(57)【要約】【課題】  ピッカー機構およびそれを備えたライブラリ装置の小型化を図る。【解決手段】  ライブラリ装置に備えられているドライブ装置（不図示）およびマガジンのセル（不図示）に対してデータカートリッジ（不図示）の出し入れを行うピッカー機構５００は、ピッカー機構５００を支持するエレベータ４１９上でピッカー機構５００を回転させるスイベル駆動モータ５５０等からなるスイベル機構と、データカートリッジの側面に形成されたノッチに係止するピッカーアーム５２１が一側面上に設けられたフィード部５２０と、フィード部５２０を直線的に移動させるピッカー駆動モータ５３０等からなるフィード部駆動機構とを有している。【選択図】図９
2005209278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
データカートリッジ内に収容された記憶媒体の読み書きを行うドライブ装置と、複数の前記データカートリッジを収納する複数のセルを備えたマガジンとを有するライブラリ装置に備えられ、前記ドライブ装置および前記セルに対して前記データカートリッジの出し入れを行うピッカー機構において、
前記ピッカー機構を支持する支持台上で前記ピッカー機構を回転させるスイベル機構と、
前記データカートリッジの側面に形成されたノッチに係止するピッカーアームが一側面上に設けられたフィード部と、
前記フィード部を、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に交わる方向に移動させるフィード部駆動機構とを有することを特徴とするピッカー機構。
【請求項２】
前記ピッカーアームは、前記フィード部の、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に面する側面上に設けられている、請求項１に記載のピッカー機構。
【請求項３】
前記スイベル機構は、前記ピッカー機構を前記ピッカー機構の略中心を回転中心として回転させるように構成されており、
前記フィード部駆動機構は、前記スイベル機構によって前記略中心を中心として回転させられる前記ピッカー機構が形成する回転円の半径方向に前記フィード部を移動させるように構成されている、請求項１または２に記載のピッカー機構。
【請求項４】
データカートリッジ内に収容された記憶媒体の読み書きを行うドライブ装置と、複数の前記データカートリッジを収納する複数のセルを備えたマガジンと、前記ドライブ装置および前記セルに対して前記データカートリッジの出し入れを行うピッカー機構と、前記ピッカー機構を搭載し、前記ピッカー機構を前記ドライブ装置と前記各セルとの間で移送させるアクセッサ機構とを有するライブラリ装置において、
前記ピッカー機構が、
前記アクセッサ機構上で前記ピッカー機構を回転させるスイベル機構と、
前記データカートリッジの側面に形成されたノッチに係止するピッカーアームが一側面上に設けられたフィード部と、
前記フィード部を、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に交わる方向に直線的に移動させるフィード部駆動機構とを有していることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項５】
前記ピッカーアームは、前記フィード部の、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に面する側面上に設けられている、請求項４に記載のライブラリ装置。
【請求項６】
前記スイベル機構は、前記ピッカー機構を前記ピッカー機構の略中心を回転中心として回転させるように構成されており、
前記フィード部駆動機構は、前記スイベル機構によって前記略中心を中心として回転させられる前記ピッカー機構が形成する回転円の半径方向に前記フィード部を移動させるように構成されている、請求項４または５に記載のライブラリ装置。
【請求項７】
前記ライブラリ装置は、
前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記ピッカー機構を前記セルまたは前記ドライブ装置内に収納されている前記データカートリッジに対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を前記データカートリッジに対向させる動作と、
前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの側面に形成された前記ノッチに対向する位置に配置させる動作と、
前記ピッカー機構を搭載している前記アクセッサ機構を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチに係止させる動作と、
前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記ピッカー機構内に収容する動作と、
を行うことによって、前記セルまたは前記ドライブ装置内に収納された前記データカートリッジを取り出すように構成されている、請求項４から６のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【請求項８】
前記ライブラリ装置は、
前記ピッカーアームが前記データカートリッジの前記ノッチに係止している状態で前記データカートリッジを内部に収容している前記ピッカー機構を前記アクセッサ機構によって移動させて、前記ピッカー機構を前記データカートリッジを収納する前記セルに対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を前記セルに対向させる動作と、
前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記セル内に収納させる動作と、
前記ピッカー機構を搭載している前記アクセッサ機構を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチから外す動作と、
を行うことによって、前記データカートリッジを前記セル内に収納させるように構成されている、請求項４から７のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【請求項９】
前記ライブラリ装置は、
前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記ピッカー機構を前記ドライブ装置または前記セル内に収納されている前記データカートリッジに対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を、前記フィード部の前記ピッカーアームが設けられている側面の方向に斜めに向けた状態で前記データカートリッジに対向させる動作と、
前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの側面に形成された前記ノッチに対向する位置に配置させる動作と、
前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチに係止させる動作と、
前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記ピッカー機構内に収容する動作と、
を行うことによって、前記ドライブ装置または前記セル内に収納された前記データカートリッジを取り出すように構成されている、請求項４から８のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【請求項１０】
前記ライブラリ装置は、
前記ピッカーアームが前記データカートリッジの前記ノッチに係止している状態で前記データカートリッジを内部に収容している前記ピッカー機構を前記アクセッサ機構によって移動させて、前記ピッカー機構を前記データカートリッジを収納する前記ドライブ装置に対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を前記ドライブ装置に正対させる動作と、
前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記ドライブ装置内の第１の位置まで挿入させる動作と、
前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチから外す動作と、
前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記フィード部を前記ピッカー機構内に引き込む動作と、
前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記アクセッサ機構の開口部に設けられているカートリッジ押し込み部を前記データカートリッジに対向する位置に配置させる動作と、
前記カートリッジ押し込み部が前記データカートリッジを前記ドライブ装置内に押し込むように前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記データカートリッジを前記ドライブ装置内の第２の位置まで挿入させる動作と、
を行うことによって、前記データカートリッジを前記ドライブ装置内に挿入させるように構成されている、請求項４から９のいずれか１項に記載のライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気テープ、磁気ディスク、光ディスク、あるいは光磁気ディスク等のデータカートリッジを複数格納するとともに、それらのデータカートリッジの中から所望のデータカートリッジを選択的に取り出し、内部のドライブ装置によってデータの読み取り／書き込みを行うライブラリ装置およびそのピッカー機構に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１に示されているように、マガジンの複数のセル内にデータカートリッジを格納し、それらのデータカートリッジの中から所望のデータカートリッジを選択的に取り出して、ドライブ装置によってデータの読み取り／書き込みを行うライブラリ装置（データストレージシステム等と称される場合もある）が知られている。
【０００３】
図１５は特許文献１に示されたデータストレージシステムの構成を示す平面図である。
【０００４】
図１５に示されているデータストレージシステム１１００のカートリッジ搬送システム１１０１は、複数のカートリッジマガジン１１０２と、複数のカートリッジ読出し／書込み装置１１０３との間でデータカートリッジ１１０４を移動させるために用いられるものである。図１５から分かるように、複数のカートリッジマガジン１１０２およびカートリッジ読出し／書込み装置１１０３が、略Ｕ字型となるように、データストレージシステム１１００内の様々な位置に配置されている。
【０００５】
カートリッジ搬送システム１１０１は、カートリッジアクセス装置１１０５が複数のカートリッジマガジン１１０２およびカートリッジ読出し／書込み装置１１０３に収納されているデータカートリッジ１１０４にアクセスすることができるように、略Ｕ字型の経路１１０６に沿ってカートリッジアクセス装置１１０５を案内する、Ｕ字型の案内部材、すなわち溝１１０７を有する下部プレート１１０８と、Ｕ字型の案内部材、すなわち溝（不図示）を有する上部プレート（不図示）とを備えている。
【０００６】
カートリッジアクセス装置１１０５は、カートリッジマガジン１１０２およびカートリッジ読出し／書込み装置１１０３に収納されるデータカートリッジ１１０４にアクセスすることができるように、それらカートリッジマガジン１１０２およびカートリッジ読出し／書込み装置１１０３に沿って種々の位置（例えば、１１４０，１１４０’，１１４０”）に移動させる、カートリッジ位置決めシステム１１０９の一部を備えている。
【０００７】
カートリッジアクセス装置１１０５は、アクチュエータシステム１１１０によって、下部案内部材１１０７と上部案内部材とに沿って（すなわちＵ形状経路１１０６に沿って）移動する。アクチュエータシステム１１１０は、下部プレート１１０８の溝１１０７に隣接した位置に設けられる実質的に連続したギアラック１１１１を有するラック・ピニオン駆動システムを備えている。
【０００８】
また、このようなライブラリ装置は、カートリッジマガジンやカートリッジ読出し／書込み装置に対してデータカートリッジの出し入れを行うピッカー機構を備えている。図１６はそのようなピッカー機構の一従来例を示す斜視図であり、図１７は図１６に示したピッカー機構がデータカートリッジを把持する様子を示す斜視図である。
【０００９】
図１６に示すピッカー機構１２００は、本体１２０１上を不図示の駆動手段によって図示Ａ1−Ａ2方向に移動させられるフィード部１２１０と、フィード部１２１０の左右両側に設けられたピッカーアーム１２２０ａ，１２２０ｂとを備えている。ピッカーアーム１２２０ａ，１２２０ｂは、フィード部１２１０が図示Ａ2方向の最端部まで移動すると不図示のカム機構によって回転して図示のように開き、フィード部１２１０が図示Ａ1方向に移動を開始すると閉じるように構成されている。
【００１０】
ピッカー機構１２００は、例えば図１７に示すように、フィード部１２１０が図示Ａ2方向（図１６参照）の最端部まで移動した状態で、カートリッジマガジン１２３０内に収容されたデータカートリッジ１２４０に対向する位置に配置された後にフィード部１２１０を図示Ａ1方向に移動させると、ピッカーアーム１２２０ａ，１２２０ｂが閉じてそれらの爪がデータカートリッジ１２４０の両側面の溝１２４１内に係止し、ピッカーアーム１２２０ａ，１２２０ｂがデータカートリッジ１２４０を把持して本体１２０１上に引き込む。ピッカー機構１２００は、このようにしてデータカートリッジ１２４０をカートリッジマガジン１２３０内から引き出す。ピッカー機構１２００からカートリッジマガジン１２３０内へのデータカートリッジ１２４０の挿入動作は、上記とは逆の動作によってなされる。
【００１１】
なお、図１６に示すように両側にピッカーアームを備えたピッカー機構は、例えば特許文献２に開示されている。
【００１２】
図１８は、特許文献３に開示された他のピッカー機構を示す斜視図である。
【００１３】
図１８に示すピッカー機構１３００は、不図示のスクリューシャフトに係合する雌ねじ部１３０１ａを有する本体１３０１と、軸１３１１を回転中心として回転可能なピッカーアーム１３１０とを備えている。ピッカー機構１３００は、スクリューシャフトを正逆方向に回転させることで図示Ｂ1−Ｂ2方向に移動可能である。また、ピッカーアーム１３１０は、ピッカー機構１３００の配置位置に関わらず任意に回転可能に構成されている。
【００１４】
ピッカー機構１３００は、図１８に示すように、例えばカートリッジマガジン（不図示）内に収容されたデータカートリッジ１３２０に対向する位置に配置された後に、ピッカーアーム１３１０を回転させてその爪をデータカートリッジ１３２０の一側面の溝１３２１内に係止させる。ピッカー機構１３００は、この状態で図示Ｂ1方向に移動することで、データカートリッジ１３２０をカートリッジマガジン内から引き出す。ピッカー機構１３００からカートリッジマガジン内へのデータカートリッジ１３２０の挿入動作は、上記とは逆の動作によってなされる。
【００１５】
図１９は、特許文献４に開示されたさらに他のピッカー機構を示す斜視図である。
【００１６】
図１９に示すピッカー機構１４００は、モータ１４０３の駆動力とばね１４０２の引張力とを用いて軸１４０４を中心として図示矢印Ｃ方向に回転可能なピッカーアーム１４０１を備えている。ピッカー機構１４００は、不図示の駆動手段によって図示Ｄ1−Ｄ2方向に移動可能である。このピッカー機構１４００は、ピッカーアーム１４０１が垂直方向に動くように構成されている点において、ピッカーアームが水平方向に動くように構成されている図１６，１８のピッカー機構と大きく相異している。
【００１７】
ピッカー機構１４００は、図１９に示すように、例えばカートリッジマガジン１４２０内に収容されたデータカートリッジ１４１０に対向する位置に配置された後に、ピッカーアーム１４０１を回転させてその爪をデータカートリッジ１４１０の下側面の溝１４１１内に係止させる。ピッカー機構１４００は、この状態で図示Ｄ1方向に移動することで、データカートリッジ１４１０をカートリッジマガジン１４２０内から引き出す。ピッカー機構１４００からカートリッジマガジン１４２０内へのデータカートリッジ１４１０の挿入動作は、上記とは逆の動作によってなされる。
【特許文献１】特開２００２−２６９８７５号公報
【特許文献２】特開２００３−１５７５９９号公報
【特許文献３】特開平１０−４０６１５号公報
【特許文献４】特開２０００−２５１３７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
上述したように、図１５に示したデータストレージシステム（ライブラリ装置）１１００では、カートリッジアクセス装置１１０５が、アクチュエータシステム１１１０によってＵ形状経路１１０６に沿って移動するように構成されている。そのため、例えば、あるカートリッジマガジン１１０２内のデータカートリッジ１１０４を、Ｕ形状経路１１０６を間に挟んで対向する他のカートリッジマガジン１１０２内に移すには、カートリッジアクセス装置１１０５をＵ形状経路１１０６に沿って大きく迂回するように移動させなければならない。このような構成は、データカートリッジ１１０４の移動動作に時間がかかるので、ライブラリ装置の処理速度を向上させる上で大きな課題となる。
【００１９】
また、図１６等に示した、両側にピッカーアーム１２２０ａ，１２２０ｂを備えたピッカー機構１２００は、ピッカーアーム１２２０ａ，１２２０ｂを開閉させてデータカートリッジ１２４０を挟み込むための複雑な開閉機構（不図示）を要するので、ピッカー機構１２００の大型化、ひいてはそれを備えたライブラリ装置の大型化を招くこととなり、ライブラリ装置の小型化を妨げる一因となってしまう。また、図１７に示したようにピッカー機構１２００がデータカートリッジ１２４０の授受を行う位置では、ピッカーアーム１２２０ａ，１２２０ｂが開閉動作をするための空間を確保する必要があるので、この点においてもライブラリ装置の大型化を招いてしまう。
【００２０】
一方、図１８に示した、片側にピッカーアーム１３１０を備えたピッカー機構１３００は、２つのピッカーアームでデータカートリッジを挟み込む動作を行わないので、図１６等のピッカー機構１２００が備えているような複雑な開閉機構を備える必要がないため、その分の小型化を図ることは可能である。しかしながら、図１８に示したピッカー機構１３００も、ピッカー機構１３００がデータカートリッジ１３２０の授受を行う位置においてピッカーアーム１３１０が軸１３１１を中心に円弧状に動作するための空間を確保する必要があるので、ライブラリ装置の小型化を図る上では未だ課題を有している。
【００２１】
また、図１９に示した、垂直方向に動くピッカーアーム１４０１を片側に備えたピッカー機構１４００は、その構造上、データカートリッジ１４１０を上下に多段に収容する構成のライブラリ装置に適さない。その理由は、上下に多段に配置したデータカートリッジ１４１０同士の間に、ピッカーアーム１４０１を挿入してこれを回転させるための空間を確保する必要があるので、ライブラリ装置内におけるデータカートリッジ１４１０の収容効率が非効率であり、ライブラリ装置が大型化してしまうためである。
【００２２】
本発明は上記のような課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ピッカー機構およびそれを備えたライブラリ装置の小型化を図ることにある。また、本発明の他の目的は、データカートリッジの移動動作に要する時間を短縮することができるピッカー機構およびそれを備えたライブラリ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
上記目的を達成するため、本発明のピッカー機構は、データカートリッジ内に収容された記憶媒体の読み書きを行うドライブ装置と、複数の前記データカートリッジを収納する複数のセルを備えたマガジンとを有するライブラリ装置に備えられ、前記ドライブ装置および前記セルに対して前記データカートリッジの出し入れを行うピッカー機構において、前記ピッカー機構を支持する支持台上で前記ピッカー機構を回転させるスイベル機構と、前記データカートリッジの側面に形成されたノッチに係止するピッカーアームが一側面上に設けられたフィード部と、前記フィード部を、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に交わる方向に移動させるフィード部駆動機構とを有することを特徴とする。
【００２４】
上記本発明のように構成されたピッカー機構によれば、ピッカーアームを回転させてデータカートリッジのノッチに対するピッカーアームの係止動作および外し動作を行うのではなく、ピッカー機構を搭載するアクセッサ機構によってピッカー機構自体を移動させるか、あるいはスイベル機構によってピッカー機構を回転させることで、データカートリッジのノッチに対するピッカーアームの係止動作および外し動作を行うことができる。そのため、ピッカーアームを開閉させるための機構をピッカー機構に備える必要がなく、ピッカー機構自体を小型化することができる。また、マガジンの隣り合うセル同士の間やドライブ装置の周辺にピッカーアームを回転させるためのスペースを設ける必要が無いので、マガジンはセル同士の間隔を狭く配置してデータカートリッジを高密度に収容することが可能となり、またドライブ装置の高密度な配置が可能になることから、ピッカー機構を備えるライブラリ装置の小型化を図ることができる。
【００２５】
さらに、本発明の構成によれば、例えば互いに対向するマガジンの一方のセルから他方のセルへデータカートリッジを移送する動作は、ピッカー機構によって一方のセルからデータカートリッジを取り出した後にピッカー機構をスイベル機構で反転させ、ピッカー機構から他方のセルへデータカートリッジを収容させることによって行うことができるので、データカートリッジをＵ字形経路に沿って搬送する従来技術に比べてデータカートリッジの移動動作に要する時間を短縮することができる。
【００２６】
前記ピッカーアームは、前記フィード部の、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に面する側面上に設けられている構成としてもよい。
【００２７】
また、前記スイベル機構は、前記ピッカー機構を前記ピッカー機構の略中心を回転中心として回転させるように構成されており、前記フィード部駆動機構は、前記スイベル機構によって前記略中心を中心として回転させられる前記ピッカー機構が形成する回転円の半径方向に前記フィード部を移動させるように構成されていてもよい。この構成によれば、スイベル機構によるピッカー機構の回転に要するスペースを最小にすることができ、ピッカー機構を備えるライブラリ装置の小型化をより一層図ることが可能になる。
【００２８】
また、本発明のライブラリ装置は、データカートリッジ内に収容された記憶媒体の読み書きを行うドライブ装置と、複数の前記データカートリッジを収納する複数のセルを備えたマガジンと、前記ドライブ装置および前記セルに対して前記データカートリッジの出し入れを行うピッカー機構と、前記ピッカー機構を搭載し、前記ピッカー機構を前記ドライブ装置と前記各セルとの間で移送させるアクセッサ機構とを有するライブラリ装置において、前記ピッカー機構が、前記アクセッサ機構上で前記ピッカー機構を回転させるスイベル機構と、前記データカートリッジの側面に形成されたノッチに係止するピッカーアームが一側面上に設けられたフィード部と、前記フィード部を、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に交わる方向に直線的に移動させるフィード部駆動機構とを有していることを特徴とする。
【００２９】
上記本発明のように構成されたライブラリ装置によれば、ピッカーアームを回転させてデータカートリッジのノッチに対するピッカーアームの係止動作および外し動作を行うのではなく、ピッカー機構を搭載するアクセッサ機構によってピッカー機構自体を移動させるか、あるいはスイベル機構によってアクセッサ機構上でピッカー機構を回転させることで、データカートリッジのノッチに対するピッカーアームの係止動作および外し動作を行うことができる。そのため、ピッカーアームを開閉させるための機構をピッカー機構に備える必要がなく、ピッカー機構自体を小型化することができる。また、ライブラリ装置におけるマガジンの隣り合うセル同士の間やドライブ装置の周辺にピッカーアームを回転させるためのスペースを設ける必要が無いので、マガジンはセル同士の間隔を狭く配置してデータカートリッジを高密度に収容することが可能となり、またドライブ装置の高密度な配置が可能になることから、ライブラリ装置の小型化を図ることができる。
【００３０】
さらに、本発明の構成によれば、例えば互いに対向するマガジンの一方のセルから他方のセルへデータカートリッジを移送する動作は、ピッカー機構によって一方のセルからデータカートリッジを取り出した後にピッカー機構をスイベル機構で反転させ、ピッカー機構から他方のセルへデータカートリッジを収納させることによって行うことができるので、データカートリッジをＵ字形経路に沿って搬送する従来技術に比べてデータカートリッジの移動動作に要する時間を短縮することができる。
【００３１】
さらに、前記ピッカーアームは、前記フィード部の、前記スイベル機構による前記ピッカー機構の回転方向に面する側面上に設けられている構成としてもよい。
【００３２】
また、前記スイベル機構は、前記ピッカー機構を前記ピッカー機構の略中心を回転中心として回転させるように構成されており、前記フィード部駆動機構は、前記スイベル機構によって前記略中心を中心として回転させられる前記ピッカー機構が形成する回転円の半径方向に前記フィード部を移動させるように構成されていてもよい。
【００３３】
また、前記ライブラリ装置は、前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記ピッカー機構を前記セルまたは前記ドライブ装置内に収納されている前記データカートリッジに対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を前記データカートリッジに対向させる動作と、前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの側面に形成された前記ノッチに対向する位置に配置させる動作と、前記ピッカー機構を搭載している前記アクセッサ機構を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチに係止させる動作と、前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記ピッカー機構内に収容する動作と、を行うことによって、前記セルまたは前記ドライブ装置内に収納された前記データカートリッジを取り出すように構成されていてもよい。
【００３４】
さらに、前記ライブラリ装置は、前記ピッカーアームが前記データカートリッジの前記ノッチに係止している状態で前記データカートリッジを内部に収容している前記ピッカー機構を前記アクセッサ機構によって移動させて、前記ピッカー機構を前記データカートリッジを収納する前記セルに対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を前記セルに対向させる動作と、前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記セル内に収納させる動作と、前記ピッカー機構を搭載している前記アクセッサ機構を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチから外す動作と、を行うことによって、前記データカートリッジを前記セル内に収納させるように構成されていてもよい。
【００３５】
また、前記ライブラリ装置は、前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記ピッカー機構を前記ドライブ装置または前記セル内に収納されている前記データカートリッジに対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を、前記フィード部の前記ピッカーアームが設けられている側面の方向に斜めに向けた状態で前記データカートリッジに対向させる動作と、前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの側面に形成された前記ノッチに対向する位置に配置させる動作と、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチに係止させる動作と、前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記ピッカー機構内に収容する動作と、を行うことによって、前記ドライブ装置または前記セル内に収納された前記データカートリッジを取り出すように構成されていてもよい。
【００３６】
さらに、前記ライブラリ装置は、前記ピッカーアームが前記データカートリッジの前記ノッチに係止している状態で前記データカートリッジを内部に収容している前記ピッカー機構を前記アクセッサ機構によって移動させて、前記ピッカー機構を前記データカートリッジを収納する前記ドライブ装置に対向する位置に配置させるとともに、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカー機構の開口部を前記ドライブ装置に正対させる動作と、前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記データカートリッジを前記ドライブ装置内の第１の位置まで挿入させる動作と、前記スイベル機構によって前記ピッカー機構を回転させて、前記ピッカーアームを前記データカートリッジの前記ノッチから外す動作と、前記フィード部駆動機構によって前記フィード部を移動させて、前記フィード部を前記ピッカー機構内に引き込む動作と、前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記アクセッサ機構の開口部に設けられているカートリッジ押し込み部を前記データカートリッジに対向する位置に配置させる動作と、前記カートリッジ押し込み部が前記データカートリッジを前記ドライブ装置内に押し込むように前記アクセッサ機構によって前記ピッカー機構を移動させて、前記データカートリッジを前記ドライブ装置内の第２の位置まで挿入させる動作と、を行うことによって、前記データカートリッジを前記ドライブ装置内に挿入させるように構成されていてもよい。
【００３７】
ドライブ装置が、データカートリッジがその第２の位置まで挿入されるとそれ以降はデータカートリッジを自動的にローディングするオートローディング機構を備えている場合には、フィード部駆動機構によってフィード部を移動させてデータカートリッジをドライブ装置内の第２の位置まで挿入させてしまうと、作動を開始したオートローディング機構によってドライブ装置内に引き込まれるデータカートリッジをピッカーアームで引っ張ることになるので、ピッカーアームやオートローディング機構が故障してしまうおそれがある。そのため、上記構成のように、フィード部駆動機構によってフィード部を移動させてデータカートリッジをドライブ装置内の第１の位置まで挿入させた後にデータカートリッジのノッチからピッカーアームを外し、次にアクセッサ機構によってピッカー機構を移動させてピッカー機構のカートリッジ押し込み部でデータカートリッジを押してデータカートリッジをドライブ装置内の第２の位置まで挿入させることにより、オートローディング機構を有するドライブ装置に対しても、ピッカーアームやオートローディング機構を故障させることなくデータカートリッジをスムーズに挿入することができる。
【発明の効果】
【００３８】
以上説明したように、本発明によれば、ピッカー機構が、ピッカー機構を支持する支持台上でピッカー機構を回転させるスイベル機構と、データカートリッジの側面に形成されたノッチに係止するピッカーアームが一側面上に設けられたフィード部と、フィード部を、スイベル機構によるピッカー機構の回転方向に交わる方向に直線的に移動させるフィード部駆動機構とを有するので、ピッカーアームを開閉させるための機構をピッカー機構に備える必要がなく、ピッカー機構自体を小型化することができ、また、マガジンの隣り合うセル同士の間やドライブ装置の周辺にピッカーアームを回転させるためのスペースを設ける必要が無いので、マガジンはセル同士の間隔を狭く配置してデータカートリッジを高密度に収容することが可能となり、またドライブ装置の高密度な配置が可能になることから、ピッカー機構を備えるライブラリ装置の小型化を図ることができる。
【００３９】
さらに、本発明の構成によれば、例えば互いに対向するマガジンの一方のセルから他方のセルへデータカートリッジを移送する動作は、ピッカー機構によって一方のセルからデータカートリッジを取り出した後にピッカー機構をスイベル機構で反転させ、ピッカー機構から他方のセルへデータカートリッジを収容させることによって行うことができるので、データカートリッジをＵ字形経路に沿って搬送する従来技術に比べてデータカートリッジの移動動作に要する時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００４１】
図１は、本発明の一実施形態に係るライブラリ装置の概略構成を示す斜視図である。
【００４２】
図１に示すように、本実施形態のライブラリ装置は、データカートリッジ１００を水平姿勢で積み重ねられた状態に収容する複数のセル３００を有するマガジン２００と、データカートリッジ１００内の記憶媒体に対してデータの読み取り／書き込みを行う２つのドライブ装置６００と、データカートリッジ１００の移送を行うアクセッサ機構４００とを有している。
【００４３】
本実施形態では、２つのマガジン２００がセル３００の開口部が向き合うように対向配置され、さらにそれらのマガジン２００の一方の端部の近傍に、重ね合わされた２つのドライブ装置６００が配置されており、それらのマガジン２００とドライブ装置６００が略Ｕ字形を成すように配置されている。アクセッサ機構４００は、セル３００やドライブ装置６００との間でデータカートリッジ１００の授受を行うピッカー機構５００を図示Ｙ方向に移動させるリフター機構４１０（図３参照）と、リフター機構４１０を図示Ｘ方向に移動させるリニア機構４５０（図３参照）とを備えている。アクセッサ機構４００のリフター機構４１０（図３等参照）は、互いに対向する２つのマガジン２００の間を図示Ｘ方向に移動する。
【００４４】
本実施形態における各マガジン２００は、４列×２段で計８個のセル３００を有するマガジン２００ａの上に、４列×３段で計１２個のセル３００を有するマガジン２００ｂが重ね合わされて構成されている。つまり、本実施形態の構成では各マガジン２００が計２０個のセル３００を有しており、２つのマガジン２００に合計で４０個のデータカートリッジ１００を収容可能である。セル３００を列方向に仕切るためにマガジン２００に設けられている隔壁は、その下端面がセル３００の底板から離れており、隔壁の底面とセル３００の底板との間に隙間が形成されている。この隙間によって、後述するピッカー機構５００のピッカーアーム５２１（図７参照）がデータカートリッジ１００のノッチ１１０（図２参照）にアクセスすることが可能になっている。
【００４５】
なお、マガジン２００が有するセル３００の数やマガジン２００の段数は任意である。アクセッサ機構４００のＸＹ方向の移動距離等は、マガジン２００が有するセル３００の数や段数に応じて適宜変更して構成することが可能である。
【００４６】
データカートリッジ１００は、例えばＬＡＮ(Local Area Network)やインターネット等の通信回線を介してライブラリ装置に接続されたコンピュータ（不図示）が共有するデータを読み書きする記憶媒体である。そのような記憶媒体としては、例えば、ＬＴＯやＤＬＴ等のテープメディア、それぞれハウジング内に収容されているＤＶＤ、光磁気ディスク（ＭＯ）、あるいはＭＤ等のディスクメディア等がある。図２では、両側面にノッチ１１０が形成されているＬＴＯテープカートリッジの形態のデータカートリッジ１００を示している。
【００４７】
ドライブ装置６００は、ドライブ装置６００に装填されたデータカートリッジ１００に書き込まれたデータを読み取り、また、コンピュータのオペレータが更新したデータをデータカートリッジ１００に書きこむリード／ライト装置である。本実施形態では２つのドライブ装置６００が重ね合わされているが、ライブラリ装置が備えるドライブ装置６００の数は任意である。
【００４８】
アクセッサ機構４００に搭載されたピッカー機構５００は、データカートリッジ１００を保持してこれをマガジン２００のセル３００やドライブ装置６００に対して出し入れする動作や、保持したデータカートリッジ１００の向きを水平姿勢で転換させる動作を行う。ピッカー機構５００を搭載したアクセッサ機構４００は、そのような動作によって、データカートリッジ１００を、セル３００とドライブ装置６００との間、各セル３００の間、あるいは各ドライブ装置６００の間で移送することが可能である。
【００４９】
図３は、図１に示したアクセッサ機構４００の詳細な構成を示す斜視図である。なお図３では、図示の便宜上、図１に示したピッカー機構５００は省略している。
【００５０】
図３に示すように、アクセッサ機構４００は、セル３００やドライブ装置６００との間でデータカートリッジ１００の授受を行うピッカー機構５００を搭載し、これを上下方向（図示Ｙ方向）に昇降させるリフター機構４１０と、リフター機構４１０を水平方向（図示Ｘ方向）に移動させるリニア機構４５０とを有している。これらリフター機構４１０およびリニア機構４５０は、ライブラリ装置のシャーシ上に設けられている。
【００５１】
まず、リニア機構４５０について説明すると、リニア機構４５０は、モータおよび駆動ギア列からなる駆動部４５１と、両端部近傍に駆動プーリ４５２が設けられ、駆動部４５１によって回転駆動される駆動シャフト４５３と、それぞれ回転軸４５４を中心として回転可能な従動プーリ４５５と、駆動プーリ４５２と従動プーリ４５５との間にそれぞれ巻かれたタイミングベルト４５６と、リフター機構４１０の図示Ｘ方向への移動をガイドする２本のガイドレール４５７とを有している。各タイミングベルト４５６の一部にはリフター機構４１０の固定部が固定されている。
【００５２】
このように構成されたリニア機構４５０では、駆動部４５１のモータを正逆方向に回転駆動させると、その駆動力によって駆動シャフト４５３が回転し、タイミングベルト４５６がそれに従動してプーリ４５２，４５５の間で回転する。すると、各々のタイミングベルト４５６の一部に固定されているリフター機構４１０が、２本のガイドレール４５７に沿って図示Ｘ方向に移動する。
【００５３】
次に、図４〜図６を参照して、リフター機構４１０の構成について説明する。なお、図４および図６では、図示の便宜上、リフター機構４１０の天板を省略した状態で示している。
【００５４】
図４に示すように、リフター機構４１０は、ベース４１８上における四隅のうちの三隅に設けられたラック４２０，４２１，４２２、ベース４１８上における四隅の残りの一隅に設けられたガイドシャフト４１５、およびラック４２０の近傍に設けられたガイドシャフト４１４を有するベース４１８と、ベース４１８に対して図示Ｙ方向に移動可能なエレベータ４１９とを有している。エレベータ４１９はピッカー機構５００を支持する支持台としての役割も有している。エレベータ４１９には、各ガイドシャフト４１４，４１５に沿って摺動するガイドブッシュ４１６，４１７が設けられている。ピッカー機構５００は、このエレベータ４１９上に搭載される。
【００５５】
ベース４１８には、モータおよび駆動ギア列からなる駆動部４１１と、駆動部４１１によって回転駆動される駆動プーリ（不図示）とその上方に回転可能に設置されている従動プーリ４１２との間に巻かれたタイミングベルト４１３とを有している。タイミングベルト４１３の一部にはガイドブッシュ４１６の端部が固定されている。
【００５６】
また、エレベータ４１９には、ラック４２０に噛み合うピニオンギア４２３が一方の端部に設けられたシャフト４２４と、ラック４２１に噛み合うピニオンギア４２６（図５参照）およびラック４２２に噛み合うピニオンギア４２９が両端部に設けられたシャフト４２５とが回転可能に支持されている。２本のシャフト４２４，４２５は、図５に拡大して示すように、各々の端部に設けられた傘歯車４２７，４２８を介して約９０度の角度を成すように互いに連結されている。
【００５７】
このように構成されたリフター機構４１０では、駆動部４１１のモータを正逆方向に回転駆動させると、その駆動力によって駆動プーリ（不図示）が回転し、タイミングベルト４１３がそれに従動して回転する。すると、図６に示すように、タイミングベルト４１３の一部にガイドブッシュ４１６を介して固定されているエレベータ４１９が、２本のガイドシャフト４１４，４１５に沿って図示Ｙ方向に移動する。このとき、各シャフト４２４，４２５のピニオンギア４２３，４２６，４２９は、ラック４２０，４２１，４２２上を転がるように移動する。エレベータ４１９は、このように構成されたシャフト４２４，４２５、ピニオンギア４２３，４２６，４２９、および傘歯車４２７，４２８を備えているので、ベース４１８に対して平行を維持したまま図示Ｙ方向に移動することが可能である。
【００５８】
次に、ピッカー機構５００について説明する。図７および図８は、図１に示したピッカー機構を一部を破断した状態で示す斜視図である。
【００５９】
図７に示すように、ピッカー機構５００は、下面にターンテーブル５１２を有するピッカーフレーム５１０と、そのピッカーフレーム５１０に収容され、図示Ａ方向に移動可能なフィード部５２０とを有している。ピッカーフレーム５１０の、フィード部５２０を収容する開口付近には、庇状のカートリッジ押し込み部５１０ａが形成されている。
【００６０】
フィード部５２０は、その一側面上に、データカートリッジ１００のノッチ１１０（図２参照）に係合する爪を有するピッカーアーム５２１が設けられている。また、フィード部５２０は、通常は図示のようにフィード部５２０の先端面から突出しているカートリッジセンサシャフト５２２と、カートリッジセンサシャフト５２２の後端部を検出するカートリッジ検出センサ５２３とを備えている。カートリッジ検出センサ５２３は、カートリッジセンサシャフト５２２が図示のようにフィード部５２０の先端面から突出している状態では、カートリッジセンサシャフト５２２の後端部を検出しない。カートリッジセンサシャフト５２２は、フィード部５２０がデータカートリッジ１００（図２参照）に接触したときにはフィード部５２０内に押し込められ、このときには、カートリッジ検出センサ５２３はカートリッジセンサシャフト５２２の後端部を検出する。カートリッジ検出センサ５２３は、このようにしてカートリッジセンサシャフト５２２の後端部を検出することによって、フィード部５２０がデータカートリッジ１００に接触しているか否かを検出する。
【００６１】
次に図８を参照すると、フィード部５２０の下面側には、内周面に雌ねじが形成されたナット部５２５と、フィード部５２０のフィード位置を検出するために用いられるフラグ５２６とが設けられている。一方、ピッカーフレーム５１０の内部には、ピッカー駆動モータ５３０（図７参照）によって回転駆動されるスクリューシャフト５２４と、フィード部５２０のフラグ５２６を検出するフィード位置検出センサ５１１とが設けられている。さらに、ピッカーフレーム５１０の下面に設けられたターンテーブル５１２の中心部には、リフター機構４１０（図４等参照）においてピッカー機構５００を旋回させるための回転軸５４０が設けられている。
【００６２】
スクリューシャフト５２４とナット部５２５とは、ピッカーフレーム５１０に対するフィード部５２０の図示Ａ方向の移動を行う送りネジ機構（フィード部駆動機構）を構成している。スクリューシャフト５２４はピッカーフレーム５１０内においてピッカー駆動モータ５３０によって正逆方向に回転駆動させられ、ナット部５２５はスクリューシャフト５２４の回転に伴ってスクリューシャフト５２４に沿って図示Ａ方向に移動する。フィード部５２０は、このような送りネジ機構５２４，５２５によって、ピッカーフレーム５１０に対して図示Ａ方向に移動可能になっている。
【００６３】
また、フィード位置検出センサ５１１は、フィード部５２０がピッカーフレーム５１０内に完全に収容されたとき（そのときのフィード部５２０の位置をホームポジションという）にそのフラグ５２６を検出するようになっている。本実施形態ではピッカー駆動モータ５３０はステッピングモータからなる。そのため、フィード部５２０のホームポジションからの移動距離（フィード位置）は、スクリューシャフト５２４を回転させるためにピッカー駆動モータ５３０に入力したパルス数に基づいて管理することができる。
【００６４】
図９は、図７等に示したピッカー機構をリフター機構のエレベータ上に搭載した状態で示す斜視図である。
【００６５】
ピッカー機構５００は、下面側の回転軸５４０が、リフター機構４１０のエレベータ４１９に設けられている軸穴４１９ａ（図４参照）に挿入された状態で、エレベータ４１９上に搭載される。これによりピッカー機構５００は、エレベータ４１９上に回転軸５４０を中心として回転自在に支持される。なお、図４等では図示していなかったが、リフター機構４１０のエレベータ４１９には、ピッカー機構５００をエレベータ４１９で回転駆動するためのスイベル駆動モータ５５０が設けられている。スイベル駆動モータ５５０はピッカー機構５００の回転軸５４０とタイミングベルト５６０を介して連結されてスイベル機構を構成しており、スイベル駆動モータ５５０を正逆方向に回転駆動することで、ピッカー機構５００をエレベータ４１９上で回転軸５４０を中心として正逆方向に回転させることが可能になっている。したがって、上述したフィード部５２０は、スイベル駆動モータ５５０等によって回転させられるピッカー機構５００の回転方向に交わる方向に移動させられることとなる。より具体的には、フィード部５２０は、スイベル駆動モータ５５０等によって回転させられるピッカー機構５００が形成する回転円の半径方向に移動させられる。
【００６６】
なお、本実施形態ではスイベル駆動モータ５５０もステッピングモータからなり、それに入力したパルス数に基づいて、ピッカー機構５００の所定の位置からの回転量を管理することができる。
【００６７】
次に、本ライブラリ装置におけるデータカートリッジ１００の各種の移動動作について、図１０〜図１４を参照して説明する。
（１）セルからのデータカートリッジの取り出し動作
図１０は、マガジン２００のセル３００内に収納されたデータカートリッジ１００を取り出す動作を示す図である。なお、図１０では、アクセッサ機構４００の構成のうちエレベータ４１９のみを示しており、また、ピッカー機構５００の内部構成を透視した状態で示している。
【００６８】
セル３００からデータカートリッジ１００を取り出す際にはまず、図１０（ａ）に示すように、アクセッサ機構４００によってピッカー機構５００を図３等に示すＸＹ方向に移動させ、ピッカーフレーム５１０の開口部をセル３００から取り出すデータカートリッジ１００に対向する位置に配置させる。このとき、ピッカー機構５００のフィード部５２０はピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれており、ピッカーアーム５２１もピッカーフレーム５１０内に収容されている。
【００６９】
次に、図１０（ｂ）に示すように、ピッカー機構５００のピッカー駆動モータ５３０を駆動して、フィード部５２０のカートリッジセンサシャフト５２２がデータカートリッジ１００に当接してフィード部５２０内に押し込まれ、その後端がカートリッジ検出センサ５２３で検出されるまで、フィード部５２０を移動させる。このとき、フィード部５２０に設けられているピッカーアーム５２１はマガジン２００のセル３００を仕切る隔壁の下側に形成されている隙間内に進入し、ピッカーアーム５２１の爪がデータカートリッジ１００のノッチ１１０に対向する位置に配置される。
【００７０】
次に、ピッカー機構５００を図１０（ｂ）に示した状態に維持したまま、図１０（ｃ）に示すようにピッカーアーム５２１の爪がデータカートリッジ１００のノッチ１１０に係止するまで、アクセッサ機構４００のリニア機構４５０によってリフター機構４１０、すなわちそれに搭載されているピッカー機構５００を図示Ｘ方向に移動させる。
【００７１】
最後に、図１０（ｄ）に示すように、ピッカー駆動モータ５３０を駆動して、フィード部５２０をピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれた位置まで移動させる。このとき、ピッカーアーム５２１が係合しているデータカートリッジ１００もフィード部５２０とともにピッカーフレーム５１０内に引き込まれ、ピッカーフレーム５１０内に収容される。以上で、マガジン２００のセル３００内に収容されたデータカートリッジ１００を取り出す動作が終了する。
【００７２】
上述したように、本実施形態のライブラリ装置では、ピッカーアーム５２１自体を回転させるのではなく、ピッカーアーム５２１をデータカートリッジ１００の側面と平行に挿入した後に、ピッカーアーム５２１の爪がデータカートリッジ１００の側面のノッチ１１０内に進入する方向にその爪の長さの分だけピッカー機構５００ごと移動することによって、ピッカー機構５００がデータカートリッジ１００を把持するように構成されている。そのため、ピッカーアーム５２１を開閉させるための機構をピッカー機構５００に備える必要がなく、ピッカー機構５００自体を小型化することができる。また、マガジン２００の隣り合うセル３００同士の間にピッカーアーム５２１自体を回転させるためのスペースを設ける必要が無いので、セル３００同士の間隔を狭く配置することができ、データカートリッジ１００の高密度な収容が可能となり、ひいてはライブラリ装置の小型化を図ることが可能になる。なお、ドライブ装置６００からのデータカートリッジ１００の取り出し動作も、上記と同様にして行うことができる。
（２）セルへのデータカートリッジの収納動作
図１１は、データカートリッジ１００をマガジン２００のセル３００内に収納させる動作を示す図である。なお、図１１では、アクセッサ機構４００の構成のうちエレベータ４１９のみを示しており、また、ピッカー機構５００の内部構成を透視した状態で示している。
【００７３】
セル３００内にデータカートリッジ１００を収納させる際にはまず、図１１（ａ）に示すように、アクセッサ機構４００によってピッカー機構５００を図３等に示すＸＹ方向に移動させ、ピッカーフレーム５１０の開口部をデータカートリッジ１００を収容するセル３００に対向する位置に配置させる。このとき、ピッカー機構５００のフィード部５２０はピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれており、データカートリッジ１００はノッチ１１０がピッカーアーム５２１に係止させられた状態でピッカーフレーム５１０内に収容されている。
【００７４】
次に、図１１（ｂ）に示すように、ピッカー機構５００のピッカー駆動モータ５３０を駆動して、データカートリッジ１００がセル３００内に収納されるまでフィード部５２０を移動させる。
【００７５】
次に、図１１（ｃ）に示すように、ピッカー機構５００のピッカー駆動モータ５３０を上記とは逆方向に駆動して、フィード部５２０をピッカーフレーム５１０内の方向にわずかに引き戻す。これにより、データカートリッジ１００のノッチ１１０に当接していたピッカーアーム５２１の先端部がノッチ１１０から離れる。
【００７６】
次に、ピッカー機構５００を図１１（ｃ）に示した状態に維持したまま、図１１（ｄ）に示すようにピッカーアーム５２１の爪がデータカートリッジ１００のノッチ１１０の外に出るまで、アクセッサ機構４００のリニア機構４５０によってリフター機構４１０、すなわちそれに搭載されているピッカー機構５００を図示Ｘ方向に移動させる。
【００７７】
最後に、図１１（ｅ）に示すように、ピッカー駆動モータ５３０を駆動して、フィード部５２０をピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれた位置まで移動させる。以上で、マガジン２００のセル３００内にデータカートリッジ１００を収納させる動作が終了する。
【００７８】
なお、例えば互いに対向するマガジン２００の一方のセル３００から他方のセル３００へデータカートリッジ１００を移送する動作は、ピッカー機構５００によって一方のセル３００からデータカートリッジ１００を取り出した後に、アクセッサ機構４００でピッカー機構５００を移動させながらスイベル駆動モータ５５０を駆動させてピッカー機構５００を反転させ、ピッカー機構５００から他方のセル３００へデータカートリッジ１００を収容させることによって行うことができるので、データカートリッジをＵ字形経路に沿って搬送する従来技術に比べてデータカートリッジの移動動作に要する時間を短縮することができる。
（３）ドライブ装置からのデータカートリッジの取り出し動作
図１２は、ドライブ装置６００内に収容されたデータカートリッジ１００を取り出す動作を示す図である。なお、図１２では、アクセッサ機構４００の構成のうちエレベータ４１９のみを示しており、また、ピッカー機構５００の内部構成を透視した状態で示している。
【００７９】
ドライブ装置６００からのデータカートリッジ１００の取り出し動作を開始する前には、ピッカー機構５００を搭載しているリフター機構４１０は、図１２（ａ）に示すように任意の位置に配置されている。
【００８０】
ドライブ装置６００からのデータカートリッジ１００の取り出し動作を開始する際にはまず、図１２（ｂ）に示すように、アクセッサ機構４００によってピッカー機構５００を図３等に示すＸＹ方向に移動させるとともに、エレベータ４１９上のスイベル駆動モータ５５０を駆動してピッカー機構５００を回転させ、ピッカーフレーム５１０の開口部をドライブ装置６００から取り出すデータカートリッジ１００に対向する位置に配置させる。このとき、ピッカーフレーム５１０の開口部はデータカートリッジ１００に正対するのではなく、ピッカーアーム５２１が設けられている方向に僅かに斜めに向けられている。なお、このときピッカー機構５００のフィード部５２０はピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれている。
【００８１】
次に、図１２（ｃ）に示すように、ピッカー機構５００のピッカー駆動モータ５３０を駆動して、フィード部５２０のカートリッジセンサシャフト５２２がデータカートリッジ１００に当接してフィード部５２０内に押し込まれ、その後端がカートリッジ検出センサ５２３で検出されるまで、フィード部５２０を移動させる。このとき、フィード部５２０に設けられているピッカーアーム５２１の爪が、データカートリッジ１００のノッチ１１０に対向する位置に配置される。
【００８２】
次に、図１２（ｄ）に示すように、スイベル駆動モータ５５０を駆動してピッカー機構５００を図示矢印方向にわずかに回転させて、ピッカーアーム５２１の爪をデータカートリッジ１００のノッチ１１０に係合させる。
【００８３】
最後に、図１２（ｅ）に示すように、ピッカー駆動モータ５３０を駆動して、フィード部５２０をピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれた位置まで移動させる。このとき、ピッカーアーム５２１が係合しているデータカートリッジ１００もフィード部５２０とともにピッカーフレーム５１０内に引き込まれ、ピッカーフレーム５１０内に収容される。以上で、ドライブ装置６００内に収容されたデータカートリッジ１００を取り出す動作が終了する。
【００８４】
上述したように、本実施形態のライブラリ装置では、ピッカーアーム５２１自体を回転させるのではなく、ピッカーアーム５２１をデータカートリッジ１００の側面近傍に配置させた後に、ピッカーアーム５２１の爪がデータカートリッジ１００の側面のノッチ１１０内に進入する方向にその爪の長さの分だけピッカー機構５００を回転させることによって、ピッカー機構５００がデータカートリッジ１００を把持するように構成されている。そのため、ピッカーアーム５２１を開閉させるための機構をピッカー機構５００に備える必要がなく、ピッカー機構５００自体を小型化することができる。また、ドライブ装置６００の周辺にピッカーアーム５２１自体を回転させるためのスペースを設ける必要が無いので、ドライブ装置６００の高密度な配置が可能となり、ひいてはライブラリ装置の小型化を図ることが可能になる。
【００８５】
なお、セル３００からのデータカートリッジ１００の取り出し動作も、上記と同様にして行うことができる。
（４）ドライブ装置へのデータカートリッジの挿入動作
図１３および図１４は、データカートリッジ１００をドライブ装置６００内に挿入する動作を示す図である。なお、図１３，１４では、アクセッサ機構４００の構成のうちエレベータ４１９のみを示しており、また、ピッカー機構５００の内部構成を透視した状態で示している。
【００８６】
ドライブ装置６００へのデータカートリッジ１００の挿入動作を開始する前には、ピッカー機構５００を搭載しているリフター機構４１０は、図１３（ａ）に示すように任意の位置に配置されている。このとき、ピッカー機構５００のフィード部５２０はピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれており、データカートリッジ１００がピッカーフレーム５１０内に収容されている。
【００８７】
ドライブ装置６００からのデータカートリッジ１００の挿入動作を開始する際にはまず、図１３（ｂ）に示すように、アクセッサ機構４００によってピッカー機構５００を図３等に示すＸＹ方向に移動させるとともに、エレベータ４１９上のスイベル駆動モータ５５０を駆動してピッカー機構５００を回転させ、ピッカーフレーム５１０の開口部をデータカートリッジ１００を挿入するドライブ装置６００に対向する位置に配置させる。このとき、ピッカーフレーム５１０の開口部をドライブ装置６００に正対させる。
【００８８】
次に、図１３（ｃ）に示すように、ピッカー機構５００のピッカー駆動モータ５３０を駆動してフィード部５２０を移動させ、データカートリッジ１００をドライブ装置６００内の第１の位置までフィードする。なお、ドライブ装置６００は、データカートリッジ１００が第２の位置までフィードされるとそれ以降はデータカートリッジ１００を自動的にローディングする、いわゆるオートローディング機構（不図示）を備えている。上記の第１の位置はオートローディングが開始される第２の位置の手前の位置であるので、この段階では未だオートローディングは行われない。
【００８９】
次に、図１３（ｄ）に示すように、ピッカー機構５００のピッカー駆動モータ５３０を上記とは逆方向に駆動して、フィード部５２０をピッカーフレーム５１０内の方向にわずかに引き戻す。これにより、データカートリッジ１００のノッチ１１０に当接していたピッカーアーム５２１の先端部がノッチ１１０から離れる（図１３（ｃ）（ii）および図１３（ｄ）（ii）を参照）。
【００９０】
次に、図１３（ｅ）に示すように、スイベル駆動モータ５５０を駆動してピッカー機構５００を図示矢印方向にわずかに回転させて、ピッカーアーム５２１の爪をデータカートリッジ１００のノッチ１１０から外す。
【００９１】
次に、図１４（ｆ）に示すように、ピッカー駆動モータ５３０を駆動して、フィード部５２０をピッカーフレーム５１０内に完全に引き込まれた位置まで移動させる。
【００９２】
続いて、図１４（ｇ）に示すようにアクセッサ機構４００のリニア機構４５０によってピッカー機構５００を図示Ｘ方向に僅かに移動させ、次に図１４（ｈ）に示すようにアクセッサ機構４００のリフター機構４１０によってピッカー機構５００を図示Ｙ方向に僅かに下降させる。これにより、ピッカーフレーム５１０の開口部の上側に設けられているカートリッジ押し込み部５１０ａが、ドライブ装置６００内のデータカートリッジ１００に対向する位置に配置される。
【００９３】
最後に、図１４（ｊ）に示すように、アクセッサ機構４００のリニア機構４５０によって、ピッカー機構５００を図示矢印方向（Ｘ方向）に移動させ、カートリッジ押し込み部５１０ａでデータカートリッジ１００を押し込むようにして、データカートリッジ１００をドライブ装置６００内の第２の位置までフィードする。すると、ドライブ装置６００オートローディング機構が作動し、それ以降はデータカートリッジ１００がドライブ装置６００内に自動的に装填される。
【００９４】
このように、本実施形態では、ピッカーアーム５２１でデータカートリッジ１００を把持した状態でデータカートリッジ１００をドライブ装置６００内に暫定的に挿入した後にピッカーアーム５２１の係止を解除し、ピッカー機構５００全体を移動させてカートリッジ押し込み部５１０によってデータカートリッジ１００をドライブ装置６００内にオートローディングが開始される位置まで挿入するので、オートローディング機構を有するドライブ装置６００に対してもデータカートリッジ１００をスムーズに挿入することができる。これに対し、ピッカーアーム５２１でデータカートリッジ１００を把持した状態で、データカートリッジ１００をドライブ装置６００内のオートローディングが開始される位置まで挿入した場合には、作動を開始したオートローディング機構によってドライブ装置６００内に引き込まれるデータカートリッジ１００をピッカーアーム５２１で引っ張ることになるので、ピッカーアーム５２１やオートローディング機構が故障してしまうおそれがある。
【００９５】
以上に説明したように、本実施形態に係るピッカー機構およびそれを備えたライブラリ装置によれば、ピッカーアーム５２１を開閉させるための機構をピッカー機構５００に備える必要がないので、ピッカー機構５００自体を小型化することができる。また、マガジン２００の隣り合うセル３００同士の間やドライブ装置６００の周辺にピッカーアーム５２１を回転させるためのスペースを設ける必要が無いので、マガジン２００はセル３００同士の間隔を狭く配置してデータカートリッジ１００を高密度に収容することが可能となり、またドライブ装置６００の高密度な配置が可能になることから、ピッカー機構５００を備えるライブラリ装置の小型化を図ることができる。
【００９６】
また、本実施形態のピッカー機構は、フィード部５２０の片側に設けられたピッカーアーム５２１を、それぞれパルスモータからなるアクセッサ機構４００の駆動部４１１，４５１およびピッカー機構５００のピッカー駆動モータ５３０およびスイベル駆動モータ５５０で移動させて、データカートリッジ１００のノッチ１１０に対する位置合わせを行うように構成されている。そのため、それらのパルスモータの脱調パルスに基づいてデータカートリッジ１００のノッチ１１０に対するピッカーアーム５２１の位置ずれを修正することが可能であるので、その位置ずれを修正するために特別な機構（ピッカーアームの位置を検出するためのフォトセンサやＣＣＤカメラ等）を設ける必要がないことから、この点においてもライブラリ装置の小型化を図る上で好都合である。
【００９７】
また、本実施形態のピッカー機構は、フィード部の側面に設けられたピッカーアームでデータカートリッジの出し入れを行う構成になっていることから、マガジン２００のセル３００が多段に設けられている構成でも、垂直方向に動くピッカーアームを片側に備えた従来のピッカー機構とは異なり、上下に多段に配置されているデータカートリッジ１００同士の間にピッカーアーム５２１を挿入するための空間を確保する必要がないことから、マガジン２００のセル３００が多段に設けられている構成にも適している。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の一実施形態に係るライブラリ装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】データカートリッジの一例を示す斜視図である。
【図３】図１に示したアクセッサ機構の詳細な構成を示す斜視図である。
【図４】図３に示したリフター機構の構成を説明するための図である。
【図５】図３に示したリフター機構の構成を説明するための図である。
【図６】図３に示したリフター機構の構成を説明するための図である。
【図７】図１に示したピッカー機構の構成を説明するための斜視図である。
【図８】図１に示したピッカー機構の構成を説明するための斜視図である。
【図９】図１に示したピッカー機構の構成を説明するための斜視図である。
【図１０】セルからのデータカートリッジの取り出し動作を説明するための図である。
【図１１】セルへのデータカートリッジの収納動作を説明するための図である。
【図１２】ドライブ装置からのデータカートリッジの取り出し動作を説明するための図である。
【図１３】ドライブ装置へのデータカートリッジの挿入動作を説明するための図である。
【図１４】ドライブ装置へのデータカートリッジの挿入動作を説明するための図である。
【図１５】従来のデータストレージシステムの構成を示す平面図である。
【図１６】ピッカー機構の一従来例を示す斜視図である。
【図１７】図１６に示したピッカー機構がデータカートリッジを把持する様子を示す斜視図である。
【図１８】従来の他のピッカー機構を示す斜視図である。
【図１９】従来のさらに他のピッカー機構を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００９９】
１００    データカートリッジ
１１０    ノッチ
２００，２００ａ，２００ｂ    マガジン
３００    セル
４００    アクセッサ機構
４１０    リフター機構
４１１    駆動部
４１２    従動プーリ
４１３    タイミングベルト
４１４，４１５    ガイドシャフト
４１６，４１７    ガイドブッシュ
４１８    ベース
４１９    エレベータ
４２０，４２１，４２２    ラック
４２３，４２６，４２９    ピニオンギア
４２４，４２５    シャフト
４２７，４２８    傘歯車
４５０    リニア機構
４５１    駆動部
４５２    駆動プーリ
４５３    駆動シャフト
４５４    回転軸
４５５    従動プーリ
４５６    タイミングベルト
４５７    ガイドレール
５００    ピッカー機構
５１０    ピッカーフレーム
５１０ａ  カートリッジ押し込み部
５１１    フィード位置検出センサ
５１２    ターンテーブル
５２０    フィード部
５２１    ピッカーアーム
５２２    カートリッジセンサシャフト
５２３    カートリッジ検出センサ
５２４    スクリューシャフト
５２５    ナット部
５２６    フラグ
５３０    ピッカー駆動モータ
５４０    回転軸
５５０    スイベル駆動モータ
５６０    タイミングベルト
６００    ドライブ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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