(57)【要約】【課題】容易に手術内容を把握可能な内視鏡手術システムを実現する。【解決手段】内視鏡手術システムは、内視鏡５の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部としてのセンサ３１と、このセンサ３１により検出した内視鏡５の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係に基づき、内視鏡５の挿入部の先端部分に追随した仮想的な３次元画像としてレンダリング画像を生成する３次元画像生成手段としてのレンダリング画像生成装置２８Ａと、レンダリング画像生成装置２８Ａが生成したレンダリング画像を記録する記録手段としてのレンダリング画像記憶部４２と、を具備して構成されている。【選択図】図２
2005211534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記位置関係検出部により検出した前記内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係に基づき、前記内視鏡の挿入部の先端部分に追随した仮想的な３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、
前記３次元画像生成手段が生成した仮想的な３次元画像を記録する記録手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡手術システム。
【請求項２】
内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記位置関係検出部により検出した前記内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係に基づき、前記内視鏡の挿入部の先端部分に追随した仮想的な３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、
前記３次元画像生成手段が生成した仮想的な３次元画像と、前記内視鏡の挿入部から得た内視鏡画像とを関連付けて記録する記録手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡手術システムに関し、特に仮想的な３次元画像を参照画像として用いる内視鏡手術システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療用分野及び工業用分野において、内視鏡装置は、広く用いられている。上記内視鏡装置は、光学式内視鏡の接眼部にテレビカメラを装着したテレビカメラ外付け内視鏡や、挿入部先端部に撮像装置を内蔵した電子内視鏡により、得られた内視鏡画像をモニタに表示し、この内視鏡画像を見ながら観察・処置を行っている。
【０００３】
上記内視鏡装置を用いた内視鏡手術システムは、内視鏡に照明光を供給する光源装置や内視鏡画像を表示するための映像信号処理回路を備えたカメラコントロールユニット（ビデオプロセッサともいう）や内視鏡画像を表示するＴＶモニタの他に、複数の周辺装置として例えば、気腹装置や高周波焼灼装置等を用いて、内視鏡観察下において手術を行える。上記内視鏡手術システムは、通常、上記複数の周辺装置をシステムコントローラに接続して集中制御するようになっている。
【０００４】
また、最近、コンピュータの処理速度の高速化により、上記内視鏡手術システムは、３次元領域の医療用画像データを用いて瞬時に仮想的な３次元画像としてヴォリュームレンダリング画像（以下、単にレンダリング画像）を再構築し、内視鏡等を被検体の対象部位へ導くためのナビゲーション画像や対象部位周辺を確認するための参照画像としてモニタの表示画面に表示可能になってきている。
【０００５】
このような従来の内視鏡手術システムは、例えば、特開２０００−１３５２１５号公報に記載されているように気管支内視鏡装置に用いられるシステムが提案されている。  
上記公報に記載の内視鏡手術システムは、被検体の３次元領域の医療用画像データに基づいて被検体内の管路の３次元像を作成し、この３次元像上で管路に沿って目的点までの経路を求め、経路に沿った管路の仮想的なレンダリング画像を医療用画像データに基づいて作成しモニタに表示することで、気管支内視鏡を対象部位に案内（ナビゲーション）するものである。
【０００６】
上記気管支内視鏡装置に用いられる内視鏡手術システムは、特に術者が途中で操作指示することなく、予め指定した経路のレンダリング画像が表示される。このため、上記内視鏡手術システムは、視線方向が限定される気管支などの体内の管路への気管支内視鏡の案内（ナビゲーション）において使い勝手が良い。  
一方、これに対して、従来の内視鏡手術システムは、外科手術に用いられる場合、内視鏡画像の他に、レンダリング画像を参照画像として表示するようになっている。
【０００７】
一般に、外科手術において、術者は、内視鏡画像を見ながら電気メス等の処置具を用いて外科的処置を施している。このとき、術者は、例えば、臓器周辺の血管がどのようにはっているかや臓器の裏側はどうなっているかなど確認するために対象部位周辺のレンダリング画像を参照画像としている。
【０００８】
従って、上記内視鏡手術システムは、気管支内視鏡等のナビゲーションに用いる場合に比べて、手術中、その場で、術者の見たい参照画像としてレンダリング画像を表示させる必要がある。  
このため、上記従来の内視鏡手術システムは、清潔域にいる術者の指示に基づき、不潔域にいる看護師又はオペレータがマウスやキーボード等を操作してレンダリング画像を表示させている。
【特許文献１】特開２０００−１３５２１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
また、近年、外科手術では、様々な手術の経過及び結果を記録するようになってきており、内視鏡画像も記録されるようになっている。手術中、術者は、カルテに保存するためにレリーズスイッチを操作して写真撮影を行い、手術の記録として内視鏡画像の静止画データを記録し残すようにしている。
【００１０】
しかしながら、手術の経過によって、上記記録した内視鏡画像の静止画データは、血液や脂肪等により対象部位周辺が見にくい場合もある。そのような見にくい静止画を閲覧したとき、術者は、手術から数日しか経過していない場合、手術内容を思い出せるが、日数が経過していくにつれて上記見にくい静止画を閲覧しただけでは、手術内容を思い出すことが困難となる。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、容易に手術内容を把握可能な内視鏡手術システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明による第１の内視鏡手術システムは、内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部と、前記位置関係検出部により検出した前記内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係に基づき、前記内視鏡の挿入部の先端部分に追随した仮想的な３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、前記３次元画像生成手段が生成した仮想的な３次元画像を記録する記録手段と、を具備したことを特徴としている。  
本発明による第２の内視鏡手術システムは、内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部と、前記位置関係検出部により検出した前記内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係に基づき、前記内視鏡の挿入部の先端部分に追随した仮想的な３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、前記３次元画像生成手段が生成した仮想的な３次元画像と、前記内視鏡の挿入部から得た内視鏡画像とを関連付けて記録する記録手段と、を具備したことを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の内視鏡手術システムは、容易に手術内容を把握可能であるという効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１５】
図１ないし図３は本発明の第１実施例に係わり、図１は第１実施例の内視鏡手術システムを示す全体構図、図２は図１の内視鏡装置及びレンダリング装置の回路ブロック図、図３は図１のシステムコントローラの制御フローチャートである。
【００１６】
図１に示すように第１実施例の内視鏡手術システム１は、手術台２に横たわる患者３の腹腔に図示しないトラカールを介して挿入され、撮像装置を内蔵したＴＶカメラヘッド４が装着された硬性内視鏡（以下、単に内視鏡）５を設けている。また、前記内視鏡手術システム１は、気腹を行うための気腹用ガイド管６と、患部に電気的に焼灼処置を行う電気メス用プローブ７とが患者３に穿刺されて設けられている。
【００１７】
そして、前記内視鏡手術システム１には、前記ＴＶカメラヘッド４に接続された信号ケーブル８、前記内視鏡５に接続されたライトガイドケーブル９、前記気腹用ガイド管６に接続された気腹チューブ１０、前記電気メス用プローブ７に接続された信号ケーブル１１がトロリ１２に搭載されたＣＣＵ１３、光源装置（以下では光源と略記）１４、気腹器１５、電気メス１６にそれぞれ接続されている。
【００１８】
前記トロリ１２には、前記ＴＶカメラヘッド４に内蔵した撮像装置に対する信号処理を行う前記ＣＣＵ１３、照明光を供給する前記光源１４、気腹用の気体を供給する前記気腹器１５、焼灼用高周波電力を供給する前記電気メス１６の他に、全体の制御を行うシステムコントローラ１７、ＣＣＵ１３から出力される画像信号を記録するＶＴＲ１８、また、ＣＣＵ１３から出力される画像信号を内視鏡画像として表示する内視鏡用モニタ１９が搭載されている。
【００１９】
また、前記内視鏡手術システム１には、集中操作を行うための集中操作パネル２１、集中表示を行うための集中表示パネル２２がトロリ１２に取り付けられ、更にリモート制御操作を行うリモコン２３が手術台２等に着脱可能に設けてある。  
尚、上記ＣＣＵ１３等の各医療機器は図示しない通信ケーブルでシステムコントローラ１７と接続されており、前記集中操作パネル２１及び前記集中表示パネル２２により集中操作されるようになっている。
【００２０】
また、システムコントローラ１７は、指示手段として音声を取り込むマイクロフォン（以下、マイク）２４を有して構成されている。このマイク２４は、ヘッドセット２５から延出する信号ケーブルによってシステムコントローラ１７に着脱自在に接続されるようになっている。尚、マイク２４は、例えば、ピン方式のマイクでも良い。更に、また、システムコントローラ１７とヘッドセット２５とは、赤外線等の無線通信で音声情報の通信を行うように構成しても良い。また、マイク２４は、図示しない顔面装着型映像表示装置ＦＭＤ（ Face Mount Display 又はＨＭＤ； Head Mount Display  とも呼ばれる）と呼ばれるゴーグル型、眼鏡型の装置に取り付けて構成しても良い。
【００２１】
また、システムコントローラ１７は、遠隔操作手段としてフットスイッチ２６が接続されている。尚、システムコントローラ１７には、フットスイッチ２６の代わりに図示しないハンドスイッチが接続されていても良い。  
また、システムコントローラ１７は、ＣＣＵ１３から出力される画像信号を受信し、ＶＴＲ１８等に記録させるようになっている。また、システムコントローラ１７は、図示しないレリーズスイッチが操作されたときに、ＣＣＵ１３からの静止画像データを受信し、記録するようになっている。
【００２２】
また、本実施例の内視鏡手術システム１は、３次元領域の医療用画像データを用いて仮想的な体腔内３次元画像としてレンダリング画像を生成して表示可能なレンダリング装置２８を設けて構成されている。
【００２３】
図２に示すように、内視鏡５は、ＴＶカメラヘッド４とＣＣＵ１３と内視鏡用モニタ１９とにより内視鏡装置２９を構成している。内視鏡５には、挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部としてのセンサ３１が設けられており、挿入部のひねり角、挿入長、被検体に対する挿入点・注目点等の位置関係情報が検出されるようになっている。尚、本実施例では、硬性内視鏡を用いているが、挿入部が軟性の軟性内視鏡を用いた場合、位置関係情報としては挿入部の挿入速さや湾曲部の湾曲角度等も検出できるようにする。
【００２４】
このセンサ３１により検出された位置関係情報は、システムコントローラ１７に取り込まれ、レンダリング装置２８へ出力されるようになっている。尚、センサ３１は、赤外線等の無線通信を行うように構成してレンダリング装置２８に直接、位置関係情報を与えるようにしても良い。
【００２５】
そして、レンダリング装置２８は、前記センサ３１から得られた位置関係情報に基づき、内視鏡５の挿入部先端部に追随した、即ち、内視鏡用モニタ１９に表示される内視鏡画像に同期した体腔内レンダリング画像を再構築してレンダリング用モニタ２７に表示するようになっている。
【００２６】
レンダリング装置２８は、レンダリング画像生成装置２８Ａと、マウスやキーボード等の操作指示部３２と、この操作指示部３２の指示により画像表示に関する所定パラメータを設定指示して所定部位を抽出して生成した抽出画像を記憶するパターン画像記憶部３３と、を有して構成されている。
【００２７】
また、内視鏡装置２９は、図示しないレリーズスイッチがＴＶカメラヘッド４又はＣＣＵ１３に設けてあり、このレリーズスイッチを操作することで、写真撮影を行い、手術の記録として内視鏡画像の静止画データを記録できるようになっている。尚、内視鏡が撮像装置を内蔵した電子内視鏡である場合、この電子内視鏡にレリーズスイッチが設けられている。
【００２８】
本実施例の内視鏡手術システム１は、容易に手術内容を把握可能なように、レリーズスイッチが操作された際に、内視鏡画像の静止画データと共にレンダリング画像データも略同時に記憶されるように構成している。
【００２９】
更に、具体的に説明すると、前記システムコントローラ１７には前記ＣＣＵ１３から出力されるレリーズ信号に応じて内視鏡画像の静止画データを記録する記録手段としての内視鏡画像記憶部４１が設けられていると共に、前記レンダリング画像生成装置２８Ａには前記ＣＣＵ１３から出力されるレリーズ信号に応じてレンダリング画像データを記録する記録手段としてのレンダリング画像記憶部４２が設けられている。
【００３０】
また、レンダリング画像生成装置２８Ａは、前記内視鏡画像記憶部４１に記憶される内視鏡画像の静止画データに対し、前記レンダリング画像記憶部４２に記憶されるレンダリング画像データが例えば、タイムスタンプ等により関連付けられるようになっている。
【００３１】
従って、本実施例の内視鏡手術システム１は、レリーズスイッチが操作された際に、内視鏡画像の静止画データに関連付けられてレンダリング画像データが内視鏡画像の静止画データと略同時に記憶されるようになっている。尚、前記内視鏡画像記憶部４１及び前記レンダリング画像記憶部４２は、前記パラメータ記憶部３３と同様にそれぞれ個別に設けなくても良い。
【００３２】
このように構成されている内視鏡手術システム１は、図１で説明したように構成されて内視鏡下手術に用いられる。  
内視鏡５は、挿入部が患者の体腔内へ挿入されてこの内視鏡５で得られた内視鏡像がＴＶカメラヘッド４により撮像される。ＴＶカメラヘッド４は、内視鏡像を撮像して光電変換し、撮像信号をＣＣＵ１３へ出力する。ＣＣＵ１３は、撮像信号を信号処理して画像信号を生成する。
【００３３】
一方、レンダリング画像生成装置２８Ａは、前記センサ３１から得られた位置関係情報に基づき、内視鏡５の挿入部先端部に追随した、即ち、内視鏡用モニタ１９に表示される内視鏡画像に同期した体腔内レンダリング画像を再構築する。  
ここで、ＣＣＵ１３及びレンダリング画像生成装置２８Ａは、システムコントローラ１７により制御されており、図３に示すフローチャートに従っている。
【００３４】
図３に示すように、システムコントローラ１７は、ＣＣＵ１３を制御してＣＣＵ１３が生成した内視鏡画像信号を内視鏡用モニタ１９に出力させて内視鏡画像を内視鏡用モニタ１９の表示画面に表示させると共に、レンダリング画像生成装置２８Ａを制御してレンダリング画像生成装置２８Ａが生成したレンダリング画像データをレンダリング用モニタ２７に出力させてレンダリング画像をレンダリング用モニタ２７の表示画面に表示させる（ステップＳ１）。
【００３５】
そして、術者は、内視鏡画像を見ながら、レンダリング画像を参照しつつ、電気メス１６等を使用し、処置を行う。  
ここで、術者は、ＴＶカメラヘッド４又はＣＣＵ１３に設けたレリーズスイッチを操作して、写真撮影を行い、手術の記録として内視鏡画像の静止画データを記録する。  
システムコントローラ１７は、レリーズ信号が有るか否かを判断し（ステップＳ２）、レリーズ信号が有る場合には、内視鏡画像の静止画データを内視鏡画像記憶部４１に記録する（ステップＳ３）。
【００３６】
次に、システムコントローラ１７は、内視鏡画像の静止画データに関連付けられたレンダリング画像データをレンダリング画像記憶部４２に記録する（ステップＳ４）。レリーズ信号が無い場合、又は手術が終了すると、システムコントローラ１７は、上記処理を終了する。
【００３７】
尚、内視鏡画像の静止画データ及びレンダリング画像データの記録の順序は、逆でも良い。即ち、内視鏡画像の静止画データと関連付けられたレンダリング画像データを先にレンダリング画像記憶部４２に記録した後、内視鏡画像の静止画データを内視鏡画像記憶部４１に記録するようにしても良い。
【００３８】
そして、本実施例の内視鏡手術システム１は、内視鏡画像の静止画データに関連付けてレンダリング画像データを略同時に記録することができ、カルテ作成時に内視鏡画像の静止画データと共に、レンダリング画像データを添付することができる。
【００３９】
ここで、レンダリング画像データは、不要な血液や脂肪等が取り除かれているため、記録されている内視鏡画像の静止画データと共に、レンダリング画像データを閲覧することによって、何の手術のどの手技ステップであるかなどを把握するときの手助けになる。
【００４０】
従って、本実施例の内視鏡手術システム１は、容易に手術内容を把握可能である。
【００４１】
尚、本実施例の内視鏡手術システム１は、内視鏡５の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部として挿入部のひねり角、挿入長、被検体に対する挿入点・注目点等の位置関係情報を検出するセンサ３１を設けて構成しているが、本発明はこれに限定されず、位置関係検出部として内視鏡画像の画像処理により、体腔内組織の位置、角度を検出することで内視鏡５の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出するように構成しても良い。
【実施例２】
【００４２】
図４ないし図８は本発明の第２実施例に係わり、図４は第２実施例の内視鏡手術システムを構成している内視鏡装置及びレンダリング装置の回路ブロック図、図５は図４のシステムコントローラの制御フローチャート、図６は図４の変形例を示す内視鏡装置及びレンダリング装置の回路ブロック図、図７は図５の変形例を示すシステムコントローラの制御フローチャート、図８は合成画像の表示例である。
【００４３】
上記第１実施例はレンダリング画像データを内視鏡画像の静止画データに関連付けて別々の記憶部に記録するように構成しているが、第２実施例はレンダリング画像データと内視鏡画像の静止画データとを同じ記憶部に記録するように構成する。それ以外の構成は、上記第１実施例と同様な構成であるので、説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。
【００４４】
即ち、図４に示すように第２実施例の内視鏡手術システムは、内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとを同じ記憶部に記録するようになっている。更に、具体的に説明すると、レンダリング画像生成装置２８Ｂは、内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとを記録する記録手段としての画像記憶部４３を設けて構成されている。
【００４５】
そして、前記レンダリング画像生成装置２８Ｂは、前記ＣＣＵ１３から出力されるレリーズ信号に応じて前記システムコントローラ１７Ｂを介して内視鏡画像の静止画データが出力され、この内視鏡画像の静止画データと共に、レンダリング画像データを前記画像記憶部４３に記録するようになっている。尚、前記画像記憶部４３は、後述するように内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとを同期して同一のフォルダ内に記録するようになっている。
【００４６】
このように構成されている内視鏡手術システムは、上記第１実施例で説明したのと同様に構成されて内視鏡下手術に用いられる。  
内視鏡５は、挿入部が患者の体腔内へ挿入されてこの内視鏡５で得られた内視鏡像がＴＶカメラヘッド４により撮像される。ＴＶカメラヘッド４は、内視鏡像を撮像して光電変換し、撮像信号をＣＣＵ１３へ出力する。ＣＣＵ１３は、撮像信号を信号処理して画像信号を生成する。
【００４７】
一方、レンダリング画像生成装置２８Ｂは、前記センサ３１から得られた位置関係情報に基づき、内視鏡５の挿入部先端部に追随した、即ち、内視鏡用モニタ１９に表示される内視鏡画像に同期した体腔内レンダリング画像を再構築する。  
ここで、ＣＣＵ１３及びレンダリング画像生成装置２８Ｂは、システムコントローラ１７Ｂにより制御されており、図５に示すフローチャートに従っている。
【００４８】
図５に示すように、システムコントローラ１７Ｂは、ＣＣＵ１３を制御してＣＣＵ１３が生成した内視鏡画像信号を内視鏡用モニタ１９に出力させて内視鏡画像を内視鏡用モニタ１９の表示画面に表示させると共に、レンダリング画像生成装置２８Ｂを制御してレンダリング画像生成装置２８Ｂが生成したレンダリング画像データをレンダリング用モニタ２７に出力させてレンダリング画像をレンダリング用モニタ２７の表示画面に表示させる（ステップＳ１１）。
【００４９】
そして、術者は、内視鏡画像を見ながら、レンダリング画像を参照しつつ、電気メス１６等を使用し、処置を行う。  
ここで、術者は、ＴＶカメラヘッド４又はＣＣＵ１３に設けたレリーズスイッチを操作して、写真撮影を行い、手術の記録として内視鏡画像の静止画データを記録する。
【００５０】
システムコントローラ１７Ｂは、レリーズ信号が有るか否かを判断し（ステップＳ１２）、レリーズ信号が有る場合には、保存先のフォルダを特定し（ステップＳ１３）、内視鏡画像の静止画データをレンダリング画像生成装置２８Ｂに出力して内視鏡画像の静止画データを記録する（ステップＳ１４）。
【００５１】
次に、システムコントローラ１７Ｂは、内視鏡画像の静止画データと同期の取れたレンダリング画像データを画像記憶部４３に記録する（ステップＳ１５）。レリーズ信号が無い場合、又は手術が終了すると、システムコントローラ１７Ｂは、上記処理を終了する。
【００５２】
これにより、第２実施例の内視鏡手術システムは、上記第１実施例と同様な効果を得ることに加え、内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとを同期して記録しているので、これら内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとの組み合わせを考慮する必要がなく、容易に検索可能となる。
【００５３】
尚、前記画像記憶部４３は、前記レンダリング画像生成装置２８Ｂに設ける代わりに、図６に示すようにシステムコントローラ１７Ｃに設けて構成しても良い。  
この場合、システムコントローラ１７Ｃは、レリーズ信号に応じてレンダリング画像生成装置２８Ｃから出力されるレンダリング画像データを内視鏡画像の静止画データとを同期して画像記憶部４３に記録するようになっている。
【００５４】
また、システムコントローラ１７Ｂの制御フローは、図７に示すように構成しても良い。  
図７に示すように、システムコントローラ１７Ｂは、ＣＣＵ１３を制御してＣＣＵ１３が生成した内視鏡画像信号を内視鏡用モニタ１９に出力させて内視鏡画像を内視鏡用モニタ１９の表示画面に表示させると共に、レンダリング画像生成装置２８Ｂを制御してレンダリング画像生成装置２８Ｂが生成したレンダリング画像データをレンダリング用モニタ２７に出力させてレンダリング画像をレンダリング用モニタ２７の表示画面に表示させる（ステップＳ２１）。
【００５５】
そして、術者は、内視鏡画像を見ながら、レンダリング画像を参照しつつ、電気メス１６等を使用し、処置を行う。  
ここで、術者は、ＴＶカメラヘッド４又はＣＣＵ１３に設けたレリーズスイッチを操作して、写真撮影を行い、手術の記録として内視鏡画像の静止画データを記録する。
【００５６】
システムコントローラ１７Ｂは、レリーズ信号が有るか否かを判断し（ステップＳ２２）、レリーズ信号が有る場合には、内視鏡画像の静止画データをレンダリング画像生成装置２８Ｂに出力させて内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとを合成し合成画像を生成する（ステップＳ２３）。  
次に、システムコントローラ１７Ｂは、合成済みの画像データを画像記憶部４３に記録する（ステップＳ２４）。
【００５７】
ここで、合成画像は、例えば図８に示すように内視鏡画像（静止画）とレンダリング画像とが並列に並べられて１つの画像を構成している。尚、合成画像は、並列でなく縦に並べても良く、また、内視鏡画像（静止画）に対してＰｉｎＰ表示により子画面で表示するようにしても良い。  
レリーズ信号が無い場合、又は手術が終了すると、システムコントローラ１７は、上記処理を終了する。
【００５８】
これにより、変形例の内視鏡手術システムは、上記第２実施例と同様な効果を得ることに加え、内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとの合成画像を記録しているので、更に内視鏡画像の静止画データとレンダリング画像データとの組み合わせを考慮する必要がなく、容易に検索可能となる。
【００５９】
尚、本発明は、以上述べた実施例のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００６０】
［付記］
（付記項１）
内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記位置関係検出部により検出した前記内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係に基づき、前記内視鏡の挿入部の先端部分に追随した仮想的な３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、
前記３次元画像生成手段が生成した仮想的な３次元画像を記録する記録手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡手術システム。
【００６１】
（付記項２）
内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係を検出する位置関係検出部と、
前記位置関係検出部により検出した前記内視鏡の挿入部の先端部分と被検体との相対的な位置関係に基づき、前記内視鏡の挿入部の先端部分に追随した仮想的な３次元画像を生成する３次元画像生成手段と、
前記３次元画像生成手段が生成した仮想的な３次元画像と、前記内視鏡の挿入部から得た内視鏡画像とを関連付けて記録する記録手段と、
を具備したことを特徴とする内視鏡手術システム。
【００６２】
（付記項３）
前記記録手段は、前記内視鏡画像に同期して前記仮想的な３次元画像を記録することを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡手術システム。
【００６３】
（付記項４）
前記記録手段は、前記内視鏡画像と前記仮想的な３次元画像とを合成した合成画像を記録することを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡手術システム。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】第１実施例の内視鏡手術システムを示す全体構図である。
【図２】図１の内視鏡装置及びレンダリング装置の回路ブロック図である。
【図３】図１のシステムコントローラの制御フローチャートである。
【図４】第２実施例の内視鏡手術システムを構成している内視鏡装置及びレンダリング装置の回路ブロック図である。
【図５】図４のシステムコントローラの制御フローチャートである。
【図６】図４の変形例を示す内視鏡装置及びレンダリング装置の回路ブロック図である。
【図７】図５の変形例を示すシステムコントローラの制御フローチャートである。
【図８】合成画像の表示例である。
【符号の説明】
【００６５】
１  内視鏡手術システム
４  ＴＶカメラヘッド
５  内視鏡
１３  ＣＣＵ
１７  システムコントローラ
１９  内視鏡用モニタ
２４  マイク
２７  レンダリング用モニタ
２８  レンダリング装置
２８Ａ  レンダリング画像生成装置
２９  内視鏡装置
３１  センサ
３２  操作指示部
３３  パラメータ記憶部
４１  内視鏡画像記憶部
４２  レンダリング画像記憶部
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2005211534.tif 000003
【図２】
2005211534.tif 000004
【図３】
2005211534.tif 000005
【図４】
2005211534.tif 000006
【図５】
2005211534.tif 000007
【図６】
2005211534.tif 000008
【図７】
2005211534.tif 000009
【図８】
2005211534.tif 000010