(57)【要約】【課題】走行式油圧作業機において、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御を可能とし、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上する。【解決手段】補正トルク演算部８３で、そのときの回転数偏差ΔＮに対応する補正トルクΔＴを演算し、速度比演算部８４でトルクコンバータ３１の入出力回転数からトルクコンバータ速度比ｅを算出し、走行状態判定部８５で速度比ｅに対応する第１判定係数αを、作業状態判定部８６でポンプ圧に対応する第２判定係数βを演算し、選択部８７で第１判定係数αと第２判定係数βの小さい方を判定係数γとして選択し、乗算部８８で補正トルクΔＴに判定係数γを乗じ補正トルクΔＴＡとし、加算部８９でポンプベーストルクＴＲに補正トルクΔＴＡ（負の値）を加算し補正したポンプベーストルクＴＲＡとし、最大ポンプ吸収トルクがＴＲＡとなるように制御する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの原動機と、この原動機を装架する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータを含む走行手段と、前記原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油によって作動する少なくとも一つの作業アクチュエータと、この作業アクチュエータを制御する操作信号を発生する操作装置とを備えた走行式油圧作業機において、
前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が前記原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出する第１検出手段と、
前記走行手段の作動状況を検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項２】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記ポンプトルク補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第１手段と、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第２手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第２手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第３手段とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項３】
請求項２記載の走行式油圧作業機において、
前記第２検出手段は、前記走行手段の作動状況として、前記走行手段がどの程度の走行トルクを必要とする作動状況であるかを検出する手段であり、
前記第２手段は、前記第２検出手段により前記走行手段が大きめの走行トルクを必要としない作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らすか０にするよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項４】
請求項２記載の走行式油圧作業機において、
前記第２手段は、前記走行手段が必要とする走行トルクの程度に応じて前記補正トルクを可変的に０まで減らすよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項５】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
更に、前記作業アクチュエータの作動状況を検出する第３検出手段を有し、
前記ポンプトルク補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況と前記第３検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項６】
請求項５記載の走行式油圧作業機において、
前記ポンプトルク補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第１手段と、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況と前記第３検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第２手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第２手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第３手段とを有することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項７】
請求項６記載の走行式油圧作業機において、
前記第３検出手段は、前記作業アクチュエータの作動状況として、前記作業アクチュエータがどの程度のポンプ流量を必要とする作動状況であるかを検出する手段であり、
前記第２手段は、前記第３検出手段により前記作業アクチュエータが多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らすか０にするよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項８】
請求項６記載の走行式油圧作業機において、
前記第２手段は、前記作業アクチュエータが必要とするポンプ流量の程度に応じて前記補正トルクを可変的に０まで減らすよう補正することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項９】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記第１検出手段は、前記原動機の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えたかどうかを検出する手段であり、原動機の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えたかどうかにより前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が前記原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項１０】
請求項１記載の走行式油圧作業機において、
前記第２検出手段は、前記トルクコンバータの入出力回転数を検出する手段と、前記トルクコンバータの入出力回転数からトルクコンバータ速度比を算出する手段とを有し、そのトルクコンバータ速度比により前記走行手段の作動状況を検出することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項１１】
請求項５記載の走行式油圧作業機において、
前記第３検出手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力及び前記作業アクチュエータの駆動圧力の一方の圧力を検出する手段であり、その圧力により前記作業アクチュエータの作動状況を検出することを特徴とする走行式油圧作業機。
【請求項１２】
請求項５記載の走行式油圧作業機において、
前記第３検出手段は、前記操作装置が発生する操作信号を検出する手段であり、その操作信号により前記作業アクチュエータの作動状況を検出することを特徴とする走行式油圧作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原動機（エンジン）によりトランスミッションを駆動し、走行を行うとともに、原動機により油圧ポンプを駆動し、作業アクチュエータを作動して所定の作業を行うホイールローダやテレスコピックハンドラー等の走行式油圧作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプは固定容量型であり、ポンプ最大吸収トルクも一定（固定）である。このため、油圧ポンプと走行（トランスミッション）に配分されるエンジン出力トルクの割合も一定であり、走行の最大トルクも一定である。
【０００３】
このような従来の一般的な走行式油圧作業機に対し、可変容量型の油圧ポンプを用い、油圧ポンプの最大吸収トルクを変えることができるようにしたものとして特許第２９６８５５８号公報に記載のものがある。この従来技術は、走行駆動装置と作業アクチュエータの負荷の和（油圧ポンプの吸収トルクとトランスミッショントルク（走行トルク）の和）を検出し、その和がエンジンの出力トルクよりも小さい場合は作業アクチュエータ用の可変容量型の油圧ポンプの最大吸収トルクを設定値に維持し、コンバインストール時などの負荷の和がエンジン出力トルクよりも大きくなると可変容量型の油圧ポンプの最大吸収トルクを小さくして走行トルクを増大させ、大きな牽引力が得られるようにしたものであり、これによりエンジンの出力を有効利用することができる。
【０００４】
【特許文献１】特公第２９６８５５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ホイールローダやテレスコピックハンドラー等の走行式油圧作業機で行う作業の一例として、地山の掘削作業がある。この作業では、バケットの押し込み時に走行力を増大できればバケットを土砂に深く押し込むことができ、作業効率が向上する。従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプの最大吸収トルクは一定（固定）であり、そのような作業でも走行力を増やすことはできなかった。
【０００６】
特許第２９６８５５８号公報に記載の従来技術では、地山の掘削作業においてバケットの押し込み時は、油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和がエンジン出力トルクを超えるような運転状態となるため、油圧ポンプの最大吸収トルクが小さくなり（以下、適宜最大ポンプトルクの下げ制御という）、その分走行トルクが増大し、走行力を増大し作業効率を向上することができる。しかし、この従来技術では、走行駆動装置と作業アクチュエータの負荷の和（油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和）を検出するだけであるため、限られた作業では良好な結果が得られるが、ある作業においては作業性が低下し、作業効率が落ちるなどの不具合を生じていた。
【０００７】
例えば、走行しながら行う土砂掬い込み作業では、走行力（牽引力）によりバケットを土砂に押し込みながら、バケットに上方のフロント力を与えて持ち上げることでバケット内に土砂を掬い込む。この作業で油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和がエンジン出力トルクを超え、最大ポンプトルクの下げ制御が行われると、油圧ポンプの吐出流量が減少するためバケットの持ち上げ速度が低下し、作業量が低下してしまう。
【０００８】
また、除雪作業等でブーム下げを行いながら、一定速度で作業しているときに、フロント負荷が増加した場合、最大ポンプトルクの下げ制御が行われると大きな走行力を発生してしまい、一定速度で除雪作業を行うことができない。
【０００９】
本発明の目的は、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御をを可能とし、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる走行式油圧作業機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記課題を解決するために、本発明は、少なくとも一つの原動機と、この原動機を装架する車体と、この車体に設けられ、前記原動機に連結されたトルクコンバータを含む走行手段と、前記原動機により駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプの圧油によって作動する少なくとも一つの作業アクチュエータと、この作業アクチュエータを制御する操作信号を発生する操作装置とを備えた走行式油圧作業機において、前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が前記原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出する第１検出手段と、前記走行手段の作動状況を検出する第２検出手段と、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正するポンプトルク補正手段とを有するものとする。
【００１１】
このように第１検出手段、第２検出手段とポンプトルク補正手段を設け、第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することにより、走行と作業アクチュエータとの複合操作時の作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。
【００１２】
（２）上記（１）において、好ましくは、前記ポンプトルク補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第１手段と、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第２手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第２手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第３手段とを有する。
【００１３】
これにより油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えるたことが検出されると、走行手段の作動状況に応じて最大ポンプトルクの下げ制御が行われるため、走行手段の作動状況に応じてポンプ吸収トルク減らし、走行トルクを増加させることができる。
【００１４】
（３）ここで上記（２）において、好ましくは、前記第２検出手段は、前記走行手段の作動状況として、前記走行手段がどの程度の走行トルクを必要とする作動状況であるかを検出する手段であり、前記第２手段は、前記第２検出手段により前記走行手段が大きめの走行トルクを必要としない作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らすか０にするよう補正する。
【００１５】
これにより走行手段が大きめの走行トルクを必要としない作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御における油圧ポンプの最大吸収トルクの低下量を抑え、作業量を増やすことができ、走行手段が大きめの走行トルクを必要とする作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御において油圧ポンプの最大吸収トルクを補正トルク分低下させ、大きな走行力を得ることができる。
【００１６】
（４）また、上記（２）において、好ましくは、前記第２手段は、前記走行手段が必要とする走行トルクの程度に応じて前記補正トルクを可変的に０まで減らすよう補正する。
【００１７】
これにより走行手段が必要とする走行トルクの程度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクの減少量が調整されるため、きめの細かい最大ポンプトルクの下げ制御が可能となる。
【００１８】
（５）また、上記（１）において、好ましくは、更に、前記作業アクチュエータの作動状況を検出する第３検出手段を有し、前記ポンプトルク補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況と前記第３検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況に応じて前記油圧ポンプの最大吸収トルクを補正する。
【００１９】
このように第３検出手段を更に設け、第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると、第２検出手段により検出された走行手段の作動状況と第３検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクを補正することにより、走行と作業アクチュエータとの複合操作時の作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。
【００２０】
（６）上記（５）において、好ましくは、前記ポンプトルク補正手段は、前記第１検出手段により油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えたことが検出されると補正トルクを求める第１手段と、前記第２検出手段により検出された走行手段の作動状況と前記第３検出手段により検出された作業アクチュエータの作動状況に応じて前記補正トルクを補正する第２手段と、前記油圧ポンプの最大吸収トルクを前記第２手段で補正した補正トルクの分減らすよう制御する第３手段とを有する。
【００２１】
これにより油圧ポンプの吸収トルクと走行トルクの和が原動機の出力トルクを超えるたことが検出されると、走行手段の作動状況と作業アクチュエータの作動状況に応じて最大ポンプトルクの下げ制御が行われるため、走行手段の作動状況と作業アクチュエータの作動状況に応じてポンプ吸収トルク減らし、走行トルクを増加させることができる。
【００２２】
（７）ここで上記（６）において、好ましくは、前記第３検出手段は、前記作業アクチュエータの作動状況として、前記作業アクチュエータがどの程度のポンプ流量を必要とする作動状況であるかを検出する手段であり、前記第２手段は、前記第３検出手段により前記作業アクチュエータが多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあることが検出されると、前記補正トルクを減らすか０にするよう補正する。
【００２３】
これにより作業アクチュエータが多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御における油圧ポンプの最大吸収トルクの低下量を抑え、ポンプ流量を増やして作業量を増やすことができ、油圧アクチュエータが多めのポンプ流量を必要としない作動状況にあるときは、最大ポンプトルクの下げ制御において油圧ポンプの最大吸収トルクを補正トルク分低下させ、大きな走行力を得ることができる。
【００２４】
（８）また、上記（６）において、好ましくは、前記第２手段は、前記作業アクチュエータが必要とするポンプ吸収トルクの程度に応じて前記補正トルクを可変的に０まで減らすよう補正する。
【００２５】
これにより作業アクチュエータが必要とするポンプ吸収トルクの程度に応じて油圧ポンプの最大吸収トルクの減少量が調整されるため、きめの細かい最大ポンプトルクの下げ制御が可能となる。
【００２６】
（９）また、上記（１）において、好ましくは、前記第１検出手段は、前記原動機の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えたかどうかを検出する手段であり、原動機の目標回転数と実回転数の偏差が予め設定した値を超えたかどうかにより前記油圧ポンプの吸収トルクと前記走行手段の走行トルクの和が前記原動機の出力トルクを超えたかどうかを検出する。
【００２７】
（１０）更に、上記（１）において、好ましくは、前記第２検出手段は、前記トルクコンバータの入出力回転数を検出する手段と、前記トルクコンバータの入出力回転数からトルクコンバータ速度比を算出する手段とを有し、そのトルクコンバータ速度比により前記走行手段の作動状況を検出する。
【００２８】
（１１）また、上記（５）において、好ましくは、前記第３検出手段は、前記油圧ポンプの吐出圧力及び前記作業アクチュエータの駆動圧力の一方の圧力を検出する手段であり、その圧力により前記作業アクチュエータの作動状況を検出する。
【００２９】
（１２）また、上記（５）において、好ましくは、前記第３検出手段は、前記操作装置が発生する操作信号を検出する手段であり、その操作信号により前記作業アクチュエータの作動状況を検出する。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に作業状況を全体的に把握した油圧ポンプの最大吸収トルクの補正が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。
【００３２】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。
【００３３】
図１において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は、原動機であるディーゼルエンジン（以下単にエンジンという）１と、エンジン１により駆動される作業系２及び走行系３と、制御系４とを備えている。
【００３４】
エンジン１は電子ガバナ４１を備え、電子ガバナ４１はアクセルペダル４２の操作量（アクセル量）に応じて燃料噴射量が調整され、エンジン１の回転数を調整する。アクセルペダル４２はオペレータにより操作され、目標とするエンジン回転数（以下、目標回転数という）を指令する手段であり、その踏み込み量（アクセル量）に応じて目標回転数が設定される。
【００３５】
作業系２は、エンジン１により駆動される油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２から吐出される圧油によって作動する複数の油圧アクチュエータ（作業アクチュエータ）１３，１４，１５，１６と、油圧ポンプ１２と複数の油圧アクチュエータ１３，１４，１５，１６との間に設けられ対応するアクチュエータに供給される圧油の流れを制御する方向切換弁１７，１８，１９，２０と、方向切換弁１７，１８，１９，２０を切り換え油圧アクチュエータ１３，１４，１５，１６を制御するパイロット圧（操作信号）を発生させる複数の操作レバー装置２３，２４，２５，２６と、操作レバー装置２３，２４，２５，２６に元圧となる圧油を供給するパイロット油圧ポンプ２７とを有している。
【００３６】
油圧ポンプ１２は可変容量型であり、トルク制御レギュレータ２８が備えられている。トルク制御レギュレータ２８は、油圧ポンプ１２の吐出圧力が上昇するとき、それに応じて油圧ポンプ１２の傾転（容量）を減少し、油圧ポンプ１２の吸収トルクが設定値（最大ポンプ吸収トルク）を超えないよう油圧ポンプ１２の傾転（容量）を制御する。トルク制御レギュレータ２８の設定値（最大ポンプ吸収トルク）は可変であり、トルク制御電磁弁２９により制御される。トルク制御電磁弁２９は電気的な指令信号により作動し、パイロット油圧ポンプ２７の吐出圧を油圧源として指令信号に応じた制御圧力を出力する。
【００３７】
走行系３は、エンジン１の出力軸に油圧ポンプ１２と直列に連結されたトルクコンバータ３１と、このトルクコンバータ３１の出力軸に連結されたトランスミッション（Ｔ／Ｍ）３２と、このトランスミッション３２にディファレンシャルギヤ３３，３４を介して連結された前輪３５及び後輪３６とを有している。
【００３８】
制御系４は、アクセルペタル４２の踏み込み量（アクセル量）を検出する位置センサー４３と、油圧アクチュエータの作動状況として油圧ポンプ１２の吐出圧を検出する圧力センサー４４と、エンジン１の出力回転数（トルクコンバータ３１の入力回転数）を検出する回転センサー４５と、トルクコンバータ３１の出力回転数を検出する回転センサー４６と、コントローラ４８とを有している。コントローラ４８は、位置センサー４３からの信号に基づいてアクセル量に応じた回転数となるようエンジン１の電子ガバナに指令信号を出力するエンジン制御機能と、位置センサー４３、圧力センサー４４、回転センサー４５，４６からの信号に基づいて所定の演算処理を行い、トルク制御電磁弁２９に指令信号を出力するポンプ制御機能とを有している。
【００３９】
図２及び図３にテレスコピックハンドラー（別名リフトトラック）の外観を示す。
【００４０】
本実施の形態において、走行式油圧作業機は例えばテレスコピックハンドラーであり、テレスコピックハンドラーは、車体１０１と、車体１０１上に位置する運転室１０２と、車体１０１に運転室１０２の側部を起伏可能に取り付けられた伸縮可能なブーム１０３と、ブーム１０３の先端に回転可能に取り付けられたアタッチメント１０４又は１０５とを備え、車体１０１に上記の前輪３５及び後輪３６が取り付けられ、エンジン１の動力で前輪３５及び後輪３６を駆動することにより走行する。ブーム１０３とアタッチメント１０４又は１０５は作業装置を構成する。図２のアタッチメント１０４は荷役作業に用いるフォークであり、図３のアタッチメント１０５は掘削作業や表土剥ぎ作業などに用いるバケットである。
【００４１】
図１に戻り、油圧アクチュエータ１３，１４，１５は例えばそれぞれブームシリンダ、テレスコピックシリンダ、アタッチメントシリンダであり、ブーム１０３はブームシリンダ１３の伸縮により起伏動作するとともに、テレスコピックシリンダ１４の伸縮により伸縮動作し、アタッチメント１０４又は１０５はアタッチメントシリンダ１５の伸縮によりチルト動作する。図１の油圧アクチュエータ１６は、例えばアタッチメントをスイーパに交換したときにスイーパのブラシを回転させるための油圧モータである。エンジン１、油圧ポンプ１２、トルクコンバータ３１、トランスミッション３２等の各機器は車体１０１に装架されている。
【００４２】
以下の説明ではアタッチメント１０４，１０５を適宜フロントと称し、油圧アクチュエータ１３，１４，１５でアタッチメント１０４又は１０５を動かす力を適宜フロント力と称する。また、アタッチメント１０４又は１０５を動かして行う作業をフロント作業という。
【００４３】
図４にコントローラ４８のポンプ制御に係わる処理機能を機能ブロック図で示す。
【００４４】
図４において、コントローラ４８は、目標回転数演算部８０、ベーストルク演算部８１、回転数偏差演算部８２、補正トルク演算部８３、速度比演算部８４、走行状態判定部８５、作業状態判定部８６、選択部８７、乗算部８８、加算部８９の各機能を有している。
【００４５】
目標回転数演算部８０は、位置センサー４３からのアクセル量の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのアクセル量に対応する目標エンジン回転数ＮＲを演算する。目標回転数ＮＲは作業時にオペレータが意図するエンジン回転数であり、メモリのテーブルには、アクセル量が増大するに従って目標回転数ＮＲが増大するように両者の関係が設定されている。
【００４６】
ベーストルク演算部８１は、目標エンジン回転数ＮＲを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの目標エンジン回転数ＮＲに応じたポンプベーストルクＴＲを算出する。メモリのテーブルには、目標エンジン回転数ＮＲが上昇するに従ってポンプベーストルクＴＲが増大するようＮＲとＴＲの関係が設定されている。
【００４７】
回転数偏差演算部８２は、回転センサー４５により検出された実エンジン回転数ＮＡから目標回転数演算部８０で演算された目標エンジン回転数ＮＲを差し引いてエンジン回転数偏差ΔＮ（＝ＮＡ−ＮＲ）を算出する。
【００４８】
補正トルク演算部８３は、回転数偏差演算部８２で演算された回転数偏差ΔＮを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときの回転数偏差ΔＮに対応する補正トルクΔＴを演算する。補正トルクΔＴは、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクを消費し、そのポンプ吸収トルク（作業負荷）とトルクコンバータ３１の入力トルク（走行トルク）との和がエンジン出力トルクを超えるような高負荷の運転状態となったときに油圧ポンプ１２の最大吸収トルクを下げ、その分、走行トルクを上げ大きな牽引力が得られるようにするためのものであり、メモリのテーブルには、実エンジン回転数ＮＡが目標エンジン回転数ＮＲに一致し、回転数偏差ΔＮが０であるときはΔＴ＝０であり、実エンジン回転数の低下量が増大し、回転数偏差ΔＮが負の値の領域で第１設定値以下になると、回転数偏差ΔＮが減少するに従って補正トルクΔＴが負の値の領域で０よりも小さくなり、回転数偏差ΔＮが第２設定値（＜第１設定値）以下に低下すると、ΔＴ＝ΔＴＣの一定値となるようにΔＮとΔＴの関係が設定されている。
【００４９】
速度比演算部８４は、回転数センサー４５，４６からのトルクコンバータ３１の入出力回転数の検出信号を入力し、ｅ＝出力回転数／入力回転数の演算を行い、トルクコンバータ速度比ｅを算出する。
【００５０】
走行状態判定部８５は、速度比演算部８３で演算されたトルクコンバータ速度比ｅを入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのトルクコンバータ速度比ｅに対応する第１判定係数αを演算する。第１判定係数αは、トルクコンバータ速度比ｅが小さくないとき（トルクコンバータ３１がストールに近い状態にないとき）、つまり走行系３が大きな走行力（走行トルク）を必要としない作動状況にあるときは、補正トルクΔＴによるポンプ吸収トルクの補正（ポンプ最大吸収トルクの減少）を制限するためのものであり、メモリのテーブルには、トルクコンバータ速度比ｅが第１設定値よりも小さいときはα＝１であり、トルクコンバータ速度比ｅが第２設定値（＞第１設定値）以上になるとα＝０であり、トルクコンバータ速度比ｅが第１設定値と第２設定値の間にあるときは、所定の割合（ゲイン）でトルクコンバータ速度比ｅが上昇するに従いαが小さくなるようｅとαの関係が設定されている。
【００５１】
作業状態判定部８６は、圧力センサー４４からのポンプ圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのポンプ圧に対応する第２判定係数βを演算する。第２判定係数βは、油圧ポンプ１２の吐出圧がそれほど高くない（作業負荷がそれほど大きくない）とき、つまり作業系２が多めのポンプ流量を必要とする作動状況にあるときは、補正トルクΔＴによるポンプ吸収トルクの補正（ポンプ最大吸収トルクの減少）を制限するためのものであり、メモリのテーブルには、ポンプ圧が第１設定値よりも低いときはβ＝０であり、ポンプ圧が第２設定値（＞第１設定値）以上になるとβ＝１であり、ポンプ圧が第１設定値と第２設定値の間にあるときは、所定の割合（ゲイン）でポンプ圧が低下するに従いβが小さくなるようポンプ圧とβの関係が設定されている。
【００５２】
選択部８７は、第１判定係数αと第２判定係数βの小さい方の値を選択し、判定係数γとする。ここで、第１判定係数αと第２判定係数βが等しい場合は、値選択部８７は予め決めた論理によりそのうちの１つ、例えばαを選択する。
【００５３】
乗算部８８は、補正トルク演算部８３で演算した補正トルクΔＴに選択部８７の出力である判定係数γを乗じ、補正トルクΔＴＡとする。
【００５４】
加算部８９は、ベーストルク演算部８０で演算したポンプベーストルクＴＲに補正トルクΔＴＡ（負の値）を加算し、補正したポンプベーストルクＴＲＡを算出する。このポンプベーストルクＴＲＡは既知の方法によりトルク制御電磁弁２９の指令信号に変換され、トルク制御電磁弁２９に出力される。これによりトルク制御電磁弁２９は指令信号に応じた制御圧力をトルク制御レギュレータ２８に出力し、トルク制御レギュレータ２８に設定される最大ポンプ吸収トルクがＴＲＡとなるように調整する。
【００５５】
本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のトルクコンバータ３１の出力トルク（以下、適宜トルコントルクという）と油圧ポンプ１２の吸収トルク（以下、適宜ポンプトルクという）の設定関係について図５を用いて説明する。図５において、横軸はエンジン１の回転数、縦軸はトルクを示す。また、ＴＥは電子ガバナ４１の燃料噴射量が最大となる全負荷領域におけるエンジン１の出力トルク（以下、適宜エンジントルクという）、ＴＲは電子ガバナ４１の燃料噴射量が最大となる前のレギュレーション領域におけるエンジン１の出力トルク（以下、適宜エンジントルクという）、ＴＴはトルクコンバータ３１の出力トルク（トルコントルク）、ＴＰは油圧ポンプ１２の最大吸収トルク（以下、適宜最大ポンプトルクという）である。
【００５６】
図示のトルコントルクＴＴはトルクコンバータ３１がストール状態（出力回転数が０で速度比ｅ＝０）にある時のものであり、油圧作業機が動き始め速度比が０から増えるに従いトルコントルクＴＴは減少するよう図示矢印Ｘの方向に変化する。また、図示の最大ポンプトルクＴＰは、アクセルペダル４２を最大に踏み込んでエンジン１の目標回転数を最大の定格回転数Ｎ０に設定し、乗算部８８で演算される補正トルクΔＴＡが０のときのもの（ＴＰｍａｘ）であり、アクセルペダル４２の踏み込み量を減らしてエンジン回転数を低下させるに従い、目標回転数演算部８０で演算される目標回転数ＮＲも低下し、べーストルク演算部８１で演算されるベーストルクＴＲも減るため、最大ポンプトルクＰＴは図示矢印Ｙに示すように減少する。また、補正トルクΔＴＡが０から減る（ΔＴＡの絶対値が増加する）に従い補正したポンプベーストルクＴＲＡも減るため、最大ポンプトルクＴＰは同様に図示矢印Ｙに示すように減少する。
【００５７】
本実施の形態のようにトルクコンバータ付きの走行式油圧作業機の場合、走行力（牽引力）が非常に重要である。よって、エンジン１としては、定格回転数Ｎ０における出力トルク（Ｂ点）がトルコントルクの最大値（Ａ点）よりも大きく余裕のあるものを選ぶ。一方、最大ポンプトルクは、バケット作業時の掘削バランス（走行牽引力とフロント力のバランス）により決定され、基本的には、トルコントルクよりは小さい値となる（Ｃ点）。Ａ点でのエンジン回転数はＮ１（＞Ｎ０）であり、Ｃ点でのエンジン回転数はＮ２（＞Ｎ０）である。よって、トルコン付きの走行式油圧作業機では、フロント単独操作はもちろん、走行単独操作でもエンジン１の回転数は目標の定格回転数Ｎ０よりも下回ることはない。
【００５８】
次に、本実施の形態の動作を説明する。
【００５９】
図６〜図９は本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。図６〜図８はアクセルペダル４２をほぼ最大に踏み込んで目標エンジン回転数ＮＲを定格回転数Ｎ０に設定した場合のものであり、図９はアクセルペダル４２を半分位踏み込み、中間の目標回転数ＮＭを設定した場合のものである。また、図６及び図９はトルクコンバータ３１がストール状態にあり速度比ｅがｅ＝０の場合のものであり、図７及び図８はトルクコンバータ３１がある出力回転数を持ち、それぞれｅ＝０．３程度、ｅ＝０．７程度の場合のものである。
【００６０】
図６〜図９において、ＴＥＰはＴＥからＴＰｍａｘを引いた油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰを消費しているときのトルクコンバータ３１（走行側）で利用可能なエンジントルクである。また、ＴＰｍｉｎは最大ポンプトルクＴＰが補正トルクΔＴＣの分だけ低下したときの最大ポンプトルクであり、ＴＥＰＡは、ＴＥからＴＰｍｉｎを引いた最大ポンプトルクＴＰが補正トルクΔＴＣの分だけ低下したときのトルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクである。補正トルクΔＴＡが０からΔＴＣの間で変化するとき、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰはＴＰｍａｘからＴＰｍｉｎの間で変化し、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰとＴＥＰＡとの間で変化する。
【００６１】
＜運転状態１：図６のＡ点或いはＤ点＞
トルクコンバータ３１がストール状態（ｅ＝０）にあっても、フロント作業を行っていないか、フロント作業を行っていてもポンプ吐出圧が低く油圧ポンプ１２が消費するポンプトルクが僅かであるときは、エンジントルク≧トルコントルク＋ポンプトルクとなる。この場合はエンジン回転数は低下せず、走行負荷とポンプ負荷（アクチュエータ負荷）のマッチング点は図６のＡ点或いはＴＴのカーブと定格回転数Ｎ０から上方に伸ばした直線との交点であるＤ点付近となる。なお、このとき、図４の回転数偏差演算部８２で演算される回転数偏差はΔＮ≒０となるため、補正トルク演算部８３で演算される補正トルクはΔＴ＝０となる。よって、最大ポンプトルクＴＰは低下しない。
【００６２】
＜運転状態２：図６のＦ点＞
トルクコンバータ３１がストール状態（ｅ＝０）となり、かつ油圧ポンプ１２のトルク消費量が増加し、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなると、エンジン１は過負荷状態となり、実エンジン回転数ＮＡは低下する。このため図４の回転数偏差演算部８２では回転数偏差ΔＮ＜０が演算され、補正トルク演算部８３で補正トルクΔＴ＞０、例えばΔＴ＝ΔＴＣが演算される。また、速度比ｅ＝０で、かつフロント作業のポンプ圧が高いので、走行状態判定部８５で第１判定係数α＝１が演算され、作業状態判定部８６で第２判定係数β＝１が演算され、選択部８７で判定係数γ＝１が演算される。その結果、乗算部８８で補正トルクΔＴＡ＝ΔＴ、例えばΔＴＡ＝ΔＴＣが演算され、最大ポンプトルクＴＰはΔＴＣ分低下してＴＰｍｉｎとなるため、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰを消費するときのトルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰＡまで増加する。よって、このときは、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点はＴＴ（ｅ＝０）のカーブとＴＥＰＡのカーブの交点であるＦ点となり、エンジン回転数は定格回転数Ｎ０からＮ４へと低下する。
【００６３】
固定容量型の油圧ポンプを用いる従来の一般的な走行式油圧作業機では、上記と同様の運転状態では最大ポンプトルクＴＰは変化せず、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰのままであるため、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点はＴＴ（ｅ＝０）のカーブとＴＥＰのカーブの交点であるＥ点となり、エンジン回転数はＮ３（＜Ｎ４）へと低下する。
【００６４】
ここで、ｅ＝０となるトルクコンバータ３１のストール状態では、地山の掘削作業等走行牽引力（押し付け力）を必要とする作業を行っている場合が多い。従来の一般的な走行式油圧作業機では、最大ポンプトルクＴＰは変化せず、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクはＴＥＰのままであるため、走行牽引力（押し付け力）を増加することはできない。これに対し、本実施の形態では、走行力（牽引力）はＴＥＰからＴＥＰＡへと増加するため、地山の掘削作業等牽引力を必要とする運転状態において、大きな牽引力を確保することができ、エンジン出力を有効に利用することができる。
【００６５】
＜運転状態３：図７のＧ点＞
トルクコンバータ３１の速度比がｅ＝０．３程度で、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなる場合も、エンジン１は過負荷状態となり、実エンジン回転数ＮＡは低下する。このため図４の回転数偏差演算部８２で回転数偏差ΔＮ＜０が演算され、補正トルク演算部８３で補正トルクΔＴ＞０、例えばΔＴ＝ΔＴＣが演算される。一方、このとき、走行状態判定部８５の第２設定値＜０．３であるとすると、走行状態判定部８５で第１判定係数α＝０が演算され、選択部８７で判定係数γ＝０が演算される。その結果、乗算部８８で補正トルクΔＴＡ＝０が演算されるため、最大ポンプトルクＴＰは低下せずＴＰｍａｘのままであり、油圧ポンプ１２が最大吸収トルクＴＰを消費するときのトルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクもＴＥＰのままである。よって、このときは、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は図７のＴＴ（ｅ＝０．３）のカーブとＴＥＰのカーブの交点であるＧ点となる。
【００６６】
特許第２９６８５５８号公報に記載の従来技術では、上記と同様の運転状態では、実際の走行状態を見ていないため、運転状態２の場合と同様、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなると直ちに最大ポンプトルクＴＰを減らし、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクをＴＥＰＡへと増やしていた。この場合、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点はＴＴ（ｅ＝０．３）のカーブとＴＥＰＡのカーブの交点であるＨ点となる。
【００６７】
ここで、ｅ＝０．３程度の走行状態では、作業量増加のためエンジントルクを多めに油圧ポンプに回した方が有利である場合が多い。特許第２９６８５５８号公報に記載の従来技術では、このような場合でも最大ポンプトルクＴＰを減らし、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクをＴＥＰＡへと増加させるため、ポンプ側の作業量が減少する。これに対し、本実施の形態では、最大ポンプトルクＴＰは減少しないため、油圧ポンプ１２はポンプトルクを最大ＴＰまで増加させ、大きなフロント力を確保し作業量を確保することができる。
【００６８】
＜運転状態４：図８のＩ点＞
アクセルペダル４２を最大まで踏み込んで定格回転数Ｎ０とし、最大のトルコントルクを発生し得る状態であっても、ｅ＝０．７程度の走行状態では、エンジントルク＞トルコントルク＋ポンプトルクとなるため、エンジン回転数は低下せず、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は図８のＴＴ（ｅ＝０．７）のカーブと定格回転数Ｎ０から上方に伸ばした直線との交点であるＩ点付近となる。このような運転状態では、油圧ポンプ１２が最大ポンプトルクＴＰを消費してもエンジントルクには余裕があるため、最大ポンプトルクＴＰを減らす必要はない。
【００６９】
本実施形態では、このような場合、運転状態１の場合と同様に回転数偏差演算部８２で演算される回転数偏差はΔＮ≒０となるため、補正トルク演算部８３で演算される補正トルクはΔＴ＝０となる。よって、最大ポンプトルクＴＰは低下しない。
【００７０】
＜運転状態５：図９のＪ点＞
アクセルペダル４２を半分位踏み込み、中間の目標回転数ＮＭを設定した場合は、トルクコンバータ３１がストール状態にあり速度比ｅがｅ＝０であっても、トルクコンバータ３１の特性上、出力トルクは回転に比例したトルクとなるため、発揮できるトルコントルクは低くなり、エンジントルク＞トルコントルク＋ポンプトルクとなる。このためエンジン回転数は低下せず、走行負荷とポンプ負荷のマッチング点は図９のＴＴ（ｅ＝０）のカーブと目標エンジン回転数Ｎ０Ｍから上方に伸ばした直線との交点であるＪ点付近となる。この場合も、油圧ポンプ１２が最大ポンプトルクＴＰを消費してもエンジントルクには余裕があるため、最大ポンプトルクＴＰを減らす必要はない。
【００７１】
ここで、このような運転状態では、走行状態判定部８５で第１判定係数α＝１が演算され、作業状態判定部８６で第２判定係数β＝１が演算され、選択部８７で判定係数γ＝１が演算される場合が生じ得る。このとき、本実施形態では、回転数偏差演算部８２で演算される回転数偏差はΔＮ≒０となるため、補正トルク演算部８３で演算される補正トルクはΔＴ＝０となるため、乗算部８８で演算される補正トルクΔＴＡは０となり、最大ポンプトルクＴＰは低下しない。よって、油圧ポンプ１２はポンプトルクを最大ＴＰｍａｘまで増加させ、大きなフロント力を確保し作業量を確保することができる。
【００７２】
次に、本実施の形態に係わる具体的な作業例を説明する。
【００７３】
＜作業例１＞
例えば、フロントアタッチメントとしてバケット１０５（図３参照）を装着して行う作業として地山の掘削作業がある。この掘削作業では、アクセルペダル４２を操作してエンジン回転数を制御しながら走行力（牽引力）によりフロントアタッチメントであるバケット１０５を土砂（掘削対象物）に押し込み、バケット１０５に上方のフロント力を与えてバケットを上方に徐々に逃がすことにより土砂を掘削する。このとき、バケット押し込み時の掘削作業ではコンバインドストール状態となり、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなる。コンバインドストール状態とは、トルクコンバータ３１がストール状態（ｅ＝０）にあり、かつ油圧ポンプ１２の吐出圧が図示しないメインリリーフ弁の設定圧まで上昇したリリーフ状態となる状態である。
【００７４】
従来の一般的な走行式油圧作業機では、油圧ポンプの最大吸収トルクは一定（固定）であるため、コンバインストール状態ではマッチング点は図６のＥ点となり、エンジン回転数はＮ３となる。エンジン１の出力トルクは油圧ポンプ１２に優先して使用されている。
【００７５】
本実施の形態では、バケット押し込み時の掘削作業でコンバインドストール状態になると、エンジン回転数が低下して補正トルク演算部８３では補正トルクΔＴ＝ΔＴＣが演算される。また、このときコンバインドストール状態であるため速度比演算部８４では速度比ｅとしてｅ≒０が演算され、走行状態判定部８５で第１判定係数αとしてα＝１が演算されるとともに、油圧ポンプ１２はリリーフ状態にあるため、作業状態判定部８６では第２判定係数βとしてβ＝１が演算され、選択部８７はγ＝１の判定係数γを出力する。これにより乗算部８８では補正トルクΔＴＡ＝ΔＴＣが演算され、加算部８９では、ベーストルク演算部８１出演算されたベーストルクＴＲと補正トルクΔＴＡ（＝ΔＴ）を加算した値（ＴＲからΔＴＡの絶対値を減算した値）が補正されたベーストルクＴＲＡとして演算される。つまり、補正されたベーストルクＴＲＡは補正トルクΔＴＣの分だけ低下する。これにより最大ポンプトルクＴＰはＴＰｍｉｎに低下し、走行で使用可能なエンジントルクＴＥＰは図６の実線から破線のＴＥＰＡへと増加し、マッチング点は図６のＦ点となり、トルコントルクが増加して牽引力が増大し、エンジン出力を有効に利用できる。
【００７６】
また、バケット押し込み後バケットが上方に上がる動作では、油圧ポンプ１２の吐出圧が低下する。このとき、油圧ポンプ２の吐出圧が作業状態判定部８６の第２設定値より低くなると、作業状態判定部８６には、所定のゲインでポンプ圧が低下するに従いβが小さくなるようポンプ圧とβの関係が設定されているため、判定係数βとして０＜β＜１のポンプ圧に応じた値が演算される。よって、この場合は、α＞βとなり、選択部８７では判定係数βが選択され、判定係数γはγ＝βとなる。これにより乗算部８８で演算される補正トルクΔＴＣ（負の値）はβに応じて増加した値（ΔＴＣの絶対値は減じられた値）となり、最大ポンプトルクＴＰはＴＰｍｉｎよりも増加する。その結果、β＝１のときに比べ油圧ポンプ１２の吐出流量は増加するためバケット速度は速くなり、作業量を増やすことができる。なお、このとき走行力は低下するが、バケット押し込み後のバケットが上方に上がる動作であるため、走行力の低下は問題とならない。このように作業系２が必要とするポンプ流量の程度に応じてポンプ最大トルクＴＰの減少量が調整されるため、きめの細かい最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、作業性を一層向上することが可能となる。また、ポンプ流量或いは走行トルクの急変を防止することができる。
【００７７】
＜作業例２＞
バケット１０５を使用する他の作業例として走行しながら行う土砂掬い込み作業がある。この作業では、アクセルペダル４２を操作してエンジン回転数を制御しながら走行力（牽引力）によりバケット１０５を土砂（掘削対象物）に押し込みながら、バケット１０５に上方のフロント力を与えて持ち上げることでバケット内に土砂を掬い込む。このような走行しながらの土砂掬い込み作業では、トルクコンバータ３１の速度比は例えば０．３程度の走行状態となるが、バケットを土砂に押し込むためトルコントルクはある程度大トルクが必要となる。また、バケット１０５を土砂に押し込みながら上方に持ち上げるため油圧ポンプ１２の吐出圧（作業負荷）はリリーフ圧近くまで上昇する。このため、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなる。
【００７８】
特許第２９６８５５８号公報に記載の従来技術では、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクとなると、そのことをエンジン回転数の低下で検出して直ちに最大ポンプトルクＴＰをＴＰｍｉｎに減らし、トルクコンバータ３１で利用可能なエンジントルクをＴＥＰＡへと増やしていた。このためポンプトルクが下がり、マッチング点は図７のＨ点となり、油圧ポンプ１２の吐出流量が低下する結果、バケットの持ち上げ速度が低下し、作業量が低下するという問題があった。
【００７９】
本実施の形態では、走行しながらの土砂掬い込み作業で、エンジントルク＜トルコントルク＋ポンプトルクでエンジン回転数が低下し、補正トルク演算部８３で補正トルクΔＴ＝ΔＴＣが演算されても、速度比演算部８４で演算される速度比はｅ＝０．３程度であり、速度比ｅ＞走行状態判定部８５の第２設定値であるため、走行状態判定部８５で第１判定係数αとしてα＝０が演算され、選択部８７はγ＝０の判定係数γを出力する。これにより乗算部８８では補正トルクΔＴＡ＝０が演算され、最大ポンプトルクＴＰは低下せずＴＰｍａｘのままとなり、マッチング点は図７のＧ点となる。よって、油圧ポンプ１２の吐出流量は低下せず、バケット速度を速くし、作業量を増やすことができる。
【００８０】
また、走行中にバケットが硬い土砂にぶつかると、走行速度が落ち、トルクコンバータ速度比ｅはｅ＝０．２程度となる場合があり得る。このような場合、走行状態判定部８５には、所定のゲインでトルクコンバータ速度比ｅが上昇するに従いαが小さくなるようｅとαの関係が設定されているため、判定係数αとして０＜α＜１の速度比ｅに応じた値が演算される。よって、この場合は、β＞αとなり、選択部８７では判定係数αが選択され、判定係数γはγ＝αとなる。これにより乗算部８８で演算される補正トルクΔＴＣ（負の値）はαに応じて増加した値（ΔＴＣの絶対値は減じられた値）となり、最大ポンプトルクＴＰはＴＰｍａｘより低下し、走行で使用可能なエンジントルクＴＥＰは図６の実線と破線の間の値となる。その結果、最大ポンプトルクＴＰがＴＰｍａｘにあるときに比べ走行力が増加し、作業性が向上する。このように走行系３が必要とする走行トルク（速度比ｅ）の程度に応じてポンプ最大トルクＴＰの減少量が調整されるため、きめの細かい最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、作業性を一層向上することが可能となる。また、走行トルク或いはポンプ流量の急変を防止することができる。
【００８１】
以上のように本実施の形態によれば、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に作業状況を正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。
【００８２】
本発明の第２の実施の形態を図１０および図１１により説明する。図中、図１及び図４に示すものと同等のものには同じ符号を付している。
【００８３】
図１０において、本実施の形態に係わる走行式油圧作業機は、エンジン１と、作業系２及び走行系３と、制御系４Ａとを備えている。作業系２及び走行系３の構成は図１に示した第１の実施の形態のものと同じである。
【００８４】
制御系４Ａは、図１に示した第１の実施の形態のものに加え、作業系２の作動状況として操作レバー装置２３が出力するパイロット圧のうち油圧アクチュエータ１３の縮み方向のパイロット圧（ブーム下げパイロット圧）を検出する圧力センサー６１を更に備え、コントローラ４８Ａは、位置センサー４３、圧力センサー４４、回転センサー４５，４６と圧力センサー６１からの信号に基づいて所定の演算処理を行い、トルク制御電磁弁２９に指令信号を出力する。
【００８５】
図１１において、コントローラ４８Ａは、図４に示した諸機能に加え、第２の作業状態判定部９１、乗算部９２の機能を有している。
【００８６】
第２の作業状態判定部９１は、圧力センサー６１からのブーム下げパイロット圧の検出信号を入力し、これをメモリに記憶してあるテーブルに参照させ、そのときのブーム下げパイロット圧に対応する第３判定係数εを演算する。第３判定係数εは、ブーム下げの操作がされているときは最大ポンプトルクの補正を行わなず走行力を増加しないようにする（ブーム上げで掘削作業を行っているときだけ最大ポンプトルクの補正を行い走行力を増加する）ためのものであり、メモリのテーブルには、ブーム下げのパイロット圧が微小のときはε＝１であり、ブーム下げのパイロット圧がある程度上昇するとε＝０となるようブーム下げのパイロット圧と第３判定係数εの関係が設定されている。
【００８７】
乗算部９２は、補正トルク演算部８３で演算した補正トルクΔＴに第３判定係数εを乗じ、補正トルクΔＴＢとする。先の乗算部８８ではその補正トルクΔＴＢと判定係数γとを乗じ、補正トルクΔＴＡとする。
【００８８】
以上のように構成した本実施の形態では、ブーム下げ操作が行われる作業では、第３判定係数ε＝０となり、補正トルクΔＴＢ＝０となるので、最大ポンプトルクの下げ制御は行われず、作業中に走行力が増加することを回避することができる。
【００８９】
例えば、除雪作業等でブーム下げを行いながら、一定速度で作業しているときに、フロント負荷が増加し、最大ポンプトルクの下げ制御がなされると、走行力が増加し、一定速度で作業を行うことができなくなる。
【００９０】
本実施の形態では、ブーム下げのパイロット圧を検出することにより掘削作業かその他の作業かを判定し、ブーム下げのパイロット圧を検出すると乗算部９２で補正トルクΔＴＢを０にし、最大ポンプトルクの下げ制御を無効にする。その結果、除雪作業等でブーム下げを行いながら、一定速度で作業しているときに、フロント負荷が増加しても、走行力は増加せず、一定速度で作業を行うことができる。
【００９１】
従って、本実施の形態によれば、走行と作業アクチュエータとの複合操作時に作業状況を更に正確に把握した最大ポンプトルクの下げ制御が可能となり、複合性を良好に保ち、作業性及び作業効率を向上することができる。
【００９２】
なお、以上述べた実施の形態では、走行式油圧作業機としてテレスコピックハンドラーについて説明したが、トルクコンバータ付きのものであればそれ以外の走行式油圧作業機に適用しても、同様の効果が得られる。テレスコピックハンドラー以外のトルクコンバータ付き走行式油圧作業機としては、例えば、ホイールショベル、ホイールローダ等がある。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。
【図２】テレスコピックハンドラーの外観を示す側面図であり、アタッチメントとして荷役作業に用いるフォークを装着した場合を示す図である。
【図３】テレスコピックハンドラーの外観を示す側面図であり、アタッチメントとして掘削作業や表土剥ぎ作業に用いるバケットを装着した場合を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態におけるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【図５】本実施の形態に係わる走行式油圧作業機のエンジン出力に対するトルクコンバータの出力トルクと油圧ポンプ１２の吸収トルクの設定関係を示す図である。
【図６】本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。
【図７】本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。
【図８】本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。
【図９】本実施の形態に係わる走行式油圧作業機の動作状態を示す図である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態に係わる走行式油圧作業機の全体システムを示す図である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態におけるコントローラの処理機能を示す機能ブロック図である。
【符号の説明】
【００９４】
１  原動機（エンジン）
２  作業系
３  走行系
４，４Ａ  制御系
１２  油圧ポンプ
１３，１４，１５，１６  油圧アクチュエータ
１７，１８，１９，２０  方向切換弁
２３，２４，２５，２６  操作レバー装置
２８  トルク制御レギュレータ
２９  トルク制御電磁弁
３１  トルクコンバータ
３２  トランスミッション
３３，３４  ディファレンシャルギヤ
３５  前輪
３６  後輪
４２  アクセルペダル
４３  位置センサー
４４  圧力センサー
４５，４６  回転センサー
４８，４８Ａ  コントローラ
６１  圧力センサー
８０  目標回転数演算部
８１  ベーストルク演算部
８２  回転数偏差演算部
８３  補正トルク演算部
８４  速度比演算部
８５  走行状態判定部
８６  作業状態判定部
８７  選択部
８８  乗算部
８９  加算部
９１  第２の作業状態判定部
９２  乗算部
１０１  車体
１０２  運転室
１０３  ブーム
１０４  フォーク（アタッチメント）
１０５  バケット（アタッチメント）
２００  土砂
２０１  表面土砂
【図１】
2005155494.tif 000003
【図２】
2005155494.tif 000004
【図３】
2005155494.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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