(57)【要約】【課題】作業支援者が作業現場から離れた場所にいる場合でも、作業現場の状況や作業進捗の具合を把握しながら支援することができること。【解決手段】  プロジェクタで投影された投影画像中の特定の対象物を指し示すことによって、その対象物に関連付けられている処理を実行する作業支援用情報提示装置において、カメラが撮影した前記投影画像を送受信する画像送受信手段（７、８）と、カメラ画像を表示する表示手段（９）と、表示されたカメラ画像上でプロジェクタ投影対象物の表示位置と表示属性と該投影対象物に関連付けられる処理内容とを関連付けて蓄積する情報蓄積手段（５）と、蓄積された投影対象物の表示のオン・オフおよびそれに関連付けられた処理内容の実行のオン・オフを指示入力するデータ入力手段（１０）と、入力された指示情報に応じて投影対象物の表示や処理実行のオン・オフを制御する表示・処理制御手段（４）とを具備する。【選択図】      図１
2005322055.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロジェクタで投影された投影画像中の特定の対象物を指し示すことによって、その対象物に関連付けられている処理を実行する作業支援用情報提示装置において、
カメラが撮影した前記投影画像を送受信する画像送受信手段と、
送受信されたカメラ画像を表示する表示手段と、
表示されたカメラ画像上でプロジェクタ投影対象物の表示位置と表示属性と該投影対象物に関連付けられる処理内容とを関連付けて蓄積する情報蓄積手段と、
蓄積された投影対象物の表示のオン・オフおよびそれに関連付けられた処理内容の実行のオン・オフを指示入力するデータ入力手段と、
入力された指示情報に応じて投影対象物の表示のオン・オフ、処理実行のオン・オフを制御する表示・処理制御手段とを具備することを特徴とする作業支援用情報提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業支援用情報提示装置において、プロジェクタとプロジェクタ投影面との距離を測定する測定手段と、投影画像をカメラ視野内で捕えられるように、測定された距離に応じてカメラの向き、プロジェクタの向き、及び投影画像の補正の少なくとも一方を行う補正手段と、を更に具備することを特徴とする作業支援用情報提示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業支援用情報提示装置において、
プロジェクタ投影面の状態を取得する投影面状態取得手段と、
投影面状態取得手段が取得した投影面状態に応じて投影対象物とそれに関連付けられる処理内容の表示色や形等を補正する投影画像補正手段と、を更に具備することを特徴とする作業支援用情報提示装置。
【請求項４】
請求項１に記載の作業支援用情報提示装置において、画像投影場所と表示場所との間で音声の送受信ができる音声通信手段を更に具備することを特徴とする作業支援用情報提示装置。
【請求項５】
請求項１に記載の作業支援用情報提示装置において、前記画像入力手段は、画像投影場所にいる作業者の視点から見た投影画像を撮影するカメラが撮影した画像を入力することを特徴とする作業支援用情報提示装置。
【請求項６】
請求項１に記載の作業支援用情報提示装置において、
プロジェクタを移動する駆動手段と、
遠隔地から操作するデータ入力手段を更に具備することを特徴とする作業支援用情報提示装置。
【請求項７】
プロジェクタで投影された投影画像中の特定の対象物を指し示すことによって、その対象物に関連付けられている処理を実行する作業支援用情報提示方法において、
カメラが撮影した前記投影画像を送受信するステップと、
送受信されたカメラ画像を表示するステップと、
表示されたカメラ画像上でプロジェクタ投影対象物の表示位置と表示属性と該投影対象物に関連付けられる処理内容とを関連付けて蓄積するステップと、
蓄積された投影対象物の表示のオン・オフおよびそれに関連付けられた処理内容の実行のオン・オフを指示入力するステップと、
入力された指示情報に応じて投影対象物の表示のオン・オフ、処理実行のオン・オフを制御するステップとを具備することを特徴とする作業支援用情報提示方法。
【請求項８】
プロジェクタで投影された投影画像中の特定の対象物を指し示すことによって、その対象物に関連付けられている処理を実行する作業支援用情報を提示するためのプログラムにおいて、
カメラが撮影した前記投影画像を送受信する手段と、
送受信されたカメラ画像を表示する手段と、
表示されたカメラ画像上でプロジェクタ投影対象物の表示位置と表示属性と該投影対象物に関連付けられる処理内容とを関連付けて蓄積する手段と、
蓄積された投影対象物の表示のオン・オフおよびそれに関連付けられた処理内容の実行のオン・オフを指示入力する手段と、
入力された指示情報に応じて投影対象物の表示のオン・オフ、処理実行のオン・オフを制御する手段とを具備することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば遠隔地にいる支援者が現場の作業者を支援する作業支援用情報を提示するための技術に関し、特に、作業遂行に有用な詳細情報を例えば遠隔地から設定、提示、変更ができ、かつ現場環境に応じてシステムが提示状態を補正する作業支援用情報提示装置、作業支援用情報提示方法及び作業支援用情報を提示するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
プロジェクタで投影された映像に対して、その投影された映像中でユーザが指し示す表示対象を実時間で取得し、その表示対象に関連付けられた所定のアクションを実行する映像表示装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記の映像表示装置においては、ユーザが投影映像中の表示対象を指し示すことで、指し示された投影画像に予め関連付けられているアクションが投影現場で実行される。つまり、この映像表示装置は、予め準備されたコンテンツをインタラクティブにユーザに提示することを目的としている。
【０００４】
この技術を作業の効率化に利用しようとすれば、次のような使い方が考えられる。作業手順書や作業の見本画像などをプロジェクタで投影しておき、作業者が投影画像中の対象物を指し示すことで、予め対象物に関連付けられている作業遂行に有用な詳細情報を提示する。あるいは、作業支援者が投影画像中の対象物を作業者に代わって指し示し、指し示された対象物に予め関連付けられている作業遂行に有用な詳細情報を、作業の進捗状況に応じて提示する。
【０００５】
例えば、生徒が机上で勉強をするという作業と、教師がその勉強を支援するという場面を考える。上記の情報提示装置を用いた場合、例えば教科書に相当するコンテンツ画像をスクリーンに投影しておく。そして、投影画像中の「用語」、「挿し絵」、「コラム欄」等を教師あるいは生徒が指し示すことによって、予めこれらに関連づけられている詳細情報を提示させる。この機能により、教科書に相当するコンテンツ画像だけで勉強をするよりも、詳細情報が提示されることで理解が深まり、勉強という作業の効率が高められる。
【０００６】
しかしながら、作業支援者が作業現場から離れた場所にいる場合には、上記の技術では、作業支援者は作業の進捗状況を把握しながら支援することは困難である。また、作業現場が整備されていない場合には、作業場所と分離されたスクリーンに画像を投影することになる。このため、作業者は詳細情報を閲覧するために、作業を中断して、視線をスクリーンに一旦移動しなければならない。
【０００７】
また、前述の生徒と教師の例で考えると、教師が遠隔地にいる場合、教師は生徒の勉強の進み具合を把握できないため、それに応じた的確な詳細情報を提示することは困難である。また、生徒が机上でノートを取りながら勉強を進めている場合、投影画像は机上以外のスクリーンに投影されるため、投影画像を閲覧するためにノートから一旦視線を移し、ノートをとる作業を中断しなければならない。仮に、視線の移動量を少なしようとして机上に画像を投影すれば、机上に置かれたノートとプロジェクタで投影された対象物とが重畳されるため、ノートと対象物の両者が見にくくなり作業効率を著しく低下させることになる。
【特許文献１】特開２００１−１５４７６８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、作業支援者が作業現場から離れた場所にいる場合でも、作業現場の状況や作業進捗の具合を把握しながら支援することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一局面に係る作業支援用情報提示装置は、プロジェクタで投影された投影画像中の特定の対象物を指し示すことによって、その対象物に関連付けられている処理を実行する作業支援用情報提示装置であって、カメラが撮影した前記投影画像を送受信する画像送受信手段と、送受信されたカメラ画像を表示する表示手段と、表示されたカメラ画像上でプロジェクタ投影対象物の表示位置と表示属性と該投影対象物に関連付けられる処理内容とを関連付けて蓄積する情報蓄積手段と、蓄積された投影対象物の表示のオン・オフおよびそれに関連付けられた処理内容の実行のオン・オフを指示入力するデータ入力手段と、入力された指示情報に応じて投影対象物の表示のオン・オフ、処理実行のオン・オフを制御する表示・処理制御手段とを具備することを特徴とする。なお、本発明は、方法の発明としても実現可能であると共に、コンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の遠隔作業支援用情報提示装置、作業支援用情報提示方法及び作業支援用情報を提示するためのプログラムによれば、作業支援者は、カメラ画像を確認しながら、作業遂行に有用な予め設定してある詳細情報を作業者に対して提示することができる。さらに、作業支援者は、作業者が作業をしている最中に、カメラ画像を確認しながら、作業遂行に有用な詳細情報を表示／非表示、実行／停止できるように設定することができる。
【００１１】
従って、作業支援者が作業現場から離れた場所にいる場合でも、作業現場の状況や作業進捗の具合を把握しながら支援することが可能となる。また、環境が整備されていない作業現場でも、プロジェクタ投影位置や投影対象物を、作業者にとって見易く、かつ作業し易い状態で提示することができる。例えば、支援者は、作業現場内の僅かな平面に画像が投影されるように投影位置を調整したり、投影箇所の色によって投影対象物の色を選択したりすることができる。また、プロジェクタと投影面との距離によらず、常に投影画像をカメラ視野内で捉えることができる。その結果、作業場所と情報提示場所とを分離しなくてもよくなり、作業者は提示情報閲覧のために作業現場から視線を大きく移動する必要がなく、作業を一時中断する必要がない。
【００１２】
上記のように、本発明によれば、作業者の作業効率が格段に高められる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明の一実施形態に係る作業支援用情報提示装置の構成図である。図１は、説明の便宜上、作業者３１と、作業支援者３３と、設定情報蓄積部５とはネットワーク３を挟んでいるが、ネットワークの利用は必然でない。また、ネットワーク３を利用するためのデータ送受手段については図中において省略している。
【００１４】
図１において、プロジェクタ１は投影対象物３０を作業現場に投影する。作業者３１がその投影対象物３０の関連情報を提示したいと考えたとき、作業者３１は投影対象物３０をレーザポインタなどの指示具３２で指し示す。指示位置取得部２は、図示しない画像認識手段等を用いて指示具３２が指し示す投影対象物３０を検知し、検知した投影対象部情報を表示・処理制御部４に送る。表示・処理制御部４では、受信した投影対象物情報に関連付けられている処理内容を設定情報蓄積部５に対して照会し、照会された処理内容を実行する。
【００１５】
例えば、処理内容が、予め設定されているテキストの表示・非表示処理とする。この場合において、作業者が投影対象物３０を指示具３２で再度指し示すとき、指示位置取得部２は、図示しない画像認識手段等を用いて指示具３２が指し示す投影対象物３０を検知し、検知した投影対象物情報を表示・処理制御部４に送る。表示・処理制御部４では、関連情報が現在非表示状態であればテキストを表示し、表示状態にあればテキストを非表示にする。
【００１６】
上記の処理は、従来技術でも可能であるが、本発明の実施形態では、上記に加え、下記のような構成を有する。  
カメラ６によりプロジェクタ１の投影画像面を撮影し、撮影された画像情報（カメラ画像）を画像送信部７および画像受信部８を介して表示部９に送ると、表示部9は、作業支援者３３に対し画像情報を表示する。これにより、作業支援者３３は現場の作業状況と投影画像の映り具合を把握できる。図２は、図１に示す表示部９の表示画面例である。カメラ画像２０は、投影対象物３０がすでにプロジェクタで投影された状態を示している。カメラ画像２０には、マウスカーソル２１が表示されており、マウス１１やキーボード１２を備えたデータ入力部１０を作業支援者３３が操作することでマウスカーソル２１の位置を操作する。マウスカーソル２１は後に説明する描画や選択に使用される。なお、図３は表示部９が図２の状態のときのプロジェクタ１の投影画像であり、投影対象物３０を除いた領域には何も表示させない。
【００１７】
図２の表示画面例において、投影対象物一覧２２はすでに設定されている投影対象物３０の一覧である。本実施形態においては、各投影オブジェクトに名前が付けられており、設定情報蓄積部５では、それらを保存しているものとする。
【００１８】
図４は、作業支援者３３が、プロジェクタ１で投影される投影対象物３０を表示／非表示操作するときの処理フローである。作業支援者３３は、操作したい投影対象物３０を図２に示す投影対象物一覧２２から選択する（Ｓｌ）。選択はデータ入力部１０が備えるマウス１１やキーボード１２で行う。その操作情報はデータ入力部１０から表示・処理制御部４に送られる（Ｓ２）。表示・処理制御部４では、送られた操作情報から投影対象物３０を特定し、その表示／非表示の状態を判断する（Ｓ３）。現在非表示状態のときは設定情報蓄積部５から選択された投影対象物３０の位置と、色、形等の表示属性を取得し（Ｓ４）、取得した情報に基づきプロジェクタ１で投影するための投影画像を作成し表示する（Ｓ５）。ステップＳ３において、投影対象物３０が表示状態のときは選択された投影対象物３０を消去する（Ｓ６）。この構成により、作業支援者３３は作業現場に投影される投影対象物３０の表示／非表示を操作できる。なお、ここでは投影対象物一覧２２から投影対象物の名前を選択する例を示したが、表示されている投影対象物３０を、非表示とする場合は、カメラ画像２０で見えている対象物をマウスカーソル２１で直接選択し、そのときのマウスカーソル２１の座標値をもとに設定情報蓄積部５に蓄積されている投影対象物３０を照会し、その対象物を非表示とするようにしてもよい。
【００１９】
図５は、作業支援者３３が、プロジェクタ１で投影されている投影対象物３０を移動するときの処理フローである。作業支援者３３は、カメラ画像２０の上で移動したいと思う投影対象物３０を選択して移動操作を行う（Ｓｌｌ）。この操作はデータ入力部１０が備えるマウス１１やキーボード１２で行う。データ入力部１０で、選択操作がなされた時のマウスカーソル座標値をもとに、設定情報蓄積部５に蓄積されている投影対象物３０を照会し、選択された投影対象物３０を特定する（Ｓ１２）。特定された投影対象物３０の情報とマウスカーソル２１の移動量を表示・処理制御部４に入力する（Ｓ１３）。表示・処理制御部４は、送られた移動量をもとにプロジェクタ１で投影する投影対象物の表示位置を変更し（Ｓ１４）、投影対象物の位置情報を設定情報蓄積部５に蓄積する（Ｓ１５）。上記の処理により、作業支援者３３は、カメラ画像２０を見ながら作業現場の投影対象物３０を移動させることができ、作業者３１にとって投影対象物３０を見え易く、作業し易い状態に表示位置を調整することができる。
【００２０】
図６は、作業支援者３３が、プロジェクタ１で投影されている投影対象物３０の色や形を変更するときの処理フローである。作業支援者３３は、カメラ画像２０の上で投影対象物３０を選択する（Ｓ２１）。データ入力部１０で、選択操作がなされた時のマウスカーソル座標値をもとに、設定情報蓄積部５に蓄積されている投影対象物３０を照会し、選択された投影対象物３０を特定する（Ｓ２２）。さらにデータ入力部１０で提示する色や形を選択する（Ｓ２３）。この操作はマウス１１やキーボード１２で行う。これら選択された情報をデータ入力部１０から表示・処理制御部４に入力する（Ｓ２４）。表示・処理制御部４は、送られた情報をもとにプロジェクタ１で投影する投影画像を変更し（Ｓ２５）、投影対象物の属性情報を設定情報蓄積部５に蓄積する（Ｓ２６）。上記の処理により、作業支援者３３は、投影対象物３０が投影されている状態をカメラ画像で確認しながら、投影対象物３０の色や形を変更し、作業者３１にとって投影対象物３０を見え易く、作業し易い状態に表示状態を調整することができる。
【００２１】
図７は、作業支援者３３が、投影対象物３０に関連付けられている処理の実行／停止をするときの処理フローである。作業支援者３３は、関連付けられた処理を操作したいと思う投影対象物３０をカメラ画像２０の上で選択する（Ｓ３１）。この選択操作はデータ入力部１０が備えるマウス１１やキーボード１２で行う。データ入力部１０で、選択操作がなされた時のマウスカーソル座標値をもとに、設定情報蓄積部５に蓄積されている投影対象物３０を照会し、選択された投影対象物３０を特定する（Ｓ３２）。特定された情報はデータ入力部１０から表示・処理制御部４に引き渡される（Ｓ３３）。表示・処理制御部４は、送られた情報から投影対象物３０に関連付けられている処理内容を取得し（Ｓ３４）、現在の処理実行状態からその処理内容を実行すべきか停止すべきかを判断する（Ｓ３５）。そして、停止状態の時には処理内容を実行し（Ｓ３６）、実行状態の時には処理内容を停止する（Ｓ３７）。例えば、照会された処理内容が予め指定されているテキストの表示であれば、図８に示すように選択された投影対象物３０の近傍に当該テキストを投影する。図９は、テキストが表示されたときの表示部９の表示状態である。この構成により、作業支援者３３は、カメラ画像２０で作業の進捗状態や作業者３１の要望を確認しながら、投影対象物３０に関連付けられている処理を実行／停止することができる。
【００２２】
図１０は、作業支援者３３が、新たに投影対象物３０およびそれに関連付けられる処理を設定するときの処理フローである。作業支援者３３は、登録設定する投影対象物３０の名前を入力し（Ｓ４１）、カメラ画像２０の上でマウス１１やキーボード１２を操作して登録設定したい投影対象物３０を描画する（Ｓ４２）。なお、描画機能はデータ入力部１０が有するものとする。さらにデータ入力部１０はそれに関連付ける処理内容の入力を作業支援者３３に促し、作業支援者３３は、ファイル一覧２３から処理内容を選択する（Ｓ４３）。ファイル一覧２３として、ファイル蓄積部１３に保存されている（１）テキストファイル、（２）画像ファイル、（３）音声ファイル、（４）実行形式のプログラムファイル、を表示する。それぞれのファイルが選ばれた場合の処理内容は、例えば、次の通りである。（１）テキストファイルが選択された場合は関連する投影対象物３０の近傍に当該テキストを表示する。（２）画像ファイルが選択された場合は関連する投影対象物３０の近傍に当該画像を表示する。（３）音声ファイルが選択された場合は当該音声を再生する。（４）プログラムファイルが選択された場合は当該プログラムを実行する、等である。描画された投影オブジェクトの名前と描画位置と色・形などの表示属性と選択された処理ファイル名は、データ入力部１０から設定情報蓄積部５に引き渡され、それぞれ関連付けて蓄積される（Ｓ４４）。設定された投影対象物の名前は、投影対象物一覧２２に追加表示される（Ｓ４５）。この構成により、作業支援者３３は、投影対象物３０の投影状態やテキスト・画像といった関連情報の投影状態をカメラ画像で確認しながら、作業の進捗具合に応じて新たに設定することができる。
【００２３】
図１１は、プロジェクタの投影画像をカメラ視野内で捕えられるように、カメラの向きを自動補正する構成例である。図１１において、図１と同じ部分には同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。図１１において、距離センサ１８は、レーザ光や超音波を利用した非接触距離センサであり、カメラ・プロジェクタと投影面との距離を検出（測定）する。距離センサ１８で検出された距離情報はカメラ向き補正駆動部１９に引き渡され、カメラ視野中心とプロジェクタ投影画像中心とが合致するようにカメラの向きを補正する。図１２は具体的なカメラ向き補正方法を示す図である。プロジェクタ１とカメラ６と距離センサ１８とが投影面に対して平行に位置する状態で、プロジェクタ１とカメラ６との距離がＬ２、距離センサ１８が検出した投影面までの距離をＬ１とする（図１２の（ａ））。このとき、カメラ向き補正駆動部１９はカメラ６の向きを  
Θ＝ｔａｎ−１（Ｌ２／Ｌ１）  
だけ傾ける（図１２の（ｂ））。これにより、カメラ６、プロジェクタ１と投影面との距離が変わってもプロジェクタの投影画像を常にカメラ視野内で捕えることができる。本例では、カメラの向きをΘだけ補正するとしたが、プロジェクタの向きをΘだけ逆方向に傾斜しても同様にプロジェクタの投影画像を常にカメラ視野内で捕えることができる。
【００２４】
図１３はプロジェクタと投影面との距離に応じて、投影画像を自動補正するための構成例である。図１３において、図１１と同じ部分には同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。距離センサ１８で検出された距離情報は表示・処理制御部４に引き渡され、表示・処理制御部４は、プロジェクタ１が投影する画像がカメラ視野内に収まるように補正する。カメラ視野内にだけ画像を投影することにより、作業者３１がカメラ視野外に投影された投影対象物３０を指し示すことを防ぎ、これにより、指示位置取得部２が、指示具３２で指し示された全ての投影対象物３０を図示しない画像認識手段等により検知できるようになる。加えて、作業支援者３３が見るカメラ視野の範囲外で作業者３１が投影対象物３０を指し示すことを防げる。
【００２５】
図１４は具体的な画像補正方法を説明するための図である。
【００２６】
投形面に対するプロジェクタ投影領域の下端をＰＡ−Ｌ、上喘をＰＡ−Ｈ、投影面に対するカメラ視野領域の下端をＰＢ−Ｌ、上端をＰＢ−Ｈとし、ＰＡ−Ｌを原点とするプロジェクタに向かう水平方向をＸ軸、垂直方向をＹ軸とした座横糸を設定する。
【００２７】
図１５は画像補正方法を説明するための図である。図１５は、図１４を横方向から見た図である。
【００２８】
プロジェクタ１とカメラ６と距離センサ１８とは投影面に対して平行に位置し、プロジェクタ１とカメラ６との距離がＬ２、距離センサ１８が検出した投影面までの距離がＬ１とする。プロジェクタの投影角度（投影領域の上下端に向かう各線と投影中心線との角度）をＡ°、カメラの視野角度（視野領域の上下端に向かう各線と視野中心線との角度）をＢ°とするとき、上記した各点の座標値は以下のようになる。  
ＰＡ−Ｌ＝｛０、０｝  
ＰＡ−Ｈ＝｛０、２Ｌ１ｔａｎＡ｝  
ＰＢ−Ｌ＝｛０、Ｌ１（ｔａｎＡ−ｔａｎＢ）＋Ｌ２｝  
ＰＢ−Ｈ＝｛０、Ｌ１（ｔａｎＡ＋ｔａｎＢ）＋Ｌ２｝
これらの式より、カメラ視野領域上端ＰＢ−Ｈからプロジェクタ投影領域上端ＰＡ−Ｈまでの距離Ｌ３、つまりカメラ視野内においてプロジェクタが投影できない領域の垂直方向長さは、  
Ｌ３＝‖ＰＢ−Ｈ−ＰＡ−Ｈ‖＝Ｌ１（ｔａｎB−ｔａｎＡ）＋Ｌ２
プロジェクタ投影領域上端ＰＡ−Ｈからカメラ視野領域下端ＰＢ−Ｌでの距離Ｌ４、つまりカメラ視野内においてプロジェクタが投影できる領域の垂直方向長さは、  
Ｌ４＝‖ＰＡ−Ｈ−ＰＢ−Ｌ‖＝Ｌ１（ｔａｎＢ＋ｔａｎＡ）−Ｌ２
カメラ視野領域下端ＰＢ−Ｌからプロジェクタ投影領域下端ＰＡ−Ｌまでの距離Ｌ５、つまりカメラ視野外においてプロジェクタが投形できる領域の垂直方向長さは、  
Ｌ５＝‖ＰＢ−Ｌ−ＰＡ−Ｌ‖＝Ｌ１（ｔａｎＡ−ｔａｎＢ）＋Ｌ２ 
となる。これらの式より、表示・処理制御部４では、プロジェクタ１が投影可能な全領域のうち  
Ｌ４／（Ｌ４＋Ｌ５）  
の上部領域にのみ画像を投影するようにすれば、投影する画像を全てカメラ視野内に収めることができる。
【００２９】
また、指示位置取得部２においては、全力メラ視野領域のうち  
Ｌ４／（Ｌ３＋Ｌ４）  
の下部領域のみで、指示具３２で指し示された投影対象物３０を図示しない画像認識手段等で検知するようにすれば、プロジェクタの投影画像全てを画像認識処理等の対象にしたうえで、処理負荷を軽減できる。
【００３０】
なお、ここではプロジェクタ１の上にカメラ６が配置された実施形態を示したが、プロジェクタとカメラの上下配置が逆であっても、あるいは左右に配置されていても、同様の手段でカメラ視野内に投影画像が収まるように画像を補正することができる。
【００３１】
さらに、図１で説明した実施形態では、作業者３１と作業支援者３３との間で音声の送受信を可能とする音声通信手段と併用してもよい。これにより、作業支援者３３は作業者３１の要望を音声で確認しながら作業支援を行うことができ、作業者３１は作業支援者３３の指示等を音声で確認しながら作業できるようになる。
【００３２】
図１６は、作業者３１の視点から見た投影画像を作業支援者３３に提示する構成例である。作業者３１が携帯カメラ１６を持ち、携帯カメラ１６によりプロジェクタ１の投影画像面を撮影する。携帯カメラ１６で撮影された画像情報は、カメラ６の画像情報とともに画像送信部７および画像受信部８を介して表示部９に送られ、作業支援者３３に対して表示されるようにする。これにより、作業支援者３３は作業者３１の視点から投影画像がどのように投影されているかを把握することができ、作業者３１にとって投影画像をより見え易く、作業し易い状態に調整することができる。
【００３３】
図１で説明した実施形態においては、プロジェクタ１を固定設置していたが、図１７のようにプロジェクタ１を駆動部１４に搭載してもよい。この場合の動作は以下のとおりである。作業支援者３３は操作量をデータ入力部１０に与え、該操作量はデータ入力部１０から駆動部１４に送られる。駆動部１４は該操作量に基づいて駆動部１４の移動量を算出し、プロジェクタ１を移動させると共に、算出した駆動部１４の移動量を投影画像補正部１５に送出する。投影画像補正部１５は、プロジェクタ１が移動することによる投影画像のずれ（移動量）を補正するために、投影画像がプロジェクタ１の移動による影響を受けないような補正量を算出して、当該補正量を表示・処理制御部４に送出する。そして、表示・処理制御部４は、前記補正量に基づいてプロジェクタ１の移動による画像のずれを補正して、あたかもプロジェクタ１の移動がないようにその投影位置を補正して、画像情報を投影するようにプロジェクタ１を制御する。この構成により作業支援者３３は投影面を容易に移動操作できるようになる。これにより、作業支援者３３はより幅広い作業領域において作業者３１の支援を行うことが可能となる。
【００３４】
図１８は、図１に投影画像を補正する機能を追加した実施形態である。表示状態取得部１７は、画像認識手段等を用いて投影対象物３０が投影される背景の色を検出し、検出した背景色情報を表示・処理制御部４に送る。表示・処理制御部４では、送られた背景色情報をもとにプロジェクタ１で投影する投影画像を補正する。例えば、投影対象物３０の表示色を背景の色の補色に自動調整する。これにより、投影対象物３０を作業者３１にとってより見やすい状態に自動調整することが可能となる。
【００３５】
本発明は、上記各実施の形態に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記各実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【００３６】
例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。また、上記の実施形態では、装置の発明として説明したが、これに限らず、本発明は方法の発明としても実現可能である。更に、本発明は、コンピュータとプログラムによっても実現でき、プログラムを記録媒体に記録することも、ネットワークを通して提供することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の遠隔作業支援用情報提示装置の構成図を示すブロック図。
【図２】図１における表示部９の表示画面例を示す図。
【図３】投影対象物が投影されている投影画像例を示す図。
【図４】投影対象物３０を表示／非表示操作する処理フロー。
【図５】投影対象物３０を移動する処理フロー。
【図６】投影対象物３０の色や形を変更する処理フロー。
【図７】投影対象物３０に関連付けられている処理の実行／停止をする処理フロー。
【図８】テキストファイルの内容が投影されているプロジェクタ１の投影画像例を示す図。
【図９】テキストファイルの内容が投影されている表示部９の表示画面例を示す図。
【図１０】投影対象物３０およびそれに関連付けられる処理を設定する処理フロー。
【図１１】投影画像をカメラ視野内で捕えられるようにカメラの向きを自動補正する構成例を示す図。
【図１２】具体的なカメラ向き補正方法を示す図。
【図１３】投影画像を自動補正する構成例を示す図。
【図１４】画像補正方法を説明するための図。
【図１５】具体的な画像補正方法を説明するための図。
【図１６】携帯カメラ画像を提示する本発明の構成図を示すブロック図。
【図１７】プロジェクタを駆動可能とした本発明の構成図を示すブロック図。
【図１８】投影画像を補正する機能を追加した本発明の構成図を示すブロック図。
【符号の説明】
【００３８】
１…プロジェクタ
２…指示位置取得部
３…ネットワーク
４…表示・処理制御部
５…設定情報蓄積部
６…カメラ
７…画像送信部
８…画像受信部
９…表示部
１０…データ入力部
１１…マウス
１２…キーボード
１３…ファイル蓄積部
１４…駆動部
１５…投影画像補正部
１６…携帯カメラ
１７…表示状態取得部
１８…距離センサ
１９…カメラ向き補正駆動部
２０…カメラ画像
２１…マウスカーソル
２２…投影対象物一覧
２３…ファイル一覧
２４…カメラで撮影された対象物
３０…投影対象物
３１…作業者
３２…指示具
３３…作業支援者
３４…投影画像
３５…テキストファイルの内容
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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