(57)【要約】【課題】走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができること。【解決手段】車両の走行にかかわる情報を収集し、収集した情報をもとに車両の運転を支援するハンドル制御装置１０であって、ＣＣＤカメラ１１、空気圧センサ１３は、ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出し、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、検出したぶれ要因に基づいてハンドルのぶれの発生を予測および／または検知し、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂまたはハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ぶれ予測検知部１１６ａの出力に基づいて、ぶれを回避または抑制する。【選択図】        図１
2005271635.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかわる情報を収集し、収集した情報をもとに該車両の運転を支援する運転支援装置であって、
ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出するぶれ要因検出手段と、
前記ぶれ要因検出手段が検出したぶれ要因に基づいて前記ハンドルのぶれの発生を予測および／または検知するぶれ予測検知手段と、
前記ぶれ予測検知手段の出力に基づいて、当該ぶれを回避または抑制するぶれ回避抑制手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記ぶれ要因検出手段は、操舵角センサ、画像撮影カメラ、レーダ、加速度センサ、空気圧センサ、車輪速センサのいずれか一つを少なくとも用いて前記ぶれ要因を検出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記ぶれ要因検出手段は、前記ハンドルが所定の振幅以上、かつ所定の時間以上左右に連続して振動した場合に、当該ハンドルの振動を前記ぶれ要因として検出することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記ぶれ要因検出手段は、前記空気圧センサが前記車両の左右のタイヤの空気圧の差が所定の圧力以上であることを示した場合に、当該圧力差を前記ぶれ要因として検出することを特徴とする請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記レーダは、前記車両が走行する路面の形状を取得し、前記ぶれ予測検出手段は、当該路面の形状に基づいて前記ハンドルに発生するぶれを予測し、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれ予測検出手段が予測したぶれを抑制するよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする請求項２、３または４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記画像撮影カメラによって取得された画像から路面上のぶれ要因の位置情報を取得するぶれ要因位置取得手段をさらに備え、前記ハンドルぶれ予測検知手段は、前記位置情報によって前記ぶれを予測し、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれ要因を回避するよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする請求項２〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
車間通信または路車間通信を介して前記ぶれ要因の位置情報を取得する通信手段をさらに備え、前記ぶれ予測検知手段は、前記位置情報によって前記ぶれを予測し、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれ要因を回避するよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両の走行予定軌跡を特定する走行予定軌跡特定手段をさらに備え、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれを抑制する場合に、抑制後の車両進行方向を前記走行予定軌跡に一致させるよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項９】
自車両が走行する道路の形状を取得する道路形状取得手段をさらに備え、前記ぶれ回避制御手段は、前記ぶれ予測検出手段による予測結果と前記道路形状取得手段が取得した道路形状とを用いて前記ぶれの発生を回避する回避用走行軌跡を算出することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に関し、特に走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができる運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行にかかわる情報を収集し、収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置が知られている。かかる運転支援装置の一例として、ハンドル制御装置についてハンドルを制御する従来技術が開示されている。例えば、特許文献１では、ドライバの有効なハンドル操作が行われない場合にＣＣＤカメラの画像を用いて車両が走行路から逸脱しないように進行させる従来技術が開示されている。また、特許文献２では、車両のエンジンの振動によるハンドルのハンドルぶれを防止する従来技術が開示されている。また、特許文献３では、車両のタイヤの空気圧の低下を判定し、空気圧が低下した場合のハンドルの操作性を改善する従来技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−２２７６２４号公報
【特許文献２】特開２００２−２２５７４３号公報
【特許文献３】特開平０８−２８０６３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術では、ドライバの有効なハンドル操作が行われない場合にＣＣＤカメラの画像を用いて車両が走行路から逸脱しないように進行させることができるが、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができないという課題があった。また、特許文献２の従来技術では、車両のエンジンの振動によるハンドルのぶれを防止することができるが、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができないという課題があった。また、特許文献３の従来技術では、車両のタイヤの空気圧の低下を判定し、空気圧が低下した場合のハンドルの操作性を改善することができるが、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができないという課題があった。
【０００５】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかわる情報を収集し、収集した情報をもとに該車両の運転を支援する運転支援装置であって、ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出するぶれ要因検出手段と、前記ぶれ要因検出手段が検出したぶれ要因に基づいて前記ハンドルのぶれの発生を予測および／または検知するぶれ予測検知手段と、前記ぶれ予測検知手段の出力に基づいて、当該ぶれを回避または抑制するぶれ回避抑制手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この請求項１の発明によれば、ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出し、検出したぶれ要因に基づいてハンドルのぶれの発生を予測および／または検知し、ぶれを回避または抑制することとしたので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測および／または検知し、ぶれを回避または抑制することができる。
【０００８】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記ハンドルぶれ要因検出手段は、操舵角センサ、画像撮影カメラ、レーダ、加速度センサ、空気圧センサ、車輪速センサのいずれか一つを少なくとも用いて前記ぶれ要因を検出することを特徴とする。
【０００９】
この請求項２の発明によれば、操舵角センサ、画像撮影カメラ、レーダ、加速度センサ、空気圧センサ、車輪速センサのいずれか一つを少なくとも用いてぶれ要因を検出することとしたので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを検出することができる。
【００１０】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項１または２の発明において、前記ぶれ要因検出手段は、前記ハンドルが所定の振幅以上、かつ所定の時間以上左右に連続して振動した場合に、当該ハンドルの振動を前記ぶれ要因として検出することを特徴とする。
【００１１】
この請求項３の発明によれば、ハンドルが所定の振幅以上、かつ所定の時間以上左右に連続して振動した場合に、ハンドルの振動をぶれ要因として検出することとしたので、走行路の路面形状によるハンドルぶれを検出することができる。
【００１２】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項２または３の発明において、前記ぶれ要因検出手段は、前記空気圧センサが前記車両の左右のタイヤの空気圧の差が所定の圧力以上であることを示した場合に、当該圧力差を前記ぶれ要因として検出することを特徴とする。
【００１３】
この請求項４の発明によれば、空気圧センサが車両の左右のタイヤの空気圧の差が所定の圧力以上であることを示した場合に、圧力差をぶれ要因として検出することとしたので、タイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを検出することができる。
【００１４】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項２、３または４の発明において、前記レーダは、前記車両が走行する路面の形状を取得し、前記ぶれ予測検出手段は、当該路面の形状に基づいて前記ハンドルに発生するぶれを予測し、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれ予測検出手段が予測したぶれを抑制するよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする。
【００１５】
この請求項５の発明によれば、車両が走行する路面の形状を取得し、路面の形状に基づいてハンドルに発生するぶれを予測し、予測したぶれを抑制するようハンドルを駆動制御することとしたので、走行路の路面形状によるハンドルのぶれを予測し、抑制することができる。
【００１６】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項２〜５の発明において、前記画像撮影カメラによって取得された画像から路面上のぶれ要因の位置情報を取得するぶれ要因位置取得手段をさらに備え、前記ハンドルぶれ予測検知手段は、前記位置情報によって前記ぶれを予測し、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれ要因を回避するよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする。
【００１７】
この請求項６の発明によれば、画像撮影カメラによって取得された画像から路面上のぶれ要因の位置情報を取得し、位置情報によってぶれを予測し、ぶれ要因を回避するようハンドルを駆動制御することとしたので、わだちおよび／または段差を予測し、回避することができる。
【００１８】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜６の発明において、車間通信または路車間通信を介して前記ぶれ要因の位置情報を取得する通信手段をさらに備え、前記ぶれ予測検知手段は、前記位置情報によって前記ぶれを予測し、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれ要因を回避するよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする。
【００１９】
この請求項７の発明によれば、車間通信または路車間通信を介してぶれ要因の位置情報を取得し、位置情報によってぶれを予測し、ぶれ要因を回避するようハンドルを駆動制御することとしたので、わだちおよび／または段差を予測し、回避することができる。
【００２０】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜７の発明において、自車両の走行予定軌跡を特定する走行予定軌跡特定手段をさらに備え、前記ぶれ回避抑制手段は、前記ぶれを抑制する場合に、抑制後の車両進行方向を前記走行予定軌跡に一致させるよう前記ハンドルを駆動制御することを特徴とする。
【００２１】
この請求項８の発明によれば、自車両の走行予定軌跡を特定し、ぶれを抑制する場合に、抑制後の車両進行方向を走行予定軌跡に一致させるようハンドルを駆動制御することとしたので、車両を進行方向に制御することができ、もって走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを抑制することができる。
【００２２】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜８の発明において、自車両が走行する道路の形状を取得する道路形状取得手段をさらに備え、前記ぶれ回避制御手段は、前記ぶれ予測検出手段による予測結果と前記道路形状取得手段が取得した道路形状とを用いて前記ぶれの発生を回避する回避用走行軌跡を算出することを特徴とする。
【００２３】
この請求項９の発明によれば、自車両が走行する道路の形状を取得し、予測結果と道路形状とを用いてぶれの発生を回避することとしたので、車両を進行方向に制御することができ、もって走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを回避することができる。
【発明の効果】
【００２４】
請求項１の発明によれば、ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出し、検出したぶれ要因に基づいてハンドルのぶれの発生を予測および／または検知し、ぶれを回避または抑制するよう構成したので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測および／または検知し、ぶれを回避または抑制することができるという効果を奏する。
【００２５】
また、請求項２の発明によれば、操舵角センサ、画像撮影カメラ、レーダ、加速度センサ、空気圧センサ、車輪速センサのいずれか一つを少なくとも用いてぶれ要因を検出するよう構成したので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを検出することができるという効果を奏する。
【００２６】
また、請求項３の発明によれば、ハンドルが所定の振幅以上、かつ所定の時間以上左右に連続して振動した場合に、ハンドルの振動をぶれ要因として検出するよう構成したので、走行路の路面形状によるハンドルぶれを検出することができるという効果を奏する。
【００２７】
また、請求項４の発明によれば、空気圧センサが車両の左右のタイヤの空気圧の差が所定の圧力以上であることを示した場合に、圧力差をぶれ要因として検出するよう構成したので、タイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを検出することができるという効果を奏する。
【００２８】
また、請求項５の発明によれば、車両が走行する路面の形状を取得し、路面の形状に基づいてハンドルに発生するぶれを予測し、予測したぶれを抑制するようハンドルを駆動制御するよう構成したので、走行路の路面形状によるハンドルのぶれを予測し、抑制することができるという効果を奏する。
【００２９】
また、請求項６の発明によれば、画像撮影カメラによって取得された画像から路面上のぶれ要因の位置情報を取得し、位置情報によってぶれを予測し、ぶれ要因を回避するようハンドルを駆動制御するよう構成したので、わだちおよび／または段差を予測し、回避することができるという効果を奏する。
【００３０】
また、請求項７の発明によれば、車間通信または路車間通信を介してぶれ要因の位置情報を取得し、位置情報によってぶれを予測し、ぶれ要因を回避するようハンドルを駆動制御するよう構成したので、わだちおよび／または段差を予測し、回避することができるという効果を奏する。
【００３１】
また、請求項８の発明によれば、自車両の走行予定軌跡を特定し、ぶれを抑制する場合に、抑制後の車両進行方向を走行予定軌跡に一致させるようハンドルを駆動制御するよう構成したので、車両を進行方向に制御することができ、もって走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを抑制することができるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項９の発明によれば、自車両が走行する道路の形状を取得し、予測結果と道路形状とを用いてぶれの発生を回避するよう構成したので、車両を進行方向に制御することができ、もって走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
以下に添付図面を参照して、運転支援装置の一例として、この発明に係るハンドル制御装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００３４】
本実施例では、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれの制御について説明する。ここでは、（１−１）ハンドル制御装置の概要と主要な特徴、（１−２）ハンドル制御システムの構成、（１−３）走行路の路面形状によるハンドルぶれ制御手順、（１−４）タイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれ制御手順の順番に説明する。
【００３５】
（１−１）ハンドル制御装置の概要と主要な特徴
まず、図１を参照して、運転支援装置の一例として、実施例１に係るハンドル制御装置１０の概要と主要な特徴について説明する。図１は、実施例１に係るハンドル制御システム１の構成を示す機能ブロック図である。本発明のハンドル制御装置１０は、車両の走行にかかわる情報を収集し、収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができることを特徴とする。
【００３６】
図１を参照して説明すると、ＣＣＤカメラ１１、ミリ波レーダ１２、空気圧センサ１３、操舵角センサ１６は、ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出し、ハンドルぶれ予測検出部１１６ａは、検出したぶれ要因に基づいてハンドルのぶれの発生を予測および／または検知し、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂおよびハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａの出力に基づいて、ぶれを回避または抑制することとしたので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測または検知し、ぶれを回避または抑制することができる。
【００３７】
（１−２）ハンドル制御システムの構成
次に、図１を参照して、実施例１に係るハンドル制御システム１の構成について説明する。同図に示すように、ハンドル制御システム１は、ハンドル制御装置１０、ＣＣＤカメラ１１、ミリ波レーダ１２、空気圧センサ１３、車速センサ１５、操舵角センサ１６、通信装置１７、スピーカ２１、ディスプレイ２２、ハンドル駆動装置２３、サスペンションダンパ２４を有する。
【００３８】
ＣＣＤカメラ１１は、車両が走行する走行路の画像データを取得する画像撮影装置であり、ＣＣＤ（Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｃｈａｒｇｅ  Ｄｅｖｉｃｅ）素子を撮像素子として用いる車載カメラである。また、ミリ波レーダ１２は、走行路の路面形状を取得するミリ波帯のレーダである。また、空気圧センサ１３は、前後左右の４つの車両のタイヤの空気圧を検出するセンサである。また、車速センサ１５は、車両の速度を検出するセンサである。また、操舵角センサ１６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。また、通信装置１７は、車間通信または路車間通信を介して車両が走行する走行路のわだちおよび／または段差の位置情報を取得する通信装置である。
【００３９】
スピーカ２１は、ドライバに案内を報知し、または確認を求める合成音声を出力する出力装置である。また、ディスプレイ２２は、ドライバに案内を表示し、または確認を求める画像を表示する表示装置であり、具体的には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などである。
【００４０】
ハンドル駆動装置２３は、ハンドルを駆動する装置であり、ハンドル制御装置１０から出力される制御信号によってハンドルを駆動する。また、サスペンションダンパ２４は、サスペンションのダンピング特性を決定する装置であり、ハンドル制御装置１０から出力される制御信号によってダンピングレートを変更する。
【００４１】
ハンドル制御装置１０は、カメラＩＦ部１０１、ぶれ要因位置取得部１０２、進行方向取得部１０３、レーダＩＦ部１０４、路面形状データ取得部１０５、センサＩＦ部１０７、通信ＩＦ部１０９、音声合成部１１０、画像合成部１１１、ハンドルＩＦ部１１２、ダンパＩＦ部１１３、記憶部１１５、制御部１１６を有する。
【００４２】
カメラＩＦ部１０１は、ＣＣＤカメラ１１によって撮影された画像の信号をアナログからデジタルに変換し、ぶれ要因位置取得部１０２に出力するデータＩＦ部である。また、ぶれ要因位置取得部１０２は、カメラＩＦ部１０１を介して入力した画像データから走行路のわだちおよび／または段差である路面形状の位置情報を取得する処理部であり、取得した位置情報を制御部１１６に出力する。また、進行方向取得部１０３は、カメラＩＦ部１０１を介して入力した画像データから抽出した走行路の形状および走行予定軌跡から車両の進行方向を取得する処理部であり、抽出した走行路の形状、走行予定軌跡および車両の進行方向を制御部１１６に出力する。
【００４３】
レーダＩＦ部１０４は、ミリ波レーダ１２のデータをアナログからデジタルに変換し、路面形状データ取得部１０５に出力するデータＩＦ部である。また、路面形状データ取得部１０５は、レーダＩＦ部１０４から入力した路面形状のデータをデータ処理し、路面形状データを取得する処理部であり、取得した路面形状データを制御部１１６に出力する。
【００４４】
センサＩＦ部１０７は、空気圧センサ１３、車速センサ１５、操舵角センサ１６のデータをアナログからデジタルに変換し、制御部１１６に出力するデータＩＦ部である。また、通信ＩＦ部１０９は、通信装置１７から入力した通信データを制御部１１６に出力する通信データＩＦ部である。また、音声合成部１１０は、ドライバに対する案内または確認の内容を音声で合成する処理部であり、合成した音声をスピーカ２１に出力する。また、画像合成部１１１は、ドライバに対する案内または確認の内容を表示する画像を合成する処理部であり、合成画像をディスプレイ２２に出力する。
【００４５】
ハンドルＩＦ部１１２は、制御部１１６から入力した制御データをデジタルからアナログに変換し、ハンドル駆動装置２３に出力するデータＩＦ部である。また、ダンパＩＦ部１１３は、制御部１１６から入力した制御データをデジタルからアナログに変換し、サスペンションダンパ２４に出力するデータＩＦ部である。
【００４６】
記憶部１１５は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置であり、地図データベース記憶部１１５ａ、画像認識データベース記憶部１１５ｂ、音声合成データベース記憶部１１５ｃを有する。地図データベース記憶部１１５ａは、車両の周囲の地図データを記憶する記憶部である。また、画像認識データベース記憶部１１５ｂは、走行路の車線、幅、曲率、わだち、段差と形状パターンを関連付けたデータベースを記憶する記憶部である。また、音声合成データベース記憶部１１５ｃは、ドライバに対する案内または確認の内容と音声データを関連付けたデータベースを記憶する記憶部である。
【００４７】
制御部１１６は、ハンドル制御装置１０の全体を制御する制御部であり、ぶれ要因が走行路の路面形状または車両のタイヤの空気圧の低下であるか否かを判定し、ぶれ要因が路面形状またはタイヤの空気圧の低下である場合は、ぶれを回避または抑制するように制御する。また、車両のタイヤの位置と路面形状データを用いてぶれを予測し、予測したぶれを回避または抑制するようにハンドルを駆動制御する。また、制御部１１６は、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂ、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａ、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃを有する。
【００４８】
ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、ハンドルのぶれの発生を予測および／または検知する制御部である。また、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂは、位置情報を用いてぶれ要因を回避するようハンドルを駆動制御する制御部である。また、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ぶれ予測検出部１１６ａが予測したぶれを抑制するようハンドルを駆動制御する。
【００４９】
（１−３）走行路の路面形状によるハンドルぶれ制御手順
次に、図２を参照して、図１に示すハンドル制御装置１０の走行路の路面形状によるハンドルぶれ制御手順について説明する。図２は、図１に示すハンドル制御装置１０の走行路の路面形状によるハンドルぶれ制御手順を示すフローチャートである。
【００５０】
同図に示すように、ＣＣＤカメラ１１は、走行路の画像を取得する（ステップＳ２０１）。そして、ぶれ要因位置取得部１０２は、カメラＩＦ部１０１を介して入力した画像データから走行路のわだちおよび／または段差の位置情報を取得する（ステップＳ２０２）。さらに、進行方向取得部１０３は、カメラＩＦ部１０１を介して入力した画像データから走行路の形状を含む進行方向情報を抽出し（ステップＳ２０３）、抽出した進行方向情報から車両の進行方向を取得する（ステップＳ２０４）。そして、ぶれ要因位置取得部１０２および進行方向取得部１０３は、ぶれ要因の位置情報、走行路の進行方向情報および車両の進行方向をハンドルぶれ予測検知部１１６ａに出力する（ステップＳ２０５）。
【００５１】
そして、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、ぶれ要因位置取得部１０２から入力したわだちおよび／または段差の位置情報を用いてわだちおよび／または段差があるか否かを調べる（ステップＳ２０６）。その結果、わだちおよび／または段差がない場合は（ステップＳ２０６否定）、さらに、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、通信装置１７によってわだちおよび／または段差の位置情報を取得したか否かを調べる（ステップＳ２０７）。その結果、通信装置１７によってわだちおよび／または段差の位置情報を取得していない場合は（ステップＳ２０７否定）、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、ステップＳ２０１に戻る。一方、通信装置１７によってわだちおよび／または段差の位置情報を取得した場合は（ステップＳ２０７肯定）、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、スピーカ２１を介して路面にわだちおよび／または段差があることを報知する（ステップＳ２０８）。
【００５２】
これに対して、わだちおよび／または段差がある場合は（ステップＳ２０６肯定）、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、スピーカ２１を介して路面にわだちおよび／または段差があることを報知する（ステップＳ２０８）。そして、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、ドライバにわだちおよび／または段差を避けて走行するか否かを確認する（ステップＳ２０９）。その結果、わだちおよび／または段差を避けて走行する場合は（ステップＳ２０９肯定）、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂは、ハンドルぶれ回避制御を実施する（ステップＳ２１０）。なお、ハンドルぶれ回避制御手順の詳細については、別途詳細に説明する。
【００５３】
一方、わだちおよび／または段差を避けて走行しない場合は（ステップＳ２０９否定）、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ハンドルぶれ抑制制御を実施する（ステップＳ２１１）。このようにハンドル制御装置１０は、ハンドルぶれを回避または抑制するように制御することができる。なお、ハンドルぶれ抑制制御手順については、別途詳細に説明する。
【００５４】
（１−３ａ）ハンドルぶれ回避制御手順
次に、図３を参照して、図２に示すハンドルぶれ回避制御手順、ステップＳ２１０をさらに詳細に説明する。図３は、図２に示すハンドルぶれ回避制御手順、ステップＳ２１０をさらに詳細に示すフローチャートである。
【００５５】
同図に示すように、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂは、ぶれ要因位置取得部１０２および進行方向取得部１０３から入力したぶれ要因の位置情報および進行方向情報を用いて車線変更ができるか否かを調べる（ステップＳ３０１）。その結果、車線変更ができる場合は（ステップＳ３０１肯定）、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂは、ハンドルを駆動制御して（ステップＳ３０２）、車線変更を実施し（ステップＳ３０３）、ハンドルを車両の進行方向に設定する（ステップＳ３０４）。
【００５６】
一方、車線変更ができない場合は（ステップＳ３０１否定）、ぶれ要因の位置情報および進行方向情報を用いてハンドルを駆動制御し（ステップＳ３０５）、わだちおよび／または段差をまたいて走行し（ステップＳ３０６）、ハンドルを車両の進行方向に設定する（ステップＳ３０７）。このように、本手順に依ればハンドル制御装置１０は、わだちおよび／または段差であるぶれ要因によるハンドルぶれを回避するようにハンドルを駆動制御することができる。
【００５７】
（１−３ｂ）ハンドルぶれ抑制制御手順
次に、図４を参照して、図２に示すハンドルぶれ抑制制御手順、ステップＳ２１１をさらに詳細に説明する。図４は、図２に示すハンドルぶれ抑制制御手順、ステップＳ２１１をさらに詳細に示すフローチャートである。
【００５８】
同図に示すように、ミリ波レーダ１２は、所定の速度以上、例えば３ｋｍ／時以上で走行している車両から走行路の路面形状のデータを取得する（ステップＳ４０１）。そして、路面形状データ取得部１０５は、レーダＩＦ部１０４を介して入力した路面形状のデータをデータ処理して（ステップＳ４０２）、走行路の路面形状のデータである路面形状データを取得する（ステップＳ４０３）。
【００５９】
さらに、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、路面形状データとタイヤの走行位置からハンドルぶれを予測し（ステップＳ４０４）、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ハンドルぶれを抑制するようにハンドルを駆動制御する（ステップＳ４０５）。
【００６０】
そして、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、操舵角センサ１６を用いてハンドルぶれを検出し（ステップＳ４０６）、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、ハンドルぶれが所定の振幅以上で所定の時間以上継続しているか否かを調べる（ステップＳ４０７）。その結果、ハンドルぶれが所定の振幅以上で所定の時間以上継続していない場合は（ステップＳ４０７否定）、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、ステップＳ４０６の手順に戻る。
【００６１】
一方、ハンドルぶれが所定の振幅以上で所定の時間以上継続している場合は（ステップＳ４０７否定）、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ハンドルぶれを抑制するようにハンドルを駆動制御し（ステップＳ４０８）、ハンドルを車両の進行方向に設定する（ステップＳ４０９）。また、サスペンションダンパのダンピングレートを変更する（ステップＳ４１０）。このように、本手順に依ればハンドル制御装置１０は、わだちおよび／または段差によるハンドルぶれを予測または検出して、ハンドルぶれを抑制するようにハンドルを駆動制御することができる。
【００６２】
上述してきたように、本実施例１では、ＣＣＤカメラ１１は、ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出し、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、検出したぶれ要因に基づいてハンドルのぶれの発生を予測および／または検知し、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂまたはハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ぶれを回避または抑制することとしたので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測および／または検知し、ぶれを回避または抑制することができる。
【００６３】
また、操舵角センサ１６、ＣＣＤカメラ１１、ミリ波レーダ１２、加速度センサ、空気圧センサ１３、車輪速センサのいずれか一つを少なくとも用いてぶれ要因を検出することとしたので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを検出することができる。
【００６４】
また、ＣＣＤカメラ１１は、ハンドルが所定の振幅以上、かつ所定の時間以上左右に連続して振動した場合に、ハンドルの振動をぶれ要因として検出することとしたので、走行路の路面形状によるハンドルぶれを検出することができる。
【００６５】
また、路面形状データ取得部１０５は、車両が走行する路面の形状を取得し、ハンドルぶれ予測検出部１１６ａは、路面の形状に基づいてハンドルに発生するぶれを予測し、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、予測したぶれを抑制するようハンドルを駆動制御することとしたので、走行路の路面形状によるハンドルのぶれを予測し、抑制することができる。
【００６６】
また、ぶれ要因位置取得部１０２は、画像撮影カメラによって取得された画像から路面上のぶれ要因の位置情報を取得し、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、位置情報によってぶれを予測し、ハンドルぶれ回避制御部１１６ａは、ぶれ要因を回避するようハンドルを駆動制御することとしたので、わだちおよび／または段差を予測し、回避することができる。
【００６７】
また、通信部１７は、車間通信または路車間通信を介してぶれ要因の位置情報を取得し、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、位置情報によってぶれを予測し、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂは、ぶれ要因を回避するようハンドルを駆動制御することとしたので、わだちおよび／または段差を予測し、回避することができる。
【００６８】
また、進行方向取得部１０３は、自車両の走行予定軌跡を特定し、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｂは、ぶれを抑制する場合に、抑制後の車両進行方向を走行予定軌跡に一致させるようハンドルを駆動制御することとしたので、車両を進行方向に制御することができ、もって走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを抑制することができる。
【００６９】
また、進行方向取得部１０３は、自車両が走行する道路の形状を取得し、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｃは、予測結果と道路形状とを用いてぶれの発生を回避することとしたので、車両を進行方向に制御することができ、もって走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを抑制することができる。
【００７０】
（１−４）タイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれ制御手順
次に、図５を参照して、図１に示すハンドル制御装置１０のタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれ制御手順について説明する。図５は、図１に示すハンドル制御装置１０のタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれ制御手順を示すフローチャートである。
【００７１】
同図に示すように、ＣＣＤカメラ１１は、所定の速度以上、例えば３ｋｍ／時以上で走行している車両から走行路の画像を取得する（ステップＳ５０１）。そして、進行方向取得部１０３は、カメラＩＦ部１０１を介して入力した画像データから走行路の形状を含む進行方向情報を抽出し（ステップＳ５０２）、抽出した進行方向情報から車両の進行方向を取得する（ステップＳ５０３）。さらに、進行方向取得部１０３は、走行路の進行方向情報および車両の進行方向を制御部１１６に出力する（ステップＳ５０４）。
【００７２】
そして、空気圧センサ１３は、タイヤの空気圧を検出する（ステップＳ５０５）。そして、ハンドルぶれ予測検出部１１６ａは、タイヤの空気圧の差が所定の圧力差以上であるか否かを調べる（ステップＳ５０６）。その結果、タイヤの空気圧の差が所定の圧力差未満である場合は（ステップＳ５０６否定）、ハンドルぶれ予測検出部１１６ａは、ステップＳ５０１の手順に戻る。
【００７３】
一方、タイヤの空気圧の差が所定の圧力差以上である場合は（ステップＳ５０６肯定）、ハンドルぶれ予測検出部１１６ａは、さらに、空気圧が低いタイヤの方向にハンドルぶれが生じているか否かを調べる（ステップＳ５０７）。その結果、空気圧が低いタイヤの方向にハンドルぶれが生じていない場合は（ステップＳ５０７否定）、ハンドルぶれ予測検出部１１６ａは、ステップＳ５０１の手順に戻る。
【００７４】
一方、空気圧が低いタイヤの方向にハンドルぶれが生じている場合は（ステップＳ５０７肯定）、ハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、左右のタイヤの空気圧の差が所定の圧力差以上であることをスピーカから報知し（ステップＳ５０８）、ハンドルを空気圧の低いタイヤと反対方向に駆動制御し（ステップＳ５０９）、ハンドルを車両の進行方向に設定する（ステップＳ５１０）。このように、本手順に依ればハンドル制御装置１０は、タイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを検出して、ハンドルぶれを抑制するようにハンドルを駆動制御することができる。
【００７５】
上述してきたように、本実施例２では、空気圧センサ１３は、ハンドルのぶれを生じさせるぶれ要因を検出し、ハンドルぶれ予測検知部１１６ａは、検出したぶれ要因に基づいてハンドルのぶれの発生を予測および／または検知し、ハンドルぶれ回避制御部１１６ｂまたはハンドルぶれ抑制制御部１１６ｃは、ぶれを回避または抑制することとしたので、走行路の路面形状またはタイヤの空気圧の低下によるハンドルのぶれを予測および／または検知し、ぶれを回避または抑制することができる。
【００７６】
また、空気圧センサ１３が車両の左右のタイヤの空気圧の差が所定の圧力以上であることを示した場合に、圧力差をぶれ要因として検出することとしたので、タイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれを検出することができる。
【００７７】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてもよいものである。
【００７８】
例えば、本実施例では、ハンドルぶれ要因検出手段として空気圧センサ１３、操舵角センサ１６を適用した場合について説明したが、これだけに限定されるものではなく、他のハンドルぶれ要因検出手段、例えば、ＣＣＤカメラ１１、ミリ波レーダ１２、加速度センサに適用できる。
【００７９】
また、本実施例では、路面形状データ取得手段としてミリ波レーダ１２を適用した場合について説明したが、これだけに限定されるものではなく、他の路面形状データ取得手段、例えば、レーザレーダに適用できる。
【００８０】
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
以上のように、本発明にかかるハンドル制御装置は、移動体のハンドル制御装置に有用であり、特に、車両のハンドル制御装置に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】実施例１に係るハンドル制御システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示すハンドル制御装置の走行路の路面形状によるハンドルぶれ制御手順を示すフローチャートである。
【図３】図２に示すハンドルぶれ回避制御手順をさらに詳細に示すフローチャートである。
【図４】図２に示すハンドルぶれ抑制制御手順をさらに詳細に示すフローチャートである。
【図５】図１に示すハンドル制御装置のタイヤの空気圧の低下によるハンドルぶれ制御手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８３】
１    ハンドル制御システム
１０    ハンドル制御装置
１１    ＣＣＤカメラ
１２    ミリ波レーダ
１３    空気圧センサ
１５    車速センサ
１６    操舵角センサ
１７    通信装置
２１    スピーカ
２２    ディスプレイ
２３    ハンドル駆動装置
２４    サスペンションダンパ
１０１    カメラＩＦ部
１０２    ぶれ要因位置取得部
１０３    進行方向取得部
１０４    レーダＩＦ部
１０５    路面形状データ取得部
１０７    センサＩＦ部
１０９    通信ＩＦ部
１１０    音声合成部
１１１    画像合成部
１１２    ハンドルＩＦ部
１１３    ダンパＩＦ部
１１５    記憶部
１１５ａ    地図データベース記憶部
１１５ｂ    画像認識データベース記憶部
１１５ｃ    音声合成データベース記憶部
１１６    制御部
１１６ａ    ハンドルぶれ予測検知部
１１６ｂ    ハンドルぶれ回避制御部
１１６ｃ    ハンドルぶれ抑制制御部
【図１】
2005271635.tif 000003
【図２】
2005271635.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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