(57)【要約】【課題】  ディスク形状のエンコーダホイールの中心と記録可能ディスクの中心とのずれに起因する回転速度の誤差を補正する。【解決手段】  ディスクドライブ１０の記録可能ディスク１２の回転速度の誤差を求める誤差補正回路８４、８０であって、真の振動誤差信号を発生するようになっている正弦波状誤差算出部８４と、前記真の振動誤差信号をスピンドル誤差信号と組み合わせて、総誤差信号を発生するようになっている合算部４６とを含んでなり、正弦波状誤差算出部８４は、前記総誤差信号に基づいて新しい真の振動誤差信号を発生するものである誤差補正回路を提供する。【選択図】        図５
2005259339.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスクドライブの記録可能ディスクの回転速度の誤差を求める誤差補正回路であって、
真の振動誤差信号を発生する正弦波状誤差算出部と、
該真の振動誤差信号をスピンドル誤差信号と組み合わせて、総誤差信号を発生する合算部と
を含んでなり、前記正弦波状誤差算出部は、該総誤差信号に基づいて新しい真の振動誤差信号を発生するものである誤差補正回路。
【請求項２】
実際誤差算出部をさらに含み、該実際誤差算出部は、
前記記録可能ディスクの目標回転速度を生成し、
前記記録可能ディスクの実際の回転速度を求め、
前記記録可能ディスクの前記目標回転速度および前記実際の回転速度に基づいて、前記スピンドル誤差信号を求めるものである請求項１に記載の誤差補正回路。
【請求項３】
前記実際誤差算出部は、
前記記録可能ディスクの所望回転速度信号を発生する目標時間回路と、
前記記録可能ディスクの回転にわたって前記所望回転速度信号を積分して、前記記録可能ディスクの目標回転速度を生成する目標時間積分器と、
前記記録可能ディスクの測定回転速度に基づいて、前記記録可能ディスクの回転にわたる測定時間信号を発生するようになっている測定時間回路と、
前記測定時間信号を積分して前記記録可能ディスクの実際の回転速度を求める測定時間積分器と、
前記記録可能ディスクの前記目標回転速度を前記記録可能ディスクの前記実際の回転速度から差し引いて、前記スピンドル誤差信号を求める実際誤差算出合算回路と
をさらに含む請求項２に記載の誤差補正回路。
【請求項４】
前記測定時間回路は、光検出器から受け取る情報から前記測定時間信号を発生する請求項３に記載の誤差補正回路。
【請求項５】
前記総誤差信号をディスクドライブの制御機構に提供して、前記記録可能ディスクの回転速度を調整するようにさらに構成される請求項１に記載の誤差補正回路。
【請求項６】
前記正弦波状誤差算出部は、
第１の正弦波状信号を発生する第１の正弦波状信号発生器と、
前記第１の制限は信号と異なる位相を有する第２の正弦波状信号を発生する第２の正弦波状信号発生器と、
前記第１の正弦波状信号および前記第２の正弦波状信号を前記総誤差信号に基づくフィードバック率で乗算して、前記新しい真の振動誤差信号を発生するアダプタアルゴリズム回路と、
前記乗算された第１の正弦波状信号および前記乗算された第２の正弦波状信号を合算する正弦波状合算部と
をさらに含む請求項１に記載の誤差補正回路。
【請求項７】
前記第１の正弦波状信号発生器は正弦信号発生器であり、前記第２の正弦波状信号発生器は余弦信号発生器である請求項６に記載の誤差補正回路。
【請求項８】
前記フィードバック率は前記総誤差信号である請求項６に記載の誤差補正回路。
【請求項９】
前記アダプタアルゴリズム回路は、前記第１の正弦波状信号および前記第２の正弦波状信号を適応係数で乗算するものである請求項８に記載の誤差補正回路。
【請求項１０】
前記合算部は、前記新しい真の振動誤差信号を前記スピンドル誤差信号と組み合わせて新しい総誤差信号を発生するものである請求項１に記載の誤差補正回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータシステムのディスクドライブ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータシステムのディスクドライブ装置には、記録可能ディスクがスピンドルモータによって駆動されるものがある。読み書き動作を行うために、記録可能ディスクは所定の回転速度で回転し、読み出し要素が記録可能ディスクから情報を読み出すか、または書き込み要素が情報を記録可能ディスクに書き込む。記録可能ディスクの速度を求め、監視し、調整するために、このようなディスクドライブは、記録可能ディスクと同じ速度で回転するように構成されたエンコーダホイールを利用することができる。
【０００３】
エンコーダホイールは、一連の反射領域および非反射領域がエンコーダホイールの円周上に、交互に配置されたディスク形状の装置でありうる。有向光源が、エンコーダホイールが記録可能ディスクと共に回転するときにエンコーダホイール上に光を照射する。光が反射領域に照射される場合には、相対的に大量の光が光検出器に反射する。逆に、光が非反射領域に照射される場合には、（もしあれば）相対的に小量の光が光検出器に反射する。光検出器を使用して、光が反射領域から反射されているとき、または非反射領域から反射されているときを判断することにより、光検出器を通るエンコーダホイールの反射領域および非反射領域それぞれの経過時間を測定することにより、エンコーダホイールの実際の回転速度を求めることができる。エンコーダホイールは、記録可能ディスクと同じ速度で回転するように構成されるため、求められたデコーダの回転速度は記録可能ディスクの実際の回転速度と同じであると想定される。求められたデコーダの回転速度を記録可能ディスクの所定の所望回転速度と比較することができ、これらが異なる場合には、スピンドルモータを制御して、記録可能ディスクの実際の回転速度を適宜に下方または上方に調整して、記録可能ディスクの所定の所望速度に合わせることができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このタイプのフィードバックシステムは、記録可能ディスクが所定の回転速度で回転することを保証するのに適した手段を提供するが、ディスク形状のエンコーダホイールの中心が記録可能ディスクの中心に適切に位置合わせされていない場合には、記録可能ディスクの実際の回転速度を求める際に誤差が発生する場合がある。具体的には、ディスク形状のエンコーダホイールの中心が記録可能ディスクの中心とずれている（misalign）場合は、記録可能ディスクの回転速度が一定である場合であっても、エンコーダホイールの反射／非反射領域が光検出器を通過する速度は正弦波状に振動する。これは制御信号に感知可能な正弦波状誤差をもたらし、この制御信号は、システムにおいてフィードバック信号として使用されると、記録可能ディスクの意図されたものではない正弦波状の速度振動を引き起こす。本発明は、これらの欠点および他の欠点を鑑みてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、ディスクドライブの記録可能ディスクの回転速度の誤差を求める誤差補正回路であって、真の振動誤差信号（true oscillation error signal）を発生する正弦波状誤差算出部と、該真の振動誤差信号をスピンドル誤差信号と組み合わせて、総誤差信号を発生する合算部とを含んでなり、前記正弦波状誤差算出部は、該総誤差信号に基づいて新しい真の振動誤差信号を発生するものである誤差補正回路を提供するものである。
【０００６】
以下に、本発明について添付図面を参照して例として説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
ディスクドライブアセンブリにおける記録可能ディスクの中心に相対するディスク形状エンコーダホイールの中心のずれまたは偏心（misalignment）の意図したものではない影響を補正する適応フィードフォワード回路(adaptive feed forward circuit)が開示される。適応フィードフォワード回路は、真の振動誤差信号をシステムに取り込むことによってこの補正を実現する。真の振動誤差信号は、たとえば、記録可能ディスクに相対するエンコーダホイールの偏心に起因するもの等の誤って読み取られた誤差信号を相殺するシステムへの信号入力である。記録可能ディスクに相対するエンコーダホイールの偏心は正弦波状の振動を生み出すため、真の振動誤差信号が、エンコーダホイールの偏心によって発生した信号に逆の振動信号を提供し、これによってこの偏心の影響が相殺される。数値解析を利用して、真の振動誤差信号を、エンコーダホイールの偏心によって生じる振動信号と同じ大きさで逆の値に収束させることによって、真の振動誤差信号を生じさせることができる。したがって、このシステムにより、意図したものではない偏心の影響を受けることなく、記録可能ディスクの実際の回転速度と記録可能ディスクの所望の回転速度の間の差を適切に求めることができる。したがって、適応フィードフォワード回路は、記録可能ディスクの一定の回転速度を維持するより堅牢なシステムの提供を助ける。
【０００８】
以下に、図１および図２を参照して、実施形態によるディスクドライブ１０を示す。ディスクドライブ１０の一般的な構成は、スピンドル軸１６によってスピンドルモータ１８に結合された記録可能ディスク１２を含む。スピンドルモータ１８は、回転エネルギーを記録可能ディスク１２に提供して、一般に当業者に理解されるように、コンピュータの読み書き動作に際して記録可能ディスク１２を回転させる。
【０００９】
エンコーダホイール１４は、記録可能ディスク１２と同じレートの速度で回転するように構成されたディスク形状の装置でありうる。エンコーダホイール１４は、記録可能ディスク１２と同じ速度で回転するようにスピンドル軸１６に取り付けられた別個の異なるディスクとして図１に示される。図２に示すように、エンコーダホイール１４は、複数の反射領域２６および非反射領域２８を含む。反射領域２６は、光を反射するように構築され、非反射領域は、光を反射しないように、または別法として、反射量が制限されるように構築される。光源２０（図１参照）は、反射領域２６および非反射領域２８にわたって（図２に示す）光路３０を描くようにエンコーダホイール１４に光を投射するように位置決めされる。図１に示すように、光検出器２２は、エンコーダホイール１４から反射された光を受け取るように位置決めされる。図１および図２から一般に理解されるように、光検出器２２は、光源２０が光を反射領域２６に投射しているときはエンコーダホイール１４から光を受け取るが、光源２０が非反射領域２８に光を投射しているときは、相対的に小量の反射光（反射光ゼロに近づく）を受け取る。光検出器２２は、検出された反射光の量を示す信号を制御回路２４に提供する。光検出器信号に基づいて、制御回路２４はスピンドルモータ１８に対してフィードバック電圧信号を発生し、より詳細に以下説明するように、スピンドルモータ１８が使用されて、記録可能ディスク１２が所望回転速度で回転するように記録可能ディスク１２の速度が調整される。
【００１０】
ディスクドライブの別の実施形態では、（同様の要素は図１と同様の参照を有する）図１Ａに示すように、エンコーダホイール１４は、記録可能ディスク１２に直接取り付けるか、または記録可能１２に一体形成することができる。このような場合には、反射領域２６および非反射領域２８（図２）は、記録可能ディスク１２の表面上にスクリーンプリントするか、または、たとえば、記録可能ディスクのプラスチック表面に型押しすることができる。エンコーダホイール１４を記録可能ディスク１２と同じ速度で回転させる他の方法および構成は当業者に既知であろう。
【００１１】
エンコーダホイール１４の回転速度、そして回転可能ディスク１２の回転速度（同じである）は、光検出器２２が反射光を受け取る時間量および光検出器２２が反射光を受け取らない時間量を測定することによって求めることができる。いくつかの実施形態では、光検出器信号は、１以上の参照値と比較され、光源がエンコーダホイール１４の反射領域を照射しているのか、それとも非反射領域を照射しているのかが判断される。光検出器信号が参照値未満に入る反射光量を示す場合には、光源は非反射領域を照射していると判断することができ、その一方で、光検出器信号が（最初の参照値と異なり得る）参照値よりも大きな反射光量を示す場合には、光源は反射領域を照射していると判断することができる。別法として、いくつかの実施形態では、光検出器２２は、受け取る光の有無を示す２値の「有」または「無」の信号を提供するように構成することができる。
【００１２】
図４に示すように、光検出器２２が反射領域２６にわたる光路３０を検出する時間量を使用して、エンコーダホイール１４の回転速度、そして記録可能ディスク１２の回転速度を単純な物理学により算出することができる。光路３０の半径距離と、光路３０の弧の長さと、非反射領域２８が光源２０の光路に入ってくる前に光検出器２２が反射領域２６から反射光を受け取る時間量とを知ることにより、エンコーダホイール１４の回転速度、そして記録可能ディスク１２の回転速度を求めることができる。このような回転速度を求める方法は当業者により容易に理解されるであろう。
【００１３】
図３には、エンコーダホイール１４が記録可能ディスク１２と異なる回転中心を有するように、エンコーダホイール１４がスピンドル１３に取り付けられた状況を示す。エンコーダホイール１４が記録可能ディスク１２に直接取り付けられるか、または（図１Ａに示すように）記録可能ディスク１２に一体形成される場合には、それぞれの回転中心は、エンコーダホイール１４が記録可能ディスク１２に取り付けられるか、または施工されるときに偏心する場合がある。いずれの場合でも、図３に示すように、記録可能ディスク１２は回転中心１３を有し、エンコーダホイール１４は偏心（off-center）回転１５を有し、これにより、エンコーダホイール１４は、光源２０および光検出器２２に対して正弦波状に振動することになる。より具体的には、図４に示すように、エンコーダホイール１４が任意の０度回転位置にあるとき、反射領域２６または非反射領域２８のいずれに沿った光路も（例として、反射領域２６を図４において使用する）光路３０として示される。エンコーダホイール１４が１８０度の位置を通って回転するとき、偏心軸１５は、光路が光路３０ａとして示されるようにエンコーダホイール１４を動かす。その結果、光路３０は、総距離Ｄ１の分だけ３０から３０ａにシフトする。したがって、反射領域２６が動かなくてはならない総距離は、エンコーダホイール１４がゼロ度位置にあるときには、１８０度位置にあるとき（Ｄ２）とは対称的に、より長い（Ｄ３の距離）。回転速度を算出する際に、この光路長の差は、エンコーダホイール１４の回転速度、そして記録可能ディスク１２の回転速度の算出の差につながる。記録可能ディスク１２が回転するとき、この変化は正弦波状である。したがって、この動きに起因する誤差も正弦波状である。
【００１４】
算出される回転速度のこの差を補償するために、本実施形態では、真の振動誤差信号を制御回路２４の誤差補正機構に導入する。この真の振動誤差信号は、エンコーダホイール１４の偏心に起因する誤差の逆であり、それによってエンコーダホイール１４の偏心位置決めの影響を相殺する。この真の振動誤差信号は、以下のようなディスクの回転速度の周波数における正弦波と余弦波の和である。
式１：｛真の振動誤差信号｝＝Ａ１・ＱＳ１＋Ｂ１・ＱＣ１
【００１５】
式１中、Ａ１は正弦フーリエ係数であり、Ｂ１は余弦フーリエ係数である。ＱＳ１およびＱＣ１は、正弦発生器および余弦発生器のそれぞれによって発生される信号である。当業者は、ＱＳ１およびＱＣ１は同じ正弦関数または余弦関数を使用し、ＱＳ１およびＱＣ１が（正弦関数から発生するか、それとも余弦関数から発生するかに関わりなく）互いに９０度位相が偏心するようにそれぞれの位相をシフトすることによって発生することができることを認識するであろう。正弦発生器および余弦発生器により発生した信号は、スケーリングされていない正弦波状信号を単に表す。フーリエ係数は、正弦発生器ＱＳ１および余弦発生器ＱＣ１からの信号と併せて使用されて、当業者により容易に理解されるように、フーリエ係数に従った特定の所望の特徴を有する振動信号が提供される。フーリエ係数は、真の振動誤差信号が、エンコーダホイール１４の偏心に起因する意図されたものではない振動信号を相殺するように選択される。正しいフーリエ係数に辿り着くプロセスについてより詳細に以下考察する。
【００１６】
以下に図５を参照して、スピンドルモータ１８を駆動して、ディスク中心１３とエンコーダ中心１５との間の差を補償すると共に、スピンドルモータ１８が所望の回転速度で記録可能ディスク１２を回転させることを保証する制御回路２４についてより詳細に説明する。制御回路２４は、一般に、実際誤差算出部８０および正弦波状誤差補正部８４を含む。
【００１７】
誤差算出部８０は、記録可能ディスク１２の所望回転速度と、記録可能ディスク１２が回転する実際速度との間の差を求める。この算出を実現するために、誤差算出部８０は、パルスあたりの目標時間ブロック５６および積分器５４を含む。パルスあたりの目標時間ブロック５６の目標時間は、エンコーダ出力の或る立ち上がりエッジから次の立ち上がりエッジが発生する間に経過すべき所望の時間を表す。立ち上がりエッジは、エンコーダホイールの反射部が光検出器２２の視界に入るとき、またはエンコーダホイールの非反射部が視界から出るときである。立ち上がりエッジ間の実際時間が、各パルスが光検出器２２から来るときに、パルスあたりの測定時間ブロック５２によって測定される。パルスあたりの測定時間ブロック５２およびパルスあたりの目標時間ブロック５６からのパルスは、波５７および波６１で表される。記録可能ディスク１２が回転するとき、エンコーダホイールパルス間の実際時間が積分器５０によって積分され、目標時間が積分器５４によって積分されて、総経過時間が累積される。総経過時間は、０度角（0 degree angle）と呼ばれる、ディスクの基準角に対してのものである。０度角回転ポイントにおいて、理想および実際両方の総経過時間はゼロになり、積分が再び開始される。
【００１８】
各パルスが発生するとき、積分器５０および５４から出力された累積結果は、パルスパスあたりの測定時間の場合には、最後のパルスから、またはパルスパスあたりの目標時間から経過した時間量だけ増大する。この累積は、０度角位置においてゼロになるまで規則的に増大する。したがって、累積時間は、鋸歯形または構築波（built wave）６３もしくは５９として現れ、その周波数は、１回転または１巡り（once-around）３６０度回転するスピンドルの周波数である。
【００１９】
合算装置９０は、構築波５９から構築波６３を差し引き、スピンドル誤差信号に辿り着く。スピンドル誤差信号は、記録可能ディスクの所望回転速度と実際の回転速度との間の差を表す。スピンドル誤差信号は補償器４８に供給され、補償器４８は、当業者に容易に理解されるように、比例・積分・微分（ＰＩＤ）の補償器や位相進み補償器等の任意の閉ループ補償器でありうる。スピンドル誤差信号は、光検出器２２およびパルスあたりの測定時間ブロック５２によって求められる実際ディスク回転と、パルスあたりの目標時間ブロック５６によって生成される所望ディスク回転との間の差を表す。しかし、この値は、ディスク中心１３とエンコーダホイール中心１５との間の距離によって発生する、意図されたものではない正弦波状オフセットを補償しない。
【００２０】
ディスク中心１３とエンコーダホイール中心１５との間の距離を補償するために、（真の振動誤差信号の算出について上述した）正弦波状誤差補正回路８４が式１を使用して、総誤差信号を生成する。ここで、正弦発生器３４は、正弦波を発生して、式１中のＱＳ１を提供する。余弦発生器３６も同様に余弦波を発生して、式１中のＱＣ１を提供する。これらの２つの信号は乗算器３８および乗算器４０にそれぞれ送られ、乗算器３８および乗算器４０はこれらの波をフーリエ係数Ａ１およびＢ１のそれぞれで乗算する。そして、乗算器３８および乗算器４０から得られる値は、合算装置４４によって合算されて、真の振動誤差信号を発生する。
【００２１】
合算装置４６は、（補償器４８を通過した後に）合算装置４４の出力をスピンドル誤差信号から差し引かせる。結果は総誤差信号であり、モータドライバ５８に提供される。モータドライバ５８は、デジタル／アナログ変換器ＤＡＣ（図示せず）などを通じて、この信号を電圧に変換し、スピンドルモータ１８を所望の速度で駆動して、記録可能ディスク１２の所望回転速度を得る。しかし、合算装置４４の出力は、補償器４８を通過する前にスピンドル誤差信号から差し引いておいてもよいことに留意されたい。このような場合には、補償器４８は、図５において総誤差信号に沿って配置される。
【００２２】
フーリエ係数Ａ１およびＢ１は、より詳細に以下考察するように、適応アルゴリズム（adaptive algorithm）を使用してフーリエ係数Ａ１およびＢ１の正しい値に辿り着くアダプタアルゴリズム(adaptor algorithm)４２によって提供される。理論上、フーリエ係数Ａ１およびＢ１が正しく選択される場合には、式１の結果得られる真の振動誤差信号は、エンコーダホイール１４の偏心から生じる正弦波状誤差を相殺する。正しいフーリエ係数を得るために、適応アルゴリズムは式１に関連して適用されて、正しいフーリエ係数Ａ１およびＢ１を得る。
【００２３】
適応アルゴリズムを使用して、正しいフーリエ係数を得る。適応アルゴリズムは、初期フーリエ係数Ａ１およびＢ１ひいては初期の真の振動誤差信号を初期の任意の開始値から終了値に収束させるために使用される。フーリエ係数の開始値は、エンコーダホイール１４の偏心取付の影響を必ずしも相殺する必要のない任意の値である。適応アルゴリズムが完了した後の終了値は、エンコーダホイール１４の偏心によって生じる、意図されたものではない振動周波数の逆の信号を発生する式を提供する。この適応アルゴリズムは、当分野に精通した者にとって既知のＬＭＳ（最小二乗平均）アルゴリズムと同様のものであってよく、フィードバック機構を使用してＡ１およびＢ１の値に辿り着く。
【００２４】
本実施形態は、この適応アルゴリズムを利用して、正弦発生器３４および余弦発生器３６によって提供される信号と組み合わせられて、エンコーダホイール１４の偏心によって生じる振動信号と逆の振動信号を発生するフーリエ係数に辿り着く。反復プロセスを通して、フーリエ係数Ａ１およびＢ１は、式１に、エンコーダホイール１４の偏心によって生じる意図されたものではない振動信号と大きさが等しく、逆の振動信号を発生させる正しい値に収束する。適応アルゴリズムは、当業者により一般に理解されるように、最小二乗平均アルゴリズムと同様の性質の以下のアルゴリズムを使用してフーリエ係数を調整する。
式２：Ａ１＝Ａ１＋Ｅｋ*ＱＳ１*ｕ
式３：Ｂ１＝Ｂ１＋Ｅｋ*ＱＣ１*ｕ
式中、ｕは、係数がどれくらいの早さでそれぞれの最終値に収束するか、および、それぞれの最終精度を制御する適応係数である。
【００２５】
総誤差信号は、フィードバック信号として式２および式３におけるＥｋに代入される。式２および式３に示すように、Ｅｋは、たとえば０．２５でありうる適応係数ｕで乗算され、上に述べたように発生器３４および３６からの余弦信号および正弦信号で乗算され、そして、これら結果はフーリエ係数Ａ１およびＢ１に加算される。このプロセスは新しい真の振動誤差信号をもたらす改良されたフーリエ係数を生成し、新しい真の振動誤差信号は合算装置４４を使用して合算されて、新しい総誤差信号を発生する。上に述べたプロセスの繰り返しが行われるにつれて、式２および式３は、偏心に起因する意図されたものではない誤差信号のオフセットに十分な式１の真の振動誤差信号をもたらすフーリエ係数Ａ１およびＢ１の値に収束する。実際には、Ａ１およびＢ１は０に初期化することができ、十分に繰り返した場合には、Ａ１およびＢ１は、スピンドル誤差信号に埋め込まれた偏心誤差を相殺させることにより、この意図されたものではない誤差が記録可能ディスクの回転速度を正弦波状に振動させないようにする値に収束する。
【００２６】
本発明について、上記好ましい実施形態および代替の実施形態を参照して特に図示し説明したが、添付の特許請求の範囲に規定の本発明の精神および範囲から逸脱することなく、本発明を実施するにあたり、本明細書において説明した本発明の実施形態に対する様々な代替を採用することが可能なことが当業者に理解されたい。添付の特許請求の範囲が本発明の範囲を規定し、これらの請求項の範囲内の方法および装置ならびにそれぞれの均等物も請求項によって保護されることを意図する。本発明のこの説明は、本明細書において説明した要素の新規で非自明な組み合わせをすべて包含し、請求項は本願または後願において、これら要素の新規で非自明な組み合わせのいずれにも提示することができるものと理解されたい。上記実施形態は例示的なものであり、単一の特徴または要素は、本願または後願において請求することができる可能なすべての組み合わせにとって重要ではない。請求項にその均等物の「第１の」要素が記載される場合には、このような請求項は、２つ以上のこのような要素を必要とせず、また排除もせず、１以上のこのような要素の取り込みを含むものと理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】ディスクドライブの第１の実施形態の概略図である。Ａは、ディスクドライブの第２の実施形態の概略図である。
【図２】実施形態によるディスクドライブの概略図である。
【図３】実施形態によるディスクドライブの概略図である。
【図４】実施形態によるディスクドライブの概略図である。
【図５】実施形態によるディスクドライブの制御回路の概略図である。
【符号の説明】
【００２８】
１８  スピンドルモータ
４２  アダプタアルゴリズム
４８  補償器
５０、５４  積分器
５８  モータドライバ
【図１】
2005259339.tif 000003
【図２】
2005259339.tif 000004
【図３】
2005259339.tif 000005
【図４】
2005259339.tif 000006
【図５】
2005259339.tif 000007