(57)【要約】【課題】電気制御盤から発生するトルクリプルと、永久磁石同期電動機のトルクリプル分とを正確に測定して抑制可能なエレベータ制御装置を得る。【解決手段】トルク電流指令Ｉｑ＊と、電流検出器１０から得られた帰還電流値を３相／２相交換器１１で変換した帰還トルク電流Ｉｑと、の差分と、エンコーダ４および速度・位置信号処理器１２から検出された電気角位相θｅと、トルク電流指令Ｉｑ２＊よりリプル測定演算器１９により電気制御盤から発生するトルクリプルを測定する。リプル測定演算器１９で得られた各周波数成分の振幅および位相とトルク電流指令Ｉｑ２＊とにより、抑制テーブルを作成し、リプル補償値生成器１８は、トルク電流指令Ｉｑ１＊に対応する各周波数成分のトルクリプルを抑制テーブルから導き、トルクリプルＩｑ＊＊を算出し、逆位相でトルク電流指令Ｉｑ１＊に重畳し、電気制御盤から発生するトルクリプルを抑制する。【選択図】図１
2005247574.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻上機に連結された永久磁石同期電動機を駆動制御して、カゴを昇降させるエレベータ制御装置であって、
前記カゴに対する速度指令値および前記カゴからの速度帰還信号に基づいて、前記永久磁石同期電動機に対するトルク指令値を生成して前記カゴの速度を制御する速度制御器と、
前記永久磁石同期電動機に流れる電流を電流帰還信号として帰還するための電流検出器と、
前記トルク指令値、前記速度帰還信号および前記電流帰還信号に基づいて、前記永久磁石同期電動機に対する電圧指令を生成する電圧制御器と、
前記電圧指令に応答して前記永久磁石同期電動機を駆動するインバータと、
前記トルク指令値と前記電流帰還信号とのトルク差分を算出するトルク差分算出器と、
前記トルク指令値、前記速度帰還信号および前記トルク差分に基づいて、少なくとも前記永久磁石同期電動機から発生するトルクリプルを測定するリプル測定演算器と、
前記トルクリプルに基づいて、前記トルク指令値に対応したリプル補償値を算出するリプル抑制演算器と
を備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記カゴが通常運転時よりも低速で運転されるリプル測定モードにおいて前記トルク指令値を前記リプル測定演算器に入力するためのトルク指令切換器を備え、
前記リプル測定演算器は、データ保存器、フーリエ解析器およびリプル算出器を含み、
前記データ保存器は、前記トルク指令切換器を介して入力されたトルク指令値および前記リプル測定モードに関連した入力データを所定時間だけトレースして保存し、
前記フーリエ解析器は、前記データ保存器内に保存されたデータをフーリエ解析し、
前記リプル算出器は、前記フーリエ解析器により解析されたデータから前記トルクリプルを算出することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記リプル抑制演算器は、抑制テーブル作成器およびリプル補償値生成器を含み、
前記抑制テーブル作成器は、
前記永久磁石同期電動機から発生するトルクと前記トルクリプルの振幅との関係をテーブル化した第１のテーブルと、
前記トルクと前記トルクリプルの位相との関係をテーブル化した第２のテーブルとを作成し、
前記リプル補償値生成器は、前記第１および第２のテーブルを参照して、前記トルクリプルの振幅および位相が抑制されるように、前記トルク指令値に対応したリプル補償値を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
巻上機に連結された永久磁石同期電動機を駆動制御して、カゴを昇降させるエレベータ制御装置であって、
前記カゴに対する速度指令値および前記カゴからの速度帰還信号に基づいて、前記永久磁石同期電動機に対するトルク指令値を生成する速度制御器と、
前記永久磁石同期電動機に流れる電流を前記電流帰還信号として帰還するための電流検出器と、
前記トルク指令値、前記速度帰還信号および前記永久磁石同期電動機からの電流帰還信号に基づいて、前記永久磁石同期電動機に対する電圧指令を生成する電圧制御器と、
前記電圧指令により前記永久磁石同期電動機を駆動するインバータと、
前記電流帰還信号および前記速度帰還信号から帰還トルクを算出するとともに、前記トルク指令値および前記帰還トルクに基づいて、少なくとも前記永久磁石同期電動機から発生するトルクリプルを測定するリプル測定演算器と、
前記トルクリプルに基づいて、前記トルク指令値に対応したリプル補償値を算出するリプル抑制演算器と
を備えたことを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項５】
前記カゴが通常運転時よりも低速で運転されるリプル測定モードにおいて前記トルク指令値を前記リプル測定演算器に入力するためのトルク指令切換器を備え、
前記リプル測定演算器は、データ保存器、フーリエ解析器、リプル算出器、トルク変換器、電流変換器および減算器を含み、
前記トルク変換器は、前記速度帰還信号に慣性ゲインを乗算してトルク値に変換し、
前記電流変換器は、前記トルク値に電流ゲインを乗算して帰還トルク電流に変換し、
前記減算器は、前記トルク指令値から前記電流帰還信号および前記帰還トルクを減算してトルク差分を算出し、
前記データ保存器は、前記トルク差分と、前記トルク指令切換器を介して入力されたトルク指令値と、前記リプル測定モードに関連した入力データとを所定時間だけトレースして保存し、
前記フーリエ解析器は、前記データ保存器内に保存されたデータをフーリエ解析し、
前記リプル算出器は、前記フーリエ解析器により解析されたデータから前記トルクリプルを算出することを特徴とする請求項４に記載のエレベータ制御装置。
【請求項６】
前記リプル抑制演算器は、抑制テーブル作成器およびリプル補償値生成器を含み、
前記抑制テーブル作成器は、
前記永久磁石同期電動機から発生するトルクと前記トルクリプルの振幅との関係をテーブル化した第１のテーブルと、
前記トルクと前記トルクリプルの位相との関係をテーブル化した第２のテーブルとを作成し、
前記リプル補償値生成器は、前記第１および第２のテーブルを参照して、前記永久磁石同期電動機のみから発生するトルクリプルの振幅および位相が抑制されるように、前記トルク指令値に対応したリプル補償値を算出することを特徴とする請求項４または請求項５に記載のエレベータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、巻上機に連結された永久磁石同期電動機をインバータで駆動してカゴを昇降させるエレベータ制御装置に関し、特に永久磁石同期電動機（インバータ）から発生するトルクリプルを制御する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータ制御装置としては、リアルタイムでトルクリプルを抑制するものが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
しかしながら、トルクリプルは、永久磁石同期電動機のみから発生するのではなく、インバータを含む電気制御盤からも発生する。
たとえば、短絡防止時間の影響によって電気角基本周波数の６倍の成分のトルクリプルがインバータから発生する。また、永久磁石同期電動機に流れる電流をフィードバックさせるために各相で使用される電流検出器のゲインアンバランスによっても、基本周波数の２倍の成分のトルクリプルが発生する。
【０００３】
上記特許文献１に記載された従来装置では、トルクリプルをあらかじめ測定してパラメータ化し、トルク指令と一致するリプル分をトルク指令値などに重畳し、永久磁石同期電動機から発生するトルクリプルを抑制するために、現場に出荷する電気制御盤と永久磁石同期電動機との組み合わせで、あらかじめトルクリプルを測定する必要がある。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２２３５８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来のエレベータ制御装置では、トルクリプルを抑制する際に抑制パラメータを用いることから、あらかじめトルクリプル分を測定しておく必要があるが、現場でトルクリプル分を測定していないので、トルクリプル測定するための設備や時間がかかるという課題があった。
【０００６】
また、現場に出荷する電気制御盤とは異なる電気制御盤との組み合わせでトルクリプル測定が行われた場合には、永久磁石同期電動機から発生するトルクリプルに電気制御盤から発生するトルクリプルが合成されてしまい、現場に出荷する永久磁石同期電動機のトルクリプルを正確に測定することができないという課題があった。
さらに、この状態で、現場にてトルクリプルを抑制しても、現場にある電気制御盤から発生するトルクリプル分がさらに合成され、２重に誤差をもつことになり、正確にトルクリプルを抑制することができなくなるという課題があった。
【０００７】
この発明は、正確にトルクリプルを測定して抑制することのできるエレベータ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明によるエレベータ制御装置は、巻上機に連結された永久磁石同期電動機を駆動制御して、カゴを昇降させるエレベータ制御装置であって、カゴに対する速度指令値およびカゴからの速度帰還信号に基づいて、永久磁石同期電動機に対するトルク指令値を生成してカゴの速度を制御する速度制御器と、永久磁石同期電動機に流れる電流を電流帰還信号として帰還するための電流検出器と、トルク指令値、速度帰還信号および電流帰還信号に基づいて、永久磁石同期電動機に対する電圧指令を生成する電圧制御器と、電圧指令に応答して永久磁石同期電動機を駆動するインバータと、トルク指令値と電流帰還信号とのトルク差分を算出するトルク差分算出器と、トルク指令値、速度帰還信号およびトルク差分に基づいて、少なくとも永久磁石同期電動機から発生するトルクリプルを測定するリプル測定演算器と、トルクリプルに基づいて、トルク指令値に対応したリプル補償値を算出するリプル抑制演算器とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、永久磁石同期電動機から発生するトルクリプルを正確に測定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック構成図であり、インバータを含む電気制御盤から発生するトルクリプルを抑制するエレベータ制御装置を示している。
ここでは、ｄｑ軸のトルク電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊のうち、もっぱらｑ軸のトルク電流指令Ｉｑ＊のみに注目した場合を示している。
【００１１】
図１において、エレベータ制御装置は、カゴ１を釣合錘２とともに昇降駆動する巻上機（図示せず）に連結された永久磁石同期電動機（以下、単に「モータ」という）３と、モータ３の回転数を検出するエンコーダ４と、カゴ１の荷重Ｗｅを測定する秤装置５とを備えている。
【００１２】
また、図１のエレベータ制御装置は、カゴ１の運転速度を制御する速度制御器６と、ｄｑ軸方向のトルク電流指令Ｉｑ＊、Ｉｄ＊（トルク指令値に対応）を補償する補償器７と、ｄｑ軸からｕｖｗ軸に座標変換する２相／３相変換器８と、モータ３を３相駆動するためのインバータ９と、インバータ９からの３相出力電流を検出する電流検出器１０と、ｕｖｗ軸からｄｑ軸に座標変換する３相／２相変換器８と、エンコーダ４からの検出信号を処理してモータ３の角速度ωｍおよびインバータ９の電気角位相θeを演算する速度・位置信号処理器１２とを備えている。
【００１３】
また、図１のエレベータ制御装置は、第１のトルク電流指令（以下、単に「トルク電流指令」という）Ｉｑ１＊とリプル補償値Ｉｑ＊＊との差を算出する減算器１３ａと、運転モードに応じてトルク電流指令Ｉｑ１＊側と第２のトルク電流指令（以下、単に「トルク電流指令」という）Ｉｑ２＊側とに切り換えるトルク指令切換器ＳＷと、ｄｑ軸のトルク電流指令と電流帰還信号Ｉｄ、Ｉｑとのトルク差分を算出するトルク差分算出器１３ｄ、１３ｑと、トルク電流指令値と電流帰還信号Ｉｑとのトルク差分を算出するトルク差分算出器１３ｑとを備えている。
【００１４】
補償器７、２相／３相変換器８およびトルク差分算出器１３ｄ、１３ｑは、モータ３に対する電圧制御器を構成しており、トルク電流指令Ｉｑ＊、Ｉｄ＊（トルク指令値）と、電気角位相θｅ（速度帰還信号）と、電流帰還信号Ｉｄ、Ｉｑとに基づいて、インバータ９に対する制御信号（モータ３に対する電圧指令に相当する）を生成する。
【００１５】
なお、トルク電流指令Ｉｑ１＊は、エレベータの通常運転時のトルク指令値である。
また、トルク電流指令Ｉｑ２＊は、エレベータがトルクリプル測定モード（第１の運転モード）に設定されて、極低速（たとえば、４［ｍ／ｍｉｎ］など）で走行している状態で、トルク指令切換器ＳＷを図１の状態から切り換えることによって、リプル測定演算器１９に入力されるトルク指令値である。
【００１６】
また、図１のエレベータ制御装置は、速度・位置信号処理器１２、トルク差分算出器１３ｑおよびトルク指令切換器ＳＷに関連して、トルク電流指令Ｉｑ２＊に関連したデータを所定時間だけトレースして保存するデータ保存器１４と、保存されたデータをフーリエ解析するフーリエ解析器１５と、フーリエ解析したデータからリプルを算出するリプル算出器１６と、リプルを抑制するための抑制テーブル作成器１７と、抑制されたリプル補償値Ｉｑ＊＊を生成するリプル補償値生成器１８とを備えている。
【００１７】
データ保存器１４、フーリエ解析器１５およびリプル算出器１６は、リプル測定演算器１９を構成している。
また、抑制テーブル作成器１７およびリプル補償値生成器１８は、リプル抑制演算器２０を構成している。
【００１８】
エレベータのカゴ１は、主ロープを介して釣合錘２に連結されるとともに、シープ（図示せず）に吊されている。
カゴ１は、永久磁石が一体化されたモータ３によってシープが駆動されることにより、釣合錘２とともに、昇降路（図示せず）内で昇降運転される。
【００１９】
秤装置５は、カゴ１内の荷重Ｗｅを検出して、速度制御器６に入力する。
速度・位置信号処理器１２は、エンコーダ４により検出されたモータ３の速度信号（回転数）を処理し、角速度ωｍ（実速度）を算出して速度制御器６にフィードバック入力する。また、速度・位置信号処理器１２は、モータ３の実速度に基づいてインバータ９の電気角位相θｅを演算し、２相／３相変換器８と、３相／２相変換器１１と、データ保存器１４とに入力する。
【００２０】
速度制御器６は、モータ３の角速度ωｍ（速度信号）とカゴ１の荷重Ｗｅとを取り込み、モータ３の角速度ωｍ（実速度）と速度指令値との速度偏差信号と、荷重Ｗｅとに基づいて、ｄｑ軸のトルク電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊（トルク指令値）を演算する。
ｑ軸のトルク電流指令Ｉｑ＊は、トルク指令切換器ＳＷ、減算器１３ａおよびトルク差分算出器１３ｑを介して補償器７に入力され、ｄ軸のトルク電流指令Ｉｄ＊は、トルク差分算出器１３ｄを介して補償器７に入力される。
【００２１】
ｄｑ軸の各トルク電流指令は、補償器７を介して２相／３相変換器８に入力され、３相（ｕｖｗ軸）の制御信号となってインバータ９を制御することにより、モータ３を回転駆動する。
モータ３に供給される３相電流は、電流検出器１０により検出され、３相／２相変換器１１を介して２相（ｄｑ軸）の電流帰還信号（帰還トルク電流指令）Ｉｄ、Ｉｑとなり、それぞれ、トルク差分算出器１３ｄ、１３ｑの減算端子にフィードバック入力される。
【００２２】
リプル測定演算器１９は、速度制御器６からのトルク電流指令Ｉｑ２＊と、トルク差分算出器１３ｑからの差分信号（＝Ｉｑ２＊−Ｉｑ）と、インバータ９の電気角位相θｅとを取り込み、インバータ９を含む電気制御盤から発生するトルクリプルを測定する。
ただし、電流検出器１０の影響で発生するトルクリプル成分を測定することはできない。
【００２３】
図２は図１内の制御部（構成要素６〜８および１１〜２０）をＣＰＵ回路構成で示すブロック図である。
図２において、制御部は、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１、ＲＡＭ３２、出力回路３３、Ａ／Ｄ変換器３４およびエンコーダ信号取込回路３５により構成されている。
ＲＯＭ３１およびＲＡＭ３２は、ＣＰＵ３０に属しており、出力回路３３、Ａ／Ｄ変換器３４およびエンコーダ信号取込回路３５は、ＣＰＵ３０に接続されている。
【００２４】
ＲＡＭ３２は、リプル測定演算器１９内のデータ保存器１４として機能する。
出力回路３３は、インバータ９に対する制御信号を出力する。
Ａ／Ｄ変換器３４は、電流検出器１０からの信号（モータ３の各相電流）を取り込み、エンコーダ信号取込回路３５は、エンコーダ４からの信号（モータ３の回転信号）を取り込む。
【００２５】
図３および図４は図１内の抑制テーブル作成器１７のデータ内容（抑制テーブル）を示す説明図である。
図３および図４において、横軸はトルク電流指令であり、正のトルク電流指令は、モータ３の力行状態に対応し、負のトルク電流指令は、モータ３の回生状態に対応する。
図３内の縦軸は検出信号（電流の振幅であり、図４内の縦軸は検出電流の位相であり、各図において、「黒丸」は測定値である。
図３および図４に示すように、モータ３の速度・位置信号は、複数のトルク電流指令に基づいて測定する必要がある。
【００２６】
次に、図２、図３および図４を参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１によるエレベータ制御装置の具体的な処理動作について説明する。
なお、この発明の実施の形態１による処理としては、トルク指令切換器ＳＷの切換状態に応じて、抑制テーブルを用いて電気制御盤系のトルクリプルが抑制された通常運転処理（第１の運転モード）と、抑制テーブルを作成するための測定処理（第２の運転モード）とがある。エレベータのカゴ１は、第１および第２の運転モードで共用運転される。
【００２７】
まず、トルク指令切換器ＳＷを図示した状態から切り換えて、電気制御盤系のトルクリプル測定モード（第２の運転モード）でトルク電流指令Ｉｑ２＊を生成し、抑制テーブルを作成する処理について説明する。
この場合、リプル測定演算器１９内において、データ保存器１４（図２内のＲＡＭ３２）は、トルク電流指令Ｉｑ２＊と、トルク電流指令Ｉｑ２＊と電流帰還信号（帰還トルク電流指令）Ｉｑとのトルク差分（＝Ｉｑ２＊−Ｉｑ）と、電気角位相θｅとを、所定の時間分だけトレースして保存する。
【００２８】
また、フーリエ解析器１５は、データ保存器１４内に保存されたデータのうち、トルク差分（＝Ｉｑ２＊−Ｉｑ）および電気位相角θｅを用いてフーリエ解析する。
さらに、リプル算出器１６は、フーリエ解析結果に基づいて、モータ３の速度信号に関する各周波数成分の振幅および位相を算出する。
【００２９】
このリプル測定モードにおいては、前述のように、トルク指令切換器ＳＷを、図示した状態から切り換えて、トルク電流指令Ｉｑ２＊に関するデータをリプル測定演算器１９に入力する。
また、極低速（４［ｍ／ｍｉｎ］）でモータ３（巻上機）を回転させて、機械系のリプルの影響を極力抑制したうえで、電流帰還信号Ｉｑを用いて、トルク電流指令Ｉｑ２＊に含まれるリプルを演算する。
【００３０】
これにより、リプル抑制演算器２０内の抑制テーブル作成器１７において、図３および図４に示すようなテーブル化が行われる。
すなわち、抑制テーブル作成器１７は、リプル算出器１６で得られた各周波数成分の振幅および位相と、トルク電流指令Ｉｑ２＊とに基づいて、トルク電流指令Ｉｑ２＊と振幅との関係（図３）と、トルク電流指令Ｉｑ２＊と位相との関係（図４）と、を有する抑制テーブルを作成する。
【００３１】
上記においては、もっぱら抑制テーブルを構成する第１の運転モードでの処理について説明したが、トルク指令切換器ＳＷが図１の状態に切り換えられた通常運転時（第１の運転モード）においては、リプル抑制演算器２０内の抑制テーブルを用いて、以下のように電気制御盤系から発生するトルクリプルが抑制されることになる。
【００３２】
すなわち、リプル補償値生成器１８は、通常運転時のトルク電流指令Ｉｑ１＊と抑制テーブルとを参照して、通常運転時のトルク電流指令Ｉｑ１＊に対応する各周波数成分のトルクリプルを抑制テーブルから導き、以下の式（１）により、リプル補償値Ｉｑ＊＊を算出する。
【００３３】
Ｉｑ＊＊＝Ｒ１（１）×ｃｏｓ｛１×θｅ＋Φ１（１）｝＋・・・＋Ｒ１（Ｎ）×ｃｏｓ（Ｎ×θｅ＋Φ１（Ｎ））  ・・・（１）
【００３４】
ただし、式（１）において、Ｒ１（Ｎ）は電気角基本周波数のＮ倍成分の振幅値を示し、Φ１（Ｎ）は電気角基本周波散のＮ倍成分の位相を示す。
以下、リプル補償値生成器１８は、式（１）により算出したリプル補償値Ｉｑ＊＊を、減算器１３ａの減算端子にフィードバック入力することにより、逆位相でトルク電流指令Ｉｑ１＊に重畳させる。
【００３５】
このように、リプル抑制演算器２０で算出したリプル補償値Ｉｑ＊＊を、逆位相（負極性）でトルク電流指令Ｉｑ＊に重畳することにより、電気制御盤から発生するトルクリプルを抑制することができる。
また、電気制御盤からのトルクリプルが抑制された状態で、リプル測定演算器１９においてトルクリプルを測定することにより、モータ３から発生するトルクリプルのみを正確に算出することができる。
ここで、具体的なトルクリプルの詳細な測定方法については省略するが、たとえば、特開２００１−３０９６８７号公報に参照することができる。
【００３６】
以上の通り、図１内のリプル測定演算器１９は、トルク電流指令Ｉｑ２＊（トルク指令値）と、トルク指令値と電流帰還信号Ｉｑとのトルク差分（＝Ｉｑ２＊−Ｉｑ）と、電気角位相θｅ（速度帰還信号）とに基づいてトルクリプルを測定する。
また、リプル抑制演算器２０は、測定されたトルクリプルから、トルクと振幅との関係（図３）と、トルクと位相との関係（図４）とをそれぞれテーブル化して、トルク指令値に対応するトルクリプルをテーブルから算出することにより、電気制御盤系（インバータ９）から発生するトルクリプルを抑制する。
【００３７】
したがって、電気制御盤から発生するトルクリプルを正確に測定して抑制することにより、モータ３から発生するトルクリプルを正確に測定することができる。
また、電気制御盤から発生するトルクリプル分を除去した状態で、モータ３のトルクリプル分を正確に測定して抑制することができるので、モータ３のトルクリプルを測定する際に用いる電気制御盤と、現場で用いる電気制御盤とが異なっていても、正確にトルクリプルを抑制することができる。
この結果、エレベータを駆動するモータ３の発生トルクが脈動した場合でも、エレベータの乗り心地を向上させることができる。
さらに、あらかじめトルクリプルを測定しなくても、現場にてトルクリプルを測定することができるので、トルクリプル測定設備などが不要となり、コストダウンを実現することもできる。
【００３８】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、電気制御盤系のトルクリプルのみを抑制したが、電気制御盤系のトルクリプルのみならず、モータ３のトルクリプルをも含めたトルクリプルを抑制してもよい。
以下、電気制御盤系およびモータ３のトルクリプルを抑制したこの発明の実施の形態２による処理について説明する。
【００３９】
図５はこの発明の実施の形態２によるエレベータ制御装置を示すブロック構成図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ａ」を付して、詳述を省略する。
図５において、リプル測定演算器１９Ａは、速度制御器６からのトルク電流指令Ｉｑ２＊と、３相／２相変換器１１からの電流帰還信号Ｉｑと、速度・位置信号処理器１２からの角速度ωｍおよび電気角位相θｅと、を入力情報として取り込んでいる。
【００４０】
リプル測定演算器１９Ａは、前述の要素１４Ａ、１５、１６に加えて、角速度ωｍに慣性ゲインＪｓを乗算してトルク値に変換するトルク変換器２１と、変換されたトルク値に電流ゲインを乗算して帰還トルク電流Ｉｄ’に変換する電流変換器２２と、トルク電流指令Ｉｑ２＊から電流帰還信号（帰還トルク電流指令）Ｉｑおよび帰還トルク電流Ｉｄ’を減算する減算器１３ｂとを備えている。
【００４１】
リプル測定演算器１９Ａは、トルク電流指令Ｉｑ２＊、電流帰還信号Ｉｑ、角速度ωｍおよび電気角位相θｅに基づいて、モータ３から発生するトルクリプルを測定する。
この場合、リプル測定演算器１９Ａ内のデータ保存器１４Ａは、前述のトルク電流指令Ｉｑ２＊および電気角位相θｅに加えて、減算器１３ｂからのトルク差分信号を取り込んでいる。
また、リプル抑制演算器２０Ａ内のリプル補償値生成器１８Ａは、各テーブル（図３、図４）を参照して、モータ３のみから発生するトルクリプルの振幅および位相が抑制されるように、トルク指令値に対応したリプル補償値Ｉｑ＊＊を算出する。
【００４２】
次に、図５に示したこの発明の実施の形態２によるエレベータ制御装置の具体的な処理動作について説明する。
まず、リプル測定演算器１９Ａ内のトルク変換器２１および電流変換器２２は、モータ３の角速度ωｍに慣性ゲインＪｓおよび電流ゲインを乗算して、帰還トルク電流値Ｉｑ’を算出する。
続いて、減算器１３ｂは、トルク電流指令Ｉｑ２＊から、電流帰還信号（帰還トルク電流）Ｉｑを減算し、さらに、帰還トルク電流値Ｉｑ’を減算したトルク差分（＝Ｉｑ２＊−Ｉｑ−Ｉｑ’）を算出し、これをデータ保存器１４Ａに入力する。
【００４３】
データ保存器１４Ａは、減算器１３ｂからのトルク差分と、トルク電流指令Ｉｑ２＊と、電気角位相θｅとを、所定の時間分、データ保存器１４Ａに保存する。
以下、前述と同様に、フーリエ解析器１５は、データ保存器１４Ａ内の保存データのうち、トルク差分（＝Ｉｑ２＊−Ｉｑ’−Ｉｑ）および電気角位相θｅを用いてフーリエ解析し、リプル算出器１６は、各周波数成分の振幅および位相を算出して抑制テーブル作成器１７に入力する。
【００４４】
このように、角速度ωｍに基づく帰還トルク電流値Ｉｑ’を加味したトルク差分（＝Ｉｑ２＊−Ｉｑ’−Ｉｑ）を用いることにより、電気制御盤から発生するトルクリプル分を含む状態でモータ３のトルクリプルを測定して、抑制テーブルを作成することができる。
したがって、トルクリプル測定値を用いたリプル抑制運転モードにおいては、モータ３から発生するトルクリプル分を正確に抑制することができる。
なお、トルクリプルの具体的な抑制方法は、前述の実施の形態１と同様である。
【００４５】
また、図５においては、速度・位置信号処理器１２からの角速度ωｍを用いて帰還トルク電流値Ｉｑ’を算出したが、機械角位相θｍを用いて帰還トルク電流値Ｉｑ’（帰還トルク）を算出してもよい。
この場合、速度・位置信号処理器１２は、モータ３の機械角位相θｍを算出してリプル測定演算器１９Ａに入力し、リプル測定演算器１９Ａは、機械角位相θｍを２回微分して角加速度とした後、慣性（イナーシャ）Ｊを乗算して帰還トルクを算出し、さらに電流ゲインを乗算して帰還トルク電流値Ｉｑ’を算出することになる。
【００４６】
以上の通り、図５内のリプル測定演算器１９Ａは、トルク電流指令Ｉｑ２＊（トルク指令値）と、電流帰還信号Ｉｑと、角速度ωｍ（速度帰還信号）から算出される帰還トルク電流値Ｉｑ’とからトルクリプルを測定する。
また、リプル抑制演算器２０Ａは、測定されたトルクリプルにより、トルクと振幅との関係（図３）と、トルクと位相との関係（図４）とをそれぞれテーブル化して、トルク指令値に対応するトルクリプルをテーブルから算出し、モータ３のみから発生するトルクリプルを抑制する。
【００４７】
この結果、前述と同様に、モータ３から発生するトルクリプルを正確に測定し、モータ３のトルクリプルを測定する際に用いる電気制御盤と現場で用いる電気制御盤とが異なっていても正確にトルクリプルを抑制して、エレベータの乗り心地を向上させるとともに、トルクリプル測定設備などを不要としてコストダウンを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置を示すブロック構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置をＣＰＵ構成で示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る抑制テーブルを示す説明図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る抑制テーブルを示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置を示すブロック構成図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  カゴ、３  モータ（永久磁石同期電動機）、４  エンコーダ、５  秤装置、６  速度制御器、７  補償器、８  ２相／３相変換器、９  インバータ、１０  電流検出器、１１  ３相／２相変換器、１２  速度・位置信号処理器、１３ｂ  減算器、１３ｄ、１３ｑ  トルク差分算出器、１４、１４Ａ  データ保存器、１５  フーリエ解析器、１６  リプル算出器、１７  抑制テーブル作成器、１８、１８Ａ  リプル補償値生成器、１９、１９Ａ  リプル測定演算器、２０、２０Ａ  リプル抑制演算器、２１  トルク変換器、２２  電流変換器、Ｉｄ、Ｉｑ  電流帰還信号、Ｉｑ’  帰還トルク電流値、Ｉｄ＊、Ｉｑ＊  トルク電流指令（トルク指令値）、Ｉｑ＊＊  リプル補償値、ＳＷ  トルク指令切換器、θｅ  電気角位相（速度帰還信号）、ωｍ  角速度（速度帰還信号）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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