(57)【要約】【課題】移動速度の調整をより適切に行ない、作業効率をより向上させることができるサーボ系制御方法及びサーボ系制御装置を提供する。【解決手段】サーボモータ（Ｍ）と、当該サーボモータの出力に基づいたモータ出力フィードバック信号を出力するエンコーダ（Ｅ）と、少なくとも位置制御要素（Ｇｐ）と位置フィードバック要素（Ｈｐ）とを含む制御手段を備え、位置フィードバック要素は、入力されたモータ出力フィードバック信号に基づいて位置フィードバック信号を出力し、位置制御要素は、入力された目標位置に関する位置指令信号と位置フィードバック要素からの位置フィードバック信号とに基づいた操作量を出力するサーボ系制御装置であって、位置制御要素は、モータ出力フィードバック信号に基づいて制御ゲインを変更する。その際、位置制御要素は、モータ出力フィードバック信号が所定値を越えた場合に制御ゲインを減少させる。【選択図】        図３
2005037998.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータと、当該サーボモータの出力に基づいたモータ出力フィードバック信号を出力する動作状態検出手段と、少なくとも位置制御要素と位置フィードバック要素とを含む制御手段を備え、
位置フィードバック要素は、入力されたモータ出力フィードバック信号に基づいて位置フィードバック信号を出力し、
位置制御要素は、入力された目標位置に関する位置指令信号と位置フィードバック要素からの位置フィードバック信号とに基づいた操作量を出力するサーボ系制御装置であって、
位置制御要素は、モータ出力フィードバック信号に基づいて制御ゲインを変更する、ことを特徴とするサーボ系制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサーボ系制御装置であって、
位置制御要素は、モータ出力フィードバック信号が所定値を越えた場合に制御ゲインを減少させる、ことを特徴とするサーボ系制御装置。
【請求項３】
対象物を、第１所定位置に停止している状態から、第２所定位置に向けて加速させ、所定速度に達した場合に当該所定速度を維持させ、第２所定位置に到達する手前から減速させて第２所定位置に停止させる、サーボ系制御方法であって、
第１所定位置から所定速度を維持するまでの加速期間において、第１所定位置から一定の加速度で所定速度まで到達させ、第２所定位置の手前から滑らかに減速させて第２所定位置に滑らかに停止させる、ことを特徴とするサーボ系制御方法。
【請求項４】
対象物を、第１所定位置から第２所定位置に向けて移動させ、第２所定位置に到達する手前から減速させて第２所定位置に停止させる、サーボ系制御方法であって、
第２所定位置に到達するまでの残り時間、あるいは残り距離の少なくとも一方を予測し、
第２所定位置に到達と予測した所定時間手前、あるいは所定距離手前の時点から、制御ゲインを増加させる、ことを特徴とするサーボ系制御方法。
【請求項５】
第１軸方向に対象物を移動させ、更に第１軸方向とは異なる方向の第２軸方向にも対象物を移動させて、対象物を第１所定位置から第２所定位置に移動させる、サーボ系制御方法であって、
第１軸方向への移動が完了する手前から、第２軸方向への移動を開始させて、第２所定位置において、第１軸方向への移動と第２軸方向への移動の双方が完了するように、あるいは第１軸方向への移動が第２軸方向への移動よりも先に完了するように、対象物を移動させる、ことを特徴とするサーボ系制御方法。
【請求項６】
サーボモータと、当該サーボモータの出力に基づいたモータ出力フィードバック信号を出力する動作状態検出手段と、制御手段とを備え、
制御手段は、請求項３〜５のいずれかに記載のサーボ系制御方法を用いて、サーボモータを制御する、ことを特徴とするサーボ系制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対象物の機械的位置をフィードバック制御するサーボ系制御装置及びサーボ系制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、生産ライン等では、型（金型等）で成形された（樹脂）成形品等を型から自動的に取出して次工程へと移動させる産業用ロボット等が用いられている。これにより、自動的に型で連続して成形品を成形するとともに、次工程に連続して成形品を供給し、生産性を向上させている。
産業用ロボットは、成形品を保持可能な捕獲手段（チャック等、対象物）を有し、当該捕獲手段を任意の方向から移動させて型で成形された成形品を捕獲し、成形品を捕獲した捕獲手段を更に任意の方向に移動させて成形品を型から取出し、取出した成形品を更に次工程へと移動させ、移動先で捕獲手段の捕獲を解除させている。このように、産業用ロボットは、複雑な経路で捕獲手段を移動させる必要があるので、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）に対応させて、各軸の方向に捕獲手段を移動させるための軌道（案内レール等）とサーボモータが設けられている。各軸毎に設けられた軌道とサーボモータによって、捕獲手段は任意の方向に、任意の距離を移動することが可能である。
産業用ロボットは、以上の動作を行うため、確実に成形品を捕獲することと、次工程の移動先の所定の位置に確実に移動させることが必要である。このため、成形品を捕獲する捕獲位置及び次工程の移動先位置を決める位置決めを、非常に高精度に行うために、振動を抑制する必要がある。
なお、微振動を抑制するサーボ系制御装置は、従来から種々のものが提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平５−３０８７８８号公報
【特許文献２】
ＷＯ  ００／７０７３９号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
産業用ロボットには、高い精度とともに高い効率が要求され、振動を抑制するとともに３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）の各軸方向への移動を高速に行うことが要求される。しかし、移動を高速に行うために、フィードバックゲインを大きくして移動速度を大きくすると、振動が発生し易い。
従来では、各軸方向への移動速度を調整し、振動の発生が許容値未満となる最大速度に設定しているが、より高い効率で作業を行わせるためには、更に適切に移動速度を調整し、より高速に移動させる必要がある。
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、移動速度の調整をより適切に行ない、作業効率をより向上させることができるサーボ系制御方法及びサーボ系制御装置を提供することを課題とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するための手段として、本発明の第１発明は、請求項１に記載されたとおりのサーボ系制御装置である。
請求項１に記載のサーボ系制御装置は、サーボモータと、当該サーボモータの出力に基づいたモータ出力フィードバック信号を出力する動作状態検出手段と、少なくとも位置制御要素と位置フィードバック要素とを含む制御手段を備え、位置フィードバック要素は、入力されたモータ出力フィードバック信号に基づいて位置フィードバック信号を出力する。また、位置制御要素は、入力された目標位置に関する位置指令信号と位置フィードバック要素からの位置フィードバック信号とに基づいた操作量を出力する。そして、位置制御要素は、モータ出力フィードバック信号に基づいて制御ゲインを変更する。
モータ出力フィードバック信号に応じて位置制御要素の制御ゲインを変更することで、より適切に移動速度を調整することができ、移動速度をより高速にすることができる。これにより、作業効率をより向上させることができる。
【０００６】
また、本発明の第２発明は、請求項２に記載されたとおりのサーボ系制御装置である。
請求項２に記載のサーボ系制御装置は、請求項１に記載のサーボ系制御装置であって、位置制御要素は、モータ出力フィードバック信号が所定値を越えた場合に制御ゲインを減少させる。
このように、モータ出力フィードバック信号が所定値以下の場合は比較的大きな制御ゲインで移動速度を大きくし、モータ出力フィードバック信号が所定値を越えた場合は制御ゲインを減少させる。これにより、移動速度を低下させる必要がある場合を適切に判断し、必要な場合に移動速度を低下させ、他の場合は移動速度を高くすることができ、作業効率をより向上させることができる。
【０００７】
また、本発明の第３発明は、請求項３に記載されたとおりのサーボ系制御方法である。
請求項３に記載のサーボ系制御方法は、対象物を、第１所定位置に停止している状態から第２所定位置に向けて加速させ、所定速度に達した場合に当該所定速度を維持させ、第２所定位置に到達する手前から減速させて第２所定位置に停止させる、サーボ系制御方法であって、第１所定位置から所定速度を維持するまでの加速期間において、第１所定位置から一定の加速度で所定速度まで到達させ、第２所定位置の手前から滑らかに減速させて第２所定位置に滑らかに停止させる。
つまり、移動を開始した場合は一定の加速度にて直線的に速度を増加させ、移動の終了手前では適切に加速度を滑らかに変化させて滑らかな曲線を描くように速度を減少させる。この場合、移動を開始してから所定速度に到達するまでの時間を、加速度を滑らかに変化させて所定速度に到達させる場合よりも短くすることができるので、作業効率をより向上させることができる。
【０００８】
また、本発明の第４発明は、請求項４に記載されたとおりのサーボ系制御方法である。
請求項４に記載のサーボ系制御方法は、対象物を、第１所定位置から第２所定位置に向けて移動させ、第２所定位置に到達する手前から減速させて第２所定位置に停止させる、サーボ系制御方法であって、第２所定位置に到達するまでの残り時間、あるいは残り距離の少なくとも一方を予測し、第２所定位置に到達と予測した所定時間手前、あるいは所定距離手前の時点から、制御ゲインを増加させる。
これにより、第２所定位置に到達と予測した所定時間手前、あるいは所定距離手前の時点から、移動速度を大きくして作業効率をより向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の第５発明は、請求項５に記載されたとおりのサーボ系制御方法である。
請求項５に記載のサーボ系制御方法は、第１軸方向に対象物を移動させ、更に第１軸方向とは異なる方向の第２軸方向にも対象物を移動させて、対象物を第１所定位置から第２所定位置に移動させる、サーボ系制御方法であって、第１軸方向への移動が完了する手前から、第２軸方向への移動を開始させる。そして、第２所定位置において、第１軸方向への移動と第２軸方向への移動の双方が完了するように、あるいは第１軸方向への移動が第２軸方向への移動よりも先に完了するように、対象物を移動させる。
このように、第１軸方向と第２軸方向への移動を、連続して順次実行するのでなく、適切なタイミングにて同時に実行することで移動時間を短縮させることができ、作業効率をより向上させることができる。
【００１０】
また、本発明の第６発明は、請求項６に記載されたとおりのサーボ系制御装置である。
請求項６に記載のサーボ系制御装置は、サーボモータと、当該サーボモータの出力に基づいたモータ出力フィードバック信号を出力する動作状態検出手段と、制御手段とを備え、制御手段は、請求項３〜５のいずれかに記載のサーボ系制御方法を用いて、サーボモータを制御する。
これにより、移動速度の調整をより適切に行ない、作業効率をより向上させることができるサーボ系制御装置を容易に実現することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は、本発明のサーボ系制御方法を用いたサーボ系制御装置を、樹脂成形装置における成形品の取出装置に適用した一実施の形態の概略構成図を示している。
●［樹脂成形装置の全体構成（図１）］
樹脂成形装置は、基台４０に載置された射出装置１０、固定プラテン２０及び可動プラテン３０から構成されている。固定プラテン２０には固定金型２２が取付けられており、可動プラテン３０には可動金型３２が取付けられている。
ここで、互いに直交する３軸（ｘ軸／ｙ軸／ｚ軸）を設定する。
取出装置は、固定プラテン２０に固定されている支持部１、支持部１に取付けられた制御手段４及び軌道２ｘ、軌道２ｘに沿って移動する駆動装置３ｘ、駆動装置３ｘに取付けられた軌道２ｙ、軌道２ｙに沿って移動する駆動装置３ｙ、駆動装置３ｙに取付けられた軌道２ｚ、軌道２ｚに沿って移動する駆動装置３ｚ、駆動装置３ｚに取付けられた捕獲手段５で構成されている。軌道２ｘ〜軌道２ｚ及び駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚが移動手段に相当する。また、軌道２ｘはｘ軸にほぼ平行であり、軌道２ｙはｙ軸にほぼ平行であり、軌道２ｚはｚ軸にほぼ平行である。
制御手段４は、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚを駆動して捕獲手段５（対象物）を任意の位置（軌道２ｘ〜軌道２ｚにより移動可能な範囲の位置）に移動させることが可能であり、捕獲手段５を用いて成形品７の捕獲あるいは捕獲の解除と、捕獲した成形品７を移動させることが可能である。また、制御手段４は、プログラム及びデータを記憶した記憶手段（図示せず）を備えており、当該プログラム及びデータに基づいて駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの駆動を行ったり、捕獲手段５による捕獲と解除を行う。
【００１２】
この樹脂成形装置で成形品７を成形する場合、まず可動プラテン３０を固定プラテン２０の方向に移動させ、可動金型３２と固定金型２２を圧接させる。可動金型３２と固定金型２２の圧接面には、成形品７を成形するための「型」が彫り込まれている。そして、当該「型」内に、射出装置１０から樹脂を射出する。
次に、可動プラテン３０を固定プラテン２０と反対の方向に移動させた後、制御手段４は、捕獲手段５を例えば経路αのルートに沿って移動させて（駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚを駆動して）成形品７を取出す。また、捕獲手段５による捕獲方法は、吸引装置による吸引、またはチャックによる挟持等、種々の方法がある。
図１の例では、捕獲手段５で取出された成形品７は、例えば経路α及び経路βのルートに沿って移動され、コンベア５０上に置かれた格納部材５２内に格納される。ここで、取出された成形品７の移動先は、本実施の形態に限定されず、様々な移動先に移動させることが可能である。
また、可動金型３２と固定金型２２は、別の「型」を有する可動金型と固定金型に変更可能であり、種々の成形品を成形することが可能である。また、成形品毎に捕獲元、移動先が異なる場合もある（成形品毎に次工程が異なる場合があるため）。
【００１３】
●［成形品の取出し動作（図２）］
次に、図１の矢視「Ａ」の方向から見た成形品７の取出し動作について、図２（Ａ）〜（Ｃ）を用いて説明する。
圧接された固定金型２２と可動金型３２（図２（Ａ）中の位置Ａに相当）内に成形された成形品７は、成形品の取出しのために可動プラテン３０を固定プラテン２０と反対の方向に移動させた場合（図２（Ａ）中の位置Ｂに相当）、通常、可動金型３２または固定金型２２に付着する。図２（Ａ）の例では、可動金型３２に成形品７が付着している。
まず、可動プラテン３０を図２（Ａ）中の位置Ｂに移動させた後、制御手段４は、可動金型３２と固定金型２２との間隙に捕獲手段５を移動させる。
更に制御手段４は、図２（Ｂ）に示すように、捕獲手段５を成形品７の方向に移動させて捕獲手段５と成形品７を接触させ、確実に接触する位置で捕獲手段５を用いて捕獲する。
そして、制御手段４は、図２（Ｃ）に示すように、成形品７を捕獲した捕獲手段５を、成形品７が付着していた金型と反対の方向に移動させ、金型に付着している成形品７を取り出す。
【００１４】
このとき、捕獲手段５によって成形品７を傷等ほとんどつけることなく確実に捕獲して取出すためには、捕獲手段５の位置を高精度に制御する必要がある。
また、駆動装置３ｘ〜駆動装置３ｚの各々には、その内部にサーボモータが設けられており、軌道２ｘ〜軌道２ｚに沿って移動が可能である。このため、移動の際、サーボモータの機械的な振動等により、捕獲手段５が振動する場合がある。成形品７を傷等ほとんどつけることなく確実に捕獲して取出すためには、この振動を所定の振幅未満に抑制する必要がある。
また、成形品７を傷等ほとんどつけることなく確実にコンベア５０上に置かれた格納部材５２内に格納（図１参照）するためには、上記と同様、捕獲手段５の位置を高精度に制御する必要があり、捕獲手段５の振動を所定の振幅未満に抑制する必要がある。
【００１５】
◆［第１の実施の形態（図３、図４）］
図３は、第１の実施の形態における制御手段４のブロック線図の例を示している。第１の実施の形態では、動作状態検出手段Ｅ（エンコーダ、タコジェネレータ等）から出力されるモータ出力フィードバック信号に応じて位置制御要素Ｇｐが制御ゲイン（位置制御ゲイン）を変更する。以下、エンコーダＥを動作状態検出手段として用いた例を説明する。
●［ブロック線図（図３）］
位置制御要素Ｇｐは、位置指令信号（移動先である目標位置等に関する信号）と、位置フィードバック要素Ｈｐから出力されるフィードバック信号（現在位置信号等）が入力され、速度指令信号を出力する。位置フィードバック要素Ｈｐは、サーボモータＭの出力に基づいてエンコーダＥから出力されるモータ出力フィードバック信号（例えばサーボモータＭの回転数そのもの、あるいはサーボモータＭの回転数をＦ−Ｖ変換した電圧等）が入力され、フィードバック信号（現在位置信号等）を出力する。
なお、位置制御要素Ｇｐには、エンコーダＥから出力されるモータ出力フィードバック信号、または位置フィードバック要素Ｈｐから出力されるフィードバック信号が入力され（この入力を図３中に点線で示す）、この入力に基づいて操作量（速度指令信号）を決める制御ゲインを変更する（詳細は後述する）。
【００１６】
速度制御要素Ｇｖは、位置制御要素Ｇｐからの速度指令信号と、速度フィードバック要素Ｈｖから出力されるフィードバック信号（現在速度信号等）が入力され、電流指令信号を出力する。速度フィードバック要素Ｈｖは、サーボモータＭの出力に基づいて、エンコーダＥから出力されるモータ出力フィードバック信号が入力され、フィードバック信号（現在速度信号等）を出力する。
電流制御要素Ｇｉは、速度制御要素Ｇｖからの電流指令信号と、電流フィードバック要素Ｈｉから出力されるフィードバック信号（現在電流信号等）が入力され、サーボモータＭの制御電流を出力する。そして、電流フィードバック要素Ｈｉは、電流制御要素Ｇｉの出力信号が入力され、フィードバック信号（現在電流信号等）を出力する。
なお、図３に示す制御手段４のブロック線図における各要素は、ハードウェアのみで構成してもよいし、ハードウェアとソフトウェアにて構成してもよい。また、ブロック線図は、図３に示す例に限定されるものではない。
【００１７】
●［位置制御要素Ｇｐによる制御ゲインの変更（図４）］
次に、図４を用いて位置制御要素Ｇｐが設定する制御ゲインの詳細について説明する。図４（Ａ）〜（Ｃ）は、（位置制御）ゲイン／エンコーダ出力特性のグラフの例を示している。
通常、このゲインを大きく設定すれば、速度制御要素Ｇｖへの入力である速度指令信号が大きくなり、結果的にはサーボモータＭの回転数が増加して移動速度が増加するので、より短い時間で目標位置に到達できる。しかし、サーボモータＭの回転数を大きくすると振動が発生し易くなる。例えば、３０００［ｒｐｍ］以下の回転数で制御していたサーボモータＭを、５０００［ｒｐｍ］まで回転数を増加させると許容値を超える振動が発生する場合がある。この場合、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、モータ出力フィードバック信号であるエンコーダ出力［ｒｐｍ］が所定値を超えた場合に位置制御ゲインを減少させることで、制御を安定化することができる。
【００１８】
発明者は、３０００［ｒｐｍ］（図４中の「Ｒ１」）までの位置制御ゲインを「１０」（図４中の「Ａｓｔ」）に設定し、５０００［ｒｐｍ］（図４中の「Ｒ２」）での位置制御ゲインを「７」（図４中の「Ａｄｅｃ」）に設定し、制御が安定する（許容値以下の振動に収まる）ことを実験にて確認した。
これにより、従来（この場合３０００［ｒｐｍ］）よりも高い回転数（この場合５０００［ｒｐｍ］）でサーボモータＭを制御することができるため、移動速度が大きくなり、作業効率をより向上させることができる。
なお、制御ゲインを減少させる方法は、図４（Ａ）に示すように、直線的に減少させてもよいし、図４（Ｂ）に示すように滑らかに曲線的に減少させてもよいし、図４（Ｃ）に示すように、階段状に減少させてもよい。制御ゲインを減少させる方法は種々の方法があり、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示す例に限定されるものではない。
【００１９】
◆［第２の実施の形態（図５）］
第２の実施の形態では、第１所定位置に停止している状態から第２所定位置に向かって所定速度に達するまで加速する際、滑らかに曲線的に加速するのでなく、直線的に加速する。
図５（Ａ）は従来のサーボ系制御方法による、速度／時間特性グラフの例を示しており、図５（Ｂ）は本実施の形態のサーボ系制御方法による、速度／時間特性グラフの例を示している。
【００２０】
従来のサーボ系制御方法（図５（Ａ））では、第１所定位置に停止している状態（（時間、速度）が（０、０）の位置）から第２所定位置（（時間、速度）が（Ｔ２、０）の位置）に向かって所定速度（Ｖｍｘ）に達するまでの加速期間（時間［０］〜時間［ｔ１１］の期間）では、滑らかに曲線的に加速している。なお、所定速度（Ｖｍｘ）は、振動の発生を許容範囲に抑えることができる最大速度である。
これに対して本実施の形態におけるサーボ系制御方法（図５（Ｂ））では、所定速度（Ｖｍｘ）に達するまでの加速期間（時間［０］〜時間［ｔ１１ａ］の期間）では、直線的に加速させる（一定の加速度で加速させる）。また、当該期間における加速度（Δ速度／Δ時間）は、図５（Ａ）の加速期間における加速度（Δ速度／Δ時間）の最大値とほぼ同一とした。
【００２１】
発明者は、本実施の形態のサーボ系制御方法を用いて、振動の発生を許容範囲に抑えながら時間を短縮できることを実験にて確認した。
このように、所定速度（Ｖｍｘ）に到達するまでの時間（時間［０］〜時間［ｔ１１ａ］）を、従来のサーボ系制御方法の時間（時間［０］〜時間［ｔ１１］）よりも短縮することができるため、第２所定位置に到達するまでの時間（時間［０］〜時間［Ｔ２ａ］）を短縮することができる。
これにより、作業効率をより向上させることができる。
【００２２】
◆［第３の実施の形態（図６）］
第３の実施の形態では、対象物を第１軸方向に移動させ、更に第２軸方向にも移動させる場合のサーボ系制御方法であって、第１軸方向への移動を完了させてから第２軸方向への移動を行うのでなく、第１軸方向への移動と第２軸方向への移動を同時に行う。
例えば、図６（Ａ）に示すように、捕獲手段５（対象物）を、第１所定位置からｚ軸方向（第１軸方向）に移動させ、更にｙ軸方向（第２軸方向）にも移動させて成形品７を捕獲する位置（第２所定位置）に移動させる場合を例にして説明する。
【００２３】
図６（Ｂ）は従来のサーボ系制御方法による、移動の軌跡及び時間の例を示している。従来は、第１軸方向（この場合ｚ軸方向）への移動が完了してから第２軸方向（この場合ｙ軸方向）への移動を開始している。この場合、捕獲手段５を第１所定位置から第２所定位置に移動させるためには約０．５［ｓｅｃ］の時間が必要であった。
これに対して図６（Ｃ）は本実施の形態のサーボ系制御方法による、移動の軌跡及び時間の例を示している。本実施の形態では、第１軸方向（この場合ｚ軸方向）への移動を開始してから約０．１［ｓｅｃ］経過した時点（第１軸方向への残りの移動時間＝第２軸方向への移動時間となった時点）にて、第２軸方向への移動を開始し、第１軸方向及び第２軸方向の双方に移動させる。この場合、捕獲手段５を第１所定位置から第２所定位置に移動させた場合、約０．３［ｓｅｃ］の時間に短縮することができた。
【００２４】
なお、第１軸方向への移動と第２軸方向への移動を同時に行う際、タイミングが重要な場合がある。例えば、図６（Ａ）に示す移動の場合、図６（Ｄ）に示すように、移動の終了手前においてｚ軸方向にのみ移動して第２所定位置に到達した場合、成形品７を傷つける可能性があるため、好ましくない。図６（Ａ）に示す例では、第２所定位置において第１軸方向への移動と第２軸方向への移動の双方が完了するように移動させる（図６（Ｃ））ことが好ましい。また、第１軸方向への移動が第２軸方向への移動よりも先に完了するように移動させる（図６（Ｅ））ようにしてもよい。なお、図６（Ｅ）に示す移動の場合、移動に要する時間は０．３［ｓｅｃ］よりやや長くなる（０．３＜０．３＋α＜０．５）。
【００２５】
このように、制御手段４は、対象物の移動を開始する前あるいは移動中に、次の目標位置あるいは更に次の目標位置と現在の位置に基づいて、１つの軸方向のみに移動させるか、複数の軸方向に同時に移動させるか判断する。そして制御手段４は、２つの軸方向に同時に移動させると判断した場合、第１軸方向への移動が完了する手前から、第２軸方向への移動を開始させる。その際、第２所定位置において、第１軸方向への移動と第２軸方向への移動の双方が完了するように、あるいは第１軸方向への移動が第２軸方向への移動よりも先に完了するように、タイミングを調整して対象物を移動させる。
これにより、作業効率をより向上させることができる。
【００２６】
◆［第４の実施の形態（図７）］
第４の実施の形態では、対象物を第１所定位置から第２所定位置に移動させて、第２所定位置に停止させる手前から一時的に制御ゲインを増加させ、第２所定位置に早く到達させる。
例えば制御手段４は、第２所定位置に到達するまでの残り時間が所定時間以下であると判断した場合、あるいは残りの距離が所定距離以下であると判断した場合、制御ゲインを増加させる。図３の例における制御ゲインは、位置制御ゲイン（位置制御要素Ｇｐによる）、速度制御ゲイン（速度制御要素Ｇｖによる）、電流制御ゲイン（電流制御要素Ｇｉによる）があり、少なくとも１つの制御ゲインを増加させる。
【００２７】
図７は、位置（距離）／時間特性グラフを示している。
例えば図７に示すように、従来のサーボ系制御方法では時間［Ｔｚ］で第２所定位置（距離Ｌｔｇｔの位置）に到達して停止する動作（図７中の一点鎖線に示す動作）に対して、本実施の形態では、制御手段４は第２所定位置に到達するまでの残り時間［Ｔｒｅｓｔ］が所定時間以下になると制御ゲインを増加させて、より短い時間［Ｔｔｇｔ］にて第２所定位置に到達して停止させる（図７中の太線の動作）ことができる。あるいは、制御手段４は第２所定位置に到達するまでの残りの距離［Ｌｒｅｓｔ］が所定距離以下になると制御ゲインを増加させて、より短い時間［Ｔｔｇｔ］にて第２所定位置に到達して停止させる（図７中の太線の動作）ことができる。
これにより、作業効率をより向上させることができる。
【００２８】
本発明のサーボ系制御装置、及びサーボ系制御方法は、本実施の形態で説明した構成、外観、制御方法等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
本発明のサーボ系制御装置、及びサーボ系制御方法は、本実施の形態にて説明した樹脂成形装置における成形品の取出装置の他にも、種々の装置に適用することが可能である。
動作状態検出手段は、エンコーダＥの他にもタコジェネレータ等、種々のものを用いることが可能である。
本実施の形態の説明に用いた数値等は一例であり、この数値等に限定されるものではない。
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。
【００２９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１または２または６に記載のサーボ系制御装置、あるいは請求項３〜５のいずれかに記載のサーボ系制御方法を用いれば、移動速度の調整をより適切に行ない、作業効率をより向上させることができるサーボ系制御方法及びサーボ系制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のサーボ系制御方法を用いたサーボ系制御装置を、樹脂成形装置における成形品の取出装置に適用した一実施の形態の概略構成図である。
【図２】図１の矢視「Ａ」の方向から見た成形品７の取出し動作について説明する図である。
【図３】第１の実施の形態を説明するブロック線図である。
【図４】位置制御要素Ｇｐが設定するゲインの詳細について説明する図である。
【図５】第２の実施の形態を説明する、速度／時間特性グラフである。
【図６】第３の実施の形態を説明する、移動の軌跡及び時間の例を説明する図である。
【図７】第４の実施の形態を説明する、位置（距離）／時間特性グラフである。
【符号の説明】
１      支持部
２ｘ、２ｙ、２ｚ    軌道
３ｘ、３ｙ、３ｚ    駆動装置
４      制御手段
５      捕獲手段（対象物）
７      成形品
１０    射出装置
２０    固定プラテン
２２    固定金型
３０    可動プラテン
３２    可動金型
４０    基台
Ｍ      サーボモータ
Ｅ      エンコーダ（動作状態検出手段）
Ｇｐ    位置制御要素
Ｇｖ    速度制御要素
Ｇｉ    電流制御要素
Ｈｐ    位置フィードバック要素
Ｈｖ    速度フィードバック要素
Ｈｉ    電流フィードバック要素
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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