(57)【要約】【課題】  カセットライブラリー装置のピッカーにおけるカセットチャック用の揺動アームの姿勢を、簡単に検出できるようにする。【解決手段】  揺動フレーム３４に設けられた揺動アーム１６ａは、揺動フレーム３４が上下に揺動したときに、カセット１の凹部１０ａに入り込んだり凹部１０ａから抜け出したりして、カセット１をチャックあるいは解放可能である。揺動フレーム３４および揺動アーム１０ａを揺動させるための揺動機構４７、４８と、揺動機構４７、４８を駆動するためのステッピングモータ４５と、揺動アーム１６ａが特定の姿勢になったことを検出する手段５１、５２と、ステッピングモータ４５の駆動により揺動アーム１６ａの姿勢が特定の姿勢から変化したときに、ステッピングモータ４５に供給したパルス数をカウントすることで、そのときの揺動アーム１６の姿勢を検出する手段とを具備する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガレージに収容されるとともに底部に凹部を有するカセットを、前記ガレージから引き出し、また前記ガレージへ押し込むためのピッカーにおいて、
前記ピッカーに上下に揺動可能に設けられた揺動フレームと、
この揺動フレームに設けられて、この揺動フレームと一体に揺動可能な揺動アームと、
この揺動アームの先端に設けられて、この揺動アームの上向きの揺動運動に連動して前記カセットの凹部に下方から入り込み可能な係合部と、
前記揺動フレームおよび揺動アームを揺動させるための揺動機構と、
前記揺動機構を駆動するためのステッピングモータと、
前記揺動アームが特定の姿勢になったときにそのことを検出する手段と、
前記特定の姿勢からステッピングモータの駆動により揺動アームの姿勢が変化したときに、前記ステッピングモータに供給したパルス数をカウントすることにより、そのときの揺動アームの姿勢を検出する手段と、
を具備したカセットライブラリー装置。
【請求項２】
フォトインタラプタとスリット板とによって、揺動アームが特定の姿勢になったことを検出するように構成されている請求項１記載のカセットライブラリー装置。
【請求項３】
揺動アームが特定の姿勢になったことを検出するごとに、パルス数のカウントをリセットするように構成されている請求項１または２記載のカセットライブラリー装置。
【請求項４】
ガレージに収容されるとともに底部に凹部を有するカセットを、前記ガレージから引き出し、また前記ガレージへ押し込むためのピッカーにおいて、
前記ピッカーに上下に揺動可能に設けられた揺動フレームと、
この揺動フレームに設けられて、この揺動フレームと一体に揺動可能な揺動アームと、
この揺動アームの先端に設けられて、この揺動アームの上向きの揺動運動に連動して前記カセットの凹部に下方から入り込み可能な係合部とを具備したカセットライブラリー装置において、
前記揺動フレームおよび揺動アームを揺動させるための揺動機構をステッピングモータによって駆動させ、
前記揺動アームが特定の姿勢になったときにそのことを検出し、
前記特定の姿勢からステッピングモータの駆動により揺動アームの姿勢が変化したときに、前記ステッピングモータに供給したパルス数をカウントすることにより、そのときの揺動アームの姿勢を検出する、
カセットライブラリー装置の姿勢制御方法。
【請求項５】
フォトインタラプタとスリット板とによって、揺動アームが特定の姿勢になったことを検出する、請求項４記載のカセットライブラリー装置の姿勢制御方法。
【請求項６】
揺動アームが特定の姿勢になったことを検出するごとに、パルス数のカウントをリセットする、請求項４または５記載のカセットライブラリー装置の姿勢制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカセットライブラリー装置およびその姿勢制御方法に関し、特にガレージに収容されたテープカセットなどのカセットをターンテーブル構造のピッカーにより引き出したうえで、このカセットを、このカセット内の媒体に記録再生を行うためのドライバへ向けて搬送するようにした、カセットライブラリー装置およびその姿勢制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のカセットライブラリー装置として、図１１に示すように、ターンテーブル２の上に複数のガレージ４を環状に配置するとともに、各ガレージ４にそれぞれテープカセット１を収容したものが知られている。そして、ターンテーブル２を駆動機構３により回転させて、目的とするカセット１が収容されたガレージ４をエレベータ機構５に向かい合わせ、このエレベータ機構５が、目的とするテープカセット１をガレージ４から取出してテープドライブ６に出し入れすることで、情報の読み出しや書き込みを実行するように構成されている（非特許文献１）。
【０００３】
この構成では、ターンテーブル２に収納されたデータライブラリーの範囲内で、テープドライブ６へのテープカセットの出し入れを自動化できる。しかし、限られたスペースにテープライブラリーとして収納するテープカセット１を多く必要とする場合には、このようなターンテーブル方式よりも図１２に示すマガジン方式が適していると言われている。
【０００４】
このマガジン方式のカセットライブラリー装置は、図１２に示すように、ケーシング７の内部にテープドライブ６と一対のマガジン方式のガレージ８ａ、８ｂとを配置したものである。各ガレージ８ａ、８ｂには、複数のテープカセット１が、列状に並んだ状態で収容されている。そして、一対のガレージ８ａ、８ｂどうしの間に配置されたピッカー９が、これらガレージ８ａ、８ｂとテープドライブ６との間でテープカセット１を受け渡しするように構成されている。
【０００５】
図１３は、テープカセット１の一例についての構成を示す。このテープカセット１は図示のような薄型の直方体状に形成され、その底側の両側部には、凹部１０ａ、１０ｂがそれぞれ形成されている。１１はテープカセット１の底面、１２ａ、１２ｂはその側面である。図１２〜図１４に示すように、テープカセット１は、その凹部１０ａ、１０ｂがガレージ８ａ、８ｂの開口側すなわちピッカー９に近い方に位置するように、これらガレージ８ａ、８ｂに収容される。各凹部１０ａ、１０ｂは、ガレージ８ａ、８ｂの開口側すなわちピッカー９に近い位置に形成された側壁面１３と、底面１４とを有する。
【０００６】
図１２および図１５に示すように、ピッカー９は、水平方向に移動可能な移動体１５を備えている。さらに、この移動体１５は、図１２〜図１５に示すように一対の揺動アーム１６ａ、１６ｂを有し、これら揺動アーム１６ａ、１６ｂは、上下方向に揺動可能である。各揺動アーム１６ａ、１６ｂは、水平方向の本体部１７と、本体部１７の先端から上向きに立ち上がる先端立上り部１８とを有する。
【０００７】
ガレージ８ａ、８ｂに収容されたテープカセット１に対して図１５に示すようにピッカー９の移動体１５が接近した状態で、揺動アーム１６ａ、１６ｂが上向きに揺動することで、図示のように本体部１７がテープカセット１の底面１１に接するとともに先端立上り部１８が凹部１０ａ、１０ｂに入り込む。また、このとき、一対の揺動アーム１６ａ、１６ｂの先端立上り部１８どうしによって凹部１０ａ、１０ｂの奥端面１４が位置規制される。以上により、揺動アーム１６ａ、１６ｂによってテープカセット１がチャックされる。そして、この状態で、移動体１５がガレージ８ａ、８ｂから遠ざかる方向に移動することで、揺動アーム１６ａ、１６ｂの先端立上り部１８が凹部１０ａ、１０ｂの側壁面１３に当たって、テープカセット１をガレージ８ａ、８ｂから引き出すことができる。
【０００８】
図１２および図１５に示すようにピッカー９はガイドレール１９を有し、引き出されたテープカセット１はこのガイドレール１９に乗せられる。これによって、ガレージ８ａ、８ｂからピッカー９へのテープカセット１の受け渡しが完了する。
【０００９】
揺動アーム１６ａ、１６ｂの揺動によってテープカセット１のチャッキングとアンチャッキングとを正確に行うためには、この揺動アーム１６ａ、１６ｂの姿勢をリアルタイムで検出することが必要になる。
【００１０】
このため、従来においては、揺動アーム１６ａ、１６ｂの揺動機構における要所数カ所をセンシングすることにより、その姿勢を検出している。あるいは、揺動アーム１６ａ、１６ｂの揺動機構を駆動するためのモータのトルクを検知することにより、その姿勢を検出している。
【非特許文献１】“２００２松下電器の新技術”２００３／０５  第１５５〜１５９頁          「ＤＤＳ搭載バックアップライブラリー」  松下電器産業Ｒ＆Ｄ企画室  発行
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記のような従来の揺動アームの姿勢検出手法では、要所数カ所のセンシングを行うためのセンサ配置が必要となり、そのために部品点数が多くなるとともに、部品点数が多くなることに伴い装置の小型化が困難になる。またモータトルクにより検出する場合は、特別なトルク検出手段が必要になる。
【００１２】
そこで本発明は、このような課題を解決して、カセットライブラリー装置のピッカーにおけるカセットチャック用の揺動アームの姿勢を簡単に検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的を達成するため本発明のカセットライブラリー装置は、ガレージに収容されるとともに底部に凹部を有するカセットを、前記ガレージから引き出し、また前記ガレージへ押し込むためのピッカーにおいて、前記ピッカーに上下に揺動可能に設けられた揺動フレームと、この揺動フレームに設けられて、この揺動フレームと一体に揺動可能な揺動アームと、この揺動アームの先端に設けられて、この揺動アームの上向きの揺動運動に連動して前記カセットの凹部に下方から入り込み可能な係合部と、前記揺動フレームおよび揺動アームを揺動させるための揺動機構と、前記揺動機構を駆動するためのステッピングモータと、前記揺動アームが特定の姿勢になったときにそのことを検出する手段と、前記特定の姿勢からステッピングモータの駆動により揺動アームの姿勢が変化したときに、前記ステッピングモータに供給したパルス数をカウントすることにより、そのときの揺動アームの姿勢を検出する手段とを、具備したものである。
【００１４】
また、本発明のカセットライブラリー装置の姿勢制御方法は、
ガレージに収容されるとともに底部に凹部を有するカセットを、前記ガレージから引き出し、また前記ガレージへ押し込むためのピッカーにおいて、前記ピッカーに上下に揺動可能に設けられた揺動フレームと、この揺動フレームに設けられて、この揺動フレームと一体に揺動可能な揺動アームと、この揺動アームの先端に設けられて、この揺動アームの上向きの揺動運動に連動して前記カセットの凹部に下方から入り込み可能な係合部とを具備したカセットライブラリー装置において、
前記揺動フレームおよび揺動アームを揺動させるための揺動機構をステッピングモータによって駆動させ、前記揺動アームが特定の姿勢になったときにそのことを検出し、前記特定の姿勢からステッピングモータの駆動により揺動アームの姿勢が変化したときに、前記ステッピングモータに供給したパルス数をカウントすることにより、そのときの揺動アームの姿勢を検出するものである。
【００１５】
したがって本発明によると、揺動アームが特定の姿勢になったときにそのことを検出する手段を設けただけで、それ以外の姿勢は揺動アームの揺動機構を駆動するために用いられるステッピングモータに供給したパルス数をカウントすることにより検出することができるため、揺動アームの姿勢を簡単な構成で検出することができる。
【００１６】
また本発明は、上記において、フォトインタラプタとスリット板とによって、揺動アームが特定の姿勢になったことを検出するものである。
このような構成であると、簡単かつ確実に、揺動アームが特定の姿勢になったことを検出することができる。
【００１７】
また本発明は、上記において、揺動アームが特定の姿勢になったことを検出するごとに、パルス数のカウントをリセットするものである。
このような構成であると、特定の姿勢になったときを原点としてパルス数をリセットするため、常に精度よく揺動アームの姿勢を検出して制御することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によると、揺動アームが特定の姿勢になったときにそのことを検出する手段を設けただけで、それ以外の姿勢は揺動アームの揺動機構を駆動するために用いられるステッピングモータに供給したパルス数をカウントすることにより検出することができるため、揺動アームの姿勢を簡単な構成で検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図８は、本発明の実施の形態のカセットライブラリー装置の平面図を示す。この装置は、図１２に示した従来のカセットライブラリー装置と同様のマガジン方式のものであって、７はケーシング、８ａ、８ｂはガレージ、１はテープカセット、９はピッカー、６はテープドライブである。テープカセット１は、ガレージ８ａ、８ｂの開口側すなわちピッカー９に近い位置に凹部１０ａ、１０ｂが位置する姿勢で、ガレージ８ａ、８ｂに収容されている。
【００２０】
ピッカー９には、水平方向に移動してガレージ８ａ、８ｂやテープドライブ６に対して近づいたり遠ざかったりすることが可能な移動体１５と、この移動体１５の移動を案内するためのガイドレール３１と、ガイドレール３１よりも高い位置に設けられることで、ピッカー９の上に引き出されたテープカセット１を乗せて案内するガイドレール１９とを有した構成とされている。ガイドレール３１と、ガイドレール１９と、移動体１５とは、ピッカー９の内部で水平方向に回転できるように構成され、それによってテープカセット１の姿勢すなわち水平方向の向きを変更できるように構成されている。
【００２１】
図２〜図７は、移動体１５の詳細構造を示す。この移動体１５は、板状の下側固定フレーム３２と、板状の上側固定フレーム３３と、これら固定フレーム３２、３３どうしの間に設けられた板状の揺動フレーム３４とを有する。詳細には、固定フレーム３２、３３どうしが締結要素３５によって互いに固定され一体化されることで枠状の構造体３６を構成し、この構造体３６が移動体１５の枠組みを形成している。移動体１５の移動方向に直交する方向に沿った下側固定フレーム３２の両端部には、上向きのＵ字溝３７を有する軸受３８がそれぞれ形成されている。また、移動体１５の移動方向に直交する方向に沿った上側固定フレーム３３の両端部には、下向きのＵ字溝３９を有する軸受４０がそれぞれ形成されている。揺動フレーム３４は両端部に水平方向の軸４１をそれぞれ有し、これらの軸４１が軸受３８、４０に支持されることで、揺動フレーム３４は、移動体１５の移動方向に直交する方向の水平軸心のまわりに揺動自在とされている。移動体１５の移動方向に沿った揺動フレーム３４の両端部は、それぞれ下向きに折り曲げ形成されることで、下側固定フレーム３２に当たることが可能なストッパ４２を形成している。このストッパ４２によって、揺動フレーム３４の揺動範囲が規制される。
【００２２】
移動体１５の移動方向に直交する方向に沿った揺動フレーム３４の両端部には、一対の揺動アーム１６ａ、１６ｂが一体に形成されている。これらの揺動アーム１６ａ、１６ｂは、構造体３６から移動体１５の移動方向に水平に突出する本体部１７と、この本体部１７の先端において一体に形成された係合部としての先端立上り部１８とを有する。
【００２３】
一対の揺動アーム１６ａ、１６ｂは、図面において実線で記載されているように、移動体１５から、この移動体１５の移動方向に沿った片側に形成されるのが基本である。しかし、図４において実線および仮想線で示すように、この移動体１５の移動方向に沿った両側に、それぞれ一対の揺動アーム１６ａ、１６ｂを形成することもできる。
【００２４】
次に、揺動フレーム３４の揺動機構について説明する。構造体３６の内部において、上側固定フレーム３３にはステッピングモータ４５が取り付けられており、このモータ４５の駆動軸に連動するギヤ機構４６が上側固定フレーム３３の上面の位置に設けられている。そして、ギヤ機構４６には、構造体３６の内部に設けられるとともにこのギヤ機構４６を介してモータ４５により回転駆動される送りねじとしての上下方向のねじ軸４７が連動連結されている。ねじ軸４７は、その上部において、構造体３６の内部に配置されかつ上側固定フレーム３３に取り付けられた軸受４９によって支持されている。揺動フレーム３４には、ナット状体４８が、遊びを有したルーズな状態で取り付けられている。そして、ねじ軸４７とナット状体４８とが互いにねじ合わされている。
【００２５】
揺動機構がこのような構成であるために、モータ４５によりギヤ機構４６を介してねじ軸４７を回転させることにより、ねじ軸４７にねじ合わされたナット状体４８が昇降し、それによって揺動フレーム３４がストッパ４２で規制される範囲内で上下に揺動されることになる。また、この揺動フレーム３４の揺動に伴って、揺動アーム１６ａ、１６ｂが同様に揺動されることになる。このとき、ナット状体４８はねじ軸４７に沿って上下に直線運動を行い、これに対して揺動フレーム３４は揺動運動すなわち曲線運動を行うが，両者の間には上述のように遊びが設けられているため、互いに支障なく運動することができる。
【００２６】
下側固定フレーム３２には、投光部と受光部とを有したフォトインタラプタ５１が取り付けられている。これに対応して、揺動フレーム３４には、フォトインタラプタ５１と共同するスリット板５２が取り付けられている。スリット板５２は、揺動フレーム３４が揺動することによって、フォトインタラプタ５１における投光部と受光部との間を移動する。スリット板５２に形成されたスリット５３は、揺動フレーム３４が水平姿勢であるときに、フォトインタラプタ５１における投光部と受光部との間に位置するように構成されている。すなわち、フォトインタラプタ５１は、揺動フレーム３４および揺動アーム１６ａ、１６ｂが水平姿勢であるときに、その旨の信号を出力できるように構成されている。
【００２７】
図１は、揺動フレーム３４を揺動させるためのねじ軸４７を回転させるステッピングモータ４５のための制御系の構成を示す。ここで５５は制御装置で、ステッピングモータ４５に駆動パルス５６を供給可能であるとともに、フォトインタラプタ５１からの信号を受信可能である。そして制御装置５５は、フォトインタラプタ５１からの信号によって、揺動フレーム３４が水平姿勢であることを検出可能に構成されている。また制御装置５５は、フォトインタラプタ５１からの信号を受信した後に、ステッピングモータ４５に供給する駆動パルス５６のパルス数をカウントすることで、揺動フレーム４５が水平姿勢から上向きあるいは下向きにどの程度揺動したかを検出することが可能である。すなわち、図３に示すような揺動フレーム４５および揺動アーム１６ａ、１６ｂの姿勢を、リアルタイムで検出することが可能である。かつ、揺動フレーム４５が水平姿勢となるごとに、フォトインタラプタ５１からの信号を受信して、駆動パルス５６のパルス数のカウントをリセットすることができるため、水平姿勢を原点として常に精度よく揺動アーム４５の姿勢を検出して制御することができる。
【００２８】
なお、上記においては、揺動アーム４５が水平姿勢になったときに、フォトインタラプタ５１がそのことを検出して、駆動パルス５６のパルス数のカウントをリセットするようにしたが、他の姿勢になったときにリセットを行うようにすることもできる。特に、上述のようにナット状体４８と揺動フレーム３４との間には遊びが設けられているため、この遊びの分だけは揺動アーム３４の姿勢検出に誤差が生じることになる。ところが、この遊びすなわちナット状体４８と揺動フレーム３４との間の隙間は、揺動フレーム３４が水平姿勢である場合に最大になり、揺動フレーム３４の揺動の度合いが大きくなるにつれて徐々に小さくなる。そこで、ストッパ４２が下側固定フレーム３２に当たるまで揺動フレーム３４が最大限傾斜したときに、フォトインタラプタ５１がそのことを検出するように、このフォトインタラプタ５１とスリット板５２との取り付け位置を調整すれば、上述の遊びが存在することによる姿勢検出誤差の発生を最も低減することができる。
【００２９】
また、上記においては、スリット５３が形成されたスリット板５２を用いるものについて説明したが、スリットを有しない単なる遮光板を用い、この遮光板の片側のエッジがフォトインタラプタ５１に作用することを利用して、揺動アーム４５の特定の姿勢を検出することもできる。さらにフォトインタラプタ５１以外の光学センサや、他の方式のセンサを用いても、同様に揺動アーム４５の特定の姿勢を検出することが可能である。
【００３０】
このような構成において、たとえば図８におけるガレージ８ａ、８ｂからテープカセット１を引き出してテープドライブ６へ送り込む際には、揺動フレーム３４の姿勢を検出しながらこれを下向きに揺動させ、揺動アーム１６ａ、１６ｂを下げた状態で移動体１５をテープカセット１に接近させる。移動体１５がテープカセット１に近接したなら、ねじ軸４７の回転によりナット状体４８を上昇させ、それにより揺動フレーム３４を上向きに揺動させることで、揺動アーム１６ａ、１６ｂを上昇させて、その先端立上り部１８をテープカセット１の凹部１０ａ、１０ｂに入り込ませる。図２はこのときの状態を示し、ここでは揺動フレーム３４すなわち揺動アーム１６ａ、１６ｂが水平姿勢となったときにテープカセット１は揺動アーム１６ａ、１６ｂによってチャックされる。よって、移動体１５がテープカセット１に近接した状態で、フォトインタラプタ５１を介して制御装置５５により揺動フレーム４８が水平姿勢になったことを検出したなら、それと同時に揺動アーム１６ａ、１６ｂによってテープカセット１をチャックしたことを検出することができる。
【００３１】
次に移動体１５をガレージ８ａ、８ｂから遠ざかる方向に移動させると、テープカセット１は、ガレージ８ａ、８ｂから引き出されてピッカー９に収容される。そこで、ピッカー９によりテープカセット１を運搬して、テープドライブ６に送り込む。
【００３２】
なお、ガレージ８ａ、８ｂへのテープカセット１の押し込み時にも同様に機能するとともに、テープドライブ６へのテープカセット１の押し込みや、テープドライブ６からのテープカセット１の引き出しの際においても同様に機能する。
【００３３】
上記においては、揺動アームの揺動機構として、ねじ軸４７とナット状体４８とを用いたものを説明したが、この駆動機構としては、他の任意のものを使用することもできる。たとえば、図９に示すように揺動アーム１６ａ、１６ｂは支点６０のまわりに旋回して上下方向に揺動するように構成され、この揺動運動を、図外の駆動モータからギヤ機構６１を介して行うように構成されている。図１０は、揺動機構のさらに他の例を示す。ここでは、図外のモータによって駆動されるリンク機構６２によって、支点６０のまわりの揺動アーム１６ａ、１６ｂの揺動が行われる。これらのものや、その他のものにおいても、同様に揺動アーム揺動アーム１６ａ、１６ｂの姿勢を検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
本発明のカセットライブラリー装置およびその姿勢制御方法は、揺動アームが特定の姿勢になったときにそのことを検出する手段を設けただけで、それ以外の姿勢は揺動アームの揺動機構を駆動するために用いられるステッピングモータに供給したパルス数をカウントすることにより検出することができるため、揺動アームの姿勢を簡単な構成で検出することができるものであって、ガレージに収容されたテープカセットなどのカセットをターンテーブル構造のピッカーにより引き出したうえで、このカセットを、このカセット内の媒体に記録再生を行うためのドライバへ向けて搬送するようにした、カセットライブラリー装置およびその姿勢制御方法などとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の実施の形態のカセットライブラリー装置の要部の概略構成を示す図
【図２】同カセットライブラリー装置の要部の断面図
【図３】同カセットライブラリー装置における揺動アームと姿勢検出部とを示す図
【図４】図２に示した部分の全体斜視図
【図５】図４に示した部分についての、下側固定フレームを省略して示す別の方向からの斜視図
【図６】図４に示した部分の平面図
【図７】同カセットライブラリー装置における姿勢検出部の詳細図
【図８】同カセットライブラリー装置の全体の平面図
【図９】揺動アームの駆動機構の他の例を示す図
【図１０】揺動アームの駆動機構のさらに他の例を示す図
【図１１】従来のカセットライブラリー装置の概略図
【図１２】従来の他のカセットライブラリー装置の概略図
【図１３】図１２の装置におけるテープカセットの概略図
【図１４】図１３のテープカセットの要部の斜視図
【図１５】図１３および図１４のテープカセットをピッカーによって引き出す様子を示す図
【符号の説明】
【００３６】
１    テープカセット
１０ａ、１０ｂ    凹部
１６ａ、１６ｂ    揺動アーム
３４    揺動フレーム
４５    ステッピングモータ
４７    ねじ軸
４８    ナット状体
５１    フォトインタラプタ
５２    スリット板
５６    駆動パルス
【図１】
2005259179.tif 000003
【図２】
2005259179.tif 000004
【図３】
2005259179.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005259179.tif 000007
【図６】
2005259179.tif 000008
【図７】
2005259179.tif 000009
【図８】
2005259179.tif 000010
【図９】
2005259179.tif 000011
【図１０】
2005259179.tif 000012
【図１１】
2005259179.tif 000013
【図１２】
2005259179.tif 000014
【図１３】
2005259179.tif 000015
【図１４】
2005259179.tif 000016
【図１５】
2005259179.tif 000017