(57)【要約】【課題】  地上設備との無線通信を容易に可能とする無人搬送車システムを提供する。【解決手段】  無人搬送車１１は、地上設備の近傍を通過するように移動する。地上制御装置１２は、無人搬送車１１と無線通信を行い、無人搬送車１１の動作指令信号を発する。通信ユニット１３は、地上設備１７を制御する地上設備用制御装置１９に接続され、シリアル通信手段とパラレル入出力手段と信号制御手段とを備える。シリアル通信手段は、地上制御装置１２との間で、無線通信機２１を介して、地上制御装置１２の通信手順に従ってシリアル信号の送受信を行う。パラレル入出力手段は、地上設備用制御装置１９との間でパラレル信号を入出力する。信号制御手段は、シリアル通信手段で受信された信号に基づいてパラレル入出力手段にパラレル信号を出力させ、パラレル入出力手段に入力された信号に基づいてシリアル通信手段にシリアル信号を送信させる。【選択図】図１
2005071214.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムであって、
前記無人搬送車と
地上に固定され、前記無人搬送車と無線通信を行い、前記無人搬送車の動作指令信号を発する地上制御装置と、
前記地上設備を制御する地上設備用制御装置に接続される通信ユニットと、
を備え、
前記通信ユニットは、
前記地上制御装置との間で、無線通信機を介して、前記地上制御装置の通信手順に従ってシリアル信号の送受信を行うシリアル通信手段と、
前記地上設備用制御装置との間でパラレル信号を入出力するパラレル入出力手段と、
前記シリアル通信手段で受信された信号に基づいて前記パラレル入出力手段にパラレル信号を出力させ、前記パラレル入出力手段に入力された信号に基づいて前記シリアル通信手段にシリアル信号を送信させる信号制御手段と、
を備えていることを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】
前記地上制御装置と前記通信ユニットとの間で通信される信号は、前記地上設備と前記無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のインターロック信号であることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【請求項３】
前記地上設備は、前記無人搬送車との間で物品の授受を行うコンベヤ設備であって、
前記地上制御装置と、前記コンベヤ設備を制御する前記地上設備用制御装置であるコンベヤ制御装置に接続される前記通信ユニットとの間で通信される信号は、前記コンベヤ設備と前記無人搬送車との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号であることを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された無人搬送車システムは、物品移載用の複数のステーション（地上設備）と、それらの間を走行する無人搬送車と、ステーションからの物品搬送要求に基づいて無人搬送車の走行を指令する地上側の管理手段（地上制御装置）とを備えているものである。そして、ステーション、無人搬送車、地上側管理手段の夫々に無線式の通信装置が設けられ、前述の物品搬送要求及び走行指令を無線通信で行うものである。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１１９０４２号公報（第３頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の無人搬送車システムでは、地上設備、無人搬送車、地上制御装置の夫々に無線通信機を設けて通信を行うものであり、無線通信機を地上設備に設けることに困難を伴う場合がある。例えば、地上設備が既設のものであって新たに無人搬送車と地上制御装置とを加えて無人搬送車システムを構築する場合、通常、無人搬送車と地上制御装置との間の通信は無線により行われるが、地上設備と地上制御装置との間の無線通信を可能にするためには、無線通信機を地上設備に追加することが必要となる。この場合、地上設備用制御装置についても、無線通信機に接続するためのハード改造や、通信ソフトの追加等のソフト改造が必要となる。そして、そのソフト改造においては、通信手順を地上制御装置に合わせる必要があり、とくに、地上設備を製造するメーカと、無人搬送車及び地上制御装置を製造するメーカとが異なる場合、改造後のシステムがスムーズに立ち上がらず、据付調整が困難となる可能性が高い。また、既設の地上設備に無人搬送車等を追加する場合に限らず、地上設備と、無人搬送車及び地上制御装置とを、それぞれ異なるメーカが製造する場合も同様の問題が生じ易い。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムにおいて、地上設備との無線通信を容易に可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明の無人搬送車システムは、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行うものに関する。
そして、本発明は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、本発明は、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の無人搬送車システムにおける第１の特徴は、前記無人搬送車と、地上に固定され、前記無人搬送車と無線通信を行い、前記無人搬送車の動作指令信号を発する地上制御装置と、前記地上設備を制御する地上設備用制御装置に接続される通信ユニットと、を備え、前記通信ユニットは、前記地上制御装置との間で、無線通信機を介して、前記地上制御装置の通信手順に従ってシリアル信号の送受信を行うシリアル通信手段と、前記地上設備用制御装置との間でパラレル信号を入出力するパラレル入出力手段と、前記シリアル通信手段で受信された信号に基づいて前記パラレル入出力手段にパラレル信号を出力させ、前記パラレル入出力手段に入力された信号に基づいて前記シリアル通信手段にシリアル信号を送信させる信号制御手段と、を備えていることである。
【０００８】
この構成によれば、通信ユニットを地上設備用制御装置に接続するだけで、地上制御装置の通信手順に従ってシリアル信号の送受信が地上制御装置との間で行われるとともに、シリアル信号とパラレル信号との間で相互に信号が変換されてパラレル信号として地上設備用制御装置に対して信号の入出力が行われる。このため、地上設備用制御装置について、地上制御装置との無線通信を可能にするための煩雑なハード改造やソフト改造を行う必要が無く、据付調整後もトラブル無くスムーズに立ち上げることが容易になる。従って、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行う無人搬送車システムにおいて、地上設備との無線通信が容易に可能になる。なお、ここで言う近傍とは、無人搬送車が地上設備との間で既定の作業を行える程度の位置関係のことである。
【０００９】
本発明の無人搬送車システムにおける第２の特徴は、前記地上制御装置と前記通信ユニットとの間で通信される信号が、前記地上設備と前記無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のインターロック信号であることである。
【００１０】
この構成によれば、地上設備と無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のインターロック信号を、無線通信に含めることが可能になる。地上制御装置と地上設備用制御装置との間を有線で接続することで地上設備と無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のインターロック信号の送受信を行う場合、従来技術で述べた無線通信機を地上設備に設けることに伴う困難性は解消できる。しかし、一般的には、長距離の配線工事が必要となってしまう。無人搬送車システムにおいては、上記インターロック信号は、地上制御装置と地上設備用制御装置とを接続する有線を介して送受信されることが一般的であったが、本発明の構成によれば、無線通信に上記インターロック信号を含めることが容易に可能になるとともに、長距離の配線工事を削減することができる。
【００１１】
本発明の無人搬送車システムにおける第３の特徴は、前記地上設備が、前記無人搬送車との間で物品の授受を行うコンベヤ設備であって、前記地上制御装置と、前記コンベヤ設備を制御する前記地上設備用制御装置であるコンベヤ制御装置に接続される前記通信ユニットとの間で通信される信号が、前記コンベヤ設備と前記無人搬送車との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号であることである。
【００１２】
この構成によれば、地上設備がコンベヤ設備の場合に、コンベヤ設備と無人搬送車との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号を無線通信に含めることができる。即ち、コンベヤ設備から物品を移載する準備が整ったことを通知する移載準備完了信号や移載動作時にコンベヤの移載動作を同期させるための移載中信号等の種々のインターロック信号を無線通信に含めることができる。なお、移載中信号とは、無人搬送車が物品移載のためにフォークを備えるタイプの場合は地上設備としてのコンベヤ設備のコンベヤ動作を禁止させるための信号であるし、無人搬送車が物品移載のためにコンベヤを備えるタイプの場合は地上設備としてのコンベア設備のコンベア動作の開始と終了を知らせるための信号のことである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る無人搬送車システムは、地上に固定された地上設備内又はその近傍を通過するように移動する無人搬送車により物品の搬送を行うために用いられる。図１の模式図は、本実施形態に係る無人搬送車システム１を例示したものである。
【００１４】
図１に示すように、無人搬送車システム１は、無人搬送車１１と、地上制御装置１２と、通信ユニット１３とを備えており、複数箇所に設けられた地上設備１７との間で物品の搬送が行えるようになっている。なお、図１では、地上設備１７が、無人搬送車１１との間で物品の授受を行うコンベヤ設備１７である場合を示している。
【００１５】
コンベヤ設備１７は、コンベヤ装置１８とコンベヤ制御装置（地上設備用制御装置）１９とを備えている。コンベヤ装置１８は、各コンベヤ設備１７に複数設けられ（１つ設けられるものであってもよい）、無人搬送車１１に対して直接物品を移載し、又は無人搬送車１１から物品を移載される。そして、図示しない所定の倉庫や設備等との間で物品を搬送可能になっている。また、コンベヤ制御装置１９は、コンベヤ装置１８の動作を制御するものであり、コンベヤ制御装置１９からの指令に基づいてコンベヤ装置１８の運転が行われる。
【００１６】
図１において、無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）１１は、無人搬送車システム１に複数台設けられている（１台設けられるものであってもよい）。この無人搬送車１１は、それぞれ無線通信機（図示せず）を備えており、無線通信により地上制御装置１２から送信される動作指令信号に従って、運転動作の制御が行われ、物品を搭載して搬送する。そして、コンベヤ設備１７におけるコンベヤ装置１８の近傍を通過するように移動し、また、コンベヤ装置１８の横で停止してコンベヤ装置１８との間で相互に物品の移載を行う。無人搬送車１１自身もコンベヤを備えており、コンベヤ装置１８との間で物品の授受が可能になっている。なお、無人搬送車１１は、コンベヤでなくフォークを備え、これによって物品の授受を行うものであってもよい。
【００１７】
また、図１において、無人搬送車１１（１１ａ、１１ｂ）は、所定の搬送経路１６に沿って移動するようになっている。搬送経路１６は、例えば、所定幅の光反射テープや磁気を帯びた磁気テープ等を利用して敷設されている。そして、無人搬送車１１にも、搬送経路１６に沿って適正に走行しているか否かを検出する操向制御用センサ（図示せず）が設けられ、その操向制御用センサでの検出結果に基づいて操向制御が行われる。また、搬送経路１６には、複数の所定箇所（図示せず）に搬送経路１６上のチェックポイントを示すために設置されるコードマークやＩＤカード等の指示体が設けられている。そして、無人搬送車１１にも、その指示体を検出するチェックポイント検出センサ（図示せず）が設けられている。これにより、無人搬送車１１の走行位置が認識でき、また、所定のコンベヤ装置１８の横で無人搬送車１１を停止させることができるようになっている。
【００１８】
地上制御装置１２は、地上に固定されており、コントローラ（地上制御盤）１４と複数の無線通信機１５（１５ａ、１５ｂ）とを備えている（無線通信機１５は、１つであってもよい）。そして、無線通信機１５を介して各無人搬送車１１（１１ａ、１１ｂ）と無線通信を行い、各無人搬送車１１に対してその動作指令を発するとともに、各無人搬送車１１からの信号も受信する。図１では、無線通信機１５ａが、コントローラ１４に接続され、基地局となっており、無線通信機１５ｂは、中継局となっている。また、地上制御装置１２は、コンベヤ制御装置１９に接続される各通信ユニット１３（１３ａ、１３ｂ）を介して、各コンベヤ制御装置１７とも無線通信を行う。また、地上制御装置１２（親局）は、子局となる各無人搬送車１１（１１ａ、１１ｂ）及び各通信ユニット１３（１３ａ、１３ｂ）に対しポーリングにより通信を行う。即ち、親局である地上制御装置１２は、例えば、１１ａ→１１ｂ→１３ａ→１３ｂ→１１ａ→（以下繰り返し）の順に子局と順次通信を行う。
【００１９】
なお、地上制御装置１２から無人搬送車１１に送信する動作指令信号としては、例えば、停止位置信号、走行開始信号、移載動作（載せ動作、降ろし動作）開始信号などがある。また、地上制御装置１２と通信ユニット１３との間で通信される信号としては、コンベヤ設備１７と無人搬送車１１との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号がある。
【００２０】
図２は、無人搬送車システム１の通信ユニット１３等におけるハードウェア構成を例示したブロック図である。図２に示すように、コンベヤ制御装置１９に接続される通信ユニット１３は、コントローラ２０、無線通信機２１、電源２２等を備えている。無線通信機２１は、例えばＳＳ（Spread Spectrum）無線を利用するものが用いられている。また、電源２２は、コントローラ２０や無線通信機２１に対する電源を供給する（コンベヤ設備１７の電源から供給してもよい）。
【００２１】
また、通信ユニット１３のコントローラ２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２３と、ＲＯＭ（Read Only Memory）２４と、ＲＡＭ（Random Access Memory）２５と、シリアルインターフェース（シリアルＩ／Ｆ）２６と、パラレルインターフェース（パラレルＩ／Ｆ）２７とを備えており、これらは、バス２８を介して相互に接続されている。
【００２２】
ＲＯＭ２４は、読み出し専用の記憶装置であり、ＲＡＭ２５は読み出し・書込み可能な揮発性記憶装置である。ＲＯＭ２４には、通信ユニット１３における通信データ処理を実行させるためのプログラム等を含む各種ソフトウェアが格納されている。また、ＲＡＭ２５には、地上制御装置１２とコンベヤ制御装置１９との間で送受信される種々の通信データ等が格納される。
【００２３】
ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ２４内の各種プログラムやＲＡＭ２５内の各種データ等に基づいて各種演算及び処理を行う。そして、シリアルＩ／Ｆ２６を介して送受信されるシリアル信号の処理、パラレルＩ／Ｆ２７を介して入出力されるパラレル信号の処理、シリアル信号とパラレル信号との相互の変換処理等を行う。
【００２４】
シリアルＩ／Ｆ２６は、無線通信機２１と接続されており、無線通信機２１を介して地上制御装置１２との間のシリアル信号の送受信を可能にする。また、パラレルＩ／Ｆ２７は、通信ユニット１３がコンベヤ制御装置１９と接続されることで、コンベヤ制御装置１９におけるパラレル信号用のインターフェース（Ｉ／Ｆ）２８と接続され、コンベヤ制御装置１９との間のパラレル信号の入出力を可能にする。
【００２５】
以上説明したハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、シリアル通信部（シリアル通信手段）、パラレル入出力部（パラレル入出力手段）、信号制御部（信号制御手段）がコントローラ２０内に構築される。
【００２６】
まず、シリアル通信部は、ＣＰＵ２３、シリアルＩ／Ｆ２６等によって実現される。シリアル通信部は、地上制御装置１２との間で、無線通信機２１を介して、地上制御装置１２の通信手順に従ってシリアル信号の送受信を行う。即ち、コントローラ２０には、地上制御装置１２に格納されているものと同じ通信プロトコルが格納されており、この通信プロトコルに従って、コントローラ２０内に構築されるシリアル通信部が、地上制御装置１２との間でシリアル信号を送受信する処理を行う。なお、このシリアル信号としては、前述のインターロック信号が送受信される。
【００２７】
また、パラレル入出力部は、ＣＰＵ２３、パラレルＩ／Ｆ２７等によって実現される。このパラレル入出力部は、コンベヤ制御装置１９との間でパラレル信号の入出力を行う。このパラレル信号としては、上記のシリアル信号と相互に変換されるインターロック信号が入出力される。
【００２８】
また、信号制御部は、ＣＰＵ２３等によって実現される。この信号制御部は、地上制御装置１２からシリアル通信部で受信された信号に基づいて、コンベヤ制御装置１９に対してパラレル入出力部にパラレル信号を出力させる。そして、また、信号制御部は、コンベヤ制御装置１９からパラレル入出力部に入力された信号に基づいて、地上制御装置１２に対してシリアル通信部にシリアル信号を送信させる。
【００２９】
次に、地上制御装置１２と、通信ユニット１３（及びコンベヤ制御装置１９）との間で通信される信号について説明する。この信号は、前述のように、コンベヤ装置１７と無人搬送車１１との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号である。
【００３０】
図３は、このインターロック信号を説明するチャートである。図３に示すように、インターロック信号としては、例えば、コンベヤ設備１７において物品を移載する準備が整ったことを地上制御装置１２等に通知する移載準備完了信号又は搬送要求信号（以下、「載せＯＫ信号」という）や移載動作時にコンベヤに必要な動作をさせるための「移載中信号」がある。この実施形態では、無人搬送車１１はフォークを備えるタイプのものであるため、「移載中信号」とはコンベヤの動作を禁止させる信号のことである。通信ユニット１３とコンベヤ制御装置１９との間では、これらのインターロック信号は、それぞれ２ビットのパラレル信号として入出力される。
【００３１】
まず、地上制御装置１２からの指令に基づいて、所定の無人搬送車１１が、当該無人搬送車１１での搬送対象となる物品の移載が行われるコンベヤ設備１７の前に停止する。そして、そのコンベヤ設備１７にて物品の移載準備が整うと（無人搬送車１１への移載が可能な状態になると）、コンベヤ制御装置１９は、「載せＯＫ信号」をＯＮの状態にする。この「載せＯＫ信号」は、コンベヤ制御装置１９から通信ユニット１３にパラレル信号として入力され、通信ユニット１３にてシリアル信号に変換されて無線通信により地上制御装置１２へと送信される（図３（ａ）参照）。地上制御装置１２は、ＯＮの状態の「載せＯＫ信号」（以下、「載せＯＫ信号：ＯＮ」という、他のインターロック信号も同様に表記する）を受信すると、無人搬送車１１に「載せＯＫ信号：ＯＮ」を送信する。無人搬送車１１は、「載せＯＫ信号：ＯＮ」を受信すると、コンベヤ設備１７から当該無人搬送車１１への物品の移載動作を開始する。
【００３２】
また、無人搬送車１１は、移載動作を開始すると同時に、「移載中信号」をＯＮの状態にし、「移載中信号：ＯＮ」を地上制御装置１２に送信する。地上制御装置１２は、「移載中信号：ＯＮ」を受信すると、この信号を通信ユニット１３に送信する（図３（ｂ）参照）。通信ユニット１３は、シリアル信号として送信された「移載中信号：ＯＮ」を受信すると、これをパラレル信号に変換してコンベヤ制御装置１９に対して出力する。コンベヤ制御装置１９に「移載中信号：ＯＮ」が入力されると、この信号がＯＦＦの状態になるまでは、コンベヤ装置１８が動作することがないように制御される。
【００３３】
また、コンベヤ制御装置１９は、「移載中信号：ＯＮ」を検知すると、次の物品移載のときの「載せＯＫ信号」のやりとりを行えるようにするため、「載せＯＫ信号」をＯＦＦの状態にする。「載せＯＫ信号：ＯＦＦ」は、コンベヤ制御装置１９から通信ユニット１３に入力され、シリアル信号からパラレル信号に変換されて、通信ユニット１３から地上制御装置１２に対して送信される（図３（ａ）参照）。
【００３４】
コンベヤ設備１７から無人搬送車１１への物品の移載が完了すると、無人搬送車１１は、「移載中信号」をＯＦＦにする。「移載中信号：ＯＦＦ」は、無人搬送車１１から地上制御装置１２へと送信され、次いで、通信ユニット１３に送信され、パラレル信号に変換されてコンベヤ制御装置１９に出力される（図３（ｂ）参照）。コンベヤ設備１７では、「移載中信号：ＯＦＦ」を検知すると、次の物品の移載準備を開始する（次の動作サイクルが開始される）。
【００３５】
無人搬送車システム１では、上述したようにインターロック信号のやりとりが行われることで、無人搬送車１１とコンベヤ設備１７との間で、確実に物品の移載動作を行うことができる。なお、コンベヤ設備１７から無人搬送車１１に物品を移載する場合のインターロック信号である「載せＯＫ信号」について説明したが、無人搬送車１１からコンベヤ設備１７に物品を移載する場合のインターロック信号（降ろしＯＫ信号）も同様にやりとりすることができる。
【００３６】
以上説明したように、無人搬送車システム１によると、通信ユニット１３をコンベヤ制御装置１９に接続するだけで、地上制御装置１２とコンベヤ制御装置１９との間での無線通信が可能になる。このため、コンベヤ制御装置１９について、地上制御装置１２との無線通信を可能にするための煩雑なハード改造やソフト改造を行う必要が無く、据付調整後もトラブル無くスムーズに立ち上げることが容易になる。即ち、地上設備との無線通信が容易に可能に無人搬送車システムを提供することができる。
【００３７】
また、無人搬送車システム１によると、コンベヤ設備１７と無人搬送車１１との間での物品移載の際における動作タイミング連絡用のインターロック信号を無線通信に含めることができる。無人搬送車システムにおいては、上記インターロック信号は、地上制御装置とコンベヤ制御装置とを接続する有線を介して送受信されることが一般的であったが、無線通信に上記インターロック信号を含めることが容易に可能になることで、長距離の配線工事を削減することができる。また、インターロック信号を無線通信に含めることで、無人搬送車システムにおける有線配線を全て無くすことが可能になる。即ち、無人搬送車システムにおいては、地上制御装置と地上設備用制御装置との間でのインターロック信号のみが、有線配線で送受信されるのが一般的であったが、この無人搬送車システム１によると、インターロック信号を容易に無線通信に含めることができるので、無人搬送車システムにおいて、有線配線を実質的に無くすことが可能になる。なお、地上制御装置と地上設備用制御装置との間のインターロック信号を無線通信に含めることで、シリアル信号による送受信となるため、地上設備の数やインターロック信号の数に応じて地上制御装置に入出力ポートを複数設ける必要もない。
【００３８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００３９】
（１）地上設備は、コンベヤ設備に限られず、種々のものに対して適用することができる。この場合、地上制御装置と通信ユニットとの間で無線通信される信号は、地上設備と無人搬送車との間での動作タイミング連絡用のどのようなインターロック信号であってもよい。また、インターロック信号以外の信号が無線通信されるものであってもよい。
【００４０】
地上設備がコンベヤ設備以外のものである場合として、例えば、無人搬送車の搬送経路が、防火シャッターで区画された領域にまたがって敷設され、その搬送経路上に防火シャッター設備が設置される場合や、無人搬送車に搭載された電源に充電するための自動充電設備のところまで無人搬送車が移動して自動充電が行われる場合、などであってもよい。地上設備が防火シャッター設備である場合、例えば、防火シャッターの開閉タイミングに関するインターロック信号等を無線通信で送受信することができる。また、地上設備が自動充電設備である場合、例えば、充電用電極の出し入れタイミング（着脱タイミング）に関するインターロック信号等を無線通信で送受信することができる。
【００４１】
（２）本実施形態においては、光反射テープや磁気テープ等にて敷設した搬送経路に沿って、所定のチェックポイントを検出しつつ無人搬送車を走行させるものを例示しているが、このようなものでなくてもよい。例えば、搬送経路を敷設せずに、無人搬送車にジャイロ等の移動方向検出装置とその移動距離を検出する移動距離検出装置とを設け、これら検出装置の検出結果と無人搬送車に記憶された所定のマップとに基づいて、無人搬送車の現在位置を求めるとともに予め設定されたコースに従って走行するもの等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態に係る無人搬送車システムを例示した模式図である。
【図２】図１に示す無人搬送車システムの構成を例示したブロック図である。
【図３】図１に示す無人搬送車システムにおけるコンベヤ設備と無人搬送車との間におけるインターロック信号を説明するチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  無人搬送車システム
１１  無人搬送車
１２  地上制御装置
１３  通信ユニット
１５、１５ａ、１５ｂ、２１  無線通信機
１７  コンベヤ装置（地上設備）
１９  コンベヤ制御装置（地上設備用制御装置）
２０  コントローラ
２６  シリアルＩ／Ｆ
２７  パラレルＩ／Ｆ
【図１】
2005071214.tif 000003
【図２】
2005071214.tif 000004
【図３】
2005071214.tif 000005