(57)【要約】【課題】正確な速度を算出する。【解決手段】車輪５を回転させる車軸３の回転によって生じる速度パルスから車両１の速度Ｖnを算出する。この速度算出方法においては、パルスカウント時間間隔ＴＺを等分した複数の速度演算時間間隔ＴＳの少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合に、速度パルスが発生しない速度演算時間間隔ＴＳの個数及び配列と、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳにおける速度パルス数とに基づいて、所定の速度と、前回算出した速度Ｖn-1と、速度演算値Ｖ’nとの何れか１つを速度Ｖnとする。速度演算値Ｖ’nは、パルスカウント時間間隔ＴＺ内に発生する速度パルス数Ｐ及びパルスカウント時間間隔ＴＺ内の最初の速度パルスから最後の速度パルスまでの時間間隔Ｔに基づいて算出する。【選択図】図３
2005283525.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と連動して回転する軸の回転によって生じる速度パルスから車両速度を算出する速度算出方法であって、
所定のパルスカウント時間間隔を等分した複数の基準時間間隔の少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合に、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数とに基づいて、
所定の速度と、
前回算出した前回車両速度と、
前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数及び前記パルスカウント時間間隔内の最初の速度パルスから最後の速度パルスまでの時間間隔に基づいて算出される速度演算値と
の何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする速度算出方法。
【請求項２】
請求項１記載の速度算出方法において、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数と、
前記所定の速度、前記前回車両速度及び前記速度演算値に基づく各値の比較結果とに基づいて、
前記所定の速度と、前記前回車両速度と、前記速度演算値との何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする速度算出方法。
【請求項３】
請求項１または２記載の速度算出方法において、
前記速度演算値として、前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数を前記最初の速度パルスと前記最後の速度パルスとの間の時間間隔で割った結果に基づく値を用い、
前記所定の速度として、前記パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値に基づく速度を用いることを特徴とする速度算出方法。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の速度算出方法において、
前記基準時間間隔と等しい時間間隔で前記車両速度を更新することを特徴とする速度算出方法。
【請求項５】
車輪と連動して回転する軸の回転により速度パルスを生じさせ、生じた速度パルスを検出する速度パルス検出部と、
前記速度パルス検出部によって検出される速度パルスから車両速度を算出する演算処理部とを備える速度算出装置であって、
前記演算処理部は、
所定のパルスカウント時間間隔を等分した複数の基準時間間隔の少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合に、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数とに基づいて、
所定の速度と、
前回算出した前回車両速度と、
前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数及び前記パルスカウント時間間隔内の最初の速度パルスから最後の速度パルスまでの時間間隔に基づいて算出される速度演算値と
の何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする速度算出装置。
【請求項６】
請求項５記載の速度算出装置において、
前記演算処理部は、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数と、
前記所定の速度、前記前回車両速度及び前記速度演算値に基づく各値の比較結果とに基づいて、
前記所定の速度と、前記前回車両速度と、前記速度演算値との何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする速度算出装置。
【請求項７】
請求項５または６記載の速度算出装置において、
前記演算処理部は、
前記速度演算値として、前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数を前記最初の速度パルスと前記最後の速度パルスとの間の時間間隔で割った結果に基づく値を用い、
前記所定の速度として、前記パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値に基づく速度を用いることを特徴とする速度算出装置。
【請求項８】
請求項５〜７の何れか一項に記載の速度算出装置において、
前記演算処理部は、
前記基準時間間隔と等しい時間間隔で前記車両速度を更新することを特徴とする速度算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度を算出する速度算出方法及び速度算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、図１０に示すように、鉄道などの車両１においては、車輪５と一体となって回転する車軸３に対し、車両１の速度を算出する速度算出装置４００が連結されている。この速度算出装置４００は、図１１（ａ）に示すように、車軸３に連動して回転する駆動円盤４０を有している。
【０００３】
駆動円盤４０の外周部には切欠部４１が放射方向に形成されており、切欠部４１には、車軸３の端部に偏芯して設けられた駆動ピン３０が嵌め込まれている。
また、駆動円盤４０には、図１１（ｂ）に示すように、円盤状の回転子４２が連結され、駆動円盤４０と一体的に回転するようになっている。
【０００４】
回転子４２は、ドーナツ状の固定子４３の内部に配設されている。回転子４２の外周縁と、固定子４３の内周縁とは、歯車状に形成されている。また、固定子４３の内周部には、永久磁石４３０，４３０と複数のコイル４３１，…とが配設されている。なお、図１１（ｂ）では、図示の便宜上、回転子４２の外周縁及び固定子４３の内周縁を一部のみ歯車状に示している。
【０００５】
このような速度算出装置４００においては、車軸３の回転に連動して駆動円盤４０及び回転子４２が回転すると、回転子４２及び固定子４３の歯の有無に応じて磁束が変化するため、この磁束の変化がコイル４３１，…によって検出される結果、車軸３の回転数に比例した周波数の交流電圧が発生するようになっている。そして、速度算出装置４００は、
検出した交流電圧、いわゆる速度パルスに基づき、車体１０の内部等に配設された演算処理部（図示せず）によって速度を計算するようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１−１９３６５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記駆動円盤４０の切欠部４１と車軸３の駆動ピン３０との間には、駆動ピン３０が磨耗した場合などに、隙間が生じることがある。そのため、車両１が低速度で走行するとき、具体的には車軸３の駆動開始時及び駆動終了時には、この隙間に起因して車軸３の回転と無関係に回転子４２が振動する結果、図１２に示すように、車軸３の回転による速度パルスとは別の擬似速度パルスが発生して、図１３（ａ），（ｂ）に示すように、車両１の速度及び加速度が実際の値と異なって算出されることとなる。更に、速度や加速度が誤って算出されると、車輪の回転を制御する駆動制御装置（図示せず）が車輪５の空転を誤検出してしまう結果、いわゆる空転制御によって駆動装置の出力が低下する等の問題がある。なお、図１２，図１３には、車軸３の駆動開始時の速度パルスや速度、加速度を図示している。
【０００７】
このような問題の解消方法として、低速度域で空転制御を行わない方法等が考えられる。
しかしながら、低速度域で空転制御を行わない場合には、最も空転制御を必要とする起動時に空転制御を行うことができないため、起動不能となる場合がある。
【０００８】
本発明の課題は、正確な速度を算出することができる速度算出方法及び速度算出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、請求項１記載の発明は、
車輪と連動して回転する軸の回転によって生じる速度パルスから車両速度を算出する速度算出方法であって、
所定のパルスカウント時間間隔を等分した複数の基準時間間隔の少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合に、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数とに基づいて、
所定の速度と、
前回算出した前回車両速度と、
前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数及び前記パルスカウント時間間隔内の最初の速度パルスから最後の速度パルスまでの時間間隔に基づいて算出される速度演算値と
の何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする。
【００１０】
また、前記所定の速度としては、例えば、パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値に基づく速度や、速度パルスが全く発生しなかった場合の車両速度などを用いることができる。
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、基準時間間隔の少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合、つまり、車両が低速度で走行している場合に、速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数とに基づいて、所定の速度と前回車両速度と速度演算値との何れか１つを車両速度とすることにより、従来と異なり、車輪の回転と無関係な擬似速度パルスから算出される可能性のある速度演算値ではなく、所定の速度または前回車両速度を車両速度として算出することができる。従って、擬似速度パルスが発生する場合であっても、従来と比較して正確な速度を算出することができる。また、車両が低速で走行している場合にも、正確な速度を算出することにより車輪の空転を正確に検出することができるため、空転制御を適切に行うことができる。
【００１２】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の速度算出方法において、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数と、
前記所定の速度、前記前回車両速度及び前記速度演算値に基づく各値の比較結果とに基づいて、
前記所定の速度と、前記前回車両速度と、前記速度演算値との何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする。
【００１３】
請求項２記載の発明によれば、所定の速度と、前回車両速度と、算出された速度演算値とに基づく各値の比較結果に基づいて車両速度を決定することにより、より正確な速度を算出することができる。
【００１４】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の速度算出方法において、
前記速度演算値として、前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数を前記最初の速度パルスと前記最後の速度パルスとの間の時間間隔で割った結果に基づく値を用い、
前記所定の速度として、前記パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値に基づく速度を用いることを特徴とする。
【００１５】
ここで、最初の速度パルスと最後の速度パルスとの間の時間間隔を速度演算値の算出に用いる場合、速度演算値の算出には、少なくとも２つの速度パルスの発生が必要となる。
また、パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値とは、算出可能な速度演算値のうち、最も低い速度（以下、最低速度演算値とする）である。
【００１６】
請求項３記載の発明によれば、前記所定の速度は、パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値、つまり最低速度演算値に基づく速度となる。従って、例えば、パルスカウント時間間隔内に１つだけ速度パルスが発生した場合に、前記所定の速度を最低速度演算値よりも低い速度とすれば、パルスカウント時間間隔で速度パルスが全く発生しない場合での速度と最低速度演算値との間の速度を、前記所定の速度によって補完し、前記車両速度とすることができる。つまり、最低速度演算値よりも低い速度を車両速度とすることができる。
【００１７】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載の速度算出方法において、
前記基準時間間隔と等しい時間間隔で前記車両速度を更新することを特徴とする。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、基準時間間隔と等しい時間間隔で車両速度を更新することにより、算出される車両速度をリアルタイムなものとすることができる。
【００１９】
なお、パルスカウント時間間隔及び基準時間間隔を短くしすぎると、前記最低速度演算値が高くなるため、車両速度が低い場合の速度算出精度が低下してしまう。また、車両速度が高い速度で安定した場合、つまり、速度パルスの発生頻度が安定した場合であっても、基準時間間隔内に発生する速度パルス数が平均化されずにばらつくため、速度算出精度が低下してしまう。
一方、パルスカウント時間間隔及び基準時間間隔を長くしすぎると速度が実際よりも遅れて算出されてしまう。
【００２０】
請求項５記載の発明は、車輪と連動して回転する軸の回転により速度パルスを生じさせ、生じた速度パルスを検出する速度パルス検出部と、
前記速度パルス検出部によって検出される速度パルスから車両速度を算出する演算処理部とを備える速度算出装置であって、
前記演算処理部は、
所定のパルスカウント時間間隔を等分した複数の基準時間間隔の少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合に、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数とに基づいて、
所定の速度と、
前回算出した前回車両速度と、
前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数及び前記パルスカウント時間間隔内の最初の速度パルスから最後の速度パルスまでの時間間隔に基づいて算出される速度演算値と
の何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする。
【００２１】
請求項５記載の発明によれば、基準時間間隔の少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合、つまり、車両が低速度で走行している場合に、速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数とに基づいて、演算処理部が所定の速度と前回車両速度と速度演算値との何れか１つを車両速度とするので、従来と異なり、車輪の回転と無関係な擬似速度パルスから算出される可能性のある速度演算値ではなく、所定の速度または前回車両速度を車両速度として算出することができる。従って、擬似速度パルスが発生する場合であっても、従来と比較して正確な速度を算出することができる。また、車両が低速で走行している場合にも、正確な速度を算出することにより車輪の空転を正確に検出することができるため、空転制御を適切に行うことができる。
【００２２】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の速度算出装置において、
前記演算処理部は、
速度パルスが発生しない基準時間間隔の個数及び配列と、
速度パルスが発生した基準時間間隔における速度パルス数と、
前記所定の速度、前記前回車両速度及び前記速度演算値に基づく各値の比較結果とに基づいて、
前記所定の速度と、前記前回車両速度と、前記速度演算値との何れか１つを前記車両速度とすることを特徴とする。
【００２３】
請求項６記載の発明によれば、演算処理部は所定の速度と、前回車両速度と、算出された速度演算値とに基づく各値の比較結果に基づいて車両速度を決定するので、より正確な速度を算出することができる。
【００２４】
請求項７記載の発明は、請求項５または６記載の速度算出装置において、
前記演算処理部は、
前記速度演算値として、前記パルスカウント時間間隔内に発生する速度パルス数を前記最初の速度パルスと前記最後の速度パルスとの間の時間間隔で割った結果に基づく値を用い、
前記所定の速度として、前記パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値に基づく速度を用いることを特徴とする。
【００２５】
請求項７記載の発明によれば、前記所定の速度は、パルスカウント時間間隔の開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合に算出される速度演算値、つまり最低速度演算値に基づく速度となる。従って、例えば、パルスカウント時間間隔内に１つだけ速度パルスが発生した場合に、前記所定の速度を最低速度演算値よりも低い速度とすれば、パルスカウント時間間隔で速度パルスが全く発生しない場合での速度と最低速度演算値との間の速度を、前記所定の速度によって補完し、前記車両速度とすることができる。つまり、最低速度演算値よりも低い速度を車両速度とすることができる。
【００２６】
請求項８記載の発明は、請求項５〜７の何れか一項に記載の速度算出装置において、
前記演算処理部は、
前記基準時間間隔と等しい時間間隔で前記車両速度を更新することを特徴とする。
【００２７】
請求項８記載の発明によれば、基準時間間隔と等しい時間間隔で演算処理部が車両速度を更新するので、算出される車両速度をリアルタイムなものとすることができる。
【発明の効果】
【００２８】
請求項１，５記載の発明によれば、擬似速度パルスが発生する場合であっても、従来と比較して正確な速度を算出することができる。また、車両が低速で走行している場合にも、正確な速度を算出することにより車輪の空転を正確に検出することができるため、空転制御を適切に行うことができる。
【００２９】
請求項２，６記載の発明によれば、請求項１，５記載の発明と同様の効果を得ることができるのは勿論のこと、より正確な速度を算出することができる。
【００３０】
請求項３，７記載の発明によれば、請求項１または２，５または６記載の発明と同様の効果を得ることができるのは勿論のこと、前記最低速度演算値よりも低い速度を車両速度とすることができる。
【００３１】
請求項４，８記載の発明によれば、請求項１〜３，５〜７の何れか一項に記載の発明と同様の効果を得ることができるのは勿論のこと、算出される車両速度をリアルタイムなものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、本実施の形態においては、速度算出装置は鉄道車両に取り付けられていることとして説明する。また、従来と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３３】
［第１の実施の形態］
上記図１０に示すように、車両１は、線路上を走行するとともに車体１０を支持する台車２を備えている。
【００３４】
台車２の下部には複数の車輪５，…が配設されている。車輪５としては、直径が０．８４［ｍ］のものや、０．８２［ｍ］のもの等、任意のものを用いることができる。車輪５同士は車軸３によって連結されている。
【００３５】
車軸３には、図１に示すように、車軸３を回転駆動させる駆動装置６が、図示しない推進軸及び変速機を介して連結されている。駆動装置６としては、内燃機関や電動機が用いられている。
駆動装置６には駆動制御装置７が接続されており、駆動装置６に対して駆動指令を出力し、駆動力や回転数を制御するようになっている。このような駆動制御装置７としては、特許第２５８９３９０号公報に開示のように、空転制御機能を有するものがある。
【００３６】
また、車軸３の両端には、上記図１１（ａ）に示すように、駆動ピン３０が設けられている。駆動ピン３０は、車軸３の回転軸に対して偏芯しており、車軸３の回転に連動して後述の速度算出装置４における速度パルス検出部４５の駆動円盤４０を回転させるようになっている。
【００３７】
更に、車軸３の両端部は軸箱２０によって覆われている。軸箱２０は、軸受（図示せず）を介して車軸３を軸支した状態で、台車２に固定されている。これら軸箱２０には、速度算出装置４（図１参照）の速度パルス検出部４５が配設されている。
【００３８】
速度パルス検出部４５は、車軸３の回転により速度パルスを生じさせ、これを検出するものである。具体的には、速度パルス検出部４５は、上記図１１（ａ），（ｂ）に示すように、駆動ピン３０とともに回転する駆動円盤４０と、駆動円盤４０に連結された回転子４２と、回転子４２の周囲を囲む固定子４３とを備えており、車軸３の回転数に比例した周波数の交流電圧、いわゆる速度パルスを発生させ、これを検出するようになっている。なお、本実施の形態においては、車輪５が１回転するとき、つまり、回転子４２が１回転するときに発生する速度パルス数Ｎは、９０となっているが、例えば６０などとしても良い。
【００３９】
また、図１に示すように、速度算出装置４は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成される演算処理部４４を車体１０の内部等に備えている。演算処理部４４は、図２（ａ）に示すように、パルスカウント時間間隔ＴＺ［ｍｓ］内に速度パルス検出部４５によって検出される速度パルスを用い、ｎ（ｎ≧１）番目の速度演算時間間隔（基準時間間隔）ＴＳｎ［ｍｓ］における車両１の速度Ｖｎを速度演算時間間隔ＴＳ毎に算出するようになっている。より詳細には、演算処理部４４は、何れかの速度演算時間間隔ＴＳでの速度パルス数Ｐが０の場合に、速度パルス数Ｐが０の速度演算時間間隔ＴＳの個数及び配列と、速度パルス数Ｐが１以上の速度演算時間間隔ＴＳにおける速度パルス数Ｐ等とに基づいて、所定の速度と、前回算出した速度（前回車両速度）Ｖｎ−１と、後述の速度演算値Ｖ'ｎとの何れか１つを速度Ｖｎとするようになっている。
【００４０】
ここで、パルスカウント時間間隔ＴＺは速度演算時間間隔ＴＳの整数倍であり、本実施の形態においては４倍となっている。また、速度演算時間間隔ＴＳは２５［ｍｓ］となっており、パルスカウント時間間隔ＴＺは１００［ｍｓ］となっている。
【００４１】
速度算出装置４によって算出された速度Ｖｎは、速度計８（図１参照）や駆動制御装置７（図１参照）に出力されるようになっている。
【００４２】
次に、本発明に係る速度算出方法について説明する。
まず、駆動装置６の駆動によって車軸３が回転すると、速度算出装置４における速度パルス検出部４５の駆動円盤４０及び回転子４２が車軸３と連動して回転する。
【００４３】
回転子４２が回転すると、回転子４２及び固定子４３の間で発生する速度パルスを速度パルス検出部４５が検出する。
【００４４】
次に、速度算出装置４の演算処理部４４は、図２（ａ）に示すように、パルスカウント時間間隔ＴＺ内の４つの速度演算時間間隔ＴＳＡ〜ＴＳＤ［ｍｓ］における速度パルス数ＰＡ〜ＰＤをそれぞれカウントする。なお、添え字の「Ａ」〜「Ｄ」は、速度パルス数Ｐや速度演算時間間隔ＴＳなどを便宜的に区別するためのものである。
【００４５】
次に、演算処理部４４は、図３に示すように、速度パルスの発生態様に応じて、つまり、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤに応じて異なる計算方法により、時点ＸＡでの速度Ｖｎ［ｋｍ／ｈ］を算出する。
【００４６】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが何れも０である場合）
この場合、図３の「１」の段に示すように、演算処理部４４は速度Ｖｎを０（所定の速度）とする。
【００４７】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが何れも１以上である場合）
この場合、図３の「２」の段に示すように、演算処理部４４は下記の（１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。なお、（１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出する方法としては、特開平１−１９３６５０号公報に開示の方法を用いることができる。
【００４８】
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／Ｔ）×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−ＴＦＤ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                        …（１）
（但し、Ｔ：パルスカウント時間間隔ＴＺ内の最初の速度パルスから最後の速度パルスまでの時間間隔（＝ＴＺ−ＴＦＤ−ＴＬＡ）［ｍｓ］、２Ｒ：車輪５の直径［ｍ］、Ｎ：車輪の１回転当りのパルス数（＝９０）、ＴＦ：速度演算時間間隔ＴＳＡ〜ＴＳＤにおけるタイムカウントの開始から最初のパルス発生までの時間間隔［ｍｓ］、ＴＬ：速度演算時間間隔ＴＳＡ〜ＴＳＤにおける最後のパルス発生からタイムカウントの終了までの時間間隔［ｍｓ］）
【００４９】
例えば、２Ｒ＝０．８２［ｍ］、Ｔ＝２００［ｍｓ］、ＴＦＤ＝１０［ｍｓ］、ＴＬＡ＝５［ｍｓ］、ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ＝１０の場合には、速度Ｖｎは５．０［ｋｍ／ｈ］となる。
【００５０】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか１つが０である場合）
この場合、図３の「３」の段に示すように、速度パルス数ＰＡが０のときには、演算処理部４４は下記（２）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＬＡ＋ＴＬＢ）−ＴＦＤ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＬＢ）−ＴＦＤ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                        …（２）
【００５１】
また、図３の「４」，「５」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＣの一方が０のときには、演算処理部４４は上記（１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【００５２】
また、図３の「６」の段に示すように、速度パルス数ＰＤが０のときには、演算処理部４４は下記（３）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＦＣ＋ＴＦＤ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＦＣ＋ＴＳ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                        …（３）
【００５３】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか２つが０である場合）
この場合、図３の「７」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＢが０のときには、演算処理部４４は下記（４）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＬＡ＋ＴＬＢ＋ＴＬＣ）−ＴＦＤ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（２ＴＳ＋ＴＬＣ）−ＴＦＤ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                      …（４）
【００５４】
また、図３の「８」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＣが０のときには、演算処理部４４は下記（５）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＬＡ＋ＴＬＢ）−ＴＦＤ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＬＢ）−ＴＦＤ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                      …（５）
【００５５】
また、図３の「９」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＤが０のときには、演算処理部４４は下記（６）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＬＡ＋ＴＬＢ）−（ＴＦＣ＋ＴＦＤ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＬＢ）−（ＴＦＣ＋ＴＳ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                      …（６）
【００５６】
また、図３の「１０」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＣが０のときには、演算処理部４４は上記（１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【００５７】
また、図３の「１１」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＤが０のときには、演算処理部４４は下記（７）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＦＣ＋ＴＦＤ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＦＣ＋ＴＳ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                      …（７）
【００５８】
また、図３の「１２」の段に示すように、速度パルス数ＰＣ，ＰＤが０のときには、演算処理部４４は下記（８）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＦＢ＋ＴＦＣ＋ＴＦＤ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）
＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＦＢ＋ＴＳ＋ＴＳ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                      …（８）
【００５９】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか３つが０である場合）
この場合、図３の「１３」〜「１６」の段に示すように、残りの１つの速度パルス数Ｐが２以上のときには、前後に速度パルスのない速度演算時間間隔ＴＳがあるにも関わらず、１つの速度演算時間間隔ＴＳにおいて複数の速度パルスが発生しているため、演算処理部４４は、この速度パルスを擬似速度パルスと判断し、速度Ｖｎを０とする。      
【００６０】
また、図３の「１７」〜「２０」の段に示すように、残りの１つの速度パルス数Ｐが１のときには、演算処理部４４は速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れが０であるかによって異なる値を速度Ｖｎとする。
【００６１】
具体的には、演算処理部４４は、速度パルス数ＰＡ，ＰＣ，ＰＤまたは速度パルス数ＰＡ，ＰＢ，ＰＤが０なら、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。ここで、速度Ｖｎ−１とは、時点ＸＢでの速度である。
【００６２】
また、演算処理部４４は、速度パルス数ＰＢ，ＰＣ，ＰＤまたは速度パルス数ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが０なら、上記（１）式で算出可能な最低速度Ｖ'ｍｉｎの２分の１の速度（所定の速度）を速度Ｖｎとする。これにより、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが０の場合の速度Ｖｎ＝０と、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか２つが０の場合の最低速度Ｖ'ｍｉｎとの間の速度が補完されて速度Ｖｎとなる。
【００６３】
ここで、最低速度Ｖ'ｍｉｎは、パルスカウント時間間隔ＴＺのタイムカウント開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合（図２（ｂ）参照）における速度であり、下記（９）式によって算出されるものである。
Ｖ'ｍｉｎ＝（３６００×π×２Ｒ）／ＴＺ）×（１／Ｎ））              …（９）
【００６４】
そして、演算処理部４４は、算出した速度Ｖｎを速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
以降、演算処理部４４は、速度演算時間間隔ＴＳの経過毎に速度を算出し、算出結果を速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
【００６５】
以上の速度算出方法によれば、速度演算時間間隔ＴＳの少なくとも１つにおいて速度パルスが発生しない場合、つまり、車両が低速度で走行している場合に、速度パルスが発生しない速度演算時間間隔ＴＳの個数及び配列と、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳにおける速度パルス数とに基づいて、所定の速度Ｖ'ｍｉｎ／２または０と、前回の速度Ｖｎ−１と速度演算値Ｖ'ｎとの何れか１つを速度Ｖｎとすることにより、従来と異なり、車軸３の回転と無関係な擬似速度パルスから算出される可能性のある速度演算値Ｖ'ｎではなく、前記所定の速度または速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとして算出することができる。従って、擬似速度パルスが発生する場合であっても、図４に示すように、従来と比較して正確な速度を算出することができる。また、車両１が低速で走行している場合にも、正確な速度を算出することにより車輪５の空転を正確に検出することができるため、駆動制御装置７により空転制御を適切に行うことができる。
【００６６】
また、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの３つが０の場合、即ち、パルスカウント時間間隔ＴＺ内のパルス数が１の場合のうち、速度パルス数ＰＢ，ＰＣ，ＰＤの０の場合と、速度パルス数ＰＡ，ＰＢ，ＰＣの０の場合とには、前記所定の速度Ｖ'ｍｉｎ／２を速度Ｖｎとすることにより、速度演算値Ｖ'ｎの最低速度Ｖ'ｍｉｎよりも低い速度を車両速度とすることができる。
【００６７】
また、速度演算時間間隔ＴＳで速度を更新することにより、算出される車両速度をリアルタイムなものとすることができる。
【００６８】
［第２の実施の形態］
続いて、本発明に係る速度算出装置の第２の実施の形態について説明する。なお、上記第１の実施の形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００６９】
本実施の形態における速度算出装置４Ａの演算処理部４４Ａは、上記第１の実施の形態における演算処理部４４と同様の構成を有しているが、演算処理部４４と異なる速度算出方法によって速度Ｖｎを算出するようになっている。
【００７０】
また、本実施の形態においては、速度演算時間間隔ＴＳはＴＳ＝５０［ｍｓ］となっており、パルスカウント時間間隔ＴＺはＴＺ＝２００［ｍｓ］となっている。これにより、第１の実施の形態と比較して前記最低速度Ｖ'ｍｉｎが低い速度になるため、車両速度が低い場合の速度算出精度が向上する。また、車両が高速で安定し、速度パルスの発生頻度が安定した場合には、速度演算時間間隔ＴＳ内に発生する速度パルス数が平均化されて安定するため、速度算出精度が向上する。
【００７１】
以下、本発明に係る速度算出方法の他の実施の形態について説明する。
まず、速度算出装置４Ａの演算処理部４４Ａは、車軸３の回転によって発生する速度パルスＰＡ〜ＰＤをカウントすると、図５，図６に示すように、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤに応じて異なる計算方法により速度Ｖｎ［ｋｍ／ｈ］を算出する。
【００７２】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが何れも０である場合）
この場合、図５の「１」の段に示すように、演算処理部４４Ａは速度Ｖｎを０とする。
【００７３】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが何れも１以上である場合）
この場合、図５の「２」の段に示すように、演算処理部４４Ａは上記（１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【００７４】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか１つが０である場合）
この場合、図５の「３」〜「６」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが３以下のときには、演算処理部４４Ａは、上記演算処理部４４と同様に、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れが０であるかによって異なる計算方法により速度演算値Ｖ 'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。即ち、速度パルス数ＰＡが０の場合には上記（２）式を用い、速度パルス数ＰＢまたは速度パルス数ＰＣが０の場合には上記（１）式を用い、速度パルス数ＰＤが０の場合には上記（３）式を用いて速度演算値Ｖ 'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【００７５】
また、図５の「７」〜「１８」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの少なくとも１つが４以上のときには、演算処理部４４Ａは、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【００７６】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか２つが０である場合）
この場合、図６の「１９」〜「２１」の段に示すように、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳが隣接しているときには、演算処理部４４Ａは、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。なお、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳが隣接する場合としては、速度パルス数ＰＡ，ＰＢが０の場合と、速度パルス数ＰＡ，ＰＤが０の場合と、速度パルス数ＰＣ，ＰＤが０の場合とがある。
【００７７】
また、図６の「２２」〜「３０」の段に示すように、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳが隣接していないときには、演算処理部４４Ａは、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの少なくとも１つが３以上か否かによって異なる計算方法により、速度Ｖｎを算出する。なお、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳが隣接しない場合としては、速度パルス数ＰＡ，ＰＣが０の場合と、速度パルス数ＰＢ，ＰＣが０の場合と、速度パルス数ＰＢ，ＰＤが０の場合とがある。
【００７８】
具体的には、図６の「２２」〜「２７」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの少なくとも１つが３以上のときには、演算処理部４４Ａは、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【００７９】
また、図６の「２８」〜「３０」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが２以下のときには、演算処理部４４Ａは、速度パルス数ＰＡ，ＰＣが０なら上記（５）式を用い、速度パルス数ＰＢ，ＰＣが０なら上記（１）式を用い、速度パルス数ＰＢ，ＰＤが０なら上記（７）式を用いて速度演算値Ｖ 'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【００８０】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか３つが０である場合）
この場合、図６の「３１」〜「３８」の段に示すように、演算処理部４４Ａは、上記演算処理部４４と同様に、残りの１つが２以上であるか否かによって異なる値を速度Ｖｎとする。
【００８１】
そして、演算処理部４４Ａは、算出した速度Ｖｎを速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
以降、演算処理部４４Ａは、速度演算時間間隔ＴＳの経過毎に速度を算出し、算出結果を速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
【００８２】
以上の速度算出方法によっても、上記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【００８３】
［第３の実施の形態］
続いて、本発明に係る速度算出装置の第３の実施の形態について説明する。なお、上記第１の実施の形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８４】
本実施の形態における速度算出装置４Ｂの演算処理部４４Ｂは、上記第１の実施の形態における演算処理部４４と同様の構成を有しているが、演算処理部４４と異なる速度算出方法によって速度Ｖｎを算出するようになっている。
【００８５】
以下、本発明に係る速度算出方法の他の実施の形態について説明する。
まず、速度算出装置４Ｂの演算処理部４４Ｂは、車軸３の回転によって発生する速度パルスＰＡ〜ＰＤをカウントすると、図７に示すように、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤに応じて異なる計算方法により速度Ｖｎ［ｋｍ／ｈ］を算出する。
【００８６】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが何れも０である場合）
この場合、図７の「１」の段に示すように、演算処理部４４Ｂは速度Ｖｎを０とする。
【００８７】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが何れも１以上である場合）
この場合、図７の「２」の段に示すように、演算処理部４４Ｂは上記（１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【００８８】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか１つが０である場合）
この場合、図７の「３」〜「６」の段に示すように、演算処理部４４Ｂは、速度パルス数ＰＡが０なら上記（２）式を用い、速度パルス数ＰＢまたは速度パルス数ＰＣが０なら上記（１）式を用い、速度パルス数ＰＤが０なら上記（３）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出する。
【００８９】
速度演算値Ｖ'ｎを算出したら、演算処理部４４Ｂは、速度演算値Ｖ'ｎが所定の速度（Ｖ'ｍｉｎ×４）または速度Ｖｎ−１よりも小さい場合には、速度演算値Ｖ'ｎを速度Ｖｎとする。なお、この所定の速度（Ｖ'ｍｉｎ×４）は、各速度演算時間間隔ＴＳ内に必ず速度パルスが発生する速度の下限値である。
また、速度演算値Ｖ'ｎが所定の速度（Ｖ'ｍｉｎ×４）及び速度Ｖｎ−１以上の場合には、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【００９０】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか２つが０である場合）
この場合、図７の「７」〜「９」の段に示すように、速度パルスの存在する２つの速度演算時間間隔ＴＳが隣接しているときには、演算処理部４４Ｂは、上記演算処理部４４Ａと同様に、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【００９１】
また、図７の「１０」〜「１２」の段に示すように、速度パルスの存在する２つの速度演算時間間隔ＴＳが隣接していないときには、演算処理部４４Ｂは、速度パルス数ＰＡ，ＰＣが０なら上記（５）式を用い、速度パルス数ＰＢ，ＰＣが０なら上記（１）式を用い、速度パルス数ＰＢ，ＰＤが０なら上記（７）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出する。
【００９２】
速度演算値Ｖ'ｎを算出したら、演算処理部４４Ｂは、速度演算値Ｖ'ｎが前記所定の速度（Ｖ'ｍｉｎ×４）または速度Ｖｎ−１よりも小さい場合には、速度演算値Ｖ'ｎを速度Ｖｎとする。
また、速度演算値Ｖ'ｎが前記所定の速度（Ｖ'ｍｉｎ×４）及び速度Ｖｎ−１以上の場合には、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【００９３】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れか３つが０である場合）
この場合、図７の「１３」〜「１６」の段に示すように、残りの１つが２以上のときには、演算処理部４４Ｂは、速度パルス数ＰＢ，ＰＣ，ＰＤまたは速度パルス数ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが０なら速度Ｖｎを０とし、速度パルス数ＰＡ，ＰＣ，ＰＤまたは速度パルス数ＰＡ，ＰＢ，ＰＤが０なら前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【００９４】
また、図７の「１７」〜「２０」の段に示すように、残りの１つが１のときには、演算処理部４４Ｂは、上記演算処理部４４と同様に、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤの何れが０であるかによって異なる値を速度Ｖｎとする。
【００９５】
そして、演算処理部４４Ｂは、算出した速度Ｖｎを速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
以降、演算処理部４４Ｂは、速度演算時間間隔ＴＳの経過毎に速度を算出し、算出結果を速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
【００９６】
以上の速度算出方法によっても、上記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
また、速度パルス数が発生していない速度演算時間間隔ＴＳがある場合であって、算出された速度演算値Ｖ'ｎが前記所定の速度（Ｖ'ｍｉｎ×４）及び速度Ｖｎ−１以上の場合、つまり、速度パルス数が発生していない速度演算時間間隔ＴＳがあるのに速度演算値Ｖ'ｎが高い速度である場合に、前回の速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとするので、速度Ｖｎが高くなりすぎるのを防止することができる。
【００９７】
［第４の実施の形態］
続いて、本発明に係る速度算出装置の第４の実施の形態について説明する。なお、上記第１の実施の形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９８】
本実施の形態における速度算出装置４Ｃの演算処理部４４Ｃは、上記第１の実施の形態における演算処理部４４と同様の構成を有している、演算処理部４４と異なる速度算出方法によって速度Ｖｎを算出するようになっている。
【００９９】
また、本実施の形態においては、図８に示すように、速度演算時間間隔ＴＳは３３．３［ｍｓ］となっており、パルスカウント時間間隔ＴＺは１９９．８（＝６×ＴＳ）［ｍｓ］となっている。
【０１００】
以下、本発明に係る速度算出方法の他の実施の形態について説明する。
まず、速度算出装置４Ｃの演算処理部４４Ｃは、車軸３の回転によって発生する速度パルスＰＡ〜ＰＤをカウントすると、図９に示すように、速度パルス数ＰＡ〜ＰＤに応じて異なる計算方法により速度Ｖｎ［ｋｍ／ｈ］を算出する。
【０１０１】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＤが何れも０である場合）
この場合、図９の「１」の段に示すように、演算処理部４４Ｃは速度Ｖｎを０とする。
【０１０２】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＦの少なくとも３つが１以上である場合）
この場合、図９の「２」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１０）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−ＴＦＦ））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ＋ＰＥ＋ＰＦ−１）／Ｎ）          …（１０）
【０１０３】
また、図９の「３」の段に示すように、速度パルス数ＰＡが０で速度パルス数ＰＢ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＬＢ）−ＴＦＦ））
×（（ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ＋ＰＥ＋ＰＦ−１）／Ｎ）                …（１１）
【０１０４】
また、図９の「４」の段に示すように、速度パルス数ＰＦが０で速度パルス数ＰＡ，ＰＥが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１２）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＳ＋ＴＦＦ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ＋ＰＥ−１）／Ｎ）                …（１２）
【０１０５】
また、図９の「５」の段に示すように、度パルス数ＰＡ，ＰＢが０で速度パルス数ＰＣ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１３）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＬＣ）−ＴＦＦ））
×（（ＰＣ＋ＰＤ＋ＰＥ＋ＰＦ−１）／Ｎ）                      …（１３）
【０１０６】
また、図９の「６」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＦが０で速度パルス数ＰＢ，ＰＥが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１４）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＬＢ）−（ＴＳ＋ＴＦＦ）））
×（（ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ＋ＰＥ−１）／Ｎ）                      …（１４）
【０１０７】
また、図９の「７」の段に示すように、速度パルス数ＰＥ，ＰＦが０で速度パルス数ＰＡ，ＰＤが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１５）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＦＤ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）                      …（１５）
【０１０８】
また、図９の「８」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが０で速度パルス数ＰＤ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１６）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＬＤ）−ＴＦＦ））
×（（ＰＤ＋ＰＥ＋ＰＦ−１）／Ｎ）                            …（１６）
【０１０９】
また、図９の「９」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＢ，ＰＦが０で速度パルス数ＰＣ，ＰＥが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１７）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＬＣ）
−（ＴＳ＋ＴＦＦ）））×（（ＰＣ＋ＰＤ＋ＰＥ−１）／Ｎ）    …（１７）
【０１１０】
また、図９の「１０」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＥ，ＰＦが０で速度パルス数ＰＢ，ＰＤが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１８）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−（ＴＳ＋ＴＬＢ）
−（ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＦＤ）））×（（ＰＢ＋ＰＣ＋ＰＤ−１）／Ｎ）  …（１８）
【０１１１】
また、図９の「１１」の段に示すように、速度パルス数ＰＤ，ＰＥ，ＰＦが０で速度パルス数ＰＡ，ＰＣが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは下記（１９）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
Ｖ'ｎ＝（（３６００×π×２Ｒ）／（ＴＺ−ＴＬＡ−（ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＳ＋ＴＦＣ）））
×（（ＰＡ＋ＰＢ＋ＰＣ−１）／Ｎ）                            …（１９）
【０１１２】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＦの４つが０、２つが１以上であり、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳが隣接していない場合）
この場合、図９の「２」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１０）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
また、図９の「３」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１１）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
また、図９の「４」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＥが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１２）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【０１１３】
また、図９の「５」の段に示すように、速度パルス数ＰＣ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１３）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
また、図９の「６」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＥが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１４）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
また、図９の「７」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＤが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１５）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【０１１４】
また、図９の「８」の段に示すように、速度パルス数ＰＤ，ＰＦが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１６）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
また、図９の「９」の段に示すように、速度パルス数ＰＣ，ＰＥが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１７）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
また、図９の「１０」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＤが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１８）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
また、図９の「１１」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＣが１以上のときには、演算処理部４４Ｃは上記（１９）式を用いて速度演算値Ｖ'ｎを算出し、算出結果を速度Ｖｎとする。
【０１１５】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＦの４つが０、２つが１以上であり、速度パルスが発生した速度演算時間間隔ＴＳが隣接している場合）
この場合、図９の「１２」〜「１７」の段に示すように、演算処理部４４Ｃは、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。なお、このような場合としては、速度パルス数ＰＡ，ＰＢが１以上の場合と、速度パルス数ＰＢ，ＰＣが１以上の場合と、速度パルス数ＰＣ，ＰＤが１以上の場合と、速度パルス数ＰＤ，ＰＥが１以上の場合と、速度パルス数ＰＥ，ＰＦが１以上の場合とがある。
【０１１６】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＦの５つが０、１つが２以上である場合）
この場合、図９の「１８」，「１９」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＦの何れか一方が２以上のときには、演算処理部４４Ｃは速度Ｖｎを０とする。
また、図９の「２０」〜「２３」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＣ，ＰＤ，ＰＥの何れか１つが２以上のときには、演算処理部４４Ｃは、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【０１１７】
（速度パルス数ＰＡ〜ＰＦの５つが０、１つが１である場合）
この場合、図９の「２４」，「２５」の段に示すように、速度パルス数ＰＡ，ＰＦの何れか一方が２以上のときには、演算処理部４４Ｃは前記最低速度Ｖ'ｍｉｎの２分の１の速度を速度Ｖｎとする。
また、図９の「２６」〜「２９」の段に示すように、速度パルス数ＰＢ，ＰＣ，ＰＤ，ＰＥの何れか１つが２以上のときには、演算処理部４４Ｃは、前回算出した速度Ｖｎ−１を速度Ｖｎとする。
【０１１８】
そして、演算処理部４４Ｃは、算出した速度Ｖｎを速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
以降、演算処理部４４Ｃは、速度演算時間間隔ＴＳの経過毎に速度を算出し、算出結果を速度計８や駆動制御装置７等に出力する。
【０１１９】
以上の速度算出方法によっても、上記第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１２０】
なお、上記実施の形態においては、駆動制御装置７と速度算出装置４の演算処理部４４とを別個の装置として説明したが、同一の装置としても良い。駆動制御装置７と速度算出装置４の演算処理部４４とを同一にした装置としては、例えば特許２５８９３９０号公報に開示のものがある。
【０１２１】
また、速度算出装置４の速度パルス検出部４５は車軸３に取り付けられることとして説明したが、車輪５と連動して回転する部位であればどこに取り付けられても良い。速度パルス検出部４５が取り付けられる部位としては、例えば、駆動装置６や前記変速機、前記推進軸等がある。ここで、例えば推進軸に速度パルス検出部４５を取り付けた場合には、推進軸の１回転辺りに生じる速度パルス数Ｐ'に推進軸と車軸３との減速比Ｇを乗じた値（Ｐ'×Ｇ）を上記速度パルス数Ｐとして用いることができる。
【０１２２】
また、速度算出装置４の速度パルス検出部４５は、駆動装置６によって駆動される軸、いわゆる駆動軸に取り付けられることとして説明したが、駆動装置６によって駆動されない軸、いわゆる従動軸に取り付けられることとしても良い。
【０１２３】
更に、速度算出装置４は鉄道車両に取り付けられることとして説明したが、他の車両に取り付けられることとしても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１２４】
【図１】鉄道車両と速度算出装置との関係を示す概略ブロック図である。
【図２】（ａ）は速度パルス数Ｐと速度演算時間間隔ＴＳとの関係を示す図であり、（ｂ）はパルスカウント時間間隔ＴＺの開始時及び終了時のみに速度パルスが発生した場合を示す図ｄである。
【図３】本発明に係る速度算出方法を示す図である。
【図４】本発明に係る速度算出方法による算出結果と、従来の速度算出方法による算出結果との比較図である。
【図５】本発明に係る速度算出方法の他の実施の形態を示す図である。
【図６】本発明に係る速度算出方法の他の実施の形態を示す図である。
【図７】本発明に係る速度算出方法の他の実施の形態を示す図である。
【図８】速度パルス数Ｐと速度演算時間間隔ＴＳとの関係を示す図である。
【図９】本発明に係る速度算出方法の他の実施の形態を示す図である。
【図１０】鉄道車両の概略構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。
【図１１】（ａ）は駆動円盤及び駆動ピンを示す図であり、（ｂ）は回転子及び固定子を示す図である。
【図１２】擬似速度パルスが発生する様子を示す図である。
【図１３】（ａ）は擬似速度パルスが発生した場合に従来の速度算出方法により算出される速度を示す図であり、（ｂ）は加速度を示す図である。
【符号の説明】
【０１２５】
１                    車両
３                    車軸（軸）
４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃ  速度算出装置
５                    車輪
４４                  演算処理部
４５                  速度パルス検出部
ＴＳ                  速度演算時間間隔（基準時間間隔）
ＴＺ                  パルスカウント時間間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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