(57)【要約】【課題】夜間等の低照度時に表示画像に接近物体が映った場合に適切に乗員に接近物体の存在を認識させることができる接近報知システムを提供する。【解決手段】この接近報知システム１は、自車両周辺を撮像する撮像装置３及び撮像装置３の撮像画像を表示する表示装置５を設置した自車両７への接近物体９の存在を自車両７の乗員に報知するものであり、接近物体９側に、所定の発光パターンの光１１を発光する発光装置１３を備え、自車両７側に、撮像装置３の撮像画像に基づいて該撮像画像中に接近物体９からの光１１が含まれているかを検出する画像処理部１５と、画像処理部１５により撮像画像中に接近物体９からの光１１が含まれていることが検出された場合に接近物体９の存在を報知する報知手段１７とを備える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周辺を撮像する撮像装置及び該撮像装置の撮像画像を表示する表示装置を設置した自車両に接近する接近物体の存在を前記自車両の乗員に報知する接近報知システムであって、
前記接近物体側に、所定の発光パターンの光を発光する発光手段を備え、
前記自車両側に、前記撮像装置の撮像画像に基づいて該撮像画像中に前記接近物体からの前記所定の発光パターンの光が含まれているかを検出する検出手段と、該検出手段により前記撮像画像中に前記接近物体からの前記所定の発光パターンの光が含まれていることが検出された場合に前記接近物体の存在を報知する報知手段とを備えることを特徴とする接近報知システム。
【請求項２】
前記自車両側の前記報知手段は、前記表示装置に表示された前記撮像画像上に報知情報を重畳表示することにより前記接近物体の存在を報知することを特徴とする請求項１に記載の接近報知システム。
【請求項３】
前記自車両側の前記報知手段は、音又は音声により前記接近物体の存在を報知することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の接近報知システム。
【請求項４】
前記接近物体側の前記発光手段は、前記光として可視光以外の領域で最大強度を有する光を発光することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の接近報知システム。
【請求項５】
前記接近物体側の前記発光手段は、前記接近物体の種類に応じて異なる発光パターンの前記光を発光し、
前記自車両側の前記検出手段は、前記撮像画像中から検出した前記接近物体からの前記光の発光パターンに応じて前記接近物体の種類を特定することを特徴とする請求項１〜請求項４の何れかに記載の接近報知システム。
【請求項６】
前記接近物体は、自転車であることを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の接近報知システム。
【請求項７】
前記接近物体側の発光手段は、更に、前記接近物体の車体側に配設した発電コイル及び前記接近物体の車輪側に配設した磁石を用いて電磁誘導により発光用電力を発電する発電手段を備えることを特徴とする請求項６に記載の接近報知システム。
【請求項８】
前記接近物体側の前記発光手段は、携帯可能に構成されて、前記接近物体として歩行者に携帯されることを特徴とする請求項１〜請求項５の何れかに記載の接近報知システム。
【請求項９】
前記自車両側の前記撮像装置は、単一の撮像素子と、複数視野からの光を前記撮像素子に導光する光学系とを備えることを特徴とする請求項１〜請求項８の何れかに記載の接近報知システム。
【請求項１０】
前記光学系は、前記撮像素子の前側に配置された撮像レンズと、該撮像レンズの前側に配置され、各々、そのプリズム後面が前記撮像レンズ側に向けられると共にその片方のプリズム側面が各々自車両周辺の異なる側方視野に向けられ、その視野側のプリズム側面に入射する光を、その反視野側のプリズム側面とその視野側のプリズム側面との間で２回内面反射させてそのプリズム後面から射出して前記撮像レンズを介して前記撮像素子に結像させる１つ以上の三角柱状のプリズムとを備えることを特徴とする請求項９に記載の接近報知システム。
【請求項１１】
前記光学系子は、前記撮像素子の前側に配置された撮像レンズと、該撮像レンズの前側に配置され、そのプリズム後面が前記撮像レンズ側に向けられると共にその両側のプリズム側面が自車両周辺の両側視野に向けられ、その一方のプリズム側面に入射する光を、その他方のプリズム側面で内面反射させてそのプリズム後面から射出して前記撮像レンズを介して前記撮像素子に結像させる単一の三角柱状のプリズムとを備えることを特徴とする請求項９に記載の接近報知システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両周辺を撮像する撮像装置及び該撮像装置の撮像画像を表示する表示装置を設置した自車両に接近する接近物体の存在を前記自車両の乗員に報知する接近報知システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自車両に設置した撮像装置により自車両周辺を撮像して該撮像画像を自車両に設置した表示装置に表示することにより、接近物体の有無の目視を補助するシステムが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記の様なシステムでは、夜間等の低照度時に表示画像に無灯火自転車の無発光接近物体が映っても、表示画像上で当該接近物体を認識しづらい為、表示画像上で当該接近物体を見落として接近物体の存在を認識できない虞があるという問題がある。
【０００４】
そこで、この発明の課題は、夜間等の低照度時に表示画像に接近物体が映った場合に適切に乗員に接近物体の存在を認識させることができる接近報知システムを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項１に記載の発明は、自車両周辺を撮像する撮像装置及び該撮像装置の撮像画像を表示する表示装置を設置した自車両に接近する接近物体の存在を前記自車両の乗員に報知する接近報知システムであって、前記接近物体側に、所定の発光パターンの光を発光する発光手段を備え、前記自車両側に、前記撮像装置の撮像画像に基づいて該撮像画像中に前記接近物体からの前記所定の発光パターンの光が含まれているかを検出する検出手段と、該検出手段により前記撮像画像中に前記接近物体からの前記所定の発光パターンの光が含まれていることが検出された場合に前記接近物体の存在を報知する報知手段とを備えるものである。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、前記表示装置に表示された前記撮像画像上に報知情報を重畳表示することにより前記接近物体の存在を報知するものである。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、前記自車両側の前記報知手段は、音又は音声により前記接近物体の存在を報知するものである。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、前記接近物体側の前記発光手段は、前記光として可視光以外の領域で最大強度を有する光を発光するものである。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、前記接近物体側の前記発光手段は、前記接近物体の種類に応じて異なる発光パターンの前記光を発光し、前記自車両側の前記検出手段は、前記撮像画像中から検出した前記接近物体からの前記光の発光パターンに応じて前記接近物体の種類を特定するものである。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、前記接近物体側の前記発光手段は、携帯可能に構成されて、前記接近物体として歩行者に携帯されるものである。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、前記接近物体側の発光手段は、更に、前記接近物体の車体側に配設した発電コイル及び前記接近物体の車輪側に配設した磁石を用いて電磁誘導により発光用電力を発電する発電手段を備えるものである。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、前記接近物体は、歩行者であるものである。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、前記自車両側の前記撮像装置は、単一の撮像素子と、複数視野からの光を前記撮像素子に導光する光学系とを備えるものである。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、前記光学系は、前記撮像素子の前側に配置された撮像レンズと、該撮像レンズの前側に配置され、各々、そのプリズム後面が前記撮像レンズ側に向けられると共にその片方のプリズム側面が各々自車両周辺の異なる側方視野に向けられ、その視野側のプリズム側面に入射する光を、その反視野側のプリズム側面とその視野側のプリズム側面との間で２回内面反射させてそのプリズム後面から射出して前記撮像レンズを介して前記撮像素子に結像させる１つ以上の三角柱状のプリズムとを備えるものである。
【００１５】
請求項１１に記載の発明は、前記光学系子は、前記撮像素子の前側に配置された撮像レンズと、該撮像レンズの前側に配置され、そのプリズム後面が前記撮像レンズ側に向けられると共にその両側のプリズム側面が自車両周辺の両側視野に向けられ、その一方のプリズム側面に入射する光を、その他方のプリズム側面で内面反射させてそのプリズム後面から射出して前記撮像レンズを介して前記撮像素子に結像させる単一の三角柱状のプリズムとを備えるものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
この実施の形態の接近報知システム１は、図１〜図３の様に、自車両周辺を撮像する撮像装置３及び該撮像装置３の撮像画像を表示する表示装置５を設置した自車両７に接近する接近物体（ここでは自転車）９の存在を自車両７の乗員に報知するものであって、接近物体９側に、所定の発光パターン（例えば発光周期）の光１１を発光する発光装置（発光手段）１３を備え、自車両７側に、撮像装置３の撮像画像に基づいて該撮像画像中に接近物体９からの光１１が含まれているかを検出する画像処理部（検出手段）１５と、該画像処理部１５により撮像画像中に接近物体９からの光１１が含まれていることが検出された場合に接近物体９の存在を報知する報知手段１７と、各要素３，５，１５，１７を制御する制御部１９とを備えて構成される。
【００１７】
ここでは、撮像装置３は、図４及び図５の様に、防水性のケース２５内に、単一の撮像素子２７と、撮像素子２７の前側に配置された撮像レンズ２９と、撮像レンズ２９の前側に配置されたワイドレンズ３１と、撮像レンズ２９の前側に配置された１つ以上（ここでは２つ）の三角柱状のプリズム３３，３５とを収容配設して構成される。
【００１８】
ワイドレンズ３１は、負メニスカスレンズ等の広角レンズの略上半部分を切除して略下半部分を残した略半月状の形に形成される。ワイドレンズ３１は、図５の様に、その切除部分３１ａが上側に向けられると共にその画角がケース２５の前方斜め下部の透明窓２５Ｆに向けられる様にして、撮像レンズ２９の垂直視野角Ｖの略下半領域Ｖｄ内に制限されて配置される。
【００１９】
各プリズム３３，３５は各々、図４及び図５の様に、その柱軸Ｐ３が鉛直に保たれた状態で、そのプリズム後面３３Ｂ，３５Ｂが撮像レンズ２９側に向けられると共にその片方のプリズム側面３３Ｌ，３５Ｒが各々ケース２５の左右の透明窓２５Ｌ，２５Ｒを介して左右視野に向けられる様にして、互いに撮像レンズ２９の光軸Ｐ１を含む仮想鉛直平面Ｓ１に対して面対称に配置されると共に撮像レンズ２９の垂直視野角Ｖの略上半領域Ｖｕ内に制限されて配置される。尚、各プリズム３３，３５の反視野側のプリズム側面３３Ｒ，３５Ｌ上にはアルミ等の金属膜（図示省略）が形成され、これにより各プリズムの反視野側のプリズム側面３３Ｒ，３５Ｌの内面は鏡面状に仕立てられている。
【００２０】
この構成により、この撮像装置３では、自車両７の左（右）視野からの光ＣＬ（ＣＲ）は、図１及び図２の様に、ケース２５の透明窓２５Ｌ（２５Ｒ）を透過して左（右）視野側のプリズム３３（３５）の左（右）視野側のプリズム側面３３Ｌ（３５Ｒ）に入射し、そのプリズム３３（３５）内で、その視野側のプリズム側面３３Ｌ（３５Ｒ）とその反視野側のプリズム側面３３Ｒ（３５Ｌ）との間で２回内面反射してそのプリズム後面３３Ｂ（３５Ｂ）から射出され、撮像レンズ２９を介して撮像素子２７の撮像面２７ａの下半領域２７ｄの右（左）半領域２７Ｒ（２７Ｌ）に結像する。これと併行して、自車両７の前方斜め下視野からの光ＣＦは、図５の様に、ケース２５の透明窓２５Ｆを透過してプリズム３３，３５を介さずにワイドレンズ３１に入射し、ワイドレンズ３１により屈折され、撮像レンズ２９を介して撮像素子２７の撮像面２７ａの上半領域２７ｕに結像する。
【００２１】
これにより、単一の撮像素子２７により自車両周辺の左右視野及び前方斜め下視野の３つの視野が同時に撮像される。この撮像により、図６の様に、その上半領域Ｇｕの左（右）半領域ＧＬ（ＧＲ）に自車両周辺の左（右）視野が正立正像として映り、その下半領域Ｇｄに自車両周辺の前方斜め下視野が正立正像として映る撮像画像Ｇを得る。
【００２２】
接近物体９側の発光装置１３は、所定の発光パターンの光１１を発光する発光部１３ａと、発光部１３ａ用の電力を発電する発電部１３ｂとを備える。ここでは、発光部１３ａと発電部１３ｂはケース１３ｇ内に組み込まれて一体的に構成されて自転車９の前輪支持脚に配設される。
【００２３】
発光部１３ａは、例えば可視光以外の領域（例えば近赤外線領域等の赤外線領域）で最大強度を有する光１１を発光するＬＥＤ等の発光素子（図示省略）と、該発光素子を予め設定された所定の発光パターンで発光駆動させる制御回路（図示省略）とを備える。この発光部１３ａは、例えば自転車９の前側に向けて発光する様に配置される。
【００２４】
発電部１３ｂは、図３の様に、接近物体（自転車）９の車体側（例えば前輪支持脚）に配設された発電コイル１３ｃと、接近物体９の車輪側（例えば前輪のスポーク）に配設された磁石１３ｄとを備える。この発電部１３ｂでは、自転車９の前輪の回転に伴って磁石１３ｄが円運動され、該磁石１３ｄが発電コイル１３ｃの付近を通過することにより電磁誘導により発電コイル１３ｃに起電力が誘導されて電力を発電する。
【００２５】
この発光装置１３は、自転車９の走行中常時、発電部１３ｂの発電を受けて発光部１３ａから上記の予め設定された所定の発光パターンの光１１を発光する。
【００２６】
自車両７側の画像処理部１５は、図６の様に、撮像装置３の撮像画像Ｇ中の各視野（例えば左右視野）の映る画像部分上に設定した検出範囲Ｗ内に、接近物体９側の発光装置１３から発光される所定の発光パターンの光１１が含まれているかを検出することにより、撮像画像Ｇ中の左右視野の映る画像部分に接近物体９が映っているかを検出する。
【００２７】
尚、撮像画像Ｇの各画像部分上の検出範囲Ｗはそれぞれ、その画像部分の略中央横貫領域（即ちその画像部分に映る道路の遠方点の周囲を含む矩形領域）に設定される。
【００２８】
尚、具体的な検出法としては、画像処理部１５に、図７の様に、予め接近物体９側の発光装置１３から発光される光１１の発光パターンＰＡに対応する検出用発光パターンＰＣを登録しておく。そして、画像処理部１５は、撮像画像Ｇ中から何らかの発光パターンの光を検出すると、該検出光の発光パターンＰＢと予め登録された検出用発光パターンＰＣとを比較し、大凡一致すれば、該検出した発光パターンＰＢの光を接近物体９側からの所定の発光パターンＰＡの光１１と判定し、撮像画像Ｇ上の当該光１１の検出位置を接近物体９の映る位置と見なし、この見なしをもって撮像画像Ｇ上に接近物体９が映っている事を検出する。
【００２９】
報知手段１７は、表示装置５に表示された撮像画像Ｇ上に報知情報を重畳表示することにより接近物体９の存在を報知する画像処理部１７ａと、音又は音声により接近物体９の存在を報知する音声出力部１７ｂとを備える。
【００３０】
画像処理部１７ａは、撮像装置３の撮像画像Ｇに対して該撮像画像Ｇ上の接近物体９の映る位置を強調する画像処理（例えば撮像画像Ｇ上の接近物体９の映る位置の周囲に例えば赤等の強調色の強調用画像４１を重畳する画像処理）を施し、該撮像画像Ｇを表示装置５に表示させる。
【００３１】
音声出力部１７ｂは、「自転車が近づいています」等の内容の音声により又はビープ音等の音により報知する。
【００３２】
制御部１９は、車速センサ等から得られる車両情報に基づいて撮像装置３の撮像動作をオンオフ制御すると共に、該オン中の撮像装置３の撮像画像Ｇを表示装置５に表示すべく表示装置５の表示動作を制御する。
【００３３】
又、制御部１９は、例えば図８の処理の流れに従って、撮像装置３の撮像動作のオンオフ制御に連動して当該接近報知システム１の機能をオンオフ制御する。
【００３４】
即ち、制御部１９は、ステップＳ１で撮像装置３をオン制御にして撮像画像の撮像動作を開始させると、ステップＳ２に進み、ステップＳ１のオン制御に伴って接近報知システム１を起動させて該起動状態をチェックする。そして、制御部１９は、ステップＳ２のチェックの結果に異常が有れば、ステップＳ３に進み、表示装置５を制御して「検出できません」等のメッセージを表示させて接近報知システム１の起動に異常がある旨を通知して終了する一方、ステップＳ２のチェックの結果に異常が無ければ、接近報知システム１が正常に起動したと判断してステップＳ４へ進み、画像処理部１５及び報知手段１７を上記の様に動作させる。
【００３５】
即ち、ステップＳ４で、制御部１９は、画像処理部１５を制御して上記の様に撮像装置３の撮像画像Ｇ中に接近物体９側の発光装置１３からの所定の発光周期の光１１が含まれているかを検出させることにより撮像画像Ｇ中に接近物体９が映っているか否かを検出させる。そして、ステップＳ５で、制御部１９は、画像処理部１５により撮像画像Ｇ中の接近物体９が映っていることが検出された場合は、ステップＳ６に進み、画像処理部１５を制御して図６の様に撮像装置３の撮像画像Ｇ上に報知情報４１を重畳表示することにより接近物体９の存在を報知させると共に音声出力部１７ｂを制御して音又は音声により接近物体９の存在を報知させてステップＳ７に進む一方、画像処理部１５により撮像画像Ｇ中の接近物体９が映っていることが検出されない場合は、ステップＳ６を省略してステップＳ７に進む。
【００３６】
そして、ステップＳ７で、制御部１９は、まだ撮像装置３をオフ制御しない場合（即ち継続して撮像装置３に撮像画像Ｇの撮像を行わせる場合）は、ステップＳ４に戻ってステップＳ４〜Ｓ７を繰り返す一方、撮像装置３をオフ制御して撮像画像Ｇの撮像を停止させる場合は、撮像装置３の当該オフ制御に伴って画像処理部１５及び報知手段１７の上記の動作を停止させて終了する。
【００３７】
以上の様に構成された接近報知システム１によれば、接近物体９側に所定の発光パターンの光１１を発光する発光装置１３が備えられ、自車両７側では、撮像装置３の撮像画像Ｇに基づいて該撮像画像Ｇ中に接近物体９からの所定の発光パターンの光１１が含まれているか否かが検出され、撮像画像Ｇ中に接近物体９からの光１１が含まれていることが検出された場合に接近物体９の存在が報知される為、夜間等の低照度時でも適切に表示画像に接近物体９が映っていることを検出できて適切に接近物体９の存在を報知でき、これにより、夜間等の低照度時に表示画像に接近物体９が映った場合に適切に乗員に接近物体９の存在を認識させることができる。
【００３８】
又、接近物体９側からの光１１は所定の発光パターンで発光される為、関係の無い光１１を接近物体９と間違って誤検出されることを防止できる。
【００３９】
又、撮像画像Ｇに検出範囲Ｗを設定して該検出範囲Ｗに含まれる所定の発光パターンの光だけが接近物体として検出される為、検出範囲Ｗ以外の景色に含まれる関係の無い光が接近物体９として誤検出される事を防止できる。
【００４０】
又、自車両７側の報知手段（画像処理部）１７ａは、表示装置５に表示された撮像画像Ｇ上に報知情報４１を重畳表示することにより接近物体９の存在を報知する為、既存の表示装置５を活用して視覚的に乗員に接近物体９の存在を認識させることができる。
【００４１】
又、自車両７側の報知手段（音声出力部）１７ｂは、音又は音声により接近物体９の存在を報知する為、表示装置５を見なくても、乗員に接近物体９の存在を認識させることができる。
【００４２】
又、接近物体９側の発光装置１３は、光１１として可視光以外の領域で最大強度を有する光（即ち実質的に非可視光）を発光する為、発光していることを周囲に悟られることを防止できる他、光１１の像が表示画像上に映ることを防止でき、これにより発光装置１３からの光１１により表示画像の視認性に影響が出ることを防止できる。
【００４３】
又、接近物体９は自転車である為、夜間等の低照度時に表示画像に当該自転車９が映った場合に適切に乗員に当該自転車９の接近を認識させることができる。
【００４４】
又、接近物体９側の発光装置１３は、接近物体（自転車）９の車体側に配設した発電コイル１３ｃ及び接近物体９の車輪側に配設した磁石１３ｄを用いて電磁誘導により発光用電力を発電する発電部１３ｂを備える為、電池切れの心配が無く常時発光部１３ａを発光でき、これにより発光部１３ａのスイッチの入れ忘れを防止できる。
【００４５】
又、撮像装置３は、単一の撮像素子２７と、複数視野からの光を撮像素子２７に導光する光学系２９，３３，３５とを備える為、廉価な構成で複数視野を撮像でき、これにより廉価な構成で複数視野に対して接近物体９の存在の検出ができる。
【００４６】
又、光学系２９，３３，３５は、撮像素子２７の前側に配置された撮像レンズ２９と、撮像レンズ２９の前側に配置され、各々、そのプリズム後面３３Ｂ，３５Ｂが撮像レンズ２９側に向けられると共にその片方のプリズム側面３３Ｌ，３５Ｒが各々自車両周辺の異なる側方視野に向けられ、その視野側のプリズム側面３３Ｌ，３５Ｒに入射する光ＣＬ，ＣＲを、その反視野側のプリズム側面３３Ｒ，３５Ｌとその視野側のプリズム側面３３Ｌ，３５Ｒとの間で２回内面反射させてそのプリズム後面３３Ｂ，３５Ｂから射出して撮像レンズ２９を介して撮像素子２７に結像させる１つ以上の三角柱状のプリズム３３，３５とを備える為、簡単な構成で１つ以上の側方視野を撮像できる。
【００４７】
＜変形例１＞
上記実施の形態では、接近物体９が自転車の場合で説明したが、接近物体９が歩行者の場合に適用してもよい。その様にする場合の歩行者側に携帯される発光装置１３Ｂは、図９及び図１０の様に、ペンダント型等の携帯可能な様に小型に構成されており、ケース１３ｈ内に、上記実施の形態の場合と同様に構成されて予め設定された所定の発光パターンの光１１を発光する発光部１３ａと、前記歩行者の歩行時の振動を利用して発光部１３ａ用の電力を発電する発電部１３ｅと、発光装置１３を歩行者の首等に掛ける為の環状の紐部１３ｆとを組み込んで構成される。
【００４８】
発電部１３ｅは、図示省略されるが、その回転中心とその重心とが偏心されて構成されて回転自在に配設されて歩行者の歩行時の振動により回転振動される回転錘と、該回転錘の回転を増速するギヤ列と、該ギヤ列による増速回転によってそのローターが回転されることによりその発電コイルに起電力が誘導されて電力を発電する例えば単相のステップモータとを備えて構成される。
【００４９】
この発光装置１３Ｂは、前記歩行者の歩行中常時、発電部１３ｅの発電を受けて発光部１３ａから上記の予め設定された所定の発光パターンの光１１（１１ｂ）を外部に発光する。
【００５０】
以上の変形例１によれば、接近物体９側の発光装置１３Ｂは、携帯可能に構成されて、接近物体９として歩行者に携帯される為、夜間等の低照度時に表示画像に当該歩行者が映った場合に適切に乗員に当該歩行者の接近を認識させることができる。
【００５１】
又、接近物体９側の発光装置１３は、前記歩行者の歩行時の振動を利用して発光部１３ａ用の電力を発電する発電部１３ｅを備える為、電池切れの心配が無く常時発光装置１３Ｂを発光でき、これにより発光装置１３Ｂのスイッチの入れ忘れを防止できる。
【００５２】
＜変形例２＞
上記実施の形態では、自車両７側で一種類（自転車）の接近物体９だけを検出する場合で説明したが、複数種類（例えば自転車９ａと歩行者９ｂ）の接近物体９ａ，９ｂをそれらの種類を特定して検出させることもできる。
【００５３】
その様にする場合は、図１〜図３，図９及び図１０を参照して、各接近物体９ａ，９ｂ側の各発光装置１３から発光される光１１ａ，１１ｂの発光パターンをそれぞれ、その接近物体９ａ，９ｂの種類に応じて異なる発光パターンＰＡａ，ＰＡｂに設定する。そして、自車両７側の画像処理部１５には、各接近物体９ａ，９ｂ側の発光装置１３から発光される光１１ａ，１１ｂの発光パターンＰＡａ，ＰＡｂに対応する検出用発光パターンＰＣａ，ＰＣｂを登録しておく。
【００５４】
そして、自車両７側の画像処理部１５に於いて、自車両７側の撮像装置３の撮像画像Ｇ中から、自転車９ａ側（歩行者９ｂ側）に設定された発光パターンＰＡａ（ＰＡｂ）に対応する検出用発光パターンＰＣａ（ＰＣｂ）に一致する発光パターンの光を検出した場合は、該検出した発光パターンの光を自転車９ａ（歩行者９ｂ）からの光１１ａ（１１ｂ）と判定し、撮像画像Ｇ上の当該光１１ａ（１１ｂ）の検出位置を自転車９ａ（歩行者９ｂ）の映る位置と見なし、この見なしをもって撮像画像Ｇ上に自転車９ａ（歩行者９ｂ）が映っている事を検出させればよい。
【００５５】
以上の変形例２によれば、接近物体９ａ，９ｂ側の発光装置１３は、接近物体９ａ，９ｂの種類に応じて異なる発光パターンの光１１ａ，１１ｂを発光し、自車両７側の画像処理部１５は、撮像画像Ｇ中から検出した接近物体９ａ，９ｂからの光１１ａ，１１ｂの発光パターンＰＡａ，ＰＡｂに応じて接近物体９ａ，９ｂの種類を特定する為、接近物体９ａ，９ｂの種類を報知できる。
【００５６】
＜変形例３＞
上記実施の形態では、左右の側方視野を撮像するのに左右一対のプリズム３３，３５を用いた場合で説明したが、左右一対のプリズム３３，３５の代わりに単一の三角柱状のプリズムを用いても構わない。
【００５７】
その場合の単一のプリズム４５は、図１１及び図５の様に、その柱軸Ｐ３が鉛直に保たれた状態で、そのプリズム後面４５Ｂが撮像レンズ２９側に向けられると共にその左右のプリズム側面４５Ｌ，４５Ｒがケース２５の左右の透明窓２５Ｌ，２５Ｒを介して左右視野に向けられる様にして、撮像レンズ２９の垂直視野角Ｖの略上半領域Ｖｕ内に制限されて配置される。
【００５８】
そして、この場合、自車両７の左（右）視野からの光ＣＬ（ＣＲ）は、図１１の様に、ケース２５の透明窓２５Ｌ（２５Ｒ）を透過して左（右）のプリズム側面４５Ｌ（４５Ｒ）に入射して、反対側のプリズム側面４５Ｒ（４５Ｌ）で内面反射して、そのプリズム後面４５Ｂから射出され、撮像レンズ２９を介して撮像素子２７の撮像面２７ａの下半領域２７ｄの左（右）半領域２７Ｌ（２７Ｒ）に結像する。そして、上記実施の形態の場合と同様、自車両７の前方斜め下視野からの光ＣＦは、図５の様に撮像素子２７の撮像面２７ａの上半領域７ｕに結像する。
【００５９】
これにより、単一の撮像素子２７により自車両周辺の左右視野及び前方斜め下視野の３つの視野が同時に撮像される。尚、この場合は、撮像素子２７の撮像画像のうちの画像前方斜め下視野の映る画像部分を部分的に鏡像反転することにより、上記実施の形態の場合と同様、図５の様に、その上半領域Ｇｕの左（右）半領域ＧＬ（ＧＲ）に自車両周辺の左（右）視野が正立正像として映り、その下半領域Ｇｄに自車両周辺の前方斜め下視野が正立正像として映る撮像画像Ｇを得る。
【００６０】
以上の変形例３によれば、光学系子２９，４５は、撮像素子２７の前側に配置された撮像レンズ２９と、撮像レンズ２９の前側に配置され、そのプリズム後面４５Ｂが撮像レンズ２９に向けられると共にその両側のプリズム側面４５Ｌ，４５Ｒが自車両周辺の両側視野（左右視野）に向けられ、その一方のプリズム側面４５Ｌ（４５Ｒ）に入射する光ＣＬ，ＣＲを、その他方のプリズム側面４５Ｒ（４５Ｌ）で内面反射させてそのプリズム後面４５Ｂから射出して撮像レンズ２９を介して撮像素子２７に結像させる単一の三角柱状のプリズム４５とを備える為、簡単な構成で側方視野を撮像できる。
【００６１】
尚、この変形例３及び上記実施の形態では、左右視野及び前方斜め下視野の３視野を撮像する場合で説明したが、その様に３視野に限定するものではない。例えば、この変形例３及び上記実施の形態に於いて、ワイドレンズ３１を省略すると共にプリズム３３，３５，４５を撮像レンズ２９の垂直視野角Ｖの全範囲内に配置して、左右視野の２視野だけを撮像させる様にしてもよい。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明によれば、接近物体側に所定の発光パターンの光を発光する発光手段が備えられ、自車両側では、撮像装置の撮像画像に基づいて該撮像画像中に接近物体からの所定の発光パターンの光が含まれているか否かが検出され、撮像画像中に接近物体からの所定の発光パターンの光が含まれていることが検出された場合に接近物体の存在が報知される為、夜間等の低照度時でも適切に表示画像に接近物体が映っていることを検出できて適切に接近物体の存在を報知でき、これにより、夜間等の低照度時に表示画像に接近物体が映った場合に適切に乗員に接近物体の存在を認識させることができる。
【００６３】
又、接近物体側からの光は所定の発光パターンで発光される為、関係の無い光を接近物体と間違って誤検出されることを防止できる。
【００６４】
請求項２に記載の発明によれば、自車両側の報知手段は、表示装置に表示された撮像画像上に報知情報を重畳表示することにより接近物体の存在を報知する為、既存の表示装置を活用して視覚的に乗員に接近物体の存在を認識させることができる。
【００６５】
請求項３に記載の発明によれば、自車両側の報知手段は、音又は音声により接近物体の存在を報知する為、表示装置を見なくても、乗員に接近物体の存在を認識させることができる。
【００６６】
請求項４に記載の発明によれば、接近物体側の発光手段は、前記光として可視光以外の領域で最大強度を有する光（即ち実質的に非可視光）を発光する為、発光していることを周囲に悟られることを防止できる他、前記光の像が表示画像に映ることを防止でき、これにより発光手段からの光により表示画像の視認性に影響が出ることを防止できる。
【００６７】
請求項５に記載の発明によれば、接近物体側の発光手段は、接近物体の種類に応じて異なる発光パターンの光を発光し、自車両側の検出手段は、撮像画像中から検出した接近物体からの光の発光パターンに応じて接近物体の種類を特定する為、接近物体の種類を報知できる。
【００６８】
請求項６に記載の発明によれば、接近物体は自転車である為、夜間等の低照度時に表示画像に当該自転車が映った場合に適切に乗員に当該自転車の接近を認識させることができる。
【００６９】
請求項７に記載の発明によれば、接近物体側の発光手段は、更に、前記接近物体の車体側に配設した発電コイル及び前記接近物体の車輪側に配設した磁石を用いて電磁誘導により発光用電力を発電する発電手段を備える為、電池切れの心配が無く常時発光手段を発光でき、これにより発光手段のスイッチの入れ忘れを防止できる。
【００７０】
請求項８に記載の発明によれば、接近物体側の発光手段は、携帯可能に構成されて、前記接近物体として歩行者に携帯される為、夜間等の低照度時に表示画像に当該歩行者が映った場合に適切に乗員に当該歩行者の接近を認識させることができる。
【００７１】
請求項９に記載の発明によれば、撮像装置は、単一の撮像素子と、複数視野からの光を前記撮像素子に導光する光学系とを備える為、廉価な構成で複数視野を撮像でき、これにより廉価な構成で複数視野に対して接近物体の存在の検出ができる。
【００７２】
請求項１０に記載の発明によれば、光学系は、撮像レンズと１つ以上の三角柱状のプリズムとを備える為、簡単な構成で１つ以上の側方視野を撮像できる。
【００７３】
請求項１１に記載の発明によれば、光学系子は、撮像レンズと単一の三角柱状のプリズムとを備える為、簡単な構成で側方視野を撮像できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態の接近報知システムの構成概略図である。
【図２】図１の接近報知システムを構成する撮像装置の自車両への設置状態の一例図、且つ該撮像画像の撮像範囲を示す図である。
【図３】図１の発光装置の接近物体側への設置状態を示す図である。
【図４】図１の接近報知システムの撮像装置の平面視の構成概略図である。
【図５】図１のＶ−Ｖ断面図、且つ図１１のＶ−Ｖ断面図である。
【図６】図１の撮像装置の撮像画像の一例図である。
【図７】図１の接近報知システムに於ける接近物体側から発光される光の発光パターンＰＡ、自車両側で検出される光の発光パターンＰＢ及び自車両側で登録される検出様発光パターンＰＣの一例図である。
【図８】図１の接近報知システムの動作を説明するフローチャートである。
【図９】変形例１の発光装置の歩行者への携帯状態の一例図である。
【図１０】変形例１の接近報知システムの発光装置の外観図である。
【図１１】変形例３の接近報知システムの撮像装置の平面視の構成概略図である。
【符号の説明】
１  接近報知システム
３  撮像装置
５  表示装置
７  自車両
９  接近物体
１１，１１ａ，１１ｂ  所定の発光パターンの光
１３  発光装置
１３ａ  発光部
１３ｂ，１３ｅ  発電部
１３ｃ  発電コイル
１３ｄ  磁石
１３ｆ  紐部
１５  画像処理部
１７  報知手段
１７ａ  画像処理部
１７ｂ  音声出力部
２７  撮像素子
２９  撮像レンズ
３３，３５，４５  プリズム
４１  強調用画像
Ｇ  撮像画像
ＰＡ，ＰＢ  発光パターン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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