(57)【要約】【課題】  視差を増大しても簡単な構成で高画素化を達成するとともに、画角、Ｆナンバーの設計自由度が高い撮像装置を提供する。【解決手段】  複眼光学系と撮像素子の間の光学光路中に配置された透明基板１０３を傾斜駆動することにより複数の物体像の視差を変更する第１の視差変更手段と、前記複数の撮像素子の読み出し開始画素をシフトすることにより複数の物体像の視差を変更する第２の視差変更手段と、第１の視差変更手段と前記第２の視差変更手段のどちらか一方、もしくは両方により前記複数の物体像の視差が所定量となるよう視差を補正する視差補正手段を有するようにしたことで、上記課題を解決した。【選択図】  図１  
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複眼光学系と、該複眼光学系により形成される視差を有する複数の物体像を撮像する複数の撮像領域を備えた撮像素子とで構成された撮像装置において、
前記複眼光学系と前記撮像素子の間の光学光路中に配置された透明基板を傾斜駆動することにより前記複数の物体像の視差を変更する第１の視差変更手段と、前記複数の撮像素子の読み出し開始画素をシフトすることにより前記複数の物体像の視差を変更する第２の視差変更手段と、前記第１の視差変更手段と前記第２の視差変更手段のどちらか一方、もしくは両方により前記複数の物体像の視差が所定量となるよう視差を補正する視差補正手段を有することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラなどに好適で、複眼光学系を有する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から複眼光学系を備えた撮像装置としては様々な形態が提案されている。特許文献１に開示される撮像装置では、複眼光学系により形成される複数の被写体像を対応した複数の撮像部で受光する。そして、各撮像部は、所定距離の被写体における被写体像が少なくとも互いに所定量ずれた状態で受光されるように構成され、撮影された画像信号を合成することによってより高解像度の画像を形成することができる。
【０００３】
しかしながら、上記従来例においては、複眼光学系であるがゆえに視差が存在し、撮像装置の画素数としては６４０×４８０のＶＧＡ程度が限界で、さらに高画素化した場合にはこの視差が増大し画像の品質が低下するという問題があった。
【０００４】
そこで、特許文献２に開示される撮像装置においては、複眼光学系のそれぞれの結像手段が入射した被写体像の光軸を屈折させる反射ミラーを有する構成としている。  
【０００５】
図２７はこの従来例における撮像装置を被写体側から見た模式図であり、図２８は図２７における撮像装置を下面側から見た図である。
【０００６】
図２７において、１はＣ−ＭＯＳセンサで不図示の画像処理回路を一体に構成しており、Ｒ（赤）光センサ１ａ、Ｇ（緑）光センサ１ｂ，１ｄ、Ｂ（青）光センサ１ｃを有している。これら４つのセンサに対応してそれぞれ結像レンズ２ａ，２ｂ，２ｄ，２ｃが設けられている。この従来の実施形態では結像レンズ２ａ〜２ｄと各センサ１ａ〜１ｄの中心位置を所定距離だけ離間させている。すなわち、図に示すように、ベクトル（イ）〜（ニ）に示す光路の折り曲げが成され、結像レンズ２ａ，２ｂと結像レンズ２ｃ，２ｄ間の距離ｄに対して、これに対応するセンサ１ａ，１ｂとセンサ１ｃ，１ｄの距離Ｄが大きくなるように、各結像レンズ２ａ〜２ｄ及び各センサ１ａ〜１ｄが配置されている。
【０００７】
これは、図２８に示す通りＧセンサ１ｂに入射する被写体光は不図示のカラーフィルタを一体に構成したレンズ２ｂにより集光されてミラー５、６を介してセンサ１ｂに結像するように構成されているからである。このことによりレンズ２ｂの光軸とＧセンサ１ｂの中心軸が（Ｄ−ｄ）／２だけ外側にずれた状態で 集光と撮像の関係を成り立たせることが可能となる。
【０００８】
同様にレンズ２ｃを通過する光線も不図示のカラーフィルタを通過した後ミラー３，４で反射して同じ（Ｄ−ｄ）／２だけ光軸が外側にずれてＢセンサ１ｃ上に結像される。
【０００９】
ところで、これらの結像レンズ２ａ〜２ｄによって結像される被写体像は、光センサ１ａ〜１ｄ上でサンプリングされる際に所定距離の被写体においてそれぞれ０．５画素ずれた位置をサンプリングする画素ずらし技術を利用している。そして、上記のようなカラーフィルタの配置により周知のベイヤー配列と同様な画像を撮影可能としている。
【００１０】
このようにして センサ１ｂ，１ｃの間隔Ｄは画素数の増大に合わせて大きくとりながら、それぞれの画素に結像する結像レンズ２ｂ，２ｃの間隔ｄを小さく構成することが可能となり、また、結像レンズ２ａ〜２ｄの光路を横に折り曲げることにより、結像レンズ２ａ〜２ｄの焦点距離に対して、結像レンズ２ａ〜２ｄとセンサ１ａ〜１ｄ間の厚み（レンズ２ｂからセンサ１ｂまでの間隔程度）を短く構成できることから、それぞれのレンズの間隔で決まる視差を少なく保ち、且つ撮像の画素数を大きくすることが可能となる。
【特許文献１】特開２００１−０７８２１２号公報
【特許文献２】特開２００２−１５８９１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記従来例においては以下のような問題点がある。
１）光学系と撮像素子間にミラーを挿入するためには、バックフォーカスを長くする必要があり、デジタルスチルカメラなどの撮像装置に用いた場合十分な画角が得られない。
２）さらに、光学系と撮像素子間という限られたスペースにミラーを配置するためには、光束径を小さくする必要があり、十分なＦナンバーが得られなくなる。
３）ミラーを挿入しても原理的に視差が介在するため無限遠から至近距離までの広い範囲を撮影範囲とすることができない。
【００１２】
本発明はこのような問題を解決するために成されたものであり、視差を増大しても簡単な構成で高画素化を達成するとともに、画角、Ｆナンバーの設計自由度が高い撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するために本発明では、複眼光学系と、該複眼光学系により形成される視差を有する複数の物体像を撮像する複数の撮像領域を備えた撮像素子とで構成された撮像装置において、前記複眼光学系と前記撮像素子の間の光学光路中に配置された透明基板を傾斜駆動することにより前記複数の物体像の視差を変更する第１の視差変更手段と、前記複数の撮像素子の読み出し開始画素をシフトすることにより前記複数の物体像の視差を変更する第２の視差変更手段と、前記第１の視差変更手段と前記第２の視差変更手段のどちらか一方、もしくは両方により前記複数の物体像の視差が所定量となるよう視差を補正する視差補正手段を有することで、視差を増大しても簡単な構成で高画素化を達成するとともに、画角、Ｆナンバーの設計自由度が高い撮像装置を実現可能とさせる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように本発明では、複眼光学系と、該複眼光学系により形成される視差を有する複数の物体像を撮像する複数の撮像領域を備えた撮像素子とで構成された撮像装置において、前記複眼光学系と前記撮像素子の間の光学光路中に配置された透明基板を傾斜駆動することにより前記複数の物体像の視差を変更する第１の視差変更手段と、前記複数の撮像素子の読み出し開始画素をシフトすることにより前記複数の物体像の視差を変更する第２の視差変更手段と、前記第１の視差変更手段と前記第２の視差変更手段のどちらか一方、もしくは両方により前記複数の物体像の視差が所定量となるよう視差を補正する視差補正手段を有するようにした。
【００１５】
したがって、視差を増大しても簡単な構成で高画素化を達成するとともに、画角、Ｆナンバーの設計自由度が高い撮像装置を実現できた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下に本発明の実施例について説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１から図５は本発明の実施例１における撮像装置を示しており、図１は撮像装置を側面から見た模式図である。
【００１８】
図１おいて、１００はC-MOSセンサからなる撮像素子、１０１は複眼レンズ、１０２は複眼レンズ１０１の開口絞りである。そして、１０３は撮像素子１００と複眼レンズ１０１の光路中に備えられた透明基板、１０４は透明基板１０４を傾斜駆動する透明基板駆動手段、Ｌは複眼レンズの光軸である。
【００１９】
図２〜５は図１における各部材の平面図で、図２は撮像素子１００を複眼レンズ１０１側から見た図を、図３（Ａ）、（Ｂ）は複眼レンズ１０１を射出面、入射面側から見た図を、図４は開口絞り１０２を光入射方向側から見た図を、図５は透明基板１０３を複眼レンズ１０１側から見た図をそれぞれ示している。なお、本実施例の各部材は２×２の配列からなる４つの撮像領域、レンズ部、開口部、透明基板を有しているが、図１は図２〜図５の水平方向における断面図であるためそのうち２つのみが表示されている。
【００２０】
撮像素子１００には４つの撮像領域１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄと、周知のＴＧ、Ａ／Ｄなどのオンチップ周辺回路（不図示）を備える。撮像領域１００ａは多数個の受光画素１００ｅを備え、各受光画素１００ｅは周知のマイクロレンズ（不図示）を備える。なお、受光画素１００ｅは他の撮像領域１００ｂ〜ｄにも同様に形成されているが、図中は省略した。また、４つの撮像領域１００ａ〜ｄはそれぞれ色別の被写体像を受光画素１００ｅにより光電変換する。そのため撮像領域１００ａ、１００ｄのカラーフィルタは緑色、撮像領域１００ｂのカラーフィルタは青色、撮像領域１００ｃのカラーフィルタは赤色となっている。
【００２１】
複眼レンズ１０１は４つの撮像領域１００ａ〜ｄに対応した４つの射出面側レンズ部１０１ａ、１０１ｂ、１０１ｃ、１０１ｄを４つの光軸Lａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄを中心に備える。そして、入射面側には４つのLａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄに対応した入射面側レンズ部１０１ｅ、１０１ｆ、１０１ｇ、１０１ｈを備える。例えば、撮像領域１００ａに光軸Ｌａ、射出側レンズ部１０１ａ、入射面側レンズ部１０１ｅが対応している。すなわち、１つの撮像領域に対して２つの光学面で被写体像を結像する構成となっており、非球面からなる両凸レンズ構成となっている。なお、各レンズ部は色別のカラーフィルタを備えた撮像領域１００ａ〜ｄに対して被写体像を形成するため、各色ごとに最適化された非球面形状となっており、特に、４つの被写体像の倍率、歪曲収差は一致するよう最適化されている。
開口絞り１０２は、複眼レンズ１０１のレンズ部に対応して４つの開口部１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄを備える。同様に開口部についても各色ごとに回折などによる像の劣化を考慮して最適化されている。
【００２２】
透明基板１０３は、これら４つの撮像領域、レンズ部、開口部に対応して４分割された透明基板１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄよりなる。これらの透明基板１０３ａ〜ｄには赤外カットフィルタ（不図示）がコーティングされており、撮像に悪影響を及ぼす赤外光を遮断するようになっている。そして、透明基板１０３ａ〜１０３ｄには透明基板駆動手段１０４が接続され４つの透明基板を傾斜駆動可能となっている。これは、後に合成する画像の解像度が複眼レンズの視差によって低下してしまうのを低減するためで、被写体の距離に応じて透明基板１０３を傾斜させることにより視差を補正する。なお、傾斜駆動手段のアクチュエーターとしては、ステッピングモータやピエゾ素子などを用いればよい。
【００２３】
図６は、この図５の断面ＥＥにおける模式図を示し、透明基板１０３ａ、１０３ｄが傾斜駆動されている状態を示す。透明基板１０３ａ、１０３ｄは４つの光軸の中心に位置する中心軸Ｏに向かって所定角θだけ傾斜した状態となっている。そして、透明基板１０３ａ、１０３ｄは平行平板であるため、レンズ部１０１ａ、１０１ｅと１０１ｄ、１  ０１ｈを通過した光軸Ｌａ、Ｌｄは透明基板１０３ａ、１０３ｄで屈折し、Δｄだけ水平方向にシフトして撮像領域１００ａ、１００ｄに到達する。つまり、透明基板１０３ａ、１０３ｄを所定角θ傾斜させることによって、図５における線分ＥＥ方向の被写体像間隔を２Δｄだけ広げることが可能となる。
【００２４】
透明基板１０３ｂ、１０３ｃにおいても、図５における線分ＥＥと直行する断面においては同様であるため説明を省略する。ところで、透明基板１０３ｂ、１０３ｃに対応する撮像領域は１００ｂ、１００ｃであり、カラーフィルタの色は青色、赤色である。したがって、図６の光軸シフト量Δｄと同じ量だけ光軸Ｌｂ、Ｌｄを変化させるためには、透明基板１０３ｂ、１０３ｃの色による分散を考慮し、所定量θを微小量変更する構成とする。そうすることで、異なる色間でも同じ量の視差を補正することが可能となる。なお、画像の合成と視差の補正の関係については後に詳細を説明する。
【００２５】
以上のような構成で４つの被写体像を形成し、４つの撮像領域１００ａ〜ｄにより４つの色別の画像を得ることができる。
【００２６】
そして、各撮像領域１００ａ〜１００ｄは所定距離の被写体において互いに１／２画素ずれた位置をサンプリングする周知の画素ずらし撮像を色別に行う。図７は本実施例における画素ずらしを説明するための概略図である。
【００２７】
図７において、撮像領域１００ａ〜ｄの各受光画素１００ｅは簡略化のため８×６の配列で図示されている。点Ａ、Ｂ、C、Ｄは所定距離における撮像素子１００と光軸Ｌａ〜Ｌｄの交点を示す。この点Ａ〜Ｄは各撮像領域１００ａ〜１００ｄの中心に対してそれぞれ１／４画素内側にずれた位置にあり、各レンズ部で形成される被写体像はこの４つの点Ａ〜Ｄを中心にそれぞれ形成される。すなわち、４つの撮像領域１００ａ〜１００ｄが相対的に１／２画素ずれた位置おいて所定距離の被写体像を光電変換する、いわゆる画素ずらし撮像を行っていることになる。
【００２８】
そして、各撮像領域１００ａ〜１００ｄの任意の位置における受光画素をそれぞれＧｘ，ｙ、Ｂｘ，ｙ、Ｒｘ，ｙ、ｇｘ，ｙとし、左下の受光画素を基準とする。このときＲＧｇＢはそれぞれカラーフィルタの色に対応し、添え字のｘは水平方向、ｙは垂直方向の番号を表す。まず、Ｒ０，０，ｇ０，０，Ｒ１，０，ｇ１，０，Ｒ２，０・・・・・・Ｒ７，０，ｇ７，０というように撮像領域１００ｃ、１００ｄの水平方向画像信号を取り出す。そして次にＧ０，０，Ｂ０，０，Ｇ１，０，Ｂ１，０，Ｇ２，０・・・・・・Ｇ７，０，Ｂ７，０というように撮像領域１００ａ、１００ｂの水平方向画像信号を取り出す。これを交互に繰り返すと図８に示すような画像が合成される。これは周知のベイヤー配列画像であり、画像処理を行うことによって容易にカラー画像を得ることが可能となる。そして、このベイヤ−配列画像は各撮像領域１００ａ〜１００ｄで得られる画像の４倍の画素数を有することとなる。
【００２９】
なお、このような撮像装置は、特開２００２−２０９２２６号公報の撮像装置に開示されており、実施例１ではこの撮像装置におけるベイヤー配列画素ずらし撮像を用いる。このような複眼レンズを有する撮像装置の特徴としては、共軸光学系に比べて焦点距離が約１／２の長さとすることができ、さらには色別の撮像を行うためレンズによる色収差をほとんど含まない。さらにはマイクロレンズによる見かけの受光画素開口が１／２画素ずらし撮像を行うさいにオーバーラップしているためローパスフィルタなしでも偽解像することがない。
【００３０】
このような撮像装置における本発明の撮像方法について以下説明する。
【００３１】
まず、被写体距離と視差の関係について計算する。図９は図２を、図１０は図１をそれぞれ単純モデル化した図である。
【００３２】
図９において、撮像素子１００の各撮像領域１００ａ〜１００ｄの中心間隔をＳとし、水平、垂直共に同一とする。ここで、水平、垂直同一としたのは、視差による画像の劣化も水平、垂直で等しくすることができるためである。そして受光画素１００ｅを正方画素とし、受光画素ピッチをＳｐとする。
【００３３】
図１０においては、計算を簡略化するため透明基板１０３を省略し、中心軸Ｏ上の点光源ＰｄおよびＰｘを発し、開口絞り１０２の開口部中心を通過する光線は複眼レンズ１０１により屈折しないレンズの球R中心と開口部中心が一致した球面平凸レンズと考える。このように単純化することで簡単な三角比で視差を容易に計算することができ、概要を知る上では問題ない。
【００３４】
図１０のように、開口絞り１０２の開口部中心から撮像素子１００の受光面までの距離をｆ、各レンズ部の光軸間隔をｌとし、任意の被写体距離Ｘにおける点光源Ｐｘの撮像素子１００上における距離をＳｘとすると、Ｓｘは以下の式（１）となる。
2005176040.tif 000003
【００３５】
そして、１／２画素ずらしが成立する被写体距離を基準被写体距離ｄとし、基準被写体距離ｄにおけるＳｘを０としたときの任意の距離ＸにおけるＳｘを視差Ｒｘと定義し、この視差Ｒｘを受光画素ピッチＳｐ単位で表すと以下の式（２）となる。
2005176040.tif 000004
【００３６】
なお、視差Ｒｘは、各撮像領域１００ａ〜１００ｄの中心間隔を水平、垂直共にＳとしたため水平、垂直共に等しくなる。斜め４５度方向の視差Ｒｘについては、水平、垂直方向の視差の合成ベクトルとなるため視差量は異なるが、式（３）のように受光画素ピッチで表すと等しくなる。このときはｌ、Ｓ、Ｓｐをそれぞれ√２倍にして算出する。
【００３７】
図１１は式（３）による被写体距離と視差の関係を示すグラフである。図において、横軸は被写体距離X、縦軸は視差Rxを示し、点線で示す曲線２００は複眼レンズ１０１による被写体距離と視差の関係を描いたものである。基準被写体距離ｄのとき視差Rx=0となり、１／２画素ずらしの効果が最大となる。そして、この基準被写体距離ｄから離れるにつれて画素ずらしの効果がなくなる。例えば、被写体距離が無限遠となる場合の視差Ｒｉｎｆは式（２）よりX→∞として、以下の式（３）となる。
2005176040.tif 000005
【００３８】
そして、この実施例１では無限遠にある被写体の画質が極端に低下しないよう式（３）の値がＲｘ＝−０．２５となるように各パラメータを設定する。
【００３９】
一方、至近側においては、距離ｄ’でＲｘ＝０．５となる。このとき１／２画素ずらし効果は完全になくなり、４つの撮像領域１００ａ〜ｄで得られる画像は完全に同じ被写体位置をサンプリングしている画像となる。そこで、画素ずらしの効果がその半分の１／４画素ずれている場合まで許容すると、撮影範囲はＲｘ＝０．２５となる被写体距離Ｘ６から無限遠までとなり、至近側での撮影ができないことになる。
【００４０】
そこで、本実施例では、透明基板１０３ａ〜１０３ｄの傾斜駆動による第１の視差変更手段による補正と、画像の読み出し位置シフトによる第２の視差変更手段による補正を選択的にもしくは併用して行い、至近から無限遠までの広い撮影範囲を実現する。以下その詳細を説明する。
【００４１】
図１１において、基準被写体距離ｄの場合の視差Ｒｘ＝０．０を中心に視差Ｒｘを０．５画素ピッチで分割する。被写体距離Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３、Ｘ４、Ｘ５、Ｘ６はそのように分割した場合の被写体距離を示す。いま、被写体距離がＸ６以降の場合は先ほど説明したように視差の補正なしで撮影可能である。図１１において実線の曲線２０１が被写体距離Ｘ６以降の被写体距離Ｘと視差Ｒｘの関係で、曲線２００と重なっている。
【００４２】
次に、被写体距離がＸ５〜Ｘ６の間にある場合、そのときの視差はＲｘ＝０．５を中心値としてＲｘ＝０．２５〜０．７５の範囲にある。そこで、図６で説明したように透明基板１０３ａ〜ｄを傾斜駆動し光軸をシフトさせることによって視差をＲｘ＝０．５分だけ補正する。したがって、Ｒｘ＝０．５となるような傾斜角θだけ透明基板を傾斜駆動することになる。
【００４３】
ここで、平行平板による光軸シフト量Δｄと傾斜角θの関係は、幾何光学の近軸光線で考えると以下の式（４）となる。
2005176040.tif 000006
【００４４】
このとき、ｔは透明基板１０３ａ〜ｄの厚み、ｎは屈折率である。透明基板１０３ａ〜１０３ｄのそれぞれを傾斜させるとお互いの光軸シフトにより視差補正量は２倍となるため、Δｄ＝０．２５×Ｓｐとなるような傾斜角θが必要となる。
【００４５】
そうすると、被写体距離Ｘ５〜Ｘ６における視差は、透明基板１０３ａ〜ｄの傾斜による光軸シフト量が加算されて、視差Ｒｘ＝１．０を中心値とした０．７５〜１．２５の範囲となる。
【００４６】
ところで、４つの撮像領域１００ａ〜ｄの受光画素読み出し範囲をシフトすることによって視差Ｒｘの整数倍の補正を行うことができる。そこで、上記の場合読み出し範囲シフトにより視差Ｒｘ＝−１．０の補正を行う。
【００４７】
図１２、１３はこのような場合における画像の読み出しと合成を説明するための図で、上記のような視差Ｒｘ＝１．０の場合を示す。
【００４８】
図１２において、撮像素子１００と光軸Ｌａ〜ｄの交点Ａ、Ｂ、C、Ｄは図７と比較してそれぞれ外側に０．５画素移動し、視差Ｒｘ＝１．０となっている。撮像領域１００ｃを基準とし、Ｒ０，０を先頭画素とすると、読み出す範囲は水平、垂直ともに１画素シフトするため、図中斜線部で塗りつぶした範囲となる。すなわち、これが視差Ｒｘ＝−１．０の補正で、こうすることで光学的な１／２画素ずらし効果が再生される。そして、各撮像領域１００ａ〜ｄのそれぞれの先頭画素は、Ｇ０，１，Ｂ１，１，Ｒ０，０，ｇ１，０となっている。ところで、読み出し範囲を１画素シフトすると、撮像領域１００ｃに対して、撮像領域１００ａは垂直に１画素、撮像領域１００ｂは水平、垂直に１画素、撮像領域１００ｄは水平に１画素それぞれ画像を形成する画素数が減少してしまう。そこで、本実施例においては図中点線で示すように、このような読み出し範囲のシフトを考慮してあらかじめシフト用画素１００ｆを備えている。なお、図中ではシフト用画素１００ｆは１画素しかないが、実際には最大シフトを考慮した画素が付加される。
【００４９】
図１３は、全画素読み出して合成される画像を示す。これは図８と同様に１／２画素ずらしによる周知のベイヤー配列画像であり、画像処理を行うことによって容易にカラー画像を得ることが可能となる。
【００５０】
以上のように、被写体距離Ｘ５〜Ｘ６の範囲おいて、視差はＲｘ＝０．５を中心値としてＲｘ＝０．２５〜０．７５の範囲にあった。そこで、透明基板１０３ａ〜１０３ｄによる視差Ｒｘ＝０．５の補正を行い、視差はＲｘ＝１．０を中心値としてＲｘ＝０．７５〜１．２５の範囲となった。さらに、画素の読み出し範囲をシフトすることによる視差Ｒｘ＝−１．０の補正を行い、結果として視差はＲｘ＝０．０を中心値としたＲｘ＝−０．２５〜０．２５の範囲となり、１／２画素ずらし効果を得ることができた。
上記のような視差補正を行った場合の視差Ｒｘと被写体距離Ｘの関係が図１１における実線の曲線２０２で示される。
【００５１】
次に、被写体距離がＸ４〜Ｘ７の間にある場合、そのときの視差はＲｘ＝１．０を中心値とした０．７５〜１．２５の範囲となる。したがって、この場合は透明基板１０３ａ〜ｄによる視差補正を行わずに、画素の読み出し範囲シフトによる視差Ｒｘ＝−１．０の補正のみを行う。そして、上記のような視差補正を行った場合の視差Ｒｘと被写体距離Ｘの関係が図１１における実線の曲線２０３で示される。
【００５２】
このように、Ｘ１〜Ｘ６の範囲において上記のような視差補正処理を交互に行う。すなわち、視差Ｒｘの中心値が整数倍の場合、第２の視差変更手段である画素の読み出し範囲シフトを行い、視差の中心値が０．５単位の場合、第１の視差変更手段である透明基板１０３ａ〜１０３ｄの傾斜駆動後、第２の視差変更手段である画素の読み出し範囲シフトを行う。
【００５３】
また、視差Ｒｘが偶数で読み出し範囲のシフトを行う場合、２つの方法が考えられる。図１４、１５はこの２つの方法を説明する図である。
【００５４】
図１４は、撮像領域１００ｃのＲ０，０を基準として、他の撮像領域の読み出し先頭画素をそれぞれ水平、垂直に２画素シフトしている。したがって、撮像領域１００ａ〜ｄの先頭画素はＧ０，２，Ｂ２，２，Ｒ０，０，ｇ２，０となっている。
【００５５】
図１５は、各撮像領域１００ａ〜１００ｄに均等に読み出し範囲シフトを割り振っている。したがって、撮像領域１００ａ〜１００ｄの先頭画素はＧ‐１，１，Ｂ１，１，Ｒ‐１，‐１，ｇ１，‐１となっている。
【００５６】
上記どちらの方法でも１／２画素効果は得られるが、点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄと読み出し範囲とのバランスを考慮して、本実施例では図１５の方法を用いる。したがって、読み出し範囲シフトを行う場合、シフト画素数が偶数なら撮像領域１００ａ〜１００ｄに均等にシフトを割り振り、奇数なら撮像領域１００ｃに比べて撮像領域１００ｂの水平、垂直シフト画素数が１画素多くなるようにする。例として読み出し範囲シフトが３画素の場合を図１６に示す。
【００５７】
以上のような視差補正を行うことによって、図１１に示すように、被写体距離Ｘと視差Ｒｘの関係は、実線の曲線２０１、２０２、２０３、２０４、２０５、２０６となる。したがって、視差補正を行わない場合、被写体距離Ｘ６以降でしか所望の解像度を得られなかったが、至近側の被写体距離をＸ１とすることが可能となり、飛躍的に撮影範囲を拡大することが可能となった。
【００５８】
図１７はこのような視差補正による被写体距離Ｘと解像度の関係を示すグラフである。横軸は図１１に対応した被写体距離Ｘで、縦軸は解像度を表す。そして、１／２画素ずらし時の解像度を１．０とし、視差が０．５画素生じて画素ずらし効果がなくなった場合の解像度を０．５とする。さらに、１．０画素以上の視差が生じた場合の解像度を０と定義する。図中点線で示す２０７は、前記のような視差補正がない場合を示し、実線２０８は視差補正を行った場合を示す。なお、距離Ｘ６以降は両者が完全に重なっているため実線２０８のみが表される。点線２０７は被写体距離Ｘ６より至近側では解像度が低下し画素ずらしの効果がなくなるが、実線２０８については、解像度０．７５〜１．０の間を行き来しながら被写体距離Ｘ１まで良好な解像度を保持している。
【００５９】
また、１画像中に遠近被写体が競合している場合、一方の被写体で視差を補正してしまうと他方の被写体については視差が拡大される。しかしながら、主要被写体を人物と考えると、ある程度至近側では像倍率が大きくなるため人物以外の背景などの被写体は画像の周辺部にしか写りこまないため視差が生じていても実使用上問題ない。このような遠近競合による視差をなくすためには、画像を複数のブロックに分割し、そのブロックごとに視差を補正すればよい。
【００６０】
一例として、本発明による被写体距離と視差、解像度について実際に計算してみる。まず、撮像画像の総画素数を１２８０×９６０の約１２０万画素として撮像素子１００まわりの寸法を計算する。各撮像領域１００ａ〜ｄの画素数は６４０×４８０となる。そして、撮像領域１００ａと１００ｂ、１００ｃと１００ｄ間の水平方向の隙間を４０画素とし、受光画素ピッチＳｐ＝０．００３９ｍｍとすると、Ｓ＝２．６５２ｍｍとなる。Ｓは水平・垂直共に等しいため垂直方向の撮像領域１００ａと１００ｃ、１００ｂと１００ｄの隙間は２００画素となる。
【００６１】
このような撮像領域１００ａ〜ｄの隙間は受光画素１００ｅを形成する必要がないため、ＴＧ、Ａ／Ｄなどのオンチップ周辺回路を形成すれば、効率よいチップレイアウトを実現できる。
【００６２】
次に、最大撮像画角を６５度として、図１０のように開口部中心を通過する光線は屈折しないと考えると、三角関数を用いてｆ＝２．４４９ｍｍと計算できる。
そして、式（３）より、Ｒｉｎｆ＝−０．２５として、各レンズ部の光軸間隔ｌ＝２．６４９ｍｍを得ることができる。なお、このとき、基準被写体距離ｄは、図１０より三角比を用いて計算するとｄ＝６５５６ｍｍとなる。
次に、透明基板１０３ａ〜１０３ｄの傾斜角θについて算出してみる。今ｆ＝２．４４９ｍｍで、複眼レンズ１０１の屈折率を１．５とすると、複眼レンズの厚みはｆの１／３程度となるため、複眼レンズ１０１と撮像素子１００の間のスペースは１．６３ｍｍ程度となる。このスペースに透明基板１０３ａ〜ｄとその駆動メカを挿入することを考えると、透明基板の厚みはｔ＝０．５ｍｍ程度がバランスよい。したがって、透明基板の屈折率を１．５とすると、式（４）のΔｄ＝０．２５×Ｓｐとして傾斜角θ＝０．３３５度が得られる。
【００６３】
透明基板１０３ａ〜１０３ｄの図５における大きさは、大雑把に考えて撮像領域１００ａ〜１００ｄの長手サイズの正方形とすると約２．５ｍｍ角となり対角長は約３．５ｍｍとなる。そうすると、対角方向の駆動ストロークは上記傾斜角θを用いて計算すると０．０２ｍｍとなり、この程度のストロークは、既存のアクチュエーターを用いて高精度・高レスポンスの駆動を容易に実現できる。
【００６４】
図１８は、以上のような１２０万画素の撮像を実現する撮像装置の被写体距離Ｘと視差Ｒｘの関係を式（２）より算出しプロットしたグラフである。図において、点線２０９が補正なしの場合を示し、実線２１０が補正した場合を示す。視差を補正しない場合は、良好な解像度を得られる撮影範囲がＸ＝３３００ｍｍ以降となっているが、視差を補正することによってＸ＝３００ｍｍ程度の至近側まで撮影範囲が広がっていることが分かる。なお、被写体距離Xが無限遠の場合はグラフの都合上表されていないが、Ｒｘ＝−０．２５に収束している。
【００６５】
以上のように、本発明によれば撮像画素数を高画素化した場合でも、至近側まで良好な解像度を得ることができ、原理的には無限に画素数を増やすことが可能となる。
次に、以上のような本発明の撮像装置の撮像に伴う動作について説明する。図１９は、撮像装置電気系のブロック図である。
【００６６】
図１９において、撮像装置は撮像素子１００、複眼レンズ１０１、透明基板１０３、透明基板駆動手段１０４からなり、撮像素子１００には受光画素の蓄積制御などの各種タイミング信号を発生するTG部、各受光画素で得られた画像信号をデジタル画像信号に変換するＡ／D変換部を備える。
【００６７】
これらの撮像素子１００、透明基板駆動手段１０４には中央制御部２００が接続され、各種動作の制御を行う。そして、中央制御部２００は、公知のＣＰＵ２００ａ、ＲＯＭ２００ｂ、ＲＡＭ２００ｃを備え、撮影されたデジタル画像信号をＲＡＭ２００ｃに一時格納し、ＲＯＭ２００ｂに記憶されたプログラムにより各種演算、画像処理を行う。中央制御部２００にはＩＦ部２０１が接続され、処理を経たデジタル画像信号はＩＦ部２０１を介してメモリ（不図示）などの書き換え可能な記憶媒体に格納される。
【００６８】
図２０は、ＲＯＭ２００ｂに格納された撮像に伴う動作を示すフローチャートで、請求項における視差補正手段を含む。
【００６９】
まず、ＳＴＥＰ３００で視差を検出するための撮像を行う。撮像にあたっては自動露出機能により、被写体輝度に応じて受光画素の最適な蓄積を行うよう撮像素子１００が制御される。
【００７０】
次にＳＴＥＰ３０１では視差検出用の画像信号を読み出す。後述する視差の検出にあたっては、４つの撮像領域１００ａ〜１００ｄで得られる４つの画像のうち緑色画像２つを用いて、公知の相関演算により視差の検出を行うため、撮像された画像のうち読み出すのは、撮像領域１００ａ、１００ｄのみでよく、さらにはＳＴＥＰ３０２で説明する画素列のみを読み出すモードをあらかじめ設けておく。そうすることで、高速読み出しを実現する。
【００７１】
次にＳＴＥＰ３０２では、得られた画像をもとに視差Ｒｘを算出する。視差Ｒｘの算出は撮像領域１００ａ、１００ｄで得られる緑色の画像を用いて、特定の受光画素列を抜き出し、位相差方式の焦点検出などで用いられる公知の相関演算により算出する。ここで、緑色画像を用いたのは、相関演算を行うには輝度信号が好適であるとともに、緑色の撮像領域は２つ備えられているため、撮像素子１００上で同レベル明るさを持つ画像信号で相関演算を行うことができるからである。
【００７２】
図２１は相関演算に使用する画素列を説明する図で、撮像素子１００の受光画素を上面側から見ている。簡略化のため各撮像領域が８×６の配列で表されているが、実際は多数個に配列された受光画素よりなる。
【００７３】
画素列４００ａ、４００ｄ、４０１ａ、４０１ｄ、４０２ａ、４０２ｄは、このような受光画素列を示し、同じ模様で塗り潰された受光画素列による対の画像信号で相関演算を行う。緑色のカラーフィルタを備えた撮像領域は１００ａと１００ｄであるため、被写体像はその距離に応じて、中心軸Ｏを中心に斜め４５度の矢印Ｆの方向に移動する。すなわち、矢印Ｆの方向に視差が発生することとなり、このように斜め４５度の画素列を設定することにより最も効率よく視差を検出できる。
【００７４】
ＳＴＥＰ３０１では３対の画素列により３対の画像信号を得て、３つの視差が算出される。そして、これら３つの視差を基に視差Ｒｘを導き出す。視差Ｒｘは、図１１で説明したように０．５単位に丸め込まれ、したがって、Ｒｘ＝０．０，０．５，１．０，１．５・・・という値になる。
【００７５】
なお、実施例１では、画像中央付近の３つの視差を演算しているが、これに限定されることなく、画像の広範囲に多数の画素列を形成し、多数の視差から代表的な視差Ｒｘを算出するようにしてもよく、また画素列の長さは被写体像の倍率から便宜決定すればよい。
次に、ＳＴＥＰ３０３では、視差Ｒｘの小数点以下の数値ｒｘが０．０と０．５のどちらであるかを判別する。ｒｘ＝０．０の場合ＳＴＥＰ３０６へ進み、ｒｘ＝０．５の場合ＳＴＥＰ３０４へ進む。
【００７６】
ＳＴＥＰ３０４では、ｒｘ＝０．５単位の視差を補正するため、透明基板１０３ａ〜ｄを傾斜駆動する。
【００７７】
次に、ＳＴＥＰ３０５では、ＳＴＥＰ３０４の視差補正によりＲｘ＝０．５の視差補正を行ったので、以下の式（５）により視差Ｒｘを更新する。
2005176040.tif 000007
【００７８】
そして、ＳＴＥＰ３０６では、再び撮像を行う。撮像にあたっては自動露出機能により、被写体輝度に応じて受光画素の最適な蓄積を行うよう撮像阻止１００が制御される。
ＳＴＥＰ３０７では、視差Ｒｘをもとに各撮像領域１００ａ〜ｄの読み出し領域をシフトする。このとき読み出し領域シフトは、図１２〜１６で説明したように視差Ｒｘが偶数・奇数の場合によって各撮像領域１００ａ〜ｄへの割り振りが異なる。
【００７９】
次にＳＴＥＰ３０８の画像合成では、読み出した画像信号を並べ替えて公知のベイヤー配列画像にする。なお、ＳＴＥＰ３０７〜３０８については、撮像素子１００にあらかじめ読み出し領域シフトと、そのときの画像合成の組み合わせで複数の読み出しモードを設け、視差Ｒｘの演算結果にもとづき、この複数の読み出しモードを選択するようにすれば、撮像素子１００の画像信号を読み出すだけで、ベイヤー配列の画像を得ることができる。
【００８０】
次に、ＳＴＥＰ３０９では、ベイヤー配列の画像信号に対して公知のホワイトバランス調整、ガンマ補正、エッジ強調などの画像処理を行い、汎用の画像フォーマットに変換する。そして、ＳＴＥＰ３１０では、この画像信号を、ＩＦ部２０１を介して接続された外部メモリに格納する。以上が本発明の撮像に伴う動作処理である。
【００８１】
なお、これらの演算、画像処理は中央制御部２００ではなく、専用に設けたハードウェア処理回路により処理を行うようにしてもよい。そうすれば、より高速に処理を行うことができる。特にＳＴＥＰ３０９の処理については、公知の画像処理であるため汎用のＤＳＰなどを用いることができる。
【００８２】
なお、本発明は撮像の前に一度視差の検出をしている。したがって、製造誤差や経時変化、さらには環境変動による影響を受けた場合においても、撮像の直前に視差の検出を行っているため常に高解像な画像を得ることができる。従来例においては、経時変化や環境変動に伴う１／２画素ずらし効果の低下を考慮しなければいけないため、部材の線膨張係数や構造の信頼性を考慮する必要があり、例えば、複眼レンズ１０１として現実的には高価なガラスモールドレンズなどを用いる必要があった。しかしながら、本実施例では上記のような理由から安価プラスティックモールドレンズを使用することができ、コストダウンの効果があると共に、形状についても設計の自由度が大きい。
【実施例２】
【００８３】
この実施例２は前述の実施例１の変形例で、小型のメカ構成で透明基板１０３の傾斜駆動を実現するものである。
【００８４】
図２２において撮像素子１００は可撓性の回路基板（以下フレキ）１０８に対して熱・超音波接合や異方性導電ペーストによりバンプ接続され接着固定されている。ここでフレキ１０８は撮像素子１００の光検出部に対応する部分が開口部となっているために、その開口部を通して複眼レンズ１０１からの入射光を検出することが出来る。
【００８５】
フレキ１０８にはスペーサ１０５が接着固定されている。スペーサ１０５は複眼レンズ１０１の各光軸の光束を分離するために遮光を目的とした隔壁１０５ａが設けられている。ここで隔壁１０５ａは図２２の断面図では一つしか見えないが、実際には図２３の平面図で見ると直交十字形状をしており４個の複眼レンズ各々の光束を分離している。
【００８６】
スペーサ１０５には複眼レンズ１０１が厚みのある接着層１０７で接着固定されている。ここで接着層１０７に厚みを設けているのは、この厚みにより撮像素子１００、フレキ１０８、スペーサ１０５などの寸法誤差を吸収するためである。即ち接着層１０７の厚みを利用して複眼レンズ１０１を撮像素子１００に対して調整接着している。
【００８７】
複眼レンズ１０１と撮像素子１００の間には透明基板１０３が設けられている。透明基板１０３は一体樹脂成形され、支持部１０３ｄと可撓部１０３ｃ、駆動ピン１０３ｅを有している。支持部１０３ｄは図示している様にスペーサ１０５の隔壁１０５ａに固定されており、可撓部１０３ｃのバネ性により透明基板１０３の端部１０３ｆはスペーサ１０５の段差部１０５ｂに押し付けられてチャージされている。そのために透明基板１０３の平面は精度良く保たれている。
【００８８】
駆動ピン１０３ｅは平面図２３に見られるようにスペーサ１０５から突出しており（図では複眼レンズ１０１に隠れるために破線で示している）、スペーサ１０５を周回するように駆動リング１０６が設けられている。
駆動リング１０６には側面図２４に見られるように駆動カム部１０６ａが設けられており、駆動カム部１０６ａは駆動ピン１０３ｅに当接している。その為に駆動リング１０６が矢印１０６ｄ方向に回転すると駆動ピン１０３ｅは矢印１０３ｇ方向に持ち上げられる。      
【００８９】
そのために図６に示したように透明基板１０３が傾斜駆動させられて視差の補正が行われる。
【００９０】
駆動リング１０６には扇型の延出部１０６ｂが設けられ、その端部には歯１０６ｃが刻まれている。そしてその歯１０６ｃと噛み合うようにモータ１０９のピニオン１０９ａが設けられている。よってモータ１０９を駆動することで駆動リング１０６が回転し、透明基板１０３を傾斜させて視差の補正が出来る。ここで駆動リング１０６の回転量に対して駆動カム部１０６ａのリフト量を小さく設定しておけば透明基板１０３の傾斜は精度良く決めることができ、複数段階の視差補正が精密に行える。
【００９１】
今までの説明では透明基板１０３の傾斜は初期状態（図１）と傾斜（図６）の２値しか選択しない例で説明してきた。そのようなラフな駆動制御においても図１８、図１９に示す様に複数の被写体距離に対して高い解像度が得られてきている。そして駆動リング１０６の駆動カム部１０６ａを用いた透明基板１０３の傾斜駆動制御においてはより細かい傾斜設定が可能になる（２値ではなくなる）。そのために図１７で示した解像度より更に安定した解像度を得ることができ、実質的には撮影被写体距離に無関係に常に最高の解像度が得られる様になる。
【００９２】
また、透明基板１０３の傾斜駆動量については、前述の実施例１で説明したように透明基板１０３の分散特性を考慮して色別に最適化する。そのためには駆動リング１０６の駆動カム部１０６ａの形状を各色ごとに微小変更すればよく、駆動リング１０６の部材として樹脂の型成形を利用することで容易に実現できる。
【実施例３】
【００９３】
この実施例３は実施例１の変形例で、より小型のメカ構成で透明基板１０３の傾斜駆動を実現するものである。そのため、透明基板の傾斜を実施例１と同様に２値に限定する。      
【００９４】
図２５は静電駆動機構による傾斜駆動の断面図であり前述の駆動リング１０６駆動方式と同様に一体で成型された透明基板１０３が設けられている。ここで透明基板１０３は可撓部１０３ｃにより紙面上方向にプリチャージされており、端部１０３ｆが静電駆動部１１０に当接してその位置を設定している。そのため図で分かるように初期位置が図６で示した透明基板の傾斜位置になっている。
【００９５】
静電駆動部１１０は梁１１０ｃ、電極１１０ａ、１１０ｂが一体で公知の層成膜技術により作成されたMEMS構成である。２つの電極１１０ａ、１１０ｂの間のギャップは傾斜駆動量に応じて設けられ、おおよそ３０μm程度に設定されている。
【００９６】
この様に対向する電極１１０ａ、１１０ｂのギャップがすくない為に互いに同極の電位を与えると大きな反発力が発生する。この反発力により梁１１０ｃは撓ませられ、透明基板１０３の端部１０３ｆを押す。その力により透明基板は図１の様な水平位置になる。
静電駆動部は専用の工程で一体に作成されており、スペーサ１０５に接着固定されるだけで駆動機能を果たすために小型で作りやすい駆動機構が出来る。
【実施例４】
【００９７】
この実施例４は実施例３の別例を示し、電磁的な２値駆動の透明基板の例である。
図２６において透明基板１０３は高濃度の酸化テルビウムが含有された磁性ガラスであり、磁石に吸着する性質を示す。
【００９８】
透明基板１０３は樹脂製の磁石（プラマグ）で形成された支持部１１３に取り付けられており、支持部１１３は隔壁１０５ａ上を紙面上下方向に摺動できるようになっているが、  透明基板１０３の端部１０３ｆがスペーサ１０５の段差部１０５ｂと当接しているためにその位置が決められている。
【００９９】
フレキ１０８とスペーサ１０５の間にはフレキ１０８の開口部を周回するように環状のコイル１１２が設けられている。このコイル１１２には撮影時には微小な電流を流しており、透明基板１０３及び支持部１１３が吸引されて透明基板の位置が固定される。  （コイルに電流を流さないと透明基板１０３は矢印１１４と反対の方向に自由度がある）そしてコイル１１２に更に大きな電流を流すと、コイル１１２による磁力が大きくなり透明基板１０３及び支持部１１３は矢印１１４方向に引き込まれる。しかし透明基板１０３の端部１０３ｆがスペーサ１０６の段差１０６ｂに当接しているために支持部１１３のみが矢印１１４方向に引き込まれ、透明基板は図６で示す傾斜状態になる。
【０１００】
この様にフレキ１０８に対して一体でコイルを作成することが出来るために作業性が極めて高く、且つ安定した駆動部を実現できる。尚、透明基板１０３は磁性ガラスではなく、例えば透明の樹脂で成型し、支持部１１３がコイル１１２の磁力で引き込まれるときの透明基板の歪みで視差を制御してもよい。この様に視差の補正を２値に限定すると傾斜駆動機構を小型にまとめることが出来、コンパクトな撮影装置への展開が広がる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】第１の実施例における撮像装置を側面から見た模式図である
【図２】第１の実施例における撮像素子１００を複眼レンズ１０１側から見た図である
【図３】（Ａ）は複眼レンズ１０１を射出面側から見た図であり、（Ｂ）は複眼レンズ１０１を入射面側から見た図である
【図４】開口絞り１０２を光入射方向側から見た図である
【図５】透明基板１０３を複眼レンズ１０１側から見た図である
【図６】図５の断面ＥＥにおける模式図である
【図７】画素ずらしを説明するための概略図である
【図８】画素ずらしによる合成画像を示す図である
【図９】図２を単純モデル化した図である
【図１０】図１を単純モデル化した図である
【図１１】被写体距離と視差の関係を示すグラフである
【図１２】視差を補正した場合の画像読み出しを説明する図である
【図１３】視差を補正した場合の画像合成を説明する図である
【図１４】視差Ｒｘが偶数の場合における読み出し範囲シフトの一例を示す図である
【図１５】視差Ｒｘが偶数の場合における読み出し範囲シフトの他例を示す図である
【図１６】視差Ｒｘ＝３の場合における読み出し範囲シフトを示す図である
【図１７】被写体距離と解像度の関係を示すグラフである
【図１８】被写体距離と視差の関係を示すグラフの一例である
【図１９】撮像装置電気系のブロック図である
【図２０】撮像に伴う動作を示すフローチャートである
【図２１】相関演算に使用する画素列を説明する図である
【図２２】第２の実施例における撮像装置の模式図である
【図２３】第２の実施例における撮像装置の平面図である
【図２４】図２２の撮像装置の側面図である
【図２５】第３の実施例における撮像装置の模式図である
【図２６】第４の実施例における撮像装置の模式図である
【図２７】従来例における撮像装置を被写体側から見た模式図である
【図２８】図２７における撮像装置を下面側から見た図である
【符号の説明】
【０１０２】
１００            撮像素子
１０１            複眼レンズ
１０２            開口絞り
１０３            透明基板
１０４            透明基板駆動手段
１０５            スペーサ
１０６            駆動リング
１０７            接着層
１０８            可撓性の回路基板（フレキ）
１０９            モータ
１１０            静電駆動部
１１２            コイル
１１３            支持部
２００            中央制御部
２０１            ＩＦ部
【図１】
2005176040.tif 000008
【図２】
2005176040.tif 000009
【図３】
2005176040.tif 000010
【図４】
2005176040.tif 000011
【図５】
2005176040.tif 000012
【図６】
2005176040.tif 000013
【図７】
2005176040.tif 000014
【図８】
2005176040.tif 000015
【図９】
2005176040.tif 000016
【図１０】
2005176040.tif 000017
【図１１】
2005176040.tif 000018
【図１２】
2005176040.tif 000019
【図１３】
2005176040.tif 000020
【図１４】
2005176040.tif 000021
【図１５】
2005176040.tif 000022
【図１６】
2005176040.tif 000023
【図１７】
2005176040.tif 000024
【図１８】
2005176040.tif 000025
【図１９】
2005176040.tif 000026
【図２０】
2005176040.tif 000027
【図２１】
2005176040.tif 000028
【図２２】
2005176040.tif 000029
【図２３】
2005176040.tif 000030
【図２４】
2005176040.tif 000031
【図２５】
2005176040.tif 000032
【図２６】
2005176040.tif 000033
【図２７】
2005176040.tif 000034
【図２８】
2005176040.tif 000035