(57)【要約】【課題】  イグニッションがオフとなった場合であっても、車両を不安定にさせることなく、車両を制動させることが出来る電動パーキングブレーキ装置を提供すること。【解決手段】  電動パーキングブレーキ装置１に、車両の速度を検出する車輪速センサ５７と、イグニッションの状態を検出するイグニッションセンサ３３と、摩擦材を接触材に所定のブレーキ力Ｆで押し付けることで、パーキングブレーキ１９を作動させるアクチュエータ１３と、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出した場合には、アクチュエータ１３にパーキングブレーキ１９を作動させ、且つ、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出する前に車輪速センサ５７が検出した速度に基づいて、ブレーキ力Ｆを調整するＥＣＵ１１と、を備えさせた。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のパーキングブレーキを自動作動させる電動パーキングブレーキ装置において、
前記車両の速度を検出する車速センサと、
前記車両のイグニッションの状態を検出するイグニッションセンサと、
前記パーキングブレーキが備える摩擦材を前記パーキングブレーキが備える接触材に所定のブレーキ力で押し付けることで、前記パーキングブレーキを作動させる作動手段と、
前記イグニッションセンサが前記イグニッションのオフを検出した場合には、前記作動手段に前記パーキングブレーキを作動させ、且つ、前記イグニッションセンサが前記イグニッションのオフを検出する前に前記車速センサが検出した速度に基づいて、前記ブレーキ力を調整する制御手段と、を備えることを特徴とする電動パーキングブレーキ装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記イグニッションセンサが前記イグニッションのオフを検出した場合には、運転者の意図に基づく作動条件が満たされた場合にのみ、前記作動手段に前記パーキングブレーキを作動させることを特徴とする請求項１記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項３】
前記車両のブレーキペダルの操作を検出するブレーキ操作検出センサを備え、
前記作動条件は、前記ブレーキ操作検出センサが前記ブレーキペダルの踏み込み操作を検出したことであることを特徴とする請求項２記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項４】
前記パーキングブレーキの作動操作が可能なパーキング作動スイッチを備え、
前記作動条件は、前記パーキング作動スイッチで前記パーキングブレーキの作動操作が行われたことであることを特徴とする請求項２または３記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項５】
前記作動手段は、前記摩擦材を前記接触材から離すことで、前記パーキングブレーキを解除し、
前記制御手段は、前記パーキングブレーキが作動した後、運転者の意図に基づく解除条件が満たされた場合にのみ、前記作動手段に前記パーキングブレーキを解除させることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項６】
前記車両のアクセルペダルの操作を検出するアクセル操作検出センサを備え、
前記解除条件は、前記アクセル操作検出センサが前記アクセルペダルの踏み込み操作を検出したことであることを特徴とする請求項５記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項７】
前記パーキングブレーキの解除操作が可能なパーキング解除スイッチを備え、
前記解除条件は、前記パーキング解除スイッチで前記パーキングブレーキの解除操作が行われたことであることを特徴とする請求項５又は６記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項８】
前記車両のエンジンの状態を検出するエンジン状態検出センサを備え、
前記解除条件は、前記イグニッションセンサが前記イグニッションのオンを検出し、且つ、前記エンジン状態検出センサが前記エンジンの作動を検出したことであることを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ装置。
【請求項９】
前記制御手段は、前記パーキングブレーキが作動を開始した時点から現在の時点までの時間と、前記車両の停止に必要なブレーキ力との相関を表す時間ブレーキ力相関グラフを前記パーキングブレーキが作動を開始した時点での前記車両の速度毎に記憶し、且つ、前記パーキングブレーキが作動を開始した時点から現在の時点までの時間を計測し、当該記憶された時間ブレーキ力相関グラフと、前記計測された時間と、前記イグニッションセンサが前記イグニッションのオフを検出する前に前記車速センサが検出した速度と、に基づいて、前記ブレーキ力を調整することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の電動パーキングブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パーキングブレーキ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗員の手動操作に代えて、電動にてパーキングブレーキの作動及び解除をする電動パーキングブレーキ装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。ここで、パーキングブレーキは、接触材（例えば、パーキングブレーキがドラムブレーキである場合には、車輪と共に回転する円筒）と摩擦材とを備える。
【０００３】
また、電動パーキングブレーキ装置は、パーキングブレーキの作動操作が可能なパーキングスイッチと、車両の速度（以下、「車速」と称する）を検出する車速センサを備える。そして、電動パーキングブレーキ装置は、運転者がパーキングスイッチで作動操作を行うと、車両センサから出力される信号を読み込み、当該読み込んだ信号に基づいて、ブレーキ力を算出する。これにより、電動パーキングブレーキ装置は、車速に応じたブレーキ力を算出することができる。そして、電動パーキングブレーキ装置は、当該算出されたブレーキ力で摩擦材を接触材に押し付けることで、パーキングブレーキを作動させる。したがって、電動パーキングブレーキ装置は、車速に応じたブレーキ力でパーキングブレーキを作動させることが出来るので、車両を不安定にさせることなく、車両を制動させることができる。例えば、電動パーキングブレーキ装置は、車両の必要以上に揺らしたり、車両を必要以上に移動させることなく、車両を制動させることができる。
【特許文献１】特開２００１−１８７５６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、何かしらの原因で車両のイグニッションがオフになると、車速センサから出力される信号がとぎれるので、電動パーキングブレーキ装置は、車速に応じたブレーキ力を正確に算出することが出来なくなる。このため、従来の電動パーキングブレーキ装置では、車両のイグニッションがオフになった際に運転者がパーキングスイッチで作動操作を行うと、車両の制動時に車両が不安定になる場合があるという問題点があった。
【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、イグニッションがオフとなった場合であっても、車両を不安定にさせることなく、車両を制動させることが出来る電動パーキングブレーキ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両のパーキングブレーキを自動作動させる電動パーキングブレーキ装置において、車両の速度を検出する車速センサと、車両のイグニッションの状態を検出するイグニッションセンサと、パーキングブレーキが備える摩擦材をパーキングブレーキが備える接触材に所定のブレーキ力で押し付けることで、パーキングブレーキを作動させる作動手段と、イグニッションセンサがイグニッションのオフを検出した場合には、作動手段にパーキングブレーキを作動させ、且つ、イグニッションセンサがイグニッションのオフを検出する前に車速センサが検出した速度に基づいて、ブレーキ力を調整する制御手段と、を備えることを主な特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る電動パーキングブレーキ装置は、イグニッションセンサがイグニッションのオフを検出した場合には、パーキングブレーキを作動させ、且つ、イグニッションセンサがイグニッションのオフを検出する前に車速センサが検出した速度に基づいて、ブレーキ力を調整する。したがって、電動パーキングブレーキ装置は、イグニッションがオフとなった場合であっても、車速に応じた制動を行うことが出来るので、車両を不安定にさせることなく、車両を制動させることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は、電動パーキングブレーキ装置１全体の構成図であり、図１は電動パーキングブレーキ装置１の車両設置状態を示し、図２は電動パーキングブレーキ装置１の詳細構成を示している。
【０００９】
図１及び図２に示すように、電動パーキングブレーキ装置１は、ＥＣＵ（制御手段）１１、アクチュエータ（作動手段）１３、イコライザ１５、ＰＫＢケーブル１７及びパーキングブレーキ１９を備えている。また、電動パーキングブレーキ装置１は、電源部２１、ヒューズ２３、エマージェンシー解除操作部２５、及び解除ケーブル２７を具備している。さらに、電動パーキングブレーキ装置１は、インジケータランプ２９、各種センサ・スイッチ３１〜５９、メインハーネス６１、コネクタ６３及びボディハーネス６５を有している。
【００１０】
電動パーキングブレーキ装置１は、ＥＣＵ１１により制御されるアクチュエータ１３がイコライザ１５及びＰＫＢケーブル１７を介して、車両後輪側に設置されたパーキングブレーキ１９を自動解除及び自動作動させるものである。
【００１１】
ここで、パーキングブレーキ１９は、接触材と摩擦材を備え、接触材は車輪に固定される。また、摩擦材はＰＫＢケーブル１７に接続される。そして、アクチュエータ１３は、ＰＫＢケーブル１７を所定のブレーキ力Ｆにてアクチュエータ１３側に引き込むことで、当該ブレーキ力Ｆで摩擦材を接触材に押し付ける。これにより、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９を作動させる。なお、アクチュエータ１３の具体的な構成については、後述する。
【００１２】
電動パーキングブレーキ装置１のＥＣＵ１１とアクチュエータ１３とは、電源部２１に接続されている。電源部２１は、ヒューズ２３を介してＥＣＵ１１とアクチュエータ１３とからなるコントロールユニット１０に電圧を供給するものであり、詳しくは電源部２１の第１端子２１ａから第１ヒューズ２３ａ介してＥＣＵ１１に電圧を供給し、第２端子２１ｂから第２ヒューズ２３ｂ介してアクチュエータ１３に電圧を供給する構成となっている。
【００１３】
エマージェンシー解除操作部２５は、解除ケーブル２７を介してアクチュエータ１３に接続されており、手動にて操作されることにより早期にアクチュエータ１３を作動させ、パーキングブレーキ１９を解除させる。
【００１４】
インジケータランプ２９及び各種センサ・スイッチ３１〜５９は、メインハーネス６１、コネクタ６３及びボディハーネス６５を介してＥＣＵ１１に接続されている。
【００１５】
ここで、インジケータランプ２９は、パーキングブレーキ１９の自動解除及び自動作動や、システム異常などの状態を表示するためのものであって、ＥＣＵ１１からの制御信号により点灯及び消灯する。
【００１６】
また、各種センサ・スイッチ３１〜５９それぞれは、検出結果又は入力内容に応じた信号をＥＣＵ１１に送信する構成となっている。図３は、第１実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置１の一部構成図である。
【００１７】
同図に示すように、各種センサ・スイッチ３１〜５９の１つであるパーキングスイッチ（パーキング作動スイッチ、パーキング解除スイッチ）３１は、パーキングブレーキの作動操作及び解除操作が可能となっている。また、パーキングスイッチ３１は、作動操作または解除操作が行われた場合には、操作内容に応じた操作信号をＥＣＵ１１に送信する。なお、ＥＣＵ１１は、当該操作信号の内容に応じてアクチュエータ１３を作動させることで、パーキングブレーキ１９の電動による解除及び作動を行う。
【００１８】
また、イグニッションセンサ３３は、イグニッションの状態を検出するものであり、イグニッションＯＦＦの状態であるか、アクセサリＯＮの状態であるか、イグニッションＯＮの状態であるかを検出し、検出した結果に関するイグニッション信号をＥＣＵ１１に送信する。また、イグニッションセンサ３３は、車両キーが挿入されているか否かについても検出する構成とされており、検出した結果をイグニッション信号に含めてＥＣＵ１１に送信する。
【００１９】
アクセルポジションセンサ（アクセル操作検出センサ）３５は、アクセルペダル部に設置され、アクセルペダルの操作を検出する。具体的には、アクセルポジションセンサ３５は、アクセルペダル踏み込み操作（アクセルペダルＯＮ）及びアクセルペダル戻し操作（アクセルペダルＯＦＦ）を検出する。そして、アクセルポジションセンサ３５は、検出した結果に関するアクセルポジション信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２０】
ブレーキペダルスイッチ（ブレーキ操作検出センサ）３７は、ブレーキペダル部に設置され、ブレーキペダルの操作を検出する。具体的には、ブレーキペダルスイッチ３７は、ブレーキペダル踏み込み操作（ブレーキペダルＯＮ）及びブレーキペダル戻し操作（ブレーキペダルＯＦＦ）を検出する。そして、ブレーキペダルスイッチ３７は、検出した結果に関するブレーキペダル信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２１】
クラッチポジションセンサ３９は、クラッチペダルの操作を検出し、検出した結果に関するクラッチポジション信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２２】
エンジン回転数検出センサ（エンジン状態検出センサ）４１は、エンジンの状態（具体的には、エンジンが作動しているか停止しているか）及びエンジンの回転数を検出し、検出した結果に関するエンジン回転数信号をＥＣＵ１１に送信する。エンジントルク検出センサ４３は、エンジントルクを検出し、検出した結果に関するエンジントルク信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２３】
シフトポジション検出センサ４５は、シフトポジションの状態、すなわちドライブポジションであるか、ニュートラルポジションであるかなどを検出し、検出した結果に関するシフトポジション信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２４】
シート圧力センサ４７は、運転席の座面に設置されており、運転席に加わる圧力を検出する。そして、シート圧力センサ４７は、検出した結果に関する圧力信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２５】
ライニング温度センサ５１は、パーキングブレーキ１９が備える摩擦材に設置されており、当該摩擦材の温度Ｔｌを検出する。そして、ライニング温度センサ５１は、当該検出した結果に関する温度信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２６】
荷重センサ５３は、アクチュエータ１３の内部に設置されており、ＰＫＢケーブル１７のアクチュエータ側の端部に加わる荷重を計測し、計測した結果に関する荷重信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２７】
また、勾配センサ５５は、車両が停車している路面の傾斜角を検出するものであり、検出した結果に関する傾斜角信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２８】
車輪速センサ（車速センサ）５７は、４輪のアクスルハウジング部位に設けられており、車速を検出する。具体的には、車輪速センサ５７は、各車輪の速度を検出し、検出した結果に関する車輪速信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００２９】
減速機回転センサ５９は、アクチュエータ１３の内部に設置され、アクチュエータ内のギヤ（後述する減速機６７）の回転数を検出し、検出した結果に関する減速機回転数信号をＥＣＵ１１に送信する。
【００３０】
ＥＣＵ１１は、図示しないタイマを備える。また、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９が作動を開始した時点から現在の時点までの時間ｔと、車両の停止に必要なブレーキ力Ｆとの相関を表す時間ブレーキ力相関グラフを、パーキングブレーキ１９が作動を開始した時点での車速毎に記憶する。
【００３１】
ＥＣＵ１１は、車輪速センサ５７から出力された車輪速信号を常時読み込んでいる一方、イグニッションセンサ３３から出力されたイグニッション信号を読み込んで、イグニッションがオフとなっているかどうかを判断する。そして、ＥＣＵ１１は、イグニッションがオフとなっていると判断した場合には、当該判断をした直前、即ち、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出する直前に読み込んだ車輪速信号に基づいて、平均車速Ｖｓを算出する。そして、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１３に作動開始信号を出力すると共に、インジケータランプ２９にランプを点灯させる旨の制御信号を出力する。そして、ＥＣＵ１１は、当該算出された平均車速Ｖｓに対応する時間ブレーキ力相関グラフを特定する。そして、ＥＣＵ１１は、作動開始信号を出力した時点、即ちパーキングブレーキ１９が作動を開始した時点から現在の時点までの時間ｔを計測し、当該計測された時間ｔと、特定された時間ブレーキ力相関グラフに基づいて、現在の時点において車輪の停止に必要なブレーキ力Ｆを決定する。そして、ＥＣＵ１１は、当該決定されたブレーキ力Ｆに関する作動信号を生成し、当該決定されたブレーキ力Ｆに関する作動信号をアクチュエータ１３に出力する。
【００３２】
時間ブレーキ力相関グラフの一例を図５に示す。図５に示す時間ブレーキ力相関グラフ１００〜１０２は、時間ｔを横軸、ブレーキ力Ｆを縦軸とした平面上に描かれている。時間ブレーキ力相関グラフ１００は、３０（ｋｍ／ｈ）未満の車速に対応し、時間ブレーキ力相関グラフ１０１は、３０（ｋｍ／ｈ）以上８０（ｋｍ／ｈ）未満の車速に対応する。また、時間ブレーキ力相関グラフ１０２は、８０（ｋｍ／ｈ）以上の車速に対応する。時間ブレーキ力相関グラフ１００〜１０２に示すように、ＥＣＵ１１は、車速が大きくなるほど、ゆっくりとブレーキ力Ｆを大きくしていくこととなる。これは、例えば車速が８０（ｋｍ／ｈ）となる場合に、アクチュエータ１３が時間ブレーキ力相関グラフ１００に対応するブレーキ力Ｆで摩擦材を接触材に押し付けると、車両が必要以上に揺れる等、車両の制動時に車両が不安定になるからである。
【００３３】
また、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９を解除する場合（例えば、パーキングスイッチ３１で解除操作が行われた場合）には、解除信号をアクチュエータ１３に出力する。なお、アクチュエータ１３は、当該作動信号及び解除信号に基づいて、パーキングブレーキ１９を自動解除及び自動作動させる。
【００３４】
図３に示すように、アクチュエータ１３は、モータＭと減速機６７とを備えている。ここで、アクチュエータ１３を備えるコントロールユニット１０について、図４を参照して説明する。
【００３５】
図４は、電動パーキングブレーキ装置１のコントロールユニット１０の内部構成図である。同図に示すように、コントロールユニット１０は、ＥＣＵ１１及びアクチュエータ１３がハウジング６９に収納された構成となっている。具体的に説明すると、ＥＣＵ１１は、モータＭに接続される。また、モータＭは、減速機６７に接続されている。減速機６７は、駆動ギヤ７１、ガイドシャフト７３、第１従動ギヤ７５、駆動シャフト７７、及び第２従動ギヤ７９からなっている。
【００３６】
モータＭは、ＥＣＵ１１から作動開始信号を与えられた際に、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をアクチュエータ１３側に引き込む方向への駆動を開始する。その後、モータＭは、ＥＣＵ１１から与えられる作動信号に基づいて、モータＭの回転力を、ＰＫＢケーブル１７を引き込む力即ちブレーキ力ＦがＥＣＵ１１により決定されたブレーキ力Ｆに一致するように、調整する。また、モータＭは、ＥＣＵ１１から与えられた解除信号に基づいて、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をパーキングブレーキ１９側に繰り出す方向に駆動する。
【００３７】
駆動ギヤ７１は、モータＭに接続され、モータＭからの回転力を、ガイドシャフト７３により軸支される第１従動ギヤ７５に伝える。また、第１従動ギヤ７５は、駆動シャフト７７により軸支される第２従動ギヤ７９に接続され、自己の回転力を第２従動ギヤ７９に伝達する。さらに、駆動シャフト７７は、ねじ切り加工され、ねじ切り部と噛み合うように駆動ナット８１が取り付けられている。このため、駆動ナット８１は、第２従動ギヤ７９が回転すると駆動シャフト７７の延在方向に沿って移動する。また、駆動ナット８１は、荷重センサ５３（図示せず）を有するケーシング８３に連結されている。このため、ケーシング８３は、駆動ナット８１の移動に合わせて駆動シャフト７７の長手方向に移動可能となっている。
【００３８】
このように構成されるため、ＥＣＵ１１がモータＭを正転駆動又は逆転駆動させると、第２従動ギヤ７９の回転により駆動シャフト７７が回転し、駆動ナット８１の移動と共にケーシング８３が移動するので、ＰＫＢケーブル１７はアクチュエータ１３側に引き込まれ又はパーキングブレーキ１９側に繰り出される。すなわち、アクチュエータ１３は、ＰＫＢケーブル１７を引き込みまたは繰り出す。そして、この引き込みによって、ＰＫＢケーブル１７はパーキングブレーキ１９の摩擦材を接触材に押し付ける。これにより、パーキングブレーキ１９が作動する。また、この繰り出しによって、ＰＫＢケーブル１７は、パーキングブレーキ１９の摩擦材を接触剤から離す。これにより、パーキングブレーキ１９が解除される。
【００３９】
なお、モータＭは、パーキングブレーキ１９を作動させるに際して、モータＭの回転力を上述したように調整するので、アクチュエータ１３は、ＥＣＵ１１により決定されたブレーキ力ＦでＰＫＢケーブル１７を引き込むこととなる。これにより、パーキングブレーキ１９の摩擦材は、ＥＣＵ１１により決定されたブレーキ力Ｆで接触材に押し付けられるので、アクチュエータ１３は、ＥＣＵ１１により決定されたブレーキ力Ｆで摩擦材を接触材に押し付けることとなる。言い換えれば、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１３のブレーキ力を調整することとなる。
【００４０】
次に、電動パーキングブレーキ装置１の詳細動作を図６に示すフローチャートに沿って説明する。
【００４１】
図６に示すステップＳＴ１１にて、ＥＣＵ１１は、車輪速センサ５７から出力された車輪速信号を常時読み込んでいる。次いで、ＥＣＵ１１は、イグニッションセンサ３３から出力されたイグニッション信号を読み込んで、イグニッションがオフとなっているかどうかを判断する。
【００４２】
この結果、ＥＣＵ１１は、イグニッションがオフとなっていると判断した場合（ステップＳＴ１１：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ１２に進み、イグニッションがオンとなっていると判断した場合（ステップＳＴ１１：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００４３】
ステップＳＴ１２にて、ＥＣＵ１１は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出する直前にＥＣＵ１１が読み込んだ車輪速信号に基づいて、平均車速Ｖｓを算出する。
【００４４】
具体的には、ＥＣＵ１１は、以下の式（１）を用いて、平均車速Ｖｓを算出する。ここで、Ｖｆｒは、右前車輪の速度であり、Ｖｆｌは、左前車輪の速度である。また、Ｖｒｒは、右後ろ車輪の速度であり、Ｖｒｌは、左後ろ車輪の速度である。
【００４５】
Ｖｓ＝（Ｖｆｒ＋Ｖｆｌ＋Ｖｒｒ＋Ｖｒｌ）／４  …（１）
ステップＳＴ１３にて、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１３に作動開始信号を出力すると共に、インジケータランプ２９にランプを点灯させる旨の制御信号を出力する。
【００４６】
次いで、モータＭは、ＥＣＵ１１から作動開始信号を与えられた際に、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をアクチュエータ１３側に引き込む方向への駆動を開始する。これにより、アクチュエータ１３は、ＰＫＢケーブル１７の引き込みを開始するので、パーキングブレーキ１９は作動を開始することとなる。
【００４７】
次いで、ＥＣＵ１１は、ステップＳＴ１２にて算出された平均車速Ｖｓに対応する時間ブレーキ力相関グラフを特定する。次いで、ＥＣＵ１１は、パーキングブレーキ１９が作動を開始した時点から現在の時点までの時間ｔを計測し、当該計測された時間ｔと、特定された時間ブレーキ力相関グラフに基づいて、現在の時点において車輪の停止に必要なブレーキ力Ｆを決定する。次いで、ＥＣＵ１１は、当該決定されたブレーキ力Ｆに関する作動信号を生成し、当該決定されたブレーキ力Ｆに関する作動信号をアクチュエータ１３に出力する。次いで、モータＭは、ＥＣＵ１１から与えられる作動信号に基づいて、モータＭの回転力を、ＰＫＢケーブル１７を引き込む力即ちブレーキ力ＦがＥＣＵ１１により決定されたブレーキ力Ｆに一致するように、調整する。これにより、アクチュエータ１３は、ＥＣＵ１１により決定されたブレーキ力ＦでＰＫＢケーブル１７を引き込むこととなる。
【００４８】
ステップＳＴ１４にて、インジケータランプ２９は、ＥＣＵ１１から与えられた制御信号に基づいて、点灯する。これにより、インジケータランプ２９は、パーキングブレーキ１９が作動していることを車両の乗員に報知する。その後、ＥＣＵ１１は、本処理を終了する。
【００４９】
以上により、第１の実施の形態によれば、電動パーキングブレーキ装置１は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出した場合には、パーキングブレーキ１９を作動させ、且つ、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出する前に車輪速センサ５７が検出した速度に基づいて、ブレーキ力Ｆを調整する。したがって、電動パーキングブレーキ装置１は、イグニッションがオフとなった場合であっても、車速に応じた制動を行うことが出来るので、車両を不安定にさせることなく、車両を制動させることが出来る。
【００５０】
また、電動パーキングブレーキ装置１は、時間ブレーキ力相関グラフを記憶し、当該時間ブレーキ力相関グラフに基づいて、ブレーキ力Ｆを決定するので、演算によりブレーキ力Ｆを決定する場合よりも迅速にブレーキ力Ｆを決定することが出来る。したがって、電動パーキングブレーキ装置１は、演算によりブレーキ力Ｆを決定する場合よりも、迅速に車両を制動させることが出来る。
【００５１】
また、電動パーキングブレーキ装置１は、各車輪の速度Ｖｆｒ、Ｖｆｌ、Ｖｒｒ、Ｖｒｌを平均して平均車速Ｖｓを算出し、これに基づいてブレーキ力Ｆを決定するので、車輪毎の速度に基づいてブレーキ力Ｆを決定する場合に比べて、より実際の車速に近い値に基づいてブレーキ力Ｆを決定することができる。したがって、電動パーキングブレーキ装置１は、車輪毎の速度に基づいてブレーキ力Ｆを決定する場合に比べて、車速に応じた制動をより正確に行うことが出来る。
【００５２】
（第２の実施の形態）
次に、第２実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置２について説明する。第２実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置２は、電動パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、パーキングブレーキ１９の自動作動処理の点において異なっている。以下、電動パーキングブレーキ装置２の詳細動作を図７に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５３】
図７に示すステップＳＴ２１にて、ＥＣＵ１１は、車輪速センサ５７から出力された車輪速信号を常時読み込んでいる。次いで、ＥＣＵ１１は、イグニッションセンサ３３から出力されたイグニッション信号を読み込んで、イグニッションがオフとなっているかどうかを判断する。
【００５４】
この結果、ＥＣＵ１１は、イグニッションがオフとなっていると判断した場合（ステップＳＴ２１：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ２２に進み、イグニッションがオンとなっていると判断した場合（ステップＳＴ２１：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００５５】
ステップＳＴ２２にて、ＥＣＵ１１は、ブレーキペダルスイッチ３７及びパーキングスイッチ３１から出力された信号を読み込んで、ブレーキペダルスイッチ３７がブレーキペダルの踏み込み操作を検出したか、またはパーキングスイッチ３１で作動操作が行われたかどうかを判断する。
【００５６】
この結果、ＥＣＵ１１は、ブレーキペダルスイッチ３７がブレーキペダルの踏み込み操作を検出したか、または、パーキングスイッチ３１で作動操作が行われたと判断した場合（ステップＳＴ２２：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ２３に進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２３：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００５７】
ステップＳＴ２３〜ステップＳＴ２５にて、電動パーキングブレーキ装置２は、図６に示すステップＳＴ１２〜ステップＳＴ１４と同様の処理を行う。
【００５８】
以上により、第２の実施の形態では、電動パーキングブレーキ装置２は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出した場合には、運転者の意図に基づく作動条件が満たされた場合にのみ、パーキングブレーキ１９を作動させる。これにより、電動パーキングブレーキ装置２は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出した後は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を作動させる。したがって、運転者は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出した後は、自己の意志に従ってパーキングブレーキ１９を作動させることが出来るので、電動パーキングブレーキ装置２は、車両制動時での車両の操作性を第１の実施の形態よりも向上させることができる。
【００５９】
また、電動パーキングブレーキ装置２は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出した後は、運転者がパーキングスイッチ３１でパーキングブレーキ１９の作動操作を行った際に、パーキングブレーキ１９を作動させる。ここで、運転者がパーキングブレーキ１９の作動操作を行った場合には、運転者にパーキングブレーキ１９を作動させたいと言う意図があると言える。したがって、電動パーキングブレーキ装置２は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を作動させることが出来る。
【００６０】
また、電動パーキングブレーキ装置２は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオフを検出した後は、運転者がブレーキペダルの踏み込み操作を行った際に、パーキングブレーキ１９を作動させる。ここで、運転者がブレーキペダルの踏み込み操作を行った場合には、運転者に少なくとも車両を停止させたいという意図があると言える。言い換えれば、運転者にパーキングブレーキ１９を作動させたいと言う意図があると言える。したがって、電動パーキングブレーキ装置２は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を作動させることが出来る。
【００６１】
（第３の実施の形態）
次に、第３実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置３について説明する。第３実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置３は、電動パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、パーキングブレーキ１９の自動解除処理の点において異なっている。以下、電動パーキングブレーキ装置３の詳細動作を図８に示すフローチャートに沿って説明する。
【００６２】
図８に示すステップＳＴ３１〜ステップＳＴ３４にて、電動パーキングブレーキ装置３は、図６に示すステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１４と同様の処理を行う。
【００６３】
ステップＳＴ３５にて、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５及びパーキングスイッチ３１から出力された信号を読み込んで、アクセルポジションセンサ３５がアクセルペダルの踏み込み操作を検出したか、またはパーキングスイッチ３１で解除操作が行われたかどうかを判断する。
【００６４】
この結果、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５がアクセルペダルの踏み込み操作を検出したか、または、パーキングスイッチ３１で解除操作が行われたと判断した場合（ステップＳＴ３５：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ３６に進み、それ以外の場合（ステップＳＴ３５：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００６５】
ステップＳＴ３６にて、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１３に解除信号を出力する一方、ランプを消灯する旨の制御信号をインジケータランプ２９に出力する。次いで、モータＭは、ＥＣＵ１１から与えられた解除信号に基づいて、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をパーキングブレーキ１９側に繰り出す方向に駆動する。これにより、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９を解除する。また、インジケータランプ２９は、ＥＣＵ１１から与えられた制御信号に基づいて、消灯する。これにより、インジケータランプ２９は、パーキングブレーキ１９が解除されたことを車両の乗員に報知することが出来る。その後、電動パーキングブレーキ装置３は、本処理を終了する。
【００６６】
以上により、第３の実施の形態では、電動パーキングブレーキ装置３は、パーキングブレーキ１９が作動した後、運転者の意図に基づく解除条件が満たされた場合にのみ、パーキングブレーキ１９を解除する。これにより、電動パーキングブレーキ装置３は、パーキングブレーキ１９が作動した後は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を解除することが出来るので、電動パーキングブレーキ装置３は、車両制動時での車両の操作性を第１〜第２の実施の形態よりも向上させることができる。
【００６７】
また、電動パーキングブレーキ装置３は、パーキングブレーキ１９が作動した後は、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を行った際に、パーキングブレーキ１９を解除する。ここで、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を行った場合には、運転者にパーキングブレーキ１９を解除したいと言う意図があると言える。したがって、電動パーキングブレーキ装置３は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を解除することが出来る。
【００６８】
また、電動パーキングブレーキ装置３は、パーキングブレーキ１９が作動した後は、運転者がパーキングスイッチ３１でパーキングブレーキ１９の解除操作を行った際に、パーキングブレーキ１９を解除する。ここで、運転者がパーキングブレーキ１９の解除操作を行った場合には、運転者にパーキングブレーキ１９を解除したいと言う意図があると言える。したがって、電動パーキングブレーキ装置３は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を解除することが出来る。
【００６９】
（第４の実施の形態）
次に、第４実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置４について説明する。第４実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置４は、電動パーキングブレーキ装置２とほぼ同様であるが、パーキングブレーキ１９の自動解除処理の点において異なっている。以下、電動パーキングブレーキ装置４の詳細動作を図９に示すフローチャートに沿って説明する。
【００７０】
図９に示すステップＳＴ４１〜ステップＳＴ４５にて、電動パーキングブレーキ装置４は、図７に示すステップＳＴ２１〜ステップＳＴ２５と同様の処理を行う。
【００７１】
ステップＳＴ４６にて、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５及びパーキングスイッチ３１から出力された信号を読み込んで、アクセルポジションセンサ３５がアクセルペダルの踏み込み操作を検出したか、またはパーキングスイッチ３１で解除操作が行われたかどうかを判断する。
【００７２】
この結果、ＥＣＵ１１は、アクセルポジションセンサ３５がアクセルペダルの踏み込み操作を検出したか、または、パーキングスイッチ３１で解除操作が行われたと判断した場合（ステップＳＴ４６：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ４７に進み、それ以外の場合（ステップＳＴ４６：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００７３】
ステップＳＴ４７にて、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１３に解除信号を出力する一方、ランプを消灯する旨の制御信号をインジケータランプ２９に出力する。次いで、モータＭは、ＥＣＵ１１から与えられた解除信号に基づいて、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をパーキングブレーキ１９側に繰り出す方向に駆動する。これにより、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９を解除する。また、インジケータランプ２９は、ＥＣＵ１１から与えられた制御信号に基づいて、消灯する。その後、電動パーキングブレーキ装置４は、本処理を終了する。
【００７４】
以上により、第４の実施の形態では、電動パーキングブレーキ装置４は、パーキングブレーキ１９が作動した後は、第３の実施の形態と同様の処理を行うので、第３の実施の形態と同様の効果を得ることが出来る。
【００７５】
（第５の実施の形態）
次に、第５実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置５について説明する。第５実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置５は、電動パーキングブレーキ装置１とほぼ同様であるが、パーキングブレーキ１９の自動解除処理の点において異なっている。以下、電動パーキングブレーキ装置５の詳細動作を図１０に示すフローチャートに沿って説明する。
【００７６】
図１０に示すステップＳＴ５１〜ステップＳＴ５４にて、電動パーキングブレーキ装置５は、図６に示すステップＳＴ１１〜ステップＳＴ１４と同様の処理を行う。
【００７７】
ステップＳＴ５５にて、ＥＣＵ１１は、イグニッションセンサ３３及びエンジン回転数検出センサ４１から出力された信号を読み込んで、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオンを検出し、且つエンジン回転数検出センサ４１がエンジンの作動を検出したかどうかを判断する。
【００７８】
この結果、ＥＣＵ１１は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオンを検出し、且つエンジン回転数検出センサ４１がエンジンの作動を検出したと判断した場合（ステップＳＴ５５：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ５６に進み、それ以外の場合（ステップＳＴ５５：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００７９】
ステップＳＴ５６にて、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１３に解除信号を出力する一方、ランプを消灯する旨の制御信号をインジケータランプ２９に出力する。次いで、モータＭは、ＥＣＵ１１から与えられた解除信号に基づいて、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をパーキングブレーキ１９側に繰り出す方向に駆動する。これにより、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９を解除する。また、インジケータランプ２９は、ＥＣＵ１１から与えられた制御信号に基づいて、消灯する。その後、電動パーキングブレーキ装置５は、本処理を終了する。
【００８０】
以上により、第５の実施の形態では、電動パーキングブレーキ装置５は、パーキングブレーキ１９が作動した後、運転者の意図に基づく解除条件が満たされた場合にのみ、パーキングブレーキ１９を解除する。これにより、電動パーキングブレーキ装置５は、パーキングブレーキ１９が作動した後は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を解除することが出来るので、電動パーキングブレーキ装置５は、車両制動時での車両の操作性を第１〜第２の実施の形態よりも向上させることができる。
【００８１】
また、電動パーキングブレーキ装置５は、パーキングブレーキ１９が作動した後は、イグニッションがオンとなり、且つエンジンが作動した場合に、パーキングブレーキ１９を作動させる。ここで、イグニッションがオンとなり、且つエンジンが作動した場合には、運転者にパーキングブレーキ１９を解除したいと言う意図があると言える。したがって、電動パーキングブレーキ装置５は、運転者の意図にしたがってパーキングブレーキ１９を解除することが出来る。
【００８２】
（第６の実施の形態）
次に、第６実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置６について説明する。第６実施形態に係る電動パーキングブレーキ装置６は、電動パーキングブレーキ装置２とほぼ同様であるが、パーキングブレーキ１９の自動解除処理の点において異なっている。以下、電動パーキングブレーキ装置６の詳細動作を図１１に示すフローチャートに沿って説明する。
【００８３】
図１１に示すステップＳＴ６１〜ステップＳＴ６５にて、電動パーキングブレーキ装置６は、図７に示すステップＳＴ２１〜ステップＳＴ２５と同様の処理を行う。
【００８４】
ステップＳＴ６６にて、ＥＣＵ１１は、イグニッションセンサ３３及びエンジン回転数検出センサ４１から出力された信号を読み込んで、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオンを検出し、且つエンジン回転数検出センサ４１がエンジンの作動を検出したかどうかを判断する。
【００８５】
この結果、ＥＣＵ１１は、イグニッションセンサ３３がイグニッションのオンを検出し、且つエンジン回転数検出センサ４１がエンジンの作動を検出したと判断した場合（ステップＳＴ６６：ＹＥＳ）には、ステップＳＴ６７に進み、それ以外の場合（ステップＳＴ６６：ＮＯ）には、本処理を終了する。
【００８６】
ステップＳＴ６７にて、ＥＣＵ１１は、アクチュエータ１３に解除信号を出力する一方、ランプを消灯する旨の制御信号をインジケータランプ２９に出力する。次いで、モータＭは、ＥＣＵ１１から与えられた解除信号に基づいて、正転駆動又は逆転駆動のうち、ＰＫＢケーブル１７をパーキングブレーキ１９側に繰り出す方向に駆動する。これにより、アクチュエータ１３は、パーキングブレーキ１９を解除する。また、インジケータランプ２９は、ＥＣＵ１１から与えられた制御信号に基づいて、消灯する。その後、電動パーキングブレーキ装置６は、本処理を終了する。
【００８７】
以上により、第６の実施の形態では、電動パーキングブレーキ装置６は、パーキングブレーキ１９が作動した後には、第５の実施の形態と同様の処理を行うので、第５の実施の形態と同様の効果を得ることが出来る。
【００８８】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各実施形態を組み合わせてもよいし、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】電動パーキングブレーキ装置全体の構成図であり、電動パーキングブレーキ装置の車両設置状態を示している。
【図２】電動パーキングブレーキ装置全体の構成図であり、電動パーキングブレーキ装置の詳細構成を示している。
【図３】電動パーキングブレーキ装置の一部構成図である。
【図４】コントロールユニットの内部構成図である。
【図５】時間ブレーキ力相関グラフの一例を示す説明図である。
【図６】電動パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図７】電動パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図８】電動パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図９】電動パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１０】電動パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【図１１】電動パーキングブレーキ装置の詳細動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１〜６…電動パーキングブレーキ装置
１１…ＥＣＵ（制御手段）
１３…アクチュエータ（作動手段）
１９…パーキングブレーキ
２９…インジケータランプ
３１…パーキングスイッチ（パーキング作動スイッチ、パーキング解除スイッチ）
３３…イグニッションセンサ
３５…アクセルポジションセンサ（アクセル操作検出センサ）
３７…ブレーキペダルスイッチ（ブレーキ操作検出センサ）
４１…エンジン回転数検出センサ（エンジン状態検出センサ）
５７…車輪速センサ（車速センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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