(57)【要約】  【課題】        衝突する可能性のある障害物を精度良く早期に検出すること。    【解決手段】  輪郭抽出部１０４は、カメラ１０３からの全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成する。特徴検出部１０５は、前記物体輪郭データの特徴量を検出する。障害物認識部１０７は、前記特徴量と障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成する。動き検出予測部１０８は、前記特徴量の時間変化に基づいて物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成する。危険判定部１０９は、前記障害物認識データ及び前記動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する。危険報知部１１２は、前記衝突危険度が閾値以上である時に衝突の危険を報知する。  【選択図】      図１
2005209028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方の全体画像を撮影して全体画像データを生成するカメラと、前記カメラからの前記全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成する輪郭抽出手段と、前記輪郭抽出手段の前記物体輪郭データの特徴量を検出する特徴検出手段と、前記特徴検出手段からの前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する衝突危険判定手段と、前記衝突危険判定手段からの前記衝突危険度が閾値以上である時に衝突の危険を報知する衝突危険報知手段と、を具備する携帯端末装置。
【請求項２】
前記衝突危険判定手段は、障害物の特徴量のデータである障害物特徴データを有する障害物特徴データベースと、前記特徴検出手段により検出された前記特徴量と前記障害物特徴データベースの前記障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成する障害物認識手段と、前記特徴検出手段により検出された前記特徴量の時間変化に基づいて前記物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成する動き検出予測手段と、前記障害物認識データ及び前記動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する危険判定部と、を具備する請求項１に記載の携帯端末装置。
【請求項３】
前方の全体画像を撮影して全体画像データを生成する全体画像データ生成ステップと、前記全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成する輪郭抽出ステップと、前記物体輪郭データの特徴量を検出する特徴検出ステップと、前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する衝突危険判定ステップと、前記危険判定ステップにおける前記衝突危険度が閾値以上である時に衝突の危険を報知する危険報知ステップと、を具備する衝突危険判定報知方法。
【請求項４】
前記衝突危険判定ステップは、前記特徴検出ステップにおいて検出された前記特徴量と障害物特徴データベースの障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成する障害物認識ステップと、前記特徴検出ステップにおいて検出された前記特徴量の時間変化に基づいて前記物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成する動き検出予測ステップと、前記障害物認識データ及び前記動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する危険判定ステップと、を具備する請求項３に記載の衝突危険判定報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突危険を判定して報知する機能を有する携帯端末装置及び衝突危険判定報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯電話端末装置の普及に伴い、道路又は歩行者通路において携帯電話端末装置を操作しながら歩行する状況が見られる。これらの場合においては、携帯電話端末装置の画像情報端末装置としての使用のため、電子メールの操作、インターネット接続時のブラウズ操作又はゲーム操作などで携帯電話端末装置を注視する操作することが多くなっている。そのため、道路又は歩行者通路において、進行方向から近づく人、自転車又は電柱などの障害物の発見が遅れ、携帯電話端末装置の使用者が障害物と衝突する危険がある。
【０００３】
障害物を検知しその存在を報知可能な携帯電話端末装置又は携帯情報端末装置が特許文献１に記載されている。この従来の携帯電話端末装置は、障害物の検知手段として赤外線センサ、超音波又はカメラのうちいずれかを備えたものであり、検知手段の検知エリアを前方に１〜２ｍに設定し幅４５度程度に設定しておくことにより、この検知エリア内に物体が入った場合これを障害物として検知するものである。
【特許文献１】特開２００３−２４０８５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の携帯電話端末装置においては、検知手段の検知エリアに物体が入ることにより障害物の検知を行うため、検知エリアが狭い場合に自転車などの高速に移動している障害物や携帯電話端末装置の使用者が高速に歩行している状況では、障害物を検知し注意を喚起する情報が携帯電話端末装置から報知されてから使用者がこれを認知するまでの時間までに、使用者が障害物と衝突する場合があるという問題がある。
【０００５】
また、従来の携帯電話端末装置においては、障害物を遠くから検知しようと検知エリアを広くした場合に、衝突の可能性のない物体に対しても検知をするため、障害物検知の報知が頻発するという問題がある。
【０００６】
さらに、従来の携帯電話端末装置においては、携帯電話端末装置の使用者と同じ方向と速度とで移動している歩行者に対し、衝突する危険がないのに検知エリア内に入っている場合には、これを障害物として検知してしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、衝突する可能性のある障害物を精度良く早期に検知することができる携帯端末装置及び衝突危険判定報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の携帯端末装置は、前方の全体画像を撮影して全体画像データを生成するカメラと、前記カメラからの前記全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成する輪郭抽出手段と、前記輪郭抽出手段の前記物体輪郭データの特徴量を検出する特徴検出手段と、前記特徴検出手段からの前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する衝突危険判定手段と、前記衝突危険判定手段からの前記衝突危険度が閾値以上である時に衝突の危険を報知する衝突危険報知手段と、を具備する構成を採る。
【０００９】
この構成によれば、物体輪郭データの特徴量を検出し前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成するため、衝突する可能性のある障害物を精度良く早期に検知することができる。
【００１０】
請求項２に記載の携帯端末装置は、請求項１に記載の発明において、前記衝突危険判定手段が、障害物の特徴量のデータである障害物特徴データを有する障害物特徴データベースと、前記特徴検出手段により検出された前記特徴量と前記障害物特徴データベースの前記障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成する障害物認識手段と、前記特徴検出手段により検出された前記特徴量の時間変化に基づいて前記物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成する動き検出予測手段と、前記障害物認識データ及び前記動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する危険判定部と、を具備する構成を採る。
【００１１】
この構成によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、衝突する可能性のある障害物の検出の精度をより向上させることができる。
【００１２】
請求項３に記載の衝突危険判定報知方法は、前方の全体画像を撮影して全体画像データを生成する全体画像データ生成ステップと、前記全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成する輪郭抽出ステップと、前記物体輪郭データの特徴量を検出する特徴検出ステップと、前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する衝突危険判定ステップと、前記危険判定ステップにおける前記衝突危険度が閾値以上である時に衝突の危険を報知する危険報知ステップと、を具備するようにした。
【００１３】
この方法によれば、物体輪郭データの特徴量を検出し前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成するため、衝突する可能性のある障害物を精度良く早期に検知することができる。
【００１４】
請求項４に記載の衝突危険判定報知方法は、請求項３に記載の発明において、前記衝突危険判定ステップが、前記特徴検出ステップにおいて検出された前記特徴量と障害物特徴データベースの障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成する障害物認識ステップと、前記特徴検出ステップにおいて検出された前記特徴量の時間変化に基づいて前記物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成する動き検出予測ステップと、前記障害物認識データ及び前記動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する危険判定ステップと、を具備するようにした。
【００１５】
この方法によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、衝突する可能性のある障害物の検出の精度をより向上させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように、本発明によれば、物体輪郭データの特徴量を検出し前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成するため、衝突する可能性のある障害物を精度良く早期に検知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の骨子は、物体輪郭データの特徴量を検出し前記物体輪郭データの特徴量に基づいて障害物を認識すると共に前記物体輪郭データの動きを予測して衝突の危険を判定して衝突危険度を生成することである。
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
（一実施の形態）
図１は、本発明の一実施の形態に係る携帯端末装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本発明の一実施の形態に係る携帯端末装置１００は、アンテナ１０１、通信部１０２、カメラ１０３、輪郭抽出部１０４、特徴検出部１０５、障害物特徴データベース１０６、障害物認識部１０７、動き検出予測部１０８、危険判定部１０９、警報信号発生部１１０、信号データ処理部１１１、危険報知部１１２、表示部１１３、操作部１１４、受話部１１５及び送話部１１６を具備している。
【００２０】
アンテナ１０１は、通信部１０２からの送信データを無線信号として送信するものである。また、アンテナ１０１は、通信相手の通信装置からのデータを受信して受信データを生成し通信部１０２に与える。通信部１０２は、アンテナ１０１からの受信データを信号データ処理部１１１に送る。信号データ処理部１１１は、アンテナ１０１からの受信データに所定の処理をして受信データを受話部１１５又は表示部１１３に送る。また、信号データ処理部１１１は、送話部１１６からの送信データに所定の処理をして送信データを通信部１０２を介してアンテナ１０１に送る。操作部１１４は、使用者が操作信号を信号データ処理部１１１に入力するためのものである。
【００２１】
カメラ１０３は、前方の全体画像を撮影して全体画像データを生成して輪郭抽出部１０４に与える。カメラ１０３は、衝突警報機能を動作させている時には、電子メールの操作、インターネット接続時のブラウズ操作又はゲーム操作などを行っている状態においても連続的な撮影を行い、携帯端末装置の使用者の前方の全体画像を撮影して全体画像データを生成する。
【００２２】
輪郭抽出部１０４は、カメラ１０３からの全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成して特徴検出部１０５に与える。特徴検出部１０５は、輪郭抽出部１０４からの物体輪郭データの特徴量を検出して障害物認識部１０７及び動き検出予測部１０８に与える。
【００２３】
障害物特徴データベース１０６は、人、自転車及び電柱などの障害物の特徴量のデータである障害物特徴データを予め有している。障害物認識部１０７は、特徴検出部１０５により検出された特徴量と障害物特徴データベース１０６の障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成して危険判定部１０９に与える。動き検出予測部１０８は、特徴検出部１０５により検出された特徴量の時間変化に基づいて物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成して危険判定部１０９に与える。危険判定部１０９は、障害物認識部１０７からの障害物認識データ及び動き検出予測部１０８からの動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成して警報信号発生部１１０及び信号データ処理部１１１に与える。警報信号発生部１１０は、危険判定部１０９からの衝突危険度が閾値以上である時に警報信号を発生して信号データ処理部１１１に与える。信号データ処理部１１１は、警報信号発生部１１０からの警報信号を受けた時に危険報知部１１２に駆動信号を与える。危険報知部１１２は、信号データ処理部１１１からの駆動信号を受けた時に衝突の危険を報知する。危険報知部１１２は、例えば、ＬＥＤ表示器で構成されており、ＬＥＤ表示器の点滅により衝突の危険を報知する。
【００２４】
また、信号データ処理部１１１は、警報信号発生部１１０からの警報信号を受けた時に表示部１１３に衝突の危険を表示させ、また、受話部１１５により衝突の危険を音で報知させる。
【００２５】
次に、本発明の一実施の形態に係る携帯端末装置１００の動作について、図１と共に図２を参照して説明する。
【００２６】
ステップＳＴ１０１において、カメラ１０３は、前方の全体画像を撮影して全体画像データを生成する。次に、ステップＳＴ１０２において、輪郭抽出部１０４は、カメラ１０３からの全体画像データの物体画像データの輪郭を抽出して物体輪郭データを生成する。
【００２７】
次に、ステップＳＴ１０３において、特徴検出部１０５は、輪郭抽出部１０４からの物体輪郭データの特徴量を検出する。次に、ステップＳＴ１０４において、障害物認識部１０７は、特徴検出部１０５により検出された特徴量と障害物特徴データベース１０６の障害物特徴データとを比較して障害物の認識を行って障害物認識データを生成する。これと同時に、ステップＳＴ１０５において、動き検出予測部１０８は、特徴検出部１０５により検出された特徴量の時間変化に基づいて物体画像データの動きを検出し動きを予測して動き予測データを生成する。
【００２８】
次に、ステップＳＴ１０６において、危険判定部１０９は、障害物認識部１０７からの障害物認識データ及び動き検出予測部１０８からの動き予測データに基づいて衝突の危険を判定して衝突危険度を生成する。次に、ステップＳＴ１０７において、警報信号発生部１１０は、危険判定部１０９からの衝突危険度が閾値以上であるか否かを判定する。ステップＳＴ１０７において衝突危険度が閾値以上である時には、ステップＳＴ１０８において警報信号発生部１１０は警報信号を生成する。
【００２９】
次に、ステップＳＴ１０９において、信号データ処理部１１１は、警報信号発生部１１０からの警報信号を受けた時に危険報知部１１２に駆動信号を与えて衝突の危険を報知させる。ステップＳＴ１０７において危険判定部１０９からの衝突危険度が閾値以上でない時にはステップＳＴ１１０に行く。次に、ステップＳＴ１１０において信号データ処理部１１１は終了選択か否かを判断する。ステップＳＴ１１０において信号データ処理部１１１は終了選択でない時にステップＳＴ１０１へ戻る。
【００３０】
なお、本発明の一実施の形態においては、危険報知部１１２は、衝突の危険がある障害物の距離、方向、速度又は種類のいずれかの情報、又は、これらの情報の組み合わせである情報を、画像又は音声のいずれか若しくは両方を用いて携帯端末装置の使用者へ報知するように構成してもよい。また、本発明の一実施の形態においては、危険報知部１１２は、振動装置（バイブレータ）を用いて振動により報知するように構成してもよい。また、本発明は、ＰＤＡなどの携帯情報端末装置についても適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明は、衝突危険を判定して報知するのに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る携帯端末装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の一実施の形態に係る携帯端末装置の動作を説明するためのフロー図
【符号の説明】
【００３３】
１００  携帯端末装置
１０１  アンテナ
１０２  通信部
１０３  カメラ
１０４  輪郭抽出部
１０５  特徴検出部
１０６  障害物特徴データベース
１０７  障害物認識部
１０８  動き検出予測部
１０９  危険判定部
１１０  警報信号発生部
１１１  信号データ処理部
１１２  危険報知部
１１３  表示部
１１４  操作部
１１５  受話部
１１６  送話部
【図１】
2005209028.tif 000003
【図２】
2005209028.tif 000004