(57)【要約】【課題】少なくとも道路データ、自車位置および自車速に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーを安全に通過可能か否かが通過可否判定手段で判定され、通過可否判定手段で否と判定されたときに車両を減速させるようにしてブレーキアクチュエータの作動が制御手段で制御される車両の運動制御装置において、コーナーへの進入時に充分な横力を確保して車両の安定性を高め得る。【解決手段】制御手段５は、車輪のスリップ率が目標スリップ率となるようにブレーキアクチュエータ６を制御するアンチロックブレーキ制御を実行可能であるとともに、通過可否判定手段４で否と判定されたときの減速制御時のスリップ率がアンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率よりも低くなるようにブレーキアクチュエータ６の作動を制御する。【選択図】      図１
2005263027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路データを記憶する道路データ記憶手段（１）と、前記道路データ上での自車位置を検出する自車位置検出手段（２）と、自車速を検出する車速検出手段（３）と、少なくとも前記道路データ、前記自車位置および前記自車速に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナー（Ｃ）を安全に通過可能か否かを判定する通過可否判定手段（４）と、ブレーキアクチュエータ（６）と、前記通過可否判定手段（４）で否と判定されたときに車両を減速させるようにして前記ブレーキアクチュエータ（６）の作動を制御する制御手段（５）とを備える車両の運動制御装置において、前記制御手段（５）は、車輪のスリップ率が目標スリップ率となるように前記ブレーキアクチュエータ（６）を制御するアンチロックブレーキ制御を実行可能であるとともに、前記通過可否判定手段（４）で否と判定されたときの減速制御時のスリップ率が前記アンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率よりも小さくなるように前記ブレーキアクチュエータ（６）の作動を制御することを特徴とする車両の運動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運動制御装置に関し、特に、自車の前方のコーナーを安全に旋回し得るように制動して自動的に減速させるようにした車両の運動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムの情報に基づいて次のコーナーの曲率情報を得るとともにその曲率で車両が安全に旋回できるように自動的に制動して減速させるようにしたもの（たとえば特許文献１参照。）がある。
【特許文献１】特許第３３０５５１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、従来のこのような運動制御装置では、車両を目標車速もしくは目標減速度まで減速させた場合に、コーナーへの進入前に路面摩擦係数の変化等によって車両が不安定になってしまう可能性があり、不安定化を回避するためには、車輪のスリップ率をある一定値以下となるように制御することが必要になる。この場合、ブレーキアクチュエータを制御する制御手段が、アンチロックブレーキ制御を実行し得るものである場合には、路面の変化に応じて車輪がロックするのを回避するように目標スリップ率となるように車輪のスリップ率を制御するのであるが、アンチロックブレーキ制御はスリップ率の比較的大きな領域での制御であり、コーナーへの進入前の減速制御時にアンチロックブレーキ制御を実行するとコーナーへの進入時に充分な横力を確保し得ないことがある。
【０００４】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、コーナーへの進入時に充分な横力を確保して車両の安定性を高め得るようにした車両の運動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、道路データを記憶する道路データ記憶手段と、前記道路データ上での自車位置を検出する自車位置検出手段と、自車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記道路データ、前記自車位置および前記自車速に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーを安全に通過可能か否かを判定する通過可否判定手段と、ブレーキアクチュエータと、前記通過可否判定手段で否と判定されたときに車両を減速させるようにして前記ブレーキアクチュエータの作動を制御する制御手段とを備える車両の運動制御装置において、前記制御手段は、車輪のスリップ率が目標スリップ率となるように前記ブレーキアクチュエータを制御するアンチロックブレーキ制御を実行可能であるとともに、前記通過可否判定手段で否と判定されたときの減速制御時のスリップ率が前記アンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率よりも低くなるように前記ブレーキアクチュエータの作動を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、コーナーへの進入前の減速制御時におけるスリップ率が、アンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率よりも低く制御されることにより、コーナーへの進入前に路面の状況が変化したとしても、コーナーへの進入時には充分な横力を確保することができ、それにより車両の安定性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。
【０００８】
図１〜図３は本発明の一実施例を示すものであり、図１は運動制御装置の構成を示すブロック図、通過可否判定手順を示すフローチャート、図３はコーナーに自車が進入する直前の状態を説明するための図である。
【０００９】
先ず図１において、車両の運動制御装置は、道路データを記憶する道路データ記憶手段１と、前記道路データ上での自車位置を検出する自車位置検出手段２と、自車速を検出する車速検出手段３と、少なくとも前記道路データ、前記自車位置および前記自車速に基づいて自車が現在走行している経路上に存在するコーナーを安全に通過可能か否かを判定する通過可否判定手段４と、通過可否判定手段４が否であると判定したときに車両を減速させるようにブレーキアクチュエータ６の作動を制御する制御手段５とを備える。
【００１０】
前記記憶手段１および自車位置検出手段２はナビゲーションシステムＮに含まれるものである。また通過可否判定手段４は、前記道路データ、前記自車位置および前記自車速に加えて摩擦係数検出手段７で検出される路面摩擦係数μをも勘案して判定するものであり、摩擦係数検出手段７には、スリップ率検出手段８、ヨーレート検出手段９および横方向加速度検出手段１０で検出されたスリップ率、ヨーレートおよび横方向加速度が入力されており、摩擦係数検出手段７は、スリップ率、ヨーレートおよび横方向加速度に基づいて自車が走行している路面の路面摩擦係数μを演算により検出する。
【００１１】
通過可否判定手段４は、図２で示す手順に従って、コーナーを安全に通過可能か否かを判定するものであり、先ずステップＳ１では、自車が現在走行している経路上に図３で示すようにコーナーＣが存在するときに、そのコーナーＣの半径Ｒを、記憶手段１で記憶した道路データおよび自車位置検出手段２に基づいて演算する。
【００１２】
ステップＳ２では、前記摩擦係数検出手段７で検出された路面摩擦係数μと、ステップＳ１で算出した半径Ｒとに基づいて、コーナーＣに沿って無理なく旋回するための目標速度ＶＯを算出する。すなわち旋回半径Ｒ、路面摩擦係数μのコーナーＣを横力のバランスがとれた状態で旋回しているときの速度を目標速度ＶＯとし、重力加速度を９．８ｍ／ｓｅｃ2 としたときには、｛９．８×μ≧ＶＯ2 ／Ｒ｝が成立するので、ＶＯ＝（９．８×μ×Ｒ）1/2 として算出することができる。
【００１３】
ステップＳ３では、車速検出手段３で検出されている現在の自車速Ｖが目標速度ＶＯをしきい値Ｔだけ超えているか否かを判定し、（Ｖ−ＶＯ）≦Ｔであると判定したときにはステップＳ４に進み、このステップＳ４で、コーナーＣを安全に通過可能であると判定する。
【００１４】
またステップＳ３において（Ｖ−ＶＯ）＞Ｔと判定したときには、ステップＳ３からステップＳ５へと進む。このステップＳ５では、前記目標速度ＶＯ、前記路面摩擦係数μおよび前記自車速Ｖに基づいて、目標減速度αＯを算出する。ここで、たとえば直線路Ｌの終端にコーナーＣの旋回開始点Ｐ（ｎ＋１）がある場合に、旋回開始点Ｐ（ｎ＋１）に進入する直前の直線路Ｌ上の地点Ｐ（ｎ）において前記目標減速度αＯを算出するにあたっては、前記地点Ｐ（ｎ）において自車速Ｖで走行している車両が旋回開始点Ｐ（ｎ＋１）までに前記目標速度ＶＯまで減速するのに必要な減速度を目標減速度αＯとして算出するものであり、その際、目標減速度α０は、（μ×９．８）以下の値として設定される。
【００１５】
ステップＳ６では、前記目標速度ＶＯ、前記目標減速度αＯおよび前記自車速Ｖに基づいて、目標速度ＶＯに達するまでの予想し得る最短の減速距離Ｓ′を、Ｓ′＝（Ｖ−ＶＯ）2 ／（２×αＯ）に従って演算する。
【００１６】
次のステップＳ７では、道路データ記憶手段１からの道路データと、自車位置検出手段２からの自車位置とに基づいてコーナーＣまでの距離Ｓを算出し、Ｓ≦Ｓ′であるか否かをステップＳ８で判定した結果、Ｓ′＜ＳであるときにはステップＳ４に進んでコーナーＣを安全に通過可能であると判定し、またＳ≦Ｓ′であったときにはステップＳ９に進み、コーナーＣを安全に通過し得ないと判定する。
【００１７】
制御手段５は、車輪のスリップ率が目標スリップ率となるようにブレーキアクチュエータ６を制御するアンチロックブレーキ制御を実行可能であるとともに、前記通過可否判定手段４で否と判定されたときには前記ブレーキアクチュエータ６を作動せしめて減速させる減速制御を実行可能である。しかも制御手段５によるアンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率が、たとえば１０〜２０％であるのに対し、前記減速制御時には、アンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率よりもスリップ率が低くなるように制御されるものであり、その設定値は、たとえばドライ路面では９％、ウエット路面では５％、雪路や凍結路では３％である。
【００１８】
次にこの実施例の作用について説明すると、ブレーキアクチュエータ６の作動を制御する制御手段５は、車輪のスリップ率が目標スリップ率となるようにブレーキアクチュエータ６を制御するアンチロックブレーキ制御を実行可能であるとともに、現在走行している経路上に存在するコーナーＣを安全に通過し得ないと通過可否判定手段４が判定したときに車両を減速させるようにしてブレーキアクチュエータ６の作動を制御するのであるが、、通過可否判定手段４で否と判定されたときの減速制御時のスリップ率がアンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率よりも低くなるようにして、前記制御手段５がブレーキアクチュエータ６の作動を制御する。
【００１９】
したがってコーナーＣへの進入前の減速制御時におけるスリップ率が、アンチロックブレーキ制御時の目標スリップ率よりも低く制御されることにより、コーナーＣへの進入前に路面の状況が変化したとしても、コーナーＣへの進入時には充分な横力を確保することができる。その結果、コーナーＣへの進入時における車両の安定性を高めることができる。
【００２０】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２１】
たとえば上記実施例では、通過可否判定手段４が、道路データ、自車位置、自車速Ｖおよび路面摩擦係数μに基づいてコーナーを安全に通過可能か否かを判定するようにしたが、路面摩擦係数μを除く道路データ、自車位置および自車速Ｖに基づいてコーナーを安全に通過し得るか否かを通過可否判定手段４が判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】運動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】通過可否判定手順を示すフローチャートである。
【図３】コーナーに自車が進入する直前の状態を説明するための図である。
【符号の説明】
【００２３】
１・・・道路データ記憶手段
２・・・自車位置検出手段
３・・・車速検出手段
４・・・通過可否判定手段
５・・・制御手段
６・・・ブレーキアクチュエータ
Ｃ・・・コーナー
【図１】
2005263027.tif 000003
【図２】
2005263027.tif 000004
【図３】
2005263027.tif 000005