(57)【要約】【課題】  回転ドラムの固定動作をより確実に保障することができるドラム式洗濯機を提供する。【解決手段】  制御回路は、固定手段により回転ドラム２が固定された状態で（ステップＢ１）モータを電圧制御による強制転流で回転させた際に（ステップＢ２）、モータの巻線に流れる相電流の実効値によって検知されるモータの回転動作に基づき、変位装置によるロータのロック動作が正常に行われているか否かを判定する（ステップＢ４）。そして、ロック動作が正常に行われていないと判定すると（「異常」）、ロック動作を再実行させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯物を収容する回転ドラムと、
この回転ドラムを回転駆動するモータと、
このモータの回転動作を検知する回転動作検知手段と、
前記回転ドラムを所定の回転位置に固定するための固定手段と、
前記回転ドラムが固定された状態で前記モータを回転させた際に前記回転動作検知手段によって検知される前記モータの回転動作に基づき、前記固定手段による固定動作が正常に行われていないと判定すると、前記固定動作を再実行させる固定動作制御手段とを備えてなることを特徴とするドラム式洗濯機。
【請求項２】
回転動作検知手段は、ロータの回転位置を検知する位置センサで構成されていることを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機。
【請求項３】
モータを電流制御で駆動する駆動制御手段を備え、
回転動作検知手段は、モータに対する印加電圧を検知する電圧検知手段で構成され、
固定動作制御手段は、前記電圧検知手段により検知された印加電圧の変動に基づいて固定手段による固定動作結果を判定することを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機。
【請求項４】
モータを電圧制御で駆動する駆動制御手段を備え、
回転動作検知手段は、モータの相電流を検知する電流検知手段で構成され、
固定動作制御手段は、前記電流検知手段により検知された相電流の変動に基づいて固定手段による固定動作結果を判定することを特徴とする請求項１記載のドラム式洗濯機。
【請求項５】
固定動作制御手段は、固定手段に固定動作を行なわせる場合と、その固定動作結果を判定する場合とで、モータの回転方向を逆にすることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のドラム式洗濯機。
【請求項６】
モータはアウタロータ型で構成され、
固定手段は、
前記モータを構成するロータの外周側の一部に配置され、前記ロータの外周面から突出するようになだらかに立ち上がる斜面を両側に備え、それらの斜面の間に凹部が形成されている係止部と、
挿入部材を前記モータの径方向について変位可能に構成され、固定側に配置される挿入部材変位手段とで構成され、
前記挿入部材の先端を前記係止部の表面に接触させ、前記挿入部材を前記係止部の凹部に挿入させることで前記ロータを固定するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のドラム式洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、洗濯物を収容する回転ドラムを回転駆動するドラム式洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、ドラム式洗濯機は、ドラムの回転軸が略水平方向に配置される構成であるため、ドラムに対して洗濯物を出し入れするための開口部も専ら筐体の側面側に設けられるものが主流であった。しかし、そのような構成では、ユーザが洗濯物の出し入れをかがみこんで行わねばならない。そこで、筐体の上面側に開口部を設けた洗濯機が市場に出てきている。
【０００３】
ところで、開口部をドラム式洗濯機の筐体上面側に設ける場合は、ドラムの側面に開口部を設けて、ドラムの回転を停止させる際に、その開口部を筐体側の開口部の位置に合わせるように位置決めした上で停止させる必要がある。例えば、特許文献１には、位置検出器によってロータの回転位置を検出して固定すべき位置に達したと判断すると、モータの回転を停止させると共にロータ側に設けた凹部にストッパを嵌合させることで位置決め停止させる構成が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−１１１４８６
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、斯様な構成の固定機構では、ロータの回転位置を検出しているとはいえ、ストッパを突出させるタイミングを正確に制御しなければストッパが凹部に嵌合せず、固定を失敗してしまう可能性がないとはいえない。しかしながら、特許文献１においては、そのようなケースを考慮した対策は何等施されていない。そして、筐体の上面側に開口部を設けたドラム式洗濯機において上記のようなケースが発生すると、ユーザは、回転ドラムに対して洗濯物の出し入れができなくなってしまう。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、その目的は、回転ドラムの固定動作をより確実に保障することができるドラム式洗濯機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のドラム式洗濯機は、洗濯物を収容する回転ドラムと、
この回転ドラムを回転駆動するモータと、
このモータの回転動作を検知する回転動作検知手段と、
前記回転ドラムを所定の回転位置に固定するための固定手段と、
前記回転ドラムが固定された状態で前記モータを回転させた際に前記回転動作検知手段によって検知される前記モータの回転動作に基づき、前記固定手段による固定動作が正常に行われていないと判定すると、前記固定動作を再実行させる固定動作制御手段とを備えてなることを特徴とする。
【０００７】
斯様に構成すれば、回転ドラムの固定動作が正常に行われなかったとしても、固定動作制御手段はその状態を回転動作検知手段に基づき検知して固定動作を再実行させるので、回転ドラムは確実に固定されるようになる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、回転ドラムをより確実に固定させることができるので、信頼性が良好なドラム式洗濯機を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（第１実施例）
以下、本発明の第１実施例について図１乃至図９を参照して説明する。図５は、ドラム式洗濯機の構成を概略的に示す斜視図である。ドラム式洗濯機は、外箱１の内部に図示しない水槽を備えており、その水槽内に回転ドラム２が配置されている。回転ドラム２の回転軸は水平方向となるように配置され、回転ドラム２の一側方に配置されているアウタロータ型のブラシレスＤＣモータ３の回転軸に連結されている。そして、回転ドラム２は、図５中前後方向に回転駆動されるようになっている。
【００１０】
そして、外箱１の上方には洗濯物出入口４が形成されており、その位置に合わせて、図示しない水槽にも出入口が形成され、その水槽側出入口を開閉するための扉も設けられている。更に、回転ドラム２にもドラム側出入口５が形成されており、そのドラム側出入口５を開閉するためのドラム側扉６が設けられている。
従って、洗濯機の運転が停止される場合、回転ドラム２は、ドラム側扉６の位置が洗濯物出入口４の位置に一致するように位置決めされた上で回転が停止されるように構成されている。そのために、モータ３のロータ７には係止部８が形成されており、また、モータ３が配置されている側の水槽外部には、変位装置（挿入部材変位手段）９が配置されている。
【００１１】
図６は、モータ３のロータ７部分と、変位装置９とを中心として示す斜視図である。係止部８は、ロータ７を覆う樹脂モールド１０の一部として形成されている。即ち、係止部８は、ロータ７の外周面から突出するようになだらかに立ち上がる斜面１１，１２を両側に備え、それらの斜面１１，１２の間に凹部１３が形成されることで構成されている。
一方、変位装置９は、本体１４と、その本体１４よりロータ７側に突出する棒状の挿入部材１５とを備えており、本体１４内部の機構によって挿入部材１５をモータ３の径方向に対して変位可能に構成されている。
【００１２】
図７は、変位装置９の内部構成を示すものであり、（ａ）は内部を透視して示す正面図、（ｂ）は縦断側面図、（ｃ）は挿入部材１５部分を取り出して示す図である。本体１４にはロックモータ１６が内蔵されており、ロックモータ１６の回転軸１７には、外周側に突起部１８ａを有する円板１８が固定されている。従って、ロックモータ１６が回転すると円板１８の突起部１８ａが円運動することで突起部１８ａは上下方向に変位する。
【００１３】
挿入部材１５は、先端部１５ａが係止部８の凹部１３に対して緩く嵌合するような形状を成している。また、挿入部材１５は、一端が本体１４側に固定されたばね１９によって、常には上方に対する付勢力が作用するようになっている。そして、挿入部材１５の本体１４側には矩形状の凹部をなす駆動用係止部１５ｂが形成されており、その駆動用係止部１５ｂの内底側が円板１８の突起部１８ａによって係止されている。
【００１４】
即ち、ロックモータ１６が回転して突起部１８ａが上方に変位する場合、挿入部材１５はばね１９の付勢力によって上方に変位し、突起部１８ａが下方に変位する場合、挿入部材１５はばね１９の付勢力に抗して下方に変位する。尚、挿入部材１５が最大位置まで変位した場合でも、その先端は係止部８を除くロータ７の表面に接することは無く、両者間には例えば１ｍｍ程度の空隙が生じるように調整されている。
【００１５】
挿入部材１５の先端部１５ａと駆動用係止部１５ｂとの間には、最大変位位置検出用の凹部１５ｃが形成されている。本体１４の上方には、マイクロスイッチ２０（ＳＷ２，最大変位位置検出手段）が配置されている。そして、図７（ｂ）に示すように、円板１８の突起部１８ａが最上点に位置することで挿入部材１５の変位位置が最大になると、操作子２０ａが凹部１５ｃに落ち込むことでマイクロスイッチ２０はＯＦＦするようになっている。
【００１６】
また、図７（ｃ）に示すように、挿入部材１５の図７中右側面側で且つ下方側にも、マイクロスイッチ２１（ＳＷ１，最小変位位置検出手段）が配置されている。挿入部材１５右側面下方には、緩斜面で繋がる段部１５ｄが形成されており、マイクロスイッチ２１は、図３（ｃ）に示すように、円板１８の突起部１８ａが最下点に位置することで挿入部材１５の変位位置が最小になると、操作子２１ａが挿入部材１５の右側面に押されてＯＦＦするようになっている。ここで、係止部８と変位装置９とは、固定手段６０を構成している。
【００１７】
次に、図５を参照して電気的構成について説明する。直流電源回路部２９は、整流回路３０及び平滑コンデンサ３１ａ，３１ｂからなる倍電圧回路と定電圧回路３２とから構成される。整流回路３０の入力端子には、リアクトル３３を直列に介して交流電源３４が接続される。
整流回路３０の出力端子には２本の直流電源線３５ａ，３５ｂが接続され、これらの間には平滑コンデンサ３１ａ，３１ｂが直列に接続されている。これら平滑コンデンサ３１ａ，３１ｂの共通接続点が、整流回路３０の入力端子の一方に接続されている。定電圧回路３２は、整流回路３０の出力端子間に接続され、後述する制御回路（固定制御手段，駆動制御手段，回転動作検知手段，電流検知手段）３６などの制御用の各回路に所定の直流電圧を生成して与える。
【００１８】
２本の直流電源線３５ａ，３５ｂ間には、インバータ主回路３７が接続されている。インバータ主回路３７は、三相ブリッジ接続された６個のＩＧＢＴ３８ａ〜３８ｆと、それぞれに並列に接続されたフリーホイールダイオード３９とから構成される。インバータ主回路３７の３つの出力端子４０ａ〜４０ｃは、前記モータ３のステータを構成する三相のコイル４１ａ〜４１ｃの各端子に接続されている。
【００１９】
ＩＧＢＴ３８ａ〜３８ｆの各ゲートは、フォトカプラを介して駆動信号を与える駆動回路４２に接続されている。駆動回路４２は、前記制御回路３６が有するＰＷＭ回路３６ａに接続され、そのＰＷＭ回路３６ａからＰＷＭ信号が与えられる。制御回路３６は、マイクロコンピュータを主体として、必要に応じてＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて構成されるもので、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えている。
【００２０】
インバータ主回路３７における下アーム側のＩＧＢＴ３８ｂ，３８ｄ，３８ｆのエミッタと直流電源線３５ｂとの間には、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ検出用のシャント抵抗（電流検知手段）４３ｕ，４３ｖ，４３ｗが配置されている。そして、相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは電圧信号として制御回路３６に与えられ、制御回路３６は、その電圧信号をＡ／Ｄ変換して読み込むことで、センサレス方式でモータ３をベクトル制御により駆動する。
【００２１】
また、上記直流電源線３５ａ，３５ｂ間には、線間電圧をモニタする分圧回路４４が接続されている。分圧回路４４は、２個の抵抗４４ａ，４４ｂを直列に接続した構成で、それらの共通接続点が出力端子として制御回路３６に接続されている。制御回路３６には、この他に、操作スイッチ４５、表示部４６、排水弁モータ４７、給水弁４８が接続されていると共に、温風生成用のヒータ４９、停電検出回路５０、水位センサ５１、蓋スイッチ５２などが接続されている。
【００２２】
更に、制御回路３６には、変位装置９に配置されているマイクロスイッチ２０，２１によって出力されるＯＮ／ＯＦＦ信号が与えられており、制御回路３６は、そのＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいて変位装置９のロックモータ１６を制御するようになっている。また、制御回路３６は、内蔵されているＥＥＰＲＯＭ３６ｂに必要な情報を書き込んで記憶させるようになっている。
【００２３】
加えて、モータ３にはロータ７の回転位置を検出するための位置センサ５３ｕ，５３ｖ，５３ｗが配置されている。これらの位置センサ５３ｕ，５３ｖ，５３ｗはホールＩＣによって構成されており、各センサ信号は制御回路３６に出力されている。尚、モータ７は三相１２極構成となっており、電気角３６０度は機械角３０度に対応する。そして、位置センサ５３ｕ，５３ｖ，５３ｗより出力されるセンサ信号は位相が電気角で１２０度ずつ異なるため、制御回路３６は、これらの信号出力パターンによってロータ７の回転方向及び回転位置を判定することが可能となっている。また、制御回路３６によるベクトル制御の詳細については、例えば、特願２００２−２７６９１などに記載されている。
【００２４】
次に、本実施例の作用について図１乃至図４，図８及び図９をも参照して説明する。先ず、変位装置９によるロック動作について説明する。変位装置９の挿入部材１５が最小変位位置にある場合、ロータ７が回転して係止部８が位置した場合でも、その先端は係止部８に接触しない位置関係にある。そして、制御回路３６は、ロータ７を固定する際には、ロックモータ１６を駆動させ、挿入部材１５を最大位置まで変位させる。
【００２５】
それから、制御回路３６は、モータ３を１０ｒｐｍで低速運転させる。この場合、ロータ７は図８（ａ）に示す状態にある。それから、スイッチ２０がＯＮしたこと、つまり、挿入部材１５の先端が係止部８に当接したことを確認すると（図８（ｂ））、モータ３を更に低速で運転する。その後、スイッチ２０がＯＦＦしたことが確認されれば、図８（ｃ）に示すように、挿入部材１５は凹部１３に挿入され、ロータ７はロックされた状態にあると想定される。尚、以上の構成並びに作用についての詳細は、例えば、特願２００３−１２４２８８などに詳細に記載されている。
【００２６】
図２は、洗濯機に電源が投入された場合に制御回路３６によって行われる処理の概要を示すフローチャートである。制御回路３６は、先ず、その時点でロータ７がロック（固定）された状態にあるか否かを示すフラグデータをＥＥＰＲＯＭ３６ｂより読み出し（ステップＡ１）、そのフラグデータに基づいてロータ７即ち回転ドラム２がロックされているか否かを判断する（ステップＡ２）。そして、ロックされていなければ（「ＮＯ」）変位装置９によるロック動作を行わせ（ステップＡ８）、その動作が終了すると（ステップＡ９，「ＹＥＳ」）、ＥＥＰＲＯＭ３６ｂにロック済みであることを示すフラグデータを書き込んで記憶させる（ステップＡ１０）。それから、ステップＡ３に移行する。
【００２７】
一方、ステップＡ２において、回転ドラム２がロック済みであれば（「ＹＥＳ」）、制御回路３６は、ユーザの操作により洗濯機の運転がスタートされるまで待機する（ステップＡ３）。そして、運転がスタートされると（「ＹＥＳ」）、ＥＥＰＲＯＭ３６ｂに回転ドラム２のロックが解除状態であることを示すフラグデータを書き込んで記憶させ、若しくは、ロック済みであることを示すフラグデータをリセットして（ステップＡ４）、変位装置９によるロック動作の解除を行わせる（ステップＡ５）。
ロック解除動作が終了すると（ステップＡ６，「ＹＥＳ」）、制御回路３６は、モータ３を駆動制御するなどして洗い・濯ぎ・脱水・乾燥の一連の運転を行った後（ステップＡ７）処理を終了する。
【００２８】
図１は、図２に示すステップＡ８のロック動作、及びそのロック動作に伴う判定処理内容を示すフローチャートである。制御回路３６は、回転ドラム２を正転方向（例えば、ＣＣＷ方向）に回転させてロータ７のロック動作を行なう（ステップＢ１）。この場合、モータ３は強制転流によって駆動されるが、コイル４１への通電電流は７Ａ程度である。そして、上述したようなシーケンスで変位装置９によるロック動作を完了させると、制御回路３６は、モータ３を電圧制御し（即ち、インバータ主回路３７による出力電圧が所定値になるように制御）、強制転流により逆転方向に回転させてロック状態の判定（異常判定）処理を開始させる（ステップＢ２）。この場合、モータ３の巻線４１への通電電流は２Ａ程度で、回転速度は５ｒｐｍ程度に設定する。
【００２９】
それから、制御回路３６は、１電気周期に相当する機械角３０度分の逆転動作を行なうと、モータ３の回転を停止させ、その間に得られたデータに基づいて異常判定処理を行なう（ステップＢ４）。尚、ロータ７をロックさせる場合とそのロック状態を判定する場合とで、モータ３の回転方向を逆にするのは以下の理由による。即ち、回転ドラム２を正転させてロックさせると、ドラム２内の洗濯物は、図９（ｂ）に示すように中心より右方向に偏在する確率が高くなる。そして、その状態からロックを解除しようとする場合、洗濯物が偏在していることで位置エネルギーが存在しており、回転ドラム２は逆転方向に回転し易い状態にある（図９（ｃ）参照）。従って、モータ３を逆転させるのに、より少ない駆動電流で回転させることが可能となるからである。
【００３０】
異常判定処理は、以下のようにして行う。即ち、制御回路３６は、ステップＢ３においてモータ３を機械角３０度分だけ逆転動作を行なう間、ベクトル制御において得られるｑ（quadrature）軸電流Ｉｑ，ｄ（direct）軸電流Ｉｄを０．１ｍ秒間隔でサンプリングしており、それらのサンプリング電流について２乗和の平方根（Ｉｑ2＋Ｉｄ2）1/2、即ち実効値を演算する。そして、その実効値と判定値とを比較し、前者が後者を５回以上超えることがなかった場合は異常と判定する。
【００３１】
即ち、変位装置９の挿入部材１５が凹部１３に挿入されており、ロータ７がロックされた状態でモータ３を駆動しようとすれば、モータ３は回転することができず、図４に示すように、検出される電流値に変動が生じて判定値を上回る場合が発生する。即ち、電気角を少しずつ進めて行く過程において、固定されているロータ７の位置に対して電気角が大幅にずれた時点で駆動トルクがなくなり、モータ３にガタツキが発生する。そのガタツキが電流値の変動として検出される。
【００３２】
一方、ロータ７が正常にロックされていない状態でモータ３を駆動しようとすれば、ロータ７はそのまま回転することになるので、電流値に顕著な変動が発生することはない。従って、電流の実効値と判定値とを比較してその変動の発生状態を検出し、ロータ７のロック状態を判定する。
そして、ステップＢ４における判定処理の結果、正常であれば処理を終了し、正常でなければ（「異常」）ステップＢ１に戻り、ロータ７のロック動作を再実行（リトライ）する。尚、以上のようにして判定を行うのは、以下の理由による。即ち、変位装置９における挿入部材１５の変位位置については、その変位位置が最大，最小であることを検出する２つのスイッチ２０，２１のＯＮ／ＯＦＦ状態に基づいて判定を行っている。そして、挿入部材１５と凹部１３との嵌合状態が正常，異常にかかわらずスイッチ２０はＯＦＦ状態になるため、スイッチ２０，２１の情報のみによってはロック状態の正常，異常を判定することができないからである。
【００３３】
以上のように本実施例によれば、制御回路３６は、固定手段６０により回転ドラム２が固定された状態で、モータ３を電圧制御による強制転流で回転させた際に、モータ３の巻線４１に流れる相電流の実効値によって検知されるモータ３の回転動作に基づき、変位装置９によるロータ７のロック動作が正常に行われているか否かを判定する。そして、ロック動作が正常に行われていないと判定すると、ロック動作を再実行させるようにした。従って、１回のロック動作では回転ドラム２が正常にロックされなかった場合でも、回転ドラム２は確実に固定されるようになり、信頼性が良好なドラム式洗濯機を提供することができる。
【００３４】
また、制御回路３６は、固定手段６０の変位装置９にロック動作を行なわせる場合と、そのロック動作結果を判定する場合とで、モータ３の回転方向を逆にするようにした。従って、ロック動作結果を判定するために行なうモータ３の逆転動作を、より少ない電流消費で実行することができる。
更に、モータ３をアウタロータ型で構成し、固定手段６０を、ロータ７の外周側に配置した係止部８と、挿入部材１５をモータ３の径方向について変位させて、その先端部を係止部８の表面に接触させながら凹部１３に挿入させる変位装置９とで構成した。従って、ロック動作時には、位置センサ５３によるロータ７の位置検出を行なわずとも、挿入部材１５を凹部１３に挿入させてロータ７を固定させることができる。
【００３５】
（第２実施例）
図１０は本発明の第２実施例であり、第１実施例と異なる部分についてのみ説明する。第２実施例の構成は基本的に第１実施例と同様であり、ロック動作の判定処理の方式が若干異なるだけである。第１実施例では、判定処理を行なう際にモータ３を電圧制御して強制転流させたが、第２実施例では、モータ３を電流制御する。即ち、インバータ主回路３７によってモータ３の巻線４１に流れる相電流が所定値となるように制御する。
【００３６】
従って、制御回路３６は、ステップＢ３においてモータ３を機械角３０度分だけ逆転動作を行なう間、ベクトル制御において得られるｑ軸電圧Ｖｑ，ｄ軸電圧Ｖｄを０．１ｍ秒間隔でサンプリングし、それらのサンプリング電圧について２乗和の平方根（Ｖｑ2＋Ｖｄ2）1/2、即ち実効値を演算する。そして、その実効値と判定値とを比較し、前者が後者を５回以上超えることがなかった場合は異常と判定する。その他については第１実施例と同様である。
尚、ベクトル制御においては、抵抗４３ｕ，４３ｖ，４３ｗによりモータ３の相電流を検知しているが、ｑ軸電圧Ｖｑ，ｄ軸電圧Ｖｄは、ｑ軸電流Ｉｑ，ｄ軸電流Ｉｄに基づいて電圧電流方程式より演算して求めることが可能である。従って、制御回路３６は、電圧検知手段としての機能も備えることになる。
【００３７】
以上のように第２実施例によれば、制御回路３６は、固定手段６０により回転ドラム２が固定された状態で、モータ３を電流制御による強制転流で回転させた際に、モータ３の巻線４１に印加される電圧の実効値により検知されるモータ３の回転動作に基づき、変位装置９によるロータ７のロック動作が正常に行われているか否かを判定するようにした。従って、第１実施例と同様に、１回のロック動作では回転ドラム２が正常にロックされなかった場合でも、回転ドラム２は確実に固定されるようになる。
【００３８】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
回転動作検知手段として、位置センサ５３を用いても良い。
センサレスベクトル制御を行う場合、位置センサ５３は不要である。
モータの駆動制御は、ベクトル制御に限ることはない。
【００３９】
ロック状態の異常判定についてモータの電流を検知する場合、シャント抵抗４３ｕ，４３ｖ，４３ｗの端子電圧に基づいて検知しても良い。
また、第２実施例において、ロック状態の異常判定についてモータへの印加電圧を検知する場合、インバータ主回路３７の出力端子とグランドとの間に分圧抵抗を配置して検出しても良い。
【００４０】
更に、インバータ主回路３７に出力するＰＷＭ信号のパルス幅を決定するための電圧指令、即ち、コンパレータにおいて搬送波の振幅レベルと比較される電圧信号のレベルは、モータへの印加電圧レベルを反映しているので、その電圧指令値に基づいて電圧を検知しても良い。
図２に示す処理は、必要に応じて実施すれば良い。
固定手段６０の変位装置９にロック動作を行なわせる場合と、そのロック動作結果を判定する場合とで、必ずしもモータ３の回転方向を逆にする必要はない。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の第１実施例であり、図２に示すステップＡ８のロック動作、及びそのロック動作に伴う判定処理内容を示すフローチャート
【図２】洗濯機に電源が投入された場合に制御回路によって行われる処理の概要を示すフローチャート
【図３】電気的構成を示す図
【図４】（ａ）はモータのＵ相電流、（ｂ）はｑ軸電流Ｉｑ，ｄ軸電流Ｉｄの実効値を示す図
【図５】ドラム式洗濯機の構成を概略的に示す斜視図
【図６】モータのロータ部分と、変位装置とを中心として示す斜視図
【図７】変位装置の内部構成を示すもので、（ａ）は内部を透視して示す正面図、（ｂ）は縦断側面図、（ｃ）は挿入部材部分を取り出して示す図
【図８】ロック制御が実行される場合における係止部と挿入部材との部分を拡大して示す図
【図９】（ａ）はロータのロック前、（ｂ）はロータのロック時、（ｃ）はロータのロック解除時における回転ドラム内の洗濯物の状態を示す図
【図１０】本発明の第２実施例であり、（ａ）はモータのＵ相電流、（ｂ）はｑ軸電圧Ｖｑ，ｄ軸電圧Ｖｄの実効値を示す図
【符号の説明】
【００４２】
図面中、２は回転ドラム、３はブラシレスＤＣモータ、７はロータ、８は係止部、９は変位装置（挿入部材変位手段）、１１，１２は斜面、１３は凹部、１５は挿入部材、３６は制御回路（固定制御手段，駆動制御手段，回転動作検知手段，電流検知手段，電圧検知手段）、４３ｕ，４３ｖ，４３ｗはシャント抵抗（電流検知手段）、５３ｕ，５３ｖ，５３ｗは位置センサ、６０は固定手段を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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