(57)【要約】【課題】  従来の田植機は、圃場面に対してフロートを接地させて苗を植え付ける作業を行っている最中に、田植機を始動させるためのキースイッチをＯＦＦにして田植機を停止させると、再度キースイッチをＯＮ（始動入力）にして田植機を始動させても植付部の昇降制御を行わないといった問題があった。  これは、一般的に植付部を下げた状態でキースイッチをＯＦＦにすることはなく、植付部の昇降に関するレバーやスイッチが中立（停止）の位置にあるときにキースイッチがＯＦＦにされることを想定しているためである。【解決手段】  苗を圃場に植え付けるための植付部４と、圃場の凹凸を検出するフロート３４と、を具備し、該フロートの検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機において、キースイッチ６５によって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地している場合には、上記植付部の昇降制御を行う。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
苗を圃場に植え付けるための植付部と、
植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、
該検知手段の検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機において、
キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地している場合には、上記植付部の昇降制御を行うことを特徴とする田植機。
【請求項２】
キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地し、且つ当該田植機が作業走行状態に設定している場合には、上記植付部の昇降制御を行う請求項１記載の田植機。
【請求項３】
キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地し、且つ当該田植機が作業走行状態に設定され、且つ昇降レバーを下降操作して、植付クラッチが「入」位置にある場合には、上記植付部の昇降制御を行う請求項１記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の後部に、苗を圃場に植え付けるための植付部と、植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、該フロートの検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行機体後部に、昇降リンク機構を介して苗を圃場に植え付けるための植付部と、植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、該フロートの検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機がある。
このような田植機は、具体的には、田植機の下部に設けられるフロートの上下位置の変化や角度変化を検出し、その検出結果に応じて昇降リンクを作動させて植付部を上下動させることによって、植付深さが一定となるように制御して、苗の植付作業が適切に行えるようにしていた。
このような田植機の一例としては、下記特許文献１、２に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】特許第３３３５９７７号公報
【特許文献２】特許第３０９２４６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の田植機は、圃場面に対してフロートを接地させて苗を植え付ける作業を行っている最中に、田植機を始動させるためのキースイッチをＯＦＦにして田植機を停止させると、再度キースイッチをＯＮ（始動入力）にして田植機を始動させても植付部の昇降制御を行わないといった問題があった。
これは、一般的に植付部を下げた状態でキースイッチをＯＦＦにすることは作業終了時や格納時以外では殆どなく、植付部の昇降に関するレバーやスイッチが中立（停止）の位置にあるときにキースイッチがＯＦＦにされることを想定しているためである。
即ち、従来はキースイッチがＯＮされた時の植付部の状態を検出せず、植付部の昇降に関するレバーやスイッチが中立（停止）の位置にあることを前提としているため、上述のように再度キースイッチをＯＮにしても昇降制御を自動的に開始することはなかった。
そのため、作業者が田植機を用いて苗の植付作業を行っている途中で、走行や植付部等に不具合が発生して、植付部を圃場面側に下げたままでキースイッチをＯＦＦにしなければならない時が発生したとき、その後続けてキースイッチをＯＮにしても、即座に続きの植付作業を行えないという問題があった。
また、植付部が下がった状態で田植機を走行させると、植付部が昇降制御されないのでフロートによる泥押しや浮苗等が発生してしまう問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１においては、苗を圃場に植え付けるための植付部と、
植付爪支持部の対地高さを検出する検知手段を備えたフロートと、を具備し、
該検知手段の検出結果に基づいて上記植付部を昇降制御する田植機において、
キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地している場合には、上記植付部の昇降制御を行うことを特徴とする田植機として構成されている。
【０００７】
請求項２においては、キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地し、且つ当該田植機が作業走行状態に設定している場合には、上記植付部の昇降制御を行う田植機として構成されている。
【０００８】
請求項３においては、キースイッチによって始動操作が行われた際に、上記フロートが圃場面に接地し、且つ当該田植機が作業走行状態に設定され、且つ昇降レバーを下降操作して、植付クラッチが「入」位置にある場合には、上記植付部の昇降制御を行う田植機として構成されている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１０】
請求項１の構成により、フロートが圃場に接地した状態で（植付部が下降した状態で）、キースイッチがＯＦＦにされて乗用田植機のエンジン等が完全に停止した後に、再度キースイッチをＯＮする始動操作が行われても、自動的に植付部の昇降制御を行うことが可能となる。
したがって、従来の田植機のようにフロートが圃場に接地した状態で昇降制御が行われないために、フロートが圃場の泥押しを行ったり、浅植えとなって浮苗が生じたりするような不具合を解消することが可能となる。
【００１１】
請求項２の構成により、乗用田植機が走行しているか否かの判断を更に加えることで、単にフロートが圃場に接地しているのみで植付部を昇降制御するような状況を回避し、制御部の負担を軽減することが可能となる。
したがって、植付部が下降した状態で田植機が走行を開始して、苗の植付作業を再開する場合に、フロートが圃場の泥押しを行うような不具合を解消することが可能となる。
【００１２】
請求項３の構成により、乗用田植機が走行しているか否かの判断と植付クラッチの状態の判断とを更に加えることで、単にフロートが圃場に接地しているのみで植付部を昇降制御するような状況を回避し、制御部の負担を軽減することが可能となる。
したがって、植付部が下降した状態で田植機が走行を開始して、苗の植付作業を再開する場合に、フロートが圃場の泥押しを行うような不具合を解消することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図４は図３の概略構成図の側面図、図５は操向ハンドル１４の側面側に昇降スイッチを設けた場合の一例図、図６は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図７はキーＳＷ６５操作時の植付部４の昇降制御の概略を示したフローチャート、図８は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図９は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャートである。
【００１４】
まず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。
本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行機体（走行部）１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を装着している。
走行部１においては、車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持するとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２はボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置している。
該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上は車体カバー１２で覆われている。
操向ハンドル１４の後方位置には座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部、座席１３の左右両側、及び座席１３の後方をステップとしている。
また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１５】
走行部１の後部に設けられる植付部４は、苗載台１６や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や該ロータリーケース２２に取り付けられる植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０により植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して、伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
【００１６】
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず；昇降駆動機構の一例）によって植付部４を昇降できるようにしている。
【００１７】
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持され、該センターフロート３４の前部と植付センターケース２０または植付伝動ケースの支持部フレームにはフロートの角度変化、即ち植付爪支持部の圃場に対する対地高さを検出する検知手段の一例として角度センサ８０が配置され、該角度センサ８０としてはポテンショメーターやロータリエンコーダ等が用いられる。
該角度センサ８０は制御部と接続され、後述するようにフロートの角度変化に応じて植付部４が昇降制御される。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行なうことを可能にしている。
【００１８】
また、図１及び図２においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード５の近傍は、詳しくは図３に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。
尚、図３は、上記図１及び図２におけるダッシュボード５を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。
ダッシュボード５の後部側（座席１３側）で左右方向の中央部分には操向ハンドル１４が設けられている。
即ち、座席１３の前方側にはダッシュボード５や操向ハンドル１４等が設けられ、該操向ハンドル１４近傍には植付部４の植付作業に関わる電気的操作手段とレバー類が配設されている。
該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定ＳＷ６１と圃場硬度設定ＳＷ６２と作業選択ＳＷ６３と苗継ＳＷ６４が配置されている（ここで、「ＳＷ」とは「スイッチ」を意味している。以下同様）。
上記レバー類としては、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の左側の近傍には主変速レバー９４等の操作領域９０ｂが設けられ、他方、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー９２、アクセルレバー９３、作業者によって植付部４を手動で昇降操作するための昇降レバー９１等の操作領域９０ａが設けられている。
上記操作領域９０ａ・９０ｂには、図３に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝９１ａ・９２ａ・９３ａ・９４ａが設けられている。
また、操作領域９０ａ・９０ｂは、図３に示すようにダッシュボード５とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード５と一体に形成されるものであってもよい。
また、ダッシュボード５の下部の座席１３側には、エンジン２を始動入力するためのキーＳＷ６５が設けられている。
また、このキーＳＷ６５は、エンジン２を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。
【００１９】
上記操作領域９０ａにおける昇降レバー９１について図４を用いて説明する。
上述したように、昇降レバー９１は、作業者によって手動で直接操作されることによって植付部４を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。
例えば、図４（ａ）に示すように、昇降レバー９１は、その揺動基部が操作領域９０ａの内部で枢支される軸７２ａに固設され、該軸７２ａにはアーム７１ａが固設されている。
同様に、軸７２ａとアーム７１ａの更に下方には、同様に操作領域９０ａの内部で前記軸７２ａと平行に枢支される軸７２ｂと、該軸７２ｂに固設されるアーム７１ｂが設けられており、軸７２ｂからはリンク７４が突設されている。
更に、上記２つのアーム７１ａとアーム７１ｂとの端部側にはリンク７３の端部がそれぞれ枢結され、該アーム７１ａとアーム７１ｂは略平行に配置されて平行リンクを構成している。
また、上記アーム７１ａと上記アーム７１ｂとの上下方向の中間位置には、ロータリＳＷ７０が設けられている。
このロータリＳＷ７０のロータリ軸には略Ｕ字形状のＵ字リンク７０ａが固設されている。
そして、このＵ字リンク７０ａのＵ溝内には、前記リンク７４の端部が係合し、該リンク７４の端部がＵ字リンク７０ａの溝内で摺動自在となる構成となっている。
このように構成されているので、リンク７４がＵ字リンク７０ａの内面側で摺動することによって、Ｕ字リンク７０ａの位置（即ち、ロータリ軸に対する角度）が変化することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸を回動する構成となっている。
【００２０】
上述のような構成において、例えば図４（ａ）に示す昇降レバー９１の状態は、一番手前側に引かれた状態（即ち、後方側に引かれた状態）を示している。
この状態のとき、ロータリＳＷ７０のロータリ軸に固設されるＵ字リンク７０ａの位置は、図４（ｂ）に示す位置となるものとする。
また、このロータリＳＷ７０は、例えば図４（ｂ）に示すように、４つの接点を有しており、該４つの接点と対応する接点が制御部１００（図６）に接続され、各接点はＵ字リンク７０ａの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部４の昇降動作を示している。
また、制御部１００は、昇降シリンダ駆動部２００と接続されているので、昇降（油圧）シリンダを駆動して、植付部４を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。
即ち、Ｕ字リンク７０ａが、「上昇」の位置にある場合は植付部４は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部４は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部４は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部４の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。
このようにロータリＳＷ７０が予め設定されているので、図４（ａ）に示す状態において、昇降レバー９１を図４（ａ）中の太矢印方向（乗用田植機の前方方向）に押す場合を考える。
尚、図４（ａ）中における各部の太矢印方向は、昇降レバー９１の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。
この場合に、昇降レバー９１の揺動基部となる軸７２ａに固設されるアーム７１ａが回転する（太矢印方向）ことで、リンク７３が動く（太矢印方向）ので、アーム７１ｂと軸７２ｂとが回転する（太矢印方向）。
このとき、軸７２ｂに固設されるリンク７４は、Ｕ字リンク７０ａの内面側（溝内）を摺動することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸は太矢印方向に回転する。
したがって、Ｕ字リンク７０ａの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順で動くので、植付部４の手動制御もこの順で切り替わることになる。
もちろん、昇降レバー９１を逆方向に操作することで、植付部４の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。
【００２１】
上述においては、昇降レバーによって植付部４を手動で昇降させる場合について説明したが、昇降レバーの代わりに昇降用の操作ＳＷを設けた場合について図５を用いて説明する。
この場合、図５に示すように操向ハンドル１４のカバー部分に操作ＳＷ５０が設けられている。
この操作ＳＷ５０には、左マーカＳＷ５１、右マーカＳＷ５２、植付部下降ＳＷ５３、停止ＳＷ５４、植付部上昇ＳＷ５５、苗継ＳＷ６４ａが設けられている。
尚、苗継ＳＷ６４ａは後述する苗継ＳＷ６４と同じ働きをする。
マーカＳＷ５１・５２は、乗用田植機の両サイドに設けられるマーカ４０・４０を下降させて線引き状態とするためのスイッチであり、マーカＳＷ５１は左側のマーカ４０を上昇回動位置でロックしているロック機構を解除するスイッチであり、マーカＳＷ５２は右側のマーカ４０を上述同様に解除するスイッチである。
植付部下降ＳＷ５３は植付部４を下降させるためのスイッチであり、植付部上昇ＳＷ５５は植付部４を上昇させるためのスイッチである。
停止ＳＷ５４は、植付部４の昇降操作を停止させるためのスイッチである。
即ち、上記図４を用いて説明した「中立」と同様の操作を行うためのスイッチである。
したがって、植付部４が自動的に上昇しても、作業者は操作ＳＷ５０に設けられる停止ＳＷ５４を操作することによって、容易にその上昇を任意高さで停止することが可能となると共に、例えば、植付部４を苗継ぎ作業等が行い易い高さで停止させることも容易に可能となる。
また、下降時においても停止ＳＷ５４の操作で途中で停止させることもできる。
苗継ＳＷ６４ａは、植付部４の上昇又は下降を予め定められた所定の高さで停止させるための操作手段の一例である。
尚、この定められた高さは、最上昇位置よりも低く、最下降位置よりも高い高さであり、マーカ４０を上昇回動させてロックする高さよりも低い高さである。
このように、植付部４の昇降操作を行うための操作ＳＷ５０設けても、上記ロータリＳＷ７０の場合と同様の操作を行うことが可能となる。
【００２２】
またここで、上述した植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４について説明する。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
尚、このボリューム式のスイッチとは、図３、図４に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。（標準モード）
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している。（深水モード）
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面（田面）に凹凸が多い場合）場合等を意味している。（枕地モード）
尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、作業者による押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。
このように苗継ＳＷ６４のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継ＳＷ６４であることを、作業者に対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継ＳＷ６４によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。
また、該苗継ＳＷ６４は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合（押された場合）に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部４が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。
【００２３】
＜制御系＞
例えば、図６に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、操作ＳＷ５０又はロータリＳＷ７０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４、キーＳＷ６５、各種センサ３００、センターフロート３４やサイドフロート３５等の角度変化を検出する角度センサ８０、及び植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
【００２４】
＜キースイッチ６５（キーＳＷ６５）の操作による植付部４の昇降制御＞
ここでは、例えば、植付部４を下降させ、センターフロート３４やサイドフロート３５等のフロートを圃場面に接触させて植付作業を行っている最中にキースイッチ６５（以下、キーＳＷ６５）をＯＦＦにして乗用田植機を停止させた後に、キーＳＷ６５をＯＮにした場合における植付部４の昇降制御に関して図７のフローチャートを用いて説明する。
先ず、乗用田植機を用いて作業を行う作業者によってキーＳＷ６５にキーが挿入されて、エンジン２のセルモータを始動させる始動操作が行われることによって、エンジン２が始動する（Ｓ１１０）。
尚、エンジンの始動は、主変速レバーが苗継ぎ位置に変速された状態でないと始動できないようにしている。
そして、前記キーＳＷ６５がＯＮのとき、制御部１００は、センターフロート３４やサイドフロート３５等のフロートが圃場に接地しているか否かを、植付部４の昇降状態を検出するセンサや角度センサ８０等の検出結果より判断する（Ｓ１２０）。
上記ステップＳ１２０の判断で、フロートが圃場に接地していると判断された場合は、処理がステップＳ１６０へ移行し、他方、フロートが圃場に接地していないと判断された場合は、処理がステップＳ１３０へ移行する。
【００２５】
先ず、処理がステップＳ１３０へ移行した場合について説明する。
制御部１００は、昇降レバー９１が上述した「中立」の位置にあるか否か（操作ＳＷ５０の場合は停止ＳＷ５４が押されたか否か）を判断する（Ｓ１３０）。
このステップＳ１３０の判断で、昇降レバー９１が「中立」の位置にあると判断された場合は、制御部１００は植付部４の昇降操作が可能と判断し、作業者による植付部４の昇降操作が行われる（Ｓ１４０）
上記ステップＳ１３０の判断で、昇降レバー９１が「中立」の位置に無いと判断された場合は、処理が上記ステップＳ１２０へ移行する。
尚、上昇位置は操作しているときのみその位置にあり、手を放すと中立位置に戻るようになっているため、昇降レバー９１を持って始動操作することは殆どない。
次に、ステップＳ１４０の処理によって、植付部４に対して下降操作が行われると、制御部１００は再度フロートが圃場に接地しているか否かを判断する（Ｓ１５０）。
このステップＳ１５０の判断によって、フロートが圃場に接地していないと判断された場合は、上記ステップＳ１５０の判断を繰り返して、フロートが圃場に接地しているか否かを判断する。
他方、上記ステップＳ１５０の判断によって、フロートが圃場に接地していると判断された場合は、処理がステップＳ１６０へ移行する。
処理がステップＳ１６０へ移行すると、制御部１００は、角度センサ８０より圃場に接地するフロートの角度を検出し、その検出結果に基づいて植付部４の昇降制御を行う。
したがって、フロートが圃場に接地した状態で（植付部４が下降した状態で）、キーＳＷ６５がＯＦＦにされて乗用田植機のエンジン２等が完全に停止した後に、再度キーＳＷ６５をＯＮする始動操作が行われても、自動的に植付部４の昇降制御を行うことが可能となる。
したがって、従来の田植機のようにフロートが圃場に接地した状態で昇降制御が行われないために、フロートが圃場の泥押しを行うような不具合を解消することが可能となる。
【００２６】
また、上記ステップＳ１６０の処理で昇降制御を行う前に、更に制御部１００は乗用田植機が植付（作業）走行状態に設定されているか否かを判断する処理を加えても良い。
この場合、主変速レバーを作業走行位置に変速され、昇降レバーを下降操作して、植付クラッチ「入」の位置に変速した状態であると、乗用田植機が植付走行状態に設定していると判断され、処理が上記ステップＳ１６０へ移行する。
他方、乗用田植機が植付走行状態に設定していないと判断された場合に処理がステップＳ１２０へ移行しても良い。
このように、乗用田植機が走行しているか否かの判断を更に加えることで、単にフロートが圃場に接地しているのみで植付部４を昇降制御するような状況を回避し、制御部１００の負担を軽減することが可能となる。
また、植付走行状態のままキーＳＷをＯＦＦとすることは、植付作業の途中で何らかの不具合が発生して停止したことになるから、停止する直前の昇降制御の状態をメモリに記憶しておき、植付走行状態のままキーＳＷをＯＮとしたときは、メモリより直前の昇降状態を読み込んで、停止前と略同じ状態で植付昇降制御しても良い。
これにより、植付作業中断しても、継続して同様の植付昇降制御を実行することが可能となる。
【００２７】
＜植付部４の一般的な昇降制御＞
次に図８、図９のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４の昇降制御の一例について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２８】
ここでは、乗用田植機の始動制御（ステップＳ９０）の処理の後、制御部１００が植付部４の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が操作された場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２９】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、「停止ＳＷ５４若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継ＳＷ６４が押された場合」において、植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、植付部下降ＳＷ５３が押された場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００３０】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（１）を介して）ステップＳ４０（図９参照）へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（２）を介して）ステップＳ４０（図９参照）へ移行する。
【００３１】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。
即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
【００３２】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部下降ＳＷ５３が押されることで植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、停止ＳＷ５４が押されることで植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、植付部上昇ＳＷ５５が押されると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００３３】
また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）で停止ＳＷ５４が操作されると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。
その後、更に植付部下降ＳＷ５３が再操作されると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路（１）を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。
即ち、植付部４が自動的に上昇しても、昇降レバー９１を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。
【００３４】
また、ステップＳ１０（上昇モード）で停止ＳＷ５４が操作されると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更に植付部下降ＳＷ５３が再操作されると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動（後進時に植付部４を上昇）を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図。
【図４】図３の概略構成図の側面図。
【図５】操向ハンドル１４の側面側に昇降スイッチを設けた場合の一例図。
【図６】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図７】キーＳＷ６５操作時の植付部４の昇降制御の概略を示したフローチャート。
【図８】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図９】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００３６】
１    走行部
２    エンジン
３    車体フレーム
４    植付部
５    ダッシュボード
１４    操向ハンドル
３４    センターフロート
３５    サイドフロート
６４    苗継ＳＷ
６５    キーＳＷ
７０    ロータリＳＷ
９１    昇降レバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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