(57)【要約】【課題】  耐放射線性が高い水中構造物撮影装置を提供する。【解決手段】  本発明による水中構造物撮影装置（１）は、放射線源（３ｃ）を含み、且つ、水（４）の中に位置する水中構造物（３）を撮影するための水中構造物撮影装置（１）である。当該水中構造物撮影装置（１）は、前記水（４）に浮かべられる浮体（１１）と、浮体（１１）に搭載され、水中構造物（３）を撮影するカメラ（１２）と、浮体（１１）を水平方向に移動可能に支持する繋留機構（１３、４１）とを備えている。【選択図】  図１
2005091293.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放射線源を含み、且つ、水の中に位置する水中構造物を撮影するための水中構造物撮影装置であって、
前記水に浮かべられる浮体と、
前記浮体に搭載され、前記水中構造物を撮影するカメラと、
前記浮体を水平方向に移動可能に支持する繋留機構
とを備えた
水中構造物撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の水中構造物撮影装置において、
前記カメラは、ＣＣＤカメラである
水中構造物撮影装置。
【請求項３】
請求項１に記載の水中構造物撮影装置において、
前記浮体は、前記水の中に位置する透明窓を含み、
前記カメラは、前記透明窓を介して前記水中構造物を撮像する
水中構造物撮影装置。
【請求項４】
請求項３に記載の水中構造物撮影装置において、
更に、
前記透明窓に向けて前記水の流れを発生する水流発生機構を備えた
水中構造物撮影装置。
【請求項５】
請求項１に記載の水中構造物撮影装置において、
前記カメラは、ズームレンズを含む
水中構造物撮影装置。
【請求項６】
請求項４に記載の水中構造物撮影装置において、
前記浮体は、前記カメラを回動可能に支持する首振り機構を含む
水中構造物撮影装置。
【請求項７】
請求項１に記載の水中構造物撮影装置において、
前記繋留機構は、
前記浮体に接続され、且つ、伸縮自在の伸縮機構と
前記伸縮機構を、前記水を蓄積する水槽の壁に把持する把持具
とを含む
水中構造物撮影装置。
【請求項８】
キャビティと、
前記キャビティに収容された原子炉容器と、
原子炉点検装置
とを備え、
前記原子炉点検装置は、
前記キャビティ及び前記原子炉容器に満たされた原子炉水に浮かべられる浮体と、
前記浮体に搭載され、前記原子炉容器を撮影するカメラと、
前記浮体を水平方向に移動可能に支持する繋留機構
とを含む
原子炉。
【請求項９】
放射線源を含む水中構造物がその中に位置する水に、カメラが搭載された浮体を浮かべる工程と、
前記カメラにより、前記水中構造物を撮影するステップ
とを備えた
水中構造物撮影方法。
【請求項１０】
キャビティと前記キャビティに収容された原子炉容器に満たされた原子炉水に、カメラが搭載された浮体を浮かべるステップと、
前記カメラにより、前記原子炉容器を撮影するステップ
とを備えた
原子炉容器点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中構造物撮影装置に関し、特に、放射線を発生する放射線源を含む水中構造物、例えば、原子炉容器の内部にある構造物を撮影するための水中構造物撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
水中にある水中構造物を監視するために水中監視カメラが使用される。最も簡便には、水中で使用可能なカメラがケーブルやロープで吊り下げられた水中監視カメラにより、水中構造物は監視される（特許文献１の［従来の技術］の欄を参照）。
【０００３】
しかし、かかる水中監視カメラは操作性が悪く、取り扱いにくい。例えば、水の流れの影響により、かかる水中監視カメラは、撮影画像がぶれて見にくいという問題がある。更に、水の流れは、水中監視カメラを吊り下げるケーブルやロープに不所望の力を加え、水中監視カメラを所望の位置に位置合わせすることを妨げる。
【０００４】
かかる問題を解決するために、特許文献１は、水槽の壁面に水中監視カメラを吸盤によって吸着して固定する技術を開示している。
【特許文献１】特開平８−３２１９７５号公報
【０００５】
更に、特許文献２は、自走可能な水中監視カメラを開示している。当該水中監視カメラは、進行方向と垂直である軸の周りに回動可能な、浮力体と錘とで形成された回動体を備えている。この回動体を回動させることにより、当該水中監視カメラは、推進速度を落とさす針路変更ができる。
【特許文献２】特開平１０−７０８３号公報
【０００６】
また、特許文献３は、水槽内を往復移動する水中監視カメラを開示している。当該水中監視カメラは、吸盤によって壁面に固定される滑車と、その滑車によって案内されるケーブルと、そのケーブルを駆動する駆動装置と、ケーブルに固定された移動体と、その移動体に搭載されたカメラとを備えている。ケーブルが駆動装置によって駆動されることにより、移動体に搭載されたカメラが往復移動される。
【特許文献３】特開平８−３１７２７７号公報
【０００７】
しかし、これらの文献に開示されている水中監視カメラは、放射線を発生する放射線源を含む水中構造物の撮影に適さない構成を有している。第１に、これらの水中監視カメラは、ノイズの原因となる放射線に対する対策がなされていない。ＣＣＤカメラは、放射線に対する耐性が低く、放射線量が多い環境下では画像にノイズが入りやすい。ノイズの対策として、撮像管を撮像素子として使用することが考えられるが、撮像管は撮像画像の画質が低いという問題がある。撮像管は、撮影するために高い照度が必要であり、且つ、白黒画像しか得られない。かかる撮像管の使用は、好ましくない。第２に、公知のこれらの水中監視カメラは、除染に対する考慮がなされていない。これらの水中監視カメラは、水中監視カメラから画像信号を受信するため、及び、電力を水中監視カメラに供給するために、ケーブルを水中に没する必要がある。しかし、放射線源が浸されている水（例えば、原子炉水）の中に浸されたケーブルは、それから放射能を除去するために除染されなればならない。ケーブルの除染は面倒な作業であり、ユーザにとって大きな負担になる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
概略的には、本発明の目的は、放射線を発生する放射線源を含む水中構造物の撮影に適した水中構造物撮影装置を提供することにある。
詳細には、本発明の目的は、耐放射線性が高い水中構造物撮影装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、耐放射線性が高く、且つ、カメラの位置合わせが楽な水中構造物撮影装置を提供することにある。
本発明の更に他の目的は、耐放射線性が高く、且つ、良好な画質を有する撮像画像が得られる水中構造物撮影装置を提供することにある。
本発明の更に他の目的は、耐放射線性が高く、且つ、ケーブルの除染の必要がない水中構造物撮影装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に、上記の目的を達成するための手段を説明する。その手段に含まれる技術的事項には、［特許請求の範囲］の記載と［発明の実施の形態］の記載との対応関係を明らかにするために、［発明の実施の形態］で使用される番号・符号が付加されている。但し、付加された番号・符号は、［特許請求の範囲］に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００１０】
本発明による水中構造物撮影装置（１）は、放射線源（３ｃ）を含み、且つ、水（４）の中に位置する水中構造物（３）を撮影するための水中構造物撮影装置（１）である。当該水中構造物撮影装置（１）は、前記水（４）に浮かべられる浮体（１１）と、浮体（１１）に搭載され、水中構造物（３）を撮影するカメラ（１２）と、浮体（１１）を水平方向に移動可能に支持する繋留機構（１３、４１）とを備えている。
【００１１】
かかる水中構造物撮影装置（１）は、放射線源（３ｃ）から放出される放射線の影響を受けにくく、ノイズが少ない画像を取得可能である。当業者に知られているように、水（４）は、放射線を遮蔽する作用を有している。かかる作用を有する水（４）に浮かべられた浮体（１１）にカメラ（１２）を搭載することは、放射線が放射線源（３ｃ）からカメラ（１２）に到達する間に水中を通過する距離を最大にする。放射線が水中を通過する距離を最大化することにより、水（４）が放射線を遮蔽する作用を最大限に利用することが可能である。かかる構成は、カメラ（１２）への放射線の影響を小さくし、ノイズが少ない画像の取得を可能にする。
【００１２】
更に、水中構造物撮影装置（１）は、カメラ（１２）の鉛直方向の位置が浮体（１１）によって規定され、カメラ（１２）の水平方向の位置が繋留機構（１３、４１）によって規定されるため、カメラ（１２）の位置合わせが楽である。
【００１３】
更に、かかる水中構造物撮影装置（１）は、カメラ（１２）に接続されるケーブル（３０）の除染を不必要にする。浮体（１１）にカメラ（１２）が搭載されることにより、該ケーブル（３０）を水（４）に浸すことなくカメラ（１２）に接続することが可能である。これは、ケーブルの除染を不要化し、ユーザの作業負担を有効に軽減する。
【００１４】
カメラ（１２）は、ＣＣＤカメラであることが好適である。カメラ（１２）に到達する放射線の量を有効に抑制する上記の構造は、耐放射線性が低いＣＣＤカメラを、水中構造物（３）を撮影するカメラ（１２）として使用することを可能にする。ＣＣＤカメラの使用は、鮮明なカラー画像の取得を可能にするため好ましい。
【００１５】
浮体（１１）は、水（４）の中に位置する透明窓（２３）を含み、カメラ（１２）は、透明窓（２３）を介して水中構造物（３）を撮像することが好適である。かかる構造は、光の屈折の影響を抑制し、鮮明な画像を取得することを可能にする。
【００１６】
この場合、更に、透明窓（２３）に向けて水（４）の流れを発生する水流発生機構（２７）を備えていることが好ましい。水流発生機構（２７）を設けることにより、透明窓（２３）に付着した気泡を除去することができる。
【００１７】
カメラ（１２）は、ズームレンズを含むことが好ましい。当該水中構造物撮影装置（１）は、カメラ（１２）の鉛直方向の位置が水（４）の水面の近傍に制約される。しかし、カメラ（１２）にズームレンズを搭載することにより、カメラ（１２）の鉛直方向の位置の制約による不自由さを解消することができる。
【００１８】
浮体（１１）は、カメラ（１２）を回動可能に支持する首振り機構（２５）を含むことが好適である。
【００１９】
繋留機構（４１）は、浮体（１１）に接続され、且つ、伸縮自在の伸縮機構（４３、４７）と、この伸縮機構（４３、４７）を前記水（４）を蓄積する水槽（２）の壁に把持する把持具（４２）とを備えていることが好適である。繋留機構（４１）に伸縮機構（４３、４７）を使用することにより、浮体（１１）を水槽（２）の壁に位置させるために必要な繋留機構（４１）の動作スペースを小さくすることができる。
【００２０】
本発明による原子炉は、キャビティ（２）と、キャビティ（２）に収容された原子炉容器（３）と、原子炉点検装置（１）とを備えている。原子炉点検装置（１）は、キャビティ（２）及び原子炉容器（３）に満たされた原子炉水（４）に浮かべられる浮体（１１）と、浮体（１１）に搭載され、原子炉容器（３）を撮影するカメラ（１２）と、浮体（１１）を水平方向に移動可能に支持する繋留機構（１３、４１）とを含む。かかる原子炉では、放射線源（３ｃ）から放出される放射線がカメラ（１２）に及ぼす影響が有効に抑制され、カメラ（１２）によって取得される原子炉容器（３）の画像のノイズを少なくすることができる。
【００２１】
本発明による水中構造物撮影方法は、
放射線源（３ｃ）を含む水中構造物（３）がその中に位置する水に、カメラ（１２）が搭載された浮体（１１）を浮かべるステップと、
カメラ（１２）によって水中構造物（３）を撮影するステップ
とを備えている。当該水中構造物撮影方法は、放射線源（３ｃ）から放出される放射線がカメラ（１２）に及ぼす影響を抑制し、水中構造物（３）の画像のノイズを少なくすることができる。
【００２２】
本発明による原子炉容器点検方法は、
キャビティ（２）と前記キャビティ（２）に収容された原子炉容器（３）に満たされた原子炉水（４）に、カメラ（１２）が搭載された浮体（１１）を浮かべるステップと、
前記カメラ（１２）により、原子炉容器（３）を撮影するステップ
とを備えている。当該原子炉容器点検方法は、放射線源（３ｃ）から放出される放射線がカメラ（１２）に及ぼす影響を抑制し、原子炉容器（３）の画像のノイズを少なくすることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明により、放射線を発生する放射線源を含む水中構造物の撮影に適した水中構造物撮影装置が提供される。
詳細には、本発明により、耐放射線性が高い水中構造物撮影装置が提供される。
また、本発明により、耐放射線性が高く、且つ、カメラの位置合わせが楽な水中構造物撮影装置が提供される。
また、本発明により、耐放射線性が高く、且つ、良好な画質を有する撮像画像が得られる水中構造物撮影装置が提供される。
また、本発明により、耐放射線性が高く、且つ、ケーブルの除染の必要がない水中構造物撮影装置が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
実施の第１形態：
図１に示されているように、本発明の実施の第１形態の水中構造物撮影装置１は、原子炉に設けられ、キャビティ２の底部に収容された原子炉容器（ＲＶ）３の内部の各部を撮影して点検するために使用される原子炉点検装置である。図２に示されているように、原子炉容器３は、ＲＶフランジ３ａ、バッフル板３ｂ、燃料集合体（ＦＡ）３ｃ、及び下部炉心板３ｄを備えており、これらが水中構造物撮影装置１を使用して点検される。原子炉容器３の内部は、放射線量が１０４（Ｒａｄ／ｈｒ）以上である高放射線区域である。
【００２５】
図３に示されているように、水中構造物撮影装置１は、浮体１１と、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ１２と、繋留機構１３と、コントローラ１４とを備えている。浮体１１は、ＣＣＤカメラ１２を内部に搭載して保持する。浮体１１は、原子炉水４に浮かべられる。ＣＣＤカメラ１２は、原子炉容器（ＲＶ）３の内部の各部の画像を取得する。繋留機構１３は、浮体１１をキャビティ２の縁に繋留する。繋留機構１３は、浮体１１が原子炉水４の水面に平行な水平方向に移動可能に支持するように構成されている。コントローラ１４は、ユーザが水中構造物撮影装置１を操作するために使用されるユーザインターフェースである。以下、浮体１１と、ＣＣＤカメラ１２と、繋留機構１３と、コントローラ１４とが詳細に説明される。
【００２６】
浮体１１は、水に浮く材料、例えば、発泡スチロールで形成された浮力体２１を備えている。浮力体２１の外面２１ａは、耐水性膜、例えば、ビニール膜で被覆される。内部筒２２が浮力体２１を貫通するように設けられ、内部筒２２の下部には、透明アクリル板２３が接合されている。透明アクリル板２３は、原子炉水４の水中に位置しており、ＣＣＤカメラ１２が原子炉容器３を撮影する窓として使用される。透明アクリル板２３と内部筒２２との間にはパッキン２４が挟まれており、パッキン２４により透明アクリル２３と内部筒２２との間の水密が保たれている。内部筒２２の内面には、ＣＣＤカメラ１２を支持する首振り機構２５が接合されている。
【００２７】
ＣＣＤカメラ１２は、浮体１１の内部筒２２の内部に収容されている。ＣＣＤカメラ１２は、内部筒２２の下部に接合された透明アクリル板２３を介して原子炉容器（ＲＶ）３の内部の各部を撮影する。水中に設けられた透明アクリル板２３を介して原子炉容器（ＲＶ）３を撮影することは、光の屈折に起因する画像の乱れを抑制できるため好適である。ＣＣＤカメラ１２は、首振り機構２５により、鉛直面内で回動可能に支持されている。ＣＣＤカメラ１２の光軸の方向は、首振り機構２５により所望の方向に向けられる。
【００２８】
ＣＣＤカメラ１２は、倍率（即ち、焦点距離）を変更可能なズームレンズ（図示されない）を内蔵している。ズームレンズの倍率は、コントローラ１４を用いて遠隔的に調節されることが可能である。ズームレンズの倍率が変更されることにより、ＣＣＤカメラ１２によって撮影される撮影位置が変更可能である。
【００２９】
ＣＣＤカメラ１２には、子カメラ２６が接合されている。子カメラ２６は、ＣＣＤカメラ１２よりも広い視野を有しており、子カメラ２６は、ＣＣＤカメラ１２の位置決めに使用される。原子炉容器３の内部が詳細に観察される場合、ＣＣＤカメラ１２のズームレンズは、その倍率が大きく高められることがある。ズームレンズの倍率が大きく設定されると、ＣＣＤカメラ１２の視野は狭くなり、ＣＣＤカメラ１２が取得する画像を用いてＣＣＤカメラ１２の位置決めを行うことが難しくなる。子カメラ２６は、ＣＣＤカメラ１２と独立して画像を取得することにより、ＣＣＤカメラ１２の位置決めを容易にする。子カメラ２６は、ＣＣＤカメラ１２ではなく、浮体１１の他の部分に接合されることも可能である。
【００３０】
浮体１１の底部には、透明アクリル板２３の下面に付着する気泡を除去するための泡取りスクリュー機構２７が設けられている。原子炉容器３及びそれに接続される配管から構成される一次系には、不可避的に気泡が混入される。その気泡が透明アクリル板１４の下面に付着すると、ＣＣＤカメラ１２が取得する画像が不鮮明になる。気泡が透明アクリル板２３の下面に付着することを防止するために、泡取りスクリュー機構２７は、プロペラ２７ａと、プロペラ２７ａを回転する回転機構２７ｂとを備えている。プロペラ２７ａが回転機構２７ｂによって回転されると、透明アクリル板１４の下面に向けて水流が発生し、気泡が透明アクリル板２３の下面から除去される。
【００３１】
浮体１１の側面には、照明器具２８が接合されている。照明器具２８は、下向きに照明光を照射し、ＣＣＤカメラ１２が取得する画像の明るさを向上させる。
【００３２】
浮体１１の上面には、上下方向に長い上部筒２９が接合される。ＣＣＤカメラ１２、子カメラ２６、回転機構２７ｂ、及び照明器具２８を、コントローラ１４に電気的に結ぶケーブル群３０は、上部筒２９を介して浮体１１の外部に出される。このような構造は、ケーブル群３０が原子炉水４に浸されることを防ぎ、ケーブル群３０の除染の必要性をなくす。
【００３３】
繋留機構１３は、固定ベース３１と、剛体のアーム３２と、浮体１１を保持する浮体回転機構３３とを備えている。固定ベース３１は、キャビティ２の縁に設けられたレール２ａに固定され、アーム３２を保持する。固定ベース３１は、アーム３２を水平方向にスライド可能に、且つ、アーム３２を水平面内に回動可能に保持する。アーム３２は、金具３１ａ、３１ｂによって固定ベース３１に締結されている。金具３１ａを緩めると、アーム３２は水平方向にスライド可能になり、金具３１ｂを緩めると、アーム３２は、水平面内に回動可能になる。金具３１ａ、３１ｂを緩めた状態で浮体１１が所望の位置に位置するようにアーム３２が固定ベース３１から繰り出される長さ及び方向が定められた後、金具３１ａ、３１ｂが締められる。これにより、浮体１１を所望の位置に移動することが可能である。
【００３４】
アーム３２の端には、浮体回転機構３３が接合されている。浮体回転機構３３は、２つの自由度をもって浮体１１の上部筒２９を把持している。第１に、浮体回転機構３３は、コントローラ１４の制御の下、上部筒２９を回転可能に、即ち、浮体１１を上部筒２９の周りに回転可能であるように設計されている。浮体１１が回転されることにより、ＣＣＤカメラ１２の向きは所望の向きに調節可能である。更に浮体回転機構３３は、上部筒２９を上下方向に移動可能に把持するように設計されている。浮体１１と浮体回転機構３３とは、上下方向に自在に相対運動が可能である。これは、原子炉水４に波が発生したときに、繋留機構１３に印加される力を低減するために好適である。原子炉水４に何らかの原因で波が発生すると、浮体１１には上下方向に力が加えられる。浮体１１と繋留機構１３とが固定的に結合されていると、浮体１１が上下方向に移動したときに、繋留機構１３の各部、特に、アーム３２と固定ベース３１との接合部に、不所望な力が加えられる。波による上下運動に応じて、浮体１１と浮体回転機構３３とが相対運動することにより、浮体１１に印加された力が繋留機構１３に伝達することが防がれる。
【００３５】
アーム３２は中空になっている。ＣＣＤカメラ１２、子カメラ２６、回転機構２７ｂ、及び照明器具２８に接続されたケーブル群３０は、上部筒２９の上端を抜けてアーム３２の内部を通過して、コントローラ１４に接続される。
【００３６】
コントローラ１４は、操作盤３４と、点検用モニター３５と、位置決め用モニター３６とを備えている。操作盤３４は、水中構造物撮影装置１を操作するユーザインターフェースとして機能する。ユーザは、操作盤３４を用いて、ＣＣＤカメラ１２、泡取りスクリュー機構２７、照明器具２８、及び浮体回転機構３３を操作することが可能である。点検用モニター３５は、ＣＣＤカメラ１２が取得した画像を写す表示装置であり、位置決め用モニター３６は、子カメラ２６が取得した画像を写す表示装置である。
【００３７】
続いて、水中構造物撮影装置１の使用方法が説明される。
まず、ＣＣＤカメラ１２の位置決めが行われる。浮体１１が所望の位置に位置するように、繋留機構１３のアーム３２が固定ベース３１から繰り出される長さ及び方向が調節された後、アーム３２が金具３１ａ、３２ｂによって固定ベース３１に締結される。ＣＣＤカメラ１２の鉛直方向の位置は、浮体１１によって原子炉水４の水面の近傍に定められ、水平方向の位置は、繋留機構１３によって固定される。このような機構を有する水中構造物撮影装置１は、簡単な操作でＣＣＤカメラ１２の位置決めを行うことができる。
【００３８】
位置決め用モニター３４ｃは、ユーザがＣＣＤカメラ１２の位置決めを行う操作を助ける。ＣＣＤカメラ１２の位置決めのとき、子カメラ２６が取得した画像が位置決め用モニター３４ｃに表示される。この画像を用いて、ユーザは、容易にＣＣＤカメラ１２の位置決めを行うことができる。
【００３９】
更に、ＣＣＤカメラ１２の姿勢の調節と、ズームレンズの倍率の調節が行われる。ユーザによる操作盤３４への操作に応答して、浮体回転機構３３及び首振り機構２５が操作され、浮体１１に搭載されているＣＣＤカメラ１２が所望の向きに向けられる。更に、ユーザによる操作盤３４への操作に応答して、ＣＣＤカメラ１２に内蔵されたズームレンズの倍率が所望の倍率に調整され、ＣＣＤカメラ１２の視野が所望の大きさに調整される。
【００４０】
点検用モニター３５には、ＣＣＤカメラ１２によって撮影された画像が表示され、ユーザは、原子炉容器３の内部の所望の位置を点検することができる。透明アクリル板２３に気泡が付着して画像が不鮮明である場合には、操作盤３４を操作して泡取りスクリュー機構２７を稼動させることにより、ユーザは、気泡を除去することができる。更に、照度が足らないために画像が不鮮明である場合には、操作盤３４を操作して照明器具２８を点灯することにより、明るい画像の撮影が可能である。
【００４１】
本実施の形態の水中構造物撮影装置１は、原子炉容器３から放出される放射線の影響を受けにくく、ノイズが少ない画像を取得可能である。当業者に知られているように、原子炉水４は、放射線を遮蔽する作用をする。このような原子炉水４に浮かべられた浮体１１にＣＣＤカメラ１２を搭載することは、放射線が放射線源からＣＣＤカメラ１２に到達する間に原子炉水４を通過する距離を最大にし、原子炉水４の放射線を遮蔽する作用を最大限に利用することを可能にする。このため、ＣＣＤカメラ１２は、放射線の影響を受けにくく、ノイズが少ない画像の取得が可能である。
【００４２】
放射線の影響を抑制することは、原子炉容器３の内部を撮影する撮影装置としてＣＣＤカメラ１２を使用可能にするために重要である。一般に、ＣＣＤは耐放射線性が低く、ＣＣＤによって撮影される画像には放射線の入射によってノイズが入りやすい。しかし、放射線を遮蔽する作用を有する原子炉水４に浮体１１が浮かべられ、その浮体１１にＣＣＤカメラ１２が搭載されることにより、原子炉容器３の内部を撮影する撮影装置としてＣＣＤカメラ１２を使用することが可能になる。ＣＣＤカメラ１２の採用は、高解像度のカラー画像の取得を可能にし、より詳細に原子炉容器３を点検することを可能にする。
【００４３】
本実施の形態の水中構造物撮影装置１は、更に、ケーブル群３０の除染が必要ない構造を有している。ケーブル群３０は、浮体１１の上方から浮体１１の外部に導かれてコントローラ１４に接続されており、原子炉水４に浸されない。従って、ケーブル群３０は、除染される必要がない。除染の不要化は、ユーザの作業負担を軽減する。
【００４４】
本実施の形態において、繋留機構１３とキャビティ２とが接合される接合部の構造は、図３に示されている構造に限られないことに留意されるべきである。図４に示されているように、キャビティ２に水きり部２ｂが形成されている場合には、押しボルト３１ｃによって固定ベース３１が水きり部２ｂに把持されることが可能である。更に、図５に示されているように、キャビティ２にの縁にアンカー３１ｄを打設することにより、固定ベース３１をキャビティ２に固定することが可能である。
【００４５】
（実施の第２形態）
図６に示されているように、実施の第２形態では、図３の繋留機構１３の代わりに、伸縮機構を含む繋留機構４１が使用される。繋留機構４１は、固定ベース４２と、伸縮自在であるパンタグラフ機構４３と、浮体回転機構４４とを備えている。固定ベース４２は、押しボルト４２ａにより、キャビティ２の水きり部２ｂを把持する。パンタグラフ機構４３の一端は、固定ベース４２に固定され、他端は浮体回転機構４４に接続される。図７に示されているように、パンタグラフ機構４３の最も固定ベース４２に近いリンク４３ａには、開閉レバー４５が接続されている。浮体回転機構４４は、実施の第１形態の浮体回転機構３３と同一の機能を有している。浮体回転機構４４は、浮体１１の上部筒２９を回転可能に、且つ、上下方向に移動可能に保持する。
【００４６】
実施の第２形態では、ＣＣＤカメラ１２の位置合わせは、開閉レバー４５を操作することにより、パンタグラフ機構４３を伸縮させることによって行われる。ユーザは、開閉レバー４５を操作することにより、浮体１１が所望の位置にくるようにパンタグラフ機構４３を伸縮させる。浮体１１が所望の位置にある状態で、原子炉容器３の点検が行われる。このように、簡便な操作によってＣＣＤカメラ１２の位置合わせを行い、原子炉容器３の点検を行うことができる。
【００４７】
実施の第２形態の水中構造物撮影装置１は、実施の第１形態と同様の技術的利点を有する上、更に、その設置スペースが小さいという技術的利点を有している。図３を参照して、実施の第１形態の繋留機構１３では、浮体１１を固定ベース３１の近くに位置させる場合、アーム３２をキャビティ２の上方に収容するために、キャビティ２の上面に充分な広さが必要になる。これは、水中構造物撮影装置１の設置に必要なスペースを増大させる。一方、図７を参照して、実施の第２形態の水中構造物撮影装置１は、パンタグラフ機構４３が伸縮自在であるため、キャビティ２の上面に大きなスペースは必要ない。
【００４８】
本実施の形態において、繋留機構４１とキャビティ２とが接合される接合部の構造は、図７に示されている構造に限られないことに留意されるべきである。図３と同様に、固定ベース４２が、キャビティ２の縁に設けられたレール２ａを把持することが可能であり、図５と同様に、キャビティ２の縁にアンカーが打設されることにより、固定ベース４２がキャビティ２に固定されることが可能である。
【００４９】
本実施の形態において、パンタグラフ機構４３の代わりに、他の伸縮機構が使用され得る。例えば、図８に示されているように、図６のパンタグラフ機構４３の代わりに、多段筒式伸縮機構４６が使用され得る。多段筒式伸縮機構４６は、複数の筒４７で形成される。筒４７は、先端に近いものほど径が小さい。筒４６の各々が固定ベース４２側に隣接する筒から繰り出され、又は、隣接する筒に収納されることにより、多段筒式伸縮機構４６は伸縮する。
【００５０】
実施の第１形態及び第２形態の水中構造物撮影装置１は、原子炉容器３以外にも、放射線源を含む水中構造物の撮影に好適に使用されることに留意されたい。当該水中構造物撮影装置１は例えば、燃料の再処理装置等の撮影にも好適に使用され得る。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】図１は、本発明による水中構造物撮影装置が適用される原子炉の構造を示す図である。
【図２】図２は、原子炉容器３の構造を示す斜視図である。
【図３】図３は、実施の第１形態における水中構造物撮影装置１の構成を示す。
【図４】図４は、水中構造物撮影装置１の固定ベース３１の変形例を示す。
【図５】図５は、水中構造物撮影装置１の固定ベース３１の他の変形例を示す。
【図６】図６は、実施の第２形態における水中構造物撮影装置１の構成を示す。
【図７】図７は、実施の第２形態における水中構造物撮影装置１の構成を示す平面図である。
【図８】図８は、実施の第２形態における水中構造物撮影装置１の変形例を示す。
【符号の説明】
【００５２】
１：水中構造体撮影装置
２：キャビティ
３：原子炉容器
３ａ：ＲＶフランジ
３ｂ：バッフル板
３ｃ：燃料集合体
３ｄ：下部炉心板
４：原子炉水
１１：浮体
１２：ＣＣＤカメラ
１３：繋留機構
１４：コントローラ
２１：浮力体
２２：内部筒
２３：透明アクリル板
２４：パッキン
２５：首振り機構
２６：子カメラ
２７：泡取りスクリュー機構
２７ａ：プロペラ
２７ｂ：回転機構
２８：照明器具
２９：上部筒
３０：ケーブル群
３１：固定ベース
３２：アーム
３３：浮体回転機構
３４：操作盤
３５：点検用モニター
３６：位置決め用モニター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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