(57)【要約】【課題】挿入部の細径化図ることができ、内視鏡操作に好適な処置具用リンク装置及び処置具を提供すること。【解決手段】多自由度鉗子（処置具）１は、内視鏡とともに使用する軟性の処置具として使用される。この多自由度鉗子１は、体腔内に挿入する処置具用リンク装置２を備えている。この処置具用リンク装置２は、管状に延びる挿入部３と、挿入部３の先端に接続される処置部５と、この処置部５を操作する操作部６とを備えている。偏差リンク部材１５は、基端部側１５ａが第１の操作軸部材７に固定して接続されており、処置部５側となる先端部１５ｂ側が、挿入部３の外周面３ｂよりも内側にあって第１の操作軸部材７の中心軸ＣＡより径方向外側に偏差した位置で第１の操作軸部材７と平行に延びて形成されている構成とした。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方向に延びる操作軸部材を進退自在に内部に配する管状の挿入部と、
前記操作軸部材と少なくとも一つのリンク部材を介して接続され前記操作軸部材の進退によって操作される処置部とを備え、
前記操作軸部材の先端部と直接接続される前記リンク部材の一つを偏差リンク部材とするとき、前記偏差リンク部材の先端部が前記処置部に直接又は他のリンク部材を介して接続され、
前記偏差リンク部材が、前記操作軸部材の中心軸より外側に偏差した位置で前記操作軸部材と平行に延びて形成されていることを特徴とする処置具用リンク装置。
【請求項２】
請求項１記載の処置具用リンク装置を備え、
前記処置部が首振り動作可能な処置具であって、
該首振り動作の回動中心を第１の回動軸とし、前記偏差リンク部材の先端側が、前記第１の回動軸よりも前記挿入部の径方向外側位置に配設されていることを特徴とする処置具。
【請求項３】
前記処置部が、互いに基端側の第２の回動軸で接続されて回動可能とされた第１の鉗子部材と第２の鉗子部材とを備え、
前記第２の回動軸が、前記第１の回動軸よりも前記第１の鉗子部材の先端側に配設され、
前記挿入部が、前記操作軸部材を第１の操作軸部材としてこれと並んで進退自在に設けられた第２の操作軸部材を内部に備え、
前記第１の鉗子部材の基端部に直接又は他の前記リンク部材を介して前記偏差リンク部材が接続され、前記第１の操作軸部材の進退動作により前記第２の回動軸周りに前記第１の鉗子部材が回動可能とされ、
前記第２の鉗子部材の基端部に直接又は他の前記リンク部材を介して前記第２の操作軸部材が接続され、前記第２の操作軸部材の進退動作により前記第１の回動軸周りに第２の鉗子部材が回動可能とされていることを特徴とする請求項２に記載の処置具。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉗子部材等と接続される処置具用リンク装置及びこれを備える処置具に関する。
【０００２】
【従来の技術】
外科用処置具を人体に設けられた腹腔内に挿入して行う外科処置の場合、患者への負担を考慮して必要最小限の腹腔が設けられるため、限られた数及び大きさの腹腔内に処置具を挿入して操作する必要がある。そのため、腹腔内へ挿入後は術者による一方向操作によって多自由度操作を可能とする多自由度鉗子等の処置具が用いられている。（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１記載の多自由度鉗子によれば、連結部材を支持するために配設された枢支軸や連結ピンが駆動棒全体の中心軸上に配設されており、各駆動棒は、これらを避けるために駆動棒全体の中心軸から偏って配設されている。そのため、操作軸部材である複数の操作棒に接続されたリンク装置を組み合わせて多自由度操作を可能とし、ハンドルの回動操作によって多自由度鉗子を挿入した状態のままで処置部の向きを変えて組織を把持することができ、また、組織を縫合等することを可能としている。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２９９７６８号公報  （第３図）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術を内視鏡とともに使用する軟性の処置具に適用する場合、それぞれの駆動棒の軸方向先端位置に、それぞれの駆動棒に対応する枢支部が配設されているため、枢支部同士の干渉を避けて各駆動棒を配設しようとすると、これらで構成される挿入部の外径が大きくなってしまう不都合があった。
本発明は上記事情に鑑みて成されたものであり、挿入部の細径化図ることができ、内視鏡操作に好適な処置具用リンク装置及び処置具を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
本発明の処置具用リンク装置は、一方向に延びる操作軸部材を進退自在に内部に配する管状の挿入部と、前記操作軸部材と少なくとも一つのリンク部材を介して接続され前記操作軸部材の進退によって操作される処置部とを備え、
前記操作軸部材の先端部と直接接続される前記リンク部材の一つを偏差リンク部材とするとき、前記偏差リンク部材の先端部が前記処置部に直接又は他のリンク部材を介して接続され、前記偏差リンク部材が、前記操作軸部材の中心軸より外側に偏差した位置で前記操作軸部材と平行に延びて形成されていることを特徴とする。
【０００６】
この処置具用リンク装置では、偏差リンク部材の先端側が、操作軸部材の中心軸より外側に偏差した位置で前記操作軸部材と平行に延びる軸線上に形成されているので、偏差リンク部材の先端部に接続された処置部或いは他のリンク部材に操作軸部材の軸線上に配設される部分があっても、操作軸部材を進退動作させたときにこれらと干渉しない動作をさせることが可能となる。そのため、操作軸部材を挿入部の中心軸近傍に配設することができ、挿入部の外径を従来よりも小さくすることができる。
【０００７】
本発明の処置具は、前記処置具用リンク装置を備え、前記処置部が首振り動作可能な処置具であって、該首振り動作の回動中心を第１の回動軸とし、前記偏差リンク部材の先端側が、前記第１の回動軸よりも前記挿入部の径方向外側位置に配設されていることを特徴とする。
この処置具は、本発明に係る処置具用リンク装置を備えており、偏差リンク部材の先端側が第１の回動軸よりも挿入部の径方向外側位置に配設されているので、偏差リンク部材を第１の回動軸位置を越えて先端側に移動させることができる。この結果、大きな回転角を有する首振り操作を処置部にさせることができる。
【０００８】
本発明の処置具は、前記処置具であって、前記処置部が、互いに基端側の第２の回動軸で接続されて回動可能とされた第１の鉗子部材と第２の鉗子部材とを備え、前記第２の回動軸が、前記第１の回動軸よりも前記第１の鉗子部材の先端側に配設され、前記挿入部が、前記操作軸部材を第１の操作軸部材としてこれと並んで進退自在に設けられた第２の操作軸部材を内部に備え、前記第１の鉗子部材の基端部に直接又は他の前記リンク部材を介して前記偏差リンク部材が接続され、前記第１の操作軸部材の進退動作により前記第２の回動軸周りに前記第１の鉗子部材が回動可能とされ、前記第２の鉗子部材の基端部に直接又は他の前記リンク部材を介して前記第２の操作軸部材が接続され、前記第２の操作軸部材の進退動作により前記第１の回動軸周りに第２の鉗子部材が回動可能とされていることを特徴とする。
【０００９】
この処置具は、上記の構成を備えるので、第１の操作軸部材の進退操作により、偏差リンク部材を介して第２の回動軸を中心として第１の鉗子部材を回動し、第２の鉗子部材との間で開閉操作させることができる。また、第２の操作軸部材の進退操作により第１の回動軸を中心として第２の鉗子部材を回動させる際、第２の回動軸を介して第１の鉗子部材が第２の鉗子部材に接続されているので、第１の鉗子部材も第２の鉗子部材に追従して共に回動し、両者を首振り操作させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態について、図１から図３を参照して説明する。
本実施形態に係る多自由度鉗子（処置具）１は、内視鏡とともに使用する軟性の処置具として使用される。この多自由度鉗子１は、図１に示すように、体腔内に挿入する処置具用リンク装置２を備えている。この処置具用リンク装置２は、管状に延びる挿入部３と、挿入部３の先端に接続される処置部５と、この処置部５を操作する操作部６とを備えている。
【００１１】
挿入部３は、一方向に並んで延びる第１の操作軸部材７及び第２の操作軸部材８と、これらの外側を覆う管状のシース部材１０とを備えている。挿入部３の先端部３ａは二股状に形成されており、図１及び図２に示すように、第１の操作軸部材７と第２の操作軸部材８とを含む平面Ｐに沿ったスリット１１の両側に一対のカバー部材１２、１３が設けられている。
この一対のカバー部材１２、１３には、平面Ｐの鉛直方向から貫通して処置部５の首振り操作の回動中心となる第１の枢支部材（第１の回動軸）１４が配設されている。
【００１２】
第１の操作軸部材７の先端部７ａは、図１に示すように、操作部６の力を伝達する偏差リンク部材１５の基端部１５ａと接続され、この偏差リンク部材１５の先端部１５ｂは、伝達された力をさらに処置部５へ伝達する第１のリンク部材１６が接続されている。第２の操作軸部材８の先端部８ａは、第２の操作軸部材８に伝達された力をさらに処置部５へ伝達する第２のリンク部材１７が接続されている。
これらのリンク部材は、第１の操作軸部材７と第２の操作軸部材８とを含む平面Ｐ内で駆動可能とされている。
偏差リンク部材１５は、先端部１５ｂ側が、挿入部３の外周面３ｂよりも内側にあって第１の操作軸部材７の中心軸ＣＡより径方向外側に偏差した位置で第１の操作軸部材７と平行に延びて形成されている。すなわち、この偏差リンク部材１５は、先端部１５ｂ側が第１の枢支部材１４よりも挿入部３の径方向外側位置に配設されている。
また、偏差リンク部材１５の先端部１５ｂは、図２（ｃ）に示すように、挿入部３の先端部３ａにあるスリット１１内に配されている。
【００１３】
処置部５は、第１の枢支部材１４の周りに首振り動作可能に配設されており、互いに第２の枢支部材（第２の回動軸）１８で接続されて回動可能とされた第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０とを備えている。
第１の鉗子部材１９は、基端部１９ａで第１のリンク部材１６と接続され、第２の鉗子部材２０は、基端部２０ａで第２のリンク部材１７と接続されている。第２の枢支部材１８は、第１の枢支部材１４よりも第１の鉗子部材１９の先端側に配設されている。
【００１４】
第１の鉗子部材１９は、図２（ｂ）に示すように、第３の枢支部材２２を介して第１のリンク部材１６と回動可能に接続されており、偏差リンク部材１５は、図２（ｃ）に示すように、第４の枢支部材２３を介して第１のリンク部材１６と回動可能に接続されている。
また、第２の鉗子部材２０は、第５の枢支部材２５を介して第２のリンク部材１７と回動可能に接続されており、第２のリンク部材１７は、図２（ｂ）に示すように、第６の枢支部材２６を介して第２の操作軸部材８と回動可能に接続されている。
【００１５】
次に、本実施形態に係る多自由度鉗子１の操作方法について、以下説明する。
まず、第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０とが、図１に示すように、中心軸Ｃに沿って閉じた状態であるものとする。
この状態で、操作部６を操作して第１の操作軸部材７を処置部５側に前進させる。このとき、第１の操作軸部材７とともに偏差リンク部材１５も同方向に前進するので、第４の枢支部材２３には前進する方向の力が伝達される。ここで、第１のリンク部材１６の延びる方向と、第１の鉗子部材１９上での第２の枢支部材１８と第３の枢支部材２２とを結ぶ方向とが異なる方向となるので、第１のリンク部材１６へは回転モーメントとなって伝達される。よって、第４の枢支部材２３が前進するとともに第４の枢支部材２３を回動中心として第１のリンク部材１６が回動する。これに伴って第３の枢支部材２２が中心軸Ｃから遠ざかる方向へ移動されるので、第１の鉗子部材１９が第２の枢支部材１８を基点として第２の鉗子部材２０から遠ざかる方向へ回動する。
【００１６】
こうして、図３に示すように、第２の枢支部材１８を基点として第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０とを開く操作を行わせることができる。
このとき、偏差リンク部材１５の先端部１５ｂが、挿入部３の外周面３ｂよりも内側にあって第１の操作軸部材７よりも中心軸Ｃの外側に偏差した位置で第１の操作軸部材７と平行に延びて形成されているので、偏差リンク部材１５の先端部１５ｂは、第１の枢支部材１４と干渉することなく処置部５側へ移動する。
【００１７】
第２の鉗子部材２０を閉じて再び第１の鉗子部材１９に対向させる場合には、操作部６を操作して第１の操作軸部材７を操作部６側に後退移動させる。
このとき、この後退力が第１のリンク部材１６への回転モーメントとなって第１のリンク部材１６を上述とは逆方向に回動させながら移動させ、第３の枢支部材２２を中心軸Ｃへ近づける方向へ移動させる。この動きによって、第１の鉗子部材１９の先端側が、第２の枢支部材１８を基点として第２の鉗子部材２０の方向へ回動し、第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０とが閉じられる。
【００１８】
次に、図４に示すように、第２の枢支部材１８を第１の枢支部材１４の周りに回動させる首振り動作の場合について説明する。
この場合も、まず、第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０とが、図１に示すように、中心軸Ｃに沿って互いに閉じた状態にあるものとする。
この状態で、操作部６を操作して第２の操作軸部材８を操作部６側に後退させると、第２のリンク部材１７が後退する。これに伴って第５の枢支部材２５が第１の枢支部材１４周りに回動して、第１の枢支部材１４の位置よりも挿入部３側に移動する。
こうして、第２の鉗子部材２０が第１の鉗子部材１９とともに第１の枢支部材１４を回動中心として第２のリンク部材１７の方向へ回動して、首振り動作が行われる。
【００１９】
第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材とを再び中心軸Ｃに沿う方向に首振り動作させる場合には、操作部６を操作して第２の操作軸部材８を先端方向に前進移動させる。
このとき、この前進力が第２のリンク部材１７を前進させ、第５の枢支部材２５を第１の枢支部材１４周りに上述とは逆方向に回動させる。この動きによって、第２の鉗子部材２０の先端側が第１の鉗子部材１９とともに回動して、首振り動作が行われる。
【００２０】
次に、図５に示すように、第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０との先端を図４に示すような首振り動作させた状態から、さらに、第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０とを開く場合について説明する。
まず、前述と同様に、操作部６を操作して第１の操作軸部材７を先端部３ａ側に前進させる。このとき、第１の操作軸部材７とともに偏差リンク部材１５も中心軸Ｃに沿って処置部５側に前進すると、この前進力が第１のリンク部材１６へ第４の枢支部材２３を介して回転モーメントとなって伝達されて第１のリンク部材１６が第４の枢支部材２３周りに回動しながら第３の枢支部材２２を移動させる。これに伴って第１の鉗子部材１９の先端側が、第２の枢支部材１８を基点として第２の鉗子部材２０から遠ざかる方向へ回動する。
【００２１】
こうして、第２の枢支部材１８を基点として第１の鉗子部材１９と第２の鉗子部材２０とを開く操作を行わせることができる。
このとき、偏差リンク部材１５の先端部１５ｂは、外周面３ｂの範囲内をカバー部材１１、１２の先端を越えた位置まで突出して移動する。
【００２２】
この多自由度鉗子１によれば、偏差リンク部材１５の先端部１５ｂ側では、第１の操作軸部材７と第２の操作軸部材８とに囲まれる領域よりも偏差リンク部材１５と第２の操作軸部材８とで囲まれる領域のほうが大きい。そのため、第１の操作軸部材７と第２の操作軸部材８とを互いに接近させて配設しても、偏差リンク部材１５を第１の枢支部材１４の位置を越えて先端側に移動させることができる。この結果、大きな回転角を有する首振り操作を処置部５にさせることができる。また、偏差リンク部材１５の先端部１５ｂ側はシース部材１０と干渉しないため、シース部材１０の肉厚を考慮することなく設計することができる。したがって、先端部１５ｂの外径をシース部材１０の外径よりも大きくせずとも第１の枢支部材１４に干渉しない形状にすることができる。
【００２３】
なお、本発明の技術範囲は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、図６から図９に示すように、第１の操作軸部材２７の先端に、偏差リンク部材１５、及び第１のリンク部材１６が一体となった板バネやワイヤ等の可撓性を有する偏差リンク部材２８が接続されたものとしてもよい。この場合、偏差リンク部材２８の基端部２８ａと第１の操作軸部材２７とが接続され、偏差リンク部材２８の先端部２８ｂと第１の鉗子部材１９とが、第３の枢支部材２２を介して直接接続される。
この偏差リンク部材２８が配設された多自由度鉗子３０は、第１の操作軸部材２７の進退操作に伴って偏差リンク部材２８が湾曲することによって偏差リンク部材１５及び第１のリンク部材１６と同様の作用を有する。
また、孔が第１の回動軸の位置に設けられているような処置具用リンク装置或いはこれを備える処置具であっても、偏差リンク部材１５或いは２８を使用することでこの孔を避けて移動させることができるので、操作軸部材を細径化することが可能となる。
【００２４】
【発明の効果】
以上説明した本発明においては以下の効果を奏する。
本発明のリンク装置によれば、挿入部の外径を小さくすることができるので、操作軸部材の細径化によって柔軟性を付加することができる。
また、本発明の処置具によれば、鉗子部材の首振り操作や開閉操作の際に操作軸部材を進退操作させても首振り枢支部材と干渉することがないので、操作軸部材の外径を小さくして細径化を図ることができ、挿入部をより小さい内視鏡鉗子口或いは体腔内に挿入することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る多自由度鉗子の要部を示す中心軸の断面矢視図である。
【図２】図１のＸ−Ｘ、Ｙ−Ｙ、Ｚ−Ｚ面各面における断面を示す矢視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る多自由度鉗子を開いた状態の要部を示す一部を破断した側面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る多自由度鉗子を首振り操作させた状態の要部を示す一部を破断した側面図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る多自由度鉗子を首振り操作させた状態で開いた状態の要部を示す一部を破断した側面図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係る多自由度鉗子の要部を示す中心軸の断面矢視図である。
【図７】本発明の他の実施形態に係る多自由度鉗子を開いた状態の要部を示す一部を破断した側面図である。
【図８】本発明の他の実施形態に係る多自由度鉗子を首振り操作させた状態の要部を示す一部を破断した側面図である。
【図９】本発明の他の実施形態に係る多自由度鉗子を首振り操作させた状態で開いた状態の要部を示す一部を破断した側面図である。
【符号の説明】
１、３０  多自由度鉗子（処置具）
２  処置具用リンク装置
３  挿入部
５  処置部
７  第１の操作軸部材（操作軸部材）
８  第２の操作軸部材
１４  第１の枢支部材（第１の回動軸）
１５、２８  偏差リンク部材
１８  第２の枢支部材（第２の回動軸）
１９  第１の鉗子部材
２０  第２の鉗子部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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