(57)【要約】【課題】記録装置を備えた撮像装置において、記録装置から発生する振動を検出するようにして、手ぶれ補正機能が誤動作しないように制御する手段を有する手ぶれ補正機能を備えた撮像装置を提供する。【解決手段】  手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、所定の記録媒体に映像を記録する記録手段と、手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、前記検出手段で得られた手ぶれ情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を所定の閾値を用いて判別する手ぶれ判別手段と、前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、前記手ぶれ判別手段における閾値を前記記録装置の振動情報に基づいて変化させることである。【選択図】  図１
2005244739.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、
手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、
前記検出手段で得られた手ぶれ情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を所定の閾値を用いて判別する手ぶれ判別手段と、
前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、
前記手ぶれ判別手段における閾値を前記記録装置の振動情報に基づいて変化させることを特徴とする手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項２】
前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする請求項１に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項３】
前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする請求項１に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項４】
所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、
手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、
前記検出手段で得られた手ぶれ検出信号のノイズ成分を取り除くフィルタ処理手段と、
前記フィルタ処理手段で得られた手ぶれ情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を判別する手ぶれ判別手段と、
前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、
前記フィルタ処理手段は、前記記録装置の振動情報に基づく特定の周波数帯をカットオフ制御することを特徴とする手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項５】
前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする請求項４に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項６】
前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする請求項４に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項７】
所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、
手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、
前記検出手段で得られた手ぶれ情報に記録装置の振動情報を加算する加減算手段と、
前記加減算手段で得られた情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を判別する手ぶれ判別手段と、
前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、
前記加減算手段は、前記手ぶれ情報に前記記録装置の振動情報の位相を逆位相化した信号を加算するようにしたことを特徴とする手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項８】
前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする請求項７に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項９】
前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする請求項７に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項１０】
所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、
手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、
前記検出手段で得られた手ぶれ情報をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ手段と
前記スイッチ手段がＯＮのときに、前記検出手段で得られた手ぶれ情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を判別する手ぶれ判別手段と、
前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、
前記スイッチ手段は、前記記録装置の振動情報に基づいてＯＮ／ＯＦＦ制御することを特徴とする手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項１１】
前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする請求項１０に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【請求項１２】
前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする請求項１０に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手ぶれ補正機能を備えた撮像装置に関するものであり、詳しくは撮像装置に内蔵されている記録装置からの振動を検出して、手ぶれ補正をしないように制御する手ぶれ補正機能を備えた撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術における手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、図２３に示すように、撮像素子の動きベクトルを検出する或いは角速度センサー等の手ぶれ検出センサを利用して手ぶれ情報を得る手ぶれ検出手段１１１で検出された角速度信号がＡ／Ｄ変換器１１２でデジタル信号に変換されフィルタ処理部１１３の広域通過フィルタに供給されて低域成分が除去された角速度信号Ｓｈｐｆが形成される。
この低域成分の除去された角速度信号Ｓｈｐｆがコアリング値Ｓｃを生成するコアリング演算部１１４に供給される。そして、このコアリング値Ｓｃと、低域成分の除去された角速度信号Ｓｈｐｆがコアリング部１１５に供給される。
【０００３】
このコアリング部１１５では、例えば、図２４に示すように、角速度信号Ｓｈｐｆをコアリングした信号Ｓｃｏｒの形成が行われる。即ち、コアリング部１１５では、角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値がコアリング値Ｓｃより大きい場合には、
Ｓｃｏｒ＝Ｓｈｐｆ−Ｓｃ（Ｓｈｐｆ＞０の時）
Ｓｃｏｒ＝Ｓｈｐｆ＋Ｓｃ（Ｓｈｐｆ＜０の時）
角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値がコアリング値Ｓｃ以下の場合には、
Ｓｃｏｒ＝０
として信号Ｓｃｏｒが算出される。
【０００４】
そして、コアリングされた信号Ｓｃｏｒが積分部１１６の積分フィルタにより積分されて、撮像装置の手ぶれによる角度変位信号が形成され、この形成された角度変位信号が特性補償部１１７の特性補償フィルタに供給されて信号の利得または位相が補償される。
更に、この特性補償された角度変位信号が信号発生装置１１８を介して補正手段１１９である光学式補正の場合はプリズム制御部、プリズム、プリズム頂角センサからなる撮像画像の移動ブロックに入力されて、撮像装置の手ぶれを相殺するように撮像画像の移動が行われる。電子式補正の場合は、撮像素子制御装置やメモリー制御装置に対して補正値を送り画像の切り出し等を行う。
【０００５】
更に、上述のコアリング値Ｓｃのコアリング演算部１１４では以下のように演算が行われる。即ち、上述の角速度信号Ｓｈｐｆは時間とともに変化する値であるが、この角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値が一定の閾値Ｓｔｈｒ以下である状態が一定の時間Ｔｔｈｒ以上続いたときに「静止状態」であると判断し、それ以外のときを「手ぶれ状態」であると判断することができる。
【０００６】
そして、「静止状態」では、コアリング値Ｓｃを角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベル以上である一定値Ｓｃｍａｘを上限として、時間とともに連続的に増加させる。
又、「手ぶれ状態」では、コアリング値Ｓｃを０または小さな値Ｓｃｍｉｎを下限として、時間とともに連続的に減少させる。
【０００７】
これにより、撮像装置が定常的に静止している状態では、角速度信号Ｓｈｐｆとコアリングされた信号Ｓｃｏｒの関係は図２５のＡに示すようになり、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベルよりコアリング値Ｓｃのほうが大きいので、
Ｓｃｏｒ＝０
となり、ノイズ成分が除去されてノイズ成分による画像の移動が防止される。
【０００８】
又、撮像装置が定常的に手ぶれが生じている状態では、角速度信号Ｓｈｐｆとコアリングされた信号Ｓｃｏｒの関係は図２５のＢに示すようになり、
Ｓｃｏｒ≒Ｓｈｐｆ
となって手ぶれが補正される。
【０００９】
更に、上述の補正動作について、時間ｔと、角速度信号Ｓｈｐｆ、コアリングされた信号Ｓｃｏｒ、コアリング値Ｓｃとの関係は、図２６に示すようになる。即ち、図２６において、時間ｔ＝ｔ０〜ｔ１では「静止状態」と判断しているので、
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ、Ｓｃｏｒ＝０
となっており、ノイズ成分による画像の移動は発生しない。
【００１０】
次に、時間ｔ＝ｔ１での角速度信号Ｓｈｐｆが閾値Ｓｔｈｒを超えると「手ぶれ状態」であると判断し、コアリング値Ｓｃは減少し始める。そして、この時間ｔ＝ｔ１からの「手ぶれ状態」が継続して充分な時間が経過すると、
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ、Ｓｃｏｒ≒Ｓｈｐｆ
となって手ぶれ補正が補正される。
【００１１】
更に、時間ｔ＝ｔ２〜ｔ３において、角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値が閾値Ｓｔｈｒ以下である状態が一定時間Ｔｔｈｒ以上継続すると、「静止状態」であると判断し、時間ｔ＝ｔ３からコアリング値Ｓｃは増加し始める。そして、この時間ｔ＝ｔ３からの「静止状態」が継続して充分時間が経過すると、再び
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ、Ｓｃｏｒ＝０
となって、ノイズ成分による画像の移動が防止される。
【００１２】
従って、この装置において、検出手段の検出結果からノイズ成分を除去し、このノイズ成分を除去した検出信号からの撮像装置の手ぶれによる画像のぶれの補正に必要な特定情報を算出することによって、撮像装置が静止して手ぶれのない状態では、撮像画像も静止するようにした手ぶれ補正方法が実現できるのである。
【特許文献１】特開平１１−６４９０５号（第２頁〜３頁  第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
しかしながら、従来技術で説明した記録装置を備えた撮像装置において、テープやディスクを媒体とした記録装置には、記録ヘッドや、媒体の送り／回転機構等の可動部を伴う構造が不可欠である。可動部が存在するため、機械的な振動は不可避である。
特に、ディスク状の記録媒体を使った画像記録装置（ディスクドライブ）においては、その記録密度の向上や、記録読み出しスピードの向上、又、ランダムアクセスのため、ディスクの回転の高速化や、記録ヘッド駆動の高速化、追従の高速化が求められる。
一方、手ぶれ補正機能を備えた撮像装置においては、そのような記録装置の振動を手ぶれセンサで検出してしまい、誤った補正を行ってしまうことがある。
一例を挙げると、記録装置の振動が、センサの検出誤差要因となる並進振動をカメラに与えてしまうため、カメラが静止した状態にも関わらず、画のみが揺れるという現象（誤補正）が起こってしまう。
そのような誤補正を防ぐため、センサと記録装置を離して実装することや、緩衝装置などを間に設けるといった振動を避ける工夫を行っている。
しかし、そのような対策は装置の大きさ、重さ、コストを増加させる要因となる。このことは撮像装置を使う側にとって不利益である。
【００１４】
従って、記録装置を搭載してある撮像装置において、記録装置自体から発生する振動で手ぶれ補正機能を駆動させないようにすることに解決しなければならない課題を有する。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するために、本願発明の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、次に示す構成にすることである。
【００１６】
（１）手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、前記検出手段で得られた手ぶれ情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を所定の閾値を用いて判別する手ぶれ判別手段と、前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、前記手ぶれ判別手段における閾値を前記記録装置の振動情報に基づいて変化させることである。
（２）前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする（１）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
（３）前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする（１）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【００１７】
（４）手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、前記検出手段で得られた手ぶれ検出信号のノイズ成分を取り除くフィルタ処理手段と、前記フィルタ処理手段で得られた手ぶれ情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を判別する手ぶれ判別手段と、前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、前記フィルタ処理手段は、前記記録装置の振動情報に基づく特定の周波数帯をカットオフ制御することである。
（５）前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする（４）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
（６）前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする（４）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【００１８】
（７）手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、前記検出手段で得られた手ぶれ情報に記録装置の振動情報を加算する加減算手段と、前記加減算手段で得られた情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を判別する手ぶれ判別手段と、前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、前記加減算手段は、前記手ぶれ情報に前記記録装置の振動情報の位相を逆位相化した信号を加算するようにしたことである。
（８）前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする（７）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
（９）前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする（７）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【００１９】
（１０）手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、所定の記録媒体に映像を記録する記録装置と、手ぶれ検出センサ或いは撮像素子の動きベクトルを用いて撮像装置の手ぶれを検出する検出手段と、前記検出手段で得られた手ぶれ情報をＯＮ／ＯＦＦするスイッチ手段と前記スイッチ手段がＯＮのときに、前記検出手段で得られた手ぶれ情報から撮像装置の静止状態及び手ぶれ状態を判別する手ぶれ判別手段と、前記手ぶれ判別手段で得られた信号から撮像装置の手ぶれによる画像のぶれを補正する補正手段と、を備え、前記スイッチ手段は、前記記録装置の振動情報に基づいてＯＮ／ＯＦＦ制御することである。
（１１）前記記録装置の振動情報は、記録装置の駆動モード或いは記録装置に設けられた振動センサの出力により得られた情報であることを特徴とする（１０）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
（１２）前記記録装置の振動情報は、前記記録媒体に蓄積されている情報であることを特徴とする（１０）に記載の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置。
【発明の効果】
【００２０】
以上のように、本発明によれば、記録装置を備えた撮像装置において、記録装置で発生する振動を検出して、その振動に基づく手ぶれ補正をしないように制御することで、本当に必要な手ぶれ補正と擬似的な手ぶれ補正とを分離させることで、手ぶれ補正の誤動作を防ぐか、或いは誤動作を少なくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
次に、本願発明に係る手ぶれ補正機能を備えた撮像装置の実施形態について、図面を参照して、以下説明する。
【実施例１】
【００２２】
本願発明に係る第１の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、コアリング量と静止判別用の閾値を複数用意しておき、記録装置の駆動振動状態に応じて、そのコアリング量と静止判別用の閾値を変化させる点にある。
【００２３】
その構成は、図１に示すように、撮像素子の動きベクトルを検出する或いは角速度センサー等の手ぶれ検出センサを利用して手ぶれ情報を得る手ぶれ検出手段１１と、この手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報のノイズ成分を取り除くため、又、手ぶれとは異なる高周波成分や、撮影者の意図的な動作（パンニング／チルテイング等）を取り除くために、ＨＰＦ、ＬＰＦ、ＢＰＦ等から構成されたフィルタ処理部１３と、手ぶれ検出手段１１で取り出されフィルタ処理部１３を通過した角速度信号Ｓｈｐｆをコアリングした信号Ｓｃｏｒに形成するコアリング部１５と、手ぶれ検出手段によって取り出せれフィルタ処理部を通過した角速度信号Ｓｈｐｆを入力すると共に記録装置２０で得られた駆動モード情報／記録装置振動情報を入力して、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベル或いは記録装置２０のノイズレベルに合わせた閾値に切り替えてコアリングの演算を行うコアリング演算部１４と、コアリング部１５から出力されたコアリングされた信号Ｓｃｏｒを積分して角度変位信号を生成する積分部１６と、角度変位信号が特性補償フィルタに供給されて信号の利得または位相が補償される特性補償部１７と、特性補償部１７で補償された信号に基づいて補正の信号を発生させる信号発生装置１８と、信号発生装置１８からの信号に基づいて手ぶれの補正をする補正手段１９と、ハードディスク等の記録媒体を備えた記録装置２０と、記録装置２０を制御する記録装置制御部２１とから、大略構成されている。
【００２４】
積分部１６は、手ぶれ検出手段１１で得られた信号の積分を行うものであり、例えば、角速度センサーの場合、積分を行い、必要な係数を乗算する。そして、角速度を頂角可変プリズムによる補正の場合は角度を、レンズの偏芯による補正の場合は偏芯量を、電子式補正の場合は撮像素子上の画素単位に変換する。（角）加速度センサーの場合は、積分を２回行い同様に変換する。この必要な係数の乗算は、センサーの感度調整や、ズーム（焦点距離）に応じたゲイン（倍率ゲイン）を乗算している。
【００２５】
補正手段１９は、電子式補正の場合は、撮像素子制御装置や、メモリー制御装置に対して、補正値を送り画像の切り出しを行う。光学式補正の場合は、補正装置のサーボに対して補正量を送り光学補正系の駆動を行う。
【００２６】
このような構成において、先ず、「記録装置２０の駆動モード」、或いは「記録装置２０に設けられた振動センサ２４の出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」より、記録装置２０の振動の状態を知る。この情報を得る方法は、そのどちらか一方でもよい。
その情報から駆動モード或いは、振動の大きさ毎にコアリング量と静止判別用の閾値を切り替えることにより、誤動作の原因となる振動成分を取り除くことで、記録装置２０から発生する手ぶれを生じさせる原因を回避させることができ、手ぶれ機能の誤動作問題が解決される。
ここで、駆動モードとしては「静止／記録媒体の読み込みまたは初期化中／記録待ち（Ｒｅｃ、Ｐａｕｓｅ）状態／記録中」などがある。各モードに関して、コアリング値と静止判別用の閾値を予め用意しておき、駆動モード切り替わり時は各パラメータに切り替わる。変更するものは、コアリング値或いは閾値のどちらか一方でも両方でも良い。その際には、急激な変化による画の動きを避けるため、スムージングを行わせることも可能である。
【００２７】
この記録装置２０の振動を検出、或いは駆動モードで設定する閾値について、図８に示すフローチャートを参照して以下説明する。
先ず、記録装置２０の振動を検出するか或いは駆動モードを選別する（ステップＳＴ１１）。
次に、静止を判別するための閾値を設定する。この閾値は駆動モードに対する閾値の対照表（図示せず）を参照して決定するようになっている（ステップＳＴ１２）。
そして、静止状態か「非」静止状態かを判別する静止判別処理を行い、それは静止フラグをセットすることにより行う（ステップＳＴ１３）。
【００２８】
次に、コアリングの設定について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【００２９】
先ず、閾値の設定のときと同様に、記録装置２０の振動検出或いは駆動モードを識別する（ステップＳＴ２１）．
次に、駆動モードにおける閾値の対照表（図示せず）を参照してコアリングするための最大値／最小値の設定をする（ステップＳＴ２２）
そして、静止フラグがオンであれば、コアリング値がコアリング最大値よりも大きい場合には、そのままとし、コアリング値がコアリング最大値よりも小さい場合には、コアリング値のインクリメント（増加）を行う（ステップＳＴ２３、ＳＴ２４、ＳＴ２５）。
ステップＳＴ２３で静止フラグがオンでない場合には、コアリング値がコアリング最小値よりも小さいときにはそのままとし、コアリング値がコアリング最小値よりも大きい場合にはコアリング値をデクリメント（減少させる）を行う（ステップＳＴ２３、ＳＴ２６、ＳＴ２７）。
【００３０】
具体的に示すと、コアリング演算部１４において、手ぶれ検出手段１１からの角速度信号Ｓｈｐｆと、記録装置２０からの例えば駆動モードにおける振動情報とから、「通常時における静止／「非」静止」、「振動が大きい記録装置駆動モード静止／非静止」の判別を行う。
【００３１】
通常時における静止／「非」静止の場合は、手ぶれ検出手段１１で得られた角速度信号Ｓｈｐｆは時間とともに変化する値であるが、この角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値が一定の閾値Ｓｔｈｒ以下である状態が一定の時間Ｔｔｈｒ以上続いたときに「静止状態」であると判断し、それ以外のときを「非」静止状態であると判断する。
【００３２】
そして、「静止状態」では、コアリング値Ｓｃを角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベル以上である一定値Ｓｃｍａｘを上限として、時間とともに連続的に増加させる。
又、「手ぶれ状態」では、コアリング値Ｓｃを０または小さな値Ｓｃｍｉｎを下限として、時間とともに連続的に減少させる。
【００３３】
これにより、撮像装置が定常的に静止している状態では、角速度信号Ｓｈｐｆとコアリングされた信号Ｓｃｏｒの関係は、図２に示すようになり、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベルよりコアリング値Ｓｃのほうが大きいので、
Ｓｃｏｒ＝０
となる。
【００３４】
又、撮像装置が定常的に手ぶれが生じている状態では、角速度信号Ｓｈｐｆとコアリングされた信号Ｓｃｏｒの関係は、図３に示すようになり、
Ｓｃｏｒ≒Ｓｈｐｆ
となって手ぶれが補正される。
更に、上述の補正動作について、時間ｔと、角速度信号Ｓｈｐｆ、コアリングされた信号Ｓｃｏｒ、コアリング値Ｓｃとの関係は、図４に示すようになる。即ち、図４において、時間ｔ＝ｔ０〜ｔ１では「静止状態」と判断しているので、
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ、Ｓｃｏｒ＝０
となっており、ノイズ成分による画像の移動は発生しない。
【００３５】
次に、時間ｔ＝ｔ１での角速度信号Ｓｈｐｆが閾値Ｓｔｈｒを超えると「非」静止状態であると判断し、コアリング値Ｓｃは減少し始める。そして、この時間ｔ＝ｔ１からの「非」静止状態が継続して充分な時間が経過すると、
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ、Ｓｃｏｒ≒Ｓｈｐｆ
となって手ぶれ補正が補正される。
【００３６】
更に、時間ｔ＝ｔ２〜ｔ３において、角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値が閾値Ｓｔｈｒ以下である状態が一定時間Ｔｔｈｒ以上継続すると、「静止状態」であると判断し、時間ｔ＝ｔ３からコアリング値Ｓｃは増加し始める。そして、この時間ｔ＝ｔ３からの「静止状態」が継続して充分時間が経過すると、再び
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ、Ｓｃｏｒ＝０
となって、ノイズ成分による画像の移動が防止される。
【００３７】
次に、振動が大きな記録装置駆動モードにおける静止／「非」静止の判別について、説明する。
この場合は、記録装置２０で発生する振動が手ぶれ補正機能に影響を与える場合であり、記録装置２０から振動が発生していることを検出して、手ぶれ補正に影響を与えないように工夫をこらしている。
即ち、振動が大きな記録装置駆動モードにおける静止／「非」静止の場合は、角速度信号Ｓｈｐｆは時間とともに変化する値であるが、この角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値が通常時における閾値Ｓｔｈｒよりも大きい一定の閾値Ｓｔｈｒ'以下である状態が、通常時における一定の時間Ｔｔｈｒよりも短い一定の時間Ｔｔｈｒ'以上続いたときに「静止状態」であると判断し、それ以外のときを「非」静止状態であると判断する。
【００３８】
そして、「静止状態」では、コアリング値Ｓｃを角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベル以上である通常時の一定値Ｓｃｍａｘよりも大きなＳｃｍａｘ'を上限として、時間とともに連続的に増加させる。
又、「手ぶれ状態」では、コアリング値Ｓｃを０または通常時での小さな値Ｓｃｍｉｎよりも大きなＳｃｍａｘ'を下限として、時間とともに連続的に減少させる。
【００３９】
これにより、撮像装置が記録装置２０から振動が発生しているときに定常的に静止している状態では、角速度信号Ｓｈｐｆとコアリングされた信号Ｓｃｏｒの関係は、図５に示すようになり、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベルよりコアリング値Ｓｃのほうが大きいので、
Ｓｃｏｒ＝０
となる。
【００４０】
又、撮像装置が記録装置２０から振動が発生しているときに定常的に手ぶれが生じている状態では、角速度信号Ｓｈｐｆとコアリングされた信号Ｓｃｏｒの関係は、図６に示すようにようになり、
Ｓｃｏｒ≒Ｓｈｐｆ
となって手ぶれが補正される。
更に、上述の補正動作について、時間ｔと、角速度信号Ｓｈｐｆ、コアリングされた信号Ｓｃｏｒ、コアリング値Ｓｃとの関係は、図７に示すようになる。即ち、図７において、時間ｔ＝ｔ０〜ｔ１では「静止状態」と判断しているので、
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ'（＞Ｓｔｈｒ）、Ｓｃｏｒ＝０
となっており、ノイズ成分による画像の移動は発生しない。
【００４１】
次に、時間ｔ＝ｔ１での角速度信号Ｓｈｐｆが閾値Ｓｔｈｒ'（＞Ｓｔｈｒ）を超えると「非」静止状態であると判断し、コアリング値Ｓｃは減少し始める。そして、この時間ｔ＝ｔ１からの「非」静止状態が継続して充分な時間が経過すると、
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ'、Ｓｃｏｒ≒Ｓｈｐｆ
となって手ぶれ補正が補正される。
【００４２】
更に、時間ｔ＝ｔ２〜ｔ３において、角速度信号Ｓｈｐｆの絶対値が閾値Ｓｔｈｒ'（（＜Ｓｔｈｒ）以下である状態が一定時間Ｔｔｈｒ'（＜Ｔｔｈｒ）以上継続すると、「静止状態」であると判断し、時間ｔ＝ｔ３からコアリング値Ｓｃは増加し始める。そして、この時間ｔ＝ｔ３からの「静止状態」が継続して充分時間が経過すると、再び
Ｓｃ＝Ｓｃｍａｘ'、Ｓｃｏｒ＝０
となって、ノイズ成分による画像の移動が防止される。
【００４３】
このように、記録装置に振動が発生している場合には、記録装置のノイズレベルで検知しないように閾値Ｓｔｈｒ'を通常時の閾値Ｓｔｈｒよりも大きくすることで、振動に基づく手ぶれ検出を回避することができ、誤った手ぶれ補正をすることがなくなる。
【実施例２】
【００４４】
次に、第２の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置について、図面を参照して説明する。
【００４５】
第２の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、ある駆動モードにおける記録装置の振動が、ある「特定の周波数帯」であるとわかっている場合は、その周波数帯を抑圧するようにフィルタのカットオフ制御を行うことで問題を解決しているところに特徴がある。
【００４６】
その構成は、図１０に示すように、撮像素子の動きベクトルを検出する或いは角速度センサー等の手ぶれ検出センサを利用して手ぶれ情報を得る手ぶれ検出手段１１と、この手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、手ぶれ検出手段で得られた手ぶれ情報のノイズ成分を取り除くため、又、手ぶれとは異なる高周波成分や、撮影者の意図的な動作（パンニング／チルテイング等）を取り除くために、ＨＰＦ、ＬＰＦ、ＢＰＦ等から構成されると共に記録装置２０の振動帯域をカットするようにカットオフ周波数を変更するフィルタ処理部１３Ａと、手ぶれ検出手段１１によって取り出された角速度信号をコアリングした信号Ｓｃｏｒを形成するコアリング部１５と、手ぶれ検出手段１１によって取り出せれた角速度信号Ｓｈｐｆを入力すると共に記録装置２０で得られた駆動モード情報／記録装置振動情報を入力して、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベル或いは記録装置２０のノイズレベルに合わせた閾値に切り替えてコアリングの演算を行うコアリング演算部１４と、コアリング部１５から出力されたコアリングされた信号Ｓｃｏｒを積分して角度変位信号を生成する積分部１６と、角度変位信号が特性補償フィルタに供給されて信号の利得または位相が補償される特性補償部１７と、特性補償部で補償された信号に基づいて補正信号を発生させる信号発生装置１８と、信号発生装置１８からの信号に基づいて手ぶれの補正をする補正手段１９と、ハードディスク等の記録媒体を備えた記録装置２０と、記録装置２０を制御する記録装置制御部２１とから、大略構成されている。
【００４７】
積分部１６は、手ぶれ検出手段１１で得られた信号の積分を行うものであり、例えば、角速度センサーの場合、積分を行い、必要な係数を乗算する。そして、角速度を頂角可変プリズムによる補正の場合は角度を、レンズの偏芯による補正の場合は偏芯量を、電子式補正の場合は撮像素子上の画素単位に変換する。（角）加速度センサーの場合は、積分を２回行い同様に変換する。この必要な係数の乗算は、センサーの感度調整や、ズーム（焦点距離）に応じたゲイン（倍率ゲイン）を乗算している。
【００４８】
補正手段１９は、電子式補正の場合は、撮像素子制御装置や、メモリー制御装置に対して、補正値を送り画像の切り出しを行う。光学式補正の場合は、補正装置のサーボに対して補正量を送り光学補正系の駆動を行う。
【００４９】
このような構成において、先ず、駆動モードにおける記録装置２０の振動が、ある特定の周波数帯域であるとわかっている場合は、フィルタ処理部１３Ａにおいてその周波数帯域を抑圧するようにフィルタのカットオフ制御を行う。
ここで、駆動モードとしては「静止／記録媒体の読み込みまたは初期化中／記録待ち（Ｒｅｃ、Ｐａｕｓｅ）状態／記録中」などがある。
又、この手法を行う際に、ある駆動モードに入ったらすぐに、その周波数帯を抑圧するようにフィルタのカットオフ制御を行うのではなく、手ぶれ情報をＦＦＴ等振動判別手段を用いて処理し、手ぶれ情報が特定の周波数帯の振動成分を持ち、誤判別の恐れのある閾値を超えた振幅を持つ場合にははじめてその周波数帯を抑圧するようにフィルタのカットオフ制御を行うようにしてもよい。
これにより、手ぶれセンサ、記録媒体、記録装置等のばらつきを吸収できる。
【００５０】
又、上記説明した実施例１と同様に「記録装置２０に設けられた振動センサ２４の出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」から、上述したある特定の周波数帯をＦＦＴなどの周波数判別手段を用いて検出し、その周波数帯を抑圧するようにフィルタのカットオフ制御を行うことでも問題を解決できる。
【００５１】
具体的には、図１５に示すフローチャートを参照して説明すると、先ず記録装置２０の振動検出或いは駆動モードを識別する（ステップＳＴ３１）。
そして、駆動モードにおける振動に対する対照表（図示せず）を参照して濾波する周波数帯域を選択する（ステップＳＴ３２）。
【００５２】
濾波する周波数帯域が選択されると、次にフィルタ処理部１３Ａの濾波すべきフィルタの選択を変更する（ステップＳＴ３３）。
通常の場合は、図１１に示すように、周波数帯ｆｃ＿ｍｉｎが濾波すべき周波数となる。
第１の例の振動が大きい記録装置２０の駆動モードであるときには、図１２に示すように、周波数ｆｃ＿ｍｉｎを含む、記録装置２０の振動周波数帯が選択される。
更に、第２の例の振動が大きい記録装置２０の駆動モードであるときには、図１３に示すように、濾波すべき周波数ｆｃ＿ｍｉｎを含む、最大の周波数ｆｃ＿ｍｉｎを超えた周波数ｆｃ＿ｍａｘ以上の周波数帯が選択される。
又、第３の例の振動が大きい記録装置２０の駆動モードであるときには、図１４に示すように、濾波すべき周波数ｆｃ＿ｍｉｎからｆｃ＿ｍｉｄ＿１、ｆｃ＿ｍｉｄ＿ｈであるときに、ｆｃ＿ｍｉｄ＿ｌとｆｃ＿ｍｉｄ＿ｈの間に記録装置の振動周波数帯が存在する場合にはその周波数帯も濾波の対象になる。
【００５３】
このようにして、記録装置で発生する振動により発生する周波数を予め設定しておくことで、駆動モードが発生したときに、その駆動モードで発生する周波数帯を特定することでフィルタ処理部１３Ａでその振動で発生する周波数帯を濾波すれば、その出力には振動により発生する周波数が除去されることにより、手ぶれ補正の対象から外すことができるのである。
【実施例３】
【００５４】
次に、第３の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置について、図面を参照して説明する。
【００５５】
第３の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、「記録装置に設けられた振動センサの出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転／、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」より、記録装置の振動の状態（振幅、周波数、位相）を得て、その逆位相の波形を角速度信号Ｓｈｐｆに加えることにより、記憶装置の振動を取り除くことを可能にした点に特徴がある。
【００５６】
その構成は、図１６に示すように、撮像素子の動きベクトルを検出する或いは角速度センサー等の手ぶれ検出センサを利用して手ぶれ情報を得る手ぶれ検出手段１１と、この手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報のノイズ成分を取り除くため、又、手ぶれとは異なる高周波成分や、撮影者の意図的な動作（パンニング／チルテイング等）を取り除くために、ＨＰＦ、ＬＰＦ、ＢＰＦ等から構成されたフィルタ処理部１３と、フィルタ処理部１３で得られた信号に記録装置２０の振動の逆位相の信号を加算して振動をキャンセルする加減算部２２と、加減算部２２で得られた振動をキャンセルした角速度信号をコアリングした信号Ｓｃｏｒを形成するコアリング部１５と、加減算部２２で振動がキャンセルされた角速度信号を入力して、角速度信号のノイズレベルの閾値に切り替えてコアリングの演算を行うコアリング演算部１４と、コアリング部１５から出力されたコアリングされた信号Ｓｃｏｒを積分して角度変位信号を生成する積分部１６と、角度変位信号が特性補償フィルタに供給されて信号の利得または位相が補償される特性補償部１７と、特性補償部で補償された信号に基づいて補正する信号を発生させる信号発生装置１８と、信号発生装置１８で発生した信号に基づいて手ぶれの補正をする補正手段１９と、ハードディスク等の記録媒体を備えた記録装置２０と、記録装置２０を制御する記録装置制御部２１とから、大略構成されている。
【００５７】
積分部１６は、手ぶれ検出手段１１で得られた信号の積分を行うものであり、例えば、角速度センサーの場合、積分を行い、必要な係数を乗算する。そして、角速度を頂角可変プリズムによる補正の場合は角度を、レンズの偏芯による補正の場合は偏芯量を、電子式補正の場合は撮像素子上の画素単位に変換する。（角）加速度センサーの場合は、積分を２回行い同様に変換する。この必要な係数の乗算は、センサーの感度調整や、ズーム（焦点距離）に応じたゲイン（倍率ゲイン）を乗算している。
【００５８】
補正手段１９は、電子式補正の場合は、撮像素子制御装置や、メモリー制御装置に対して、補正値を送り画像の切り出しを行う。光学式補正の場合は、補正装置のサーボに対して補正量を送り光学補正系の駆動を行う。
【００５９】
このような構成において、「記録装置２０に設けられた振動センサ２４の出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」より、記録装置２０の振動の状態（振幅、周波数、位相）を得て、その逆位相の波形を角速度信号Ｓｈｐｆに加えることにより、記録装置２０の振動を取り除く。
具体的には、図１７に示すように、記録装置２０の振動の信号の逆位相の信号を生成する。
そして、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベルのコアリングで取りきれない信号に、この逆位相化した信号を加算することで、振動で発生したノイズレベルの信号は除去できる。
このようにして、振動で発生したノイズレベルの信号を除去してコアリングすることで、記録装置２０で発生する振動に左右されないで手ぶれ補正を行うことができるのである。
これを、図１８に示すフローチャートを参照して説明する。
図１８（Ａ）に示すフローチャートは、記録装置２０の振動を検出するか或いは駆動モードを識別するものであり、記録装置２０の振動検出或いは駆動モードを識別する（ステップＳＴ４１）。ここでは、振動／モードに対する対照表（テーブル）（図示せず）を参照して、周波数、振幅を決定する。  ここで、駆動モードとしては「静止／記録媒体の読み込みまたは初期化中／記録待ち（Ｒｅｃ、Ｐａｕｓｅ）状態／記録中」などがある。
【００６０】
次に、選択された振動に関する信号のうち減算する波形（位相、周波数）を選択する（ステップＳＴ４２）。
そして、加減算部２２において選択された波形の逆位相波形を加算するように指示する（ステップＳＴ４３）。
これで、振動で発生する信号レベルの逆位相化された信号が生成され、この逆位相化された信号をコアリングする信号と加算すればよい。
【００６１】
図１８（Ｂ）に示すフローチャートは、記録装置２０の振動センサ２４によって波形そのものを検出したものであり、先ず記録装置２０の振動センサ２４によって波形を検出する（ステップＳＴ４５）。
次に、加減算部２２に、検出した波形の逆位相波形を加算するように指示する（ステップＳＴ４６）。
これで、振動で発生する信号レベルの逆位相化された信号が生成され、この逆位相化された信号をコアリングする信号と加算すればよい。
【００６２】
尚、上記の説明においては、「記録装置２０に設けられた振動センサ２４の出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」より、記録装置２０の振動の状態（振幅、周波数、位相）を得て、その逆位相の波形を角速度信号Ｓｈｐｆに加えることにより、記録装置２０の振動を取り除くようになっているが、これに限定されることなく、ある「駆動モード」における記録装置２０の振動が、ある「特定周波数／振幅」であると分かっている場合は、同期をとった逆位相の波形を角速度信号Ｓｈｐｆに加えて、記録装置２０の振動を取り除くことも可能である。その際には、角速度信号Ｓｈｐｆの出力と並列に「特定の周波数」を通すフィルタを用意しておき、そのフィルタを通過した波形をもとに、同期をとるようにする。
尚、実施例２で述べた、手ぶれ情報をＦＦＴ等の振動判別手段を用いて処理し、特定の周波数／振幅を持っていることを確認してから本対策をとることも可能である。
【実施例４】
【００６３】
次に、第４の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置について、図面を参照して説明する。
【００６４】
第４の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、「記録装置の駆動モード」、「記録装置に設けられた振動センサの出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転／、送り装置／媒体回転、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」より、記録装置の振動の状態（振幅、周波数、位相）を知る。このどちらか一方でも両方でもよい。その情報から、記録装置の振動が大きすぎる（ある閾値より大きい）と判断した場合、手ぶれ補正を行わない（ＯＦＦする）ようにして記録装置の振動を取り除くことを可能にした点に特徴がある。
【００６５】
その構成は、図１９に示すように、撮像素子の動きベクトルを検出する或いは角速度センサー等の手ぶれ検出センサを利用して手ぶれ情報を得る手ぶれ検出手段１１と、この手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報のノイズ成分を取り除き、或いは手ぶれとは異なる高周波成分や、撮影者の意図的な動作（パンニング／チルテイング等）を取り除くために、ＨＰＦ、ＬＰＦ、ＢＰＦ等から構成されたフィルタ処理部１３と、フィルタ処理部１３の出力側に接続され、記録装置２０の振動が一定以上あった場合、或いは一定以上の振動が起こりうる駆動モードの場合にはスイッチをオフにして手ぶれ補正を行わないように制御するＯＮ／ＯＦＦスイッチ部２３と、手ぶれ検出手段１１によって取り出された角速度信号Ｓｈｐｆをコアリングした信号Ｓｃｏｒに形成するコアリング部１５と、手ぶれ検出手段１１によって取り出せれた角速度信号Ｓｈｐｆを入力して、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベルに合わせた閾値でコアリングの演算を行うコアリング演算部１４と、コアリング部１５から出力されたコアリングされた信号Ｓｃｏｒを積分して角度変位信号を生成する積分部１６と、角度変位信号が特性補償フィルタに供給されて信号の利得または位相が補償される特性補償部１７と、特性補償部で補償された信号に基づいて補正の信号を発生させる信号発生装置１８と、信号発生装置１８からの信号に基づいて手ぶれの補正をする補正手段１９と、ハードディスク等の記録媒体を備えた記録装置２０と、記録装置２０を制御する記録装置制御部２１とから、大略構成されている。
【００６６】
積分部１６は、手ぶれ検出手段１１で得られた信号の積分を行うものであり、例えば、角速度センサーの場合、積分を行い、必要な係数を乗算する。そして、角速度を頂角可変プリズムによる補正の場合は角度を、レンズの偏芯による補正の場合は偏芯量を、電子式補正の場合は撮像素子上の画素単位に変換する。（角）加速度センサーの場合は、積分を２回行い同様に変換する。この必要な係数の乗算は、センサーの感度調整や、ズーム（焦点距離）に応じたゲイン（倍率ゲイン）を乗算している。
【００６７】
補正手段１９は、電子式補正の場合は、撮像素子制御装置や、メモリー制御装置に対して、補正値を送り画像の切り出しを行う。光学式補正の場合は、補正装置のサーボに対して補正量を送り光学補正系の駆動を行う。
【００６８】
このような構成において、先ず、「記録装置２０の駆動モード」、或いは「記録装置２０に設けられた振動センサ２４の出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」より、記録装置２０の振動の状態を知る。この情報を得る方法は、そのどちらか一方でもよい。
その情報から、記録装置２０の振動が大きすぎる（ある閾値より大きい）と判断した場合、手ぶれ補正を行わない（ＯＦＦする）。図１９においてはＯＮ／ＯＦＦスイッチ部２３が角速度信号Ｓｈｐｆのコアリング処理の前で０すげ替えを行っているが、手ぶれ補正を行わない状態を作り出すならば、どの位置でもよい。
【００６９】
具体的には、図２０に示すフローチャートを参照して説明すると、先ず、記録装置２０の振動を検出するか或いは駆動モードを識別する（ステップＳＴ５１）。
次に、振動／モードに対する対照表（テーブル）（図示せず）を参照して閾値を決定し、振動による閾値を設定する（ステップＳＴ５２）。
次に、記録可能状態をしらべ、記録可能であれば、そのまま記録動作に移行し、記録可能状態でなければ、次に、振動振幅又は周波数が閾値以上であるかどうかを判定する（ステップＳＴ５４）
ステップＳＴ５４で、閾値よりも振動振幅或いは周波数が大きければ、そのまま記録を続行するようにし、閾値のほうが振動振幅或いは周波数が大きければ手ぶれ補正をＯＦＦに指示し、補正レンズセンタ保持や画像センタ切り出しを保留する（ステップＳＴ５５）。
【００７０】
ここで、撮像装置が記録可能な状態で、振動が大きすぎる（ある閾値より大きい）という条件をみたす場合は、ＯＦＦせずに少しでも手ぶれ補正を行うようにし、記録中でない場合や記録不可能な場合は積極的にＯＦＦを行い、誤動作を起こさせないという手法もある。
例えば、記録媒体の出し入れ中や、誤記録防止状態（ツメが折られた状態）、初期化中、認識中などでは、手ぶれ補正を行わなくても記録はされないで、積極的に誤動作を防ぐために手ぶれ補正のＯＦＦを行う。
【実施例５】
【００７１】
次に、第５の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置について、図面を参照して説明する。
【００７２】
第５の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置は、上記第１〜第４の実施例と異なり、「記録装置駆動モード」や「記録装置に設けられた振動センサの出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転／、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」によって手ぶれ補正を制御するのではなく、所定の記録媒体に書き込まれている情報をもとに手ぶれ補正を制御する点に特徴がある。
【００７３】
その構成は、図２１に示すように、撮像素子の動きベクトルを検出する或いは角速度センサー等の手ぶれ検出センサを利用して手ぶれ情報を得る手ぶれ検出手段１１と、この手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器１２と、手ぶれ検出手段１１で得られた手ぶれ情報のノイズ成分を取り除き、或いは手ぶれとは異なる高周波成分や、撮影者の意図的な動作（パンニング／チルテイング等）を取り除くために、ＨＰＦ、ＬＰＦ、ＢＰＦ等から構成されたフィルタ処理部１３と、フィルタ処理部１３の出力側に接続され、記録装置２０の振動が一定以上あった場合、或いは一定以上の振動が起こりうる駆動モードの場合にはスイッチをオフにして手ぶれ補正を行わないように制御するＯＮ／ＯＦＦスイッチ部２３と、手ぶれ検出手段１１によって取り出された角速度信号Ｓｈｐｆをコアリングした信号Ｓｃｏｒに生成するコアリング部１５と、手ぶれ検出手段１１によって取り出せれた角速度信号Ｓｈｐｆを入力して、角速度信号Ｓｈｐｆのノイズレベルに合わせた閾値でコアリングの演算を行うコアリング演算部１４と、コアリング部１５から出力されたコアリングされた信号Ｓｃｏｒを積分して角度変位信号を生成する積分部１６と、角度変位信号が特性補償フィルタに供給されて信号の利得または位相が補償される特性補償部１７と、特性補償部１７で補償された信号に基づいて手ぶれの信号を発生させる信号発生装置１８と、信号発生装置１８からの信号に基づいて手ぶれの補正をする補正手段１９と、ハードディスク等の記録媒体２５を備え、この記録媒体２５に書き込まれている情報から振動の振幅／周波数を演算する機能を備えた記録装置２０と、記録装置２０を制御する記録装置制御部２１とから、大略構成されている。
【００７４】
積分部１６は、手ぶれ検出手段１１で得られた信号の積分を行うものであり、例えば、角速度センサーの場合、積分を行い、必要な係数を乗算する。そして、角速度を頂角可変プリズムによる補正の場合は角度を、レンズの偏芯による補正の場合は偏芯量を、電子式補正の場合は撮像素子上の画素単位に変換する。（角）加速度センサーの場合は、積分を２回行い同様に変換する。この必要な係数の乗算は、センサーの感度調整や、ズーム（焦点距離）に応じたゲイン（倍率ゲイン）を乗算している。
【００７５】
補正手段１９は、電子式補正の場合は、撮像素子制御装置や、メモリー制御装置に対して、補正値を送り画像の切り出しを行う。光学式補正の場合は、補正装置のサーボに対して補正量を送り光学補正系の駆動を行う。
【００７６】
このような構成において、実施例１〜４で、「記録装置２０の駆動モード」、或いは「記録装置２０に設けられた振動センサ２４の出力（或いはＲｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ用のヘッド／ピックアップ／媒体回転、送り装置サーボ装置制御状態から求めた振動状態）」によって、手ぶれ補正を行うのではなく、記録装置２０に装着されている記録媒体２５に書き込まれている情報に基づいて手ぶれ補正を行うようにしたことである。
記録媒体２５の製造時に、事前に振動特性（振動要因）検査を行い、その結果を記録媒体２５に書き込んでおく。その情報をもとに、記録装置２０がある駆動に対しては、どのような振動が起こりうるか（この駆動に対してはどのような振幅／周波数の振動が起こるか）を識別／判定して、手ぶれ補正を行うためのＯＮ／ＯＦＦスッチ部２３を制御する。ここで、実施例においてはＯＮ／ＯＦＦスイッチ部２３を制御するようにしたが、これに限定されることなく、上記実施例１〜３の何れかの構成にして手ぶれ補正を制御するようにしてもよい。
例えば、ディスクの反りや、偏芯度がメーカ差や個体差があり、スペック内でもばらつきが生じる。スペックを厳しくすれば、ばらつきは生じるが歩留まりが下がりコストが上昇する。それを防ぐために、メディアに予めそのディスクの特性を書き込んでおき、使用時に装置が判断／対策を行うようにすれば、ディスクから生じる振動等による手ぶれ補正を回避することが可能になるのである。
【００７７】
具体例を、図２２に示すフローチャートを参照して説明すると、先ず、記録媒体２５である記録メディア或いは記録装置２０からの情報を取得する（ステップＳＴ６２）。
そして、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ部２３を制御するから或いは実施例１〜３に示す構成にするか、それらの組み合わせにして実行する（ステップＳＴ６２）。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
記録装置を備えた撮像装置において、記録装置から発生する振動を検出するようにして、その振動による手ぶれ補正への影響を除去することで、手ぶれ補正の誤動作或いは誤動作を少なく制御できるようにした手ぶれ補正機能を備えた撮像装置を提供する。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明に係る第１の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置のブロック図である。
【図２】同、通常静止時におけるコアリングを示した説明図である。
【図３】同、通常「非」静止時におけるコアリングを示した説明図である。
【図４】同、通常時静止／「非」静止時の判別を行う動作を示した説明図である。
【図５】同、振動が大きな記録装置駆動モードの静止時のコアリングを示した説明図である。
【図６】同、振動が大きな記録装置駆動モードの「非」静止時のコアリングを示した説明図である。
【図７】同、振動が大きな記録装置駆動モードの静止／「非」静止時の判別を行う動作を示した説明図である。
【図８】同、静止判別を行うためのフローチャートである。
【図９】同、コアリング値設定処理を行うためのフローチャートである。
【図１０】本発明に係る第２の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置のブロック図である。
【図１１】同、通常時における周波数帯を示した説明図である。
【図１２】同、振動が大きな記録装置の駆動モードにおける周波数帯を示した第１の例の説明図である。
【図１３】同、振動が大きな記録装置の駆動モードにおける周波数帯を示した第２の例の説明図である。
【図１４】同、振動が大きな記録装置の駆動モードにおける周波数帯を示した第３の例の説明図である。
【図１５】同、周波数帯域を選択するためのフローチャートである。
【図１６】本発明に係る第３の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置のブロック図である。
【図１７】同、記録装置の振動からの信号を逆位相化して、コアリングの信号に加算する様子を示した説明図である。
【図１８】同、記録装置の振動からの信号を逆位相化して加算してコアリングする様子を示したフローチャートである。
【図１９】本発明に係る第４の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置のブロック図である。
【図２０】同、記録装置の振動からの信号に基づいて手ぶれ補正をオフにする様子を示したフローチャートである。
【図２１】本発明に係る第５の実施例の手ぶれ補正機能を備えた撮像装置のブロック図である。
【図２２】同、記録媒体に記録されている振動情報から手ぶれ補正を制御する様子を示したフローチャートである。
【図２３】従来技術における手ぶれ補正機能を備えた撮像装置のブロック図である。
【図２４】同、コアリングを示す説明図である。
【図２５】同、コアリングを示す説明図である。
【図２６】同、静止状態と手ぶれ状態の判別を行う様子を示した説明図である。
【符号の説明】
【００８０】
１１；検出手段、１２；Ａ／Ｄ変換器、１３；フィルタ処理部、１４；コアリング演算部、１５；コアリング部、１６；積分部、１７；特性補償部、１８；信号発生装置、１９；補正手段、２０；記録装置、２１；記録装置制御部、２２；加減算部、２３；ＯＮ／ＯＦＦスイッチ部、２４；振動センサ、２５；記録媒体。
【図１】
2005244739.tif 000003
【図２】
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【図３】
2005244739.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005244739.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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