(57)【要約】【課題】  旋回走行するときにおいて、設定選択条件の違いに応じてそのときの状況に適合した制御形態を選択して実行する構成として、旋回走行を良好に行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供する。【解決手段】  左方向への旋回が指令されると左側の走行装置に旋回用の無段変速装置８の出力を伝達する状態に切り換え、右方向への旋回が指令されると右側の走行装置に旋回用の無段変速装置８の出力を伝達する状態に切り換え、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が目標出力回転速度になるように制御する回転速度制御、及び、旋回用の無段変速装置８における被操作体の操作位置が目標変速位置になるように制御する変速位置制御を、設定選択条件に基づいて選択して実行する。【選択図】        図３
2005247154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、
前記直進用の無段変速装置を変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右方向への旋回、及び、左方向への旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて右方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて左方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えるように構成され、且つ、
前記旋回指令手段にて左方向及び右方向の旋回が指令されると、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の変速状態にする旋回用変速制御を行うように構成されている作業車の走行制御装置であって、
前記制御手段が、前記旋回用変速制御として、
前記旋回用の無段変速装置の出力回転速度が、前記旋回指令手段の指令情報並びに前記直進用の無段変速装置の出力回転速度に基づいて設定された目標出力回転速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する回転速度制御、及び、
前記旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置が、前記旋回指令手段の指令情報並びに前記直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように前記アクチュエータの作動を制御する変速位置制御を、設定選択条件に基づいて選択して実行するように構成されている作業車の走行制御装置。
【請求項２】
前記設定選択条件が、前記変速操作具にて増減速が指令されていれば、前記変速位置制御を選択する条件である請求項１記載の作業車の走行制御装置。
【請求項３】
前記設定選択条件が、前記変速操作具にて同じ速度が指令され、且つ、前記旋回指令手段にて旋回が指令されていれば、前記回転速度制御を選択する条件である請求項１又は２記載の作業車の走行制御装置。
【請求項４】
前記旋回指令手段が、
直進指令用の中立操作域、その中立操作域から正方向に操作される左旋回指令用の左旋回操作域、及び、前記中立操作域から逆方向に操作される右旋回指令用の右旋回操作域の夫々にわたり移動操作自在に構成され、且つ、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように前記指令情報としての旋回用の目標速度比率を指令するように構成され、
前記制御手段が、
前記変速操作具にて同じ速度が指令され、且つ、前記旋回指令手段にて旋回が指令されている状態で前記回転速度制御を実行しているときには、前記旋回指令手段にて指令される前記旋回用の目標速度比率の情報、並びに、前記直進用の無段変速装置の出力回転速度の情報に基づいて前記目標出力回転速度を設定するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車の走行制御装置に関し、詳しくは、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、前記直進用の無段変速装置を変速するための手動操作式の変速操作具と、直進、右方向への旋回、及び、左方向への旋回を指令する旋回指令手段と、前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段が、前記旋回指令手段にて直進が指令されると前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて右方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて左方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えるように構成され、且つ、前記旋回指令手段にて左方向及び右方向の旋回が指令されると、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の変速状態にする旋回用変速制御を行うように構成されている作業車の走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記構成の作業車の走行制御装置は、直進状態で走行するときにおいては、手動操作式の変速操作具の操作に応じて変速される直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達することで左右の走行装置を同じ速度で駆動して直進性を確保するようにしながら、旋回走行を行うときには、旋回中心側とは反対側に位置する走行装置を直進用の無段変速装置にて駆動し、旋回中心側に位置する走行装置を旋回用の無段変速装置にて駆動する状態に切り換えて旋回用の変速状態になるように前記アクチュエータの作動を制御することにより所望の旋回走行を行えるようにしたものである。
【０００３】
そして、このような構成の旋回制御装置において、従来では、次のように構成されたものがあった。
すなわち、旋回指令手段の操作情報と車速との情報に基づいて旋回用の無段変速装置を変速制御する構成としたものがあった。具体的に説明すると、旋回指令手段として、回動操作式の旋回用レバーが設けられ、その旋回用レバーの回動操作角をポテンショメータにて検出して、そのポテンショメータの検出情報に基づいて、直進、右方向への旋回、左方向への旋回のいずれが指令されているかを判別するようにしている。一方、車速の情報、言い換えると直進用の無段変速装置による変速出力の情報を検出するために、直進伝動系の途中のギアに対向して歯数を検出する電磁ピックアップ式の回転センサが設けられ、右方向への旋回や左方向への旋回のように旋回が指令されている状態では、旋回用レバーの回動操作角が大きいほど旋回用の無段変速装置が減速されるように、前記回転センサにて検出される回転速度の情報と旋回用レバーの回動操作角の情報に基づいて、旋回用の無段変速装置の目標出力回転速度が設定されて、旋回用の無段変速装置の出力回転速度がその目標出力回転速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する回転速度制御が行われる構成となっている。そして、このように構成することで、旋回指令手段としての旋回用レバーの回動操作角が大きいほど直進用の無段変速装置に対して旋回用の無段変速装置が減速される構成として、旋回用レバーの回動操作角の大きさに応じて旋回走行するときの旋回半径を所望の値に調整して所望の旋回状態を得ることができるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−３６２４０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成においては、変速操作具の指令に基づいて増速や減速を行いながら右旋回又は左旋回が指令されて旋回走行しているような場合において、次のような不都合が発生するおそれがあった。
【０００５】
すなわち、上記従来構成においては、旋回走行しているときには、直進用の無段変速装置による出力回転速度の情報と旋回用レバーの回動操作角の情報に基づいて目標出力回転速度が設定されて、旋回用の無段変速装置の出力回転速度がその目標出力回転速度になるようにアクチュエータが制御される構成となっているが、直進用の無段変速装置は手動操作式の変速操作具の目標速度指令に応じて変速されるのに対して、旋回用の無段変速装置の目標変速速度位置としては、上述したような回転センサにて検出される検出値に基づいて目標出力回転速度が設定されることになる。しかし、上述したような電磁ピックアップ式の回転センサにて出力回転速度を検出する場合には、例えば、所定時間が経過する間におけるギアの歯数をカウントして、その計測結果に基づいて出力回転速度を演算にて求める処理も必要であり計測に時間がかかるものである。その結果、増速や減速を行いながら右旋回又は左旋回が指令されて旋回走行を行っている場合等において、上記したような回転センサの検出情報を得てから前記目標変速位置を設定するまでの間に時間遅れが生じて、そのような時間遅れに起因して、そのときの直進用の無段変速装置における出力回転速度に基づいて設定されるべき適正な旋回用の目標速度と実際の旋回用の無段変速装置の出力回転速度との間に速度差が生じることになる。
【０００６】
例えば、増速や減速を行いながら旋回指令手段にて左方向への旋回が指令されている状態から右方向への旋回が指令される状態に切り換えるような場合に、上述したように目標出力回転速度と実際の旋回用の無段変速装置の目標出力回転速度との間に差が生じていると、旋回用の無段変速装置の出力回転速度が直進用の無段変速装置の出力回転速度と異なる値になっており、前記伝動状態切換手段を左旋回用伝動状態から右旋回用伝動状態に切り換えるときに、上記したような速度差に起因してショックが発生して操縦者に不快感を与えたり、又、このような伝動状態の切り換えが良好に行えないものとなるおそれもある。
【０００７】
ところで、上記したような増速や減速を行いながら左方向への旋回が指令されている状態から、一旦直進を指令する状態を経由してすぐに右方向への旋回が指令される状態に切り換えるような場合としては、次のような場合がある。例えば、作業車としてコンバインを例にとると、ある作業行程での刈取作業が終了して、次に、前記作業行程と交差する方向の作業行程に沿って刈取作業を行うべく、機体の進行方向を約９０度方向転換するような場合がある。例えば、図１１に示すように、未刈り領域Ｍの角部において、作業行程での刈取作業が終了するとそのまま前進走行を継続しながら機体を左方向に旋回し、その後、直進状態に戻しながら車速を減速して一旦停止させた後に、すぐに後進走行しながら機体を左方向に旋回させる場合がある。
【０００８】
上記従来構成における上述したような不都合を回避させるために、前記回転速度制御に代えて、次のような制御を実行することが考えられる。
つまり、前記旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置の情報、及び、前記直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置の情報を夫々検出可能な構成として、前記旋回指令手段の指令情報並びに前記直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置の情報から旋回用の目標変速位置を設定して、前記旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置が前記目標変速位置になるように前記アクチュエータの作動を制御する変速位置制御を実行する構成とし、このような変速位置制御を常に実行する構成とすることが考えられる。
【０００９】
しかしながら、常に上記したような変速位置制御を実行する構成とした場合には、次のような不利がある。
例えば、作業走行中に機体進行方向を修正したり、機体を枕地において次回の刈取作業開始位置に位置合わせするために、変速操作具による同じ速度が指令され、且つ、旋回指令手段にて旋回が指令されて所定の旋回半径にて旋回走行しているような場合において、圃場の状況により走行装置に対する走行負荷が大きく異なる状態になったときには、旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置が前記旋回用の目標変速位置に適正に操作されていても、走行負荷の変動に起因して左右の走行装置の出力回転速度の比率が所望の値にならずに所望の旋回半径にて旋回走行することができないものとなるおそれがある等の不利がある。
【００１０】
本発明の目的は、旋回走行するときにおいて、設定選択条件の違いに応じてそのときの状況に適合した制御形態を選択して実行する構成として、旋回走行を良好に行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１特徴構成は、直進用の無段変速装置の変速出力を左右一対の走行装置の夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達し且つ旋回用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置の変速出力を左側の走行装置に伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置の変速出力を右側の走行装置に伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段と、
前記旋回用の無段変速装置を変速操作するアクチュエータと、
前記直進用の無段変速装置を変速するための手動操作式の変速操作具と、
直進、右方向への旋回、及び、左方向への旋回を指令する旋回指令手段と、
前記伝動状態切換手段及び前記アクチュエータの作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記旋回指令手段にて直進が指令されると前記伝動状態切換手段を前記直進用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて右方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記右旋回用伝動状態に切り換え、前記旋回指令手段にて左方向への旋回が指令されると前記伝動状態切換手段を前記左旋回用伝動状態に切り換えるように構成され、且つ、
前記旋回指令手段にて左方向及び右方向の旋回が指令されると、前記旋回用の無段変速装置を旋回用の変速状態にする旋回用変速制御を行うように構成されている作業車の走行制御装置であって、
前記制御手段が、前記旋回用変速制御として、
前記旋回用の無段変速装置の出力回転速度が、前記旋回指令手段の指令情報並びに前記直進用の無段変速装置の出力回転速度に基づいて設定された目標出力回転速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する回転速度制御、及び、
前記旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置が、前記旋回指令手段の指令情報並びに前記直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように前記アクチュエータの作動を制御する変速位置制御を、設定選択条件に基づいて選択して実行するように構成されている点にある。
【００１２】
第１特徴構成によれば、制御手段は、設定選択条件に基づいて回転速度制御又は変速位置制御のいずれかを選択して、その選択した制御を実行することなる。つまり、前記回転速度制御を選択したときには、前記旋回用の無段変速装置の出力回転速度が、前記旋回指令手段の指令情報並びに前記直進用の無段変速装置の出力回転速度に基づいて設定された目標出力回転速度になるように前記アクチュエータの作動を制御する。このような回転速度制御を実行することにより、旋回用の無段変速装置にて駆動される走行装置における走行負荷が圃場の状況により変化することがあっても、旋回用の無段変速装置の出力回転速度は前記目標出力回転速度になるように制御されることになるので、適切な出力回転速度に制御されることになり、操縦者が意図する所望の旋回半径で旋回走行することを良好に行い易いものにできる。
【００１３】
又、変速位置制御を選択したときには、旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置が、前記旋回指令手段の指令情報並びに前記直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように前記アクチュエータの作動を制御する。このような変速位置制御を実行することにより、例えば、右方向への旋回を行っている状態から左方向への旋回に切り換わるような場合において、前記伝動状態切換手段を左旋回用伝動状態から直進用伝動状態に切り換えるときや直進用伝動状態から右旋回用伝動状態に切り換えるときに、旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置が、旋回指令手段の指令情報並びに直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように制御されることになるので、旋回用の無段変速装置における被操作体の操作位置と直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置とが同じ又はほぼ同じ位置になるように制御されることになり、伝動状態の切り換えの際において、左右の走行装置のうちのいずれか対象となる走行装置に対して、旋回用の無段変速装置の変速出力を伝達する状態と直進用の無段変速装置の変速出力を伝達する状態との間で切り換えが行われてもショックが発生するおそれが少なく、伝動状態の切り換えを良好に行うことができる。
【００１４】
従って、旋回走行するときにおいて、設定選択条件の違いに応じてそのときの状況に適合した制御形態を選択して実行する構成として、旋回走行を良好に行うことが可能となる作業車の走行制御装置を提供できるに至った。
【００１５】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記設定選択条件が、前記変速操作具にて増減速が指令されていれば、前記変速位置制御を選択する条件である点にある。
【００１６】
第２特徴構成によれば、変速操作具にて増減速が指令されているときは前記変速位置制御を実行することになる。変速操作具にて増減速が指令されている状態で旋回指令手段にて旋回が指令される場合というのは、例えば、機体の方向転換を行うために、１つの作業行程での作業走行が終了するとそのまま走行を継続しながら機体を左方向に旋回し、その後、直進状態に戻しながら車速を減速して一旦停止させた後に、すぐに後進走行しながら機体を左方向に旋回させるときのように旋回半径を所望の大きさにする必要がない旋回走行状態であることが多い。そこで、変速操作具にて増減速が指令されている場合には、変速位置制御を実行することによって、旋回方向を切り換えるときに上述したような伝動状態切換手段における伝動状態の切り換え時のショックを少ないものにできる。
【００１７】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記設定選択条件が、前記変速操作具にて同じ速度が指令され、且つ、前記旋回指令手段にて旋回が指令されていれば、前記回転速度制御を選択する条件である点にある。
【００１８】
第３特徴構成によれば、変速操作具にて同じ速度が指令され、且つ、旋回指令手段にて旋回が指令されていると前記回転速度制御を実行することになる。例えば、変速操作具にて同じ速度が指令され、旋回指令手段にて旋回が指令されて所望の旋回半径にて旋回走行しているような場合において、圃場の状況により旋回内側の走行装置に対する走行負荷が変動することがあっても、前記回転速度制御を実行することによって旋回用の無段変速装置の出力回転速度は前記目標出力回転速度になるように制御されるので、所望の旋回半径にて旋回走行することを継続して行うことが可能となる。
【００１９】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記旋回指令手段が、直進指令用の中立操作域、その中立操作域から正方向に操作される左旋回指令用の左旋回操作域、及び、前記中立操作域から逆方向に操作される右旋回指令用の右旋回操作域の夫々にわたり移動操作自在な旋回操作具を備えて構成され、且つ、前記旋回操作具が、前記左旋回用操作域及び前記右旋回用操作域の夫々において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように前記指令情報としての旋回用の目標速度比率を指令するように構成され、前記制御手段が、前記変速操作具にて同じ速度が指令され、且つ、前記旋回指令手段にて旋回が指令されている状態で前記回転速度制御を実行しているときには、前記旋回指令手段にて指令される前記旋回用の目標速度比率の情報、並びに、前記直進用の無段変速装置の出力回転速度の情報に基づいて前記目標出力回転速度を設定するように構成されている点にある。
【００２０】
第４特徴構成によれば、旋回操作具を左旋回用操作域及び右旋回用操作域の夫々において中立操作域から離れる方向へ移動操作すると、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように旋回用の目標速度比率が指令されることになる。そして、制御手段は、変速操作具にて同じ速度が指令され、且つ、旋回指令手段にて旋回が指令されていれば、旋回指令手段にて指令される旋回用の目標速度比率の情報、並びに、直進用の無段変速装置の出力回転速度の情報に基づいて目標出力回転速度を設定して前記回転速度制御を実行することになる。
【００２１】
従って、旋回操作具を中立操作域から離れる方向へ移動するほど旋回用の目標速度比率が小さくなるので、旋回操作具の中立操作域から離れる方向への移動量を変更調整することで任意の旋回半径にて旋回走行を行うことができ、しかも、回転速度制御を実行することから走行負荷が変動しても所望の旋回半径を維持できることになり、旋回走行を良好に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に係る作業車の走行制御装置を作業車の一例であるコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１に作業車の一例であるコンバインの全体側面が示されており、このコンバインは、左右一対のクローラ式の走行装置１Ｒ、１Ｌの駆動で走行する走行機体２の前部に、植立穀稈を刈り取って後方に向けて搬送する刈取搬送装置３を昇降可能に連結し、走行機体２に、刈取搬送装置３からの刈取穀稈を受け取って脱穀・選別処理を実行する脱穀装置４と、脱穀装置４からの穀粒を貯留する穀粒タンク５とを搭載するとともに、穀粒タンク５の前方箇所に搭乗運転部６を備えて構成されている。
【００２４】
次に、このコンバインの伝動構造について説明する。
図２に示すように、直進走行状態における走行速度を高低変速自在な直進用の無段変速装置７と、旋回走行時において旋回中心側に位置する走行装置の走行速度を高低変速自在な操作用の無段変速装置８と、それらの無段変速装置７、８からの動力が入力され、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌへの動力が出力されるミッションケース９とを備えて伝動系が構成されている。前記直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８は夫々、コンバインの車体に搭載されているエンジンから伝動ベルト１０及び伝動プーリ１１を介して駆動される伝動軸１２によって駆動される可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａと、その可変油圧ポンプ７Ａ、８Ａからの供給油で回転駆動される油圧モータ７Ｂ、８Ｂとの対で構成された周知構造の静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）によって構成されている。
【００２５】
そして、このコンバインでは、直進用の無段変速装置７の変速出力を左右一対の走行装置１Ｒ，１Ｌの夫々に伝達する直進用伝動状態、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達し且つ旋回用の無段変速装置８の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達する左旋回用伝動状態、及び、前記直進用の無段変速装置７の変速出力を左側の走行装置１Ｌに伝達し且つ前記旋回用の無段変速装置８の変速出力を右側の走行装置１Ｒに伝達する右旋回用伝動状態に切り換え自在な伝動状態切換手段としての伝動状態切換機構Ａが備えられている。
【００２６】
具体的に説明すると、前記ミッションケース９は、その内部に、前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０と、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１との夫々が内挿され、これら両出力軸２０、２１からの動力が左右一対の走行装置１Ｒ、１Ｌに伝達される一方、直進用の無段変速装置７の動力が刈取搬送装置３に伝達される構成となっている。前記直進用の無段変速装置７の出力軸２０には、副変速用の大小一対の出力ギヤ２０ａ、２０ｂ及び刈取部駆動用の出力ギア２０ｃが固着されている。
副変速軸２２には、前記出力ギヤ２０ａ、２０ｂが常時噛合する副変速用の小径ギヤ２２ａと大径ギヤ２２ｂとが相対回転自在に支持され、その両ギヤ２２ａ、２２ｂの中間位置に、副変速軸２２と一体回転する副変速用シフトギヤ２２ｄが軸芯方向で摺動自在に外嵌されている。この副変速用シフトギヤ２２ｄを摺動操作することで高低二段に変速操作自在な副変速装置が構成されている。又、副変速軸２２には出力ギア２２ｅが固着されており、この出力ギア２２ｅに対して、支持軸２３に一体に設けたセンターギヤ２４が常時噛合する状態で設けられている。
【００２７】
前記支持軸２３には、センターギヤ２４を挾む両側に、そのセンターギヤ２４を通して伝えられる動力を前記各無段変速装置７、８のうちの何れの駆動系から入力させるかを左右各別に切り換え自在な伝動状態切換機構Ａが設けられている。この伝動状態切り換え機構Ｄは、外周部に旋回用の無段変速装置８の伝動系に連係された外周ギヤ部２５ａを備える左右一対の多板式の摩擦クラッチ２５、２５と、前記センターギヤ２４の両側面とこれに対向するシフトギア２６との間に形成された左右一対の噛み合いクラッチ２７、２７とで構成されている。
【００２８】
前記左右のシフトギア２６は、回転軸芯方向にシフト操作自在であって、噛み合いクラッチ２７が噛み合う状態と、噛み合いクラッチ２７が噛み合わない状態とに切り換え自在に構成され、噛み合いクラッチ２７、２７が夫々噛み合い左右のシフトギア２６が共にセンターギヤ２４に係合している状態では、シフトギア２６を介して、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが同方向に同速駆動される機体直進状態となる。
【００２９】
さらに説明を加えると、前記左右のシフトギヤ２６、２６は夫々、押圧スプリング２９、２９による押圧力にて噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う伝動入り状態に付勢されており、左右のシフトギヤ２６、２６の夫々を押圧スプリング２９、２９による押圧力に抗して遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒでシフト操作することにより、噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合わない伝動遮断状態に切り換え操作可能に構成されている。この遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの操作は、図３に示すように、遮断用電磁弁６３、６４を切り換え操作することにより行うように構成されている。
【００３０】
そして、噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合わない伝動遮断状態において、操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒでシフトギヤ２６における摩擦板をシフト操作することにより、摩擦クラッチ２５、２５が圧接する伝動入り状態に切り換え操作可能に構成されている。シフトギヤ２６からはファイナルギア３５を介して左右一対の走行装置に伝達される。このシフトギヤ２６は、噛み合いクラッチ２７が噛み合いしているときも噛み合いしていないときも常時走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３１】
つまり、左右の噛み合いクラッチ２７、２７が噛み合う状態として、左右の摩擦クラッチ２５、２５を伝動切り状態にすると直進用伝動状態となり、その直進用伝動状態から左側の噛み合いクラッチ２７を切にして左側の摩擦クラッチ２５を伝動状態にすると左旋回用伝動状態となり、前記直進用伝動状態から右側の噛み合いクラッチ２７を切にして右側の摩擦クラッチ２５を伝動状態にすると右旋回用伝動状態となる。
説明を加えると、前記旋回用の無段変速装置８の出力軸２１には、その両端部に伝動ギヤ２１ａ、２１ｂが固着され、両伝動ギヤ２１ａ、２１ｂのそれぞれに前記各摩擦クラッチ２５、２５の外周ギヤ部２５ａ、２５ａが噛合されている。前記左右のシフトギア２６、２６のうちの一方を、センターギヤ２４との噛み合いを外す側にシフト操作すると、そのシフトギア２６の移動した側の摩擦クラッチ２５が圧接されて入り状態となり、その摩擦クラッチ２５を介して旋回用の無段変速装置８の動力がシフトギア２６に伝達され、シフトギア２６から中継ギア３４及びファイナルギア３５を介して一方の走行装置に伝達され、機体旋回状態となる。このシフトギア２６はセンターギヤ２４に噛合しているとき、及び、摩擦クラッチ２５の入り側に操作されているときのいずれのときにおいても、走行装置への伝動系の中継ギヤ３４に噛合するように構成されている。
【００３２】
前記直進用の無段変速装置７は、中立位置から正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっており、又、搭乗運転部６には前後方向に沿って所定の前後操作範囲にわたり手動操作によって揺動可能な変速操作具としての主変速レバー１４が設けられている。そして、図３に示すように、可変油圧ポンプ７Ａの斜板１３が油圧サーボ機構ＳＶを介して主変速レバー１４に連係され、主変速レバー１４の操作指令に基づいて斜板１３の角度を変更することにより油圧モータ７Ｂ側の出力状態を無段階に変更するように構成されている。つまり、主変速レバー１４が手動操作にて操作されると、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成となっている。尚、油圧サーボ機構ＳＶは周知構成のものであるから詳細な説明はここでは省略する。
【００３３】
次に、直進用の無段変速装置の変速操作構成について説明する。
図１３に示すように、主変速レバー１４が中立域にあり中立状態が指令されていると、前記斜板１３が中立状態となり油圧モータ７Ｂは回転せず停止状態に維持され、主変速レバー１４からの指令が前進増速側もしくは後進増速側への変速指令であると、主変速レバー１４の操作指令に応じて上述したような油圧サーボ機構ＳＶによって斜板１３の角度が正転方向（前進増速方向）もしく逆転方向（後進増速方向）に油圧操作力のアシスト力によって操作され、油圧モータ７Ｂが指令位置に応じた速度で正転方向又は逆転方向に回転駆動されるように変速操作される構成となっている。
【００３４】
一方、旋回用の無段変速装置８も直進用の無段変速装置７と同様に、正転方向並びに逆転方向夫々について無段階に変速操作可能な構成となっている。しかし、この旋回用の無段変速装置８は手動操作で変速を行うのではなく、可変油圧ポンプ８Ａの斜板１５（変速用の被操作体の一例）が油圧式の旋回用操作機構１６に連係され、この旋回用操作機構１６により斜板角を変更することにより油圧モータ８Ｂ側の出力状態を変更するように構成されている。この旋回用操作機構１６は、図３に示すように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５に連動連結された複動型の変速用油圧シリンダ１７（アクチュエータの一例）と、この変速用油圧シリンダ１７に対する油圧制御を行う油圧制御ユニットＶＵとを備えて構成されている。前記変速用油圧シリンダ１７は、内装される左右一対のバネ１７ａ、１７ｂの付勢力により中立位置に復帰付勢される構成となっている。
【００３５】
次に、前記油圧制御ユニットＶＵの構成について説明する。
この油圧制御ユニットＶＵは、図４に示すように、変速用油圧シリンダ１７を中立変速位置から正転方向及び逆転方向夫々に駆動すべく油圧供給状態を制御する油圧パイロット式の制御弁３６を備えて構成されている。この制御弁３６は、中立位置から正方向に移動した正方向出力位置及び前記中立位置から逆方向に移動した逆方向出力位置に移動自在なスプール３７と、そのスプール３７を中立位置に復帰付勢する付勢手段としての一対のコイルバネ３８、３９とを備えて構成されている。
【００３６】
又、この制御弁３６には、前記スプール３７を正方向に移動させるために作動油が供給される正転用の圧力操作部４０、及び、前記スプール３７を逆方向に移動させるために作動油が供給される逆転用の圧力操作部４１が夫々備えられ、正転用の圧力操作部４０及び逆転用の圧力操作部４１の夫々に対する作動油の供給状態を制御する一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３が、作動用流体を供給する供給状態と作動用流体を排出する排出状態とに切り換え自在で且つ排出状態に復帰付勢される状態で設けられている。
【００３７】
つまり、前記一対のパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は図示しない油圧ポンプから供給される作動油を前記各圧力操作部４０、４１に供給する供給状態と油圧ポンプからの供給を停止して圧力操作部４０、４１を排油路４４に接続する排出状態との二位置に切り換え自在な二位置切り換え式の電磁弁で構成され、これらのパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３はバネ４５、４６により前記排出状態に復帰付勢される構成であり、ソレノイド４７、４８に通電して励磁することでバネ４５、４６の付勢力に抗して弁体を操作して前記供給状態に切り換える構成となっている。従って、このパイロット圧制御用の電磁弁４２、４３は通電を停止すると常に排出状態になりその状態を維持することになる。
【００３８】
そして、前記制御弁３６には、変速用の油圧シリンダ１７の一対の作動油室１７Ａ、１７Ｂに各別に接続される一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２が設けられ、図４に示すような中立位置では、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々が排出ポートＤＰに接続される状態となるように構成されている。従って、この中立位置では変速用油圧シリンダ１７は中立位置に復帰する。
【００３９】
前記スプール３７が前記正方向出力位置となると、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２のうちの変速用油圧シリンダ１７の正方向操作用の作動油室１７Ａに接続される一方の正方向出力ポートＯＰ１を入力ポートＩＰに接続し、且つ、変速用油圧シリンダ１７の逆方向操作用の作動油室１７Ｂに接続される逆方向出力ポートＯＰ２を排出ポートＤＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は正方向（前進増速方向）に移動操作されることになる。また、前記スプール３７が前記逆方向出力位置となると、前記正方向出力ポートＯＰ１を排出ポートＤＰに接続し、且つ、前記逆方向出力ポートＯＰ２を入力ポートＩＰに接続する状態となる。従って、変速用油圧シリンダ１７は逆方向（後進増速方向）に移動操作される。
【００４０】
又、制御装置Ｈは前記各パイロット圧制御用の電磁弁４２、４３に対する供給電流をパルス信号にて供給する構成としてあり、そのパルス電流のデューティ比を変更調整することによって、正方向への移動操作並びに逆方向への移動操作の夫々において、一対の出力ポートＯＰ１、ＯＰ２の夫々が入力ポートＩＰ及び排出ポートＤＰのいずれにも接続されない状態で、つまり、変速用油圧シリンダ１７の作動位置を位置保持自在な状態に設定することが可能な構成となっている。
【００４１】
上記したような無段変速装置７、８の変速動作について説明を加えると、図５に示すように、斜板１３、１５の変速位置が中立位置Ｎを含む所定幅を有する中立域にあれば変速出力（出力回転速度）は零となり、斜板１３、１５の変速位置がその中立域から所定方向に回動操作されると前進方向への変速出力が無段階に増速操作され、斜板１３、１５が中立域から所定方向と反対方向に操作されると後進方向への変速出力が無段階に増速操作される構成となっている。
【００４２】
そして、搭乗運転部６には、主変速レバー１４にて指令された変速指令位置を直接する変速指令位置検出手段として、主変速レバー１４の揺動操作量を直接検出することにより変速指令位置を検出するポテンショメータ式の変速レバー検出センサ６５が設けられている。又、主変速レバー１４の他に、中立位置Ｎを含む所定幅を有する直進指令用の中立操作域、その中立操作域から正方向に操作される左旋回指令用の左旋回操作域、及び、前記中立操作域から逆方向に操作される右旋回指令用の右旋回操作域の夫々にわたり移動操作自在な旋回指令手段としての旋回レバー５６が備えられ、この旋回レバー５６が、前記左旋回用操作域及び前記右旋回用操作域の夫々において所定の操作領域の全範囲にわたり移動操作自在で、且つ、前記中立操作域から離れる方向への移動量が大きいほど小となるように前記指令情報としての旋回用の目標速度比率を指令するように構成されている。説明を加えると、前記旋回レバー５６の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなる旋回レバーセンサ５７が設けられて、旋回指令操作領域において中立域から離れる方向への移動量が大きいほど、言い換えると、中立位置Ｎからの左右いずれかへの倒し角が大きいほど、大きな旋回力となるような指令情報を指令する構成となっている。
【００４３】
前記サーボ機構ＳＶによって操作される直進用の無段変速装置７における変速用の被操作体としての斜板１３の操作位置を検出する直進用の変速位置検出センサ６０が設けられ、前記旋回用の無段変速装置８における変速用の被操作体としての斜板１５の操作位置を検出する旋回用の変速位置検出手段としてポテンショメータ式の旋回用の変速位置検出センサ６１が設けられている。一方、前記直進用の無段変速装置７の出力回転速度を前記出力ギア２２ｅの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５８と、前記旋回用の無段変速装置８の出力回転速度を前記伝動ギア２１ａの歯数をカウントすることにより検出する回転センサ５９が設けられている。
【００４４】
そして、上記したような各種のセンサ類の入力情報に基づいて、変速用油圧シリンダ１７、操向用油圧シリンダ３０Ｒ、３０Ｌ、遮断用油圧シリンダ３１Ｌ、３１Ｒの動作を制御する制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが備えられている。
【００４５】
前記制御装置Ｈは、旋回レバー５６の操作にて直進が指令されると、伝動状態切換機構Ａを前記直進用伝動状態に切り換えて、前記旋回用の無段変速装置８が直進用の変速状態になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する直進用変速制御を実行し、旋回レバー５６にて右旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを右旋回用伝動状態に切り換え、旋回レバー５６にて左旋回が指令されると伝動状態切換機構Ａを左旋回用伝動状態に切り換えて、旋回用の無段変速装置８が旋回用の変速状態になるように油圧シリンダ１７の作動を制御する旋回用変速制御を実行するように構成されている。
【００４６】
そして、制御装置Ｈが、前記旋回用変速制御として、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が、旋回レバー５６の指令情報並びに直進用の無段変速装置７の出力回転速度に基づいて設定された目標出力回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する回転速度制御、及び、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の操作位置が、旋回レバー５６の指令情報並びに直進用の無段変速装置７における斜板１３の操作位置の情報に基づいて設定された目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する変速位置制御を、設定選択条件に基づいて選択して実行するように構成されている。
【００４７】
次に、図７、図８のフローチャートに基づいて制御装置Ｈによる制御について説明する。
旋回レバー５６が中立操作域に操作されていると、後述するような直進用制御を実行し（ステップ１、２）、旋回レバー５６が右旋回用操作域に操作されると、旋回中心側つまり右側の操向用油圧シリンダ３０Ｒ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｒを作動させて右側の走行装置１Ｒに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる右旋回用伝動状態に切り換える（ステップ３、４）。一方、旋回レバー５６が左旋回用操作域に操作されると、左側の操向用油圧シリンダ３０Ｌ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｌを作動させて左側の走行装置１Ｌに旋回用の無段変速装置８の変速動力を伝達させる左旋回用伝動状態に切り換える（ステップ５）。つまり、旋回中心側の走行装置が旋回用の無段変速装置８にて駆動され、旋回中心側とは反対側の走行装置が直進用の無段変速装置７にて駆動される伝動状態に切り換わる。
【００４８】
そして、前記直進用の変速位置検出センサ６０の検出値が設定単位時間あたりに設定量以上変化した否かによって主変速レバー１４の操作により増減速が指令された否かを判断し、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されている判断した場合には、変速位置制御を実行する設定選択条件であるとして、次のような変速位置制御を実行する（ステップ６）。つまり、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の変速出力と直進用の無段変速装置７の変速出力の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の目標変速位置を演算にて求める（ステップ７）。
【００４９】
その目標変速位置を求める処理について説明を加えると、旋回レバー５６の右旋回用操作域又は左旋回用操作域における中立操作域から離れる方向への移動量と旋回半径に対応する速度比率との関係が図６に示すように二次関数に対応する関係として定めて記憶されている。一方、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置と、図６に示すような関係の関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標変速位置を求めるのである。
【００５０】
そして、旋回用の変速位置検出センサ６１によって検出される旋回用の無段変速装置８の変速位置が目標変速位置になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御して変速操作を行う（ステップ８、９、１０）。ちなみに、直進用の無段変速装置７は変速レバー１４に対する手動操作にて変速位置が調整されることになる。
【００５１】
図６に示す関係について説明を加えると、図６のラインＬ１は基準となる直進側の無段変速装置の速度を示している。ラインＬ２は緩旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ３は信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示し、ラインＬ４は超信地旋回モードにおける目標回転速度の変化を示しており、ダイヤル操作により旋回モードを３段階に切り換える旋回モード切換え具６２にて指定された旋回モードが選択されることになる。ラインＬ２にて示す緩旋回モードでは、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置が反対側の走行装置の走行速度Ｖの約１／３の速度にまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率の変化特性が予め設定されている。ラインＬ３で示す信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が零となるまで減速されるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。又、ラインＬ４に示す超信地旋回モードにおいては、旋回レバー５６が最大操作位置にまで操作されると、旋回側の走行装置の走行速度が反対側の走行装置の駆動回転方向とは逆回転方向で、反対側の走行装置の速度と同速度になるように、旋回レバー５６の操作位置に対する左右の走行装置１Ｒ、１Ｌの速度比率が予め設定されている。
【００５２】
前記旋回レバー５６にて旋回が指令されており、主変速レバー１４の操作により増減速が指令されていない場合、言い換えると、主変速レバー１４にて同じ速度が指令されている場合には、回転速度制御を実行する設定選択条件であるとして、次のような回転速度制御を実行する（ステップ６）。つまり、左右の走行装置１Ｒ、１Ｌが回転方向が同じであって、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度と直進用の無段変速装置７の出力回転速度の速度比率が旋回レバー５６にて指令される旋回半径に対応する速度比率となるように、旋回用の無段変速装置８における目標出力回転速度を演算にて求める（ステップ１１）。
【００５３】
前記目標出力回転速度を演算にて求める処理について説明を加えると、前記回転センサ５８によって検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と、上述した如く図６に示すように二次関数に対応する関係として定められている関数とから、旋回用の無段変速装置８の目標出力回転速度を求めるのである。そして、回転センサ５９によって検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標出力回転速度になるように変速用油圧シリンダ１７の作動を制御して変速操作を行う（ステップ１２、１３、１４）。
【００５４】
旋回レバー５６が中立位置にあるときは直進用制御を実行するが、次に、図８のフローチャートに基づいて直進用制御について説明する。
この直進用制御では、先ず、一対の操向用油圧シリンダ３０Ｌ、３０Ｒ及び遮断用油圧シリンダ３１Ｌ，３１Ｒを夫々切にして伝動状態切換機構Ａを直進用伝動状態に切り換える（ステップ１５）。そして、直進用の変速位置検出センサ６０の検出値に基づいて直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されていることが判別され（ステップ１６）、しかも、変速レバー検出センサ６５の検出値に基づいて主変速レバー１４の移動操作が収束していないことが判別されると（ステップ１７）、変速レバー検出センサ６５の設定単位時間あたりの移動量から主変速レバー１４の移動速度を演算する（ステップ１８）。尚、増減速が指令されているか否かの判断は、直進用の変速位置検出センサ６０の検出値が設定単位時間あたりに設定量以上変化した否かによって判断する構成となっており、主変速レバー１４の移動操作が収束しているか否かの判断は、変速レバー検出センサ６５の検出値が設定単位時間あたりに設定量以上変化した否かによって判断する構成となっている。
【００５５】
そして、主変速レバー１４により増速が指令されているときは、直進用の無段変速装置７における斜板１３の操作位置よりも設定量高速側に変位した位置を直進用の変速状態に対応する目標変速位置として設定し、且つ、主変速レバー１４により減速が指令されているときは、直進用の無段変速装置７における斜板１３の操作位置に対して設定量低速側に変位した位置を直進用の変速状態に対応する目標変速位置として設定する。しかも、前記設定量として、直進用の無段変速装置７における斜板１３の操作位置の単位時間あたりの変化量、すなわち、前記移動速度が大きいほど大きい値を設定する構成となっている。
【００５６】
すなわち、主変速レバー１４による操作が増速方向であるときには、直進用の無段変速装置７における斜板１３の操作位置の単位時間あたりの変化量（移動速度）が大きいほど大きい値となるように、前記設定量としての増速用のオフセット量を演算する（ステップ２０）。一方、主変速レバー１４による操作が減速方向であるときには、直進用の無段変速装置７における斜板１３の前記移動速度が大きいほど大きい値となるように、前記設定量としての減速用のオフセット量を演算する（ステップ２１）。尚、オフセット量は、実験結果等に基づいて予め設定された算出条件に従って求められることになるが、減速用のオフセット量は増速用のオフセット量よりも大きめの値が設定されることになる。減速しているときに旋回用の無段変速装置８の速度の応答遅れが大きいと、直進状態から旋回を指令する状態に切り換わったときに、旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が直進用の無段変速装置７の出力回転速度よりも高速になっているおそれがあり、旋回方向とは逆方向に機体が旋回するおそれがある。そこで、減速用のオフセット量は増速用のオフセット量よりも大きめの値が設定しているのである。
【００５７】
そして、上記したようなオフセット量を加味して目標変速位置を設定する（ステップ２２）。つまり、主変速レバー１４による操作が減速方向であるときには、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置よりも前記増速用のオフセット量だけ高速側に変位した位置を目標変速位置として設定し、主変速レバー１４による操作が減速方向であるときには、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置よりも前記減速用のオフセット量だけ高速側に変位した位置をオフセット有の目標変速位置として設定するのである。
【００５８】
前記ステップ１６において直進用の変速位置検出センサ６０の検出値に基づいて直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されていることが判別されているが、ステップ１７にて、変速レバー検出センサ６５の検出値に基づいて主変速レバー１４の移動操作が収束していると判別された場合には、上述したようなオフセット量を加味した目標変速位置ではなく、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置と同じ値をオフセット無の目標変速位置として設定する（ステップ２６）。
【００５９】
次に、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の操作位置が上記したようにして設定された目標変速位置（オフセット有の目標変速位置又はオフセット無の目標変速位置のいずれか）になるように、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御することになる（ステップ２３〜２５）。
【００６０】
ステップ１６において、直進用の無段変速装置７に対する増減速が指令されていないことが判別され、しかも、その時点において旋回用の無段変速装置８における斜板１５の変速位置が直進用の無段変速装置７における斜板１３の変速位置と同じ又はほぼ同じである場合、つまり、直進用の変速位置検出センサ６０の検出値と旋回用の変速位置検出センサ６１の検出値との偏差が設定不感帯内にあれば、回転センサ５８にて検出される直進用の無段変速装置７の出力回転速度と同じ値を、旋回用の無段変速装置８の目標出力回転速度として設定する（ステップ２８）。そして、回転センサ５９にて検出される旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が前記目標出力回転速度になるように、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御することになる（ステップ２９〜３１）。
そして、ステップ２７にて、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の変速位置が直進用の無段変速装置７における斜板１３の変速位置と同じ又はほぼ同じではない場合、つまり、直進用の変速位置検出センサ６０の検出値と旋回用の変速位置検出センサ６１の検出値との偏差が設定不感帯を越えて大きい場合には、直進用の変速位置センサ６０によって検出される直進用の無段変速装置７の変速位置と同じ値をオフセット無の目標変速位置として設定して、旋回用の無段変速装置８における斜板１５の操作位置が目標変速位置になるように、変速用油圧シリンダ１７の作動を制御する変速位置制御を実行することになる（ステップ２６、ステップ２３〜２５）。
【００６１】
尚、直進用制御を実行するときは、旋回用の無段変速装置８はいずれの走行装置にも動力を伝動しないので走行装置の走行速度を自動制御によって変速させる機能はないが、手動の変速操作によって変速される直進用の無段変速装置７の回転方向と同じ方向に向けて上記したような目標変速位置又は目標出力回転速度になるように回転させることにより、旋回レバー５６により旋回操作が指令されて旋回用伝動状態に切り換わったときに、直進用の無段変速装置７と旋回用の無段変速装置８の速度差に起因したショックが発生しないようにしている。
【００６２】
ところで、コンバインにおいては、図１に示すように、未刈り領域Ｍの角部において、方向転換を行う場合に、作業行程での刈取作業が終了するとそのまま前進走行を継続しながら機体を左方向に旋回し、その後、直進状態に戻しながら車速を減速して一旦走行を停止させた後に、すぐに後進走行しながら機体を左方向に旋回させる場合がある。このような旋回走行を行う場合において、上述したように設定選択条件の違いに応じてそのときの状況に適合した制御形態を選択して実行する構成としていることから、良好な旋回走行を行えるものとなった。以下、本出願人による実測データを参照しながら説明を加える。
【００６３】
図９には、前記旋回走行を行うときに、上記したような本願発明に係る制御ではなく、旋回走行を開始してから終了するまで回転速度制御を実行した場合における、直進用の回転センサ５８、旋回用の回転センサ５９、直進用の変速位置検出センサ６０、旋回用の変速位置検出センサ６１、夫々の検出値の時間経過に伴う変化を示している。図中、ラインＬ５は直進用の回転センサ５８の検出値、ラインＬ６は旋回用の回転センサ５９の検出値、ラインＬ７は直進用の変速位置検出センサ６０の検出値、ラインＬ８は旋回用の変速位置検出センサ６１の検出値を示している。
【００６４】
図１０には、前記旋回走行を行う場合において、図７、図８の制御フローチャートに従って制御を実行することにより、増減速しながら旋回走行する時に変速位置制御を実行した場合における、直進用の変速位置検出センサ６０、旋回用の変速位置検出センサ６１、直進用の回転センサ５８、旋回用の回転センサ５９の検出値の時間経過に伴う変化を示している。図中、ラインＬ９は直進用の回転センサ５８の検出値、ラインＬ１０は旋回用の回転センサ５９の検出値、ラインＬ１１は直進用の変速位置検出センサ６０の検出値、ラインＬ１２は旋回用の変速位置検出センサ６１の検出値を示している。
【００６５】
尚、図９及び図１０には、回転センサ５８、５９の検出値として回転方向については無視しており、回転速度の絶対値の変化を示すデータとなっている。従って、前進方向であっても後進方向であっても零速よりも大きい値として示している。
【００６６】
図９から明らかなように、回転速度制御を実行した場合には、左方向への旋回走行から直進状態での減速並びに走行停止を経て、右方向への旋回走行に切り換える途中において、直進用の無段変速装置７の出力回転速度に対して旋回用の無段変速装置８の出力回転速度に時間遅れが生じて、それらの出力回転速度が常に大きく異なった状態となっていることが分かる。このような状態では、伝動状態を左旋回用伝動状態から直進伝動状態や右旋回用伝動状態に切り換えるときに速度差に起因したショックが発生することになる。
【００６７】
これに対して、図１０に示すように変速位置制御を実行した場合には、左方向への旋回走行から直進状態での減速並びに走行停止を経て、右方向への旋回走行に切り換える途中において、直進用の無段変速装置７の出力回転速度に対して旋回用の無段変速装置８の出力回転速度が時間遅れの少ない状態で良好に追従させることができ、左旋回用伝動状態から直進伝動状態や右旋回用伝動状態に切り換えるときに速度差に起因したショックが発生することを未然に防止することができ、伝動状態の切り換えを円滑に行えるものとなる。
【００６８】
又、主変速レバー１４にて同じ速度が指令され、且つ、旋回レバー５６にて旋回が指令されているときには回転速度制御を実行することにより、左右の走行装置の速度比率が旋回レバー５６の倒し角に応じた比率になる状態で旋回走行を行うことができ、走行負荷の変動等に影響されずに所望の旋回半径で旋回を行うことができる。
【００６９】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００７０】
（１）上記実施形態では、設定選択条件として、前記変速レバーにて増減速が指令されていれば変速位置制御を選択する条件であり、前記変速レバーにて同じ速度が指令され、且つ、旋回レバーにて旋回が指令されていれば回転速度制御を選択する条件である場合を例示したが、この構成に代えて、設定選択条件としては、種々の条件を設定することができる。例えば、副変速装置が高速であるときには常に回転速度制御を実行するようにしたり、刈取作業状態を検出する手段を備えて、刈取作業中には回転速度制御を実行するようにする等、各種の条件を設定することが可能である。
【００７１】
（２）上記実施形態では、主変速レバー１４が手動操作にて操作されると、その操作に対して油圧サーボ機構ＳＶの作用により油圧操作力にてアシスト操作を行うことにより変速操作を軽く操作することができる構成としたが、この構成に代えて、主変速レバー１４と直進用の無段変速装置７の斜板とを直接連動連結する構成として手動操作力にて変速する構成としてもよい。又、このように構成した場合には、前記変速位置制御を実行する場合に、直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置を前記主変速レバーセンサ６５の検出結果に基づいて直進用の無段変速装置における被操作体の操作位置を計測する構成としてもよい。
【００７２】
（３）上記実施形態では、前記各無段変速装置の出力回転速度を検出する構成として、ミッションケース内の伝動系における途中の伝動ギアの歯数をカウントすることにより回転速度を検出するものを例示したが、この構成に代えて、走行装置に対する最終駆動軸の回転速度を検出するようにしたり、クローラベルトの移動速度を計測するようにしてもよい。
【００７３】
（４）上記実施形態では、旋回指令手段としての旋回レバーの移動操作量をポテンショメータにて検出して、旋回レバーの操作に伴って旋回用の無段変速装置を無段階に変速操作させる構成としたが、このような構成に限らず、例えば、旋回レバーの移動操作量の変位を複数のスイッチで段階的に検出するようにしたり、旋回指令用のスイッチを押し操作する時間で旋回半径を異ならせるように指令する構成等、各種の形態で実施してもよい。
【００７４】
（５）上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らずトラクターやその他の農作業機でもよく建設用作業車等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】伝動構造を示す概略構成図
【図３】制御ブロック図
【図４】油圧制御ユニットの構成を示す油圧回路図
【図５】変速位置と変速出力との関係を示す図
【図６】旋回レバーの操作位置と速度比率との関係を示す図
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】回転速度制御を行ったときの旋回走行時の実測データを示す図
【図１０】変速位置制御を行ったときの旋回走行時の実測データを示す図
【図１１】コンバインの圃場での作業形態を示す平面図
【符号の説明】
【００７６】
１Ｒ，１Ｌ      走行装置
７、８          無段変速装置
１３、１５      被操作体
１４            変速操作具
１７            アクチュエータ
５６            旋回指令手段
Ａ              伝動状態切換手段
【図１】
2005247154.tif 000003
【図２】
2005247154.tif 000004
【図３】
2005247154.tif 000005
【図４】
2005247154.tif 000006
【図５】
2005247154.tif 000007
【図６】
2005247154.tif 000008
【図７】
2005247154.tif 000009
【図８】
2005247154.tif 000010
【図９】
2005247154.tif 000011
【図１０】
2005247154.tif 000012
【図１１】
2005247154.tif 000013