(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、作業プラットフォーム内の複数の試料の移動が合理化できるように、代わりの複数の移動装置および複数の方法を提案することである。【解決手段】  試料操作システム（３）内で対象物（２）を移動させる、および、好ましくは特徴付けもするための移動装置（１）および複数の方法が開示されていて、対象物（２）が、縦の寸法（Ｘ）およびこれとは本質的に垂直に走る横の寸法（Ｙ）をもつ少なくとも１つの本質的に水平な作業領域（４）上に位置する。この移動装置（１）はＸ方向に平行に存在する少なくとも１本のレール（５）および移動ユニット（６）を含み、上記移動ユニット（６）は、対象物（２）を把持するための、モーター付きの把持機構（８）をもつ駆動部を使用して、このレール（５）上をＸ方向に沿って移動可能である。この移動装置（１）は上記移動ユニット（６）の動きを制御するプロセッサも含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
試料操作システム（３）内で対象物（２）を移動させる移動装置（１）であって、上記試料操作システム（３）内で、上記対象物（２）は、Ｘ方向に縦の寸法、およびＸ方向に本質的に垂直に走るＹ方向に横の寸法をもつ少なくとも１つの本質的に水平な作業領域（４）上に位置され、この移動装置（１）はＸ方向に平行に存在する少なくとも１本のレール（５）および移動ユニット（６）を含み、上記移動ユニット（６）は、駆動部を使用してこのレール（５）上でＸ方向に沿って移動可能であり、上記移動装置は対象物（２）把持するモーター付き把持機構（８）を備え、上記移動装置（１）は、上記移動ユニット（６）の動きおよび上記把持機構（８）の動きを制御するプロセッサを含み、
上記移動ユニット（６）は、Ｘ方向に対象物（２）を移動させるための運搬具（９）を含み、この運搬具は、上記移動ユニットと共に上記レール（５）に沿って移動可能であり、上記運搬具（９）が、上記把持機構（８）を使用して運搬板（１１）上に移動される対象物（２）を運搬する運搬板（１１）である移動装置（１）。
【請求項２】
請求項１に記載の上記移動装置（１）であって、
上記運搬板（１１）が、上記水平な作業領域（４）に垂直なＺ軸（１０）に関して、好ましくは＋１８０°および／または−１８０°の角度（β）を上記把持機構（８）と共に回転可能である上記移動装置（１）。
【請求項３】
請求項１に記載の上記移動装置（１）であって、
上記レール（５）が、上記水平な作業領域（４）の外側に位置され、かつ、上記水平な作業領域（４）の少なくともＸ方向の縦の寸法に対応する長さをもつ上記移動装置（１）。
【請求項４】
請求項１に記載の上記移動装置（１）であって、
上記把持機構（８）が、少なくとも上記水平な作業領域（４）上に位置される対象物（２、２’）の寸法を超えてＹ方向に長くでき、伸縮自在のアーム、関節でつながったアーム、または無限軌道のトレッドである上記移動装置（１）。
【請求項５】
請求項１に記載の上記移動装置（１）であって、
上記移動装置（１）が対象物（２）を特徴付ける特徴付け器具（７）を含み、上記モーター付きの把持機構（８）が、対象物（２）を把持し、この特徴付け器具（７）へ移動させ、上記移動ユニット（６）の動きおよび上記把持機構（８）の動きを制御するプロセッサも、この特徴付け器具（７）により提供される情報を処理する上記移動装置（１）。
【請求項６】
請求項５に記載の上記移動装置（１）であって、
上記特徴付け器具（７）が、１Ｄ、２Ｄまたは３Ｄのコードを読むリーダ、および赤外線温度計、および分光器、および管検査ユニット、およびカメラの中の少なくとも１つを含む上記移動装置（１）。
【請求項７】
容器内の試料を操作するための試料操作システム（３）であって、水平な作業領域（４）を含む少なくとも１つの作業プラットフォーム（１４）をもち、
上記作業プラットフォームが、請求項１から請求項６の中のいずれか１つに記載の少なくとも１つの上記移動装置を含む試料操作システム。
【請求項８】
２以上の本質的に水平な作業領域（４、４’）をもつ作業プラットフォーム（１４）を含む請求項７に記載の上記試料操作システム（３）であって、
上記移動ユニット（６）が、上記運搬板（１１）および上記モーター付きの把持機構（８）とともに、少なくとも１本のレール（５）上を駆動部を使用してレールに沿って移動可能であり、上記レール（５）はこれらの作業領域（４、４’）の後ろに位置され、Ｘ方向またはＸ’方向に平行に存在する上記試料操作システム（３）。
【請求項９】
本質的に水平な複数の作業領域（４、４’）をもつ２以上の作業プラットフォーム（１４、１４’）を含む請求項７に記載の上記試料操作システム（３）であって、
これらの作業プラットフォーム（１４、１４’）が、隣り合って同じに位置されるか、鏡面対称に前後に配置される上記試料操作システム（３）。
【請求項１０】
本質的に水平な複数の作業領域（４、４’）をもつ２以上の作業プラットフォーム（１４、１４’）を含む請求項８に記載の上記試料操作システム（３）であって、
これらの作業プラットフォーム（１４、１４’）が、隣り合って同じに位置されるか、鏡面対称に前後に配置される上記試料操作システム（３）。
【請求項１１】
請求項７に記載の上記試料操作システム（３）であって、
これらの作業領域（４、４’）が互いに平行に位置される上記試料操作システム（３）。
【請求項１２】
請求項８に記載の上記試料操作システム（３）であって、
これらの作業領域（４、４’）が互いに平行に位置される上記試料操作システム（３）。
【請求項１３】
請求項７に記載の上記試料操作システム（３）であって、
これらの作業領域（４、４’）が全て１つの面内に位置される上記試料操作システム（３）。
【請求項１４】
請求項８に記載の上記試料操作システム（３）であって、
これらの作業領域（４、４’）が全て１つの面内に位置される上記試料操作システム（３）。
【請求項１５】
請求項７に記載の上記試料操作システム（３）であって、
保護範囲（１５）として設計される少なくとも１つの作業領域（４、４’）または作業プラットフォーム（１４、１４’）を含む上記試料操作システム（３）。
【請求項１６】
請求項１５に記載の上記試料操作システム（３）であって、
ロック（１６）を含み、そのロック（１６）経由で対象物（２）が上記保護範囲（１５）へ運び込まれるか、または運び出される上記試料操作システム（３）。
【請求項１７】
移動装置（１）をもつ試料操作システム（３）内で複数の対象物（２）を移動させる方法であって、試料操作システム内では複数の対象物（２）が、縦の寸法（Ｘ）および横の寸法（Ｙ）をもつ少なくとも１つの本質的に水平な作業領域（４）上に位置され、この移動装置（１）は、Ｘ方向に平行に位置する少なくとも１本のレール（５）、およびこのレール（５）上を駆動部を使用してＸ方向に沿って移動可能である移動ユニット（６）、および対象物（２）を把持するモーター付きの把持機構（８）を含み、上記移動装置（１）は上記移動ユニット（６）の動きおよび上記把持機構（８）の動きを制御するプロセッサを含み、
ここで複数の対象物（２）は、上記把持機構（８）を使用して第１のＸ／Ｙ位置で把持され、上記運搬具（９）の運搬板（１１）上へ移動され、この運搬板（１１）上をＸ方向へ移動され、第２のＸ／Ｙ位置へ再び置かれる方法。
【請求項１８】
請求項１７に記載の方法であって、
対象物（２）が上記移動装置（１）を使用して第１の作業領域（４）内の第１のＸ／Ｙ位置でつかまれ、第２の作業領域（４’）内の第２のＸ／Ｙ位置で置かれ、上記第２の作業領域（４’）は、上記第１の作業領域（４）に平行に、上、または下、または隣に位置される方法。
【請求項１９】
請求項１８に記載の方法であって、
対象物（２）が、少なくとも第１および第２の作業領域（４、４’）の外側で受け取られまたは配送される方法。
【請求項２０】
請求項１７に記載の方法であって、
上記運搬具（９）は、対象物（２）をつかんでから置くまでの間に、水平な作業領域４に垂直であるＺ軸１０に関して、好ましくは＋１８０°および／または−１８０°の角度β回転される方法。
【請求項２１】
請求項１８に記載の方法であって、
上記運搬具（９）は、対象物（２）をつかんでから置くまでの間に、水平な作業領域４に垂直であるＺ軸１０に関して、好ましくは＋１８０°および／または−１８０°の角度β回転される方法。
【請求項２２】
請求項１７に記載の方法であって、
上記複数の対象物（２）が、上記移動装置（１）を使用して対象物（２）を特徴付けるための特徴付け器具（７）へ移動され、この特徴付け器具（７）により特徴付けられ、上記特徴付け器具（７）により提供される情報が上記移動装置（１）のプロセッサにより処理される方法。
【請求項２３】
請求項２２に記載の方法であって、
上記特徴付け器具（７）を使用して、対象物（２、２’）の認定、試料の化学組成および物理的特性の中の少なくとも１つが決定される方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立形式の請求項１および１７に各々記載の、試料操作システム内で対象物を移動させる移動装置および方法に関する上記試料操作システム内では、複数の対象物は、縦方向の寸法Ｘおよび横方向の寸法Ｙをもつ少なくとも１つの本質的に水平な作業領域上に位置される。
【背景技術】
【０００２】
遺伝子の分析（「ゲノミクス」）における使用のための、タンパク質の分析（「プロテオミクス」）における使用のための、新しい活性物質の発見（「創薬」）のための、および、臨床診断（「臨床診断学」）における、複数の移動装置および複数のシステムが知られていて、上記移動装置およびシステムは、例えば、液体取り扱いロボットおよび対象物移動ロボットを含む。例えば、そのようなシステムは”Ｇｅｎｅｓｉｓ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓａｍｐｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ”という名前で本出願人により流通された作業プラットフォームである。これは、容器内のおよび／または試料運搬器（例えばスライド）上の試料を操作するための移動装置であって、上記容器および／または上記スライドは、縦方向の寸法Ｘおよび横方向の寸法Ｙをもつ本質的に水平な作業領域上に位置され、上記移動装置は上記の試料を操作する複数のロボットマニピュレータを含む。この操作は、例えばこのＸ−Ｙ領域内での流体、特に、液体を受けることおよび／または配ることに関連できる。加えて、試料用の遠心機、および他の処理ステーションまたは蛍光読み取り機などの解析ステーションが提供できる。そのような作業プラットフォームにとって、試料を含む試料管、小さい板、および他の容器などの対象物の特定が重要である。３つの小さい板を収容するために典型的に使用される「運搬器」とは、ここでは対象物をもいう。
【０００３】
そのような既知の作業プラットフォームは、Ｘ方向と平行に存在する少なくとも１本のレール、および、駆動部を使用してこのレール上をＸ方向に沿って移動可能な少なくとも１つの移動ユニットを含み、この移動ユニットは、対象物を特徴付ける器具、および対象物を把持し上記特徴付け器具へ移動するモーター付きの、把持機構をもつ。さらに、この移動装置は、上記移動ユニットの複数の動作および上記把持機構の動きを制御するための、および上記特徴付け器具により提供される情報を処理するためのプロセッサを含む。上記器具は、既知の作業プラットフォームにおいて、典型的にはバーコードリーダーとして具体化され、移動ユニットの上に位置される。
【０００４】
処理および／または分析されるべき試料は、典型的には、管の中または複数の小さい板のくぼみの中に位置される。そのような管は、適切な保持体の中に位置されるので、各保持体はＹ方向、すなわち、作業プラットフォームの横方向の寸法の方向に、１列に互いに隣に位置される複数の管の１つの列を収容可能である。これらの保持体は変位可能に作業エリアで案内される。試料は、小さい板のくぼみ内に位置でき、および／または、試料管からこれらのくぼみへピペットで移すこともできる。この場合、１つの「運搬器」上に３つの小さい板が典型的には位置され、そして、上記「運搬器」は作業エリア上で変位可能に案内される。
【０００５】
管保持部内または運搬器上の試料の特定のため、この管保持部または運搬器は把持部でつかまれ、バーコードリーダーの読み取り領域へ移動される。試料の特定の後、調べられた対象物、すなわち、試料管をもつ管保持部および／または小さい板をもつ運搬器は、作業エリア上で元の位置に押し戻される。
【０００６】
そのような作業プラットフォームは、多くの方法でそれ自体を試している。しかし、個々の管、保持部、小さい板、または運搬器を、作業プラットフォームの作業エリアおよび／または作業領域上でもう１つの位置へ移動させる必要性がしばしば発生する。これは典型的には、例えば、人の手により、コンベアベルト上で、またはロボットマニピュレータを使用してさえ実行さる。上記ロボットマニピュレータは、ピペットで液体を移すために使用される液体取り扱いアームとして同じレール上で移動可能である。
【０００７】
そのような作業プラットフォームは特許文献１からも知られていて、試料を処理する自動化システムとして記載されている。システムおよびそのシステムで実行される処理ステップの複雑さに依存して、そのようなシステムは複数のロボットマニピュレータをもつことができる。
【０００８】
そのようなロボットマニピュレータは、十分に頻繁に利用されねばならないので、作業プラットフォームの作業エリア上の複数の対象物を変位するため、上記ロボットマニピュレータが使用可能になるのをしばしば待たねばならないということが知られている。さらに、試料の必要な特定は、複雑な作業を結果でありそのような作業プラットフォームの運用を滞らせる可能性がある。
【特許文献１】米国特許第６，０６０，０２２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
第１の面によれば、本発明の目的は、作業プラットフォーム内の試料の移動が合理化できるように、代わりの移動装置および複数の方法を提案することである。第２の面によれば、本発明は、作業プラットフォーム内の試料の追加の特定および／または特徴付けに関する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明により、この目的は各独立形式の請求項１および請求項１７の特徴の組み合わせにより第１の面に関して達成される。本発明による追加の特徴、変形例、および改良例は、第２の面に関する目的の達成と同様に従属形式の請求項から生じる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、添付の図を参照して発明の実施の形態を説明する。
【００１２】
図１は、試料操作システム３内の対象物２を特徴付けるための移動装置１を示す。試料操作システム３内で、対象物２は、縦方向の寸法Ｘおよび横方向の寸法Ｙをもつ少なくとも１つの本質的に水平な作業領域４上に位置される。この移動装置１は、Ｘ方向に平行に存在する少なくとも１本のレール５、および、駆動部を使用してレール５上をＸ方向に沿って移動可能な少なくとも１つの移動ユニット６を含む。上記移動ユニットは、対象物２を特徴付け器具７、および対象物２を把持し、上記特徴付け器具７へ移動させる、モーター付きの、把持機構８を含む。加えて、移動装置１は上記移動ユニット６の動きおよび上記把持機構８の動きを制御するための、および上記特徴付け器具７により提供される情報を処理するためのプロセッサ（図には示されていない）を含む。
【００１３】
図２は、本発明による移動装置１の好ましい第１の実施の形態の概略上面図を示す。この移動装置は、図１で示される作業プラットフォームの上記複数の要素に加えて、運搬具９をもつ移動ユニット６を含み、この運搬具９は、対象物２をＸ方向に移動させるため、レール５に沿ってこの移動ユニットと共に移動可能である。上記運搬具９は運搬板１１としてここで具体化され、運搬板１１は上記移動ユニット６、対象物２を特徴付け器具７、および対象物２を把持し、上記特徴付け器具７へ移動させる、モーター付きの、把持機構８と共にレール５上を移動可能である。上記把持機構８を使用して、対象物２は、それらが試料または液体用の複数の小さい板、複数の管保持器、複数の桶のような形の容器、他の容器か、または運搬器（図２に示されるように）であっても、上記運搬板１１上へ引っ張られ、この運搬具９上でＸ方向へ移される。
【００１４】
上記特徴付け器具７としてここで使用されるバーコードリーダーが、第１の小さい板２の片側および／または運搬器２’の片側を走査し、対応するくぼみ内の試料の特定を決定することは明らかである。この特定は、上記運搬器２’が上記運搬具９の上記運搬板１１上へ引っ張られる間に好ましくは実行される。受け取った対象物は、この運搬板１１上の現在のＸの位置にしたがって、上記作業エリア４上の元の位置に配置可能である。上記運搬板１１のＸの位置のこの検出、および対象物（元々は対象物のＹ位置）を把持する把持機構８の移動経路は、関連技術から当業者に知られているように、線形の動きを検出する適切な複数のセンサによって実行される。これらの複数のセンサ（図２には示されていない）からの情報の上記処理、運搬板１１のＸ方向へのおよび把持機構８のＹ方向への動きのための駆動部の上記制御、および、この情報の、対象物の元のＸ／Ｙ位置への上記配置は、好ましくはデジタルコンピュータ（図には示されていない）内で実行される。このデジタルコンピュータは試料操作システム３の一部であるか、または試料操作システム３に備えられる。
【００１５】
その一方で、そのような作業プラットフォームの製造業者およびユーザは、対象物の階層的分類に慣れていて、その階層的分類の一端が運搬器であり、もう一端は常に１つの容器を表わす容器である。複数の容器は、理想的には、例えば小さい板の形で、２次元領域、２次元配列、または２次元棚を形成する。複数（例えば３つ）のそのような棚は、運搬器の上に定義された位置をもつ。特に全ての対象物が可変の場合には、階層全体の全ての対象物の特定は望ましく、かつ、有利である。ソフトウェアアプリケーションを用いて小さい板の個々のくぼみを追跡することも重要になる。しかし、そのような対象物内の全てのくぼみの定義された位置のため、小さい板自体を完全に特定することが十分である。試料管が容器として使用される場合には、個々の試料管は事実上任意の時に（人の手により、またはロボットアームの助けを借りて）取り替え可能であり、それ故、また、安全性のため個々に特定されるべきである。
【００１６】
上述の階層は、また、本発明の範囲内で役割を果たす。特徴付け器具７として図２で使用されるバーコードリーダーは、好ましくは単にレール５に沿って第１の経路を通って移動し、運搬器の特定符号または特定フラグを読み、運搬器の上記特定符号または上記特定フラグは、好ましくは後部から本質的に垂直に全て読み取り可能である。このデータに基づいて、例えば、運搬器がどのタイプであるか、および後半の移動の場合には、運搬器がプラットフォーム表面上へ単に引っ張られることが可能かどうかが認識される。また、好ましくは、運搬器上に位置される上記複数の対象物の対応するバーコードが予期できるかどうか、また、どの位置およびどの角度で、予期できるかをこのデータから推論できる。第２の経路では、もし必要ならば、上記対象物の実際の内容物が特定され、以下の配置、例えば、管→患者のデータ；試薬→制御；小さい板→制御および分配がなされる。それ故、２重の特定が、各々の場合、標準として、好ましくは第１に実行され、そして、その後でのみ（もし必要ならば）、直接の再チェックへの切り替えをする。
【００１７】
上記把持機構８は、伸縮自在のアームとしてここでは具体化される；この代わりとして、関節でつながったアームとしても具体化できる。上記把持機構のさらに代わりの実施の形態（図には示されていない）は、無限軌道のトレッドをもつＹ方向に走るレールを含み、例えば、そのレールは運搬器を把持するためおよび／または置くために上げおよび／または下げできる。この運搬具９を使用して、上記特徴付け器具７へ移動される対象物２は、Ｘ方向へ移動可能であって、次に、作業エリア上の対象物の元の位置と異なる作業領域上の１つの位置に、把持機構８を使用して置ける。把持機構８が離れると同時に、サンプルおよび／または対象物の特定は、好ましくはもう一度検出され、この対象物２、２’の新しいＸ／Ｙ位置が中央コンピュータに保存される。
【００１８】
上記記述よりわかるように、対象物２が、把持機構８を使用して、つかまれ、平面上を移動され、再び置かれるだけでなく、対象物２は、１つの平面から、Ｚ方向にその上か下に位置される平面へ移動され、そこに置かれる。これらの移動タスクが実行される時、好ましいが、また、絶対に必要ではないが、各対象物が特定されるか、または、特徴付け器具７を使用して特徴付けられる。
【００１９】
図３は、試料操作システム３内の対象物２を特徴付ける本発明による移動装置１の第２の実施の形態の概略上面図を示す、このシステムでは、対象物２が、縦方向の寸法Ｘおよび横方向の寸法Ｙをもつ少なくとも１つの本質的に水平な作業領域４上に位置される。この移動装置１は、Ｘ方向と平行な少なくとも１本のレール５と、少なくとも１つの移動ユニット６を含み、その移動ユニット６は、このレール５上を駆動部を使用してＸ方向に沿って移動可能であり、好ましくは、対象物２を特徴付け器具７、および対象物２を把持し、上記特徴付け器具７へ移動する、モーター付きの、把持機構８をもつ。さらに、上記移動装置１は、もし必要ならば、上記移動ユニット６の動きと、上記把持機構８の動きを制御し、上記特徴付け器具７により提供される情報を処理するプロセッサ（図には示されていない）を含む。本発明による上記移動装置１は、上記移動ユニット６が、対象物２をＸ方向に移動させるための、上記レール５に沿って共に移動可能な運搬具９を含む点で特徴付けられる。この第２の好ましい実施の形態によれば、上記運搬具９は、複数の対象物２、２’を運ぶために提供された運搬板１１、および受け取り位置で対象物２を把持するための、移動プレート１１上へこれらの複数の対象物２を運搬するための、およびこれらの対象物２を配送地点へ置くための把持機構８を含む。この場合、上記受け取り位置は第１の作業プラットフォーム１４上の作業領域４内に位置でき、上記配送地点は第１の作業プラットフォーム１４または第２の作業プラットフォーム１４’の作業領域４’内に位置できる。
【００２０】
上記把持機構８は、好ましくは少なくとも上記作業領域４上に位置される対象物２、２’の寸法を超えて延伸可能であって、伸縮自在のアームまたは関節でつながったアームとして具体化される。加えて、上記レール５は好ましくは作業領域４の外側に位置され、少なくとも上記作業領域４の縦方向の寸法Ｘに対応する長さをもつ。しかし、上記レール５は、上記試料操作システム３の上記作業領域４より長くてもよい。これは、複数の対象物がこの試料操作システム３の外側から戻され、上記作業領域４上に位置されることを可能にする。加えて、上記作業領域４から取り除かれるべきで、かつ、上記試料操作システム３の外側へ置かれるべき対象物の配送が可能になる。
【００２１】
移動装置１が特に好まれる。この装置１の中で、運搬具９は、水平な上記作業領域４に垂直な、Ｚ軸１０に関して、好ましくは＋１８０°および／または−１８０°である角度βを回転可能である。この場合、互いに平行にかつ同じ作業高さ（図３参照）に位置される２つのサンプル操作システム３、３’が１つの移動装置だけを使用して運用可能である。この場合も、特徴付け器具７は、バーコードリーダーおよび／または赤外線温度計および／または分光器および／または管検査ユニットおよび／またはカメラを含んでもよい。
【００２２】
また、本発明は、ここまでに記載の少なくとも１つの上記移動装置１をもつ試料操作システム３に関する。そのようなシステムは、１つの作業プラットフォーム１４として具体化でき、１つの作業領域４または２つ（またはそれより多い）の本質的に水平な作業領域４、４’を備えてもよく、各作業領域は縦方向の寸法Ｘ、Ｘ’および横方向の寸法Ｙ、Ｙ’をもつ。この場合、これらの作業領域４、４’は、好ましくは、１つの平面内に互いに平行に位置される。図３のように、作業領域４、４’の特に占める空間を小さくした鏡面対称配置および／または図４のように、同じ方向へ１列に並んだ作業領域４、４’の配置が考慮される。
【００２３】
加えて、２つより多くの作業プラットフォームを組み合わして、より高位のシステムとできる。特に、２つのより小さな作業プラットフォームの間のより大きな作業プラットフォームの線形配置は、試料を処理しおよび／または解析するためのより大きな作業プラットフォームの一方の狭い側辺部での、荷積みステーション（第１のより小さな作業プラットフォーム）の設定、および、より大きな作業プラットフォーム（図には示されていない）のもう一方の狭い側辺部での、荷下ろしステーション（第２のより小さな作業プラットフォーム）の設定を可能にする。この好ましい配置を使用して、高いスループットと連続した荷積みおよび／または荷下ろしを備えた試料処理システムが、提供可能である。所望ならば、ロック（ｌｏｃｋ）が、より小さな作業プラットフォームおよびより大きな作業プラットフォームの間に、片側または両側に、設けられ、このロックを経由して、本発明による上記移動装置を使用することにより、対象物２が好ましくは移動可能である。
【００２４】
しかし、また、上記作業領域４、４’は互いに平行に位置されてもよく、または実際は任意の角度β上と下に回転して（図には示されていない）位置されてもよい。２つの作業領域４、４’の更なる組み合わせの可能性（図には示されていない）は、２つの作業領域が第１のプラットフォームの後部が第２のプラットフォームの前部に向かい合うように、平行に前後に位置されて、２つの作業プラットフォーム１４、１４’内に置かれることである。本発明による上記移動装置１を使用して、上記移動装置１は、そのような場合好ましくは第２のプラットフォームの後部に位置されていて、前の作業領域が「後部の作業領域４’を通って」接近可能である。２つの作業領域４、４’の追加の組み合わせの可能性（図には示されていない）は、第１のプラットフォームの後部が第２のプラットフォームの前部に向かい合うように、平行に前後に位置されることである。本発明による上記移動装置１を使用して、上記移動装置１は、好ましくは第１のプラットフォームの後部に位置され、前および／または後ろの作業プラットフォームが回転せずに接近可能である。
【００２５】
任意の特徴付け器具７、およびモーター付きの、上記把持機構８をもつ上記移動ユニット６は、駆動部を使用して少なくとも１本のレール５に沿って移動可能である。上記レール５は２つの作業領域４、４’の間に位置され、Ｘ方向および／またはＸ’方向に平行に存在する。上記特徴付け器具７、およびモーター付きの、上記把持機構８をもつ上記移動ユニット６は、２本のレール（図には示されていない）に沿って移動可能なようにも位置できる。
【００２６】
本発明は、１つ以上の試料操作システム３内で対象物２を移動させる方法、および好ましくは１つ以上の試料操作システム３内で対象物２を特徴付ける方法も含む。上記対象物２は上記把持機構８使用して第１のＸ／Ｙ位置でつかまれ、上記特徴付け器具７へ移動され、この特徴付け器具７により特徴付けられおよび／または特定され、Ｘ方向へ移動され、そして第２のＸ／Ｙ位置へ再び置かれる。この目的のため、第１の実施の形態により、上記対象物２は運搬具９のプレート１１上へ引っ張られ、この運搬板１１上でＸ方向に移動される。第２の実施の形態によれば、上記対象物２は把持機構８を使用して持ち上げられ、かつ、Ｘ方向に移動される。もし本発明による特徴付けおよび移動の方法が、２つ以上の作業領域４、４’を含むシステムで使用されると、対象物２、２’は、第１の作業領域４内の第１のＸ／Ｙ位置でつかまれ、第２の作業領域４’内の第２のＸ／Ｙ位置に置かれる。この第２の作業領域４’は、好ましくは第１の作業領域と平行にかつ上、下、または隣に位置される。また、対象物２、２’は、第１のおよび第２の作業領域４、４’の外側で受け取られおよび／または配送されてもよい。
【００２７】
図３で示されるように位置される作業領域４、４’をもつ試料操作システム３においてこの方法を実行するために、対象物２、２’をつかんでから置くまでの間に、運搬具９がＺ軸１０に関して、好ましくは＋１８０°および／または−１８０°である角度βを回転される。ここでＺ軸１０は水平な作業領域４に垂直である。この場合、１つの小さい板、または、例えば、１６本の試料管をもつ、例えば、３つの小さい板または棚（両方とも図には示されていない）をもつ運搬器全体が、第１の作業領域４から第２の作業領域４’へ移動可能である。
【００２８】
示された上記図の代わりとして、対象物２、２’を特徴付ける上記特徴付け器具７は、赤外線温度計および／または分光器および／または管検査ユニットおよび／またはカメラを含んでもよいので、試料の特性および品質、試料の化学組成、および／または試料の物理パラメータは、これらの器具を使用して検出可能である。この場合、試料（例えば試験管内の血液サンプル）に関する自動透過計測を実行する移動装置は、管検査ユニットと呼ばれる。この方法で、本発明による上記移動装置を使用して、試料の存在、位置、および品質が決定できる。典型的なバーコードリーダーは１次元バーコードを含む。しかし、２次元コード（例えば画素表面の形で）または３次元コード（例えばレリーフまたはホログラムの形で）を読むリーダも使用可能である。上記特徴付け器具７は、１つ以上の軸の周りを好ましくは回転可能／傾動可能なので、試料容器および／または対象物２、２’は異なる空間角度から観察または検出可能である。実際、任意の空間位置に位置できる傾斜軸または回転軸の替わりとして、水平の傾斜軸１２が図２から図４の各々に示されている。
【００２９】
全ての図は１つの移動装置１のみを示す。しかし、中でも、もし複数の作業領域４、４’が与えられなければならない時、上記システムが、対象物２を移動し、可能ならば特徴付ける２つ以上の移動装置１を含むことは好ましい。
【００３０】
図１から図４における参照番号は、全ての特徴が全ての図に明示されていなくても各々同一の特徴を特定する。当業者ならばシステムを完成するために所望として選択する上記移動装置１および上記試料操作システム３の複数の部品、例えばピペットの先、ピペットの先とポンプを結合する管、ロボットマニピュレータのための駆動部などは、明瞭さのため図では省かれている。そのような部品は、当然、本発明による上記移動装置１および／または上記試料操作システム３の一部である。本発明の開示された特徴の任意の組み合わせは本発明の範囲に含まれる。
【００３１】
試料操作システム３の変形例（細部は図に示されていない）は、好ましくは、人が接近できない保護範囲１５として設計された、少なくとも１つの作業領域４、４’または作業プラットフォーム１４、１４’を含む。そのような保護範囲１５は、それ自体既知の流れの棚または不完全な真空室を含むことができ、存在する可能性のある人を、処理される試料による汚染（生物学的危機）から保護できる。このタイプの保護範囲１５は、好ましくは、ロック１６を含み、例えば、ロック１６を経由して、対象物２または試料は、流れの棚の中へまたは流れの棚から外へ移動可能である。本発明による上記移動装置１は、この目的のためこのロックの一部として具体化でき、および／または、移動機能を実行できる。
【００３２】
作業領域の上記保護範囲１５はまた、特に繊細な部分に人が触れられないようにまたは損傷を与えないように、作業プラットフォームまたはシステムの残りの部分から分離できる。例えば、複数の（例えば、１５３６本の極端に正確な調整されたピペットの針をもつ）ピペットの先の意図しない調整不良または高度に正確な運搬器のわずかな変位は決定的な影響をもちえるので、ピペットの針は、小さい板の表面に触れることにより損傷を受ける可能性がある。加えて、例えば、１５３６個のくぼみの小さい板の中の隣接する試料の汚染または交差汚染は危険である。他の調整不良は方法の連続進行の阻害を引き起こし、試料の混乱に貢献しうる。
【００３３】
また、当業者にとって望ましいと思われる開示された実施の形態の組み合わせ例および／または変形例は、本発明にふくまれる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】関連技術による既知の作業プラットフォームの３次元概略図
【図２】本発明による移動装置の第１の実施の形態の概略上面図
【図３】本発明による移動装置の第２の実施の形態の概略上面図
【図４】本発明による移動装置の第３の実施の形態の概略上面図
【符号の説明】
【００３５】
１  移動装置
２  対象物
２’  対象物
４  水平な作業領域
４’  水平な作業領域
５  レール
６  移動ユニット
７  特徴付け器具
８  把持機構
９  運搬具
１０  Ｚ軸
１１  運搬板
１２  水平の傾斜軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【外国語明細書】
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