(57)【要約】【課題】  同一進行方向の複数の車道それぞれが分離帯によって分離されている道路に対して適切な案内をナビゲーション装置が実行できるように構成された道路データを提供する。【解決手段】  本発明の道路データは、快車道５１を仮想道路線７１としてデータ化し、慢車道５２を仮想道路線７２とし、快車道５３を仮想道路線７３としてデータ化し、慢車道５４を仮想道路線７４とし、一般道６５を仮想道路線８５としてデータ化し、一般道６６を仮想道路線８６としてデータ化する。そして、交差点αにおいて、仮想道路線８５は仮想道路線７１〜７４のそれぞれと交差して接続点を有し、仮想道路線８６は仮想道路線７１〜７４のそれぞれと交差して接続点を有する。このように、快車道５１，５３と慢車道５２，５４とを区別して道路データを構成する。【選択図】図２
2005037329.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも道路の位置及び道路間の接続関係を示すデータから構成される道路データであって、
車両が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道についても、それぞれの車道が区別され前記データとして構成されていることを特徴とする道路データ。
【請求項２】
請求項１に記載の道路データにおいて、
前記複数の車道に関する前記データは、交差点において、前記複数の車道の隣り合う車道同士が直接接続せず、前記複数の車道に交わる他の道路を介して接続するように構成されていることを特徴とする道路データ。
【請求項３】
請求項１に記載の道路データにおいて、
前記複数の車道に関する前記データは、交差点において、前記複数の車道の隣り合う車道同士が直接接続するように構成されていることを特徴とする道路データ。
【請求項４】
請求項３に記載の道路データにおいて、
前記複数の車道に関する前記データは、前記交差点において、前記複数の車道同士が直接接続している接続点で、前記複数の車道に交わる他の道路とも接続するように構成されていることを特徴とする道路データ。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の道路データにおいて、
前記複数の車道のうち前記分離帯によって分離された二つの車道に関するデータは、交差点を除く前記分離帯の切れ目において、前記車道同士が直接接続するように構成されていることを特徴とする道路データ。
【請求項６】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の道路データにおいて、
前記複数の車道のうち前記分離帯によって分離された二つの車道に関するデータは、交差点を除く前記分離帯の切れ目において、接続道路を介して前記車道同士が接続するように構成されていることを特徴とする道路データ。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れかに記載の道路データを記憶する道路データ記憶媒体。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れかに記載の道路データを利用して経路案内機能を実現することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
コンピュータを請求項８に記載のナビゲーション装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路の位置及び道路間の接続関係を示す道路データ等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、複数車線を有する道路を右折する際には右折する手前で最も右側の車線に寄るように案内がなされるようになっていた。また、左折する際には左折する手前で最も左側の車線に寄るように案内がなされるようになっていた（例えば特許文献１参照）。このような案内方法の具体例としては、例えば、図９に示す模式図のような道路（右側通行の道路）をナビゲーション装置が搭載された車両が移動中である場合、ナビゲーション装置は、交差点Ｖの手前（例えば４００ｍ前）で右折車線に車線変更するように案内し、交差点Ｖの直前（例えば２０ｍ前）で右折の案内を行う。
【特許文献１】特開２０００−２５１１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、同一進行方向の二つの車道（１つ以上の車線から構成されたもの）が分離帯によって分離されている場合は、交差点を右左折する際に以下のような制限がある場合がある。例えば、図１０に示す道路（右側通行の道路）の模式図を用いて説明すると、交差点Ｗは、図面左方から進入した際の右折が、快車道５１（ここでは反対車線寄りの車道を「快車道」と言う）からは禁止されており、慢車道５２（ここでは路肩寄りの車道を「慢車道」と言う）からのみ可能になっている。
【０００４】
このため、図面左方から交差点Ｗに進入した際に右折するためには、交差点Ｗの進入前に予め慢車道５２に移動しておく必要がある。しかも、その移動は分離帯５６の切れ目に限られる。
【０００５】
また、交差点Ｗは、図面左方から交差点Ｗに進入した際の左折が、慢車道５２からは禁止されており、快車道５１からのみ可能になっている。
このため、図面左方から交差点Ｗに進入した際に左折するためには、交差点Ｗの進入前に予め快車道５１に移動しておく必要がある。しかも、その移動は分離帯５６の切れ目に限られる。
【０００６】
ところが、従来のナビゲーション装置は、このような分離帯によって慢車道と快車道に分離されている道路を、複数車線から構成される分離帯がない道路と同一に認識して案内を行っていたため、上述したような制限に対して適切な案内がなされなかった。つまり、分離帯の切れ目のある箇所で適切な車道に移動するように案内がなされなかった。このため、分離帯の存在によって案内された箇所で適切な車道に移れずに、右折又は左折すべき交差点で右折又は左折することができないといった問題が発生し得た。なぜ、慢車道と快車道に分離されている道路を、複数車線から構成される分離帯がない道路と同一に認識して案内を行っていたかと言うと、従来のナビゲーション装置が用いる道路データ自体が、上述したような制限に対して適切な案内が可能なように構成されていなかったからである。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、同一進行方向の複数の車道それぞれが分離帯によって分離されている道路に対して適切な案内をナビゲーション装置が実行できるように構成された道路データ等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の道路データは、少なくとも道路の位置及び道路間の接続関係を示すデータから構成される道路データであって、車両が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道についても、それぞれの車道が区別され前記データとして構成されている道路データである。つまり、車両が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道についても、単一の道路と同様に、少なくとも道路の位置及び道路間の接続関係を示すデータがそれぞれの車道について用意されている。
【０００９】
このような道路データを利用するナビゲーション装置であれば、同一進行方向の複数の車道それぞれが分離帯によって分離されている道路を区別して案内することができ、適切な案内を行うことができる。
【００１０】
ところで、複数の車道の交差点での接続については、例えば請求項２に記載のようになっているとよい。つまり、複数の車道に関するデータが、交差点において、複数の車道の隣り合う車道同士が直接接続せず、複数の車道に交わる他の道路を介して接続するように構成されている道路データである。言い換えると、複数の車道とそれらの車道に交わる他の１本の道路との接続点が、車道の数分だけあるように構成されたデータから構成される道路データである。
【００１１】
このような道路データであれば、ナビゲーション装置が、交差点での車道間の移動を案内することが可能となる。このため、ナビゲーション装置は、積極的に車道変更をさせて車道の特性に応じた経路案内をすることができる。
【００１２】
また、複数の車道の交差点での接続については、例えば請求項３に記載のようになっていてもよい。つまり、複数の車道に関するデータが、交差点において、複数の車道の隣り合う車道同士が直接接続するように構成されている道路データである。言い換えると、複数の車道は、交差点において隣り合う車道同士が一旦、１つの車道になるように構成された道路データである。具体例としては、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの車道が順に並んでいる場合、交差点内においてＡとＢ、ＣとＤとが直接接続するように構成されていてもよいし、ＡＢＣＤ全ての車道が交差点内で直接接続するように構成されていてもよい。
【００１３】
このような道路データであっても、ナビゲーション装置が交差点において、車道間の移動を案内することが可能となる。このため、ナビゲーション装置は、積極的に車道変更をさせて車道の特性に応じた経路案内をすることができる。また、請求項２の場合と比べて接続点が少ないため、道路データのデータ量が少なくなる。また、交差点内で車道が直接接続されるため、経路設定の際の車道間の移動ロジックも単純になる。
【００１４】
なお、更に請求項４に記載のように、道路データは、交差点において複数の車道同士が直接接続している接続点で、複数の車道に交わる他の道路とも接続するように構成されていてもよい。
【００１５】
このようになっていれば、道路の接続点の数を減らすことができるため、道路データの容量を減らすことができる。また、道路の接続点の数が少なければ、一般的に、経路を探索する際の処理も軽くなる。
【００１６】
ところで、車両が通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道のうち、分離帯によって分離される二つの車道に関するデータは、請求項５に記載のように、交差点を除く分離帯の切れ目において、それらの車道同士が直接接続するように構成されているとよい。また、請求項６に記載のように、接続道路を介して二つの車道が接続するように構成されていてもよい。この接続道路というのは、二つの車道とは別の、分離帯の切れ目の箇所にのみ存在する道路のことである。
【００１７】
これらのようにして、分離帯の切れ目においても二つの車道が接続されていれば、ナビゲーション装置が、分離帯の切れ目で車道を変更するような案内を実行できるため、より積極的に車道変更をさせて車道の特性に応じた経路案内をすることができる。
【００１８】
こうした道路データは、請求項７に記載のように、道路データを記憶する道路データ記憶媒体に記憶することができる。例えば、具体的なデータ記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等が考えられる。
【００１９】
そして、このような道路データを利用する装置としては、請求項８に記載のように、請求項１〜請求項７の何れかに記載の道路データを利用して経路案内機能を実現するナビゲーション装置であるとよい。
【００２０】
このようなナビゲーション装置であれば、同一進行方向の複数の車道それぞれが分離帯によって分離されている道路に対して適切な案内を実行できる。
また、請求項９に記載のような、請求項８に記載のナビゲーション装置として機能させるプログラムを、ナビゲーション装置が内蔵するコンピュータに実行させるようになっていてもよい。このようになっていれば、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読みとり可能な記録媒体にプログラムを記録し、そのプログラムを必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより本発明（請求項８に係る発明）のナビゲーション装置として機能させることができる。また、プログラムはネットワークを用いて流通させることも可能であるため、ナビゲーション装置の機能アップも容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。また、下記の実施例は右側通行の国や地域の場合を想定しており、左側通行の国や地域の場合の実施例については適宜読み替えるものとする。
【００２２】
図１は実施例のナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、ナビゲーション装置２０とは別の装置から情報を入力したり別の装置に情報を出力したりすることが可能な外部情報入出力部２４と、地図データや各種の情報を記録した外部記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部情報入出力部２４，地図データ入力器２５からの入力に応じて各種処理を実行し、外部情報入出力部２４，表示部２６，音声出力部２７を制御する制御回路２９とを備えている。
【００２３】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００２４】
操作スイッチ群２２は、表示部２６と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２５】
外部情報入出力部２４は、他の外部機器等に接続されそれらの機器との間で情報を入出力する機能を担う。その情報の一つとしては、図示しないアンテナを介してＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センターから取得する交通情報がある。この交通情報というのは、路線毎の渋滞情報や工事情報や区間時間に関する情報である。
【００２６】
地図データ入力器２５は、図示しない記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。記憶媒体には、地図データ（道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、案内用の音声データ、音声認識データ等が記憶されている。このようなデータを記憶する記録媒体の種類としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２７】
ここで、道路データのうち、特に複数の車道から構成されている道路について例を挙げて説明する。図２は、右側通行の道路の模式図である。図２に示すように、快車道５１及び慢車道５２は交差点α→交差点Ｂの方向が進行方向であり、快車道５３及び慢車道５４は交差点β→交差点αの方向が進行方向であり、快車道５１，慢車道５２，快車道５３，慢車道５４のそれぞれの車道は２車線から構成されている。また、快車道５１と快車道５３との境には中央線５５があり、快車道５１と慢車道５２との間には車両が通行不可能な分離帯５６があり、快車道５３と慢車道５４の間には車両が通行不可能な分離帯５７がある。なお、交差点α及び交差点βは、快車道５１及び快車道５３から右折することができず、慢車道５２及び慢車道５４からのみ右折することができる交差点である。また、交差点α及び交差点βは、快車道５２及び快車道５４から左折することができず、慢車道５１及び慢車道５３からのみ左折することができる交差点である。
【００２８】
また、快車道５１，慢車道５２，快車道５３，慢車道５４の各車道には交差点αにおいて、片側２車線から構成される一般道６５及び一般道６６が交差し、交差点βにおいて、快車道６１，慢車道６２，快車道６３，慢車道６４が交差する。一般道６５,一般道６６，快車道６１，慢車道６２，快車道６３，慢車道６４のそれぞれの車道は、２車線から構成されている。
【００２９】
そして、快車道５１は仮想道路線７１としてデータ化され、慢車道５２は仮想道路線７２としてデータ化され、快車道５３は仮想道路線７３としてデータ化され、慢車道５４は仮想道路線７４としてデータ化され、快車道６１は仮想道路線８１としてデータ化され、慢車道６２は仮想道路線８２としてデータ化され、快車道６３は仮想道路線８３としてデータ化され、慢車道６４は仮想道路線８４としてデータ化され、一般道６５は仮想道路線８５としてデータ化され、一般道６６は仮想道路線８６としてデータ化されている。ここで言う「データ化」というのは、実際の道路を表す特徴を記憶媒体に記憶可能なようにデジタルデータによって表すことを意味する。一般的な例で言うと、ノード、リンク、形状点等によって表すことを意味する。
【００３０】
図２に示すように、交差点αにおいて、仮想道路線７１は仮想道路線８５及び仮想道路線８６と交差して接続点を有し、仮想道路線７２は仮想道路線８５及び仮想道路線８６と交差して接続点を有し、仮想道路線７３は仮想道路線８５及び仮想道路線８６と交差して接続点を有し、仮想道路線７４は仮想道路線８５及び仮想道路線８６と交差して接続点を有する。また、交差点βにおいて、仮想道路線７１は仮想道路線８１〜８４のそれぞれと交差して接続点を有し、仮想道路線７２は仮想道路線８１〜８４のそれぞれと交差して接続点を有し、仮想道路線７３は仮想道路線８１〜８４のそれぞれと交差して接続点を有し、仮想道路線７４は仮想道路線８１〜８４のそれぞれと交差して接続点を有する。また、交差点αと交差点βの間に存在する分離帯５６の切れ目γでは仮想接続道路線８７（特許請求の範囲に記載の接続道路に相当する）によって仮想道路線７１と仮想道路線７２とが接続され、分離帯の切れ目５７の切れ目δでは仮想接続道路線８８（特許請求の範囲に記載の接続道路に相当する）によって仮想道路線７３と仮想道路線７４とが接続されている。
【００３１】
このように、快車道５１，慢車道５２，快車道５３，慢車道５４のそれぞれが、単一の道路と同様にデータ化されている。そして、快車道５１と慢車道５２とに関する道路データは、交差点α、交差点β、分離帯の切れ目γにおいて、車道変更が可能な道路データとなっており、快車道５３と慢車道５４とに関する道路データは、交差点α、交差点β、分離帯の切れ目δにおいて、車道変更が可能な道路データとなっている。
【００３２】
図３の道路の模式図を用いて他の例を説明する。図３の模式図のうち図２と同じものについては図３と同じ符号を付すことによって説明を省略する。図３に示すように、快車道５１は仮想道路線９１としてデータ化され、慢車道５２は仮想道路線９２としてデータ化され、快車道５３は仮想道路線９３としてデータ化され、慢車道５４は仮想道路線９４としてデータ化され、快車道６１は仮想道路線８１としてデータ化され、慢車道６２は仮想道路線８２としてデータ化され、快車道６３は仮想道路線８３としてデータ化され、慢車道６４は仮想道路線８４としてデータ化され、一般道６５は仮想道路線８５としてデータ化され、一般道６６は仮想道路線８６としてデータ化されている。
【００３３】
そして、交差点α内では仮想道路線９１と仮想道路線９２は接続して部分的に一体化し、その一体化している部分の両端ａ，ｂでそれぞれ仮想道路線６５と仮想道路線６６と接続している。また、交差点α内では仮想道路線９３と仮想道路線９４は接続して部分的に一体化し、その一体化している部分の両端ｃ，ｄでそれぞれ仮想道路線６５と仮想道路線６６と接続している。
【００３４】
そして、交差点β内では仮想道路線９１と仮想道路線９２とは接続して部分的に一体化し、その一体化している部分の一端ｅにおいて仮想道路線６１及び仮想道路線６２と接続し、一体化している部分の一端ｆにおいて仮想道路線６３及び仮想道路線６４と接続している。また、交差点β内では仮想道路線９３と仮想道路線９４とは接続して部分的に一体化し、その一体化している部分の一端ｇにおいて仮想道路線６１及び仮想道路線６２と接続し、一体化している部分の一端ｈにおいて仮想道路線６３及び仮想道路線６４と接続している。
【００３５】
また、分離帯の切れ目γでは仮想道路線９１と仮想道路線９２は接続点ｉにおいて直接接続し、分離帯の切れ目δでは仮想道路線９３と仮想道路線９４は接続点ｊにおいて直接接続している。
【００３６】
このように、快車道５１，慢車道５２，快車道５３，慢車道５４のそれぞれが、単一の道路と同様にデータ化されている。そして、快車道５１と慢車道５２とは、交差点α、交差点β、分離帯の切れ目γにおいて、車道変更が可能な道路データとなっており、快車道５３と慢車道５４とは、交差点α、交差点β、分離帯の切れ目δにおいて、車道変更が可能な道路データとなっている。また、図２の場合と比べて接続点が少ないため、道路データのデータ量が少なくなる。また、交差点α、交差点β内で仮想道路線９１と仮想道路線９２、仮想道路線９３と仮想道路線９４、が直接接続されているため、経路設定の際の車道間の移動ロジックも単純になる（つまり図２の場合のように交差している他の道路の仮想道路線８１〜８６を経由しなくとも車道変更ができる）。
【００３７】
図１に戻り、表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００３８】
音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声や、外部情報入出力部２４を介して受信した交通情報の読み上げ音声を出力することができる。
【００３９】
マイクロフォン２８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号を出力するものである。利用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置２０を操作することができる。
【００４０】
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出し、その算出した経路を案内する経路案内処理等を行う。
【００４１】
（１）経路設定処理
次に、制御回路２９で実行される経路設定処理について図４のフローチャートを用いて説明する。経路設定処理は、利用者が操作スイッチ群２２やリモコン２３ａを操作することによって開始される。
【００４２】
処理が開始されると、まず操作スイッチ群２２やリモコン２３ａを用いて利用者が入力した目的地点情報を操作スイッチ群２２やリモコン２３ａから取得する（Ｓ１１０）。なおこの際、利用者が目的地点情報を入力しやすいように表示部２６に地図や地名やメニューを表示させるようになっている。
次に、位置検出器２１からの検出信号に基づいてナビゲーション装置２０が搭載された車両の現在位置を特定する（Ｓ１１５）。
【００４３】
次に、Ｓ１１５で特定した現在位置からＳ１１０で取得した目的地点情報に基づいて特定される目的地点までの経路を設定する（Ｓ１２０）。この経路の設定を行う際に、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の車道が２つある道路を経路とする場合は、図２及び図３で説明したような車道が区別された道路データを利用して経路を探索して設定する。そして、２つの車道のうち反対車線寄りの車道（以下、「快車道」と言う）を通るようにして経路を設定する。また、目的地点がこのような快車道上にある場合は、路肩寄りの車道（以下、「慢車道」と言う）上に目的点を変更して経路を設定する。なお、経路を設定する際のアルゴリズムは広く知られたダイクストラ法等を用いる。
【００４４】
次に、外部情報入出力部２４を介してＶＩＣＳセンターから取得する交通情報に、Ｓ１２０で設定した快車道とその快車道に対応する慢車道に関する交通情報があるか否かを判定する（Ｓ１２３）。ＶＩＳＣセンターから得られる交通情報は、快車道と慢車道とで独立した交通情報が得られる。該当する交通情報がない場合はＳ１３５に進み、該当する交通情報がある場合はＳ１２５に進む。
【００４５】
Ｓ１２５では、Ｓ１２０で設定した快車道に比べて対応する慢車道の方が交通量が少ないか否かを判定する（Ｓ１２５）。そして慢車道の方が快車道に比べて交通量が少ない場合はＳ１３０に進み、慢車道の方が快車道に比べて交通量が多い場合はＳ１３５に進む。
【００４６】
Ｓ１３０では、Ｓ１２０で設定した経路のうち、快車道よりも対応する慢車道の方が交通量が少ない快車道については、慢車道を通るように修正し（Ｓ１３０）、Ｓ１３５に進む。
【００４７】
Ｓ１３５では、これまでのステップで算出した経路の中に道路規制に違反する右左折があるか否かを判定する。道路規制に関する情報は、地図データ入力器２５を介して記憶媒体から読み込む。また、ここで言う道路規制に違反する右左折というのは、慢車道と快車道を備える道路における右左折のみを対象とする。具体的には、右折不可能な快車道から右折するような場合があるか否かを判定したり、左折不可能な慢車道から左折するような場合があるか否かを判定したりする。道路規制に違反する右左折がある場合はＳ１４０に進み、道路規制に違反する右左折が無い場合は本処理（経路設定処理）を終了する。
【００４８】
Ｓ１４０では、Ｓ１３５で判定した結果、道路規制に違反する右左折が発生しないように経路を修正する。具体的には、右折不可能な快車道から右折する経路について、その右折する交差点の直前の分離帯の切れ目で快車道から慢車道に車道変更して慢車道から右折するように経路を修正する。また、左折不可能な慢車道から左折する経路について、その左折する交差点の直前の分離帯の切れ目で慢車道から快車道に車道変更して快車道から左折するように経路を修正する。全ての違反箇所を修正し終えると、本処理（経路設定処理）を終了する。
【００４９】
（２）経路案内処理
次に、制御回路２９で実行される経路案内処理について図５のフローチャートを用いて説明する。経路案内処理は経路設定処理終了後、利用者からの指示によってあるいは、自動で開始される。
【００５０】
開始されるとまず、位置検出器２１からの検出信号に基づいてナビゲーション装置２０が搭載された車両の現在位置を特定する（Ｓ２１０）。
続いて、Ｓ２１０で特定した現在位置は経路設定処理において設定された経路の目的地点か否かを判定する（Ｓ２１５）。つまり、これ以上経路案内処理を続けるか否かを判定する。現在位置が目的地点である場合は本処理（経路案内処理）を終了し、現在位置が目的地点でない場合はＳ２２０に進む。
【００５１】
Ｓ２２０では、Ｓ２１０で特定した現在位置と経路設定処理において設定された経路とに基づいて、現在位置が案内すべき場所か否かを判定する。この判定は、現在位置に該当する経路上の地点が、例えば車線変更を行う地点の手前であったり、右左折する地点の手前であったりするか否かを判定することを意味する。現在位置が案内すべき場所である場合はＳ２２５に進み、現在位置が案内すべき場所でない場合はＳ２１０に戻る。
【００５２】
Ｓ２２５では、経路設定処理において設定された経路に基づいて案内を行う。この案内は、表示部２６に案内内容を表示させることによって行ったり、音声出力部２７に音声出力をさせることによって行ったりする。案内が終了するとＳ２１０に戻る。
【００５３】
このようにして経路案内処理は、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が目的地点に到着するまで実行される。
（３）具体例１
次に、経路設定処理によって設定される経路と経路案内処理によって案内される案内の具体例を説明する。図６は、右側通行である道路の模式図である。図６に示すように、快車道５１及び慢車道５２は交差点Ｂ→交差点Ｃ→交差点Ｄの方向が進行方向であり、快車道５３及び慢車道５４は交差点Ｄ→交差点Ｃ→交差点Ｂの方向が進行方向であり、快車道５１と快車道５３との境には中央線５５がある。また、快車道５１と慢車道５２との間には、車両が通行不可能な分離帯５６があり、快車道５３と慢車道５４の間にも、車両が通行不可能な分離帯５７がある。なお、分離帯５６及び分離帯５７には、交差点や交差点以外の数カ所で車両が通行可能なように切れ目が設けられている。また、交差点Ｃ及び交差点Ｄは、快車道５１から右折することができず、慢車道５２からのみ右折することができる交差点である。
【００５４】
地点Ａを現在位置とし地点Ｅを目的地点として経路設定処理によって設定された経路が矢印イによって示されている。この経路は矢印イに示すように、地点Ａを出発した後、交差点Ｂで右折して快車道５１に入り、交差点Ｃで快車道５１から慢車道５２に車道変更をし、交差点Ｄで右折して地点Ｅに到達する経路である。そして、経路案内処理で実行される案内では、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が地点Ａを出発後、交差点Ｂにさしかかると、交差点Ｂを右折して快車道５１に入るように案内し、交差点Ｃにおいて車道変更して慢車道５２に移動するように交差点Ｃの手前で案内し、交差点Ｄの手前で車線変更して右車線に寄るように案内し、交差点Ｄにさしかかると右折するように案内する。
【００５５】
音声出力部２７から出力される案内音声の具体例を示す。交差点Ｂの直前で「交差点Ｂで、慢車道を越えて快車道に入るように右折して下さい」と案内し、交差点Ｃの直前で「交差点Ｃで、快車道から慢車道に車道変更をして下さい」と案内する。また、交差点Ｄの直前では、「右車線に車線変更し、交差点Ｄで右折して下さい」と案内する。これらの案内音声と連動して表示部２６に道路図を表示させてナビゲーション装置２０は案内を行う。
【００５６】
（４）具体例２
図７は、右側通行である道路の模式図である。図７の模式図のうち図６と同じものについては図６と同じ符号を付すことによって説明を省略する。交差点Ｋは、快車道５１から右折することができず、慢車道５２からのみ右折することができる交差点である。
【００５７】
地点Ｈを現在位置とし地点Ｌを目的地点として経路設定処理によって設定された経路が矢印ロによって示されている。この経路は矢印ロに示すように、地点Ｈを出発した後、交差点Ｉで右折して快車道５１に入り、分離帯５６の切れ目の１つである切れ目Ｊで快車道５１から慢車道５２に車道変更をし、交差点Ｋで右折して地点Ｌに到達する経路である。そして、経路案内処理で実行される案内では、地点Ｈを出発した後、交差点Ｉの直前で交差点Ｉを右折して快車道５１に入るように案内し、分離帯５６の切れ目Ｊで車道変更して慢車道５２に移動するように案内し、交差点Ｋの手前で車線変更して右車線に寄って交差点Ｋで右折するように案内する。
【００５８】
音声出力部２７から出力される案内音声の具体例を示す。交差点Ｉの直前で「交差点Ｉで、慢車道を越えて快車道に入るように右折して下さい」と案内し、分離帯５６の切れ目Ｊに達する前、例えば現在位置から分離帯５６の切れ目Ｊまでの間にある分離帯の切れ目が２つである地点では「３つ目の分離帯の切れ目で慢車道に車道変更をして下さい」というように現在位置から車道変更をする分離帯の切れ目までの切れ目の数を案内する。そして、現在位置から分離帯５６の切れ目Ｊまでの間にある分離帯の切れ目の数が変わった時点で再度その数を案内する。その後、車道変更をする分離帯の切れ目に車両が到達すると「この分離帯の切れ目です」と案内する。そして、交差点Ｋの直前では、「右車線に車線変更し、交差点Ｋで右折して下さい」と案内する。これらの案内音声と連動して表示部２６に道路図を表示させてナビゲーション装置２０は案内を行う。
【００５９】
（５）具体例３
図８は、右側通行である道路の模式図である。図８の模式図のうち図６と同じものについては図６と同じ符号を付すことによって説明を省略する。
【００６０】
地点Ｐを現在位置とし交差点Ｓの中心部を目的地点として経路設定処理によって設定された経路が矢印ハによって示されている。目的地点は交差点Ｓの中心地点から慢車道５２上の交差点Ｓを超えた地点Ｔに変更して、経路が設定されている。この地点Ｔの設定は、慢車道５２上の交差点Ｓの手前側であってもよい。矢印ハに示すように経路は、地点Ｐを出発した後、交差点Ｑで右折して快車道５１に入り、分離帯の切れ目Ｒで快車道５１から慢車道５２に車道変更をし、交差点Ｓを超え地点Ｔに到達する経路である。そして経路案内処理で案内される案内は、地点Ｐを出発した後、交差点Ｑの直前で交差点Ｑを右折して快車道５１に入るように案内し、分離帯５６の切れ目Ｒで車道変更して慢車道５２に移動するように案内し、交差点Ｓを超えたところで到着の案内を行う。
【００６１】
音声出力部２７から出力される案内音声の具体例を示す。交差点Ｑの直前で「交差点Ｑで、慢車道を越えて快車道に入るように右折して下さい」と案内し、分離帯５６の切れ目Ｒに達する前、例えば現在位置から分離帯５６の切れ目Ｒまでの間の距離が３００ｍである地点では「３００ｍ先の分離帯の切れ目で慢車道に車道変更をして下さい」というように現在位置から車道変更をする分離帯の切れ目までの距離を案内する。そして、現在位置から分離帯５６の切れ目Ｒまでの距離が所定の距離（例えば、２００ｍ、１００ｍ等）になった際に再度その距離を案内する。その後、車道変更をする分離帯の切れ目に車両が到達すると「この分離帯の切れ目です」と案内する。そして、交差点Ｓの直前では、「右車線に車線変更して下さい」と案内し、地点Ｔに到達すると「交差点Ｓに到着しました。交差点Ｓを超えた慢車道上です」と案内する。これらの案内音声と連動して表示部２６に道路図を表示させてナビゲーション装置２０は案内を行う。
【００６２】
ここまでで本実施例のナビゲーション装置２０について説明してきたが、ナビゲーション装置２０によれば、次のような効果が得られる。まず、同一進行方向の二つの車道が分離帯によって分離されているような道路の交差点で、右折が慢車道からのみ可能に制限されていたとしても、予め快車道から慢車道に車道変更しておくように案内がなされるため、ナビゲーション装置２０が搭載された車両は問題なく右折を行うことができる。また、左折が快車道からのみ可能に制限されている場合も、予め慢車道から快車道に車道変更しておくように案内がなされるため、ナビゲーション装置２０が搭載された車両は問題なく左折を行うことができる。
【００６３】
また、快車道を優先して経路を設定するようになっているため、低速走行車両や駐車車両が多くスムーズに走行することができない慢車道を通ることが減少し、ナビゲーション装置２０が搭載された車両は早く目的地に到着することも可能である。また、交通情報に応じた車道選択がなされるため、よりスムーズな走行が可能な経路案内が実行され、ナビゲーション装置２０が搭載された車両はスムーズに走行することができ、早く目的地に到着することも可能である。
【００６４】
以下、他の実施例について説明する。上記実施例では、同一進行方向の車道が２本ある場合を例にとって説明したが、更に多くの車道から構成されている場合であっても、それぞれの車道について単一の道路と同様にデータ化して道路データを構成するようになっていればよい。このようになっていれば、ナビゲーション装置２０は、右折が制限されている車道ではなく右折が可能な車道から右折するように案内し、左折が制限されている車道ではなく左折が可能な車道から左折するように案内することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】実施例のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】道路データを説明するための模式図である。
【図３】道路データを説明するための模式図である。
【図４】経路設定処理の処理推移を示すフローチャートである。
【図５】経路案内処理の処理推移を示すフローチャートである。
【図６】経路の設定及び案内の具体例を説明するための模式図である。
【図７】経路の設定及び案内の具体例を説明するための模式図である。
【図８】経路の設定及び案内の具体例を説明するための模式図である。
【図９】従来のナビゲーション装置の動作を説明するための模式図である。
【図１０】課題を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００６６】
２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部情報入出力部、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御回路。
【図１】
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【図４】
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【図５】
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【図２】
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【図３】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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