(57)【要約】【課題】  レゾルバのロータ軸角度を高い精度で検出できるＲ／Ｄコンバータを提供する。【解決手段】  レゾルバの正弦波出力と余弦波出力とをＡ／Ｄコンバータ１１でＡ／Ｄ変換する。マイクロコンピュータ１２は、データＲＯＭ１９に格納した校正データを用いてこのＡ／Ｄ変換された出力を校正された角度に変換する。また、０°〜９０°を２分割し、正弦波出力と余弦波出力の分解能の高い領域を利用することで、特定の角度領域で分解能が低下することを防止する。さらに、三角関数の周期性を利用することで、０°〜９０°のロータ軸角度に関するデータから０°〜３６０°のロータ軸角度を算出する。【選択図】  図１
2005031027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レゾルバの正弦波出力および余弦波出力に基づいて前記レゾルバのロータ軸角度を検出する角度検出装置であって、
前記正弦波出力および前記余弦波出力から得た角度と、該角度に対応する校正角度とを格納した記憶手段と、
前記正弦波出力または前記余弦波出力を利用して前記校正角度を求める第１演算手段と
を備えることを特徴とする角度検出装置。
【請求項２】
前記第１演算手段は、
０〜９０°の範囲を２分割し、
角度が小さい範囲では、前記正弦波出力を利用し、
角度が大きい範囲では、前記余弦波出力を利用することを特徴とする請求項１に記載の角度検出装置。
【請求項３】
前記第１演算手段は、
０〜４５°の範囲では、前記正弦波出力を利用し、
４５°を超え９０°以下の範囲では、前記余弦波出力を利用することを特徴とする請求項２に記載の角度検出装置。
【請求項４】
前記記憶手段に格納された校正角度は、０°〜９０°の範囲における値であり、
前記レゾルバの角度空間を４等分した象限のいずれに属するかを判断する判断手段と、
前記判断された象限に基づくオフセット値を利用して前記校正角度からロータ軸角度を求める第２演算手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の角度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、レゾルバの出力をデジタル信号に変換するコンバータ（以下、Ｒ／Ｄコンバータという）に適用して有用な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
レゾルバは、回転トランスの一種であり、２個のステータ巻線と１個のロータ巻線を備えている。２個のステータ巻線は、９０度ずらして配置されている。ステータ巻線との結合により得られる信号の振幅は、ロータ軸の回転角度とステータとの相対位置の関数になる。このため、レゾルバからは、軸角度のサイン（正弦波）およびコサイン（余弦波）で変調された、次式（１）および（２）で示される２種類の出力電圧（正弦波出力（Ｓ１），余弦波出力（Ｓ２））が得られる。
【０００３】
【数１】
2005031027.tif 000003
【０００４】
【数２】
2005031027.tif 000004
【０００５】
そして、｜Ｓ１｜＞｜Ｓ２｜であれば、Ｓ１／Ｓ２＝ｔａｎθを求め、｜Ｓ１｜＜｜Ｓ２｜であれば、Ｓ２／Ｓ１＝ｃｏｔθを求め、ｔａｎθあるいはｃｏｔθの値から角度θが得られる（たとえば、特許文献１参照）。
【０００６】
ここで、θの値をデジタル信号で出力すれば、レゾルバの出力に基づいたロータ（軸）の角度に関する情報がデジタル信号として得られる。以上が従来の技術におけるＲ／Ｄコンバータの動作の概略である。
【０００７】
【特許文献１】特開昭６２−３８３０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、理想的には、正弦波出力（Ｓ１）と余弦波出力（Ｓ２）とは、９０度位相がずれているのみであり、一方の位相を９０度ずらせば、他方に出力波形が一致しなくてはならない。
【０００９】
しかしながら、現実には一方の出力の位相を９０度ずらしても他方の信号に一致しない。これは、２つの信号Ｓ１，Ｓ２には、位相の違いだけではなく、振幅の違いもあるからである。そのため、数１および数２から得られるｔａｎθまたはｃｏｔθの値は、レゾルバのロータ軸の回転角度に正確に対応したものではなく、誤差を含んだ値となる。
【００１０】
この誤差は、レゾルバを構成する部品の寸法精度、製造段階での組み立て精度、巻線のコアの材質の微妙な違い、巻線の捲き方のムラ等に起因して発生する。従って、部品の寸法精度の管理、材質の管理、レゾルバの製造工程の管理さらには製品検査の管理等を厳格にすることで、上述の誤差をより小さくすることは可能である。しかしながら、それでは製品のコストが高くなり、工業製品としては好ましくない。
【００１１】
本発明は、上述のレゾルバの出力に含まれる誤差の影響を排除し、より高精度の角度データを得ることができる技術を低コストで提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、レゾルバの正弦波出力および余弦波出力に基づいて前記レゾルバのロータ軸角度を検出する角度検出装置であって、前記正弦波出力および前記余弦波出力から得た角度と、該角度に対応する校正角度とを格納した記憶手段と、前記正弦波出力または前記余弦波出力を利用して前記校正角度を求める第１演算手段とを備えることを特徴としている。
【００１３】
本発明において、校正角度というのは、レゾルバの回転軸の正確な値である。仮に正弦波出力および余弦波出力に誤差が含まれていなければ、正弦波出力および余弦波出力から直接算出した角度と校正角度とは一致する。
【００１４】
本発明では、レゾルバからの正弦波出力および余弦波出力から直接得られる角度と、実際の正確なロータ軸の角度である校正角度との対応関係を予め求めておき、それを記憶手段に記憶させておく。そして、ロータ軸角度の検出時には、まず正弦波出力または余弦波出力に基づいた角度を得、さらにこの角度に基づいて記憶装置内に格納された対応する校正角度を読み出す。こうすることで、レゾルバの出力に誤差が含まれていても、ロータ軸の角度を正確に検出することができる。
【００１５】
また、本発明では、０〜９０°の範囲を２分割し、角度が小さい範囲では、前記正弦波出力を利用して前記校正角度を求め、角度が大きい範囲では、前記余弦波出力を利用して前記校正角度を求めることを好ましい態様としている。また、この態様において、０〜４５°の範囲では、前記正弦波出力を利用して前記校正角度を求め、４５°を超え９０°以下の範囲では、前記余弦波出力を利用して前記校正角度を求めることをさらに好ましい態様としている。
【００１６】
三角関数の性質から明らかなように、ｓｉｎθの関数は、０〜４５°の範囲においては位相の変化に従う関数値の変化が比較的リニアである。しかしながら、４５°〜９０°の範囲では、位相の変化に対する関数値の変化が小さくなる。このことは、ｓｉｎθが０．７０７〜１の値をとる範囲では、分解能が悪いことを意味している。他方で、ｃｏｓθの関数は、０〜４５°の範囲における分解能が悪い。上述の態様を採用することで、正弦関数の分解能が高い範囲と余弦関数の分解能の高い範囲を使い分けることができ、検出される角度データの精度を高く保つことができる。
【００１７】
本発明では、レゾルバからの正弦波出力および余弦波出力から得られる角度を真の軸角度に対応した校正角度に変換している。このため、上述の態様のように、角度の範囲による正弦波出力と余弦波出力の使い分けを行っても、出力の切り替えの部分で検出値が不連続になる、あるいは特定の角度領域で誤差が増大するような事態を避けることができる。
【００１８】
たとえば、平均値で考えて正弦波出力に比較して余弦波出力が大きく出てしまう特性を有するレゾルバの場合、正弦波出力の波形と余弦波出力の波形とは４５°より大きい角度の部分で交差する。この場合、この交差部分で出力の切り替えを行なうと正弦波出力の分解能の悪い部分を利用することになり、角度検出の分解能が低下する。また、本来両波形が交差すべき４５°部分で出力の切り替えを行なうと、出力が不連続になり、得られる検出値も不連続に変化してしまう。
【００１９】
これに対して、本発明を利用した場合、正弦波出力および余弦波出力から得られる角度を校正角度に変換するので、上述のような正弦波出力と余弦波出力との間における平均出力の違いの影響を排除できる。
【００２０】
また、本発明では、記憶装置に格納された校正角度のデータは、０°〜９０°の範囲における値であり、レゾルバの角度空間を４等分した象限のいずれに属するかを判断する判断手段と、判断された象限に基づくオフセット値を利用して前記校正角度からロータ軸角度を求める第２演算手段とをさらに備えることを好ましい態様としている。
【００２１】
この態様によれば、記憶手段に０°〜９０°の範囲のデータを格納するだけでよく、記憶手段の容量を有効に利用できる。このことは、低コストであるＲ／Ｄコンバータを得る場合、あるいは高分解能な性能を求める場合にコストを抑えることができる点で有用となる。
【００２２】
上記態様における判断手段および第２演算手段としては、マイクロコンピュータを利用できる。各機能別に個別にマクロコンピュータを配置してもよいが、一つのマイクロコンピュータで各機能を兼ねることもできる。また、第１演算手段、判断手段および第２演算手段の各機能を一つのマイクロコンピュータで実現してもよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、レゾルバからの出力より得られる角度を真の軸角度である校正角度に変換するので、レゾルバの出力に含まれる誤差の影響を排除でき、より高精度の角度検出を行なうことができる。また、レゾルバ自体の性能を厳しく追求する必要がないので、レゾルバとＲ／Ｄコンバータでなる角度検出システムを低コストで提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．実施形態の構成
図１は、本発明の一実施形態におけるＲ／Ｄコンバータ１の構成を示すブロック図である。図１において、Ｒ／Ｄコンバータ１は、Ａ／Ｄコンバータ１１、マイクロコンピュータ１２、アドレス生成部１３、データＲＯＭ１４、Ｄ／Ａコンバータ１５、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）１６、増幅器１７、データＲＯＭ１９を備えている。
【００２５】
Ａ／Ｄコンバータ１１は、例えば、１０〜１２ビットの分解能を有し、マイクロコンピュータ１２からのサンプリングクロックに従ってレゾルバ（図示省略）の正弦波出力および余弦波出力をＡ／Ｄ変換する。
【００２６】
マイクロコンピュータ１２は、Ａ／Ｄコンバータ１１におけるサンプリングのタイミングを決め、同時にレゾルバへの励磁用正弦波の生成タイミングを決めるサンプリングクロックを生成する。このサンプリングクロックによって、レゾルバ励磁用正弦波の発生とＡ／Ｄコンバータ１１でのＡ／Ｄ変換のタイミングとが同期して行なわれ、励磁用正弦波の特定位相で、レゾルバの正弦波出力および余弦波出力をＡ／Ｄ変換することが可能となる。こうすることで、前述の数１および数２におけるｓｉｎωｔ、ｃｏｓωｔを定数と見なすことができ、レゾルバの正弦波出力および余弦波出力をｓｉｎθ、ｃｏｓθの関数として扱うことが可能となる。
【００２７】
また、マイクロコンピュータ１２は、Ａ／Ｄコンバータ１１の出力であるＡ／Ｄ変換された正弦波出力およびＡ／Ｄ変換された余弦波出力の一方の絶対値から、データＲＯＭ１９中に格納されたデータを利用してレゾルバの軸角度を算出する演算を行う。
【００２８】
アドレス生成部１３は、マイクロコンピュータ１２からのサンプリングクロックに従って、データＲＯＭ１４のアドレスを生成する。データＲＯＭ１４には、正弦波を所定のサンプリング周波数でサンプリングした値が記憶されており、アドレス生成部１３で生成されるアドレスに従って、ＤＭＡ（ダイレクト・メモリ・アクセス）により、格納された値を出力する。Ｄ／Ａコンバータ１５は、上記データＲＯＭ１４から出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換する。ＬＰＦ１６は、Ｄ／Ａコンバータ１５から出力された励磁用信号に含まれる高域成分を除去し、正弦波に波形整形する。増幅器１７は、ＬＰＦ１６からの励磁用正弦波を増幅し、図示しないレゾルバに供給する。
【００２９】
データＲＯＭ１９には、０〜９０°の範囲における正弦波出力、余弦波出力、該それぞれの出力から求められる角度、および該角度に対応する校正角度が格納されている。
【００３０】
本実施形態では、データＲＯＭに格納するデータの量を少なくするために、以下述べるような工夫をしている。ここで、データＲＯＭ１９に格納されるデータについて説明する。図２は、レゾルバの出力とオフセット角度との関係を示す概念図である。図２には、誤差を含まない理想的な状態における正弦波出力（ｓｉｎθで表記）と余弦波出力（ｃｏｓθで表記）が示されている。図３は、ロータ軸角度を取得するためのデータ構成を説明するための概念図である。
【００３１】
本実施形態では、三角関数の周期性を利用し、０〜９０°の範囲のデータを利用して、０〜３６０°の範囲におけるロータ軸角度の検出を行なう。また、０〜９０°の範囲を０°≦θ≦４５°，４５°＜θ≦９０°の２つの範囲に分け、前者では正弦波出力を利用し、後者では余弦波出力を利用する。
【００３２】
たとえば、軸角度が０〜４５°の範囲では正弦波出力を用いて軸角度の検出を行い、軸角度が４５°を超え９０°以下の範囲では余弦波出力を用いて軸角度の検出を行なう。軸角度が９０°を超え１８０°以下の範囲（第２象限）では、算出される校正角度をθとして、オフセット（１８０°−θ）を計算し軸角度を求める。またこの際、９０°を超え１３５°に至らない範囲では、余弦波出力を用い、１３５°〜１８０°の範囲では正弦波出力を用いる。
【００３３】
他の角度の範囲についても図２に示す区分に従ってオフセットを計算し、また図３に示す区分に従って、正弦波出力と余弦波出力とを使い分ける。すなわち、ｓｉｎθが０．７０７以下であれば、正弦波出力を利用し、ｓｉｎθが０．７０７を超えた値であれば、余弦波出力を用いる。
【００３４】
Ｂ．データの作成手順
次に、データＲＯＭ１９に格納するデータの作成手順の一例について説明する。まず、データ採取用のレゾルバを選び、その正弦波出力の値Ｓ１＝ｆｓ（θ１）のデータを採取する。図４は、Ｓ１の出力波形を示す概念図である。
【００３５】
Ｓ１の正の最大値をＳ１ｍａｘとした場合、第１象限では、図４から明らかなように次式数３が成立する。さらに数３より数４が得られる。
【００３６】
【数３】
2005031027.tif 000005
【００３７】
【数４】
2005031027.tif 000006
【００３８】
Ｓ１ｍａｘは計測により得られる定数であり、ｆｓ（θ１）はＳ１の出力であるから、上記数４より、ｓｉｎθ１とθ１との関係が求められる。ｓｉｎθ１に対するθ１の値は、レゾルバの個体によって微妙に偏差があるので、複数の検査用のレゾルバにおいて、ｓｉｎθ１とθ１との関係を求め、ｓｉｎθ１に対応するθ１の平均値θ１aveを算出する。ここで、複数のレゾルバは、同一の製造条件で製造したレゾルバの中から選択する。このデータは、ｓｉｎθ１が０〜０．７０７の範囲において求める。こうして得られたデータから下記表１に示すテーブル１を作成する。
【００３９】
【表１】
2005031027.tif 000007
【００４０】
表１は、レゾルバからの正弦波出力Ｓ１から得られるｓｉｎθ１と、数４から算出される軸角度θ１のサンプル間の平均値（θ１ave）との関係を示すテーブルである。なお、表１に示すｓｉｎθ１とθ１aveの値は、Ａ／Ｄコンバータによってデジタル信号に変換した値である。ここで、ｓｉｎθ１は８ｂｉｔ（０−２５６）の信号に変換された値であり、θ１ave は９ｂｉｔに変換された間である。θ１aveを９ｂｉｔに変換するのは、正弦波出力Ｓ１に含まれる誤差により、数４から求められるθ１の値が４５°を超える場合があるからである。
【００４１】
また、θ１aveの算出と共に、レゾルバの真の軸角度θを正確な角度計測装置を用いて計測し、下記表２に示すθ１aveとθとの関係を示すテーブルを作成する。ここで、θの列の値が校正角度のデータとなる。表２は、０°〜４５°における、レゾルバの正弦波出力から得られる角度のデータ（θ１）と真の軸角度である校正角度のデータ（θ）との関係を示すテーブルとなる。
【００４２】
【表２】
2005031027.tif 000008
【００４３】
また、余弦波出力に関しても同様な計算を行なう。すなわち、余弦波出力をＳ２＝ｆｃ（θ１）とした場合、図４から明らかなように次式数５が成立する。そして数５から数６が得られる。
【００４４】
【数５】
2005031027.tif 000009
【００４５】
【数６】
2005031027.tif 000010
【００４６】
数６から余弦波出力に対するθ１が得られる。ここで、このデータは、ｃｏｓθ１が０〜０．７０７の範囲において求める。こうして、下記表３と表４を得る。
【００４７】
【表３】
2005031027.tif 000011
【００４８】
【表４】
2005031027.tif 000012
【００４９】
ここで、表３は、レゾルバからの余弦波出力Ｓ２から得られるｃｏｓθ１と、数６から算出される軸角度θ１のサンプル間の平均値（θ１ave）との関係を示すテーブルである。表４は、４５°〜９０°における、レゾルバの余弦波出力から得られる角度のデータ（θ１）と校正角度のデータ（θ）との関係を示すテーブルである。このようにして得られた表１〜表４のデータがデータＲＯＭ１９に格納される。
【００５０】
Ｃ．実施形態の動作
次に、本発明の実施形態によるＲ／Ｄコンバータ１の動作について説明する。図５は、本実施形態によるＲ／Ｄコンバータ１の動作を説明するためのフローチャートである。
【００５１】
まず、励磁用正弦波を生成する（ステップＳ１）。すなわち、マイクロコンピュータ１２より所定のサンプリング周波数をアドレス生成部１３に供給し、そのサンプリング周波数に従ってデータＲＯＭ１４においてサイクリックにデータが読み出され、Ｄ／Ａコンバータ１５において励磁用正弦波の元となる波形が生成され、それをＬＰＦ１６で波形成型することで、１０ｋＨの励磁用正弦波を生成する。
【００５２】
励磁用正弦波が図示しないレゾルバに供給されることで、レゾルバからは正弦波出力と余弦波出力とが出力される。この出力をＲ／Ｄコンバータ１に取り込み、Ａ／Ｄコンバータ１１において、デジタル信号に変換する（ステップＳ２）。
【００５３】
次に、マイクロコンピュータ１２は、Ａ／Ｄ変換された正弦波出力中のｓｉｎθ１の絶対値が０〜０．７０７の範囲内であるか否かを判断する（ステップＳ３）。ｓｉｎθ１の絶対値が０〜０．７０７の範囲内である場合、マイクロコンピュータ１２は、ｓｉｎθ１の絶対値をアドレスに変換し、それをデータＲＯＭ１９に送り（ステップＳ４）、格納された表１のテーブルから対応するθ１aveを読み出し、さらにθ１aveをアドレスとして表２のテーブルから対応するθを読み出す。こうしてデータＲＯＭ１９からの校正角度θの取得が行なわれる（ステップＳ６）。
【００５４】
一方、ステップＳ３において、ｓｉｎθ１の絶対値が０〜０．７０７の範囲内でない場合、マイクロコンピュータ１２は、ｃｏｓθ１の絶対値をアドレスに変換し、それをデータＲＯＭ１９に送り（ステップＳ５）、格納された表３のテーブルから対応するθ１aveを読み出し、さらにθ１aveをアドレスとして表４のテーブルから対応するθを読み出す。この場合もデータＲＯＭ１９から校正角度θの取得が行なわれる（ステップＳ６）。
【００５５】
θを読み出した後、マイクロコンピュータ１２は、Ａ／Ｄ変換された正弦波出力および余弦波出力の極性をチェックし、レゾルバのロータの現在位置（現在軸角度）を判定する（ステップＳ７）。
【００５６】
以下、図２を参照してステップＳ７を詳細に説明する。ステップＳ７では、正弦波出力のｓｉｎθ１と余弦波出力のｃｏｓθ１を判定対象とする。ここで、０≦ｓｉｎθ１、０≦ｃｏｓθ１であれば第１象限と判定し、０≦ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１＜０であれば第２象限と判定し、ｓｉｎθ１＜０、ｃｏｓθ１≦０であれば、第３象限と判定し、ｓｉｎθ１＜０、０＜ｃｏｓθ１であれば、第４象限と判定する。
【００５７】
ステップＳ７での判定を受けて、マイクロコンピュータ１２では、ステップ６で取得したθに対して、判定した象限に応じたオフセット計算を行いレゾルバのロータ軸角度を算出する。即ち、ステップＳ７において、第１象限と判定された場合、Ｓ６で取得したθが図示しないレゾルバのロータ軸角度として求められる（ステップＳ８）。ステップＳ７において、第２象限と判定された場合、１８０°−θによりレゾルバのロータ軸角度が求められる（ステップＳ９）。ステップＳ７において、第３象限と判定された場合、１８０°＋θによりレゾルバのロータ軸角度が求められる（ステップＳ１０）。ステップＳ７において、第４象限と判定された場合、３６０°−θによりレゾルバのロータ軸角度が求められる（ステップＳ１１）。
【００５８】
そして、求められたロータ軸角度は、Ｒ／Ｄコンバータ１から外部に出力される（ステップＳ１２）。
【００５９】
本実施形態によれば、データＲＯＭ１９に正弦波出力および余弦波出力から求められるロータ軸角度θ１と真のロータ軸角度θとの対応関係が格納されているので、正弦波出力および／または余弦波出力に誤差が含まれていても、このデータを用いて、誤差が補正されたロータ軸角度を得ることができる。
【００６０】
さらに、本実施形態によれば、ロータ軸角度が０°〜９０°の範囲におけるデータを保持すればよいので、データＲＯＭ１９の容量を有効に利用できる。このことは、データＲＯＭ１９としてより安価なデバイスを利用できることを意味する。また、データの分解能を上げる場合でもデータＲＯＭ１９として比較的低価格なデバイスを用いることができる。また、ｓｉｎθ１が０〜０．７０７の範囲では正弦波出力を用いてロータ軸角度θを求め、ｓｉｎθ１が０〜０．７０７の範囲以外では余弦波出力を用いることで、正弦関数の分解能が低下する部分、および余弦関数の分解能が低下する部分を利用せずに、ロータ軸角度を求めることができる。これにより、検出角度の精度が特定の角度範囲で低下することを防止できる。また、高価で高分解能なＤ／Ａコンバータを用いなくても全ての角度領域において高分解能を維持することができる。
【００６１】
本実施形態では、データＲＯＭ１９に表１〜表４で示されるデータが格納されており、データＲＯＭに単にレゾルバの正弦波出力および余弦波出力から求められる角度データを格納する場合に比較してより大きなメモリ容量が必要になる。従って、０°〜９０°の範囲におけるデータを利用して他の範囲の角度を算出する方法および上述した分解能が低下する領域を利用しない方法は、できるだけ少ないメモリ容量で高分解能なＲ／Ｄコンバータを得る点で有用となる。
【００６２】
同じ製造条件と部品を用いて製造したレゾルバでは、出力に含まれる誤差が似た傾向を示すことが判明している。従って、製造したレゾルバから検査用の個体を複数選び、本実施形態で説明した方法で校正データを得、それを全てのＲ／ＤコンバータのデータＲＯＭに書き込んでおくことで、レゾルバの出力に誤差が含まれていても、その誤差を補正した出力を得ることができる。これにより、安価な材料を用い、部品の寸法精度や組み立て精度をあまり高く追求せずに製造したレゾルバであっても、計測誤差が抑えられ、高分解能な性能を得ることができる。
【００６３】
本実施形態では、複数台のレゾルバの出力を調べ、その平均値を採用する例を示したが、レゾルバ１台１台について校正角度のデータを求め、それを利用するようにしてもよい。
【００６４】
また、データＲＯＭ１９の容量を確保できるならば、すべての象限において校正角度のデータを求め、それをデータＲＯＭ１９に格納してもよい。この場合、図５に示すステップＳ７〜Ｓ１１は不要となる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施形態のＲ／Ｄコンバータの概要を示すブロック図である。
【図２】レゾルバの出力とオフセット角度との関係を示す概念図である。
【図３】ロータ軸角度を取得するためのデータ構成を説明するための概念図である。
【図４】正弦波出力の波形を示す概念図である。
【図５】Ｒ／Ｄコンバータの動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１…Ｒ／Ｄコンバータ
１１…Ａ／Ｄコンバータ
１２…マイクロコンピュータ
１３…アドレス生成部
１４…データＲＯＭ
１５…Ｄ／Ａコンバータ
１６…ＬＰＦ（ローパスフィルタ）
１７…増幅器、１９…データＲＯＭ。
【図１】
2005031027.tif 000013
【図２】
2005031027.tif 000014
【図３】
2005031027.tif 000015
【図４】
2005031027.tif 000016
【図５】
2005031027.tif 000017