(57)【要約】【課題】超音波モータを駆動源として作動音を小さく且つ簡単な構成としながら、種々の問題を解決することができる吊設部材駆動装置を提供する。【解決手段】吊設部材駆動装置は、カーテンを吊り下げ支持し高周波電圧の供給に基づいて回転するロータ２２を有する超音波モータ７の駆動力にてカーテンレール１に沿って走行する走行部材２を備える。吊設部材駆動装置は、カーテンレール１に対する走行部材２の存在位置を算出して把握するためのセンサ用マグネット１１、ホール素子１３及びコントローラ１４と、存在位置に応じて超音波モータ７に供給する高周波電圧の周波数を変化させるコントローラ１４及び外部給電装置とを備える。そして、コントローラ１４及び外部給電装置は、カーテンレール１の端部近傍に対応して設定された端部近傍位置に存在位置が到達したと判断すると、高周波電圧の周波数を超音波モータ７の共振周波数から遠ざけるように変化させる。【選択図】      図１
2005143184.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レールに沿って走行可能に設けられるとともに吊設部材を吊り下げ支持し、高周波電圧の供給に基づいて振動を発生するステータ及び前記ステータに押圧接触され該ステータの振動に基づいて回転するロータを有する超音波モータの駆動力にて前記レールに沿って走行する走行部材を備えた吊設部材駆動装置であって、
前記レールに対する前記走行部材の存在位置を把握する把握手段と、
前記存在位置に応じて前記超音波モータに供給する高周波電圧の周波数を変化させる制御手段とを備えたことを特徴とする吊設部材駆動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の吊設部材駆動装置において、
前記制御手段は、前記レールの端部近傍に対応して設定された端部近傍位置に前記存在位置が到達したと判断すると、前記高周波電圧の周波数を前記超音波モータの共振周波数から遠ざけるように変化させることを特徴とする吊設部材駆動装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の吊設部材駆動装置において、
前記制御手段は、前記レールの端部に対応して設定された端部位置に前記存在位置が到達したと判断すると、前記超音波モータに前記高周波電圧を所定時間供給することを特徴とする吊設部材駆動装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の吊設部材駆動装置において、
前記走行部材には、自身が前記レールの端部に到達すると接触することで端部到達信号を生成するスイッチが設けられ、
予め前記走行部材を前記レールの一端部から他端部まで走行させて、前記端部到達信号に基づいてレール長データを前記把握手段に設定する初期設定手段を備えたことを特徴とする吊設部材駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、
前記制御手段は、前記走行部材が停止した状態から前記超音波モータに前記高周波電圧を供給する際、その高周波電圧の周波数を前記超音波モータの共振周波数に徐々に近づけるように変化させることを特徴とする吊設部材駆動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、
前記制御手段は、前記レールの曲線部に対応して設定された曲線部位置に前記存在位置が到達したと判断すると、前記高周波電圧の周波数を前記超音波モータの共振周波数から遠ざけるように変化させることを特徴とする吊設部材駆動装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、
前記走行部材には、前記レールに垂直方向に接触して自身を吊り下げ支持するランナが前記レールに沿って複数転動可能に設けられ、
複数の前記ランナの内の少なくとも１つは、垂直の軸中心に回転可能に設けられたことを特徴とする吊設部材駆動装置。
【請求項８】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、
前記走行部材には、前記レールに水平方向に接触して自身を支持するためのランナが前記レールに沿って複数転動可能に設けられたことを特徴とする吊設部材駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばカーテン等の吊設部材をレールに沿って移動させる吊設部材駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、吊設部材開閉装置としては、カーテンに固定してある線を引っ張ることでカーテンを移動させる電動カーテン装置等がある。このような電動カーテン装置では、その駆動源（上記の場合、線を引っ張る動力源）として一般的に直流（ＤＣ）モータが用いられている。そして、駆動源を直流モータとする電動カーテン装置では、直流モータのトルクを大きくするために、ギヤ等の減速機構が用いられている（例えば、特許文献１参照）。このような電動カーテン装置では、例えば、リモコンのスイッチを操作することでカーテンの開閉を行うことができる。
【特許文献１】特開平１１−１１３７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような電動カーテン装置では、直流モータの作動音が大きく、またトルクを大きくするための減速機構により装置が複雑化してしまう。そこで、例えば、レールに沿って走行可能に設けられた走行部材に超音波モータを設け、その超音波モータの駆動力にて走行部材を自走させることが考えられる。このようにすると、走行部材の駆動源が超音波モータとされるため、従来の直流モータを用いた場合に比べて、作動音を小さくすることができる。又、超音波モータはトルクが大きいため、直流モータを用いた場合に比べて、減速機構を小さく、又は省略することができる。しかしながら、走行部材の駆動源を単に一定の高周波電圧が供給され一定出力を発生する超音波モータとしただけでは、種々の問題が発生する虞がある。例えば、超音波モータは、減速機構を備えていなくても高トルクを発生可能であるため、走行部材がレールの端部で停止しても、レールに対して動力を伝達する出力伝達部が空転し続けてしまうという虞がある。又、例えば、超音波モータを備えた走行部材は、超音波モータを含む自重により慣性の力が大きくなり、レールの端部で停止する際の衝撃（その衝撃音）が大きくなるという虞がある。
【０００４】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、超音波モータを駆動源として作動音を小さく且つ簡単な構成としながら、種々の問題を解決することができる吊設部材駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明では、レールに沿って走行可能に設けられるとともに吊設部材を吊り下げ支持し、高周波電圧の供給に基づいて振動を発生するステータ及び前記ステータに押圧接触され該ステータの振動に基づいて回転するロータを有する超音波モータの駆動力にて前記レールに沿って走行する走行部材を備えた吊設部材駆動装置であって、前記レールに対する前記走行部材の存在位置を把握する把握手段と、前記存在位置に応じて前記超音波モータに供給する高周波電圧の周波数を変化させる制御手段とを備える。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の吊設部材駆動装置において、前記制御手段は、前記レールの端部近傍に対応して設定された端部近傍位置に前記存在位置が到達したと判断すると、前記高周波電圧の周波数を前記超音波モータの共振周波数から遠ざけるように変化させる。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は２に記載の吊設部材駆動装置において、前記制御手段は、前記レールの端部に対応して設定された端部位置に前記存在位置が到達したと判断すると、前記超音波モータに前記高周波電圧を所定時間供給する。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、請求項２又は３に記載の吊設部材駆動装置において、前記走行部材には、自身が前記レールの端部に到達すると接触することで端部到達信号を生成するスイッチが設けられ、予め前記走行部材を前記レールの一端部から他端部まで走行させて、前記端部到達信号に基づいてレール長データを前記把握手段に設定する初期設定手段を備える。
【０００９】
請求項５に記載の発明では、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、前記制御手段は、前記走行部材が停止した状態から前記超音波モータに前記高周波電圧を供給する際、その高周波電圧の周波数を前記超音波モータの共振周波数に徐々に近づけるように変化させる。
【００１０】
請求項６に記載の発明では、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、前記制御手段は、前記レールの曲線部に対応して設定された曲線部位置に前記存在位置が到達したと判断すると、前記高周波電圧の周波数を前記超音波モータの共振周波数から遠ざけるように変化させる。
【００１１】
請求項７に記載の発明では、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、前記走行部材には、前記レールに垂直方向に接触して自身を吊り下げ支持するランナが前記レールに沿って複数転動可能に設けられ、複数の前記ランナの内の少なくとも１つは、垂直の軸中心に回転可能に設けられる。
【００１２】
請求項８に記載の発明では、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、前記走行部材には、前記レールに水平方向に接触して自身を支持するためのランナが前記レールに沿って複数転動可能に設けられる。
【００１３】
（作用）
請求項１に記載の発明によれば、走行部材の駆動源が超音波モータとされるため、従来の直流モータを用いた場合に比べて、作動音を小さくすることができる。又、超音波モータはトルクが大きいため、直流モータを用いた場合に比べて、減速機構を省略することができ、簡単な構成とすることができる。しかも、把握手段にて走行部材の存在位置が把握され、制御手段にて前記存在位置に応じて超音波モータに供給される高周波電圧の周波数が変化されるため、前記存在位置に応じて超音波モータの出力が変化される。よって、例えば、レールの端部で停止した際にレールに対して動力を伝達する出力伝達部が空転し続けてしまうことや、レールの端部で停止する際の衝撃（その衝撃音）が大きくなるといったことを防止することができ、単に一定の高周波電圧が供給され一定出力を発生する超音波モータを備えた走行部材に比べて、種々の問題を解決することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段にてレールの端部近傍に対応して設定された端部近傍位置に前記存在位置が到達したと判断されると超音波モータに供給される高周波電圧の周波数が超音波モータの共振周波数から遠ざけられるため、超音波モータの出力が低下される。よって、レールの端部で停止した際にレールに対して動力を伝達する出力伝達部が空転し続けてしまうといったことや、レールの端部で停止する際の衝撃（その衝撃音）が大きくなるといったことが防止される。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、制御手段にてレールの端部に対応して設定された端部位置に前記存在位置が到達したと判断されると超音波モータに高周波電圧が所定時間供給される。よって、走行部材がレールの端部の手前までしか移動していないとき、何らかの誤動作（例えば走行中の出力伝達部の微少な空転）等により前記端部位置に前記存在位置が到達したと判断してしまっても、走行部材がレールの端部の手前で止まってしまうことが低減される。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、スイッチにて、走行部材がレールの端部に到達すると接触することで端部到達信号が生成される。そして、初期設定手段にて、予め走行部材がレールの一端部から他端部まで走行されて、前記端部到達信号に基づいてレール長データが把握手段に設定される。よって、把握手段に容易且つ高精度にレール長データが設定される。これにより、把握手段が把握する走行部材の存在位置の精度が高くなり、その後の制御手段の存在位置に応じた制御の精度が高くなる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、走行部材が停止した状態から前記超音波モータに前記高周波電圧を供給する際、制御手段にて超音波モータに供給される高周波電圧の周波数が超音波モータの共振周波数に徐々に近づけられるため、超音波モータの出力が徐々に高くなる。よって、始動する際にレールに対して動力を伝達する出力伝達部が空転してしまうといったことや、始動する際の始動音が大きくなるといったことが防止される。
【００１８】
請求項６に記載の発明によれば、制御手段にてレールの曲線部に対応して設定された曲線部位置に前記存在位置が到達したと判断されると超音波モータに供給される高周波電圧の周波数が超音波モータの共振周波数から遠ざけられるため、超音波モータの出力が低下される。よって、レールの曲線部で走行部材の走行速度が低下し、レールの曲線部で走行部材や吊設部材の慣性の力（曲線部が円弧形状の場合遠心力）が低減される。よって、例えば、走行部材の走行時、レールの曲線部が変形したり、レールの曲線部で吊設部材が外側に膨らむように広がってしまうといったことが防止される。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、走行部材には、レールに垂直方向に接触して自身を吊り下げ支持するランナがレールに沿って複数転動可能に設けられる。そして、複数のランナの内の少なくとも１つは、垂直の軸中心に回転可能に設けられるため、レールが曲線部を有していても、ランナが曲線部に沿って垂直の軸中心に回転することで、走行部材が曲線部に追従して滑らかに走行可能となる。
【００２０】
請求項８に記載の発明によれば、走行部材には、レールに水平方向に接触して自身を支持するためのランナがレールに沿って複数転動可能に設けられるため、レールが曲線部を有していても、ランナが曲線部に沿って転動することで、走行部材が曲線部に追従して滑らかに走行可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
以上詳述したように、本発明によれば、超音波モータを駆動源として作動音を小さく且つ簡単な構成としながら、種々の問題を解決することができる吊設部材駆動装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明を電動カーテン装置に具体化した一実施の形態を図１〜図６に従って説明する。図１及び図４に示すように、レールとしてのカーテンレール１は、略４角筒状の下端部に該４角筒状の延びる方向に沿ったスリット１ａが形成されてなる。そして、スリット１ａが形成されることで一対とされた下側壁が支持部１ｂ，１ｃとされている。又、本実施の形態のカーテンレール１は、垂直方向から見て（図５参照）、直角方向に延びる２つの直線部１ｄ，１ｅとそれら直線部１ｄ，１ｅを繋ぐように弧状に形成される曲線部１ｆとを備えている。そして、カーテンレール１には、走行部材２がカーテンレール１に沿って走行可能に設けられている。
【００２３】
走行部材２は、一対のランナ３と、連結部材４と、ケース５と、圧縮コイルばね６（図３参照）と、超音波モータ７と、軸受８と、回転部材９と、皿ばね１０と、センサ用マグネット１１と、基板１２と、ホール素子１３と、算出手段としてのコントローラ（ＩＣ）１４と、スイッチ１５（図２〜図４参照）とを備える。
【００２４】
各ランナ３は、カーテンレール１に垂直方向に接触して走行部材２を吊り下げ支持すべく、カーテンレール１の各支持部１ｂ，１ｃの上面を転動可能に配置される一対の転動体３ａと、両転動体３ａを連結する支持軸３ｂとを備える。本実施の形態の転動体３ａは、ゴム材よりなる。尚、一対のランナ３は、カーテンレール１に沿って（長手方向に並んで）配置されることになる。
【００２５】
連結部材４は、各前記支持軸３ｂ（ランナ３）を回転可能に支持するように一対設けられる。連結部材４は、前記支持軸３ｂを支持するとともに前記スリット１ａを通って前記カーテンレール１の下方に延びる支持部４ａ（図２参照）と、支持部４ａから更に下方に延びる延設部４ｂを有し、その延設部４ｂには、図３に示すように、延設方向に長い収容孔４ｃが形成されている。又、支持部４ａと延設部４ｂとは、垂直の軸中心に回転可能に連結されている。即ち、本実施の形態の支持部４ａ（ランナ３）は、垂直方向から見て（図５参照）、延設部４ｂ（ケース５）に対してそれぞれ回転可能に設けられている。
【００２６】
ケース５において、カーテンレール１の長手方向両端側には、図３に示すように、前記延設部４ｂの収容孔４ｃが形成される部分を上下方向に挿入可能な挿入部５ａ（図３中、一方のみ図示する）が形成されている。この挿入部５ａの上部には、前記延設部４ｂの収容孔４ｃが形成される部分が挿入された状態で前記収容孔４ｃの内部に配置される内延部５ｂが形成されている。そして、内延部５ｂの下面と収容孔４ｃの底部の上面との間には圧縮コイルばね６が圧縮された状態で配設されている。尚、前記内延部５ｂは、ケース５を構成する２つの成型品に予め一体成形されている。そして、内延部５ｂ及び圧縮コイルばね６は、前記２つの成型品を結合する際に、前記収容孔４ｃの内部に配置される。よって、ケース５は、前記ランナ３（連結部材４）に対して上下方向に移動可能で、圧縮コイルばね６（その付勢力）にて常にランナ３に対して近づく方向に付勢されることになる。
【００２７】
又、ケース５において、カーテンレール１の長手方向中央には、図１に示すように、上方が開口した収容凹部５ｃが形成されている。詳しくは、ケース５において、カーテンレール１の長手方向から見て（図１及び図２参照）左右方向の一方（図１及び図２中、右方）には有底筒状に大きく突出したステータ収容部５ｄが形成され、左右方向の他方（図１及び図２中、左方）には有底筒状に小さく突出した軸受収容部５ｅが形成されている。そして、ステータ収容部５ｄと軸受収容部５ｅとを連通する中央収容部５ｆの上壁に開口部５ｇが形成され、前記各収容部５ｄ〜５ｆにて収容凹部５ｃが形成されている。
【００２８】
超音波モータ７は、図１に示すように、略円柱形状の所謂ボルト締めランジュバン型のものであって、振動を発生するステータ２１と、ステータ２１に押圧接触され該ステータ２１の振動に基づいて回転するロータ２２とを有する。
【００２９】
ステータ２１は、第１及び第２金属ブロック２３，２４、及び圧電素子２５を有する。第１及び第２金属ブロック２３，２４は、略円筒形状に形成されている。第２金属ブロック２４の外周には、励起される縦振動に基づいて捩り振動を発生する変換スリット２４ａが形成されている。この変換スリット２４ａは、周方向に複数形成され、それぞれ軸方向に対して傾斜している。又、第２金属ブロック２４の外周には、径方向外側に突出する固定用突起２４ｂが形成されている。圧電素子２５は、略円盤形状に形成され、その端部に高周波電圧供給用の図示しない電極板が設けられる。そして、第１及び第２金属ブロック２３，２４で圧電素子２５を挟んだ状態で、それらの内部で軸方向に挿通する図示しないボルトにて各部材が締結されてステータ２１が構成されている。このステータ２１は、固定用突起２４ｂが前記ステータ収容部５ｄに固定部材２６を介して固定されることで、ケース５に対して固定される。尚、本実施の形態では、ステータ２１の第２金属ブロック２４及び圧電素子２５がステータ収容部５ｄ内に収容され、第１金属ブロック２３が中央収容部５ｆ内に収容される。
【００３０】
ロータ２２は、略円筒形状に形成されている。ロータ２２の外周には、励起される縦振動に基づいて捩り振動を発生する変換スリット２２ａが形成されている。この変換スリット２２ａは、周方向に複数形成され、それぞれ軸方向に対して傾斜している。ロータ２２の軸中心には、軸方向に突出しロータ２２に対して回転不能且つ軸方向に移動可能な回転軸２７が設けられている。この回転軸２７は、その先端が前記軸受収容部５ｅに保持された軸受８にて回転可能に支持されている。又、この回転軸２７の中間部には、断面円形から一部切り欠かれることで係合部２７ａが形成されている。そして、係合部２７ａには回転部材９が回転軸２７に対して回転不能且つ軸方向に移動可能に係合されている。
【００３１】
詳しくは、回転部材９は、略筒形状の筒部２８ａ及び筒部２８ａの一端を略塞ぐ底部２８ｂからなる有底筒部材２８と、その有底筒部材２８に外嵌されて固定された出力伝達部としての出力伝達部材２９とを有する。そして、底部２８ｂの中央には、前記係合部２７ａと対応した（非円形の）係合孔２８ｃが形成され、該係合孔２８ｃに係合部２７ａが嵌挿された状態とされることで回転部材９が回転軸２７に対して回転不能且つ軸方向に移動可能に保持されている。尚、回転部材９は、底部２８ｂが軸受８に当接されることで軸受８方向への移動が所定位置で規制される。又、この状態で有底筒部材２８は、ロータ２２及び第１金属ブロック２３を略収容するように設定されている。又、底部２８ｂとロータ２２との間には皿ばね１０が圧縮された状態で配設されている。よって、ロータ２２は、皿ばね１０にてステータ２１（第１金属ブロック２３）の一端面に押圧接触される。
【００３２】
前記出力伝達部材２９は、筒部２８ａの両端部にそれぞれ設けられている。本実施の形態の出力伝達部材２９は、ゴム材よりなる。そして、出力伝達部材２９は、その一部が前記開口部５ｇから露出するように配置され、前記圧縮コイルばね６（その付勢力）にて、前記カーテンレール１の各支持部１ｂ，１ｃの下面に押圧接触される。
【００３３】
センサ用マグネット１１は、図１に示すように、円環状に形成され、その周方向にＮ極とＳ極が交互に形成されている。そして、センサ用マグネット１１は、有底筒部材２８の底部２８ｂにおける外周縁の軸受８側に固定されている。
【００３４】
基板１２は、円環状に形成され、有底筒部材２８の底部２８ｂと対向するように、軸受収容部５ｅの開口端に固定されている。そして、ホール素子１３及びコントローラ１４は基板１２上に搭載されている。尚、ホール素子１３は、センサ用マグネット１１と対向するように配置されている。
【００３５】
スイッチ１５は、図２〜図５に示すように、ケース５におけるカーテンレール１の長手方向両端部にそれぞれ固定されている。
そして、前記ホール素子１３及びスイッチ１５はコントローラ１４に電気的に接続されている。又、コントローラ１４及び前記圧電素子２５（その電極板）は、図示しない外部給電装置に、例えばカーテンレール１に敷設され外部給電装置に接続された図示しない給電部材とその給電部材に摺接可能に設けられる図示しない接点端子とを介して接続される。尚、本実施の形態では、センサ用マグネット１１、ホール素子１３及びコントローラ１４が把握手段を構成している。又、本実施の形態では、コントローラ１４及び外部給電装置が制御手段を構成している。又、本実施の形態では、センサ用マグネット１１、ホール素子１３、コントローラ１４及び外部給電装置が初期設定手段を構成している。
【００３６】
上記のように構成された走行部材２には、図示しないフック部が設けられ、該フック部に吊設部材としての図示しないカーテンが吊り下げ支持される。詳しくは、カーテンレール１には、カーテンを所定間隔毎に吊り下げ支持すべく図示しない複数のランナ（ここで言うランナは駆動源を有さないもの）が外力により走行可能に設けられ、それらの先頭に（のみ）走行部材２が設けられることになる。
【００３７】
上記のように構成された電動カーテン装置では、例えばリモコンスイッチの操作等に基づいて外部給電装置から走行部材２の圧電素子２５の電極板に第１の駆動周波数（超音波モータ７（ステータ２１）の第１の共振周波数ｆ１近傍にある所定範囲の周波数）の高周波電圧が印加されると、圧電素子２５にて縦振動が発生される。すると、該振動に基づいてステータ２１の変換スリット２４ａにて捩じり振動が発生される。このとき、ステータ２１（第１金属ブロック２３）の一端面の振動は、大きな捩り振動と縦振動とが合成された複合振動となっている。すると、ステータ２１の縦振動成分による浮力と捩り振動成分による推進力にてロータ２２が一方向に回転する（ステータ主体モード）。すると、ロータ２２と共に回転部材９が回転し、その出力伝達部材２９から動力が伝達され、走行部材２がカーテンレール１の一端部１ｇ（図５中、右上端部）に向かって移動（自走）する。これにより、カーテンが開状態（広げられて窓が覆われた状態）とされる。
【００３８】
又、リモコンスイッチの操作等に基づいて外部給電装置から走行部材２の圧電素子２５の電極板に第２の駆動周波数（超音波モータ７（ステータ２１）の第２の共振周波数ｆ２近傍にある所定範囲の周波数）の高周波電圧が印加されると、圧電素子２５にて縦振動が発生される。すると、該振動に基づいてステータ２１の変換スリット２４ａにて捩じり振動が発生される。このとき、ステータ２１（第１金属ブロック２３）の一端面の振動は、前記ステータ主体モードにおける捩り振動の反対方向に捩れる小さい捩り振動と縦振動とが合成された複合振動となっている。ここで、ロータ２２の共振周波数は、前記第２の駆動周波数と重なるように設定されており、ロータ２２では、前記縦振動（複合振動）に基づいて（共振して）変換スリット２２ａにて大きな捩り振動が発生される。このとき、変換スリット２２ａにて発生される捩り振動は、自身を他方向（ステータ主体モードの逆方向）に回転させるように働く振動である。よって、ステータ２１の縦振動成分による浮力と捩り振動成分による推進力とロータ２２自身の捩り振動成分にてロータ２２が他方向に回転する（ロータ主体モード）。すると、走行部材２がカーテンレール１の他端部１ｈ（図５中、左下端部）に向かって移動（自走）する。これにより、カーテンが閉状態（カーテンレール１の他端部に集結されて窓が露出した状態）とされる。
【００３９】
ここで、本実施の形態の電動カーテン装置では、前記把握手段（センサ用マグネット１１、ホール素子１３及びコントローラ１４）にて走行部材２の存在位置が把握され、前記制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）にて前記存在位置に応じて超音波モータ７に供給される高周波電圧の周波数が変化される。
【００４０】
詳しくは、本実施の形態の電動カーテン装置では、例えばリモコンスイッチの操作等に基づいて、スイッチ１５と前記初期設定手段（センサ用マグネット１１、ホール素子１３、コントローラ１４及び外部給電装置）にて、最初に初期設定が行われる。この初期設定では、まず外部給電装置から走行部材２に第１の駆動周波数の高周波電圧が印加され走行部材２がカーテンレール１の一端部１ｇに向かって移動（自走）される。そして、走行部材２が一端部１ｇに到達すると、スイッチ１５が一端部１ｇに接触することで端部到達信号が生成され、その端部到達信号に応じて走行部材２に第２の駆動周波数の高周波電圧が印加され走行部材２がカーテンレール１の他端部１ｈに向かって移動（自走）される。そして、走行部材２が他端部１ｈに到達すると、スイッチ１５が他端部１ｈに接触することで端部到達信号が生成され、その端部到達信号に応じて高周波電圧の供給が停止される。そして、走行部材２が一端部１ｇから他端部１ｈまで走行する際（１回目の端部到達信号から２回目の端部到達信号がコントローラ１４に入力されるまでの間）、回転部材９（ロータ２２）と共にセンサ用マグネット１１が回転することで、ホール素子１３にてその回転に応じたパルスデータが生成される。そして、コントローラ１４には、前記パルスデータに基づいたレール長データ（カーテンレール１の長さと対応したパルス数）が設定される。又、コントローラ１４には、レール長データが設定されることで、その端部位置（一端部１ｇ及び他端部１ｈに対応した位置データ）と、その端部位置から所定間隔（所定パルス数分）の端部近傍位置（一端部１ｇ及び他端部１ｈの近傍１ｉ，１ｊに対応した位置データ）とが設定される。尚、図６には、レール長データ（パルス数）を仮想的にカーテンレール１に対応させて（同様の符号を付して）模式的に図示する。
【００４１】
そして、制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）は、走行部材２を停止した状態から一端部１ｇ側（又は他端部１ｈ側）に走行させる際、超音波モータ７に供給する高周波電圧の周波数を、超音波モータ７の第１の共振周波数ｆ１（又は第２の共振周波数ｆ２）に徐々に近づけるように変化させる。よって、超音波モータ７の出力が徐々に高くなり、始動する際にカーテンレール１に対して動力を伝達する出力伝達部材２９が空転してしまうといったことや、始動する際の始動音が大きくなるといったことが防止される。尚、図６には、開時速度（一端部１ｇ方向に移動する際の速度）、及び閉時速度（他端部１ｈ方向に移動する際の速度）を図示し、他端部１ｈから一端部１ｇに移動する際の始動時に徐々に速度が速くなること、及び一端部１ｇから他端部１ｈに移動する際の始動時に徐々に速度が速くなることを図示している。
【００４２】
そして、走行部材２の走行時、把握手段のコントローラ１４は、前記パルスデータ（パルス数）に基づいて、カーテンレール１に対する走行部材２の存在位置（存在位置データ）を算出して把握する。
【００４３】
そして、制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）は、前記端部近傍位置（前記近傍１ｉ，１ｊに対応した位置データ）に前記存在位置（存在位置データ）が到達したと判断すると、超音波モータ７に供給する高周波電圧の周波数を、超音波モータ７の第１の共振周波数ｆ１（又は第２の共振周波数ｆ２）から遠ざけるように変化させる。よって、超音波モータ７の出力が低くなり、カーテンレール１の一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）で停止した際に前記出力伝達部材２９が空転し続けてしまうといったことや、一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）で停止する際の衝撃（その衝撃音）が大きくなるといったことが防止される。尚、図６には、他端部１ｈから一端部１ｇに移動する際に前記近傍１ｉから徐々に速度が遅くなること、及び一端部１ｇから他端部１ｈに移動する際に前記近傍１ｊから徐々に速度が遅くなることを図示している。
【００４４】
又、制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）は、前記端部位置（一端部１ｇ及び他端部１ｈに対応した位置データ）に前記存在位置（存在位置データ）が到達したと判断すると、超音波モータ７に高周波電圧を所定時間供給する。尚、本実施の形態の制御手段は、このとき、超音波モータ７に供給する高周波電圧の周波数を、超音波モータ７の第１の共振周波数ｆ１（又は第２の共振周波数ｆ２）から遠ざけるように変化させる。よって、走行部材２がカーテンレール１の一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）の手前までしか移動していないとき、何らかの誤動作（例えば走行中の出力伝達部材２９の微少な空転）等により前記端部位置に前記存在位置が到達したと判断してしまっても、走行部材２が一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）の手前で止まってしまうことが低減される。尚、図６には、この場合の走行部材２の走行速度を仮想的に破線で図示している。
【００４５】
次に、上記実施の形態の特徴的な作用効果を以下に記載する。
（１）走行部材２の駆動源が超音波モータ７とされるため、従来の直流モータを用いた場合に比べて、作動音を小さくすることができる。又、超音波モータ７はトルクが大きいため、直流モータを用いた場合に比べて、減速機構を省略することができ、簡単な構成とすることができる。しかも、把握手段（センサ用マグネット１１、ホール素子１３及びコントローラ１４）にて走行部材２の存在位置が把握され、制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）にて前記存在位置に応じて超音波モータ７に供給される高周波電圧の周波数が変化されるため、前記存在位置に応じて超音波モータ７の出力が変化される。よって、単に一定（一定周波数）の高周波電圧が供給され一定出力を発生する超音波モータを備えた走行部材に比べて、種々の問題を解決することができる。
【００４６】
（２）制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）にて、前記端部近傍位置（前記近傍１ｉ，１ｊに対応した位置データ）に前記存在位置（存在位置データ）が到達したと判断されると、超音波モータ７に供給される高周波電圧の周波数が超音波モータ７の第１の共振周波数ｆ１（又は第２の共振周波数ｆ２）から遠ざけられる。よって、超音波モータ７の出力が低くなり、カーテンレール１の一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）で停止した際に前記出力伝達部材２９が空転し続けてしまうといったことや、一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）で停止する際の衝撃（その衝撃音）が大きくなるといったことが防止される。これにより、走行部材２の故障及び騒音を低減することができる。
【００４７】
（３）制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）にて、前記端部位置（一端部１ｇ及び他端部１ｈに対応した位置データ）に前記存在位置（存在位置データ）が到達したと判断されると、超音波モータ７に高周波電圧が所定時間供給される。よって、走行部材２がカーテンレール１の一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）の手前までしか移動していないとき、何らかの誤動作（例えば走行中の出力伝達部材２９の微少な空転）等により前記端部位置に前記存在位置が到達したと判断してしまっても、走行部材２が一端部１ｇ（又は他端部１ｈ）の手前で止まってしまうことが低減される。これにより、カーテンの開閉動作の信頼性が高くなる。
【００４８】
（４）走行部材２がカーテンレール１の一端部１ｇ及び他端部１ｈに到達すると接触することでスイッチ１５にて端部到達信号が生成される。そして、初期設定手段（センサ用マグネット１１、ホール素子１３、コントローラ１４及び外部給電装置）にて、予め走行部材２がカーテンレール１の一端部１ｇから他端部１ｈまで走行され、前記端部到達信号に基づいてレール長データ（カーテンレール１の長さと対応したパルス数）が把握手段（コントローラ１４）に設定される。よって、把握手段（コントローラ１４）に容易且つ高精度にレール長データが設定される。これにより、把握手段（コントローラ１４）が把握する走行部材２の存在位置の精度が高くなり、その後の制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）の存在位置に応じた制御の精度が高くなる。
【００４９】
（５）走行部材２を停止した状態から一端部１ｇ側（又は他端部１ｈ側）に走行させる際、制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）にて超音波モータ７に供給される高周波電圧の周波数が超音波モータ７の第１の共振周波数ｆ１（又は第２の共振周波数ｆ２）に徐々に近づけられる。よって、超音波モータ７の出力が徐々に高くなり、始動する際にカーテンレール１に対して動力を伝達する出力伝達部材２９が空転してしまうといったことや、始動する際の始動音が大きくなるといったことが防止される。これにより、走行部材２の誤動作及び騒音を低減することができる。
【００５０】
（６）カーテンレール１に沿って一対設けられるランナ３（支持部４ａ）は、ケース５に対して垂直の軸中心に回転可能に設けられるため、ランナ３がカーテンレール１の曲線部１ｆに沿って垂直の軸中心に回転する（図５参照）ことで、走行部材２が曲線部１ｆに追従して滑らかに走行可能となる。
【００５１】
上記実施の形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施の形態の制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）は、前記存在位置に応じて超音波モータ７に供給する高周波電圧の周波数を変化させるものであれば、他の存在位置で周波数を変化させる制御手段に変更してもよい。例えば、制御手段（コントローラ１４及び外部給電装置）は、カーテンレール１の曲線部１ｆに対応して設定された曲線部位置（位置データ）に前記存在位置（存在位置データ）が到達したと判断すると、高周波電圧の周波数を、超音波モータ７の第１の共振周波数ｆ１（又は第２の共振周波数ｆ２）から遠ざけるように変化させるようにしてもよい。尚、勿論、この曲線部１ｆに関する制御を、上記実施の形態の制御手段に追加して実施してもよい。このようにすると、曲線部１ｆに対応して設定された曲線部位置（位置データ）に前記存在位置（存在位置データ）が到達したと判断されると、超音波モータ７の出力が低くなり、曲線部１ｆで走行部材２の走行速度が低下し、曲線部１ｆで走行部材２やカーテンの慣性の力（曲線部１ｆが円弧形状の場合遠心力）が低減される。よって、例えば、走行部材２の走行時、慣性の力により曲線部１ｆが変形したり、曲線部１ｆでカーテンが（一時的に）外側に膨らむように広がってしまうといったことが防止される。尚、この場合、例えば加速度センサ等を用いて自動で、又は手動で、予めコントローラ１４に曲線部位置（位置データ）を設定する必要がある。
【００５２】
・上記実施の形態では、ランナ３は、カーテンレール１（支持部１ｂ，１ｃ）に垂直方向に接触して走行部材２を吊り下げ支持し、ケース５に対して垂直の軸中心に回転可能に設けられるとしたが、これに限定されない。例えば、図７に示すように、ランナ３１を、カーテンレール１（その側部１ｋ）に水平方向に接触して（出力伝達部材２９と共に挟み込んで）走行部材２を支持するようにカーテンレール１に沿って複数（一対）転動可能に設けてもよい。尚、この例（図７参照）では、上記実施の形態の連結部材４が、略円筒状のランナ３１を回転可能に支持する支持柱３２ａと、支持柱３２ａの基端部から９０度屈曲して延びるように設けられ上記実施の形態の延設部４ｂと同様に（収容孔４ｃを有するように）形成される延設部３２ｂとを有する連結部材３２に変更されている。又、この例では、ランナ３１と出力伝達部材２９とでカーテンレール１の側部１ｋを挟み込むべく、即ちランナ３１と出力伝達部材２９とが対向配置されるように、ケース３３が上記実施の形態のケース５から若干変更されて形成されている。又、略円筒状のランナ３１はその一端面（下端面）がカーテンレール１の支持部１ｂ，１ｃの上面に支持される。このようにしても、走行部材２を支持するための一対のランナ３１がそれぞれカーテンレール１の水平方向に接触して転動するため、ランナ３１が曲線部１ｆに沿って転動することで、走行部材２が曲線部１ｆに追従して滑らかに走行可能となる。
【００５３】
・上記実施の形態では、スイッチ１５と初期設定手段（センサ用マグネット１１、ホール素子１３、コントローラ１４及び外部給電装置）にてレール長データ（カーテンレール１の長さと対応したパルス数）を把握手段（コントローラ１４）に設定したが、手動で（例えば数値を入力することなどにより）レール長データを設定してもよい。
【００５４】
・上記実施の形態では、把握手段をセンサ用マグネット１１、ホール素子１３及びコントローラ１４にて構成したが、カーテンレール１に対する走行部材２の存在位置を把握することができれば、他の構成に変更してもよい。
【００５５】
・上記実施の形態では、カーテンレール１は曲線部１ｆを備えるとしたが、曲線部１ｆを備えない、即ち直線状のカーテンレールに走行部材２を設けて実施してもよい。尚、この場合、連結部材４の支持部４ａと延設部４ｂとを垂直の軸中心に回転可能とする必要はない。
【００５６】
・上記実施の形態では、走行部材２を、１枚のカーテンを所定間隔毎に吊り下げ支持する複数のランナ（ここで言うランナは駆動源を有さないもの）の先頭にのみ設けるとしたが、１枚のカーテンに対して複数設けるようにしてもよい。
【００５７】
・上記実施の形態では、本発明を電動カーテン装置に具体化したが、カーテン以外の吊設部材をレールに沿って移動させる他の吊設部材駆動装置に具体化してもよい。
上記各実施の形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下にその効果とともに記載する。
【００５８】
（イ）請求項１乃至８のいずれか１項に記載の吊設部材駆動装置において、前記把握手段は、前記ロータの回転に基づいて回転するセンサ用マグネットと、前記ステータに対して固定され前記センサ用マグネットの回転に応じてパルスデータを生成するホール素子と、前記ホール素子が生成するパルスデータに基づいて前記レールに対する前記走行部材の存在位置を算出する算出手段とを備えることを特徴とする吊設部材駆動装置。このようにすると、把握手段にて容易にレールに対する走行部材の存在位置を把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本実施の形態における電動カーテン装置の走行部材の要部断面図。
【図２】本実施の形態における電動カーテン装置の走行部材の側面図。
【図３】本実施の形態における電動カーテン装置の走行部材の一部断面正面図。
【図４】本実施の形態における電動カーテン装置の走行部材の斜視図。
【図５】本実施の形態におけるカーテンレールを垂直方向から見た模式図。
【図６】本実施の形態におけるレール長データと開閉速度を説明するための説明図。
【図７】別例における電動カーテン装置の走行部材の斜視図。
【符号の説明】
【００６０】
１…カーテンレール（レール）、１ｆ…曲線部、１ｇ…一端部（レールの端部）、１ｈ…（レールの端部）、１ｉ，１ｊ…近傍（端部の近傍）、２…走行部材、３，３１…ランナ、７…超音波モータ、１１…把握手段及び初期設定手段の一部を構成するセンサ用マグネット、１３…把握手段及び初期設定手段の一部を構成するホール素子、１４…把握手段、制御手段及び初期設定手段の一部を構成するコントローラ、１５…スイッチ、２１…ステータ、２２…ロータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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