(57)【要約】【課題】かご室内の利用者の位置および身長に応じて自動的に運転モードを最適に切換えるエレベータ制御装置を得る。【解決手段】かご室１内に設けられた複数の画像センサ４ａ、４ｂと、かご室１に設けられたドア２、操作盤３ａ、３ｂおよび報音装置と、画像センサ４ａ、４ｂから得られた画像を処理する画像処理部８と、画像処理部８と関連してエレベータの運転モードを切換える運転モード選択手段９と、を備えている。画像処理部８は、各画像に基づいてかご室１内の利用者５ａ、５ｂ、５ｃの３次元座標を検出し、利用者の種類情報Ｅ１、位置情報Ｅ２を生成し、運転モード選択手段９は、種類情報Ｅ１、位置情報Ｅ２と操作盤３ａ、３ｂの操作情報の少なくとも１つの情報に応じて、報音装置のアナウンス内容を切換えるとともに、運転モードを切換える。【選択図】図１
2005255404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
かご室内に設けられた複数の画像センサと、
前記かご室に設けられたドア、操作盤および報音装置と、
前記複数の画像センサから得られた各画像を処理する画像処理部と、
前記画像処理部と関連してエレベータの運転モードを切換える運転モード選択手段と、を備え、
前記画像処理部は、前記各画像に基づいて前記かご室内に存在する利用者の３次元座標を検出し、前記利用者の種類情報および位置情報を生成し、
前記運転モード選択手段は、前記種類情報、前記位置情報および前記操作盤の操作情報の少なくとも１つの情報に応じて、前記報音装置のアナウンス内容を切換えるとともに、前記運転モードを切換えることを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記画像処理部は、
前記各画像に基づいて前記利用者の座標を特定する利用者座標特定手段と、
前記利用者の座標を前記かご室内の絶対座標に変換する絶対座標変換手段と、
前記絶対座標に基づいて前記利用者の種類を判別して前記種類情報を生成する利用者種類判別手段と、
前記絶対座標に基づいて前記利用者の位置を判別して前記位置情報を生成する利用者位置判別手段と、
を含むことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記利用者種類判別手段は、前記絶対座標の身長に相当する要素が基準値以下を示す場合に、前記利用者が子供または車椅子利用者であると判別し、判別結果を前記種類情報として生成することを特徴とする請求項２に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
前記利用者位置判別手段は、前記ドアおよび前記操作盤と前記利用者との距離情報を前記位置情報として生成することを特徴とする請求項２または請求項３に記載のエレベータ制御装置。
【請求項５】
前記運転モード選択手段は、前記利用者の位置情報を条件として、前記利用者が前記かご室のドア付近に存在する状態で前記ドアを開放する場合には、前記報音装置を駆動して注意喚起用のアナウンスメッセージを発生するとともに、前記ドアの制御モードを通常時よりも遅い動作に切換えることを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項６】
前記運転モード選択手段は、前記利用者の種類情報および位置情報を条件として、前記利用者がドア付近に存在し且つ身長が基準値以下の場合に、前記ドアの制御モードを通常時よりも遅い動作に切換えることを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項７】
前記運転モード選択手段は、前記利用者の種類情報および位置情報と前記操作盤の操作情報とを条件として、前記操作盤の操作時に前記操作盤までの距離が最も短い利用者を操作者と判定するとともに、前記操作者の身長が基準値以下の場合には、通常時よりも遅い動作の専用運転に切換えることを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項８】
前記運転モード選択手段は、前記利用者の種類情報および位置情報を条件として、エレベータ待機時における前記かご室内の利用者の身長が基準値以下の場合には、前記報音装置を駆動して前記操作盤の操作を促すアナウンスメッセージを発生するとともに、一定時間が経過しても前記操作盤が操作されない場合に、前記ドアを開放させることを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項９】
乗場に設けられた複数の画像センサと、
前記乗場に設けられたドア、乗場呼びボタンおよび報音装置と、
前記複数の画像センサから得られた各画像を処理する画像処理部と、
前記画像処理部と関連してエレベータの運転モードを切換える運転モード選択手段と、を備え、
前記画像処理部は、前記各画像に基づいて前記乗場に存在する利用者の３次元座標を検出し、前記利用者の種類情報および位置情報を生成し、
前記運転モード選択手段は、前記種類情報、位置情報、前記乗場呼びボタンの操作情報およびエレベータかごの行先階の少なくとも１つの情報に応じて、前記報音装置のアナウンス内容を切換えるとともに、前記乗場のドアの制御モードおよび前記運転モードを切換えることを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項１０】
前記画像処理部は、
前記各画像に基づいて前記利用者の座標を特定する利用者座標特定手段と、
前記利用者の座標を前記乗場の絶対座標に変換する絶対座標変換手段と、
前記絶対座標に基づいて前記利用者の種類を判別して前記種類情報を生成する利用者種類判別手段と、
前記絶対座標に基づいて前記利用者の位置を判別して前記位置情報を生成する利用者位置判別手段と、を含み、
前記利用者種類判別手段は、前記絶対座標の身長に相当する要素が基準値以下を示す場合に、前記利用者が子供または車椅子利用者であると判別し、判別結果を前記種類情報として生成し、
前記利用者位置判別手段は、前記ドアおよび前記乗場呼びボタンと前記利用者との距離情報を前記位置情報として生成することを特徴とする請求項９に記載のエレベータ制御装置。
【請求項１１】
前記運転モード選択手段は、前記利用者の位置情報および前記行先階を条件として、前記行先階の乗場における前記利用者が前記乗場のドア付近に存在する状態で前記ドアを開放する場合には、前記報音装置を駆動して注意喚起用のアナウンスメッセージを発生するとともに、前記かご室のドアの制御モードを通常時よりも遅い動作に切換えることを特徴とする請求項９または請求項１０に記載のエレベータ制御装置。
【請求項１２】
前記運転モード選択手段は、前記利用者の種類情報および位置情報と前記乗場呼びボタンの操作情報とを条件として、前記乗場呼びボタンの操作時に前記乗場呼びボタンまでの距離が最も短い利用者を操作者と判定するとともに、前記操作者の身長が基準値以下の場合には、前記操作者に最も近いエレベータかごの号機を優先的に配車して、通常時よりも遅い動作の専用運転に切換えることを特徴とする請求項９から請求項１１までのいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、かご室内または乗場の乗客を撮像して、車椅子利用者や子供などを健常者と区別することにより、自動的に運転モードを最適に切換えるエレベータ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、エレベータ制御装置においては、身長からエレベータ利用者の種類を判別して、自動的に運転モードを最適に切換える機能が要求されている。
この種のエレベータ制御装置としては、高さの異なる光電センサを組み合わせて設置し、光電センサを遮るパターンにより判別するもの（たとえば、特許文献１参照）、天井から２台のカメラでエレベータ利用者の身長を測量し、２つのカメラ画像を合わせてパターン認識を行うものが知られている（たとえば、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１０３９８号公報
【特許文献２】特開平１１−２６８８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のエレベータ制御装置では、特許文献１のように光電センサを用いた場合には、光線軸上のどの点で利用者が光線を遮っているのかを検出することができないので、光線上に２人以上の利用者が存在する場合には、どの利用者の身長が検出されているのかを区別することができない。したがって、乗場ボタンなどの操作盤を操作している利用者の身長に応じて、正確に運転モードを切換えることができないという課題があった。
【０００５】
また、特許文献２のようにカメラを用いた場合には、利用者の身長のみを検出しており、利用者の位置を検出していないので、利用者の位置に応じた最適な運転モードの切換えを実現することができないという課題があった。
【０００６】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、かご室内または乗場にいる利用者の位置および身長に応じて、自動的に運転モードを最適に切換えることのできるエレベータ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明によるエレベータ制御装置は、かご室内に設けられた複数の画像センサと、かご室に設けられたドア、操作盤および報音装置と、複数の画像センサから得られた各画像を処理する画像処理部と、画像処理部と関連してエレベータの運転モードを切換える運転モード選択手段と、を備え、画像処理部は、各画像に基づいてかご室内に存在する利用者の３次元座標を検出し、利用者の種類情報および位置情報を生成し、運転モード選択手段は、種類情報、位置情報および操作盤の操作情報の少なくとも１つの情報に応じて、報音装置のアナウンス内容を切換えるとともに、運転モードを切換えるものである。
【０００８】
また、この発明によるエレベータ制御装置は、乗場に設けられた複数の画像センサと、乗場に設けられたドア、乗場呼びボタンおよび報音装置と、複数の画像センサから得られた各画像を処理する画像処理部と、画像処理部と関連してエレベータの運転モードを切換える運転モード選択手段と、を備え、画像処理部は、各画像に基づいて乗場に存在する利用者の３次元座標を検出し、利用者の種類情報および位置情報を生成し、運転モード選択手段は、種類情報、位置情報、乗場呼びボタンの操作情報およびエレベータかごの行先階の少なくとも１つの情報に応じて、報音装置のアナウンス内容を切換えるとともに、乗場のドアの制御モードおよび運転モードを切換えるものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、かご内または乗場にいる利用者の位置および身長を正確に判別し、利用者の種類に応じて、自動的に運転モードを最適に切換えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置を適用したエレベータシステム全体を示す構成図であり、エレベータのかご室１内の天井付近に画像センサ（ビデオカメラ）４ａ、４ｂを設置した例を示している。
【００１１】
図１において、エレベータ制御装置は、かご室１内を撮影する画像センサ４ａ、４ｂと、画像センサ４ａ、４ｂに関連した画像処理部８と、画像処理部８の出力信号に基づいてエレベータかごを制御するエレベータ制御部９と、により構成されている。
【００１２】
かご室１には、利用者の乗降時に開閉するドア２と、かご呼びなどを発生するための操作盤３ａ、３ｂと、天井付近に設置された一対の画像センサ４ａ、４ｂとが設けられている。
大人（健常者）用の操作盤３ａは、ドア２の側壁に設置され、車椅子利用者または子供用の操作盤３ｂは、かご室１内の側面壁の低い位置に設置されている。
【００１３】
操作盤３ａには、周知のように、かご呼びボタンおよびドア開閉ボタン（図示せず）が設けられているとともに、必要に応じてアナウンスメッセージを発生するための報音装置（図示せず）が設けられている。
この場合、かご室１内には、エレベータの利用者として、大人５ａと、子供５ｂと、車椅子利用者５ｃとの３人が乗っているものとする。
【００１４】
各画像センサ４ａ、４ｂは、相対座標系７ａ上で、互いに視差を有する撮影範囲６ａ、６ｂを撮影する。
各画像センサ４ａ、４ｂにより撮影されたかご室１内の画像信号は、画像処理部８において、利用者の種類情報Ｅ１および位置情報Ｅ２に変換され、エレベータ制御部９に送られる。
【００１５】
図２はこの発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の他の例を示す構成図であり、画像センサ４ａ、４ｂをかご室１内の操作盤３ａに組込んだ点を除けば、前述（図１参照）と同様の構成である。
図２において、画像センサ４ａ、４ｂは、操作盤３ａの上部に設置されており、図１の場合と同様に、かご室１内の上方部から撮影範囲６ａ、６ｂを撮影することができる。
【００１６】
図１または図２のように、画像センサ４ａ、４ｂの取付位置が異なる場合、画像センサ４ａ、４ｂの空間的な相対座標系７ａおよび向きが異なることから、画像処理部８内の距離計算手段および絶対座標変換手段（後述する）の処理を一部変更する必要があるが、他の処理動作に対する変更は不要である。
したがって、画像センサ４ａ、４ｂは、利用目的や、意匠上の配慮に応じて、任意の場所に設置することができる。
【００１７】
図３はこの発明の実施の形態に係るエレベータ制御装置を示すブロック図であり、図１（または、図２）内の画像処理部８およびエレベータ制御部９の具体的な機能構成を示している。
【００１８】
図３において、画像処理部８は、各画像センサ４ａ、４ｂからの画像信号に基づいて利用者までの距離を計算する距離計算手段１０と、算出された距離と背景座標とに基づいて利用者の座標を特定する利用者座標特定手段１１と、背景座標を記憶する背景座標記憶手段１２と、特定された利用者の座標を絶対座標に変換する絶対座標変換手段１３と、利用者の絶対座標に基づいて利用者の種類情報Ｅ１を生成する利用者種類判別手段１４と、操作盤３ａなどのかご室１内の機器位置を記憶する機器位置記憶手段１５と、利用者の絶対座標と機器位置とに基づいて利用者の位置情報Ｅ２を生成する利用者位置判別手段１６と、を備えている。
【００１９】
エレベータ制御部９は、利用者の種類情報Ｅ１および位置情報Ｅ２に基づいてエレベータかごの運転モードを選択する運転モード選択手段１７を備えている。
以下、図１〜図３を参照しながら、この発明の実施の形態１によるエレベータ制御装置の動作について説明する。
【００２０】
まず、互いに視差を有する一対の画像センサ４ａ、４ｂにより同時に取得される画像信号は、画像処理部８内の距離計算手段１０に入力される。
このとき、距離計算手段１０は、入力された画像信号に対し、必要に応じて、輝度調整や、レンズ歪みの除去処理などを行う。
【００２１】
距離計算手段１０は、画像センサ４ａ、４ｂの位置、向きおよび画角などの情報をあらかじめ記憶（または、学習）しており、画像センサ４ａ、４ｂから得られた画像の視差と画像上の２次元座標とを、画像センサ４ａ、４ｂの相対座標系７ａ（図１参照）における３次元座標に変換する。
【００２２】
続いて、利用者座標特定手段１１は、距離計算手段１０で得られた３次元座標情報と、背景座標記憶手段１２にあらかじめ記憶（または、学習）された背景（かご室１内の壁、ドア２、天井、操作盤３ａ、３ｂなど）の座標とを用いて、３次元座標情報から利用者以外の情報を除去し、利用者座標を特定する。
【００２３】
このとき、利用者座標特定手段１１は、画像センサ４ａ、４ｂおよび画像処理部８を複数組（２組以上）使用している場合（後述する）には、各組の互いの撮影領域が重なる部分について検出範囲を分割したい場合に、あらかじめ設定した３次元座標範囲を除去することで対処する。
【００２４】
こうして、利用者以外の情報を除去した後の３次元座標情報から、人物程度の大きさを有する「連続したまとまり」を利用者とみなし、利用者座標特定手段１１は、利用者の頭頂部の座標を「利用者の３次元座標」として出力する。
【００２５】
続いて、絶対座標変換手段１３は、利用者座標特定手段１１で得られた利用者の３次元座標を、かご室１内の絶対座標系７ｂ（図１、図２参照）に座標変換する。
また、利用者種類判別手段１４は、絶対座標変換手段１３で絶対座標変換された「利用者の３次元座標」のｚ軸要素（すなわち、身長）が、あらかじめ設定した基準身長（たとえば、１５０ｃｍ程度）よりも大きいか否かを判定して、利用者を分類する。
【００２６】
すなわち、利用者の身長が基準身長よりも高いと判定された場合には、大人５ａ（車椅子を利用しない一般の利用者）と判別し、利用者の身長が基準身長よりも低いと判定された場合には、子供５ｂまたは車椅子利用者５ｃと判別し、これらの判別結果を種類情報Ｅ１として出力する。
【００２７】
一方、利用者位置判別手段１６は、利用者の３次元絶対座標と、機器位置記憶手段１５内の機器位置情報とに基づいて、ドア２や操作盤３ａ、３ｂから各利用者までの距離を計算し、ドア２の近傍にいる利用者や、操作盤３ａ、３ｂを操作する可能性が最も高い利用者を判別し、これらの判別結果を位置情報Ｅ２として出力する。
なお、機器位置記憶手段１５には、ドア２や操作盤３ａ、３ｂなどの３次元座標が、あらかじめ記憶（または、学習）されている。
【００２８】
利用者種類判別手段１４からの種類情報Ｅ１および利用者位置判別手段１６からの位置情報Ｅ２は、エレベータ制御部９内の運転モード選択手段１７に入力される。
以下、運転モード選択手段１７は、種類情報Ｅ１および位置情報Ｅ２と、エレベータ運転情報（運行状況、機器操作情報など）とに基づく条件に応じて、後述するように、エレベータの運転モードやドア２の開閉制御モードを切換える。
【００２９】
図４は利用者種類判別手段１４による種類判別処理の一例を条件マップで示す説明図である。
図４においては、画像から特定された利用者Ａ、Ｂ、Ｃの種類判別条件として、頭頂部の絶対座標（ｘ、ｙ、ｚ）のうち、ｚ軸要素（身長）が基準値（１５０［ｃｍ］）よりも大きいか否かを判定することにより、利用者が大人５ａであるか否かを判別した場合を示している。
この場合、各利用者Ａ、Ｂ、Ｃは、大人５ａ、子供５ｂ、車椅子利用者５ｃに対応している。
【００３０】
図５は利用者位置判別手段１６による位置判別処理の一例を条件マップで示す説明図である。
図５においては、利用者Ａ〜Ｃの３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）と、機器（ドア２、操作盤３ａ、３ｂ）の２次元座標（ｘ、ｙ）とを用いて、各利用者Ａ〜Ｃと各機器との間の距離Ｌ２、Ｌ３ａ、Ｌ３ｂを求め、ドア２との距離Ｌ２が６０［ｃｍ］以下の利用者、ドア２を通過中の利用者、操作盤３ａ、３ｂに最も近い利用者を判別した場合を示している。
【００３１】
利用者位置判別手段１６は、図５の条件マップを参照して、機器位置記憶手段１５の記憶情報（機器位置）に基づいて、各利用者から各機器（ドア２や操作盤３ａ、３ｂ）までの距離を計算し、ドア２の近傍にいる利用者や、操作盤３ａ、３ｂを操作する可能性が最も高い利用者を判別する。
【００３２】
ここで、各距離Ｌ２、Ｌ３ａ、Ｌ３ｂは、それぞれ水平距離を示しており、一般的に、座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）と座標（ｘ２、ｙ２、ｚ２）との距離Ｌは、以下の式（１）により表される。
【００３３】
Ｌ＝√｛（ｘ１−ｘ２）２＋（ｙ１−ｙ２）２｝  ・・・（１）
【００３４】
なお、図５の例では、判別条件を簡略化するために、各機器の座標を点として扱っているが、線や面として扱ってもよく、また、利用者位置の判別条件をさらに複雑化してもよい。
【００３５】
図６は距離計算手段１０による画像処理を模式的に示す説明図であり、水平方向の左側に取り付けられた画像センサ４ａによる撮影画像２０ａと、水平方向の右側に取り付けられた画像センサ４ｂによる撮影画像２０ｂとを、それぞれ２次元座標系（ｘ、ｙ）で並列に示している。
【００３６】
図６において、各画像２０ａ、２０ｂ上には、２次元座標１８ａ、１８ｂに沿って、それぞれ一定間隔の目盛り１９ａ、１９ｂが重畳表示されている。
距離算出対象となる対象画像領域２１ａは、画像２０ａを小さく分割した領域の１つであり、領域２１ｂは、画像２０ａ内の領域２１ａと一致するように、画像２０ｂから抽出された対象画像領域である。
領域２１ａと領域２１ｂとの座標距離が、画像センサ４ａ、４ｂの各画像２０ａ、２０ｂの間の視差の大きさである。
【００３７】
各画像２０ａ、２０ｂの間の視差は、周知のように、撮影されている対象と画像センサ４ａ、４ｂとの距離が近いほど大きく、逆に、距離が遠いほど小さくなる。
したがって、画像２０ａ、２０ｂ上の２次元座標おとび両者の視差は、画像センサ４ａと画像センサ４ｂとの相互の距離や、画角の情報とを用いて、３次元座標に換算される。
【００３８】
次に、図７〜図１０のフローチャートを参照しながら、エレベータ制御部９内の運転モード選択手段１７（図３参照）による具体的な処理動作について説明する。
図７は利用者に対するドア２の干渉回避処理の要否を判断するためのフローチャートであり、ドア２の開閉動作による利用者の「挟まれ状態」や「引き込まれ状態」を防止するための処理を示している。
この場合、画像センサ４ａ、４ｂの撮影範囲６ａ、６ｂは、少なくとも、ドア２（戸）の付近を含む必要がある（図１参照）。
【００３９】
図７において、運転モード選択手段１７は、まず、戸（ドア２）の開閉要求があるか否かを判定し（ステップＳ１）、戸の開閉要求がある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、利用者位置判別手段１６からの判別結果（位置情報Ｅ２）に基づいて、ドア２の付近に利用者が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００４０】
ステップＳ２において、ドア２の付近に利用者が存在しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、通常の戸開閉動作を行い（ステップＳ３）、図７の処理ルーチンを終了する。
一方、ドア２の付近に利用者が存在する（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、「ドアが開き（閉じ）ます」などの注意喚起用のアナウンスメッセージを発生し（ステップＳ４）、ドア２の開閉動作の前に少し時間をおいてから（ステップＳ５）、ゆっくりとした戸開閉動作を行い（ステップＳ６）、図７の処理ルーチンを終了する。
【００４１】
このように、戸開または戸閉の要求が発生した場合、実際に開閉動作を実行する前に、利用者位置判別手段１６の判別結果（位置情報Ｅ２）を調べ、ドア付近に利用者が存在しない場合には通常の戸開閉動作を行い、ドア付近に利用者が存在する場合には、注意喚起用のアナウンス後に、少しの時間経過を待ってから戸開閉動作に移ることにより、ドア２による利用者の「挟まれ状態」や「引き込まれ状態」の発生を防止することができる。
【００４２】
図８は車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）に対するドア２の開閉処理を示すフローチャートであり、子供５ｂや車椅子利用者５ｃの乗降時での「挟まれ状態」を防止するための判断処理を示している。
この場合も、画像センサ４ａ、４ｂの撮影範囲６ａ、６ｂは、少なくとも、ドア２の付近を含む必要がある。
【００４３】
図８において、ステップＳ１３は、前述（図７参照）のステップＳ３に対応している。
運転モード選択手段１７は、まず、呼び（乗場呼び、または、かご呼び）に応答して、エレベータかごを運転し、到着階で戸開動作を行う（ステップＳ１１）。
続いて、乗場とかご室１との境界に利用者が検出されれば、利用者がドア２を通過したものと見なし、このとき、利用者種類判別手段１４からの判別結果（種類情報Ｅ１）に基づいて、身長の低い（基準値１５０ｃｍ以下の）利用者（子供５ｂ、または、車椅子利用者５ｃ）がドア２を通過したか否かを判定する（ステップＳ１２）。
【００４４】
ステップＳ１２において、身長の低い利用者がドア２を通過していない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、通常の戸開閉動作を行い（ステップＳ１３）、図８の処理ルーチンを終了する。
一方、身長の低い利用者がドア２を通過した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、戸開時間を通常よりも長めに設定するとともに、戸閉速度を通常よりも遅くして、ゆっくりとした戸開閉動作を行い（ステップＳ１４）、図８の処理ルーチンを終了する。
【００４５】
このように、呼びに応答して到着階でドア２を開放されたときに、ドア２を通過した利用者の身長が低い場合には、車椅子利用者５ｃまたは子供５ｂと見なし、戸開時間を長めに設定し且つ戸閉速度を遅くすることにより、車椅子利用者５ｃや子供５ｂの「挟まれ状態」を防止することができる。
【００４６】
なお、画像センサ４ａ、４ｂの撮影範囲６ａ、６ｂが、かご室１内の全体を含む場合には、かご室１内に存在する利用者の増減情報をも加味して、利用者の乗降状態の判断に用いてもよい。これにより、利用者の乗降状態をさらに正確に判定することができる。
【００４７】
図９は車椅子利用者５ｃ（または、子供）に対する専用運転を実行するための判断処理を示すフローチャートであり、図中、ステップＳ２３は、前述（図７、図８参照）のステップＳ３、Ｓ１３に対応している。
この場合、画像センサ４ａ、４ｂの撮影範囲６ａ、６ｂは、かご室１内に設置されている全ての操作盤３ａ、３ｂの近傍を含んでいればよく、必要な画像センサは１組のみでよい。
【００４８】
図９において、運転モード選択手段１７は、まず、操作盤３ａ、３ｂの少なくとも一方が操作されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。
ステップＳ２１において、操作盤３ａ、３ｂが操作された（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、利用者種類判別手段１４および利用者位置判別手段１６からの各判別結果（種類情報Ｅ１、位置情報Ｅ２）に基づき、図５のテーブルを参照して、操作された操作盤３ａ、３ｂに最も近い利用者の身長が低い（基準値１５０ｃｍ以下）か否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００４９】
ステップＳ２２において、操作した利用者の身長が低くない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、乗客が健常者（大人５ａ）であると見なし、エレベータかごの通常運転を行い（ステップＳ１３）、図９の処理ルーチンを終了する。
一方、操作した利用者の身長が低い（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、乗客が車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）であると見なし、車椅子利用者５ｃに対する専用運転（通常時よりも遅い動作の運転）を行い（ステップＳ２４）、図９の処理ルーチンを終了する。
【００５０】
このように、操作盤３ａ、３ｂのいずれかが操作された場合、操作された操作盤３ａ、３ｂに最も近い利用者を操作者と見なし、操作者の身長が低ければ自動的に車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）と見なして、専用運転（ステップＳ２４）を行うことにより、車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）および一般の利用者（大人５ａ）の両方がかご室１内の全ての操作盤３ａ、３ｂを利用できるようになり、通常の操作盤３ａと車椅子利用者５ｃに専用の操作盤３ｂとの操作信号を区別して処理することが不要となる。
また、一般の利用者（大人５ａ）が車椅子専用の操作盤３ｂを操作したとしても、不要な専用運転が実行されることがないので、エレベータの運行効率が損なわれることがなく、制御装置のコストダウンおよび効率アップを実現することができる。
さらに、かご室１内に設置される操作盤を１つのみに軽減しても、身長判断に基づいて自動的に専用運転を行うことができる。
【００５１】
図１０は幼児閉じ込め状態を防止するための判断処理を示すフローチャートである。
この場合、画像センサ４ａ、４ｂの撮影範囲６ａ、６ｂは、かご室１内の全体を含む必要がある。
図１０において、運転モード選択手段１７は、まず、呼び（乗場呼び、かご呼び）があるか否かを判定し（ステップＳ３１）、呼びがある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、呼びに応答したエレベータかごの運転を行い（ステップＳ３２）、図１０の処理ルーチンを終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ３１において、呼びがない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、一定時間にわたって戸開しているかを調べて、一定時間戸開していれば、自動的に戸閉動作を行う（ステップＳ３３）。
続いて、かご室１内に身長の低い利用者が存在するか否かを判定し（ステップＳ３４）、存在しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、直ちに図１０の処理ルーチンを終了する。
【００５３】
一方、ステップＳ１０において、かご室１内に身長の低い利用者が存在する（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、操作盤３ａ、３ｂの操作を促すアナウンスを行い（ステップＳ３５）、操作があるか否かを判定する（ステップＳ３６）。
ステップＳ３６において、操作がある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、運転ステップＳ３２に進み、操作がない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、一定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ３７）。
【００５４】
ステップＳ３７において、一定時間が経過していない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、操作判定ステップＳ３６に戻り、一定時間が経過した（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、幼児（子供５ｂ）を閉じ込めたものと判断して、一定時間にわたって戸開動作を行い（ステップＳ３８）、図１０の処理ルーチンを終了する。
【００５５】
このように、乗場呼び、かご呼びが無い場合に、エレベータ制御部９は、自動的にドア２を閉めて待機し、かご室１内のいずれかの位置に身長の低い利用者が検出された場合には、操作を促すアナウンスを行い、それでも操作が無い場合に、一旦、戸開させることにより、エレベータ操作が困難な幼児の閉じ込めを防止することができる。
【００５６】
また、図１〜図３に示したように、かご室１内に複数（２台以上）の画像センサ４ａ、４ｂを設けるとともに、画像センサ４ａ、４ｂから得られた画像に基づいて利用者の３次元座標を検出する画像処理部８と、画像処理部８からの処理情報に応じてエレベータの運転モードを切換える運転モード選択手段１７とを設けることにより、かご室１内にいる利用者の位置および身長に応じて、アナウンス内容および運転モードを適正に切換えることができる。
【００５７】
たとえば、図７のように、かご室１内の利用者の位置を条件として、ドア２の制御モードおよびアナウンスメッセージ内容を切換えることができる。すなわち、ドア２の付近を含む領域を撮影してドア付近にいる利用者を検出し、戸開閉動作の際に、ドア付近にいる利用者に対して注意喚起用のアナウンスメッセージを発生するとともに、戸開閉動作までの時間を長めに設定し且つ戸開閉速度を遅くすることにより、利用者の「挟まれ状態」や「引き込まれ状態」を防止することができる。
【００５８】
また、図８のように、かご室１内の利用者の位置および身長を条件として、ドア２の制御モードを切換えることができる。すなわち、ドア付近を含む領域を撮影してドア２を通過した利用者を検出し、かご室１を乗降した利用者の身長が低い（車椅子利用者５ｃまたは子供５ｂである）場合には、戸開時間を長めに設定し且つ戸閉速度を遅くすることにより、車椅子利用者５ｃまたは子供５ｂの挟まれ状態を防止することができる。
【００５９】
また、図９のように、かご室１内の利用者の位置および身長と、操作盤３ａ、３ｂの操作の有無を条件として、エレベータの運転モードを切換えることができる。すなわち、操作盤３ａ、３ｂの付近を含む領域を撮影して操作盤３ａ、３ｂを操作した利用者の身長を検出し、操作盤３ａ、３ｂの操作時に、その操作盤に最も近い利用者を操作者と見なし、操作者の身長が低い場合には、車椅子利用者５ｃまたは子供５ｂが操作したものと見なして専用運転を行うことにより、通常の操作盤３ａや車椅子専用の操作盤３ｂの区別が不要となり、全ての操作盤３ａ、３ｂを任意の利用者が共通で利用することができる。
また、複数の操作盤３ａ、３ｂが設置されている場合でも、その全てを画像センサ３ａ、３ｂの撮影領域６ａ、６ｂに収めることにより、どの操作盤をどんな身長の利用者が操作したかを、１台の装置で検出することができる。
また、通常の大人５ａが車椅子専用の操作盤３ｂを操作したとしても、車椅子対応の専用運転が無駄に実行されることはなく、必要時のみに的確に専用運転を実行することができ、運行効率が損われることもない。
【００６０】
さらに、図１０のように、かご室１内の利用者の位置および身長を条件として、エレベータ待機時の動作を切換えることができる。すなわち、かご室１内の全体を撮影して利用者の有無および身長を検出し、乗場呼び、かご呼びなどの操作が無い場合には、ドア２を閉じて待機するが、かご室１内に身長の低い利用者が検出されているにも関わらず、操作盤３ａ、３ｂが操作されない場合には、一旦、戸開動作させることにより、エレベータ操作が困難な幼児の閉じ込めを防止することができる。
【００６１】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１では、かご室１内の利用者を検出して制御モードを自動切換したが、乗場の利用者を検出して制御モードを自動切換するように構成してもよい。
図１１はこの発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置を適用したエレベータシステム全体を示す構成図であり、乗場３０の天井付近に画像センサ（ビデオカメラ）４ａ、４ｂを設置し、乗場３０の利用者を検出して制御モードを自動切換する例を示している。
【００６２】
図１１において、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または、符号の後に「Ｃ」を付して詳述を省略する。
この場合、乗場３０には、ドア２Ｃおよび乗場呼びボタン２２が設置されている。
【００６３】
乗場呼びボタン２２の近傍には、必要に応じてアナウンスメッセージを発生するための報音装置（図示せず）が設けられている。
画像処理部８Ｃおよびエレベータ制御部９Ｃの具体的な機能構成は、図３に示した通りであり、画像処理部８Ｃは、種類情報Ｆ１および位置情報Ｆ２を生成する。
【００６４】
図１１においては、画像センサ４ａ、４ｂの設置場所が前述（図１）と異なるものの、画像センサ４ａ、４ｂから得られた画像に基づいて利用者の種類および位置が判別され、種類情報Ｆ１および位置情報Ｆ２が運転モード選択手段１７（図３参照）に入力されるまでの処理は、前述と同様である。
【００６５】
ここでは、一例として、エレベータかごを呼ぶための呼びボタン２２と、呼びに応答した号機（かご室１）に乗降するためのドア２Ｃとの前に、前述と同様に、大人５ａ、子供５ｂ、車椅子利用者５ｃの３人の利用者が待っているものとする。
画像センサ４ａ、４ｂは、呼びボタン２２およびドア２Ｃの近傍に存在する利用者５ａ〜５ｃが撮影範囲６ａ、６ｂ内に含まれるように設置されている。
【００６６】
次に、図１２および図１３のフローチャートを参照しながら、種類情報Ｆ１および位置情報Ｆ２に基づくエレベータ制御部９Ｃ（運転モード選択手段１７）の具体的な処理動作について説明する。
【００６７】
図１２は乗降時におけるドア２Ｃの付近の利用者の干渉を防止するための判断処理を示すフローチャートであり、乗場３０側のドア２Ｃの近傍の利用者を検出して、ドア２Ｃによる「挟まれ状態」や「引き込まれ状態」、および、かご室１から降りる利用者とかご室１に乗る利用者との出会い頭の接触を防止するための判断処理を示している。
この場合、画像センサ４ａ、４ｂの撮影範囲６ａ、６ｂは、乗場３０側のドア２Ｃの近傍を含む必要がある。
【００６８】
図１２において、ステップＳ４１〜Ｓ４３、Ｓ４６〜Ｓ４８は、前述（図７参照）のステップＳ１〜Ｓ６に、それぞれ対応している。
エレベータ制御部９Ｃ（運転モード選択手段）は、まず、戸（ドア２Ｃ）の開閉要求があるか否かを判定し（ステップＳ４１）、戸の開閉要求がある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、画像処理部８Ｃからの位置情報Ｆ２に基づいて、ドア２Ｃの付近に利用者が存在するか否かを判定する（ステップＳ４２）。
【００６９】
ステップＳ４２において、ドア２Ｃの付近に利用者が存在しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、通常の戸開閉動作を行い（ステップＳ４３）、図１２の処理ルーチンを終了する。
【００７０】
一方、ステップＳ４２において、ドア２Ｃの付近に利用者が存在する（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、乗場３０のドア２Ｃが戸開状態で、且つ、乗場３０の階床に対するかご呼びがあるか否かを判定する（ステップＳ４４）。
【００７１】
ステップＳ４４において、ドア２Ｃが戸開、且つ乗場階へのかご呼びがある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、「エレベータから降りる人がいます」などのアナウンスメッセージを発生し（ステップＳ４５）、利用者同士の接触を回避するための注意を喚起させるとともに、「ドアが開き（閉じ）ます」などの注意喚起用のアナウンスメッセージを発生させる（ステップＳ４６）。
【００７２】
一方、ステップＳ４４において、ドア２Ｃが戸開状態でないか、または乗場階へのかご呼びがない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、ステップＳ４５を実行せずに、ステップＳ４６に進む。
続いて、ドア２Ｃの開閉動作の前に少し時間をおいてから（ステップＳ４７）、ゆっくりとした戸開閉動作を行い（ステップＳ４８）、図１２の処理ルーチンを終了する。
【００７３】
このように、ドア２Ｃにおける戸開閉の要求が発生した場合に、実際の開閉動作を起こす前に、利用者位置判別手段１６（図３参照）の判別結果（位置情報Ｆ２）を調べ、戸開時に、ドア２Ｃを開こうとしている乗場階へのかご呼びがあり、且つ、ドア２Ｃの近傍に利用者が存在する場合には、エレベータから降りる人がいることを乗場３０でアナウンスし（ステップＳ４５）、ドア２Ｃの近傍に利用者が存在する場合には、かご呼びの有無に関係なく戸開閉動作前に注意喚起用のアナウンスメッセージを発生し（ステップＳ４６）、少しの時間経過を待ってから速度の遅い戸開閉動作に移ることにより、利用者同士の出会い頭の接触、ドア２Ｃによる利用者の「挟まれ状態」、「引き込まれ状態」を防止することができる。
【００７４】
図１３はエレベータかごの最寄り号機に対する優先配車の判断処理を示すフローチャートであり、車椅子利用者５ｃまたは子供５ｂが乗場呼びボタン２２を操作した場合に、操作位置に最も近いエレベータかごの号機を優先的に配車する場合の処理を示している。
図１３において、ステップＳ５１〜Ｓ５４は、前述（図９参照）のステップＳ２１〜Ｓ２４にそれぞれ対応している。
【００７５】
エレベータ制御部９Ｃ（運転モード選択手段）は、まず、乗場呼びがある（乗場呼びボタン２２が操作された）か否かを判定する（ステップＳ５１）。
ステップＳ５１において、乗場呼びがある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、画像処理部８Ｃからの種類情報Ｆ１および位置情報Ｆ２に基づき、前述（図５）のテーブルを参照して、操作された乗場呼びボタン２２に最も近い利用者の身長が低い（基準値１５０ｃｍ以下）か否かを判定する（ステップＳ５２）。
【００７６】
ステップＳ５２において、乗場呼びボタン２２の近傍にいる（操作した）利用者の身長が低くない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、乗客が健常者（大人５ａ）であると見なし、エレベータかごの通常運転を行い（ステップＳ５３）、図１３の処理ルーチンを終了する。
【００７７】
一方、ステップＳ５２において、乗場呼びボタン２２の近傍にいる利用者の身長が低い（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、乗客が車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）であると見なし、その利用者に最も近いエレベータかごの号機を優先的に配車して、車椅子利用者５ｃに対する専用運転（通常時よりも遅い動作の運転）を行い（ステップＳ５４）、図１３の処理ルーチンを終了する。
【００７８】
このように、乗場呼びボタン２２が操作されたときに、乗場呼びボタン２２の最も近くにいる利用者を、乗場呼びボタン２２の操作者と見なし、操作者の身長が低い場合には、車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）とみなし、利用者の位置に最も近いエレベータかごの号機を優先的に配車して専用運転を行うことにより、車椅子利用者５ｃの移動の手間（方向転換など）を軽減することができる。
【００７９】
図１４は乗場３０の車椅子利用者５ｃと各号機１ａ、１ｂとの位置関係を示す説明図であり、図１３の処理において、車椅子利用者５ｃが乗場呼びボタン２２の操作した場合に優先配車される号機１ｂと車椅子利用者５ｃとの位置関係を示している。
図１４においては、一例として、乗場３０に並設された２台の号機１ａ、１ｂに対応して、それぞれ１組づつ、画像センサ６Ａａ、６Ａｂと、画像センサ６Ｂａ、６Ｂｂとが、設置された場合を示している。
【００８０】
画像処理部８Ａ、８Ｂは、画像処理部８Ｃに対応しており、エレベータ制御部９Ａ、９Ｂは、エレベータ制御部９Ｃに対応しており、それぞれ、各１組２系列の画像センサ４Ａａ、４Ａｂと、画像センサ４Ｂａ、４Ｂｂと、に個別に対応している。また、エレベータ制御部９Ａ、９Ｂは、双方向のデータ授受により相互に関連している。
画像センサ６Ａａ、６Ａｂと、画像センサ６Ｂａ、６Ｂｂとにより撮影された画像は、それぞれ、前述（図３）と同一構成の画像処理部８Ａ、８Ｂに入力される。
【００８１】
画像センサ４Ａａ、４Ａｂの各撮影範囲６Ａａ、６Ａｂで重なる部分と、画像センサ４Ｂａ、４Ｂｂの各撮影範囲６Ｂａ、６Ｂｂで重なる部分とは、それぞれ、各画像処理部８Ａ、８Ｂ内の利用者座標特定手段１１および背景座標記憶手段１２（図３参照）により、互いに除去されて、画像センサ４Ａａ、４Ａｂの検出範囲６Ａと、画像センサ４Ｂａ、４Ｂｂの検出範囲６Ｂとに変換される。
【００８２】
図１４において、乗場呼びボタン２２の付近にいる車椅子利用者５ｃは、乗場呼びボタン２２を操作する。
このとき、車椅子利用者５ｃは、号機１ａ側に対応した画像センサ４Ａａ、４Ａｂの検出範囲６Ａ内に位置するので、画像処理部８Ａにおいて３次元座標が求められる。
【００８３】
また、車椅子利用者５ｃの３次元座標に基づいて、車椅子利用者５ｃと号機１ａとの距離Ｌａと、車椅子利用者５ｃと号機１ｂとの距離Ｌｂと、が計算され、Ｌａ＞Ｌｂであることから、号機１ｂが最も車椅子利用者５ｃに近いと判断される。
また、このとき、車椅子利用者５ｃは、身長が基準値よりも低いことから、図１３内のステップＳ５２において、車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）と見なされ、ステップＳ５４において専用運転が実行される。
【００８４】
このとき、画像処理部８Ａに対応したエレベータ制御部９Ａは、エレベータ制御部９Ｂに対して、乗場呼びボタン２２から生成された乗場呼びに対する応答号機として、車椅子利用者５ｃに最も近い号機１ｂを優先的に配車するように要求する。
なお、エレベータかごの号機１ａおよび１ｂは、ともに車椅子利用者５ｃに対応した号機であることは言うまでもない。
【００８５】
したがって、図１１のように、乗場３０に複数の画像センサを設けるとともに、各画像センサで撮影された画像から乗場３０の利用者の３次元座標を検出する画像処理部８Ｃと、画像処理部８Ｃからの処理情報に応じてエレベータの運転モードを切換えるエレベータ制御部９Ｃ（運転モード選択手段）とを設けることにより、乗場３０の利用者の位置および身長に応じた最適な運転モードに自動的に切換えることができる。
【００８６】
すなわち、図１２のように、乗場３０での利用者の位置情報Ｆ２およびエレベータかごの行先階を条件として、ドア２Ｃの制御モードとアナウンスメッセージ内容とを切換えることができる。
また、乗場３０に設置された画像センサにより、ドア２Ｃの付近を含む領域６ａ、６ｂを撮影してドア付近の利用者を検出し、ドア２Ｃの戸開閉動作の際に、ドア付近にいる利用者に対して注意喚起用のアナウンスメッセージを発生するとともに（ステップＳ４６）、戸開閉動作までの時間を長めに設定し（ステップＳ４７）、且つ、戸開閉速度を遅くすることにより（ステップＳ４８）、利用者の「挟まれ状態」や「引き込まれ状態」を防止することができる。
また、到着階へのかご呼びがある（かご室１から降りる利用者がいる）ことが分かっている場合には、乗場３０側のドア２Ｃ付近にいる利用者に対して、降りる利用者がいることをアナウンスすることにより、利用者同士による出会い頭の接触を防止することができる。
【００８７】
さらに、図１３のように、乗場３０にいる利用者の位置および身長と、乗場呼びボタン２２の操作の有無とを条件として、運転モードを最適に切換えることができる。
すなわち、乗場呼びボタン２２の付近を含む領域６Ａ、６Ｂを撮影し、乗場呼びボタン２２を操作する利用者を検出し、乗場呼びボタン２２が操作されたときに、乗場呼びボタン２２の最も近くにいる利用者を操作者と見なし、操作者の身長が低い場合には、車椅子利用者５ｃ（または、子供５ｂ）と見なして、専用運転を行うことができる（ステップＳ５４）。
このとき、利用者（操作者）に最も近い号機１ｂ（図１４参照）を優先的に配車することにより、車椅子利用者５ｃの方向転換移動などの手間を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置を適用したエレベータシステム全体を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置を適用したエレベータシステム全体の他の設置例を示す構成図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の具体的な機能構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の利用者種類判別動作を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の利用者位置判別動作を示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の画像処理動作を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の挟まれ防止動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の利用者判別動作を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の専用運転動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るエレベータ制御装置の閉じ込め防止動作を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置を示す構成図である。
【図１２】この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置の挟まれ防止動作を示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置の優先配車動作を示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態２に係るエレベータ制御装置の画像処理動作を示す説明図である。
【符号の説明】
【００８９】
１  かご室、１ａ、１ｂ  車椅子対応の号機、２  かご室のドア、２Ｃ  乗場のドア、３ａ、３ｂ  操作盤、４ａ、４ｂ、４Ａａ、４Ａｂ、４Ｂａ、４Ｂｂ  画像センサ、５ａ  大人、５ｂ  子供、５ｃ  車椅子利用者、６ａ、６ｂ、６Ａａ、６Ａｂ、６Ｂａ、６Ｂｂ  撮影範囲、６Ａ、６Ｂ  検出範囲、７ａ  相対座標系、７ｂ  絶対座標系、８、８Ａ、８Ｂ、８Ｃ  画像処理部、９、９Ａ、９Ｂ、９Ｃ  エレベータ制御部、１０  距離計算手段、１１  利用者座標特定手段、１２  背景座標記憶手段、１３  絶対座標変換手段、１４  利用者種類判別手段、１５  機器位置記憶手段、１６  利用者位置判別手段、１７  運転モード選択手段、１８ａ、１８ｂ  ２次元座標系、２０ａ、２０ｂ  撮影画像、２１ａ、２１ｂ  対象画像領域、Ｅ１、Ｆ１  種類情報、Ｅ２、Ｆ２  位置情報。
【図１】
2005255404.tif 000003
【図２】
2005255404.tif 000004
【図３】
2005255404.tif 000005
【図４】
2005255404.tif 000006
【図５】
2005255404.tif 000007
【図６】
2005255404.tif 000008
【図７】
2005255404.tif 000009
【図８】
2005255404.tif 000010
【図９】
2005255404.tif 000011
【図１０】
2005255404.tif 000012
【図１１】
2005255404.tif 000013
【図１２】
2005255404.tif 000014
【図１３】
2005255404.tif 000015
【図１４】
2005255404.tif 000016