(57)【要約】【課題】  ミルクタップとディストリビュータの接続又は離脱を確実に行うとともに、搾乳ユニットの走行安定性、更には位置及び速度に対する制御精度を確保する。【解決手段】  乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配したガイドレール部２…と、このガイドレール部２…を駆動車輪４ｐ，４ｑ…により自走する搾乳ユニット３ｘ，３ｙ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送装置１を構成するに際して、駆動車輪４ｐ，４ｑ…が載るガイドレール部２の走行面２ｆであって、搾乳ユニット３ｘ…のディストリビュータ５ｐ，５ｑ…をミルクラインＬのミルクタップ６ｐ，６ｑ…に接続する際における駆動車輪４ｐ，４ｑ…の位置Ｘｓを含む所定区間Ｚｓに、駆動車輪４ｐ，４ｑ…の滑りを防止する複数の凹凸部Ｅ…を有する防滑面７ｐ，７ｑ…を設ける。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配したガイドレール部と、このガイドレール部を駆動車輪により自走する搾乳ユニットとを備える搾乳ユニットの自動搬送装置において、前記駆動車輪が載る前記ガイドレール部の走行面であって、前記搾乳ユニットのディストリビュータをミルクラインのミルクタップに接続する際における前記駆動車輪の位置を含む所定区間に、前記駆動車輪の滑りを防止する複数の凹凸部を有する防滑面を設けたことを特徴とする搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項２】
前記防滑面は、当該防滑面の上面から前記ガイドレール部の下面まで貫通する複数の通孔を有することを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項３】
前記凹凸部は、剛性を有する網部材を敷いて設けることを特徴とする請求項１又は２記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項４】
前記凹凸部は、板面を凹凸加工することにより設けることを特徴とする請求項１又は２記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【請求項５】
前記ガイドレール部に取付ける別体の防滑部材を備え、この防滑部材の一部を前記防滑面として構成し、かつ他部を前記ガイドレール部への取付部として構成することを特徴とする請求項１記載の搾乳ユニットの自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のストールの配列方向に沿って配したガイドレール部を駆動車輪により自走する搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配したガイドレール部を、駆動車輪により自走する搾乳ユニットを備える搾乳ユニットの自動搬送装置としては、既に本出願人が提案した特開２００３−２３０３２６号公報及び特開２００２−３３０６５３号公報で開示される自動搬送装置が知られている。
【０００３】
前者は、ディストリビュータを含む搾乳ユニットを支持し、ミルクラインに付設したミルクタップに対して前進又は後退することにより、ディストリビュータをミルクタップに対して自動で着脱させる機構を備えるとともに、特に、ディストリビュータを支持する可動フレームユニットと、位置を固定した固定フレームユニットと、可動フレームユニットの複数の位置にそれぞれ一端を固定し、かつ他端を固定フレームユニットに固定することにより、可動フレームユニットを少なくとも鉛直面方向に弾性変位自在に支持する複数のスプリングを有するディストリビュータ支持機構を設けたものである。また、後者は、乳牛を係留する複数のストールの配列方向に沿って配した主レール及びこの主レールから分岐してストール間に配した複数の分岐レールを有するガイドレール部と、このガイドレール部を自走する搾乳ユニットとを備えるとともに、特に、ガイドレール部に、分岐レールを主レールの搬送方向に湾曲させて当該主レールに合流させる分岐部と、この分岐部に対する主レールの上流側と下流側又は主レールの下流側と分岐レール側を接続可能な可動レール部を設けるとともに、搾乳ユニットが予め設定した位置を通過したことを検出する複数の位置検出部及びこの位置検出部の検出により搾乳ユニットの走行を制御するコントローラを設けたものである。
【特許文献１】特開２００３−２３０３２６号
【特許文献２】特開２００２−３３０６５３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述した従来における搾乳ユニットの自動搬送装置は、次のような解決すべき課題が存在した。
【０００５】
第一に、ミルクラインのミルクタップと搾乳ユニットのディストリビュータの接続又は離脱は、駆動車輪の回転駆動力により行われるが、平坦面を走行する駆動車輪はスリップしやすいため、ミルクタップとディストリビュータの接続又は離脱を確実に行えない虞れがある。
【０００６】
第二に、長期使用によりガイドレール部に埃や塵等が溜まったり駆動車輪に埃や塵等が付着した場合、搾乳ユニットの走行安定性を損なうとともに、搾乳ユニットの位置及び速度に対する制御精度の低下を招く虞れがある。
【０００７】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した搾乳ユニットの自動搬送装置の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するため、乳牛Ｃ…を係留する複数のストールＡ…の配列方向に沿って配したガイドレール部２…と、このガイドレール部２…を駆動車輪４ｐ，４ｑ…により自走する搾乳ユニット３ｘ，３ｙ…とを備える搾乳ユニットの自動搬送装置１を構成するに際して、駆動車輪４ｐ，４ｑ…が載るガイドレール部２の走行面２ｆであって、搾乳ユニット３ｘ…のディストリビュータ５ｐ，５ｑ…をミルクラインＬのミルクタップ６ｐ，６ｑ…に接続する際における駆動車輪４ｐ，４ｑ…の位置Ｘｓを含む所定区間Ｚｓに、駆動車輪４ｐ，４ｑ…の滑りを防止する複数の凹凸部Ｅ…を有する防滑面７ｐ，７ｑ…を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
このような構成を有する本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置１によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１０】
（１）  ディストリビュータ５ｐ，５ｑ…とミルクタップ６ｐ，６ｑ…を接続又は離脱する際における駆動車輪４ｐ，４ｑ…のスリップを防止できるため、ディストリビュータ５ｐ，５ｑ…とミルクタップ６ｐ，６ｑ…の接続又は離脱を確実に行うことができる。
【００１１】
（２）  駆動車輪４ｐ，４ｑ…に付着した埃や塵等は、凹凸部Ｅ…により掻き取られ、掻き取られた埃や塵等は凹凸部Ｅ…の凹部に排されるため、埃や塵等が駆動車輪４ｐ，４ｑ…やガイドレール部２…上に溜まる不具合を解消でき、長期使用においても搾乳ユニット３ｘ，３ｙ…の走行安定性、更には位置及び速度に対する制御精度を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明に係る搾乳ユニットの自動搬送装置１によれば、最良の形態により、防滑面７ｐ，７ｑは、当該防滑面７ｐ，７ｑ…の上面からガイドレール部２…の下面まで貫通する複数の通孔１１…を有する。これにより、凹凸部Ｅ…により掻き取られた駆動車輪４ｐ，４ｑ…の埃や塵等は、通孔１１…を通してガイドレール部２…の下方に排出（落下）される。また、凹凸部Ｅ…は、剛性を有する網部材１２…を敷いて設けてもよいし、板面Ｐ…を凹凸加工することにより設けてもよい。この場合、網部材１２…を利用すれば、別途形成された網部材１２…により凹凸部Ｅ…を容易に設けることができる利点があり、板面Ｐ…の凹凸加工を利用すれば、ガイドレール部２…の走行面２ｆ…に直接形成できるとともに、通孔１１…を同時に形成できる利点がある。他方、ガイドレール部２…に取付ける別体の防滑部材１３…を備え、この防滑部材１３…の一部を防滑面７ｐ，７ｑ…として構成し、かつ他部をガイドレール部２への取付部として構成することもできる。これにより、防滑面７ｐ，７ｑ…を設ける際の組付性及び汎用性を高めることができる。
【実施例】
【００１３】
次に、本発明に係る好適な実施例を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１４】
まず、本発明の理解を容易にするため、本実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置１全体の概略構成について、図６〜図１１を参照して説明する。
【００１５】
図６は自動搬送装置１を上方から見た模式的斜視図を示す。同図中、２，２は左右一対のガイドレール部であり、このガイドレール部２，２には、平行に配した一対の主レール２１，２１及び複数の分岐レール２２…，２２…が含まれるとともに、ガイドレール部２と２の間には、作業者が通行できる搾乳通路Ｒが設けられる。また、搾乳通路Ｒの両側には多数のストールＡ…が搾乳通路Ｒに沿って設けられ、各ストールＡ…には、図９に示すように、乳牛Ｃ…が係留される。なお、左右のガイドレール部２，２の基本構成は、左右対称となる点を除いて同じである。したがって、以下には、一方のガイドレール部２側の構成についてのみ説明する。
【００１６】
ガイドレール部２は、主レール２１とこの主レール２１から直角方向に分岐した複数の分岐レール２２…を備える。各分岐レール２２…は配列するストールＡ…に対して一つ置きに設け、ストールＡとＡ…間に配するとともに、先端はミルクラインＬ付近まで延設する。ミルクラインＬには真空ラインが含まれ、ミルクラインＬの所定位置には、各ストールＡ…に対応して後述する一対のミルクタップ６ｐ，６ｑ…が設けられる。任意の分岐レール２２は、主レール２１のホームポジションを上流側Ｆｕとした場合、ホームポジションに対して下流方向に湾曲させて当該主レール２１に合流させる分岐部２２ｊを有するとともに、この分岐部２２ｊには、分岐部２２ｊに対する主レール２１の上流側と下流側又は主レール２１の下流側と分岐レール２２側を接続可能なディバータ（切換レール）２２ｐを内蔵する。なお、他の分岐レール２２…側も同様に構成する。
【００１７】
また、ガイドレール部２（主レール２１及び分岐レール２２…）は、図８に示すように、断面矩形の内部を中空に形成し、底面にはレールを形成するスリットＳｒを有する。そして、このガイドレール部２には、図６に示すように、ガイドレール部２に沿って自走する二台の搾乳ユニット３ｘ，３ｙを装填する。なお、主レール２１の一端側は、図に現れない引込レールを介して洗浄装置や充電装置等が設けられた管理室（ホームポジション）に至らせる。
【００１８】
一方、搾乳ユニット３ｘ（搾乳ユニット３ｙも同じ）は、図９に示すように、ガイドレール部２に吊り下げられる自走部２５と、この自走部２５の下方に支持される左右一対の搾乳機部３ｘｐ，３ｘｑと、コントローラ２６を備える。
【００１９】
自走部２５は、図７及び図８に示すように、ベース部３１を備え、このベース部３１の上面に駆動モータ３２及びこの駆動モータ３２の回転を減速する減速機構部３３を搭載する。また、後輪となる左右一対の駆動車輪４ｐ，４ｑをガイドレール部２の内部に収容し、この駆動車輪４ｐ，４ｑと減速機構部３３を、回転伝達機構部３５により接続する。なお、３８ｐ，３８ｑは、ガイドレール部２に収容し、かつ前輪となる左右一対の空転車輪である。さらに、ベース部３１の上面には、後退用検出スイッチ３６を配設する。後退用検出スイッチ３６は、主レール２１の外側面であって、各分岐部２２ｊ…から下流側へ所定距離離れた位置、具体的には、搾乳ユニット３ｘが分岐部２２ｊを完全に通過し終え、かつ無用に下流側へ走行しない位置に取付けた後退用ドグ３７に達することによりオンせしめられる。３６ｄは上方に突出した後退用検出スイッチ３６のスイッチレバーを示す。その他、図示は省略したが、減速用検出スイッチ，終了用検出スイッチ，充電用検出スイッチ等を、それぞれ左右方向に離間して配設する。各検出スイッチ３６…には、リミットスイッチを利用できる。
【００２０】
また、図８において、３９はディバータ切換機構であり、搾乳ユニット３ｘに固定したカム部４０と、主レール２１に配設した切換伝達機構４１を備える。ディバータ切換機構３９は、搾乳ユニット３ｘが主レール２１の上流側から下流側へ移動する際における分岐部２２ｊよりも下流側の所定位置でディバータ２２ｐを主レール２１の下流側と分岐レール２２側を接続する合流位置に切換え、かつ搾乳ユニット３ｘが主レール２１の下流側から上流側へ移動する際における分岐部２２ｊよりも下流側の所定位置でディバータ２２ｐを主レール２１の上流側と下流側を接続する非合流位置に切換える機能を備える。
【００２１】
他方、ベース部３１の後寄りの左右側面には、吊下アーム４２ｐ，４２ｑをそれぞれ左右に突出させ、この吊下アーム４２ｐ，４２ｑに、搾乳機部３ｘｐ，３ｘｑをそれぞれ吊り下げる。実施例の搾乳機部３ｘｐ（搾乳機部３ｘｑも同じ）は、作業者が、ティートカップ４３…を乳牛Ｃに対して装着すれば、以後は、自動搾乳処理が行われる。したがって、搾乳終了は自動で検知され、ティートカップ４３…の自動離脱処理が行われる。自動離脱処理により、ティートカップ４３…はロープ４４により図９に示す非使用位置Ｐｈまで引き戻される。
【００２２】
さらに、図７に示すように、ベース部３１の前寄りの下面には、ディストリビュータ支持機構５１を配設する。ディストリビュータ支持機構５１は、フレームユニット５２により支持される左右一対のディストリビュータ支持部５３ｐ，５３ｑを備え、このディストリビュータ支持部５３ｐ，５３ｑにより左右一対のディストリビュータ５ｐ，５ｑが着脱可能に支持される。なお、図７は、各搾乳機部３ｘｐ，３ｘｑが支持されていない状態の搾乳ユニット３ｘを示している。
【００２３】
ディストリビュータ５ｐ（ディストリビュータ５ｑも同じ）は、図１０及び図１１に示すように、前端面に真空接続口５４ｐと電極５５ｐ…を有するとともに、下面にはミルクライン接続口５６ｐが開口する。また、ディストリビュータ５ｐからは剛性のミルクチューブ接続管部５７ｐ及び真空チューブ５８ｐが導出し、このミルクチューブ接続管部５７ｐがディストリビュータ支持部５３ｐにより支持される。なお、５９ｐ，５９ｑは、ディストリビュータ５ｐ，５ｑを後述するミルクタップ６ｐ，６ｑに接続する際の上下方向位置決め用のガイドフレームを示す。
【００２４】
一方、ミルクタップ６ｐ（ミルクタップ６ｑも同じ）は、上面にディストリビュータ接続口６０ｐを有し、このディストリビュータ接続口６０ｐには、開閉式のスライドカバー６１ｐを備える。また、ミルクタップ６ｐには、真空接続口５４ｐ及び電極５５ｐ…に接続する起立した接続部６２ｐを有する。これにより、搾乳ユニット３ｘが分岐レール２２に沿って前進すれば、各搾乳機部３ｘｐ，３ｘｑにおけるディストリビュータ５ｐ，５ｑがミルクタップ６ｐ，６ｑに自動で接続される。他方、コントローラ２６には、自走部２５の制御を司るコントローラ本体及びバッテリボックス等を内蔵するとともに、外面には操作パネルを設ける。
【００２５】
次に、本実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置１の要部構成について、図１〜図５を参照して説明する。
【００２６】
図１は、ミルクラインＬに対向する分岐レール２２の先端付近を示す。したがって、この分岐レール２２の先端に対向するミルクラインＬには前述した一対のミルクタップ６ｐ，６ｑを備えている。
【００２７】
分岐レール２２（ガイドレール部２）における駆動車輪４ｐ，４ｑが載る面は、走行面２ｆとなるため、この走行面２ｆであって、ディストリビュータ５ｐ，５ｑをミルクタップ６ｐ，６ｑに接続する際における駆動車輪４ｐ，４ｑの位置Ｘｓを含む所定区間Ｚｓには、駆動車輪４ｐ，４ｑの滑りを防止する複数の凹凸部Ｅ…を有する防滑面７ｐ，７ｑを設ける。
【００２８】
防滑面７ｐ，７ｑを設けるに際しては、ガイドレール部２に取付ける別体の防滑部材１３を用意する。防滑部材１３は、Ｌ形に折曲形成した水平部１５ｈと鉛直部１５ｖを有する取付プレート１５を使用し、この取付プレート１５の一部となる水平部１５ｈを防滑面７ｐ，７ｑとして利用するとともに、取付プレート１５の他部となる鉛直部１５ｖをガイドレール部２への取付部として利用する。そして、水平部１５ｈには、多数の小孔部１６…を配列形成する。一方、別途形成した網部材１２を用意する。網部材１２は、図４に示すように剛性を有する金属製のものを利用する。この場合、網部材１２は所定の厚さを確保する。なお、網部材１２におけるメッシュの大きさは、駆動車輪４ｐ，４ｑの大きさ等を考慮して任意に選定できる。この網部材１２は、水平部１５ｈの上面形状とほぼ同じ形状に形成（切断）し、水平部１５ｈの上面に敷くとともに、複数位置をスポット溶接することにより固定する。これにより、水平部１５ｈの上面に凹凸部Ｅ…を設けることができる。
【００２９】
また、防滑部材１３を分岐レール２２に取付ける際は、鉛直部１５ｖにボルト挿通孔を形成するとともに、分岐レール２２の側面に、当該ボルト挿通孔に対応するボルト挿通孔を形成する。そして、ボルト１８を鉛直部１５ｖ及び分岐レール２２に設けた各ボルト挿通孔に挿通させるとともに、ナット１９を螺着して固定する。この場合、分岐レール２２（ガイドレール部２）の走行面２ｆには、予め、小孔部１６…に対応した多数の小孔部１７…を配列形成する。これにより、防滑面７ｐ，７ｑの上面からガイドレール部２の下面まで貫通する小孔部１７…及び小孔部１６…による複数の通孔１１…が設けらる。このような防滑部材１３を用いることにより、防滑面７ｐ，７ｑを設ける際の組付性及び汎用性が高められる。また、通孔１１…を設けたため、凹凸部Ｅ…により掻き取られた駆動車輪４ｐ，４ｑの埃や塵等は、当該通孔１１…を通してガイドレール部２の下方に排出（落下）される。
【００３０】
他方、凹凸部Ｅ…を設けるに際しては、図５に示すように、板面Ｐを凹凸加工することにより設けてもよい。この場合、板面Ｐに多数の切込部７１…を形成し、一部を折曲させることにより立上部７２…による凹凸部Ｅ…を設けることができる。即ち、打抜加工により、いわば下ろし金状に形成することができる。この板面Ｐは、上述した取付プレート１５の水平部１５ｈを用いてもよいし、ガイドレール部２（分岐レール２２）の走行面２ｆを用いてもよい。したがって、このような板面Ｐの凹凸加工を用いれば、ガイドレール部２の走行面２ｆに直接形成できるとともに、通孔１１…（小孔部１６…）を同時に形成できる利点がある。
【００３１】
次に、本実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置１の動作について、各図を参照して説明する。
【００３２】
まず、搾乳に際しては、ホームポジションとなる管理室で待機している搾乳ユニット３ｘの自走部２５を作動させる。これにより、駆動車輪４ｐ，４ｑが回転し、予め設定された比較的高速で前進走行する。管理室からは、不図示の引込レールを経由して主レール２１に進入し、主レール２１を走行する。そして、所定の分岐部２２ｊを通過した時点で、自走部２５に備える後退用検出スイッチ３６が後退用ドグ３７によりオンする。なお、分岐部２２ｊの通過時にはディバータ２２ｐが逃げる方向に変位する。後退用検出スイッチ３６のオンにより、自走部２５は直ちに停止し、かつ後退を開始するとともに、ディバータ２２ｐを経て分岐レール２２に進入する。自走部２５が分岐レール２２に進入し、自走部２５に備える減速用検出スイッチが分岐レール２２に配した不図示の減速用ドグを検出すれば、自走部２５は予め設定した比較的低速に切換えられる。
【００３３】
この結果、自走部２５は設定時間だけ走行して停止する。この設定時間は、各ディストリビュータ５ｐ，５ｑを各ミルクタップ６ｐ，６ｑに接続できる時間を選定する。これにより、各ディストリビュータ５ｐ…は、図１１に示すように、対応するミルクタップ６ｐ…に接続される。接続時には、ガイドフレーム５９ｐ，５９ｑの傾斜部がミルクラインＬの外周部に係合するため、ディストリビュータ５ｐ（ディストリビュータ５ｑ側も同じ）は、ガイドフレーム５９ｐ，５９ｑとミルクラインＬの係合状態に追従して、位置及び角度が変化する。そして、ディストリビュータ５ｐの先端に設けた係合部６５ｐが、ミルクタップ６ｐに付設した開閉式のスライドカバー６１ｐの被係合部６６ｐに係合し、スライドカバー６１ｐが自動で開かれるとともに、ディストリビュータ５ｐに対する上下方向の位置決めが行われる。
【００３４】
また、接続時には、駆動車輪４ｐ，４ｑの回転駆動力により、ミルクタップ６ｐ，６ｑに対するディストリビュータ５ｐ，５ｑの接続が行われるが、この際、駆動車輪４ｐ，４ｑは、図１に示すように、凹凸部Ｅ…を有する防滑面７ｐ，７ｑ上に載っているため、駆動車輪４ｐ，４ｑのスリップが防止される。したがって、ディストリビュータ５ｐ，５ｑとミルクタップ６ｐ，６ｑの接続（又は離脱）を確実に行うことができる。しかも、この際、駆動車輪４ｐ，４ｑに付着した埃や塵等は、凹凸部Ｅ…により掻き取られるため、埃や塵等が駆動車輪４ｐ，４ｑやガイドレール部２上に溜まる不具合が解消される。したがって、長期使用においても搾乳ユニット３ｘ，３ｙの走行安定性、更には位置及び速度に対する制御精度が確保される。なお、凹凸部Ｅ…により掻き取られた埃や塵等は、前述したように、通孔１１…を通してガイドレール部２の下方に排出（落下）される。
【００３５】
一方、各ミルクタップ６ｐ，６ｑに各ディストリビュータ５ｐ，５ｑが接続されれば、接続終了が報知されるため、作業者は各搾乳機部３ｘｐ，３ｘｑのティートカップ４３…を各乳牛Ｃ…にそれぞれ装着する。これにより、二頭の乳牛Ｃ，Ｃに対する搾乳処理が同時に行われる。他方、搾乳終了は乳量変化により自動で検知され、ティートカップ４３…の自動離脱処理が行われる。即ち、搾乳終了を検知すれば、ロープ４４が自動で巻取られ、ティートカップ４３…は乳牛Ｃから引き離される。また、不図示の噴射ノズルから消毒液が各乳牛Ｃ…の乳房に噴射される。
【００３６】
この後、自走部２５は後退走行する。この際、ミルクタップ６ｐ，６ｑからディストリビュータ５ｐ，５ｑが自動で離脱されるとともに、ディストリビュータ５ｐ…の係合部６５ｐ…はスライドカバー６１ｐ…の被係合部６６ｐ…に係合しているため、離脱時には、ガイドフレーム５９ｐ，５９ｑとミルクラインＬの係合状態に追従して、スライドカバー６１ｐが自動で閉じられる。なお、ミルクタップ６ｐ，６ｑとディストリビュータ５ｐ，５ｑの離脱は、駆動車輪４ｐ，４ｑの回転駆動力により行われるとともに、離脱時には、防滑面７ｐ，７ｑにより駆動車輪４ｐ，４ｑのスリップが防止される点は、上述した接続時と同様の効果を得る。ミルクタップ６ｐ，６ｑとディストリビュータ５ｐ，５ｑに係わる構成の詳細、更には接続（離脱）に係わる動作の詳細は、特開２００３−２３０３２６号公報に開示されている。
【００３７】
また、後退走行により、自走部２５は分岐レール２２から主レール２１に戻される。そして、順次、同様の処理手順により他のストールＡ…に対する搾乳が行われる。他方、他の搾乳ユニット３ｙも同様の動作が行われる。この場合、搾乳ユニット３ｘと３ｙには、衝突防止装置が設けられており、一方の搾乳ユニット３ｘ（又は３ｙ）は、他方の搾乳ユニット３ｙ（又は３ｘ）が搾乳している分岐レール２２の次の分岐レール２２に進入する。これにより、搾乳ユニット３ｘと３ｙにより順次搾乳が行われる。
【００３８】
以上、実施例について詳細に説明したが、本発明はこのような実施例に限定されるものではなく、細部の構成，形状，数量，手法等において本発明の要旨を逸脱しない範囲で任意に変更，追加，削除することができる。例えば、一つの主レール２１に二台の搾乳ユニット３ｘ，３ｙを装填した場合を示したが、三台以上であっても同様に実施できる。なお、実施例は、通孔１１…を設ける場合を示したが、通孔１１…は必ずしも設けることを要しない。この場合、駆動車輪４ｐ，４ｑ…から掻き取られた埃や塵等は、凹凸部Ｅ…における凹部に排される。また、凹凸部Ｅ…を設ける例として、網部材１２を用いる場合と板面Ｐを凹凸加工する場合を示したが、凹凸部Ｅ…を設けることができる他の任意の手段を利用できる。さらに、実施例は、防滑部材１３を用いた例を示したが、網部材１２を直接ガイドレール部２の走行面２ｆ上に固定してもよく、必ずしも防滑部材１３を用いることを要しない。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の好適な実施例に係る搾乳ユニットの自動搬送装置の部分拡大図を含む分岐レールの断面平面図、
【図２】同自動搬送装置における防滑部材の取付プレートと網部材の平面図、
【図３】同自動搬送装置における防滑部材を取付けた分岐レールの断面正面図、
【図４】同自動搬送装置における防滑部材の取付プレートに設けた小孔部と網部材の一部を示す斜視図、
【図５】同自動搬送装置における防滑面を構成する凹凸部の変更実施例を示す縦断面図、
【図６】同自動搬送装置の模式的斜視図、
【図７】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの斜視図、
【図８】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットにおける自走部の一部を断面にした正面構成図、
【図９】同自動搬送装置に備える搾乳ユニットの正面図、
【図１０】同自動搬送装置に備えるディストリビュータとミルクタップの離脱状態を示す平面図、
【図１１】同自動搬送装置に備えるディストリビュータとミルクタップの接続状態を示す一部縦断面図、
【符号の説明】
【００４０】
１      自動搬送装置
２…    ガイドレール部
２ｆ…  走行面
３ｘ…  搾乳ユニット
４ｐ…  駆動車輪
５ｐ…  ディストリビュータ
６ｐ…  ミルクタップ
７ｐ…  防滑面
１１…  通孔
１２…  網部材
１３…  防滑部材
Ｅ…    凹凸部
Ｐ…    板面
Ｃ…    乳牛
Ａ…    ストール
Ｌ      ミルクライン
Ｘｓ    駆動車輪の位置
Ｚｓ    所定区間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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