(57)【要約】【課題】荷物を積み上げることによってＧＰＳ衛星からの信号が遮られ、ＧＰＳ装置を備えた無人搬送車の走行経路に届くＧＰＳ衛星からの信号が減少した場合にも、無人搬送車を衛星航法にて確実に誘導できるようにする。【解決手段】あたかも天空の定点にＧＰＳ衛星１０が存在していてその架空のＧＰＳ衛星１０から実在するＧＰＳ衛星８と同期した信号が無人搬送車１に送信されているかの如く無人搬送車１に向けて信号を発振する擬似衛星９を走行経路５近傍に設け、実在するＧＰＳ衛星８からの信号が遮られて無人搬送車１のＧＰＳ装置７が受信できる信号が減少したときに、受信可能な実在するＧＰＳ衛星８からの信号と擬似衛星９からの信号とによる少なくとも３つの衛星からの信号によって無人搬送車１を誘導する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ衛星の信号を無人搬送車に備えたＧＰＳ装置で受け現在位置を認識しつつ走行経路に沿って無人搬送車を誘導する際に、あたかも天空の定点にＧＰＳ衛星が存在していてその架空のＧＰＳ衛星から実在するＧＰＳ衛星と同期した信号が前記無人搬送車に送信されているかの如く該無人搬送車に向けて信号を発振する擬似衛星を前記走行経路近傍に設け、実在するＧＰＳ衛星からの信号が遮られて無人搬送車のＧＰＳ装置が受信できる信号が減少したときに、該受信可能な実在するＧＰＳ衛星からの信号と擬似衛星からの信号とによる少なくとも３つの衛星からの信号によって無人搬送車を誘導することを特徴とする無人搬送車の誘導方法。
【請求項２】
前記擬似衛星の設置数は、無人搬送車のＧＰＳ装置が受信可能な実在するＧＰＳ衛星の数と、擬似衛星との数の和が少なくとも３以上になるように設定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の誘導方法。
【請求項３】
前記実在するＧＰＳ衛星から無人搬送車のＧＰＳ装置に送信される信号が、無人搬送車によって積み上げられる荷物によって遮られることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の誘導方法。
【請求項４】
前記無人搬送車が、コンテナターミナルのコンテナを運搬するコンテナ搬送車であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の無人搬送車の誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンテナ或いはその他の荷物を列状に且つ複数段に積み上げて保管し又搬出するターミナル等に用いられる無人搬送車の誘導方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、コンテナ等の荷物を保管し又搬出するターミナルにおいては、無人搬送車（ＡＧＶ）による荷物の運搬が行われている。
【０００３】
従来の無人搬送車の誘導には、信号発振回路に接続された誘導線を無人搬送車の走行経路に敷設し、この誘導線の位置を無人搬送車の検知コイルで検出して走向制御を行うようにした発振誘導方式がある。又、無人搬送車の走行経路に磁界を発する誘導線を敷設し、この誘導線の磁界をセンサで検出して走向制御を行うようにした電磁誘導方式がある。更に、無人搬送車にレーザ投光器を設置する一方、入射した光の入射方向に対して常に反射光を返すレーザキューブを走行経路の複数個所に設置し、レーザ投光器から投射したレーザがレーザキューブにより反射して戻ってくる時間からレーザキュープとの間の距離を測定して走向制御を行うようにしたレーザ誘導方式がある。
【０００４】
しかし、上記した従来の各誘導方式は、いずれも設備構成が大掛かりとなり、装置コストが増大する問題を有していた。更に、前記発振誘導方式或いは電磁誘導方式のように走行経路に誘導線を敷設する方式においては、誘導線が他の台車等の走行の障害になる場合が発生していた。又、前記したような誘導線を敷設する方式においては、無人搬送車が任意の場所で他の無人搬送車を追い抜くといった制御が不可能であった。一方、前記レーザ誘導方式の場合においても、設備構成が大掛かりとなり、装置コストが増大する問題を有していた。更に、走行経路にレーザを遮るような物体が存在した場合には制御が不能になる問題を有していた。
【０００５】
一方、走行を誘導する方法としては、上記従来の誘導方法に比して設備が大幅に簡素化でき、しかも広範な走行範囲において誘導が可能なＧＰＳ装置（衛星航法装置）を用いた誘導方法が実施されている。
【０００６】
このため、上記ＧＰＳ装置を用いた無人搬送車が提案されている。しかし、宇宙のＧＰＳ衛星からの信号（電波データ）がＧＰＳ装置を備えた無人搬送車に届かなくなった場合には誘導が不能になってしまうため、このようにＧＰＳ衛星からの信号による誘導ができない場合にもジャイロ装置による推測航法によって自律走行精度を小さくできるようにした無人走行制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】
特開２０００−２８４８３０号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特許文献１は、宇宙衛星からの信号が届かなくなった場合に、ジャイロ装置によって自律走行精度を小さくする方式であるため、高価なジャイロ装置が必要であって装置価格が増加する問題がある。又、ＧＰＳ衛星からの信号による誘導が長距離に渡って不能になった場合にはジャイロ装置による推測航法のみの誘導となり、走行精度が低下する問題がある。
【０００９】
本発明は、荷物を積み上げることによってＧＰＳ衛星からの信号が遮られ、ＧＰＳ装置を備えた無人搬送車の走行経路に届くＧＰＳ衛星からの信号が減少した場合にも、無人搬送車を衛星航法にて確実に誘導できるようにした無人搬送車の誘導方法を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、ＧＰＳ衛星の信号を無人搬送車に備えたＧＰＳ装置で受け現在位置を認識しつつ走行経路に沿って無人搬送車を誘導する際に、あたかも天空の定点にＧＰＳ衛星が存在していてその架空のＧＰＳ衛星から実在するＧＰＳ衛星と同期した信号が前記無人搬送車に送信されているかの如く該無人搬送車に向けて信号を発振する擬似衛星を前記走行経路近傍に設け、実在するＧＰＳ衛星からの信号が遮られて無人搬送車のＧＰＳ装置が受信できる信号が減少したときに、該受信可能な実在するＧＰＳ衛星からの信号と擬似衛星からの信号とによる少なくとも３つの衛星からの信号によって無人搬送車を誘導することを特徴とする無人搬送車の誘導方法、に係るものである。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、前記擬似衛星の設置数は、無人搬送車のＧＰＳ装置が受信可能な実在するＧＰＳ衛星の数と、擬似衛星との数の和が少なくとも３以上になるように設定することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車の誘導方法、に係るものである。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、前記実在するＧＰＳ衛星から無人搬送車のＧＰＳ装置に送信される信号が、無人搬送車によって積み上げられる荷物によって遮られることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の誘導方法、に係るものである。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、前記無人搬送車が、コンテナターミナルのコンテナを運搬するコンテナ搬送車であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の無人搬送車の誘導方法、に係るものである。
【００１４】
上記手段によれば、あたかも天空の定点に架空のＧＰＳ衛星が存在していて、その架空の衛星から発せられた信号が、実在するＧＰＳ衛星の信号と同期して発せられた如く所定の到達時間を有して無人搬送車に発せられるようになっているので、無人搬送車のＧＰＳ装置は、受信可能な実在するＧＰＳ衛星からの信号と、擬似衛星からの信号とによる、少なくとも３個の衛星からの信号によって現在位置を認識することができるようになり、よって、実在するＧＰＳ衛星からの信号が遮られて無人搬送車のＧＰＳ装置が受信できる信号が減少しても、無人搬送車は現在位置を確実に認識しつつ任意の搬送ルートで走行することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１６】
図２はコンテナターミナルに備えられる無人搬送車にＧＰＳ装置を備えた場合における問題点を説明するための斜視図、図１は本発明の無人搬送車の誘導方法をコンテナターミナルの無人搬送車に適用した場合の一例を示す斜視図である。
【００１７】
図２中、１はコンテナターミナル２に備えた無人搬送車（コンテナ搬送車）であり、該無人搬送車１はコンテナ３を積載し、コンテナ３を保管するようにしたコンテナヤード４の間の走行経路５に沿って走行するようになっている。コンテナヤード４には門型クレーン６が備えられており、該門型クレーン６によって前記無人搬送車１に載置して搬送されてきたコンテナ３を吊上げてコンテナヤード４に積み上げ、或いはコンテナヤード４に積み上げられたコンテナ３を無人搬送車１に載せて搬出するようになっている。
【００１８】
前記無人搬送車１にはＧＰＳ装置７が備えられており、ＧＰＳ衛星８からの信号をＧＰＳ装置７が受信して現在位置を認識し、無人搬送車１を任意の搬送ルートで走行させるようになっている。
【００１９】
地上約２００００キロメートルの宇宙には、６本の異なる円軌道上において、各軌道に夫々４個、計２４個のＧＰＳ衛星８が配置されており、各ＧＰＳ衛星８は１２時間で地球を一周している。従って、毎日同じ時刻に同じＧＰＳ衛星８が同じ位置にやってくるようになっており、見通しの良い場所であれば地球上のどの地点においても５乃至６個のＧＰＳ衛星８が見えるようになっている。そして、各ＧＰＳ衛星８は、原子時計により決められた周波数の信号を同期して発振している。
【００２０】
従って、無人搬送車１に備えたＧＰＳ装置７は、各ＧＰＳ衛星８からの信号の到達時間を検出することによって、各ＧＰＳ衛星８とＧＰＳ装置７との間の距離を求めることができ、従って少なくとも３つのＧＰＳ衛星８との距離が求められると、ＧＰＳ衛星８の位置を中心とする球の交点からＧＰＳ装置７による受信点、即ち無人搬送車１の位置が求められるようになっている。これにより、無人搬送車１は現在位置を認識しながら任意の搬送ルートに沿って走行することができる。
【００２１】
しかし、図２に示すように、コンテナヤード４にコンテナ３（荷物）が高く積み上げられると、そのコンテナ３（荷物）の存在によって走行経路５における天空視野が狭まれてしまい、そのためにＧＰＳ装置７が受信できるＧＰＳ衛星８の数が２個、或いは最悪の場合には１個になってしまう場合がある。
【００２２】
このように、受信できるＧＰＳ衛星８の数が２個以下になってしまうと、ＧＰＳ衛星８を利用した無人搬送車１の誘導は不可能になってしまう。
【００２３】
こうした問題を防止するため、本発明では図１に示す如く擬似衛星９を備えている。
【００２４】
即ち、あたかも天空の定点にＧＰＳ衛星１０が存在し、その架空のＧＰＳ衛星１０からの信号が前記無人搬送車１に送信されているかの如く該無人搬送車１に向けて信号を発振する擬似衛星９を前記走行経路５の近傍に任意数設置する。図１の例では、擬似衛星９を無人搬送車１の走行経路５の延長上にコンテナヤード４を挟むように２個対向して配置している。前記架空のＧＰＳ衛星１０は、前記コンテナヤード４によって制限される天空視野の内部に位置する如く設定しても、或いは天空視野の外部に位置する如く設定してもよい。
【００２５】
前記擬似衛星９には発振機１１が備えてあり、該発振機１１は、前記したようにあたかも天空の定点に設定される架空のＧＰＳ衛星１０から発せられた信号が、前記実在するＧＰＳ衛星８と同期して発せられた如く、２個の擬似衛星９から信号を発振する。これにより無人搬送車１のＧＰＳ装置７は、あたかも架空のＧＰＳ衛星１０からの信号を受信した如く、所定の到達時間をもって受信するようになっている。
【００２６】
従って、無人搬送車１に備えたＧＰＳ装置７は、前記擬似衛星９からの信号を受信することにより、架空のＧＰＳ衛星１０からの信号の到達時間によって架空のＧＰＳ衛星１０との間の距離を検出するようになっている。
【００２７】
以下に、上記形態例の作用を説明する。
【００２８】
無人搬送車１のＧＰＳ装置７が、実在する３個以上のＧＰＳ衛星８からの信号を受信できる場合には、無人搬送車１はそのＧＰＳ衛星８による衛星航法によって誘導される。
【００２９】
一方、コンテナヤード４にコンテナ３（荷物）が高く積み上げられて走行経路５における天空視野が狭くなり、そのためにＧＰＳ装置７が受信できる実在するＧＰＳ衛星８の数が２個以下に減少した場合には、ＧＰＳ装置７は擬似衛星９からの信号を同時に受信する。
【００３０】
擬似衛星９は、図１に示す如く、あたかも天空の定点に架空のＧＰＳ衛星１０が存在していて、その架空のＧＰＳ衛星１０から発せられた信号が、実在する前記ＧＰＳ衛星８の信号と同期して発せられた如く所定の到達時間をもって無人搬送車１に発振されるようになっているので、無人搬送車１のＧＰＳ装置７は、受信可能な実在するＧＰＳ衛星８からの信号と、２つの擬似衛星９からの信号とによる、少なくとも３個の衛星からの信号によって現在位置を認識することができる。
【００３１】
このとき、前記擬似衛星９の設置数は、無人搬送車１のＧＰＳ装置７が受信可能な実在するＧＰＳ衛星８の数と、擬似衛星９との数の和が少なくとも３以上になるように設定する。
【００３２】
更に、衛星航法においては、受信可能な衛星の数が多いほど位置精度を高めることができるので、高い位置精度が要求される場合には前記擬似衛星９の設置数を増加することによって対処することができる。
【００３３】
前記擬似衛星９は、実在するＧＰＳ衛星８からの信号が遮られて無人搬送車１のＧＰＳ装置７が受信できる信号が減少する場所のみに設置すればよく、従って少ない設置数で済むことになる。
【００３４】
上記したように、実在するＧＰＳ衛星８からの信号が遮られて無人搬送車１のＧＰＳ装置７が受信できる信号が減少しても、無人搬送車１は現在位置を確実に認識しながら任意の搬送ルートで走行することができる。
【００３５】
尚、上記形態例ではコンテナターミナルのコンテナを運搬するコンテナ搬送車に適用した場合について説明したが、コンテナ以外の荷物を搬送する無人搬送車にも適用できること、擬似衛星の設置数は任意に設定できること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ること、等は勿論である。
【００３６】
【発明の効果】
本発明によれば、あたかも天空の定点に架空のＧＰＳ衛星が存在していて、その架空の衛星から発せられた信号が、実在するＧＰＳ衛星の信号と同期して発せられた如く所定の到達時間を有して無人搬送車に発せられるようになっているので、無人搬送車のＧＰＳ装置は、受信可能な実在するＧＰＳ衛星からの信号と、擬似衛星からの信号とによる、少なくとも３個の衛星からの信号によって現在位置を認識することができるようになり、よって、実在するＧＰＳ衛星からの信号が遮られて無人搬送車のＧＰＳ装置が受信できる信号が減少しても、無人搬送車は現在位置を確実に認識しつつ任意の搬送ルートで走行できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の無人搬送車の誘導方法をコンテナターミナルの無人搬送車に適用した場合の一例を示す斜視図である。
【図２】コンテナターミナルに備えられる無人搬送車にＧＰＳ装置を備えた場合における問題点を説明するための斜視図である。
【符号の説明】
１    無人搬送車（コンテナ搬送車）
２    コンテナターミナル
３    コンテナ（荷物）
５    走行経路
７    ＧＰＳ装置
８    ＧＰＳ衛星
９    擬似衛星
１０    架空のＧＰＳ衛星
【図１】
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【図２】
2005018561.tif 000004