(57)【要約】【課題】  搭載しているバッテリーへの充電動作実行時におけるバッテリー充電残量から算出した車両初期走行可能距離と実際の車両走行距離との関係を認識することを可能にし、それによって、例えば、帰還地に確実に帰還することができることを可能にする車両制御装置を提供すること。【解決手段】  車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）と上記車両走行距離積算手段によって積算された車両走行距離（Ｙ）とを比較して帰還を促す帰還警報を適宜出力する帰還警報出力手段を設けたもの。【選択図】図４
2005152189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されているバッテリーの充電動作が実行されたことを検出するバッテリー充電動作検出手段と、
上記車両に搭載されているバッテリーの充電残量を検出するバッテリー充電残量検出手段と、
上記バッテリー充電動作検出手段によってバッテリー充電動作が実行されたことが検出された時に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量から推定される車両の初期走行可能距離（Ｘ）を算出する車両初期走行可能距離算出手段と、
上記車両に搭載されているモータの回転数を計数するモータ回転数計数手段と、
上記モータ回転数計数手段によって計数されたモータ回転数から車両の走行距離（Ｙ）を積算すると共に上記バッテリー充電動作検出手段によってバッテリー充電動作が実行されたことが検出された時にはそれまでの積算をリセットして新たに積算を開始する車両走行距離積算手段と、
上記車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）と上記車両走行距離積算手段によって積算された車両走行距離（Ｙ）とを比較して帰還を促す帰還警報を適宜出力する帰還警報出力手段と、
を具備したことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両制御装置において、
上記帰還警報出力手段は、上記車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）の１／２と、上記車両走行距離積算手段によって算出された車両走行距離（Ｙ）とを対比して、Ｘ／２＞Ｙの時に帰還を促す帰還警報を出力するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の車両制御装置において、
上記バッテリー充電動作検出手段によってバッテリー充電動作が実行されたことが検出された時に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出された初期バッテリー充電残量（Ａ）を記憶する初期バッテリー充電残量記憶手段が設けられていて、
上記帰還警報出力手段は上記初期バッテリー充電残量記憶手段によって記憶された初期バッテリー充電残量（Ａ）と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）とを比較して帰還を促す帰還警報を適宜出力するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両制御装置において、
上記帰還警報出力手段は、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）とを比較して、Ａ／２＞Ｂの時に帰還を促す帰還警報を適宜出力するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項３の記載の車両制御装置において、
上記帰還警報出力手段は、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）に安全走行距離に見合ったバッテリー充電量（α）を加算した値とを比較して、Ａ／２＞Ｂ＋αの時に帰還を促す帰還警報を適宜出力するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載の車両制御装置において、
上記車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）と、上記車両走行距離積算手段によって算出された車両走行距離（Ｙ）に基づいて算出された車両残走行可能距離を比較表示する表示手段が設けられていることを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の車両制御装置において、
上記帰還警報出力手段は上記表示手段を介して点灯・点滅させることにより帰還警報を出力するものであることを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両制御装置において、
車両は高齢者用電動車椅子であることを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」と称される高齢者用の電動車椅子等の車両を制御するための車両制御装置に係り、特に、搭載しているバッテリーへの充電動作実行時におけるバッテリー充電残量から算出した車両初期走行可能距離（Ｘ）と実際の車両走行距離（Ｙ）とを対比して、帰宅を促すような帰還警報を適宜出力するように工夫したものに関する。
【背景技術】
【０００２】
「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」と称される高齢者用の電動車椅子としては、従来から様々な構成のものが提案されている。その種の電動車椅子を開示するものとして、例えば、特許文献１、特許文献２、特許文献３がある。
【０００３】
【特許文献１】特開平０５-００８７８１号公報
【特許文献２】特開平０７-０９６００７号公報
【特許文献３】特開２００２-１０４２７８号公報
【０００４】
これら特許文献１、特許文献２、特許文献３に開示されている電動車椅子は概略次のような構成になっている。まず、車体があり、該車体の前部には１個の前輪が取り付けられている。又、車体の後部には一対の後輪が取り付けられている。又、車体の前部には操作する為のハンドルが取り付けられている。又、上記車体の後部には電動モータと該電動モータの回転を後輪に伝達する回転伝達機構等が設置されている。又、車体の後部には上記電動モータに電源を供給する為のバッテリーが搭載されている。又、車体の後部には運転席や背もたれ等が装備されている。
【０００５】
上記構成によると、運転者は自宅等においてバッテリーに充電する作業を行う。そして、運転席に座って電源をオンすると共にハンドルを操作しながら目的とする場所まで走行するものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記従来の構成によると次のような問題があった。
すなわち、バッテリーの充電残量についてはこれをメータによって認識することができる。しかしながら、バッテリーの充電残量と走行可能距離との関係についてはこれを認識することはできず、よって、バッテリーの充電残量が少なくなっていることを認識できたとしても、その時点では既に自宅に戻ることができないという事態が発生してしまうことがあった。
【０００７】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、搭載しているバッテリーへの充電動作実行時におけるバッテリー充電残量から算出した車両初期走行可能距離と実際の車両走行距離との関係を認識することを可能にし、それによって、例えば、帰還地に確実に帰還することができることを可能にする車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１による車両制御装置は、車両に搭載されているバッテリーの充電動作が実行されたことを検出するバッテリー充電動作検出手段と、上記車両に搭載されているバッテリーの充電残量を検出するバッテリー充電残量検出手段と、上記バッテリー充電動作検出手段によってバッテリー充電動作が実行されたことが検出された時に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量から推定される車両の初期走行可能距離（Ｘ）を算出する車両初期走行可能距離算出手段と、上記車両に搭載されているモータの回転数を計数するモータ回転数計数手段と、上記モータ回転数計数手段によって計数されたモータ回転数から車両の走行距離（Ｙ）を積算すると共に上記バッテリー充電動作検出手段によってバッテリー充電動作が実行されたことが検出された時にはそれまでの積算をリセットして新たに積算を開始する車両走行距離積算手段と、上記車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）と上記車両走行距離積算手段によって積算された車両走行距離（Ｙ）とを比較して帰還を促す帰還警報を適宜出力する帰還警報出力手段と、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項２による車両制御装置は、請求項１記載の車両制御装置において、  上記帰還警報出力手段は、上記車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）の１／２と、上記車両走行距離積算手段によって算出された車両走行距離（Ｙ）とを対比して、Ｘ／２＞Ｙの時に帰還を促す帰還警報を出力するものであることを特徴とするものである。
又、請求項３による車両制御装置は、請求項１又は請求項２記載の車両制御装置において、上記バッテリー充電動作検出手段によってバッテリー充電動作が実行されたことが検出された時に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出された初期バッテリー充電残量（Ａ）を記憶する初期バッテリー充電残量記憶手段が設けられていて、上記帰還警報出力手段は上記初期バッテリー充電残量記憶手段によって記憶された初期バッテリー充電残量（Ａ）と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）とを比較して帰還を促す帰還警報を適宜出力するものであることを特徴とするものである。
又、請求項４による車両制御装置は、請求項３記載の車両制御装置において、  上記帰還警報出力手段は、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）とを比較して、Ａ／２＞Ｂの時に帰還を促す帰還警報を適宜出力するものであることを特徴とするものである。
又、請求項５による車両制御装置は、請求項３の記載の車両制御装置において、上記帰還警報出力手段は、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）に安全走行距離に見合ったバッテリー充電量（α）を加算した値とを比較して、Ａ／２＞Ｂ＋αの時に帰還を促す帰還警報を適宜出力するものであることを特徴とするものである。
又、請求項６による車両制御装置は、請求項１〜請求項５の何れかに記載の車両制御装置において、上記車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）と、上記車両走行距離積算手段によって算出された車両走行距離（Ｙ）に基づいて算出された車両残走行可能距離を比較表示する表示手段が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項７による車両制御装置は、請求項６記載の車両制御装置において、  上記帰還警報出力手段は上記表示手段を介して点灯・点滅させることにより帰還警報を出力するものであることを特徴とするものである。
又、請求項８による車両制御装置は、請求項１〜請求項７の何れかに記載の車両制御装置において、車両は高齢者用電動車椅子であることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
以上本発明による車両制御装置によると、車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）と車両走行距離積算手段によって積算された車両走行距離（Ｙ）とを比較して適宜帰還を促す警報を出力するように構成されているので、バッテリー充電残量が少なくなっていることを認識できたとしても、その時点では既に帰還地に戻ることができないという事態が発生してしまうことを未然に防止することができる。
ここで、車両初期走行可能距離と実際の車両走行距離との対比によって警報を出すことの意味について補充する。例えば、単純に、バッテリー充電残量のみを目安に警報を出力する構成を想定してみる。例えば、往路は山から谷に向う走行とし、復路は谷から山に向う走行と仮定する。この場合、往路時には高所から低所への走行であるために、バッテリーの消費は比較的少なく、よって、バッテリー充電残量の１／２を目安にした場合には比較的長い距離を走行可能である。しかしながら、復路は低所から高所に向う走行であるために、バッテリーの消費も激しく、仮に、初期バッテリー充電残量の半分を目安に復路に折り返しても帰還することは不可能になってしまう。その点、本発明の場合には、あくまで、車両初期走行可能距離と実際の車両走行距離との対比によって警報を出すように構成しているので、そのような懸念はないものである。
又、車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）の１／２と、上記車両走行距離積算手段によって算出された車両走行距離（Ｙ）とを対比して、Ｘ／２＞Ｙの時に帰還を促す帰還警報を出力するようにした場合には、帰還可能なバッテリー充電残量を確保した状態で帰還警報を出力することができる。
又、バッテリー充電残量検出手段によって検出された初期バッテリー充電残量（Ａ）と走行中にバッテリー残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）とを比較して帰還を促す帰還警報を適宜出力するようにした場合には、上記車両初期走行可能距離（Ｘ）と車両走行距離（Ｙ）との対比に基づく帰還警報出力との二重のチェックによって帰還警報を出力することになるので、不測の事態の発生をさらに高い確率で防止することができる。
具体的には、実際の車両走行距離（Ｙ）は車両初期走行可能距離（Ｘ）の半分に至っていないが、走行時の諸条件によってはバッテリー充電残量を大きく消費することもあり（例えば、谷から山に向う走行）、その場合には、初期バッテリー充電残量（Ａ）と走行中にバッテリー残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）との比較によって、必要な警報を出力することができ、不測の事態の発生をより確実に防止することができる。
又、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）とを比較して、Ａ／２＞Ｂの時に帰還を促す帰還警報を適宜出力するようにした場合には、帰還可能なバッテリー充電残量を確保した状態で帰還警報を出力することができる。
又、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と走行中に上記バッテリー充電残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）に安全走行距離に見合ったバッテリー充電量（α）を加算した値とを比較して、Ａ／２＞Ｂ＋αの時に帰還を促す帰還警報を適宜出力するようにした場合には、さらに十分な余裕を持って帰還警報を出力することができる。
又、車両初期走行可能距離算出手段によって算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）と、上記車両走行距離積算手段によって算出された車両走行距離（Ｙ）に基づいて算出された車両残走行可能距離を比較表示する表示手段を設けた場合には、帰還警報出力と相俟って更に高い注意喚起効果が期待できる。
又、表示手段を介して点灯・点滅させることにより帰還警報を出力するように構成した場合には、高い注意喚起効果を期待できる。
尚、車両としては様々なものが想定されるが、例えば、高齢者用電動車椅子が考えられ、この場合には、運転者が高齢者であるので、極めて効果的である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図１乃至図８を参照して本発明の一実施の形態を説明する。この実施の形態は、本願発明を「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」と称される高齢者用の電動車椅子に適用した例を示すものである。
まず、図１を参照して電動車椅子の全体の概略構成を説明する。車体１があり、この車体１の前部には１個の前輪３が取り付けられている。又、車体１の後部には一対の後輪５、５が取り付けられている（図１では片側の後輪５のみを示している）。
【００１１】
上記車体１の後部には、運転席７と背もたれ部９等が設置されている。又、上記運転席７の下方のカバー１１内には、電動モータ（図１では図示を省略しているが、図３中符号１２で示す）、該電動モータ１２の回転を上記一対の後輪５、５側に伝達する回転伝達機構等が収容・配置されている。又、車体１の前部にはハンドル支軸部１１が設置されていて、このハンドル支軸部１１の上端には操作ボックス１３が設置されている。又、この操作ボックス１３には操作ハンドル１５が取り付けられている。又、上記カバー１１内であって上記電動モータ１２の近傍にはバッテリー１６が内蔵されている。このバッテリー１６に充電されている電力によって上記電動モータ１２を駆動させるものである。
【００１２】
上記ハンドル支軸部１１、操作ボックス部１３、操作ハンドル１５の部分を上方からみると、図２に示すような構成になっている。まず、ハンドル支軸部１１には充電器１７が配置されている。この充電器１７を介して上記バッテリー１６に電力を充電するものである。すなわち、自宅において、図示しない電気コードを上記充電器１７と家庭用コンセントに差し込む。それによって、上記バッテリー１６に充電するものである。又、上記操作ボックス部１３をみてみると、該操作ボックス部１３の表面には、操作部２３と表示部２５が設置されている。上記操作部２３には、操作スイッチ２７、２９、３１、３３、３５が配置されている。又、上記表示部２５には、車両初期走行可能距離表示部３７、車両残走行可能距離表示部３９が配置されている。
【００１３】
上記車両初期走行可能距離表示部３７は、図３、図７、図８に示すように、複数個のランプ３７ａの点灯によって表示されるものであり、走行可能距離が長ければ長いほど多くのランプ３７ａが点灯することになる。同様に、上記車両残走行可能距離表示部３９も、複数個のランプ３９ａの点灯によって表示されるものであり、この場合には、走行を継続することにより、点灯するランプ３９ａの個数は徐々に減少していくことになる。つまり、残走行可能距離に見合った個数のランプ３９ａが点灯することになる。
【００１４】
次に、制御手段の構成を説明する。図３は制御手段４１の構成を示すブロック図であり、制御手段４１は、演算部４３、表示警報制御部４５、モータ回転数計数部４７、バッテリー充電動作検出部４９、バッテリー充電残量検出部５１、等から構成されている。又、上記演算部４３には、車両初期走行可能距離算出部４２、初期バッテリー充電残量記憶部４４、車両走行距離積算部４６等が設けられている。上記モータ回転数計数部４９は電動モータ１２からの信号によって回転数を計数していく。そして、上記車両走行距離積算部４６は、その計数値に基づいて走行距離を積算する。又、上記バッテリー充電動作検出部４９は充電器１７からの信号に基づいてバッテリー充電動作が実行されたことを検知するものである。又、バッテリー充電残量検出部５１はバッテリー１６からの信号に基づいてバッテリー充電残量を検出する。そして、上記車両初期走行可能距離算出部４２は、バッテリー充電動作実行時に、上記バッテリー充電残量検出部５１からの信号に基づいて、車両初期走行可能距を算出するものである。又、初期バッテリー充電残量値が上記初期バッテリー充電残量記憶部４４に記憶されるものである。
【００１５】
上記演算部４３は演算部４３は入力された各信号に基づいて必要な演算処理を実行する。そして、表示・警報制御部４５に制御信号を出力する。その結果、表示部２５の車両初期走行可能距離表示部３７と車両残走行可能距離表示部３９に所定の表字がなされることになり、又、所定の帰還警報表示が実行されるものである。この実施の形態においては、上記車両残走行可能距離表示部３９の表示を単なる点灯表示から点灯・点滅表示に切り換えることにより所定の警報表示とするものである。
【００１６】
以上の構成を基に図４及び図５のフローチャートを参照しながらその作用を説明する。図４において、まず、動作を開始する。上記動作開始とは、充電器１７を介してバッテリー１６に充電を行い、次いで、運転を開始することを意味するものである。そして、ステップＳ１において、バッテリー１６のバッテリー初期充電残量（Ａ）を検出する。又、検出したバッテリー初期充電残量（Ａ）に基づいて、車両初期走行可能距離（Ｘ）を算出する
（ステップＳ２）。算出された車両初期走行可能距離（Ｘ）は車両初期走行可能距離表示部３７に表示される（ステップＳ３）。
尚、検出されたバッテリー初期充電残量（Ａ）は初期バッテリー充電残量記憶部４４に記憶される。
【００１７】
次に、バッテリー１６への充電動作が終了した後走行を開始することになる。走行を開始すると、電動モータ１２の回転数が計数され（ステップＳ４）、その計数値に基づいて電動車椅子が実際に走行した車両走行距離（Ｙ）が積算されていく（ステップＳ５）。そして、ステップＳ６に移行して、車両初期走行可能距離（Ｘ）と実際の車両走行距離（Ｙ）との対比が行われる。すなわち、初期走行可能距離（Ｘ）の１／２と実際の車両走行距離（Ｙ）との対比が行われる（ステップＳ６）。
【００１８】
そして、Ｘ／２＞Ｙである場合にはステップＳ７に移行し、Ｘ／２≦Ｙであると判別された場合には、ステップＳ８に移行する。そして、ステップＳ８において帰宅を促す警告表示を行うものである。これに対して、ステップＳ７では、その時点のバッテリー１６の充電残量（Ｂ）を検出する。そして、ステップＳ９に移行して、初期バッテリー充電残量（Ａ）と現在のバッテリー充電残量（Ｂ）との対比が行われる。
【００１９】
すなわち、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と現在のバッテリー充電残量（Ｂ）に安全走行距離に見合ったバッテリー充電量（α）を加算した値、すなわち、（Ｂ＋α）とを対比する。そして、Ａ／２＞Ｂ＋αであると判別された場合には、ステップＳ１０に移行する。これに対して、Ａ／２≦Ｂ＋αであると判別された場合は、既に説明したステップＳ８に移行して、所定の警告表示が実行される。上記ステップＳ１０では、車両残走行可能距離の表示が車両残走行可能距離表示部３９を介して行われる。
上記警告表示であるが、これは、車両残走行可能距離表示部３９の点灯・点滅という形式で実行される。
以下、同様のサイクルを繰り返すものである。
【００２０】
又、図５に示すように、以降、バッテリー１６に対する充電が実行された場合には、走行距離の積算はリセットされる（ステップＳ１１）。又、図４のステップＳ１、Ｓ２の動作もあらためて実行されることになる。
【００２１】
図４、図５にて説明した内容を図６の特性図にて確認してみる。図６は横軸に車両初期走行可能距離（Ｘ）をとり、縦軸に初期バッテリー充電残量（Ａ）をとり、どの範囲で帰宅警告表示が実行されるかを示した図である。まず、横軸方向にみてみると、車両初期走行可能距離（Ｘ）の半分を過ぎた時点で帰宅警告表示が実行されることになる。又、縦軸方向にみてみると、初期バッテリー充電残量（Ａ）の半分にα量を加算した値を過ぎた時点で帰宅警告表示が実行されることになる。
【００２２】
又、図６において、線図ａは往路が山から谷に向う走路、復路が谷から山に向う走行の場合を例に挙げて示すものである。往路の場合には高所から低所への走行であるので、バッテリー消費量は比較的少なくて済むが、車両走行距離（Ｙ）が車両初期走行可能距離（Ｘ）の１／２の値になれば警報は出力される。
次に、線図ｂであるが、これは平坦な場所を走行している場合であり、よって、バッテリー消費量は常に一定である。この場合も車両走行距離（Ｙ）が車両初期走行可能距離（Ｘ）の１／２の値になれば警報は出力される。
次に、線図ｃは往路が谷から山に向う走路、復路が山から谷に向う走路の場合を例に挙げて示すものである。往路の場合には低所から高所への走行であるので、バッテリー消費量は比較的大きい。この場合には、車両初期走行可能距離（Ｘ）と実際の車両走行距離（Ｙ）との対比では警報を出力するには至らないが、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と現在のバッテリー充電残量（Ｂ）に安全走行距離に見合ったバッテリー充電量（α）を加算した値、すなわち、（Ｂ＋α）との対比では、警報の出力が必要であると判別されることになる。
【００２３】
又、表示部２５における表示内容を図７、図８に示す。まず、図７であるが、これは、未だ帰宅警告表示が出力される前の正常な状態を示す図であり、所期走行可能距離表示部３７には、初期走行可能距離に見合った数のランプ３７ａが点灯している。一方、車両残走行可能距離表示部３９であるが、残走行可能距離に見合った数のランプ３９ａが点灯した状態にある。そして、走行距離が増大していくにしたがって点灯するランプ３９ａの数が減少していくことになる。
【００２４】
一方、図８であるが、こちらは、帰宅警告表示が実行されている状態を示している。まず、車両初期走行可能距離表示部３７には、初期走行可能距離に見合った数のランプ３７ａが点灯しており、これについては図７に示す場合と同じである。一方、車両残走行可能距離表示部３９であるが、残走行可能距離に見合った数のランプ３９ａが点灯した状態にあるが、その量が所定の量に対して下回った状態にあり、そこで、ランプ３９ａが点灯・点滅している。それによって、帰宅警告表示としているものである。
尚、残走行可能距離が「０」になった場合には全てのランプが消灯することになる。
【００２５】
以上、本実施の形態によると次のような効果を奏することができる。
まず、車両初期走行可能距離（Ｘ）と積算された車両走行距離（Ｙ）とを比較して適宜帰還を促すように構成されているので、バッテリー１６の充電残量が少なくなっていることを認識できたとしても、その時点では既に自宅に戻ることができないという事態が発生してしまうことを未然に防止することができる。
その際、車両初期走行可能距離（Ｘ）の１／２と車両走行距離（Ｙ）とを対比して、Ｘ／２＞Ｙの時に帰還を促す帰還警報を出力するようにしているので、帰宅可能な時点で帰還警報を出力することができる。
又、それと併せて、初期バッテリー充電残量（Ａ）と走行中に検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）とを比較して帰還を促す帰還警報を適宜出力するようにしているので、車両初期走行可能距離（Ｘ）と車両走行距離（Ｙ）との対比に基づく帰還警報出力との二重のチェックによって帰還警報を出力することになり、不測の事態の発生をさらに高い確率で防止することができる。
その際、初期バッテリー充電残量（Ａ）の１／２と走行中に上記バッテリー残量検出手段によって検出されたバッテリー充電残量（Ｂ）に安全走行距離に見合ったバッテリー充電量（α）を加算した値とを比較して、Ａ／２＞Ｂ＋αの時に帰還を促す帰還警報を適宜出力するようにしているので、さらに十分な余裕を持って帰還警報を出力することができる。
又、車両初期走行可能距離表示部３７と車両残走行可能距離表示部３９を設けて比較・表示するようにしているので、帰還警報出力と相俟って十分な注意喚起を行うことができる。
【００２６】
尚、本発明は前記一実施の形態に限定されるものではない。
前記一実施の形態では、車両として、高齢者用の電動車椅子を例に挙げて説明したが、それに限定されるものではなく、バッテリーを利用して走行する各種車両に対して同様に適用可能である。
又、安全率をどのような値にするかについては適宜決定すればよい。
警告の手段としては様々なものが想定され、例えば、表示と共に音声出力を行って警告することも考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明は、搭載しているバッテリーへの充電動作実行時における充電残量から算出した車両初期走行可能距離と実際の車両走行距離とを対比して、帰宅を促すような帰還警報を適宜出力するように工夫したものに係り、例えば、「セニアカー（スズキ株式会社の商品名、登録商標）」と称される高齢者用の電動車椅子等の車両を制御するための車両制御装置に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の全体の構成を示す側面図である。
【図２】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の操作ハンドル及びその近傍の構成を示す一部斜視図である。
【図３】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の制御装置による制御内容を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施の形態を示す図で、電動車椅子の制御装置による制御内容を示すフローチャートである。
【図６】本発明の一実施の形態を示す図で、バッテリー残量と車両走行可能距離との関係を示す図である。
【図７】本発明の一実施の形態を示す図で、正常時における表示部による表示の一例を示す図である。
【図８】本発明の一実施の形態を示す図で、警報出力時における表示部による表示の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００２９】
１６  バッテリー
１７  充電器
２３  操作部
２５  表示部
３７  車両初期走行可能距離表示部
３９  車両走行距離表示部  
４１  制御手段
４３  演算部
４５  表示警報制御部
４７  回転数計数部
４９  充電信号検知部
５１  電池残量測定部
【図１】
2005152189.tif 000003
【図２】
2005152189.tif 000004
【図３】
2005152189.tif 000005
【図４】
2005152189.tif 000006
【図５】
2005152189.tif 000007
【図６】
2005152189.tif 000008
【図７】
2005152189.tif 000009
【図８】
2005152189.tif 000010