(57)【要約】【課題】並列に連結された左右のモジュールコンベアの間で連動して動作可能であり、搬送ライン設計の自由度をより向上させることができる並列連結コンベア、及び当該並列連結コンベアを用いたコンベアシステムを提供する。【解決手段】モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子と、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子とを備える。搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにて搬入可能であり、搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全ての搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である。【選択図】        図５
2005306493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備え、
ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにてワークの搬入元からワークを搬入可能であり、
ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、ワークの搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である、
ことを特徴とする並列連結コンベア。
【請求項２】
所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備え、
ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在しないことを確認した後に、搬入元から全てのモジュールコンベアに同時にワークを搬入可能であり、
ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先と信号の授受を行い、ワークの搬出先に対してモジュールコンベアから別々のタイミングでワークを搬出可能である、
ことを特徴とする並列連結コンベア。
【請求項３】
所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定し、
搬入されたワークを搬出先に搬出する場合、
スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが存在している場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク在席信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出し、
スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在していると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク存在信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出し、
マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在しており、更に搬出先から、並列連結コンベアの全てのモジュールコンベアの搬送手段上に存在しているワークを搬入可能であることを示す搬入許可信号が入力されると、スレーブ及び搬出先に駆動指令信号を出力するとともに、駆動手段を駆動してワークを搬出する、
ことを特徴とする並列連結コンベア。
【請求項４】
所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、
前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、
並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定し、
搬入元からワークを搬入する場合、
スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが不在の場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入し、
スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在であると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入し、
マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在である場合に搬入元に搬入許可信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する、
ことを特徴とする並列連結コンベア。
【請求項５】
複数のワークを搬送方向に対して並列させた状態で搬送可能なコンベアシステムであって、
請求項１または３に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最前段に備え、
請求項２または４に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最後段に備えたことを特徴とするコンベアシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して並列に連結した並列連結コンベア、及び当該並列連結コンベアを用いたコンベアシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワーク等を搬送するコンベアシステムは、工場または倉庫等の種々の場所にて、作業設備及び作業内容等に応じて、種々の経路及び長さで張り巡らされている。
例えば特許文献１では、ユニット状（モジュール状）のコンベアを直列に連結することで、搬送ラインの設計及び組み立てを容易にすることができるユニットコンベア及び搬送装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００３−１０４５３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載の従来のユニットコンベアは、搬送方向に対して直列に連結して前後で連動しながら動作可能であるが、並列に連結して左右で連動しながら動作することができず、搬送ラインの設計の自由度が小さい。搬送ラインには、一列のみでワークを搬送するものもあれば、複数列で複数のワークを同時に搬送するものもあり、作業内容・設備・効率等の観点から種々の形態がある。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、並列に連結された左右のモジュールコンベアの間で連動して動作可能であり、搬送ライン設計の自由度をより向上させることができる並列連結コンベア、及び当該並列連結コンベアを用いたコンベアシステムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項１に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備える。
そして、ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元と信号の授受を行い、モジュールコンベアが別々のタイミングにてワークの搬入元からワークを搬入可能であり、ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在することを確認した後に、ワークの搬出先に対して全てのモジュールコンベアから同時にワークを搬出可能である。
【０００５】
また、本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項２に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、モジュールコンベアの制御手段は、ワークの搬入元及び搬出先と信号の授受を行う端子を備えるとともに、並列に連結したモジュールコンベア間での信号の授受を行う端子を備える。
そして、ワークの搬入時における各制御手段は、搬入元及び並列に連結したモジュールコンベア間で信号の授受を行い、全てのモジュールコンベアの搬送手段上にワークが存在しないことを確認した後に、搬入元から全てのモジュールコンベアに同時にワークを搬入可能であり、ワークの搬出時における各制御手段は、搬出先と信号の授受を行い、ワークの搬出先に対してモジュールコンベアから別々のタイミングでワークを搬出可能である。
【０００６】
また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項３に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定する。
そして、搬入されたワークを搬出先に搬出する場合、スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが存在している場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク在席信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出する。
また、スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在していると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク存在信号を出力し、マスタから駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬出する。
更に、マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク在席信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが存在しており、更に搬出先から、並列連結コンベアの全てのモジュールコンベアの搬送手段上に存在しているワークを搬入可能であることを示す搬入許可信号が入力されると、スレーブ及び搬出先に駆動指令信号を出力するとともに、駆動手段を駆動してワークを搬出する。
【０００７】
また、本発明の第４発明は、請求項４に記載されたとおりの並列連結コンベアである。
請求項４に記載の並列連結コンベアは、所定の方向にワークを搬送する搬送手段と、搬送手段を駆動する駆動手段と、搬送手段上のワークの存在を検出する検出手段と、駆動手段を制御する制御手段とを備えてモジュールコンベアを構成し、前記モジュールコンベアをワークの搬送方向に対して複数台並列に連結した並列連結コンベアであって、並列連結コンベアにおける一方の端のモジュールコンベアをマスタに設定するとともに他のモジュールコンベアをスレーブに設定する。
そして、搬入元からワークを搬入する場合、スレーブに設定された他方の端のモジュールコンベアの制御手段は、自己の搬送手段上にワークが不在の場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアにワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
また、スレーブに設定されたモジュールコンベアにおいて、他方の端を除くモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアからワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在であると判定した場合に、一方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段にワーク不在信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
更に、マスタに設定されたモジュールコンベアの制御手段は、他方の端側に隣接するモジュールコンベアの制御手段からワーク不在信号が入力されており、且つ自己の搬送手段上にワークが不在である場合に搬入元に搬入許可信号を出力し、搬入元から駆動指令信号が入力されると駆動手段を駆動してワークを搬入する。
【０００８】
また、本発明の第５発明は、請求項５に記載されたとおりのコンベアシステムである。
請求項５に記載のコンベアシステムは、複数のワークを搬送方向に対して並列させた状態で搬送可能なコンベアシステムであって、請求項１または３に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最前段に備え、請求項２または４に記載の並列連結コンベアをコンベアシステムの最後段に備えた構成とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１または３に記載の並列連結コンベアを用いれば、複数列の経路で別々のタイミングで搬送されてくる複数のワークを、並列方向に揃えた状態（横一列の状態）にして以降の経路に送り出すことができる。これにより、搬送ライン設備においてこの機能（列方向に非同期状態のワークを列方向に同期（横一列に揃える）させる機能）が必要な場所（並列搬送ラインのワーク入口部等）に利用することができ、搬送ライン設備の自由度をより向上させることができる。
【００１０】
請求項２または４に記載の並列連結コンベアを用いれば、複数列の経路で並列方向に揃った状態（横一列の状態）で搬送されてくる複数のワークの各々を、別々のタイミングで以降の経路に送り出すことができる。これにより、搬送ライン設備においてこの機能が必要な場所（並列搬送ラインのワーク出口等）に利用することができ、搬送ライン設備の自由度をより向上させることができる。
【００１１】
また、請求項５に記載のコンベアシステムによれば、コンベアシステムにおけるワークの入口部では各列に別々のタイミングでワークが搬入されても、入口部の並列連結コンベアでワークを列方向に同期（横一列の状態）させて以降のコンベアシステム内では列方向に同期した状態でワークを搬送させることができる。またコンベアシステムの出口部では、別々のタイミングで各列のワークを搬出することができ、便利である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に本発明を実施するための最良の形態を図面を用いて説明する。図１は本発明の並列連結コンベア２（図２（Ａ）参照）を構成するモジュールコンベア１の一実施の形態の概略外観図を示している。
◆［モジュールコンベアの外観（図１）］
図１を用いて本発明のモジュールコンベア１の外観について説明する。
モジュールコンベア１は、本体１０、ローラ１２（搬送手段）、モータ１４（駆動手段）、光電センサ１６Ａ、１７Ａ、及び反射板１６Ｂ、１７Ｂ（検出手段）、制御ユニット１１（制御手段）にて構成されている。本実施の形態では、モータ１４の回転は、ベルト１８を介して４つのローラ１２に伝達される。
モジュールコンベア１は、ワークＷを上流側から下流側に搬送（図１中のＸ軸の方向に搬送）することが可能であり、この方向の搬送を正転搬送と記載する。また、ワークＷを下流側から上流側に搬送（図１中のＸ軸と反対の方向に搬送）することも可能であり、この方向の搬送を逆転搬送と記載する。
また本実施の形態では、「上流」とは「正転搬送」における搬送元側（モジュールコンベア１における正転搬送時の搬入側）を指し、「下流」とは「正転搬送」における搬送先側（モジュールコンベア１における正転搬送時の搬出側）を指す。
【００１３】
また、本実施の形態における光電センサ１６Ａは反射型光電センサであり、対向する位置に設けられた反射板１６Ｂから反射された光を検出する。同様に光電センサ１７Ａは反射型光電センサであり、対向する位置に設けられた反射板は反射板１７Ｂである。
制御ユニット１１は、光電センサ１６Ａ及び反射板１６Ｂを結ぶ線を遮る物体（ワークＷ）を非接触で検出可能であり、光電センサ１７Ａ及び反射板１７Ｂを結ぶ線を遮る物体（ワークＷ）を非接触で検出可能である。
更に光電センサ１６Ａと１７Ａ（反射板１６Ｂと１７Ｂ）との搬送方向の間隔ＬＳは搬送方向におけるワークの長さＬＷよりも短い間隔で設置されている。これにより、制御ユニット１１は、光電センサ１６Ａと１７Ａの両センサにてワークＷが検出された場合、当該ワークＷは、ほぼ図１（Ｂ）〜（Ｄ）に記載した位置（正規位置）に存在している、と判定することができる。なお、光電センサは、長さＬＷよりも短い間隔に３個所以上設けてもよく、少なくとも２個所に設けてあればよい。
また、制御ユニット１１は、モジュールコンベア１の下方のユニット取付板１３Ａに固定され、設備台Ｓ内に隠蔽されている。保護カバー１３Ｂは制御ユニット１１の上面及び側面を覆っており、水分等が制御ユニット１１に滴下することを防止している。
【００１４】
◆［制御ユニットの構成（図２）］
次に図２を用いて制御ユニット１１の構成について説明する。
図２（Ａ）に示すように、制御ユニット１１はＣＰＵ４２を中心に構成されており、設定手段４４、モータ駆動／切替手段４８（駆動回路及び正転／逆転切替スイッチ等）、及びこれらに電力を供給する電源回路４６等で構成されている。なお、その他の入出力のインターフェース等は省略している。
設定手段４４は、図２（Ｂ）に示すように例えばＤＩＰスイッチで構成され、ＳＷ０〜ＳＷ７を各々ＯＮまたはＯＦＦのいずれかに設定可能である。またＳＷ０〜ＳＷ７では図２（Ｃ）の例に示すそれぞれの設定内容をＯＮ（設定）、またはＯＦＦ（設定解除）に任意に設定可能である。ＳＷ０がＯＮに設定されている場合、モジュールコンベア１は並列に連結された並列連結コンベアのマスタであることを認識する。ＳＷ１がＯＮに設定されている場合、モジュールコンベア１は並列に連結された並列連結コンベアのスレーブであることを認識する。ＳＷ０及びＳＷ１がともにＯＦＦに設定されている場合、モジュールコンベア１は並列に連結されていないことを認識する。ＳＷ２がＯＮ、且つＳＷ３がＯＦＦに設定されている場合、モジュールコンベア１はワークを搬送する方向は正転搬送のみであることを認識する。ＳＷ２がＯＦＦ、且つＳＷ３がＯＮに設定されている場合、モジュールコンベア１はワークを搬送する方向は逆転搬送のみであることを認識する。ＳＷ４がＯＮに設定されている場合、搬送の際に各種の異常検出処理も実行することを認識する。
【００１５】
また、制御ユニット１１は種々の入出力端子（Ｉｎ１、Ｏｕｔ１等）を備えており、図２中においてＩｎ＊と記載された端子は入力端子を示し、Ｏｕｔ＊と記載された端子は出力端子を示している。
上流側検出手段端子（Ｏｕｔ１１）は光電センサ１７Ａの発光側に接続され、上流検出手段端子（Ｉｎ１１）は光電センサ１７Ａの受光側に接続される。同様に下流側検出手段端子（Ｏｕｔ１２）は光電センサ１６Ａの発光側に接続され、下流検出手段端子（Ｉｎ１２）は光電センサ１６Ａの受光側に接続される。また、モータ端子（Ｏｕｔ１３、Ｏｕｔ１４）はモータ１４に接続される。他の入出力端子は連結時に隣接したモジュールコンベア１と接続する端子であり、以下「直列連結」と「並列連結」の各々の接続の例にて説明する。
なお、図２における左側の入出力端子には、モジュールコンベア１を直列連結した場合における上流側の制御ユニット１１と接続する端子を記載しており、図２における右側の入出力端子には、モジュールコンベア１を直列連結した場合における下流側の制御ユニット１１と接続する端子を記載している。以下、直列連結（図３）、並列連結（図４〜図６）の例を用いて、図２における各端子の説明をする。
【００１６】
◆［直列連結の例（図３）］
図３（Ａ）は３台のモジュールコンベア１を搬送方向に対して直列に連結したコンベアシステムの例を示す概略外観図である。また図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示す直列連結時における各制御ユニット１１の端子の接続を示している。
図３（Ａ）及び（Ｂ）に示すコンベアシステムでは、例えば設定手段４４にてＳＷ４がＯＮに設定されており、他のＳＷはＯＦＦ側に設定されている。図３の例は、正転と逆転の双方を用いるコンベアシステムであり、直列連結の例である（異常検出も行う）。
システム電源端子（Ｏｕｔ２１、Ｏｕｔ２２）は下流側のモジュールコンベア１のシステム電源端子（Ｉｎ２１、Ｉｎ２２）に各々接続され、任意の１台のモジュールコンベア１（図３の例では最も上流のモジュールコンベア１）のシステム電源端子（Ｉｎ２１、Ｉｎ２２）に制御電源ＳＰＳから制御ユニット１１用の電力が供給される。各制御ユニット１１内ではシステム電源端子（Ｏｕｔ２１とＩｎ２１、及びＯｕｔ２２とＩｎ２２）は各々直結されており、各制御ユニット１１の電源回路４６にはこのシステム電源端子からの電力が供給される。例えば制御電源ＳＰＳはＩｎ２１とＩｎ２２間に直流２４Ｖを供給する。
【００１７】
モータ電源端子（Ｏｕｔ２３、Ｏｕｔ２４）は下流側のモジュールコンベア１のモータ電源端子（Ｉｎ２３、Ｉｎ２４）に各々接続され、任意の１台のモジュールコンベア１（図３の例では最も上流のモジュールコンベア１）のモータ電源端子（Ｉｎ２３、Ｉｎ２４）に駆動電源ＭＰＳからモータ１４用の電力が供給される。各制御ユニット１１内ではモータ電源端子（Ｏｕｔ２３とＩｎ２３、及びＯｕｔ２４とＩｎ２４）は各々直結されており、各制御ユニット１１のモータ１４にはこのモータ電源端子からの電力が供給される。例えば駆動電源ＭＰＳはＩｎ２３とＩｎ２４間に単相交流１００Ｖを供給する。
運転指令端子（Ｏｕｔ４）は下流側のモジュールコンベア１の運転指令端子（Ｉｎ４）に接続され、任意の１台のモジュールコンベア１の運転指令端子（Ｉｎ４）に運行管理装置Ｃ（モジュールコンベア１を連結したコンベアシステム全体の動作を管理する装置）からの運転指令信号線が接続される。例えば運行管理装置Ｃが運転指令信号をＯＮにすると、連結接続された全モジュールコンベア１の運転指令がＯＮとなり、全モジュールコンベア１が自動的にワークＷの搬送を行う「自動搬送モード」に設定される。また、運行管理装置Ｃが運転指令信号をＯＦＦにすると、連結接続された全モジュールコンベア１の運転指令がＯＦＦとなり、全モジュールコンベア１が作業者の操作でワークＷの搬送を行う「マニュアル搬送モード」に設定される。
【００１８】
非常停止端子（Ｏｕｔ５）は下流側のモジュールコンベア１の非常停止端子（Ｉｎ５）に接続され、任意の１台のモジュールコンベア１の非常停止端子（Ｉｎ５）に運行管理装置Ｃからの非常停止信号線が接続される。例えば運行管理装置Ｃが非常停止信号をＯＮにすると、連結接続された全モジュールコンベア１の動作を強制的に停止することができる。
異常端子（Ｏｕｔ７）は下流側のモジュールコンベア１の異常端子（Ｉｎ７）に接続され、任意の１台のモジュールコンベア１の異常端子（Ｉｎ７）に運行管理装置Ｃからの異常信号線が接続される。例えば異常信号線は相互通信用の信号線であり、運行管理装置Ｃ及び各モジュールコンベア１は自己の異常を検出すると、当該異常信号線に異常が発生したことを報知するメッセージを出力し、その他の機器（メッセージを出力していない運行管理装置Ｃ、モジュールコンベア１）は当該メッセージを受信して、自己に隣接するモジュールコンベア１に異常が発生した場合は自己の動作を停止等したりする。
【００１９】
正転指令端子（Ｏｕｔ０）は下流側のモジュールコンベア１の正転指令端子（Ｉｎ０）に接続され、最も上流のモジュールコンベア１の正転指令端子（Ｉｎ０）は運行管理装置Ｃに接続される。また、最も下流のモジュールコンベア１の正転指令端子（Ｉｎ０）も運行管理装置Ｃに接続される。各モジュールコンベア１は、自己にワークＷが存在しない場合（光電センサ１６Ａ、１７Ａにて検出）且つ上流側のモジュールコンベア１からの正転指令信号がＯＮの場合、モータ１４を駆動してワークＷを搬入する。なお、動作の詳細については後述する。
正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）は上流側のモジュールコンベア１の正転搬入許可端子（Ｉｎ２）に接続される。また、最も下流のモジュールコンベア１の正転搬入許可端子（Ｉｎ２）も運行管理装置Ｃに接続され、最も上流のモジュールコンベア１の正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）も運行管理装置Ｃに接続される。
各モジュールコンベア１は、自己にワークＷが存在する場合（光電センサ１６Ａ、１７Ａにて検出）且つ下流側のモジュールコンベア１からの正転搬入許可信号がＯＮの場合、モータ１４を駆動してワークＷを搬出する。
【００２０】
直列連結の場合、各モジュールコンベア１は、自己にワークＷが存在する場合は搬出側（下流側）のモジュールコンベア１が空き状態のときに双方のモータ１４を駆動してワークＷを移動させる。また自己にワークＷが存在しない場合は搬入側（上流側）のモジュールコンベア１にワークＷが有る状態のときに双方のモータ１４を駆動してワークＷを移動させる。なお動作の詳細については後述する。
また、逆転指令端子（Ｏｕｔ１）及び逆転搬入許可端子（Ｏｕｔ３）は、それぞれ正転指令端子、正転搬入許可端子との考え方が同じであり、搬送する方向が異なるでのみであるため、説明を省略する。
【００２１】
ここで、モジュールコンベア１を直列に複数台連結したコンベアシステムにおけるストレージ（保管）機能について説明する。この場合、図３に示すようにワークＷは最下流のモジュールコンベア１（図３中のｃ行のモジュールコンベア１）まで搬送され、そこで保管される（最下流のモジュールコンベア１（ｃ行のモジュールコンベア１）は、運行管理装置Ｃから正転搬入許可端子（Ｉｎ２）にＯＮが入力されるとワークＷを搬出する）。
そして、次に搬送されてきたワークＷは、その手前のモジュールコンベア１（図３中のｂ行のモジュールコンベア１）まで搬送され、当該手前のモジュールコンベア１で保管される（ｃ行のモジュールコンベア１はワークＷが存在するため、ｂ行のモジュールコンベア１に正転搬送許可端子（Ｏｕｔ２）からＯＮを出力しない）。
以降、搬送されてきたワークＷは同様に詰められ、最下流のモジュールコンベア１から順次ワークＷが前に詰まった状態で保管される。この状態から自動搬送車等（運行管理装置Ｃ等から制御されている）が最下流のモジュールコンベア１からワークＷを取り出すと、保管されているワークＷが順次最下流のモジュールコンベア１側に搬送され、最下流のモジュールコンベア１から順次ワークＷが前に詰まった状態で保管される。この機能をストレージ機能という。
本実施の形態にて説明するモジュールコンベア１は、現在のワークの存在の有無を検出することが可能であるため（ワークの長さよりも短い間隔で少なくとも２個所に（２組の）光電センサが配置されていることに起因している）、ワークＷを作業者が取り出しても適切にストレージ状態（前から詰められた状態）を更新することができる。
【００２２】
◆［並列連結コンベア（図４（Ａ））と並列コンベア（図４（Ｂ））の外観］
図４（Ａ）は、図１にて説明したモジュールコンベア１をワークの搬送方向に対して複数台並列に連結（この例では４台を並列に連結）した並列連結コンベアの例を示している。並列連結コンベアでは、各モジュールコンベア１は各々独立して動作することが可能であるとともに、全て同期して動作することも可能であり、Ａ列〜Ｄ列のどのモジュールコンベア１も、それぞれ光電センサ１６Ａ、１７Ａ、モータ１４、制御ユニット１１を備えている。
並列連結コンベア２に対して、図２（Ｂ）に示す並列コンベア３は、Ａ列〜Ｄ列のどのモジュールコンベア１ａ〜１ｃも同時に動作する。並列コンベア３には、光電センサ１６Ａ、１７Ａ、モータ１４、制御ユニット１１が１つずつ設けられている。また、ローラ１２ａはＡ列〜Ｄ列にて独立でなく、Ａ列からＤ列の方向に貫通した共通の軸を持つ１個のローラである。なお、光電センサ１６Ａ、１７Ａでは、Ａ列〜Ｄ列の少なくとも１つの列にワークが存在するか否かを検出することができる。
【００２３】
◆［並列連結コンベアと並列コンベアとを直列に連結したコンベアシステムの例（図５、図６）］
図５に示すコンベアシステムは、並列連結コンベア２、並列コンベア３、並列コンベア３、並列連結コンベア２の順に直列（搬送方向に直列）に連結したコンベアシステムの例を示す概略外観図である。また図６は、図５に示すコンベアシステムにおける制御ユニット１１の端子の接続を示している。
なお図５及び図６の例に示すコンベアシステムを用いれば、コンベアシステムにおけるワークＷの入口部に相当するａ行（最前段）の並列連結コンベア２では、ワークＷの搬入時には、各モジュールコンベア１が別々のタイミングで各々ワークＷを搬入して搬入したワークＷを各々のモジュールコンベア１上に保持し、ワークＷの搬出時には、全てのモジュールコンベア１にワークＷが搬入されて保持されていることを確認した後に、全てのモジュールコンベア１から同時にワークＷを搬出することが可能である。
また、ワークＷの出口部に相当するｄ行（最後段）の並列連結コンベア２では、ワークＷの搬入時には、全てのモジュールコンベア１にワークＷがないことを確認した後に、全てのモジュールコンベア１に同一のタイミングで（同時に）ワークＷが搬入され、搬入したワークＷを各々のモジュールコンベア１上に保持し、ワークＷの搬出時には、各モジュールコンベア１から別々のタイミングで各々ワークＷを搬出することが可能である。
また、ｂ行の並列コンベア３からｃ行の並列コンベア３の間は、複数列でワークＷを同時に搬送する。なお、ｂ行の並列コンベア３とｃ行の並列コンベア３との間に任意の数の並列コンベア３を備えてもよい。
【００２４】
図５及び図６に示すコンベアシステムでは、Ａ列のモジュールコンベア（Ａ列のモジュールコンベア１をマスタモジュールという）では設定手段４４にてＳＷ０、ＳＷ２、ＳＷ４がＯＮに設定されており、他のＳＷはＯＦＦに設定されている。また、並列連結コンベア２におけるＢ列〜Ｄ列のモジュールコンベア１（マスタモジュール以外のモジュールコンベア１をスレーブモジュールという）では設定手段４４にてＳＷ１、ＳＷ２、ＳＷ４がＯＮに設定されており、他のＳＷはＯＦＦに設定されている。また並列コンベア３では、設定手段４４にてＳＷ２、ＳＷ４がＯＮに設定されており、他のＳＷはＯＦＦに設定されている。
図５及び図６の例は、正転搬送のみを用い、異常検出も行う設定である。なお、ａ行及びｄ行における並列連結コンベア２のマスタモジュールは、各行にて任意の１台をマスタモジュールと設定すればよく、右端のモジュールコンベアでなくてもよい。ただし端の１列をマスタモジュールに設定すると各端子の接続が短くなり、接続が容易である。
【００２５】
次に図６に示すコンベアシステムにおける制御ユニット１１の接続について、直列連結での接続（図３（Ｂ））との相違点について説明する。
なお、システム電源端子（Ｉｎ２１、Ｉｎ２２）、モータ電源端子（Ｉｎ２３、Ｉｎ２４）、運転指令端子（Ｉｎ４）、非常停止端子（Ｉｎ５）、異常端子（Ｉｎ７）は図３（Ｂ）と同様に接続すればよく、図示及び説明を省略する。
【００２６】
●［運行管理装置Ｃとａ行の並列連結コンベア２との接続（図６）］
ａ行の各制御ユニット１１の正転指令端子（Ｉｎ０）には、各々運行管理装置Ｃが接続される。またａ行の各制御ユニット１１の正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）には、各々運行管理装置Ｃが接続される。また、ａ行Ａ列のマスタモジュールの制御ユニット１１のみＷ不在端子（Ｉｎ６Ｂ）をＯＮ側に固定している。
この接続にて、ａ行の各モジュールコンベア１は、運行管理装置Ｃとの信号の授受を個々に行うことができ、各々が別々のタイミングでワークＷを搬入することができる。
【００２７】
●［ａ行の並列連結コンベア２とｂ行の並列コンベア３との接続（図６）］
ａ行Ｄ列のスレーブモジュールの制御ユニット１１のみＷ在席端子（Ｉｎ６Ａ）をＯＮ側に固定している。そしてａ行Ｄ列のスレーブモジュールからａ行Ａ列のマスタモジュールに向かって、Ｗ在席端子（Ｏｕｔ６Ａ）を、隣の制御ユニット１１のＷ在席端子（Ｉｎ６Ａ）に接続する。また、ａ行Ａ列のマスタモジュールの制御ユニット１１の正転指令端子（Ｏｕｔ０）を、ｂ行の並列コンベア３の制御ユニット１１の正転指令端子（Ｉｎ０）及びａ行Ｂ列〜ａ行Ｄ列のスレーブモジュールの制御ユニット１１の正転搬入許可端子（Ｉｎ２）に接続する。また、ｂ行の並列コンベア３の制御ユニット１１の正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）を、ａ行Ａ列のマスタモジュールの正転搬入許可端子（Ｉｎ２）に接続する。
この接続にて、ａ行Ａ列のマスタモジュールから、ｂ行の並列コンベア３及びａ行Ｂ列〜ａ行Ｄ列のスレーブモジュールを一斉に駆動させることができる。
なお、ｂ行の並列コンベア３とｃ行の並列コンベア３との接続は、図３（Ｂ）の直列接続におけるａ行とｂ行との接続、またはｂ行とｃ行との接続と同様であるので説明を省略する。
【００２８】
●［ｃ行の並列コンベア３とｄ行の並列連結コンベア２との接続（図６）］
ｄ行Ｄ列のスレーブモジュールの制御ユニット１１のみＷ不在端子（Ｉｎ６Ｂ）をＯＮ側に固定している。そしてｄ行Ｄ列のスレーブモジュールからｄ行Ａ列のマスタモジュールに向かって、Ｗ不在端子（Ｏｕｔ６Ｂ）を、隣の制御ユニット１１のＷ不在端子（Ｉｎ６Ｂ）に接続する。また、ｃ行の並列コンベア３の制御ユニット１１の正転指令端子（Ｏｕｔ０）を、ｄ行の並列連結コンベア２の各制御ユニット１１の正転指令端子（Ｉｎ０）に接続する。また、ｄ行Ａ列のマスタモジュールの正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）を、ｃ行の並列コンベア３の制御ユニット１１の正転搬入許可端子（Ｉｎ２）に接続する。
この接続にて、ｃ行の並列コンベア３から、ｄ行の並列連結コンベア２におけるｄ行Ａ列〜ｄ行Ｄ列のマスタモジュール及びスレーブモジュールを一斉に駆動させることができる。
【００２９】
●［ｄ行の並列連結コンベア２と運行管理装置Ｃとの接続（図６）］
ｄ行の各制御ユニット１１の正転指令端子（Ｏｕｔ０）は、各々運行管理装置Ｃが接続される。またｄ行の各制御ユニット１１の正転搬入許可端子（Ｉｎ２）は、各々運行管理装置Ｃが接続される。また、ｄ行Ａ列のマスタモジュールの制御ユニット１１のみＷ存在端子（Ｉｎ６Ａ）をＯＮ側に固定している。
この接続にて、ｄ行の各モジュールコンベア１は、運行管理装置Ｃとの信号の授受を個々に行うことができ、各々が別々のタイミングでワークＷを搬出することができる。
【００３０】
◆［制御ユニットの処理（図７〜図１０）］
次に図７〜図１０を用いて、直列または並列に連結したコンベアシステム（図３または図５の例に示す状態）における、モジュールコンベア１及び並列コンベア３の制御ユニット１１の処理について説明する。各制御ユニット１１は、全て同じ処理（図７〜図１０の例に示す処理）にて制御されている。
●［状態遷移（図７（Ａ））］
図７（Ａ）は制御ユニット１１の処理の概念を示す状態遷移図である。制御ユニット１１は自己が搭載されたモジュールコンベア１にワークＷが有る場合は搬出モードＭ３に遷移し、ワークＷが無い場合は搬入モードＭ２に遷移する。また、搬入モードＭ２及び搬出モードＭ３では所定タイミングで異常検出を行い、異常が検出された場合は異常時待機モードＭ１に遷移し、異常から復帰すると搬入モードＭ２または搬出モードＭ３に戻る。
【００３１】
●［制御フロー（図７（Ｂ）〜図１０）］
制御のフローチャートは、図７（Ａ）に示した状態遷移図（概念）に対応させて、図７（Ｂ）に示すようにステップＳ１００にて異常時待機モードの処理を行い、ステップＳ３００にて搬入モードの処理を行い、ステップＳ４００にて搬出モードの処理を行う。以下、各処理の詳細について説明する。
●［異常時待機モード（図７（Ｃ））］
図７（Ｃ）に示すように、ステップＳ１００の異常時待機モードでは、まずステップＳ２００にてワークＷの有無を判定する。そしてステップＳ２００（図８にて後述）ではワークＷの有無とともに異常の有無も判定する。そしてステップＳ１１０にて異常有りと判定した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ１３０に進み、異常無しと判定した場合（Ｎｏ）はステップＳ１２０に進む。
ステップＳ１２０に進んだ場合は異常出力（異常端子Ｏｕｔ７に出力するメッセージ等）を解除してリターンする（サブルーチンコール等からコール元に戻る）。ステップＳ１３０に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い（異常端子Ｏｕｔ７から異常を示すメッセージの出力等を行い）、ステップＳ２００に戻る。
【００３２】
●［ワーク有無チェック（図８）］
図８に示すように、ステップＳ２００のワーク有無チェックでは、まずステップＳ２１２にて上流側光電センサ１７ＡにてワークＷを検出しているか否かを判定する。ワークＷを検出している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２１４に進み、ワークＷを検出していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２１６に進む。
ステップＳ２１６に進んだ場合、下流側光電センサ１６ＡにてワークＷを検出しているか否かを判定する。ワークＷを検出している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２２２に進み、ワークＷを検出していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２４４に進む。ステップＳ２４４に進んだ場合は上流側光電センサ及び下流側光電センサがともにワークＷを検出していないのでワークＷ無しと判定して第１〜第３異常状態をクリア（異常からの復帰）し、ステップＳ２５０に進む。
ステップＳ２１４に進んだ場合、下流側光電センサ１６ＡにてワークＷを検出しているか否かを判定する。ワークＷを検出している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４２に進み、ワークＷを検出していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２２２に進む。ステップＳ２４２に進んだ場合は上流側光電センサ及び下流側光電センサがともにワークＷを検出しているのでワークＷ有りと判定して第１〜第３異常状態をクリア（異常からの復帰）し、ステップＳ２５０に進む。
【００３３】
ステップＳ２２２に進んだ場合、ワークＷを搬入中であるか否かを判定する（後述するステップＳ３００の搬入モード（図９）からステップＳ２００のワーク有無チェックを実行した場合に搬入中であると判定される）。搬入中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２２６に進み、搬入中でない場合（Ｎｏ）はステップＳ２２４に進む。
ステップＳ２２４に進んだ場合、ワークＷを搬出中であるか否かを判定する（後述するステップＳ４００の搬出モード（図１０）からステップＳ２００のワーク有無チェックを実行した場合に搬出中であると判定される）。搬出中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２２６に進み、搬出中でない場合（Ｎｏ）はステップＳ２４６に進む。ステップＳ２４６に進んだ場合は搬入中でも搬出中でもなくコンベアが停止している状態にもかかわらず上流側光電センサまたは下流側光電センサの一方のみがワークＷを検出している第１異常状態（はみ出し異常）と判定し、ステップＳ２５０に進む。
【００３４】
ステップＳ２２６に進んだ場合、ワークＷの搬入または搬出を開始してから所定時間（例えば３０［ｓｅｃ］）が経過したか否かを判定する。所定時間を既に経過している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４７に進み、所定時間を経過していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２３２に進む。ステップＳ２４７に進んだ場合は現在搬入中または搬出中であり所定時間を経過したにもかかわらず上流側光電センサまたは下流側光電センサの一方のみがワークＷを検出している第２異常状態（コンベアオーバータイム）と判定し、ステップＳ２５０に進む。
【００３５】
ステップＳ２３２に進んだ場合、ワークＷを正転搬入中であるか否かを判定する。正転搬入中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２３３に進み、正転搬入中でない場合（Ｎｏ）はステップＳ２３６に進む。
ステップＳ２３３に進んだ場合、上流側光電センサにてワークＷの検出を開始したか否かを判定する（今回の搬入を開始してからワークＷを検出した履歴の有無を判定する）。検出を開始している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２３４に進み、まだ検出を開始していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２５０に進む。
ステップＳ２３４に進んだ場合、下流側光電センサにてワークＷの検出を開始したか否かを判定する（今回の搬入を開始してからワークＷを検出した履歴の有無を判定する）。検出を開始している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２５０に進み、まだ検出を開始していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２３５に進む。
ステップＳ２３５に進んだ場合、上流側光電センサにて現在ワークＷが検出されていない状態であるか否かを判定する。検出していない場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４８に進み、検出している場合（Ｎｏ）はステップＳ２５０に進む。ステップＳ２４８に進んだ場合は、正転搬入を開始して上流側光電センサにワークＷが到達した後、更にワークＷが搬送されてワークＷが下流側光電センサに到達するまでの間、本来は上流側光電センサはワークＷの検出状態を継続しているべきところを、上流側光電センサにてワークＷを検出しない状態があったことを示すので、第３異常状態（上流側光電センサ不良）と判定し、ステップＳ２５０に進む。
【００３６】
ステップＳ２３６に進んだ場合、ワークＷを逆転搬入中であるか否かを判定する。逆転搬入中である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２３７に進み、逆転搬入中でない場合（Ｎｏ）はステップＳ２５０に進む。
ステップＳ２３３に進んだ場合、下流側光電センサにてワークＷの検出を開始したか否かを判定する（今回の搬入を開始してからワークＷを検出した履歴の有無を判定する）。検出を開始している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２３８に進み、まだ検出を開始していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２５０に進む。
ステップＳ２３８に進んだ場合、上流側光電センサにてワークＷの検出を開始したか否かを判定する（今回の搬入を開始してからワークＷを検出した履歴の有無を判定する）。検出を開始している場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２５０に進み、まだ検出を開始していない場合（Ｎｏ）はステップＳ２３９に進む。
ステップＳ２３９に進んだ場合、下流側光電センサにて現在ワークＷが検出されていない状態であるか否かを判定する。検出していない場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２４８に進み、検出している場合（Ｎｏ）はステップＳ２５０に進む。ステップＳ２４８に進んだ場合は、逆転搬入を開始して下流側光電センサにワークＷが到達した後、更にワークＷが搬送されてワークＷが上流側光電センサに到達するまでの間、本来は下流側光電センサはワークＷの検出状態を継続しているべきところを、下流側光電センサにてワークＷを検出しない状態があったことを示すので、第３異常状態（下流側光電センサ不良）と判定し、ステップＳ２５０に進む。
【００３７】
ステップＳ２５０では、Ｗ不在端子（Ｉｎ６Ｂ）の入力状態がＯＮであるか否かを判定する。ＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２５２に進み、ＯＮでない場合（Ｎｏ）はステップＳ２５６に進む。
ステップＳ２５２に進んだ場合、ワーク無し判定であるか否か（ステップＳ２４４を実行したか否か）を判定する。ワーク無し判定である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２５４に進み、ワーク無し判定でない場合（Ｎｏであり、異常検出状態を含む）はステップＳ２５６に進む。
ステップＳ２５４に進んだ場合は、Ｗ不在端子（Ｉｎ６Ｂ）の入力がＯＮ（並列に隣接するモジュールコンベア１にワークＷが無い状態）であり且つ自己のモジュールコンベア１にもワークＷが無い状態であり、Ｗ不在端子（Ｏｕｔ６Ｂ）からＯＮを出力してステップＳ２６０に進む。ステップＳ２５６に進んだ場合は、Ｗ不在端子（Ｏｕｔ６Ｂ）からＯＦＦを出力してステップＳ２６０に進む。
【００３８】
ステップＳ２６０では、Ｗ在席端子（Ｉｎ６Ａ）の入力状態がＯＮであるか否かを判定する。ＯＮである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２６２に進み、ＯＮでない場合（Ｎｏ）はステップＳ２６６に進む。
ステップＳ２６２に進んだ場合、ワーク有り判定であるか否か（ステップＳ２４２を実行したか否か）を判定する。ワーク有り判定である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ２６４に進み、ワーク有り判定でない場合（Ｎｏであり、異常検出状態を含む）はステップＳ２６６に進む。
ステップＳ２６４に進んだ場合は、Ｗ在席端子（Ｉｎ６Ａ）の入力がＯＮ（並列に隣接するモジュールコンベア１にワークＷが有る状態）であり且つ自己のモジュールコンベア１にもワークＷが有る状態であり、Ｗ有り端子（Ｏｕｔ６Ａ）からＯＮを出力してリターンする。ステップＳ２６６に進んだ場合は、Ｗ有り端子（Ｏｕｔ６Ａ）からＯＦＦを出力してリターンする。
【００３９】
●［搬入モード（図９）］
次に図９のフローチャートを用いてステップＳ３００の搬入モードについて説明する。
まずステップＳ３１０にてワーク無し判定であるか否か（ステップＳ２４４を実行したか否か）を判定する。ワーク無し判定である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３１２に進み、ワーク無し判定でない場合（Ｎｏ）はステップＳ３５０に進む。
【００４０】
ステップＳ３１２に進んだ場合、並列連結でのマスタモジュールに設定されているか否かを判定する。マスタモジュールに設定されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３１３に進み、マスタモジュールに設定されていない場合（Ｎｏ）はステップＳ３１４に進む。
ステップＳ３１３に進んだ場合、Ｗ不在端子（Ｉｎ６Ｂ）の入力がＯＮ状態であるか否かを判定する。ＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３１４に進み、ＯＮ状態でない場合（Ｎｏ）はステップＳ３５０に進む。
ステップＳ３１４に進んだ場合、正転設定（正転搬送あり）がなされているか否かを判定する。正転設定がある場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３１５に進み、正転設定がない場合（Ｎｏ）はステップＳ３１６に進む。ステップＳ３１５に進んだ場合は正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）からＯＮを出力してステップＳ３１６に進む。
ステップＳ３１６に進んだ場合、逆転設定（逆転搬送あり）がなされているか否かを判定する。逆転設定がある場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３１７に進み、逆転設定がない場合（Ｎｏ）はステップＳ３２０に進む。ステップＳ３１７に進んだ場合は逆転搬入許可端子（Ｏｕｔ３）からＯＮを出力してステップＳ３２０に進む。
【００４１】
ステップＳ３２０に進んだ場合、正転設定がなされているか否かを判定する。正転設定がなされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３２１に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３３０に進む。
ステップＳ３２１に進んだ場合、正転指令端子（Ｉｎ０）がＯＮ状態であるか否かを判定する。正転指令端子（Ｉｎ０）がＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３２２に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３３０に進む。
ステップＳ３２２に進んだ場合、コンベアを正転駆動させてステップＳ２００に進む。ステップＳ２００は図８にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップＳ２００の処理からリターンするとステップＳ３２４に進む。
ステップＳ３２４ではステップＳ２００にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３２６に進み、異常を検出しなかった場合（Ｎｏ）はステップＳ３２５に進む。ステップＳ３２６に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）及び逆転搬入許可端子（Ｏｕｔ３）からＯＦＦを出力し、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ３２５に進んだ場合は異常出力を解除してステップＳ３２７に進む。ステップＳ３２７に進んだ場合、ステップＳ２００にてワーク有りと判定されたか否かを判定する。ワーク有りと判定された場合（Ｙｅｓ）は（正転）搬入が正常に完了したので、ステップＳ３５０に進み、ワーク有りと判定されていない場合は、まだ（正転）搬入中であるのでステップＳ３２１に戻る。
【００４２】
ステップＳ３３０に進んだ場合、逆転設定がなされているか否かを判定する。逆転設定がなされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３３１に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３５２に進む。
ステップＳ３３１に進んだ場合、逆転指令端子（Ｉｎ１）がＯＮ状態であるか否かを判定する。逆転指令端子（Ｉｎ１）がＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３３２に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ３５２に進む。
ステップＳ３３２に進んだ場合、コンベアを逆転駆動させてステップＳ２００に進む。ステップＳ２００は図８にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップＳ２００の処理からリターンするとステップＳ３３４に進む。
ステップＳ３３４ではステップＳ２００にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ３３６に進み、異常を検出しなかった場合（Ｎｏ）はステップＳ３３５に進む。ステップＳ３３６に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ３３５に進んだ場合は異常出力を解除してステップＳ３３７に進む。ステップＳ３３７に進んだ場合、ステップＳ２００にてワーク有りと判定されたか否かを判定する。ワーク有りと判定された場合（Ｙｅｓ）は（逆転）搬入が正常に完了したので、ステップＳ３５０に進み、ワーク有りと判定されていない場合は、まだ（逆転）搬入中であるのでステップＳ３３１に戻る。
ステップＳ３５０に進んだ場合は正転搬入許可端子（Ｏｕｔ２）及び逆転搬入許可端子（Ｏｕｔ３）からＯＦＦを出力し、ステップＳ３５２に進む。
ステップＳ３５２に進んだ場合、コンベアを停止してリターンする。
【００４３】
●［搬出モード（図１０）］
次に図１０のフローチャートを用いてステップＳ４００の搬出モードについて説明する。
まずステップＳ４１０にてワーク有り判定であるか否か（ステップＳ２４２を実行したか否か）を判定する。ワーク有り判定である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４１２に進み、ワーク有り判定でない場合（Ｎｏ）はステップＳ４５０に進む。
ステップＳ４１２に進んだ場合、並列連結でのマスタモジュールに設定されているか否かを判定する。マスタモジュールに設定されている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４１３に進み、マスタモジュールに設定されていない場合（Ｎｏ）はステップＳ４２０に進む。
ステップＳ４１３に進んだ場合、Ｗ在席端子（Ｉｎ６Ａ）の入力がＯＮ状態であるか否かを判定する。ＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４２０に進み、ＯＮ状態でない場合（Ｎｏ）はステップＳ４５０に進む。
【００４４】
ステップＳ４２０に進んだ場合、正転設定がなされているか否かを判定する。正転設定がなされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４２１に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ４３０に進む。
ステップＳ４２１に進んだ場合、正転搬入許可端子（Ｉｎ２）がＯＮ状態であるか否かを判定する。正転搬入許可端子（Ｉｎ２）がＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４２２に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ４３０に進む。
ステップＳ４２２に進んだ場合、正転指令端子（Ｏｕｔ０）からＯＮを出力してステップＳ４２３に進む。
ステップＳ４２３に進んだ場合、コンベアを正転駆動させてステップＳ２００に進む。ステップＳ２００は図８にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップＳ２００の処理からリターンするとステップＳ４２５に進む。
ステップＳ４２５ではステップＳ２００にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４２７に進み、異常を検出しなかった場合（Ｎｏ）はステップＳ４２６に進む。ステップＳ４２７に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ４２６に進んだ場合は異常出力を解除してステップＳ４２８に進む。ステップＳ４２８に進んだ場合、ステップＳ２００にてワーク無しと判定されたか否かを判定する。ワーク無しと判定された場合（Ｙｅｓ）は（正転）搬出が正常に完了したので、ステップＳ４５０に進み、ワーク無しと判定されていない場合は、まだ（正転）搬出中であるのでステップＳ４２１に戻る。
【００４５】
ステップＳ４３０に進んだ場合、逆転設定がなされているか否かを判定する。逆転設定がなされている場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４３１に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ４５０に進む。
ステップＳ４３１に進んだ場合、逆転搬入許可端子（Ｉｎ３）がＯＮ状態であるか否かを判定する。逆転搬入許可端子（Ｉｎ３）がＯＮ状態である場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４３２に進み、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ４５０に進む。
ステップＳ４３２に進んだ場合、逆転指令端子（Ｏｕｔ１）からＯＮを出力してステップＳ４３３に進む。
ステップＳ４３３に進んだ場合、コンベアを逆転駆動させてステップＳ２００に進む。ステップＳ２００は図８にて説明した通りであるので説明を省略する。ステップＳ２００の処理からリターンするとステップＳ４３５に進む。
ステップＳ４３５ではステップＳ２００にて異常を検出したか否かを判定する。異常を検出した場合（Ｙｅｓ）はステップＳ４３７に進み、異常を検出しなかった場合（Ｎｏ）はステップＳ４３６に進む。ステップＳ４３７に進んだ場合はコンベアの駆動を停止して異常出力を行い、正転指令端子（Ｏｕｔ０）及び逆転指令端子（Ｏｕｔ１）からＯＦＦを出力し、ステップＳ２００に戻る。ステップＳ４３６に進んだ場合は異常出力を解除してステップＳ４３８に進む。ステップＳ４３８に進んだ場合、ステップＳ２００にてワーク無しと判定されたか否かを判定する。ワーク無しと判定された場合（Ｙｅｓ）は（逆転）搬出が正常に完了したので、ステップＳ４５０に進み、ワーク無しと判定されていない場合は、まだ（逆転）搬出中であるのでステップＳ４３１に戻る。
ステップＳ４５０に進んだ場合は正転指令端子（Ｏｕｔ０）及び逆転指令端子（Ｏｕｔ１）からＯＦＦを出力し、ステップＳ４５２に進む。
ステップＳ４５２に進んだ場合、コンベアを停止してリターンする。
【００４６】
本実施の形態にて説明したモジュールコンベア１を並列に連結した並列連結コンベア２を用いれば、並列に連結された左右のモジュールコンベアの間で連動して動作可能であり、異なるタイミングで（別々に）搬入されてくるワークＷを同時に搬出することが可能である（図５におけるａ行の並列連結コンベア２）。また、同時に搬入されてくるワークＷを異なるタイミングで（別々に）搬出することが可能である（図５におけるｄ列の並列連結コンベア２）。これにより、搬送ライン設計の自由度をより向上させることができる。
【００４７】
本発明の並列連結コンベア２及びコンベアシステムは、本実施の形態で説明した外観、構成、処理等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
また、検出手段は光電センサに限定されるものではなく、駆動手段もモータに限定されるものではない。
本実施の形態にて説明したフローチャートは一例であり、この手順及び処理に限定されるものではない。
本実施の形態の説明に用いた数値等は一例であり、この数値等に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の並列連結コンベア２を構成するモジュールコンベア１の一実施の形態の概略外観図である。
【図２】モジュールコンベア１の制御ユニット１１の構成を説明する図である。
【図３】モジュールコンベア１を直列連結したコンベアシステムの外観及び接続を説明する図である。
【図４】モジュールコンベア１を並列に連結して複数列で別々にワークＷを搬送可能な並列連結コンベア２と、複数列でワークＷを同時にのみ搬送可能な並列コンベア３とを説明する図である。
【図５】並列連結コンベア２を最前段（ａ行）と最後段（ｄ列）に備え、その間に並列コンベア３を備えたコンベアシステムの外観を説明する図である。
【図６】図５に示したコンベアシステムにおける制御ユニット１１の接続を説明する図である。
【図７】制御ユニット１１の処理の概念を示す状態遷移図及びフローチャートの例を説明する図である。
【図８】ステップＳ２００のワーク有無チェックの処理の詳細を説明するフローチャートの例を説明する図である。
【図９】ステップＳ３００の搬入モードの処理の詳細を説明するフローチャートの例を説明する図である。
【図１０】ステップＳ４００の搬出モードの処理の詳細を説明するフローチャートの例を説明する図である。
【符号の説明】
【００４９】
１      モジュールコンベア
２      並列連結コンベア
３      並列コンベア
１０    本体
１１    制御ユニット（制御手段）
１２    ローラ（搬送手段）
１４    モータ（駆動手段）
１６Ａ、１７Ａ    光電センサ（検出手段）
１６Ｂ、１７Ｂ    反射板（検出手段）
Ｃ      運行管理装置
Ｗ      ワーク
【図１】
2005306493.tif 000003
【図２】
2005306493.tif 000004
【図３】
2005306493.tif 000005
【図４】
2005306493.tif 000006
【図５】
2005306493.tif 000007
【図６】
2005306493.tif 000008
【図７】
2005306493.tif 000009
【図８】
2005306493.tif 000010
【図９】
2005306493.tif 000011
【図１０】
2005306493.tif 000012