(57)【要約】  【課題】  受力部が受ける二方向の力を、コイルスプリングの剛性を維持して高精度に検出することができる力検出装置を提供する。  【解決手段】  収容孔１１を有する筺体１の前記収容孔１１に保持された受力部２と、該受力部２が受ける力を検出する検出部３と、該検出部３に予圧を加えるコイルスプリング５ａと、前記受力部２が受ける力を前記検出部３に伝播し、該検出部３に加わる力を前記予圧に対して増減させる力伝播体４とを備える構成とした。【選択図】       図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
受力部と、該受力部が受ける力を検出する検出部とを備えた力検出装置において、前記検出部に予圧を加える弾性体と、前記受力部が受ける力を前記検出部に伝播し、該検出部に加わる力を前記予圧に対して増減させる力伝播体とを備えることを特徴とする力検出装置。
【請求項２】
前記力伝播体は一端部が前記検出部に接触し、他端部に前記受力部が設けられた杆体である請求項１記載の力検出装置。
【請求項３】
前記検出部を支持する支持部材を備えており、前記弾性体は前記力伝播体に外嵌され、該力伝播体及び前記支持部材間に配置されたコイルスプリングである請求項１又は２記載の力検出装置。
【請求項４】
前記支持部材は前記検出部、前記杆体及び前記コイルスプリングが収容された孔を有する請求項３記載の力検出装置。
【請求項５】
前記杆体は該杆体の長手方向と交差する方向へ貫通した貫通孔を有しており、前記受力部は前記貫通孔内に枢支されたピンである請求項２乃至４のいずれか一つに記載の力検出装置。
【請求項６】
車輪で支持された車両本体と、前記車輪に連動連結された電動モータと、前記車両本体に取着された請求項１乃至５のいずれか一つに記載の力検出装置と、該力検出装置の受力部に連結され、前記車両本体を手動により移動させる操作部と、前記力検出装置が検出した力に基づいて前記電動モータを駆動制御する制御部とを備えることを特徴とする車両。
【請求項７】
前記車両本体は離隔した位置に第１及び第２の力検出装置が取着されており、前記操作部は、第１の力検出装置の受力部に一端部が連結され、他端部が第３の力検出装置に取着された杆体からなり、第３の力検出装置の受力部が第２の力検出装置の受力部に連結してある請求項６記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は配膳車等の車両が受ける移動操作力等の力を検出するのに好適な力検出装置及びこれを用いた車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
配膳車、運搬車等の車両は操作部を把持して手動で移動操作することにより、前後方向へ移動又は方向転換させるように構成されおり、また、前記操作部が受ける力を検出する力検出装置と、該力検出装置が検出した検出力に基づいて駆動制御される電動モータとを備え、操作力を受けた方向への移動を前記電動モータが補助するように構成されている。
【０００３】
また、力検出装置は特許文献１、２に記載されている。特許文献１の力検出装置は、圧力センサと、該圧力センサに予圧を加えるコイルスプリングと、該コイルスプリングを圧力センサと離隔する方向へ撓ませ、圧力センサに加わる力を減少させる受力部とを備え、該受力部が受ける力を圧力センサが検出するように構成されている。特許文献２の力検出装置は、可撓性を有し、離隔する支柱に取着された操作管内にその両端部が前記支柱に固定された支持棒を配置し、該支持棒に、前記操作管が受ける力により移動する受力ピンと、該受力ピンの移動により伸縮するコイルスプリングと、前記操作管が受ける力を前記受力ピン及びコイルスプリングを介して検出する感圧センサとを備えている。
【特許文献１】特開平７−２６０６０４号公報
【特許文献２】特開２０００−２１４０１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１にあっては、コイルスプリングを圧力センサと離隔する方向へ撓ませるときに力が検出されるため、一方向に加わる力しか検出することができないと言う問題があった。
【０００５】
特許文献２にあっては、二方向に加わる力を検出することができる。しかしながら、操作管に加えられる力は、コイルスプリングを介して検出部に伝播されるため、検出精度を高めるにはコイルスプリングの撓み量を比較的多くする必要がある。従って、コイルスプリングの剛性が低下することになり、コイルスプリングの剛性を維持したままで検出精度を高めることは困難であり、また、力が検出されるつどコイルスプリングが伸縮するため、コイルスプリングの中心軸線に対する曲がり具合が変化することになり、検出誤差の要因になると言う問題があった。しかも、操作管は牽引力及び押圧力により撓むように構成されており、操作管が押圧力を受けたときは、操作管の撓み力とコイルスプリングの力とが検出部に加わるのに対し、操作管が牽引力を受けたときは、コイルスプリングが伸長するだけであるため、二方向に受ける力を検出する場合、検出部に加わる力が大きく変化することになり、高精度に検出できないという問題があり、また、操作管は牽引力又は押圧力に打ち勝つ弾性復元力を受けるため、操作管が実際に受けた力よりも検出部での検出力が小さくなるという問題があった。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、主たる目的は検出部に予圧を加える弾性体と、受力部が受ける力を検出部に伝播し、該検出部に加わる力を前記予圧に対して増減させる力伝播体とを備える構成とすることにより、受力部が受ける二方向の力を、弾性体の剛性を維持して高精度に検出することができる力検出装置を提供することにある。
【０００７】
また、他の目的は、力伝播体を一端部が検出部に接触し、他端部に受力部が設けられた杆体とすることにより、受力部が受ける二方向の力を検出部に高精度で伝播することができる力検出装置を提供することにある。
【０００８】
また、他の目的は、検出部を支持する支持部材を備え、弾性体は力伝播体に外嵌され、該力伝播体及び前記支持部材間に配置されたコイルスプリングである構成とすることにより、コイルスプリングの剛性を維持したままで検出精度を高めることができる力検出装置を提供することにある。
【０００９】
また、他の目的は、検出部、杆体及びコイルスプリングが収容された孔を支持部材が有することにより、力検出装置を車両等に組み込むときの組込作業性を向上できる力検出装置を提供することにある。
【００１０】
また、他の目的は、杆体が該杆体の長手方向と交差する方向へ貫通した貫通孔を有し、受力部は前記貫通孔内に枢支されたピンである構成とすることにより、杆体の中心軸線と交差する方向の力を受力部が受けた場合に検出部での誤検出を防ぐことが可能である力検出装置を提供することにある。
【００１１】
さらに、他の目的は、第１発明乃至第５発明のいずれか一つに記載の力検出装置を車両本体に取着し、該力検出装置の受力部に操作部を連結することにより、操作部に加わる牽引力及び押圧力を高精度に検出することができる車両を提供することにある。
【００１２】
また、他の目的は、車両本体の離隔した位置に第１及び第２の力検出装置を取着し、操作部を、第１の力検出装置の受力部に一端部が連結され、他端部が第３の力検出装置を有する杆体からなる構成とし、第３の力検出装置の受力部を第２の力検出装置の受力部に連結することにより、操作部の長手方向と交差する方向の牽引力及び押圧力と、操作部の長手方向の牽引力及び押圧力とを高精度に検出することができる車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
第１発明に係る力検出装置は、受力部と、該受力部が受ける力を検出する検出部とを備えた力検出装置において、前記検出部に予圧を加える弾性体と、前記受力部が受ける力を前記検出部に伝播し、該検出部に加わる力を前記予圧に対して増減させる力伝播体とを備えることを特徴とする。
【００１４】
第１発明にあっては、弾性体が検出部に予圧を加えており、受力部が受ける力を力伝播体が検出部に伝播するため、受力部が牽引力を受けた場合、検出部に加わる力が前記予圧よりも小さくなり、また、受力部が押圧力を受けた場合、この押圧力が前記予圧に加えて検出部に加わるため、検出部に加わる力が前記予圧よりも大きくなり、受力部が受ける二方向の力を、弾性体の剛性を維持して高精度に検出することができる。
【００１５】
第２発明に係る力検出装置は、前記力伝播体は一端部が前記検出部に接触し、他端部に前記受力部が設けられた杆体であることを特徴とする。
【００１６】
第２発明にあっては、受力部が受ける力を検出部に直接伝播することができるため、受力部が受ける力を検出部に高精度で伝播することができ、弾性体の剛性を維持したままで検出精度を高めることができる。
【００１７】
第３発明に係る力検出装置は、前記検出部を支持する支持部材を備えており、前記弾性体は前記力伝播体に外嵌され、該力伝播体及び前記支持部材間に配置されたコイルスプリングであることを特徴とする。
【００１８】
第３発明にあっては、検出部に予圧を加えるコイルスプリングが力伝播体に外嵌され、コイルスプリングの中心軸線と交差する方向への撓みを抑制することができるため、コイルスプリングの剛性を維持したままで検出精度を高めることができる。
【００１９】
第４発明に係る力検出装置は、前記支持部材は前記検出部、前記杆体及び前記コイルスプリングが収容された収容孔を有することを特徴とする。
【００２０】
第４発明にあっては、検出部、杆体及びコイルスプリングをユニットにすることができるため、力検出装置を車両等に組み込むときの組込作業性を向上できる。
【００２１】
第５発明に係る力検出装置は、前記杆体は該杆体の長手方向と交差する方向へ貫通した貫通孔を有しており、前記受力部は前記貫通孔に枢支されたピンであることを特徴とする。
【００２２】
第５発明にあっては、杆体の中心軸線と交差する方向の力を受力部が受けた場合、該受力部を杆体に対して揺動させることができ、受力部から杆体への力の伝播を防ぐことができるため、検出部での誤検出を防ぐことが可能である。
【００２３】
第６発明に係る車両は、車輪で支持された車両本体と、前記車輪に連動連結された電動モータと、前記車両本体に取着された第１発明乃至第５発明のいずれか一つに記載の力検出装置と、該力検出装置の受力部に連結され、前記車両本体を手動により移動させる操作部と、前記力検出装置が検出した力に基づいて前記電動モータを駆動制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【００２４】
第６発明にあっては、車両本体に取着された力検出装置の受力部に操作部が連結されているため、操作部が牽引力を受けた場合、検出部に加わる力が前記予圧よりも小さくなり、また、操作部が押圧力を受けた場合、この押圧力が前記予圧に加えて検出部に加わるため、検出部に加わる力が前記予圧よりも大きくなり、操作部が受ける牽引力及び押圧力を高精度に検出することができる。
【００２５】
第７発明に係る車両は、前記車両本体は離隔した位置に第１及び第２の力検出装置が取着されており、前記操作部は、第１の力検出装置の受力部に一端部が連結され、他端部が第３の力検出装置を有する杆体からなり、第３の力検出装置の受力部が第２の力検出装置の受力部に連結してあることを特徴とする。
【００２６】
第７発明にあっては、車両本体に取着された第１及び第２の力検出装置の各受力部に操作部が連結されており、しかも、操作部には第３の力検出装置が設けられているため、操作部の長手方向と交差する方向に受ける牽引力及び押圧力と、操作部の長手方向に受ける牽引力及び押圧力とを高精度に検出することができる。
【発明の効果】
【００２７】
第１発明によれば、弾性体が検出部に予圧を加えており、受力部が受ける力を力伝播体が検出部に伝播するため、受力部が受ける二方向の力を、弾性体の剛性を維持して高精度に検出することができる。
【００２８】
第２発明によれば、受力部が受ける力を検出部に直接伝播することができるため、受力部が受ける力を検出部に高精度で伝播することができ、弾性体の剛性を維持したままで検出精度を高めることができる。
【００２９】
第３発明によれば、コイルスプリングの中心軸線と交差する方向への撓みを力伝播体により抑制することができるため、コイルスプリングの剛性を維持したままで検出精度を高めることができる。
【００３０】
第４発明によれば、支持部材の収容孔に収容された検出部、杆体及びコイルスプリングをユニットにすることができるため、力検出装置を車両等に組み込むときの組込作業性を向上できる。
【００３１】
第５発明によれば、杆体の中心軸線と交差する方向の力を受力部が受けた場合、該受力部を杆体に対して揺動させることができ、受力部から杆体への力の伝播を防ぐことができるため、検出部での誤検出を防ぐことが可能である。
【００３２】
第６発明によれば、車両本体に取着された力検出装置の受力部に操作部が連結されているため、操作部が受ける牽引力及び押圧力を高精度に検出することができる。
【００３３】
第７発明によれば、車両本体に取着された第１及び第２の力検出装置の各受力部に操作部が連結されており、操作部には第３の力検出装置が設けられているため、操作部の長手方向と交差する方向に受ける牽引力及び押圧力と、操作部の長手方向に受ける牽引力及び押圧力とを高精度に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。図１は本発明に係る第１及び第２の力検出装置の構成を示す平面図、図２は第１及び第２の力検出装置の構成を示す斜視図である。
【００３５】
力検出装置は第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂと、第３の力検出装置Ｃとがある。第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂは等しいため、以下第２の検出装置Ｂについて説明する。力検出装置Ｂは長円形の収容孔１１を有する角柱形の筺体１と、収容孔１１の一端部に収容された受力部２と、収容孔１１の他端部に収容保持され、受力部２が受ける力を検出する検出部３と、受力部２が受ける力を検出部３に伝播する力伝播体４と、該力伝播体４に外嵌され、検出部３に予圧を加える弾性体５とを備えている。尚、筺体１が支持部材を構成しており、また、収容孔１１が支持部材の孔を構成している。
【００３６】
筺体１は一側面が開放された収容孔１１と、収容孔１１の一端面を貫通する嵌合孔１２と、収容孔１１の一端部から一側面と隣合う他側面を貫通する貫通孔１３と、該貫通孔１３の中央部に突設された固定ピン１４と、収容孔１１の中間に互いに接近するように突設された受止片１５と、収容孔１１の他端部に設けられた抜止溝１６とを有しており、嵌合孔１２に軸受部材６が取外し可能に内嵌され、受止片１５に軸受部材７が係止されている。また、筺体１の一側面には収容孔１１を閉じる蓋体（図示せず）が複数の小ねじにより取外し可能に取着されている。
【００３７】
検出部３は歪ゲージ、超磁歪素子、ピエゾ素子、感圧ゴム等のセンサからなり、該検出部３が鍔部を有するケース内に保持されており、該ケースが収容孔１１の一端部に収容され、鍔部が抜止溝１６に内嵌されており、前記予圧よりも大きい力が加わったとき、及び検出部３に加わる力が前記予圧よりも小さくなったとき、受力部２が受けた力を検出するように構成されている。
【００３８】
力伝播体４は軸受部材６，７の軸受孔に移動可能に内嵌支持された杆体４ａからなり、一端部に受力部２としての受力ピン２ａが固定ピン１４と平行的に突設され、他端部に検出部３と接触する円錐台形の伝播部４１が突設されている。受力ピン２ａは杆体４ａにラジアル方向へ貫通された貫通孔４２に内嵌され、長手方向中央部が貫通孔４２内に枢支ピン２ｂにより揺動可能に係止され、両端部が貫通孔４２から外部に突出している。
【００３９】
弾性体５は力伝播体４に外嵌され、伝播部４１及び軸受部材７間に配置されたコイルスプリング５ａからなり、伝播部４１に一定の弾性復元力を加えることにより検出部３に一定の予圧を加えている。また、弾性体５は力伝播体４に外嵌されることにより弾性体５の中心軸線に対する曲がりを制限しており、また、伝播部４１及び軸受部材７間に配置することにより、受力部２が力を受けたときの変位量を微小にしてある。
【００４０】
図３は第３の力検出装置の構成を示す横断平面図、図４は第３の力検出装置の構成を示す斜視図、図５及び図６は第３の力検出装置の一部を省略した斜視図である。第３の力検出装置Ｃは第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂと基本的に同じであり、収容孔１１ａを有する支持部材としての円筒形の筺体１ａと、収容孔１１ａの一端部に収容された受力部２と、収容孔１１ａの他端部に収容保持され、受力部２が受ける力を検出する検出部３と、受力部２が受ける力を検出部３に伝播する力伝播体４と、該力伝播体４に外嵌され、検出部３に予圧を加える弾性体５としてのコイルスプリング５ａとを備えている。
【００４１】
筺体１ａは円筒部１ｂと、該円筒部１ｂの一端に連なる半円筒部１ｃと、該半円筒部１ｃから延出された連結片１ｄとを有しており、該連結片１ｄに受力ピン２ａと係合する長手方向の係合溝１ｅが設けられている。収容孔１１ａは円筒部１ｂの円孔１１ｂと半円筒部１ｃの溝１１ｃとからなり、円孔１１ｂ及び溝１１ｃ間に受止段部１１ｄが設けられており、円孔１１ｂに検出部３が収容保持され、受止段部１１ｄに軸受部材９及びばね受体１０が支持されている。また、筺体１の半円筒部１ｃには溝１１ｃを閉じる蓋体２０が複数の小ねじにより取外し可能に取着されている。
【００４２】
検出部３は歪ゲージ、超磁歪素子、ピエゾ素子、感圧ゴム等のセンサからなり、該検出部３がケース３１内に保持されており、該ケース３１が収容孔１１ａの一端部に収容保持されることにより、移動が阻止されており、前記予圧を超えた力が加わったとき、及び検出部３に加わる力が前記予圧よりも小さくなったとき、受力部２に加わった力を検出するように構成されている。
【００４３】
力伝播体４は軸受部材９の軸受孔に移動可能に内嵌支持された杆体４ｂからなり、一端部に角柱部４３と、該角柱部４３をラジアル方向へ貫通する受力部２としての受力孔２ｃとが設けられており、角柱部４３が溝１１ｃに相対移動可能に内嵌されている。受力孔２ｃは長手方向が杆体４ｂの軸長方向と交差する長孔からなり、固定ピン１４に対して杆体４ｂの軸長方向へは移動を制限し、ラジアル方向へは相対移動を可能に構成されている。また、角柱部４３及び溝１１ｃの両側部間には、筺体１ａに対する受力孔２ｃの位置を決める位置決めピン２１，２１が設けられている。
【００４４】
以上のように力検出装置Ａ，Ｂ，Ｃの力伝播体４は伝播部４１が検出部３に接触しており、受力部２が受ける力を検出部３に直接伝播する構成としてあり、しかも、弾性体５は検出部３に予圧を加えているだけであるため、受力部２が力を受けたときの弾性体５の変位量を微小にでき、弾性体５の剛性を維持した状態で検出精度を高めることができる。さらに、弾性体５は力伝播体４に外嵌し、弾性体５の中心軸線に対する曲がりを制限しているため、弾性体５の中心軸線に対する曲がりに影響されることなく受力部２が受ける力を検出することができ、より一層検出精度を高めることができる。
また、第１乃至第３の力検出装置Ａ，Ｂ，Ｃは、弾性体５によって検出部３に予圧が加えられているので、検出部３として圧縮型の力検出器を用いることができる。このため、感圧ゴム、磁歪材料等を用いた安価な力検出器を用いて、圧縮力及び引張力の検出が可能となる。
【００４５】
以上のように構成された第１乃至第３の力検出装置Ａ，Ｂ，Ｃは、例えば配膳車等の車両Ｄに使用される。図７は車両の斜視図、図８は車両の操作部部分の構成を示す一部横断平面図、図９は車両の第２及び第３の力検出装置部分の構成を示す一部横断平面図、図１０は車両の第２及び第３の力検出装置部分の構成を示す斜視図である。
【００４６】
車両Ｄは、２つの電動モータ２２により駆動される２つの駆動輪２３及び２つの従動輪２４を有し、手動により移動する車両本体２５と、該車両本体２５の前部の左右に離隔した位置に取着された第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂと、第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂの受力ピン２ａ，２ａに連結され、車両本体２４を手動により移動させる操作部２６と、各力検出装置Ａ，Ｂ，Ｃが検出した検出力に基づいて電動モータ２２，２２の駆動回路を制御する制御部２７とを備えており、電動モータ２２，２２が車両本体２５の手動による移動を補助するように構成されている。尚、電動モータ２２及び駆動輪２３は車両本体２５の後部の左右位置に配置され、電動モータ２２が駆動輪２３に連動連結されており、従動輪２４は車両本体２５の前部の左右位置に配置されている。また、制御部２７はマイクロプロセッサを用いてなる。
【００４７】
第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂは車両本体２５の左右に離隔した位置に各筺体１，１の検出部３側端部が取着され、受力ピン２ａ，２ａが車両本体２５から離隔している。操作部２６は、第１の力検出装置Ａの受力ピン２ａに一端部が連結され、他端部が第３の力検出装置Ｃに取着された非可撓性の杆体からなり、第３の力検出装置Ｃの受力孔２ｃが第２の力検出装置Ｂの固定ピン１４に嵌合され、さらに第３の力検出装置Ｃの係合溝１ｅが受力ピン２ａに係合している。受力孔２ｃは長孔であるため、操作部２６は第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂの各筺体１，１に対して車両本体２５の前後方向へ移動が可能であり、この操作部２６が前後方向へ移動するとき、操作部２６に加わる力が第３の力検出装置Ｃの係合溝１ｅから第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂの受力ピン２ａ，２ａに伝播される。また、操作部２６の一端部には第１の力検出装置Ａの受力ピン２ａと係合する長手方向の係合溝２６ａ及び第１の力検出装置Ａの固定ピン１４が内嵌される嵌合孔２６ｂが設けられている。係合溝２６ａは前記係合溝１ｅと同じ形状である。
【００４８】
以上のように構成された車両において、操作部２６が前方への牽引力を受けた場合、この牽引力が第３の力検出装置Ｃの係合溝１ｅから第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂの受力ピン２ａ，２ａ、杆体４ａ，４ａ、伝播部４１，４１を経てコイルスプリング５ａ，５ａに伝播され、該コイルスプリング５ａ，５ａが微小に圧縮され、伝播部４１，４１から検出部３，３に加わる力が前記予圧よりも小さくなり、検出部３，３が前記牽引力を検出し、検出信号が制御部２７に入力され、制御部２７から出力される制御指令信号により電動モータ２２，２２が駆動制御され、左右の駆動輪２３，２３が正回転し、前進走行を補助する。
【００４９】
また、操作部２６が後方への押圧力を受けた場合、この押圧力が第３の力検出装置Ｃの係合溝１ｅから第１及び第２の力検出装置Ａ，Ｂの受力ピン２ａ，２ａ、杆体４ａ，４ａ、伝播部４１，４１を経て検出部３，３に伝播され、コイルスプリング５ａ，５ａによる予圧と杆体４ａ，４ａから伝播される力との合力が検出部３，３に加わるため、検出部３，３に加わる力が前記予圧よりも大きくなり、検出部３，３が前記牽引力を検出し、制御部２７から出力される制御指令信号により電動モータ２２，２２が駆動制御され、左右の駆動輪２３，２３が逆回転し、後進走行を補助する。
【００５０】
また、操作部２６の一端部が前方又は後方への力を受けた場合、この力を第１の力検出装置Ａが検出し、また、操作部２６の他端部が前方又は後方への力を受けた場合、この力を第２の力検出装置Ｂが検出する。
【００５１】
また、走行方向を転換すべく操作部２６が左方向への力を受けた場合、この力が第３の力検出装置Ｃの筺体１ａの受止段部１１ｄからばね受体１０、コイルスプリング５ａ、伝播部４１、杆体４ｂを経て受力孔２ｃに伝播され、検出部３に加わる力が前記予圧よりも小さくなり、検出部３が前記左方向への力を検出し、制御部２７から出力される制御指令信号により電動モータ２２，２２の一方が低速又は高速に駆動制御され、走行方向の転換を補助する。
【００５２】
また、走行方向を転換すべく操作部が右方向への力を受けた場合、この力が第３の力検出装置Ｃの筺体１ａから検出部３、伝播部４１、杆体４ｂから受力孔２ｃに伝播され、コイルスプリング５ａによる予圧と杆体４ｂから伝播される力との合力が検出部３に加わるため、検出部３に加わる力が前記予圧よりも大きくなり、検出部３が前記右方向への力を検出し、制御部２７から出力される制御指令信号により電動モータ２２，２２の他方が低速又は高速に駆動制御され、走行方向の転換を補助する。
【００５３】
また、第１乃至第３の力検出装置Ａ，Ｂ，Ｃは検出部３、力伝播体４及び弾性体５を筺体１，１ａに収容したユニットに構成されており、このユニットの筺体１，１が車両本体２５に取着され、ユニットの筺体１ａが操作部２６に取着され、この操作部２６の一端部が第１の力検出装置Ａの受力部２に連結され、第３の力検出装置Ｃの受力部２が第２の力検出装置Ｂの受力部２に連結されているため、操作部２６及び該操作部２６を支持する支持部分の剛性を高めることができ、違和感のない操作を行うことができ、しかも、配膳車等の比較的大きな力を受ける車両の操作部部分の耐久性を向上できる。
【００５４】
尚、本発明に係る力検出装置Ａ，Ｂ，Ｃは配膳車に使用される他、運搬車等の車両に用いることもできる。また、本発明に係る力検出装置Ａ，Ｂ，Ｃは何れか１つ又は２つを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明に係る第１及び第２の力検出装置の構成を示す平面図である。
【図２】第１及び第２の力検出装置の構成を示す斜視図である。
【図３】第３の力検出装置の構成を示す横断平面図である。
【図４】第３の力検出装置の構成を示す斜視図である。
【図５】第３の力検出装置の一部を省略した斜視図である。
【図６】第３の力検出装置の一部を省略した斜視図である。
【図７】本発明に係る車両の斜視図である。
【図８】車両の操作部部分の構成を示す一部横断平面図である。
【図９】車両の第２及び第３の力検出装置部分の構成を示す一部横断平面図である。
【図１０】車両の第２及び第３の力検出装置部分の構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００５６】
Ａ    第１の力検出装置
Ｂ    第２の力検出装置
Ｃ    第３の力検出装置
１，１ａ  筺体（支持部材）
２    受力部
２ａ  受力ピン（ピン）
２ｃ  受力孔
３    検出部
４    力伝播体
４ａ，４ｂ  杆体
５    弾性体
５ａ  コイルスプリング
１１，１１ａ  収容孔（孔）
４２  貫通孔
２２  電動モータ
２６  操作部（杆体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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