(57)【要約】【課題】  実際に走行する経路に応じた最適な操舵特性が得られる車両用舵角制御装置を提供する。【解決手段】  操舵角センサ４７によって検出された操舵角に対する車両の前輪転舵角の比である舵角比の特性を任意に設定に設定する舵角比設定回路３２を備えた車両用操舵制御装置において、車両前方の道路線形を検出する道路線形検出装置３０と、道路線形検出装置３０が検出した道路線形に基づいて、車両が走行するであろう走行経路を予測する走行経路予測回路３１と、を備え、舵角比設定回路３２は、走行経路予測回路３１が予測した走行経路の曲率半径によって舵角比を設定する。【選択図】      図２
2005247019.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられた操舵輪を運転者が操作した角度である操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に対する車両の前輪転舵角の比である舵角比の特性を任意に設定に設定する舵角比設定手段と、
を備えた車両用操舵制御装置において、
車両前方の道路線形を検出する道路線形検出手段と、
前記道路線形検出手段が検出した道路線形に基づいて、車両が走行するであろう走行経路を予測する走行経路予測手段と、
を備え、
前記舵角比設定手段は、前記走行経路予測手段が予測した走行経路の曲率半径によって舵角比を設定することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用操舵制御装置において、
所定の状況で運転者が車両を制御した結果の予測の困難さを示す予測困難度を算出する予測困難度算出手段と、
所定の状況とこの状況における予測困難度を関連付けて保持する予測困難度保持手段と、
を備え、
前記走行経路予測手段は、前記予測困難度算出手段が算出した予測困難度に基づいて、車両の走行経路を予測することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の車両用操舵制御装置において、
車両の走行位置を検出する車両走行位置検出手段と、
運転者が前記操舵輪を制御した位置を前記車両走行位置検出手段が検出した車両の走行位置と関連付けて検出する操舵位置検出手段と、
車両の速度を検出する車両速度検出手段と、
車両の走行車線内における走行位置を検出する車線内位置検出手段と、
を備え、
前記予測困難度算出手段は、
過去にカーブで運転者が操舵を開始した際に前記操舵位置検出手段によって検出された車両の位置の分散、
過去に車両がカーブ走行した際に前記車両速度検出手段によって検出された車両速度の分散、
過去に車両がカーブ走行した際に前記車線内位置検出手段によって検出された車線内位置の分散、
の少なくとも一つに基づいて、予測困難度の算出を行うことを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記舵角比設定手段は、
前記予測困難度保持手段に保持された所定の状況における予測困難度を参照して舵角比を設定し、
予測困難度が高いほど、前記走行経路予測手段が予測した走行経路の曲率半径に応じて設定される舵角比の最大値と最小値の差異が小さくなるように設定することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４記載の車両用操舵制御装置において、
運転者の情報を提示する情報提示手段と、
前記走行経路予測手段が予測した走行経路と、前記予測困難度保持手段が保持する予測困難度と、を参照しながら、前記情報提示手段に提示する情報を決定する提示情報決定手段と、
を備え、
前記提示情報決定手段は、
前記予測困難度算出手段が算出する予測困難度が低いほど、走行経路の全体的な情報を運転者に提示し、
前記予測困難度算出手段が算出する予測困難度が高いほど、前記操舵角検出手段が検出する車両の操舵角、前記車両速度検出手段が検出する車両の車両速度、前記車線内位置検出する車両の車線内位置、少なくとも一つに対する調整を運転者に指示する情報、を提示することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両用操舵制御装置において、
運転者の車両の制御行動に対する車両の運動開始までの遅延時間を算出する車両運動遅延時間算出手段と、
前記車両運動遅延時間算出手段が算出した車両の運動開始までの遅延時間を保持する車両運動遅延時間保持手段と、
を備え、
前記情報提示手段は、前記予測困難度算出手段が算出する予測困難度が高い場合に、運転者の車両の制御を開始すべき時間に対して、前記車両運動遅延時間保持手段が保持する車両運動の遅延時間を遡って運転者に情報を提示することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両用操舵制御装置において、
前記車両運動遅延時間算出手段は、
車両の回転を検出するヨーレートセンサ、
車両の前後方向の加速度を検出する前後方向加速度センサ、
車両の左右方向の加速度を検出する左右方向加速度センサ、
の少なくとも一つを備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記道路線形検出手段は、ナビゲーション装置からの情報に基づいて道路線形を検出することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項９】
請求項３ないし請求項８記載の車両用操舵制御装置において、
前記車線内位置検出手段は、前記カメラが撮影した道路画像から白線を抽出することで自車両の走行車線内における左右方向の位置を算出することを特徴とする車両用操舵制御装置。
【請求項１０】
請求項３ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用操舵制御装置において、
前記車両走行位置検出手段は、ナビゲーション装置であることを特徴とする車両用操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行状態等に応じて操舵量に対する転舵量の割合である舵角比を変化させる車両用操舵制御装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用操舵制御装置としては、ナビゲーション装置等を用いて検出したカーブの状態に応じて舵角比を設定することにより、カーブ走行時におけるハンドル操作性向上を図るものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−３１０１４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、実際に走行する経路は、運転者の操舵技量等に応じて運転者毎に異なるにもかかわらず、カーブの状態のみに基づいて舵角比が設定されるため、実際に走行する経路に適した操舵特性が得られないという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、実際に走行する経路に応じた最適な操舵特性が得られる車両用舵角制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明の車両用操舵制御装置では、操舵角検出手段によって検出された操舵角に対する車両の前輪転舵角の比である舵角比の特性を任意に設定に設定する舵角比設定手段を備えた車両用操舵制御装置において、
車両前方の道路線形を検出する道路線形検出手段と、
前記道路線形検出手段が検出した道路線形に基づいて、車両が走行するであろう走行経路を予測する走行経路予測手段と、
を備え、
前記舵角比設定手段は、前記走行経路予測手段が予測した走行経路の曲率半径によって舵角比を設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明では、運転者が実際に走行すると予測される経路に適した舵角比が設定されるため、実際に走行する経路に応じた最適な操舵特性が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下に、本発明の車両用操舵制御装置を実施するための最良の形態を説明する。
【０００８】
（実施の形態）
図１は、実施の形態の車両用操舵制御装置の構成を示す図である。
道路線形検出手段１０は、前方道路の道路線形を検出する。走行経路予測手段１１は、走路線形検出手段１０が検出した道路線形において、車両が走行するであろう走行経路を予測する。舵角比設定手段１２は、走行経路予測手段１１が予測した走行経路の曲率半径によって舵角比を設定する。
【０００９】
提示情報決定手段１３は、走行経路予測手段１１が予測した走行経路と、予測困難度保持手段１７が保持する予測困難度と、を参照しながら、情報提示手段２０に提示する情報を決定する。操舵位置検出手段１４は、運転者が操舵輪を制御した位置を車両走行位置検出手段２２が検出した車両の走行位置と関連付けて検出する。
【００１０】
予測困難度算出手段１５は、所定の状況において運転者が車両を制御した結果の予測の困難さを示す予測困難度を算出する。車線内位置検出手段１６は、車両の走行車線内における走行位置を検出する。予測困難度保持手段１７は、所定の状況とこの状況における困難度を関連付けて保持する。車両運動遅延時間算出手段１８は、運転者の車両の制御行動に対する車両の運動開始までの遅延時間を算出する。
【００１１】
車両運動遅延時間保持手段１９は、車両運動遅延時間算出手段１８が算出した車両の運動開始までの遅延時間を保持する。情報提示手段２０は、運転者の情報を提示する。車両速度検出手段２１は、車両の速度を検出する。
【実施例１】
【００１２】
まず、構成を説明する。
図２は、実施例１に係る車両用操舵制御装置のブロック構成図である。
この車両用操舵制御装置は、道路線形検出装置３０、走行経路予測回路３１、舵角比設定回路３２、提示情報決定回路３３、操舵位置検出装置３４、カメラ４３を有する車線内位置検出装置３６、予測困難度算出回路３７、予測困難度保持装置３８、ヨーレートセンサ４４を有する車両運動遅延時間算出回路３９、車両運動遅延時間保持装置４０、モニタ４１、ブザー４２、ナビゲーション装置４６および操舵角センサ４７を備えている。
【００１３】
道路線形検出装置３０は、図１に示した実施の形態において、道路線形検出手段１０に対応する。また、走行経路予測回路３１は走行経路予測手段１１、舵角比設定回路３２は舵角比設定手段１２、提示情報決定回路３３は提示情報決定手段１３に対応する。さらに、操舵角センサ３４は操舵角センサ１４、予測困難度算出回路３７は予測困難度算出手段１５、車線内位置検出装置３６は車線内位置検出手段１６、予測困難度保持装置３８は予測困難度保持手段１７に対応する。車両運動遅延時間算出回路３９は車両運動遅延時間算出手段１８、車両運動遅延時間保持装置４０は車両運動遅延時間保持手段１９、モニタ４１およびブザー４２は情報提示手段２１に対応する。
【００１４】
道路線形検出装置３０は、構成としてGPS、地図データ保持装置を備え、車両が走行している現在位置を検出することが可能なナビゲーション装置４６からの入力データを受け、ナビゲーション装置４６が車両前方にカーブを検出した場合、そのカーブの曲率半径、カーブの中心角、走行車線の幅、カーブの開始ラインおよびカーブの終了ラインを算出する。
【００１５】
走行経路予測回路３１は、道路線形検出手段３０からの入力データを受け、車両が走行するであろう走行経路を予測する。
【００１６】
舵角比設定回路３２は、走行経路予測回路３１からの入力データと、予測困難度保持装置３８とを参照し、走行経路の曲率半径Rに適した舵角比を決定する。舵角比の設定は、予め設定された舵角比設定マップ（図８参照）を参照することによって行われる。
【００１７】
掲示情報決定回路３３は、走行経路予測回路３１からの入力データと、予測困難度保持装置３８とを参照し、運転者に対して提示する運転支援に関する情報を決定する。
【００１８】
操舵位置検出装置３４は、ナビゲーション装置４６から車両の走行位置に関する情報、および、操舵角センサ４７から運転者が操舵輪を操舵した角度に関する情報が入力され、運転者がカーブに対して操舵した時点における車両の走行位置を検出する。
【００１９】
車線内位置検出回路３６は、カメラ４３の画像に基づいて、車両の走行車線内における走行位置を検出する。
【００２０】
予測困難度算出回路３７は、道路線形検出装置３０と操舵位置検出装置３４からの入力データに基づいて、車両前方のカーブにおける車両の走行経路の予測が困難か否かを判定する。この判定は、予測困難度保持手段３８を参照することによって行われる。
【００２１】
予測困難度保持装置３８は、カーブの曲率半径とカーブの中心角、走行車線の幅、に対する予測困難度を｛大、中、小｝のいずれかによって、評価付けされた情報が保持されている。なお、予測困難度保持装置３８に保持された予測困難度は、予測困難度算出回路３７において、操舵位置検出装置３４によって検出された操舵位置に基づいて算出する。
【００２２】
車両運動遅延時間保持装置４０は、運転者の操舵に対する車両応答の遅延時間をマップとして保持する。なお、このマップは、ヨーレートセンサ４４を備えた車両運動遅延時間算出回路３９によって作成してもよい。この際、車両応答の遅延時間は、例えば、操舵であれば、操舵に対するヨーレート発生の遅れ時間は操舵速度に依存する。さらに、操舵速度は主にカーブの曲率半径に依存するので、カーブの曲率半径に対するヨーレート発生の遅延時間を遅延時間マップとして保持すればよい。
【００２３】
モニタ４１は、提示情報決定回路３３で決定された運転者に対して提示する運転支援に関する情報を運転者に提示する。ブザー４２は、提示情報決定回路３３で決定された運転者に対して提示する運転支援に関する情報に基づき、運転者に対し警報を発する。
【００２４】
次に、作用を説明する。
［予測難易度に応じた舵角比変更制御処理］
【００２５】
図３は、実施例１の舵角比変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２６】
ステップS101では、道路線形検出装置３０において、車両前方の道路線形を検出し、ステップS102へ移行する。具体的には、図４に示すように、そのカーブの曲率半径、カーブの中心角、走行車線の幅、カーブの開始ライン、カーブの終了ラインを算出する。
【００２７】
ステップS102では、走行経路予測回路３１において、ステップS101で車両前方にカーブが存在した場合に、予測困難度保持装置３８からの入力データに基づいて、そのカーブにおける車両の走行経路の予測が困難か否かを判定し、ステップS103へ移行する。ここで、予測困難度保持装置３８には、図５に示すような、カーブの曲率半径とカーブの中心角、走行車線の幅、に対する予測困難度を｛大、中、小｝のいずれかによって評価付けされた情報が保持されている。
【００２８】
ステップS103では、走行経路予測回路３１において予測困難度保持装置３８を参照した結果の予測困難度が「小」であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS104へ移行し、NOの場合にはステップS109へ移行する。
【００２９】
ステップS104では、走行経路予測回路３１において予測困難度保持装置３８を参照した結果の予測困難度が「小」であった場合の車両の走行経路を予測し、ステップS105へ移行する。
【００３０】
ステップS105では、舵角比設定回路３２において、ステップS104にて算出した走行経路の曲率半径Rに適した舵角比を決定し、ステップS106へ移行する。舵角比の設定は、例えば、図８(a)に示すように、予測困難度が「小」である場合の舵角比設定マップを参照することによって行われる。
【００３１】
ステップS106では、運転者の操舵地点Psを算出し、ステップS107へ移行する。
【００３２】
ステップS107では、車両が操舵地点Psに到達したか否かを確認する。YESの場合にはステップS108へ移行し、NOの場合にはステップS107を繰り返す。実施例１では、道路線形検出装置３０によって車両の前方にカーブが検出された場合には、ステップS104で算出した旋回開始地点PbまでおおよそTs秒である時間となったとき、車両が操舵地点Psに到達したと判定する。
【００３３】
ステップS108では、ステップS105で決定した舵角比を設定し、リターンへ移行する。
【００３４】
ステップS109では、走行経路予測回路３１において予測困難度保持装置３８を参照した結果の予測困難度が「中」であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS110へ移行し、NOの場合にはステップS115へ移行する。
【００３５】
ステップS110では、走行経路予測回路３１において予測困難度が「中」である運転者の走行経路を予測し、ステップS111へ移行する。
【００３６】
ステップS111では、ステップS110で予測された走行経路を元に、提示情報決定回路３３にて、運転者に対して提示する運転支援に関する情報を決定し、ステップS112へ移行する。
【００３７】
ステップS112では、ステップS111において抽出した走行経路の曲率半径R'に適した舵角比の決定を行い、ステップS113へ移行する。この舵角比の決定は、例えば、図８(b)に示すように、予測困難度が「小」である場合の舵角比設定マップよりも舵角比の最大値と最小値の差異が小さい舵角比設定マップを参照することによって行う。
【００３８】
ステップS113では、運転者の操舵地点Ps'を算出し、ステップS114へ移行する。
【００３９】
ステップS114では、ステップS113で算出した操舵地点に対して所定の距離Xに車両が達したとき、モニタ４１を介して、ステップS111で抽出した走行経路を運転者に提示し、ステップS107へ移行する。
【００４０】
ステップS115では、走行経路予測回路３１において予測困難度が「大」である運転者の走行経路を予測し、ステップS116へ移行する。
【００４１】
ステップS116では、ステップS115において抽出した走行経路の曲率半径R''に適した舵角比の決定を行い、ステップS117へ移行する。この舵角比の決定は、例えば、図８(c)に示すように、予測困難度が「小」や「中」である場合の舵角比設定マップよりも舵角比の最大値と最小値の差異がより小さい舵角比設定マップを参照することによって行う。
【００４２】
ステップS117では、提示情報決定回路３３において、走行経路予測回路３１において予測困難度が「大」である運転者に対して提示する運転支援に関する情報を決定し、ステップS118へ移行する。
【００４３】
ステップS118では、運転者の操舵地点Ps''を算出し、ステップS119へ移行する。
【００４４】
ステップS119では、車両が操舵地点に到達したか否かを判定する。YESの場合にはステップS120へ移行し、NOの場合にはステップS119を繰り返す。実施例１では、道路線形検出装置３０によって車両の前方にカーブが検出された場合には、ステップS115で算出した旋回開始地点Ps''までおおよそTs秒である時間になったら、車両が操舵地点に到達したと判定する。
【００４５】
ステップS120では、運転者に操舵のタイミングを教示するための情報を提示するが、実施例１において、情報提示装置としてのブザー４２をONすることとする。さらに、本処理は先に説明したステップS108と同等の処理を行うことがで終了する。
【００４６】
［予測困難度算出制御処理］
図６は、実施例１の予測困難度算出回路３７で実行される予測困難度算出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００４７】
ステップS150では、道路線形検出装置３０によって車両前方のカーブを検出する。カーブを検出した場合には、ステップS151へ移行する。
【００４８】
ステップS151では、操舵位置検出装置３４において検出された操舵位置を予測困難度算出回路３７に取り込み、ステップS152へ移行する。
【００４９】
ステップS152では、予測困難度算出回路３７において、カーブ走行時における操舵位置情報の分散を算出し、ステップS153へ移行する。
この処理は、例えば、過去に走行したカーブにおいて、曲率半径と中心角と車線の幅が同等である過去N回のカーブ走行時の操舵位置情報に、新たに、前記ステップS121によって検出された操舵位置情報を加えることによって行う。さらに、操舵位置情報に関する分散の値を、一般的な運転者における分散と比較し、大きい場合には、予測困難度を「大」、同等である場合には、予測困難度を「中」、小さい場合には、予測困難度を「小」とする。
【００５０】
ステップS153では、ステップS122で算出した予測困難度を、予測困難度保持装置３８に入力することで、図５に示した予測困難度保持装置３８に保持された予測困難度を更新し、リターンへ移行する。
【００５１】
［予測難易度に応じた舵角比設定制御作動］
予測難易度が「小」であるとき、図３のフローチャートにおいて、ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS104→ステップS105→ステップS106→ステップS107→ステップS108へと進む流れとなる。
【００５２】
すなわち、ステップS105において、図８(a)に示す舵角比設定マップを参照して舵角比が設定される。
【００５３】
予測難易度が「中」であるとき、図３のフローチャートにおいて、ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS109→ステップS110→ステップS111→ステップS112→ステップS113→ステップS114→ステップS107→ステップS108へと進む流れとなる。
【００５４】
すなわち、ステップS112において、図８(b)に示すように、予測困難度が「小」である場合の舵角比設定マップ(a)よりも舵角比の最大値と最小値の差異が小さい舵角比設定マップを参照して舵角比が設定される。また、ステップS114において、運転者に走行経路が提示される。
【００５５】
予測難易度が「大」であるとき、図３のフローチャートにおいて、ステップS101→ステップS102→ステップS103→ステップS109→ステップS115→ステップS116→ステップS117→ステップS118→ステップS119→ステップS120→ステップS107→ステップS108へと進む流れとなる。
【００５６】
すなわち、ステップS116において、図８(c)に示すように、予測困難度が「小」や「中」である場合の舵角比設定マップ(a),(b)よりも舵角比の最大値と最小値の差異がより小さい舵角比設定マップを参照して舵角比が設定される。また、ステップS120において、運転者に操舵の開始を促す情報が提示される。
【００５７】
［予測困難度「小」のときの走行経路予測］
予測困難度が「小」であるということは、カーブの走行に際して、運転者は常に同じ速度まで減速し、車線内における同じ左右位置から、同じタイミングで操舵を開始することを意味する。このようなカーブ走行を行う運転者の多数は、走行車線内において、図７に示すように、いわゆる、アウトインアウトの走行経路を選択する。
【００５８】
そこで、予測困難度が「小」であった場合の走行経路の予測は、アウトインアウトを走行すると予測し、道路線形検出装置３０が検出したカーブの曲率半径とカーブの中心角と走行車線の幅から、幾何学的に走行経路の曲率半径R、車両が旋回走行を開始する旋回走行開始地点Pb、車両が旋回走行を終了する旋回走行終了地点Peを算出する。
【００５９】
［予測困難度「小」のときの操舵地点の算出］
通常、予測困難度が「小」である運転者の多数は、車両の制御に精通している。車両の制御に精通している運転者であれば、運転者の操舵に対して車両の挙動が遅れて顕れることを経験的に体得しており、カーブ走行に入る際には、操舵に対する車両挙動の遅延時間を鑑みた制御を行う。
【００６０】
このため、車両用操舵制御装置における舵角比の変更は、遅くとも運転者がこの遅延時間を鑑みた操舵を行う地点においてより行う必要がある。そこで、実施例１においては次のように算出する。すなわち、通常、運転者の車両制御に対する車両の応答は、それぞれの車両に固有のものである。そこで、実施例１では、車両運動遅延時間保持装置４０を設け、運転者の操舵に対する車両応答の遅延時間Tsをマップとして保持する。
【００６１】
［予測困難度「中」のときの走行経路予測および提示情報決定］
予測困難度が「中」である運転者のカーブ走行時の特徴として、図７に示すような走行経路、いわゆる、アウトインアウトの走行経路を目標として走行するが、その目標の設定が明確ではないことが挙げられる。それ故、カーブの走行に際して、適切な速度に調整したり、車線内における適切な左右位置から適切なタイミングで操舵を開始したりすることが行われず、結果として、カーブ前における車両の速度、操舵開始位置の分散が大きくなる。
【００６２】
そこで、実施例１においては、走行経路の目標設定を明確にするために、道路線形検出装置３０が検出したカーブの曲率半径とカーブの中心角と走行車線の幅から、幾何学的にアウトインアウトの走行経路を抽出して、運転者に本走行経路を提示する。また、運転者において適切な操舵がなされた場合には、車両はステップS110にて抽出した走行経路を走行することから、予測すべき走行経路も、ステップS110にて抽出した走行経路とし、幾何学的に走行経路の曲率半径R'、車両が旋回走行を開始する旋回走行開始地点Pb'、車両が旋回走行を終了する旋回走行終了地点Pe'を算出する。
【００６３】
［予測困難度「中」のときの操舵地点の算出］
通常、予測困難度が「中」である運転者の多くは、走行経路を事前に設定することは不得手ながらも、車両の制御には精通している。従って、予測困難度が「小」である運転者と同様、運転者の操舵に対して車両の挙動が遅れて顕れることを経験的に体得しており、カーブ走行に入る際には、操舵に対する車両挙動の遅延時間を鑑みた制御を行う。このため、車両用操舵制御装置における舵角比の変更は、遅くとも運転者がこの遅延時間を鑑みた操舵を行う地点においてより行う必要がある。
【００６４】
また、ステップS111で抽出した運転者に対する支援情報も操舵地点より以前に提示する必要がある。そこで、実施例１においては次のように算出する。すなわち、通常、運転者の車両制御に対する車両の応答は、それぞれの車両に固有のものである。そこで、実施例１では、車両運動遅延時間保持装置４０を設け、運転者の操舵に対する車両応答の遅延時間Tsをマップとして保持する。
【００６５】
［予測困難度「大」のときの走行経路予測］
予測困難度が「大」である運転者の多数は、車両の制御に精通していない事を挙げられる。実施例１では、図９に示すように、道路線形検出装置３０によって車両の前方にカーブが検出された場合には、そのカーブにおける走行車線の中心線を走行経路として予測し、この走行経路の曲率半径R''を算出する。
【００６６】
また、車両の旋回開始地点Pb''および車両の旋回終了地点Pe''は、それぞれステップS101にて道路線形検出装置３０で検出した、カーブ開始ライン、および、カーブ終了ライン、と走行車線の中央線との交点とする。なお、このカーブの走行経路の決定は、車両の制御に精通している運転者がカーブの外側からの進入を好むのに対して、車両の制御に精通していない運転者は、車線の概ね中心を目標にカーブを走行することに起因する。
【００６７】
［予測困難度「大」のときの提示情報決定］
車両の制御に精通している運転者であれば、運転者の操舵に対して車両の挙動が遅れて顕れることを経験的に体得しており、カーブ走行に入る際には、操舵に対する車両挙動の遅延時間を鑑みた制御を行うが、車両の制御に精通していない運転者は、このような制御ができないため、結果として、車両のカーブ走行に入る前での不都合、すなわち、操舵位置のばらつきが傾向として顕れる。そこで、実施例１においては、操舵に対する車両挙動の遅延時間を鑑みた上で、運転者が操舵の開始を促す情報を提示する。
【００６８】
［予測困難度「大」のときの操舵地点の算出］
予測困難度が「大」である運転者に対して提示する運転支援に関する情報を提示する場合、ステップS117の説明でも述べたように、本提示情報の提示タイミングは、操舵地点に到着して、実際に操舵を実行するタイミングが良い。そこで、実施例１においては次のように算出する。すなわち、通常、運転者の車両制御に対する車両の応答は、それぞれの車両に固有のものである。そこで、実施例１では、車両運動遅延時間保持装置４０を設け、運転者の操舵に対する車両応答の遅延時間Tsをマップとして保持する。
【００６９】
［従来技術の問題点］
操舵量に対する転舵量の割合（以後、「舵角比」と称する）を変化させる車両用操舵制御装置の開発がなされている。昨今、車両の運転をより容易なもの、また、車両走行上の安定性を確保する事を目的として、車両に備え付けられた各種センサにより、車両周囲の環境情報や、車両の状態情報、運転者の状態情報を収集して、それら情報に基づいて、舵角比を変化させる技術が開発されている。
【００７０】
例えば、特開平１１−３１０１４６号公報に記載の車両用操舵制御装置は、車両周囲の環境情報としてナビゲーション装置等を用いてカーブの状態を検知し、その状態に応じて操舵ゲインを設定するようにしたものである。これによって、カーブの状態に応じて舵角比を好適に設定することが可能となり、カーブ走行時におけるハンドル操作性の向上が達成された。
【００７１】
また、特開２００１−３０１６３８号公報に記載の車両の操舵装置は、操舵が滑らかに行われたと仮定した場合に推定される操舵角と実際の操舵角との差の分布から、ステアリングエントロピー値を算出し、このステアリングエントロピー値が高い場合には、ステアリングエントロピー値が下がるように、車両の操舵装置の舵角比と一次進み要素と、一次遅れ要素の全て、またはいずれかを変化させるようにしたものである。
【００７２】
なお、このステアリングエントロピー値は、運転中に運転者が感じている精神的作業負荷を評価する指標として、昨今、利用されており、ステアリングエントロピー値が高いほど精神的作業負荷が高いとされている。特開２００１−３０１６３８号公報に記載の車両の操舵装置では、このステアリングエントロピー値や、車両の走行状態、走行環境、運転者の心拍数等に現れる状態、によって操舵装置の操舵特性の変更を行うことで、操舵時のふらつきの低下を実現している。
【００７３】
ところが、上記のような車両用操舵制御装置にあっては、以下のような問題点があった。すなわち、カーブの走行時における舵角比の設定は、前掲の特開平１１−３１０１４６号公報に記載の車両用操舵制御装置が行っているカーブの道路線形に対して設定するのではなく、運転者がそのカーブにおいて走行する経路によって行われることが、運転者の操舵量に直接的に関わる点で本質的である。
【００７４】
しかし、カーブ走行中における舵角比の変更は、操舵のフィーリングを損ねる原因となるので、カーブにおける走行経路をカーブに進入する以前に予測する必要がある。なお、この予測においては、予測の正確さが重要となる。すなわち、予測が正確であればこそ、予測した走行経路に最も合致した舵角比の提供が可能となる。
【００７５】
ところが、運転者の操舵の技量からカーブ走行を観察すると、一般に、操舵技量の高い運転者は、カーブに入る前での車両の制御、具体的には、操舵開始の地点、操舵開始時の速度、操舵開始時の車線内における左右位置にばらつきが小さく、一方、操舵技量の低い運転者は、カーブに入る前での車両の制御、具体的には、操舵開始の地点、操舵開始時の速度、操舵開始時の車線内における左右位置にばらつきが大きい傾向がある。
【００７６】
すなわち、運転者の技量からカーブにおける走行経路を予測した場合、操舵技量の高い運転者ほど走行経路の予測が行いやすく、操舵技量の低い運転者ほど走行経路の予測が行い難いことがいえる。
【００７７】
続けて、運転者の操舵の技量からカーブ走行の考察を行う。一般に、操舵技量の高い運転者は、舵角比の変化に対して柔軟に適応が可能であるが、操舵技量の低い運転者は、舵角比の変化に対する適応に時間を要する傾向がある。この観点に基づくと、車両用操舵制御装置における舵角比の制御は、技量によってもその制御方法を変化させる必要がある。前掲の特開２００１−３０１６３８号公報に記載の車両の操舵装置は、操舵技量の低い運転者が陥りがちな運転中の高負荷状態において、制御方法を変化させることによって操舵時のふらつきの低下を実現しているが、その反面、操舵技量の低い運転者においても、操舵技量の高い運転者と同等の制御方法による車両の運転を希望する要望も存在する。
【００７８】
[予測難易度に応じた舵角比可変作用]
これに対し、実施例１の車両用操舵制御装置では、予測困難度算出手段としての予測困難度算出回路３７を設け、カーブに対する操舵を開始する操舵地点の分散に応じて運転者のカーブ走行における走行経路の予測困難度を分類し、この予測困難度の分類に応じて、走行経路予測手段としての走行経路予測回路３１において運転者が実際に走行するであろう走行経路を予測し、この予測された走行経路に対する舵角比決定手段としての舵角比設定回路３２における舵角比の決定は、予測困難度が小さいほど舵角比の最大値と最小値の差分を大きく設定するようにし、予測困難度が大きいほど舵角比の最大値と最小値の差分を小さく設定するようにした。
【００７９】
これにより、誤ったカーブ走行の曲率半径を算出する可能性が高い場合には、曲率半径の誤りに対する影響を最小限にすることが可能になった。このような舵角比の制御特性は、一般に予測困難度が高くなりがちな運転技量の低い運転者の操舵に対する特性、すなわち、大きな舵角比の変化への適応には時間を要するという傾向にも対応がなされている。
【００８０】
さらに、予測困難度の分類によって、舵角比の最大値と最小値の差分の大きな制御を享受できない運転者には、その制御を享受できるようにするための情報、すなわち、走行経路の選択方法、または、カーブに対する操舵の開始位置に関する情報を、提示情報決定手段としての提示情報決定回路３３において決定することとした。このため、運転者にとっても、カーブ走行における技量の向上が見込めるとともに、技量が向上した際には、舵角比の最大値と最小値の差分の大きな、より操舵フィーリングが向上した操舵制御を享受できるようになった。
【００８１】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両用操舵制御装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００８２】
(1) 舵角比設定回路３２は、走行経路予測回路３１が予測した走行経路の曲率半径によって舵角比を設定するため、実際に走行する経路に応じた最適な操舵特性が得られる。
【００８３】
(2) 走行経路予測回路３１は、予測困難度算出回路３７が算出した予測困難度に基づいて車両の走行経路を予測するため、運転者が実際に走行する経路の予測の困難さを反映させた走行経路を予測することが可能となる。
【００８４】
(3) 舵角比設定回路３２は、予測困難度保持装置３８に保持された所定の状況における予測困難度を参照して舵角比を設定し、予測困難度が高いほど、走行経路予測回路３１が予測した走行経路の曲率半径によって設定される舵角比の最大値と最小値の差異が小さくなるように設定する。よって、運転者がカーブ走行において走行する経路の予測が困難な時には、走行する経路の曲率半径の変化に対して変化の少ない特性による舵角比の設定が可能であり、運転者がカーブ走行において走行する経路の予測が容易なときには、走行する経路の曲率半径に対して最も適した特性による舵角比の設定が可能となる。 
【００８５】
(4) 道路線形検出装置３０は、ナビゲーション装置４０からの入力を受けて道路線形を検出するため、ナビゲーション装置を備えた車両においては、新たに道路線形検出手段を設けることなく、また、複雑な画像処理を行うことなく、簡易に前方の道路線形を検出することが可能である。
【実施例２】
【００８６】
まず、構成を説明する。
図１０は、実施例２に係る車両用操舵制御装置のブロック構成図である。この図において、基本構成は図２として示した実施例１のブロック構成図と同一であり、同符号を付して重複した説明は省略する。
【００８７】
実施例２の車両用操舵制御装置は、実施例１の構成に加え、車速検出装置３５、車速センサ４８、スピーカ５２を備えている。また、車両運動遅延時間算出回路３９には、ヨーレートセンサ４４に加え、車両の前後方向および左右方向の移動に対する加速度の検出が可能な加速度センサ４５が設けられている。
【００８８】
車速検出装置３５、車速センサ４８は、図１に示した実施の形態の構成において、車両速度検出手段２１に対応し、スピーカ５２は情報提示手段２０に対応する。
【００８９】
車速検出装置３５は、車速センサ４８からの入力を受けて、車速を検出する。スピーカ５２は、提示情報決定回路５１で決定された運転者に対して提示する運転支援に関する情報に基づき、運転者に音声情報を提供する。
【００９０】
次に、作用を説明する。
［予測困難度に応じた舵角比変更制御処理］
図１１は、実施例２の舵角比変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、基本的な処理の流れは図３に示した実施例１の処理の流れと同一であり、同符号を付して重複した説明は省略する。
【００９１】
ステップS202では、走行経路予測回路５０において、ステップS101で車両前方にカーブが存在した場合に、そのカーブにおける車両の走行経路の予測が困難か否かを判定し、ステップS203へ移行する。この判定は、例えば、図１２に示すように、予測困難度保持装置３８に保持された情報を参照することにより実施される。
【００９２】
なお、予測困難度保持装置３８に保持された予測困難度は、予測困難度算出回路４９において、操舵位置検出装置３４によって検出された操舵位置、車速検出装置３５によって検出された車両の速度、車線内位置検出装置３６によって検出された車両の走行車線における左右位置によって算出する。
【００９３】
ステップS203では、走行経路予測回路５０において予測困難度保持装置３８を参照した結果の予測困難度が「小」であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS204へ移行し、NOの場合にはステップS210へ移行する。
【００９４】
ステップS204では、運転者の操舵地点Psを算出し、ステップS205へ移行する。
【００９５】
ステップS205では、車両が操舵地点に到達したか否かを確認する。YESの場合にはステップS206へ移行し、NOの場合にはステップS205を繰り返す。
【００９６】
ステップS206では、車線内位置検出装置３６によって、車両の車線内における左右位置を検出し、ステップS207へ移行する。
【００９７】
ステップS207では、舵角比設定回路３２において、算出した走行経路の曲率半径Rに適した舵角比を、予測困難度に応じて決定し、ステップS208へ移行する。
【００９８】
ステップS208では、ステップS207で決定した舵角比を設定し、リターンへ移行する。
【００９９】
ステップS210では、走行経路予測回路５０において予測困難度保持装置３８を参照した結果の予測困難度が「中」であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS211に移行し、NOの場合にはステップS213へ移行する。
【０１００】
ステップS211では、運転者の操舵地点Ps'を算出し、ステップS212へ移行する。
【０１０１】
ステップS212では、走行経路予測回路５０において予測困難度が「中」である運転者の走行経路を予測するとともに、この予測された走行経路を元に、提示情報決定回路３３にて、運転者に対して提示する運転支援に関する情報を決定し、ステップS205へ移行する。
【０１０２】
ステップS213では、走行経路予測回路５０において予測困難度が「大」である運転者に対して提示する運転を支援するための情報の内容を、提示情報決定回路５１において決定し、ステップS214へ移行する。
【０１０３】
ステップS214では、運転者が操舵を開始すべき地点である操舵地点を算出する。
【０１０４】
ステップS215では、ステップS213で決定した運転者に提示する情報が、操舵地点以外であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS216へ移行し、NOの場合にはステップS219へ移行する。
【０１０５】
ステップS216では、提示情報決定回路３３において、運転者にカーブに対する操舵以外の制御を開始するためのきっかけとなる情報を提供する地点（制御地点）を算出し、ステップS217へ移行する。
【０１０６】
ステップS217では、ステップS216で算出した制御地点に到達したか否かを判定する。YESの場合にはステップS218へ移行し、NOの場合にはステップS217を繰り返す。
【０１０７】
ステップS218では、車両が制御地点に到達したので、運転者にステップS213で決定した内容の情報を提示し、ステップS205へ移行する。
【０１０８】
ステップS219では、ステップS214で算出した操舵地点に車両が到達したか否かを判定する。YESの場合にはステップS220へ移行し、NOの場合にはステップS219を繰り返す。
【０１０９】
ステップS220では、運転者に操舵の開始を示唆する情報を提供し、ステップS205へ移行する。実施例２においては、情報提示装置としてのブザー４２をONにすることとする。
【０１１０】
［予測困難度算出制御処理］
図１３は、実施例２の予測困難度算出回路３７で実行される予測困難度算出制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【０１１１】
ステップS250では、道路線形検出装置３０によって車両前方のカーブを検出し、ステップS251へ移行する。
【０１１２】
ステップS251では、操舵位置検出装置３４において検出された操舵位置を予測困難度算出回路４９に取り込み、ステップS252へ移行する。
【０１１３】
ステップS252では、車速検出装置３５において検出された車両の速度を予測困難度算出回路４９に取り込み、ステップS253へ移行する。
【０１１４】
ステップS253では、車線内位置検出装置３６において検出された車両の車線内における左右方向の位置を予測困難度算出回路４９に取り込み、ステップS254へ移行する。
【０１１５】
ステップS254では、予測困難度算出回路４９において、カーブ走行時における操舵位置情報、車速情報、左右位置情報の分散を算出し、ステップS255へ移行する。この処理は、例えば、過去に走行したカーブにおいて、曲率半径と中心角と車線の幅が同等である過去N回のカーブ走行時の操舵位置情報、車速情報、左右位置情報に、新たに、前記ステップS251、前記ステップS252、前記ステップS253によって検出された操舵位置情報、車速情報、左右位置情報を加えることによって行う。さらに、操舵位置情報、車速情報、左右位置情報に関する分散の値を、それぞれ正規化して足し合わせる。この分散の和を、一般的な運転者における分散の和と比較して、大きい場合には、予測困難度を「大」、同等である場合には、予測困難度を「中」、小さい場合には、予測困難度を「小」とする。
【０１１６】
ステップS255では、ステップS254で算出した予測困難度を、予測困難度保持装置３８に入力することで、図１２に示した予測困難度を更新し、リターンへ移行する。
【０１１７】
［予測困難度に応じた舵角比設定制御作動］
予測困難度が「小」であるとき、図１１のフローチャートにおいて、ステップS101→ステップS202→ステップS203→ステップS204→ステップS205→ステップS206→ステップS207→ステップS208へと進む流れとなる。
【０１１８】
すなわち、ステップS207において、図８(a)に示す舵角比設定マップを参照して舵角比が設定される。
【０１１９】
予測困難度が「中」であるとき、図１１のフローチャートにおいて、ステップS101→ステップS202→ステップS203→ステップS210→ステップS211→ステップS212→ステップS205→ステップS206→ステップS207→ステップS208へと進む流れとなる。
【０１２０】
すなわち、ステップS207において、図８(b)に示すように、予測困難度が「小」である場合の舵角比設定マップ(a)よりも舵角比の最大値と最小値の差異が小さい舵角比設定マップを参照して舵角比が設定される。また、ステップS212において、運転者に走行経路が提示される。
【０１２１】
予測困難度が「大」であるとき、図１１のフローチャートにおいて、ステップS101→ステップS202→ステップS203→ステップS210→ステップS213→ステップS214→ステップS215→ステップS216→ステップS217→ステップS218→ステップS205→ステップS206→ステップS207→ステップS208へと進む流れとなる。
【０１２２】
すなわち、ステップS207において、図８(c)に示すように、予測困難度が「小」や「中」である場合の舵角比設定マップ(a),(b)よりも舵角比の最大値と最小値の差異がより小さい舵角比設定マップを参照して舵角比が設定される。また、ステップS220において、操舵位置、車両の速度、車線内位置のうち、分散が最も大きい値を示している指標について、このばらつきを抑制する情報が運転者に提供される。
【０１２３】
［予測困難度「小」のときの走行経路予測］
予測困難度が「小」であった場合、カーブの走行に際して、運転者は常に同じ速度まで減速し、車線内における同じ左右位置から、同じタイミングで操舵を開始することを意味するので、このようなカーブ走行を行う運転者の多数は、走行車線内において、図７に示したように、いわゆる、アウトインアウトの走行経路を選択する。
【０１２４】
そこで、実施例２においても、予測困難度が「小」であった場合の走行経路の予測は、アウトインアウトを走行すると予測し、ステップS206が検出した車両の車線内における左右位置から、ステップS205で算出した旋回走行終了地点Peまでを、カーブの曲率半径とカーブの中心角と走行車線の幅を鑑みて、幾何学的に走行経路の曲率半径Rが最大となるように補完した線を、走行経路を予測する。
【０１２５】
［予測困難度「小」のときの走行経路予測］
予測困難度が「小」であった場合、図１４に示すように、車両が旋回走行を開始する旋回走行開始地点Pbとして、ステップS101で算出したカーブの開始ラインと走行車線のカーブに対して外側の白線の交点を使用し、車両が旋回走行を終了する旋回走行終了地点PeとしてステップS101で算出したカーブの終了ラインとカーブに走行車線のカーブに対して外側の白線の交点を使用する。
【０１２６】
［予測困難度「中」のときの走行経路予測］
予測困難度が「中」であった場合も、予測困難度が「小」であった場合の走行経路の予測と同様に、アウトインアウトを走行すると予測し、ステップS206が検出した車両の車線内における左右位置から、ステップS205で算出した旋回走行終了地点Peまでを、図１４に示すように、カーブの曲率半径とカーブの中心角と走行車線の幅を鑑みて、幾何学的に走行経路の曲率半径Rが最大となるように円弧によって補完した線を、走行経路と設定する。
【０１２７】
［予測困難度「中」のときの提示情報決定］
予測困難度が「中」である運転者のカーブ走行時の特徴として、図７に示すような走行経路、いわゆる、アウトインアウトの走行経路を目標として走行するが、その目標の設定が明確ではないことが挙げられる。それ故、カーブの走行に際して、適切な速度に調整したり、車線内における適切な左右位置から適切なタイミングで操舵を開始したりすることが行われず、結果として、カーブ前における車両の速度、操舵開始位置の分散が大きくなる。
【０１２８】
そこで、実施例２では、走行経路の目標設定を明確にするために、道理線形検出装置３０が検出したカーブの曲率半径とカーブの中心角と走行車線の幅から、幾何学的にアウトインアウトの走行経路を抽出して、運転者に本走行経路を提示する。この情報提示のタイミングは、ステップS211で算出した操舵地点に対して所定の距離Xに車両が達した時点で行う。
【０１２９】
［予測困難度「大」のときの走行経路予測］
予測困難度が「大」であった場合、運転者は車線の中央を走行すると予測し、ステップS206が検出した車両の車線内における左右位置から、ステップS205で算出した旋回走行終了地点Pe'までを、図１５に示すように、滑らかに車線の中心線に接近するような曲率半径Rの円弧によって補完した線を、走行経路と設定する。
【０１３０】
［予測難易度「大」のときの提示情報決定］
予測困難度が「大」であった場合に運転者に提示する支援情報は、予測困難度保持装置３８に保持された予測困難度に基づくものであり、操舵位置、車両の速度、車線内位置のうち、分散が最も大きい値を示している指標について行う。例えば、車両の速度が最も分散が大きい場合には、車両の速度のばらつきを抑制するための情報を運転者に提供する。
【０１３１】
［予測困難度「大」のときの操舵地点の算出］
予測困難度が「大」であった場合、図１５に示すように、車両が旋回走行を開始する旋回走行開始地点Pb'として、ステップS101で算出したカーブの開始ラインと走行車線の中央線の交点を使用し、車両が旋回走行を終了する旋回走行終了地点Pe'としてステップS101で算出したカーブの終了ラインと走行車線の中央線の交点を使用する。
【０１３２】
［予測困難度「大」のときの制御地点算出］
予測困難度が「大」であった場合、運転者に示唆する情報は、車両の速度調整、または、車両のカーブ進入時における車線内左右位置の調整のいずれかであり、ステップS214で決定したように、予測困難度保持装置３８に保持された予測困難度を参照し、車両の速度、車線内位置のうち分散の大きい方を調整の対象とする。
【０１３３】
制御地点の算出は、車両速度の調整の場合、車両遅延時間保持装置４０において、車両運動遅延時間算出回路３９の加速度センサ４５によって検出された運転者が日常的に好む減速度Glとカーブの曲率半径Rに対して安定して走行可能な車両速度Vsを予め保持しておき、道路線形検出装置３０によって車両の進行方向にカーブが検出された場合には、現在の車両速度Vから減速度Glによって車両速度Vsまで減速するために必要な時間Td=（Vs-V）/Glを算出する。そして、ステップS101で算出したカーブ開始ラインまでの時間がTdとなった時点で、減速開始を示唆する情報を提示する。
【０１３４】
一方、車線内位置の調整の場合、車両運動遅延時間保持装置４０において、車両運動遅延時間算出回路３９の加速度センサ４５によって検出された運転者が日常的に好む左右方向の移動速度Vhを予め保持しておく。道路線形検出装置３０によって車両の進行方向にカーブが検出された場合には、カーブへの進入に際する車線内の左右方向位置としてステップS101で算出したカーブ開始ラインと走行車線におけるカーブに対する外側の白線の交点を左右方向の指示位置Ldとした場合、車線内位置検出装置３６によって検出した車両の現時点における左右方向の位置Lから指示位置Ldまでの移動に必要な時間Tl=（Ld―L）/Vhを算出する。そして、ステップS101で算出したカーブ開始ラインまでの時間がTdとなった時点で、左右方向の移動の開始を示唆する情報を提示する。
【０１３５】
［予測困難度「大」のときの情報提示］
実施例２の場合、提示する情報が運転者の減速開始を示唆するものであった場合には、カーブ走行に好ましい車両速度に到達するまでスピーカ５２を介して「ブレーキ」と音声情報を提示する。また、提示する情報が運転者の左右方向の移動を示唆するものであった場合には、モニタ４１上に、カメラ４３で撮像した前方の走行車線の状況に移動すべき横位置に到達するまで、図１６に示すように、「→」または「←」のビットマップを重ね合わせて表示する。
【０１３６】
以上説明したように、実施例２の車両用操舵制御装置にあっては、予測困難度保持手段としての予測困難度保持装置３８および予測困難度算出手段としての予測困難度算出回路４９において、カーブ走行時における運転者の操舵位置、操舵時の車両速度、操舵時の車線内位置を入力として取り扱うようにしたので、実施例１の効果に加え、より正確に運転者のカーブ走行時における走行経路の予測の困難さを算出することが可能となった。
【０１３７】
さらに、提示情報決定手段としての提示情報決定回路５１においても、カーブ走行時における運転者の操舵位置、操舵時の車両速度、操舵時の車線内位置に関する指示情報を提供するようにしたので、実施例１の効果に加え、運転者に、より適切な情報提供が可能となり、運転者のカーブ走行におけるより速やかな技量の向上が望める。
【０１３８】
次に、効果を説明する。
実施例２の車両用操舵制御装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(4)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
【０１３９】
(5) 予測困難度算出回路３７は、過去にカーブにおいて運転者が操舵を開始した際の車両の位置の分散、過去に車両がカーブ走行した際の車両速度の分散、過去に車両がカーブ走行した際の車線内位置の分散に基づいて予測困難度を算出する。よって、過去に運転者がカーブ走行時に行った操舵、速度制御、における履歴から、予測困難度を算出することが可能となる。
【０１４０】
(6) 提示情報決定回路５１は、予測困難度算出回路４９が算出する予測困難度が低いほど走行経路の全体的な情報を運転者に提示し、予測困難度算出回路４９が算出する予測困難度が高いほど、車両の操舵角、車両の車両速度、車両の車線内位置のうち、分散が最も大きい値を示している指標に対する調整を運転者に指示する情報を提示する。よって、運転者のカーブ走行における経路の予測が困難な場合には、運転者に対してより経路予測が容易になるような車両の制御を行わしむる情報の提供が可能となり、また、運転者のカーブ走行における経路の予測が容易な場合においても、運転者に対してその経路を反れないための情報の提供が可能となる。
【０１４１】
(7) 予測困難度算出回路４９が算出する予測困難度が高い場合にモニタ４１にて運転者に提示される情報は、運転者が車両の制御を開始すべき時間に対して、車両運動遅延時間保持装置４０が保持する車両運動の遅延時間を遡って運転者に提示されることとしたので、カーブに対する車両の制御が遅れがちになる運転者に対して、適切な制御タイミングによる車両の制御の開始を指示する情報の提供が可能となる。
【０１４２】
(8) 車両運動遅延時間算出回路４４は、ヨーレートセンサ４４と加速度センサ４５を備えるため、運転者の車両制御に対するヨーレートの遅延時間、運転者の車両制御に対する前後方向の遅延時間、を、鑑みた適切な制御タイミングによる車両の制御の開始を指示する情報の提供が可能となる。
【０１４３】
(9) 車線内位置検出装置３６は、カメラ４３が撮影した道路画像から白線を抽出することで自車両の走行車線内における左右方向の位置を算出することとしたので、確実に前方の道路線形と自車両の走行車線内における左右方向の位置を算出することが可能となる。 
【０１４４】
(10) 車両走行位置検出手段としてナビゲーション装置４６を用いたため、ナビゲーション装置を備えた車両においては、新たに車両走行位置検出手段を設けることなく、簡易に車両の走行位置を検出することが可能となる。
【０１４５】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１，２に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１，２に限定されるものではない。例えば、予測困難度の評価は、実施例に示した｛大，中，小｝３段階に限られない。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】実施の形態の車両用操舵制御装置の構成を示す図である。
【図２】実施例１に係る車両用操舵制御装置のブロック構成図である。
【図３】実施例１の舵角比変更制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１におけるカーブの線形を説明する説明図である。
【図５】実施例１の予測困難度保持装置に収められた予測困難度情報の説明図である。
【図６】実施例１の予測困難度算出回路３７で実行される予測困難度算出制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例１における車両の走行軌跡を説明する説明図である。
【図８】実施例１における舵角比の決定方法を説明する説明図である。
【図９】実施例１における車両の走行軌跡を説明する説明図である。
【図１０】実施例２に係る車両用操舵制御装置のブロック構成図である。
【図１１】実施例２の舵角比変更制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施例２の予測困難度保持装置に収められた予測困難度情報の説明図である。
【図１３】実施例２の予測困難度算出回路３７で実行される予測困難度算出制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１４】実施例２における車両の走行軌跡を説明する説明図である。
【図１５】実施例２における車両の走行軌跡を説明する説明図である。
【図１６】実施例２の運転者に提示する情報の説明図である。
【符号の説明】
【０１４７】
１０  道路線形検出手段
１１  走行経路予測手段
１２  舵角比設定手段
１３  提示情報決定手段
１４  操舵位置検出手段
１５  予測困難度算出手段
１６  車線内位置検出手段
１７  予測困難度保持手段
１８  車両運動遅延時間算出手段
１９  車両運動遅延時間保持手段
２０  情報提示手段
２１  車両速度検出手段
２２  車両走行位置検出手段
３０  道路線形検出装置
３１走行経路予測回路
３２舵角比設定回路
３３提示情報決定回路
３４操舵位置検出装置
３６  車線内位置検出装置
３７  予測困難度算出回路
３８  予測困難度保持装置
３９  車両運動遅延時間算出回路
４０車両運動遅延時間保持装置
４１モニタ
４２ブザー
４３  カメラ
４４  ヨーレートセンサ
４６ナビゲーション装置
４７操舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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