(57)【要約】【課題】  同一進行方向の複数の車道それぞれが分離帯によって分離されている道路に対して適切な案内を実行するナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  本発明のナビゲーション装置は、経路設定の際に快車道５１と慢車道５２とを区別して設定し、経路案内の際にも快車道５１と慢車道５２とを分けて案内する。経路案内の具体例としては、ナビゲーション装置が搭載された車両が地点Ａを出発後、交差点Ｂにさしかかると、交差点Ｂを右折して快車道５１に入るように案内し、交差点Ｃの手前で交差点Ｃにおいて車道変更して慢車道５２に移動するように案内し、交差点Ｄの手前で車線変更して右車線に寄るように案内し、交差点Ｄにさしかかると右折するように案内する。【選択図】図４
2005037270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された出発地点から指定された目的地点までの経路を設定する経路設定手段を備える経路設定装置であって、
前記経路設定手段は、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道を区別して経路設定でき、
前記複数の車道のうち道路交通法上右折不可能な車道から右折するように経路が設定されてしまう場合には、その右折する地点より前の前記分離帯の切れ目で前記右折不可能な車道から道路交通法上右折可能な車道に車道変更してその右折可能な車道から右折するように前記経路を設定するか、
前記複数の車道のうち道路交通法上左折不可能な車道から左折するように経路が設定されてしまう場合には、その左折する地点より前の前記分離帯の切れ目で前記左折不可能な車道から道路交通法上左折可能な車道に車道変更してその左折可能な車道から左折するように前記経路を設定するか、
の少なくとも何れか一方を実行することを特徴とする経路設定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路設定装置において、
前記経路設定手段は、前記複数の車道を備える道路を前記経路として設定する際、何れの車道も設定可能な区間は、最も想定車速が高い車道を選択して経路を設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項３】
請求項１に記載の経路設定装置において、
更に、前記複数の車道に関してそれぞれの車道を区別した交通情報を取得する交通情報取得手段を備え、
前記経路設定手段は、前記複数の車道を備える道路を前記経路として設定する際、何れの車道も設定可能な区間は、前記交通情報取得手段が前記交通情報を取得できれば取得したその交通情報に基づいて車道を選択して前記経路を設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３の何れかに記載の経路設定装置において、
前記経路設定手段は、前記車道変更を行う前記経路を設定する際には、その車道変更を行う理由となった交差点の直前の分離帯の切れ目で前記車道変更を行うように前記経路を設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れかに記載の経路設定装置において、
前記経路設定手段は、前記複数の車道を備える道路上に目的地点がある場合、前記複数の車道のうち停車可能な車道上で経路が終了するように前記経路を設定することを特徴とする経路設定装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路設定装置と、
前記経路設定装置の前記経路設定手段が設定した前記経路を案内する案内手段と、
を備えたことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用ナビゲーション装置において、
更に、当該車両用ナビゲーション装置の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、その現在位置情報取得手段が取得した前記情報に基づいて当該車両用ナビゲーション装置の現在位置を特定する現在位置特定手段とを備え、
前記案内手段は、前記現在位置特定手段が特定した前記現在位置から前記車道変更をする前記分離帯の切れ目までの間にある前記分離帯の切れ目の数に関する情報を逐次案内することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両用ナビゲーション装置において、
更に、当該車両用ナビゲーション装置の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、その現在位置情報取得手段が取得した前記情報に基づいて当該車両用ナビゲーション装置の現在位置を特定する現在位置特定手段とを備え、
前記案内手段は、前記現在位置特定手段が特定した前記現在位置から前記車道変更をする前記分離帯の切れ目までの距離に関する情報を逐次案内することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項９】
コンピュータを請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路設定装置の経路設定手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
コンピュータを請求項６〜請求項８の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置の案内手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地点までの経路を案内するナビゲーション装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のナビゲーション装置では、複数車線を有する道路を右折する際には右折する手前で最も右側の車線に寄るように案内がなされるようになっていた。また、左折する際には左折する手前で最も左側の車線に寄るように案内がなされるようになっていた（例えば特許文献１参照）。このような案内方法の具体例としては、例えば、図７に示す模式図のような道路（右側通行の道路）をナビゲーション装置が搭載された車両が移動中である場合、ナビゲーション装置は、交差点Ｖの手前（例えば４００ｍ前）で右折車線に車線変更するように案内し、交差点Ｖの直前（例えば２０ｍ前）で右折の案内を行う。
【特許文献１】特開２０００−２５１１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、同一進行方向の二つの車道（１つ以上の車線から構成されたもの）が分離帯によって分離されている場合は、交差点を右左折する際に以下のような制限がある場合がある。例えば、図８に示す道路（右側通行の道路）の模式図を用いて説明すると、交差点Ｗは、図面左方から進入した際の右折が、快車道５１（ここでは反対車線寄りの車道を「快車道」と言う）からは禁止されており、慢車道５２（ここでは路肩寄りの車道を「慢車道」と言う）からのみ可能になっている。
【０００４】
このため、図面左方から交差点Ｗに進入した際に右折するためには、交差点Ｗの進入前に予め慢車道５２に移動しておく必要がある。しかも、その移動は分離帯５６の切れ目に限られる。
【０００５】
また、交差点Ｗは、図面左方から交差点Ｗに進入した際の左折が、慢車道５２からは禁止されており、快車道５１からのみ可能になっている。
このため、図面左方から交差点Ｗに進入した際に左折するためには、交差点Ｗの進入前に予め快車道５１に移動しておく必要がある。しかも、その移動は分離帯５６の切れ目に限られる。
【０００６】
ところが、従来のナビゲーション装置は、このような分離帯によって慢車道と快車道に分離されている道路を、複数車線から構成される分離帯がない道路と同一に認識して案内を行っていたため、上述したような制限に対して適切な案内がなされなかった。つまり、分離帯の切れ目のある箇所で適切な車道に移動するように案内がなされなかった。このため、分離帯の存在によって案内された箇所で適切な車道に移れずに、右左折すべき交差点で右左折することができないといった問題が発生し得た。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、同一進行方向の複数の車道それぞれが分離帯によって分離されている道路に対して適切な案内を実行する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の経路設定装置は、経路設定手段が、通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の複数の車道を区別して経路設定でき、複数の車道のうち道路交通法上右折不可能な車道から右折するように経路が設定されてしまう場合には、その右折する地点より前の分離帯の切れ目で右折不可能な車道から道路交通法上右折可能な車道に車道変更して右折可能な車道から右折するように経路を設定するか、複数の車道のうち道路交通法上左折不可能な車道から左折するように経路が設定されてしまう場合には、その左折する地点より前の分離帯の切れ目で左折不可能な車道から道路交通法上左折可能な車道に車道変更して左折可能な車道から左折するように経路を設定する。
【０００９】
なお、ここで言う「分離帯の切れ目」というのは、車両が車道変更が可能な場所を意味し、交差点で分離帯が切れている場所や交差点以外で分離帯が切れている場所などを指す。また、ここで言う「車道」というのは、１つの車線から構成されていてもよいし、複数の車線から構成されていてもよい。
【００１０】
このような経路設定装置であれば、同一進行方向の複数の車道が分離帯によって分離されているような道路の交差点で、右折が制限されている車道があったとしても、予め右折が可能な車道に車道変更しておくように経路が設定されるため、その経路に基づいて走行する車両は問題なく右折を行うことができる。また、左折が制限されている車道があったとしても、予め左折が可能な車道に車道変更しておくように経路が設定されるため、その経路に基づいて走行する車両は問題なく左折を行うことができる。
【００１１】
ところで、複数の車道を備える道路を経路として設定する際、道路交通法上、右折あるいは左折する交差点に制限がある交差点付近以外の場所のように何れの車道も設定可能な区間については、請求項２に記載のように、経路設定手段が、最も想定車速が高い車道を選択して経路を設定するようになっているとよい。最も想定車速が高い車道は一般的には、右側通行の国や地域では進行方向に対して最も左側の車道が該当し、左側通行の国や地域では進行方向に対して最も右側の車道が該当する。
【００１２】
このように最も想定車速が高い車道を選択して経路を設定するようになっていれば、その経路の案内に基づいて走行する車は目的地点に速く到達することができる。
そして、請求項３に記載のように、更に、複数の車道に関してそれぞれの車道を区別した交通情報を取得する交通情報取得手段を備えるようにし、経路設定手段は、複数の車道を備える道路を経路として設定する際、何れの車道も設定可能な区間は、交通情報取得手段が交通情報を取得できれば取得した交通情報に基づいて車道を選択して経路を設定するようになっていてもよい。ここで言う交通情報というのは、渋滞情報や工事情報や故障車停車情報等を意味する。
【００１３】
このような経路設定装置であれば、交通情報に応じた車道選択がなされた経路が設定されるため、その経路に基づいて走行する車両はスムーズな走行が可能である。
ところで、車道変更を行う場所を設定する際、その場所は道路交通法上、右折あるいは左折する交差点に制限がある交差点付近の分離帯の切れ目であればどのような場所を設定してもよいが、好ましくは請求項４に記載の経路設定装置の経路設定手段が設定するように、車道変更を行う理由となった交差点の直前の分離帯の切れ目で前記車道変更を行うように前記経路を設定するとよい。
【００１４】
一般的に、できるだけ車道変更はしないほうが速度の変動が少なくスムーズに走行できるが、交差点を右折あるいは左折する際はどうしても速度を低下させることは免れることができない。そのため、請求項４に記載の経路設定装置によってなされる経路のように、交差点接近時の速度低下に合わせて車道変更を行えるような経路が設定されるようになっていれば、その経路に基づいて走行する車両は速度の変動が少なくすみ、スムーズに走行することができる。
【００１５】
ところで、利用者によって停車不可能な車道上に目的地点が設定されたとしても、実際はそのような場所では停車することが難しい。したがって目的地点から更に運転者自身が停車可能な車道に移動できる分離帯の切れ目を進行方向で探し、その分離帯の切れ目を利用して車両を停車可能な車道に移動させる必要があった。このため、目的地点を大幅に行き過ぎてしまうということが考えられる。このようなことを防止するため、請求項５に記載の経路設定装置のように、経路設定手段は、複数の車道を備える道路上に目的地点がある場合、複数の車道のうち停車可能な車道上で経路が終了するように経路を設定するようになっているとよい。
【００１６】
このように設定された経路に基づいて運転者が運転すれば、目的地点の到着後改めて運転者自身が停車可能な車道に移動できる分離帯の切れ目を進行方向で探し、その分離帯の切れ目を利用して停車可能な車道に車両を移動させるといったことを行う必要がない。したがって、目的地点を大幅に行き過ぎてしまうといったこともなくなる。
【００１７】
ところで、経路設定装置が設定した経路は、通信回線を通じて車両に搭載されたナビゲーション装置に送信されるようになっていてもよいが、請求項６に記載のように、経路設定装置と案内手段とが併設された状態で車両用ナビゲーション装置を構成するようになっていてもよい。
【００１８】
そして、請求項７に記載の車両用ナビゲーション装置のように、更に、当該車両用ナビゲーション装置の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、その現在位置情報取得手段が取得した情報に基づいて当該車両用ナビゲーション装置の現在位置を特定する現在位置特定手段とを備えるようにし、案内手段が、現在位置情報取得手段が取得した情報に基づいて特定された現在位置から車道変更をする分離帯の切れ目までの間にある分離帯の切れ目の数に関する情報を逐次案内するようになっているとよい。なお、ここで言う「間にある分離帯の切れ目の数に関する情報」というのは、間にある分離帯の切れ目の数そのものであってもよいし、その数に１を足した、車道変更する分離帯の切れ目を含む数であってもよい。具体的には、例えば「車道変更するまで残り２つ、分離帯の切れ目があります」や「３つ目の分離帯の切れ目を右に入って下さい」というような内容を音声出力したり表示出力したりするようなっていてもよい。また、「逐次案内」というのは、例えば交差点に近づくに連れて変化する、車道変更するまでの分離帯の切れ目の数を、変化した都度案内することを意味する。
【００１９】
また、現在位置から車道変更をする切れ目までの距離を案内するようになっていてもよい。つまり、請求項８に記載の車両用ナビゲーション装置のように、更に、当該車両用ナビゲーション装置の現在位置に関する情報を取得する現在位置情報取得手段と、その現在位置情報取得手段が取得した前報に基づいて当該車両用ナビゲーション装置の現在位置を特定する現在位置特定手段とを備えるようにし、案内手段が、現在位置情報取得手段が取得した情報に基づいて特定された現在位置から車道変更をする前記分離帯の切れ目までの距離に関する情報を逐次報知するようになっていてもよい。なお、ここで言う「逐次案内」というのは、例えば交差点に近づくに連れて変化する、車道変更するまでの分離帯の切れ目までの距離を、ある一定の単位（１００ｍ単位等）変化する都度案内することを意味する。
【００２０】
このように、車道変更をする分離帯の切れ目を特定するための情報を案内するようになっていると、運転者は車道変更をする分離帯の切れ目を認識しやすくなる他、車道変更をするための心の準備をすることができるため、安全に車道変更ができるようになる。
【００２１】
また、請求項９に記載のような、請求項１〜請求項５の何れかに記載の経路装置の経路設定手段として機能させるプログラムを、経路設定装置が内蔵するコンピュータに実行させるようになっていてもよい。このようになっていれば、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のコンピュータが読みとり可能な記録媒体にプログラムを記録し、そのプログラムを必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより本発明（請求項１〜請求項５の何れかに係る発明）の経路設定装置として機能させることができる。また、プログラムはネットワークを用いて流通させることも可能であるため、経路設定装置の機能アップも容易である。
【００２２】
また、請求項１０に記載のような、請求項６〜請求項８の何れかに記載の車両用ナビゲーション装置の案内手段として機能させるプログラムを、車両用ナビゲーション装置が内蔵するコンピュータに実行させるようになっていてもよい。このようになっていても同様の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。また、下記の実施例は右側通行の国や地域の場合を想定しており、左側通行の国や地域の場合の実施例については適宜読み替えるものとする。
【００２４】
図１は実施例のナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は車両に搭載され、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、ユーザーからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、操作スイッチ群２２と同様に各種指示を入力可能であってナビゲーション装置２０とは別体となったリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す）２３ａと、リモコン２３ａからの信号を入力するリモコンセンサ２３ｂと、ナビゲーション装置２０とは別の装置から情報を入力したり別の装置に情報を出力したりすることが可能な外部情報入出力部２４と、地図データや各種の情報を記録した外部記憶媒体から地図データ等を入力する地図データ入力器２５と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種のガイド音声等を出力するための音声出力部２７と、上述した位置検出器２１，操作スイッチ群２２，リモコンセンサ２３ｂ，外部情報入出力部２４，地図データ入力器２５からの入力に応じて各種処理を実行し、外部情報入出力部２４，表示部２６，音声出力部２７を制御する制御回路２９とを備えている。
【００２５】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から走行した距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。
【００２６】
操作スイッチ群２２は、表示部２６と一体に構成され表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示部２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等から構成される。尚、タッチパネルと表示部２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、その何れを用いてもよい。
【００２７】
外部情報入出力部２４は、他の外部機器等に接続されそれらの機器との間で情報を入出力する機能を担う。その情報の一つとしては、図示しないアンテナを介してＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System）センターから取得する交通情報がある。この交通情報というのは、路線毎の渋滞情報や工事情報や区間時間に関する情報である。
【００２８】
地図データ入力器２５は、図示しない記憶媒体に記憶された各種データを入力するための装置である。記憶媒体には、地図データ（道路の形状データ、道路の幅員データ、道路の規制データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ等）、音声データ、音声認識データ等が記憶されている。なお、複数の車道から構成されている道路に関するデータは、車道毎にデータが構成されている。また、車道間で車道変更可能な箇所についてのデータも地図データには含まれている。このようなデータを記憶する記録媒体の種類としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、ハードディスクなどの磁気記憶装置やメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２９】
表示部２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，有機ＥＬディスプレイ，ＣＲＴなどがあるが、その何れを用いてもよい。表示部２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置と地図データ入力器２５より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク、目的地までの誘導経路、名称、目印、各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。また、施設のガイド等も表示できる。
【００３０】
音声出力部２７は、地図データ入力器２５より入力した施設のガイドや各種案内の音声や、外部情報入出力部２４を介して受信した交通情報の読み上げ音声を出力することができる。
【００３１】
マイクロフォン２８は、利用者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号を出力するものである。利用者はこのマイクロフォン２８に様々な音声を入力することにより、ナビゲーション装置２０を操作することができる。
【００３２】
制御回路２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、ＲＯＭ及びＲＡＭに記憶されたプログラムに基づいて各種処理を実行する。例えば、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、地図データ入力器２５を介して読み込んだ現在位置付近の地図等を表示部２６に表示する表示処理や、地図データ入力器２５に格納された地点データと、操作スイッチ群２２やリモコン２３ａ等の操作に従って設定された目的地とに基づいて、現在位置から目的地までの最適な経路を算出し、その算出した経路を案内する経路案内処理等を行う。
【００３３】
ここまででナビゲーション装置２０について説明したが、ナビゲーション装置２０の各部と特許請求の範囲に記載の用語との対応を示しておく。位置検出器２１が現在位置情報取得手段に相当し、地図データ入力器２５及び制御回路２９が現在位置特定手段及び経路設定手段に相当し、表示部２６、音声出力部２７、地図データ入力器２５及び制御回路２９が案内手段に相当し、外部情報入出力部２４が交通情報取得手段に相当する。
【００３４】
（１）経路設定処理
次に、制御回路２９で実行される経路設定処理について図２のフローチャートを用いて説明する。経路設定処理は、利用者が操作スイッチ群２２やリモコン２３ａを操作することによって開始される。
【００３５】
処理が開始されると、まず操作スイッチ群２２やリモコン２３ａを用いて利用者が入力した目的地点情報を操作スイッチ群２２やリモコン２３ａから取得する（Ｓ１１０）。なおこの際、利用者が目的地点情報を入力しやすいように表示部２６に地図や地名やメニューを表示させるようになっている。
【００３６】
次に、位置検出器２１からの検出信号に基づいてナビゲーション装置２０が搭載された車両の現在位置を特定する（Ｓ１１５）。
次に、Ｓ１１５で特定した現在位置からＳ１１０で取得した目的地点情報に基づいて特定される目的地点までの経路を設定する（Ｓ１２０）。なお、経路を算出する際に通行不可能な分離帯によって分離された同一進行方向の車道が２つある道路を経路とする場合は、反対車線寄りの車道（以下、「快車道」と言う）を通るようして経路を設定する。また、目的地点がこのような快車道上にある場合は、路肩寄りの車道（以下、「慢車道」と言う）上に目的点を変更して経路を設定する。経路を設定する際のアルゴリズムは広く知られたダイクストラ法等を用いる。
【００３７】
次に、外部情報入出力部２４を介してＶＩＣＳセンターから取得する交通情報に、Ｓ１２０で設定した快車道とその快車道に対応する慢車道に関する交通情報があるか否かを判定する（Ｓ１２３）。ＶＩＳＣセンターから得られる交通情報は、快車道と慢車道とで独立した交通情報が得られる。該当する交通情報がない場合はＳ１３５に進み、該当する交通情報がある場合はＳ１２５に進む。
【００３８】
Ｓ１２５では、Ｓ１２０で設定した快車道に比べて対応する慢車道の方が交通量が少ないか否かを判定する（Ｓ１２５）。そして慢車道の方が快車道に比べて交通量が少ない場合はＳ１３０に進み、慢車道の方が快車道に比べて交通量が多い場合はＳ１３５に進む。
【００３９】
Ｓ１３０では、Ｓ１２０で設定した経路のうち、快車道よりも対応する慢車道の方が交通量が少ない快車道については、慢車道を通るように修正し（Ｓ１３０）、Ｓ１３５に進む。
【００４０】
Ｓ１３５では、これまでのステップで算出した経路の中に道路規制に違反する右左折があるか否かを判定する。道路規制に関する情報は、地図データ入力器２５を介して記憶媒体から読み込む。また、ここで言う道路規制に違反する右左折というのは、慢車道と快車道を備える道路における右左折のみを対象とする。具体的には、右折不可能な快車道から右折するような場合があるか否かを判定したり、左折不可能な慢車道から左折するような場合があるか否かを判定したりする。道路規制に違反する右左折がある場合はＳ１４０に進み、道路規制に違反する右左折が無い場合は本処理（経路設定処理）を終了する。
【００４１】
Ｓ１４０では、Ｓ１３５で判定した結果、道路規制に違反する右左折が発生しないように経路を修正する。具体的には、右折不可能な快車道から右折する経路について、その右折する交差点の直前の分離帯の切れ目で快車道から慢車道に車道変更して慢車道から右折するように経路を修正する。また、左折不可能な慢車道から左折する経路について、その左折する交差点の直前の分離帯の切れ目で慢車道から快車道に車道変更して快車道から左折するように経路を修正する。全ての違反箇所を修正し終えると、本処理（経路設定処理）を終了する。
【００４２】
（２）経路案内処理
次に、制御回路２９で実行される経路案内処理について図３のフローチャートを用いて説明する。経路案内処理は経路設定処理終了後、利用者からの指示によってあるいは、自動で開始される。
【００４３】
開始されるとまず、位置検出器２１からの検出信号に基づいてナビゲーション装置２０が搭載された車両の現在位置を特定する（Ｓ２１０）。
続いて、Ｓ２１０で特定した現在位置は経路設定処理において設定された経路の目的地点か否かを判定する（Ｓ２１５）。つまり、これ以上経路案内処理を続けるか否かを判定する。現在位置が目的地点である場合は本処理（経路案内処理）を終了し、現在位置が目的地点でない場合はＳ２２０に進む。
【００４４】
Ｓ２２０では、Ｓ２１０で特定した現在位置と経路設定処理において設定された経路とに基づいて、現在位置が案内すべき場所か否かを判定する。この判定は、現在位置に該当する経路上の地点が、例えば車線変更を行う地点の手前であったり、右左折する地点の手前であったりするか否かを判定することを意味する。現在位置が案内すべき場所である場合はＳ２２５に進み、現在位置が案内すべき場所でない場合はＳ２１０に戻る。
【００４５】
Ｓ２２５では、経路設定処理において設定された経路に基づいて案内を行う。この案内は、表示部２６に案内内容を表示させることによって行ったり、音声出力部２７に音声出力をさせることによって行ったりする。案内が終了するとＳ２１０に戻る。
【００４６】
このようにして経路案内処理は、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が目的地点に到着するまで実行される。
（３）具体例１
次に、経路設定処理によって設定される経路と経路案内処理によって案内される案内の具体例を説明する。図４は、右側通行である道路の模式図である。図４に示すように、快車道５１及び慢車道５２は交差点Ｂ→交差点Ｃ→交差点Ｄの方向が進行方向であり、快車道５３及び慢車道５４は交差点Ｄ→交差点Ｃ→交差点Ｂの方向が進行方向であり、快車道５１と快車道５３との境には中央線５５がある。また、快車道５１と慢車道５２との間には、車両が通行不可能な分離帯５６があり、快車道５３と慢車道５４の間にも、車両が通行不可能な分離帯５７がある。なお、分離帯５６及び分離帯５７には、交差点や交差点以外の数カ所で車両が通行可能なように切れ目が設けられている。また、交差点Ｃ及び交差点Ｄは、快車道５１から右折することができず、慢車道５２からのみ右折することができる交差点である。
【００４７】
地点Ａを現在位置とし地点Ｅを目的地点として経路設定処理によって設定された経路が矢印イによって示されている。この経路は矢印イに示すように、地点Ａを出発した後、交差点Ｂで右折して快車道５１に入り、交差点Ｃで快車道５１から慢車道５２に車道変更をし、交差点Ｄで右折して地点Ｅに到達する経路である。そして、経路案内処理で実行される案内では、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が地点Ａを出発後、交差点Ｂにさしかかると、交差点Ｂを右折して快車道５１に入るように案内し、交差点Ｃにおいて車道変更して慢車道５２に移動するように交差点Ｃの手前で案内し、交差点Ｄの手前で車線変更して右車線に寄るように案内し、交差点Ｄにさしかかると右折するように案内する。
【００４８】
音声出力部２７から出力される案内音声の具体例を示す。交差点Ｂの直前で「交差点Ｂで、慢車道を越えて快車道に入るように右折して下さい」と案内し、交差点Ｃの直前で「交差点Ｃで、快車道から慢車道に車道変更をして下さい」と案内する。また、交差点Ｄの直前では、「右車線に車線変更し、交差点Ｄで右折して下さい」と案内する。これらの案内音声と連動して表示部２６に道路図を表示させてナビゲーション装置２０は案内を行う。
【００４９】
（４）具体例２
図５は、右側通行である道路の模式図である。図５の模式図のうち図４と同じものについては図４と同じ符号を付すことによって説明を省略する。交差点Ｋは、快車道５１から右折することができず、慢車道５２からのみ右折することができる交差点である。
【００５０】
地点Ｈを現在位置とし地点Ｌを目的地点として経路設定処理によって設定された経路が矢印ロによって示されている。この経路は矢印ロに示すように、地点Ｈを出発した後、交差点Ｉで右折して快車道５１に入り、分離帯５６の切れ目の１つである切れ目Ｊで快車道５１から慢車道５２に車道変更をし、交差点Ｋで右折して地点Ｌに到達する経路である。そして、経路案内処理で実行される案内では、地点Ｈを出発した後、交差点Ｉの直前で交差点Ｉを右折して快車道５１に入るように案内し、分離帯５６の切れ目Ｊで車道変更して慢車道５２に移動するように案内し、交差点Ｋの手前で車線変更して右車線に寄って交差点Ｋで右折するように案内する。
【００５１】
音声出力部２７から出力される案内音声の具体例を示す。交差点Ｉの直前で「交差点Ｉで、慢車道を越えて快車道に入るように右折して下さい」と案内し、分離帯５６の切れ目Ｊに達する前、例えば現在位置から分離帯５６の切れ目Ｊまでの間にある分離帯の切れ目が２つである地点では「３つ目の分離帯の切れ目で慢車道に車道変更をして下さい」というように現在位置から車道変更をする分離帯の切れ目までの切れ目の数を案内する。そして、現在位置から分離帯５６の切れ目Ｊまでの間にある分離帯の切れ目の数が変わった時点で再度その数を案内する。その後、車道変更をする分離帯の切れ目に車両が到達すると「この分離帯の切れ目です」と案内する。そして、交差点Ｋの直前では、「右車線に車線変更し、交差点Ｋで右折して下さい」と案内する。これらの案内音声と連動して表示部２６に道路図を表示させてナビゲーション装置２０は案内を行う。
【００５２】
（５）具体例３
図６は、右側通行である道路の模式図である。図６の模式図のうち図４と同じものについては図４と同じ符号を付すことによって説明を省略する。
【００５３】
地点Ｐを現在位置とし交差点Ｓの中心部を目的地点として経路設定処理によって設定された経路が矢印ハによって示されている。目的地点は交差点Ｓの中心地点から慢車道５２上の交差点Ｓを超えた地点Ｔに変更して、経路が設定されている。この地点Ｔの設定は、慢車道５２上の交差点Ｓの手前側であってもよい。矢印ハに示すように経路は、地点Ｐを出発した後、交差点Ｑで右折して快車道５１に入り、分離帯の切れ目Ｒで快車道５１から慢車道５２に車道変更をし、交差点Ｓを超え地点Ｔに到達する経路である。そして経路案内処理で案内される案内は、地点Ｐを出発した後、交差点Ｑの直前で交差点Ｑを右折して快車道５１に入るように案内し、分離帯５６の切れ目Ｒで車道変更して慢車道５２に移動するように案内し、交差点Ｓを超えたところで到着の案内を行う。
【００５４】
音声出力部２７から出力される案内音声の具体例を示す。交差点Ｑの直前で「交差点Ｑで、慢車道を越えて快車道に入るように右折して下さい」と案内し、分離帯５６の切れ目Ｒに達する前、例えば現在位置から分離帯５６の切れ目Ｒまでの間の距離が３００ｍである地点では「３００ｍ先の分離帯の切れ目で慢車道に車道変更をして下さい」というように現在位置から車道変更をする分離帯の切れ目までの距離を案内する。そして、現在位置から分離帯５６の切れ目Ｒまでの距離が所定の距離（例えば、２００ｍ、１００ｍ等）になった際に再度その距離を案内する。その後、車道変更をする分離帯の切れ目に車両が到達すると「この分離帯の切れ目です」と案内する。そして、交差点Ｓの直前では、「右車線に車線変更して下さい」と案内し、地点Ｔに到達すると「交差点Ｓに到着しました。交差点Ｓを超えた慢車道上です」と案内する。これらの案内音声と連動して表示部２６に道路図を表示させてナビゲーション装置２０は案内を行う。
【００５５】
ここまでで本実施例のナビゲーション装置２０について説明してきたが、ナビゲーション装置２０によれば、次のような効果が得られる。まず、同一進行方向の二つの車道が分離帯によって分離されているような道路の交差点で、右折が慢車道からのみ可能に制限されていたとしても、予め快車道から慢車道に車道変更しておくように案内がなされるため、ナビゲーション装置２０が搭載された車両は問題なく右折を行うことができる。また、左折が快車道からのみ可能に制限されている場合も、予め慢車道から快車道に車道変更しておくように案内がなされるため、ナビゲーション装置２０が搭載された車両は問題なく左折を行うことができる。
【００５６】
また、快車道を優先して経路を設定するようになっているため、低速走行車両や駐車車両が多くスムーズに走行することができない慢車道を通ることが減少し、ナビゲーション装置２０が搭載された車両は早く目的地に到着することも可能である。また、交通情報に応じた車道選択がなされるため、よりスムーズな走行が可能な経路案内が実行され、ナビゲーション装置２０が搭載された車両はスムーズに走行することができ、早く目的地に到着することも可能である。
【００５７】
以下、他の実施例について説明する。
（１）上記実施例では、同一進行方向の車道が２本ある場合を例にとって説明したが、更に多くの車道から構成されている場合であっても、右折が制限されている車道ではなく右折が可能な車道から右折するように案内し、左折が制限されている車道ではなく左折が可能な車道から左折するように案内するようになっていればよい。このようになっていれば、「発明が解決しようとする課題」の欄で取り上げた問題を解決することができる。
【００５８】
（２）上記実施例では、ナビゲーション装置２０が経路設定機能と案内機能を有していたが、経路設定機能のみを有するサーバと、各車両に搭載され、案内機能のみを有するナビゲーション装置とを有するナビゲーションシステムを構成させてもよい。つまり、ナビゲーション装置がサーバに対して現在位置の情報と目的地点の情報とを送信し、サーバがそれらの情報に基づいて経路を設定してナビゲーション装置に送信するようになっていてもよい。このようになっていても、上記実施例と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】実施例のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】経路設定処理の処理推移を示すフローチャートである。
【図３】経路案内処理の処理推移を示すフローチャートである。
【図４】経路の設定及び案内の具体例を説明するための模式図である。
【図５】経路の設定及び案内の具体例を説明するための模式図である。
【図６】経路の設定及び案内の具体例を説明するための模式図である。
【図７】従来のナビゲーション装置の動作を説明するための模式図である。
【図８】課題を説明するための模式図である。
【符号の説明】
【００６０】
２０…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…操作スイッチ群、２３ａ…リモコン、２３ｂ…リモコンセンサ、２４…外部情報入出力部、２５…地図データ入力器、２６…表示部、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、２９…制御回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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