(57)【要約】【課題】モータが空転状態に陥った場合でも、モータの回転数を極力低下させることなく再起動を行うことができるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】制御部は、制御系に所定の異常が発生したことが検知されると（ステップＳ２，「ＹＥＳ」）、インバータ回路によるモータの駆動を停止させると共に（ステップＳ３）、その時点で磁極位置推定部によって推定されている回転角周波数ωに基づいて駆動停止期間Ｔ０におけるモータの回転位置θを推定し（ステップＳ４〜Ｓ６）、所定時間の経過後にモータの駆動を再開させる（ステップＳ７）。【選択図】  図１
2005006453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの巻線に交流電流を出力するインバータ回路と、前記モータの回転角周波数を推定する角周波数推定手段と、この角周波数推定手段によって推定された角周波数に基づいて前記モータの回転位置を推定する位置推定手段とを備え、前記回転角周波数並びに回転位置に基づいて前記モータをセンサレス方式で駆動するモータ駆動装置において、
制御系に所定の異常が発生したことが検知されると、前記インバータ回路によるモータの駆動を停止させると共に、その時点で前記角周波数推定手段によって推定されている回転角周波数に基づいて駆動停止期間における前記モータの回転位置を推定し、所定時間の経過後に当該モータの駆動を再開させる駆動制御手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項２】
モータの巻線に交流電流を出力するインバータ回路と、位置推定手段によって前記モータの回転位置を推定することで、センサレス方式により当該モータを駆動するモータ駆動装置において、
前記モータの巻線に流れる電流を検知する電流検知手段と、
前記インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することで前記モータの巻線を短絡させ、その状態で前記電流検知手段によって検知される巻線電流の値を２回以上参照し、それらの値が一致した場合に前記モータの回転停止を判定する停止判定手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項３】
三相以上の多相交流モータの巻線に交流電流を出力するインバータ回路と、位置推定手段によって前記モータの回転位置を推定することで、センサレス方式により当該モータを駆動するモータ駆動装置において、
前記モータの巻線に流れる電流を検知する電流検知手段と、
前記インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することで前記モータの巻線を三相以上短絡させ、その状態で前記電流検知手段によって検知される巻線電流の値が三相以上一致した場合に前記モータの回転停止を判定する停止判定手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
【請求項４】
停止判定手段は、巻線電流をサンプリングする周波数が、モータの最大回転周波数よりも高くなるように設定されていることを特徴とする請求項２記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
モータの起動を開始する前に短絡制動を作用させる制動手段を備え、
停止判定手段は、前記制動手段による短絡制動の作用後に停止判定を行うことを特徴とする請求項２乃至４の何れかに記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れかに記載のモータ駆動装置を備えて構成されることを特徴とする洗濯機。
【請求項７】
インバータ回路によりモータの巻線に交流電流を出力して駆動する場合に、前記モータの回転角周波数を推定し、推定した角周波数に基づいて前記モータの回転位置を推定し、前記回転角周波数並びに回転位置に基づいて前記モータをセンサレス方式で駆動する制御方法において、
制御系に所定の異常が発生したことが検知されると、前記インバータ回路によるモータの駆動を停止させると共に、その時点で推定されている回転角周波数に基づいて駆動停止期間における前記モータの回転位置を推定し、所定時間の経過後に当該モータの駆動を再開させることを特徴とするモータの駆動制御方法。
【請求項８】
インバータ回路によりモータの巻線に交流電流を出力して駆動する場合に、前記モータの回転位置を推定することでセンサレス方式により当該モータを駆動する制御方法において、
前記モータの巻線に流れる電流を検知し、
前記インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することで前記モータの巻線を短絡させ、その状態で検知される巻線電流の値を２回以上参照し、それらの値が一致した場合に前記モータの回転停止を判定することを特徴とするモータの駆動制御方法。
【請求項９】
インバータ回路により三相以上の多相交流モータの巻線に交流電流を出力して駆動する場合に、前記モータの回転位置を推定することでセンサレス方式により当該モータを駆動する制御方法において、
前記モータの巻線に流れる電流を検知し、
前記インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することで前記モータの巻線を三相以上短絡させ、その状態で検知される巻線電流の値が三相以上一致した場合に前記モータの回転停止を判定することを特徴とするモータの駆動制御方法。
【請求項１０】
停止判定において、巻線電流をサンプリングする周波数を、モータの最大回転周波数よりも高くなるように設定ことを特徴とする請求項８記載のモータ駆動制御方法。
【請求項１１】
モータの起動を開始する前に短絡制動を作用させ、
前記短絡制動の作用後に停止判定を行うことを特徴とする請求項８乃至１０の何れかに記載のモータの駆動制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの回転位置を推定することでセンサレス方式により駆動を行うモータ駆動装置、及びその駆動装置を備えてなる洗濯機、並びにモータの駆動制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図９は、磁極位置センサを用いてベクトル制御を行うモータ駆動装置の一構成例を示すものである。回転子に永久磁石を備えてなる永久磁石同期モータ１には、回転子の磁極位置θ（磁極によって生成される磁束方向。即ち、αβ直交座標に対する磁界の回転位置）を検出するためのセンサ２が設けられている。磁極位置センサ２には、例えば、複数個のホールＩＣやロータリエンコーダ、レゾルバなどが使用される。磁極位置センサ２によって検出された磁極位置θは速度演算部３に与えられており、速度演算部３は、磁極位置θに基づいて回転角速度ωを演算（推定）する。
【０００３】
図示しない制御回路からは、モータ１の速度指令としてωｒｅｆが与えられており、減算器４により速度指令ωｒｅｆと推定角速度ωとの偏差Δωが出力される。比例積分器５は、偏差Δωに基づいてＰＩ制御を行うことで電流指令Ｉｒｅｆを生成し、ｄｑ分配器６に出力する。ｄｑ分配器６は、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒとｄ軸電流指令値Ｉｄｒとを生成して減算器７ｑ，７ｄに被減算値として夫々出力する。減算器７ｑ，７ｄは、指令値Ｉｑｒ，Ｉｄｒと、ベクトル回転器８より与えられるｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑとの差を演算して比例積分器９ｑ，９ｄに出力する。
【０００４】
ここで、Ｉｄ，Ｉｑは、モータ１の巻線電流のｄ軸成分（励磁電流成分），ｑ軸成分（トルク電流成分）であり、αβ座標系に対して角度（磁極位置）θで回転しているｄｑ軸座標系で表される電流成分である。ｄ軸は磁束方向に一致しており、ｑ軸はｄ軸に直交している。
【０００５】
比例積分器９ｑ，９ｄは，ｑ軸電流，ｄ軸電流夫々の差分量に基づいてＰＩ制御を行い、ｑ軸電圧指令値Ｖｑ及びｄ軸電圧指令値Ｖｄを生成して座標変換器１０に出力する。座標変換器１０には、磁極位置センサ２によって検出された磁極位置θに基づいて電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを電圧指令値Ｖα，Ｖβに変換するようになっている。
【０００６】
ＰＷＭ形成器１１は、電圧指令値Ｖα，Ｖβを三相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに変換すると共に、それらに基づきＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成してインバータ回路１２に出力する。インバータ回路１２は、例えばＩＧＢＴなどの半導体スイッチング素子を三相ブリッジ接続して構成されており、モータ１の各相巻線に交流電流を通電するように各スイッチング素子のオンオフが制御される。
【０００７】
電流検出手段１３ａ，１３ｂは、インバータ回路１２の出力端子とモータ１の巻線との間に配置されており、三相のうち何れか二相の電流を検出する。そして、検出された電流は三相／二相変換器１４に与えられて残りの一相の電流が推定されると共に、二相電流Ｉα，Ｉβに変換される。ベクトル回転器７は、二相電流Ｉα，Ｉβを磁極位置θによりｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑに変換する。
【０００８】
ところで、上記のように、モータ駆動装置に磁極位置センサ２を設けた場合、コストアップや配置スペース確保の問題、また、配線引き回しなどの作業工程増加などが問題となる。そこで、そのような問題を解消するため、磁極位置センサ２のように回転子の回転位置を検出するための位置センサを使用することなくモータを駆動制御するセンサレス駆動方式が採用されている。
【０００９】
図１０は、センサレス駆動方式を採用したモータ駆動装置の一構成例であり、例えば、非特許文献１に開示されているものである。尚、図９と同一部分には同一符号を付している。この図１０に示す構成では、磁極位置センサ２に代えて、磁極位置推定部１５が配置されている。磁極位置推定部１５は、電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑ並びにｄ軸電流Ｉｄ，ｑ軸電流Ｉｑに基づいて磁極位置θを演算によって推定している。
【００１０】
ここで、モータ１の端子電圧は電圧検出器を用いれば検出できるが、モータ１はインバータ回路１２の出力端子に直結されているので、前記端子電圧はインバータ回路１２の出力電圧に略等しいとみなすことができる。従って、インバータ回路１２の実際の出力電圧が指令値通りに制御されているとみなせれば、上記のように電圧指令値Ｖｄ，Ｖｑを用いて磁極位置θを推定できる。故に、図１０において実際に検出を行なっているものは、電流検出手段１３ａ，１３ｂによるモータ１の電機子電流のみである。
【００１１】
【非特許文献１】
電気学会論文誌Ｄ「産業応用部門誌」１９９７年１月号，「速度起電力推定に基づくセンサレス突極形ブラシレスＤＣモータ制御」（竹下，市川，李，松井）
【００１２】
【特許文献１】
特開平１１−７５３９４号公報
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、これらの構成においては、制御系に所定の異常、例えば瞬時停電やノイズの印加、過電流検出などが発生した場合には、インバータ回路１２によるモータ１の駆動を一旦停止し、異常が解消されたと判断される場合に駆動を再開することも必要に応じて行われる。
【００１４】
その場合、図９に示す構成によれば、回転子の磁極位置θは磁極位置センサ２によって常時検出することができる。従って、制御系に何らかの異常が発生し、インバータ回路１２によってモータ１を一時的に駆動制御できなくなり、モータ１が空転状態に陥ったとしても、磁極位置θに基づいてモータ１を容易に再起動（ベクトル制御を再開すること）することが可能である。
【００１５】
しかしながら、図１０に示すセンサレス駆動方式では、インバータ回路１２によるモータ１の駆動を停止させると各スイッチング素子は全てオフとなってモータ１の巻線には電流が流れなくなる。そのため、磁極位置推定部１５は、磁極位置θが推定不能な状態となってしまい、モータ１を再起動することができない。
【００１６】
この場合でも、電圧検出器によってモータ１の端子電圧を検出できれば、モータ１の逆起電力の位相及び周波数を知ることができ、磁極位置θを推定することができるが、電圧検出器は一般に効果であり、センサレス駆動方式を採用することのメリットを損なってしまう。
【００１７】
そこで、異常が検出されてモータが空転状態となった場合は、モータの回転が停止するまで待機し、回転停止を判定した時点で再起動を行うことも考えられるが、回転子が停止するまでに相当の時間を要する。
【００１８】
特許文献１には、上記のようにモータが空転状態となった場合、モータの巻線を短絡させて巻線に電流を流すことで空転期間中における磁極位置を推定し、再起動を行う技術が開示されている。しかしながら、モータの巻線を短絡させると回転速度が低下するため、モータを高速で回転させている状態で空転が発生した場合には、速度をロスした分だけ制御状態を復帰させるのに時間がかかってしまう。
【００１９】
また、センサレス駆動方式では、モータ１の回転速度が低い領域においては、インバータ回路１２の出力電流、即ちモータ１の電機子電流振幅が小さくなるため磁極位置推定が不正確となる傾向にあり、モータ１の回転が停止したことを判定することは極めて困難である。例えば、モータ１を起動させる場合には、所定レベルのｄ軸電流Ｉｄを流して回転子を所定位置に固定する「位置決め」を行った後、強制転流によってモータを回転させる必要があるが、「位置決め」を行ったつもりでも実際にはモータが回転していれば、起動が失敗することになってしまう。
【００２０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その第１の目的は、モータが空転状態に陥った場合でも、モータの回転数を極力低下させることなく再起動を行うことができるモータ駆動装置、及びその駆動装置を備えてなる洗濯機、並びにモータの駆動制御方法を提供することにある。
【００２１】
また、本発明の第２の目的は、センサレス駆動方式において、モータの回転停止を確実に判定することができるモータ駆動装置、及びその駆動装置を備えてなる洗濯機、並びにモータの駆動制御方法を提供することにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のモータ駆動装置は、モータの巻線に交流電流を出力するインバータ回路と、前記モータの回転角周波数を推定する角周波数推定手段と、この角周波数推定手段によって推定された角周波数に基づいて前記モータの回転位置を推定する位置推定手段とを備え、前記回転角周波数並びに回転位置に基づいて前記モータをセンサレス方式で駆動するものにおいて、
制御系に所定の異常が発生したことが検知されると、前記インバータ回路によるモータの駆動を停止させると共に、その時点で前記角周波数推定手段によって推定されている回転角周波数に基づいて駆動停止期間における前記モータの回転位置を推定し、所定時間の経過後に当該モータの駆動を再開させる駆動制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００２３】
即ち、異常の発生が検知されてインバータ回路によるモータの駆動が停止され、モータが空転状態になったとしても、回転子が有する慣性によってモータの回転数（回転角周波数）は急激に低下することは無く、短時間内であればある程度維持されている。そこで、位置推定手段による通常の位置推定ができない駆動停止期間においては、異常の発生時に推定されている回転角周波数を用い、駆動停止期間の長さに応じてモータの回転位置を推定すれば、略正確な推定結果を得ることが可能である。従って、駆動制御手段は、所定時間の経過後にモータの駆動を確実に再開することができる。
【００２４】
請求項２記載のモータ駆動装置は、モータの巻線に交流電流を出力するインバータ回路と、位置推定手段によって前記モータの回転位置を推定することで、センサレス方式により当該モータを駆動するものにおいて、
前記モータの巻線に流れる電流を検知する電流検知手段と、
前記インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することで前記モータの巻線を短絡させ、その状態で前記電流検知手段によって検知される巻線電流の値を２回以上参照し、それらの値が一致した場合に前記モータの回転停止を判定する停止判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００２５】
即ち、モータが回転している場合に、インバータ回路によりモータの巻線を短絡させる経路を形成すれば、その巻線には起電力に応じた交流電流が流れる。そして、モータの回転が停止すれば前記電流は流れなくなり、検知される電流値は一定となる。従って、その電流値が２回以上一致した場合には、モータの回転が停止したことを確実に判定することができる。
【００２６】
請求項３記載のモータ駆動装置は、三相以上の多相交流モータの巻線に交流電流を出力するインバータ回路と、位置推定手段によって前記モータの回転位置を推定することで、センサレス方式により当該モータを駆動するものにおいて、
前記モータの巻線に流れる電流を検知する電流検知手段と、
前記インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することで前記モータの巻線を三相以上短絡させ、その状態で前記電流検知手段によって検知される巻線電流の値が三相以上一致した場合に前記モータの回転停止を判定する停止判定手段とを備えたことを特徴とする。
【００２７】
例えば、三相交流モータが回転している場合、各相巻線電流の振幅値は、二相について一致することはあるが三相全てについて一致することは無いので、停止判定手段は、短絡経路を形成した巻線電流の値が三相一致したことを以ってモータの回転が停止したことを確実に判定することができる。そして、この原理は、四相以上の多相交流モータについても同様に適用することができるので、三相以上の多相交流モータであれば、巻線電流値が三相以上一致したことでモータの回転停止を確実に判定可能である。
【００２８】
そして、請求項２の構成において、請求項４に記載したように、停止判定手段を、巻線電流をサンプリングする周波数がモータの最大回転周波数よりも高くなるように設定することが好ましい。即ち、モータの回転周波数に同期してサンプリングを行うと、複数回サンプリングを行った結果の電流値が全て同じ値になってしまい、実際は回転しているにもかかわらず、回転停止を判定してしまうおそれがある。従って、請求項４のように構成すれば、そのような事態の発生を回避して、回転停止をより確実に判定することができる。
【００２９】
また、請求項５に記載したように、モータの起動を開始する前に短絡制動を作用させる制動手段を備え、
停止判定手段を、前記制動手段による短絡制動の作用後に停止判定を行うように構成すると良い。斯様に構成すれば、短絡制動の作用によってモータの回転がより速く停止するようになり、回転停止の判定をより短い時間で行うことができる。
【００３０】
請求項６記載の洗濯機は、請求項１乃至５の何れかに記載のモータ駆動装置を備えて構成されることを特徴とする。即ち、洗濯機に使用され、パルセータや回転槽を駆動するモータは、洗い運転やすすぎ運転時には停止，起動を頻繁に繰り返し、脱水運転時には高速で回転する。そして、脱水運転の終了後に洗濯物を取り出すため、筐体に備えられている蓋の開放を許可する場合にも、回転槽の回転が停止していることを確実に判定する必要がある。
【００３１】
従って、請求項１記載のモータ駆動装置を適用すれば、脱水運転時において、瞬時停電やノイズの印加による異常が検知され、モータを一時的に空転させたとしても、回転槽の回転速度をほとんど低下させることなく再起動を行なうことが可能となる。従って、センサレス駆動方式を採用したモータ駆動装置を用いて洗濯機を構成することができる。
【００３２】
また、請求項２乃至５記載のモータ駆動装置を適用すれば、センサレス駆動方式を採用した場合でも、モータの回転停止を確実に判定することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
（第１実施例）
以下、本発明のモータ駆動装置をドラム式洗濯機に適用した場合の第１実施例について図１乃至図４を参照して説明する。尚、図１０と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。まず、ドラム式洗濯機の全体構成を示す図４において、ドラム式洗濯機の外殻をなす外箱（筐体）２１の前面部には、中央部に扉２２が設けられ、上部に、多数のスイッチや表示部（何れも図示せず）を備えた操作パネル２３が設けられている。扉２２は、外箱２１の前面部中央部に形成された洗濯物出入れ口２４を開閉するものである。
【００３４】
外箱２１の内部には、円筒状をなす水槽２５が配設されている。この水槽２５は、その軸方向が前後方向（図４では左右方向）となる横軸状で且つ前上がりの傾斜状に配設され、弾性支持装置２６により弾性的に支持されている。水槽２５の内部には、円筒状をなすドラム（回転槽）２７が水槽２５と同軸状に配設されている。このドラム２７は、洗濯の他、脱水及び乾燥に共用の槽として機能するもので、胴部のほぼ全域に小孔２８が多数形成され（図４に一部のみ図示）、胴部の内周部にはバッフル２９が複数設けられている（図４に一つのみ図示）。
【００３５】
水槽２５及びドラム２７は、夫々前面部に洗濯物出入れ用の開口部３０，３１を有し、水槽２５の開口部３０は前記洗濯物出入れ口２４にベロー３２により水密に連ねられ、ドラム２７の開口部３１はその水槽２５の開口部３０に臨んでいる。ドラム２７の開口部３１の周囲部には、バランスリング３３が設けられている。
【００３６】
上記水槽２５の背面部には、ドラム２７を回転駆動するモータ３４が配設されている。モータ３４はアウタロータ形のＤＣブラシレスモータ（永久磁石同期モータ）であり、そのステータ３５が、水槽２５の背部中央部に取り付けられた軸受ハウジング３６の外周部に取り付けられている。ロータ（回転子）３７は、ステータ３５を外側から覆うように配置され、中心部に取り付けられた回転軸３８が上記軸受ハウジング３６に軸受３９を介して回転可能に支承されている。軸受ハウジング３６から突出した回転軸３８の前端部はドラム２７の背部の中央部に連結されている。即ち、モータ３４のロータ３７が回転すると、ロータ３７と一体にドラム２７も回転する構成となっている。
【００３７】
水槽２５の下面部には水溜部４０が設けられており、この水溜部４０の内部に洗濯水加熱用のヒータ４１が配設され、水溜部４０の後部に、排水弁４２を介して排水ホース４３が接続されている。
【００３８】
水槽２５の上部には温風生成装置４４が設けられ、背部には熱交換器４５が設けられている。温風生成装置４４は、ケース４６内に配設された温風用ヒータ４７，ケーシング４８内に配設されたファン４９，ファン４９をベルト伝動機構５０を介して回転駆動するファンモータ５１で構成され、ケース４６とケーシング４８とは連通されている。ケース４６の前部にはダクト５２が接続され、ダクト５２の先端部は、水槽２５内の前部に突出してドラム２７の開口部３２に臨んでいる。
【００３９】
ここで、温風用ヒータ４７とファン４９とにより温風が生成され、その温風はダクト５２を通してドラム２７内に供給される。ドラム２７内に供給された温風はドラム２７内の洗濯物を加熱する共に水分を奪い、熱交換器４５側へ排出される。
【００４０】
熱交換器４５は、上部が上記ケーシング４８内と連通し、下部が水槽２５内と連通しており、水が上部から注ぎ入れられて流下することで、内部を通る空気中の水蒸気を冷却し凝縮させて除湿する水冷式である。この熱交換器４５を通った空気は再び温風生成装置４４に戻され、温風化されて循環する。
【００４１】
インバータ回路１２は、図３に示すように、６個のＩＧＢＴ（スイッチング素子）５３ａ〜５３ｆを三相ブリッジ接続して構成されており、下アーム側のＩＧＢＴ５３ｄ，５３ｅのエミッタは、夫々電流検出用のシャント抵抗（電流検出手段）６１ｕ，６１ｖを介してグランドに接続されている。また、両者の共通接続点は、増幅・バイアス回路５４ｕ，５４ｖを介して図１０に示す三相／二相変換器１４の入力端子に接続されている。三相／二相変換器１４は、その電圧信号をＡ／Ｄ変換して読み込むようになっている。尚、シャント抵抗６１の抵抗値は０．１Ω程度である。
【００４２】
増幅・バイアス回路５４はオペアンプなどを含んで構成されており、シャント抵抗６１の端子電圧を増幅すると共にその増幅信号の出力範囲が正側に収まるように（例えば、０〜＋５Ｖ）バイアスを与えるようになっている。また、増幅・バイアス回路５４ｕ，５４ｖの出力端子は、ダイオード５５ｕ，５５ｖを介して過電流検知部５６の入力端子に共通に接続されている。
【００４３】
過電流検知部５６は、増幅・バイアス回路５４ｕ，５４ｖの出力信号レベルを参照して何れかの相に過電流が流れたことを検出すると、過電流検出信号を制御部５７に出力してインバータ回路１２によるモータ３４の駆動を停止させるようになっている。尚、Ｗ相の電流に関しては、Ｕ，Ｖ相の電流に基づいて間接的に推定を行うことができる。制御部（駆動制御手段，停止制御手段）５７は、モータ３４の駆動制御を行う部分については図１０に示すものと同様の構成を含んでおり、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたり或いはＲＩＳＣ（Ｒｅｄｕｃｅｄ  Ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ  Ｓｅｔ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）マイコンなどを用いて構成されている。
【００４４】
また、インバータ回路１２は、１００Ｖの交流電源５８を、ダイオードブリッジで構成される全波整流回路５９及び直列接続された２個のコンデンサ６０ａ，６０ｂにより倍電圧全波整流した約２８０Ｖの直流電圧が印加されるようになっている。
【００４５】
次に、本実施例の作用について図１及び図２をも参照して説明する。図１は、制御部５７による本発明の要旨にかかる部分を示すフローチャートである。また、図２には、図１のフローチャートに従ってインバータ回路１２によるモータ３４の駆動を停止させ、その後再起動を行う場合における各信号波形のタイミングチャートを示す。
【００４６】
制御部５７は、洗濯機の定常運転を行っている場合（ステップＳ１）、制御系に異常が発生したか否かを監視している（ステップＳ２）。ここでの「異常」とは、過電流検知部５６による過電流検知、その他過電圧を検知した場合や瞬時停電が発生した場合などを言う。
【００４７】
また、制御部５７の磁極位置推定部（角周波数推定手段，位置推定手段）１５は、定常運転中においては、モータ３４の回転角周波数ωを（１）式によって推定している（非特許文献１参照）。
【００４８】
Ｅｄ＝Ｖｄ−Ｒ・Ｉｄ−ωＬ・Ｉｑ        ・・・（１）
尚、Ｒ，Ｌは巻線の抵抗，インダクタンスである。（１）式において、定常運転は励磁電圧Ｅｄ＝０となるように制御するので、その他の値に基づいて角周波数ωが演算される。そして、推定した角周波数ωを積分処理することで、磁極位置θを推定している。
【００４９】
そして、制御部５７は、異常を検出すると（ステップＳ２，「ＹＥＳ」）インバータ回路１２を構成するＩＧＢＴ５３を全てＯＦＦにすることで、モータ３４の駆動制御を停止し、モータ３４を空転状態にする（ステップＳ３）。それから、その時点における出力電圧Ｖｄ，Ｖｑ，推定角周波数ω，磁極位置θをメモリに書き込んで保存し（ステップＳ４）、時間Ｔ０が経過するまで待機する（ステップＳ５）。
【００５０】
ここで、時間Ｔ０の経過を待つのは、異常状態が解消されることを期待するからである。例えば、瞬時停電が発生した場合や、或いは過電流が検知された場合でも制御部５７の入力ポートにノイズが印加された結果によることも想定される。そのような異常状態については、例えば数１０ｍ〜数１００ｍ秒程度の時間が経過すれば、制御系は正常な状態に復帰すると予想される。
時間Ｔ０の経過を待つ期間内では、インバータ回路１２が完全にＯＦＦとなることで、巻線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗに電流は流れず、出力電圧Ｖｄ，Ｖｑも観測不能となる。
【００５１】
それから、制御部５７は、時間Ｔ０が経過すると、再起動時の制御指令値として用いるためメモリに保存していた出力電圧Ｖｄ，Ｖｑ及び推定角周波数ωを読み出す（ステップＳ６）。そして、制御部５７は、インバータ回路１２によるモータ３４の起動を再開し（ステップＳ７）、時間Ｔ１が経過するまで待機する（ステップＳ８）。
【００５２】
ここで、期間Ｔ１はｍ秒オーダーの比較的短い時間であり、その間にモータ３４が空転しているとしても、ロータ３７の慣性によって角速度ωは急激に低下することは無く、ステップＳ４において保存した値を略維持しているものと想定される。
【００５３】
従って、制御部５７は、ステップＳ７でモータ３４の起動を再開する際には定常運転時における磁極位置推定は行わず、磁極位置θを、ステップＳ４で記憶させた磁極位置θ（＠ステップＳ３）にω（＠ステップＳ３）×Ｔ０を加えて推定する。即ち、期間Ｔ０〜Ｔ１においてω（＠ステップＳ３）が略維持されていれば、磁極位置θを良好に推定することが可能である。
【００５４】
そして、期間Ｔ１内において駆動制御を行う場合も同様に、ω（＠ステップＳ３）に基づき経過時間に応じて磁極位置θを推定する。その後、時間Ｔ１が経過すると、磁極位置θの推定は定常運転時と同様の方式に復帰させるが（ステップＳ９）、出力電圧Ｖｄ，Ｖｑについては、ステップＳ４でメモリに保存していた値をそのまま使用し続ける。その後、時間Ｔ２が経過すると（ステップＳ１０）ステップＳ１に戻り、完全に定常運転制御に復帰する。
【００５５】
尚、ノイズの印加による一時的な異常検出ではなく、実際に発生した過電流状態が検出された場合には、上記のプロセスを繰り返しても異常状態が解消されることはない。従って、そのような場合には、モータ３４の駆動制御を完全に停止させるようにする。
【００５６】
以上のように本実施例によれば、制御部５７は、制御系に所定の異常が発生したことが検知されると、インバータ回路１２によるモータ３４の駆動を停止させると共に、その時点で磁極位置推定部１５によって推定されている回転角周波数ωに基づいて駆動停止期間Ｔ０におけるモータ３４の回転位置θを推定し、所定時間の経過後にモータ３４の駆動を再開させるようにした。従って、制御部５７は、モータ３４の駆動を確実に再開させることができる。
【００５７】
そして、センサレス駆動方式を採用した駆動装置を洗濯機のドラム２７を回転駆動するモータ３４に適用したので、例えば脱水運転時において瞬時停電やノイズの印加による異常が検知され、モータ３４を一時的に空転させたとしても、ドラム２７の回転速度を殆ど低下させることなく再起動を行なうことが可能となる。
【００５８】
（第２実施例）
図５及び図６は本発明の第２実施例を示すものであり、第１実施例と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第２実施例は、ドラム２７、即ちモータ（多相交流モータ）３４の駆動制御を開始する場合の処理に関するものである。図５に示すフローチャートにおいて、制御部（制動手段）５７は、先ず、インバータ回路１２における下アーム側のＩＧＢＴ５３ｄ〜５３ｆを全てＯＮにすることでモータ３４のＵ，Ｖ，Ｗ各相巻線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗを短絡させ、短絡制動を作用させる（ステップＳ１１）。それから、モータ３４の回転が停止したか否かを判断する（ステップＳ１２）。
【００５９】
即ち、モータ３４の各相巻線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗを短絡させた場合にロータ３４が回転していれば、モータ３４に発生する起電力により、各巻線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗには図６に示すような三相交流が流れる。そして、斯様な三相交流波形は、何れか二相の波形振幅値が一致する位相は存在するが、三相全ての波形振幅値が一致する位相は存在しない。逆に、ロータ３４の回転が停止すると三相全ての波形振幅値が一致する。
【００６０】
従って、制御部５７は、三相全ての電流を夫々サンプリングしてそれらの値を比較し、同じタイミングでサンプリングした三相全ての電流値が一致した場合に回転停止を判断する（ステップＳ１２，「ＹＥＳ」）。
【００６１】
続いて、制御部５７は、インバータ回路１２の例えばＩＧＢＴ５３ａ，５３ｆだけをＯＮにすることでモータ３４に直流励磁を行い、ロータ３４の位置決め制御を行うと（ステップＳ１３）、インバータ回路１２のＩＧＢＴ５３を所定の通電パターンでＯＮ，ＯＦＦし、モータ３４を強制転流させて起動する（ステップＳ１４）。そして、モータ３４が始動して回転数がある程度上昇すると巻線電流が観測可能となるので、その段階で定常運転、即ちセンサレスベクトル駆動方式に切替える（ステップＳ１５）。
【００６２】
以上のように第２実施例によれば、制御部５７は、インバータ回路１２を構成するＩＧＢＴ５３ｄ〜５３ｆをＯＮすることでモータ３４の巻線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗを三相全て短絡させ、その状態でサンプリングされる巻線電流の値が三相全て一致した場合にモータ３４の回転停止を判定するようにした。センサレス駆動方式においても、モータ３４の回転停止を確実に判定することができる。
【００６３】
そして、制御部５７は、モータ３４の起動を開始する前に短絡制動を作用させ、その短絡制動の作用後に停止判定を行うので、短絡制動の作用によりモータ３４の回転がより速く停止するようになり、回転停止の判定をより短い時間で行うことができる。
【００６４】
また、洗濯機に使用され、ドラム２７を駆動するモータ３４は、洗い運転やすすぎ運転時には停止，起動を頻繁に繰り返し、脱水運転時には１０００ｒｐｍ程度の高速で回転する。そして、脱水運転の終了後に洗濯物を取り出すため、扉２２の開放を許可する場合にも、ドラム２７の回転が停止していることを確実に判定する必要がある。従って、本発明を極めて有効に適用することができる。
【００６５】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形または拡張が可能である。
第２実施例の停止判定方式を、四相以上の多相交流モータについても同様に適用することができる。即ち、三相以上の多相交流モータであっても、巻線電流値が三相以上一致したことでモータの回転停止を判定すれば良い。
また、第２実施例では、三相全ての巻線３５ｕ，３５ｖ，３５ｗを短絡させた。以下のように判定を行っても良い。例えば、ＩＧＢＴ５３ｄ，５３ｆのみをＯＮさせれば、Ｕ，Ｗ相の巻線３５ｕ，３５ｖのみが短絡状態となる。この場合、例えばＵ相電流だけを２回以上サンプリングし、それらのサンプリング値が全て一致した場合に回転停止を判定しても良い。
【００６６】
即ち、モータ３４の回転が停止すれば起電力に応じた交流電流は流れなくなり、検知される電流値は一定となるので、その電流値が２回以上一致した場合にモータ３４の回転が停止したことを確実に判定することができる。
尚、この場合、電流値のサンプリング周波数は、モータ３４の最高回転数（洗濯機であれば、脱水運転時におけるドラム２７の回転数）に対応する周波数よりも高くなるように設定する。例えば、図７に示すように、サンプリング周波数と電流波形の周波数がたまたま一致してしまうと、モータ３４は回転しているにもかかわらずサンプリングした電流値は同じ値となり、回転停止を判定してしまう可能性があるからである。斯様な事態の発生を防止するため、上記のように設定を行う。
また、この場合、電流値が「０」となることで停止判定を行わずに、複数のサンプリング値の一致によって判定を行うのは、制御部５７がリセット直後の状態のように、Ａ／Ｄ変換におけるゼロオフセットの設定が行われていないような場合でも、判定を可能とするためである。
【００６７】
更に、例えば、ＩＧＢＴ５３ｄのみをＯＮさせれば、Ｕ相の巻線３５ｕのみがＩＧＢＴ５３ｆのダイオードを介して接続される。この場合、図８に示すように、モータ３４が回転しているとＵ相電流は脈流波形となる。従って、その脈流周期内においてＵ相電流を２回以上サンプリングし、それらのサンプリング値が全て一致した場合に回転停止を判定しても良い。
モータの駆動方式は、ベクトル制御に限ることはない。
ドラム式洗濯機に限ることなく、縦型で洗い及び濯ぎ運転時にはパルセータを回転させる構成の洗濯機に適用しても良い。
洗濯機以外に適用しても良いことは言うまでもない。
【００６８】
【発明の効果】
請求項１記載のモータ駆動装置によれば、駆動制御手段は、制御系に所定の異常が発生したことが検知されると、インバータ回路によるモータの駆動を停止させると共に、その時点で角周波数推定手段によって推定されている回転角周波数に基づいて駆動停止期間におけるモータの回転位置を推定し、所定時間の経過後に当該モータの駆動を再開させるようにしたので、センサレス駆動方式を採用した場合でもモータの駆動を確実に再開することができる。
【００６９】
請求項２記載のモータ駆動装置によれば、停止判定手段は、インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することでモータの巻線を短絡させ、その状態で電流検知手段によって検知される巻線電流の値を２回以上参照し、それらの値が一致した場合にモータの回転停止を判定するので、センサレス駆動方式を採用した場合でもモータの回転が停止したことを確実に判定することができる。
【００７０】
請求項３記載のモータ駆動装置によれば、停止判定手段は、インバータ回路を構成する半導体スイッチング素子のオンオフを制御することでモータの巻線を三相以上短絡させ、その状態で電流検知手段によって検知される巻線電流の値が三相以上一致した場合にモータの回転停止を判定するので、センサレス駆動方式を採用した場合でも、三相以上の多相交流モータについてその回転停止を確実に判定することができる。
【００７１】
請求項６記載の洗濯機によれば、請求項１乃至５の何れかに記載のモータ駆動装置を備えて構成される。従って、請求項１記載のモータ駆動装置を適用すれば、脱水運転時において、瞬時停電やノイズの印加による異常が検知され、モータを一時的に空転させたとしても、回転槽の回転速度をほとんど低下させることなく再起動を行なうことが可能となる。従って、センサレス駆動方式を採用したモータ駆動装置を用いて洗濯機を構成することができる。また、請求項２乃至５記載のモータ駆動装置を適用すれば、センサレス駆動方式を採用した場合でも、モータの回転停止を確実に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のモータ駆動装置をドラム式洗濯機に適用した場合の第１実施例であり、制御部による本発明の要旨にかかる部分を示すフローチャート
【図２】図１のフローチャートに従ってインバータ回路によるモータの駆動を停止させ、その後再起動を行う場合における各信号波形のタイミングチャート
【図３】インバータ回路を中心とする電気的構成を示す図
【図４】ドラム式洗濯機の全体構成を示す図
【図５】本発明の第２実施例を示す図１相当図
【図６】モータの巻線を三相全て短絡させた場合に、ロータが回転している場合に流れる各相電流波形を示す図
【図７】変形例を示すもので、電流波形とサンプリングタイミングとの関係を示す図（その１）
【図８】図７相当図（その２）
【図９】従来技術を示すもので、磁極位置センサを用いてベクトル制御を行うモータ駆動装置の一構成例を示す図
【図１０】センサレス駆動方式を採用したモータ駆動装置の一構成例を示す図
【符号の説明】
１２はインバータ回路、１５は磁極位置推定部（角周波数推定手段，位置推定手段）、２７はドラム（回転槽）、３４はモータ（多相交流モータ）、３５ｕ，３５ｖ，３５ｗは巻線、３７はロータ（回転子）、５７は制御部（駆動制御手段，停止制御手段，制動手段）、６１ｕ，６１ｖはシャント抵抗（電流検出手段）、を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005006453.tif 000009
【図８】
2005006453.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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