(57)【要約】【課題】  人体の凹凸形状に影響されずに、姿勢を正確に評価できる人体姿勢計測装置を提供する。【解決手段】  距離推定部３が、撮像装置２０，２１で撮像した人体Ａの画像から人体Ａの凹凸を求めて、撮像装置２０，２１が撮像した人体Ａ上の任意の点と撮像したカメラ２０ｎとの間の各距離を算出、推定する。そして、補正部４は、推定した距離に基づいて断面形状近似部２で生成した人体Ａの楕円の断面形状データに倍率歪みの補正を施し、投影部５は補正した画像データを平面上に投影して人体画像を生成し、表示部８で人体画像を表示する。マーク位置認識部９は、表示された補正済の画像から人体Ａに取り付けた球型のマークの位置を計測し、評価部１０は補正した全身画像に基づく認識結果より人体の姿勢を評価する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の方向から人体を撮像する第１の撮像装置、及び第１の方向に略垂直な第２の方向から人体を撮像する第２の撮像装置を少なくとも具備する撮像手段と、
第１の撮像装置が第１の方向から撮像した人体上の任意の点と第１の撮像装置との間の距離を第２の撮像装置が第２の方向から撮像した画像データより推定する距離推定手段と、
該推定した距離に基づいて第１の撮像装置が撮像した人体上の任意の点の画像に倍率歪みの補正を施す補正手段と、
該補正した画像データを平面上に投影して人体画像を生成する投影手段と、
人体画像を表示する表示手段と、
人体画像に基づいて人体の姿勢を評価する評価手段とを備えることを特徴とする人体姿勢計測装置。
【請求項２】
第１の方向から人体を撮像する第１の撮像装置、及び第１の方向に略垂直な第２の方向から人体を撮像する第２の撮像装置を少なくとも具備する撮像手段と、
第１の撮像装置が第１の方向から撮像した人体上の任意の点と第１の撮像装置との間の距離を第２の撮像装置が第２の方向から撮像した画像データより推定する距離推定手段と、
該推定した距離に基づいて第１の撮像装置が撮像した人体上の任意の点の画像に倍率歪みの補正を施す補正手段と、
該補正した画像データを平面上に投影して人体画像を生成する投影手段と、
人体画像を表示する表示手段と、
人体画像に基づいて人体の姿勢を評価する評価手段とを備え、
第１の撮像装置と第２の撮像装置とのうち少なくともいずれか一方は人体を複数領域に分割して各領域毎に各々撮像する複数のカメラで構成され、複数のカメラは、互いに隣接する領域を撮像する２台のカメラの各撮像領域の一部が重複するように配置され、
前記２台のカメラのうち撮像領域の重複部分の視野角が小さいカメラの画像データの重み付けを該重複部分においては重くする境界処理手段を設けたことを特徴とする人体姿勢計測装置。
【請求項３】
第１の撮像装置は人体の正面を撮像し、第２の撮像装置は人体の側面方向を撮像するもので、第１の撮像装置が撮像した人体の幅を長径とし、第２の撮像装置が撮像した人体の幅を短径とする楕円に身長方向の所定の範囲毎に人体の断面形状を近似させる断面形状近似手段を備えて、評価手段は予め登録された姿勢モデルに基づいて人体の姿勢を評価することを特徴とする請求項１または２記載の人体姿勢計測装置。
【請求項４】
第１の撮像装置は人体の正面を撮像し、第２の撮像装置は人体の側面方向を撮像するもので、第１の撮像装置が撮像した人体の幅を長径とし、第２の撮像装置が撮像した人体の幅を短径とする楕円に身長方向の所定の範囲毎に人体の断面形状を近似させる断面形状近似手段を備えて、補正手段は距離推定手段が推定した距離に基づいて該楕円の断面形状データ毎に倍率歪みの補正を施すことを特徴とする請求項１または２記載の人体姿勢計測装置。
【請求項５】
境界処理手段は、隣り合う領域を撮像する２台のカメラの各撮像領域の重複部分内の各画像データを、重複部分内の所定範囲毎に、前記２台のカメラのうち視野角が小さいカメラの画像の濃淡データの重み付けを重くして、画像のぼかし処理を行うことを特徴とする請求項２記載の人体姿勢計測装置。
【請求項６】
撮像手段によって撮像した人体の全身画像から頭頂部及びかかとを認識することで計測した身長から顔の位置を推定する顔位置推定手段を備え、複数のカメラのうちいずれか１台のカメラの撮像範囲のみに顔が位置することを特徴とする請求項２記載の人体姿勢計測装置。
【請求項７】
人体の歪を計測する複数のポイントにマークを各々設けて、前記補正した楕円の断面形状データに基づいて各マークの空間座標を求めるマーク位置認識手段を備えることを特徴とする請求項４記載の人体姿勢計測装置。
【請求項８】
人体画像の各部位の曲線部を判別し、第１の撮像装置と第２の撮像装置とが各々撮像した各画像データと、予め登録された人体の各部位の曲線部のデータとの合致度を計算することで人体の各部位の空間座標を求める人体位置認識手段を備えることを特徴とする請求項１または２記載の人体姿勢計測装置。
【請求項９】
撮像手段は上方より人体を撮像する第３の撮像装置を備え、評価手段は、投影手段が生成した人体画像と第３の撮像装置の画像データとに基づいて人体の歪を計測し、人体の姿勢を評価することを特徴とする請求項１または２記載の人体姿勢計測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人体姿勢計測装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、小型化された人体姿勢計測装置では、体全体を撮像する手段として、斜め上方から全身が撮像できる位置に１台のカメラを設置したものがある。（例えば、特許文献１参照）。しかし、正面方向からの撮影ではないため全身の寸法を正確に計測できず、人体の姿勢を正確に評価するような用途には使用できなかった。また、１台のカメラで撮影するため、１画素当たりの分解能が粗くなり、画像処理を用いて所定の精度で姿勢の歪みを計測する用途には使用できなかった。
【０００３】
そこで、２台のカメラを用いて正面方向及び側面方向から人体を撮像して人体の楕円状の断面像を得ることで、人体の３次元形状のデータを作成して全身の寸法を評価する装置が提供された。（例えば、特許文献２参照）
【特許文献１】特開２０００−９２４８０号公報（段落番号［００１６］〜［００１８］、図１、図２）
【特許文献２】特開２００１−１１７９６３号公報（段落番号［００２０］〜［００３７］、図１、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし上記従来の装置では、人体には凹凸形状があるために、人体部位によってカメラ間距離が相違しており、そのために画像には倍率歪みが発生していた。そして、この画像の歪みによって全身の寸法や姿勢を正確に評価できないという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、人体の凹凸形状に影響されずに、姿勢を正確に評価できる人体姿勢計測装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、第１の方向から人体を撮像する第１の撮像装置、及び第１の方向に略垂直な第２の方向から人体を撮像する第２の撮像装置を少なくとも具備する撮像手段と、第１の撮像装置が第１の方向から撮像した人体上の任意の点と第１の撮像装置との間の距離を第２の撮像装置が第２の方向から撮像した画像データより推定する距離推定手段と、該推定した距離に基づいて第１の撮像装置が撮像した人体上の任意の点の画像に倍率歪みの補正を施す補正手段と、該補正した画像データを平面上に投影して人体画像を生成する投影手段と、人体画像を表示する表示手段と、人体画像に基づいて人体の姿勢を評価する評価手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この発明によれば、人体に近接して撮像したときに、人体の凹凸形状による倍率歪みを補正した画像表示に基づいて姿勢を正確に評価でき、評価の高精度を確保することができる。また、実際の人体のイメージに近い良質の表示を行なうことができる。
【０００８】
請求項２の発明は、第１の方向から人体を撮像する第１の撮像装置、及び第１の方向に略垂直な第２の方向から人体を撮像する第２の撮像装置を少なくとも具備する撮像手段と、第１の撮像装置が第１の方向から撮像した人体上の任意の点と第１の撮像装置との間の距離を第２の撮像装置が第２の方向から撮像した画像データより推定する距離推定手段と、該推定した距離に基づいて第１の撮像装置が撮像した人体上の任意の点の画像に倍率歪みの補正を施す補正手段と、該補正した画像データを平面上に投影して人体画像を生成する投影手段と、人体画像を表示する表示手段と、人体画像に基づいて人体の姿勢を評価する評価手段とを備え、第１の撮像装置と第２の撮像装置とのうち少なくともいずれか一方は人体を複数領域に分割して各領域毎に各々撮像する複数のカメラで構成され、複数のカメラは、互いに隣接する領域を撮像する２台のカメラの各撮像領域の一部が重複するように配置され、前記２台のカメラのうち撮像領域の重複部分の視野角が小さいカメラの画像データの重み付けを該重複部分においては重くする境界処理手段を設けたことを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、人体に近接して撮像したときに、人体の凹凸形状による倍率歪みを補正し、且つ各カメラの境界部分の視野角の違いによる見え方の差を解消して合成した人体画像を生成できるため、その画像表示に基づいて姿勢を正確に評価でき、評価の高精度を確保するとともに、小型化が可能となる。また、実際の人体のイメージに近い良質の表示を行なうことができる。、
請求項３の発明は、請求項１または２において、第１の撮像装置は人体の正面を撮像し、第２の撮像装置は人体の側面方向を撮像するもので、第１の撮像装置が撮像した人体の幅を長径とし、第２の撮像装置が撮像した人体の幅を短径とする楕円に身長方向の所定の範囲毎に人体の断面形状を近似させる断面形状近似手段を備えて、評価手段は予め登録された姿勢モデルに基づいて人体の姿勢を評価することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、体の凹凸、衣服、髪型等の影響を受けずに姿勢を評価できるとともに、評価手段の精度を向上させることができる。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１または２において、第１の撮像装置は人体の正面を撮像し、第２の撮像装置は人体の側面方向を撮像するもので、第１の撮像装置が撮像した人体の幅を長径とし、第２の撮像装置が撮像した人体の幅を短径とする楕円に身長方向の所定の範囲毎に人体の断面形状を近似させる断面形状近似手段を備えて、補正手段は距離推定手段が推定した距離に基づいて該楕円の断面形状データ毎に倍率歪みの補正を施すことを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、体の凹凸、衣服、髪型等の影響を受けずに姿勢を評価できるとともに、楕円の断面形状データの精度を向上させることができる。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項２において、境界処理手段は、隣り合う領域を撮像する２台のカメラの各撮像領域の重複部分内の各画像データを、重複部分内の所定範囲毎に、前記２台のカメラのうち視野角が小さいカメラの画像の濃淡データの重み付けを重くして、画像のぼかし処理を行うことを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、各カメラの境界部分では、隣接するカメラから見た視野角が異なるために反射光量が異なるとともに、特に人の場合は人体の凹凸形状による影の見え方の相違等が発生するため、境界がはっきりと見える場合があるが、この境界部分の画像をぼかしてきれいに見せることができる。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項２において、撮像手段によって撮像した人体の全身画像から頭頂部及びかかとを認識することで計測した身長から顔の位置を推定する顔位置推定手段を備え、複数のカメラのうちいずれか１台のカメラの撮像範囲のみに顔が位置することを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、顔の境界部分がなく、きれいにみせることができる。
【００１７】
請求項７の発明は、請求項４において、人体の歪を計測する複数のポイントにマークを各々設けて、前記補正した楕円の断面形状データに基づいて各マークの空間座標を求めるマーク位置認識手段を備えることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、データ処理量を少なくして３次元歪みを計測でき、簡単に姿勢評価を行うことができる。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項１または２において、人体画像の各部位の曲線部を判別し、第１の撮像装置と第２の撮像装置とが各々撮像した各画像データと、予め登録された人体の各部位の曲線部のデータとの合致度を計算することで人体の各部位の空間座標を求める人体位置認識手段を備えることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、マークがなくても３次元歪みを計測でき、姿勢評価を行うことができる。
【００２１】
請求項９の発明は、請求項１または２において、撮像手段は上方より人体を撮像する第３の撮像装置を備え、評価手段は、投影手段が生成した人体画像と第３の撮像装置の画像データとに基づいて人体の歪を計測し、人体の姿勢を評価することを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、上方からの画像を用いることで、ねじれ等の体の３次元的な歪みの評価を詳細に行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明では、人体の凹凸形状に影響されずに、姿勢を正確に評価できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
（実施形態）
本実施形態の人体姿勢計測装置は図１に示すように、撮像部１、断面形状近似部２、距離推定部３、補正部４、投影部５、境界処理部６、顔位置推定部７、表示部８、マーク位置認識部９、評価部１０とから構成される。撮像部１は、人体Ａを正面方向（第１の方向）から撮像する撮像装置２０と、人体Ａを側面方向（第２の方向）から撮像する撮像装置２１とを備えており、撮像装置２０，２１はできるだけ小型にするためにできるだけ人体Ａに近い位置にカメラを各々配置している。そのため、１台のカメラで撮像できる範囲が小さくなるので、撮像装置２０，２１は人体Ａの身長方向に複数台のカメラ２０ａ，２０ｂ，．．．、カメラ２１ａ，２１ｂ，．．．を各々配置して、人体Ａを身長方向に複数領域に分割して各領域毎に対応するカメラで撮像することで、正面方向及び側面方向から全身の画像を撮像できるようにしている。
【００２６】
ここでカメラ２０ａ，２０ｂ，．．．、カメラ２１ａ，２１ｂ，．．．は近距離からの撮像であるのでマクロレンズを用いており、撮像直後の画像には、マクロレンズによる歪みと、人体Ａが凹凸形状であることで人体部位−カメラ間距離が部位によって相違することによる倍率歪みとが発生している。したがって、人体Ａの姿勢を正しく評価するには全てのカメラで撮像した各画像を歪みのない画像に変換して合成した全身画像を作成する必要がある。通常、マクロレンズによる歪みは、撮像の中心位置に歪み校正のための基準パターン（例えば一定ピッチの格子状の模様）を生成した校正板５０（図６（ａ）〜（ｃ）参照）を配置し、撮像後に基準パターンが本来の形状になるための補正係数を求めて補正している。しかし人体Ａの場合凹凸形状があるので、人体部位−カメラ間距離が部位によって相違しており、人体部位−カメラ間距離によって１画素当たりの寸法が異なるためにカメラ２０ａ，２０ｂ，．．．、カメラ２１ａ，２１ｂ，．．．に近いところほど大きく映るという倍率歪みが発生する。
【００２７】
以下、この倍率歪みを補正して歪みのない画像に変換し、姿勢を正確に評価する本実施形態の人体姿勢計測装置について説明する。撮像対象の人（人体Ａ）は撮像前にまず、図６（ａ）に示すような球型のマークＭを、耳部、肩部、腰部、ひざ部、かかと部等の姿勢評価の基準となる複数の位置に取り付ける。その後、白い板上に１００ｍｍピッチの格子状の黒線を有する校正板５０の中心線Ｌ１が左右方向且つ人体Ａの略中心を通るとともに、中心線Ｌ１に垂直な中心線Ｌ２が前後方向且つ人体Ａの略中心を通るように撮像部１の前の校正板５０上に立ち、撮像装置２０のカメラ２０ａ，２０ｂ，．．．、及び撮像装置２１のカメラ２１ａ，２１ｂ，．．．で正面方向及び側面方向から撮像される。
【００２８】
そして断面形状近似部２は、撮像装置２０が正面方向から撮像した画像に濃淡処理を施した濃淡画像（図６（ａ）参照）に微分処理を施し、微分画像（図６（ｂ）参照）から人体Ａの輪郭を抽出して、中心線Ｌ２から人体Ａの輪郭までの距離を求めることで人体Ａの左右方向の幅Ｗ１を求める。次に、撮像装置２１が側面方向から撮像した画像に濃淡処理を施した濃淡画像に微分処理を施し、微分画像から人体Ａの輪郭を抽出して、中心線Ｌ１から人体Ａの輪郭までの距離を求めることで人体Ａの前後方向の幅Ｗ２を求める。そして図２に示すように、正面方向から撮像した人体Ａの幅Ｗ１を長径とし、側面方向から撮像した人体Ａの幅Ｗ２を短径とする楕円１００を人体Ａの断面形状に近似させ、この楕円１００の生成動作を人体Ａの身長方向に所定範囲毎に行い、人体Ａの形状を楕円１００の重ね合わせによる立体形状とする近似を行う。そして、人体の身長方向に配設された複数台のカメラ２０ａ，２０ｂ，．．．、カメラ２１ａ，２１ｂ，．．．の各撮像範囲毎に人体Ａの断面形状に近似させた楕円１００の重ね合わせを生成し、この各カメラ毎の楕円１００の重ね合わせをさらに合成することで、体の凹凸、衣服、髪型等に左右されない人体Ａの全身の立体形状データを作成する。
【００２９】
次に投影部５では、補正部４で補正した立体形状データに基づいた人体Ａの濃淡画像（明るさデータ）を平面上に投影する。このとき補正部４は、マクロレンズによる歪みに対する補正だけでなく、人体Ａが凹凸形状であることで人体部位−カメラ間距離が部位によって相違することによる倍率歪みに対する補正も行う。この倍率歪みに対する補正と投影の手順を、正面画像に対する補正を例として図３（ａ）〜（ｃ）で説明する。まず距離推定部３は、補正対象の楕円１００の立体データを抽出し、撮像装置２１で撮像した人体Ａの側面画像に基づいて、カメラ２０ｎの中心位置から正面方向の補正対象画素までの距離Ｄを算出、推定し、次にカメラ２０ｎの中心位置からみた補正対象点のＹ方向（上下方向）の視野角θｙ及びＸ方向（水平方向）の視野角θｘを求める。
【００３０】
そして補正部４は、推定した距離Ｄと視野角θｘ、θｙとに基づいて、[数１]に示される補正量Ｍｘ，Ｍｙを求める。
【００３１】
【数１】
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【００３２】
次に図３（ｂ）に示すように、人体Ａの立体形状データをＹ方向に切断して、楕円１００の立体データ毎に、撮像中心点ＣからＹ方向の距離Ｙ１にある点に対して上記補正量Ｍｙの補正を行って、距離Ｙ２に補正するとともに、図３（ｃ）に示すように、人体Ａの立体形状データをＸ方向に切断して、撮像中心点ＣからＸ１方向の距離にある点に対して上記補正量Ｍｘの補正を行って、距離Ｘ２に補正する。上記のように補正することで、画像を平面上に投影したときの各画素の位置を補正して画像を再構成することによって倍率歪みを補正して、通常見えているイメージに近付けている。
【００３３】
次に複数台のカメラ２０ａ，２０ｂ，．．．、カメラ２１ａ，２１ｂ，．．．の各撮像範囲の境界でのぼかし処理について説明する。複数台のカメラ２０ａ，２０ｂ，．．．、カメラ２１ａ，２１ｂ，．．．は人体Ａの身長方向に並設されており、並設されたカメラは、互いに隣接する領域を撮像する２台のカメラの各撮像領域の一部が重複するように配置され、例えば図４（ａ）に示すように、上方に位置するカメラの画像６０ａの下部と下方に位置するカメラの画像６０ｂの上部との重複領域６２を、画像６０ａ，６０ｂの境界線６１の上下に設けている。なお、この境界線６１上では、上方に位置するカメラと下方に位置するカメラとの各視野角θｘ，θｙは同一となっている。しかし重複領域６２内では境界線６１上を除いて、上下方向に隣接する２台のカメラの各視野角θｙが互いに異なるので、影の発生が互いに異なり、２台のカメラの各画像は同一とはならない。そのため境界処理部６によって、重複領域６２内では、上下方向の所定範囲毎に、２台のカメラのうち視野角θｙが小さいカメラで撮像した画像の濃淡データの重み付けを重くして画像のぼかし処理を行い、図６（ｂ）に示すように画像６０ａ，６０ｂの合成画像を作成している。具体的には、重複領域６２の下端は、下方に位置するカメラの画像６０ｂの濃淡データの重みを１とし、上方に位置するカメラの画像６０ａの濃淡データの重みを０とする。境界線６１上では、画像６０ａ及び画像６０ｂともに濃淡データの重みを０．５とする。重複領域６２の上端は、画像６０ａの濃淡データの重みを１とし、画像６０ｂの濃淡データの重みを０とする。上端〜境界線６１、及び境界線６１〜下端の各間においては、上方に位置するカメラと下方に位置するカメラとの各視野角θｙの比率に応じて、０＜各画像の濃淡データの重み＜１（但し、画像６０ａの濃淡データ＋画像６０ｂの濃淡データ＝１）、となる。このように、重複領域６２において濃淡データの重みを変えながらぼかし処理を行うことで、重複領域６２から上方あるいは下方への濃淡の移行がスムーズになり、画像をきれいに合成することができる。
【００３４】
しかし、人体Ａの顔は凹凸が激しく、図５に示すように顔Ｂに境界線６１ａが存在するように隣接している２台のカメラで撮像した場合、２台のカメラの各画像は、影の違いと視野角θｙの違いによって撮像箇所の相違が発生するので、画像６０ａ，６０ｂを合成しても本来の顔Ｂの画像を作成することは難しい。そこで、顔Ｂの撮像は１台のカメラで行うようにする。その手順は、顔位置推定部７によって、全身の画像から頭頂部とかかと部とを認識して撮像対象の人体Ａの身長を計測する。そして、予め設定しておいた身長に対する顔の位置及び大きさのデータを参照して、計測した身長から顔Ｂの位置を推定する。そして境界処理部６では、推定した顔Ｂの位置より下方に境界線６１ｂを設定することで、顔Ｂの撮像を１台のカメラで行うようにする。
【００３５】
このようにして合成、補正、投影された全身画像は表示部８に表示され、その画像は実際の人体のイメージに近い良質なものとなる。次にマーク位置認識部９によって、表示された画像から人体Ａの耳部、肩部、腰部、ひざ部、かかと部等の姿勢評価の基準となる複数の位置に取り付けた球型のマークＭの位置を計測する。球型のマークＭは、取り付け方の違いで撮像される方向が変わっても同様の円形として撮像され、画像処理によるマーク位置の自動認識を可能としている。まず、表示された補正済の全身画像に濃淡処理を施した濃淡画像（図６（ａ）参照）に微分処理を施し、その微分画像（図６（ｂ）参照）から体の輪郭を抽出する。そして、マークＭの認識は髪や服等によって一部が隠されてしまう場合があるため、円ハフ変換による認識を行う。円ハフ変換は、この微分画像から濃淡の変化方向を求める際に、球型のマークＭでは濃淡の変化方向が円の中心に向かうことを利用し、予め設定した半径の円の中心位置を認識することでマーク位置を求めるものである。円ハフ変換の式を［数２］に示す。
【００３６】
【数２】
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【００３７】
ここで、グラジエントとは画像の明るさの微分であり、その方向は、画像の明と暗の境界線に垂直で暗から明に向かうベクトルの角度で表わされるもので、マークＭの輪郭上のグラジエントの方向をφとする。
【００３８】
そして図６（ｃ）に認識結果を示し、評価部１０では、これらの補正した全身画像に基づく認識結果より正面、側面から見た姿勢の傾き（３次元の歪み）を計測し、予め登録された姿勢モデルに基づいて人体の姿勢評価を行う。さらには、人体の断面形状に近似させた楕円１００をつなげることで作成した全身の立体形状データに基づいて、各楕円１００の中心を結んだ線の傾きから人体Ａの姿勢の傾きを計測する姿勢評価も行う。したがって、評価部１０では倍率歪みを補正した全身画像に基づいて姿勢評価を行うので高精度の評価を行うことができる。
【００３９】
また、上記は予め取り付けたマークＭを基準として認識するものであるが、マークＭがない場合には、マーク位置認識部９の代わりに人体位置認識部を設けて、上記同様に補正済の画像に濃淡処理を施した濃淡画像に微分処理を施して体の輪郭を抽出する。そして、撮像方向別に、この輪郭データに対して、予め設定された肩部、腰部、ひざ部、かかと部の各曲線データをあてはめて合致度を計算し、この合致度から肩部、腰部、ひざ部、かかと部の各位置を決定して、姿勢の傾きを計測すればよい。
【００４０】
次に、人体Ａのねじれを計測するために、撮像部１に、人体を上面方向から撮像する撮像装置２２を設けて、両肩部を認識して体のねじれを計測し、上方からみたねじれと、正面、側面からみた姿勢の傾きとから姿勢の３次元的な歪みを計測、評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態の人体姿勢計測装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同上の人体Ａの断面形状近似処理を示す図である。
【図３】同上の補正，投影処理を示す図である。
【図４】同上の撮像範囲の境界でのぼかし処理を示す図である。
【図５】同上の撮像範囲の境界線の設定を示す図である。
【図６】同上の全身画像を示す図であり、（ａ）は濃淡画像、（ｂ）は微分画像、（ｃ）はマーク認識結果を示す。
【符号の説明】
【００４２】
１  撮像部
２  断面形状近似部
３  距離推定部
４  補正部
５  投影部
６  境界処理部
７  顔位置推定部
８  表示部
９  マーク位置認識部
１０  評価部
Ａ  人体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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