(57)【要約】【課題】移動自在なラック及び伸縮自在なディスク搬送装置を含むディスク処理装置において、大型化や重量化を伴うことなく、情報記録ディスクの取り上げ搬送を良好に行うことができるディスク処理装置を提供する。【解決手段】略くの字形状のクランパアーム６８のクランプ動作に伴い動作力が発生した場合、クランク動作時にクランパアーム６８を支持するキャリッジ２４を移動させることでクランパアーム６８を含む機構部分に負荷が生じることを抑制する。また、クランプ動作完了後には、動作力は消滅しているので、この状態で、クランパアーム６８の移動をキャンセルする方向にクランパアーム６８を含むキャリッジ２４を移動させることにより、クランパアーム６８の姿勢を戻し情報記録ディスク２６を周囲の構造物と接触させることなく略鉛直方向にスムーズに取り上げることが可能になり、クランプした情報記録ディスク２６の落下や破損を防止する。【選択図】図７
2005259230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
略中央部にクランプ用開口部が形成された情報記録ディスクを積層収納可能なストッカを搭載可能なラックであって、処理前の情報記録ディスクを収納する処理前用のストッカを少なくとも一つ搭載し、所定のストッカを所定の位置に移動させるストッカラックと、
前記情報記録ディスクに所定の処理を行う少なくとも一つのディスク処理ステーションと、
前記クランプ用開口部を用い情報記録ディスクをクランプした状態で前記処理ステーションと所定のストッカとの間を移動すると共に、前記ストッカ及び処理ステーションに対してアームを略鉛直方向に伸縮させて、情報記録ディスクの押圧クランプ及びクランプ開放を行う略くの字形状のクランパアームと、
前記ストッカラックの移動及びクランパアームの移動及び伸縮を行う駆動源を制御する制御部と、
前記クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により当該クランパアームが移動したか否かを検出するアームセンサと、
を含み、
前記制御部は、前記アームセンサの検出結果に基づき、押圧クランプ動作完了後、クランパアームの移動をキャンセルする方向にクランパアームを移動させる制御を行うことを特徴とするディスク処理装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
さらに、前記クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により前記ストッカラックが移動したか否かを検出するラックセンサを有し、
前記制御部は、前記ラックセンサの検出結果に基づき、押圧クランプ動作完了後、ストッカラックの移動をキャンセルする方向にストッカラックを移動させる制御を行うことを特徴とするディスク処理装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の装置において、
前記クランパアームは、押圧クランプする情報記録ディスクに接触したことを検出するディスクセンサを有し、
前記制御部は、前記ディスクセンサの検出結果に基づき、前記クランパアームの伸張動作を制御することを特徴とするディスク処理装置。
【請求項４】
略中央部にクランプ用開口部が形成された情報記録ディスクを積層収納可能なストッカを搭載可能なラックであって、処理前の情報記録ディスクを収納する処理前用のストッカを少なくとも一つ搭載し、所定のストッカを所定の位置に移動させるストッカラックと、
前記情報記録ディスクに所定の処理を行う少なくとも一つのディスク処理ステーションと、
前記クランプ用開口部を用い情報記録ディスクをクランプした状態で前記処理ステーションと所定のストッカとの間を移動すると共に、前記ストッカ及び処理ステーションに対してアームを略鉛直方向に伸縮させて、情報記録ディスクの押圧クランプ及びクランプ開放を行う略くの字形状のクランパアームと、
前記ストッカラックの移動及びクランパアームの移動及び伸縮を行う駆動源を制御する制御部と、
前記クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により当該クランパアームが移動する予想アーム移動量を予め記憶しておく記憶部と、
を含み、
前記制御部は、予想アーム移動量に基づいて、押圧クランプ動作完了後に発生するクランパアームの移動をキャンセルする方向にクランパアームを移動させる制御を行うことを特徴とするディスク処理装置。
【請求項５】
請求項４記載の装置において、
前記記憶部は、さらに、クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により前記ストッカラックが移動する予想ラック移動量を記憶し、
前記制御部は、予想ラック移動量に基づいて、押圧クランプ動作完了後に発生するストッカラックの移動をキャンセルする方向にストッカラックを移動させる制御を行うことを特徴とするディスク処理装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５記載の装置において、
前記ストッカに積層収納された情報記録ディスクの残量を認識する残量認識手段を含み、
前記記憶部は、ストッカに積層収納された情報記録ディスクの残量に対応した、予想移動量を記憶し、
前記制御部は、情報記録ディスクの残量に応じた予想移動量をキャンセルする方向に移動制御を行うことを特徴とするディスク処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスク処理装置、特に、光ディスク等のディスクに形成されたクランプ用開口部にクランパを押圧挿入し、当該ディスクをクランプし搬送する伸縮自在な略くの字形状のクランパアームを有するディスク搬送装置を含む処理装置において、スムーズかつ安全な情報記録ディスクの搬送を行うことのできるディスク処理装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、デジタル情報の記憶媒体として、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等の情報記録ディスクの普及がめざましい。こららの情報記録ディスクは、比較的安価であり、また持ち運びや配布も容易であるため、デジタル情報を配布する場合に有効である。例えば、大量生産する一般販売用はもとより、会社や商品の宣伝広告やサンプル用にデジタル情報を記録したり、また、インディーズ音楽のレーベル作成等にも利用される。このような配布用の情報記録ディスクには、デジタル情報の書き込みと共に、ディスクの情報内容を表示するために当該情報記録ディスクの表面にラベルの印刷が行われる。
【０００３】
一般に音楽ＣＤや映画等を収録したＤＶＤは、大掛かりな設備を用いて大量生産することによりコスト低減を図っているが、上述のような一度の生産で数十枚から数百枚程度の少量生産の場合には、大型設備は設備コストやランニングコストを考慮すると適さない。そこで、大規模設備と同様な機能を有するデジタル情報の記録ユニット、ラベルの印刷ユニット、ディスク搬送ユニット等を搭載する、ポータブルタイプのディスク処理装置の提案が行われている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
上述の特許文献１に開示される装置においては、装置前面側左右に複数の情報記録ディスクを積層収納するストッカ（左側に未処理の情報記録ディスク、右側に処理済み情報記録ディスク）が配置され、背面側中央部にＣＤ−Ｒライタ等の記録ユニットと、インクジェットタイプや熱転写タイプ、昇華タイプ等の任意の印刷ユニットが積層配置されている。この記録ユニットや印刷ユニットはそれぞれ進退自在なディスクトレイを有し、このディスクトレイがイジェクト位置に進出した時に前面側に配置された左右のストッカの間の位置に来るように構成されている。さらに、左右のストッカ及び進出したディスクトレイを横断するようにガイドレールが形成され、そのガイドレールに沿って、ディスク搬送装置が移動できるようになっている。このディスク搬送装置はガイドレール上の任意の位置において、上下方向に昇降自在なディスク搬送装置としてのクランパ機構を有している。クランパ機構は、情報記録ディスクに形成された略円形のクランプ用開口部に先端部を押圧挿入することにより、ストッカに積層された最上位置の情報記録ディスクのみをクランプし持ち上げ、この持ち上げた情報記録ディスクを各ストッカやディスクトレイ間を移動させる。つまり、ディスク搬送装置は、未処理用ストッカから情報記録ディスクを取り上げ、イジェクト位置に移動している記録ユニットのディスクトレイに供給する。また、記録処理後の情報記録ディスクを記録ユニットのディスクトレイと印刷ユニットのディスクトレイに換装する。さらに、印刷処理終了後の情報記録ディスクを印刷ユニットのディスクトレイから取り上げ、処理済み用ストッカに搬送する。
【０００５】
このような動作を繰り返すことにより、所望のデジタル情報が記録され、ラベルが印刷された情報記録ディスクを順次作成することができる。なお、上述のディスク処理装置のように処理の進行に伴い未処理側のストッカの情報記録ディスクの残量が減り、処理済み側のストッカの収納量が増加するような場合のディスク搬送装置は、任意の高さ位置で情報記録ディスクのクランプを行うことができると共に、搬送時にはコンパクトに縮むパンダグラフタイプが利用される場合が多く、また、軽量化や機構のシンプル化のために、「くの字」形状に伸縮するパンダグラフ式クランパ機構が採用される場合が多い。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３３１４７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上述の構成のように、ディスク搬送装置の略くの字形のパンダグラフ式のクランパ機構が装置内をガードレールに沿って移動する構成の場合、クランパ機構が、情報記録ディスクをクランプしようとして先端部で開口部周辺を押圧する場合、略くの字形状のパンダグラフの構造上、斜め方向に押圧力を発生する。その結果、水平方向の分力が生じ、その反力がクランパ機構上部のガイドレール側に動作力として作用する。動作力がガイドレールの延設方向と一致する場合、動作力によりクランパ機構が移動し、クランプ姿勢が斜めになってしまう。この姿勢のままクランパ機構のパンダグラフ先端部を上昇させると、ストッカから情報記録ディスクを斜め方向に持ち上げることになる。その結果、持ち上げようとする情報記録ディスクと、ストッカに設けられた情報記録ディスクの支持部材との間の摺動抵抗が増大し、クランプした情報記録ディスクが落下したり、破損したりする虞があった。また、ストッカ周辺の構造物にも接触する虞があり、良好な情報記録ディスクの取り上げ搬送ができないという問題があった。また、反力として発生する動作力がガイドレールの延設方向と異なる場合や、ブレーキ等を用いてキャリッジがガイドレールに完全に固定された場合、ガイドレール及びパンダグラフを支持するキャリッジに多大な負荷を与え、動作不良や破損の原因になり、やはり良好な情報記録ディスクの取り上げ搬送ができないという問題があった。
【０００８】
また、特許文献１のような小規模生産、個人ユースタイプの装置であっても、装置の稼働効率は高いことが好ましく、一度の準備操作で多くの情報記録ディスクのセットができることが好ましい。しかし、特許文献１の構造の場合、情報記録ディスクの一回のセット量を多くしようとすると、未処理側及び処理済み側のストッカは深さ方向に長くするしかなく、ディスク処理装置全体が大型化すると共に、伸縮範囲の大きなパンダグラフが必要になりディスク搬送装置の大型化、重量化も伴ってしまう。さらに、ストッカを深さ方向に長くすると記録ユニットや印刷ユニットの下側にデッドスペースが増大してしまう。
【０００９】
そのため、装置下部に回動自在なラックを設け、未処理側及び処理済み側のストッカを複数搭載し、所望のストッカをディスク搬送装置の位置に移動させるようにすることが考えられる。この場合、各ストッカの深さ方向のサイズを増大させることなく、また、記録ユニットや印刷ユニットの下側のスペースも有効利用可能となり、ディスク処理装置の大型化を抑制することができると共に、ディスク搬送装置の大型化、重量化も抑制することができる。
【００１０】
しかし、この場合、ラックは可動機構を有するため、ディスク搬送装置が情報記録ディスクをクランプしようとして先端部で情報記録ディスクの開口部周辺を押圧した時に生じる水平方向の分力により、ラックが移動してしまう。この場合も前述と同様に、パンダグラフ式のクランパ機構の姿勢が斜めになり、ストッカから情報記録ディスクを斜め方向に持ち上げることになる。その結果、上述と同様に、クランプした情報記録ディスクが落下したり、破損したりする虞があり、良好な情報記録ディスクの取り上げ搬送ができないという問題があった。
【００１１】
また、このようなラックを用いる場合、下部のストッカスペースと、上部の記録印刷スペースとの間に強度確保のために隔壁を設ける場合がある。この場合も、情報記録ディスクを斜め方向に持ち上げると、隔壁通過部分で隔壁と情報記録ディスクが接触し落下や破損を招く。
【００１２】
そこで、本発明は、移動自在なラック及び略くの字形状の伸縮自在なディスク搬送装置を含むディスク処理装置において、大型化や重量化を伴うことなく、情報記録ディスクの取り上げ搬送を良好かつ効率的に行うことのできるディスク処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、略中央部にクランプ用開口部が形成された情報記録ディスクを積層収納可能なストッカを搭載可能なラックであって、処理前の情報記録ディスクを収納する処理前用のストッカを少なくとも一つ搭載し、所定のストッカを所定の位置に移動させるストッカラックと、前記情報記録ディスクに所定の処理を行う少なくとも一つのディスク処理ステーションと、前記クランプ用開口部を用い情報記録ディスクをクランプした状態で前記処理ステーションと所定のストッカとの間を移動すると共に、前記ストッカ及び処理ステーションに対してアームを略鉛直方向に伸縮させて、情報記録ディスクの押圧クランプ及びクランプ開放を行う略くの字形状のクランパアームと、前記ストッカラックの移動及びクランパアームの移動及び伸縮を行う駆動源を制御する制御部と、前記クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により当該クランパアームが移動したか否かを検出するアームセンサと、を含み、前記制御部は、前記アームセンサの検出結果に基づき、押圧クランプ動作完了後、クランパアームの移動をキャンセルする方向にクランパアームを移動させる制御を行うことを特徴とする。
【００１４】
ここで、上記ストッカラックは、搭載するストッカを所望の位置に移動させることができればよいが、例えば、略円形のターンテーブル型のストッカを採用することによりディスク処理装置内に効率よく複数のストッカを搭載することができると共に、ストッカの移動及び位置あわせを容易に行うことができる。
【００１５】
また、情報記録ディスクに所定の処理を行う少なくとも一つのディスク処理ステーションとは、例えば、情報記録ディスクにデジタルデータを書き込む記録ユニットや、情報記録ディスクの非記録面にラベルの印刷を行う印刷ユニット等である。記録ユニットとしては、例えばＣＤ−ＲライタやＣＤ−ＲＷライタ、ＤＶＤ−Ｒライタ、ＤＶＤ−ＲＷライタ等であり、印刷ユニットとしては、例えば、インクジェットタイプや熱転写タイプ、昇華タイプ等のプリンタを採用することができる。
【００１６】
また、ストッカ及び処理ステーションに対してアームを伸縮させて、情報記録ディスクの押圧クランプ及びクランプ開放を行う略くの字形状のクランパアームとは、例えば、モータ駆動等により操作可能な「くの字」形状に開閉するパンダグラフタイプのリンク機構であり、モータ駆動量を適宜制御することにより、任意の伸縮位置にリンク機構の先端部を移動可能であり、処理に応じて増減するストッカ内に積層された情報記録ディスクを最適な位置でスムースにクランプ及びクランプ開放することができる。
【００１７】
また、クランパアームの移動を検出するアームセンサとは、例えば、光学センサやメカニカルスイッチセンサ等を用いることができる。
【００１８】
この構成によれば、クランパアームのクランプ動作に伴いクランパアームを移動させる動作力が発生した場合、クランパアームの移動を許容することにより、クランパアームを含む機構部分に負荷が生じることを抑制することができる。また、クランプ動作完了後には、クランパアームを移動させる動作力は消滅しているので、この状態で、クランパアームの移動をキャンセルする方向にクランパアームを移動させることにより、クランパアームの姿勢が情報記録ディスクの直上位置一致するように戻し、情報記録ディスクを周囲の構造物と接触させることなく略鉛直方向にスムーズに取り上げることができる。その結果、クランプした情報記録ディスクの落下や破損を防止することができる。
【００１９】
また、本発明は、上記構成において、さらに、前記クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により前記ストッカラックが移動したか否かを検出するラックセンサを有し、前記制御部は、前記ラックセンサの検出結果に基づき、押圧クランプ動作完了後、ストッカラックの移動をキャンセルする方向にストッカラックを移動させる制御を行うことを特徴とする。
【００２０】
この構成によれば、発生した動作力によりストッカラックが移動してしまう場合でもクランパアームの直下の位置に所定のストッカを戻し、クランパアームの姿勢を鉛直方向に向けることが可能となる。その結果、クランパアームによる情報記録ディスクの取り上げを略鉛直方向にスムーズに行うことができる。
【００２１】
また、本発明は、上記構成において、前記クランパアームは、押圧クランプする情報記録ディスクに接触したことを検出するディスクセンサを有し、前記制御部は、前記ディスクセンサの検出結果に基づき、前記クランパアームの伸張動作を制御することを特徴とする。
【００２２】
この構成によれば、情報記録ディスクのクランプ動作時に必要以上の押圧動作が行われることが抑制され、クランパアームやストッカラックを移動させる動作力の発生を最小にすることができる。
【００２３】
また、本発明は、略中央部にクランプ用開口部が形成された情報記録ディスクを積層収納可能なストッカを搭載可能なラックであって、処理前の情報記録ディスクを収納する処理前用のストッカを少なくとも一つ搭載し、所定のストッカを所定の位置に移動させるストッカラックと、前記情報記録ディスクに所定の処理を行う少なくとも一つのディスク処理ステーションと、前記クランプ用開口部を用い情報記録ディスクをクランプした状態で前記処理ステーションと所定のストッカとの間を移動すると共に、前記ストッカ及び処理ステーションに対してアームを略鉛直方向に伸縮させて、情報記録ディスクの押圧クランプ及びクランプ開放を行う略くの字形状のクランパアームと、前記ストッカラックの移動及びクランパアームの移動及び伸縮を行う駆動源を制御する制御部と、前記クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により当該クランパアームが移動する予想アーム移動量を予め記憶しておく記憶部と、を含み、前記制御部は、予想アーム移動量に基づいて、押圧クランプ動作完了後に発生するクランパアームの移動をキャンセルする方向にクランパアームを移動させる制御を行うことを特徴とする。
【００２４】
また、本発明は、上記構成において、前記記憶部は、さらに、クランパアームの押圧クランプ動作時の動作力により前記ストッカラックが移動する予想ラック移動量を記憶し、前記制御部は、予想ラック移動量に基づいて、押圧クランプ動作完了後に発生するストッカラックの移動をキャンセルする方向にストッカラックを移動させる制御を行うことを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、アームセンサやラックセンサを用いることなく、クランプ動作を行うときに生じる動作力によるクランパアームやストッカラックの移動をキャンセルすることができるので、ディスク処理装置の構造や制御を簡略化することができる。
【００２６】
また、本発明は、上記構成において、前記ストッカに積層収納された情報記録ディスクの残量を認識する残量認識手段を含み、前記記憶部は、ストッカに積層収納された情報記録ディスクの残量に対応した、予想移動量を記憶し、前記制御部は、情報記録ディスクの残量に応じた予想移動量をキャンセルする方向に移動制御を行うことを特徴とする。
【００２７】
ここで、残量認識手段とは、例えば、情報記録ディスクの積層上面や積層側面に配置した光学センサやストッカ下面に設けた重量センサ等を採用することができる。なお、ストッカに積層収納される情報記録ディスクの量は処理の進行に応じて変動する。つまり、クランパアームの伸張状態が変化し、クランパアームが情報記録ディスクを押圧する方向も変化する。それに伴いクランパアームやストッカラックを移動させる方向に作用する動作力の大きさも変化し、クランパアームやストッカラックの移動量も変化する。
【００２８】
この構成によれば、クランパアームやストッカラックの移動に対応した適切な予想移動量を使用することが可能になり、クランパアームやストッカラックの正確な移動キャンセル制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００３０】
図１は、本実施形態のディスク処理装置１０の概略構成を説明する斜視図である。なお、図１は内部構成を説明のため、ハウジング１２から上面の上面カバーを外すと共に、内部を上層部と下層部に仕切る隔壁を外した状態を示している。また、図１は、後述するが、オプションパーツ１４を取り付けた状態を示している。さらに、図２には、図１の上面視概略図が示されている。
【００３１】
ディスク処理装置１０は、図１、図２に示すように、装置内で所定の処理を行う処理ステーションを有している。具体的には、未処理の情報記録ディスク（例えばＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等）に所望のデジタルデータを書き込む記録ユニットや、データ書き込み完了後の情報記録ディスクの非記録面に記録内容に対応または非対応の文字や記号、線図等を印刷する印刷ユニット等を含んでいる。図１の場合、記録ユニット１６として、２台のＣＤ−Ｒライタが装置背面側右上部に配置され、印刷ユニット１８として、例えば、熱転写タイプのプリンタが装置背面側左上部に配置されている。なお、記録ユニット１６を２台構成にしているのは、印刷に比べデータ書き込みに時間を要するため、記録ユニット１６を２台構成にすることにより、印刷ユニット１８の稼働効率、さらにディスク処理装置１０全体の稼働効率を向上しようとするためである。もちろん、記録ユニット１６、印刷ユニット１８の搭載台数は任意である。
【００３２】
また、ディスク処理装置１０の装置前面側上部には、記録ユニット１６や印刷ユニット１８に対し、情報記録ディスクを給排するためのディスク搬送装置２０が配置されている。このディスク搬送装置２０については、詳細に後述するが、ディスク処理装置１０の左右方向にガイドレール２２が延設され、当該ガイドレール２２に沿って、キャリッジ２４が例えば、モータと駆動ベルト等の駆動機構により任意に移動できるようになっている。このキャリッジ２４には、装置下方向に向かって伸縮する略くの字形状のパンダグラフタイプのクランパアームが搭載されされている。
【００３３】
さらに、記録ユニット１６、印刷ユニット１８、ガイドレール２２等が配置された装置上層部に対し、下層部には、複数の情報記録ディスク２６が積層収納されたストッカ２８を複数個搭載するストッカラック３０が配置されている。このストッカラック３０は、略中央部に回転駆動源としてモータ３２を有し、所望のストッカ２８をキャリッジ２４が支持するクランパアームの動作範囲内に移動できるようになっている。図２に示すように、ストッカラック３０には、未処理（データ未書込み及びラベル未印刷）の情報記録ディスク２６を収納する未処理用のストッカ２８ａ、処理済み（データ書込み済み及びラベル印刷済み）の情報記録ディスク２６を収納する処理済み用のストッカ２８ｂ、エラー（データ書込み失敗またはラベル印刷失敗）の情報記録ディスク２６を収納する処理エラー用のストッカ２８ｃが搭載されている。なお、各ストッカ２８ａ〜２８ｃはストッカラック３０に対し任意に着脱自在であり、用途に応じ、各ストッカの数や配置位置を変更することができる。
【００３４】
なお、本実施形態においては、前述したように、オプションパーツ１４として、ストッカラックの増設を行っている。この場合、例えば、図２に示す上段のストッカラック３０のストッカを全て未処理用のストッカ２８ａとして、オプションパーツ１４で追加したストッカラックに処理済み用のストッカ２８ｂ及び処理エラー用のストッカ２８ｃを搭載することができる。この場合、ディスク搬送装置２０のクランパアームは、上下のストッカラックにアクセス可能とする必要があるため、図２に示すように、上段のストッカラック３０の一部にアクセス開口部３４を形成し、情報記録ディスク２６をクランプしたクランパアームがアクセス開口部３４を自由に通過できるようになっている。
【００３５】
また、図１、図２では、内部構造を説明するために、図示を省略しているが、記録ユニット１６、印刷ユニット１８、ガイドレール２２等が配置された装置上層部と、ストッカラック３０が配置された下層部との間に、記録ユニット１６や印刷ユニット１８を載置すると共に、ディスク処理装置１０全体の強度を確保するための隔壁が形成されている。そのため隔壁には、ストッカラック３０に形成されるアクセス開口部３４と同様なアクセス開口部が形成されている。
【００３６】
図３には、ディスク処理装置１０の構成ブロック図の一例が示されている。
【００３７】
ディスク処理装置１０は、前述した記録ユニット１６及び印刷ユニット１８の制御を主に行うメインＣＰＵ３６と、ディスク搬送装置２０やストッカラック３０の駆動制御を主に行うロボットコントロールＣＰＵ３８を中心に構成されている。メインＣＰＵ３６には、情報記録ディスク２６に書き込むデジタルデータやラベルの画像データ、その他種々のデータを保存している記憶部（例えばＨＤＤ）４０が接続されている。また、図示を省略しているが、各種操作を行う入力部や操作状態や動作状態を表示する表示部等が接続されている。なお、本実施形態のディスク処理装置１０には、専用または汎用の外部コンピュータ（外部ＰＣ）４２が接続され、情報記録ディスク２６に書き込むデジタルデータやラベルの画像データの加工を行いつつ、記録や印刷を実行するようにしている。この場合、メインＣＰＵ３６やＨＤＤ４０や前述した入力部、表示部等を省略して外部ＰＣ側に全機能を持たせてもよい。もちろん、ロボットコントロールＣＰＵ３８の機能も外部ＰＣ４２側で行ってもよい。
【００３８】
また、メインＣＰＵ３６と相互接続されたロボットコントロールＣＰＵ３８には、クランパアームを伸縮させるためのアームモータ４４やディスク搬送装置２０のキャリッジ２４を移動させるキャリッジモータ４６、ストッカラック３０を回転させるラックモータ４８等が接続されている。また、ロボットコントロールＣＰＵ３８には、クランパアームによるクランプ動作中にキャリッジ２４（アーム）が移動したか否かを検出するアームセンサ５０や、クランパアームによるクランプ動作中にストッカラック３０が移動したか否かを検出するラックセンサ５２、クランパアームがクランプ動作をしようとしたときに情報記録ディスク２６が存在するか否かまたは、クランパアームの先端が情報記録ディスク２６に接触したか否かを検出するディスク検出センサ５４、各ストッカ２８ａ〜２８ｃの情報記録ディスクの残量を検出する残量センサ５６等が接続されている。これらのセンサは、光学センサやメカニカルなリミットセンサ等が利用可能である。また、残量センサ５６は、ストッカ２８ａ〜２８ｃの下面に設けた重量センサ等により構成することも可能である。なお、アームセンサ５０、ラックセンサ５２等は、ストッカラック３０やキャリッジ２４が所定の位置のクランプ動作位置に移動したか否かに関する位置検出も行い、キャリッジモータ４６やラックモータ４８がフィードバック制御されるように信号を供給している。また、図３の構成においては、ロボットコントロールＣＰＵ３８に、各ストッカ２８の情報記録ディスクの量を表示したり、各駆動部の動作状態を表示する表示部（例えばＬＣＤ）５８が接続されている。もちろん、外部ＰＣ４２側で表示するようにしてもよい。
【００３９】
図４には、ディスク処理装置１０に未処理の情報記録ディスク２６の装填のために、または、処理済みまたはエラーの情報記録ディスク２６を取り出すために扉５９を開き、ストッカラック３０を引き出した状態が示されている。ストッカラック３０は、ディスク搬送装置２０の非動作時であれば、引き出し可能であり、情報記録ディスク２６の装填取り出しを任意に行うことができる。なお、ディスク処理装置１０はストッカラック３０の引き出し後、収納が行われ扉５９が閉じられる毎に、残量センサ５６を用いて各ストッカ２８ａ〜２８ｃの情報記録ディスク２６の数量を確認する。
【００４０】
この残量センサ５６は、例えば、ハウジング１２の内壁の一部に取り付けられ、ストッカラック３０を一回転させることにより各ストッカ毎に情報記録ディスク２６の数量を認識する。この認識により、一連のディスク処理作業中に未処理の情報記録ディスク２６を追加したり、処理済みの情報記録ディスク２６を取り出したりしても、トータルの処理数を正確に管理することができる。また、扉５９の閉動作時に毎回ストッカに積層されている情報記録ディスク２６の量を認識することにより、扉５９が閉じられている間の各ストッカ２８ａ〜２８ｃの情報記録ディスク２６の変動量も正確に把握することが可能になり、後述するクランパアームの伸張を正確に制御することができる。
【００４１】
図５には、ストッカラック３０単体の斜視図が示されている。前述したように、ストッカラック３０は中央に回転自在なモータ３２（ギア列等により所定のスピードに減速されている）が配置されている。このモータ３２の回転軸には、周囲にフランジを有する回転キャップ３２ａが接続されている。そして、フランジ部分には複数のピンが形成され、各ストッカ２８ａ〜２８ｃに形成された係合孔と係合させることによりモータ３２の回転に同期して各ストッカ２８ａ〜２８ｃが所定量回転移動する。なお、各ストッカ２８ａ〜２８ｃは、ストッカラック３０に形成された円形凹部３０ａに沿って、ベース板３０ｂ上を移動する。そのため、ストッカ２８ａ〜２８ｃの裏面側には適宜ローラ等が形成されることが好ましい。また、各ストッカ２８ａ〜２８ｃは、クランパアームで情報記録ディスク２６をクランプ及びクランプ開放される所定の位置で停止する必要があるので、所定角度（図５の場合６０°）の間欠動作を行う必要がある。そのため、所定角度毎に停止できるように、回転節度機構等が設けられることが好ましい。
【００４２】
なお、図５は、オプションパーツ１４のストッカラックとアクセスするために、アクセス開口部３４を開放した状態を示しているが、もちろん、その部分にストッカ２８を装着可能であり、ストッカ２８を６個で使用することもできる。逆に必要な数のストッカ２８（例えば、３個）で使用することも可能である。
【００４３】
図６（ａ）には、未処理の情報記録ディスク２６を積層収納するストッカ２８ａの斜視図が示され、図６（ｂ）には、処理済みまたは処理エラーの情報記録ディスク２６を積層収納するストッカ２８ｂ（２８ｃ）の斜視図が示されている。図６（ａ），（ｂ）から明らかなように、ストッカ２８ａとストッカ２８ｂ（２８ｃ）は、情報記録ディスク２６を積層支持するガイドピン６０ａとガイドピン６０ｂとを使い分けるのみで、共通のベース６２が使用されている。そのため、ベース６２には、複数のガイドピン立設孔６４が形成されている。
【００４４】
図６（ａ）に示す未処理用のストッカの２８ａの場合は、細径のガイドピン６０ａによって、情報記録ディスク２６の外径部分を支持する。図６（ａ）においては、一例として４本のガイドピン６０ａを立設しているが、３本以上であれば、情報記録ディスク２６の良好な支持は可能であり、任意に本数を選択することができる。情報記録ディスク２６の外周面で支持することにより、情報記録ディスク２６に形成されている中央部のクランプ用開口部２６ａ（図５参照）にクランパアームの先端部を挿入し、クランプ支持することが可能になる。
【００４５】
一方、図６（ｂ）に示す処理済みまたはエラー用のストッカ２８ｂ（２８ｃ）の場合、大径のガイドピン６０ｂを情報記録ディスク２６の中央のクランプ用開口部２６ａに挿入することにより積層収納している。処理済みまたはエラーの情報記録ディスク２６の場合、ガイドピン６０ｂの先端部近傍で、クランパアームのクランプを開放することにより、情報記録ディスク２６のクランプ用開口部２６ａをガイドピン６０ｂに容易に挿入することが可能であり、また、安定して情報記録ディスク２６を支持することが可能になる。
【００４６】
なお、ベース６２には、図６（ａ）に図示したガイドピン６０ａの位置以外にもガイドピン立設孔６４が形成されている。これば、例えば、８ｃｍ円形ディスクや角形ディスク等１２ｃｍ円形ディスク以外の情報記録ディスクに対応するためである。また、ベース６２の側面には前述したストッカ２８の回転節度機構を構成するスプリング等によって進退自在なボール６６が配置されている。このボール６６は、ストッカラック３０の円形凹部３０ａの内面に形成された凹部と係合し、良好な節度感が得られるようになっている。
【００４７】
図７には、ディスク搬送装置２０のキャリッジ２４及びキャリッジ２４に搭載されたクランパアーム６８の詳細が示されている。
【００４８】
キャリッジ２４は下面が開放された略箱形形状を呈し、上面はディスク処理装置１０のハウジング１２に設けられたガイドレール２２に対し摺動自在に係合している。ディスク搬送装置２０は駆動源として図示しないモータを有し、駆動ベルト等の伝達機構を介してモータの駆動力をキャリッジ２４に伝達している。従って、モータの駆動量に応じてキャリッジ２４がガイドレール２２に沿って図中左右方向に移動するようになっている。
【００４９】
一方、クランパアーム６８は、先端部にクランパホルダ７０に支持されたクランパ７２を有するリンク機構で「略くの字」形状に開閉し伸縮するパンダグラフ構造を呈している。リンク機構は、両端に扇形ギア７４ａ，７４ｂを有する第１リンク７４と、一端に扇形ギア７６ａを有し、他端がクランパホルダ７０に回動自在に接続された第２リンク７６と、第１リンク７４の扇形ギア７４ｂと第２リンク７６の扇形ギア７６ａとの噛合を維持するリンクプレート７８、第１リンク７４と平行に動作する第１補助リンク８０、第２リンク７６と平行に動作する第２補助リンク８２とで構成されている。第１リンク７４、第２リンク７６、第１補助リンク８０、第２補助リンク８２は、それぞれ回動自在に係合している。例えば、第１リンク７４と第１補助リンク８０の一端は、キャリッジ２４の内壁面に回動自在に軸支され、他端がリンクプレート７８に回動自在に軸支されている。また、第２リンク７６と第２補助リンク８２は一端がリンクプレート７８に回動自在に係支され、他端がクランパホルダ７０に回動自在に係支されている。
【００５０】
図示しないモータが回転すると駆動ギア８４が例えば反時計回転方向に回転し、第１リンク７４の扇形ギア７４ａを時計回転方向に回転させる。その結果、第１リンク７４は時計回転方向に回転移動する。その時、第１リンク７４の扇形ギア７４ｂには、第２リンク７６の扇形ギア７６ａが噛合しているので、第２リンク７６を反時計回り方向に回転移動させる。第１，第２リンク７４，７６の回転移動が進むと、図７中破線で示すように、第１，第２リンク７４，７６は「略くの字」形状に開き、それに伴いクランパホルダ７０を略鉛直方向に降下させる。この時、第１，第２補助リンク８０，８２の存在により、クランパホルダ７０は傾くことなく昇降動作を行うことができる。また、第１，第２補助リンク８０，８２はリンク剛性の向上にも寄与しスムーズな動作を実現している。なお、図７において、実線で示す位置がクランパアーム６８がホームポジションに縮んだ状態であり、破線で示す位置が未処理用のストッカ２８ａに収納された情報記録ディスク２６をクランプするために延びた状態である（一例として、最も底に収納された情報記録ディスク２６をクランプした状態）。
【００５１】
また、クランパアーム６８はモータの回転駆動量に応じて、任意の高さで停止することができる。従って、図７において、２点鎖線で示された記録ユニットのディスクトレイ１６ａに対し最適な高さで停止し、情報記録ディスク２６の給排をスムーズに行うことができる。なお、図７には、図１、図２等で図示を省略した上層部と下層部を分離する隔壁８６が示されている。この隔壁８６には、クランパアーム６８が情報記録ディスク２６をクランプしたままの状態で通過可能な開口部８６ａが形成されている。
【００５２】
図８には、クランパホルダ７０に支持されているクランパ７２の詳細構造が示されている。図８（ａ）は、クランパ７２の上面図であり、図８（ｂ）は、側面図（各部材の区別を重視したハッチングを施している）、図８（ｃ）は、クランパホルダ７０とクランパ７２との関係を説明する説明図である。クランパ７２は情報記録ディスク２６に対し押圧動作を行うことによってクランプを行うものであれば、任意であるが、本実施形態においては、進退自在な係合子（例えば、球体）を周囲に有するヘッド部を情報記録ディスク２６のクランプ用開口部２６ａに挿入することによりクランプを行う構成を例にとり説明する。
【００５３】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、クランパ７２は、略中央部にクランパヘッド８８を有するクランパボディ９０と、図８（ｃ）に示すように、クランパボディ９０を上下方向に摺動自在に支持するクランパホルダ７０（一部のみ図示）とで構成されている。クランパボディ９０の側壁には摺動ピン９０ａ（例えば両サイドに２本ずつ）が立設され、クランパホルダ７０に形成された長溝孔７０ａと係合している。クランパボディ９０とクランパホルダ７０との間には、図示しない付勢手段（例えばスプリング）が配置され、クランパボディ９０を常時下方に付勢している。そして、図７に示すようにクランパアーム６８が伸張しクランパボディ９０（クランパ７２）が情報記録ディスク２６に当接することにより、クランパボディ９０が上方に移動する。すなわち、ダンパ機構を形成し、クランパアーム６８と情報記録ディスク２６との接触時に生じる衝撃を吸収すると共に、クランパアーム６８による情報記録ディスク２６のスムーズな押圧クランプが行えるようになっている。
【００５４】
クランパボディ９０内部には、情報記録ディスク２６の有無を検出するディスク検出センサ５４（例えば光学センサ）が配置され、対面したストッカ２８ａ等に情報記録ディスク２６が存在するか否か、また、クランパボディ９０と情報記録ディスク２６が接触したか否かの検出を行っている。また、センサの感度を適切に設定することによりストッカ２８ａ等の情報記録ディスク２６の残量計測にも利用することができる。さらに、クランパボディ９０内部には、クランパ移動センサ９６（例えば光学センサ）が配置されている。クランパ移動センサ９６は、クランパホルダ７０に形成された遮蔽板７０ｂがセンサを遮ったか否かによりクランパボディ９０が情報記録ディスク２６に接触しクランパボディ９０が所定量移動したか否かを検出している。この検出結果とディスク検出センサ５４の検出結果に基づき、クランプ動作が完了したか否かの判断を行っている。もちろん、いずれか一方の結果に基づく判断も可能である。
【００５５】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、クランパボディ９０内部には、クランパボディ９０が情報記録ディスク２６によって上方に移動した結果、図８（ａ）中左右方向に移動するスライダ９８、移動したスライダ９８を保持する自己保持型のソレノイド１００が配置されている。また、スライダ９８の移動に応じて動作するクランクアーム１０２、当該クランクアーム１０２によって回動するカム１０４、当該カム１０４に進退動作し情報記録ディスク２６をクランプするチャッキングボール１０６（本実施形態では例えば３個）、スライダ９８の復帰用のコイルバネ１０８、カム１０４の予圧用のコイルバネ１１０等が配置されている。
【００５６】
このように構成されるクランパ７２の動作を説明する。図７に示すように、クランパアーム６８が伸張し、クランパボディ９０が情報記録ディスク２６に接触し、さらに押圧すると、クランパボディ９０は図８（ｂ）の矢印Ａ方向に移動する。ここで、スライダ９８には、傾斜面を有するカム９８ａが立設され、クランパホルダ７０には、リーフスプリング７０ｃが固定されている。従って、クランパボディ９０の矢印Ａ方向の移動に伴って、リーフスプリング７０ｃがカム９８ａに当接しスライダ９８を矢印Ｂ方向に移動させる。
【００５７】
図８（ａ）に示すように、スライダ９８には、接合ピン９８ｂを介してクランクアーム１０２が回動自在に係合しているので、スライダ９８の矢印Ｂ方向の移動に伴い、クランクアーム１０２は点Ｏを中心に矢印Ｃ方向に回転する。また、クランクアーム１０２は、接合ピン１０４ａを介してカム１０４に係合しているので、クランクアーム１０２の回転によりカム１０４が図８（ａ）中矢印Ｄ方向に回転する。カム１０４が回転することにより、カム１０４の斜面１０４ｂがチャッキングボール１０６をクランパヘッド８８の外方向（矢印Ｅ方向）に押し出す。この時点で、情報記録ディスク２６は、クランパボディ９０に密着し、図８（ｂ）のように、チャッキングボール１０６の上側に位置しているので、チャッキングボール１０６は情報記録ディスク２６を下面側から支持しクランパボディ９０の下面との間に情報記録ディスク２６をクランプする。なお、スライダ９８とクランクアーム１０２との間には、コイルバネ１１０が配置されカム１０４が荷重を与えているので、カム１０４によるチャッキングボール１０６の付勢状態を維持し、情報記録ディスク２６の安定的な保持を行うことができる。
【００５８】
上述のような一連のチャッキングボール１０６の押し出し動作と同時に、スライダ９８の先端に接続された自己保持型のソレノイド１００の磁力によりスライダ９８は、コイルバネ１０８の付勢力に対抗しスライダ９８の移動位置を維持し、情報記録ディスク２６のクランプ状態を維持する。
【００５９】
一方、クランパアーム６８が、情報記録ディスク２６をクランプした状態でディスクトレイ１６ａや処理済みのストッカ２８ｂの位置に移動した場合、情報記録ディスク２６のクランプを開放する必要がある。本実施形態の場合、ソレノイド１００に所定の電圧を印加することにより、磁気力が開放される。その結果、スライダ９８は、復帰用のコイルバネ１０８の付勢力によって矢印反Ｂ方向に移動し、それに伴い、クランクアーム１０２、カム１０４も反Ｃ方向、反Ｄ方向に回転する。つまり、チャッキングボール１０６に対するカム１０４の付勢力が消滅しチャッキングボール１０６は自由に移動可能となる。その結果、情報記録ディスク２６は自重によりクランパヘッド８８から外れることが可能になりディスクトレイ１６ａや処理済みのストッカ２８ｂ上に着地する。
【００６０】
上述したように構成されるディスク処理装置１０において、本実施形態の特徴事項である情報記録ディスク２６のクランプ時の制御に関し、図９から図１１のフローチャートを用いて説明する。
【００６１】
まず、メインＣＰＵ３６は、ロボットコントロールＣＰＵ３８に対し、ディスク処理作業の準備として、ストッカラック３０が所定のストッカ２８（例えば、未処理のストッカ２８ａ）を所定の位置、すなわち、図７に示す隔壁８６の開口部８６ａの直下位置に所定のストッカ２８を移動するように指令を出すと共に、ディスク搬送装置２０のキャリッジ２４を開口部８６ａの直上位置、すなわち、移動してきたストッカ２８ａの直上位置に移動するように指令を出す。その指令に基づいて、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、ラックセンサ５２及びアームセンサ５０からの信号に基づいてラックモータ４８及びキャリッジモータ４６を駆動し所定のクランプ準備位置に両者を移動させる。
【００６２】
続いて、メインＣＰＵ３６は、ロボットコントロールＣＰＵ３８からクランプ準備が完了した旨の信号を受け取ると、クランプ動作開始（ディスクチャッキングスタート）の信号をロボットコントロールＣＰＵ３８に供給する。ロボットコントロールＣＰＵ３８は、その信号を受け取ると、アームモータ４４をアーム伸張方向（図７において、駆動ギア８４を反時計回転方向）に回転させる（Ｓ１００）。この時、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、常時ディスク検出センサ５４がＯＮになるか否か、つまり、クランプ対象である情報記録ディスク２６にクランパボディ９０が接触するか否かを監視している（Ｓ１０１）。ロボットコントロールＣＰＵ３８は、ディスク検出センサ５４がＯＮになった場合、タイマーをスタートさせ、所定時間（例えば、５００ｍｓ）経過したか、つまり、所定時間クランパボディ９０を情報記録ディスク２６に押圧したか否かを監視する（Ｓ１０２）。この所定時間の押圧により、図８で説明したチャッキングボール１０６の突出動作が完了し、クランパヘッド８８による情報記録ディスク２６のクランプが完了する。ロボットコントロールＣＰＵ３８は、タイマが所定時間経過すると、アームモータ４４の駆動を停止する（Ｓ１０３）。すなわち、クランパアーム６８による情報記録ディスク２６の押圧動作を停止する。
【００６３】
ここで、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、ストッカラック３０が上述のクランプ動作（クランパアーム６８による押圧動作）によって回転移動したか否かの判定を行う（Ｓ１０４；詳細は図１０のフローチャート）。つまり、図７に示すように、クランパアーム６８を伸張動作させて情報記録ディスク２６を押圧すると、リンクの構造上、Ｔ方向に押圧力が発生する。その結果、水平方向Ｈと垂直方向Ｖの分力を発生し、ストッカ２８ａ（ストッカラック３０）をＨ方向に押して移動させてしまう。ストッカラック３０の場合、節度機構が設けられているので、クランプ動作により移動する可能性は低いが、ストッカラック３０が当初の所定位置から回転移動してしまった場合、クランパアーム６８の姿勢は当初の状態から斜めになり、その状態で、後述する情報記録ディスク２６の垂直方向に取り上げ動作を行うと、情報記録ディスク２６とガイドピン６０ａとの接触抵抗が増大し情報記録ディスク２６のクランプが外れてしまう虞がある。また、図７に示す隔壁８６の開口部８６ａに接触し情報記録ディスク２６を落下させてしまう虞がある。
【００６４】
なお、もし、ストッカラック３０を完全に固定してしまった場合、クランパアーム６８の伸張動作時に生じる過剰な応力の逃げ場所がなくなり、クランパアーム６８やキャリッジ２４に多大な負荷がかかり、故障や破損の原因になる。本実施形態のように、クランプ動作時のストッカラック３０の回転を容認することにより、上述のような過剰な応力を吸収し、クランパアーム６８やキャリッジ２４へのダメージを抑制している。
【００６５】
ストッカラック３０がクランプ動作によって回転移動してしまったことが確認された場合、つまり、図１０のフローチャートにおいて、ラックセンサ５２がＯＦＦになった場合（Ｓ２００）、ストッカラック３０が移動したことによりクランパアーム６８の姿勢は斜めになっているので、情報記録ディスク２６を引き上げる前に、その姿勢を真っ直ぐに戻す必要がある。ストッカラック３０は上述したように、クランプ動作により回転移動する方向が決まっている。そこで、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、その回転移動をキャンセルする方向に、ラックモータ４８を駆動し（Ｓ２０１）、ラックセンサ５２がＯＮになるか否かの監視を行う（Ｓ２０２）。そして、ラックセンサ５２がＯＮになった場合、つまり、ストッカラック３０が当初移動した情報記録ディスク２６のクランプ位置に復帰した場合、ラックモータ４８の駆動を停止し（Ｓ２０３）、ストッカポジション判定のサブルーチンを終了し、図９メインフローチャートに戻る。
【００６６】
続いて、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、キャリッジ２４が上述のクランプ動作（クランパアーム６８による押圧動作）によってガイドレール２２に沿って移動したか否かの判定を行う（Ｓ１０５；詳細は図１１のフローチャート）。前述のように、クランパアーム６８を伸張動作させて情報記録ディスク２６を押圧すると、リンクの構造上、水平方向Ｈに分力が生じる。この時、図７に示すように、移動自在にガイドレール２２に取り付けられたキャリッジ２４に対し水平方向Ｈと逆方向の反力が働き、キャリッジ２４を反Ｈ方向に押して移動させてしまう。キャリッジ２４の場合、例えば、駆動ベルト等によって駆動させられるため、ブレーキ構造等を有している場合でも、スリップ等により移動する可能性がある。キャリッジ２４が当初の所定位置から移動してしまった場合、その状態で、後述する情報記録ディスク２６の垂直方向に取り上げ動作を行うと、ストッカラック３０が移動してしまった場合と同様に、情報記録ディスク２６とガイドピン６０ａとの接触抵抗が増大し情報記録ディスク２６のクランプが外れてしまう虞がある。また、図７に示す隔壁８６の開口部８６ａに接触し情報記録ディスク２６を落下させてしまう虞がある。
【００６７】
なお、キャリッジ２４に関してもクランプ動作時のガイドレール２２に沿った移動を容認することにより、クランパアーム６８の伸張動作時に生じる過剰な応力の逃げ場所を確保し、クランパアーム６８やキャリッジ２４に多大な負荷がかかることを防止している。
【００６８】
キャリッジ２４がクランプ動作によって移動してしまったことが確認された場合、つまり、図１１のフローチャートにおいて、アームセンサ５０がＯＦＦになった場合（Ｓ３００）、キャリッジ２４が移動したことによりクランパアーム６８の姿勢は斜めになっているので、情報記録ディスク２６を引き上げる前に、その姿勢を真っ直ぐに戻す必要がある。キャリッジ２４は上述したように、クランプ動作により移動する方向が決まっている。そこで、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、その移動をキャンセル方向に、キャリッジモータ４６を駆動し（Ｓ３０１）、アームセンサ５０がＯＮになるか否かの監視を行う（Ｓ３０２）。そして、アームセンサ５０がＯＮになった場合、つまり、キャリッジ２４が当初移動した情報記録ディスク２６のクランプ位置に復帰した場合、キャリッジモータ４６の駆動を停止し（Ｓ３０３）、キャリッジポジション判定のサブルーチンを終了し、図９のメインフローチャートに戻る。
【００６９】
なお、上述のように、クランプ動作時のキャリッジ２４やストッカラック３０の移動をある程度容認し過剰な応力の逃げ道を形成しておくことにより、クランパアーム６８やキャリッジ２４に要求される剛性を下げることが可能となり、構造のシンプル化や軽量化、小型化等に寄与することができる。
【００７０】
以上のストッカポジション判定及びキャリッジポジション判定を行うことにより、キャリッジ２４、クランパアーム６８、ストッカラック３０は、情報記録ディスク２６のクランプ動作直前の垂直方向に整列した状態に復帰する。その結果、前述のように、情報記録ディスク２６を取り上げるときにガイドピン６０ａとの接触抵抗が増大したり、隔壁８６との接触を生じることが防止できる。
【００７１】
ロボットコントロールＣＰＵ３８は、上述の判定に基づき、情報記録ディスク２６の引き上げが安全に行えると判断できた場合に、アームモータ４４をアーム縮み方向（駆動ギア８４を時計回り方向）に駆動してクランパアーム６８を縮める（Ｓ１０６）。キャリッジ２４の内部には、クランパアーム６８がホームポジション（図７において、実線で示す縮んだ状態）に戻ったか否かを判定する図示しないホームポジションセンサ（例えば光学センサ）が配置され、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、クランパアーム６８の戻り状態を監視している（Ｓ１０７）。そして、ホームポジションセンサがＯＮしたことが確認できた場合、ロボットコントロールＣＰＵ３８、アームモータ４４を停止し（Ｓ１０８）、一連の情報記録ディスク２６のクランプ引き上げ処理を終了する。なお、アームモータ４４は、自ら有するエンコーダや入力パルスの認識により回転数が認識可能である。従って、ホームポジションセンサを用いることなく、クランパアーム６８がホームポジションに戻ったことを認識可能であり、アームモータ４４の制御を行うこともできる。
【００７２】
このように、ディスク処理装置１０は、クランパアーム６８により情報記録ディスク２６のクランプ引き上げ動作を行う場合、クランプ動作に起因するキャリッジ２４やストッカ２８（ストッカラック３０）の移動を認識し、その移動をそれぞれキャンセルする方向に、キャリッジ２４やストッカ２８（ストッカラック３０）を移動した後、クランプした情報記録ディスク２６の引き上げ動作を行うので、上述したような、ガイドピン６０ａとの接触抵抗の増大や、隔壁８６との接触が防止され、情報記録ディスク２６のスムーズな引き上げ搬送を行うことができる。
【００７３】
なお、クランパアーム６８が情報記録ディスク２６をクランプした状態で、ホームポジションに戻ったことが確認された場合、メインＣＰＵ３６は記録ユニット１６に、ディスクトレイ１６ａのイジェクト指令を送り、ディスクトレイ１６ａを情報記録ディスク２６の受け取り位置に突出させる。そして、メインＣＰＵ３６はロボットコントロールＣＰＵ３８に対し、クランプ開放命令を出力する。ロボットコントロールＣＰＵ３８はロボット開放指令を受けると、キャリッジ２４をイジェクトされたディスクトレイ１６ａの上空位置まで移動させると共に、クランパアーム６８を所定量伸張させ、情報記録ディスク２６をディスクトレイ１６ａの上空の所定位置に移動させる。その後、図８を用いて説明したように、カム１０４を矢印反Ｄ方向に回転させ、チャッキングボール１０６によるクランプ力を開放し、ディスクトレイ１６ａの上に着地させる。
【００７４】
通常、情報記録ディスク２６に対するラベル印刷処理よりデータ書き込み処理の方が時間がかかるため、本実施形態においては、記録ユニット１６を２基搭載し、平行してデータ書き込み処理を行う。そのため、クランパアーム６８は、前述した情報記録ディスク２６のクランプ搬送処理を再度行い、２基目の記録ユニット１６にも情報記録ディスク２６を供給する。
【００７５】
また、いずれかの記録ユニット１６によるデータ書き込み処理が終了したら、クランパアーム６８によりディスクトレイ１６ａの上の情報記録ディスク２６のクランプ引き上げ処理を行う。この場合、クランプ動作によって、ディスクトレイ１６ａは動くことはないが、キャリッジ２４が動く可能性がある。ここで、前述したような移動キャンセル処理を行ってもよいが、ディスクトレイ１６ａ上に載置された情報記録ディスク２６は、浅い溝によって位置決めがされているのみで、他の構造物によってガイド支持されたり、上方に移動したときに接触するものも特に存在しないので、もし、キャリッジ２４がクランプ動作によって移動してしまった場合でも、そのままクランプ引き上げ処理を行ってしまっても特に問題は生じない。
【００７６】
ロボットコントロールＣＰＵ３８は、データ書き込み処理が完了した情報記録ディスク２６をクランプ引き上げしたキャリッジ２４をガイドレール２２に沿って印刷ユニット１８のディスクトレイ１８ａの上空に移動させ、記録ユニット１６の場合と同様に、ディスクトレイ１８ａの上に情報記録ディスク２６を着地させて、印刷処理を実行させる。
【００７７】
ロボットコントロールＣＰＵ３８は、空いた記録ユニット１６に情報記録ディスク２６を前述と同様に供給する一方、ラベル印刷の完了した情報記録ディスク２６を前述と同様にクランプし引き上げ、処理済みのストッカ２８ｂに収納する。この場合、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、例えば、図１において、下段に配置したオプションパーツ１４のストッカラックに情報記録ディスク２６を収納する場合、クランパアーム６８は印刷ユニット１８のディスクトレイ１８ａからラベル印刷済みの情報記録ディスク２６を引き上げ、キャリッジ２４を隔壁８６の開口部８６ａの直上位置に移動させると共に、開口部８６ａの直下位置にアクセス開口部３４が来るようにストッカラック３０を回転させる。また、オプションパーツ１４のストッカラックも回転させ、所定のストッカ２８ｂをアクセス開口部３４の直下位置に移動させる。その後、クランパアーム６８を伸張させ、処理済み用のストッカ２８ｂのガイドピン６０ｂに情報記録ディスク２６のクランプ用開口部２６ａが挿入されるようにクランプ開放を行う。ガイドピン６０ｂは先端部がテーパ形状を呈しているので、容易に処理済みの情報記録ディスク２６の積層収納を行うことができる。
【００７８】
上述のようなディスク搬送装置２０を用いた処理を連続的に行うことにより、情報記録ディスク２６に対するデータ書き込み処理とラベル印刷処理を情報記録ディスク２６の落下や破損を伴うことなく、またクランパアーム６８等機構部分に大きな負荷をかけることなく、情報記録ディスク２６の連続的かつスムーズな搬送を行うことができる。また、ディスク処理装置１０の大型化や重量化を抑制することにも寄与することができる。
【００７９】
ところで、上述した実施形態においては、クランプ動作によって、移動する可能性のあるストッカラック３０やキャリッジ２４の実際の移動の有無を各センサを用いて検出し、その移動をキャンセルする方向に各駆動モータを駆動することにより、クランプ動作による不具合を解消していた。
【００８０】
前述したように、クランパアーム６８による押圧は情報記録ディスク２６の検出後所定時間行われる。この場合、情報記録ディスク２６のストッカ２８における残量が多い場合は、クランパボディ９０はクランパアーム６８の伸張途中で情報記録ディスク２６と接触し押圧することになり、図７における押圧力Ｔは、より水平に近い方向に向く。その結果、ストッカラック３０を移動させようとする水平方向Ｈの分力は大きくなり、より多くストッカラック３０を回転させる。同様に、水平方向Ｈの分力に対する反力も大きくなりキャリッジ２４を移動させようとする力も大きくなる。逆に、ストッカ２８の残量が少ない場合、クランパアーム６８はより伸張した状態で、クランパボディ９０と情報記録ディスク２６とが接触する。その時押圧力Ｔはより垂直方向に近くなり、水平方向Ｈの分力は減少する。すなわち、ストッカラック３０やキャリッジ２４の移動量も減少する。
【００８１】
従って、クランパ７２がクランプしようとするストッカ２８の情報記録ディスク２６の残量に対し、１：１でストッカラック３０やキャリッジ２４の予想移動量（予想ラック移動量や予想アーム移動量（予想キャリッジ移動量））を予め算出し、例えば、ＨＤＤ４０等に対応テーブルとして記憶しておくことができる。ディスク処理装置１０は、ストッカラック３０を収納した時点で残量センサ５６等により各ストッカ２８の情報記録ディスク２６の残量を認識し、処理の経過に伴う各ストッカの情報記録ディスク２６の移動状況も容易に認識することができる。そのため、クランパ７２がクランプしようとするストッカ２８の情報記録ディスク２６の残量に基づいて、キャリッジモータ４６やラックモータ４８を駆動してクランプ動作によるストッカラック３０やキャリッジ２４（クランパアーム６８）の移動をキャンセルすることができる。この場合、クランプ動作による移動のキャンセル処理を迅速に行うことが可能になる。また、クランプ動作時にキャリッジ２４やストッカラック３０の移動を監視するアームセンサ５０やラックセンサ５２を用いることなく、動作力による移動をキャンセルすることができるので、ディスク搬送装置２０の構造や制御を簡略化することができる。
【００８２】
本実施形態において示した構造は一例であり、クランプ動作時のキャリッジ２４やストッカラック３０の移動を認識して、その移動をキャンセルする処理を行った上で、情報記録ディスク２６の引き上げ処理を行うものであれば、他の構成は適宜可能であり、記録ユニット１６と印刷ユニット１８の配置を逆にしたり、搭載個数を変更したりしても本実施形態と同様な効果を得ることができる。また、クランプ機構についても、「略くの字」状に伸縮するクランパアームを持つ構成であり、先端のクランパの形態が押圧クランプする構成であれば、任意の構造が選択可能である。
【００８３】
さらに、図９〜１１に示すフローチャートについてもクランプ動作時のキャリッジ２４やストッカラック３０の移動を認識して、その移動をキャンセルする処理を行った上で、情報記録ディスク２６の引き上げ処理を行うものであれば、処理手順を任意に変更しても本実施形態と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本実施形態に係るディスク処理装置の要部構成を説明する斜視図である。
【図２】本実施形態に係るディスク処理装置の要部構成を説明する内部構造図である。
【図３】本実施形態に係るディスク処理装置の構成ブロック図である。
【図４】本実施形態に係るディスク処理装置のおいて、ストッカラックを引き出した状態を説明する斜視図である。
【図５】本実施形態に係るディスク処理装置のストッカラックの構造を説明する説明図である。
【図６】本実施形態に係るディスク処理装置のストッカラックに搭載される各ストッカの構造を説明する説明図である。
【図７】本実施形態に係るディスク処理装置のクランパアームの伸縮状態を説明する説明図である。
【図８】本実施形態に係るディスク処理装置のクランパの詳細構造を説明する説明図である。
【図９】本実施形態に係るディスク処理装置のクランパアームの動作を説明するフローチャートである。
【図１０】本実施形態に係るディスク処理装置のストッカポジション判定処理を説明するフローチャートである。
【図１１】本実施形態に係るディスク処理装置のキャリッジポジション判定処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１０  ディスク処理装置、１２  ハウジング、１４  オプションパーツ、１６  記録ユニット、１６ａ，１８ａ  ディスクトレイ、１８  印刷ユニット、２０  ディスク搬送装置、２２  ガイドレール、２４  キャリッジ、２６  情報記録ディスク、２８，２８ａ，２８ｂ，２８ｃ ストッカ、３０  ストッカラック、３０ａ  円形凹部、３０ｂ  ベース板、３２  モータ、３２ａ  回転キャップ、３４  アクセス開口部、３６  メインＣＰＵ、３８  ロボットコントロールＣＰＵ、４０  ＨＤＤ、４２  外部ＰＣ、４４  アームモータ、４６  キャリッジモータ、４８  ラックモータ、５０  アームセンサ、５２  ラックセンサ、５４  ディスク検出センサ、５６  残量センサ、５８  ＬＣＤ、５９  扉、６０ａ，６０ｂ ガイドピン、６２  ベース、６４  ガイドピン立設孔、６６  ボール、６８  クランパアーム、７０  クランパホルダ、７０ａ  長溝孔、７０ｂ  遮蔽板、７０ｃ  リーフスプリング、７２  クランパ、７４  第１リンク、７４ａ，７４ｂ，７６ａ  扇形ギア、７６  第２リンク、７８  リンクプレート、８０  第１補助リンク、８２  第２補助リンク、８４  駆動ギア、８６  隔壁、８６ａ  開口部、８８  クランパヘッド、９０  クランパボディ、９０ａ  摺動ピン、９６  クランパ移動センサ、９８  スライダ、９８ａ，１０４  カム、９８ｂ，１０４ａ  接合ピン、１００  ソレノイド、１０２  クランクアーム、１０４ｂ  斜面、１０６  チャッキングボール、１０８，１１０  コイルバネ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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