(57)【要約】【課題】物品収納設備における空パレットの回収作業効率を可及的に向上させる。【解決手段】物品Ｌを載置したパレットＰＬを収納するための物品収納部１０を並べて構成される物品収納棚１と、その物品収納棚１に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部ＬＴと、その荷捌き部ＬＴと前記物品収納部１０との間で前記パレットＰＬを搬送する物品搬送装置２とが設けられている物品収納設備において、物品搬送装置２が、物品Ｌを載置していない空パレットＰＬを既に搭載した状態で、新たな空パレットＰＬを移載装置３にて搭載可能に構成され、通常入出庫モードにおいて、物品Ｌの出庫によって発生した前記空パレットＰＬを物品収納棚１又は空パレットＰＬの一時収納専用棚４に一時的に収納させると共に、空パレット回収モードにおいて、一時的に収納されている複数の空パレットＰＬを順次に移載装置３にて搭載し、まとめて出庫させる。【選択図】        図１
2005075494.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置したパレットを収納するための物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で前記パレットを搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、
前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で前記パレットの移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備であって、
前記物品搬送装置が、前記物品を載置していない空パレットを既に搭載した状態で、新たな空パレットを前記移載装置にて搭載可能に構成され、
前記搬送制御装置は、前記パレットに載置された物品の入出庫を行う通常入出庫モードと、前記空パレットを回収する空パレット回収モードとに動作モードを切換可能に構成され、
前記通常入出庫モードにおいて、物品の出庫によって発生した前記空パレットを前記物品収納棚又は前記空パレットの一時収納専用棚に一時的に収納させると共に、
前記空パレット回収モードにおいて、一時的に収納されている複数の前記空パレットを順次に前記移載装置にて搭載し、まとめて出庫させるように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記搬送制御装置は、前記空パレット回収モードにおいて、回収した複数の前記空パレットを、予め定められた空パレット払い出し位置に搬送する制御状態と、前記物品収納部に収納する制御状態とに切換え可能に構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記物品搬送装置は、前記移載装置にて新たな前記空パレットを搭載するときに、前記物品搬送装置における前記物品の存在予定範囲と略一致する範囲内において、既に段積み状態で搭載している前記空パレットを退避させる退避機構が備えられて構成されている請求項１又は２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記搬送制御装置は、前記空パレット回収モードにおいて、次の前記空パレットの回収のための移動中に、前記退避機構を作動させて、既に搭載している前記空パレットの退避動作をさせるように構成されている請求項３記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置したパレットを収納するための物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で前記パレットを搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で前記パレットの移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品収納設備は、物品をパレットに載置した状態で物品収納棚に収納し、物品を出庫させるときは、出庫させたい物品を載置したパレットを物品搬送装置にて荷捌き部へ搬送し、荷捌き部で必要数の物品を取り出した後に、そのパレットを物品収納棚に戻すという、いわゆるピッキング作業に類する作業が自動倉庫を利用して行われる。
このような作業が実行される過程において、物品の出庫によって、物品を載置していない空パレットが発生する。
このような空パレットは、下記特許文献１に記載のように、前記荷捌き部において空パレットが発生したときに、その空パレットを段積み装置にて段積みし、作業者がフォークリフトにて排出する手法が考えられている。
空パレットの回収手法としては、下記特許文献１に記載のように、発生した空パレットを直ちに段積み装置に送るのではなく、発生した空パレットを物品収納棚あるいは空パレット専用棚に一時保管しておき、物品の入出庫作業を行わない時間帯を利用して集中して空パレットを回収し、空パレットの回収作業効率を向上させることも考えられる。
【特許文献１】特開平８−２３１００８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記構成では、空パレットを一時収納している箇所と空パレットの排出先との間の往復移動を、空パレットの数に相当する回数だけ繰り返す必要があり、空パレットの回収作業効率の向上が十分ではなく、更なる改善が求められていた。
本発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、物品収納設備における空パレットの回収作業効率を可及的に向上させる点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本出願の第１の発明は、物品を載置したパレットを収納するための物品収納部を並べて構成される物品収納棚と、その物品収納棚に対して入出庫する物品の受け渡しをするための荷捌き部と、その荷捌き部と前記物品収納部との間で前記パレットを搬送する物品搬送装置と、その物品搬送装置を制御する搬送制御装置とが設けられ、前記物品搬送装置に、前記物品収納部との間で前記パレットの移載を行う移載装置が備えられている物品収納設備において、前記物品搬送装置が、前記物品を載置していない空パレットを既に搭載した状態で、新たな空パレットを前記移載装置にて搭載可能に構成され、前記搬送制御装置は、前記パレットに載置された物品の入出庫を行う通常入出庫モードと、前記空パレットを回収する空パレット回収モードとに動作モードを切換可能に構成され、前記通常入出庫モードにおいて、物品の出庫によって発生した前記空パレットを前記物品収納棚又は前記空パレットの一時収納専用棚に一時的に収納させると共に、前記空パレット回収モードにおいて、一時的に収納されている複数の前記空パレットを順次に前記移載装置にて搭載し、まとめて出庫させるように構成されている。
【０００５】
すなわち、物品の入出庫を行う際は前記通常入出庫モードに設定し、物品の出庫に伴って空パレットが発生したときにはその空パレットを一時収納して、物品に入出庫作業に極力影響を与えないようにする。尚、空パレットの一時収納先は、物品収納棚を使用しても良いし、空パレットを専用に収納する一時収納専用棚を設ける場合はそれを使用しても良い。
一方、物品の入出庫を行わない時間帯を利用して前記空パレット回収モードに設定すると、一時保存されている複数の空パレットを順次に回収して行く。
この回収の際において、物品搬送装置は、既に空パレットを搭載した状態で新たな空パレットを搭載できるように構成されているので、最大搭載可能数まで連続して空パレットを一時収納先から移載して搭載することができる。
従って、空パレットの回収作業において、前記一時収納先と空パレットの排出先との間の物品搬送装置の往復移動回数を少なくすることができる。
【０００６】
又、本出願の第２の発明は、上記第１の発明の構成に加えて、前記搬送制御装置は、前記空パレット回収モードにおいて、回収した複数の前記空パレットを、予め定められた空パレット払い出し位置に搬送する制御状態と、前記物品収納部に段積み状態で収納する制御状態とに切換え可能に構成されている。
すなわち、前記空パレット回収モードに設定して、複数の空パレットを前記一時保存先から回収したときに、例えば先行して前記空パレット払い出し位置へ搬送した空パレットが排出されていないために後続の空パレットを搬送できない場合やその他の理由により前記空パレット払い出し位置へ搬送するのが適切でないとき、前記空パレット払い出し位置へ搬送する代わりに、物品収納棚のいずれかの物品収納部に段積み状態で一時的に保管することができる。
段積み状態で物品収納棚に一時保管された空パレットは、適宜のタイミングで、物品の出庫と同様の搬送作業によって物品収納棚から搬出させることができる。
【０００７】
又、本出願の第３の発明は、上記第１の発明又は第２の発明の構成に加えて、前記物品搬送装置は、前記移載装置にて新たな前記空パレットを搭載するときに、前記物品搬送装置における前記物品の存在予定範囲と略一致する範囲内において、既に段積み状態で搭載している前記空パレットを退避させる退避機構が備えられて構成されている。
すなわち、物品搬送装置において、既に空パレットを搭載している状態で新たな空パレットの搭載を受け入れ可能とする手法としては、例えば、一時保存先から移載装置にて回収した空パレットの収納エリアを、物品を搭載したパレットの搭載位置とは別個に設ける等、種々の手法が考えられるが、上述のように、物品搬送装置における物品の存在予定範囲と略一致する範囲内において、既に段積み状態で搭載している空パレットを退避させる退避機構を備えて新たな空パレットを受け入れ可能とすることで、複数の空パレットを順次に回収して行く場合においても、それら複数の空パレットが物品の存在予定範囲と略一致する範囲内に収まることになる。
【０００８】
又、本出願の第４の発明は、上記第３の発明の構成に加えて、前記搬送制御装置は、前記空パレット回収モードにおいて、次の前記空パレットの回収のための移動中に、前記退避機構を作動させて、既に搭載している前記空パレットの退避動作をさせるように構成されている。
すなわち、順次に空パレットを回収する動作を実行している場合において、ある位置で空パレットを回収して、次の空パレットの回収位置へ移動する間に、空パレットの回収準備を並行して行うことができる。
【発明の効果】
【０００９】
上記第１の発明によれば、物品搬送装置の動作モードを、通常入出庫モードと空パレット回収モードとに切換えて、物品の出庫作業を行っていない時間帯を利用して空パレットの集中回収を可能とする共に、空パレット回収時の物品搬送装置の往復移動動作を極力少なくして、物品の効率的な入出庫作業を確保しながら、物品収納設備における空パレットの回収作業効率を可及的に向上できるに至った。
又、上記第２の発明によれば、前記空パレット回収モードにおいて、空パレットを一時収納先から順次に回収したときに、その回収した複数のパレットをひとまとめにした状態で前記物品収納部へ収納可能とすることで、物品搬送装置にて回収した複数の空パレットを何らかに事情により払い出しできないときでも、空パレットの回収作業効率の低下を抑制することができる。
【００１０】
又、上記第３の発明によれば、前記空パレット回収モードにおいて、複数の空パレットを順次に回収して行く場合においても、それら複数の空パレットが物品の存在予定範囲と略一致する範囲内に収まることになるので、複数の空パレットを搭載するために必要となる物品搬送装置の設計変更を可及的に抑制することができ、装置コストの上昇を抑制することができる。
又、上記第４の発明によれば、次の空パレットの回収位置へ移動する間に、空パレットの回収準備を並行して行うことができるので、空パレットの回収作業効率を更に向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施の形態の物品収納設備ＳＳは、パレットＰＬ上に複数の物品Ｌを載置した状態で収納する設備であり、物品Ｌを載置したパレットＰＬを出庫して、そのパレットＰＬから必要数の物品Ｌを取り出した後に、残りの物品Ｌを載置したパレットＰＬを元の位置に入庫する、という入出庫動作を基本動作として実行する。
物品収納設備ＳＳは、平面図である図１に示すように、物品収納棚１と、物品収納棚１に対して入出庫する物品Ｌの受け渡しをするための荷捌き部ＬＴと、その荷捌き部ＬＴと物品収納棚１の各物品収納部１０との間で物品を搬送する物品搬送装置としてのスタッカクレーン２とが設けられて構成されている。
【００１２】
物品収納棚１は、図１及び側面図である図２に示すように、スタッカクレーン２の移動経路の両側に一対に配置されている。各物品収納部１０は、パレットＰＬの下面を左右から支承する一対の腕木１０ａを支持部材を介して支柱１０ｂに取り付けることにより構成されており、図１においては、２点鎖線で示す物品Ｌによって夫々の物品収納位置を示している。
物品収納棚１には、物品収納棚１を正面視で示す図３のように、物品Ｌを載置していない空のパレットＰＬ（以下、単に「空パレットＰＬ」と略称する場合がある）を一時的に収納する空パレットＰＬの一時収納専用棚４が連設されている。
一時収納専用棚４においても、前記物品収納部１０と同様に、腕木１０ａにて空パレットＰＬを支承するように構成されているのであるが、縦方向での並び間隔をつめて配置し、多数の空パレットＰＬを一時収納できるようにしてある。
【００１３】
荷捌き部ＬＴには、図１に示すように、スタッカクレーン２の移動経路を挟んで両側に入出庫コンベア１１，１２が設けられて、各入出庫コンベア１１，１２には、スタッカクレーン２との間で物品Ｌを載置したパレットＰＬを受け渡しするためのリフタ１１ａ，１２ａが備えられている。
【００１４】
スタッカクレーン２は、床面側の案内レール２０ａに沿って走行する台車２ａと、台車２ａに立設された一対の支柱２ｂと、その一対の支柱２ｂの間で昇降案内される昇降台２ｃとを備えて構成され、一対の支柱２ｂは上端で連結されて、その連結部が天井側の案内レール２０ｂにて案内される。
昇降台２ｃには、正面図である図４及び平面図である図５に示すように、物品収納部１０との間でパレットＰＬの移載を行うスライドフォーク式の移載装置３と、空パレットＰＬを連続して回収する際において、新たに空パレットＰＬを搭載するために、既に搭載している空パレットＰＬを退避させる退避機構ＥＭと、空パレットＰＬを段積み状態で搭載しているときに空パレットＰＬの位置ずれを防止するための位置ずれ防止ガード２１とが備えられている。
【００１５】
退避機構ＥＭは、図５に示すように、パレットＰＬの側面に形成されている開口に進入してパレットＰＬを支承するフック３１が４隅に備えられて、この４つのフック３１を空パレットＰＬを支承した状態で上昇させることで、段積み状態の空パレットＰＬを移載装置３の上方側へ退避させる。
４つのフック３１は、２つずつが１組となって、その１組のフック３１が昇降ステージ３２に取り付けられており、その昇降ステージ３２は昇降ガイド３３にて昇降案内される。
昇降ステージ３２は、図示を省略するボールネジ機構にて昇降ガイド３３に取り付けられており、そのボールネジ機構は、昇降台２ｃの下面側に取り付けられたフック昇降モータ３４の回転力が回転シャフト３４を介して伝達されて回転駆動され、フック昇降モータ３４の回転駆動によってフック３１が昇降する。
各フック３１は、昇降ステージ３２に収納されているフック回転モータ３５の回転軸に取り付けられており、フック回転モータ３５によって縦軸心周りに回動駆動される。
【００１６】
次に、上記構成の物品収納設備ＳＳの制御構成について図１０に基づいて説明する。
スタッカクレーン２を構成する台車２ａ，昇降台２ｃ及び移載装置３の制御のために、夫々、走行制御装置４１，昇降制御装置４２及び移載制御装置４３が設けられ、更に、前記退避機構ＥＭの制御装置として、フック制御装置４４が設けられている。
これらの制御装置４１，４２，４３，４４は、スタッカクレーン２の動作全体を制御するクレーン制御装置４０の動作指示に基づいて、夫々、台車２ａを走行駆動する走行モータ４５，昇降台２ｃを昇降駆動する昇降モータ４６，移載装置３のフォークを出退駆動する移載用モータ４７，並びに、前記退避機構ＥＭのフック３１を動作させるフック昇降モータ３４及びフック回転モータ３５の作動を制御する。
【００１７】
フック制御装置４４はフック回転モータ３５を回転制御して、フック３１を、図５において実線で示す引退姿勢と仮想線で示す突出姿勢とに切換え操作する。
物品Ｌを搭載したパレットＰＬの入出庫を行う通常の入出庫モードでは、４つのフック３１はいずれも引退姿勢としてあり、図４において１点鎖線で示すパレットＰＬや破線で示す物品Ｌと干渉しないようにしている。
更に、フック制御装置４４はフック昇降モータ３４を回転制御して、フック３１の存在高さを、図６に示すように、移載装置３上の空パレットＰＬにおける側面開口の上下方向中央部の高さに位置させる状態（以下において、この状態の高さを「基準高さ」と称する場合がある）と、図７に示すように、持ち上げた空パレットＰＬの下端と移載装置３の上端との間に、空パレットＰＬの上下幅に若干の余裕を加えた幅の空間が形成される高さまで空パレットＰＬを上昇させる状態（以下において、この状態の高さを「上昇側高さ」と称する場合がある）と、図８に示すように、移載装置３上に少なくとも２段の空パレットＰＬを段積みした状態で、下から２段目の空パレットＰＬにおける側面開口の上下方向中央部の高さに位置させる状態（以下において、この状態の高さを「退避解除高さ」と称する場合がある）との３段階にフック３１を昇降操作する。
【００１８】
又、荷捌き部ＬＴには、入出庫コンベア１１，１２及びリフタ１１ａ，１２ａを制御する荷捌き部制御装置５０が設けられている。荷捌き部制御装置５０には、荷捌き部ＬＴに出庫されたパレットＰＬからからの物品Ｌの取り出し作業を完了したこと等の情報を作業者が入力操作するための操作卓５０ａが接続されている。
【００１９】
クレーン制御装置４０及び荷捌き部制御装置５０は、物品収納設備ＳＳ全体を制御する主搬送制御装置５の動作指示に基づいて、下位の制御装置に動作指示を出力する。
主搬送制御装置５には、物品収納棚１に収納されている物品Ｌの収納位置情報及び収納数情報を記憶保持しており、更に、空パレットＰＬの収納情報をも記憶保持している。
この主搬送制御装置５は、物品Ｌの在庫管理等を行う入出庫管理部ＤＢに接続されて、入出庫管理部ＤＢから出庫指示された物品Ｌを荷捌き部ＬＴへ出庫させる作業を基本制御動作としている。
本実施の形態では、主搬送制御装置５，クレーン制御装置４０，走行制御装置４１，昇降制御装置４２及び移載制御装置４３によって、物品搬送装置であるスタッカクレーン２を制御する搬送制御装置ＴＣが構成されている。
【００２０】
次に、搬送制御装置ＴＣによる搬送制御について説明する。
主搬送制御装置５は、入出庫管理部ＤＢから物品Ｌの出庫要求があったときに、通常の入出庫動作として、図１１のフローチャートに「通常入出庫モード」として示す処理を実行する。
すなわち、出庫要求のあった物品Ｌを収納している物品収納部１０を特定し（ステップ＃１）、スタッカクレーン２のクレーン制御装置４０に対して、出庫対象として特定した物品収納部１０を指定して、その物品収納部１０のパレットＰＬを荷捌き部ＬＴへ出庫するように指示する（ステップ＃２）。
この出庫指示を受信したクレーン制御装置４０は、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２に対して、昇降台２ｃの移載装置３が出庫対象の物品収納部１０に対する掬い位置に位置するように移動させ、移動が完了すると、移載装置３のフォークの突出作動，昇降台２ｃの上昇作動及び移載装置３のフォークの引退作動を順次に実行させて、物品収納部１０のパレットＰＬを移載装置３上に掬い取る（以下において、この動作を「掬い動作」と略称する場合がある）。尚、この通常入出庫モードにおいては、前記退避機構ＥＭのフック３１は引退姿勢となっている。
【００２１】
この後、昇降台２ｃを荷捌き部ＬＴへ移動させ、上記掬い動作とは逆の順序の降ろし動作によってパレットＰＬをリフタ１１ａ，１２ａのいずれかに移載する。
このようにして物品Ｌを載置したパレットＰＬが出庫されると、作業者が必要な数の物品ＬをそのパレットＰＬから取り出し、その作業が完了すると操作卓５０ａからその旨を入力する。
荷捌き部制御装置５０は、この入力に伴って、取り出し完了信号を主搬送制御装置５へ送信する。
【００２２】
主搬送制御装置５は、この完了入力を受信すると（ステップ＃３）、取り出された物品Ｌの数からパレットＰＬ上に残っている物品Ｌの数を求め、残存物品数が「０」で、そのパレットＰＬが空パレットＰＬになっていれば（ステップ＃４）、クレーン制御装置４０に対して、空パレットＰＬの一時収納専用棚４のいずれかの収納部を指定して、その空パレットＰＬの収納を指示する（ステップ＃５）。
一方、まだパレットＰＬ上に物品Ｌが残っていれば（ステップ＃４）、そのパレットＰＬを元の物品収納部１０へ入庫するように指示する（ステップ＃６）。
この指示を受けたクレーン制御装置４０は、リフタ１１ａ，１２ａ上のパレットＰＬを上記掬い動作にて移載装置３上に移載し、指定された物品収納部１０あるいは一時収納専用棚４の収納部へ移動して、上記降ろし動作によってパレットＰＬを収納するように各制御装置４１，４２，４３を制御する。
【００２３】
次に、上述のようにして一時収納専用棚４に一時収納された空パレットＰＬの回収作業について説明する。
この空パレットＰＬの回収作業においては、主搬送制御装置５は、図１２において「空パレット回収モード」として示す処理を実行し、その処理と連動して、クレーン制御装置４０が図１３及び図１４において「空パレット回収処理」として示す処理を実行する。
【００２４】
主搬送制御装置５は、物品Ｌの入出庫作業を行わない時間帯を利用して、図１１の「通常入出庫モード」から図１２の「空パレット回収モード」に動作モードを切換えて、処理を開始する。この物品Ｌの入出庫作業を行わない時間帯としては、例えば夜間等の一定の時間帯を指定しておいても良いし、入出庫管理部ＤＢから一定時間以上に亘って物品Ｌの出庫要求がないときを、物品Ｌの入出庫作業を行わない時間帯と見なすようにしても良い。
空パレット回収モードの処理が開始されると、主搬送制御装置５は、クレーン制御装置４０に対して、一時収納専用棚４において空パレットＰＬが収納されている位置を指定した状態で、図１３及び図１４に示す処理を実行させるためのパレット回収指示を送信する（ステップ＃１１）。
【００２５】
クレーン制御装置４０は、このパレット回収指示を受信するに伴って、図１３及び図１４の処理を開始し、昇降台２ｃの移載装置３が指定された空パレットＰＬの収納部に対する掬い位置に位置するように、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２に対して、台車２ａ及び昇降台２ｃの移動の開始を指示する（ステップ＃２１）。
クレーン制御装置４０は、この移動開始の指示と共に、退避機構ＥＭのフック制御装置４４に対しても制御操作するのであるが、この時点では、１枚目の空パレットＰＬの回収に向かっているので（ステップ＃２２）、フック制御装置４４に対しては何も指示せずに、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２から目的位置へ到達したことを示す信号が送られてくるのを待つ（ステップ＃２７）。
【００２６】
昇降台２ｃの移載装置３が目的の掬い位置に到達すると（ステップ＃２７）、移載制御装置４３及び昇降制御装置４２に対して、上記掬い動作を指示し（ステップ＃２８）、その空パレットＰＬの掬い動作が完了して、移載制御装置４３からその完了信号を受け取ると（ステップ＃２９）、主搬送制御装置５から複数枚の空パレットＰＬの回収指示を受けているときは（ステップ＃３０）、次の空パレットＰＬの回収に移行する。
２枚目の空パレットＰＬの回収においては、上記と同様に、回収する２枚目の空パレットＰＬの掬い位置への移動開始を指示すると共に（ステップ＃２１）、２枚目の空パレットＰＬの回収であるので（ステップ＃２３）、フック制御装置４４に対して、既に搭載している空パレットＰＬすなわち１枚目の空パレットＰＬを上方へ退避させるように指示する（ステップ＃２４）。
【００２７】
フック制御装置４４は、この退避指示を受け取ると、図６に示すように、フック３１を上記基準高さに位置させた状態で空パレットＰＬに向けて突出作動させ、上記上昇側高さまで１枚目の空パレットＰＬを持ち上げる。
この間、クレーン制御装置４０は、フック制御装置４４から空パレットＰＬの上方への退避操作が完了したことを示す信号を受け取り、且つ、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２から目的位置へ到達したことを示す信号を受け取るまで待機する（ステップ＃２６，＃２７）。すなわち、クレーン制御装置４０は、空パレット回収モードにおいて、次の空パレットＰＬの回収のための移動中に、退避機構ＥＭを動作させて、既に搭載している空パレットＰＬの退避動作をさせているのである。
クレーン制御装置４０が、空パレットＰＬの退避完了及び目的位置への移動完了を示す信号を受け取ると、上記と同様にして新たな空パレットＰＬの掬い動作を実行し（ステップ＃２８，＃２９）、更に回収すべき空パレットＰＬが存在するときは（ステップ＃３０）、上述の処理を繰り返す。
【００２８】
但し、３枚目以降の空パレットＰＬの回収の場合は（ステップ＃２３）、フック制御装置４４に対する空パレットＰＬの退避指示として（ステップ＃２５）、図８に示すように、フック３１を上記退避解除高さまで降下させて、一旦、搭載している全ての空パレットＰＬを移載装置３上で段積み状態とし、更に、フック３１を引退姿勢として上記基準高さまで降下させた後に、フック３１を突出姿勢に切換えて上記上昇側高さまで持ち上げるように指示する。
本実施の形態では、上記のような操作を繰り返すことによって、１回の空パレット回収処理で最大６枚の空パレットＰＬを回収できる場合を例示しており、６枚目の空パレットＰＬを回収したときは、図９に示すような状態となる。
図４と図９との対比から明らかなように、回収可能な最大枚数の空パレットＰＬを回収する場合においても、物品Ｌを載置したパレットＰＬを搭載したときの物品Ｌの存在予定範囲と略一致する範囲内に収まるように、退避機構ＥＭにて空パレットＰＬを退避させている。
【００２９】
主搬送制御装置５から指示された空パレットＰＬを全て（最大で６枚）回収したときは（ステップ＃３０）、フック３１を上記退避解除高さまで降下させて引退姿勢とし、更に、上記基準高さまで降下させ（ステップ＃３１）、降下が完了すると（ステップ＃３２）、主搬送制御装置５に対して、回収した空パレットＰＬの払い出し要求を送信する（ステップ＃３３）。
本実施の形態では、荷捌き部ＬＴを、回収した空パレットＰＬの払い出し位置として兼用しており、主搬送制御装置５は、図１２の処理において、この払い出し要求を受け取ると（ステップ＃１２）、荷捌き部ＬＴに回収した空パレットＰＬを払い出せるスペースが存在するか否かを判別し（ステップ＃１３）、荷捌き部ＬＴに空パレットＰＬの払い出しスペースがあれば、クレーン制御装置４０に対して、回収した空パレットＰＬの搬送先として荷捌き部ＬＴのリフタ１１ａ，１２ａの位置を指定し（ステップ＃１４）、荷捌き部ＬＴにスペースがなければ、回収した空パレットＰＬの搬送先として物品収納棚１の最上段の物品収納部１０を指定する（ステップ＃１５）。
【００３０】
クレーン制御装置４０は、図１４の処理において、この搬送先の指示を受け取ると（ステップ＃３４）、走行制御装置４１及び昇降制御装置４２に対して、指示された搬送先への移動を指示し（ステップ＃３５）、移動が完了すると（ステップ＃３６）、移載制御装置４３及び昇降制御装置４２に対して段積み状態の空パレットＰＬの降ろし動作を指示する（ステップ＃３７）。
そして、この降ろし動作が完了すると（ステップ＃３８）、主搬送制御装置５に対して、動作完了信号を送信して終了する。
【００３１】
一方、主搬送制御装置５は、空パレットＰＬの搬送先を指示した（図１２のステップ＃１４又は＃１５）後、回収すべき空パレットＰＬがまだ残っているか否かを確認して（ステップ＃１６）、まだ回収すべき空パレットＰＬが残っているときは、クレーン制御装置４０が前記動作完了信号を出力しているのを確認した後、上述の操作を繰り返して全ての空パレットＰＬを一時収納専用棚４から回収する。
【００３２】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
（１）上記実施の形態では、物品収納棚１に連設する状態で、空パレットＰＬを一時的に収納する一時収納専用棚４を設けているが、一時収納専用棚４は物品収納棚１と分離させた状態で設けても良いし、更には、一時収納専用棚４は設けずに、物品収納部１０をそのまま空パレットＰＬの一時的な収納に利用しても良い。
（２）上記実施の形態では、物品Ｌの入出庫のための荷捌き部ＬＴを、物品収納棚１の一端に連設する状態で設けているが、例えば、物品収納棚１の最下段をそのまま荷捌き部ＬＴとして利用する等、荷捌き部ＬＴの設置形態は種々に変更可能である。
【００３３】
（３）上記実施の形態では、回収した空パレットＰＬの払い出し位置として荷捌き部ＬＴを利用しているが、荷捌き部ＬＴとは別個独立に設けても良い。
（４）上記実施の形態では、移載装置３としてスライドフォーク式の移載装置３を例示しているが、例えばコンベア式に構成する等、移載装置３の具体構成は種々に変更可能である。
（５）上記実施の形態では、空パレットＰＬを最大で６枚回収する場合を例示しているが、５枚以下でも、あるいは、７枚以上でも良い。
（６）上記実施の形態では、退避機構ＥＭは、段積み状態の空パレットＰＬを物品Ｌの存在予定範囲と略一致する範囲内において退避させる場合を例示しているが、前記範囲を超えて退避させるように構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の平面図
【図２】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の側面図
【図３】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の正面図
【図４】本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図
【図５】本発明の実施の形態にかかる昇降台の平面図
【図６】本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図
【図７】本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図
【図８】本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図
【図９】本発明の実施の形態にかかる昇降台の正面図
【図１０】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の制御ブロック図
【図１１】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１２】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図１４】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【符号の説明】
【００３５】
１    物品収納棚
２    物品搬送装置
３    移載装置
１０  物品収納部
ＥＭ  退避機構
Ｌ    物品
ＬＴ  荷捌き部
ＰＬ  パレット
ＴＣ  搬送制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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