(57)【要約】      （修正有）【課題】比較的小径のジャイロスコープを用いて大径管の位置を正確に計測することが出来る管敷設工法の提供。【解決手段】比較的大径の管１の内壁面には比較的細径のジャイロスコープ４が通過するための経路が固定されており、前記経路に沿って前記ジャイロスコープ４を口元側まで移動し、ジャイロスコープ４の位置座標（ｘｊ、ｙｊ）を計測し、比較的大径の管１の中心軸に直交する面における垂線に対する前記経路の傾斜角度αを計測し、比較的大径の管１における中心軸の座標（ｘｃ、ｙｃ）を演算する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
比較的大径の管の先端に設けた掘削手段により削孔する工程と、比較的大径の管を地中に押し込む工程と、新たな管を地中に押し込まれた管に接続する工程とを有し、比較的大径の管の内壁面には比較的細径のジャイロスコープが通過するための経路が固定されており、前記経路に沿って先端に掘削手段を設けた比較的大径の管までジャイロスコープを挿入する挿入工程と、前記経路に沿って前記ジャイロスコープを先端に掘削手段を設けた比較的大径の管から口元側まで移動する移動工程と、該移動工程の際にジャイロスコープの位置座標を計測する位置計測工程とを有し、該位置計測工程に際して、比較的大径の管の中心軸と直交する断面における垂線に対する前記経路の傾斜角度を計測する工程と、ジャイロスコープの位置座標と前記傾斜角度に基いて比較的大径の管における中心軸の座標を演算する工程、とを有することを特徴とする管敷設工法。
【請求項２】
請求項１の管敷設工法で用いられるジャイロスコープにおいて、経路内をスライド移動するための駆動手段と、ジャイロスコープが移動する際における変位量及び／又は回転量を計測する変位計測手段と、垂直方向下方を決定する鉛直方向決定手段と、制御手段とを有し、該制御手段は、変位計測手段の検出結果と鉛直方向決定手段の検出結果からジャイロスコープの中心点と比較的大径の管の中心を結ぶ線と鉛直方向とによって形成される角度を決定する様に構成されていることを特徴とするジャイロスコープ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、比較的大径の管（例えば、φ８００ｍｍ程度の管）を地中に挿入し或いは押し込んで敷設する工法に関する。より詳細には、所定の掘削予定線に沿って地中を削孔し、削孔された領域に比較的大径の管を挿入する（或いは押し込む）管敷設工法であって、当該大径管の位置を正確に計測することが出来る様に改良した技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、図１５〜図１８で示す様に、障害物Ｏを避けて縦孔Ｈｖから開削部Ｃまでの湾曲経路に、比較的大径の管（例えば、φ８００ｍｍ）１で構成された管路Ｒを構築する場合がある。
係る場合には、縦孔Ｈｖ内に図示しない管挿入機構を構成し、該管挿入機構により大径管１を挿入する。大径管１の先端には図示しないビット等の掘削手段が取り付けられており、掘削手段で地盤Ｇを削孔しつつ、削孔された領域内に（前記管挿入機構により）大径管１が押し込まれる（或いは挿入される）。
掘削手段を設けた大径管１が所定量だけ地中に押し込まれたら、新たな大径管１を継ぎ足して、さらに押し込む。
以下、掘削、押込み、継足しを繰り返して、到達予定地点である開削部Ｃに到達するように構成されている。
【０００３】
ここで、図１５および図１７で示す様に、開削部Ｃの幅寸法Ｗは大径管１と同程度という比較的狭い範囲である。その様な狭い範囲に大径管１を到達させるために、上述した管敷設工法では、比較的大径の管１が敷設される位置を正確に特定することが要求される。
地中に敷設された構造物の位置を特定するために、従来、ビーコン型やステアリング型の位置検出装置が使用されている。
【０００４】
ビーコン型位置検出装置は、先端部の発信機から双曲状に発信された電波または電磁波をその直上で受信することで先端位置、削孔方向、深度などが計測できる。通信の媒体として電波や電磁波を使っているので、自然界に存在する迷走電流や磁気により、通信が出来ない場合があり、誤差が発生する。また、発信機と受信機との間に存在する電気的な障害や、鉄筋コンクリート内の鉄筋などの吸収体によって計測できない場合も多い。また、躯体直下の位置計測はできない。
【０００５】
一方、ステアリング型は、先端部の位置検知センサからロッド内に挿入した通信ケーブルを介して位置情報を取得し、手元側でコンピューター処理によって削孔軌跡を計測するが、削孔方向は、方位計で地磁気を計測することで決定するので、前記検出方法と同様の理由で正確な地磁気を測定できない場合が多い。
そして、計測はリアルタイムで行われ、計測位置は計測値から算出された推定値であることや計測済みの点を固定点として累積計算するので精度が悪い。さらに、ロッド長と同じ長さのケーブルを１本ずつ接続して行くので能率も悪い。
【０００６】
ここで、比較的小径のジャイロスコープを用いて掘削経路を正確に計測する従来技術が、存在する（例えば特許文献１）。
係る従来技術は有効であるが、上述した工法（大径管を地盤中に押し込んで敷設する工法）においては、挿入するべき（或いは押し込むべき）大径管とジャイロスコープの半径方向寸法が相違するため、大径管を地中に敷設する工法にそのまま適用することは出来ない。
大径管の位置計測に際して、ジャイロスコープを口元側に引っ張ると、比較的小径なジャイロスコープと大径管の中心線（中心軸）との相対的な位置関係が固定されていないので、当該ジャイロスコープの経路と大径管の中心線（中心軸）とが一致せず、大径管の位置が正確に定まらないからである。
【特許文献１】特開２００２−２４２５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上述した従来技術の問題点に鑑みて提案されたものであり、比較的小径のジャイロスコープを用いて大径管の位置を正確に計測することが出来る管敷設工法と、その管敷設工法で用いられるのに好適なジャイロスコープの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の管敷設工法は、比較的大径の管（大径管１Ｔ）の先端に設けた掘削手段（２）により削孔する工程と、比較的大径の管（１Ｔ）を地中に押し込む工程と、新たな管（１）を地中に押し込まれた管（１Ｔ、１）に接続する工程とを有し、比較的大径の管（１Ｔ、１）の内壁面には比較的細径のジャイロスコープ（４）が通過するための経路（計測管３の内部空間３ａ、レール１１、１３等）が固定されており、前記経路（３ａ、レール１１、１３）に沿って先端に掘削手段を設けた比較的大径の管（１Ｔ）までジャイロスコープ（４）を挿入する挿入工程と、前記経路（３ａ、レール１１、１３）に沿って前記ジャイロスコープ（４）を先端に掘削手段を設けた比較的大径の管（１Ｔ）から口元側（Ｈｓ）まで移動する移動工程と、該移動工程の際にジャイロスコープ（４）の位置座標（ｘｊ、ｙｊ）を計測する位置計測工程とを有し、該位置計測工程に際して、比較的大径の管（１）の中心軸と直交する断面における垂線に対する前記経路（３ａ、レール１１、１３）の傾斜角度（α）を計測する工程と、ジャイロスコープ（４）の位置座標（ｘｊ、ｙｊ）と前記傾斜角度（α）に基いて比較的大径の管（１）における中心軸の座標（ｘｃ、ｙｃ）を演算する工程、とを有することを特徴としている（請求項１）。
【０００９】
本発明の管敷設工法で用いられるジャイロスコープ（請求項１の管敷設工法で用いられるジャイロスコープ）は、経路（計測管３の内部空間３ａ、レール１１、１３等）内をスライド移動するための駆動手段（電動モータＭ）と、ジャイロスコープ（４）が移動する際における変位量及び／又は回転量を計測する変位計測手段（変位センサ７９）と、垂直方向下方（鉛直方向）を決定する鉛直方向決定手段（８１）と、制御手段（コントロールユニット８）とを有し、該制御手段（８）は、変位計測手段（７９）の検出結果と鉛直方向決定手段（８１）の検出結果からジャイロスコープ（４）の中心点（４ｃ）と比較的大径の管（１、１Ｔ、１Ｓ）の中心を結ぶ線（Ｌｃ）と鉛直方向（垂線Ｌｈの延在する方向）とによって形成される角度（傾斜角度α）を決定する様に構成されている（請求項２）。
【００１０】
本発明において、前記経路（計測管３の内部空間３ａ、レール１１、１３等）は、前記ジャイロスコープ（４）が、口元側（Ｈｓ）と先端に掘削手段を設けた比較的大径の管（１Ｔ）との間をスライド移動（挿入或いは引っ張り）し且つスライド移動の際の変位量を計測可能な程度に、連続している必要がある。
当該経路（計測管３の内部空間３ａ、レール１１、１３等）が不連続であれば、ジャイロスコープ（４）を移動させることが出来ず、ジャイロスコープ（４）の位置及び大径管（１、１Ｔ）の位置が演算で機内からである。
【発明の効果】
【００１１】
上述する構成を具備する本発明によれば、比較的細径のジャイロスコープ（４）が通過するための経路（計測管３の内部空間３ａ、レール１１、１３等）が比較的大径の管（１）の内壁面に固定されているので、ジャイロスコープ（４）は大径管（１）に対して一定の相対位置関係を保ちつつ、前記前記経路（計測管３の内部空間３ａ、レール１１、１３等）を通過する。
そして本発明では、先端に掘削手段を設けた比較的大径の管（１Ｔ）まで挿入されたジャイロスコープ（４）を（大径管１、１Ｓ、１Ｔ内に設けられた）前記経路（計測管３の内部空間３ａ、レール１１、１３等）に沿って口元側（Ｈｓ）まで移動する移動し、該移動の際にジャイロスコープ（４）の位置座標（ｘｊ、ｙｊ）を計測しているので、ジャイロスコープの位置座標（ｘｊ、ｙｊ）を記憶して累積処理することにより、ジャイロスコープ（４）の移動軌跡（経路）を正確に定めて大径管（比較的大径の管１）の移動軌跡を決定し、以って、先端の大径管（到達予定箇所に一番近い位置にある大径管１Ｔ：先端に掘削手段を有している）内の位置を決定して、大径管（１Ｔ、１）の位置或いは敷設状況を決定することが出来る。
【００１２】
ここで、ジャイロスコープ（４）の移動軌跡を正確に求めても、比較的大径の管（大径管１）とジャイロスコープ（４）（或いは前記経路：計測管３）との相対位置が変位してしまうと、先端の大径管（先端に掘削手段を有している大径管１Ｔ）の位置を正確に把握することが出来ない。
すなわち、当初は図２で示す通り、大径管１の中心軸（Ｃ）の鉛直方向上方に配置されている計測管（３）が、大径管（１）を複数本継ぎ足していくうちに、周方向に変位して、図３で示す位置（大径管１の中心軸Ｃの鉛直方向上方から、傾斜角度αだけ偏位した位置）にきてしまう可能性が存在するからである。
【００１３】
図４（図２及び図３を図示の上方側から見た平面図）において、矢視Ｂ−Ｂ断面におけるジャイロスコープ（４）の位置がＸ地点にある場合に、大径管（１）とジャイロスコープ（４）が通過する計測管（３）との位置関係が図２で示す通りであれば、当該大径管（１）１は図４において破線Ｂ−１で示す様な状態にある。
一方、大径管（１）と計測管（３）との位置関係が図３で示す通りであれば、大径管（１）は図４において実線Ｂ−２で示す様な状態にあると考えられる。
従来技術では、図４において、矢視Ｂ−Ｂ断面におけるジャイロスコープ（４）の位置（計測管３の位置）がＸ地点にある場合に、大径管（１）が点線Ｂ−１で示す状態にあるのか、実線Ｂ−２で示す状態にあるのかを判定することは不可能である。
【００１４】
これに対して本発明によれば、図６を用いて座標演算の原理を後述するように、比較的大径の管（１）の中心軸（Ｃ）と直交する断面における垂線（Ｌｈ）に対する前記経路（３）の傾斜角度（α）を計測し、ジャイロスコープ（４）の中心点の位置座標（ｘｊ、ｙｊ）と前記傾斜角度（α）に基いて比較的大径の管（１）における中心軸（Ｃ）の座標（ｘｃ、ｙｃ）を演算する様に構成されている。
そのため、大径管（１）と計測管（３）との相対位置関係が、図２で示す状態であっても、図３で示す状態であっても、大径管（１）の中心軸（Ｃ）の座標（ｘｃ，ｙｃ）を正確に演算、決定することが出来る。
そして、大径管（１）の中心軸の座標（ｘｃ，ｙｃ）を正確に演算、決定することが出来れば、図４で示す様に、大径管（１）の敷設状態が点線Ｂ−１で示すものであるのか、或は実線Ｂ−２で示すものであるのかが、正確に把握できるのである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００１６】
先ず、図１〜図９を参照して第１実施形態を説明する。
【００１７】
図１の全体構成図は、当該工法で施工が完了した管路Ｈ（敷設された複数の比較的大径の管１の連続構造体）の横断面と、工事に用いる装置全体を示したものである。
図１において、管路Ｈの口元部Ｈｓ近傍には施工に用いる管挿入機構である管挿入・回収装置１０が据え付けられている。
【００１８】
管路Ｈの到達側２０の床舗装部２２には、向掘りの後処理２２が施されている。
又、掘削開始側３０の近傍の地上にはケーブルリール７が設置され、そのケーブルリール７はケーブル５が巻き取られるように構成されている。
【００１９】
前記管挿入・回収装置１０には、図５で示すように、先端に掘削ビット２を備えた大径管（比較的大径、例えば直径８００ｍｍの管）１が、設置されている。
ここで、先端に掘削ビット２を備えた大径管１が最先端の大径管１Ｔ（特に先端の大径管と言うことで符号を変えている）となる。
最先端の大径管（以降、先端に掘削ビット２を設けた大径管を単に「先端管」と略記する）１Ｔには計測管３が固定されている。
図５では示されていないが、大径管１Ｔ内の計測管３の内部空間３ａ（ジャイロスコープの経路）は、比較的細径のジャイロスコープ４（図５では図示せず）をスライド可能に収納することが出来る。そして（図５では図示しない）ジャイロスコープ４には、前記ケーブル５が接続されている。
再び図1において、符号２０は到達側を、符号Ｒはジャイロスコープ4の通過した軌跡を示す。
【００２０】
図６〜図８を参照して、前記ジャイロスコープの構成、コントロールユニット８の詳細構成と大径管の１の中心軸座標（ｘｃ，ｙｃ）を特定する原理を以下に説明する。
【００２１】
図７で示す様に、計測管３内をスライド自在に移動（挿入、引張り）するジャイロスコープ４は、計測管３内をスライド移動するための駆動力を発生する電動モータＭ（駆動手段）と、変位センサ７９と、鉛直方向決定手段８１と、コントロールユニット８１とから概略構成されている。
変位センサ７９は、公知・市販のジャイロスコープにおけるセンサと同様に、ジャイロスコープ４が移動する度毎に各方向（例えばＸ、Ｙ、Ｚ方向）の変位量及び／又は回転量を計測する様に構成されている。また鉛直方向決定手段８１は、垂直方向下方（鉛直方向）を特定するためのものであり、加速度センサで重力加速度の作用方向を検知する等の構成を具備している。
【００２２】
図８において、コントロールユニット８は、傾斜角度決定手段８２と変位量決定手段８３とデータベース８４とジャイロスコープの座標軸特定ブロック８５と大径管の中心軸の座標を決定する大径管座標決定手段８６とから構成されている。
【００２３】
明確には図示されていないが、コントロールユニット８や、それに包含される各種装置の一部を、ジャイロスコープ４内ではなく、地上側に設置することも可能である。
すなわち、図１で示すケーブルリール７の傍らにコントロールユニット８を設置し、そのコントロールユニット８が前記ケーブル５に接続され、ケーブル５からの信号によって、後述する様に、ジャイロスコープの位置座標（ｘｊ，ｙｊ）と敷設する比較的大径の管１における中心軸の座標（ｘｃ、ｙｃ）とを演算し、その演算によって求まった座標（ｘｊ，ｙｊ）、（ｘｃ、ｙｃ）を比較することによって、比較的大径の管１の位置を特定するように構成することが可能である。
【００２４】
前記垂直方向決定手段８１では、図６に示すようにジャイロスコープ４からの垂直方向（重力方向）を決定している。即ち、ジャイロスコープの中心点４ｃ（座標はｘｊ，ｙｊ）からの垂線Ｌｈを決定する。
【００２５】
前記傾斜角度決定手段８２は、変位センサ７９の検出結果と、鉛直方向決定手段８１の検出結果から、前記垂線Ｌｈと、ジャイロスコープの中心点４ｃと比較的大径の管１の中心を結ぶ線Ｌｃによって形成される角度αを決定する。
すなわち、変位センサ７９の検出結果から図６の符号ＳＹで示す方向、すなわち変位センサ７９がＹ軸方向（垂直方向）であると認識している方向が特定されるので、係る方向ＳＹと、鉛直方向決定手段８１で決定された垂線Ｌｈの延在する方向とが為す角度から、図６の角度α（傾斜角度）が決定されるのである。
【００２６】
前記変位量決定手段８３では上記決定された角度αを参照して、大径管中心軸Ｃとジャイロスコープ４の中心点４ｃとの変位量（Ｘ方向の変位量Δｘ、Ｙ方向の変位量Δｙ）を決定する。
ここで、ジャイロスコープ中心点４ｃと大径管の中心軸Ｃとの直線距離をｂとすれば、Ｘ方向の変位量Δｘ、Ｙ方向の変位量Δｙは夫々以下の様に表される。
Δｘ=ｂｓｉｎα
Δｙ=ｂｃｏｓα
【００２７】
一方、前記ジャイロスコープの座標特定ブロック８５では、ジャイロスコープ中心４ｃの座標を特定するとともにジャイロスコープ４の軌跡Ｒをも特定している。
ここで、ジャイロスコープ中心点４ｃの座標を以下のように表記する。
ｘｊ：ジャイロスコープのＸ座標
ｙｊ：ジャイロスコープのＹ座標
【００２８】
前記大径管座標決定手段８６では、前記変位量決定手段８３で決定した変位量Δｘ、Δｙと、ジャイロスコープの座標特定ブロック８５で特定したジャイロスコープの座標ｘｊ，ｙｊから大径管中心軸の座標ｘｃ、ｙｃを決定する。
即ち、大径管中心軸の座標ｘｃ、ｙｃは以下の算定式によって決定される。
ｘｃ=ｘｊ+Δｘ
ｙｃ=ｙｊ+Δｙ
【００２９】
次に、図９を参照して、コントロールユニット８によって大径管１の位置を計測する手順を説明する。
【００３０】
先ずステップＳ１において、コントロールユニット８は、削孔及び大径管１の挿入が終了したか否かを判断し、終了したなら（ステップＳ１のＹＥＳ）、ステップＳ４に進み、終了していなければ（ステップＳ１のＮＯ）、ステップＳ２に進む。
【００３１】
ステップＳ２では、その時点において大径管１、１Ｔの位置を検出することが必要か否かを判断する。位置検出が不要であれば（ステップＳ２のＮＯ）、位置検出が必要となるまでステップＳ２からステップＳ１を繰り返す（ステップＳ２のＮＯのループ）。
一方、位置検出が必要であれば（ステップＳ２のＹＥＳ）、ステップＳ３に進む。
【００３２】
ステップＳ３では、計測管３内にジャイロスコープ４を挿入して、先端管１Ｔ内の計測管３内まで到達せしめる。
ジャイロスコープ４が、先端管１Ｔ内の計測管３内まで到達したならば、ステップＳ４に進む。
【００３３】
ステップＳ４では、ジャイロスコープ４を口元側Ｈｓ（図１参照）へ引込みつつ、所定地点毎のジャイロスコープの座標（ｘｊ、ｙｊ）及び傾斜角αを前記鉛直方向決定手段８１及び傾斜角度決定手段８２によって決定する（ステップＳ５）。
その後、所定地点毎のジャイロスコープ４と大径管中心軸ＣとのＸ方向の変位量（Δｘ）、Ｙ方向の変位量（Δｙ）を変位量決定手段８３によって演算する（ステップＳ６）。
【００３４】
次のステップＳ７では、コントロールユニット８は、大径管座標決定手段８６によって、前記決定した変位量Δｘ、Δｙと、ジャイロスコープの座標特定ブロック８５で特定したジャイロスコープの座標ｘｊ，ｙｊから大径管中心軸の座標ｘｃ、ｙｃを前記算定式によって決定する。
【００３５】
ステップＳ８では計測を終了しても良いか否かを判断しており、終了してもよければ（ステップＳ８のＹＥＳ）、そのまま終了する。一方、終了しないのであれば、再びステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降を繰り返す。
【００３６】
この様にすれば、大径管１と計測管２との相対位置関係が、図２で示す状態であっても、図３で示す状態であっても、大径管１の中心軸の座標（ｘｃ，ｙｃ）を正確に演算、決定することが出来る。そして、大径管１の中心軸の座標（ｘｃ，ｙｃ）を正確に演算、決定することが出来れば、図３で示す様に、大径管１の敷設状態が点線Ｂ−１で示すものであるのか、或は実線Ｂ−２で示すものであるのかが、正確に把握できるのである。
【００３７】
次に、図１０を参照して第２実施形態を説明する。
図２〜図９の第１実施形態では、計測管３は大径管１の内部空間の上方に配置されているが、図１０で示す第２実施形態では、計測管３を大径管１の内部空間の下方１ｂに配置している。
図１０の第２実施形態の場合、図８におけるｙｃ座標を求める式が変わるのみで、その他の構成及び作用効果は第１実施形態と同様である。
【００３８】
また、図１で示す場合の管敷設のみならず、図１５〜図１８で示す状況での管敷設にも、本発明を利用することが可能である。
【００３９】
次に、図１１及び図１２を参照して第３実施形態を説明する。
図２〜図９の第１実施形態では、ジャイロスコープ４は計測管３内を移動しているが、図１１及び図１２の第３実施形態では、大径管１の天井部（大径管１の内壁における上下方向の最上端部）１ａにレール１１を設置し、当該レール１１上をスライド移動可能なホルダ１２が設けられており、該ホルダ１２にジャイロスコープ４が取り付けられている。
その他の構成及び作用効果については、第１実施形態と同様である。
【００４０】
次に、図１３及び図１４を参照して第４実施形態を説明する。
図１１及び図１２の第３実施形態では、レール１１は大径管１の内壁における上下方向の最上端部（天井部）１ａに設けられているが、図１３及び図１４の第４実施形態では、レール１３（２本）は大径管１の内壁における上下方向の下端部（床部）１ｂに設けられており、該レール１３上を走行可能に構成された台車１４にジャイロスコープ４が取り付けられている。
【００４１】
図示の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定する趣旨の記述ではない旨を付記する。
例えば、図示の実施形態では、ジャイロスコープ内のコントロールユニットに各種部材が設けられているが、コントロールユニットに包含される各種部材或いはコントロールユニット自体を、ジャイロスコープ内ではなく、地上側に別途設置することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態の装置全体の構成及び施工状態を示す側面図。
【図２】本発明の第1実施形態において、ジャイロスコープが大径管の真上に位置した状態を示した断面図。
【図３】本発明の第1実施形態において、ジャイロスコープが図２の状態から角度αだけ回転した状態を示した断面図。
【図４】本発明の第1実施形態において、大径管を上方から見た平面図。
【図５】本発明の第１実施形態に関わる管挿入・回収装置の先端部の構成図。
【図６】大径管の中心座標を特定する原理を説明する図。
【図７】本発明で使用されるジャイロスコープの構成を示すブロック図。
【図８】本発明で用いられるジャイロスコープのコントロールユニットの詳細構成を示すブロック図。
【図９】本発明の第１実施形態に関わる施工手順を示したフローチャート。
【図１０】本発明の第２実施形態における先端管の断面図。
【図１１】本発明の第３実施形態の構成を説明する要部側面図。
【図１２】本発明の第３実施形態の構成を説明する要部断面図。
【図１３】本発明の第４実施形態の構成を説明する要部側面図。
【図１４】本発明の第４実施形態の構成を説明する要部断面図。
【図１５】従来工法による施工状態の１例を示す平面図。
【図１６】図１８に対応する側断面図。
【図１７】従来工法による施工状態の他の例を示す平面図。
【図１８】図１９に対応する側断面図。
【符号の説明】
【００４３】
１・・・比較的大径の管
１ａ・・・最上端部／天井部
１ｂ・・・下端部／床部
１Ｔ・・・先端管
１Ｓ・・・口元管
２・・・掘削ビット
３・・・計測管
４・・・ジャイロスコープ
５・・・ケーブル
７・・・ケーブルリール
８・・・コントロールユニット
１０・・・管挿入・回収装置／管挿入機構
１１、１３・・・レール
１２・・・ホルダ
１４・・・台車
８１・・・鉛直方向決定手段
８２・・・傾斜角度決定手段
８３・・・変位量決定手段
８４・・・データベース
８５・・・ジャイロスコープの座標特定ブロック
８６・・・大径管座標決定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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