(57)【要約】  【課題】  自動走行をする電磁誘導ゴルフカートを、比較的単純な方式で、且つ、適切な間隔で停止させることができる方式を提供する。  【解決手段】  先行する車輌への追突を防止するための送信器25と、受信器26と、追突防止装置27と、特定エリアを走行中か否かを検知することができる機能と、荷台29が折りたたまれているか否かを検知できる接近センサ44と、走行制御部7を備えた電磁誘導式ゴルフカートを用いる。そして、車輌の走行速度が遅いほど制動制御を開始するまでの遅延時間を長くし（ｔ１）、特定エリア内では遅延時間をより長くし（ｔ１+ｔ２）、荷台が折りたたまれている状態では遅延時間をさらに長くする（ｔ１+ｔ２+ｔ３）ように停止制御をする。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行する車輌との追突を防止するための送信器と受信器と追突防止装置と走行制御部とを備えた電磁誘導式ゴルフカートにおいて、前記電磁誘導式ゴルフカートは、車輌の走行速度を検出する手段と、前記追突防止装置からの停止指令が前記走行制御部に入力されてから制動を開始するまでの遅延時間を可変にできる手段を備えており、該遅延時間は前記車輌の走行速度が遅いほど長くすることを特徴とする電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式。
【請求項２】
前記電磁誘導式ゴルフカートは、特定エリアを検知することができ、
該特定エリア内では、前記遅延時間をさらに長くすることを特徴とする請求項１記載の電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式。
【請求項３】
前記電磁誘導式ゴルフカートは、荷台が折りたたまれているか否かを検知することができ、前記荷台が折りたたまれている状態では、前記遅延時間をさらに長くすることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行路に沿って敷設された誘導線の上を、自動操舵をしながら走行する電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ゴルフ場内においてゴルフバッグ等を自動搬送する車両として、電磁誘導式のゴルフカートが知られている。ゴルフ場内では、９ホール単位で走行路が１ループになるように誘導線が敷設されている。そして、これらの電磁誘導式ゴルフカートは、該誘導線に低周波の交流電流を流すことにより発生する磁界をコイル等を用いて検出して、誘導線に沿って自動走行をするものである。
【０００３】
なお、ゴルフ場内の走行路上には、常時、複数台の電磁誘導式ゴルフカートが自動で走行している。そこで、電磁誘導式ゴルフカート相互の追突を回避するために、車両の後部に発信器、例えば、超音波式の発信機を備え、車両の前部に超音波式の受信器を備えている。そして、走行路の前を走行するゴルフカートの発信器からの信号を、後続のゴルフカートの受信器で受信して、後続のゴルフカートを安全に停止させることができる追突防止装置が備えられている。
【０００４】
これらのゴルフカートでは、通常、安全性の確保を最優先にするために、後続の車両が最高速度で走行をしているときでも、先行するゴルフカートと安全な距離を保って停止することができるようにする必要がある。そこで、安全性の確保に必要な追突防止装置の発信器の出力や、受信器の受信感度が設定されている。
【０００５】
しかしながら、上記した停止制御方式では、クラブハウス回りなどのゴルフカートが低速走行をする場所では、必要以上の間隔を開けた状態で停止をすることとなる（図７）。その結果、スタート時のように多くのゴルフカートを連ねて停止させるような場合には、広い停止スペースが必要であった。
【０００６】
また、ゴルフ場によってはカート車庫内にまで誘導線を敷設しておき、自動で入出庫できるシステムも備えている場合もある。そして、ゴルフカートの入出庫時にも追突防止装置の制御方式が働くために、ゴルフカート間の停止間隔が必要以上に広がるという問題点があった。
【０００７】
加えて、最近のゴルフカートによっては、カート車庫内での保管スペースを狭くできるようにゴルフバッグを積載する部分を折りたたみ構造にしたゴルフカートもある。しかしながら、上記した追突防止装置があるために、せっかくの折りたたみ構造も有効に利用できないという問題点があった（図７（ｂ））。
【０００８】
この問題点を解決するために、走行路にあらかじめマグネットを埋設しておき、そのマグネットの極性を検出することにより走行路エリアを特定し、そのエリア内では受信感度を低下させることにより、ゴルフカート間の停止間隔を狭める方式や、走行中と停止中では送信出力を変えたりする制御方式が検討されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００９】
また、走行速度に応じて受信感度を切り換えることにより低速走行時は、受信感度を低下させることにより、ゴルフカート間の停止間隔を狭めて停車する制御方式も検討されている（例えば、特許文献２参照。）。
【００１０】
【特許文献１】特開平１０−２６０７３０号公報
【特許文献２】特開平１１−１３４０３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上述したように、走行速度や、クラブハウスの周囲又はカート車庫内などの走行するエリアに応じて受信感度や送信出力の切換を行う停止制御方式は、走行制御部の制御回路やソフトウエアが複雑になるという問題点があった。
【００１２】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、走行路に沿って敷設された誘導線上を自動操舵をしながら走行する電磁誘導ゴルフカートを、比較的単純な方式で、且つ、安全に停止制御をするための方式に関するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式では、自動走行中の走行速度、走行エリア、荷台の折りたたみ状況等によって、衝突防止装置からの停止指令を受けてから車両に制動を与えるまでの遅延時間を調整することができるようにして、ゴルフカート間の停止間隔の適正化をするものである。
【００１４】
すなわち、請求項１の発明は、先行する車輌との追突を防止するための送信器と受信器と追突防止装置と走行制御部とを備えた電磁誘導式ゴルフカートにおいて、前記電磁誘導式ゴルフカートは、車輌の走行速度を検出する手段と、前記追突防止装置からの停止指令が前記走行制御部に入力されてから制動を開始するまでの遅延時間を可変にできる手段を備えており、該遅延時間は前記車輌の走行速度が遅いほど長くすることを特徴としている。
【００１５】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、電磁誘導式ゴルフカートは、特定エリアを検知することができ、該特定エリア内では、前記遅延時間をさらに長くすることを特徴としている。
【００１６】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の発明において、電磁誘導式ゴルフカートは、荷台が折りたたまれているか否かを検知することができ、前記荷台が折りたたまれている状態では、前記遅延時間をさらに長くすることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係わる停止制御方式を用いると、自動走行中のゴルフカートの走行速度、走行エリア、荷台の折りたたみ状況によって、前方のゴルフカートに追突しない適切な範囲で停止間隔を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
１．電磁誘導式ゴルフカートの構成
図１は本発明の一実施例を示す電磁誘導式ゴルフカートの構成を示すブロック図である。図１に示すように、このゴルフカート30は、車体の前方中央に配置されている操舵モータ1の回転により舵取り機構5を操作し、前方の車輪2c、2dを自動で操舵することができる。そして、舵取り機構5の前方には、アーム3が装着されており、該アーム3は前方の車輪2c、2dとともに連動して左右に動くことができる。
【００２０】
アーム3の左右には、例えばコイルを用いた一対の誘導センサ4a、4bが備えられている。そして、走行路に敷設した誘導線6に低周波の交流電流を流すことにより誘導線6の上方に発生する磁界を、前記誘導線センサ4a、4bで検出し、検出した誘導信号により、走行制御部7、操舵モータドライバ17を介して操舵モータ1を駆動して車体を自動操舵させている。
【００２１】
自動走行中のゴルフカートの走行速度は、走行制御部７で制御される。すなわち、走行路のエリアに応じて走行制御部７に設定されている目標速度となるような速度指令が、走行制御部７から駆動モータドライバ8に出力され、駆動モータ9を回転させ、トランスミッション10を介して後の車輪2a、2ｂを回転させることによって車両が走行する。なお、車両の走行時には、駆動モータ9の回転軸に取り付けられた電磁クラッチブレーキ11に通電をすることによって、電磁ブレーキを開放した状態にする。
【００２２】
ゴルフカート30が自動停止をする場合には、駆動モータ9に制動をかけると同時に、車輪2a〜2dのおのおのに取り付けられた油圧式のドラムブレーキ12a〜12dを作動させて制動をかける。すなわち、走行制御部７は、制動指令をブレーキモータドライバ14に出力し、ブレーキモータ15の回転により油圧シリンダ13を加圧して、油圧式のドラムブレーキ12a〜12dを作動させて制動をかけるものである。
【００２３】
その後、ゴルフカート30に制動がかかり、駆動モータ9の回転を検出する車速検出器16の検出速度がゼロになると、走行制御部7は電磁クラッチブレーキ11を閉じることによって、後の車輪2a、2bがロックされて、ゴルフカートは停止状態となる。
【００２４】
なお、ゴルフ場内の走行路上には、常時、複数台の電磁誘導式のゴルフカート30が自動で走行をしている。そこで、ゴルフカート30相互の追突を回避するために、車両の後部に送信機25、例えば、超音波式の発信機を備え、車両の前部に受信器26を備えている。そして、走行路の前を走行するゴルフカートの送信機25から発信される信号を、後続のゴルフカートの受信器26で受信する。そして、受信器26からの信号によって、後続のゴルフカート30を停止させるための追突防止装置27が備えられており、その停止指令で走行制御部７によって上述した停止制御が行われる。
【００２５】
なお、ゴルフコースではエリアごとにゴルフカート30を高速で運転をしたり、その逆に、低速で運転をしたい場合もある。そこで、走行路6にあらかじめ埋め込まれている図示されていないマグネットの極性を検知することによって、ゴルフカート30に細かな速度制御ができるようになっている。すなわち、マグネット検出器20で、走行路6に埋め込まれているマグネットの極性を検知し、走行制御部7を介して走行速度の制御がされる方式である。
【００２６】
２．ゴルフカートの本体構造
図２〜４は、本発明に係わる乗用ゴルフカートの本体の概略を示す側面図であり、車体の後方にはゴルフバッグ28を積載するための荷台29が設置されている。一般的に、夜間や悪天候時のようなゴルフカート30を使用しない場合にはカート車庫に入庫されている。ここで、限られた大きさのカート車庫に、できるだけ多くのゴルフカート30を収納する手法として、最近、折りたたむことができる荷台29を備えたゴルフカート30が提供されている。
【００２７】
一例として、図３に荷台29を折りたたんだ状態を、図４に荷台29を広げてゴルフバッグ28を積載できるようにした状態を示す。折りたたみ時の荷台29は、荷台支点軸受け45を支点にして立ち上がり、荷台・ロッド接続軸受け46に接続されたロッド43によりリヤフレーム・ロッド接続軸受け47に接続したリヤバンパー42も、これに引っ張られて折りたたむことができる構造である。
【００２８】
ここで、後述するように荷台29が折りたたんだ状態であるか（図３）、それともゴルフバッグ28を積載できるようにした状態であるか（図４）を判断する手法として、接近センサ44（例えば、金属センサ、又は、近接スイッチなど）をリアフレーム41に設置する方式を用いることにした。そして、接近センサ44からの指令は、走行制御部7に出力されて、後述する遅延時間（ｔ３）を決定するための信号とするようにした。すなわち、走行制御部7は、接近センサ44からの停止指令によって、ゴルフカート30の全長が長い状態であるか、短い状態であるかを知ることができる。
【００２９】
３．本発明に係わる停止制御方式
図５は本発明に係わる停止制御方式を示す部分のフローチャートであり、図６は、走行制御部7に停止指令が入力されてからの走行速度と時間経過を示す概略図である。図８は本発明に係わる停止制御方式を用いた場合の車両の停止状態を示す概略図である。
【００３０】
図５のステップ10では、走行制御部7は衝突防止装置27からの停止指令が入力されたか否かを確認する。そして、衝突防止装置27からの停止指令が入力された場合にはステップ20へ進み、停止指令がない場合には、そのままループをするようにした。
【００３１】
ステップ20では、走行速度に応じて遅延時間（ｔ）を演算してｔ１を設定するようにした。ここでは、走行速度が遅いほどｔ１を大きくするように設定し（図６、図８でｔ１（大）と記載した。）、走行速度が速いほどｔ１を小さくするように設定する（図６、図８でｔ１（小）と記載した。）。後述するように、安全性の観点から、走行速度が速いほど短時間でゴルフカート30を停止させる必要があるためである。一方、走行速度が遅い場合には、車両間の停止距離が広くならないようにするために、ｔ１の値を大きくするように設定した（図８（ａ）、（ｂ））。
【００３２】
ステップ30では、ゴルフカート30が特定エリア、例えばクラブハウスの付近か、又はカート車庫内にあるか否かが判断される。例えば、あらかじめ走行路にマグネットを埋め込んでおき、車体に設置したマグネット検出器20によりマグネットの極性を検知することによって、車体が特定エリアにあることを走行制御部7は検知することができる。
【００３３】
ステップ40では、ゴルフカート30が特定エリアにある場合には、遅延時間（ｔ）にさらにｔ２を加えるようにした（ｔ←ｔ＋ｔ２）。一方、ステップ30でゴルフカート30が特定エリアにない場合には、遅延時間（ｔ）はそのままの値とした。
【００３４】
ステップ50では、ゴルフカート30の荷台29が折りたたんだ状態であるか否かが判断される。例えば、リアフレーム41に設置した接近センサ44により、荷台29が折りたたんだ状態にあるか否かを走行制御部7は検知することができる。
【００３５】
ステップ60では、ゴルフカート30の荷台29が折りたたんだ状態にある場合には、遅延時間（ｔ）にさらにｔ３を加える。すなわち、ゴルフカート30が特定エリアにあり、荷台29が折りたたんだ状態にある場合には、遅延時間（ｔ←ｔ+ｔ３）となるようにした。一方、ゴルフカート30の荷台29が折りたたんだ状態にない場合には、遅延時間（ｔ）はそのままの値となる。
【００３６】
ステップ70では、遅延時間（ｔ）を経過するまでループ状態となり、ステップ80では、ループを抜けて走行制御部7は上述したようなブレーキによる制動停止処理を行う。
【００３７】
上記した本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの停止制御方式について、図６及び図８を用いて説明する。ここで、通常の走行状態（図６（ａ））と特定エリアについての走行状態（図６（ｂ））のそれぞれについて、走行速度と遅延時間との関係及び停止状態の関係を示す。
【００３８】
すなわち、通常の走行状態（図６（ａ））では、安全性の観点から車両の走行速度が速いほどｔ１を小さくするようにし、走行速度が中程度の場合にはｔ１の値も中程度の値にするようにした（図６（ａ）において、ｔ１（小）、ｔ１（中）と記載した。）。安全性の確保のために、走行速度が速いほど短時間でゴルフカート30を停止させる必要がある一方で、車両の走行速度が中程度の場合には、停止間隔が広がらないように制動までの遅延時間を長くするためである（図８（ａ）、（ｂ））。
【００３９】
また、クラブハウス周辺のような特定エリア（図６（ｂ））についての走行速度は、通常の走行速度にくらべて遅くすることに加えて、さらに遅延時間を長くするようにした（ｔ＝ｔ１＋ｔ２）。さらに加えて、特定エリアについての走行時に、荷台29が折りたたんでいる状態では、遅延時間をさらに長くするようにした（ｔ＝ｔ１＋ｔ２+ｔ３）。したがって、図８（ｃ）、（ｄ）に示すように、カート車庫内では停止間隔を狭くでき（図８（ｃ））、荷台が折りたたんだ状態では、さらに停止間隔を狭くすることができる（図８（ｄ））。
【００４０】
したがって、本発明に係わる停止制御方式を用いると、図８に示すように、自動走行中でもゴルフカートの走行速度、走行エリア、荷台29の折りたたみ状況等によって、停止指令を受けてから車両が制動制御を開始するまでの遅延時間を調整することができる。そして、前方のゴルフカートに追突しない適切な範囲で停止間隔を確保することができる。加えて、比較的単純な方式で、且つ、安全に停止制御をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明に係わる停止制御方式は、誘導線に沿って自動で走行する電磁誘導式ゴルフカートなどの車両において、適切な停止間隔で停止をさせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係わる電磁誘導式ゴルフカートの構成を示すブロック図である。
【図２】ゴルフカート本体の概略を示す側面図である。
【図３】荷台を折りたたんだ状態を示す図である。
【図４】荷台を広げた状態を示す図である。
【図５】本発明に係わる停止制御方式のフローチャートである。
【図６】停止指令後の走行速度と遅延時間の関係を示す概略図である。
【図７】従来の停止制御方式を用いた場合の停止状態を示す概略図である。
【図８】本発明に係わる停止制御方式を用いた場合の停止状態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００４３】
１：操舵モータ、２ａ〜２ｄ：車輪、３：アーム、４ａ，４ｂ：誘導センサ、
５：舵取り機構、６：誘導線、７：走行制御部、８：駆動モータドライバ、
９：駆動モータ、１０：トランスミッション、１１：電磁クラッチブレーキ、
１２ａ〜１２ｄ：ドラムブレーキ、１３：油圧シリンダ、１４：ブレーキモータドライバ、
１５：ブレーキモータ、１６：車速検出器、１７：操舵モータドライバ、
１８：自動／手動モード選択スイッチ、１９：操作パネル、２０：マグネット検出器、
２１：アクセルペダル、２２：ブレーキペダル、２３：ステアリングハンドル、
２４：バッテリー、２５：送信器、２６：受信器、２７：追突防止装置、
２８：ゴルフバッグ、２９：荷台、３０：ゴルフカート、３１：ルーフ、
３２：フロントカウル、３３：前部ルーフ支柱、３４：中央部ルーフ支柱、
３５：後部フレーム支柱、３６：前席シート、３７：背もたれ、３８：後席シート、
３９：手すり、４０：リヤカウル、４１：リヤフレーム、４２：リヤバンパ、
４３：ロッド、４４：近接センサ、４５：荷台支点軸受け、
４６：荷台・ロッド接続軸受け、４７：リヤバンパ・荷台接続軸受け
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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