(57)【要約】【課題】  バルーンの拡張／収縮状態及び挿入状態を容易かつリアルタイムに視認する。【解決手段】  ダブルバルーン式内視鏡システムである内視鏡システム１は、内視鏡６を用いて検査等を行う内視鏡装置２と、この内視鏡装置２と共に使用され、内視鏡６の挿入部７内の各位置を検出することにより、検出された各位置から挿入部７の形状を推定し、さらに推定された形状に対応するモデル化された（内視鏡）挿入部形状の画像を表示する形状検出装置３と、内視鏡に装着される挿入補助部としてのバルーン部を制御するバルーン制御装置１１６とから構成され、形状検出装置３は、バルーン制御装置１１６におけるバルーン部の制御状態を検知し、挿入部形状の画像にバルーン部の制御状態を反映させるように構成される。【選択図】  図１
2005261781.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体腔内に挿入する可撓性の挿入部と、前記挿入部内に設けられる磁界を発生する磁界発生素子及び磁界を検出する磁界検出素子のうちの一方からなる第１の素子と、前記挿入部の先端外周部に設けられた第１のバルーンと、前記挿入部を挿通するオーバチューブ手段の先端外周部に設けられた第２のバルーンと、前記オーバチューブ手段の所定の位置に設けられた前記第１の素子と同じ素子からなる第２の素子とを有する内視鏡と、
前記挿入部が挿入される被検体の周囲の既知の位置に配置される前記磁界発生素子及び前記磁界検出素子のうちの他方からなる第３の素子と、
前記第１のバルーン及び前記第２のバルーンの拡張／収縮制御を行うバルーン制御手段と、
前記磁界発生素子で発生される磁界を前記磁界検出素子により検出した検出信号を信号処理すると共に、前記バルーン制御手段における前記拡張／収縮制御状態を検知し、前記挿入部の形状及び前記前記第１のバルーン及び前記第２のバルーンの少なくとも拡張状態を示す状態画像を生成する状態画像生成手段と
を具備することを特徴とするダブルバルーン式内視鏡システム。
【請求項２】
前記第１の素子は磁界を発生する第１のソースコイルからなり、前記第２の素子は磁界を発生する第２のソースコイルからなり、前記第３の素子は前記第１のソースコイル及び前記第２のソースコイルが発生する前記磁界を検出するセンスコイルからなり、
前記状態画像生成手段は、前記第１のソースコイル及び前記第２のソースコイルを駆動すると共に、前記センスコイルが検出した検出信号を信号処理すると共に、前記バルーン制御手段における前記拡張／収縮制御状態を検知し、前記状態画像を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。
【請求項３】
前記第１のソースコイルは前記挿入部の挿入軸に沿って設けられる複数のソースコイル群からなる
ことを特徴とする請求項２に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。
【請求項４】
前記状態画像生成手段は、前記第２のバルーンの位置を示すバルーン位置マーカを前記状態画像に重畳する
ことを特徴とする請求項２または３に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。
【請求項５】
前記状態画像生成手段は、前記磁界検出素子が検出した前記第２のソースコイルの前記磁界に基づき、前記第２のバルーンの位置を算出する
ことを特徴とする請求項４に記載のダブルバルーン式内視鏡システム。
【請求項６】
前記状態画像生成手段は、前記挿入部の先端位置を指定し、前記先端位置を示す先端位置マーカを前記状態画像に重畳する
ことを特徴とする請求項２、３、４または５のいずれか１つに記載のダブルバルーン式内視鏡システム。
【請求項７】
体腔内に挿入する可撓性の挿入部と、
前記挿入部内に設けられる磁界を発生する磁界発生素子または磁界を検出する磁界検出素子からなる第１の素子と、
前記挿入部の先端外周部に設けられた第１のバルーンと、
前記挿入部を挿通するオーバチューブ手段の先端外周部に設けられた第２のバルーンと、
前記オーバチューブ手段の所定の位置に設けられた前記第１の素子と同じ素子からなる第２の素子と
を有することを特徴とする内視鏡。
【請求項８】
前記第１の素子は磁界を発生する第１のソースコイルからなり、前記第２の素子は磁界を発生する第２のソースコイルからなり、前記第１のソースコイルは前記挿入部の挿入軸に沿って設けられる複数のソースコイル群からなる
ことを特徴とする請求項７に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挿入部の先端外周部に固定のダブルバルーンを取り付けた内視鏡を有するダブルバルーン式内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、消化管検査においては、可撓性の挿入部を有する内視鏡を用いることが知られている。このような内視鏡を深部消化管、例えば小腸へ挿入する場合、単に挿入部を押し入れていくだけでは、複雑な腸管の屈曲のため挿入部先端に力が伝わりにくく、深部への挿入は困難である。
【０００３】
そこで、例えば特開２００２−３０１０１９号公報等に、挿入部の先端外周部及び挿入部を挿通させたオーバチューブの先端外周部にそれぞれバルーンを取り付け、この２つのバルーンからなるダブルバルーンを交互に拡張／収縮させて腸管に一時固定することにより、挿入部を深部へ挿入することのできるダブルバルーン式内視鏡装置が提案されている。
【０００４】
このダブルバルーン式内視鏡装置による小腸内挿入は、挿入状態を把握するために内視鏡の形状を確認することが望まれ、Ｘ線透視下で検査を行うことが推奨されている。
【０００５】
また、例えば特開平８−１０７８７５号公報等に、屈曲した体腔内に挿入部を円滑に挿入する際に、磁界発生素子と磁界検出素子とを用いて内視鏡の形状を検出し、患者等の被検体内部に挿入された内視鏡の形状の把握を容易に行うことのできる内視鏡形状検出装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００２−３０１０１９号公報
【特許文献２】特開平８−１０７８７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した従来のダブルバルーン式内視鏡装置では、Ｘ線透視下でしか内視鏡の形状検出が行えず、また上記内視鏡形状検出装置を組み合わせて内視鏡形状を検出したとしても、Ｘ線透視下及び内視鏡形状検出装置の検出下ではダブルバルーンの拡張／収縮による固定状態を把握することができないので、手技中にリアルタイムで適切な挿入操作を行うことが難しいといった問題がある。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、バルーンの拡張／収縮状態及び挿入状態を容易かつリアルタイムに視認することのできるダブルバルーン式内視鏡システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のダブルバルーン式内視鏡システムは、
体腔内に挿入する可撓性の挿入部と、前記挿入部内に設けられる磁界を発生する磁界発生素子及び磁界を検出する磁界検出素子のうちの一方からなる第１の素子と、前記挿入部の先端外周部に設けられた第１のバルーンと、前記挿入部を挿通するオーバチューブ手段の先端外周部に設けられた第２のバルーンと、前記オーバチューブ手段の所定の位置に設けられた前記第１の素子と同じ素子からなる第２の素子とを有する内視鏡と、
前記挿入部が挿入される被検体の周囲の既知の位置に配置される前記磁界発生素子及び前記磁界検出素子のうちの他方からなる第３の素子と、
前記第１のバルーン及び前記第２のバルーンの拡張／収縮制御を行うバルーン制御手段と、
前記磁界発生素子で発生される磁界を前記磁界検出素子により検出した検出信号を信号処理すると共に、前記バルーン制御手段における前記拡張／収縮制御状態を検知し、前記挿入部の形状及び前記前記第１のバルーン及び前記第２のバルーンの少なくとも拡張状態を示す状態画像を生成する状態画像生成手段と
を備えて構成される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、バルーンの拡張／収縮状態及び挿入状態を容易かつリアルタイムに視認することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。
【実施例１】
【００１１】
図１ないし図１６は本発明の実施例１に係わり、図１は内視鏡システムの構成を示す構成図、図２は図１の内視鏡及びバルーン制御装置の構成を示す構成図、図３は図２のスライディングチューブの先端に設けられたソースコイルを示す図、図４は図１の複数のソースコイルが設けられたプローブ及び３軸センスコイルを示す図、図５は図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第１の図、図６は図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第２の図、図７は図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第３の図、図８は図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第４の図、図９は図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第５の図、図１０は図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第６の図、図１１は図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第７の図、図１２は図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第１の図、図１３は図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第２の図、図１４は図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第３の図、図１５は図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第４の図、図１６は図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第５の図である。
【００１２】
図１に示すように、本実施例のダブルバルーン式内視鏡システムである内視鏡システム１は、内視鏡６を用いて検査等を行う内視鏡装置２と、この内視鏡装置２と共に使用され、内視鏡６の挿入部７内の各位置を検出することにより、検出された各位置から挿入部７の形状を推定し、さらに推定された形状に対応するモデル化された（内視鏡）挿入部形状の画像を表示する形状検出装置３と、内視鏡に装着される挿入補助部としてのバルーン部を制御するバルーン制御装置１１６とから構成され、形状検出装置３は、バルーン制御装置１１６におけるバルーン部の制御状態を検知し、挿入部形状の画像にバルーン部の制御状態を反映させるように構成される。
【００１３】
（内視鏡検査用）ベッド４には、被検体としての患者５が載置され、この患者５の体腔内に、内視鏡６の挿入部７が挿入される。  
この内視鏡６は細長で可撓性を有する挿入部７とその後端に形成された太幅の操作部８と、この操作部８の側部から延出されたユニバーサルケーブル９とを有し、このユニバーサルケーブル９の末端のコネクタ９Ａはビデオプロセッサ１１に着脱自在で接続できる。
【００１４】
挿入部７には図示しないライトガイドが挿通され、このライトガイドはさらに操作部８から延出されたユニバーサルケーブル９内を挿通され、末端のコネクタ９Ａに至る。そして、このコネクタ９Ａの端面には、ビデオプロセッサ１１に内蔵された図示しない光源部のランプから照明光が供給され、このライトガイドのよって伝送され、挿入部７の先端部の（照明光出射手段を形成する）照明窓に取り付けられた先端面から伝送した照明光を前方に出射する。
【００１５】
この照明窓から出射された照明光により照明された体腔内の内壁或は患部等の被写体は先端部の照明窓に隣接して形成された観察窓に取り付けた図示しない対物レンズによってその焦点面に配置された固体撮像素子としてのＣＣＤに像を結ぶ。
【００１６】
このＣＣＤはビデオプロセッサ１１に内蔵された図示しない信号処理部内のＣＣＤドライブ回路から出力されるＣＣＤドライブ信号が印加されることにより、（ＣＣＤで）光電変換された画像信号が読み出され、挿入部７内等を挿通された信号線を経て信号処理部で信号処理されて標準的な映像信号に変換され、カラーモニタ１２に出力され、対物レンズでＣＣＤの光電変換面に結像した内視鏡像をカラー表示する。
【００１７】
また、操作部８には湾曲操作ノブが設けてあり、このノブを回動する操作を行うことにより挿入部７の先端付近に形成した湾曲自在の湾曲部を湾曲できるようにして屈曲した体腔内経路にもその屈曲に沿うように先端側を湾曲させることによりスムーズに挿入できるようにしている。
【００１８】
また、この内視鏡６には挿入部７内に中空のチャンネル１３が形成されており、このチャンネル１３の基端の挿入口１３ａから鉗子等の処置具を挿通することにより、処置具の先端側を挿入部７の先端面のチャンネル出口から突出させて患部等に対して生検とか治療処置等を行うことができる。
【００１９】
また、このチャンネル１３に（体腔内に挿入された挿入部７の）位置及び形状検出のためのプローブ１５を挿入し、このプローブ１５の先端側をチャンネル１３内の所定の位置に設定することができる。
【００２０】
図２に示すように、挿入部７の先端外周部には、本体固定用バルーン１１８が取り付けられている。この本体固定用バルーン１１８には、挿入部７の基端部側から先端部側にかけて挿入部７に沿って設けたエア供給チューブ１２０が接続されている。
【００２１】
また、挿入部７を挿通させたスライディングチューブ１１４は、例えば、消化管に挿入する際のガイドを行うもので、挿入部７の外径よりも若干大きな内径を有するものとされている。また、このスライディングチューブ１１４は、挿入部７と同様に可撓性を有するものとされている。
【００２２】
さらに、スライディングチューブ１１４の先端外周部にはチューブ固定用バルーン１２２が取り付けられている。このチューブ固定用バルーン１２２には、スライディングチューブ１１４の基端部側から先端部側にかけて設けられたエア供給チューブ１２４が接続されている。
【００２３】
バルーン制御装置１１６は、本体固定用バルーン１１８にエアを供給するポンプ装置１１６ａへとチューブ固定用バルーン１２２にエアを供給するポンプ装置１１６ｂとを備えている。
【００２４】
各ポンプ装置１１６ａ、１１６ｂは、それぞれのエア供給チューブ１２０、１２４に切替弁１２６ａ、１２６ｂを介して接続されたポンプ１２８ａ、１２８ｂと、制御部１３０ａ、１３０ｂとを有している。
【００２５】
各制御部１３０ａ、１３０ｂは、本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２内のエアの圧力を測定して各バルーン１１８、１２２内の圧力を制御するもので、圧力センサ１３２ａ、１３２ｂと、コントロール基板１３４ａ、１３４ｂとを有している。
【００２６】
各圧力センサ１３２ａ、１３２ｂは、各ポンプ１２８ａ、１２８ｂから各エア供給チューブ１２０、１２４に至る経路の途中に設けられ、各経路内の圧力を測定することで、各バルーン１１８、１２２内のエアの圧力を検出できるようになっている。
【００２７】
また、各圧力センサ１３２ａ、１３２ｂは、各コントロール基板１３４ａ、１３４ｂに接続され、測定結果をコントロール基板１３４ａ、１３４ｂに送出するようになっている。
【００２８】
コントロール基板１３４ａ、１３４ｂには、ポンプ１２８ａ、１２８ｂ及び切替弁１２６ａ、１２６ｂが接続され、このコントロール基板１３４ａ、１３４ｂによってポンプ１２８ａ、１２８ｂのオン・オフ及び切替弁１２６ａ、１２６ｂによるエア供給、開放の制御を行うようになっている。
【００２９】
また、コントロール基板１３４ａ、１３４ｂは、圧力センサ１３２ａ、１３２ｂによる測定結果に基づいて、各バルーン１１８、１２２内の圧力を最適な状態に制御するようにポンプ１２８ａ、１２８ｂをコントロールするようになっている。
【００３０】
さらに、各コントロール基板１３４ａ、１３４ｂには、各バルーン１１８、１２２に対するエアの圧力を手動調整する圧力調整部１３６ａ、１３６ｂが設けられ、患者５の消化管等の条件に応じた微調整を手動で調整することができるようになっている。この圧力調整部１３６ａ、１３６ｂは、例えば、ボリュームコントローラ等によって実現することができる。
【００３１】
また、このポンプ装置１１６ａ、１１６ｂをコントロールするリモートスイッチ１３８ａ、１３８ｂが術者の手元にある内視鏡本体の基部に取り付けられた状態となっており、このリモートスイッチ１３８ａ、１３８ｂが各コントロール基板１３４ａ、１３４ｂに接続された状態となっている。
【００３２】
従って、術者は、手元にあるリモートスイッチ１３８ａ、１３８ｂを操作して、各バルーン１１８、１２２の内圧が最適な状態で各バルーン１１８、１２２を膨らませたり、しぼめたりすることが可能となる。
【００３３】
図３に示すように、スライディングチューブ１１４の先端には磁界を発生する磁界発生素子としてのソースコイル２００が設けられている
また、図４に示すように、内視鏡６のチャンネル１３に挿通される前記プローブ１５にも磁界を発生する磁界発生素子としての複数のソースコイル１６ａ，１６ｂ，…（符号１６ｉで代表する）が、絶縁性で可撓性を有する円形断面のチューブ１９内に例えば一定間隔ｄとなる状態で、可撓牲の支持部材２０とチューブ１９内壁に絶縁性の接着剤で固定されている。
【００３４】
各ソースコイル１６ｉは例えば絶縁性で硬質の円柱状のコア１０に絶縁被覆された導線が巻回されたソレノイド状コイルで構成され、各ソースコイル１６ｉの一端に接続されたリード線は共通にされて支持部材２０内を挿通され、他端のリード線１７はチューブ１９内を手元側まで挿通されている。
【００３５】
尚、図示はしないが、ソースコイル２００も同様に例えば絶縁性で硬質の円柱状のコアに絶縁被覆された導線が巻回されたソレノイド状コイルで構成されている。
【００３６】
各ソースコイル１６ｉの位置は内視鏡６の挿入部７内の既知の位置に設定されており、各ソースコイル１６ｉの位置を検出することにより、内視鏡６の挿入部７の離散的な位置（より厳密には各ソースコイル１６ｉの位置）及び本体固定用バルーン１１８の位置が検出できるようになっている。
【００３７】
同様にソースコイル２００の位置はスライディングチューブ１１４の先端の既知の位置に設定されており、ソースコイル２００の位置を検出することにより、内視鏡６の挿入部７上でのチューブ固定用バルーン１２２の相対位置が検出できるようになっている（図３参照）。
【００３８】
これらの離散的な位置を検出することにより、それらの間の位置もほぼ推定でき、従って離散的な位置の検出により、体腔内に挿入された内視鏡６の挿入部７の概略の形状を求めることが可能になると共に、本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２の相対位置を内視鏡６の挿入部７上で検出可能となっている。
【００３９】
各ソースコイル１６ｉ及びソースコイル２００に接続されたリード線１７は、図１に戻り、プローブ１５の後端に設けた、或はプローブ１５の後端から延出されたケーブルの後端に設けたコネクタ１８に接続され、このコネクタ１８は（内視鏡）形状検出装置本体２１のコネクタ受けに接続される。そして、各ソースコイル１６ｉ及びソースコイル２００には駆動信号が印加され、位置検出に利用される磁界を発生する。
【００４０】
また、ベッド４の既知の位置、例えば３つの隅にはそれぞれ磁界を検出する磁界検出素子としての３軸センスコイル２２ａ，２２ｂ，２２ｃ（２２ｊで代表する）が取り付けてあり、これらの３軸センスコイル２２ｊはベッド４から延出されたケーブル２９を介して形状検出装置３の形状検出装置本体２１に接続される。
【００４１】
３軸センスコイル２２ｊは、図４に示すように、それぞれのコイル面が直交するように３方向にそれぞれ巻回され、各コイル２２Ｘ，２２Ｙ，２２Ｚはそのコイル面に直交する軸方向成分の磁界の強度に比例した信号を検出する。
【００４２】
上記形状検出装置本体２１は、３軸センスコイル２２ｊの出力に基づいて各ソースコイル１６ｉ及びソースコイル２００の位置を検出して、患者５内に挿入された内視鏡６の挿入部７の形状と本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２の相対位置を推定し、推定した形状及びバルーンに対応したＣ．Ｇ．（コンピュータグラフィック）画像をモニタ２３に表示する。
【００４３】
なお、本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２の膨らみ状態（拡張／収縮状態）を示す拡張／収縮状態情報はバルーン制御装置１１６から形状検出装置本体２１に信号ケーブル１０１を介して出力されるようになっている。
【００４４】
ここで、形状検出装置本体２１の詳細な構成、形状検出装置本体２１による内視鏡６の挿入部７の形状等の推定原理及びアルゴリズムは、例えば特開平８−１０７８７５号公報等に詳細に開示され、公知であるので説明は省略する。
【００４５】
（作用）
まず、前記バルーン制御装置１１６により制御された本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２を用いた内視鏡６（の挿入部７）の挿入操作の概略を図５及び図１１を参照して説明する。
【００４６】
まず、図５に示すように、スライディングチューブ１１４内に挿入部７を挿通させ、本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２内のエアを抜いてしぼませた状態とし、この状態で患者５に対する内視鏡６の挿入を開始する。
【００４７】
次に、挿入部７及びスライディングチューブ１１４の先端を、例えば十二指腸下行脚まで挿入したところで、図６に示すように、リモートスイッチ１３８ｂを操作してポンプ１２８ｂからスライディングチューブ１１４の先端に取り付けたチューブ固定用バルーン１２２にエアを供給し、チューブ固定用バルーン１２２を膨らませてスライディングチューブ１１４を腸管３００に固定する。
【００４８】
次に、挿入部７をできるだけ直線化した状態で、スライディングチューブ１１４のチューブ固定用バルーン１２２の膨らみを保持し、図７に示すように、挿入部７のみ深部に挿入していく。
【００４９】
次いで、挿入部７を所定距離挿入した状態で、図８に示すように、リモートスイッチ１３８ａを操作して、ポンプ１２８ａから挿入部７の先端に取り付けた本体固定用バルーン１１８内にエアを供給し、本体固定用バルーン１１８を膨らませて腸管３００に固定する。
【００５０】
次に、図９に示すように、コントロールスイッチ１３８ｂを操作して切替弁１２６ｂによりチューブ固定用バルーン１２２内のエアを開放し、チューブ固定用バルーン１２２をしぼませる。
【００５１】
次いで、図１０に示すように、スライディングチューブ１１４を挿入部７に沿わせて深部に挿入していき、挿入部７の先端近くまでスライディングチューブ１１４の先端を挿入する。
【００５２】
次に、図１１に示すように、スライディングチューブ１１４の先端を挿入部７の先端近くまで挿入した状態で、リモートスイッチ１３８ｂを操作してチューブ固定用バルーン１２２を膨らませてスライディングチューブ１４を腸壁に固定するとともに、リモートスイッチ１３８ａを操作して切替弁１２６ａを開放し、本体固定用バルーン１１８をしぼめて、図６の状態とし、図６から図１１の操作を繰り返して深部挿入を進めていくこととなる。
【００５３】
本実施例では、患者５内に挿入された内視鏡６の挿入部７の形状と本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２の相対位置を推定し、推定した形状及び拡張／収縮状態情報に基づく相対位置のバルーンに対応したＣ．Ｇ．（コンピュータグラフィック）画像をモニタ２３に表示するので、このような挿入過程をモニタ２３でリアルタイムに観察しながら挿入操作を行うことができる。
【００５４】
詳細には、図１２に示すように、モニタ２３上に挿入部７の挿入形状画像５００を表示すると共に、スライディングチューブ１１４に設けられたソースコイル２００の挿入形状画像５００上の位置にコイルマーカ５０１を表示する。また、本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２の相対位置を推定することで、挿入部７の挿入形状画像５００上に本体固定用バルーン１１８の位置に本体固定用バルーンマーカ５０２及びチューブ固定用バルーン１２２の位置にチューブ固定用バルーンマーカ５０３を表示する。
【００５５】
なお、この場合、拡張／収縮状態情報に基づき、本体固定用バルーンマーカ５０２及びチューブ固定用バルーンマーカ５０３の表示は、本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２が膨らんだ状態（拡張状態）のみとすることで、バルーンによる固定状態を視認容易にしており、チューブ固定用バルーンが萎んだ状態（収縮状態）の場合のスライディングチューブ１１４の先端位置（チューブ固定用バルーンの位置）はコイルマーカ５０１により視認可能となっている。
【００５６】
図１２は上述した挿入過程での図７に対応したモニタ２３での形状表示例であり、図１３は上述した挿入過程での図１０に対応したモニタ２３での形状表示例であり、図１４は上述した挿入過程での図１１に対応したモニタ２３での形状表示例である。
【００５７】
（効果）
このような本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２の膨らみ状態を示す本体固定用バルーンマーカ５０２及びチューブ固定用バルーンマーカ５０３を挿入形状画像５００上に表示することで、本体固定用バルーン１１８あるいはチューブ固定用バルーン１２２による固定状態と挿入部７の挿入形状をリアルタイムかつ一目で視認できるので、内視鏡６の挿入操作を簡単かつ確実に行うことが可能となり、術者の負担が少なく、時間も早くすむため、患者５の苦痛も少なく検査することが可能になる。
【００５８】
また、例えば屈曲した腸管等に挿入部７を湾曲させて挿入した場合、スライディングチューブ１１４を挿入部７に沿わせて深部に挿入しようとすると湾曲部分においてスライディングチューブ１１４の挿入に負荷がかかり、挿入に支障が発生するが、図１５に示すようにモニタ２３に内視鏡形状を表示すると共にチューブ固定用バルーン１２２の位置を示すソースコイル２００のコイルマーカ５０１を表示することで挿入状態が容易に視認できるため、例えば挿入に支障が出ないように挿入部７により腸管をまっすぐに矯正することスライディングチューブ１１４の挿入を容易にすることが可能となる。
【００５９】
さらに、内視鏡６の挿入部７を腸管等に挿入する際には、例えば腸管短縮のためバルーンを拡張したまま、バルーンを引く等、本体固定用バルーン１１８及びチューブ固定用バルーン１２２を拡張／収縮させながら挿入部７を腸管内で進退させて挿入手技を行うが、このような挿入部７の腸管内での進退を行うと、挿入部７の腸管への挿入位置が不明瞭になる虞れがあるが  本実施例では操作部３５（図１参照）を操作することで、例えば前回の挿入部７の先端の挿入到達を指定することができ、前回の挿入部７の先端の挿入到達を指定することにより、図１６に示すように、モニタ２３に位置基準位置ラインマーカ６００を重畳表示させることができ、容易に腸管等への深部挿入を進めていくこと可能となる。
【００６０】
また、本実施例では上述したようにＸ線透視下でなくても内視鏡の挿入状態が視認できるのでＸ線被ばくすることなく容易に腸管等への深部挿入を進めていくことができる。また、Ｘ線透視下ではバルーンは写らないので、バルーンの位置や拡張／収縮状態が把握できないが、本実施例では拡張／収縮状態情報に基づく体固定用バルーンマーカ５０２及びチューブ固定用バルーンマーカ５０３の表示及びソースコイル２００のコイルマーカ５０１の表示によりバルーンの位置や拡張／収縮状態が容易かるリアルタイムに把握することが可能となる。
【００６１】
なお、本実施例ではソースコイル２００をスライディングチューブ１１４の先端に配置した構成として、ソースコイル２００のコイルマーカ５０１を表示することでチューブ固定用バルーンの位置を挿入部７の挿入形状上で容易に視認できるようにしたが、これに限らず、ソースコイル２００をスライディングチューブ１１４の所定の位置に配置すれば、演算等によりチューブ固定用バルーンの位置を算出することができるので、この場合算出した位置にコイルマーカ５０１の代わりにバルーンマーカを表示させれば、チューブ固定用バルーンが萎んだ（収縮した）状態でチューブ固定用バルーンマーカ５０３が表示されない場合においても容易にチューブ固定用バルーンの位置が視認できる。
【００６２】
本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本発明の実施例１に係る内視鏡システムの構成を示す構成図
【図２】図１の内視鏡及びバルーン制御装置の構成を示す構成図
【図３】図２のスライディングチューブの先端に設けられたソースコイルを示す図
【図４】図１の複数のソースコイルが設けられたプローブ及び３軸センスコイルを示す図
【図５】図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第１の図
【図６】図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第２の図
【図７】図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第３の図
【図８】図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第４の図
【図９】図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第５の図
【図１０】図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第６の図
【図１１】図２の本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンを備えた内視鏡の挿入部の挿入操作を示す第７の図
【図１２】図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第１の図
【図１３】図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第２の図
【図１４】図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第３の図
【図１５】図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第４の図
【図１６】図１の形状検出装置のモニタに表示される挿入部の挿入形状及び本体固定用バルーン及びチューブ固定用バルーンの拡張状態を示す第５の図
【符号の説明】
【００６４】
１…内視鏡システム
２…内視鏡装置
３…形状検出装置
４…ベッド
５…患者
６…内視鏡
７…挿入部
１１…ビデオプロセッサ
１２…カラーモニタ
１３…チャンネル
１５…プローブ
１６ｉ、２００…ソースコイル
２２ｊ…３軸センスコイル
２３…モニタ
３５…操作部
１１４…スライディングチューブ
１１６…バルーン制御装置
１１８…本体固定用バルーン
１２２…チューブ固定用バルーン
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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