(57)【要約】【課題】簡単な構成で異常を検出可能な自動車制御装置を提供する。【解決手段】自動車制御装置１００は、ＥＣＵ１０と、ＰＣＵ２０と、信号線３０と、通信線４０とを備える。ＡＮＤ回路２３は、電源２１の駆動結果を示す電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０の駆動結果を示すＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、演算結果を駆動結果信号ＤＲＶとして信号線３０を介してＥＣＵ１０へ送信する。ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０の正常／異常を示す正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信する。ＥＣＵ１０は、信号線３０からの駆動結果信号ＤＲＶと、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦとに基づいて、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の正常／異常を判定する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータジェネレータを制御するための制御情報を生成する第１の制御装置と、
前記制御情報に基づいて前記モータジェネレータを制御する第２の制御装置と、
前記第１の制御装置と前記第２の制御装置との通信に用いられる通信線と、
前記第１の制御装置と前記第２の制御装置との信号のやり取りに用いられる信号線とを備え、
前記第１の制御装置は、前記第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を前記通信線を介して前記第２の制御装置から受け、前記第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を前記信号線を介して前記第２の制御装置から受け、前記受けた正常／異常情報と前記駆動結果信号とに基づいて前記通信線、前記信号線および前記第２の制御装置の異常を検出する、自動車制御装置。
【請求項２】
前記第１の制御装置は、前記通信線および前記信号線のいずれか一方が異常であるとき、前記通信線および前記信号線のいずれか他方を介して、リンプフォーム処理を行なうように前記第２の制御装置を制御する、請求項１に記載の自動車制御装置。
【請求項３】
前記第２の制御装置は、正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる前記駆動結果信号を前記信号線を介して前記第１の制御装置へ送信する、請求項１に記載の自動車制御装置。
【請求項４】
前記第２の制御装置は、
電源と、
前記電源からの電力により駆動され、前記制御情報に基づいて前記モータジェネレータを制御する制御部と、
前記電源の駆動結果を示す第１の駆動結果信号と前記制御部の駆動結果を示す第２の駆動結果信号との論理積を演算し、その演算結果を前記信号線を介して前記第１の制御装置へ送信する演算部とを含み、
前記制御部は、前記正常／異常情報を前記通信線を介して前記第１の制御装置へ送信する、請求項３に記載の自動車制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第２の論理レベルからなる第２の駆動結果信号を前記演算部へ出力したとき、前記異常を示す正常／異常情報を前記通信線を介して前記第１の制御装置へ送信する、請求項４に記載の自動車制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、自己が異常であるとき、または前記モータジェネレータを駆動する駆動装置が以上であるとき、前記第２の論理レベルからなる第２の駆動結果信号を前記演算部へ出力する、請求項５に記載の自動車制御装置。
【請求項７】
前記第２の制御装置は、
電源と、
前記電源からの電力により駆動され、前記制御情報に基づいて前記モータジェネレータを制御する制御部とを含み、
前記信号線は、前記制御部の駆動結果を示す駆動結果信号を前記制御部から前記第１の制御装置へ送信するための信号であり、
前記第１の制御装置は、前記駆動結果信号を前記信号線を介して前記制御部から受ける、請求項３に記載の自動車制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２の論理レベルからなる駆動結果信号を前記信号線を介して前記第１の制御装置へ送信したとき、前記異常を示す正常／異常情報を前記通信線を介して前記第１の制御装置へ出力する、請求項７に記載の自動車制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、自己が異常であるとき、または前記モータジェネレータを駆動する駆動装置が異常であるとき、前記第２の論理レベルからなる駆動結果信号を前記信号線を介して前記第１の制御装置へ送信する、請求項８に記載の自動車制御装置。
【請求項１０】
前記信号線と前記第２の制御装置との接続部に設けられた第１の絶縁素子と、
前記通信線と前記第２の制御装置との接続部に設けられた第２の絶縁素子とをさらに備える、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の自動車制御装置。
【請求項１１】
制御装置における異常判定をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体であって、
前記制御装置は、
モータジェネレータを制御するための制御情報を生成する第１の制御装置と、
前記制御情報に基づいて前記モータジェネレータを制御する第２の制御装置と、
前記第１の制御装置と前記第２の制御装置との通信に用いられる通信線と、
前記第１の制御装置と前記第２の制御装置との信号のやり取りに用いられる信号線とを備え、
前記プログラムは、
前記第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を前記信号線を介して前記第２の制御装置から受信する第１のステップと、
前記第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を前記通信線を介して前記第２の制御装置から受信する第２のステップと、
前記駆動結果信号および前記正常／異常情報に基づいて、前記信号線、前記通信線および前記第２の制御装置の異常を検出する第３のステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項１２】
前記駆動結果信号は、
前記第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または前記第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなり、
前記プログラムの前記第３のステップは、
前記駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、
前記正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、
前記駆動結果信号の論理レベルが不定であり、かつ、前記正常／異常情報が正常を示すとき、前記信号線が異常であると判定する第３のサブステップとを含む、請求項１１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項１３】
前記駆動結果信号は、
前記第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または前記第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなり、
前記プログラムの前記第３のステップは、
前記駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、
前記正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、
前記駆動結果信号の論理レベルが前記第１の論理レベルであり、かつ、前記正常／異常情報が不定であるとき、前記通信線が異常であると判定する第３のサブステップとを含む、請求項１１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【請求項１４】
前記駆動結果信号は、
前記第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または前記第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなり、
前記プログラムの前記第３のステップは、
前記駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、
前記正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、
第１から第３の条件のうち、いずれか１つの条件が成立するとき、前記第２の制御装置が異常であると判定する第３のサブステップとを含み、
前記第１の条件は、前記駆動結果信号が前記第２の論理レベルからなり、かつ、前記正常／異常情報が不定であることであり、
前記第２の条件は、前記駆動結果信号が前記第２の論理レベルからなり、かつ、前記正常／異常情報が前記異常を示すことであり、
前記第３の条件は、前記駆動結果信号の論理レベルおよび前記正常／異常情報が不定であることである、請求項１１に記載のコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、異常を検出可能な自動車制御装置および異常検出をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近、環境に配慮した自動車としてハイブリッド自動車（Ｈｙｂｒｉｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）および電気自動車（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）が大きな注目を集めている。そして、ハイブリッド自動車は、一部、実用化されている。
【０００３】
このハイブリッド自動車は、従来のエンジンに加え、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。つまり、エンジンを駆動することにより動力源を得るとともに、直流電源からの直流電圧をインバータによって交流電圧に変換し、その変換した交流電圧によりモータを回転することによって動力源を得るものである。
【０００４】
また、電気自動車、直流電源とインバータとインバータによって駆動されるモータとを動力源とする自動車である。
【０００５】
このようなハイブリッド自動車および電気自動車は、モータの駆動制御を行なうためにＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）とＰＣＵ（Ｐｏｗｅｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）とを搭載している。
【０００６】
ＥＣＵは、ハイブリッド自動車または電気自動車の走行状態に応じて、モータが出力すべきトルクを指定するトルク指令値を演算してＰＣＵへ出力する。ＰＣＵは、ＥＣＵからのトルク指令値によって指定されたトルクをモータが出力するようにモータを駆動制御する。
【０００７】
ＥＣＵは、通信線によってＰＣＵとの間で信号等の通信を行ない、ＰＣＵを制御する。ハイブリッド自動車および電気自動車の安定した走行を実現するためには、ＥＣＵは、ＰＣＵおよび通信線等が正常であるか否かを監視し、ＰＣＵおよび通信線等の異常を検出すると、リンプフォーム処理を行なうことが必要である。
【０００８】
かかる観点から、特開平８−３１７５０１号公報には、通信線を増加することなく、通信線のみでＥＣＵとＰＣＵとの間の通信が正常か否かを監視し、ＥＣＵとＰＣＵとの間の通信が異常であるとき、リンプフォーム処理を行なうことが開示されている。
【０００９】
【特許文献１】
特開平８−３１７５０１号公報
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特開平８−３１７５０１号公報に開示された方法では、ＥＣＵおよびＰＣＵ側で異常を検出する必要があり、ＥＣＵおよびＰＣＵを含めた制御装置の構成が複雑になるという問題がある。
【００１１】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、簡単な構成で異常を検出可能な自動車制御装置を提供することである。
【００１２】
また、この発明の別の目的は、簡単な構成で異常を検出可能な自動車制御装置における異常検出をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
この発明によれば、自動車制御装置は、第１および第２の制御装置と、通信線と、信号線とを備える。第１の制御装置は、モータジェネレータを制御するための制御情報を生成する。第２の制御装置は、第１の制御装置によって生成された制御情報に基づいてモータジェネレータを制御する。通信線は、第１の制御装置と第２の制御装置との通信に用いられる。信号線は、第１の制御装置と第２の制御装置との信号のやり取りに用いられる。そして、第１の制御装置は、第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第２の制御装置から受け、第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を信号線を介して第２の制御装置から受け、受けた正常／異常情報と駆動結果信号とに基づいて通信線、信号線および第２の制御装置の異常を検出する。
【００１４】
好ましくは、第１の制御装置は、通信線および信号線のいずれか一方が異常であるとき、前通信線および信号線のいずれか他方を介して、リンプフォーム処理を行なうように第２の制御装置を制御する。
【００１５】
好ましくは、第２の制御装置は、正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる駆動結果信号を信号線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００１６】
好ましくは、第２の制御装置は、電源と、制御部と、演算部とを含む。制御部は、電源からの電力により駆動され、制御情報に基づいてモータジェネレータを制御する。演算部は、電源の駆動結果を示す第１の駆動結果信号と制御部の駆動結果を示す第２の駆動結果信号との論理積を演算し、その演算結果を信号線を介して第１の制御装置へ送信する。そして、制御部は、正常／異常情報を通信線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００１７】
好ましくは、制御部は、第２の論理レベルからなる第２の駆動結果信号を演算部へ出力したとき、異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００１８】
好ましくは、制御部は、自己が異常であるとき、またはモータジェネレータを駆動する駆動装置が異常であるとき、第２の論理レベルからなる第２の駆動結果信号を演算部へ出力する。
【００１９】
好ましくは、第２の制御装置は、電源と、制御部とを含む。制御部は、電源からの電力により駆動され、制御情報に基づいてモータジェネレータを制御する。そして、信号線は、制御部の駆動結果を示す駆動結果信号を制御部から第１の制御装置へ送信するための信号である。また、第１の制御装置は、駆動結果信号を信号線を介して制御部から受ける。
【００２０】
好ましくは、制御部は、第２の論理レベルからなる駆動結果信号を信号線を介して第１の制御装置へ送信したとき、異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第１の制御装置へ出力する。
【００２１】
好ましくは、制御部は、自己が異常であるとき、またはモータジェネレータを駆動する駆動装置が異常であるとき、第２の論理レベルからなる駆動結果信号を信号線を介して第１の制御装置へ送信する。
【００２２】
好ましくは、自動車制御装置は、第１および第２の絶縁素子をさらに備える。第１の絶縁素子は、信号線と第２の制御装置との接続部に設けられる。第２の絶縁素子は、通信線と第２の制御装置との接続部に設けられる。
【００２３】
また、この発明によれば、コンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体は、制御装置における異常判定をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。制御装置は、モータジェネレータを制御するための制御情報を生成する第１の制御装置と、制御情報に基づいて前記モータジェネレータを制御する第２の制御装置と、第１の制御装置と第２の制御装置との通信に用いられる通信線と、第１の制御装置と第２の制御装置との信号のやり取りに用いられる信号線とを備える。プログラムは、第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を信号線を介して第２の制御装置から受信する第１のステップと、第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第２の制御装置から受信する第２のステップと、駆動結果信号および正常／異常情報に基づいて、信号線、通信線および第２の制御装置の異常を検出する第３のステップとをコンピュータに実行させる。
【００２４】
好ましくは、駆動結果信号は、第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる。プログラムの第３のステップは、駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、駆動結果信号の論理レベルが不定であり、かつ、正常／異常情報が正常を示すとき、信号線が異常であると判定する第３のサブステップとを含む。
【００２５】
好ましくは、駆動結果信号は、第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる。プログラムの第３のステップは、駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、駆動結果信号の論理レベルが第１の論理レベルであり、かつ、正常／異常情報が不定であるとき、通信線が異常であると判定する第３のサブステップとを含む。
【００２６】
好ましくは、駆動結果信号は、第２の制御装置が正常に駆動されたことを示す第１の論理レベル、または第２の制御装置が正常に駆動されなかったことを示す第２の論理レベルからなる。プログラムの第３のステップは、駆動結果信号の論理レベルを判定する第１のサブステップと、正常／異常情報の内容を判定する第２のサブステップと、第１から第３の条件のうち、いずれか１つの条件が成立するとき、第２の制御装置が異常であると判定する第３のサブステップとを含む。第１の条件は、駆動結果信号が第２の論理レベルからなり、かつ、正常／異常情報が不定であることである。第２の条件は、駆動結果信号が第２の論理レベルからなり、かつ、正常／異常情報が異常を示すことである。第３の条件は、駆動結果信号の論理レベルおよび正常／異常情報が不定であることである。
【００２７】
この発明においては、第１の制御装置は、信号線および通信線によって第２の制御装置と接続される。そして、第１の制御装置は、第２の制御装置の正常または異常を２つの形態で第２の制御装置から受信する。すなわち、第１の制御装置は、第２の制御装置の駆動結果を示す駆動結果信号を信号線を介して第２の制御装置から受け、第２の制御装置の正常または異常を示す正常／異常情報を通信線を介して第２の制御装置から受信する。そして、第１の制御装置は、受信した駆動結果信号および正常／異常情報に基づいて、信号線、通信線および第２の制御装置の異常を検出する。
【００２８】
したがって、この発明によれば、信号線を追加するだけで、各部の異常を特定できる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００３０】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１による自動車制御装置の概略ブロック図である。図１を参照して、実施の形態１による自動車制御装置１００は、ＥＣＵ１０と、ＰＣＵ２０と、信号線３０と、通信線４０とを備える。ＥＣＵ１０は、ＭＯＳトランジスタ１１と抵抗１２とを含む。ＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２は、信号線３０と接地ノードＧＮＤとの間に直列に接続される。ＭＯＳトランジスタ１１は、ＥＣＵ１０からのゲート電圧によってオンされる。そして、ＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２は、信号線３０上の信号レベルを所定のレベルに保持するために設けられる。
【００３１】
ＰＣＵ２０は、電源２１と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）２２と、ＡＮＤ回路２３と、通信用ＬＳＩ２４とを含む。信号線３０は、ＥＣＵ１０をＡＮＤ回路２３に接続する。通信線４０は、ＥＣＵ１０を通信用ＬＳＩ２４に接続する。
【００３２】
配線２１Ａは、電源２１をバッテリ（図示せず）のプラス端子＋Ｂに接続する。配線２１Ｂは、電源２１を接地ノードＧＮＤに接続する。配線２１Ｃは、電源２１をイグニッションキー（図示せず）に接続する。
【００３３】
ＥＣＵ１０は、通信線４０を介してＰＣＵ２０と通信を行なう。そして、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介してＰＣＵ２０から駆動結果信号ＤＲＶを受け、通信線４０を介して正常／異常情報ＩＮＦを受ける。この正常／異常情報ＩＮＦは、ＣＰＵ２２が正常であるか異常であるかを示す情報ＩＮＦ１と、ＩＰＭ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｐｏｗｅｒ  Ｍｏｄｕｌｅ）５０が正常であるか異常であるかを示す情報ＩＮＦ２とからなる。
【００３４】
そして、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶと正常／異常情報ＩＮＦとに基づいて、後述する方法によって、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるか異常であるかを判定する。そして、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であると判定したとき、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置（図示せず）へ出力する。
【００３５】
また、ＥＣＵ１０は、信号線３０および通信線４０のいずれか一方が異常であると判定したとき、信号線３０および通信線４０のいずれか他方を介してリンプフォームを行なうようにＰＣＵ２０を制御する。より具体的には、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常であるとき、通信線４０を介してモータ６０のトルク指令値ＴＲをＰＣＵ２０へ送信する。また、ＥＣＵ１０は、通信線４０が異常であるとき、信号線３０を介してモータ６０のトルク指令値ＴＲをＰＣＵ２０へ送信する。
【００３６】
電源２１は、配線２１Ａを介してバッテリから電源電圧Ｖｂを受ける。また、電源２１は、配線２１Ｃを介してイグニッションキーから信号ＩＧＣＴを受ける。信号ＩＧＣＴは、Ｈ（論理ハイ）レベルまたはＬ（論理ロー）レベルからなる。Ｈレベルの信号ＩＧＣＴは、イグニッションキーがオンされたことを意味し、Ｌレベルの信号ＩＧＣＴは、イグニッションキーがオフされたことを意味する。
【００３７】
電源２１は、配線２１Ｃを介してＨレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、バッテリから供給された電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給する。そして、電源２１は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給したとき、電源２１が正常に駆動されたことを示すＨレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。一方、電源２１は、Ｈレベルの信号ＩＧＣＴを受けた場合に、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給しなかったとき、電源２１が正常に駆動されなかったことを示すＬレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。
【００３８】
また、電源２１は、配線２１Ｃを介してＬレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、電源電圧ＶｂのＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０への供給を停止する。
【００３９】
ＣＰＵ２２は、電源２１からの電源電圧Ｖｂを受け、その受けた電源電圧Ｖｂによって正常に駆動され、かつ、ＩＰＭ５０からＬレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。なお、Ｌレベルのフェール信号ＦＡＩＬは、ＩＰＭ５０が正常であることを示す信号である。
【００４０】
また、ＣＰＵ２２は、電源２１から電源電圧Ｖｂが供給されたが、正常に駆動されなかったとき、またはＩＰＭ５０からＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。なお、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬは、ＩＰＭ５０が異常であることを示す信号である。
【００４１】
そして、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１（情報ＩＮＦ１の一種）と、ＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１（情報ＩＮＦ２の一種）とからなる正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４および通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信する。
【００４２】
また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が異常であることに基づいてＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が異常であることを示す情報ＩＮＦ１２（情報ＩＮＦ１の一種）と、ＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４および通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ２２は、ＩＰＭ５０が異常であることに基づいてＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１と、ＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２（情報ＩＮＦ２の一種）とからなる正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４および通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信する。
【００４４】
さらに、ＣＰＵ２２は、通信線４０および通信用ＬＳＩ２４を介してＥＣＵ１０からモータ６０の駆動を制御するための制御情報（トルク指令値ＴＲを含む）を受けると、その受けた制御情報に基づいて、モータ６０を駆動するようにＩＰＭ５０を制御する。より具体的には、ＣＰＵ２２は、ＥＣＵ１０からの制御情報に基づいて、後述する方法によって、モータ６０をそれぞれ力行モードおよび回生モードで駆動するための信号ＰＷＭＩおよび信号ＰＷＭＣを生成してＩＰＭ５０へ出力する。
【００４５】
さらに、ＣＰＵ２２は、信号線３０を介してトルク指令値ＴＲを受ける。
ＡＮＤ回路２３は、電源２１からの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＣＰＵ２２からのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとを受け、その受けた電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、その演算結果を駆動結果信号ＤＲＶとしてＥＣＵ１０へ出力する。
【００４６】
上述したように、電源駆動結果信号ＤＲＶＢおよびＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰは、ＨレベルまたはＬレベルの論理レベルを有するので、駆動結果信号ＤＲＶは、ＨレベルまたはＬレベルの論理レベルを有する。そして、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶまたはＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０を介してＥＣＵ１０へ出力するが、より具体的には、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶまたはＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶを電圧レベルとして信号線３０へ出力する。すなわち、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力するとき、電圧Ｖ１からなる駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力するとき、電圧Ｖ２（＜Ｖ１）からなる駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【００４７】
そうすると、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶが信号線３０へ出力されたとき、電流が信号線３０からＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２を介して接地ノードＧＮＤへ流れ、信号線３０上の電位は、電圧Ｖ１に保持される。また、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶが信号線３０へ出力されたとき、電流が信号線３０からＭＯＳトランジスタ１１および抵抗１２を介して接地ノードＧＮＤへ流れ、信号線３０上の電位は、電圧Ｖ２に保持される。
【００４８】
したがって、ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位を検出して駆動結果信号ＤＲＶがＨレベルであるかＬレベルであるかを検知する。この場合、ＥＣＵ１０は、検出した信号線３０上の電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆ（Ｖ２＜Ｖｒｅｆ＜Ｖ１）と比較し、電位Ｖｓ＞基準電圧Ｖｒｅｆであるとき、駆動結果信号ＤＲＶがＨレベルであることを検知し、電位Ｖｓ＜基準電圧Ｖｒｅｆであるとき、駆動結果信号ＤＲＶがＬレベルであることを検知する。なお、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓ＝０Ｖであるとき、信号線３０が異常であると判定する。
【００４９】
通信用ＬＳＩ２４は、ＥＣＵ１０とＣＰＵ２２との間の通信を仲介する。すなわち、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０を介してＥＣＵ１０へ送信し、ＥＣＵ１０からの制御情報をＣＰＵ２２へ送信する。
【００５０】
ＩＰＭ５０は、ＥＣＵ２０の電源２１から電源電圧Ｖｂを受け、その受けた電源電圧Ｖｂによって駆動される。そして、ＩＰＭ５０は、ＣＰＵ２２からの信号ＰＷＭＩまたは信号ＰＷＭＣに基づいて、モータ６０をそれぞれ力行モードおよび回生モードで駆動する。そして、ＩＰＭ５０は、ＩＰＭ５０が異常であるときＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力し、ＩＰＭ５０が正常であるときＬレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力する。
【００５１】
モータ６０は、ハイブリッド自動車または電気自動車の駆動輪に連結される。そして、モータ６０は、駆動輪を駆動するとともに駆動輪の回転力によって発電する。
【００５２】
図２は、図１に示すＥＣＵ１０が信号線３０を介してＰＣＵ２０へ送信するトルク指令値ＴＲの波形図である。図２を参照して、トルク指令値ＴＲは、パルス波形からなり、パルス幅Ｗ１を有する。そして、パルス幅Ｗ１は、トルク指令値の大きさを表わす。すなわち、幅Ｗ１は、トルク指令値が大きいとき広く、トルク指令値が小さいとき狭い。したがって、ＥＣＵ１０は、パルス波形の幅Ｗ１によって大きさを表わしたトルク指令値ＴＲを生成してＣＰＵ２２へ送信する。
【００５３】
図３は、図１に示すＣＰＵ２２の概略ブロック図である。図３を参照して、ＣＰＵ２２は、通信部２２１と、タイマー２２２と、選択器２２３と、判定部２２４と、制御部２２５と、異常検出部２２６とを含む。
【００５４】
通信部２２１は、通信用ＬＳＩ２４との間で通信を行なう。すなわち、通信部２２１は、通信用ＬＳＩ２４から受信したトルク指令値ＴＲを選択器２２３の端子２２３Ａおよび判定部２２４へ出力する。また、通信部２２１は、異常検出部２２６から受けた正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４へ送信する。
【００５５】
タイマー２２２は、信号線３０を介してＥＣＵ１０からトルク指令値ＴＲを受信し、その受信したトルク指令値ＴＲのパルス幅Ｗ１を時間の長さとして計測する。より具体的には、タイマー２２２は、図２に示すパルス波形の立上がりから立下がりまでの時間を計測する。
【００５６】
そして、タイマー２２２は、計測した時間の長さをトルク指令値の大きさに変換し、その変換した大きさを有するトルク指令値を選択器２２３の端子２２３Ｂへ出力する。
【００５７】
また、タイマー２２２は、時間情報を判定部２２４へ供給する。
選択器２２３は、判定部２２４からの信号ＣＨＧ１に応じて端子２２３Ａに接続され、通信部２２１からのトルク指令値ＴＲを制御部２２５へ出力する。また、選択器２２３は、判定部２２４からの信号ＣＨＧ２に応じて端子２２３Ｂに接続され、タイマー２２２からのトルク指令値ＴＲを制御部２２５へ出力する。
【００５８】
判定部２２４は、通信部２２１からトルク指令値ＴＲを受け、タイマー２２２から時間情報を受ける。そして、判定部２２４は、通信部２２１からトルク指令値ＴＲを受けているとき、信号ＣＨＧ１を生成して選択器２２３へ出力する。また、判定部２２４は、通信部２２１からトルク指令値ＴＲをＮ回以上受信しなかったとき、信号ＣＨＧ２を生成して選択器２２３へ出力する。なお、判定部２２４は、タイマー２２２からの時間情報を用いて、通信部２２１からトルク指令値ＴＲをＮ時間以上受信しなかったとき、信号ＣＨＧ２を生成して選択器２２３へ出力するようにしてもよい。
【００５９】
制御部２２５は、選択器２２３からトルク指令値ＴＲを受け、モータ６０のＵ相コイル、Ｖ相コイルおよびＷ相コイルの少なくとも２つのコイルに設けられた電流センサー（図示せず）からモータ電流ＭＣＲＴを受け、ＩＰＭ５０からインバータの入力電圧Ｖｍを受ける。
【００６０】
そして、制御部２２５は、トルク指令値ＴＲ、モータ電流ＭＣＲＴおよび入力電圧Ｖｍに基づいて、モータ６０の各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した計算結果に基づいて、インバータを構成する複数のＮＰＮトランジスタを実際にオン／オフする信号ＰＷＭＩまたは信号ＰＷＭＣを生成する。制御部２２５は、生成した信号ＰＷＭＩまたは信号ＰＷＭＣをＩＰＭ５０へ出力する。
【００６１】
なお、制御部２２５が信号ＰＷＭＩを生成するか信号ＰＷＭＣを生成するかは、トルク指令値ＴＲおよびモータ回転数ＭＲＮによって決定される。回転数を表わす横軸と、トルクを表わす縦軸とからなる直交座標において、トルクと回転数との関係が第１および第２象限に存在するとき、モータ６０の動作モードは力行モードであり、トルクと回転数との関係が第３および第４象限に存在するとき、モータ６０の動作モードは回生モードである。
【００６２】
したがって、制御部２２５は、トルク指令値ＴＲとモータ回転数ＭＲＮとの関係が第１および第２象限に存在するとき、信号ＰＷＭＩを生成してＩＰＭ５０へ出力し、トルク指令値ＴＲとモータ回転数ＭＲＮとの関係が第３および第４象限に存在するとき、信号ＰＷＭＣを生成してＩＰＭ５０へ出力する。
【００６３】
異常検出部２２６は、電源２１から電源電圧Ｖｂを受け、ＩＰＭ５０からフェール信号ＦＡＩＬを受ける。そして、異常検出部２２６は、電源２１からの電源電圧ＶｂによってＣＰＵ２２が正常に駆動され、かつ、ＩＰＭ５０からＬレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力するとともに、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信部２２１へ出力する。
【００６４】
また、異常検出部２２６は、電源電圧Ｖｂが電源２１から供給されたが、ＣＰＵ２２が駆動されなかったとき、またはＩＰＭ５０からＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬを受けたとき、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。そして、異常検出部２２６は、ＣＰＵ２２の異常に起因してＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、正常／異常情報ＩＮＦを通信部２２１へ出力しない。一方、異常検出部２２６は、ＩＰＭ５０の異常に起因してＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力したとき、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信部２２１へ出力する。
【００６５】
図４は、図１に示すＩＰＭ５０の概略ブロック図である。図４を参照して、ＩＰＭ５０は、電源ライン５１と、アースライン５２と、コンデンサ５３と、インバータ５４と、駆動部５５と、電圧センサー５６とを含む。
【００６６】
インバータ５４は、Ｕ相アーム５７、Ｖ相アーム５８およびＷ相アーム５９からなる。コンデンサ５３、Ｕ相アーム５７、Ｖ相アーム５８およびＷ相アーム５９は、電源ライン５１とアースライン５２との間に並列に接続される。
【００６７】
Ｕ相アーム５７は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２から成り、Ｖ相アーム５８は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４から成り、Ｗ相アーム５９は、直列接続されたＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６から成る。また、各ＮＰＮトランジスタＱ１〜Ｑ６のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードＤ１〜Ｄ６がそれぞれ接続されている。
【００６８】
インバータ５４の各相アームの中間点は、モータ６０の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータ６０は、３相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、Ｕ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ１，Ｑ２の中間点に、Ｖ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ３，Ｑ４の中間点に、Ｗ相コイルの他端がＮＰＮトランジスタＱ５，Ｑ６の中間点にそれぞれ接続されている。
【００６９】
電源ライン５１およびアースライン５２は、ＰＣＵ２０の電源２１から電源電圧Ｖｂを受ける。コンデンサ５３は、電源電圧Ｖｂを平滑化してインバータ５４に供給する。電圧センサー５６は、コンデンサ５３の両端の電圧Ｖｍを検出し、その検出した電圧ＶｍをＣＰＵ２２へ出力する。
【００７０】
駆動部５５は、ＣＰＵ２２からの信号ＰＷＭＩおよび信号ＰＷＭＣに基づいてそれぞれ駆動信号ＤＲＶＩおよび駆動信号ＤＲＶＣを生成してインバータ５４のＮＰＮトランジスタＱ１〜Ｑ６へ出力する。
【００７１】
これにより、インバータ５４の各ＮＰＮトランジスタＱ１〜Ｑ６は、スイッチング制御され、モータ６０が指令されたトルクを出力するように、モータ６０の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値ＴＲに応じたモータトルクが出力される。
【００７２】
ＥＣＵ１０における電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常を判定する方法について説明する。表１は、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常判定の原因および結果を示す。
【００７３】
【表１】
2005027441.tif 000003
【００７４】
電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成し、その生成した正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４を介して通信線４０へ出力する。
【００７５】
そして、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【００７６】
そうすると、信号線３０は、ＡＮＤ回路２３から受けたＨレベルの駆動結果信号ＤＲＶをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、通信用ＬＳＩ２４から受けた正常／異常情報ＩＮＦをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。
【００７７】
ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも高いことを検出し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【００７８】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０を介して正常／異常情報ＩＮＦを受信し、正常／異常情報ＩＮＦの内容を判定する。そして、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【００７９】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介して受信した駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わし、通信線４０を介して受信した正常／異常情報ＩＮＦがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わすので、電源２１、ＩＰＭ５０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０は正常であると判定する。
【００８０】
電源２１が異常であり、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｌレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、電源２１から電源電圧が供給されないので、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力しない。また、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力しない。
【００８１】
そうすると、ＡＮＤ回路２３は、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰの論理レベルが不定であるので、駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力しない。
【００８２】
その結果、信号線３０上の電位Ｖｓは、０Ｖまで低下し、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であることを検知する。
【００８３】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しないので、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【００８４】
そうすると、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であり、正常／異常情報ＩＮＦが不定であるので、電源２１が異常であると判定する。
【００８５】
この場合、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０を駆動することができないので、ハイブリッド自動車または電気自動車のリンプフォームを行なうことはできない。したがって、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置に表示し、ＰＣＵ２０の交換をドライバーに促す。
【００８６】
ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＩＰＭ５０は、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力する。
【００８７】
そうすると、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力するとともに、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１と、ＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【００８８】
一方、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【００８９】
信号線３０は、ＡＮＤ回路２３から受けたＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、通信用ＬＳＩ２４から受けた正常／異常情報ＩＮＦをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。
【００９０】
ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いことを検出し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることを検知する。
【００９１】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０を介して正常／異常情報ＩＮＦを受信し、正常／異常情報ＩＮＦの内容を判定する。そして、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が正常であり、ＩＰＭ５０が異常であることを検知する。
【００９２】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介して受信した駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかの異常を表わし、通信線４０を介して受信した正常／異常情報ＩＮＦがＩＰＭ５０の異常を表わすので、ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０は正常であると判定する。
【００９３】
この場合、ＩＰＭ５０を駆動することができないので、ハイブリッド自動車または電気自動車のリンプフォームを行なうことはできない。したがって、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置に表示し、ＰＣＵ２０の交換をドライバーに促す。
【００９４】
ＣＰＵ２２が異常であり、電源２１、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。ＣＰＵ２２は、異常であるが電源２１から電源電圧Ｖｂが供給されているので、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを出力可能である。
【００９５】
しかし、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４へ出力しない。
【００９６】
そうすると、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。通信用ＬＳＩ２４は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であるので、通信線４０へ何も出力しない。
【００９７】
その結果、信号線３０は、ＡＮＤ回路２３から受けたＬレベルの駆動結果信号ＤＲＶをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、ＥＣＵ１０へ何も伝達しない。
【００９８】
そして、ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも低いことを検出し、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることを検知する。
【００９９】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しないので、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１００】
そうすると、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることを表わし、正常／異常情報ＩＮＦが不定であるので、ＣＰＵ２２が異常であると判定する。
【０１０１】
電源２１が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、信号線３０から不定の駆動結果信号ＤＲＶを受信するが、実際には、Ｌレベルの駆動結果信号ＤＲＶを受信している。したがって、電源２１は正常である。
【０１０２】
そうすると、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることになる。ＩＰＭ５０が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、上述したようにＩＰＭ５０が異常であることを示す正常／異常情報を通信線４０を介して受信する。
【０１０３】
しかし、ＥＣＵ１０は、実際には、通信線４０から送信される正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定である。したがって、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が異常であると判定することにしたものである。
【０１０４】
この場合、ＣＰＵ２２が異常であるので、ハイブリッド自動車または電気自動車のリンプフォームを行なうことはできない。したがって、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置に表示し、ＰＣＵ２０の交換をドライバーに促す。
【０１０５】
信号線３０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１０６】
一方、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【０１０７】
そうすると、信号線３０が異常であるので、ＥＣＵ１０は、０Ｖからなる電位Ｖｓを検出し、駆動結果信号ＤＲＶが不定であることを検知する。
【０１０８】
一方、ＥＣＵ１０は、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信し、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【０１０９】
その結果、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であり、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わすので、信号線３０が異常であると判定する。
【０１１０】
すなわち、電源２１が異常であるなら、ＣＰＵ２２は駆動されないので通信線４０からの正常／異常情報も不定である。しかし、ＥＣＵ１０は、実際には、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを示す正常／異常情報を通信線４０から受信している。したがって、電源２１は、正常である。そうすると、駆動結果信号ＤＲＶが不定である原因は、信号線３０の異常以外には想定できない。そこで、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常であると判定することにしたものである。
【０１１１】
そして、ＥＣＵ１０は、トルク指令値ＴＲを通信線４０を介して通信用ＬＳＩ２４へ送信する。つまり、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常である場合、通信線４０を介してリンプフォームを行なうようにＰＣＵ２０を制御する。
【０１１２】
この場合、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置へ出力しない。そして、信号線３０からなるワイヤハーネス（Ｗ／Ｈ）が交換される。
【０１１３】
通信線４０が異常であり、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および信号線３０が正常であるとき、電源２１は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成してＡＮＤ回路２３へ出力し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成してＡＮＤ回路２３へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１１４】
一方、ＡＮＤ回路２３は、Ｈレベルの電源駆動結果信号ＤＲＶＢとＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰとの論理積を演算し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０へ出力する。
【０１１５】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０上の電位Ｖｓを検出し、その検出した電位Ｖｓを基準電圧Ｖｒｅｆと比較する。そして、ＥＣＵ１０は、電位Ｖｓが基準電圧Ｖｒｅｆよりも高いことを検出し、Ｈレベルの駆動結果信号ＤＲＶを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【０１１６】
一方、通信線４０が異常であるので、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しない。そして、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１１７】
その結果、ＥＣＵ１０は、信号線３０から受信したＨレベルの駆動結果信号ＤＲＶが電源２１、ＣＰＵ２２、信号線３０およびＩＰＭ５０の正常を表わし、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であるので、通信線４０が異常であると判定する。
【０１１８】
そして、ＥＣＵ１０は、図２に示すパルス波形からなるトルク指令値ＴＲを信号線３０を介してＣＰＵ２２のタイマー２２２へ送信する。つまり、ＥＣＵ１０は、通信線４０が異常である場合、信号線３０を介してリンプフォームを行なうようにＰＣＵ２０を制御する。
【０１１９】
この場合、ＥＣＵ１０は、異常検出信号ＦＤＥを生成して表示装置へ出力しない。そして、通信線４０からなるワイヤハーネス（Ｗ／Ｈ）が交換される。
【０１２０】
比較のために、通信線４０のみがＥＣＵ１０とＰＣＵ２０との間に接続されている場合の電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０の異常判定の原因および結果を表２に示す。
【０１２１】
【表２】
2005027441.tif 000004
【０１２２】
この場合、電源２１が異常であるとき、ＥＣＵ１０は、異常の原因が電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれであるのかを特定できない。また、ＣＰＵ２２が異常であるとき、または通信線４０が異常であるとき、ＥＣＵ１０は、異常の原因が電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０のいずれであるのかを特定できない。
【０１２３】
したがって、信号線３０を追加するだけで電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０のいずれが異常であるかを特定できる。
【０１２４】
図５および図６を参照して、ＥＣＵ１０における異常検出の動作を説明する。図５は、図１に示すＥＣＵ１０における異常検出の動作を説明するためのフローチャートである。また、図６は、図５に示すステップＳ３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【０１２５】
図５を参照して、一連の動作が開始されると、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶを信号線３０から受信する（ステップＳ１）。そして、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０から受信する（ステップＳ２）。その後、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶおよび正常／異常情報ＩＮＦに基づいて、信号線３０、通信線４０およびＰＣＵ２０（電源２１、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０）の異常を検出する（ステップＳ３）。そして、一連の動作が終了する。
【０１２６】
なお、ＩＰＭ５０は、ＰＣＵ２０に含まれないが、ＣＰＵ２２は、ＩＰＭ５０の異常を示すＨレベルのフェール信号ＦＡＩＬをＩＰＭ５０から受け、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬに基づいてＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＡＮＤ回路２３へ出力するので、ＩＰＭ５０をＰＣＵ２０に含めることにしたものである。
【０１２７】
図６を参照して、図５に示すステップＳ２の後、ＥＣＵ１０は、信号線３０から受信した駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベル、Ｌレベルおよび不定のいずれであるかを判定する（ステップＳ３１）。そして、駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルが不定であるとき、ＥＣＵ１０は、通信線４０から受信した正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であるか不定であるかをさらに判定する（ステップＳ３２）。
【０１２８】
なお、ステップＳ３２において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であるかを判定しないのは、電源２１および信号線３０のいずれか一方が異常である場合に駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルが不定になり、正常／異常情報ＩＮＦが異常の場合（すなわち、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常の場合）には駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルが不定にならないからである。
【０１２９】
そして、ステップＳ３２において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、電源２１が異常であると判定する（ステップＳ３３）。また、ステップＳ３２において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、信号線３０が異常であると判定する（ステップＳ３４）。
【０１３０】
また、ステップＳ３１において、駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＬレベルであると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であるか不定であるかをさらに判定する（ステップＳ３５）。
【０１３１】
なお、ステップＳ３５において、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であるかを判定しないのは、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれか一方が異常である場合に駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＬレベルになり、正常／異常情報ＩＮＦが正常の場合（すなわち、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常の場合）には駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＬレベルにならないからである。
【０１３２】
そして、ステップＳ３５において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が異常であると判定する（ステップＳ３６）。また、ステップＳ３５において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、ＩＰＭ５０が異常であると判定する（ステップＳ３７）。
【０１３３】
さらに、ステップＳ３１において、駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベルであると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であるか不定であるかをさらに判定する（ステップＳ３８）。
【０１３４】
なお、ステップＳ３８において、ＥＣＵ１０は、正常／異常情報ＩＮＦの内容が異常であるかを判定しないのは、通信線４０が異常であるとき、または電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線５０が正常である場合に駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベルになり、正常／異常情報ＩＮＦが異常の場合（すなわち、ＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０が異常の場合）には駆動結果信号ＤＲＶの論理レベルがＨレベルにならないからである。
【０１３５】
そして、ステップＳ３８において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、通信線４０が異常であると判定する（ステップＳ３９）。また、ステップＳ３８において、正常／異常情報ＩＮＦの内容が正常であると判定されたとき、ＥＣＵ１０は、電源２１、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０信号線３０および通信線４０が正常であると判定する（ステップＳ４０）。
【０１３６】
そして、ステップＳ３３、ステップＳ３４、ステップＳ３６、ステップＳ３７、ステップＳ３９およびステップＳ４０のいずれかの後、一連の動作は終了する。
【０１３７】
なお、ＥＣＵ１０における異常を検出する動作は、実際には、ＣＰＵ（これは、コンピュータを意味し、ＣＰＵ２２を意味しない。）によって実行され、ＣＰＵは、図５および図６に示すフローチャートの各ステップを備えるプログラムをＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）から読出し、その読出したプログラムを実行して図５および図６に示すフローチャートに従って異常を検出する動作を行なう。
【０１３８】
したがって、ＲＯＭは、異常を検出する動作を行なうプログラムを記録したコンピュータ（ＣＰＵ）読取り可能な記録媒体に相当する。
【０１３９】
実施の形態１による自動車制御装置は、図７に示す自動車制御装置１００Ａであってもよい。図７は、実施の形態１による自動車制御装置の他の概略ブロック図である。図７を参照して、自動車制御装置１００Ａは、自動車制御装置１００のＰＣＵ２０をＰＣＵ２０Ａに代えたものであり、その他は、自動車制御装置１００と同じである。
【０１４０】
ＰＣＵ２０Ａは、ＰＣＵ２０に絶縁素子２５，２７を追加し、通信用ＬＳＩ２４を絶縁通信用ＬＳＩ２６に代えたものであり、その他は、通信用ＬＳＩ２４と同じである。
【０１４１】
絶縁素子２５は、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間に設けられる。また、絶縁通信用ＬＳＩ２６は、通信線４０とＣＰＵ２２との間に設けられる。さらに、絶縁素子２７は、信号線３０とＣＰＵ２２との間に設けられる。
【０１４２】
このように、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間にそれぞれ絶縁素子２５、絶縁通信用ＬＳＩ２６および絶縁素子２７を挿入することにより、ＣＰＵ２２とＩＰＭ５０との間に絶縁素子を挿入する場合に比べ、絶縁素子の数を減少できる。
【０１４３】
ＣＰＵ２２とＩＰＭ５０との間に絶縁素子を挿入する場合、ＣＰＵ２２からＩＰＭ５０へ送信されるＵ相コイル用のＰＷＭ信号、Ｖ相コイル用のＰＷＭ信号およびＷ相コイル用のＰＷＭ信号のための３本の信号線と、ＩＰＭ５０からＣＰＵ２２へ送信されるフェール信号ＦＡＩＬのための１本の信号線との合計４本の信号線に絶縁素子を挿入する必要がある。すなわち、４個の絶縁素子が必要である。
【０１４４】
しかし、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間に絶縁素子を挿入する場合は、上述したように３個の絶縁素子でよく、絶縁素子の個数を減少できる。
【０１４５】
そして、ｎ（ｎは自然数）個のモータを駆動する場合、ｎ個のＩＰＭが必要であるが、ｎ個のＩＰＭを用いたときにＣＰＵとＩＰＭとの間を絶縁する場合、４×ｎ個の絶縁素子が必要になるが、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間を絶縁する場合には、上述したように３個の絶縁素子でよい。
【０１４６】
したがって、信号線３０とＡＮＤ回路２３との間、通信線４０とＣＰＵ２２との間および信号線３０とＣＰＵ２２との間を絶縁する場合、絶縁素子の個数を減少でき、ＰＣＵ２０およびＩＰＭ５０の全体のサイズを小さくできる。
【０１４７】
その他は、自動車制御装置１００と同じである。
［実施の形態２］
図８は、実施の形態２による自動車制御装置の概略ブロック図である。図８を参照して、実施の形態２による自動車制御装置１１０は、自動車制御装置１００のＰＣＵ２０をＰＣＵ２０Ｂに代えたものであり、その他は、自動車制御装置１００と同じである。
【０１４８】
ＰＣＵ２０Ｂは、ＰＣＵ２０の電源２１を電源２１０に代え、ＡＮＤ回路２３を削除したものであり、その他は、ＰＣＵ２０と同じである。なお、自動車制御装置１１０においては、信号線３０は、ＰＣＵ２０ＢのＣＰＵ２２をＥＣＵ１０に直接接続する。
【０１４９】
電源２１０は、配線２１ＣからＨレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、配線２１Ａを介してバッテリから受けた電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０に供給する。また、電源２１０は、配線２１ＣからＬレベルの信号ＩＧＣＴを受けると、配線２１Ａを介してバッテリから受けた電源電圧ＶｂのＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０への供給を停止する。すなわち、電源２１０は、電源２１の電源駆動結果信号ＤＲＶＢを生成して出力する機能を削除したものである。
【０１５０】
自動車制御装置１１０のＥＣＵ１０における電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常判定の原因および結果を示す表は、上述した表１と同じである。
【０１５１】
電源２１０、ＩＰＭ５０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成し、その生成した正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４を介して通信線４０へ出力する。
【０１５２】
そうすると、信号線３０は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰをＥＣＵ１０へ伝達する。また、通信線４０は、通信用ＬＳＩ２４から受けた正常／異常情報ＩＮＦをそのままＥＣＵ１０へ伝達する。
【０１５３】
そして、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰおよび正常／異常情報ＩＮＦの内容を検知する。ＥＣＵ１０がＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰおよび正常／異常情報ＩＮＦの内容によって検知できるのは、直接的には、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であることであるが、電源２１０が異常であり、電源電圧ＶｂがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０に供給されない場合、ＣＰＵ２２は駆動されないので、ＥＣＵ１０は、信号線３０からＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信し、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信しない。
【０１５４】
そうすると、ＥＣＵ１０が信号線３０からＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信し、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信することは、電源２１０が正常であることをＥＣＵ１０が検知することも含まれる。
【０１５５】
したがって、この場合、ＥＣＵ１０は、電源２１０、ＩＰＭ５０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であると判定する。
【０１５６】
電源２１０が異常であり、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給しない。ＣＰＵ２２は、電源２１０から電源電圧Ｖｂが供給されないので、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを信号線３０へ出力しない。また、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力しない。
【０１５７】
そうすると、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって、信号線３０上のＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰが不定であり、通信線４０上の正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１５８】
そして、ＥＣＵ１０は、電源２１０が異常であると判定する。
ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＩＰＭ５０は、Ｈレベルのフェール信号ＦＡＩＬを生成してＣＰＵ２２へ出力する。
【０１５９】
そうすると、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力するとともに、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１と、ＩＰＭ５０が異常であることを示す情報ＩＮＦ２２とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１６０】
そして、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって、信号線３０からのＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰと、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦの内容とを検知する。
【０１６１】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０を介して受信したＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰがＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０の異常を表わし、通信線４０を介して受信した正常／異常情報ＩＮＦがＩＰＭ５０の異常を表わすので、ＩＰＭ５０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、信号線３０および通信線４０は正常であると判定する。
【０１６２】
ＣＰＵ２２が異常であり、電源２１０、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＣＰＵ２２は、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。ＣＰＵ２２は、異常であるが電源２１０から電源電圧Ｖｂが供給されているので、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを出力可能である。
【０１６３】
しかし、ＣＰＵ２２は、正常／異常情報ＩＮＦを通信用ＬＳＩ２４へ出力しない。
【０１６４】
そうすると、ＥＣＵ１０は、信号線３０からＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを検知する。つまり、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０が異常であることを検知する。
【０１６５】
また、ＥＣＵ１０は、通信線４０から何も受信しないので、正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。
【０１６６】
そうすると、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰがＣＰＵ２２またはＩＰＭ５０が異常であることを表わし、正常／異常情報ＩＮＦが不定であるので、ＣＰＵ２２が異常であると判定する。
【０１６７】
電源２１０が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、信号線３０から不定のＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信するが、実際には、ＬレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを受信している。したがって、電源２１０は正常である。
【０１６８】
そうすると、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０のいずれかが異常であることになる。ＩＰＭ５０が異常であるなら、ＥＣＵ１０は、上述したようにＩＰＭ５０が異常であることを示す正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０を介して受信する。
【０１６９】
しかし、ＥＣＵ１０は、実際には、通信線４０から送信される正常／異常情報ＩＮＦの内容が不定であることを検知する。したがって、ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ２２が異常であると判定することにしたものである。
【０１７０】
信号線３０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および通信線４０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１７１】
そうすると、信号線３０が異常であるので、ＥＣＵ１０は、０Ｖからなる電位Ｖｓを検出し、ＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰが不定であることを検知する。
【０１７２】
一方、ＥＣＵ１０は、通信線４０から正常／異常情報ＩＮＦを受信し、ＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０が正常であることを検知する。
【０１７３】
その結果、ＥＣＵ１０は、駆動結果信号ＤＲＶが不定であり、通信線４０からの正常／異常情報ＩＮＦがＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０の正常を表わすので、上述した理由と同じ理由によって信号線３０が異常であると判定する。
【０１７４】
通信線４０が異常であり、電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０および信号線３０が正常であるとき、電源２１０は、電源電圧ＶｂをＣＰＵ２２およびＩＰＭ５０へ供給し、ＣＰＵ２２は、ＨレベルのＣＰＵ駆動結果信号ＤＲＶＣＰを生成して信号線３０へ出力する。また、ＣＰＵ２２は、ＣＰＵ２２が正常であることを示す情報ＩＮＦ１１とＩＰＭ５０が正常であることを示す情報ＩＮＦ２１とからなる正常／異常情報ＩＮＦを生成して通信用ＬＳＩ２４へ出力する。そして、通信用ＬＳＩ２４は、ＣＰＵ２２からの正常／異常情報ＩＮＦを通信線４０へ出力する。
【０１７５】
そうすると、ＥＣＵ１０は、上述した方法によって通信線４０が異常であると判定する。
【０１７６】
自動車制御装置１１０のＥＣＵ１０において、異常を検出する動作は、図５および図６に示すフローチャートに従って行なわれる。
【０１７７】
このように、自動車制御装置１１０は、ＡＮＤ回路２３を削除して、電源２１０、ＣＰＵ２２、ＩＰＭ５０、信号線３０および通信線４０の異常を判定する。したがって、自動車制御装置１００よりも、サイズを小さくでき、低コスト化できる。
【０１７８】
なお、自動車制御装置１１０においても、自動車制御装置１００における絶縁と同じように、信号線３０とＣＰＵ２２との間および通信線４０とＣＰＵ２２との間が絶縁素子によって絶縁されてもよい。
【０１７９】
その他は、実施の形態１と同じである。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１による自動車制御装置の概略ブロック図である。
【図２】図１に示すＥＣＵが信号線を介してＰＣＵへ送信するトルク指令値の波形図である。
【図３】図１に示すＣＰＵの概略ブロック図である。
【図４】図１に示すＩＰＭの概略ブロック図である。
【図５】図１に示すＥＣＵにおける異常検出の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】図５に示すステップＳ３の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】実施の形態１による自動車制御装置の他の概略ブロック図である。
【図８】実施の形態２による自動車制御装置の概略ブロック図である。
【符号の説明】
１０  ＥＣＵ、２０，２０Ａ，２０Ｂ  ＰＣＵ、２１，２１０  電源、２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ  配線、２２  ＣＰＵ、２３  ＡＮＤ回路、２４  通信用ＬＳＩ、２５，２７  絶縁素子、２６  絶縁通信用ＬＳＩ、３０  信号線、４０  通信線、５０  ＩＰＭ、５１  電源ライン、５２  アースライン、５３  コンデンサ、５４  インバータ、５５  駆動部、５６  電圧センサー、５７  Ｕ相アーム、５８  Ｖ相アーム、５９  Ｗ相アーム、６０  モータ、１００，１００Ａ，１１０  自動車制御装置、２２１  通信部、２２２  タイマー、２２３  選択器、２２３Ａ，２２３Ｂ  端子、２２４  判定部、２２５  制御部、２２６  異常検出部、Ｑ１〜Ｑ６  ＮＰＮトランジスタ、Ｄ１〜Ｄ６  ダイオード。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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