(57)【要約】【課題】  被掃除面に置かれた物を判別して、清掃作業に支障をきたす可能性のある物を吸込まないようにする自動走行式掃除機を提供する。【解決手段】  センサ帯が反応するかどうかが判定され（ステップＳ１）、反応する場合には、所定期間センサ帯が反応し続けるかどうかが判定される（ステップＳ２）。ステップＳ２において、所定期間センサ帯が反応し続ける場合には、清掃作業に支障をきたす可能性のある物たとえばコード状のような長い物であると考えられるため吸引危険と判別する（ステップＳ２＃）。これに伴い、制御部２は、吸引部８の吸引停止を指示し（ステップＳ３）、コード状のような長い物を巻き込むことによる吸引力の低下を防止し、効率的かつ安全に清掃作業を実行することができる。【選択図】        図４
2005211401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
底面に設けられた所定面積の掃除用吸込口を介して掃除する自動走行式掃除機であって、
前記掃除用吸込口を介して吸引する吸引部と、
前記底面に設けられ、かつ前記掃除用吸込口よりも進行方向側に配置され、被掃除面上の対象物を検知するためのセンサ部と、
前記センサ部からの検知結果に基づいて前記吸引部での吸引動作を制御するための制御部とを備え、
前記センサ部は、
前記掃除用吸込口よりも進行方向側に設けられた前記所定面積以上の判定領域と、
前記掃除用吸込口の進行方向に直交する方向の最大の長さ以上の領域において、前記対象物を検知することが可能な第１センサ帯と、
前記掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上の領域において、前記対象物を検知することが可能な第２センサ帯とを含み、
前記第１センサ帯は、前記判定領域よりも進行方向側であり、かつ前記判定領域の外周付近の前記掃除用吸込口の進行方向に直行する方向に設けられ、
前記第２センサ帯は、前記判定領域の外周付近の前記掃除用吸込口の進行方向に設けられ、
前記第１センサ帯および第２センサ帯の各々は、各々が所定領域に対して前記対象物を検知する複数のセンサを有し、
前記制御部は、前記第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、前記対象物を検知し続ける場合には、前記第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方の前記複数のセンサが反応した個数に応じて、前記吸引部の吸引停止を指示し、
前記掃除用吸込口に設けられたローラと、
前記ローラの回転を制御するローラ駆動部とをさらに備え、
前記制御部は、前記第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、前記対象物を検知し続ける場合には前記ローラ駆動部に対して前記ローラの回転の停止を指示し、
前記第２のセンサ帯は、前記掃除用吸込口の進行方向に設けられ、前記判定領域の左右にそれぞれ設けられ、前記掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上の領域において、前記対象物を検知することが可能な第１および第２サブセンサ帯を有し、
前記進行方向に応じて前記第１および第２サブセンサ帯の一方が動作する、自動走行式掃除機。
【請求項２】
底面に設けられた所定面積の掃除用吸込口を介して掃除する自動走行式掃除機であって、
前記掃除用吸込口を介して吸引する吸引部と、
前記底面に設けられ、かつ前記掃除用吸込口よりも進行方向側に配置され、被掃除面上の対象物を検知するためのセンサ部と、
前記センサ部からの検知結果に基づいて前記吸引部での吸引動作を制御するための制御部とを備える、自動走行式掃除機。
【請求項３】
前記センサ部は、
前記掃除用吸込口よりも進行方向側に設けられた前記所定面積以上の判定領域と、
前記掃除用吸込口の進行方向に直交する方向の最大の長さ以上の領域において、前記対象物を検知することが可能な第１センサ帯と、
前記掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上の領域において、前記対象物を検知することが可能な第２センサ帯とを含み、
前記第１センサ帯は、前記判定領域よりも進行方向側であり、かつ前記判定領域の外周付近の前記掃除用吸込口の進行方向に直行する方向に設けられ、
前記第２センサ帯は、前記判定領域の外周付近の前記掃除用吸込口の進行方向に設けられる、請求項２記載の自動走行式掃除機。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、前記対象物を検知し続ける場合には、前記吸引部の吸引停止を指示する、請求項３記載の自動走行式掃除機。
【請求項５】
前記第１センサ帯および第２センサ帯の各々は、各々が所定領域に対して前記対象物を検知する複数のセンサを有し、
前記制御部は、前記第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、前記対象物を検知し続ける場合には、前記第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方の前記複数のセンサが反応した個数に応じて、前記吸引部の吸引停止を指示する、請求項３記載の自動走行式掃除機。
【請求項６】
前記掃除用吸込口に設けられたローラと、
前記ローラの回転を制御するローラ駆動部とをさらに備え、
前記制御部は、前記第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、前記対象物を検知し続ける場合には前記ローラ駆動部に対して前記ローラの回転の停止を指示する、請求項４若しくは５のいずれか一方に記載の自動走行式掃除機。
【請求項７】
前記第２のセンサ帯は、前記掃除用吸込口の進行方向に設けられ、前記判定領域の左右にそれぞれ設けられ、前記掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上をセンスすることが可能な第１および第２サブセンサ帯を有し、
前記進行方向に応じて前記第１および第２サブセンサ帯の一方が動作する、請求項３記載の自動走行式掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機本体に自走機能を有し、被掃除面の清掃を自動的に行なう自動走行式掃除機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、掃除機に移動機能を付加して、清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されている。特に近年では、これにマイクロコンピュータ等および各種センサ類を搭載した、いわゆる自律誘導型の自動走行式掃除機の開発が注目されている。この種の自動走行式掃除機（以下、単に掃除機とも称する）は、運転を開始すると、駆動モータにより駆動される車輪により直進走行を開始する。走行中は、複数のセンサ等により家具などの障害物までの距離を測定し、さらに被掃除面の段差を確認して、段差を回避して走行し、本体底部に設けられた吸込口やブラシ等を用いて被掃除面上に付着した塵埃を吸込み、被掃除面の清掃を自動的に行なう。
【０００３】
特開平６−１１３９８４号公報においては、予め掃除に必要な情報を学習させて掃除の自動化を実行するとともに、センサを用いて障害物との距離を検知して障害物を回避しながら掃除を続行する自動走行式掃除機が開示されている。
【特許文献１】特開平６−１１３９８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の自動走行式掃除機においては、被掃除面に置かれた物を判別することはできなかったために被掃除面に置かれた全ての物を吸込んでいた。
【０００５】
したがって、たとえばコードのような細長いからみつくような物が置かれている場合、走行中に掃除機がそれらを誤って吸込口に吸込んでしまい、巻込んで吸込口からの吸引力が弱くなり清掃作業に支障をきたす可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、被掃除面に置かれた物を判別して、清掃作業に支障をきたす可能性のある物を吸込まないようにする自動走行式掃除機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る自動走行式掃除機は、底面に設けられた所定面積の掃除用吸込口を介して掃除する自動走行式掃除機であって、掃除用吸込口を介して吸引する吸引部と、底面に設けられ、かつ掃除用吸込口よりも進行方向側に配置され、被掃除面上の対象物を検知するためのセンサ部と、センサ部からの検知結果に基づいて吸引部での吸引動作を制御するための制御部とを備える。センサ部は、掃除用吸込口よりも進行方向側に設けられた所定面積以上の判定領域と、掃除用吸込口の進行方向に直交する方向の最大の長さ以上の領域において、対象物を検知することが可能な第１センサ帯と、掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上の領域において、対象物を検知することが可能な第２センサ帯とを含む。第１センサ帯は、判定領域よりも進行方向側であり、かつ判定領域の外周付近の掃除用吸込口の進行方向に直行する方向に設けられる。第２センサ帯は、判定領域の外周付近の掃除用吸込口の進行方向に設けられる。第１センサ帯および第２センサ帯の各々は、各々が所定領域に対して対象物を検知する複数のセンサを有する。制御部は、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、対象物を検知し続ける場合には、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方の複数のセンサが反応した個数に応じて、吸引部の吸引停止を指示する。また、自動走行式掃除機は、掃除用吸込口に設けられたローラと、ローラの回転を制御するローラ駆動部とをさらに備える。制御部は、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、対象物を検知し続ける場合にはローラ駆動部に対してローラの回転の停止を指示する。第２のセンサ帯は、掃除用吸込口の進行方向に設けられ、判定領域の左右にそれぞれ設けられ、掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上の領域において、対象物を検知することが可能な第１および第２サブセンサ帯を有する。進行方向に応じて第１および第２サブセンサ帯の一方が動作する。
【０００８】
本発明に係る自動走行式掃除機は、底面に設けられた所定面積の掃除用吸込口を介して掃除する自動走行式掃除機であって、掃除用吸込口を介して吸引する吸引部と、底面に設けられ、かつ掃除用吸込口よりも進行方向側に配置され、被掃除面上の対象物を検知するためのセンサ部と、センサ部からの検知結果に基づいて吸引部での吸引動作を制御するための制御部とを備える。
【０００９】
好ましくは、センサ部は、掃除用吸込口よりも進行方向側に設けられた所定面積以上の判定領域と、掃除用吸込口の進行方向に直交する方向の最大の長さ以上の領域において、対象物を検知することが可能な第１センサ帯と、掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上の領域において、対象物を検知することが可能な第２センサ帯とを含む。第１センサ帯は、判定領域よりも進行方向側であり、かつ判定領域の外周付近の掃除用吸込口の進行方向に直行する方向に設けられる。第２センサ帯は、判定領域の外周付近の掃除用吸込口の進行方向に設けられる。
【００１０】
特に、制御部は、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、対象物を検知し続ける場合には、吸引部の吸引停止を指示する。
【００１１】
特に、第１センサ帯および第２センサ帯の各々は、各々が所定領域に対して対象物を検知する複数のセンサを有する。制御部は、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、対象物を検知し続ける場合には、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方の複数のセンサが反応した個数に応じて、吸引部の吸引停止を指示する。
【００１２】
特に、掃除用吸込口に設けられたローラと、ローラの回転を制御するローラ駆動部とをさらに備え、制御部は、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、対象物を検知し続ける場合にはローラ駆動部に対してローラの回転の停止を指示する。
【００１３】
特に、第２のセンサ帯は、掃除用吸込口の進行方向に設けられ、判定領域の左右にそれぞれ設けられ、掃除用吸込口の進行方向の最大の長さ以上をセンスすることが可能な第１および第２サブセンサ帯を有する。また、進行方向に応じて第１および第２サブセンサ帯の一方が動作する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る自動走行式掃除機は、第１センサ帯および第２センサ帯の少なくとも一方において、所定期間、対象物を検知し続ける場合には、吸引部の吸引停止を指示する。すなわち、所定期間、検知し続けるような対象物であるたとえばコードのような長いものを判別して吸引部の吸引を停止する。これにより、巻き込みにより生ずる吸引部の吸引力の低下等を回避することができ、効率的かつ安全に清掃作業を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰返さない。
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態に従う掃除機２０の底面部の概略図である。
【００１７】
図１を参照して、本発明の実施の形態に従う掃除機２０は、移動機能として進行方向に対して前方に配置された車輪２２と、後方に配置された左車輪２３および右車輪２４と、被掃除面の塵埃等を吸込むための吸込口２１と、被掃除面に置かれた物を検知するセンサ帯２６〜２８と、吸込口２１に設けられ、回転して被掃除面と接して塵埃等を吸込口に掻き入れるブラシ２９とを備える。
【００１８】
左車輪２３および右車輪２４は、各々独立に駆動し、方向駆動を車輪２２がつかさどる。前進時において、左車輪２３および右車輪２４は掃除機を前に進める方向に動作する。方向転回時において、車輪２２は所望の進行方向となるように転回しつつ、左車輪２３および右車輪２４が動作することにより方向転回することができる。
【００１９】
センサ帯２６〜２８の各々は、複数のセンサｓｎを有する。図１においては、一例としてセンサ帯２６，２７には、５個のセンサｓｎが所定間隔毎に配置されている。このセンサ帯２６，２７のセンサ個数は、吸気口２１の進行方向の最大の長さ以上の範囲を検知することが可能なように設けられている。また、センサ帯２８には、２０個のセンサｓｎが所定間隔毎に配置されている。このセンサ帯２８のセンサ個数は、吸気口２１の進行方向に直行する方向の最大の長さ以上の範囲を検知することが可能なように設けられている。
【００２０】
また、底面部において、吸気口２１よりも進行方向側において吸気口と同一面積以上のセンス領域２５が設けられている。このセンス領域２５を囲むようにセンサ帯２６〜２８が配置されている。具体的には、センサ帯２６および２７は、センス領域２５の外周付近に進行方向に沿って左側および右側にそれぞれ配置されている。また、センサ帯２８は、センス領域２５の外周付近に、進行方向に直行する方向に沿って配置されている。また、センサ帯２８は、センス領域２５よりも進行方向側に配置されている。
【００２１】
図２は、本発明の実施の形態に従う掃除機２０の機構を説明する概略ブロック図である。
【００２２】
図２を参照して、本発明の実施の形態に従う掃除機２０は、掃除機全体を制御する制御部２と、掃除機の位置および速度を検出し、検出結果を制御部２に出力するための位置／速度検出部３と、車輪２２〜２４を回転させるためのモータ部４と、制御部２からの指示を受けてモータ部４における車輪の回転および方向を制御する駆動制御部５と、吸込口２１に設けられたブラシ２９を回転するためのブラシ用モータ６と、制御部２からの指示を受けてブラシ用モータ６の回転を制御するブラシ制御部７と、制御部２からの指示を受けて吸込口２１において吸引力により塵埃を集塵するための吸引部８と、底面部に設けられ、被掃除面に向けられたセンサ帯２６〜２８が反応して、検知結果を制御部２に出力する吸引センサ部９とを備える。
【００２３】
ここで掃除機の走行について説明する。
【００２４】
図３は、一例として部屋内３０を走行する本発明の実施の形態に従う掃除機２０を説明する概念図である。部屋内３０の端部に掃除機２０が置かれて掃除が開始される。なお、掃除に必要な情報、具体的には掃除区域、掃除開始位置、掃除経路、掃除終了位置等の必要な情報は予め図示しない記憶部に記憶されており、記憶部に記憶された内容に従って掃除機は清掃作業を実行する。
【００２５】
具体的には、たとえば部屋内３０の端部から清掃作業が開始され、掃除機２０が一定速度で前進する。その際には、制御部２は、位置／速度検出部３で得られた位置および速度の検出結果に基づいて所望の掃除経路を走行するように指示する。また、図示しない前方を検知する前方検知部で部屋の対面する壁を検知した場合には方向転回するとともに所定位置だけずれて再び一定速度で前進する。掃除領域の掃除開始位置より掃除機２０をスタートさせると記憶部に記憶された内容の掃除経路に沿って制御部２の制御により駆動制御部５を駆動させ、これによって掃除終了位置まで自動的に掃除を進めていくことができる。
【００２６】
ここで、図４のフローチャート図を用いて本発明の実施の形態に従う制御部２における清掃作業時の物の判別方式について説明する。
【００２７】
図４を参照して、まず掃除機２０の清掃作業が開始（スタート）される（ステップＳ０）。次に、走行中において、センサ帯が反応するかどうかが判定される（ステップＳ１）。具体的には、センサ帯のセンサｓｎが少なくとも１個以上反応するかどうかを判定する。本実施の形態に従う物の判別方式においては、センサ帯２８と、センサ帯２６およびセンサ帯２７のいずれか一方とが用いられる。一例として図３で示す場合においては、最初の掃除経路Ｌ１においては、センサ帯２７およびセンサ帯２８が用いられ、方向転回した後、掃除経路Ｌ２においては、センサ帯２６およびセンサ帯２８が用いられる。すなわち、制御部２は、予め記憶部に記憶された掃除経路に応じて、その方向転回時に吸引センサ部２に対して使用するセンサ帯を指示する。
【００２８】
ステップＳ１において、センサ帯が反応しない場合には、反応するまでステップＳ１に留まる。一方、ステップＳ１において、センサ帯が反応する場合には、次のステップＳ２に進む。
【００２９】
ステップＳ２において、所定期間センサ帯が反応し続けるかどうかが判定される。ステップＳ２において、所定期間内にセンサの反応がなくなった場合には、吸引可能と判別し（ステップＳ２＃ａ）、最初のステップＳ１に戻る。この所定期間は、図１におけるセンサ帯２８が対象物に反応してから対象物が吸込口２１に到達するまでの期間内に設定される。具体的には、掃除機の速度および吸込口２１からセンサ帯２８までの長さに応じて設定される。
【００３０】
一方、ステップＳ２において、所定期間センサ帯が反応し続ける場合には、吸引危険と判別する（ステップＳ２＃）。これに伴い、次のステップＳ３において、制御部２は、吸引部８の吸引停止を指示する（ステップＳ３）。
【００３１】
次に、ステップＳ４において、センサ帯の反応がなくなるまで留まる。センサ帯の反応がなくなった場合には、次のステップに進み、一定期間後吸引部８の吸引動作を指示する（ステップＳ５）。これにより、清掃作業が再開され、次のステップＳ６において、清掃作業が終了かどうか判定される。ステップＳ６において、清掃作業が終了した場合には、掃除機の動作を終了する（ステップＳ７）。ステップＳ６において、まだ清掃作業が終了していない場合には、最初のステップＳ１に戻る。
【００３２】
なお、この一定期間は、被掃除面の危険と判断された物が通り過ぎるまでの期間であり、掃除機の速度に応じて設定される。
【００３３】
なお、図示しないが吸引部８の吸引停止および吸引部８の吸引動作の指示とともに制御部２はブラシ制御部７に対してブラシ２９の回転停止および回転再開をそれぞれ指示する。
【００３４】
従って、これにより、吸込口２１において吸引することやまたはブラシ用モータ６の回転に従うブラシ２９の回転動作により吸込が行なわれなくなり吸込危険と判別された物は吸込まれない。
【００３５】
図５は、上記の図４のフローチャート図で説明した物の判別方式を説明する概念図である。
【００３６】
図５（ａ）を参照して、本例においては、コード状の長い対象物５０が示されている。  
【００３７】
本例においては図４で説明したように、本発明の実施の形態に従う掃除機２０は、ステップＳ１において、センサ帯２７，２８で検知し、次のステップＳ２に進む。次のステップＳ２において、所定期間センサ帯２７，２８が反応し続けるために、次のステップＳ２＃に進む。すなわち、吸引危険と判別され、制御部２は、吸引部８の吸引停止を指示する。これにより、このようなコード状の長い対象物５０を吸込口２１において吸込む危険性を回避することができる。そして、次のステップＳ４においてセンサ帯２７，２８の反応がなくなった後、一定期間後に、清掃作業が開始される。従って、対象物５０を巻き込むことによる清掃機能の停止を回避し、安定的に清掃作業を行うことができる。
【００３８】
図５（ｂ）を参照して、本例においては、図５（ａ）で示したコード状の長い対象物５０ではなく吸込可能な対象物５１が示されている。
【００３９】
本例においては、図４で説明したように、ステップＳ１において、センサ帯２７，２８で検知し、次のステップＳ２に進む。次のステップＳ２において、この対象物は長い対象物ではなく、完全にセンサ領域２５内に入った場合にセンサ帯２７，２８は反応しなくなる。すなわち、所定期間センサ帯２７，２８は反応し続けることがないため吸込可能と判別され、最初のステップＳ１に戻る。これにより、制御部２は、吸引部８の吸引停止を指示することなく通常の清掃作業が続行され、対象物５１は吸引部８により吸込口２１から吸込まれる。
【００４０】
図５（ｃ）を参照して、本例においては、吸込口２１の端部において、吸込む可能性がある対象物５２が示されている。
【００４１】
本例においては、図４で説明したように、ステップＳ１において、センサ帯２７，２８で検知し、次のステップＳ２に進む。次のステップＳ２において、所定期間センサが反応し続けるために、次のステップＳ２＃に進む。すなわち、図５（ａ）と同様、制御部２は、吸引危険と判別し、吸引部８の吸引停止を指示する。
【００４２】
この場合、吸引力によっては、横から吸込んでしまう可能性がある。したがって、仮に対象物５２が対象物５０のようにコード状の長い物である場合には、吸引部８の吸引を停止し、確実に吸込口２１から吸込む危険性を回避することができる。
【００４３】
一方、仮に対象物５２が対象物５０のようにコード状のような長い物ではなく、単に普通のごみである場合には、方向転回に従う次の清掃経路で吸込口２１により吸込むことができる。たとえば、図３の清掃経路Ｌ１で図５（ｃ）のような判定がなされて、次の清掃経路Ｌ２において、上記で説明したのと同様の判定方式にしたがって処理される。すなわち、対象物５０のようなコード状の長い物である場合には、制御部２によって吸引部８の吸引停止が指示され、普通のごみである場合には、吸引部８で吸込口２１から吸込まれる。
【００４４】
なお、上述したように上記判定方式において、清掃経路Ｌ１では、センサ帯２７，２８が用いられ、清掃経路Ｌ２では、センサ帯２６，２８が用いられる。
【００４５】
本発明の実施の形態に従う自動走行式掃除機により、確実にコード状の長い対象物を吸込口において巻込む危険性を回避することができ、効率的かつ安全に通常のごみのみを判別して清掃作業を行なうことができる。
【００４６】
（実施の形態の変形例）
上記の実施の形態においては、コード状のような長い物を判別して、安全に清掃作業を行う判別方式について説明した。一方、吸込口２１に対して対象物が大きい場合には吸込口２１から吸込む可能性はほんどない。
【００４７】
本実施の形態の変形例においては、吸込む可能性のない大きな対象物を判定する判別方式について説明する。
【００４８】
図６のフローチャート図を用いて、本発明の実施の形態の変形例に従う自動走行式掃除機の物の判別方式について説明する。
【００４９】
図６を参照して、上記の実施の形態で説明したように、掃除機２０の清掃作業が開始される（スタート）（ステップＳ０）。次に、走行中において、センサ帯が反応するかどうかが判定され（ステップＳ１）、ステップＳ１において、センサ帯が反応しない場合には、反応するまでステップＳ１に留まる。一方、ステップＳ１において、センサ帯が反応する場合には、次のステップＳ２に進む。ステップＳ２において、所定期間センサ帯が反応し続けるかどうかが判定され、所定期間内にセンサの反応がなくなった場合には、吸引可能と判別し（ステップＳ２＃ａ）、最初のステップＳ１に戻る。一方、ステップＳ２において、所定期間センサ帯が反応し続ける場合には、次のステップＳ２ａに進む。
【００５０】
ステップＳ２ａにおいて、所定個以上のセンサが反応しているかが判定される。ステップＳ２ａにおいて、所定個以上のセンサが反応している場合には、対象物は吸込口２１において吸引不能であると判別され（ステップＳ２ｂ）、清掃作業が継続される（ステップＳ２ｃ）。そして、ステップＳ６に進む。
【００５１】
所定個以上のセンサが反応しない場合には、ステップＳ２＃に進み、吸引危険と判別する。以降の処理手順については、図４のフローチャート図で説明したのと同様である。
【００５２】
本発明の実施の形態の変形例においては、所定個以上のセンサが反応している場合には清掃作業を継続する。すなわち、所定個以上のセンサが反応するということは大きい対象物であると考えられる。したがって、この場合には、吸込口２１の大きさに対して、対象物が大きすぎるため吸引することはできないものと考えることができる。これにより、吸引部８による吸引を停止する必要がなく、さらに効率的な清掃作業を実行することができる。なお、センサの所定個の数は、吸込口２１の大きさあるいは形状等あるいは吸引部８の吸引力に基づいて設定することができる。
【００５３】
これにより、吸込口２１で吸引可能かあるいは吸引不能なものかを判別することができ、効率的な清掃作業が可能となる。
【００５４】
なお、上記の実施の形態においては矩形状の吸込口２１の進行方向側に同一以上の面積であるセンス領域２５を設けて、図４，６で説明したフローチャート図を用いて物の判別方式を実行する場合について説明したが、これに限られずセンス領域２５をさらに拡大することにより、より精度の高い物の判別処理が可能となり、効率的な清掃作業を実行することができる。
【００５５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の実施の形態に従う掃除機２０の底面部の概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に従う掃除機２０の機構を説明する概略ブロック図である。
【図３】一例として部屋内３０を走行する本発明の実施の形態に従う掃除機２０を説明する概念図である。
【図４】本発明の実施の形態に従う制御部２における清掃作業時の物の判別方式について説明するフローチャート図である。
【図５】図４のフローチャート図で説明した物の判別方式を説明する概念図である。
【図６】本発明の実施の形態の変形例に従う自動走行式掃除機の物の判別方式について説明するフローチャート図である。
【符号の説明】
【００５７】
２  制御部、３  位置／速度検出部、４  モータ部、５  駆動制御部、６  ブラシ用モータ、７  ブラシ制御部、８  吸引部、９  吸引センサ部、２０  自動走行式掃除機、２１  吸込口、２２  車輪、２３  左車輪、２４  右車輪、２５  センス領域、２６〜２８  センサ帯、２９  ブラシ。
【図１】
2005211401.tif 000003
【図２】
2005211401.tif 000004
【図３】
2005211401.tif 000005
【図４】
2005211401.tif 000006
【図５】
2005211401.tif 000007
【図６】
2005211401.tif 000008