(57)【要約】【課題】乗りかごの走行中の揺れを大幅に低減することができるとともに、乗りかご内の乗客に動作音を感じさせない、高い静粛性を得ることができるエレベータの制振装置を提供する【解決手段】エレベータの乗りかごＡの水平方向の振動を検出する３個の加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃと、これらのセンサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごＡに設置され、一方向に移動可能な重り３と共に前記制御信号に基づいてその重り３を駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える３個の制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃとを有し、その各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃを、その各重り３の移動方向の軸線が互に平行とならない三角形を描くように配置させる。【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも３個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、
前記各制振装置ユニットが、その各重りの移動方向の軸線が互に平行とならない方向を向いて配置されていることを特徴とするエレベータの制振装置。
【請求項２】
エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも３個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、
前記制振装置ユニットのうちの２個の制振装置ユニットが、その各重りの移動方向の軸線が互に平行となる方向を向いて配置されていることを特徴とするエレベータの制振装置。
【請求項３】
エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも３個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、
前記制振装置ユニットが前記乗りかごにおけるかご室の床の４辺のうちの少なくとも２辺の縁部に配置されていることを特徴とするエレベータの制振装置。
【請求項４】
エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも４個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、
前記少なくとも４個の制振装置ユニットが、その各重りの移動方向の軸線が四角形を描くように配置されていることを特徴とするエレベータの制振装置。
【請求項５】
前記エレベータの制振装置において、重りの移動方向とセンサの振動検出方向とを一致させて、前記複数のリニアモータを独立して制御することを特徴とする請求項１乃至４に記載のエレベータの制振装置。
【請求項６】
前記エレベータの制振装遣において、１台の制御装置で前記複数のリニアモータを制御することを特徴とする請求項１乃至４に記載のエレベータの制振装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータの走行中に発生する乗りかごの振動を抑制するエレベータの制振装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高層ビルに設置される超高速エレベータに対しては、さらなる高速化が要求されており、各社において、より高速のエレベータの開発が進められている。
【０００３】
超高速エレベータは、昇降路内を昇降する乗りかごの四隅にそれぞれガイドローラを設け、これらガイドローラを昇降路内のガイドレールに係合させ、そのガイドレールに沿って乗りかごを昇降させるようになっているが、エレベータの高速化に伴い、ガイドレールの微小な曲がり等に起因する乗りかごへの加振力が増加しており、従来の受動的な振動対策だけでは充分な乗り心地を確保するのが難しくなってきている。
【０００４】
このため、乗りかごの揺れをセンサで検出し、能動的にそれを抑制する種々のアクティブ制振装置の提案がなされている。すなわち、重りをアクチュエータで駆動し、その反力を用いて制振力を得るアクティブマスダンパー方式の制振装置をエレベータに適用する提案として、例えば特開平５−９２８８６公報（特許文献１）がある。
【０００５】
この公報における代表的な構成を図１２に示してある。エレベータの乗りかごＡは、かご枠Ｂ内にかご室Ｃを設置してなり、この乗りかごＡには振動を検出する加速度センサ１００と、その信号に基づき制御信号を出力する制御装置１０１と、重り１０２と、この重り１０２を駆動するアクチュエータ１０３とが設けられ、前記アクチュエータ１０３はかご室Ｃに設置されている。そして前記制御装置１０１が出力する制御信号に基づき、アクチュエータ１０３で重り１０２を駆動し、その反力でかご室Ｃを制振するようになっている。
なお、１０４はかご枠Ｂに設けられたガイドローラ、１０５はかご枠Ｂに取り付けられたメインロープであり、前記かご室Ｃは防振ゴム１０６を介してかご枠Ｂ内に設置されている。
【０００６】
また、特開平５−３１０３８６号公報（特許文献２）においては、ボールねじとサーボモータとでアクチュエータを構成し、このアクチュエータで重りを駆動する制振装置をエレベータに設置する方式を提案している。
【０００７】
この公報における代表的な構成を図１３に示してある。乗りかごＡに設けられた制振装置は重り１１０を備え、この重り１１０を駆動する力はサーボモータ１１１で与えるようになっている。サーボモータ１１１は、カップリング１１２を介してボールねじ１１３に接続され、このボールねじ１１３が重り１１０に接続されている。サーボモータ１１１の回転トルクは、ボールねじ１１３によって直線方向の推力に変換され、この推力により重り１１０が直線方向に駆動される。
【特許文献１】特開平５−０９２８８６号公報
【特許文献２】特開平５−３１０３８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
エレベータは、他の交通機関と異なり、外部から閉ざされた密閉空間内に多数の乗客を乗せた状態で上下方向に移動するという特殊な状況で運転されるため、乗客は走行中の揺れや音に対して非常に敏感な状態となっている。特に、エレベータの速度や昇降行程の大きいエレベータでは、揺れや音に対してより敏感になる。
【０００９】
したがって、乗客に快適な乗り心地を提供するためには、走行中のエレベータの揺れを極力小さく抑えるとともに、かご室内の騒音も極力小さく抑える必要がある。
このため、エレベータ用のアクティブ制振装置としては、エレベータの走行中の揺れを大幅に低減する高い制振性能はもとより、制振装置の動作音を乗客に全く感じさせないような、非常に高い静粛性能が要求される。
【００１０】
特許文献１としての特開平５−０９２８８６号公報による制振装置では、重りを駆動するアクチュエータがかご室に直接係合して設置されており、このためアクチュエータの動作方向については制振効果を期待することができる。しかしながら、エレベータの揺れとしては、乗りかごの前後方向、左右方向の並進運動の成分だけでなく、回転運動の成分もあり、前記制振装置ではそのうちの回転運動の成分の揺れを低減することができないという問題がある。
【００１１】
さらに、アクチュエータがかご室に直接係合しているため、アクチュエータ自体が発する高調波の駆動振動、駆動騒音がかご室に直接伝達してしまうという問題がある。このため、装置自体の駆動振動、駆動騒音の発生を何らかの手段で大きく低減するか、あるいはかご室への駆動振動、駆動騒音の伝達を何らかの手段で防止しなければならなくなる。
【００１２】
特許文献２としての特開平５−３１０３８６号公報においては、重りを駆動する機構として、ボールねじとサーボモータとを組み合わせた機構を用いているが、ボールねじから発生する振動、騒音がかご室に伝わり、充分な静粛性を得ることが難しいという問題がある。また、エレベータの揺れのうちの回転運動の成分については低減することができないという問題がある。
【００１３】
このように従来のエレベータ制振装置では、動作時の騒音がかご室内に伝わり、高い静粛性を得られず、またエレベータの揺れのうちの回転運動成分を低減できないという点が課題となっている。
【００１４】
本発明はこのような点に着目してなされたもので、その目的とするところは、乗りかごの走行中の揺れを大幅に低減することができるとともに、乗りかご内の乗客に制振装置の動作音を感じさせない、高い静粛性を得ることができるエレベータの制振装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の発明による制振装置は、エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも３個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、前記各制振装置ユニットが、その各重りの移動方向の軸線が互に平行とならない方向を向いて配置されていることを特徴としている。
【００１６】
この制振装置によれば、重りがリニアモータによって非接触で駆動されるため、ボールねじのような接触機構で重りを駆動する場合に発生する騒音や振動が原理的に発生せず、非常に静粛な動作を実現できる。そして、各制振装置ユニットの重りの移動方向の軸線が互に平行とならないように配置されているから、乗りかごの振動の並進成分と併せて回転成分も低減することができる。
【００１７】
請求項２の発明による制振装置は、エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも３個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、前記制振装置ユニットのうちの２個の制振装置ユニットが、その各重りの移動方向の軸線が互に平行となる方向を向いて配置されていることを特徴としている。
【００１８】
このような構成とすることにより、非常に静粛な動作を実現することができる。そして、２個の制振装置ユニットの重りの移動方向の軸線が互に平行となるように配置されているから、乗りかごの振動の回転成分も低減することができる。
【００１９】
請求項３の発明による制振装置は、エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも３個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、前記制振装置ユニットが前記乗りかごにおけるかご室の床の４辺のうちの少なくとも２辺の縁部に配置されていることを特徴としている。
【００２０】
このような構成とすることにより、非常に静粛な動作を実現することができる。そして、制振装置ユニットがかご室の床の２辺の縁部に配置されているから、乗りかごの振動の回転成分も低減することができる。
【００２１】
請求項４の発明による制振装置は、エレベータの乗りかごの水平方向の振動を検出する２個以上のセンサと、これらのセンサの出力信号を入力してそれに対応する制御信号を出力する制御装置と、エレベータの乗りかごに設置され、一方向に移動可能な重り、および前記制御信号に基づいてその重りを駆動する駆動力を発生するリニアモータを備える少なくとも４個の制振装置ユニットとを有するエレベータの制振装置であって、前記少なくとも４個の制振装置ユニットが、その各重りの移動方向の軸線が四角形を描くように配置されていることを特徴としている。
【００２２】
請求項５の発明による制振装置は、請求項１乃至４の制振装置において、重りの移動方向とセンサの振動検出方向とを一致させて、前記複数のリニアモータを独立して制御することを特徴としている。
【００２３】
このような構成とすることにより、非常に静粛な動作を実現できるだけでなく、同じ制振装置ユニットでシステムを構成できるため、システムの制御方法を簡略化できる。
【００２４】
請求項６の発明による制振装置は、請求項１乃至４の制振装置において、１台の制御装置で前記複数のリニアモータを制御することを特徴としている。
【００２５】
このような構成とすることにより、非常に静粛な動作を実現できるだけでなく、加速度センサの数を最小化できるため、システムの機器構成を簡略化できる。
【発明の効果】
【００２６】
このように本発明によれば、重りがリニアモータにより非接触で駆動されるため、ボールねじのような接触機構で重りを駆動する場合に発生する騒音や振動が原理的に発生せず、非常に静粛な動作を実現できる。また、複数のリニアモータをそれぞれ独立して制御、あるいは協調して制御することで、乗りかごの振動の並進成分を低減することができる。さらに、加速度センサを３個以上用いることにより、かご振動の回転成分も低減することができる。したがって、乗り心地のよいエレベータを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２８】
図１乃至図６には第１の実施形態を示してあり、図１に示す乗りかごＡはかご枠Ｂおよびこのかご枠Ｂの内側に設置されたかご室Ｃを備え、かご室Ｃの床Ｃ１の下面に３個の制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃが取り付けられている。
【００２９】
図２乃至図５には、制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃの構造を示してあり、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃは、テーブル２を有し、このテーブル２の上に重り３が設けられている。重り３は、図３および図４に示すように、ベース３ａを備え、このベース３ａの下部の両側に設けられたリニアガイド４を介してテーブル２の上にスライド自在に支持されている。
【００３０】
リニアガイド４は、テーブル２の上にその長手方向に沿って平行に取り付けられた一対のガイドレール５と、重り３のベース３ａの下面両側部に取り付けられた複数のガイドブロック６とからなり、そのガイドブロック６がガイドレール５に摺動自在に係合し、重り３がガイドブロック６と一体的にガイドレール５に沿ってテーブル２の長手方向にスライドするようになっている。
【００３１】
また、制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃには、重り３を駆動するアクチュエータとしてのリニアモータ９が設けられ、このリニアモータ９は、テーブル２の上面に永久磁石のＮ極１０ａとＳ極１０ｂとを重り３の移動方向に交互に並列させてなる固定子１０と、重り３のベース３ａの下面に前記固定子１０と僅かな隙間をあけて対向するように取り付けてなる可動子１１とで構成されている。可動子１１は、図５に示すように、鉄心１２に巻かれた複数のコイル１３を備え、そのコイル１３に図３に示すサーボドライバ１４を介して電流が供給されるようになっている。
【００３２】
さらに、テーブル２の側壁部２ａの内面に、その長手方向に沿ってリニアエンコーダスケール１５が設けられているとともに、重り３の側部にそのリニアエンコーダスケール１５に対向して読取りヘッド１６が取り付けられ、これらリニアエンコーダスケール１５と読取りヘッド１６とでリニアエンコーダ１７が構成されている。
【００３３】
リニアエンコーダスケール１５にはその長手方向に一定間隔で並ぶ刻みが形成され、重り３の移動に応じて前記読取りヘッド１６が前記スケール１５上の刻みを読取って所定のパルスを出力するようになっている。
【００３４】
このような制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃにおいては、可動子１１のコイル１３に電流が供給されると、固定子１０の磁束との間で所定の推力が発生し、この推力で重り３が駆動される。
【００３５】
この電流の供給および制御は、サーボドライバ１４により行なわれる。サーボドライバ１４には、読取りヘッド１６からのパルス信号が入力され、そのパルスがサーボドライバ１４の内部でカウントされ、重り３の位置および速度が検出される。
【００３６】
このように構成された制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃは、図３に示す複数のブラケット１９を介してかご室Ｃの床Ｃ１の下面に水平に取り付けられている。そしてこれら制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃは、図２に示すように、その制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃの重り３の移動方向（駆動方向）の軸線が三角形、例えば正三角形を描くように配置されている。すなわち、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃの重り３の移動方向の軸線が互に平行とならない状態に配置されている。
【００３７】
また、かご室Ｃには、乗りかごＡの振動を検出する加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃが各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃに対応して、すなわち各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃの重り３の移動方向の軸線上に位置して設けられている。各センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃは、その振動検出方向とその対応する制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃにおける重り３の移動方向とが一致するように配置されている。そして各センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの信号が図３に示す制御装置２０を介してサーボドライバ１４に制御信号として入力される。
【００３８】
次に本実施形態の作用について説明する。
【００３９】
制御装置２０は、かご床Ｃ１に設置された加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの信号に基づき、乗りかごＡの振動を低減するための制御演算を実施し、ドライバ１４に制御信号を出力する。
【００４０】
ドライバ１４は、前記制御信号とリニアエンコーダ１７から出力される可動子１１の位置を示すパルス信号に基づき、コイル１３に電流を供給する。可動子１１のコイル１３は、ドライバ１４から供給される電流に応じて、可動子１１の下面に図５に示す矢印方向の移動磁界を発生させる。
【００４１】
この移動磁界と固定子１０の固定界磁とによって、固定子１０と可動子１１との間に電磁吸引力が生じ、可動子１１が固定子１０に沿って移動するように駆動される。重り３は可動子１１に一体的に組みつけられているので、可動子１１と一体に駆動される。
【００４２】
可動子１１と固定子１０との間に働く駆動力により可動子１１および重り３が駆動されるが、これに応じてその反力が固定子１０に加わる。固定子１０はテーブル２に取り付けられ、そのテーブル２がブラケット１９を介してかご室Ｃに接続されているので、結局前記駆動力の反力は、最終的にかご室Ｃに伝達される。
【００４３】
したがって、重り３の駆動力を適切に制御することによってそれをかご室Ｃの振動を抑制する制振力として作用させることができる。そこで、加速度センサ１８ａの信号に基づき、そのセンサ１８ａに対応する制振装置ユニット１ａの重り３を駆動することによって、前記センサ１８ａの取付け位置における加速度検出方向の振動を抑制する。同様にして、加速度センサ１８ｂおよび１８ｃの取付け位置におけるそれぞれの加速度検出方向の振動を抑制する。
【００４４】
図６を参照して、前記三角形の線上に配置する各加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの取付け位置での各加速度（ａ１、ａ２、ａ３）と、乗りかごＡのＸ方向（左右方向）の加速度ａｘ、Ｙ方向（前後方向）の加速度ａｙ、回転成分（三角形の重心から長さＬでの加速度）の加速度ａｒとの関係を以下に示す。
【００４５】
ａｒ＝（ａ１＋ａ２＋ａ３）／３
ａｘ＝ａ１−（ａ１＋ａ２＋ａ３）／３
ａｙ＝（ａ２−ａ３）／√３
上式は、三角形が正三角形の場合であるが、正三角形でなくても、同様の関係式が得られる。これらの式から、各加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃで計測される加速度（ａ１，ａ２，ａ３）を小さくすれば、前後、左右、回転の全ての振動成分を低減できることが分る。
【００４６】
本実施形態では、可動子１１のコイル１３に電流を流し、可動子１１と固定子１０との間に生じる電磁力によって、重り３を非接触で駆動している。このため、ボールねじなどの接触機構を用いて重りを駆動する場合に比べて、駆動騒音や駆動振動が大幅に低減する。したがって、非常に静粛な制振装置とすることができる。
【００４７】
このように、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃの重り３の移動方向の軸線が三角形を形成するように配置し、重り３の移動方向と加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの振動検出方向とを一致させ、各センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの取付け位置における加速度検出方向の振動を抑制するようにしているから、乗りかごＡの前後方向、左右方向の並進成分の振動だけでなく、回転成分の振動も低減することができる。さらに、前記複数のリニアモータ９を独立に制御することができ、静粛な動作を実現できるだけでなく、システムの制御方法を簡略化できる。
【００４８】
また本実施形態では、固定子１０に複数の永久磁石を配置したリニア同期モータを用いているが、この方式は、永久磁石を用いずにコイルの電流だけで駆動するリニア誘導モータを用いる場合と比較して制御がし易く、かつ小型で大きい推力を得られるという利点を有しており、エレベータに搭載可能な寸法で、十分な駆動力と高い制振性能をもつ制振装置とすることが可能となる。
【００４９】
さらに本実施形態では、重り３を非接触で駆動するため、駆動力を発生させる部分の経年劣化がほとんど発生せず、したがって装置のメンテナンス間隔を大幅に長く設定することが可能になるという副次的効果も得られる。
【００５０】
なお、乗りかごの振動のうちの前後方向、左右方向の並進成分だけでなく、回転成分も検出できるように、３個の加速度センサを乗りかごの任意の位置に取付け、これらの出力信号に基づき、各重りを協調して駆動する構成とすることも可能で、この場合においても水平２方向の振動成分および回転成分を低減することができる。この場合には、加速度センサの取付け位置は、重りの移動方向と加速度センサの振動検出方向と必ずしも一致させる必要はない。
【００５１】
さらに、図７に示すように、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃをその各重り３の移動方向の軸線が三角形を描くように配置し、かご床Ｃ１の中央付近に２個の加速度センサ１８ｄ，１８ｅを設け、これら加速度センサ１８ｄ，１８ｅでその中央付近での直交する水平２方向の加速度を計測し、これらの出力信号に基づき、各重り３を協調して駆動する構成を採用することも可能で、この場合にも水平２方向の振動を低減することができる。この場合には、回転成分の振動は低減できないが、加速度センサの数を減らすことができる。
【００５２】
図８には本発明の第２の実施形態を示してある。
【００５３】
本実施形態では、かご床Ｃ１の４辺の少なくとも乗りかごＡの前後方向に沿う２辺の縁部に制振装置ユニット１ａ，１ｃおよびそれに対応する加速度センサ１８ａ，１８ｃが設けられ、その制振装置ユニット１ａ，１ｃの相互間のかご床Ｃ１の中央部に制振装置ユニット１ｂおよびそれに対応する加速度センサ１８ｂが設けられている。なお、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃの構造は、第１の実施形態の場合と同様であるからその構造についての説明は省略する。
【００５４】
かご床Ｃ１の２辺の縁部に配設された制振装置ユニット１ａ，１ｃは、その重り３の移動方向の軸線がかご床Ｃ１の縁部に沿うように配置されている。そしてその軸線上に加速度センサ１８ａ，１８ｃが配設されている。また、かご床Ｃ１の中間部に配設された制振装置ユニット１ｂは、その重り３の移動方向の軸線がかご床Ｃ１の左右方向つまり前記制振装置ユニット１ａ，１ｃの軸線の方向と直角の方向となるように配置され、その軸線上に加速度センサ１８ｂが配設されている。
【００５５】
本実施形態においては、かご床Ｃ１の２辺に配設された制振装置ユニット１６ａ，１６ｃにより、乗りかごＡの前後方向および回転方向の振動を低減することができる。また、左右方向の振動は、制振装置ユニット１６ｂにより低減することができる。
【００５６】
本実施形態では、第１の実施形態の場合と同様に、乗りかごに生じる振動の前後方向、左右方向の並進成分だけでなく、回転成分も低減することができる。さらに、制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃのリニアモータを独立して制御することができ、静粛な動作を実現できるだけでなく、システムの制御方法を簡略化できる。
【００５７】
また、第１の実施形態の場合のように制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃを三角形の線上に配置する必要がなく、かご床Ｃ１の構造部材に平行、直角に制振装置ユニット１ａ，１ｃ，１ｃを取り付ければよく、このためかご床構造部材に無理な力が作用せず、より信頼性の高い制振装置を提供できる。
【００５８】
また、３個の加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃで計測した加速度信号から、乗りかごの振動の前後方向、左右方向の並進成分および回転成分を演算して、これらの演算結果に基づき、各重り３を協調して駆動するように構成することも可能で、この構成でも水平２方向の振動成分および回転成分を低減することができる。この場合には、加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの取付け位置は、重り３の移動方向とセンサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃの振動検出方向と必ずしも一致させる必要はない。
【００５９】
さらに、図９に示すように、かご床Ｃ１の中央付近の直交する水平２方向の加速度を計測するセンサ１８ｄ，１８ｅを設け、これらセンサ１８ｄ，１８ｅが計測する出力信号に基づき、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃの重り３を協調して駆動することで、水平２方向の振動を低減するように構成することもできる。
【００６０】
図１０には本発明の第３の実施形態を示してある。
【００６１】
本実施形態では、４個の制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄがかご床Ｃ１の４辺の縁部に設けられている。すなわち、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄはその重り３の移動方向の軸線が四角形を描くように配置されている。
【００６２】
そして各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄに対応して加速度センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄがその振動検出方向と対応する制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの重り３の移動方向とが一致するようにかご床Ｃ１の縁部に配設されている。なお、各制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄの構造は、第１の実施形態の場合と同様であるからその構造についての説明は省略する。
【００６３】
本実施形態においては、四角形を描くように配設された４個の制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄにより、乗りかごの前後方向、左右方向および回転方向の振動を低減することができる。
【００６４】
さらに、制振装置ユニット１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄのリニアモータを独立して制御することができ、静粛な動作を実現できるだけでなく、システムの制御方法を簡略化できる。
【００６５】
なお、図１１に示すように、乗りかごの前後方向の振動を検出する２個の加速度センサ１８ａ，１８ｃをかご床Ｃ１の両縁部に設け、乗りかごの左右方向の振動を検出する１個の加速度センサ１８ｂをかご床Ｃ１の中央部に設け、乗りかごの振動の前後方向、左右方向の並進成分だけでなく、回転成分も検出して、これらの出力信号に基づき、各重り３を協調して駆動することで、水平２方向の振動成分および回転成分を低減するように構成することもできる。この場合には、重りの移動方向と加速度センサの振動検出方向とを必ずしも一致させる必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の第１の実施形態を示し、乗りかごに対する制振装置ユニットの配設状態を立体的に示す説明図。
【図２】同じく制振装置ユニットの配設状態を平面的に示す説明図。
【図３】制振装置ユニットの構造を示す斜視図。
【図４】制振装置ユニットの構造を拡大して示す斜視図。
【図５】制振装置ユニットの可動子を示す説明図。
【図６】第１の実施形態の作用説明図。
【図７】第１の実施形態の変形例を示す説明図。
【図８】本発明の第２の実施形態を示す説明図。
【図９】第２の実施形態の変形例を示す説明図。
【図１０】本発明の第３の実施形態を示す説明図。
【図１１】第３の実施形態の変形例を示す説明図。
【図１２】従来の制振装置を示す説明図。
【図１３】従来の他の制振装置を示す説明図。
【符号の説明】
【００６７】
Ａ…乗りかご、Ｂ…かご枠、Ｃ…かご室、Ｃ１…かご床、１ａ，１ｂ，１ｃ…制振装置ユニット、２…テーブル、３…重り、４…リニアガイド、５…ガイドレール、６…ガイドブロック、９…リニアモータ、１０…固定子、１１…可動子、１４…サーボドライバ、１５…リニアエンコーダスケール、１６…読取りヘッド、１７…リニアエンコーダ、１８ａ，１８ｂ，１８ｃ，１８ｄ，１８ｅ…加速度センサ、１９…ブラケット、２０…制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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