(57)【要約】      （修正有）【課題】  ロボット装置におけるカメラを使用したＸＹ平面のデータの教示方法において、１）ロボット装置の移動を簡単に行わせる、２）教示する時のロボット装置の移動回数を少なくする、３）動作の確認を容易にする、４）データの編集作業を容易にすること。【解決手段】  カメラ２で取り込んだＸＹ平面上の画像は、ＩＥＥＥ１３９４やＵＳＢ等の高速通信とそれらのインターフェイスを用いてパソコン５に取り込まれ、パソコン画面上に表示され、カメラ２の画像はデータ変換をしないまま表示する。マウス等のポインティングディバイスを用いて表示画面内にある加工位置を順次指示することで教示位置データを取り込み、同時に教示位置データと動作指示に基づいた動作経路を画面上に表示する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平坦な形状の素材に対し切断作業やシール剤の塗布作業を行う場合の動作プロ
グラムの作成において、対象となるものの形状をカメラを使ってパソコンの画面
に画像データとして取り込み、画像処理は行わず、画面上の位置をマウス等のポ
インティングディバイスを用いて指示することで位置データを取り込み、それを
用いて動作プログラムを作成することを特徴とするプログラム作成方法。
【請求項２】
前記作成したプログラムの動作軌跡を画像データ上に表示することによって、
確認を容易にする方法を特徴とする請求項１に記載のプログラム作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プリント基板等の切断・ネームプレート加工・シール剤塗布等のＸ
Ｙ座標の教示を行って動作プログラムの作成をする装置において、カメラを使っ
て位置教示及び教示された軌跡の確認を容易にする方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＸＹ平面のデータの教示方法として、カメラを使用する方法があり、位置の確
認が容易という利点があるので、ロボット装置におけるデータ教示用として実用
に供されている。
実用のカメラ教示装置は、画像表示部中央にマークを付け、教示ボックスを操
作することによりロボット装置を動かし、教示したいポイントをマークに合せる
事で行っている。目視による教示よりも容易であるため、実用上充分であった。
しかし、切断作業やシール剤塗布のような軌跡が連続する複雑な形状等の教示作
業を考えると、ロボット装置の移動による位置合せ作業では時間がかかるという
欠点があった。
【０００３】
従来は、教示したデータが、位置データとして保存されるものの、対象物との
比較による確認方法はなく、確認のためにはロボット装置を動かす以外に方法が
なく、確認と修正の時間がかかるという問題があった。この改善策として、ＣＡ
Ｄデータを利用して教示データを作成する方法がある。しかしながら、ＣＡＤデ
ータのままでは教示データとして使えず、ロボットとＣＡＤデータの座標系が異
なるための変換作業が必要であったりして、簡単に使いたいという用途には適合
しなかった。画像データを変換して位置データとして処理する方法もあるが、連
続した曲線や直線の場合にはデータ処理が困難であり、実用には適していない。
【特許文献１】特開平７−２１０２２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
解決しようとする問題点は、ロボット装置におけるカメラを使用したＸＹ平面
のデータの教示方法において、
１）ロボット装置の移動を簡単に行わせる、
２）教示する時のロボット装置の移動回数を少なくする、
３）動作の確認を容易にする、
４）データの編集作業を容易にする、ことである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
カメラで取り込んだＸＹ平面上の画像は、ＩＥＥＥ１３９４やＵＳＢ等の高速
通信とそのインターフェイスを用いてパソコンに取り込まれ、パソコン画面上に
表示される。カメラの画像はデータ変換をしないまま、ポインティングディバイ
スを用いて表示画面内にある加工位置を順次指示することで教示位置データを取
り込み、同時に教示位置データと動作指示に基づいた動作経路を画面上に表示す
る。このように簡単な操作で教示を行なうことができる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は次のように課題が解決される。
１）図２においてカーソル８で示された中心位置に位置あわせする必要が無く、
同じ画面上に多点の教示が必要な場合でもロボット装置を動かす必要がない。
２）画面からはずれた位置の教示の場合は、ロボットを動かす必要があるが、そ
の操作は教示画面の横に表示されているスクロールバー９で操作でき概略の位
置を知ることができる。
３）データ作成中の画面上には教示済みの位置が表示され、どこまで作業をした
のか。確認するときには、教示したデータに基づく動作経路が画面に重ねて表
示されるためデータの確認が容易である。
４）編集は画面表示されている動作経路７の修正部分を選択することで行うよう
になっており、従来のようなステップを探す必要がない。
【実施例】
【０００７】
図１は、本発明を実施するための装置の構成例である。Ｚ軸ステージ１と同じ
取付け面に取付けられたカメラ２と、ＸＹステージ３、ＸＹＺステージの動作を
制御するコントローラ４、コントローラとカメラのインターフェイスを備えたパ
ソコン装置５から構成される。
ＸＹステージ３にあるＸＹ平面上の画像は、カメラ２で画像データを取り込ん
でＩＥＥＥ１３９４やＵＳＢ等の高速通信とインターフェイスを用いてパソコン
に伝送され、パソコン画面上には画像データを変換しないまま表示する。
【０００８】
前記の表示された画面を図２とすると、マウス等のポインティングディバイス
を用いて表示画面内にある加工位置６を順次指示することで教示位置データを取
り込み、同時に教示位置データと動作指示に基づいた動作経路７を画面上に表示
する。即ち操作順序は、最初にスクロールバー９を操作し、教示対象画面が教示
エリア１０の中に入るようにする。次に動作開始点Ｐ１をポインティングディバ
イスで指示し教示する。移動線（加工しない線）１１は加工線と区別が付くよう
線の種類を変えて表示している。次に線の種類を指定して、次のポイントを教示
する。図２のＰ１とＰ２の間は直線を指示している。Ｐ２とＰ３の間は円弧を指
定し、半径を決定するためＰ４を教示している。同様にしてＰ３からＰ５までの
線の種類を指定してＰ５、Ｐ５からＰ１へ向かって図の外側の線に沿ってポイン
ティングディバイスで加工線を指定していく。この作業を繰り返すことで、非常
に簡単にすべての動作を教示できる。
【０００９】
画面表示された画像は、レンズのひずみ等によって周辺部では誤差が大きくなる
ため、実際の教示は教示エリア１０の中で行うようにしている。教示エリア１０
内での表示位置と実際の距離との関係は、あらかじめ基準ゲージ等によって校正
しておく。
【産業上の利用可能性】
【００１０】
本発明の教示装置は、カーソル８で示された中心位置に位置あわせする必要が
無く、同じ画面上に多点の教示が必要な場合でもロボット装置を動かす必要がな
いという利点がある。スクロールバー９によって概略の位置を知ることができ、
データ作成中の画面上には教示済みの位置が表示されるので、どこまで作業をし
たのかが確認できる。同時に教示したデータに基づく動作経路が画面に重ねて表
示されるため、データの確認が容易である。以上のように従来と比較して格段の
簡易化が図られるので普及は極めて早いものと予測される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明を実施するための装置の構成例
【図２】パソコン装置に表示される画面の例
【符号の説明】
【００１２】
１  Ｚ軸ステージ
２  Ｚ軸ステージと同じ取付け面に取付けられたカメラ
３  ＸＹステージ
４  ＸＹＺステージの動作を制御するコントローラ
５  コントローラとカメラのインターフェイスを備えたパソコン装置
６  ポインティングディバイスによる加工位置
７  教示済みの動作経路
８  中心を示すカーソル
９  スクロールバー
10  教示エリア
11  移動線
【図１】
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【図２】
2005078406.tif 000004