(57)【要約】      （修正有）【課題】車間制御型定速走行システム及びレーンキープシステムの両方が作動中の場合、あるいは車間制御型定速走行システムが作動中の場合、運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができる車両用走行制御装置を提供すること。【解決手段】車間制御開始スイッチのＯＮ操作で作動する車間制御型定速走行システムと、横偏位量制御開始スイッチのＯＮ操作で作動するレーンキープシステムと、を備えた車両用走行制御装置において、車間制御型定速走行システムが作動中の場合のみレーンキープシステムを作動可能とするシステム作動総合制御手段は、車間制御型定速走行システム及びレーンキープシステムの両方が作動中の場合は、自車速が第１の所定値以下となったときにレーンキープシステムの作動を解除し、その後、自車速が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下となったときに車間制御型定速走行システムの作動を解除する。【選択図】図５
2005247300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と先行車との車間距離を検出し、前記車間距離を所定の目標車間距離に保つようスロットルあるいはブレーキを制御する車間制御手段と、運転者によって操作され前記車間制御を開始するための車間制御開始スイッチとを有し、前記車間制御開始スイッチのＯＮ操作で作動する車間制御型定速走行システムと、
自車両が走行車線内を維持するように自車両の横方向の偏位量を制御する横偏位量制御手段と、運転者によって操作され前記横偏位量制御を開始するための横偏位量制御開始スイッチとを有し、前記横偏位量制御開始スイッチのＯＮ操作で作動するレーンキープシステムと、を備えた車両用走行制御装置において、
前記車間制御型定速走行システムが作動中の場合のみ前記レーンキープシステムを作動可能とし、前記車間制御型定速走行システムのみを作動させる状態と、前記車間制御型定速走行システム及び前記レーンキープシステムの両方を作動させる状態とを選択可能なシステム作動総合制御手段を有し、
前記システム作動総合制御手段は、前記車間制御型定速走行システム及び前記レーンキープシステムの両方が作動中の場合は、自車速が第１の所定値以下となったときに前記レーンキープシステムの作動を解除し、その後、自車速が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下となったときに車間制御型定速走行システムの作動を解除するとともに、前記車間制御型定速走行システムのみが作動中の場合は、自車速が第２の所定値以下になったときに前記車間制御型定速走行システムの作動を解除することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行制御装置において、
前記システム作動総合制御手段は、前記車間制御型定速走行システム及び前記レーンキープシステムの両方が作動中の場合は、自車速が前記第１の所定値以下となって前記レーンキープシステムを解除してから第１の所定時間が経過するまでは、自車速が第２の所定値以下になっても前記車間制御型定速走行システムを解除しないことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用走行制御装置において、
前記システム作動総合制御手段は、自車速が第１の所定値以下となってレーンキープシステムを解除し、レーンキープシステム解除後、運転者によるレーンキープシステム解除操作がなされた後、第２の所定時間経過している場合で、かつ、車速が第２の所定値以下となった場合に、前記車間制御型定速走行システムを解除することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか１項に記載の車両用走行制御装置において、
前記横偏位量制御開始スイッチは、前記レーンキープシステムを作動させるための押し込み式のスイッチであり、前記横偏位量制御開始スイッチが押されている状態でのみ、前記レーンキープシステムの作動を可能とすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車までの車間距離を計測し、その値が目標車間距離となるようにスロットルあるいはブレーキを制御する車間距離制御型定速走行システムと、走行中の自車両を車線内に維持するためのレーンキープシステムを組み合わせた車両用走行制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
車間制御型定速走行システムに関する従来例としては、先行車までの車間距離を計測し、先行車が存在しない場合には、定められた目標車速で走行するように、先行車が存在する場合には、車間距離が目標車間距離となるように、それぞれの場面でエンジンのスロットル開度を制御し、フィードバック制御を行うものである（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、レーンキープシステムに関する従来例としては、レーンマーカ等を画像認識により認識することによって、自車が走行中の車線領域を認識し、その車線内にとどまるように操舵トルクを制御するものである（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
このような従来の車間制御型定速走行システムは運転者による車両の前後方向（車速及び車間距離）の制御を、レーンキープシステムは運転者による車両の横方向（操舵角）の制御をそれぞれ補助、あるいは、代替するものであり、これらを組み合わせることによって、前後及び横方向の制御の両方を補助、あるいは、代替する車両用走行制御装置も考えられる。
【特許文献１】特開平７−０８１４５３号公報
【特許文献２】特開平７−１０４８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記２つのシステムを組み合わせた車両用走行制御装置にあっては、以下に述べるような問題点がある。
【０００６】
これら２種類のシステムは、車間距離や車線領域を認識するためのセンシング方法及びスロットルや操舵トルクを制御するアタチユエータ共にそれぞれ異なる方法を用いている。これらのセンサやアクチュエータには、それぞれ認識限界や制御限界を持つため、各システムは各制御可能領域を定めており、何らかの理由によりその制御可能領域を逸脱する場合には、運転補助、あるいは、代替を解除して、運転者による通常の運転へと移行する。また、センサ及びアクチュエータは、システム毎に異なるため、その解除される条件は、それぞれ異なる。
【０００７】
これら２種類のシステムを単純に組み合わせ、車両の前後及び横方向制御の両方を補助・代替された状況で走行している状態から、何らかの理由で制御が解除され、運転者による通常の運転へ移行する場面を考える。その際、車間制御型定速走行システムは運転者による前後方向制御を、レーンキープシステムは運転者による横方向制御を、それぞれ補助あるいは代替しており、２つのシステムが同時に制御解除されることにより、運転者が２つの制御動作を同時に開始しなければならない場合には、運転者の運転負荷が一時的に増す場合がある。
【０００８】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、車間制御型定速走行システム及びレーンキープシステムの両方が作動中の場合、あるいは、車間制御型定速走行システムが作動中の場合、運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができる車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明では、
自車と先行車との車間距離を検出し、前記車間距離を所定の目標車間距離に保つようスロットルあるいはブレーキを制御する車間制御手段と、運転者によって操作され前記車間制御を開始するための車間制御開始スイッチとを有し、前記車間制御開始スイッチのＯＮ操作で作動する車間制御型定速走行システムと、
自車両が走行車線内を維持するように自車両の横方向の偏位量を制御する横偏位量制御手段と、運転者によって操作され前記横偏位量制御を開始するための横偏位量制御開始スイッチとを有し、前記横偏位量制御開始スイッチのＯＮ操作で作動するレーンキープシステムと、を備えた車両用走行制御装置において、
前記車間制御型定速走行システムが作動中の場合のみ前記レーンキープシステムを作動可能とし、前記車間制御型定速走行システムのみを作動させる状態と、前記車間制御型定速走行システム及び前記レーンキープシステムの両方を作動させる状態とを選択可能なシステム作動総合制御手段を有し、
前記システム作動総合制御手段は、前記車間制御型定速走行システム及び前記レーンキープシステムの両方が作動中の場合は、自車速が第１の所定値以下となったときに前記レーンキープシステムの作動を解除し、その後、自車速が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下となったときに車間制御型定速走行システムの作動を解除するとともに、前記車間制御型定速走行システムのみが作動中の場合は、自車速が第２の所定値以下になったときに前記車間制御型定速走行システムの作動を解除することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
よって、本発明の車両用走行制御装置にあっては、システム作動総合制御手段において、車間制御型定速走行システム及びレーンキープシステムの両方が作動中の場合は、自車速が第１の所定値以下となったときにレーンキープシステムの作動が解除され、その後、自車速が第１の所定値よりも小さい第２の所定値以下となったときに車間制御型定速走行システムの作動が解除される。また、車間制御型定速走行システムのみが作動中の場合は、自車速が第２の所定値以下になったときに車間制御型定速走行システムの作動が解除される。よって、車間制御型定速走行システム及びレーンキープシステムの両方が作動中の場合には、２つの制御の運転者への移行に時間差を設けることが可能となり、また、車間制御型定速走行システムが作動中の場合、自車速が第２の所定値以下になるまで車間制御型定速走行システムの解除が待たれることになり、運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の車両用走行制御装置を実施するための最良の形態を、図面に示す実施の形態１に基づいて説明する。
【実施の形態１】
【００１２】
まず、構成を説明する。
図１は実施の形態１の車両用走行制御装置を示す全体システム図で、全体システムは車間制御型定速走行システム（Adaptive Cruise Contro1 ；以下ＡＣＣと略す）10と、レーンキープシステム（以下Ｌ／Ｋと略す）40に大きく分けられる。
【００１３】
ＡＣＣ10は以下のように構成される。車間距離センサ11は、例えば車両用レーザレーダ等の距離センサであり、先行車までの車間距離を計測する。車速センサ12は自車の現在の車速を計測する。ハンドル角センサ13，アクセルセンサ14，ブレーキセンサ15の各センサは、運転者の運転操作量を計測する。これら各センサの出力は、ＡＣＣ制御ユニット20に入力される。ＡＣＣ制御ユニット20へは、これらセンサ出力以外に、車間制御型定速走行システムの作動開始・解除・制御内容変更するＡＣＣ操作スイッチ30からの出力が入力される。
前記ＡＣＣ操作スイッチ30（車間制御開始スイッチ）には、主電源ＳＷ31，SET/COAST ＳＷ32，RESUME/ACCELＳＷ33，CANCELＳＷ34が取り付けられており、これら各ＳＷの入力がそれぞれＡＣＣ制御ユニット20に送られる。SET/COAST ＳＷ32及びRESUME/ACCELＳＷ33は、押し始めはそれぞれSET 信号、RESUME信号を出力するが、連続的に押し続けることによって、それぞれCOAST 信号、ACCEL 信号を出力する。
前記ＡＣＣ制御ユニット20からのスロットル制御指令値及びブレーキ制御指令値は、それぞれスロットル制御回路21とブレーキ制御回路22へと出力される。これら各指令値に基づき、車間距離あるいは車速が目標値になるように、エンジンのスロットル及びブレーキ液圧の制御が行われる。
【００１４】
続いてＬ／Ｋ40は以下のように構成される。ＣＣＤカメラ41は、車室内のインナミラーステー等に固定設置され、車両前方状況を撮像する。撮像された画像データは画像処理ユニット42へ送られ、二値化等の処理により自車両近傍のレーンマーカが検出される。また、走行中の車線内における横方向の偏位量ｙ、車線マーカ接線に対するヨー角Ψが算出される。画像処理ユニットにおける演算処理結果はシステムのＬ／Ｋ制御ユニット50に送られる。Ｌ／Ｋ制御ユニット50には、画像処理デー夕に加えて、ステアリングに取り付けられたＬ／Ｋ操作スイッチ43，ウインカスイッチ44が入力される。ここで、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43（横偏位量制御開始スイッチ）は、押し込み式のスイッチであり、このスイッチが押されている状態でのみ、横偏位量維持制御が行われる。
前記Ｌ／Ｋ制御ユニット50は、モータコントローラ51へ制御指令値を出力する。モータコントローラ51は、Ｌ／Ｋ制御ユニット50からの制御指令値に基づいてモータ52の回転数を制御する。
Ｌ／Ｋ制御ユニット50での制御状態と、必要に応じて発令される警報は、警報・表示装置60へと出力される。警報・表示装置60は、警報音を発生させるスピーカ61と、制御状態と警報を表示するディスブレイ62で構成される。
【００１５】
図２は実施の形態１の車両用走行制御装置におけるセンサー系と操舵系を示した斜視図である。ＡＣＣ制御ユニット20は、車両前方レーダ12及びステアリングホイール71に設置されたＡＣＣ操作スイッチ30からのデータに基づき、スロットル制御回路21とブレーキ制御回路22へ制御指令値を出力し、車速及び車間制御を行う。また、Ｌ／Ｋ制御ユニット50は、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43での操作に応じて、制御クラッチ55に向かってモータ53とステアリング系を接続するための指令値を出力し、同時にモータコントローラ51へ制御指令値を出力する。また、トルクセンサ57で、ステアリングホイール71に運転者より加えられた操舵トルクが所定値を超えている場合には、即座に制御を中断し、マニュアル操舵へ戻すために、制御クラッチ55への出力を停止する。モータコントローラ51は、Ｌ／Ｋ制御ユニット50からの制御指令値とトルクセンサ57で検出されるトルク値に基づいてモータ53の回転数を制御し、制御クラッチ55およびステアリングシャフトを介してステアリングホイール71に制御トルクが付与される。
【００１６】
次に、作用を説明する。
【００１７】
まず、装置全体の作用を概説すると、運転者により、ＡＣＣ操作スイッチ30の主電源ＳＷ31が押されることにより、ＡＣＣ制御ユニット20は作動を開始し、スタンバイ状態となる。更に、車速が最低車速Ｖ2以上の状態においてＡＣＣ操作スイッチ30より、SET信号が入力されることにより、オン状態となる。オン状態では、ＡＣＣ操作スイッチ30からの各スイッチ信号及びハンドル角／アクセル／ブレーキ各センサ13〜15の出力値に応じ、所定のキャンセル条件を満たすまで、車速制御もしくは車間制御を行う。車速制御、車間制御は、車間距離センサ11からの車間距離検出値や、車速センサ12からの車速検出値に応じて、ＡＣＣ制御ユニット20で自動的に判断され、各制御を行うスロットル制御回路21及びブレーキ制御回路22へと各制御指令値を出力される。制御指令値に基づき、スロットル制御回路21では、例えば車速を増加させる指令値が入力された場合には、スロットル開度がより開くようにスロットルを制御する。同様に、ブレーキ制御回路22では、車速を減少させる指令値が入力された場合には、ブレーキ液圧を増加させるように制御する。
Ｌ／Ｋ制御ユニット50はＡＣＣ制御ユニット20が作動している状態で作動を開始し、スタンバイ状態となる。更に、画像処理ユニット42において車線を良好に認識できており、車速が最低車速Ｖ1以上の状態においてＬ／Ｋ操作スイッチ43を操作することにより、横偏位量維持制御を開始する。
【００１８】
続いて、図３のフローチヤートを用いて、ＡＣＣ制御ユニット20での処理内容を詳細に説明する。
主電源ＳＷ31が押されることにより、ＡＣＣ制御ユニット20は作動を開始する。まず、ステップ101 で初期化処理を行う。ここでは、車速制御時の目標車速である、設定車速Ｖset を０に設定し、制御状態を示す変数MODEを"STAND BY"に設定する。ここで制御状態変数MODEは、車速制御あるいは車間制御のいずれかが行われている場合には"ＯＮ"を、行われていない場合には初期状態と同じ、"STAND BY"の値のどちらかの状態を示す。
次に、ステップ102 では、車速センサ12より現在の自車速Ｖを読み込む。ステップ103 では、ＡＣＣ操作スイッチ30より、どのスイッチが押されているかの信号を読込む。ステップ104 では、制御状態変数MODEが、"STAND BY"か"ＯＮ"かどちらなのかを判断する。
【００１９】
［MODE＝STANDBY の場合］
ステップ111 〜115 では、制御開始するかどうかの判断を行っている。
ステップ111 で、自車速Ｖが作動最低車速Ｖ0 よりも大きいか否かを判断する。車速Ｖが最低車速Ｖ0 以下の場合、その後の処理を行わない。ステップ112 ではＡＣＣ操作スイッチ30から読み込んだＳＷ操作を判断する。SET 信号が入力されている場合には、ステップ114 で設定車速Ｖset を現在の自車速Ｖと同じ値に設定する。一方、RESUME信号が入力された場合、ステップ113 で設定車速Ｖset が０かどうか（初期状態のままかどうか）を判断する。Ｖset が０の場合には、その後の処理を行わない。Ｖset が０でない場合には、前回記録した設定車速が残されていることを意味するため、その値をそのまま使用し、ステップ115 へと進む。設定車速Ｖset が設定された後（あるいは、前回の値を使用する事になった後）、ステップ115 では、制御状態変数MODEを"ＯＮ"に変更し、今回の処理を終了して、次回の処理（ステップ102 ）へ進む。
【００２０】
［MODE＝ＯＮの場合］
ステップ121 〜142 では、制御終了するかどうかの判断、制御内容の変更、車速／車間制御の切替えを行っている。
まず、ステップ121 で、ハンドル角／アクセル／ブレーキ各センサ13〜15からの出力値を読み込む。
次に、ステップ122 で、Ｌ／Ｋ制御ユニット50より、Ｌ／Ｋ制御状態を読み込む。
続いてステップ123 で車間距離センサ11からの車間距離検出値Ｄを読み込む。
ステップ124 では、車速／車間制御を停止するかどうかを決定するキャンセル条件を満たすかどうかを判定している。ここで、このキャンセル条件は、以下のような条件である。
・車速低下による解除条件
・運転者のブレーキ操作による解除条件
・CANCELＳＷ入力による解除条件
上記の３条件のうちいずれかが満たされた場合には、ステップ141 へと進み、制御停止処理を行うが、満たされない場合には、ステップ125 以降の制御処理へと進む。
【００２１】
ステップ125 ではＡＣＣ操作スイッチ30から読み込んだＳＷ操作を判断し、設定車速の変更を行う。ＳＷ操作入力がACCEL 信号の場合には、ステップ126 で設定車速Ｖset を一定量（例えば１km／h ）増大させる。ＳＷ操作入力がCOAST 信号の場合には、ステップ127 で設定車速Ｖset を一定量（例えば１km／h ）減少させる。ＳＷ操作入力がSET 信号の場合には、ステップ128 で設定車速Ｖset を現在の自車速Ｖと同じ値に設定する。ＳＷ操作入力が上記以外の場合、あるいは入力がない場合には、設定車速の変更は行わない。変更の有無に関わらず、ステップ131 以降に進む。
【００２２】
ステップ131 では、車速制御132 を行うか、車間制御133 を行うかを、車間距離検出値Ｄの値に応じて判断する。ここでの判断式は、車間距離検出値Ｄが車間制御開始距離Ｄstart よりも大きいかどうかであり、車間距離検出値Ｄが車間制御開始距離Ｄstart よりも大きい（Ｄ>Ｄstart ）場合には、ステップ132 で車速制御を行う。逆に車間距離検出値Ｄが車間制御開始距離Ｄstart 以下（Ｄ≦Ｄstart ）の場合には、ステップ133 で車間制御を行う。
ここで、車間制御開始距離Ｄstart は、車間距離検出値Ｄの時問変化より求められた自車と先行車との相対速度Ｖr （接近時、正）の関数である。また、車間制御における目標車間距離Ｄset は、先行車車速Ｖa （自車速Ｖから相対速度Ｖrを減じた値）の関数となる。例えば、比例関係とし、先行車車速Ｖa に一定値である目標車間時間Ｔset を乗じる以下の式より求められる。
Ｄset ＝Ｖa ×Ｔset
ここで、目標車間時問Ｔset は、例えば２秒程度に設定すればよい。また、車間制御開始距離Ｄstart と相対速度Ｖr の関係は、例えば２次関数の関係とすればよく、以下の式より求めることができる。
Ｄstart ＝Ｄset ＋Ｖr2／（2 α）
ここで、αは制御で発生する減速度目標値を意味する一定値であり、ブレーキ制御回路22で発生可能な減速度の最大値よりも小さな値に設定する。
【００２３】
車速／車間制御の詳細を以下に説明する。
【００２４】
［車速制御（ステップ132 ）］
車速制御は、先行車までの車間距離を制御する必要のない場合に、あらかじめ設定された設定車速Ｖset を維持して走行するための制御であり、この機能は従来からの定速走行装置（オートクルーズ装置）と同一である。自車速Ｖが設定車速Ｖset となるように、スロットル制御回路21への指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保つ。
【００２５】
［車間制御（ステップ133 ）］
車速制御は、設定車速Ｖset よりも遅く走行する先行車が存在する場合に、その先行車までの車間距離を目標車間距離Ｄset になるように維持して走行する制御である。車間距離検出値Ｄが先行車の車速に応じて定まる、目標車間距離Ｄsetとなるように、スロットル制御回路21への指令値とブレーキ制御回路22への指令値をフィードバック制御し、一定の車速を保つ。ブレーキ制御回路22への指令値が出力とされるのは、先行車への接近度合いが大きく、エンジンブレーキでは吸収できない比較的大きな減速度が必要とされる場合である。
このように、ステップ132 あるいはステップ133 で車速／車間制御を行った後、ステップ134 で、Ｌ／Ｋ制御ユニット50に対し、ＡＣＣの制御状態を出力する。その後、ステップ102 へと戻って、次回の処理へと進む。ステップ123 で、前述したキャンセル条件に合致した場合、制御停止処理として、ステップ141 でスロットル、ブレーキの各制御量を０とし、その後ステップ142 で制御状態変数MODEを"STAND BY"に設定して、次回の処理へと進む。
【００２６】
続いて、図４のフローチャートを用いて、Ｌ／Ｋ制御ユニット50での処理内容を詳細に説明する。
まず、ステップ201 で画像処理ユニット42より前方道路画像の画像処理結果を入力する。次にステップ203 でＬ／Ｋ操作スイッチ43でのスイッチ操作量を入力する。更に、ステップ205 でＡＣＣ制御ユニット20からＡＣＣ制御状態を読み込む。
続いてステップ207 で、横偏位量維持制御を行うか否かの判定を行う。ここでの判定条件は、以下の条件である。
Ａ．車線認識が良好に検出中
Ｂ．車速が第１の所定値Ｖ1 以上
Ｃ．Ｌ／Ｋ操作スイッチがオン状態
Ｄ．ＡＣＣ制御中、または、ＡＣＣキャンセルスイッチ操作後所定時間内
上記のＡ〜Ｄの全てが満たされた場合には、ステップ209 へと進み、横偏位量維持制御を行うが、満たされない場合には、ステップ213 へと進む。
その後、ステップ209 で横偏位量維持制御を行う。ここでは、制御クラッチに対し、電動モータ53とステアリングシャフトが接続され、ステアリングを電動モー夕53により制御できるようにし、さらにモータコントローラ51に対して、電動モータ53で発生すべきトルクの制御指令値を出力する。制御指令値は、自車の自車線内横偏位量が一定となるように定められる。最後にＡＣＣ制御ユニット20に対して、Ｌ／Ｋ制御状態を出力し今回の処理を終了する。
ステップ207 で横偏位量維持制御を行わないと判定された場合には、ステップ213 で必要に応じて警報処理を行い、今回の処理を終了する。
ここで、ステップ124 でのＡＣＣキヤンセル条件及びステップ207 でのＬ／Ｋ制御可能条件について、合わせて詳しく説明する。
【００２７】
［・車速低下によるＡＣＣ解除条件］
ＡＣＣは所定車速Ｖ2（第２の所定値）以上でのみ作動する様に設定する。ここで、設定車速Ｖ2はＬ／Ｋの作動車速Ｖ1（第１の所定値）よりも小さく設定する。例えば、Ｖ2を40km／h、Ｖ1を50km／hに設定する。
更に、ＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制御している状態から車速がＬ／Ｋ作動車速Ｖ1未満となることにより、Ｌ／Ｋが解除された場合には、その後所定時間Ｔ1（第１の所定時間）が経過するまで、車速がＡＣＣ作動車速Ｖ2 未満となってもＡＣＣを解除しない。ここで、所定時間Ｔ1は、横方向制御が運転者に移行した後、縦方向制御を移行させても対応が可能となるための余裕を見た時間とし、例えば３秒程度に設定する。図５に車速低下による解除の状況を示す。
また、同様にＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制御している状態から車速がＬ／Ｋ作動車速Ｖ1未満となることにより、Ｌ／Ｋが解除された場合で、Ｌ／Ｋの解除後、運転者によってＬ／Ｋ制御解除を意味するＬ／Ｋ操作スイッチ43の操作が行われた場合には、所定時間Ｔ1が経過する前であっても、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43の操作から所定時間Ｔ2（第２の所定時間）が経過した後であって、車速がＡＣＣ作動車速Ｖ2未満でＡＣＣを解除する。ここで、所定時間Ｔ2は、所定時間Ｔ1よりも小さい値、例えば１秒程度に設定する。
このように設定することにより、Ｌ／Ｋ制御の解除に伴って横制御が運転者に移行した後、運転者から移行を確認する操作が行われた場合には、前述した所定時間Ｔ1経過することを待つことなく、ＡＣＣの解除を行うことが可能となる。図６に本条件における解除の状況を示す。
【００２８】
［・運転者のブレーキ操作によるＡＣＣ解除条件］
運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、即座にＡＣＣ制御を解除する。この際、ブレーキ操作によって、縦方向制御は既に運転者に移行済であるから、横方向制御についても続いて移行しても構わない。従って、ＡＣＣ及びＬ／Ｋの両方を制御している状態から、運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、ＡＣＣ制御を解除することにより、Ｌ／Ｋ制御可能条件のＤが満たされなくなり、Ｌ／Ｋ制御も解除される。但し、この場合、運転者がＬ／Ｋ制御が解除されるとは思わずにブレーキ操作を行った場合もあり得るので、ステップ213 の警報処理では、Ｌ／Ｋ制御が解除された旨を伝える警報を、警報・表示装置60から出力する。
この警報は、本条件でＡＣＣ及びＬ／Ｋを解除した後、運転者によるＬ／Ｋ操作スイッチ43をオフにする（押し込んでいたのを終了する）操作が行われた場合に、警報を停止させる。図７に本条件における解除の状況を示す。
また、運転者によるＬ／Ｋ操作スイッチ43をオフにする操作が行われる前に、ＡＣＣ操作スイッチ30の操作により、SET またはRESUME入力が行われた場合には、運転者は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断し、ＡＣＣとＬ／Ｋの両方の制御を再開する。図８に本条件における解除からの復帰状況を示す。
【００２９】
［・CANCELＳＷ入力によるＡＣＣ解除条件］
運転者により、ＡＣＣ操作スイッチ30でキャンセルスイッチ入力が行われた場合には、即座にＡＣＣ制御を解除する。この際、ＡＣＣ解除に伴って、車両の前後制御が運転者へ移行するため、同時に横制御の移行に対応させないため、Ｌ／Ｋ制御は所定時間T3だけ継続する様、Ｌ／Ｋ制御ユニット50へデータを出力する。
これにより、ステップ207 でのＬ／Ｋ制御可能条件のうち、ＡＣＣキャンセルスイッチ入力後所定時間というＤの条件がクリアされるため、Ｌ／Ｋ制御は所定時間Ｔ3だけ継続される。ここで所定時間Ｔ3は、例えば10秒程度に設定し、運転者が横方向制御の移行を受け入れられるだけの余裕を確保する。この所定時間のあいだは、ステップ213 の警報処理において、Ｌ／Ｋ制御がこれから解除される旨を伝える警報を、警報・表示装置60から出力する。このことにより、運転者がＬ／Ｋ制御の解除に対応できるようになった時点で、Ｌ／Ｋ操作スイッチ43をオフにする操作が行われ、Ｌ／Ｋ制御が解除される。図９に本条件における解除の状況を示す。
一方、Ｌ／Ｋ制御が継続されている間に、ＡＣＣ操作スイッチ30の操作により、SETまたはRESUME入力が行われた場合には、運転者は制御が前の状態に復帰することを望んでいると判断し、ＡＣＣの制御を再開し、ＡＣＣとＬ／Ｋが共に制御されている状態へ復帰する。図１０に本条件における解除からの復帰状況を示す。
【００３０】
以上のような処理とすることにより、ＡＣＣ制御中のみＬ／Ｋ制御が可能となり、運転者が各システムを作動させる場合にシステム間の順序が理解しやすく、制御の解除時もその順序が理解しやすくなるため、運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができる。
【００３１】
また、ＡＣＣとＬ／Ｋが同時に制御されている状況から、車速が所定車速Ｖ1以下となった場合にまずレーンキープシステムを解除し、その所定時間Ｔ1 後で、かつ、所定車速Ｖ2 以下となった場合に続いて車間制御型定速走行システムを解除することにより、２つの制御の運転者への移行に時間差を設けることが可能となり、運転者による通常の運転へ滑らかに移行することができる。さらに、所定車速Ｖ1 以下となってレーンキープシステムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作スイッチをオフにする操作が行われた場合に、その所定時間Ｔ2後で、かつ、所定車速Ｖ2以下となった場合に続いて車間制御型定速走行システムを解除することにより、横方向制御が運転者に移行したことを確認した後に、縦方向制御を運転者に移行させることが可能となり、２つの制御の運転者への移行をより確実に行うことが可能となる。
【００３２】
運転者によるブレーキ操作が行われた場合には、車間制御型定速走行システムとレーンキープシステムの両方を即座に解除し、レーンキープシステムが解除されたことを運転者に報知することにより、制動操作により既に運転者へ移行した縦方向制御に続いて、横方向制御も運転者へ速やかに移行すると共に、横方向制御が移行されたことを運転者へ報知することが可能となる。さらに、両システムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作スイッチをオフにする操作が行われる前に、ＡＣＣのSETあるいはRESUMEスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両システムを制御復帰させることにより、運転者の制動操作による両システムの解除が意図しないものであった場合に、解除前の状態に速やかに復帰することが可能となる。
【００３３】
運転者による車間制御型定速走行システムのキャンセルスイッチ操作が行われた場合には、車間制御型定速走行システムを即座に解除する一方、所定時間Ｔ3、レーンキープシステムの制御を継続した後に解除し、レーンキープシステムがこれから解除されることを運転者に報知することにより、まず車間制御型定速走行システムの解除により縦方向制御を運転者へ移行し、それに続いて、時間的余裕を持たせて横方向制御を運転者へ移行することが可能となる。さらに、車間制御型定速走行システムが解除された後、Ｌ／Ｋ操作スイッチをオフにする操作が行われる前に、ＡＣＣのSETあるいはRESUMEスイッチ操作が運転者により行われた場合には、両システムを制御復帰させることにより、運転者のスイッチ操作によるレーンキープシステムの解除が意図しないものであった場合に、解除前の状態に速やかに復帰することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施の形態１の車両用走行制御装置を示す全体システム図である。
【図２】実施の形態１の車両用走行制御装置のセンサー系及び操舵系の構成を示す斜視図である。
【図３】実施の形態１の車両用走行制御装置のＡＣＣ制御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施の形態１の車両用走行制御装置のＬ／Ｋ制御ユニットでの処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１の車両用走行制御装置で車速低下によるＡＣＣ制御解除状況を示す図である。
【図６】実施の形態１の車両用走行制御装置で車速低下によるＡＣＣ制御解除状況（スイッチ操作有）を示す図である。
【図７】実施の形態１の車両用走行制御装置でブレーキ操作によるＡＣＣ制御解除状況を示す図である。
【図８】実施の形態１の車両用走行制御装置でブレーキ操作によるＡＣＣ制御解除と復帰を示す図である。
【図９】実施の形態１の車両用走行制御装置でＡＣＣキャンセルスイッチ操作によるＡＣＣ制御解除状況を示す図である。
【図１０】実施の形態１の車両用走行制御装置でＡＣＣキャンセルスイッチ操作によるＡＣＣ制御解除と復帰を示す図である。
【符号の説明】
【００３５】
１０ 車間制御型定速走行システム
１１ 車間距離センサ
１２ 車速センサ
１３ ハンドル角センサ
１４ アクセルセンサ
１５ ブレーキセンサ
２０ ＡＣＣ制御ユニット
２１ スロットル制御回路
２２ ブレーキ制御回路
３０ ＡＣＣ操作スイッチ
４０ レーンキープシステム
４１ ＣＣＤカメラ
４２ 画像処理ユニット
４３ Ｌ／Ｋ操作スイッチ
４４ ウインカスイッチ
５０ Ｌ／Ｋ制御ユニット
５１ モータコントローラ
５２ モータ
５３ 操舵トルクセンサ
５５ 電磁クラッチ
５９ ステアリングギアボックス
６０ 警報・表示装置
６１ スピーカ
６２ ディスプレイ
７１ ステアリングホイール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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