(57)【要約】【課題】車両の周囲状況の判定精度を上げること。【解決手段】車両用周囲状況判定装置１０が、車両１の現在位置および進行方向に基づき進行方向に最も近い交差点までの距離を検出し、更に交差点の信号機の有無を検出するナビゲーション装置２１と、車両１の減速操作の有無を検出するブレーキスイッチ２３と、車両１の速度を検出する車速センサ２２と、ナビゲーション装置２１が検出した距離が距離Ｌ１以下であり、ナビゲーション装置２１が交差点に信号機が無いことを検出し、ブレーキスイッチ２３が、車両１が減速操作されたことを検出し、かつ車速センサ２２が検出した車速が速度Ｖ１以下の場合に、車両１が交差点に対して非優先側から進入していることを判定するＥＣＵ２４とを備える構成としたこと。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置および進行方向に基づき該進行方向に最も近い交差点までの距離を検出する距離検出手段と、
前記交差点における信号機の有無を検出する信号機有無検出手段と、
前記車両の減速操作の有無を検出する減速操作検出手段と、
前記車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記距離検出手段が検出した距離が第１距離以下であり、前記信号機有無検出手段が前記交差点に信号機が無いことを検出し、前記減速操作検出手段が前記車両が減速操作されたことを検出し、かつ前記車速検出手段が検出した速度が第１速度以下の場合に、前記車両が前記交差点に対して非優先側から進入していることを判定する判定手段とを備えることを特徴とする車両用周囲状況判定装置。
【請求項２】
前記信号機有無検出手段が、地図データベースに基づいて、前記信号機の有無を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用周囲状況判定装置。
【請求項３】
前記判定手段が、前記車両が前記交差点に対して非優先側から進入していることを判定した場合に、前記車両の周囲を撮像する撮像手段が撮像した画像を前記車両に配設された表示手段に表示することを特徴とする請求項１若しくは請求項２の何れかに記載の車両用周囲状況判定装置。
【請求項４】
前記判定手段が、前記車両が前記交差点に対して非優先側から進入していることを判定し、前記距離検出手段が検出した距離が前記第１距離より小さい第２距離以下であり、かつ前記車速検出手段が検出した速度が前記第１速度より小さい第２速度以下の場合に、前記車両の周囲を撮像する撮像手段が撮像した画像を前記車両に配設された表示手段に表示することを特徴とする請求項１若しくは請求項２の何れかに記載の車両用周囲状況判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周囲の状況を判定する車両用周囲状況判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のこの種の装置としては、後述の特許文献１に記載のものが公知となっている。
【０００３】
この従来の装置は、車両前方の画像を撮像するカメラを用いて、画像処理によって交差点を検出し、交差点があるときには、車両周囲の音をマイクで収集することにより、交差点に接近する物体の有無を検出する。そして、交差点に接近する物体を検出した場合には、運転者に警告を行うものとなっている。
【０００４】
また、特許文献１には、車両が、特定の道路、例えば優先道路を走行中の際には交差点検出を禁止するために、優先道路の特徴（例えば、片側２車線）を予め記憶させておき、優先道路が検出されたときには交差点検出を禁止する構成も開示されている。更には、特許文献１には、特定の情報（例えば「止まれ」の標識板）による検出に限定して、交差点検出を行う構成も開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平０８−２０２９９９号公報（１−５頁、図３参照）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来の装置では、交差点を検出することにより警告を行う構成であるため、警告されるタイミングが、運転者の警告の必要感と一致しないおそれがあった。例えば、従来の装置では、交差点を青信号で通過する場合であって、運転者が警告を必要としていない場合にも警告が行われることがある。また、信号機の無い交差点に優先側から車両が進入している場合であって、運転者が警告を必要としていない場合にも、警告が行われることがある。こうした過剰の警告は、逆に運転者の慣れを考慮すると安全性の面からも好ましくない。
【０００７】
なお、上記した様に、従来の装置では、優先道路の特徴や、特定の情報に基づいて、道路の優先と非優先を検出する方式も考えられるが、この方式では、やはり運転者の意思と関係なく道路の優先と非優先を判定する恐れがある。
【０００８】
従って、本発明では、車両の周囲状況の判定精度を上げること、具体的には、車両が、交差点に進入しようとしている場合の中で、信号の無い交差点に対して非優先側から進入している場合を判定することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明にて講じた技術的手段は、車両用周囲状況判定装置が、車両の現在位置および進行方向に基づき該進行方向に最も近い交差点までの距離を検出する距離検出手段と、前記交差点の信号機の有無を検出する信号機有無検出手段と、前記車両の減速操作の有無を検出する減速操作検出手段と、前記車両の速度を検出する車速検出手段と、前記距離検出手段が検出した距離が第１距離以下であり、前記信号機有無検出手段が前記交差点に信号機が無いことを検出し、前記減速操作検出手段が前記車両が減速操作されたことを検出し、かつ前記車速検出手段が検出した車速が第１速度以下の場合に、前記車両が前記交差点に対して非優先側から進入していることを判定する判定手段とを備える構成としたことである。
【００１０】
この構成によれば、車両周囲状況判定装置が、信号機有無判定手段を備えているため、車両が進入しようとしている交差点に信号機が無いことを判定することができる。つまり、車両が進入しようとしている交差点が、運転者が注意を必要とするであろう信号機の無い交差点であることを判定することができる。また、減速操作検出手段が、車両が、運転者によって減速操作されたことを検出し、かつ速度が第１速度以下の場合に、信号機の無い交差点に対して、車両が非優先側から進入しようとしていることを判定することができる。つまり、非優先側から交差点に進入することを、運転者が行う減速操作およびその度合いによって判定することができる。この場合、この判定は、運転者の意思に沿うものとなる。
【００１１】
好ましくは、前記信号機有無検出手段が、地図データベースに基づいて、前記信号機の有無を検出すると良い。
【００１２】
この構成によれば、地図データベースという簡易な構成にて、交差点の信号機の有無を検出することができる。
【００１３】
好ましくは、前記判定手段が、前記車両が前記交差点に対して非優先側から進入していることを判定した場合に、前記車両の周囲を撮像する撮像手段が撮像した画像を前記車両に配設された表示手段に表示すると良い。
【００１４】
この構成によれば、車両が信号機の無い交差点に対して非優先側から進入しようとしていることを判定した場合に、判定手段が、車両の周囲の画像を表示手段に表示する。従って、撮像手段が車両の前方左右方向の画像を撮像する構成とすれば、見通しの悪い交差点において左右方向の状況を運転者が知ることができる。その結果、出会い頭の衝突を防ぐことができる。
【００１５】
好ましくは、前記判定手段が、前記車両が前記交差点に対して非優先側から進入していることを判定し、前記距離検出手段が検出した距離が前記第１距離より小さい第２距離以下であり、かつ前記車速検出手段が検出した車速が前記第１速度より小さい第２速度以下の場合に、前記車両の周囲を撮像する撮像手段が撮像した画像を前記車両に配設された表示手段に表示すると良い。
【００１６】
この構成によれば、車両が信号機の無い交差点に対して非優先側から進入しようとしていることを判定した場合であって、交差点までの距離がより近く、また、車速がより小さい場合に、車両の周囲の画像が表示手段に表示される。従って、撮像手段が車両の前方左右方向の画像を撮像する構成とすれば、見通しの悪い交差点において左右方向の状況を運転者が知ることができるが、その表示タイミングが、より交差点に近づいたタイミングとなり、運転者が必要としているタイミングに合うものとなる。その結果、運転者の操作フィーリングが良いものとなる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
（第１の実施の形態）以下、本発明の第１の実施の形態について、図１から図４を基にして説明する。図１は、本発明にかかる車両用周囲状況判定装置１０（車両用周囲状況判定装置）（以下、装置１０）の構成を示すブロック図である。図１に示される様に、装置１０は、ナビゲーション装置２１（距離検出手段・信号機有無検出手段）と、車速センサ２２（車速検出手段）と、ブレーキスイッチ２３（減速操作検出手段）とＥＣＵ２４（判定手段）とを備えている。また、ＥＣＵ２４には、カメラ３１（撮像手段）と表示装置３２（表示手段）が接続されている。
【００１８】
ナビゲーション装置２１は、ナビゲーションＥＣＵ２１ａと、現在位置検出装置２１ｂと、地図データベース２１ｃ（地図データベース）とを備えている。そして、ナビゲーション装置２１は、ＥＣＵ２４に接続されている。
【００１９】
現在位置検出装置２１ｂは、複数のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛生からの電波を受信して車両１（車両）（図２示）の現在位置を計測する。地図データベース２１ｃには、道路地図データおよび、交差点における信号の有無情報等の道路上の各種情報が記憶されている。ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、現在位置検出装置２１ｂにて計測された現在位置を取得して、それに基づき車両１の進行方向の検出を行う。また、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、取得した現在位置においてその進行方向前方で最も近い交差点を地図データベース２１ｃから検索する。そして、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、検索した交差点までの距離Ｌを演算して、これをＥＣＵ２４に出力するものとなっている。更に、ナビゲーションＥＣＵ２１ａは、検出された交差点における信号機の有無を地図データベース２１ｃに基づいて検出する。そして、その検出結果をＥＣＵ２４に出力するものとなっている。
【００２０】
車速センサ２２は、例えば、後輪のシャフト付近に取付けられており、ＥＣＵ２４に接続されている。この車速センサ２２は、トランスミッションが所定角度回転するごとにＥＣＵ２４へパルス（メータパルス）を出力する。ＥＣＵ２４では、このメータパルスの間隔に基づいて現在の自車両速度（車速）Ｖが検出される。また、ＥＣＵ２４では、車速Ｖの時間変化に基づき車両の減速度（若しくは加速度）も併せて検出される。
【００２１】
ブレーキスイッチ２３は、ブレーキペダル（図示なし）に設けられており、ＥＣＵ２４に接続されている。このブレーキスイッチ２３は、運転者がブレーキペダルを操作した場合にオンするブレーキ操作信号をＥＣＵ１６へと出力する。ＥＣＵ１６では、このブレーキ操作信号のオン・オフに基づいて運転者によるブレーキ操作の有無が検出される。
【００２２】
カメラ３１は、車両１の前端付近に取付けられている。カメラ３１は、車両１の前方左右方向の画像を撮像できるものとなっている。詳説すると、カメラ３１は、車両１の前方左右方向であって、運転席から直接可視できる範囲外の範囲（図２示Ｓ範囲）を撮像できるものとなっている。そして、カメラ３１は、撮像した画像の映像信号をＥＣＵ２４に出力するものとなっている。
【００２３】
表示装置３２は、車両１の室内のインスツルメントパネル付近に配設されたディスプレイである。表示装置３２は、通常、ナビゲーション装置のディスプレイ等としての機能も備えているが、ＥＣＵ２４が、ナビゲーションの画面と、カメラ３１が撮像した画面との切替えを行うものとなっている。
【００２４】
ＥＣＵ２４は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（リードオンメモリ）、ＣＰＵ（中央演算装置）等を備えるデジタルコンピュータにて構成されている。ＥＣＵ２４は、ナビゲーション装置２１（ナビゲーションＥＣＵ２１ａ）との間で通信を行って、例えば車両１の車両進行方向で最も近い交差点までの距離Ｌ、およびその交差点に信号機が有るか否かの情報を取得する。また、ナビゲーション装置２１は、車速センサ２２およびブレーキスイッチ２３からの信号に基づき、現在の車速Ｖおよび運転者によるブレーキ操作の有無の情報を取得する。そして、ＥＣＵ２４は、これらの各種情報に基づいて、車両１の周囲の状況を判定する。更には、カメラ３１が撮像した画像を表示装置３２に表示させる様に制御する。
【００２５】
ここで、装置１０の判定および制御態様について図３のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所定時間ごとの定時割り込みによって繰り返し実行される。
【００２６】
処理がこのルーチンに移行すると、ステップ１０１において、ＥＣＵ２４は、ナビゲーション装置２１、車速センサ２２、ブレーキスイッチ２３、およびカメラ３１からの各種データの入力処理を行う。これにより、ＥＣＵ２４は、車両１の車両進行方向で最も近い交差点までの距離Ｌ、その交差点における信号機の有無、現在の車速Ｖ、車両１になされるブレーキ操作の有無、車両１の前方左右方向の画像等の情報を取得する。
【００２７】
次に、ＥＣＵ２４は、ステップ１０２において、交差点までの距離Ｌが、予め設定された所定距離Ｌ１（第１距離）以下であるか否かを判断する。この所定距離Ｌ１は、一般的に運転者が交差点を認識しうる好適な値に設定されている。そして、距離ＬがＬ１以下であると判断した場合には、ステップ１０３に進む。
【００２８】
ＥＣＵ２４は、ステップ１０３において、検出された交差点に信号機が有るか否かを判断する。信号機が無いと判断した場合には、ステップ１０４に進む。この場合は、交差点には信号機が無く、運転者が信号に依らず所定の注意を要する交差点に近づいていることとなる。
【００２９】
ＥＣＵ２４は、ステップ１０４において、現在、車両１が運転者によってブレーキ操作されているか否かを判断する。ブレーキ操作中であると判断された場合には、ＥＣＵ２４は、運転者が減速の意思があると判断して、ステップ１０５に進む。
【００３０】
ＥＣＵ２４は、ステップ１０５において、現在の車速Ｖが、予め設定された所定速度Ｖ１（第１速度）以下であるか否かを判断する。この速度Ｖ１は、運転者が、交差点にて一旦停止をするであろうと予測される好適な値に設定されている。車速Ｖが速度Ｖ１以下である場合には、ステップ１０６に進む。この場合は、運転者が、交差点にて一旦停止をする意思があることとなる。
【００３１】
ＥＣＵ２４は、ステップ１０６において、現在、車両１が、信号機の無い交差点に対して非優先側から進入していることを判定する。つまり、車両１が、信号機の無い交差点に対して、一旦停止をすべき側から進入していると判定する。この非優先側（一旦停止をすべき側）とは、一旦停止の標識がある道路側はもちろん、その標識がない場合であっても、見通しが悪かったり、交通量の多い道路に対している等の理由により、運転者が、一旦停止を必要と感じている道路側も含まれる。そして、ＥＣＵ２４は、ステップ１０７に進む。
【００３２】
ＥＣＵ２４は、ステップ１０７において、表示装置３２に対して、カメラ３１が撮像した画像を表示する様に信号を出力する。この場合、表示装置３２は、例えば、図４の様な画像を表示する。従って、車両１が、交差点に進入した際に、例えば図２に示す様な壁４０があって、見通しが悪い様な場合であっても、運転者が左右方向の状況を容易に知ることができる。その結果、例えば、出会い頭の衝突を防ぐことができる。
【００３３】
尚、ステップ１０２において交差点までの距離Ｌが距離Ｌ１以上の場合、ステップ１０３において交差点に信号機が有ると判断された場合、ステップ１０４において、車両１に減速操作がなされていないと判断された場合には、ＥＣＵ２４は、車両１が交差点に対して非優先側から進入しているとは判定せず、そのまま処理を終了する。
【００３４】
以上説明した様に、装置１０は、車両１の周囲の状況を精度良く判定するものとなっている。つまり、車両１が交差点に進入している場合に、その交差点には信号機が無く、かつ非優先側から進入しようとしていることを精度良く判定することができる。
【００３５】
そして、装置１０は、その判定に基づいて、表示装置３２にカメラ３１の画像を表示する。ここで、上記の判定は、運転者が車両１を停止させようとする意思に準じたものであるため、運転者が、周囲の状況に対してより注意力を働かしている状態であることを判定することとなる。従って、その場合に、表示装置３２を表示させることは、運転者のカメラ３１が撮像する画像を必要とするタイミングに表示させることとなる。その結果、運転者の、装置１０の操作フィーリング、ひいては車両１の運転フィーリングが好適なものとなる。
【００３６】
また、例えば、車両１が、交差点に進入しようとしている場合に、常に表示装置３２を表示させる様な構成と比較して、本構成では、必要以上の過剰な表示を抑えることとなる。従って、表示装置３２の過剰な表示による運転者の煩わしさが抑えられることとなる。
【００３７】
さらに、本構成では、交差点における信号機の有無を地図データベース２１ｃに基づいて検出しているので、その構成が簡易なものとなっている。つまり、例えば、カメラ３１等によって得られた画像を処理することにより、交差点の信号機の有無を検出する様な方法と比較すると、画像を処理するための構成が必要なく、簡易なものとなっていると言える。
【００３８】
本実施の形態において、ＥＣＵ２４がステップ１０６において、車両１が非優先側から進入していると判定した場合に、ＥＣＵ２４が、その判定道路情報をナビゲーション装置２１に記憶させるものとしても良い。つまり、例えば地図データベース２１ｃを書き換えたり、ナビゲーションＥＣＵ２１ａの中に記憶させたりしても良い。この場合、ナビゲーション装置２１は、運転者が通常運転をする道路に関してのみ、上記の判定道路情報を備えることとなる。そして、その判定道路情報に基づいて、運転者に警告等を発報する様にすることもできる。また、この場合、運転者が通常運転しない様な道路の情報は、ナビゲーション装置２１は備えていないため、例えば地図データベース２１ｃのデータ量が、必要以上に大きくないものとなっている。
【００３９】
（第２の実施の形態）次に、図５に基づいて、第２の実施の形態について説明する。本実施の形態は、第１の実施の形態と比較して、ＥＣＵ２４が行う処理の一部が異なるのみであるので、一致する部分の説明は省略する。
【００４０】
図５には、第１の実施の形態における図３の処理に対応するＥＣＵ２４の処理フローを示す。ステップ２０１からステップ２０６までは、ステップ１０１からステップ１０６までとそれぞれ同じである。
【００４１】
ステップ２０６において、ＥＣＵ２４が、車両１が交差点に対して非優先側から進入していると判定した後は、ステップ２０７に進んで、車速Ｖが所定速度Ｖ２（第２速度）以下であるか否かを判断する。この速度Ｖ２は速度Ｖ１よりも小さい値として予め設定されている。この速度Ｖ２は、車両１が停止する直前の値としても良い。ＥＣＵ２４が車速Ｖが速度Ｖ２以下であると判断した場合には、ステップ２０８に進む。
【００４２】
ＥＣＵ２４は、ステップ２０８において、交差点までの距離Ｌが所定距離Ｌ２（第２距離）以下であるか否かを判断する。この距離Ｌ２は距離Ｌ１よりも小さい値として予め設定されている。この距離Ｌ２は、交差点まで非常に近い値としても良い。ＥＣＵ２４が距離Ｌが距離Ｌ２以下であると判断した場合には、ステップ２０９に進む。
【００４３】
ＥＣＵ２４は、ステップ２０９において、第１の実施の形態におけるステップ１０７と同様の処理を行い、表示装置３２にカメラ３１が撮像した画像を表示する。
【００４４】
なお、ステップ２０７において、ＥＣＵ２４が、車速Ｖが速度Ｖ２以下でないと判断した場合、および、ステップ２０８において、ＥＣＵ２４が、距離Ｌが距離Ｌ２以下でないと判断した場合には、そのまま処理を終了する。
【００４５】
以上説明した様に、本実施の形態では、第１の実施の形態と比較して、交差点までの距離がより短く、更に、車速がより小さい場合にのみ（運転者が本当に一旦停止をしようとしている場合にのみ）、表示装置３２に画像が表示される。従って、運転者が、より画像表示を必要としている場合にのみ表示されることとなるため、運転者の、装置１０の操作フィーリング、ひいては車両１の運転フィーリングがより好適なものとなる。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、車両用周囲状況判定装置が、交差点に進入しようとしている場合の中で、信号の無い交差点に対して非優先側から進入している場合を判定することができる。
【００４７】
本発明によれば、地図データベースという簡易な構成にて、交差点の信号機の有無を検出することができる。
【００４８】
本発明によれば、車両が信号機の交差点に対して非優先側から進入しようとしていることを判定した場合に、判定手段が、車両の周囲の画像を表示手段に表示する。従って、撮像手段が車両の前方左右方向の画像を撮像する構成とすれば、見通しの悪い交差点において左右方向の状況を運転者が知ることができる。その結果、出会い頭の衝突を防ぐことができる。
【００４９】
本発明によれば、車両が信号機の交差点に対して非優先側から進入しようとしていることを判定した場合であって、交差点までの距離がより近く、また、車速がより小さい場合に、判定手段が、車両の周囲の画像を表示手段に表示する。従って、撮像手段が車両の前方左右方向の画像を撮像する構成とすれば、見通しの悪い交差点において左右方向の状況を運転者が知ることができるが、その表示タイミングが、より交差点に近づいたタイミングとなり、運転者が必要としているタイミングに合うものとなる。その結果、運転者の操作フィーリングが良いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両用周囲状況判定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の車両用周囲状況判定装置を搭載した車両を示す概略平面図である。
【図３】本発明の車両用周囲状況判定装置の態様を示すフローチャートである（第１の実施の形態）
【図４】本発明の車両用周囲状況判定装置が表示する画像の例を示す図である。
【図５】本発明の車両用周囲状況判定装置の態様を示すフローチャートである（第２の実施の形態）
【符号の説明】
１  車両（車両）
１０  車両用周囲状況判定装置（車両用周囲状況判定装置）
２１  ナビゲーション装置（距離検出手段・信号機有無検出手段）
２１ｃ  地図データベース（地図データベース）
２２  車速センサ（車速検出手段）
２３  ブレーキスイッチ（減速操作検出手段）
２４  ＥＣＵ（判定手段）
３１  カメラ（撮像手段）
３２  表示装置（表示手段）
Ｌ１  第１距離（第１距離）
Ｌ２  第２距離（第２距離）
Ｖ１  第１速度（第１速度）
Ｖ２  第２速度（第２速度）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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