(57)【要約】【課題】自走式掃除機において、簡単な構成により、同一の床面センサで床面の段差検出とともに床材質のより正確な判別と、きめ細かい掃除を可能とする。【解決手段】自走式掃除機１は、障害物検知センサ２１，２２と、走行手段３２と、パワーブラシ４１、吸引ファン４２、及び床面のゴミ吸引用のノズル４４を含む掃除手段と、床面からの光を受光するＣＭＯＳパッシブ型ラインセンサから成る床面状態検出用の床面センサ５ａ、５ｂと、を備えて自律走行しつつ掃除を行う。床面センサ５ａ、５ｂの受光信号をもとに、視野角内における各床面領域Ａ，Ｂまでの距離分布を求め、距離分布の空間周波数分析により、床面段差検出と床面材質（フローリング、畳、絨毯）の判定を行い、その判定に基づいて少なくとも走行速度、吸引ファンによるゴミの吸引力、又はパワーブラシによるブラッシング強度のいずれかを含む掃除条件を変更する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、走行方向に直交する幅方向に回転軸を持ち床面をブラッシングするパワーブラシ、吸引力を発生する吸引ファン、及び前記パワーブラシの近傍においてそれと略平行に設けられ前記吸引ファンの吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するノズルを含む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
床面からの光を受光するＣＭＯＳパッシブ型ラインセンサから成る受光センサと、
前記受光センサのラインセンサ内の２つのセンサ領域における受光強度波形間の位相差をもとに該受光センサの視野角内における床面までの距離分布を演算する床面距離演算手段と、
前記床面距離演算手段により演算された距離分布が所定距離以上の距離変化を示すとき床面に段差が有ると判定し、また、距離変化の主たる空間周波数が略ゼロを示すとき床面はフローリングであり、主たる空間周波数が低いとき床面は畳であり、主たる空間周波数が高いとき床面は絨毯であると判定する床面判定手段と、
前記床面判定手段による床材質の判定に基づいて走行掃除中に、少なくとも走行速度、前記吸引ファンによるゴミの吸引力、又は前記パワーブラシによるブラッシング強度のいずれかを含む掃除条件を変更する掃除条件変更手段と、を備え、
前記受光センサが段差検知用のセンサと床面判定用のセンサとを兼用することを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、走行路面を掃除する掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
床面からの光を受光するパッシブ型ラインセンサから成る受光センサと、
前記受光センサのラインセンサ内の２つのセンサ領域における受光強度間の相関をもとに該受光センサの視野角内における床面までの距離分布を演算する床面距離演算手段と、を備え、
前記床面距離演算手段により求めた床面までの距離分布をもとに前記走行手段及び掃除手段を制御するようにしたことを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
前記床面距離演算手段により演算された距離分布に基づいて床面の床材質の判定を行う床面判定手段をさらに備え、これにより判定した床面材質に応じて前記走行手段及び掃除手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自走式の床面掃除機において、走行面であり、また被掃除面である床面を調べるセンサが用いられている。例えば、床面方向に超音波を送信し、床面で反射された超音波を受信する超音波センサを用いて、超音波センサと床面との間を複数回往復する超音波信号を積分回路によって積分し、この積分信号のレベルを判定するようにして、床面の種類を判別し、絨毯清掃用のパワーブラシの動作を制御するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。また、走行駆動部前方に取り付けられた超音波センサからなる床面センサで、超音波の床面での反射状態により、床面が絨毯であるかベアフロアであるかの床質の判別と同時に、床に段差があるかどうかを検出する、段差検出手段と床面判別手段を兼ねたセンサが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特許第２８２０４０７号公報
【特許文献２】特開２００３−１１６７５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した特許文献に示されるような、超音波を用いた床面センサでは、超音波信号反射面の平均的な反射率（吸収率）の大小を反映した情報しか得られず、依然として正確に床面の材質や種類を判別できないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、同一センサで床面の段差検出とともに床材質のより正確な判別を実現できる床面センサを備え、きめ細かい掃除を可能とする自走式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、走行方向に直交する幅方向に回転軸を持ち床面をブラッシングするパワーブラシ、吸引力を発生する吸引ファン、及び前記パワーブラシの近傍においてそれと略平行に設けられ前記吸引ファンの吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するノズルを含む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、床面からの光を受光するＣＭＯＳパッシブ型ラインセンサから成る受光センサと、前記受光センサのラインセンサ内の２つのセンサ領域における受光強度波形間の位相差をもとに該受光センサの視野角内における床面までの距離分布を演算する床面距離演算手段と、前記床面距離演算手段により演算された距離分布が所定距離以上の距離変化を示すとき床面に段差が有ると判定し、また、距離変化の主たる空間周波数が略ゼロを示すとき床面はフローリングであり、主たる空間周波数が低いとき床面は畳であり、主たる空間周波数が高いとき床面は絨毯であると判定する床面判定手段と、前記床面判定手段による床材質の判定に基づいて走行掃除中に、少なくとも走行速度、前記吸引ファンによるゴミの吸引力、又は前記パワーブラシによるブラッシング強度のいずれかを含む掃除条件を変更する掃除条件変更手段と、を備え、前記受光センサが段差検知用のセンサと床面判定用のセンサとを兼用するものである。
【０００６】
請求項２の発明は、自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、走行路面を掃除する掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、床面からの光を受光するパッシブ型ラインセンサから成る受光センサと、前記受光センサのラインセンサ内の２つのセンサ領域における受光強度間の相関をもとに該受光センサの視野角内における床面までの距離分布を演算する床面距離演算手段と、を備え、前記床面距離演算手段により求めた床面までの距離分布をもとに前記走行手段及び掃除手段を制御するようにしたものである。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、床面距離演算手段により演算された距離分布に基づいて床面の床材質の判定を行う床面判定手段をさらに備え、これにより判定した床面材質に応じて前記走行手段及び掃除手段を制御するものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、障害物センサで障害物を避けながら自己位置を認識しつつ自律走行して所定範囲の掃除を行うとき、超音波センサなどよりも分解能が高いＣＭＯＳパッシブ型ラインセンサからの受光信号の演算により床面までの距離を得るので、従来よりも精度良く床面材質（フローリング、畳、絨毯）の区別ができ、また、床面段差検知が可能であるので、段差検知と床面判定のセンサを共用してセンサコストの削減ができる。床面材質を精度良く判定できるので、床面の種類に応じて掃除条件を変化させて床面の保護を図るとともに、所望の床面清掃状態を効率良く得られる。
【０００９】
請求項２の発明によれば、自律走行しながら所定範囲の掃除を行うとき、超音波センサなどよりも分解能が高い光学式パッシブ型ラインセンサからの受光信号の演算により、従来よりも精度良く床面までの距離分布を求め、これをもとに走行手段及び掃除手段を制御するので、床面の状況に応じた安定走行をしつつ、効率良く掃除ができる。また、請求項３の発明によれば、さらに、床面材質に応じて走行手段及び掃除手段を制御して、よりきめ細かい作業により所望の清掃状態が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態に係る自走式掃除機について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態における自走式掃除機１のブロック構成を示し、図２は自走式掃除機１の側断面を示し、図３（ａ）（ｂ）は自走式掃除機１を上下に分割した状態を示す。この自走式掃除機１は、図３に示すように、２つの円盤を上下に重ねた形状の外形をした３輪走行車であり、掃除機上部１ａは主にセンサや制御機器が備えられ、掃除機下部１ｂには走行手段及び掃除手段が備えられている。以下、図１のブロック構成を中心に、図２、図３を適宜参照して、まず自律走行機能、周辺機能、及び掃除機能を説明し、その後、床面材質を判定する機能について説明する。
【００１１】
自走式掃除機１は、自律走行のために障害物等を検出するセンサ類として、光学式の測距センサである天井センサ２１、前方センサ２２を、図２、図３に示すように、掃除機上部１ａの上面突出部に備え、また、同じく光学式の床面センサ５、及び照明ランプ２０を掃除機下部１ｂの前方に備えている。床面センサ５については後述する。天井センサ２１は、自走式掃除機１の前方水平方向空間を監視し、自走式掃除機１の前方にある障害物（テーブルやベッドの下を通り抜けできるか否か）を検出し、その障害物の高さと障害物までの距離を測定する。前方センサ２２は、自走式掃除機１の前方（走行方向Ｚの方向）の斜め下方を監視し、走行路上とその近傍の段差、壁、柱、家具、テーブルやベッドの脚等の障害物までの距離を測定する。
【００１２】
また、自律走行のための他のセンサとして、地磁気センサ２４と加速度センサ２５が、掃除機上部１ａの制御機器ボックス１０の内部（不図示）に備えられている。加速度センサ２５は、走行に伴って自走式掃除機１に作用する加速度を、上下方向、前後方向、左右方向について各々独立して検出する。また、地磁気センサ２４は、地磁気の方向に応じた出力値を出力して自走式掃除機１が向いている方向を決定する。
【００１３】
自走式掃除機１は、走行手段として左右駆動モータ３１と左右駆動輪３２を、図２、図３に示すように、走行方向Ｚに対して掃除機下部１ｂの後方に備えており、左右駆動輪３２の他に、前方の従動輪３０を備えている。左右駆動輪３２は、バッテリ９を動力源として左右各々独立して正転・逆転駆動される駆動輪であり、回転数制御により操舵が行われる。またその回転数は、左右駆動モータ３１に接続された左右エンコーダ３３により計測される。
【００１４】
また、自走式掃除機１は、制御手段１１、内部地図情報１２、及び走行制御部１３を、図２に示す制御機器ボックス１０に制御用の他の回路や周辺機器と共に備えている。制御手段１１及び走行制御部１３は、ＭＰＵ及び周辺機器とソフトウエアで構成され、内部地図情報１２は、メモリに記憶されたデータである。
【００１５】
ここで、自走式掃除機１の自律走行について説明する。走行制御部１３は、制御手段１１の制御のもとで、左右駆動モータ３１を駆動して左右駆動輪３２の回転方向と回転速度を制御することにより自走式掃除機１の走行を制御する。内部地図情報１２の地図情報は、掃除動作中に随時更新され、自走式掃除機１はこれを参照して走行し、掃除動作を進めてゆく。
【００１６】
また、走行制御部１３は、天井センサ２１、前方センサ２２、及び床面センサ５（５ａ、５ｂ）からの出力を基に、障害物の存在する領域及び掃除済みの領域についての地図情報を作成し、その地図情報を内部地図情報１２に記憶させる。また、自走式掃除機１の自己位置認識は、加速度センサ２５からの前後方向の加速度検出値を時間微分することにより算出した走行速度と、別途計測された走行時間と、地磁気センサ２４からの姿勢方向情報と、をもとに走行距離と自己の位置座標を算出して行われる。
【００１７】
さらに、自走式掃除機１は、ユーザにより操作される操作部１５、ＬＣＤから成る表示部１６、報知部（スピーカ）１７、及び通信モジュール１８を、図２、図３に示すように、掃除機上部１ａに備えている。操作部１５は、自走式掃除機１による掃除動作を開始・停止させ、また、その他の各種設定を行うため、掃除機のユーザにより操作される。表示部１６は、自走式掃除機１の動作状況や各種メッセージを報知する。スピーカ１７は、自走式掃除機１の動作状況や各種メッセージを報知する。通信モジュール１８は、後述のカメラ２８で撮影した画像や、自走式掃除機１の動作状況をアンテナ１８ａを介して図示しない主制御装置へ無線で送信する。
【００１８】
さらにまた、自走式掃除機１は、不法侵入者等の監視を行うセキュリティ機能を有しており、不法侵入者を検出する人体センサ２６と、不法侵入者等を撮影するカメラ２８と、カメラ用照明２８ａとを、図２、図３に示すように、掃除機上部１ａの外周部分に備えている。自走式掃除機１の４方向に設けられた人体センサ２６は、人体から放射される赤外線を受光することにより自走式掃除機１の周辺の人体の有無を検出する。自走式掃除機１の前方に設けられたカメラ２８は、立っている人の顔を撮影できるように、自走式掃除機１の前方の斜め上方向に向けて配置されている。自走式掃除機１は、掃除動作を行わないときには、これら人体センサ２６、カメラ２８、カメラ用照明２８ａ、及び通信モジュール１８を動作させて、不法侵入者等の監視を行う。
【００１９】
続いて、掃除機能を説明する。自走式掃除機１は、掃除手段として、ブラシモータ４１ａ、パワーブラシ４１、吸引ファン４２、ダストボックス４３、及びノズル４４を、図２、図３に示すように、掃除機下部１ｂに備えている。自走式掃除機１は、図３（ｂ）に示すように、走行方向Ｚに直交する幅方向に回転軸を持ち床面をブラッシングするパワーブラシ４１の他に、パワーブラシ４１に従動して回転する、複数のフィン状構造を有する従動ローラ４１ｂを備えている。図２に示すように、パワーブラシ４１の近傍においてそれと略平行に設けられ吸引ファン４２の吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するためのノズル４４、吸引したゴミを収納するダストボックス４３、及び吸引力を発生する吸引ファン４２は、この順序で吸気経路を形成して接続されている。
【００２０】
ノズル４４のノズル開口４４ａは、パワーブラシ４１と従動ローラ４１ｂの接合部に対向して開口している。パワーブラシ４１は、ブラシモータ４１ａにより駆動されて、走行方向後方から前方に向けて床面Ｆをブラッシングするように回転され、床面Ｆのゴミを前方方向に掻き上げる。ノズル４４は、掻き上げられたゴミや従動ローラ４１ｂにより搬送されたゴミを、そのノズル開口４４ａから吸引してダストボックス４３に収納する。吸引ファン４２の吸気口とダストボックス４３は、不図示のフィルタを介して接続されており、吸引されたゴミはダストボックス４３に集められる。ノズル開口４４ａは、走行方向Ｚに直交する車体幅方向（左右方向）に細長く開口している。また、ノズル開口４４ａには、ゴミの非吸引時にゴミが脱落しないように、吸引力によって自在に開閉する弁体４４ｂが設けられている。
【００２１】
続いて、自走式掃除機１における床面材質を判定する機能について説明する。この機能に関連して、自走式掃除機１は、床面センサ５の他に、床面距離演算手段６，床面判定手段７、及び掃除条件変更手段８を備えている。これらの手段は、ソフトウエアで構成され、図２に示す制御機器ボックス１０内の記憶機器に記憶され、制御手段１１によって適宜運用される。
【００２２】
次に、床面センサ５の構造と機能の具体的な説明を行う。床面センサ５は、図４及び図５に示されるように、掃除機下部１ｂの前方に左右１対（左床面センサ５ａ、右床面センサ５ｂ）で備えられている。左床面センサ５ａは、自走式掃除機１の僅かに前方の左側方斜め下の床面Ｆの床面領域Ａを、また、右床面センサ５ｂは、同様に、前方の右側方斜め下の床面領域Ｂを監視し、床面Ｆの状態、すなわち床材質及び床面段差を測定する。
【００２３】
上述の床面センサ５の内部構成を説明する。図６は床面センサ５とその距離測定原理を示し、図７は床面センサの出力信号例を示す。床面センサ５は、床面からの光を受光するパッシブ型ラインセンサから成っている。床面センサ５は、ＣＭＯＳやＣＣＤからなる光ラインセンサ、すなわち、１次元位置センシティブディテクタ（１次元ＰＳＤ）型の光センサ上の２領域における視差と三角測量の原理（人の両眼視の原理）により、奥行き、すなわち距離を算出する。床面センサ５は、図６に示すように、１対の光学系５１、５１と中心位置が基線長Ｄだけ隔てられたラインセンサの２つの受光領域５０Ｌ、５０Ｒから成る。この構成で、前方Ｚ方向の距離Ｚ１にある物体の明暗模様の境界点Ｐ１に対応する点の像は、各受光領域５０Ｌ，５０Ｒ上に取られた座標軸ＸＬ，ＸＲに対して座標ＸＬ１，ＸＲ１に結像する。そして、既知の焦点距離ｆと、前述の基線長Ｄ、各像点の座標ＸＬ１，ＸＲ１を用いて、Ｚ１＝Ｄ・ｆ／ΔＸ１、と求められる。ここで、ΔＸ１＝ＸＬ１−ＸＲ１である。点Ｐ２に対してＺ２が同様に求められる。
【００２４】
上述の像点の座標は、図７に示すように、受光強度Ｉの変化から求めることができる。明部からの受光強度Ｉは強く、暗部からの受光強度Ｉは弱いので、図６に示した明暗模様の場合、ステップ状の受光強度分布が得られる。その受光強度Ｉの分布は、２つの受光領域５０Ｌ、５０Ｒに対し、物体の距離に対応する一定のずれ（波形と見た場合のいわゆる位相差）が現れる。従って、そのずれ、例えば、点Ｐ１に対してΔＸ１、を求めれば物体の距離が分かることになる。一般の床表面からの受光強度分布は、ステップ状の受光強度分布とはならないが、床面センサ５の２つの受光領域５０Ｌ、５０Ｒに対し、略同一パターンがずれた状態で測定されるので、対応するパターン各部のずれ量（位相差）を求めることで床面における凹凸、すなわち床面センサ５からの距離分布を求めることができる。
【００２５】
床面センサ５を用いた床材質の判定について説明する。図８（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ、床に段差があるとき、床材質がフローリング、畳、及び絨毯であるときの床面センサによる測定の様子を示し、図９（ａ）〜（ｄ）は各床の表面状態の模式図を示す。また、図１０（ａ）〜（ｄ）は、各床状態に対して受光センサのラインセンサ内の２つのセンサ領域における受光強度波形間の位相差をもとに受光センサの視野角内における床面までの距離分布を前述の床面距離演算手段６により演算して求めた結果を示す。
【００２６】
上述のように演算によって得られた演算距離分布は、例えば図１０（ａ）において、演算された距離分布が所定距離ｙ０以上の距離変化を示すことから、床面に段差が有ると判定される。また、演算距離分布を周波数分析することによって得られる空間周波数スペクトルに対し、例えば、３段階の判定基準を予め決めておき、その判定基準と空間周波数スペクトルの主たる周波数との比較から床面材質の判定が可能となる。例えば、図１０（ｂ）において、距離変化の主たる空間周波数が略ゼロと判断されるので、この床面はフローリングであり、図１０（ｃ）において、主たる空間周波数が低い判断されるので、この床面は畳であり、図１０（ｄ）において、主たる空間周波数が高いと判断されるので、この床面は絨毯であると判定することができる。これは、フローリングでは、距離測定範囲内の略前範囲でほぼ一定距離として測定され、畳では、一定間隔で凹凸した距離分布が測定され、絨毯では、例えばフローリングの場合の距離よりも短い距離が測定され、さらに測定範囲内で不規則に距離が測定されるという、通常、目視で観測される感覚と符合している。このような空間周波数分析と判定は、前述の床面判定手段７によって行われる。このように、床面センサ５を用いると、段差検知用のセンサと床面判定用のセンサとを兼用することができる。
【００２７】
上述の床面判定手段７による床材質の判定が行われると、その判定結果に基づいて走行掃除中に、少なくとも走行速度、前記吸引ファン４２によるゴミの吸引力、又は前記パワーブラシ４１によるブラッシング強度のいずれかを含む掃除条件を変更することで、床面を痛めることなく、所望の床面清掃状態を効率良く行うことができる。このような掃除条件の変更は、前述の掃除条件変更手段８によって行われる。
【００２８】
床面センサ５と床面条件に対応する上述の一連の手段を備えた自走式掃除機１による自走掃除処理について、図１１のフローにより説明する。なお、図１を適宜参照する。まず自走式掃除機１は、掃除領域の初期設定等の初期設定を行い（Ｓ１）、その後、走行開始とともに障害物検知センサ（天井センサ２１、前方センサ２２）により障害物検出動作を行い、走行方向に障害物の検出があれば（Ｓ２でＮＯ）、障害物回避動作を行い（Ｓ３）、障害物が検出されなければ（Ｓ２でＹＥＳ）、掃除予定領域の予定走行路を自走して掃除を実行する（Ｓ４）。
【００２９】
続いて、床面センサ５により床面からの反射光を受光し（Ｓ５）、その受光信号を距離演算手段６によって演算して演算距離分布を求め（Ｓ６）、続いて、床面判定手段７によって演算距離分布における距離変化の検出や空間周波数分析などの床面判定前処理が行われる（Ｓ７）。続いて、床面判定手段７は、以下の一連の比較判定を行う。まず、演算距離分布において距離変化が所定値より大の場合（Ｓ８でＹＥＳ）、床面に段差があると判定され（Ｓ９）、制御手段１１を介して走行制御部１３により段差回避動作が行われる（Ｓ１０）。
【００３０】
距離変化が所定値以下の場合（Ｓ８でＮＯ）、演算距離分布における空間周波数の主たる周波数に注目して比較判定が行われる。主たる空間周波数が略ゼロの場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、床面材質はフローリングであると判定され、この結果に基づいて掃除条件変更手段８によって、掃除手段のフローリング用設定が行われる（Ｓ１２）。床面材質がフローリングと判定されない場合（Ｓ１１でＮＯ）、次の比較により、主たる空間周波数が所定値より低い場合（Ｓ１３でＹＥＳ）、床面材質は畳であると判定され、この結果に基づいて掃除条件変更手段８によって、掃除手段の畳用設定が行われる（Ｓ１４）。同様に、床面材質が畳と判定されない場合（Ｓ１３でＮＯ）、次の比較により、主たる空間周波数が所定値より高い場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、床面材質は絨毯であると判定され、この結果に基づいて掃除条件変更手段８によって、掃除手段の絨毯用設定が行われる（Ｓ１６）。
【００３１】
上述の一連の判定と掃除条件設定の後、内部地図情報１２が参照され、掃除予定領域の掃除が完了していれば掃除は終了する（Ｓ１７でＹＥＳ）。また、掃除が完了していなければ（Ｓ１７でＮＯ）、ステップＳ２から上述の各ステップが繰り返えされる。自走式掃除機１の制御手段１１は、このような各ステップを所定の時間間隔で繰り返して掃除処理を実行する。
【００３２】
なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、床センサを床面材質判定用と床段差検出用とに兼用することなく、それぞれ専用のセンサを設けて用いるようにしてもよい。また、各センサの取付位置やセンシング方向についても上記構成に限られるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態に係る自走式掃除機のブロック構成図。
【図２】同上自走式掃除機の断面図。
【図３】（ａ）は同上自走式掃除機の上部斜視図、（ｂ）は同自走式掃除機の下部斜視図。
【図４】同上自走式掃除機の上部平面図。
【図５】同上自走式掃除機の正面図。
【図６】本発明において用いられる受光センサとその距離測定原理を示す断面図。
【図７】同上受光センサの出力例を示す受光強度分布図。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は同上受光センサによる測定状況を示す断面図。
【図９】（ａ）〜（ｂ）は床面の目視状態における違いを示す床表面概念図。
【図１０】（ａ）〜（ｂ）は同上受光センサ信号をもとに求めた演算距離分布図。
【図１１】同上自走式掃除機による掃除処理フロー図。
【符号の説明】
【００３４】
１    自走式掃除機
５，５ａ，５ｂ    床面センサ（受光センサ）
６    床面距離演算手段
７    床面判定手段
８    掃除条件変更手段
２１    天井センサ（障害物検知センサ）
２２    前方センサ（障害物検知センサ）
３１    左右駆動モータ（走行手段）
３２    左右駆動輪（走行手段）
４１    パワーブラシ（掃除手段）
４２    吸引ファン（掃除手段）
４４    ノズル（掃除手段）
５０Ｒ，５０Ｌ    ラインセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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