(57)【要約】【課題】  少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している複数の袋体から１つを分離して充填装置に搬送することができる袋体の分離搬送装置を提供する。【解決手段】  複数の袋体の少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で、各袋体の投入口部を個別に係止する係止状態と、この係止状態を解除した係止解除状態とに切換えて、各袋体を個別に保持する係止部を含む袋体保持装置１２と、袋体の投入口部を着脱可能に把持する把持部と、袋体の袋体本体を着脱可能に保持する保持部とを含み、前記袋体保持装置１２に保持された複数の袋体から１つを分離して個別に搬送する分離搬送ロボット１３とを含む。【選択図】      図１
2005271952.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流動状の被充填物を充填するための可撓性を有する袋体本体および被充填物を袋体本体内に投入するための投入口部を含む袋体を、この袋体に前記被充填物を充填する充填装置に搬送する袋体の分離搬送装置であって、
複数の袋体の少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で、各袋体の投入口部を個別に係止する係止状態と、この係止状態を解除した係止解除状態とに切換えて、各袋体を個別に保持する係止部を含む保持手段と、
袋体の投入口部を着脱可能に把持する把持部と、袋体の袋体本体を着脱可能に保持する保持部とを含み、前記保持手段に保持された複数の袋体から１つを分離して個別に搬送する分離搬送手段とを含むことを特徴とする袋体の分離搬送装置。
【請求項２】
前記保持手段は、各袋体の投入口部を個別に支持する支持部をさらに含み、
前記係止部は、前記支持部に支持された袋体の投入口部に近接および離反可能であって、前記支持部と協働して各袋体の投入口部を個別に挟持して係止することを特徴とする請求項１記載の袋体の分離搬送装置。
【請求項３】
充填装置は、予め定める複数の袋体が同時に充填される装填部を有し、
前記分離搬送手段と充填装置との間に設けられ、分離搬送手段からの前記予め定める複数の袋体を保持する補助保持手段と、
前記補助保持手段と充填装置との間に設けられ、補助保持手段に保持される前記予め定める複数の袋体を、前記補助保持手段から充填装置に搬送して装填部に装填する装填手段とをさらに含むことを特徴とする請求項１または２記載の袋体の分離搬送装置。
【請求項４】
前記補助保持手段は、袋体を３箇所で固定して、袋体を予め定める姿勢にした状態で保持し、
前記装填手段は、前記予め定める姿勢となっている状態で袋体を補助保持手段から取り出して、充填装置の装填部に装填することを特徴とする請求項３記載の袋体の分離搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、流動状の被充填物を充填するための可撓性を有する袋体本体および被充填物を袋体本体内に投入するための投入口部を含む袋体を、この袋体に前記被充填物を充填する充填装置に搬送する袋体の分離搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
透析液などの薬剤を薬剤バッグなどの袋体に投入する典型的な従来技術である薬剤充填装置が、特許文献１に記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−９３４７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
図１９は、袋体１を示す正面図である。図２０は、袋体１を示す平面図である。図２１は、袋体１を示す断面図である。袋体１は、流動状の被充填物である透析液を充填するための可撓性を有する袋体本体２と、被充填物を袋体本体２内に投入するための剛性を有する投入口部３とを含む。図１９および図２０に示すように、袋体１は、予め定める複数、たとえば４個が１組となって、少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で供給される。このように互いに重なって密着している袋体１を、操作者が１つ１つ手作業で分離して、前述のような薬剤充填装置に１つずつ装填している。したがって前述のような互いに重なって密着している袋体１を個別に分離するための人手が別途必要となっていた。
【０００５】
本発明の目的は、少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している複数の袋体から１つを分離して充填装置に搬送することができる袋体の分離搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、流動状の被充填物を充填するための可撓性を有する袋体本体および被充填物を袋体本体内に投入するための投入口部を含む袋体を、この袋体に前記被充填物を充填する充填装置に搬送する袋体の分離搬送装置であって、
複数の袋体の少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で、各袋体の投入口部を個別に係止する係止状態と、この係止状態を解除した係止解除状態とに切換えて、各袋体を個別に保持する係止部を含む保持手段と、
袋体の投入口部を着脱可能に把持する把持部と、袋体の袋体本体を着脱可能に保持する保持部とを含み、前記保持手段に保持された複数の袋体から１つを分離して個別に搬送する分離搬送手段とを含むことを特徴とする袋体の分離搬送装置である。
【０００７】
また本発明は、前記保持手段は、各袋体の投入口部を個別に支持する支持部をさらに含み、
前記係止部は、支持部に支持された袋体の投入口部に近接および離反可能であって、前記支持部と協働して各袋体の投入口部を個別に挟持して係止することを特徴とする。
【０００８】
また本発明は、充填装置は、予め定める複数の袋体が同時に充填される装填部を有し、
前記分離搬送手段と充填装置との間に設けられ、分離搬送手段からの前記予め定める複数の袋体を保持する補助保持手段と、
前記補助保持手段と充填装置との間に設けられ、補助保持手段に保持される前記予め定める複数の袋体を、前記補助保持手段から充填装置に搬送して装填部に装填する装填手段とをさらに含むことを特徴とする。
【０００９】
また本発明は、前記補助保持手段は、袋体を３箇所で固定して、袋体を予め定める姿勢にした状態で保持し、
前記装填手段は、前記予め定める姿勢となっている状態で袋体を補助保持手段から取り出して、充填装置の装填部に装填することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、保持手段の係止部は、複数の袋体の少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で、各袋体の投入口部を個別に係止する係止状態と、この係止状態を解除した係止解除状態とに切換えて、各袋体を個別に保持する。分離搬送手段の把持部は、袋体の投入口部を着脱可能に把持し、保持部は、袋体の袋体本体を着脱可能に保持する。袋体は、複数の袋体の少なくとも袋体本体の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で、係止部が係止状態となることによって保持手段に個別に保持される。このような状態から保持手段の係止部が１つの袋体に対して係止解除状態になり、分離搬送手段の把持部が当該袋体の投入口部を把持して、分離搬送手段の保持部が当該袋体の袋体本体を保持することによって、保持手段に保持された複数の袋体から、把持部によって投入口部が把持され、保持部によって袋体本体が保持された１つの袋体を分離して個別に搬送することができる。
【００１１】
また本発明によれば、保持手段の支持部は、各袋体の投入口部を個別に支持する。保持手段の係止部は、前記支持部に支持された袋体の投入口部に近接および離反可能であって、前記支持部と協働して各袋体の投入口部を個別に挟持して係止する。袋体の投入口部が支持部によって個別に支持された状態で、係止部が支持部に支持された袋体の投入口部に近接すると、係止部と支持部とが協働して投入口部を個別に係止する係止状態となり、係止部が支持部に支持された袋体の投入口部から離反すると係合解除状態となる。このようにして保持手段は、係止部の係止状態と係止解除状態とを切換えて、各袋体を個別に保持することができる。
【００１２】
また本発明によれば、充填装置は、予め定める複数の袋体が同時に充填される装填部を有する。補助保持手段は、前記分離搬送手段と充填装置との間に設けられ、分離搬送手段からの前記予め定める複数の袋体を保持する。装填手段は、前記補助保持手段と充填装置との間に設けられ、補助保持手段に保持される前記予め定める複数の袋体を、前記補助保持手段から充填装置に搬送して装填部に装填する。このように装填部に、補助保持手段に保持される前記予め定める複数の袋体を同時に装填することができる。
【００１３】
また本発明によれば、補助保持手段は、袋体を３箇所で固定して、袋体を予め定める姿勢にした状態で保持し、装填手段は、前記予め定める姿勢となっている状態で袋体を補助保持手段から取り出して、充填装置の装填部に装填する。補助保持手段は、袋体を３箇所で固定するので、可撓性を有する袋体であっても、予め定める姿勢にして容易に保持することができる。このように予め定める姿勢で保持される袋体は、この状態で装填手段によって取り出されて充填装置の装填部に装填されるので、袋体を所定の姿勢にして高精度に装填部に装填することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１は、本発明の実施の一形態の袋体の分離搬送システム１０を示す平面図である。袋体の分離搬送装置である分離搬送システム１０は、図１９〜図２１に示すような透析液などの流動状の被充填物を充填するための可撓性を有する袋体本体２および被充填物を袋体本体２内に投入するための剛性を有する投入口部３を含む袋体１を、この袋体１に前記被充填物を充填する充填装置１１に搬送する。分離搬送システム１０は、袋体保持装置１２、分離搬送ロボット１３、袋体補助保持装置１４および装填ロボット１５を含む。
【００１５】
図２は、袋体保持装置１２を示す正面図である。図３は、袋体保持装置１３を示す平面図である。保持手段である袋体保持装置１２は、複数の袋体１の少なくとも袋体本体２の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で袋体１を保持する。袋体保持装置１２は、支持構成体１６と、鉛直または略鉛直方向に延びる第１回転軸線Ｌ１７まわりに回転自在に支持構成体１６によって支持されて、袋体１を保持する保持構成体１７とを含む。支持構成体１６は、枠体１８と、枠体１８に固定され、保持構成体１７に連結される回転軸１９に前記第１回転軸線Ｌ１７まわりの回転駆動力を与えるモータ２０と、枠体１８に固定され、後述する保持構成体１７の係止片２６を角変位駆動する複数のアクチュエータ２１と、センサ２２（図６参照）とを含む。
【００１６】
図４は、袋体保持装置１３の保持構成体１７付近を拡大して示す正面図である。図５は、保持構成体１７の一部を拡大して示す平面図である。図６は、袋体保持装置１３の保持構成体１７付近を拡大して示す側面図である。保持構成体１７は、第１保持部２３Ａ、第２保持部２３Ｂおよび第３保持部２３Ｃならびに第１〜第３保持部２３Ａ〜２３Ｃが固定される基台２４を有する。第１〜第３保持部２３Ａ〜２３Ｃは、同様の構成であるので、互いに区別しない場合には、単に保持部２３と表記することがある。基台２４には、その中心に第１回転軸線Ｌ１７が通るようにして回転軸１９が連結される。図３に示すように、基台２４において、第２保持部２３Ｂは、第１保持部２３Ａから第１回転軸線Ｌ１７まわりの回転方向一方向Ａ１に１２０度角変位した位置に配置され、第３保持部２３Ｃは、第２保持部２３Ｂから第１回転軸線Ｌ１７まわりの回転方向一方向Ａ１に１２０度角変位した位置に配置される。
【００１７】
各保持部２３は、複数、本実施の形態では５個の支持片２５と、複数、本実施の形態では４個の係止片２６とを有する。支持部である支持片２５は、各袋体１の投入口部３を個別に支持する。支持片２５は、基台２４の半径方向外方に向かって延びる先細の円柱状に形成され、回転方向一方向Ａ１に間隔をあけて並列して配置される。袋体１の投入口部３は、図２０に示すように、開放端部が残余の部分よりも半径方向に拡径して形成されるので、各袋体１の投入口部３の開放端部が、隣り合う一対の支持片２５によって下方から支持される。前述のように５個の支持片２５が間隔をあけて並列して配置されるので、これらの支持片２５によって４個の袋体１の投入口部３が支持される。
【００１８】
保持部２３の係止片２６は、図６に示すように、前記支持片２５に支持された袋体１の投入口部３に近接および離反可能であって、前記支持片２５と協働して各袋体１の投入口部３を個別に挟持して係止する係止状態Ｂ１と、この係止状態Ｂ１を解除した係止解除状態Ｂ２とに切換えて、各袋体１を個別に保持する。係止片２６の袋体１の投入口部３に当接する部分は、円柱状に形成されており、この部分と投入口部３とは点接触するので、投入口部３を汚染する危険性を可及的に低くすることができる。係止片２６の遊端部は、投入口部３に当接する部分よりも下方に向かって屈曲しており、袋体１の投入口部３が係止片２６と支持片２５とによって挟持されている状態では、投入口部３が回転軸線Ｌ１７から離反する方向に変位することが阻止される。
【００１９】
保持部２３の係止片２６は、たとえばコイルばねで実現されるばね部材２７によって、常に支持片２５に近接する方向にばね力が付勢されている。袋体保持装置１２の支持構成体１６の予め定める箇所に設けられるアクチュエータ２１は、上下方向に伸長および退避するプッシュロッド２８を有する。アクチュエータ２１は、係止片２６に対応して個別に設けられ、本実施の形態では４個１組となって設けられる。アクチュエータ２１のプッシュロッド２８が下方Ｃ１に向かって伸長すると、プッシュロッド２８の先端が係止片２６に当接して、前記ばね部材２７のばね力に抗する力を係止片２６に与える。これによって係止片２６は、支持片２５から離反する方向に角変位して係止解除状態Ｂ２となる。この状態からアクチュエータ２１のプッシュロッド２８が上方Ｃ２に向かって退避すると、係止片２６に与えられていた前記ばね部材２７のばね力に抗する力が失われるので、係止片２６は、前記ばね部材２７のばね力によって支持片２５に向かって角変位して、係止状態Ｂ１となる。４個１組のアクチュエータ２１は、個別に独立して動作できる。４個１組のアクチュエータ２１は、袋体保持装置１２の枠体１８において２箇所に設けられ、一方は操作者に臨む位置であり、他方は分離搬送ロボット１３に臨む位置である。センサ２２は、アクチュエータ２１の近傍に設けられ、袋体１がどの支持片２５によって支持されているか否かを検出する。
【００２０】
前述のようにアクチュエータ２１およびセンサ２２は、回転しない支持構成体１６に設けられる。保持構成体１７にアクチュエータ２１およびセンサ２２が設けられると、これらに電力を供給するための導線も保持構成体１７に設ける必要があり、保持構成体１７が回転することによって前記導線が保持構成体１７に絡まる危険性がある。したがってアクチュエータ２１およびセンサ２２を回転しない支持構成体１６に設けることによって、前述のような導線が絡んでしまうことを確実に防止することができる。
【００２１】
保持構成体１７には、支持片２５および係止片２６の下方であって、回転軸１９側から、保持している複数の袋体１の袋体本体２に臨む位置に、鉛直に延びる補助板２９が設けられる。
【００２２】
袋体保持装置１２の保持構成体１７が角変位して、保持部２３が操作者に臨む位置に配置されると、操作者に臨む位置に設けられる全てのアクチュエータ２１は、プッシュロッド２８を下方に伸長して、当該プッシュロッド２８に臨む全ての係止片２６を係止解除状態Ｂ２に切換える。この状態で操作者は、４個１組となっている袋体１の投入口部３を支持片２５に支持させる。４個の袋体１の投入口部３が支持片２５によって支持されたことがセンサ２２によって検出されると、前記操作者に臨む位置に設けられる全てのアクチュエータ２１は、プッシュロッド２８を上方に退避し、これによって当該プッシュロッド２８に臨む全ての係止片２６が係止状態Ｂ１となり、４個の袋体１が保持部２３に保持される。
【００２３】
袋体保持装置１２の保持構成体１７は、１２０度ずつ第１回転方向Ａ１に角変位する。前記保持構成体１７が角変位しているとき、各保持部２３の係止片２６は係止状態Ｂ１である。これによって袋体保持装置１２の保持構成体１７が角変位するときには、袋体１は確実に保持構成体１７に保持される状態を保つことができる。
【００２４】
図７は、分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０を示す正面図である。図８は、分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０を示す平面図である。図９は、分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０を示す側面図である。分離搬送手段である分離搬送ロボット１３は、袋体保持装置１２に保持された複数の袋体１から１つを分離して個別に搬送する。分離搬送ロボット１３は、後述するエンドエフェクタ３０が設けられ、前記エンドエフェクタ３０の位置および姿勢を制御可能な６軸ロボットで実現されてもよい。分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０は、把持部３１および保持部３２を有する。把持部３１は、袋体１の投入口部３を着脱可能に把持する。保持部３２は、袋体１の袋体本体２を着脱可能に保持する。
【００２５】
保持部３２は、たとえば吸盤で実現され、分離搬送ロボット１３には、保持部３２に空気を供給したり保持部３２から空気を吸引する空気供給吸引手段がさらに設けられる（図示せず）。保持部３２に袋体１の袋体本体２が当接した状態で、保持部３２と袋体本体２との間の空間に存在する空気を抜くことによって袋体本体２を保持し、前記空間に空気を供給することによって、袋体本体２の保持状態を解除する。保持部３２は、本実施の形態では図７および図８に示すように２個設けられ、袋体保持装置１２に保持された袋体１の投入口部３を把持部３１によって把持する場合に、保持部３２が袋体保持装置１２の補助板２９に対向する位置となるように保持部３２が配置される。これによって分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０が袋体保持装置１２に保持される袋体１に近接すると、当該袋体１の袋体本体２がエンドエフェクタ３０の保持部３２と、袋体保持装置１２の補助板２９とによって挟持され、エンドエフェクタ３０の保持部３２が確実に袋体１の袋体本体２に当接することができる。このときエンドエフェクタ３０の把持部３１は、袋体保持装置１２に保持されている袋体１の投入口部３の支持片２５に支持されている部分よりも下方の部分を把持する。このように把持部３１によって袋体１の投入口部３を把持して、２つの保持部３２によって袋体１の袋体本体２の２箇所が保持されるような３点支持によって、分離搬送ロボット１３は、極めて安定して袋体１を搬送することができる。
【００２６】
袋体１が保持されている状態で袋体保持装置１２の保持構成体１７が角変位して、保持部２３が分離搬送ロボット１３に臨む位置に配置されると、分離搬送ロボット１３に最も近接して臨んでいる袋体１の投入口部３を係止している係止片２６に臨むアクチュエータ２１は、プッシュロッド２８を下方に伸長して、当該係止片２６を係止解除状態Ｂ２に切換える。このとき分離搬送ロボット１３は、係止解除状態となった袋体１にエンドエフェクタ３０を近接させて、当該袋体１の投入口部３の支持片２５に支持されている部分よりも下方の部分を把持部３１で把持するとともに、当該袋体１の袋体本体２を保持部３２で保持した状態で、エンドエフェクタ３０を袋体保持装置１２から離反するように変位させる。これによって当該袋体１を残余の袋体１から分離させることができる。この動作を繰返すことによって、少なくとも袋体本体２の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態の複数の袋体１から、１つを分離して個別に搬送することができる。
【００２７】
図１０は、袋体補助保持装置１４を示す正面図である。図１１は、袋体補助保持装置１４を示す平面図である。袋体補助保持装置１４は、分離搬送ロボット１３と充填装置１１との間に設けられ、分離搬送ロボット１３からの予め定める複数、本実施の形態では２個１組として４組の袋体１を保持する。袋体補助保持装置１４は、支持構成体３３と、鉛直または略鉛直方向に延びる第２回転軸線Ｌ３４まわりに回転自在に支持構成体３３によって支持されて、袋体１を保持する保持構成体３４とを含む。支持構成体３３は、枠体３５と、枠体３５に固定され、保持構成体３４に連結される回転軸３６に前記第２回転軸線Ｌ３４まわりの回転駆動力を与えるモータ３７と、枠体３５に固定され、後述する保持構成体３４の把持部４１を駆動する複数のアクチュエータ３８Ａと、後述する保持構成体３４の保持部４２を駆動する複数のアクチュエータ３８Ｂとを含む。
【００２８】
図１２は、袋体補助保持装置１４の保持構成体３４の保持部３９付近を拡大して示す正面図である。図１３は、袋体補助保持装置１４の保持構成体３４の保持部３９付近を拡大して示す平面図である。図１４は、袋体補助保持装置１４の保持構成体３４の保持部３９付近を拡大して示す側面図である。保持構成体３４は、第１保持部３９Ａ、第２保持部３９Ｂ、第３保持部３９Ｃおよび第４保持部３９Ｄならびに第１〜第４保持部３９Ａ〜３９Ｄが固定される基台４０を有する。第１〜第４保持部２３Ａ〜２３Ｄは、同様の構成であるので、互いに区別しない場合には、単に保持部２３と表記することがある。基台４０には、その中心に第２回転軸線Ｌ３４が通るようにして回転軸３６が連結される。図１１に示すように、基台４０において、第２保持部３９Ｂは、第１保持部３９Ａから第２回転軸線Ｌ３４まわりの回転方向一方向Ａ２に９０度角変位した位置に配置され、第３保持部３９Ｃは、第２保持部３９Ｂから第２回転軸線Ｌ３４まわりの回転方向一方向Ａ２に９０度角変位した位置に配置され、第４保持部３９Ｄは、第３保持部３９Ｃから第２回転軸線Ｌ３４まわりの回転方向一方向Ａ２に９０度角変位した位置に配置される。
【００２９】
各保持部３９は、一対の把持部４１と、一対の保持体４２とを有する。把持部４１は、袋体１の投入口部３を着脱可能に把持する。把持部４１は、アクチュエータ３８Ａのプッシュロッドが伸長して把持部４１に当接すると、袋体１の投入口部３を把持不可能な開状態Ｃ１となる。また把持部４１は、アクチュエータ３８Ａのプッシュロッドが退避して把持部４１から離反すると、袋体１の投入口部３を把持可能な閉状態Ｃ２となる。保持体４２は、円柱状の部材が略Ｕ字状に屈曲するように形成される一対の保持片４２ａを有し、袋体１の袋体本体２を着脱可能に保持する。
【００３０】
アクチュエータ３８Ｂのプッシュロッド４３が上方に伸長すると、保持体４２の保持片４２ａは角変位して、開放端部４２ｂが上方に臨むように鉛直方向に延びて配置され、袋体１の袋体本体２を保持不可能な開状態Ｄ１となる。またアクチュエータ３８Ｂのプッシュロッド４３が下方に退避して保持体４２から離反すると、保持体４２は角変位して、開放端部４２ｂ同士が互いに臨むように水平方向に延びて配置され、袋体１の袋体本体２を開放端部４２ｂの間に保持可能な閉状態Ｄ２となる。保持体４２が開状態Ｄ１であるとき、袋体１の少なくとも袋体本体２は、保持部３９に近接および離反自在となる。保持体４２が閉状態Ｄ２であるとき、保持部３９によって保持されている袋体１の少なくとも袋体本体２は、厚み方向の変位が規制されて、保持部３９から離反不可能となる。
【００３１】
把持部４１が開状態Ｃ１かつ保持体４２が開状態Ｄ１となっているときに袋体１の投入口部３が把持部４１に装着されてから、把持部４１が閉状態Ｃ２かつ保持体４２が閉状態Ｄ２となると、把持部４１によって袋体１の投入口部３が把持されるとともに、保持体４２によって袋体１の袋体本体２が幅方向から挟まれるようになって保持される。このとき袋体１の袋体本体２の投入口部付近から底部にわたる部分は、幅方向中央部が幅方向両端部よりも保持構成体３４の第２回転軸線Ｌ３４寄りとなるように湾曲する。このとき袋体１は、保持構成体３４によって、投入口部３と、保持体４２に当接する袋体本体２の幅方向一方側および幅方向他方側の２箇所との合計３箇所で固定される状態となる。このように袋体１を３箇所で固定することによって、袋体補助保持装置１４は袋体１を予め定める姿勢で安定して保持することができる。
【００３２】
把持部４１を駆動させるアクチュエータ３８Ａは、個別に独立して動作できる。前記アクチュエータ３８Ａは、袋体補助保持装置１４の枠体３５において２箇所に設けられ、一方は分離搬送ロボット１３に臨む位置に一対設けられ、他方は装填ロボット１５に臨む位置に一対設けられる。分離搬送ロボット１３に臨む位置に設けられるアクチュエータ３８Ａのプッシュロッド４３Ａは、分離搬送ロボット１３に臨む位置に配置された一対の把持部４１に当接可能である。装填ロボット１５に臨む位置に設けられるアクチュエータ３８Ａのプッシュロッド４３Ａは、装填ロボット１５に臨む位置に配置された一対の把持部４１に当接可能である。
【００３３】
保持体４１を駆動させるアクチュエータ３８Ｂは、個別に独立して動作できる。前記アクチュエータ３８Ｂは、袋体補助保持装置１４の枠体３５において２箇所に設けられ、一方は分離搬送ロボット１３に臨む位置に一対設けられ、他方は装填ロボット１５に臨む位置に一対設けられる。分離搬送ロボット１３に臨む位置に設けられるアクチュエータ３８Ｂのプッシュロッド４３Ｂは、分離搬送ロボット１３に臨む位置に配置された一対の保持体４２に当接可能である。装填ロボット１５に臨む位置に設けられるアクチュエータ３８Ｂのプッシュロッド４３Ｂは、装填ロボット１５に臨む位置に配置された一対の保持体４２に当接可能である。
【００３４】
袋体補助保持装置１４の保持構成体３４は、９０度ずつ第２回転方向Ａ２に角変位する。前記保持構成体３４が角変位しているとき、各保持部３９の把持部４１は閉状態Ｃ２であり、保持体４２も閉状態Ｄ２である。これによって袋体補助保持装置１４の保持構成体３４が角変位するときには、袋体１は確実に保持構成体３４に保持される状態を保つことができる。
【００３５】
前述のようにアクチュエータ３８Ａ，３８Ｂは、回転しない支持構成体３３に設けられる。保持構成体３４にアクチュエータ３８Ａ，３８Ｂが設けられると、これらに電力を供給するための導線も保持構成体３４に設ける必要があり、保持構成体３４が回転することによって前記導線が保持構成体３４に絡まる危険性がある。したがってアクチュエータ３８Ａ，３８Ｂを回転しない支持構成体３３に設けることによって、前述のような導線が絡んでしまうことを確実に防止することができる。
【００３６】
図１５は、装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４を示す正面図である。図１６は、装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４を示す平面図である。図１７は、装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４を示す側面図である。装填手段である装填ロボット１５は、袋体補助保持装置１４と充填装置１１と間に設けられ、袋体補助保持装置１４に保持される前記予め定める複数、本実施の形態では２個の袋体１を、袋体補助保持装置１から充填装置１１に搬送して装填部１１ａに装填する。装填ロボット１５は、後述するエンドエフェクタ４４を有し、前記エンドエフェクタ４４の位置および姿勢を制御可能な６軸ロボットで実現されてもよい。装填ロボット１４のエンドエフェクタ４４は、把持部４５および保持部４６を有する。把持部４５は、袋体１の投入口部３を着脱可能に把持する。保持部４６は、袋体１の袋体本体２を着脱可能に保持する。
【００３７】
保持部４６は、たとえば吸盤で実現され、装填ロボット１５には、保持部４６に空気を供給したり保持部４６から空気を吸引する空気供給吸引手段がさらに設けられる（図示せず）。保持部４６に袋体１の袋体本体２が当接した状態で、保持部４６と袋体本体２との間の空間に存在する空気を抜くことによって袋体本体２を保持し、前記空間に空気を供給することによって、袋体本体２の保持状態を解除する。保持部４６は、エンドエフェクタ４４に、本実施の形態では図１５に示すように一対設けられ、袋体御補助保持装置１２の保持部３９に保持された２個の袋体１を、１つずつ個別に保持する。袋体１がエンドエフェクタ４４によって保持されているとき、エンドエフェクタ４４の把持部４５は、袋体補助保持装置１４に保持されている袋体１の投入口部３の袋体補助保持装置１４の把持部４１に支持されている部分よりも下方の部分を把持する。
【００３８】
袋体１が保持されている状態で袋体補助保持装置１４の保持構成体３４が角変位して、保持部３９が装填ロボット１５に臨む位置に配置されると、装填ロボット１５は２個の袋体１の各投入口部３を各把持部４５によって把持する。このとき装填ロボット１５は、２個の袋体の各袋体本体２を各保持部４６で吸着して保持する。その後、袋体補助保持装置１４の、装填ロボット１５に臨んでいる袋体１の投入口部３を把持している把持部４１に臨むアクチュエータ３８Ａは、プッシュロッド４３Ａを伸長して、当該把持部４１を開状態Ｃ１に切換える。このとき袋体補助保持装置１４の、装填ロボット１５に臨んでいる袋体１の袋体本体２を保持している保持部３９に臨むアクチュエータ３８Ｂは、プッシュロッド４３Ｂを伸長して、当該保持部３９の保持体４２を開状態Ｄ１に切換える。この状態で装填ロボット１５は、エンドエフェクタ４４を袋体補助保持装置１４から離反して、２個の袋体１を保持した状態で袋体１を充填装置１１に搬送する。前述のように袋体１は、袋体補助保持装置１４によって予め定める姿勢で安定して保持されているので、袋体補助保持装置１４から装填ロボット１５によって取り出された袋体１は、装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４においても、所定の姿勢で保持される。
【００３９】
図１８は、充填装置１１の装填部１１ａを示す正面図である。充填装置１１の装填部１１ａは、２つの装填構成体４７を有する。各装填構成体４７は、各袋体１の袋体本体２の底部近傍に設けられ、厚み方向に貫通する３つの貫通孔２ａ（図１９も参照）をそれぞれ挿通するための３本の挿通ピン４８を有する。装填ロボット１５によって袋体補助保持装置１４から取り出された２個の袋体１は、装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４に前述のように所定の姿勢で保持された状態でエンドエフェクタ４４が１８０度角変位することで、袋体１の投入口部３が下方に、袋体１の底部が上方となるように上下反転され、この状態で各貫通孔２ａに充填装置１１の装填部１１ａの挿通ピン４８に挿通されて係止されるような姿勢となって装填部１１ａに装填される。前述のようにする装填ロボット１５のエンドエフェクタ３０において、袋体１は所定の姿勢となっているので、装填ロボット１５は、袋体１の各貫通孔２ａが装填部１１ａの挿通ピン４８を挿通させるような位置決めを高精度に行って、袋体１を装填部１１ａに容易に装填することができる。このように袋体１が充填装置１１の装填部１１ａに装填された状態で、図示しない充填部に搬送されて、袋体１に被充填物が充填される。
【００４０】
以上のように本実施の形態の袋体の分離搬送システム１０によれば、袋体保持装置１２の係止部を構成する係止片２６は、複数の袋体１の少なくとも袋体本体２の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で、各袋体１の投入口部３を個別に係止する係止状態Ｂ１と、この係止状態Ｂ１を解除した係止解除状態Ｂ２とに切換えて、各袋体１を個別に保持する。分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０の把持部３１は、袋体１の投入口部３を着脱可能に把持し、前記エンドエフェクタ３０の保持部３２は、袋体１の袋体本体２を着脱可能に保持する。袋体１は、複数の袋体１の少なくとも袋体本体２の一部が厚み方向に互いに重なって密着している状態で、袋体保持装置１２の係止片２６が係止状態Ｂ１となることによって袋体保持装置１２に個別に保持される。このような状態から袋体保持装置１２の係止片２６が１つの袋体１に対して係止解除状態Ｂ２になり、分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０の把持部３１が当該袋体１の投入口部３を把持して、分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０の保持部３２が当該袋体１の袋体本体２を保持することによって、袋体保持装置１２に保持された複数の袋体１から、把持部３１によって投入口部３が把持され、保持部３２によって袋体本体２が保持された１つの袋体１を分離して個別に搬送することができる。
【００４１】
また本実施の形態の袋体の分離搬送システム１０によれば、袋体保持装置１２の支持部を構成する支持片２５は、各袋体１の投入口部３を個別に支持する。袋体保持装置１２の係止片２６は、前記支持片２５に支持された袋体１の投入口部３に近接および離反可能であって、前記支持片２５と協働して各袋体１の投入口部３を個別に挟持して係止する。袋体１の投入口部３が支持片２５によって個別に支持された状態で、係止片２６が支持片２５に支持された袋体１の投入口部３に近接すると、係止片２６と支持片２５とが協働して投入口部３を個別に係止する係止状態Ｂ１となり、係止片２６が支持片２５に支持された袋体１の投入口部３から離反すると係合解除状態Ｂ２となる。このようにして袋体保持装置１２は、係止片２６の係止状態Ｂ１と係止解除状態Ｂ２とを切換えて、各袋体１を個別に保持することができる。
【００４２】
また本実施の形態の袋体の分離搬送システム１０によれば、充填装置１１は、予め定める複数の袋体１が装填される装填部１１ａを有する。袋体補助保持装置１４は、分離搬送ロボット１３と充填装置１１との間に設けられ、分離搬送ロボット１３からの前記予め定める複数の袋体１を保持する。装填ロボットは、袋体補助保持装置１４と充填装置１１と間に設けられ、袋体補助保持装置１４に保持される前記予め定める複数の袋体１を、袋体補助保持装置１４から充填装置１１に搬送して装填部１１ａに装填する。装填装置１１の装填部１１ａに、袋体補助保持装置１４に保持される前記予め定める複数の袋体１を同時に装填することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施の一形態の袋体の分離搬送システム１０を示す平面図である。
【図２】袋体保持装置１２を示す正面図である。
【図３】袋体保持装置１３を示す平面図である。
【図４】袋体保持装置１３の保持構成体１７付近を拡大して示す正面図である。
【図５】保持構成体１７の一部を拡大して示す平面図である。
【図６】袋体保持装置１３の保持構成体１７付近を拡大して示す側面図である。
【図７】分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０を示す正面図である。
【図８】分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０を示す平面図である。
【図９】分離搬送ロボット１３のエンドエフェクタ３０を示す側面図である。
【図１０】袋体補助保持装置１４を示す正面図である。
【図１１】袋体補助保持装置１４を示す平面図である。
【図１２】袋体補助保持装置１４の保持構成体３４の保持部３９付近を拡大して示す正面図である。
【図１３】袋体補助保持装置１４の保持構成体３４の保持部３９付近を拡大して示す平面図である。
【図１４】袋体補助保持装置１４の保持構成体３４の保持部３９付近を拡大して示す側面図である。
【図１５】装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４を示す正面図である。
【図１６】装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４を示す平面図である。
【図１７】装填ロボット１５のエンドエフェクタ４４を示す側面図である。
【図１８】充填装置１１の装填部１１ａを示す正面図である。
【図１９】袋体１を示す正面図である。
【図２０】袋体１を示す平面図である。
【００４４】
【図２１】袋体１を示す断面図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  袋体
２  袋体本体
３  投入口部
１０  袋体の分離搬送システム
１１  充填装置
１２  袋体保持装置
１３  分離搬送ロボット
１４  袋体補助保持装置
１５  装填ロボット
２３，３２  保持部
２５  支持片
２６  係止片
３１  把持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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