(57)【要約】【課題】  施設から容易に探索ルートへ到達できるようにする。【解決手段】  施設内から退出可能な出口座標を有する施設データを用いて、ルートを探索する際の出発地となる現在位置２０が私有地３０内に位置する場合には、その私有地３０の出口６０ａ、６０ｂから探索ルート４０へ向かう詳細ルート５０ａ、５０ｂを探索して、この探索した詳細ルート５０ａ、５０ｂを探索ルート４０とともに案内する。これにより、例えば、立体駐車場等の施設から探索ルートへ向かう場合に、詳細ルートに従って容易に探索ルートに到達することができる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図上の施設の位置、及び前記施設内から退出可能な前記施設における出口の位置を含む施設データと、前記地図上の道路を構成する道路データとを格納する地図データ格納手段と、
出発地から目的地までのルートを前記道路データに基づいて探索するルート探索手段と、
現在位置を検出する位置検出手段と、
前記現在位置が前記施設内に位置するか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記施設内に位置すると判定された場合、前記現在位置を含む施設の出口から前記ルート探索手段によって探索された探索ルートへ向かう詳細ルートを探索する詳細ルート探索手段と、
前記詳細ルートを案内するルート案内手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ルート探索手段は、前記現在位置を出発地とする目的地までのルートを探索することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記詳細ルート探索手段は、前記施設の出口が複数存在する場合、全ての前記出口から前記探索ルートへ向かう複数の詳細ルートを探索することを特徴とする請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記現在位置、及び前記施設の出口の位置に基づいて、前記現在位置の最寄りの出口を特定する最寄り出口特定手段と、
前記最寄り出口特定手段によって特定された最寄りの出口から前記探索ルートへ向かう方向を特定する方向特定手段とを備え、
前記ルート案内手段は、前記方向特定手段によって特定された方向を案内することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記施設データは、前記施設として少なくとも駐車場を含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
地図上の施設の位置、及び前記施設内へ進入可能な前記施設における入口の位置を含む施設データと、前記地図上の道路を構成する道路データとを格納する地図データ格納手段と、
前記地図上に目的地を設定する目的地設定手段と、
出発地から前記目的地までのルートを前記道路データに基づいて探索するルート探索手段と、
前記目的地が前記施設内に設定される場合、前記探索ルートの目的地から前記施設の入口へ向かう詳細ルートを探索する詳細ルート探索手段と、
前記詳細ルートを案内するルート案内手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体が屋内施設内を移動する場合において、移動体の現在位置を決定するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されているナビゲーション装置によれば、例えば、車両が立体駐車場や地下駐車場等の構内道路を有する駐車場に入って駐車場内を走行中には、ＧＰＳ装置によるＧＰＳ自車位置データを無視し、自立センサによる自立自車位置データ、及びマップマッチング処理により現在位置を決定する。この自立自車位置データとマップマッチング処理により、車両がＧＰＳ装置による正確なＧＰＳ自車位置データを取得できない屋内施設内を走行する場合にも、正確な現在位置が検出される。
【特許文献１】特開２００２−３１８１２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、車両が地下駐車場等の屋内施設内に位置する場合、その現在位置から屋内施設外の目的地までのルートを探索すると、従来のナビゲーション装置では、一般に、屋内施設等の私有地内の構内道路や、その構内道路と施設外の道路との接続関係を把握していないため、ルートの出発地を現在位置に設定せず、例えば、施設に隣接する道路上の任意の位置に自動的に設定する。
【０００４】
このように、施設に隣接する道路上の任意の位置に探索ルートの出発地が設定される場合、例えば、施設の出口からその出発地までが遠く離れているときには、ユーザは、施設の出口から探索ルートの出発地へどのように向かえばよいか分からなくなる。
【０００５】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、施設から容易に探索ルートへ到達することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載のナビゲーション装置は、地図上の施設の位置、及び施設内から退出可能な施設における出口の位置を含む施設データと、地図上の道路を構成する道路データとを格納する地図データ格納手段と、出発地から目的地までのルートを道路データに基づいて探索するルート探索手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、現在位置が施設内に位置するか否かを判定する判定手段と、判定手段によって施設内に位置すると判定された場合、現在位置を含む施設の出口からルート探索手段によって探索された探索ルートへ向かう詳細ルートを探索する詳細ルート探索手段と、詳細ルートを案内するルート案内手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このように、本発明のナビゲーション装置は、立体駐車場等の施設の位置とその施設内から退出可能な出口の位置を含む施設データを用い、現在位置が施設内に位置する場合には、その施設の出口から探索ルートへ向かう詳細ルートを探索して、この探索した詳細ルートを案内する。これにより、例えば、立体駐車場等の施設に代表される私有地から探索ルートへ向かう場合に、詳細ルートに従って容易に探索ルートに到達することができる。
【０００８】
請求項２に記載のナビゲーション装置では、ルート探索手段は、現在位置を出発地とする目的地までのルートを探索することを特徴とする。これにより、現在位置から出発して目的地へ向かうルートを探索することができる。
【０００９】
請求項３に記載のナビゲーション装置では、詳細ルート探索手段は、施設の出口が複数存在する場合、全ての出口から探索ルートへ向かう複数の詳細ルートを探索することを特徴とする。これにより、施設のいずれの出口から退出しても、探索ルートへ到達する詳細ルートを探索することが可能となる。
【００１０】
請求項４に記載のナビゲーション装置では、現在位置、及び施設の出口の位置に基づいて、現在位置の最寄りの出口を特定する最寄り出口特定手段と、最寄り出口特定手段によって特定された最寄りの出口から探索ルートへ向かう方向を特定する方向特定手段とを備え、ルート案内手段は、方向特定手段によって特定された方向を案内することを特徴とする。これにより、案内される方向に従って最寄りの出口から探索ルートへ到達することができる。
【００１１】
請求項５に記載のナビゲーション装置によれば、施設データは、施設として駐車場を含むことを特徴とする。これにより、例えば、ショッピングセンターの大型駐車場等のような多くの出口を有する駐車場であっても、その出口の位置を把握することができる。なお、本発明で扱う施設は、例えば、ゴルフ場、工場、学校等の施設に代表される私有地であれば特に限定されるものではない。
【００１２】
請求項６に記載のナビゲーション装置は、地図上の施設の位置、及び施設内へ進入可能な施設における入口の位置を含む施設データと、地図上の道路を構成する道路データとを格納する地図データ格納手段と、地図上に目的地を設定する目的地設定手段と、出発地から目的地までのルートを道路データに基づいて探索するルート探索手段と、目的地が施設内に設定される場合、探索ルートの目的地から施設の入口へ向かう詳細ルートを探索する詳細ルート探索手段と、詳細ルートを案内するルート案内手段とを備えることを特徴とする。
【００１３】
上述したように、従来のナビゲーション装置では、一般に、施設内の構内道路や、この構内道路と施設外の道路との接続関係を把握していないため、仮に目的地を施設内に指定したとしても、ルートの目的地を、例えば、施設に隣接する道路上の任意の位置に自動的に設定する。このような場合、ユーザは、探索ルートに従って施設付近まで到達することができても、特に、探索ルートの目的地から施設の入口までが遠く離れている場合には、施設の入口まで到達することが困難となる。従って、探索ルートの目的地から施設の入口へ向かう詳細ルートを探索して、この探索した詳細ルートを案内することで、ユーザは、目的とする施設の入口まで確実に向かうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態におけるナビゲーション装置に関して、図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係わるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声入出力装置１１、リモコンセンサ１２、及びこれらと接続する制御回路８によって構成される。
【００１５】
制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。また、制御回路８は、外部メモリ９に記憶されるデータを読み込んだり、外部メモリ９にデータを書き込んだりする。
【００１６】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。
【００１７】
地図データ入力器６は、地図データ、施設データ等の各種データを入力するための装置であり、制御回路８からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等が用いられるが、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いてもよい。ここで、地図データと施設データの詳細について説明する。
【００１８】
地図データは、主にリンクデータとノードデータによって構成される。このリンクデータのリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定するものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別（有料道路、国道、都道府県道、市区町村道等）、及び、道路幅員等の各データから構成される。
【００１９】
さらに、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、接続リンク間の接続角度等の各データから構成される。
【００２０】
施設データは、施設等の検索に用いられ、名称、種類、座標等の各種データによって構成される。なお、本実施形態では、施設データのうち、駐車場、ゴルフ場、工場、学校等の施設種類に該当し、且つ、所定の敷地面積以上の広さに該当する施設データには、その敷地の大きさを特定する座標（例えば、四角形で示される施設の場合には、その対角線上の頂点座標等）と、その施設内へ進入可能な入口座標データ、及びその施設から退出可能な出口座標データを付与している。本実施形態では、施設の敷地の大きさを特定する座標と入口／出口座標データとを有する施設を「私有地」と定義する。
【００２１】
操作スイッチ群７は、例えば、表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１０の画面に表示される地図のスクロール操作、文字入力、キー選択等の各種入力に使用される。
【００２２】
表示装置１０は、例えば、液晶ディスプレイによって構成される。この表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両の現在位置とその進行方向に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される車両の現在位置の周辺地図を表示することができる。
【００２３】
音声入出力装置１１は、図示しない入力装置及び出力装置から構成される。このうち、入力装置は、ユーザの発話内容を認識して、ナビゲーション装置１００の各種入力に用いるものである。一方、出力装置は、スピーカやオーディオアンプ等から構成されるもので、音声案内等に用いられる。
【００２４】
ナビゲーション装置１００は、操作スイッチ群７やリモコン１３等から目的地を設定すると、現在位置を出発地とする目的地までの最適なルートを自動的に探索し、この探索した探索ルートを画面に表示して目的地まで案内する、いわゆるルート案内機能を備えている。このような自動的に最適なルートを設定する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算方法が採用される。
【００２５】
これらの機能は、主に制御回路８によって各種の演算処理がなされることで実行される。すなわち、制御回路８は、目的地が指定されると地図データ入力器６の地図データを用いてルートを探索し、その探索ルートを表示装置１０へ表示させるとともに、分岐地点や右左折すべき交差点において地図の拡大や音声案内を行う。
【００２６】
なお、従来のナビゲーション装置では、一般に、施設内の構内道路や、その構内道路と施設外の道路との接続関係を把握していないため、ルートの出発地を現在位置に設定せず、例えば、施設に隣接する道路上の任意の位置に自動的に設定する。
【００２７】
すなわち、リンクを接続することにより道路が構成されるため、リンクのノードと接続関係にない地点からその付近のノードまでのルートを生成することができない。そのため、リンクのノードと接続関係にない地点が出発地や目的地として指定されると、その地点の付近に位置するノードを自動的に出発地や目的地として設定する。
【００２８】
このように、施設に隣接する道路上の任意の位置に探索ルートの出発地が設定される場合、例えば、施設の出口からその出発地までが遠く離れているときには、ユーザは、施設の出口から探索ルートの出発地へどのように向かえばよいか分からなくなる。
【００２９】
そこで、本実施形態のナビゲーション装置１００では、施設内から退出可能な出口座標を有する私有地に該当する施設データを用い、ルートを探索する際の出発地が私有地内に位置する場合には、その私有地の出口から探索ルートへ向かう詳細ルートを探索して、この探索した詳細ルートを探索ルートとともに案内する。
【００３０】
以下、本実施形態のナビゲーション装置１００における私有地案内処理について、図３、及び図４に示すフローチャートを用いて説明する。なお、ナビゲーション装置１００の電源が投入され、初期設定等の処理を終え、ユーザによって目的地が指定された後の処理から説明する。
【００３１】
図３に示すステップ（以下、Ｓと記す）Ｓ１０は、現在位置を出発地とし、ユーザによって指定された目的地までのルートを探索する。Ｓ２０では、車両の現在位置を把握する。Ｓ３０では、Ｓ２０にて把握した現在位置が、上述した私有地に該当する施設データの敷地内に位置するか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合、図２に示すように、現在位置２０が私有地３０内に位置するため、探索ルート４０の出発地が私有地３０に隣接する道路上に自動的に設定された状態となる。この場合には、Ｓ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１６０へ処理を移行する。
【００３２】
Ｓ４０では、現在位置の私有地における出口座標データを施設データから抽出する。なお、複数の出口座標データを有する場合には、全ての出口座標データを抽出する。Ｓ５０では、Ｓ４０にて抽出した全ての出口座標を出発地とし、探索ルートの出発地を目的地とする詳細ルートを探索する。これにより、私有地のいずれの出口から退出しても、探索ルートへ到達する詳細ルートを探索することができる。なお、探索する詳細ルートの数に上限（例えば、５つ）を設定してもよい。
【００３３】
Ｓ６０では、Ｓ５０にて探索した詳細ルートの出発地である私有地の出口のうち、車両の現在位置から最も近い出口を特定する。Ｓ７０では、Ｓ６０で特定した最寄りの出口から探索ルートの出発地へ向かう方向を把握する。Ｓ８０では、例えば、図２に示すように、表示装置１０の表示するメイン画面１０ａ上にサブ画面１０ｂを表示する。
【００３４】
このサブ画面１０ｂは、現在位置２０周辺を拡大表示したものであり、さらに、私有地３０の出口６０ａ、６０ｂ、各出口を出発地とする詳細ルート５０ａ、５０ｂ、探索ルート４０を表示する。また、Ｓ６０にて特定された最寄りの出口６０ａは、他の出口６０ｂとは異なる表示態様で表示し、さらに、その最寄りの出口から探索ルートへの進行方向案内７０を加えて表示する。この進行方向案内７０を表示することにより、ユーザは、案内される方向に従って最寄りの出口から探索ルートへ到達することができる。
【００３５】
図４に示すＳ９０では、車両の現在位置を把握し、Ｓ１００では、現在位置が移動したことによって、最寄の出口が変更になったか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ１１０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１２０へ処理を移行する。
【００３６】
Ｓ１１０では、変更になった最寄りの出口から探索ルートの出発地へ向かう方向を把握し、サブ画面１０ｂの最寄りの出口の表示態様を変更するとともに、その最寄りの出口から探索ルートへの進行方向案内の表示も加えて変更する。
【００３７】
Ｓ１２０では、現在位置が詳細ルート上に位置するか否かを判定し、肯定判定される場合にはＳ１３０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１４０へ処理を移行する。Ｓ１３０では、サブ画面１０ｂ上の最寄りの出口、及び進行方向案内の表示を終了（消去）する。
【００３８】
Ｓ１４０では、現在位置が探索ルート上に位置するか否かを判定し、肯定判定される場合にはＳ１５０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１６０へ処理を移行する。Ｓ１５０では、サブ画面１０ｂの表示を終了（消去）する。そして、Ｓ１６０にて、探索ルートの案内を行う。
【００３９】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、施設内から退出可能な出口座標を有する私有地の施設データを用いて、ルートを探索する際の出発地が私有地内に位置する場合には、その私有地の出口から探索ルートへ向かう詳細ルートを探索して、この探索した詳細ルートを探索ルートとともに案内する。これにより、例えば、立体駐車場等の施設から探索ルートへ向かう場合に、詳細ルートに従って容易に探索ルートに到達することができる。
【００４０】
なお、本実施形態の私有地案内処理に示すように、探索ルートを走行中に私有地に該当する施設内に立ち寄った場合であっても、施設の出口から探索ルートへ復帰する詳細ルートの案内が行われることは言うまでもない。
【００４１】
（変形例）
本実施形態では、私有地に該当する施設の出口から探索ルートへ向かう詳細ルートの案内について説明しているが、上述したように、従来のナビゲーション装置では、一般に、施設内の構内道路や、この構内道路と施設外の道路との接続関係を把握していないため、仮に目的地を施設内に指定したとしても、ルートの目的地を、例えば、施設に隣接する道路上の任意の位置に自動的に設定する。
【００４２】
このような場合、ユーザは、探索ルートに従って施設付近まで到達することができても、特に、探索ルートの目的地から施設の入口までが遠く離れている場合には、施設の入口まで到達することが困難となる。従って、探索ルートの目的地から施設の入口へ向かう詳細ルートを探索し、車両が探索ルートの目的地に達した場合には、この探索した詳細ルートの案内を行うことで、ユーザは、目的とする施設の入口まで確実に向かうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態に係わる、ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係わる、表示装置１０に表示されるメイン画面１０ａ、及びサブ画面１０ｂの表示例を示した図である。
【図３】本発明の実施形態に係わる、私有地案内処理の前半部分の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係わる、私有地案内処理の後半部分の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１０ａ  メイン画面
１０ｂ  サブ画面
２０  現在位置
３０  私有地
４０  探索ルート
５０ａ、５０ｂ  詳細ルート
６０ａ、６０ｂ  出口
７０  進行方向案内
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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