(57)【要約】【課題】  簡単な方法で正確に多軸掘削機の捻れを求める。【解決手段】  あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、掘削軸１の回転方向における補正用ずれ角度を求める。次に、掘削軸１の地中への挿入回転時に、上検知手段５による上部の拘束連結部２ａに対する掘削軸１の回転に関する検知情報と、下検知手段６による下部の拘束連結部２ｂに対する掘削軸１の回転に関する検知情報とを求める。上検知手段５で求めた検知情報と下検知手段６で求めた検知情報とに基いて掘削軸１の地中挿入時における実測捩れ角度を求める。実測捩れ角度と、補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度を計測する。【選択図】        図１
2005307520.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転自在な掘削軸の上部及び下部にそれぞれ複数の掘削軸を回転自在に支持して複数の掘削軸相互の位置関係を拘束するための拘束連結部を設け、上部の拘束連結部とこれに対向する掘削軸の外周上部とに検知部と被検知部とよりなる上検知手段を設けると共に、下部の拘束連結部とこれに対向する掘削軸の外周下部とに検知部と被検知部とよりなる下検知手段を設け、
あらかじめ、上部の拘束連結部に対して下部の拘束連結部が平面視において捻れがない状態で、上検知手段における検知部と被検知部との位置関係と、下検知手段における検知部と被検知部との位置関係の、掘削軸の回転方向における補正用ずれ角度を求め、
次に、掘削軸の地中への挿入回転時に、上検知手段による上部の拘束連結部に対する掘削軸の回転に関する検知情報と、下検知手段による下部の拘束連結部に対する掘削軸の回転に関する検知情報とを求め、上検知手段で求めた検知情報と下検知手段で求めた検知情報とに基いて掘削軸の地中挿入時における実測捩れ角度を求め、
このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部に対し下部の拘束連結部が平面視で捻れた角度を計測することを特徴とする多軸掘削機における捻れ計測方法。
【請求項２】
上検知手段の被検知部を掘削軸の外周上部の周方向の１点又は上部の拘束連結部の掘削軸を囲む周方向の１点に設けた基点となる基点被検知部により構成し、下検知手段の被検知部を掘削軸の外周下部の周方向の１点又は下部の拘束連結部の掘削軸を囲む周方向の１点に設けた基点となる基点被検知部により構成し、
あらかじめ、上部の拘束連結部に対して下部の拘束連結部が平面視において捻れがない状態で、上検知手段における検知部と基点被検知部とによる検知位置と、下検知手段における検知部と基点被検知部とによる検知位置との補正用ずれ角度を求め、
次に、掘削軸の地中への挿入回転時に、上検知手段の検知部によって基点被検知部を検知した時点と、下検知手段の検知部によって基点被検知部を検知した時点との間の時間を求めると共に、上記上検知手段の検知部又は下検知手段の検知部によって基点被検知部を検知してから次回に検知するまでに要した時間により掘削軸の回転速度を求め、上記のようにして求めた上検知手段と下検知手段における両検知時点間の時間と、上記のようにして求めた掘削軸の回転速度に基いて掘削軸の地中挿入時における実測捩れ角度を求め、
このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部に対し下部の拘束連結部が平面視で捻れた角度を計測することを特徴とする請求項１記載の多軸掘削機における捻れ計測方法。
【請求項３】
上検知手段又は下検知手段のうち一方の被検知部を、掘削軸の外周上部又は下部の周方向の１点又は上部の拘束連結部の掘削軸を囲む部分又は下部の拘束連結部の掘削軸を囲む部分の周方向の１点に設けた基点となる基点被検知部により構成し、上検知手段又は下検知手段のうち他方の被検知部を、掘削軸の上部あるいは下部の周方向、又は上部あるいは下部の拘束連結部の掘削軸を囲む部分の周方向に一定角度隔てて設けた多数の角度被検知部により構成し、
あらかじめ、上部の拘束連結部に対して下部の拘束連結部が平面視において捻れがない状態で、検知部による基点検知部の検知時点において、周方向に多数設けた角度被検知部のうちどの角度被検知部が検知部に検知されるかを求めることで補正用ずれを角度を求め、
次に、掘削軸の地中への挿入回転時に、基点検知部が検知部により検知された時点における周方向に多数設けた角度被検知部のうちどの角度被検知部が検知部に検知されたかを計測して該検知された角度被検知部に基いて実測捩れ角度を求め、
このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部に対し下部の拘束連結部が平面視で捻れた角度を計測することを特徴とする請求項１記載の多軸掘削機における捻れ計測方法。
【請求項４】
上検知手段及び下検知手段の各被検知部を、掘削軸の上部あるいは下部の周方向、又は上部あるいは下部の拘束連結部の掘削軸を囲む部分の周方向に一定角度隔てて設けた多数の角度被検知部により構成し、
あらかじめ、上部の拘束連結部に対して下部の拘束連結部が平面視において捻れがない状態で、ある時点における上検知手段及び下検知手段においてそれぞれ周方向に多数設けた角度被検知部のうちどの角度被検知部が検知部に検知されたかを検知して検知された両角度検知部の補正用ずれ角度を求め、
次に、掘削軸の地中への挿入回転時に、同一計測時に上検知手段において周方向の多数の角度被検知部のうちどの角度被検知部が検知部に検知されたかを計測すると同時に、下検知手段において周方向の多数の角度被検知部のうちどの角度被検知部が検知部に検知されたかを計測すると共に検知された両角度検知部のずれにより実測捩れ角度を求め、
このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部に対し下部の拘束連結部が平面視で捻れた角度を計測することを特徴とする請求項１記載の多軸掘削機における捻れ計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多軸掘削機における捻れ計測方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から多軸掘削機のねじれを検出するための技術が特許文献１により知られている。
【０００３】
この特許文献１に示された従来例にあっては、複数の掘削軸のうちの一つの掘削軸の先端近傍の外周に非接触型物品検知手段を設け、この掘削軸が回転した際に、非接触型物品検知手段が隣接する掘削軸に最も接近する位置に達すると信号が最大となるようにし、方位計で掘削軸の地上側末端の多軸の並び方向を基準として掘削軸の外周にある非接触型物品検知手段をその軸から見た方位を計測し、捻れ角演算手段により非接触物品検知器が最大出力になったときの方位計が出力する方位を出力し、この方位が、掘削軸の地上側末端の多軸の並び方向を基準とした非接触物品検知器が設置されている掘削軸先端の多軸の並び方向に対する隣接する掘削軸の方位であり、これにより多軸掘削機の捻れを求めるようにしている。
【０００４】
ところが、この従来例にあっては、多軸、例えば掘削軸が３軸の場合、２軸の下端部におけるずれを検出しており、多軸全体の捻れを正確に検出することができないという問題がある。
【０００５】
すなわち、複数の掘削軸は下部において連結バンドと称される拘束連結部によりそれぞれ回転自在に連結してあるが、各掘削軸は拘束連結部に対して回転が自由にできるように少し余裕を持たせて回転自在に嵌挿してあり、複数の掘削軸は全体として拘束連結部により複数の軸の位置関係が拘束してあるが、各掘削軸は上記余裕の分だけは拘束連結部に対して僅かに横ズレができるような機構となっており、したがって、拘束連結部で拘束された範囲内で隣接する軸間の距離がわずかではあるが変化するようになっている。
【０００６】
したがって、上記従来例のように、掘削軸が回転した際に、非接触型物品検知手段が隣接する掘削軸に最も接近する位置を検出するものにおいては、つまり、回転する非接触型物品検知手段と隣接する掘削軸の外周面までの距離が最も短くなる位置を検出するようにするものにおいては、上記のように隣接する掘削軸間の距離がわずかではあるが変化するので、非接触型物品検知手段が隣接する掘削軸に最も接近する位置を検出する正確に検出し難しく、特に、径の大きな掘削軸においては、回転する非接触型物品検知手段と隣接する掘削軸の外周面までの距離が最も短くなる位置を正確に検出するのがいっそう難しいという問題があり、これを基にして多軸掘削機の捻れを求めても、精度が正確に出ないという問題がある。更に、一つの掘削軸の外周の一部に非接触型物品検知手段が隣接する掘削軸に最も接近する位置を検出するものであるから、非接触型物品検知手段を設けた掘削軸と隣接する掘削軸との間の距離が比較的長く、且つ、両掘削軸間には掘削土砂、セメントミルク、石等が存在し、正確な検知ができ難いという問題がある。
【特許文献１】特開平８−３０２６８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、簡単な方法で正確に多軸掘削機の捻れを求めることができる多軸掘削機における捻れ計測方法を提供することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明に係る多軸掘削機における捻れ計測方法は、複数の回転自在な掘削軸１の上部及び下部にそれぞれ複数の掘削軸１を回転自在に支持して複数の掘削軸１相互の位置関係を拘束するための拘束連結部２を設け、上部の拘束連結部２ａとこれに対向する掘削軸１の外周上部とに検知部３と被検知部４とよりなる上検知手段５を設けると共に、下部の拘束連結部２ｂとこれに対向する掘削軸１の外周下部とに検知部３と被検知部４とよりなる下検知手段６を設け、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、上検知手段５における検知部３と被検知部４との位置関係と、下検知手段６における検知部３と被検知部４との位置関係の，掘削軸１の回転方向における補正用ずれ角度を求め、次に、掘削軸１の地中への挿入回転時に、上検知手段５による上部の拘束連結部２ａに対する掘削軸１の回転に関する検知情報と、下検知手段６による下部の拘束連結部２ｂに対する掘削軸１の回転に関する検知情報とを求め、上検知手段５で求めた検知情報と下検知手段６で求めた検知情報とに基いて掘削軸１の地中挿入時における実測捩れ角度を求め、このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度を計測することを特徴とするものである。
【０００９】
このような方法を採用することで、簡単に上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れ角度を算出することが可能であり、このように複数の回転軸１を回転自在に支持して複数の掘削軸１相互の位置関係を拘束している上部の拘束連結部２ａと下部の拘束連結部２ｂとの捻れ角度を求めることで、多軸掘削機Ａの下部が全体として上部に対してどれだけ捻れているかが正確に検出できるものである。特に、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れがない状態における上検知手段５における検知部３と被検知部４との位置関係と、下検知手段６における検知部３と被検知部４との位置関係の、掘削軸１の回転方向の補正用ずれ角度を求めているので、上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れがない状態における上検知手段５における検知部３と被検知部４との位置関係と、下検知手段６における検知部３と被検知部４との位置関係が回転方向において同じ場合はもちろん、回転方向におけるずれがあっても、簡単且つ確実に上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れているかを検知できるものである。
【００１０】
また、上検知手段５の被検知部４を掘削軸１の外周上部の周方向の１点又は上部の拘束連結部２ａの掘削軸１を囲む周方向の１点に設けた基点となる基点被検知部４ａにより構成し、下検知手段６の被検知部４を掘削軸１の外周下部の周方向の１点又は下部の拘束連結部２ｂの掘削軸１を囲む周方向の１点に設けた基点となる基点被検知部４ａにより構成し、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、上検知手段５における検知部３と基点被検知部４ａとによる検知位置と、下検知手段６における検知部３と基点被検知部４ａとによる検知位置との補正用ずれを角度を求め、次に、掘削軸１の地中への挿入回転時に、上検知手段５の検知部３によって基点被検知部４ａを検知した時点と、下検知手段６の検知部３によって基点被検知部４ａを検知した時点との間の時間を求めると共に、上記上検知手段５の検知部３又は下検知手段６の検知部３によって基点被検知部４ａを検知してから次回に検知するまでに要した時間により掘削軸１の回転速度を求め、上記のようにして求めた上検知手段５と下検知手段６における両検知時点間の時間と、上記のようにして求めた掘削軸１の回転速度に基いて掘削軸１の地中挿入時における実測捩れ角度を求め、このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度を計測することが好ましい。
【００１１】
このように上検知手段５と下検知手段６における両検知時点間の時間と、掘削軸１の回転速度を求めることで、掘削軸１の地中挿入時における実測捩れ角度を求めることができ、この実測捩れ角度と、あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差により、簡単な方法で確実に上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れているかを検出できるものである。
【００１２】
また、上検知手段５又は下検知手段６のうち一方の被検知部４を、掘削軸１の外周上部又は下部の周方向の１点又は上部の拘束連結部２ａの掘削軸１を囲む部分又は下部の拘束連結部２ｂの掘削軸１を囲む部分の周方向の１点に設けた基点となる基点被検知部４ａにより構成し、上検知手段５又は下検知手段６のうち他方の被検知部４を、掘削軸１の上部あるいは下部の周方向、又は上部あるいは下部の拘束連結部２ｂの掘削軸１を囲む部分の周方向に一定角度隔てて設けた多数の角度被検知部４ｂにより構成し、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、基点被検知部４ａが検知部３で検知された時点において、周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかに基いて補正用ずれを角度を求め、次に、掘削軸１の地中への挿入回転時に、基点被検知部４ａが検知部３により検知された時点における周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測して該検知された角度被検知部４ｂに基いて実測捩れ角度を求め、このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度を計測することも好ましい。
【００１３】
このように掘削軸１の地中への挿入回転時に、基点被検知部４ａが検知部３により検知された時点における周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測して該検知された角度被検知部４ｂに基いて簡単に掘削軸１の地中挿入時における実測捩れ角度を求めることができ、この実測捩れ角度と、あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差により、簡単な方法で確実に上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れているかを検出できるものである。
【００１４】
また、上検知手段５及び下検知手段６の各被検知部４を、掘削軸１の上部あるいは下部の周方向、又は上部あるいは下部の拘束連結部２ｂの掘削軸１を囲む部分の周方向に一定角度隔てて設けた多数の角度被検知部４ｂにより構成し、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、ある時点における上検知手段５及び下検知手段６においてそれぞれ周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかにより検知された両角度検知部３の補正用ずれ角度を求め、次に、掘削軸１の地中への挿入回転時に、同一計測時に上検知手段５において周方向の多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測すると同時に、下検知手段６において周方向の多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測すると共に検知された両角度検知部３のずれにより実測捩れ角度を求め、このようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度を計測することも好ましい。
【００１５】
このように掘削軸１の地中への挿入回転時に、同一計測時に上検知手段５において周方向の多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測すると同時に、下検知手段６において周方向の多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測することで、両角度検知部３のずれにより実測捩れ角度を求めることができ、この実測捩れ角度と、あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差により、簡単な方法で確実に上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れているかを検出できるものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、複数の回転軸を回転自在に支持して複数の掘削軸相互の位置関係を拘束している上部の拘束連結部と下部の拘束連結部との捻れ角度を求めるという簡単な方法で、多軸掘削機の下部が全体として上部に対してどれだけ捻れているかを簡単且つ正確に検出できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基いて説明する。図１、図２には本発明の方法を実施する多軸掘削機Ａを示している。多軸掘削機Ａはクローラクレーン７のリーダ８に上下方向に移動自在に取付けられた多軸回転装置９に複数横方向に一列に並設した掘削軸１の上端部をそれぞれ回転自在に連結して構成してある。
【００１８】
複数の掘削軸１は上下方向の１乃至複数箇所において連結バンド１０により連結してある。連結バンド１０は横方向に長い板状をした連結部１１ａに複数の軸受け部１１を横方向に一定間隔で設けたもので、各軸受け部１１にそれぞれ横に一列に並んだ複数の掘削軸１を回転自在に嵌挿してあって、各掘削軸１は軸受け部１１内で回転自在であるが、各掘削軸１は軸受け部１１に対して上下方向に移動しないようになっている。
【００１９】
そして、本発明においては、上記した多軸回転装置９、連結バンド１０が複数の掘削軸１を回転自在に支持して掘削軸１相互の位置関係を拘束するための拘束連結部２となっている。
【００２０】
本発明においては、上部の拘束連結部２とこれに対向する掘削軸１の外周上部とに検知部３と被検知部４とよりなる上検知手段５を設けると共に、下部の拘束連結部２とこれに対向する掘削軸１の外周下部とに検知部３と被検知部４とよりなる下検知手段６を設けてある。
【００２１】
添付図面において、図１のＸで示す部分が掘削軸１の上部であり、Ｙで示す部分が掘削軸１の下部であり、複数の掘削軸１の上部は、多軸回転装置９と複数の連結バンド１０とをそれぞれ拘束連結部２として回転自在に支持して掘削軸１相互の位置関係を拘束してあるが、図１では上端部の拘束連結部２を構成する多軸回転装置９とこれと対向する掘削軸１の外周の上端部とにそれぞれ検知部３と被検知部４とを設けて上検知手段５を構成してあり、また、図１では下部の複数の拘束連結部２を構成する複数の連結バンド１０のうちいずれかの連結バンド１０とこれと対向する掘削軸１の外周の上端部とにそれぞれ検知部３と被検知部４とを設けて下検知手段６を構成してある。
【００２２】
上検知手段５と下検知手段６はいずれも上部の拘束連結部２ａに対する掘削軸１の回転、下部の拘束連結部２ｂに対する掘削軸１の回転を検出するためのものである。
【００２３】
上検知手段５や下検知手段６に設ける被検知部４としては、例えば、掘削軸１の上部乃至下部の外周、あるいは上部の拘束連結部２ａ又は下部の拘束連結部２ｂの掘削軸１を囲む部分の周囲の１点に基点となる基点被検知部４ａを設けて被検知部４を構成する場合と、掘削軸１の上部乃至下部の外周の周方向、あるいは上部の拘束連結部２ａ又は下部の拘束連結部２ｂの掘削軸１を囲む部分の周囲の周方向に一定角度隔て角度被検知部４ｂを多数設けて、該多数の角度被検知部４ｂにより被検知部４を構成する場合がある。
【００２４】
前者の場合、基点被検知部４ａが回転して検知部３に最も近づくように対向した際に検知部３により基点被検知部４ａの検知信号（つまり基点を検知したという信号）が出力されるようになっている。ここで、基点被検知部４ａと検知部３とよりなる基点を検知するための検知手段としては、例えば、基点被検知部４ａ又は検知部３のいずれか一方がマグネット、他方がホール素子のような磁気センサである。もちろん、この基点を検知する検知手段としては上記例にのみ限定されず、一方を金属、他方を近接センサとして基点を検知するもの、あるいは一方を超音波発生手段、他方を受信手段として基点を検知するもの、あるいは一方をレーザ発信部、他方を受信部として基点を検知するもの等が採用できる。
【００２５】
また、後者の場合、周方向に一定角度を隔てて設けた多数の角度被検知部４ｂを掘削軸１の回転に伴って次々と検知部３により検知して検知信号を出力するようになっており、ある時点で検知部３により多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂを検知したかが判るようになっている。ここで、多数の角度被検知部４ｂと検知部３とよりなる検知手段としては、例えば、円周方向に一定角度隔ててマグネットを配置して多数の角度被検知部４ｂとし、検知部３を磁気センサより構成したものを一例として挙げることができる。この場合、例えば、掘削軸１の回転により検知部３で検知するマグネットが次々と検知されるので、検知を始めた時点からマグネットよりなる角度被検知部４ｂの検知回数をカウントし、検知終了時までにカウントした検知数により、検知開始から検知終了時までに検知部３に対して周方向に一定角度隔てて配設した多数の被検知部４ｂがどれだけ回転したか（つまり回転角度）が判るようになっている。また、他の例としては、カムと各種側長センサ（アクチュエータ、超音波、レーザ等）を用いることができる。また、上記のように検知部３で、円周方向に一定角度隔ててマグネットよりなる角度被検知部４ｂの検知回数をカウントして回転角度を求めるものに限定されず、円周方向に一定角度隔てて設けた多数の角度被検知部４ｂを検知部３で次々と検知する際、多数の角度被検知部４ｂをそれぞれ異なるものとして区別して検知部３で検知できるように構成し、現在時点において検知部３でどの角度被検知部４ｂを検知しているかが判るようにしたものであってもよい。
【００２６】
上記のように、上部の拘束連結部２ａとこれに対向する掘削軸１の外周上部とに検知部３と被検知部４とよりなる上検知手段５を設けると共に、下部の拘束連結部２ｂとこれに対向する掘削軸１の外周下部とに検知部３と被検知部４とよりなる下検知手段６を設けた多軸掘削機Ａは、以下のような方法により複数の掘削軸１を地中に挿入した場合における平面視において上部に対して下部がどれだけ捩れたかを検出するものである。
【００２７】
本発明においては、まず、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れがない状態における上検知手段５における検知部３と被検知部４との位置関係と、下検知手段６における検知部３と被検知部４との位置関係との掘削軸１の回転方向の補正用ずれ角度を求めておく。
【００２８】
この補正用ずれ角度を求めるには、上検知手段５と下検検知手段６の各検知部３、被検知部４をそれぞれ掘削軸１、上下の拘束連結部２ａ、２ｂに取付ける際に、下の検知部３、被検知部４がそれぞれ上の検知部３、被検知部４に対して掘削軸１の回転方向においてどれだけずれているか、あるいは周方向においてずれずに一致してるかということをあらかじめ測定することで求めて、データをマイコン１２にあらかじめ入力しておいたり、あるいは、現場で掘削軸１を地中に挿入する前に地上で、掘削軸１を回転して上検知手段５による上部の拘束連結部２ａに対する掘削軸１の回転に関する検知情報と、下検知手段６による下部の拘束連結部２ｂに対する掘削軸１の回転に関する検知情報とを求め、この検知情報をマイコン１２に入力し、上検知手段５で求めた検知情報と下検知手段６で求めた検知情報とに基いて掘削軸１が地中に挿入される前の状態（つまり、複数の掘削軸１が平面視において上部に対して下部が捩れていない状態）において、上検知手段５における検知部３と被検知部４との位置関係と、下検知手段６における検知部３と被検知部４との位置関係とが、掘削軸の回転方向においてどれだけずれているかを測定してこれをマイコン１２にデータとして蓄積しておく。
【００２９】
次に、複数の掘削軸１を回転しながら地中に挿入するのであるが、地中に挿入すると、掘削時の抵抗で複数の掘削軸１の地中に挿入した下部が上部に対して平面視で捩れる場合がある。そこで、掘削軸１の地中への挿入回転時に、上検知手段５による上部の拘束連結部２ａに対する掘削軸１の回転に関する検知情報と、下検知手段６による下部の拘束連結部２ｂに対する掘削軸１の回転に関する検知情報とを求め、この検知情報をマイコン１２に入力し、上検知手段５で求めた検知情報と下検知手段６で求めた検知情報とに基いて掘削軸１の地中挿入時における実測捩れ角度を求める。更に、マイコン１２で上記のようにして求めた実測捩れ角度と、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度との差を算出し、上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度を求めるのである。
【００３０】
このように、上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れがない状態における上検知手段５における検知部３と被検知部４との位置関係と、下検知手段６における検知部３と被検知部４との位置関係との掘削軸１の回転方向の補正用ずれ角度を求めているので、上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れがない状態における上検知手段５における検知部３と被検知部４との位置関係と、下検知手段６における検知部３と被検知部４との位置関係が回転方向において同じ場合はもちろん、回転方向におけるずれがあっても、簡単且つ確実に上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れているかを検出できるものである。
【００３１】
以下、図４に基いて本発明の一実施形態につき具体的に説明する。
【００３２】
本実施形態においては、上検知手段５、下検知手段６の被検知部４をそれぞれ基点となる基点被検知部４ａで構成した例である。
【００３３】
具体的には掘削軸１の上部の外周の周方向の１点に基点被検知部４ａを設け、上部の拘束連結部２ａの上記掘削軸１を囲む部分の周囲の１点に基点被検知部４ａを検知するための検知部３を設けてあり、また、掘削軸１の下部の外周の周方向の１点に被検知部４ａを設け、下部の拘束連結部２ｂの上記掘削軸１を囲む部分の周囲の１点に基点被検知部４ａを検知するための検知部３を設けてある。図４に示す実施形態では被検知部４又は検知部３の一方が例えばマグネット、他方がホール素子のような磁気センサにより構成してあり、実施形態では被検知部４（基点被検知部４ａ）がマグネット、検知部３が磁気センサにより構成してあるが、逆であってもよい。
【００３４】
本実施形態においては、まず、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、上検知手段５における検知部３と基点被検知部４ａとによる検知位置と、下検知手段６における検知部３と基点被検知部４ａとによる検知位置との補正用ずれ角度を求める。この補正用ずれ角度を求めるには、上下の検知部３、基点被検知部４ａをそれぞれ上部の拘束連結部２ａ、下部の拘束連結部２ｂ、掘削軸１の上部及び下部の外周部にそれぞれ取付ける際に、掘削軸１の回転方向において、上下の検知部３のずれ角度（もちろんずれ角度が０°の場合もある）、上下の基点被検知部４ａのずれ角度（もちろんずれ角度が０°の場合もある）をあらかじめ測定しておいてこの測定値を図３に示すマイコン１２にあらかじめ入力し補正用ずれ角度としてデータを蓄積しておいてもよいが、本実施形態の場合、現場において、掘削軸１を地中に挿入する前に地上で、掘削軸１を回転して上検知手段５の検知部３によって基点被検知部４ａを検知した検知情報をマイコン１２に入力し、更に、下検知手段６の検知部３によって基点被検知部４ａを検知した検知情報をマイコン１２に入力し、マイコン１２で両検知時点間の時間を求め、更に、掘削軸１を回転して上検知手段５又は下検知手段６の検知部３によって次回に基点被検知部４ａを検知した検知情報をマイコン１２に入力して当該検知部３による始めの当該基点被検知部４ａの検知時点から次回に当該検知部３により当該基点被検知部４ａを検知した時点までの時間を求め、このようにして求めた時間と、掘削軸１の外周長とに基いて掘削軸１の回転速度を求める。そして、上記のようにして求めた上下検知手段５、６による両検知時点間の時間と、掘削軸１の回転速度とに基いて、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、上検知手段５における検知部３と基点被検知部４ａとによる検知位置と、下検知手段６における検知部３と基点被検知部４ａとによる検知位置との補正用ずれ角度を求めるのである。つまり、図４（ａ）の（ａ−１）に示すように、掘削軸１が回転して上検知手段５の検知部３と基点被検知部４ａとが対向して検知部３によって基点被検知部４ａを検知した時点で、下検知手段６の検知部３と基点被検知部４ａとが対向する位置となるまで（つまり下検知手段６の検知部３で基点被検知部４ａを検知する位置となるまで）図４（ａ）の（ａ−２）に示すように角度αずれており、この角度αが上記のようにして求めた補正用ずれ角度となる。これらの一連の計算はマイコン１２により行い、求めた補正用ずれを角度のデータはマイコン１２に蓄積しておく。
【００３５】
次に、複数の掘削軸１を回転しながら地中に挿入して掘削を行うのであるが、この掘削軸１の地中への挿入回転時に、図４（ｂ）の（ｂ−１）のように掘削軸１が回転して上検知手段５の検知部３によって基点被検知部４ａを検知した時点で検知情報をマイコン１２に入力する。この場合の下検知手段６の検知部３と基点被検知部４ａとの位置関係は図４（ｂ）の（ｂ−２）のようになっている。
【００３６】
更に、掘削軸１の回転し図４（ｃ）の（ｃ−２）のように下検知手段６の検知部３と基点被検知部４ａとが対向して検知部３によって基点被検知部４ａを検知し、この検知情報をマイコン１２に入力する。この場合の上検知手段５の検知部３と基点被検知部４ａとの位置関係は図４（ｃ）の（ｃ−１）のようになっている。
【００３７】
このようにして上検知手段５で検知した情報と下検知手段６で検知した情報をマイコン１２に入力して、両検知時点間の時間を求める。
【００３８】
更に、掘削軸１が回転し上検知手段５又は下検知手段６の検知部３によって次回に基点被検知部４ａを検知した検知情報（実施形態では図４（ｄ）の（ｄ−１）に示すように上検知手段５による次回の検知情報）をマイコン１２に入力して当該検知部３による始めの当該基点被検知部４ａの検知時点から次回に当該検知部３により当該基点被検知部４ａを検知した時点までの時間を求め、このようにして求めた時間と、掘削軸１の外周長とに基いて図４（ｂ）から図４（ｄ）までの掘削時における掘削軸１の回転速度を求める。図４（ｄ）の（ｄ−２）は図４（ｄ）の（ｄ−１）の時点における下検知手段６の検知部３と基点被検知部４ａとの位置関係を示している。
【００３９】
上記のようにして求めた上下検知手段５、６による両検知時点間の時間と、上記のようにして求めた当該掘削時における掘削軸１の回転速度に基いて掘削軸１の地中挿入時における実測捩れ角度βで示す）を求める。
【００４０】
このようにして求めた実測捩れ角度βと、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度αとの差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度θを求めるのである。
【００４１】
なお、添付図面において、線イは上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れていない場合、つまり捻れ角度θ＝０度の場合の下部の拘束連結部２ｂの位置を示している。
【００４２】
このようにしてマイコン１２により算出した上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れ角度θは、実質的に多軸掘削機Ａの下部が全体として上部に対してどれだけ捻れているかということであり、地中に挿入された多軸掘削機Ａの下部（つまり複数の掘削軸１の下部全体）が上部に対してどれだけ捻れているかを示すものとなり、このようにして求めた捻れ角度を図３に示すように表示部１３で表示することにより、地上で簡単に知ることができる。
【００４３】
次に、図５に基いて本発明の他の実施形態につき説明する。
【００４４】
本実施形態においては、上検知手段５又は下検知手段６の被検知部４のうち一方を基点となる基点被検知部４ａで構成し、上検知手段５又は下検知手段６の被検知部４のうち他方を周方向に一定角度を隔てて設けた多数の角度被検知部４ｂで構成した例である。
【００４５】
具体的には掘削軸１の上部の外周の周方向の１点に基点被検知部４ａを設け、上部の拘束連結部２ａの上記掘削軸１を囲む部分の周囲の１点に基点被検知部４ａを検知するための検知部３を設けて上検知手段５を構成してあり、例えば、上記基点被検知部４ａ又は検知部３のいずれか一方が、マグネット、他方がホール素子のような磁気センサにより構成してある。
【００４６】
また、掘削軸１の下部の外周の周方向に所定角度を隔てて多数の角度被検知部４ｂを構成し、下部の拘束連結部２ｂの上記掘削軸１を囲む部分の周囲の１点に角度被検知部４ｂを検知するための検知部３を設けて下検知手段６を構成してあり、例えば、上記多数の角度被検知部４ｂを周方向に所定角度を隔てて多数のマグネットで構成し、検知部３を磁気センサにより構成した例である。
【００４７】
本実施形態においては、まず、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、検知部３により基点被検知部４ａを検知した時点において、周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかに基いて補正用ずれを角度を求める。つまり、周方向に多数設けられた角度被検知部４ｂは掘削軸１の外周又は拘束連結部２部分の掘削軸１を囲む部分の内周に一定角度（Ｐ）°を隔てて設けてると仮定した場合、多数の角度被検知部４ｂは、ある角度被検知部４ｂが０°を特定するように設定してあり、回転方向において隣となる次の角度被検知部４ｂが上記０°に特定された角度被検知部４ｂに対して（Ｐ）°回転方向にずれているので（Ｐ×１）°を特定するように設定してあり、更に、次に隣となる角度被検知部４ｂが（Ｐ×２）°を特定するように設定してあり、同様にして周方向に多数設けた角度被検知部４ｂが特定するように（Ｐ×３）°、（Ｐ×４）°…………３６０°（０°）をそれぞれ特定できるように設定してあり、このデータがマイコン１２にあらかじめ蓄積してある。したがって、検知部３に対して周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが対向しているか、つまり、検知されるかで、対向（検知）された角度被検知部４ｂで特定される角度を知ることができるのである。
【００４８】
この補正用ずれ角度を求めるには、上検知手段５、下検知手段６における検知部３と基点被検知部４ａ及び検知部３と角度被検知部４ｂを上部の拘束連結部２ａ、下部の拘束連結部２ｂ、掘削軸１の上部及び下部の外周部にそれぞれ取付ける際に、掘削軸１の回転方向において、検知部３と基点被検知部４ａとが対向して検知する位置となった場合に、他方の検知部３が多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に対向して検知されるかを調べ、この場合における検知部３に対向して検知される角度被検知部４ｂにより特定される角度により補正用ずれ角度を求めることができるので、これをデータをマイコン１２蓄積しておいてもよいが、本実施形態の場合、現場において、掘削軸１を地中に挿入する前に地上で、掘削軸１を回転して検知部３（実施形態では上検知手段５の検知部３）によって基点被検知部４ａを検知すると（図５（ａ）の（ａ−１））、この検知情報をマイコン１２に入力し、この検知部３が基点被検知部４ａにより検知された時点において他の検知部３が周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度検知部４ｂを検知したかを計測し、該検知された角度被検知部４ｂ（図５（ａ）の（ａ−２）においてロで示される角度被検知部４ｂ）により特定される角度（つまり補正用ずれ角度α）を求め、求めた補正用ずれを角度のデータはマイコン１２に蓄積しておく。
【００４９】
次に、複数の掘削軸１を回転しながら地中に挿入して掘削を行うのであるが、この掘削軸１の地中への挿入回転時に、図５（ｂ）の（ｂ−１）のように掘削軸１が回転して上検知手段５の検知部３によって基点被検知部４ａを検知した時点で検知情報をマイコン１２に入力する。
【００５０】
更に、上記図５（ｂ）の（ｂ−１）に示される基点被検知部４ａが検知部３により検知された時点における周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測してこれをマイコン１２に入力し、該検知された角度被検知部４ｂ（図５（ｂ）の（ｂ−２）においてハにより示される角度被検知部４ｂ）により特定される角度により図５（ｂ）の（ｂ−２）において角度βで示される実測捩れ角度を求め、このようにして求めた実測捩れ角度βと、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度αとの差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度θを求めるのである。
【００５１】
このようにしてマイコン１２により算出した上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れ角度θは、実質的に多軸掘削機Ａの下部が全体として上部に対してどれだけ捻れているかということであり、地中に挿入された多軸掘削機Ａの下部（つまり複数の掘削軸１の下部全体）が上部に対してどれだけ捻れているかを示すものとなり、このようにして求めた捻れ角度を図３に示すように表示部１３で表示することにより、地上で簡単に知ることができる。
【００５２】
次に、図６に基いて本発明の他の実施形態につき説明する。
【００５３】
本実施形態においては、上検知手段５の被検知手段４、下検知手段６の被検知部４のいずれもが周方向に一定角度を隔てて設けた多数の角度被検知部４ｂで構成してある。
【００５４】
具体的には掘削軸１の上部の外周の周方向の１点に基点被検知部４ａを設け、上部の拘束連結部２ａの上記掘削軸１を囲む部分の周囲の１点に基点被検知部４ａを検知するための検知部３を設けて上検知手段５を構成してあり、また、掘削軸１の下部の外周の周方向の１点に基点被検知部４ａを設け、下部の拘束連結部２ｂの上記掘削軸１を囲む部分の周囲の１点に基点被検知部４ａを検知するための検知部３を設けて下検知手段６を構成してある。ここで、例えば、上記多数の角度被検知部４ｂを周方向に所定角度を隔てて多数のマグネットで構成し、検知部３を磁気センサにより構成した例である。
【００５５】
本実施形態においては、まず、あらかじめ、上部の拘束連結部２ａに対して下部の拘束連結部２ｂが平面視において捻れがない状態で、ある時点における上検知手段５及び下検知手段６においてそれぞれ周方向に多数設けた角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを求め検知された両角度検知部３から補正用ずれ角度を求める。つまり、周方向に多数設けられた角度被検知部４ｂは掘削軸１の外周又は拘束連結部２部分の掘削軸１を囲む部分の内周に一定角度（Ｐ）°を隔てて設けてあると仮定した場合、多数の角度被検知部４ｂは、ある角度被検知部４ｂが０°を特定するように設定してあり、回転方向において隣となる次の角度被検知部４ｂが上記０°に特定された角度被検知部４ｂに対して（Ｐ）°回転方向にずれているので（Ｐ×１）°を特定するように設定してあり、更に、次に隣となる角度被検知部４ｂが（Ｐ×２）°を特定するように設定してあり、同様にして周方向に多数設けた角度被検知部４ｂが特定するように（Ｐ×３）°、（Ｐ×４）°…………３６０°（０°）をそれぞれ特定できるように設定してあり、このデータがマイコン１２にあらかじめ蓄積してある。したがって、上検知手段５、下検知手段６におけるそれぞれの検知部３と角度被検知部４ｂを上部の拘束連結部２ａ、下部の拘束連結部２ｂ、掘削軸１の上部及び下部の外周部にそれぞれ取付ける際に、掘削軸１の回転方向において、上検知手段５の検知部３にある角度被検知部４ｂが対向している時、下検知手段６の検知部３にどの角度被検知部４ｂが対向しているかを調べ、上記両角度被検知部４ｂで特定される２つの角度の差を求めることで補正用ずれ角度を求めることができるので、これをデータをマイコン１２蓄積しておいてもよいが、本実施形態の場合、現場において、掘削軸１を地中に挿入する前に地上で、掘削軸１を回転しながら同一時刻に上検知手段５において検知部３により多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知されたかを検知すると共に、下検知手段６において検知部３により多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知されたかを検知する。図６（ａ）の（ａ−１）、図６（ａ）の（ａ−２）にはそれぞれある同一時刻における上検知手段５及び下検知手段６の検知部３とこれに対向して検知される角度被検知部４ｂとの関係を示している。このようにして同一時刻において上検知手段５と下検知手段６とでそれぞれ検知された両角度被検知部４ｂ（図５（ａ）の（ａ−１）、（ａ−２）においてニ、ホで示される角度被検知部４ｂ）により特定される角度を求め、上記両角度被検知部４ｂで特定される角度の差を求めることで補正用ずれ角度αを算出するものであり、このようにして算出した補正用ずれを角度αのデータはマイコン１２に蓄積しておく。
【００５６】
次に、複数の掘削軸１を回転しながら地中に挿入して掘削を行うのであるが、この掘削軸１の地中への挿入回転の際における同一計測時に、上検知手段５の検知部３により周方向の多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知されたかを計測すると同時に、下検知手段５において周方向の多数の角度被検知部４ｂのうちどの角度被検知部４ｂが検知部３に検知されたかを計測し、図６（ｂ）の（ｂ−１）、図６（ｂ）の（ｂ−２）にはそれぞれ掘削回転の際におけるある同一時刻における上検知手段５及び下検知手段６の検知部３とこれに対向して検知される角度被検知部４ｂとの関係を示している。このようにして同一時刻において上検知手段５と下検知手段６とでそれぞれ検知された両角度被検知部４ｂ（図５（ｂ）の（ｂ−１）、（ｂ−２）においてへ、トで示される角度被検知部４ｂ）により特定される角度を求め、上記両角度被検知部４ｂで特定される角度の差を求めることで実測捩れ角度βを算出するものであり、このようにして求めた実測捩れ角度βと、上記あらかじめ求めてある補正用ずれ角度αとの差に基いて上部の拘束連結部２ａに対し下部の拘束連結部２ｂが平面視で捻れた角度を計測するθを求めるのである。
【００５７】
このようにして算出した上部の拘束連結部２ａに対する下部の拘束連結部２ｂの平面視における捻れ角度θは、実質的に多軸掘削機Ａの下部が全体として上部に対してどれだけ捻れているかということであり、地中に挿入された多軸掘削機Ａの下部（つまり複数の掘削軸１の下部全体）が上部に対してどれだけ捻れているかを示すものとなり、このようにして求めた捻れ角度を図３に示すように表示部１３で表示することにより、地上で簡単に知ることができる。
【００５８】
上記各実施形態においては、いずれも複数の掘削軸１の上端部を回転自在に支持して各掘削軸１に回転を伝達し且つ掘削軸１相互の位置関係を拘束する多軸回転装置９を上部の拘束連結部２ａとした例で説明したが、複数の掘削軸１の上部を回転自在に支持して掘削軸１相互の位置関係を拘束するための連結バンド１０を上検知手段５を設ける上部の拘束連結部２ａとしてもよいものである。また、図１に示す実施形態では複数の掘削軸１の下部（Ｙで示す範囲の部分）を回転自在に支持して掘削軸１相互の位置関係を拘束するための複数の連結バンド１０のうち、最も上に位置する連結バンド１０を下検知手段６を設ける下部の拘束連結部２ｂとしているが、複数の掘削軸１の下部（Ｙで示す範囲の部分）を回転自在に支持して掘削軸１相互の位置関係を拘束するための複数の連結バンド１０のうち最も上に位置するものに限定されず、他の連結バンド１０を下検知手段６を設ける下部の拘束連結部２ｂとしてもよいものである。
【００５９】
また、本発明においては、掘削軸１にはスクリューや攪拌羽根等の攪拌部１４を設けてあるが、下検知手段６に接続するケーブルを通すため、少なくとも１本の掘削軸１（図１においては中間の掘削軸１）の上記下検知手段６を設ける下部の拘束連結部２ｂよりも上方位置にはスクリューや攪拌羽根等の攪拌部１４を設けず、このスクリューや攪拌羽根等の攪拌部１４を設けない部分に沿って下検知手段６に接続するケーブルを通すようにするとよい。
【００６０】
なお、連結バンド１０には図に示すように傾斜計１５を設けて地中において複数並設した掘削軸１が鉛直に対してどれだけ傾斜しているかを測定することができるようにしてもよい。この場合、上記のように下検知手段６を設ける下部の拘束連結部２ｂとなる連結バンド１０部分に傾斜計１５を設けると、中間の掘削軸１の下部の拘束連結部２ｂの上方のスクリューや攪拌羽根等の攪拌部１４を設けない部分に沿って下検知手段６に接続するケーブルを地上に通すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の方法を実現するための多軸掘削機の正面図である。
【図２】同上の側面図である。
【図３】同上の制御ブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態において上部の拘束連結部に対する下部の拘束連結部の捩れを求めるための順序を示す説明図であり、（ａ）は補正用ずれ角度を求める際における上検知手段における検知部で基点被検知部を検知した時点における下検知手段における検知部と基点被検知部との位置関係を示す説明図であり、（ｂ）は地中への挿入回転の際に上検知手段における検知部が基点被検知部を検知した時点における下検知手段における検知部と基点被検知部との位置関係を示す説明図であり、（ｃ）は地中への挿入回転の際に下検知手段における検知部が基点被検知部を検知した時点における上検知手段における検知部と基点被検知部との位置関係を示す説明図であり、（ｄ）は地中への挿入回転の際に次回に上検知手段における検知部が基点被検知部を検知した時点における下検知手段における検知部と基点被検知部との位置関係を示す説明図である。
【図５】本発明の他の実施形態において上部の拘束連結部に対する下部の拘束連結部の捩れを求めるための順序を示す説明図であり、（ａ）は補正用ずれ角度を求める際における上検知手段における検知部で基点被検知部を検知した時点における下検知手段における検知部と角度被検知部との位置関係を示す説明図であり、（ｂ）は地中への挿入回転の際に上検知手段における検知部が基点被検知部を検知した時点における下検知手段における検知部と角度被検知部との位置関係を示す説明図である。
【図６】本発明の更に他の実施形態において上部の拘束連結部に対する下部の拘束連結部の捩れを求めるための順序を示す説明図であり、（ａ）は補正用ずれ角度を求める際における上検知手段における検知部と角度被検知部との位置関係及び上検知手段における検知部と角度被検知部との位置関係を示す説明図であり、（ｂ）は地中への挿入回転の際における上検知手段における検知部と角度被検知部との位置関係及び上検知手段における検知部と角度被検知部との位置関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６２】
１  掘削軸
２  拘束連結部
２ａ  上部の拘束連結部
２ｂ  下部の拘束連結部
３  検知部
４  被検知部
４ａ  基点被検知部
４ｂ  角度被検知部
５  上検知手段
６  下検知手段
【図１】
2005307520.tif 000003
【図２】
2005307520.tif 000004
【図３】
2005307520.tif 000005
【図４】
2005307520.tif 000006
【図５】
2005307520.tif 000007
【図６】
2005307520.tif 000008