(57)【要約】【課題】本発明はモータの回転速度あるいは回転位置を制御するディジタル制御装置に関するもので、エンコーダ信号のオフセットを自動的に調整し、常に安定したモータ制御を可能にすることを目的としたものである。【解決手段】モータ１０１の２相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させることにより、オフセットを粗調整する第一のオフセット調整手段１０３と、第一のオフセット調整手段１０３の出力信号の電圧レベルの変化を検出し、その中央値が基準電圧に等しくなるようにオフセットを微調整して出力する第二のオフセット調整手段１０４とを備える。【選択図】図１ 
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転位置に従って位相の異なる２相のエンコーダ信号を出力する回転検出器と、前記２相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させることにより、前記２相のエンコーダ信号の各オフセットを粗調整して出力する第一のオフセット調整手段と、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の電圧レベルの変化を検出し、その中央値が基準電圧に等しくなるように各オフセットを微調整して出力する第二のオフセット調整手段とを備え、前記モータの起動前に、前記２相のエンコーダ信号の各オフセットを前記第一のオフセット調整手段により粗調整し、その完了後、前記モータを低速で回転させながら、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の各オフセットを前記第二のオフセット調整手段により微調整し、その完了後、前記第二のオフセット調整手段の出力信号を用いて前記モータをフィードバック制御するモータ制御装置。
【請求項２】
フィードバックループを含み、その作用により２相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させる第一のオフセット調整手段を備えた請求項１記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンコーダを備えたモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの速度あるいは位置の制御にはエンコーダ信号、例えば、モータの回転部の着磁された部分を各種センサ、例えば、磁気抵抗素子などにより検出することでモータの回転に同期し、かつ、互いの位相が異なる２相の正弦波信号を発生させ、この信号を電子回路で処理することにより、モータの回転位置を高分解能に検出し、モータのフィードバック制御を行う方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この場合のエンコーダ信号は、オフセット電圧が生じていないことを前提としており、逆に、エンコーダ信号にオフセット電圧が生じている場合には、モータの制御精度が悪化したり、最悪の場合には、モータの制御が不能になってしまうおそれがある。
【０００４】
そのため、通常、エンコーダ信号に生じているオフセット電圧を自動的に補正し、オフセット電圧のないエンコーダ信号を生成するためのオフセット調整手段が用いられる（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
ここで、オフセット調整手段を備えたモータ制御装置の従来の一例として構成を図６に示す。図６においてオフセット調整手段は、手動でオフセット調整を行う第一のオフセット調整手段および自動でオフセット調整を行う第二のオフセット調整手段から構成される。
【０００６】
図６において１０１はモータであり、１０２はモータ１０１の回転位置に従って互いに位相が９０度異なる２相の正弦波のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１を発生する回転検出器である。１０５は一定の基準電圧Ｖｒｅｆを出力する基準電圧発生回路である。６０１は第一のオフセット調整手段であり、前記２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１と前記基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。１０４は第二のオフセット調整手段であり、第一のオフセット調整手段６０１の出力する２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２と前記基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。１０６は位置検出回路であり、第二のオフセット調整手段１０４の出力する２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３と前記基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。１０７はモータ制御演算手段であり、通常、マイクロコンピュータによって演算処理が実行される。１０８はＤＡコンバータであり、モータ制御演算手段１０７の出力するトルク指令値をアナログ信号であるトルク指令信号に変換する。１０９はモータ駆動回路であり、ＤＡコンバータ１０８の出力するトルク指令信号に従って、モータ１０１を駆動する。
【０００７】
このように構成されたモータ制御装置について、その動作を説明する。第一のオフセット調整手段６０１は、回転検出器１０２の出力する２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１を必要な振幅まで増幅し、かつ、オフセットを手動調整して２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２として出力する機能を備えている。なお、このオフセットの手動調整については、モータ制御装置の組み立て段階において行う。
【０００８】
次に、第一のオフセット調整手段６０１の詳細を説明する。まず、第一のオフセット調整手段６０１の詳細な構成について説明する。図６において、１１０は入力信号とその入力信号に含まれるオフセットを補正するためのオフセット補正電圧とを合成する機能を有した２チャンネルの反転増幅回路である。入力端子Ｔ４には、基準電圧発生回路１０５の出力する基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。入力端子Ｔ１に入力された信号は、基準電圧Ｖ
ｒｅｆを基準に、その後の信号処理に必要な振幅まで増幅され出力端子Ｔ３に出力される。入力端子Ｔ１から出力端子Ｔ３までの伝達係数、すなわち、増幅ゲインは、通常、数十倍程度である。同様に、入力端子Ｔ５に入力された信号は、基準電圧Ｖｒｅｆを基準に増幅され、出力端子Ｔ７に出力される。入力端子Ｔ５から出力端子Ｔ７までの伝達係数は、入力端子Ｔ１から出力端子Ｔ３までの伝達係数と同一とする。
【０００９】
１３０、１３１は、オフセットの調整を手動で行うための半固定抵抗器である。半固定抵抗器１３０、１３１の出力電圧は、手動調整により、グランド電位から電源電圧までの間の任意の電位が設定可能である。従って、２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１のオフセットのばらつき範囲に対応して、入力端子Ｔ２から出力端子Ｔ３までの伝達係数、および、入力端子Ｔ６から出力端子Ｔ７までの伝達係数を、適正に設定しておくことにより、半固定抵抗器１３０、１３１の手動調整によって、２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１のオフセットが調整でき、この信号の中央値を基準電圧Ｖｒｅｆにほぼ一致させることができる。
【００１０】
このオフセットの手動調整が完了していることを前提として、第二のオフセット調整手段１０４が機能する。第二のオフセット調整手段１０４は、前記２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２のオフセットを微調整し、２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３として出力する機能を備えている。電源投入時にモータ１０１を低速で回転している状態で、２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２のオフセットの微調整を自動で行う。これが完了すると、２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３はオフセットを含まない信号となり、この信号を用いて、モータ１０１を正常にフィードバック制御することが可能となる。
【００１１】
このようにオフセットが補正された２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３は、位置検出回路１０６に入力され信号処理される。位置検出回路１０６は、この信号を内挿処理し、モータ１０１の回転位置を高分解能に検出する。位置検出回路１０６によって検出されたモータ１０１の回転位置の情報は、モータ制御演算手段１０７によって、モータ１０１の回転速度、あるいは回転位置をフィードバック制御するための演算処理が行われ、トルク指令値として出力される。このトルク指令値は、ＤＡコンバータ１０８によってアナログ信号であるトルク指令信号に変換され、モータ駆動回路１０９に入力され、モータ１０１が駆動される。
【００１２】
なお、モータ制御演算手段１０７の詳細、および前述のモータのフィードバック制御の詳細については、前述した特許文献１等に示されている通りであり、公知の技術であるので、ここでは具体的な説明を省略する。
【特許文献１】特開平０９−１０３０８６号公報
【特許文献２】特開２０００−５０６６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、上記のような構成では、回転検出器の特性ばらつきを第一のオフセット調整手段６０１における半固定抵抗器１３０、１３１の手動調整で補正しているため調整後の補正量は固定となる。従って、回転検出器１０２の特性が経年変化を生じ、その結果、オフセットのずれが大きくなった場合、あるいは、故障等の要因で回転検出器１０２を取り替えた場合など、再度の手動調整が必要になるという問題点があった。
【００１４】
本発明のモータの制御装置は、上記問題点に鑑み、回転検出器の特性ばらつきを問題の生じない範囲に自動的に収束させる第一のオフセット調整手段を備えているため、回転検出器の特性が経年変化を生じた場合、あるいは、回転検出器を入れ替えた場合でも、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御が可能なモータ制御装置を提
供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
モータの回転位置に従って位相の異なる２相のエンコーダ信号を出力する回転検出器と、前記２相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させることにより、前記２相のエンコーダ信号の各オフセットを粗調整して出力する第一のオフセット調整手段と、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の電圧レベルの変化を検出し、その中央値が基準電圧に等しくなるように各オフセットを微調整して出力する第二のオフセット調整手段とを備え、前記モータの起動前に、前記２相のエンコーダ信号の各オフセットを前記第一のオフセット調整手段により粗調整し、その完了後、前記モータを低速で回転させながら、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の各オフセットを前記第二のオフセット調整手段により微調整し、その完了後、前記第二のオフセット調整手段の出力信号を用いて前記モータをフィードバック制御することにより、回転検出器の経年変化あるいは取り替えにかかわらず、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本願発明のモータの制御装置によれば、回転検出器の特性が経年変化を生じた場合、あるいは、回転検出器を入れ替えた場合でも、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御が可能になるという効果が得られる。
【００１７】
さらに、請求項２記載のモータの制御装置によれば、短時間で確実にオフセット調整の動作を完了することができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の請求項１記載のモータの制御装置は、モータの回転位置に従って位相の異なる２相のエンコーダ信号を出力する回転検出器と、前記２相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させることにより、前記２相のエンコーダ信号の各オフセットを粗調整して出力する第一のオフセット調整手段と、前記第一のオフセット調整手段の出力信号の電圧レベルの変化を検出し、その中央値が基準電圧に等しくなるように各オフセットを微調整して出力する第二のオフセット調整手段より構成することで、再度の手動調整が不要であり、常に安定した高精度のモータ制御を行うことが出来るという作用を有する。
【００１９】
本発明の請求項２記載のモータの制御装置は、フィードバックループを含み、その作用により２相のエンコーダ信号を基準電圧に追従させる第一のオフセット調整手段を備えることで、短時間で確実にオフセット調整の動作を完了することが出来るという作用を有する。
【実施例１】
【００２０】
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。図１は本発明の実施例のモータ制御装置の構成を示す図である。図１において１０１はモータであり、１０２はモータ１０１の回転位置に従って互いに位相が９０度異なる２相の正弦波のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１を発生する回転検出器である。１０５は一定の基準電圧Ｖｒｅｆを出力する基準電圧発生回路である。１０３は第一のオフセット調整手段であり、前記２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１と前記基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。１０４は第二のオフセット調整手段であり、第一のオフセット調整手段１０３の出力する２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２と前記基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。１０６は位置検出回路であり、第二のオフセット調整手段１０４の出力する２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３と前記基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。１０７はモータ制御演算手段であり、通常、マイクロコンピュータによって演算処理が実行される。１０８はＤＡコンバータであり、モータ制御演算手段１０７の出力するトルク指令値をアナログ信号であるトルク指令信号に変換する。１０９はモ
ータ駆動回路であり、ＤＡコンバータ１０８の出力するトルク指令信号に従って、モータ１０１を駆動する。
【００２１】
このように構成されたモータ制御装置について、その動作を説明する。第一のオフセット調整手段１０３は、回転検出器１０２の出力する２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１を必要な振幅まで増幅し、かつ、オフセットを粗調整して２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２として出力する機能を備えている。また、第二のオフセット調整手段１０４は、２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２のオフセットを微調整し、２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３として出力する機能を備えている。第一のオフセット調整手段１０３は、モータ１０１を駆動する前に２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１のオフセットの粗調整を行う。このオフセットの粗調整が完了したら、次にモータ１０１を低速で回転させながら、第二のオフセット調整手段１０４において、２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２のオフセットの微調整を行う。これが完了すると、２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３はオフセットを含まない信号となり、２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３を用いて、モータ１０１を正常にフィードバック制御することが可能となる。
【００２２】
オフセットが補正された２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３は、位置検出回路１０６に入力され信号処理される。位置検出回路１０６は、この信号を内挿処理し、モータ１０１の回転位置を高分解能に検出する。位置検出回路１０６によって検出されたモータ１０１の回転位置の情報は、モータ制御演算手段１０７によって、モータ１０１の回転速度、あるいは回転位置をフィードバック制御するための演算処理が行われ、トルク指令値として出力される。このトルク指令値は、ＤＡコンバータ１０８によってアナログ信号であるトルク指令信号に変換され、モータ駆動回路１０９に入力され、モータ１０１が駆動される。
【００２３】
次に、第一のオフセット調整手段１０３の動作について、詳細に説明する。まず、第一のオフセット調整手段１０３の詳細な構成について説明する。図１において、１１０は入力信号とその入力信号に含まれるオフセットを補正するためのオフセット補正電圧を合成する機能を有した２チャンネルの増幅回路である。入力端子Ｔ４には、基準電圧発生回路１０５の出力する基準電圧Ｖｒｅｆが入力される。入力端子Ｔ１に入力された信号は、基準電圧Ｖｒｅｆを基準に、その後の信号処理に必要な振幅まで増幅され出力端子Ｔ３に出力される。入力端子Ｔ１から出力端子Ｔ３までの伝達係数、すなわち、増幅ゲインは、通常、数十倍程度である。それに対し、入力端子Ｔ２から出力端子Ｔ３までの伝達係数は１である。同様に、入力端子Ｔ５に入力された信号は、基準電圧Ｖｒｅｆを基準に増幅され、出力端子Ｔ７に出力される。入力端子Ｔ５から出力端子Ｔ７までの伝達係数は、入力端子Ｔ１から出力端子Ｔ３までの伝達係数と同一とし、また、入力端子Ｔ６から出力端子Ｔ７までの伝達係数も、入力端子Ｔ２から出力端子Ｔ３までの伝達係数と同一とする。
【００２４】
増幅回路１１０の出力端子Ｔ３からの出力信号は、ＡＤコンバータ１１１に入力され、アナログ信号からディジタル値へ変換される。そのディジタル値は、調整制御手段１１３に入力される。調整制御手段１１３の出力値は、ＤＡコンバータ１１５に入力され、再びアナログ信号に変換されて、増幅回路１１０の入力端子Ｔ２に入力される。同様に、増幅回路１１０の出力端子Ｔ７からの出力信号は、ＡＤコンバータ１１２に入力され、アナログ信号からディジタル値へ変換される。そのディジタル値は、調整制御手段１１４に入力される。調整制御手段１１４の出力値は、ＤＡコンバータ１１６に入力され、再びアナログ信号に変換されて、増幅回路１１０の入力端子Ｔ６に入力される。
【００２５】
以上のように、第一のオフセット調整手段には、２相のエンコーダ信号に対応した２チャンネル分の回路および信号処理手段を含んでいるが、この内、１チャンネル分の回路および信号処理手段を図３に示す。次に、図３に示す調整制御手段１１３の詳細を説明する。
【００２６】
ＡＤコンバータ１１１によって、ディジタル値に変換されたエンコーダ信号は、差分演算手段３０２によって、目標値３０１との差が計算される。ここで、目標値３０１は、基準電圧発生回路１０５の出力する基準電圧ＶｒｅｆをＡＤコンバータ１１１に入力した場合のＡＤコンバータ１１１の出力値に相当する値である。差分演算手段３０２の出力は、積分演算手段３０３によって積分演算され、その後、ゲイン乗算手段３０４によって、所定のゲインが乗算される。ゲイン乗算手段３０４の出力は、加算演算手段３０６によって、センター値３０５が加算されて、ＤＡコンバータ１１５に入力される。この場合、センター値３０５は、目標値３０１と同一とする。ＤＡコンバータ１１５の出力信号は、増幅回路１１０の入力端子Ｔ２に入力され、入力端子Ｔ４に入力された基準電圧Ｖｒｅｆを中心にゲイン１倍で反転増幅されて出力端子Ｔ３に出力され、再び、ＡＤコンバータ１１１に入力される。
【００２７】
このように、図３に示された構成は、信号ＭＲＡ２に対して積分要素を含んだフィードバックループが形成されており、ゲイン乗算手段３０４に適正なゲインを与えることにより、増幅回路１１０の出力信号ＭＲＡ２は、入力信号ＭＲＡ１の電圧にかかわらず、基準電圧Ｖｒｅｆに対して素早く定常偏差なく追従するように作用する。従って、入力信号ＭＲＡ１にオフセットが生じていた場合でも、出力信号ＭＲＡ２は、強制的に基準電圧Ｖｒｅｆに一致するように、ＤＡコンバータ１１３から入力端子Ｔ２に電圧が出力される。
【００２８】
この場合の出力信号ＭＲＡ２の変化の例を図４（ａ）〜（ｃ）に示す。同図において、縦軸のＶＧＮＤはグランド電位を示し、Ｖｃｃは電源電圧、Ｖｒｅｆは基準電圧を示す。時刻ｔ１において、電源投入されるが、この時点では調整制御手段１１３は機能していないため、一定電圧のままである。その後、時刻ｔ２において、調整制御手段１１３が前述の動作を開始するため、信号ＭＲＡ２は基準電圧Ｖｒｅｆに収束を開始し、時刻ｔ３においては、ほぼ収束を完了する。そこで、時刻ｔ４において調整制御手段１１３、１１４は、その出力値を固定し、この時の、ＤＡコンバータ１１５、１１６の出力電圧が、各相のオフセット補正電圧となる。以上で、第一のオフセット調整手段１０３によるオフセットの粗調整の動作を完了する。
【００２９】
次に第二のオフセット調整手段１０４について、詳細を説明する。第二のオフセット調整手段１０４は、図１に示すように基準電圧発生手段１０５の出力電圧Ｖｒｅｆと第一のオフセット調整手段１０３の出力する２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２を入力し、基準電圧Ｖｒｅｆに対する２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２のオフセットを微調整して、２相の信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３として出力する。第二のオフセット調整手段１０４の具体的な構成は、様々なものが考えられるが、一つの構成例を図２に示す。
【００３０】
図２において、１２０は入力信号とその入力信号に含まれるオフセットを補正するためのオフセット補正電圧とを合成する機能を有した２チャンネルの反転増幅回路であり、入力端子Ｔ８、Ｔ９に入力される信号を合成し、入力端子Ｔ１１に入力される基準電圧Ｖｒｅｆに対してゲイン１倍で反転増幅して出力端子Ｔ１０に出力する。同様に、入力端子Ｔ１２、Ｔ１３に入力される信号を合成し、基準電圧Ｖｒｅｆに対してゲイン１倍で反転増幅して出力端子Ｔ１４に出力する。
【００３１】
第二のオフセット調整手段１０４が行うオフセットの微調整の動作は、モータ１０１が低速で回転している間に行われる。すなわち、２相の入力信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２は、図４（ａ）〜（ｃ）の時刻ｔ４〜ｔ５に示すようにモータ１０１の回転に従って正弦波状に変化しており、信号の変化が１周期以上、継続しているとする。このように正弦波状に変化する信号ＭＲＡ２は、入力端子Ｔ８に入力されると同時にＡＤコンバータ１２２に入力され、ディジタル値に変換される。この値は、ＡＤコンバータ１２１によってディジタル
値に変換された基準電圧Ｖｒｅｆの値に対する差分の値として取り込まれ、時刻ｔ４〜ｔ５における、その差分値の中央値が中央値検出手段１２４において検出される。図４（ａ）においては、この中央値に相当する値がＬ１であり、図４（ｃ）ではＬ２となる。図４（ｂ）は、ちょうどオフセットが生じていない状態である。
【００３２】
同様に、モータ１０１の回転に従って正弦波状に変化する信号ＭＲＢ２は、入力端子Ｔ１２に入力されると同時にＡＤコンバータ１２３に入力され、ディジタル値に変換される。この値は、ＡＤコンバータ１２１によってディジタル値に変換された基準電圧Ｖｒｅｆの値に対する差分の値として取り込まれ、時刻ｔ４〜ｔ５における、その差分値の中央値が中央値検出手段１２５において検出される。
【００３３】
このように検出が完了した時、それぞれの中央値が、信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２のオフセット電圧に相当する。このように検出されたオフセット電圧は、固定値としてＤＡコンバータ１２６、１２７に入力され、ディジタル値からアナログ信号に変換された後、入力端子Ｔ９、Ｔ１３に入力される。入力端子Ｔ９に入力された電圧は入力端子Ｔ８に入力された電圧と合成され、また、入力端子Ｔ１３に入力された電圧は入力端子Ｔ１２に入力された電圧と合成されるので、信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２のオフセット電圧は入力端子Ｔ９、Ｔ１３に入力されたオフセット補正電圧によって打ち消されて、オフセットのない信号となる。従って、オフセットの微調整が完了した後、第二のオフセット調整手段１０４の出力信号ＭＲＡ３、ＭＲＢ３は、オフセットのない信号となる。
【００３４】
ただし、第一のオフセット調整手段１０３を使わずに、第二のオフセット調整手段１０４によるオフセットの微調整のみ行ったのでは、オフセット調整の動作としては不十分である。例えば、２相のエンコーダ信号ＭＲＡ１、ＭＲＢ１のオフセットが大きいと、図５（ａ）〜（ｂ）に示すように、ＶＧＮＤあるいはＶｃｃに飽和して、増幅された２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２の波形が歪んでしまう可能性があるからである。この状態で、モータ１０１のフィードバック制御を行うと制御精度が悪化してしまう。この場合、図５（ａ）の状態において、時刻ｔ２で第一のオフセット調整手段１０３を作動させると図５（ｃ）のように時刻ｔ３において基準電圧Ｖｒｅｆに収束する。従って、増幅された２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２の波形が飽和して歪むことはなく、モータ１０１を高精度にフィードバック制御することができる。
【００３５】
なお、基準電圧Ｖｒｅｆを電源電圧Ｖｃｃの１／２に設定した場合、増幅された２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２の振幅は基準電圧Ｖｒｅｆよりも小さい必要がある。もし、これを超えている場合は、第一のオフセット調整手段１０３が作動した場合でも、増幅された２相の信号ＭＲＡ２、ＭＲＢ２の波形が飽和して歪んでしまう可能性があるからである。
【００３６】
以上、説明したように、電源投入後、まず、第一のオフセット調整手段１０３で、２相のエンコーダ信号のオフセットを粗調整し、その完了後に、第二のオフセット調整手段１０４で、オフセットの微調整を行うことで、２相のエンコーダ信号を自動的にオフセットのない信号にすることができるので、回転検出器１０２の経年変化等にかかわらず、再度の手動調整が不要であり、常に安定かつ高精度でモータ１０１をフィードバック制御することができるという効果が得られる。
【００３７】
なお、モータ制御演算手段１０７の詳細、および前述のモータのフィードバック制御の詳細については、前述したように特許文献１に示されている通りであり、公知の技術であるので、ここでは具体的な説明を省略する。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明のモータ制御装置は、特に回転検出器のオフセットを自動的調整する手段を備え
ており、温度変化大・振動大等の多少環境の悪い環境における用途においても常に安定した高精度のモータ制御が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の第一の実施の形態を示す図
【図２】第二のオフセット調整手段の構成を示す図
【図３】第一のオフセット調整手段の構成を示す図
【図４】第二のオフセット調整手段の出力信号を示す図
【図５】第二のオフセット調整手段の別の出力信号を示す図
【図６】従来の技術の実施の形態を示す図
【符号の説明】
【００４０】
１０１  モータ
１０２  回転検出器
１０３  第一のオフセット調整手段
１０４  第二のオフセット調整手段
１０５  基準電圧発生回路
１０６  位置検出回路
１０７  モータ制御演算手段
１０８  ＤＡコンバータ
１０９  モータ駆動回路
１１０  増幅回路
１１１、１１２  ＡＤコンバータ
１１３、１１４  調整制御手段
１１５、１１６  ＤＡコンバータ
【図１】
2005143256.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2005143256.tif 000007
【図６】
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