(57)【要約】【課題】  ゴミの種類によらず集塵室のゴミ満載を確実に検知するととともに、ゴミ満載情報を確実にユーザに通知することが可能な自走式掃除機を提供する。【解決手段】  集塵室５のゴミ搬送管６に接続する接続孔５０を備える側壁５１は、底面に対して所定の角度θを有するスロープ状に形成されており、この側壁５１の接続孔５０近傍に、受光面が側面５１に沿ったフォトディテクタ１４が配置されている。また、集塵室５の上面にはフォトディテクタ１４に光を照射するフォトダイオード１５が配置されている。集塵室５内のゴミが満載状態になるとフォトディテクタ１４上にゴミが積載されるので、フォトディテクタ１４は光検出信号を発信しない。制御部１０はこれを検知し、清掃制御部１２を介して清掃動作を停止するとともに、移動制御部１１を介して通常清掃時と異なる動作を行わせる。【選択図】  図１
2005211493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
清掃ノズルから取り込んだごみをゴミ搬送管を介して箱形状の集塵室に収容する清掃手段と、
本体を移動および転回させる走行手段と、
該走行手段を制御し、本体を予め設定された領域内で移動させる移動制御手段とを備えた自走式掃除機において、
前記集塵室の前記ゴミ搬送管との接続孔を備える側壁と該側壁に対向側の側壁はスロープ状に形成されるとともに、
該側壁の前記接続孔付近を含み、二つの側壁の複数の異なる高さ位置に光検出手段が配置され、光照射手段または本体に設けられた外光取り込み窓から前記集塵室内に導かれた光を前記光検出手段が検出することで前記集塵室内のゴミ量を検出するゴミ量検出手段を備え、
前記移動制御手段は、前記ゴミ検出手段がゴミ満載を検出した場合に、前記走行手段に通常の清掃時と異なる移動転回制御を与える、ことを特徴とする自走式掃除機。
【請求項２】
清掃ノズルから取り込んだごみをゴミ搬送管を介して箱形状の集塵室に収容する清掃手段と、
本体を移動および転回させる走行手段と、
該走行手段を制御し、本体を予め設定された領域内で移動させる移動制御手段とを備えた自走式掃除機において、
前記集塵室の前記ゴミ搬送管との接続孔を備える側壁はスロープ状に形成されるとともに、
該側壁の前記接続孔付近に光検出手段が配置され、集塵室内に導かれた光を前記光検出手段が検出することで前記集塵室内のゴミ量を検出するゴミ量検出手段を備えていることを特徴とする自走式掃除機。
【請求項３】
前記光検出手段は本体に設けられた外光取り込み窓から前記集塵室内に導かれた光を検出する請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記側壁の異なる高さ位置に複数の光検出手段を設ける請求項２または請求項３に記載の自走式掃除機。
【請求項５】
前記接続孔を備える側壁に対向する側壁がスロープ状に形成されるとともに、該側壁側にも前記ゴミ検出手段を備える請求項２〜４のいずれかに記載の自走式掃除機。
【請求項６】
前記移動制御手段は、前記ゴミ検出手段がゴミ満載を検出した場合に、前記走行手段に通常の清掃時と異なる移動転回制御を与える請求項２〜５のいずれかに記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、清掃範囲を自動で走行しながら清掃を行う自走式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自走式掃除機は、本体を走行させる走行手段と清掃を行う清掃手段とを備え、予め設定されている清掃範囲を自動で走行しながら清掃を行う。
【０００３】
図８は従来の自走式掃除機の概略構成を示す図である。
【０００４】
図８に示すように、従来の自走式掃除機は、本体１に駆動輪２、従動輪３とを備えると共に、床面に接し、床面上のゴミを巻き上げるブラシ４０を備えたノズル４と、該ノズル４で巻き上げたゴミを収容する集塵室５と、ノズル４から集塵室５へゴミを導くゴミ搬送管６とを備える。また、自走式掃除機は、駆動輪２を駆動する駆動モータ１６を制御して、本体１を予め設定された清掃範囲内の所定経路で移動させる移動制御部１１と、ブラシ４０の動作制御等の清掃に関する制御を行う清掃制御部１２と、装置全体の動作を制御する制御部１０とを備える。
【０００５】
さらに、このような従来の自走式掃除機では、図８に示すように、集塵室５のゴミ量を検出するゴミ検出手段１３が備えられており、このゴミ検出手段１３は圧力センサ、風量センサおよび反射型センサ等を用いて集塵室５内のゴミ量を検出していた。そして、集塵室５がゴミ満載状態になると、移動および清掃を停止したり、光や音声で警報を発する等してゴミ満載状態をユーザに通知していた（例えば、特許文献１〜４参照。）。
【特許文献１】特開２００３−６１８８２公報
【特許文献２】特開平３−１７３５２１号公報
【特許文献３】特開平６−２２８８９号公報
【特許文献４】特開２００２−３０６３８７公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところが、前述の従来のゴミ検出手段では、集塵室のゴミ量を正確に検出することが容易ではなかった。例えば、圧力センサや風量センサを用いる場合では、清掃を行っている床面の状態に応じて、集塵室のゴミ量が同じであっても異なる圧力や風量が観測されるので、正確にゴミ量を検出するためには清掃を行っている床面の状態による補正が必要となる。また、反射型センサを用いる場合では、発光部から集塵室内に照射した光を受光部で受光しなければ集塵室にゴミが無いと判断し、受光部で受光すれば集塵室が満載状態であると判断するが、集塵室内に蓄積されているゴミによって反射量が変化して受光部の受光量は変化するので、容易にはゴミ満載状態を判断することはできない。
【０００７】
そして、ゴミ満載状態になったと判断すると、前述のように移動や清掃を停止したり、発光や音声により警報を発するが、例えば、停止する場合には故障して停止しているのかさらには清掃が終了して停止しているのかという場合との違いを判断し難い。また、発光による警報では発光体が例えばＬＥＤ等の小型の発光体であるのでユーザに識別させにくい。さらには、音声による警報は、静寂を保持しなければならないような範囲を清掃する場合には用いることができない。
【０００８】
この発明の目的は、ゴミの種類によらず集塵室のゴミ満載状態を確実に検出するとともに、ゴミ満載情報を確実にユーザに知らせることが可能な自走式掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、清掃ノズルから取り込んだごみをゴミ搬送管を介して箱形状の集塵室に収容する清掃手段と、本体を移動および転回させる走行手段と、該走行手段を制御し、本体を予め設定された領域内で移動させる移動制御手段とを備えた自走式掃除機において、集塵室のゴミ搬送管との接続孔を備える側壁をスロープ状に形成するとともに、該側壁の接続孔付近に光検出手段を配置し、集塵室内に導かれた光を光検出手段で検出することで集塵室内のゴミ量を検出するゴミ量検出手段を備えたことを特徴としている。
【００１０】
この構成では、集塵室に導かれたゴミはスロープ状の側壁に沿って順次底面側に流れ込み堆積する。このため、集塵室のゴミが満載状態でなければ光検出手段上にはゴミが堆積しないので、光検出手段は集塵室内からの光が受光でき、集塵室のゴミが満載状態でないことが検知される。一方、集塵室のゴミが満載状態であれば、光検出手段上にゴミが堆積するので、光検出手段は受光できず、集塵室のゴミが満載状態であることが検知される。
【００１１】
また、この発明の自走式掃除機は光検出手段で本体に設けられた外光取り込み窓から集塵室内に導かれた光を検出することを特徴としている。
【００１２】
この構成では、集塵室内のゴミが満載状態でなければ外光取り込み窓からの光は光検出手段に到達して受光され、集塵室内のゴミが満載状態であれば外光取り込み窓からの光は光検出手段には到達せず受光されない。これにより、前述のようなゴミ満載状態が検出される。
【００１３】
また、この発明の自走式掃除機はスロープ状の側壁の異なる高さ位置に複数の光検出手段を設けることを特徴としている。
【００１４】
この構成では、集塵室は底面から徐々にゴミが積載されることを利用し、側壁の異なる高さ位置に光検出手段を設けることで、集塵室内のゴミ量に応じた複数状態のゴミ検出結果が出力される。
【００１５】
また、この発明の自走式掃除機は、接続孔を備える側壁に対向する側壁もスロープ状に形成するとともに、この側壁側にもゴミ検出手段を備えることを特徴としている。
【００１６】
この構成では、対向する側壁にそれぞれゴミ検出手段が備えられることで、集塵室内に堆積されているゴミの偏りが検知される。例えば、双方の側壁で同じ高さ位置に設けられた光検出手段において、接続孔側の側壁の受光素子が光を検出せず、対向する側の側壁の受光素子が光を検出した場合、接続孔を備える側壁側の方が対向する側壁側よりもゴミの堆積高さが高く、偏っていることが識別される。
【００１７】
また、この発明の自走式掃除機の移動制御手段は、ゴミ検出手段がゴミ満載を検出した場合に、走行手段に通常の清掃時と異なる移動転回制御を与えることを特徴としている。      
【００１８】
この構成では、集塵室内のゴミが満載状態になると本体の挙動が通常時から変化し、ユーザに集塵室のゴミの満載状態を通知する。
【発明の効果】
【００１９】
この発明によれば、側壁をスロープ状にすることで光検出手段が備えられている高さまでゴミが積載して初めて光検出手段が遮光される構造とし、この光検出手段を含む透過光型センサを用いてゴミ検出手段を構成することにより、ゴミの種類に依存することなく、確実に集塵室のゴミの満載状態を検出することができる。
【００２０】
また、この発明によれば、外光を光検出手段への照射光として取り込むことで発光手段を必要とせず、前述のように確実にゴミの満載状態を検出できるゴミ検出手段を簡素な構造で構成できる。
【００２１】
また、この発明によれば、ユーザは集塵室内のゴミ量を複数段で認識できるので、ゴミ満載情報の他に、もうすぐ集塵室にゴミが満載になる等の情報を確実に認識することができる。
【００２２】
また、この発明によれば、対向する側壁にそれぞれゴミ検出手段を設け、これらゴミ検出手段の検出結果を比較することで、集塵室内のゴミの偏り等、ゴミの満載状態や堆積状態をさらに正確に検出することができる。
【００２３】
また、この発明によれば、ゴミ検出手段のゴミ満載検出結果に応じて本体が通常とは異なる動作を行うので、比較的離れた位置にいるユーザにもゴミが満載状態であること確実に通知することができる。また、静寂を必要とする環境等の周囲状況の制約を受けず、ゴミの満載状態を確実に通知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明の第１実施形態に係る自走式掃除機について図を参照して説明する。なお、本実施形態では、ノズル内のブラシではね上げたゴミを集塵室に収容するはね上げ式の自走式掃除機について説明する。
【００２５】
図１（ａ）は本実施形態に係る自走式掃除機の概略構成を示すブロック図であり、図１（ｂ）は集塵室５の拡大断面図である。
【００２６】
自走式掃除機は、清掃領域内の予め設定された軌道に沿って本体１を移動させる移動制御手段および走行手段と、前記清掃領域内の床面のゴミを取り除き収容する清掃手段とから構成される。
【００２７】
本体１の後方下部の左右には、駆動輪２と、該駆動輪２のそれぞれに接続して駆動輪２を回転させる駆動モータ１６とが備えられており、本体１の前方下部には従動輪３が備えられている。これら駆動輪２、駆動モータ１６、および従動輪３が本発明の「走行手段」に相当する。そして、駆動モータ１５は移動制御部１１に接続されている。
【００２８】
また、本体１には、前方下部に設けられ、床面のゴミを取り除くノズル４と、ゴミを収容する箱形状の集塵室５と、ノズル４と集塵室５とを接続してゴミを集塵室５に導くゴミ搬送管６とが備えられており、ノズル４の内部にはブラシ４０が配置されている。そして、本体１には清掃動作を制御する清掃制御部１２が備えられている。これら、ノズル４、ブラシ４０、集塵室５、ゴミ搬送管６、および清掃制御部１２が本発明の「清掃手段」に相当する。
【００２９】
集塵室５は、図１（ｂ）に示すように、側壁５１の上端付近にゴミ搬送管６との接続孔５０が形成されており、この側壁５１は底面に対してスロープ状、すなわち、底面と側壁５１の内面との為す角θが９０°よりも大きい鈍角となる形状に形成されている。そして、他の側壁は底面に対して垂直に形成されている。このような形状とすることで、接続孔５０から集塵室５内に到達したゴミが側壁５１の表面に乗っても、前記スロープ（傾斜）により底面方向に滑り落ち、底面から順にゴミが堆積されていく。この側壁５１の接続孔５０近傍には側壁５１に平行な方向を受光面とするフォトディテクタ１４が設置されている。また、集塵室５の上面の接続孔５０近傍には、フォトディテクタ１４に向けて光を照射するフォトダイオード１５が設置されている。
【００３０】
これらフォトダイオード１５とフォトディテクタ１４とは、移動制御部１１および清掃制御部１２を含む装置全体の制御を行う制御部１０に接続されており、フォトディテクタ１４がフォトダイオード１５からの光を受光できないことにより、集塵室５のゴミが満載であることを検出する。これらフォトダイオード１５とフォトディテクタ１４とが本発明の「ゴミ量検出手段」に相当する。
【００３１】
次に、このような自走式掃除機の通常清掃動作について説明する。
【００３２】
ユーザから清掃開始命令が入力されたり、予め設定された清掃開始時間が検出されると、清掃制御部１２はブラシ４０を回転させて床面上のゴミをはね上げてノズル４内に取り込む。ノズル４内に取り込まれたゴミはゴミ搬送管６を介して集塵室５に収容される。
【００３３】
移動制御部１１は、駆動モータ１６を制御して駆動輪２を回転させて清掃開始位置から移動を開始する。この際、図示されていないメモリには、本体１の移動経路（軌道）が予め記憶されている。例えば、図４に示す例では、長方形状の清掃領域の長辺方向に沿って移動し（往路）、境界に達すると短辺方向に転回して短辺方向に沿って所定距離だけ移動する。次に、長辺方向に転回し、往路と逆方向で長辺方向に沿って移動する。そして、短辺方向へ転回して所定距離だけ移動する。以下、この動作を繰り返すものであり、一般にこの軌道はジグザグ走行軌道といわれる。移動制御部１１は、この軌道に沿って移動するように、駆動モータ１６を制御し、駆動モータ１６はこの制御に応じて所定方向に回転する。ここで、本体１には、図示していない複数のセンサが取り付けられており、これらセンサ類が本体１の周囲の状況を感知する。この感知結果は移動制御部１１に入力され、移動制御部１１はこの感知結果に基づいて、駆動モータ１６を駆動することで、周囲の障害物や壁に衝突することを防いでいる。
【００３４】
このように移動しながら清掃を行っている間、フォトダイオード１５からフォトディテクタ１４には連続的または所定周期で光が照射されており、フォトディテクタ１４はこの光を受光すると検出信号を発生して制御部１０に出力する。制御部１０はこの検出信号により集塵室５がゴミ満載状態でないことを識別して、清掃制御部１２および移動制御部１１に引き続き移動しながらの清掃を続ける制御を行う。
【００３５】
設定された領域の清掃が完了すると、清掃制御部１２はブラシ４０の回転を止めて清掃を停止させる。一方、移動制御部１１は、その場で停止させるか、駆動モータ１６を駆動して所定の待機位置（例えば、充電位置や清掃開始位置）に移動させる。
【００３６】
次に、清掃中に集塵室５内のゴミが満載になる場合の動作について図２〜図４を用いて説明する。
【００３７】
図２は集塵室５の断面拡大図であり、（ａ）はゴミ堆積量が少ない場合を示し、（ｂ）はゴミが満載状態である場合を示す。
【００３８】
図３は移動清掃時のフローチャートである。また、図４は自走式掃除機が移動する領域および軌道、軌跡を示した平面図である。
【００３９】
前述のように、清掃および移動が開始されると（Ｓ１→Ｓ２）、フォトダイオード１５は制御部１０からの印加電圧に応じて発光する。ここで、図２（ａ）に示すように、集塵室５内のゴミ１００の堆積量が少ない場合には、側壁５１表面に乗ったゴミは前述のように底面側に移動するため、フォトディテクタ１４上にはゴミが存在せず、フォトダイオード１５から照射される光を受光する。フォトディテクタ１４は受光すると検出信号を制御部１０に出力する。制御部１０はこの検出信号を認識することで、集塵室５内のゴミ１００が満載状態でないことを検知し（Ｓ３）、移動および掃除を続行する命令を移動制御部１１および清掃制御部１２に出力する。一方、図２（ｂ）に示すように、集塵室５内がゴミ１００の満載状態になると、側壁５１のフォトディテクタ１４上にもゴミが存在するので、フォトディテクタ１４はフォトダイオード１５から照射される光を受光できない。これにより、フォトディテクタ１４は検出信号を発生せず、制御部１０に出力しない。制御部１０は検出信号を検知できないことで、集塵室５内のゴミ１００が満載状態であることを検知する（Ｓ３）。制御部１０はゴミ満載状態を検知すると、移動制御部１１および清掃制御部１２にゴミ満載による清掃中止の命令を出力する。この命令に基づき、清掃制御部１２はブラシ４０の動作を停止して清掃動作を停止するとともに、移動制御部１１は駆動モータ１６の動作を停止させる（Ｓ４）。次に、制御部１０は清掃が停止したことを確認した後、移動制御部１１にゴミ満載時の特殊動作を開始する命令を出力する。移動制御部１１はこの命令に基づき、予め記憶されていた特殊動作、例えば、図４に示すように、ゴミ満載を検知した位置にて、所定半径で所定回数旋回する制御を左右の駆動モータ１６に行う。この命令により、右の駆動モータ１６が左の駆動モータ１６よりも速く回転し、本体１は左回りの旋回を連続的に行う。このような動作は、通常清掃時には存在しないので、ユーザはこの旋回運動を視認することで、集塵室５のゴミが満載であることを知ることができる。そして、本体１から集塵室５を取り出して、集塵室５内のゴミ１００を捨てて、再度本体１に装着する。この時点で、フォトディテクタ１４上のゴミは取り除かれるので、フォトディテクタ１４は検出信号を制御部１０に発生する。制御部１０はこの検出信号により、集塵室５内のゴミが無くなった（満載状態ではなくなった）と判断して、再び通常清掃動作を行う制御命令を移動制御部１１および清掃制御部１２に出力する。清掃制御部１２はこの制御命令を受け、再度ブラシ４０の回転を開始し、移動制御部１１は未清掃領域の軌道に沿って移動する制御を駆動モータ１５に行う。
【００４０】
このような構成とすることで、集塵室の側壁に設けられたフォトディテクタ上にはゴミ満載状態の時にのみゴミがのって、受光が遮断されるので、確実にゴミ満載状態を検出することができる。また、透過光を用いることにより、ゴミの種類により検出される光量は変化しないので、ゴミの種類によらず確実にゴミ満載状態を検出することができる。また、フォトディテクタの受光面が斜め上方を向くことで、集塵室の上方およびフォトディテクタが備えられた側面に対向する側面からの光を受光することができるので、フォトダイオードの取り付け位置を広範囲に選ぶことができる。特に、比較的設置が容易な上面側にフォトダイオードを取り付けることができるので、前述の効果を有する自走式掃除機を簡素な構造で実現できる。さらには、フォトディテクタの受光面を斜め上方とすることで、集塵室の上面に発光ダイオードに変えて、集塵室に外光を取り入れる窓を取り付けても、確実にゴミの満載状態を検出することができるので、前述のような効果を有する自走式掃除機をさらに簡素な構造で実現することができる。
【００４１】
また、このような構成とすることで、ユーザは、本体の挙動を見て、容易に且つ確実に集塵室内のゴミが満載であることを認識することができる。また、本体の挙動によりゴミ満載状態を通知することで、ＬＥＤ等の小型発光素子でゴミ満載状態を通知するよりも、広い範囲にゴミ満載状態を通知することができる。また、本体の挙動のみでゴミ満載状態を通知するので、静寂を要する環境（例えば、乳幼児のいる部屋）であっても、静寂な環境を壊すことなくゴミの満載状態を確実に通知することができる。このように、本実施形態の構成を用いることにより、使用環境に影響を受けず、比較的離れた位置にユーザがいても、確実に集塵室のゴミ満載状態をユーザに通知することができる。
【００４２】
次に、第２の実施形態に係る自走式掃除機について、図５を参照して説明する。なお、本実施形態では集塵室に排送ファンを備えた吸引式の自走式掃除機について説明する。
【００４３】
図５は本実施形態に係る自走式掃除機の集塵室付近の概略構成を示す側面図であり、（ａ）は集塵室５内のゴミ堆積量が少ない状態を示し、（ｂ）は集塵室５のゴミ満載状態を示す。
【００４４】
図５に示す自走式掃除機は、集塵室５におけるゴミ搬送管６への接続孔５０を有する側壁５１に対向する側壁５２に排送ファン２１を備えたものである。この排送ファン２１はファン用モータ２２により駆動される。そして、このファン用モータ２２は清掃制御部１２により動作制御される。この他の構成は図１に示した自走式掃除機と同じである。
【００４５】
このような構成とした場合、集塵室５には図５に示すようにゴミが堆積していく。すなわち、排送ファン２１を備える側壁５２側の底面から徐々にゴミが堆積していく。このような堆積状態であっても、フォトディテクタ１４の動作は第１の実施形態と変わらないので、第１の実施形態により得られる効果を同様に得ることができる。さらに、排送ファン２１を用いることで強制的に床上のゴミを吸引するので、第１の実施形態と比較して、よりきれいに清掃を行うことができる。
【００４６】
次に、第３の実施形態に係る自走式掃除機について図６を参照して説明する。
【００４７】
図６は本実施形態に係る自走式掃除機の集塵室付近の概略構成を示す側面図であり、（ａ）は集塵室５内のゴミ堆積量が少ない状態を示し、（ｂ）は集塵室５内のゴミ堆積量が満載に近い状態を示し、（ｃ）は集塵室５のゴミ満載状態を示す。
【００４８】
図６に示す自走式掃除機は、集塵室５の側壁５１にそれぞれに異なる高さに取り付けフォトディテクタ１４ａ，１４ｂを配置し、集塵室５の上面には、これらフォトディテクタ１４ａ，１４ｂのそれぞれに光を照射するフォトダイオード１５ａ，１５ｂを備えたものであり、他の構成は図１に示した自走式掃除機を同じである。ここで、フォトディテクタ１４ａは図１のフォトディテクタ１４と同様に、側壁１５における接続孔５０の近傍に設置されており、フォトディテクタ１４ｂはこのフォトディテクタ１４ａよりも所定距離下方の位置に隣り合って配置されている。
【００４９】
このような構成を用いると、ゴミ堆積量が少ない状態では、フォトディテクタ１４ａ、１４ｂともに受光が可能であり、集塵室５内のゴミ量が少ないことを制御部１０は検出することができる。次に、順次ゴミが堆積されていくと、まずフォトディテクタ１４ｂがフォトダイオードからの光を受光できなくなり、制御部１０はこれを検知する。ここで、フォトディテクタ１４ｂはフォトディテクタ１４ａの所定距離下方の隣り合って配置されているので、まもなくフォトディテクタ１４ａも受光ができなくなる。すなわち、これはゴミ満載が近づいていることを意味する。制御部１０はこの状態を検知すると、まもなくゴミ満載になることを示す情報をユーザに発する。この情報発信方法は、例えば、音声や発光によるものも可能であるが、前述のゴミ満載時の特殊動作と異なる動作を一時的に行ってもよい。そして、引き続き掃除を継続していき、ゴミが満載状態になると、フォトディテクタ１４ａもフォトダイオードからの光を受光することができなくなり、前述のゴミ満載を通知する動作を行う。
【００５０】
このような構成とすることで、ユーザはまもなく集塵室のゴミが満載になることを予め知ることができ、ゴミ満載に関する情報を二回得ることができる。これにより、さらに確実に集塵室内のゴミの満載を認識することができる。また、満載前の情報発信でユーザが集塵室のゴミを捨てることもできるので、ゴミが満載になって、清掃動作が停止する前に、ゴミを捨てることができ、ゴミ満載による停止時の清掃時間の無駄をなくすことができる。また、ゴミ満載前とゴミ満載状態とで特殊動作が異なることにより、ユーザはその動作を見て、容易にゴミ満載直前なのかゴミ満載状態なのかを認識することができる。
【００５１】
なお、本実施形態ではフォトディテクタの配置数を二つとしたが、必要とする仕様に応じて三つ以上のフォトディテクタを側壁の異なる高さ位置に配置してもよい。
【００５２】
また、本実施形態では、フォトディテクタ一つに対して一つのフォトダイオードを備える構成を示したが、複数のフォトディテクタに対して一つのフォトダイオードを備える構成としてもよい。このような構成とすることで、フォトダイオードの配置数を低減することができる。
【００５３】
次に、第４の実施形態に係る自走式掃除機について図７を参照して説明する。
【００５４】
図７は本実施形態に係る自走式掃除機の集塵室付近の概略構成を示す側面図であり、（ａ）は集塵室５内にゴミが殆ど存在しない状態、（ｂ）はゴミが偏って堆積した状態、（ｃ）は集塵室５内のゴミ満載状態を示す。
【００５５】
図７に示す自走式掃除機は、集塵室５の接続孔５０を備える側壁５１とこれに対向する側壁５２とをともにスロープ状に形成したものである。また、側壁５１には接続孔５０の近傍にフォトディテクタ１４ａが配置されており、側壁５２にはフォトディテクタ１４ａと同じ高さ位置にフォトディテクタ１４ｃが配置されている。また、集塵室５の上面には、フォトディテクタ１４ａ，１４ｃのそれぞれに光を照射するフォトダイオード１５ａ、１５ｃが配置されている。
【００５６】
このような構成とすることで、（ａ）に示すようにゴミが集塵室５内に全くない状態では、フォトディテクタ１４ａ，１４ｃともに受光が可能であるので、制御部１０は集塵室５内にゴミが殆どないことを検知することできる。次に、（ｂ）に示すように、側壁５１側にゴミが偏って堆積した場合には、フォトディテクタ１４ａは受光不能になるが、フォトディテクタ１４ｃは受光可能であるので、フォトディテクタ１４ｃからの検出信号のみが制御部１０に出力される。制御部１０はこの信号を受信することで、集塵室５内のゴミが偏っていることを検知し、集塵室５内のゴミの偏りに関する情報を発信する。ユーザはこの情報を受け、自走式掃除機１を一体停止させて本体を振るなどすることにより、ゴミの偏りを解消して、清掃を再開させる。なお、ここで、前述のゴミ満載時の特殊動作のように、本体を自動的に動かすことによりゴミの偏りを解消してもよい。そして、ゴミの偏りが解消した状態で、再度清掃を行っていき、（ｃ）に示すようにフォトディテクタ１４ａ，１４ｃ上にゴミが積載されると、フォトディテクタ１４ａ，１４ｃは共に受光不可能のなり、検出信号は出力されなくなる。これにより、制御部１０は集塵室５のゴミが満載状態であることを識別して、前述のゴミ満載状態の制御を行う。
【００５７】
このような構成とすることで、集塵室内のゴミの偏りを、本体を開けることなく確認することができ、必要に応じてゴミを捨てたり、偏りを直して再度清掃を開始させることができる。また、集塵室内のゴミの偏りによるゴミ満載の誤検出を防止することができ、確実にゴミ満載状態を検出することができる自走式掃除機を構成することができる。
【００５８】
なお、本実施形態では、対向する側壁にそれぞれ一つずつフォトディテクタを配置したが、第３の実施形態に示すように、それぞれの側壁に複数のフォトディテクタを配置してもよい。
【００５９】
また、第３の実施形態および第４の実施形態は第１の実施形態に示したはね上げ式の自走式掃除機の構成を基本としているが、第２の実施形態に示したような吸引式の自走式掃除機についても、第３、第４の実施形態に示した構成を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】第１の実施形態に係る自走式掃除機の概略構成を示すブロック図および集塵室５の拡大断面図
【図２】図１に示す集塵室５のゴミの状態別の断面拡大図
【図３】第１の実施形態に係る自走式掃除機の移動清掃時のフローチャート
【図４】自走式掃除機が移動する領域および軌道を示した平面図
【図５】第２の実施形態に係る自走式掃除機の集塵室付近の概略構成を示す側面図
【図６】第３の実施形態に係る自走式掃除機の集塵室付近の概略構成を示す側面図
【図７】第４の実施形態に係る自走式掃除機の集塵室付近の概略構成を示す側面図
【図８】従来の自走式掃除機の概略構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００６１】
１−自走式掃除機の本体
２−駆動輪
３−従動輪
４−ノズル
４０−ブラシ
５−集塵室
５０−接続孔
５１，５２−側壁
６−ゴミ搬送管
１０−制御部
１１−移動制御部
１２−清掃制御部
１３−ゴミ検出手段
１４，１４ａ，１４ｂ，１４ｃ−フォトディテクタ
１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ−フォトダイオード
１６−駆動モータ
２１−排送ファン
２２−ファン用モータ
１００−ゴミ
【図１】
2005211493.tif 000003
【図２】
2005211493.tif 000004
【図３】
2005211493.tif 000005
【図４】
2005211493.tif 000006
【図５】
2005211493.tif 000007
【図６】
2005211493.tif 000008
【図７】
2005211493.tif 000009
【図８】
2005211493.tif 000010