(57)【要約】【課題】  車両用ライト点灯制御装置において、道路がカーブしている場合でも車両前方の暗部を正確に検出する。【解決手段】  制御装置３は、車載の前方監視カメラ２から取得した前方監視画像において、走行区画認識部３１により、車両が進行する路面部分である走行区画領域を認識する。輝度算出部３２は、走行区画領域において車両に近い領域である近傍領域、車両から離れた領域である遠方領域、前方監視画像において走行区画領域に対応した上空部分である上空領域のそれぞれについて平均輝度を算出する。ライト点灯制御部３３は、走行区画認識部３１により前方監視カメラ２のシャッタースピードなどの調節のために調節テーブルから選択されている設定レベルを取得して、これに基づいて車両周囲が暗いことが検出された場合にライト４を点灯させる。さらに輝度算出部３２により算出された輝度に基づいて車両前方に暗部が検出された場合にはライト４を点灯させる。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両においてライトを自動的に点灯させる車両用ライト点灯制御装置であって、
前記車両の前方の画像である前方監視画像を取得する前方監視カメラと、
前記前方監視画像において前記車両が進行する道路部分に対応する走行区画領域を認識して、前記走行区画領域に関する走行区画情報を生成する走行区画認識手段と、
前記走行区画情報に基づいて前記前方監視画像から少なくとも１つの輝度算出領域を選択する輝度算出領域選択手段と、
前記少なくとも１つの輝度算出領域における輝度を第１輝度として算出する第１輝度算出手段と、
前記第１輝度に基づいて前記ライトを点灯させるか否かを決定する点灯制御手段とを備えたことを特徴とする車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２】
前記点灯制御手段は、前記第１輝度に基づいて前記車両の前方に暗部があると判定した場合に、前記ライトを点灯させることを特徴とする請求項１記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３】
前記輝度算出領域選択手段は、前記前方監視画像において、前記車両の進行方向にあって前記車両から所定距離以上離れた道路部分に対応する領域である遠方領域を前記輝度算出領域として選択し、
前記第１輝度算出手段は、前記遠方領域における遠方輝度を前記第１輝度として算出し、
前記点灯制御手段は、前記遠方輝度が第１所定値未満である場合に、前記車両の前方に暗部があると判定することを特徴とする請求項２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４】
前記輝度算出領域選択手段は、前記前方監視画像において、前記車両の進行方向にあって前記車両から所定距離以内の道路部分に対応する領域である近傍領域を前記輝度算出領域として選択し、
前記第１輝度算出手段は、前記近傍領域における近傍輝度を前記第１輝度として算出し、
前記点灯制御手段は、前記遠方輝度が前記第１所定値未満であり、かつ前記近傍輝度が第２所定値以上である場合に、前記車両の前方に暗部があると判定することを特徴とする請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５】
前記輝度算出領域選択手段は、前記前方監視画像において、前記走行区画領域に対応する上空部分である上空領域を前記輝度算出領域として選択し、
前記第１輝度算出手段は、前記上空領域における上空輝度を前記第１輝度として算出し、
前記点灯制御手段は、前記遠方輝度が前記第１所定値未満であり、かつ前記近傍輝度が前記第２所定値以上であり、かつ前記上空輝度が第３所定値未満である場合に、前記車両の前方に暗部があると判定することを特徴とする請求項４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６】
前記輝度算出領域選択手段は、前記前方監視画像において、前記車両の進行方向にあって前記車両から所定距離以内の道路部分に対応する領域である近傍領域を前記輝度算出領域として選択し、
前記第１輝度算出手段は、前記近傍領域における近傍輝度を前記第１輝度として算出し、
前記点灯制御手段は、前記近傍輝度が第４所定値未満である場合に、前記車両の前方に暗部があると判定することを特徴とする請求項２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７】
前記輝度算出領域選択手段は、前記前方監視画像において、前記走行区画領域に対応する上空部分である上空領域を前記輝度算出領域として選択し、
前記第１輝度算出手段は、前記上空領域における上空輝度を前記第１輝度として算出し、
前記点灯制御手段は、前記近傍輝度が前記第４所定値未満であり、かつ前記上空輝度が第３所定値未満である場合に、前記車両の前方に暗部があると判定することを特徴とする請求項６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８】
前記輝度算出領域選択手段は、前記前方監視画像において、前記走行区画領域に対応する上空部分である上空領域を前記輝度算出領域として選択し、
前記第１輝度算出手段は、前記上空領域における上空輝度を前記第１輝度として算出し、
前記点灯制御手段は、前記上空輝度が第３所定値未満である場合に、前記車両の前方に暗部があると判定することを特徴とする請求項２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９】
前記輝度算出領域選択手段は、前記前方監視画像において、前記走行区画領域に対応する上空部分である上空領域を前記輝度算出領域として選択し、
前記第１輝度算出手段は、前記上空領域における上空輝度を前記第１輝度として算出し、
前記点灯制御手段は、前記遠方輝度が前記第１所定値未満であり、かつ前記上空輝度が第３所定値未満である場合に、前記車両の前方に暗部があると判定することを特徴とする請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１０】
前記点灯制御手段は、前記第１輝度に基づいて前記車両の前方に暗部があると第１所定時間継続して判定した場合に、前記ライトを点灯させることを特徴とする請求項２ないし９のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１１】
前記点灯制御手段は、前記遠方輝度が第５所定値以上である場合に、前記車両の前方に暗部がないと判定することを特徴とする請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１２】
前記点灯制御手段は、前記遠方輝度が第５所定値以上である場合、あるいは前記近傍輝度が第６所定値未満である場合に、前記車両の前方に暗部がないと判定することを特徴とする請求項４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１３】
前記点灯制御手段は、前記遠方輝度が第５所定値以上である場合、あるいは前記近傍輝度が第６所定値未満である場合、あるいは前記上空輝度が第７所定値以上である場合に、前記車両の前方に暗部がないと判定することを特徴とする請求項５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１４】
前記点灯制御手段は、前記近傍輝度が第８所定値以上である場合に、前記車両の前方に暗部がないと判定することを特徴とする請求項６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１５】
前記点灯制御手段は、前記近傍輝度が第８所定値以上である場合、あるいは前記上空輝度が第７所定値以上である場合に、前記車両の前方に暗部がないと判定することを特徴とする請求項７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１６】
前記点灯制御手段は、前記上空輝度が第７所定値以上である場合に、前記車両の前方に暗部がないと判定することを特徴とする請求項８記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１７】
前記点灯制御手段は、前記上空輝度が第７所定値以上である場合、あるいは前記遠方輝度が第５所定値以上である場合に、前記車両の前方に暗部がないと判定することを特徴とする請求項９記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１８】
前記第５所定値は前記第１所定値以上の値であることを特徴とする請求項１１ないし１３、１７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項１９】
前記第６所定値は前記第２所定値以下の値であることを特徴とする請求項１２または１３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２０】
前記第７所定値は前記第３所定値以上の値であることを特徴とする請求項１３、１５ないし１７のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２１】
前記第８所定値は前記第４所定値以上の値であることを特徴とする請求項１４または１５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２２】
前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記輝度算出領域選択手段は、前記距離情報に基づいて前記輝度算出領域を選択することを特徴とする請求項１ないし２１のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２３】
前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記第１所定値は、前記距離情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項３または９記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２４】
前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第５所定値の少なくとも一方は、前記距離情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１１または１７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２５】
前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第２所定値の少なくとも一方は、前記距離情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項４または５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２６】
前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第５所定値および第６所定値のうちの少なくとも１つは、前記距離情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１２または１３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２７】
前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記第４所定値は、前記距離情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項６または７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２８】
前記車両から前記車両の前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記第４所定値および第８所定値の少なくとも一方は、前記距離情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１４または１５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項２９】
前記輝度算出領域選択手段は、前記距離情報に基づいて前記輝度算出領域を選択することを特徴とする請求項２３ないし２８のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３０】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記輝度算出領域選択手段は、前記速度情報に基づいて前記輝度算出領域を選択することを特徴とする請求項１ないし２９のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３１】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３２】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第５所定値の少なくとも一方は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１１記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３３】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第２所定値の少なくとも一方は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３４】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第５所定値および第６所定値のうちの少なくとも１つは、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３５】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、および第３所定値のうちの少なくとも１つは、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３６】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第３所定値、第５所定値、第６所定値、および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３７】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第４所定値は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３８】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第４所定値および第８所定値の少なくとも一方は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項３９】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第４所定値の少なくとも一方は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４０】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第３所定値、第４所定値、第７所定値および第８所定値のうちの少なくとも１つは、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４１】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第３所定値は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項８記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４２】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第７所定値の少なくとも一方は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４３】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第３所定値の少なくとも一方は、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項９記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４４】
前記車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第３所定値、第５所定値および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記速度情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４５】
前記輝度算出領域選択手段は、前記速度情報に基づいて前記輝度算出領域を選択することを特徴とする請求項３１ないし４４のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４６】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４７】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第５所定値の少なくとも一方は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１１記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４８】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第２所定値の少なくとも一方は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項４９】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第５所定値および第６所定値のうちの少なくとも１つは、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５０】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、および第３所定値のうちの少なくとも１つは、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５１】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第３所定値、第５所定値、第６所定値、および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５２】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第４所定値は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５３】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第４所定値および第８所定値の少なくとも一方は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５４】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第４所定値の少なくとも一方は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５５】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第３所定値、第４所定値、第７所定値および第８所定値のうちの少なくとも１つは、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５６】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第３所定値は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項８記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５７】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第７所定値の少なくとも一方は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５８】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第３所定値の少なくとも一方は、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項９記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項５９】
前記車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得する操舵角情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第３所定値、第５所定値および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記操舵角情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６０】
前記輝度算出領域選択手段は、前記操舵角情報に基づいて前記輝度算出領域を選択することを特徴とする請求項４６ないし５９のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６１】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６２】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第５所定値の少なくとも一方は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１１記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６３】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第２所定値の少なくとも一方は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６４】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第５所定値および第６所定値のうちの少なくとも１つは、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６５】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、および第３所定値のうちの少なくとも１つは、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６６】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第３所定値、第５所定値、第６所定値、および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６７】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第４所定値は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６８】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第４所定値および第８所定値の少なくとも一方は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項６９】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第４所定値の少なくとも一方は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７０】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第３所定値、第４所定値、第７所定値および第８所定値のうちの少なくとも１つは、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７１】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第３所定値は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項８記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７２】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第７所定値の少なくとも一方は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７３】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第３所定値の少なくとも一方は、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項９記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７４】
前記車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得するヨーレート情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第３所定値、第５所定値および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記ヨーレート情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７５】
前記輝度算出領域選択手段は、前記ヨーレート情報に基づいて前記輝度算出領域を選択することを特徴とする請求項６１ないし７４のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７６】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記点灯制御手段は、前記ナビゲーション情報に基づいて、前記車両がトンネルの手前所定範囲内にあると判定した場合にのみ、前記第１輝度に基づいて前記ライトを点灯させるか否かを決定することを特徴とする請求項１ないし７５のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７７】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７８】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第５所定値の少なくとも一方は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１１記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項７９】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第２所定値の少なくとも一方は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８０】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第５所定値および第６所定値のうちの少なくとも１つは、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８１】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、および第３所定値のうちの少なくとも１つは、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８２】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第２所定値、第３所定値、第５所定値、第６所定値、および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８３】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第４所定値は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８４】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第４所定値および第８所定値の少なくとも一方は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８５】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第４所定値の少なくとも一方は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８６】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第３所定値、第４所定値、第７所定値および第８所定値のうちの少なくとも１つは、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８７】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第３所定値は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項８記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８８】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第３所定値および第７所定値の少なくとも一方は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項８９】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値および第３所定値の少なくとも一方は、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項９記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９０】
前記車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得するナビゲーション情報取得手段を備え、
前記第１所定値、第３所定値、第５所定値および第７所定値のうちの少なくとも１つは、前記ナビゲーション情報に基づく値に設定されることを特徴とする請求項１７記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９１】
前記前方監視カメラを前記車両の周囲の明るさに応じて調節するための制御情報が、複数の明るさレベルに関係付けられて格納されているカメラ調節テーブルを記憶しているカメラ調節テーブル記憶手段と、
前記前方監視画像における所定領域の輝度を第２輝度として算出する第２輝度算出手段と、
前記第２輝度に基づいて前記複数の明るさレベルから１つを設定レベルとして選択して、この設定レベルに対応する前記制御情報を用いて前記前方監視カメラを調節するカメラ調節手段とを備え、
前記点灯制御手段は、前記複数の明るさレベルから選択された所定の明るさレベルである第１基準レベルと比較して、前記設定レベルとして、前記車両の周囲がより暗いときに選択される明るさレベルが選択されている第１状態を検出した場合には、前記ライトを点灯させることを特徴とする請求項２ないし９０のいずれか１項に記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９２】
前記点灯制御手段は、前記第１状態を第２所定時間継続して検出した場合に、前記ライトを点灯させることを特徴とする請求項９１記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９３】
前記点灯制御手段は、前記複数の明るさレベルの中から選択された所定の明るさレベルである第２基準レベルと比較して、前記設定レベルとして、前記車両の周囲がより明るいときに選択される明るさレベルが選択されている第２状態が検出されており、かつ前記第１輝度に基づいて前記車両の前方に暗部がないと判定されている第３状態が検出されている場合には、前記ライトを消灯させることを特徴とする請求項９１または９２記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９４】
前記第２基準レベルは、前記第1基準レベルに比較して、前記車両の周囲がより明るいときに選択される明るさレベルであることを特徴とする請求項９３記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９５】
前記点灯制御手段は、前記第１輝度に基づいて前記車両の前方に暗部がないと第３所定時間継続して判定した場合に、前記第３状態が検出されたと判定することを特徴とする請求項９３または９４記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９６】
前記点灯制御手段は、前記第２基準レベルと比較して、前記設定レベルとして、前記車両の周囲がより明るいときに選択される明るさレベルが選択されていると第４所定時間継続して判定した場合に、前記第２状態が検出されたと判定することを特徴とする請求項９５記載の車両用ライト点灯制御装置。
【請求項９７】
前記点灯制御手段は、前記第３所定時間以下の時間である第１所定時間継続して、前記第１輝度に基づいて前記車両の前方に暗部があると判定した場合、あるいは、前記第４所定時間以下の時間である第２所定時間継続して、前記第１状態を検出した場合に前記ライトを点灯させることを特徴とする請求項９６記載の車両用ライト点灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両においてライトを自動的に点灯させる車両用ライト点灯制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両においてライトを自動的に点灯させる車両用ライト点灯制御装置においては、車両の周囲が暗くなった場合にライトを点灯させるだけでなく、さらに前方にあるトンネルなどの暗部を検出して、トンネルの手前で前もってライトを点灯させることが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
図１６（ａ）は、このような車両用ライト点灯制御装置の構成を示している。前方監視カメラ９０により、例えば図１６（ｂ）に示すような車両前方の画像を取得し、暗部検出部９１により前方画像における暗部８０の割合を算出し、この割合が所定値を超えた場合には、前方にトンネルが検出されたとして、ライト制御部９２によりライト９３を点灯させる。さらに、照度計９４により周囲が暗いことが検出された場合にも、ライト制御部９２によりライト９３を点灯させる。
【０００４】
このようにして、日中などで車両の周囲が明るい場合でも、前方にトンネルが検出された場合には前もってライトが点灯される。道路が前方でカーブしている場合などには、切れ角検出部９５によりハンドル９６の切れ角を検出して、これに基づいて前方画像において暗部を検出する範囲をハンドル９６が切られている方向寄りに変更することにより、車両進行方向の暗部を検出する。
【特許文献１】特開２００１−３９２１０号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術によると、直進路からカーブに変化する形状の道路においては、車両が直進路部分を走行しているときにはハンドルは切られていないため、車両のまっすぐ前方にある暗部を検出することにより誤って一時的にライトを点灯させたり、あるいは、カーブの先にあるトンネルを検出することができず、トンネル手前での点灯が遅れるということがあった。
【０００６】
本発明は、上記点に鑑みなされたものであり、車両用ライト点灯制御装置において、道路がカーブしている場合でも車両前方の暗部を正確に検出することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、請求項１記載の車両用ライト点灯制御装置は、車両においてライトを自動的に点灯させる車両用ライト点灯制御装置であって、車両の前方の画像である前方監視画像を取得する前方監視カメラと、前方監視画像において車両が進行する道路部分に対応する走行区画領域を認識して、走行区画領域に関する走行区画情報を生成する走行区画認識手段と、走行区画情報に基づいて前方監視画像から少なくとも１つの輝度算出領域を選択する輝度算出領域選択手段と、前記少なくとも１つの輝度算出領域における輝度を第１輝度として算出する第１輝度算出手段と、第１輝度に基づいてライトを点灯させるか否かを決定する点灯制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】
このように、前方監視画像から走行区画情報に基づいて選択した輝度算出領域の輝度である第１輝度に基づいてライトを点灯させるか否かを決定すると、道路がカーブしているような場合でも適切にライトの点灯を制御することができ、請求項２記載のように、第１輝度に基づいて車両の前方に暗部があると判定した場合にライトを点灯させるようにすると、道路がカーブしているような場合でも車両前方にあるトンネルなどの暗部を正確に検出して、トンネルの手前で遅れることなくライトを点灯させることができる。
【０００９】
請求項３記載のように、輝度算出領域選択手段により、前方監視画像において、車両の進行方向にあって車両から所定距離以上離れた道路部分に対応する領域である遠方領域を輝度算出領域として選択し、第１輝度算出手段により、遠方領域における遠方輝度を第１輝度として算出すると、点灯制御手段は、遠方輝度が第１所定値未満である場合に、車両前方に暗部があると判定することができる。
【００１０】
さらに、請求項４記載のように、輝度算出領域選択手段により、前方監視画像において、車両の進行方向にあって車両から所定距離以内の道路部分に対応する領域である近傍領域を輝度算出領域として選択し、第１輝度算出手段により、近傍領域における近傍輝度を第１輝度として算出すると、点灯制御手段は、遠方輝度が第１所定値未満であり、かつ近傍輝度が第２所定値以上である場合に、車両前方に暗部があると判定することができる。
【００１１】
さらに、請求項５記載のように、輝度算出領域選択手段により、前方監視画像において、走行区画領域に対応する上空部分である上空領域を輝度算出領域として選択し、第１輝度算出手段により、上空領域における上空輝度を第１輝度として算出すると、点灯制御手段は、遠方輝度が第１所定値未満であり、かつ近傍輝度が第２所定値以上であり、かつ上空輝度が第３所定値より未満である場合に、車両前方に暗部があると判定することができる。このように、遠方輝度、近傍輝度、上空輝度の３つの輝度に基づくと、車両前方にトンネルなどの暗部があることを正確に検出することができる。
【００１２】
請求項６記載のように、近傍輝度に基づいて車両前方の暗部を検出したり、請求項７記載のように、近傍輝度と上空輝度とに基づいて車両前方の暗部を検出したり、請求項８記載のように、上空輝度に基づいて車両前方の暗部を検出することもできる。さらに、請求項９記載のように、遠方輝度と上空輝度とに基づいて車両前方の暗部を検出することも可能である。
【００１３】
また、請求項１０記載のように、点灯制御手段は、第１輝度に基づいて車両の前方に暗部があると第１所定時間継続して判定した場合に、ライトを点灯させるようにすると、ライトを誤って点灯することを低減できる。
【００１４】
請求項３記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１１記載のように、遠方輝度が第５所定値以上である場合に、車両の前方に暗部がないと判定することができる。
【００１５】
請求項４記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１２記載のように、遠方輝度が第５所定値以上である場合、あるいは近傍輝度が第６所定値未満である場合に、車両の前方に暗部がないと判定することができる。
【００１６】
請求項５記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１３記載のように、遠方輝度が第５所定値以上である場合、あるいは近傍輝度が第６所定値未満である場合、あるいは上空輝度が第７所定値以上である場合に、車両の前方に暗部がないと判定することができる。
【００１７】
請求項６記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１４記載のように、近傍輝度が第８所定値以上である場合に、車両の前方に暗部がないと判定することができる。
【００１８】
請求項７記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１５記載のように、近傍輝度が第８所定値以上である場合、あるいは上空輝度が第７所定値以上である場合に、車両の前方に暗部がないと判定することができる。
【００１９】
請求項８記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１６記載のように、上空輝度が第７所定値以上である場合に、車両の前方に暗部がないと判定することができる。
【００２０】
請求項９記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１７記載のように、上空輝度が第７所定値以上である場合、あるいは遠方輝度が第５所定値以上である場合に、車両の前方に暗部がないと判定することができる。
【００２１】
請求項１１ないし１３、１７のいずれかに記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１８記載のように、第５所定値を第１所定値以上の値に設定し、請求項１２または１３記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項１９記載のように、第６所定値を第２所定値以下の値に設定し、請求項１３、１５ないし１７のいずれかに記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項２０記載のように、第７所定値を第３所定値以上の値に設定し、請求項１４または１５記載の車両用ライト点灯制御装置においては、請求項２１記載のように、第８所定値を第４所定値以上の値に設定するとよい。このように所定値を設定すると、例えば車両の前方に暗部がないか否かに基づいてライトの自動消灯を行うような場合に、一旦点灯したライトが消灯しにくくなり、短い時間にライトの点灯と消灯が繰り返されるハンチングを防止することができる。
【００２２】
請求項２２記載のように、距離情報取得手段により、車両から車両前方にある障害物までの距離に関する情報である距離情報を取得して、輝度算出領域選択手段は、輝度算出領域を選択する際に距離情報も用いるようにすると、車両前方にある先行車などの障害物を含めた領域を輝度算出領域として選択することを回避することができ、確実に路面部分に対応する領域を輝度算出領域として選択することができる。これにより、この輝度算出領域において算出された第１輝度に基づいて、車両前方に暗部があることを正確に検出することができる。
【００２３】
さらに、請求項２３〜２８に記載のように、車両前方の暗部検出のための判定に用いる所定値（第１〜８所定値）のうちの少なくとも１つを距離情報に基づく値に設定すると、車両のすぐ前方に先行車があるような場合でも、適切にライトの点灯を制御することが可能である。また、この場合、請求項２９記載のように、輝度算出領域の選択も、距離情報に基づいて行うようにしてもよい。
【００２４】
請求項３０記載のように、速度情報取得手段により、車両の走行速度に関する情報である速度情報を取得して、輝度算出領域選択手段は、輝度算出領域を選択する際に速度情報も用いるようにすると、車両が高速道路を走行している場合でも、一般道路を走行している場合でも、確実に路面部分に対応する領域を輝度算出領域として選択することができる。これにより、この輝度算出領域において算出された第１輝度に基づいて、車両前方に暗部があることを正確に検出することができる。
【００２５】
さらに、請求項３１〜４４に記載のように、車両前方の暗部検出のための判定に用いる所定値（第１〜８所定値）のうちの少なくとも１つを速度情報に基づく値に設定すると、例えば車両が停止しているような場合でも、適切にライトの点灯を制御することが可能である。また、この場合、請求項４５記載のように、輝度算出領域の選択も、速度情報に基づいて行うようにしてもよい。
【００２６】
請求項４６〜５９記載のように、操舵角情報取得手段により、車両における操舵角に関する情報である操舵角情報を取得して、車両前方の暗部検出のための判定に用いる所定値（第１〜８所定値）のうちの少なくとも１つを操舵角情報に基づく値に設定すると、例えば右左折時やＵターン時などでも、適切にライトの点灯を制御することが可能である。
【００２７】
さらに、請求項６０記載のように、輝度算出領域選択手段は、輝度算出領域を選択する際に操舵角情報も用いるようにすると、車両が車線変更をするような場合でも、変更先の車線において輝度算出領域を選択することができる。これにより、この輝度算出領域において算出された第１輝度に基づいて、変更先の車線の前方にある暗部を検出することができる。
【００２８】
請求項６１〜７４記載のように、ヨーレート情報取得手段により、車両のヨーレートに関する情報であるヨーレート情報を取得して、車両前方の暗部検出のための判定に用いる所定値（第１〜８所定値）のうちの少なくとも１つをヨーレート情報に基づく値に設定すると、例えば右左折時やＵターン時などでも、適切にライトの点灯を制御することが可能である。
【００２９】
さらに、請求項７５記載のように、輝度算出領域選択手段は、輝度算出領域を選択する際にヨーレート情報も用いるようにすると、車両が車線変更をするような場合でも、変更先の車線において輝度算出領域を選択することができる。これにより、この輝度算出領域において算出された第１輝度に基づいて、変更先の車線の前方にある暗部を検出することができる。
【００３０】
請求項７６記載のように、ナビゲーション情報取得手段により、車両の地図上での現在位置に関する情報であるナビゲーション情報を取得して、点灯制御手段は、ナビゲーション情報に基づいて、車両がトンネルの手前所定範囲内にあると判定した場合にのみ、第１輝度に基づいてライトを点灯させるか否かを決定するようにしてもよい。このような構成によると、トンネル入口の暗部のみを検出して、ライトを点灯させることができる。
【００３１】
また、請求項７７〜９０記載のように、車両前方の暗部検出のための判定に用いる所定値（第１〜８所定値）のうちの少なくとも１つをナビゲーション情報に基づく値に設定すると、より適切にライトの点灯を制御することができる。例えばナビゲーション情報として車両が高速道路のジャンクション付近にあるか否かを示す情報を取得して、これに基づいて第１〜８所定値のうちの少なくとも１つを設定すると、このようなジャンクションにおける高架橋下の暗部を検出することによる点灯を防止することが可能である。
【００３２】
請求項９１記載のように、車両用ライト点灯制御装置が、さらに、前方監視カメラを車両の周囲の明るさに応じて調節するための制御情報が、複数の明るさレベルに関係付けられて格納されているカメラ調節テーブルを記憶しているカメラ調節テーブル記憶手段と、前方監視画像における所定領域の輝度を第２輝度として算出する第２輝度算出手段と、第２輝度に基づいて前記複数の明るさレベルから１つを設定レベルとして選択して、この設定レベルに対応する制御情報を用いて前方監視カメラを調節するカメラ調節手段とを備えるように構成し、点灯制御手段は、前記複数の明るさレベルから選択された所定の明るさレベルである第１基準レベルと比較して、設定レベルとして、車両の周囲がより暗いときに選択される明るさレベルが選択されている第１状態を検出した場合に、ライトを点灯させるようにするとよい。
【００３３】
このような構成によると、照度計を用いることなく車両周囲が暗くなったことを検出して、ライトを点灯させることができる。このようにして、前方監視カメラからの前方監視画像を用いて、車両の周囲が暗くなった場合のライトの自動点灯と、トンネルに進入する手前でのライトの自動点灯の両方を行うことができる。
【００３４】
この場合、請求項９２記載のように、第１状態を第２所定時間継続して検出した場合に、ライトを点灯させるようにすると、誤ってライトを点灯することを低減できる。
【００３５】
請求項９３記載のように、点灯制御手段は、前記複数の明るさレベルの中から選択された所定の明るさレベルである第２基準レベルと比較して、設定レベルとして、車両の周囲がより明るいときに選択される明るさレベルが選択されている第２状態が検出されており、かつ第１輝度に基づいて車両の前方に暗部がないと判定されている第３状態が検出されている場合には、ライトを消灯させるようにするとよい。
【００３６】
このような構成により、照度計を用いることなく車両の周囲が明るくなったことを検出して、ライトを消灯させることができ、これにより、ライトの点灯と消灯の両方を自動で行うことができる。
【００３７】
請求項９４記載のように、第２基準レベルを、第１基準レベルに比較して、車両の周囲がより明るいときに選択される明るさレベルに設定すると、一旦点灯したライトを消灯しにくくすることができる。また、請求項９５記載のように、車両の前方に暗部がないと第３所定時間継続して判定した場合に、第３状態が検出されたと判定したり、請求項９６記載のように、第２基準レベルと比較して、設定レベルとして、車両の周囲がより明るいときに選択される明るさレベルが選択されていると第４所定時間継続して判定した場合に、第２状態が検出されたと判定したりすると、一旦点灯したライトを消灯しにくくすることができ、これにより、ライトの点灯と消灯とが短い時間に繰り返されるハンチングを防止することがきる。
【００３８】
また、暗部があると判定する場合に用いる所定値および暗部がないと判定する場合に用いる所定値の設定を請求項１８〜２１記載のように行ったり、請求項９７記載のように、車両の前方に暗部がないと判定する場合の第３所定時間を、車両の前方に暗部があると判定する場合の第１所定時間より長い時間に設定し、車両の周囲が明るいと判定する場合の第４所定時間を車両の周囲が暗いと判定する場合の第２所定時間より長い時間に設定すると、一旦点灯したライトを消灯しにくくすることができ、これにより、ハンチングを防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３９】
（第１実施形態）
以下、本発明の一実施形態に係る車両用ライト点灯制御装置に関して、図面に基づいて説明する。本実施形態においては、車両用ライト点灯制御装置は、走行区画認識装置に組み込まれる。
【００４０】
走行区画認識装置は、車両に搭載された前方監視カメラにより取得した車両前方の画像において、車両が進行する道路部分に対応する走行区画領域を認識するもので、このような走行区画認識により得られた走行区画情報は、車両が車線の中央に維持されるようにステアリング、アクセル、ブレーキを制御する車線維持走行制御装置などにより用いられる。
【００４１】
図１は走行区画認識装置１の全体構成を示している。走行区画認識装置１は前方監視カメラ２と制御装置３とを備えており、これらは一体にされて、図２に示すように、車両のルームミラー付近に配設されている。制御装置３には、さらに車両のライト４とライトスイッチ５とが接続されている。
【００４２】
前方監視カメラ２はＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどによって構成されており、これにより、例えば図３に示すような車両前方の画像（前方監視画像）を取得して、前方監視画像信号を制御装置３に出力する。ライトスイッチ５は、運転者によりライト４の点灯・消灯のために操作されるスイッチで、車室内の運転席側に配設される。このライトスイッチ５により、運転者はライト４を、「ヘッドライト点灯」、「スモールライト点灯」、「自動」、「消灯」のいずれかに設定することができる。
【００４３】
制御装置３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ３０、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、およびこれらを接続するバスラインを備えた周知のマイクロコンピュータにより構成されており、図１に示すように、機能ブロックとして、走行区画認識部３１、輝度算出部３２、およびライト点灯制御部３３を備えている。これらの機能ブロック３１〜３３は、ＲＯＭ３０に記憶しているプログラムをＣＰＵによって実行することにより、実現される。
【００４４】
走行区画認識部３１は、前方監視カメラ２から前方監視画像信号を受け取って、これが表す例えば図３に示すような前方監視画像において、車両が走行する領域である走行区画領域５０を認識する。このような走行区画領域５０の認識は、具体的には、道路上において走行区画領域５０の両側端を限定する白線や黄線５１を認識することにより行う。あるいは、白線や黄線が認識できないような場合には、前方監視画像を分析して、道路の両側にある建物や草地などと道路との間の境界線を認識することにより行う。このような走行区画認識により得られた走行区画情報は車線維持走行制御装置に出力され、さらに制御装置３内において輝度算出部３２にも出力される。
【００４５】
また、走行区画認識部３１は、前方監視画像において車両の直前の路面部分の領域（車両前領域）５２における輝度（平均輝度）を算出し、この輝度に基づいて前方監視カメラ２のゲイン、シャッタースピード、フレームレートを調節する。具体的には、図４に示すようなカメラ調節テーブルをＲＯＭ３０に記憶しており、ここに、複数の明るさレベルに対応させて、ゲイン、シャッタースピード、フレームレートの値の組み合わせ（制御情報）を記憶している。これらの各組み合わせには番号（Ｎｏ）が割り当てられており、輝度が低いとき、つまり車両の周囲が暗いときに選択される組み合わせほど小さい番号が割り当てられている。
【００４６】
この番号を用いて複数の明るさレベルから１つが設定レベルとして選択されており、この設定によって撮影した前方監視画像の車両前領域５２の輝度に基づいて設定レベルが変更される。これにより、昼間には例えば番号３０に対応する明るさレベルが設定レベルとして選択され、夜には番号６０に対応する明るさレベルが設定レベルとして選択される。また、車両前領域５２の輝度は０〜２５５の範囲の値で表される。
【００４７】
走行区画認識部３１は、設定レベルとして選択されている明るさレベルに対応するゲイン、シャッタースピード、フレームレートの値に基づいて、ゲイン信号、シャッタースピード信号、フレームレート信号を前方監視カメラ２に送ることにより、前方監視カメラ２を車両周囲の明るさに応じて調節する。走行認識部３１は、設定レベルを示す設定番号信号ＴＳＮをライト点灯制御部３３に出力する。
【００４８】
輝度算出部３２は、前方監視カメラ２から前方監視画像信号を受け取り、さらに走行区画認識部３１から走行区画情報信号を受け取って、前方監視画像において、図５に示すような、走行区画領域内の車両から近い部分である近傍領域５５、走行区画領域内の車両から離れた部分である遠方領域５６、走行区画領域に対応する上空部分である上空領域５７の輝度（平均輝度）をそれぞれ算出して、これらの輝度を示す近傍輝度信号ＮＢ、遠方輝度信号ＦＢ、および上空輝度信号ＳＢをライト点灯制御部３３に出力する。
【００４９】
近傍領域５５としては、例えば車両から５０ｍほどの距離までの走行区画領域部分が選択される。近傍輝度ＮＢ、遠方輝度ＦＢ、上空輝度ＳＢは、前述の車両前領域５２の輝度と同様に０〜２５５の範囲の値で表される。
【００５０】
ライト点灯制御部３３は、走行区画認識部３１から設定番号信号ＴＳＮを受け取り、輝度算出部３２から近傍輝度信号ＮＢ、遠方輝度信号ＦＢ、および上空輝度信号ＳＢを受け取り、ライトスイッチ５からスイッチ信号を受け取って、これらの信号に基づいてライト４の点灯・消灯を決定し、制御信号をライト４に送る。
【００５１】
このとき、スイッチ信号に基づいて、運転者からの指示に従って点灯・消灯を制御するだけでなく、設定番号信号ＴＳＮ、近傍輝度信号ＮＢ、遠方輝度信号ＦＢ、上空輝度信号ＳＢに基づいて、自動点灯・消灯を行う。自動点灯・消灯は、具体的には、設定番号ＴＳＮに基づいて車両周囲が暗いことが検出された場合にはライト４を点灯し、車両周囲が明るいことが検出された場合にはライト４を消灯する。さらに近傍輝度ＮＢ、遠方輝度ＦＢ、上空輝度ＳＢに基づいて、前方にトンネルなどの暗部が検出された場合には、ライト４を点灯する。
【００５２】
図６はライト点灯制御部３３により実行されるライト点灯制御処理の手順を示している。このライト点灯制御処理は車両のイグニションスイッチがＯＮにされると開始されて、まずステップ１００において、初期設定を行う。このとき、後のステップで用いるライトフラグＬＦおよび暗部フラグＤＦがｏｆｆ（０）に初期設定され、カウンタＨＣＴ、ＳＣＴ、ＣＴがそれぞれ０に初期設定される。
【００５３】
つぎにステップ１０４において、走行区画認識部３１からの設定番号信号ＴＳＮ、輝度算出部３２からの近傍輝度信号ＮＢ、遠方輝度信号ＦＢ、および上空輝度信号ＳＢ、ライトスイッチ５からのスイッチ信号を読み込む。
【００５４】
ステップ１０５において、スイッチ信号に基づいてライトスイッチ５により「消灯（ｏｆｆ）」が選択されているか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１１０においてライト４を消灯状態にして、ステップ１０４に戻る。
【００５５】
一方、ステップ１０５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１１５において、スイッチ信号に基づいて、ライトスイッチ５により「ヘッドライド点灯（ｈｅａｄ）」が選択されているか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１５５において、ライト４をヘッドライト点灯状態にして、ステップ１６０に進む。
【００５６】
ステップ１１５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１２０において、スイッチ信号に基づいて、ライトスイッチ５により「スモールライト点灯（ｓｍａｌｌ）」が選択されているか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１４５においてライト４をスモールライト点灯状態にして、ステップ１６０に進む。
【００５７】
ステップ１２０においてＮＯと判定した場合は、つまり、ライトスイッチ５により「自動」が選択されている場合には、ステップ１２５において、設定番号ＴＳＮに基づいて周囲の暗さを検出し、周囲が暗いことによりヘッドライトの点灯が必要であると判定された場合には、ライトフラグＬＦにｈｅａｄ（２）を設定し、スモールライトの点灯が必要であると判定された場合には、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌ（１）を設定し、ライトの点灯が必要でないと判定された場合には、ライトフラグＬＦにｏｆｆ（０）を設定する。
【００５８】
具体的には、ライト４が消灯されている状態あるいはスモールライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが所定値（例えば３５）より小さい状態が所定時間（例えば５００ｍｓ）以上継続して検出された場合には、ライトフラグＬＦにｈｅａｄ（２）を設定する。
【００５９】
ライト４が消灯されている状態において、設定番号ＴＳＮが所定値（例えば４５）より小さい状態が所定時間以上継続して検出された場合には、ライトフラグにｓｍａｌｌ（１）を設定する。
【００６０】
また、スモールライト点灯状態において、設定番号ＴＳＮが所定値（例えば５５）より大きい状態が所定時間以上継続して検出された場合には、ライトフラグＬＦにｏｆｆ（０）を設定する。
【００６１】
ヘッドライト点灯状態において、設定番号ＴＳＮが所定値（例えば４５）より大きい状態が所定時間以上継続して検出された場合には、ライトフラグＬＦにｏｆｆ（０）を設定し、テーブル設定番号ＴＳＮが所定範囲（例えば３５より大きく４５以下の範囲）にある状態が継続して所定時間以上検出された場合には、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌ（１）を設定する。この周囲の暗さ検出処理の詳細については後述する。
【００６２】
つぎに、ステップ１３０において、近傍輝度信号ＮＢ、遠方輝度信号ＦＢ、および上空輝度信号ＳＢに基づいて、車両前方にある暗部を検出する。暗部が検出された場合は暗部フラグＤＦにｏｎ（１）を設定し、暗部が検出されなかった場合は暗部フラグＤＦにｏｆｆ（０）を設定する。
【００６３】
車両の前方にトンネルがある場合には、前方監視画像においては、走行区画領域５０における車両から離れた部分（遠方領域）５６にトンネルの暗部が検出され、車両に近い部分（近傍領域）５５は明るく、また、走行区画領域に対応した上空部分（上空領域）５７は山や木々などにより暗くなっている。このため、ステップ１３０における前方暗部検出処理においては、具体的には、暗部が検出されていない（暗部フラグＤＦにｏｆｆが設定されている）状態において、遠方輝度ＦＢが第１所定値（例えば５０）より小さく、遠方輝度ＦＢが前回検出した遠方輝度ＰＦＢより小さく、近傍輝度ＮＢが第２所定値（例えば５６）以上であり、上空輝度ＳＢが第３所定値（例えば８０）より小さいという状態が所定時間（例えば５００ｍｓ）以上継続して検出された場合に、暗部が検出されたとして暗部フラグＤＦにｏｎ（１）を設定する。
【００６４】
また、暗部が検出されている（暗部フラグＤＦにｏｎが設定されている）状態において、遠方輝度ＦＢが第５所定値（例えば５０）以上であるか、近傍輝度ＮＢが第６所定値（例えば５６）より小さいか、あるいは上空輝度ＳＢが第７所定値（例えば８０）以上である状態が所定時間（例えば５００ｍｓ）以上継続して検出された場合に、暗部が検出されなくなったとして、暗部フラグＤＦにｏｆｆ（０）を設定する。この前方暗部検出処理の詳細については後述する。
【００６５】
ステップ１３５では、ライトフラグＬＦにｈｅａｄが設定されているか、あるいは暗部フラグＤＦにｏｎが設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１５５においてライト４をヘッドライト点灯状態にして、ステップ１６０に進む。このようにして、車両の周囲が暗いことによりヘッドライトの点灯が必要である場合、および車両の前方に暗部が検出されている場合には、ヘッドライトを自動点灯させる。
【００６６】
ステップ１３５においてＮＯと判定した場合は、ステップ１４０において、ライトフラグＬＦがｓｍａｌｌに設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ１４５においてライト４をスモールライト点灯状態にして、ステップ１６０に進む。このようにして、車両の周囲が暗いことによりスモールライトの点灯が必要である場合は、スモールライトを自動点灯させる。
【００６７】
ステップ１４０においてＮＯと判定した場合、つまり、車両の周囲が明るいことによりライト４の点灯は必要でないと判定され、かつ車両の前方に暗部が検出されなかった場合は、ステップ１５０においてライト４を消灯状態にして、ステップ１６０に進む。
【００６８】
ステップ１６０では、遠方輝度ＦＢの値を前回の遠方輝度を示す変数ＰＦＢに設定して、ステップ１０４に戻る。このようにしてステップ１０４〜１６０を１００ｍｓほどの周期で繰り返し実行する。
【００６９】
図７は、ステップ１２５において実行される周囲の暗さ検出処理の手順を示している。まず、ステップ２００においてライトフラグＬＦにｏｆｆが設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２０３において、走行区画認識部３１からの設定番号信号ＴＳＮに基づいて、カメラ調節テーブルの設定レベル（テーブル設定番号）が３５より小さいか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２１６において、カウンタＨＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２２０に進む。
【００７０】
一方、ステップ２０３においてＮＯと判定した場合は、カウンタＨＣＴを０に設定（クリア）し、ステップ２１０において、テーブル設定番号ＴＳＮが４５より小さいか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２２０に進む。
【００７１】
ステップ２２０においては、カウンタＳＣＴを１だけインクリメントする。つぎに、ステップ２２３において、カウンタＨＣＴが５であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２５３において、ライトフラグＬＦにｈｅａｄ（２）を設定する。このようにして、テーブル設定番号ＴＳＮが３５より小さい状態が５サイクル（５００ｍｓ）継続して検出された場合に、ヘッドライトが点灯される。ステップ２５３の実行後は、ステップ２５６においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２６０においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。
【００７２】
ステップ２２３においてＮＯと判定した場合は、ステップ２２６において、カウンタＳＣＴが５であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌ（１）を設定する。このようにして、テーブル設定番号ＴＳＮが４５より小さい状態が５サイクル継続して検出された場合に、スモールライトが点灯される。ステップ２３０の実行後は、ステップ２５６においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２６０においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。
【００７３】
ステップ２２６においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。また、ステップ２１０においてＮＯと判定した場合は、ステップ２１３においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。
【００７４】
ステップ２００においてＮＯと判定した場合は、ステップ２２３において、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌが設定されているか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２３６において、テーブル設定番号ＴＳＮが５５より大きいか否か判定する。
【００７５】
ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２６２において、カウンタＳＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２６３においてカウンタＨＣＴをクリアする。
【００７６】
ステップ２６６において、カウンタＳＣＴが５であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２７０においてライトフラグＬＦにｏｆｆを設定する。このようにして、スモールライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが５５より大きい状態が５サイクル継続して検出された場合には、スモールライトを消灯させる。ステップ２７０の実行後は、ステップ２８４においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２８６においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。ステップ２６６においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。
【００７７】
ステップ２３６においてＮＯと判定した場合は、ステップ２４０においてカウンタＳＣＴをクリアし、ステップ２４３においてテーブル設定番号ＴＳＮが３５より小さいか否か判定する。
【００７８】
ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２４６においてカウンタＨＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２５０においてカウンタＨＣＴが５であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２５３において、ライトフラグＬＦにｈｅａｄを設定する。このようにして、スモールライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが３５より小さい状態が５サイクル継続して検出された場合には、ヘッドライトを点灯させる。ステップ２５３の実行後は、ステップ２５６においてカウンタＨＣＴを０に設定し、カウンタＳＣＴを０に設定して、メインルーチンに戻る。
【００７９】
ステップ２５０においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。また、ステップ２４３においてＮＯと判定した場合は、ステップ２６３においてカウンタＨＣＴをクリアし、その後、カウンタＳＣＴに０が設定されていることにより、ステップ２６６においてＮＯと判定されて、メインルーチンに戻る。
【００８０】
一方、ステップ２３３においてＮＯと判定した場合は、つまり、ライトフラグＬＦがｈｅａｄに設定されている場合には、ステップ２７３においてテーブル設定番号ＴＳＮが４５より大きいか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２８８においてカウンタＨＣＴを１だけインクリメントし、ステップ２９０においてカウンタＳＣＴをクリアする。
【００８１】
ステップ２９２においてカウンタＨＣＴが５であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２９４においてライトフラグＬＦにｏｆｆを設定する。このようにして、ヘッドライト点灯状態において、テーブル設定番号が４５より大きい状態が５サイクル継続して検出された場合には、ライト４を消灯させる。ステップ２９４の実行後は、ステップ２９６においてカウンタＨＣＴをクリアし，ステップ２９８においてカウンタＳＣＴに０をクリアして、メインルーチンに戻る。ステップ２９２においてＮＯと判定した場合は、そのままメインルーチンに戻る。
【００８２】
ステップ２７３においてＮＯと判定した場合は、つまりテーブル設定番号が４５以下である場合には、ステップ２７４において、カウンタＨＣＴをクリアする。ステップ２７６においてテーブル設定番号ＴＳＮが３５より大きいか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２７８においてカウンタＳＣＴを１だけインクリメントする。
【００８３】
ステップ２８０においてカウンタＳＣＴが５であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ２８２において、ライトフラグＬＦにｓｍａｌｌを設定する。このようにして、ヘッドライト点灯状態において、テーブル設定番号ＴＳＮが３５より大きく４５以下である状態が５サイクル継続して検出された場合には、ライト４をスモールライト点灯状態にする、ステップ２８２の実行後は、ステップ２８４においてカウンタＨＣＴをクリアし、ステップ２８６においてカウンタＳＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。
【００８４】
ステップ２７６においてＮＯと判定した場合、あるいはステップ２８０においてＮＯと判定した場合は、メインルーチンに戻る。
【００８５】
図８は、ステップ１３０において実行される前方暗部検出処理の手順を示している。まず、ステップ３００において暗部フラグＤＦがｏｎに設定されているか否か判定する。ＮＯと判定した場合は、つまり、暗部フラグＤＦがｏｆｆに設定されている場合には、ステップ３０５において、遠方輝度ＦＢが５０より低く、遠方輝度ＦＢが１サイクル前の遠方輝度ＰＦＢより低く、近傍輝度ＮＢが５６以上であり、上空輝度ＳＢが８０より低いか否か判定する。
【００８６】
ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３１５において、カウンタＣＴを１だけインクリメントする。ステップ３２０においてカウンタＣＴが５であるか否か判定し、ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３２５において暗部フラグＤＦにｏｎを設定する。このようにして、暗部が検出されていない（暗部フラグＤＦがｏｆｆである）状態において、遠方輝度ＦＢが５０より低く、遠方輝度ＦＢが１サイクル前の遠方輝度ＰＦＢより低く、近傍輝度ＮＢが５６以上であり、上空輝度ＳＢが８０より低い状態が５サイクル継続して検出された場合には、暗部が検出されたとして、暗部フラグＤＦにｏｎを設定する。
【００８７】
ステップ３２５の実行後は、ステップ３３０においてカウンタＣＴを０に設定（クリア）して、メインルーチンに戻る。ステップ３２０においてＮＯと判定した場合は、暗部フラグＤＦの設定を変更することなくメインルーチンに戻る。また、ステップ３０５においてＮＯと判定した場合は、ステップ３１０において、カウンタＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。
【００８８】
一方、ステップ３００においてＹＥＳと判定した場合は、ステップ３３５において、遠方輝度ＦＢが５０以上であるか、あるいは近傍輝度ＮＢが５６より低いか、あるいは上空輝度ＳＢが８０以上であるか否か判定する。
【００８９】
ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３４５においてカウンタＣＴを１だけインクリメントし、ステップ３５０においてカウンタＣＴが５であるか否か判定する。ＹＥＳと判定した場合は、ステップ３５５において暗部フラグＤＦにｏｆｆを設定する。このようにして、暗部が検出されている（暗部フラグＤＦがｏｎである）状態において、遠方輝度ＦＢが５０以上であるか、あるいは近傍輝度ＮＢが５６より低いか、あるいは上空輝度ＳＢが８０以上である状態が５サイクル継続して検出された場合には、暗部が検出されなくなったとして、暗部フラグＤＦにｏｆｆを設定する。
【００９０】
ステップ３５５の実行後は、ステップ３６０においてカウンタＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。ステップ３５０においてＮＯと判定した場合は、暗部フラグＤＦの設定を変更することなくメインルーチンに戻る。ステップ３３５においてＮＯと判定した場合は、ステップ３４０においてカウンタＣＴをクリアして、メインルーチンに戻る。
【００９１】
このように、本実施形態においては、車両の周囲の暗さ検出と車両の前方の暗部検出とを行うことにより、車両の周囲が暗くなったときだけでなく、車両の前方にトンネルなどの暗部が検出されたときにも、ライト４を点灯させる。
【００９２】
図９は車両がトンネルを通過する際にライト４がＯＮ／ＯＦＦされる地点を示す説明図である。車両が地点Ｐ１より手前にあるときには、周囲が明るく、前方のトンネル入口の暗部はまだ検出されていないため、ライト４は点灯されていない。車両が地点Ｐ１に達すると、トンネル入口の暗部が検出されて、ライト４が点灯される。このようにトンネル入口地点Ｐ２よりも手前においてライト４が点灯される。
【００９３】
車両がトンネル内Ｐ３を走行している間は、車両の周囲が暗いことにより、継続してライト４が点灯される。車両がトンネル出口地点Ｐ４に達して周囲が明るくなっても、５００ｍｓほどの間は点灯が継続されるため、トンネル出口地点Ｐ４よりも少し先の地点Ｐ５でライト４が消灯される。
【００９４】
本実施形態の構成によると、ライト点灯制御部３３は、走行区画認識部３１からの走行区画情報を用いて車両前方の暗部の検出を行うため、車両が直進路からカーブに変化する形状の道路を走行する場合でも、直進路の走行中に車両のまっすぐ前方にある暗部を検出して、誤ってライト４を点灯させることがない。また、カーブの先にトンネルがあるような場合でも、車両が直進路を走行している時点でトンネルを検出することができるため、トンネル手前で遅れることなくライト４を自動点灯させることができる。このように、道路がカーブしている場合でも車両前方の暗部を正確に検出することができる。
【００９５】
前方監視カメラのゲイン、シャッタースピード、フレームレートの調節に用いるカメラ調節テーブルの設定レベル（設定番号）を走行区画認識部３１から取得して用いることにより、照度計を用いることなく、車両周囲の暗さを検出することができ、また、「遠方輝度ＦＢが所定値より低い」、「近傍輝度ＮＢが所定値より高い」、「上空輝度ＳＢが所定値より低い」の３つの条件が満足されているか否かに基づいて暗部の検出を行うことにより、車両前方にあるトンネルなどの暗部を正確に検出することができる。
【００９６】
周囲の暗さ検出処理においては、テーブル設定番号ＴＳＮについて所定の条件が満足されている状態が所定時間（５サイクル）継続した場合にのみ、ライトフラグＬＦの設定の変更を行い、また、前方暗部検出処理においても、近傍輝度ＮＢ、遠方輝度ＦＢ、および上空輝度ＳＢについて所定の条件が満足されている状態が所定時間（５サイクル）継続した場合にのみ、暗部フラグＤＦの設定の変更を行うため、ライト４を誤って点灯したり消灯したりすることを低減でき、これにより、ライト４の点灯と消灯が短い時間に繰り返されるようなハンチングを防止することができる。
【００９７】
周囲の暗さ検出処理においては、ステップ２７３およびステップ２３６においてライト４のｏｎ→ｏｆｆのための判定に閾値として用いる所定値（４５、５５）を、ステップ２０３および２０６においてライト４のｏｆｆ→ｏｎのための判定に閾値として用いる所定値（３５、４５）より大きく設定しているため、一旦点灯したライト４が消灯しにくくなり、これにより、ハンチングをさらに防止することができる。
【００９８】
本実施形態における走行区画認識部３１は本発明の走行区画認識手段、第２輝度算出手段、およびカメラ調節手段に対応しており、輝度算出部３２は本発明の輝度算出領域選択手段および第１輝度算出手段に対応しており、ライト点灯制御部３３は本発明の点灯制御手段に対応している。また、本実施形態におけるＲＯＭ３０は本発明のカメラ調節テーブル記憶手段に対応している。
【００９９】
本実施形態における前方監視画像の車両前領域５２は、本発明の前方監視画像における所定領域に対応しており、車両前領域５２において算出される輝度は、本発明の第２輝度に対応している。
【０１００】
また、本実施形態の前方暗部検出処理において、ステップ３２０において判定に用いられる５サイクルは本発明の第１所定時間に対応しており、ステップ３５０において判定に用いられる５サイクルは本発明の第３所定時間に対応している。本実施形態の周囲の暗さ検出処理において、ステップ２０３、２１０、および２４３で判定に閾値として用いられる所定値は、本発明の第１基準レベルに対応しており、ステップ２３６、２７３、および２７６で判定に閾値として用いられる所定値は、本発明の第２基準レベルに対応している。ステップ２２３、２２６および２５０において判定に用いられる５サイクルは本発明の第２所定時間に対応しており、ステップ２６６、２８０および２９２において判定に用いられる５サイクルは本発明の第４所定時間に対応している。
【０１０１】
ライトフラグＬＦがｈｅａｄまたはｓｍａｌｌに設定されている状態は本発明の第１状態に対応しており、ライトフラグＬＦがｏｆｆに設定されている状態は本発明の第２状態に対応しており、暗部フラグＤＦがｏｆｆに設定されている状態は本発明の第３状態に対応している。
【０１０２】
（第２実施形態）
図１０は、本発明の第２実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示している。本実施形態においては、制御装置３は、車両のバンパーに配設されているミリ波レーダ６から先行車（自車線上の直前の車両）との間の距離に関する先行車距離情報を示す先行車距離信号取得して、先行車距離情報に基づいて、輝度算出部３２が前方監視画像において走行区画領域から遠方輝度を算出する遠方領域および近傍輝度を算出する近傍領域を選択すると共に、ライト点灯制御部３３は周囲の暗さ検出処理において判定に閾値として用いるテーブル設定番号の所定値および前方暗部検出処理において判定に閾値として用いる輝度の所定値を変更する。その他の部分の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１０３】
具体的には、輝度算出部３２は、図１１に示すように、走行区画領域において、先行車より手前の部分を輝度算出範囲として選択し、ここから近傍領域５８と遠方領域５９とを選択する。これにより、先行車を含めた領域の輝度を算出するのを回避し、確実に路面部分における輝度を算出する。
【０１０４】
また、ライト点灯制御部３３による前方暗部検出処理では、ステップ３０５および３３５において、通常は上記第１実施形態と同様に、遠方輝度の所定値として５０を、近傍輝度の所定値として５６を判定に用いるが、先行車距離が所定値（例えば３０ｍ）以下である場合には、遠方領域および近傍領域が先行車の影となることを考えて、遠方輝度の所定値として４８を、近傍輝度の所定値として５３を用いる。
【０１０５】
このように、先行車距離情報を用いることにより、車両のすぐ前方に先行車がある場合に、これを誤って暗部として検出することを防止することができ、これにより、先行車に対して誤ってライト４を点灯することを防止できる。本実施形態におけるミリ波レーダ６は本実施形態における距離情報取得手段に対応しており、先行車距離情報は本発明の距離情報に対応している。
【０１０６】
（第３実施形態）
図１２は、本発明の第３実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示している。本実施形態においては、制御装置３は、車両に搭載されている車速センサ７から車両の速度に関する速度情報を示す速度信号を取得して、速度情報に基づいて、輝度算出部３２が前方監視画像において走行区画領域から遠方輝度を算出する遠方領域および近傍輝度を算出する近傍領域を選択すると共に、ライト点灯制御部３３は周囲の暗さ検出処理において判定に閾値として用いるテーブル設定番号の所定値および前方暗部検出処理において判定に閾値として用いる輝度の所定値を変更する。その他の部分の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１０７】
具体的には、輝度算出部３２は、走行区画領域において、車速が低いときほど車両進行方向に短い領域を輝度算出範囲として選択し、車速が高いときほど車両進行方向に長い領域を輝度算出範囲として選択して、この輝度算出範囲から近傍領域および遠方領域を選択する。これにより、高速道路を走行している場合でも、一般道路を走行している場合でも、確実に路面部分における輝度を算出することができる。
【０１０８】
また、ライト点灯制御部３３による周囲の暗さ検出処理では、車速が０ｋｍ／ｈのときには、ステップ２０３、２１０、および２４３においてライトフラグＬＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる所定値を０（最小値）とし、ステップ２３６、２７３、および２７６においてライトフラグＬＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる所定値を２５５（最大値）とする。
【０１０９】
さらに、前方暗部検出処理では、車速が０ｋｍ／ｈのときには、ステップ３０５において暗部フラグＤＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる遠方輝度の所定値を０（最小値）とし、ステップ３３５において暗部フラグＤＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる遠方輝度および上空輝度の所定値を２５５（最大値）とし、近傍輝度の所定値を０とする。あるいは、このように前方暗部検出処理において判定に用いる所定値を変更する代わりに、輝度算出部３２において、車速が０ｋｍ／ｈのときには、遠方輝度ＦＢ、近傍輝度ＮＢ、上空輝度ＳＢを、いずれも輝度値範囲外の２５６（エラー値）として、これをライト点灯制御部３３に出力するようにしてもよい。
【０１１０】
このようにテーブル設定番号および輝度の所定値あるいは輝度を設定することにより、車速が０ｋｍ／ｈのときには、車速が０ｋｍ／ｈになる前の点灯・消灯状態が維持されて、例えば交差点の信号待ちのときなどに、車両の前方を車両が通過しても、これに対して誤ってライト４を点灯することを防止できる。本実施形態における車速センサ７は、本発明の速度情報取得手段に対応している。
【０１１１】
（第４実施形態）
図１３は、本発明の第４実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示している。本実施形態においては、制御装置３は、車両に搭載されている操舵角センサ８からステアリングホイールの操舵角に関する操舵角情報を示す操舵角信号を取得して、操舵角情報に基づいて、輝度算出部３２が前方監視画像において遠方輝度を算出する遠方領域および近傍輝度を算出する近傍領域を選択すると共に、ライト点灯制御部３３は周囲の暗さ検出処理において判定に閾値として用いるテーブル設定番号の所定値および前方暗部検出処理において判定に閾値として用いる輝度の所定値を変更する。その他の部分の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１１２】
具体的には、輝度算出部３２は、操舵角情報に基づいて車線変更が検出された場合には、走行区画領域の車線変更方向側の隣接する領域を輝度算出範囲として選択して、この輝度算出範囲から近傍領域および遠方領域を選択する。このようにして、変更先の車線部分から近傍領域および遠方領域を選択する。これにより、変更前の車線の進行方向前方にある暗部を検出することによるライト４の点灯を防止でき、また、変更先の車線の進行方向前方に暗部がある場合には、これを検出して遅れることなくライト４を点灯させることができる。
【０１１３】
ライト点灯制御部３３による周囲の暗さ検出処理では、操舵角情報の示す操舵角が３６０°以上のときには、ステップ２０３、２１０、および２４３においてライトフラグＬＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる所定値を０（最小値）とし、ステップ２３６、２７３、および２７６においてライトフラグＬＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる所定値を２５５（最大値）とする。
【０１１４】
さらに、前方暗部検出処理では、操舵角が３６０°以上のときには、ステップ３０５において暗部フラグＤＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる遠方輝度の所定値を０（最小値）とし、ステップ３３５において暗部フラグＤＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる遠方輝度および上空輝度の所定値を２５５（最大値）とし、近傍輝度の所定値を０とする。あるいは、このように前方暗部検出処理において判定に用いる所定値を変更する代わりに、輝度算出部３２において、操舵角が３６０°以上のときには、遠方輝度ＦＢ、近傍輝度ＮＢ、上空輝度ＳＢを、いずれも輝度値範囲外の２５６（エラー値）として、これをライト点灯制御部３３に出力するようにしてもよい。
【０１１５】
このようにテーブル設定番号および輝度の所定値あるいは輝度を設定することにより、操舵角が３６０°以上のときには、操舵角が３６０°以上になる前の点灯・消灯状態が維持されて、右左折時やＵターン時などに、進行方向と異なる方向の暗部を検出することによりライト４を点灯することを防止できる。本実施形態における操舵角センサ８は、本発明における操舵角情報取得手段に対応している。
【０１１６】
（第５実施形態）
図１４は、本発明の第５実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示している。本実施形態においては、制御装置３は、車両に搭載されているヨーレートセンサ９から車両のヨーレートに関するヨーレート情報を示すヨーレート信号を取得して、ヨーレート情報に基づいて、輝度算出部３２が前方監視画像において遠方輝度を算出する遠方領域および近傍輝度を算出する近傍領域を選択すると共に、ライト点灯制御部３３は周囲の暗さ検出処理において判定に閾値として用いるテーブル設定番号の所定値および前方暗部検出処理において判定に閾値として用いる輝度の所定値を変更する。その他の部分の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１１７】
具体的には、輝度算出部３２は、ヨーレート情報に基づいて車線変更が検出された場合には、走行区画領域の車線変更側の隣接する領域を輝度算出範囲として選択して、この輝度算出範囲から近傍領域および遠方領域を選択する。このようにして、変更先の車線部分から近傍領域および遠方領域を選択する。これにより、変更前の車線の進行方向前方にある暗部を検出することによるライト４の点灯を防止でき、また、変更先の車線の進行方向前方に暗部がある場合には、これを検出して遅れることなくライト４を点灯させることができる。
【０１１８】
ライト点灯制御部３３による周囲の暗さ検出処理では、ヨーレート情報の示すヨーレートが０．１ｒａｄ／ｓ以上のときには、ステップ２０３、２１０、および２４３においてライトフラグＬＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる所定値を０（最小値）とし、ステップ２３６、２７３、および２７６においてライトフラグＬＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる所定値を２５５（最大値）とする。
【０１１９】
さらに、前方暗部検出処理では、ヨーレートが０．１ｒａｄ／ｓ以上のときには、ステップ３０５において暗部フラグＤＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる遠方輝度の所定値を０（最小値）とし、ステップ３３５において暗部フラグＤＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる遠方輝度および上空輝度の所定値を２５５（最大値）とし、近傍輝度の所定値を０とする。あるいは、このように前方暗部検出処理において判定に用いる所定値を変更する代わりに、輝度算出部３２において、ヨーレートが０．１ｒａｄ／ｓ以上のときには、遠方輝度ＦＢ、近傍輝度ＮＢ、上空輝度ＳＢを、いずれも輝度値範囲外の２５６（エラー値）として、これをライト点灯制御部３３に出力するようにしてもよい。
【０１２０】
このようにテーブル設定番号および輝度の所定値あるいは輝度を設定することにより、ヨーレートが０．１ｒａｄ／ｓ以上のときには、ヨーレートが０．１ｒａｄ／ｓ以上になる前の点灯・消灯状態が維持されて、右左折時やＵターン時などに、進行方向と異なる方向の暗部を検出することによりライト４を点灯することを防止できる。本実施形態におけるヨーレートセンサ９は、本発明のヨーレート情報取得手段に対応している。
【０１２１】
（第６実施形態）
図１５は、本発明の第６実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示している。本実施形態においては、制御装置３は、車両に搭載されているナビゲーション装置１０から車両の現在位置に関する道路情報を示す道路情報信号を取得して、この道路情報に基づいて、ライト点灯制御部３３は周囲の暗さ検出処理において判定に閾値として用いるテーブル設定番号の所定値および前方暗部検出処理において判定に閾値として用いる輝度の所定値を変更する。その他の部分の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【０１２２】
具体的には、ナビゲーション装置１０から、道路情報信号として、「車両が高速道路のジャンクション付近を走行中であるか否か」を示す信号がライト点灯制御部３３に出力される。ライト点灯制御部３３は、道路情報信号に基づいて車両が高速道路のジャンクション付近にあると判定される場合には、ステップ２０３、２１０、および２４３においてライトフラグＬＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる所定値を０（最小値）とし、ステップ２３６、２７３、および２７６においてライトフラグＬＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる所定値を２５５（最大値）とする。
【０１２３】
さらに、前方暗部検出処理では、車両が高速道路のジャンクション付近にあることが検出された場合には、ステップ３０５において暗部フラグＤＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる遠方輝度の所定値を０（最小値）とし、ステップ３３５において暗部フラグＤＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる遠方輝度および上空輝度の所定値を２５５（最大値）とし、近傍輝度の所定値を０とする。あるいは、このように前方暗部検出処理において判定に用いる所定値を変更する代わりに、輝度算出部３２において、ナビゲーション装置１０から道路情報信号を取得して、これに基づいて車両が高速道路のジャンクション付近にあると判定される場合には、遠方輝度ＦＢ、近傍輝度ＮＢ、上空輝度ＳＢを、いずれも輝度値範囲外の２５６（エラー値）として、これをライト点灯制御部３３に出力するようにしてもよい。
【０１２４】
このようにテーブル設定番号および輝度の所定値あるいは輝度を設定することにより、高速道路のジャンクション付近においては、ジャンクション付近に到達する前の点灯・消灯状態が維持されて、高架橋下の暗部を検出することによるライト４の点灯を防止することができる。本実施形態におけるナビゲーション装置１０は本発明のナビゲーション情報取得手段に対応しており、道路情報は本発明のナビゲーション情報に対応している。
【０１２５】
（他の実施形態）
本発明は上記実施形態に限定されることなく、つぎのように種々の変形が可能である。
【０１２６】
上記実施形態においては、ライト点灯制御部３３による前方暗部検出処理において、遠方輝度ＦＢ、近傍輝度ＮＢ、および上空輝度ＳＢに基づいて前方の暗部を検出したが、遠方輝度ＦＢと近傍輝度ＮＢとに基づいて前方の暗部を検出したり、遠方輝度ＦＢと上空輝度ＳＢとに基づいて前方の暗部を検出したりしてもよく、あるいは遠方輝度ＦＢのみに基づいて前方の暗部を検出してもよい。
【０１２７】
また、遠方輝度ＦＢを用いることなく、近傍輝度ＮＢのみに基づいて、あるいは近傍輝度ＮＢと上空輝度ＳＢに基づいて前方の暗部を検出することもできる。近傍輝度ＮＢのみに基づく場合は、近傍輝度ＮＢが所定値（第４所定値）未満である状態が所定時間継続して検出された場合に、前方に暗部があると判定し、近傍輝度ＮＢが所定値（第８所定値）以上である状態が所定時間継続して検出された場合に、前方に暗部がないと判定する。近傍輝度ＮＢと上空輝度ＳＢとに基づく場合は、近傍輝度ＮＢが所定値（第４所定値）未満であり、かつ上空輝度ＳＢが所定値未満である状態が所定時間継続して検出された場合に、前方に暗部があると判定し、近傍輝度ＮＢが所定値（第８所定値）以上であるか、あるいは上空輝度ＳＢが所定値以上である状態が所定時間継続して検出された場合に、前方に暗部がないと判定する。
【０１２８】
上空輝度ＳＢのみに基づいて前方の暗部を検出することもでき、この場合、上空輝度ＳＢが所定値未満である状態が所定時間継続して検出された場合に、前方に暗部があると判定し、上空輝度ＳＢが所定値以上である状態が所定時間継続して検出された場合に、前方に暗部がないと判定する。
【０１２９】
上記実施形態においては、テーブル設定番号ＴＳＮに関して所定の条件が満足されている状態が５サイクル（５００ｍｓ）継続して検出された場合に、ライトフラグＬＦの設定をｏｎ→ｏｆｆあるいはｏｆｆ→ｏｎと変更したが、ｏｆｆ→ｏｎの場合は３サイクル、ｏｎ→ｏｆｆの場合は６サイクル継続して所定の条件が満足されている場合に設定の変更を行うようにしてもよい。さらに暗部フラグＤＦの設定に関しても同様に、ｏｆｆ→ｏｎの場合は３サイクル、ｏｎ→ｏｆｆの場合は６サイクル継続して、遠方輝度ＦＢ、近傍輝度ＮＢおよび上空輝度ＳＢに関して所定の条件が満足されている場合に設定の変更を行うようにするとよい。これにより、ライト４の点灯と消灯とが短い時間に繰り返されるハンチングを防止することができる。３サイクルは本発明の第１所定時間および第２所定時間に対応しており、６サイクルは本発明の第３所定時間および第４所定時間に対応している。
【０１３０】
また、上記実施形態においては、周囲の暗さ検出処理においてのみ、ライトフラグＬＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に閾値として用いる所定値（４５、５５）を、ライトフラグＬＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に閾値として用いる所定値（３５、４５）より大きい値に設定したが、前方暗部検出処理においても同様に、ステップ３３５において暗部フラグＤＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる所定値を、ステップ３０５において暗部フラグＤＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる所定値と異なる値に設定するようにしてもよい。例えば、ステップ３３５において用いる遠方輝度ＦＢの所定値を６０（第５所定値）、近傍輝度ＮＢの所定値を４６（第６所定値）、上空輝度ＳＢの所定値を９０（第７所定値）と設定することができる。このようにｏｎ→ｏｆｆとｏｆｆ→ｏｎの場合で異なる所定値を閾値として用いることにより、ライト４の点灯と消灯とが短い時間に繰り返されるハンチングを防止することができる。
【０１３１】
近傍輝度ＮＢのみに基づいて暗部を検出する場合、あるいは近傍輝度ＮＢと上空輝度ＳＢに基づいて前方の暗部を検出する場合においても、同様に、暗部フラグＤＦのｏｎ→ｏｆｆのための判定に用いる所定値（第７所定値、第８所定値）を、暗部フラグＤＦのｏｆｆ→ｏｎのための判定に用いる所定値（第３所定値、第４所定値）と異なる値に設定することができる。
【０１３２】
上記第３実施形態においては、制御装置３は車速に関する情報として車速情報を取得して、これに基づいて前方監視画像における輝度算出範囲の選択やライト点灯制御処理において閾値として用いる所定値の変更を行ったが、車速情報の代わりに加速度情報を取得して、これに基づいて前方監視画像における輝度算出範囲の選択やライト点灯制御処理における所定値の変更を行うようにしてもよい。
【０１３３】
上記第２〜６実施形態においては、それぞれ先行車距離情報、車速情報、操舵角情報、ヨーレート情報、道路情報を、ライト点灯制御およびそのための輝度の算出に用いたが、これらの情報から選択したいくつかの情報を組み合わせて用いることにより、より適切にライト４の自動点灯・消灯を行うようにしてもよい。例えば、通常は車速情報に基づいて、輝度算出部３２における輝度算出範囲の選択やライト点灯制御部３３において閾値として用いる所定値の変更などを行い、割り込み車などが検出された場合には、先行車距離情報に基づいて、輝度算出範囲の選択や所定値の変更などを行うようにしてもよい。
【０１３４】
上記第６実施形態においては、道路情報信号に基づいて車両が高速道路のジャンクション付近にあると判定される場合には、ライト点灯制御部３３において周囲の暗さ検出処理および前方暗部検出処理で判定に用いる所定値を変更したり、輝度算出部３２から出力する輝度の値を変更したりすることにより、高架橋下の暗部を検出することによるライト４の点灯を防止したが、このように所定値あるいは輝度を変更する代わりに、前方暗部検出処理において、道路情報信号に基づいて車両がトンネルに近づいていると判定される場合にのみ前方暗部の検出（暗部フラグＤＦの設定変更）を行うことにより、高速道路のジャンクションにおいて高架橋下の暗部を検出することによるライト４の点灯を防止するようにしてもよい。この場合、ナビゲーション装置１０からは、道路情報信号として、「車両がトンネル入口の手前１００ｍ以内にあるか否か」を示す信号がライト点灯制御部３３に出力される。
【０１３５】
上記実施形態において、車両の周囲が暗くなったことによるライト４の点灯が早すぎるか、遅すぎるかに基づいて、乗員が設定の変更を指示することにより、周囲の暗さ検出処理のステップ２０３、２１０、および２４３で判定に閾値として用いる所定値を変更することが可能な構成してもよい。さらに、車両の周囲が明るくなったことによるライト４の消灯が早すぎるか、遅すぎるかに基づいて、乗員が設定の変更を指示することにより、ステップ２３６、２７３、および２７６で判定に用いる所定値を変更することが可能にしてもよい。
【０１３６】
また、トンネルの手前でのライトの点灯が早すぎるか、遅すぎるかに基づいて、乗員が設定の変更を指示することにより、前方暗部検出処理のステップ３０５および３３５で判定に閾値として用いる輝度の所定値およびステップ３２０および３５０で判定に閾値として用いるサイクル数を変更することが可能な構成にしてもよい。
【０１３７】
上記実施形態においては、ライトの点灯および消灯を自動で行ったが、点灯のみを自動で行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】車両における制御装置および前方監視カメラの配置を示す図である。
【図３】前方監視カメラにより取得した前方監視画像の例を示す図である。
【図４】走行区画認識部が、前方監視カメラのゲイン、シャッタースピード、フレームレートの設定に用いるカメラ調節テーブルの例を示す図である。
【図５】前方監視画像において、輝度算出部が前方暗部検出に用いるための輝度の算出に用いる近傍領域、遠方領域、および上空領域を示す説明図である。
【図６】制御装置のライト点灯制御部により実行されるライト点灯制御処理のフローチャートである。
【図７】図６に示すステップ１２５において実行される周囲の暗さ検出処理のフローチャートである。
【図８】図６に示すステップ１３０において実行される前方暗部検出処理のフローチャートである。
【図９】車両がトンネルを通過する場合に、ライト点灯制御部の制御によりライトが点灯される位置および消灯される位置を示す説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１１】前方監視画像において、輝度算出部が前方暗部検出に用いるための輝度の算出に用いる近傍領域、遠方領域、および上空領域を示す説明図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１４】本発明の第５実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の第６実施形態に係る走行区画認識装置の全体構成を示すブロック図である。
【図１６】（ａ）は従来のライト点灯制御装置の全体構成を示すブロック図であり、（ｂ）は前方監視カメラにより取得された前方監視画像の例を示す図である。
【符号の説明】
【０１３９】
１  走行区画認識装置
２  前方監視カメラ
３  制御装置
６  ミリ波レーダ  （距離情報取得手段）
７  車速センサ  （速度情報取得手段）
８  操舵角センサ  （操舵角情報取得手段）
９  ヨーレートセンサ  （ヨーレート情報取得手段）
１０  ナビゲーション装置  （ナビゲーション情報取得手段）
３０  ＲＯＭ  （カメラ調節テーブル記憶手段）
３１  走行区画認識部  （走行区画認識手段、第２輝度算出手段、カメラ調節手段）
３２  輝度算出部  （輝度算出領域選択手段、第１輝度算出手段）
３３  ライト点灯制御部  （点灯制御手段）
５０  走行区画領域
５２  車両前領域  （前方監視画像における所定領域）
５５、５８  近傍領域
５６、５９  遠方領域
５７  上空領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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