(57)【要約】【課題】  複数の昇降用油圧ジャッキの昇降制御を同期させることにより、被昇降物の昇降動作を安定させる。【解決手段】  昇降用油圧ジャッキ制御装置４２は、昇降用油圧ジャッキ毎にそれぞれ設けられている。関数発生回路４４及び４７は、複数の昇降用油圧ジャッキにおいて共通で用いられる基準信号に基づき、ピストンの位置を制御するための位置指令信号をそれぞれ生成する。そして、位置調節回路４６及び４９が、関数発生回路４４及び４７によってそれぞれ生成された位置指令信号に基づいて、ピストン位置を制御する。このように、全ての昇降用油圧ジャッキに共通の基準信号に基づいてピストンを制御するための信号を生成するため、昇降用油圧ジャッキ内の上下ピストンの同期と各昇降用油圧ジャッキの制御を同期させることができる。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の昇降用油圧ジャッキをそれぞれ制御する昇降用油圧ジャッキの制御方法であって、同一の基準信号に基づいて前記昇降用油圧ジャッキをそれぞれ制御することを特徴とする昇降用油圧ジャッキの制御方法。
【請求項２】
前記昇降用油圧ジャッキ毎に固有の初期量を設定し、前記基準信号に該初期量を反映させた制御信号に基づいて前記昇降用油圧ジャッキをそれぞれ制御することを特徴とする請求項１に記載の昇降用油圧ジャッキの制御方法。
【請求項３】
上部シリンダーと下部シリンダーとが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーを備える昇降用油圧ジャッキの制御方法であって、
同一の基準信号に基づいて前記上部ピストン及び下部ピストンをそれぞれ制御することを特徴とする昇降用油圧ジャッキの制御方法。
【請求項４】
上部シリンダーと下部シリンダーとが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーを備える昇降用油圧ジャッキを制御する昇降用油圧ジャッキ制御装置であって、
基準信号に基づき、前記上部シリンダーの上側ピストンの位置を制御するための第１の位置指令信号を生成する第１の位置指令生成手段と、
前記基準信号に基づき、前記下部シリンダーの下側ピストンの位置を制御するための第２の位置指令信号を生成する第２の位置指令生成手段と、
前記第１の位置指令信号に基づいて、前記上側ピストンの位置を制御する第１の位置制御手段と、
前記第２の位置指令信号に基づいて、前記下側ピストンの位置を制御する第２の位置制御手段と
を具備することを特徴とする昇降用油圧ジャッキ制御装置。
【請求項５】
複数の昇降用油圧ジャッキによって１つの被昇降物を昇降する場合に用いられ、前記昇降用油圧ジャッキ毎に設けられる昇降用油圧ジャッキ制御装置であって、
前記昇降用油圧ジャッキは、上部シリンダーと下部シリンダーとが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーを備えており、
複数の昇降用油圧ジャッキにおいて共通で用いられる基準信号に基づき、前記上部シリンダーの上側ピストンの位置を制御するための第１の位置指令信号を生成する第１の位置指令生成手段と、
前記基準信号に基づき、前記下部シリンダーの下側ピストンの位置を制御するための第２の位置指令信号を生成する第２の位置指令生成手段と、
前記第１の位置指令信号に基づいて、前記上側ピストンの位置を制御する第１の位置制御手段と、
前記第２の位置指令信号に基づいて、前記下側ピストンの位置を制御する第２の位置制御手段と
を具備することを特徴とする昇降用油圧ジャッキ制御装置。
【請求項６】
前記第１の位置指令生成手段及び前記第２の位置指令生成手段は、前記昇降用油圧ジャッキ固有の初期量が反映された前記基準信号に基づいて、前記第１の位置指令信号又は第２の位置指令信号を生成することを特徴とする請求項５に記載の昇降用油圧ジャッキ制御装置。
【請求項７】
前記上側ピストンを被昇降物を吊り下げる案内ロッドに対して係止する上側係止爪と前記下側ピストンを前記案内ロッドに対して係止する下側係止爪とをそれぞれ個別に嵌脱制御するための係止爪嵌脱制御情報を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に格納されている係止爪嵌脱制御情報に基づいて前記上側係止爪又は前記下側係止爪をそれぞれ嵌脱制御する嵌脱制御手段と
を具備することを特徴とする請求項４から請求項６のいずれかの項に記載の昇降用油圧ジャッキ制御装置。
【請求項８】
上部シリンダーの内圧及び下部シリンダーの内圧を検出する圧力検出手段と、
前記圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記上部シリンダー及び前記下部シリンダーへ供給する作動油の圧力を切り替える作動油圧切替制御手段と
を具備することを特徴とする請求項４から請求項７のいずれかの項に記載の昇降用油圧ジャッキ制御装置。
【請求項９】
複数の昇降用油圧ジャッキと、
前記昇降用油圧ジャッキ毎にそれぞれ設けられる制御装置と、
全ての前記制御装置に対して同一の基準信号を供給する基準信号供給手段とを備え、
前記制御装置は、前記基準信号に基づいて対応する昇降用油圧ジャッキを制御することを特徴とする昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期制御を可能にする昇降用油圧ジャッキの制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、重量物の昇降用油圧ジャッキとして、上部シリンダーと下部シリンダーとが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
この昇降用油圧ジャッキによれば、上部シリンダー及び下部シリンダーの加圧室に油圧ポンプから油圧を供給等することにより、各シリンダーにそれぞれ装着された係止爪と案内ロッドの作用により、上記上部及び下部シリンダーに一体化された中央シリンダーが上昇あるいは下降し、中央シリンダーに連結された重荷を昇降させることができる。
【特許文献１】特公平８−１１６８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この昇降用油圧ジャッキによって、中央シリンダーに連結された重荷を昇降させる場合、各シリンダーにそれぞれ装着された係止爪と案内ロッドの位置関係を正確に制御し、係止爪を最適な位置で開閉して案内ロッドの切欠に嵌脱させる事が重要となる。この位置関係が不適切であると、案内ロッドの切欠の角や案内ロッドの未加工黒皮部分に係止爪が噛み込み破損して、運転継続が不可能となるばかりでなく、案内ロッドの滑落をも生じかねず重荷を安全に昇降できないといった問題があった。
また、案内ロッドで保持された重荷の受け渡しを、リミットスイッチ等の機械的な検出手段に拠って、双方のピストンに備えられた係止爪どうしで行っていた為、検出誤差により双方の係止爪と案内ロッドの切欠部分が接触する前に、例えば３００ｋｇの油圧から３０ｋｇの油圧に切替えが行われる場合も有り、重荷に耐え切れず検出誤差分のピストンのずり下がり落下が起こり、衝撃が発生していた。
また、数百トンもの重量物を昇降させる場合、複数台の上記昇降用油圧ジャッキを並列運動させて被昇降物全体を昇降させることが必要となる。
しかしながら、従来においては、油流量絞り弁等によりピストンの移動速度を個別に設定しており、各ジャッキの昇降速度にばらつきが生じていたため、被昇降物を平行移動的に昇降させることができず、一部の速度の速い昇降用油圧ジャッキに負荷がかかったり、各ジャッキの吊点相互間で昇降速度の違いにより被昇降物がひずみ変形するといった問題があった。
【０００４】
本発明は、この昇降用油圧ジャッキの各シリンダーにそれぞれ装着された係止爪と案内ロッド切欠の位置関係を正確に制御し、係止爪を最適な位置で開閉し案内ロッド切欠に嵌脱させることにより重荷を安全に昇降させるとともに、複数の昇降用油圧ジャッキの昇降制御を同期させることにより、被昇降物を平行移動的に昇降させることができる昇降用油圧ジャッキの制御方法、昇降用油圧ジャッキ制御装置並びに昇降用油圧ジャッキ制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
【０００６】
本発明の昇降用油圧ジャッキの制御方法は、複数の昇降用油圧ジャッキをそれぞれ制御する昇降用油圧ジャッキの制御方法であって、同一の基準信号に基づいて前記昇降用油圧ジャッキをそれぞれ制御することを特徴とする。
このように、同一の基準信号を用いて昇降用油圧ジャッキを制御するので、各昇降用油圧ジャッキを互いに同期させて制御することができる。
【０００７】
また、上記昇降用油圧ジャッキの制御方法において、前記昇降用油圧ジャッキ毎に固有の初期量を設定し、前記基準信号に該初期量を反映させた制御信号に基づいて前記昇降用油圧ジャッキをそれぞれ制御することを特徴とする。
即ち、各昇降用油圧ジャッキには、配置した位置で高さレベルの個体差があるため、同一の基準信号に基づいて制御したとしても初期高さレベルのばらつきが残っている。そこで、このばらつきを昇降開始前に平準化するような初期量を昇降用油圧ジャッキ毎に設定し、この初期量を基準信号に反映させることにより全ての昇降用油圧ジャッキの、高さレベルのばらつきを昇降開始前に一致させることができ、昇降中も高さレベルの平準化を維持できる。
【０００８】
また、本発明の昇降用油圧ジャッキの制御方法は、上部シリンダーと下部シリンダーとが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーを有する昇降用油圧ジャッキの制御方法であって、同一の基準信号に基づいて前記上部ピストン及び下部ピストンをそれぞれ制御することを特徴とする。
このように、同一の基準信号を用いて各昇降用油圧ジャッキの上部ピストン及び下部ピストンを同期制御することにより、各昇降用油圧ジャッキの係止爪を最適な位置で開閉し案内ロッドに嵌脱させたり、被昇降物の昇降速度を均等に保ったり、昇降速度を同時に変更したり、同時に停止したりすることができ、係止爪の噛み込みや一部のジャッキに負荷がかかったり、被昇降物がひずみ変形するような事態を回避することができる。
【０００９】
また、本発明の昇降用油圧ジャッキの制御装置は、上部シリンダーと下部シリンダーとが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーを備える昇降用油圧ジャッキを制御する昇降用油圧ジャッキ制御装置であって、基準信号に基づき、前記上部シリンダーの上側ピストンの位置を制御するための第１の位置指令信号を生成する第１の位置指令生成手段と、前記基準信号に基づき、前記下部シリンダーの下側ピストンの位置を制御するための第２の位置指令信号を生成する第２の位置指令生成手段と、前記第１の位置指令信号に基づいて、前記上側ピストンの位置を制御する第１の位置制御手段と、前記第２の位置指令信号に基づいて、前記下側ピストンの位置を制御する第２の位置制御手段とを具備することを特徴とする。
【００１０】
第１の位置指令生成手段は、基準信号から第１の位置指令信号を生成するための関数を有しており、基準信号を関数変換することにより第１の位置指令信号を生成する。一方、第２の位置指令生成手段は、基準信号から第２の位置指令信号を生成するための関数を有しており、基準信号を関数変換することにより第２の位置指令信号を生成する。
このように、第１及び第２の位置指令信号は、同一の基準信号に基づいて生成されるため、互いに同期が取れた信号となる。
第１の位置制御手段は第１の位置指令信号に基づいて上側ピストン位置を制御する。一方、第２の位置制御手段は第２の位置指令信号に基づいて下側ピストン位置を制御する。このように、第１及び第２の位置制御手段は、互いに同期している第１及び第２の位置指令信号に基づいて、各ピストンを制御するため、各ピストンがそれぞれ正確に所定位置を確保でき、高精度な相対位置の制御が実現できる。
【００１１】
本発明の昇降用油圧ジャッキ制御装置は、複数の昇降用油圧ジャッキによって１つの被昇降物を昇降する場合に用いられ、前記昇降用油圧ジャッキ毎に設けられる昇降用油圧ジャッキ制御装置であって、前記昇降用油圧ジャッキは、上部シリンダーと下部シリンダーとが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーを備えており、複数の昇降用油圧ジャッキにおいて共通で用いられる基準信号に基づき、前記上部シリンダーの上側ピストンの位置を制御するための第１の位置指令信号を生成する第１の位置指令生成手段と、前記基準信号に基づき、前記下部シリンダーの下側ピストンの位置を制御するための第２の位置指令信号を生成する第２の位置指令生成手段と、前記第１の位置指令信号に基づいて、前記上側ピストンの位置を制御する第１の位置制御手段と、前記第２の位置指令信号に基づいて、前記下側ピストンの位置を制御する第２の位置制御手段とを具備することを特徴とする。
【００１２】
第１の位置指令生成手段は、基準信号から第１の位置指令信号を生成するための関数を有しており、基準信号を関数変換することにより第１の位置指令信号を生成する。一方、第２の位置指令生成手段は、基準信号から第２の位置指令信号を生成するための関数を有しており、基準信号を関数変換することにより第２の位置指令信号を生成する。
このように、第１及び第２の位置指令信号は、同一の基準信号に基づいて生成されるため、互いに同期が取れた信号となる。
第１の位置制御手段は第１の位置指令信号に基づいて上側ピストン位置を制御する。一方、第２の位置制御手段は第２の位置指令信号に基づいて下側ピストン位置を制御する。このように、第１及び第２の位置制御手段は、互いに同期している第１及び第２の位置指令信号に基づいて、各ピストンを制御するため、各ピストンがそれぞれ正確に所定位置を確保でき、高精度な相対位置の制御が実現できる。
【００１３】
また、上記昇降用油圧ジャッキ制御装置において、前記第１の位置指令生成手段及び前記第２の位置指令生成手段は、前記昇降用油圧ジャッキ固有の初期量が反映された前記基準信号に基づいて、前記第１の位置指令信号又は第２の位置指令信号を生成することを特徴とする。
【００１４】
各昇降用油圧ジャッキには配置した位置で、高さレベルの個体差があるため、同一の基準信号に基づいて制御したとしても初期設定時の高さレベルのばらつきが残る。
第１及び第２の位置指令生成手段は、このばらつきを平準化するような初期量が反映された基準信号に基づいて、それぞれ位置指令信号を生成する。
これにより、各昇降用油圧ジャッキの個体差を解消させる位置指令信号が生成でき、この信号に基づいて上下シリンダー内のピストンがそれぞれ制御されることにより、全ての昇降用油圧ジャッキの昇降速度と相対位置を一致させることができる。
【００１５】
また、上記昇降用油圧ジャッキ制御装置において、前記上側ピストンを被昇降物を吊り下げる案内ロッドに対して係止する上側係止爪と前記下側ピストンを前記案内ロッドに対して係止する下側係止爪とをそれぞれ個別に嵌脱制御するための係止爪嵌脱制御情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に格納されている係止爪嵌脱制御情報に基づいて前記上側係止爪又は前記下側係止爪をそれぞれ嵌脱制御する嵌脱制御手段とを具備することを特徴とする。
【００１６】
上側係止爪は、上側ピストンを被昇降物を吊り下げる案内ロッドに対して係止する機構であり、この上側係止爪が案内ロッドに対して係止されることにより、上側ピストンの伸縮に合わせて案内ロッドに吊り下げられている被昇降物を昇降させることができる。
下側係止爪は、下側ピストンを被昇降物を吊り下げる案内ロッドに対して係止する機構であり、この下側係止爪が案内ロッドに対して係止されることにより、下側ピストンの伸縮に合わせて案内ロッドに吊り下げられている被昇降物を昇降させることができる。
そして、上側係止爪及び下側係止爪は、いずれも上側ピストンや下側ピストンの移動状況に応じて適切な位置で嵌脱制御されることが求められる。従って、最適な嵌脱制御のタイミングを特定するための情報を係止爪嵌脱制御情報として予め記憶手段に記憶させておくことにより、両係止爪の嵌脱制御を最適なタイミングで行うことができる。
なお、適切な位置とは、例えば、係止爪が嵌脱時に案内ロッドの切欠の角や案内ロッドの未加工黒皮部分に接触して係止爪が噛み込んで破損しないような位置をいう。
また、係止爪嵌脱制御情報は、例えば、被昇降物の昇降状態、係止爪嵌脱許可範囲、ピストンの相対距離（上下係止爪の相対距離でも良い）等の要素により構成されている。この３要素により係止爪の嵌脱タイミングを特定することにより、嵌脱制御のタイミングを最も簡単に特定することが可能となる。
ここで、ピストンの相対距離は、例えば図１０に示すような山形のラインを描く。即ち、ピストン相対距離のみを見ると、右上がりのライン（ピストンの相対距離が広がる期間）における点と、右下がりのライン（ピストンの相対距離が縮まる期間）における点との２つの点（嵌脱タイミング）が得られることとなる。従って、基準信号或いはバイアス信号を用いて、現時点においてピストン相対距離が右上がりのラインを描いているのか、或いは右下がりのラインを描いているのかを判別することにより、いずれかの嵌脱タイミングを特定することができ、係止爪の嵌脱制御を的確に得ることができる。
【００１７】
また、上記昇降用油圧ジャッキ制御装置において、上部シリンダーの内圧及び下部シリンダーの内圧を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出手段の検出結果に基づいて、前記上部シリンダー及び前記下部シリンダーへ供給する作動油の圧力を切り替える作動油圧切替制御手段とを具備することを特徴とする。
【００１８】
被昇降物の受け渡しが行われるタイミングは、両方の係止爪が案内ロッドに圧接されるタイミングで行われるのが理想的である。従って、係止爪が案内ロッドの切欠に同時に圧接されるタイミングを正確に検出することができれば、被昇降物の受け渡しに伴う作動油の圧力切替を最適なタイミングで行うことができ、被昇降物の受け渡しはスムーズになる。
ところで、係止爪の双方が案内ロッドの切欠に圧接されると、被昇降物を上下二つのピストンで保持する事となるので圧接前後でシリンダー内の圧力に変化が生じる。
そこで、作動油切替制御手段は、圧力検出手段により検出される圧力をモニタし、圧力に変化が生じた場合には、両方の係止爪が案内ロッドに圧接されたと判断し、作動油の圧力切替を行う。
これにより、最適なタイミングで作動油の圧力を切り替えることができる。
なお、圧力変化は、ポンプ供給圧力を流量制御弁で絞り、被昇降物の重荷に見合った圧力迄降下しているシリンダー側で発生する。
なお、上述した係止爪の切り替えタイミングにおいて、作動油の圧力を切り替えないのは、係止爪の嵌脱制御から係止爪が実際に圧接されるまでには、時間差があるからである。
【００１９】
また、本発明の昇降装置は、複数の昇降用油圧ジャッキ（例えば、実施形態に係る昇降用油圧ジャッキ１）と、前記昇降用油圧ジャッキ毎にそれぞれ設けられる制御装置（例えば、実施形態に係る昇降用油圧ジャッキ制御装置４２）と、全ての前記制御装置に対して同一の基準信号を供給する基準信号供給手段(例えば、実施形態に係る基準信号発生回路４１)とを備え、前記制御装置は、前記基準信号に基づいて対応する昇降用油圧ジャッキを制御することを特徴とする。
【００２０】
このように、昇降用油圧ジャッキ毎に設けられている制御装置は、それぞれ同一の基準信号に基づいて各昇降用油圧ジャッキを制御するので、各昇降用油圧ジャッキの移動速度を同期させることができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、共通の基準信号を用いて各昇降用油圧ジャッキを制御するので、被昇降物の昇降速度を同一にしたり、昇降速度を同時に変更したり、同時に停止する事ができるため、一部のジャッキに負荷がかかったり、被昇降物がひずみ変形するような事態を回避することができる。この結果、吊荷の昇降を安定して行うことができる。
【００２２】
また、各昇降用油圧ジャッキを配置した位置で、高さレベルの個体差を初期量として反映させた基準信号に基づき昇降用油圧ジャッキを制御するため、各昇降用油圧ジャッキの移動位置関係を保持し、同じ形状で相対移動させることができる。
【００２３】
本発明によれば、互いに同期している第１及び第２の位置指令信号に基づいて各シリンダー内のピストンを制御するため、各ピストンがそれぞれ正確に所定位置を確保でき、係止爪と案内ロッド切欠との相対位置を高精度に制御できる。この結果、吊荷の昇降を安定して行うことができる。
【００２４】
更に、第１及び第２の位置指令信号には、各昇降用油圧ジャッキの個体差を解消させるための初期量を反映させるため、各昇降用油圧ジャッキの移動位置関係を保持し、同じ形状で相対的に移動させることができる。
これにより、初期に設定した荷重関係を保持したまま移動が可能となり、また、初期に設定した被昇降物の形状を保持したまま移動できるので、被昇降物と接合する予定の次の構造物との接合が容易となる。
【００２５】
また、記憶手段に、最も好適な嵌脱制御のタイミングを特定するための条件を上記所定の条件として予め記憶させておくことにより、係止爪の嵌脱制御を最も適切なタイミングにおいて行うことができる。これにより、安定した被昇降物の昇降移動を実現することができる。
【００２６】
また、シリンダー内の圧力変化に基づき被昇降物の受け渡しのタイミングを正確に検知することができるため、最適なタイミングで作動油の圧力を切り替えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下に、本発明にかかる実施形態について、図面を参照して説明する。
なお、本実施形態では、被昇降物の周辺部に昇降用油圧ジャッキを４台設置し、４台の昇降用油圧ジャッキを同期させて動かすことにより総重量数百トンもある被昇降物を昇降させる場合について説明する。
図１は、本実施形態に係る昇降用油圧ジャッキの断面図である。
同図において、符号１は昇降用油圧ジャッキであり、符号２は周面に縦断面が三角形状の複数の切欠３が等間隔で多段的に配設された案内ロッドである。案内ロッド２には、上部ロック用シリンダー４、央部シリンダー５及び下部ロック用シリンダー６が同軸的に外挿されている。
央部シリンダー５は、上部シリンダー７と下部シリンダー８とが上下対称的に一体化されてなる対向２筒式油圧シリンダーである。上部シリンダー７の上側ピストン９には、上部ロック用シリンダー４が連結され、下部シリンダー８の下側ピストン１０には、下部ロック用シリンダー６が連結されている。
上部ロック用シリンダー４には、上側ピストン９を案内ロッド２に対して係止する上側係止爪１１が設けられている。この上側係止爪１１が案内ロッド２の切欠３に係合することにより、上側ピストン９が案内ロッド２に対して係止され、上側ピストン９の伸縮移動に合わせて、案内ロッド２に吊り下げられている被昇降物１４を昇降させることが可能となる。
下部ロック用シリンダー６には、下側ピストン１０を案内ロッド２に対して係止する下側係止爪１２が設けられている。この下側係止爪１２が案内ロッド２の切欠３に係合することにより、下側ピストン１０が案内ロッド２に対して係止され、下側ピストン１０の伸縮移動に合わせて、案内ロッド２に吊り下げられている被昇降物１４を昇降させることが可能となる。
そして、この上側係止爪１１と下側係止爪１２とを交互に嵌脱させることにより、上側ピストン９と下側ピストン１０とにより連続的に被昇降物１４が昇降されることとなる。
ところで、係止爪の嵌脱を同時に行ってしまうと、例えば、上側係止爪１１を切欠３に係合する制御と、切欠３に係合していた下側係止爪１２をはずす制御とを同時に行ってしまうと、両係止爪が案内ロッド２から離れている状態ができてしまい、安全でない。
従って、係止爪をはずす制御を行う際には、必ず現在はずれている係止爪を先に切欠３に係合させ、上側係止爪１１及び下側係止爪１２がいずれも切欠３に圧接している状態にしてから、重荷の切替えを行い、更に他方の係止爪が案内ロッドの切欠きから充分離れた状態で係止爪をはずす制御を行う。これにより、安全に被昇降物１４の昇降を行うことができる。
なお、係止爪の嵌脱制御タイミングの詳細については後述する。
符号１３は、上部ロック用シリンダー４、央部シリンダー５、下部ロック用シリンダー７を含む昇降用油圧ジャッキ１を固定するジャッキ架台であり、符号１５は近接して並列設置される昇降用油圧ジャッキ１の荷重バランス用イコライザーである。
【００２８】
図２は、昇降用油圧ジャッキの油圧系統の概略を示す図である。同図において、図１と同一の符号はそれぞれ図１と同一の部材を示している。
図２において、符号２１は上側ピストン９の位置を検出する位置検出器、符号２２は下側ピストン１０の位置を検出する位置検出器である。これら位置検出器２１及び２２は、上側ピストン９、下側ピストン１０の位置を連続的に検出し、電気信号として出力する。
符号２３は上部シリンダー７の下部室の圧力を検出する圧力検出器、符号２４は下部シリンダー８の下部室の圧力を検出する圧力検出器である。これら圧力検出器２３及び２４は、各シリンダー７、８内の重荷側油圧を連続的に検出し、電気信号として出力する。
符号２５及び２６は、それぞれ上部シリンダー７、下部シリンダー８へ供給する油圧の流量を調節するための油流量制御弁である。この油流量制御弁２５、２６は、例えばサーボ弁等であり、流量を調節することによりピストンの伸縮速度を調節する。
符号２７は作動油タンク、符号２８は負荷側シリンダーに油を供給する高圧油ポンプ、符号２９は無負荷で荷重受け取りの準備動作を高速で行うシリンダーに油を供給する低圧油ポンプである。符号３０は、各シリンダー７、８へ供給する油圧を切り替える作動油切替弁である。
符号３１は、上側係止爪１１を嵌脱するための係止爪駆動弁、符号３２は下側係止爪１２を嵌脱するための係止爪駆動弁である。
符号３３は制御装置異常、ポンプトリップ、制御ケーブル断線等の危急時にジャッキへの油供給を遮断し、被昇降物を現状保持する危急閉止弁である。
【００２９】
次に、上述した昇降用油圧ジャッキ１の制御装置について説明する。
図３は昇降用油圧ジャッキ制御装置の構成を示すブロック図である。
同図において、符号４１は全ての昇降用油圧ジャッキ制御装置４２、即ち４台の昇降用油圧ジャッキ制御装置４２に対して基準信号を供給する基準信号発生回路（基準信号供給手段）である。ここで、図４に被昇降物を上昇させる場合に用いられる基準信号の波形を示す。同図に示すように、基準信号は、時間経過とともに出力信号が右上がりに増加する鋸波形である。尚、被昇降物を下降させる場合は表の右から左へ時間が推移する。即ち、出力信号が右下がり波形となる。又、基準信号の増減率を変更すること、即ち、信号の勾配を変えることにより、１周期の時間を増減し、ジャッキの移動速度を変える事が出来る。なお、増減率０ではジャッキが停止する。
符号４３は、基準信号に所定の初期量を反映させたバイアス信号を生成し、後述の関数発生回路４４、４７へ供給するバイアス設定回路である。図５に、バイアス設定回路４３が生成するバイアス信号の一例を示す。同図において、実線はバイアス信号を、点線は基準信号を示している。ここでは、バイアス量（初期量）として-αを加算しており、これに伴い、1周期の開始時点が基準信号にφを加算した値となる。
ここで、バイアス量-αは、各昇降用油圧ジャッキ１の高さ位置に合わせて決定される値である。このように、各昇降用油圧ジャッキについて個別の初期量を設定することにより、昇降用油圧ジャッキ１を初期量α分だけ予めジャッキを伸長させ配置した位置や場所毎の高さレベルの個体差を修正する事ができる。
【００３０】
符号４４は関数発生回路（第1の位置指令生成手段）であり、バイアス後の規準信号を入力信号として受け取り、所定の関数に基づいて上側ピストン９を制御するための位置指令信号（第1の位置指令信号）を生成する。ここで、図６に関数発生回路４４が生成する位置指令信号の一例を示す。図６において、横軸は時間、縦軸は上側ピストンの位置を示している。ここで、０％とは、上側ピストン９が上部シリンダー７の上死点に位置していることをいい、１００％とは上側ピストン９が上部シリンダー７の下死点に位置していることをいう。また、図６における期間Ｈは、上側ピストン９が被昇降物１４を吊り上げている期間であり、ｈ、ｈ’は無負荷で荷重受け取りの準備動作を高速で行う期間である。
符号４５は、位置検出器２１（図２参照）により検出された上側ピストン９の位置と関数発生回路４４から供給される位置指令信号とを比較し、偏差を算出する減算回路である。符号４６は、減算回路４５から偏差を受け取り、この偏差が０になるように上側ピストン９の位置を制御する位置調節回路（第１の位置制御手段）である。具体的には、油圧量制御弁２５の開度を調整することにより、ピストンの位置を位置指令信号に一致するようにフィードバック制御する。
【００３１】
一方、符号４７は関数発生回路（第２の位置指令生成手段）であり、バイアス後の規準信号を入力信号として受け取り、所定の関数に基づいて下側ピストン１０を制御するための位置指令信号（第２の位置指令信号）を生成する。ここで、図７に関数発生回路４７が生成する位置指令信号の一例を示す。図７において、横軸は時間、縦軸は下側ピストン１０の位置を示している。ここで、０％とは、下側ピストン１０が下部シリンダー８の上死点に位置していることをいい、１００％とは下側ピストン１０が下部シリンダー８の下死点に位置していることをいう。また、図７における期間Ｌ、Ｌ’は、下側ピストン１０が被昇降物１４を吊り上げる期間であり、ｌ(エル)は無負荷で荷重受け取りの準備動作を高速で行う期間である。
符号４８は、位置検出器２２（図２参照）により検出された下側ピストン１０の位置と関数発生回路４７から供給される位置指令信号とを比較し、偏差を算出する減算回路である。符号４９は、減算回路４８から偏差を受け取り、この偏差が０になるように下側ピストン１０の位置を制御する位置調節回路（第２の位置制御手段）４６である。具体的には、油圧量制御弁２６の開度を調整することにより、下側ピストン１０の位置を位置指令信号に一致するようにフィードバック制御する。
【００３２】
符号５０は、上側係止爪１１及び下側係止爪１２をそれぞれ嵌脱制御するための係止爪嵌脱制御情報を格納する記憶部（記憶手段）である。ここで、図８に、係止爪嵌脱制御情報の概要を示す。
図８に示すように、係止爪嵌脱制御情報は、被昇降物の昇降状態、係止爪開閉（嵌脱）許可範囲、ピストンの相対距離の３つの条件からなり、これらの条件により係止爪をそれぞれ嵌脱制御するタイミングが特定され、適切な位置で係止爪を嵌脱制御することができる。
ここで、係止爪開閉許可範囲は、バイアス後の基準信号に基づいて図１２、及び図１３に示すように設定されている。即ち、被昇降物の上昇中においては図１２に示すように、ｔ０〜ｔ１の間は下側係止爪１２の開許可範囲に、ｔ１〜ｔ２の間は下側係止爪１２の閉許可範囲に、ｔ３〜ｔ４の間は上側係止爪１１の開許可範囲に、ｔ５〜ｔ６の間は上側係止爪１１の閉許可範囲にそれぞれ設定されている。一方、被昇降物の下降中においては、時間軸が右から左へ移行するので、図１３に示すように、ｔ７〜ｔ６の間は、上側係止爪１１の開許可範囲に、ｔ５〜ｔ４の間は上側係止爪１１の閉許可範囲に、ｔ３〜ｔ２の間は下側係止爪１２の開許可範囲に、ｔ２〜ｔ１の間は下側係止爪１２の閉許可範囲に設定されている。
また、ピストンの相対距離の各設定値ａ、ｃ、ｄ、ｈ、ｆ、ｅは、図１０に示す値に設定されている。
符号５１は、記憶部５０に格納されている係止爪嵌脱制御情報と、バイアス信号及び、ピストンの実測相対距離との比較結果に基づいて、係止爪の嵌脱制御を行う係止爪嵌脱制御部（嵌脱制御手段）である。
係止爪嵌脱制御部５１は、図８に示した係止爪嵌脱制御情報を参照しながら、図９に示すフローチャートを所定の間隔で繰り返し実行することにより、適切なタイミングにおいて上側係止爪１１及び下側係止爪１２の嵌脱制御を行う。
以下、係止爪嵌脱制御部５１の動作について図９を参照して説明する。
まず、係止爪嵌脱制御部５１は、被昇降物が上昇中か下降中かを運転操作指令信号に基づき判断する（ステップＳ１）。
この結果、上昇中であれば、基準信号バイアス設定回路４３からバイアス後の基準信号を受け取り、このバイアス後の基準信号に基づいて、係止爪の開閉の許可範囲（図１２、及び図１３参照）を判断する（ステップＳ２）。
次に、位置検出器２１から上側ピストン９の実測位置を、位置検出器２２から下側ピストン１０の実測位置を得、これらの実測位置を加算してピストンの実測相対距離を算出する。そして、ピストンの実測相対距離と、ステップＳ２において一致した係止爪開閉許可範囲に対応付けられているピストンの相対距離の設定値（図８参照）とを比較する（ステップＳ３）。そして双方の信号が一致するとステップＳ３「YES」となり、ステップＳ４へ進み、対応する係止爪嵌脱制御指令（図８参照）に基づいて係止爪を嵌脱制御し、当該処理を終了する（ステップＳ４）。なお、上側係止爪１１を嵌脱制御する場合には、係止爪駆動弁３１に対して所定の制御信号を出力し、下側係止爪１２を嵌脱制御する場合には、係止爪駆動弁３２に対して所定の制御信号を出力する。
なお、ステップＳ２において係止爪開閉許可範囲が一致しなかった場合（ステップＳ２「NO」）、又はステップＳ３においてピストンの相対距離が一致しなかった場合には（ステップＳ３「NO」）、当該処理を終了する。
また、ステップＳ１において、被昇降物が下降中であった場合には、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、下降中に対応する係止爪嵌脱制御情報（図８参照）に基づいて上述したステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４と同様の処理を行う。
【００３３】
図３に戻り、符号５２は圧力検出器（圧力検出手段）２３、又は２４の検出結果に基づいて作動油切替弁３０（図２参照）を制御することにより、上部シリンダー７及び下部シリンダー８へ供給する作動油の圧力を切り替える作動油圧切替制御部（作動油圧切替制御手段）である。具体的には、作動油圧切替制御部５２は、上下ピストンの実測相対距離信号により、重荷持ち替え可能範囲内になった瞬間の圧力を記憶し、圧力検出器２２、又は２３から通知される圧力の値と前回通知された値（重荷持ち替え可能範囲となった瞬間の圧力値）との差分を算出する。この算出結果が圧力の変化量である。そして、この変化量が予め設定されている所定の値以上になった場合に、作動油切替弁３０を作動させ、低圧油と高圧油の切替を行う。
【００３４】
次に、図１に示した昇降用油圧ジャッキ１により被昇降物１４を上昇させる場合について説明する。
まず、上述したように昇降用油圧ジャッキ制御装置４２の基本動作としては、基準信号発生回路４１から供給される基準信号（図４参照）に初期量を反映させたバイアス信号（図５参照）に基づき、関数発生回路４４が上側ピストン９の位置制御指令信号（図６参照）を生成し、関数発生回路４７が下側ピストン１０の位置制御指令信号（図７参照）を生成する。そして、位置調節回路４６及び４９が図６、図７に示した位置制御指令信号にそれぞれ一致するように油流量制御弁２５、２６の開度を調節することにより、フィードバック制御を行う。
【００３５】
以下、図１０及び図１１を参照しながら昇降用油圧ジャッキの制御について被昇降物１４を上昇させる場合を詳しく説明する。
図１０において、（ａ）は上側ピストン９の実測位置の推移、（ｂ）は下側ピストン１０の実測位置の推移、（ｃ）は、ピストンの実測相対距離の推移を示している。また、横軸は時間であり、被昇降物１４を上昇させる場合は表の左から右へ時間が推移する。
まず、時刻ｔ４において、上側ピストン９は上部シリンダー７の下半部に位置し、下側ピストン１０は下部シリンダー８の上半部に位置している。また、上側係止爪１１は開いた状態で、下側係止爪１２は切欠３に係合されている。また、下側係止爪１２が係合することにより、下側ピストン１０が案内ロッド２に係止され、下側ピストン１０の縮み移動に伴い案内ロッド２に吊り下げられている被昇降物１４が吊り上げられている。
【００３６】
この状態から、位置調節回路４６は、図６に示した位置制御指令信号に基づいて、上部シリンダー７の上部室に低圧油を供給することにより上側ピストン９を下に押し下げる制御を行う。同様に、位置調節回路４９は、図７に示す位置制御指令信号に基づいて下部シリンダー８の下部室に高圧油を供給することにより、下側ピストン１０を上へ押し上げる制御を行う。これにより、下側ピストン１０の縮み移動に伴い被昇降物１４が吊り上げられる。
【００３７】
一方、この間、係止爪嵌脱制御部５１は所定の間隔で図９に示すフローチャートに従い処理を実行しており、作動油圧切替制御部５２もシリンダー内の油圧変化を監視している。
また、図８に示すように、被昇降物を上昇させる場合の昇降運転指令は上昇の状態であり、ステップＳ１は成立しているとする。
次に、時間が経過し、時刻ｔ５〜ｔ６において上側係止爪１１の閉許可範囲（図１２参照）がステップＳ２で成立し、更にピストンの実測相対距離が設定値ａ（図１０参照）となると、係止爪嵌脱制御部５１は、図９に示す処理フローのステップＳ３において「YES」と判断し、ステップＳ４において係止爪嵌脱制御指令（図８参照）に基づいて、上側係止爪１１を切欠３に係合する制御を行う（図１１（ａ）参照）。
これにより、双方の係止爪が切欠３に係合された状態を作ることにより、次に行われる下側係止爪１２をはずす制御を安全に行うことができる。
【００３８】
続いて、位置調節回路４６が図６に示す位置制御指令信号に基づいて上部シリンダー７の下部室に低圧油を供給することにより、上側ピストン９は上方へ早い速度で押し上げられる（図１０（ａ）ｔ６〜ｔ７参照）。一方、位置調整回路４９が図７の制御指令信号に基づいて、引き続き下部シリンダー８の下部室に高圧油を供給することにより、上方への移動が継続して行われる（図１０（ｂ）ｔ６〜ｔ７参照）。これにより、係止爪嵌脱制御部５１が算出する実測相対距離は徐々に大きな値となる。
そして、ピストンの実測相対距離が値ｂに達すると、作動油切替え制御部５２は圧力検出器２４から通知される信号の、その瞬間の上側ピストンの油圧を記憶し、その後この記憶された値と上側ピストンの油圧の差分を算出して油圧の変化を監視し続ける。
そして、上側係止爪１１が案内ロッド２の切欠ステップ部に圧接されると、それまで比較的低油圧で上部ピストンを早い速度で押し上げていた上部シリンダー内の圧力が（増側に）変化し、これを検知した作動油圧切替制御部５２は、上部シリンダー７と下部シリンダー８へ供給する油圧を切り替える。これにより、上部シリンダー７には高圧油が、下部シリンダー８へは低圧油が供給されることとなり、案内ロッド２に係止されている上側ピストン９により、被昇降物１４が吊り上げられることとなる（図１０のｔ７（ｔ０）参照）。
【００３９】
更に、位置調整回路４６、４９がそれぞれ図６、図７に示す位置制御指令値に従って各シリンダーへ油を供給し続けることにより、上側ピストン９は押し上げられ続け、ピストン１０は早い速度で押し下げられる。これにより、係止爪嵌脱制御部５１が算出するピストンの実測相対距離も徐々に大きな値となる（図１０（ｃ）の時刻ｔ７（ｔ０）〜ｔ１の間参照）。
そして、時刻ｔ０からｔ１の間において、係止爪嵌脱制御部５１は、図９に示したステップＳ１において上昇中、ステップＳ２において下側係止爪開許可範囲と判断し、ステップＳ３において、ピストンの実測相対距離が設定値ｃと一致するかを判断する。そして、ステップＳ３においてピストンの実測相対距離が設定値ｃと一致すると、ステップＳ４に進み、下側係止爪１２をはずす（開く）制御を行う（図１１（ｂ）参照）。
続いて、位置調節回路４６、４９がそれぞれ図６、図７に示す位置制御指令信号に基づいて各シリンダーへ油を供給することにより、係止爪嵌脱制御部５１が算出するピストンの実測相対距離も徐々に大きな値となる（図１０（ｃ）の時刻ｔ１〜ｔ２の間参照）。
この間、値ｄや値ｅ、値ｆに達しても、ステップＳ１で被昇降物が上昇移動中である事、及びステップＳ２において下側係止爪閉許可範囲（図１２参照）であることから、ステップＳ３において設定値ｈと一致しなければ、ステップＳ３において「NO」と判断する。これにより、係止爪の嵌脱制御を行うことなく当該処理を終了する。
このように、ピストンの実測相対距離が設定されている値に一致したとしても、その他の条件が一致しなければ、係止爪の嵌脱制御を行う最適なタイミングではないため、係止爪の嵌脱制御は行われないこととなる。
【００４０】
次に、時刻ｔ１〜ｔ２において、ピストンの実測相対距離が図８に示す値ｈに達すると、係止爪嵌脱制御部５１は、図９に示す処理フローのステップＳ３において「YES」と判断し、ステップＳ４において係止爪嵌脱制御指令に基づいて、下側係止爪１２を切欠３に係合する制御を行う（図１１（ｃ）参照）。
これにより、双方の係止爪が切欠３に係合された状態を作ることにより、次に行われる上側係止爪１１をはずす制御を安全に行うことができる。
【００４１】
続いて、位置調節回路４６が、図６に示す位置制御指令信号に基づいて上部シリンダー７の下部室に引き続き油を供給することにより、上側ピストン９が引き続き上方へ押し上げられ、一方、位置調節回路４９が、図７に示す位置制御指令信号に基づいて下部シリンダー８の下部室への油供給を開始することにより、下側ピストン１０は早い速度で上方へ押し上げられる。
これにより、係止爪嵌脱制御部５１により算出されるピストンの実測相対距離は徐々に小さな値へと変化する（図１０（ｃ）の時刻ｔ２からｔ３の間参照）。
そして、ピストンの実測相対距離が図８に示す値ｇに達すると、作動油切替え制御部５２は圧力検出器２４から通知される信号の、その瞬間の上側ピストンの油圧を記憶し、その後この記憶された値と上側ピストンの油圧の差分を算出して油圧の変化を監視し続ける。
そして、下側係止爪１２が案内ロッド２の切欠ステップ部に圧接されると、それまで重荷に相当した高油圧で上部ピストンを押し上げていた上部シリンダー内の圧力が（減側に）変化し、これを検知した作動油圧切替制御部５２は、上部シリンダー７と下部シリンダー８へ供給する油圧を切り替える。これにより、下部シリンダー８へは高圧油が、上部シリンダー７には低圧油が供給されることとなり、案内ロッド２に係止されている下側ピストン１０により、被昇降物１４が吊り上げられることとなる。
【００４２】
そして、位置調整回路４６が図６に示す位置制御指令値に従って、上部シリンダーの上部室へ油を供給し続けることによりピストン９は早い速度で押し下げられ、一方、位置調整回路４９が図７に示す位置制御指令値に従って、下部シリンダーの下部室へ油を供給し続けることによりピストン１０は押し上げられる。これにより、ピストンの実測相対位置が徐々に小さな値となる（図１０（ｃ）の時刻ｔ３〜ｔ４の間参照）。
そして、時刻ｔ３〜ｔ４の間において、ピストンの実測相対距離が図８に示す設定値ｆに達すると、係止爪嵌脱制御部５１は、図９に示す処理フローのステップＳ３において「YES」と判断し、ステップＳ４において上側係止爪１１をはずす制御を行う（図１１（ｄ）参照）。
更に、位置調節回路４６、４９がそれぞれ図６、図７に示す位置制御指令信号に基づいて各シリンダーへ油を供給することにより、係止爪嵌脱制御部５１が算出するピストンの実測相対距離も徐々に小さな値となる（図１０（ｃ）の時刻ｔ４からｔ５の間参照）。
この間、値ｄや値ｃ、値ｂに達しても、ステップＳ１で被昇降物が上昇移動中である事、及びステップＳ２においては一致する許可範囲（図１２参照）がないことから、ステップＳ２において「NO」と判断する。これにより、係止爪の嵌脱制御を行うことなく当該処理を終了する。
そして、昇降用油圧ジャッキ制御装置４２が上述した制御を繰り返し行うことにより、図１１（ａ）から（ｄ）に示した図からもわかるように、案内ロッド２が徐々に上昇し、被昇降物１４を徐々に吊り上げることができる。
【００４３】
以上述べてきたように、本発明の昇降用油圧ジャッキ制御装置４２によれば、複数の昇降用油圧ジャッキ１において共通で用いられる基準信号に基づき、上部シリンダー７の上側ピストン９の位置を制御するための位置指令信号を生成する関数発生回路４４と、その位置指令信号に基づいて上側ピストン９の位置を制御する位置調節回路４６と、該基準信号に基づき、下部シリンダー８の下側ピストン１０の位置を制御するための位置指令信号を生成する関数発生回路４７と、生成された位置指令信号に基づいて下側ピストン１０の位置を制御する位置調節回路４９とを有するので、上側ピストンと下側ピストンとを同期して制御することができる。また、各昇降用油圧ジャッキ１をそれぞれ制御する昇降用油圧ジャッキ制御装置４２は、全ての制御装置４２において共通する基準信号に基づいて制御を行うため、各昇降用油圧ジャッキ１の昇降速度を合わせることができる。これにより、各昇降用油圧ジャッキの係止爪を最適な位置で開閉し案内ロッド切欠に嵌脱させたり、被昇降物の昇降速度を均等に保ったり、昇降速度を同時に変更したり、同時に停止したりすることができ、係止爪の噛み込みや一部のジャッキに負荷がかかったり、被昇降物がひずみ変形するような事態を回避することができる。
また、各ピストンがそれぞれ正確に所定位置を確保でき、高精度な制御を実現できる。
【００４４】
また、昇降用油圧ジャッキ制御装置４２の位置調節回路４６及び４９は、基準信号に昇降用油圧ジャッキ１の固有の初期量が反映されたバイアス信号に基づいて、各位置指令信号を生成するため、各昇降用油圧ジャッキ１の個体差を解消させる位置指令信号が生成できる。そして、この信号に基づいて上下シリンダー内のピストンがそれぞれ制御されることにより、各昇降用油圧ジャッキの高さレベルばらつきを昇降開始前に一致させることができ、昇降中も高さレベルの平準化を維持できる。
【００４５】
また、昇降用油圧ジャッキ制御装置４２において、記憶部５０は、係止爪嵌脱制御指令とその嵌脱制御を行う所定の条件とを対応付けて記憶する。ここで、係止爪嵌脱制御指令は、上側ピストン９で被昇降物１４を吊り下げる案内ロッド２に対して係止する上側係止爪１１と下側ピストン１０を案内ロッド２に対して係止する下側係止爪１２とをそれぞれ個別に嵌脱制御するための指令である。
そして、係止爪嵌脱制御部５１がこの記憶部５０に格納されている所定の条件を満たした場合に、その条件に対応する係止爪嵌脱制御指令に基づいて上側係止爪１１又は下側係止爪１２をそれぞれ嵌脱制御するため、両係止爪の嵌脱制御を最適なタイミングで行うことができる。これにより、安定した被昇降物の昇降移動を実現することができる。
【００４６】
また、昇降用油圧ジャッキ制御装置４２において、作動油圧切替制御部５２は、圧力検出器２３及び２４により検出される圧力をモニタし、圧力に変化が生じた場合に、被昇降物１４の受け渡しが生じた、即ち双方の係止爪に重荷が掛かったと判断し、作動油の圧力切替を行う。これにより、被昇降物の受け渡しに伴う作動油の圧力切替を最適なタイミングで行うことができる。
【００４７】
なお、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、図８に示した内容は一例であり、設計事項により適宜変更できるものである。
また、図９に示したフローチャートにおいて、ステップＳ２、Ｓ３の判断処理の順序を変更しても良い。即ち、現在の状況が、図８に示した記憶部５０に格納されている所定の条件を満たしているか否かを判断できる内容であればよく、特に処理内容は図９に示したものに限定されない。
また、昇降用油圧ジャッキ制御装置４２は、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（Read
Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などにより構成されており、ＣＰＵがＲＯＭなどに格納されているプログラムを実行することにより各部の処理を実現するような構成としても良い。即ち、昇降用油圧ジャッキ制御装置４２の各部の機能を実現できる構成であれば良い。
また、本実施形態では、複数の昇降用油圧ジャッキによって１つの被昇降物を昇降する場合を例に挙げて説明したが、これに限らず、１台の昇降用油圧ジャッキにより被昇降物を昇降させる場合にも適用可能である。
また、規準信号発生回路４１はいずれかの制御装置４２の中に含まれていても良く、また、その他の制御装置４２への信号伝達手段は有線、無線のいずれでもよい。
また、詳細説明において、荷重切替えの為の圧力検出を上側シリンダーとしたが、係止爪圧接によりシリンダー内圧力が変化する側のシリンダーと読み替えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】昇降用油圧ジャッキの断面図である。
【図２】昇降用油圧ジャッキの油圧系統の概略を示す図である。
【図３】昇降用油圧ジャッキ制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】被昇降物を上昇させる場合に用いられる基準信号の波形を示す。
【図５】バイアス設定回路４３が生成するバイアス信号の一例を示す。
【図６】上部シリンダーのピストンに対する位置指令信号の一例を示す図である。
【図７】下部シリンダーのピストンに対する位置指令信号の一例を示す図である。
【図８】記憶部５０に格納されている内容の概要を示す。
【図９】係止爪嵌脱制御部５１の動作を示すフローチャートである。
【図１０】昇降用油圧ジャッキの動作を説明するための上側ピストンと下側ピストンの相対距離の推移を示す図である。
【図１１】昇降用油圧ジャッキの稼動状態を示す図である。
【図１２】被昇降物上昇中における係止爪の開閉許可範囲を示した図である。
【図１３】被昇降物下降中における係止爪の開閉許可範囲を示した図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  昇降用油圧ジャッキ
２  案内ロッド
３  切欠
４  上部ロック用シリンダー
５  央部シリンダー
６  下部ロック用シリンダー
７  上部シリンダー
８  下部シリンダー
９  上側ピストン
１０  下側ピストン
１１  上側係止爪
１２  下側係止爪
１３  ジャッキ架台
１４  被昇降物
１５  イコライザー
２１、２２  位置検出器
２３、２４  圧力検出器
２５、２６  油流量制御弁
２７  作動油タンク
２８  高圧油ポンプ
２９  低圧油ポンプ
３０  作動油切替弁
３１、３２  係止爪駆動弁
３３  危急閉止弁
【図１】
2005089109.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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