(57)【要約】【課題】速度センサーを用いることなく精シーク動作を高速かつ安定的に行うことのできる光ディスク装置を提供する。【解決手段】光ピックアップ５を送りモータ６により移動させて光ディスク上のトラックに記録されているデータを読み出す光ディスク装置は、光ディスクのトラックを横断する時に光ピックアップから発生するトラッキングエラー信号に基づき光ピックアップの移動速度を算出する移動速度演算回路４２と、光ピックアップの目標移動トラック数に対する残りトラック数が所定のトラック数以下となり光ピックアップを減速している際の光ピックアップの目標速度と移動速度の誤差速度を残りトラック数に対応して学習する学習テーブルと、この学習テーブルにて学習した誤差速度を用いて上記送りモータ６を制御する誤差補正回路４８とを具備する。【選択図】    図３
2005018873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ピックアップを送りモータにより移動させて光ディスク上のトラックに記録されているデータを読み出す光ディスク装置において、
光ディスクのトラックを横断する時に光ピックアップから発生するトラッキングエラー信号に基づき光ピックアップの移動速度を算出する速度算出手段と、
光ピックアップの目標移動トラック数に対する残りトラック数が所定のトラック数以下となり光ピックアップを減速している際の光ピックアップの目標速度と移動速度の誤差速度を残りトラック数に対応して学習する手段と、
この学習手段にて学習した誤差速度を用いて上記送りモータを制御する手段とを具備したことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項２】
請求項１に記載の光ディスク装置において、上記学習手段にて学習した誤差速度を用いて光ピックアップの移動速度の許容範囲を算出する手段と、
この算出手段にて算出された許容範囲と上記速度算出手段にて算出された光ピックアップの移動速度とを比較して光ピックアップの暴走を検知する暴走検知手段とを具備したことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項３】
請求項２に記載の光ディスク装置において、上記光ピックアップの移動方向を検知する方向検知手段と、
この方向検知手段による検知結果の変化に基づき上記光ピックアップの逆走を検知する逆走検知手段とを具備し、逆走検知手段は上記速度算出手段にて算出された光ピックアップの移動速度が上記算出手段にて算出された許容範囲内である場合には光ピックアップの逆走と判定せず、光ピックアップの移動速度が上記算出手段にて算出された許容範囲を超えている場合に方向検知手段による検知結果の変化に基づき上記光ピックアップの逆走を判定することを特徴とする光ディスク装置。
【請求項４】
光ピックアップを送りモータにより移動させて光ディスク上のトラックに記録されているデータを読み出す光ディスク装置において、
光ディスクのトラックを横断する時に光ピックアップから発生するトラッキングエラー信号に基づき光ピックアップの移動速度を算出する速度算出手段と、
光ピックアップの目標速度と移動速度の誤差速度を目標移動トラック数に対する残りトラック数と光ピックアップの移動方向に対応して学習する手段と、
この学習手段にて学習した誤差速度を用いて上記送りモータを制御する手段とを具備したことを特徴とする光ディスク装置。
【請求項５】
光ピックアップを送りモータにより移動させて光ディスク上のトラックに記録されているデータを読み出す光ディスク装置のシーク方法において、
光ディスクのトラックを横断する時に光ピックアップから発生するトラッキングエラー信号に基づき光ピックアップの移動速度を算出する速度算出ステップと、
光ピックアップの目標移動トラック数に対する残りトラック数が所定のトラック数以下となり光ピックアップを減速している際の光ピックアップの目標速度と移動速度の誤差速度を残りトラック数に対応して学習するステップと、
この学習ステップにて学習した誤差速度を用いて上記送りモータを制御するステップとを具備したことを特徴とする光ディスク装置ののシーク制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の光ディスク装置のシーク方法において、上記学習ステップにて学習した誤差速度を用いて光ピックアップの移動速度の許容範囲を算出するステップと、
この算出ステップにて算出された許容範囲と上記速度算出手段にて算出された光ピックアップの移動速度とを比較して光ピックアップの暴走を検知する暴走検知ステップとを具備したことを特徴とする光ディスク装置ののシーク制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の光ディスク装置のシーク方法において、上記光ピックアップの移動方向を検知する方向検知ステップと、
この方向検知ステップによる検知結果の変化に基づき上記光ピックアップの逆走を検知する逆走検知ステップとを具備し、逆走検知ステップでは上記速度算出ステップにて算出された光ピックアップの移動速度が上記算出ステップにて算出された許容範囲内である場合には光ピックアップの逆走と判定せず、光ピックアップの移動速度が上記算出ステップにて算出された許容範囲を超えている場合に方向検知ステップによる検知結果の変化に基づき上記光ピックアップの逆走と判定することを特徴とする光ディスク装置のシーク制御方法。
【請求項８】
光ピックアップを送りモータにより移動させて光ディスク上のトラックに記録されているデータを読み出す光ディスク装置のシーク方法において、
光ディスクのトラックを横断する時に光ピックアップから発生するトラッキングエラー信号に基づき光ピックアップの移動速度を算出する速度算出ステップと、
光ピックアップの目標速度と移動速度の誤差速度を目標移動トラック数に対する残りトラック数と光ピックアップの移動方向に対応して学習するステップと、
この学習ステップにて学習した誤差速度を用いて上記送りモータを制御するステップとを具備したことを特徴とする光ディスク装置のシーク制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は光ディスクに対してトラックシーク動作を行う光ディスク装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
光ディスク装置は、装着された光ディスクに所定のデータを記録するか、または光ディスクから所定のデータを再生する。このとき、光ディスクドライブ装置は、光ディスクを所定のトラックの速度が一定となる回転速度で回転するように、スピンドルサーボをかける。また、光ピックアップヘッドに内蔵されるレーザダイオードが発生するレーザ光のレーザスポットが、光ディスクの所定のトラックを追従し、データを記録または再生できるように、トラッキングサーボ、フォーカスサーボ、およびスレッドサーボがかけられる。
【０００３】
光ディスクへの記録又は再生に先立って、光ピックアップヘッドをディスク上の目標トラックへ移動させるシーク動作が行われる。このシーク動作においては、光ピックアップを送りモータにより目標トラック方向に加速して、一旦目標トラックの近傍に大まかに粗シークを行い、その後、目標トラックに精密にトラッキングする精シークモードとがある。
【０００４】
シーク動作においては、光ピックアップヘッドを移動させる目標速度を求めるとともに、光ピックアップヘッドの移動速度を検出して、光ピックアップヘッドの移動速度が目標速度に追従するように送りモータの駆動を制御する。
【０００５】
シーク動作における送りモータの制御は、光ヘッドの移動速度が目標速度に追従させるように送りモータを駆動するが、目標速度は常に残りトラック数に応じて算出されるため、シークするトラック数やシーク方向により送りモータの反応誤差が発生する。また、光ディスク装置の個体差により送りモータ制御誤差が発生する。
【０００６】
このような誤差を低減するため、光ディスク装置において、光ピックアップヘッドの目標速度とヘッド速度との速度差を学習して、目標速度を修正することが特許文献１（特開平６−２０３４９６号公報）に記載されている。
【０００７】
特許文献１には、ヘッド速度検出手段にてヘッド速度を検出し、ヘッド位置信号に同期して学習結果を記憶し、修正目標速度軌跡を生成し、そして、制御信号生成手段にて、目標速度軌跡とヘッド速度との速度誤差、または、修正目標速度軌跡とヘッド速度との速度誤差などを演算処理して制御信号を生成してディスク装置のヘッド駆動を行う装置が開示されている。
【０００８】
ここで、光ピックアップヘッドの速度を検出する手段としては、ヘッドの速度を直接センサーを用いて計測する方法や、トラッキングエラー信号の変化からヘッド速度を推定する方法があるが、速度センサーを用いることはコストアップとなる。
【０００９】
一方、トラッキングエラー信号の変化からヘッド速度を推定する場合には、精シークモードにおいてゆっくりした速度を検出することになるため、通常では速度検出遅れが発生するという問題が発生する。
【００１０】
即ち、トラッキングエラー信号の変化に基づき光ピックアップヘッドが１トラックの通過に要した時間からヘッド速度を推定した場合、１トラック通過時の平均速度を推定することが可能であるが、現実にはヘッド速度はこの平均速度よりも小さい速度となっているため、速度検出が遅れたものとなってしまいトータルのシーク時間を長くさせる。
【００１１】
さらに、トラッキングエラー信号を用いて光ピックアップヘッドの方向検知を行う場合には、光ヘッドは正常な方法に移動しているのに、ディスク表面のキズや汚れ、あるいは信号のゆらぎ等によりヘッドが逆走したと判断し、シークを終了させてしまう恐れがある。この場合、シークを再度実行する必要がありトータルのシーク時間を長くさせてしまう。
【００１２】
従って、特許文献１に示される装置おいては、速度センサーを用いる場合にはトラックシーク動作の高速安定化が可能であるものの、速度センサーを用いない場合には、十分な高速安定化が実現できないという問題が生じる。
【００１３】
さらに、送りモータはシーク方向により送りモータの反応誤差が均一ではないが、特許文献１に示される装置おいては、シーク方向による生じる誤差は考慮されていない。
【００１４】
特許文献１に示される装置で速度センサーを用いない場合には、移動速度と目標速度の誤差の検出遅れが原因で送りモータの制御遅れが発生し、逆走を起こすことがある。
【００１５】
シークにおける送りモータの制御は、光ヘッドの移動速度が目標速度に追従させるように送りモータを駆動するが、精シークモードの減速動作時に起こる加速を単純に前回値と比較した場合暴走したと判断し、シークを終了させてしまう恐れがある。このような誤判定の場合にも、シークを再度実行する必要がありトータルのシーク時間を長くさせてしまう。
【００１６】
【特許文献１】
特開平６−２０３４９６号公報（第５頁、図７）
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、速度センサーを用いることなく精シーク動作を高速かつ安定的に行うことのできる光ディスク装置を提供しようとするものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の光ディスク装置は、光ピックアップを送りモータにより移動させて光ディスク上のトラックに記録されているデータを読み出す光ディスク装置において、光ディスクのトラックを横断する時に光ピックアップから発生するトラッキングエラー信号に基づき光ピックアップの移動速度を算出する速度算出手段と、光ピックアップの目標移動トラック数に対する残りトラック数が所定のトラック数以下となり光ピックアップを減速している際の光ピックアップの目標速度と移動速度の誤差速度を残りトラック数に対応して学習する手段と、この学習手段にて学習した誤差速度を用いて上記送りモータを制御する手段とを具備するものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００２０】
図１は本発明が適用される光ディスク再生装置の構成を示すブロック図である。光ディスク１は、モータ３によって例えば一定の線速度で回転される。光ディスク１に記録された情報の読取りは、光ピックアップ５によって行われる。光ピックアップ５は、送りモータ６の可動部を構成する駆動コイル７に固定されており、この駆動コイル７は送りモータ制御回路８により制御される。
【００２１】
送りモータ６の固定部に、図示しない永久磁石が設けられており、上記駆動コイル７が送りモータ制御回路８によって励磁されることにより、光ピックアップ５が光ディスク１の半径方向に移動される。
【００２２】
光ピックアップ５には、図示しないワイヤあるいは板バネによって支持された対物レンズ１０が設けられる。この対物レンズ１０は、駆動コイル１２の駆動によりフォーカシング方向（レンズの光軸方向）への移動が可能で、また駆動コイル１１の駆動によりトラッキング方向（レンズの光軸と直交する方向）への移動が可能である。
【００２３】
レーザ制御回路１３の駆動制御により、半導体レーザ発振器１９から光ビームが発せられる。
【００２４】
半導体レーザ発振器１９から発せられる光ビームは、コリメータレンズ２０、ハーフプリズム２１、対物レンズ１０を介して光ディスク１上に照射される。光ディスク１からの反射光は、対物レンズ１０、ハーフプリズム２１、集光レンズ２２、およびシリンドリカルレンズ２３を介して、光検出器２４に導かれる。
【００２５】
４分割の光検出器２４は、光検出セル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄから成る。このうち、光検出セル２４ａの出力信号は、電流／電圧変換用のアンプ２５ａを介して加算器２６ａの一端に供給される。光検出セル２４ｂの出力信号は、アンプ２５ｂを介して加算器２６ｂの一端に供給される。光検出セル２４ｃの出力信号は、アンプ２５ｃを介して加算器２６ａの他端に供給される。光検出セル２４ｄの出力信号は、アンプ２５ｄを介して加算器２６ｂの他端に供給される。
【００２６】
さらに、光検出セル２４ａの出力信号は、アンプ２５ａを介して加算器２６ｃの一端に供給される。光検出セル２４ｂの出力信号は、アンプ２５ｂを介して加算器２６ｄの一端に供給される。光検出セル２４ｃの出力信号は、アンプ２５ｃを介して加算器２６ｄの他端に供給される。光検出セル２４ｄの出力信号は、アンプ２５ｄを介して加算器２６ｃの他端に供給される。
【００２７】
加算器２６ａの出力信号は差動アンプＯＰ２の反転入力端に供給され、その差動アンプＯＰ２の非反転入力端に加算器２６ｂの出力信号が供給される。差動アンプＯＰ２は、加算器２６ａ、２６ｂの両出力信号の差に応じた信号、即ちフォーカスエラー信号を出力する。この信号はフォーカシング制御回路２７に供給される。フォーカシング制御回路２７の出力信号は、フォーカシング駆動コイル１２に供給される。これにより、レーザビームが、光ディスク１上に常時ジャストフォーカスとなる制御がなされる。
【００２８】
差動アンプＯＰ１は、加算器２６ｃ、２６ｄの両出力信号の差に応じたトラッキングエラー信号ＴＥを出力する。この出力はトラッキング制御回路２８に供給される。トラッキング制御回路２８は、差動アンプＯＰ１からのトラッキングエラー信号に応じてトラック駆動信号を生成する。
【００２９】
トラッキング制御回路２８はトラックエラー信号を発生する。トラッキング制御回路２８はこのトラックエラー信号に応じてトラック駆動信号を発生し、駆動コイル１１をトラック駆動信号により駆動し、対物レンズ１０をトラッキング方向に移動する。又トラッキング制御回路２８は、トラックエラー信号をサンプリングするためのＡ／Ｄ変換器を有し、トラックエラー信号のサンプリングデータを提供する。又、トラッキング制御回路２８で用いられるトラック駆動信号は、送りモータ制御回路８に供給される。
【００３０】
送りモータ制御回路８は送りモータ６の回転周波数、回転数あるいは回転方向などのモータの回転状態を検知する検知手段を具備し、その検知手段からの出力信号を送りモータ駆動信号回路にて使用することにより、トラックシーク時に送りモータを制御する。光ディスク上の目標トラックをシークする場合、送りモータ制御回路８により、ピックアップ５は目標トラック位置まで移動される。更に、対物レンズ１０のフォーカス点が正確に目標トラック上になるよう、上記トラッキング制御回路２８は駆動コイル１１を駆動して対物レンズ１０のトラッキング方向位置を制御する。
【００３１】
上記フォーカシング制御およびトラッキング制御がなされることで、光検出器２４の各光検出セル２４ａ〜２４ｄの出力信号の和信号には、つまり加算器２６ｃ、２６ｄの両出力信号を加算する加算器２６ｅの出力信号には、記録情報に対応して光ディスク１のトラック上に形成されたビットなどからの反射率の変化が反映される。この信号は、データ再生回路１８に供給される。データ再生回路１８は、ＰＬＬ回路１６からの再生用クロック信号に基づき、記録データを再生する。
【００３２】
モータ制御回路４、送りモータ制御回路８、レーザ制御回路１３、ＰＬＬ回路１６、データ再生回路１８、フォーカシング制御回路２７、トラッキング制御回路２８等は、バス２９を介してＣＰＵ３０によって制御される。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３２に記録されたプログラムによって所定の動作を行う。
【００３３】
チルト制御回路３３は後述されるように、ディスク１の”反り”つまり記録面の傾きを検出するとともに対物レンズ１０が傾くようにチルト補正信号Ｔｃを出力する。
【００３４】
ジッタ計測回路３４は加算器２６ｅの出力信号に基づいて、ジッタ最小となるような補正値を計測して、ディスクの記録面に対物レンズ１０が追従するような補正信号Ｊｃを出力する。この補正信号Ｊｃはチルト制御回路３３に入力される。
【００３５】
データ有無判定回路３５は加算器２６ｅからの出力信号に基づいて、光ディスク１にデータが記録されているか否かを判定しデータ有無判定信号を出力し、このデータ有無判定信号はチルト制御回路３３に入力される。
【００３６】
モータ制御回路４、スレッドモータ制御回路８、レーザ制御回路１３、ＰＬＬ回路１６、データ再生回路１８、フォーカシング制御回路２７、トラッキング制御回路２８、チルト制御回路３３、データ有無判定回路３５、ジッタ計測回路３４等は、サーボ制御回路として１つのＬＳＩチップ内に構成することができ、又これら回路はバス２９を介してＣＰＵ３０によって制御される。ＣＰＵ３０はインターフェース回路３６を介してホスト装置３７から提供される動作コマンドに従って、この光ディスク装置を総合的に制御する。またＣＰＵ３０は、ＲＡＭ３１を作業エリアとして使用し、ＲＯＭ３２に記録された本発明を含むプログラムに従って所定の動作を行う。
【００３７】
次に、トラッキング制御回路２８の詳細を図２乃至図５に基づき説明する。
【００３８】
トラッキング制御回路２８によるトラックシーク動作は従来と同様、図２に示すように、送りモータ６を駆動してピックアップ５を加速し、続いて高速でピックアップ５を移動させ（粗シーク動作）、最後にピックアップ５を減速して精シーク動作を行うように制御する。
【００３９】
図３は、トラッキング制御回路２８の詳細ブロック図であり、カウンタ４１には、図４に示すような、光ディスクから反射された光ビームから生成されるトラッキングエラー信号ＴＥと、トラッキングエラー信号に対し９０°の位相を持ったトラッククロス和信号と、基準となるクロック信号が入力され、１トラック期間に対するクロック信号の数をカウントすることにより、光ヘッドの移動時間を検出する。
【００４０】
移動速度演算回路４２はカウンタ４１による移動時間検出終了のタイミングでカウンタ４１による移動時間の検出結果からから移動速度を算出する。
【００４１】
即ち、図４に示すように、カウンタ４１はディスク上の１トラックを通過するのに要した期間に対するクロック数をカウントしており、かつ、ディスクのトラックピッチはディスク規格により定められているので、移動速度演算回路４２はディスクのトラックピッチと１トラックを通過するのに要した時間とに基づき、光ヘッドの移動時間を算出する。
【００４２】
カウンタ４４には、図４に示すトラッキングエラー信号とトラッククロス和信号と、目標トラック数とが入力される。カウンタ４４は入力された目標トラック数を光ヘッドが１トラック通過する都度カウントダウンし、光ヘッドの目標トラックに対する残りトラック数を出力する。
【００４３】
目標速度演算回路４５は、カウンタ４４から出力される残りトラック数から目標速度を算出する。
【００４４】
そして、移動速度演算回路４２から出力される移動速度と、目標速度演算回路４５から出力される目標速度の差が減算回路４６により算出され、減算回路４６により出力される差分値はＭＰＵに送られ、移動速度が目標速度に追従されるように送りモータ駆動電圧制御が行われる。
【００４５】
学習用テーブル４７は精シークモード動作で減速をしている際の移動速度と目標速度の誤差を学習し、移動速度を目標速度に追従するためにデータ補正を行うために設けられている。
【００４６】
即ち、学習用テーブル４７には、目標トラック数設定値、シークの方向、カウンタ４４から算出される残りトラック数と、減算回路４６により出力される移動速度と目標速度の差分値とが入力される。
【００４７】
本実施形態では、目標トラックに対する残りトラック数が例えば２００トラック以下となった際に精シークモード動作に移行するものであり、学習用テーブル４７には、図５に示すように、ヘッド５のシークの各方向（ディスクの内側向きと外側向き）で残りトラック数が１から２００トラック分の移動速度と目標速度の差分値が１単位として目標トラック設定数のグループ毎に記憶される。
【００４８】
目標トラック設定数に応じて学習用テーブルを作成するのは移動距離による慣性を考慮するためであり、目標トラック設定数毎にテーブルを保持するのが好ましいが、学習用テーブル４７の規模が大きくなるため、所定範囲の目標トラック設定数のグループとして１つの学習用テーブルを作成する。
【００４９】
またシークの方向に応じてテーブルを分けているのはディスクの内側向きと外側向きとの移動方向による偏心を考慮するためである。
【００５０】
また、学習用テーブル４７は光ディスク入れ替えに伴い値がクリアされ、新たな光ディスクが装填される度にシーク動作中の学習を行い、移動速度と目標速度の差分値を記憶する。
【００５１】
学習用テーブル４７の学習後の精シークモード動作においては、減算回路４６による上記差分値の算出後、学習用テーブル４７から過去に行われたシークによって既に記憶されている移動速度と目標速度の差分値を呼び出す。この時、呼び出しのインデックスは入力される目標トラック数設定値、シークの方向、カウンタ４４から算出される残りトラック数となる。
【００５２】
誤差補正回路４８には、減算回路４６の出力と学習用テーブル４７からの差分値が入力され、学習用テーブル４７から呼び出された過去の差分値を用いて減算回路４６により算出された現在の差分値に対する誤差補正が行われ、誤差補正された値がＭＰＵに送られ、移動速度が目標速度に追従されるように送りモータ駆動電圧制御が行われる。
【００５３】
学習用テーブル４７から呼び出された過去の差分値を用いて現在算出された差分値に対して補正を行うことで、ＭＰＵは送りモータの反応誤差をあらかじめ考慮した値を用いて送りモータを制御することとなるため、図２に示した目標速度に追従した移動速度を得ることができる。
【００５４】
一方、学習用テーブル４７においては過去の差分値と減算回路４６により算出された現在の差分値の平均を取り、その値を呼び出したインデックスに記憶するか、若しくは、記憶されている差分値と現在算出された差分値を入れ替えて記憶することで、学習用テーブル４７の差分値を更新する。平均化を行うのは急激な移動速度の変化を間引きするためである。
【００５５】
図３において、位相検知回路４９にはトラッキングエラー信号とトラッククロス和信号とが入力され、図４に示すようにトラッキングエラー信号とトラッククロス和信号のエッジ検出を行い、お互いの信号を比較することで位相を検知する。
【００５６】
位相検知回路４９にて検知された位相は方向検知回路５０にてエッジ検出毎に方向が判断され、逆走検知回路５１にて前回判定された方向と現在の方向を比較し逆走であるかを判断する。逆走と判断した場合、シークを停止するためにＭＰＵへ割り込みを通知する。
【００５７】
誤差範囲算出回路５２には、目標速度演算回路４５の出力と、学習用テーブル４７から呼び出された差分値と、誤差範囲設定値とが入力される。
【００５８】
この誤差範囲算出回路５２では、学習用テーブル４７から呼び出された差分値に誤差係数をかけた値を目標速度演算回路４５の出力に対して加算並びに減算することで、ピックアップヘッド５の速度上限値並びに下限値として許容される移動速度誤差範囲の値を算出する。
【００５９】
尚、前記の学習用テーブル４７の学習前の時点、若しくは、ヘッド５の移動速度を目標速度に追従させるための送りモータの反応誤差があらかじめわかっている場合には、上述した演算を用いずに誤差範囲設定値として入力された速度誤差範囲をパラメータとして設定することもできる。
【００６０】
暴走検知回路５３には、誤差範囲算出回路５２の出力と、移動速度演算回路４２の出力とが入力され、ピックアップヘッド５が暴走しているか否かを判定する。ピックアップヘッド５が暴走している場合、この検知結果はＭＰＵへ送られ、送りモータ６の出力を止める。
【００６１】
次に、トラッキング制御回路２８の動作について説明する。
【００６２】
精シークモードにおいては、目標速度演算回路４５から出力される目標速度は図６に示すように一定の比率で減速する。しかしながら、送りモータ６やピックアップヘッド５の慣性、送りモータ６の個体差、速度の検出遅れのために生じる制御誤差のため、ピックアップヘッド５の実際の速度は図６に一点鎖線で示す補正前データのように、目標速度に対する誤差が生じる。
【００６３】
学習用テーブル４７には、過去のシーク動作にて生じたこの誤差が学習されているため、誤差補正回路４８により学習用テーブル４７から呼び出された過去の差分値を用いて減算回路４６により算出された現在の差分値に対する誤差補正が行われてＭＰＵへ出力される。
【００６４】
図６に示すように、補正値はピックアップヘッド５の速度が目標速度より大きい場合は補正値がマイナスとなり、逆にピックアップヘッド５の速度が目標速度より小さい場合は補正値がプラスとなる。そして、この補正値により誤差補正された値により送りモータの駆動電圧制御を行ってシーク動作を行うことで、図６に実線で示す補正後データのように、目標速度に対する誤差を減少させることができる。
【００６５】
送りモータ６の反応誤差及び光ディスクの個体差を補正することで光ヘッドの速度を目標速度へ正確に追従させ、安定した目標位置到達を実現できる。
また、安定した目標位置到達を実現することで、トータルのシーク時間を短縮することができる。
【００６６】
また、目標トラック付近での減速型目標速度への追従動作中に起こる送りモータ反応誤差を減少させることで、光ヘッドの逆走による暴走を抑止することができる。
【００６７】
さらに、学習用テーブルは光ディスク入れ替えに伴い値がクリアされるため、光ディスクの個体差から起こる目標速度への追従誤差を減少することができる。
【００６８】
次に、逆走検知回路５１による逆走検知の動作について説明する。
【００６９】
上述したように、位相検知回路４９にはトラッキングエラー信号とトラッククロス和信号とが入力され、図３に示すようにトラッキングエラー信号とトラッククロス和信号のエッジ検出を行い、お互いの信号を比較することで位相が検知され、位相検知回路４９にて検知された位相は方向検知回路５０にてエッジ検出毎に方向が判断され、逆走検知回路５１にて前回判定された方向と現在の方向を比較し逆走であるかが判断される。
【００７０】
上記方向検知回路５０は、位相検知回路４９による位相検出後、トラッキングエラー信号とトラッククロス和信号がお互いｎ周期たった時点で、それぞれの位相検出履歴を確認することで、光ヘッド５の方向を検出する。
【００７１】
これはトラッキングエラー信号もしくはトラッククロス和信号のパルス抜けを前後の位相検知により補完するためである。また、位相検出履歴による方向検出時間を短縮するために、周期を設定せずに位相検出と同時に光ヘッドの方向を検出しても良い。
【００７２】
逆走検知回路５１には方向検知回路５０の出力に基づき、光ヘッド５が逆走しているか否かを判断するが、逆走検知回路５１には移動速度演算回路４２から出力される光ヘッド５の移動速度と誤差範囲算出回路５２から出力される光ヘッド５の許容速度の上限値と下限値とが入力されている。
【００７３】
即ち、逆走検知回路５１は方向検知回路５０の出力の履歴に基づき光ヘッド５の逆走が検知され、かつ、光ヘッド５の移動速度が速度の許容範囲を超えている場合に、光ヘッド５が逆走していると判定する。これにより、誤った位相検出による逆走検知を間引きすることができる。
【００７４】
例えば、上記履歴確認による方向検出で逆走を検出し、なおかつ図７に示したように、光ヘッド５の移動速度が速度の許容範囲を超えた場合（タイミングｔ１）に、逆走検知回路５１で暴走と判断する。
【００７５】
逆走検知回路５１はトラッキングエラー信号もしくはトラッククロス和信号のパルス抜けによる誤判定も間引きすることができる。
【００７６】
即ち、図８に示すように、トラッキングエラー信号のパルス抜けが生じた場合（補完ができなかった場合）、トラッキングエラー信号のエッジ検出が不可となるため、位相検知回路４９にてトラッキングエラー信号とトラッククロス和信号のエッジを比較する位相が逆位相になっている（逆走している）と検知されることとなる。
【００７７】
しかし、上述したように、逆走検知回路５１は方向検知回路５０の出力の履歴に基づき光ヘッド５の逆走が検知され、かつ、光ヘッド５の移動速度が速度の許容範囲を超えている場合に、光ヘッド５が逆走していると判定する。
【００７８】
従って、トラッキングエラー信号もしくはトラッククロス和信号のパルス抜けが生じても、光ヘッド５の移動速度が許容範囲内の正常な速度であれば、逆走検知回路５１は逆走していると判定しない。このため、誤った位相検出による逆走検知を間引きすることができる。
【００７９】
尚、トラックピッチのばらつきや先行処理を考慮した動作等の要因から、速度誤差算出による暴走検知を行わず、上記位相検出による方向検出のみで逆走検知を行うこともできる。この場合は履歴を確認する時間が短縮され素早く方向検知を行うことができる。
【００８０】
逆走検知回路５１の検知結果はＭＰＵへ送られ、送りモータへの出力を止める。そして、トラック引き込みが可能な速度に到達した場合、シークモードからブレーキモードへ遷移しトラック引き込みを行う。
【００８１】
方向検知回路５３の出力から逆走を検知した場合、暴走と判断しトラック引き込みに遷移するか、正常と判断しシークを継続するかを逆走検知回路５１が判断して制御することで、逆走時は光ヘッドの逆走を最小限に抑えつつ目標位置付近への到達を行うことができる。正常時は誤動作によるシークの停止を抑止することができる。
【００８２】
以上の逆走検知回路５１により、逆走を最小限に抑え、目標位置付近への到達を行うことで、トータルのシーク時間を短縮することができる。
【００８３】
続いて、暴走検知回路５３による暴走検知の動作について説明する。
【００８４】
通常、送りモータ６により光ヘッド５を減速している際に光ヘッド５が加速した場合、若しくは、光ヘッド５を加速している際に光ヘッド５が減速している場合は、何らかの異常により光ヘッド５が暴走していると検知される。
【００８５】
しかしながら、精シークモード動作においては光ヘッド５の加速、減速を細かに制御して目標トラックへ到達させるように送りモータ６を制御することとなるため、送りモータ６の反応誤差や速度の検出遅れによって光ヘッド５が暴走していると検知される恐れがある。
【００８６】
移動速度演算回路４２による速度算出と目標速度演算回路４５による速度算出の後、入力される目標トラック数設定値とシークの方向、カウンタ４４から算出される残りトラック数をインデックスとして、学習用テーブル４７から過去に行われたシークによって既に記憶されている移動速度と目標速度の差分値を呼び出す。
【００８７】
誤差範囲算出回路５２では、学習用テーブル４７から呼び出された差分値に誤差係数をかけた値を求め速度誤差範囲を算出する。
【００８８】
そして、速度誤差範囲の値を目標速度演算回路４５の出力である目標速度に対して、加算並びに減算する。これにより、図９に示すように、光ヘッド５の目標速度（図９中鎖線にて示す）に対する許容速度の上限値と下限値（図９中一点鎖線にて示す）とが算出されることとなる。
【００８９】
暴走検知回路５３は、移動速度演算回路４２から出力される光ヘッド５の移動速度が誤差範囲算出回路５２から出力される光ヘッド５の許容速度の上限値と下限値との範囲内であるか否かを判定することで、光ヘッド５が暴走しているか否かを判定する。
【００９０】
図９に示した例では、移動速度演算回路４２から出力される光ヘッド５の移動速度（図９中実線にて示す）が、減速動作中であるにも関わらず加速している期間が生じている。そして、この加速期間における移動速度は前回値を超えているが、移動速度は許容速度の範囲内にあるため、この時点では、暴走検知回路５３では暴走と判断しない。光ヘッド５の移動速度（図９中実線にて示す）が前回値を超えて、なおかつ光ヘッド５の光ヘッド５の移動速度が許容速度の範囲を超えた場合（タイミングｔ２）に暴走検知回路５３は暴走と判断する。
【００９１】
従って、単純な移動速度の誤差による暴走検知を間引きすることができる。
【００９２】
尚、移動速度を目標速度に追従させるための送りモータの反応誤差があらかじめわかっている場合や、学習用テーブル４７の学習前のタイミングでは、上記の演算を用いずに外部から設定された速度誤差範囲を誤差範囲算出回路５２のパラメータとして設定しても良い。
【００９３】
暴走検知回路５３の検知結果はＭＰＵへ送られ、送りモータ６の出力を止める。そして、トラック引き込みが可能な速度に到達した場合、シークモードからブレーキモードへ遷移しトラック引き込みを行う。
【００９４】
又、精シークモード動作で減速中に加速が検知された場合、暴走と判断しトラック引き込みに遷移するか、正常と判断してシークを継続するかを暴走検知回路５３が判定し制御することで、暴走時は光ヘッドの暴走を最小限に抑えつつ目標位置付近への到達を行うことができ、正常時は誤動作によるシークの停止を抑止することができる。
【００９５】
さらに、従来では速度検出結果を基にＭＰＵ側で加速を判断していたところを、あらかじめパラメータを設定しておくことで暴走検知回路５３が暴走検知を判断するため、ＭＰＵの処理を軽減すると共に処理時間の短縮によって光ヘッドの暴走を最小限に抑えることができる。
【００９６】
従って、上記の暴走検知回路５３により暴走を最小限に抑え、目標位置付近への到達を行うことで、トータルのシーク時間を短縮することができる。
【００９７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、速度センサーを用いることなく精シーク動作を高速かつ安定的に行うことのできる光ディスク装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる光ディスク装置の構成を示すためのブロック図。
【図２】シークモードを説明するための速度遷移図。
【図３】図１の光ディスク装置におけるトラッキング制御回路２８の構成を示すためのブロック図。
【図４】トラッキング制御回路２８の動作を説明するための波形図。
【図５】学習テーブル４７の詳細を説明するテーブル。
【図６】学習テーブル４７に基づく誤差補正の作用を説明するための図。
【図７】光ヘッド５の暴走検知の作用を説明するための図。
【図８】光ヘッド５の暴走検知の作用を説明するための図。
【図９】パルス抜け時の逆走検知回路５１の動作を説明するための波形図。
【符号の説明】
５……光ヘッド
６……送りモータ
２８……トラッキング制御回路
４７……学習テーブル
４３……速度検出遅れ補償回路
４８……誤差補正回路
４９……位相検知回路
５０……方向検知回路
５１……逆走検知回路
５３……暴走検知回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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