(57)【要約】【課題】ｑ軸インダクタンスＬｑが変化する状況を判別して逐次Ｌｑ同定を行う同期電動機の制御装置を提供する。【解決手段】  同期電動機６の制御装置において、回転子の角速度推定値を積分することにより回転子の磁極位置を推定する磁極位置推定器１０と、ｑ軸インダクタンスＬｑの誤差ΔＬｑをγ軸誘起電圧推定値を零にするように補正し逐次Ｌｑ調整・同定を行うＬｑ調整器１１と、回転子の角速度推定値が設定基準値以上の速度で等速回転している状態でδ軸電流が設定基準値以上流れたらＬｑ調整器を動作させるように監視する調整判別器１２を備えたものである。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
速度指令と電動機速度との偏差信号からδ軸電流指令を出力するδ軸速度コントローラと、δ軸電流指令及びγ軸電流指令よりδ軸電圧指令及びγ軸電圧指令を演算するδ軸電流コントローラ及びγ軸電流コントローラと、前記δ軸電圧指令及びγ軸電圧指令とγ−δ軸位置を入力して電圧指令絶対値と電圧指令位相を出力するベクトル制御回路と、前記電圧指令絶対値及び電圧指令位相を用いて同期電動機の点孤を行うインバータ回路と、γ軸電流及びδ軸電流と前記γ−δ軸位置と前記γ軸電圧指令及びδ軸電圧指令を入力としてγ軸電流推定値、δ軸電流推定値、γ軸誘起電圧推定値及びδ軸誘起電圧推定値を演算するγ−δ軸電流・誘起電圧推定器と、前記推定されたγ軸誘起電圧推定値及びδ軸誘起電圧推定値より回転子の角速度推定値を推定する角速度推定器と、を有する同期電動機の制御装置において、
前記回転子の角速度推定値を積分することにより該回転子の磁極位置を推定する磁極位置推定器と、ｑ軸インダクタンスＬｑに生じた誤差ΔＬｑが零になるようにＬｑ調整・同定を行うＬｑ調整器と、前記回転子の角速度推定値が設定基準値以上の速度で等速回転している状態でδ軸電流が設定基準値以上流れたら前記Ｌｑ調整器を動作させる調整判別器と、を備えたことを特徴とする同期電動機の制御装置。
【請求項２】
前記Ｌｑ調整器は、前記調整判別器より動作許可が出た時のみ、前記γ軸誘起電圧推定値を零にするように調整することによって前記誤差ΔＬｑが零になるように前記ｑ軸インダクタンスＬｑの調整・同定を行うことを特徴とする請求項１記載の同期電動機の制御装置。
【請求項３】
前記調整・同定されたｑ軸インダクタンスＬｑにより前記γ−δ軸電流・誘起電圧推定器の演算を逐次試行し、他の制御値に反映させて前記同期電動機の制御を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の同期電動機の制御装置。
【請求項４】
前記同期電動機のｑ軸インダクタンスＬｑの調整をソフトウェアで構成することを特徴とする請求項１又は２記載の同期電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同期電動機のセンサレス制御装置に関し、詳しくは永久磁石形同期電動機の電動機定数を同定する制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より同期電動機の制御では、一般に回転子の位置（磁極位置）情報が必要であり、その位置情報に同期して固定子巻線の電流位相を制御している。そして、位置情報はホール素子、エンコーダ、レゾルバ等の位置検出器から検出する方式もあるが、位置検出器は機器の小形化を妨げる大きな要因になるだけでなく、作業性、価格等に問題があるため、位置検出器の代わりに同期電動機の電圧や電流や電圧電流方程式の情報から回転子の位置を演算によって求める方法が提案されている。例えば、特許文献１に開示の「永久磁石形同期電動機の速度推定方法及び回転子ずれ角推定方法並びに回転子位置修正方法」が挙げられる。図３は全体の制御システムを示すブロック図であり、図において、角速度指令ωｒｍ＊と角速度推定値ωｒｍｅｓｔが、速度コントローラ１０１に入力され、速度コントローラ１０１はδ軸電流指令ｉδ＊を出力する。δ相電流コントローラ１０２はｉδ＊とδ相電流推定値ｉδｅｓｔ２を入力しδ相電圧指令Ｖδ＊を出力する。一方、γ相電流指令ｉγ＊とγ相電流推定値ｉγｅｓｔ２が、γ相電流コントローラ１０３に入力してγ相電圧指令Ｖγ＊を出力する。電圧指令Ｖδ＊とＶγ＊とγ−δ軸位置補正器１１１からのγ−δ軸位置がベクトル制御回路１０４に入力され、電圧値絶対値（Ｖδ２＋Ｖγ２）１／２と、γ軸からの電圧出力方向の位相ｔａｎ−１（Ｖδ／Ｖγ）がインバータ回路１０５へ入力して点弧が実施される。一方、γ−δ軸電流・誘起電圧推定器１０８は、同期電動機１０６のステータ電流ｉｕとｉｖを相変換器１０７を介して得られるγ相電流ｉγ、δ相電流ｉδと、γ−δ軸の位置と、電圧指令Ｖγ＊とＶδ＊を入力して、次の状態方程式（ａ）式による演算を実施し、
【０００３】
【数１】
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γ−δ相電流推定値Ｉγｅｓｔ、Ｉδｅｓｔと、γ−δ相誘起電圧εγｅｓｔとεδｅｓｔを出力する。このεγｅｓｔ、εδｅｓｔが角速度導出器１０９へ入力して次のように角速度推定値ωｒｍ  ｅｓｔを求める。
先ず、εγ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）＝−ｓｉｇｎθｅ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）・｛ωｒｍｅｓｔ（Ｋ＋１）／Ｌｑ｝・φｍａｇ，εδ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）＝−ｃｏｓθｅ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）・｛ωｒｍ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）／Ｌｑ｝・φｍａｇ、（なお、Ｋ・Ｔｓ秒を現時点のサンプリングタイムとすると、（Ｋ＋１）Ｔｓ秒は次回、（Ｋ−１）Ｔｓ秒は前回のサンプリングタイム時となる）。であるから、ωｒｍ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）の符号を、ｓｉｇｎ（ωｒｍ  ｅｓｔ（Ｋ＋１））＝−ｓｉｇｎ（εδ  ｅｓｔ（Ｋ＋１））、として、これとεγ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）とεδ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）の２乗和から、角速度推定値ωｒｍ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）を求める。
次に、この角速度推定値ωｒｍ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）とεγ  ｅｓｔ（Ｋ＋１）より、ずれ角導出器１１０において、γ−δ軸とｄ−ｑ軸のずれ角θｅを求め、これによってγ−δ軸補正器１１１によりγ−δ軸補正が行われる。
一方、上記の回転子の位置演算に用いる同期電動機の電圧電流方程式（又は、状態方程式）の中にはｑ軸インダクタンスのようにｑ軸に流れる電流の大きさによって、インダクタンスの大きさが変化する特性を有するものがある。よって回転子の位置の演算結果を正確にするためには、更にこのｑ軸インダクタンスの電流による変化特性を回転子の位置の演算に用いる電圧電流方程式に反映する必要がある。
【０００４】
この反映方法としては、例えば、特許文献２に開示の「モータの制御装置及び制御方法」には、制御中にｑ軸に流れる電流と電流指令の偏差に応じてｑ軸インダクタンスを逐次調整する手法が提案されている。図４はモータの制御装置及び制御方法のモータ駆動装置を示す図であり、レゾルバから得られた出力よりロータ磁極位置を求めて駆動される同期電動機で、検出電流Ｉｕ、Ｉｖを磁極位置信号に基づいて相変換されたｄ軸電流ｉｄ、ｉｑと、電流指令値ｉｄｓ、ｉｑｓから各減算器１６２、１６３により、ｄ・ｑ軸電流偏差Δｉｄ、Δｉｑが算出される。算出されたｄ軸偏差電流Δｉｄはｄ軸電圧指令算出部１６４とＬｑチューニング部１７１へ入力し、ｑ軸偏差電流Δｉｑはｑ軸電圧指令算出部１６５とＬｄチューニング部１７２へ入力される。実際のｄ軸インダクタンスＬＤ、ｑ軸インダクタンスＬＱと、推定されたｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑとの間に誤差ΔＬｄ、ΔＬｑがある場合は、ｄ軸電流偏差Δｉｄ、ｑ軸電流偏差Δｉｑがゼロになるようにｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑを各チューニング部１７１、１７２により調整して、再調整により補正したｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑを用いて、電圧指令値算出部１６４、１６５より各電圧指令Ｖｄ＊、Ｖｑ＊を出力している。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１９１６９８号公報（第２〜５頁、図１）
【特許文献２】特開平１１−２７９９７号公報（第３〜６頁、図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ｑ軸電流とｑ軸電流指令の偏差に応じてｑ軸インダクタンスを調整する方式では制御中の回転子の位置情報が正確であるという前提があるので、回転子の位置情報を演算により求める方法のように回転子の位置情報に誤差を持ちやすい方式では使用できないという問題があった。また、低速回転時やｑ軸電流が流れていないといった状況ではｑ軸インダクタンスの誤差の影響が出難いのでｑ軸インダクタンスの調整が正確に行われず逆に制御が不安定になる可能性がある。
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、回転子位置情報に誤差がある場合でも、その誤差情報をｑ軸インダクタンス調整に用いる電圧電流方程式に反映しているので、ｑ軸インダクタンスが位置情報の誤差の影響を受けることが無く、且つ、ｑ軸インダクタンスの誤差が制御に影響を与える情況を判別してｑ軸インダクタンスを調整することによりｑ軸インダクタンス調整が良好に行われる同期電動機の制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、速度指令と電動機速度との偏差信号からδ軸電流指令を出力するδ軸速度コントローラと、δ軸電流指令及びγ軸電流指令よりδ軸電圧指令及びγ軸電圧指令を演算するδ軸電流コントローラ及びγ軸電流コントローラと、前記δ軸電圧指令及びγ軸電圧指令とγ−δ軸位置を入力して電圧指令絶対値と電圧指令位相を出力するベクトル制御回路と、前記電圧指令の絶対値及び電圧指令位相を用いて同期電動機の点孤を行うインバータ回路と、γ軸電流及びδ軸電流と前記γ−δ軸位置と前記γ軸電圧指令及びδ軸電圧指令を入力としてγ軸電流推定値、δ軸電流推定値、γ軸誘起電圧推定値及びδ軸誘起電圧推定値を演算するγ−δ軸電流・誘起電圧推定器と、前記推定されたγ軸誘起電圧推定値及びδ軸誘起電圧推定値より回転子の角速度推定値を推定する速度推定器と、を有する同期電動機の制御装置において、
前記回転子の角速度推定値を積分することにより該回転子の磁極位置を推定する磁極位置推定器と、ｑ軸インダクタンスＬｑに生じた誤差ΔＬｑが零にするようにＬｑ調整・同定を行うＬｑ調整器と、前記回転子の角速度推定値が設定基準値以上の速度で等速回転している状態でδ軸電流が設定基準値以上流れたら前記Ｌｑ調整器を動作させる調整判別器と、を備えたことを特徴としている。
また、請求項２に記載の発明は、前記Ｌｑ調整器は、前記調整判別器より動作許可が出た時のみ、前記γ軸誘起電圧推定値を零にするように調整することによって前記誤差ΔＬｑが零になるように前記ｑ軸インダクタンスＬｑの調整・同定を行うことを特徴としている。
また、請求項３に記載の発明は、前記調整・同定されたｑ軸インダクタンスＬｑにより前記γ−δ軸電流・誘起電圧推定器の演算を逐次試行し、他の制御値に反映させて前記同期電動機の制御を行うことを特徴としている。
また、請求項４に記載の発明は、前記、同期電動機のｑ軸インダクタンスＬｑの調整をソフトウェアで構成することを特徴としている。
【０００８】
この発明の同期電動機の制御装置によれば、センサーレスの同期電動機の制御装置において、回転子の位置情報に誤差があっても正確なｑ軸インダクタンスに調整することができる。
また、制御中にｑ軸インダクタンスの大きさがｑ軸に流れる電流によって変化する状況を適確に判断し、ｑ軸インダクタンスの電流変化が制御系に影響を及ぼす時は、逐次、ｑ軸インダクタンスの変化量を調整できるので、制御に使用している電圧電流方程式にｑ軸インダクタンスの電流変化による悪影響を防ぐことが出来る。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、センサーレス方式の同期電動機の制御装置において、回転子の角速度推定値が設定基準値以上で、且つ、δ軸電流が設定基準値以上の場合に動作を許可する調整判別装置と動作が許可された場合にｑ軸インダクタンスＬｑを調整・同定するＬｑ調整装置を備えたので、ｑ軸電流が基準値以上流れ、速度が基準値以上に上がった時に、γ−δ軸・電流・誘起電圧推定器で推定したγ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔを零にするようにｑ軸インダクタンスを逐次、調整することにより、高速で正確にｑ軸インダクタンスを調整・同定することが可能となり、高性能な同期電動機の制御が実現をきるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明について図面に基づいて説明する。
図１は本発明に係る同期電動機の制御装置のブロック図である。
図１において、回転子の角速度指令ωｒｍ＿ｅｓｔと角速度推定値ωｒｍ＿ｅｓｔが、速度コントローラ１に入力され、速度コントローラ１は、δ軸電流指令Iδ＿ｒｅｆを出力する。δ軸電流コントローラ２はδ軸電流指令Iδ＿ｒｅｆとδ軸電流推定値Iδ＿ｅｓｔとを入力し、δ軸電圧指令Ｖδ＿ｒｅｆを出力する。また、γ軸電流指令Iγ＿ｒｅｆとγ軸電流推定値Iγ＿ｅｓｔが、γ軸電流コントローラ３に入力され、γ軸電流コントローラ３はγ軸電圧指令Ｖγ＿ｒｅｆを出力する。δ軸電圧指令Ｖδ＿ｒｅｆとγ軸電圧指令Ｖγ＿ｒｅｆと磁極位置推定器１０から出力されるγ-δ軸の位置推定値θｒｍ＿ｅｓｔがベクトル制御回路４に入力され、電圧値絶対値(Ｖγ２＋Ｖδ２）１／２とγ軸からの電圧出力方向の位相ｔａｎ−１（Ｖδ＿ｒｅｆ／Ｖγ＿ｒｅｆ）がインバータ回路５に入力され点弧が実施される。
一方、γ＿δ軸電流・誘起電圧推定器８は、同期電動機６のｕ相のステータ電流Ｉｕとｖ相のステータ電流Ｉｖを、相変換器７を介して得られるγ軸電流Ｉγ、δ軸電流Ｉδと、γ-δ軸の位置推定値θｒｍ＿ｅｓｔと、γ軸電圧指令Ｖγ＿ｒｅｆ、δ軸電圧指令Ｖδ＿ｒｅｆを入力し、公知の状態方程式による演算を実施し、γ軸電流推定値Ｉγ＿ｅｓｔ、δ軸電流推定値Ｉδ＿ｅｓｔと、γ軸誘起電圧推定値Εγ＿ｅｓｔ、δ軸誘起電圧推定値Ｅδ＿ｅｓｔを出力する。
続いて、γ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔ、δ軸誘起電圧推定値Ｅδ＿ｅｓｔが角速度推定器９に入力され、回転子の角速度推定値ωｒｍ＿ｅｓｔが出力される。この角速度推定値ωｒｍ＿ｅｓｔが前述の磁極位置推定器１０に入力され、回転子の磁極位置推定値θｒｍ＿ｅｓｔを出力する。
本発明では、更に、調整判別器１２により回転速度推定値ωｒｍ＿ｅｓｔとδ軸電流Ｉδを監視して、回転速度推定値ωｒｍ＿ｅｓｔが設定基準値ωｒｍ＿ｂａｓ以上で、且つ、δ軸電流Ｉδが設定基準値Ｉδ＿ｂａｓ以上の時に、Ｌｑ調整器１１に動作許可を与える。
Ｌｑ（ｑ軸インダクタンス）調整器１１はγ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔを入力して零になるように調整してδ軸電流によりｑ軸インダクタンスＬｑが変化した分の誤差ΔＬｑを調整・同定し、γ−δ軸電流・誘起電圧推定器８へ返し、正確なｑ軸インダクタンスＬｑを用いて各制御定数が再調整され同期電動機６の制御が行われるように構成されている。
【００１１】
図２はｄ−ｑ軸座標系とγ−δ軸座標系の関係を説明する図である。
図において、ｄ−ｑ軸座標は永久磁石形同期電動機における回転子の磁極方向をｄ軸とし、更にｄ軸から９０度進んだ軸をｑ軸とした回転子の速度と同期して回転する直交座標である。
一方、γ−δ軸座標は制御上仮想した回転子座標系であり、ｄ−ｑ軸座標にγ−δ軸座標を一致させるように調整することになる。
【００１２】
つぎに上記構成の同期電動機の制御動作について詳細に説明する。
サンプリングタイムＫ・Ｔｓ秒の時点で同期電動機６に供給される少なくとも２相分の電流、例えば、ｕ相のステータ電流Ｉｕ（Ｋ）とｖ相のステータ電流Ｉｖ（Ｋ）を検出して、相変換器７によりγ−δ軸座標系に変換しγ軸電流Ｉγ（Ｋ）とδ軸電流Ｉδ（Ｋ）を導出する。
次に、γ−δ軸電流・誘起電圧推定器８において、γ軸電流Ｉγ（Ｋ）、δ軸電流Ｉδ（Ｋ）と、γ-δ軸の位置推定値θｒｍ＿ｅｓｔと、γ軸電圧指令Ｖγ＿ｒｅｆ（Ｋ）、δ軸電圧指令Ｖδ＿ｒｅｆ（Ｋ）より、次のように公知の同期電動機のγ−δ座標系における状態方程式を離散値系に展開した時、時間Ｋ・Ｔｓ秒時（但し、Ｋ＝０、１、２、３、…、Ｔｓはサンプリングタイム）の離散値系の状態方程式である次式の演算を行い、
【数２】
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式（１）によって、時間（Ｋ＋１）・Ｔｓ秒時のγ軸電流推定値Ｉγ＿ｅｓｔ（Ｋ＋１）、δ軸電流推定値Ｉδ＿ｅｓｔ（Ｋ＋１）、γ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔ（Ｋ＋１）、δ軸誘起電圧推定値Ｅδ＿ｅｓｔ（Ｋ＋１）が求まる。
【００１３】
ここで、式（１）の外乱オブザーバよりＫ・Ｔｓ秒後のγ軸電流の推定式は、
【数３】
2005143170.tif 000005
となる。一方、実際のγ軸電流の電圧電流方程式を離散化すると、
【数４】
2005143170.tif 000006
と置くことができる。
ここで（Ｋ−１）・Ｔｓ時にδ軸電流Ｉδが流れなかったら、ｑ軸インダクタンスＬｑに変化はないので、オブザーバの理論通りにＫ−１番目のγ軸電流推定値Ｉγ＿ｅｓｔ（Ｋ−１）とγ軸電流Ｉγ（Ｋ−１）は一致する。
しかし、Ｋ・Ｔｓ秒時にδ軸電流Ｉδが流れ、ｑ軸インダクタンスＬｑが変化すると実際の電圧電流方程式とモデルの電圧電流方程式との間に誤差ΔＬｑが生じγ軸電流Ｉγ（Ｋ＋１）とγ軸電流推定値Ｉγ＿ｅｓｔ（Ｋ＋１）との差は零ではなく、
【数５】
2005143170.tif 000007
となり、ｑ軸インダクタンスＬｑの誤差ΔＬｑがγ軸電流Ｉγ（Ｋ＋１）とγ軸電流推定値Ｉγ＿ｅｓｔ（Ｋ＋１）との差に反映される。
ここで、角速度ωｒｍ（Ｋ−１）＝角速度推定値ωｒｍ＿ｅｓｔ（Ｋ−１）、δ軸電流Ｉδ（Ｋ−１）＝δ軸電流推定値Ｉδ＿ｅｓｔ（Ｋ−１）と近似すると、
【数６】
2005143170.tif 000008
となるので、
【００１４】
【数７】
2005143170.tif 000009
より左辺が零になるようにｑ軸インダクタンスＬｑを調整すれば、δ軸電流によるｑ軸インダクタンスＬｑの変化を補正できる。
尚、式（６）は、時間Ｋ・Ｔｓ秒〜（Ｋ＋１）・Ｔｓ秒間のｑ軸インダクタンス誤差なので、定常的にｑ軸インダクタンスを補正するには式（６）の積分量、
【数８】
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つまり、
【数９】
2005143170.tif 000011
とすれば、γ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔが零になるようにｑ軸インダクタンスＬｑを調整できる。従って、本発明のＬｑ調整器１１によるＬｑ調整・同定は式（８）の演算によって実行される。
【００１５】
すなわち、調整判別器１２において、γ−δ軸電流・誘起電圧推定器８で推定したγ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔとδ軸誘起電圧推定値Ｅδ＿ｅｓｔより、角速度推定器９において求めた回転速度推定値ωｒｍ＿ｅｓｔが回転速度設定基準値ωｒｍ＿ｂａｓを超えたかを検出し、且つ、δ軸電流Ｉδがδ軸電流設定基準値Ｉδ＿ｂａｓを超えたかを検出して、双方が設定基準値以上の場合はｑ軸インダクタンスＬｑが変化しているとして、Ｌｑ調整器１１へ動作許可信号を送り動作を許可することにより、Ｌｑ調整器１１は式（８）の演算により入力したγ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔが零になるように調整してｑ軸インダクタンスＬｑの調整・同定を行い、逐次、γ−δ軸電流・誘起電圧推定器８のｑ軸インダクタンスＬｑ値を同定し直す。
これによってγ−δ軸電流・誘起電圧推定器８からは、逐次、γ軸電流推定値Ｉγ＿ｅｓｔ、δ軸電流推定値Ｉδ＿ｅｓｔ、γ軸誘起電圧推定値Ｅγ＿ｅｓｔ、δ軸誘起電圧推定値Ｅδ＿ｅｓｔが補正・出力されるので、他の各制御定数も逐次補正され正確な同期電動機６の制御が可能になる。
また、この逐次同定作業をソフトウェアで構成してインバータ装置等へ組み込むようにすれば、より高速な制御が可能になる。
【００１６】
なお、同期電動機のｑ軸インダクタンスＬｑ等のパラメータの同定作業は、通常、運転前に設計値をそのまま設定したり、あるいは、運転前に行われるパラメータ同定作業として、電動機回路を定数同定側にＳＷにより切換えてから、複数の同定用電流指令を与えてインダクタンス比ｋ＝ｑ軸インダクタンスＬｑ／Ｌｄ（ｄ軸インダクタンス）を求めてｑ軸インダクタンスＬｑを同定する方法や、同定用の交流電流指令を与えてｑ軸インピーダンスＺｐを求め、リアクタンス成分を電流指令の角周波数で除算してＬｑを求める方法等によって同定され、同定作業が終了したら、ＳＷを電動機回路側に戻してから実際の運転が行われるが、本発明の同期電動機の制御装置は以上のような運転前の定数同定を行ってから運転を開始した後、実際の運転状態でＬｑが変化する期間のみ逐次ｑ軸インダクタンスＬｑの調整・同定が実行されるので、より実際的で追従性の高い正確な制御が可能になる。
また、本発明の同期電動機の制御装置は実際の運転状態で逐次ｑ軸インダクタンスＬｑ調整が行われるように説明したが、これに限定されず、例えば、本発明のＬｑ調整・同定法を運転前に行われる同定作業に適用して、運転前に同定用の電流指令値を与える等の方法によって、Ｌｑ同定を実施することも勿論可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る同期電動機のブロック図である。
【図２】ｄ−ｑ軸座標系とγ−δ軸座標系の説明図である。
【図３】従来の永久磁石形同期電動機のブロック図である。
【図４】従来のモータ駆動装置の概略図である。
【符号の説明】
【００１８】
１  速度コントローラ
２  δ軸電流コントローラ
３  γ軸電流コントローラ
４  ベクトル制御回路
５  インバータ回路
６  同期電動機
７相変換器
８  γ-δ軸電流・誘起電圧推定器
９  角速度推定器
１０  磁極位置推定器
１１  Ｌｑ調整期
１２  調整判別器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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