(57)【要約】【課題】  電動パワーステアリング装置の制御装置で、通常制御モードを実行中に検査モードが実行されることを確実に防止する。【解決手段】  ＲＡＭの所定アドレスＡｉに格納された検査器モードフラグＦＤが“１”にセットされているか否かを判定し、検査器モードフラグＦＤが“１”にセットされ、且つＲＡＭの所定アドレスＡｊ及びＡｋの夫々に検査器モード確認データＤａ及びＤｂが格納されているときに初めて検査器モード処理に移行するようにして、通常モード処理から検査器モード処理に移行する条件として検査器モードフラグ以外に検査器モード確認データが格納されていることを加えて、不用意な検査器モード処理への移行を防止する。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機の操舵補助制御に必要な補償制御を含む通常制御モードに対して影響を与える検査モードを実行可能とし、前記検査モードはランダムアクセスメモリに格納された検査モード開始フラグがセットされることにより実行されるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置であって、
前記検査モードの実行を、前記検査モード開始フラグと、他の実行開始条件との組み合わせによって行う検査モード開始制御手段を備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記検査モードは、前記通常制御モードから前記補償制御を除いたモードに設定されていることを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリンク装置の制御装置。
【請求項３】
前記他の実行開始条件は、前記ランダムアクセスメモリの所定格納領域に格納される特定データで構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項４】
前記特定データは、ＡＡｈ及び５５ｈの少なくとも一方で構成されていることを特徴とする請求項３に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機の操舵補助制御に必要な補償制御を含む通常制御モード、該通常制御モードとは異なる検査モードとを選択的に実行可能に構成された電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置の制御装置では、操舵系に操舵補助力を付与する電動機を制御する制御装置の出荷時に、各制御装置の制御特性のバラツキを測定し、測定したバラツキを補正するデータをリードオンリメモリ（以下、ＲＯＭと称す）に格納して、通常制御時に行う通常制御モードでＲＯＭに格納された補正データを参照することにより、適正な操舵補助制御を行うようにしている。この出荷時の制御特性のバラツキを測定するために検査モードが設定され、この検査モードでは、制御特性のバラツキを正確に測定するために、実際に電動機を制御する際に必要とする位相補償、フィードフォワード補償等の補償制御機能を除いて構成されており、一般的にランダムアクセスメモリ（以下、ＲＡＭと称す）の所定記憶領域に設定される検査モード開始フラグに“１”を書込むことにより、実行されるように構成されている。
【０００３】
このような電動パワーステアリング装置の制御装置では、通常制御モードと検査モードとは補償制御機能有するか否かで大きく異なり、通常制御モードの実行中に検査モードが実行されることを確実に防止しなければならない。
しかしながら、検査モードの実行を、ＲＡＭの所定記憶領域に設定される検査モード開始フラグが“１”に書込むことにより行うので、ＲＡＭに記憶されている検査モード開始フラグがノイズ等の何らかの原因で変更される所謂ＲＡＭ化けが発生することがあり、これが原因で検査モードが実行されてしまうという未解決の課題がある。
【０００４】
この未解決の課題を解決するために、例えば、ＲＡＭに記憶されている盗難判定フラグの値がノイズ等の何らかの原因で破壊されて、実際には正常（盗難判定フラグ＝０）であるにも拘らず、盗難（盗難判定フラグ＝１）と判定されてしまい、エンジンが強制停止されることを防ぐために、盗難判定結果を１バイトデータ（８ビットデータ）でＲＡＭ内の３つの記憶領域ＲＡＭ１，ＲＡＭ２及びＲＡＭ３に、正常の場合には＄００を盗難の場合には＄ＦＦをセットし、燃料噴射・点火制御ルーチンで、ＲＡＭ１，ＲＡＭ２，ＲＡＭ３の多数決をとり、２個以上のＲＡＭ値が＄ＦＦの場合に盗難と判定し、２個以上のＲＡＭ値が＄ＦＦ以外であるときには正常と判定し、通常の燃料噴射・点火処理を行うことが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平９−０７６８７９号公報（第２頁、図１１，図１２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、少なくとも２個のＲＡＭ値が＄ＦＦの場合に盗難と判定するため、実際に盗難を表す＄ＦＦをＲＡＭにセットした場合に、ノイズ等の影響によって８ビットデータの何れかのビットが“０”に変更された場合には、盗難ではないことに判定されることになり、この方法を電動パワーステアリング装置の制御装置に適用した場合には、通常制御モードであるか否かを＄ＦＦであるときに制御フラグを“１”にセットし、＄ＦＦでないときには制御フラグを“０”にリセットして検査モードであると判断することが考えられる。この場合には、ＲＡＭに＄ＦＦが記憶されて制御フラグが“１”にセットされることにより通常制御モードで電動機を制御している状態で、ノイズ等の影響によりＲＡＭに記憶されている＄ＦＦのうちの１ビットでも“０”に変更された場合には、制御フラグが“０”にリセットされて検査モードが実行されることになり、通常制御モードと検査モードとでは制御態様が異なることにより、正確な操舵制御が実行できなくなるという未解決の課題がある。
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、通常制御モードを実行中に検査モードが実行されることを確実に防止することができる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、操舵系に対して操舵補助力を付与する電動機の操舵補助制御に必要な補償制御を含む通常制御モードに対して影響を与える検査モードを実行可能とし、前記検査モードはランダムアクセスメモリに格納された検査モード開始フラグがセットされることにより実行されるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置であって、前記検査モードの実行を、前記検査モード開始フラグと、他の実行開始条件との組み合わせによって行う検査モード開始制御手段を備えていることを特徴としている。
【０００７】
また、請求項２に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項１に係る発明において、前記検査モードは、前記通常制御モードから前記補償制御を除いたモードに設定されていることを特徴としている。
さらに、請求項３に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項１又は２に係る発明において、前記他の実行開始条件が、前記ランダムアクセスメモリの所定格納領域に格納される特定データで構成されていることを特徴としている。
さらにまた、請求項４に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、請求項３に係る発明において、前記特定データが、ＡＡｈ及び５５ｈの少なくとも一方で構成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に係る発明によれば、検査モード開始制御手段で、検査モードの実行を、検査モード開始フラグと、他の実行開始条件との組み合わせによって行うようにしたので、ＲＡＭに記憶されたデータがノイズ等の影響によって変更されることにより、検査モード開始フラグがセットされた場合でも、他の実行開始条件が満足されないときには、検査モードの実行が阻止されることになり、通常制御モードの実行中に、検査モードへの遷移を確実に防止することができるという効果が得られる。
【０００９】
また、請求項２に係る発明によれば、検査モードが通常制御モードから補償制御を除いたモードに設定されているので、制御装置の補償制御に影響されない生の特性のバラツキを検査することができるという効果が得られる。
さらに、請求項３に係る発明によれば、他の実行開始条件が、ＲＡＭの所定格納領域に格納される特定データで構成されているので、検査モードの設定が検査モード開始フラグをセットし、且つＲＡＭに特定データを格納することにより、容易に行うことができるという効果が得られる。
【００１０】
さらにまた、請求項４に係る発明によれば、特定データがＡＡｈ及び５５ｈの何れか一方又は双方で構成されるので、特定データが“０”と“１”とが交互に連続するデータとなり、ノイズ等によるビット変化を容易に検出することができるという効果が得られる。特に、特定データとしてＡＡｈ及び５５ｈの双方を適用した場合には、ＲＡＭ化けによって偶然にＡＡｈ及び５５ｈとなる確率は非常に小さく、不用意に検査モードが実行されることを確実に防止することができるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明に一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール１に運転者から作用される操舵力が入力軸２ａと出力軸２ｂとを有するステアリングシャフト２に伝達される。このステアリングシャフト２は、入力軸２ａの一端がステアリングホイール１に連結され、他端はトルク検出手段としてのトルクセンサ３を介して出力軸２ｂの一端に連結されている。
【００１２】
そして、出力軸２ｂに伝達された操舵力は、ユニバーサルジョイント４を介してロアシャフト５に伝達され、さらに、ユニバーサルジョイント６を介してピニオンシャフト７に伝達される。このピニオンシャフト７に伝達された操舵力はステアリングギヤ８を介してタイロッド９に伝達され、図示しない転舵輪を転舵させる。ここで、ステアリングギヤ８は、ピニオンシャフト７に連結されたピニオン８ａとこのピニオン８ａに噛合するラック８ｂとを有するラックアンドピニオン形式に構成され、ピニオン８ａに伝達された回転運動をラック８ｂで直進運動に変換している。
【００１３】
ステアリングシャフト２の出力軸２ｂには、補助操舵力を出力軸２ｂに伝達する減速ギヤ１０が連結されており、この減速ギヤ１０には、補助操舵力の伝達・遮断を行うクラッチ手段としての電磁クラッチ装置１１を介して、補助操舵力を発生する電動モータ１２の出力軸が連結されている。
トルクセンサ３は、ステアリングホイール１に付与されて入力軸２ａに伝達された操舵トルクを検出するもので、例えば、操舵トルクを入力軸２ａ及び出力軸２ｂ間に介挿した図示しないトーションバーの捩れ角変位に変換し、この捩れ角変位をポテンショメータで検出するように構成されている。このトルクセンサ３は、図２に示すように、入力される操舵トルクが零のときには、所定の中立電圧Ｖ0 となり、この状態から右切りすると、操舵トルクの増加に応じて中立電圧Ｖ0 より増加する電圧となり、操舵トルクが零の状態から左切りすると操舵トルクの増加に応じて中立電圧Ｖ0 より減少する電圧となるトルク検出値Ｔを出力するように構成されている。
【００１４】
このトルクセンサ３から出力されるトルク検出値Ｔは、コントローラ１３に入力される。このコントローラ１３には、トルク検出値Ｔの他に車速センサ１４で検出した車速検出値Ｖ及び電動モータ１２に流れる駆動電流検出値ＩMDも入力され、入力されるトルク検出値Ｔ及び車速検出値Ｖに応じた操舵補助力を電動モータ１２で発生する操舵補助指令値ＩM*を算出し、算出した操舵補助指令値ＩM*とモータ電流検出値ＩMDとにより、電動モータ１２に供給する駆動電流をフィードバック制御する。
【００１５】
コントローラ１３は、図３に示すように、電磁クラッチ１１及び電動モータ１２の制御処理を実行するマイクロコンピュータ１５と、このマイクロコンピュータ１５から出力されるクラッチ指令値に基づいて電磁クラッチ１１を駆動制御するクラッチ駆動回路１６と、マイクロコンピュータ１５から出力されるモータ駆動電流IM に基づいて電動モータ１２に供給する駆動電流を制御するモータ駆動回路１７と、このモータ駆動回路１６で電動モータ１２に供給する駆動電流を検出するモータ電流検出回路１８と、モータ電流とモータ駆動回路１７から電動モータ１２に供給する駆動電圧ＶM とに基づいてモータ角速度ωを推定するモータ角速度推定回路１９とを備えている。
そして、マイクロコンピュータ１５には、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔ、モータ電流検出回路１８で検出したモータ電流検出値ＩMD及びモータ角速度推定回路１９で推定したモータ角速度ωが夫々Ａ／Ｄ変換器２０、２１及び２２でデジタル値に変換されて入力される。
【００１６】
このマイクロコンピュータ１５は、トルク検出値Ｔ、車速検出値Ｖ、モータ電流検出値ＩMD及びモータ角速度ωが入力されると共に、工場出荷時に検査器２５が接続される入力インタフェース回路１５ａと、トルク検出値Ｔ、モータ電流検出値ＩMD及びモータ角速度ωに基づいて電磁クラッチ１１及び電動モータ１２を駆動制御して操舵トルクに応じた操舵補助力を発生する操舵補助制御処理を実行する中央処理装置１５ｂと、中央処理装置１５ｂで実行する操舵補助制御処理プログラム等を格納するＲＯＭ（リードオンリメモリ）１５ｃと、出荷時にコントローラ１３のバラツキデータを格納する電気的に消去可能なＥＥＰＲＯＭ１５ｄと、トルク検出値Ｔ、モータ電流検出値ＩMD及びモータ角速度ω等の検出データ、中央処理装置１５ｂで実行する駆動制御処理の処理過程で必要とするデータや処理結果を記憶するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）１５ｅと、出力インタフェース回路１５ｆとを有する。
【００１７】
ここで、操舵補助制御処理は、図４に示すように、所定のメインプログラムに対する所定時間毎のタイマ割込処理として実行され、先ずステップＳ１で、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｉにおける所定ビット位置に格納されている検査モード開始フラグとしての検査器モードフラグＦＤを読込み、次いでステップＳ２に移行して、読込んだ検査器モードフラグＦＤが“０”にリセットされているか否かを判定し、検査器モードフラグＦＤが“０”にリセットされているときには検査モードとしての検査器モードが選択されていないものと判断してステップＳ３に移行し、電動機の操舵補助制御に必要な各種補償制御を含む通常モード処理を実行してからタイマ割込処理を終了して所定のメインプログラムに復帰し、検査器モードフラグＦＤが“１”にセットされているときには、検査モードとしての検査器モードが選択されている可能性があるものと判断してステップＳ４に移行する。
【００１８】
このステップＳ４では、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊに記憶されている特定データとしての検査器モード確認データＤａを読込み、次いでステップＳ５に移行して、読込んだ検査器モード確認データＤａが「ＡＡｈ」であるか否かを判定し、検査器モード確認データＤａが「ＡＡｈ」でないときには検査器モードが選択されていないものと判断して前記ステップＳ３に移行し、検査器モード確認データＤａが「ＡＡｈ」であるときにはステップＳ６に移行する。
【００１９】
このステップＳ６では、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｋに記憶されている特定データとしての検査器モード確認データＤｂを読込み、次いでステップＳ７に移行して、読込んだ検査器モード確認データＤｂが「５５ｈ」であるか否かを判定し、検査器モード確認データＤｂが「５５ｈ」でないときには検査器モードが選択されていないものと判断して前記ステップＳ３に移行し、検査器モード確認データＤａが「５５ｈ」であるときには検査器モードが選択されているものと判断してステップＳ８に移行して、前記通常制御モードから前記補償制御を除いた検査器モード処理を実行する。
この図４の処理で、ステップＳ２、Ｓ４〜Ｓ７の処理が検査モード開始制御手段に対応している。
【００２０】
前記ステップＳ３の通常モード処理は、図５に示すように、先ず、ステップＳ１１で、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔを読込み、次いでステップＳ１２に移行して、トルク検出値Ｔから中立電圧Ｖ0 を減算して操舵トルクＴｓ（＝Ｔ−Ｖ0 ）を算出する。次いで、ステップＳ１３に移行して、車速センサ１４で検出した車速検出値Ｖを読込み、次いでステップＳ１４に移行して、トルク検出値及び車速検出値Ｖに基づいて図６に示す操舵補助指令値算出マップを参照して、モータ電流指令値となる操舵補助指令値ＩM*を算出する。
【００２１】
ここで、操舵補助指令値算出マップは、図６に示すように、横軸に操舵トルク検出値Ｔをとり、縦軸に操舵補助指令値ＩM*をとり、車速検出値Ｖをパラメータとした特性線図で構成され、操舵トルクＴｓが“０”から正方向に増加して第１の設定値Ｔｓ１に達するまでの間は車速検出値Ｖにかかわらず比較的緩い勾配で延長する直線部Ｌ１と、操舵トルクＴａが第１の設定値Ｔｓ１より増加したときに、車速検出値Ｖが比較的速い状態では、比較的緩やかな勾配で延長する直線部Ｌ２及びＬ３と操舵トルク検出値Ｔｓが第１の設定値Ｔｓ１より大きい第２の設定値Ｔｓ２に近傍で横軸と平行となる直線部Ｌ４及びＬ５と、車速検出値Ｖが遅い状態では、比較的勾配の大きい直線部Ｌ６及びＬ７と、これら直線部Ｌ６及びＬ７より勾配の大きい直線部Ｌ８及びＬ９と、直線部Ｌ８より勾配の大きい直線部Ｌ１０と、直線部Ｌ９及びＬ１０の終端から横軸と平行に延長する直線部Ｌ１１及びＬ１２とで構成される４本の特性線が形成され、同様に操舵トルクＴｓが負方向に増加する場合には、上記と原点を挟んで点対象となる４本の特性線が形成された構成を有する。
【００２２】
次いで、ステップＳ１５に移行して、モータ角速度推定回路１９で推定したモータ加速度ωを読込み、次いでステップＳ１６に移行して、モータ角速度ωに慣性ゲインＫi を乗算して、モータ慣性を加減速させるトルクを操舵トルクＴｓから排除し、慣性感のない操舵感覚を得るための慣性補償制御用の慣性補償値Ｉi (＝Ｋi ・ω)を算出すると共に、操舵補助指令値ＩM*の絶対値に摩擦係数ゲインＫf を乗算して、動力伝達部や電動モータの摩擦が操舵力に影響することを排除するため摩擦補償制御用の摩擦補償値Ｉf (＝Ｋf ・ＩM*)を算出する。ここで、摩擦補償値Ｉf の符号は操舵トルクＴｓの符号とこの操舵トルクＴｓにより操舵の切り増し／切り戻しを判定する操舵方向信号とに基づいて決定する。
【００２３】
次いで、ステップＳ１７に移行して、操舵トルクＴｓを微分演算処理してアシスト特性不感帯での安定性確保、静摩擦の補償を行うセンタ応答性改善指令値Ｉｒを算出し、ステップＳ１８に移行して、算出した慣性補償値Ｉi 、摩擦補償値Ｉf 及びセンタ応答性改善指令値Ｉｒを操舵補助指令値ＩM*に加算して操舵補助補償値ＩM*′(＝ＩM*＋Ｉi ＋Ｉf ＋Ｉｒ)を算出し、次いでステップＳ１９に移行して、モータ電流検出値ＩMDを読込み、次いでステップＳ２０に移行して、ＥＥＰＲＯＭ１５ｄからモータ電流検出回路のモータ電流検出値ＩMDに対するゲインＫ及びオフセット値ＩOFを読込み、次いでステップＳ２１に移行して、下記（１）式の演算を行ってモータ電流補正値ＩMAを算出する。
ＩMA＝ＩMD・Ｋ＋ＩOF    …………（１）
【００２４】
次いでステップＳ２２に移行して、操舵補助補償値ＩM*′を微分してフィードフォワード制御用の微分値Ｉｄを算出し、次いでステップＳ２３に移行して、モータ電流補正値ＩMAを減算して電流偏差ΔＩを算出し、次いでステップＳ２４に移行して、電流偏差ΔＩを比例演算処理して比例補償制御用の比例値ΔＩｐを算出し、次いでステップＳ２５に移行して、電流偏差ΔＩを積分演算処理して積分補償制御用の積分値ΔＩｉを算出し、次いでステップＳ２６に移行して、微分値Ｉｄ、比例値ΔＩｐ及び積分値ΔＩｉを加算してモータ駆動電流ＩM （＝Ｉｄ＋ΔＩｐ＋ΔＩｉ）を算出し、次いでステップＳ２７に移行して、算出したモータ駆動電流ＩM をモータ駆動回路１６に出力してから通常モード処理を終了して図４の操舵補助制御処理に復帰する。
【００２５】
また、ステップＳ８の検査器モード処理は、図７に示すように、先ず、ステップＳ３１  で、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔを読込み、次いでステップＳ３２に移行して、トルク検出値Ｔから中立電圧Ｖ0 を減算して操舵トルクＴｓ（＝Ｔ−Ｖ0 ）を算出してからステップＳ３３に移行する。
このステップＳ３３では、読込んだトルク検出値Ｔをもとに図８の検査用操舵補助指令値算出マップを参照してモータ電流指令値となる操舵補助指令値ＩM*を算出する。
【００２６】
ここで、検査用操舵補助指令値算出マップは、図８に示すように、横軸にトルク検出値Ｔをとり、縦軸に操舵補助指令値ＩM*をとった特性線図として形成され、トルク検出値Ｔが正及び負方向に増加したときに、これらの増加に対応して操舵補助指令値ＩM が増加するように所定勾配の特性線Ｌ２０が設定された構成を有する。
次いで、ステップＳ３４に移行して、算出した操舵補助指令値ＩM*をモータ駆動回路１７に出力し、次いでステップＳ３５に移行して、検査器２５から検査終了指令が入力された否かを判定し、検査終了指令が入力されていないときには前記ステップＳ３１に戻り、検査終了指令が入力されたときにはそのまま検査器モード処理を終了して前述した図４の操舵補助制御処理に復帰する。
【００２７】
検査器２５は、ステアリングホイール１に対して所定の操舵トルクを与えて右切り及び左切り操舵状態とした状態で、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔと、モータ電流検出回路１７から出力されるモータ電流検出値ＩMDとをマイクロコンピュータ１５の出力インタフェース１５ｆから読込み、トルク検出値Ｔをもとに算出される基準モータ電流検出値ＩMBと読込んだモータ電流検出値ＩMDとを比較して、モータ電流検出回路１８のオフセット値ＩOF及びゲインＫを求め、求めたモータ電流回路１８のオフセット値ＩOF及びゲインＫを入力インタフェース回路１５ａ及び中央処理装置１５ｂを介して電気信号によって記憶データの消去が可能なＥＥＰＲＯＭ１５ｄに書込むと共に、ＲＡＭ１５ｅに格納された検査器モードフラグＦＤを“０”にリセットし、さらにＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊ及びＡｋに夫々「００ｈ」を書込んでからマイクロコンピュータ１５に対して検査終了指令を出力する。
【００２８】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
今、製作工場で電動パワーステアリング装置の制御装置の組み付けが完了すると、コントローラ１３のマイクロコンピュータ１５における入力インタフェース回路１５ａ及び出力インタフェース回路１５ｆに図３で一点鎖線図示のように検査器２５を接続する。
この状態で、検査器２５からマイクロコンピュータ１５に対して、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｉの所定ビット位置に格納された検査器モードフラグＦＤを“１”にセットすると共に、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊに「ＡＡｈ」の検査器モード確認データＤａを書込み、さらにＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｋに「５５ｈ」の検査器モード確認データＤａを書込む検査器モード情報を入力する。これによってマイクロコンピュータ１５で、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｉの所定ビット位置に格納される検査器モードフラグＦＤが“１”にセットされると共に、所定アドレスＡｊ及びＡｋに検査器モード確認データＤａ及びＤｂとして夫々「ＡＡｈ」及び「５５ｈ」が書込まれる。
【００２９】
このように、ＲＡＭ１５ｅに格納されている検査器モードフラグＦＤが“１”にセットされると共に、検査器モード確認データＤａ及びＤｂが所定アドレスＡｊ及びＡｋに書込まれると、マイクロコンピュータ１５の中央処理装置１５ｂで実行される図４の操舵補助制御処理において、ステップＳ２からステップＳ４に移行してＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊに格納されている検査器モード確認データＤａを読込み、これが「ＡＡｈ」であるので、ステップＳ５からステップＳ６に移行し、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｋに格納されている検査器モード確認データＤｂを読込み、これが「５５ｈ」であるので、ステップＳ８に移行して、図７に示す検査モード処理が実行される。
【００３０】
このとき、ステアリングホイール１に操舵トルクを与えて順次左切り及び右切り状態とする操舵を行い、この状態で、検査モード処理が実行されると、先ず、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔを読込み（ステップＳ３１）、次いで読込んだ操舵トルク検出値Ｔから中立電圧Ｖ0 を減算して操舵トルクＴｓを算出し（ステップＳ３２）、次いで操舵トルクＴｓをもとに図８に示す検査用操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助指令値ＩM*を算出する(ステップＳ３３)。次いで、算出した操舵補助指令値ＩM*をモータ駆動回路１７に出力し（ステップＳ３４）してから検査終了指令が入力されたか否かを判定し（ステップＳ３５）、検査終了指令が入力されていないときにはステップＳ３１に戻る。
【００３１】
このように、コントローラ１３からステアリングホイール１に付与された検査用操舵トルクに応じた各種補償制御を含まない操舵補助指令値ＩM*がモータ駆動回路１７に出力されるので、このモータ駆動回路１７で電動モータ１２を検査用操舵トルクに対応した操舵補助力を発生するように駆動制御する。このときの電動モータ１２を流れるモータ電流がモータ電流検出回路１８で検出され、検出されたモータ電流検出値ＩMDとトルクセンサ３で検出されたトルク検出値Ｔとがマイクロコンピュータ１５を介して検査器２５に供給される。このため、検査器２５で、トルク検出値Ｔに基づいて基準モータ電流検出値ＩMBを算出し、この基準モータ電流検出値ＩMBとモータ電流検出値ＩMDとを記憶することを所定回数繰り返し、所定数の基準モータ電流検出値MBとモータ電流検出値ＩMDとを記憶すると、記憶された基準モータ電流検出値MB及びモータ電流検出値ＩMDに基づいてモータ電流検出回路１８のバラツキを補正するためのゲインＫ及びオフセット値ＩOFを算出する。このゲインＫ及びオフセット値ＩOFの算出が終了すると、算出したゲインＫ及びオフセット値ＩOFをマイクロコンピュータ１５に出力して、ＥＥＰＲＯＭ１５ｄの所定アドレスに書込むと共に、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｉの所定ビット位置に格納された検査器モードフラグＦＤを“０”にリセットし、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊ及びＡｋに夫々例えば「００ｈ」を書込んでから検査終了指令をマイクロコンピュータ１５に出力する。
【００３２】
このため、図７の検査器モード処理で、検査終了指令が入力されたことにより、検査器モード処理を終了して図４の操舵補助制御処理に復帰する。
このように、操舵補助制御処理に復帰したときに、検査器モードフラグＦＤが“０”にリセットされていることにより、ステップＳ２からステップＳ３に移行して、図５に示す通常モード処理を実行する。この通常モード処理では、トルクセンサ３で検出したトルク検出値Ｔから中立電圧Ｖ0 を減算して操舵トルクＴｓを算出し（ステップＳ１２）、次いで車速センサ１４から車速検出値Ｖを読込み（ステップＳ１３）、操舵トルクＴｓと車速検出値Ｖとに基づいて図６に示す操舵補助指令値算出マップを参照して操舵補助指令値ＩM*を算出する（ステップＳ１４）。
【００３３】
一方、モータ角速度推定回路１９で推定したモータ角速度ωを読込み(ステップＳ１５)、このモータ角速度ωに基づいて慣性補償制御用の慣性補償値Ｉi を算出すると共に、摩擦補償制御用の摩擦補償値Ｉf を算出し（ステップＳ１６）、さらに操舵トルクＴｓを微分演算してセンタ応答性改善指令値Ｉr を算出し（ステップＳ１７）、これら慣性補償値Ｉi、摩擦補償値Ｉf 及びセンタ応答性改善補償値Ｉr を操舵補助指令値ＩM*に加算して操舵補助補償値ＩM*′を算出する(ステップＳ１８)。
【００３４】
そして、モータ電流検出回路１８で検出したモータ電流検出値ＩMDを読込み（ステップＳ１９）、次いでＥＥＰＲＯＭ１５ｄからモータ電流検出回路のモータ電流検出値ＩMDに対するゲインＫ及びオフセット値ＩOFを読込み（ステップＳ２０）、読込んだモータ電流検出値ＩMD、ゲインＫ及びオフセット値ＩOFをもとに前記（１）式の演算を行ってモータ電流補正値ＩMAを算出する（ステップＳ２１）。
【００３５】
操舵補助補償値ＩM*′を微分演算処理してフィードフォワード制御における微分補償制御用の微分値Ｉｄを算出し（ステップＳ２２）、次いで、モータ電流補正値ＩMAを減算して電流偏差ΔＩを算出し（ステップＳ２３）、算出した電流偏差ΔＩを比例演算処理して比例補償制御用の比例値ΔＩｐを算出すると共に、積分演算処理して積分補償制御用の積分値ΔＩｉを算出し（ステップＳ２４，Ｓ２５）、次いで、微分値Ｉｄ、比例値ΔＩｐ及び積分値ΔＩｉを加算してモータ駆動電流ＩM を算出し(ステップＳ２６)、算出したモータ駆動電流ＩM をモータ駆動回路１７に出力することにより、モータ駆動回路１７から電動モータ１２に駆動電流を供給して、この電動モータ１２で  ステアリングホイール１に作用された操舵トルクに応じた操舵補助力を発生させ、これを電磁クラッチ１１を介して減速ギヤ１０を介して出力軸２ｂに伝達する。
【００３６】
このとき、車両が停車している状態でステアリングホイール１を操舵する所謂据え切り状態では、図６に示す操舵補助指令値算出マップの特性線の勾配が大きいことにより、小さい操舵トルクＴｓで大きな操舵補助指令値ＩM*を算出するので、電動モータ１２で大きな操舵補助力を発生して軽い操舵を行うことができる。
一方、車両が発進して、所定車速以上となると、図６に示す操舵補助指令値算出マップの特性線の勾配が小さくなることにより、大きな操舵トルクＴｓでも小さな操舵補助指令値ＩM*を算出するので、電動モータ１２で発生する操舵補助力が小さくなり、ステアリングホイール１の操舵が軽くなりすぎることを抑制して最適な操舵を行うことができる。
【００３７】
そして、この通常モード処理を行っている状態で、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｉの所定ビット位置に格納されている検出器モードフラグＦＤがノイズ等の影響により、“０”から“１”に変更される所謂ＲＡＭ化けが生じた場合には、図４の操舵補助制御処理で、ステップＳ２からステップＳ４を経てステップＳ５に移行することになるが、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊに検査器モード確認データＤａが格納されているか否かを判定し、所定アドレスＡｊに「ＡＡｈ」で表される検査器モード確認データＤａが格納されているときには、検査器モードが選択されていないものと判断してステップＳ３に移行し、通常モード処理を継続する。
【００３８】
しかしながら、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊに「ＡＡｈ」で表される検査器モード確認データＤａが格納されているときには、ステップＳ６を経てステップＳ７に移行し、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｋに「５５ｈ」で表される検査器モード確認データＤｂが格納されているか否かを判定し、所定アドレスＡｋに「５５ｈ」で表される検査器モード確認データＤｂが格納されていないときには、検査器モードが選択されていないものと判断してステップＳ３に移行し、通常モード処理を継続する。
【００３９】
そして、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｋに「５５ｈ」で表される検査器モード確認データＤｂが格納されているときに初めて検査器モードが選択されたものと判断してステップＳ８に移行して、検査器モード処理を実行する。この検査器モード処理では、通常制御モード処理における補償制御が全て除かれているので、制御装置の補償制御に影響されない生の特性バラツキを正確に検査することができ、この検査結果に基づいて正確な特性補正を行うことが可能となる。
【００４０】
このように、検査器モード処理を実行するまでに、ＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｉの所定ビット位置に格納された検査器モードフラグＦＤが“１”にセットされ、且つＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊ及びＡｋに夫々「ＡＡｈ」で表される検査器モード確認データＤａ及び「５５ｈ」で表される検査器モード確認データＤｂが格納されている必要があり、検査器モード確認データＤａの「ＡＡｈ」は「１０１０１０１０」で表され、検査器モード確認データＤｂの「５５ｈ」は「０１０１０１０１」で表され、何れも“１”及び“０”が交互に繰り返されるビット配列を有するので、検査終了時にＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊ及びＡｋに格納される「００ｈ」即ち「００００００００」からノイズ等の影響によって１つ置きにビットが変化する確率は非常に小さく、通常モード処理を実行しているときに検査器モード処理に移行することを確実に阻止することができる。
【００４１】
因みに、検査器モードフラグＦＤが“１”にセットされているか否かを判断するだけで、通常モード処理から検査器モード処理に移行するようにした場合には、ノイズ等の影響により検査器モードフラグＦＤが“０”から“１”に変化した所謂ＲＡＭ化けが発生した場合には、通常モード処理から検査器モード処理に移行してしまい、この検査器モード処理では、操舵補助指令値ＩM*が図８に示す検査器用操舵補助指令値算出マップを使用して算出されることになり、通常モード処理時に使用する図６に示す操舵補助指令値算出マップとは異なる操舵補助指令値ＩM*が算出されることになると共に、センタ応答性改善補償、慣性補償制御、摩擦補償制御や微分補償制御や比例・積分補償制御等の必要な補償制御が省略されていることから、通常モード処理で走行している状態で検査器モード処理が実行されると運転者に大きな違和感を与えることになる。
【００４２】
しかしながら、上記実施形態では、検査器モードフラグＦＤの外に、ＲＡＭ１５ｅの所定ドレスＡｊ及びＡｋに検査器モード確認データＤａ及びＤｂが格納されていることが条件となっているので、通常モード処理から不用意に検査器モード処理に移行することを確実に防止することができる。
なお、上記実施形態においては、検査器モードフラグＦＤの外に、２つの検査器モード確認データＤａ及びＤｂがＲＡＭ１５ｅの所定アドレスＡｊ及びＡｋに格納されていることを条件として検査器モード処理に移行するようにした場合について説明したか、これに限定されるものではなく、検査器確認データＤａ及びＤｂの何れか一方を省略することもでき、さらには３つ以上の検査器確認データを設けるようにしてもよい。
【００４３】
また、検査器確認データＤａ及びＤｂとしては「ＡＡｈ」及び「５５ｈ」に限らず、双方を「ＡＡｈ」又は「５５ｈ」とするようにしてもよく、さらには他の任意のビット配列を適用することもできる。
さらに、検査器確認データＤａ及びＤｂに代えて、他の検査器確認条件を設定するようにしてもよい。
【００４４】
さらにまた、上記実施形態においては、検査器モードフラグＦＤが１ビットである場合について説明したが、これに限定されるものではなく、８ビットの「００ｈ」等の任意のビット配列を適用することができる。この場合、検査モードフラグＦＤの値で、検査モードの種類を選択するようにしてもよい。すなわち、図７の検査器モード処理のように全ての補償制御をオフ状態とする検査モード（オープンループ制御）、図５の通常モード処理におけるステップＳ２３〜Ｓ２７の電流制御処理を有効とするモード（クローズループ制御）、任意の補償制御を有効にするモード、図７の検査器モード処理でステップＳ３３で図６の制御マップを参照して操舵補助指令値ＩM*を算出することにより、制御装置の基本入出力特性を検査するモード等の任意の検査モードを検査モードフラグＦＤの値に対応させておき、この検査モードフラグＦＤの値を設定することにより、所望の検査モードを選択するようにしてもよい。
【００４５】
また、上記実施形態においては、モータ駆動電流ＩM を中央処理装置１５ｂで実行するソフトウェア処理によって算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、操舵補助指令値演算器、センタ応答性改善回路、慣性補償器、摩擦補償器、微分補償器、減算器、比例演算器、積分演算器、加算器等を組み合わせたハードウェアによってモータ駆動電流ＩM を算出するようにしてもよい。
【００４６】
なおさらに、上記実施形態においては、検査器モード処理で算出したモータ電流検出回路１８で検出されるモータ電流検出値ＩMDのゲインＫ及びオフセット値ＩOFを算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ゲインＫ及びオフセット値ＩOFの何れか一方を省略するようにしてもよい。
また、上記実施形態においては、検査器２５でモータ電流検出値ＩMDのゲインＫ及びオフセット値ＩOFをＥＥＰＲＯＭ１５ｄに書込む場合について説明したが、これに限定されるものではなく、他の形式のＲＯＭにモータ電流検出値ＩMDのゲインＫ及びオフセット値ＩOFを書込むようにしてもよい。
さらに、上記実施形態においては、慣性補償値Ｉi を操舵補助指令値ＩM*に加算する場合について説明したが、これに代えて慣性補償値Ｉi をモータ駆動電流ＩM の算出時に加算するようにしてもよく、さらには慣性補償制御用の慣性補償用操舵トルクを算出してこれを操舵トルクＴｓに加算するようしてもよい。
【００４７】
さらにまた、上記実施形態では、補償制御として、センタ応答性改善補償制御、慣性補償制御、摩擦補償制御、微分補償制御、比例・積分補償制御を適用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、特開２００３−１７０８５６号公報に記載されている、車両の挙動を安定させるための収れん補償制御、電動モータのロストルクの発生する方向に対してロストルク相当の補助力を加算するモータロストルク補償制御、制御系の安定性と応答性を阻害する共振周波数の位相ずれを補償するロバスト補償制御や、モータ電流が流れても電動モータの出力に現れない電流を上乗せして電動モータの出力トルク“０”からの立ち上がりを改善するモータロス電流補償制御の外、ステアリングホイールを自然に中立位置に戻すためのステアリングホイール戻り補償制御等の種々の補償制御を任意の組合せで組み込むようにしてもよい。
【００４８】
なおさらに、上記実施形態においては、通常モードと検査器モードとを切換える場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ユーザが使用しない機能即ち通常走行時には使用しないが通常制御モードに影響を与える例えばディーラで交換された制御装置の故障解析をするツールとの通信プログラム等の動作／非動作を切換えるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態を示す概略構成図である。
【図２】トルクセンサで検出されるトルク検出信号の特性線図である。
【図３】図１のコントローラの具体的構成を示すブロック図である。
【図４】マイクロコンピュータの中央処理装置で実行する操舵補助制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】図３の通常モード処理の具体例を示すフローチャートである。
【図６】操舵補助指令値算出マップを示す特性線図である。
【図７】図３の検査器モード処理の具体例を示すフローチャートである。
【図８】検査用操舵補助指令値算出マップを示す特性線図である。
【符号の説明】
【００５０】
１…ステアリングホイール、２…ステアリングシャフト、３…トルクセンサ、８…ステアリングギヤ、１２…電動モータ、１３…コントローラ、１４…車速センサ、１５…マイクロコンピュータ、１５ａ…入力インタフェース回路、１５ｂ…中央処理装置、１５ｃ…ＲＯＭ、１５ｄ…ＥＥＰＲＯＭ、１５ｅ…ＲＡＭ、１５ｆ…出力インタフェース回路、１７…モータ駆動回路、１８…モータ電流検出回路、１９…モータ角速度推定回路、２５…検査器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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