(57)【要約】    【課題】  本発明の課題は、被加工材であるワークの搬送軌跡の占有スペースが小さく、既存のプレス機間およびプレス内の小さな空間にも適用し得るプレス機械のワーク搬送装置を提供することにある。    【解決手段】  本発明に関わるプレス機械のワーク搬送装置は、支持部材５に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材２と、アーム部材２を回動させるアーム駆動手段ｗｍと、アーム部材２の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリア３と、キャリア３をアーム部材２の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段ｓｍと、支持部材５に固定された第１リンクｒ１(ｒ１′)とアーム部材２またはアーム部材２に平行なリンク(ｒ４)のうちの何れかとを平行リンクに有して構成される平行リンク機構Ｒ１(Ｒ２)と、キャリア３に回動自在に支持されるとともに第１リンクｒ１(ｒ１′)と平行をなす補助リンクｒh(ｒh′)と、補助リンクｒh(ｒh′)に固定されワークｗを保持するワーク保持手段ｖを有するアタッチメント部材４とを備えて成る。    【選択図】  図１
2005152974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プレス間または加工ステーション間でワーク(ｗ)を搬送するプレス機械のワーク搬送装置(１)であって、
支持部材(５)に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材(２)と、
前記アーム部材(２)を回動させるアーム駆動手段(ｗｍ)と、
前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリア(３)と、
前記キャリア(３)を前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段(ｓｍ)と、
前記支持部材(５)に固定された第１リンク(ｒ１、ｒ１′)と、前記アーム部材(２)または前記アーム部材(２)に平行なリンク(ｒ４)のうちの何れかとを平行リンクに有して構成される平行リンク機構(Ｒ１、Ｒ２)と、
前記キャリア(３)に回動自在に支持されるとともに前記第１リンク(ｒ１、ｒ１′)と平行をなす補助リンク(ｒh、ｒh′)と、
前記補助リンク(ｒh、ｒh′)に固定され前記ワーク(ｗ)を保持するワーク保持手段(ｖ)を有するアタッチメント部材(４)とを備えて成り、
前記アーム部材(２)を回動するとともに前記キャリア(３)を前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動することより、水平方向にワーク(ｗ)を搬送する
ことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項２】
プレス間または加工ステーション間でワーク(ｗ)を搬送するプレス機械のワーク搬送装置(１)であって、
支持部材(５)に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材(２)と、
前記アーム部材(２)を回動させるアーム駆動手段(ｗｍ)と、
前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリア(３)と、
前記キャリア(３)を前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段(ｓｍ)と、
前記アーム部材(２)と、前記支持部材(５)に固定された第１リンク(ｒ１)と、該第１リンク(ｒ１)の自由端部に一端部が回動自在に接続され前記アーム部材(２)に平行な第２リンク(ｒ２)と、該第２リンク(ｒ２)の他端部に一端部が回動自在に接続されるとともに前記アーム部材(２)の自由端部に他端部が回動自在に接続され第１リンク(ｒ１)に平行な第３リンク(ｒ３)とを有し構成される平行リンク機構(Ｒ１)と、
一端部が前記キャリア(３)に回動自在に支持されるとともに他端部が前記第２リンク(ｒ２)の長手方向に沿って移動自在に支持され、前記第１リンク(ｒ１)および第３リンク(ｒ３)に対し平行をなす補助リンク(ｒh)と、
前記補助リンク(ｒh)に固定され前記ワーク(ｗ)を保持するワーク保持手段(ｖ)を有するアタッチメント部材(４)とを備えて成り、
前記アーム部材(２)を回動するとともに前記キャリア(３)を前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動することより、水平方向にワーク(ｗ)を搬送する
ことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項３】
プレス間または加工ステーション間でワーク(ｗ)を搬送するプレス機械のワーク搬送装置(１)であって、
支持部材(５)に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材(２)と、
前記アーム部材(２)を回動させるアーム駆動手段(ｗｍ)と、
前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリア(３)と、
前記キャリア(３)を前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段(ｓｍ)と、
前記支持部材(５)に中央部が固定された第１リンク(ｒ１′)と、該第１リンク(ｒ１′)の一方の自由端部に一端部が回動自在に接続され前記アーム部材(２)に平行な第２リンク(ｒ２)と、該第２リンク(ｒ２)の他端部に一端部が回動自在に接続されるとともに前記アーム部材(２)の自由端部に中央部が回動自在に接続され第１リンク(ｒ１′)に平行な第３リンク(ｒ３′)と、前記第１リンク(ｒ１′)の他方の自由端部に一端部が回動自在に接続されるとともに前記第３リンク(ｒ３′)の他端部に他端部が回動自在に接続され第２リンク(ｒ２)に平行な第４リンク(ｒ４)とを有し構成される平行リンク機構(Ｒ２)と、
中央部が前記キャリア(３)に回動自在に支持されるとともに一端部が前記第２リンク(ｒ２)の長手方向に沿って移動自在に支持されるとともに他端部が第４リンク(ｒ４)の長手方向に沿って移動自在に支持され前記第１リンク(ｒ１′)および第３リンク(ｒ３′)に対し平行を成す補助リンク(ｒh′)と、
前記補助リンク(ｒh′)に固定され前記ワーク(ｗ)を保持するワーク保持手段(ｖ)を有するアタッチメント部材(４)とを備えて成り、
前記アーム部材(２)を回動するとともに前記キャリア(３)を前記アーム部材(２)の長手方向に沿って移動させることにより、水平方向にワーク(ｗ)を搬送する
ことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【請求項４】
プレス間または加工ステーション間でワーク(ｗ)を搬送するプレス機械のワーク搬送装置(１)であって、
支持部材(５)に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材(２２)と、
前記アーム部材(２２)を回動させるアーム駆動手段(ｗｍ)と、
前記アーム部材(２２)の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリア(２３)と、
前記キャリア(２３)を前記アーム部材(２２)の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段(ｓｍ)と、
前記キャリア(２３)に回動自在に設けられるとともに前記ワーク(ｗ)を保持するワーク保持手段(ｖ)を有するアタッチメント部材(２４)と、
前記キャリア(２３)に対して前記アタッチメント部材(２４)を回動させるアタッチメント部材駆動手段(ｉｍ)とを備えて成り、
前記アタッチメント部材(２４)を回動させつつ、前記アーム部材(２２)を回動するとともに前記キャリア(２３)を前記アーム部材(２２)の長手方向に沿って移動させることにより、水平方向にワーク(ｗ)を搬送する
ことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス間または加工ステーション間において被加工材であるワークを搬送するためのプレス機械のワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タンデムラインにおけるプレス間において一のプレス機械から隣接するプレス機械へワークを搬送する方法としては、例えば、特許文献１に、ロボットを使用して行うことが記載されている。
【０００３】
この方法においては、上流側のプレス機械と下流側のプレス機械との間にロボットが配置され、該ロボットは旋回可能である多関節アームを有しており、当該アームの先端にはワークを把持するアタッチメントが着脱自在に取着されている。
【０００４】
この構成においてワークを搬送するに際しては、上流側のプレス機械で成形が終了したワークを、まず、アーム先端のアタッチメントで把持し、次いで、アームを旋回させワークを下流側のプレス機械内に搬送し、所定位置において把持を解放してワークを載置する。
【０００５】
こうして、ワークを搬送した後、ロボットのアームを旋回して待機位置に復帰させる。
【０００６】
また、上述以外のワーク搬送装置として、特許文献２に、直線往復運動するワーク搬送部と該ワーク搬送部に鉛直方向に回動自在に取着されたワーク把持部とを備えたワーク搬送装置が提案されている。
【０００７】
このワーク搬送部は、各プレスのアプライト間に架設された架台を備え、この架台に設けられたリフト駆動装置をリフトロッドを介してリフトビームと連結することで、リフトビームが昇降自在になっている。
【０００８】
リフトビームには、フィードキャリアがその長手方向に沿って往復移動自在に設けられ、該フィードキャリアには、ワーク把持手段を有するアタッチメントバーが回動自在に取着されたアームが回動自在に設置されている。
【特許文献１】特開平１０−１３７９９７号公報
【特許文献２】特願２００３−３０４３０２号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、特許文献１のロボットを用いたワークの搬送方法では、上流側のプレス本体で成形されたワークを下流側のプレス本体に搬送するためにアームを旋回させているので、旋回するための大きなスペースが必要となっている。
【００１０】
また、上流側のプレス本体と下流側のプレス本体との間隔が大きい場合、アームの長さが長くなり、旋回スペースがさらに増大するという問題がある。
【００１１】
一方、特許文献２の直線往復運動するワーク搬送部と該ワーク搬送部に鉛直軸に回動自在に取着されたワーク把持部とを備えたワーク搬送装置においては、アプライト内側面側にアームが直線往復運動及び回動をするための空間を設けねばならない。
【００１２】
また、ワークが、アームの円運動の回動により搬送される搬送軌跡は円弧状を呈するので、やはりアプライト内側面側にこのワークの搬送軌跡による占有スペースを広くとらなければならない。
【００１３】
そのため、アプライト間隔を広くとる必要があり、既存のプレスラインのようにアプライト間隔を広げられない場合には、装置の取り付けが極めて困難である。
【００１４】
本発明は上記実状に鑑み、回動を利用したワーク搬送装置であり、被加工材であるワークの搬送軌跡の占有スペースが小さく、既存のプレス機間およびプレス内の小さな空間にも適用し得るプレス機械のワーク搬送装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するべく、本発明の請求項１に関わるプレス機械のワーク搬送装置は、プレス間または加工ステーション間でワークを搬送するプレス機械のワーク搬送装置であって、支持部材に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材と、前記アーム部材を回動させるアーム駆動手段と、前記アーム部材の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリアと、前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段と、前記支持部材に固定された第１リンクと前記アーム部材または前記アーム部材に平行なリンクのうちの何れかとを平行リンクに有して構成される平行リンク機構と、前記キャリアに回動自在に支持されるとともに前記第１リンクと平行をなす補助リンクと、前記補助リンクに固定され前記ワークを保持するワーク保持手段を有するアタッチメント部材とを備えて成り、前記アーム部材を回動するとともに前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動することより、水平方向にワークを搬送することを特徴としている。
【００１６】
本発明の請求項２に関わるプレス機械のワーク搬送装置は、プレス間または加工ステーション間でワークを搬送するプレス機械のワーク搬送装置であって、支持部材に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材と、前記アーム部材を回動させるアーム駆動手段と、前記アーム部材の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリアと、前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段と、前記アーム部材と、前記支持部材に固定された第１リンクと、該第１リンクの自由端部に一端部が回動自在に接続され前記アーム部材に平行な第２リンクと、該第２リンクの他端部に一端部が回動自在に接続されるとともに前記アーム部材の自由端部に他端部が回動自在に接続され第１リンクに平行な第３リンクとを有し構成される平行リンク機構と、一端部が前記キャリアに回動自在に支持されるとともに他端部が前記第２リンクの長手方向に沿って移動自在に支持され、前記第１リンクおよび第３リンクに対し平行をなす補助リンクと、前記補助リンクに固定され前記ワークを保持するワーク保持手段を有するアタッチメント部材とを備えて成り、前記アーム部材を回動するとともに前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動することより、水平方向にワークを搬送することを特徴としている。
【００１７】
本発明の請求項３に関わるプレス機械のワーク搬送装置は、プレス間または加工ステーション間でワークを搬送するプレス機械のワーク搬送装置であって、支持部材に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材と、前記アーム部材を回動させるアーム駆動手段と、前記アーム部材の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリアと、前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段と、前記支持部材に中央部が固定された第１リンクと、該第１リンクの一方の自由端部に一端部が回動自在に接続され前記アーム部材に平行な第２リンクと、該第２リンクの他端部に一端部が回動自在に接続されるとともに前記アーム部材の自由端部に中央部が回動自在に接続され第１リンクに平行な第３リンクと、前記第１リンクの他方の自由端部に一端部が回動自在に接続されるとともに前記第３リンクの他端部に他端部が回動自在に接続され第２リンクに平行な第４リンクとを有し構成される平行リンク機構と、中央部が前記キャリアに回動自在に支持されるとともに一端部が前記第２リンクの長手方向に沿って移動自在に支持されるとともに他端部が第４リンクの長手方向に沿って移動自在に支持され前記第１リンクおよび第３リンクに対し平行を成す補助リンクと、前記補助リンクに固定され前記ワークを保持するワーク保持手段を有するアタッチメント部材とを備えて成り、前記アーム部材を回動するとともに前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動させることにより、水平方向にワークを搬送することを特徴としている。
【００１８】
本発明の請求項４に関わるプレス機械のワーク搬送装置は、プレス間または加工ステーション間でワークを搬送するプレス機械のワーク搬送装置であって、支持部材に基端部を支持され水平方向へ回動自在であるアーム部材と、前記アーム部材を回動させるアーム駆動手段と、前記アーム部材の長手方向に沿って移動自在に支持されるキャリアと、前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動させるキャリア駆動手段と、前記キャリアに回動自在に設けられるとともに前記ワークを保持するワーク保持手段を有するアタッチメント部材と、前記キャリアに対して前記アタッチメント部材を回動させるアタッチメント部材駆動手段とを備えて成り、前記アタッチメント部材を回動させつつ、前記アーム部材を回動するとともに前記キャリアを前記アーム部材の長手方向に沿って移動させることにより、水平方向にワークを搬送することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の請求項１および請求項２に関わるプレス機械のワーク搬送装置によれば、平行リンク機構で把持したワークを、水平方向に搬送元から搬送先へ搬送方向に沿って一直線状に搬送することができるため、ワークの搬送軌跡による占有スペースを最小にすることが可能である。
【００２０】
そのため、プレス機の上下金型間内に無理なく平行リンク機構を入れることができ、新設のラインのみならずレトロフィットとして既存のラインにも組み込むことが可能であり、用途が広汎である。
【００２１】
請求項３に関わるプレス機械のワーク搬送装置によれば、上記の効果に加え、第２リンクに平行な第４リンクをアーム部材の反対側に設けるため、第２リンクの長手方向に沿って移動自在に支持されるとともに他端部が第４リンクの長手方向に沿って移動自在に支持される補助リンクの長さが長く、補助リンクの傾きが少なくなり、補助リンクを第２リンクおよび第４リンクの長手方向に沿って円滑に移動することができる。
【００２２】
請求項４に関わるプレス機械のワーク搬送装置によれば、請求項１および請求項２の効果に加え、アタッチメント部材駆動手段を備えているので、ワーク搬送中に、ワークを意識的に回転駆動させることができる。
【００２３】
その結果、搬送途中で干渉物を回避することが容易になるうえ、金型の都合でワーク姿勢を変えて搬送することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００２５】
図１は、本発明の実施例１の水平式振り子フィーダ(ワーク搬送装置)１(以下、フィーダ１と称す)の動作を示す外観図である。
【００２６】
フィーダ１は、被加工材であるワークｗを、搬送元のプレス機から水平に同一の姿勢を維持しつつ、搬送方向に沿って一直線状の軌跡(図１中の矢印Ｄ１)をもって搬送先のプレス機へ搬送する装置である。
【００２７】
このフィーダ１は、ワークｗを搬送するためにプレス間を水平に回動するアーム(アーム部材)２と、アーム２にその長手方向に沿って移動自在に設置されるキャリア３と、ワークｗを真空吸着する複数のバキュームカップ(ワーク保持手段)ｖを具え、キャリア３に回動自在に支持されるクロスバー(アタッチメント部材)４と、搬送に際してワークｗの同じ姿勢を維持するためのアーム２を一辺とする平行リンク機構Ｒ１と、アーム２を回動自在に枢設するとともにアーム２を鉛直方向に移動するためのブラケット(支持部材)５と、装置固定部Ｋに固設され、ブラケット５を鉛直方向へ案内するスライドガイドｓgとを備え構成されている。
【００２８】
上記装置固定部Ｋには、アーム２が枢設されるブラケット５を、鉛直方向に移動するためのリフト駆動モータｌｍが固定されており、リフト駆動モータｌｍの回転軸(図示せず)は、減速機構ｇ1を介してボールねじｂ1に接続されている。
【００２９】
このボールねじｂ1に螺合するボールナットｎ1が、ブラケット５に固定されている。
【００３０】
この構成により、リフト駆動モータｌｍを正逆回転駆動することによりその回転力がボールねじｂ1からボールナットｎ1に伝達され、ボールナットｎ1が固定されたブラケット５が、スライドガイドｓgに案内され鉛直方向に上下に移動する。
【００３１】
また、ブラケット５には、アーム２を水平方向に回動するためのスィング駆動モータ(アーム駆動手段)ｗｍが固定されており、スィング駆動モータｗｍの回転軸(図示せず)は、減速機構ｇ2を介してアーム２に接続されている。
【００３２】
よって、このスィング駆動モータｗｍを正逆回転駆動することによりアーム２が水平方向に回動する。
【００３３】
また、ブラケット５には、キャリア３をアーム２の長手方向に沿って移動するためのスライダ駆動モータ(キャリア駆動手段)ｓｍが固定されており、スライダ駆動モータｓｍの回転軸(図示せず)の回転は、減速機構ｇ3を介してタイミングベルトｔｂに伝達されている。
【００３４】
このタイミングベルトｔｂは、アーム２内にその長手方向に沿って配設されるボールねじ(図示せず)に固定されたプーリｐに巻装されており、スライダ駆動モータｓｍの回転力をアーム２内に配設される上記ボールねじの回転力として伝達している。
【００３５】
このボールねじには、キャリア３に固定されるとともにアーム２内に配設されるボールナット(図示せず)が螺合しており、このボールねじが正逆回転駆動することにより、ボールナットが固定されたキャリア３がアーム２の長手方向に沿って往復直線移動する。
【００３６】
図２は、アーム２を一辺とする平行リンク機構Ｒ１を用いるワークｗの搬送過程を示す概念的上面図である。
【００３７】
平行リンク機構Ｒ１は、アーム２と、アーム２に平行なリンク(第２リンク)ｒ２と、アーム２の回動支軸２ｋ廻りでブラケット５に固定支持されるとともにリンクｒ２の一方端部に回転自在に接続されるリンク(第１リンク)ｒ１と、リンクｒ２の他方端部およびアーム２の先端部の自由端部に回転自在に接続されリンクｒ１と平行なリンク(第３リンク)ｒ３とを有して構成されている。
【００３８】
なお、本実施例においては、図２(ａ)に示すように、リンクｒ１が、ワークｗの搬送方向(図２中の矢印Ｄ１)に平行にブラケット５に固定されている場合を例示しているが、必ずしも平行でなくともよい。
【００３９】
また、平行リンク機構Ｒ１内には、リンクｒ１およびリンクｒ３に平行な補助リンクｒhが、キャリア３に回動自在に軸支されるとともに、リンクｒ２の長手方向に移動自在に取着された中間体ｃ１に回動自在に支持されている。
【００４０】
補助リンクｒhには、キャリア３における補助リンクｒhの回動支軸３ｓに回転自在に支持されるクロスバー４が、該補助リンクｒhの長手方向に直角に固定されている。
【００４１】
このように平行リンク機構Ｒ１を構成することにより、アーム２を、スィング駆動モータｗｍにより回動支軸２ｋ廻りに時計方向に回動してワークｗを搬送する場合に、図２に示すように、平行リンク機構Ｒ１は、経時的に順次、図２(ａ)、図２(ｂ)、図２(ｃ)に示す状態に変化する。
【００４２】
ここで、リンクｒ１は、ワークｗの搬送方向に平行に固定されているため、リンクｒ３および補助リンクｒhは、リンクｒ１と平行の軌跡を描くため、補助リンクｒhに直角に固定されたクロスバー４はこの状態が維持されつつ移動する。
【００４３】
そのため、クロスバー４の複数のバキュームカップｖに吸着されたワークｗは、同じ姿勢を保ったまま搬送元のプレス機から搬送先のプレス機へ搬送されることになる。
【００４４】
ところで、ワークｗの搬送において、キャリア３をアーム２に固定した場合には、キャリア３は、アーム２と同じく円弧状の軌跡を描くことになり、クロスバー４も円弧状の軌跡を描き、ワークｗも同様に円弧状の軌跡を描きつつ搬送される。
【００４５】
しかしながら、本実施例のフィーダ１は、アーム２の回転角をエンコーダ等を用いて検出し、その回転角に基づき、キャリア３を、スライダ駆動モータｓｍを駆動してアーム２に対して所定距離移動させ、ワークｗが、搬送方向に沿って一直線状の軌跡を描いて搬送されるように制御している。
【００４６】
すなわち、ワークｗは、経時的に順次、図２(ａ)、図２(ｂ)、図２(ｃ)に示すように、一定の姿勢を維持したまま、搬送方向に沿って一直線状(図２の矢印Ｄ１)に搬送されることになる。
【００４７】
このように、ワークｗが搬送方向に沿って一直線状に搬送されるため、ワークｗの搬送軌跡が占有する空間が最小となり、搬送に際して、ワークｗが、プレス機の部材に接触または当接することが未然に防止できる。
【００４８】
次に、上述した構成のフィーダ１により、ワークｗを搬送する過程について説明する。
【００４９】
まず、スィング駆動モータｗｍを駆動して、平行リンク機構Ｒ１を図２(ｂ)に示す待機位置から矢印Ａ１に示すように回動して、図２(ａ)に示すように、ワークｗの在る搬送元のプレス機の上下金型間に入れる。
【００５０】
続いて、リフト駆動モータｌｍを駆動して、平行リンク機構Ｒ１が取着されたブラケット５を、スライドガイドｓgに沿って所定の高さまで下降させ、複数のバキュームカップｖにより真空を用いてワークｗを吸着する。
【００５１】
さらに続いて、リフト駆動モータｌｍを駆動して、ワークｗを吸着したまま、ブラケット５を、スライドガイドｓgに沿って所定の高さまで上昇させる。
【００５２】
そして、スィング駆動モータｗｍを駆動して、図２(ａ)の矢印Ｂ１に示すようにワークｗを把持したアーム２を含む平行リンク機構Ｒ１を回動するとともに、アーム２の回転角を検出してスライダ駆動モータｓｍを駆動してワークｗを把持したキャリア３をアーム２に対して図２(ａ)の矢印Ｃ１に示すように所定の距離移動し、ワークｗを、搬送方向に沿って一直線状(図２中の矢印Ｄ1)に搬送し、図２(ｂ)に示す位置まで搬送する。
【００５３】
さらに、スィング駆動モータｗｍを駆動して、図２(ｂ)に示すように、ワークｗを把持したアーム２を含む平行リンク機構Ｒ１を矢印Ｂ２に示すように回動するとともに、アーム２の回転角を検出してスライダ駆動モータｓｍを駆動してワークｗを把持したキャリア３をアーム２に対して図２(ｂ)の矢印Ｃ2に示すように所定の距離移動し、ワークｗを、搬送方向に沿って一直線状(図２中の矢印Ｄ1)に搬送し、図２(ｃ)に示す搬送先のプレス機の上下金型内の所定位置まで搬送する。
【００５４】
この搬送先の所定位置において、リフト駆動モータｌｍを駆動して、ワークｗを所定の高さまで下降させ、複数のバキュームカップｖによるワークｗの吸着を取り止め、ワークｗを解放して載置する。
【００５５】
続いて、リフト駆動モータｌｍを駆動して、ブラケット５を所定の高さまで上昇させ、次にスィング駆動モータｗｍを駆動して、アーム２を含む平行リンク機構Ｒ１を、図２(ｃ)の矢印Ｆ１に示すように回動し、図２(ｂ)に示す待機位置まで復帰させる。
【００５６】
上記構成によれば、偏平構造のアーム２を含む平行リンク機構Ｒ１を、水平方向に搬送元へ回動してバキュームカップｖによりワークｗを把持し、搬送元から搬送先へ搬送方向に沿って一直線状に移動するため、平行リンク機構Ｒをプレス機の上下金型間に円滑に入れることができる。
【００５７】
また、ワークｗを搬送方向に沿って一直線状に移動するため、ワークｗの搬送に際してワークｗの搬送軌跡の占有スペースを最小にすることができる。
【００５８】
そのため、既存のプレスラインの柱、金型等に、平行リンク機構Ｒ１、ワークｗが、接触または当接することが防止でき、新設のラインのみならず既存のラインに組み込むことが可能であり、用途が広汎である。
【００５９】
そのため、プレス間ピッチが小さなタンデムプレスライン等にも適用可能である。
【００６０】
また、アーム２の長手方向に移動するキャリア３とアーム２を含む平行リンク機構Ｒ１を具える構成であり、構成が簡素で既存のプレスへのレトロフィットとしても適用できる。
【００６１】
なお、上述した平行リンク機構Ｒ１は、アーム２を１辺とする平行リンク機構であれば、上述の実施例に限定されるものではない。
【００６２】
次に、本発明の実施例１の変形例について説明する。
【００６３】
この変形例は、実施例１における平行リンク機構Ｒ１の構成のみを変更したものであり、その他の構成は、上述の構成と全く同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を用いて表し、詳細な説明は省略する。
【００６４】
アーム近傍部の概念的上面図である図３に示すように、実施例１のリンクｒ１をアーム２側に延在して構成しリンク(第１リンク)ｒ１′するとともに、実施例１のリンクｒ３をアーム２側に延在して構成しリンク(第３リンク)ｒ３′としている。
【００６５】
加えて、アーム２に対してリンクｒ２と対称なリンク(請求項１の平行なリンク、第４リンク)ｒ４を設けている。
【００６６】
このリンクｒ４の一方端部をリンクｒ１′の自由端部と回動自在に接続するとともに、リンクｒ４の他方端部をリンクｒ３′の自由端部と回動自在に接続し、リンクｒ１′、リンクｒ３′、リンクｒ２、およびリンクｒ４によって平行リンク機構Ｒ２を構成している。
【００６７】
そして、アーム２は、ブラケット５における回動支軸２ｋ廻りに回動自在に支持され、また、アーム２の自由端部が、リンクｒ３′の中央部に回転自在に接続されている。
【００６８】
なお、リンクｒ１′は、その中央部がアーム２の回動支軸２ｋでブラケット５に、ワークｗの搬送方向と平行に固定されている。
【００６９】
また、平行リンク機構Ｒ２内には、実施例１の補助リンクｒhをアーム２側に延在して構成した補助リンクｒh′を、リンクｒ１′およびリンクｒ３′に平行に設け、この補助リンクｒh′の一方端部を、リンクｒ４の長手方向に移動自在に取着した中間体ｃ２に回動自在に接続している。
【００７０】
また、クロスバー４は、キャリア３に回動自在に支持されるとともに、補助リンクｒh′に、該補助リンクｒh′の長手方向に対し直角に固定されている。
【００７１】
すなわち、平行リンク機構Ｒ２において、アーム２が回動した場合、補助リンクｒh′は、ワークｗの搬送方向と平行に固定されたリンクｒ１′およびリンクｒ３′に対して、常に平行な状態を維持し、クロスバー４は、搬送方向に対して直角の状態を維持する。
【００７２】
上記構成によりワークｗを搬送するに際しては、ワークｗの搬送状態を示す概念的上面図である図４に示すように、スィング駆動モータｗｍを駆動することによりアーム２をワークｗの搬送元から搬送先へ向け回動(図４中の矢印Ｂ３)する。
【００７３】
そして、アーム２の回動角を検出してスライダ駆動モータｓｍを駆動することによりキャリア３を所定距離移動して、ワークｗを、図４(ａ)に示す搬送元から図４(ｂ)に示す状態を経由して図４(ｃ)に示す搬送先へ、搬送方向に沿って一直線状(図４中の矢印Ｄ２)に搬送する。
【００７４】
上記実施例１の変形例の構成においても、上述の実施例１と同様な作用効果を奏する。
【００７５】
また、上述の実施例１と異なり、リンクｒ４をアーム２に対してリンクｒ２と対称に設けているため、補助リンクｒh′の長さは、実施例１の補助リンクｒh(図２参照)に比較して２倍になっており、実施例１における補助リンクｒhの両端部の回動支持部のはめ合いと、補助リンクｒh′の両端部の回動支持部のはめ合いが同じであるとすると、補助リンクｒh′の長さが補助リンクｒhの２倍の長さを有するため、補助リンクｒh′のはめ合いガタに起因する傾きは補助リンクｒhの傾きの１／２に抑えられることになる。
【００７６】
そのため、補助リンクｒh′の一方端部を回動自在に支持する中間体ｃ１のリンクｒ２に対する傾きが減少して移動が円滑になり、中間体ｃ１がリンクｒ２に引っ掛かりこじることが防止できる。
【００７７】
同様に、補助リンクｒh′の他方端部を回動自在に支持した中間体ｃ２のリンクｒ４に対するはめ合いガタに起因する傾きが少なく、中間体ｃ２のリンクｒ４に対する移動が円滑である。
【００７８】
なお、上述の実施例の変形例においては、リンクｒ４をアーム２に対してリンクｒ２と対称に設けた場合を例示したが、リンクｒ４を、リンクｒ２についてアーム２の反対側に平行に設ければよく、必ずしも、リンクｒ２と対称に設ける必要はない。
【００７９】
なお、上述の平行リンク機構Ｒ２は、アーム２に対して平行なリンクを１辺とする平行リンク機構であれば、上述の実施例に限定されるものではない。
【実施例２】
【００８０】
実施例２は、実施例１で説明した平行リンク機構Ｒ１、Ｒ２を用いることなく、アーム近傍部の概念的上面図である図５に示すように、アーム(アーム部材)２２の長手方向に移動自在に支持されるキャリア２３に、クロスバー(アタッチメント部材)２４を回転駆動する位置制御モータ(アタッチメント部材駆動手段)ｉｍを設けた構成である。
【００８１】
すなわち、この位置制御モータｉｍの回転軸を、減速機構(図示せず)を介してクロスバー２４に接続したものである。
【００８２】
上記以外の構成は、実施例１と同様な構成であるから、同一の構成要素には同一の符号を付して表し、詳細な説明は省略する。
【００８３】
実施例２の構成においては、アーム２２を回動支軸２２ｋ廻りに回動するスィング駆動モータｗｍと、クロスバー(アタッチメント部材)２４をキャリア２３に対して回動する位置制御モータｉｍとの間で同期をとっており、アーム２２の回動角と同じ角度、クロスバー２４をキャリア２３およびアーム２２に対して逆廻りに回動するように構成している。
【００８４】
このように、アーム２２を回動支軸２２ｋ廻りに回動してワークｗを搬送するに際して、アーム２２とクロスバー２４とを、互いに同期をとりながら逆方向に回動することにより、クロスバー２４の水平方向における姿勢を、ワークｗの搬送に際して、常に同一姿勢に維持することが可能であり、ワークｗの姿勢を変えることなく搬送元から搬送先へ搬送することができる。
【００８５】
ところで、ワークｗの搬送に際して、アーム２２を回動する間、アーム２２に対するキャリア２３の位置を変えなければ、ワークｗは円弧状の軌跡をもって搬送される。
【００８６】
しかしながら、実施例１と同様に、ワークｗの搬送に際して、スィング駆動モータｗｍにより回動されるアーム２２の回動角を検知して、その回動角によりスライダ駆動モータｓｍを駆動制御して、キャリア２３をアーム２２の長手方向に所定距離移動している。
【００８７】
この駆動制御により、図５(ａ)に示すワークｗの搬送元から、図５(ｂ)に示すワークｗの搬送中の状態を経由し、図５(ｃ)に示す搬送先へのワークｗの搬送軌跡を、図５に示すように、搬送方向に沿って一直線状(図５中の矢印Ｄ３)になるように構成している。
【００８８】
このように、アーム２２を回動してワークｗを搬送するに際して、アーム２２とクロスバー２４とを、互いに同期をとりながら逆方向に回動するとともに、キャリア２３をアーム２２の長手方向に移動することにより、ワークｗを、その姿勢変えることなく、搬送方向に沿って一直線状(図５中の矢印Ｄ３)に搬送することができる。
【００８９】
上記構成においても、上述の実施例１と同様な顕著な作用効果を奏する。
【００９０】
さらに、アタッチメント部材駆動手段を備えているので、ワーク搬送中にワークを意識的に回転駆動することができる。その結果、搬送途中で干渉物を回避することが容易になるうえ、金型の都合でワークの姿勢を変えて搬送することが可能になる。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明の活用例として、被加工材のプレス機間の搬送、或いは順送りステーション間などの加工ステーション間の被加工材の搬送に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施例１の水平式振り子フィーダの動作を示す外観図。
【図２】(ａ)、(ｂ)、および(ｃ)は、実施例１のワークの搬送過程を示すアームを含む平行リンク機構近傍の搬送元における概念的上面図、搬送中の概念的上面図、および搬送先における概念的上面図。
【図３】本発明の実施例１の変形例のアーム近傍部を示す概念的上面図。
【図４】(ａ)、(ｂ)、および(ｃ)は、実施例１の変形例のワークの搬送過程を示すアームを含む平行リンク機構近傍の搬送元における概念的上面図、搬送中の概念的上面図、および搬送先における概念的上面図。
【図５】(ａ)、(ｂ)、および(ｃ)は、実施例２のワークの搬送過程を示すアーム部近傍の搬送元における概念的上面図、搬送中の概念的上面図、および搬送先における概念的上面図。
【符号の説明】
【００９３】
１…水平式振り子フィーダ(ワーク搬送装置)、
２、２２…アーム(アーム部材)、
３、２３…キャリア、
４、２４…クロスバー(アタッチメント部材)、
５…ブラケット(支持部材)、
ｉｍ…位置制御モータ(アタッチメント部材駆動手段)、
Ｒ１、Ｒ２…平行リンク機構、
ｒ１、ｒ１′…リンク(第１リンク)、
ｒ２…リンク(第２リンク)、
ｒ３、ｒ３′…リンク(第３リンク)、
ｒ４…リンク(請求項１の平行なリンク、第４リンク)、
ｒh、ｒh′…補助リンク、
ｓｍ…スライダ駆動モータ(キャリア駆動手段)、
ｖ…バキュームカップ(ワーク保持手段)、
ｗ…ワーク、
ｗｍ…スィング駆動モータ(アーム駆動手段)。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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