(57)【要約】【課題】  制御対象となる先行車の捕捉や離脱を、自車前方の立体物の挙動に応じてレスポンスよく把握することのできる車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】  ＩＰＵ５は、認識した立体物毎の横方向速度Ｖｘに応じて基本先行車候補判定領域の領域幅を可変設定して先行車候補捕捉領域を設定し、設定した先行車候補判定領域とこれに対応する立体物との関係毎に当該立体物が先行車候補か否かの判定を行う。具体的には、ＩＰＵ５は、過去設定時間内に立体物が対応する先行車候補判定領域内に進入したことがある場合に、先行車候補判定領域の領域幅を立体物の横方向速度Ｖｘに応じて縮小し、過去設定時間内に立体物が対応する先行車候補判定領域内に進入したことがない場合に、先行車候補判定領域の領域幅を立体物の横方向速度Ｖｘに応じて適宜拡張する。【選択図】  図３
2005071058.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車前方に認識した立体物の横方向速度に応じて領域幅の異なる先行車候補判定領域を、自車走行レーンに沿って上記立体物毎に設定する判定領域設定手段と、
対応する上記先行車候補判定領域内に進入した上記立体物を先行車候補として判定する先行車候補判定手段と、
先行車候補として判定した上記立体物の中から先行車を捕捉する先行車捕捉手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
上記判定領域設定手段は、過去設定時間内に上記立体物が対応する上記先行車候補判定領域内に進入したことがある場合に、上記先行車候補判定領域の領域幅を上記立体物の横方向速度に応じて縮小することを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
上記判定領域設定手段は、過去設定時間内に上記立体物が対応する上記先行車候補判定領域内に進入したことがない場合に、上記先行車候補判定領域の領域幅を上記立体物の横方向速度に応じて拡張することを特徴とする請求項１または請求項２記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
上記判定領域設定手段は、拡張する上記先行車候補判定領域の領域幅の範囲を、自車前方に認識した白線内の領域に制限することを特徴とする請求項３記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラ等を用いて車両前方の車外環境を認識し、認識した車外環境に基づいて自車走行レーン上の先行車の捕捉・離脱判定を行う車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラ等を用いて車両前方の車外環境を認識し、認識した車外環境に基づいて自車の走行制御等を行う車両用運転支援装置については様々な提案がなされており、特に、この種の車両用運転支援装置においては、先行車の認識結果に応じて定速走行制御や先行車に対する追従走行制御を行う車間距離制御クルーズコントロール（ＡＣＣ；Adaptive Cruise Control）機能が広く実用化されている。
【０００３】
この種の車両用運転支援装置において、例えば特許文献１には、先行車（立体物）のうち、ヨーレート等の自車の走行状態に基づいて推定される自車進行路（自車走行レーン）上で自車に最も近くに存在するものを先行車として捕捉し、捕捉した先行車が自車進行路から逸脱したときはその捕捉を解除する技術か開示されている。
【特許文献１】特開平９−９１５９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のように捕捉した先行車を基に各種走行制御等を行う技術においては、制御対象とする先行車の認識が重要である。しかし、自車の前方を走行する各車両の車線変更や自車の車線変更等によって、自車前方に認識した立体物が頻繁に入れ替わる場合等においては、制御対象とする先行車の捕捉や離脱をレスポンスよく把握することが困難となる場合があり、走行制御等がドライバにとって不自然なものとなる虞がある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、制御対象となる先行車の捕捉や離脱を、自車前方の立体物の挙動に応じてレスポンスよく把握することのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車前方に認識した立体物の横方向速度に応じて領域幅の異なる先行車候補判定領域を、自車走行レーンに沿って上記立体物毎に設定する判定領域設定手段と、対応する上記先行車候補判定領域内に進入した上記立体物を先行車候補として判定する先行車候補判定手段と、先行車候補として判定した上記立体物の中から先行車を捕捉する先行車捕捉手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両用運転支援装置は、制御対象となる先行車の捕捉や離脱を、自車前方の立体物の挙動に応じてレスポンスよく把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一形態に係わり、図１は運転支援装置を搭載した車両の概略構成図、図２は車両用運転支援装置の概略構成を示す機能ブロック図、図３は先行車捕捉・離脱判定ルーチンを示すフローチャート、図４は拡張された先行車候補判定領域の一例を示す説明図、図５は縮小された先行車候補判定領域の一例を示す説明図である。
【０００９】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車）を示し、この車両１には運転支援装置（ＡＤＡ；Active Drive Assist system）２が搭載されている。図２に示すように、運転支援装置２は、ステレオカメラユニット３と、ミリ波レーダユニット４と、イメージプロセッシングユニット（ＩＰＵ）５と、プレビューコントロールユニット（ＰＣＵ）６と、エンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）７と、ビークルダイナミクスコントロールユニット（ＶＤＣ）８と、統合ユニット９とを有し、これらがＣＡＮ（Controller Area Network）等の多重通信系で接続されている。また、統合ユニット９には、例えば、通信速度の異なる他の通信系（車体側通信系）を介して、センターディスプレイ１０と、コンビネーションメータ１１と、オーディオ装置１２とが接続されている。
【００１０】
ステレオカメラユニット３は、例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラを有して構成されている。これら左右のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取付けられ（図１参照）、車外の対象を異なる視点で撮像する。そして、ステレオカメラユニット３は、左右のＣＣＤカメラで撮像した各画像（基準画像及び比較画像）にＡ／Ｄ変換やアフィン変換等を行い、これらの画像信号をＩＰＵ５に出力する。
【００１１】
ミリ波レーダユニット４は、例えば、車両１のフロントバンパ構造材に取付けられている（図１参照）。このミリ波レーダユニット４は送受信部（図示せず）を有し、送受信部は、車両１の水平方向に、所定の走査範囲で、一定の間隔毎にミリ波を送受信する。そして、ミリ波レーダユニット４は、送信したミリ波が立体物等の反射対象で反射されて戻ってくるまでの時間差を基に、自車前方の立体物の二次元分布情報からなるレーダ画像を生成し、これをＩＰＵ５に出力する。
【００１２】
ＩＰＵ５は、ステレオカメラユニット３及びミリ波レーダユニット４からの各画像信号に基づいて、車外環境の認識を行う。
【００１３】
具体的に説明すると、ＩＰＵ５は、ステレオ画像に基づき、三角測量の原理等を用いた周知の演算処理により、道路上の白線、道路に沿って存在するガードレールや縁石等の側壁、車両等の立体物を認識する。そして、ＩＰＵ５は、認識された白線、側壁、立体物に係る各データに、それぞれのデータ毎に異なったＩＤを割り当てる。その際、車両等の立体物は２以上の面がコーナーを介して連続して認識されることが多いため、ＩＰＵ５は、このような車両等の可能性が高い立体物を、コーナー状立体物として別途登録する。
【００１４】
また、ＩＰＵ５は、レーダ画像上の距離値が連続する部分を１つの立体物として抽出することで、レーダ画像に基づく立体物認識を行う。そして、ＩＰＵ５は、認識された立体物に係る各データに、ＩＤを割り当てる。
【００１５】
そして、ＩＰＵ５は、ステレオ画像に基づいて認識した立体物（以下、画像立体物と称す）とレーダ画像に基づいて認識した立体物（以下、レーダ立体物と称す）とを融合することで、最終的な立体物認識を行う。すなわち、ＩＰＵ５は、各画像立体物と各レーダ立体物の位置や移動速度に基づいて、各画像立体物と各レーダ立体物の各組み合わせ全てについての同一確率の判定を行い、同一確率が所定以上で最も一致する画像立体物とレーダ立体物の各組み合わせをフュージョン立体物として認識する。これにより、ＩＰＵ５では、画像立体物単体により認識された立体物、レーダ立体物単体により認識された立体物、画像立体物とレーダ立体物との組み合わせにより認識されたフュージョン立体物の何れかからなる各立体物を自車前方に認識する。
【００１６】
また、ＩＰＵ５は、ステレオ画像に基づいて、霧、雨、逆光等の撮像環境の検出やフロントガラス，カメラレンズの汚れ検出等を行うとともに、レーダ画像に基づいて、レーダの軸ズレ検出やレーダカバーの汚れ検出等を行う。
【００１７】
また、ＩＰＵ５は、ステレオ画像から認識した白線、側壁等の情報や、ＶＤＣ８から得られる自車１の走行状態情報等に基づいて自車走行レーンの推定を行い、さらに、推定した自車走行レーン上での先行車の捕捉・離脱判定を行う。
【００１８】
ＰＣＵ６は、運転支援装置２の各機能を統括するもので、ＩＰＵ５やＶＤＣ８から得られる情報等に基づいて警報や加減速制御等の要否判定を行う。そして、これらの判定結果に応じて、ＰＣＵ６は、センターディスプレイ１０やコンビネーションメータ１１への表示信号の出力、コンビネーションメータ１１、オーディオ装置１２に接続するスピーカ１１ａ、１２ａへのブザー（或いは音声）信号の出力、ＥＣＵ７、ＶＤＣ８への制御信号の出力等を適宜行うことで、各種運転支援機能を実現する。
【００１９】
例えば、ＰＣＵ６は、自車走行レーン上に先行車を捕捉している場合において、先行車との車間距離が所定の警報車間距離以下になったとき、コンビネーションメータ１１の警報灯を表示するとともに、スピーカ１１ａからブザーを出力する（車間距離警報機能）。
【００２０】
また、ＰＣＵ６は、自車走行レーンの白線と自車１との位置関係から、予め設定された前方距離内で、白線と自車１の外側側壁の延長線の間隔とが略”０”となると判定したとき、コンビネーションメータ１１の警報灯を点灯表示するとともに、スピーカ１１ａからブザーを出力する（車線逸脱警報機能）。
【００２１】
また、ＰＣＵ６は、ＥＣＵ７やＶＤＣ８を通じた加減速制御によって、自車走行レーン上での先行車の捕捉時に先行車に対する追従走行制御を行うとともに、自車走行レーンからの先行車の離脱を判定したとき、設定車速での定速走行制御へと移行する（ＡＣＣ機能；車間距離制御クルーズコントロール機能）。
【００２２】
また、ＰＣＵ６は、自車１と白線との関係に基づいて自車走行レーン上でのふらつきを計測し、その周波数分析からよそ見や居眠りに関係の深いふらつきを検出したとき、車線逸脱警報の警報タイミングを早める。さらに、車線逸脱を検出した際にスピーカ１２ａからの音声による警報を行う（ふらつき警報機能）。
【００２３】
また、ＰＣＵ６は、ドライバによるブレーキ踏み込み時の前後輪の車輪速差を検出し、この値が所定値を越えたとき、タイヤがスリップしやすい状態にあると判断し、センターディスプレイ１０を通じてその旨を表示する（グリップ予測機能）。
【００２４】
また、ＰＣＵ６は、自車走行レーン上を走行する先行車や、対向車との車間距離情報をセンターディスプレイ１０を通じて表示する。また、先行車に自車が一定速度以上の速さで接近しているとき、スピーカ１２ａからブザーを出力する（視界支援機能）。
【００２５】
ここで、センターディスプレイ１０には、タッチスイッチ機能が設けられており、ＰＣＵ６は、ドライバによるタッチスイッチの操作に応じて、各運転支援機能の実行／解除やセンターディスプレイ１０の表示切り替え等を行う。
【００２６】
次に、ＩＰＵ５で実行される先行車捕捉・離脱判定について詳細に説明する。本形態において、ＩＰＵ５は、自車１の前方に存在する各立体物が先行車候補であるか否かの判定を行い、先行車候補と判定された立体物が存在する場合には、これらの中から自車１に最も近距離に位置する立体物を自車走行レーン上の先行車として捕捉する。一方、ＩＰＵ５は、先行車候補と判定された立体物が存在しない場合には、自車走行レーンからの先行車の離脱を判定する。ここで、ＩＰＵ５は、自車走行レーン上に沿う先行車候補判定領域を立体物毎に設定し、設定した先行車候補判定領域内に対応する立体物が存在するとき（進入しているとき）、当該立体物を先行車候補として判定する。この先行車候補判定領域の設定に際し、ＩＰＵ５は、例えば、自車１の前方に所定幅で設定される自車走行レーンを基本先行車候補判定領域として設定し、対応する立体物の横方向速度に応じてその領域幅を可変設定することで先行車候補判定領域を設定する。すなわち、ＩＰＵ５は、判定領域設定手段、先行車候補判定手段、先行車捕捉手段としての各機能を有する。
【００２７】
このような先行車の捕捉・離脱判定は、具体的には、例えば図３に示す先行車捕捉・離脱判定ルーチンに従って行われる。このルーチンは、所定時間毎に実行されるもので、ルーチンがスタートすると、ＩＰＵ５は、先ず、ステップＳ１０１において、自車１の前方に認識した立体物の中から先行車候補判定対象とする立体物を抽出する。
【００２８】
続くステップＳ１０２において、ＩＰＵ５は、ステップＳ１０１で抽出した立体物に対応する基本先行車候補判定領域を設定する。ここで、本形態において、基本先行車候補判定領域は、自車走行レーンとして設定される領域が代用される。具体的には、自車走行レーン（基本先行車候補判定領域）は、例えば、図４，５に示すように、自車１のヨーレートやステレオ画像で認識した白線、側壁等に基づいて設定される自車進行路に沿って、左右にそれぞれ１．２ｍの幅を有する領域が設定される。
【００２９】
ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むと、ＩＰＵ５は、過去設定時間（例えば、２秒）内に、今回抽出した立体物が対応する先行車候補判定領域内に進入していたか否かを調べ、進入していた場合にはステップＳ１１１に進む一方、進入していない場合にはステップＳ１０４に進む。
【００３０】
ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進むと、ＩＰＵ５は、立体物の横方向速度Ｖｘを用いて、基本先行車候補判定領域に対する領域幅の拡張量ｄｘを設定する。本形態において、拡張量ｄｘは、例えば、
ｄｘ＝｜Ｖｘ・（０．２５）｜
によって設定される。すなわち、領域幅の拡張量ｄｘは、原則として、例えば、立体物が０．２５秒間で横方向に移動する移動量と等しい量に設定される。ここで、先行車候補判定領域の過剰な拡張を防止するため、設定される拡張量ｄｘには所定の制限が設けられることが望ましく、本形態において、許容される拡張量ｄｘの最大値は、例えば、０．５ｍに設定されている。
【００３１】
続くステップＳ１０５において、ＩＰＵ５は、今回抽出した立体物が自車１の右側に存在し、且つ、自車１に対して左方向へ移動しているか否かを調べ、立体物が自車１の右側で左方向へ移動していると判定した場合にはステップＳ１０６に進む一方、それ以外であると判定した場合にはステップＳ１０７に進む。
【００３２】
ステップＳ１０５からステップＳ１０６に進むと、ＩＰＵ５は、基本先行車候補判定領域の左側領域に対する変更幅（拡張量）を”０”に設定するとともに、右側領域に対する変更幅（拡張量）をステップＳ１０４で設定した拡張量ｄｘに設定する。その際、ＩＰＵ５は、自車１の右側における基本先行車候補判定領域から白線までの距離が拡張量ｄｘよりも小さい場合には、拡張量ｄｘを、基本先行車候補判定領域から白線までの距離に変更する。すなわち、ＩＰＵ５は、拡張する右側領域幅の範囲を白線内の領域に制限する。
【００３３】
一方、ステップＳ１０５からステップＳ１０７に進むと、ＩＰＵ５は、今回抽出した立体物が自車１の左側に存在し、且つ、自車１に対して右方向へ移動しているか否かを調べ、立体物が自車１の左側で右方向へ移動していると判定した場合にはステップＳ１０８に進む一方、それ以外（すなわち、立体物が自車１の右側で右方向へ移動している場合、立体物が自車１の左側で左方向へ移動している場合、或いは、立体物の横方向速度Ｖｘが”０”である場合）であると判定した場合にはステップＳ１０９に進む。
【００３４】
ステップＳ１０７からステップＳ１０８に進むと、ＩＰＵ５は、基本先行車候補判定領域の左側領域に対する変更幅（拡張量）をステップＳ１０４で設定した拡張量ｄｘに設定するとともに、右側領域に対する変更幅（拡張量）を”０”に設定する。その際、ＩＰＵ５は、自車１の左側における基本先行車候補判定領域から白線までの距離が拡張量ｄｘよりも小さい場合には、拡張量ｄｘを、基本先行車候補判定領域から白線までの距離に変更する。すなわち、ＩＰＵ５は、拡張する左側領域幅の範囲を白線内の領域に制限する。
【００３５】
一方、ステップＳ１０７からステップＳ１０９に進むと、ＩＰＵ５は、基本先行車候補判定領域の左右領域に対する変更幅（拡張量）を”０”に設定する。
【００３６】
そして、ステップＳ１０６、ステップＳ１０８、或いはステップＳ１０９からステップＳ１１０に進むと、ＩＰＵ５は、上述の左右領域に対する各変更幅を用いて基本先行車候補判定領域の領域幅を変更することで、先行車候補判定領域を設定する（例えば、図４参照）。これにより、立体物が自車１側に横方向速度Ｖｘで移動し続けた場合に、立体物は、先行車候補判定領域内に最大約０．２５秒早く進入し、その分、先行車候補として早期に判定される。
【００３７】
また、ステップＳ１０３からステップＳ１１１に進むと、ＩＰＵ５は、立体物の横方向速度Ｖｘを用いて、基本先行車候補判定領域に対する領域幅の縮小量ｄｘを設定する。本形態において、縮小量ｄｘは、例えば、
ｄｘ＝｜Ｖｘ・（０．５）｜
によって設定される。すなわち、領域幅の縮小量ｄｘは、原則として、例えば、立体物が０．５秒間で横方向に移動する移動量と等しい量に設定される。ここで、先行車候補判定領域の過剰な縮小を防止するため、設定される縮小量ｄｘには所定の制限が設けられることが望ましく、本形態において、許容される縮小量ｄｘの最大値は、例えば、１．２ｍに設定されている。
【００３８】
続くステップＳ１１２において、ＩＰＵ５は、今回抽出した立体物が自車１に対して左方向に移動しているか否かを調べ、立体物が左方向に移動していると判定した場合にはステップＳ１１３に進む一方、それ以外であると判定した場合にはステップＳ１１４に進む。
【００３９】
ステップＳ１１２からステップＳ１１３に進むと、ＩＰＵ５は、基本先行車候補判定領域の左側領域に対する変更幅（縮小量）をステップＳ１１１で設定した縮小量ｄｘに設定するとともに、右側領域に対する変更幅（縮小量）を”０”に設定する。
【００４０】
一方、ステップＳ１１２からステップＳ１１４に進むと、ＩＰＵ５は、今回抽出した立体物が自車１に対して右方向に移動しているか否かを調べ、立体物が右方向に移動していると判定した場合にはステップＳ１１５に進む一方、それ以外（すなわち、立体物の横方向速度Ｖｘが”０”である場合）と判定した場合にはステップＳ１１６に進む。
【００４１】
ステップＳ１１４からステップＳ１１５に進むと、ＩＰＵ５は、基本先行車候補判定領域の左側領域に対する変更幅（縮小量）を”０”に設定するとともに、右側領域に対する変更幅（縮小量）をステップＳ１１１で設定した縮小量ｄｘに設定する。
【００４２】
一方、ステップＳ１１４からステップＳ１１６に進むと、ＩＰＵ５は、基本先行車候補判定領域の左右領域に対する変更幅（縮小量）を”０”に設定する。
【００４３】
そして、ステップＳ１１３、ステップＳ１１５、或いはステップＳ１１６からステップＳ１１７に進むと、ＩＰＵ５は、上述の左右領域に対する各変更幅を用いて基本先行車候補判定領域の領域幅を変更し、これにより先行車候補判定領域を設定する（例えば、図５参照）。これにより、先行車候補判定領域内に進入している立体物が横方向速度Ｖｘで移動し続けた場合に、立体物は先行車候補判定領域から最大約０．５秒早く脱出し、その分、先行車候補としての判定が早期に解除される。
【００４４】
ステップＳ１１０、或いは、ステップＳ１１７からステップＳ１１８に進むと、ＩＰＵ５は、今回抽出した立体物が対応する先行車候補判定領域内に存在するか否かを調べ、先行車候補判定領域内に立体物が存在すると判定した場合には、ステップＳ１１９に進み、当該立体物を先行車候補として判定する。
【００４５】
一方、ステップＳ１１８において、今回抽出した立体物が対応する先行車候補判定領域外に存在すると判定した場合には、ＩＰＵ５は、ステップＳ１２０に進み、当該立体物の先行車候補としての判定を解除する。
【００４６】
ステップＳ１１９、或いは、ステップＳ１２０からステップＳ１２１に進むと、ＩＰＵ５は、自車１の前方に認識した全ての立体物について先行車候補判定を行ったか否か（すなわち、ステップＳ１０１において、全ての立体物が先行車候補判定対象として順次抽出されたか否か）を調べ、未だ全ての立体物について先行車候補判定がなされていないと判定した場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００４７】
一方、ステップＳ１２１において、全ての立体物について先行車候補判定がなされたと判定してステップＳ１２２に進むと、ＩＰＵ５は、自車１の前方に認識した各立体物の中に先行車候補として判定された立体物が存在するか否かを調べる。
【００４８】
そして、ステップＳ１２２において、先行車候補として判定された立体物が存在すると判定すると、ＩＰＵ５は、ステップＳ１２３に進み、先行車候補として判定された立体物の中から自車１に最も近距離に位置する立体物（先行車候補）を、自車走行レーン上の先行車として捕捉した後、ルーチンを抜ける。
【００４９】
一方、ステップＳ１２２において、先行車候補として判定された立体物が存在しないと判定すると、ＩＰＵ５はステップＳ１２４に進み、現在、自車走行レーン上には立体物が存在しない（離脱状態にある）と判定した後、ルーチンを抜ける。
【００５０】
このような形態によれば、立体物毎の横方向速度Ｖｘに応じて基本先行車候補判定領域の領域幅を可変設定して先行車候補捕捉領域を設定し、設定した先行車候補判定領域とこれに対応する立体物との関係毎に当該立体物が先行車候補か否かの判定を行うので、制御対象となる先行車の捕捉や離脱を、各立体物の挙動に応じてレスポンスよく把握することができる。
【００５１】
すなわち、過去設定時間内に立体物が対応する先行車候補判定領域内に進入したことがある場合に、先行車候補判定領域の領域幅を立体物の横方向速度Ｖｘに応じて縮小することにより、自車走行レーンから離脱しようとしている立体物を、速やかに先行車候補から除外することができ、さらに、一旦先行車候補から除外された立体物が短時間に繰り返し先行車候補として再判定されることを防止できる。
【００５２】
一方、過去設定時間内に立体物が対応する先行車候補判定領域内に進入したことがない場合に、先行車候補判定領域の領域幅を立体物の横方向速度Ｖｘに応じて適宜拡張することにより、自車走行レーン上に進入しようとしている立体物を、速やかに先行車候補として判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】運転支援装置を搭載した車両の概略構成図
【図２】車両用運転支援装置の概略構成を示す機能ブロック図
【図３】先行車捕捉・離脱判定ルーチンを示すフローチャート
【図４】拡張された先行車候補判定領域の一例を示す説明図
【図５】縮小された先行車候補判定領域の一例を示す説明図
【符号の説明】
【００５４】
１  …  車両（自車）
２  …  運転支援装置
３  …  ステレオカメラユニット
４  …  ミリ波レーダユニット
５  …  イメージプロセシングユニット（判定領域設定手段、先行車候補判定手段、先行車捕捉手段）
６  …  プレビューコントロールユニット
７  …  エンジンコントロールユニット
８  …  ビークルダイナミクスコントロールユニット
９  …  統合ユニット
１０  …  センターディスプレイ
１１  …  コンビネーションメータ
１１ａ  …  スピーカ
１２  …  オーディオ装置
１２ａ  …  スピーカ
代理人    弁理士      伊    藤      進
【図１】
2005071058.tif 000003
【図２】
2005071058.tif 000004
【図３】
2005071058.tif 000005
【図４】
2005071058.tif 000006
【図５】
2005071058.tif 000007