(57)【要約】【課題】  移載装置が異常停止された場合に、異常停止に対する作業を行い易いものとしながら、その作業を的確に行うことができる物品搬送装置の提供。【解決手段】  制御手段２７が、移載装置１１の作動中に、載置状態検出手段２５の検出情報に基づいて物品の載置状態が異常であると判別することにより、移載装置１１が異常停止された場合において、物品を物品収納部に移載させる棚側移載動作、物品を移載装置に移載させる自己側移載動作、および、移載装置の異常停止を維持する停止維持動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段２９が設けられ、制御手段２７が、移載装置１１を異常停止させた場合には、指令手段２９の指令に基づいて、棚側移載動作、自己側移載動作、および、停止維持動作のうちのいずれかを選択して、移載装置１１の作動を制御するように構成されている。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚と、各物品収納部に対する移載用位置に移動して、物品収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、その移載装置に載置されている物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置の作動中に、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であると判別すると、前記移載装置を異常停止させるように構成されている物品搬送装置であって、
前記移載装置が異常停止された場合において、前記物品を前記物品収納部に移載させる棚側移載動作、前記物品を前記移載装置に移載させる自己側移載動作、および、前記移載装置の異常停止を維持する停止維持動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段が設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置を異常停止させた場合には、前記指令手段の指令に基づいて、前記棚側移載動作、前記自己側移載動作、および、前記停止維持動作のうちのいずれかを選択して、前記移載装置の作動を制御するように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記移載装置に載置されている物品の載置状態を撮像する撮像手段と、その撮像手段にて撮像した物品の載置状態を表示する表示手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置を異常停止させたときに前記撮像手段にて撮像した物品の載置状態を前記表示手段に表示させるように構成されている請求項１に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚と、各物品収納部に対する移載用位置に移動して、物品収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、その移載装置に載置されている物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置の作動中に、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であると判別すると、前記移載装置を異常停止させるように構成されている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、移載装置にて複数の物品収納部の夫々に対して物品を収納する入庫作業や、移載装置にて複数の物品収納部の夫々から物品を取り出す出庫作業を行うようにしているものである。
【０００３】
このような物品搬送装置において、従来、載置状態検出手段として、移載装置の外側に物品がはみ出しているか否かを検出する第１異常検出センサと、移載装置における適正載置位置の外側に物品がはみ出しているか否かを検出する第２異常検出センサとが設けられ、制御手段が、物品収納部に物品を卸す卸し動作中など移載装置の作動中に、第１異常検出センサと第２異常検出センサとの検出情報に基づいて物品の載置状態が異常であると判別すると、移載装置を異常停止させるようしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
ちなみに、特許文献１の物品搬送装置では、制御手段が、第１異常検出センサと第２異常検出センサとの検出情報に基づいて、荷崩れが生じているか、または、物品のずれなどが生じているかを区別して、荷崩れが生じている場合には、物品の載置状態が異常であるとして、移載装置を異常停止させ、物品のずれなどが生じている場合には、物品を荷姿矯正棚に移載させるように移載装置を作動させて、荷姿を矯正するようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２５２４０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送装置では、制御手段が移載装置を異常停止させた場合には、使用者が、移載装置を異常停止させた箇所まで行き物品の載置状態を確認した上で、物品の載置状態が適正となるように修正する修正作業などを行ったのち、移載装置の作動を再開させるようにしている。
しかしながら、異常停止に対する作業として、単に、修正作業などを行うだけであるので、例えば、移載装置が異常停止された箇所が高い箇所であると、高い箇所にて修正作業を行わなければならず、異常停止に対する作業が行い難いものとなっている。
【０００６】
また、移載装置が異常停止させた場合に、他にも物品を移載する要求があるなど、使用者が移載装置の作動を早く再開させたい場合でも、時間のかかる修正作業を行ったあとでなければ、移載装置の作動を再開させることができず、使用者の要望に応えることができないことになる。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移載装置が異常停止された場合に、異常停止に対する作業を行い易いものとしながら、その作業を的確に行うことができる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品収納部を縦横に複数個並べて構成された収納棚と、各物品収納部に対する移載用位置に移動して、物品収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、その移載装置に載置されている物品の載置状態を検出する載置状態検出手段と、前記移載装置の作動を制御する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置の作動中に、前記載置状態検出手段の検出情報に基づいて前記物品の載置状態が異常であると判別すると、前記移載装置を異常停止させるように構成されている物品搬送装置において、
前記移載装置が異常停止された場合において、前記物品を前記物品収納部に移載させる棚側移載動作、前記物品を前記移載装置に移載させる自己側移載動作、および、前記移載装置の異常停止を維持する停止維持動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段が設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置を異常停止させた場合には、前記指令手段の指令に基づいて、前記棚側移載動作、前記自己側移載動作、および、前記停止維持動作のうちのいずれかを選択して、前記移載装置の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、制御手段が移載装置を異常停止させた場合に、使用者が、物品の載置状態を確認した上で必要に応じて、棚側移載動作、自己側移載動作、および、停止維持動作のうちのいずれかを指令手段にて指令することができることになる。
そして、制御手段は、使用者による指令手段の指令に基づいて、棚側移載動作、自己側移載動作、および、停止維持動作のうちのいずれかを選択して、移載装置の作動を制御するので、使用者の要望に応えながら、異常停止に対する作業を行うことができることになる。
【００１０】
説明を加えると、移載装置の作動を早く再開させたい場合には、使用者が指令手段にて棚側移載動作を指令して棚側移載動作を行うことにより、物品を物品収納部に移載させることができるので、その物品収納部への物品の移載が終了した時点で、要求されている他の物品の移載を行うために、移載装置の作動を再開させることができることになる。
この場合には、物品を移載する要求がないときなどを利用して、棚側移載動作により物品が移載された物品収納部について、物品の載置状態が適正となるように修正する修正作業を行うことができることになる。
【００１１】
そして、移載装置が異常停止された箇所が高い箇所である場合には、使用者が指令手段にて自己側移載動作を指令して自己側移載動作を行うことにより、物品を移載装置に移載させることができるので、移載装置を低い箇所などに移動させることにより、物品の載置状態が適正となるように修正する修正作業を容易に行うことができることになる。
また、移載装置を作動できない程度に物品の載置状態が異常となっている場合には、使用者が指令手段にて停止維持動作を指令して停止維持動作を行うことにより、物品の落下などの発生を防止できることになる。
【００１２】
したがって、移載装置が異常停止された場合に、修正作業を容易に行うことができながら、使用者の要望に応えることができ、しかも、物品の落下などの発生を防止できることとなって、移載装置が異常停止された場合に、異常停止に対する作業を行い易いものとしながら、その作業を的確に行うことができる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記移載装置に載置されている物品の載置状態を撮像する撮像手段と、その撮像手段にて撮像した物品の載置状態を表示する表示手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記移載装置を異常停止させたときに前記撮像手段にて撮像した物品の載置状態を前記表示手段に表示させるように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、移載装置を異常停止させたときに撮像手段にて撮像した物品の載置状態が表示手段に表示されることになるので、使用者は、その表示手段の表示を確認するだけで、物品の載置状態を確認することができることになる。
したがって、移載装置が異常停止された場合に、移載装置が異常停止された箇所まで行かなくても、物品の載置状態を確認することができることとなり、異常停止に対する作業の簡素化を図ることができることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明にかかる物品搬送装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した移動経路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１は、多数の物品収納部４を縦横に複数並べて構成されている。
【００１６】
前記移動経路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、移動経路２の一端側には、入出庫指令をスタッカークレーン３に入力する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００１７】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、複数の物品９を段積み状態で載せられたパレットＰを載置した状態で突出作動または退入作動を行うことにより、荷載置台８または物品収納部４と自己との間で物品９を移載可能な移載装置としてのフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる入庫作業や、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させる出庫作業を行うように構成されている。
【００１８】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降自在に設けられている。
そして、前後一対の昇降マスト１３の上端部が、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５にて連結されている。
【００１９】
前記昇降台１２は、その長手方向の両端部に連結された２本の昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、その昇降用チェーン１４が、上方側従動プーリ１６、走行台車側従動プーリ１７、昇降台側従動プーリ１８、および、駆動プーリ１９に巻きかけられている。
そして、上方側従動プーリ１６は、上部フレーム１５の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ１７は、走行台車１０の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ１８は、昇降台１２の中央下面部に設けられ、駆動プーリ１９は、走行台車１０の一端部に設けられている。
【００２０】
また、駆動プーリ１９を駆動回転させるインバータ式のモータである昇降用電動モータ２０が設けられ、その昇降用電動モータ２０にて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作して、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２１】
図２に示すように、昇降台１２に、昇降経路上の昇降位置を検出する昇降台側ロータリエンコーダ２１が設けられている。
この昇降台側ロータリエンコーダ２１は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ２１の回転軸に、昇降マスト１３の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台１２の昇降によりスプロケットが回転して、昇降経路の下端部に設定された基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出する基準位置からの昇降台１２の昇降距離を検出することにより昇降位置を検出するように構成されている。
【００２２】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの走行輪２３が設けられ、それら二つの走行輪２３のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動走行輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動走行輪２３ｂとして構成されている。
【００２３】
また、図２に示すように、走行台車１０に、移動経路２上の走行位置を検出する車体側ロータリエンコーダ２２が設けられている。
この車体側ロータリエンコーダ２２は、図示は省略するが、車体側ロータリエンコーダ２２の回転軸に、走行レール５に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車１０の走行によりスプロケットが回転して、移動経路２の一端部に設定された基準位置からの走行台車１０の走行距離を検出することにより走行位置を検出するように構成されている。
【００２４】
前記昇降台１２には、図３に示すように、フォーク装置１１に載置されているパレットＰの載置状態を検出する載置状態検出手段としてのはみ出しセンサ２５が設けられている。
前記はみ出しセンサ２５は、ゲート型の接触子を備えて載置台１２の四方の夫々に配置されており、接触子とパレットＰや物品９との接触の有無により、複数の物品９が段積み状態で載置されているパレットＰの載置状態を検出するように構成されている。
【００２５】
また、昇降台１２には、フォーク装置１１に載置されているパレットＰの載置状態を撮像する撮像手段としてのカメラ２６が設けられ、地上側コントローラ７側には、カメラ２６にて撮像したパレットＰの載置状態を表示する表示手段としてのディスプレイ２８が設けられている。
ちなみに、カメラ２６は、左右の収納棚１のうち、一方側に対してフォーク装置１１にてパレットＰを移載する際にそのパレットＰの載置状態を撮像するものと、他方側に対してフォーク装置１１にてパレットＰを移載する際にそのパレットＰの載置状態を撮像するものとの２台が設けられている。
【００２６】
図４に示すように、地上側コントローラ７から入出庫指令を受けて、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられ、このクレーン制御装置２７に対して、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報、はみ出しセンサ２５の検出情報、および、カメラ２６による撮像情報が入力されるように構成されている。
【００２７】
そして、クレーン制御装置２７は、地上側コントローラ７から入出庫指令が指令されると、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２を指令された昇降用目標停止位置に昇降させる昇降制御を行う昇降制御部２７ａ、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０を指令された走行用目標停止位置に走行させる走行制御を行う走行制御部２７ｂ、フォーク装置１１を作動させて物品９を移載する移載制御を行う移載制御部２７ｃなどから構成されている。
【００２８】
前記地上側コントローラ７は、荷載置台８または複数の物品収納部４のうちの一つを移載対象箇所と設定し、入出庫指令として、移載対象箇所に対して掬い動作または卸し動作を行うべく、掬い指令または卸し指令をクレーン制御装置２７に対して指令するように構成されている。
【００２９】
そして、クレーン制御装置２７は、地上側コントローラ７から掬い指令が指令されたときには、昇降制御部２７ａによる昇降制御および走行制御部２７ｂによる走行制御を行うことにより、走行台１０を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させたのち、移載制御部２７ｃによる移載制御を行い、移載対象箇所から物品Ｂを掬い取る掬い動作を行うように構成されている。
また、クレーン制御装置２７は、地上側コントローラ７から卸し指令が指令されたときには、昇降制御部２７ａによる昇降制御および走行制御部２７ｂによる走行制御を行うことにより、走行台１０を走行用目標停止位置に停止させかつ昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させたのち、移載制御部２７ｃによる移載制御を行い、移載対象箇所に物品Ｂを卸す卸し動作を行うように構成されている。
【００３０】
ちなみに、移載用位置は、昇降用目標停止位置と走行用目標停止位置とから定められており、その移載用位置が、荷載置台８および物品収納部４の夫々に対応して設定されている。
そして、掬い動作における移載用位置は、移載対象箇所よりも少し下方側に設定され、卸し動作における移載用位置は、移載対象箇所よりも少し上方側に設定されている。
【００３１】
前記昇降制御について説明を加えると、昇降制御部２７ａは、昇降台側ロータリエンコーダ２１の検出情報に基づいて昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降させて、昇降台１２の昇降位置が昇降用目標停止位置に達すると、昇降台１２を停止させることにより、昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させるように構成されている。
前記走行制御について説明を加えると、昇降制御と同様に、走行制御部２７ｂが、車体側ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を走行させて、走行台車１０の走行位置が走行用目標停止位置に達すると、走行台車１０を停止させることにより、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるように構成されている。
【００３２】
そして、移載制御について説明を加えると、移載制御部２７ｃは、荷載置台８や物品収納部４にパレットＰを卸す場合には、複数の物品９が段積み状態で載せられたパレットＰを載置した状態でフォーク装置１１を突出作動させ、昇降台１２を下降させて荷載置台８や物品収納部４にパレットＰごと卸したのちフォーク装置１１を退入作動させるように構成され、荷載置台８や物品収納部４から掬う場合には、パレットＰを載置していない状態でフォーク装置１１を突出作動させたのち、昇降台１２を上昇させてパレットＰをフォーク装置１１に載置させたのちフォーク装置１１を退入作動させるように構成されている。
【００３３】
前記移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の作動中に、はみ出しセンサ２５の検出情報に基づいてパレットＰの載置状態が異常であると判別すると、フォーク装置１１を異常停止させるように構成されている。
また、移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１を異常停止させたときにカメラ２６にて撮像したパレットＰの載置状態をディスプレイ２８に表示させるように構成されている。
【００３４】
説明を加えると、移載制御部２７ｃは、図５の（イ）に示すように、掬い動作および卸し動作におけるフォーク装置１１の作動中に、はみ出しセンサ２５にて接触子とパレットＰや物品９との接触があると、パレットＰの載置状態が異常であると判別するように構成されている。
そして、移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１を異常停止させたときにカメラ２６にて撮像した撮像情報を地上側コントローラ７に送信するように構成され、地上側コントローラ７は、図５の（ロ）に示すように、移載制御部２７ｃから受信した撮像情報に基づいてディスプレイ２８に、カメラ２６にて撮像したパレットＰの載置状態を表示させるように構成されている。
【００３５】
ちなみに、図５の（イ）は、卸し動作において、物品９の移載方向に対して右側方に物品９がずれて荷崩れを起こしている状態を示しており、図５の（ロ）は、物品９の載置状態を拡大してディスプレイ２８に表示させている状態を示している。
また、図示はしないが、カメラ２６は、上下軸芯周りで揺動自在でズームなどの機能を備えて構成され、地上側コントローラ７に接続されたカメラ用指令スイッチにより、カメラ２６の撮像範囲を変更したり、物品９の載置状態を拡大したり縮小したりできるように構成されている。
【００３６】
前記フォーク装置１１が異常停止された場合において、図４に示すように、物品９を物品収納部４に移載させる棚側移載動作、物品９をフォーク装置１１に移載させる自己側移載動作、および、フォーク装置１１の異常停止を維持する停止維持動作のいずれかを指令可能な人為操作式の指令手段としての指令スイッチ２９が設けられている。
そして、移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１を異常停止させた場合には、指令スイッチ２９の指令に基づいて、棚側移載動作、自己側移載動作、および、停止維持動作のうちのいずれかを選択して、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
【００３７】
前記指令スイッチ２９について説明を加えると、指令スイッチ２９として、進めるスイッチ２９ａと戻すスイッチ２９ｂとが設けられ、指令スイッチ２９の指令情報が地上側コントローラ７に入力可能に構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、指令スイッチ２９の指令情報が入力されると、その指令情報をクレーン制御装置２７に指令するように構成されている。
【００３８】
そして、掬い動作におけるフォーク装置１１の作動中にフォーク装置１１を異常停止させた場合には、進めるスイッチ２９ａの押し操作により自己側移載動作を指令し、戻すスイッチ２９ｂの押し操作により棚側移載動作を指令するように構成されている。
逆に、卸し動作におけるフォーク装置１１の作動中にフォーク装置１１を異常停止させた場合には、進めるスイッチ２９ａの押し操作により棚側移載動作を指令し、戻すスイッチ２９ｂの押し操作により自己側移載動作を指令するように構成されている。
また、掬い動作および卸し動作におけるフォーク装置１１の作動中にフォーク装置１１を異常停止させた場合において、進めるスイッチ２９ａと戻すスイッチ２９ｂとの両スイッチとも押し操作しないことにより、停止維持動作を指令するように構成されている。
【００３９】
前記棚側移載動作について説明を加えると、移載制御部２７ｃは、指令スイッチ２９にて棚側移載動作が指令されると、異常停止させたフォーク装置１１を突出作動させ、フォーク装置１１にてパレットＰを物品収納部４または荷載置台８に卸すように構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、棚側移載動作が終了すると、地上側コントローラ７からの入出庫指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御するように構成されている。
また、クレーン制御装置２７は、棚側移載動作によりパレットＰを移載した物品収納部４を特定する状態で異常履歴情報として記憶するように構成されている。
【００４０】
前記自己側移載動作について説明を加えると、移載制御部２７ｃは、指令スイッチ２９にて自己側移載動作が指令されると、異常停止させたフォーク装置１１を退入作動させ、パレットＰを載置しているフォーク装置１１を昇降台１２に退入させ、昇降台１２に退入させたフォーク装置１１にパレットＰを載置させるように構成されている。
そして、クレーン制御装置２７は、自己側移載動作が終了すると、昇降台１２を昇降経路の下端位置まで下降させて荷崩れ修正位置まで走行台車１０を走行させたのち、フォーク装置１１におけるパレットＰの載置状態が適正となるように修正する修正作業を行うように構成されている。
【００４１】
前記停止維持動作について説明を加えると、移載制御部２７ｃは、指令スイッチ２９にて停止維持動作が指令されると、異常停止させたフォーク装置１１を維持させて、その異常停止させた状態のままフォーク装置１１におけるパレットＰの載置状態が適正となるように修正する修正作業を行うように構成されている。
【００４２】
前記指令スイッチ２９による指令は使用者などが行うが、このときに、地上側コントローラ７のディスプレイ２８には、フォーク装置１１を異常停止させたときにカメラ２６にて撮像したパレットＰの載置状態が表示されている。
したがって、使用者は、フォーク装置１１を異常停止させた箇所に行かなくても、地上側コントローラ７の近くにいるままで、パレットＰの載置状態を確認することができ、その確認をした上で必要に応じて、棚側移載動作、自己側移載動作、および、停止維持動作のうちのいずれかを指令することができるように構成されている。
【００４３】
以下、フォーク装置１１を異常停止させた場合のその後の動作について説明を加える。
例えば、フォーク装置１１の作動を早く再開させたい場合には、ディスプレイ２８の表示により物品９の載置状態を確認し、物品９の載置状態がフォーク装置１１を作動させることが可能な状況であれば、指令スイッチ２９にて棚側移載動を指令して棚側移載動作を行うことにより、物品９を物品収納部４や荷載置台８に移載させ、その物品収納部４や荷載置台８への物品９の移載が終了した時点で、フォーク装置１１の作動を再開させるように構成されている。
この場合には、物品９を移載する要求がないときなどを利用して、クレーン制御装置２７に記憶している異常履歴情報に基づいて、棚側移載動作により物品９が移載された物品収納部４を特定して、その物品収納部４において修正作業を行うように構成されている。
【００４４】
そして、フォーク装置１１が異常停止された箇所が高い箇所である場合には、ディスプレイ２８の表示により物品９の載置状態を確認し、物品９の載置状態がフォーク装置１１を作動させることが可能な状況であれば、使用者が指令スイッチ２９にて自己側移載動作を指令して自己側移載動作を行うことにより、物品９をフォーク装置１１に移載させることができるので、その後フォーク装置１１を低い箇所などに移動させることにより、修正作業を容易に行えるように構成されている。
また、ディスプレイ２８の表示により物品９の載置状態を確認し、物品９の載置状態が移載装置を作動できない状況であれば、使用者が指令スイッチ２９にて停止維持動作を指令して停止維持動作を行うことにより、物品の落下などの発生を防止するように構成されている。
【００４５】
前記異常停止およびその後の動作について、図６のフローチャートに基づいて説明を加える。
前記移載制御部２７ｃは、掬い動作および卸し動作におけるフォーク装置１１の作動中に、はみ出しセンサ２５の検出情報に基づいてパレットＰの載置状態が異常であるか否かを判別して、異常であると判別すると、フォーク装置１１を異常停止させるようにしている（ステップ１，２）。
そして、移載制御部２７ｃは、指令スイッチ２９にて棚側移載動作が指令されると、棚側移載動作を行い（ステップ３，４）、指令スイッチ２９にて自己側移載動作が指令されると、自己側移載動作を行い（ステップ５，６）、指令スイッチ２９にて停止維持動作が指令されると、停止維持動作を行うようにしている（ステップ７，８）。
【００４６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、クレーン制御装置２７は、フォーク装置１１を異常停止させた場合に、単に、そのときにカメラ２６にて撮像した物品９の載置状態をディスプレイ２８に表示させるようにしているが、例えば、クレーン制御装置２７が、フォーク装置１１を異常停止させた場合に、ＣＣＤカメラにて撮像した撮像情報に基づいて、棚側移載動作、自己側移載動作、および、停止維持動作のいずれを選択すべきかを判別し、その判別結果を報知させ、その報知により選択すべき動作を使用者に対して推奨させるように構成して実施することも可能である。
【００４７】
説明を加えると、物品９の載置状態が適正なときにおける物品９の重心などの正常用載置情報を予め求めておき、フォーク装置１１を異常停止させた場合に、ＣＣＤカメラにて撮像した撮像情報を画像処理して、物品９の重心などの異常用載置情報を求める。
そして、例えば、異常用載置情報における物品９の重心が正常用載置情報における物品９の重心よりも物品収納部４側に移動している場合には、棚側移載動作を選択すべきであると判別し、進めるスイッチ２９ａまたは戻すスイッチ２９ｂのいずれかを点滅させて、棚側移載動作を選択すべきであることを報知する。
【００４８】
（２）上記実施形態では、昇降用電動モータ２０を作動させて駆動プーリ１９を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、昇降用チェーン１４を、複数の案内スプロケットに巻き掛け、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラムに連結して、巻き取りドラムを昇降用モータ２０にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
【００４９】
（３）上記実施形態では、昇降台側ロータリエンコーダ２１にて昇降台１２の昇降位置を検出し、移動距離検出手段としての車体側ロータリエンコーダ２２にて走行台車１０の走行位置を検出するようにしているが、他の距離計などを用いて、昇降台１２の昇降位置および走行台車１０の走行位置を検出するように構成して実施することも可能である。
【００５０】
例えば、走行台車１０に、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用レーザ測距計を設けて、その水平用レーザ測距計にて、移動経路２における基準位置に設置されている反射板に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、走行台車１０の走行位置を検出するように構成することも可能である。
また、詳述はしないが、測距用のビーム光を投射するレーザ測距計を用いて、昇降台１２の昇降位置についても検出することが可能である。
【００５１】
（４）上記実施形態では、フォーク装置１１が複数の物品９を段積み状態で載せられているパレットＰを載置するように構成されているが、単なる一つの物品でもよく、フォーク装置１１が移載する物品の形態については適宜変更が可能である。
【００５２】
（５）上記実施形態では、移載装置として、フォーク装置１１を例示したが、例えば、物品９の側面を挟持可能な一対のクランプ部を突出作動および退入作動自在な移載装置など、各種の移載装置を適応することが可能である。
【００５３】
（６）上記実施形態では、載置状態検出手段として、接触式のはみ出しセンサ２５を例示したが、例えば、光電式のセンサなど無接触式のはみ出しセンサを適応することも可能であり、物品９の載置状態を検出できるものであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】昇降台およびフォーク装置を示す斜視図
【図４】物品保管設備の制御ブロック図
【図５】フォーク装置におけるパレットの載置状態を示す図
【図６】制御動作を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５５】
１          収納棚
４          物品収納部
９          物品
１１        移載装置
２５        載置状態検出手段
２６        撮像手段
２７        制御手段
２８        表示手段
２９        指令手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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