(57)【要約】【課題】  電子回路部品装着システムにおいて、本体フレームをはじめとする装置各部の振動や騒音の発生を抑制し、あるいは部品供給精度または部品装着精度を向上させる。【解決手段】本体フレーム１０に２つの部品供給テーブル３０，３２，部品装着ヘッド２００，２０２をそれぞれ鉛直軸線まわりに回転可能に保持させ、回転によりフィーダ４２を部品供給位置に位置決めし、部品装着ユニット２１２を部品受取位置等に停止させる。配線板保持装置１６は２つのＸＹテーブル３５０，３５２を備えて配線板１８を２枚、同時に移動させることができる。例えば、同種の配線板１８に並行して部品を装着することができ、その場合、テーブル３０，３２同士および部品装着ヘッド２００，２０２同士をそれぞれ、同時期に互に逆向きに、かつ同じ加速度，減速で回転させる。それにより、回転時に本体フレーム１０に互に逆向きの力が作用して振動が打ち消し合い、抑制される。【選択図】      図２
2005101342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が、基板保持装置に保持された回路基板に装着する電子回路部品装着システムであって、前記部品供給装置が、
それぞれ回転軸線まわりに回転可能に保持された複数の回転テーブルの各々に、それぞれ１種類の電子回路部品を供給する部品供給ユニットが複数、前記回転軸線を中心とする一円周に沿って配設され、前記複数の回転テーブルの各々の間欠的な回転により、前記複数の部品供給ユニットの一つずつが選択的に部品供給位置に位置決めされる複数の部品供給テーブルと、
それら複数の部品供給テーブルの各々を回転可能に保持し、それら複数の部品供給テーブルを保持する部分が互に一体的に結合された本体フレームと、
前記複数の部品供給テーブルの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるテーブル逆回転部を備えたテーブル回転装置と
を含むことを特徴とする電子回路部品装着システム。
【請求項２】
前記テーブル逆回転部が、前記２つの回転テーブルを、原則として、同時期に加速し、同時期に減速するテーブル同時期加減速部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の電子回路部品装着システム。
【請求項３】
前記テーブル逆回転部が、前記２つの回転テーブルを、同じ時期における１回の回転の角度が互に等しくなるように回転させるテーブル同角度回転部を有することを特徴とする請求項２に記載の電子回路部品装着システム。
【請求項４】
前記テーブル回転装置が、前記回転テーブルに配設された前記複数の部品供給ユニットの質量変化に応じて、前記回転テーブルの加速度および減速度を複数に変更する加減速度変更部を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
【請求項５】
前記複数の部品供給ユニットがそれぞれ電子回路部品を一定ピッチずつ送る送り装置を備えたものであり、前記部品供給装置が、前記回転テーブルに配設されたそれら複数の部品供給ユニットの少なくとも一部のものに、その一部のものが前記回転テーブルの回転に伴って前記回転軸線のまわりに１回旋回する間に、その一部のものの前記送り装置に複数回の送り動作を行わせる複数回送り制御部を含むことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
【請求項６】
前記部品装着装置が、
複数の部品装着ユニットが一旋回軸線まわりに旋回するとともに少なくとも部品受取位置と部品装着位置とに停止し、部品受取位置で電子回路部品を受け取り、部品装着位置で装着する複数の部品装着ヘッドと、
それら複数の部品装着ヘッドの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるヘッド逆回転制御部を備えたヘッド回転装置と
を含み、かつ、前記本体フレームが、前記複数の部品装着ヘッドを各々回転可能に保持し、それら保持する部分が互に一体的に結合されたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
【請求項７】
部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が、基板保持装置に保持された回路基板に装着する電子回路部品装着システムであって、前記部品装着装置が、
複数の部品装着ユニットが一旋回軸線まわりに旋回するとともに少なくとも部品受取位置と部品装着位置とに停止し、部品受取位置で電子回路部品を受け取り、部品装着位置で装着する複数の部品装着ヘッドと、
それら複数の部品装着ヘッドの各々を回転可能に保持し、それら複数の部品装着ヘッドを保持する部分が互に一体的に結合された本体フレームと、
前記複数の部品装着ヘッドの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるヘッド逆回転制御部を備えたヘッド回転装置と
を含むことを特徴とする電子回路部品装着システム。
【請求項８】
前記ヘッド逆回転制御部が、前記２つの部品装着ヘッドを、同時期の加速度および減速度が互に等しい状態で回転させるヘッド対称回転制御部を備えたことを特徴とする請求項６または７に記載の電子回路部品装着システム。
【請求項９】
前記基板保持装置が、
互に直交するＸ軸方向とＹ軸方向とに、互に独立に移動可能な複数のＸＹテーブルと、
それら複数のＸＹテーブルにそれぞれ設けられた複数の基板保持部と
を含み、かつ、前記複数のＸＹテーブルが、
前記Ｘ軸方向に平行に延びる共通のＸ軸ガイドに案内される複数のＸ軸テーブルと、
それら複数のＸ軸テーブルを個別にＸ軸方向に移動させる複数のＸ軸移動装置と、
前記複数のＸ軸テーブルの各々に設けられて前記Ｙ軸方向に平行に延びる複数のＹ軸ガイドにそれぞれ案内される複数のＹ軸テーブルと、
それら複数のＹ軸テーブルを個別にＹ軸方向に移動させる複数のＹ軸移動装置と、
前記複数のＸ軸移動装置と前記複数のＹ軸移動装置とを制御し、複数のＸＹテーブルの各々を、部分的に重なり合う複数の作動領域内において、互に干渉し合うことなく作動するように制御するＸＹテーブル制御装置と
を含むことを特徴とする請求項６ないし８のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
【請求項１０】
前記ＸＹテーブル制御装置が、
前記複数のＸＹテーブルをそれぞれ個別に作動させる個別制御部と、
前記複数のＸＹテーブルの少なくとも２つを同時に同方向に同量ずつ作動させる共通制御部と
の少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項９に記載の電子回路部品装着システム。
【請求項１１】
前記ＸＹテーブル制御装置が前記個別制御部を含み、その個別制御部が、前記少なくとも２つのＸＹテーブルを、それらの基板保持部が予め設定された下限距離より小さい間隔まで接近することと、予め定められた上限距離より大きな間隔まで離間することとの少なくとも一方を回避しつつ作動させる制限付個別制御部を備えたことを特徴とする請求項１０に記載の電子回路部品装着システム。
【請求項１２】
前記ＸＹテーブル制御装置が前記共通制御部を含み、前記ヘッド回転装置が、前記２つの部品装着ヘッドを、同時期の加速度および減速度が互に等しい状態で回転させるヘッド対称回転制御部を備えたことを特徴とする請求項１０または１１に記載の電子回路部品装着システム。
【請求項１３】
前記基板保持装置に前記回路基板を取り付け、基板保持装置から回路基板を取り外す基板取付取外装置を含み、
その基板取付取外装置が、
回路基板の縁部をそれぞれ把持する複数の基板把持装置をそれぞれ含み、水平な基板搬送方向に並べて配設された複数群の基板把持装置群と、
それら基板把持装置群を前記搬送方向に移動させる把持装置群水平移動装置と
を含むとともに、
前記基板把持装置群を４群含み、前記把持装置群水平移動装置が、それら４群の基板把持装置群を、少なくとも、互に隣接する基板把持装置群の配設ピッチに等しい距離隔たった複数の停止位置で停止させる第１搬送モードと、互に隣接する２群ずつを１組とした場合に互に隣接する２組の配設ピッチに等しい距離隔たった複数の位置に停止させる第２搬送モードとを含む複数の搬送モードで移動させるものであることを特徴とする請求項１ないし１２のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
【請求項１４】
部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が、基板保持装置に保持された回路基板に装着する電子回路部品装着システムであって、前記部品供給装置が、
それぞれ回転軸線まわりに回転可能に保持された複数の回転テーブルの各々に、それぞれ１種類の電子回路部品を供給する部品供給ユニットが複数、前記回転軸線を中心とする一円周に沿って配設され、前記複数の回転テーブルの各々の間欠的な回転により、前記複数の部品供給ユニットの一つずつが選択的に部品供給位置に位置決めされる複数の部品供給テーブルと、
それら複数の部品供給テーブルの各々を回転可能に保持し、それら複数の部品供給テーブルを保持する部分が互に一体的に結合された本体フレームと、
前記複数の部品供給テーブルの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるテーブル逆回転部を備えたテーブル回転装置と
を含み、前記部品装着装置が、
複数の部品装着ユニットが一旋回軸線まわりに旋回するとともに少なくとも部品受取位置と部品装着位置とに停止し、部品受取位置で電子回路部品を受け取り、部品装着位置で装着する複数の部品装着ヘッドと、
それら複数の部品装着ヘッドの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるヘッド逆回転制御部を備えたヘッド回転装置と
を含み、かつ、前記本体フレームが、前記複数の部品装着ヘッドを各々回転可能に保持し、それら保持する部分が互に一体的に結合されたものであり、前記基板保持装置が、
互に直交するＸ軸方向とＹ軸方向とに、互に独立に移動可能な複数のＸＹテーブルと、
それら複数のＸＹテーブルにそれぞれ設けられた複数の基板保持部と
を含み、さらに、当該電子回路部品装着システムが、
前記テーブル回転装置と前記ヘッド回転装置と前記複数のＸＹテーブルとを、複数の同種の回路基板に対する前記電子回路部品の装着が並行して行われる同種基板並行装着モードと、複数の異種の回路基板に対する前記電子回路部品の装着が並行して行われる異種基板並行装着モードと、複数の部品供給テーブルと複数の部品装着ヘッドと複数のＸＹテーブルとの共同により１枚の大形回路基板に対する電子回路部品の装着が行われる共同装着モードとのうち、１つ以上のモードで制御する制御装置を含むことを特徴とする電子回路部品装着システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電子回路部品装着システムに関するものであり、特に、本体フレームをはじめとする装置各部の振動の抑制，騒音の抑制，あるいは部品供給精度または装着精度の向上に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電子回路部品装着システムには、例えば、特許文献１に記載されているように、部品供給装置が複数の部品供給ユニットを備え、部品供給ユニットが移動させられて電子回路部品を供給し、部品装着装置が回路基板に装着するシステムがある。特許文献１に記載の部品供給装置は、フィーダ支持台と、フィーダ支持台上に一直線に沿って配設された複数の部品供給フィーダとを有する部品供給テーブルを備え、部品供給テーブルが移動装置により、上記一直線に平行な方向に移動させられ、複数の部品供給ユニットが順次、部品供給位置に位置決めされて部品を供給する。
【特許文献１】特開２００１−３４５５９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の部品供給装置においては、部品供給テーブルの移動開始時の加速および停止時の減速により部品供給テーブルに衝撃力が加えられてテーブル自体やテーブルを支持している本体フレームが振動し、本体フレームの床に対する位置ずれや床振動の原因となり、あるいは部品供給ユニットの部品供給位置への位置決め精度が低下して、部品供給精度が低下する。また、振動が本体フレームを介して部品装着装置に伝達され、部品装着具が振動させられて位置がずれ、部品装着精度が低下する。
本発明は、以上の実情を背景としてなされたものであり、本体フレームをはじめとする装置各部の振動や騒音の発生を抑制し、あるいは部品供給精度または装着精度を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が、基板保持装置に保持された回路基板に装着する電子回路部品装着システムにおいて、前記部品供給装置を、
それぞれ回転軸線まわりに回転可能に保持された複数の回転テーブルの各々に、それぞれ１種類の電子回路部品を供給する部品供給ユニットが複数、前記回転軸線を中心とする一円周に沿って配設され、前記複数の回転テーブルの各々の間欠的な回転により、前記複数の部品供給ユニットの一つずつが選択的に部品供給位置に位置決めされる複数の部品供給テーブルと、
それら複数の部品供給テーブルの各々を回転可能に保持し、それら複数の部品供給テーブルを保持する部分が互に一体的に結合された本体フレームと、
前記複数の部品供給テーブルの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるテーブル逆回転部を備えたテーブル回転装置と
を含むように構成したことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００５】
本体フレームは、別体の２つの部材が結合され、結合後は一体の本体フレームとして機能するものでもよく、もともと一体のものでもよい。
複数の部品供給テーブルのうちの２つがテーブル回転装置によって回転させられるとき、本体フレームのそれら部品供給テーブルを保持する部分にはそれぞれ、部品供給テーブルから力が伝達されるが、２つの部品供給テーブルは、可及的に同時期に互に逆向きに回転させられるため、各々の回転モーメントの方向が逆であり、本体フレームに作用する力の方向が逆になる。本体フレームの複数の部品供給テーブルを保持する部分は互に一体に結合されているため、本体フレームの２つの部品供給テーブルの各々を保持する部分に作用する逆向きの力が本体フレーム内で互に打ち消し合い、本体フレームの振動が減少し、当該電子回路部品装着システムが設置された床に伝達される振動が低減し、騒音の発生が抑制される。あるいは、振動の低減によって部品供給ユニットの部品供給位置への位置決め精度が向上し、部品供給精度が向上する。または、本体フレームを経て部品装着装置に伝達される振動が抑制され、部品装着精度が向上する。その上、部品供給ユニットを回転テーブルに配設すれば、部品供給装置の移動スペースを含めた長さが短くて済み、電子回路部品装着システムの所要スペースが低減する効果が得られる。
【発明の態様】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００７】
なお、以下の各項において、 (1)項が請求項１に相当し、 (2)項が請求項２に、 (4)項が請求項３に、 (6)項が請求項４に、 (7)項が請求項５に、 (9)項が請求項６に、(10)項が請求項７に、(13)項が請求項８に相当し、(15)項，(16)項および(17)項を併せた項が請求項９に、(18)項が請求項１０に、(19)項が請求項１１に、(21)項が請求項１２に、(23)項，(25)項および(27)項を併せた項が請求項１３に、(28)項が請求項１４にそれぞれ相当する。
【０００８】
（１）部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が、基板保持装置に保持された回路基板に装着する電子回路部品装着システムであって、前記部品供給装置が、
それぞれ回転軸線まわりに回転可能に保持された複数の回転テーブルの各々に、それぞれ１種類の電子回路部品を供給する部品供給ユニットが複数、前記回転軸線を中心とする一円周に沿って配設され、前記複数の回転テーブルの各々の間欠的な回転により、前記複数の部品供給ユニットの一つずつが選択的に部品供給位置に位置決めされる複数の部品供給テーブルと、
それら複数の部品供給テーブルの各々を回転可能に保持し、それら複数の部品供給テーブルを保持する部分が互に一体的に結合された本体フレームと、
前記複数の部品供給テーブルの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるテーブル逆回転部を備えたテーブル回転装置と
を含む電子回路部品装着システム。
２つの回転テーブルについては、説明および理解を容易にするために、回転の正方向を互に逆にとるとともに、いずれの回転テーブルについても回転速度の絶対値を増大させることを加速、回転速度の絶対値を減少させることを減速と称することとする。
部品装着装置は、部品供給テーブルと同数の部品装着ヘッドを備えたものとしてもよく、それより少ない数の部品装着ヘッドを備えたものとしてもよい。例えば、部品供給テーブルが２つの場合に、部品装着ヘッドを１つ、２つの部品供給テーブルのいずれからでも電子回路部品を受け取り得る状態に設けることができる。この場合には、２つの部品供給テーブルが同時期に回転し、共に停止している間に、部品装着ヘッドが、それら２つの部品供給テーブルから相前後して１つずつの電子回路部品を受け取るようにしたり、一方の部品供給テーブルのみ作動し、他方の部品供給テーブルは停止し続けるようにしたりすることができる。後者の場合には、一方の部品供給テーブルの作動中に他方の部品供給テーブルに対して段取替作業や部品補給作業を行うことができる。
部品供給ユニットとしては、例えば、バルクフィーダ，テープフィーダ，スティックフィーダ等が採用可能である。部品収容部を小形化し易く、部品補給の容易なバルクフィーダが部品供給に特に適している。
部品供給ユニットは、基準角度の整数倍の間隔で配設され、配設順序は、少なくとも２つの部品供給テーブルの毎回の回転角度ができる限り等しくなるように決定されることが望ましい。部品装着ヘッドが部品供給テーブルと同数設けられ、複数の部品装着ヘッドが並行して同種の回路基板に電子回路部品を装着する場合には、複数の部品供給テーブルにおいて部品供給ユニットの配設順序を互に全部同じにすることができ、本請求可能発明の効果を特に良好に享受することができる。
部品供給テーブルおよびそれに配設される部品供給ユニットは、振動低減上、できる限り回転動バランスが取れた構成とされることが望ましい。一方、１枚の回路基板に対する電子回路部品の供給に要する回転テーブルの回転角度の総和はできる限り小さいことが望ましい。この両方の要求を満たすために、回転テーブルの部品供給フィーダを配設する必要がない部分にバランスウエイトを配設することも可能である。その場合、実際には電子回路部品を供給しない部品供給フィーダをバランスウエイトとして利用することもできる。
【０００９】
（２）前記テーブル逆回転部が、前記２つの回転テーブルを、原則として、同時期に加速し、同時期に減速するテーブル同時期加減速部を備えた (1)項に記載の電子回路部品装着システム。
加減速の時期を同じにすれば、本体フレームの振動を良好に低減させることができる。なお、「加減速」なる用語は「加速と減速との両方を包含する用語として使用する。また、「原則として」とは、「通常は同時期に加速し減速するが、何らかの事情で、一方の回転テーブルは回転させ、他方の回転テーブルは停止状態に保つ必要が生じた場合や、両回転テーブルの加減速時期の一部を一致させ得ない場合等、特別の場合には加減速の時期が異なってもやむを得ない」との意味である。
（３）前記テーブル逆回転部が、前記２つの回転テーブルを、それら２つの回転テーブルの少なくとも一時期における回転加速度同士と回転減速度同士との少なくとも一方が互に等しい状態で回転させるテーブル同加減速度制御部を有する (1)項または (2)項に記載の電子回路部品装着システム。
加減速の時期と各時点における加減速度同士の大きさとの両方を等しくすることは不可欠ではないが、両方を等しくすれば、本体フレームの振動を特に良好に低減させることができる。
（４）前記テーブル逆回転部が、前記２つの回転テーブルを、同じ時期における１回の回転角度が互に等しくなるように回転させるテーブル同角度回転部を有する (2)項または (3)項に記載の電子回路部品装着システム。
２つの回転テーブルの同じ時期における１回の回転角度を同じにすれば、本体フレームの振動を低減させることが容易となる。しかし、回転テーブルに配設される部品供給ユニットの種類や組合わせによっては、２つの回転テーブルの同時期の回転角度を互に異ならせざるを得ない場合もある。その場合には、２つの回転テーブルが同時期の回転に起因して本体フレームに与える力を完全に相殺させることはできないが、それでも本体フレームの振動ができる限り小さくなるように、２つの回転テーブルの回転の加速，減速の時期，加減速度の大きさ等を決定することが望ましい。
【００１０】
（５）前記テーブル回転装置が、前記２つの回転テーブルの一方を回転させ、他方を停止状態に保つ必要がある場合には、それら２つの回転テーブルを共に回転させる場合に比較して、前記一方の回転テーブルの回転加速度および回転減速度を小さくするテーブル一方回転制御部を備えた (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
一方の回転テーブルのみを回転させざるを得ない場合には、２つの回転テーブルを共に回転させて本体フレームの振動を打ち消させ得る場合に比較して、本体フレームの振動が大きくなるのが普通であるため、加減速度を小さくして、部品供給テーブルの加振力を小さくすることが望ましい。
【００１１】
（６）前記テーブル回転装置が、前記回転テーブルに配設された前記複数の部品供給ユニットの質量変化に応じて、前記回転テーブルの加速度および減速度を複数に変更する加減速度変更部を備えた (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
上記「複数の部品供給ユニットの質量変化」には、回転テーブルへの部品供給ユニットの配設量の違いに基づく質量変化や、電子回路部品の供給に伴って生じる各部品供給ユニットに収容されている電子回路部品の減少に基づく質量変化が含まれる。質量検出装置や質量変化検出装置により実際に質量変化が検出され、その検出結果に応じて加減速度が変更されるようにしてもよく、電子回路部品の供給数に基づいて質量変化が推定され、その推定結果に応じて加減速度が変更されるようにしてもよい。加減速度は連続的に変更されるようにしてもよく、複数段階に変更されるようにしてもよい。後者の場合には、複数の加減速パターンの１つが選択され、その選択パターンに従って回転テーブルの加減速が行われるようにすることも可能である。
複数の部品供給ユニットの質量が減少すれば、回転テーブルの回転時における慣性質量が小さくなり、振動を抑制しつつ、加減速度を大きくすることができ、部品供給ユニットの部品供給位置への移動時間を短縮し、供給能率を向上させることができる。
【００１２】
（７）前記複数の部品供給ユニットがそれぞれ電子回路部品を一定ピッチずつ送る送り装置を備えたものであり、前記部品供給装置が、前記回転テーブルに配設されたそれら複数の部品供給ユニットの少なくとも一部のものに、その一部のものが前記回転テーブルの回転に伴って前記回転軸線のまわりに１回旋回する間に、その一部のものの前記送り装置に複数回の送り動作を行わせる複数回送り制御部を含む (1)項ないし(6)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
例えば、部品供給ユニットがテープ化電子部品を送るテープフィーダである場合には、送りピッチの大きいテープフィーダに本項の特徴を適用すれば、１回の送り量を小さくすることができ、バルク状に収容した電子回路部品を整列させて供給するバルクフィーダに適用すれば、供給時には電子回路部品が確実に部品供給部に位置決めされていることを保証することが容易となる。
複数回送り制御部は、例えば、部品供給ユニットが、回転テーブルの回転軸線のまわりにおいて予め設定された１つの部品送り位置に位置する状態において送り装置に複数回、連続して送り動作を行わせる連続送り制御部でもよく、部品供給ユニットが、予め設定された複数の部品送り位置に位置する状態において、各位置において送り装置に少なくとも１回ずつ、送り動作を行わせる複数位置送り制御部でもよい。複数回送り制御部はまた、部品供給ユニットの旋回と並行して送り装置に送り動作を行わせる旋回時複数回送り制御部でもよく、停止中に送り装置に送り動作を行わせる停止時複数回送り制御部でもよく、旋回中および停止中の両方において送り装置に送り動作を行わせる旋回時・停止時複数回送り制御部でもよい。
【００１３】
（８）前記複数の部品供給テーブルが２つであり、それら２つの部品供給テーブルの回転軸線を結ぶ一線分の中点においてその一線分と直交する平面を対称面として、前記本体フレームが対称に構成された (1)項ないし(7)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
本体フレームの２つの部品供給テーブルをそれぞれ保持する部分が互に面対称に構成されれば、部品供給テーブルにより加えられる力の本体フレームに対する効果が対称となり、良好に相殺され、振動が抑制される。
【００１４】
（９）前記部品装着装置が、
複数の部品装着ユニットが一旋回軸線まわりに旋回するとともに少なくとも部品受取位置と部品装着位置とに停止し、部品受取位置で電子回路部品を受け取り、部品装着位置で装着する複数の部品装着ヘッドと、
それら複数の部品装着ヘッドの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるヘッド逆回転制御部を備えたヘッド回転装置と
を含み、かつ、前記本体フレームが、前記複数の部品装着ヘッドを各々回転可能に保持し、それら保持する部分が互に一体的に結合された (1)項ないし (8)項のいずれかにに記載の電子回路部品装着システム。
本体フレームは、別体の２つの部材が結合され、結合後は一体の本体フレームとして機能するものでもよく、もともと一体のものでもよい。前記複数の部品供給テーブルを保持する本体フレームと一体のものでもよく（もともと一体のものでも、結合により一体とされたものでもよい）、別体のものでもよい。
２つの部品装着ヘッドについては、説明および理解を容易にするために、回転の正方向を互に逆にとるとともに、いずれの部品装着ヘッドについても回転速度の絶対値を増大させることを加速、回転速度の絶対値を減少させることを減速と称することとする。次項についても同様とする。
部品装着ヘッドは、１つの回転体が複数の部品装着ユニットの全部を保持し、それら複数の部品装着ユニットの一旋回軸線である回転軸線のまわりの回転により、それら部品装着ユニットを一斉に旋回させるものでもよく、特開平９−２３７９９７号公報に記載されているように、複数の回転体がそれぞれ装着ヘッドを１つずつ保持し、一旋回軸線である回転軸線のまわりにそれぞれ自由に回転することにより、保持した部品装着ユニットを個々に旋回させるものでもよい。
２つの部品装着ヘッドの構成を互いに対称にすることは、部品供給ユニットの配置を含めて２つの部品供給テーブルの構成を対称にすることより容易であるため、２つの部品装着ヘッドを同時期に互いに逆向きに回転させ、振動をほぼ完全に相殺させることができる。２つの部品装着ヘッドを同時期に互に逆向きに回転させれば、本体フレームの２つの部品装着ヘッドをそれぞれ保持する部分に作用する力が互に打ち消し合い、本体フレームの振動が低減し、騒音が低減する。あるいは、振動の低減により部品装着ユニットの位置決め精度が向上し、部品装着精度が向上する。
また、複数の部品装着ヘッドに並行して電子回路部品の装着を行わせれば、複数の回路基板に並行して電子回路部品を装着することができる。そのため、例えば、装着サイクルタイム（回路基板に相前後して行われる部品装着の時間間隔）を短くすることなく、生産性を向上させることができ、装着サイクルタイム短縮のために部品装着ヘッドの回転加減速度を大きくして振動の増大を招来することを回避することができ、装着精度が高く、生産性の高い電子回路部品装着システムが得られる。
【００１５】
（１０）部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が、基板保持装置に保持された回路基板に装着する電子回路部品装着システムであって、前記部品装着装置が、
複数の部品装着ユニットが一旋回軸線まわりに旋回するとともに少なくとも部品受取位置と部品装着位置とに停止し、部品受取位置で電子回路部品を受け取り、部品装着位置で装着する複数の部品装着ヘッドと、
それら複数の部品装着ヘッドの各々を回転可能に保持し、それら複数の部品装着ヘッドを保持する部分が互に一体的に結合された本体フレームと、
前記複数の部品装着ヘッドの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるヘッド逆回転制御部を備えたヘッド回転装置と
を含む電子回路部品装着システム。
部品供給装置は、 (1)項ないし (8)項にそれぞれ記載の部品供給装置でもよく、部品供給装置を構成する部品供給テーブルを１つ備えたものでもよい。部品供給装置は、少なくとも１つの直線移動テーブルに複数の部品供給ユニットが配設され、直線移動テーブルの直線移動により部品供給ユニットが部品供給位置へ位置決めされるものでもよい。
本項の電子回路部品装着システムによれば、 (9)項において説明したように、本体フレームおよび部品装着装置において振動が低減し、部品装着精度が向上する等の効果が得られる。
（１１）前記ヘッド回転装置が、前記複数の部品装着ヘッドに共通の駆動源と、その駆動源の定速回転を各部品装着ヘッドの同期した間欠回転に変換する少なくとも１つのカム機構とを含む (9)項または(10)項に記載の電子回路部品装着システム。
カム機構を複数設ける場合、各カム機構の一部を共用としてもよく、全部を別にしてもよい。なお、それぞれ駆動源およびカム機構を含むヘッド回転装置を複数、互に独立して設けてもよく、複数の部品装着ヘッドの各々について設けてもよい。ヘッド回転装置を複数の部品装着ヘッドの各々に専用とする場合、カム機構を含むことは不可欠ではない。複数のヘッド回転装置のうちの２つを制御装置により制御し、２つの部品装着ヘッドを可及的に同時期に互に逆向きに回転させる。
（１２）前記ヘッド逆回転制御部が前記２つの部品装着ヘッドを互に逆向きに回転させる状態で、それら２つの部品装着ヘッドの両方において前記複数の部品装着ユニットに部品装着動作を行わせる双方作動モードと、それら２つの部品装着ヘッドの一方においては前記複数の部品装着ユニットに部品装着動作を行わせるが他方においては行わせない一方作動モードとに切換えが可能な装着ユニット制御装置を含む(10)項または(11)項に記載の電子回路部品装着システム。
例えば、部品供給装置における部品補給作業時や段取替作業時には、電子回路部品の供給が停止される。その場合、２つの部品装着ヘッドを回転させつつ、部品供給が停止されている部品装着ヘッドにおいて部品装着ユニットに部品装着動作を行わせないことにより、電子回路部品の補給作業時等にも振動低減効果が得られる。
【００１６】
（１３）前記ヘッド逆回転制御部が、前記２つの部品装着ヘッドを、同時期の加速度および減速度が互に等しい状態で回転させるヘッド対称回転制御部を備えた (9)項ないし(12)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
本電子回路部品装着システムによれば本体フレームの振動が特に良好に打ち消される。
（１４）前記ヘッド回転装置が、前記２つの部品装着ヘッドの一方を回転させ、他方を停止状態に保つ必要がある場合には、それら２つの部品装着ヘッドを共に回転させる場合に比較して、前記一方の部品装着ヘッドの回転加速度および回転減速度を小さくするヘッド一方回転制御部を備えた (9)項ないし(13)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
一方の部品装着ヘッドのみを回転させざるを得ない場合、加減速度を小さくして部品装着ヘッドの加振力を小さくすることが望ましい。
【００１７】
（１５）前記基板保持装置が、
互に直交するＸ軸方向とＹ軸方向とに、互に独立に移動可能な複数のＸＹテーブルと、
それら複数のＸＹテーブルにそれぞれ設けられた複数の基板保持部と
を含む (9)項ないし(14)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
本項の電子回路部品装着システムによれば、例えば、複数の部品装着ヘッドに同時に回路基板に電子回路部品を装着させ、同時に複数枚の回路基板を生産するようにすることができる。
（１６）前記複数のＸＹテーブルが、それらＸＹテーブルの各々を、部分的に重なり合う複数の作動領域内において、互に干渉し合うことなく作動するように制御するＸＹテーブル制御装置を含む(15)項に記載の電子回路部品装着システム。
本項によれば、複数のＸＹテーブルが同時に作動させられても、その構成要素や回路基板等が互に衝突することがなく、複数の回路基板に並行して電子回路部品が装着され、コンパクトな電子回路部品装着システムが得られる。
（１７）前記複数のＸＹテーブルが、
前記Ｘ軸方向に平行に延びる共通のＸ軸ガイドに案内される複数のＸ軸テーブルと、
それら複数のＸ軸テーブルを個別にＸ軸方向に移動させる複数のＸ軸移動装置と、
前記複数のＸ軸テーブルの各々に設けられて前記Ｙ軸方向に平行に延びる複数のＹ軸ガイドにそれぞれ案内される複数のＹ軸テーブルと、
それら複数のＹ軸テーブルを個別にＹ軸方向に移動させる複数のＹ軸移動装置と、
前記複数のＸ軸移動装置と前記複数のＹ軸移動装置とを制御するＸＹテーブル制御装置と
を含む(15)項または(16)項に記載の電子回路部品装着システム。
複数のＸ軸テーブルについてそれぞれＸ軸ガイドを独立に設けてもよい。しかし、Ｘ軸ガイドを共通にすれば、ＸＹテーブルを簡易に構成することができる。
【００１８】
（１８）前記ＸＹテーブル制御装置が、
前記複数のＸＹテーブルをそれぞれ個別に作動させる個別制御部と、
前記複数のＸＹテーブルの少なくとも２つを同時に同方向に同量ずつ作動させる共通制御部と
の少なくとも一方を含む(16)項または(17)項に記載の電子回路部品装着システム。
共通制御部は、少なくとも２つのＸＹテーブルのＸ軸移動装置およびＹ軸移動装置を同時に同方向に同量ずつ作動させることによって対応する２つ以上のＸＹテーブルに同じ運動を与えるものでもよく、１つのＸＹテーブルのＸ軸移動装置およびＹ軸移動装置を作動させることによって、２つ以上のＸＹテーブルに同じ運動を与えるものでもよい。後者の場合には、少なくとも、２つ以上のＹ軸テーブルを互に連結する連結装置が必要であるが、前者においても連結装置を用いることは可能であり、有効である。２つ以上のＸ軸テーブルも連結装置により互に連結することが望ましい。また、特に、複数のＸＹテーブルの基板保持部にまたがる大きさの回路基板に電子回路部品の装着を行う場合、連結装置を用いることが望ましい。
（１９）前記ＸＹテーブル制御装置が前記個別制御部を含み、その個別制御部が、前記少なくとも２つのＸＹテーブルを、それらの基板保持部が予め設定された下限距離より小さい間隔まで接近することと、予め定められた上限距離より大きな間隔まで離間することとの少なくとも一方を回避しつつ作動させる制限付個別制御部を備えた(18)項に記載の電子回路部品装着システム。
本態様は、互に種類の異なる複数枚の回路基板に並行して電子回路部品の装着を行うのに適している。複数のＸＹテーブルが個別に制御される場合であっても、それぞれが移動させる回路基板が離れ過ぎれば、移動距離が過大になり、装着能率の低下をもたらすため、離間距離の上限を設けることが望ましい。互に種類の異なる回路基板はそれぞれ、装着される電子回路部品の種類，数，装着箇所を異にし、それぞれの移動経路は一致せず、２つのＸＹテーブルの過剰な接近や離間を生じ易いのであるが、本態様によれば、それらを生じさせることなく、２つのＸＹテーブルを移動させることができる。
【００１９】
（２０）前記ＸＹテーブル制御装置が前記個別制御部を含み、少なくともその個別制御部が前記少なくとも２つのＸＹテーブルの作動を制御している状態において、それら少なくとも２つのＸＹテーブルまたはそれらの基板保持部の衝突を監視する衝突監視装置を含む(18)項または(19)項に記載の電子回路部品装着システム。
衝突監視装置は、光電センサ等を備えて、ＸＹテーブル，基板保持部等の予定外の接近である異常接近を検出した場合に検出信号を発する異常接近検出装置としても、個別制御部の制御指令等に基づいてＸＹテーブル，基板保持部等の離間距離を演算し、演算した離間距離が設定値以下にならないかどうかをソフト的に監視し、設定値以下になった場合にその旨の情報を作成するものとしてもよい。
【００２０】
（２１）前記ＸＹテーブル制御装置が前記共通制御部を含み、前記ヘッド回転装置が、前記２つの部品装着ヘッドを、同時期の加速度および減速度が互に等しい状態で回転させるヘッド対称回転制御部を備えた(18)項または(19)項に記載の電子回路部品装着システム。
本態様は、種類が互に同じである複数枚の回路基板に並行して電子回路部品の装着を行うのに適している。
（２２）前記ＸＹテーブル制御装置が前記共通制御部を含み、前記ヘッド回転装置が、前記２つの部品装着ヘッドを同時期に互に逆向きに回転させ、それら２つの部品装着ヘッドが回転停止中に相前後して電子回路部品の装着動作を行った後、再び同時期に互に逆向きに回転させる変則ヘッド回転制御部を含む(18)項ないし(21)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
本態様は、複数のＸＹテーブルの基板保持部にまたがる大きさの回路基板に電子回路部品の装着を行うのに適している。
【００２１】
（２３）前記基板保持装置に前記回路基板を取り付け、基板保持装置から回路基板を取り外す基板取付取外装置を含む (1)項ないし(22)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
基板取付取外装置としては、後述の複数群の基板把持装置群および把持装置群水平移動装置を備えたものや、回路基板の両縁部を下方から支持して搬送する１対の周回ベルトを備えたベルトコンベヤ等が好適である。
（２４）前記基板取付取外装置が、同時に取付け，取外しし得る回路基板の枚数が複数種類に切換え可能なものである(23)項に記載の電子回路部品装着システム。
本態様によれば、回路基板保持装置による回路基板の保持態様に応じて、回路基板の取付け，取外しを行うことができる。
（２５）前記基板取付取外装置が、
回路基板の縁部をそれぞれ把持する複数の基板把持装置をそれぞれ含み、水平な基板搬送方向に並べて配設された複数群の基板把持装置群と、
それら基板把持装置群を前記搬送方向に移動させる把持装置群水平移動装置と
を含む(23)項または(24)項のいずれかに記載の電子回路部品装着システム。
本項に記載の基板取付取外装置によれば、ベルトコンベヤによる場合に比較して、基板保持装置に対する回路基板の取付け取外しに要する時間を短縮することが容易である。基板把持装置群の搬送方向における移動は、ベルトコンベヤによる回路基板の移動より衝撃，振動少なく行われ得、回路基板に装着（仮止め）された電子回路部品の位置ずれを良好に回避できるからである。特に、回路基板の基板保持装置の基板保持部への取付取外位置が、部品装着ヘッドから外れた位置に設定される電子回路部品装着システムにおいては、回路基板を把持していない基板把持装置を取付取外位置に待機させておき、基板保持装置の基板保持部が取付取外位置へ移動してくるやいなや、基板保持部から基板把持装置への回路基板の受渡しをその板面に直角な方向の小距離の移動によって行わせ、あるいは基板把持装置から基板保持部への回路基板の受渡しがそれの板面に直角な方向の小距離の移動によって行われるやいなや、基板保持部に部品装着領域への移動を開始させることができ、基板取付け取外しの所要時間を短縮することができる。
本項に記載の基板取付取外装置は、各群の基板把持装置の間隔を、把持すべき回路基板の寸法に応じて変更する間隔変更装置を含むことが望ましい。また、互に隣接する２つの基板把持装置群の配設ピッチは、基板保持装置の構成に合わせて決定されることが望ましい。例えば、基板保持装置が、２つずつのＸＹテーブルおよび基板保持部を備えたものである場合には、それら２つの基板保持部が基板取付取外位置に位置決めされた状態でのそれら２つの基板保持部のピッチと等しいピッチで、２つの基板把持装置群が配設されることが望ましい。２つの基板保持部と基板取付取外装置との間で同時に回路基板の取付け，取外しができるからである。
なお、本態様の基板取付取外装置は、本請求可能発明に係る電子回路部品装着システム以外の電子回路部品装着システムに設けてもよい。例えば、部品装着ヘッドおよび部品供給テーブルを１つのみ有する電子回路部品装着システム、部品装着ヘッドがヘッド移動装置によってＸ軸方向およびＹ軸方向に移動させられて部品供給装置からの電子回路部品の受取りおよび回路基板への電子回路部品の装着を行う電子回路部品装着システムに設けてもよい。接着供給剤塗布システム，クリーム状はんだ塗布システム等、電子回路部品装着システム以外の対回路基板作業システムに設けてもよい。
（２６）前記複数群の基板把持装置群を鉛直方向に昇降させる把持装置群昇降装置を含む(25)項に記載の電子回路部品装着システム。
基板保持装置との間での回路基板の受渡しに際しては、把持装置群昇降装置により把持装置群が昇降させられる。基板保持装置が基板保持部を昇降させる基板保持部昇降装置を備えており、回路基板の受け渡し時に基板保持部が昇降させられる場合は、把持装置群昇降装置を省略してもよい。
【００２２】
（２７）前記基板把持装置群を４群含み、前記把持装置群水平移動装置が、それら４群の基板把持装置群を、少なくとも、互に隣接する基板把持装置群の配設ピッチに等しい距離隔たった複数の停止位置で停止させる第１搬送モードと、互に隣接する２群ずつを１組とした場合に互に隣接する２組の配設ピッチに等しい距離隔たった複数の位置に停止させる第２搬送モードとを含む複数の搬送モードで移動させるものである(25)項または(26)項に記載の電子回路部品装着システム。
第１搬送モードにおいては、３群の基板把持装置群により３枚の回路基板が把持されて同時に搬送され、２群の把持装置群と２つのＸＹテーブルの基板保持部との間で同時に回路基板の受渡しが行われる。それによって、上流側の基板保持部に保持されていた回路基板が取り外されて下流側の基板保持部に取り付けられるとともに、新たに搬入された回路基板が上流側の基板保持部に取り付けられる一方、下流側の基板保持部に保持されていた回路基板が搬出される。
第２搬送モードにおいては、２枚１組とされた回路基板が２つの基板保持部から取り外され、新たに搬入された１組の回路基板が２つの基板保持部に取り付けられる。あるいは、大形の回路基板が２つの基板保持部の共同により保持され、その大形の回路基板の取外しと取付けとが２群の基板把持装置の一部ずつの基板把持装置の共同により行われる。
【００２３】
（２８）部品供給装置から供給される電子回路部品を、部品装着装置が、基板保持装置に保持された回路基板に装着する電子回路部品装着システムであって、前記部品供給装置が、
それぞれ回転軸線まわりに回転可能に保持された複数の回転テーブルの各々に、それぞれ１種類の電子回路部品を供給する部品供給ユニットが複数、前記回転軸線を中心とする一円周に沿って配設され、前記複数の回転テーブルの各々の間欠的な回転により、前記複数の部品供給ユニットの一つずつが選択的に部品供給位置に位置決めされる複数の部品供給テーブルと、
それら複数の部品供給テーブルの各々を回転可能に保持し、それら複数の部品供給テーブルを保持する部分が互に一体的に結合された本体フレームと、
前記複数の部品供給テーブルの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるテーブル逆回転部を備えたテーブル回転装置と
を含み、前記部品装着装置が、
複数の部品装着ユニットが一旋回軸線まわりに旋回するとともに少なくとも部品受取位置と部品装着位置とに停止し、部品受取位置で電子回路部品を受け取り、部品装着位置で装着する複数の部品装着ヘッドと、
それら複数の部品装着ヘッドの２つを、可及的に同時期に互に逆向きに回転させるヘッド逆回転制御部を備えたヘッド回転装置と
を含み、かつ、前記本体フレームが、前記複数の部品装着ヘッドを各々回転可能に保持し、それら保持する部分が互に一体的に結合されたものであり、前記基板保持装置が、
互に直交するＸ軸方向とＹ軸方向とに、互に独立に移動可能な複数のＸＹテーブルと、
それら複数のＸＹテーブルにそれぞれ設けられた複数の基板保持部と
を含み、さらに、当該電子回路部品装着システムが、
前記テーブル回転装置と前記ヘッド回転装置と前記複数のＸＹテーブルとを、複数の同種の回路基板に対する前記電子回路部品の装着が並行して行われる同種基板並行装着モードと、複数の異種の回路基板に対する前記電子回路部品の装着が並行して行われる異種基板並行装着モードと、複数の部品供給テーブルと複数の部品装着ヘッドと複数のＸＹテーブルとの共同により１枚の大形回路基板に対する電子回路部品の装着が行われる共同装着モードとのうち、１つ以上のモードで制御する制御装置を含む電子回路部品装着システム。
本項の電子回路部品装着システムによれば、本体フレームおよび床の振動，騒音を抑制するとともに、部品供給精度および部品装着精度を向上させつつ、１つ以上のモードで電子回路部品の回路基板への装着を行うことができる。
【実施例】
【００２４】
以下、請求可能発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
本電子回路部品装着システムは、図１に示すように、本体フレーム１０，部品供給装置１２，部品装着装置１４および配線板保持装置１６を備えており、部品供給装置１２から供給される電子回路部品を、部品装着装置１４が、配線板保持装置１６に保持された回路基板の一種であるプリント配線板（以後、配線板と略称する）１８に装着する。
【００２５】
部品供給装置１２は、図２に示すように複数、本実施例においては２つの部品供給テーブル３０，３２およびテーブル回転装置３４を備えている。部品供給テーブル３０は、図３に示すように、回転テーブル４０と、回転テーブル４０上に搭載された複数の部品供給ユニットとしてのバルクフィーダ（以後、フィーダと略称する）４２とを含んでいる。回転テーブル４０は、本実施例においては、比重が小さく、振動減衰能を有する金属材料の一種であるマグネシウム合金により作られており、本体フレーム１０に鉛直な回転軸線のまわりに回転可能に保持されている。回転テーブル４０の回転軸線を中心とする一円周上に複数のフィーダ取付部（図示省略）が等角度間隔に設けられている。
【００２６】
テーブル回転装置３４は、部品供給テーブル３０，３２についてそれぞれ設けられた駆動源としてのテーブル回転モータ４４を含む。テーブル回転モータ４４は、本実施例においては回転角度の正確な制御が可能な電動モータの一種であるエンコーダ付きサーボモータにより構成され、回転テーブル４０を正逆両方向に任意の角度回転させ、部品供給テーブル３０，３２を個別に回転させる。サーボモータに替えてステップモータを用いてもよい。部品供給テーブル３０，３２については、回転の正方向を互に逆にとるとともに、いずれの回転テーブルについても回転速度の絶対値を増大させることを加速、回転速度の絶対値を減少させることを減速と称することとする。
【００２７】
フィーダ４２は、図３に示すように、１種類の電子回路部品（以後、部品と略称する）５０を多数、バルク状に収容して１個ずつ供給する部品供給ユニットであり、フィーダ本体５４，部品収容部５６，部品送り装置５８，部品排出促進装置６０等を含んでいる。フィーダ４２は、フィーダ本体５４の下部に設けられた取付部６２において回転テーブル４０のフィーダ取付部に、前後方向，幅方向において位置決めされるとともに、浮上がりを防止された状態で取り付けられ、回転テーブル４０の回転軸線を中心とする一円周に沿って配設され、部品供給部が一円周上に位置させられている。２つの回転テーブル４０の各々の間欠的な回転により、複数のフィーダ４２の１つずつが選択的に部品供給位置に位置決めされる。前記フィーダ取付部の配設角度がフィーダ４２の配設の基準角度であり、フィーダ４２は基準角度の整数倍の間隔で配設される。
【００２８】
部品収容部５６は、フィーダ本体５４の後部（回転テーブル４０の回転軸線側の部分）に設けられ、多数の部品５０がバルク状に収容されている。部品送り装置５８は、送り部材としてのタイミングベルト６４および送り部材駆動装置としてのベルト駆動装置６６を含む。タイミングベルト６４は、回転部材としての一対のタイミングプーリ６８に巻き掛けられており、部品収容部５６に収容された部品５０は、通路７０によってタイミングベルト６４の上向きの面により構成される送り面上に導かれる。
【００２９】
ベルト駆動装置６６は流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ７２を駆動源とし、２つのエア室７４，７６へのエア供給の切換えによりピストン７８が移動させられ、駆動レバー８０が正方向（図３においては反時計方向）へ回動させられれば、駆動爪８２がラチェットホイール８４を正方向へ回動させ、タイミングプーリ６８の回転によりタイミングベルト６４が周回させられて部品５０が一定ピッチ送られ、フィーダ４２に設定された部品供給部へ送られる。また、駆動レバー８０の逆方向（図３においては時計方向）への回動により、駆動爪８２がラチェットホイール８４の歯を乗り越えて送りの準備が為される。
【００３０】
部品５６の送りと同期して部品排出促進装置６０が作動させられ、部品収容部５６内の部品５０の排出を促進する。部品排出促進装置６０の排出促進部材駆動装置９０はベルト駆動装置６６と駆動源を共用し、ピストン７８の移動により駆動部材たる排出促進レバー９２が回動させられ、排出促進部材としての排出促進筒９４を昇降させる。排出促進筒９４は、部品収容部５６の通路７０に連通する出口を構成する部分に上下方向に摺動可能に嵌合され、通路７０の一部を構成しており、その昇降により部品収容部５６内の部品５０が動かされ、排出促進筒９４内ないし通路７０内への進入が促進される。
【００３１】
上記エアシリンダ７２へのエアの供給は、回転テーブル４０に設けられた制御弁装置としての方向切換弁１１０により切り換えられる。方向切換弁１１０は、回転テーブル４０の複数のフィーダ取付部の各々に対応して設けられており、複数のフィーダ４２の各々についてエア供給の切換えが個別に為される。方向切換弁１１０は、被操作部材としてのロッド１１４が直線移動させられることにより、エア室７４を大気に連通させ、エア室７６をエア源１１２に連通させる第一状態と、エア室７４をエア源１１２に連通させ、エア室７６を大気に連通させる第二状態とに機械的に切り換えられる。ロッド１１４の先端部にはボール１１５が回転可能に設けられ、係合部を構成している。図３において符号１１６はロータリバルブである。
【００３２】
本実施例においては、図２に概略的に示すように、本体フレーム１０の回転テーブル４０の回転軸線を中心とする一円周上の複数箇所、例えば、３箇所にそれぞれ、切換装置１２０が設けられている。切換装置１２０は、図３に示すように、切換部材１２２と駆動源１２４とを含む。切換部材１２２は、回転テーブル４０の回転軸線と直交する方向に往復直線移動可能に設けられており、駆動源１２４は、例えば、エアシリンダにより構成されている。
【００３３】
回転テーブル４０の停止時には、切換装置１２０の切換部材１２２に、方向切換弁１１０のロッド１１４のボール１２８が係合し、駆動源１２４が切換部材１２２を移動させ、ロッド１１４を方向切換弁１１０の付勢装置たるスプリングの付勢力に抗して移動させられて方向切換弁１１０が切り換えられる。それにより、部品送り装置５８において部品５０が送られ、部品排出促進装置６０により部品５０の排出が促進される。フィーダ４２は、回転テーブル４０の回転に伴って、その回転軸線のまわりに１回旋回させられる間に、３回、部品送り位置に停止させられ、部品送り装置５８が少なくとも３回、部品５０の送り動作を行わされる。部品送り位置は、フィーダ４２が停止したときに対応する方向切換弁１１０が切換装置１２０により切り換えられる状態となる位置であり、本実施例では３箇所に設定されている。３つの切換装置１２０のうちの１つは、部品供給位置に停止させられたフィーダ４２に対応する方向切換弁１１０を切り換える位置に設けられており、部品供給位置が部品送り位置の１つとされ、部品供給時に部品５０の送り等が行われるようにされている。
【００３４】
エアシリンダ７２は、フィーダ４２の回転テーブル４０への取付け時に方向切換弁１１０に接続される。そのため、回転テーブル４０には、遮断装置としての遮断弁１４０が設けられ、フィーダ４２が回転テーブル４０から取り外された状態において、エア源１１２からのエアの漏れが防止されるようにされている。遮断弁１４０は、図４に示すように、弁子１４２，弁座１４４および弁子１４２を弁座１４４に着座する方向に付勢する付勢装置の一種である弾性部材としての圧縮コイルスプリング１４６を備えている。フィーダ４２が回転テーブル４０から取り外された状態では、図４(b)に示すように、弁子１４２はスプリング１４６の付勢により弁座１４４に着座させられ、エアの漏れが防止されるとともに、弁子１４２に設けられた作用部としての突部１４８が回転テーブル４０のフィーダ取付面より上方へ突出させられている。フィーダ４２が回転テーブル４０に取り付けられれば、突部１４８がフィーダ４２により押され、図４(a)に示すように、弁子１４２がスプリング１４６の付勢力に抗して後退させられ、弁座１４４から離間させられて遮断弁１４０が開かれ、エアシリンダ７２がエア源１１２に連通させられる状態となる。遮断弁１４０は、本実施例においては、方向切換弁１１０の２つのポートの各々について設けられている。遮断弁１４０は、方向切換弁１１０の２つのポートのうちの少なくとも、方向切換弁１１０が第一状態に切り換えられた状態においてエア源１１２に連通させられたポートについて設けられ、フィーダ４２の取外し時にエア漏れが防止されるようにされればよい。
【００３５】
他方の部品供給テーブル３２も部品供給テーブル３０と同様に構成されており、その回転テーブル４０も本体フレーム１０に垂直な回転軸線のまわりに回転可能に保持され、専用のテーブル回転モータ４４により回転させられる。２つの部品供給テーブル３０，３２はそれぞれ、もともと一体の本体フレーム１０により回転可能に保持されているのであり、本体フレーム１０は、部品供給テーブル３０，３２の回転軸線を結ぶ水平な一線分の中点において、その一線分と直交する鉛直な平面を対称面として対称に構成されており、本体フレーム１０の部品供給テーブル３０，３２をそれぞれ回転可能に保持する部分は、上記対称面に対して面対称である。この水平な一線分が延びる方向をＸ軸方向とし、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向とする。
【００３６】
部品供給装置１２は、図２に概略的に示すように、本体フレーム１０に取り付けられたカバー１６０により覆われている。カバー１６０の部品供給テーブル３０，３２のそれぞれに対応する部分に開閉式の扉１６２，１６４が設けられている。これら扉１６２，１６４は作業者が手動で開閉することができ、例えば、回転テーブル４０に対するフィーダ４２の取付け，取外し作業時に開閉する。また、部品供給テーブル３０と部品供給テーブル３２との境界部には、図２に示すように、防護部材としてのシャッタ１８０が設けられ、作業者が部品供給中の部品供給テーブルに接触することなく、停止中の部品供給テーブルについて作業を行うことができるようにされている。
【００３７】
部品装着装置１４を説明する。部品装着装置１４は、図１に示すように、複数、本実施例においては、２つの部品装着ヘッド２００，２０２およびヘッド回転装置２０４（図５参照）を備えている。部品装着ヘッド２００，２０２はそれぞれ、図５に示すように、本体フレーム１０に、垂直な回転軸線のまわりに回転可能に設けられた回転体２１０と、その回転体２１０に保持された複数の部品装着ユニット２１２とを有する。ヘッド回転装置２０４は、部品装着ヘッド２００，２０２に共通の駆動源としてのヘッド回転モータ２１４と、ヘッド回転モータ２１４の定速回転を各部品装着ヘッド２００，２０２の同期した間欠回転に変換するカム機構２１６とを含む。
【００３８】
ヘッド回転モータ２1４は、本実施例においてはエンコーダ付サーボモータにより構成されている。また、カム機構２１６は、図５に示すように、部品装着ヘッド２００，２０２に共通のカム２１８および各回転体２１０に設けられた複数のカムフォロワ（例えば、ローラ）２２０を含み、カム２１８がヘッド回転モータ２１４によって回転させられるとき、各回転体２１０の複数ずつのカムフォロワ２２０が順次、カム２１８に設けられた溝（またはリブ）の一対のカム面２２２に係合し、２つの部品装着ヘッド２００，２０２が同時期に互に逆向きに、かつ同時期の加速度および減速度が互に等しい状態で同角度ずつ間欠回転させられる。部品装着ヘッド２００，２０２については、回転の正方向を互に逆にとるとともに、いずれの部品装着ヘッド２００，２０２についても回転速度の絶対値を増大させることを加速、回転速度の絶対値を減少させることを減速と称することとする。
【００３９】
複数の部品装着ユニット２１２は、回転体２１０の回転軸線を中心とする一円周上に等角度間隔に設けられており、回転体２１０は複数の部品装着ユニット２１２の保持角度間隔と等しい角度ずつ間欠回転させられる。それにより、複数の部品装着ユニット２１２は、回転体２１０の回転軸線である鉛直な一旋回軸線のまわりに旋回させられ、順次、図６に代表的に示すように、部品受取位置，部品姿勢検出位置，部品姿勢修正位置，部品装着位置等の停止位置に停止させられ、部品受取位置で部品供給装置１２から部品５０を受け取り、部品装着位置で配線板１８に部品５０を装着する。これら部品受取位置等は部品装着ヘッド２００，２０２の正の回転方向において互に同じ順序で設定されている。前記部品供給テーブル３０，３２の部品供給位置は、２つの部品装着ヘッド２００，２０２の各部品受取位置に対応する位置である。
【００４０】
複数の部品装着ユニット２１２はそれぞれ、部品保持具たる吸着ノズル２３０を複数保持しており、それら吸着ノズル２３０のうちの１つが選択的に作用位置に位置決めされ、部品５０を吸着して保持する。複数の部品装着ユニット２１２はそれぞれ、回転体２１０により昇降可能にかつ自身の軸線のまわりに回転可能に保持され、部品姿勢修正位置等に設けられたユニット回転装置２３２（図１１参照）により回転させられる。
【００４１】
部品受取位置と部品装着位置とにはそれぞれ、ユニット昇降装置２４０（図２参照）が設けられており、部品装着ユニット２１２を昇降させ、吸着ノズル２３０を昇降させる。ユニット昇降装置２４０は、例えば、特開２００１−３４５５９９号公報に記載のユニット昇降装置と同様に構成され、ヘッド回転装置２０４と駆動源を共用し、カム，カムフォロワを含むカム機構を有する運動変換装置を備え、回転体２１０の間欠回転と同期して部品装着ユニット２１２を昇降させる。ユニット昇降装置２４０はまた、部品装着ユニット２１２を昇降させず、上昇端位置に位置する状態に保つことができるように構成されている。部品装着ヘッド２００，２０２は、特開平６−３４２９９８号公報に記載の部品装着ヘッドとほぼ同様に構成されており、更なる説明は省略する。
【００４２】
部品装着ヘッド２００，２０２もそれぞれ、もともと一体の本体フレーム１０により回転可能に保持されており、本体フレーム１０の部品装着ヘッド２００，２０２を保持する部分は互に一体であり（図２参照）、本体フレーム１０の部品供給テーブル３０，３２を支持する部分が対称面とする鉛直な平面に対して面対称に設けられ、Ｘ軸方向に並んでいる。部品装着ヘッド２００は部品供給テーブル３０に、部品装着ヘッド２０２は部品供給テーブル３２にそれぞれ対応し、対応する部品供給テーブルから部品５０を受け取る。
【００４３】
配線板保持装置１６は本体フレーム１０に設けられ、図７に示すように、複数、本実施例においては２つのＸＹテーブル３５０，３５２と、それらＸＹテーブル３５０，３５２にそれぞれ設けられた配線板保持部３５４，３５６とを含んでいる。これら２つのＸＹテーブル３５０，３５２は、互に直交するＸ軸方向とＹ軸方向とに、互に独立に移動可能であり、図７に示すように、２つのＸ軸テーブル３６０，３６２，２つのＸ軸移動装置３６４，３６６，２つのＸ軸テーブル３６０，３６２に共通のＸ軸ガイド３６８，２つのＹ軸テーブル３７０，３７２，２つのＹ軸移動装置３７４，３７６，２つのＹ軸ガイド３７８，３８０およびＸＹテーブル制御装置を含んでいる。
【００４４】
Ｘ軸ガイド３６８は、前記本体フレーム１０に設けられ、Ｘ軸方向に平行に延びる一対の案内部材としてのガイドレール３９０を備えている。部品装着ヘッド２００と２０２とはＸ軸方向に並んで設けられており、ＸＹテーブル３５０，３５２の各最大作動領域はＸ軸方向において部分的に重なり合うが、両最大作動領域を併せた領域（図２に破線で示す領域）のＸ軸方向全体にわたってガイドレール３９０が設けられている。Ｘ軸移動装置３６４，３６６はそれぞれ、Ｘ軸テーブル３６０，３６２に固定のナット（図示省略）に螺合されたボールねじ３９２，３９４が、駆動源としてのＸ軸モータ３９６，３９８によって回転させられることにより、Ｘ軸テーブル３６０，３６２を一対のガイドレール３９０に案内させつつ、Ｘ軸方向に個別に移動させる。
【００４５】
Ｙ軸ガイド３７８，３８０等はＸ軸テーブル３６０，３６２の各々に設けられている。Ｙ軸移動装置３７４，３７６はそれぞれ、Ｙ軸テーブル３７０，３７２に固定のナット（図示省略）に螺合されたボールねじ４００，４０２が、駆動源たるＹ軸モータ４０４，４０６によって回転させられることにより、Ｙ軸テーブル３７０，３７２をそれぞれＹ軸ガイド３７８，３８０の一対ずつのガイドレール４０８，４１０に案内させつつ、Ｙ軸方向に個別に移動させる。Ｘ軸モータ３９６，３９８，Ｙ軸モータ４０４，４０６は、本実施例においては、エンコーダ付きのサーボモータにより構成されている。
【００４６】
Ｙ軸テーブル３７０，３７２には、図９に概略的に示すように、異常接近検出装置４１４が設けられている。異常接近検出装置４１４は、Ｙ軸テーブル３７０，３７２の互に対向する状態となる端面の一方の、Ｙ軸方向における中央に突設された被検出子としてのドグ４１６と、他方に設けられた検出器としての光電センサ４１８とを含む。光電センサ４１８の発光部４２０と受光部４２２とはＹ軸方向に距離を隔てて設けられ、発光部４２０が発する光の受光部４２２による受光がドグ４１６によって妨げられることにより、Ｙ軸テーブル３７０，３７２の異常接近が検出される。
【００４７】
前記配線板保持部３５４，３５６はそれぞれ、図７および図８に示すように、Ｙ軸テーブル３７０，３７２上に設けられている。配線板保持部３５４は、配線板支持装置４３０および配線板押さえ装置（図示省略）等を含み、配線板保持部昇降装置４３４により昇降させられる。配線板保持部昇降装置４３４は、昇降部材としての昇降台４４０および昇降台昇降装置４４２を含む。昇降台昇降装置４４２は、複数本のボールねじ４４４，昇降台４４０に固定され、ボールねじ４４４がそれぞれ螺合された複数のナット（図示省略），駆動源としての昇降用モータ４４６および昇降用モータ４４６の回転を複数本のボールねじ４４４に伝達する回転伝達装置４４８を含む。回転伝達装置４４８は、回転伝達部材としての複数のタイミングプーリ４５０および無端の巻掛部材としてのタイミングベルト４５２を含み、昇降用モータ４４６により複数のボールねじ４４４が一斉に回転させられ、昇降台４４０が昇降させられる。昇降用モータ４４６は、本実施例においては、エンコーダ付きサーボモータにより構成されている。
【００４８】
昇降台４４０上に配線板支持装置４３０および配線板押さえ装置（図示省略）が設けられている。配線板支持装置４３０は、支持台４５６および複数の支持部材としての支持ピン４５８を備えている。複数の支持ピン４５８は支持台４５６に着脱可能に取り付けられており、配線板１８の裏面に接触して下方から支持する。また、配線板１８は、昇降台４４０上に設けられた一対の規制部材としての側板４６０，４６２によりＹ軸方向の両側から拘束されるとともに、各側板４６０，４６２に設けられた配線板押さえ装置によって上方から押さえられ、浮上がりが防止される。配線板保持部３５６も同様に構成されている。ＸＹテーブル３５０，３５２がそれぞれ配線板１８を保持して移動するとき、前記部品装着ヘッド２００はＸＹテーブル３５０が保持する配線板１８に部品５０を装着し、部品装着ヘッド２０２はＸＹテーブル３５２が保持する配線板１８に部品５０を装着する。
【００４９】
部品５０の装着前の配線板１８は、図２に示す基板搬入装置としての搬入コンベヤ４７０により搬入され、装着の済んだ配線板１８は基板搬出装置としての搬出コンベヤ４７２により搬出され、配線板保持装置１６に対する配線板１８の取付け，取外しは配線板取付取外装置４７４により行われる。搬入コンベヤ４７０および搬出コンベヤ４７２は、配線板保持装置１６の上方の位置であって、ＸＹテーブル３５０，３５２の各作動領域の重複部のＸ軸方向の両側にそれぞれ設けられており、配線板１８をＸ軸方向に搬送する。
【００５０】
配線板取付取外装置４７４は、図１０に示すように、複数群、本実施例においては４群の配線板把持装置群５０２と、把持装置群水平移動装置５０４と、把持装置群昇降装置５０６とを含み、搬入コンベヤ４７０から搬出コンベヤ４７２にわたって設けられている。配線板把持装置群水平移動装置５０４は、図１０に示すように、移動部材５２０および移動部材移動装置５２２を含む。移動部材移動装置５２２は、移動部材５２０に固定のナット（図示省略）が螺合されたボールねじ５２４が、駆動源たる把持装置群移動モータ５２６によって回転させられることにより、移動部材５２０を、一対の案内部材としてのガイドレール５２８を含む案内装置に案内させつつＸ軸方向に移動させる。把持装置群移動モータ５２６は、本実施例においてはエンコーダ付きサーボモータにより構成されている。
【００５１】
移動部材５２０に前記把持装置群昇降装置５０６が設けられている。把持装置群昇降装置５０６は、昇降部材としての昇降台５３４および昇降台昇降装置５３６を含んで構成されている。昇降台昇降装置５３６は、本実施例においては、流体圧アクチュエータの一種である流体圧シリンダとしてのエアシリンダ５３８を駆動源とし、昇降台５３４を鉛直方向に昇降させ、上昇端位置と下降端位置とに移動させる。この昇降は、一対の案内部材としてのガイドロッド５４０を含む案内装置により案内される。
【００５２】
昇降台５３４に４群の配線板把持装置群５０２がＸ軸方向であって、水平な配線板搬送方向に並べて配設されている。４群の配線板把持装置群５０２はそれぞれ、複数、本実施例においては２つの配線板把持装置５４４，５４６を含む。配線板把持装置５４４，５４６は配線板搬送方向に距離を隔てて設けられ、それぞれ、昇降台５３４からＹ軸方向において搬入コンベヤ４７０，搬出コンベヤ４７２側へ延び出させられた支持部材としてのアーム５５０と、アーム５５０の突出端部に設けられた把持部材としての把持爪５５２と、把持爪駆動装置５５４（図１１参照）とを備えている。把持爪駆動装置５５４は、本実施例においては、ロータリエアシリンダにより構成されている。
【００５３】
把持爪５５２はＬ字形を為し、アーム５５０に、Ｙ軸方向に平行な軸線まわりに回動可能に設けられており、把持爪駆動装置５５４により、配線板１８を把持する把持位置と、配線板１８を解放する解放位置とに移動させられる。２つの配線搬把持装置５４４，５４６の各把持爪５５２は、把持位置に位置する状態において、Ｌ字の一方の腕部が水平に互に接近する向きに延び出す状態で設けられており、１枚の配線板１８の搬送方向に隔たった両縁部をそれぞれ把持することができる。なお、配線板把持装置５４４，５４６の間隔は、図示を省略する間隔変更装置により変更可能とされている。また、４群の配線板把持装置群５０２は、ＸＹテーブル３５０，３５２の配線板保持部３５４，３４６が後述する配線板取付取外位置に位置決めされた状態での、それら配線板保持部３５４，３５６のピッチと等しいピッチで配設されている。
【００５４】
前記搬入コンベヤ４７０には、図１２に示すように、複数、本実施例においては２つの配線板停止装置５６０が配線板搬送方向に距離を隔てて設けられている。これら配線板停止装置５６０は配線板搬送方向の位置が調節可能であり、例えば、配線板１８を、配線板取付取外位置に位置決めされた２つの配線板保持部３５４，３５６に対して、それらのピッチと等しいピッチの位置であって、２つの配線板保持部３５４，３５６と同じピッチでＸ軸方向に並んだ状態となる位置に停止させる。配線板停止装置５６０はまた、配線板１８の移動を停止させる位置と許容する位置とに移動可能に設けられている。
【００５５】
本電子回路部品装着システムは、図１１に示す制御装置６００により制御される。制御装置６００は、ＣＰＵ６０２，ＲＯＭ６０４，ＲＡＭ６０６およびそれらを接続するバスを含むコンピュータ６１０を主体とするものである。バスには入出力インタフェース６１２が接続され、異常接近検出装置４１４が接続されるとともに、駆動回路６１４を介してテーブル回転装置３４等が接続されている。また、ＲＯＭ６０４には、本電子回路部品装着システムの作動の基本プログラムが記憶され、ＲＡＭ６０６には、部品５０を配線板１８に装着するための部品装着プログラム等、種々のプログラムおよびデータ等が記憶されている。制御装置６００は、ＸＹテーブル制御装置を構成する。
【００５６】
以下、配線板１８への部品５０の装着を説明する。本電子回路部品装着システムにおいては、次の装着モードで部品装着を行うことができる。(a)１枚の配線板１８に装着される全部の部品５０を１つの部品供給テーブルにより供給することができ、２枚の同種の配線板１８に対する部品５０の装着が部品装着ヘッド２００，２０２により並行して行われる同種配線板並行装着モード、(b)１枚の配線板１８に装着される全部の部品５０の供給に２つの部品供給テーブルを要し、２つの部品装着ヘッド２００，２０２が同種の配線板１８への部品装着を分担する同種配線板分担装着モード、(c)２種類の異種の配線板１８に対する部品５０の装着が部品装着ヘッド２００，２０２により並行して行われる異種配線板並行装着モードである。
【００５７】
同種配線板並行装着モードを説明する。対応する１つずつの部品供給テーブル，部品装着ヘッド，ＸＹテーブルが１つの装着グループを構成するとすれば、本モードでは、２つの装着グループの各々が同じ部品装着プログラム（図１２(a)においてProgramAで示す）に基づいて制御装置６００により制御される。部品供給テーブル３０，３２においてはそれぞれ、供給する部品５０の種類が同じであるフィーダ４２が同数、部品供給テーブル３０，３２の正の回転方向において互に同じ順序で回転テーブル４０に配設される。そのため、部品供給時には、２つの回転テーブル４０は互に逆向きに回転させられるが、１回の回転の角度は常に互に等しく、原則として、同時期に加速され、同時に減速させられるとともに、加速時期の全部において回転加速度同士が互に等しく、減速時期の全部において回転減速度同士が互に等しい状態で回転させられ、部品供給テーブル３０，３２において互いに同じフィーダ４２が同時に部品供給位置に位置決めされる。
【００５８】
部品装着ヘッド２００，２０２において、複数ずつの部品装着ユニット２１２がそれぞれ保持する吸着ノズル２３０の数，種類が同じにされる。部品装着時には、２つのヘッド２００，２０２はそれぞれ、ヘッド回転装置２０４により、同時期に互に逆向きに回転させられ、同時期に加速，減速させられるとともに、同時期の加速度および減速度が互に等しい状態で回転させられる。部品装着ヘッド２００，２０２の両方において複数の部品装着ユニット２１２が作動させられ（双方作動モード）、部品受取位置でフィーダ４２から部品５０を受け取り、部品装着位置で配線板１８に装着する。部品受取りから部品装着までの間に吸着ノズル２３０による部品保持姿勢の検出，保持位置誤差の修正等が行われるが、これらは既によく知られており、説明を省略する。
【００５９】
配線板保持装置１６においては、配線板保持部３５４，３５６が同種の配線板１８をそれぞれ保持し、ＸＹテーブル３５０，３５２が共通に制御され、同時に同方向に同量ずつ（厳密には、配線板保持部３５４，３５６による配線板１８の保持位置誤差および吸着ノズル２３０による部品５０の保持位置誤差の補正量においては異なるが）作動させられる。そして、２枚の配線板１８の各装着面上に予定された部品装着箇所のうち、同じ部品装着箇所がそれぞれ、部品装着ヘッド３００，３０２の各部品装着ユニット２１２の部品装着位置に対応する位置へ同時に移動させられ、２枚の配線板１８に同時に並行して部品５０が装着される。
【００６０】
部品供給装置１２においては、回転テーブル４０の回転により部品送り位置に到達したフィーダ４２について部品送り装置５８が作動させられ、部品５０が送られる。また、１つのフィーダ４２が部品５０を連続して複数個供給する場合には、部品装着ユニット２１２による部品５０の取出し後、部品装着ヘッド２００，２０２が回転させられる間に、部品供給位置に停止させられたフィーダ４２の部品送り装置５８が作動させられ、部品５０が部品供給部へ送られる。
【００６１】
部品供給テーブル３０，３２は、部品５０の供給が進行するにつれて軽くなる。全部のフィーダ４２にはそれぞれフィーダＩＤが設けられて個々に識別されるようにされ、コンピュータ６１０およびホストコンピュータ（図示省略）においてフィーダＩＤに基づいてフィーダ４２毎に部品収容残数等が管理されるようにされている。フィーダ４２の回転テーブル４０への取付け時にフィーダＩＤが取付位置と対応付けて取得され、ホストコンピュータに記憶されたフィーダＩＤと部品収容残数とを対応付けるデータから、装着開始時における各フィーダ４２の部品収容数が得られる。コンピュータ６１０においては、例えば、フィーダ４２毎に部品供給数をカウントしてフィーダ４２における部品収容残数を求め、部品供給ユニット２１２の質量を求めるとともに、部品供給テーブル３０，３２の各質量を求める。本実施例においては、回転テーブル４０の加減速パターンが複数種類設定され、そのうちの１つが部品供給テーブル３０，３２の質量に応じて選択され、質量が軽くなるほど回転の加減速度が大きくされる。また、それに合わせて部品装着ヘッド２００，２０２の回転の加減速度およびＸＹテーブル３５０，３５２の移動の加減速度も大きくされる。但し、配線板１８に大きい部品５０が装着される場合には、ＸＹテーブル３５０，３５２の移動の加減速度が小さくされるため、それに合わせて部品供給テーブル３０，３２，部品装着ヘッド２００，２０２の回転加減速度が設定される。加減速パターンの選択は、選択条件の成立時、例えば、設定枚数の配線板１８への部品装着毎、フィーダ４２への部品補給時等に行われる。
【００６２】
このように２つの部品供給テーブル３０，３２，部品装着ヘッド２００，２０２が同時期に互に逆向きに回転させられ、加減速度の大きさも同じにされるため、本体フレーム１０の部品供給テーブル３０，３２をそれぞれ保持する部分と、部品装着ヘッド２００，２０２をそれぞれ保持する部分とにおいてそれぞれ作用する逆向きの力が本体フレーム１０内で打ち消し合い、本体フレーム１０の振動が減少する等の効果が得られる。
【００６３】
２枚の配線板１８への部品装着終了後、ＸＹテーブル３５０，３５２のＹ軸テーブル３７０，３７２および配線板保持部３５４，３５６が配線板取付取外位置に位置決めされる。Ｙ軸テーブル３７０，３７２の各配線板取付取外位置は、図２に一点鎖線と二点鎖線とでそれぞれ示すように、配線板保持部３５４，３５６ないしそれらにそれぞれ保持された配線板１８がＸ軸，Ｙ軸方向において搬入コンベヤ４７０，搬出コンベヤ４７２に隣接した状態となる位置であり、その状態において配線板保持部３５４，３５６は更に配線板保持部昇降装置４３４により、上昇端位置であって、搬入コンベヤ４７０，搬出コンベヤ４７２と配線板支持面の高さが同じになる位置へ上昇させられる。この位置が配線板保持部３５４，３５６の配線板取付取外位置ないし配線板受渡位置である。配線板保持部３５４，３５６の配線板取付取外位置は部品装着ヘッド２００，２０２から外れており、配線板把持装置群５０２を配線板１８の取付け，取外しに備えて配線板取付取外位置に待機させておくことができる。
【００６４】
４群の配線板把持装置群５０２は把持装置群水平移動装置５０４により移動させられ、配線板搬送方向において上流側の２群が、搬入コンベヤ４７０により搬入された２つの配線板１８に対応する位置に位置させられ、下流側の２群が、配線板保持部３５４，３５６にそれぞれ保持された配線板１８に対応する位置に位置させられ、配線板１８の受渡しに備えて待機させられる。
【００６５】
配線板把持装置群５０２は、配線板保持部３５４，３５６の位置決め後、下降させられ、把持爪５５２が解放位置から把持位置へ回動させられて配線板１８を把持する。把持後、配線板把持装置群５０２が上昇させられて４枚の配線板１８が搬入コンベヤ４７０，配線板保持部３５４，３５６から一斉に取り外され、把持装置群水平移動装置５０４により移動させられる。この際、配線板保持部３５４，３５６においては、配線板押さえ装置による押さえが解除されている。４群の配線板把持装置群５０２は把持装置群水平移動装置５０４により第２搬送モードで搬送され、図１２(b)に示すように、互に隣接する２群ずつを１組とした場合に互に隣接する２組の配設ピッチに等しい距離、移動させられ、４枚の配線板１８が同時に搬送される。それにより、搬入コンベヤ４７０により搬入された２枚の配線板１８が配線板保持部３５４，３５６上へ、配線板保持部３５４，３５６から取り外された２枚の配線板１８が搬出コンベヤ４７２上へ搬送され、その状態で配線板把持装置群５０２が下降させられ、配線板保持部３５４，３５６および搬出コンベヤ４７４上にそれぞれ、配線板１８が載置される。載置後、把持爪５５２が解放位置へ回動させられ、配線板把持装置群５０２が上昇させられる。配線板保持部３５４，３５６においては、配線板１８は支持ピン４５８上に載置され、配線板押さえ装置により押さえられる。
【００６６】
なお、部品装着時にフィーダ４２に部品５０がなくなった場合には、部品５０が補給される。本実施例においては、部品切れを生じたフィーダ４２を有する部品供給テーブルが停止させられ、部品収容部５６への部品５０の投入により部品５０が補給される。この間、１つの部品供給テーブルのみが部品を供給する。この際、２つの回転テーブル４０の一方を回転させ、他方を停止状態に保つ必要があるため、２つの回転テーブル４０を共に回転させる場合に比較して、一方の回転テーブル４０の回転加速度および回転減速度が小さくされ、振動が抑制される。また、それに合わせて部品装着ヘッド２００，２０２の回転加減速度も小さくされる。２つの部品装着ヘッド２００，２０２のうち、部品補給が行われる部品供給テーブルに対応する部品装着ヘッドは停止状態に保つ必要があるが、２つの部品装着ヘッド２００，２０２は駆動源を共用するため、同時に回転させられ、振動抑制効果が得られる。そのため、双方作動モードから、２つの部品装着ヘッド２００，２０２の一方においては複数の部品装着ユニット２１２に部品装着動作を行わせない一方作動モードに切り換えられ、対応する部品供給テーブルにおいて部品補給が行われる部品装着ヘッドにおいては、制御装置６００による制御に基づいて、ユニット昇降装置２４０が部品装着ユニット２１２を昇降させないようにされ、部品装着ユニット２１２により部品５０の受取り，装着動作が行われないようにされる。２つのＸＹテーブル３５０，３５２については、一方が保持する配線板１８には部品装着が行われないが、例えば、配線板保持部同士の干渉を回避すべく、部品５０が装着される場合と同様に作動させられる。干渉の恐れのない位置へ配線板保持部を退避させるようにしてもよい。段取替時にも、部品供給テーブル３０，３２を１つずつ交替で停止させて作業を行うのであれば、その間、部品５０を供給する部品供給テーブルについて回転加速度，回転減速度を小さくする等の制御を行えばよい。
【００６７】
なお、２つの装着グループのうちの一方のみを作動させ、配線板１８への部品装着を１枚ずつ行ってもよい。この場合、他方の装着グループの部品供給テーブルは停止しているため、部品補給等の実行が可能であり、例えば、作動中の部品供給テーブルに部品切れが生じた場合に部品供給テーブルを交替させて部品５０を補給することができる。部品装着ヘッド，ＸＹテーブルも交替させる。部品装着ヘッド２００，２０２は一方作動モードで作動する。この装着モードは同種基板単一装着モードである。
【００６８】
同種配線板分担装着モードを説明する。このモードにおいては、配線板１８に装着されるすべての部品５０の大きさに大差がない場合には、図１３(a)に示すように、配線板１８の部品装着領域が配線板搬送方向において重複部分のない２つに分割され、同図中、斜線を施して示すように、搬送方向において下流側領域への部品装着を部品装着ヘッド２００が分担し、上流側領域への部品装着を部品装着ヘッド２０２が分担し、２枚の配線板１８のそれぞれ異なる領域への部品装着が並行して行われる。
【００６９】
装着領域の分割は、例えば、２枚の配線板１８に対する部品装着時間がほぼ同じになり、部品装着作業がほぼ同時に終了するように行われることが望ましく、装着領域が２等分されるとは限らない。部品装着時間は装着順序，装着数に応じて変わる。２つの分割領域の各々に属する部品５０の装着順序に基づいて、部品供給テーブル３０，３２の各々のフィーダ４２の配設順が設定される。装着される部品５０の大きさには大差がなく、フィーダ４２の多くは、供給する部品５０の種類が異なっても寸法は同じであり、部品供給テーブル３０，３２の各々において多くのフィーダ４２が互に同じ角度間隔で配設される。そのため、部品装着時には部品供給テーブル３０，３２は同時期に互に逆向きに回転させられるが、多くの場合、同時期に加減速度が互に等しい状態で回転させられ、振動が良好に抑制される。部品装着ヘッド２００，２０２も同時期に同じ加減速度で逆方向に回転させられ、振動が良好に抑制される。
【００７０】
本モードの実行時には、２つの装着グループはそれぞれ、２つの分割領域の各々に部品５０を装着するための２つの異なる部品装着プログラム（図１３(a)にProgram A-1, A-2で示す）に基づいて制御装置６００により制御される。ＸＹテーブル３５０，３５２はそれぞれ同種の配線板１８を保持し、２つの分割領域のそれぞれについて設定された装着順に従って個別に制御され、配線板１８を移動させる。装着領域が分割されているため、ＸＹテーブル３５０，３５２を干渉を生ずることなく、移動させ易く、装着順序の設定には殆ど影響を及ぼさない。また、ＸＹテーブル３５０，３５２の移動距離の総和が小さくて済み、装着部品数も少ないため、部品装着ヘッド２００，２０２毎の部品装着時間を短縮し、生産能率を向上させることができる。
【００７１】
４群の配線板把持装置群５０２は第１搬送モードで移動させられ、互に隣接する配線板把持装置群５０２の配設ピッチに等しい距離隔たった２つの停止位置であって、搬入コンベヤ４７０，配線板保持部３５４，３５６に対応する停止位置と、配線板保持部３５４，３５６，搬出コンベヤ４７２に対応する停止位置とに停止させられる。この際、３群の配線板把持装置群５０２により３枚の配線板１８が把持され、図１３(b)に示すように、搬入コンベヤ４７０により搬入された１枚の配線板１８が配線板保持部３５４に、部品装着ヘッド２００による部品装着の済んだ配線板１８が配線板保持部３５６に、部品装着ヘッド２０２による部品装着の済んだ配線板１８が搬出コンベヤ４７２に移載される。装着モードに応じて部品装着前の配線板の供給数，同時に搬送され、取付け，取外しされる配線板１８の数，配線板把持装置群５０２の停止位置が２種類に切り換えられるのである。この切換えは、装着モードの選択と共に、オペレータによる入力操作により為され、あるいはホストコンピュータからコンピュータ６１０への次に実行される装着モード，部品装着プログラムの指示に基づいて為される。
【００７２】
配線板１８に装着される全部の部品５０の大きさの差が大きい場合には、部品装着ヘッド２００，２０２が装着する部品５０の分担は、例えば、部品５０の大きさ，２枚の配線板１８の移動の同調，装着能率向上と振動抑制との優先順位に応じて決められ、配線板１８の部品装着ヘッド２００による部品装着領域と部品装着ヘッド２０２による部品装着領域とが一部あるいは全部において重複させられる。部品５０の大きさの点からは、例えば、配線板搬送方向において上流側の部品装着ヘッド２００が小さい部品５０のみを装着し、下流側の部品装着ヘッド２０２が小さい部品５０と大きい部品５０との両方を装着するように分担が決められるとともに、部品装着ヘッド２０２による部品装着の末期に大きい部品５０が装着されるように装着順が設定されることが望ましい。大きい部品５０が装着されれば、その後は部品５０の位置ずれを防止するために配線板１８の移動加，減速度を大きくすることができなくなり、移動所要時間が長くなるため、末期に装着されるようにすることが望ましいのである。また、ヘッド回転モータ２１４の回転速度であってカム２１８の回転速度は部品５０の大きさに適した速度に設定され、装着ヘッドが保持している部品５０が大きく、その高さと質量との少なくとも一方が大きいほど回転速度が遅く設定される。装着ヘッドの間欠回転速度の極大値，加減速度が、間欠回転時に部品装着ユニット２１２が保持する部品５０の吸着ノズル２３０に対するずれ等が生じない大きさとなるように回転速度が設定されるのである。部品装着ヘッド２００，２０２はヘッド回転用モータ２１４を共通としており、一方の部品装着ヘッドが大きい部品５０を装着する際には２つの部品装着ヘッド２００，２０２が共に加減速度等を小さくされ、部品装着ヘッド２０２が大きい部品５０を装着する際にヘッド回転用モータ２１４の回転速度が遅くされ、部品装着ヘッド２００の間欠回転速度等も遅くされる。したがって、部品装着ヘッド２０２が大きい部品５０を装着する際には、それに合わせて部品装着ヘッド２００は小さい部品５０の装着を行い、部品装着ヘッド２００により部品５０が装着される配線板１８の移動が行われることとなるが、部品装着ヘッド２０２による大きい部品５０の装着は配線板１８への部品装着の末期であって僅かであり、装着時間の増大が抑制される。配線板１８の移動加減速度等が小さくされる際、部品供給テーブル３０，３２については、回転速度，加減速度を小さくしたり、回転角度を大きくすることができる。２枚の配線板１８の移動の同調の点からは、配線板保持部３５４，３５６が予め設定された下限距離より小さい間隔まで接近することと、予め定められた上限距離より大きな間隔まで離間することとを回避しつつ、ＸＹテーブル３５０，３５２が移動させられる装着順となるように、分担が決定されることが望ましい。装着能率向上の点からは、配線板１８の移動距離の総和が可及的に短くなるように装着順が設定されることが望ましい。この場合、フィーダ４２の配設順は、部品供給テーブル３０と３２とにおいて、１回の回転の角度が互に異なることが多い順序となるが、加速，減速の時期や、一時期における加減速度の大きさができる限り近くなるようにされることにより、同時期の逆回転による振動抑制効果が享受される。振動抑制の点からは、部品供給テーブル３０と３２とにおいて、１回の回転の角度が同じになることが多いようにフィーダ４２の配設順が設定され、それに基づいて装着順が設定されることが望ましい。回転テーブル４０上に、フィーダ４２の寸法毎に取付領域を設定し、同じ寸法のフィーダ４２がまとめて取り付けられるようにすることも可能である。あるいは、部品供給テーブル３０，３２を基準配設角度ずつ回転させ、１回の回転の角度が互に同じになるようにしてもよい。この場合、部品供給位置にフィーダ４２が位置決めされない場合が生ずれば、その場合には装着ユニット２１２を昇降させず、部品５０の受取り，装着が行われないようにすればよい。
【００７３】
ＸＹテーブル３５０，３５２は個別に制御され、配線板保持部３５４，３５６は互に干渉することがないように移動させられるが、何らかの異常により、Ｙ軸テーブル３７０，３７２がＸ軸方向において異常に接近し、ドグ４１６が光電センサ４１８の受光部４２２の受光を妨げれば、異常接近が検出される。それに基づいて、例えば、Ｘ軸モータ３９６等の電源が切断されてＸＹテーブル３５０，３５２が停止させられ、Ｙ軸テーブル３７０，３７２が誤って衝突することが回避される。
【００７４】
異種配線板並行装着モードを説明する。このモードの実行時には、部品供給テーブル３０，３２の各回転テーブル４０にそれぞれ、種類の異なる配線板１８に装着される部品５０を供給するフィーダ４２が取り付けられる。フィーダ４２は、配線板１８への部品５０の装着順に従って配設されるが、装着順は、部品供給テーブル３０，３２，部品装着ヘッド２００，２０２について供給し、装着する部品５０の種類，数が決まっていることを除いて、同種配線板分担装着モードにおいて、配線板１８に装着される全部の部品５０の大きさの差が大きい場合と同様に設定される。部品５０の大きさの点からは、２種類の配線板１８の各装着末期に大きい部品５０が装着されるようにすることが望ましい。
【００７５】
２つの部品装着グループはそれぞれ、種類の異なる配線板１８に部品５０を装着するための部品装着プログラム（図１４にProgramB,Cで示す）に基づいて制御装置６００により制御される。部品装着時には、ＸＹテーブル３５０，３５２はそれぞれ個別に制御されて異なる種類の配線板１８を移動させ、部品供給テーブル３０，３２は可及的に同時期の逆回転による振動抑制効果が得られるように回転させられて部品５０を供給し、部品装着ヘッド２００，２０２は同時期に互に逆向きに回転させられて部品５０を装着する。
【００７６】
配線板１８は、原則として、部品装着ヘッド２０２により部品５０が装着される配線板１８、部品装着ヘッド２００により部品５０が装着される配線板１８の順で搬入される。配線板取付取外装置４７４は、４群の配線板把持装置群５０２が第２搬送モードで移動させられ、搬入コンベヤ４７０により搬入された２枚、２種類の配線板１８および部品装着ヘッド２００，２０２による部品装着の済んだ２枚、２種類の配線板１８を把持して移動させ、搬入された２種類の配線板１８を所定の配線板保持部３５４，３５６に把持させ、部品装着の済んだ２種類の配線板１８を搬出コンベヤ４７２に移載する。
【００７７】
配線板１８の搬入順がやむを得ず、原則とは異なる順序で搬入され、例えば、原則とは逆であったり、同種類の配線板１８が連続して搬入された場合には、例えば、搬入コンベヤ４７０により搬入されて、搬入方向において最も下流側において装着に備えて待機させられている配線板１８のみが、それに部品５０を装着する部品装着ヘッドに対応する配線板保持部に取り付けられ、部品が装着される。
【００７８】
電子回路部品装着システムは共同装着モードによっても配線板１８に部品５０が装着されるように構成してもよい。共同装着モードは、図１５に示すように、２つの部品供給テーブル３０，３２，部品装着ヘッド２００，２０２，ＸＹテーブル３５０，３５２の共同により１枚の大形の配線板１８に対する部品５０の装着が行われるモードであり、例えば、ヘッド回転モータ２１４の回転を部品装着ユニット２１２の昇降運動に変換する運動変換装置のカム機構が、部品装着ヘッド２００，２０２の回転停止中に、部品装着ヘッド２００，２０２の各部品装着ユニット２１２が同時に昇降させられて部品装着を行う状態と、相前後して昇降させられて部品装着を行う状態とに切り換えられるように構成される。
【００７９】
部品装着ヘッド２００，２０２および部品供給テーブル３０，３２は、１枚の配線板１８への部品の装着，供給を分担し、その分担，装着順，フィーダ４２の配設順は、例えば、同種配線板分担装着モードの装着部品５０の大きさの差が大きい場合と同様に決定される。部品装着時には、部品供給テーブル３０等は大配線板用の部品装着プログラム（図１５にProgramDで示す）に基づいて制御装置６００により制御され、供給テーブル３０，３２と部品装着ヘッド２００，２０２とはそれぞれ、互に逆向きに回転させられ、部品装着ヘッド２００，２０２は回転停止中に相前後して部品装着動作を行った後、再び同時期に互に逆向きに回転させられる。配線板１８は配線板保持部３５４，３５６に跨って保持され、ＸＹテーブル３５０，３５２は制御装置６００により同期して制御され、２つずつのＸ軸モータ３９６，３９８，Ｙ軸モータ４０４，４０６がそれぞれ同じ信号により駆動され、共同して配線板１８を移動させ、一方の部品装着ヘッドによる部品装着後、配線板１８を移動させて、他方の部品装着ヘッドにより部品が装着される箇所を、その部品装着ヘッドの部品装着位置に対応する位置へ移動させる。
【００８０】
配線板取付取外装置４７４において４群の配線板把持装置群５０２は、そのうちの互に隣接する２群ずつが１組とされ、各組の搬送方向において上流の配線板把持装置群５０２の配線板把持装置５４４と下流の配線板把持装置群５０２の配線板把持装置５４６とが配線板１８を把持し、第２搬送モードで移動させられて配線板１８の受渡しを行う。
【００８１】
なお、異種配線板並行装着モードにおいて、２つずつの部品供給テーブル，部品装着ヘッド，ＸＹテーブルがそれぞれ、２種類の部品装着プログラムのいずれによっても制御されるようにしてもよい。但し、２つの部品供給テーブルはそれぞれ、２種類の配線板のいずれについても部品を供給可能なものとし、２つの部品装着ヘッドは２種類の配線板のいずれについても部品を装着可能なものとする。それにより、例えば、２種類の配線板が予め設定された順序とは異なる順序で搬入されたり、同じ種類の配線板が連続して搬入されても、搬入順に２枚の配線板に並行して部品の装着を行うことができる。
【００８２】
また、部品供給テーブルは３つ以上、設けてもよい。例えば、部品供給テーブルを３つ設ければ、同種配線板並行装着モードにおいて、部品を供給している２つの部品供給テーブルの一方に部品切れが生じ、部品補給が行われる場合、その部品供給テーブルに代わって３つめの部品供給テーブルに部品を供給させ、部品供給テーブル，部品装着ヘッドの回転加減速度を小さくせず、あるいは減少量を少なくして装着を行うことができる。また、部品供給テーブルを停止させることなく、段取替えを行うことができる。
【００８３】
さらに、２つの部品供給テーブルのうちの一方のみに部品を供給させればよい場合、例えば、大形配線板への部品の装着数が少なく、部品供給テーブル，部品装着ヘッドを１つずつ作動させれば足る場合でも、それらを２つずつ作動させることにより、振動を抑制することができる。
【００８４】
また、方向切換弁１１０を切り換える切換装置１２０の駆動源１２４は、カム装置により構成してもよい。例えば、カム，カムフォロワを含むカム装置を備えた運動変換装置により、ヘッド回転モータの回転を直線運動に変換して切換部材に伝達し、移動させる。
【００８５】
さらに、例えば、部品供給装置の複数の部品供給テーブルを大きくしたり、複数の部品装着ヘッドの配設間隔を大きくする等により、複数のＸＹテーブルの作動スペースを大きくし、各作動領域であって、各基板保持部の移動領域が互に重複しないように設け、２つの配線板が互に対称に移動させられるようにしてもよい。
【００８６】
以上、本請求可能発明のいくつかの実施例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、本請求可能発明は、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した形態で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本請求可能発明の実施形態である電子回路部品装着システムを概略的に示す斜視図である。
【図２】上記電子回路部品装着システムを概略的に示す平面図である。
【図３】上記電子回路部品装着システムを構成する部品供給装置の部品供給テーブルのフィーダを示す正面図である。
【図４】上記部品供給テーブルの回転テーブルに設けられた遮断弁を示す正面断面図である。
【図５】上記電子回路部品装着システムを構成する部品装着装置を概略的に示す斜視図である。
【図６】上記部品装着装置の部品装着ユニットの停止位置を説明する図である。
【図７】上記電子回路部品装着システムを構成する配線板保持装置のＸＹテーブルを示す斜視図である。
【図８】上記配線板保持装置の配線板保持部を示す斜視図である。
【図９】上記ＸＹテーブルのＹ軸テーブルに設けられた異常接近検出装置を概略的に示す平面図である。
【図１０】上記電子回路部品装着システムを構成する配線板取付取外装置を示す斜視図である。
【図１１】上記電子回路部品装着システムの制御装置を示すブロック図である。
【図１２】同種配線板並行装着モードを説明する図である。
【図１３】同種配線板分担装着モードを説明する図である。
【図１４】異種配線板並行装着モードを説明する図である。
【図１５】共同装着モードを説明する図である。
【符号の説明】
【００８８】
１０：本体フレーム    １２：部品供給装置    １４：部品装着装置    １６：配線板保持装置    １８：プリント配線板    ３０，３２：部品供給テーブル    ３４：テーブル回転装置    ４０：回転テーブル    ４２：バルクフィーダ    ５８：部品送り装置    １１０：方向切換弁    １２０：切換装置    ２００，２０２：部品装着ヘッド    ２０４：ヘッド回転装置    ２１２：部品装着ユニット    ３５０，３５２：ＸＹテーブル    ３５４，３５６：配線板保持部    ３６０，３６２：Ｘ軸テーブル    ３６４，３６６：Ｘ軸移動装置    ３６８：Ｘ軸ガイド    ３７４，３７６：Ｙ軸移動装置    ３７８，３８０：Ｙ軸ガイド  ４１４：異常接近検出装置    ４７４：配線板取付取外装置    ５０２：配線板把持装置群    ５０４：把持装置群水平移動装置    ５０６：把持装置群昇降装置    ５４４，５４６：配線板把持装置    ６００：制御装置
【図１】
2005101342.tif 000003
【図２】
2005101342.tif 000004
【図３】
2005101342.tif 000005
【図４】
2005101342.tif 000006
【図５】
2005101342.tif 000007
【図６】
2005101342.tif 000008
【図７】
2005101342.tif 000009
【図８】
2005101342.tif 000010
【図９】
2005101342.tif 000011
【図１０】
2005101342.tif 000012
【図１１】
2005101342.tif 000013
【図１２】
2005101342.tif 000014
【図１３】
2005101342.tif 000015
【図１４】
2005101342.tif 000016
【図１５】
2005101342.tif 000017