(57)【要約】【課題】配膳車において、配膳漏れやメニューの取り違いなどの配膳ミスをなくし、決まった時刻に確実に配膳することを可能とする。【解決手段】配膳車１は、保温・保冷するための保温装置２を設けたトレイ収納部５と、自己位置を認識するための自己位置認識装置３と、異常・警報情報を外部に出力するための外部通報装置４と、各装置及び装置間の制御を行う中央制御装置１０と、を備えており、移動先の各場所における自己位置が所定の配膳ルートを外れた場合、その旨を外部通報装置４を介して、監視コンピュータ７や配膳担当者の持つ携帯端末８に警告情報として無線送信する。また、自律移動走行部を有して自律走行し、配膳すべき部屋に近づくと配膳作業を開始するよう促す配膳指示器や配膳するトレイ位置指示器、さらには下膳遅延警告手段などを備え、配膳作業の効率化が図られる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施錠可能なドア及び内部を保温・保冷するための保温装置を設けて構成された複数のトレイ収納部と、自己位置を認識できる自己位置認識装置と、異常・警報情報を外部に出力するための外部通報装置と、を備えた配膳車であって、
前記自己位置認識装置は、基準の位置から配膳する部屋までの地図情報を記憶するマップ情報記憶部と、周辺の壁位置を取得する周辺情報検出部と、周辺の壁位置と地図情報を比較して現在位置を割り出すマップ情報比較部と、を備え、前記マップ情報比較部からの出力に基づいて基準位置から配膳する部屋までの本来通行するエリアから自己位置が外れた場合に前記外部通報装置を動作させて警告を発することを特徴とする配膳車。
【請求項２】
前記基準位置から配膳する部屋まで無人走行するための自律移動走行部をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【請求項３】
配膳すべき部屋に近づくと配膳作業を開始するよう促す配膳指示器をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の配膳車。
【請求項４】
配膳すべき部屋に近づくとその部屋に配膳する食事トレイが収納されているトレイ収納部のドアを開錠するドア開錠装置をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の配膳車。
【請求項５】
配膳すべき部屋に近付くとその部屋に配膳する食事トレイの位置を指示するトレイ位置指示器をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の配膳車。
【請求項６】
トレイ収納部は所定時間帯に少なくとも１つ以上のトレイが引き出されたことを検出するトレイ検出部を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の配膳車。
【請求項７】
所定の場所へ到着すると前記外部通報装置を介して所定の機器に通報する到着通知手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の配膳車。
【請求項８】
所定時間内に所定エリア内の全てのトレイが返却されていない場合に未返却のトレイがあることを表示する未返却警告表示器、及び／又は、前記外部通報装置を介して所定の機器に通報する下膳遅延警告手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の配膳車。
【請求項９】
配膳車周辺を録画する監視カメラと、所定のエリアで前記トレイ収納部のドアが開いているときに前記監視カメラの映像を録画するドア連動録画装置と、をさらに備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の配膳車。
【請求項１０】
所定のエリアで自律走行中であるときに監視カメラの映像を録画する自律走行連動録画装置をさらに備えたことを特徴とする請求項９に記載の配膳車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自己位置認識配膳車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、病院や老人ホームなどの施設において、食事を各病室毎に配膳する場合に配膳車が使われている。これらの配膳車は定形のトレイに載せられた食事を多数収納できる収納部を有し、一度に多数の患者へ配膳することが可能となっている。また、最近では、収納部に保温機能や保冷機能を備え、保温・保冷機能の稼働開始時刻をタイマ設定できる配膳車が使用されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献２】特開２００２−１１９３３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、保温・保冷機能に加え、入院患者が多い大きな病院施設などにおいては、配膳車の台数が多くなるため、各配膳車を効率的に配膳エリアへ時間通りに運ぶことが求められる。さらに、食事メニューがそれぞれの病室で異なる場合があり、この場合、配膳ミスは確実に防止する必要がある。また、病院や老人ホームなどの施設においては、停車中の配膳車に担当者以外の人間が容易に近づくことができる環境であるため、収納部ドアの開閉による食品の汚染等に十分注意するべくＨＡＣＣＰ（Hazard Analysis Critical Control Point：食品衛生管理システム）対策が必要である。
【０００４】
本発明は、上記課題を解消するものであって、配膳漏れやメニューの取り違いなどの配膳ミスをなくし、決まった時刻に確実に配膳することができる配膳車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を達成するために、請求項１の発明は、施錠可能なドア及び内部を保温・保冷するための保温装置を設けて構成された複数のトレイ収納部と、自己位置を認識できる自己位置認識装置と、異常・警報情報を外部に出力するための外部通報装置と、を備えた配膳車であって、前記自己位置認識装置は、基準の位置から配膳する部屋までの地図情報を記憶するマップ情報記憶部と、周辺の壁位置を取得する周辺情報検出部と、周辺の壁位置と地図情報を比較して現在位置を割り出すマップ情報比較部と、を備え、前記マップ情報比較部からの出力に基づいて基準位置から配膳する部屋までの本来通行するエリアから自己位置が外れた場合に前記外部通報装置を動作させて警告を発するものである。
【０００６】
請求項２の発明は、請求項１に記載の配膳車において、前記基準位置から配膳する部屋まで無人走行するための自律移動走行部をさらに備えたものである。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１に記載の配膳車において、配膳すべき部屋に近づくと配膳作業を開始するよう促す配膳指示器をさらに備えたものである。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項３に記載の配膳車において、配膳すべき部屋に近づくとその部屋に配膳する食事トレイが収納されているトレイ収納部のドアを開錠するドア開錠装置をさらに備えたものである。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項３に記載の配膳車において、配膳すべき部屋に近付くとその部屋に配膳する食事トレイの位置を指示するトレイ位置指示器をさらに備えものである。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１又は請求項２にに記載の配膳車において、トレイ収納部は所定時間帯に少なくとも１つ以上のトレイが引き出されたことを検出するトレイ検出部を備えたものである。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項１又は請求項２に記載の配膳車において、所定の場所へ到着すると前記外部通報装置を介して所定の機器に通報する到着通知手段をさらに備えたものである。
【００１２】
請求項８の発明は、請求項１又は請求項２に記載の配膳車において、所定時間内に所定エリア内の全てのトレイが返却されていない場合に未返却のトレイがあることを表示する未返却警告表示器、及び／又は、前記外部通報装置を介して所定の機器に通報する下膳遅延警告手段をさらに備えたものである。
【００１３】
請求項９の発明は、請求項１又は請求項２に記載の配膳車において、配膳車周辺を録画する監視カメラと、所定のエリアで前記トレイ収納部のドアが開いているときに前記監視カメラの映像を録画するドア連動録画装置と、をさらに備えたものである。
【００１４】
請求項１０の発明は、請求項９に記載の配膳車において、所定のエリアで自律走行中であるとき監視カメラの映像を録画する自律走行連動録画装置をさらに備えたものである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、配膳時にマップ情報記憶部と、周辺情報検出部と、マップ情報比較部とによって配膳車が自己位置を認識し、配膳車が本来通行するエリアから外れた場合に警告を発するので、配膳担当者の勘違いよる運搬ミスを防止することができる。
【００１６】
請求項２の発明によれば、配膳車が自律走行できるので、配膳担当者が食事の運搬作業に時間をかけなくてすむ。
【００１７】
請求項３の発明によれば、配膳作業を複数の配膳車で行なう場合、それぞれの配膳車が担当する部屋が明確になり、配膳漏れや２重配膳を防ぎ、効率的な配膳がができる。
【００１８】
請求項４の発明によれば、部屋毎にそれぞれ食事内容が異なる場合において、間違ったトレイを選択することを防止できる。特に、トレイを配膳車にセットする者とトレイを配膳する者とが異なる場合において配膳ミスを軽減できる。また、配膳担当者が配膳車から離れている場合に、不用意に部外者によって収納ドアが開けられることを防止できる。
【００１９】
請求項５の発明によれば、部屋毎にそれぞれ食事内容が異なる場合において、間違ったトレイを選択することを防止できる。特に、トレイを配膳車にセットする者とトレイを配膳する者とが異なる場合において配膳ミスを軽減できる。また、トレイ毎に配膳指示ができるため、名札を立てたりする必要がなく収納スペースを小さくすることができる。さらに、トレイ位置が指示されるので、確認の手間が短縮され、効率的に配膳できる。
【００２０】
請求項６の発明によれば、配膳車が配膳担当エリア内に存存して配膳担当者が配膳車から離れている場合においても、監視端末又は配膳担当者の携帯端末に通報することにより、配膳作業の遅延を防止できる。
【００２１】
請求項７の発明によれば、配膳担当者が配膳車の到着に気付かずに配膳作業が遅れてしまうことを防止できる。
【００２２】
請求項８の発明によれば、トレイが完全に回収されていないため出発できず、下膳作業が遅れるということを防止できる。また、トレイの回収漏れを防止できる。
【００２３】
請求項９の発明によれば、配膳車に配膳担当者以外の人間が容易に近づけるような場所では、万一の場合に備えて証拠の映像として記録できる。また、監視カメラを備えることで、悪戯等の抑止効果を持たせることができる。
【００２４】
請求項１０の発明によれば、万一の衝突などの事故発生時において、その場に目撃者がいなくても事故状況を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施形態に係る配膳車について、図面を参照して説明する。図１は自己位置認識機能を備えた配膳車１が動作するシステム構成を示し、図２は配膳車１の概観を示す。配膳車１は、図１に示すように、内部を保温・保冷するための保温装置２を設けて構成されたトレイ収納部５と、自己位置を認識するための自己位置認識装置３と、異常・警報情報を外部に出力するための外部通報装置４と、各装置及び装置間の制御を行う中央制御装置１０と、を備えている。中央制御装置１０は、周辺追加機器の管理やデータ記憶などを行う。配膳車１は、運搬担当者による手動走行、又は配膳車１が自ら障害物を回避しつつ行う自律走行により、例えば、病院などの屋内や連絡通路などを移動する。
【００２６】
配膳車１は、移動先の各場所における自己位置を自己位置認識装置３を用いて認識できるので、配膳車１が所定の配膳ルートを外れた場合、その旨認識できる。このとき、外部通報装置４は、電波状態の良い無線アクセスポイント６を自動選択し、監視コンピュータ７、又は配膳担当者の持つ携帯端末８に、アンテナ４１を介して警告情報を無線送信する。配膳車１には複数の送信先が予め登録されており、優先順位の最も高い送信先に通報され、相手が呼びに応えない場合は、次に優先順位の高い送信先へと切り替えて再度警告情報の送信が試みられる。無線アクセスポイント６は、配膳車１の移動エリア内の複数箇所に設置され、建物内全域で通信可能とされる。なお、以下の説明において図１は適宜参照される。
【００２７】
また、配膳車１は、図２に示すように、前輪１１、後輪１２を有する４輪車であり、手動動作時には、後方（図の左方）に設けた操作用把手１３を操作して進行方向Ｘに向けて移動される。配膳車１は、その左右両側からアクセスできる前後左右の計４つのトレイ収納部５を備えており、それぞれ鍵付きのドア５０が設けられている。図２には、進行方向Ｘに対し前方のトレイ収納部５の観音開きのドア５０が開放された状態、また後方のトレイ収納部の観音開きのドア５０が閉じられた状態が示されている。各トレイ収納部５は、保温室５ａと保冷室５ｂに仕切られ、個々のトレイ５１に対して保温と保冷が同時にできる構造となっている。
【００２８】
次に、自己位置認識装置３とその役割について説明する。図３は自己位置認識装置の構成を示し、図４は配膳車１による周辺情報取得の様子を示し、図５はマップ情報を示す。自己位置認識装置３は、図３に示すように、基準の位置から配膳する部屋までの地図情報を記憶するマップ情報記憶部３１と、周辺の壁位置を取得する周辺情報検出部３２と、周辺の壁位置と地図情報を比較して現在位置を割り出すマップ情報比較部３３と、を備えている。
【００２９】
周辺情報検出部３２は、配膳車本体の前後左右に設置された複数の測距センサＦ，Ｂ，Ｒ，Ｌからの測距情報を周期的に取得して壁の位置を検出し（後述）、その結果をマップ情報比較部３３へと送る。マップ情報比較部３３は、前輪１１、後輪１２の各々に接続された前輪エンコーダＥ１、後輪エンコーダＥ２からの走行距離情報を必要に応じて（後述）得るとともに、この走行距離情報と、前記各測距センサからの測距情報である壁位置と、記憶している通行範囲のマップ情報とを比較して、壁の位置がマッチングする箇所をマップ上で特定して自己位置を認識する。
【００３０】
そして、マップ情報比較部３３は、自己位置が所定の配膳ルートを外れている場合の警告や、フロア間の移動の必要性が発生した場合のエレベータ要求を外部通報装置４を介して各通報先に無線連絡する。通報先は、エレベータ要求時にはエレベータ制御盤ＥＶであり、警告時には配膳担当者の携帯端末８、運搬担当者の携帯端末８１、監視コンピュータ７である。
【００３１】
上述の測距センサによる壁検出は、図４に示すように、前方測距センサにより行われる。前方測距センサＦは、例えば、レーザ光線を用いたスキャン型測距センサであり、配膳車１の進行方向前方の水平面内略全域（略１８０゜）が一定角度間隔でスキャンされて距離データが取得される。配膳車１の中央より進行方向前方の所定範囲領域Ａ内に存在する３方の壁面Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３について、その壁面の方向と配置が、照射されたレーザ光ＬＢによる検出点Ｐの集合をもとにして決定される。そして、検出された壁面Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の方向と配置が、マップ情報記憶部３１によって予め記憶されている配膳車が通行する範囲のフロアマップＭＰ１（図５）における領域ＭＡにおける壁面の状況と一致することが結論され、自己位置認識が完了する。
【００３２】
また、配膳車１の移動範囲が広く、大きなフロアマップが用いられる場合、マッチング処理にかかる時間を短縮するため、車輪に取り付けたエンコーダＥ１，Ｅ２からの車輪回転数のデータと車輪径をもとに、配膳車本体の移動量を取得してフロアマップの比較範囲を限定する。エンコーダの数は、前輪と後輪の２軸の配膳車の場合、図３に示すように、前輪と後輪にそれぞれ１つ取付けられるが、その場旋回などの全方向移動を行う配膳車のように各車輪がそれぞれ独立して動く場合はエンコーダを各車輪に取り付けるのが望ましい。また、フロア間の移動が発生した場合は、エレベータ利用時に現在階情報にフロアマップを切替えることにより、効率的に複数階の建物内で移動する場合に対応することができる。
【００３３】
次に、配膳車１が自律走行機能を有する場合について説明する。図６は自律走行時のフローチャートを示す。配膳車１は、基準位置から配膳する部屋まで無人走行するための自律移動走行部を備えることができる。自律移動走行部を有する配膳車１は、ユーザがフロアマップ上の任意の行き先を指定することにより自律走行を行なう。指定した行き先が現在のフロアにない場合、自律移動走行部は、当面の行き先をエレベータ乗り場に切替えてエレベータ利用後に本来の行き先に再設定するといった処理を行なう。
【００３４】
配膳車１は、周辺情報検出部３２（図３）で検出した周辺情報から壁の位置を検出し、壁に対して所定の距離以上離れた位置を走行する。もし、フロアマップにない障害物が検出された場合、その障害物を迂回して走行を続け、また、人やストレッチヤーなどの動いている障害物の場合は一旦停止して、障害物が居なくなってから走行を再開する。
【００３５】
上述の自律移動走行のフローを説明する。配膳車１は、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図６に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行する（Ｓ１０１）。スキャン結果とマップ情報とを比較し（Ｓ１０２）、行き先に到着していれば（Ｓ１０３でＹＥＳ）、停止する（Ｓ１０６）。
【００３６】
また、行き先に到着していなく（Ｓ１０３でＮＯ）、進行方向に壁以外の障害物を検出していなければ（Ｓ１０４でＮＯ）、そのまま走行を続ける（Ｓ１０７）。
【００３７】
走行方向に壁以外の障害物を検出した場合（Ｓ１０４でＹＥＳ）、その障害物の移動の状況を判断し、移動していれば（Ｓ１０５でＹＥＳ）、停止し（Ｓ１０６）、移動していなければ（Ｓ１０５でＮＯ）、障害物を迂回しながら走行する（Ｓ１０８）。
【００３８】
上述の停止、走行、及び迂回走行の後、再度、ステップＳ１０１に戻って上述の各ステップが、自律移動走行部における制御周期に従って繰り返えされる。
【００３９】
次に、配膳車１における配膳作業の効率化支援内容について説明する。図７、図８は配膳車１の概観を示し、図９は配膳車が記憶しているトレイ情報を示し、図１０は配膳作業に際しての処理フローを示す。配膳車１は、配膳すべき部屋に近づくと配膳作業を開始するよう促す配膳指示器を備えており、その一部は、図７、図８に示すように、配膳車前面（進行方向Ｘの反対面）に備えた、指示内容やトレイ情報などを表示する液晶画面などによる表示用画面ＤＰ、及び音声通知する内蔵スピーカＳＰである。配膳車１は、配膳を担当する部屋に近づくと、内蔵スピーカＳＰから到着チャイムを出力する。配膳担当者への通知は、配膳開始を促すガイドメッセージを表示用画面ＤＰに点滅表示させる方法なども有効であり、内蔵スピーカに限定されるものでない。
【００４０】
また、配膳車１は、配膳すべき部屋に近づくとその部屋に配膳する食事トレイが収納されているトレイ収納部のドアを開錠するドア開錠装置や、図８に示すように、配膳する食事トレイの位置を指示するトレイ位置指示器５２を備えている。トレイ収納部５のドアは、ドア開錠装置の機能によって、厨房や配膳すべき部屋の付近以外では鍵がかかって開かないようになっており、第３者によるいたずらを防止することができる。
【００４１】
トレイ位置指示器５２は、トレイ収納部５の各トレイ５１を指示する表示ランプで構成されている。配膳すべきトレイ（本例の場合、下から数えて２番目〜５番目のトレイ）の位置を表示することで、間違った食事メニューを配膳することが防止できる。配膳車１には、図９に示すようなトレー情報が登録されており、設定により近づいた部屋に対応したトレイの格納位置だけを指示することが可能となっている。トレイ情報は、トレイ収納位置Ｔ１、部屋番号Ｔ２、トレイの有無Ｔ３、トレイの状態Ｔ４などである。
【００４２】
上述のような配膳車１が配膳すべき部屋に近づいたときの処理フローを説明する。配膳車１は、前述のフロー（図６）と同様に、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図１０に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行し（Ｓ２０１）、スキャン結果とマップ情報とを比較する（Ｓ２０２）。
【００４３】
上述の比較の結果、所定距離内に配膳を担当する部屋があり（Ｓ２０３でＹＥＳ）、かつ、その部屋で配膳するトレイが収納部に残っていれば（Ｓ２０４でＹＥＳ）、配膳する食事トレイの場所をランプ点滅で指示し（Ｓ２０５）、トレイ収納部のドアを開錠する（Ｓ２０６）。さらに、到着用チャイムを出力済みでなかったら（Ｓ２０７でＮＯ）、チャイムを出力し（Ｓ２０８）、チャイム出力済みであったら（Ｓ２０７でＹＥＳ）、チャイム出力を停止する（Ｓ２１１）。
【００４４】
また、所定距離内に配膳を担当する部屋がないか（Ｓ２０３でＮＯ）、又は、その部屋で配膳するトレイが収納部に残っていなければ（Ｓ２０４でＮＯ）、トレイ収納部のランプを消灯し（Ｓ２０９）、トレイ収納部のドアを施錠して（Ｓ２１０）、ステップＳ２１１に進む。
【００４５】
上述のチャイム出力（Ｓ２０８）、及びチャイム停止（Ｓ２１１）の後、再度、ステップＳ２０１に戻って上述の各ステップが、制御周期に従って繰り返えされる。
【００４６】
次に、配膳車１に備えられている駐車完了表示器について説明する。図１１は配膳車１の駐車完了表示器の動作フローを示す。配膳車１は、所定エリアにおいて、決められた駐車スペースに停車された場合に、正しい位置に駐車されたことを表示する駐車完了表示器を備えている。この駐車完了表示器により、厨房において、複数の配膳車に食事トレイをセットする際、配膳車が間違った位置に停車したため、食事内容の異なるトレイをセットされることを防止できる。
【００４７】
大きな病院など、複数の配膳車が利用されるケースでは、それぞれの配膳車は担当する病室が予め固定されている。従って、厨房では、複数ある配膳車をそれぞれ定位置に停車させた上で、病室毎の食事メニューを配膳車にセットするといったことが行われる。このため、それぞれの配膳車を対応する駐車場所に停車させることが重要となり、配膳車１には厨房内の駐車スペースにおいて、正しい位置に駐車されていることを表示するための駐車完了表示器が有効となる。
【００４８】
配膳車１は、厨房内にいる間は、自分に割り当てられた駐車スペースにいるかどうかを常時チェックし、駐車スペース内に入っている場合は駐車完了表示器を点灯させる。駐車完了表示器は、通常、ランプを使用するが、正しい位置に停車されたことを配膳車の内蔵スピーカにより音声出力しても同様の効果が得られる。
【００４９】
駐車完了表示器の動作フローを説明する。配膳車１は、前述のフロー（図６、図７）と同様に、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図１１に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行し（Ｓ３０１）、スキャン結果とマップ情報とを比較する（Ｓ３０２）。
【００５０】
上述の比較の結果、現在位置が厨房でなければ（Ｓ３０３でＮＯ）、ステップＳ３０１に戻り、現在位置が厨房であり（Ｓ３０３でＹＥＳ）、かつ現在位置が所定の駐車位置であれば（Ｓ３０４でＹＥＳ）、駐車完了ランプを点灯する（Ｓ３０５）。現在位置が所定の駐車位置でなければ（Ｓ３０４でＮＯ）、駐車完了ランプは消灯とする（Ｓ３０６）。
【００５１】
上述のランプ点灯（Ｓ３０５）、及びランプ消灯（Ｓ３０６）の後、再度、ステップＳ３０１に戻って上述の各ステップが、制御周期に従って繰り返えされる。
【００５２】
次に、配膳車１における配膳スケジュール管理について説明する。図１２は配膳車１の通行エリアを示し、図１３はスケジュールデータを示し、図１４は配膳遅延に対する警告処理フローを示す。配膳車１は、所定時間帯に所定のエリア内にいないことを検出すると、外部通報装置４（図１）を介して所定の機器に通報する配膳遅延警告手段を備えている。これにより、配膳作業の遅延を防止できる。また、配膳車１が配膳後に厨房の駐車スペースに戻されていないため、次の食事を配膳車にセットできないといったことも防止できる。
【００５３】
配膳車１は、マップ情報記憶部３１（図３参照）が保持するフロアマップを、図１２に示すように、移動する領域を階数毎に複数のエリアに分割して記憶しており、どのエリアにいるかを常に把握している。エリア分割は、例えば、地下１階Ｂ１Ｆにおける厨房エリア、３階３Ｆにおける３Ｆ東エリア、３Ｆ西エリア、ＮＳ前、エレベータ前通路などのように行われる。また、配膳車１は、図１３に示すように、時間帯毎に配膳車１が存在すべきエリアを示すスケジュールテーブルを持っており、配膳車１がスケジュールテーブルに沿わないエリアにいる場合、直ちに外部通報装置４を介して、配膳担当者の持つ携帯端末８、又は監視コンピュータ７に通報する。スケジュールテーブルによる管理項目は、時刻Ｔ５、作業内容Ｔ６，配膳車がいるべきエリアＴ７である。作業内容Ｔ６は、トレイのセット作業、運搬作業、配膳・下膳作業、清掃作業などである。
【００５４】
また、配膳車１は、トレイ収納部５内にあるトレイ５１の有無を個別に検出するセンサを備え、前出の図９に示すように、トレイ５１の状態をトレイ情報として個別に管理している。トレイ情報は、トレイ５１の抜き差しが行われる毎にトレイ５１の状態が更新される。例えば、トレイ５１が引き出されていない場合は、「未配膳」状態、引き出されると「配膳完了」状態、再度トレイが差し込まれると「下膳完了」状態といった具合にトレイの情報を更新する。配膳開始時刻を過ぎてもトレイ収納部５にある全トレイの状態が「未配膳」状態のままであれば、配膳担当者が何らかの理由で配膳作業を忘れていると判断され、配膳車１は、前出の図１に示すように、直ちに外部通報装置４を介して、配膳担当者の持つ携帯端末８、又は監視コンピュータ７に通報する。
【００５５】
配膳遅延に対する警告処理フローを説明する。配膳車１は、前述のいずれかのフローと同様に、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図１４に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行し（Ｓ４０１）、スキャン結果とマップ情報とを比較する（Ｓ４０２）。
【００５６】
上述の比較の結果、現在時刻が配膳開始時刻でなければ（Ｓ４０３でＮＯ）、ステップＳ４０１に戻り、現在時刻が配膳開始時刻であり（Ｓ４０３でＹＥＳ）、かつ、現在位置が所定の配膳担当エリアであれば（Ｓ４０４でＹＥＳ）、１つ以上の食事トレイが引き出されていないかどうか確認する（Ｓ４０７）。ステップＳ４０７でトレイの引出しが確認されれば（Ｓ４０７でＮＯ）、ステップＳ４０１に戻る。
【００５７】
また、ステップＳ４０７でトレイの引出が確認されないか（Ｓ４０７でＹＥＳ）、又は、ステップＳ４０４で現在位置が配膳担当エリアでない（Ｓ４０４でＮＯ）場合、ステップＳ４０５に進み、通報済みであれば（Ｓ４０５でＹＥＳ）、ステップＳ４０１に戻り、また、通報済みでなければ（Ｓ４０５でＮＯ）、配膳担当者へ通報して（Ｓ４０６）、ステップＳ４０１に戻る。
【００５８】
次に、配膳車１における保温機能の自動切換えについて説明する。図１５は保温機能の自動切換えに関する処理フローを示す。配膳車１は、所定エリア内で、所定時刻に保温機能を動作させる冷温自動切替装置を備えている。これにより、例えば、配膳車１が厨房内にあるとき、食事トレイをセットする前に収納部を予め保温させる必要がある場合に、保温スイッチの入れ忘れを防ぐことができる。また、配膳車１は、所定エリア内て収納部内にトレイがないことを検出すると、保温機能を停止させる保温自動停止装置を備えている。これにより、配膳車がその配膳担当エリア内にあって配膳完了状態のときに、保温スイッチの切り忘れを防ぐことができる。
【００５９】
配膳車１は、厨房内ではトレイをセットする前にトレイ収納部を予め保冷、及び保温する場合があり、所定の時刻になっても保温装置が働いていない場合は、自動で保温装置を動作させることにより、作業の効率化や安全衛生面での支援が行われる。また、保温装置の切り忘れを防止するため、配膳車が配膳を担当するエリアにいる場合、トレイ収納部のトレイの状態をチェックし、すべてのトレイが「配膳完了」状態であれば配膳作業が終わったと判断し、自動で保温装置が停止される。
【００６０】
保温機能の自動切換えに関する処理フローを説明する。配膳車１は、前述のいずれかのフローと同様に、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図１５に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行し（Ｓ５０１）、スキャン結果とマップ情報とを比較する（Ｓ５０２）。
【００６１】
上述の比較の結果、現在位置が厨房であり（Ｓ５０３でＹＥＳ）、かつ、現在時が保温及び保冷する時間帯であれば（Ｓ５０４でＹＥＳ）、予め設定された温度で保温及び保冷を行い（Ｓ５０５）、ステップ５０１に戻る。また、ステップＳ５０４で保温及び保冷の時間帯でなければ（Ｓ５０４でＮＯ）、ステップＳ５０１に戻る。
【００６２】
また、ステップＳ５０３で現在位置が厨房でなければ（Ｓ５０３でＮＯ）、ステップＳ５０６に進み、現在位置が配膳担当エリアであり（Ｓ５０６でＹＥＳ）、かつ、配膳するトレイが収納部に残っていなければ（Ｓ５０７でＮＯ）、保温及び保冷を停止して（Ｓ５０８）、ステップＳ５０１に戻る。ステップＳ５０６で現在位置が配膳担当エリアではないか（Ｓ５０６でＮＯ）、又は、ステップＳ５０７で配膳するトレイが収納部に残っていれば（Ｓ５０７でＹＥＳ）、ステップＳ５０１に戻る。
【００６３】
次に、配膳車１が所定の場所へ到着すると外部通報装置４を介して所定の機器に通報する到着通知手段について説明する。図１６は到着通知に関する処理フローを示す。食事を病室に運ぶ作業は、（１）食事トレイがセットされた配膳車１を厨房から各階の指定場所まで運ぶ運搬作業と、（２）指定場所から各病室前に配膳車を停車させて患者に配る配膳作業の２つに分けられ、両作業を１人の作業者が担当するとは限らない。また、前者（１）の運搬作業は、配膳車１を自律移動走行させることにより自動化が可能となっている。そこで、配膳車１は、所定の場所まで運ばれた場合、または自律移動で指定された場所に到着した場合に、到着通知手段によって外部通報装置４を介して配膳担当者が持つ携帯端末８へ到着通知を送ることにより、配膳担当者への引継ぎがスムーズに行われる。
【００６４】
到着通知に関する処理フローを説明する。配膳車１は、前述のいずれかのフローと同様に、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図１６に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行し（Ｓ６０１）、スキャン結果とマップ情報とを比較する（Ｓ６０２）。
【００６５】
上述の比較の結果、現在位置が指定場所であり（Ｓ６０３でＹＥＳ）、かつ、指定場所到着通知済みでなければ（Ｓ６０４でＮＯ）、通知先を担当者に設定して（Ｓ６０５）、到着通知を送信する（Ｓ６０６）。また、現在位置が指定場所でないか（Ｓ６０３でＮＯ）、又は、指定場所到着通知済みであれば（Ｓ６０４でＹＥＳ）、ステップＳ５０１に戻る。
【００６６】
ステップＳ６０６で通知送信を行った後、送信先から応答を受信すれば（Ｓ６０７でＹＥＳ）、ステップＳ６０１に戻る。応答の受信がない場合（Ｓ６０７でＮＯ）、通知先を監視センタに設定変更して（Ｓ６０８）、ステップＳ６０６に戻り、処理を繰り返す。
【００６７】
次に、配膳車１における未返却警告表示器と下膳遅延警告手段について説明する。図１７は下膳遅延警告に関する処理フローを示す。配膳車１は、配膳作業だけでなく、配膳されたトレイの回収も行なう場合がある。そこで、配膳車１は、所定時間内に所定エリア内の全てのトレイが返却されていない場合に未返却のトレイがあることを表示する未返却警告表示器、及び／又は、外部通報装置４を介して所定の機器に通報する下膳遅延警告手段をさらに備えている。配膳車１は、前出の図９に示すようなトレイ情報でトレイの状態を管理しており、食事が済んだ後、トレイが返却されたかどうかを判断することが可能となっている。次の食事をセットするため、配膳車を厨房へ戻す時刻になっても、未回収のトレイがある場合、外部通報装置４を介して配膳担当者の持つ携帯端末８へトレイ未回収警告を通知することにより、トレイの回収漏れを防ぐことができる。
【００６８】
また、全てのトレイが配膳車１に返却されている場合、配膳車１を厨房へ運ぶ運搬担当者に連絡するため、外部通報装置４を介して運搬担当者の持つ携帯端末８１に下膳作業遅延の警告を通知する。また、配膳車１が自律移動運転モードに設定されている場合には、配膳車１は、全てのトレイの返却を確認後、厨房へ向かって自動走行を開始する。これらの手段により、下膳作業が遅れることを防止している。
【００６９】
下膳遅延警告に関する処理フローを説明する。配膳車１は、前述のいずれかのフローと同様に、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図１７に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行し（Ｓ７０１）、スキャン結果とマップ情報とを比較する（Ｓ７０２）。
【００７０】
上述の比較の結果、現在位置が下膳担当エリアであり（Ｓ７０３でＹＥＳ）、かつ、現在時が下膳開始時刻でなければ（Ｓ７０４でＮＯ）、次のステップに進む。現在位置が下膳担当エリアでないか（Ｓ７０３でＮＯ）、又は、現在時が下膳開始時刻であれば（Ｓ７０４でＹＥＳ）、ステップＳ７０１に戻る。
【００７１】
ステップＳ７０５でトレイが全て返却済みでなければ（Ｓ７０５でＮＯ）、通知先を担当者に設定し（Ｓ７０６）、未返却トレイありの警告送信を行い（Ｓ７０７）、送信先から応答を受信すれば（Ｓ７０８でＹＥＳ）、下膳遅延警告に関する処理フローを終了する。また、応答の受信がない場合（Ｓ７０８でＮＯ）、通知先を監視センタに設定変更して（Ｓ７０９）、ステップＳ７０７に戻り、処理を繰り返す。
【００７２】
ステップ７０５でトレイが全て返却済みで（Ｓ７０５でＹＥＳ）、現在の運転モードが自律移動走行モードであれば（Ｓ７１０でＹＥＳ）、厨房へと自律移動走行を開始し（Ｓ７１５）、下膳遅延警告に関する処理フローを終了する。
【００７３】
現在の運転モードが自律移動走行モードでなければ（Ｓ７１０でＮＯ）、通知先を担当者に設定し（Ｓ７１１）、下膳作業遅延の警告送信を行い（Ｓ７１２）、送信先から応答を受信すれば（Ｓ７１３でＹＥＳ）、下膳遅延警告に関する処理フローを終了する。また、応答の受信がない場合（Ｓ７１３でＮＯ）、通知先を監視センタに設定変更して（Ｓ７１４）、ステップＳ７１２に戻り、処理を繰り返す。
【００７４】
次に、配膳車１の監視カメラ、ドア連動録画装置、及び自律走行連動録画装置について説明する。図１８は監視カメラとドアスイッチの配置を示し、図１９は録画装置のブロック構成を示し、図２０は監視カメラによる録画動作フローを示す。配膳車１は、図１８（ａ）（ｂ）、及び図１９に示すように、複数の位置（本実施形態では４方向）に配膳車周辺を撮像する監視カメラＣＭが取り付けられ、それぞれの監視カメラＣＭは映像を記録するドア連動の録画装置ＶＲに接続されている。この録画装置ＶＲは、トレイ収納部５のドア５０と連動されており、厨房を除くエリアに於いて、ドアスイッチ５３によってドア５０が開いていると検知されている間のみ録画するように動作する。これにより、トレイ収納部５に接触した人物が記録されることとなり、万一配膳車に悪戯された場合でも、悪戯の状況を映像として残すことができる。
【００７５】
また、配膳車１が自律移動運転中であれば、図１９に示すように、自律走行に連動して録画装置ＶＲに常時録画が行われる。録画データは、万一の衝突事故の場合に備え、事故状況が後ほど調査できるように所定の期間保存される。
【００７６】
監視カメラによる録画処理フローを説明する。配膳車１は、前述のいずれかのフローと同様に、所定の走行ルートを入力された後、走行を開始して、図２０に示すように、測距センサによる周辺情報をスキャンしながら走行し（Ｓ８０１）、スキャン結果とマップ情報とを比較する（Ｓ８０２）。
【００７７】
上述の比較の結果、現在位置が厨房であれば（Ｓ８０３でＹＥＳ）、ステップＳ８０１に戻る。現在位置が厨房でなく（Ｓ８０３でＮＯ）、かつ、現在の運転モードが自律移動モードではなく（Ｓ８０４でＮＯ）、さらにトレイ収納部のドアが開いていなければ（Ｓ８０５でＮＯ）、録画を停止し（Ｓ８０６）、ステップＳ８０１に戻る。
【００７８】
また、ステップＳ８０４で現在自律移動モードであるか（Ｓ８０４でＹＥＳ）、又は、ステップＳ８０５でドアが開いていれば（Ｓ８０５でＹＥＳ）、監視カメラＣＭからの映像を録画装置ＶＲに録画する状態とし（Ｓ８０７）、ステップＳ８０１に戻る。なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の一実施形態に係る配膳車の動作するシステム構成図。
【図２】同上配膳車の側面図。
【図３】同上配膳車の自己位置認識装置を説明するブロック構成図。
【図４】同上配膳車が移動中に行う周辺情報取得動作を説明する平面図。
【図５】同上配膳車が保持しているマップ情報図。
【図６】同上配膳車が行う自律移動走行時の処理フロー図。
【図７】同上配膳車の正面図。
【図８】同上配膳車の側面図。
【図９】同上配膳車が保持しているトレイ情報の説明図。
【図１０】同上配膳車が配膳担当の部屋に接近した場合の処理フロー図。
【図１１】同上配膳車の駐車完了表示器の動作フロー図。
【図１２】同上配膳車が保持している通行エリア情報の説明図。
【図１３】同上配膳車が保持しているスケジュールデータの説明図。
【図１４】同上配膳車の配膳遅延警告の処理フロー図。
【図１５】同上配膳車の保温及び保冷の自動切替処理フロー図。
【図１６】同上配膳車の到着通知の処理フロー図。
【図１７】同上配膳車の下膳開始の処理フロー図。
【図１８】（ａ）は本発明の一実施形態に係る他の配膳車の平面図、（ｂ）は同配膳車の側面図。
【図１９】同上配膳車の録画装置のブロック構成図。
【図２０】同上配膳車の監視カメラによる録画動作フロー図。
【符号の説明】
【００８０】
１    配膳車
２    保温装置
３    自己位置認識装置
４    外部通報装置
５    トレイ収納部
９    自律移動走行部
３１    マップ情報記憶部
３２    周辺情報検出部
３３    マップ情報比較部
５０    ドア
５１    トレイ
５２    トレイ位置指示器
ＣＭ    監視カメラ
ＤＰ    表示用画面（配膳指示器）
ＳＰ    スピーカ（配膳指示器）
ＶＲ    録画装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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