(57)【要約】【課題】自車両が走行する走行環境に応じて、光か音かの警報種別を選択して、歩行者に適切な警報を報知することができる自車存在報知装置および自車存在報知方法を提供する。【解決手段】自車存在報知装置１００は、走行環境判定装置８００により判定された自車両６００の走行環境に応じて、自車存在音発生装置３００により警報光報知制御部３２０によるヘッドライト３４０による警報か、警報音報知制御部３３０によるスピーカ３５０による報知（或は、ヘッドライト３４０とスピーカ３５０の両方）かを選択して、これらヘッドライト３４０による警報かスピーカ３５０による警報か何れかの警報を歩行者に対して適切に報知する機能を備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の存在を周辺に報知する自車存在報知装置であって、
前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、
前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段とを備え、
前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなることを特徴とする自車存在報知装置。
【請求項２】
前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段を備え、前記報知必要性判断手段によって報知が必要であると判断された場合に、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなることを特徴とする請求項１に記載の自車存在報知装置。
【請求項３】
前記報知形態が異なる報知手段は、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段および前記自車両の存在を光により報知する光報知手段であることを特徴とする請求項１または２に記載の自車存在報知装置。
【請求項４】
前記走行環境判定手段は、現在の時間帯を判定する時間帯判定手段を備え、
前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする請求項１、２または３に記載の自車存在報知装置。
【請求項５】
前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の明るさを判定する照度判定手段を備え、前記選択手段は、前記照度判定手段により判定された自車両の周囲の明るさに応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項６】
前記走行環境判定手段は、自車両の車外音量を判定する車外音量判定手段を備え、前記選択手段は、前記車外音量判定手段により判定された自車両の車外音量に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項７】
前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備え、前記選択手段は、前記渋滞状況判定手段によって判定された自車両の周囲の渋滞状況に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項８】
前記走行環境判定手段は、前記時間帯判定手段、前記照度判定手段、前記車外音量判定手段、前記渋滞状況判定手段のうちいずれか一つの判定手段を優先して実行する優先順位制御手段を備えることを特徴とする請求項７に記載の自車存在報知装置。
【請求項９】
前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺における報知対象を検出する報知対象検出手段を備え、
前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項１０】
前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、
前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項１１】
前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくとも事故が発生した位置情報を含む事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得手段とを備え、
前記走行位置検出手段によて検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項１２】
前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記走行速度検出手段によって検出された走行速度に基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項１３】
前記報知必要性判断手段は、前記自車両の運転モードを検出する運転モード検出手段を備え、前記運転モード検出手段によって検出された運転モードに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする請求項１〜請求項１２のいずれか一つに記載の自車存在報知装置。
【請求項１４】
自車両の存在を周辺に報知する自車両存在報知方法であって、
前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、
前記走行環境判定工程によって判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組みあわせを選択する選択工程とを備え、
前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御することを特徴とする自車存在報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の走行（存在）を警報音により周囲に報知する自車存在報知装置に関し、特に、自車両が走行する走行環境に応じて、適切な警報を歩行者に対して報知することができる自車存在報知装置および自車存在報知方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ガソリンエンジン（内燃機関）を動力源とする自動車に代わって、ガソリンエンジンと電動モータとの両者の動力源を兼ね備えたハイブリッド自動車や、水素ガスを燃料とする燃料電池で発電しながら走行する燃料電池自動車や、充電器により充電される電池（電動モータ）を動力源とする電気自動車などが普及し始めている。
【０００３】
ここで、通常、街中を歩行する歩行者や自転車に乗っている人などは自動車（車両）のエンジン音などにより、車両の接近などを認識することができるが、ハイブリッド自動車の場合、低速走行時には、エンジンによる走行ではなく電動モータによる走行モードとなるため、エンジン音がないことから接触事故などが発生する原因となる。また、同様に電気自動車や燃料電池自動車の場合には、常時、電動モータによる走行モードとなるため、歩行者は、これら電気自動車や燃料電池自動車の接近を認識できないことから、ハイブリッド自動車と同様に接触事故などが発生する原因となる。
【０００４】
このため、上述したような、ハイブリッド自動車、燃料電池自動車、電気自動車などが備えている静音特性による問題点を解決するための自車両存在報知システムが従来より開示されている。
【０００５】
すなわち、この種の従来技術については、例えば、特許文献１には、自車両に備えた撮影カメラやレーダなどにより人体（歩行者）を検出した時に、自車両の周囲にいる歩行者や運転者に対してスピーカなどによる音声で警報を報知する電気自動車に関する技術が、特許文献２には、電気自動車の運転状態を音により歩行者や運転者に報知する技術が、特許文献３には、走行時の運転モードに応じて異なる擬似音を報知するハイブリッド自動車に関する技術がそれぞれ記載されている。また、特許文献４には、車両の走行する道路が渋滞中である場合に、エンジンによるエンジン音を低減するハイブリッド自動車に関する技術が記載されている。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−２７８１０号公報
【特許文献２】特開平７−３２２４０３号公報
【特許文献３】特開平１０−８３１８７号公報
【特許文献４】特開平１０−１７８７０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、上述した従来技術の自車両存在報知システムによると以下に示すような問題点がある。すなわち、前記従来技術の場合、スピーカから報知される擬似音などにより歩行者に対して車両の接近を知らせることはできるが、このような擬似音による報知は、車両の進行方向に位置しない歩行者にも警報音が聞こえてしまうため、本来、ハイブリッド自動車や燃料電池自動車が備えている静音特性に反することとなるという問題がある。また、歩行者の往来が多い街中ではなく、郊外の住宅地などでは、自動車による騒音が問題となるため、スピーカなどによる警報音の報知は環境上あまり好ましいとは言えない。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術における課題を解決するためになされたものであり、歩行者の安全性を確保するとともに、ハイブリッド自動車、電気自動車、燃料電池自動車などが備えている静音特性を維持し、環境騒音対策にも柔軟に対応できる自車存在報知装置および自車存在報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、自車両の存在を周辺に報知する自車存在報知装置であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段とを備え、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなることを特徴とする。
【００１０】
この請求項１に記載の発明によれば、自車両の存在を周辺に報知する自車存在報知装置は、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段とを備え、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御する。
【００１１】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段を備え、前記報知必要性判断手段によって報知が必要であると判断された場合に、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなることを特徴とする。
【００１２】
この請求項２に記載の発明によれば、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段を備え、前記報知必要性判断手段によって報知が必要であると判断された場合に、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御する。
【００１３】
また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記報知形態が異なる報知手段は、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段および前記自車両の存在を光により報知する光報知手段であることを特徴とする。
【００１４】
この請求項３に記載の発明によれば、前記報知形態が異なる報知手段は、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段および前記自車両の存在を光により報知する光報知手段であるとする。
【００１５】
また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一つに記載の発明において、前記走行環境判定手段は、現在の時間帯を判定する時間帯判定手段を備え、前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする。
【００１６】
この請求項４に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、現在の時間帯を判定する時間帯判定手段を備え、前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する。
【００１７】
また、請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一つに記載の発明において前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の明るさを判定する照度判定手段を備え、前記選択手段は、前記照度判定手段により判定された自車両の周囲の明るさに応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする。
【００１８】
この請求項５に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の明るさを判定する照度判定手段を備え、前記選択手段は、前記照度判定手段により判定された自車両の周囲の明るさに応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する。
【００１９】
また、請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一つに記載の発明において、前記走行環境判定手段は、自車両の車外音量を判定する車外音量判定手段を備え、前記選択手段は、前記車外音量判定手段により判定された自車両の車外音量に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする。
【００２０】
この請求項６に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の車外音量を判定する車外音量判定手段を備え、前記選択手段は、前記車外音量判定手段により判定された自車両の車外音量に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する。
【００２１】
また、請求項７に記載の発明は、請求項１〜６のいずれか一つに記載の発明において、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備え、前記選択手段は、前記渋滞状況判定手段によって判定された自車両の周囲の渋滞状況に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択することを特徴とする。
【００２２】
この請求項７に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備え、前記選択手段は、前記渋滞状況判定手段によって判定された自車両の周囲の渋滞状況に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する。
【００２３】
また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の発明において、前記走行環境判定手段は、前記時間帯判定手段、前記照度判定手段、前記車外音量判定手段、前記渋滞状況判定手段のうちいずれか一つの判定手段を優先して実行する優先順位制御手段を備えることを特徴とする。
【００２４】
この請求項８に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、前記時間帯判定手段、前記照度判定手段、前記車外音量判定手段、前記渋滞状況判定手段のうちいずれか一つの判定手段を優先して実行する優先順位制御手段を備える。
【００２５】
また、請求項９に記載の発明は、請求項１〜請求項８のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺における報知対象を検出する報知対象検出手段を備え、前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする。
【００２６】
この請求項９に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺における報知対象を検出する報知対象検出手段を備え、前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する。
【００２７】
また、請求項１０に記載の発明は、請求項１〜請求項９のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断することを特徴とする。
【００２８】
この請求項１０に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する。
【００２９】
また、請求項１１に記載の発明は、請求項１〜請求項１０に記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくとも事故が発生した位置情報を含む事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得手段とを備え、前記走行位置検出手段によて検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする。
【００３０】
この請求項１１に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくとも事故が発生した位置情報を含む事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得手段とを備え、前記走行位置検出手段によて検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する。
【００３１】
また、請求項１２に記載の発明は、請求項１〜請求項１１に記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記走行速度検出手段によって検出された走行速度に基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする。
【００３２】
この請求項１２に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記走行速度検出手段によって検出された走行速度に基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する。
【００３３】
また、請求項１３に記載の発明は、請求項１〜請求項１２のいずれか一つに記載の発明において、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の運転モードを検出する運転モード検出手段を備え、前記運転モード検出手段によって検出された運転モードに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断することを特徴とする。
【００３４】
この請求項１３に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の運転モードを検出する運転モード検出手段を備え、前記運転モード検出手段によって検出された運転モードに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する。
【００３５】
また、請求項１４に記載の発明は、請求項１〜請求項１２のいずれか一つに記載の発明において、自車両の存在を周辺に報知する自車両存在報知方法であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、前記走行環境判定工程によって判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組みあわせを選択する選択工程とを備え、前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなることを特徴とする。
【００３６】
この請求項１４に記載の発明によれば、自車両の存在を周辺に報知する自車両存在報知方法であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、前記走行環境判定工程によって判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組みあわせを選択する選択工程とを備え、前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御する。
【発明の効果】
【００３７】
請求項１に記載の発明によれば、自車両の存在を周辺に報知する自車存在報知装置であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段と、前記走行環境判定手段により判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択する選択手段を備え、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御してなるので、歩行者（報知対象）の往来が少なく、人があまり存在しない郊外の住宅地などでは、音による警報を必要最小限でおこなうことから、本来、ハイブリッド自動車などが備えている静音特性を維持しつつ、歩行者に対する安全性を確実に確保できるという効果を奏する。
【００３８】
また、光と音による報知のうち、音の報知よりも光の報知が効果がある環境では、この光による報知を選択して報知制御をおこなうので、走行環境に応じた報知を確実におこなうことができるという効果を奏する。さらに、郊外においても、自車両の走行環境に応じて、走行区域の判断により、光ではなく音による報知をおこなうので、より環境に適した適切な報知をおこなうことができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項２に記載の発明によれば、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断する報知必要性判断手段を備え、前記報知必要性判断手段によって報知が必要であると判断された場合に、前記選択手段によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御するので、適切な報知手段の組み合わせにより、歩行者（報知対象）に対する警報を確実におこなうことができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項３に記載の発明によれば、前記報知形態が異なる報知手段は、前記自車両の存在を音により報知する音報知手段および前記自車両の存在を光により報知する光報知手段であるので、音および光による報知手段により報知対象に対して確実に自車両の存在を報知することができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項４に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、現在の時間帯を判定する時間帯判定手段を備え、前記選択手段は、前記時間帯判定手段により判定された時間帯に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択するので、自車両の走行時間帯に応じて適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項５に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の明るさを判定する照度判定手段を備え、前記選択手段は、前記照度判定手段により判定された自車両の周囲の明るさに応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択するので、自車両の走行時の周囲の明るさに応じて、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項６に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の車外音量を判定する車外音量判定手段を備え、前記選択手段は、前記車外音量判定手段により判定された自車両の車外音量に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択するので、この自車両の走行時の車外音量に応じて、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。
【００４４】
この請求項７に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、自車両の周辺の渋滞状況を判定する渋滞状況判定手段を備え、前記選択手段は、前記渋滞状況判定手段によって判定された自車両の周囲の渋滞状況に応じて、報知形態が異なる報知手段の組み合わせを選択するので、自車両の走行領域における渋滞状況に応じて、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。
【００４５】
また、請求項８に記載の発明によれば、前記走行環境判定手段は、前記時間帯判定手段、前記照度判定手段、前記車外音量判定手段、前記渋滞状況判定手段のうちいずれか一つの判定手段を優先して実行する優先順位制御手段を備えるので、優先的に選択された判定手段に基づいて、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。
【００４６】
また、請求項９に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺における報知対象を検出する報知対象検出手段を備え、前記報知対象検出手段によって検出された報知対象に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断するので、歩行者（報知対象）に対する安全を確実に確保できるという効果を奏する。
【００４７】
また請求項１０に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の周辺の地図情報を取得する地図情報取得手段を備え、前記地図情報取得手段によって取得された地図情報に基づいて、前記自車両の存在を周囲に報知する必要性を判断するので、自車両が走行を予定している走行予定道路（地図情報）および走行道路に応じて、適切なタイミングで歩行者（報知対象）に対する警報をおこなうことができるという効果を奏する。
【００４８】
また、地図情報取得手段により探索された自車両の走行位置（地図情報）に基づいて、車両の走行位置が街中か否かを判定することにより、適切な警報種別による警報を歩行者に対して報知することができるという効果を奏する。また、、自車両の走行位置が街中の走行以外（郊外など）では、自車存在音発生手段による音の発生は、必要最小限におこなわれるため、静音特性を維持できるうえ、郊外などでも必要に応じて音の報知をおこなうことにより、最も適切な警報種別による報知をおこなうことができるという効果を奏する。
【００４９】
また、請求項１１に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行位置を検出する走行位置検出手段と、少なくとも事故が発生した位置情報を含む事故履歴情報を取得する事故履歴情報取得手段とを備え、前記走行位置検出手段によて検出された前記自車両の走行位置と、前記事故履歴情報取得手段によって取得された事故履歴情報とに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断するので、過去の事故履歴情報に応じた正確な履歴情報に基づいて、歩行者（報知対象）が自車両の周囲に存在する可能性を正確に判定（認識）することができるという効果を奏する。
【００５０】
また、請求項１２に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の走行速度を検出する走行速度検出手段を備え、前記走行速度検出手段によって検出された走行速度に基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断するので、車速検出手段により検出された自車両の走行速度に基づいて、歩行者（報知対象）が自車両の周囲に存在することを正確に判定（認識）することができるという効果を奏する。
【００５１】
また、請求項１３に記載の発明によれば、前記報知必要性判断手段は、前記自車両の運転モードを検出する運転モード検出手段を備え、前記運転モード検出手段によって検出された運転モードに基づいて、前記自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断するので、自車両による運転モードに応じて適切な警報種別による警報を歩行者（報知対象）に対して報知することができるという効果を奏する。
【００５２】
また、請求項１４に記載の発明によれば、自車両の存在を周辺に報知する自車両存在報知方法であって、前記自車両の走行環境を判定する走行環境判定工程と、前記走行環境判定工程によって判定された走行環境に応じて、報知形態が異なる報知手段の組みあわせを選択する選択工程とを備え、前記選択工程によって選択された組み合わせの結果に基づいて、前記報知手段を制御するので、歩行者の往来が少なく、人があまり存在しない郊外の住宅地などでは、音による警報を必要最小限におこなうことから、本来、ハイブリッド自動車などが備えている静音特性を維持しつつ、歩行者に対する安全性を確実に確保できる自車存在報知方法を実現できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５３】
以下に、添付図面を参照して、この発明に係る自車存在報知装置および自車存在報知方法の好適な実施例を詳細に説明する。なお、以下に示す実施例１では、本発明に係る自車存在報知装置の概要および特徴を説明した後に、ハイブリッド自動車に適用する自車存在報知装置の構成を説明し、次いで、自車存在報知方法による主要な制御手順（街中制御モード／郊外制御モード）を説明することとする。なお、以下に示す実施例１によりこの発明が限定されるものではない。
【実施例１】
【００５４】
（自車存在報知装置の概要および特徴）
まず最初に、図１を参照して、本実施例１に係る自車存在報知装置の概要および特徴を説明する。図１は、本実施例１に係るハイブリッド自動車に適用される自車存在報知装置の構成を示すシステム構成図である。また、図２は、本実施例１の特徴における主要部を構成する走行環境判定装置８００を示す機能ブロック図である。
【００５５】
この自車存在報知装置の主たる特徴の概略を説明すると、この自車存在報知装置１００は、自車両の走行環境に応じて、自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する機能を備えるとともに、報知の必要性がある場合には、報知形態が異なる報知手段（例えば、ヘッドライト３４０とスピーカ３５０）の組み合わせを選択し、この選択された報知手段による組み合わせに基づいて、歩行者などの報知対象に対して適切な報知をおこなうことに特徴がある。
【００５６】
具体的に説明すると、自車存在報知装置１００は、歩行者（報知対象）の検出時に、走行環境判定装置８００により判定された自車両６００による走行環境（走行区域、走行時間帯、走行領域付近の照度、走行時の車外音量など）に応じて、自車存在音発生装置３００により警報光報知制御部３２０による光（例えば、ヘッドライト３４０）による警報か、警報音報知制御部３３０による音（例えば、スピーカ３５０）或は、警報光報知制御部３２０による光と警報音報知制御部３３０による音による報知の両者による報知を選択して、これら光か音（または、音と光の両者）の警報を歩行者に対し、選択して報知する機能を備えている。
【００５７】
すなわち、これによって、自車両６００の走行位置に基づく走行環境に応じて、必要な時にのみ歩行者に対して、自車両６００の存在をスピーカ３５０などによる音やヘッドライト３４０による光により報知することができ、具体的には、歩行者を検出した際にも、音か光（音と光の両者）による報知が必要でないと判定された場合には、この音か光（または、音と光の両者）による報知をおこなわないようにしている。
【００５８】
すなわち、本発明の自車存在報知装置では、走行環境に応じて、必要な時にのみ自車両の存在を報知するとともに、報知が必要としないときや自車両の存在報知が無駄であると判断した時には、報知をおこなわない制御とすることに特徴があり、走行環境に応じて、必要な時にのみ歩行者に対して、自車両６００の存在をスピーカなどによる音やヘッドライトによる光（または、音と光の両者）により報知することにある。
【００５９】
概略的には、歩行者を検出した際にも、音や光が周囲の環境の影響でかき消されることにより、音か光（音と光の両者）による報知が有効でないと判定された場合には、この音か光（或いは、音か光のいずれか一方または音と光の両者）による報知をおこなわないようにしている。すなわち、報知形態が異なる報知手段（スピーカなどによる音やヘッドライトによる光）の組み合わせとは、それらの報知手段を用いて報知をおこなわない場合も含んでいる。
【００６０】
これを具体的に説明すると、自車両６００の走行領域が例えば、街中など歩行者や自転車の往来が多い地域では、この歩行者や自転車に対しての警報は音による報知が有効であるが、この一方、郊外の住宅地などの地域では、上記街中と同様の音による報知は、騒音などを考慮すると好ましくないため、この郊外に位置する住宅地などでは、自車両６００を歩行者などに報知する方法（自車存在報知方法）としては、光を主とした報知方法をおこなうこととしている。
【００６１】
具体的に説明すると、歩行者検出部４００により歩行者が検出され、且つ、走行区域判定部８４５により自車両６００の走行区域が街中であると判定された場合には、自車存在報知制御部３１０により設定された警報種別に基づいて、歩行者に対して、自車存在音発生装置３００により警報光報知制御部３２０によるヘッドライト３４０による警報か、警報音報知制御部３３０によるスピーカ３５０による報知か、ヘッドライト３４０とスピーカ３５０の両者による報知のうち、何れかの報知制御を選択して、選択された警報を歩行者に対して報知する機能を備えている。
【００６２】
このため、図１に示すように、自車存在報知装置１００は、駆動制御部２００と、自車存在音発生装置３００と、歩行者検出部４００と、主制御部５００と、走行環境判定装置８００とから構成されている。
【００６３】
駆動制御部２００は、発電機２１０と、インバータ２２０と、バッテリ２３０とから構成され、主として自車両６００に搭載している電動モータ３００の駆動を制御する機能を備えている。具体的には、駆動制御部２００の制御により、電動モータ６３０の駆動がおこなわれタイヤ６１５の回転駆動によって、自車両６００の走行をおこなうことができる。
【００６４】
自車存在音発生装置３００は、自車存在報知制御部３１０と、警報光報知制御部３２０と、警報音報知制御部３３０とを備えている。自車存在報知制御部３１０は、自車両の存在を周辺に報知する必要性を判断する機能を備えている。警報光報知制御部３２０は、自車両６００の存在の有無を、光による警報として報知する機能を備えている。この警報光報知制御部３２０による光による警報光の報知は、ヘッドライト３４０によりおこなうことができる。警報音報知制御部３３０は、自車両６００の存在の有無を音による警報として報知する機能を備えている。この警報音報知制御部３３０よる警報音の報知は、スピーカ３５０による擬似音或いは音声によりおこなうことができる。
【００６５】
自車存在報知制御部３１０は、走行環境判定装置８００により判定された自車両６００の走行環境に応じて、警報光報知制御部３２０によるヘッドライト３４０による警報か、警報音報知制御部３３０によるスピーカ３５０による報知か、ヘッドライト３４０とスピーカ３５０との両者による報知のうち、何れかの報知制御を選択して実行する機能を備えている。より具体的に説明すると、この自車存在報知制御部３１０は、走行環境判定装置８００を構成する走行時間帯判定部８１０、走行領域照度判定部８２０、走行領域音量判定部８３０、渋滞情報判定部８４０による各判定部８１０、８２０、８３０、８４０により判定された自車両６００による走行環境に応じて所定の制御をおこなう機能を備えている。
【００６６】
３５６は、運転モードを検出する運転モード検出部である。ここで、運転モードとは、ハイブリッド車のモータ駆動モード、燃料電池車の発電系未駆動モード等の「低騒音制御モード」やハイブリッド車のエンジン駆動モード等の「低騒音制御モード以外のモード」を示しており、運転モード検出部３５６により、運転モードを検出し、報知の必要性があったとした場合においても、低騒音制御以外のモードであれば報知をおこなわない制御をしている。
【００６７】
歩行者検出部４００は、自車両６００の周囲に存在或いは接近する歩行者（人体）や自転車を検出する機能を備えており、人体検知センサ４１０と、撮影カメラ４２０と、レーダ４３０などにより構成されている。画像処理部４１５は、撮影カメラ４１０により撮影されたアナログ情報（映像情報）をデジタル情報に変換する機能を備えている。なお、人体検知センサ４１０には、歩行者（人体）や自転車の乗っている人から放射される赤外線を検出することのできる波長領域の広い焦電型赤外線センサなどを採用することができる。
【００６８】
主制御部５００は、自車存在報知装置１００全体の各構成要素を統括して制御する機能を備えており、歩行者有無判定部５１０と、走行位置取得部５２０とを備えている。
【００６９】
歩行者有無判定部５１０は、歩行者検出部４００を構成する撮影カメラ４１０、歩行者検出センサ４２０、レーダ４３０の何れかから送信される「歩行者検出ＯＮ信号」に基づいて、自車両６００の周囲に存在或いは接近する歩行者（人体）や自転車の有無を検出する機能を備えている。走行位置取得部５２０は、自車両６００の走行位置を取得する機能を備えている。ここで、走行位置取得部５２０による走行位置の取得は、ナビゲーションシステム７００を利用しておこなうことができる。
【００７０】
また、図２に示すように、走行環境判定装置８００は、走行時間帯判定部８１０と、走行領域照度判定部８２０と、走行領域音量判定部８３０と、渋滞情報判定部８４０と、走行区域判定部８４５とを備えている。また、８８０ａ、８８０ｂは、走行環境に対応した自車存在報知方法による警報種別が設定（格納）された警報種類設定テーブルを示している。このうち、８８０ａは、街中制御モードによる警報種別が設定（格納）された警報種類設定テーブルを、８８０ｂは、郊外制御モードによる警報種別が設定（格納）された警報種類設定テーブルをそれぞれ示している。
【００７１】
走行時間帯判定部８１０は、自車両６００の走行時間帯を取得するとともに、取得した走行時間帯に基づいて、自車両６００の走行時間帯時刻を判定する機能を備えている。この走行時間帯判定部８１０による走行時間帯の判定は、大別して夜間と昼間とにより区分され、この時間帯の取得は、ナビゲーションシステム７００を利用し、走行位置取得部５２０によりおこなうことができる。
【００７２】
走行領域照度判定部８２０は、自車両６００の走行時の周囲の明るさを判定する機能を備えている。この走行領域照度判定部８２０による照度の検出は、照度センサ８７０によりおこなわれる。走行領域音量判定部８３０は、自車両６００による走行時の車外音量を判定する機能を備えている。この走行領域音量判定部８４０による自車両６００の走行領域の車外音量（音の大きさ）の取得は、集音マイク８６０によりおこなわれる。
【００７３】
渋滞状況判定部８４０は、自車両６００の走行領域付近における他車両による渋滞情報を取得し、取得した渋滞情報を判定する機能を備えている。この渋滞情報判定部８４０による渋滞情報の取得および判定は、ＶＩＣＳ８５０による渋滞情報の取得によりおこなわれる。走行区域判定部８４５は、自車両６００の走行位置に基づく走行区域が、街中であるか、街中（住宅地）ではなく郊外などの走行区域であるかを判定する機能を備えている。
【００７４】
ナビゲーションシステム７００は、ＧＰＳ人工衛星との通信によって自車両６００の現在位置を算出するＧＰＳ受信器７１０と、モニタ７２０およびスピーカ７３０と接続され、自車両６００による予定経路（走行予定ルート）および現在の走行位置を管理する機能を備えている。特に、本例では、前述したように、ナビゲーションシステム７００を利用し、ＧＰＳ受信器７１０が算出した自車両の現在位置により自車両６００の走行時の時間帯および走行領域が街中であるか否かを走行区域判定部８４５により判定する。
【００７５】
（自車存在報知装置における自車両報知方法）
次に、図３および図４を参照して、本実施例に係る自車両報知方法の詳細を説明する（自車両報知方法による「街中制御モード」）。図３は、自車存在報知方法を示すフローチャートである。また、前述したように、図４は、走行環境に対応した自車存在報知方法を示す警報種類設定テーブル８８０ａである。この図４の警報種類設定テーブル８８０ａでは、自車両６００による走行区域対象は街中としており、「街中制御モード」による警報種別が設定（格納）された警報種類設定テーブルを示している。具体的には、ヘッドライト３４０による光の報知とスピーカ３５０による音の報知の何れか一方或いは、両者の組合わせによる警報の報知設定を示している（街中は、歩行者などの報知対象が多く、夜間でも自車両の周囲が明るい場所が存在することを想定）。
【００７６】
すなわち、図３のフローチャートに示すように、先ず、自車両６００の周囲に歩行者や自転車（報知対象）などの存在或いは、接近が人体検知センサ４２０（図１）により検知（ＯＮ）され（ステップＳ１００）、この人体検知センサ４２０からの人体検知ＯＮ信号を自車存在報知装置１００が受信すると（ステップＳ１１０）、自車両６００が走行している走行領域の取得がおこなわれ（ステップＳ１１５）、次いで、このステップＳ１１５により取得された走行領域に基づいて、走行区域の判定がおこなわれる（ステップＳ１２０）。このステップＳ１２０による走行領域の取得は、走行位置取得部５２０によりおこなわれる。走行位置取得部５２０により取得される自車両６００の走行位置に基づいて、自車両６００の走行時の走行区域判定がおこなわれる。
【００７７】
また、走行区域の判定は、走行区域判定部８４５によりおこなわれる。ここで、このステップＳ１２０による走行区域の判定は、自車両６００の走行区域が街中であるか、郊外（例えば、住宅地）であるかを判定する処理である。具体的には、次のステップＳ１２５により走行区域が街中か否かの判定がおこなわれ（ステップＳ１２５）、このステップＳ１２５の判定により走行区域が街中であると判定された場合には（ステップＳ１２５肯定）、次いで、走行時間帯の取得（ステップＳ１４０）、走行時間帯の判定をおこなう（ステップＳ１５０）。
【００７８】
そして、走行時間帯の判定結果に基づいて、次のステップＳ１６０により、走行時間帯が夜間であるか否かの判定をおこなう（ステップＳ１６０）。なお、前記ステップＳ１２５の判定により走行区域が街中でないと判定された場合には（ステップＳ１２５否定）、自車両の走行区域を住宅地などの郊外を対象とする「郊外制御モード」に移行する（図５のフローチャート参照）。すなわち、自車両の走行環境を判定するとは、このように、例えば、走行時間帯判定部８１０（図２）により取得した走行時間帯を用いて夜間か昼間であるかを判定することを意味することである。
【００７９】
以下、ステップＳ１６０の処理について説明する。すなわち、このステップＳ１６０は、自車両の走行時による時間帯が夜間であるか昼間であるかを判定する処理である。そして、このステップＳ１６０により自車両の走行時間帯が夜間であると判定された場合（ステップＳ１６０肯定）、次いで、照度の取得をおこない（ステップＳ１７０）、このステップＳ１７０により取得された照度に基づいて、自車両の周囲が暗いか否かの判定をおこなう（ステップＳ１８０）。そして、このステップＳ１８０の判定により自車両の周囲が暗いと判定された場合には（ステップＳ１８０肯定）、光による警報を歩行者に対しておこなう（ステップＳ１８５）。一方、ステップＳ１８０の判定により自車両の周囲が暗くない（明るい）と判定された場合には（ステップＳ１８０否定）、光と音による警報を歩行者に対しておこない（ステップＳ１８６）、全ての処理を終了する（エンド）。
【００８０】
すなわち、自車両６００が街中を走行している場合を考えると、走行時間帯は「夜間」ではあるが、実際に自車両６００が走行している走行領域が明るい場合もある。このように、走行時間帯は「夜間」であっても、実際の走行領域が明るい場合は（ステップＳ１８０否定）、光による警報の報知だけではあまり効果があるとは言えない。従って、この場合は、光とともに音による警報の報知も併用しておこなうものとする（ステップＳ１８６）。一方、自車両による走行時間帯が「夜間」であり、実際に自車両６００が走行している走行領域が暗い場合には（ステップＳ１８０肯定）、音による報知よりも光による警報の報知が効果があるため、光による報知のみで（ステップＳ１８５）、音による報知はおこなわないようにしている。
【００８１】
一方、ステップＳ１６０の判定により走行時間帯が夜間でないと判定された場合（ステップＳ１６０否定）は、以下の処理手順をおこなう。すなわち、走行時間帯が夜間でないと判定された場合（ステップＳ１６０否定）とは、自車両による走行時の時間帯が昼間であることを示しており、このため、次いで、照度の取得（ステップＳ１７０）、照度の判定をおこない（ステップＳ１７５）、このステップＳ１７５により判定された照度に基づいて、自車両の周囲が暗いか否かの判定をおこなう（ステップＳ１８０）。以下、このステップＳ１８０の判定により自車両の周囲が暗いと判定された場合には（ステップＳ１８０肯定）、光と音による警報を歩行者に対しておこない（ステップＳ１８６）、全ての処理を終了する（エンド）。
【００８２】
すなわち、自車両６００による走行時間帯は「昼間」であるが（ステップＳ１６０否定）、実際の自車両６００の走行領域が暗い場合は、音による警報の報知のみでは、あまり効果があるとは言えないため、この場合は、音とともに光を併用した警報の報知（光＋音）をおこなうものとしている。
【００８３】
一方、ステップＳ１８０の判定により自車両の周囲が暗くないと判定された場合には（ステップＳ１８０否定）、次いで、車外音量の取得処理に移行する（ステップＳ１９０）。この車外音量の取得処理は、自車両６００が走行をおこなっている走行領域の車外音量（音の大きさ）を取得するとともに、この取得した車外音量に応じて、自車存在報知制御部３１０により警報種別を選択し、歩行者の検出時に、この歩行者に対して、最も適切な警報により報知をおこなう処理手順であり、この走行領域の車外音量は、集音マイク８６０による音量の取得および走行環境判定装置８００の走行領域音量判定部８３０（図２）によりおこなわれる。
【００８４】
すなわち、この車外音量の取得処理では、集音マイク８６０により車外の音量を取得し（ステップＳ１９０）、取得した車外の音量に基づいて、車外音量を判定し（ステップＳ１９５）、この判定による判定結果に基づいて、車外音量の判定（大／小）をおこなう（ステップＳ２００）。そして、このステップＳ２００の判定により車外音量が大きいと判定された場合には（ステップＳ２００否定）、警報を報知することなく（ステップＳ２１５）、全ての処理を終了する（エンド）。
【００８５】
一方、ステップＳ２００の判定により車外音量が大きくない（小さい）と判定された場合には（ステップＳ２００否定）、次いで、渋滞情報の取得処理に移行する（ステップＳ２２０）。
【００８６】
すなわち、渋滞情報の取得（ステップＳ２２０）、渋滞情報の判定をおこない（ステップＳ２３０）、次のステップＳ２４０により渋滞量が多いか否かの判定をおこなう（ステップＳ２４０）。ここで、自車両の走行周囲の渋滞状況は、ＶＩＣＳ８５０（図１）による渋滞情報の取得によりおこなわれる。
【００８７】
また、このＶＩＣＳ８５０の渋滞情報による渋滞量の判定は、走行環境判定装置８００の渋滞情報判定部８４０（図２）により判定される。そして、ステップ２４０の判定により渋滞が多いと判定された場合には（ステップＳ２４０肯定）、警報を報知することなく（ステップＳ２４５）、全ての処理を終了する（エンド）。一方、ステップＳ２４０の判定により渋滞量が多くない（少ない）と判定された場合には（ステップＳ２４０肯定）、歩行者に対して音による警報をおこない（ステップＳ２５０）、以下、全ての処理を終了する（エンド）。
【００８８】
すなわち、集音マイク８６０により取得した車外音量に基づく走行環境（走行領域音量判定結果）およびＶＩＣＳ８５０により取得した渋滞情報に基づく走行環境（渋滞情報判定結果）によると、車外音量が小さく、且つ渋滞が少ない場合には、ヘッドライト３４０による光の報知よりも、スピーカ３５０による音の報知がより効果があるため、この場合の歩行者に対する警報は、スピーカ３５０による音の報知がおこなわれるものとしている。反対に、車外音量が大きい場合および渋滞量が多い場合などは、歩行者にとって音による警報は、聞こえにくいため効果があまり期待できないため、光および音による警報はおこなわないものとしている。
【００８９】
なお、この図３に示した処理手順では、走行時間帯の取得処理（判定）、照度の取得処理（判定）、車外音量の取得処理（判定）、渋滞情報の取得処理（判定）の順序で、処理手順を進めているが、処理の順序は、この順序に限定されることなく、適宜、優先順位を設定しおこなうことができる。
【００９０】
次に、図５および図６を参照して、本実施例に係る自車両報知方法の詳細を説明する（自車両報知方法による郊外制御モード）。図５は、自車両報知方法による自車両報知制御を示すフローチャートである（郊外制御モード）。また、図６の警報種類設定テーブル８８０ｂでは、自車両６００による走行区域対象は郊外（住宅地）としている。図６の警報種類設定テーブル８８０ｂでは、郊外制御モードにおける走行環境の検出種別に応じた自車存在報知方法による警報の種別を示しており、具体的には、ヘッドライト３４０による光の報知とスピーカ３５０による音の報知の何れか一方或いは、両者の組合わせによる警報の報知設定を示している（郊外では、歩行者などの報知対象が少ないことを想定している）。なお、この郊外モードにおける図５のフローチャートにおいて、前記図３のフローチャートと同様の処理手順については、詳細な説明を省略する。
【００９１】
すなわち、図５のフローチャートに示すように、先ず、自車両６００の周囲に歩行者や自転車（報知対象）などの存在或いは、接近が人体検知センサ４２０（図１）により検知（ＯＮ）され（ステップＳ１００）、この人体検知センサ４２０からの人体検知ＯＮ信号を自車存在報知装置１００が受信すると（ステップＳ１１０）、自車両６００が走行している走行領域の取得がおこなわれ（ステップＳ１１５）、次いで、このステップＳ１１５により取得された走行領域に基づいて、走行区域の判定がおこなわれる（ステップＳ１２０）。以下、ステップＳ１２５による走行区域が街中であるかの判定をおこない（ステップＳ１２５）、このステップＳ１２５の判定により走行区域が街中であると判定された場合には（ステップＳ１２５肯定）、歩行者などの報知対象が多い走行区域を対象とする「街中制御モード」に移行する（図３のフローチャート参照）。
【００９２】
一方、ステップＳ１２５の判定により走行区域が街中でないと判定された場合には（ステップＳ１２５否定）、次の走行時間帯の取得処理に移行する（ステップＳ１４０）。この走行時間帯の取得処理は、走行時間帯判定部８１０（図２）により、走行時間帯の判定をおこなう処理である（ステップＳ１５０）。そして、このステップＳ１５０による走行時間帯の判定結果に基づいて、次のステップＳ１６０により、走行時間帯が夜間であるか否かの判定をおこなう（ステップＳ１６０）。
【００９３】
以下、図５に示したステップＳ１６０による処理の詳細について説明する。すなわち、前述したように、このステップＳ１６０は、自車両の走行時による時間帯が夜間であるか昼間であるかを判定する処理である。そして、このステップＳ１６０により自車両の走行時間帯が夜間であると判定された場合（ステップＳ１６０肯定）、光による報知をおこなう（ステップＳ１６５）。
【００９４】
一方、ステップＳ１６０の判定により自車両の走行時間帯が夜間でないと判定された場合（ステップＳ１６０否定）、次いで、照度の取得（ステップＳ１７０）、照度の判定をおこない（ステップＳ１７５）、このステップＳ１７５により判定された照度に基づいて、自車両の周囲が暗いか否かの判定をおこなう（ステップＳ１８０）。
【００９５】
そして、このステップＳ１８０の判定により自車両の周囲が暗いと判定された場合には（ステップＳ１８０肯定）、音による警報を歩行者に対しておこない（ステップＳ１８５）、全ての処理を終了する（エンド）。一方、ステップＳ１８０の判定により自車両の周囲が暗くない（明るい）と判定された場合には（ステップＳ１８０否定）、次いで、車外音量の取得処理に移行する（ステップＳ１９０）。以下、前述した図３のフローチャートと同様の処理手順をおこなう（ステップＳ１９０〜ステップＳ２５０）。
【００９６】
（自車両による走行速度に基づく、報知対象の存在確率推測）
ここで、上述したフローチャートでは、自車両の走行区域が街中である場合に、自車両の周囲に歩行者（報知対象）などが存在すること判定するようにしているが、このような地域（街中か郊外）によるシュチュエーション以外にも、自車両に備えた車速センサを利用して、自車両の周囲に歩行者などが存在することを検出することができ、この場合に、歩行者に対して、音か光（音と光の両者）による警報を報知するようにしている。すなわち、例えば、自車両が高速（時速、１００ｋｍ／ｈ）で走行していると車速センサ３５５（図１）により検出された際には、自車両の周囲に歩行者などが存在しないと判断できるため、このような自車両による高速走行を検出した時には、自車両の周囲に歩行者などが存在しないと判定することができる。一方、例えば、自車両が低速（時速、２０ｋｍ／ｈ）で走行していると車速センサにより検出された際には、自車両の周囲に歩行者などが存在している可能性があると判定できるため、このような自車両による低速走行を検出した時には、歩行者に対して、音か光（音と光の両者）による警報を報知する制御をおこなうものとする。
【００９７】
（ナビゲーションシステムによる走行予定道路に基づく、報知対象の存在確率推測）
また、自車両の周囲に歩行者などが存在することを検出する基準としては、ナビゲーションシステム７００を利用することもできる。すなわち、ナビゲーションシステム７００により自車両の走行位置周辺の地図情報を取得するとともに、この取得した地図情報に基づいて、自車両の走行位置の道路状況（自車両による現時点での走行道路）が、例えば、「市街地」や「道幅が狭い道路」や「路地」などである場合には、自車両の周囲に歩行者（報知対象）などが存在する可能性があると判断できるため、このような場合には、歩行者に対して、音か光（音と光の両者）による警報を報知する制御をおこなうものとする。
【００９８】
なお、自車両の走行位置の道路状況が「市街地」や「道幅が狭い道路」や「路地」などである場合でも、歩道や歩道用のガードレールなどが存在する場合には、自車両が歩行者などと接触する危険性が少ないと推測されるため、この場合には、特に警報による報知をおこなわないとすることもできる。
【００９９】
（過去の事故履歴情報に基づく、報知対象の存在確率推測）
また、過去に自動車による事故が発生したことが記録された事故履歴情報を記憶した事故履歴情報データベース８９０（図１）を利用することもできる。すなわち、過去に事故が多発している道路などでは、歩行者（報知対象）などが存在する可能性があると判断できる。このため、過去の事故履歴に基づいて、自車両が事故履歴に記録された道路の走行時には、音か光（音と光の両者）による警報を報知する制御をおこなうものとする。なお、過去に自動車による事故が発生したことが記録された事故履歴情報は、自車両に備えた通信手段によって、外部から取得することができる。
【０１００】
（報知対象の移動方向検出に基づく、報知対象の存在確率推測）
また、歩行者を検知するための歩行者検出部４００である撮影カメラ４１０を利用することもできる。すなわち、この撮影カメラ４１０により歩行者が自車両に向けての歩行をおこなっているかを判定することにより、自車両に向けて歩行者が歩行していると判定された場合にのみ、音か光（音と光の両者）による警報を報知する制御をおこなうようにしてもよい。
【０１０１】
これは、歩行者が自車両から離隔する方向に歩いている場合などでは、自車両と歩行者との接触などの危険がないため、この結果、警報を報知する必要がないと考えられるためである。また、反対に、自車両から離れる方向に歩行者が離隔していることが判定された場合に、報知をおこなう制御をし、自車両に向かって歩行者が接近していることが判定された場合に、報知をおこなわない制御をしてもよい。これは、自車両が存在する方向に、歩行者が向いている場合、この歩行者は自車両の存在を認識していると推測されるためである。
【０１０２】
（運転者による報知対象確認動作に基づく、報知対象の存在確率推測）
また、自車両の運転者が歩行者（報知対象）などを視認した際におこなう動作や運転操作を利用することもできる。すなわち、例えば、自車両の運転者が前方を歩行する歩行者を視認した時には、走行速度を減速したり、ブレーキ操作などをおこなうものとなる。従って、運転者が歩行者などを視認した時におこなう動作や運転操作から自車両の周囲に歩行者が存在することを判定でき、この場合、音か光（音と光の両者）による警報を報知する制御をおこなうものとする。
【０１０３】
以上説明したように、本発明の自車存在報知装置に係る実施例によれば、自車存在報知装置１００は、走行環境判定装置８００により判定される自車両６００の走行環境に応じて、自車存在音発生装置３００を構成する警報光報知制御部３２０によるヘッドライト３４０による警報か、警報音報知制御部３３０によるスピーカ３５０による報知か（または、ヘッドライト３４０とスピーカ３５０による報知）を選択して、これらヘッドライト３４０による警報かスピーカ３５０による警報か何れかの警報（または、両者による警報）を、報知が必要であると判断された場合に、歩行者に対して適切に報知するようにしているので、自車両の走行環境に応じて（街中や郊外）、最も適切な警報種別による警報をおこなうことができるうえ、歩行者に対する安全性を確実に確保することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
以上のように、本発明に係る自車存在報知装置および自車存在報知方法は、自車両の周囲に存在或いは接近する歩行者に対して警報を報知することができる自車存在報知装置に関し、特に、走行領域に応じて、適切な警報を選択して歩行者に報知することができる自車存在報知装置に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施例１に係る自車存在報知装置の概要を示すシステム構成図である。
【図２】図１に示した走行環境判定装置の内部構成を示す機能ブロック図である。
【図３】走行区域対象を街中とする自車存在報知方法による基本制御手順を示すフローチャートである。
【図４】走行区域対象を街中とする自車存在報知方法による警報種別管理テーブルである。
【図５】走行区域対象を郊外（住宅地）とする自車存在報知方法による基本制御手順を示すフローチャートである。
【図６】走行区域対象を郊外（住宅地）とする自車存在報知方法による警報種別管理テーブルである。
【符号の説明】
【０１０６】
１００  自車存在報知装置
２００  駆動制御部
２１０  発電機
２２０  インバータ
２３０  バッテリ
３００  自車存在音発生装置
３１０  自車存在報知制御部
３２０  警報光報知制御部
３３０  警報音報知制御部
３４０  ヘッドライト
３５０  スピーカ
３５５  車速センサ
３５６  運転モード検出部
４００  歩行者検出部
４１０  撮影カメラ
４１５  画像処理部
４２０  人体検知センサ
４３０  レーダ
５００  主制御部
５１０  歩行者有無判定部
５２０  走行位置取得部
６００  自車両
６１０  エンジン
６１５  タイヤ
６３０  電動モータ
７００  ナビゲーションシステム
７１０  受信機
７２０  モニタ
７３０  スピーカ
７４０  地図データベース
８００  走行環境判定装置
８１０  走行時間判定部
８２０  走行領域照度判定部
８３０  走行領域音量判定部
８４０  渋滞情報判定部
８４５  走行区域判定部
８５０  ＶＩＣＳ
８６０  集音マイク
８７０  照度センサ
８８０、８８０ａ  警報種別設定テーブル
８９０  事故履歴情報データベース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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