(57)【要約】【課題】  圧力を検知するための多数の部品・機器を組み込むことなく、簡便に、より詳細な圧力検知情報を検出し得る圧力検知手段を採用することにより、得られた圧力検知情報を多彩な施療に活用し得るマッサージ機を提供する。【解決手段】  施療子１を駆動し、被施療者の巾方向、上下方向に移動自在な施療アーム２とを備え、施療子１に被施療者側より加わる圧力を検知する圧力検知手段を有するマッサージ機において、施療子１への伝達機構部にウォーム軸４４及びウォームホイール４８を備え、少なくとも二つの弾性体４１により、ウォーム軸４４を、軸方向に均衡せしめ、施療子１からの圧力で、弾性体４１が軸方向に変位した変位量を検知する圧力検知手段４０を有するので、施療子１に加わる圧力の方向が、施療子１をマッサージ機側へ没入せしめようとする本来の方向と異なる場合でも、その圧力を伝達機構部において検知し得る。【選択図】図６
2005152086.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者を押圧する向きに突没自在に駆動される少なくとも一つの施療子と、該施療子を保持、駆動し、前記被施療者の巾方向、上下方向に移動自在な施療アームとを備え、前記施療子に前記被施療者側より加わる圧力を、内蔵する複数の弾性体の弾性変位を検出することで検知する圧力検知手段を具備するマッサージ機であって、前記施療子と該施療子を駆動する駆動源との間に配設される伝達機構部に駆動源側のウォーム軸及び前記施療子側のウォームホイールを備え、ウォーム軸を軸方向に移動可能とする一方、少なくとも二つの前記弾性体の弾性力により、前記ウォーム軸を、軸方向に均衡、挟持せしめ、前記施療子からの圧力がウォームホイールを介してウォーム軸に加わった時に前記弾性体が前記圧力に対応して軸方向に変位した変位量を検知する変位計を設けて前記圧力検知手段としたことを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記施療子に被施療者側より加わる圧力が前記マッサージ機から逃げる方向の圧力であって、前記逃げる方向の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、運転を停止する運転停止手段、異常を表示する異常表示手段を有することを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記施療子を上昇せしめる際に、前記逃げる方向の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、前記運転停止手段が、上昇動作を停止し得る一方、前記異常表示手段が、特定の異常モード表示を行い得ることを特徴とする請求項２記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記施療子が、被施療者に対して没方向に移動する際に、前記逃げる方向の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、前記運転停止手段が、没方向への移動動作を停止し得る一方、前記異常表示手段が、特定の異常モード表示を行い得ることを特徴とする請求項２または請求項３記載のマッサージ機。
【請求項５】
前記施療アームが、複数の施療子を備える施療アームであって、前記複数の施療子の各々の施療子に加わる圧力の方向が異なる際に、前記各々の施療子に加わる圧力の測定値を基礎として施療子に加わる圧力の絶対値を算出し得る演算手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記施療アームが、複数の施療子を備える施療アームであって、前記各々の施療子に加わる圧力の測定値を基礎として、前記各々の施療子の内、いずれの施療子が施療動作を担っているかを判定し得る演算手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項７】
前記各々の施療子のいずれかを選択し得る選択ボタンと、該選択ボタンにより選択された施療子を用いて施療する制御手段を有することを特徴とする請求項６記載のマッサージ機。
【請求項８】
前記施療アームが上下二つ以上の複数の施療子を備える施療アームであって、該施療アームの上下移動動作中の前記複数の施療子の内、最下位に位置する施療子に加わる圧力の測定値の変化を基礎として、被施療者の肩の位置を算出し得る演算手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項９】
前記施療アームが上下二つ以上の複数の施療子を備える施療アームであって、該施療アームの上下移動動作中の前記複数の施療子の内、最下位に位置する施療子のみが被施療者の肩近傍に接触する際の前記最下位に位置する施療子に加わる圧力の測定値の変化を基礎として、前記被施療者の体形を算出し得る演算手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１０】
前記施療子が被施療者に接触する際の前記施療アームの前記被施療者に対する仰角を、前記施療アームの回動により変更可能としたことを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれかに記載のマッサージ機。
【請求項１１】
前記施療子の外面形状が上下非対称であることを特徴とする請求項１０記載のマッサージ機。
【請求項１２】
マッサージ動作を開始させる動作開始ボタンを設ける一方、マッサージ動作停止時に前記施療子が被施療者の臀部に接触するように構成し、前記被施療者が、前記動作開始ボタンにより、マッサージ動作を開始しようとした際、前記施療子に加わる圧力の絶対値が、所定の閾値以上のときにのみマッサージ動作を開始可能とし得る制御手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被施療者を押圧する向きに突没自在に駆動される施療子と、該施療子を保持、駆動し、前記被施療者の巾方向、上下方向に移動自在な施療アームとを備え、前記施療子に前記被施療者側より加わる圧力を、内蔵する弾性体の弾性変位を検出することで検知する圧力検知手段を具備するマッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、特開２０００−２３７２５９号公報等に開示されるような、揉み玉からなる施療子にて多様な揉み動作を行う椅子型のマッサージ機が知られている。このような従来のマッサージ機においては、施療子が被施療者を押圧する圧力を検知する圧力検知手段を設けており、圧力検知手段で圧力を検知しながら施療子を被施療者の首、肩、背、腰になぞらせてその形状を記憶し、前記記憶した形状に基づいて様々な施療（マッサージ）を行ったりするものである。
【０００３】
ところで、かかる従来のマッサージ機にあっては、専ら、圧力を検知するための多数の部品、機器を組み込んでいるため、多数の部品を介して圧力を伝達することで誤差が積算されて大きくなる一方、圧力検知により得られる情報も多彩な施療に活用するには、不充分なものであった。
【特許文献１】特開２０００−２３７２５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明は、上記背景技術に鑑みて発明されたものであり、その課題は、圧力を検知するための多数の部品、機器を組み込むことなく、簡便に、より詳細な圧力検知情報を検出し得る圧力検知手段を採用することにより、得られた圧力検知情報を多彩な施療に活用し得るマッサージ機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明のマッサージ機にあっては、被施療者を押圧する向きに突没自在に駆動される少なくとも一つの施療子と、該施療子を保持、駆動し、前記被施療者の巾方向、上下方向に移動自在な施療アームとを備え、前記施療子に前記被施療者側より加わる圧力を、内蔵する複数の弾性体の弾性変位を検出することで検知する圧力検知手段を具備するマッサージ機であって、前記施療子と該施療子を駆動する駆動源との間に配設される伝達機構部に駆動源側のウォーム軸及び前記施療子側のウォームホイールを備え、ウォーム軸を軸方向に移動可能とする一方、少なくとも二つの前記弾性体の弾性力により、前記ウォーム軸を、軸方向に均衡、挟持せしめ、前記施療子からの圧力がウォームホイールを介してウォーム軸に加わった時に前記弾性体が前記圧力に対応して軸方向に変位した変位量を検知する変位計を設けて前記圧力検知手段としたことを特徴とするものである。
【０００６】
請求項２に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１記載のマッサージ機において、前記施療子に被施療者側より加わる圧力が前記マッサージ機から逃げる方向の圧力であって、前記逃げる方向の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、運転を停止する運転停止手段、異常を表示する異常表示手段を有することを特徴とするものである。
【０００７】
請求項３に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項２記載のマッサージ機において、前記施療子を上昇せしめる際に、前記逃げる方向の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、前記運転停止手段が、上昇動作を停止し得る一方、前記異常表示手段が、特定の異常モード表示を行い得ることを特徴とするものである。
【０００８】
請求項４に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項２または請求項３記載のマッサージ機において、前記施療子が、被施療者に対して没方向に移動する際に、前記逃げる方向の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、前記運転停止手段が、没方向への移動動作を停止し得る一方、前記異常表示手段が、特定の異常モード表示を行い得ることを特徴とするものである。
【０００９】
請求項５に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のマッサージ機において、前記施療アームが、複数の施療子を備える施療アームであって、前記複数の施療子の各々の施療子に加わる圧力の方向が異なる際に、前記各々の施療子に加わる圧力の測定値を基礎として施療子に加わる圧力の絶対値を算出し得る演算手段を有することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項６に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のマッサージ機において、前記施療アームが、複数の施療子を備える施療アームであって、前記各々の施療子に加わる圧力の測定値を基礎として、前記各々の施療子の内、いずれの施療子が施療動作を担っているかを判定し得る演算手段を有することを特徴とするものである。
【００１１】
請求項７に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項６記載のマッサージ機において、前記各々の施療子のいずれかを選択し得る選択ボタンと、該選択ボタンにより選択された施療子を用いて施療する制御手段を有することを特徴とするものである。
【００１２】
請求項８に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のマッサージ機において、前記施療アームが上下二つ以上の複数の施療子を備える施療アームであって、該施療アームの上下移動動作中の前記複数の施療子の内、最下位に位置する施療子に加わる圧力の測定値の変化を基礎として、被施療者の肩の位置を算出し得る演算手段を有することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項９に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のマッサージ機において、前記施療アームが上下二つ以上の複数の施療子を備える施療アームであって、該施療アームの上下移動動作中の前記複数の施療子の内、最下位に位置する施療子のみが被施療者の肩近傍に接触する際の前記最下位に位置する施療子に加わる圧力の測定値の変化を基礎として、前記被施療者の体形を算出し得る演算手段を有することを特徴とするものである。
【００１４】
請求項１０に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１乃至請求項９のいずれかに記載のマッサージ機において、前記施療子が被施療者に接触する際の前記施療アームの前記被施療者に対する仰角を、前記施療アームの回動により変更可能としたことを特徴とするものである。
【００１５】
請求項１１に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１０記載のマッサージ機において、前記施療子の外面形状が上下非対称であることを特徴とするものである。
【００１６】
請求項１２に係る発明のマッサージ機にあっては、請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のマッサージ機において、マッサージ動作を開始させる動作開始ボタンを設ける一方、マッサージ動作停止時に前記施療子が被施療者の臀部に接触するように構成し、前記被施療者が、前記動作開始ボタンにより、マッサージ動作を開始しようとした際、前記施療子に加わる圧力の絶対値が、所定の閾値以上のときにのみマッサージ動作を開始可能とし得る制御手段を有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１７】
本願発明のマッサージ機では、被施療者を押圧する向きに突没自在に駆動される少なくとも一つの施療子と、該施療子を保持、駆動し、前記被施療者の巾方向、上下方向に移動自在な施療アームとを備え、前記施療子に前記被施療者側より加わる圧力を、内蔵する複数の弾性体の弾性変位を検出することで検知する圧力検知手段を具備するマッサージ機であって、前記施療子と該施療子を駆動する駆動源との間に配設される伝達機構部に駆動源側のウォーム軸及び前記施療子側のウォームホイールを備え、ウォーム軸を軸方向に移動可能とする一方、少なくとも二つの前記弾性体の弾性力により、前記ウォーム軸を、軸方向に均衡、挟持せしめ、前記施療子からの圧力がウォームホイールを介してウォーム軸に加わった時に前記弾性体が前記圧力に対応して軸方向に変位した変位量を検知する変位計を設けて前記圧力検知手段としたので、弾性体、変位計等のごく少数の部品を使用するのみで、施療子に被施療者側より加わる圧力を簡便に検知できるのみならず、施療子に加わる圧力の方向が、施療子をマッサージ機側へ押し戻し、没入せしめようとする本来の方向と異なる場合でも、かかる圧力を伝達機構部において検知し得ることとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。尚、本発明のマッサージ機は、下記の実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００１９】
図１は、本実施形態のマッサージ機における機械的施療動作を行う際の主体となる主体ブロックＡの基本構成を示すものである。すなわち、本実施形態のマッサージ機は、椅子型のマッサージ機であり、椅子の座部の後端部に背凭れ部を略上方に向けて設け、背凭れ部に機械的施療動作を行う施療子を設けて構成してあり、被施療者Ｍは座部に座ると共に背凭れ部に背凭れした状態で、施療子による叩き動作、揉み動作等の機械的施療動作を行うようになっている。この主体ブロックＡはかかる背凭れ部に上下移動自在に配置される。
【００２０】
主体ブロックＡは、略箱枠状をしたフレーム５５に後述する種々の機器を取り付けて形成してあり、施療子（揉み玉）１、及び、この施療子１が取り付られる施療アーム２を含んで構成する施療子ユニット３と、前記施療子ユニット３をそれぞれ被施療者Ｍに対して、突没方向、巾方向、上下方向に動作させるための強弱駆動部４、巾駆動部５、上下駆動部６と、施療子に叩き動作を行わせる叩き駆動部７とで主体が構成される。
【００２１】
主体ブロックＡのフレーム５５の両側板８間には、図１に示すように、巾駆動部５の巾駆動軸９が回転自在に取り付けてあると共に、巾駆動モータ１１がフレーム５５に取り付けてある。巾駆動軸９には、外周に雄ねじ（図示せず）を設けてあり、この雄ねじは巾駆動軸９の軸方向の中央部を境にして左右の雄ねじは互いに逆ねじの関係となっている。この巾駆動軸９の左右の雄ねじにはそれぞれ後述する施療子ユニット３の送りナット１０が螺合してあり、巾駆動軸９が正転方向あるいは逆転方向に回転して一対の施療子ユニット３が互いに近付いたり、あるいは互いに離れたりする動作、つまり、巾方向（左右方向）の移動を行うようになっている。
【００２２】
施療子ユニット３の上記巾方向の可動範囲の両外側には、図１、図２に示すように、一対の強弱駆動用歯車１２が回動自在となるように主体ブロックＡのフレームに設けてある。この一対の強弱駆動用歯車１２は、扇形をした歯車主体の円弧部分に歯を設けた円弧状歯車により構成してあり、円弧の中心孔が上記巾駆動軸９に遊嵌してある。左右両側の強弱駆動用歯車１２間には、二本の巾駆動支軸１３が架設してあり、この巾駆動支軸１３は巾駆動軸９と平行であり、巾駆動支軸１３は上記一対の施療子ユニット３に設けた貫通孔（図示せず）内に移動自在に挿入してある。
【００２３】
左右両側の強弱駆動用歯車１２には後述の強弱駆動部４の強弱駆動モータ１４の回転を伝達する一対の伝達用歯車１５が噛み合っている。
【００２４】
強弱駆動部４は、強弱駆動モータ１４の回転により強弱ギアボックス１８内の伝達機構（後で詳述する）を介して主体ブロックＡのフレームに回転自在に軸支した強弱駆動軸１６を回動するようになっている。強弱駆動軸１６の両端部には一対の伝達用歯車１５が設けてあり、この一対の伝達用歯車１５はそれぞれ上記左右両側の強弱駆動用歯車１２に噛み合っている。従って、強弱駆動モータ１４を正転あるいは逆転駆動することで強弱駆動軸１６が正転あるいは逆転
方向に回転し、上記伝達用歯車１５を介して左右両側の強弱駆動用歯車１２が巾駆動軸９を回転中心として回動する。左右両側の強弱駆動用歯車１２が回動すると、後で更に詳述するが、左右両側の強弱駆動用歯車１２間に架設した二本の巾駆動支軸１３が挿通される施療子ユニット３は、前記強弱駆動用歯車１２の回動と共に巾駆動軸９を中心に回動することとなり、施療子ユニット３に設けた施療子１の被施療者Ｍ側への突出量（前後方向の突出量）を変化してマッサージすることができる。つまり、施療子ユニット３が回動することで施療子１は円弧運動をして（本実施形態では巾駆動軸９と同軸を回転中心とした円弧運動をして）上下方向及び前後方向に移動するようになり、被施療者Ｍに対する施療子１の当たる強弱を可変するようになっている。
【００２５】
主体ブロックＡに設けた上下駆動部６は、駆動源である上下駆動モータ１７を正転あるいは逆転駆動することで、上下ギアボックス１９内に設けた伝達機構を介して両端部に上下ピニオン２０、上下ローラ２１を設けた上下駆動軸２２を正転あるいは逆転駆動する。一方、マッサージ機の背凭れ部の内部には、左右の外枠フレーム（図示せず）に上下方向ガイドレール（図示せず）を設けてあり、この上下方向ガイドレールに上記上下駆動軸２２の両端部の上下ローラ２１を上下移動自在に取り付けると共に、前記上下方向ガイドレールに形成したラック（図示せず）を上下駆動軸２２の両端部の上下ピニオン２０に噛み合わせてある。上下駆動モータ１７を上記のように正転あるいは逆転駆動すると、上下ピニオン２０がラックに噛み合いながら正転あるいは逆転して上下方向ガイドレールに沿って上方あるいは下方に移動することとなり、上下駆動軸２２及び主体ブロックＡを上方あるいは下方に移動するようになっている。
【００２６】
次に、施療子ユニット３と叩き駆動部７について説明する。
【００２７】
施療子ユニット３は、図３、図４に示すように、上述した巾駆動軸９の雄ねじに螺合する送りナット１０を備えた固定部２３と、前記固定部２３に対して回動自在に設けられる可動部２４とで主体が構成され、巾駆動軸９の左右の雄ねじにそれぞれ螺合するように左右に一対設けられる。
【００２８】
固定部２３は略箱状をした送りケース２６と略へ字状をした巾アーム２７とを固着具等にて一体的に形成したもので、固定部２３の巾方向の一対の対向する面を貫通して内部に巾駆動軸９が挿通される挿通孔２８を形成すると共に、この挿通孔２８に挿通される巾駆動軸９の雄ねじが螺合するように送りナット１０が内部に設けてある。これにより、上述したように、巾駆動軸９を中心として強弱駆動用歯車１２が回動すると共にこの両強弱駆動用歯車１２間に架設した巾駆動支軸１３も巾駆動軸９廻りに平行を保ったまま回動した際、固定部２３も強弱駆動用歯車１２及び巾駆動支軸１３と一体的に回動するものである。
【００２９】
可動部２４は、前記固定部２３に対して回動自在に設けられる叩き動作板部２５と、この叩き動作板部２５に対して若干回動可能に設けられる施療アーム２を具備する。
【００３０】
叩き動作板部２５は、上記固定部２３に回動自在となるように軸支されるもので、本実施形態では固定部２３の上端部に側方に突出する突出軸２９を設けると共に、叩き動作板部２５の後端部に前記突出軸２９が嵌入される被嵌孔３０を穿孔し、ブッシュ３１を介して前記突出軸２９に叩き動作板部２５の被嵌孔３０を被嵌してある。これにより、叩き動作板部２５は固定部３２に対して前記突出軸２９及び被嵌孔３０を中心として回動自在となるようにしてある。この叩き動作板部２５には、後述する叩きリンク３３のピン３４が挿通されるピン挿通穴３５が設けてあると共に、施療アーム２を揺動可能に軸支する揺動支点軸３６が突設してある。
【００３１】
施療アーム２は、一端部が前方に突出すると共に他端部が下方に突出する側面視略逆Ｌ字状をした板状のもので、その端部にそれぞれ施療子１が設けてある。この施療アーム２は、叩き動作板部２５に対して若干だけ回動可能となるように叩き動作板部２５に設けてある。
【００３２】
叩き動作を行う叩き駆動部７は、施療子ユニット３における可動部２４を固定部２３に対して揺動させて施療部位を可動部２４の施療子１にて叩くもので、叩き駆動モータ３７、叩き駆動偏芯軸３８、叩きリンク３３とで主体が構成される。
【００３３】
左右の強弱駆動用歯車１２間には、叩き駆動偏芯軸３８を回転自在に設けてあり、叩き駆動モータ３７にて叩き駆動偏芯軸３８を回転させる。叩きリンク３３は、図３、図４に示すように、前記叩き駆動偏芯軸３８の偏芯部３９と可動部２４に設けたピン３４を連結しており、偏芯部３９の偏芯運動によって可動部２４を固定部２３に対して揺動させて叩き動作を行う。
【００３４】
一方、本実施形態のマッサージ機は、図５に示すように、施療子１を設けた施療子ユニット３を上下方向、巾方向（左右方向）に移動すると共に、施療子１を被施療者Ｍを押圧する方向（前後方向）に突没自在に移動して揉み動作を行うのものであるが、かかるマッサージ動作の際に、施療子１が被施療者Ｍを押圧する力（即ち圧力）を検知する圧力検知手段４０を備えている。この圧力検知手段４０は、施療子１を駆動する強弱駆動部４の伝達機構部に２つの弾性体４１ａ、４１ｂを設け、この弾性体４１（４１ａ、４１ｂ）の弾性変位を検出して圧力を算出するというものである。
【００３５】
すなわち、図５に示すように、強弱駆動モータ１４の出力軸４２には回転継手４３が取り付けてあり、この回転継手４３には軸方向に移動可能にウォーム軸４４が連結してある。ウォーム軸４４には２個のベアリング４５が設けてあると共に、このベアリング４５は強弱ギアボックス１８に固定した外輪軸受４６内を軸方向に移動自在に嵌入されてあり、これによってウォーム軸４４は軸方向に移動可能で且つ、強弱駆動モータ１４の回転によって回転継手４３を介して回転する。ウォーム軸４４には、軸方向の中央部の外表面にウォームギア４７を形成してあり、このウォームギア４７にはウォームホイール４８が噛み合っている。ウォームホイール４８は強弱ギアボックス１８に回転自在に軸支されると共に、その中心には強弱駆動軸１６が同心状に設けてあり、ウォーム軸４４が回転することでウォームホイール４８及び強弱駆動軸１６が回転し、施療子１に上述したような被施療者Ｍに対する押圧力を与えるものである。
【００３６】
また、ウォーム軸４４には、回転継手４３に連結した側の端部近傍の外表面にフランジ部４９ａを形成してあり、このフランジ部４９ａの回転継手４３側の側面を弾性体４１ａとなるコイルばねの一端にて弾圧し、前記コイルばねの内部に回転継手４３を挿通した状態でコイルばねの他端を強弱ギアボックス１８の壁面に弾圧して、ウォーム軸４４を強弱駆動モータ１４から離れる方向に向けてばね付勢してある。一方、ウォーム軸４４の強弱駆動モータ１４から離れる方向の終端部近傍の外表面には、フランジ部４９ｂを形成してあり、このフランジ部４９ｂの強弱駆動モータ１４から離れる方向の終端部側の側面を弾性体４１ｂとなるコイルばねの一端にて弾圧し、上記弾性体４１ａとなるコイルばねと、この弾性体４１ｂとなるコイルばねの二つの前記弾性体の弾性力により、前記ウォーム軸４４を、軸方向に均衡、挟持せしめている。
【００３７】
施療子１を被施療者Ｍに対して押圧する場合、強弱駆動モータ１４が回転すると共に回転継手４３を介してウォーム軸４４が回転し、ウォームホイール４８はウォーム軸４４と噛み合っている部分が強弱駆動モータ１４から離れる方向に移動するように回転する。ウォーム軸４４は、通常においては、弾性体４１ａ、４１ｂのコイルばねの付勢力の均衡する所定の均衡点に位置している。
【００３８】
そして、図６に示すように、施療子１に圧力（矢印方向［Ａ方向］）が加わるとウォームホイール４８にはウォーム軸４４と噛み合っている部分を強弱駆動モータ１４に近づける方向に回転し、これによってウォーム軸４４は上記弾性体４１（４１ａ、４１ｂ）のコイルばねの付勢力に抗って上記均衡点から強弱駆動モータ１４に近づく方向に移動するため、この変位量を計測することで、この変位量と弾性体４１のコイルばねのばね特性とから圧力を算出することができることとなる。
【００３９】
これに対して、図７に示すように、上記とは逆に施療子１に対して矢印方向（Ｂ方向［マッサージ機から逃げる方向］）の力が加わると、ウォームホイール４８にはウォーム軸４４と噛み合っている部分を強弱駆動モータ１４から離れる方向に回転し、これによってウォーム軸４４は上記均衡点から強弱駆動モータ１４から離れる方向に移動することとなる。このように、複数の弾性体４１（４１ａ、４１ｂ）のコイルばねを使用することにより、施療子１に加わる圧力の方向が、施療子をマッサージ機側へ押し戻し、没入せしめようとする本来の方向（Ａ方向：上記図６参照）と異なる場合でも、かかる圧力を伝達機構部において検知し得ることとなる。
【００４０】
弾性体４１の変位量は、変位計によってウォーム軸４４の変位量を計測することで間接的に計測することができる。本実施形態では、図５、図６、図７に示すように、ウォーム軸４４の強弱駆動モータ１４と反対側の端部にフランジ状をしたギャップ検知体５１を設けると共に、このギャップ検知体５１とのギャップ（距離）を計測可能なギャップセンサ５０（例えば渦電流式のような非接触変位計）を強弱ギアボックス１８に取り付けてある。
【００４１】
この結果、圧力は、図６、図７に示すようにギャップセンサ５０とウォーム軸４４のギャップ検知体５１との間のギャップの変位を計測することで算出可能となる。変位計にギャップセンサ５０を用いることで、小型、軽量化を図り得るが、変位計としてはその他にも、ギャップセンサ５０のような非接触式ではなく、可変抵抗を用いたもの（例えばポテンショメータ）であってもよく、この場合には、電磁ノイズ等の外乱による誤差等を低減することができる。
【００４２】
また、かかる構成を採用することにより、圧力を検知するのに専用の多数の部品・機器を組み込む必要がなく、強弱駆動部４の伝達機構部を用いて弾性体４１、変位計等のごく少数の部品を設けるだけで済み、多数の部品を介して圧力を伝達することによる誤差の積算や、組み立て、補修が困難になる等の不具合を回避し得ることとなる。
【００４３】
このように、本実施形態のマッサージ機では、被施療者を押圧する向きに突没自在に駆動される少なくとも一つの施療子と、該施療子を保持、駆動し、前記被施療者の巾方向、上下方向に移動自在な施療アームとを備え、前記施療子に前記被施療者側より加わる圧力を、内蔵する複数の弾性体の弾性変位を検出することで検知する圧力検知手段を具備するマッサージ機であって、前記施療子と該施療子を駆動する駆動源との間に配設される伝達機構部に駆動源側のウォーム軸及び前記施療子側のウォームホイールを備え、ウォーム軸を軸方向に移動可能とする一方、少なくとも二つの前記弾性体の弾性力により、前記ウォーム軸を、軸方向に均衡、挟持せしめ、前記施療子からの圧力がウォームホイールを介してウォーム軸に加わった時に前記弾性体が前記圧力に対応して軸方向に変位した変位量を検知する変位計を設けて前記圧力検知手段としたので、弾性体、変位計等のごく少数の部品を使用するのみで、施療子に被施療者側より加わる圧力を簡便に検知できるのみならず、施療子に加わる圧力の方向が、施療子をマッサージ機側へ押し戻し、没入せしめようとする本来の方向と異なる場合でも、かかる圧力を伝達機構部において検知し得ることとなる。
【００４４】
さらに、本実施形態のマッサージ機では、上記したように、施療子１及び施療アーム２を有する施療子ユニット３と、この施療子ユニットを、少なくとも、被施療者への突没方向、巾方向、上下方向に動作させるための強弱駆動部４、巾駆動部５、上下駆動部６を備えた主体ブロックＡを具備するので，被施療者への突没方向、巾方向、上下方向への動作が、効率的且つ円滑にできることとなる。
【００４５】
一方、本実施形態のマッサージ機では、図８に示すように、施療子１に対して、被施療者側より加わる圧力が、マッサージ機から逃げる方向（上記Ｂ方向）の圧力であって、この逃げる方向の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、運転を停止する運転停止手段、及び、異常を表示する異常表示手段を設けることができる。
【００４６】
すなわち、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、施療子１に対して矢印方向（Ｂ方向［マッサージ機から逃げる方向］）の圧力が、加わった場合、圧力検知手段４０を構成する上記ギャップ検知体５１の変位量が、負の値で示される［ここでは、上記Ａ方向を正の変位量としている。］とした場合（図８（ｃ）参照）、上記ギャップ検知体５１の変位量が、所定の閾値（図８（ｃ）では、−Ｘ）の絶対値（図８（ｃ）では、Ｘ）に到達した変位量閾値到達点５３ａ、或いは、これを超えたとき、運転を停止する運転停止手段、及び、異常を表示する異常表示手段を設けるというものである。この結果、被施療者の意図的な危険行為を事前に検知することができ、また、施療子の生地の引っかかりや、昇降時のオーバーラン、または、マッサージ機本体と背もたれに被施療者が挟まれた場合に、怪我をしたりマッサージ機が破損したりを防ぐことができることとなるというものである。
【００４７】
さらに具体的には、例えば、施療子１を上昇せしめる際に、上記逃げる方向（Ｂ方向）の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、上記運転停止手段が、上昇動作を停止し得る一方、上記異常表示手段が、特定の異常モード表示（例えば、被施療者と施療子との間に設けられたカバー５４に対する施療子１の引っかかり異常である旨の表示）を行い得るようにすることができる。
【００４８】
すなわち、図９に示すように、主体ブロックＡを上昇中に施療子１（ここでは、施療子１ａ）が被施療者と施療子１との間に設けられたカバー５４に引っかかるという不具合が発生し得る。これは、施療子の位置が被施療者の方向に出過ぎ（つまり強方向に出過ぎ）ているため、カバー５４が施療子１に引っかかってしまうことによるものである。このような場合は、最強位置での施療子１の位置をマッサージ機側から見て手前方向（弱方向）に移動すればよいので、異常検知手段が上記の異常を検知した場合は、最強位置の施療子の位置調整を行えばよい。このように、比較的発生頻度が高く、その原因と対応が、比較的明確な不具合については、上記運転停止手段により、上昇動作を停止し、且つ、上記異常表示手段が、上記特定の異常モード表示を行い得るようにすることにより、かかる異常の原因を早期に特定でき、修理等の対応が迅速にできることとなる。
【００４９】
なお、上記図８（ｃ）の場合とは、逆に、施療子１に対して、図８（ａ）、（ｂ）の矢印方向とは逆方向（すなわち、上記Ａ方向）の圧力が、加わった場合、圧力検知手段４０を構成する上記ギャップ検知体５１の変位量が、正の値で示される［ここでは、上記Ａ方向を正の変位量としている。］とした場合（図８（ｄ）参照）、上記ギャップ検知体５１の変位量が、所定の閾値（図８（ｄ）では、Ｘ）に到達した変位量閾値到達点５３ｂ、或いは、これを超えたとき、運転を停止する運転停止手段、及び、異常を表示する異常表示手段を設け得ることはいうまでもない。
【００５０】
また、例えば、施療子１（ここでは、施療子１ａ）が、被施療者に対して没方向、すなわち、マッサージ機側から見て手前方向（弱方向）に移動する際に、上記逃げる方向（Ｂ方向）の圧力の絶対値が、所定の閾値より大きいとき、上記運転停止手段が、没方向への移動動作を停止し得る一方、上記異常表示手段が、特定の異常モード表示（例えば、弱移動動作時の位置検知不良の異常である旨の表示）を行い得るようにすることができる。これは、施療子１の弱動作時にフレーム５５と施療アーム２が干渉し（図１０の干渉部位５２参照）、施療アーム２に過負荷が加わることによるものである。このような場合は、強弱位置検知手段の調整を行えばよく、具体的には、最弱位置での施療子１の位置を被施療者の方向（強方向）に移動すればよいので、異常検知手段が上記異常を検知した場合は、最弱位置の施療子の位置調整を行うことにより対処できる。このように、比較的発生頻度が高く、その原因と対応が、比較的明確な不具合については、上記運転停止手段により、没方向への移動動作を停止し、且つ、上記異常表示手段が、上記特定の異常モード表示を行い得るようにすることにより、かかる異常の原因を早期に特定でき、修理等の対応が迅速にできることとなる。
【００５１】
また、本実施形態のマッサージ機においては、施療アーム２が、複数の施療子（ここでは、施療子１ａ、施療子１ｂの２個）を備えており、かかる場合において、前記複数の施療子１の各々の施療子に加わる圧力の方向が異なる（例えば、施療子１ａについては、上記Ａ方向［図１１（ａ）参照］、施療子１ｂについては、上記Ｂ方向［図１１（ｂ）参照］等）際に、前記各々の施療子１に加わる圧力の測定値（上記ギャップ検知体５１の変位量として計測［図１１（ｃ）参照］）を基礎として施療子に加わる圧力（上記ギャップ検知体５１の変位量として計測［図１１（ｃ）参照］）の絶対値を算出し得る演算手段を有するようにすることも可能である。すなわち、かかる構成とすることにより、施療子１にかかる圧力の総量を、より正確に測定、把握することができることとなる。
【００５２】
さらに、本実施形態のマッサージ機においては、施療アーム２が、複数の施療子（ここでは、施療子１ａ、施療子１ｂの２個）を備えており、かかる場合において、各々の施療子１に加わる圧力の測定値を基礎として、前記各々の施療子の内、いずれの施療子が施療動作を担っているかを判定し得る演算手段を備えるようにすることができる。これは、具体的には、例えば、変位量が＋（プラス）の時は施療子１ａ、−（マイナス）の時は施療子１ｂで施療していると認識し得る判定手段を設けることで、変位量の正負で施療子の特定をすることが可能となり（図１２参照）、さらに、いずれの施療子が施療動作を担っているかを被施療者が認識できるような表示手段を設けることも可能となるというものである。この結果、被施療者が、本実施形態のマッサージ機による施療動作の各時点において、主としていずれの施療子で施療しているか容易に知ることができるようになるというものである。
【００５３】
さらに、この場合、前記各々の施療子（ここでは、ここでは、施療子１ａ、施療子１ｂ）のいずれかを選択し得る選択ボタンと、この選択ボタンにより選択された施療子を用いて施療する制御手段を設けることができる。
【００５４】
具体的には、例えば、図１３（ａ）の場合、施療子１ａ選択ボタンを押すと施療子１ａが被施療者の方向（強方向）に動くこととなる。一方、図１３（ｂ）の場合、施療子１ｂ選択ボタンを押すと施療子１ｂが被施療者の方向（弱方向）に動くこととなる。この結果、被施療者が、同じ施療位置において、異なる施療子を使用することが可能となり、より多彩な施療形態を体験し得ることとなる。もっとも、この場合においては、どちらかの施療子を使用することで上下位置が変わり得るので、いずれの施療子を使用するかにより、上下位置を補正してもよいこととなる。
【００５５】
つぎに、本実施形態のマッサージ機における被施療者Ｍの肩の位置の判定について説明する。すなわち、本実施形態のマッサージ機においては、施療アーム２が上下二つ以上の複数の施療子（ここでは、施療子１ａ、施療子１ｂの２個）を備えており、施療アーム２の上下移動動作中の前記複数の施療子の内、最下位に位置する施療子に加わる圧力の測定値の変化を基礎として、被施療者Ｍの肩の位置を算出し得る演算手段を備えるようにすることができる。具体的には、例えば、図１４に示すように、横軸に圧力検知手段４０を構成する上記ギャップ検知体５１の変位量、縦軸に下側の施療子１ｂの上下位置を取ると、被施療者Ｍの肩位置近傍では、変位量がプラスからマイナスに大きく変化する（図１４（ｂ）参照）。これは、肩位置近傍では、被施療者Ｍが体圧を受ける施療子が１つか複数かで上記圧力検知手段４０を構成する上記ギャップ検知体５１の変位量が異なることに由来するものである。
【００５６】
そこで、本実施形態のマッサージ機においては、上記主体ブロックＡを上下に動かして肩位置検出する場合、下側の施療子１が被施療者Ｍと接触した位置を肩位置とすることとした。すなわち、機構的には、上下いずれかの施療子１を被施療者Ｍの方向（施療子１ａでは、“強方向”、施療子１ｂでは、“弱方向”）に強く押出して肩位置の検出をすれば足りるのであるが、肩位置で、被施療者Ｍの方向に施療子１を出すと被施療者Ｍの体が挟まり危険である等の安全上の観点、機構上の制約等を考慮すると、上記の肩位置の検出手段の採用が、もっとも、安全且つ正確だからである。すなわち、かかる肩位置の検出手段を採用すれば、部品ばらつきによって複数の施療子１のピッチが異なる場合、あるいは、被施療者Ｍの微妙な体形の違い等があっても、容易に肩位置を正確に算出することができることとなる。
【００５７】
また、本実施形態のマッサージ機においては、施療アーム２が上下二つ以上の複数の施療子（ここでは、施療子１ａ、施療子１ｂの２個）を備えており、施療アーム２の上下移動動作中の前記複数の施療子の内、最下位に位置する施療子のみが被施療者Ｍの肩近傍に接触する際の前記最下位に位置する施療子に加わる圧力の測定値の変化を基礎として、前記被施療者Ｍの体形を算出し得る演算手段を設けることができる。ここで、図１５は、本実施形態であるマッサージ機における被施療者の肩の位置の判定方法を示すもので、（ａ）は、被施療者の肩位置近傍でのマッサージ機の主体ブロックとの接触の様子を示す図、（ｂ）は、施療子（施療子１ａ、施療子１ｂ）に加わる圧力の測定値（ギャップ検知体の変位量で計測）の変化の様子を示す図、（ｃ）は、（ｂ）における肩位置計測の際の変位量を補正した後の施療子（施療子１ａ、施療子１ｂ）に加わる圧力の測定値（ギャップ検知体の変位量で計測）の変化の様子を示す図である。
【００５８】
すなわち、本実施形態のマッサージ機においては、被施療者の体型を正確に把握することが重要となるが、上記したように、肩位置近傍における肩位置曲線は、図１５（ｂ）、（ｃ）に示すように、２つの施療子（施療子１ａ、施療子１ｂの双方）により圧力を検知するよりも、下側の施療子１ｂのみで検知した部位（図中、Ｓで示した部位）において、より正確に検知できることとなる。したがって、図１５（ｃ）に示すように、施療子１ａ、施療子１ｂの双方で検知した通常の変位量の曲線に、肩位置の近傍のみ下側の施療子１ｂで検知した変位量を入れ替えて、補正することにより、一層正確に、被施療者Ｍの体型を正確にセンシングすることができることとなる。
【００５９】
さらに、本実施形態のマッサージ機においては、例えば、施療子１ａが被施療者Ｍに接触する際の施療アーム２の被施療者Ｍに対する仰角を、施療アーム２の回動により変更可能とすることができる。例えば、図１６（ａ）に示すように、施療子１ａが被施療者Ｍに接触する際の施療アーム２の被施療者Ｍに対する仰角（θ）をプラス側とし、被施療者Ｍの背中に対して、施療を行う際には、施療子１ａに加わる圧力は、上記Ａ方向となり、一方、図１６（ｂ）に示すように、施療子１ａが被施療者Ｍに接触する際の施療アーム２の被施療者Ｍに対する仰角（θ）をマイナス側とし、被施療者Ｍの臀部に対して、施療を行う際には、施療子１ａに対して、被施療者側より加わる圧力が、マッサージ機から逃げる方向（上記Ｂ方向）の圧力となり、施療子１ａ及び施療アーム２の被施療者Ｍに対する相対位置によって圧力の正負が変わるものの、一つの施療子で、背中と臀部の施療がともに可能になる等、施療部位のバリエーションを拡大することができるというものである。
【００６０】
この場合において、本実施形態のマッサージ機では、施療子１ａの外面形状を上下非対称とすることができる。すなわち、図１７に示すように、施療子１ａの外面形状を上下非対称とした場合、施療アーム２の回動により、施療アーム２の被施療者Ｍに対する仰角（θ）を変更することにより、被施療者Ｍに接触する施療子１ａの外面形状が変化することとなり、異なる施療感を与え得ることとなる。このように、本実施形態のマッサージ機においては、施療子１ａの外面形状を上下非対称とすることにより、施療子１の方向（仰角）の変更により、一つの施療子で異なる施療をすることができる等、施療形態のバリエーションを拡大することができ、被施療者が、より多彩な施療形態を体験し得ることとなる。以上、施療子１ａについて説明したが、上記説明は、施療子１ｂ、或いは、施療アーム２がさらに多数の施療子を有する場合においても妥当する。
【００６１】
さらに、本実施形態のマッサージ機においては、マッサージ動作を開始させる動作開始ボタン（図示せず）を設ける一方、マッサージ動作停止時に前記施療子が被施療者Ｍの臀部に接触するように構成し、被施療者Ｍが、前記動作開始ボタンにより、マッサージ動作を開始しようとした際、施療子１に加わる圧力の絶対値が、所定の閾値以上のときにのみマッサージ動作を開始可能とし得る制御手段を設けることができる。
【００６２】
すなわち、マッサージ動作を終了（開始）する場合の施療子１の位置は、図１８に示すように、被施療者Ｍの臀部に接触する位置に設定するのが通常である。この状態において、再度、施療するために被施療者Ｍが座った場合は、施療子１が、被施療者Ｍの臀部に接触し、上記圧力検知手段４０を構成する上記ギャップ検知体５１の変位量はマイナスとなる。その場合に、被施療者Ｍが上記マッサージ開始ボタンを押すと、マッサージ機は、被施療者が座っていると判断してマッサージ動作を開始する。この場合において、マッサージ機に被施療者が座らない場合は、上記ギャップ検知体５１の変位量は０となる。その場合に、被施療者Ｍが上記マッサージ開始ボタンを押しても本実施形態のマッサージ機は、被施療者が座っていないと判断してマッサージ動作を開始することはない。この結果、誰も座っていないのにマッサージ機が動作する等の不具合を防ぐことができ、より高いレベルの安全性を確保し得ることとなる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の主体ブロックの構成の概略を示すもので、（ａ）は側面図であり、（ｂ）は背面図である。
【図２】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の主体ブロックの強弱駆動部、叩き駆動部、巾駆動部を背面側から見た斜視図である。
【図３】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の施療子ユニットを示すもので、（ａ）は断面図、（ｂ）は側面図である。
【図４】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の施療子ユニットと叩き駆動部の連結を説明する側面図である。
【図５】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の要部断面図である。
【図６】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の施療子が受ける圧力の方向を示すもので、（ａ）は、主体ブロックの構成の概略を示す側面図、（ｂ）は、圧力検知手段の要部拡大断面図である。
【図７】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の施療子が受ける上記と異なる圧力の方向を示すもので、（ａ）は、主体ブロックの構成の概略を示す側面図、（ｂ）は、圧力検知手段の要部拡大断面図である。
【図８】本願発明の一実施形態であるマッサージ機に、これから逃げる方向の圧力が加わる様子を示すもので、（ａ）は、主体ブロックの構成の概略を示す側面図、（ｂ）は、圧力検知手段を有する主体ブロックの構成の概略を示す側面図、（ｃ）は、圧力検知手段を構成するギャップ検知体の変位量と閾値の概略を示す図である。
【図９】上昇中の主体ブロックと、被施療者と施療子との間に設けられたカバーとの相互関係を示す図である。
【図１０】フレームと施療アームとの干渉の様子を示すもので、（ａ）は、主体ブロックの構成の概略を示す斜視図、（ｂ）は、側面図である。
【図１１】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の施療子１に加わる圧力の様子を示すもので、（ａ）は、施療子１ａに圧力が加わった場合の様子を示す側面図、（ｂ）は、施療子１ｂに（ａ）と逆方向の圧力が加わった場合の様子を示す側面図、（ｃ）は、圧力検知手段を構成するギャップ検知体の変位量とその絶対値の概略を示す図である。
【図１２】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の施療子（ここでは、施療子１ａ、施療子１ｂ）に加わる圧力の様子を示すもので、（ａ）は、施療子１ａに圧力が加わった場合のギャップ検知体の変位量の概略、（ｂ）は、施療子１ｂに（ａ）と逆方向の圧力が加わった場合のギャップ検知体の変位量の概略を示す図である。
【図１３】本願発明の一実施形態であるマッサージ機の複数の各施療子（ここでは、施療子１ａ、施療子１ｂ）を選択した場合の動きを示すもので、（ａ）は、施療子１ａを選択した場合、（ｂ）は、施療子１ｂを選択した場合を示す図である。
【図１４】本願発明の一実施形態であるマッサージ機のにおける被施療者の肩の位置の判定方法を示すもので、（ａ）は、被施療者の肩位置近傍でのマッサージ機の主体ブロックとの接触の様子を示す図、（ｂ）は、対応する施療子に加わる圧力の測定値（ギャップ検知体の変位量で計測）の変化の様子を示す図である。
【図１５】本願発明の一実施形態であるマッサージ機における被施療者の肩の位置の判定方法を示すもので、（ａ）は、被施療者の肩位置近傍でのマッサージ機の主体ブロックとの接触の様子を示す図、（ｂ）は、施療子（施療子１ａ、施療子１ｂ）に加わる圧力の測定値（ギャップ検知体の変位量で計測）の変化の様子を示す図、（ｃ）は、（ｂ）における肩位置計測の際の変位量を補正した後の施療子（施療子１ａ、施療子１ｂ）に加わる圧力の測定値（ギャップ検知体の変位量で計測）の変化の様子を示す図である。
【図１６】本願発明の一実施形態であるマッサージ機における施療アームの被施療者に対する仰角を、施療アームの回動により変更して施療する様子を示すもので、（ａ）は、施療子が被施療者に接触する際の施療アームの被施療者に対する仰角をプラス側とし、被施療者の背中に対して施療を行う様子を示す図、（ｂ）は、施療子が被施療者に接触する際の施療アームの被施療者に対する仰角をマイナス側とし、被施療者の臀部に対して施療を行う様子を示す図である。
【図１７】上下非対称の外面形状を有する施療子を用い、施療アームの被施療者に対する仰角を、施療アームの回動により変更して、施療する様子を示すもので、（ａ）は、施療子が被施療者に接触する際の施療アームの被施療者に対する仰角をプラス側とし、被施療者の背中に対して施療を行う様子を示す図、（ｂ）は、施療子が被施療者に接触する際の施療アームの被施療者に対する仰角をマイナス側とし、被施療者の背中に対して施療を行う様子を示す図である。
【図１８】マッサージ動作を終了（開始）する時点での被施療者と施療子および主体ブロックの位置関係を示す図である。
【符号の説明】
【００６４】
１    施療子（揉み玉）
１ａ  施療子（揉み玉）
１ｂ  施療子（揉み玉）
２    施療アーム
３    施療子ユニット
４    強弱駆動部
５    巾駆動部
６    上下駆動部
７    叩き駆動部
８    両側板（フレーム５５）
９    巾駆動軸（巾駆動部５）
１０    送りナット（施療子ユニット３）
１１    巾駆動モータ
１２    強弱駆動用歯車
１３    巾駆動支軸
１４    強弱駆動モータ（強弱駆動部４）
１５    伝達用歯車
１６    強弱駆動軸
１７    上下駆動モータ
１８    強弱ギアボックス
１９    上下ギアボックス
２０    上下ピニオン
２１    上下ローラ
２２    上下駆動軸
２３    固定部
２４    可動部
２５    叩き動作板部
２６    送りケース
２７    巾アーム
２８    挿通孔
２９    突出軸
３０    被嵌孔
３１    ブッシュ
３２    固定部
３３    叩きリンク
３４    ピン（叩きリンク３３）
３５    ピン挿通穴
３６    揺動支点軸
３７    叩き駆動モータ
３８    叩き駆動偏芯軸
３９    偏芯部（叩き駆動偏芯軸３８）
４０    圧力検知手段
４１ａ  弾性体
４１ｂ  弾性体
４２    出力軸（強弱駆動モータ１４）
４３    回転継手
４４    ウォーム軸
４５    ベアリング
４６    外輪軸受
４７    ウォームギア
４８    ウォームホイール
４９    フランジ部
４９ａ  フランジ部
４９ｂ  フランジ部
５０    ギャップセンサ
５１    ギャップ検知体
５２    干渉部位
５３    変位量閾値到達点
５３ａ  変位量閾値到達点
５３ｂ  変位量閾値到達点
５４    カバー
５５    フレーム
Ａ    主体ブロック
Ｍ    被施療者
【図１】
2005152086.tif 000003
【図２】
2005152086.tif 000004
【図３】
2005152086.tif 000005
【図４】
2005152086.tif 000006
【図５】
2005152086.tif 000007
【図６】
2005152086.tif 000008
【図７】
2005152086.tif 000009
【図８】
2005152086.tif 000010
【図９】
2005152086.tif 000011
【図１０】
2005152086.tif 000012
【図１１】
2005152086.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2005152086.tif 000015
【図１４】
2005152086.tif 000016
【図１５】
2005152086.tif 000017
【図１６】
2005152086.tif 000018
【図１７】
2005152086.tif 000019
【図１８】
2005152086.tif 000020