(57)【要約】【課題】  複雑な力変位の情報を操作子から入力し、他の力通信装置へ伝達させるための方法および装置の提供を目的とする。【解決手段】 外部からの力により位置や形状が変化させられる操作子１と、操作子１が受けた力または変位あるいはその両方を検出する力変位検出手段３と、手段３からの力または変位あるいはその両方に関する力変位情報を符号化して通信手段７に出力する力変位情報生成手段５と、操作子８を動かすための力変位情報を通信手段１４に送信する通信手段７と、操作子１を動かすための力変位情報の基準値または映像や音声の格納データポインタあるいはその両方を蓄えておく変換テーブル４と、通信手段１４から入力された力変位情報と基準値から操作子１を動かすための力変位情報を生成する動力機構情報生成手段５と、操作子１を動かすための力変位情報を動作に変換し操作子１に伝達する動作機構２と、を含む力通信装置を提供する。【選択図】      図１
2005027327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの力により位置や形状が変化させられる第１操作子と、第１操作子が受けた力または変位あるいはその両方を検出する力変位検出手段と、力変位検出手段からの力または変位あるいはその両方に関する力変位情報を符号化して通信手段に出力する力変位情報生成手段と、力変位情報生成手段から入力された第２操作子を動かすための力変位情報を第２通信手段に送信する第１通信手段と、第１操作子を動かすための力変位情報の基準値または映像や音声の格納データポインタあるいはその両方を蓄えておく変換テーブルと、第２通信手段から第１通信手段を介して入力された力変位情報と前記基準値から第１操作子を動かすための力変位情報を生成する第１動力機構情報生成手段と、第１動力機構情報生成手段から入力された第１操作子を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子に伝達する動作機構とを含む力通信装置。
【請求項２】
前記力変位情報に対応した画像音声情報を変換テーブルの格納データポインタのデータに基づいて生成する画像音声生成手段をさらに含む請求項１に記載の力通信装置。
【請求項３】
前記力通信装置が通信手段を介して他の複数の力通信装置に接続され、前記力通信装置または他の複数の力通信装置のいずれか一方または両方より複数の力変位情報を受信、合成し、その結果を前記第１の操作子に伝達することを特徴とする請求項１または２に記載の力通信装置。
【請求項４】
前記力変位検出手段が、前記第１操作子に対して付与される押圧力を検出する押圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される握り圧力を検出する握り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される捻り圧力を検出する捻り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される擦れ圧力を検出する擦れ圧力検出手段とを含むグループから選択されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の力通信装置。
【請求項５】
第１操作子と、該第１操作子につながった力変位検出手段と、該力変位検出手段につながった力変位情報生成手段と、該力変位情報生成手段につながった第１通信手段とを含む力通信装置において、第１操作子が外部からの力により位置や形状が変化させられるステップと、力変位検出手段が、第１操作子が受けた力または変位あるいはその両方を検出するステップと、力変位情報生成手段が、力変位検出手段からの力変位情報を符号化して通信手段に出力するステップと、第１通信手段が、力変位情報生成手段から入力された力変位情報を第２通信手段に送信するステップとを含む力通信方法。
【請求項６】
変換テーブルと、該変換テーブルにつながった第１動力機構情報生成手段と、該第１動力機構情報生成手段につながった動作機構とを含む力通信装置において、変換テーブルが、第１操作子を動かすための力変位情報の基準値または映像や音声の格納データポインタあるいはその両方を蓄えるステップと、第１動力機構情報生成手段が、第２通信手段から第１通信手段を介して入力された力変位情報と前記基準値から第１操作子を動かすための力変位情報を生成するステップと、動作機構が、第１動力機構情報生成手段から入力された第１操作子を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子に伝達するステップとを含む力通信方法。
【請求項７】
画像音声生成手段が、前記力変位情報に対応した画像音声情報を変換テーブルの格納データポインタのデータに基づいて生成するステップをさらに含む請求項６に記載の力通信方法。
【請求項８】
前記力通信装置が通信手段を介して他の複数の力通信装置に接続され、前記力通信装置または他の複数の力通信装置のいずれか一方または両方より複数の力変位情報を受信、合成し、その結果を前記第１の操作子に伝達するステップをさらに含む請求項６または７に記載の力通信方法。
【請求項９】
前記力変位検出手段が、前記第１操作子に対して付与される押圧力を検出する押圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される握り圧力を検出する握り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される捻り圧力を検出する捻り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される擦れ圧力を検出する擦れ圧力検出手段とを含むグループから選択されることを特徴とする請求項５に記載の力通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は力通信に関する。詳しくは、本発明は、ゲーム等の娯楽、障害者用の通信装置、ロボット操作装置、携帯電話、携帯情報端末等を含む携帯端末における触感などによる力の通信に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯端末の通信は音声中心であり、次世代携帯端末では画像も対象となる。しかし、振動や力の通信は携帯端末では行えない。特許文献１では、単純な力を伝達する制御方法として飛行機の操縦装置での事例が掲載されている。単純な力の伝達は可能であるが、捻りや擦りの力を伝達することはできず、また伝達相手は機械的に固定されていた。さらに、伝達された振動や力と連動した音声、画像の出力はできなかった。
【特許文献１】特表平９−５０１３７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は、押圧力、握り圧力、捻り圧力、擦れ圧力などの複雑な力変位の情報を操作子から入力し、他の力通信装置へ伝達させるための方法および装置の提供を目的とする。また、本発明は、力変位の情報を操作子から入力し、他の力通信装置からの情報と合成して制御することにより、様々な力を複数の力通信装置に伝送し、その力を合成して操作子に反映することで力変位を通信するための方法および装置の提供を目的とする。さらに、本発明は、力変位に応じた音声画像を出力するための装置および方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成するために、本発明は、外部からの力により位置や形状が変化させられる第１操作子と、第１操作子が受けた力または変位あるいはその両方を検出する力変位検出手段と、力変位検出手段からの力または変位あるいはその両方に関する力変位情報を符号化して通信手段に出力する力変位情報生成手段と、力変位情報生成手段から入力された第２操作子を動かすための力変位情報を第２通信手段に送信する第１通信手段と、第１操作子を動かすための力変位情報の基準値または映像や音声の格納データポインタあるいはその両方を蓄えておく変換テーブルと、第２通信手段から第１通信手段を介して入力された力変位情報と前記基準値から第１操作子を動かすための力変位情報を生成する第１動力機構情報生成手段と、第１動力機構情報生成手段から入力された第１操作子を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子に伝達する動作機構とを含む力通信装置を提供する。
【０００５】
また、好ましい態様として、本発明は、力変位情報に対応した画像音声情報を変換テーブルの格納データポインタのデータに基づいて生成する画像音声生成手段をさらに含む力通信装置を提供する。また、さらに好ましい態様として、本発明は、力通信装置が通信手段を介して他の複数の力通信装置に接続され、前記力通信装置または他の複数の力通信装置のいずれか一方または両方より複数の力変位情報を受信、合成し、その結果を前記第１の操作子に伝達されることを特徴とする力通信装置を提供する。また、好ましい態様として、本発明は、前記力変位検出手段が、前記第１操作子に対して付与される押圧力を検出する押圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される握り圧力を検出する握り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される捻り圧力を検出する捻り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される擦れ圧力を検出する擦れ圧力検出手段とを含むグループから選択されることを特徴とする力通信装置を提供する。
【０００６】
外部からの力とは、人間等のユーザが起こした力や、機械等の動作機構が外部から本発明に係る力通信装置に作用した力をいう。操作子とは、ユーザが本発明に係る力通信装置を操作する際に、通信させたい力を作用させる部のことである。例えば、ジャバラ風船などであり、押し、握り、捻り、擦りなどの作用された力をギヤなどの伝達装置に伝達させるためのものならば何でもよい。位置や形状の変化させられるとは、押し、握り、捻り、擦りの力によって、操作子の力通信装置に対する位置や形状が変化することである。第１とは、他の力通信装置と区別するために、便宜的につけた番号である。第１を主体とした力通信装置の各部に付け、その他の力通信装置の部には第２とつけた。第１と第２の力通信装置は区別されるものではなく、全く同じものである。力変位情報を符号化するとは、通信手段から他の力通信装置の通信手段に対して、電気通信回線を介して、力変位情報を送信できるように、力変位情報をアナログデータからデジタルデータに変換することである。映像音声の格納データポインタとは、各種の映像音声のデータの指示子のことである。ここで、ゲームや映画などの映像音声のデータを保存しておき、力変位情報に関連して、映像音声のデータをＡＶ主力装置等で出力するようにする。変換テーブルとは、他の力通信装置から送信された力情報、変位情報、画像音声ポインタを力通信装置のフォーマットに変換するためのである。
【０００７】
本発明に係る別の態様として、第１操作子と、該第１操作子につながった力変位検出手段と、該力変位検出手段につながった力変位情報生成手段と、該力変位情報生成手段につながった第１通信手段とを含む力通信装置において、第１操作子が外部からの力により位置や形状が変化させられるステップと、力変位検出手段が、第１操作子が受けた力または変位あるいはその両方を検出するステップと、力変位情報生成手段が、力変位検出手段からの力変位情報を符号化して通信手段に出力するステップと、第１通信手段が、力変位情報生成手段から入力された力変位情報を第２通信手段に送信するステップとを含む力通信方法を提供する。
【０００８】
本発明に係る態様として、変換テーブルと、該変換テーブルにつながった第１動力機構情報生成手段と、該第１動力機構情報生成手段につながった動作機構とを含む力通信装置において、変換テーブルが、第１操作子を動かすための力変位情報の基準値または映像や音声の格納データポインタあるいはその両方を蓄えるステップと、第１動力機構情報生成手段が、第２通信手段から第１通信手段を介して入力された力変位情報と前記基準値から第１操作子を動かすための力変位情報を生成するステップと、動作機構が、第１動力機構情報生成手段から入力された第１操作子を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子に伝達するステップとを含む力通信方法を提供する。さらに好ましい態様として、画像音声生成手段が、前記力変位情報に対応した画像音声情報を変換テーブルの格納データポインタのデータに基づいて生成するステップをさらに含む力通信方法を提供する。また、さらに好ましい態様として、前記力通信装置が通信手段を介して他の力通信装置に接続され、前記力通信装置または他の複数の力通信装置のいずれか一方または両方より複数の力変位情報を受信し、合成し、前記第１の操作子に伝達されるステップをさらに含む力通信方法を提供する。さらに好ましい態様として、前記力変位検出手段が、前記第１操作子に対して付与される押圧力を検出する押圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される握り圧力を検出する握り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される捻り圧力を検出する捻り圧力検出手段と、前記第１操作子に対して付与される擦れ圧力を検出する擦れ圧力検出手段とを含むグループから選択されることを特徴とする力通信方法を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によって、与えられた力通信装置および他の力通信装置からの力データ、変位データに応じた設定値が変換テーブルより読み出され、動作機構を経由して操作子を変形、移動させることができるようになる。すなわち、変換テーブルには力および変位の分布をあらかじめ与えることができ、擦りの動作の場合は表面の粗さを実現できることになる。さらに、変換テーブルには力変位に対応した画像や音声のポインターを有しており、操作子の変形、移動に対応した画像音声を出力できることから、複数の力通信装置の操作子が協調して力変位により共通の画面を操作でき、実存感のあるゲームやシミュレーションが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明に係る力通信装置の実施の形態について、さらに詳しく説明する。
［力通信装置の基本構成］
図１は本発明に係る力通信装置の実施の一形態の基本構成図である。図１には力通信装置は２台示されており、相互の関係が模式化してある。力通信とは、操作子１から他の力通信装置にある操作子２に対して力変位を伝達することである。また逆に、他の力通信装置にある操作子２から操作子１に対して力変位を伝達することである。この力は、通信手段によって伝達される中で、変換テーブルによって変換されることがある。ユーザは手などで、操作子１に対して押し、握り、捻り、擦りなどの力を加える。つぎに、力変位検出手段３によって、操作子１に与えられた力と、力による操作子１の変位とを検出する。力変位情報生成手段５で、この力変位データをデジタル化するなどして符号化して、電気通信回線を介して他の力通信装置に送信できるように、通信手段７に出力する。通信手段７がこの符号化した力変位情報を他の力通信装置にある通信手段１４に送信する。
【００１１】
つぎに、操作子８を動かすための力変位情報の基準値および映像音声の格納データポインタを蓄える変換テーブル１１を利用し、動力機構情報生成手段１２が、通信手段１４から入力された力変位情報と前記基準値から操作子８を動かすための力変位情報を生成する。動作機構９が、動力機構情報生成手段１２から操作子８を動かすための力変位情報を動作に変換し操作子に伝達させる。
【００１２】
［力変位情報生成手段（送信処理）］
図２は、本発明に係る力通信装置に関する、送信時の力変位情報生成手段５による力変位情報生成方法の実施の一形態である。力変位情報生成手段５では、力変位検出手段３にあるアナログ/デジタルポート（A/Dポート）からの力変位情報を受け取り、読み込む（ステップ２１）。つぎに、データの蓄積し、符号化を行う（ステップ２２）。符号化された力変位情報のデータを通信手段７をもちいて、他の力通信装置の通信手段１４に送信する。
【００１３】
［動力機構情報生成手段（受信処理）］
図３は、本発明に係る力通信装置に関する、受信時の動力機構情報生成手段１２による動力機構情報生成方法の実施の一形態である。通信手段１４が通信手段７から力変位情報のデータを受信し、復号し、蓄積する（ステップ３１）。動力機構情報生成手段１２が、変換テーブル１１を参照し、変位制御情報の計算を行う（ステップ３２）。その計算結果をD/Aポートへ力変位情報として出力する（ステップ３３）。
【００１４】
［通信データフォーマット］
図４は、本発明に係る複数の力通信装置の通信手段７、１４間で行われる通信データフォーマットの実施の一形態である。この通信データフォーマット内には、装置種別４０と、力データ種類４１と、力データ４２と、変位データ４３とを含む。ここで、装置種別４０とは、力通信装置の種類に対して付けられた記号のことである。この記号は算用数字や、製品番号などでよい。力データ種類４１とは、操作子１、８に加わった押し、握り、捻り、擦り等の力を区別するための算用数字やアルファベットなどの記号のことである。力データ４２とは、操作子１、８に加わった力の大きさを示す量である。この力の大きさはスカラー量、ベクトル量のどちらでもよい。変位データ４３とは、操作子１、８に加わった力によって、操作子１、８が変位したベクトル量を示す。なお、通信データフォーマットに含まれるデータは、これら４種のデータ４０〜４１に限定されなく、操作子に加えられた力の種類、向き、大きさを示すものであればよい。
【００１５】
［合力または位置およびその両方の計算処理］
図５は本発明に係る合力位置計算処理の実施の一形態である。合力位置計算処理には合力制御計算５０と、変位制御計算５１とが含まれる。はじめに、合力制御計算５０について説明する。合力制御計算５０には、単純計算、処理計算、関数計算の３種類の計算方法が考えられる。単純計算Ｃ＝Ｄ＋Ｒ（Ｃ：力情報、Ｄ：自端末の力通信装置の力情報、Ｒ：他端末の力通信装置の力情報）では、式から明らかなように、合力を計算するときに単純に力の和を計算している。また、処理計算Ｃ＝αＤ＋βＲ＋γＣ’（Ｃ’：ひとつ前の力情報）では、α、β、γの係数を使用することで、その力情報ごとに重みをつけ、力の和を計算している。関数計算Ｃ＝ｆ（Ｄ，Ｒ）（ｆ（変数）：ある関数）では、任意の関数を用いて複数の力通信装置からの力情報を合成する。変位制御計算５１には、単純計算、処理計算、関数計算の３種類の計算方法が考えられる。単純計算△Ｘ＝△Ｄ＋△Ｒ（△Ｘ：変位情報、Ｄ：自端末の力通信装置の変位情報、Ｒ：他端末の力通信装置の変位情報）では、式から明らかなように、変位を計算するときに単純に力通信装置の変位の和を計算している。また、処理計算△Ｘ＝α△Ｄ＋β△Ｒ＋γ△Ｘ’（△Ｘ’：ひとつ前の力情報）では、α、β、γの係数を使用することで、その力情報ごとに重みをつけ、力の和を計算している。関数計算△Ｘ＝ｆ（△Ｄ，△Ｒ,△Ｘ）（ｆ（変数）：ある関数）では、任意の関数を用いて複数の力通信装置からの力情報を合成する。
【００１６】
［変換テーブル構成］
図６に本発明に係る変換テーブルの実施の一形態を示す。他端末の力通信装置から受信した力情報、変位情報、画像音声情報などを、自端末の力通信装置に力情報、変位情報、画像音声情報に上述のような合力位置計算処理（力情報、変位情報、画像音声情報ポインタ）などをすることにより変換する。例えば、押圧力と捻り圧力に変換したりして力の種類同士で変換してもよいし、他の操作子が右に曲がったときに、操作子は左に曲げたりして変位情報同士で変換してもよい。画像データも同様に変換してもよい。力の大きさを出力を入力情報より２倍、３倍にすると設定してもよい。自端末の力通信装置の各種情報を他端末の力通信装置の各種情報と合力位置計算処理（力情報、変位情報、画像音声情報ポインタ）などで組み合わせて、自端末の力通信装置や他端末の力通信装置の操作子を動かしてもよい。
【００１７】
［実施例１：力通信装置］
図７は本発明に係る力通信装置の一実施例を示した図である。図７には力通信装置は２台示されており、相互の関係が示してある。この実施例における力通信とは、第１操作子７０から他の力通信装置にある第２操作子８３に対して力変位を伝達することである。また逆に、他の力通信装置にある第２操作子８３から第１操作子７０に対して力変位を伝達することである。この力変位は、図示していないが通信手段によって伝達される中で、変換テーブルによって変換されることがある。ユーザは手などで、第１操作子７０に対して押し、握り、捻り、擦りなどの力を加える。第１力変位検出手段７１として第１歪みセンサ７４と第１センサ回路７７とがある。第１操作子７０に与えられた力と、力による操作子７０の変位とを第１歪みセンサ７４が感知し、感知した力変位を第１センサ回路７７に送信し第１センサ回路７７が検出する。力変位情報生成手段を兼ねる第１センサ回路７７で、この力変位データをデジタル化するなどして符号化して、電気通信回線を介して他の力通信装置に送信できるように、第１通信手段８１に第１力伝送信号７９として出力する。第１通信手段８１がこの符号化した力変位情報を他の力通信装置にある第２通信手段８２に送信する。
【００１８】
つぎに、第２操作子８３を動かすための力変位情報の基準値および映像音声の格納データポインタを蓄える変換テーブルを利用し、動力機構情報生成手段である第２アクチュエータ制御手段８６が、第１通信手段８１から送られた力変位情報と、第２操作子８３の歪みセンサ８７からの力変位情報である第２の自己力信号９２と、前記基準値とから、第２操作子８３を動かすための力変位情報を生成する。動作機構である第２操作子変位付与手段８５が、動力機構情報生成手段である第２アクチュエータ制御手段８６から第２操作子８３を動かすための力変位情報を動作に変換し第２操作子８３に伝達させ、実際に第２操作子８３を動かす。
【００１９】
また、逆にユーザは手などで、第２操作子８３に対して押し、握り、捻り、擦りなどの力を同様に加える。第２力変位検出手段８４として第２歪みセンサ８７と第２センサ回路９０とがある。第２操作子８３に与えられた力と、力による第２操作子８３の変位とを第２歪みセンサ８７が感知し、感知した力変位を第２センサ回路９０に送信し第２センサ回路９０が検出する。力変位情報生成手段を兼ねる第２センサ回路９０で、この力変位データをデジタル化するなどして符号化して、電気通信回線を介して他の力通信装置に送信できるように、第２通信手段８２に第２力伝送信号９３として出力する。第２通信手段８２がこの符号化した力変位情報を他の力通信装置にある第１通信手段８１に送信する。
【００２０】
つぎに、第１操作子７０を動かすための力変位情報の基準値および映像音声の格納データポインタを蓄える変換テーブルを利用し、動力機構情報生成手段である第１アクチュエータ制御手段７３が、第２通信手段８２から送られた力変位情報と、第１操作子７０の歪みセンサ７４からの力変位情報である第１の自己力信号８０と、前記基準値とから、第１操作子７０を動かすための力変位情報を生成する。動作機構である第１操作子変位付与手段７２が、動力機構情報生成手段である第１アクチュエータ制御手段７３から第１操作子７０を動かすための力変位情報を動作に変換し第１操作子７０に伝達させ、実際に第１操作子７０を動かす。
【００２１】
［実施例２：力通信装置（押圧摺動タイプ）］
図８は、本発明に係る押圧摺動タイプの操作子の一実施例である。この押圧摺動タイプの動作機構には、ウォームギヤ１０１と、アクチュエータ（モータ）１００とが含まれ、力変位検出手段には圧力センサ１０２とセンサ回路１０３とが含まれている。図８に示すように、操作子（図示なし）から圧力が加わると圧力センサ１０２が変位することによって感知し、その力変位情報がセンサ回路１０３に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）１００が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤ１０１にその力変位が伝達し、その力変位は操作子（図示なし）に伝達される。
【００２２】
［実施例３：力通信装置（捻りタイプ）］
図９は、本発明に係る捻りタイプの操作子の一実施例である。この捻りタイプの動作機構にはウォームギヤ１１１と、アクチュエータ（モータ）１１０とが含まれ、力変位検出手段には歪みセンサ１１２と、センサ回路１１３とが含まれている。図９に示すように、操作子（図示なし）から歪みが加わると歪みセンサ１１２が変位することによって感知し、その力変位情報がセンサ回路１１３に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）１１０が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤ１１１にその力変位が伝達し、その力変位は操作子（図示なし）に伝達される。
【００２３】
［実施例４：力通信装置（握りタイプ）］
図１０は、本発明に係る握りタイプの操作子の一実施例である。この握りタイプの動作機構にはウォームギヤ１０１とアクチュエータ（モータ）１００とが含まれ、力変位検出手段には圧力センサ１２３と、センサ回路１０３とが含まれている。図１０に示すように、ジャバラ風船の操作子１２４にユーザが握るなどして圧力が加わるとエアシリンダ１２３に圧力が伝わり、圧力センサ１２２が変位することによって感知し、その力変位情報がセンサ回路１２５に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）１２０が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤ１２１にその力変位が伝達し、その力変位は操作子１２４に伝達される。
【００２４】
［実施例５：力通信装置（曲げタイプ）］
図１１は、本発明に係る曲げタイプの操作子の一実施例である。図１１に示すように屈曲機構１３２をもった内部にストレンゲージを含むジャバラの操作子１３１にユーザが曲げるなどすると、センサ１２２が変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１３１に伝達される。
【００２５】
［実施例６：力通信装置（押圧摺動タイプ）］
図１２は、本発明に係る押圧摺動タイプの操作子の一実施例である。図１２に示すように押圧摺動タイプの操作子１４１にユーザが押圧、摺動をすると、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１４１に伝達される。
【００２６】
［実施例７：力通信装置（捻りタイプ）］
図１３は、本発明に係る捻りタイプの操作子の一実施例である。図１３に示すように捻りタイプの操作子１５１にユーザが捻りをすると、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１５１に伝達される。
【００２７】
［実施例８：力通信装置（握りタイプ）］
図１４は、本発明に係る握りタイプの操作子の一実施例である。図１４に示すように握りタイプの操作子１６１にユーザが捻りをすると、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１６１に伝達される。
【００２８】
［実施例９：力通信装置（押圧タイプ）］
図１５は、本発明に係る押圧タイプの動作機構の一実施例である。図１６は、本発明に係る押圧タイプの操作子の一実施例である。図１６に示すように押圧タイプの操作子１８１をユーザが押すと、その運動はウォームギヤ１７１、１７２に伝わり、センサが変位を感知し、その力変位情報がセンサ回路に送られ検出される。また、逆にアクチュエータ（モータ）が伝達された動力機構情報によって動き、ウォームギヤなどにその力変位が伝達し、その力変位は操作子１７０に伝達される。
以上、本発明の実施の形態につき述べたが、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形、変更および組合わせが可能である。例えば、
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明に係る実施の一形態の力通信装置の基本構成図である。
【図２】本発明に係る実施の一形態の力通信装置に関する、送信時の力変位情報生成方法のフローチャートである。
【図３】本発明に係る実施の一形態の力通信装置に関する、受信時の動力機構情報生成方法のフローチャートである。
【図４】本発明に係る実施の一形態の複数の力通信装置の通信手段間で行われる通信データフォーマットの模式図である。
【図５】本発明に係る実施の一形態の合力位置計算処理の模式図である。
【図６】本発明に係る実施の一形態である変換テーブルの模式図である。
【図７】本発明に係る一実施例の力通信装置を示した図である。
【図８】本発明に係る一実施例の押圧摺動タイプの操作子を示した図である。
【図９】本発明に係る一実施例の捻りタイプの操作子を示した図である。
【図１０】本発明に係る一実施例の握りタイプの操作子を示した図である。
【図１１】本発明に係る一実施例の曲げタイプの操作子を示した図である。
【図１２】本発明に係る一実施例の押圧摺動タイプの操作子を示した図である。
【図１３】本発明に係る一実施例の捻りタイプの操作子を示した図である。
【図１４】本発明に係る一実施例の握りタイプの操作子を示した図である。
【図１５】本発明に係る一実施例の押圧タイプの動作機構を示した図である。
【図１６】本発明に係る一実施例の押圧タイプの操作子を示した図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  操作子
２  動作機構
３  力変位検出手段
４  変換テーブル
５  力変位情報生成手段（ＣＰＵ）
６  ＡＶ装置
７  通信手段
８    操作子
９  動作機構
１０  力変位検出手段
１１  変換テーブル
１２  力変位情報生成手段（ＣＰＵ）
１３  ＡＶ装置
１４  通信手段
７０  操作子
７１  力変位検出手段
７２  操作子変位付与手段（動作機構）
７３  アクチュエータ制御手段
７４  歪みセンサ
７５  ウォームギヤ
７６  アクチュエータ
７７  センサ回路
７８  変位制御信号
７９  力伝送信号
８０  自己力信号
８１  通信手段
８２  通信手段
８３  操作子
８４  力変位検出手段
８５  操作子変位付与手段（動作機構）
８６  アクチュエータ制御手段
８７  歪みセンサ
８８  ウォームギヤ
８９  アクチュエータ
９０  センサ回路
９１  変位制御信号
９２  自己力信号
９３  力伝送信号
１００  アクチュエータ（モータ）
１０１  ウォームギヤ
１０２  圧力センサ
１０３  センサ回路
１１０  アクチュエータ（モータ）
１１１  ウォームギヤ
１１２  歪みセンサ
１１３  センサ回路
１２０  アクチュエータ（モータ）
１２１  ウォームギヤ
１２２  圧力センサ
１２３  エアシリンダ
１２４  ジャバラ風船
１２５  センサ回路
１３０  曲げタイプの操作子の力通信装置
１３１  内部にストレンゲージがあるジャバラ
１３２  屈曲機構
１４０  押圧摺動タイプの操作子の力通信装置
１４１  押圧摺動タイプの操作子
１５０  捻りタイプの操作子の力通信装置
１５１  捻りタイプの操作子
１６０  握りタイプの操作子の力通信装置
１６１  握りタイプの操作子
１７０  押圧タイプの操作子
１７１  ウォームギヤ
１７２  ウォームギヤ
１８０  押圧タイプの操作子の力通信装置
１８１  押圧タイプの操作子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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