(57)【要約】【課題】  セルに対する相対的なピッカー機構の停止位置がずれた場合であっても、カートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功することを可能とする。【解決手段】  初期停止位置４０１においてカートリッジのセルからの取出し又は前記セルへの挿入を行う第１アクセスステップと、前記第１アクセスステップに失敗した場合に、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置４０２〜４０５（又は、４０２〜４０９）において前記カートリッジの前記セルからの取出し又は前記セルへの挿入を前記取出し又は前記挿入に成功するまで行う第２アクセスステップと、を備える。【選択図】        図１３
2005209279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
初期停止位置においてカートリッジのセルからの取出し又は前記セルへの挿入を行う第１アクセス手段と、
前記第１アクセス手段による前記取出し又は前記挿入に失敗した場合に、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置において前記カートリッジの前記セルからの取出し又は前記セルへの挿入を遅くとも前記取出し又は前記挿入に成功するまで行う第２アクセス手段と、
を備えることを特徴とするセルへのアクセス方式。
【請求項２】
請求項１に記載のアクセス方式において、
前記第２アクセス手段が前記初期停止位置の周辺の何れかの位置において前記取出し又は前記挿入に成功した場合に、成功した位置に基づいて前記初期停止位置を更新する初期停止位置更新手段を更に備えることを特徴とするアクセス方式。
【請求項３】
請求項１に記載のアクセス方式において、
前記第２アクセス手段が前記初期停止位置の周辺の所定数の位置において前記取出し又は前記挿入に失敗したならば、該第２アクセス手段による前記取出し又は挿入を中止するアクセス中止手段を更に備えることを特徴とするアクセス方式。
【請求項４】
請求項１に記載のアクセス方式において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置は、前記初期停止位置から上下左右の方向に離れた４つの位置を含むことを特徴とするアクセス方式。
【請求項５】
請求項１に記載のアクセス方式において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置は、前記初期停止位置から上下左右の方向に離れた４つの位置の各々を中心とする４つの十字線が交差する格子状に並ぶ９つの位置から前記初期停止位置を除いた８つの位置を含むことを特徴とするアクセス方式。
【請求項６】
請求項１に記載のアクセス方式において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さ以下の距離だけ前記初期停止位置から離れた位置とすることを特徴とするアクセス方式。
【請求項７】
請求項６に記載のアクセス方式において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さの距離だけ前記初期停止位置から離れた位置とすることを特徴とするアクセス方式。
【請求項８】
請求項６に記載のアクセス方式において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さの半分の距離だけ前記初期停止位置から離れた位置とすることを特徴とするアクセス方式。
【請求項９】
請求項２に記載のアクセス方式において、
ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さ以下とすることを特徴とするアクセス方式。
【請求項１０】
請求項９に記載のアクセス方式において、
ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さとすることを特徴とするアクセス方式。
【請求項１１】
請求項９に記載のアクセス方式において、
ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さの半分とすることを特徴とするアクセス方式。
【請求項１２】
初期停止位置においてカートリッジのセルからの取出し又は前記セルへの挿入を行う第１アクセスステップと、
前記第１アクセスステップに失敗した場合に、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置において前記カートリッジの前記セルからの取出し又は前記セルへの挿入を前記取出し又は前記挿入に成功するまで行う第２アクセスステップと、
を備えることを特徴とするセルへのアクセス方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載のアクセス方法において、
前記第２アクセスステップにおいて、前記初期停止位置の周辺の何れかの位置において前記取出し又は前記挿入に成功した場合に、成功した位置に基づいて前記初期停止位置を更新する初期停止位置更新ステップを更に備えることを特徴とするアクセス方法。
【請求項１４】
請求項１２に記載のアクセス方法において、
前記第２アクセスステップにおいて、前記初期停止位置の周辺の所定数の位置において前記取出し又は前記挿入に失敗したならば、該第２アクセスステップを中止するアクセス中止ステップを更に備えることを特徴とするアクセス方法。
【請求項１５】
請求項１２に記載のアクセス方法において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置は、前記初期停止位置から上下左右の方向に離れた４つの位置を含むことを特徴とするアクセス方法。
【請求項１６】
請求項１２に記載のアクセス方法において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置は、前記初期停止位置から上下左右の方向に離れた４つの位置の各々を中心とする４つの十字線が交差する格子状に並ぶ９つの位置から前記初期停止位置を除いた８つの位置を含むことを特徴とするアクセス方法。
【請求項１７】
請求項１２に記載のアクセス方法において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さ以下の距離だけ前記初期停止位置から離れた位置とすることを特徴とするアクセス方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載のアクセス方法において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さの距離だけ前記初期停止位置から離れた位置とすることを特徴とするアクセス方法。
【請求項１９】
請求項１７に記載のアクセス方法において、
前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さの半分の距離だけ前記初期停止位置から離れた位置とすることを特徴とするアクセス方法。
【請求項２０】
請求項１３に記載のアクセス方法において、
ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さ以下とすることを特徴とするアクセス方法。
【請求項２１】
請求項２０に記載のアクセス方法において、
ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さとすることを特徴とするアクセス方法。
【請求項２２】
請求項２０に記載のアクセス方法において、
ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さの半分とすることを特徴とするアクセス方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入を行う、セルへのアクセス方式及びセルへのアクセス方法に関し、特に、カートリッジを搭載するためのピッカー機構を、マガジンに縦横に並べられた複数のセルのうちの目的とするセルの正面まで移動させ、目的とするセルに挿入されているカートリッジをセルから取り出してピッカー機構に搭載し、又は、ピッカー機構に搭載されているカートリッジをピッカーから降ろして目的とするセルに挿入する、セルへのアクセス方式及びセルへのアクセス方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータで利用するプログラム及びデータは、通常は、ハードディスクドライブに格納されており、実行時に必要に応じてプログラム及びデータがハードディスクドライブからメインメモリに転送されるが、ハードディスクドライブは、破損する危険が常にあり、また、容量にも一定の制限がある。そこで、低速であっても大容量のプログラムやデータを高い信頼性で保存するバックアップ装置が必要となる。バックアップ装置としては、光磁気ディスク装置、ＤＶＤ装置、テープ装置等があるが、それらのうちでも磁気テープ装置が信頼性や記憶容量やコストの面で優れている。そして、膨大な容量のデータをバックアップするためには、集合型磁気テープ装置が用いられている。
【０００３】
集合型磁気テープ装置には、マガジンが搭載される。マガジンは、縦横に並んだ複数のセルを備える。各セルは、磁気テープカートリッジ（以下、「カートリッジ」という。）を収納する。そして、ピッカー機構を含むアクセッサ機構がその時々に必要なカートリッジをそのカートリッジが収納されているセルから取り出し、テープドライブまで搬送する。テープドライブでの記録又は再生が完了したならば、アクセッサ機構がカートリッジをテープドライブから元のセルまで搬送し、元のセルに挿入する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カートリッジのセルからの取出し又は挿入を正常に完了させるためには、カートリッジを搭載するピッカー機構をセルの正面に正確に停止させなければならない。従来は、集合型磁気テープ装置が比較的大きかったため、セル間の距離が比較的長く、ピッカー機構の停止位置の精度はさほど要求されていなかった。
【０００５】
しかし、小サイズ大容量の集合型磁気テープ装置が時代の流れと共に要求されてきている。このような集合型磁気テープ装置においては、集合型磁気テープ装置のサイズを決定する大きな要因であるマガジンを、収納可能なカートリッジの数を従来と同等以上とするという条件の下で、小さくしなければならない。従って、従来と同一のカートリッジを用いるとした場合、セル間の距離をできる限り短くしなければならない。そうすると、セルに対する相対的なピッカー機構の停止位置の精度を高めることが必要となる。位置制御サーボにより、工場出荷時のピッカー機構の絶対的な停止位置を高めたとしても、マガジンを構成する機械部品の取付位置誤差、寸法誤差、歪み、可動部品の摩耗、経年変化等により、セルに対する相対的なピッカー機構の停止位置の精度を高めたり維持したりすることが困難となる。
【０００６】
そこで、本発明は、セルに対する相対的なピッカー機構の停止位置がずれた場合であっても、カートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功することを可能とする、セルへのアクセス方式及びセルへのアクセス方法を提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明は、セルに対する相対的なピッカー機構の停止位置のずれを補正することを可能とする、セルへのアクセス方式及びセルへのアクセス方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によれば、初期停止位置においてカートリッジのセルからの取出し又は前記セルへの挿入を行う第１アクセス手段と、前記第１アクセス手段による前記取出し又は前記挿入に失敗した場合に、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置において前記カートリッジの前記セルからの取出し又は前記セルへの挿入を遅くとも前記取出し又は前記挿入に成功するまで行う第２アクセス手段と、を備えることを特徴とするセルへのアクセス方式が提供される。
【０００９】
上記のアクセス方式は、前記第２アクセス手段が前記初期停止位置の周辺の何れかの位置において前記取出し又は前記挿入に成功した場合に、成功した位置に基づいて前記初期停止位置を更新する初期停止位置更新手段を更に備えていてもよい。
【００１０】
上記のアクセス方式は、前記第２アクセス手段が前記初期停止位置の周辺の所定数の位置において前記取出し又は前記挿入に失敗したならば、該第２アクセス手段による前記取出し又は挿入を中止するアクセス中止手段を更に備えていてもよい。
【００１１】
上記のアクセス方式において、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置は、前記初期停止位置から上下左右の方向に離れた４つの位置を含んでいてもよい。
【００１２】
上記のアクセス方式において、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置は、前記初期停止位置から上下左右の方向に離れた４つの位置の各々を中心とする４つの十字線が交差する格子状に並ぶ９つの位置から前記初期停止位置を除いた８つの位置を含んでいてもよい。
【００１３】
上記のアクセス方式において、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さ以下の距離だけ前記初期停止位置から離れた位置としてもよい。
【００１４】
上記のアクセス方式において、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さの距離だけ前記初期停止位置から離れた位置としてもよい。
【００１５】
上記のアクセス方式において、前記初期停止位置の周辺の１以上の位置のうちの少なくとも何れか１つを、ある方向に沿って取出正常領域又は挿入正常領域の長さの半分の距離だけ前記初期停止位置から離れた位置としてもよい。
【００１６】
上記のアクセス方式において、ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さ以下としてもよい。
【００１７】
上記のアクセス方式において、ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さとしてもよい。
【００１８】
上記のアクセス方式において、ある方向に沿った更新前の初期停止位置と更新後の初期停止位置の差を、その方向に沿った取出正常領域又は挿入正常領域の長さの半分としてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１及び１２に記載の発明によれば、第１アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功するための位置から初期停止位置がずれていても、第２アクセス手段によりカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功することができる。従って、所定の機械的な精度が得られない場合であっても、カートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功することができる。
【００２０】
請求項２及び１３に記載の発明によれば、次回にカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入を行う場合に、第１アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功する可能性が高まる。従って、第２アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入をする必要が無くなる可能性が高まり、カートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に要する時間を短縮し、電力を削減することができる。また、装置の寿命を延ばすこともできる。更に、そのまま放置すれば、ずれが拡大し、次回には、第１アクセス手段のみならず第２アクセス手段もがカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入を行っても、それらが全て失敗する可能性が生ずるが、請求項２に記載の発明によれば、このような可能性を未然に無くすことができる。
【００２１】
請求項３及び１４に記載の発明によれば、無駄な動作を省くことができる。
【００２２】
請求項４及び１５に記載の発明によれば、ＸＹ軸位置制御を行っている場合に、第２アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功する可能性を高めることができる。
【００２３】
請求項５及び１６に記載の発明によれば、ＸＹ軸位置制御を行っている場合において、Ｘ方向及びＹ方向の両者において初期停止位置がずれている場合であっても、第２アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入に成功する可能性を高めることができる。
【００２４】
請求項６及び１７に記載の発明によれば、過度の補正により、初期停止位置のずれの方向とは反対の方向で第２アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又はセルの挿入に失敗する可能性を無くすことができる。
【００２５】
請求項７及び１８に記載の発明によれば、取出可能領域又は挿入可能領域を最大限に大きくすることができる。
【００２６】
請求項８及び１９に記載の発明によれば、初期停止位置が取出正常領域又は挿入正常領域から僅かに外れている場合に、第２アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又は挿入の時に、取出正常領域又は挿入正常領域の中心付近で取出し又は挿入を行うことができる。
【００２７】
請求項９及び２０に記載の発明によれば、初期停止位置の更新により、初期停止位置にハンチング現象や発散現象が起きることを防止することができる。
【００２８】
請求項１０及び２１に記載の発明によれば、次回にカートリッジのセルからの取出し又はセルへの挿入を行う場合に、第１アクセス手段によるカートリッジのセルからの取出し又はセルへの投入に成功する可能性が高まる。
【００２９】
請求項１１及び２２に記載の発明によれば、初期停止位置が取出正常領域又は挿入正常領域から僅かに外れている場合に、更新した初期停止位置が取出正常領域又は挿入正常領域の中心付近にあるようにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明する。
【００３１】
図１は、本発明の実施形態による集合型磁気テープ装置の構造を示す斜視図である。集合型磁気テープ装置は、テープドライブ１０１、２つのマガジン１０２及びアクセッサ機構１０３を備える。各マガジン１０２は、Ｘ方向及びＹ方向の２次元状に並んだ複数のセル１０５を備える。各セル１０５にはカートリッジ１０６が格納される。アクセッサ機構１０３はピッカー機構１０４を備える。アクセッサ機構１０３の本体はＸ方向に移動可能である。ピッカー機構１０４はＹ方向に移動可能であり、更に、Ｙ軸を中心として回転することができる。
【００３２】
あるセルに挿入されているカートリッジ１０６をテープドライブ１０１にローディングさせるためには、以下の動作が行われる。すなわち、アクセッサ機構１０３のＸ方向位置をそのセルのＸ方向停止位置まで移動し、ピッカー機構１０４のＹ方向位置をそのセルのＹ方向停止位置まで移動し、ピッカー機構１０４がそのセルが属するマガジン１０２に対面するようにピッカー機構１０４を回転させることにより、ピッカー機構１０４がそのセルの正面に来るようにする。そして、後述するようにカートリッジ１０６をセルから取り出して、ピッカー機構１０４に搭載する。そして、アクセッサ機構１０３をＸ方向に移動し、ピッカー機構１０４をＹ方向に移動し、ピッカー機構１０４を回転させることにより、ピッカー機構１０４をテープドライブ１０１に対面させる。そして、カートリッジ１０６をピッカー機構１０４から降ろして、テープドライブ１０１にローディングさせる。
【００３３】
テープドライブ１０１にローディングされているカートリッジ１０６をセルに戻すためには、上述の動作と逆の動作が行われる。
【００３４】
図２を参照すると、カートリッジ１０６の両側面にはノッチ１１１が設けられている。図３を参照すると、ピッカー機構１０４は、ピッカーアーム１１２を備える。ピッカーアーム１１２の形状は、Ｌ字型であり、ピッカーアーム１１２は爪部１１３を備える。ピッカーアーム１１２は、図３の矢印で示すように奥行き方向に移動可能である。
【００３５】
次に、セル１０５に挿入されているカートリッジ１０６をセル１０５から取り出して、ピッカー機構１０４に搭載するための動作について説明する。
【００３６】
まず、図４（ａ）に示すように、ピッカー機構１０４を所望のセル１０５の正面まで移動する。この時、ピッカーアーム１１２はピッカー機構１０４内のホームポジションに格納されている。次に、図４（ｂ）に示すように、ピッカーアーム１１２をノッチ１１１の脇まで奥行き方向に前進させる。次に、図４（ｃ）に示すように、アクセッサ機構１０３をＸ方向に後退させることにより、爪部１１１をノッチ１１２に係合させる。次に、図４（ｄ）に示すように、ピッカーアーム１１２をホームポジションまで奥行き方向に後退させることにより、カートリッジ１０６をセル１０５から取り出して、ピッカー機構１０４に搭載する。
【００３７】
次に、ピッカー機構１０４に搭載されているカートリッジ１６をピッカー機構１０４から降ろして、セル１０５に挿入するための動作について説明する。
【００３８】
まず、図５（ａ）に示すように、ピッカー機構１０４を所望のセル１０５の正面まで移動する。この時、ピッカーアーム１１２はピッカー機構１０４内のホームポジションに格納されており、カートリッジ１０６はピッカー機構１０４に搭載されており、爪部１１１はノッチ１１２に係合している。次に、図５（ｂ）に示すように、ピッカーアーム１１２をカートリッジ１０６がセル１０６の裏板に突き当たるまで奥行き方向に前進させる。次に、図５（ｃ）に示すように、ピッカーアーム１１２を僅かに奥行き方向に後退させることにより、爪部１１３のノッチ１１１への接触を無くす。次に、図５（ｄ）に示すように、アクセッサ機構１０３をＸ方向に沿って前進させることにより、爪部１１１とノッチ１１２の係合を解く。次に、図５（ｅ）に示すように、ピッカーアーム１１２をホームポジションまで後退させる。
【００３９】
次に、図９（ａ）、（ｂ）、（ｃ）を参照すると、マガジン１０２の相互にＸ方向に隣接するセル１０５を仕切る横方向仕切り板１２０には、奥行き方向に前進したピッカーアーム１１２との干渉を避けるために、空隙部１２１が設けられている。これは、図１の斜視図からも明らかである。従って、この空隙部１２１では、横方向仕切り板１２０を介さないで、相互に左右方向に隣接するセル１０５は直接向かい合う。この空隙部１２１にピッカーアーム１１２が入る。また、横方向仕切り板１２０の入り口にはテーパ部１２３が設けられている。同様に、相互にＹ方向に隣接するセル１０５を仕切る縦方向仕切り板（図示せず。）にもテーパ部が設けられている。従って、セル１０５の入り口の４辺にはテーパ部が設けられていることになる。このようにテーパ部を設けることにより、ピッカー機構１０４の停止位置が目的とするセル１０５の正面からずれていても、そのずれを吸収して、カートリッジ１０６をセル１０５に挿入することが可能となる。また、ピッカー機構１０４に搭載されたカートリッジ１０６を囲む囲い板にもテーパ部が設けられており、これにより、ピッカー機構１０４の停止位置が目的とするセル１０５の正面からずれていても、そのずれを吸収して、カートリッジ１０６をピッカー機構に搭載することが可能となる。
【００４０】
また、横方向仕切り板１２０の右表面には板バネが設けられていて、この板バネがセル１０５に挿入されたカートリッジ１０６を右側（Ｘ座標が増加する方向）に押す。従って、図９（ａ）に示すように、横方向仕切り板１２０とカートリッジ１０６の間には空隙部１２２が設けられる。
【００４１】
次に、アクセスに失敗する場合について説明する。アクセスとは、図４を参照して説明したカートリッジ１０６のセル１０５からの取り出し又は図５を参照して説明したカートリッジ１０６のセル１０５への挿入のことをいう。アクセスするセル１０５の座標は、設計上決まっており、アクセッサ機構１０３及びピッカー機構１０４は、位置サーボ制御によりその座標に対応する停止位置まで移動するが、マガジン１０２等の位置誤差、寸法誤差、歪み等により、必ずしもピッカー機構１０４がセル１０５の正面に停止するとは限らない。ピッカー機構１０４の停止位置のずれ量が許容量を超えるとアクセスに失敗する。
【００４２】
まず、取出し時の停止位置のずれ量の許容量について説明する。＋Ｘ方向、―Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向の全てについて、許容量がピッカー機構１０４の囲い板のテーパ部のテーパ量を超えることはない。従って、テーパ量以外の要因によって、更に許容量が小さくなるかどうかが問題となる。なお、ずれ量がテーパ量を超えると、ピッカーアーム１１２を奥行き方向に後退させる途中で、カートリッジ１０６が囲い板に突き当たり、取出しに失敗する。
【００４３】
ピッカーアーム１１２を奥行き方向に前進させる途中で、ピッカーアーム１１２の先端がカートリッジ１０６の前面に突き当たると、取出しに失敗するが、これは、設計寸法上、ずれ量がテーパ量以上の場合に生ずるので、許容量の制限要因とはならない。なお、ピッカーアーム１１２の先端がカートリッジ１０６の前面に突き当たった時に、エラーが発生して、取出しに失敗する。
【００４４】
アクセッサ機構１０３をＸ方向に後退させて、爪部１１３をノッチ１１１に係合させた時に、正常であれば、空隙部１２２は保たれ、ノッチ１１１の底面と爪部１１３の先端との間の空隙部１２４（図９参照）も保たれたままであるが、アクセッサ機構１０３の停止位置が−Ｘ方向に過度にずれていると、空隙部１２２と空隙部１２４が無くなる。この場合は、アクセッサ機構１０３をＸ方向に後退させている最中にエラーが発生して、取出しに失敗する。空隙部１２２の寸法と空隙部１２４の寸法の和は上記テーパ量よりも少なく、許容量の制限要因となる。
【００４５】
アクセッサ機構１０３の停止位置が＋方向に過度にずれていると、アクセッサ機構１０３をＸ方向に後退させても、爪部１１３がノッチ１１１と契合しなくなる。しかし、設計寸法上、契合しなくなる場合のずれ量はテーパ量以上であるので、これは、許容量の制限要因とはならない。なお、このような場合には、取出しの一連の動作が完了してもカートリッジ１０６がピッカー機構１０４に搭載されずに、取出しに失敗する。
【００４６】
ピッカー機構１０４の停止位置が−Ｙ方向に過度にずれていると、ピッカーアーム１１２を奥行き方向に前進させる途中で、ピッカーアーム１１２の先端が縦方向仕切り板に突き当たり、取出しに失敗する。しかし、設計寸法上、この突き当たりが発生する場合のずれ量はテーパ量以上であるので、これは、許容量の制限要因とはならない。
【００４７】
ピッカー機構１０４の停止位置が＋Ｙ方向に過度にずれていると、アクセッサ機構１０３をＸ方向に後退させる途中で、爪部１１３の先端がノッチ１１１と係合せずにカートリッジ１０６の側面に突き当たり、取出しに失敗する。しかし、設計寸法上、このようなことが起きる場合のずれ量はテーパ量以上であるので、これは許容量の制限要因とはならない。
【００４８】
全ての制限要因について説明したわけではないが、このようにして、図１０に示すように、取出し時の許容量が−Ｘ方向、＋Ｘ方向、−Ｙ方向、＋Ｙ方向について定まる。取出動作が正常に完了するのは、ピッカー機構１０４の停止位置が図１０の斜線で示す四角の領域（取出正常領域）１３１に入った場合である。
【００４９】
挿入動作についても、テーパ量その他の幾つかの制限要因により、図１０に示す取出正常領域１３１と同様な、挿入動作が正常に完了する領域（挿入正常領域）が定まる。但し、必ずしも取出正常領域１３１と挿入正常領域が一致するとは限らない。
【００５０】
ピッカー機構１０４の停止位置が取出正常領域に入らない場合には、取出動作の何れかの工程でエラーが発生し、取出動作が正常に完了しない。ピッカー機構１０４の停止位置が挿入正常領域に入らない場合には、挿入動作の何れかの工程でエラーが発生し、挿入動作が正常に完了しない。
【００５１】
そこで、本実施形態では、以下に説明するようなセルへのアクセス及びそれに関連した動作を図１１に示すＲＯＭ３０１、ＣＰＵ３０２、書換可能不揮発性メモリ３０３、入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）３０４、サーボ部３０５及びエラー検出部３０６を用いて行う。このアクセスは、停止位置補正機能を有する。ここいう停止位置とは、アクセッサ機構１０３のＸ方向停止位置及びピッカー機構１０４のＹ方向停止位置であるが、これらの停止位置により、目的とするセルに対するピッカー機構１０４及びピッカーアーム１１２の相対停止位置並びに、図５を参照して説明したカートリッジ１０６のセル１０５への挿入の場合には、目的とするセルに対するカートリッジ１０６の相対停止位置が決定される。なお、以下の説明では、ピッカー機構１０４の回転については触れていないが、実際には、ピッカー機構１０４は、アクセス時に目的とするセルが属するマガジン１０２に向かうように回転し、ローディング時にテープドライブ１０１に向かうように回転する。また、ＣＰＵ３０２は、ＲＯＭ３０１に格納されているプログラムを読み込んで実行することにより、以下の動作の各部を行い、書換可能不揮発性メモリ３０３は、各セルに対応するＸ方向停止位置、Ｙ方向停止位置を格納し、サーボ部３０５は、Ｘ方向停止位置及びその周辺までアクセッサ機構１０４を移動させ、Ｙ方向停止位置及びその周辺までピッカー機構１０４を移動させ、エラー検出部３０６は、アクセスが正常に完了しなかったことを検出し、Ｉ／Ｏ３０４は、ＣＰＵ３０２のサーボ部３０５及びエラー検出部３０６とのインターフェースを取る。
【００５２】
図６を参照すると、まず、目的とするセル（セル（ｉ，ｊ）、但し、ｉは１乃至ｍの整数、ｊは１乃至ｎの整数）に対応するＸ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）及びＹ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３から読み出し、Ｘ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）及びＹ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ）を初期停止位置とする（ステップＳ２０１）。次に、アクセッサ機構１０３をＸ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）まで移動し（ステップＳ２０２）、ピッカー機構１０４をＹ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ）まで移動する（ステップＳ２０３）。こうすることによりピッカー機構１０４が初期停止位置まで移動する。次に、アクセスを行う（ステップＳ２０４）。次に、ステップＳ２０４のアクセスが正常に完了したかどうかを判断する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０４のアクセスが正常に完了したならば（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、ステップＳ２２９（図８）に進む。
【００５３】
ステップＳ２０４のアクセスが正常に完了しなかったならば（ステップＳ２０５でＮＯ）、アクセッサ機構１０３をＸ（ｉ，ｊ）＋αＸまで移動する（ステップＳ２０７）。ここで、ピッカー機構１０４のＹ方向停止位置はＹ（ｉ，ｊ）のままである。次に、アクセスを行う（ステップＳ２０８）。次に、ステップＳ２０８のアクセスが正常に完了したかどうかを判断する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０８のアクセスが正常に完了したならば（ステップＳ２０９でＹＥＳ）、Ｘ（ｉ，ｊ）にαＸ／βＸを加算した上で（ステップＳ２１０）、Ｘ（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込み（ステップＳ２１１）、ステップ２２９（図８）に進む。
【００５４】
ステップＳ２０８のアクセスが正常に完了しなかったならば（ステップＳ２０９でＮＯ）、アクセッサ機構１０３をＸ（ｉ，ｊ）−αＸまで移動する（ステップＳ２１２）。ここで、ピッカー機構１０４のＹ方向停止位置はＹ（ｉ，ｊ）のままである。次に、アクセスを行う（ステップＳ２１３）。図７を参照し、次に、ステップＳ２１３のアクセスが正常に完了したかどうかを判断する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１３のアクセスが正常に完了したならば（ステップＳ２１４でＹＥＳ）、Ｘ（ｉ，ｊ）からαＸ／βＸを減算した上で（ステップＳ２１５）、Ｘ（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込み（ステップＳ２１６）、ステップ２２９（図８）に進む。
【００５５】
ステップＳ２１３のアクセスが正常に完了しなかったならば（ステップＳ２１４でＮＯ）、アクセッサ機構１０３をＸ（ｉ，ｊ）まで移動し（ステップＳ２１７）、ピッカー機構１０４をＹ（ｉ，ｊ）＋αＹまで移動する（ステップＳ２１８）。次に、アクセスを行う（ステップＳ２１９）。次に、ステップＳ２１９のアクセスが正常に完了したかどうかを判断する（ステップＳ２２０）。ステップＳ２１９のアクセスが正常に完了したならば（ステップＳ２２０でＹＥＳ）、Ｙ（ｉ，ｊ）にαＹ／βＹを加算した上で（ステップＳ２２１）、Ｙ（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込み（ステップＳ２２２）、ステップ２２９（図８）に進む。
【００５６】
ステップＳ２１９のアクセスが正常に完了しなかったならば（ステップＳ２２０でＮＯ）、ピッカー機構１０４をＹ（ｉ，ｊ）−αＹまで移動する（ステップＳ２２３）。ここで、アクセッサ機構１０３のＸ方向停止位置はＸ（ｉ，ｊ）のままである。次に、アクセスを行う（ステップＳ２２４）。次に、ステップＳ２２４のアクセスが正常に完了したかどうかを判断する（ステップＳ２２５）。ステップＳ２２４のアクセスが正常に完了したならば（ステップＳ２２５でＹＥＳ）、Ｙ（ｉ，ｊ）からαＹ／βＹを減算した上で（ステップＳ２２６）、Ｙ（ｉ，ｊ）を書換可能不揮発性メモリ３０３に書き込み（ステップＳ２２７）、ステップ２２９（図８）に進む。
【００５７】
ステップＳ２２４のアクセスが正常に完了しなかったならば（ステップＳ２２５でＮＯ）、異常終了処理を行い（ステップＳ２２８）、動作を終了する。
【００５８】
図８を参照すると、ステップＳ２２９では、アクセッサ機構１０３をテープドライブ１０１の入り口のＸ方向位置まで移動する。次に、ピッカー機構１０４をテープドライブ１０１の入り口のＹ方向位置まで移動する（ステップＳ２３０）。次に、ローディング動作を行い（ステップＳ２３１）、動作を終了する。
【００５９】
取出し時の上述したαＸの値は、０を超え取出正常領域１３１のＸ軸方向の長さΔＸ（図１０）以下の値にする。こうすることにより、ステップＳ２０２でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１の手前である場合に、ステップＳ２０７でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１の先になってしまうこと及びステップＳ２０２でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１の先である場合に、ステップＳ２１２でのＸ方向停止位置が取出し正常領域１３１の手前になってしまうことを防止することができる。αＸの値が上述した範囲にある限り、図１２に示すように、取出正常領域１３１に領域１３２及び領域１３３を加えたものを取出可能領域とすることができる。取出可能領域のＸ軸方向の長さδＸは、ΔＸに２×αＸを加算した長さとなる（δＸ＝ΔＸ＋２×αＸ）。
【００６０】
αＸの値をΔＸに設定すると、取出可能領域のＸ軸方向の長さδＸを最大限の値３×ΔＸまで長くすることができる。
【００６１】
αＸの値をΔＸ／２に設定すると、取出可能領域のＸ軸方向の長さδＸは２×ΔＸまで短くなるが、ずれが徐々に進行してステップＳ２０２でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１を僅かに外れた場合に、ステップＳ２０７又はステップＳ２１２でのＸ方向停止位置を取出正常領域１３１の中心付近にすることが可能となる。
【００６２】
取出し時の上述したβＸの値は、以下のように設定する。
【００６３】
まず、Ｘ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）の更新により、Ｘ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）にハンチング現象及び発散現象が起きることを避けるためには、αＸ／βＸがΔＸ以下となるようにαＸとβＸの値を設定しなければならない。
【００６４】
また、例えば、αＸの値をΔＸに設定した場合、βＸの値を２に設定すると、αＸ／βＸはΔＸ／２となり、ステップＳ２０２でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１から僅かに外れた場合に、補正後のＸ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）は、取出正常領域１３１の中心付近に設定されることとなる。また、例えば、αＸの値をΔＸ／２に設定した場合、βＸの値を１に設定すると、αＸ／βＸはΔＸ／２となり、ステップＳ２０２でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１から僅かに外れた場合に、補正後のＸ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）は、取出正常領域１３１の中心付近に設定されることとなる。従って、ステップＳ２０４のアクセスに失敗する原因の多くが、ステップＳ２０２でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１から僅かに外れることであり、且つ、このような場合に補正後のＸ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）が、取出正常領域１３１の中心付近に設定されることを望むのであれば、αＸ／βＸがΔＸ／２となるようにαＸとβＸの値を設定すればよい。
【００６５】
一方、ステップＳ２０２でのＸ方向停止位置が取出正常領域１３１から大きく外れた場合に、次回にステップＳ２０１からの動作をするときに、初回のアクセス（ステップＳ２０４）に成功する確率を高めるためには、αＸ／βＸの値をΔＸに近いΔＸ以下の値としたほうが良い。
【００６６】
挿入時における上述したαＸ及びβＸの値は、上記７段落において「取出」又は「取出し」を「挿入」に置き換えたものにより説明されるように設定すれば良い。
【００６７】
取出し時及び挿入時における上述したαＹ及びβＹの値は、上記８段落において、「Ｘ」を「Ｙ」に置き換え、「ステップＳ２０２」を「ステップＳ２０３」に置き換え、「ステップＳ２０７」を「ステップＳ２１８」に置き換え、「ステップＳ２１２」を「ステップＳ２２３」に置き換え、「領域１３２及び領域１３３」を「領域１３４及び領域１３５」に置き換えたものにより説明されるように設定すれば良い。
【００６８】
また、上記の説明では、書換可能不揮発性メモリ３０３にＸ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）及びＹ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ）を格納するとしたが、この代わりに、書換可能不揮発性メモリ３０３にセル毎にＸ方向停止位置補正量及びＹ方向停止位置補正量を格納しておき、マガジン１０２の原点のＸ方向の位置及びＹ方向の位置、目的とするセルのＸ方向の順番及びＹ方向の順番並びにセルの幅及び高さを基に補正前のＸ方向停止位置及びＹ方向停止位置を算出し、補正前のＸ方向停止位置にＸ方向停止位置補正量を加算した結果をＸ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ）とし、補正前のＹ方向停止位置にＹ方向停止位置補正量を加算した結果をＹ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ）としてもよい。この場合には、ステップＳ２１０又はＳ２１５では、Ｘ方向停止位置補正量を更新し、Ｓ２２１又はＳ２２６では、Ｙ方向停止位置補正量を更新する。
【００６９】
また、上記の説明では、図１３（ａ）に示すように、初期停止位置（Ｘ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ），Ｙ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ））を中心として、十字状に並ぶ５つの点４０１〜４０５においてアクセスを試みるとしたが、この代わりに、図１３（ｂ）に示すように、初期停止位置（Ｘ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ），Ｙ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ））を中心として格子状に並ぶ９つの点４０１〜４０９においてアクセスを試みても良い。こうすることにより、初期停止位置（Ｘ方向停止位置Ｘ（ｉ，ｊ），Ｙ方向停止位置Ｙ（ｉ，ｊ））がＸ方向及びＹ方向の双方において取出正常領域又は挿入正常領域から外れている場合にも、追加された４つの点４０６〜４０９のうちのいずれかの点において、アクセスに成功する可能性が出てくる。
【００７０】
また、上記の説明では、図１３（ａ）に示す５つの点のうち、点４０１、４０２、４０３、４０４、４０５の順にアクセスを行うとした。しかし、点４０１において最初にアクセスする限り、点４０２におけるアクセス、点４０３におけるアクセス、点４０４におけるアクセス及び点４０５におけるアクセスは任意の順番で行って良い。
【００７１】
また、図１３（ｂ）に示す９つの点でアクセスする場合には、点４０１において最初にアクセスする限り、点４０２におけるアクセス、点４０３におけるアクセス、点４０４におけるアクセス、点４０５におけるアクセス、点４０６におけるアクセス、点４０７におけるアクセス、点４０８におけるアクセス及び点４０９におけるアクセスは任意の順番で行って良い。
【００７２】
また、上記の説明では、カートリッジとしてテープカートリッジを例に取ったが、本発明は、その他に、例えば、光磁気ディスクカートリッジＤＶＤカートリッジ等にも適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、集合型磁気テープ装置等の集合型バックアップ装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】本発明の実施形態による集合型磁気テープ装置の構造を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態によるカートリッジの外観を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施形態によるピッカー機構の構成を示す正面図である。
【図４】本発明の実施形態によるカートリッジのセルからの取出しの動作を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態によるカートリッジのセルへの挿入の動作を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態によるセルへのアクセス及びそれに関連した動作を説明するための第１のフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態によるセルへのアクセス及びそれに関連した動作を説明するための第２のフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態によるセルへのアクセス及びそれに関連した動作を説明するための第３のフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態によるマガジンの詳細な構造を示す正面図、側面図及び背面図である。
【図１０】本発明の実施形態による取出正常領域を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態によるセルへのアクセス及びそれに関連した動作を行うための装置を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施形態による取出正常領域及び取出可能領域を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態によるアクセスを行う場所を示す図である。
【符号の説明】
【００７５】
１０１  テープドライブ
１０２  マガジン
１０３  アクセッサ機構
１０４  ピッカー機構
１０５  セル
１１１  ノッチ
１１２  ピッカーアーム
１１３  爪部
１２１  空隙部
１２２  空隙部
１２３  テーパ部
１２４  空隙部
１３１  取出正常領域
１３２、１３３、１３４、１３５  取出可能領域のうち取出し正常領域を除くもの
３０１  ＲＯＭ
３０２  ＣＰＵ
３０３  書換可能不揮発性メモリ
３０４  Ｉ／Ｏ
３０５  サーボ部
３０６  エラー検出部
【図１】
2005209279.tif 000003
【図２】
2005209279.tif 000004
【図３】
2005209279.tif 000005
【図４】
2005209279.tif 000006
【図５】
2005209279.tif 000007
【図６】
2005209279.tif 000008
【図７】
2005209279.tif 000009
【図８】
2005209279.tif 000010
【図９】
2005209279.tif 000011
【図１０】
2005209279.tif 000012
【図１１】
2005209279.tif 000013
【図１２】
2005209279.tif 000014
【図１３】
2005209279.tif 000015