(57)【要約】【課題】  本発明は、前輪を基準に三輪全てをステアリングホイールで同時に操舵する機能を確保し、必要に応じて後輪のみをステアリングホイールで操舵することができる三輪自動車の操舵装置を提供する。【解決手段】  操舵装置２２は、前輪二輪（左右車輪）２７，２８のみを操舵する前輪二輪操舵モードと、後輪一輪（車輪）３１のみを操舵する後輪一輪操舵モードと、前輪１３及び後輪１６を協調して操舵する前後輪協調モードと、これらを選択することのできるモード切換部８４と、を備える。モード切換部８４で後輪一輪操舵モードを選択すると、ステアリングホイール３６で前輪１３を操舵させずに、後輪１６を操舵することができる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
転舵可能な前輪二輪及び転舵可能な後輪一輪と、これらを操舵する操舵装置と、を備えた三輪自動車において、
前記操舵装置は、前輪二輪のみを操舵する前輪二輪操舵モードと、後輪一輪のみを操舵する後輪一輪操舵モードと、前輪及び後輪を協調して操舵する前後輪協調モードと、これらを選択することのできるモード切換部と、を備えたことを特徴とする三輪自動車の操舵装置。
【請求項２】
前記モード切換部は、車両後退情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にする制御をなすことを特徴とする請求項１記載の三輪自動車の操舵装置。
【請求項３】
前記モード切換部は、パーキングブレーキ情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にするとともに、後輪を車体の前後方向に対してほぼ９０°操舵する制御をなすことを特徴とする請求項１記載の三輪自動車の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前輪二輪及び後輪一輪を同位相若しくは逆位相に操舵可能でありかつ、所定の条件に基づいて後輪のみを操舵する三輪自動車の操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の全ての車輪でかじ取りを行う操舵装置が知られている。（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】実開昭６２−２４７９号公報（第１図）
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図１４は、従来の技術の基本構成を説明する図であり、従来の車輪操舵装置では、前輪１０１，１０１を各リンクを介してハンドル１０２によって操舵し、後輪１０３，１０３を油圧制御で操舵し、後輪１０３，１０３をハンドル１０２とは独立して操舵するもので、後輪の向きを切換ＳＷ１０４で選択することで、縦列駐車などの横移動能力を高めることができる。
【０００４】
しかし、特許文献１の車輪操舵装置では、前輪１０１，１０１及び後輪１０３，１０３を自由に選択してかじ取りをコントロールすることはできなかった。例えば、前輪操舵方式を採用した場合、ハンドル１０２で後輪１０３，１０３のみを操舵することは難しかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前輪を基準に三輪全てをステアリングホイールで同時に操舵する機能を確保し、必要に応じて後輪のみをステアリングホイールで操舵することができる三輪自動車の操舵装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明では、転舵可能な前輪二輪及び転舵可能な後輪一輪と、これらを操舵する操舵装置と、を備えた三輪自動車において、操舵装置は、前輪二輪のみを操舵する前輪二輪操舵モードと、後輪一輪のみを操舵する後輪一輪操舵モードと、前輪及び後輪を協調して操舵する前後輪協調モードと、これらを選択することのできるモード切換部と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
操舵装置では、モード切換部で何も選択しない場合には、前輪二輪操舵モードであり、ステアリングホイールで前輪を操舵する。モード切換部で前後輪協調モードを選択した場合には、前輪と後輪を同じ方向に操舵するか若しくは、前輪の方向に対して後輪を逆の方向に操舵することができる。従って、前輪を基準に三輪全てをステアリングホイールで同時に操舵する機能を確保することができる。
【０００８】
請求項２に係る発明では、モード切換部は、車両後退情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にする制御をなすことを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明では、モード切換部は、パーキングブレーキ情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にするとともに、後輪を車体の前後方向に対してほぼ９０°操舵する制御をなすことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、三輪自動車の操舵装置は、前輪二輪のみを操舵する前輪二輪操舵モードと、後輪一輪のみを操舵する後輪一輪操舵モードと、前輪及び後輪を協調して操舵する前後輪協調モードと、これらを選択することのできるモード切換部と、を備えたので、モード切換部で後輪一輪操舵モードを選択すると、ステアリングホイールで前輪を操舵させずに、後輪を操舵することができるという利点がある。
【００１１】
請求項２に係る発明では、モード切換部は、車両後退情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にする制御をなすので、モード切換部で後輪一輪操舵モードを選択して、ステアリングホイールで前輪を操舵させずに、後輪を操舵しながら車両を後退させることができ、後退時の回転半径を小さくすることができるという利点がある。
【００１２】
請求項３に係る発明では、モード切換部は、パーキングブレーキ情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にするとともに、後輪を車体の前後方向に対してほぼ９０°操舵する制御をなすので、モード切換部で後輪一輪操舵モードを選択し、その後、車両のシフトレバー装置でパーキングを選択すると、操舵装置は後輪をほぼ９０°操舵する。その結果、車両の前後方向の動きを規制することができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は運転者から見た方向に従う。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は、本発明の操舵装置を採用した三輪自動車の透視図であり、三輪自動車１１は、車体１２と、車体１２の前部に設けた前輪１３と、前輪１３を駆動するエンジン１４と、エンジン１４に接続した動力伝達装置のシフトレバー装置１５と、車体１２の後部に設けた後輪１６と、後輪懸架装置１７（図２参照）と、後輪ブレーキ装置２１（図２参照）と、三輪自動車１１を曲げる（旋回させる）操舵装置２２と、操舵装置２２やシフトレバー装置１５を制御する電子制御装置（ＥＣＵ）２３と、を備え、前輪１３を駆動する自動車である。２４は後部に設けたジャッキ装置を示す。
【００１４】
前輪１３は、エンジン１４で駆動する前駆動車軸２６の左に左車輪２７を設け、右に右車輪２８を設け、左右車輪２７，２８で主にかじ取りを行う。
後輪１６は、車体１２の後に設けた一個の車輪３１で、従動輪である。
【００１５】
操舵装置２２は、条件によって前輪１３と後輪１６の全車輪でかじ取りを行う三輪操舵で、前操舵機構３３と、後操舵機構３４と、からなり、バイワイヤ化したステアバイワイヤである。具体的には、ステアリングホイール３６に接続するステアリングシャフトをなくし、ステアリングホイール３６の軸部３７に操舵角センサー３８を接続し、操舵角センサー３８に電子制御装置（ＥＣＵ）２３をケーブル（電線）で接続し、電子制御装置（ＥＣＵ）２３に前電動モータ４１を接続するとともに、電子制御装置（ＥＣＵ）２３に後電動モータ４２を接続し、前電動モータ４１で前の左右車輪２７，２８の向きを変え、後電動モータ４２で後の車輪３１の向きを変える。
【００１６】
また、操舵装置２２は、前輪二輪（左右車輪）２７，２８のみを操舵する前輪二輪操舵モードと、後輪一輪（車輪）３１のみを操舵する後輪一輪操舵モードと、前輪１３及び後輪１６を協調して操舵する前後輪協調モードと、これらを選択することのできるモード切換部８４と、を備える。
【００１７】
前操舵機構３３は、ステアリングホイール３６の操作を操舵角センサー３８で検出し、電子制御装置（ＥＣＵ）２３を介して前電動モータ４１で前の左右車輪２７，２８の向きを変える。
なお、ステアリングホイール３６を操作する際の操舵力を加減するための重軽手段（図に示していない）を、例えば、電動モータを用いて構成する。
【００１８】
図２は、本発明の操舵装置に用いた後操舵機構の平面図であり、後操舵機構３４、後輪懸架装置１７、後輪１６、ジャッキ装置２４を示す。
後操舵機構３４は、車体１２に回転支持手段４３・・・（・・・は複数を示す。以下同様。）を介して回転盤４４を取付け、回転盤４４の上面に環状のラック４５を取付け、車体１２に後電動モータ４２及び減速機４６を配置し、減速機４６の第１出力軸４７に歯車４８を嵌合するとともに歯車４８をラック４５にかみ合わせものである。
【００１９】
後輪懸架装置１７は、回転盤４４の下面にブラケット５１並びに第１アーム５２を固定し、第１アーム５２に支点軸５３を介して第２アーム５４の一端を揺動可能に取付け、この一端にトーションバー５５の一方を取付け、トーションバー５５の他方をブラケット５１に固定し、ブラケット５１と第２アーム５４の他端との間に緩衝機構５６を取付け、第２アーム５４の他端に後従動車軸５７を取付けたものである。
【００２０】
後輪ブレーキ装置２１は、後従動車軸５７にドラムブレーキ６１を取付け、ドラムブレーキ６１にワイヤ６２を連結し、ワイヤ６２を引き手段６３に連結し、引き手段６３の電動モータ６４並びに回動手段６５によってワイヤ６２を引く。必要のないときは引いたワイヤ６２を引き手段６３で戻す。
【００２１】
ジャッキ装置２４は、減速機４６の第２出力軸６６にボールネジ機構６７を接続し、ボールネジ機構６７の下端にベース板６８を取付けたもので、後電動モータ４２を兼用することで、ジャッキ装置２４の構造は簡単になる。
減速機４６は、電子制御装置（ＥＣＵ）２３（図１参照）の情報に基づいて、第１出力軸４７と第２出力軸６６とをクラッチにより切り換えて個別に選択駆動する。
【００２２】
図３は、図２の３−３線断面図である。
ジャッキ装置２４は、具体的には、ベース板６８を地面ＧＬから距離Ｈに設定した待機位置に保持し、必要なときに電子制御装置（ＥＣＵ）２３（図１参照）の情報に基づいて、後電動モータ４２でボールネジ機構６７を作動させて、ベース板６８を距離Ｓだけ下降させる。その結果、後輪１６を距離αだけ上げることができる。
【００２３】
図４は、本発明の操舵装置に取付けた後輪懸架装置の斜視図である。
後輪懸架装置１７は、既に説明したように、第２アーム５４にトーションバー５５及び緩衝機構５６を取付けたもので、支点軸５３を中心にして第２アーム５４が上下に動く。
なお、後輪懸架装置１７の構造は一例であり、三輪自動車１１の意匠など条件によっては変更してもよい。
【００２４】
図５は、図２の５−５線断面図であり、回転支持手段４３の断面を示す。
回転支持手段４３は、車体１２に取付けるベース板７１と、ベース板７１の上部に取付けたローラ７２と、回転盤４４の外周部に連ねて形成した外軌道７３，７３と、ベース板７１に形成した内軌道７４と、内軌道７４と外軌道７３間に配置したボール手段７５，７５と、からなる。７６は後操舵機構３４の下方を封じるカバーを示す。
次に三輪自動車１１の走行条件を選択するシフトレバー装置を説明する。
【００２５】
図６は、本発明の操舵装置を用いた車両のシフトレバー装置の斜視図である。
シフトレバー装置１５は、予め決められた走行条件から所望の走行条件を選択し、設定するもので、走行条件をそれぞれ「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ４」、「Ｄ３」、「Ｄ２」の略語で表示するとともに、これらをこの順に並べた６ポジションとし、ゲート７７を一直線に形成し、シフトレバー８１のグリップ８２を左手で握り、走行条件を表示したポジションへシフトレバー８１をゲート７７に沿って一直線に移動させる。その際、条件によってはノブ８３を押しながら、移動させる。
【００２６】
Ｐは、パーキングレンジで、駐車専用のブレーキのレンジである。
Ｒは、リバース（後退）レンジで、バックギアで走行するレンジである。
Ｎは、ニュートラル（中立）レンジで、エンジンと駆動系との間で動力を切るレンジである。
Ｄ４は、ドライブレンジで、通常走行時、全ギアの自動変速を行うレンジである。
Ｄ３は、サードレンジで、サードギアで走行するレンジである。
Ｄ２は、セカンドレンジで、セカンドギアとローギアで走行するレンジである。
【００２７】
また、シフトレバー装置１５には、モード切換部８４を設けた。
モード切換部８４は、後輪一輪操舵モードを選択する９０°操舵選択ボタン８５並びに後操舵選択ボタン８６と、前後輪協調モードを選択する同位相選択ボタン８７並びに逆位相選択ボタン８８と、からなる。
【００２８】
前輪二輪操舵モードは、通常の状態であり、各選択ボタン８５〜８８を選択していない状態である。図１１の操舵装置のフローで説明すると、ＳＴ０１，ＳＴ０３〜ＳＴ０５に示す処理が前輪二輪操舵モードである。
なお、各選択ボタン８５〜８８の配置位置や順序は任意である。
【００２９】
次に本発明の操舵装置に設定した各モードについて説明する。
図７は、本発明の操舵装置の前後輪協調モード（同位相操舵）の説明図である。図６及び図１１の操舵装置のフロー（その１）を併用して説明する。
前輪二輪操舵モードを選択した通常の状態からモード切換部８４に設けた同位相選択ボタン８７を押す（「ＯＮ」にする。）と、前後輪協調モードに変更されると同時に、予め設定した同位相操舵の条件で操舵装置２２は制御される。具体的には、同位相選択ボタン８７を押した（図１１のＳＴ２１）後、ステアリングホイール３６を矢印ａ１のように操作する（図１１のＳＴ２２）と、電子制御装置（ＥＣＵ）２３の情報に基づいて、前電動モータ４１が前輪１３を操舵（矢印ｓ１の方向）すると同時に、電子制御装置（ＥＣＵ）２３の情報に基づいて、後電動モータ４２が後輪１６を前輪１３に対して同じ方向（矢印ｓ２の方向）に矢印ａ２のように操舵するので、例えば、縦列駐車する場合に、三輪自動車１１を斜めに二点鎖線で示すように移動させることができ、縦列駐車は容易になる。
同位相操舵を解除する場合には、押した状態（点灯状態）の同位相選択ボタン８７をもう一度押す（「ＯＦＦ」にする。）と、解除される。
【００３０】
図８は、本発明の操舵装置の前後輪協調モード（逆位相操舵）の説明図である。図６及び図１１の操舵装置のフロー（その１）を併用して説明する。
モード切換部８４に設けた逆位相選択ボタン８８を押すと、前後輪協調モードに変更されると同時に、予め設定した逆位相操舵の条件で操舵装置２２は制御される。具体的には、逆位相選択ボタン８８を押した（図１１のＳＴ３１）後、ステアリングホイール３６を矢印ａ３のように操作する（図１１のＳＴ３２）と、電子制御装置（ＥＣＵ）２３の情報に基づいて、前電動モータ４１が前輪１３を操舵（矢印ｓ３の方向）すると同時に、電子制御装置（ＥＣＵ）２３の情報に基づいて、後電動モータ４２が後輪１６を前輪１３に対して逆の方向（矢印ｓ４の方向）に矢印ａ４のように操舵するので、三輪自動車１１の回転半径を小さくすることができる。
逆位相操舵を解除する場合には、押した状態（点灯状態）の逆位相選択ボタン８８をもう一度押すと、解除される。
【００３１】
図９は、本発明の操舵装置の後輪一輪操舵モード（任意の方向）の説明図である。図６及び図１２の操舵装置のフロー（その２）を併用して説明する。
前輪二輪操舵モードを選択した通常の状態からモード切換部８４に設けた後操舵選択ボタン８６を押すと、後輪一輪操舵モードに変更されると同時に、予め設定した操舵の条件で操舵装置２２は制御される。具体的には、まず、後操舵選択ボタン８６を押し（図１１のＳＴ４１）、引き続き、シフトレバー装置１５のシフトレバーで「Ｐ」を選択したとき（図１２のＳＴ４２）のみ、シフトレバー装置１５からのパーキングブレーキ情報に基づいて電子制御装置（ＥＣＵ）２３は処理を進め（ＳＴ４３〜ＳＴ４６）、前輪１３を操舵しない状態（原点復帰（矢印ｓ５，ｓ６の方向））を前電動モータ４１で保つ。続けて、シフトレバー装置１５のシフトレバーで「Ｒ」を選択したとき（図１２のＳＴ４７）のみ、シフトレバー装置１５からの車両後退情報に基づいて電子制御装置（ＥＣＵ）２３は処理を進め、情報待ちの状態となる。引き続き、ステアリングホイール３６を矢印ａ５のように操作する（図１２のＳＴ４８）と、操舵角センサー３８の情報に基づき、電子制御装置（ＥＣＵ）２３は処理を進め、電子制御装置（ＥＣＵ）２３の情報に基づいて、後電動モータ４２が後輪１６を矢印ａ６のように操舵するので、三輪自動車１１を後退させた場合に、回転半径を小さくすることができる。
後輪一輪操舵モードを解除する場合には、押した状態（点灯状態）の後操舵選択ボタン８６（図６参照）をもう一度押すと、解除される。
【００３２】
つまり、モード切換部８４は、車両後退情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にする制御をなすので、三輪自動車１１を後退させる際に、ステアリングホイール３６で後輪１６を操舵することができ、三輪自動車１１の後退時の回転半径を小さくすることができる。
【００３３】
図１０（ａ），（ｂ）は、本発明の操舵装置の後輪一輪操舵モード（９０°操舵）の説明図である。図６及び図１２の操舵装置のフロー（その２）を併用して説明する。
（ａ）において、前輪二輪操舵モードを選択した通常の状態からモード切換部８４に設けた９０°操舵選択ボタン８５を押すと、後輪一輪操舵モードに変更されると同時に、予め設定した操舵の条件で操舵装置２２は制御されることで、９０°操舵する。具体的には、まず、９０°操舵選択ボタン８５を押す（図１２のＳＴ６１）と、電子制御装置（ＥＣＵ）２３の情報に基づいて、前電動モータ４１は作動せず前輪１３を操舵しない状態を保つ。続けて、シフトレバー装置１５のシフトレバーで「Ｐ」を選択したとき（図１２のＳＴ６２）のみ、シフトレバー装置１５からのパーキングブレーキ情報に基づいて電子制御装置（ＥＣＵ）２３は処理を進める。引き続き、ステアリングホイール３６を矢印のように操作する（図１２のＳＴ６３）と、操舵角センサー３８の情報に基づき、電子制御装置（ＥＣＵ）２３は処理を進め、電子制御装置（ＥＣＵ）２３の情報に基づいて、後電動モータ４２が後輪１６を矢印ａ７のように車体１２の前後方向（矢印ａ８の方向）に対してほぼ直交（回転角度θ）するように操舵するとともに、後輪１６を回転角度θ（例えば９０°）の状態で保持するので、三輪自動車１１の前後方向（矢印ａ８の方向）の動きを規制することができる。
【００３４】
後輪１６を戻す場合は、ステアリングホイール３６を戻す。
なお、９０°操舵において、ステアリングホイール３６を用いずに、ボタンの「ＯＮ」で上記の一連の動作を行い、ボタンの「ＯＦＦ」で戻すようにすることも可能である。
【００３５】
（ｂ）において、つまり、モード切換部８４は、パーキングブレーキ情報を受けたときに、後輪一輪操舵モードを有効にするとともに、後輪１６を車体１２の前後方向に対してほぼ９０°操舵する制御をなすので、三輪自動車１１の前後方向（矢印ａ８の方向）の動きを規制することができる。
【００３６】
次に本発明の操舵装置をフローで説明する。
図１１は、本発明の操舵装置のフロー図である。図１、図６のシフトレバー装置１５を併用して、前輪二輪操舵モードを説明する。
ＳＴ０１：エンジン始動後、前輪二輪操舵モードを開始する。
ＳＴ０２：選択ボタン８５〜８８のいずれかが選択されているか否かを調べる。選択された場合には、ＳＴ２１、ＳＴ３１、ＳＴ４１、ＳＴ６１のいずれかに進む。選択ボタン８５〜８８のいずれもが選択されていない場合は、ＳＴ０３へ進む。
ＳＴ０３：操舵角θがプラスであるかマイナスであるかを操舵角センサー３８で判断する。プラスは右曲がり、マイナスは左曲がりとする。操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ０５へ進む。操舵角がマイナスのときはＳＴ０４へ進む。
ＳＴ０４：前電動モータ４１をθに対応する所定量だけ逆転させ、前輪１３を左に向けることで、三輪自動車１１は左に曲がる。
【００３７】
ＳＴ０５：ＳＴ０３で操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ０５へ進み、前電動モータ４１をθに対応する所定量だけ正転させ、前輪１３を右に向けることで、三輪自動車１１は右に曲がる。
このように、前輪二輪操舵モードでは、ＳＴ０１、ＳＴ０３〜ＳＴ０５を処理することで、前輪１３のみを操舵することができる。
【００３８】
次に図１、図６及び図７を併用して前後輪協調モード（同位相操舵）を説明する。
ＳＴ２１：ＳＴ０２で選択ボタン８５〜８８のいずれかが選択された場合に、そのボタンが同位相選択ボタン８７であるか否かを調べる。同位相選択ボタン８７でないときはＳＴ３１に進む。同位相選択ボタン８７であるときはＳＴ２２へ進む。
ＳＴ２２：操舵角θがプラスであるかマイナスであるかを操舵角センサー３８で判断する。プラスは右曲がり、マイナスは左曲がりとする。操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ２５へ進む。操舵角がマイナスのときはＳＴ２３へ進む。
ＳＴ２３：前電動モータ４１をθに対応する所定量だけ逆転させ、前輪１３を左に向ける。
【００３９】
ＳＴ２４：後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ逆転させ、後輪１６を前輪１３と同じ方向に向けることで、三輪自動車１１は斜めに移動する。
ＳＴ２５：ＳＴ２２で操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ２５へ進み、前電動モータ４１をθに対応する所定量だけ正転させ、前輪１３を右（矢印ｓ１の方向）に向ける。
ＳＴ２６：後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ正転させ、後輪１６を前輪１３と同じ方向（矢印ｓ２の方向）に向けることで、三輪自動車１１は斜め（矢印ｓ１の方向）に移動する。
このように、前後輪協調モード（同位相操舵）では、ＳＴ２１〜ＳＴ２６を処理することで、前輪１３と同じ方向に後輪１６を操舵することができる。
【００４０】
次に図１、図６及び図８を併用して前後輪協調モード（逆位相操舵）を説明する。
ＳＴ３１：ＳＴ２１で同位相選択ボタン８７であるか否かを調べ、同位相選択ボタン８７でないときはＳＴ３１に進み、ここＳＴ３１で逆位相選択ボタン８８であるか否かを調べる。逆位相選択ボタン８８でないときはＳＴ４１に進む。逆位相選択ボタン８８であるときはＳＴ３２へ進む。
ＳＴ３２：操舵角θがプラスであるかマイナスであるかを操舵角センサー３８で判断する。プラスは右曲がり、マイナスは左曲がりとする。操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ３５へ進む。操舵角がマイナスのときはＳＴ３３へ進む。
ＳＴ３３：前電動モータ４１をθに対応する所定量だけ逆転させ、前輪１３を左に向ける。
ＳＴ３４：後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ正転させ、後輪１６を前輪１３と逆の方向に向けることで、三輪自動車１１は左に曲がる。
【００４１】
ＳＴ３５：ＳＴ３２で操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ３５へ進み、前電動モータ４１をθに対応する所定量だけ正転させ、前輪１３を右（矢印ｓ３の方向）に向ける。
ＳＴ３６：後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ逆転させ、後輪１６を前輪１３と逆の方向（矢印ｓ４の方向）に向けることで、三輪自動車１１は右（白抜き矢印の方向）に曲がる。
このように、前後輪協調モード（逆位相操舵）では、ＳＴ３１〜ＳＴ３６を処理することで、前輪１３と逆の方向に後輪１６を操舵することができる。
【００４２】
図１２は、図１１に続く本発明の操舵装置のフロー図である。図１、図６及び図９を併用して、後輪一輪操舵モードを説明する。
ＳＴ４１：ＳＴ３１で逆位相選択ボタン８８であるか否かを調べ、逆位相選択ボタン８８でないときはＳＴ４１に進み、ここＳＴ４１で後操舵選択ボタン８６であるか否かを調べる。後操舵選択ボタン８６でないときはＳＴ６１に進む。後操舵選択ボタン８６であるときはＳＴ４２へ進む。
ＳＴ４２：シフトレバー装置１５の「Ｐ」を選択したか否かを調べる。シフトレバー装置１５の「Ｐ」を選択すると、ＳＴ４３へ進み、選択しない場合は、フローの進行は停止する。つまり、「Ｐ」を選択しないと、後輪を操舵するための操作はできない。
【００４３】
ＳＴ４３：操舵角θがθ＝０であるかを操舵角センサー３８で判断する。０のときにはＳＴ４７へ進む。マイナス若しくはプラスのときにはＳＴ４４へ進むと同時にＳＴ４６へ進む。
ＳＴ４４：前輪を原点（直進の方向）に戻すための情報を出力する。
ＳＴ４５：前電動モータ４１を所定量だけ正転若しくは逆転する。
【００４４】
ＳＴ４６：ＳＴ４３でマイナス若しくはプラスのときにはＳＴ４６へ進み、操舵角センサー３８を原点に復帰させる。その際、ステアリングホイール３６に備えた重軽手段（図に示していない）の電動モータを用いてステアリングホイール３６を所定回転数だけ回転させて戻す。原点に復帰とは、プログラムでθ＝０にするか、重軽手段（図に示していない）の電動モータで操舵角センサー３８を原点に戻す。
ＳＴ４７：シフトレバー装置１５の「Ｒ」を選択したか否かを調べる。シフトレバー装置１５の「Ｒ」を選択すると、ＳＴ４８へ進み、選択しない場合は、フローの進行は停止する。つまり、「Ｒ」を選択しないと、後輪を操舵するための操作はできない。
【００４５】
ＳＴ４８：操舵角θがプラスであるかマイナスであるかを操舵角センサー３８で判断する。プラスは右曲がり、マイナスは左曲がりとする。操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ５１へ進む。操舵角がマイナスのときはＳＴ４９へ進む。
ＳＴ４９：後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ逆転（矢印ａ６の方向）させ、三輪自動車１１は白抜き矢印の方向に曲がる。
ＳＴ５１：ＳＴ４８で操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ５１へ進み、後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ正転させ、三輪自動車１１は白抜き矢印の方向とは逆の方向に曲がる。
このように、後輪一輪操舵モードでは、ＳＴ４１〜ＳＴ５１を処理することで、三輪自動車１１を後退させる際に、ステアリングホイール３６で後輪１６を操舵することができる。
【００４６】
次に図１、図６及び図１０を併用して、後輪一輪操舵モード（９０°操舵）を説明する。
ＳＴ６１：ＳＴ４１で後操舵選択ボタン８６であるか否かを調べ、後操舵選択ボタン８６でないときはＳＴ６１に進み、ここＳＴ６１で９０°操舵選択ボタン８５であるか否かを調べる。押さない場合には終了する。９０°操舵選択ボタン８５であるときはＳＴ６２へ進む。
ＳＴ６２：シフトレバー装置１５の「Ｐ」を選択したか否かを調べる。シフトレバー装置１５の「Ｐ」を選択すると、ＳＴ６３へ進み、選択しない場合は、フローの進行は停止する。つまり、「Ｐ」を選択しないと、後輪を操舵するための操作はできない。
【００４７】
ＳＴ６３：操舵角θがプラスであるかマイナスであるかを操舵角センサー３８で判断する。プラスは右曲がり、マイナスは左曲がりとする。操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ６５へ進む。操舵角がマイナスのときはＳＴ６４へ進む。
ＳＴ６４：後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ逆転（矢印ａ７の方向）させる。
ＳＴ６５：ＳＴ６３で操舵角がプラス（ゼロを含む）のときはＳＴ６５へ進み、後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ正転させる。
このように、後輪一輪操舵モード（９０°操舵）では、ＳＴ６１〜ＳＴ６５を処理することで、三輪自動車１１の前後方向（矢印ａ８の方向）の動きを規制することができる。
【００４８】
なお、「ＳＴ６４」で後電動モータ４２を逆転させたが、「ＳＴ６４」で後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ正転（矢印ａ７の方向とは逆の方向）させてもよい。
「ＳＴ６５」で後電動モータ４２を正転させたが、「ＳＴ６５」で後電動モータ４２をθに対応する所定量だけ逆転（矢印ａ７の方向）させてもよい。
【００４９】
次に、本発明に係る操舵装置の別の実施の形態を説明する。
図１３は、図６の別の実施の形態図であり、上記図１〜図６に示す実施の形態と同様の構成については、同一符号を付し説明を省略する。
【００５０】
別の実施の形態の操舵装置２２Ｂは、シフトレバー装置１５Ｂを備える。
シフトレバー装置１５Ｂは、予め決められた走行条件から所望の走行条件を選択し、設定するもので、走行条件をそれぞれ「Ｐ」、「Ｒ」、「Ｎ」、「Ｄ４」、「Ｄ３」、「Ｄ２」の略語で表示するとともに、これらをこの順に並べた６ポジションとし、ゲート７７Ｂを形成した。
【００５１】
また、シフトレバー装置１５Ｂには、モード切換部８４Ｂを設けた。
モード切換部８４Ｂは、後輪一輪操舵モードを選択する９０°操舵選択ポジション８５Ｂ並びに後操舵選択ポジション８６Ｂと、前後輪協調モードを選択する同位相選択ポジション８７Ｂ，８７Ｂ並びに逆位相選択ポジション８８Ｂ，８８Ｂと、からなる。
【００５２】
ゲート７７Ｂは、６ポジションへ移動するための第１ゲート９１と、第１ゲート９１に平行に形成するとともにモード切換部８４Ｂの各選択ポジション８５Ｂ〜８８Ｂに移動させるための第２ゲート９２とからなる。
【００５３】
なお、シフトレバー装置１５Ｂは、第２ゲート９２へシフトレバー８１を移動可能とする移動手段（図に示していない。）と、各選択ポジション８５Ｂ〜８８Ｂを選択したことを検出する選択ポジション検出手段（図に示していない。）を有し、選択ポジション検出手段の情報に基づいて、電子制御装置２３（図１参照）が各モードを有効にする。
【００５４】
次に別の実施の形態の各モードについて説明する。
前輪二輪操舵モードは、通常の状態であり、各選択ポジション８５Ｂ〜８８Ｂを選択していない状態。つまり、第２ゲート９２に移動していない状態であり、各選択ポジション８５Ｂ〜８８Ｂのいずれのポジションにもシフトレバー８１を移動させていない状態である。
【００５５】
前後輪協調モード（同位相操舵）は、既に図６、図７及び図１１を用いて説明した前後輪協調モード（同位相操舵）と同様であるが、「Ｄ２」のみで有効となる。次にシフトレバー装置１５Ｂの操作を説明する。まず、シフトレバー８１を「Ｄ２」まで矢印ｂ１のように移動させ、続けて、同位相選択ポジション８７Ｂまで矢印ｂ２（矢印ｂ３を経由）のように移動させる。これで選択ポジション検出手段は「ＯＮ」となり、前後輪協調モード（同位相操舵）を開始させる。
シフトレバー８１を「Ｄ２」に戻すと、選択ポジション検出手段は「ＯＦＦ」となり、前後輪協調モードを解除する。
【００５６】
次に前後輪協調モード（逆位相操舵）を説明する。
前後輪協調モード（逆位相操舵）は、既に図６、図８及び図１１を用いて説明した前後輪協調モード（逆位相操舵）と同様であるが、「Ｄ２」のみで有効となる。次にシフトレバー装置１５Ｂの操作を説明する。まず、シフトレバー８１を「Ｄ２」まで矢印ｂ１のように移動させ、続けて、逆位相選択ポジション８８Ｂまで矢印ｂ３のように移動させる。これで選択ポジション検出手段は「ＯＮ」となり、前後輪協調モード（逆位相操舵）を開始させる。
シフトレバー８１を「Ｄ２」に戻すと、選択ポジション検出手段は「ＯＦＦ」となり、前後輪協調モードを解除する。
【００５７】
このように別の実施の形態の操舵装置２２Ｂでは、第１ゲート９１に平行に形成した第２ゲート９２と、第２ゲート９２側に設けるとともに、選択ポジション検出手段を備えたモード切換部８４Ｂと、を備えるので、第１ゲート９１から第２ゲート９２にシフトレバー８１を移動させることで前後輪協調モードを「ＯＮ」にし、シフトレバー８１を第１ゲート９１に戻すことで前後輪協調モードを「ＯＦＦ」にすることができ、前後輪協調モードの「ＯＮ」「ＯＦＦ」の切換は容易になるという利点がある。
【００５８】
次に後輪一輪操舵モード（任意の方向）を説明する。
後輪一輪操舵モード（任意の方向）は、既に図６、図９及び図１２を用いて説明した後輪一輪操舵モード（任意の方向）と同様である。次にシフトレバー装置１５Ｂの操作を説明する。まず、シフトレバー８１を「Ｒ」まで矢印ｂ４のように移動させ、続けて、後操舵選択ポジション８６Ｂまで矢印ｂ５のように移動させる。これで選択ポジション検出手段は「ＯＮ」となり、後輪一輪操舵モード（任意の方向）を開始させる。
シフトレバー８１を「Ｒ」に戻すと、選択ポジション検出手段は「ＯＦＦ」となり、後輪一輪操舵モードを解除する。
このように別の実施の形態の操舵装置２２Ｂでは、後輪一輪操舵モードの「ＯＮ」「ＯＦＦ」の切換は容易になるという利点がある。
【００５９】
一方、後退時に前後輪協調モードを有効にするには、シフトレバー８１を矢印ｂ５のように移動させた後、続けて、同位相選択ポジション８７Ｂまで移動させるか若しくは逆位相選択ポジション８８Ｂまで移動させる。
【００６０】
次に、後輪一輪操舵モード（９０°操舵）を説明する。
後輪一輪操舵モード（９０°操舵）は、既に図６、図１０及び図１２を用いて説明した後輪一輪操舵モード（９０°操舵）と同様である。次にシフトレバー装置１５Ｂの操作を説明する。まず、シフトレバー８１を「Ｐ」まで移動させ、続けて、９０°操舵選択ポジション８５Ｂまで矢印ｂ６のように移動させる。これで選択ポジション検出手段は「ＯＮ」となり、後輪一輪操舵モード（９０°操舵）を開始させる。
シフトレバー８１を「Ｐ」に戻すと、選択ポジション検出手段は「ＯＦＦ」となり、後輪一輪操舵モードを解除する。
このように別の実施の形態の操舵装置２２Ｂでは、後輪一輪操舵モードの「ＯＮ」「ＯＦＦ」の切換は容易になるという利点がある。
【００６１】
尚、本発明の三輪自動車の操舵装置は、実施の形態では乗用車に適用したが、ものを運ぶことを目的とする運搬車にも適用可能であり、一般の車両に適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００６２】
本発明の三輪自動車の操舵装置は、三輪自動車に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の操舵装置を採用した三輪自動車の透視図
【図２】本発明の操舵装置に用いた後操舵機構の平面図
【図３】図２の３−３線断面図
【図４】本発明の操舵装置に取付けた後輪懸架装置の斜視図
【図５】図２の５−５線断面図
【図６】本発明の操舵装置を用いた車両のシフトレバー装置の斜視図
【図７】本発明の操舵装置の前後輪協調モード（同位相操舵）の説明図
【図８】本発明の操舵装置の前後輪協調モード（逆位相操舵）の説明図
【図９】本発明の操舵装置の後輪一輪操舵モード（任意の方向）の説明図
【図１０】本発明の操舵装置の後輪一輪操舵モード（９０°操舵）の説明図
【図１１】本発明の操舵装置のフロー図
【図１２】図１１に続く本発明の操舵装置のフロー図
【図１３】図６の別の実施の形態図
【図１４】従来の技術の基本構成を説明する図
【符号の説明】
【００６４】
１１…三輪自動車、１３…前輪、１６…後輪、２２…操舵装置、２７…前輪二輪（左車輪）、２８…前輪二輪（右車輪）、３１…後の車輪、８４…モード切換部、８５…９０°操舵選択ボタン、８６…後操舵選択ボタン、８７…同位相選択ボタン、８８…逆位相選択ボタン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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