(57)【要約】【課題】ナビゲーション走行による散布作業時における薬液補充作業を容易とし、作業者の負担を軽減する農業用作業車を提供する。【解決手段】ＧＰＳユニット１０２と、内界センサ１２２と、表示手段１１２と、を具備し、ＧＰＳユニットおよび内界センサに基づいてナビゲーション走行経路を生成し、該ナビゲーション走行経路を表示手段に表示するとともに、該走行経路に沿って移動しつつ薬液散布作業を行うことが可能な農業用作業車１０１において、ナビゲーション走行経路の中途部において農業用作業車の薬液タンク２４内の薬液が無くなる薬液枯渇地点８６を予め算出し、該薬液枯渇地点よりも上流側のナビゲーション走行経路に薬液補充地点８７を設定し、該薬液補充地点を表示手段に表示可能とした。【選択図】図２３
2005176741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳと、内界センサと、表示手段と、を具備し、ＧＰＳおよび内界センサに基づいて走行経路を生成し、該走行経路を表示手段に表示するとともに、該走行経路に沿って移動しつつ薬液散布作業を行うことが可能な農業用作業車であって、
前記走行経路の中途部において農業用作業車の薬液タンク内の薬液が無くなる薬液枯渇地点を予め算出し、該薬液枯渇地点よりも上流側の走行経路に薬液補充地点を設定し、該薬液補充地点を表示手段に表示可能としたことを特徴とする農業用作業車。
【請求項２】
前記薬液補充地点において補充すべき薬液量を算出し、該算出結果を表示手段に表示可能としたことを特徴とする請求項１に記載の農業用作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）と、方位センサや傾斜センサ、車速センサ等の内界センサと、ナビゲーションシステムと、を具備し、該ナビゲーションシステムにより生成した走行経路に沿って移動しつつ薬液散布作業を行う農業用作業車の技術に関する。より詳細には、当該ナビゲーションシステムが生成した走行経路の中途部において農業用作業車の薬液タンク内の薬液が無くなる薬液枯渇地点を予め算出し、薬液枯渇地点に到達する前に、薬液補充が容易な圃場の端部等で停車して薬液を補充する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、散布機を具備し、圃場を走行しながら農薬や肥料等の薬液を散布する（薬液散布作業を行う）農業用作業車の技術は公知となっている。例えば、特許文献１に記載の如くである。
このような農業用作業車による薬液散布作業時には、圃場内に薬液が複数回重ねて散布されている領域（重複散布領域）や、薬液が一回も散布されていない領域（未散布領域）が生じないように、圃場の周囲に作業者の目印となるポールを薬液の散布幅と略同じ間隔で多数立設しておき、該ポールに向かって農業用作業車を走行させていた。
しかし、このような散布作業は、重複散布領域や未散布領域が生じないように、作業者は圃場のどの部分に薬液を散布し、どの部分に薬液をまだ散布していないかを走行中常に意識しながら薬液散布のオン・オフ、操舵等の操作を行うものである。従って、作業者への負担が大きく、作業性が良くないという問題があった。
このような薬液散布作業の省力化、高精度化、トレーサビリティの確立（農薬等の使用量や使用時期についての情報取得および記録）等を目的として、ＧＰＳにより取得した圃場の測位データに基づいて圃場内の走行経路を生成し、該生成された走行経路を表示する表示手段（液晶画面等）を運転席近傍に設け、該走行経路と農業用作業車の実際の位置とのずれ量や、所定時間経過後（走行経路を所定距離だけ走行した後）に作業者がすべき操作（薬液散布のオン・オフ、旋回等）等を予め表示手段に表示し、該表示手段を見ながら作業者が乗車して操作を行う農業用作業車も検討されている。例えば、特許文献２に記載の如くである。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２８３８３７号公報
【特許文献２】特開平１０−２３４２０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場の面積が広い場合、あるいは、単位面積当たりの薬液散布量が多い場合には、薬液散布作業を開始する前に農業用作業車に設けられた薬液タンクを薬液で満杯にしていても、途中で（圃場の全面に薬液散布を行う前に）薬液タンク内の薬液が無くなる（枯渇する）場合がある。このような場合には薬液タンク内に薬液を補充して再度ナビゲーション走行を開始する必要がある。
しかし、薬液タンク内の薬液が無くなった時に農業用作業車が圃場の端部から離れた（圃場の中央寄りの）位置にある場合、薬液を補充する作業（薬液補充作業）は煩雑である。
例えば、農業用作業車を一度圃場の外部、または圃場の端部まで走行させ、そこで薬液を補充する場合、作物の株の列を横切るように走行して作物を不要に踏み倒してしまうケースが起こり得るとともに、作業時間のロスとなる。
また、薬液を圃場の外部または圃場の端部で補充後、散布作業を再開する場合、重複散布領域や未散布領域を生ずることがないように、農業用作業車を薬液が無くなったときにいた位置に精度良く（向きも含めて）移動させる必要があり、作業が困難である。
さらに、農業用作業車をその場で停車させておき、作業者が歩いて圃場の外部まで移動し、薬液の入った容器を持って行くか、あるいは、圃場外部のタンクからポンプを用いて薬液を圧送することにより薬液を補充する方法も考えられるが、圃場が水田の場合には圃場に水が張ってあるため、作業者が圃場内を歩くのは作業性が良くない。
【０００５】
本発明は上記の如き状況に鑑み、ナビゲーション走行による散布作業時における薬液補充作業を容易とし、作業者の負担を軽減する農業用作業車を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００７】
即ち、請求項１においては、ＧＰＳと、内界センサと、表示手段と、を具備し、ＧＰＳおよび内界センサに基づいて走行経路を生成し、該走行経路を表示手段に表示するとともに、該走行経路に沿って移動しつつ薬液散布作業を行うことが可能な農業用作業車であって、
前記走行経路の中途部において農業用作業車の薬液タンク内の薬液が無くなる薬液枯渇地点を予め算出し、該薬液枯渇地点よりも上流側の走行経路に薬液補充地点を設定し、該薬液補充地点を表示手段に表示可能としたものである。
【０００８】
請求項２においては、前記薬液補充地点において補充すべき薬液量を算出し、該算出結果を表示手段に表示可能としたものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１０】
請求項１においては、ナビゲーション走行により圃場に薬液散布作業する場合において、農業用作業車への薬液の補充が容易であり、作業性に優れる。
【００１１】
請求項２においては、薬液散布作業に必要な薬液の量を精度良く把握し、余剰の薬液を後で廃棄するといった無駄を省くことが可能であり、作業性に優れる。また、散布作業の終盤で薬液が足りなくなるといった事態も回避することが可能である。
さらに、薬液補充時に必要な薬液量の計算等は煩雑な作業であるが、作業者が計算をする必要が無く、作業者の負担が軽減される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下では、図１および図２を用いて、本発明の農業用作業車の実施の一形態である乗用管理機１０１の全体構成について説明する。
なお、本発明は本実施例の乗用管理機１０１に限定されるものではなく、圃場を走行しつつ薬液散布作業を行う農業用作業車に広く適用可能である。
また、図２においては説明の便宜上キャビン４５を省略している。
【００１３】
本実施例の乗用管理機１０１は圃場に農薬や肥料を散布するものであり、乗用型の走行機体２２と、薬液を散布するための複数のノズル２３・２３・・・を有するブーム４０と、該ブーム４０の昇降や展開を行うための機構よりなるブーム駆動部３５と、エンジン９から動力を得て薬液タンク２４内の薬液をノズル２３・２３・・・へ圧送する噴霧ポンプ４および該噴霧ポンプ４から吐出される薬液の制御に関わる散布量制御装置３等よりなるポンプ部３６等で構成される。
なお、本実施例では、ブーム駆動部３５は走行機体２２の前部および側部に配設され、ポンプ部３６は後部に配設されている。
走行機体２２の機体前端より後方へ向けて、左右一対の機体フレーム６Ｌ・６Ｒが水平方向に延設されている。該機体フレーム６Ｌ・６Ｒの前部下方には前車輪７・７が支承され、後部下方に後車輪８・８が支承されている。
【００１４】
また、走行機体２２の前部において、機体フレーム６Ｌ・６Ｒ上にはエンジン９を被覆するボンネット１０が配設されている。該ボンネット１０後方のカバー上には操作パネル１１が設けられ、該操作パネル１１の上方には運転ハンドル１２が設けられる。操作パネル１１および運転ハンドル１２等で乗用管理機１０１の操縦部を構成している。前記操作パネル１１下方より後方に向けて、機体フレーム６Ｌ・６Ｒ上にはステップ１３が設けられる。また機体フレーム６Ｌ・６Ｒ後部上には薬液タンク２４が配設されており、該薬液タンク２４の前部中央には運転席１４が形成されて、該薬液タンク２４によって側部と後部を取り囲まれるように載置されている。
また、乗用管理機１０１のフレームの各構成部材である機体フレーム６Ｌ・６Ｒ、サブフレーム５２Ｌ・５２Ｒはそれぞれ中空の四角または丸型のパイプまたはＬ型やＨ型等の鋼材が用いられ、軽量かつ高剛性に構成される。
【００１５】
本実施例においては、操作パネル１１や運転ハンドル１２等からなる乗用管理機１０１の操縦部、および運転席１４を覆うキャビン４５が設けられる。
キャビン４５は直射日光や風雨等に加えて、乗用管理機１０１により圃場に散布される薬剤（薬液）から作業者を保護するものである。
キャビン４５はボンネット１０の後端部左右に立設された一対の前フレーム４６・４６、薬液タンク２４の上面に立設された左右一対の後フレーム４７・４７、前フレーム４６・４６および後フレーム４７・４７に支持されてキャビン４５の上面を形成するルーフ４８、透明な強化プラスチックや強化ガラスからなりキャビン４５の前面を形成するフロントガラス４９、透明な可撓性の樹脂製シートからなりキャビン４５の左右側面を形成する側部被覆体５０・５０、透明な可撓性の樹脂製シートからなりキャビン４５の後面を形成する後部被覆体（図示せず）等で構成される。
ルーフ４８には外気をキャビン４５の内部に送り込むためのファン５１が設けられる。また、ファン５１の外気吸引口には開放時に前方を遮蔽する蓋５１ａが設けられるとともに、薬液や塵埃等を除去するフィルタ５３が設けられる。さらに、前記側部被覆体５０・５０はキャビン４５の左右側面を全面に渡って被覆するのではなく、作業者の足元部を常に開放している。また、ルーフ４８には後述する移動局ユニット１０３が設けられる。
外気は、薬液が到達することが少ない圃場表面から高い位置からフィルタ５３により薬液等が除去された後、ファン５１によりキャビン４５内部に送り込まれ、下向きの気流を形成しつつ下方に移動し、キャビン４５の左右側面の足元部より外部に排出される。このように構成することにより、キャビン４５の内部への散布薬液の侵入を防止し、作業者を保護している。
【００１６】
ブーム駆動部３５はリンク機構３７およびアクチュエータ群（シリンダ３８・３８、シリンダ３９、シリンダ４３・４３等）で構成される。
リンク機構３７は走行機体２２の前部に配置され、作業機（本実施例の場合、ブーム４０に相当する）を昇降可能に支持する。リンク機構３７は平行リンクからなり、前方ブーム４１と機体フレーム６Ｌ・６Ｒの前部の間を連結し、該平行リンクの一方と機体フレーム６Ｌ・６Ｒの間にシリンダ３８・３８を介装している。該シリンダ３８・３８を伸縮させることによりブーム４０を上下昇降可能としている。
そして、前方ブーム４１の左右中央部を枢支ピン４４によりリンク機構３７に対して枢支し、左右傾倒可能に支持するとともに、該前方ブーム４１とリンク機構３７の間にシリンダ３９を介装している。該シリンダ３９の伸縮によりブーム４０を水平制御する。
ブーム４０は薬液散布用の前方ブーム４１および側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒから構成されている。前方ブーム４１はリンク機構３７に取り付けられて走行機体２２の正面前方に配置される。側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒは前方ブーム４１の左右両端に枢支され、後方に折畳み（回動）可能である。そして、ブーム４０には薬液を散布するための複数のノズル２３・２３・・・が一定間隔をおいて配設されている。
前方ブーム４１と側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒの間には、それぞれシリンダ４３・４３が介装され、該シリンダ４３・４３を伸縮させることによって、側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒを左右水平方向へ延設した作業位置と、前後方向で後ろ上がりに位置させた収納位置に回動可能としている。
【００１７】
ポンプ部３６は、走行機体２２の後部に延設したサブフレーム５２Ｌ・５２Ｒ上に支持部材を介して噴霧ポンプ４のクランク軸が機体前後方向に位置するよう配設されている。ポンプ部３６は主に噴霧ポンプ４および散布量制御装置３からなり、該噴霧ポンプ４のクランクケース２６の右上部に図示せぬエアチャンバや安全弁等が設けられている。そして、散布量制御装置３は図示せぬ流量制御弁及び該流量制御弁の開閉に係るモータ等より構成される。
【００１８】
以下では、図１、図３および図４を用いて本実施例のＧＰＳについて説明する。
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）とは、元来航空機・船舶等の航法支援用として開発されたシステムであって、上空約二万キロメートルを周回する二十四個のＧＰＳ衛星（六軌道面に四個ずつ配置）、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局、測位を行うための利用者の受信機で構成される。
ＧＰＳを用いた測量方法としては、単独測位、相対測位、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）測位、ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位など種々の方法が挙げられるが、本実施例では測定精度の高いＲＴＫ−ＧＰＳ測位方式が採用されている。
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする観測点とで同時にＧＰＳ観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で観測点にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて観測点の位置をリアルタイムに求める方法である。
ＲＴＫ−ＧＰＳ（リアルタイムキネマティック−ＧＰＳ）測位は、基準局と観測点の両点で位相の測定（相対測位）を行い、基準局で観測した位相データを観測点に送信する。
観測点のＧＰＳ受信機では、受信データと基準局から送信されたデータとをリアルタイムで解析することにより、観測点の位置を決定する。
なお、本発明に適用されるＧＰＳについては前記他の方法を用いてもよく、限定されない。
【００１９】
図３に示す如く、本発明のＧＰＳの実施の一形態であるＧＰＳユニット１０２は、主に、乗用管理機１０１本体に搭載される移動局ユニット１０３と、水田などの圃場の近くに設置される基準局側ユニット１０４からなる。該基準局ユニット１０４は地面に固定された基準局の役割を果たし、移動局側ユニット１０３は位置を求めようとする移動局（観測点）として機能する。
【００２０】
移動局ユニット１０３は、ＧＰＳアンテナ１０８の他、ＧＰＳ受信部１０９、処理部１１０、操作部１１１、表示部１１２、無線部１１３等で構成される。
ＧＰＳアンテナ１０８で受信されたＧＰＳ衛星１２５・１２５・・・からの電波信号は、ケーブルでＧＰＳ受信部１０９を経て処理部１１０に送信される。操作部１１１は後述する自律走行およびナビゲーション走行の設定や、ＧＰＳの初期設定などを行うためのインターフェースであり、処理部１１０にケーブル接続されている。表示部１１２は処理部１１０にケーブル接続されており、処理部１１０におけるデータ処理の状況や、操作部１１１により入力された各種設定を表示する。
本実施例の場合、操作部１１１の機能と表示部１１２の機能とを兼ねるタッチパネル５４がキャビン４５の内部に配置される。
【００２１】
処理部１１０はＣＰＵやＲＡＭやＲＯＭ等を備える制御手段であり、その内部に自律走行プログラム１２１ａやナビゲーション走行プログラム１２１ｂを格納し、ＧＰＳユニット１０２により得られた位置情報や、後述する内界センサ１２２や株倣いセンサ１２３からの信号に基づいて、当該圃場における自律走行経路を生成するとともに自律走行手段１２４に指令を出して乗用管理機１０１に自律走行をさせたり、ナビゲーション走行経路７１（図）を生成して表示部１１２に表示するものである。
自律走行プログラム１２１ａは、乗用管理機１０１に自律走行による散布作業を行わせるためのプログラムである。自律走行プログラム１２１ａに基づく自律走行の詳細については後述する。
ナビゲーション走行プログラム１２１ｂは、乗用管理機１０１にナビゲーション走行による散布作業を行わせるためのプログラムである。ナビゲーション走行プログラム１２１ｂに基づくナビゲーション走行の詳細については後述する。
【００２２】
無線部１１３は基準局ユニット１０４およびオペレータが携帯する無線操作手段１３３と、移動局ユニット１０３とが無線交信するためのものである。また、無線操作手段１３３からの制御信号を受信し、該無線操作手段１３３からの作動確認信号が途絶えたときは乗用管理機１０１の自律走行を停止させるための受信部１０７が設けられている。
なお、本実施例においては移動局ユニット１０３をキャビン４５のルーフ４８に設けているが、例えばＧＰＳアンテナ１０８以外の移動局ユニット１０３を構成する他の部材はボンネット１０に収納しても良い。
また、操作部１１１はキーボードやスイッチ、レバー、押しボタン、ダイアルなどオペレータが操作可能であればよく、その形式は限定されない。さらに、処理部１１０、操作部１１１および表示部１１２として、既存のパソコンを使用してもよい。
【００２３】
図３および図４に示す如く、基準局ユニット１０４も前記移動局ユニット１０３と略同じ構成であり、ＧＰＳアンテナ１１４、ＧＰＳ受信部１１５、処理部１１６、操作部１１７、表示部１１８、無線部１１９などで構成される。
【００２４】
図４に示す如く、ＧＰＳアンテナ１１４は基準局設置台５５により地面に立設される。
基準局設置台５５は地面に対して静置される基部５５ａと、回転軸５５ｂと、アーム５５ｃとで構成され、アーム５５ｃの中央部は回転軸５５ｂに旋回可能に枢着されており、アーム５５ｃの左右端部にＧＰＳアンテナを取付可能としている。
基準局ユニット１０４を構成するＧＰＳアンテナ１１４以外の部材は筐体１２０に収納可能に構成される。
なお、基準局ユニット１０４は本発明の乗用管理機１０１を使用する圃場の近傍に常設してもよく、あるいは使用後撤去可能な構成としても良い。
【００２５】
以下では、図３を用いて本実施例の内界センサ１２２について説明する。
内界センサ１２２は、乗用管理機１０１に設けられ、速度、姿勢、エンジン回転数、ステアリングの操舵角など、乗用管理機１０１を自律走行させる上で必要な情報を検知するためのセンサ類を指す。
内界センサ１２２の具体例としては、エンジン回転数センサ、車速センサ、操舵角センサ、地磁気方位センサ、ロール傾斜センサ、ピッチ傾斜センサなどである。これら内界センサ１２２からの検知信号は、処理部１１０に送信される。
【００２６】
以下では、図３を用いて本実施例の株倣いセンサ１２３について説明する。
株倣いセンサ１２３は、乗用管理機１０１の機体前部下面に配設される。株倣いセンサ１２３は乗用管理機１０１が作物を車輪で踏んだりしないように、圃場に所定の間隔を空けて植わっている作物を検知し、該乗用管理機１０１の走行方向を制御するために用いられる。株倣いセンサ１２３からの検知信号も処理部１１０に送信される。
【００２７】
以下では、図３を用いて本実施例の自律走行手段１２４について説明する。
自律走行手段１２４は処理部１１０からの信号に基づいて作動するアクチュエータ群であり、具体的には、ステアリング駆動アクチュエータやステアリング駆動電磁弁（図示せず）、ブーム昇降用パワーシリンダ（シリンダ３８に相当）、ブーム開閉用パワーシリンダ（シリンダ４３に相当）、ブーム水平制御用パワーシリンダ（シリンダ３９に相当）、アクセルアクチュエータ、主クラッチ用アクチュエータ、散布バルブ用アクチュエータ（ポンプ部３６とブーム４０のノズル２３・２３・・・とを接続する配管の中途部に設けられ、薬液の散布・停止を行う散布バルブを操作するアクチュエータ）、等が挙げられる。
なお、本実施例においては、ＧＰＳユニット１０２から得られる乗用管理機１０１の位置情報は高さ方向に対しても高い精度を持つ。そのため、自律作業中に圃場からブーム４０までの高さが略一定となるようシリンダ３８を制御し、薬液の散布状態を一定にすることが可能である。
【００２８】
以下では、図３を用いて本実施例の無線操作手段１３３について説明する。
無線操作手段１３３は作業者が携帯し、乗用管理機１０１から離れた位置から各種の操作をおこなうためのものである。より具体的には、後で詳述する乗用管理機１０１の自律走行の開始・停止、エンジンの停止、側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒの開閉、ブーム４０の昇降などを該無線操作手段１３３で操作可能に構成される。
【００２９】
以下では、図３および図８を用いて本実施例のタッチパネル５４について説明する。
本実施例におけるタッチパネル５４はキャビン４５内に設けられ、運転席１４に着座した作業者が乗用管理機１０１の操作中においても視認容易な位置（例えば、運転席１４の前方等）に配置される。タッチパネル５４は操作部１１１と表示部１１２とを具備している。
【００３０】
表示部１１２は液晶ディスプレイ等で構成され、ナビゲーション走行の設定条件、ナビゲーション走行時の機体の状態（圃場との位置関係、走行速度、薬液散布のオン・オフ等）、あるいはナビゲーション走行経路に沿って走行するための作業者への指示等を作業者が視認可能に表示する。
【００３１】
操作部１１１はナビゲーション走行の設定時やＧＰＳユニット１０２の初期化時に各種条件を入力するものである。操作部１１１は操作ボタン１１１ａ、画面切替ボタン１１１ｂ、メニューボタン１１１ｃ、数値選択ボタン１１１ｄ、ＹＥＳボタン１１１ｅ、ＮＯボタン１１１ｆ、ヘルプボタン１１１ｇ、記録ボタン１１１ｈ、電源ボタン１１１ｉ、等で構成される。
【００３２】
操作ボタン１１１ａは表示部１１２にカーソルが表示されている場合に、該カーソルを表示部１１２の画面上で上下左右に移動させるボタンである。
画面切替ボタン１１１ｂは、ナビゲーション走行中において、メイン画面の表示方法を、（１）乗用管理機１０１を示すマークを画面の略中心に固定表示し、画面の上方を常に乗用管理機１０１の前方とする表示方法（自車固定表示）、と、（２）圃場の全面を固定表示し、該表示された圃場内において乗用管理機を示すマークが画面内で移動する表示方法（経路固定表示）のいずれかに切り替えるボタンである。
メニューボタン１１１ｃは、ＧＰＳユニット１０２の初期化や、ナビゲーション走行や自律走行の各種設定を行うメニュー画面を呼び出す（表示部１１２に表示させる）ボタンである。
数値選択ボタン１１１ｄは、ＧＰＳユニット１０２の初期化やナビゲーション走行や自律走行の各種設定時に数値を入力する場合に、該数値を選択するボタンである。
ＹＥＳボタン１１１ｅおよびＮＯボタン１１１ｆは、ＧＰＳユニット１０２の初期化やナビゲーション走行や自律走行の各種設定時に、ＹＥＳ・ＮＯの選択をする場合に使用するボタンである。
ヘルプボタン１１１ｇは、表示部に表示されている内容についての説明や解説、数値入力の際の目安等を呼び出して（表示部１１２に表示させて）、作業者の支援を行うためのボタンである。
記録ボタン１１１ｈは、ＧＰＳユニット１０２の初期化や、ナビゲーション走行や自律走行の各種設定を行った後、当該設定内容を記録したり、あるいは散布作業に関する各種データ等を記録するためのボタンである。
電源ボタン１１１ｉは、タッチパネル５４を含む移動局ユニット１０３の電源のオン・オフを行うボタンである。
【００３３】
以下では、図４、図５、図６および図７を用いてＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第一実施例を説明する。
まず、ステップＳ１０１において、基準局設置台５５を圃場５６の外部に設営（固定）し、該基準局設置台５５のアーム５５ｃの一端に基準局ユニット１０４側のＧＰＳアンテナ１１４を取り付ける。そして、基準局ユニット１０４の電源をオンにし、ステップＳ１０２に移行する。
【００３４】
ステップＳ１０２において、基準局設置台５５のアーム５５ｃの他端（基準局ユニット１０４側のＧＰＳアンテナ１１４が取り付けられていない方の端部）に移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を取り付ける。そして、基準局設置台５５のアーム５５ｃの左右両端にそれぞれＧＰＳアンテナ１１４・ＧＰＳアンテナ１０８を取り付けた状態とし、この状態と、回転軸５５ｂを中心としてアーム５５ｃを１８０度旋回させた（すなわち、ＧＰＳアンテナ１１４とＧＰＳアンテナ１０８とをスワップした）状態とでＧＰＳユニット１０２の初期化を行う。初期化が完了した時点でステップＳ１０３に移行する。
なお、ＧＰＳユニット１０２の初期化時にＧＰＳアンテナ１１４およびＧＰＳアンテナ１０８のスワップを行うことにより、初期化に要する時間を短縮することが可能である。
【００３５】
ステップＳ１０３において、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を基準局設置台５５のアーム５５ｃから取り外し、圃場５６の外部に設けられた不動設置点５７に取り付け、不動設置点５７の測位を行う。不動設置点５７の測位は、後日同一の圃場５６で作業を行う際の基準点として用いるものである。不動設置点５７に取り付けたＧＰＳアンテナ１０８の測位が完了した時点でステップＳ１０４に移行する。
【００３６】
ステップＳ１０４において、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を圃場５６の四隅に立設したポール５８ａ・５８ｂ・５８ｃ・５８ｄに順次取り付け、圃場５６の四隅の測位を行う。圃場５６の四隅の測位が完了した時点でステップＳ１０５に移行する。
なお、圃場５６の四隅の測位については、同一圃場で後日作業を行う際には前回の測位結果を用いても良く、省略することが可能である。
また、本実施例では圃場５６の平面視形状が四角形であったが、圃場の平面視形状がその他の多角形でも良く、その場合には当該角部（隅）を測位する。
【００３７】
ステップＳ１０５において、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を乗用管理機１０１に取り付ける。乗用管理機１０１へのＧＰＳアンテナ１０８の取付が完了した時点でステップＳ１０６に移行する。
【００３８】
ステップＳ１０６において、自律走行またはナビゲーション走行を行うための各種設定を行う。ここで、「各種設定」とは、タッチパネル５４を用いて移動局ユニット１０３の処理部１１０に乗用管理機１０１で使用する薬液の種類、散布薬液の量、濃度（薬液の原液または薬剤の量、およびこれらを薄めて散布薬液を作製するのに使用した水の量）、圃場の単位面積あたりの散布量、等を入力するとともに、ＧＰＳユニット１０２により得られた前記測位データに基づいて、例えば図７に示す如き乗用管理機１０１の自律走行経路（またはナビゲーション走行経路７１）を自動生成することを指す。各種設定が完了した時点でステップＳ１０７に移行する。
なお、以下の説明では、ナビゲーション走行経路７１について、図中で「太い実線」で表示されている部分は薬液散布がオンの状態（薬液を圃場５６に散布している状態）で走行する部分を表し、図中で「太い点線」で表示されている部分は薬液散布がオフの状態（薬液を圃場５６に散布していない状態）で走行する部分を表すものとする。
【００３９】
ステップＳ１０７において、無線操作手段１３３の自律走行開始ボタンを押し、自律走行（および散布作業）を開始する。
または、タッチパネル５４の表示部１１２にナビゲーション走行開始画面を表示させ、ＹＥＳボタン１１１ｅを押してナビゲーション走行（および散布作業）を開始する。
【００４０】
本実施例における自律走行は、作業者がタッチパネル５４により入力した情報、内界センサ１２２により検出される信号、ＧＰＳユニット１０２により得られる測位データ（位置情報）、等を処理部１１０が取得し、該処理部１１０が自律走行プログラム１２１ａに基づいて自律走行経路を生成し、処理部１１０が自律走行手段１２４に指令信号を送信して、該自律走行経路（図７中の太い矢印で示される経路）に沿って乗用管理機１０１を走行させつつ作業（散布作業）を行うことにより行われる。
【００４１】
また、本実施例におけるナビゲーション走行は、作業者がタッチパネル５４により入力した情報、内界センサ１２２により検出される信号、ＧＰＳユニット１０２により得られる測位データ（位置情報）、等を処理部１１０が取得し、該処理部１１０がナビゲーション走行プログラム１２１ｂに基づいてナビゲーション走行経路７１を生成し、乗用管理機１０１に乗車している作業者が、該ナビゲーション走行経路７１（図７中の太い矢印で示される経路）に沿って乗用管理機１０１を走行させつつ作業（散布作業）を行うことにより行われる。
【００４２】
さらに、本実施例の乗用管理機１０１は、ナビゲーション走行を行う場合には、前記ＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第一実施例の代わりに、図９、図１０、図１１および図１２に示すＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第二実施例を採ることも可能である。
【００４３】
以下ではＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第二実施例について説明する。
まず、ステップＳ１１１において、基準局設置台５５を圃場５６の外部に設営（固定）し、該基準局設置台５５のアーム５５ｃの一端に基準局ユニット１０４側のＧＰＳアンテナ１１４を取り付ける。そして、基準局ユニット１０４の電源をオンにし、ステップＳ１１２に移行する。
【００４４】
ステップＳ１１２において、基準局設置台５５のアーム５５ｃの他端（基準局ユニット１０４側のＧＰＳアンテナ１１４が取り付けられていない方の端部）に移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を取り付ける。そして、基準局設置台５５のアーム５５ｃの左右両端にそれぞれＧＰＳアンテナ１１４・ＧＰＳアンテナ１０８を取り付けた状態とし、この状態と、回転軸５５ｂを中心としてアーム５５ｃを１８０度旋回させた（すなわち、ＧＰＳアンテナ１１４とＧＰＳアンテナ１０８とをスワップした）状態とでＧＰＳユニット１０２の初期化を行う。初期化が完了した時点でステップＳ１１３に移行する。
なお、ＧＰＳユニット１０２の初期化時にＧＰＳアンテナ１１４およびＧＰＳアンテナ１０８のスワップを行うことにより、初期化に要する時間を短縮することが可能である。
ステップＳ１１１からステップＳ１１２までの作業は、図５に示すＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第一実施例におけるステップＳ１０１からステップＳ１０２までの作業と同様である。
【００４５】
ステップＳ１１３において、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を乗用管理機１０１に取り付ける。乗用管理機１０１へのＧＰＳアンテナ１０８の取付が完了した時点でステップＳ１１４に移行する。
ステップＳ１１３の作業は、図５に示すＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第一実施例におけるステップＳ１０５の作業と同様である。
【００４６】
図９および図１０に示す如く、ステップＳ１１４において、作業者が乗用管理機１０１に乗車し、乗用管理機１０１を圃場５６内に進入させ、圃場５６の外縁部に沿ってマニュアル走行させつつ薬液散布する。このとき、処理部１１０は圃場５６の外縁部に沿って走行する乗用管理機１０１の位置情報（測位データ）を取得する。
そして、乗用管理機１０１が、圃場５６の外縁部を一周した時点で停車（および薬液散布停止）し、ステップＳ１１５に移行する。
なお、図１０、図１１および図１２中の斜線で示す領域は、薬液散布が行われた領域である。
【００４７】
図９および図１１に示す如く、ステップＳ１１５において、ナビゲーション走行を行うための各種設定を行う。ここで、「各種設定」とは、タッチパネル５４を用いて移動局ユニット１０３の処理部１１０に乗用管理機１０１で使用する薬液の種類、散布薬液の量、濃度（薬液の原液または薬剤の量、およびこれらを薄めて散布薬液を作製するのに使用した水の量）、圃場の単位面積あたりの散布量、等を入力するとともに、ＧＰＳユニット１０２により得られた測位データ等に基づいて、図１１に示す如き乗用管理機１０１のナビゲーション走行経路７１を自動生成することを指す。
なお、当該ナビゲーション走行経路７１は、ステップＳ１１４において既に薬液散布した領域（圃場５６の外縁部）を除いた領域に生成される。
上記各種設定が完了した時点でステップＳ１１６に移行する。
【００４８】
図９および図１２に示す如く、ステップＳ１１６において、タッチパネル５４の表示部１１２にナビゲーション走行開始画面を表示させ、ＹＥＳボタン１１１ｅを押してナビゲーション走行（および散布作業）を開始する。
【００４９】
図９から図１２までに示すＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第二実施例は、図５に示すＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第一実施例と比較して、以下の如き利点を有する。
【００５０】
すなわち、ＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第一実施例においては、移動局ユニット１０３側のＧＰＳアンテナ１０８を圃場５６の四隅に設置して、圃場５６の四隅の測位を行っていた（ステップＳ１０４）。
これに対して、ＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第二実施例においては、圃場５６の外縁部をマニュアル走行しつつ薬液散布し、かつ、圃場５６の外縁部の位置情報（測位データ）を取得する（ステップＳ１１４）。
【００５１】
これらステップＳ１０４およびステップＳ１１４の作業は、圃場５６の境界（外縁部）の測位データを取得するための作業であるという点では共通している。しかし、ステップＳ１０４の作業は、作業者が圃場５６の各隅部にＧＰＳアンテナ１０８を搬送して設置し、その都度測位するため作業が煩雑な上、圃場５６が大面積または細長い形状の場合、作業者がＧＰＳアンテナ１０８を搬送する距離が長くなり、作業性が良くないという問題がある。ＧＰＳユニット１０２の初期化作業手順の第二実施例はこのような問題を解決可能である。
【００５２】
以下では、図１３から図２０を用いて、ナビゲーション走行時にタッチパネル５４の表示部１１２に表示される画面の説明を行う。
【００５３】
以下では、図１３および図１４を用いてメイン画面７０の説明を行う。
メイン画面７０は、ナビゲーション走行時において表示部１１２に主に表示される画面であり、本実施例におけるメイン画面７０は、三つの上下に分割されたウインドウ７０ａ・７０ｂ・７０ｃで構成される。
【００５４】
ウインドウ７０ａはメイン画面７０の上部を成す画面であり、ウインドウ７０ｂに表示される圃場５６の方位や縮尺、ブーム４０による薬液散布のオン・オフに関する情報が表示される。なお、本実施例においては、作業者への注意を喚起するために薬液散布のオン・オフを表示する部位の表示色が、薬液散布がオンのとき（ブーム４０から薬液が散布されているとき）には反転するように構成している（図１３および図１４は薬液散布のオン・オフを表示する部位の表示色が反転している）。
【００５５】
ウインドウ７０ｂはメイン画面７０の中央部を成す画面であり、圃場５６の外形、圃場５６の位置情報（測位データ）に基づいて生成されたナビゲーション走行経路７１、乗用管理機１０１の圃場５６内の位置を示すマーク７２、乗用管理機１０１が実際に走行した経路である走行軌跡７４等が表示される。
また、本実施例では圃場５６において既に薬液散布が行われている領域（図１３および図１４において、斜線が施されている部分）は薬液散布がまだ行われていない領域（未散布領域）とは別の表示色で表示される。このように構成することにより、作業者が容易に薬液散布の状況を把握することが可能である。
このとき、ウインドウ７０ｂの表示方法については、図１３に示す「経路固定表示」（圃場５６の全面をウインドウ７０ｂに固定表示し、該表示された圃場５６内において乗用管理機１０１を示すマーク７２がウインドウ７０ｂ内を移動する表示方法）、または、図１４に示す「自車固定表示」（乗用管理機１０１を示すマーク７２をウインドウ７０ｂの略中心に固定表示し、ウインドウ７０ｂの上方を常に乗用管理機１０１の前方とする表示方法）のいずれかを選択することが可能である。具体的には、タッチパネル５４の画面切替ボタン１１１ｂを押すことにより「経路固定表示」と「自車固定表示」とを切り替えることが可能である。
【００５６】
ウインドウ７０ｃはメイン画面７０の下部を成す画面であり、乗用管理機１０１の周囲を拡大表示している。具体的には、ウインドウ７０ｃの中央には現在の乗用管理機１０１が直上を通過すべきナビゲーション走行経路を示すライン７３が表示され、該ライン７７３に対する乗用管理機１０１の位置を示すマーク７２ａが表示される。
このように構成することにより、作業者は、ナビゲーション走行経路７１に対する乗用管理機１０１の機体の左右方向の変位量Ｘ（図１３および図１４に図示）、および、ナビゲーション走行経路７１の進行方向と乗用管理機１０１の機体の進行方向（前方）とが成す角度であるずれ角θ（図１３および図１４に図示）を容易に視認可能であり、ウインドウ７０ｃの表示を見ながら、変位量Ｘおよびずれ角θが共にゼロに近づくように（乗用管理機１０１が常にナビゲーション走行経路７１の直上を通過するように）乗用管理機１０１の操舵を行うこととなる。
なお、本実施例においては、変位量Ｘが所定の許容値よりも大きくなると、作業者への注意を喚起するためにマーク７２ａの周囲の表示色が反転するように構成している（図１３および図１４はマーク７２ａの周囲の表示色が反転している）。
【００５７】
以下では、図１５、図１６および図１７を用いて散布ナビ画面７５の説明を行う。
散布ナビ画面７５は、ナビゲーション走行中に薬液散布のオン・オフをすべき時（例えば、図１２に示す領域７６の如く、ナビゲーション走行経路に沿って走行すれば所定時間経過後には既に薬液を散布した領域に到達する位置等）に、メイン画面７０から自動的に切り替わって表示部１１２に表示される画面であり、三つの上下に分割されたウインドウ７５ａ・７５ｂ・７５ｃ、および作業支援ウインドウ７５ｄで構成される。
【００５８】
ウインドウ７５ａ・７５ｃは前記メイン画面７０におけるウインドウ７０ａ・７０ｃと略同じ構成である。
ウインドウ７５ｂは散布ナビ画面７５の中央部を成す画面であり、圃場５６の外形、圃場５６の位置情報（測位データ）に基づいて生成されたナビゲーション走行経路７１、乗用管理機１０１の圃場５６内の位置を示すマーク７２、乗用管理機１０１が実際に走行した経路である走行軌跡７４等が表示される点ではメイン画面７０におけるウインドウ７０ｂと略同じである。
ウインドウ７５ｂは、その時点におけるナビゲーション走行経路７１の進行方向をウインドウ７５ｂの上方に略一致させ、乗用管理機１０１の薬液散布のオンまたはオフを行うべき散布切替点７７をウインドウ７５ｂの上部中央に固定表示するとともに、圃場５６を拡大して（拡大倍率は固定値）固定表示し、乗用管理機１０１を示すマーク７２がウインドウ７５ｂ内で移動するように表示する。
このように構成することにより、作業者が乗用管理機１０１を散布切替点７７に向かって精度良く操舵することが可能である。
【００５９】
作業支援ウインドウ７５ｄは次に作業者が行うべき作業内容（散布オンまたは散布オフ）を表示し、作業者の注意を喚起することにより、作業者の作業を支援する画面である。図１５から図１７に示す如く、作業支援ウインドウ７５ｄの上段には次に作業者が行う作業である「散布ＯＦＦ」（または、「散布ＯＮ」）が表示される。
また、作業支援ウインドウ７５ｄの下段には「３→２→１→ＯＦＦ」（または、「３→２→１→ＯＮ」）のように作業を行うまでのカウントダウンが表示される。該カウントダウンは順次対応する部分（例えば、図１５では作業支援ウインドウ７５ｄ下段の「３」の部分であり、図１６では作業支援ウインドウ７５ｄ下段の「２」の部分）が反転表示され、作業者が作業を行うタイミングを把握容易としている。作業者は、図１７に示す如く、作業支援ウインドウ７５ｄ内の表示が「散布ＯＦＦ」（または「散布ＯＮ」）に切り替わった時点で薬液散布をオフ（またはオン）にする。
このように構成することにより、作業者は次に行うべき作業（薬液散布のオン・オフ）を事前に把握し、確実に行うことができる。
【００６０】
なお、本実施例においては、作業支援ウインドウ７５ｄがウインドウ７５ｂに重なって表示されるが、他のウインドウ（ウインドウ７５ａ・７５ｂ・７５ｃ）と重なる位置に表示しても良く、あるいは他のどのウインドウとも重ならないように表示しても良い。ただし、他のウインドウと重なるときは、重なることにより、当該他のウインドウで表示される重要な情報が視認できなくなるような位置を避けて表示することが望ましい。
【００６１】
また、図１２の領域７６を走行する場合、乗用管理機１０１の薬液散布オフと略同時に右旋回を開始する必要があるが、このような場合には、散布ナビ画面７５に旋回作業用の作業支援ウインドウ７８ｄ（後で詳述する）を併せて表示することも可能である。
【００６２】
以下では、図１８、図１９および図２０を用いて旋回ナビ画面７８の説明を行う。
散布ナビ画面７５は、例えば、図１２に示す領域７９の如く、ナビゲーション走行中において所定時間経過後に旋回を開始する時点から旋回終了までの間に、メイン画面７０から自動的に切り替わって表示部１１２に表示される画面であり、三つの上下に分割されたウインドウ７８ａ・７８ｂ・７８ｃ、および作業支援ウインドウ７８ｄで構成される。
【００６３】
ウインドウ７８ａ・７８ｃは前記メイン画面７０におけるウインドウ７０ａ・７０ｃと略同じ構成である。
ウインドウ７８ｂは旋回ナビ画面７８の中央部を成す画面であり、圃場５６の外形、圃場５６の位置情報（測位データ）に基づいて生成されたナビゲーション走行経路７１、乗用管理機１０１の圃場５６内の位置を示すマーク７２、乗用管理機１０１が実際に走行した経路である走行軌跡７４等が表示される点ではメイン画面７０におけるウインドウ７０ｂと略同じである。
【００６４】
以下では、乗用管理機１０１がナビゲーション走行経路７１に沿って９０度旋回する場合を例にとって、ウインドウ７８ｂの表示方法を説明する。
図１８に示す如く、乗用管理機１０１が旋回を開始する前（例えば、図１２に示す領域７６に乗用管理機１０１が進入したとき）には、ウインドウ７８ｂは、その時点におけるナビゲーション走行経路７１の進行方向をウインドウ７８ｂの上方に略一致させ、乗用管理機１０１が旋回を開始すべき旋回開始点８０をウインドウ７８ｂの上下中央部左寄り（右旋回時）または上下中央部右寄り（左旋回時）に固定表示するとともに、圃場５６を拡大して（拡大倍率は固定値）固定表示し、乗用管理機１０１を示すマーク７２がウインドウ７８ｂ内で移動するように表示する。
このように構成することにより、作業者が乗用管理機１０１を旋回開始点８０に向かって精度良く操舵することが可能である。
【００６５】
図１９に示す如く、乗用管理機１０１が旋回を開始したときには、ウインドウ７８ｂは、旋回を開始する直前のナビゲーション走行経路７１の進行方向をウインドウ７８ｂの上方に略一致させ、圃場５６を拡大して（拡大倍率は固定値）固定表示し、乗用管理機１０１を示すマーク７２がウインドウ７８ｂ内で移動するように表示する。
図２０に示す如く、乗用管理機１０１が旋回開始から４５度以上旋回したときには、ウインドウ７８ｂは、旋回を開始する直前のナビゲーション走行経路７１の進行方向から、乗用管理機１０１の旋回方向と同方向に９０度旋回した方向（すなわち、旋回終了後のナビゲーション走行経路７１の進行方向）をウインドウ７８ｂの上方に略一致させ、乗用管理機１０１が旋回を終了すべき旋回終了点８１をウインドウ７８ｂの上下中央部左寄り（右旋回時）または上下中央部右寄り（左旋回時）に固定表示するとともに、圃場５６を拡大して（拡大倍率は固定値）固定表示し、乗用管理機１０１を示すマーク７２がウインドウ７８ｂ内で移動するように表示する。
このように構成することにより、作業者が乗用管理機１０１をナビゲーション走行経路７１に沿って精度良く操舵することが可能である。
【００６６】
作業支援ウインドウ７８ｄは次に作業者が行うべき作業内容（右旋回または左旋回）を表示し、作業者の注意を喚起することにより、作業者の作業を支援する画面である。
以下では、乗用管理機１０１がナビゲーション走行経路７１に沿って９０度旋回する場合を例にとって、作業支援ウインドウ７８ｄの表示方法を説明する。
【００６７】
図１８に示す如く、乗用管理機１０１が旋回を開始する前（例えば、図１２に示す領域７６に乗用管理機１０１が進入したとき）には、作業支援ウインドウ７８ｄの上段には「次経路」が表示され、次の経路に移る（すなわち、旋回操作を行う）ことを作業者に知らせる。
また、作業支援ウインドウ７８ｄの下段には「３→２→１→右旋回」（または、「３→２→１→左旋回」）のように作業を行うまでのカウントダウンが表示される。該カウントダウンは順次対応する部分（例えば、図１８では作業支援ウインドウ７８ｄ下段の「２」の部分）が反転表示され、作業者が作業を行うタイミングを把握容易としている。
【００６８】
図１９および図２０に示す如く、乗用管理機１０１の旋回中には、作業支援ウインドウ７８ｄ内の表示が「→」（または「←」）に切り替わる。作業者は作業支援ウインドウ７８ｄ内の表示に合わせて乗用管理機１０１の右旋回（または左旋回）を開始する。
【００６９】
このように構成することにより、作業者は次に行うべき作業（右旋回または左旋回）を事前に把握し、確実に行うことができる。
【００７０】
なお、図１２の領域７９を走行する場合には、乗用管理機１０１の旋回終了と略同時に薬液散布をオンにする必要がある。このような場合には、図２０に示す如く、旋回ナビ画面７８に散布作業用の作業支援ウインドウ７５ｄを併せて表示することも可能である。
また、旋回後期（本実施例の場合図２０に相当する）には作業支援ウインドウ７８ｄを省略することも可能である。
さらに、本実施例においては、乗用管理機１０１が９０度旋回する場合に、前半の４５度分を旋回するときは旋回開始前のナビゲーション走行経路７１の進行方向、後半の４５度分を旋回するときは旋回開始前のナビゲーション走行経路７１の進行方向、がウインドウ７８ｂの上方と略一致するように表示する構成としたが、旋回中は常に乗用管理機１０１の前方がウインドウ７８ｂの上方と略一致するように表示する構成としても良く、限定されない。
【００７１】
圃場５６の形状によっては、圃場５６の幅がブーム４０を左右に展開したときの散布幅の整数倍とならない場合や、入口と出口が同じ側の場合に２の倍数とならない場合が想定されるが、このような場合にはブーム４０を左右方向にスライドさせたり、左右の側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒの一方を折り畳んだり、あるいはノズル２３・２３・・・の一部を閉止することにより、散布幅を調整し、重複散布領域または未散布領域が生じるのを防止することが可能である。これらの作業についても、前記散布ナビ画面７５または旋回ナビ画面７８上に別の作業支援ウインドウ等を表示して作業者に知らせる構成とすることが可能である。例えば、旋回して散布開始直前に、左右の側方ブーム４２L・４２Rのいずれか一方だけを展開するか、または両方を折り畳んでおくか等を散布ナビ画面７５または旋回ナビ画面７８上で知らせるようにするのである。また、圃場が変形している場合などでは、直進走行における散布停止や散布開始のタイミングも同様に知らせることができる。
また、ブーム４０の前方ブーム４１および左右の側方ブーム４２Ｌ・４２Ｒが略同じ長さとなるように構成しておけば、ブーム４０の最大散布幅、最大散布幅の３分の２、および最大散布幅の３分の１、の三種類の散布幅を選択可能となる。従って、最大散布幅の３分の１を最小単位として圃場の区画を行い、ナビゲーション走行経路７１を生成することにより、散布幅を適切に選択することが容易となり、重複散布領域および未散布領域が生じることを防止し、圃場に均一に薬液を散布することが可能である。
【００７２】
以下では図２１から図２３を用いて、乗用管理機１０１におけるナビゲーション走行中の薬液補充について説明する。
前述の如く、本実施例の乗用管理機１０１はＧＰＳ（ＧＰＳユニット１０２）と、内界センサ１２２と、表示手段（タッチパネル５４の表示部１１２）と、を具備し、ＧＰＳおよび内界センサに基づいて走行経路（ナビゲーション走行経路７１）を生成し、該走行経路を表示手段に表示するとともに、該走行経路に沿って移動しつつ薬液散布作業を行うことが可能である。
従って、作業者は表示手段に表示されたナビゲーション走行経路７１その他の情報に基づいて、走行経路を精度良くトレースしつつ圃場に均一に（重複散布領域や未散布領域を生ずることなく）薬液散布作業を行うことが可能であり、作業性に優れている。
しかし、圃場の面積が広い場合、あるいは、単位面積当たりの薬液散布量が多い場合には、薬液散布作業を開始する前に乗用管理機１０１に設けられた薬液タンク２４を薬液で満杯にしていても、途中で（圃場の全面に薬液散布を行う前に）薬液タンク２４内の薬液が無くなる（枯渇する）場合がある。このような場合には薬液タンク２４内に薬液を補充して再度ナビゲーション走行を開始する必要がある。
このとき、乗用管理機１０１が圃場の端部から離れた（圃場の中央寄りの）位置にあると、薬液タンク２４内に薬液を補充する作業（薬液補充作業）は煩雑である。
例えば、乗用管理機１０１を一度圃場の外部、または圃場の端部まで走行させ、そこで薬液を補充する場合、作物の株の列を横切るように走行して作物を不要に踏み倒してしまうケースが起こり得るとともに、作業時間のロスとなる。
また、薬液を圃場の外部または圃場の端部で補充後、散布作業を再開する場合、重複散布領域や未散布領域を生ずることがないように、乗用管理機１０１を薬液が無くなったときと同じ位置に精度良く（向きも含めて）移動させる必要があり、作業が困難である。
また、乗用管理機１０１をその場で停車させておき、作業者が歩いて圃場の外部まで移動し、薬液の入った容器を持って行くか、あるいは、圃場外部のタンクからポンプを用いて薬液を圧送することにより薬液を補充する方法も考えられるが、遠く離れていたり、圃場が水を張った水田の場合には、作業者が圃場内を歩くのは作業性が良くない。
【００７３】
そこで、本実施例の乗用管理機１０１は、ナビゲーション走行経路７１の中途部において乗用管理機１０１の薬液タンク２４内の薬液が無くなる薬液枯渇地点８２を予め算出し、該薬液枯渇地点８２よりも上流側のナビゲーション走行経路７１に薬液補充地点８３を設定し、該薬液補充地点８３を表示手段たるタッチパネル５４の表示部１１２に表示可能としている。
【００７４】
図２１に示す薬液情報入力画面８４は、図５に示すステップＳ１０６または図９に示すステップＳ１１５で行う各種設定のうち、薬液に関する情報を入力するための画面である。
作業者は、まず、タッチパネル５４のメニューボタン１１１ｃを押して薬液情報入力画面８４を表示部１１２に表示させる。
次に、薬液情報入力画面８４において、タッチパネル５４の操作ボタン１１１ａ、数値選択ボタン１１１ｄ、ＹＥＳボタン１１１ｅ、ＮＯボタン１１１ｆ等を押して圃場の面積（作業面積）や薬液の種類、単位面積当たりの薬液散布量、薬液の希釈倍率等の情報を入力する。
なお、圃場の面積（作業面積）については、既に処理部１１０に取得されている圃場の位置情報（測位データ）により算出し、入力を省略する構成としても良い。
【００７５】
処理部１１０は、薬液情報入力画面８４に入力された情報に基づき、圃場に散布するために必要な薬液量、薬液を調製するために必要な原液量、および薬液を調製するために必要な水の量を算出する。これらの算出は、処理部１１０に格納されたナビゲーション走行プログラム１２１ｂにより行われる。
【００７６】
図２２に示す薬液情報出力画面８５は、薬液情報入力画面８４に入力された情報に基づいて算出された圃場に散布するために必要な薬液量、薬液を調製するために必要な原液量、および薬液を調製するために必要な水の量等、を表示するための画面である。
作業者は、タッチパネル５４のメニューボタン１１１ｃを押して薬液情報出力画面８５を表示部１１２に表示させる。
薬液情報出力画面８５は、対象となる圃場全体に散布するために必要な薬液量、薬液を調製するために必要な原液量、および薬液を調製するために必要な水の量を表示する。
【００７７】
また、処理部１１０は、対象となる圃場全体に散布するために必要な薬液量と、薬液タンク２４に薬液を満杯にしたときの薬液量とを比較することにより、当該圃場に薬液散布をする場合に薬液タンク２４に薬液を補充する必要があるか否かを判断し、薬液補充の要否を薬液情報出力画面８５に表示する。
【００７８】
処理部１１０は、薬液の補充が必要な場合には、仮に薬液タンク２４を薬液で満杯にし、補充せずに散布作業を行った場合に、薬液タンク２４内の薬液が無くなる（枯渇する）ナビゲーション走行経路７１上の位置である薬液枯渇地点８６を算出する。なお、散布量制御装置３には流量センサが設けられて走行距離当たりの散布量を演算でき、薬液タンク２４には液量センサが配置されて残量がわかるようにしているため、散布ルート（走行経路）より薬液枯渇地点８６は容易に算出することができる。
次に、薬液枯渇地点８６よりも上流側のナビゲーション走行経路７１上に薬液補充地点８７を設定する。
このとき、薬液枯渇地点８６よりも上流側のナビゲーション走行経路７１上のどこに薬液補充地点８７を設定するかが問題となるが、本実施例においては、図２３に示す如く、作業者および補充用の薬液が貯留されたタンクの移動が容易であり、乗用管理機１０１の薬液タンク２４への薬液の補充が容易な位置、すなわち、圃場５６の端部かつ道路８８または畝８９等に面している位置に設定することが望ましい。
なお、処理部１１０に上記要件を満たす薬液補充地点８７を設定させるために、タッチパネル５４を操作して薬液補充地点８７を設定したい圃場５６の端部を指定しても良く、あるいはナビゲーション走行経路７１を生成後、タッチパネル５４に当該ナビゲーション走行経路７１を表示させ、画面内でカーソルを移動させて作業者がナビゲーション走行経路７１の所望の位置に薬液補充地点８７を設定しても良い。
このように構成することにより、ナビゲーション走行により圃場に薬液散布作業する場合において、乗用管理機１０１への薬液の補充が容易であり、作業性に優れる。
【００７９】
また、薬液補充地点８７を設定した時点で、薬液散布作業開始から薬液補充地点８７までの間で必要な薬液量、薬液を調製するために必要な原液量、および薬液を調製するために必要な水の量、および、薬液補充地点８７から薬液散布作業終了までの間に必要な薬液量、薬液を調製するために必要な原液量、および薬液を調製するために必要な水の量、を算出することが可能となる。
本実施例は、これらの算出結果に基づき、散布作業開始時に薬液タンク２４に入れておく薬液量、原液量、水の量、および、補充時に薬液タンク２４に入れる薬液量、原液量、水の量、を薬液情報出力画面８５に表示可能としている。
【００８０】
このとき、薬液散布作業開始時には、散布作業開始地点から薬液補充地点８７まで散布するのに必要な量の薬液を薬液タンク２４に入れておき、薬液補充時には薬液補充地点８７から散布作業終了地点まで散布するのに必要な量の薬液を補充する方法と、薬液散布作業開始時には、薬液タンク２４が満杯になるまで（すなわち、散布作業開始地点から薬液枯渇地点８６まで散布するのに必要な量の）薬液を入れておき、薬液補充時には不足分（すなわち、薬液枯渇地点８６から散布作業終了地点まで散布するのに必要な量の薬液）を補充する方法、のいずれの方法で薬液を補充しても良い。
【００８１】
このように構成することにより、薬液散布作業に必要な薬液の量を精度良く把握し、余剰の薬液を後で廃棄するといった無駄を省くことが可能であり、作業性に優れる。また、散布作業の終盤で薬液が足りなくなるといった事態も回避することが可能である。
さらに、薬液補充時に必要な薬液量の計算等は煩雑な作業であるが、これを処理部１１０が行うため、作業者が計算をする必要が無く、作業者の負担が軽減される。
【００８２】
また、本実施例においては、圃場５６の測位データやナビゲーション走行経路７１、薬液補充地点８７の設定位置、および薬液情報入力画面８４に入力したデータや薬液情報出力画面８５に表示されたデータ等を処理部１１０に記憶させておくことが可能である。
このように構成することにより、同一の圃場で同一の作業を行う場合に、各種設定作業を省略することができ、作業性が向上する（作業時間の短縮および省力化が可能となる）。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の農業用作業車の実施の一形態である乗用管理機の左側面図。
【図２】本発明の農業用作業車の実施の一形態である乗用管理機の平面図。
【図３】ＧＰＳユニットの構成を示す模式図。
【図４】基準局ユニットの構成を示す模式図。
【図５】ＧＰＳ初期化作業手順の第一実施例を示すフロー図。
【図６】基準局ユニットの圃場への設置状況を示す模式図。
【図７】自律走行における走行経路を示す模式図。
【図８】タッチパネルの斜視図。
【図９】ＧＰＳ初期化作業手順の第二実施例を示すフロー図。
【図１０】ＧＰＳ初期化作業手順の第二実施例におけるマニュアル走行経路を示す図。
【図１１】ＧＰＳ初期化作業手順の第二実施例におけるナビゲーション走行経路を示す図。
【図１２】ＧＰＳ初期化作業手順の第二実施例におけるナビゲーション走行経路を走行する農業用作業車を示す図。
【図１３】経路固定表示時のメイン画面を示す図。
【図１４】自車固定表示時のメイン画面を示す図。
【図１５】散布ナビ画面（初期）を示す図。
【図１６】散布ナビ画面（中期）を示す図。
【図１７】散布ナビ画面（後期）を示す図。
【図１８】旋回ナビ画面（初期）を示す図。
【図１９】旋回ナビ画面（中期）を示す図。
【図２０】旋回ナビ画面（後期）を示す図。
【図２１】薬液情報入力画面を示す図。
【図２２】薬液情報出力画面を示す図。
【図２３】圃場と薬液補充地点と薬液枯渇地点との位置関係を示す図。
【符号の説明】
【００８４】
８６    薬液枯渇地点
８７    薬液補充地点
１０１  乗用管理機（農業用作業車）
１０２  ＧＰＳユニット（ＧＰＳ）
１１２  表示部（表示手段）
１２２  内界センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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