(57)【要約】【課題】二つの駆動手段に対応する二つの検出手段により検出される実際の駆動位置に基づいて各駆動手段がそれぞれ対応する制御手段により制御される場合に、各駆動手段が不適切に制御される虞れを低減する。【解決手段】第一及び第二の駆動手段２４Ｌ、２４Ｒと、第一及び第二の駆動手段を制御するための第一及び第二の検出値を検出する第一及び第二の検出手段２８Ｌ、２８Ｒと、それぞれ第一及び第二の駆動手段を制御する第一及び第二の制御手段３２Ｌ、３２Ｒと、第一の検出値を第一及び第二の制御手段へ入力する入力手段４２Ｌ、４２Ｒと、第一及び第二の制御手段の間にて情報を伝達する伝達手段４４とを有し、第一の制御手段は第一の駆動手段の目標駆動位置を演算すると共に、直接入力された第一の検出値及び伝達手段を介して第一の制御手段に間接入力された第一の検出値と目標駆動位置とに基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一及び第二の駆動手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御するための第一及び第二の検出値を検出する第一及び第二の検出手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御する第一及び第二の制御手段と、前記第一の検出値を前記第一及び第二の制御手段へ入力する入力手段と、前記第一及び第二の制御手段の間にて情報を伝達する伝達手段とを有し、前記第一の制御手段は前記入力手段により前記第一の制御手段に直接入力された前記第一の検出値及び前記入力手段により前記伝達手段を介して前記第一の制御手段に間接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とするデュアル式駆動装置。
【請求項２】
前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定したときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。
【請求項３】
前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の前記第一の検出値が正常であり且つ他方の前記第一の検出値が正常ではないと判定したときには前記正常であると判定した第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。
【請求項４】
前記第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とすることを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。
【請求項５】
前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。
【請求項６】
前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには前記二つの第一の検出値の平均値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とする請求項１に記載のデュアル式駆動装置。
【請求項７】
前記第一の駆動手段は標準位置を有し、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段を前記標準位置へ駆動することを特徴とする請求項３又は６に記載のデュアル式駆動装置。
【請求項８】
前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段の制御を中止することを特徴とする請求項４に記載のデュアル式駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二つの駆動手段を有するデュアル式駆動装置に係り、更に詳細には二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段の検出値に基づいてそれぞれ対応する制御手段により制御されるデュアル式駆動装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車輌の四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置の一つとして、例えば本願出願人の出願にかかる下記の特許文献１に記載されている如く、左右の後輪がストラット式のサスペンションにより懸架され、各サスペンションは前側及び後側ロアアームを含み、各後側ロアアームに駆動手段としての伸縮アクチュエータが組み込まれ、各伸縮アクチュエータが対応するセンサにより検出される左右後輪の実際の舵角及び車輌の走行状況に基づく左右後輪の目標舵角に基づいて制御装置により制御されることにより各後側ロアアームが伸縮されるよう構成された後輪操舵装置が従来より知られている。
【０００３】
かかる後輪操舵装置によれば、左右の後側ロアアームをそれぞれ対応する伸縮アクチュエータにより個別に伸縮させて左右の後輪を相互に独立に操舵することができるので、左右の後輪のナックルアームを連結するロッドが一つのアクチュエータにより車輌横方向へ駆動される後輪操舵装置の場合に比して、車輌の走行状況に応じて左右の後輪を最適に操舵することができる。
【特許文献１】特開平８−３３７１０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし左右の後輪に対応する二つの伸縮アクチュエータ及び二つのセンサを備えた上述の如き従来の後輪操舵装置に於いては、制御装置が二つのセンサにより検出される左右後輪の実際の舵角及び左右後輪の目標舵角に基づいて二つの伸縮アクチュエータを正常に制御することができない異常が発生すると、車輌の走行状況に応じて左右の後輪の舵角を適正に制御することができないだけでなく、車輌の走行に支障がないよう二つの伸縮アクチュエータを車輌の直進位置に対応するそれらの標準位置に戻すことができないという問題がある。
【０００５】
尚上述の問題は左右の後輪に対応する二つの伸縮アクチュエータ及び二つのセンサを備えた後輪操舵装置に限定されるものではなく、標準位置を有する二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置及び目標駆動位置に基づいて制御手段により制御されるあらゆるデュアル式の駆動装置に共通の問題である。
【０００６】
本発明は、二つの駆動手段がそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置及び目標駆動位置に基づいて制御手段により制御されるよう構成された従来のデュアル式駆動装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、二つの駆動手段をそれぞれ対応する検出手段により検出される実際の駆動位置に基づいてそれぞれ対応する制御手段により制御すると共に、各制御手段が互いに正常な制御を行えない虞れがあるか否かを判定し、その判定結果に基づいて制御態様を変更することにより、駆動手段が不適切に制御される虞れを低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述の主要な課題は、本発明によれば、請求項１の構成、即ち第一及び第二の駆動手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御するための第一及び第二の検出値を検出する第一及び第二の検出手段と、それぞれ前記第一及び第二の駆動手段を制御する第一及び第二の制御手段と、前記第一の検出値を前記第一及び第二の制御手段へ入力する入力手段と、前記第一及び第二の制御手段の間にて情報を伝達する伝達手段とを有し、前記第一の制御手段は前記入力手段により前記第一の制御手段に直接入力された前記第一の検出値及び前記入力手段により前記伝達手段を介して前記第一の制御手段に間接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算することを特徴とするデュアル式駆動装置によって達成される。
【０００８】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定したときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項２の構成）。
【０００９】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の前記第一の検出値が正常であり且つ他方の前記第一の検出値が正常ではないと判定したときには前記正常であると判定した第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項３の構成）。
【００１０】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とするよう構成される（請求項４の構成）。
【００１１】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには前記直接入力された前記第一の検出値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項５の構成）。
【００１２】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記直接入力された前記第一の検出値及び前記間接入力された前記第一の検出値が正常であるか否かを判定し、前記二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて前記二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには前記二つの第一の検出値の平均値に基づいて前記第一の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（請求項６の構成）。
【００１３】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項３又は６の構成に於いて、前記第一の駆動手段は標準位置を有し、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段を前記標準位置へ駆動するよう構成される（請求項７の構成）。
【００１４】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項４の構成に於いて、前記第一の制御手段は前記第一の駆動手段の制御を中止するよう構成される（請求項８の構成）。
【発明の効果】
【００１５】
上記請求項１の構成によれば、第一の制御手段は入力手段により第一の制御手段に直接入力された第一の検出値及び入力手段により伝達手段を介して第一の制御手段に間接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、第一の制御手段は入力手段により直接入力された第一の検出値のみに基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算する場合に比して、信頼性の高い値として第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段を高精度にて制御することができる。
【００１６】
また上記請求項２の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定したときには直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、直接入力された第一の検出値が正常であることを確認することができると共に、その正常であることを確認した第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することができる。
【００１７】
また上記請求項３の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の第一の検出値が正常であり且つ他方の第一の検出値が正常ではないと判定したときには正常であると判定した第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、何らかの異常が生じ、直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値の一方が正常であり他方が正常ではない状況になっても、確実に正常な第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することができる。
【００１８】
また上記請求項４の構成によれば、第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第一の検出値の前回値を今回の直接入力された第一の検出値とするので、異常な第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算することを確実に防止することができる。
【００１９】
また上記請求項５の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第一の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、上記請求項２の構成の場合に比して直接入力された第一の検出値が正常であることを一層確実に確認することができる。
【００２０】
また上記請求項６の構成によれば、第一の制御手段は直接入力された第一の検出値及び間接入力された第一の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第一の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第一の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには二つの第一の検出値の平均値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算するので、直接入力された第一の検出値に基づいて第一の駆動手段の目標制御量を演算する上記請求項２の構成の場合に比して、第一の駆動手段の目標制御量を高精度に演算することができる。
【００２１】
また上記請求項７の構成によれば、第一の駆動手段は標準位置を有し、第一の制御手段は第一の駆動手段を標準位置へ駆動するので、上記請求項３又は６の状況に於いて第一の駆動手段を確実に且つ高精度に標準位置へ駆動することができる。
【００２２】
また上記請求項８の構成によれば、第一の制御手段は第一の駆動手段の制御を中止するので、上記請求項４の状況に於いて第一の制御手段により第一の駆動手段の不適切な制御が継続されることを確実に防止することができる。
【００２３】
〔課題解決手段の好ましい態様〕
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は第一及び第二の検出値としてそれぞれ第一及び第二の駆動手段の実際の駆動位置を検出し、第一の制御手段は第一の駆動手段の目標駆動位置を演算し、第一の駆動手段の実際の駆動位置を第一の駆動手段の目標駆動位置にするための第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段の目標制御量に基づき第一の駆動手段を制御するよう構成される（好ましい態様１）。
【００２４】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１の構成に於いて、第一の制御手段は第一及び第二の駆動手段の目標駆動位置を演算し、伝達手段を介して第二の駆動手段の目標駆動位置の情報を第二の制御手段へ伝達するよう構成される（好ましい態様２）。
【００２５】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様２の構成に於いて、第一の制御手段は第一の駆動手段の実際の駆動位置を第一の駆動手段の目標駆動位置にするための第一の駆動手段の目標制御量を演算し、第一の駆動手段の目標制御量に基づき第一の駆動手段を制御し、第二の制御手段は第二の駆動手段の実際の駆動位置を第二の駆動手段の目標駆動位置にするための第二の駆動手段の目標制御量を演算し、第二の駆動手段の目標制御量に基づき第二の駆動手段を制御するよう構成される（好ましい態様３）。
【００２６】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、第二の制御手段は入力手段により第二の制御手段に直接入力された第二の検出値及び入力手段により伝達手段を介して第二の制御手段に間接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様４）。
【００２７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定したときには直接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様５）。
【００２８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、一方の第二の検出値が正常であり且つ他方の第二の検出値が正常ではないと判定したときには正常であると判定した第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様６）。
【００２９】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は所定の時間毎にそれぞれ第一及び第二の検出値を検出し、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常ではないと判定したときには直接入力された第二の検出値の前回値を今回の直接入力された第二の検出値とするよう構成される（好ましい態様７）。
【００３０】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第二の検出値の差の大きさが基準値以下であるときには直接入力された第二の検出値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様８）。
【００３１】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様４の構成に於いて、第二の制御手段は直接入力された第二の検出値及び間接入力された第二の検出値が正常であるか否かを判定し、二つの第二の検出値が正常であると判定した場合に於いて二つの第二の検出値の差の大きさが基準値よりも大きいときには二つの第二の検出値の平均値に基づいて第二の駆動手段の目標制御量を演算するよう構成される（好ましい態様９）。
【００３２】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様６又は９の構成に於いて、第二の駆動手段は標準位置を有し、第二の制御手段は第二の駆動手段を標準位置へ駆動するよう構成される（好ましい態様１０）。
【００３３】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様７の構成に於いて、第二の制御手段は第二の駆動手段の制御を中止するよう構成される（好ましい態様１１）。
【００３４】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至８の構成に於いて、デュアル式駆動装置はメイン電源とサブ電源とを有し、メイン電源が正常であるときにはメイン電源より第一及び第二の駆動手段、第一及び第二の検出手段、第一及び第二の制御手段へ駆動電流が供給され、メイン電源が異常であるときにはサブ電源より第一及び第二の駆動手段、第一及び第二の検出手段、第一及び第二の制御手段へ駆動電流が供給されるよう構成される（好ましい態様１２）。
【００３５】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至８の構成に於いて、デュアル式駆動装置は車輌の四輪操舵装置の後輪操舵装置であり、第一及び第二の駆動手段は左右の後輪を相互に独立に操舵する左後輪用及び右後輪用のアクチュエータであるよう構成される（好ましい態様１３）。
【００３６】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１３の構成に於いて、左後輪用及び右後輪用のアクチュエータは対応するサスペンションアームを伸縮することにより左右の後輪を相互に独立に操舵するよう構成される（好ましい態様１４）。
【００３７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様１４の構成に於いて、第一及び第二の検出手段は左後輪用及び右後輪用のアクチュエータによる対応するサスペンションアームの伸縮量を検出するよう構成される（好ましい態様１５）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施例について詳細に説明する。
【００３９】
図１は四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置に適用された本発明によるデュアル式駆動装置の一つの実施例を示す概略構成図、図２は図１に示された実施例の制御装置を示すブロック図、図３は図２に示された制御装置の左後輪側のストロークセンサの周囲の部分を示すブロック図である。
【００４０】
図１に於いて、１０は後輪操舵装置１２を有する自動車を示しており、１４Ｌ及び１４Ｒはそれぞれ左後輪及び右後輪を示している。左後輪１４Ｌ及び右後輪１４Ｒはそれぞれストラット式のサスペンションにより懸架され、左後輪１４Ｌのサスペンションは前側ロアアーム１６Ｌ及び後側ロアアーム１８Ｌを含み、右後輪１４Ｒのサスペンションは前側ロアアーム１６Ｒ及び後側ロアアーム１８Ｒを含んでいる。
【００４１】
前側ロアアーム１６Ｌ及び後側ロアアーム１８Ｌは内端にてゴムブッシュ装置を介して車体部材２０に枢支され、外端にてゴムブッシュ装置を介して左後輪１４Ｌの車輪支持部材２２Ｌに枢着されている。同様に前側ロアアーム１６Ｒ及び後側ロアアーム１８Ｒは内端にてゴムブッシュ装置を介して車体部材２０に枢支され、外端にてゴムブッシュ装置を介して右後輪１４Ｒの車輪支持部材２２Ｒに枢着されている。尚２３Ｌ及び２３Ｒはそれぞれ前端にてゴムブッシュ装置を介して車体に枢支され後端にてゴムブッシュ装置を介して車輪支持部材２２Ｌ及び２２Ｒに枢着されたテンションロッドを示している。
【００４２】
後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒにはそれぞれ第一及び第二の駆動手段としての伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒが組み込まれ、伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒは電子制御装置２６によって制御されることによりそれぞれ後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒを伸縮させる。後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さはそれぞれ第一及び第二の検出手段としてのストロークセンサ２８Ｌ及び２８Ｒにより検出され、後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さを示す信号は電子制御装置２６に入力される。
【００４３】
図１には詳細に示されていないが、伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒはそれぞれ電動機３６Ｌ及び３６Ｒと電動機の回転を直線運動に変換する回転−直線運動変換機構とを含み、後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さを増減することによって後輪１４Ｌ及び１４Ｒの切れ角及びキャンバ角を変化させ、これにより後輪１４Ｌ及び１４Ｒを操舵する。ストロークセンサ２８Ｌ及び２８Ｒは電動機３０Ｌ及び３０Ｒの回転角度を検出することにより結果的に後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒの長さの変化量（伸縮量）を検出するようになっている。
【００４４】
尚図示の実施例に於いては、伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒはそれぞれ後側ロアアーム１８Ｌ及び１８Ｒに設けられているが、伸縮アクチュエータは前側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒを伸縮するようこれらのロアアームに設けられてもよく、その場合には前側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの伸縮と後輪１４Ｌ及び１４Ｒの操舵方向との関係が図示の実施例の場合とは逆の関係になる。
【００４５】
図２に詳細に示されている如く、電子制御装置２６は第一及び第二の演算装置（ＣＰＵ）３２Ｌ及び３２Ｒと、第一及び第二の駆動回路３４Ｌ及び３４Ｒとを含み、第一の演算装置３２Ｌ及び第一の駆動回路３４Ｌは伸縮アクチュエータ２４Ｌの電動機３０Ｌを制御する第一の制御手段として機能し、第二の演算装置３２Ｒ及び第二の駆動回路３４Ｒは伸縮アクチュエータ２４Ｒの電動機３０Ｒを制御する第二の制御手段として機能する。
【００４６】
第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒにはメイン電源３６より駆動電流が供給され、メイン電源３６より第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ駆動電流が供給されているときには、それぞれリレー３８Ｌ及び３８Ｒが閉じられることによりメイン電源３６より第一の駆動回路３４Ｌ及び第二の駆動回路３４Ｒにも駆動電流が供給される。メイン電源３６に対し並列に例えばキャパシタよりなるサブ電源４０が設けられており、サブ電源４０はメイン電源３６の電圧が一次的に低下すると、第一及び第二の演算装置３２Ｌ、３２Ｒ及び第一及び第二の駆動回路３４Ｌ、３４Ｒへ駆動電流を供給する。
【００４７】
左後輪のストロークセンサ２８Ｌについて図３に詳細に示されている如く、ストロークセンサ２８Ｌにはメイン電源３６（メイン電源３６の電圧が低下しているときにはサブ電源４０）より第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒを経て駆動電流が供給され、ストロークセンサ２８Ｌに供給される駆動電流の電圧Ｖslを示す信号が第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力される。またストロークセンサ２８Ｌにより検出された後側ロアアーム１８Ｌの長さＳＴ11及びＳＴ12を示す信号もそれぞれ第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力される。
【００４８】
尚図には示されていないが、ストロークセンサ２８Ｒにも同様に駆動電流が供給され、ストロークセンサ２８Ｒに供給される駆動電流の電圧Ｖsrを示す信号が第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力され、またストロークセンサ２８Ｒにより検出された後側ロアアーム１８Ｒの長さＳＴ21及びＳＴ22を示す信号がそれぞれ第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒへ入力される。
【００４９】
図４はストロークセンサ２８Ｌ、２８Ｒと第一及び第二の演算装置３２Ｌ、３２Ｒとの間に於ける信号の流れを示す説明図、図５は第一の演算装置３２Ｌと第二の演算装置３２Ｒとの間に於ける信号の授受を示す説明図である。
【００５０】
図４に示されている如く、ストロークセンサ２８Ｌは第一の入力ライン４２Ｌにより第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒと接続され、ストロークセンサ２８Ｒは第二の入力ライン４２Ｒにより第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒと接続されている。第一及び第二の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒは伝達ライン４４により互いに接続されている。ストロークセンサ２８Ｌにより検出され第一の入力ライン４２Ｌを経て第一の演算装置３２Ｌへ入力された後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ11を示す信号は伝達ライン４４を経て第二の演算装置３２Ｒへ入力され、ストロークセンサ２８Ｌにより検出され第一の入力ライン４２Ｌを経て第二の演算装置３２Ｒへ入力された後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ12を示す信号は第二の演算装置３２Ｒより伝達ライン４４を経て第一の演算装置３２Ｌへ入力される。
【００５１】
同様にストロークセンサ２８Ｒにより検出され第二の入力ライン４２Ｒを経て第一の演算装置３２Ｌへ入力された後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ22を示す信号は第二の演算装置３２Ｒより伝達ライン４４を経て第一の演算装置３２Ｌへ入力され、ストロークセンサ２８Ｒにより検出され第二の入力ライン４２Ｒを経て第一の演算装置３２Ｌへ入力された後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ21を示す信号は第一の演算装置３２Ｌより伝達ライン４４を経て第二の演算装置３２Ｒへ入力される。
【００５２】
また図５に示されている如く、第一の演算装置３２Ｌは後側ロアアームの伸縮量ＳＴ11及びＳＴ21を示す信号に加えて、第一の演算装置３２Ｌにて判定された後輪操舵装置１２の動作状況を示す信号、第一の演算装置３２Ｌの動作状況（制御可否）を示す信号、後側ロアアーム１８Ｒの制御目標（目標伸縮量）を示す信号を第二の演算装置３２Ｒへ入力する。逆に第二の演算装置３２Ｒは後側ロアアームの伸縮量ＳＴ22及びＳＴ12を示す信号に加えて、第二の演算装置３２Ｒにて判定された後輪操舵装置１２の動作状況、第二の演算装置３２Ｒの動作状況（制御の可否）を示す信号を第一の演算装置３２Ｌへ入力する。
【００５３】
尚図２に示されている如く、制御装置２６の第一の演算装置３２Ｌには、図には示されていない操舵角センサより運転者の操舵操作量としての操舵角θを示す信号、車速センサより車速Ｖを示す信号、車輪速度センサより各車輪の車輪速度Ｖwi（ｉ＝fl、fr、rl、rr）を示す信号、ヨーレートセンサより車輌のヨーレートγを示す信号、前後加速度センサより車輌の前後加速度Ｇxを示す信号、横加速度センサより車輌の横加速度Ｇyを示す信号等の車輌情報を示す信号が入力される。
【００５４】
また第一の演算装置３２Ｌは、操舵角θ等の車輌情報に基づき当技術分野に於いて公知の要領にて車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtを演算すると共に、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tを演算し、目標伸縮量ＳＴ2tを示す信号を第二の演算装置３２Ｒへ出力する。そして第一の演算装置３２Ｌは左後輪１４Ｌの後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が目標伸縮量ＳＴ1tになるよう伸縮アクチュエータ２４Ｌをフィードバック制御し、第二の演算装置３２Ｒは右後輪１４Ｒの後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2が目標伸縮量ＳＴ2tになるよう伸縮アクチュエータ２４Ｒをフィードバック制御する。
【００５５】
次に第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒにより行なわれる状況判断の条件、状況判断に基づく後側ロアアームの伸縮量の取り扱い、状況判断に基づく作動モードの選択等について説明する。
【００５６】
尚演算装置３２Ｌ、３２Ｒとの通信が正常であるか否かの判別は、例えば他方の演算装置への送信信号を他方の演算装置より受信し、両者が一致するか否かの判別により行われてよい。また後側ロアアームの伸縮量が正常な値であるか否かの判別は、伸縮量が入力ライン４２Ｌ、４２Ｒの断線やショート、ノイズ等に起因する異常な値（正常時にはあり得ない値）ではないか否かの判別により行われてよい。更に基準値Ｔh0は正の定数である。
【００５７】
〔１〕第一の演算装置３２Ｌに於ける通信状況判断の条件
第一の演算装置３２Ｌは下記のＡ１〜Ａ４の条件が成立しているか否かを判定することにより通信状況の判断を行う。
（Ａ１）第二の演算装置３２Ｒとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ12が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ11が正常な値
且つ|ＳＴ11−ＳＴ12|＜Ｔh0
（Ａ２）「第二の演算装置３２Ｒとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ12が異常な値」
且つ伸縮量ＳＴ11が正常な値
（Ａ３）第二の演算装置３２Ｒとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ12が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ11が正常な値
且つ|ＳＴ11−ＳＴ12|≧Ｔh0
（Ａ４）第二の演算装置３２Ｒとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ12が正常
且つ伸縮量ＳＴ11が異常な値
（Ａ５）上記Ａ１〜Ａ４以外
例えば「第二の演算装置３２Ｒとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ12が異常な値」且つ伸縮量ＳＴ11が異常な値の如き二重故障の場合であり、実際にはこの状況が発生する可能性は非常に低い。
【００５８】
〔２〕後側ロアアームの伸縮量の取り扱い
第一の演算装置３２Ｌは上記条件Ａ１〜Ａ５が成立すると判定したときには、後側ロアアームの伸縮量をそれぞれ以下の如く取り扱う。
（Ａ１）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ11とする。
（Ａ２）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ11とする。
（Ａ３）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ11及びＳＴ12の平均値とする。
（Ａ４）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1を伸縮量ＳＴ12とする。
（Ａ５）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1をその前回値とする。
【００５９】
〔３〕作動モードの選択
第一の演算装置３２Ｌは上記条件Ａ１〜Ａ５が成立すると判定したときには、それぞれ以下の如く作動モードを選択する。
（Ａ１）通常制御を継続する（モード０）。
（Ａ２）〜（Ａ４）後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が標準伸縮量になるようバックアップモードにて制御する（モード１）。尚この場合第二の演算装置３２Ｒへ故障モードを伝達し、第二の演算装置３２Ｒもバックアップモードに移行する。
（Ａ５）制御を即中止する（モード２）。
【００６０】
〔４〕第二の演算装置３２Ｒに於ける通信状況判断の条件
第二の演算装置３２Ｒは下記のＢ１〜Ｂ４の条件が成立しているか否かを判定することにより通信状況の判断を行う。
（Ｂ１）第一の演算装置３２Ｌとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ22が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ21が正常な値
且つ|ＳＴ21−ＳＴ22|＜Ｔh0
（Ｂ２）「第一の演算装置３２Ｌとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ22が異常な値」
且つ伸縮量ＳＴ21が正常な値
（Ｂ３）第一の演算装置３２Ｌとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ22が正常な値
且つ伸縮量ＳＴ21が正常な値
且つ|ＳＴ21−ＳＴ22|≧Ｔh0
（Ｂ４）第一の演算装置３２Ｌとの通信が正常
且つ伸縮量ＳＴ22が正常
且つ伸縮量ＳＴ21が異常な値
（Ｂ５）上記Ｂ１〜Ｂ４以外
例えば「第一の演算装置３２Ｌとの通信が異常又は伸縮量ＳＴ22が異常な値」且つ伸縮量ＳＴ21が異常な値の如き二重故障の場合であり、実際にはこの状況が発生する可能性は非常に低い。
【００６１】
〔５〕後側ロアアームの伸縮量の取り扱い
第二の演算装置３２Ｒは上記条件Ｂ１〜Ｂ５が成立すると判したときには、後側ロアアームの伸縮量をそれぞれ以下の如く取り扱う。
（Ｂ１）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ21とする。
（Ｂ２）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ21とする。
（Ｂ３）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ21及びＳＴ22の平均値とする。
（Ｂ４）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2を伸縮量ＳＴ22とする。
（Ｂ５）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2をその前回値とする。
【００６２】
〔６〕作動モードの選択
第二の演算装置３２Ｒは上記条件Ｂ１〜Ｂ５が成立すると判定したときには、それぞれ以下の如く作動モードを選択する。
（Ｂ１）通常制御を継続する（モード０）。
（Ｂ２）〜（Ｂ４）後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量が標準伸縮量（０）になるようバックアップモードにて制御する（モード１）。尚この場合第一の演算装置３２Ｌへ故障モードを伝達し、第一の演算装置３２Ｌもバックアップモードに移行する。
（Ｂ５）制御を即中止する（モード２）。
【００６３】
〔７〕その他の状況判断とモード選択
以下の通信状況以外の状況判断及びモードの選択は第一の演算装置３２Ｌ及び３２Ｒの両者に共通である。
（Ｃ１）メイン電源３６の故障又はその電圧低下
この場合にはサブ電源４０を使用して過渡的にバックアップ制御を行う（モード１）。
（Ｃ２）駆動回路３４Ｌ、３４Ｒ、電動機３０Ｌ、３０Ｒ、リレー３８Ｌ、３８Ｒの故障
この場合には制御を即中止する（モード２）。
（Ｃ３）車輌情報を検出するセンサ又はその入力系の故障
この場合にはバックアップ制御を行う（モード１）。
（Ｃ４）演算装置３２Ｌ、３２Ｒの異常
この場合には制御を即中止する（モード２）。
（Ｃ５）演算装置３２Ｌと３２Ｒとの間の通信伝達異常
この場合には単なる通信伝達の異常であるか他方の演算装置の故障であるかの区別をすることができない。従って下記の通り対応する。
【００６４】
（ア）異常発生時の他方の後側ロアアームの伸縮量ＳＴ21又はＳＴ12を例えばそれぞれＳＴ21NG、ＳＴ12NGとして記憶する。
（イ）標準伸縮量（０）を目標値としてバックアップ制御を行なう。
（ウ）他方の後側ロアアームの伸縮量の変化を監視する。例えばＴcを所定の時間としＴh1及びＴh2をそれぞれ正の定数として、第一の演算装置３２Ｌは下記の式１又は式２の不等式が所定の時間Ｔcに亘り成立した場合に他方の演算装置３２Ｒが故障していると判定し、第二の演算装置３２Ｒは下記の式３又は式４の不等式が所定の時間Ｔcに亘り成立した場合に他方の演算装置３２Ｌが故障していると判定し、バックアップモードを変更する（モード３）。
|ＳＴ21NG−ＳＴ21|＜Ｔh1  ……（１）
|ＳＴ21|＞Ｔh2  ……（２）
|ＳＴ12NG−ＳＴ12|＜Ｔh1  ……（３）
|ＳＴ12|＞Ｔh2  ……（４）
【００６５】
次に図６及び図７に示されたフローチャートを参照して図示の実施例の第一の演算装置３２Ｌに於ける異常時の後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1の制御ルーチンについて説明する。尚図６及び図７に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。また図６及び図７の説明に於いては、第一の演算装置３２Ｌにより制御される系統を第一の系統と呼び、第二の演算装置３２Ｒにより制御される系統を第二の系統と呼ぶこととする。
【００６６】
まずステップ１０に於いては操舵角θの如き車輌情報を示す信号等の読み込みが行われると共に、車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtが演算され、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算される。
【００６７】
ステップ２０に於いては上記条件Ａ１〜Ａ５が成立するか否かの判定による通信状況の判断が行われると共に、その判断結果に基づき上述の如く後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択が行われる。
【００６８】
ステップ３０に於いては第一の系統のモードが２であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ５０へ進み、否定判別が行われたきにはステップ４０へ進む。
【００６９】
ステップ４０に於いては第一の系統の前回のモードが２であり且つ第二の系統のモードが３であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ８０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ５０へ進む。
【００７０】
ステップ５０に於いては第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが２であることを示す信号が出力され、ステップ６０に於いては第二の演算装置３２Ｒのモードが記憶され、ステップ７０に於いては伸縮アクチュエータ２４Ｌの制御を即中止するための処理が行われ、しかる後ステップ２７０へ進む。
【００７１】
ステップ８０に於いては第一の系統のモードが３であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ１７０へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ９０へ進む。
【００７２】
ステップ９０に於いては第二の系統の前回のモードが２であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ１６０へ進み、否定判別が行われたときにはステップ１００へ進む。
【００７３】
ステップ１００に於いては第二の系統の前回のモードが３ではないか否かの判別、即ち０〜２の何れかであるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１１０に於いて異常発生時の第二の系統の伸縮量ＳＴ21NGがＳＴ21に設定され、否定判別が行われたときにはそのままステップ１２０へ進む。
【００７４】
ステップ１２０に於いては例えばΔＴc1を図６及び図７に示されたフローチャートのサイクルタイムとして所定の時間Ｔcに関するタイマのカウント値Ｔc1がΔＴc1インクリメントされる。
【００７５】
ステップ１３０に於いては所定の時間ΔＴc1に亘り上記式１又は２の不等式が成立しているか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ１４０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが−ＳＴ2tに設定され、否定判別が行われたときにはステップ１５０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが０に設定される。
【００７６】
ステップ１６０に於いては第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが３であることを示す信号が出力され、しかる後ステップ１６０へ進む。
【００７７】
ステップ１７０に於いては第二の系統のモードが２であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときはにステップ１８０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが−ＳＴ2tに設定され、否定判別が行われたときにはステップ１９０へ進む。
【００７８】
ステップ１９０に於いては第二の系統のモードが１又は３であるか又は第一の系統のモードが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２００に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tが０に設定され、否定判別が行われたときにはステップ２１０に於いて第一の系統の目標伸縮量ＳＴ1tがそのまま維持され、しかる後ステップ２４０へ進む。
【００７９】
ステップ２２０に於いては第一の系統のモードが１であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ２３０に於いて第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが１であることを示す信号が出力され、否定判別が行われたときにはステップ２４０に於いて第二の演算装置３２Ｒへ第一の系統のモードが０であることを示す信号が出力される。
【００８０】
ステップ２５０に於いては第二の演算装置３２Ｒのモードが記憶され、ステップ２６０に於いては左後輪１４Ｌの後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が目標伸縮量ＳＴ1tになるよう伸縮アクチュエータ２４Ｌがフィードバック制御される。
【００８１】
ステップ２７０に於いては第一の系統のモードが３ではないか否かの判別、即ち０〜２の何れかである否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ１０へ戻り、肯定判別が行われたステップ２８０に於いてタイマのカウント値Ｔc1が０にリセットされた後ステップ１０へ戻る。
【００８２】
尚図８及び図９に示されている如く、図示の実施例の第二の演算装置３２Ｒに於ける異常時の後側ロアアーム１８Ｒの伸縮量ＳＴ2の制御ルーチンもステップ１０に対応するステップがない点を除き後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1の制御ルーチンと同様に実行される。図８及び図９に於いて、図６及び図７に示されたステップに対応するステップには図６及び図７に於いて付されたステップ番号より３００多いステップ番号が付されている。
【００８３】
かくして図示の実施例によれば、ステップ１０に於いて操舵角θの如き車輌情報に基づき車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtが演算され、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算され、ステップ２０及び３２０に於いてそれぞれ上記条件Ａ１〜Ａ５及び上記条件Ｂ１〜Ｂ５が成立するか否かの判定による通信状況の判断が行われると共に、その判断結果に基づき上述の如く後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択が行われ、ステップ３０以降及び３３０以降に於いて後側ロアアームの伸縮量の取り扱い及び作動モードの選択に応じて適正な制御が行われるので、電子制御装置２６の何れかの箇所に異常が生じてもその異常に応じて伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒを適正に制御することができる。
【００８４】
例えば、第一の系統について見ると、上記Ａ１の状況の場合には、直接入力された伸縮量ＳＴ11及び間接入力された伸縮量ＳＴ12が正常であることが確認された上で、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が直接入力された伸縮量ＳＴ11とされるので、直接入力された伸縮量ＳＴ11が正常であることを確認することができると共に、直接入力された伸縮量ＳＴ11及び間接入力された伸縮量ＳＴ12が正常であるか否かが判定されることなく伸縮量ＳＴ1が伸縮量ＳＴ11とされる場合に比して、第一の後側ロアアーム１６Ｌの目標伸縮量ＳＴ1tを正確に演算することができる。
【００８５】
また上記Ａ２の異常の場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が直接入力された伸縮量ＳＴ11とされ、上記Ａ３の異常の場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が直接入力された伸縮量ＳＴ11及び間接入力された伸縮量ＳＴ12の平均値とされ、上記Ａ４の異常の場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1が間接入力された伸縮量ＳＴ12とされ、これらの場合には後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が標準伸縮量になるようバックアップモードにて制御される（モード１）ことにより、伸縮アクチュエータ２４Ｌが標準位置に制御されるので、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量を確実に且つ正確に０に制御し、これにより左後輪１４Ｌを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。
【００８６】
また上記Ａ５の異常の場合、即ち二重故障の場合には、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量ＳＴ1がその前回値とされると共に、伸縮アクチュエータ２４Ｌの制御が即中止される（モード２）ので、異常な伸縮量の検出値に基づいて後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が不適切に制御されることを確実に防止することができる。
【００８７】
また上記Ｃ１及びＣ３の異常の場合には、作動モードがモード１に設定されるので、上記Ａ２〜Ａ４の異常の場合と同様、左後輪１４Ｌを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。
【００８８】
また上記Ｃ２及びＣ４の異常の場合には、作動モードがモード２に設定されるので、上記Ａ５の異常の場合と同様、後側ロアアーム１８Ｌの伸縮量が不適切に制御されることを確実に防止することができる。
【００８９】
更に上記Ｃ５の異常の場合には、上記ア〜ウの処置が行われ、第一の系統については所定の時間Ｔc1に亘り上記式１又は２の不等式が成立しているか否かに応じて後側ロアアーム１８Ｌの目標伸縮量ＳＴ1tが最適値に設定され、作動モードがモード３に設定されるので、演算装置３２Ｌと３２Ｒとの間の通信伝達異常の場合にも、上記式１又は２の不等式が成立しているときには第一の系統について第二の系統と同様の制御を行うことができ、上記式１又は２の不等式が成立していないときには左後輪１４Ｌを確実に且つ正確に車輌の直進位置へ戻すことができる。
【００９０】
特に図示の実施例によれば、車輌情報を示す信号が第一の演算装置３２Ｌへ入力され、第一の演算装置３２Ｌは車輌情報に基づき当技術分野に於いて公知の要領にて車輌の走行安定性を確保するための左右の後輪１４Ｌ及び１４Ｒの目標舵角θrlt及びθrrtを演算すると共に、これらの目標舵角を達成するための第一及び第二の後側ロアアーム１６Ｌ及び１６Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tを演算し、目標伸縮量ＳＴ2tを示す信号を第二の演算装置３２Ｒへ出力するので、車輌情報を示す信号が第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒへ入力され、第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒがそれぞれ入力された車輌情報に基づき目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tを演算する場合に比して、互いに異なる車輌情報に基づき目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算される虞れを低減することができる。
【００９１】
以上に於いては本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【００９２】
例えば上述の実施例に於いては、デュアル式駆動装置は四輪操舵装置の後輪操舵装置であるが、本発明のデュアル式駆動装置は例えば左右の車輪の制動力を電磁的に制御する第一及び第二の駆動手段を備えた電磁式のブレーキ装置や、左右の車高をアクティブに増減する第一及び第二の駆動手段を備えたアクティブサスペンション装置の如く、一対の駆動手段を備えた任意の駆動装置に適用されてよい。
【００９３】
また上述の実施例に於いては、メイン電源３６及びサブ電源４０が設けられ、メイン電源３６が正常であるときはメイン電源より伸縮アクチュエータ２４Ｌ、２５Ｒ等へ駆動電流が供給され、メイン電源３６が異常であるときにはサブ電源４０より伸縮アクチュエータ２４Ｌ、２４Ｒ等へ駆動電流が供給されるようになっているが、電源が一つであってもよい。
【００９４】
更に上述の実施例に於いては、第一の演算装置３２Ｌに車輌情報が入力され、第一の演算装置３２Ｌにより左右の伸縮アクチュエータ２４Ｌ及び２４Ｒの目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算されるようになっているが、車輌情報を示す信号が第一の演算装置３２Ｌ及び第二の演算装置３２Ｒに入力され、各演算装置によりそれぞれ目標伸縮量ＳＴ1t及びＳＴ2tが演算されるよう修正されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】四輪操舵装置に於ける後輪操舵装置に適用された本発明によるデュアル式駆動装置の一つの実施例を示す概略構成図である。
【図２】図１に示された実施例の制御装置を示すブロック図である。
【図３】図２に示された制御装置の左後輪側のストロークセンサの周囲の部分を示すブロック図である。
【図４】第一及び第二のストロークセンサと第一及び第二の演算装置との間に於ける信号の流れを示す説明図である。
【図５】第一の演算装置と第二の演算装置との間に於ける信号の授受を示す説明図である。
【図６】実施例の第一の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図７】実施例の第一の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの残りの部分を示すフローチャートである。
【図８】実施例の第二の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの一部を示すフローチャートである。
【図９】実施例の第二の演算装置に於ける異常時の後側ロアアームの伸縮量の制御ルーチンの残りの部分を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９６】
１２  後輪操舵装置
１８Ｌ、１８Ｒ  後側ロアアーム
２４Ｌ、２４Ｒ  伸縮アクチュエータ
２６  電子制御装置
２８Ｌ、２８Ｒ  ストロークセンサ
３２Ｌ  第一の演算装置
３２Ｒ  第二の演算装置
３４Ｌ  第一の駆動回路
３４Ｒ  第二の駆動回路
３６  メイン電源
４０  サブ電源
【図１】
2005247103.tif 000003
【図２】
2005247103.tif 000004
【図３】
2005247103.tif 000005
【図４】
2005247103.tif 000006
【図５】
2005247103.tif 000007
【図６】
2005247103.tif 000008
【図７】
2005247103.tif 000009
【図８】
2005247103.tif 000010
【図９】
2005247103.tif 000011