装置と無線通信する手段（無線通信機１９）と、位置決め装置から発信された電波及び音波を受信する手段（音波受信機１６，１７、赤外線受信機１８）と、これらの受信到達時間差から当該位置決め装置までの距離・方角を計算して前記無人搬送車の相対位置を求める手段（無人搬送車５の制御装置１５）とを設けるという簡易な構成であるので、安価な無人搬送車の自律走行システムである。
【００３６】
さらに、この位置決め装置は持ち運び可能であるため、位置決め装置の走行コースへの配置や、変更が容易であるばかりか、位置決め装置を持ち運ぶ人や他の車輌に無人搬送車を追従させて走行させることが可能になる。したがって、走行コースを追従走行させたときの走行ラインを無人搬送車に記憶させておけば、位置決め装置がなくても一度ティーチングしたコースを自律走行させることもできるので、例えば走行コースの一部に複雑な経路がある場合に、この経路を記憶させたりすることで配置する位置決め装置の数の削減になる。
【００３７】
また、無人搬送車は特定の位置決め装置のみに電波、音波の発信の指示することで、複数の信号が混在しても位置決め装置の特定が可能であり、さらに、位置決め装置からその位置情報（座標）を送信する構成にすれば、無人搬送車の位置補正が容易となる。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態について詳細に説明したが、本発明は、上記実施の形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改変が可能である。無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置との相対位置を得る方法としては各種の方法があり、上記実施例のような音波、電波を用いたものには限定されない。また、上記実施例では仮想目的地を位置決め装置の右側に設定した場合について説明したが、左側に設定することもできることはもちろんのこと、各位置決め装置ごとに仮想目的地の設定（右か左か、角度や距離など）を変えることも可能である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明に係る無人搬送車の自律走行システムによれば、無人搬送車の走行環境に点在して配置された複数の位置決め装置との相対位置を得る手段を有して、各位置決め装置に対する無人搬送車の相対位置を順に特定しながら、各位置決め装置を巡回するというものなので、走行させたいコースに沿って位置決め装置を配置するだけで、無人搬送車の走行ラインを設定でき、その変更も容易である。したがって、磁気誘導方式などの床面の走行ラインに磁気テープ等を敷設する必要がなく、レーザー誘導式やジャイロ誘導方式よりも安価な無人搬送車の自律走行システムである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る無人搬送車の自律走行システムの概略構成を示した図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る位置決め装置の概略構成を示した図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る無人搬送車の概略構成を示した図である。
【図４】位置決め装置に対する無人搬送車の相対位置を算出する方法を示した図である。
【図５】無人搬送車が仮想目的地に沿って巡回するに際し、位置決め装置との干渉を回避するための走行ラインの変更について説明した図である。
【図６】無人搬送車が仮想目的地に沿って巡回するに際し、位置決め装置との干渉を回避するための仮想目的地の変更について説明した図である。
【符号の説明】
１，２，３，４  位置決め装置
１ａ，２ａ，３ａ，４ａ  仮想目的地
１ｂ，２ｂ，３ｂ，４ｂ  走行ライン
５  無人搬送車
６  音波発信機
７  赤外線受信機
８  無線通信機
９  制御装置
１０  ロータリースイッチ
１１，１２  車輪
１３，１４  モータ
１５  制御装置
１６  音波受信機
１７  音波受信機
１８  赤外線受信機
１９  無線通信機
２０  赤外線
２１  音波
２２  地磁気検出器
２３，２４，２５  障害物検知センサー
【図１】
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【図２】
2005018248.tif 000004
【図３】
2005018248.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005018248.tif 000007
【図６】
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