(57)【要約】【課題】  トラッキングアクチュエータの２次共振振動に伴うスパイク状のノイズや、高域ノイズを軽減し、高精度にトラッキング制御を行うことが可能なトラッキング制御装置を提供する。【解決手段】  トラッキング制御装置１は、トラッキング誤差信号から、トラッキングアクチュエータ（光スポット位置補正手段２７）の共振周波数を遮断する帯域阻止フィルタリング手段４０と、補正トラッキング誤差信号を生成する補正トラッキング誤差信号生成手段３０と、補正トラッキング誤差信号を時系列に複数記憶する記憶手段３１と、この記憶されている複数の補正トラッキング誤差信号を平均化して、平均化補正トラッキング誤差信号を生成する平均化演算手段３２とを備え、この平均化補正トラッキング誤差信号に基づいて、フィードフォワード制御を行うことを特徴とする。【選択図】      図１
2005259314.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク上のトラック位置と光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置との誤差を示すトラッキング誤差信号に基づいて、前記光スポット位置の補正を行うフィードバック制御系と、前記トラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードバック制御系における補正の誤差を示す誤差補正量を推定するフィードフォワード制御系とにより、前記光スポット位置を制御するトラッキング制御装置において、
前記フィードフォワード制御系が、
前記トラッキング誤差信号と当該トラッキング誤差信号を補正するためのトラッキング誤差補正信号とを加算して、補正トラッキング誤差信号を生成する補正トラッキング誤差信号生成手段と、
この補正トラッキング誤差信号生成手段で生成された補正トラッキング誤差信号を、前記ディスクの予め定めた回転数分について記憶する記憶手段と、
この記憶手段に記憶されている補正トラッキング誤差信号を前記回転数で平均化して、平均化補正トラッキング誤差信号を生成する平均化演算手段と、
この平均化演算手段で生成された平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行い、前記誤差補正量を生成するフィードフォワード制御手段と、
このフィードフォワード制御手段で生成された誤差補正量に基づいて、前記トラッキング誤差補正信号を生成するトラッキング誤差補正信号生成手段と、
を備えていることを特徴とするトラッキング制御装置。
【請求項２】
前記トラッキング誤差信号から、前記光スポット位置を補正するためのトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する帯域阻止フィルタリング手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載のトラッキング制御装置。
【請求項３】
ディスク上のトラック位置と光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置との誤差を示すトラッキング誤差信号に基づいて、前記光スポット位置の補正を行うフィードバック制御系と、前記トラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードバック制御系における補正の誤差を示す誤差補正量を推定するフィードフォワード制御系とにより、前記光スポット位置を制御するトラッキング制御装置において、
前記トラッキング誤差信号から、前記光スポット位置を補正するためのトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する帯域阻止フィルタリング手段を備え、
この帯域阻止フィルタリング手段によって前記共振周波数を遮断されたトラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードフォワード制御系が前記誤差補正量を推定することを特徴とするトラッキング制御装置。
【請求項４】
ディスク上のトラック位置と光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置との誤差を示すトラッキング誤差信号に基づいて、前記光スポット位置の補正を行うフィードバック制御系と、前記トラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードバック制御系における補正の誤差を示す誤差補正量を推定するフィードフォワード制御系とにより、前記光スポット位置を制御するトラッキング制御方法において、
前記トラッキング誤差信号から、前記光スポット位置を補正するためのトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する帯域阻止フィルタリングステップを含み、
前記フィードフォワード制御系が、
前記帯域阻止フィルタリングステップで共振周波数を遮断されたトラッキング誤差信号と、当該トラッキング誤差信号を補正するためのトラッキング誤差補正信号とを加算して、補正トラッキング誤差信号を生成する補正トラッキング誤差信号生成ステップと、
この補正トラッキング誤差信号生成ステップで生成された補正トラッキング誤差信号を記憶手段に記憶する記憶ステップと、
前記記憶手段に記憶されている補正トラッキング誤差信号を、前記ディスクの予め定めた回転数で平均化して、平均化補正トラッキング誤差信号を生成する平均化演算ステップと、
この平均化演算ステップで生成された平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行い、前記誤差補正量を生成するフィードフォワード制御ステップと、
このフィードフォワード制御ステップで生成された誤差補正量に基づいて、前記トラッキング誤差補正信号を生成するトラッキング誤差補正信号生成ステップと、
を含んでいることを特徴とするトラッキング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラッキング制御技術に関し、より詳細には、ディスクの記録又は再生に用いられるトラッキング制御装置及びトラッキング制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ディスクの記録・再生装置は、光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置を、ディスク上の目的トラック位置に高速で、かつ安定して追従させるために、大きく分けて２つの動作を行っている。１つは、トラッキングサーボをオフにしてリニアモータによって目標トラック位置近傍まで光ヘッドのピックアップを移動する粗動作であり、もう１つは、トラッキングサーボをオンにしてボイスコイルモータによって目標トラック位置にピックアップを追従させる微動作である。
【０００３】
従来、この微動作におけるトラッキングは、光スポット位置をフィードバックさせることで、ディスクの偏心や振動等の外乱によって生じるトラック位置と光スポット位置との誤差を補正するフィードバック制御によって実現されている。さらに、このフィードバック制御に、ディスクの１回転周期後の誤差を特定の伝達関数によって予測するフィードフォワード制御を付加することで、光スポット位置を高速で、かつ安定した状態でトラック位置に追従させる技術が存在する（例えば、特許文献１、非特許文献１、２、３、あるいは特願２００２−２５８５７９）。
【０００４】
ここで、図１０を参照して、従来のトラッキング制御装置について説明する。図１０は、従来のデジタル制御によるトラッキング制御装置の構成を示すブロック図である。
トラッキング制御装置５０は、フィードバック制御系６として、トラッキング誤差信号生成手段６０と、Ａ／Ｄ変換手段６１と、フィードバック制御手段６２と、第一補正量生成手段６３と、補正操作量生成手段（加算手段）６４と、第二補正量生成手段６５と、Ｄ／Ａ変換手段６６と、光スポット位置補正手段６７とを備え、フィードフォワード制御系７として、補正トラッキング誤差信号生成手段（加算手段）７０と、記憶手段７１と、フィードフォワード制御手段７２と、操作量補正手段７３と、トラッキング誤差補正信号生成手段７４とを備えている。
【０００５】
なお、ここで、フィードバック制御手段（Ｃ（ｚ-1））６２はロバスト制御器、光スポット位置補正手段（Ｐ（ｓ））６７はトラッキングアクチュエータ、フィードフォワード制御手段（Ｇff（ｚ-1））７２は零位相誤差トラッキング（Ｚｅｒｏ  Ｐｈａｓｅ  Ｅｒｒｏｒ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ：ＺＰＥＴ）制御を適用した前置補償器である。
【０００６】
このトラッキング制御装置５０は、フィードバック制御系６におけるトラッキング誤差信号生成手段６０によって、ディスク上のトラック位置と、光スポット位置補正手段６７により補正された光スポット位置との誤差を示すトラッキング誤差信号を生成し、Ａ／Ｄ変換手段６１でデジタル信号に変換する。さらに、トラッキング制御装置５０は、フィードバック制御手段６２によって、デジタル信号に変換されたトラッキング誤差信号ｅt（ｋ）の振幅及び位相の補償を行い、光スポット位置を操作する操作量を生成する。そして、補正操作量生成手段６４によって、操作量と、フィードフォワード制御系７のフィードフォワード制御手段７２により推定される操作量の誤差とを加算することで、光スポット位置を操作する補正された操作量を生成する。なお、第一補正量生成手段６３及び第二補正量生成手段６５は、入力される信号を予め定められた許容量（リミッタ値：例えば電源電圧）に制限（クリッピング）するものである。
【０００７】
そして、トラッキング制御装置５０は、Ｄ／Ａ変換手段６６によって、補正された操作量をアナログ信号に変換し、光スポット位置補正手段６７によって、このアナログ信号に変換された光スポット位置の操作量により光スポット位置を制御する。なお、この光スポット位置が、トラッキング誤差信号生成手段６０に入力されることで、フィードバック制御系６が形成される。
【０００８】
また、トラッキング制御装置５０は、フィードフォワード制御系７における補正トラッキング誤差信号生成手段７０によって、フィードバック制御系６で生成されたトラッキング誤差信号ｅt（ｋ）と、トラッキング誤差補正信号生成手段７４で生成された、ディスクの１回転周期前のトラッキング誤差補正信号とを加算した補正トラッキング誤差信号を生成する。そして、この補正トラッキング誤差信号を記憶手段７１に記憶する。
【０００９】
そして、トラッキング制御装置５０は、フィードフォワード制御手段７２によって、記憶手段７１に記憶されている補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行い、光スポット位置の操作量の誤差を推定する。この推定された操作量の誤差は、補正操作量生成手段６４に出力される。また、トラッキング制御装置５０は、操作量補正手段７３によって、操作量の誤差を第一補正量生成手段６３及び第二補正量生成手段６５で生成される第一補正量及び第二補正量により補正することでトラッキング誤差補正信号し、トラッキング誤差補正信号生成手段７４によって、トラッキング誤差信号ｅt（ｋ）を補正するためのトラッキング誤差補正信号を生成する。このトラッキング誤差補正信号が、補正トラッキング誤差信号生成手段７０に入力されることで、フィードフォワード制御系７が形成される。
【００１０】
このように、従来のトラッキング制御装置は、ディスクの１回転周期後のトラッキング誤差を予測することによって、光スポット位置を高速で、かつ安定した状態でトラック位置に追従させることができる。
【特許文献１】特開２００３−９１８４１号公報（段落００３８〜００５２、図１）
【非特許文献１】早川義法  他５名，「光ディスク記録システムの高速ロバストトラッキングサーボ系のシンプル化」，平成１３年電気学会全国大会講演論文集，社団法人電気学会，平成１３年３月２１日，第４分冊，ｐ．１５５５−１５５６
【非特許文献２】D.Koide他５名,“Feed-Forward Tracking Servo System for High-Data-Rate Optical Recording”,Japanese Journal of Applied Physics,Vol.42(2003)pp.939-945,Part1,No.2B,February 2003
【非特許文献３】K.Ohishi他５名,“Robust Feedforward Track Following Control System for an Optical Disk”,Proc.of IEEE IES AMC'2002,Vol.1,pp.57-62(2002)
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、前記従来のトラッキング制御装置は、ディスクのトラッキング誤差を予測することで、光スポット位置を高速で、かつ安定した状態でトラック位置に追従させることに関しては有効な技術であるが、以下に示すような問題点がある。
すなわち、図１０に示した従来のトラッキング制御装置５０では、制御対象となる光スポット位置補正手段（トラッキングアクチュエータ）６７の２次共振振動に伴って発生するスパイク状のノイズが、フィードフォワード制御系７への入力値として混入してしまう。これにより、トラッキング制御装置５０は、フィードフォワード制御手段７２において、そのノイズを含んだ入力値によって演算を行うため、光スポット位置を補正するための操作量が大きくなってしまい、トラッキング誤差信号にスパイク状のノイズが発生してしまうという問題がある。なお、図１１にトラッキング誤差信号にスパイク状のノイズが発生した例を示している。図１１は、トラッキング誤差信号にスパイク状のノイズが発生した例を示すグラフ図で、横軸に時間［ｍｓ］、縦軸にトラッキング誤差信号の誤差量［μｍ］を示している。この図１１では、○印の箇所にスパイク状のノイズが発生している。
【００１２】
また、従来のトラッキング制御装置５０では、外乱等によって突発的に誤差量の大きいトラッキング誤差信号が発生したとき、光スポット位置を補正するための操作量が、そのトラッキング誤差信号の大きさに対応して大きくなる。これにより、トラッキング制御装置５０は、フィードフォワード制御手段７２において高域ノイズが発生し、光スポット位置を補正するための操作量が大きくなってしまうため、高速にトラック位置に追従できないという問題がある。
【００１３】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、トラッキングアクチュエータの２次共振振動に伴って発生するスパイク状のノイズや、フィードフォワード制御手段における高域ノイズを軽減し、高速、高精度にトラッキング制御を行うことが可能なトラッキング制御装置及びトラッキング制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、前記目的を達成するために創案されたものであり、まず、請求項１に記載のトラッキング制御装置は、ディスク上のトラック位置と光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置との誤差を示すトラッキング誤差信号に基づいて、前記光スポット位置の補正を行うフィードバック制御系と、前記トラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードバック制御系における補正の誤差を示す誤差補正量を推定するフィードフォワード制御系とにより、前記光スポット位置を制御するトラッキング制御装置において、前記フィードフォワード制御系が、補正トラッキング誤差信号生成手段と、記憶手段と、平均化演算手段と、フィードフォワード制御手段と、トラッキング誤差補正信号生成手段とを備える構成とした。
【００１５】
かかる構成によれば、トラッキング制御装置は、フィードフォワード制御系において、補正トラッキング誤差信号生成手段によって、トラッキング誤差信号と、ディスクの少なくとも１回転周期前のトラッキング誤差補正信号とを加算して補正トラッキング誤差信号を生成し、記憶手段に記憶する。なお、この記憶手段には、ディスクの予め定めた回転数分の補正トラッキング誤差信号を記憶しておく。そして、トラッキング制御装置は、平均化演算手段によって、記憶手段に記憶されている補正トラッキング誤差信号を回転数により平均化して、平均化補正トラッキング誤差信号を生成する。このように、複数の補正トラッキング誤差信号を平均化することで、突発的に誤差量の大きいトラッキング誤差信号が発生した場合であっても、光スポット位置を補正するための操作量が平滑化されることになる。
【００１６】
そして、トラッキング制御装置は、フィードフォワード制御手段によって、平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行い、補正の誤差を推定した誤差補正量を生成する。なお、この平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相は、フィードフォワード制御手段において、予め定めた伝達関数を実行することで、補償することができる。そして、トラッキング誤差補正信号生成手段によって、予め定めた伝達関数により、補正トラッキング誤差信号生成手段で使用するトラッキング誤差補正信号を生成する。これによって、フィードフォワード制御系が形成されることになる。
そして、フィードバック制御系では、フィードフォワード制御系で生成された誤差補正量により、光スポット位置の操作を行う操作量を補正することが可能になる。
【００１７】
また、請求項２に記載のトラッキング制御装置は、請求項１に記載のトラッキング制御装置において、前記トラッキング誤差信号から、前記光スポット位置を補正するためのトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する帯域阻止フィルタリング手段を備えていることを特徴とする。
【００１８】
かかる構成によれば、トラッキング制御装置は、帯域阻止フィルタリング手段によって、トラッキング誤差信号からトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する。例えば、トラッキングアクチュエータの共振周波数を、その共振周波数を共振点に持つノッチフィルタによってフィルタリングする。これによって、トラッキング信号に重畳される、トラッキングアクチュエータの共振周波数成分を除去することが可能になる。
【００１９】
さらに、請求項３に記載のトラッキング制御装置は、ディスク上のトラック位置と光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置との誤差を示すトラッキング誤差信号に基づいて、前記光スポット位置の補正を行うフィードバック制御系と、前記トラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードバック制御系における補正の誤差を示す誤差補正量を推定するフィードフォワード制御系とにより、前記光スポット位置を制御するトラッキング制御装置において、前記トラッキング誤差信号から、前記光スポット位置を補正するためのトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する帯域阻止フィルタリング手段を備え、この帯域阻止フィルタリング手段によって前記共振周波数を遮断されたトラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードフォワード制御系が前記誤差補正量を推定することを特徴とする。
【００２０】
かかる構成によれば、トラッキング制御装置は、帯域阻止フィルタリング手段によって、トラッキング誤差信号からトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する。これによって、トラッキング信号に重畳される、トラッキングアクチュエータの共振周波数成分が除去され、トラッキングアクチュエータの２次共振振動に伴って発生するスパイク状のノイズが、フィードフォワード制御系への入力値として混入することを防止することができる。そして、この共振周波数を遮断されたトラッキング誤差信号に基づいて、フィードフォワード制御系が誤差補正量を推定することで、フィードバック制御系における光スポット位置の補正に対する誤差をより正確に制御することが可能になる。
【００２１】
また、請求項４に記載のトラッキング制御方法は、ディスク上のトラック位置と光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置との誤差を示すトラッキング誤差信号に基づいて、前記光スポット位置の補正を行うフィードバック制御系と、前記トラッキング誤差信号に基づいて、前記フィードバック制御系における補正の誤差を示す誤差補正量を推定するフィードフォワード制御系とにより、前記光スポット位置を制御するトラッキング制御方法において、帯域阻止フィルタリングステップを含み、さらに、前記フィードフォワード制御系が、補正トラッキング誤差信号生成ステップと、記憶ステップと、平均化演算ステップと、フィードフォワード制御ステップと、トラッキング誤差補正信号生成ステップとを含んでいることを特徴とする。
【００２２】
この手順によれば、トラッキング制御方法は、帯域阻止フィルタリングステップによって、トラッキング誤差信号から、光スポット位置を補正するトラッキングアクチュエータの共振周波数を遮断する。これによって、トラッキング信号に重畳される、トラッキングアクチュエータの共振周波数成分が除去され、トラッキングアクチュエータの２次共振振動に伴って発生するスパイク状のノイズが、フィードフォワード制御系への入力値として混入することを防止することができる。
【００２３】
そして、トラッキング制御方法は、フィードフォワード制御系において、補正トラッキング誤差信号生成ステップによって、トラッキング誤差信号と当該トラッキング誤差信号を補正するためのトラッキング誤差補正信号とを加算して、補正トラッキング誤差信号を生成し、記憶ステップによって、補正トラッキング誤差信号を記憶手段に記憶する。なお、この記憶手段には、ディスクの予め定めた回転数分の補正トラッキング誤差信号を記憶しておく。
【００２４】
そして、トラッキング制御方法は、平均化演算ステップによって、記憶手段に記憶されている補正トラッキング誤差信号を回転数により平均化して、平均化補正トラッキング誤差信号を生成する。このように、複数の補正トラッキング誤差信号を平均化することで、突発的に誤差量の大きいトラッキング誤差信号が発生した場合であっても、光スポット位置を補正するための操作量が平滑化されることになる。
【００２５】
また、トラッキング制御方法は、フィードフォワード制御ステップによって、平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行い、補正の誤差を推定した誤差補正量を生成する。そして、トラッキング制御方法は、トラッキング誤差補正信号生成ステップによって、予め定めた伝達関数により、補正トラッキング誤差信号生成ステップで使用されるトラッキング誤差補正信号を生成する。これによって、フィードフォワード制御系がループ状に動作することになる。
そして、フィードバック制御系では、フィードフォワード制御系で生成された誤差補正量により、光スポット位置の操作を行う操作量を補正することが可能になる。
【発明の効果】
【００２６】
請求項１に記載の発明によれば、フィードバック制御系において外乱等によって突発的に発生するノイズを時間方向に平均化し、従来のトラッキング制御装置に比べ、トラッキング誤差信号におけるノイズ成分を減少させることになる。これによって、本発明のトラッキング制御装置では、フィードバック制御系における予測精度を向上させることができ、高精度にトラッキング制御を行うことができる。また、本発明によれば、従来のトラッキング制御装置に比べ、トラッキング誤差信号が小さくなるため、高速にトラック位置の追従を行うことが可能になる。
【００２７】
請求項２又は請求項４に記載の発明によれば、フィードバック制御系において外乱等によって突発的に発生するノイズを時間方向に平均化するとともに、フィードフォワード制御系に入力されるトラッキングアクチュエータの２次共振振動に伴って発生するスパイク状のノイズを除去する。これによって、本発明のトラッキング制御装置では、突発的に発生するノイズと、ディスクの高速回転時に発生する２次共振振動の影響を抑え、従来のトラッキング制御装置に比べ、高速、高精度にトラッキング制御を行うことができる。
【００２８】
請求項３に記載の発明によれば、フィードフォワード制御系に入力されるトラッキングアクチュエータの２次共振振動に伴って発生するスパイク状のノイズを減少させることになる。これによって、本発明のトラッキング制御装置では、従来のトラッキング制御装置に比べ、ディスクの高速回転時に発生する２次共振振動の影響を抑え、高速、高精度にトラッキング制御を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
（トラッキング制御装置の構成）
まず、図１を参照して、本発明に係るトラッキング制御装置の構成について説明する。図１は、トラッキング制御装置の構成を示したブロック図である。
図１に示すように、トラッキング制御装置１は、光ディスク、光磁気ディスク、磁気ディスク等のディスク媒体の記録・再生装置において、光ヘッドから出射される光ビームの光スポット位置を、ディスク上の目的トラック位置に追従させるものである。
【００３０】
このトラッキング制御装置１は、フィードバック制御系２として、トラッキング誤差信号生成手段２０と、Ａ／Ｄ変換手段２１と、フィードバック制御手段２２と、第一補正量生成手段２３と、補正操作量生成手段２４と、第二補正量生成手段２５と、Ｄ／Ａ変換手段２６と、光スポット位置補正手段２７とを備え、フィードフォワード制御系３として、補正トラッキング誤差信号生成手段３０と、記憶手段３１と、平均化演算手段３２と、フィードフォワード制御手段３３と、低域通過フィルタリング手段３４と、操作量補正手段３５と、トラッキング誤差補正信号生成手段３６とを備えている。さらに、トラッキング制御装置１は、フィードバック制御系２とフィードフォワード制御系３との間に、帯域阻止フィルタリング手段４０と、Ａ／Ｄ変換手段４１とを備えている。
【００３１】
ここで、フィードバック制御系２は、ディスクの回転に伴う周期的なトラック位置と光スポット位置との誤差を補正するように作用し、フィードフォワード制御系３は、ディスクの回転の周波数が高くなることで、フィードバック制御系２では取りきれない、ディスクの偏心や外部からの振動等の外乱による誤差を予測し補正するように作用するものである。
【００３２】
まず、フィードバック制御系２の構成について説明する。
トラッキング誤差信号生成手段２０は、現在のトラック位置と、光スポット位置補正手段２７から出力される補正された光スポット位置との差分（誤差）を検出し、その差分量（誤差量）をトラッキング誤差信号として生成するものである。ここで生成されたトラッキング誤差振動は、Ａ／Ｄ変換手段２１と帯域阻止フィルタリング手段４０とに出力される。
【００３３】
Ａ／Ｄ変換手段２１は、トラッキング誤差信号生成手段２０で生成されたアナログ信号であるトラッキング誤差信号をデジタル信号に変換するものである。例えば、Ａ／Ｄ変換手段２１は、ある時間間隔でサンプリングするサンプラである。このデジタル信号化されたトラッキング誤差信号（ｅt（ｋ））は、フィードバック制御手段２２に出力される。
【００３４】
フィードバック制御手段（Ｃ（ｚ-1））２２は、一般的なロバスト制御器であるが、古典的な位相進み、遅れによる制御器でもよく、位相の遅れを補正し、共振周波数が大きくならないように作用する伝達関数Ｃ（ｓ）として動作し、トラッキング誤差信号（ｅt（ｋ））から光スポット位置を補正する第一操作量（ｕt（ｋ））を生成するものである。なお、ここでは、デジタル信号を扱うため伝達関数Ｃ（ｓ）は、離散時間表現であるＣ（ｚ-1）で表す。この第一操作量（ｕt（ｋ））は、ディスクの回転に伴う周期的なトラック位置と光スポット位置との誤差を補正するための操作量となる。
なお、フィードバック制御手段２２における伝達関数Ｃ（ｚ-1）は、以下の（１）式の形で表すことができる。ここで、ａ0〜ａn-1、ｂ0〜ｂn-1、ｄ1は定数である。
【００３５】
【数１】
2005259314.tif 000003
【００３６】
また、トラッキング誤差信号（ｅt（ｋ））を入力とし、第一操作量（ｕt（ｋ））を出力とした場合の状態方程式及び出力方程式は、以下の（２）式及び（３）式で表現することができる。
【００３７】
【数２】
2005259314.tif 000004
【００３８】
【数３】
2005259314.tif 000005
【００３９】
第一補正量生成手段２３は、フィードバック制御手段２２で生成される第一操作量（ｕt（ｋ））を、予め定められた許容量（リミッタ値：例えば電源電圧）に制限（クリッピング）して、補正操作量生成手段２４に出力するとともに、その許容量に対する超過分である第一補正量（Ｃ（ｚ-1）ｅcorrection（ｋ））を、フィードフォワード制御系３の操作量補正手段３５に出力するものである。
ここで、第一操作量（ｕt（ｋ））の制限値をｕlimとし、その制限値ｕlimになるトラッキング誤差信号をｅt lim（ｋ）とすると、トラッキング誤差信号の補正量（ｅcorrection（ｋ））は、以下の（４）式で表される。なお、ｄは、前記（３）式に示した値である。
【００４０】
【数４】
2005259314.tif 000006
【００４１】
そこで、第一補正量生成手段２３は、この（４）式に基づいて補正量（ｅcorrection（ｋ））を算出し、さらにＣ（ｚ-1）を乗算し、第一補正量として操作量補正手段３５に出力する。
【００４２】
補正操作量生成手段２４は、第一補正量生成手段２３で生成されるディスクの回転に伴う周期的なトラック位置と光スポット位置との誤差を補正する第一操作量（ｕt（ｋ））と、フィードフォワード制御系３の低域通過フィルタリング手段３４でフィルタリングされたディスクの偏心や外部からの振動等の外乱による誤差を補正する第二操作量（ｕf（ｋ））とを加算するものである。ここで生成された補正操作量（ｕ（ｋ））は、第二補正量生成手段２５へ出力される。
【００４３】
第二補正量生成手段２５は、補正操作量生成手段２４で生成される補正操作量（ｕ（ｋ））を、予め定められた許容量（リミッタ値：例えば電源電圧）に制限（クリッピング）して、Ｄ／Ａ変換手段２６に出力するとともに、その許容量に対する超過分である第二補正量（Δｕ（ｋ））を、フィードフォワード制御系３の操作量補正手段３５に出力するものである。
【００４４】
Ｄ／Ａ変換手段２６は、第二補正量生成手段２５で生成されたデジタル信号である補正操作量（ｕ（ｋ））を、アナログ信号に変換するものである。例えば、Ｄ／Ａ変換手段２６は、入力信号をサンプリング周期時間の間で区分的に線形にすることでアナログ信号を生成するゼロ次ホールド（ＺＯＨ：Ｚｅｒｏ  Ｏｒｄｅｒ  Ｈｏｌｄ）である。このアナログ信号化された補正操作量は、光スポット位置補正手段２７へ出力される。
【００４５】
光スポット位置補正手段（Ｐ（ｓ））２７は、第二補正量生成手段２５で生成され、Ｄ／Ａ変換手段２６でアナログ信号に変換された補正操作量に基づいて、光スポット位置を補正するものである。ここで、光スポット位置補正手段（Ｐ（ｓ））２７は、トラッキングアクチュエータであり、伝達関数Ｐ（ｓ）として動作するものとする。ここで生成された光スポット位置が、トラッキング誤差信号生成手段２０に入力されることで、フィードバック制御系２が形成される。
【００４６】
次に、フィードフォワード制御系３の構成について説明する。
補正トラッキング誤差信号生成手段３０は、後記するＡ／Ｄ変換手段４１でデジタル信号化されたトラッキング誤差信号と、後記するトラッキング誤差補正信号生成手段３６で生成されるディスクの数回転周期分におけるトラッキング誤差補正信号の平均値とを加算して、補正トラッキング誤差信号を生成するものである。ここで生成された補正トラッキング誤差信号は、記憶手段３１に記憶される。
この補正トラッキング誤差信号生成手段３０は、ディスクの１回転分の補正トラッキング誤差信号を、数回転分（例えば４回転分）に亘って記憶手段３１に記憶する。
【００４７】
記憶手段３１は、一般的なメモリ等で構成され、補正トラッキング誤差信号生成手段３０で生成される補正トラッキング誤差信号を記憶しておくものである。なお、この記憶手段３１は、少なくともディスク１回転分のサンプリング数（例えば３００）の補正トラッキング誤差信号が、数回転分（例えば４回転分）記憶可能な容量とする。
【００４８】
平均化演算手段３２は、記憶手段３１に記憶されている複数（数回転数分）の補正トラッキング誤差信号を平均化して、平均化補正トラッキング誤差信号を生成するものである。ここで生成された平均化補正トラッキング誤差信号（ｅt´（ｋ＋２））は、フィードフォワード制御手段３３に出力される。
【００４９】
ここで、図２を参照（適宜図１参照）して、平均化演算手段３２が行う補正トラッキング誤差信号の平均化演算について説明する。図２は、平均化演算手段が行う平均化演算の概念を示す概念図である。
図２では、記憶手段３１にディスクのｍ回転分の補正トラッキング誤差信号を記憶（記憶領域Ｐ1〜Ｐm）した状態を示している。また、ここでは、サンプリング数ｎでディスク１回転分のサンプリングを行っている。
【００５０】
ここで、記憶手段３１の記憶領域Ｐ1に｛Ｄ11、Ｄ12、Ｄ13、…、Ｄ1n｝、記憶領域Ｐ2に｛Ｄ21、Ｄ22、Ｄ23、…、Ｄ2n｝、記憶領域Ｐ3に｛Ｄ31、Ｄ32、Ｄ33、…、Ｄ3n｝、…、記憶領域Ｐmに｛Ｄm1、Ｄm2、Ｄm3、…、Ｄmn｝が記憶されているとする。このとき、平均化演算手段３２は、同一のサンプリング位置となる値を加算し、回転数ｍで除算することで、そのサンプリング位置における平均値を算出する。例えば、図２において、最初のサンプリング位置でサンプリングされた｛Ｄ11、Ｄ21、Ｄ31、…、Ｄm1｝を加算しｍで除算する。同様に、平均化演算手段３２は、同一のサンプリング位置毎に平均化を行う。これによって、誤差量の大きいトラッキング誤差信号が発生した場合であっても、時間方向に平滑化され、ノイズを軽減することができる。
【００５１】
図１に戻って説明を続ける。
フィードフォワード制御手段（Ｇff（ｚ-1））３３は、零位相誤差トラッキング（ＺＰＥＴ：Ｚｅｒｏ  Ｐｈａｓｅ  Ｅｒｒｏｒ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ）制御を適用した前置補償器であり、平均化演算手段３２から出力される平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行うことで、光スポット位置を補正する第二操作量（誤差補正量）を生成するものである。なお、ここで生成された第二操作量は、低域通過フィルタリング手段３４によって高域ノイズが除去されている。
【００５２】
ここで、図３を参照して、このフィードフォワード制御手段３３の伝達関数Ｇff（ｚ-1）について説明する。図３は、フィードバック制御系にフィードフォワード制御を適用した一般的な制御システムの構成を示した構成図である。この制御システム４は、フィードバックコントローラＦＢと、Ｄ／Ａ変換器ＤＡＣと、制御対象ＴＡと、Ａ／Ｄ変換器ＡＤＣと、減算器ＤＥとを含んだ閉ループシステムＣＬと、フィードフォワードコントローラＦＦとで構成されている。
【００５３】
ここで、閉ループシステムＣＬへの入力をｒ（ｋ）、出力をｘ（ｋ）としたとき、ｒ（ｋ）からｘ（ｋ）への伝達関数Ｇclosed（ｚ-1）は以下の（５）式で表され、出力ｘ（ｋ）は以下の（６）式で表すことができる。また、フィードフォワードコントローラＦＦの入力をｘref（ｋ）としたとき、その出力ｒ（ｋ）は以下の（７）式で表すことができる。
【００５４】
【数５】
2005259314.tif 000007
【００５５】
ｘ（ｋ）＝Ｇclosed（ｚ-1）ｒ（ｋ）                      …（６）式
ｒ（ｋ）＝Ｇff（ｚ-1）ｘref（ｋ）                       …（７）式
この（６）式及び（７）式により、以下の（８）式が算出され、ｘ（ｋ）とｘref（ｋ）を一致させるには、以下の（９）式を満たせばよいことになる。つまり、伝達関数Ｇff（ｚ-1）は以下の（１０）式で表現することができる。
ｘ（ｋ）＝Ｇclosed（ｚ-1）Ｇff（ｚ-1）ｘref（ｋ）      …（８）式
Ｇclosed（ｚ-1）Ｇff（ｚ-1）＝１                        …（９）式
【００５６】
【数６】
2005259314.tif 000008
【００５７】
なお、零位相誤差トラッキング（ＺＰＥＴ）法では、Ｂc（ｚ-1）を以下の（１１）式に示すように、不安定零点（Ｂ-c（ｚ-1））及び安定零点（Ｂ+c（ｚ-1））に分解することで、伝達関数Ｇff（ｚ-1）を以下の（１２）式としている。
Ｂc（ｚ-1）＝Ｂ-c（ｚ-1）Ｂ+c（ｚ-1）                  …（１１）式
【００５８】
【数７】
2005259314.tif 000009
【００５９】
図１に戻って説明を続ける。
フィードフォワード制御手段３３は、前記（１２）式の伝達関数Ｇff（ｚ-1）を持つが、この伝達関数はｚdを分子に含んでいる。すなわち、ある時間軸上のｋ時点における出力がｋ＋ｄ時点の入力に依存することとなる。そこで、このフィードフォワード制御手段３３では、フィードバック制御手段２２の伝達関数Ｃ（ｓ）を以下の（１３）式とし、また、光スポット位置補正手段２７の伝達関数Ｐ（ｓ）を以下の（１４）式とすることで、予測サンプリング数を２とし、２サンプリング未来のトラッキング誤差信号である補正トラッキング誤差信号（ｅt´（ｋ＋２））を、平均化演算手段３２から取得し、第二操作量（ｕf（ｋ））の予測を行う。ここで、ａ0、ａ1、ｂ0、ｃ0〜ｃ4、ｄ0〜ｄ4は定数である。
【００６０】
【数８】
2005259314.tif 000010
【００６１】
【数９】
2005259314.tif 000011
【００６２】
なお、この予測サンプリング数は、コントローラやモデルの次数、前置補償器の設計方法によっても変わり、例えば、ＺＰＥＴを安定極ゼロ相殺法に変えた場合は１となる。
これによって、フィードフォワード制御手段３３は、平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行うことができる。
【００６３】
低域通過フィルタリング手段３４は、フィードフォワード制御手段３３で生成された第二操作量（誤差補正量）に対して、予め定めた高域ノイズの周波数以下の低周波数成分のみを通過させるフィルタである。なお、この低域通過フィルタリング手段３４は、一般的なローパスフィルタ（ＬＰＦ：Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｉｌｔｅｒ）である。この低域通過フィルタリング手段３４でフィルタリングされた第二操作量（ｕf（ｋ））は、操作量補正手段３５及び補正操作量生成手段２４に出力される。この第二操作量（ｕf（ｋ））は、フィードバック制御系２では取りきれない、ディスクの偏心や外部からの振動等の外乱による誤差を補正するための操作量となる。
【００６４】
操作量補正手段３５は、フィードフォワード制御手段３３で生成され、低域通過フィルタリング手段３４でフィルタリングされた第二操作量（ｕf（ｋ））から、第一補正量生成手段２３で生成される第一補正量（Ｃ（ｚ-1）ｅcorrection（ｋ））と第二補正量生成手段２５で生成される第二補正量（Δｕ（ｋ））とを減算するものである。これによって、操作量補正手段３５は、実際に光スポット位置を操作した実操作量を得ることができる。この実操作量はトラッキング誤差補正信号生成手段３６に出力される。
【００６５】
トラッキング誤差補正信号生成手段３６は、トラッキング誤差信号を補正するためのトラッキング誤差補正信号を生成するものである。このトラッキング誤差補正信号生成手段３６は、操作量補正手段３５で補正された光スポット位置の実操作量に、Ｐ（ｚ-1）／（１＋Ｃ（ｚ-1）Ｐ（ｚ-1））の演算を行うことでトラッキング誤差補正信号を生成するものである。ここで生成されたトラッキング誤差補正信号が、補正トラッキング誤差信号生成手段３０に入力されることで、フィードフォワード制御系３が形成される。
【００６６】
帯域阻止フィルタリング手段（ノッチフィルタ）４０は、特定の周波数近傍の周波数を遮断するフィルタであって、フィードバック制御系２のトラッキング誤差信号生成手段２０で生成されたトラッキング誤差信号の特定の周波数に対して、急峻なゲイン減衰特性を有するフィルタである。ここで、特定の周波数とは、トラッキングアクチュエータ（光スポット位置補正手段２７）の固有の振動数（共振周波数）である。
【００６７】
すなわち、この帯域阻止フィルタリング手段４０は、予め測定したトラッキングアクチュエータ（光スポット位置補正手段２７）の共振周波数（一般的には、１０ｋＨｚ〜１００ｋＨｚ付近）を共振点とし、その共振点の近傍の周波数を遮断するものである。なお、この帯域阻止フィルタリング手段４０には、一般的なノッチフィルタ（Ｎｏｔｃｈ  Ｆｉｌｔｅｒ）を用いることができる。
【００６８】
ここで、図４及び図５を参照（適宜図１参照）して、帯域阻止フィルタリング手段４０の周波数特性について説明する。図４は、光スポット位置補正手段であるトラッキングアクチュエータの周波数特性の一例を示したグラフ図で、（ａ）は利得と周波数との関係を示し、（ｂ）は位相と周波数との関係を示したグラフ図である。なお、（ａ）（ｂ）ともに、波線は実測値、実線は２次共振を無視したモデルを示している。また、図５は、帯域阻止フィルタリング手段であるノッチフィルタの周波数特性の一例を示したグラフ図である。
【００６９】
図４（ａ）及び（ｂ）の波線（実測値）に示すように、トラッキングアクチュエータは、一般的に１０ｋＨｚ以上のある特定の周波数において、利得（ゲイン）の上昇と、位相が１８０度ずれるいわゆる２次共振を発生する。この図４においては、３０ｋＨｚ付近に２次共振が発生していることを示している。この２次共振が発生した場合、トラッキング誤差信号にノイズが重畳されてフィードフォワード制御系３に入力されることになる。
【００７０】
そこで、図５に示すように、２次共振点の周波数（ここでは３０ｋＨｚ）付近に急峻なゲイン減衰特性を有するノッチフィルタを帯域阻止フィルタリング手段４０として用いることとする。これによって、２次共振によるトラッキング誤差信号へのノイズの重畳を抑えることができる。
【００７１】
図１に戻って説明を続ける。
Ａ／Ｄ変換手段４１は、帯域阻止フィルタリング手段４０でフィルタリングされたトラッキング誤差信号をデジタル信号に変換するものである。例えば、Ａ／Ｄ変換手段４１は、ある時間間隔でサンプリングするサンプラである。このデジタル信号化されたトラッキング誤差信号は、補正トラッキング誤差信号生成手段３０に出力される。
【００７２】
以上のように説明したトラッキング制御装置１を構成することで、フィードフォワード制御系３に対して、トラッキングアクチュエータ（光スポット位置補正手段２７）の共振動作（２次共振振動）に伴って発生するノイズを除去したトラッキング誤差信号を入力することができる。また、外乱等によって生じる誤差量の大きいトラッキング誤差信号が発生したときでも、複数のディスク回転分のトラッキング誤差信号を平均化することで、突発的なノイズを軽減することができる。
【００７３】
以上、トラッキング制御装置１の構成について説明したが、トラッキング制御装置１から、帯域阻止フィルタリング手段４０及びＡ／Ｄ変換手段４１を省いた構成としてもよいし、トラッキング制御装置１から、平均化演算手段３２を省き、ディスクの１回転分のトラッキング誤差信号を用いてトラッキングを行う構成としてもよい。ただし、本実施の形態に示すトラッキング制御装置１の構成が、ノイズを除去する効果の面から、より好ましい構成といえる。
【００７４】
（トラッキング制御装置の動作）
次に、図６を参照（適宜図１参照）して、本発明に係るトラッキング制御装置の動作について説明する。図６は、トラッキング制御装置の動作を示すフローチャートである。
まず、トラッキング制御装置１は、フィードバック制御系２において、トラッキング誤差信号生成手段２０によって、トラック位置と光スポット位置との差分を、トラッキング誤差信号として生成し（ステップＳ１）、Ａ／Ｄ変換手段２１及び帯域阻止フィルタリング手段４０に出力する。
【００７５】
また、トラッキング制御装置１は、帯域阻止フィルタリング手段４０であるノッチフィルタによって、トラッキング誤差信号における予め定めた共振点の近傍の周波数（共振周波数）を遮断する（ステップＳ２：帯域阻止フィルタリングステップ）。ここで共振点の近傍の周波数を遮断されたトラッキング誤差信号は、Ａ／Ｄ変換手段４１によってデジタル信号に変換され、フィードフォワード制御系３に入力される。
【００７６】
そして、トラッキング制御装置１は、フィードフォワード制御系３において、補正トラッキング誤差信号生成手段３０によって、トラッキング誤差信号と、トラッキング誤差補正信号生成手段３６で生成されたトラッキング誤差補正信号とを加算し、補正トラッキング誤差信号を生成し（ステップＳ３：補正トラッキング誤差信号生成ステップ）、記憶手段３１に記憶する（ステップＳ４：記憶ステップ）。なお、この記憶手段３１には、ディスクの予め定めた回転数分の補正トラッキング誤差信号が記憶される。
【００７７】
続けて、トラッキング制御装置１は、平均化演算手段３２によって、記憶手段３１に記憶されている複数回転数分の補正トラッキング誤差信号を平均化して平均化補正トラッキング誤差信号とする（ステップＳ５：平均化演算ステップ）。なお、この平均化演算手段３２は、予め定めた回転数分の補正トラッキング誤差信号が記憶されていない場合は、記憶されている回転数分の補正トラッキング誤差信号を平均化する。
【００７８】
そして、トラッキング制御装置１は、フィードフォワード制御手段３３によって、平均化補正トラッキング誤差信号の振幅及び位相の補償を行うことで、光スポット位置を補正する第二操作量（誤差補正量）を生成し（ステップＳ６：フィードフォワード制御ステップ）、低域通過フィルタリング手段３４であるローパスフィルタによって、高域ノイズを除去することで波形を整形する（ステップＳ７）。ここで整形された第二操作量は、操作量補正手段３５に出力されるとともに、フィードバック制御系２に出力される。
【００７９】
さらに、トラッキング制御装置１は、操作量補正手段３５によって、第二操作量から、第一補正量生成手段２３で生成される第一補正量（Ｃ（ｚ-1）ｅcorrection（ｋ））と第二補正量生成手段２５で生成される第二補正量（Δｕ（ｋ））とを減算し、実際に光スポット位置を操作した実操作量を演算（生成）する（ステップＳ８）。そして、トラッキング誤差補正信号生成手段３６によって、実操作量からトラッキング誤差信号を補正するためのトラッキング誤差補正信号を生成する（ステップＳ９：トラッキング誤差補正信号生成ステップ）。なお、ここで生成されたトラッキング誤差補正信号が、ステップＳ３で使用される。
以上説明したステップＳ３からステップＳ９までの動作が、フィードフォワード制御系３の動作に相当する。
【００８０】
一方、トラッキング制御装置１は、フィードバック制御系２において、Ａ／Ｄ変換手段２１によって、ステップＳ１で生成されたトラッキング誤差信号をデジタル信号に変換し、フィードフォワード制御手段２２によって、光スポット位置を補正する第一操作量（ｕt（ｋ））を生成する（ステップＳ１０）。
【００８１】
そして、トラッキング制御装置１は、第一補正量生成手段２３によって、第一操作量（ｕt（ｋ））を予め定められた許容量に制限し、その超過分となる第一補正量を生成する（ステップＳ１１）。なお、この第一補正量は、フィードフォワード制御系３におけるステップＳ８で使用される。また、トラッキング制御装置１は、補正操作量生成手段２４によって、ステップＳ１１で制限された第一操作量とステップＳ７で整形された第二操作量とを加算することで補正操作量（ｕ（ｋ））を生成する（ステップＳ１２）。そして、トラッキング制御装置１は、第二補正量生成手段２５によって、補正操作量（ｕ（ｋ））を予め定められた許容量に制限し、その超過分となる第二補正量を生成する（ステップＳ１３）。なお、この第二補正量は、フィードフォワード制御系３におけるステップＳ８で使用される。
【００８２】
さらに、トラッキング制御装置１は、Ｄ／Ａ変換手段２６によって、ステップＳ１３で制限された補正操作量（ｕ（ｋ））をアナログ信号に変換した後に、光スポット位置補正手段２７によって、アナログ信号化された補正操作量分だけ、光スポット位置を補正する（ステップＳ１４）。
そして、トラッキング制御装置１は、ステップＳ１に戻って、ディスクが回転している間（トラック位置が入力される間）、トラッキング動作を継続する。
【００８３】
以上説明したステップＳ１と、ステップ１０からステップＳ１４までの動作が、フィードバック制御系２の動作に相当する。
以上の動作によって、トラッキング制御装置１は、トラッキングアクチュエータ（光スポット位置補正手段２７）の共振動作（２次共振振動）に伴って発生するノイズを除去し、複数のディスク回転分のトラッキング誤差信号を平均化することで突発的なノイズを軽減することで、高精度なトラッキング制御を行うことが可能になる。
【００８４】
（トラッキング制御装置の評価）
ここで、図７を参照して、本発明におけるトラッキング制御装置の評価結果について説明する。図７は、トラッキング制御装置の評価結果を示すグラフ図であって、（ａ）は、従来のトラッキング制御装置５０（図１０）におけるトラッキング応答（トラッキング誤差信号）を示したグラフ図、（ｂ）は、本発明におけるトラッキング制御装置１（図１）におけるトラッキング応答（トラッキング誤差信号）を示したグラフ図である。横軸に時間［ｍｓ］、縦軸にトラッキング誤差信号の誤差量［μｍ］を示している。なお、ここでは、ディスク回転数を３６００［ｒｐｍ］、サンプリング時間を３３［μｓ］として評価を行っている。
【００８５】
図７に示すように、本発明におけるトラッキング制御装置１では、トラッキング応答が±０．０３［μｍ］以内に収まり、高精度にトラッキング動作を行うことが確認できた。このように、本発明におけるトラッキング制御装置１は、ディスクの高速回転時においても、精度よくトラッキング制御を行うことができる。
【００８６】
以上、一実施形態に基づいて、トラッキング制御装置について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、図８に示すように、トラッキング制御装置１（図１）のフィードバック制御系２を、第一補正量生成手段２３と第二補正量生成手段２５とを省いたフィードバック制御系２Ｂとし、フィードフォワード制御系３を、操作量補正手段３５を省いたフィードフォワード制御系３Ｂとすることで、簡略化した構成（トラッキング制御装置１Ｂ）としてもよい。
【００８７】
また、例えば、図９に示すように、トラッキング制御装置１Ｂ（図８）のフィードバック制御系２Ｂにおける補正操作量生成手段２４を、フィードバック制御手段２２の前段に配置することでフィードバック制御系２Ｃとし、フィードフォワード制御系３Ｂにおけるトラッキング誤差補正信号生成手段３６を、Ｃ（ｚ-1）Ｐ（ｚ-1）／（１＋Ｃ（ｚ-1）Ｐ（ｚ-1））の演算を行うことで光スポット位置の実操作量を生成するトラッキング誤差補正信号生成手段３６Ｃに変更したフィードフォワード制御系３Ｃとして構成（トラッキング制御装置１Ｃ）してもよい。
なお、本発明に係るトラッキング制御装置は、光ディスク記録装置のトラッキング制御に用いられるだけではなく、光磁気ディスク装置、磁気ディスク装置等のディスク装置におけるトラッキング制御に広く用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】本発明に係るトラッキング制御装置の構成を示したブロック図である。
【図２】平均化演算手段が行う平均化演算の概念を示す概念図である。
【図３】フィードバック制御系にフィードフォワード制御を適用した一般的な制御システムの構成を示した構成図である。
【図４】光スポット位置補正手段であるトラッキングアクチュエータの周波数特性の一例を示したグラフ図で、（ａ）は利得と周波数との関係を示し、（ｂ）は位相と周波数との関係を示したグラフ図である。
【図５】帯域阻止フィルタリング手段であるノッチフィルタの周波数特性の一例を示したグラフ図である。
【図６】本発明に係るトラッキング制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】トラッキング制御装置の評価結果を示すグラフ図であって、（ａ）は、従来のトラッキング制御装置におけるトラッキング応答を示したグラフ図、（ｂ）は、本発明におけるトラッキング制御装置におけるトラッキング応答を示したグラフ図である。
【図８】本発明に係るトラッキング制御装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【図９】本発明に係るトラッキング制御装置の他の実施形態を示すブロック図である。
【図１０】従来のトラッキング制御装置の構成を示したブロック図である。
【図１１】トラッキング誤差信号にスパイク状のノイズが発生した例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００８９】
１、１Ｂ、１Ｃ  トラッキング制御装置
２、２Ｂ、２Ｃ  フィードバック制御系
２０    トラッキング誤差信号生成手段
２１    Ａ／Ｄ変換手段
２２    フィードバック制御手段
２３    第一補正量生成手段
２４    補正操作量生成手段
２５    第二補正量生成手段
２６    Ｄ／Ａ変換手段
２７    光スポット位置補正手段（トラッキングアクチュエータ）
３、３Ｂ、３Ｃ  フィードフォワード制御系
３０    補正トラッキング誤差信号生成手段
３１    記憶手段
３２    平均化演算手段
３３    フィードフォワード制御手段
３４    低域通過フィルタリング手段（ローパスフィルタ）
３５    操作量補正手段
３６、３６Ｃ  トラッキング誤差補正信号生成手段
４０    帯域阻止フィルタリング手段（ノッチフィルタ）
４１    Ａ／Ｄ変換手段
【図１】
2005259314.tif 000012
【図２】
2005259314.tif 000013
【図３】
2005259314.tif 000014
【図４】
2005259314.tif 000015
【図５】
2005259314.tif 000016
【図６】
2005259314.tif 000017
【図７】
2005259314.tif 000018
【図８】
2005259314.tif 000019
【図９】
2005259314.tif 000020
【図１０】
2005259314.tif 000021
【図１１】
2005259314.tif 000022