(57)【要約】【課題】歩行中の視覚障害者に能率良く障害物を認識させる歩行支援装置を提供する。【解決手段】視覚障害者に携帯され、該視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置１０によれば、空間状態検出手段１３によって空間状態データが検出され、該空間状態データに基づいて進路上の障害物が障害物検出手段１１ａ１によって検出されると、分割空間情報記憶手段１２ａが記憶している分割空間情報に基づいて障害物がどの分割空間に存在するかが分割空間特定手段１１ａ２によって特定される。そして、特定された分割空間に対応する警報音情報が警報音情報抽出手段１１ａ３によって警報音情報記憶手段１２ｂから抽出されると、その警報音情報が示す警報音が伝達手段１５によって視覚障害者に伝達される。【選択図】図１
2005143892.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
視覚障害者に携帯され、該視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置であって、
前記視覚障害者が歩行する進路上の空間を分割した複数の分割空間を示す分割空間情報を記憶する分割空間情報記憶手段と、
前記分割空間毎に異なるように設定している警報音を示す警報音情報を記憶する警報音情報記憶手段と、
前記進路上の空間状態に応じた空間状態データを検出する空間状態検出手段と、
前記空間状態検出手段が検出した空間状態データに基づいて、前記進路上の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段が検出した障害物がどの前記分割空間に存在するかを、前記分割空間情報記憶手段が記憶している分割空間情報に基づいて特定する分割空間特定手段と、
前記分割空間特定手段が特定した分割空間に対応する前記警報音情報を前記警報音情報記憶手段から抽出する警報音情報抽出手段と、
前記警報音情報抽出手段が抽出した警報音情報が示す警報音を前記視覚障害者に伝達する伝達手段と、
を備えることを特徴とする歩行支援装置。
【請求項２】
前記分割空間情報は、前記分割空間の各々に予め設定している危険度を示す危険度データを有しており、
前記分割空間特定手段は、前記障害物が複数の分割空間に介在していると、それらの分割空間に対応する前記分割空間情報の危険度データに基づいて前記危険度の最も高い前記分割空間を特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行支援装置。
【請求項３】
前記分割空間は、前記進路上を前記視覚障害者の歩幅で区分した進路区分と前記視覚障害者の高さ方向を予め定められた範囲に区分した高さ区分とに対応して分割されており、
前記警報音情報は、前記進路区分が前記視覚障害者に近いほど危険度の高い警報音を示している
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、視覚障害者の自由な歩行を支援する歩行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
視覚障害者が単独歩行する際には、白杖や盲導犬などを利用して歩行することが一般的である。また、公共のインフラストラクチャーとして、駅や街中に設置されている誘導ブロックや誘導サインを利用する場合がある。そして、視覚障害者は、それらから得られる情報により視覚的情報を補うことで社会生活を送っている。
【０００３】
盲導犬の育成には年数と費用を要するため、盲導犬を必要とする視覚障害者に対し、その実働数は非常に少ないのが現状である。そのため、通常、視覚障害者は白杖を持ち、白杖を障害物に当てることにより身近な障害物を検知して障害物を避けるようにしている。
【０００４】
しかしながら、白杖で知覚できる範囲は狭いため、白杖から得られる情報だけで複雑多様な道路事情と交通状態の中を歩くには危険が多く、車による事故、転落、障害物への衝突などの危険の中で安全を確保することは困難であったため、視覚障害者は常に緊張を強いられた状態で単独歩行するしかなかった。
【０００５】
このような問題を解消するために、視覚障害者に周囲の障害物等を認識させるための各種装置が従来より提案されている。例えば、視覚障害者を目的地まで誘導するための視覚障害者援助システムは、目的地を含む所定の範囲において目的地と障害物の位置をマップ情報として記憶して、配置個所の位置情報を含む信号を送信する送信器を所定の範囲内に複数箇所配置し、この送信器から送信された信号を受信する受信器をシステムを利用する視覚障害者に装着させ、システムを利用する視覚障害者が進行する方向を検出する方位センサを設け、方位センサの出力と、受信器が受信した送信器の位置情報と、メモリに記憶したマップ情報とに基づいて視覚障害者の現在位置から目的地または障害物までの距離とその方向を求めて、この結果を距離をそのまま或いは歩数に変換して音声にて出力している（特許文献１参照）。
【０００６】
また、視覚障害者用環境認識支援装置は、ユーザの前頭部等に装着した多眼ステレオカメラにてユーザ前方の空間を撮像し、その空間内の物体の３次元位置（距離画像）を計算し、その距離画像に基づいて空間内の物などとして識別し、その識別結果を用いて、ユーザが手で触れる触覚表示装置や、ユーザの両耳に装着したステレオヘッドホンを駆動する。そして、触覚表示装置の進退自在のピンによって地面や障害物の位置や高さを認識させ、ステレオヘッドホンによって地面や障害物がユーザに対してどの方向のどの位置にあるかを認識させている（特許文献２）。
【０００７】
さらに、空間情報聴覚化装置は、撮像装置の画像データに基づいて、少なくとも予め定められた三次元空間内に存在する物の三次元座標データを取得し、そのデータに基づいて物を認識し、この認識結果に基づいて、物に対応させた立体音響を出力することで、対象空間内の環境、状態等をより確実かつ臨場感良く把握させることを目指してきた（特許文献３参照）。
【特許文献１】特開２００１−３４４６８８号公報
【特許文献２】特開２００２−６５７２１号公報
【特許文献３】特開２００３−２３６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したように視覚障害者の歩行を支援する様々な装置が提案されているが、視覚障害者が歩行する場合、ステレオヘッドホンを装着させると、音声によるナビゲーションやガイダンスによって周囲の状況判断を妨げる恐れがあるため、走行中の視覚障害者に装着させる装置としては適していなかった。
【０００９】
また、音声によって状況を認識させようとすると、認識させるまでに時間を要するため、視覚障害者によっては歩行速度を遅くしたり、立ち止まったりしてしまい、歩行の妨げになるという問題があった。そのため、検出した障害物を音声にて視覚障害者に確実に伝達しようとすると、伝達対象となる障害物は視覚障害者からある程度離れたものとなってしまい、歩行の支援としては有効ではなかった。そのため、視覚障害者が知らない場所等を一人でも安全かつ能率的に歩行することを支援して欲しいという要望があった。
【００１０】
よって本発明は、上述した問題点に鑑み、歩行中の視覚障害者に能率良く障害物を認識させることができる歩行支援装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため本発明によりなされた請求項１記載の歩行支援装置は、図１の基本構成図に示すように、視覚障害者に携帯され、該視覚障害者の歩行を支援する歩行支援装置１０であって、前記視覚障害者が歩行する進路上の空間を分割した複数の分割空間を示す分割空間情報を記憶する分割空間情報記憶手段１２ａと、前記分割空間毎に異なるように設定している警報音を示す警報音情報を記憶する警報音情報記憶手段１２ｂと、前記進路上の空間状態に応じた空間状態データを検出する空間状態検出手段１３と、前記空間状態検出手段１３が検出した空間状態データに基づいて、前記進路上の障害物を検出する障害物検出手段１１ａ１と、前記障害物検出手段１１ａ１が検出した障害物がどの前記分割空間に存在するかを、前記分割空間情報記憶手段１２ａが記憶している分割空間情報に基づいて特定する分割空間特定手段１１ａ２と、前記分割空間特定手段１１ａ２が特定した分割空間に対応する前記警報音情報を前記警報音情報記憶手段１２ｂから抽出する警報音情報抽出手段１１ａ３と、前記警報音情報抽出手段１１ａ３が抽出した警報音情報が示す警報音を前記視覚障害者に伝達する伝達手段１５と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
上記請求項１に記載した本発明の歩行支援装置によれば、例えば２台のＣＣＤカメラ、距離センサ、人体センサ等からなる空間状態検出手段１３によって空間状態データが検出され、該空間状態データに基づいて進路上の障害物が障害物検出手段１１ａ１によって検出されると、分割空間情報記憶手段１２ａが記憶している分割空間情報に基づいて障害物がどの分割空間に存在するかが分割空間特定手段１１ａ２によって特定される。そして、特定された分割空間に対応する警報音情報が警報音情報抽出手段１１ａ３によって警報音情報記憶手段１２ｂから抽出されると、その警報音情報の示す警報音が伝達手段１５によって視覚障害者に伝達される。
【００１３】
上記課題を解決するためになされた請求項２記載の発明は、図１の基本構成図に示すように、請求項１に記載の歩行支援装置において、前記分割空間情報は、前記分割空間の各々に予め設定している危険度を示す危険度データを有しており、前記分割空間特定手段１１ａ２は、前記障害物が複数の分割空間に介在していると、それらの分割空間に対応する前記分割空間情報の危険度データに基づいて前記危険度の最も高い前記分割空間を特定することを特徴とする。
【００１４】
上記請求項２に記載した本発明の歩行支援装置によれば、障害物検出手段１１ａ１によって検出された進路上の障害物が、複数の分割空間に介在していると、それらに対応する分割空間情報の危険度データに基づいて危険度の最も高い分割空間が分割空間特定手段１１ａ２によって特定される。そして、その分割空間に対応する警報音情報の示す警報音が伝達手段１５によって視覚障害者に伝達される。
【００１５】
上記課題を解決するためになされた請求項３記載の発明は、図１の基本構成図に示すように、請求項１又は２に記載の歩行支援装置において、前記分割空間は、前記進路上を前記視覚障害者の歩幅で区分した進路区分と前記視覚障害者の高さ方向を予め定められた範囲に区分した高さ区分とに対応して分割されており、前記警報音情報は、前記進路区分が前記視覚障害者に近いほど危険度の高い警報音を示していることを特徴とする。
【００１６】
上記請求項３に記載した本発明の歩行支援装置によれば、進路区分が前記視覚障害者に近いほど危険度の高い警報音を示すように警報音情報が警報音情報記憶手段１２ｂに記憶される。そして、進路上の障害物が視覚障害者に近づくにつれて、危険度の高い警報音が伝達手段１５によって視覚障害者に伝達される。
【発明の効果】
【００１７】
以上説明したように請求項１に記載した本発明の歩行支援装置によれば、視覚障害者が歩行する進路上の空間を複数の分割空間に分割し、各分割空間に異なる警報音を予め設定しておき、進路上の障害物を検出したときに、その障害物が存在する分割空間を特定し、その分割空間に対応する警報音を視覚障害者に伝達するようにしたことから、視覚障害者が予め分割空間に対応する警報音を憶えておくことで、警報音のみで障害物が進路上のどこに存在しているかを認識することができる。また、障害物を検出したときにのみ警報音を伝達するので、視覚障害者の歩行を妨げることもない。さらに、分割空間を、視覚障害者が携帯する白杖の知覚範囲に対応させて設定することで、警報音によって認識した分割空間をタッピングすれば障害物を確認することができるため、視覚障害者は障害物への衝突などの危険を回避することができる。従って、警報音のみで歩行中の視覚障害者に能率良く障害物を認識させることができるため、視覚障害者の安全かつ能率的な歩行を支援することができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、分割空間の各々に危険度を予め設定しておき、進路上の障害物が複数の分割空間に介在していると、それらの分割空間の中から危険度の最も高い分割空間を特定するようにしたことから、危険度の高い分割空間に対応する警報音を視覚障害者に伝達することができる。従って、視覚障害者の顔の高さに対応する分割空間の危険度を高く設定しておけば、白杖では認識することが困難な障害物を認識させることができるため、視覚障害者は頭部を障害物にぶつけてしまうことを回避することができる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、請求項１又は２に記載の発明の効果に加え、進路上を視覚障害者の歩幅で区分した進路区分と視覚障害者の高さ方向を予め定められた範囲で区分した高さ区分とに対応させて進路上の空間を分割空間に分割し、その進路区分が視覚障害者に近いほど危険度の高い警報音となるように警報音情報を設定するようにしたことから、歩行に応じて障害物が視覚障害者に近づくにつれて段階的に危険度の高い警報音にて障害物の接近を伝達することができる。従って、視覚障害者の歩行に応じて危険度の高い警報音となるように変化させることで、歩行しながら障害物の接近を認識することができるため、より一層安全かつ能率的な歩行を支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る歩行支援装置の最良の形態を、図２〜図６の図面を参照して説明する。
【００２１】
ここで、図２は視覚障害者による本発明の歩行支援装置の携帯例を示す図であり、図３は図２の歩行支援装置の概略構成を示す構成図であり、図４は視覚障害者が歩行する進路上の分割空間の一例を説明するための図であり、図５は警報音情報のメモリマップの一例を示す図であり、図６は図３のＣＰＵが実行する歩行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【００２２】
図２に示すように、本発明に係る歩行支援装置１０は、視覚障害者１が白杖２を利用して単独歩行する視覚障害者１の歩行を支援する装置であり、略箱状に形成している装置本体を、その装置本体に付設している吊り紐によって視覚障害者１の首から吊り下げられた状態で携帯される。そして、この歩行支援装置１０は、内臓する電池（図示せず）によって動作する。
【００２３】
歩行支援装置１０は、図３に示すように、予め定められたプログラムに従って動作するマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）１１を有する。ＭＰＵ１１は、周知のように、予め定めたプログラムに従って各種の処理や制御などを行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）１１ａ、ＣＰＵ１１ａのためのプログラム等を格納した読み出し専用のメモリであるＲＯＭ１１ｂ、各種のデータを格納するとともにＣＰＵ１１ａの処理作業に必要なエリアを有する読み出し書き込み自在のメモリであるＲＡＭ１１ｃ等を有して構成している。
【００２４】
また、ＭＰＵ１１には、装置本体がオフ状態の間も記憶内容の保持が可能な電気的消去／書き換え可能な読み出し専用のメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）１２を接続しており、このＥＥＰＲＯＭ１２には、視覚障害者が歩行する進路上の空間を分割した複数の分割空間を示す分割空間情報、分割空間毎に異なるように設定している警報音を示す警報音情報等の各種情報を記憶する。
【００２５】
歩行支援装置１０はさらに、視覚障害者１が歩行する進路上の空間状態に応じた空間状態データを検出する空間状態検出手段として機能する、撮像部１３ａ、距離検出部１３ｂ、人体検出部１３ｃ、地磁気検出部１３ｄと、視覚障害者１の現在位置を検出する位置検出部１４と、視覚障害者１に警報音を伝達する伝達手段に相当する伝達部１５と、を備える。
【００２６】
撮像部１３ａ、距離検出部１３ｂ、人体検出部１３ｃ、地磁気検出部１３ｄ、位置検出部１４，伝達部１５の各々は、インタフェース部１６を介してＭＰＵ１１に接続している。
【００２７】
撮像部１３ａは、視覚障害者１の歩行する進路上の空間を撮像するＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ、ビデオカメラ等の２台のカメラと、これらのカメラが撮像した画像を合成して画像データとして出力する画像合成回路と、を備える。そして、視覚障害者１の歩行によって装置本体が揺れることを考慮して、カメラはブレ補正機構を備えている。
【００２８】
距離検出部１３ｂは、超音波センサ等を用いて物体の検知や距離を測定し、その距離を示す距離データをＭＰＵ１１に出力する。そして、人体検出部１３ｃは、熱赤外線センサ等を用いて人体の有無を検出し、その検出結果を人体検出データとしてＭＰＵ１１に出力する。
【００２９】
地磁気検出部１３ｄは、地磁気センサ等を用いて地磁気を測定し、該測定結果に基づいてカメラの向きを検出し、この検出結果を地磁気データとしてＭＰＵ１１に出力する。このようにカメラの向きを検出することで、撮像部１３ａで撮像した撮像空間を認識することができる。
【００３０】
なお、上述した各検出部の測定範囲としては、予め定められた進路上の空間を対象としている。また、上述した本最良の形態では、撮像部１３ａ、距離検出部１３ｂ、人体検出部１３ｃ、地磁気検出部１３ｄによって請求項中の空間状態検出手段を実現する場合について説明するが、本発明はこれに限定するもにではなく、撮像部１３ａのみで実現したり、撮像部１３ａと距離検出部１３ｂのみで実現するなど装置の仕様等に応じて種々異なる実施の形態とすることができる。
【００３１】
位置検出部１４は、周知であるＧＰＳ（global positioning system＝全地球側位システム）受信機を備え、ＧＰＳを構成する複数の人工衛星が発射する電波を受信して、このＧＰＳ受信機の現在の位置情報を視覚障害者１の現在位置を示す位置情報として求め、この位置情報をＭＰＵ１１に出力する。そして、本最良の形態において、障害物を特定する必要がある場合は、位置情報とその位置に対応して予め登録された障害物登録情報とに基づいて、障害物を特定することもできる。
【００３２】
伝達部１５は、視覚障害者１に障害物を検出した際に警報音を伝達するイヤホーンと、該イヤホーンにＭＰＵ１１から指定された警報音を出力させる出力回路と、を備える。なお、伝達部１５については、警報音をスピーカから出力するなど種々異なる実施の形態とすることができる。
【００３３】
次に、視覚障害者１が歩行する進路上の空間を分割した複数の分割空間について、図４の図面を参照して以下に説明する。
【００３４】
図４において、進路区分は進路５上を視覚障害者１の歩幅Ｐで区分しており、高さ区分は視覚障害者１の高さ方を、視覚障害者１の頭部に相当する上部、上半身に相当する中部、下半身に相当する下部という予め定められた範囲に区分している。そして、進路区分と高さ区分の各々に対応するように進路５上の空間を分割することで、分割空間Ｂ１１〜Ｂ１３、Ｂ２１〜２３、Ｂ３１〜３３を設定している。
【００３５】
また、図４中の網掛け部分は白杖２の検知範囲Ｔを示しており、この検知範囲Ｔは、２歩先までの進路区分と高さ区分の下部に対応する分割空間Ｂ１３、Ｂ２３の領域に対応している。そして、白杖２の長さＬは、視覚障害者１の身長がＨ［ｃｍ］の場合、（Ｈ−４０）［ｃｍ］となっており、視覚障害者１は白杖２を肩幅よりやや広く、手首を支点に左右均等に弧を描くように振ることになる。そこで、本最良の形態では、進路５上の対象空間の幅を、検知範囲Ｔの幅よりも若干広い範囲となるように設定することで、検知範囲Ｔに隣接する空間を監視するようにしている。
【００３６】
次に、ＥＥＰＲＯＭ１２に記憶している警報音情報の一例を、図５の図面を参照して以下に説明する。
【００３７】
警報音情報は、図５に示すように、分割空間を識別する分割空間識別データと、分割空間に対応する警報音を示す警報音データと、を有する。そして、進路区分が視覚障害者１に近いほど危険度の高い警報音を設定している。
【００３８】
詳細には、進路区分の１歩先が非常音、２歩先が「要注意」を示すマイナー和音、３歩先が「まだ安心」を示すメジャー和音となるように警報音を段階的に設定している。そして、高さ区分については、上部が最も危険度の高い音となるように段階的に変化させて設定している。
【００３９】
本最良の形態では、進路区分の１歩先に対応する分割空間Ｂ１１が非常音３（ピッピッピッ）、分割空間Ｂ１２が非常音２（ピッピッ）、分割空間Ｂ１３が非常音１（ピッ）と設定している。そして、進路区分の２歩先に対応する分割空間Ｂ２１が和音Ａｍ、分割空間Ｂ２２が和音Ｅｍ、分割空間Ｂ２３が和音Ｃｍと設定している。そして、進路区分の３歩先に対応する区分空間Ｂ３１が和音Ａ、分割空間Ｂ３２が和音Ｅ、分割空間Ｂ３３が和音Ｃと設定している。
【００４０】
よって、分割空間Ｂ１１〜１３、Ｂ２１〜２３、Ｂ３１〜３３の各々に危険度を予め設定しておき、進路５上の障害物が複数の分割空間に介在していると、それらの分割空間の中から危険度の最も高い分割空間を特定するようにしたことから、危険度の高い分割空間に対応する警報音を視覚障害者１に伝達することができる。従って、視覚障害者１の顔の高さに対応する分割空間の危険度を高く設定しておけば、白杖２では認識することが困難な障害物を認識させることができるため、視覚障害者１は頭部を障害物にぶつけてしまうことを回避することができる。
【００４１】
また、ＥＥＰＲＯＭ１２は、視覚障害者１が歩行する進路５上の空間を分割した複数の分割空間Ｂ１１〜１３、Ｂ２１〜２３、Ｂ３１〜３３を示す分割空間情報を記憶しており、分割空間情報は、例えば、撮像部１３ａが出力する画像データから分割空間を特定するのに必要な座標データ、分割空間までの距離データ、分割空間に対して設定された危険度を示す危険度データ等を有する。
【００４２】
よって、本最良の形態では、ＥＥＰＲＯＭ１２が特許請求の範囲に記載の分割空間情報記憶手段及び警報音情報記憶手段として機能している。なお、分割空間情報や警報音情報については、ＲＯＭ１１ｂに予め記憶しておいたり、着脱自在の記憶媒体に記憶し、必要に応じて装置本体にその記憶媒体を装着させる構成など種々異なる形態とすることができる。
【００４３】
次に、歩行支援装置１０のＣＰＵ１１ａが実行する歩行支援処理の一例を、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４４】
ＲＯＭ１１ｂに記憶している歩行支援処理が実行されると、ステップＳ１１において、撮像部１３ａから画像データが読み込まれてＲＡＭ１１ｃに記憶され、ステップＳ１２において、距離検出部１３ｂから距離データが読み込まれてＲＡＭ１１ｃに記憶され、ステップＳ１３において、人体検出部１３ｃから人体検出データが読み込まれてＲＡＭ１１ｃに記憶され、ステップＳ１４において、地磁気検出部１３ｄから地磁気データが読み込まれてＲＡＭ１１ｃに記憶され、その後ステップＳ１５に進む。
【００４５】
ステップＳ１５において、ＲＡＭ１１ｃに記憶された画像データに対し、距離データ、人体検出データ、地磁気データを加味された三次元画像処理が実行され、この実行結果である三次元画像データがＲＡＭ１１ｃに記憶され、その後ステップＳ１６に進む。
【００４６】
ステップＳ１６（障害物検出手段）において、障害物検出処理が実行されることで、ＲＡＭ１１ｃの三次元画像データと予めＥＥＰＲＯＭ１２に記憶している障害物を登録した障害物登録情報とに基づいたパタンマッチング処理によって、三次元画像データ中の障害物が検索され、その検索結果がＲＡＭ１１ｃに記憶され、障害物を検出した場合はその検出位置データがＲＡＭ１１ｃに記憶され、その後ステップＳ１７に進む。
【００４７】
ステップＳ１７において、ＲＡＭ１１ｃの検索結果に基づいて障害物を検出したか否かが判定される。障害物を検出していないと判定された場合は（Ｓ１７でＮ）、ステップＳ２１に進む。一方、障害物を検出したと判定された場合は（Ｓ１７でＹ）、ステップＳ１８に進む。
【００４８】
ステップＳ１８（分割空間特定手段）において、ＲＡＭ１１ｃの三次元画像データ及び検出位置データとＥＥＰＲＯＭ１２の分割空間情報とに基づいて、障害物が存在する分割空間が特定され、その分割空間を示す分割空間識別データがＲＡＭ１１ｃに記憶され、ステップＳ１９に進む。なお、障害物が複数の分割空間に介在する場合は、それらの分割空間に対応する分割空間情報の危険度データが比較され、その中で最も危険度の高い分割空間が特定され、この分割空間を示す分割空間データがＲＡＭ１１ｃに記憶される。
【００４９】
ステップＳ１９（警報音情報抽出手段）において、特定された分割空間に対応するＲＡＭ１１ｃの分割空間識別データに対応する識別データを有する警報音情報がＥＥＰＲＯＭ１２から抽出されてＲＡＭ１１ｃに記憶され、その後ステップＳ２０に進む。
【００５０】
ステップＳ２０において、ＲＡＭ１１ｃに抽出された警報音情報の警報音データが伝達部１５に出力されることで、伝達部１５は例えば４００ｍｓ鳴動、１００ｍｓ休止などのパターンで警報音データが示す警報音が視覚障害者１に伝達され、その後ステップＳ２１に進む。
【００５１】
ステップＳ２１において、終了要求を受けたか否かが判定される。終了要求を受けていないと判定された場合は（Ｓ２１でＮ）、ステップＳ１１に戻り、一連の処理が繰り返される。一方、終了要求を受けたと判定された場合は（Ｓ２１でＹ）、処理が終了される。
【００５２】
よって、上述した本実施の形態において歩行支援装置１０のＣＰＵ１１ａは、特許請求の範囲に記載の障害物検出手段、分割空間特定手段、及び、警報音情報抽出手段として機能している。
【００５３】
次に、上述した構成における歩行支援装置１０の動作（作用）の一例を説明する。
【００５４】
視覚障害者１が歩行する進路５上の３歩先に頭部をぶつける可能性がある障害物が存在する場合、歩行支援装置１０がその障害物を検出すると、その障害物は分割空間Ｂ３１に存在すると特定され、その分割空間Ｂ３１に対応する和音Ａが警報音として視覚障害者１に伝達される。
【００５５】
そして、視覚障害者１が１歩前進すると、歩行支援装置１０は障害物が進路区分の２歩先として検出し、その障害物は分割空間Ｂ２１に存在すると特定され、その分割空間Ｂ２１に対応する和音Ａｍが警報音として視覚障害者１に伝達される。そして、警報音が伝達された視覚障害者１は、２歩先に障害物が接近していることを認識し、白杖２で障害物を確認したり、進路５を修正するなどで障害物との回避を図ることができる。
【００５６】
それでも、視覚障害者１が障害物に１歩近づいてしまうと、歩行支援装置１０は障害物が進路区分の１歩先として検出し、その障害物は分割空間Ｂ１１に存在すると特定され、その分割空間Ｂ１１に対応する非常音３が警報音として視覚障害者１に伝達される。そして、危険を知らせる警報音が伝達された視覚障害者１は、危険を察知して歩行を停止したり、さらなる回避行動をとることで、障害物との衝突を回避する。
【００５７】
以上説明したように、視覚障害者１が歩行する進路５上の空間を複数の分割空間Ｂ１１〜１３、Ｂ２１〜２３、Ｂ３１〜３３に分割し、各分割空間に異なる警報音を予め設定しておき、進路５上の障害物を検出したときに、その障害物が存在する分割空間を特定し、その分割空間に対応する警報音を視覚障害者１に伝達するようにしたことから、視覚障害者１が予め分割空間に対応する警報音を憶えておくことで、警報音のみで障害物が進路５上のどこに存在しているかを認識することができる。また、障害物を検出したときにのみ警報音を伝達するので、視覚障害者１の歩行を妨げることもない。さらに、分割空間を、視覚障害者１が携帯する白杖２の知覚範囲に対応させて設定することで、警報音によって認識した分割空間をタッピングすれば障害物を確認することができるため、視覚障害者１は障害物への衝突などの危険を回避することができる。従って、警報音のみで歩行中の視覚障害者１に能率良く障害物を認識させることができるため、視覚障害者１の安全かつ能率的な歩行を支援することができる。
【００５８】
また、分割空間Ｂ１１〜１３、Ｂ２１〜２３、Ｂ３１〜３３の各々に危険度を予め設定しておき、進路５上の障害物が複数の分割空間に介在していると、それらの分割空間の中から危険度の最も高い分割空間を特定するようにしたことから、危険度の高い分割空間に対応する警報音を視覚障害者１に伝達することができる。従って、視覚障害者の顔の高さに対応する分割空間の危険度を高く設定しておけば、白杖２では認識することが困難な障害物を認識させることができるため、視覚障害者１は頭部を障害物にぶつけてしまうことを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の歩行支援装置の基本構成を示す図である。
【図２】視覚障害者による本発明の歩行支援装置の携帯例を示す図である。
【図３】図２の歩行支援装置の概略構成を示す構成図である。
【図４】視覚障害者が歩行する進路上の分割空間の一例を説明するための図である。
【図５】警報音情報のメモリマップの一例を示す図である。
【図６】図３のＣＰＵが実行する歩行支援処理の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
１１ａ１    障害物検出手段（ＣＰＵ）
１１ａ２    分割空間特定手段（ＣＰＵ）
１１ａ３    警報音情報抽出手段（ＣＰＵ）
１２ａ    分割空間情報記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）
１２ｂ    警報音情報記憶手段（ＥＥＰＲＯＭ）
１３    空間状態検出手段（撮像部、距離検出部、人体検出部、地磁気検出部）
１５    伝達手段（伝達部）
【図１】
2005143892.tif 000003
【図２】
2005143892.tif 000004
【図３】
2005143892.tif 000005
【図４】
2005143892.tif 000006
【図５】
2005143892.tif 000007
【図６】
2005143892.tif 000008