(57)【要約】  【課題】  １つの撮像装置で同一撮像対象につき複数の画像を撮影する場合であっても精度良く立体画像を生成することができ、精度良く物体の存在を検出することができる物体検出装置を提供する。  【解決手段】  外部を撮像して視差画像を得る撮像手段と、視差画像に対して画像処理を行う画像処理手段と、該画像処理手段で画像処理を行った画像に基づいて該画像に映っている物体を検出する物体検出手段とを有する物体検出装置において、撮像手段は、単一の撮像素子と、同一の撮像範囲につき複数の入射光を集光する集光手段と、該集光手段で集光した複数の入射光を、撮像素子の撮像面の異なる領域に、対応する物体について撮像面の中心からの距離が同等となるよう導く導光手段とを備える。【選択図】        図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部を撮像して視差画像を得る撮像手段と、前記視差画像に対して画像処理を行う画像処理手段と、該画像処理手段で画像処理を行った画像に基づいて該画像に映っている物体を検出する物体検出手段とを有する物体検出装置において、
前記撮像手段は、
単一の撮像素子と、
同一の撮像範囲につき複数の入射光を集光する集光手段と、
該集光手段で集光した複数の入射光を、前記撮像素子の撮像面の異なる領域に、対応する物体について前記撮像面の中心からの距離が同等となるよう導く導光手段とを備えることを特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
前記導光手段は、前記複数の入射光を、前記撮像面の異なる領域に、撮像画像を前記撮像面の中心軸に対して対称、又は中心点に対して対称となるよう導くべくなしてあることを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記導光手段は、一又は複数のレンズ及びミラーを含み、複数の入射光を、該入射光の光路と略直交する方向に導くべくなしてあり、前記撮像素子は、前記入射光の光路と略平行に配置してあることを特徴とする請求項１又は２記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設置され周囲を撮像する撮像装置により撮像された画像をステレオ画像処理し、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を検出する物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両対歩行者の交通事故を防止すべく、歩行者の存在を車両に搭載したカメラで検出し、運転者に対して警告を行う警告通知システムが注目されている。斯かる警告通知システムでは、例えば本田技研工業（株）が国土交通省の研究プロジェクトＡＳＶ２において試作したように、２つの撮像装置を搭載し、２つの視点からのステレオ撮像を行い、２つの視点で撮影した視差画像にステレオ法を用いた画像処理を行うことにより歩行者、障害物等の物体を検出している。
【０００３】
しかし、上述したシステムでは、夜間撮像に対応すべく、撮像装置として遠赤外線カメラを２個用いており、遠赤外線カメラは、用いている遠赤外撮像素子及びその周辺回路が高価であることから、システム全体が非常に高価になるという問題点があった。
【０００４】
また、ステレオ画像処理では、両撮像装置で撮像された画像の輝度を用いることから、各視点で撮影した視差画像の輝度を正確に揃える必要がある。しかし、特に遠赤外線カメラの輝度信号にはバラツキが生じやすく、各視点で撮影した視差画像の輝度を正確に揃えることは技術的に困難であるという問題点もあった。
【０００５】
さらに、２つの遠赤外線カメラの撮像タイミングを同期させる必要があることから、同期回路によりシステム構成全体が複雑になるという問題点もあった。
【０００６】
斯かる問題点を解決すべく、例えば撮像装置を１個のみ搭載し、１つの撮像装置で例えば左右の映像を同時に撮影する物体検出装置が提案されている。１つの撮像装置で左右の画像を同時に撮像することで、装置自体を削減するのみならず、出力信号間で輝度を揃える必要もなく、撮像タイミングの同期処理も必要がなくなることから、システム全体の構築コストを大きく低減することが可能となる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、１つの撮像装置で左右の画像を同時に撮影する物体検出装置では、撮像装置に対応して設けられた集光手段に存在する色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等を考慮していない。すなわち、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が存在することにより、レンズの中心付近と端付近とでは解像度、映像の歪みの度合等が相違する。したがって、同時に撮影した２つの視差画像から立体画像を精度良く生成することが困難であるという問題点があった。
【０００８】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、１つの撮像装置で同一撮像対象につき複数の画像を撮影する場合であっても精度良く立体画像を生成することができ、精度良く物体の存在を検出することができる物体検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために第１発明に係る物体検出装置は、外部を撮像して視差画像を得る撮像手段と、前記視差画像に対して画像処理を行う画像処理手段と、該画像処理手段で画像処理を行った画像に基づいて該画像に映っている物体を検出する物体検出手段とを有する物体検出装置において、前記撮像手段は、単一の撮像素子と、同一の撮像範囲につき複数の入射光を集光する集光手段と、該集光手段で集光した複数の入射光を、前記撮像素子の撮像面の異なる領域に、対応する物体について前記撮像面の中心からの距離が同等となるよう導く導光手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
また、第２発明に係る物体検出装置は、第１発明において、前記導光手段は、前記複数の入射光を、前記撮像面の異なる領域に、撮像画像を前記撮像面の中心軸に対して対称、又は中心点に対して対称となるよう導くべくなしてあることを特徴とする。
【００１１】
また、第３発明に係る物体検出装置は、第１又は第２発明において、前記導光手段は、一又は複数のレンズ及びミラーを含み、複数の入射光を、該入射光の光路と略直交する方向に導くべくなしてあり、前記撮像素子は、前記入射光の光路と略平行に配置してあることを特徴とする。
【００１２】
第１の発明では、同一の撮像範囲につき複数の入射光を集光し、集光した複数の入射光を、撮像素子の撮像面の異なる領域に導き、対応する物体について撮像面の中心からの距離が同等となるよう導いて、視差画像を１つの画像に統合して撮像素子で撮像する。これにより、撮像画像に映っている同一の物体について撮像素子の撮像面の中心からの距離が同等となる視差画像を結像することから、レンズの中心付近で結像される物体はレンズの中心付近で結像される物体と、レンズの端付近で結像される物体はレンズの端付近で結像される物体と、それぞれ対応させることで視差画像に対してステレオ画像処理を行う。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が視差画像間に存在しないことから、解像度、映像の歪みの度合等が同等である状態で視差画像に対してステレオ画像処理を行うことができ、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を精度良く検出することが可能となる。
【００１３】
第２の発明では、複数の入射光を、撮像面の異なる領域に、撮像画像を撮像面の中心軸に対して対称、又は中心点に対して対称となるよう導いている。これにより、撮像画像に映っている同一の物体について撮像素子の撮像面中心からの距離が同等となる視差画像を結像することから、レンズの中心付近で結像される物体はレンズの中心付近で結像される物体と、レンズの端付近で結像される物体はレンズの端付近で結像される物体と、それぞれ対応させて視差画像に対してステレオ画像処理する。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が視差画像間に存在しないことから、解像度、映像の歪みの度合等が同等である状態で視差画像に対してステレオ画像処理を行うことができ、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を精度良く検出することが可能となる。
【００１４】
第３の発明では、導光手段は、一又は複数のレンズ及びミラーを含み、複数の入射光を、該入射光の光路と略直交する方向に導くよう配置してある。撮像素子は、入射光の光路と略平行に配置してあり、導光手段で導かれた光を受光する。これにより、例えば左右２つの視点で撮影された視差画像を、撮像素子の撮像面中心を中心点として点対象になるよう上下に結像することができ、上下視差画像間で、中心付近で結像される物体は中心付近で結像される物体と、端付近で結像される物体は端付近で結像される物体と、それぞれ対応させてステレオ画像処理を行う。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が視差画像間に存在せず、解像度、映像の歪みの度合等が同等である状態でステレオ画像処理を行うことができ、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を精度良く検出することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
第１又は第２の発明によれば、撮像画像に映っている同一の物体について撮像素子の撮像面の中心からの距離が同等となる視差画像を結像することから、レンズの中心付近で結像される物体はレンズの中心付近で結像される物体と、レンズの端付近で結像される物体はレンズの端付近で結像される物体と、それぞれ対応させることで視差画像に対してステレオ画像処理を行う。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が視差画像間に存在しないことから、解像度、映像の歪みの度合等が同等である状態で視差画像に対してステレオ画像処理を行うことができ、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を精度良く検出することが可能となる。
【００１６】
第３の発明によれば、例えば左右２つの視点で撮影された視差画像を、撮像素子の撮像面中心を中心点として点対象になるよう上下に結像することができ、上下視差画像間で、中心付近で結像される物体は中心付近で結像される物体と、端付近で結像される物体は端付近で結像される物体と、それぞれ対応させてステレオ画像処理を行う。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が視差画像間に存在せず、解像度、映像の歪みの度合等が同等である状態でステレオ画像処理を行うことができ、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を精度良く検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。
【００１８】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。１は車両に搭載された撮像装置であり、車両の周囲の画像を撮像する。図２は、撮像装置１の車両６での設置位置を示す例示図である。図２の例では、撮像装置１は車両６の前方の障害物を検出すべく、車両６のフロントグリル６ａの後側に設置されており、車両６の前方をステレオ撮像する。
【００１９】
撮像装置１で撮像された視差画像は、画像データとして画像処理装置２へ送信され、画像データを受信した画像処理装置２では、視差画像に基づいて表示用画像の生成処理、ステレオ法による立体画像認識処理及び物体の強調表示処理を実行し、表示装置５へ出力する。また、車輪速センサ３で取得する車両速度及び操作スイッチ４の操作に応じて、物体検出装置の作動停止等を制御する。
【００２０】
撮像装置１は、少なくとも導光手段１１、撮像素子１２、信号処理部１３、及び通信インタフェース部１４で構成される。図３は、本発明の実施の形態１に係る物体検出装置における撮像装置１の導光手段１１の構成を示す図である。図３（ａ）は導光手段１１の平面図を、図３（ｂ）は導光手段１１を光の入射側から見た側面図を、それぞれ示している。導光手段１１は、左右２つの対物レンズ１ａ、１ａ、入射光を反射する左右２つのミラー１ｂ、１ｂ、左右２つの集光レンズ１ｃ、１ｃ、三角ミラー１ｄ、及び撮像レンズ１ｅからなる。
【００２１】
図３（ａ）に示すように、撮像装置１は、導光手段１１の左右両側に配置してある対物レンズ１ａ、１ａから光１３Ｌ、１３Ｒを入射し、ミラー１ｂ、１ｂにより反射することにより入射光１３Ｌ、１３Ｒの光路を変更し、集光レンズ１ｃ、１ｃを介して中央近傍に配置してある三角ミラー１ｄへ入射光１３Ｌ、１３Ｒを導く。なお、三角ミラーの代わりにプリズムを用いてもよい。
【００２２】
三角柱状である三角ミラー１ｄは、頂角を撮像素子１２との間に配置してある撮像レンズ１ｅに向けてあり、側面を左右の集光レンズ１ｃ、１ｃに向けて配置してある。これにより、左右の集光レンズ１ｃ、１ｃで集光された入射光１３Ｌ、１３Ｒの光路を略鉛直方向に変更し、撮像レンズ１ｅへ入射光１３Ｌ、１３Ｒを導く。撮像レンズ１ｅで集光された入射光１３Ｌ、１３Ｒは、図３（ｂ）の矢印方向で垂直方向に画像を形成するよう配置してある撮像素子１２の撮像面の上半分領域及び下半分領域にて結像される。すなわち、左視点による入射光１３Ｌは撮像素子１２の撮像面の上半分領域で結像され、右視点による入射光１３Ｒは撮像素子１２の撮像面の下半分領域で結像される。下半分領域で結像された画像は、上半分領域で結像された画像と、撮像面中央を中心点として点対称となるよう結像される。
【００２３】
図４乃至図６は、撮像素子１２の撮像面に結像された左右視点に対応する画像の例示図である。図４に示すように、撮像面の上半分領域には左視点による入射光１３Ｌに基づく画像が、撮像面の下半分領域には右視点による入射光１３Ｒに基づく画像が、それぞれ結像されている。撮像素子１２を、車両の左右方向で撮像面の垂直方向の画像を結像するよう配置することで、右視点による入射光１３Ｒに基づく画像は、撮像面中心を中心点として、左視点による入射光１３Ｌに基づく画像と点対称となるように結像されている。
【００２４】
なお、撮像素子１２の配置方向、又は光路を変更する方法の相違により、撮像素子１２にて結像される画像の組み合わせは変更することができる。例えば、図５の例では図４と同様に、撮像面の上半分領域には左視点による入射光１３Ｌに基づく画像が、下半分領域には右視点による入射光１３Ｒに基づく画像が、それぞれ結像されている。しかし、右視点による入射光１３Ｒに基づく画像は、撮像面の中心点を含む中心線に対して、左視点による入射光１３Ｌに基づく画像と線対称となるように形成されている。
【００２５】
また、図６（ａ）の例では、撮像面の左半分領域には左視点による入射光１３Ｌに基づく画像が、右半分領域には右視点による入射光１３Ｒに基づく画像が、それぞれ結像されている。そして、右視点による入射光１３Ｒに基づく画像は、撮像面の中心点を含む中心線に対して、左視点による入射光１３Ｌに基づく画像と線対称となるように結像されている。図６（ｂ）の例では、図６（ａ）と同様、撮像面の左半分領域には左視点による入射光１３Ｌに基づく画像が、右半分領域には右視点による入射光１３Ｒに基づく画像が、それぞれ結像されている。しかし、図６（ａ）とは異なり、右視点による入射光１３Ｒに基づく画像は、撮像面の中心点を中心として、左視点による入射光１３Ｌに基づく画像と点対称となるよう結像されている。
【００２６】
以上のように、複数の視点、例えば左右の視点から見た車両前方の同一撮像範囲の視差画像ＧＬ、ＧＲが１つの画像として撮像素子１２により同時に撮像される。撮像素子１２で結像された撮像画像は、信号処理部１３にてデジタルデータである画像データに変換される。具体的には、例えば入力されたＲＧＢのアナログ信号をＲＧＢのデジタル信号に変換し、導光手段で生じた各種の歪みを取り除く処理、低周波ノイズの除去処理、ガンマ特性を補正する補正処理、表示装置へ送信する画像データの解像度変換処理等を行う。変換された画像データは、通信インタフェース部１４を介して、ＮＴＳＣ等のアナログ信号又はＬＶＤＳ等デジタル信号として、画像処理装置２へ送信される。
【００２７】
なお、本実施の形態１では左右の２つの視点からの入射光を用いる場合について説明しているが、導光手段１１の配置を９０度回転させて上下の２つの視点からの入射光を用いてもよい。この場合、撮像面の上半分領域には上視点による入射光に基づく画像が、下半分領域には下視点による入射光に基づく画像が、それぞれ結像される。
【００２８】
画像処理装置２は、少なくとも撮像装置１で撮像した画像を受信する通信インタフェース部２ａと、受信した画像に対して所定の画像処理を行う画像処理ＬＳＩ２ｂと、画像処理ＬＳＩ２ｂにおける画像処理で用いるフレームメモリ２ｃと、画像処理ＬＳＩ２ｂで生成された表示用画像を表示装置５へ送信する通信インタフェース部２ｄとを備えている。また、車輪速センサ３で取得する車両速度及び操作スイッチ４の操作に応じて、物体検出装置の作動停止等を制御するマイコン２ｅを備えている。
【００２９】
画像処理ＬＳＩ２ｂは、受信した視差画像に基づいて、ステレオ法による立体画像認識処理を行って１つの立体画像を生成する立体画像認識部２１と、表示用画像を生成する表示画像生成部２２と、表示用画像に対して物体の強調表示を付与する処理を行う強調表示付与部２３とを備えている。
【００３０】
立体画像認識部２１は、通信インタフェース部２ａを介して撮像装置１から受信した左右の視差画像に基づいて、ステレオ法による立体画像認識処理を行って１つの立体画像を生成して、物体の存在を認識する。本実施の形態では、結像されている左右の視差画像は、撮像面の中心点又は中心線を中心点又は対称軸として、点対称又は線対称となっていることから、左右の視差画像における同一の特徴点については、撮像面中央からの距離が略同一となっている。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等に起因するレンズの中心付近と端付近とでの解像度、映像の歪みの度合等が一致していることから、同時に撮影した２つの視差画像から立体画像を精度良く生成することが可能となる。
【００３１】
表示画像生成部２２は、立体画像認識部２１で生成された立体画像を、表示装置５で表示可能なデータ形式へと変換する処理を行う。
【００３２】
強調表示付与部２３は、表示画像生成部２２で生成された表示用画像に対して、立体画像認識部２１で認識された物体を示す部分を強調表示すべく、例えば表示用画像上の物体の輪郭線を強調表示した輪郭線へと更新する、強調表示した輪郭線としては、例えば太線による輪郭画像、強調色による輪郭画像、点滅表示による輪郭画像等を用いる。強調表示付与部２３で付与される強調表示した輪郭線は、表示用画像に対して重畳合成され、重畳合成された表示用画像は、通信インタフェース部２ｄを介して表示装置５へ送信される。
【００３３】
表示装置５は、画像処理装置から送信されてきた表示用画像を表示する表示装置であり、例えばヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）、ＬＣＤ等を用いる。
【００３４】
以上のように本実施の形態１によれば、撮像画像に映っている同一の物体について撮像素子の撮像面中心からの距離が同等となる複数の視差画像を結像し、レンズの中心付近で結像される物体はレンズの中心付近で結像される物体と、レンズの端付近で結像される物体はレンズの端付近で結像される物体と、それぞれ対応させることで複数の視差画像を１つの画像に統合する。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が視差画像間に存在しないことから、解像度、映像の歪みの度合等が同等である状態で複数の視差画像を１つの画像に統合することができ、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を精度良く検出することが可能となる。
【００３５】
（実施の形態２）
図７は、本発明の実施の形態２に係る物体検出装置における撮像装置１の導光手段１１の構成を示す図である。図７（ａ）は導光手段１１の平面図を、図７（ｂ）は導光手段１１を光の入射側から見た側面図を、それぞれ示している。導光手段１１は、左右に上下２つ、合計４つの対物レンズ１ａ、１ａ、１ａ、１ａ、入射光を反射する左右に上下２つ、合計４つのミラー１ｂ、１ｂ、１ｂ、１ｂ、左右に上下２つ、合計４つの集光レンズ１ｃ、１ｃ、１ｃ、１ｃ、上位に２つの三角ミラー１ｄ、１ｄ、及び撮像レンズ１ｅからなる。
【００３６】
図７（ａ）に示すように、撮像装置１は、導光手段１１の上下左右４箇所に配置してある対物レンズ１ａ、１ａ、１ａ、１ａから光１３Ｌ１、１３Ｌ２、１３Ｒ１、１３Ｒ２を入射し、ミラー１ｂ、１ｂ、１ｂ、１ｂにより反射することにより入射光１３Ｌ１、１３Ｌ２、１３Ｒ１、１３Ｒ２の光路を変更し、集光レンズ１ｃ、１ｃ、１ｃ、１ｃを介して中央近傍に配置してある三角ミラー１ｄ、１ｄへ入射光１３Ｌ１、１３Ｌ２、１３Ｒ１、１３Ｒ２を導く。なお、三角ミラーの代わりにプリズムを用いてもよい。
【００３７】
三角柱状である三角ミラー１ｄ、１ｄは、頂角を撮像素子１２との間に配置してある撮像レンズ１ｅに向けてあり、側面を上下左右の４つの集光レンズ１ｃ、１ｃ、１ｃ、１ｃに向けて配置してある。これにより、上下左右の集光レンズ１ｃ、１ｃ、１ｃ、１ｃで集光された入射光１３Ｌ１、１３Ｌ２、１３Ｒ１、１３Ｒ２の光路を略鉛直方向に変更し、撮像レンズ１ｅへ入射光１３Ｌ１、１３Ｌ２、１３Ｒ１、１３Ｒ２を導く。撮像レンズ１ｅで集光された入射光１３Ｌ１、１３Ｌ２、１３Ｒ１、１３Ｒ２は、図７（ｂ）の矢印方向で垂直方向に画像を形成するよう配置してある撮像素子１２の撮像面を４分割した領域、すなわち上右領域、上左領域、下右領域及び下左領域にて結像される。すなわち、上左視点による入射光１３Ｌ１は撮像素子１２の撮像面の上左領域で結像され、上右視点による入射光１３Ｒ１は撮像素子１２の撮像面の上右領域で結像される。同様に、下左視点による入射光１３Ｌ２は撮像素子１２の撮像面の下左領域で結像され、下右視点による入射光１３Ｒ２は撮像素子１２の撮像面の下右領域で結像される。４つの領域で結像された画像は、相互に撮像面中央を中心点として点対称となるよう結像される。
【００３８】
図８は撮像素子１２の撮像面に結像された４視点に対応する画像の例示図である。図８に示すように、撮像面の上左領域には上左視点による入射光１３Ｌ１に基づく画像が、撮像面の上右領域には上右視点による入射光１３Ｒ１に基づく画像が、それぞれ結像されている。同様に、撮像面の下左領域には下左視点による入射光１３Ｌ２に基づく画像が、撮像面の下右領域には下右視点による入射光１３Ｒ２に基づく画像が、それぞれ結像されている。撮像素子１２を、車両の左右方向で撮像面の垂直方向の画像を結像するよう配置することで、４つの視点による入射光１３Ｌ１、１３Ｌ２、１３Ｒ１、１３Ｒ２に基づく画像は、撮像面中心を中心点として、相互に点対称となるように結像されている。
【００３９】
上述のように複数の視点、すなわち上下左右の４視点から見た車両前方の同一撮像範囲の視差画像が１つの画像として撮像素子１２により同時に撮像される。撮像素子１２で結像された撮像画像は、信号処理部１３にてデジタルデータである画像データに変換される。具体的には、例えば入力されたＲＧＢのアナログ信号をＲＧＢのデジタル信号に変換し、導光手段で生じた各種の歪みを取り除く処理、低周波ノイズの除去処理、ガンマ特性を補正する補正処理、表示装置へ送信する画像データの解像度変換処理等を行う。変換された画像データは、通信インタフェース部１４を介して、ＮＴＳＣ等のアナログ信号又はＬＶＤＳ等デジタル信号として、画像処理装置２へ送信される。
【００４０】
以上のように本実施の形態２によれば、撮像画像に映っている同一の物体について撮像素子の撮像面中心からの距離が同等となる複数（上下左右）の視差画像を結像し、レンズの中心付近で結像される物体はレンズの中心付近で結像される物体と、レンズの端付近で結像される物体はレンズの端付近で結像される物体と、それぞれ対応させることで複数の視差画像を１つの画像に統合する。したがって、色収差、コマ収差、歪曲収差（ディストーション）等が視差画像間に存在しないことから、解像度、映像の歪みの度合等が同等である状態で複数の視差画像を１つの画像に統合することができ、撮像された画像に映る歩行者、障害物等の物体を精度良く検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る物体検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】撮像装置の車両での設置位置を示す例示図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る物体検出装置における撮像装置の導光手段の構成を示す図である。
【図４】撮像素子の撮像面に結像された左右視点に対応する画像の例示図である。
【図５】撮像素子の撮像面に結像された左右視点に対応する画像の例示図である。
【図６】撮像素子の撮像面に結像された左右視点に対応する画像の例示図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る物体検出装置における撮像装置の導光手段の構成を示す図である。
【図８】撮像素子の撮像面に結像された４視点に対応する画像の例示図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  撮像装置
２  画像処理装置
２ｂ  画像処理ＬＳＩ
２ｃ  フレームメモリ
２ｅ  マイコン
３  車輪速センサ
４  操作スイッチ
５  表示装置
６  車両
１１  導光手段
１２  撮像素子
１３  信号処理部
１４、２ａ、２ｄ  通信インタフェース部
【図１】
2005271693.tif 000003
【図２】
2005271693.tif 000004
【図３】
2005271693.tif 000005
【図４】
2005271693.tif 000006
【図５】
2005271693.tif 000007
【図６】
2005271693.tif 000008
【図７】
2005271693.tif 000009
【図８】
2005271693.tif 000010