(57)【要約】【課題】  実際の分岐位置に対応した案内画像により、内視鏡を目的部位に確実にナビゲーションする。【解決手段】  挿入支援装置５は、ＶＢＳ画像格納部２４に格納されているＶＢＳ画像を取り込むＶＢＳ画像取り込み部５１と、入力装置５２の入力情報に基づき気管支内視鏡の気管支への挿入支援を行うためのナビゲーション動画像であるナビＶＢＳ画像を生成するナビＶＢＳ画像生成部５３と、ナビＶＢＳ画像を格納するナビＶＢＳ画像格納部５４と、各種画像処理を行う画像処理部５５と、ナビＶＢＳ画像生成途中の登録フレームナビＶＢＳ画像を一時記憶するメモリ５７とを備えて構成される。【選択図】  図１
2005211535.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内の複数の分岐路に分岐した体腔路への内視鏡の挿入経路を案内する挿入支援システムにおいて、
前記被検体内の３次元領域の画像データに基づき、前記体腔路の挿入経路上の複数の挿入点での複数の仮想腔路画像を生成する仮想腔路画像生成手段と、
前記挿入経路の始点及び終点を指定する始点終点指定手段と、
前記始点での前記仮想腔路画像から前記終点での前記仮想腔路画像に至る前記挿入経路上の分岐点を抽出し、前記抽出した分岐点での前記仮想腔路画像上に前記内視鏡の挿入方向を指定する挿入方向指定手段と、
前記挿入方向指定手段が指定した挿入方向の挿入情報を、前記仮想腔路画像と対応付けて記録する仮想腔路画像登録手段と、
前記挿入方向指定手段が抽出した前記分岐点を含む前記始点から前記終点に至る挿入経路上の前記仮想腔路画像と、前記仮想腔路画像登録手段で登録した前記挿入情報を付加した前記仮想腔路画像とからなる挿入経路案内画像を生成する挿入経路案内画像生成手段と
を備えたことを特徴とする挿入支援システム。
【請求項２】
前記仮想腔路画像登録手段と、
前記挿入方向指定手段で登録した前記前記挿入情報を付加した前記仮想腔路画像を削除する仮想腔路画像削除手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項１に記載の挿入支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡の挿入を支援する挿入支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、画像による診断が広く行われるようになっており、例えばＸ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ   Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置等により被検体の断層像を撮像することにより被検体内に３次元画像データを得て、該３次元画像データを用いて患部の診断が行われるようになってきた。
【０００３】
ＣＴ装置では、Ｘ線照射・検出を連続的に回転させつつ被検体を体軸方向に連続送りすることにより、被検体の３次元領域について螺旋状の連続スキャン（ヘリカルスキャン：ｈｅｌｉｃａｌ ｓｃａｎ）を行い、３次元領域の連続するスライスの断層像から、３次元画像を作成することが行われる。
【０００４】
そのような３次元画像の１つに、肺の気管支の３次元像がある。気管支の３次元像は、例えば肺癌等が疑われる異常部の位置を３次元的に把握するのに利用される。そして、異常部を生検によって確認するために、気管支内視鏡を挿入して先端部から生検針や生検鉗子等を出して組織のサンプル（ｓａｍｐｌｅ）を採取することが行われる。
【０００５】
気管支のように、多段階の分岐を有する体内の管路では、気管支全体の画面を表示部に表示させたとしても、挿入方向を確認及び修正を行うことが難しいために、例えば特開２０００−１３５２１５号公報等では、被検体の３次元領域の画像データに基づいて前記被検体内の管路の３次元像を作成し、前記３次元像上で前記管路に沿って目的点までの経路を求め、前記経路に沿った前記管路の仮想的な内視像を前記画像データに基づいて作成し、前記仮想的な内視像を表示することで、気管支内視鏡を目的部位にナビゲーションする装置が提案されている。
【特許文献１】特開２０００−１３５２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特開２０００−１３５２１５号公報の装置による目的部位へのナビゲーションでは、気管支内視鏡が撮像したライブの内視鏡像を表示すると共に、気管支の分岐での仮想的な内視像を表示し挿入先を案内しているのではあるが、上述したように気管支は多段階の分岐を有するばかりでなく、分岐での各画像は複数の分岐先経路を持つ類似の画像となるため、単に仮想的な内視像を表示するだけでは、ライブの内視鏡像の実際の分岐位置と異なる分岐位置の仮想の内視像が表示されると、気管支内視鏡の目的部位へのナビゲーションを的確に行うことができないといった問題がある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、実際の分岐位置に対応した案内画像により、内視鏡を目的部位に確実にナビゲーションすることのできる挿入支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の挿入支援システムは、被検体内の複数の分岐路に分岐した体腔路への内視鏡の挿入経路を案内する挿入支援システムにおいて、前記被検体内の３次元領域の画像データに基づき、前記体腔路の挿入経路上の複数の挿入点での複数の仮想腔路画像を生成する仮想腔路画像生成手段と、前記挿入経路の始点及び終点を指定する始点終点指定手段と、前記始点での前記仮想腔路画像から前記終点での前記仮想腔路画像に至る前記挿入経路上の分岐点を抽出し、前記抽出した分岐点での前記仮想腔路画像上に前記内視鏡の挿入方向を指定する挿入方向指定手段と、前記挿入方向指定手段が指定した挿入方向の挿入情報を、前記仮想腔路画像と対応付けて記録する仮想腔路画像登録手段と、前記挿入方向指定手段が抽出した前記分岐点を含む前記始点から前記終点に至る挿入経路上の前記仮想腔路画像と、前記仮想腔路画像登録手段で登録した前記挿入情報を付加した前記仮想腔路画像とからなる挿入経路案内画像を生成する挿入経路案内画像生成手段とを備えて構成される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、実際の分岐位置に対応した案内画像により、内視鏡を目的部位に確実にナビゲーションすることができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。
【実施例１】
【００１１】
図１ないし図１５は本発明の実施例１に係わり、図１は気管支挿入支援システムの構成を示す構成図、図２は図１の気管支挿入支援システムの作用を説明するフローチャート、図３は図２の処理で展開される患者情報入力画像を示す図、図４は図２の処理で展開される気管支のモデル画像を示す図、図５は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第１の図、図６は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第２の図、図７は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第３の図、図８は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第４の図、図９は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第５の図、図１０は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第６の図、図１１は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第７の図、図１２は図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第８の図、図１３は図２の処理で得られたナビゲーション経路を説明する気管支のモデル画像を示す図、図１４は図１の気管支挿入支援システムの第１の変形例の構成を示す構成図、図１５は図１の気管支挿入支援システムの第２の変形例の構成を示す構成図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施例の気管支挿入支援システム１は、気管支内部の仮想の内視鏡画像（以下、ＶＢＳ画像と記す）を生成するＶＢＳ生成装置２と、気管支内視鏡装置３と、挿入支援装置５とから構成される。
【００１３】
ＶＢＳ生成装置２はＣＴ画像データに基づきＶＢＳ画像を生成し、また挿入支援装置５は気管支内視鏡装置３により得られる内視鏡画像（以下、ライブ画像と記す）とＶＢＳ生成装置２からのＶＢＳ画像を合成してモニタ６，７に表示し気管支内視鏡装置３の気管支へ挿入支援を行う。
【００１４】
また、気管支内視鏡装置３は、図示はしないが、撮像手段を有する気管支内視鏡と、気管支内視鏡に照明光を供給する光源と、気管支内視鏡からの撮像信号を信号処理するカメラコントロールユニット等から構成され、気管支内視鏡を患者体内の気管支に挿入し気管支内を撮像し気管支末端の患部組織を生検すると共に、ライブ画像とＶＢＳ画像を合成してモニタ７に表示する。
【００１５】
モニタ７には、タッチパネル等のポインティングデバイスを含む入力部８が設けられ、術者が挿入手技を行いながら、術者の指示に従い助手等の看護師が容易にタッチパネルからなる入力部８を操作することが可能となっている。
【００１６】
ＶＢＳ生成装置２は、患者のＸ線断層像を撮像する図示しない公知のＣＴ装置で生成された３次元画像データであるＣＴ画像データを、例えばＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｉｃ   Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスク装置やＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ   Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ   Ｄｉｓｋ）装置等、可搬型の記憶媒体を介して取り込むＣＴ画像データ取り込み部２１と、ＣＴ画像データ取り込み部２１によって取り込まれたＣＴ画像データを格納するＣＴ画像データ格納部２２と、ＣＴ画像データ格納部２２に格納されているＣＴ画像データに基づき患者の気管支管腔内の全経路のフレーム毎のＶＢＳ画像を生成するＶＢＳ画像生成２３と、ＶＢＳ画像生成２３が生成したＶＢＳ画像を格納するＶＢＳ画像格納部２４とから構成されている。
【００１７】
挿入支援装置５は、ＶＢＳ画像格納部２４に格納されているＶＢＳ画像を取り込むＶＢＳ画像取り込み部５１と、入力装置５２の入力情報に基づき気管支内視鏡の気管支への挿入支援を行うためのナビゲーション動画像であるナビＶＢＳ画像を生成すると共にナビＶＢＳ画像に付加する分岐情報を生成するナビＶＢＳ画像生成部５３と、ナビＶＢＳ画像及び分岐情報をリンクしてデータファイル５４ａ，５４ｂとして格納するナビＶＢＳ画像格納部５４と、各種画像処理を行う画像処理部５５と、画像処理された画像データをモニタ６に表示する画像表示制御部５６と、ナビＶＢＳ画像生成途中の登録フレームナビＶＢＳ画像を一時記憶するメモリ５７とを備えて構成される。
【００１８】
画像処理部５５は、ＶＢＳ画像取り込み部５１が取り込んだＶＢＳ画像に基づきナビＶＢＳ画像生成部５３がナビＶＢＳ画像を生成するためのナビＶＢＳ画像設定画像を生成したり、分岐情報を重畳させたナビＶＢＳ画像とライブ画像をマルチ表示した挿入支援画像を生成し、これら画面をモニタ６、７に表示するようになっている。
【００１９】
このように構成された本実施例の作用について説明する。
【００２０】
図２に示すように、ステップＳ１にてＶＢＳ生成装置２はＣＴ画像データ取り込み部２１を介してＣＴ画像データを入力し、ステップＳ２にてＣＴ画像データ格納部２２にＣＴ画像データを格納する。そして、ステップＳ３にてＶＢＳ画像生成２３によりＣＴ画像データ格納部２２に格納されているＣＴ画像データに基づき患者の気管支管腔内の全経路のフレーム毎のＶＢＳ画像が生成され、ステップＳ４にてＶＢＳ画像生成２３により生成されたＶＢＳ画像をＶＢＳ画像格納部２４に格納する。これによりＶＢＳ生成装置２でのＶＢＳ画像生成処理が終了し、ステップＳ５以下の処理が挿入支援装置５にて実施される。
【００２１】
ＶＢＳ生成装置２でのＶＢＳ画像生成処理が終了すると、ステップＳ５にて挿入支援装置５の画像処理部５５はモニタ６に図３に示すような患者情報入力画像１０１を表示し、ポインタ１００で指定した各入力項目の各患者情報（患者ＩＤ、患者名、性別、コメント）の入力装置５２による入力を待つ。
【００２２】
なお、患者情報入力画像１０１上で患者情報が入力されると、画像処理部５５はモニタ６に図４に示すような気管支のモデル画像１０２を表示する。このモデル画像１０２では挿入支援始点１０３及び患部等の関心部位である挿入支援終点１０４の入力がポインタ１００により行われる。
【００２３】
患者情報及び挿入支援始点１０３、挿入支援終点１０４の入力がなされると、画像処理部５５はステップＳ６にてＶＢＳ画像取り込み部５１を介して該当する患者の気管支の全経路のＶＢＳ画像の内の挿入支援始点１０３、挿入支援終点１０４のＶＢＳ画像のフレーム画像をＶＢＳ画像格納部２４から取り込み、ステップＳ７にて図５に示すようなナビＶＢＳ画像設定画像１１０をモニタ６に表示する。
【００２４】
ナビＶＢＳ画像設定画像１１０は、図５に示すように、挿入支援始点１０３のＶＢＳ画像１２０をフル画面として表示するＶＢＳ画像表示エリア１１１と、ＶＢＳ画像１２０のサムネイル画像を表示するサムネイル画像表示エリア１１２と、エラー及びコメント表示エリア９９とを備えている。
【００２５】
エラー及びコメント表示エリア９９ではエラー発生時にエラーメッセージを表示することでユーザにエラー発生を通知したり、コメントを表示することができる。
【００２６】
図５の場合、サムネイル画像表示エリア１１２には、挿入支援始点１０３のＶＢＳ画像１２０のサムネイル画像１１２（ａ）及び挿入支援終点１０４のＶＢＳ画像１２０のサムネイル画像１１２（ｊ）が表示されているが、後述するようにサムネイル画像表示エリア１１２には、この他にナビＶＢＳフレーム画像として登録した気管支経路点でのＶＢＳ画像１２０のサムネイル画像が表示される。
【００２７】
なお、ＶＢＳ画像表示エリア１１１に表示されているＶＢＳ画像１２０と一致するサムネイル画像がサムネイル画像表示エリア１１２に存在するときは、一致するサムネイル画像の枠を太枠にしてＶＢＳ画像表示エリア１１１のＶＢＳ画像１２０とサムネイル画像表示エリア１１２のサムネイル画像の関係が容易に分かるようになっている。図５においては、ＶＢＳ画像表示エリア１１１に表示されているＶＢＳ画像１２０が挿入支援始点１０３のＶＢＳ画像であるため、サムネイル画像表示エリア１１２のサムネイル画像１１２（ａ）の枠が太枠表示される。
【００２８】
また、ナビＶＢＳ画像設定画像１１０には、ナビＶＢＳフレーム画像を登録する登録ボタン１１３，ナビＶＢＳフレーム画像の登録を削除する削除ボタン１１４，登録したナビＶＢＳフレーム画像の前後の画像にスキップするための前ボタン１１５及び次ボタン１１６，ＶＢＳ画像表示エリア１１１の動画の再生停止を指示する再生・停止ボタン１１７，ＶＢＳ画像表示エリア１１１の動画の再生速度を指定する速度指定バー１１８，一連のナビＶＢＳフレーム画像を登録した際の動画であるナビＶＢＳ画像を確定しナビＶＢＳ画像を動画ファイルとしてナビＶＢＳ画像格納部５４に格納する確定ボタン１１９とを有している。
【００２９】
図２に戻り、ステップＳ８にて図６に示すように、再生・停止ボタン１１７のポインタ１００による押下によりＶＢＳ画像表示エリア１１１に挿入支援始点１０３のＶＢＳ画像から開始した動画のＶＢＳ画像の再生を開始する。
【００３０】
そして、ステップＳ９にて図６に示すように、再生・停止ボタン１１７のポインタ１００による押下によりＶＢＳ画像の動画再生が停止されると、登録モードに処理が移行し、ナビＶＢＳ画像の登録の指示と判断し、ステップＳ１０にてＶＢＳ画像表示エリア１１１で停止しているＶＢＳ画像上で気管支鏡の挿入先である分岐穴のポインタ１００による選択指示を受けて、図７に示すように、ポインタ１００で選択指示されたＶＢＳ画像上に挿入先マーカ１３１を重畳し、登録ボタン１１３のポインタ１００による押下により、ステップＳ１１にて登録途中のフレームの該ナビＶＢＳ画像を登録フレームナビＶＢＳ画像としてメモリ５７に一時的に格納する。このときメモリ５７には、登録フレームナビＶＢＳ画と共に挿入先マーカ１３１の位置情報が分岐情報として格納される。そして、この登録フレームナビＶＢＳ画像のサムネイル画像１１２（ｂ）をサムネイル画像表示エリア１１２に表示し、ステップＳ１２に進み、ステップＳ９にて再生・停止ボタン１１７のポインタ１００による押下されない場合にはそのままステップＳ１２に進む。
【００３１】
なお、サムネイル画像１１２（ｂ）は、挿入支援始点１０３と挿入支援終点１０４との間の画像であるので、サムネイル画像１１２（ａ）とサムネイル画像１１２（ｊ）の間に表示される。
【００３２】
ステップＳ１２及びＳ１３では削除するサムネイル画像の選択及び削除ボタン１１４のポインタ１００による操作にて削除処理を実行する。この削除の詳細は後述する。
【００３３】
そして、ステップＳ１４にて挿入支援終点１０４に至る所望位置での登録フレームナビＶＢＳ画像を得るまで、ステップＳ８〜Ｓ１３を繰り返し、図８に示すように、サムネイル画像表示エリア１１２に所望数の支援先を挿入先マーカ１３１で表示可能な登録フレームナビＶＢＳ画像のサムネイル画像１１２（ｂ）〜サムネイル画像１１２（ｉ）がサムネイル画像１１２（ａ）とサムネイル画像１１２（ｊ）との間に挿入された状態で表示される。
【００３４】
このようにサムネイル画像１１２（ａ）とサムネイル画像１１２（ｊ）との間に所望数の登録フレームナビＶＢＳ画像のサムネイル画像１１２（ｂ）〜サムネイル画像１１２（ｉ）が表示された状態で、ステップＳ１５にてポインタ１００により確定ボタン１１９が押下されるとナビＶＢＳ画像が決定したと判断し、ステップＳ１６にてメモリ５７に格納した所望数の登録フレームナビＶＢＳ画像と、所望数の登録フレームナビＶＢＳ画像が存在する気管支の経路上の全ＶＢＳ画像をナビＶＢＳ画像の動画ファイルとしてナビＶＢＳ画像格納部５４に格納し処理を終了する。なおナビＶＢＳ画像の決定がなされないと、ステップＳ８〜Ｓ１５を繰り返す。ここで、ナビＶＢＳ画像格納部５４には、分岐情報がナビＶＢＳ画像の各フレーム画像にリンクして格納される。
【００３５】
このように所望数の登録フレームナビＶＢＳ画像が決定すると、図９のように所望数の登録フレームナビＶＢＳ画像が存在する気管支の経路２００が決定し、ナビＶＢＳ画像格納部５４には、気管支の経路２００における登録フレームナビＶＢＳ画像を含むナビＶＢＳ画像がフレーム毎の動画ファイルとして格納されると共に、分岐情報がナビＶＢＳ画像の各フレーム画像にリンクして格納されることになる。
【００３６】
次に、図２のステップＳ１２及びＳ１３での削除処理について説明する。図１０に示すように、所定数の登録フレームナビＶＢＳ画像をメモリ５７に格納し登録した時点で、例えばサムネイル画像１１２（ｅ）の登録フレームナビＶＢＳ画像を削除する場合は、ステップＳ１２にてサムネイル画像１１２（ｅ）をポインタ１００により選択することで、図１１に示すようにサムネイル画像１１２（ｅ）の枠が太枠表示されると共にＶＢＳ画像表示エリア１１１にサムネイル画像１１２（ｅ）の登録フレームナビＶＢＳ画像が表示される。そして、ステップＳ１３にてポインタ１００により削除ボタン１１４を押下すると、図１２に示すようにサムネイル画像１１２（ｅ）の登録フレームナビＶＢＳ画像が削除され、サムネイル画像表示エリア１１２からサムネイル画像１１２（ｅ）が抹消されて、例えば次のサムネイル画像１１２（ｆ）の枠が太枠表示されると共にＶＢＳ画像表示エリア１１１にサムネイル画像１１２（ｆ）の登録フレームナビＶＢＳ画像が表示される。このようにして削除処理が実行される。
【００３７】
以上のように気管支の経路２００における登録フレームナビＶＢＳ画像を含むナビＶＢＳ画像がフレーム毎の動画ファイルとして格納された状態で、挿入支援装置５は、ナビＶＢＳ画像を用いて気管支内視鏡装置３の気管支鏡の挿入支援を行う。
【００３８】
具体的には、モニタ６に図１３に示すような挿入支援画像２１０を表示する。この挿入支援画像２１０は、ＶＢＳ画像表示エリア１１１、サムネイル画像表示エリア１１２の他に気管支内視鏡装置３からのライブ（内視鏡）画像を表示するライブ画像エリア２１１を有している。
【００３９】
また、挿入支援画像２１０には、登録したナビＶＢＳフレーム画像の前後の画像にスキップするための前ボタン１１５及び次ボタン１１６が設けられている。
【００４０】
この挿入支援画像２１０により、ライブ画像エリア２１１にライブ画像を表示すると共に、サムネイル画像表示エリア１１２のサムネイル画像を選択してＶＢＳ画像表示エリア１１１にナビＶＢＳフレーム画像を表示させ、、ナビＶＢＳフレーム画像上の挿入先マーカ１３１を参照することができるので、挿入先マーカ１３１が示す挿入孔をライブ画像上で見出して挿入操作を行うことで、気管支挿入手技において、挿入支援終点１０４にある患部等の関心部位でまでの適正な経路２００への気管支鏡の挿入を確実かつ容易に行うことができる。
【００４１】
なお、本実施例では、挿入支援装置５とは別体のＶＢＳ生成装置２を設け、該ＶＢＳ生成装置２にＣＴ画像データ取り込み部２１、ＣＴ画像データ格納部２２、ＶＢＳ画像生成２３及びＶＢＳ画像格納部２４を設けたが、これに限らず、図１４に示すように、挿入支援装置５にＣＴ画像データ取り込み部２１ＣＴ画像データ格納部２２とＶＢＳ画像生成２３ＶＢＳ画像格納部２４を設けて構成してもよい。
【００４２】
なお、本実施例では、図４で説明したように挿入支援始点１０３及び挿入支援終点１０４を指定し、挿入支援始点１０３から分岐点における挿入先を決定する際に、ＶＢＳ画像を表示させ挿入孔（挿入先マーカ１３１）を選択し登録フレームナビＶＢＳ画像を登録することで、図９に示すような最終的な経路２００が決定されるとしたが、これに限らず、挿入支援始点１０３及び挿入支援終点１０４を指定した段階で、挿入支援始点１０３から挿入支援終点１０４に至る経路２００を自動算出し、自動算出した経路２００上で挿入孔（挿入先マーカ１３１）を選択し、分岐情報及び分岐情報とリンクさせた登録フレームナビＶＢＳ画像からなるナビＶＢＳ画像を登録するようにしてもよい。
【００４３】
この自動算出した経路２００を用いる場合、挿入先（挿入先マーカ１３１）を決定する際に、挿入先に適した推奨分岐情報として推奨挿入先マーカを自動的に生成し、該推奨挿入先マーカを付加したＶＢＳ画像を生成・表示し、上記選択時において、この推奨挿入先マーカを参照・修正することで実際のナビゲーションで使用する分岐情報を得て、該分岐情報及び該分岐情報にリンクさせた登録フレームナビＶＢＳ画像からなるナビＶＢＳ画像を選登録するようにしてもよい。
【００４４】
また、自動算出した経路２００を用いる場合、具体的には、例えば図１あるいは図１４のナビＶＢＳ画像生成部５３が挿入支援始点１０３及び挿入支援終点１０４に基づき経路２００を算出し、ＶＢＳ画像格納部２４に格納されている経路２００上のＶＢＳ画像をＶＢＳ画像取り込み部５１を介して取り込む。さらに、ナビＶＢＳ画像生成部５３は、上記の推奨分岐情報を自動的に生成し、該推奨分岐情報を付加したＶＢＳ画像を生成・表示するようにしてもよい。
【００４５】
なお、経路２００の自動算出は、ナビＶＢＳ画像生成部５３ではなく、図１５に示すように、ＶＢＳ生成装置２にモニタ５００及び入力装置５０１を設けることで、ＶＢＳ画像生成２３により実行してもよい。このとき、ＶＢＳ画像生成２３は上記の推奨挿入先マーカを自動的に生成してもよい。また、ＶＢＳ画像生成２３は、挿入支援始点１０３及び挿入支援終点１０４の指定を図４に示した気管支のモデル画像１０２により行うのではなく、ＣＴ画像データに基づき生成されるＭＰＲ画像（多断面再構築画像：コロナル像、アキシャル像、サジタル像）により挿入支援始点１０３及び挿入支援終点１０４を指定してもよい。
【００４６】
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施例１に係る気管支挿入支援システムの構成を示す構成図
【図２】図１の気管支挿入支援システムの作用を説明するフローチャート
【図３】図２の処理で展開される患者情報入力画像を示す図
【図４】図２の処理で展開される気管支のモデル画像を示す図
【図５】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第１の図
【図６】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第２の図
【図７】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第３の図
【図８】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第４の図
【図９】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第５の図
【図１０】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第６の図
【図１１】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第７の図
【図１２】図２の処理で展開されるナビＶＢＳ画像設定画像を示す第８の図
【図１３】図２の処理で得られたナビゲーション経路を説明する気管支のモデル画像を示す図
【図１４】図１の気管支挿入支援システムの第１の変形例の構成を示す構成図
【図１５】図１の気管支挿入支援システムの第２の変形例の構成を示す構成図
【符号の説明】
【００４８】
１…気管支挿入支援システム
２…ＶＢＳ生成装置
３…気管支内視鏡装置
５…挿入支援装置
６，７…モニタ
８…入力部
２１…ＣＴ画像データ取り込み部
２２…ＣＴ画像データ格納部
２３…ＶＢＳ画像生成
２４…ＶＢＳ画像格納部
５１…ＶＢＳ画像取り込み部
５２…入力装置
５３…ナビＶＢＳ画像生成部
５４…ナビＶＢＳ画像格納部
５５…画像処理
５６…画像表示制御部
５７…メモリ
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2005211535.tif 000003
【図２】
2005211535.tif 000004
【図３】
2005211535.tif 000005
【図４】
2005211535.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005211535.tif 000008
【図７】
2005211535.tif 000009
【図８】
2005211535.tif 000010
【図９】
2005211535.tif 000011
【図１０】
2005211535.tif 000012
【図１１】
2005211535.tif 000013
【図１２】
2005211535.tif 000014
【図１３】
2005211535.tif 000015
【図１４】
2005211535.tif 000016
【図１５】
2005211535.tif 000017