(57)【要約】【課題】  液体が零れているエリアを避けて掃除を行うことにより、本体が液体を吸い込んで故障するのを防止し、且つ効率的な掃除が行える自走式掃除機を提供する。【解決手段】  自走式掃除機１は、掃除の開始位置から終了位置へ向けて走行しながら掃除を開始すると、一対の電極１７間の抵抗値を監視し、この抵抗値が予め定めた値よりも小さくなると、本体に水等の液体を吸い込んだと判断し、吸引ファン１１、および回転ブラシ１６の回転を停止する。そして、掃除終了位置に移動し、掃除の終了位置から開始位置へ逆経路で走行しながら掃除を行う。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸い込む吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸い込む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記吸引口から液体を吸い込んだことを検知する液体検知手段と、
前記液体検知手段が前記吸込口から液体を吸い込んだことを検知すると、その旨を報知する報知手段と、を備え、
前記掃除手段は、前記液体検知手段が前記吸引口から液体を吸い込んだことを検知すると、前記吸引ファンの回転を停止して前記掃除手段による掃除を一時中断した後、前記自律走行手段により本体を前記予め設定されたエリア内の別の場所に移動して、前記掃除手段による掃除を再開し、
前記液体検知手段は、前記吸込口に回転自在に取り付けた回転ブラシの上方に配置した一対の電極間の抵抗値により、前記吸引口から液体を吸い込んだかどうかを検知する自走式掃除機。
【請求項２】
装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸い込む吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸い込む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記吸引口から液体を吸い込んだことを検知する液体検知手段を備え、
前記掃除手段は、前記液体検知手段が前記吸引口から液体を吸い込んだことを検知すると、前記吸引ファンの回転を停止して前記掃除手段による掃除を一時中断した後、前記自律走行手段により本体を前記予め設定されたエリア内の別の場所に移動して、前記掃除手段による掃除を再開する自走式掃除機。
【請求項３】
前記液体検知手段が前記吸込口から液体を吸い込んだことを検知すると、その旨を報知する報知手段を備えた請求項２に記載の自走式掃除機。
【請求項４】
前記液体検知手段は、前記吸込口に回転自在に取り付けた回転ブラシの上方に配置した一対の電極間の抵抗値により、前記吸引口から液体を吸い込んだかどうかを検知する請求項２または３に記載の自走式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、装置本体を自律走行させて、床等に落ちているゴミを吸い込んで掃除する自走式掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、床等に落ちている塵や埃等のゴミを吸込口から本体内部に形成された集塵室に吸い込んで部屋を掃除する掃除機は、床に零れていた水等の液体を吸引口から本体に吸い込むと、この液体が吸引ファンを回転させているモータや、本体内部に設けられているプリント基板に付着して、回路をショートさせることがあった。そこで、吸込口付近に一対の電極を配置し、この電極間の抵抗値を測定することにより、吸込口から本体に液体を吸い込んだかどうかを検知する掃除機が特許文献１、２で提案されている。これらの掃除機は、本体に液体を吸い込んだことを、吸込口付近に配置した一対の電極間の抵抗値が予め定めた値よりも小さくなったことにより検知する。また、本体に液体を吸い込んだことを検知すると、すぐに吸引ファンを停止して、本体内部に吸い込む液体の量を抑え、本体の故障を防止している。
【特許文献１】特開平  ７−  １６１８０号公報
【特許文献２】特開平１１−１２３１７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、最近、装置本体がユーザによって設定されている掃除エリアを走行しながら床等に落ちているゴミを吸い込む自走式掃除機が提案されている。この自走式掃除機も、本体に水等の液体を吸い込むと、この液体が吸引ファンを回転させているモータや、本体内部に設けられているプリント基板に付着し、回路をショートさせて本体を故障させる。このため、自走式掃除機においても、液体の吸込による本体の故障を防止するための構成が必要である。
【０００４】
しかしながら、自走式掃除機は予め設定されている掃除エリアにおいて、本体を自律走行させて掃除することから、多くのユーザは自走式掃除機に対して掃除の開始にかかる入力操作を行うと、この自走式掃除機が掃除している部屋とは別の部屋で趣味に興じたり、外出する等、自走式掃除機が行っている掃除とは無関係に行動する。このため、自走式掃除機が吸込口から本体に液体を吸い込んだことを検知し、吸引ファンを停止して掃除を中断する構成では、ユーザが掃除を行っている自走式掃除機の近くにいないので、掃除が中断されたことをユーザが認識するまでに長い時間を要する。その結果、掃除が中断されてから、ユーザが中断された掃除の再開を指示する入力操作を行うまでの時間が長く、効率的に掃除が行えないという問題があった。
【０００５】
この発明の目的は、液体が零れているエリアを避けて掃除を行うことにより、本体が液体を吸い込んで故障するのを防止し、且つ効率的な掃除が行える自走式掃除機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の自走式掃除機は、上記課題を解決するために以下の構成を備えている。
【０００７】
（１）装置本体を自律走行させる自律走行手段と、
吸引ファンを回転させ、装置本体に形成した吸込口から本体内部にゴミを吸い込む吸引手段と、
予め設定されたエリア内で、前記自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、前記吸引手段を動作させて前記吸込口からゴミを吸い込む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
前記吸引口から液体を吸い込んだことを検知する液体検知手段を備え、
前記掃除手段は、前記液体検知手段が前記吸引口から液体を吸い込んだことを検知すると、前記吸引ファンの回転を停止して前記掃除手段による掃除を中断した後、前記自律走行手段により本体を前記予め設定されたエリア内の別の場所に移動して、前記掃除手段による掃除を再開する。
【０００８】
この構成では、予め設定されたエリア内で、自律走行手段により装置本体を自律走行させながら、吸引手段が吸引ファンを回転させて前記吸込口からゴミを吸い込んで掃除しているときに、吸込口から水等の液体を吸い込んだことを検知すると、吸引ファンの回転を停止して、掃除を中断する。このとき、本体内部に水等の液体を若干吸い込むこともあるが、多量の液体を吸い込むことはないので、装置本体内部の回路がショートして本体が故障するのを防止できる。
【０００９】
そして、装置本体を設定されているエリア内の別の場所に移動させて、掃除手段による掃除を再開する。このように、ユーザが掃除の再開にかかる入力操作を行わなくても、中断した掃除を自動的に再開するので、掃除がいつまでも中断されつづけることがない。したがって、本体が液体を吸い込んで故障するのを防止でき、且つ掃除が効率的に行える。
【００１０】
（２）前記液体検知手段が前記吸込口から液体を吸い込んだことを検知すると、その旨を報知する報知手段を備えている。
【００１１】
この構成では、液体検知手段が本体に水等の液体を吸い込んだことを検知すると、報知手段がその旨を報知するので、自走式掃除機本体から少し離れた場所にユーザがいる場合には、掃除しているエリアに水等の液体が零れていることをユーザに認識させることができる。
【００１２】
（３）前記液体検知手段は、前記吸込口に回転自在に取り付けた回転ブラシの上方に配置した一対の電極間の抵抗値により、前記吸引口から液体を吸い込んだかどうかを検知する。
【００１３】
この構成では、吸込口に設けた回転ブラシの上方に配置した一対の電極間の抵抗値により液体を本体に吸い込んだかどうかを検知する構成としたので、回転ブラシが床面に零れている水等の液体をはね上げてるので、すぐに本体に液体を吸い込んだことが検知できる。これにより、本体内部に吸い込む水等の液体の量を十分に抑えることができ、装置本体内部の回路がショートして本体が故障するのを一層確実に防止できる。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、装置本体を自律走行させながら掃除しているときに、吸込口から水等の液体を吸い込んだことを検知すると、吸引ファンの回転を停止して掃除を中断するので、本体内部に吸い込む水等の液体の量を抑えることができ、装置本体内部の回路がショートして本体が故障するのを防止できる。また、その後、装置本体を設定されているエリア内の別の場所に移動させて、掃除手段による掃除を再開するので、掃除が効率的に行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の実施形態である自走式掃除機について説明する。
【００１６】
図１はこの発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成を示すブロック図であり、図２はこの自走式掃除機の内部構造を示す概略図である。この実施形態の自走式掃除機１は、本体の動作を制御する制御部２と、吸引ファン１１を回転させて吸込口１０から本体にゴミを吸い込む吸引力を発生させる吸引部３と、装置本体の駆動輪１４を駆動して装置本体を走行させる走行部４と、装置本体の状態の表示および装置本体に対する入力操作を受け付ける表示・操作部５と、本体に水等の液体を吸い込んだことを検知する液体検知部６と、液体検知部６が本体に液体を吸い込んだことを検知したときにその旨を報知する報知部７と、を備えている。制御部２は、掃除するエリアを設定したマップを記憶している。このマップには、図３に示すように掃除するエリア、掃除の開始位置、終了位置、および開始位置から終了位置までの本体の走行経路を示す情報が含まれている。制御部２は、このマップを複数記憶することができ、ユーザは表示・操作部５において掃除の開始を指示する入力を行うときに、マップの指定も行う。制御部２は、指定されたマップに基づいて走行部４に装置本体の走行を指示する。走行部４は、このマップにおける掃除の開始位置から終了位置まで、設定されている経路にしたがって本体を走行させる。また、制御部２は、吸引部３に対して吸引ファン１１の回転を指示する。吸引部３は、この指示にしたがって、吸引ファン１１を回転させる。これにより、吸込口１０において吸引力が発生し、塵、埃等のゴミを吸込口１０から吸引する。吸引したゴミは、パイプ１３を介して本体内部の集塵室１２に集められる。
【００１７】
なお、自走式掃除機１本体の動力源であるバッテリ等については、図示を省略している。
【００１８】
また、吸込口１０には、図２に示すように、矢示する方向に回転自在に取り付けた回転ブラシ１６が取り付けられている。吸引部３は、この回転ブラシ１６を回転させるモータ（不図示）も備え、吸引ファン１１を回転させているとき、この回転ブラシ１６も回転させている。回転ブラシ１６は、回転時に、床に落ちているゴミを吸引口１０からパイプ１３の上方に跳ね上げるので、回転ブラシ１６を回転させることにより、吸込口１０から効率的にゴミを吸い込むことができ、ゴミの吸い残しが抑えられる。
【００１９】
また、回転ブラシ１６の上方には、一対の電極１７が配置されている。この一対の電極１７は、回転ブラシ１６が跳ね上げた水等の液体が付着しやすい位置に配置している。液体検知部６は、この一対の電極１７間の抵抗値を測定しており、この抵抗値から本体に液体を吸い込んだかどうかを検知する。具体的には、電極１７間の抵抗値が予め定めた値よりも小さくなると、本体に液体を吸い込んだとする。
【００２０】
また、走行部４は制御部２からの指示にしたがって、装置本体を走行させる駆動輪１４を回転させるモータの回転制御を行う。また、１５は従動輪である。駆動輪１４、および従動輪１５は、それぞれ装置本体の走行時の安定性を確保するために、適当な間隔で対向配置した一対の車輪で構成している。走行部４が行う駆動輪１４を回転させるモータの回転制御はＰＷＭ制御である。走行部４は、２つの駆動輪１４の回転数を個別に制御し、装置本体の走行方向を制御する。表示・操作部５には、装置本体に対して掃除エリアを示す上記図３に示したマップを設定するためのキーや、キー操作による入力結果を表示する表示器等が配置されている。
【００２１】
以下、この実施形態の自走式掃除機１の動作について説明する。この実施形態の自走式掃除機１は、本体に対して掃除開始を指示する入力操作が行われると、図４に示す掃除動作を開始する。図４は、この実施形態の自走式掃除機の掃除動作を示すフローチャートである。自走式掃除機１は、制御部２に記憶している掃除エリアを示すマップ（ユーザによって今回指示されたマップ）を読み出し（ｓ１）、このマップで示される掃除の開始位置へ本体を移動させる（ｓ２）。ｓ２では、走行部４が駆動輪１４を回転させて、自走式掃除機１本体を掃除の開始位置まで移動させる。このとき、自走式掃除機１は、吸引部３に対して吸引ファン１１、および回転ブラシ１６の回転を指示しない。自走式掃除機１は、掃除の開始位置に到達すると、吸引部３に対して吸引ファン３、および回転ブラシ１６の回転を指示し、掃除を開始する（ｓ３）。これにより、吸引ファン１１および回転ブラシ１６の回転が開始される。吸引口１０が対向する床面のゴミは、回転ブラシ１６で跳ね上げられ、本体内部に吸引される。また、走行部４は、ｓ１で読み取ったマップで示されている掃除の開始位置から終了位置までの経路に沿って装置本体を走行する。
【００２２】
自走式掃除機１は、ｓ４で掃除を開始すると、装置本体が掃除の終了位置に達するまで、本体が水等の液体を吸い込んだかどうかを監視する（ｓ４、ｓ５）。ｓ４では、液体検知部６が測定している一対の電極１７間の抵抗値に基づいて本体に液体を吸い込んだことを検知する。具体的には、本体に液体を吸い込んだとき、この液体が電極１７に付着し、この電極１７間の抵抗値を低下させることを利用して、本体に液体を吸い込んだかどうかを検知している。また、自走式掃除機１は、回転ブラシ１６を回転させて掃除しているので、掃除している床面に水等の液体が零れていると、この液体を回転ブラシ１６が跳ね上げる。一対の電極１７は、回転ブラシ１６の上方に配置しているので、回転ブラシ１６により跳ね上げられた液体が略確実に電極１７に付着する。このため、本体に液体を吸い込むと、すぐに電極１７間の抵抗値が低下するので、液体を吸い込んだことを検知するまでに、本体に吸い込む液体の量を抑えることができる。
【００２３】
自走式掃除機１は、ｓ４で本体に液体を吸い込んだことを検知すると、吸引部３による吸引ファン１１、および回転ブラシ１６の回転と、走行部４による本体の走行を停止し、掃除を中断する（ｓ６）。このように、回転ブラシ１６の上方に配置した一対の電極１７間の抵抗値により、本体に液体を吸い込んだことを検知する構成であるので、実際に液体を本体に吸い込んだとき、そのことをすぐに検知して、吸引ファン１１を停止させることができる。したがって、本体に吸い込む液体の量を十分に抑えることができ、装置本体内部の回路がショートして本体が故障するのを防止できる。
【００２４】
また、報知部７において本体に水を吸い込んだことを示す報知音を一定時間出力する（ｓ７）。これにより、自走式掃除機１が掃除を行っている部屋の近くにユーザがいる場合、本体に液体を吸い込んだことをユーザを知らせることができ、この液体をユーザに拭き取らせることができる。
【００２５】
そして、自走式掃除機１は、走行部４により本体を掃除終了位置へ走行させる（ｓ８）。このとき、自走式掃除機１は、吸引部３による吸引ファン１１、および回転ブラシ１６の回転を停止している。したがって、ｓ８で掃除終了位置へ移動している間、本体に液体を吸い込むことはない。自走式掃除機１は、本体が掃除終了位置に達すると、その位置に停止した状態で吸引部３による吸引ファン１１、および回転ブラシ１６を回転を開始する（ｓ９）。そして、液体検知部６が測定している電極１７間の抵抗値が水を吸い込んでいないときの抵抗値に戻るのを待つ（ｓ１０）。ｓ１０では、吸引ファン１１を回転させることで生じる風を利用して、ｓ４で吸い込んだことを検知した液体を乾かしている。
【００２６】
自走式掃除機１は、ｓ１０で液体検知部６が測定している電極１７間の抵抗値が予め定めた値よりも大きくなると、すなわちｓ４で吸い込んだ液体が乾いたと判断すると、掃除の終了位置から掃除開始位置へ逆経路での本体の走行を開始する（ｓ１１）。このとき、自走式掃除機１は、ｓ１０で開始した吸引ファン１１、および回転ブラシ１６の回転を停止することなく、本体を走行させる。言い換えれば、自走式掃除機１は、掃除終了位置から掃除開始位置へ（上記と逆の経路で）走行しながら掃除を行う。自走式掃除機１は、掃除の終了位置から開始位置への走行を開始すると、先に装置本体が水を吸い込んだことを検知した位置に達するか、再度本体が水等の液体を吸い込んだことを検知するのを監視する（ｓ１２、ｓ１３）。このｓ１２にかかる処理は、上記ｓ５にかかる処理と同じである。
【００２７】
自走式掃除機１は、ｓ１２で再度本体に液体を吸い込んだことを検知すると、その位置で吸引ファン１１および回転ブラシ１６の回転を停止し（ｓ１４）、装置本体を掃除開始位置まで走行させて（ｓ１５）、本処理を終了する。このように、一連の掃除動作において、本体に液体を吸い込んだことを２回検知すると、このとき掃除しているエリア内の広い範囲に液体が零れている可能性が高いので、これ以上掃除を行うと、本体に多量の液体を吸い込み、本体を故障させる可能性が高いので掃除を中止する。
【００２８】
一方、自走式掃除機１は、ｓ１２で再度本体に液体を吸い込んだことを検知することなく、ｓ５で先に装置本体が水を吸い込んだことを検知した位置に達すると、今回指示されたエリアの掃除を完了したと判断し、その位置で吸引ファン１１および回転ブラシ１６の回転を停止し（ｓ１６）、装置本体を待機位置まで走行させて（ｓ１７）、本処理を終了する。ｓ１７で戻る待機位置は、予め定められた位置であり、装置本体に設けられているバッテリの充電等が行われる位置である。
【００２９】
したがって、自走式掃除機１による掃除が行われている間、ユーザは外出していても、戻ったときの装置本体の位置により、掃除が完了しているのか、途中で中止されたのか判断できる。また、装置本体に水を吸い込んだことを検知した場合、すぐに掃除を中断するのではなく、逆経路に沿って掃除を行うようにしているので、ユーザが外出しているときであっても、効率的に掃除することができる。
【００３０】
また、回転ブラシ１６の上方に配置した１対の電極１７間の抵抗値により本体に液体を吸い込んだかどうかを検知しているので、本体に吸い込んだ液体がわずかな量であっても、確実に液体を吸い込んだことを検知できる。さらに、本体に水を吸い込んだときには、報知部７からその旨を報知するので、ユーザが近くにいれば、掃除しているところに水等の液体が零れていることを、直ちに知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】この発明の実施形態である自走式掃除機の主要部の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施形態である自走式掃除機の内部構造を示す概略図である
【図３】この発明の実施形態である自走式掃除機に設定されている掃除エリアを示すマップを説明する図である。
【図４】この発明の実施形態である自走式掃除機の掃除動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３２】
１−自走式掃除機
２−制御部
３−吸引部
４−走行部
５−操作・表示部
６−液体件恥部
７−報知部
１１−吸引ファン
１６−回転ブラシ
１７−電極
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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