(57)【要約】【課題】自動車による走行路の走行中に道路交通規制情報による規制場所を通過したときこの規制場所に関する情報を履歴情報として保存し、この保存履歴情報をその後の走行に利用するようにした自動車用ナビゲーション方法を提供する。【解決手段】ＶＩＣＳ規制情報による規制の対象となっているにもかかわらず、自動車が上記ＶＩＣＳ規制の場所を通過できた場合には、その現在時刻、上記ＶＩＣＳ規制の場所、ＶＩＣＳ規制の長さ及び通過時間を履歴情報として記憶装置に保存して、その後の自動車による上記走行路の走行時に当該保存履歴情報を利用する。【選択図】    図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車がその走行路のうち道路交通規制情報の対象となっている場所を通過したとき、この通過場所を、道路交通規制場所を表す履歴情報として保存し、
この保存後、自動車が前記走行路を、再度、前記道路交通規制場所に向けて走行するとき、道路交通規制情報に前記履歴情報を加味して、規制回避ルートを探索するようにした自動車用ナビゲーション方法。
【請求項２】
自動車がその走行路のうち道路交通規制情報の対象となっている場所を通過したとき、この通過場所を、道路交通規制場所を表す履歴情報として保存し、
この保存後、自動車が前記走行路を再度前記道路交通規制場所に向けて走行するとき、道路交通規制情報の前記履歴情報との一致時にはこの履歴情報に基づき規制回避ルートを探索するようにした自動車用ナビゲーション方法。
【請求項３】
前記履歴情報は、自動車による前記道路交通規制場所の通過時における現在時刻及び前記道路交通規制場所の通過時間をも含むことを特徴とする請求項１或いは２に記載の自動車用ナビゲーション方法。
【請求項４】
自動車が道路交通情報のない走行路の走行中に通過困難な場所に達したとき、このときの現在時刻及び場所を履歴情報として保存し、
この保存後、自動車が前記走行路を再度前記場所に向けて走行するとき、前記履歴情報に基づき渋滞回避ルートを探索するようにした自動車用ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車用ナビゲーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション方法としては、下記特許文献１に開示されたものがある。このナビゲーション方法では、高速二車線のうちの一車線に連結している高速出口車線とそれ以外の車線とのいずれが渋滞しているかを示す渋滞車線識別情報を含む道路交通情報を道路交通情報通信システムから受信して、当該渋滞車線識別情報に基づき、高速出口車線及びそれ以外の車線の一方或いは双方が渋滞していることを判定し、この判定結果に基づいてナビゲーション制御をするようになっている。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−１６００８１号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記ナビゲーション方法による場合、上述のように道路交通情報通信システムによる道路交通情報が渋滞車線識別情報を含んでいても、この渋滞車線識別情報が詳細さに欠けるのが実情である。従って、当該渋滞車線識別情報が、例えば、高速出口車線以外の車線の渋滞を示していても、実際には、当該車線の通過が可能なことがある。また、当該渋滞車線識別情報が、高速二車線の渋滞を示していても、この高速二車線のうちいずれが渋滞であるかまでは不明なため、実際には、高速二車線のいずれかの車線の通過が可能なことがある。また、渋滞車線識別情報が提供されない道路に関しては、実際に当該道路に入ってみないと、渋滞の有無が不明である。
【０００５】
そこで、本発明は、以上のようなことに対処するため、自動車による走行路の走行中に道路交通規制情報による規制場所を通過したときこの規制場所に関する情報を履歴情報として保存し、この保存履歴情報をその後の走行に利用するようにした自動車用ナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【０００６】
また、本発明は、自動車による道路交通情報のない走行路の走行中に通過困難な場所に達したときこの場所に関する情報を履歴情報として保存し、この保存履歴情報をその後の走行に利用するようにした自動車用ナビゲーション方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題の解決にあたり、本発明に係る自動車用ナビゲーション方法は、請求項１の記載によれば、
自動車がその走行路のうち道路交通規制情報の対象となっている場所を通過したとき、この通過場所を、道路交通規制場所を表す履歴情報として保存し、
この保存後、自動車が前記走行路を、再度、上記道路交通規制場所に向けて走行するとき、道路交通規制情報に上記履歴情報を加味して、規制回避ルートを探索する。
【０００８】
このように、自動車がその走行路のうち道路交通規制情報の対象となっている場所を通過したとき、この通過場所を、道路交通規制場所を表す履歴情報として保存することで、その後に、自動車が前記走行路を、再度、上記道路交通規制場所に向けて走行するとき、道路交通規制情報に上記履歴情報を加味して、規制回避ルートを探索すれば、道路交通規制情報で規制されている場所でも通過可能となる。
【０００９】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーション方法は、請求項２の記載によれば、  自動車がその走行路のうち道路交通規制情報の対象となっている場所を通過したとき、この通過場所を、道路交通規制場所を表す履歴情報として保存し、
この保存後、自動車が上記走行路を再度上記道路交通規制場所に向けて走行するとき、道路交通規制情報の上記履歴情報との一致時にはこの履歴情報に基づき規制回避ルートを探索する。
【００１０】
これによれば、自動車がその走行路のうち道路交通規制情報の対象となっている場所を通過したときの通過場所を、道路交通規制場所を表す履歴情報として保存しておけば、その後に、自動車が上記走行路を再度上記道路交通規制場所に向けて走行するとき、道路交通規制情報の上記履歴情報との一致時にはこの履歴情報に基づき規制回避ルートを探索することで、道路交通規制情報で規制されている場所でも通過可能となる。
【００１１】
また、本発明は、請求項３の記載によれば、請求項１或いは２に記載の自動車用ナビゲーション方法において、上記履歴情報は、自動車による上記道路交通規制場所の通過時における現在時刻及び上記道路交通規制場所の通過時間をも含むことを特徴とする。
【００１２】
これによれば、請求項１或いは２に記載の発明の作用効果をより一層向上できる。
【００１３】
また、本発明に係る自動車用ナビゲーション方法は、請求項４の記載によれば、  自動車が道路交通情報のない走行路の走行中に通過困難な場所に達したとき、このときの現在時刻及び場所を履歴情報として保存し、
この保存後、自動車が上記走行路を再度上記場所に向けて走行するとき、上記履歴情報に基づき渋滞回避ルートを探索する。
【００１４】
これによれば、自動車が道路交通情報のない走行路の走行中に渋滞、工事や事故による通過困難な場所に達しても、このときのときの現在時刻及び場所を履歴情報として保存しておけば、その後に、自動車が上記走行路を再度上記場所に向けて走行するとき、上記履歴情報を利用して渋滞回避ルートを探索すれば、道路交通情報のない走行路を走行する際にも便利である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面により説明すると、図１は、本発明が自動車用ナビゲーション装置に適用される例を示している。当該ナビゲーション装置は、現在位置検出装置１０を備えており、この現在位置検出装置１０は、ＧＰＳ受信装置であって、衛星航法システム（ＧＰＳともいう）の人工衛星から送信される電波を受信して、当該自動車の現在位置を現在時刻と共に検出する。
【００１６】
また、当該ナビゲーション装置は、入力装置２０を備えており、この入力装置２０は、携帯用リモートコントローラであって、その操作により、必要な情報（広域、詳細等の地図の縮尺、地図の表示等）をマイクロコンピュータ３０（後述する）の受信部（図示しない）に送信により入力する。なお、リモートコントローラに代えて、表示装置６０の液晶パネル（後述する）にその表示面側から添着したタッチパネルを入力装置２０としてもよい。
【００１７】
また、当該ナビゲーション装置は、マイクロコンピュータ３０、記憶装置４０、無線通信装置５０及び表示装置６０を備えている。マイクロコンピュータ３０は、上記受信部の他、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等をバスラインで接続して構成されており、当該マイクロコンピュータ３０は、そのＣＰＵにより、図２〜図４にて示すフローチャートに従い主制御プログラムを実行し、また、図５にて示す割り込み制御プログラムを実行する。当該マイクロコンピュータ３０は、主制御プログラムの実行中において、現在位置検出装置１０の検出出力、入力装置２０の操作出力、記憶装置４０の出力や無線通信装置５０の出力に基づき、当該自動車の地図表示や渋滞回避探索処理等の種々の処理を行い、また、割り込み制御プログラムの実行中において、道路交通情報システム７０（以下、ＶＩＣＳ７０という）からの道路交通情報の保存処理等を行う。
【００１８】
本実施形態において、上記受信部は、マイクロコンピュータ３０に内蔵のものに限らず当該マイクロコンピュータ３０に外付けしたものであってもよい。当該マイクロコンピュータ３０は、当該自動車のイグニッションスイッチを介しバッテリから給電されて作動して、上記ＣＰＵにより、上記主制御プログラムの実行を開始する。また、このマイクロコンピュータ３０は、現在位置検出装置１０の検出現在位置と後述するＶＩＣＳ規制情報による規制位置との一致に伴い、上記ＣＰＵにより、上記割り込み制御プログラムの実行を開始する。なお、上記主制御プログラム及び割り込み制御プログラムは、マイクロコンピュータ３０のＲＯＭに、当該マイクロコンピュータ３０により読み出し可能に予め書き込まれている。
【００１９】
記憶装置４０は、ハードディスクであって、一連の地図データをマイクロコンピュータ３０により読み出し可能にデータベースとして記憶している。無線通信装置５０は、ＶＩＣＳ７０からの道路交通情報を受信してマイクロコンピュータ３０に出力する。
【００２０】
表示装置６０は、マイクロコンピュータ３０による制御のもと、当該自動車において必要なデータを情報として表示する。なお、表示装置６０は、その液晶パネル等の表示パネルにて、当該自動車の車室内前壁に設けたインストルメントパネルに配設されている。
【００２１】
ＶＩＣＳ７０は、渋滞、事故や工事等の規制を表す情報その他の道路情報を、上記道路交通情報として、電波ビーコンや光ビーコンを介し送信し、またＦＭ放送局を介しＦＭ多重放送でもって送信するようになっている。なお、上記電波ビーコンは、各地の高速道路に設置され、上記光ビーコンは、各地の主要幹線道路に設置され、上記ＦＭ放送局は各地に設置されている。
【００２２】
以上のように構成した本実施形態において、当該自動車が走行を開始したものとする。但し、今回の走行開始前の当該自動車による道路の走行中において、以下のように、割り込み制御プログラムが図５のフローチャートに従い繰り返し実行される。
【００２３】
即ち、当該自動車の走行中において現在位置検出装置１０の検出現在位置が上記道路のうちＶＩＣＳ７０のＶＩＣＳ規制情報による規制場所に一致する毎に、マイクロコンピュータ３０は、そのＣＰＵにより、割り込み制御プログラムを図５のフローチャートに従い実行する。そして、この割り込み制御プログラムの各実行に伴い、ステップ２００において、当該自動車がその走行道路のうちＶＩＣＳ規制のある場所（以下、ＶＩＣＳ規制の場所ともいう）を通過したか否かが判定される。
【００２４】
当該自動車が上記ＶＩＣＳ規制の場所を通過できず回避して走行した場合には、現在位置検出装置１０は上記ＶＩＣＳ規制の場所を検出せず回避ルートの位置を検出する。このため、この回避ルートの検出位置に基づき、ステップ２００においてＮＯと判定される。
【００２５】
一方、上述のようにＶＩＣＳ規制情報による規制の対象となっているにもかかわらず、当該自動車が上記ＶＩＣＳ規制の場所を通過できた場合には、現在位置検出装置１０は、当該ＶＩＣＳ規制の場所を現在位置として検出する。このため、この検出に基づき、ステップ２００においてＹＥＳと判定される。
【００２６】
ついで、次のステップ２１０において、これに伴い、ステップ２１０において、現在位置検出装置１０の検出出力に基づく現在時刻、上記ＶＩＣＳ規制の場所、ＶＩＣＳ規制の長さ及び通過時間（通過に要する時間）を出力する処理がなされる。この処理に基づき、当該ＶＩＣＳ規制の場所、ＶＩＣＳ規制の長さ及び通過時間が履歴情報として記憶装置４０に記憶され、今までの履歴情報と共に保存される。
【００２７】
この保存後において当該自動車が上述のように今回の走行を開始すると、マイクロコンピュータ３０は、そのＣＰＵにより、図２〜図４のフローチャートに従い上記主制御プログラムの実行を開始する。現段階において入力装置２０による表示要求がなければ、図２のステップ１００においてＮＯとの判定が繰り返される。
【００２８】
このような状態において、入力装置２０による所望の地図の表示要求があれば、ステップ１００においてＹＥＳと判定される。然る後、ステップ１０１において、上記所望の地図を表す地図データ（以下、所望地図データともいう）の記憶装置４０からの読み出し処理がなされる。これに伴い、上記所望地図データが記憶装置４０のデータベースから読み出される。すると、ステップ１０２において、上記所望の地図の表示処理がなされる。このため、表示装置６０が、その表示パネルにて、上記所望の地図データに基づき所望の地図を表示する。
【００２９】
上述のようにステップ１０２での処理が終了すると、ステップ１１０において、ステップ２１０にて、無線通信装置６０の出力に基づきＶＩＣＳ７０からのＶＩＣＳ規制情報が新たに更新されたか否かが判定される。ここで、上記ＶＩＣＳ規制情報は、ＶＩＣＳ規制の場所（渋滞、工事や事故の場所等）、ＶＩＣＳ規制の長さ及び通過時間を含む。
【００３０】
しかして、ＶＩＣＳ７０からの当該ＶＩＣＳ規制情報が更新前のままであれば、ステップ１１０における判定はＮＯとなる。また、ＶＩＣＳ７０からのＶＩＣＳ規制情報が新たに更新されたものであれば、ステップ１１０での判定がＹＥＳとなる。すると、ステップ１１１において、当該新たな更新情報であるＶＩＣＳ規制情報（以下、新ＶＩＣＳ規制情報ともいう）の取得表示処理がなされる。これに伴い、当該新ＶＩＣＳ規制情報が表示装置６０によりその表示パネル上に表示される。ここで、当該新ＶＩＣＳ規制情報が複数あれば、この複数の新ＶＩＣＳ規制情報がその内容と共に表示される。
【００３１】
ステップ１１１での処理の後、図３のステップ１２０において、上述した新ＶＩＣＳ規制情報に、上記表示地図上において当該自動車の現在位置の周辺の領域に対応する情報が含まれているか否かが判定される。ここで、上記新ＶＩＣＳ規制情報に当該自動車の現在位置の周辺の領域に対応するものが含まれていなければ、ステップ１２０での判定はＮＯとなる。また、上記新ＶＩＣＳ規制情報に、当該自動車の現在位置の周辺の領域に対応する情報が含まれていれば、ステップ１２０においてＹＥＳと判定され、ステップ１２１にて、当該新ＶＩＣＳ情報のリスト化処理がなされる。
【００３２】
この処理の後、上記新ＶＩＣＳ規制情報の履歴情報との比較処理が終了していないことから、ステップ１３０においてＮＯと判定され、ステップ１３１において、記憶装置４０からの履歴情報の読み出し処理がなされる。この処理に基づき、記憶装置４０に保存済みの履歴情報が当該記憶装置４０から読み出される。
【００３３】
これに伴い、ステップ１４０〜ステップ１６０において、上記新ＶＩＣＳ規制情報の記憶装置４０からの読み出し履歴情報との比較処理がなされる。
【００３４】
具体的には、ステップ１４０において、上記新ＶＩＣＳ規制情報が、ＶＩＣＳ規制の場所につき、上述のように読み出された履歴情報と一致するか否かが判定される。ここで、一致との判定がなされれば、次のステップ１５０において、上記新ＶＩＣＳ規制情報が、ＶＩＣＳ規制の長さにつき、上述のように読み出された履歴情報と比較される。この比較において、ＶＩＣＳ規制の長さがｌｍ以内の違いであれば、ステップ１５０においてＹＥＳと判定される。ここで、上述したｌｍ以内とは、ＶＩＣＳ規制の長さにおいて、上記新ＶＩＣＳ規制情報が上述のように読み出された履歴情報と一致することを意味する。
【００３５】
ステップ１５０でのＹＥＳとの判定に伴い、次のステップ１６０において、上記新ＶＩＣＳ規制情報が、ＶＩＣＳ規制の時間につき、上述のように読み出された履歴情報と比較される。この比較において、ＶＩＣＳ規制の時間の違いがｔ分以内であれば、ステップ１６０においてＹＥＳと判定される。ここで、上述したｔ分とは、ＶＩＣＳ規制の時間において、上記新ＶＩＣＳ規制情報が上述のように読み出された履歴情報と一致することを意味する。
【００３６】
そして、ステップ１６０でのＹＥＳとの判定に基づき、ステップ１６１において、上記新ＶＩＣＳ規制情報を上記履歴情報として更新する処理がなされ記憶装置４０に更新保存される。
【００３７】
換言すれば、上記新ＶＩＣＳ規制情報は、ステップ２００において当該自動車がＶＩＣＳ規制のある道路の規制場所を通過したとの判定に伴い保存された履歴情報と一致することから、上記ＶＩＣＳ規制のある道路の規制場所は、当該自動車で通過できた場所である。このことは、上記新ＶＩＣＳ規制情報によれば、この情報が詳細さに欠けるために、ＶＩＣＳ規制のある道路の規制場所の通過は困難であることが示されていても、この通過は上記履歴情報に従えば可能であることを意味する。従って、このような新ＶＩＣＳ規制情報を履歴情報として記憶装置４０に保存して利用することで、ＶＩＣＳ規制のある道路の規制場所の通過が可能となる。
【００３８】
このような例としては上記新ＶＩＣＳ規制情報が、高速二車線のうちの一車線に連結している高速出口車線の連結場所近傍において当該高速出口斜線以外の車線の渋滞を示す情報であっても、高速二車線の一方が道路である場合には通過可能となる。
【００３９】
また、ステップ１４０、１５０、１６０のいずれかでＮＯとの判定がなされる場合には、ステップ１６２において、リストの次の情報に進む処理がなされる。そして、ステップ１３０での判定がＹＥＳとなるに伴い、上述と同様にステップ１４０〜１６０の処理が繰り返される。これに伴い、ステップ１６０での判定がＹＥＳとなればステップ１６１の処理が上述と同様になされ、一方、ステップ１４０〜１６０のいずれかでの判定がＮＯとなれば、ステップ１６１の処理がなされる。
【００４０】
以上のような過程においてステップ１３０での判定がＹＥＳとなるか、ステップ１６１或いはステップ１２０での判定がＮＯとなるか、又はステップ１１０での判定がＮＯとなると、ステップ１７０（図４参照）において、動的経路誘処理条件（以下、ＤＲＧ処理条件という）の成立の有無が判定される。ここで、ＤＲＧ処理条件が成立していなければ、ステップ１７０における判定がＮＯとなり、ステップ１７１において、当該自動車の経路案内のための通常探索処理がなされる。一方、ステップ１７０での判定がＹＥＳとなれば、ステップ１７２において、上記履歴情報或いは未だ履歴情報として保存されていないＶＩＣＳ規制情報に基づき、渋滞回避ルートを探すための渋滞回避探索処理がなされる。
【００４１】
ここで、上記履歴情報をＶＩＣＳ規制情報に加味して、ステップ１７２での渋滞回避探索処理を行えば、渋滞回避ルートの探索がより一層広い範囲で行える。従って、上記履歴情報によるよりもさらに適した回避ルートを探せる可能性もある。
【００４２】
しかして、ステップ１７１或いはステップ１７２の探索処理に基づきステップ１７３において当該自動車に対する案内処理がなされる。この案内処理がステップ１７２の処理に基づくものであれば、ＶＩＣＳ規制情報による規制にもかかわらず、あるいはＶＩＣＳ規制情報がなくても、当該自動車の渋滞回避ルートに沿う走行が可能となる。
【００４３】
なお、本発明の実施にあたり、ＶＩＣＳ規制情報の対象となっていない道路において渋滞地点に達して通過できず回避ルートに変更した場合には、この述対地点を履歴情報として保存することで、その後に再度の回避が可能となる。
【００４４】
また、本発明の実施にあたり、例えば、欧州のＴｒａｆｆｉｃ  Ｍｅｓｓａｇｅ  Ｃｈａｎｎｅｌを、ＶＩＣＳ７０に代えて利用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】図１のマイクロコンピュータにより実行される主制御プログラムを示すフローチャートの一部である。
【図３】当該主制御プログラムの他の一部である。
【図４】当該主制御プログラムのその他の一部である。
【図５】図１のマイクロコンピュータにより実行される割り込み制御プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０…現在位置検出装置、２０…入力装置、３０…マイクロコンピュータ、
４０…記憶装置、５０…無線通信装置、６０…表示装置、７０…ＶＩＣＳ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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