(57)【要約】      （修正有）【課題】２つの物体の相対位置に応じて位相の異なる２つの信号を生成する手段を提供する。【解決手段】  ２つの物体の移動を決定するために、移動に依存する位相の異なる２つの信号が得られ、これらの信号は、原点から放射状に延びる軸を備える第１の座標軸系内で、２つの信号の配置状態の連続する値を突き止めることにより処理される。プロセッサは、２つの信号を時間の経過につれてサンプリングすることにより得られる少なくとも第１および第２のデータサンプルを使用することによって、連続する値の前記配置状態の変化を監視するように構成される。原点から放射状に延びる軸を備えて第２の座標軸系が設けられ、第２の座標軸系は回転可能であり、第２のデータサンプルをサンプリングする前に、第２の座標軸系が第１のデータサンプルに対して回転され、その結果第２の座標軸系に対する第１のデータサンプルの角度位置が既知である。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの物体の相対位置に応じて位相の異なる、前記２つの物体の移動によって対応する変化が生じる２つの信号を生成する手段と、
前記２つの信号を処理し、該処理によって前記移動を決定するプロセッサであって、原点から放射状に延びる軸を含む第１の座標軸系内で、前記２つの信号の配置状態の連続する値を突き止めることに基づいて決定し、前記２つの信号を時間の経過につれてサンプリングすることによって得られる少なくとも第１および第２のデータサンプルを使用することにより、前記連続する値の前記配置状態の変化を監視するように構成されるプロセッサとを備えた移動を決定する装置であって、
原点から放射状に延びる軸を含む回転可能な第２の座標軸系が設けられ、前記第２の座標軸系は前記第２のデータサンプルをサンプリングする前に、前記第１のデータサンプルに対して回転し、該回転の結果、前記第２の座標軸系に対する前記第１のデータサンプルの角度位置が既知となることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記第１のデータサンプルが前記回転軸系の軸に実質的に位置合わせするように、前記第２の座標軸系を回転することを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第２の座標軸系は、禁止帯域を定める２つの他の軸を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
監視されている前記配置状態の変化は、変位、速度、または加速度の変化のいずれか１つであることを特徴とする請求項１、２または３に記載の装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記配置状態のより以前の、または先行する値に基づいて、配置状態の連続する値の予測を導出するために使用されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の装置。
【請求項６】
前記プロセッサは、前記配置状態の少なくとも２つの先行する値から、配置状態の連続する値の予測を導出するように構成されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の装置。
【請求項７】
前記予測は、前記連続する値の許される変動に対する予め定められた制約に基づいて導出されることを特徴とする請求項５または６に記載の装置。
【請求項８】
前記予め定められた制約は、速度、加速度、またはより高次の導関数であることを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項９】
移動を決定する方法であって、
２つの物体の相対位置に応じて位相の異なる２つの信号を生成し、該生成により前記２つの物体の移動が、前記少なくとも２つの信号に対応する変化を引き起こすステップと、
データサンプルを得るために、前記少なくとも２つの信号をサンプリングするステップと、
原点から放射状に延びる軸を含む第１の相対的に固定された座標軸系内で、前記少なくとも２つの信号の配置状態を突き止めることに基づいて、前記データサンプルを処理するステップと、
前記第１の座標軸系および前記処理済みデータサンプルに対して第２の回転可能な座標軸系を回転し、該回転の結果、前記第２の回転可能な座標軸系に対する前記データサンプルの角度位置が既知となるステップであって、前記第２の回転可能な座標軸系は、原点から放射状に延びる軸を備えるステップと、
他のデータサンプルを得るために、前記少なくとも２つの信号をサンプリングするステップと
を備えたことを特徴とする方法。
【請求項１０】
前記第２の回転可能な座標軸系は、不確実な可動角度領域を定め、該定めにより、前記他のデータサンプルが該領域内に入る場合、エラーのフラグが立てられることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動の検出および解析に関する。詳細には、これに限られないが、干渉計システムまたはエンコーダシステムによって測定された運動の検出に関する。
【背景技術】
【０００２】
運動を検出するための方法の１つに、センサアレイとの目盛りの重なり合いに基づいてエンコーダを使用する方法がある。この目盛りには、一連のマークが含まれる。マークがセンサに対して移動すると、それぞれのセンサの出力に基づいて、目盛りとセンサとの間の相対変位を測定することができるのである。
【０００３】
そのようなシステムでは、最も単純な場合、位相が９０°だけ異なる２つのセンサがあり、たとえば、一方は正弦出力を生成し、他方は余弦出力を生成する。これらのセンサが、互いに直交する軸上に存在する場合、生成される出力は、座標軸の原点を中心とする検出円内にあると見なすことができる（リサージュ図）。その最も単純な場合、その座標系が変位を表すことができる。
【０００４】
円内の所与の点は、角度と半径という２つの極座標によって表すことができる。半径は、信号強度の大きさの尺度であり、角度は、変位の尺度である。角度の縦座標が増加または減少するにつれて、システムによって測定される変位が増加または減少する。システムの変位分解能は、角度縦座標を測定することができる精度によって決められる。
【０００５】
変位を計算する周知の方法は、周期的な時間間隔で信号をサンプリングすることによるものである。方向ならびに距離を把握するために、円をセグメントに、たとえば９０°のセグメントに分割することが都合がよい。このようにして、１つのセグメントから隣接するセグメントへの移動は方向を示し、したがって、現在位置（角セグメント（ａｎｇｕｌａｒ  ｓｅｇｍｅｎｔ））が先行する位置と比較される。４つの出力結果が考えられる。セグメントの差が０の場合には、系が「静止」したままであったとシステムが仮定する。差が＋１の場合には、変位が正方向に増加したとシステムが仮定し、差が−１の場合には、変位が負方向に増加したとシステムが仮定する。最後に、差が＋２または−２の場合には、システムは過速度エラーのフラグを立てる。というのは、系が正方向に、または負方向に移動したのか、システムでは判断することができないからである。システムが２セグメントの移動のフラグを立てる可能性のある理由は２つある。すなわち、系が２セグメント変位を生成するのに十分な速さで移動しており、この場合、システムは本物の過速度エラーのフラグを立てる。あるいは、処理されている信号にノイズが多く、この場合、システムは誤って過速度エラーのフラグを立てる。より小さなセグメントで処理することによってこれらの難点を減らすことができるが、どのように到達するかについて十分な情報を伝えないセグメントが常に１つ存在してしまう、あるいはサンプリングレートを上げることによって、これらの難点を減らすことができるが、これは接続された処理電子回路の速さによって制限されてしまう。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
系に対する変位制約を有することから結果的に、速度の変化が処理データサンプル間で増分１以下となるように速度制約を有することとなる。これについて述べられている文献（たとえば、特許文献１参照）がある。より初期のシステムでは、変位制約があると、４象限系（ｆｏｕｒ  ｑｕａｄｒａｎｔ  ｓｙｓｔｅｍ）では、２セグメントの跳びにより過速度エラーのフラグが立てられるはずであるので、最高速度が±１であった。特許文献１では、この制限が取り除かれる。最も単純な実施形態において、連続するサンプル間の速度の変化（すなわち、加速度）は、０および±１に制約される。すなわち、いま、（４象限系では）移動が有効なのは隣接するセグメントだけでなく、その次のセグメントにも制限される。
【０００７】
２つ以上の座標軸系を必要とする周知の構成では、各軸系が３セグメントを規定し、たとえば、第１の座標軸系は、その座標軸系の原点を軸群の交点に置いて、１２０°で配置された３軸を規定し、それによって３セグメントを定めること、および第２の軸系もやはり１２０°の３軸を有し、これらの軸は、第１の系の軸に対して６０°であって同じ点で交差するのが望ましいことが最低の要件である。系を制約するものが変位であろうが、速度であろうが、加速度であろうが、２軸系を使用することにより、有効な信号が得られる円の比率を１軸系に比べて増やすことができる。変位を考慮すると、十分な移動によってのみ、１つのセグメントから隣接するセグメントまでを超えないで変化することができる。２つのセグメントを介して移動することは許されない。しかし、２つの座標系があるため、一方の系で（そのセグメント内で「無効な」測定に入る所に応じて）受け入れられる可能性があるものの、互いの一方だけで２セグメント変化した測定は、有効性が疑わしいものである。両方の座標系で２セグメント変化した場合は明確に無効であり、この場合には、システムが過速度エラーのフラグを立てられるはずである。
【０００８】
【特許文献１】欧州特許出願公開第１１０３７９０号明細書
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、２つの物体の相対位置に応じて位相の異なる２つの信号を生成する手段であって、２つの物体の移動は、２つの信号に、対応する変化を生じさせる手段と、２つの信号を処理し、それによって移動を決定するためのプロセッサであって、処理する手段は、原点から放射状に延びる軸を備える第１の座標軸系内で、２つの信号の配置状態（ｃｏｎｓｔｅｌｌａｔｉｏｎ  ｓｔａｔｅ）の連続する値を突き止めることに基づいており、処理手段は、２つの信号を時間の経過につれてサンプリングすることによって得られる少なくとも第１および第２のデータサンプルを使用することによって、連続する値の配置状態の変化を監視するように構成されるプロセッサとを備える、移動を決定する装置であって、原点から放射状に延びる軸を備える第２の座標軸系が設けられ、第２の座標軸系は回転可能であり、第２のデータサンプルをサンプリングする前に、第２の座標軸系が第１のデータサンプルに対して回転され、その結果、第２の座標軸系に対する第１のデータサンプルの角度位置が既知である装置を提供する。
【００１０】
回転可能な座標軸系を備えることにより、移動方向に関して不確実な可動の角度領域を、信号のサンプリング間に横切ったセグメントの数を計数する技法を使用するのではなく、各読取りについて定めることができる。この領域の角度サイズは、使用される装置の特性に関連付けることができる。
【００１１】
好ましい実施形態において、第１の信号が回転軸系の軸に実質的に位置合わせされるように、第２の座標軸系が回転される。
【００１２】
この場合、不確実な領域、したがってエラーのフラグが立てられるはずである帯域は、第１の信号の座標と原点を通過する、すなわち、第１の信号に対して原点の反対側の軸の延長として定められた線の周りで対称的に位置合わせされる可能性がある。この回転可能な帯域は、第２の座標軸系の軸と共通の原点を有する２本の他の軸によって定めることができるであろう。この２本の他の軸間で画される角度は、とりわけ装置によって許容されるノイズの量に依存するはずである。
【００１３】
またはこれに替えて、第２の座標軸系において少なくとも３つのセグメントが規定されているとき、この系は、第１の信号がその座標軸系のセグメントのうち１つに対して実質的に中央となるように回転される。
【００１４】
この代替の場合において、不確実な領域、したがってエラーのフラグが立てられるはずである帯域は、信号が円内で位置した所の斜め反対側に位置する領域の周りで対称的に位置合わせされる可能性がある。各座標軸系が４つのセグメントを定める場合、この領域は、反対側セグメント内で中央に位置するはずである。
【００１５】
したがって、本発明において、エラー信号が得られる前に各方向で移動することができる距離は、ほぼ等化され、したがってエラー信号の尤度が減少し、取り込まれる信号サンプル間で許される変位を増大することを可能にする。これは、不確実な領域が、静止軸系に基づいて計算されるのではなく、信号に位置合わせされるからである。
【００１６】
さらに、方向を決定する場合、回転軸に対する次の信号の位置だけが注目されるため、ノイズによる問題が緩和される。固定軸系に対する位置は関係がない。
【００１７】
好ましい実施形態において、次の測定の位置が、先行する諸測定に基づいて予測される。プロセッサを使用し、配置状態のより以前の、または先行する値に基づいて、配置状態の連続する値の予測を導出することができる。この実施形態において、不確実な領域または禁止帯域（ｆｏｒｂｉｄｄｅｎ  ｚｏｎｅ）は、予測された次の測定の位置によって決定される。したがって、プロセッサは、次のサンプルが取り込まれるとき可能性の高い信号位置を、より以前の値から推定し、予測された位置との回転軸系の位置合わせが既知であるように回転軸系が回転される。禁止帯域内で測定が行われた場合には、エラーとなる。測定が禁止帯域内で行われなかった場合には有効な測定であり、回転軸系は、次の予測位置に対して位置合わせが既知であるように回転される。この予測の実施形態は、変位の変化より高次の導関数である制約を有する装置に適用されたとき特に有用である。
【００１８】
本発明の第２の態様において、移動を決定する方法であって、２つの物体の相対位置に応じて位相の異なる２つの信号を生成し、それにより、２つの物体の移動が、少なくとも２つの信号に、対応する変化を引き起こすステップと、データサンプルを得るために、少なくとも２つの信号をサンプリングするステップと、原点から放射状に延びる軸を備える第１の相対的に固定された座標軸系内で、少なくとも２つの信号の配置状態を突き止めることに基づいて、データサンプルを処理するステップと、第１の座標軸系およびデータサンプルに対して第２の回転可能な座標軸系を回転し、その結果、第２の回転可能な座標軸系に対するデータサンプルの角度位置が既知であるステップであって、第２の回転可能な座標軸系は、原点から放射状に延びる軸を備えるステップと、他のデータサンプルを得るために、少なくとも２つの信号をサンプリングするステップとを含む方法が述べられている。
【００１９】
好ましくは、第２の回転可能な座標軸系は、不確実な可動角度領域を規定し、それにより、他のデータサンプルがこの領域内に入る場合、エラーのフラグが立てられる。
【００２０】
次に、本発明の実施形態について、添付の図面を参照しながら、例を挙げて詳しく述べる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
前述のように、２つのセンサは、正弦信号１００および余弦信号１０１を生成し、これらは、差動増幅器１０２を介してアナログ−デジタル変換器１０３に供給される。例として、エンコーダシステムおよび干渉計システムからの信号は、ＤＣバイアスを有する可能性があり、したがって、正弦信号の反転（ｎｏｔ  ｓｉｎｅ）に対応する信号１０４もまた、第２の差動増幅器１０５を介して余弦信号１０１から減算される。次いで、第２のアナログ−デジタル変換器１０６に供給され、両アナログ−デジタル変換器１０３、１０６の出力は、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）などプロセッサ１０７に供給される。正弦信号１００および余弦信号１０１に許容可能な公差内でＤＣ成分がないことを示すことができる場合には、これらの信号はそれぞれ、信号減算を必要とすることなく、増幅器１０２および１０５に供給することができるはずである。次いで、プロセッサ１０７は、受け取る信号の解析を実行する。まず単一軸系について述べてから、２軸系について述べる。
【００２２】
プロセッサ１０７は、アキュムレータ、カウンタを含むことができ、あるいは、ディスプレイ装置またはサーボコントローラなど適切な出力装置１０９までの間に、別途カウンタ１０８を設けることができる。サーボコントローラが使用される場合は、そのようなコントローラ自体が入力部で４位相信号を有する可能性があるため、別途カウンタを設ける必要はない。上述のように装置構成を説明したが、たとえば、単一のアナログ−デジタル変換器を使用して増幅器１０２と１０５との出力間で切り換えるように構成を修正することができることに留意されたい。
【００２３】
図２は、２軸系に対して測定された正弦出力および余弦出力を生成する２つのセンサの出力を示す。出力は、円１５０によって表される。軸Ｔを有する第１の静止軸系と、軸Ｕを有する第２の回転軸系（ｒｏｔａｔａｂｌｅ  ａｘｉｓ  ｓｙｓｔｅｍ）がある。禁止帯域１６０は、円の原点１５４を介して軸Ｕを延長した線分１５２を中心とする円１５０の領域内に位置する。
【００２４】
第１の読取り値１６２が取り込まれると、回転軸Ｕは（図示されているように）第１の点１６２を回転軸Ｕに位置合わせするように移動される。禁止帯域１６０は、移動する方向が不確実なときは、十分な角度幅をとって任意の有効な読取り値が取り込まれることを防ぐ。たとえば、第２の読取り値１６４は（たとえば、静止軸Ｔが禁止帯域内に位置するとき）その点に到達するために時計回りで、それとも反時計回りで移動したか未知である可能性があるため、有効な読取り値でないであろう。しかし、第２の読取り値１６６は、反時計回りで移動することによってのみ発生したはずなので有効である。これは、不確実な領域（禁止帯域）のサイズが、安全領域に加えてその系のノイズによって決定されるからである。
【００２５】
静止系の軸Ｔは、信号が軸を通過するときは単に、その方向に応じて２つの物体によって移動した相対距離でカウントアップまたはカウントダウンを定める。
【００２６】
図３では、相互に、および軸Ｕとの間で共通の原点を有して構成され、Ｕおよび相互について少なくとも一時的に位置が固定されている２本の他の軸ＶおよびＷによって、禁止帯域が定められる。本実施形態において、読取り値は、２つの理由で軸Ｕと常に位置合わせされなければならない。第１に、ＶとＷとの間の分離角（ａｎｇｕｌａｒ  ｓｅｐａｒａｔｉｏｎ）は、禁止帯域を定めるが、必ずしも分離角ＵＶおよびＵＷに等しくない（ＵＶおよびＵＷもまた、互いに等しくないかもしれない）。第２に、静止軸系上に基準点が１つしかない（軸Ｔ）ためである。
【００２７】
次に、図４を参照すると、２軸系に対して測定された、正弦出力および余弦出力を生成する２つのセンサの出力が示されている。図４は、共通の中心の周りで９０°で連続的に離隔される軸Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄによって定められた第１の軸系を示す。これらの軸は、１から４の符号が付けられた４つのセグメントを定める。また、第２の回転軸系５０は、第１の軸系と同じ共通の中心の周りで９０°で順に離隔する４つの軸Ａ’、Ｂ’、Ｃ’、Ｄ’を有し、４つのセグメントＡ’Ｂ’、Ｂ’Ｃ’、Ｃ’Ｄ’、Ｄ’Ａ’を定める。
【００２８】
この系については変位が制約される。第１の測定値は、点１０におけるものであり、系は、この開始点で静止と見なされる。点１０が軸Ｄ’と位置合わせされるように、回転軸系５０を回転する。次に測定される読取り値を信頼性のあるものとするため、次の測定読取り値は、（網掛けの）帯域６０を除く円の周りの任意の点で行うことができる。この狭い帯域６０では、どの方向に移動したか（時計回りか、それとも反時計回りか）について不確実である。したがって、点１１および１２の読取り値は受け入れられるが、点１３では、どのように系がそこに到達したかが不確実であるため、受け入れられない。
【００２９】
したがって、本発明は、変位が制約されるときでも、定められた不確実な領域または帯域に入らない限り、静止軸系の２つのセグメントを介して移動すること（読取り値１１について１から３）が可能となる。これは、第２の回転軸の組だけにより、読取り値が受け入れ可能か否か決定されるからである。第１の座標軸系は、運動が発生するとカウントアップまたはカウントダウンを行い、および読取り値の角度位置からデータサンプルの位置を提供する。
【００３０】
次の読取り値（点１１）が不確実な領域内にないと決定されたとき、回転軸５０は、１つの軸、たとえばＢ’がその測定値に位置合わせされるように回転される。いま、禁止帯域は、軸Ｄ’の周りで対称の帯域である。
【００３１】
静止軸系内に４つの軸Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄがあるため、１回転当たり４つの計数位置があり、その結果、この例では、同じ回転軸系を読取り値と位置合わせさせることは、あまり重要ではない。当然、この例において図３の回転軸系、すなわち３軸系が使用された場合には、禁止帯域のサイズが軸群のうち２本によって決定されるため、同じ軸（Ｕ）は、毎回位置合わせされることが必要なはずである。
【００３２】
系内で奇数の軸が使用されているとき、および／またはセグメントサイズが異なるとき、不確実な領域の中心は、測定された位置から原点を介して引かれた線の延長の周りで突き止められることになる。禁止帯域は、対称である必要はなく、現在の作動条件に応じてサイズを変えることができる。
【００３３】
図５では、同じ４セグメント系が使用されているが、この場合は、予測の実施形態が説明される。２つの移動部分間で高速な相対運動を可能にするため、次の測定がどこで行われることになるか、すなわち信号出力が何になるか予測することが望ましい。というのは、これにより、許容可能性（ａｌｌｏｗａｂｉｌｉｔｙ）、すなわちエラーが発生したかどうか判定するため、連続する位置間の差を処理する時間を必要とするのでなく、実際の信号出力と予測された信号出力の間で比較を行うことができるからである。
【００３４】
予測の実施形態の場合、次の読取り値を予測するために少なくとも２つの測定値を先行してとっておく必要がある。この場合、変位が制約されるため、２つの先行する測定値が必要となる。読取り値２が点２０におけるものであって、読取り値１および２に基づいて、次の測定において、点２１でそれが行われること、および移動の方向が（先行する読取り値から）反時計回りであることが既知であることを予測した場合には、既知の系の下では、（差が−２であるため）これは許されないであろう。しかし、回転軸の組を使用して予測するとき状況は変わる。この場合、禁止帯域６０は、現在の位置２０ではなく、予測された位置２１に関連付けられる。軸Ｂ’は、予測値２１が配置されるＤ’から円を１８０°回って見つかるため、次の測定値が、軸Ｂ’の周りに位置する禁止帯域６０内に入らない限り、測定値は、有効な読取り値として受け入れられることになる。しかし、測定値が禁止帯域６０内に入る場合、許されない正または負の速度の変化が発生した。これは、予想値が、系の相対運動の速度の傾向に基づいているからである。したがって、禁止帯域は、許されないほど運動が急速に遅くなった、または急速に速くなった領域を定めているわけである。
【００３５】
次の読取り値の位置を予測するために、最初に、速度が一定であると仮定され、次いで、先行する２つの位相角度位置間の差（速度についての値）が最後の読取り値に追加されて、次の読取り値についての予測位置が提供される。ノイズにより、および速度は次の読取り値の有効性に影響を及ぼすことなしにある程度変わる可能性があるとの事実から、予測位置は、次の読取り値が無効になることなしに、ある範囲の位相角度内に入る可能性がある。残りの位相角度は、禁止帯域内に位置する。
【００３６】
この予測は、システム内の摩擦など外部要因を考慮するために、計算された位置から角度θだけオフセットさせることができ、そうでない場合、時間の経過につれて、次の読取り値の位置が禁止帯域に向かってドリフトする可能性がある。
【００３７】
その系について速度が制約される場合、その予測の計算が行われる際、２つの先行する読取り値間の時間間隔の間、加速度が一定であると仮定されて次の読取りが行われることを除き、次の位置を予測するために同じ原理が適用される。同様に、加速度が制約である状況では、ジャークが一定と仮定される。この状況については、３つの先.行する読取り値が必要とされる。したがって、予測は、連続する値の許される変動に対する予め定められた制約に基づいて導出される。
【００３８】
変位と速度が制約されるシステムでは、この場合３つ（以上）の先行する読取り値を使用することができ、速度または加速度値は、２つ（以上）の先行するサンプリング間隔の平均である。
【００３９】
特許文献１に開示されている発明によって緩和されたノイズの問題は、本発明の適用することによりさらに軽減する。これは、現在の測定に比較された最後の測定の位置が、もはや固定軸の使用によって制約されないからである。絶対的な位置を決定する、したがって計数機能を提供するために１組の固定軸を使用し、制限を設ける、したがって有効な読取り値が発生する所を定めるために１組の回転軸を使用することは、不確実な帯域が狭くなるだけでなく、誤って決定されるエラーの可能性もまた減ることを意味する。
【００４０】
述べられている諸例すべてにおいて、２座標軸系は共通の原点を共用している。これは、系の角度範囲全体にわたって２つの系間の重なり合いが確保されるため好都合であるが、必須ではない。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】たとえば干渉計システムまたはエンコーダシステムの検出器からの信号を処理するための装置を示す図である。
【図２】変位を伴う１軸を制約として各系が有する２軸系を使用する測定点の解析を示す概略図である。
【図３】回転軸系が３軸を有するときの２軸系を使用する測定点の解析を示す概略図である。
【図４】変位を伴う４つのセグメントを制約として各系が有する２軸系を使用する測定点の解析を示す概略図である。
【図５】変位を伴う４つのセグメントを制約としてそれぞれが有する２軸系を使用する、本発明の予測実施形態を示す概略図である。
【符号の説明】
【００４２】
１００  正弦信号
１０１  余弦信号
１０２  差動増幅器
１０３  アナログ−デジタル変換器
１０４  正弦信号の反転に対応する信号
１０５  第２の差動増幅器
１０６  アナログ−デジタル変換器両
１０７  デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）などプロセッサ
１０８  カウンタ
１０９  出力装置
【図１】
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【図２】
2005037371.tif 000004
【図３】
2005037371.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005037371.tif 000007
【外国語明細書】
2005037371000001.pdf