(57)【要約】【課題】バケットによる剥離作業を効率よく行うことができるフロントローダの制御装置を提供する。【解決手段】接地作業状態で開口部が前方側へ向くように配置されたバケット１４を有するフロントローダ７と、ローダ用油圧ポンプ２６と、ローダ用油圧ポンプ２６から吐出された圧油により駆動するバケット用油圧シリンダ２１と、剥離作業を行う剥離モードを操作者が指示入力可能な剥離モードスイッチ３５と、ローダ用油圧ポンプ２６からバケット用油圧シリンダ２１への圧油の流れを制御するバケット用制御弁３３と、剥離モードスイッチ３５で剥離モードが指示入力されたときに、バケット１４が回動往復動作を繰り返すようにバケット用制御弁３３を切換位置３３Ｌ又は３３Ｒに周期的に切り換えて制御するコントローラ３４とを備える。【選択図】図３
2005307623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
接地作業状態で開口部が前方側へ向くように配置されたバケットを有するフロントローダと、
油圧ポンプと、
この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動するバケット用油圧シリンダと、
前記油圧ポンプから前記バケット用油圧シリンダへの圧油の流れを制御する制御弁と、
剥離作業を行う剥離モードを操作者が指示入力可能な指示入力手段と、
この指示入力手段で前記剥離モードが指示入力されたときに、前記バケットが回動往復動作を繰り返すように前記制御弁を周期的に切り換え制御する切換制御手段とを備えることを特徴とするフロントローダの制御装置。
【請求項２】
接地作業状態で開口部が前方側へ向くように配置されたバケットを有するフロントローダと、
油圧ポンプと、
この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動するバケット用油圧シリンダと、
このバケット用油圧シリンダを手動操作するための操作レバーと、
この操作レバーの操作に応じて前記油圧ポンプから前記バケット用油圧シリンダへの圧油の流れを制御する第１の制御弁と、
剥離作業を行う剥離モードを操作者が指示入力可能な指示入力手段と、
前記油圧ポンプから前記バケット用油圧シリンダへの圧油の流れを制御する第２の制御弁と、
前記指示入力手段で前記剥離モードが指示入力されたときに、前記バケットが回動往復動作を繰り返すように前記第２の制御弁を周期的に切り換え制御する切換制御手段とを備えることを特徴とするフロントローダの制御装置。
【請求項３】
請求項２記載のフロントローダの制御装置において、前記第１の制御弁と前記バケット用油圧シリンダとの間の圧油管路を連通・遮断可能な切換弁と、前記指示入力手段で前記剥離モードが指示入力されたときに、前記切換弁を遮断位置に切り換える遮断制御手段とをさらに備えることを特徴とするフロントローダの制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項記載のフロントローダの制御装置において、前記制御弁は電気信号によって制御され、前記切換制御手段は、前記制御弁を周期的に切り換えるような電気信号を出力する信号出力手段を有することを特徴とするフロントローダの制御装置。
【請求項５】
請求項４記載のフロントローダの制御装置において、前記信号出力手段の前記電気信号は、前記バケット用油圧シリンダのボトム側シリンダ室とロッド側シリンダ室との容積比に対応する時間割合で前記制御弁を切り換えるような電気信号であることを特徴とするフロントローダの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接地作業状態で開口部が前方側へ向くように配置されたバケットを有するフロントローダに係わり、特に、剥離作業等に好適なフロントローダの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術として、無限軌道履帯を備えた走行装置と、この走行装置の上部に設けた操作者把持用のハンドルと、走行装置の前方側に上下方向に回動可能に設けられ、リフトアーム及びバケットからなるフロントローダ（ローダ装置）とを備えた歩行自走式作業機械が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この歩行自走式作業機械は、例えば、前後方向に操作することで走行装置の前進又は後進を操作する前後進操作レバーと、前後方向及び左右方向に操作することでローダ装置を操作するローダ装置用操作レバーとが設けられている。
【０００３】
そして、ローダ装置用操作レバーの操作に応じて、油圧ポンプからアーム用油圧シリンダ及びバケット用油圧シリンダへの圧油の流れをそれぞれ制御する制御弁が切り換えられ、アーム用油圧シリンダ及びバケット用油圧シリンダがそれぞれ駆動して、リフトアーム及びバケットをそれぞれ俯仰動作するようになっている。このようなローダ型の自走式作業機械は、前方側に位置する作業対象物（土砂・雪・肥料等）に対し、走行装置で前進走行をしながらバケットを突っ込んで掻き取り、剥ぎ取り、又はすくい込んだ後、押し出し、放土、運搬等を行う。すなわち、走行装置の前方側への推進力を作業対象物へ作用させることによって、比較的小規模な各種処理作業を行うようになっている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−５２２５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術には以下のような課題が存在する。
すなわち、上記従来技術において、例えば鶏糞や積雪等を床面から剥離する剥離作業を行う場合、まず、操作者はローダ装置用操作レバーを操作し、バケットが床面に接地するようにローダ装置を配置する。そして、操作者は前後進用操作レバーを操作し走行装置で前進走行をさせながら、ローダ装置用操作レバーを例えば連続的に切換操作しバケットの俯仰動作を繰り返すことで剥離作業を行う。そのため、操作者が走行操作やバケット操作を同時に行う場合が生じるので、その操作は複雑となっていた。また、作業効率の向上を目的として単位時間あたりのバケットの俯仰動作回数を増やそうとしても、操作者が行う手動操作では限界があった。
【０００６】
本発明の目的は、バケットによる剥離作業を効率よく行うことができるフロントローダの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記目的を達成するために、本発明のフロントローダの制御装置は、接地作業状態で開口部が前方側へ向くように配置されたバケットを有するフロントローダと、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動するバケット用油圧シリンダと、前記油圧ポンプから前記バケット用油圧シリンダへの圧油の流れを制御する制御弁と、剥離作業を行う剥離モードを操作者が指示入力可能な指示入力手段と、この指示入力手段で前記剥離モードが指示入力されたときに、前記バケットが回動往復動作を繰り返すように前記制御弁を周期的に切り換え制御する切換制御手段とを備える。
【０００８】
本発明においては、例えば鶏糞や積雪等を床面から剥離する剥離作業を行う場合、操作者が指示入力手段で剥離モードを指示入力すると、切換制御手段で制御弁を周期的に切り換え制御し、バケットが所定角度の回動往復動作（俯仰動作）を繰り返すようになる。そして、操作者は走行装置で前進走行させながら、バケットの俯業動作を繰り返すことで剥離作業を行う。このように本発明においては、操作者が行う手動操作では難しいバケットの連続した小刻みな俯仰動作を、操作者の意図により自動で行うことができる。したがって、バケットによる剥離作業を効率よく行うことができる。
【０００９】
（２）上記目的を達成するために、また本発明のフロントローダの制御装置は、接地作業状態で開口部が前方側へ向くように配置されたバケットを有するフロントローダと、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出された圧油により駆動するバケット用油圧シリンダと、このバケット用油圧シリンダを手動操作するための操作レバーと、この操作レバーの操作に応じて前記油圧ポンプから前記バケット用油圧シリンダへの圧油の流れを制御する第１の制御弁と、剥離作業を行う剥離モードを操作者が指示入力可能な指示入力手段と、前記油圧ポンプから前記バケット用油圧シリンダへの圧油の流れを制御する第２の制御弁と、前記指示入力手段で前記剥離モードが指示入力されたときに、前記バケットが回動往復動作を繰り返すように前記第２の制御弁を周期的に切り換え制御する切換制御手段とを備える。
【００１０】
（３）上記（２）において、好ましくは、前記第１の制御弁と前記バケット用油圧シリンダとの間の圧油管路を連通・遮断可能な切換弁と、前記指示入力手段で前記剥離モードが指示入力されたときに、前記切換弁を遮断位置に切り換える遮断制御手段とをさらに備える。
【００１１】
（４）上記（１）〜（３）のいずれか１つにおいて、好ましくは、前記制御弁は電気信号によって制御され、前記切換制御手段は、前記制御弁を周期的に切り換えるような電気信号を出力する信号出力手段を有する。
【００１２】
（５）上記（４）において、また好ましくは、前記信号出力手段の前記電気信号は、前記バケット用油圧シリンダのボトム側シリンダ室とロッド側シリンダ室との容積比に対応する時間割合で前記制御弁を切り換えるような電気信号である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操作者が行う手動操作では難しいバケットの連続した小刻みな俯仰動作を、操作者の意図で行うことができる。したがって、バケットによる剥離作業を効率よく行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
【００１５】
本発明の第１実施形態を図１〜図５により説明する。
図１は、本発明のフロントローダの制御装置の適用対象となる歩行自走式作業機械の全体構造を表す側面図であり、図２は、歩行自走式作業機械の全体構造を表す上面図である。
【００１６】
これら図１及び図２において、歩行自走式作業機械は、走行手段としての左・右の無限軌道履帯１を備えた走行装置２と、強度部材として走行装置２の基礎構造をなす下部フレーム（車体フレーム）３と、この下部フレーム３の上部に設けたパワーユニット４と、このパワーユニット４を覆う前部カバー５と、下部フレーム３及び前部カバー５の前方側（図１中左側）に設けたローダ支持フレーム６と、このローダ支持フレーム６に上下方向に回動可能に（俯仰可能に）設けたフロントローダ（ローダ装置）７と、下部フレーム３から上部後方側（図１中右上側）に延設した左・右のハンドル８とを備えている。
【００１７】
走行装置２は、下部フレーム３の下部に設けたトラックフレーム部９と、このトラックフレーム部９の左・右両側後方に回転自在に支持された左・右駆動輪（スプロケット）１０と、トラックフレーム部９の左・右両側前方に回転自在に支持された左・右の第１従動輪１１と、左・右駆動輪１０の下方において回転自在に支持された左・右の第２従動輪１２と、これら駆動輪１０、第１従動輪１１、第２従動輪１２からなる３つの動輪にそれぞれ巻き回した上記左・右履帯１とを備えている。
【００１８】
ローダ装置７は、ローダ支持フレーム６に回動可能に接続されたリフトアーム１３と、このリフトアーム１３の先端部に回動可能に接続されたバケット（作業具）１４とを備えており、接地作業状態でバケット１４の開口部が前方側へ向くように配置された、いわゆるローダタイプの作業機である。なお、リフトアーム１３の幅方向位置は、左・右履帯１の間となるように配置されている。
【００１９】
リフトアーム１３は、左・右一対のアームフレーム１５と、これらアームフレーム１５の間に連結された連結ピン１６，１７とで一体構成されている。リフトアーム１３の後方側連結ピン１６には、アーム用油圧シリンダ（複動式）１８の上端側が回動可能に接続され、このアーム用油圧シリンダ１８の下端側はローダ支持フレーム６に回動可能に接続されている。これにより、アーム用油圧シリンダ１８の伸縮駆動に応じて、リフトアーム１３が俯仰動作するようになっている。
【００２０】
また、リフトアーム１３の前方側連結ピン１７には、リンク本体（ベルクランク）１９の中間部が回動可能に支持されている。このリンク本体１９の一方側（図１中下側）には接続バー２０が回動可能に接続され、この接続バー２０の先端部がバケット１４のブラケット部１４ａに回動可能に接続されている。また、リンク本体１９の他方側（図１中上側）にはバケット用油圧シリンダ（複動式）２１の前端側が回動可能に接続され、このバケット用油圧シリンダ２１の後端側がローダ支持フレーム６に回動可能に接続されている。これにより、バケット用油圧シリンダ２１の伸縮駆動に応じて、リフトアーム１３に対するバケット１４の傾斜角度が変化し、言い換えれば地上側からみてバケット１４の開口部側の臨む方向が変化する（俯仰動作する）ようになっている。
【００２１】
パワーユニット４は、原動機としてのエンジン２２（後述の図３参照）を備えており、このエンジン２２のクランク軸（あるいは例えば１／２減速したカム軸でもよい）には、２つのプーリ２３Ａ，２３Ｂ（但し２３Ａのみ後述の図３図示）が設けられている。そして、一方のプーリ２３Ａよりベルト２４（後述の図３参照）及びプーリ２５（後述の図３参照）を介しエンジンクランク軸からの駆動力が伝達されて駆動するローダ用油圧ポンプ２６（後述の図３参照）と、他方のプーリ２３Ｂよりベルト及びプーリを介しエンジンクランク軸からの駆動力が伝達されて駆動する可変容量型の走行用油圧ポンプ（図示せず）と、この走行用油圧ポンプから吐出された圧油により駆動する走行用油圧モータ（図示せず）等を備えている。そして、走行用油圧モータの駆動力はギア機構（図示せず）で減速・分配され、その分配された駆動力が左・右クラッチ機構（図示せず）を介し左・右駆動輪１０にそれぞれ伝達されるようになっている。
【００２２】
操作者把持用の左・右ハンドル８には、それぞれハンドル８とともに把持可能なサイドクラッチレバー２７が並設されている。左・右サイドクラッチレバー２７は、例えばロッド（ワイヤでもよい）を介し前述の左・右クラッチ機構にそれぞれ連結されており、サイドクラッチレバー２７を把持しない間は対応するクラッチ機構において駆動輪１０への駆動力伝達が行われ、またサイドクラッチレバー２７を把持すると駆動力伝達を遮断するようになっている。これにより、例えば左（又は右、以降かっこ内対応同じ）に曲がりたい場合は、左側（又は右側）のサイドクラッチレバー２７のみを把持することにより、左側（又は右側）駆動輪１０への駆動力が伝達が遮断される一方で右側（又は左側）駆動輪１０への駆動力が伝達されるので、作業機械全体を左（又は右）へ曲がるように進行させるようになっている。
【００２３】
また、左・右ハンドル８の間には操作部カバー２８が設けられ、この操作部カバー２８には、前後方向に操作することで走行装置２の前進又は後進を操作する前後進操作レバー２９と、前後方向に操作することでリフトアーム１３の昇降動作を操作し、左右方向に操作することでバケット１４の方向変え（反転）動作を操作するローダ装置用操作レバー３０とが配設されている。
【００２４】
前後進操作レバー２９は、例えばロッド（ワイヤーでもよい）を介し前述の可変容量型の走行用油圧ポンプの斜板の傾転を可変に調整する公知の斜板調整機構（図示せず）に機械的に連結されている。そして、例えば前後進操作レバー２９を前後方向奥側（図１中左側）に操作することで、その操作量に応じて走行用油圧ポンプの斜板の傾転を一方側に切り換え、この走行用油圧ポンプからの圧油を走行用油圧モータに供給し一の方向に回転させて駆動輪１０を一の方向に回転させ、対応する速度で走行装置２を前進させる。また、例えば前後進操作レバー２９を前後方向手前側（図１中右側）に操作することで、その操作量に応じて走行用油圧ポンプの斜板の傾転を他方側に切り換え、この走行用油圧ポンプからの圧油を走行用油圧モータに供給し他の方向に回転させて駆動輪１０を他の方向に回転させ、対応する速度で走行装置２を後進させるようになっている。
【００２５】
図３は、本発明のフロントローダの制御装置の一実施形態を関連する油圧駆動装置の要部構成とともに表す油圧回路図である。
【００２６】
この図３において、上記エンジン２２と、上記プーリ２３Ａ、上記ベルト２４、上記プーリ２５を介しエンジン２２からの駆動力が伝達されて駆動する上記ローダ用油圧ポンプ２６と、このローダ用油圧ポンプ２６から吐出される圧油によって駆動される上記アーム用油圧シリンダ１８及び上記バケット用油圧シリンダ２１と、上記ローダ装置用操作レバー３０の操作に応じて、ローダ用油圧ポンプ２６からアーム用油圧シリンダ１８及びバケット用油圧シリンダ２１に供給される圧油の流れをそれぞれ制御するアーム用制御弁３１及び第１のバケット用制御弁３２と、後述の電気信号によって制御され、ローダ用油圧ポンプ２６からバケット用油圧シリンダ２１に供給される圧油の流れを制御する第２のバケット用制御弁３３と、コントローラ３４と、例えばＯＮ位置にすることで剥離作業を行う剥離モード（詳細は後述）を入力可能とし、その入力信号をコントローラ３４に出力する剥離モードスイッチ３５とが設けられている。
【００２７】
第１のバケット用制御弁３２及びアーム用制御弁３１は、図示のようにオープンセンタ形であり、それらのセンタバイパス部３２ａ，３１ａがローダ用油圧ポンプ２６からの吐出ライン３６、センタバイパスライン３７ａ，３７ｂ，３７ｃ、及びタンク３８へのタンクライン３９で直列に接続されている。そして、アーム用制御弁３１及び第１のバケット用制御弁３２は、それぞれ供給ライン４０，４１を介し吐出ライン３６に接続され、それぞれ排出ライン４２，４３を介しタンクライン３９に接続されている。なお、吐出ライン３６の下流側（図１中下側）は、センタバイパスライン３７ａ及び供給ライン４０，４１に分岐されており、タンクライン３９の上流側（図１中下側）は、センタバイパスライン３７ｃ及び排出ライン４２が合流されている。
【００２８】
また、アーム用制御弁３１は、ボトム側ライン４４ａ及びロッド側ライン４４ｂを介しアーム用油圧シリンダ１８に接続され、第１のバケット用制御弁３２は、第１のボトム側ライン４５ａ及び第１のロッド側ライン４５ｂを介しバケット用シリンダ２１に接続されている。
【００２９】
また、吐出ライン３６には、ローダ用油圧ポンプ２６の吐出圧の最大値を規定するリリーフ弁４６が設けられ、第１のロッド側ライン４５ｂには、バケット用油圧シリンダ２１のロッド側圧力の最大値を規定する安全弁４７が設けられ、アーム用制御弁３１の下流側のセンターバイパスライン３７ｃには、通常は連通位置４８Ｒでこの管路を連通状態とする切換弁４８が設けられている。
【００３０】
ローダ装置用操作レバー３０は、例えばロッド（ワイヤでもよい）を介しアーム用制御弁３１及び第１のバケット用制御弁３２にそれぞれ機械的に連結されている。そして、例えばローダ装置用操作レバー３０を前後方向手前側に操作することで、その操作量に応じてアーム用制御弁３１を切換位置３１Ｒに切り換え、ローダ用油圧ポンプ２６からの圧油をボトム側ライン４４ａを介しアーム用油圧シリンダ１８のボトム側シリンダ室に供給し伸長させて、リフトアーム１３を上昇させるようになっている。また、例えばローダ装置用操作レバー３０を前後方向奥側に操作することで、その操作量に応じてアーム用制御弁３１を切換位置３１Ｌに切り換え、ローダ用油圧ポンプ２６からの圧油をロッド側ライン４４ｂを介しリフト油圧シリンダ１８のロッド側シリンダ室に供給し縮短させて、リフトアーム１３を下降させるようになっている。
【００３１】
同様に、例えばローダ装置用操作レバー３０を左右方向左側に操作することで、その操作量に応じて第１のバケット用制御弁３２を切換位置３２Ｒに切り換え、ローダ用油圧ポンプ２６からの圧油を第１のボトム側ライン４５ａを介しバケット用油圧シリンダ２１のボトム側シリンダ室に供給し伸長させて、バケット１４の開口部側を（リフトアーム１３の軸線に対して）比較的上方側に向けるようになっている。また、例えばローダ装置用操作レバー３０を左右方向右側に操作することで、その操作量に応じて第１のバケット用制御弁３２を切換位置３２Ｌに切り換え、ローダ用油圧ポンプ２６からの圧油を第１のロッド側ライン４５ｂを介しバケット用油圧シリンダ２１のロッド側シリンダ室に供給し縮短させて、バケット１４の開口部側を（リフトアーム１３の軸線に対して）比較的下方側に向けるようになっている。
【００３２】
第２のバケット用制御弁３３は、ローダ用油圧ポンプ２６の吐出ライン３６から分設した供給ライン４９に接続され、排出ライン５０を介しタンクライン３９に接続されている。また、第２のバケット用制御弁３３は、第２のボトム側ライン５１ａ及び第２のロッド側ライン５１ｂを介しバケット用油圧シリンダ２１に接続されている。
【００３３】
ここで、本発明の要部は、剥離モードスイッチ３５がＯＮ位置に操作されて剥離モードが指示入力された場合、コントローラ３４は、バケット１５が周期的に（例えば振動回数２〜１０Ｈｚ程度の）回動往復動作を繰り返すように、センタバイパスライン３７ｃ上の切換弁４８を遮断位置４８Ｌに切り換え、第２のバケット用制御弁３３を切換位置３３Ｌ又は３３Ｒに周期的に切り換えるような制御を行っている。このような制御に係わるコントローラ３４の機能の詳細を図４により説明する。図４は、コントローラ３４の上記制御に係わる詳細機能を周辺機器と併せて表すブロック図である。
【００３４】
この図４において、コントローラ３４は、バッテリ（電源）５２にヒューズ５３等を介し接続された電源回路５４と、剥離モードスイッチ３５からの入力信号に対し所定の演算処理を行う制御回路５５と、この制御回路５５からの指令信号に応じて第２のバケット用制御弁３３のソレノイド部３３ａ，３３ｂへ駆動信号（制御信号）をそれぞれ出力する第１及び第２出力回路５６ａ，５６ｂと、制御回路５５からの指令信号に応じて切換弁４８のソレノイド部４８ａへ駆動信号を出力する第３出力回路５６ｃとで構成されている。
【００３５】
切換弁４８は、第３出力回路５６ｃからの駆動信号に応じて、遮断位置４８Ｌに切り換えられるようになっている。これにより、第２のバケット用制御弁３３が切換位置３３Ｌ又は３３Ｒに切り換えられたとき、ローダ用油圧ポンプ２６からの圧油が第２のバケット用制御弁３３を介しバケット用油圧シリンダ２１に供給されるようになっている。
【００３６】
図５は、上記コントローラ３４の第１及び第２出力回路５６ａ，５６ｂから第２のバケット用制御弁３３のソレノイド部３３ａ，３３ｂに出力される駆動信号の経時変化を表す特性図である。
【００３７】
この図５において、まず、第１出力回路５６ａから第２のバケット用制御弁３３のソレノイド部３３ａへの駆動信号が時間ｔ１で継続出力され、このとき、第２出力回路５６ｂから第２のバケット用制御弁３３のソレノイド部３３ｂへの駆動信号は出力停止される。その後、第２出力回路５６ｂから第２のバケット用制御弁３３のソレノイド部３３ｂへの駆動信号が時間ｔ２（但し、詳細は後述するがｔ２＜ｔ１）で継続出力され、このとき、第１出力回路５６ａから第２のバケット用制御弁３３のソレノイド部３３ａへの駆動信号は出力停止される。これら第１及び第２出力回路５６ａ，５６ｂの駆動信号の周期は例えばＴ＝２×ｔ１（または例えばＴ＝（ｔ１＋ｔ２）としてもよい）としている。
【００３８】
その結果、第２のバケット用制御弁３３は、まず第１出力回路５６ａからの駆動信号に応じて時間ｔ１だけ切換位置３３Ｌに切り換えられ、ローダ用油圧ポンプ２６からの圧油を第２のボトム側ライン５１ａを介しバケット用油圧シリンダ２１のボトム側シリンダ室に供給し伸長させて、バケット１４の開口部側を（リフトアーム１３の軸線に対して）比較的上方側に向けるようになっている。その後、第２出力回路５６ｂからの駆動信号に応じて時間ｔ２の間だけ切換位置３３Ｒに切り換えられ、ローダ用油圧ポンプ２６からの圧油を第２のロッド側ライン５１ｂを介しバケット用油圧シリンダ２１のロッド側シリンダ室に供給し縮短させて、バケット１４の開口部側を（リフトアーム１３の軸線に対して）比較的下方側に向けるようになっている。そして、これらバケット用油圧シリンダ２１の伸長及び縮短が交互に繰り返されて往復駆動し、バケット１４が周期的に（例えば振動回数が２〜１０Ｈｚ程度の）回動往復動作を繰り返すようになっている。
【００３９】
また、このとき、第１出力回路５６ａからの駆動信号の出力時間ｔ１と第２出力回路５６ｂからの駆動信号の出力時間ｔ２との関係（時間割合）は、バケット用油圧シリンダ２１のボトム側シリンダ室とロッド側シリンダとの容積比に対応して設定されている。これにより、バケット用油圧シリンダ２１の伸長方向と縮短方向のストローク距離が同じとなり、バケット用油圧シリンダ２１は所定のストローク間を往復動作するようになっている。したがって、バケット１４は所定範囲で回動往復動作するようになっている。
【００４０】
なお、上記において、剥離モードスイッチ３５は、特許請求の範囲記載の剥離作業を行う剥離モードを操作者が指示入力可能な指示入力手段を構成する。また、コントローラ３４は、指示入力手段で剥離モードが指示入力されたときに、バケットが回動往復動作を繰り返すように制御弁（又は第２の制御弁）を周期的に切り換え制御する切換制御手段を構成する。また、コントローラ３４の第１及び第２出力回路５６ａ，５６ｂは、制御弁を周期的に切り換えるような電気信号を出力する信号出力手段を構成する。
【００４１】
次に、本実施形態の動作及び作用効果を説明する。
例えば鶏糞や積雪等を床面から剥離する剥離作業を行う場合、操作者が剥離モードスイッチ３５をＯＮ位置に操作して剥離モードを指示入力すると、コントローラ３４は剥離モードスイッチ３５からの入力信号に対し所定の演算処理が行われ、センタバイパス３７ｃ上の切換弁４８のソレノイド部４８ａへ駆動信号を出力して切換弁４８を連通位置４８Ｒから遮断位置４８Ｌに切り換える。そして、コントローラ３４は第２のバケット用制御弁３３のソレノイド部３３ａ，３３ｂへ駆動信号を交互に出力し、第２のバケット用制御弁３３を切換位置３３Ｌ又は３３Ｒに周期的に切り換え制御する。その結果、バケット用油圧シリンダ２１が往復駆動し、バケット１５が回動往復動作（俯仰動作）を繰り返すようになる。そして、操作者は前後進操作レバー２９を前後方向奥側に操作して走行装置２で前進走行させながら、バケット１４の俯業動作を繰り返すことで剥離作業を行う。
【００４２】
以上のようにして、本実施形態においては、操作者が行うローダ装置用操作レバー３０の手動操作では難しいバケット１５の連続した小刻みな俯仰動作を、操作者が剥離モードスイッチ３５をＯＮ位置に操作すれば、自動で行うことができる。したがって、バケット１５による剥離作業を効率よく行うことができる。
【００４３】
なお、本実施形態においては、剥離モードスイッチ３５で剥離モードが指示入力された場合でも、ローダ用操作レバー３０の操作に応じて第１のバケット用制御弁３２を切り換えて、バケット用油圧シリンダ２１を駆動することが可能である。そのため、操作者は剥離モードスイッチ３５をＯＮ位置にしたまま、例えば鶏糞等を床面から剥離し、その剥離した鶏糞等をバケット１５ですくうような操作を行うこともできる。
【００４４】
次に、本発明の第２の実施形態を図６により説明する。本実施形態は、剥離モードスイッチ３５で剥離モードが指示入力されたときに、上記第１のバケット用制御弁３２とバケット用油圧シリンダ２１との間の圧油管路を遮断状態とした実施形態である。
【００４５】
図６は、本実施形態によるフロントローダの制御装置を関連する油圧駆動装置とともに表す油圧回路図である。この図６において、上記一実施形態と同等の部分には同一の符号を付し、適宜説明を省略する。
【００４６】
本実施形態においては、第１のバケット用制御弁３２とバケット用油圧シリンダ２１との間の第１のボトム側ライン４５ａ及び第１のロッド側ライン４５ｂを、通常は連通位置５７Ｕで連通状態とする切換弁５７と、コントローラ５８とが設けられている。そして、コントローラ５８は、剥離モードスイッチ３５からの入力信号に対し所定の演算処理を行って、生成した駆動信号を切換弁５７のソレノイド部５７ａに出力し、これにより切換弁５７を遮断位置５７Ｄに切り換えて第１のボトム側ライン４５ａ及び第１のロッド側ライン４５ｂを遮断する。その結果、ローダ油圧ポンプ２６から第１のバケット用制御弁３２を介した圧油がバケット用油圧シリンダ２１に供給されず、ローダ装置用操作レバー３０の操作に応じてバケット用油圧シリンダ２１が駆動しないようになる。
【００４７】
このような制御機能を有するコントローラ５８は、特許請求の範囲記載の指示入力手段で剥離モードが指示入力されたときに、切換弁を遮断位置に切り換える遮断制御手段をも構成する。
【００４８】
以上のように構成された本実施形態においても、上記一実施形態同様、バケット１５による剥離作業を効率よく行うことができる。また、これに加えて、剥離モードスイッチ３５で剥離モードが指示入力されバケット用油圧シリンダ２１が往復駆動するときに、バケット用油圧シリンダ２１の油圧脈動が第１のボトム側ライン４５ａ及び第１のロッド側ライン４５ｂを介し第１のバケット用制御弁３２に伝播するのを切換弁５７の遮断位置５７Ｄで遮断することができ、第１のバケット用制御弁３２の耐久性を向上させることができる。
【００４９】
なお、以上においては、フロントローダを備えた作業機械として、操作者が歩行しつつ走行装置を自走させるような歩行自走式作業機械に適用する場合を例にとって説明してきたが、これに限られず、例えば操作者が搭乗可能な自走式作業機械、いわゆるホイール式ローダやクローラ式ローダ等に適用してもよいことは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明のフロントローダの制御装置の適用対象である歩行自走式作業機械の全体構造を表す側面図である。
【図２】本発明のフロントローダの制御装置の適用対象である歩行自走式作業機械の全体構造を表す上面図である。
【図３】本発明のフロントローダの制御装置の第１の実施形態を関連する油圧駆動装置の要部構成とともに表す油圧回路図である。
【図４】本発明のフロントローダの制御装置の第１の実施形態を構成するコントローラの詳細機能をブロック図である。
【図５】本発明のフロントローダの制御装置の第１の実施形態を構成するコントローラから制御弁に出力される駆動信号の経時変化を表す特性図である。
【図６】本発明のフロントローダの制御装置の第２の実施形態を関連する油圧駆動装置の要部構成とともに表す油圧回路図である。
【符号の説明】
【００５１】
７      フロントローダ
１４    バケット
２１    バケット用油圧シリンダ
２６    ローダ用油圧ポンプ
３０    ローダ装置用操作レバー
３２    第１のバケット用制御弁
３３    第２のバケット用制御弁
３４    コントローラ（切換制御手段）
３５    剥離モードスイッチ（指示入力手段）
４６ａ  第１出力回路（信号出力手段）
４６ｂ  第２出力回路（信号出力手段）
５７    切換弁
５８    コントローラ（切換制御手段、遮断制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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