(57)【要約】【課題】  能動型防振装置において、電磁アクチュエータを駆動する正弦波駆動信号に含まれる高調波歪成分を簡易に除去する。【解決手段】  振動制御装置は、制御装置３０と駆動装置４０とにより構成されている。制御装置３０は、制御部３１と、適応制御のフィルタ係数の更新データを記憶したデータテーブルＲＯＭ５８と、フィルタ係数に基づいた正弦波テーブルを記憶した正弦波記憶部３２と、高調波成分除去部３４と設けており、さらに正弦波駆動信号の高調波成分を演算する波形解析手段である高速フーリエ変換装置３６を含んでいる。高速フーリエ変換装置は、駆動装置から出力された正弦波駆動信号について高速フーリエ変換による波形解析により高調波成分を演算して、演算結果を制御装置に出力する。高調波成分除去部で正弦波信号から高調波成分が除去される。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成し、該入力信号に基づいて防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号を生成し、該出力信号により駆動された該電磁アクチュエータの加振力により前記振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御方法において、
前記出力信号について波形解析を行うことによりその高調波成分を求め、前記入力信号から該高調波成分を除去するようにしたことを特徴とする能動型防振装置の振動制御方法。
【請求項２】
振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成する入力信号生成部と、該入力信号に基づいて出力信号を生成し該出力信号により防振装置の電磁アクチュエータを駆動する駆動部とを備え、該電磁アクチュエータの加振力により前記振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御装置において、
前記出力信号の波形解析により高調波成分を求める波形解析手段と、
該高調波成分を前記入力信号から除去する高調波成分除去部と
を設けたことを特徴とする能動型防振装置の振動制御装置。
【請求項３】
振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成し、該入力信号に基づいて防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号を生成し、該出力信号により駆動された該電磁アクチュエータの加振力により前記振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御方法において、
複数の制御周波数の前記出力信号について波形解析により高調波成分を求めて予め高調波成分データを作成しておき、該高調波成分データを用いて、制御周波数に応じて前記入力信号から対応する該高調波成分を除去するようにしたことを特徴とする能動型防振装置の振動制御方法。
【請求項４】
振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成する入力信号生成部と、該入力信号に基づいて出力信号を生成し該出力信号により防振装置の電磁アクチュエータを駆動する駆動部とを備え、該電磁アクチュエータの加振力により前記振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御装置において、
波形解析手段を用いて、予め複数の制御周波数について前記出力信号を解析して求めた高調波成分のデータを記憶する高調波成分記憶手段と、
該高調波成分記憶手段に記憶された高調波成分データに基づいて前記入力信号からその制御周波数に対応した該高調波成分を除去する高調波成分除去部と
を設けたことを特徴とする能動型防振装置の振動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体等の振動を能動的に抑制する能動型防振装置の振動制御方法及び振動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の能動型防振装置であるエンジンマウントの振動制御方法としては、適応制御方法、例えば、遅延調和シンセサイザ最小平均自乗フィルタ５０（以下、DXHS LMSフィルタと記す）を用いた適応制御方法を適用して行われている（特許文献１参照）。すなわち、図５に示すように、信号源である自動車のエンジン等の振動発生源５１から、クランク軸回転パルスやイグニッションパルス信号をセンサにより取り出して、波形整形されて制御対象信号と同期したパルス信号ｓにされる。また、振動発生源５１からの振動が、伝達系５２（Ｇ′）を通して車室内に外力ｄとして伝播される。パルス信号ｓは、周波数判定部５３により制御対象信号と同期した正弦波に変換して制御対象信号ｘとされ、制御対象信号ｘは、振幅補償係数及び位相補償係数の関数である適応フィルタ５４（Ｗ）のフィルタ係数により振幅補償及び位相補償され、この振幅及び位相の正弦波出力信号ｙとして出力される。正弦波出力信号ｙは、制御対象系５５（伝達関数Ｇ）へ入力され、制御対象系５５を経て処理信号ｚが出力される。
【０００３】
処理信号ｚはエンジンの振動等である伝達系５２（Ｇ′）を経た外力ｄが加算され、観測値としてセンサにより検出されるが、振動制御においてはセンサの検出値の目標は０であり、目標との差が誤差信号ｅになる。この誤差信号ｅと推定伝達関数５６の推定値を用い、ディジタルフィルタ５７により適応フィルタ５４（Ｗ）が逐次更新される。推定伝達関数５６は、予めインパルス応答測定、周波数掃引加振試験等によって得られるもので、適応フィルタの更新時に引用される。このように、任意の回転数（周波数）毎の最適フィルタ係数を求め、フィルタ係数により振幅補償及び位相補償され、かつ正弦波信号に合成されて出力された正弦波出力信号ｙが、制御対象系（伝達関数Ｇ）へ入力されて処理信号ｚが出力され、この処理信号ｚにより、エンジンの振動等である伝達系５２（Ｇ′）を経た外力ｄの抑制が行われる。しかし、適応制御法による防振装置の振動制御方法の場合、制御が複雑で制御コストが高価になるという問題がある。
【０００４】
これに対して、同じ適応制御法によるDXHS LMSフィルタ５０を用いるものではあるが、図５に示すように、任意の回転数（周波数）毎の最適フィルタ係数を求め、この最適フィルタ係数データをデータテーブルとして記憶し、この記憶されたデータテーブルをＲＯＭ５８の形で取り出して、車両の制御装置に適応して、能動制御を行う簡易な方法も行なわれている。すなわち、図６に示すように、信号源である自動車のエンジン等の振動発生源５１から、クランク軸回転パルス等をセンサにより取り出して、周波数判定部５３にて制御対象周波数ωであることを判定し、制御対象周波数ωの制御対象信号を選択して出力する。この信号ｘは、振幅位相補償部５９においてテーブルデータＲＯＭ５８のフィルタ係数により振幅補償及び位相補償され、かつ正弦波信号に合成されて出力される。正弦波出力信号ｙは、制御対象系５５（伝達関数Ｇ）において処理されて、処理信号ｚが出力され、この処理信号ｚにより、エンジンの振動等である伝達系５２（Ｇ′）を経た外力ｄの抑制が行われる。その結果、この制御方法によれば、振動検出用のセンサを省略できると共に、制御装置の構成を適応制御装置に比べて簡略化できるため、その制御コストが安価にされる。
【０００５】
実際には、図７に示すように、制御部３１において、エンジンからの入力パルス信号ｘに応じて、最適フィルタ係数のデータテーブルＲＯＭ５８から選択された最適フィルタ係数に基づき、正弦波信号に予め高次成分による歪を含ませた正弦波テーブルを記憶した正弦波記憶部３２から対応する正弦波データを生成して正弦波出力信号ｙとして出力している。この正弦波出力信号ｙは、パルス幅変調（ＰＷＭ）信号生成装置４１において、正弦波の振幅をパルス幅に変更するパルス幅変調により変調されたるＰＷＭパルス信号ｐとして出力される。さらに、このＰＷＭパルス信号ｐをいわゆるＨブリッジ回路４３により構成された駆動回路４２により、信号の極性反転に応じて正弦波の駆動電流を形成し、この駆動電流により出力側に接続されたエンジンマウント２１の電磁アクチュエータ２２を駆動するようにしている。すなわち直流電源を用いた駆動回路において交流駆動を行うようにしている。
【０００６】
このように正弦波記憶部３２には正弦波ではなく、正弦波から高次成分を引いたすなわち予め歪を含んだ正弦波をデータとして記憶したことにより、この歪を含んだ正弦波信号にＰＷＭ変調において生じるクロスオーバ歪や、電磁アクチュエータの時定数により生じる歪等が加えられても、これらの歪によって正弦波出力信号に予め含めた歪が打ち消されて除去されることになる。その結果、歪のほとんどない正弦波駆動電流により電磁アクチュエータ２２を駆動することができるので、それに基づく適正な加振力により、振動発生源の振動を効果的に抑制することができる。
【特許文献１】特開２００１−１４０９７４号公報
【０００７】
しかし、この振動制御方法の場合、多数の周波数ごとに歪を含んだ正弦波データを作成する必要があり、さらに異なった車種ごとに正弦波データを用意する必要があるため、正弦波データの作成が非常に労力を要していた。そのため、振動抑制コストが高価になるという問題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記した問題を解決しようとするもので、電磁アクチュエータを駆動する出力信号に含まれる高調波歪成分を簡易かつ安価に除去することができる能動型防振装置の振動制御方法及び振動制御装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の第１の構成上の特徴は、振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成し、入力信号に基づいて防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号を生成し、出力信号により駆動された電磁アクチュエータの加振力により振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御方法において、出力信号について波形解析を行うことによりその高調波成分を求め、入力信号から高調波成分を除去するようにしたことにある。
【００１０】
上記のように構成した第１の特徴においては、例えば高速フーリエ変換法（ＦＦＴ）等の波形解析法により防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号の高調波成分を求め、入力信号からこの高調波成分を除去するようにしたことにより、高調波成分の除かれた出力信号を出力することができる。この高調波成分の除かれた出力信号によって、防振装置の電磁アクチュエータを駆動することにより、電磁アクチュエータの加振力によって振動発生源の振動を適正に抑制することができる。
【００１１】
また、振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成する入力信号生成部と、入力信号に基づいて出力信号を生成し出力信号により防振装置の電磁アクチュエータを駆動する駆動部とを備え、電磁アクチュエータの加振力により振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御装置において、出力信号の波形解析により高調波成分を求める波形解析手段と、高調波成分を前記入力信号から除去する高調波成分除去部とを設けることができる。
【００１２】
この能動型防振装置は、波形解析手段により、防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号の波形解析により高調波成分を求め、高調波成分除去部により入力信号からこの高調波成分を除去することができる。これにより、駆動部から高調波成分の除かれた出力信号を出力することができ、この高調波成分の除かれた出力信号により駆動部の出力側に接続された電磁アクチュエータを駆動し、電磁アクチュエータの作動に基づく加振力により振動発生源からの振動を抑制することができる。
【００１３】
また、本発明の第２の構成上の特徴は、振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成し、入力信号に基づいて防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号を生成し、出力信号により駆動された電磁アクチュエータの加振力により振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御方法において、複数の制御周波数の出力信号について波形解析により高調波成分を求めて予め高調波成分データを作成しておき、高調波成分データを用いて、制御周波数に応じて入力信号から対応する高調波成分を除去するようにしたことにある。
【００１４】
上記のように構成した第２の特徴においては、予め複数の制御周波数について防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号の波形解析により高調波成分を求めて高調波成分データとしておく。この高調波成分データを利用して、制御周波数に応じて入力信号から対応する高調波成分を除去することにより、高調波成分の除かれた適正な出力信号を出力することができる。この高調波成分の除去された出力信号により、電磁アクチュエータを適正に駆動し、電磁アクチュエータの加振力により振動発生源の振動を抑制することができる。また、この振動制御方法によれば、高調波成分は波形解析により容易に検出できるため、この高調波成分のデータを容易に作成することができる。
【００１５】
また、振動発生源からの周期性のパルス信号に基づく制御周波数と位相とを備えた入力信号を生成する入力信号生成部と、入力信号に基づいて出力信号を生成し出力信号により防振装置の電磁アクチュエータを駆動する駆動部とを備え、電磁アクチュエータの加振力により振動発生源の振動を抑制する能動型防振装置の振動制御装置において、波形解析手段を用いて、予め複数の制御周波数について出力信号を解析して求めた高調波成分のデータを記憶する高調波成分記憶手段と、高調波成分記憶手段に記憶された高調波成分データに基づいて入力信号からその制御周波数に対応した高調波成分を除去する高調波成分除去部とを設けることができる。
【００１６】
この能動型防振装置においては、予め波形解析手段による防振装置の電磁アクチュエータを駆動する出力信号についての波形解析により求められた高調波成分データが高調波成分記憶手段に記憶される。高調波成分記憶手段に記憶されたデータに基づいて、高調波成分除去部により入力信号から制御周波数に応じた高調波成分を除去することができる。これにより、駆動部から高調波成分の除かれた適正な出力信号を出力することができ、この出力信号により駆動部の出力側に接続された電磁アクチュエータを駆動し、電磁アクチュエータの加振力により振動発生源の振動を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、波形解析により出力信号の高調波成分を求めて、入力信号からこの高調波成分を除去するようにしたことにより、出力信号から、信号形成過程で含まれるクロスオーバー歪や、最終の電磁アクチュエータの時定数により発生する歪を確実に抑制でき、電磁アクチュエータの適正な加振力が得られる。また、簡易な波形解析により高調波成分を求めて、入力信号から高調波成分の除去に活用できるため、制御コストを安価にすることができる。
【００１８】
また、本発明によれば、予め波形解析により作成した高調波成分データを利用する場合も、出力信号から、信号形成過程で含まれるクロスオーバー歪や、最終の電磁アクチュエータの時定数により発生する歪を確実に抑制でき、電磁アクチュエータの適正な加振力が得られる。そして、この場合も、波形解析が容易であるため、従来に比べて高調波成分データ作成の手間は少なく、振動抑制コストが抑えられる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
図１は、第１実施例を適用した４サイクルガソリンエンジン車Ｍの振動除去システムを概略的に示したものであり、図２は振動除去のための電気的制御構成をブロック図を示したものである。
【００２０】
ガソリンエンジン車Ｍは、車体１０にエンジン１１を支持する能動型防振装置であるアクチュエータ搭載エンジンマウント（以下、エンジンマウントと記す）２１を搭載している。エンジンマウント２１は、筒状のケース（図示しない）内に、防振ゴムの変位によりエンジンの動的変位を制御するソレノイドタイプの電磁アクチュエータ２２を備えている。なお、電磁アクチュエータ２２については、ソレノイドタイプに限らず電磁石を用いたものでもよい。エンジンンマウント２１は、下方の図示しない固定軸によって車体１０に固定され、上方の図示しない固定軸にエンジン１１を取り付けることにより、エンジン１１を支持している。エンジン１１のクランク軸には、回転パルスセンサ１２が設けられており、回転パルスセンサ１２は、クランク軸回転パルス信号を出力し、これに基づいて後述する制御部３１は、入力信号の基本周波数を決定する。
【００２１】
振動除去システムを電気的に制御する振動制御装置は、制御装置３０と駆動装置４０とにより構成されている。制御装置３０は、マイクロコンピュータよりなる制御部３１を備えており、適応制御のフィルタ係数の更新データを記憶したデータテーブルＲＯＭ５８と、フィルタ係数に基づいた正弦波テーブルを記憶した正弦波記憶部３２と、高調波成分除去部３４と設けており、さらに出力信号である正弦波駆動信号の高調波成分を演算する波形解析手段である高速フーリエ変換装置（ＦＦＴ）３６を含んでいる。制御装置３０の入力側には、上記回転パルスセンサ１２が接続されている。制御装置３０の出力側には、駆動装置４０が接続され、駆動装置４０の出力側にはエンジンマウント２１の電磁アクチュエータ２２が接続されている。
【００２２】
駆動装置４０は、正弦波の振幅をパルス幅に変更するパルス幅変調（ＰＷＭ）により変調されたＰＷＭ信号を出力するパルス幅変調信号生成装置４１と、いわゆるＨブリッジ回路により構成された駆動回路４２とを備えている。駆動回路４２は、４つのＦＥＴ（電界効果トランジスタ）Ｆ１〜Ｆ４の各ソース、ドレイン端子を対称にブリッジ配列したＨブリッジ回路４３を有し、このＨブリッジ回路４３の一対称端間に直流電源Ｅが接続されており、他の対称端間にエンジンマウント２１の電磁アクチュエータ２２が接続されている。このＨブリッジ回路４３の前段には、ＰＷＭ信号の正負極性を選択してＨブリッジ回路４３の各ＦＥＴのゲート端子に出力するプリドライバ４４が設けられている。プリドライバ４４の４つの出力端子ａ〜ｄは、端子ａ，ｄがＦ１，Ｆ４に接続されており駆動信号の一方の極性のときに信号を出力し、端子ｂ，ｃがＦ２，Ｆ３に接続されており駆動信号の他方の極性のときに信号を出力するようになっている。
【００２３】
さらに、駆動装置４０の出力側には、高速フーリエ変換装置（ＦＦＴ）３６が接続されている。高速フーリエ変換装置３６の出力側が、制御装置３０に接続されている。高速フーリエ変換装置３６は、駆動回路４２から出力された正弦波駆動信号について高速フーリエ変換による波形解析により高調波成分を演算して、演算結果を制御装置３０の高調波成分除去部３４に出力するようになっている。
【００２４】
つぎに、上記実施例の動作について説明する。
振動発生源５１から、クランク軸回転パルスが回転パルスセンサ１２により検出され、パルス信号ｘが制御装置３０に入力される。制御部３１が、パルス信号ｘの制御対象周波数ωであることを判定し、制御対象周波数ωの制御対象信号を生成する。この制御対象信号は、データテーブルＲＯＭ５８のフィルタ係数により振幅補償及び位相補償され、かつこれに対応する正弦波信号が正弦波記憶部３２に記憶された正弦波テーブルから読み出されて入力信号である正弦波信号ｙとして出力される。
【００２５】
この正弦波信号ｙが、駆動装置４０においてパルス幅変調信号生成装置４１でＰＷＭ変調されるが、このとき生じるクロスオーバ歪が予め歪を含んだ状態の正弦波信号ｙに加えられる。さらに、ＰＷＭ変調された変調信号ｐが、駆動回路４２に入力されると、プリドライバ４４からＨブリッジ回路４３に、ＰＷＭ変調信号ｐの極性に応じて出力される。例えば、ＰＷＭ変調信号ｐが正のときは、図２に示す出力端子ａ，ｄから出力され、信号に応じてＨブリッジ回路４３のＦ１、Ｆ４がオンされ、信号の大きさに応じた正弦波駆動電流が流れ、電磁アクチュエータ２２に図示左から右に向けた正弦波駆動電流が流れ、電磁アクチュエータ２２が駆動される。また、ＰＷＭ変調信号ｐが負のときは、図２に示す出力端子ｂ，ｃから出力され、信号に応じてＨブリッジ回路４３のＦ２、Ｆ３がオンされ、信号の大きさに応じた正弦波駆動電流が流れ、電磁アクチュエータ２２に図示右から左に向けた電流が流れ、電磁アクチュエータ２２が駆動される。このとき、電磁アクチュエータ２２の時定数による歪が正弦波駆動電流に加えられる。
【００２６】
ここで、高速フーリエ変換装置３６により、正弦波駆動電流について高速フーリエ変換による波形解析が行われ、高調波成分の演算結果が制御装置３０に出力される。制御装置３０の高調波成分除去部３４において、この高調波成分が正弦波信号ｙから引かれ、これにより正弦波信号ｙが歪を含んだ状態で出力される。そのため、正弦波信号ｙが、パルス幅変調信号生成装置４１でのクロースオーバ歪や電磁アクチュエータ２２の時定数による歪が加えられることにより、正弦波信号ｙに含まれた高調波成分がこれらの歪によって打ち消されて除去される結果となる。そのため、正弦波駆動電流が歪のほとんどない状態にされる。この歪の除去された正弦波駆動電流により電磁アクチュエータ２２が駆動されるため、それに基づく適正な加振力により、振動発生源であるエンジン１１の振動が効果的に抑制される。
【００２７】
以上に説明したように、上記実施例においては、波形解析により出力信号である正弦波駆動信号の高調波成分を求めて、入力信号である正弦波信号ｙからこの高調波成分を除去するようにしたことにより、正弦波駆動信号から、駆動装置４０において含まれるクロスオーバー歪や、最終の電磁アクチュエータ２２の時定数により発生する歪を確実に抑制できる。そのため、第１実施例によれば、歪の除去された正弦波駆動電流によって駆動されることにより、電磁アクチュエータ２２の適正な加振力が得られる。また、この能動型防振装置は、簡易な波形解析により、高調波成分を求めて、入力信号から高調波成分の除去に活用できるため、振動制御のコストが安価にされる。
【００２８】
つぎに、上記第１実施例の具体的信号解析結果について、従来例との比較により説明する。従来例としては、図７に示す制御装置で、正弦波記憶部３２に記憶した正弦波波形が歪を含まない場合の例である。図３−１，２，３は解析結果を示したもので、正弦波駆動信号の２０〜５０Ｈｚの低周波数領域において、電磁アクチュエータ２２の加振力である発生力（Ｎｒｍｓ）について、それぞれ一次成分（基本振動成分）、二次高調波成分、三次高調波成分を示したものである。実施例と従来例とでは、基本振動成分である一次成分についてはほぼ相違はないが、高次成分である二次成分については、実施例は従来例に比べて最大で８Ｎｒｍｓ程度と大幅に低くなっていることが明らかである。また、三次成分については、実施例は従来例に比べて最大で６Ｎｒｍｓ程度も低くなることが明らかである。これにより、実施例は、従来例に対して高次成分低減効果が得られたことが明確にされた。
【００２９】
つぎに、第２実施例について説明する。
第２実施例では、上記第１実施例のように、制御装置３０に直接高速フーリエ変換装置３６を組み込むのではなく、図４に示すように、上記高速フーリエ変換装置３６により予め複数の制御周波数について正弦波駆動信号を波形解析して求めた高調波成分のデータを記憶したＣＤＲＯＭ等の高調波成分記憶部３７を用いるようにしたのである。高調波成分記憶部３７は、制御装置３０の高調波成分除去部３４に接続される。多数の正弦波駆動信号の高調波成分を演算して高調波成分記憶部３７に記憶する方法については、図２の制御装置を用いて行われる。その他の構成については、第１実施例の振動制御装置と同様である。
【００３０】
第２実施例においては、制御装置３０において、入力信号である正弦波信号ｙの制御周波数に応じて、高調波成分除去部３４が高調波成分記憶部３７から高調波成分データを読み出してこの高調波成分が正弦波信号ｙから引かれ、これにより正弦波信号ｙが歪を含んだ状態にされる。そのため、正弦波信号ｙが、パルス幅変調信号生成装置４１でのクロースオーバ歪や電磁アクチュエータ２２の時定数による歪が加えられることにより、正弦波信号ｙに含まれた高調波成分がこれらの歪によって打ち消されて除去される結果となる。
【００３１】
そのため、第２実施例においても、上記第１実施例と同様に、出力信号である正弦波駆動電流が歪のほとんどないものにされ、この正弦波駆動電流により電磁アクチュエータ２２を駆動することができる。その結果、電磁アクチュエータ２２の適正な加振力により、振動発生源であるエンジン１１の振動が効果的に抑制される。また、第２実施例によれば、高調波成分は波形解析により容易に演算され、高調波成分記憶部３７が容易に作成されるため、従来に比べてデータテーブル作成の手間は少なく、振動抑制コストが抑えられる。
【００３２】
なお、上記各実施例においては、入力信号として正弦波信号が用いられているが、これに限らずパルス信号を用いることも可能である。また、上記各実施例においては、エンジンの回転パルス信号を用いているが、その他エンジンコントロールユニット等から得られるエアコンオンオフ、シフトポジション、水温等の車両の状態検出信号から、それらの状態毎の最適フィルタを得て、テーブル化することにより、さらに安定な能動制御を行うことも可能である。さらに、上記各実施例においては、適応フィルタとしてDXHS LMSフィルタを用いているが、Filtered-X LMSフィルタ等の他の適応フィルタを用いてもよい。また、本発明については、自動車以外の振動発生源の振動除去にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、波形解析により出力信号の高調波成分を求めて、入力信号からこの高調波成分を除去するようにしたことにより、出力信号からクロスオーバー歪や電磁アクチュエータの時定数により発生する歪を簡易かつ確実に抑制できる。そのため、歪の抑えられた出力信号により、電磁アクチュエータの適正な加振力が得られ、能動型防振装置の振動制御が適正かつ安価に行われるので、振動制御に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施例である能動制御装置を適用した車両の一部を概略的に示す模式図である。
【図２】同能動制御装置の制御回路構成を概略的に示すブロック図である。
【図３−１】実施例及び従来例についての電磁アクチュエータの発生力の一次成分の周波数特性を示すグラフである。
【図３−２】同発生力の二次高調波成分の周波数特性を示すグラフである。
【図３−３】同発生力の三次高調波成分の周波数特性を示すグラフである。
【図４】第２実施例である能動制御装置の制御回路構成を概略的に示すブロック図である。
【図５】DXHS LMSフィルタを用いた適応制御系を示すブロック図である。
【図６】適応制御系により得られた最適フィルタ係数をデータテーブルとして記憶して利用する制御系を示すブロック図である。
【図７】従来例である最適フィルタ係数をデータテーブルとして用いた能動制御装置の制御回路構成を概略的に示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３５】
１１…エンジン、１２…回転パルスセンサ、２１…エンジンマウント、２２…電磁アクチュエータ、３０…制御装置、３１…制御部、３２…正弦波記憶部、３４…高調波成分除去部、３６…高速フーリエ変換装置、３７…高調波成分記憶部、４０…駆動装置、４１…パルス幅変調信号生成装置、４２…駆動回路、５８…データテーブルＲＯＭ。
【図１】
2005155664.tif 000003
【図２】
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【図３−１】
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【図３−２】
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【図３−３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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