(57)【要約】【課題】  小型で能力の小さなアクチュエータを用いて床部を昇降させることができる電動ベッドにおける昇降装置を提供する点にある。【解決手段】  床面Ｆに接地される固定側フレーム１と、固定側フレーム１にほぼＸ字状に構成された少なくとも一対のリンク部材２，３を備えたリンク機構４を介して昇降自在に構成され、床部５を支持する可動側フレーム６とを備え、一対のリンク部材２，３のうちの一方のリンク部材２を押し上げて両リンク部材２，３を互いに離間操作するための駆動アーム７を他方のリンク部材３に揺動自在に連結し、駆動アーム７を揺動操作するために駆動アーム７の揺動軸芯Ｙとほぼ同一軸芯周りで揺動自在に取り付けた操作アーム８の先端に、操作アーム８を揺動操作するための伸縮式のアクチュエータ９の伸縮部９Ａを連結すると共にアクチュエータ９を他方のリンク部材３に備えさせた。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に接地される固定側フレームと、該固定側フレームにほぼＸ字状に構成された少なくとも一対のリンク部材を備えたリンク機構を介して昇降自在に構成され、かつ、床部を支持する可動側フレームとを備え、前記一対のリンク部材のうちの一方のリンク部材を押し上げて該両リンク部材を互いに離間操作するための駆動アームを該他方のリンク部材に揺動自在に連結し、前記駆動アームを揺動操作するために該駆動アームの揺動軸芯とほぼ同一軸芯周りで揺動自在に取り付けた操作アームの先端に、該操作アームを揺動操作するための伸縮式のアクチュエータの伸縮部を連結すると共に該アクチュエータを前記他方のリンク部材に備えさせたことを特徴とする電動ベッドにおける昇降装置。
【請求項２】
前記リンク機構が、長手方向ほぼ中央部同士が枢支連結された一対のリンク部材を左右にそれぞれ配置してなり、前記左右のリンク部材に対して前記駆動アームがそれぞれ備えられ、前記左右の駆動アーム同士をそれらの揺動軸芯周りとほぼ同一軸芯で連結する連結部材に前記操作アームを取り付け、前記操作アームの先端と前記左右の同一側である他方のリンク部材同士を連結する補強用連結部材との間に単一の前記伸縮式のアクチュエータを設けてなる請求項１に記載の電動ベッドにおける昇降装置。
【請求項３】
前記一対のリンク部材の枢支部付近において前記可動側フレームの昇降時に一方のリンク部材と他方のリンク部材との間に発生する前後方向２箇所の隙間を埋めるための隙間防止部材を設けてなる請求項１又は２に記載の電動ベッドの昇降装置。
【請求項４】
前記隙間防止部材が、最大隙間発生時において前記一方のリンク部材に取り付けられ、かつ、前記他方のリンク部材までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有する第１板部材と、前記他方のリンク部材に取り付けられ、かつ、前記一方のリンク部材までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有する第２板部材とから構成し、前記可動側フレームの昇降時に前記２つの板部材が干渉することがないように該両板部材をベッドの左右幅方向において位置をずらせてなる請求項３に記載の電動ベッドの昇降装置。
【請求項５】
前記可動側フレームに対して前記一方のリンク部材の可動側フレーム側端を前後移動自在に案内するための第１案内手段と、前記固定側フレームに対して前記他方のリンク部材の固定側フレーム側端を前後移動自在に案内するための第２案内手段を設けてなる請求項１〜４のいずれかに記載の電動ベッドの昇降装置。
【請求項６】
前記第１案内手段及び前記第２案内手段のうちの少なくとも一方が、前記リンク部材の可動側フレーム側端部又は固定側フレーム側端部に取り付けられた回転ローラと、前記回転ローラを係合させるために前記可動側フレーム又は固定側フレームに取り付けたガイド部材とを備えた請求項５に記載の電動ベッドの昇降装置。
【請求項７】
前記可動側フレームの上部に備えた前記床部は、背部床と膝部床と脚部床とを少なくとも有し、前記背部床を、伸縮式の第１のアクチュエータにより起伏自在に構成すると共に前記膝部床及び前記脚部床が、伸縮式の第２のアクチュエータにより側面視においてほぼへの字状になるように該膝部床及び該脚部床の少なくとも一方を起伏自在に構成してなる請求項１〜６のいずれかに記載の電動ベッドの昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、床部を昇降自在に構成するための電動ベッドにおける昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記電動ベッドにおける昇降装置の構成は、床面に接地される固定側フレームと、前記固定側フレームにベッドの左右幅方向視（側面視）においてほぼＸ字状に構成された一対のリンク部材を備えたリンク機構を介して昇降自在に構成され、かつ、床部が取り付けられる可動側フレームと、前記固定側フレームと一方のリンク部材の可動側フレーム側寄り部位との間を連結して可動側フレームを昇降操作するための伸縮式のアクチュエータとからなり、アクチュエータを伸縮させることにより、一対のリンク部材の交差角度を変更することで、床部を昇降させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平７−８４８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１によれば、アクチュエータにてリンク部材を直接押し引きする構成であるため、床部の昇降量がアクチュエータの伸縮部の伸縮長さによることから、昇降量を増大させるためには、大きな伸縮長さ（伸縮量）を有する長尺なアクチュエータを必要とするだけでなく、リンク部材に加わる荷重を直接押し退けることができる能力の大きなアクチュエータを必要とするものであった。
【０００４】
本発明が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、小型で能力の小さなアクチュエータを用いて床部を昇降させることができる電動ベッドにおける昇降装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前述の課題解決のために、床面に接地される固定側フレームと、該固定側フレームにほぼＸ字状に構成された少なくとも一対のリンク部材を備えたリンク機構を介して昇降自在に構成され、かつ、床部を支持する可動側フレームとを備え、前記一対のリンク部材のうちの一方のリンク部材を押し上げて該両リンク部材を互いに離間操作するための駆動アームを該他方のリンク部材に揺動自在に連結し、前記駆動アームを揺動操作するために該駆動アームの揺動軸芯とほぼ同一軸芯周りで揺動自在に取り付けた操作アームの先端に、該操作アームを揺動操作するための伸縮式のアクチュエータの伸縮部を連結すると共に該アクチュエータを前記他方のリンク部材に備えさせて、電動ベッドにおける昇降装置を構成している。
上記のように構成することによって、駆動アームの長さを変更するだけで、一対のリンク部材の交差角度を変更して、床部の昇降量（昇降高さ）を変更することができる。又、アクチュエータの伸縮力を操作アームの揺動力に変換してリンク部材を押し引き操作する構成とすることによって、リンク部材を直接、伸縮式のアクチュエータにて押し引き操作する場合に比べて小さな伸縮力にてリンク部材を押し引き操作することが可能になる。
【０００６】
前記リンク機構が、長手方向ほぼ中央部同士が枢支連結された一対のリンク部材を左右にそれぞれ配置してなり、前記左右のリンク部材に対して前記駆動アームがそれぞれ備えられ、前記左右の駆動アーム同士をそれらの揺動軸芯周りとほぼ同一軸芯で連結する連結部材に前記操作アームを取り付け、前記操作アームの先端と前記左右の同一側である他方のリンク部材同士を連結する補強用連結部材との間に単一の前記伸縮式のアクチュエータを設けてもよい。
【０００７】
前記一対のリンク部材の枢支部付近において前記可動側フレームの昇降時に一方のリンク部材と他方のリンク部材との間に発生する前後方向２箇所の隙間を埋めるための隙間防止部材を設けてもよい。
【０００８】
前記隙間防止部材が、最大隙間発生時において前記一方のリンク部材に取り付けられ、かつ、前記他方のリンク部材までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有する第１板部材と、前記他方のリンク部材に取り付けられ、かつ、前記一方のリンク部材までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有する第２板部材とから構成し、前記可動側フレームの昇降時に前記２つの板部材が干渉することがないように該両板部材をベッドの左右幅方向において位置をずらせてもよい。
【０００９】
前記可動側フレームに対して前記一方のリンク部材の可動側フレーム側端を前後移動自在に案内するための第１案内手段と、前記固定側フレームに対して前記他方のリンク部材の固定側フレーム側端を前後移動自在に案内するための第２案内手段を設けてもよい。
【００１０】
前記第１案内手段及び前記第２案内手段のうちの少なくとも一方が、前記リンク部材の可動側フレーム側端部又は固定側フレーム側端部に取り付けられた回転ローラと、前記回転ローラを係合させるために前記可動側フレーム又は固定側フレームに取り付けたガイド部材とを備えたものから構成してもよい。
【００１１】
前記可動側フレームの上部に備えた前記床部は、背部床と膝部床と脚部床とを少なくとも有し、前記背部床を、伸縮式の第１のアクチュエータにより起伏自在に構成すると共に前記膝部床及び前記脚部床が、伸縮式の第２のアクチュエータにより側面視においてほぼへの字状になるように該膝部床及び該脚部床の少なくとも一方を起伏自在に構成してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
一方のリンク部材を押し上げて両リンク部材を互いに離間操作するための駆動アームを他方のリンク部材に揺動自在に連結する構成とすることによって、駆動アームの長さを変更するだけで、一対のリンク部材の交差角度を変更して、床部の昇降量（昇降高さ）を変更することができ、大きな伸縮量を有する長尺なアクチュエータを不要にすることができ、アクチュエータの取り付け作業面及びコスト面において有利になる。又、アクチュエータの伸縮力を操作アームの揺動力に変換してリンク部材を押し引き操作する構成とすることによって、リンク部材を直接、伸縮式のアクチュエータにて押し引き操作する場合に比べて小さな伸縮力にてリンク部材を押し引き操作することができるから、能力の小さな小型のアクチュエータで済ませることができ、アクチュエータに費やすコストは勿論のこと、ランニングコストを含めたトータルコスト面において有利になる。
【００１３】
リンク機構が、長手方向ほぼ中央部同士が枢支連結された一対のリンク部材を左右にそれぞれ配置してなり、それら左右のリンク部材に対して駆動アームがそれぞれ備えられ、左右の駆動アーム同士をそれらの揺動軸芯Ｘ周りとほぼ同一軸芯で連結する連結部材に操作アームを取り付け、その操作アームの先端と左右の同一側である他方のリンク部材同士を連結する補強用連結部材との間に単一の前記伸縮式のアクチュエータを設けることによって、左右のリンク部材にそれぞれアクチュエータを備えさせる場合に比べて、組み立て作業面及びコスト面において有利になる。
【００１４】
一対のリンク部材の枢支部付近において前記可動側フレームの昇降時に一方のリンク部材と他方のリンク部材との間に発生する前後方向２箇所の隙間を埋めるための隙間防止部材を設けることによって、床部の下降時に枢支部付近において互いに接近状態の一対のリンク部材の間に指を挟んでしまうことを防止することができ、商品価値の高いものにすることができる。
【００１５】
隙間防止部材が、最大隙間発生時において前記一方のリンク部材に取り付けられ、かつ、他方のリンク部材までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有する第１板部材と、他方のリンク部材に取り付けられ、かつ、一方のリンク部材までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有する第２板部材とから構成し、可動側フレームの昇降時に２つの板部材が干渉することがないように両板部材をベッドの左右幅方向において位置をずらせて構成することによって、両リンク部材間を蛇腹式の複雑な構造となる板部材により連結して構成した場合に比べて、部材のコストの低減化及びメンテナンスの容易化を図ることができる。
【００１６】
第１案内手段及び第２案内手段のうちの少なくとも一方が、リンク部材の可動側フレーム側端部又は固定側フレーム側端部に取り付けられた回転ローラと、回転ローラを係合させるために可動側フレーム又は固定側フレームに取り付けたガイド部材とを備えることによって、可動側フレームの昇降に伴ってガイド部材に係合している回転ローラが回転しながらガイド部材に対して前後方向にスムーズに移動することができ、付加価値の高いベッドとすることができる。
【００１７】
可動側フレームの上部に備えた床部は、背部床と膝部床と脚部床とを少なくとも有し、背部床を、伸縮式の第１のアクチュエータにより起伏自在に構成すると共に膝部床及び脚部床が、伸縮式の第２のアクチュエータにより側面視においてほぼへの字状になるように膝部床及び脚部床の少なくとも一方を起伏自在に構成することによって、可動側フレームの昇降に合わせて床部を起伏させてあらゆる姿勢にベッドを変更することができ、使用者にとって満足度の高いものにすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１〜図７に、電動ベッド（以下、単にベッドと称する）を示し、図１は、床部を最上昇位置にしたベッドの側面図であり、図２は、床部を最下降位置にした要部を断面にしたベッドの側面図であり、図３は、ベッドの分解斜視図であり、図４は、床部を省略し、最上昇位置にしたベッドの斜視図であり、図５は、床部を省略し、最下降位置にしたベッドの斜視図であり、図６は、背部床を起立すると共に膝部床と脚部床をほぼへの字にしたベッドの斜視図であり、図７は、背部床を起立すると共に膝部床と脚部床をほぼへの字にした状態を２点鎖線で示したベッドの側面図である。
前記ベッドは、床面Ｆに接地される固定側フレーム１と、前記固定側フレーム１にベッドの左右幅方向視（側面視）においてほぼＸ字状に構成された少なくとも一対のリンク部材２，３を備えたリンク機構４を介して昇降自在に構成され、かつ、床部５を支持する可動側フレーム６とを備え、前記一対のリンク部材２，３のうちの一方のリンク部材２を押し上げて該両リンク部材２，３を互いに離間する側へ操作するための駆動アーム７を該他方のリンク部材３に揺動自在に連結し、前記駆動アーム７を揺動操作するために該駆動アーム７のほぼ水平な揺動軸芯Ｙとほぼ同一軸芯周りで揺動自在に取り付けた操作アーム８の先端に、該操作アーム８を揺動操作するための伸縮式のアクチュエータ（ここでは伸縮式の電動モータであるが、流体圧式のシリンダであってもよい）９の伸縮部９Ａの先端を連結すると共に該アクチュエータ９を前記他方のリンク部材３に備えさせている。前記リンク部材２，３は、角筒状の金属製パイプからなっているが、円筒状などの筒状の他、例えば合成樹脂でなる中身が詰まった中実の棒状体などであってもよい。又、前記アクチュエータ９をそれの先端部が斜め下方を向いた状態で取り付けたが、これとは反対に先端部が斜め上方を向いた状態で取り付けて実施することもできる。又、前記一方のリンク部材２を押し上げるために、アクチュエータ９を他方のリンク部材３に備えさせたが、他方のリンク部材３を押し上げるために、アクチュエータ９を一方のリンク部材２に備えさせて実施してもよい。尚、図１及び図２において、床面Ｆを下方とし床部５を上方として図を見た場合に、図の左側をベッドの前側とし、図の右側をベッドの後側とし、紙面を貫通する方向の手前側を左側とし、奥側を右側として、以下説明を行うものとする。
【００１９】
前記固定側フレーム１は、図３〜図５に示すように、左右一対の角筒状の前後フレーム部１０，１１と、前記前後フレーム１０，１１部それぞれの前後下端に取り付けた下端部（接地部）側ほど外形が広がったほぼラッパ形状（どのような形状でもよい）の接地部１２，１３と、前記前後フレーム部１０，１１の後側の互いに対向位置する内面に固定された上端が開放されたほぼＵ字状（どのような形状であってもよい）のブラケット１４，１４間に回転自在に支持され、かつ、前記一方のリンク部材２の下端が溶接された円筒状の後側フレーム部１５と、前記前後フレーム部１０，１１の前側の互いに対向位置する内面に固定された前後方向視ほぼコの字状のガイドレール（ガイド部材）１６，１６間に該ガイドレールに係合する回転ローラ１７，１７を介して回転自在でかつレール内を移動自在な状態で架設されると共に前記他方のリンク部材３の下端が溶接された円筒状の前側フレーム部１８とを備えているが、例えば、前後フレーム部１０，１１の前端同士を連結する補強用の連結フレーム部を備えさせてもよく、固定側フレーム１の具体的構成は図に示されるものに限定されるものではない。又、前記接地部１２，１３を移動可能なキャスターなどに変更して実施することもできる。
【００２０】
図１〜図５に示すように、前記リンク機構４が、長手方向ほぼ中央部同士が枢支連結されて水平軸芯Ｚ周りで互いに異なる方向へ揺動自在に構成された一対のリンク部材２，３を左右にそれぞれ配置してなり、前記左右のリンク部材２，３、２，３に対して前記駆動アーム７がそれぞれ備えられ、前記左右の駆動アーム７，７同士をそれらの水平の揺動軸芯Ｙ周りとほぼ同一軸芯で連結する円筒状の連結部材１９の長手方向ほぼ中央部の下面側に前記操作アーム８を後方斜め下方に向いた状態で取り付け、その操作アーム８の先端（遊端）と前記左右の同一側である他方のリンク部材３，３同士を連結する補強用連結部材２０との間に単一の前記伸縮式のアクチュエータ９を設けて、伸縮部９Ａが前方斜め下方を向いたアクチュエータ９を伸長作動させることによって、操作アーム８を時計回り（側面視において前方側）に揺動することによって、一方のリンク部材２の前端を上方に上げることで床部５を上昇させることができ、又、アクチュエータ９を短縮作動させることによって、操作アーム８を反時計回り（側面視において後方側）に揺動することによって、一方のリンク部材２の前端を下方に下げることで床部５を下降させることができるように構成している。図１、図３、図４、図６、図７に床部が最大上昇位置になったときのリンク機構４の状態を示し、図２及び図５に床部が最小下降位置になったときのリンク機構４の状態を示している。前記左右の駆動アーム７，７の前端（上端）が、円筒状のパイプ２１により連結され、それら駆動アーム７，７の前端の両外側それぞれに、前記左右の同一側のリンク部材２，２の内面に固定された前後方向視においてほぼコの字状のガイド部材２２に係合する回転ローラ２３を突設して、駆動アーム７，７の揺動に伴い、回転ローラ２３，２３がガイド部材２２，２２内をスムーズに移動することができ、駆動アーム７，７からの押し付け力をリンク部材２，２にスムーズに伝達することができるように構成しているが、他の構成であってもよい。前記リンク機構４を、一対のリンク部材２，３を左右に配置した２組のものから構成しているが、一対のリンク部材２，３からなる１組のものから構成してもよい。この場合、一対のリンク部材２，３を左右方向ほぼ中央に配置する場合が好ましいが、左右方向一方側寄りに配置して実施してもよい。
【００２１】
前記一対のリンク部材２，３、２，３の枢支部付近において前記可動側フレーム６の昇降時に一方のリンク部材２と他方のリンク部材３との間に発生する前後方向２箇所の隙間を埋めるための隙間防止部材２４を設けている。前記隙間防止部材２４は、最大隙間発生時において前記一方のリンク部材２のベッド左右幅方向内面に取り付けられ、かつ、前記他方のリンク部材３までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有するほぼ扇状で板状の第１板部材２４Ａと、前記他方のリンク部材３のベッド左右幅方向外面に取り付けられ、かつ、前記一方のリンク部材２までの間に発生する隙間の上下方向ほぼ半分を覆う面積を有するほぼ扇状で板状の第２板部材２４Ｂ（第１板部材２４Ａとほぼ同じ大きさに設定している）とから構成し、前記可動側フレーム６の昇降時に前記２つの板部材２４Ａ，２４Ｂが干渉することがないように図示していないスペーサなどを該両板部材２４Ａ，２４Ｂ間に配置することにより、両板部材２４Ａ，２４Ｂをベッドの左右幅方向において位置をずらすことができるようにしている。前記最大隙間発生時において第１板部材２４Ａと第２板部材２４Ｂとがベッド左右幅方向視（側面視）において上下方向で一部重複するようにそれら板部材２４Ａ，２４Ｂの大きさを設定したが、一部重複しないように板部材２４Ａ，２４Ｂの大きさを設定してもよいし、又、第１板部材２４Ａと第２板部材２４Ｂとを異なる大きさに設定してもよい。
【００２２】
前記リンク部材２，３の上端と前記可動側フレーム６との連結構造について説明すれば、前記左右のリンク部材２，２の可動側フレーム側端部同士を円筒状のパイプ２５にて連結し、前記左右のリンク部材２，２の可動側フレーム側端部の両外面のそれぞれに回転ローラ２６を取り付け、これら回転ローラ２６，２６が係合する前後方向視ほぼコの字状のガイド部材２７，２７を前記可動側フレーム６の前側の互いに対向する内面に取り付けて、前記可動側フレーム６に対して前記一方のリンク部材２の可動側フレーム側端を前後移動自在に案内するための第１案内手段２８を構成している。又、前述したように固定側フレーム１に対して他方のリンク部材３の固定側フレーム側端を前後移動自在に案内するための第２案内手段２９を、前記ガイド部材１６，１６と、これらガイド部材１６，１６に係合する回転ローラ１７，１７とから構成している。
【００２３】
前記他方の左右のリンク部材３，３の可動側フレーム側端部同士を円筒状のパイプ３０にて連結し、前記左右のリンク部材３，３の可動側フレーム側端部の両外面のそれぞれに回転ローラ３１を取り付け、これら回転ローラ３１，３１を回転自在に係合保持する下方が開放された逆Ｕの字状のブラケット３２，３２を前記可動側フレーム６の後側の互いに対向する内面に取り付けている。
【００２４】
図３、図６及び図７に示すように、前記可動側フレーム６の上部に備えた前記床部５は、後側の水平軸芯周りで揺動自在に取り付けられた背部床３３と、前側の水平軸芯周りで揺動自在に取り付けられた膝部床３４と、この膝部床３４の後端に前端が枢支連結された脚部床３５とを有し、前記背部床３３を、伸縮式の第１のアクチュエータ３７により揺動アーム４０を介して起伏自在に構成すると共に膝部床３４及び脚部床３５が、伸縮式の第２のアクチュエータ３８により側面視においてほぼへの字状になるように該膝部床３４及び脚部床３５の少なくとも一方（ここでは膝部床３４であるが、脚部床３５であってもよい）を揺動アーム３９を介して起伏自在に構成している。前記床部５は、腰部床３６を備えさせているが、この腰部床３６を背部床３３又は膝部床３４と一体化して実施してもよいし、腰部床３６以外にも備えさせて実施してもよい。
【００２５】
前記可動側フレーム６は、図３に示すように、ヘッドボード（図示せず）が取り付けられる前側フレーム部６Ａと、この前側フレーム部６Ａの後端に連結される中間側フレーム部６Ｂと、この中間側フレーム部６Ｂの後端に長さ変更可能に連結される後側フレーム部６Ｃとからなる３分割されたフレームを有し、それら組み付けられたフレームの左右両側をそれぞれ覆って化粧用の板材となると共に側柵を差し込んで支持するための左右一対の外側フレーム部６Ｄ，６Ｄを備えている。ここでは、可動側フレーム６を３分割した場合を示しているが、２分割又は４分割された構成にしてもよいし、又、場合によっては分割されていない単一のフレームから構成して実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】床部を最上昇位置にしたベッドの側面図である。
【図２】床部を最下降位置にした要部を断面にしたベッドの側面図である。
【図３】ベッドの分解斜視図である。
【図４】床部を省略し、最上昇位置にしたベッドの斜視図である。
【図５】床部を省略し、最下降位置にしたベッドの斜視図である。
【図６】背部床を起立すると共に膝部床と脚部床をほぼへの字にしたベッドの斜視図である。
【図７】背部床を起立すると共に膝部床と脚部床をほぼへの字にした状態を２点鎖線で示したベッドの側面図である。
【符号の説明】
【００２７】
１  固定側フレーム
２，３  リンク部材
４  リンク機構
５  床部
６  可動側フレーム
６Ａ〜６Ｄ  フレーム部
７  駆動アーム
８  操作アーム
９  アクチュエータ
９Ａ  伸縮部
１０，１１  前後フレーム部
１２，１３  接地部
１４  ブラケット
１５  後側フレーム部
１６  ガイド部材
１７  回転ローラ
１８  前側フレーム部
１９  連結部材
２０  補強用連結部材
２１  パイプ
２２  ガイド部材
２３  回転ローラ
２４Ａ，２４Ｂ  板部材
２４  隙間防止部材
２５  パイプ
２６  回転ローラ
２７，２７  ガイド部材
２８，２９  案内手段
３０  パイプ
３１  回転ローラ
３２，３２  ブラケット
３３  背部床
３４  膝部床
３５  脚部床
３６  腰部床
３７，３８  アクチュエータ
３９，４０  揺動アーム
Ｆ  床面
Ｙ  揺動軸芯
Ｚ  水平軸芯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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