(57)【要約】【課題】プレス機の両側の駆動部を結合するクロスバーの異常時退避機構を含みながら、全体構成がコンパクトなプレス用搬送ロボットの搬送・退避装置等を提供することである。【解決手段】プレス用搬送ロボットは、第１プレス機１０及び第２プレス機１５の一側及び他側にそれぞれ配置された一対の駆動部２０及び４０と、両プレス機間の空間に延び一対の駆動部を結ぶクロスバー６０とを含む。各駆動部は、両プレス機を結ぶ方向に延びた案内部材２１と、その上を走行可能な走行部材２３と、その一端が走行部材に枢支され他端が両プレス機を結ぶ方向に揺動可能な揺動部材２７，３１とを含む。クロスバーはその一端及び他端が各揺動部材の他端に結合され、中間部にワークを保持する保持部６２を持つ。クロスバーは、揺動部材が揺動不能のときは走行部材の走行により所定の軌跡に沿って移動され第１プレス機又は第２プレス機の上下金型間から退避され、及び走行部材が走行不能のときは揺動部材の揺動により所定の軌跡に沿って移動され上下金型間から退避される。【選択図】図３
2005211965.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定間隔にて隣接する第１プレス機及び第２プレス機の一側及び他側にそれぞれ配置され該両プレス機を結ぶ方向に走行可能な一対の走行部材、及びその一端がそれぞれ該各走行部材に枢支され両プレス機を結ぶ方向に揺動可能な一対の揺動部材を含む一対の駆動部と、
第１プレス機と第２プレス機との間に延び、その一端及び他端がそれぞれ前記各揺動部材の他端に結合され中間部にワークを保持する保持部を備えたクロスバーと、を含むプレス用搬送ロボットにおいて、
前記該一対の走行部材の走行と前記一対の揺動部材の揺動との合成運動により前記クロスバーを所定軌跡に沿って移動させ、第１プレス機と第２プレス機との間でワークを受け渡しする第１工程と、
前記クロスバーが第１プレス機又は第２プレス機の上下金型間に位置する状態で、前記一対の走行部材の駆動部及び前記一対の揺動部材の駆動部の異常を検出する第２工程と、
（イ）前記一対の走行部材の駆動部及び前記一対の揺動部材の駆動部の異常が検出されないときは前記第１工程を繰り返し、（ロ）該一対の走行部材の駆動部の異常が検出されたときは該一対の揺動部材の揺動により該クロスバーを上下金型間から退避させ、（ハ）該一対の揺動部材の駆動部の異常が検出されたときは該一対の走行部材の走行により該クロスバーを上下金型間から退避させる第３工程と、
から成ることを特徴とするプレス用搬送ロボットの搬送・退避方法。
【請求項２】
前記前記第２工程において、前記走行部材の駆動部に異常があるときは前記一対の揺動部材の揺動により該クロスバーを該上下金型間から退避させ、該走行部材の駆動部に異常がないときは前記揺動部材の駆動部の異常を判断する請求項１に記載の搬送ロボットの搬送・退避方法。
【請求項３】
所定間隔で隣接する第１プレス機及び第２プレス機の一側及び他側にそれぞれ配置された一対の駆動部と、第１プレス機と第２プレス機との間の空間に延び該一対の駆動部を結ぶクロスバーと、を含むプレス用搬送ロボットにおいて、
前記一対の駆動部はそれぞれ、両プレス機を結ぶ方向に延びた案内部材と、該案内部材上に走行可能に取り付けられた走行部材と、その一端が該走行部材に枢支されその他端が前記両プレス機を結ぶ方向に揺動可能な揺動部材とを含み、
前記クロスバーは、その一端及び他端がそれぞれ前記一対の揺動部材の他端に結合され、その中間部にワークを保持する保持部を持ち、（イ）前記一対の走行部材の走行と前記一対の揺動部材の揺動との合成運動により所定の軌跡に沿って移動され、第１プレス機と第２プレス機との間でワークを受け渡し、（ロ）前記一対の走行部材の走行により所定の軌跡に沿って移動され、第１プレス機又は第２プレス機の上下金型間から退避され、及び（ハ）前記一対の揺動部材の揺動により所定の軌跡に沿って移動され、上下金型間から退避される、
ことを特徴とするプレス用搬送ロボットの搬送・退避装置。
【請求項４】
前記一対の揺動部材はそれぞれ、その一端が前記走行部材に枢支された第１揺動部材と、その一端が該第１揺動部材の他端に枢支された第２揺動部材とを含み、該各第２揺動部材の他端に前記クロスバーの一端及び他端が結合されている請求項３に記載の搬送・退避装置。
【請求項５】
更に、前記案内部材に取り付けられ該走行部材を駆動する第１モータ、前記第１揺動部材の一端に取り付けられ該第１揺動部材を揺動させる第２モータ、及び前記第２揺動部材の一端に取り付けられ該第２揺動部材を揺動させる第３モータを含む請求項４に記載の搬送・退避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス機間でワークを自動的に搬送する搬送ロボット、特にその一部が金型内にある状態で故障が発生したとき、この一部を金型から退避させる搬送ロボットの搬送・退避方法及び搬送・退避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
トランスファプレスやタンデムプレスの各加工ステーション間では、ワークを搬送ロボットで搬送する場合が多い。搬送ロボットの一種に、プレス機の両側に配置された一対の駆動部と、隣接するプレス機間の空間に延び一対の駆動部により駆動されるクロスバーを含むものがある。
【０００３】
このタイプの搬送ロボットでは、駆動部がクロスバーを三次元運動させることにより、クロスバーの保持部が保持したワークを隣接するプレス機間で受け渡しする。即ち、クロスバーは前工程のプレス機でのワークの加工終了後開いた上下金型間に進入し、ワークを受け取ってプレス機の外部に退避する。そして、次工程のプレス機でのワークの加工開始前に開いている上下金型間に進入し、ワークを渡してプレス機の外部に退避する。
【０００４】
ところで、例えば、クロスバーが後工程のプレス機の上下金型間にある状態で搬送ロボットの駆動部が故障した場合、ロボットの故障信号でプレスを停止させる。しかし、プレスは慣性力が大きいためすぐに停止できず、閉じる上下金型によりクロスバーを挟み込み、金型及びクロスバーを損傷させることがある。
【０００５】
このような搬送ロボットの異常（故障）による金型及びクロスバー等の損傷を防止するため、いくつかの技術が開発されている。例えば、従来のクロスバー干渉防止装置（特許文献１参照）は、ワークを搬送するフィーダと、金型の昇降に伴い上下動するスライドと、ワークの搬送方向に揺動可能に設けられ揺動時にクロスバーをスライドと干渉しない位置まで強制的に押し出す押出しレバーと、スライドの上下動を押出しレバーの揺動に変換する動力変換手段とを含む。
【特許文献１】特開２００３−１４５２３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来のクロスバー干渉防止装置は以下の点で改良の余地がある。まず、フィーダ及び押出しレバー等を含む搬送ロボットの部品点数が多く、構造が複雑である。その理由は、クロスバーを非干渉位置まで押出す押出しレバーを、ワークを搬送するフィーダとは別に設けたためである。
【０００７】
また、クロスバー干渉防止装置に安全手段が設けられていない。例えば、スライドの上下運動を押し出しレバーの揺動に変換する動力変換手段に故障が発生した場合、クロスバーが退避しない状態のままスライド即ち上下金型が接近することになる。さらに、クロスバー干渉防止装置の寸法（特に高さ）が大きくなっている。押出しレバーは直線状で上下方向に長く延び、その上端が軸支されその下端がクロスバーに係合しているからである。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、クロスバーの異常時退避機構を含みながら全体構成がコンパクトなプレス用搬送ロボットの搬送・退避方法及び搬送・退避装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、隣接するプレス機を結ぶ方向に走行可能な一対の走行部材に一対の揺動部材を揺動可能に取り付け、両揺動部材の他端同士をクロスバーで結合した。通常作動時は、案内部材に対する走行部材の直線移動及び走行部材に対する揺動部材の揺動の運動によりクロスバーで保持したワークを搬送し、異常発生時は、案内部材に対する走行部材の直線移動又は走行部材に対する揺動部材の揺動の運動によりクロスバーを退避させることを基本的な技術思想とする。
（１）本願の第１発明は、請求項１に記載したように、所定間隔にて隣接する第１プレス機及び第２プレス機の一側及び他側にそれぞれ配置され両プレス機を結ぶ方向に走行可能な一対の走行部材、及びその一端がそれぞれ各走行部材に枢支され両プレス機を結ぶ方向に揺動可能な一対の揺動部材を含む一対の駆動部と；第１プレス機と第２プレス機との間の空間に延び、その一端及び他端がそれぞれ各揺動部材の他端に結合され中間部にワークを保持する保持部を備えたクロスバーと；を含むプレス用搬送ロボットに関する。
【００１０】
この搬送ロボットにおいて、搬送・退避方法は、一対の走行部材の走行と一対の揺動部材の揺動との合成運動によりクロスバーを所定軌跡に沿って移動させ、第１プレス機と第２プレス機との間でワークを受け渡しする第１工程と；クロスバーが第１プレス機又は第２プレス機の上下金型間に位置する状態で、一対の走行部材の駆動部及び一対の揺動部材の駆動部の異常を検出する第２工程と；（イ）一対の走行部材の駆動部及び一対の揺動部材の駆動部の異常が検出されないときは第１工程を繰り返し、（ロ）一対の走行部材の駆動部の異常が検出されたときは一対の揺動部材の揺動によりクロスバーを上下金型間から退避させ、（ハ）一対の揺動部材の駆動部の異常が検出されたときは一対の走行部材の走行によりクロスバーを上下金型間から退避させる第３工程と、から成る。
【００１１】
この搬送・退避方法において、第１工程でクロスバーによりワークを第１プレス機から第２プレス機に搬送する。第２工程ではワークの搬送の際、特にクロスバーがプレス機の上下金型間にある時点での走行部材の駆動部及び揺動部材の駆動部の異常の有無を判断する。第３工程では、第２工程での判断結果に応じて三つの態様の何れかを実行する。
【００１２】
請求項２の搬送・退避方法は、請求項１の第２工程において、走行部材の駆動部に異常があるときは一対の揺動部材の揺動によりクロスバーを上下金型間から退避させ、走行部材の駆動部に異常がないときは揺動部材の駆動部の異常を判断する。
（２）本願の第２発明は、請求項３に記載したように、所定間隔で隣接する第１プレス機及び第２プレス機の一側及び他側にそれぞれ配置された一対の駆動部と、第１プレス機と第２プレス機との間の空間に延び一対の駆動部を結ぶクロスバーと、を含むプレス用搬送ロボットに関する。この搬送ロボットにおいて、搬送・退避装置は、一対の駆動部はそれぞれ、両プレス機を結ぶ方向に延びた案内部材と、案内部材上に走行可能に取り付けられた走行部材と、その一端が走行部材に枢支されその他端が両プレス機を結ぶ方向に揺動可能な揺動部材とを含む。クロスバーは、その一端及び他端がそれぞれ一対の揺動部材の他端に結合され、その中間部にワークを保持する保持部を持ち、（イ）一対の走行部材の走行と一対の揺動部材の揺動との合成運動により所定の軌跡に沿って移動され、第１プレス機と第２プレス機との間でワークを受け渡し、（ロ）一対の走行部材の走行により所定の軌跡に沿って移動され、第１プレス機又は第２プレス機の上下金型間から退避され、及び（ハ）一対の揺動部材の揺動により所定の軌跡に沿って移動され、上下金型間から退避される。
【００１３】
この搬送・退避装置において、クロスバーは走行部材の走行及び／又は揺動部材の揺動の組合わせにより三つの態様の何れかでそれぞれ所定軌跡に沿って移動され、通常動作時はワークを両プレス機間で搬送し、異常発生時は上下金型間から退避する。
【００１４】
請求項４の搬送・退避装置は、請求項３において、一対の揺動部材はそれぞれ、その一端が走行部材に枢支された第１揺動部材と、その一端が第１揺動部材の他端に枢支された第２揺動部材とを含み、各第２揺動部材の他端にクロスバーの一端及び他端が結合されている。  請求項５の搬送・退避装置は、請求項４において、更に、案内部材に取り付けられ走行部材を駆動する第１モータ、第１揺動部材の一端に取り付けられ第１揺動部材を揺動させる第２モータ、及び第２揺動部材の一端に取り付けられ第２揺動部材を揺動させる第３モータを含む。
【発明の効果】
【００１５】
（１）第１発明にかかるプレス用搬送ロボットの搬送・退避方法によれば、ワークの搬送時、クロスバーがプレス機の上下金型内に位置した状態で走行部材の駆動部又は揺動部材の駆動部の異常の有無を判断し、異常発生時はクロスバーを上下金型内から外部に退避させる。よって、クロスバーが上下金型内に位置したままの状態で両金型が閉じクロスバーやワークが損傷することが防止される。
【００１６】
請求項２の搬送・退避方法によれば、走行部材の駆動部の異常検出時は、直ちに（揺動部材の駆動部の異常を判断空くことなく）クロスバーを退避させるので、クロスバーの損傷が確実に防止できる。
（２）第２発明にかかるプレス用搬送ロボットの搬送・退避装置によれば、走行部材の駆動部及び揺動部材の駆動部の一方に異常が発生したときは、故障していない他方によりクロスバーを上下金型内から外部に退避させる。通常作動時にワークを搬送する部材（走行部材及び揺動部材）の一部（走行部材又は揺動部材）を異常発生時に利用するので、搬送・退避装置の構造がコンパクトにできる。
【００１７】
請求項４の搬送・退避装置によれば、揺動部材が第１揺動部材及び第２揺動部材から成るので、高さの上昇を抑えつつ所望の揺動運動を得ることができる。請求項５の搬送・退避装置によれば、走行部材、第２揺動部材及び第２揺動部材をその近傍に配置した第１モータ、第２モータ及び第３モータで駆動するので、走行部材等をコンパクトな構造で確実に駆動できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
＜プレス機、プレスライン＞
所定間隔で隔設され隣接する少なくとも二つの第１プレス機及び第２プレス機がプレスラインを構成する。プレスラインは更に第３プレス機、第４プレス機、・・を含むことができる。ワークは複数のプレス機により順次加工される。複数のプレス機はいわゆるタンデムプレスを構成しても良いし、いわゆるトランスファープレスを構成しても良い。
＜搬送・退避方法＞
本発明のプレス用搬送ロボットの搬送・退避方法は第１工程、第２工程及び第３工程から成る。
（イ）プレス用搬送ロボット
プレス用搬送ロボットは、一対の駆動部と、両者を結合するクロスバーとから成る。一側駆動部は所定間隔で隣接する第１プレス機及び第２プレス機の一側に配置され両プレス機を結ぶ方向に走行可能な一側走行部材と、その一端が一側走行部材に枢支され両プレス機を結ぶ方向に揺動する一側揺動部材を含む。他側駆動部は一側駆動部と同様の構成を持つ。クロスバーは、第１プレス機と第２プレス機との間の空間に延びその一端及び他端がそれぞれ一側揺動部材の他端及び他側揺動部材の他端に結合され中間部にワークを保持する保持部を備えている。詳細は後述する。
（ロ）第１工程
第１工程は、一対の走行部材の走行と一対の揺動部材の揺動との合成運動によりクロスバーを所定軌跡に沿って移動させ、第１プレス機と第２プレス機との間でワークを受け渡しする（搬送する）。
（ハ）第２工程
第２工程は、第１工程のワークの搬送時に、主にクロスバーが搬送方向で下流側の第２プレス機の上下金型内に位置している状態で、一対の走行部材の駆動部及び／又は一対の揺動部材の駆動部の異常（故障）の有無を検出する。ここで、走行部材の駆動部に異常と揺動部材の駆動部の異常とは何れを先に判断しても良い。例えば、走行部材の駆動部に異常を先に判断し、駆動部に異常があるときは一対の揺動部材の揺動によりクロスバーを上下金型間から退避させ、異常がないときは揺動部材の駆動部の異常を判断するようにできる。
【００１９】
なお、クロスバーが第１プレス機械内にある状態で一対の走行部材の駆動部及び／又は一対の揺動部材の駆動部に異常が発生することもある。但し、この場合は上下金型によるクロスバー等の破損の問題は殆ど生じない。
（ニ）第３工程
第３工程は、第２工程での判断の結果、一対の走行部材の駆動部及び一対の揺動部材の駆動部に異常がないときは第１工程を繰り返す。これに対して、一対の走行部材の駆動部又は一対の揺動部材の駆動部の何れか一方に故障があるとき、故障していない他方を利用してクロスバーを上下金型の外部に退避させる。即ち、一対の走行部材の駆動部に異常があるときは一対の揺動部材の揺動によりクロスバーを退避させ、 一対の揺動部材の駆動部に異常があるときは一対の走行部材の走行によりクロスバーを退避させる。
＜搬送・退避装置＞
（イ）搬送ロボット
本発明のプレス用搬送ロボットの搬送・退避装置は一側駆動部、他側駆動部、クロスバー、モータ及び異常検知センサ等から成る。搬送ロボット全体については上述したので、その構成要素について説明する。
（ロ）駆動部
ａ．全体
第１プレス機及び第２プレス機の両側に配置された一対の駆動部のうち、一側駆動部は、第１プレス機と前記第２プレス機とを結ぶ方向に延び固定配置された一側案内部材と、一側案内部材上に走行可能に取り付けられた一側走行部材と、その一端が一側走行部材に枢支されその他端が両プレス機を結ぶ方向、換言すれば一側案内部材を含む平面内で揺動可能な一側揺動部材と、を含む。他側駆動部の構成はプレス機に対して一側駆動部と対称である。そして、クロスバーは、その一端が一側揺動部材の他端に、その他端が他側揺動部材の他端にそれぞれ結合され、その中間部にワークを保持する保持部を持つ。
ｂ．案内部材、走行部材
案内部材は所定長さのレール状態を呈し、第１プレス機及び第２プレス機の一側において、固定配置されている。その長さは両プレス機の間隔より長い程度である。
【００２０】
走行部材は案内部材に走行可能に載置され、直線運動可能である。案内部材に取り付けた第１モータにより走行部材の一端と他端との間を往復駆動される。その走行（移動）範囲は第１プレス機の中心と第２プレス機の中心との間隔に対応する。このようにしておけば、揺動部材の駆動部に異常（故障）が発生した場合でも、走行部材のみでクロスバーを退避させることができる。
ｃ．揺動部材
一端を走行部材に枢支され、他端が両プレス機を結ぶ方向に揺動可能な揺動部材は、一つ部材から成っても良いが、２つの部材（第１揺動部材及び第２揺動部材）から成ることが望ましい。何れの場合も、その揺動角度範囲は、通常作動時でのクロスバーによるワークのプレス機への搬入及びプレス機からのワークの搬出と、走行部材の駆動部の異常（故障）発生時の揺動部材のみによるクロスバーの退避との両方を考慮して決められている。
【００２１】
なお、揺動部材を第１揺動部材と第２揺動部材とで構成する場合、第１揺動部材の一端が走行部材に枢支され、その他端が両プレス機を結ぶ方向で揺動可能とし、第１揺動部材の一端に設けた第２モータにより駆動される。第２揺動部材の一端が第１揺動部材の他端に枢支され、その他端が両プレス機を結ぶ方向で揺動可能とし、第２揺動部材の一端に設けた第３モータにより駆動される。
（ハ）クロスバー
クロスバーは、隣接するプレス機間の空間に延び一対の揺動部材の他端同士とを結び、中間部にワークを保持する保持部を備えている。一対の一側走行部材の走行と、一対の揺動部材の揺動との合成運動により所定の軌跡に沿って移動され、前記第１プレス機と前記第２プレス機との間でワークを受け渡しする。一対の揺動部材の駆動部の故障時は、一対の走行部材の走行により所定の軌跡に沿って移動され、第１プレス機又は第２プレス機の金型から退避される。一方、一対の走行部材の駆動部の故障時は、一対の揺動部材の揺動により所定の軌跡に沿って移動され、第１プレス機又は第２プレス機の金型から退避される。
（ニ）検出センサ
ワークの搬送サイクル内でのクロスバーの位置は、走行部材の走行位置と揺動部材の揺動位置から、換言すれば走行部材を駆動するモータの異常を検出するセンサと、揺動部材を駆動するモータの異常を検出するセンサから判断する。各プレス機の上下金型の位置はプレス機に設けたセンサで検出する。
【実施例】
【００２２】
以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ説明する。
（構成）
ａ．プレスライン
複数のプレス機が所定間隔で並置されて一つのプレスラインを構成しており、図１にそのうちの第１プレス機１０と第２プレス機１５とを示す。なお、実際は複数のプレスラインが前後方向（図１の紙面と垂直方向）に併設されている。
【００２３】
第1プレス機１０はボルスタ１１ａに固定された下金型１１ｂと、アップライト１４で支持されたクラウン１３と、クラウン１３に対して上下動可能なスライダ１２ａに固定され下金型１１ｂに対して接近・離間する上金型１３ｂとを備え、上金型の位置は位置センサにより検出されるようになっている。複数のプレス機はワークＷを順次加工する。つまり、第１プレス機１０で加工したワークＷが次に第２プレス機１５で加工され、第２プレス機１５で加工したワークＷが次に第３プレス機（不図示）で加工される。第３プレス機以降でも同様である。
【００２４】
隣接するプレス機間でのワークＷの受け渡しは搬送ロボットにより行う。例えば、図１及び図２において、第１プレス機１０と第２プレス機２０との間でワークＷの受け渡しを行う搬送ロボットは、プレス機１０，１５の側に配置された一方駆動機構２０と、他側に配置された他方駆動機構４０と、両者の間に延びたクロスバー６０とを含む。
ｂ．搬送ロボット
次に、搬送ロボットにつき図３から図５を参照しつつ詳述する。一方駆動機構２０は案内レール２１と、走行部材２３、第１リンク機構２７及び第２リンク機構３１と、三つのモータ２４，３０及び３４とを含む。このうち、案内レール２１はプレス機１０，１５の加工ステーションに対向する高さに固定配置され、隣接するプレス機１０，１５間に対応する所定長さを持つ。案内レール２１上に移動（往復動）可能に取り付けられた走行部材２３は、その一端に固定された第１モータ２４により駆動され、走行レール２１上をその一端と他端との間で往復動する。
【００２５】
この駆動には第１モータ２４により回転されるボールねじ軸と、走行部材２３に取り付けられたナット部材とを利用している。駆動が正常に行われているか否かが第１異常検出センサＤ１（図５参照）で検出され、結果に応じた信号が発せられる。
【００２６】
第１リンク機構２７は本体２８とリンク部材２９とを含み、全体として平行四辺形状を持つ。本体２８はその一端（上端）に取り付けた第１軸部材（不図示）により走行部材２３に枢支され、他端（下端）が第１軸部材の回りに時計方向及び反時計方向に揺動可能である。第１軸部材の一端に取り付けた第２モータ３０に駆動され、垂下線に対して時計方向にほぼ４５度揺動した位置と、反時計方向にほぼ４５度揺動した位置との間で往復揺動する。
【００２７】
第２リンク機構３１は本体３２とリンク部材３３とを含み、全体として平行四辺形状を持つ。本体３２はその一端（上端）に取り付けた第２軸部材（不図示）により第１リンク機構２７の他端に枢支され、他端（下端）が第２軸部材の回りに時計方向及び反時計方向に揺動可能である。第２軸部材の一端に取り付けた第３モータ３４に駆動されて、ほぼ垂下した位置線とほぼ水平状態となる位置との間で往復揺動する。
【００２８】
第２モータ３０及び第３モータ３４による第１リンク機構２７及び第２リンク機構３１この揺動が正常に行われているか否かを検出する第２異常検出センサＤ２（図５参照）が配置されている。第２異常検出センサＤ２は、第１リンク機構２７の揺動又は第２リンク機構３１の揺動の正常、異常に対応して所定の信号を発する。
【００２９】
なお、他方駆動機構４０はプレス機１０，１５に対して一方駆動機構２０と対称な構成を持つので、必要に応じて対応部材を一方駆動機構２０の参照番号に２０を加えた参照番号で示し、具体的な説明は割愛する。
【００３０】
第１プレス機１０と第２プレス１５との間に延びたクロスバー６０は、第１プレス機１０等の幅よりも大きい長さを持つ。その一端及び他端をそれぞれ一方駆動機構２０の第２リンク機構３１の本体３２の下端、及び他方駆動機構４０の第２リンク機構５１の本体５２の下端にそれぞれ連結されている。クロスバー６０の長さ方向中間部に設けた保持部６２が真空を利用してワークＷを保持する。
ｃ．制御部
第１プレス機１０と第２プレス機１５との間の搬送ロボットの走行部材２３を移動させる第１モータ２４、第１リンク機構２７を揺動させる第２モータ３０及び第２リンク機構３１を揺動させる第３モータ３４は、図５に示す駆動制御部Ｃ１により駆動及び制御される。各搬送ロボット毎に駆動制御部が配置され、全ての駆動制御部は同じ構成を持つ。
【００３１】
駆動制御部Ｃ１は、第１モータ２４（第１駆動部Ｊ１）の通常動作を制御する第１通常動作プログラムＰ１１と、第２モータ３０及び第３モータ３４（第２駆動部Ｊ２）の通常動作を制御する第２通常動作プログラムＰ２１とが、ＣＰＵ７０から延びたバスライン７２に接続されている。
【００３２】
また、第１モータ２４の退避動作を制御する第１退避動作プログラムＰ１２と、第２モータ３０及び第３モータ３４の退避動作を制御する第２退避動作プログラムＰ２２とが、バスライン７２に接続されている。更に、バスライン７２には、第１モータ２４の異常を検知する第１異常検知センサＤ１と、第２モータ３０及び第３モータ３４の異常を検知する第２異常検知センサＤ２とが接続されている。更に、前記プレス機の上金型の位置がＣＰＵ７０に入力されている。こうして、搬送ロボット及びプレス機１０，１５の全ての情報はバスライン７２に集められる。
【００３３】
また、第１駆動部Ｊ１及び第２駆動部Ｊ２はそれぞれ第１異常検出センサＤ１及び第２異常検出センサＤ２に接続されるととともに、異なる制御部同士間で通信する通信ライン７４に接続されている。そして、通信処理部７６がバスライン７２と通信ライン７４とを結んでいる。つまり、複数のプレス機１０，１５等間では情報が通信ライン７４を通して伝送される。なお、ウォッチドッグタイマ回路７８を第１制御部Ｃ２のＣＰＵに接続しても良い。
（作用）
次に、上述のように構成された実施例の作用を上記図３から図５と、図６から図８とを参照しつつ説明する。
ａ．正常作動時
図６において、ステップＳ１で第１通常動作プログラムＰ１１及び第２通常動作プログラムＰ２１を読み込む。ステップＳ２でプログラムエンドに達したならばステップＳ３で第１通常動作プログラムＰ１１及び第２通常動作プログラムＰ２１の最初に戻り、達していなければステップＳ４に進む。ステップＳ４では、第１通常動作プログラムＰ１１及び第２通常動作プログラムＰ２１の一点を再生し、第１駆動部Ｊ１及び第２駆動部Ｊ２を駆動させ、次の点にマーカ移動する。
【００３４】
即ち、まず第１異常検出センサＤ１が第１駆動部Ｊ１の正常、異常を検出し、その結果を図５のバスライン７２に出力にする。正常のときは第１通常動作プログラムＰ１１が動作し、故障の時は後述する第１異常動作プログラムＰ１２が動作する。次に、図６の第２異常検出センサＤ２が第２駆動部Ｊ２の正常、異常を検出し、その結果を図５のバスライン７２に出力する。正常のときは第２通常動作プログラムＰ２１が動作し、故障の時は後述する第２異常動作プログラムＰ２２が動作する。
【００３５】
以下、具体的に説明する。第１異常検出センサＤ１及び第２異常検出センサＤ２により第１駆動部Ｊ１及び第２駆動部Ｊ２の正常が検出されたとき、搬送ロボットは第１通常動作プログラムＰ１１及び第２通常動作プログラムＰ２１に基づき動作する。これに基づき、図４において走行部材２３の走行、第１リンク機構２７の揺動及び第２リンク機構３１の揺動の組み合わせにより、クロスバー６０を所定のループ軌跡ａからｆに沿って移動させる。
【００３６】
詳述すると、第１プレス機１０で加工が終了したワークＷを搬送ロボットにより取り出し、第２プレス機１５に渡す。そのために、第１モータ２４が一方向に回転し走行部材２３を案内レール２１上で左端位置に移動させる。第１プレス機１０の上金型の上昇と同期させて、第２モータ３０により第１リンク機構２７を反時計方向に揺動させるとともに、第３モータ３４により第２リンク機構３１を時計方向に揺動させる。すると、図４にａで示すように、二つのリンク機構２７，３１の合成運動によりクロスバー６０はほぼ垂直上方に移動され、ワークＷが第１プレス機１０から取り出される。
【００３７】
その後、クロスバー６０が上昇した状態で第１モータ２４の他方向の回転により走行部材２３を案内レール２１上で最も右方に移動させる。右端位置において、第２プレス機１５の上金型の上昇と同期させて、第２モータ３０により第１リンク機構２７を時計方向に揺動させるとともに、第３モータ３４により第２リンク機構３１を反時計方向に揺動させる。すると、ｃで示すように、二つのリンク機構２７，３１の合成運動によりクロスバー６０はほぼ垂直下方に移動され、ワークＷが第２プレス機１５の下金型に置かれる。
【００３８】
第２プレス機１５にワークＷを搬入後、上金型の下降と同期して第１モータ２４の一方向回転により走行部材２３を案内レール２１上で少し左方に移動させる。これと同時に、第２モータ３０により第１リンク機構２７を少し反時計方向に揺動させ、第３モータ３４により第２リンク機構３１を少し時計方向に揺動させる。すると、ｄで示すように三つの運動の合成によりクロスバー６０は左斜め上方に移動される。クロスバー６０が第２プレス機１５の外へ出た後上金型が完全に下降し、ワークを加工する。その後、ｅで示すように、主に第１モータ２４の他方向回転により走行部材２３を案内レール２１上で左方に移動させる。
【００３９】
そして、左端位置近傍で 第１プレス機１０の上金型の上昇と同期して第１モータ２４の一方向回転により走行部材２３を案内レール２１上で少し左方に移動させる。これと同時に、第２モータ３０により第１リンク機構２７を少し時計方向に揺動させ、第３モータ３４により第２リンク機構３１を少し反時計方向に揺動させる。すると、ｆで示すように三つの運動の合成によりクロスバー６０は左斜め下方に移動される。
ｂ．異常発生時
図６において、ステップＳ５で第１異常検出センサＤ１が作動したか否かを判定する。作動した場合、ステップＳ６で図５の第１通常動作プログラムＰ１１及び第２通常動作プログラムＰ２１を中止し、第２退避動作プログラムＰ２２を再生する。その結果、第２駆動部Ｊ２のみが作動し、クロスバー６０が上下金型間から退避する。その後制御は停止する。
【００４０】
一方、ステップＳ５で第１異常検出センサＤ１が作動しない場合はステップＳ７へ進み、第２異常検出センサＤ２が作動したか否かを判定する。作動した場合、ステップＳ８で第１通常動作プログラムＰ１１及び第２通常動作プログラムＰ２１を中止し、第１退避動作プログラムＰ１２を再生する。その結果、第１駆動部Ｊ１のみが作動し、クロスバー６０が上下金型間から退避する。その後、ステップＳ９で制御を停止して良いかどうかを確認する。
【００４１】
以下、具体的に説明する。第１異常検出センサＤ１により第１駆動部Ｊ１の異常（故障）が検出され、又は第２異常検出センサＤ２により第２駆動部Ｊ２の異常（故障）が検出されたとき、搬送ロボットは第１退避動作プログラムＰ１２及び第２退避動作プログラムＰ２２に基づき動作する。ここで、第１駆動部Ｊ１及び／又は第２駆動部Ｊ２の「故障」とは、クロスバー６０が第１プレス機１０又は第２プレス機１５の上下金型間にある状態で第１駆動部Ｊ１及び／又は第２駆動部Ｊ２が作動不能となることである。この場合、故障していない駆動系を利用してクロスバー６０をプレス機の外部に移動させる。
【００４２】
詳述すると、クロスバー６０が第２プレス機１５の上下金型内にある時点（図４において、ｃやｄ）で第２異常センサＤ２が第２駆動部Ｊ２の故障を検出したときは、図７に二点鎖線で示すように、第１モータ２４で駆動される走行部材２３の走行によりクロスバー６０を左方に移動させて第２プレス機１５の外部に移動させる。なお、この場合のクロスバー６０の移動軌跡は、第１リンク機構２７及び第２リンク機構３１が揺動しないので通常作動時のそれとは異なるが、違いはわずかであり周辺の部材との干渉などの心配はない。
【００４３】
これに対して、クロスバー６０が第１プレス機１０の上下金型内にある時点で第２異常検出センサＤ２が第１モータ２４の故障を検出したときは、図８に二点鎖線で示すように、第２モータ３０及び第３モータ３４で駆動される第１リンク機構２７の揺動及び第２リンク機構３１の揺動の組み合わせにより、クロスバー６０を右方に揺動させて第１プレス機１０の外部に移動させる。そのためには  第１リンク機構２７及び第２リンク機構３１を通常のワーク搬送時と同じ方向に揺動させれば良い。
【００４４】
一方、クロスバー６０が第２プレス機１５の上下金型内にある時点で  第１異常検出センサＤ１が第１モータ２４の故障を検出したときは、第１リンク機構２７及び第２リンク機構３１の揺動の組み合わせにより、クロスバー６０を左方に揺動させて第２プレス機１５の外部に移動させる。
【００４５】
なお、この場合のクロスバー６０の移動軌跡は、走行部材２３が走行しないので、通常作動時のそれとは異なるがその違いはわずかであり、周辺の部材との干渉などの心配はない。
（効果）
この実施例の搬送・退避装置によれば以下の効果が得られる。第１に、図３及び図４からわかるように、正常作動時にクロスバー６０を移動させる走行部材２３、第１リンク機構２７及び第２リンク機構３１の一部を、異常発生時に使用している。よって、両者を別々に設ける場合に比べて、搬送ロボットの部品点数が減少し、構造が簡単になる。また、常時作動している搬送ロボットでクロスバー６０を対比させるため、干渉の回避に対する信頼性が高い。
【００４６】
第２に、一側揺動部材を第１リンク機構２７と第２リンク機構３１とで構成した。その結果、高さ方向寸法を最小限に抑制しつつ、正常時作動時も異常発生時も、クロスバー６０が所定の軌跡に沿って移動される。第３に、制御を二重化できるので、搬送ロボット本体の異常発生時のみならず、制御部の異常発生時にも退避動作が可能となる。
【００４７】
一方、この実施例の搬送・退避方法によれば、ステップＳ５で第１駆動部Ｊ１の異常が検出されたときは、第２駆動部の異常を判断することなく、ステップＳ６で直ちに第２退避退避プログラムＰ２２を実行する。よって、駆動部Ｊ１またはＪ２に異常があるときはクロスバー６０が迅速にかつ確実に退避される。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施例のプレスラインの一部を示す模式的正面図である。
【図２】同じく模式的平面図である。
【図３】上記実施例の斜視図である。
【図４】上記実施例の要部拡大斜視図である。
【図５】上記実施例の制御部の説明図である。
【図６】上記実施例の作動全体を説明するフローチャートである。
【図７】上記実施例の作動説明図（揺動部材の故障時）である。
【図８】上記実施例の作動説明図（走行部材の故障時）である。
【符号の説明】
【００４９】
１０：第１プレス機              １５：第２プレス機
２０：一側駆動部                ２１：案内部材
２３：走行部材                  ２４：第１モータ
２７：第１揺動部材              ３０：第２モータ
３１：第２揺動部材              ３４：第３モータ
４０：他側駆動部                ６０：クロスバー
６２：保持部
【図１】
2005211965.tif 000003
【図２】
2005211965.tif 000004
【図３】
2005211965.tif 000005
【図４】
2005211965.tif 000006
【図５】
2005211965.tif 000007
【図６】
2005211965.tif 000008
【図７】
2005211965.tif 000009
【図８】
2005211965.tif 000010