(57)【要約】【課題】  一人の患者が必要とする複数の錠剤をそれぞれ充填したバイアル瓶を、取り忘れや取り違えをしないで、確実にかつ容易に取り出すことができる錠剤収納取出装置を提供する。【解決手段】  錠剤を充填したバイアル瓶３を待機させる待機スペース７０１ａ，ｂ，ｃに、バイアル瓶３の胴を保持する向かい合った保持部材７０３ａ，ｂを複数対設け、保持部材の対７０３ａ，ｂにバイアル瓶が保持されているか否かを個々に検出できるように、保持部材の対７０３ａ，ｂと同じ数のストックセンサー７１０を設けた錠剤収納取出装置。【選択図】図７
2005211537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤を充填したバイアル瓶を待機させる待機スペースに、バイアル瓶の胴を保持する向かい合った保持部材を複数対設け、
前記保持部材の対にバイアル瓶が保持されているか否かを個々に検出できるように、前記保持部材の対と対応させたストックセンサーを設けたことを特徴とする錠剤収納取出装置。
【請求項２】
前記向かい合った保持部材は、向かい合った窪み部を備え、
バイアル瓶の外径よりも距離が離れた２本の軸を中心にそれぞれ回動して前記窪み部が互いに接近又は離反することができるように支持され、
前記窪み部が互いに接近し合うように付勢されており、
前記向かい合った窪み部は、バイアル瓶の中心が前記窪み部の間に位置するようにバイアル瓶の胴を挟み込んで保持することを特徴とする請求項１に記載の錠剤収納取出装置。
【請求項３】
前記ストックセンサーは、前記保持部材の対が互いに接近し合った位置又は互いに離反し合った位置にあることを検出するセンサーであることを特徴とする請求項１又は２に記載の錠剤収納取出装置。
【請求項４】
前記複数対の保持部材は、取出し側ほど順位が高いものとし、
前記複数対の保持部材がいずれもバイアル瓶を保持していない場合は、最も前記順位が高い前記保持部材に、新たに錠剤を充填したバイアル瓶を保持させ、
いずれかの前記保持部材がバイアル瓶を保持している場合は、バイアル瓶を保持している前記保持部材の中で、最も前記順位が低い前記保持部材の次に前記順位が低い前記保持部材に、後続のバイアル瓶を保持させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。
【請求項５】
複数の前記待機スペースを有し、
同一患者のために錠剤を充填した複数のバイアル瓶を、同一の前記待機スペースの異なる前記保持部材に保持させ、
異なる患者のために錠剤を充填したバイアル瓶を、異なる前記待機スペースの前記保持部材に保持させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の錠剤収納取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多種類の錠剤を収納し、患者が必要とする錠剤を選択してバイアル瓶に充填し、保管室を設けた保管部に保管する錠剤収納取出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の錠剤収納取出装置は、特許文献１に記載されているように、保管部に設けた複数の保管室にそれぞれバイアル瓶を１本ずつ保管できるようになっている。特許文献１の保管室は、バイアル瓶の取り出し方向と直交する水平な方向に平行移動可能な１対の保持部材が設けられ、該保持部材が、錠剤を充填したバイアル瓶を挟み込んで保持するようになっている。また、保持部材の間のバイアル瓶が保持される空間を監視するセンサーを有していることが記載されている。
【特許文献１】特開平１１−７０９０１号公報
【０００３】
しかしながら、一人の患者に対して複数のバイアル瓶がある場合、オペレータは、複数の保管室からバイアル瓶を取り出す必要があり、取り忘れの危険がある。さらに、他の患者のバイアル瓶を続けて取り出す場合、バイアル瓶を取り違える危険もある。また、バイアル瓶を保持部材の間に挿入する方向及びバイアル瓶を保持部材から取り外す方向と、保持部材を移動させる方向が直交しているので、バイアル瓶をしっかりと保持できるように保持部材を強く付勢すると、バイアル瓶を強く引っ張らなければ取り出すことができないという問題があった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本発明は、一人の患者が必要とする複数の錠剤をそれぞれ充填したバイアル瓶を、取り忘れや取り違えをしないで、確実にかつ容易に取り出すことができる錠剤収納取出装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、錠剤の充填が完了したバイアル瓶を待機させる場所である待機スペースに、原則として一対の保持部に１個のバイアル瓶をバイアル瓶の胴に接触して保持する向かい合った保持部材を複数対設けて複数のバイアル瓶を保持できるようにし、前記保持部材の対にバイアル瓶が保持されているか否かを個々に検出できるように、前記保持部材の対と同じ数のストックセンサーを設けたものとする。
【０００６】
また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記向かい合った保持部材は、向かい合った窪み部を備え、バイアル瓶の外径よりも距離が離れた２本の軸を中心にそれぞれ回動して前記窪み部が互いに接近又は離反することができるように支持され、前記窪み部が互いに接近し合うように付勢されて、前記窪み部が最も接近した状態で安定するようになっており、前記向かい合った窪み部は、バイアル瓶の中心が前記向かい合った窪み部の間に位置するようにバイアル瓶の胴を挟み込んで保持するものとしてもよい。前記向かい合った窪みの形状は、Ｖ字型であっても円弧状（好ましくはバイアル瓶の外形と同じ又は略近い円弧状）であってもよい。
【０００７】
また、本発明の錠剤収納取出装置において前記ストックセンサーは、前記保持部材の対がバイアル瓶を保持していないときに位置する互いに接近し合った位置、又は、バイアル瓶を保持したときに位置する互いに離反し合った位置にあることを検出することによって前記保持部材の対がバイアル瓶を保持しているか否かを検出するセンサーであってもよい。
【０００８】
また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記複数対の保持部材は、取出し側ほど順位が高いものとし、前記複数対の保持部材がいずれもバイアル瓶を保持していない場合は、最も前記順位が高い前記保持部材に、新たに錠剤を充填したバイアル瓶を保持させ、いずれかの前記保持部材がバイアル瓶を保持している場合は、バイアル瓶を保持している前記保持部材の中で、最も前記順位が低い前記保持部材の次に前記順位が低い前記保持部材に、後続のバイアル瓶を保持させるものとしてもよい。
【０００９】
また、複数の前記待機スペースを有し、同一患者のために錠剤を充填した複数のバイアル瓶を、同一の前記待機スペースの異なる前記保持部材に保持させ、異なる患者のために錠剤を充填したバイアル瓶を、異なる前記待機スペースの前記保持部材に保持させるもの、つまり、患者毎に待機スペースを分けてバイアル瓶を保持させるものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
以上の構成からなる本発明の錠剤収納取出装置は、一人の患者が必要とする錠剤を充填した複数のバイアル瓶を１つの待機スペースに集めておくことができる。これによって、バイアル瓶の取り忘れ、取り違えを防止できる。
【００１１】
また、本発明の錠剤収納取出装置において、バイアル瓶を前記保持部材の間に押し込む際及び保持部材の間から取り出す際に、前記保持部材を回動させて前記保持部材の間隔を広げる方向に力が加わるようにできる。これによって、バイアル瓶を前記窪み部の間に容易に挟み込ませることができ、容易に取り出すこともできる。
【００１２】
また、本発明の錠剤収納取出装置において、前記ストックセンサーは、バイアル瓶の有無を直接検出せず、前記保持部材の位置によって前記バイアル瓶の有無を間接的に検出するものとできる。バイアル瓶が傾いて保持されても、バイアル瓶の保持を検出することができ、誤検出がないので信頼性が高くなる。
【００１３】
また、本発明の錠剤収納取出装置において、取り出し側からの前記保持部材から順番に充填したバイアル瓶を保持させられるので、オペレータは、バイアル瓶を取り出しやすい。また、たとえすべてのバイアル瓶を前記待機スペースに搬送し終える前に、オペレータが最初に前記待機スペースに搬送されたバイアル瓶を取り出しても、既に保持されているバイアル瓶の後ろの前記保持部材に新たなバイアル瓶を保持させるようにするので、オペレータが、新たに取り出されたバイアル瓶を搬送する部材に誤って接触することがない。
【００１４】
また、本発明の錠剤収納取出装置において、複数の患者のための錠剤を続けて取り出しても、患者毎に待機スペースを分けてバイアル瓶を保持させるようにできるので、複数の患者のための錠剤を続けて取り出しても、取り忘れや取り違えが起こらない。
【００１５】
以上のように、本発明による錠剤収納取出装置は、一人の患者が必要とする錠剤を充填した複数のバイアル瓶を、１つの保管室にまとめて保管することができ、取り忘れや取り違えがない。また、バイアル瓶を取り出すために大きな力を要することもない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１は本発明にかかる錠剤収納取出装置１の正面図、図２は内部正面図、図３は図２のIII-III線断面図、図４はIV−IV線断面図、図５はV-V線断面図である。
【００１７】
１．全体配置構成
【００１８】
まず、錠剤収納取出装置１の全体配置構成について説明する。図１に示すように、本体１０の正面中央上部には、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示を行う操作表示パネル２０が設けられている。操作表示パネル２０の右下には３つのバイアル瓶取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられ、左下には補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）が設けられ、当該補助錠剤供給部４０（４０ａ，４０ｂ）の下に補助キャップ収納部５０が設けられている。補助錠剤供給部４０は、ピリン系の２種類の錠剤をそれぞれ収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。補助キャップ収納部５０は、多数のキャップ２をランダムに収納し、必要なときに手動で取り出せるようになっている。錠剤収納取出装置１の正面の上部右側にはバイアル瓶３の補充のためのドア６０ａが設けられ、左側には錠剤の交換補充のためのドア６０ｂが設けられ、下部にもメンテナンス用のドア６０ｃ，６０ｄ，６０ｅが設けられている。
【００１９】
錠剤収納取出装置１の内部には、図２、図３及び図４に示すように、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、撮像部４００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００が設けられている。バイアル瓶供給部１００は、図２に示すように、本体１０の正面右側に設けられ、多数のバイアル瓶３をサイズ毎に収納し、処方データに応じた錠剤を充填するのに適当なサイズのバイアル瓶３を１個づつ供給する。ラベリング部２００は、本体１０の下部の正面中央に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されたバイアル瓶３に処方情報を印刷したラベルを貼り付ける。錠剤供給部３００は、本体１０の左側に設けられ、多数の錠剤（非ピリン系）を種類毎に収納し、処方データに応じた錠剤を供給する。撮像部４００は、図４に示すように、本体１０の中央の背面側に設けられ、バイアル瓶３に充填された錠剤の監査のためにバイアル瓶３を上方から撮影する。キャップ供給部５００は、図３に示すように、本体１０の右側で前記バイアル瓶供給部１００の背後に設けられ、バイアル瓶３を閉栓するキャップ２を収納し、１個づつ供給する。キャッピング部６００は、本体１０の中央の背面側に設けられ、キャップ供給部５００から供給されたキャップ２を錠剤が充填されたバイアル瓶３に閉栓する。保管部７００は、図５に示すように、錠剤が充填されキャップ２で閉栓されたバイアル瓶３を取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃからオペレータが取り出せるように保管する。
【００２０】
錠剤収納取出装置１には、図２に示すように、さらに、第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０が設けられている。第１搬送ロボット１５０は、バイアル瓶供給部１００の下方に設けられ、バイアル瓶供給部１００から供給されるバイアル瓶３を保持し、当該バイアル瓶供給部１００からラベリング部２００まで本体の左方向に水平に搬送し、当該ラベリング部２００から第２搬送ロボット２５０または第３搬送ロボット３５０まで上方に搬送可能になっている。第２搬送ロボット２５０は、錠剤供給部３００の内部に設けられ、第１搬送ロボット１５０から受け渡されるバイアル瓶３を保持し、錠剤供給部３００の各供給口に搬送し、当該供給口から第３搬送ロボット３５０まで搬送可能になっている。第３搬送ロボット３５０は、本体１０の第１搬送ロボット１５０の上方に設けられ、第１搬送ロボット１５０または第２搬送ロボット２５０から受け渡されるバイアル瓶３を、キャッピング部６００及び第４搬送ロボット４５０との間で受け渡し可能になっている。第４搬送ロボット４５０は、第３搬送ロボット３５０の上方に設けられ、前記第３搬送ロボット３５０から受け渡されるバイアル瓶３を前記保管部７００まで上方に搬送可能になっている。
【００２１】
また、錠剤収納取出装置１には、図４に示すように、本体１０の右側に、制御部８００が設けられている。この制御部８００は、図６のブロック図に示すように、装置制御アプリケーションがインストールされたパーソナルコンピュータ（ＰＣ）８０１と、マイコン等からなる機器制御装置８０２とで構成されている。ＰＣ８０１は、病院や薬局に設置されるホストコンピュータ９００と接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。またＰＣ８０１は前記操作表示パネル２０に接続され、錠剤収納取出装置１の操作に必要な表示情報を出力するとともに、操作表示パネル２０のタッチパネルからの操作情報を入力される。さらにＰＣ８０１は、撮像部４００のデジタルカメラに接続されている。機器制御装置８０２は、バイアル瓶供給部１００、ラベリング部２００、錠剤供給部３００、キャップ供給部５００、キャッピング部６００及び保管部７００の各センサーや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行い、さらに第１搬送ロボット１５０、第２搬送ロボット２５０、第３搬送ロボット３５０及び第４搬送ロボット４５０の各センサーや駆動装置に接続されてこれら各部の駆動制御を行う。
【００２２】
２．第４搬送ロボット４５０及び保管部７００
【００２３】
次に、前記全体配置構成からなる錠剤収納取出装置１の第４搬送ロボット４５０及び保管部７００について詳細に説明する。なお、その他の部分については本発明に直接関係しないので、説明を省略する。
【００２４】
図７に示すように、第４搬送ロボット４５０は、錠剤収納取出装置１の内部に固定されたシャフトホルダ４５１に鉛直に取り付けた２本の平行なスライドシャフト４５２に沿って摺動可能な２つのスライド軸受け４５３に取り付けたベース板４５４を有している。ベース板４５４は、タイミングベルト４５５に固定され、昇降駆動モータ４５６のプーリ４５７によって昇降できるようになっている。ベース板４５４には、下面に設けたレール４５８に摺動可能に取り付けたキャリッジ４５９によってブームプレート４６０が吊り下げられている。ブームプレート４６０は、上部にラック４６１を有し、ベース板４５４に設けた伸縮駆動モータ４６２が駆動するピニオン４６３の回転によって水平方向に、レール４５８に沿って移動可能である。ブームプレート４６０は、スライドシャフト４５２及びレール４５８と垂直な方向に設けたガイド軸４６４に挿通され、ガイド軸４６４と平行な送りねじ４６５と係合する一対のナット４６６ａ，４６６ｂを有している。送りねじ４６５は、中央でねじの向きが反対になっており、係合する２つのナット４６６ａと４６６ｂもねじの向きが反対になっている。このナット４６６ａ、４６６ｂからレール４５８の方向に１対の搬送アーム４６７ａ，４６７ｂが伸び、搬送アーム４６７ａ，４６７ｂの先端の対向する面に、グリップゴム４６８が取り付けられている。送りねじ４６５は、一端に従動歯車４６９を有し、ブームプレート４６０に設けた掴み取りモータ４７０に取り付けた駆動歯車４７１と、中間歯車４７２を介して連結されている。
【００２５】
保管部７００は、内部の空間が錠剤を充填したバイアル瓶をオペレータが取り出せるように一時的に保管する待機スペースになる枠状の、上下に３つ並んだ保管室７０１ａ，７０１ｂ，７０１ｃを有しており、保管室７０１ａ，７０１ｂ，７０１ｃの前面の開口が取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃになっている。保管室７０１ａ，７０１ｂ，７０１ｃは、それぞれ内部に、取出口３０ａ，３０ｂ，３０ｃから水平に等間隔で並んだ３つの保持部７０２ａ，７０２ｂ，７０２ｃを有している。保持部７０２ａ，７０２ｂ，７０２ｃには、それぞれ対向する３対の保持部材７０３ａ，７０３ｂが取り付けられている。左右の保持部材７０３ａと７０３ｂとは、互いに対称であり、２枚の水平な１枚の板を鉛直な板で繋いだコの字型の断面を有する形状になっている。保管室７０１ａ，７０１ｂ，７０１ｃは同一の構造であるので、７０１ａのみを図８に示し、さらに詳細な構造を説明する。保持部材７０３ａ，７０３ｂは、取出口３０ａと反対側の第４搬送ロボット４５０に近い一端をピン７０４ａ，ｂａで保管室７０１ａに枢支され、水平に回動可能である。ピン７０４ａ，ｂａとピン７０４ａ，ｂｂとの距離は、バイアル瓶３の直径よりも大きくしてあり、保持部材７０３ａと７０３ｂとの間にバイアル瓶３を挿入できるようにしている。保持部材７０３ａ，７０３ｂは、ピン７０４ａ，ｂで枢支されていない端部の上面に、保管室７０１ａに設けた開口７０５ａ，７０５ｂを貫通するスペーサ７０６を挟んで、それぞれ保管室７０１ａの上にばね金具７０７ａ，７０７ｂがねじ止めされている。保持部材７０３ａ，７０３ｂは、金具７０７ａ，７０７ｂにばね７０８の両端を取り付けることで、ピン７０４ａ，ｂで枢支されていない端部を互いに引き合うように付勢されている。また、保管室７０１ａの保持部７０２ａ、７０２ｂ，７０２ｃの上面にはセンサー金具７０９がねじ止めされ、ストックセンサー７１０がばね金具７０７ａの上部に位置するようにセンサー金具７０９の上にねじ止めされている。
【００２６】
図９に保持部材７０３ａ，７０３ｂの平面図を示し、その平面形状についてさらに詳しく説明する。左右対称な保持部材７０３ａ，７０３ｂは、それぞれ、その向かい合う辺がピン７０４ａ，ｂに枢支されている側から、第１接触辺７１１ａ，７１１ｂ、第２接触辺７１２ａ，７１２ｂ及び第３接触辺７１３ａ，７１３ｂの３つの辺からなり、第１接触辺７１１ａ，７１１ｂと第２接触辺７１２ａ，７１２ｂとが山型をなしてつくる凸部７１４ａ，７１４ｂと、第２接触辺７１２ａ，７１２ｂと第３接触辺７１３ａ，７１３ｂとが谷型をなしてつくる窪み部７１５ａ，７１５ｂと、第３接触辺７１３ａ，７１３ｂのもう一方の端部である後端部７１６ａ，７１６ｂとを有している。また、保持部材７０３ａと７０３ｂは、７０３ａ’と７０３ｂ’または７０３ａ”と７０３ｂ”のようにピン７０４ａ，ｂを中心に回動することが示されている。図１０には、バイアル瓶３を保持する保持部材７０３ａ，７０３ｂと、バイアル瓶３と、第４搬送ロボット４５０の搬送アーム４６７ａ，４６７ｂとの高さの関係が示されている。保持部材７３０３ａ及び７０３ｂは、窪み部７１５ａと窪み部７１５ｂとでバイアル瓶３の胴を挟み込むだけでなく、バイアル瓶３のキャップ２の外縁を下から支えるようになっている。また、搬送アーム４６７ａ，４６７ｂは、バイアル瓶３の胴の下部を挟み込むようになっている。
【００２７】
さらに図１１のフローチャートを参照しながら、第４搬送ロボット４５０の動作について説明する。ステップＳ４５０において、第４搬送ロボット４５０は、図８の下方に２点鎖線で示された授受位置で待機しており、ステップＳ４５１において、第３搬送ロボットがバイアル瓶３を搬送してきたことを検出すると、ステップＳ４５２において、掴み取りモータ４７０を作動させて駆動歯車４７１を正回転させ、中間歯車４７２を介して従動歯車４６９を回転させることで送りねじ４６５を正回転させる。送り送りねじ４６５と係合しているナット４６６ａ、４６６ｂがガイド軸４６４に沿って内側に移動し、ナット４６６ａ，４６６ｂに取り付けられた搬送アーム４６７ａ，４６７ｂの先端のグリップゴムがバイアル瓶３の胴を両側から把持する。そして、ステップＳ４５３において、バイアル瓶３を保管すべき位置データを受信して、ステップＳ４５４において昇降駆動モータを駆動してプーリ４５７を回転させ、タイミングベルト４５５によってベース板４５４をスライドシャフト４５２に沿って上昇させる。昇降駆動モータ４５６は、サーボモータであり、前記授受位置を原点として回転角度を制御してステップＳ４５３で受信したデータに対応する所定の高さでベース板４５４を停止させる。ステップＳ４５５でこのサーボのフィードバック信号を確認すると、ステップＳ４５６で、伸縮駆動モータ４６２を正回転し、ピニオン４６３を回転させることでラック４６１を送り出す。ブームプレート４６０はレール４５８にキャリッジ４５９によって吊り下げられているので、レール４５８に沿って保持部７００に向かって水平に送り出される。ステップＳ４５７において、ベース板４５４に設けたブームプレート４６０の位置を検出する複数のセンサー（不図示）の中でステップＳ４５３において受信したデータに対応するセンサーがブームプレート４６０が所定の位置に達していることを検出すれば、バイアル瓶３が第１保持部７０２ａ、第２保持部７０２ｂまたは第３保持部７０２ｃのいずれか所定の位置にあるので伸縮駆動モータ４６２を停止してする。そして、ステップＳ４５８において掴み取りモータ４７０を逆転させて、搬送アーム４６７ａと搬送アーム４６７ｂとを開いてバイアル瓶３を開放し、保持部材７０３ａ、７０３ｂまたは７０３ｃにバイアル瓶３を保持させる。さらにステップＳ４５９において、伸縮駆動モータ４６２を逆転させて搬送アーム４６７ａ、４６７ｂを引き戻し、昇降駆動モータ４５６を原点に戻すことで第４搬送ロボットは、最初の授受位置に復帰し、ステップ４６０に到ってバイアル瓶３の搬送動作が完了する。
【００２８】
ステップＳ４５３で受信する保管位置は、一人の患者に対して複数の錠剤が処方され、２個または３個のバイアル瓶３をオペレータが取り出す必要がある場合には、２個または３個のバイアル瓶３は保管室７０１ａ、７０１ｂまたは７０１ｃのいずれかに設けられた複数の保持部７０２ａ，７０２ｂ及び／または７０２ｃを使用するように定める。このとき、先に保持部７０２ｃにバイアル瓶３を保持させると、後から保持部７０２ｂ及び７０２ｃに、バイアル瓶３を搬送することができないので、第４搬送ロボット４５０から遠い保持部７０２ａに最初に保持させ、次いで保管部７０２ｂ、最後に保管部７０２ｃにバイアル瓶３を保持させるようにする。このとき、保持部７０２ａに最初に保持したバイアル瓶３をオペレータが先に取り出してしまっても、保管部７０２ｂにバイアル瓶３が保持されている場合には、次に充填したバイアル瓶３を保管部７０２ｃに保持させるようにする。また、複数の患者に対する複数の処方データによって錠剤を続けて取り出させる場合には、同じ保管室７０１ａ、７０１ｂまたは７０１ｃに、複数の患者のためのバイアル瓶３を保管せずに、異なる保管室７０１ａ、７０１ｂ及び／または７０１ｃに患者ごとに区別してバイアル瓶３を保管するように決定する。
【００２９】
以上のようにバイアル瓶３を保管する位置を決定することで、複数の錠剤を処方された患者がいても、バイアル瓶３の取り忘れや取り違えが起こらない。
【００３０】
続いて、保管部７００の保持部材７０３ａと７０３ｂとの作用について説明する。図９に矢印で示されるように、バイアル瓶３は、保持部材７０３ａ，７０３ｂの間にヒンジピン７０４ａ，ｂで枢支された側から挿入される。先ず、バイアル瓶３の胴は、左右の第１接触辺７１１ａ，７１１ｂに接触する。バイアル瓶３が凸部７１４ａ、７１４ｂ間で達すると保持部材７０３ａ、７０３ｂは、７０３ａ”，７０３ｂ”まで押し広げられる。さらにバイアル瓶３が第２接触辺７１２ａ，７１２ｂに接触しながら押し込まれると、ばね７０８の付勢力によって保持部材７０３ａ，７０３ｂは逆に間を狭めてゆく。バイアル瓶３が、窪み部７１５ａと７１５ｂとの間に達すると、バイアル瓶３は、保持部材７０３ａに第２接触辺７１２ａ及び第３接触辺７１３ａで、保持部材７０３ｂに第２接触辺７１２ｂ及び第３接触辺７１３ｂで、合計４点で挟み込まれて支持されることになる。このときレバー７０３ａ，７０３ｂの開度は、７０３ａ’，７０３ｂ’となる。さらにバイアル瓶３を押し進めると、バイアル瓶３は、第３接触辺７１３を押して、再び保持部材７０３ａ，７０３ｂを押し広げてゆく。バイアル瓶３が、後端部７１６ａ，７１６ｂを過ぎると、保持部材７０３ａ，７０３ｂの規制から外れることになる。
【００３１】
バイアル瓶３を保持部材７０３ａ，７０３ｂの間に押し込む際に、最初にバイアル瓶３と保持部材７０３ａ，７０３ｂとが接触する点及びピン７０４ａ，ｂとを結ぶ方向と、バイアル瓶３が進行しようとする方向とはほぼ直角である。これによって、ばね７０８の付勢力に逆らって、保持部材７０３ａ，７０３ｂをピン７０４ａ，ｂを中心に押し広げるように回動させることが容易であり、軽い力でバイアル瓶３を保持部材７０３ａと７０３ｂとの間に押し込むことが可能である。さらに、オペレータがバイアル瓶３を取り出すときも、同様に軽い力で保持部材７０３，７０３ｂの間を広げて容易に取り出すことができる。また、バイアル瓶３を押し込んで行く過程で、バイアル瓶３が、窪み部７１５ａと７１５ｂとの間に挟まれた状態で、保持部材７０３ａ，７０３ｂは７０３ａ’，７０３ｂ’角度になり、開度が極小となる。つまり、この位置からバイアル瓶３をどちらの方向に動かすためにも、ばね７０８の付勢力に逆らって保持部材７０３ａ，７０３ｂを押し広げなければならず、バイアル瓶３が移動できないように、安定して保持できる。また、図１０に示すように、保持部材７０３ａ，７０３ｂは、キャップ２の外縁を下から支えるので下方向に抜け落ちることもない。
【００３２】
また、図８に示すように、ストックセンサー７１０は、持レバー７０３ａに固定されたバネ座７０７ａが、対向するバネ座７０７ｂにもっと近づいた位置にあることを検出できるようになっている。保持部材７０３ａと７０３ｂとの間にバイアル瓶３が保持されていると、前記のように保持部材７０３ａと７０３ｂとが７０３ａ’と７０３ｂ’とに開いて、バネ座７０７ａがストックセンサー７１０の下から外れ、ストックセンサー７１０がバネ座７０７ａを検出できない。これによって、間接的にバイアル瓶３が保持部材７０３ａと７０３ｂとの間に保持されていることを検出することができる。仮に、ストックセンサー７１０が故障してバイアル瓶３が保持されているにもかかわらず、ストックセンサー７１０がこれを検出できなければ、同じ保持部材７０３ａと７０３ｂとの間に他のバイアル瓶３が第４搬送ロボット４５０によって搬送されてきて、先に保持されているバイアル瓶３と競合してトラブルが発生する。本実施形態では、ストックセンサー７１０は、万が一故障するとバネ座７０７ａを検出できなくなるので、バイアル瓶３が保持されていなくても保持部材７０３ａと７０３ｂとの間にバイアル瓶３が保持されているものとして扱うので、第４搬送ロボットが新たなバイアル瓶３を搬送してきてトラブルになることがない。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明にかかる錠剤収納取出装置の正面図。
【図２】図１の錠剤収納取出装置の内部正面図。
【図３】図２のIII-III線断面図。
【図４】図２のIV−IV線断面図。
【図５】図２のV-V線断面図。
【図６】制御部による制御のブロック図。
【図７】図１の錠剤収納取出装置の第４搬送ロボットの斜視図。
【図８】図１の錠剤収納取出装置の保管部の保管室の斜視図。
【図９】図８の保管室の保持部材の平面図。
【図１０】図８の保管室の保持部材の斜視図。
【図１１】図７の第４搬送ロボットの制御のフローチャート。
【符号の説明】
【００３４】
１  錠剤収納取出装置
１０  本体
２０  操作表示パネル
３０ａ  取出口
３０ｂ  取出口
３０ｃ  取出口
４０  補助錠剤供給部
５０  補助キャップ収納部
６０ａ  ドア
６０ｂ  ドア
６０ｃ  ドア
６０ｄ  ドア
６０ｅ  ドア
１００  バイアル瓶供給部
２００  ラベリング部
３００  錠剤供給部
４００  撮像部
４６７ａ，ｂ  搬送アーム
５００  キャップ供給部
６００  キャッピング部
７００  保管部
７０１ａ，ｂ，ｃ  保管室（待機スペース）
７０２ａ，ｂ，ｃ  保持部
７０３ａ，ｂ  保持部材
７０４ａ，ｂ  ピン
７０８  ばね
７１０  ストックセンサー
７１５  窪み部
８００  制御部
９００  上位コンピュータ
１５０  第１搬送ロボット
２５０  第２搬送ロボット
３５０  第３搬送ロボット
４５０  第４搬送ロボット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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