(57)【要約】【課題】零速度からの運転開始時の不安定現象を改善できる速度センサレスベクトル制御装置を提供する。【解決手段】電動機速度推定値を推定演算する速度適応２次磁束オブザーバ４と、誘導電動機１の滑り周波数指令値を演算する滑り算出器５と、滑り角周波数指令値に電動機速度推定値を加算し１次周波数を出力する加算器１７と、電動機速度推定値に応じた磁束指令値を出力する関数発生器２１と、関数発生器からの磁束指令値の大きさを起動直後の運転開始からの時間に応じて修正する磁束指令修正器２２と、１次電圧指令値を出力する電流制御器３と、誘導電動機に電圧を出力するＰＷＭ制御インバータ２とを備えたものである。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１次電流指令値と１次電流検出値と１次周波数指令値を入力し、１次電圧指令値を出力する電流制御器と、前記電流制御器の出力である１次電圧指令値を基に誘導電動機に電圧を出力するＰＷＭ制御インバータと、１次電流検出値と１次電圧指令値を入力し、電動機速度推定値を推定演算して出力する速度適応２次磁束オブザーバと１次電流指令値の励磁軸成分とトルク軸成分を基に該電動機の滑り周波数指令値を演算し出力する滑り算出器と、前記滑り算出器の出力である滑り角周波数指令値に前記電動機速度推定値を加算して前記電流制御器の制御入力である１次周波数を出力する加算器と、前記誘導電動機への磁束指令値を各回転速度毎に設定され、電動機速度推定値に応じて前記磁束指令値を出力する関数発生器とを具備する誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置において、  前記関数発生器から出力される磁束指令値の大きさを起動直後の運転開始からの時間に応じて修正する磁束指令修正器を備えたことを特徴とする誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置。
【請求項２】
１次電流指令値と１次電流検出値と１次周波数指令値を入力し、１次電圧指令値を出力する電流制御器と、前記電流制御器の出力である１次電圧指令値を基に誘導電動機に電圧を出力するＰＷＭ制御インバータと、１次電流検出値と１次電圧指令値を入力し、電動機磁束位相を推定演算して出力する速度適応２次磁束オブザーバと、１次電流指令値の励磁軸成分とトルク軸成分を基に該電動機の滑り周波数指令値を演算し出力する滑り算出器と、電動機磁束位相の微分情報から前記滑り算出器の出力である滑り角周波数指令値を減算して電動機速度推定値を出力する減算器と、前記誘導電動機への磁束指令値を各回転速度毎に設定され、電動機速度推定値に応じて前記磁束指令値を出力する関数発生器とを具備する誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置において、
前記関数発生器から出力される磁束指令値の大きさを起動直後の運転開始からの時間に応じて修正する磁束指令修正器を備えたことを特徴とする誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置。
【請求項３】
前記磁束指令修正器は、少なくとも、起動直後の運転開始から電動機の２次回路定数を基に設定される所定時間が経過するまでは入力する磁束指令値を電動機の定格磁束の８０％程度を目安に小さくして出力し、前記所定時間経過後は前記磁束指令値に一致するように修正出力することを特徴とする請求項１又は２記載の誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置に係り、零速度からの運転を円滑に開始できるよう工夫したものである。
【０００２】
【従来の技術】
誘導電動機の高性能な速度制御方式として、滑り周波数制御形のベクトル制御方法が普及し、これを速度センサなしで制御する速度センサレスベクトル制御方法が知られている。同一次元磁束オブザーバ（以下、単に磁束オブザーバと記載）と速度適応機構とからなる速度適応２次磁束オブザーバによって誘導電動機の実速度の推定を行なう速度センサレスベクトル制御方式については、「電気学会論文誌Ｄ，１１１巻１１号，平成３年」（久保田、尾崎、松瀬、中野：「適応２次磁束オブザーバを用いた誘導電動機の速度センサレス直接形ベクトル制御」）に掲載されている。
まず、誘導電動機の電動機速度の推定について簡単に説明をする。
１次周波数ω１で回転する回転座標系（ｄ−ｑ軸）で表わした誘導電動機の電圧方程式は、次式（１）で与えられる。
【０００３】
【数１】
2005012856.tif 000003
【０００４】
また、１次周波数ω１、電動機速度ωｒ、滑り角周波数指令値ωｓ＊の関係、及び滑り角周波数指令値ωｓ＊の算出は次式（２）で表わされる。
【数２】
2005012856.tif 000004
【０００５】
いま、
ｉ１ｄ＊＝一定  ……………………………………………（３）
として、上記（１）式において、（２），（３）式の条件のもとに回転座標系（ｄ−ｑ軸）で表した１次電圧指令値（ｖ１ｄ＊  ，ｖ１ｑ＊）は、下記（４）式となる。
【数３】
2005012856.tif 000005
【０００６】
上記（４）式を満足するように制御すると、回転座標系（ｄ−ｑ軸）上の１次電流検出値ｉ１  は１次電流指令値ｉ１＊（ｉ１ｄ＊，ｉ１ｑ＊）通りの電流が流れ、２次磁束Φ２  （Φ２ｄ，Φ２ｑ）は、
2005012856.tif 000006
に保たれる。
これにより、誘導電動機の発生トルクτは、
2005012856.tif 000007
となり、回転座標系（ｄ−ｑ軸）上で２次磁束Φ２  （Φ２ｄ，Φ２ｑ）と２次電流ｉ２  （ｉ２ｄ，ｉ２ｑ）に無関係な非干渉化されたベクトル制御が成立する。
【０００７】
速度センサを用いない場合は速度適応２次磁束オブザーバを用い、上記（５）式を満足するような２次磁束Φ２  （Φ２ｄ，Φ２ｑ）を推定し、誘導電動機の１次電流（相電流）ｉｕ  ，ｉｖ  ，ｉｗ  を検出し、変換した静止座標系（ａ−ｂ軸）上の１次電流検出値ｉ１（ｉ１ａ，ｉ１ｂ）とする。この１次電流検出値ｉ１  と、静止座標系（ａ−ｂ軸）上の１次電圧指令値ｖ１＊（ｖ１ａ＊，ｖ１ｂ＊）と、速度推定値ωｒ＾（この場合の＾マークは推定値を表す記号である）とを入力として、速度適応２次磁束オブザーバの構成要素である磁束オブザーバにより、２次磁束推定値Φ２＾（Φ２ａ＾  ，Φ２ｂ＾  ）と１次電流推定値ｉ１＾（ｉ１ａ＾，ｉ１ｂ＾）とを推定し、速度適応２次磁束オブザーバのもう１つの構成要素である速度適応機構で１次電流推定値ｉ１＾（ｉ１ａ＾，ｉ１ｂ＾）と１次電流検出値ｉ１  （ｉ１ａ，ｉ１ｂ）とを比較した推定誤差信号（ｉ１−ｉ１＾）に基づき、次式（７）で表わされる適応調整則により電動機速度を演算推定する。
【０００８】
2005012856.tif 000008
但し、
2005012856.tif 000009
Ｋｐ  ：速度推定部比例ゲイン、  ＫＩ ：速度推定部積分ゲイン
【０００９】
次に、上記速度適応２次磁束オブザーバを使用した従来の速度センサレスベクトル制御方式を、特許文献１により、図４を参照して説明する。
電流制御を行うディジタル電流制御器１０３において、１次電流指令値ｉ１＊と１次電流検出値ｉ１が比較され、ｉ１ｑ＊＝ｉ１ｑ及びｉ１ｄ＊＝ｉ１ｄとなるようにＰＷＭ制御インバータ１０２を制御する１次電圧指令値ｖ１＊（ｖ１ｄ＊，ｖ１ｑ＊）が上記（４）式により演算される。
ディジタル電流制御器１０３の出力である、１次電圧指令値ｖ１＊（ｖ１ｄ＊，ｖ１ｑ＊）は、座標変換器１０９により静止座標系（ａ−ｂ軸）上の１次電圧指令値ｖ１＊（ｖ１ａ＊，ｖ１ｂ＊）に変換された後、２相−３相変換器１１５により変換されて、ＰＷＭ制御インバータ１０２の、三相各相の１次電圧制御指令電圧ｖｕ  ，ｖｖ  ，ｖｗ  に変換され、ＰＷＭ制御インバータ１０２の出力電圧を制御する。その結果、誘導電動機１０１は所望のトルク軸電流指令値ｉ１ｑ＊に応じてトルク制御される。
【００１０】
また、１次周波数ω１で回転する回転座標系（ｄ−ｑ軸）と、誘導電動機１０１の固定子に固定された静止座標系（ａ−ｂ軸）との間の変換を行なう座標変換器１０８，１０９に使用される単位ベクトル（ｓｉｎ  θ０  ，ｃｏｓθ０  ）を作り出すための基本位相角θ０  （θ０  ＝ω１・ｔ）は、上記（２）式を基に、滑り算出器１０５で１次励磁軸電流指令値ｉ１ｄ＊  、１次トルク軸電流指令値ｉ１ｑ＊、及び誘導電動機１０１の２次回路時定数Ｔ２  （＝Ｌ２  ／Ｒ２  ）より求められる滑り角周波数指令値ωｓ＊と、後述する減算器１２４出力である修正電動機速度推定値ωｒ＾  ’を加算器１１７に送出して、加算器１１７出力として得た１次周波数ω１を、基本位相角算出用積分器１１１で積分することによって求める。
誘導電動機１０１の実際の電動機速度ωｒは、上述したように、上記（７）式により演算する速度適応機構１０７と、磁束オブザーバ１０４からなる速度適応２次磁束オブザーバを使用して推定する。
そして、実際の電動機速度ωｒを推定する過程における、電動機速度推定値ωｒ＾の「遅れ」によって生じる１次周波数ω１のずれを修正するために、磁束オブザーバ１０４により推定した静止座標系（ａ−ｂ軸）上の２次磁束推定値Φ２＾  （Φ２ａ＾，Φ２ｂ＾）を座標変換器１１０で回転座標系（ｄ−ｑ軸）上の２次磁束Φ２＾  （Φ２ｄ＾，Φ２ｑ＾）に座標変換する。このうち、２次励磁軸磁束推定値Φ２ｄ＾が減算器１２３に入力される。
【００１１】
一方、関数発生器１２１は、図５に示すように、電動機速度推定値ωｒ＾に応じて、予め定めた振幅値の２次励磁軸磁束基準値Φ０ｄ（回転座標上の値）を出力する。２次励磁軸磁束基準値Φ０ｄは、誘導電動機１０１の回転速度が０からＮ１  の間では一定であるが、Ｎ１  を越えると回転速度が増すにつれて漸減していく。
減算器１２３では、座標変換器１１０から送られてくる２次励磁軸磁束推定値Φ２ｄ＾と、関数発生器１２１から送られてくる２次励磁軸磁束基準値Φ０ｄとの差分演算をして２次磁束偏差値ΔΦを求める。この２次磁束偏差値ΔΦは、２次励磁軸磁束推定値Φ２ｄ＾と実際の２次励磁軸磁束値との差に対応している。一般的には２次励磁軸磁束推定値Φ２ｄ＾の方が実際の２次励磁軸磁束値よりも大きい傾向にある。
乗算器１２２は２次磁束偏差値ΔΦに比例係数Ｋｐ  （１以下の数）を乗算し、乗算値Ｋｐ  ・ΔΦを出力する。比例係数Ｋｐ  を乗算することにより、乗算値Ｋｐ  ・ΔΦは、２次磁束偏差値ΔΦに対応した電動機速度を示す値となる。
減算器１２４では、速度適応機構１０７で推定演算した電動機速度推定値ωｒ＾から、乗算値Ｋｐ  ・ΔΦを減算して修正電動機速度推定値ωｒ＾  ’を出力する。この修正電動機速度推定値ωｒ＾  ’は、２次励磁軸磁束推定値Φ２ｄ＾と実際の２次励磁軸磁束との偏差に起因する速度誤差を補正した値となっている。このように速度誤差を補正した修正電動機速度推定値ωｒ＾’を、磁束オブザーバ１０４及び加算器１１７へ入力するようにしている。このため磁束オブザーバ１０４で推定演算した２次磁束推定値Φ２＾が、実際のモータ２次磁束と等しくなり、低速運転領域でも推定演算した修正電動機速度推定値ωｒ＾’と実際の電動機速度とがほぼ等しくなり、精度のよい速度制御ができる。
なお減算器１２４は誘導電動機１０１を始動した時点から、モータ２次磁束が確立する遅延時間が経過した以降から、上述した減算演算を開始する。これは、モータ始動時における推定速度の修正演算は、モータ２次磁束が確立するまでの状態の把握が困難なため、正しい修正演算が得られない場合があることを考慮したからである。
また、特許文献２には、始動からの時間関数で始動補償用の一次角周波数ω１を与えることによって、正の滑り角周波数を得る方式が提案されている。
【００１２】
【特許文献１】
特開０８−８４４９９号公報（段落番号［０００５］〜［００４７］及び、図１、図２）
【特許文献２】
特開０９−１４９６６７号公報（段落番号［００２６］〜［００３９］）
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、１次電圧指令値と実際のモータ電圧値との間には誤差があり、特に出力電圧の低い低速度領域ほど誤差の割合が大きくなる。この電圧誤差に起因して２次磁束推定値にも誤差が生じる。この結果、電動機速度推定値に誤差が生じて速度制御が不安定になりやすく、２次磁束が確立するまでの間、その影響が顕著になる。
特許文献１では、２次磁束が確立するまでの状態の把握が困難なため、誘導電動機を始動した時点から、モータ２次磁束が確立する遅延時間が経過した以降から、推定速度の修正演算を行うようにしている。このため、始動開始直後には推定速度の修正が行えないため、円滑な起動の対策にはならないという問題があった。
また、特許文献２では、起動時に補償用の１次角周波数を任意の時間関数により与えて起動を補償しているが、始動時に発生する誘導電動機トルクは指令方向と同じという前提としているので、負荷に引っ張られて起動する場合がある機械には適用できないという問題があった。
【００１４】
そこで、本発明は、上記従来技術に鑑み、運転開始後の所定時間だけ磁束指令を修正することにより零速度からの運転を円滑に開始できる誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置を提供することを目的としている。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、請求項１に記載の発明は、１次電流指令値と１次電流検出値と１次周波数指令値を入力し、１次電圧指令値を出力する電流制御器と、前記電流制御器の出力である１次電圧指令値を基に誘導電動機に電圧を出力するＰＷＭ制御インバータと、１次電流検出値と１次電圧指令値を入力し、電動機速度推定値を推定演算して出力する速度適応２次磁束オブザーバと１次電流指令値の励磁軸成分とトルク軸成分を基に該電動機の滑り周波数指令値を演算し出力する滑り算出器と、前記滑り算出器の出力である滑り角周波数指令値に前記電動機速度推定値を加算して前記電流制御器の制御入力である１次周波数を出力する加算器と、前記誘導電動機への磁束指令値を各回転速度毎に設定され、電動機速度推定値に応じて前記磁束指令値を出力する関数発生器とを具備する誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置において、前記関数発生器から出力される磁束指令値の大きさを起動直後の運転開始からの時間に応じて修正する磁束指令修正器を備えたことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載の発明は、１次電流指令値と１次電流検出値と１次周波数指令値を入力し、１次電圧指令値を出力する電流制御器と、前記電流制御器の出力である１次電圧指令値を基に誘導電動機に電圧を出力するＰＷＭ制御インバータと、１次電流検出値と１次電圧指令値を入力し、電動機磁束位相を推定演算して出力する速度適応２次磁束オブザーバと、１次電流指令値の励磁軸成分とトルク軸成分を基に該電動機の滑り周波数指令値を演算し出力する滑り算出器と、電動機磁束位相の微分情報から前記滑り算出器の出力である滑り角周波数指令値を減算して電動機速度推定値を出力する減算器と、前記誘導電動機への磁束指令値を各回転速度毎に設定され、電動機速度推定値に応じて前記磁束指令値を出力する関数発生器とを具備する誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置において、前記関数発生器から出力される磁束指令値の大きさを起動直後の運転開始からの時間に応じて修正する磁束指令修正器を備えたことを特徴とする。
また、請求項３に記載の発明は、前記磁束指令修正器は、少なくとも、起動直後の運転開始から電動機の２次回路定数を基に設定される所定時間が経過するまでは入力する磁束指令値を電動機の定格磁束の８０％程度を目安に小さくして出力し、前記所定時間経過後は前記磁束指令値に一致するように修正することを特徴としている。
【００１６】
この誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置によれば、運転開始からの所定時間だけ、磁束指令値を小さくすることができるので、下記の理由により零速度からの起動不安定現象を改善でき、円滑な起動が実現できるようになる。
１、起動直後の電動機の滑り周波数が大きくなるので、速度あるいは位相の推定誤差の割合を小さくすることができる。
２、起動直後の電動機磁束が小さくなるので、異常トルクの発生を小さくすることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態について図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明の第１の実施の形態に係る誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置のブロック図である。
図１において、本実施の形態では、図４に示した従来図の磁束オブザーバ１０４と、速度適応機構１０７とを、速度適応２次磁束オブザーバ４としてまとめ、速度適応２次磁束オブザーバ４の出力である電動機速度推定値ωｒ＾を、関数発生器２１へ入力して関数発生器２１から出力される磁束指令値を、新たに設けた磁束指令修正器２２へ入力して、始動開始後の経過時間に応じて磁束指令値の大きさを修正出力した後、（１／Ｍ）倍の係数器６を介して励磁軸電流指令値ｉ１ｄ＊をディジタル電流制御器３へ入力するように構成している。
なお、その他の図４に示した従来図と同一構成には同一符号を付して重複する説明は省略する。
【００１８】
つぎに動作について説明する。
ディジタル電流制御器３は、係数器６出力である励磁軸電流指令値ｉ１ｄ＊と、トルク軸電流指令値ｉ１ｑ＊からなる１次電流指令値ｉ１＊とＡ／Ｄ変換器１３で検出され、３相−２相変換器１４，座標変換器８で回転座標系（ｄ−ｑ軸）に変換された１次電流検出値ｉ１（ｉ１ｄ，ｉ１ｑ）が一致するように、電流制御する。
ディジタル電流制御器３出力１次電圧指令値ｖ１＊（ｖ１ｄ＊，ｖ１ｑ＊）は、座標変換器９、２相−３相変換器１５により１次電圧制御指令電圧Ｖｕ＊  ，Ｖｖ  ＊，Ｖｗ＊に変換され、ＰＷＭ制御インバータ２の出力電圧を制御する。
また、座標変換器８，９で使用される単位ベクトル（ｓｉｎ  θ０  ，ｃｏｓθ０  ）用の位相角θ０は、滑り算出器５で作成する滑り角周波数指令値ωｓ＊と、速度適応２次磁束オブザーバ４出力である電動機速度推定値ωｒ＾を加算器１７で加算した１次周波数ω１を積分器１１で積分することによって求める。
【００１９】
誘導電動機１の電動機速度ωｒは、静止座標系（ａ−ｂ軸）上の１次電流指令値ｉ１＊と１次電圧指令値ｖ１＊とから上記（７）式により速度適応２次磁束オブザーバ４で推定演算する。
一方、関数発生器２１は図５に示す出力特性を有し、電動機速度推定値ωｒ＾に応じて、予め定められた振幅値の磁束指令値Φｄ＊を出力する。磁束指令値Φｄ＊は、誘導電動機１の回転速度が０からＮ１  の間では一定であるが、Ｎ１  を越えると回転速度が増すにつれて漸減していく。なお、負荷耐量を上げるために０付近で磁束指令値Φｄ＊大きくする場合もある。
【００２０】
磁束指令修正器２２は、例えば図３のような特性をもつ関数で構成され、この出力は係数器６で（１／Ｍ）倍（Ｍ：相互（励磁）インダクタンス）され、励磁軸電流指令値ｉ１ｄ＊が得られる。
図３に示す関数は、始動開始タイミングを時間ｔ＝０として、所定時間ｔ１経過までは出力値Φｄ＊’をΦｄ０とし、その後時間経過とともに入力値である磁束指令値Φｄ＊に一致させ増加するように作成されている。必要な起動トルクの大きさを勘案することは言うまでもないが、所定時間ｔ１は誘導電動機１の２次回路時定数Ｔ２  （＝Ｌ２  ／Ｒ２）を基に、Φｄ０は磁束指令値Φｄ＊の電動機の定格磁束の８０％程度を目安とする。また、速度指令値が大きい場合や加速時間が短い場合など、起動後短時間で電動機速度が上昇し電圧指令値が大きくなる場合は、磁束指令値Φｄ＊を下げないようにした構成としてもよい。
【００２１】
このように構成しているため本実施の形態によれば、起動直後の電動機磁束を小さく制御することで電動機の滑り周波数を大きくし、速度あるいは位相の推定誤差の割合を小さくすることができ、また、起動直後の電動機磁束が確立するまでに発生する電動機トルクを抑えめとすることができるので零速度からの起動不安定現象を改善した速度制御ができる。
【００２２】
次に、本発明の第２の実施の形態について図を参照して説明する。
図２は本発明の第２の実施の形態に係る誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置のブロック図である。
図２において、前実施の形態と異なる点は、速度適応２次磁束オブザーバ４の演算処理を１部変更し速度適応２次磁束オブザーバ４’としたことで、積分器１１と加算器１７を除去し、替わりに微分器１２、減算器１８を追加している。
その他の図１と同一構成には同一符号を付して重複する説明は省略する。
【００２３】
つぎに動作について説明する。
速度適応２次磁束オブザーバ４’は、速度適応２次磁束オブザーバ４’で演算される２次磁束推定値Φ２＾  （Φ２ａ＾，Φ２ｂ＾）を用いて、位相角θ０＾をｔａｎ−１（Φ２ａ＾／Φ２ｂ＾）で演算出力し、座標変換器８，９，微分器１２に入力する。微分器１２は、速度適応２次磁束オブザーバ４’出力である位相角θ０＾を微分し１次周波数ω１を出力し、減算器１８に入力する。減算器１８は、微分器１２出力の１次周波数ω１から滑り算出器５出力である滑り角周波数指令値ωｓ＊を減算し、電動機速度推定値ωｒ＾を出力する。演算出力された１次周波数ω１と電動機速度推定値ωｒ＾は、それぞれディジタル電流制御器３と関数発生器２１に送出される。
【００２４】
以降の関数発生器２１、磁束指令修正器２２、係数器６以降の処理は前実施の形態と同様であって、磁束指令修正器２２は図３のような特性に従って、始動開始タイミング時間ｔ＝０として、所定時間ｔ１経過までは関数発生器２１からの磁束指令値を修正し下げてΦｄ０とし、その後時間経過とともに関数発生器２１からの入力の磁束指令値に一致するように増加させている。この場合の所定時間ｔ１は、例えば、誘導電動機１の２次回路時定数Ｔ２（＝Ｌ２／Ｒ２）を基に、Φｄ０は磁束指令値Φｄ＊の定格磁束の８０％程度を目安とするものである。
【００２５】
このように第２の実施の形態による速度センサレスベクトル制御方法でも、速度適応２次磁束オブザーバの使用方法が変わるだけで、基本的考え方は全く変わらないので第１の実施の形態と同様な効果が得られる。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、速度センサレスベクトル制御の誘導電動機の起動時に、運転開始直後に所定時間ｔ１だけ、磁束指令を小さくするように構成したので、零速度からの運転開始時の不安定現象を改善でき円滑な起動が実現できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置のブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態に係る誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置のブロック図である。
【図３】図１に示す磁束指令修正器の出力特性を示す特性図である。
【図４】従来の誘導電動機の速度センサレスベクトル制御装置のブロック図である。
【図５】図１、図２および図４に示す関数発生器の出力特性を示す特性図である。
【符号の説明】
１  誘導電動機
２  ＰＷＭ制御インバータ
３  ディジタル電流制御器
４、４’  速度適応２次磁束オブザーバ
５  滑り算出器
６  係数器
８、９  座標変換器
１１  積分器
１２  微分器
１３  Ａ／Ｄ変換器
１４  ３相−２相変換器
１５  ２相−３相変換器
１７  加算器
１８  減算器
２１  関数発生器
２２  磁束指令修正器
【図１】
2005012856.tif 000010
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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