(57)【要約】 【構成】  ポートのＩＤリーダが、異なるＩＤタグに対して、連続して複数回読取に失敗すると、そのＩＤリーダを論理ダウンとして登録する。論理ダウンしたＩＤリーダでＩＤを読み取る代わりに、上流側の搬送機器で用いたＩＤを用いる。【効果】  ＩＤリーダの異常を的確に検出でき、しかも適正なＩＤを推定して用いることができる。【選択図】    図１
2005162449.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポートと搬送装置との間で物品の積み替えを行うようにしたシステムにおいて、
異なる搬送装置に対してもしくは異なる物品に対して、複数回繰り返し正常動作しなかったポートの設備を異常と判断するための手段、を設けたことを特徴とする、搬送システム。
【請求項２】
前記ポートの設備が物品のＩＤを読み取るためのＩＤリーダで、異なる物品に対して複数回繰り返しＩＤの読取に失敗した際に、該ＩＤリーダを異常と判断し、
ＩＤリーダを異常と判断した際に、該ポートの上流側で付与したＩＤを物品のＩＤとして用いるようにしたことを特徴とする、請求項１の搬送システム。
【請求項３】
前記ポートの設備が搬送装置と通信するための通信設備で、
異なる搬送装置に対して複数回繰り返し通信に失敗した際に、該通信設備を異常と判断し、
該通信設備を異常と判断した際に、ポートのダウンを登録すると共に、代替ポートを登録するための手段と、
ダウンしたポートへ向けて走行中の搬送装置に対して代替ポートへの走行を指令するための手段、とを設けたことを特徴とする請求項１の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は搬送システムでのポートの管理に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送システムでストッカや処理装置などのポートに物品を移載する場合、ポートのＩＤリーダで物品のＩＤタグからＩＤを読み取り、搬送指令中のＩＤなどと比較することが知られている。ここでＩＤの読取に失敗すると、ＩＤ不明の物品として、マニュアルで物品の処理を決定することが必要になる。ＩＤリーダ自体の不良を物品のＩＤ不明と誤認しないように、ＩＤリーダに自己診断装置を設けることが考えられるが、自己診断は万全ではない。これと同様に、ポートは搬送装置との移載前に相互の通信を行う。通信に失敗すると移載はできず、通信装置の状態を自己診断や各種のセンサや通信装置各部の電圧などで監視することが考えられるが、万全ではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、ポートでの異常の発生を的確に検出できるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、ＩＤリーダに異常が発生した際に、物品をＩＤ不明として扱わなくてもよいようにすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、ポートの通信設備に異常が発生した際に、代替のポートを用いて搬送への影響を最小にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明の搬送システムは、ポートと搬送装置との間で物品の積み替えを行うようにしたシステムにおいて、異なる搬送装置に対してもしくは異なる物品に対して、複数回繰り返し正常動作しなかったポートの設備を異常と判断するための手段を設けたことを特徴とする。異常の検出のためには、例えば異常動作により加算され、正常動作によりリセットもしくは減算されるカウンタを設けて、カウンタの値が所定値に達すると、異常と判断するようにすればよい。また正常時に減算する場合、例えば異常で１加算、正常で３減算などのように、好ましくは正常時の減算幅を異常時の加算幅よりも大きくする。ただし減算時に、０未満に減算されてオーバーフローが生じないようにするのが好ましい。またカウンタを設けず、搬送装置との移載の毎に結果を記憶し、異常が生じると過去の結果を検索して、例えば連続して複数回異常が続いていると、異常と判断するようにしても良い。
【０００５】
この発明でのポートの設備の異常検出は、設備の不良を自己診断や設備の状態監視用のセンサの信号などで検出するものではない。なお自己診断やセンサの信号などで検出した異常を物理的異常といい、それに基づく制御上の状態を物理ダウンと呼ぶことがある。この発明での異常の判断は、搬送装置との間の物品の移載で繰り返して異常が生じたことに基づく外見的な判断で、このような異常を論理的な異常と呼び、異常と判断した後の状態を論理ダウンと呼ぶことがある。１回の異常で論理ダウンとすることには無理があり、複数回繰り返して異常が生じたことを異常と判断する条件とする。異常と判断した後の処理は、異常が生じた設備が移載において不可欠な場合は例えばポートをダウンと登録し、設備が異常でも移載が可能な場合は例えば設備をダウンと登録してポート自体は使用可能とすることが好ましい。
【０００６】
好ましくは、前記ポートの設備が物品のＩＤを読み取るためのＩＤリーダで、異なる物品に対して複数回繰り返しＩＤの読取に失敗した際に、該ＩＤリーダを異常と判断し、ＩＤリーダを異常と判断した際に、該ポートの上流側で付与したＩＤを物品のＩＤとして用いる。
【０００７】
また好ましくは、前記ポートの設備が搬送装置と通信するための通信設備で、異なる搬送装置に対して複数回繰り返し通信に失敗した際に、該通信設備を異常と判断し、該通信設備を異常と判断した際に、ポートのダウンを登録すると共に、代替ポートを登録するための手段と、ダウンしたポートへ向けて走行中の搬送装置、より好ましくはダウンしたポートを経由する搬送指令を割り付け済みの搬送装置で、割り付けた搬送指令を未完了のものに対して、代替ポートへの走行を指令するための手段とを設ける。
【発明の効果】
【０００８】
この発明では、ポートの設備が複数回繰り返して正常動作しなかった際に異常と判断する。このため設備の状態監視用のセンサなどを設けなくても、あるいはこれらのセンサや自己診断などとは独立して、設備の異常を検出できる。そして正常でない設備を使用して搬送を行おうとする無駄を排し、例えば移載不能のポートで移載を行うべく搬送車を走行させるなどの無駄を除くことにより、搬送装置などの負担を軽減できる。
【０００９】
ポートには、物品のバーコードなどのＩＤなどを読み取るためのＩＤリーダを設ける例が多い。ＩＤリーダがＩＤの読取に失敗した場合、ＩＤリーダ自体の故障の他に、ＩＤが汚れていて読み取れない、ＩＤをプリントしたタグの取付位置が誤っているなどのことも考えられる。しかしながら異なる物品に対して複数回繰り返してＩＤの読取に失敗するのは、ＩＤリーダ側に原因がある場合である。そこで請求項２の発明では、ＩＤ自体が汚れていることなどと区別して、ＩＤリーダの異常を的確に検出できる。かつこの場合、ポートの上流側で既に付与済みのＩＤを物品のＩＤとして用いる。このためＩＤリーダに異常が生じても、物品のＩＤが不明となり、マニュアルで読み取る、あるいは検査するなどの作業が生じるのを防止できる。
【００１０】
請求項３の発明では、通信装置と通信するためのポートの通信設備が異常を示した場合、搬送装置との通信ができないため、そのポートは使用不能でダウンとして登録し、代替ポートを指定する。この場合、ダウン登録したポートへ向けて走行中の搬送装置に対して、代替ポートへの走行を指令するので、使用できないポートへ向けて搬送装置が走行することを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１２】
図１〜図３に、実施例の搬送システムを示す。図において、２はストッカで、４は棚であり、６は搬送装置の例としてのスタッカークレーンで、８〜１１は入出庫用のポートである。これらのうちで８は入庫用のポート、１０は出庫用のポートで、１１はマニュアル入出庫用のポートで、ＩＤを読み取れないなどの物品はポート１１へ出庫してマニュアルで検査する。ポート８〜１１にはＩＤリーダ１４を設けて、物品に付したバーコードなどのＩＤを読み取れるようにする。なおこの明細書において、ＩＤはＩＤデータ自体を意味し、ＩＤをプリントした物や場所をＩＤタグと呼ぶ。１２は通信設備で、例えば赤外線通信などにより、無人搬送車２０などと通信するためのものである。１６はストッカコントローラで、ストッカ２を制御する。
【００１３】
無人搬送車２０は搬送装置の他の例であり、通信設備１２により、ポート８，１０などに設けた通信設備１２と通信しながら、物品をポート間で搬送する。通信設備１２で通信するデータの内容は、移載可、移載準備完了などと、移載完了などである。なお物品移載時の通信は、スタッカークレーン６とポート８，１０，１１との間でも行うものとする。２２は無人搬送車コントローラで、複数台の無人搬送車２０を制御し、特に無人搬送車２０に対して搬送指令を与えると共に、その取消や削除などを行う。搬送指令の内容は、搬送の出発点（From）から目的地（To）まで、指定されたＩＤの物品を搬送することである。２４は処理装置で、例えばここでは半導体の処理装置などとし、２６はそのポートで、通信設備１２並びにＩＤリーダ１４を備えて、無人搬送車２０との間で物品を移載する。なお無人搬送車２０やスタッカークレーン６は搬送装置の例であり、これ以外に有軌道台車や天井走行車などを搬送装置としても良い。またここでは搬送物品は半導体基板で、カセットに収容され、カセットのＩＤを物品のＩＤとして用いるものとする。しかしながら搬送する物品の種類や、ＩＤの取付形態などは任意である。
【００１４】
３０は物流コントローラで、図示しない上位のコントローラや生産コントローラなどとの間で通信し、搬送の依頼（要求）を受ける。物流コントローラ３０は、ストッカコントローラ１６，無人搬送車コントローラ２２、ポート２６の図示しないコントローラなどと通信し、物品の搬送指令を割り付ける。これに対してコントローラ１６，２２等は、搬送指令を完了したこと、あるいは搬送指令を実行できなかったこととその理由などを、物流コントローラ３０に報告する。さらにコントローラ１６，２２などは、ポート８〜１１，２６の状態や無人搬送車２０の状態などを、物流コントローラ３０に報告する。ただし、無人搬送車２０を複数台設ける場合、個々の無人搬送車の状態を物流コントローラ３０で管理する必要はなく、無人搬送車２０の状態を無人搬送車コントローラ２２のみで管理しても良い。
【００１５】
物流コントローラ３０はストッカ２の在庫状況の他に、ストッカ２のポート８〜１１や、スタッカークレーン６の状態を管理する。３２はストッカ管理テーブルで、物流コントローラ３０に設け、ストッカコントローラ１６が正常かどうか、スタッカークレーンが正常かどうか、各ポートが正常かどうか、並びに各ポートのＩＤリーダが正常かどうかなどを記載する。ポートが正常／異常には、ポートのコンベヤなどの正常／異常と通信設備の正常／異常を含め、これらのいずれかが異常でポートを異常とする。各機器や設備などの正常／異常は、正常／物理ダウン／論理ダウンの３種類、もしくは正常／ダウンの２種類などで記述する。なお物流コントローラ３０は、搬送指令を割り付ける際に、ダウンと登録された設備やポートなどを使用しないようにする。ここに物理ダウンは、ハードウエア的に検出できるダウン、もしくは自己診断や資源の管理用のセンサの信号などにより検出できるダウンであり、論理ダウンは複数回繰り返してその資源が正常に動作しなかったことから判断されるダウンである。
【００１６】
ＩＤリーダの場合、ＩＤリーダ自体が異常でも、それ以前に別のＩＤリーダで読み取ったＩＤを用いて、物品の搬送を管理することができる。そこで論理ダウンでは、それ以前に別のＩＤリーダで読み取ったＩＤを引き続き有効とし、物理ダウンでは物品のＩＤが不明として、マニュアルポート１１へ出庫するなどによる検査を行うことにする。さらにポートの場合、ＩＤリーダが異常でも、物品の移載自体は可能である。そこでポートとＩＤリーダとを区別して別個に管理する。これに対して通信設備の場合、異常が生じるとポートでの物品の移載ができなくなる。そこで通信設備の異常とポートの他の異常とを区別せず、通信設備に異常が生じるとポートに異常が生じたものとする。ポートの異常にはこれ以外に、ポートのコンベヤの異常や、ポート上の物品の有無を検出する載荷センサの故障などがある。
【００１７】
ストッカ管理テーブル３２には、各ポートや設備などの資源の履歴を記述し、また異常が生じると例えば１加算し、正常動作でリセットもしくは３減算するなどのカウンタ（エラーカウンタ）を設けて、繰り返して異常が生じているかどうかを検出する。そしてカウンタの値が所定値、例えば２〜１０、好ましくは３〜５以上となると、論理異常を検出する。またポートに異常が生じた場合、代替ポートを登録する。ＩＤリーダがポートに複数ある場合、一方のリーダが異常の場合、他方のリーダを代替リーダとする。
【００１８】
無人搬送車管理テーブル３４は、実施例では物流コントローラ３０に設ける。しかし、無人搬送車コントローラ２２に設けても良い。テーブル３４では、無人搬送車コントローラ２２の正常／異常、各無人搬送車の正常／異常を登録する。そして無人搬送車コントローラや各無人搬送車の状態を記述し、特に論理異常を検出するため、異常で例えば１加算し、正常でリセットもしくは３などを減算するカウンタを設けて、カウンタの値が所定値に達すると、無人搬送車が異常であるとする。
【００１９】
３６はポート管理テーブルで、処理装置２４のポート２６を管理するためのものであり、図示しないポートコントローラが正常かどうか、並びにポートが正常かどうかと、そのＩＤリーダが正常かどうかを管理する。ポートが正常かどうかには、ポートの通信設備１２の正常／異常などを含めて記述し、ＩＤリーダの状態には正常／物理ダウン／論理ダウンの３種類がある。そしてポートの通信設備やＩＤリーダは前記のようにカウンタを設けて、異常が生じると例えば１加算し、正常動作でリセットもしくは３などを減算する。３８は物流コントローラ３０などに設けた操作端末で、各ポートやＩＤリーダなどのダウンを表示する。なお論理ダウンと物理ダウンを区別するものでは、これらを区別して表示する。そしてオペレータは、操作端末３８からＩＤリーダの物理ダウンを論理ダウンに変更できる。
【００２０】
図２に、各ポートのＩＤリーダの管理アルゴリズムを示す。無人搬送車がポートに停止し移載を行う際に、ポートのＩＤリーダによりバーコードなどのＩＤを読み取る。ここでＩＤの読取に失敗すると、原因としてＩＤタグの汚れなどの他に、ＩＤリーダの異常が考えられる。１回の異常では、原因がＩＤリーダにあるのかＩＤタグの汚れなどによるのかは判別しないので、ＩＤリーダの状態を監視するためのカウンタ（エラーカウンタ）の値を１加算し、物品をスタッカークレーンなどによりマニュアル用のポートなどへ出庫してマニュアルで検査する。またＩＤの読取に成功すると、エラーカウンタをリセットもしくは３などの減算を行う。カウンタには所定値を設定し、これはシステム変更などの際に変更できる。
【００２１】
カウンタの値が所定値の例えば５以上となると、ＩＤリーダに対して論理ダウンを登録し、ポートのＩＤリーダではＩＤを読み取れないので、それ以前に別のポートなどで読み取ったＩＤを当該物品について引き続き有効とする。この結果、物品のＩＤが不明となり、物品の搬送や所在管理ができなくなる可能性が著しく減少する。そして各機器や設備の状態は物流コントローラの操作端末に表示され、オペレータはこの端末から各機器や設備の正常／物理ダウン／論理ダウンなどの状態を変更できる。これは例えばメンテナンスなどを行った際に用いるためのものである。物理ダウンを論理ダウンに変更すると、それ以前に読み取ったＩＤが有効となるので、物品のＩＤ不明を減少させることができる。
【００２２】
図３に、ポートの通信設備の管理アルゴリズムを示す。無人搬送車とポートの通信設備が通信し、通信に成功するとエラーカウンタをリセットもしくは３減算などの処置を行う。これに対して通信に失敗した場合、ポートのエラーカウンタの値を例えば１加算する。通信に失敗したので、そのポートへの物品の搬出入はできず、代替のポートの指定を無人搬送車コントローラ経由で物流コントローラなどから受け、無人搬送車はそのポートに走行して物品を移載する。代替のポートでも移載に失敗した場合や、代替ポートが無い場合などは、無人搬送車は所定のメンテナンス位置などへ走行する。
【００２３】
ポートの通信設備のエラーカウンタの値が所定値を超えると、ポートのダウンを登録する。そしてこれと共に代替のポートを指定する。以降は物流コントローラは、ダウンしたポートを経由する搬送指令を割り付けないようにし、割付済みの搬送指令で実行が終了していないものが存在する場合、代替ポートへ走行するように無人搬送車に指令する。この結果、ダウンしたポートへ向けて無人搬送車が搬送することが減少する。ポートの状態は、物流コントローラの操作端末に表示され、オペレータは適宜のメンテナンスを行って状態を変更することができる。
【００２４】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  ＩＤの読取の失敗や通信の失敗などの外見的兆候から、ＩＤリーダや通信設備などの異常を検出できる。
(2)  ＩＤリーダの異常を検出した際に、それ以前にその物品に付されていたＩＤを引き続き使用することにより、ＩＤ不明の物品が生じるのを防止できる。
(3)  ポートの通信設備の場合、通信設備のダウンで代替のポートを指定することにより、搬送作業を続行できると共に、移載不能のポートへ向けて走行する無人搬送車を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施例の搬送システムのレイアウトと各資源の管理テーブルとを示す図
【図２】実施例でのＩＤリーダの管理アルゴリズムを示すフローチャート
【図３】実施例での通信設備の管理アルゴリズムを示すフローチャート
【符号の説明】
【００２６】
２          ストッカ
４          棚
６          スタッカークレーン
８〜１１    ポート
１２        通信設備
１４        ＩＤリーダ
１６        ストッカコントローラ
２０        無人搬送車
２２        無人搬送車コントローラ
２４        処理装置
２６        ポート
３０        物流コントローラ
３２        ストッカ管理テーブル
３４        無人搬送車管理テーブル
３６        ポート管理テーブル
３８        操作端末    
【図１】
2005162449.tif 000003
【図２】
2005162449.tif 000004
【図３】
2005162449.tif 000005