(57)【要約】【課題】起立動作をアシストする着座面の押し上げ力、繰り返し回数および昇降の上端・下端位置を任意に設定でき、体力に合わせた起立動作機能のトレーニングを可能にする。【解決手段】モーター３１が伝動クラッチ３２および歯車を介して回転駆動する雄ネジシャフト３３に嵌合する雌ネジ３４によって昇降装置７が昇降駆動され、着座部２が圧力センサー２１を介して昇降装置７の前端に取り付けられる。取付柱１８には、スイッチ作動片６４によって原点位置、上限位置Ａおよび下限位置Ｂを検出するスイッチ６１、６２および６３が位置調節可能に取り付けられる。設定した回数の昇降を繰り返して終了させる動作制御手段６５と、圧力センサー２１から検知した荷重が設定した上限閾値に達すると伝動クラッチ３２を遮断し一時停止となり、且つ定時間が経過すると待機終了させる昇降力制御手段４を備える。【選択図】図１
2005066060.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基礎台と、着座部と、
該着座部を略鉛直方向に昇降駆動する昇降装置と、
該昇降装置の動力源である駆動アクチュエータと、
上限閾値設定要素を備えて昇降駆動力を可変に制御できる昇降力制御手段と、
昇降動作の開始を操作することができる操作装置とを備え、開始を操作することによって昇降を繰り返した後停止して終了することを特徴とするトレーニング装置。
【請求項２】
昇降動作の開始または停止の原点位置、上限位置Ａおよび下限位置Ｂのいずれかまたは全てを制御できる位置制御手段と、
昇降の繰り返し回数を任意に設定できる回数設定要素を有し、開始を操作すると設定した回数の昇降を繰り返した後に原点位置あるいは上限位置Ａで停止して所定終了する動作制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載のトレーニング装置。
【請求項３】
前記昇降力制御手段が、昇降過程中に使用者の体重が乗った着座部の荷重を検知入力し、設定された昇降駆動力の上限閾値と比較演算して、荷重が上限閾値に達している場合は待機信号を発信する判定手段Ｍを備え、
該待機信号を受信している間は、着座部の昇降を一時停止状態で待機させ、停信すると一時停止状態が解除されて昇降運動が継続され、且つ受信継続時間が予め設定された時間に達すると待機終了信号を発信する待機手段を備え、
該待機終了信号を受信して、判定手段Ｍおよび待機手段の制御をキャンセルし、着座部を原点位置あるいは上限位置Ａまで復帰させて前記駆動アクチュエータを停止する待機終了手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のトレーニング装置。
【請求項４】
前記駆動アクチュエータが、モーターの正逆転によって駆動されるネジ嵌合および伝動クラッチにより構成されており、
前記判定手段Ｍが、着座部あるいは前記昇降装置のいずれかに設けられた圧力センサーによって着座部の荷重を検知入力して比較演算し、荷重が上限閾値に達している場合は待機信号を発信するものであって、
前記待機手段が、該待機信号を受信している間は、前記伝動クラッチの連結を遮断することによって着座部の昇降を一時停止状態で待機させ、且つ遅延タイマーを作動して待機時間を計測することができ、待機信号の受信・停信に伴って伝動クラッチの遮断・連結および待機時間の計測開始・初期復帰を繰り返し、該遅延タイマーの計測時間が予め設定された時間に達すると待機終了信号を発信するものであって、
前記待機終了手段が、該待機終了信号の受信によって判定手段および待機手段の制御をキャンセルし、伝動クラッチを再び連結して着座部がいったん上限位置Ａまで上昇した後に原点位置まで下降停止して、待機終了するものであって、
前記位置制御手段が、スイッチ作動片によって入・切される上下方向に配置された複数の検出スイッチの位置を可変に固定できるものであり、
前記動作制御手段が、上限位置Ａ、下限位置Ｂの検出スイッチから入・切信号を受信してモーターの正逆転切り替えを制御し、且つ上限位置Ａの検出スイッチから通過回数をカウントし、設定した回数の昇降を繰り返した後に原点位置で停止させ、所定終了することを特徴とする請求項３記載のトレーニング装置。
【請求項５】
前記昇降力制御手段が、昇降動作開始時および下限位置Ｂ到達時に作動し、上限位置Ａ到達時に復帰する判定タイマーを備えてその都度上昇時間を計測し、予め設定された時間が経過すると待機終了信号を発信する判定手段Ｐを備え、
該待機終了信号を受信して判定手段Ｐの制御をキャンセルし、着座部を原点位置あるいは上限位置Ａまで復帰させて前記駆動アクチュエータを停止する待機終了手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のトレーニング装置。
【請求項６】
前記駆動アクチュエータが可動ピストンを備えた主エアシリンダーおよび補助エアシリンダーであって、後者は所定の動作時には圧縮空気の供給を受けることなく前者の駆動力によって昇降運動に追随していて、待機終了時にのみ駆動出力するものであって、
前記昇降力制御手段が、昇降駆動力の上限閾値を可変に制御できる圧縮空気の圧力調節弁を備えており、
前記待機終了手段が、補助動力として補助エアシリンダーを作動し、主エアシリンダーと共に着座部を駆動し上限位置Ａまで復帰させて待機終了するものであり、
前記位置制御手段が、原点位置、上限位置Ａおよび下限位置Ｂのいずれかまたは全てに上下方向に配置された複数の検出スイッチ群を備えており、スイッチ作動片によって入・切するものであって、
前記動作制御手段が、それぞれの検出スイッチ群の入・切信号の一つを選択できる群選択要素を備えており、選択した上限位置Ａ、下限位置Ｂの入・切信号を受信してピストンの動作方向切り替えを制御し、且つ選択した上限位置Ａの入・切信号を受信して通過回数をカウントし、設定した回数の昇降を繰り返した後に選択した上限位置Ａで停止させ、所定終了することを特徴とする請求項５記載のトレーニング装置。
【請求項７】
前記昇降装置は、上方の支点と下方の支点が鉛直方向、前方の支点と後方の支点が水平方向に配置された前上杆、前下杆、後下杆、後上杆からなる一対の菱形リンクが左右に等距離を隔てて設けられ、その上方に駆動アクチュエータの可動部および着座部が取り付けられた天板が配置され、その両側方で左右のリンクと連結される構成であって、
前上杆は両支点位置よりさらに前後方向へそれぞれ直線的に傾斜して伸び、その前下端には回動支点部が備わり、且つその後上端は前記天板の後方に備わった案内溝に前後方向への移動および回動自在に支承されており、前下杆は下方の支点位置よりさらに後下方へ直線的に傾斜して伸び、その後端が前記基礎台の後方に備わった案内溝に前後方向への移動および回動自在に支承されており、後下杆は下方の支点位置よりさらに前下方へ直線的に傾斜して伸び、その前端は前記基礎台の前方に備わった支承部に回動自在に支承されており、後上杆は上方の支点位置よりさらに前上方へ直線的に傾斜して伸び、その前端は前記天板の前方に備わった支承部に回動自在に支承されており、
前記着座部は、下面に二つの回動被承部が設けられ、後方の回動被承部が天板の左右両側に設けられた回動支承部に回動自在に支承され、前方の回動被承部が連結杆上端の回動支点に回動自在に支承され、該連結杆下端の回動支点が前上杆の前端の前記回動支点部に回動自在に支承されることを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６記載のトレーニング装置。
【請求項８】
昇降駆動力の上限閾値の設定値、繰り返し昇降回数の設定値、上限位置Ａおよび下限位置Ｂの設定値、トレーニングの開始から終了までの所要時間、および待機終了に至った場合の昇降回数のいずれかまたは全てを記録印字できることを特徴とする請求項３、４、５、６および７記載のトレーニング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、起立動作機能を回復するためのトレーニング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
筋力の衰えた傷病者や高齢者の歩行、立ち上がりや着座の動作を介助する器具あるいは装置、また機能回復を図ったトレーニング装置として多くの技術が特許文献等に公開されている。たとえば、
臀部受座を懸垂した横杆が牽引装置に牽引されて前上方に傾斜した方向に昇降し、膝嵌め込み用縦溝形マットに膝を当て、上下方向に連動する腕もたれ用円筒マットに腕を託した使用者が起立・着座動作を介助される装置がある（特許文献１参照）。
【０００３】
また、リクライニング可能な背もたれを備えた着座部があって、その前縁の位置から下方に伸びて先端に踏み台が設けられた足置き台が、電動伸縮アームに駆動されて前縁直下の蝶番の位置で回動して水平になるまで押し上げられるものであって、足置き台の反復回動によって、踏み台に乗せた足と着座面に乗せた大腿部を伸縮性バンドで固定した両脚の膝関節を屈伸させる装置がある。また足置き台が水平に押し上げられた位置で、レバー操作によって踏み台を傾斜移動することができ、腰、膝および足首関節を屈伸することができる（特許文献２参照）。
【０００４】
また、バックパックに駆動電源と制御手段を収納し、制御手段が角度センサおよびジャイロセンサの出力に基づいて各運動モードにおける股関節および膝関節の必要トルクを算出し、この必要トルクから使用者の状態に応じて予め設定された閾値を差し引いたトルクを電気アクチュエータに発生させ、股関節および膝関節を伸展・屈曲駆動させる、歩行補助装置がある。歩行、階段の昇降あるいは着座・起立動作をアシストすることによって、その運動を促進して筋力低下の抑制や歩行形態の矯正を図るものである（特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平１０−５２７９号公報
【特許文献２】特開２００２−２００１９３号公報
【特許文献３】特開２００２−３０１１２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
「体力の劣化は足腰から」と言われるように足腰の鍛錬は、傷病者や高齢者に限らず生活上不可欠であって簡単に使用できるものが望ましい。通常の椅子としても使用できる形態であって、且つ座ってスイッチを入れるだけで使用できる起立動作機能を回復するためのトレーニング装置であって、股関節および膝関節の筋力の増強を図れることを課題とする。
【０００６】
また、起立動作をアシストする着座面の押し上げ力を任意に設定することができ、あるいは繰り返し回数および昇降の上端・下端位置も任意に設定できるものであって、使用者の体力に合わせたトレーニングを可能にすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるトレーニング装置の基本構成は、基礎台と、着座部と、該着座部を略鉛直方向に昇降駆動する昇降装置と、該昇降装置の動力源である駆動アクチュエータと、上限閾値設定要素を備えて昇降駆動力を可変に制御できる昇降力制御手段と、昇降動作の開始を操作することができる操作装置とを備えており、開始を操作することによって昇降を繰り返した後停止して終了するものである。
【０００８】
また更に、昇降動作の開始または停止の原点位置、上限位置Ａおよび下限位置Ｂいずれかまたは全てを制御できる位置制御手段と、昇降の繰り返し回数を任意に設定できる回数設定要素を備え、開始を操作すると設定した回数の昇降を繰り返した後に原点位置あるいは上限位置Ａで停止して所定終了する動作制御手段とを備えたものである。
【０００９】
また、前記昇降力制御手段が、昇降過程中に使用者の体重が乗った着座部の荷重を検知入力し、設定された昇降駆動力の上限閾値と比較演算して、荷重が上限閾値に達している場合は待機信号を発信する判定手段Ｍを備え、
該待機信号を受信している間は、着座部の昇降を一時停止状態で待機させ、停信すると一時停止状態が解除されて昇降運動が継続され、且つ受信継続時間が予め設定された時間に達すると待機終了信号を発信する待機手段を備え、
該待機終了信号を受信して、判定手段Ｍおよび待機手段の制御をキャンセルし、着座部を原点位置あるいは上限位置Ａまで復帰させて前記駆動アクチュエータを停止する待機終了手段を備えている。
【００１０】
また、前記駆動アクチュエータが、モーターの正逆転によって駆動されるネジ嵌合および伝動クラッチにより構成されており、
前記判定手段Ｍが、着座部あるいは前記昇降装置のいずれかに設けられた圧力センサーによって着座部の荷重を検知入力して比較演算し、荷重が上限閾値に達している場合は待機信号を発信するものであって、
前記待機手段が、該待機信号を受信している間は、前記伝動クラッチの連結を遮断することによって着座部の昇降を一時停止状態で待機させ、且つ遅延タイマーを作動して待機時間を計測することができ、待機信号の受信・停信に伴って伝動クラッチの遮断・連結および待機時間の計測開始・初期復帰を繰り返し、該遅延タイマーの計測時間が予め設定された時間に達すると待機終了信号を発信するものであって、
前記待機終了手段が、該待機終了信号の受信によって判定手段および待機手段の制御をキャンセルし、伝動クラッチを再び連結して着座部がいったん上限位置Ａまで上昇した後に原点位置まで下降停止して、待機終了するものであって、
前記位置制御手段が、スイッチ作動片によって入・切される上下方向に配置された複数の検出スイッチの位置を可変に固定できるものであり、
前記動作制御手段が、上限位置Ａ、下限位置Ｂの検出スイッチから入・切信号を受信してモーターの正逆転切り替えを制御し、且つ上限位置Ａの検出スイッチから通過回数をカウントし、設定した回数の昇降を繰り返した後に原点位置で停止させ、所定終了するものである。
【００１１】
また、前記昇降力制御手段が、昇降動作開始時および下限位置Ｂ到達時に作動し、上限位置Ａ到達時に復帰する判定タイマーを備えてその都度上昇時間を計測し、予め設定された時間が経過すると待機終了信号を発信する判定手段Ｐを備え、
該待機終了信号を受信して判定手段Ｐの制御をキャンセルし、着座部を原点位置あるいは上限位置Ａまで復帰させて前記駆動アクチュエータを停止する待機終了手段を備えている。
【００１２】
また、前記駆動アクチュエータが可動ピストンを備えた主エアシリンダーおよび補助エアシリンダーであって、後者は所定の動作時には圧縮空気の供給を受けることなく前者の駆動力によって昇降運動に追随していて、待機終了時にのみ駆動出力するものであって、
前記昇降力制御手段が、昇降駆動力の上限閾値を可変に制御できる圧縮空気の圧力調節弁を備えており、
前記待機終了手段が、補助動力として補助エアシリンダーを作動し、主エアシリンダーと共に着座部を駆動し上限位置Ａまで復帰させて待機終了するものであり、
前記位置制御手段が、原点位置、上限位置Ａおよび下限位置Ｂのいずれかまたは全てにそれぞれ複数の検出スイッチ群を上下方向に配置して備えており、スイッチ作動片の移動によって入・切するものであり、
前記動作制御手段が、それぞれの検出スイッチ群の入・切信号の一つを選択できる群選択要素を備えており、選択した上限位置Ａ、下限位置Ｂの入・切信号を受信してピストンの動作方向切り替えを制御し、且つ選択した上限位置Ａの入・切信号を受信して通過回数をカウントし、設定した回数の昇降を繰り返した後に選択した上限位置Ａで停止させ、所定終了するものである。
【００１３】
また、前記昇降装置は、上方の支点と下方の支点が鉛直方向、前方の支点と後方の支点が水平方向に配置された前上杆、前下杆、後下杆、後上杆からなる一対の菱形リンクが左右に等距離を隔てて設けられ、その上方に駆動アクチュエータの可動部および着座部が取り付けられた天板が配置され、その両側方で左右のリンクと連結される構成であって、
前上杆は両支点位置よりさらに前後方向へそれぞれ直線的に傾斜して伸び、その前下端には回動支点部が備わり、且つその後上端は前記天板の後方に備わった案内溝に前後方向への移動および回動自在に支承されており、前下杆は下方の支点位置よりさらに後下方へ直線的に傾斜して伸び、その後端が前記基礎台の後方に備わった案内溝に前後方向への移動および回動自在に支承されており、後下杆は下方の支点位置よりさらに前下方へ直線的に傾斜して伸び、その前端は前記基礎台の前方に備わった支承部に回動自在に支承されており、後上杆は上方の支点位置よりさらに前上方へ直線的に傾斜して伸び、その前端は前記天板の前方に備わった支承部に回動自在に支承されており、
前記着座部は、下面に二つの回動被承部が設けられ、後方の回動被承部が天板の左右両側に設けられた回動支承部に回動自在に支承され、前方の回動被承部が連結杆上端の回動支点に回動自在に支承され、該連結杆下端の回動支点が前上杆の前端の前記回動支点部に回動自在に支承されている。
【００１４】
また、昇降駆動力の上限閾値の設定値、繰り返し昇降回数の設定値、上限位置Ａおよび下限位置Ｂの設定値、トレーニングの開始から終了までの所要時間、および待機終了に至った場合の昇降回数のいずれかまたは全てを記録印字できるものである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のトレーニング装置は、通常の椅子としても使用できる形態であって、且つ座ってスイッチを入れるだけの極めて簡単な操作で、起立動作機能の回復トレーニングを開始することができ、股関節および膝関節の筋力を増強するための反復運動を図れるものである。
また、起立動作をアシストする着座面の押し上げ力を任意に設定することができ、あるいは繰り返し回数および昇降の上端・下端位置も任意に設定できるものであって、使用者の体力に合わせたトレーニングを可能にするという利点がある。
またこれらの利点によって、使用者が体力の変化度合いを自覚できるのみならず、担当医師がトレーニング結果の記録書により使用者の現状体力やリハビリの進行状況を把握できることも本発明の効果である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明に係わるトレーニング装置の好適な二つの実施例の形態を添付図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、請求項４の発明を適用した実施例１の原点位置に停止した状態で一部を断面して示す側面図である。図２は、下限位置Ｂにおける一部を断面して示す側面図である。
駆動アクチュエータ３が電動モーター３１の正逆転によって駆動されるネジ嵌合および伝動クラッチ３２で構成されている。
基礎台１と平行な上板１５が上方に配置されたその間に、軸受けを介して雄ネジシャフト３３が回転自在に取り付けられ、支柱１６と取付柱１８が鉛直に取り付け固定される。
電動モーター３１がブラケットを介して基礎台１に取り付け固定されており、伝動クラッチ３２および歯車を介して雄ネジシャフト３３を回転駆動する。
昇降装置７は、雄ネジシャフト３３に嵌合する雌ネジ３４を介して昇降駆動され、且つ支柱１６に嵌合するリニアガイド１７を介してガイドされる。
なお、雄ネジシャフトが回転を許容されずに取り付け固定され、これに嵌合する雌ネジが昇降装置７に軸受けを介して回転自在に取り付けられ、昇降装置７に取り付け固定された電動モーターが、伝動クラッチおよび歯車を介して該雌ネジを回転駆動する構成のものによっても本発明を実施できるがここでは図示しない。
取付柱１８には、原点位置、上限位置Ａおよび下限位置Ｂを検出するスイッチ６１、６２および６３が位置調節可能に取り付けられており、昇降装置７には、上記３位置のスイッチを作動させるスイッチ作動片６４が取り付けられている（位置制御手段６）。
繰り返して昇降荷重を支える枠体を構成する基礎台１、上板１５、支柱１６および取付柱１８は、鋼あるいはアルミ等の金属で形成され、昇降装置７はアルミあるいは強化樹脂または両者の組み合わせ材によって形成されており、雄ネジシャフト３３と雌ネジ３４の嵌合がボールネジであり、リニアガイド１７もボールガイドタイプのものであって、スムーズな昇降運動を図っている。
自転車のサドル状の着座部２が、背もたれおよび肘掛けとともに、圧力センサー２１を介して昇降装置７の前端に取り付けられる。
また本実施例では操作装置５が昇降装置７に取り付けられているが、基礎台１に取り付けたりあるいはその一部をリモコンに搭載することもできる。駆動部カバー１９は、背もたれより後方の可動部を覆っているが、省略して一部のみ図示した。
【００１８】
操作装置５は、操作開始スイッチ５１と昇降力の上限閾値設定要素４１および繰り返し昇降の回数設定要素６６を備え、動作制御手段６５および昇降力制御手段４を内包している。
動作制御手段６５は、上限位置Ａ、下限位置Ｂの検出スイッチ６２、６３から入・切信号を入力して電動モーター３１の正逆転切り替えを制御し、且つ上限位置Ａの検出スイッチ６２から通過回数をカウントし、回数設定要素６６により設定した回数の昇降を繰り返した後に原点位置で停止させ、所定終了する制御回路および素子を備えている。
昇降力制御手段４は、判定手段Ｍが、圧力センサー２１から着座部の荷重を検知入力して、上限閾値設定要素４１により設定された昇降力の上限閾値とを比較演算し、荷重が上限閾値に達している場合は待機信号を発信し、
待機手段が、該待機信号を受信している間は、伝動クラッチ３２の連結を遮断することによって着座部２の昇降を一時停止状態で待機させ、且つ遅延タイマーを作動して待機時間を計測しており、待機信号の受信・停信に伴って伝動クラッチ３２の遮断・連結および待機時間の計測開始・初期復帰を繰り返し、なお且つ遅延タイマーの計測時間が予め設定された時間に達すると待機終了信号を発信し、
待機終了手段が、該待機終了信号の受信によって判定手段および待機手段の制御をキャンセルし、伝動クラッチ３２を再び連結して着座部２がいったん上限位置Ａまで上昇した後に原点位置まで下降停止して、待機終了する制御回路および素子を備えている。
【００１９】
上記のトレーニング装置によって、設定した力でアシストされて設定した回数の起立トレーニングを行うことができる。また途中で起立が困難になってしまった場合は待機終了手段が作動して、着座部が原点位置まで復帰して終了する。アシスト力、昇降回数あるいは上限・下限の位置の設定をし直すことによって使用者の体力に合わせたトレーニングが可能である。
【００２０】
図３は、請求項６および７の発明を適用した実施例２の原点位置に停止した状態で一部を断面しして示す側面図である。図４および図５は、下限位置Ｂおよび上限位置Ａにおける一部を断面して示す側面図である。
駆動アクチュエータ３が可動ピストンを備えた主エアシリンダー３５および補助エアシリンダー３６であって、後者は所定の動作時には圧縮空気の供給を受けることなく前者の駆動力によって昇降運動に追随していて、待機終了時にのみ駆動出力するものであって、両者とも可動ピストンの先端部が基礎台１の上面に取り付け固定される。
昇降装置７は、左右に等距離を隔てて基礎台１の上方に設けられた前上杆７１、前下杆７２、後下杆７３、後上杆７４からなる一対の菱形リンク７０が上方の支点７５と下方の支点７６が鉛直方向、前方の支点７７と後方の支点７８が水平方向に配置されたものであって、その上方にエアシリンダーの可動部および着座部２が取り付けられた天板８が配置され、その両側方で左右のリンクと連結される構成である。なお、左右一対の菱形リンク７０の右側即ち図示の手前側は省略して図示していない。
前上杆７１は両支点位置よりさらに前後方向へそれぞれ直線的に傾斜して伸び、その前下端には回動支点部７９が備わり、且つその後上端は前記天板８の後方に備わった案内溝８１に前後方向への移動および回動自在に支承されており、前下杆７２は下方の支点位置よりさらに後下方へ直線的に傾斜して伸び、その後端が基礎台１の後方に備わった案内溝１１に前後方向への移動および回動自在に支承されており、後下杆７３は下方の支点位置よりさらに前下方へ直線的に傾斜して伸び、その前端は基礎台１の前方に備わった支承部１２に回動自在に支承されており、後上杆７４は上方の支点位置よりさらに前上方へ直線的に傾斜して伸び、その前端は天板８の前方に備わった支承部８２に回動自在に支承されている。
【００２１】
着座部2は下面に二つの回動被承部が設けられて、後方の回動被承部が天板８の左右両側に設けられた回動支承部８３に回動自在に支承され、前方の回動被承部が連結杆２２上端の回動支点に回動自在に支承され、該連結杆２２下端の回動支点が前上杆７１の前端の回動支点部７９に回動自在に支承される。
基礎台１、天板８、左右一対の菱形リンク７０を構成するそれぞれ４つの各杆７１、７２、７３、７４および連結杆２２はアルミ等の金属、強化樹脂あるいは両者を組み合わせて形成され、互いにリンクする各支点部、支承部は、軸やピンまたはリベットによって回動自在に連結されている。なお本実施例においては着座部2の座面が臀部全体を乗せる一般的な形態のものであって、連結杆２２の作用によって昇降運動にリンクして傾斜して行き、膝関節を屈伸する使用者の大腿部の角度にフィットした傾斜運動を行う。
基礎台１に直立して設けられた取付柱１８には、原点位置を検出するスイッチ６１と、上限位置Ａおよび下限位置Ｂを検出する複数のスイッチ群６２および６３が取り付け固定されており、天板８には、上記３位置のスイッチおよびスイッチ群を作動させるスイッチ作動片６４が取り付けられている（位置制御手段６）。
また本実施例では、背もたれ、肘掛けおよび操作装置５が昇降装置７の天板８に取り付けられているが、操作装置５を基礎台１に取り付けたりあるいはその一部をリモコンに搭載することもできる。駆動部カバー１９は昇降装置の可動部を覆っているが、図示を省略した。
【００２２】
操作装置５は、操作開始スイッチ５１と、位置検出スイッチ群の群選択要素６７、６８と、昇降力の上限閾値設定要素４１と、繰り返し昇降の回数設定要素６６とを備え、動作制御手段６５および昇降力制御手段４を内包している。
動作制御手段６５は、上限位置Ａ、下限位置Ｂの検出スイッチ群の入・切信号の一つを選択できるそれぞれの群選択要素６７、６８の設定によって選択した上限位置Ａ、下限位置Ｂの入・切信号を受信して主エアシリンダー３５の動作方向を切り替え制御し、且つ選択した上限位置Ａの入・切信号を受信して通過回数をカウントし、設定した回数の昇降を繰り返した後に選択した上限位置Ａで停止させ、所定終了する制御回路および素子を備えている。
昇降力制御手段４は、昇降駆動力の上限閾値設定要素４１として圧縮空気の圧力調節弁３７を備えており、判定手段Ｐが昇降動作開始時および下限位置Ｂ到達時に作動し、上限位置Ａ到達時に復帰する判定タイマーを備えてその都度上昇時間を計測し、予め設定された時間が経過すると待機終了信号を発信し、
待機終了手段が、該待機終了信号を受信して判定手段Ｐの制御をキャンセルし、補助動力として補助エアシリンダー３６を作動し、主エアシリンダー３５と共に着座部２を駆動し上限位置Ａまで復帰させて待機終了する制御回路および素子を備えている。
【００２３】
実施例１と同様に、設定した力でアシストされて設定した回数の起立トレーニングを行うことができる。また途中で起立が困難になってしまった場合は待機終了手段が作動し、着座部が上限位置Ａまで復帰して終了する。アシスト力、昇降回数あるいは上限・下限の位置の設定をし直すことによって使用者の体力に合わせたトレーニングが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明による起立動作のアシスト機構は、車椅子の使用者が介助者の手を借りずに起立・着座をするためにも利用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】請求項４の発明を適用した実施例１の原点位置に停止した状態で一部を断面して示す側面図（実施例１）
【図２】同上実施例１の下限位置Ｂにおける一部を断面して示す側面図
【図３】請求項６および７の発明を適用した実施例２の原点位置に停止した状態で一部を断面して示す側面図（実施例２）
【図４】同上実施例２の下限位置Ｂにおける一部を断面して示す側面図
【図５】同上実施例２の上限位置Ａにおける一部を断面して示す側面図
【図６】実施例１における制御系のブロック図
【図７】実施例２における制御系のブロック図
【符号の説明】
【００２６】
１      基礎台
１１    基礎台の案内溝
１２    基礎台の支承部
１５    上板
１６    支柱
１７    リニアガイド
１８    取付柱
１９    駆動部カバー
２      着座部
２１    圧力センサ
２２    連結杆
３      駆動アクチュエータ
３１    電動モーター
３２    伝動クラッチ
３３    雄ネジシャフト
３４    雌ネジ
３５    主エアシリンダー
３６    補助エアシリンダー
３７    圧力調節弁
４      昇降力制御手段
４１    上限閾値設定要素
５      操作装置
５１    操作開始スイッチ
６      位置制御手段
６１    原点位置検出スイッチ
６２    上限位置Ａ検出スイッチ
６３    下限位置Ｂ検出スイッチ
６４    スイッチ作動片
６５    動作制御手段
６６    回数設定要素
６７    上限位置Ａ検出スイッチ群の群選択要素
６８    下限位置Ｂ検出スイッチ群の群選択要素
７      昇降装置
７０    菱形リンク
７１    前上杆
７２    前下杆
７３    後下杆
７４    後上杆
７５    上方の支点
７６    下方の支点
７７    前方の支点
７８    後方の支点
７９    回動支点部
８      天板
８１    天板の案内溝
８２    天板の支承部
８３    天板の回動支承部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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