(57)【要約】【課題】走行台車の発進、停止、及び走行時のメインマストの振れを抑制し、メインマストの座屈等の保護を行うとともに、安全で、高速移動などを行えるようにしたスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法を提供すること。【解決手段】走行台車１上に樹立し、カセットＫを載置するようにした昇降台７を昇降可能としたメインマスト２を、走行台車１の前後方向の進行及び／又は停止時、走行台車１の前後進方向に揺動可能となるようピンジョイント３にて接続する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行台車上に樹立し、カセットを載置するようにした昇降台を昇降可能としたメインマストを、走行台車の前後方向の進行及び／又は停止時、走行台車の前後進方向に揺動可能となるようピンジョイントにて接続するようにしたことを特徴とするスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法。
【請求項２】
走行台車とメインマスト間に、揺動吸収機構を配設し、メインマストの揺動を吸収するようにしたことを特徴とする請求項１記載のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法。
【請求項３】
走行台車に配設した揺動吸収機構の外側に、メインマストの許容揺動角を定めるための機械式停止装置を配置したことを特徴とする請求項１又は２記載のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法に関し、特に、スタッカークレーンにおけるメインマストの上部に大重量のカセット等を支持して走行する場合、スタッカークレーンの走行中は勿論のこと、走行駆動開始及び停止時において該メインマストにかかる振れ荷重を吸収してメインマストの振れを小さく、かつメインマストの破損を防止するようにしたスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、液晶製造工場などにおいては、ガラス薄板等の薄い基板（以下、「基板」と称する。）の複数枚をカセット内に重積するようにして収納し、このカセット毎、加工工程に応じて配設した搬送ラインに沿って搬送し、各加工ステーションの位置でカセットを搬送ラインより移載し、それぞれ必要な加工を施したのち、再び次の加工ステーションへ搬送したり、或いは所要のスタッカー位置にてカセットを保管、或いは取り出しをするようにしている。
このカセットの搬送には、例えば、搬送台車の上部に直接メインマストを樹立したスタッカークレーンを用いて行う方法が提案されている。
【０００３】
ところで、従来によるスタッカークレーンは、下部位置に配設したレール等に沿って走行可能とした走行台車に、所要長、特に限定されるものではないが、例えば、８ｍ〜１０ｍ程度の長さを有するメインマストを溶着、ボルト止め等の剛結合にて一体として樹立し、かつ該メインマストに昇降可能とした昇降台を備え、該昇降台には搬送ライン、加工ステーション間のカセットの受け渡しを行うように、或いは搬送ラインとスタッカーとの間のカセットの受け渡し作業等を行うための移載機を備えている。
【０００４】
また、このスタッカークレーンにおいて、所要枚数の基板を重積したカセットの総重量は、５００Ｋｇ〜１０００Ｋｇにもなり、この重量大なるカセットを乗せた昇降台を、メインマストの上部位置まで上昇させた状態で走行台車を走行させると、走行台車の走行速度と、上昇位置にあるカセットを載置した昇降台の移動速度とを完全に一致させることが難しく、通常昇降台は走行台車に対してすこし遅れ気味となり、反対に停止時には走行台車が定位置に停止していても、昇降台はその慣性により走行台車が停止した定位置よりも前方向へさらに移動するようになり、これがメインマストを前傾方向へ振れた後、次にはその慣性によって反対方向に後傾するものとなり、この動作が繰り返され、昇降台を備えたメインマストの慣性力が弱まり慣性力が０になるまで、走行台車が定位置で停止した後もメインマストは前後方向に振れるものとなる。
【０００５】
このため、このスタッカークレーンにおいては、走行台車が定位置で停止していても、上部の昇降台が完全に定位置停止するまで待ってからでないと、安全性の点からしても次の移載作業を行うことができないという問題があった。
また、走行台車の発車、進行、停止に伴って、昇降台を昇降可能に支持したメインマストが振れるという危険があり、このため、急発進、急停止を含め、高速移動を行うことができず、さらにこの振れが強い場合、走行台車に対して剛結合されたメインマストの下部位置に応力が集中して、座屈或いは破損するという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記従来のスタッカークレーンにおけるメインマストの有する問題点に鑑み、メインマスト下部の走行台車への取り付けを、ピンジョイントとすることで、走行台車の発進、停止、及び走行時のメインマストの振れを抑制し、メインマストの座屈等の保護を行うとともに、安全で、高速移動などを行えるようにしたスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法は、走行台車上に樹立し、カセットを載置するようにした昇降台を昇降可能としたメインマストを、走行台車の前後方向の進行及び／又は停止時、走行台車の前後進方向に揺動可能となるようピンジョイントにて接続するようにしたことを特徴とする。
【０００８】
この場合において、走行台車とメインマスト間に、揺動吸収機構を配設し、メインマストの揺動を吸収するようにすることができる。
【０００９】
また、この場合において、走行台車に配設した揺動吸収機構の外側に、メインマストの許容揺動角を定めるための機械式停止装置を配置することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法によれば、走行台車上に樹立し、カセットを載置した昇降台を昇降可能としたメインマストを、走行台車の前後方向の進行及び／又は停止時、走行台車の前後進方向に揺動可能となるようピンジョイントにて接続することにより、走行台車の走行、停止による走行台車とメインマストとの移動速度の差を、該ピンジョイントにて自動的に吸収することができるので、メインマストの下部位置に応力が集中するのを防止することができ、従来の方式に比べて高速走行、急発進、急停止が可能となり、安全、かつスタッカークレーンとしての能力を向上させることができる。
【００１１】
また、走行台車とメインマスト間に、揺動吸収機構を配設し、メインマストの揺動を吸収するようにすることにより、走行台車の走行、停止によってメインマストが振れる際、この振れを揺動吸収機構にて強制的に吸収することで、走行台車の走行が安全に、かつ高速で行うことができる。
【００１２】
また、走行台車に配設した揺動吸収機構の外側に、メインマストの許容揺動角を定めるための機械式停止装置を配置することにより、メインマストの振れが許容以上に大きくなる場合でも、該機械式停止装置にて支持することができるので、メインマストには設定した以上の大きな集中応力がかからないようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１４】
図１〜図２に、本発明のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法の第１実施例を示す。
このスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法は、液晶製造工場などの床面等に配設したレール等に沿って走行可能とした走行台車１に、所要長、特に限定されるものではないが、例えば、８ｍ〜１０ｍ程度の長さを有する高いメインマスト２を取り付ける際、このメインマスト２の下端を、その揺動を吸収可能に接合又は結合して一体とするようにする。
【００１５】
また、この走行台車１は、その下部に複数の走行車輪Ｗとガイド車輪Ｗ１、Ｗ２を備える。これは、特に限定されるものではないが、例えば、図１〜図２に示すように、走行台車１の前後位置において、ガイドレールＧの頂面にて走行車輪Ｗを支持し、ガイド車輪Ｗ１、Ｗ２にてガイドレールＧの両側面を挟むようして支持し、これにより、走行台車１が搬送行路となるように配設したガイドレールＧに沿って安全に、かつ高速で走行できるようにする。
なお、ガイドレールＧの頂面にて支持され、走行台車全体の荷重を走行可能に支持する走行車輪Ｗ、Ｗのうち、いずれか１つ或いは双方を電動モータなどの駆動装置６にて回転駆動するようにして、走行台車１をガイドレールＧに沿って走行するようにする。
【００１６】
また、走行台車１の上部には、メインマスト２を取り付ける。このメインマスト２は１本柱の形状でも、或いは図２示すように、フレーム状のものでも良く、これは特に限定されるものではない。
このメインマスト２の下端と走行台車１の上端との間にはピンジョイント３を配設し、該ピンジョイント３を介して走行台車１とメインマスト２とを接合し、これによりメインマスト２が走行台車１の走行する前後進方向に対して揺動可能に取り付けるようにする。
なお、このピンジョイント３は、特に限定されるものではないが、例えば、図示のように、メインマスト側下面にクレビス型のヒンジ片３１を、走行台車側上面にアイ型のヒンジ片３２をそれぞれ突設し、このクレビス型のヒンジ片３１内にアイ型のヒンジ片３２を挿入し、ピン３３にて枢着するよう構成する。
【００１７】
このメインマストに応力が許容以上に集中して破損するのを防止するために、メインマスト２の揺動角を許容範囲内とする。これは、走行台車１の上面に、機械式停止装置、特に限定されるものではないが、例えば、ストッパ４、４を突設し、これによりメインマスト２が揺動する際、その揺動角が許容範囲を超える場合、このストッパ４がメインマスト２と接触してメインマストの応力を支持してその揺動角度を強制的に規制し、メインマスト２が安全範囲内で揺動し、支持されるようにする。
【００１８】
さらに、メインマスト２の揺動が許容範囲内である場合、この揺動を速やかに吸収できるよう、メインマスト２の下端と走行台車１の上端との間で、かつピンジョイント３の外側となる位置に、それぞれ揺動吸収機構５、５を配設する。
この揺動吸収機構５としては、特に限定されるものではないが、例えば、スプリングダンパを用いることができる。このスプリングダンパ５を、ピンジョイント３の外側位置に配置したとき、メインマスト２が揺動しない無作動時においては、メインマスト２は垂直を維持して、この状態を保持されるようにし、また許容範囲内の揺動時にはその揺動力を吸収解消するようにする。
【００１９】
なお、前記メインマスト２には、従来と同じように昇降台７を配設するが、この昇降台７には移載機８を搭載し、この移載機８に出没可能とした移載用フォーク８ａを備える。
移載機８の移載用フォーク８ａを、出没及び／又は旋回するようにすることにより、カセットを移載用フォーク８ａから多段式としたストッカー９の棚９１、９２、９３、９ｎのいずれかへ、或いは反対にストッカーのいずれかの棚からこの移載用フォーク８ａへと移載できるようにする。
このストッカー９は、複数の棚を多段式にして備えるとともに、走行する走行台車１の走行方向に沿って、かつその片側或いは両側に配置することができる。
【００２０】
また、この走行台車１の走行時、メインマスト２が安定するように、メインマスト２の上部にも補助ガイドレールＧ１を、走行台車の走行方向に沿ってガイドレールＧと上下に平行して配設し、この補助ガイドレールＧ１の両側から挟持するように、ガイド車輪Ｗ３、Ｗ４を配設し、必要に応じてこのいずれか１方或いは双方を電動モータ等からなる補助駆動装置６ｍにて駆動するようにする。
なお、走行台車１の下部に配設して主として走行駆動するための電動モータ６の容量を大に、ガイド車輪を補助駆動する電動モータ６ｍの容量を小とし、その比率は、特に限定されるものではないが、例えば、５〜１０：１程度とする。
【００２１】
次に、本発明の作用について説明する。
図２において、スタッカークレーンの走行台車１が電動モータなどの駆動装置６の駆動により、ガイドレールＧの両側面から挟持する走行車輪Ｗ１、Ｗ２が駆動されて、右側或いは左側のストッカーに向かって走行する。この走行台車１の走行にて、メインマスト２も引きずられて追従するようにして走行する。この際、走行台車１とメインマスト２の走行速度が若干異なり、メインマスト２の走行速度が走行台車１のそれよりも遅くなる。これにより、メインマスト２は後方へ傾く（後傾する）ように揺動する。このメインマスト２が後傾揺動する際、この揺動力はピンジョイント３にて走行台車側に設定以上の負荷がかからないようになり、かつ走行台車１とメインマスト２との接合部に無理な応力がかからないようになるとともに、その許容範囲内の揺動力はスプリングダンパにて吸収されるようになる。
【００２２】
また、走行台車の停止時においては、発進或いは進行時と反対の作用となってメインマスト２側に慣性が作用し、走行台車が定位置に停止した後もメインマスト２はその慣性力にて前方へ傾く、即ち前傾するようになる。この場合も、反対側のスプリングダンパにて揺動力が吸収されるようになる。このようにしてメインマスト２は揺動しても許容範囲内となり、安定して走行台車とともに移動するようになる。
また、急発進、急停止にてメインマスト２が許容角度以上に揺動せんとする場合、ストッパ４にてその揺動角が規制され、メインマストに設定以上の応力が集中的にかからないようになって安全走行が行われる。
【００２３】
以上、本発明のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法について、実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法は、走行台車に対してピンジョイントを介してメインマストの揺動を吸収するようにして取り付けるという特性を有していることから、高速走行し、高メインマストを有して大重量物を搬送するスタッカークレーンの用途に好適に用いることができるほか、例えば、他の搬送台車の用途にも用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のスタッカークレーンにおけるメインマストの取付方法の第１実施例を示す側面図である。
【図２】同正面図である。
【符号の説明】
【００２６】
１    走行台車
２    メインマスト
３    ピンジョイント
４    機械式停止装置（ストッパ）
５    揺動吸収機構（スプリングダンパ）
６    駆動装置
７    昇降台
８    移載機
８ａ  移載用フォーク
９    ストッカー
Ｇ    ガイドレール
Ｇ１  補助ガイドレール
Ｋ    カセット
Ｗ１  走行車輪
Ｗ２  走行車輪
Ｗ３  ガイド車輪
Ｗ４  ガイド車輪
【図１】
2005255352.tif 000003
【図２】
2005255352.tif 000004