(57)【要約】【課題】  旋回操作具の操作量を検出する２つの検出センサを備え、故障への適用性を向上する。【解決手段】  コンバイン１０は、走行機体１４の旋回操作等を行うマルチステアリングレバー３６を備えると共に、該マルチステアリングレバー３６の左右方向への操作量を各別に検出する第１のポテンショメータ５２及び第２のポテンショメータ５４を備えている。また、旋回制御用のマイクロコンピュータ８１は、第１のポテンショメータ５２を優先的に作動させる優先制御部９０と、第１及び第２のポテンショメータ５２，５４の出力の異常を検出する異常検出部９１と、を有し、第１のポテンショメータ５２の出力に異常が検出された場合には、第２のポテンショメータ５４に切換えて制御することで、刈取作業の継続的な停止状態を回避する。【選択図】      図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回操作具と、該旋回操作具の傾動操作に基づき制御される作動部を備えた移動農機において、
前記旋回操作具の操作量を各別に検出する第１の検出センサ及び第２の検出センサと、
前記第１の検出センサを優先的に作動させる優先制御部、及び前記第１及び第２の検出センサの出力の異常を検出する異常検出部を有し、前記第１の検出センサの出力に異常が検出された場合には、前記第２の検出センサに切換えて制御する制御手段と、を備えている、
ことを特徴とする移動農機の旋回制御装置。
【請求項２】
旋回操作具と、該旋回操作具の傾動操作に基づき制御される作動部を備えた移動農機において、
前記旋回操作具の操作量を各別に検出する第１の検出センサ及び第２の検出センサと、
前記第１の検出センサを優先的に作動させる優先制御部と、
前記第１及び第２の検出センサの出力の変化量を比較する比較部を有し、前記第２の検出センサの出力の変化量が、前記第１の検出センサの出力の変化量よりも所定基準値を超えて大きい場合には、前記第２の検出センサに切換えて制御する制御手段と、を備えている、
ことを特徴とする移動農機の旋回制御装置。
【請求項３】
旋回操作具と、該旋回操作具の傾動操作に基づき制御される作動部を備えた移動農機において、
前記旋回操作具の操作量を各別に検出する第１の検出センサ及び第２の検出センサと、
前記第１の検出センサを優先的に作動させる優先制御部と、
前記第１及び第２の検出センサに夫々電源を供給する第１及び第２の制御手段と、
前記第１の制御手段からの電源出力の異常を検出する電源検出部と、を有し、
前記第１の制御手段からの電源出力の異常が検出された場合には、前記第２の制御手段からの電源供給にて作動する前記第２の検出センサに切換えて制御する、
ことを特徴とする移動農機の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回操作具の傾動操作に基づき制御される作動部（トランスミッション）を備えたコンバイン等の移動農機の旋回制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインやハーベスタ等の自走走行する移動農機では、圃場での作業の種類等に応じて機体の走行方向を変化させる必要上、搭載エンジンからの回転駆動力を左右のクローラ走行装置に伝達する駆動力伝達機構を備えたトランスミッションに対して旋回機能を含む各種の走行制御機能が付与されている。
【０００３】
例えば、圃場での刈取作業を行う場合、穀稈列条間を複数列ごとに交互に往復走行して複数列の穀稈を同時に刈取る際には、該穀稈列が必ずしも直線状態にあるとは限らないことから、常に穀稈列条に機体を沿わせて進行させるための進行方向制御機能（クラッチ旋回）や、穀稈列条の終端部で機体を一旦反転させて次の穀稈列条に向かわせるための旋回制御機能がある。
【０００４】
しかして、上述した駆動力伝達機構の走行制御の構成例として、例えば運転席に傾動操作されるマルチステアリングレバーが配備されていて、このマルチステアリングレバーの操作により、油圧によるサイドクラッチ操作と前処理部の昇降操作が行われる。すなわち、このマルチステアリングレバーを左右に傾動操作すると、サイドクラッチシリンダを作動させ、シフタを動かして走行動力の断続を行い、更に傾斜させると、ブレーキシリンダの作動圧力を増減し、ディスクブレーキへの押付け圧力をコントロールして機体を旋回させる。一方、マルチステアリングレバーを手前に引くと、リフトシリンダを作動させ、前処理部が上昇し、前方に倒すと前処理部が下降する。そして、マルチステアリングレバーの左右方向又は前後方向への操作位置は、別個に設けられたポテンショメータ等のレバー位置検出センサによって検出されるようになっていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２７４４１７号公報（第６頁、図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、前述した従来例によると、マルチステアリングレバーの左右方向への傾動操作位置を１個のレバー位置検出センサによって検出していたため、このレバー位置検出センサが故障等した場合には、機体の操向が困難になるという課題があった。
【０００７】
本発明は、斯かる課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、旋回操作具の操作量を検出する２つの検出センサを備え、故障への適用性を向上することのできる移動農機の旋回制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、旋回操作具（３６）と、該旋回操作具（３６）の傾動操作に基づき制御される作動部（５８）を備えた移動農機（１０）において、
前記旋回操作具（３６）の操作量を各別に検出する第１の検出センサ（５２）及び第２の検出センサ（５４）と、
前記第１の検出センサ（５２）を優先的に作動させる優先制御部（９０）、及び前記第１及び第２の検出センサ（５２，５４）の出力の異常を検出する異常検出部（９１）を有し、前記第１の検出センサ（５２）の出力に異常が検出された場合には、前記第２の検出センサ（５４）に切換えて制御する制御手段（８１）と、を備えている、ことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明は、旋回操作具（３６）と、該旋回操作具（３６）の傾動操作に基づき制御される作動部（５８）を備えた移動農機（１０）において、
前記旋回操作具（３６）の操作量を各別に検出する第１の検出センサ（５２）及び第２の検出センサ（５４）と、
前記第１の検出センサ（５２）を優先的に作動させる優先制御部（９０）と、
前記第１及び第２の検出センサ（５２，５４）の出力の変化量を比較する比較部（９３）を有し、前記第２の検出センサ（５４）の出力の変化量が、前記第１の検出センサ（５２）の出力の変化量よりも所定基準値を超えて大きい場合には、前記第２の検出センサ（５４）に切換えて制御する制御手段（８１’）と、を備えている、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る発明は、旋回操作具（３６）と、該旋回操作具（３６）の傾動操作に基づき制御される作動部（５８）を備えた移動農機（１０）において、
前記旋回操作具（３６）の操作量を各別に検出する第１の検出センサ（５２）及び第２の検出センサ（５４）と、
前記第１の検出センサ（５２）を優先的に作動させる優先制御部（９０）と、
前記第１及び第２の検出センサ（５２，５４）に夫々電源を供給する第１及び第２の制御手段（８０，１８０）と、
前記第１の制御手段（８０）からの電源出力の異常を検出する電源検出部（９２）と、を有し、
前記第１の制御手段（８０）からの電源出力の異常が検出された場合には、前記第２の制御手段（１８０）からの電源供給にて作動する前記第２の検出センサ（５４）に切換えて制御する、ことを特徴とする。
【００１１】
なお、上述したカッコ内の符号は図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明によれば、第１の検出センサの出力に異常が発生した場合は、第２の検出センサで制御を行うことができるため、故障への適用性を向上することができ、作業停止を回避することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明によれば、検出センサの出力の変化量で異常を判断するようにしたため、断線等によりセンサ出力が異常と判断された場合の適用性の向上を図ることができる。
【００１４】
請求項３に係る発明によれば、第１の制御手段からの電源出力の異常が検出された場合には、第２の制御手段からの電源供給により作動する第２の検出センサに切換えて制御するようにしたので、電源出力が異常と判断された場合の適用性の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
図１は、本発明が適用された移動農機としてのコンバインの外観斜視図である。同図において、コンバイン１０は、左右のクローラ走行装置１２Ｒ，１２Ｌに支持された走行機体１４を有しており、該走行機体１４の上方の右側には、操縦部１６と、その後方に穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク１８とが配置されている。また、走行機体１４の上方の左側には図示しない脱穀部が配置され、更に、走行機体１４の前方には前処理部２０が昇降自在に支持されている。
【００１７】
前処理部２０は、穀稈を分草するデバイダ２２とナローガイド２４、及び穀稈引起し装置２６等を有しており、該前処理部２０で刈取られた穀稈は、フィードチェン２１に引継がれて脱穀部に供給され、該脱穀部内で脱穀・選別される。選別された穀粒は、揚上移送されて穀粒タンク１８に一時的に貯留され、満杯になると排出オーガ２８により機外に搬出される。なお、操縦部１６の後方には、エンジンを収容したエンジンルーム（図示せず）が区画され、該エンジンルームの外側方はエンジンカバー３０で覆われている。
【００１８】
図２に示すように、前記操縦部１６は、中央側に座席シート３２を有し、該座席シート３２の前方の操作盤３４には、前後左右に傾動操作可能なマルチステアリングレバー３６が立設されている。また、座席シート３２の左側の操作パネル３８には、クランク状の案内溝３９に沿って操作可能で、走行機体１４の前後進（Ｆ，Ｎ，Ｒ）の切換え操作、及び０発進から最高速までの無段変速操作を行う主変速レバー４０と、該主変速レバー４０の外側にあって案内溝４１に沿って操作される副変速レバー４２と、該副変速レバー４２の後方にあって案内溝４３に沿って操作される作業機クラッチレバー４４等が配置されている。
【００１９】
図３及び図４に示すように、前記マルチステアリングレバー３６は、走行機体１４の旋回操作と前処理部２０の昇降操作とを行うレバーであり、サポートアーム４８を介し回動支点４６を中心として機体左右方向に傾動自在に支持されていると共に、回動支点５０を中心として機体前後方向に傾動自在に支持されている。また、サポートアーム４８の下部には、前方に向けて検出ピン５６が突設されている。以上により、このマルチステアリングレバー３６は、中立位置から左右方向に傾動操作することで走行機体１４が左右に旋回操作され、また、中立位置から前後方向に傾動操作することで前処理部２０が昇降操作される。
【００２０】
一方、前記サポートアーム４８の前面側には、微小間隙を隔てて支持プレート４５が機体フレームに固定されていて、該支持プレート４５に形成された横長の長孔５５から前記検出ピン５６が左右揺動自在に突出されている。この支持プレート４５には、前部にフレーム４７が一体的に固定され、該フレーム４７にマルチステアリングレバー３６の機体左右方向への操作量を検出する第１のポテンショメータ（第１の検出センサ）５２が取付けられている。また、この第１のポテンショメータ５２の検出軸（図示せず）には、センサレバー５２ａが固定されている。
【００２１】
同様に、支持プレート４５には、背部にマルチステアリングレバー３６の機体左右方向への操作量を検出する第２のポテンショメータ（第２の検出センサ）５４が取付けられている。また、この第２のポテンショメータ５４の検出軸（図示せず）には、センサレバー５４ａが固定されている。そして、前記センサレバー５２ａ，５４ａは、サポートアーム４８の下端部から突設された前記検出ピン５６と常に当接するように、図示しない弾発部材により付勢されている。このため、マルチステアリングレバー３６を左右に傾動操作すると、検出ピン５６が左右方向に揺動し、これによりセンサレバー５２ａ，５４ａが同方向に揺動して、第１又は第２のポテンショメータ５２，５４によってマルチステアリングレバー３６の操作方向及び操作量が検出される。
【００２２】
更に、前記サポートアーム４８には、図４に示すように、支持プレート４５の背面側にフレーム５１が一体的に固定されていて、該フレーム５１にマルチステアリングレバー３６の機体前後方向への操作量を検出するロータリスイッチ４９が取付けられている。なお、この点は本発明に直接関係がないので、詳細な説明は省略する。
【００２３】
次に、図５に基づき、エンジンからクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒへの駆動力伝達系となる作動部としてのトランスミッション５８の構成について説明する。
【００２４】
トランスミッション５８は、外殻部を構成するミッションケース５９を有し、該ミッションケース５９内には、駆動力伝達機構６０として、図示しない主クラッチを介してエンジンの駆動力を入力する入力軸６１と、該入力軸６１によって直接的に駆動されるＨＳＴ（静油圧伝動装置）６２とが設けられ、更に、該ＨＳＴ６２によって得られる回転駆動力は複数段の各中間軸６３〜６９に伝達される。終段側の中間軸６９の後段には、該中間軸６９の回転駆動力を各別に左右のクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒに出力する左右一対の出力軸７０Ｌ，７０Ｒを有し、これらがミッションケース５９に軸装されている。
【００２５】
また、上述した駆動力伝達機構６０は、各中間軸６３〜６９の相互間、及び終段側の中間軸６９と出力軸７０Ｌ，７０Ｒとの相互間に配置され、かつギヤ相互の噛合いによる回転数の増速、減速、及び回転方向の正転、逆転のための駆動力伝達系を有している。
【００２６】
そして、前記中間軸６５上には、副変速レバー４２のシフト操作により、中間軸６６との間のギヤ相互の噛合いの組合せを選択して回転駆動力を変速するギヤシフト手段（図示せず）が配置され、また、中間軸６７上には、緩旋回スイッチ（図示せず）及びマルチステアリングレバー３６の操作に伴う油圧作動により、中間軸６７を変速かつ制動する緩旋回クラッチ７１ａ及びブレーキ装置７１ｂが配置されている。また、中間軸６８上には、左右の選択クラッチ７３Ｌ，７３Ｒが設けられ、更に、終段側の中間軸６９上には、マルチステアリングレバー３６の旋回操作に伴う油圧作動により、出力軸７０Ｌ，７０Ｒの回転駆動力をクローラ走行装置１２Ｌ，１２Ｒに選択的に出力する左右一対のサイドクラッチ７４Ｌ，７４Ｒが設けられている。
【００２７】
上記構成に基づき、例えば、主変速レバー４０を前進走行に操作すると共に、マルチステアリングレバー３６による直進走行操作（中立位置での操作状態）に基づき、緩旋回クラッチ７１ａ及び左右の選択クラッチ７３Ｌ，７３Ｒを切断した状態で、入力軸６１の駆動力を駆動力伝達機構６０を介して終段側の中間軸６９に伝達すると共に、左右一対のサイドクラッチ７４Ｌ，７４Ｒを介して出力軸７０Ｌ，７０Ｒに振り分けて出力する直進走行系が構成される。
【００２８】
また、緩旋回スイッチ７１ａをＯＮにすると共に、副変速レバー４２を緩旋回側に入れ、かつマルチステアリングレバー３６による旋回操作（左右側への傾動操作）に基づき、旋回側のサイドクラッチ７４Ｌ又は７４Ｒを切断し、緩旋回クラッチ７１ａと旋回側の選択クラッチ７３Ｌ又は７３Ｒを接続して入力軸６１の駆動力を、終段側の中間軸６９に伝達すると共に、該終段側の中間軸６９から旋回側の出力軸７０Ｌ又は７０Ｒに出力する緩旋回走行系が構成される。
【００２９】
そして、機体緩旋回時には、マルチステアリングレバー３６による旋回操作に基づき、緩旋回クラッチ７１ａ及び旋回側の選択クラッチ７３Ｌ又は７３Ｒを接続すると共に、該緩旋回クラッチ７１ａ及び旋回側の選択クラッチ７３Ｌ又は７３Ｒを接続した後に、旋回側のサイドクラッチ７４Ｌ又は７４Ｒを切断するような制御を行う。
【００３０】
図６及び図７は、本実施形態の制御ブロック図である。図６において、制御部８０は、マイクロコンピュータ（制御手段）８１と、入力インターフェース回路８２と、出力インターフェース回路８３と、を有し、電源はメインスイッチ８８を介してバッテリ８９から＋１２Ｖが供給されている。そして、制御部８０の入力側には、マルチステアリングレバー３６の操作量を各別に検出する第１及び第２のポテンショメータ（第１及び第２の検出センサ）５２，５４と、左右のジャストディレクタスイッチ５７ａ，５７ｂとが接続されている。このジャストディレクタスイッチ５７ａ，５７ｂは、図示しないが、マルチステアリングレバー３６の上端部に配設され、押操作によりサイドクラッチ７４Ｌ，７４Ｒのみを作動させて走行機体１４の方向の微調整を行うスイッチである。また、制御部８０の出力側には、ホーン８４やモニタランプ８５、サイドクラッチ７４Ｌ，７４Ｒの操作用クラッチバルブ８６ａ，８６ｂ、その他選択クラッチ７３Ｌ，７３Ｒの比例弁８７ａ，８７ｂ等が接続されている。
【００３１】
マイクロコンピュータ８１は、第１のポテンショメータ５２を第２のポテンショメータ５４よりも優先的に作動させる優先制御部９０と、第１及び第２のポテンショメータ５２，５４の出力の異常を検出する異常検出部９１と、を有していて、該マイクロコンピュータ８１では、若しも異常検出部９１において、信号線ショート若しくは信号線断線等により、第１のポテンショメータ５２の出力に異常が検出された場合には、第２のポテンショメータ５４に切換えてマルチステアリングレバー３６の操作量を検出する制御を行う。また、出力の異常を検出した場合には、併せてモニタランプ８５を点滅させて報知し、作業終了後に点検を行えるようにしている。これにより、例えばコンバイン１０による刈取作業中に、第１のポテンショメータ５２の出力に異常が発生した場合にも、第２のポテンショメータ５４に切換えて制御することができるため、マルチステアリングレバー３６の左右方向への傾動操作による走行機体１４の旋回制御が可能となり、故障への適用性を向上することができ、ひいては刈取作業の継続的な停止状態を回避することができる。
【００３２】
前記第１のポテンショメータ５２には、制御部（第１の制御手段）８０で得られた＋５Ｖの電源が電源検出部９２を介して供給され、また、第２のポテンショメータ５４には、別個の制御部（第２の制御手段）１８０から＋５Ｖの電源が供給されていて、前記電源検出部９２では、制御部８０からの＋５Ｖの電源出力に異常があるか否か、すなわち、電源線のショート等がなく、＋５Ｖの電源が正常に供給されているか否かを検出している。また、第１のポテンショメータ５２を優先的に作動させる優先制御部９０が設けられていることから、電源検出部９２にて制御部８０からの＋５Ｖの電源出力の異常が検出された場合には、別個の制御部１８０からの電源供給によって作動する第２のポテンショメータ５４に切換えて制御される。これにより、＋５Ｖの電源出力が異常と判断された場合の適用性の向上を図ることができる。
【００３３】
次に、図７において、制御部８０’は、マイクロコンピュータ（制御手段）８１’と、入力インターフェース回路８２と、出力インターフェース回路８３と、を有し、電源はメインスイッチ８８を介してバッテリ８９から＋１２Ｖが供給されている。マイクロコンピュータ８１’は、第１のポテンショメータ５２を第２のポテンショメータ５４よりも優先的に作動させる優先制御部９０と、第１と第２のポテンショメータ５２，５４からの出力の変化量を比較する比較部９３と、を有している。そして、第１のポテンショメータ５２を優先的に作動させる優先制御部９０が設けられていることから、若しも、第２のポテンショメータ５４の出力の変化量が、第１のポテンショメータ５２の出力の変化量よりも、予め設定された所定の基準値を超えて大きい場合には、第２のポテンショメータ５４に切換えて制御する。なお、その他の構成は、前述した図６と同様である。
【００３４】
すなわち、比較部９３では、断線やショート等のみでなく、マルチステアリングレバー３６の操向操作時の第１及び第２のポテンショメータ５２，５４からの変化量を常時比較し、第１のポテンショメータ５２からの出力の変化量が第２のポテンショメータ５４の変化量よりも少なく若しくは変化がなく、異常と判断された場合には、変化量の大きい方である第２のポテンショメータ５４に切換えて制御することで、適用性の向上を図ることができる。
【００３５】
図８は、本実施形態におけるフローチャートを示している。
【００３６】
同図において、Ｓ１において、制御部８０からの＋５Ｖの電源線がショートしていないか否かが判断され、エラーが生じていれば、Ｓ２で全てのモニタランプ８５を点滅させ、正常であればＳ３に進む。このＳ３では、ポテンショメータＡ（５２）の信号線がショートしていないか否かが判定され、エラーであれば、Ｓ５にてモニタランプ８５を点滅させると共に、制御モードをＢにセットし（制御モードについてはＳ１５〜Ｓ１７参照）、また、正常であればＳ４に進む。このＳ４では、ポテンショメータＡ（５２）の信号線が断線しているか否かが判定され、エラーであれば、前述したＳ５に進み、正常であればＳ６に進む。
【００３７】
このＳ６では、制御部１８０からの＋５Ｖの電源線がショートしていないか否かが判断され、エラーが生じていれば、Ｓ７で全てのモニタランプ８５を点滅させてＳ１２に進む。また、正常であればＳ８に進み、ここで、ポテンショメータＢ（５４）の信号線がショートしていないか否かが判定され、エラーであれば、Ｓ１２に進み、正常であれば、Ｓ９に進む。このＳ９において、ポテンショメータＢ（５４）の信号線に断線があるか否かが判定され、エラーであればＳ１２に進み、正常であれば、Ｓ１０に進む。このＳ１０では、ポテンショメータＡ（５２），Ｂ（５４）の比較チェックを行って、Ｓ１１に進む。
【００３８】
前述したＳ１２では、モニタランプ８５を点滅させると共に、制御モードをＡにセットし、Ｓ１３に進む。このＳ１３では、ポテンショメータＡ（５２），Ｂ（５４）の両方ともエラーか否かが判断され、ＮｏであればＳ１１に進み、ＹｅｓであればＳ１４にて制御モードを「ＪＵＳＴ（ジャストディレクタスイッチ５７ａ，５７ｂ）」にセットしてＳ１１に進む。
【００３９】
このＳ１１では、制御モードの判定を行い、制御モードが「ＪＵＳＴ」なら、Ｓ１５においてポテンショメータ５２，５４は使用せず、ジャストディレクタスイッチ５７ａ，５７ｂのみで操向制御を行い、また、制御モードがＡなら、Ｓ１６においてポテンショメータＡ（５２）を用いて操向制御を行い、更に、制御モードがＢなら、Ｓ１７においてポテンショメータＢ（５４）を用いて操向制御を行う。
【００４０】
図９は、ポテンショメータＡ，Ｂの比較チェックに関するフローチャートである。同図において、Ｓ２０では、ポテンショメータＡ（５２）について、現在値と過去の値との差の絶対値をポテンショメータＡの変化量とし、また、Ｓ２１では、ポテンショメータＢ（５４）について、現在値と過去の値との差の絶対値をポテンショメータＢの変化量とする。そして、Ｓ２２において、ポテンショメータＡの変化量とポテンショメータＢの変化量とを比較し、Ａ≒Ｂ又はＡ＞ＢならＳ２５において制御モードＡにセットしてＳ２４に進み、また、Ｂ＞ＡならＳ２３に進み、ここで制御モードＢにセットしてＳ２４に進み、このＳ２４では、ポテンショメータＡ，Ｂの各々の現在値を過去の値として保存する。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明が適用されたコンバインの外観斜視図である。
【図２】コンバインの運転席の概要を示す斜視図である。
【図３】マルチステアリングレバーの構成を示す斜視図である。
【図４】同上の透視型の斜視図である。
【図５】コンバインの駆動系を示す駆動系統図である。
【図６】本実施形態の制御ブロック図である。
【図７】本実施形態の制御ブロック図である。
【図８】本実施形態の旋回制御に関するフローチャートを示す図である。
【図９】ポテンショメータの比較チェックに関するフローチャートを示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０      コンバイン
１２      クローラ走行装置
１４      走行機体
３６      マルチステアリングレバー（旋回操作具）
５２      第１のポテンショメータ（第１の検出センサ）
５４      第２のポテンショメータ（第２の検出センサ）
５８      トランスミッション（作動部）
８０，８０’，１８０      制御部
８１，８１’      マイクロコンピュータ
９０      優先制御部
９１      異常検出部
９２      電源検出部
９３      比較部
【図１】
2005075297.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2005075297.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005075297.tif 000008
【図７】
2005075297.tif 000009
【図８】
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【図９】
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