(57)【要約】【課題】ストッカラックに搭載されたストッカの情報記録ディスクの数量認識を容易に行いつつ、最適なストッカの選択を行い、ストッカラックの駆動時の振動や異音、機構部品に対する負荷の発生を抑制し、スムーズなストッカラックの動作を行うことのできるディスク処理装置を提供する。【解決手段】ストッカラック３０に装着されたストッカ２８が収納している情報記録ディスク２６の数量を残量センサ５６で検出し、ディスク処理のために情報記録ディスク２６を取り出すストッカ２８ａ及び処理終了後の情報記録ディスク２６を収納するストッカ２８ｂを適宜選択し、ストッカラック３０全体の駆動バランスをとり、ストッカラック３０の駆動時の振動や異音、機構部品に対する負荷の発生を抑制する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報記録ディスクに対し所定の処理を施す処理手段と、
処理前の情報記録ディスクを複数積層収納可能な処理前用のストッカと、処置後の情報記録ディスクを複数積層収納可能な処理後用のストッカの少なくとも一方を複数搭載可能で任意の位置に所定のストッカを移動可能な少なくとも一つのストッカラックと、
前記処理手段で処理を行うために前記ストッカから処理前の情報記録ディスクを取り出し、また処理済みの情報記録ディスクをストッカに収納するために搬送するディスク搬送手段と、
前記ストッカラックに搭載された各ストッカに収納されている情報記録ディスクの数量を検出する数量検出手段と、
各ストッカにおける情報記録ディスクの数量に基づいて、前記ストッカラックの移動バランスを安定化させるための情報記録ディスクの取り出しストッカ及び／または収納ストッカの選択を行う選択制御手段と、
を含むことを特徴とするディスク処理装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記ストッカラックは、複数のストッカを回転自在に円形配置し、所定のストッカを所定の位置に移動する回転機構を有し、
前記数量検出手段は、回転移動中に各ストッカに収納された情報記録ディスクの数量を検出することを特徴とするディスク処理装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の装置において、
前記数量検出手段は、情報記録ディスクのラベル面に対し光りを照射し、ラベル面からの反射光に基づいて測距を行う光学センサを含むことを特徴とするディスク処理装置。
【請求項４】
請求項３記載の装置において、
前記数量検出手段は、情報記録ディスクに対し複数点で測定動作を行い、その平均値に基づいて、該当するストッカに収納している情報記録ディスクの数量を検出することを特徴とするディスク処理装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一つに記載の装置において、
前記数量検出手段は、
前記ストッカラックが装置に装填された時、または装置電源が起動したときに各ストッカの情報記録ディスクの初期数量を検出し、
前記選択制御手段は、処理中の各ストッカの情報記録ディスクの数量を前記初期数量からの移動状態に基づき認識して、ストッカの選択を行うことを特徴とするディスク処理装置。
【請求項６】
請求項３記載の装置において、
前記処理手段は、少なくとも情報記録ディスクのラベル面にラベル印刷を行う印刷手段を含み、
前記数量検出手段は、
少なくとも前記印刷手段が印刷する印刷データ毎に、前記光学センサの反射光の検出値を補正する補正値を有することを特徴とするディスク処理装置。
【請求項７】
請求項３記載の装置において、
前記光学センサは、投光部を所定長さの筒状部材で囲み、スポット光を形成することを特徴とするディスク処理装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７記載の装置において、
処理前用のストッカを複数搭載可能な処理前用ストッカラックと、処理後用ストッカを複数搭載可能な処理後用ストッカラックと、を有していることを特徴とするディスク処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスク処理装置、特に、複数の情報記録ディスクを積層収納可能なストッカを複数有するストッカラックを有する装置において、所定の処理のために最適なストッカの選択を行い、スムーズなストッカラックの移動制御を行うことできるディスク処理装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、デジタル情報の記憶媒体として、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等の情報記録ディスクの普及がめざましい。これらの情報記録ディスクは、比較的安価であり、また持ち運びや配布も容易であるため、デジタル情報を配布する場合に有効である。例えば、大量生産する一般販売用はもとより、会社や商品の宣伝広告やサンプル用にデジタル情報を記録したり、また、インディーズ音楽のレーベル作成等にも利用される。このような配布用の情報記録ディスクには、デジタル情報の書き込みと共に、ディスクの情報内容を表示するために当該情報記録ディスクの表面にラベルの印刷が行われる。
【０００３】
一般に音楽ＣＤや映画等を収録したＤＶＤは、大掛かりな設備を用いて大量生産することによりコスト低減を図っているが、上述のような数百枚単位程度の少量生産の場合には、大型設備は設備コストやランニングコストを考慮すると適さない。そこで、大規模設備と同様な機能を有するデジタル情報の記録ユニット、ラベルの印刷ユニット、ディスク搬送ユニット等を搭載する、ポータブルタイプのディスク処理装置の提案が行われている（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
上述の特許文献１に開示される装置においては、装置前面側左右に複数の情報記録ディスクを積層収納するストッカ（左側に未処理の情報記録ディスク、右側に処理済み情報記録ディスク）が配置され、背面側中央部にＣＤ−Ｒライタ等の記録ユニットと、インクジェットタイプや熱転写タイプ、昇華タイプ等の任意の印刷ユニットが積層配置されている。この記録ユニットや印刷ユニットはそれぞれ進退自在なディスクトレイを有し、このディスクトレイがイジェクト位置に進出した時に前面側に配置された左右のストッカの間の位置に来るように構成されている。さらに、左右のストッカ及び進出したディスクトレイを横断するようにガイドレールが形成され、そのガイドレールに沿って、ディスク搬送装置（ユニット）が移動できるようになっている。
【０００５】
このように、情報記録ディスクへのデータ書込やラベル印刷を行う処理の間、左右のストッカは、情報記録ディスクの出し入れが可能であり、また必要に応じて行われるため、生産状況の把握のためには、ストッカ内の情報記録ディスクの数量を把握しておく必要がある。通常、ストッカには、当該ストッカが「空」になった場合と「満」になった場合等を検出するセンサが設けられているが、詳細な数量検出は行われていなかったので、作業者が常に数量の確認を行う必要があった。また、ストッカ内の数量を確認する装置として、例えば、プリンタ装置がある。このようなプリンタ装置は、ストッカ内の紙の残量を常時光学的に認識したり、重量に基づいて予測したりするセンサを有している（例えば、特許文献２）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−３３１４７９号公報
【特許文献２】特開２００１−１１４４５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に示すようなポータブルタイプの装置に装着されるストッカの情報記録ディスクの収容量は一般に５０枚程度であり、少量生産とはいえ、ストッカ収容数を越える生産を行う場合が頻繁に存在する。この場合、未処理の情報記録ディスクの追加や処理済みの情報記録ディスクの取り出しのために複数回ストッカの出し入れを行う必要がある。この場合、生産量の把握が困難になると共に、作業が繁雑になり生産効率が低下する。そのため、例えば、未処理及び処理済みのストッカをそれぞれ複数基搭載し、任意の位置に所望のストッカを移動させるストッカラックを用いて、移動してきた情報記録ディスクをディスク搬送装置によって取り上げ搬送し所定の処理を行うようにすることが考えられる。この場合、一度に大量の情報記録ディスクの積み替え作業が可能になりストッカの出し入れ回数は低減し、生産効率の改善は行われる。しかし、その反面、個々のストッカの情報記録ディスクの数量の変動が激しくなり個々のストッカの有する情報記録ディスクの管理が煩雑になる。特許文献２の技術を用い、各ストッカ内の数量の認識を行った場合でも、情報記録ディスクのストッカの取り出しや収納、また未処理の情報記録ディスクの追加作業や処理後排出作業が任意に行われるので、各ストッカの数量の管理が複雑になると共に、ストッカ間の情報記録ディスクの数量バランスが崩れ易くなる。ストッカ間のバランスが崩れると、ストッカの移動時に異音や振動が発生する原因や機構部品の摩耗や破損の原因になる。そのため、操作者はストッカ間のバランスが崩れないように、認識したストッカ内数量に基づいて、処理前のストッカからの取り出しや処理後のストッカへの収納を個々に指示しなければならず、情報記録ディスクの扱いがさらに煩雑になるという問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、複数の情報記録ディスクを積層収納可能なストッカを複数有するストッカラックを有する装置において、各ストッカの情報記録ディスクの数量認識を容易に行いつつ、最適なストッカの選択を行い、スムーズなストッカラックの移動動作を行い、情報記録ディスクの管理を行うことのできるディスク処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のディスク処理装置は、情報記録ディスクに対し所定の処理を施す処理手段と、処理前の情報記録ディスクを複数積層収納可能な処理前用のストッカと、処置後の情報記録ディスクを複数積層収納可能な処理後用のストッカの少なくとも一方を複数搭載可能で任意の位置に所定のストッカを移動可能な少なくとも一つのストッカラックと、前記処理手段で処理を行うために前記ストッカから処理前の情報記録ディスクを取り出し、また処理済みの情報記録ディスクをストッカに収納するために搬送するディスク搬送手段と、前記ストッカラックに搭載された各ストッカに収納されている情報記録ディスクの数量を検出する数量検出手段と、各ストッカにおける情報記録ディスクの数量に基づいて、前記ストッカラックの移動バランスを安定化させるための情報記録ディスクの取り出しストッカ及び／または収納ストッカの選択を行う選択制御手段と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
ここで、前記処理手段とは、例えば、情報記録ディスクにデジタルデータを書き込む記録ユニットや、情報記録ディスクの非記録面にラベルの印刷を行う印刷ユニット等である。記録ユニットとしては、例えばＣＤ−ＲライタやＣＤ−ＲＷライタ、ＤＶＤ−Ｒライタ、ＤＶＤ−ＲＷライタ等であり、印刷ユニットとしては、例えば、インクジェットタイプや熱転写タイプ、昇華タイプ等のプリンタを採用することができる。
【００１１】
この構成によれば、各ストッカの情報記録ディスクの数量管理を容易に行うことができると共に、ストッカラックの移動バランスを安定化するストッカ選択が自動的に行われ、ディスク処理装置の安定的な駆動を行うことができる。
【００１２】
また、本発明のディスク処理装置は、上記構成において、前記ストッカラックは、複数のストッカを回転自在に円形配置し、所定のストッカを所定の位置に移動する回転機構を有し、前記数量検出手段は、回転移動中に各ストッカに収納された情報記録ディスクの数量を検出することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、ストッカラックを少なくとも一回転させることにより、単一の数量検出手段により、複数のストッカに対し順次数量検出を行うことができる。
【００１４】
また、本発明のディスク処理装置は、上記構成において、前記数量検出手段は、情報記録ディスクのラベル面に対し光りを照射し、ラベル面からの反射光に基づいて測距を行う光学センサを含むことを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、容易かつ安価な手段により正確な情報記録ディスクの数量検出を非接触で行うことができる。
【００１６】
また、本発明のディスク処理装置は、上記構成において、前記数量検出手段は、情報記録ディスクに対し複数点で測定動作を行い、その平均値に基づいて、該当するストッカに収納している情報記録ディスクの数量を検出することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、情報記録ディスクのラベル面の光の反射状態が部分的に良好でない場合でも、数量測定を安定的に行うことが可能となる。また、複数点で測定動作を行うことにより、情報記録ディスクの傾き検出も可能となる。
【００１８】
また、本発明のディスク処理装置は、上記構成において、前記数量検出手段は、前記ストッカラックが装置に装填された時、または装置電源が起動したときに各ストッカの情報記録ディスクの初期数量を検出し、前記選択制御手段は、処理中の各ストッカの情報記録ディスクの数量を前記初期数量からの移動状態に基づき認識して、ストッカの選択を行うことを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、情報記録ディスクの数量検出の回数を必要最小限にすることが可能になり、装置全体の処理速度を向上することができる。
【００２０】
また、本発明のディスク処理装置は、上記構成において、前記処理手段は、少なくとも情報記録ディスクのラベル面にラベル印刷を行う印刷手段を含み、前記数量検出手段は、少なくとも前記印刷手段が印刷する印刷データ毎に、前記光学センサの反射光の検出値を補正する補正値を有することを特徴とする。
【００２１】
情報記録ディスクには、データの記録内容を示すために、情報記録ディスクの内容毎にラベル印刷を行うことが望ましい。また、処理前の情報記録ディスクとの区別を得るために単に意匠的な意味で、任意の印刷を施す場合もある。しかし、その印刷内容によっては光学センサからの光が乱反射を起こしたり、反射率が低下したりして個々に反射状態が異なる。その結果、正確な数量検出に十分な反射光を得られない場合がある。また、印刷前後の情報記録ディスクの数量を検出しようとした場合、反射状態が大きく異なるため、それぞれ専用の光学センサを設け、チューニングする必要が生じる。
【００２２】
ところで、印刷手段による印刷が終了してストッカに収納された情報記録ディスクをストッカラックにより順次回転移動させ、光学センサによって測定を行う場合、当該光学センサによる測定位置は印刷内容に関わらず、情報記録ディスク上に一定の位置（領域）となる。従って、印刷内容に応じた補正値を準備しておくことにより、受光した反射光を補正値に基づき補正することにより、正確な数量検出を行うことが可能となる。なお、未印刷の場合も情報記録ディスクの種類によりラベル面の素地の状態が異なり、反射状態が変化する場合がある。通常、光学センサの検出許容範囲以内の変化であるが、必要に応じて、情報記録ディスクの種類毎の補正値を準備しておいてもよい。
【００２３】
この構成によれば、印刷内容に関わりなく情報記録ディスクの正確な数量検出を行い、良好なストッカ選択を行うことができる。また、印刷の内容等に応じて光学センサのチューニングを行う必要がなくなる。
【００２４】
また、本発明のディスク処理装置は、上記構成において、前記光学センサは、投光部を所定長さの筒状部材で囲み、スポット光を形成することを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、光学センサから射出される光のスポット化が可能になり、より正確な測距が可能になり、正確な数量検出を容易に行うことができる。
【００２６】
また、本発明のディスク処理装置は、上記構成において、処理前用のストッカを複数搭載可能な処理前用ストッカラックと、処理後用ストッカを複数搭載可能な処理後用ストッカラックと、を有していることを特徴とする。
【００２７】
処理前のストッカラックは情報記録ディスクの減少のみとなり、処理後のストッカラックは増加のみとなるので、個々のストッカラック上のストッカの収納量のバランス取りが容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態（以下実施形態という）を、図面に従って説明する。
【００２９】
図１は、本実施形態のディスク処理装置１０の概略構成を説明する斜視図である。なお、図１は内部構成の説明のため、ハウジング１２から上面の上面カバーを外すと共に、内部を上層部と下層部に仕切る隔壁を外した状態を示している。また、図１は、後述するが、オプションパーツ１４を取り付けた状態を示している。さらに、図２には、図１の上面視概略図が示されている。
【００３０】
ディスク処理装置１０は、図１、図２に示すように、装置内で所定の処理を行う処理手段を有している。具体的には、未処理の情報記録ディスク（例えばＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ等）に所望のデジタルデータを書き込む記録ユニットや、データ書き込み完了後の情報記録ディスクの非記録面に記録内容に対応または非対応の文字や記号、線図等を印刷する印刷ユニット等を含んでいる。図１の場合、記録ユニット１６として、２台のＣＤ−Ｒライタが装置背面側右上部に配置され、印刷ユニット１８として、例えば、熱転写タイプのプリンタが装置背面側左上部に配置されている。なお、記録ユニット１６を２台構成にしているのは、印刷に比べデータ書き込みに時間を要するため、記録ユニット１６を２台構成にすることにより、印刷ユニット１８の稼働効率、さらにディスク処理装置１０全体の稼働効率を向上しようとするためである。もちろん、記録ユニット１６、印刷ユニット１８の搭載台数は任意である。
【００３１】
また、ディスク処理装置１０の装置前面側上部には、記録ユニット１６や印刷ユニット１８に対し、情報記録ディスクを給排するためのディスク搬送装置２０が配置されている。このディスク搬送装置２０については、後述するが、ディスク処理装置１０の左右方向にガイドレール２２が延設され、当該ガイドレール２２に沿って、キャリッジ２４が例えば、モータと駆動ベルト等の駆動機構により任意に移動できるようになっている。このキャリッジ２４には、例えば装置下方向に向かって伸縮する略くの字形状のパンダグラフタイプのクランパアームが搭載されている。もちろん、このクランパアームの構成も任意であり、パンダグラフタイプの他、装置上下方向に延設されたガイドレールに沿って移動するキャリッジタイプのものでもよい。
【００３２】
さらに、記録ユニット１６、印刷ユニット１８、ガイドレール２２等が配置された装置上層部に対し、下層部には、複数の情報記録ディスク２６が積層収納されたストッカ２８を複数個搭載するストッカラック３０が配置されている。このストッカラック３０は、略中央部に回転駆動源としてモータ３２を有し、所望のストッカ２８をキャリッジ２４が支持するクランパアームの動作範囲内に移動できるようになっている。図２に示すように、ストッカラック３０には、未処理（データ未書込み及びラベル未印刷）の情報記録ディスク２６を収納する未処理用のストッカ２８ａ、処理済み（データ書込み済み及びラベル印刷済み）の情報記録ディスク２６を収納する処理済み用のストッカ２８ｂ、エラー（データ書込み失敗またはラベル印刷失敗）の情報記録ディスク２６を収納する処理エラー用のストッカ２８ｃが搭載されている。なお、各ストッカ２８ａ〜２８ｃはストッカラック３０に対し任意に着脱自在であり、用途に応じ、各ストッカの数や配置位置を変更することができる。
【００３３】
なお、本実施形態においては、前述したように、オプションパーツ１４として、ストッカラックの増設を行っている。この場合、例えば、図２に示す上段のストッカラック３０のストッカを全て未処理用のストッカ２８ａとして、オプションパーツ１４で追加したストッカラックに処理済み用のストッカ２８ｂ及び処理エラー用のストッカ２８ｃを搭載することができる。この場合、ディスク搬送装置２０のクランパアームは、上下のストッカラックにアクセス可能とする必要があるため、図２に示すように、上段のストッカラック３０の一部にアクセス開口部３４を形成し、情報記録ディスク２６をクランプしたクランパアームがアクセス開口部３４を自由に通過できるようになっている。なお、前述のように、ストッカラック３０を１基で構成する場合、図２に示すように、対向する位置にストッカ２８ａ同士、ストッカ２８ｂ同士を配置し、アクセス開口部３４の対向位置には、ストッカ２８ｃを配置することが好ましい。
【００３４】
また、図１、図２では、内部構造を説明するために、図示を省略しているが、記録ユニット１６、印刷ユニット１８、ガイドレール２２等が配置された装置上層部と、ストッカラック３０が配置された下層部との間に、記録ユニット１６や印刷ユニット１８を載置すると共に、ディスク処理装置１０全体の強度を確保するための隔壁が形成されている。そのため隔壁には、ストッカラック３０に形成されるアクセス開口部３４と同様なアクセス開口部が形成されている。
【００３５】
図３には、ディスク処理装置１０の構成ブロック図の一例が示されている。
【００３６】
ディスク処理装置１０は、前述した記録ユニット１６及び印刷ユニット１８の制御を主に行うメインＣＰＵ３６と、ディスク搬送装置２０やストッカラック３０の駆動制御を主に行うロボットコントロールＣＰＵ３８を中心に構成されている。メインＣＰＵ３６には、情報記録ディスク２６に書き込むデジタルデータやラベルの画像データ、その他種々のデータを保存している記憶部（例えばＨＤＤ）４０が接続されている。また、図示を省略しているが、各種操作を行う入力部や操作状態や動作状態を表示する表示部等が接続されている。なお、本実施形態のディスク処理装置１０には、専用または汎用の外部コンピュータ（外部ＰＣ）４２が接続され、情報記録ディスク２６に書き込むデジタルデータやラベルの画像データの加工を行いつつ、記録や印刷を実行するようにしている。この場合メインＣＰＵ３６や、ＨＤＤ４０や前述した入力部、表示部等を省略して外部ＰＣ側に全機能を持たせてもよい。もちろん、ロボットコントロールＣＰＵ３８の機能も外部ＰＣ４２側で行ってもよい。
【００３７】
また、メインＣＰＵ３６と相互接続されたロボットコントロールＣＰＵ３８には、クランパアームを伸縮させるためのアームモータ４４やディスク搬送装置２０のキャリッジ２４を移動させるキャリッジモータ４６、ストッカラック３０を回転させるラックモータ４８等が接続されている。また、ロボットコントロールＣＰＵ３８には、クランパアームによるクランプ動作中にキャリッジ２４（アーム）が移動したか否かを検出するアームセンサ５０や、クランパアームによるクランプ動作中にストッカラック３０が移動したか否かを検出するラックセンサ５２、クランパアームがクランプ動作をしようとたとき情報記録ディスク２６が存在するか否かまたは、クランパアームの先端が情報記録ディスク２６に接触したか否かを検出するディスク検出センサ５４、各ストッカ２８ａ〜２８ｃの情報記録ディスクの残量を検出する残量センサ５６等が接続されている。これらのセンサは、光学センサやメカニカルなリミットセンサ等が利用可能である。また、残量センサ５６は、ストッカ２８ａ〜２８ｃの下面に設けた重量センサ等により構成することも可能である。なお、アームセンサ５０、ラックセンサ５２等は、ストッカラック３０やキャリッジ２４が所定の位置のクランプ動作位置に移動したか否かに関する位置検出も行い、キャリッジモータ４６やラックモータ４８がフィードバック制御されるように信号を供給している。また、図３の構成においては、ロボットコントロールＣＰＵ３８に、各ストッカ２８の情報記録ディスクの量を表示したり、各駆動部の動作状態を表示する表示部（例えばＬＣＤ）５８が接続されている。もちろん、外部ＰＣ４２側で表示するようにしてもよい。
【００３８】
図４には、ディスク処理装置１０に未処理の情報記録ディスク２６の装填のために、または、処理済みやエラーの情報記録ディスク２６を取り出すために扉５９を開き、ストッカラック３０を引き出した状態が示されている。ストッカラック３０は、ディスク搬送装置２０の非動作時であれば、引き出し可能であり、情報記録ディスク２６の装填及び取り出しを任意に行うことができる。なお、ディスク処理装置１０はストッカラック３０の引き出し後、収納が行われ扉５９が閉じられる毎に、残量センサ５６を用いて各ストッカ２８ａ〜２８ｃの情報記録ディスク２６の数量を確認する。
【００３９】
この残量センサ５６は、例えば、ハウジング１２の内壁や隔壁の天井面の一部に取り付けられ、ストッカラック３０を一回転させることにより各ストッカ毎に情報記録ディスク２６の数量を認識する。この認識により、一連のディスク処理作業中に未処理の情報記録ディスク２６を追加したり、処理済みの情報記録ディスク２６を取り出したりしても、トータルの処理数を正確に管理することができる。また、扉５９の閉動作時に毎回ストッカに積層されている情報記録ディスク２６の量を認識することにより、扉５９が閉じられている間の各ストッカ２８ａ〜２８ｃの情報記録ディスク２６の変動量も正確に把握することが可能になり、後述するクランパアームの伸張を正確に制御することができる。
【００４０】
図５には、ストッカラック３０単体の斜視図が示されている。前述したように、ストッカラック３０は中央に回転自在なモータ３２（ギア列等により所定のスピードに減速されている）が配置されている。このモータ３２の回転軸には、周囲にフランジを有する回転キャップ３２ａが接続されている。そして、フランジ部分には複数のピンが形成され、各ストッカ２８ａ〜２８ｃに形成された係合孔と係合させることによりモータ３２の回転に同期して各ストッカ２８ａ〜２８ｃが所定量回転移動する。なお、各ストッカ２８ａ〜２８ｃは、ストッカラック３０に形成された円形凹部３０ａに沿って、ベース板３０ｂ上を移動する。そのため、ストッカ２８ａ〜２８ｃの裏面側には適宜ローラ等が形成されることが好ましい。また、各ストッカ２８ａ〜２８ｃは、クランパアームで情報記録ディスク２６をクランプ及びクランプ開放される所定の位置で停止する必要があるので、所定角度（図５の場合６０°）の間欠動作を行う必要がある。そのため、所定角度毎に停止できるように、回転節度機構等が設けられることが好ましい。
【００４１】
なお、図５は、オプションパーツ１４のストッカラックとアクセスするために、アクセス開口部３４を開放した状態を示しているが、もちろん、その部分にストッカ２８を装着可能であり、ストッカ２８を６個で使用することもできる。逆に必要な数のストッカ２８（例えば、３個）で使用することも可能である。
【００４２】
図６（ａ）には、未処理の情報記録ディスク２６を積層収納するストッカ２８ａの斜視図が示され、図６（ｂ）には、処理済みまたは処理エラーの情報記録ディスク２６を積層収納するストッカ２８ｂ（２８ｃ）の斜視図が示されている。図６（ａ），（ｂ）から明らかなように、ストッカ２８ａとストッカ２８ｂ（２８ｃ）は、情報記録ディスク２６を積層支持するガイドピン６０ａとガイドピン６０ｂとを使い分けるのみで、共通のベース６２が使用されている。そのため、ベース６２には、複数のガイドピン立設孔６４が形成されている。
【００４３】
図６（ａ）に示す、未処理用のストッカの２８ａの場合は、細径のガイドピン６０ａによって、情報記録ディスク２６の外径部分を支持する。図６（ａ）においては、一例として４本のガイドピン６０ａを立設しているが、３本以上であれば、情報記録ディスク２６の良好な支持は可能であり、任意に本数を選択することができる。情報記録ディスク２６の外周面で支持することにより、情報記録ディスク２６に形成されている中央部のクランプ用開口部２６ａ（図５参照）にクランパアームの先端部を挿入し、クランプ支持することが可能になる。
【００４４】
一方、図６（ｂ）に示す処理済みまたはエラー用のストッカ２８ｂ（２８ｃ）の場合、大径のガイドピン６０ｂを情報記録ディスク２６の中央のクランプ用開口部２６ａに挿入することにより積層収納している。処理済みまたはエラーの情報記録ディスク２６の場合、ガイドピン６０ｂの先端部近傍で、クランパアームのクランプを開放することにより、情報記録ディスク２６のクランプ用開口部２６ａをガイドピン６０ｂに容易に挿入することが可能であり、また、安定して情報記録ディスク２６を支持することが可能になる。
【００４５】
なお、ベース６２には、図６（ａ）に図示したガイドピン６０ａの位置以外にもガイドピン立設孔６４が形成されている。これは、例えば、８ｃｍ円形ディスクや角形ディスク等１２ｃｍ円形ディスク以外の情報記録ディスクに対応するためである。また、ベース６２の側面には前述したストッカ２８の回転節度機構を構成するスプリング等によって進退自在なボール６６が配置されている。このボール６６は、ストッカラック３０の円形凹部３０ａの内面に形成された凹部と係合し、良好な節度感が得られるようになっている。
【００４６】
図７には、ディスク搬送装置２０のキャリッジ２４及びキャリッジ２４に搭載されたクランパアーム６８の詳細が示されている。
【００４７】
キャリッジ２４は下面が開放された略箱形形状を呈し、上面はディスク処理装置１０のハウジング１２に設けられたガイドレール２２に対し摺動自在に係合している。ディスク搬送装置２０は駆動源として図示しないモータを有し、駆動ベルト等の伝達機構を介してモータの駆動力をキャリッジ２４に伝達している。従って、モータの駆動量に応じてキャリッジ２４がガイドレール２２に沿って図中左右方向に移動するようになっている。
【００４８】
一方、クランパアーム６８は、先端部にクランパホルダ７０に支持されたクランパ７２を有するリンク機構で「略くの字」形状に開閉し伸縮するパンダグラフ構造を呈している。リンク機構は、両端に扇形ギア７４ａ，７４ｂを有する第１リンク７４と、一端に扇形ギア７６ａを有し、他端がクランパホルダ７０に回動自在に接続された第２リンク７６と、第１リンク７４の扇形ギア７４ｂと第２リンク７６の扇形ギア７６ａとの噛合を維持するリンクプレート７８、第１リンク７４と平行に動作する第１補助リンク８０、第２リンク７６と平行に動作する第２補助リンク８２とで構成されている。第１リンク７４、第２リンク７６、第１補助リンク８０、第２補助リンク８２は、それぞれ回動自在に係合している。例えば、第１リンク７４と第１補助リンク８０の一端は、キャリッジ２４の内壁面に回動自在に軸支され、他端がリンクプレート７８に回動自在に軸支されている。また、第２リンク７６と第２補助リンク８２は一端がリンクプレート７８に回動自在に係支され、他端がクランパホルダ７０に回動自在に係支されている。
【００４９】
図示しないモータが回転すると駆動ギア８４が例えば反時計回転方向に回転し、第１リンク７４の扇形ギア７４ａを時計回転方向に回転させる。その結果、第１リンク７４は時計回転方向に回転移動する。その時、第１リンク７４の扇形ギア７４ｂには、第２リンク７６の扇形ギア７６ａが噛合しているので、第２リンク７６を反時計回り方向に回転移動させる。第１，第２リンク７４，７６の回転移動が進むと、図７中破線で示すように、第１，第２リンク７４，７６は「略くの字」形状に開き、それに伴いクランパホルダ７０を略鉛直方向に降下させる。この時、第１，第２補助リンク８０，８２の存在により、クランパホルダ７０は傾くことなく昇降動作を行うことができる。また、第１，第２補助リンク８０，８２はリンク剛性の向上にも寄与しスムーズな動作を実現している。なお、図７において、実線で示す位置がクランパアーム６８がホームポジションに縮んだ状態であり、破線で示す位置が未処理用のストッカ２８ａに収納された情報記録ディスク２６をクランプするために延びた状態である（一例として最も底に収納された情報記録ディスク２６をクランプした状態）。
【００５０】
また、クランパアーム６８はモータの回転駆動量に応じて、任意の高さで停止することができる。従って、図７において、２点鎖線で示された記録ユニットのディスクトレイ１６ａに対し最適な高さで停止し、情報記録ディスク２６の給排をスムーズに行うことができる。なお、図７には、図１、図２等で図示を省略した上層部と下層部を分離する隔壁８６が示されている。この隔壁８６には、クランパアーム６８がクランプした情報記録ディスク２６をクランプしたままの状態で通過可能な開口部８６ａが形成されている。
【００５１】
図８には、クランパホルダ７０に支持されているクランパ７２の詳細構造が示されている。図８（ａ）は、クランパ７２の上面図であり、図８（ｂ）は、側面図（各部材の区別を重視したハッチングを施している）、図８（ｃ）は、クランパホルダ７０とクランパ７２との関係を説明する説明図である。クランパ７２は情報記録ディスク２６に対し押圧動作を行うことによってクランプを行うものであれば、任意であるが、本実施形態においては、進退自在な係合子（例えば、球体）を周囲に有するヘッド部を情報記録ディスク２６のクランプ用開口部２６ａに挿入することにより行う構成を例にとり説明する。
【００５２】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、クランパ７２は、略中央部にクランパヘッド８８を有するクランパボディ９０と、図８（ｃ）に示すように、クランパボディ９０を上下方向に摺動自在に支持するクランパホルダ７０（一部のみ図示）とで構成されている。クランパボディ９０の側壁には摺動ピン９０ａ（例えば両サイドに２本ずつ）が立設され、クランパホルダ７０に形成された長溝孔７０ａと係合している。クランパボディ９０とクランパホルダ７０との間には、図示しない付勢手段（例えばスプリング）が配置され、クランパボディ９０を常時下方に付勢している。そして、図７に示すようにクランパアーム６８が伸張しクランパボディ９０（クランパ７２）が情報記録ディスク２６に当接することにより、クランパボディ９０が上方に移動する。すなわち、ダンパ機構を形成し、クランパアーム６８と情報記録ディスク２６との接触時に生じる衝撃を吸収すると共に、クランパアーム６８による情報記録ディスク２６のスムーズな押圧クランプが行えるようになっている。
【００５３】
クランパボディ９０内部には、情報記録ディスク２６の有無を検出するディスク検出センサ５４（例えば光学センサ）が配置され、対面したストッカ２８ａ等に情報記録ディスク２６が存在するか否か、また、クランパボディ９０と情報記録ディスク２６が接触したか否かの検出を行っている。さらに、クランパボディ９０内部には、クランパ移動センサ９６（例えば光学センサ）が配置されている。クランパ移動センサ９６は、クランパホルダ７０に形成された遮蔽板７０ｂがセンサを遮ったか否かによりクランパボディ９０が情報記録ディスク２６に接触しクランパボディ９０が所定量移動したか否かを検出している。この検出結果とディスク検出センサ５４の検出結果に基づき、クランプ動作が完了したか否かの判断を行っている。もちろん、いずれか一方の結果に基づく判断も可能である。
【００５４】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、クランパボディ９０内部には、クランパボディ９０が情報記録ディスク２６によって上方に移動した結果、図８（ａ）中左右方向に移動するスライダ９８、移動したスライダ９８を保持する自己保持型のソレノイド１００が配置されている。また、スライダ９８の移動に応じて動作するクランクアーム１０２、当該クランクアーム１０２によって回動するカム１０４、当該カム１０４が進退動作し情報記録ディスク２６をクランプするチャッキングボール１０６（本実施形態では例えば３個）、スライダ９８の復帰用のコイルバネ１０８、カム１０４の予圧用のコイルバネ１１０等が配置されている。
【００５５】
このように構成されるクランパ７２の動作を説明する。図７に示すように、クランパアーム６８が伸張し、クランパボディ９０が情報記録ディスク２６に接触し、さらに押圧すると、クランパボディ９０は図８（ｂ）の矢印Ａ方向に移動する。ここで、スライダ９８には、傾斜面を有するカム９８ａが立設され、クランパホルダ７０には、リーフスプリング７０ｃが固定されている。従って、クランパボディ９０の矢印Ａ方向の移動に伴って、リーフスプリング７０ｃがカム９８ａに当接しスライダ９８を矢印Ｂ方向に移動させる。
【００５６】
図８（ａ）に示すように、スライダ９８には、接合ピン９８ｂを介してクランクアーム１０２が回動自在に係合しているので、スライダ９８の矢印Ｂ方向の移動に伴い、クランクアーム１０２は点Ｏを中心に矢印Ｃ方向に回転する。また、クランクアーム１０２は、接合ピン１０４ａを介してカム１０４に係合しているので、クランクアーム１０２の回転によりカム１０４が図８（ａ）中矢印Ｄ方向に回転する。カム１０４が回転することにより、カム１０４の斜面１０４ｂがチャッキングボール１０６をクランパヘッド８８の外方向（矢印Ｅ方向）に押し出す。この時点で、情報記録ディスク２６は、クランパボディ９０に密着し、図８（ｂ）のように、チャッキングボール１０６の上側に位置しているので、チャッキングボール１０６は情報記録ディスク２６を下面側から支持しクランパボディ９０の下面との間に情報記録ディスク２６をクランプする。なお、スライダ９８とクランクアーム１０２との間には、コイルバネ１１０が配置されカム１０４が荷重を与えているので、カム１０４によるチャッキングボール１０６の付勢状態を維持し、情報記録ディスク２６の安定的な保持を行うことができる。
【００５７】
上述のような一連のチャッキングボール１０６の押し出し動作と同時に、スライダ９８の先端に接続された自己保持型のソレノイド１００の磁力によりスライダ９８は、コイルバネ１０８の付勢力に対抗しスライダ９８の移動位置を維持し、情報記録ディスク２６のクランプ状態を維持する。
【００５８】
一方、クランパアーム６８が、情報記録ディスク２６をクランプした状態でディスクトレイ１６ａや処理済みのストッカ２８ｂの位置に移動した場合、情報記録ディスク２６のクランプを開放する必要がある。本実施形態の場合、ソレノイド１００に所定の電圧を印加することにより、磁気力が開放される。その結果、スライダ９８は、復帰用のコイルバネ１０８の付勢力によって矢印反Ｂ方向に移動し、それに伴い、クランクアーム１０２、カム１０４も反Ｃ方向、反Ｄ方向に回転する。つまり、チャッキングボール１０６に対するカム１０４の付勢力が消滅しチャッキングボール１０６は自由に移動可能となる。その結果、情報記録ディスク２６は自重によりクランパヘッド８８から外れることが可能になりディスクトレイ１６ａや処理済みのストッカ２８ｂ上に着地する。
【００５９】
上述のように構成されるディスク処理装置１０において、スムーズなストッカラック３０の駆動を行うためには、情報記録ディスク２６の取り出し及び収納をバランス良く行い、偏心回転しないようにする必要がある。情報記録ディスク２６の取り出し及び収納のバランスが崩れた場合、ストッカラック３０が回転する時に、振動や異音の原因になると共に、モータ３２やその他機構部分に不要な負荷がかかり摩耗や破損の原因にもなる。そのため、本実施形態においては、ストッカ２８ａ〜２８ｃに収納されている情報記録ディスク２６の数量を正確に認識し、その残数に基づいて適切なストッカ２８ａから情報記録ディスク２６を取り出し、また適切なストッカ２８ｂ（２８ｃ）に収納することにより上述のバランスが崩れることを抑制する制御を行っている。
【００６０】
前述したように、ロボットコントロールＣＰＵ３８には、ストッカ２８ａ〜２８ｃの情報記録ディスク２６の数量を検出する残量センサ５６が接続されている。この残量センサ５６はメインＣＰＵ３６と共に情報記録ディスク２６の数量を検出する数量検出手段として機能する。残量センサ５６は、図９に示すように、ディスク処理装置１０の扉５９側で移動してくるストッカ２８の直上位置の隔壁８６（図７参照）に配置された光学センサであり、常時投光及び受光を行っている。前述したように、ストッカラック３０は、モータ３２により回転自在な構成を有するので、回転動作を行うことにより、ストッカ２８ａ〜２８ｃ上に収納されている情報記録ディスク２６は、ラベル面の一定の検出位置１１２（ハッチングを施した位置）が残量センサ５６の直下位置を通過するようになる。
【００６１】
残量センサ５６は、図１０に示すように投光部５６ａと受光部５６ｂ、及び、投光部５６ａから出射される光をスポット光にするための筒状のガイド部材５６ｃを含んだ三角測量が可能な測距センサである。ガイド部材５６ｃを用いて、投光部５６ａから出射される光を絞り込むことにより、情報記録ディスク２６のラベル面で乱反射が起こる場合でもその影響を最小限にして、検出誤差を抑制するようにしている。また、情報記録ディスク２６のラベル面には、前述したように様々な印刷が行われるが、その印刷内容によって反射光の反射率もばらつく。スポットの径を絞り込むことにより、この反射率のバラツキも最小限に押さえ込むことががきる。なお、ガイド部材５６ｃの長さによって、スポット径を調整することができるが、この調整は、ストッカ２８に情報記録ディスク２６が満載されている時と、空の状態の時との両方の状態で、それぞれ適度な良感度が得られる状態に調整することが望ましい。
【００６２】
投光部５６ａから出射され情報記録ディスク２６のラベル面２６ｂで反射し受光部５６ｂで受光された反射光は、Ａ／Ｄ変換され出力レベルａとして、ロボットコントロールＣＰＵ３８を介して、メインＣＰＵ３６に供給される。一方、メインＣＰＵ３６は、ＨＤＤ４０または別途設けた記憶部等に予め記憶されたストッカ２８が空の場合に残量センサ５６により検出される出力レベルｂ及び情報記録ディスク２６が１枚の時に検出される出力レベルｃを読み出し、|ａ−ｂ|／ｃを演算することにより、現在測定対象になっているストッカ２８の情報記録ディスク２６の数量（残量）を検出することができる。
【００６３】
情報記録ディスク２６の数量演算は、１つのストッカ２８に対し１回行えば十分であるが、前述したように、情報記録ディスク２６の表面の状態（ラベル印刷前の素地の状態や印刷後の印刷内容の状態等）により反射状態のバラツキが生じる。そのため、図９に示す検出位置１１２において、複数回測距を行い、各測定値のバラツキが許容範囲以内にある場合に、その平均値によってストッカ２８の現在の情報記録ディスク２６の数量演算を行うことが望ましい。もちろん、乱反射等により極端に異なる測定値が存在する場合、その値は無視して演算を行うことになる。
【００６４】
また、ストッカ２８に複数積層収納される情報記録ディスク２６の間に異物を挟み込んでしまった場合や、ガイドピン６０ａ，６０ｂ等にひっかかり斜めにガイドされてしまった場合等、情報記録ディスク２６自体がストッカ２８に対して斜めに保持されてしまう場合がある。さらに、ストッカ２８自体が異物等の挟み込みにより斜めにセットされてしまう場合もある。情報記録ディスク２６の厚みは一般に１．２ｍｍ前後であるため、１ストッカ１回の数量検出の場合、情報記録ディスク２６が傾いている場合正確な数量認識を行うことができない。一方、複数点で測定を行う場合、情報記録ディスク２６が傾いている場合、測定値は順次変化するため、情報記録ディスク２６の傾きを容易に検出することが可能となり、ストッカ２８の確認等のエラーメッセージの出力等を容易かつ迅速に行うことができる。つまり、誤認識防止に寄与することができる。
【００６５】
図９に示すように、ストッカラック３０には、対向する位置に未処理用のストッカ２８ａ、他の対向する位置に処理済み用のストッカ２８ｂが配置されている。従って、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、各ストッカ２８に収納されている情報記録ディスク２６の数量に基づいて、対向するストッカ２８の情報記録ディスク２６の数量の差が少なくなるように、情報記録ディスク２６の取り出しを行うストッカ２８ａ及び収納を行うストッカ２８ｂの選択を行う。例えば、図９において、最初の数量検出で、最も未処理の情報記録ディスク２６の数量の多いストッカ２８ａを選択する。例えば１２時の方向にあるストッカ２８ａから情報記録ディスク２６を取り出す。そして所定の処理終了後、最も数量の少ないストッカ２８ｂ、例えば８時の方向にあるストッカ２８ｂに処理後の情報記録ディスク２６を収納する。次に、最も未処理の情報記録ディスク２６の数量の多いストッカ２８ａが、例えば６時の方向にあるストッカ２８ａの場合、そのストッカ２８ａから情報記録ディスク２６を取り出す。そして、所定の処理終了後、最も数量の少ないストッカ２８ｂ、例えば２時の方向にあるストッカ２８ｂの場合、そのストッカ２８ｂに処理後の情報記録ディスク２６を収納する。同様な選択処理を繰り返し行うことにより、対向するストッカ２８の収納数量の差が常に最小になるように選択が行われる。その結果、ストッカラック３０が回転駆動する場合に、その回転バランスが向上する方向に常に移行し、振動や異音の発生、及び各部材に対する負荷抑制を行うことができる。
【００６６】
なお、取り出し選択を行う場合に、対向するストッカ２８ａの収納数量が等しい場合には、隣接するストッカ２８ｂに関して、対向するストッカ２８ｂとの数量バランスを参照し、数量の多い側のストッカ２８ｂに隣接するストッカ２８ａから取り出しを行い、ストッカラック３０全体として、バランスがとれるように選択を行う。収納選択を行う場合も同様な考え方に基づき、数量の少ない側のストッカ２８ａに隣接するストッカ２８ｂに収納する。
【００６７】
上述のようなストッカ２８の選択処理を含むディスク処理装置１０全体動作を図１１のフローチャートに基づいて説明する。
【００６８】
まず、メインＣＰＵ３６は、ディスク処理装置１０の電源がＯＮされているか否かの判断を行う（Ｓ１００）。続いて、扉５９が閉じられているか否かの判断を行う（Ｓ１０１）。扉５９が開かれている場合は、ストッカラック３０が引き出され未処理や処理済みの情報記録ディスク２６の出し入れが行われる可能性があることを意味すると共に、ストッカラック３０の未セッティング等を意味する。この判断は、扉５９等に設けられたセンサ（例えば、メカニカルセンサ等）によって容易に判断することができる。
【００６９】
ステップ（Ｓ１０１）で扉５９が閉じられている場合、メインＣＰＵは、ロボットコントロールＣＰＵ３８に対し、各ストッカ２８の情報記録ディスク２６の数量検出の指示を行い、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、残量センサ５６をアクティブにする（常時アクティブでも良い）と共に、ラックモータ４８を駆使し、ストッカラック３０を少なくとも１回転させる。つまり、ストッカラック３０の回転動作中に、各ストッカ２８に対し図９に示す検出位置１１２による情報記録ディスク２６の数量検出を行う（Ｓ１０２）。従って、電源がＯＦＦからＯＮになる度に、必ず情報記録ディスク２６の数量検出が行われることになる。各ストッカ２８に対して数量検出が完了した場合（Ｓ１０３）、再度、扉５９の開閉がないか否かの確認を行った後（Ｓ１０４）、前述したように、情報記録ディスク２６を取り出す未処理のストッカ２８ａの選択を行い（Ｓ１０５）、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、ラックモータ４８を駆動し（Ｓ１０６）、さらに、キャリッジモータ４６及びアームモータ４４等を駆動してクランパアーム６８を用い選択したストッカ２８ａから情報記録ディスク２６を１枚取り出す（Ｓ１０７）。なお、この時、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、アームセンサ５０、ラックセンサ５２、ディスク検出センサ５４等からの信号に基づき、アームモータ４４やキャリッジモータ４６、ラックモータ４８等のフィードバック制御を行っている。
【００７０】
取り出した情報記録ディスク２６は、記録ユニット１６や印刷ユニット１８に供給され、所定のディスク処理が施される（Ｓ１０８）。例えば、記録ユニット１６により所定のデジタルデータの書込処理が行われたり、印刷ユニット１８によりラベル面の印刷処理が行われる。もちろん、情報記録ディスク２６に対する処理は任意であり、先に印刷を行ってもよし、データ書込処理または印刷処理いずれか一方でもよい。
【００７１】
情報記録ディスク２６に対する処理が終了したら、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、ディスク処理中に、扉５９の開閉があったか否かの確認を行う（Ｓ１０９）。これは、ディスク処理中、扉５９を開き、ストッカラック３０に対し未処理の情報記録ディスク２６の追加や処理済みやエラーの情報記録ディスク２６の取り出しが可能であり、当初認識した情報記録ディスク２６の総量が変動する可能性があるからである。もし、扉５９が開閉された場合、ロボットコントロールＣＰＵ３８は、扉５９の閉動作後、ステップ（Ｓ１１０），（Ｓ１１１）を実行して、再度各ストッカ内の数量検出を行った後、処理後の情報記録ディスク２６を収納するストッカ２８ｂの選択を各ストッカ２８の数量状況に基づいて行う（Ｓ１１２）。つまり、数量検出は、ストッカラック３０がディスク処理装置１０に出し入れされた時に必ず行われることになる。
【００７２】
もちろん、扉５９の開閉が行われない場合、ストッカラック３０内の情報記録ディスク２６の総量は一定であり、各ストッカ２８の情報記録ディスク２６の数量は、ステップ（Ｓ１０２）で検出した初期値数量と、情報記録ディスク２６の移動状態とに基づいて、メインＣＰＵ３６は認識可能なので、数量の再検出を行うことなく、適切なストッカ２８ｂの選択を直ちに行うことができる。つまり、ラックモータ４８を駆動し（Ｓ１１３）、クランパアーム６８の待機する位置に選択したストッカ２８ｂを移動して情報記録ディスク２６の収納作業を迅速に行うことが可能になる（Ｓ１１４）。このように、情報記録ディスク２６の数量検出をストッカラック３０の出し入れが行われた時に必ず行うようにすることにより、ディスク処理装置１０内の情報記録ディスク２６の数量認識を常に正確に行うことができると共に、数量検出の回数を必要最小限にすることが可能になり、ディスク処理装置１０全体の処理速度を向上することができる。
【００７３】
その後、メインＣＰＵ３６が当初指示された所定数の情報記録ディスク２６の処理が完了したか否かの確認を行い（Ｓ１１５）、所定数のディスク処理が完了していない場合、ステップ（Ｓ１０４）に移行し、上述の処理を再度行う。また、所定数のディスク処理が終了した場合には、ディスク処理装置１０の一連の動作を終了し、次の処理開始指令まで待機する。
【００７４】
なお、図１１に示すフローチャートにおいては、扉５９の開閉確認をステップ（Ｓ１０９）で行い、情報記録ディスク２６の出入れの自由度を高くした場合を説明しているが、扉５９の開閉が許可される条件は、「クランパアーム６８が動作していない時」や、「処理途中のディスクが存在しない時」等設定可能であり、扉５９の開閉制限を厳しくすることにより、ステップ（Ｓ１０９）〜（Ｓ１１１）は省略可能である。
【００７５】
このような処理を行うことにより、ストッカラック３０のバランスの良い動作を考慮した最適なストッカ２８の選択制御をスムーズに行うことが可能になり、各ストッカ２８の情報記録ディスク２６の数量を容易に把握しつつ、ディスク処理装置１０の動作時の振動や異音の抑制、機構部品の摩耗や破損の防止を良好に行うことができる。
【００７６】
ところで、情報記録ディスク２６のラベル面に印刷を行う場合、その印刷内容によって、残量センサ５６が投光した光の反射状態が変動し、良好な測距を行う受光ができない場合がある。そこで、本実施形態においては、ラベル面の印刷状態に応じて反射光の検出値を補正する補正値を予め印刷内容毎に、例えばＨＤＤ４０やその他の記憶部に準備している。本実施形態において、印刷ユニット１８のディスクトレイ１８ａからクランパアーム６８によって取り出される印刷済み情報記録ディスク２６は、常に同じクランプ開放位置で、そこに移動してきたストッカ２８ｂに収納される。つまり、同じ印刷内容の情報記録ディスク２６であれば、常に同じ印刷部分が図９の検出位置１１２にくることになる。従って、残量センサ５６は常に予定した印刷内容の部分で受光動作を行うことができる。つまり、印刷内容毎に検出値の補正値を設定し、測定値の補正をすれば、メインＣＰＵ３６は、一定の閾値に基づく数量判断を行うことができる。例えば、印刷内容により反射率が悪いものは、補正値を大きくする補正を行い、良好な反射が得られる場合と同じ数量判定を行うことが可能になり、印刷内容に起因する検出誤差を抑制することができる。従って、印刷の内容等によって光学センサのチューニングを行う必要がなく、また適切な補正値の設定により、検出精度があまり高くない安価な汎用センサの利用も可能となり、コスト低減や設計の自由度の向上にも寄与することができる。
【００７７】
なお、未印刷の情報記録ディスク２６の場合もその種類によりラベル面の素地の状態が異なり、反射状態が変化する場合がある。通常、光学センサの検出許容範囲以内の変化であるが、必要に応じて、情報記録ディスク２６の種類毎の補正値を準備しておき、ストッカ２８ａに収納された未処理の情報記録ディスク２６に対する測定値の補正を行ってもよい。
【００７８】
上述した実施形態においては、ストッカラック３０を１基用いてストッカラック３０のバランスを良好にとるような制御を行う例を説明したが、図１で示したように、例えばオプションパーツ１４として、ストッカラックを追加することができる。この場合、上段のストッカラック３０の全てを未処理用のストッカ２８ａとし、下段のストッカラックを処理済みのストッカ２８ｂとすることができる。この場合も情報記録ディスク２６を取り出す時は、上段のストッカ２８ａの情報記録ディスク２６の数量の多いものから順（全て同量の場合、任意の位置から）に取り出しを行い、収納する場合は、下段のストッカ２８ｂの情報記録ディスク２６の数量の少ないものから順（全て空の場合は、任意の位置から）に収納処理を行う。この場合、ディスク処理装置１０に対する未処理の情報記録ディスク２６の供給や、処理済みの情報記録ディスク２６の排出をストッカラック毎に行うことができるので、情報記録ディスク２６の出し入れの間違いを抑制することができると共に、作業効率の向上に寄与することができる。
【００７９】
なお、上段のストッカラック３０は、下段のストッカラックに対し情報記録ディスク２６を搬送するクランパアーム６８が通過するアクセス開口部３４が形成されているので、このアクセス開口部３４の対向位置に、エラー用のストッカ２８ｃを配置することができる。処理エラーの情報記録ディスク２６が発生した場合でも、その発生率は、低く、アクセス開口部３４の対向位置に収納されたとしても、ストッカラック３０全体のバランスにはあまり影響を及ぼすことがない。もちろん、ストッカ２８ｃを下段の処理済みのストッカ２８ｂと混在させて配置してもよい。また、印刷内容の異なる情報記録ディスク２６を複数種類連続して生産する場合等には、生産量の少ない情報記録ディスク２６を収納するストッカ２８ｂの対向位置にエラー用のストッカ２８ｃを配置しても、ストッカラック全体の回転バランスを取るという点において有効である。
【００８０】
本実施形態において示した構造は一例であり、ストッカラック３０に装着されたストッカ２８が収納している情報記録ディスク２６の数量を検出し、ディスク処理のために情報記録ディスク２６を取り出すストッカ及び処理終了後の情報記録ディスク２６を収納するストッカを適宜選択し、ストッカラックの駆動バランスがとれる構造及び制御を有するものであれば、各図の機構部分や、図３の構成ブロック、図１１のフローチャート等は適宜変更可能であり、上述した実施形態と同様な効果を得ることができる。
【００８１】
また、本実施形態では、ストッカラック３０が回転駆動するものを例に取り説明したが、複数のストッカ２８を搭載し順次移動する構成のストッカラックであれば、例えば直線移動タイプのものでも数量検出によるバランスのとれたストッカラックの移動及び最適なストッカの選択が可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。また、数量検出手段はストッカ内の情報記録ディスク２６の数量検出ができれば任意であり、例えば、超音波を利用したもの等でも利用可能であり、本実施形態と同様な効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本実施形態に係るディスク処理装置の要部構成を説明する斜視図である。
【図２】本実施形態に係るディスク処理装置の要部構成を説明する内部構造図である。
【図３】本実施形態に係るディスク処理装置の構成ブロック図である。
【図４】本実施形態に係るディスク処理装置のおいて、ストッカラックを引き出した状態を説明する斜視図である。
【図５】本実施形態に係るディスク処理装置のストッカラックの構造を説明する説明図である。
【図６】本実施形態に係るディスク処理装置のストッカラックに搭載される各ストッカの構造を説明する説明図である。
【図７】本実施形態に係るディスク処理装置のクランパアームの伸縮状態を説明する説明図である。
【図８】本実施形態に係るディスク処理装置のクランパの詳細構造を説明する説明図である。
【図９】本実施形態に係るディスク処理装置の残量センサの配置と検出位置を説明する説明図である。
【図１０】本実施形態に係るディスク処理装置の残量検出動作を説明する説明図である。
【図１１】本実施形態に係るディスク処理装置の動作を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１０  ディスク処理装置、１２  ハウジング、１４  オプションパーツ、１６  記録ユニット、１６ａ，１８ａ  ディスクトレイ、１８  印刷ユニット、２０  ディスク搬送装置、２２  ガイドレール、２４  キャリッジ、２６  情報記録ディスク、２６ａ  クランプ用開口部、２６ｂ  ラベル面、２８，２８ａ，２８ｂ，２８ｃ  ストッカ、３０  ストッカラック、３０ａ  円形凹部、３０ｂ  ベース板、３２  モータ、３２ａ  回転キャップ、３４  アクセス開口部、３６  メインＣＰＵ、３８  ロボットコントロールＣＰＵ、４０  ＨＤＤ、４２  外部ＰＣ、４４  アームモータ、４６  キャリッジモータ、４８  ラックモータ、５０  アームセンサ、５２  ラックセンサ、５４  ディスク検出センサ、５６  残量センサ、５６ａ  投光部、５６ｂ  受光部、５６ｃ  ガイド部材、５９  扉、６０ａ，６０ｂ  ガイドピン、６２  ベース、６４  ガイドピン立設孔、６６  ボール、６８  クランパアーム、７０  クランパホルダ、７０ａ  長溝孔、７０ｂ  遮蔽板、７０ｃ  リーフスプリング、７２  クランパ、７４  リンク、７４ａ，７４ｂ，７６ａ  扇形ギア、７６  リンク、７８  リンクプレート、８０，８２  補助リンク、８４  駆動ギア、８６  隔壁、８６ａ  開口部、８８  クランパヘッド、９０  クランパボディ、９０ａ  摺動ピン、９６  クランパ移動センサ、９８  スライダ、９８ａ  カム、９８ｂ  接合ピン、１００  ソレノイド、１０２  クランクアーム、１０４  カム、１０４ａ  接合ピン、１０４ｂ  斜面、１０６  チャッキングボール、１０８，１１０  コイルバネ、１１２  検出位置。
【図１】
2005259318.tif 000003
【図２】
2005259318.tif 000004
【図３】
2005259318.tif 000005
【図４】
2005259318.tif 000006
【図５】
2005259318.tif 000007
【図６】
2005259318.tif 000008
【図７】
2005259318.tif 000009
【図８】
2005259318.tif 000010
【図９】
2005259318.tif 000011
【図１０】
2005259318.tif 000012
【図１１】
2005259318.tif 000013