(57)【要約】【課題】  制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上する。【解決手段】  移動体１が停止する目標停止位置を算出する（Ｓ１０２）。目標停止位置に対して、移動体１が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、制動開始位置（Ｓ１０４）を算出する。算出された制動開始位置に基づいて、制動指令（Ｓ１０７）が発せられる。ブレーキ補正値は、変位履歴中における減衰振動の振幅の略中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定される（Ｓ２０４〜Ｓ２１０）。これにより、機械的なガタ等による振動の影響が考慮され、停止制度を向上させることができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータで走行駆動される移動体を、減速開始位置と制動開始位置とを指示して目標停止位置に停止させる移動体の停止制御装置であって、
前記移動体が停止する目標停止位置を算出する目標停止位置演算手段と、
前記目標停止位置演算手段で求められた目標停止位置に対して、前記移動体が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、制動開始位置を算出するブレーキ補正手段と、
前記ブレーキ補正手段で算出された制動開始位置に基づいて、制動指令を発する駆動制御手段と、
を備え、
前記変位履歴は、前記移動体に取り付けられて当該移動体の位置を検出する位置検出手段によって測定され、
前記ブレーキ補正値は、前記変位履歴中における前記位置検出手段で検出された減衰振動の振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されることを特徴とする移動体の停止制御装置。
【請求項２】
テスト走行において測定された前記変位履歴に基づいて前記ブレーキ補正値を演算するブレーキ補正値演算手段と、
前記ブレーキ補正値演算手段で求められた前記ブレーキ補正値を記憶するブレーキ補正値記憶手段と、
をさらに備え、
前記ブレーキ補正手段は、前記ブレーキ補正値記憶手段に記憶された前記ブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、前記制動開始位置を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動体の停止制御装置。
【請求項３】
前記振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離は、減衰振動中における前記変位履歴の最大変位と最小変位との平均値に基づいて求められることを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体の停止制御装置。
【請求項４】
前記振幅の中心位置を、前記変位履歴における最終停止位置と比較することで、前記ブレーキ補正値の妥当性の確認が行われることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体の停止制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータで走行駆動される移動体を、減速開始位置と制動開始位置とを指示して目標停止位置に停止させる移動体の停止制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動倉庫におけるスタッカークレーン等のモータで走行駆動される移動体を目標停止位置に停止させる移動体の停止制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の移動体の停止制御装置は、モータに出力される速度制御信号の出力値変化に対するモータの追従遅れ分を考慮して、その分だけ手前から減速を開始するように減速開始位置を指示するものであり、これにより、停止位置精度の向上を目的とするものである。また、制動開始位置については、目標停止位置に対応するドグ（位置検出片）をセンサで検出することで指示されるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２０２４４６号公報（第４−６頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の移動体の停止制御装置は、駆動装置自身の機械的なガタ（ギヤのバックラッシュ等）や制御周期中における制動指令が出力されるタイミングのばらつき等による影響が全く考慮されていない。即ち、これら機械的なガタ等によって、制動を開始してから停止するまでの間に振動が生じてしまうため、上記停止制御装置では、制動開始後のこの機械的なガタ等による振動によって発生する目標停止位置に対する誤差（停止位置のずれ）を低減することができない。とくに、長期間にわたって移動体が使用された場合、経時変化（経年劣化）によって機械的なガタが大きくなってしまい（磨耗等によりバックラッシュ等が大きくなってしまい）、振動によって生じる目標停止位置に対する誤差が増大してしまい易い。
【０００５】
なお、上記移動体の停止制御装置は、モータの追従遅れ分を考慮して減速開始を早めることで、減速が完了して低速保持されるクリープ速度区間（微速区間）が確保されて制動開始前の速度不安定状態が十分に減衰されることを前提としている。しかし、タクトタイム削減の観点からは微速区間を極力小さくすることが好ましく、作業条件等によっては、必ずしも毎回十分な微速区間が確保されるとは限らない。また、制動開始前の速度を十分に安定させたとしても、機械的なガタ等による振動の影響そのものを無くすことはできない。従って、機械的なガタ等の影響を考慮した停止制御が行われることが望ましい。また、経時劣化に伴って機械的なガタは変化するが、その経時変化に応じて目標停止位置に対応するドグ（位置検出片）の位置を微調整しながら逐次変更していくことは現実的には困難である。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上することができる移動体の停止制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の移動体の停止制御装置は、モータで走行駆動される移動体を、減速開始位置と制動開始位置とを指示して目標停止位置に停止させるものに関する。
そして、本発明の移動体の停止制御装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有しており、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の移動体の停止制御装置における第１の特徴は、前記移動体が停止する目標停止位置を算出する目標停止位置演算手段と、前記目標停止位置演算手段で求められた目標停止位置に対して、前記移動体が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、制動開始位置を算出するブレーキ補正手段と、前記ブレーキ補正手段で算出された制動開始位置に基づいて、制動指令を発する駆動制御手段と、を備え、前記変位履歴は、前記移動体に取り付けられて当該移動体の位置を検出する位置検出手段によって測定され、前記ブレーキ補正値は、前記変位履歴中における前記位置検出手段で検出された減衰振動の振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されることである。
【０００９】
この構成によれば、制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮して制動開始位置が算出されるため、機械的なガタ等によって生じる振動を考慮して移動体を停止させることができる。そして、ブレーキ補正値は、機械的なガタ等によって生じる振動の振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されるため、振動による影響を極力低減することが可能なブレーキ補正値に設定することができる。従って、制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上することができる。また、機械的なガタが変化しても、ブレーキ補正値の再設定をするだけで対応することができる。
【００１０】
本発明の移動体の停止制御装置における第２の特徴は、テスト走行において測定された前記変位履歴に基づいて前記ブレーキ補正値を演算するブレーキ補正値演算手段と、前記ブレーキ補正値演算手段で求められた前記ブレーキ補正値を記憶するブレーキ補正値記憶手段と、をさらに備え、前記ブレーキ補正手段は、前記ブレーキ補正値記憶手段に記憶された前記ブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、前記制動開始位置を算出することである。
【００１１】
この構成によれば、テスト走行をすることで、新たなブレーキ補正値が演算されて記憶される。従って、機械的なガタが変化しても、テスト走行をするだけでブレーキ補正値を適宜修正することができる。
【００１２】
本発明の移動体の停止制御装置における第３の特徴は、前記振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離は、減衰振動中における前記変位履歴の最大変位と最小変位との平均値に基づいて求められることである。
【００１３】
この構成によれば、減衰振動中における変位履歴の最大変位と最小変位との平均値を求めることで、容易に減衰振動の振幅の中心位置を求めることができる。
【００１４】
本発明の移動体の停止制御装置における第４の特徴は、前記振幅の中心位置を、前記変位履歴における最終停止位置と比較することで、前記ブレーキ補正値の妥当性の確認が行われることである。
【００１５】
この構成によれば、振幅の中心位置を最終停止位置と比較して、算出したブレーキ補正値の妥当性の確認を行うことで、位置検出手段で異常値が検出されてしまったような場合を除外することができ、ブレーキ補正値設定の際の信頼性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る移動体の停止制御装置は、モータで走行駆動される移動体を、減速開始位置と制動開始位置とを指示して目標停止位置に停止させる移動体の停止制御に対して適用されるものである。本実施形態においては、移動体が自動倉庫におけるスタッカークレーンであるときの停止制御に対して適用される場合を例にとって説明する。
【００１７】
図１は、移動体としてのスタッカークレーン１を例示した側面図である。図１に示すように、スタッカークレーン１は、台車１ａの底部に設けられた複数の走行ローラ２を介して２本のレール４上に走行可能に載置されている。走行ローラ２は駆動ローラと被動ローラとからなり、駆動ローラは台車１ａ上に設けられたモータ５の駆動軸と作動連結されている。モータ５が正逆転駆動されることにより、スタッカークレーン１が両側に立設された棚６（片側のみ図示）間をレール４に沿って（両端矢印（ａ）方向）走行するようになっている。棚６には多数の収納部（図示せず）がマトリックス状に配置されている。台車１ａの底部には、計測輪３がレール４の上面に押圧された状態で転動可能に設けられている。
【００１８】
台車１ａ上に立設されたマスト１ｂの頂部に設けられた滑車７には、ウィンチ８ａから延びるワイヤ９が掛装され、そのワイヤ９の先端部にキャリッジ１０が吊下状態で支持されている。ウィンチ８ａを駆動するモータ８が正逆転駆動されることにより、キャリッジ１０はマスト１ｂに沿って昇降するようになっている。キャリッジ１０には水平方向（図１の紙面直交方向）に出退可能なフォーク１１が装備され、棚６を構成する所定の収容部に対してキャリッジ１０を対向配置させた状態でフォーク１１が出退されることにより、その収容部との間での荷の出し入れが行われるようになっている。
【００１９】
棚６の最下段には走行レーン方向（両端矢印（ａ）方向）に沿う各収容部毎に位置検出片６ａが設けられており、台車１ａには位置検出片６ａを検知可能な近接スイッチであるセンサ１２が配設されている。センサ１２が目標停止位置に対応する位置検出片６ａを検知することで、スタッカークレーンが目標停止位置に停止したことを確認できるようになっている。なお、スタッカークレーン１の制動指令は、後述のように算出される制動開始位置に基づいて発せられるが、故障や異常発生により適切に制動指令が発せられない場合には、センサ１２による位置検出片６ａの検出結果に基づいて制動が行われるようにもなっている。
【００２０】
図２は、スタッカークレーン１に備えられる制御装置Ｃの電気的構成を例示したブロック図である。この制御装置Ｃが、本実施形態に係る移動体の停止制御装置を構成する。そして、この制御装置Ｃが作動することで、本実施形態に係る移動体の停止制御方法が実施され、その停止制御方法における目標停止位置演算ステップ、ブレーキ補正ステップ、駆動制御ステップの各ステップが実行される。
【００２１】
図２に示すように、制御装置ＣはマイクロコンピュータＭＣを内蔵している。そして、マイクロコンピュータＭＣは、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１３と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）よりなるプログラムメモリ１４と、読み出し書き替え用メモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）よりなる作業用メモリ１５とを備えている。ＣＰＵ１３は、タイマ１６及びカウンタ１７に接続されており、プログラムメモリ１４に記憶されたプログラムデータに基づいて作動する。
【００２２】
ＣＰＵ１３は、入出力インターフェース１８に接続されている。入出力インターフェース１８に接続されたモータ駆動回路１９、２０にはインバータ２１、２２を介してモータ５、８がそれぞれ接続されている。各モータ５、８は誘導モータであり、インバータ２１、２２の出力周波数に基づいて速度制御される。入出力インターフェース１８に接続された励消磁回路２３には、モータ５の駆動軸に配備された電磁ブレーキ２４が接続され、ＣＰＵ１３からの励磁信号に基づいてモータ５の駆動軸を機械的に制動する。これにより、スタッカークレーン１が制動される。
【００２３】
また、入出力インターフェース１８には、センサ１２及びエンコーダ２５が接続されている。エンコーダ２５は計測輪３に接続されており、計測輪３の回転量に比例したパルス数をもつパルス信号を出力する。ＣＰＵ１３はエンコーダ２５から入力されたパルス信号のパルス数をカウンタ１７に計数させる。カウンタ１７には、スタッカークレーン１がホームポジションに配置された位置を基準（例えば、計数値「０」）とする計数値（パルス値）が計数され、カウンタ１７のパルス値からスタッカークレーン１の位置が認知されるようになっている。
【００２４】
作業用メモリ１５には、スタッカークレーン１の走行時の速度パターンが予め記憶されている。速度パターンは、加速区間、定速区間、減速区間、微速区間からなる。加速区間では一定の加速度で加速され、一定時間の定速区間を確保できる速度に達するとその時点での速度に保持されるように設定されている。即ち、定速区間での速度（一定速度）はスタッカークレーン１の移動距離に応じて決まり、移動距離が長いほど高速走行となるように設定されている。減速区間では、図４に示すように、一定の減速度で所定の速度（低速）まで減速させ、所定の低速に達すると、一定時間の微速区間をその低速で保持されるように設定されている。なお、作業用メモリ１５には、走行レーン方向における各収容部に対応する各停止位置のパルス値や、後述のブレーキ補正値等も記憶されている。
【００２５】
次に、機能ブロック図である図３をもとに制御装置Ｃについて詳しく説明する。制御装置Ｃは、目標停止位置演算部（目標停止位置演算手段）２６、ブレーキ補正部（ブレーキ補正手段）２７、駆動制御部（駆動制御手段）２８、ブレーキ補正学習部２９を備えている。なお、目標停止位置演算部２６によって目標停止位置演算ステップが実行され、ブレーキ補正部２７によってブレーキ補正ステップが実行され、駆動制御部２８によって駆動制御ステップが実行されることになる。
【００２６】
まず、目標停止位置演算部２６は、ＣＰＵ１３等によって構成され、スタッカークレーン１が停止する目標停止位置を算出する。そして、目標停止位置演算部２６は、スタッカークレーン１の計測輪３に取り付けられて当該スタッカークレーン１の位置を検出するエンコーダである位置検出部２５から、入出力インターフェース１８及びカウンタ１７により当該スタッカークレーン１の位置を読み込むことができるようになっている。目標停止位置演算部で求められる目標停止位置は、スタッカークレーン１が目標の停止位置まで移動する距離に対応するパルス値として算出され、走行開始前にカウンタ１７から読み込んだ走行開始位置のパルス値と、作業用メモリ１５から読み出した所定の停止位置のパルス値とを用いて算出される。
【００２７】
ブレーキ補正部２７は、ＣＰＵ１３等によって構成され、ブレーキ補正値を考慮して減速開始位置及び制動開始位置を算出する。ブレーキ補正値は、後述するブレーキ補正学習部２９によって、スタッカークレーン１が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定され、図４に示す制動区間の距離に対応する。なお、変位履歴は、位置検出部２５によって測定される。
【００２８】
ブレーキ補正部２７は、モータ駆動演算部３０とブレーキ駆動演算部３１とを備えている。モータ駆動演算部３０は、定速区間から減速を開始して減速区間に移行する減速開始位置（図４参照）を算出する。この減速開始位置は、目標停止位置演算部２６で求められた目標停止位置で停止するように定められ、パルス値として算出される。即ち、減速開始位置は、制動区間、微速区間、減速区間（図４参照）の各距離にそれぞれ対応するパルス値を合計した合計パルス値分だけ手前位置になるように求められる。従って、目標停止位置に対して、制動区間の距離に対応するパルス値であるブレーキ補正値を考慮した手前位置から減速が開始されるように、減速開始位置が算出されることになる。
【００２９】
ブレーキ駆動演算部３１は、微速区間から制動を開始して停止させる制動開始位置（図４参照）を算出する。この制動開始位置は、上記の減速開始位置と同様に、目標停止位置で停止するように定められ、パルス値として計算される。即ち、制動開始位置は、制動区間の距離に対応するパルス値（ブレーキ補正値）分だけ手前位置になるように求められる。従って、目標停止位置に対して、ブレーキ補正値を考慮した手前位置から制動が開始されるように、制動開始位置が算出されることになる。
【００３０】
また、駆動制御部２８は、ブレーキ補正部２７で算出された減速開始位置及び制動開始位置に基づいて、減速指令及び制動指令をそれぞれ発するものであり、モータ駆動制御部３２とブレーキ駆動制御部３３とを備えている。モータ駆動制御部３２は、モータ駆動回路１９によって構成され、モータ駆動演算部３０で算出された減速開始位置に基づいて減速指令を発する。即ち、スタッカークレーン１が定速区間を走行しているときに、減速開始位置のパルス値に達すると、インバータ２１を介してモータ５に対して減速指令を出力する。一方、ブレーキ駆動制御部３３は、励消磁回路２３によって構成され、ブレーキ駆動演算部３１で算出された制動開始位置に基づいて制動指令を発する。即ち、スタッカークレーン１が微速区間を走行しているときに、制動開始位置のパルス値に達すると、電磁ブレーキ２４に対して制動指令（励磁信号）を出力する。
【００３１】
ブレーキ補正学習部２９は、スタッカークレーン１にテスト走行を行わせ、ブレーキ補正値の設定を行う。ブレーキ補正学習部２９は、テスト走行パターン演算部３４と、ブレーキ補正値演算部（ブレーキ補正値演算手段）３５と、ブレーキ補正値記憶部（ブレーキ補正値記憶手段）３６と、テスト時駆動制御部３７とを備えている。
【００３２】
テスト走行パターン演算部３４は、ＣＰＵ１３等によって構成され、テスト走行要求があったときに、テスト走行パターンを作成し、テスト走行動作の制御を行う。テスト走行要求は、操作者が制御装置Ｃに接続された図示しない入力装置を操作して、テスト走行モードが選択されることによって行われる。テスト走行モードが選択されると、テスト走行パターン演算部３４は、作業用メモリ１５に記憶された複数種類の移動距離データを読み出して、それぞれの移動距離に対応するテスト走行パターン（加速区間→定速区間→減速区間→微速区間→制動区間）を作成する。そして、作成した各速度パターンに従って、テスト走行が行われる。テスト走行動作は、各速度パターン毎に複数回（例えば、５回）行われ、
テスト走行パターン演算部３４からの指示に従って走行開始、加速、定速保持、減速、微速保持、制動の各動作が行われる。
【００３３】
ブレーキ補正値演算部３５は、ＣＰＵ１３等によって構成される。そして、各テスト走行中に、スタッカークレーン１が制動を開始してから停止するまでの間において位置検出部２５によって測定される変位履歴に基づいてブレーキ補正値を演算する（具体的なブレーキ補正値の演算方法については後述する）。各テスト走行においてそれぞれ演算されたブレーキ補正値は、各速度パターン毎に平均値が求められ、その平均値が、各速度パターンにおけるブレーキ補正値として最終的に決定される。
【００３４】
ブレーキ補正値記憶部３６は、作業メモリ１５によって構成され、ブレーキ補正値演算部３５で求められたブレーキ補正値を記憶する。このブレーキ補正値としては、ブレーキ補正値演算部にて最終的に各速度パターン毎に決定された値が記憶される。このように、テスト走行において、各速度パターン毎のブレーキ補正値が設定されることになる。なお、ブレーキ補正値は、各移動距離に対応する各速度パターン毎に設定される。そのため、ブレーキ補正値は、移動距離に対応するデータテーブルとして設定される（ブレーキ補正値記憶部３６に、移動距離に対応するデータテーブルとしてブレーキ補正値が記憶される）。速度パターンを作成するための移動距離データの選択数やその選択ピッチによって変わるデータテーブルのメッシュの細かさは、要求される停止精度に応じて適宜設定することができる。
【００３５】
そして、ブレーキ補正値２７は、ブレーキ補正値記憶部３６に記憶されたブレーキ補正値を考慮して、減速開始位置及び制動開始位置を算出することになる。なお、ブレーキ補正部２７では、例えば、ブレーキ補正値のデータテーブルを参照する際に、目標停止位置演算部で求められた目標停止位置に最も近い移動距離に対応するブレーキ補正値を用いて減速開始位置及び制動開始位置を算出するようにしてもよい。また、目標停止位置の前後位置にそれぞれ相当する２点の移動距離に対応するブレーキ補正値を参照し、その２点間で線形近似して算出されるブレーキ補正値を用いる等の処理を行うものであってもよい。
【００３６】
テスト時駆動制御部３７は、モータ駆動回路１９及び励消磁回路２３によって構成され、テスト走行中におけるモータ５及び電磁ブレーキ２４の駆動制御を行う。即ち、テスト走行パターン演算部３４からの指示に従って、モータ５の速度指令（加速、定速保持、減速、微速保持）や電磁ブレーキ２４の制動指令（励磁信号）を出力する。
【００３７】
次に、制御装置Ｃの作動（制御装置Ｃにおける処理）について説明する。図５は、制御装置Ｃにおける処理手順を例示したフローチャートである。まず、スタッカークレーン１が備えられる自動倉庫において荷の搬送を統括する上位コンピュータ（図示せず）から、制御装置Ｃに対してスタッカークレーン１の走行要求が送信される。ステップ１０１（Ｓ１０１という、以下他のステップも同様に表記する）にて、この走行要求を受信すると、制御装置Ｃは、図５に示す処理を開始する。
【００３８】
走行要求（Ｓ１０１）では、スタッカークレーン１が停止する所定の収容部についての情報も受信される。そして、目標停止位置演算部２６によって目標停止位置演算ステップが実行され、その収容部に対応する停止位置で停止するための目標停止位置（パルス値）が算出される（Ｓ１０２）。目標停止位置が算出されると、その目標停止位置に基づいて、モータ駆動演算部３０が前述した減速開始位置を算出し（Ｓ１０３）、ブレーキ駆動演算部３１が前述した制動開始位置を算出する（Ｓ１０４）。これにより、ブレーキ補正ステップが実行される。
【００３９】
減速開始位置及び制動開始位置が算出されると、制御装置Ｃは、スタッカークレーン１の走行動作を開始させる（Ｓ１０５）。そして、スタッカークレーン１が加速区間及び定速区間を経て減速開始位置に達すると、モータ駆動制御部３２がモータ５に対して減速指令を出力する（Ｓ１０６）。さらに、スタッカークレーン１が制動開始位置に達すると、ブレーキ駆動制御部３３が電磁ブレーキ２４に対して制動指令を出力する（Ｓ１０７）。これにより、駆動制御ステップが実行される。そして、スタッカークレーン１が停止し、制御装置Ｃは、図５に示す処理を終了する（Ｓ１０８）。
【００４０】
次に、テスト走行によってブレーキ補正値の設定を行うブレーキ補正学習部２９による処理について説明する。制御装置Ｃ内のブレーキ補正学習部２９は、テスト走行モードが選択されると処理を開始し、複数の速度パターンを作成する。そして、各速度パターン毎に複数回のテスト走行が行われるようにスタッカークレーン１の制御を行う。そして、各走行テスト毎にブレーキ補正値を演算し、各速度パターン毎に、演算したブレーキ補正値の平均値を求めてそれを設定する。
【００４１】
図６は、各速度パターン毎に複数回のテスト走行が行われてブレーキ補正値の学習が行われる際における１回のテスト走行でのブレーキ補正学習部２９での処理手順を例示したフローチャートである。まず、テスト走行パターン演算部３４からテスト走行要求があると（Ｓ２０１）、テスト時駆動制御部３７が走行開始指令をインバータ２１に出力し、モータ５が駆動され、テスト走行が開始される（Ｓ２０２）。そして、加速・定速・減速の各区間を経て微速区間に達すると、所定のタイミングでテスト時駆動制御部３７から電磁ブレーキ２４に対して制動指令が出力される（Ｓ２０３）。このとき、ブレーキ補正値演算部３５では、制動指令が出力されたタイミングにおいて位置検出部２５で検出される現在位置を記憶する（Ｓ２０４）。
【００４２】
制動指令後、ブレーキ補正値演算部３５では、位置検出部２５で検出される位置に基づいて、移動体が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴が認知される。図７は、変位履歴を例示したものであって、縦軸に時間の変化をとり、横軸に制動開始後における位置の変化（制動開始位置からの距離）をとって示したものである。制動開始後、変位履歴はそのまますぐに収束して停止位置に達するのではなく、機械的なガタ等の影響があるため、一旦オーバーシュートするように変位履歴の最大値Ｘ１に達し、その後、減衰しながら収束していくことが多い。なお、位置検出部２５で検出される減衰振動である変位履歴は、所定のサンプリングピッチ（例えば、10msec）でサンプリングされる位置データによって認知されることになる。
【００４３】
制動指令タイミングでの現在位置が記憶されると（Ｓ２０４）、ブレーキ補正値演算部３５では、まず、変位履歴中におけるパルス最大値であるか否かが判断される（Ｓ２０５）。パルス最大値か否かの判断は、その判断時に（今回）サンプリングされたパルス値をその前に取得したパルス最大値と比較することで行われる。そして、今回サンプリングしたパルス値が、パルス最大値である判断されると（Ｓ２０５，Ｙｅｓ）、そのパルス値が最大パルスとして記憶される（Ｓ２０６）。図７の例では、制動指令後、変位履歴がオーバーシュートするまでは、ステップ２０５での処理の度にパルス最大値が更新されていき、最大値Ｘ１を通過後は更新されず、最終的にパルス最大値は最大値Ｘ１に確定することになる。
【００４４】
ステップ２０５にて、今回サンプリングしたパルス値がパルス最大値でないと判断されたときは（Ｓ２０５、Ｎｏ）、次いで、今回サンプリングされたパルス値が、変位履歴中におけるパルス最小値であるか否かが判断される（Ｓ２０７）。パルス最小値か否かの判断は、今回サンプリングされたパルス値をその前に取得したパルス最小値と比較することで行われる。そして、今回サンプリングしたパルス値が、パルス最小値である判断されると（Ｓ２０７、Ｙｅｓ）、そのパルス値が最小パルスとして記憶される（Ｓ２０８）。なお、制動開始後所定区間はパルス最小値の取得は行われず、例えば所定時間経過後にパルス最小値の取得が開始される。これにより、制動指令直後にサンプリングされるパルス値が最小パルス値として取得されてしまうことを防止し、減衰振動中における変位履歴の最小値を認知することができるようになっている。図７の例では、最大値Ｘ１を通過後に最小値Ｘ２を通過し、その後徐々に減衰して停止位置に収束していく。このため、最小値Ｘ２がパルス最小値として最終的に確定することになる。
【００４５】
最大パルスが記憶された後（Ｓ２０６）、あるいは最小パルスが記憶された後（Ｓ２０８）、又は今回サンプリングされたパルス値がパルス最小値でないと判断されたときは（Ｓ２０７、Ｎｏ）、次いで、予め設定した所定時間（Ｔ秒）が経過したか否かが判断される（Ｓ２０９）。このＴ秒は、制動開始後完全に停止するまでに必要な時間であって、例えば経験値に基づいて設定される。このＴ秒が経過すると（Ｓ２０９、Ｙｅｓ）、ブレーキ補正値演算部３５では、位置検出部２５で検出される位置信号のサンプルリングを終了する。一方、Ｔ秒経過するまでは（Ｓ２０９、Ｎｏ）、ステップ２０５からステップ２０９までの処理が繰り返される。
【００４６】
Ｔ秒経過後は（Ｓ２０９、Ｙｅｓ）、最終的に取得されたパルス最大値及びパルス最小値に基づいて、ブレーキ補正値が算出される。ブレーキ補正値は、最大値（図７では最大値Ｘ１）及び最小値（図７では最小値Ｘ２）の平均値として算出される（Ｓ２１０）。即ち、変位履歴中の減衰振動の最大振幅が（最大値−最小値）／２であって、減衰振動の振幅の略中心位置が最大振幅の中心位置として求められ、減衰振動の振幅の略中心位置と制動を開始した位置との間の距離が減衰振動中における変位履歴の最大変位（図７では最大値Ｘ１）と最小変位（図７では最小値Ｘ２）との平均値に基づいて求められることになる。これにより、ブレーキ補正値が、減衰振動の振幅の略中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されることになる。なお、このように減衰振動中における変位履歴の最大値と最小値との平均値を求めることで、容易に減衰振動の振幅の中心位置を求めることができる。また、単に最終的に停止した位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいてブレーキ補正値を設定する場合に比べ、機械的なガタ等による振動の影響をより正確に反映してその影響を極小化できるブレーキ補正値に設定することができる。
【００４７】
ブレーキ補正値算出後は（Ｓ２１０）、このテスト走行におけるブレーキ補正値算出処理を終了する（Ｓ２１１）。その後、次のテスト走行が行われる場合は、また、Ｓ２０１以降の処理が繰り返されることになる。
【００４８】
以上説明したように、制御装置Ｃ及びそれによる停止制御方法によると、制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴に基づいて設定されたブレーキ補正値を考慮して減速開始位置及び制動開始位置が算出されるため、機械的なガタ等によって生じる振動を考慮してスタッカークレーン１を停止させることができる。そして、ブレーキ補正値は、機械的なガタ等によって生じる振動の振幅の中心位置と制動を開始した位置との間の距離に基づいて設定されるため、振動による影響を極力低減することが可能なブレーキ補正値に設定することができる。従って、制動を開始してから停止するまでの間に生じる振動による目標停止位置に対する誤差を低減し、停止精度を向上することができる。また、機械的なガタが変化しても、ブレーキ補正値の再設定をするだけで対応することができる。
【００４９】
また、停止制御装置Ｃによると、テスト走行をすることで、新たなブレーキ補正値が演算されて記憶される。従って、機械的なガタが変化しても、テスト走行をするだけでブレーキ補正値を適宜修正することができる。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００５１】
（１）本実施形態では、移動体として自動倉庫で用いられるスタッカークレーンを例にとって説明したが、スタッカークレーンに限らず、モータで走行駆動される移動体に対して広く適用することができる。
【００５２】
（２）本実施形態では、テスト走行においてブレーキ補正学習部がブレーキ補正値の学習を行うものについて説明したが、テスト走行ではなく実走行時にブレーキ補正値の学習が行われるものであってもよい。
【００５３】
（３）変位履歴中に位置検出部で検出された減衰振動におけるその振動の振幅の略中心位置を、変位履歴における最終停止位置と比較することで、ブレーキ補正値演算部で算出されるブレーキ補正値の妥当性の確認が行われるものであってもよい。例えば、図７に示すように、Ｔ秒経過後のパルス値を最終停止位置として取得し、この最終停止位置と、変位履歴中の最大値と最小値との平均値として求められる振幅の略中心位置とを比較し、その差が所定の閾値よりも大きければ、算出されたブレーキ補正値の値が妥当でないとして、そのブレーキ補正値を採用しないようにするものであってもよい。このように、振幅の中心位置を最終停止位置と比較して妥当性の確認を行うことで、位置検出手段で異常値が検出されてしまったような場合を除外することができ、ブレーキ補正値設定の際の信頼性を高めることができる。
【００５４】
（４）本実施形態では、ブレーキ補正値を考慮して減速開始位置及び制動開始位置を算出したが、制動開始位置のみを算出するものであってもよい。この場合は、算出された制動開始位置によって微速区間が増減されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】移動体としてのスタッカークレーンを例示した側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る移動体の停止制御装置の電気的構成を例示したブロック図である。
【図３】図２に示す停止制御装置の機能ブロック図である。
【図４】移動体の時間に対する速度変化を示す図である。
【図５】図３に示す停止制御装置における処理手順を例示したフローチャートである。
【図６】図３に示す停止制御装置におけるテスト走行でのブレーキ補正値学習処理の手順を例示したフローチャートである。
【図７】移動体が制動を開始してから停止するまでの間における変位履歴を説明する図である。
【符号の説明】
【００５６】
１  スタッカークレーン（移動体）
５  モータ
１３  ＣＰＵ
１４  プログラムメモリ
１５  作業用メモリ
１８  入出力インターフェース
１９  モータ駆動回路
２３  励消磁回路
２４  電磁ブレーキ
２５  エンコーダ（位置検出手段）
２６  目標停止位置演算部（目標停止位置演算手段）
２７  ブレーキ補正部（ブレーキ補正手段）
２８  駆動制御部（駆動制御手段）
２９  ブレーキ補正学習部
Ｃ  制御装置（移動体の停止制御装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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