(57)【要約】【課題】  自動解除パーキングブレーキ装置により設定されるパーキングブレーキの解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくすることが出来る自動解除パーキングブレーキ装置を提供すること。【解決手段】  自動解除パーキングブレーキ装置１に、パーキングブレーキ１９を解除するアクチュエータ１３と、車両の運転者による運転操作を検出するアクセルポジションセンサ３５、クラッチポジションセンサ３９と、アクセルポジションセンサ３５、クラッチポジションセンサ３９から出力されたクラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐに基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整するＥＣＵ１１と、を備えさせた。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のパーキングブレーキを自動解除させる解除手段を有する自動解除パーキングブレーキ装置において、
前記車両の運転者による運転操作を検出する検出手段と、
前記検出手段から出力された検出値に基づいて、前記解除手段による前記パーキングブレーキの解除タイミングを調整する制御手段と、を備えることを特徴とする自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項２】
前記運転操作には、アクセルペダル操作が含まれることを特徴とする請求項１記載の自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項３】
前記運転操作には、クラッチペダル操作が含まれることを特徴とする請求項１または２記載の自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記運転操作の特性値と、前記パーキングブレーキの解除タイミングとの相関を表す特性値解除タイミング相関データを記憶し、前記検出手段から出力された検出値に基づいて、前記運転操作の特性値を算出し、且つ、前記記憶された特性値解除タイミング相関データと、前記算出された特性値とに基づいて、前記パーキングブレーキの解除タイミングを調整することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項５】
前記車両が接する路面の勾配を検出する勾配センサを備え、
前記制御手段は、前記勾配センサから出力された検出値に基づいて、前記パーキングブレーキの解除タイミングを調整することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項６】
前記車両のシフトポジションを検出するシフトポジション検出センサを備え、
前記制御手段は、前記シフトポジション検出センサから出力された検出値に基づいて、前記パーキングブレーキの解除タイミングを調整することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項７】
車両のパーキングブレーキを自動解除させる解除手段を有する自動解除パーキングブレーキ装置において、
前記車両の運転者による運転操作を検出する検出手段と、
前記運転者による入力操作に応じて、前記検出手段により検出された運転操作に対応する解除開始値を設定する基準値設定手段と、
前記検出手段から出力された検出値が前記基準値設定手段により設定された解除開始値に一致した際に、前記解除手段に前記パーキングブレーキを解除させる制御手段と、を備えることを特徴とする自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項８】
前記検出値には、クラッチペダルの戻し角度が含まれることを特徴とする請求項７記載の自動解除パーキングブレーキ装置。
【請求項９】
前記検出値には、アクセルペダルの踏み込み角度が含まれることを特徴とする請求項７または８記載の自動解除パーキングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動解除パーキングブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗員の手動操作に代えて、電動にてパーキングブレーキの作動及び解除をする自動解除パーキングブレーキ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。一方、運転操作の特性（例えば、アクセルペダルの踏み込み速度）は、運転者によって異なることが知られている。
【特許文献１】特公平４−３８６１５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の自動解除パーキングブレーキ装置は、運転操作の特性によらずにパーキングブレーキの解除タイミングを調整していたので、運転者によっては、パーキングブレーキの解除タイミングが運転者の意図にそぐわない場合があった。具体的には、例えば、アクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度よりも大きい運転者にとっては、パーキングブレーキの解除タイミングが運転者の意図する解除タイミングよりも遅すぎて、運転者がパーキングブレーキの引っかかりを感じることがあった。また、アクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度よりも小さい運転者にとっては、パーキングブレーキの解除タイミングが運転者の意図する解除タイミングよりも早すぎて、運転者が不安に感じることがあった。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自動解除パーキングブレーキ装置により設定されるパーキングブレーキの解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくすることが出来る自動解除パーキングブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両のパーキングブレーキを自動解除させる解除手段を有する自動解除パーキングブレーキ装置において、車両の運転者による運転操作を検出する検出手段と、検出手段から出力された検出値に基づいて、解除手段によるパーキングブレーキの解除タイミングを調整する制御手段と、を備えることを主な特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明に係る自動解除パーキングブレーキ装置は、運転者による運転操作に基づいて、パーキングブレーキの解除タイミングを調整するので、運転者の運転操作の癖に応じて、パーキングブレーキの解除タイミングを調整することが出来る。したがって、自動解除パーキングブレーキ装置は、自動解除パーキングブレーキ装置により設定されるパーキングブレーキ解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくすることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は、自動解除パーキングブレーキ装置１全体の構成図であり、図１は自動解除パーキングブレーキ装置１の車両設置状態を示し、図２は自動解除パーキングブレーキ装置１の詳細構成を示している。
【０００８】
図１及び図２に示すように、自動解除パーキングブレーキ装置１は、ＥＣＵ（制御手段）１１、アクチュエータ（解除手段）１３、イコライザ１５、ＰＫＢケーブル１７及びパーキングブレーキ１９を備えている。また、自動解除パーキングブレーキ装置１は、電源部２１、ヒューズ２３、エマージェンシー解除操作部２５、及び解除ケーブル２７を具備している。さらに、自動解除パーキングブレーキ装置１は、インジケータランプ２９、各種センサ・スイッチ３１〜５９、メインハーネス６１、コネクタ６３及びボディハーネス６５を有している。
【０００９】
自動解除パーキングブレーキ装置１は、ＥＣＵ１１により制御されるアクチュエータ１３がイコライザ１５及びＰＫＢケーブル１７を介して、車両後輪側に設置されたパーキングブレーキ１９を自動解除及び自動作動させるものである。
【００１０】
自動解除パーキングブレーキ装置１のＥＣＵ１１とアクチュエータ１３とは、電源部２１に接続されている。電源部２１は、ヒューズ２３を介してＥＣＵ１１とアクチュエータ１３とからなるコントロールユニット１０に電圧を供給するものであり、詳しくは電源部２１の第１端子２１ａから第１ヒューズ２３ａ介してＥＣＵ１１に電圧を供給し、第２端子２１ｂから第２ヒューズ２３ｂ介してアクチュエータ１３に電圧を供給する構成となっている。
【００１１】
パーキングブレーキ１９は、接触材と摩擦材を備え、接触材は車輪に固定される。また、摩擦材はＰＫＢケーブル１７に接続される。そして、アクチュエータ１３は、ＰＫＢケーブル１７をアクチュエータ１３側に引き込むことで、摩擦材を接触材に押し付ける。これにより、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９を作動させる。また、アクチュエータ１３は、ＰＫＢケーブル１７をアクチュエータ１３側に繰り出すことで、摩擦材を接触材から離す。これにより、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９を解除する。なお、アクチュエータ１３の具体的な構成については、後述する。
【００１２】
エマージェンシー解除操作部２５は、解除ケーブル２７を介してアクチュエータ１３に接続されており、手動にて操作されることにより早期にアクチュエータ１３を作動させ、パーキングブレーキ１９を解除させる。
【００１３】
インジケータランプ２９及び各種センサ・スイッチ３１〜５９は、メインハーネス６１、コネクタ６３及びボディハーネス６５を介してＥＣＵ１１に接続されている。
【００１４】
ここで、インジケータランプ２９は、パーキングブレーキ１９の自動解除及び自動作動や、システム異常などの状態を表示するためのものであって、ＥＣＵ１１からの制御信号により点灯及び消灯する。
【００１５】
また、各種センサ・スイッチ３１〜５９それぞれは、検出結果又は入力内容に応じた信号をＥＣＵ１１に出力する構成となっている。図３は、自動解除パーキングブレーキ装置１の一部構成図である。
【００１６】
同図に示すように、各種センサ・スイッチ３１〜５９の１つであるパーキングスイッチ３１は、パーキングブレーキ１９の作動操作及び解除操作が可能となっている。具体的には、パーキングスイッチ３１は、パーキングブレーキ１９の作動操作及び解除操作が行われた場合には、操作内容に応じた操作信号をＥＣＵ１１に出力する。なお、ＥＣＵ１１は、当該操作信号の内容に応じてアクチュエータ１３を作動させることで、パーキングブレーキ１９の電動による解除及び作動を行う。
【００１７】
基準値設定スイッチ（基準値設定手段）３２は、運転者による操作に応じて所定の解除開始角度を設定し、設定した解除開始角度に関する解除開始角度信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００１８】
また、イグニッションセンサ３３は、イグニッションスイッチの状態を検出するものであり、イグニッションＯＦＦの状態であるか、アクセサリＯＮの状態であるか、イグニッションＯＮの状態であるかを検出し、検出した結果に関するイグニッション信号をＥＣＵ１１に出力する。また、イグニッションセンサ３３は、車両キーが挿入されているか否かについても検出する構成とされており、検出した結果をイグニッション信号に含めてＥＣＵ１１に出力する。
【００１９】
アクセルポジションセンサ（検出手段）３５は、アクセルペダル部に設置されて、アクセルペダルの操作を検出する。具体的には、アクセルポジションセンサ３５は、アクセルペダルの角度（即ち、アクセルポジション）（ｄｅｇ）を検出し、検出した結果に関するアクセルポジション信号をＥＣＵ１１に出力する。ここで、アクセルペダルの角度は、アクセルペダルが完全に戻された際に０（ｄｅｇ）となる。
【００２０】
ブレーキペダルスイッチ３７は、ブレーキペダル部に設置され、ブレーキペダルの操作を検出する。具体的には、ブレーキペダルスイッチ３７は、ブレーキペダル踏み込み操作（ブレーキペダルＯＮ）及びブレーキペダル戻し操作（ブレーキペダルＯＦＦ）を検出する。そして、ブレーキペダルスイッチ３７は、検出した結果に関するブレーキペダル信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２１】
クラッチポジションセンサ（検出手段）３９は、クラッチペダル部に設置され、クラッチペダルの操作を検出する。具体的には、クラッチポジションセンサ３９は、アクセルポジションセンサ３５と同様にクラッチペダルの角度（ｄｅｇ）を検出し、検出した結果に関するクラッチポジション信号をＥＣＵ１１に出力する。ここで、クラッチペダルの角度は、クラッチペダルが完全に戻された際に０（ｄｅｇ）となる。
【００２２】
エンジン回転数検出センサ４１は、エンジンの回転数を検出し、検出した結果に関するエンジン回転数信号をＥＣＵ１１に出力する。エンジントルク検出センサ４３は、エンジントルクを検出し、検出した結果に関するエンジントルク信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２３】
シフトポジション検出センサ４５は、シフトレバーの位置、即ちシフトポジションを検出し、検出した結果に関するシフトポジション信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２４】
シート圧力センサ４７は、運転席の座面に設置されており、運転席に加わる圧力を検出する。そして、シート圧力センサ４７は、検出した結果に関する圧力信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２５】
ライニング温度センサ５１は、パーキングブレーキ１９が備える摩擦材に設置されており、当該摩擦材の温度Ｔｌを検出する。そして、ライニング温度センサ５１は、当該検出した結果に関する温度信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２６】
荷重センサ５３は、アクチュエータ１３の内部に設置されており、ＰＫＢケーブル１７のアクチュエータ側の端部に加わる荷重を計測し、計測した結果に関する荷重信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２７】
また、勾配センサ５５は、車両が接する路面の勾配を検出し、検出した結果に関する勾配信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２８】
車輪速センサ５７は、４輪のアクスルハウジング部位に設けられており、各車輪速を検出し、検出した結果に関する車輪速信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００２９】
減速機回転センサ５９は、アクチュエータ１３の内部に設置され、アクチュエータ内のギヤの回転数（具体的には、後述する駆動ナット８１の位置Ｍｐ）を検出し、検出した結果に関する減速機回転数信号をＥＣＵ１１に出力する。
【００３０】
ＥＣＵ１１は、図示しないカウンタを備える。カウンタの初期値は１である。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、パーキングブレーキ１９を作動させるか解除するかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を作動させると判断した場合には、作動信号をアクチュエータ１３に出力し、パーキングブレーキ１９を解除すると判断した場合には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。具体的には、後述する。
【００３１】
また、ＥＣＵ１１は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、パーキングブレーキ１９の解除タイミング、即ち解除開始角度Ｃ０（ｎ）との関係を示す第１特性値解除タイミング相関データを記憶する。この第１特性値解除タイミング相関データは、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）の大きさ毎に設定された解除開始角度Ｃ０（ｎ）で構成される。ここで、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）は、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓの平均値であり、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓは、パーキングブレーキの解除が終了した時点でのアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐである。また、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、アクセルペダルの踏み込み時でのアクセルペダルの角度である。また、第１特性値解除タイミング相関データ中の解除開始角度Ｃ０（ｎ）は、以下の式（１）〜（３）で表される。解除開始角度Ｃ０（ｎ）は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐに対応する。また、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐは、クラッチペダルの戻し操作時でのクラッチペダルの角度である。また、式（１）〜（３）中、解除開始角度Ｃ０（０）は、クラッチペダルの通常の戻し速度に対応させて予め設定されるものである。
【００３２】
Ｃ０（ｎ）＝Ｃ０（０）      …（１）
Ｃ０（ｎ）＝Ｃ０（０）−２  …（２）
Ｃ０（ｎ）＝Ｃ０（０）＋２  …（３）
図３に示す、アクチュエータ１３は、モータＭと減速機６７とを備えている。ここで、アクチュエータ１３を備えるコントロールユニット１０について、図４を参照して説明する。
【００３３】
図４は、自動解除パーキングブレーキ装置１のコントロールユニット１０の内部構成図である。同図に示すように、コントロールユニット１０は、ＥＣＵ１１及びアクチュエータ１３がハウジング６９に収納された構成となっている。具体的に説明すると、ＥＣＵ１１は、モータＭに接続される。また、モータＭは、減速機６７に接続されている。減速機６７は、駆動ギヤ７１、ガイドシャフト７３、第１従動ギヤ７５、駆動シャフト７７、及び第２従動ギヤ７９からなっている。
【００３４】
モータＭは、ＥＣＵ１１から作動信号を与えられた際に、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をアクチュエータ１３側に引き込む方向に駆動する。また、モータＭは、ＥＣＵ１１から解除信号を与えられた際に、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をパーキングブレーキ１９側に繰り出す方向に駆動する。
【００３５】
駆動ギヤ７１は、モータＭに接続され、モータＭからの回転力を、ガイドシャフト７３により軸支される第１従動ギヤ７５に伝える。また、第１従動ギヤ７５は、駆動シャフト７７により軸支される第２従動ギヤ７９に接続され、自己の回転力を第２従動ギヤ７９に伝達する。さらに、駆動シャフト７７は、ねじ切り加工され、ねじ切り部と噛み合うように駆動ナット８１が取り付けられている。このため、駆動ナット８１は、第２従動ギヤ７９が回転すると駆動シャフト７７の延在方向に沿って移動する。また、駆動ナット８１は、荷重センサ５３（図示せず）を有するケーシング８３に連結されている。このため、ケーシング８３は、駆動ナット８１の移動に合わせて駆動シャフト７７の長手方向に移動可能となっている。
【００３６】
このように構成されるため、ＥＣＵ１１がモータＭを正転駆動又は逆転駆動させると、第２従動ギヤ７９の回転により駆動シャフト７７が回転し、駆動ナット８１の移動と共にケーシング８３が移動するので、ＰＫＢケーブル１７はアクチュエータ１３側に引き込まれ又はパーキングブレーキ１９側に繰り出される。そして、当該引き込みによって、ＰＫＢケーブル１７はパーキングブレーキ１９の摩擦材を接触材に押し付けるので、パーキングブレーキ１９が作動する。また、当該繰り出しによって、ＰＫＢケーブル１７は、パーキングブレーキ１９の摩擦材を接触剤から離すので、パーキングブレーキ１９が解除される。したがって、アクチュエータ１３は、ＥＣＵ１１から作動信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の作動を開始し、ＥＣＵ１１から解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始することとなる。
【００３７】
次に、自動解除パーキングブレーキ装置１の詳細動作を図５に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３８】
図５に示すステップＳＴ１１にて、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっているかどうかを判断する。ここで、パーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態としては、例えば、エンジンがかかっており、且つ、シフトレバーの位置がドライブポジションとなっている状態や、エンジンがかかっており、シフトレバーが１速に入っており、且つクラッチペダルが完全に踏み込まれている状態が考えられる。
【００３９】
この結果、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていると判断した場合（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ）には、カウンタを初期化した後、ステップＳＴ１２に進み、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ１１：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００４０】
ステップＳＴ１２にて、ＥＣＵ１１は、パーキングスイッチ３１から出力されたパーキングスイッチ信号を読み込み、当該読み込んだパーキングスイッチ信号がパーキングブレーキ１９の解除操作を示した際に、ステップＳＴ１３に進む。
【００４１】
ステップＳＴ１３にて、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５、クラッチポジションセンサ３９、及び減速機回転センサ５９から出力された信号の読み込みを開始する。その後、ＥＣＵ１１は、以下のステップＳＴ１４〜ステップＳＴ１５の処理を行う間は、当該読み込みを継続する。
【００４２】
ステップＳＴ１４にて、ＥＣＵ１１は、読み込んだ信号に基づいてアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐを継続して認識する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐに基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＥＣＵ１１は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが前回の処理において設定された解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。次いで、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始する。これにより、駆動ナット８１が、セット位置Ｍｐｓに向けて移動を開始するので、減速機回転数信号が示す駆動ナット８１の位置Ｍｐも、セット位置Ｍｐｓに近づいていく。ここで、セット位置Ｍｐｓは、パーキングブレーキ１９の解除が終了した時点での駆動ナット８１の位置Ｍｐである。
【００４３】
次いで、ＥＣＵ１１は、駆動ナット８１の位置Ｍｐとセット位置Ｍｐｓとを比較する。次いで、ＥＣＵ１１は、これらが一致した際、即ち、パーキングブレーキ１９が完全に解除された際にアクセルポジション信号を読み込む。次いで、ＥＣＵ１１は、当該読み込んだアクセルポジション信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐを認識し、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓとして記憶する。
【００４４】
ステップＳＴ１５にて、ＥＣＵ１１は、カウンタの値が規定値（例えば５）を超えたかどうかを判断し、超えたと判断した場合（ステップＳＴ１５：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１６に進み、超えないと判断した場合（ステップＳＴ１５：ＮＯ）には、カウンタの値を１増加した後、ステップＳＴ１２に戻る。
【００４５】
ステップＳＴ１６にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１４にて記憶されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓに基づいて、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を算出する。
【００４６】
ステップＳＴ１７にて、ＥＣＵ１１は、基準アクセルペダル角度Ａ１（０）からステップＳＴ１６にて算出された平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を除算することで角度差Ａｄｆを算出する。ここで、基準アクセルペダル角度Ａ１（０）は、アクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度に一致する場合でのアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓであり、予め設定される。
【００４７】
ステップＳＴ１８〜ステップＳＴ１９にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１７にて算出された角度差Ａｄｆと第１特性値解除タイミング相関データとを照らし合わせることで、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。具体的には、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１７にて算出された角度差Ａｄｆが以下に示す式（４）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）に一致するように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。
【００４８】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１７にて算出された角度差Ａｄｆが以下に示す式（５）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）小さくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。
【００４９】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１７にて算出された角度差Ａｄｆが以下に示す式（６）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）大きくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。その後、ＥＣＵ１１は、本処理を終了する。したがって、ＥＣＵ１１は、次回に本処理を行う場合には、今回設定された解除開始角度Ｃ０（ｎ）を用いて、本処理を行う。
【００５０】
１＞Ａｄｆ＞−１    …（４）
Ａｄｆ≧１      …（５）
−１≧Ａｄｆ          …（６）
次に、ＥＣＵ１１及びアクチュエータ１３によるパーキングブレーキ１９の解除の一例を図６に基づいて説明する。図６に示すタイミングチャート１００は、時刻（時点）と、パーキングブレーキ１９の状態との関係を示し、タイミングチャート２００は、時刻（時点）とアクセルペダルの角度との関係を示す。また、タイミングチャート３００は、時刻（時点）とクラッチペダルの角度との関係を示す。また、図６中、ＰＫＢ＿Ｏｆｆは、パーキングブレーキ１９が完全に解除されたことを示し、ＰＫＢ＿Ｏｎは、パーキングブレーキ１９が完全に作動していることを示す。また、点Ａ１が示すアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、基準アクセルペダル角度Ａ１（０）に一致し、点Ｃ０が示すクラッチペダルの戻し角度Ｃｐは、解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。また、点Ｃ０の初期位置は、解除開始角度Ｃ０（０）に対応する。
【００５１】
図６に示すように、ある時刻にて運転者がクラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。なお、パーキングブレーキ１９の解除が完了された際でのナットの位置Ｍｐは、セット位置Ｍｐｓに一致する。
【００５２】
次に、ＥＣＵ１１による解除開始角度Ｃ０（ｎ）の設定について、図７に基づいて説明する。図７に示すタイミングチャート２０１〜２０２は、時刻（時点）とアクセルペダルの角度との関係を示す。なお、本例では、解除開始角度Ｃ０（ｎ）の初期値は、解除開始角度Ｃ０（０）に一致するものとする。
【００５３】
運転者によるアクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度よりも大きい場合、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、例えばタイミングチャート２０１に沿って遷移する。この場合、運転者が時刻ｔ０にてアクセルペダルの踏み込みを開始し、その後クラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。
【００５４】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ２にて角度差Ａｄｆを算出する。この結果、角度差Ａｄｆは式（６）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）大きくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する（具体的には、図７に示す点Ｃ０の位置を、初期位置よりも左上側にずらす）。
【００５５】
運転者によるアクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度よりも小さい場合、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、例えばタイミングチャート２０２に沿って遷移する。この場合、運転者が時刻ｔ０にてアクセルペダルの踏み込みを開始し、その後クラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。
【００５６】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ２にて角度差Ａｄｆを算出する。この結果、角度差Ａｄｆは式（５）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）小さくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する（具体的には、図７に示す点Ｃ０の位置を、初期位置よりも右下側にずらす）。
【００５７】
運転者によるアクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度に一致する場合、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、例えばタイミングチャート２００に沿って遷移する。この場合、運転者が時刻ｔ０にてアクセルペダルの踏み込みを開始し、その後クラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。
【００５８】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ２にて角度差Ａｄｆを算出する。この結果、角度差Ａｄｆは式（４）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）に一致するように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する（具体的には、図７に示す点Ｃ０の位置を、初期位置に一致させる）。
【００５９】
以上により、第１の実施の形態によれば、自動解除パーキングブレーキ装置１は、運転者による運転操作に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整するので、運転者の運転操作の癖に応じて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することが出来る。
【００６０】
したがって、自動解除パーキングブレーキ装置１は、自動解除パーキングブレーキ装置１により設定されるパーキングブレーキ１９解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくすることが出来る。
【００６１】
また、自動解除パーキングブレーキ装置１は、運転操作として、パーキングブレーキ１９の解除が終了した時点でのアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓ、即ちアクセルペダルの踏み込み操作に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。これにより、自動解除パーキングブレーキ装置１は、運転者のアクセルペダル操作の癖に応じて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することが出来る。
【００６２】
したがって、自動解除パーキングブレーキ装置１は、自動解除パーキングブレーキ装置１により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくすることが出来る。
【００６３】
また、自動解除パーキングブレーキ装置１は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を算出し、当該算出された平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、第１特性値解除タイミング相関データに基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。したがって、自動解除パーキングブレーキ装置１は、演算によりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これによりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する場合よりも、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを迅速に調整することができる。
【００６４】
また、自動解除パーキングブレーキ装置１は、パーキングブレーキ１９の解除タイミングとして、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐに対応する解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定するので、クラッチペダルを有するマニュアル車に適用されることが可能である。
【００６５】
（第２の実施の形態）
次に、第２実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置２について説明する。第２実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置２は、自動解除パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、ＥＣＵ１１による処理において異なっている。まず、ＥＣＵ１１による処理について説明する。
【００６６】
ＥＣＵ１１は、図示しないカウンタ及びタイマを備える。カウンタの初期値は１である。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、パーキングブレーキ１９を作動させるか解除するかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を作動させると判断した場合には、作動信号をアクチュエータ１３に出力し、パーキングブレーキ１９を解除すると判断した場合には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。具体的には、後述する。
【００６７】
また、ＥＣＵ１１は、平均時間△ｔＣｐ（Ａｖ）と、パーキングブレーキ１９の解除タイミング、即ち解除開始角度Ｃ０（ｎ）との関係を示す第２特性値解除タイミング相関データを記憶する。ここで、平均時間△ｔＣｐ（Ａｖ）は、時間△ｔＣｐの平均値であり、時間△ｔＣｐは、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐがセット角度Ｃｐｓ（即ち、０（ｄｅｇ））に一致した時刻から駆動ナット８１の位置Ｍｐがセット位置Ｍｐｓに一致した時刻を除算することで得られる時間である。
【００６８】
この第２特性値解除タイミング相関データは、平均時間△ｔＣｐ（Ａｖ）の大きさ毎に設定された解除開始角度Ｃ０（ｎ）で構成される。ここで、第２特性値解除タイミング相関データ中の解除開始角度Ｃ０（ｎ）は、上述した式（１）〜（３）で表される。
【００６９】
次に、自動解除パーキングブレーキ装置２の詳細動作を図８に示すフローチャートに沿って説明する。
【００７０】
図８に示すステップＳＴ２１にて、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっているかどうかを判断する。
【００７１】
この結果、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていると判断した場合（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）には、カウンタを初期化した後、ステップＳＴ２２に進み、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ２１：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００７２】
ステップＳＴ２２にて、ＥＣＵ１１は、パーキングスイッチ３１から出力されたパーキングスイッチ信号を読み込む。次いで、ＥＣＵ１１は、パーキングスイッチ信号がパーキングブレーキ１９の解除操作を示した際に、ステップＳＴ２３に進む。
【００７３】
ステップＳＴ２３にて、ＥＣＵ１１は、クラッチポジションセンサ３９、及び減速機回転センサ５９から出力された信号の読み込みを開始すると共に、タイマをリセットする。その後、ＥＣＵ１１は、タイマを起動する。また、ＥＣＵ１１は、以下のステップＳＴ２４〜ステップＳＴ２５の処理を行う間は、当該信号の読み込みを継続する。
【００７４】
ステップＳＴ２４にて、ＥＣＵ１１は、読み込んだ信号に基づいて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐを継続して認識する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該認識されたクラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐに基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＥＣＵ１１は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが前回の処理において設定された解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。次いで、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始する。これにより、駆動ナット８１が、セット位置Ｍｐｓに向けて移動を開始するので、減速機回転数信号が示す駆動ナット８１の位置Ｍｐも、セット位置Ｍｐｓに近づいていく。
【００７５】
次いで、ＥＣＵ１１は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ及び駆動ナット８１の位置Ｍｐとセット角度Ｃｐｓ及びセット位置Ｍｐｓとを比較する。
【００７６】
次いで、ＥＣＵ１１は、当該比較の結果及びタイマを用いて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐがセット角度Ｃｐｓに一致した時刻及び駆動ナット８１の位置Ｍｐがセット位置Ｍｐｓに一致した時刻を測定する。
【００７７】
次いで、ＥＣＵ１１は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐがセット角度Ｃｐｓに一致した時刻から駆動ナット８１の位置Ｍｐがセット位置Ｍｐｓに一致した時刻を除算することで、時間△ｔＣｐを算出、記憶する。
【００７８】
次いで、ステップＳＴ２５にて、ＥＣＵ１１は、カウンタの値が規定値（例えば５）を超えたかどうかを判断し、超えたと判断した場合（ステップＳＴ２５：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ２６に進み、超えないと判断した場合（ステップＳＴ２５：ＮＯ）には、カウンタの値を１増加した後、ステップＳＴ２２に戻る。
【００７９】
ステップＳＴ２６にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ２４にて記憶された時間△ｔＣｐに基づいて、平均時間△ｔＣｐ（Ａｖ）を算出する。
【００８０】
ステップＳＴ２７にて、ＥＣＵ１１は、予め設定された基準時間△ｔＣ０から当該算出された平均時間△ｔＣｐ（Ａｖ）を除算することで時間差Ｃｄｆを算出する。ここで、基準時間△ｔＣ０は、クラッチペダルの戻し速度が通常の戻し速度に一致する場合での時間△ｔＣｐであり、予め設定される。
【００８１】
ステップＳＴ２８〜ステップＳＴ２９にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ２７にて算出された時間差Ｃｄｆと第２特性値解除タイミング相関データとを照らし合わせることで、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。具体的には、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ２７にて算出された時間差Ｃｄｆが以下に示す式（７）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）に一致するように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。
【００８２】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ２７にて算出された時間差Ｃｄｆが以下に示す式（８）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）大きくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。
【００８３】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ２７にて算出された時間差Ｃｄｆが以下に示す式（９）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）小さくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。その後、ＥＣＵ１１は、本処理を終了する。
【００８４】
０．２＞Ｃｄｆ＞−０．２    …（７）
Ｃｄｆ≧０．２      …（８）
−０．２≧Ｃｄｆ              …（９）
次に、ＥＣＵ１１による解除開始角度Ｃ０（ｎ）の設定について、図９に基づいて説明する。図９に示すタイミングチャート３００〜３０２は、時刻（時点）とクラッチペダルの戻し角度Ｃｐとの関係を示す。また、点Ｃ０の位置は、解除開始角度Ｃ０（ｎ）に対応し、点Ｃ０の初期位置は、解除開始角度Ｃ０（０）に対応する。また、本例では、解除開始角度Ｃ０（ｎ）の初期値は、解除開始角度Ｃ０（０）に一致するものとする。
【００８５】
運転者によるクラッチペダルの戻し速度が通常の戻し速度に一致する場合、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐは、例えばタイミングチャート３００に沿って遷移する。この場合、運転者がクラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ３にてクラッチペダルの戻し角度Ｃｐがセット角度Ｃｐｓに一致し、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。
【００８６】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ２、ｔ３を測定し、測定結果及び基準時間△ｔＣ０に基づいて、時間差Ｃｄｆを算出する。この結果、時間差Ｃｄｆは式（７）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）に一致するように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する（具体的には、図９に示す点Ｃ０の位置を、初期位置から変更しない）。
【００８７】
運転者によるクラッチペダルの戻し速度が通常の戻し速度よりも大きい場合、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐは、例えばタイミングチャート３０１に沿って遷移する。この場合、運転者がクラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１よりも早い時刻ｔ４にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ４にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ６にてクラッチペダルの戻し角度Ｃｐがセット角度Ｃｐｓに一致し、時刻ｔ２よりも早い時刻ｔ５にて、アクチュエータ１３はパーキングブレーキ１９の解除を完了する。しかし、この場合、当該パーキングブレーキ１９の解除タイミングは、運転者が意図する解除タイミングよりも遅い。
【００８８】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ５、ｔ６を測定し、測定結果及び基準時間△ｔＣ０に基づいて、時間差Ｃｄｆを算出する。この結果、時間差Ｃｄｆは式（８）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）大きくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する（具体的には、図９に示す点Ｃ０の位置を、初期位置よりも左上側にずらす）。これにより、次回以降に運転者がクラッチペダルの戻し操作を行った場合、時刻ｔ４よりも早い時刻にてパーキングブレーキ１９の解除が開始されるので、自動解除パーキングブレーキ装置２により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔が、今回の間隔よりも小さくなる。
【００８９】
運転者によるクラッチペダルの戻し速度が通常の戻し速度よりも小さい場合、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐは、例えばタイミングチャート３０２に沿って遷移する。この場合、運転者がクラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１よりも遅い時刻ｔ７にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ７にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２よりも遅い時刻ｔ８にて、アクチュエータ１３はパーキングブレーキ１９の解除を完了し、時刻ｔ９にてクラッチペダルの戻し角度Ｃｐがセット角度Ｃｐｓに一致する。しかし、この場合、当該パーキングブレーキ１９の解除タイミングは、運転者が意図する解除タイミングよりも早い。
【００９０】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ７、ｔ８を測定し、測定結果及び基準時間△ｔＣ０に基づいて、時間差Ｃｄｆを算出する。この結果、時間差Ｃｄｆは式（９）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ｃ０（ｎ）が解除開始角度Ｃ０（０）よりも２（ｄｅｇ）小さくなるように、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する（具体的には、図９に示す点Ｃ０の位置を、初期位置よりも右下側にずらす）。これにより、次回以降に運転者がクラッチペダルの戻し操作を行った場合、時刻ｔ７よりも遅い時刻にてパーキングブレーキ１９の解除が開始されるので、自動解除パーキングブレーキ装置２により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔が、今回の間隔よりも小さくなる。
【００９１】
以上により、第２の実施の形態によれば、自動解除パーキングブレーキ装置２は、運転操作として、時間差Ｃｄｆ、即ちクラッチペダルの戻し操作に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。これにより、自動解除パーキングブレーキ装置２は、運転者のクラッチペダル操作の癖に応じて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することが出来る。
【００９２】
したがって、自動解除パーキングブレーキ装置２は、自動解除パーキングブレーキ装置２により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくすることが出来る。
【００９３】
また、自動解除パーキングブレーキ装置２は、平均時間△ｔＣｐ（Ａｖ）を算出し、当該算出された平均時間△ｔＣｐ（Ａｖ）と、第２特性値解除タイミング相関データに基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。したがって、自動解除パーキングブレーキ装置２は、演算によりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これによりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する場合よりも、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを迅速に調整することができる。
【００９４】
（第３の実施の形態）
次に、第３実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置３について説明する。第３実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置３は、自動解除パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、ＥＣＵ１１による処理において異なっている。まず、ＥＣＵ１１による処理について説明する。
【００９５】
ＥＣＵ１１は、図示しないカウンタを備える。カウンタの初期値は１である。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、パーキングブレーキ１９を作動させるか解除するかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を作動させると判断した場合には、作動信号をアクチュエータ１３に出力し、パーキングブレーキ１９を解除すると判断した場合には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。具体的には、後述する。
【００９６】
また、ＥＣＵ１１は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、パーキングブレーキ１９の解除タイミング、即ち解除開始角度Ａ０（ｎ）との関係を示す第３特性値解除タイミング相関データを記憶する。この第３特性値解除タイミング相関データは、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）の大きさ毎に設定された解除開始角度Ａ０（ｎ）で構成される。ここで、第３特性値解除タイミング相関データ中の解除開始角度Ａ０（ｎ）は、以下の式（１０）〜（１２）で表される。また、式（１０）〜（１２）中、解除開始角度Ａ０（０）は、通常のアクセルペダルの踏み込み速度に対応させて予め設定されるものである。
【００９７】
Ａ０（ｎ）＝Ａ０（０）      …（１０）
Ａ０（ｎ）＝Ａ０（０）＋２  …（１１）
Ａ０（ｎ）＝Ａ０（０）−２  …（１２）
次に、自動解除パーキングブレーキ装置３の詳細動作を図１０に示すフローチャートに沿って説明する。
【００９８】
図１０に示すステップＳＴ３１にて、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっているかどうかを判断する。
【００９９】
この結果、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていると判断した場合（ステップＳＴ３１：ＹＥＳ）には、カウンタを初期化した後、ステップＳＴ３２に進み、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ３１：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【０１００】
ステップＳＴ３２にて、ＥＣＵ１１は、パーキングスイッチ３１から出力されたパーキングスイッチ信号を読み込み、当該読み込んだパーキングスイッチ信号がパーキングブレーキ１９の解除操作を示した際に、ステップＳＴ３３に進む。
【０１０１】
ステップＳＴ３３にて、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５、及び減速機回転センサ５９から出力された信号の読み込みを開始する。その後、ＥＣＵ１１は、以下のステップＳＴ３４〜ステップＳＴ３５の処理を行う間は、当該読み込みを継続する。
【０１０２】
ステップＳＴ３４にて、ＥＣＵ１１は、読み込んだ信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐを継続して認識する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐに基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＥＣＵ１１は、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが前回の処理において設定された解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。次いで、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始する。これにより、駆動ナット８１が、セット位置Ｍｐｓに向けて移動を開始するので、減速機回転数信号が示す駆動ナット８１の位置Ｍｐも、セット位置Ｍｐｓに近づいていく。
【０１０３】
次いで、ＥＣＵ１１は、駆動ナット８１の位置Ｍｐとセット位置Ｍｐｓとを比較する。次いで、ＥＣＵ１１は、これらが一致した際、即ち、パーキングブレーキ１９が完全に解除された際にアクセルポジション信号を読み込む。次いで、ＥＣＵ１１は、当該読み込んだアクセルポジション信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐを認識し、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓとして記憶する。
【０１０４】
ステップＳＴ３５にて、ＥＣＵ１１は、カウンタの値が規定値（例えば５）を超えたかどうかを判断し、超えたと判断した場合（ステップＳＴ３５：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ３６に進み、超えないと判断した場合（ステップＳＴ３５：ＮＯ）には、カウンタの値を１増加した後、ステップＳＴ３２に戻る。
【０１０５】
ステップＳＴ３６にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ３４にて記憶されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓに基づいて、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を算出する。
【０１０６】
ステップＳＴ３７にて、ＥＣＵ１１は、基準アクセルペダル角度Ａ１（０）からステップＳＴ３６にて算出された平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を除算することで角度差Ａｄｆを算出する。
【０１０７】
ステップＳＴ３８〜ステップＳＴ３９にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ３７にて算出された角度差Ａｄｆと第３特性値解除タイミング相関データとを照らし合わせることで、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する。具体的には、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ３７にて算出された角度差Ａｄｆが式（４）を満たす場合には、解除開始角度Ａ０（ｎ）が解除開始角度Ａ０（０）に一致するように、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する。
【０１０８】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ３７にて算出された角度差Ａｄｆが式（５）を満たす場合には、解除開始角度Ａ０（ｎ）が解除開始角度Ａ０（０）よりも２（ｄｅｇ）大きくなるように、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する。
【０１０９】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ３７にて算出された角度差Ａｄｆが式（６）を満たす場合には、解除開始角度Ａ０（ｎ）が解除開始角度Ａ０（０）よりも２（ｄｅｇ）小さくなるように、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する。その後、ＥＣＵ１１は、本処理を終了する。したがって、ＥＣＵ１１は、次回に本処理を行う場合には、今回設定された解除開始角度Ａ０（ｎ）を用いて、本処理を行う。
【０１１０】
次に、ＥＣＵ１１及びアクチュエータ１３によるパーキングブレーキ１９の解除の一例を図１１に基づいて説明する。図１１に示すタイミングチャート１００は、時刻（時点）と、パーキングブレーキ１９の状態との関係を示し、タイミングチャート２００は、時刻（時点）とアクセルペダルの角度との関係を示す。また、図１１中、ＰＫＢ＿Ｏｆｆは、パーキングブレーキ１９が完全に解除されたことを示し、ＰＫＢ＿Ｏｎは、パーキングブレーキ１９が完全に作動していることを示す。また、点Ａ１が示すアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、基準アクセルペダル角度Ａ１（０）に一致し、点Ａ０が示すアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致する。また、点Ａ０の初期位置は、解除開始角度Ａ０（０）に対応する。
【０１１１】
図１１に示すように、ある時刻にて運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始すると、時刻ｔ１にて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。なお、パーキングブレーキ１９の解除が完了された際でのナットの位置Ｍｐは、セット位置Ｍｐｓに一致する。
【０１１２】
次に、ＥＣＵ１１による解除開始角度Ａ０（ｎ）の設定について、図１２に基づいて説明する。図１２に示すタイミングチャート２０１〜２０２は、時刻（時点）とアクセルペダルの角度との関係を示す。なお、本例では、解除開始角度Ａ０（ｎ）の初期値は解除開始角度Ａ０（０）に一致するものとする。
【０１１３】
運転者によるアクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度に一致する場合、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、例えばタイミングチャート２００に沿って遷移する。この場合、運転者が時刻ｔ０にてアクセルペダルの踏み込みを開始すると、時刻ｔ１にて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。
【０１１４】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ２にて角度差Ａｄｆを算出する。この結果、角度差Ａｄｆは式（４）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ａ０（ｎ）が解除開始角度Ａ０（０）に一致するように、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する（具体的には、図１２に示す点Ａ０の位置を、初期位置に一致させる）。
【０１１５】
運転者によるアクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度よりも大きい場合、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、例えばタイミングチャート２０１に沿って遷移する。この場合、運転者が時刻ｔ０にてアクセルペダルの踏み込みを開始すると、時刻ｔ１よりも早い時刻ｔ１０にて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１０にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２よりも早い時刻ｔ１１にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。しかし、この解除タイミングは、運転者が意図する解除タイミングよりも遅い。
【０１１６】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１１にて角度差Ａｄｆを算出する。この結果、角度差Ａｄｆは式（６）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ａ０（ｎ）が解除開始角度Ａ０（０）よりも２（ｄｅｇ）小さくなるように、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する（具体的には、図１２に示す点Ａ０の位置を、初期位置よりも左下側にずらす）。
【０１１７】
運転者によるアクセルペダルの踏み込み速度が通常の踏み込み速度よりも小さい場合、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、例えばタイミングチャート２０２に沿って遷移する。この場合、運転者が時刻ｔ０にてアクセルペダルの踏み込みを開始すると、時刻ｔ１よりも遅い時刻ｔ１２にて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１２にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２よりも遅い時刻ｔ１３にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。しかし、この解除タイミングは、運転者が意図する解除タイミングよりも早い。
【０１１８】
また、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１３にて角度差Ａｄｆを算出する。この結果、角度差Ａｄｆは式（５）を満たすこととなるので、ＥＣＵ１１は、解除開始角度Ａ０（ｎ）が解除開始角度Ａ０（０）よりも２（ｄｅｇ）大きくなるように、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する（具体的には、図１２に示す点Ａ０の位置を、初期位置よりも右上側にずらす）。
【０１１９】
以上により、第３の実施の形態によれば、自動解除パーキングブレーキ装置３は、運転操作として、パーキングブレーキ１９の解除が終了した時点でのアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、即ちアクセルペダルの踏み込み操作に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。したがって、自動解除パーキングブレーキ装置３は、第１の実施の形態と同様の効果を得ることが出来る。
【０１２０】
また、自動解除パーキングブレーキ装置３は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を算出し、当該算出された平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、第３特性値解除タイミング相関データに基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。したがって、自動解除パーキングブレーキ装置３は、演算によりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これによりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する場合よりも、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを迅速に調整することができる。
【０１２１】
また、自動解除パーキングブレーキ装置３は、パーキングブレーキ１９の解除タイミングとして、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐに対応する解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定するので、マニュアル車及びオートマチック車の双方に適用されることが可能である。
【０１２２】
（第４の実施の形態）
次に、第４実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置４について説明する。第４実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置４は、自動解除パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、ＥＣＵ１１による処理において異なっている。まず、ＥＣＵ１１による処理について説明する。
【０１２３】
ＥＣＵ１１は、図示しないカウンタを勾配の割合毎に備える。具体的には、ＥＣＵ１１は、±８（％）の範囲内（即ち、−８（％）より大きく８（％）未満の範囲内）の勾配に対応するカウンタ、±１８（％）の範囲内（即ち、−１８（％）より大きく−８（％）以下の範囲内、及び、８（％）以上１８（％）未満の範囲内）の勾配に対応するカウンタ、及び±１８（％）以上の範囲内（即ち、−１８（％）以下の範囲内、及び、１８（％）以上の範囲内）の勾配に対応するカウンタを備える。各カウンタの初期値は１である。
【０１２４】
また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、パーキングブレーキ１９を作動させるか解除するかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を作動させると判断した場合には、作動信号をアクチュエータ１３に出力し、パーキングブレーキ１９を解除すると判断した場合には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）（ｘ＝８、１８、ｍａｘ）を設定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。具体的には、後述する。
【０１２５】
また、ＥＣＵ１１は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、パーキングブレーキ１９の解除タイミング、即ち解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）との関係を示す第４特性値解除タイミング相関データを記憶する。この第４特性値解除タイミング相関データは、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）の大きさ及び路面の勾配毎に設定された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）で構成される。ここで、第４特性値解除タイミング相関データ中の解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）は以下の式（１３）〜（１５）で表される。ここで、式（１３）〜（１５）中、解除開始角度Ｃ０ｘ（０）は、クラッチペダルの通常の戻し速度と勾配の割合に対応させて予め設定されるものである。
【０１２６】
Ｃ０ｘ（ｎ）＝Ｃ０ｘ（０）              …（１３）
Ｃ０ｘ（ｎ）＝Ｃ０ｘ（０）−２          …（１４）
Ｃ０ｘ（ｎ）＝Ｃ０ｘ（０）＋２          …（１５）
次に、自動解除パーキングブレーキ装置４の詳細動作を図１３に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１２７】
図１３に示すステップＳＴ４０１にて、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっているかどうかを判断する。
【０１２８】
この結果、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていると判断した場合（ステップＳＴ４０１：ＹＥＳ）には、カウンタを初期化した後、ステップＳＴ４０２に進み、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ４０１：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【０１２９】
ステップＳＴ４０２にて、ＥＣＵ１１は、パーキングスイッチ３１から出力されたパーキングスイッチ信号を読み込み、当該読み込んだパーキングスイッチ信号がパーキングブレーキ１９の解除操作を示した際に、ステップＳＴ４０３に進む。
【０１３０】
ステップＳＴ４０３にて、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５、クラッチポジションセンサ３９、及び減速機回転センサ５９から出力された信号の読み込みを開始する。その後、ＥＣＵ１１は、以下のステップＳＴ４０４〜ステップＳＴ４０６の処理を行う間は、当該読み込みを継続する。
【０１３１】
ステップＳＴ４０４にて、ＥＣＵ１１は、勾配センサ５５から出力された勾配信号を読み込んで、車両が接する路面の勾配を認識する。  
ステップＳＴ４０５にて、ＥＣＵ１１は、読み込んだ信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐを継続して認識する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐに基づいて、以下の処理を行う。
【０１３２】
即ち、ＥＣＵ１１は、前回の処理において設定された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）のうち、ステップＳＴ４０４にて認識された勾配に対応するものを選択し、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが当該選択された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。次いで、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始する。これにより、駆動ナット８１が、セット位置Ｍｐｓに向けて移動を開始するので、減速機回転数信号が示す駆動ナット８１の位置Ｍｐも、セット位置Ｍｐｓに近づいていく。
【０１３３】
次いで、ＥＣＵ１１は、駆動ナット８１の位置Ｍｐとセット位置Ｍｐｓとを比較する。次いで、ＥＣＵ１１は、これらが一致した際、即ち、パーキングブレーキ１９が完全に解除された際にアクセルポジション信号を読み込む。次いで、ＥＣＵ１１は、当該読み込んだアクセルポジション信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐを認識し、ステップＳＴ４０４にて認識された勾配の割合が±８（％）の範囲内の場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓ８として記憶する。また、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ４０４にて認識された勾配の割合が±１８（％）の範囲内の場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓ１８として記憶する。また、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ４０４にて認識された勾配の割合が±１８（％）以上の範囲内の場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓｍａｘとして記憶する。
【０１３４】
ステップＳＴ４０６にて、ＥＣＵ１１は、勾配の割合毎（具体的には、ｘの値毎。以下同じ）にカウンタの値と規定値（例えば５）とを比較し、カウンタの値が規定値を超えた勾配の割合についてはステップＳＴ４０７以降の処理を行い、それ以外の勾配の割合については、カウンタの値を１増加した後、ステップＳＴ４０２に戻る。
【０１３５】
ステップＳＴ４０７にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ４０５にて記憶されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓｘに基づいて、平均踏み込み角度Ａｐｘ（Ａｖ）を勾配の割合毎に算出する。
【０１３６】
ステップＳＴ４０８にて、ＥＣＵ１１は、基準アクセルペダル角度Ａ１（０）からステップＳＴ４０７にて算出された平均踏み込み角度Ａｐｘ（Ａｖ）を除算することで角度差Ａｄｆｘを勾配の割合毎に算出する。
【０１３７】
ステップＳＴ４０９〜ステップＳＴ４１０にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ４０８にて算出された角度差Ａｄｆｘと第４特性値解除タイミング相関データとを照らし合わせることで、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。具体的には、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ４０８にて算出された角度差Ａｄｆｘが以下に示す式（４−１）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）が解除開始角度Ｃ０ｘ（０）に一致するように、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。
【０１３８】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ４０８にて算出された角度差Ａｄｆｘが以下に示す式（５−１）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）が解除開始角度Ｃ０ｘ（０）よりも２（ｄｅｇ）小さい値となるように、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。
【０１３９】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ４０８にて算出された角度差Ａｄｆｘが以下に示す式（６−１）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）が解除開始角度Ｃ０ｘ（０）よりも２（ｄｅｇ）大きな値となるように、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。
【０１４０】
その後、ＥＣＵ１１は、本処理を終了する。したがって、ＥＣＵ１１は、次回に本処理を行う場合には、今回設定された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を用いて、本処理を行う。
【０１４１】
１＞Ａｄｆｘ＞−１    …（４−１）
Ａｄｆｘ≧１      …（５−１）
−１≧Ａｄｆｘ          …（６−１）
以上により、第４の実施の形態によれば、自動解除パーキングブレーキ装置４は、運転者による運転操作と、車両が接する路面の勾配に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。言い換えれば、自動解除パーキングブレーキ装置４は、運転者の運転操作の癖に応じて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することが出来る。ここで、運転者の運転操作の癖は、路面の勾配によって変化する。
【０１４２】
したがって、自動解除パーキングブレーキ装置４は、自動解除パーキングブレーキ装置４により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を第１〜第３の実施の形態よりも小さくすることが出来る。
【０１４３】
また、自動解除パーキングブレーキ装置４は、運転操作として、パーキングブレーキ１９の解除が終了した時点でのアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、即ちアクセルペダルの踏み込み操作に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。これにより、自動解除パーキングブレーキ装置４は、運転者のアクセルペダル操作の癖に応じて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することが出来る。
【０１４４】
したがって、自動解除パーキングブレーキ装置４は、自動解除パーキングブレーキ装置４により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を第１〜第３の実施の形態よりも小さくすることが出来る。
【０１４５】
また、自動解除パーキングブレーキ装置４は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を算出し、当該算出された平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、第４特性値解除タイミング相関データに基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。したがって、自動解除パーキングブレーキ装置４は、演算によりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これによりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する場合よりも、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを迅速に調整することができる。
【０１４６】
また、自動解除パーキングブレーキ装置４は、パーキングブレーキ１９の解除タイミングとして、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐに対応する解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定するので、クラッチペダルを有するマニュアル車に適用されることが可能である。
【０１４７】
（第５の実施の形態）
次に、第５実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置５について説明する。第５実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置５は、自動解除パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、ＥＣＵ１１による処理において異なっている。まず、ＥＣＵ１１による処理について説明する。
【０１４８】
ＥＣＵ１１は、図示しないカウンタを勾配の割合及びシフトポジション（本第５実施形態では、車両の前進方向及び後退方向）毎に備える。具体的には、ＥＣＵ１１は、±８（％）の範囲内の勾配に対応するカウンタ、±１８（％）の範囲内の勾配に対応するカウンタ、及び±１８（％）以上の範囲内の勾配に対応するカウンタを車両の前進方向及び後退方向のそれぞれに対応させて備える。各カウンタの初期値は１である。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、パーキングブレーキ１９を作動させるか解除するかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を作動させると判断した場合には、作動信号をアクチュエータ１３に出力し、パーキングブレーキ１９を解除すると判断した場合には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。また、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）（ｘ＝８Ｆ、８Ｒ、１８Ｆ、１８Ｒ、ｍａｘＦ、ｍａｘＲ（Ｆ：前進、Ｒ：後退））を設定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。具体的には、後述する。
【０１４９】
また、ＥＣＵ１１は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、パーキングブレーキ１９の解除タイミング、即ち解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）との関係を示す第５特性値解除タイミング相関データを記憶する。この第５特性値解除タイミング相関データは、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）の大きさ、路面の勾配、及び車両の進行方向（具体的には、前進方向及び後退方向）の組み合わせ毎に設定された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）で構成される。
【０１５０】
ここで、第五特性値解除タイミング相関データ中の解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）は以下の式（１６）〜（１８）で表される。ここで、式（１６）〜（１８）中、解除開始角度Ｃ０ｘ（０）は、クラッチペダルの通常の戻し速度、勾配、及び車両の進行方向に対応させて予め設定されるものである。
【０１５１】
Ｃ０ｘ（ｎ）＝Ｃ０ｘ（０）              …（１６）
Ｃ０ｘ（ｎ）＝Ｃ０ｘ（０）−２          …（１７）
Ｃ０ｘ（ｎ）＝Ｃ０ｘ（０）＋２          …（１８）
次に、自動解除パーキングブレーキ装置５の詳細動作を図１４に示すフローチャートに沿って説明する。
【０１５２】
図１４に示すステップＳＴ５０１にて、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっているかどうかを判断する。
【０１５３】
この結果、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていると判断した場合（ステップＳＴ５０１：ＹＥＳ）には、カウンタを初期化した後、ステップＳＴ５０２に進み、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ５０１：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【０１５４】
ステップＳＴ５０２にて、ＥＣＵ１１は、パーキングスイッチ３１から出力されたパーキングスイッチ信号を読み込み、当該読み込んだパーキングスイッチ信号がパーキングブレーキ１９の解除操作を示した際に、ステップＳＴ５０３に進む。
【０１５５】
ステップＳＴ５０３にて、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５、クラッチポジションセンサ３９、及び減速機回転センサ５９から出力された信号の読み込みを開始する。その後、ＥＣＵ１１は、以下のステップＳＴ５０４〜ステップＳＴ５０６の処理を行う間は、当該読み込みを継続する。
【０１５６】
ステップＳＴ５０４にて、ＥＣＵ１１は、シフトポジション検出センサ４５及び勾配センサ５５から出力された信号を読み込んで、車両が接する路面の勾配及び車両の進行方向（前進又は後退）を認識する。
【０１５７】
ステップＳＴ５０５にて、ＥＣＵ１１は、読み込んだ信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐを継続して認識する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐ、及び駆動ナット８１の位置Ｍｐに基づいて、以下の処理を行う。
【０１５８】
次いで、ＥＣＵ１１は、前回の処理において設定された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）のうち、ステップＳＴ５０４にて認識された勾配及び進行方向に対応するものを選択し、当該認識されたクラッチペダルの戻し角度Ｃｐが当該選択された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。次いで、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始する。これにより、駆動ナット８１が、セット位置Ｍｐｓに向けて移動を開始するので、減速機回転数信号が示す駆動ナット８１の位置Ｍｐも、セット位置Ｍｐｓに近づいていく。
【０１５９】
次いで、ＥＣＵ１１は、駆動ナット８１の位置Ｍｐとセット位置Ｍｐｓとを比較する。次いで、ＥＣＵ１１は、これらが一致した際、即ち、パーキングブレーキ１９が完全に解除された際にアクセルポジション信号を読み込む。
【０１６０】
次いで、ＥＣＵ１１は、当該読み込んだアクセルポジション信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐを認識し、ステップＳＴ５０４にて認識された勾配の割合が±８（％）の範囲内で、且つ進行方向が前進方向である場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓ８Ｆとして記憶する。
【０１６１】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０４にて認識された勾配の割合が±８（％）の範囲内で、且つ進行方向が後退方向である場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓ８Ｒとして記憶する。
【０１６２】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０４にて認識された勾配の割合が±１８（％）の範囲内で、且つ進行方向が前進方向である場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓ１８Ｆとして記憶する。
【０１６３】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０４にて認識された勾配の割合が±１８（％）の範囲内で、且つ進行方向が後退方向である場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓ１８Ｒとして記憶する。
【０１６４】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０４にて認識された勾配の割合が±１８（％）以上の範囲内で、且つ進行方向が前進方向である場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度ＡｐｓｍａｘＦとして記憶する。
【０１６５】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０４にて認識された勾配の割合が±１８（％）以上の範囲内で、且つ進行方向が後退方向である場合には、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐをアクセルペダルの踏み込み角度ＡｐｓｍａｘＲとして記憶する。
【０１６６】
ステップＳＴ５０６にて、ＥＣＵ１１は、勾配の割合及び進行方向の組み合わせ毎（具体的には、ｘの値毎。以下同じ）にカウンタの値と規定値（例えば５）とを比較し、カウンタの値が規定値を超えた勾配の割合及び進行方向についてはステップＳＴ５０７以降の処理を行い、それ以外の勾配の割合及び進行方向については、カウンタの値を１増加した後、ステップＳＴ５０２に戻る。
【０１６７】
ステップＳＴ５０７にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０５にて記憶されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐｓｘに基づいて、平均踏み込み角度Ａｐｘ（Ａｖ）を勾配の割合及び進行方向の組み合わせ毎に算出する。
【０１６８】
ステップＳＴ５０８にて、ＥＣＵ１１は、基準アクセルペダル角度Ａ１（０）からステップＳＴ５０７にて算出された平均踏み込み角度Ａｐｘ（Ａｖ）を除算することで角度差Ａｄｆｘを勾配の割合及び進行方向の組み合わせ毎に算出する。
【０１６９】
ステップＳＴ５０９〜ステップＳＴ５１０にて、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０８にて算出された角度差Ａｄｆｘと第５特性値解除タイミング相関データとを照らし合わせることで、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。具体的には、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０８にて算出された角度差Ａｄｆｘが以下に示す式（４−２）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）が解除開始角度Ｃ０ｘ（０）に一致するように、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。
【０１７０】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０８にて算出された角度差Ａｄｆｘが以下に示す式（５−２）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）が解除開始角度Ｃ０ｘ（０）よりも２（ｄｅｇ）小さな値となるように、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。
【０１７１】
一方、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ５０８にて算出された角度差Ａｄｆｘが式（６−２）を満たす場合には、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）が解除開始角度Ｃ０ｘ（０）よりも２（ｄｅｇ）大きな値となるように、解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を設定する。
【０１７２】
１＞Ａｄｆｘ＞−１    …（４−２）
Ａｄｆｘ≧１      …（５−２）
−１≧Ａｄｆｘ          …（６−２）
その後、ＥＣＵ１１は、本処理を終了する。したがって、ＥＣＵ１１は、次回に本処理を行う場合には、今回設定された解除開始角度Ｃ０ｘ（ｎ）を用いて、本処理を行う。
【０１７３】
以上により、第５の実施の形態によれば、自動解除パーキングブレーキ装置５は、運転者による運転操作と、車両が接する路面の勾配と、シフトポジションに基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。言い換えれば、自動解除パーキングブレーキ装置５は、運転者の運転操作の癖に応じて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することが出来る。ここで、運転者の運転操作の癖は、路面の勾配及びシフトポジションによって変化する。
【０１７４】
したがって、自動解除パーキングブレーキ装置５は、自動解除パーキングブレーキ装置５により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を第１〜第４の実施の形態よりも小さくすることが出来る。
【０１７５】
また、自動解除パーキングブレーキ装置５は、運転操作として、パーキングブレーキ１９の解除が終了した時点でのアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐ、即ちアクセルペダルの踏み込み操作に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。これにより、自動解除パーキングブレーキ装置５は、運転者のアクセルペダル操作の癖に応じて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することが出来る。
【０１７６】
したがって、自動解除パーキングブレーキ装置５は、自動解除パーキングブレーキ装置５により設定されるパーキングブレーキ１９の解除タイミングと運転者の意図する解除タイミングとの間隔を第１〜第４の実施の形態よりも小さくすることが出来る。
【０１７７】
また、自動解除パーキングブレーキ装置５は、平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）を算出し、当該算出された平均踏み込み角度Ａｐ（Ａｖ）と、第４特性値解除タイミング相関データに基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これにより、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する。したがって、自動解除パーキングブレーキ装置５は、演算によりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを決定し、これによりパーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整する場合よりも、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを迅速に調整することができる。
【０１７８】
また、自動解除パーキングブレーキ装置５は、パーキングブレーキ１９の解除タイミングとして、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐに対応する解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定するので、クラッチペダルを有するマニュアル車に適用されることが可能である。
【０１７９】
なお、本第５実施形態では、自動解除パーキングブレーキ装置５は、シフトポジションに基づいて車両の進行方向を認識し、当該認識された進行方向に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整することとしたが、シフトポジションから認識される他の要素（例えば、１速、２速）に基づいて、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを調整しても良い。運転者の運転操作の癖は、これら他の要素によっても変化するからである。
【０１８０】
（第６の実施の形態）
次に、第６実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置６について説明する。第６実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置６は、自動解除パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、ＥＣＵ１１による処理において異なっている。まず、ＥＣＵ１１による処理について説明する。なお、第６の実施の形態では、基準値設定スイッチ３２は、所定の解除開始角度として、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。
【０１８１】
ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、パーキングブレーキ１９を作動させるか解除するかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を作動させると判断した場合には、作動信号をアクチュエータ１３に出力し、パーキングブレーキ１９を解除すると判断した場合には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。
【０１８２】
また、ＥＣＵ１１は、基準値設定スイッチ３２から出力された解除開始角度信号を読み込んで、基準値設定スイッチ３２により設定された解除開始角度Ｃ０（ｎ）を認識する。
【０１８３】
また、ＥＣＵ１１は、クラッチポジションセンサ３９から出力されたクラッチポジション信号を継続して読み込んで、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐを継続して認識する。そして、ＥＣＵ１１は、当該認識された解除開始角度Ｃ０（ｎ）、及びクラッチペダルの戻し角度Ｃｐに基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＥＣＵ１１は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。なお、運転者が基準値設定スイッチ３２を操作する前の解除開始角度Ｃ０（ｎ）、即ち解除開始角度Ｃ０（ｎ）の初期値は、解除開始角度Ｃ０（０）で表される。
【０１８４】
次に、自動解除パーキングブレーキ装置６の詳細動作を説明する。まず、ＥＣＵ１１は、基準値設定スイッチ３２から出力された解除開始角度信号を読み込んで、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を認識する。
【０１８５】
次いで、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっているかどうかを判断する。
【０１８６】
この結果、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていると判断した場合には、クラッチポジションセンサ３９から出力されたクラッチポジション信号を継続して読み込んで、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐを継続して認識する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該認識された解除開始角度Ｃ０（ｎ）及びクラッチペダルの戻し角度Ｃｐに基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＥＣＵ１１は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。この結果、アクチュエータ１３は、ＥＣＵ１１から解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始する。
【０１８７】
一方、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていないと判断した場合には、本処理を終了する。
【０１８８】
次に、ＥＣＵ１１及びアクチュエータ１３によるパーキングブレーキ１９の解除の一例を図１５に基づいて説明する。図１５に示すタイミングチャート２００は、時刻（時点）とアクセルペダルの角度との関係を示す。また、タイミングチャート３００は、時刻（時点）とクラッチペダルの角度との関係を示す。また、点Ｃ０が示すクラッチペダルの戻し角度Ｃｐは、解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。また、点Ｃ０の初期位置は、解除開始角度Ｃ０（０）に対応する。
【０１８９】
図１５に示すように、運転者が基準値設定スイッチ３２を操作すると、基準値設定スイッチ３２は、当該操作に応じて解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する。そして、時刻ｔ０にて運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始し、その後クラッチペダルの戻し操作を開始すると、時刻ｔ１にて、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが基準値設定スイッチ３２により設定された解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。
【０１９０】
以上により、第６の実施の形態によれば、自動解除パーキングブレーキ装置６は、運転者による基準値設定スイッチ３２の操作に応じて、解除開始角度Ｃ０（ｎ）を設定する一方、クラッチポジション信号を読み込んで、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐを認識する。そして、自動解除パーキングブレーキ装置６は、当該認識されたクラッチペダルの戻し角度Ｃｐが当該認識された解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致した際に、パーキングブレーキ１９を解除する。
【０１９１】
したがって、運転者は、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを自由に設定することが出来るので、パーキングブレーキ１９の実際の解除タイミングと運転者が意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくするように、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを設定することが出来る。
【０１９２】
また、解除開始角度Ｃ０（ｎ）は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐに対応するので、運転者は、クラッチペダルの戻し操作に対応するパーキングブレーキ１９の解除タイミングを設定することが出来る。
【０１９３】
また、自動解除パーキングブレーキ装置６は、クラッチペダルの戻し角度Ｃｐが解除開始角度Ｃ０（ｎ）に一致した際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始するので、クラッチペダルを有するマニュアル車に適用されることが可能である。
【０１９４】
（第７の実施の形態）
次に、第７実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置７について説明する。第７実施形態に係る自動解除パーキングブレーキ装置７は、自動解除パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、ＥＣＵ１１による処理において異なっている。まず、ＥＣＵ１１による処理について説明する。なお、第７の実施の形態では、基準値設定スイッチ３２は、所定の解除開始角度として、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する。
【０１９５】
ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、パーキングブレーキ１９を作動させるか解除するかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を作動させると判断した場合には、作動信号をアクチュエータ１３に出力し、パーキングブレーキ１９を解除すると判断した場合には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。
【０１９６】
また、ＥＣＵ１１は、基準値設定スイッチ３２から出力された解除開始角度信号を読み込んで、基準値設定スイッチ３２により設定された解除開始角度Ａ０（ｎ）を認識する。
【０１９７】
また、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５から出力されたアクセルポジション信号を継続して読み込んで、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐを継続して認識する。そして、ＥＣＵ１１は、当該認識された解除開始角度Ａ０（ｎ）及びアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐに基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＥＣＵ１１は、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。なお、運転者が基準値設定スイッチ３２を操作する前の解除開始角度Ａ０（ｎ）、即ち解除開始角度Ａ０（ｎ）の初期値は、解除開始角度Ａ０（０）で表される。
【０１９８】
次に、自動解除パーキングブレーキ装置７の詳細動作を説明する。まず、ＥＣＵ１１は、基準値設定スイッチ３２から出力された解除開始角度信号を読み込んで、解除開始角度Ａ０（ｎ）を認識する。
【０１９９】
次いで、ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ３１〜５９から出力された信号を読み込んで、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっているかどうかを判断する。
【０２００】
この結果、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていると判断した場合には、アクセルポジションセンサ３５から出力されたアクセルポジション信号を継続して読み込んで、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐを継続して認識する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該認識された解除開始角度Ａ０（ｎ）及びアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐに基づいて、以下の処理を行う。即ち、ＥＣＵ１１は、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致した際に、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。この結果、アクチュエータ１３は、ＥＣＵ１１から解除信号を与えられた際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始する。
【０２０１】
一方、ＥＣＵ１１は、現在の車両状態がパーキングブレーキ１９の解除が可能な車両状態となっていないと判断した場合には、本処理を終了する。
【０２０２】
次に、ＥＣＵ１１及びアクチュエータ１３によるパーキングブレーキ１９の解除の一例を図１６に基づいて説明する。図１６に示すタイミングチャート２００は、時刻（時点）とアクセルペダルの角度との関係を示す。また、点Ａ０が示すアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐは、解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致する。また、点Ｃ０の初期位置は、解除開始角度Ａ０（０）に対応する。
【０２０３】
図１６に示すように、運転者が基準値設定スイッチ３２を操作すると、基準値設定スイッチ３２は、当該操作に応じて解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する。そして、時刻ｔ０にて運転者がアクセルペダルの踏み込みを開始すると、時刻ｔ１にて、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが基準値設定スイッチ３２により設定された解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致する。この結果、ＥＣＵ１１は、時刻ｔ１にて解除信号をアクチュエータ１３に出力し、アクチュエータ１３は、解除信号を与えられた際にパーキングブレーキ１９の解除を開始する。その後、時刻ｔ２にて、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９の解除を完了する。
【０２０４】
以上により、第７の実施の形態によれば、自動解除パーキングブレーキ装置７は、運転者による基準値設定スイッチ３２の操作に応じて、解除開始角度Ａ０（ｎ）を設定する一方、アクセルポジション信号を読み込んで、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐを認識する。そして、自動解除パーキングブレーキ装置７は、当該認識されたアクセルペダルの踏み込み角度Ａｐが当該認識された解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致した際に、パーキングブレーキ１９を解除する。
【０２０５】
したがって、運転者は、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを自由に設定することが出来るので、パーキングブレーキ１９の実際の解除タイミングと運転者が意図する解除タイミングとの間隔を従来よりも小さくするように、パーキングブレーキ１９の解除タイミングを設定することが出来る。
【０２０６】
また、解除開始角度Ａ０（ｎ）は、アクセルペダルの踏み込み角度Ａｐに対応するので、運転者は、アクセルペダルの踏み込み操作に対応するパーキングブレーキ１９の解除タイミングを設定することが出来る。
【０２０７】
また、自動解除パーキングブレーキ装置７は、アクセルペダルの踏み込みが解除開始角度Ａ０（ｎ）に一致した際に、パーキングブレーキ１９の解除を開始するので、マニュアル車及びオートマチック車の双方に適用されることが可能である。
【０２０８】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各実施形態を組み合わせてもよいし、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２０９】
【図１】自動解除パーキングブレーキ装置全体の構成図であり、自動解除パーキングブレーキ装置の車両設置状態を示している。
【図２】自動解除パーキングブレーキ装置全体の構成図であり、自動解除パーキングブレーキ装置の詳細構成を示している。
【図３】自動解除パーキングブレーキ装置の一部構成図である。
【図４】コントロールユニットの内部構成図である。
【図５】自動解除パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図６】アクセルペダルの踏み込み角度等の遷移を示すタイミングチャートである。
【図７】アクセルペダルの踏み込み角度等の遷移を示すタイミングチャートである。
【図８】自動解除パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図９】クラッチペダルの戻し角度の遷移を示すタイミングチャートである。
【図１０】自動解除パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１１】アクセルペダルの踏み込み角度等の遷移を示すタイミングチャートである。
【図１２】アクセルペダルの踏み込み角度の遷移を示すタイミングチャートである。
【図１３】自動解除パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１４】自動解除パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１５】アクセルペダルの踏み込み角度等の遷移を示すタイミングチャートである。
【図１６】アクセルペダルの踏み込み角度の遷移を示すタイミングチャートである。
【符号の説明】
【０２１０】
１〜７…自動解除パーキングブレーキ装置
１１…ＥＣＵ（制御手段）
１３…アクチュエータ（解除手段）
１９…パーキングブレーキ
３２…基準値設定スイッチ（基準値設定手段）
３５…アクセルポジションセンサ（検出手段）
３９…クラッチポジションセンサ（検出手段）
４５…シフトポジション検出センサ
５５…勾配センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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