(57)【要約】【課題】  より小型で且つ高速でディスク交換可能な、複数枚の光ディスクが装填された大容量の情報記録再生装置を提供する。【解決手段】  複数の光ディスクが装填されたカートリッジと、光ディスクの記録再生を行うためのヘッドと、光ディスクを回転させるスピンドルと、光ディスクをカートリッジとスピンドルとの間で搬送する第１ロボットアームとを備え、第１ロボットアームがその長手方向に伸縮可能であり、カートリッジが光ディスクの表面に対して垂直方向に伸縮可能であることを特徴とする情報記録再生装置を提供する。【選択図】  図１
2005310194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報記録再生装置であって、
複数の光ディスクが装填されたカートリッジと、
該光ディスクの記録再生を行うためのヘッドと、
該光ディスクを回転させるスピンドルと、
該光ディスクを該カートリッジと該スピンドルとの間で搬送する第１ロボットアームとを備え、
第１ロボットアームがその長手方向に伸縮可能であることを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項２】
情報記録再生装置であって、
複数の光ディスクが装填されたカートリッジと、
該光ディスクの記録再生を行うためのヘッドと、
該光ディスクを回転させるスピンドルと、
該光ディスクを該カートリッジと該スピンドルとの間で搬送する第１ロボットアームとを備え、
該カートリッジが該スピンドルの回転軸方向に伸縮可能であることを特徴とする情報記録再生装置。
【請求項３】
さらに、上記カートリッジを伸縮させるための伸縮装置と、上記カートリッジを上記情報記録再生装置に挿脱する際に、該伸縮装置を介して上記カートリッジの伸縮動作を制御するためのカートリッジ制御装置とを備える請求項２に記載の情報記録再生装置。
【請求項４】
さらに、第１ロボットアームを支持する第１支持部と、第１ロボットアームを上記スピンドルの回転軸方向に移動させるための第１駆動装置と、上記光ディスクを上記カートリッジと上記スピンドルとの間で搬送する際に、第１支持部及び第１駆動装置を介して第１ロボットアームの動作を制御するための第１制御装置とを備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【請求項５】
第１ロボットアームの先端部に上記光ディスクを保持するための第１保持装置が設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【請求項６】
第１ロボットアームの先端部の厚さが、上記カートリッジ内に装填された光ディスク同士の間隔より薄いことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【請求項７】
さらに、上記光ディスクを上記カートリッジと上記スピンドルとの間で搬送する第２ロボットアームを備える請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【請求項８】
さらに、第２ロボットアームを支持する第２支持部と、第２ロボットアームを上記スピンドルの回転軸方向に移動させるための第２駆動装置と、上記光ディスクを上記カートリッジと上記スピンドルとの間で搬送する際に、第２支持部及び第２駆動装置を介して第２ロボットアームの動作を制御するための第２制御装置とを備える請求項７に記載の情報記録再生装置。
【請求項９】
第２ロボットアームの先端部に上記光ディスクを保持するための第２保持装置が設けられていることを特徴とする請求項７または８に記載の情報記録再生装置。
【請求項１０】
第２ロボットアームの先端部の厚さが、上記カートリッジ内に装填された光ディスク同士の間隔より薄いことを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【請求項１１】
所定の光ディスクが記録再生されている間、第１及び第２ロボットアームのいずれか一方が次に記録再生する光ディスクを保持して待機するように、第１及び第２制御装置がそれぞれ第１及び第２ロボットアームの動作を制御することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【請求項１２】
上記光ディスクを交換する際に、第１及び第２ロボットアームが互いの動作を妨害しないように、第１及び第２制御装置が連動してそれぞれ第１及び第２ロボットアームの動作を制御することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【請求項１３】
上記光ディスクが磁区拡大再生方式の光ディスクであることを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の情報記録再生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は情報記録再生装置に関し、より詳細には、複数の光ディスクを装填して大容量の情報の記録再生を行う情報記録再生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報化社会が進み膨大な情報を記憶する外部記憶装置の記録密度向上が著しい。現在、業務用及び民生用外部記憶装置として主に活躍しているものはハードディスクであり、アーカイブやバックアップの用途には光ディスクや磁気テープが用いられている。磁気テープの記憶容量は光ディスクよりもはるかに大きくビットコストも安いので、業務用ではハードディスクと磁気テープとを組み合わせた装置が主流となっている。一方、民生用では取り扱い易さやランダムアクセス性の観点から磁気テープより光ディスクが多用されている。
【０００３】
磁気テープの面記録密度は光ディスクに比べて低いが、基板厚みが薄く表面積が大きいので、１カートリッジ当たりの記憶容量は光ディスクより１桁大きくなる。しかしながら、光ディスクにはランダムアクセス性、保存性、扱い易さ等の利点があり、光ディスクのさらなる大容量化の要望は多い。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
磁気テープと同等の記憶容量を光ディスクで実現する方法の一つとして、複数の光ディスクを情報記録再生装置に装填する方法が考えられる。上述のように、磁気テープの１カートリッジ当たりの記憶容量は光ディスクより１桁大きいので、例えば、１０枚の光ディスクを情報記録装置内に装填することにより磁気テープと同等の記憶容量が得られる。しかしながら、例えば、現在用いられている大容量磁気テープの一つにＬＴＯ（Ｌｉｎｅａｒ  Ｔａｐｅ−Ｏｐｅｎ）があるが、ＬＴＯドライブの寸法は１４ｃｍ×２２ｃｍ×８ｃｍ程度である。それに対して、例えば、通常の光ディスクを１０枚カートリッジに装填した情報記録再生装置では、カートリッジからスピンドルへ光ディスクを搬送するためのＣＤチェンジャー（例えば、特開２００３―１４１８０５参照）が必要となるので、ＬＴＯドライブサイズよりはるかに大きなサイズとなる。さらに、このような情報記録再生装置では光ディスクをスピンドルモーターへローディング及びアンローディングする際のディスク交換に要する時間の増大も問題となる。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものである。本発明の第１の目的は、複数枚の光ディスクが装填された情報記録再生装置をより小型化し且つディスク交換をより高速化することである。また、本発明の第２の目的は、より多くの光ディスクを情報記録再生装置に装填することにより大容量化を図ることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に従えば、情報記録再生装置であって、複数の光ディスクが装填されたカートリッジと、該光ディスクの記録再生を行うためのヘッドと、該光ディスクを回転させるスピンドルと、該光ディスクを該カートリッジと該スピンドルとの間で搬送する第１ロボットアームとを備え、第１ロボットアームがその長手方向に伸縮可能であることを特徴とする情報記録再生装置が提供される。
【０００７】
本発明の第２の態様に従えば、情報記録再生装置であって、複数の光ディスクが装填されたカートリッジと、該光ディスクの記録再生を行うためのヘッドと、該光ディスクを回転させるスピンドルと、該光ディスクを該カートリッジと該スピンドルとの間で搬送する第１ロボットアームとを備え、該カートリッジが該スピンドルの回転軸方向に伸縮可能であることを特徴とする情報記録再生装置が提供される。
【０００８】
本発明の第２の態様に従う情報記録再生装置では、さらに、上記カートリッジを伸縮させるための伸縮装置と、上記カートリッジを上記情報記録再生装置に挿脱する際に、該伸縮装置を介して上記カートリッジの伸縮動作を制御するためのカートリッジ制御装置とを備えることが好ましい。
【０００９】
本発明の第１及び第２の態様に従う情報記録再生装置では、さらに、第１ロボットアームを支持する第１支持部と、第１ロボットアームを上記スピンドルの回転軸方向に移動させるための第１駆動装置と、上記光ディスクを上記カートリッジと上記スピンドルとの間で搬送する際に、第１支持部及び第１駆動装置を介して第１ロボットアームの動作を制御するための第１制御装置とを備えることが好ましい。また、第１ロボットアームの先端部に上記光ディスクを保持するための第１保持装置が設けられていることが好ましく、第１ロボットアームの先端部の厚さが、上記カートリッジ内に装填された光ディスク同士の間隔より薄いことが好ましい。
【００１０】
本発明の第１及び第２の態様に従う情報記録再生装置では、さらに、第２ロボットアームを支持する第２支持部と、第２ロボットアームを上記スピンドルの回転軸方向に移動させるための第２駆動装置と、上記光ディスクを上記カートリッジと上記スピンドルとの間で搬送する際に、第２支持部及び第２駆動装置を介して第２ロボットアームの動作を制御するための第２制御装置とを備えることが好ましい。また、第２ロボットアームの先端部に上記光ディスクを保持するための第２保持装置が設けられていることが好ましく、第２ロボットアームの先端部の厚さが、上記カートリッジ内に装填された光ディスク同士の間隔より薄いことが好ましい。
【００１１】
また、本発明の第１及び第２の態様に従う情報記録再生装置では、所定の光ディスクが記録再生されている間、第１及び第２ロボットアームのいずれか一方が次に記録再生する光ディスクを保持して待機するように、第１及び第２制御装置がそれぞれ第１及び第２ロボットアームの動作を制御することが好ましい。
【００１２】
本発明の第１及び第２の態様に従う情報記録再生装置では、上記光ディスクを交換する際に、第１及び第２ロボットアームが互いの動作を妨害しないように、第１及び第２制御装置が連動してそれぞれ第１及び第２ロボットアームの動作を制御することが好ましい。
【００１３】
本発明の第１及び第２の態様に従う情報記録再生装置内のカートリッジに装填される光ディスクは、磁区拡大再生方式の光ディスクであることが好ましい。磁区拡大再生方式の光ディスクでは、微小な記録磁区で情報を記録しても再生時には記録磁区を拡大して再生することができる。それゆえ、磁区拡大再生方式の光ディスクでは、情報をより高密度で記録することができるので大容量化を図ることができる。例えば、特開２００１−３５００８に開示されているような５０μｍ〜５００μｍの薄型基板を用いた磁区拡大再生ディスクを用いることが好ましい。本発明の第１及び第２の態様に従う情報記録再生装置内のカートリッジに装填される光ディスクとしては、大容量化を図るために、光ディスクの厚さはより薄い方が望ましく、特に約１００μｍ以下であることが好ましい。
【００１４】
本発明の情報記録再生装置の一例を図１〜７を用いて説明する。本発明の情報記録再生装置の概略平面図を図１（ａ）に示し、概略断面図を図１（ｂ）に示す。本発明の情報記録再生装置１００は、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、主に、複数の光ディスク１０が装填されたカートリッジ２００と、光ディスクの記録再生を行うためのヘッド１２と、光ディスクを回転させるスピンドル１６と、光ディスク１０をカートリッジ２００とスピンドル１６との間で搬送するための第１ロボットアーム３０１及び第２ロボットアーム３０２とから構成されている。なお、図１の例では、２本のロボットアームを用いた情報記録再生装置の例を示したが、本発明はこれに限定されず、１本のロボットアームで光ディスクを搬送しても良い。
【００１５】
本発明の情報記録再生装置では、カートリッジに装填された複数の光ディスクから所望の光ディスクを選別して、選別された光ディスクを伸縮可能なロボットアームによりスピンドル上に搬送し、記録再生が終了すれば、スピンドル上の光ディスクをロボットアームによりカートリッジへ搬送する。
【００１６】
カートリッジ２００とスピンドル１６とは、図１（ａ）に示すように、スピンドル１６にセットされた光ディスクとカートリッジ２００内に収納されている光ディスクとが重ならないような間隔で配置される。また、第１及び第２ロボットアーム３０１及び３０２は、図３中の支持部３０７（図１中では不図示）上に取り付けられている。各ロボットアームの支持部３０７は、図１の例では、図１（ａ）上で情報記録再生装置１００の上端部及び下端部付近で且つスピンドル１６寄りに位置するように配置されており、各ロボットアームの支持部３０７がスピンドル１６にセットされた光ディスク及びカートリッジ２００内に収納されている光ディスクと重ならないような位置に配置されている。なお、本発明はこれに限定されない。ロボットアームの支持部は、スピンドルにセットされた光ディスク及びカートリッジ内に収納されている光ディスクと重ならないような位置に配置されていれば良く、任意の位置に配置し得る。情報記録再生装置におけるロボットアームの支持部の配置位置は、情報記録再生装置のサイズ、カートリッジの形状、各構成部の配置関係等により適宜変更し得る。
【００１７】
本発明の情報記録再生装置のカートリッジ（またはケース）は、その形状が不変であっても良いが、各光ディスクの取り出し及び収納を容易にするために、例えば図２に示すように、カートリッジ内に装填された光ディスクの表面に対して垂直方向（光ディスクの回転軸方向）に伸縮可能な構造を有することが好ましい。なお、図２はスピンドル側から見たカートリッジの概略断面図（図１（ａ）中のＡ−Ａ断面図）である。図２に示したカートリッジ２００は、上蓋２０１と、下蓋２０２と、上蓋２０１及び下蓋２０２に取り付けられ且つ複数の光ディスク１０が収納されたディスクホルダ２０３とから構成される。
【００１８】
図２のカートリッジ２００が情報記録再生装置１００にセットされると、図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示すように、カートリッジ２００が上下に開くような構造になっている。カートリッジをこのような構造にすることにより、後述するようにカートリッジ内に装填された複数の光ディスクの間の間隔を広げることができるので、カートリッジからの光ディスクの出し入れが極めて容易になる。なお、図２（ｂ）に示すようにカートリッジ２００を開くときには、カートリッジ２００の上蓋２０１を固定し、下蓋２０２を開いても良いし、その逆でも良い。また、カートリッジ２００の上蓋２０１及び下蓋２０２を互いに離れる方向に開いても良い。
【００１９】
また、本発明の情報記録再生装置におけるカートリッジ内のディスクホルダ２０３は、ＰＥＴシート等の材料で形成することができ、その構造は、例えば図２に示すように、複数の間切りシート２０４により分割された複数の収納スペース２０５を有することが好ましい。図２の例では、各収納スペース２０５に１枚の光ディスク１０が収納されている。ディスクホルダ２０３をＰＥＴシート等の曲げやすい材料で形成し、図２に示すような構造にすることにより、カートリッジ２００を閉じた時には、各収納スペース２０５の両端部２０６及び２０７が折れ曲がり、図２（ａ）に示すようにディスクホルダ２０３が縮んでカートリッジ２００内に収納される。それゆえ、情報記録再生装置内にカートリッジ２００を装着する前のカートリッジ２００の厚さを薄くすることができるので、カートリッジ２００の持ち運びが便利になる。なお、図２に示すようなディスクホルダ２０３では、カートリッジ２００を閉じる際にディスクホルダ２０３をカートリッジ２００内に収納し易くするために、図３に示すように、各収納スペース２０５の両端部２０６及び２０７に折り目２０８を付けておくことが好ましい。
【００２０】
カートリッジ２００を情報記録再生装置にセットしてカートリッジ２００を開いた状態では、図２（ｂ）に示すように、ディスクホルダ２０３の各収納スペース２０５の両端部２０６及び２０７が上下に広がり、光ディスク１０間の間隔を広げることができる。それゆえ、光ディスク１０を保持するためのロボットアームの先端を光ディスク１０間に挿入し易くなる。
【００２１】
また、カートリッジから所定の光ディスクの選別を容易にするために、ディスクホルダの所定部分に、固有の穴や凹凸形状等の物理的形状を設けても良いし、バーコードあるいはＩＣタグ等を設けても良い。その一例を図３に示す。図３の例ではＩＣタグ２０９を収納スペース２０５の端部２０６または２０７付近に設置した。このような識別情報をディスクホルダ内に設けることにより、ロボットアーム端部に具備した光ディスク選別機（図３中の選別機３０９）を用いて迅速に光ディスクの選別を行うことができる。また、カートリッジから所定の光ディスクの選別を容易にするために、光ディスクの所定部分に光ディスクを判別するための識別コードを形成しても良い。
【００２２】
図２に示すように、カートリッジを開閉するために、情報記録再生装置内に伸縮装置を設けることが好ましく、それにより容易にカートリッジを開閉することが可能になる。図１の情報記録再生装置１００の例では、カートリッジ２００を伸縮（開閉）させる装置１４は、図１（ｂ）に示すように、制御部１３上に設けた。図１（ｂ）中の伸縮装置１４の具体的な構成を図４に示す。図４は、スピンドル側から見た伸縮装置１４の概略平面図であり、図４（ａ）がカートリッジを開けた状態の様子を示した図であり、図４（ｂ）がカートリッジを閉じた状態の様子を示した図である。
【００２３】
図４に示した伸縮装置１４は、図４（ｂ）に示すように、カートリッジ２００の下蓋２０２の底面を保持する保持板１４１と、保持板１４１の下部に設けられ、保持板１４１を支持する２本の支持板１４２と、一方の支持板１４２の制御部１３側の端部に設けられた駆動部１４４とから構成される。２本の支持板１４２は、図４（ｂ）に示すように、それぞれの延在する方向の中央部分で支持軸１４３により接合されており、支持軸１４３に対して回転可能（図４（ａ）中の矢印Ｒの方向に回転可能）に接合されている。
【００２４】
図１の例では、伸縮装置１４は、制御部１３に設置されたカートリッジ制御装置１４５により制御される。カートリッジ制御装置１４５には、図４に示すように、モータ１４６とピニオンギヤ１４７が含まれており、ピニオンギヤ１４７はモータ１４６の回転軸のギヤ及び支持板１４２の駆動部１４４の底部設けられたギヤとそれぞれ嵌合するように配置されている。図４の伸縮装置１４では、カートリッジ制御装置１４５内のモータ１４６を回転（駆動）させることにより、ピニオンギヤ１４７を介して支持板１４２の駆動部１４４を水平方向（図４（ｂ）中のＸ方向）に移動させる。支持板１４２の駆動部１４４が水平方向に移動すると、図４（ｂ）に示すように、支持板１４２が支持軸１４３に対して回転し（図４（ｂ）中のＲ方向）、保持板１４１の高さ、すなわちカートリッジ２００の下蓋２０２の高さを変化させることができる。それゆえ、図４に示すような伸縮装置１４を用いることにより情報記録再生装置内でカートリッジ２００を容易に開閉することができる。
【００２５】
なお、カートリッジ２００の伸縮装置１４は、図３に示すように制御部１３上以外の部分に設けても良い。カートリッジの伸縮装置はカートリッジの形状や伸縮方法、あるいは、情報記録再生装置内の各構成装置の配置関係等により任意の位置の設けることができる。
【００２６】
本発明の情報記録再生装置における第１及び第２ロボットアームは同じ構造を有することが好ましく、その一例を図５〜７に示す。本発明の情報記録媒体におけるロボットアーム３０１は、図５に示すように、固定アーム部３０３と伸縮アーム部３０４とで構成される。伸縮アーム部３０４は固定アーム部３０３に対してロボットアーム３０１の長手方向（図５中の矢印Ａ２方向）に伸縮可能であり、図６に示すように、伸縮アーム部３０４が固定アーム部３０３内でロボットアームの長手方向（図６中の矢印Ａ２方向）にスライドすることにより、ロボットアーム３０１の長さが伸縮する。図６（ａ）及び（ｂ）は、伸縮アーム部３０４がロボットアーム３０１の長手方向に伸びた状態を表わし、図６（ｃ）及び（ｄ）は伸縮アーム部３０４がロボットアーム３０１の長手方向に縮んだ状態を表わしている。なお、ロボットアーム３０１は、支持部３０７上に回転軸３１０を介して図６中の矢印Ａ１方向に回転可能に設置されている。
【００２７】
また、本発明の情報記録再生装置におけるロボットアームでは、光ディスクを搬送する際に、光ディスクの移動位置（ロボットアームの回転角）に応じて自動的にロボットアームの長さが変わる機構を設けることが好ましい。なお、ロボットアームの伸縮を制御する際には、装置の小型化の観点から、光ディスクが図１中の破線Ｓに沿ってカートリッジ２００とスピンドル１６との間を最短で搬送されるように、ロボットアームの長さが光ディスクの移動位置により制御されることが好ましい。ロボットアームをこのように長手方向に伸縮可能とすることにより、より少ないスペースで光ディスクをカートリッジとスピンドルとの間で搬送することができるので、情報記録再生装置の小型化を図ることができる。
【００２８】
ロボットアームをその長手方向に伸縮させる方法としては、例えば、図７に示すように、ロボットアーム内の固定アーム部３０３の回転軸３１０と伸縮アーム部３０４の回転軸３１０側の端部とをばね３１１で接合し、ロボットアームの回転に連動してばね３１１を伸縮させて伸縮アーム部３０４を固定アーム部３０３に対してスライドさせることにより、ロボットアームの長さを連続的に伸縮させる構造にしても良い。また、ロボットアーム内に薄型伸縮モータを設けてロボットアームを伸縮させても良い。
【００２９】
また、伸縮アーム部３０４の先端には、光ディスク１０を搬送する際に光ディスク１０を保持するための保持装置が設けられていることが好ましく、その一例を図５及び６に示した。図５及び６の例では、保持装置として、光ディスク１０の内径部分３０を保持するための一対の爪３０５及び３０６がロボットアーム３０１の伸縮アーム部３０４の先端にロボットアーム３０１の長手方向に並んで設けられている。伸縮アーム部３０４の先端に設けられた一対の爪３０５及び３０６は、図６に示すように、断面がＬ型の一対の部材で構成され、Ｌ型形状の水平部分がロボットアーム３０１の長手方向に延在し且つ互いに離れる方向に延在している。一対の爪３０５及び３０６を閉じた状態（図６（ａ）及び（ｃ）の状態）で、一対の爪３０５及び３０６を光ディスク１０の内径３０内に挿入し、図６（ｂ）及び（ｄ）に示すように、一対の爪３０５及び３０６をロボットアームの長手方向に且つ互いに離れる方向（図６中の矢印Ａ３方向）に開くことにより、Ｌ型部材の水平部分上で光ディスクの内径部３０を保持する。なお、爪３０５及び３０６の駆動方法としては、例えば、ロボットアーム３０１の固定アーム部３０３の回転軸付近に小型モータを取り付け、小型モータとロボットアーム先端の爪３０５及び３０６とをワイヤや糸等で接続し、小型モータの回転により爪３０５及び３０６の開閉動作を行っても良い。なお、このような保持装置が設けられたロボットアームを用いる場合には、設計上、光ディスクの内穴とロボットアーム先端部との位置合わせに十分なマージンが必要となるので、ロボットアームの先端部に静電センサ等の位置合わせセンサを設けることが好ましい。光ディスクが薄型ディスクである場合には、光ディスクが軽いので、上述のようなセンサをロボットアームの先端部に設けても問題はない。
【００３０】
なお、光ディスクを保持するためのロボットアーム先端の保持装置は図５及び６に示した一対の爪３０５及び３０６に限定されず種々の保持装置を用い得る。例えば、図１２に示すロボットアーム４００のように、ロボットアーム４００の先端部に形成されたＬ型の一対の爪４０５及び４０６をロボットアーム４００の長手方向に対して垂直方向（図１２中の矢印Ａ１１方向）に開閉することにより光ディスクを保持する保持装置を用いても良い。また、ロボットアームの先端に挟掴装置が設けられており、その挟掴装置により光ディスクの外周端部を掴んで搬送しても良い。
【００３１】
また、本発明の情報記録再生装置では、カートリッジ内から光ディスクを精度良く選別するためには、ロボットアームの支持部をスピンドルの回転軸方向に上下動させる駆動装置（例えば、図９中の垂直駆動装置３０８）を設けることが好ましい。また、光ディスクをカートリッジとスピンドルとの間で搬送する際のロボットアームの動作を精度良く制御する制御装置（例えば、図１中の制御部１３）を有することが好ましい。カートリッジ内から光ディスクを精度良く選別するため及び光ディスクをスピンドルへ着脱するためのロボットアームの回転軸方向の移動は駆動装置を介して制御装置で調整され、カートリッジとスピンドル上方との間の光ディスクの移動させる際のロボットアームの回転動作もまた、支持部を介して制御装置で調整される。
【００３２】
次に、本発明の情報記録再生装置の動作の一例を図９〜１１を用いて簡単に説明する。なお、図９〜１１は、図１で示した２本のロボットアームを用いた情報記録再生装置の動作を示した図である。
【００３３】
図９（ａ）に示すように、光ディスク１０Ａをスピンドル１６上で記録再生している間、第１ロボットアーム３０１で次に記録再生する光ディスク１０Ｂをカートリッジ２００内で保持して待機している状況から動作を説明する。まず、外部からディスク交換指令が情報記録再生装置に与えられると、光ディスク１０Ａの記録再生処理を終了し、図９（ｂ）に示すように、ヘッド１２を図９（ｂ）中の矢印Ａ４方向に移動させて、ヘッド１２を光ディスク１０Ａから退避させる。その後、スピンドル１６の上方に待機していた第２ロボットアーム３０２を垂直駆動装置３０８で下降させて、第２ロボットアーム３０２の先端で光ディスク１０Ａを保持し、光ディスク１０Ａをスピンドル１６から取り外す（図９（ｂ）〜図１０（ａ）の動作）。
【００３４】
次に、図１０（ｂ）に示すように、次に記録再生する光ディスク１０Ｂを第１ロボットアーム３０１でスピンドル１６上に搬送して、スピンドル１６に光ディスク１０Ｂをセットする。この際、第１ロボットアーム３０１を伸縮させながら光ディスク１０Ｂを搬送する。次いで、図１１（ａ）に示すように、第２ロボットアーム３０２をカートリッジ２００の方へ回転移動させて、第２ロボットアーム３０２の先端に保持している光ディスク１０Ａをディスクホルダ内の所定位置の収納スペースに搬送する。この際、第２ロボットアーム３０２を伸縮させながら光ディスク１０Ａを搬送する。その後、図１１（ｂ）に示すように、ヘッド１２を図１１（ｂ）中の矢印Ａ９方向に移動させて、新しくセットされた光ディスク１０Ｂの記録再生を開始する。上述の例で示した第１及び第２ロボットアームの一連の動作は、各ロボットアームの支持部３０７及び垂直駆動装置３０８を介して図１中の制御部１３で制御される。
【００３５】
上述のように、本発明の情報記録再生装置では、ロボットアームを複数にすることにより、所定の光ディスクが記録再生されている間、一方のロボットアームを次に記録再生する光ディスクを保持して待機させておくことができる。それゆえ、所定の光ディスクの記録再生が終了すれば、素早くディスク交換ができるので、ディスク交換を高速化することができる。特に、図１（ｂ）に示すように、所定の光ディスクが記録再生されている間、次に記録再生する光ディスク１０をスピンドル１６上の最高位置に待機させておくことにより、一層ディスク交換を高速化することができる。
【００３６】
ただし、複数のロボットアームを有する情報記録再生装置では、スピンドルから光ディスクをアンロードするロボットアームの動作と、次に記録再生する光ディスクをスピンドルにロードするロボットアームの動作が、互いの動作を妨害しないように各ロボットアームの動作を制御する必要がある。なお、複数のロボットアームの制御装置は、図１の例
（制御部１３）のように共通であっても良いし、個別に設けても良い。制御装置が各ロボットアームごとに設けられた場合には、各制御装置が連動してスピンドルから光ディスクをアンロードするロボットアームの動作と、次に記録再生する光ディスクをスピンドルにロードするロボットアームの動作が互いの動作を妨害しないように各ロボットアームの動作を制御する必要がある。なお、情報記録再生装置の大型化が可能な場合には、スピンドルを増やす、または記録再生ヘッドを増やして情報をパラレル転送可能にすることにより一層高速なデータ転送も可能になる。
【００３７】
図１に示した情報記録再生装置では、片持ちのロボットアームで光ディスクを搬送するので、光ディスクは軽量であることが望ましい。
【００３８】
光ディスクが軽量でない場合には、一対のロボットアームを使って１枚の光ディスクを保持しながら搬送しても良い。この場合、各ロボットアームの先端の保持装置は図５に示すような一対の爪でなく、光ディスクの外周部を挟み込む挟掴装置を設けることが好ましい。この場合、挟掴装置で掴む光ディスクの外周部の位置は光ディスクの中心軸に対して互いに対向するような位置であることが好ましい。また、光ディスクが軽量でない場合にディスク交換を高速化するためには、別の一対のロボットアームが必要になる。そのような情報記録再生装置では、所定の光ディスクが記録再生されている間は一方のロボットアームの組で、次に記録再生する光ディスクを保持して待機させることによりディスク交換を高速化することができる。
【００３９】
また、ディスクホルダが図２に示すような一体型ではなく、各光ディスク毎にディスクホルダを設けても良い。このような場合には、ディスク交換時に各ディスクホルダごと搬送することになるので搬送重量が重くなる。それゆえ、各光ディスク毎にディスクホルダを設けた場合には、上述のように一対のロボットアームでの搬送することが好ましい。なお、ディスクホルダごと搬送する場合は、ディスクホルダは情報記録される前に収納された光ディスクと分離されて、光ディスクが記録再生されている間、ディスクホルダはスピンドル脇で収納命令が出るまで待機させる。
【００４０】
また、本発明の情報記録再生装置では、ロボットアーム内にローラを設け、ローラを回転させることにより、伸縮アーム部を固定アーム部に対してスライドさせてロボットアームを伸縮させても良い。その一例を図１３及び１４に示す。図１３及び１４はロボットアームの伸縮動作の様子を示した図であり、図１３が図１４中のＣ−Ｃ断面図であり、図１４は図１３中のＢ−Ｂ断面図であり、図１３（ａ）〜（ｃ）の各動作と図１４（ａ）〜（ｃ）の各動作はそれぞれ対応している。図１３及び１４のロボットアーム５００は、図１３及び１４に示すように、１対の固定アーム部５０１と、伸縮アーム部５０２と、固定アーム部５０１内に取り付けられた複数のローラ５０３とから構成される。１対の固定アーム部５０１は、図１３及び１４に示すように、一対の垂直駆動装置５０６に取り付けられており、ロボットアームの上下動作は一対の垂直駆動装置５０６により調整される。
【００４１】
一対の固定アーム部５０１は、図１３に示すように、互いに対向する側の側面部にそれぞれ溝５０４が形成されており、その溝の上面部及び下面部に所定に間隔で複数のローラ５０３が取り付けられている。伸縮アーム部５０２は、図１３に示すように、固定アーム部５０１の溝５０４の上面部及び下面部に設けられたローラ５０３間に挟まれて保持されており、ローラ５０３を回転させることにより、伸縮アーム部５０２を水平方向（図１３中の矢印Ａ１またはＡ１３方向）に移動させる。なお、図１３及び１４のロボットアームの例では、ロボットアームの下方にスピンドルが配置されており（不図示）、伸縮アーム部５０２の開口部５０２ａを介して光ディスクがスピンドルにセットされる。
【００４２】
図１３及び１４のロボットアームの動作を間単に説明する。まず、図１３（ａ）及び図１４（ａ）に示すように、垂直駆動装置５０６によりロボットアーム５００を搬送すべき光ディスクの高さに移動させる。次いで、図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）に示すように、固定アーム部５０１内のローラ５０３を所定の方向に回転させて、伸縮アーム部５０２をカートリッジ２００の方向（図１３中の矢印Ａ１２方向）に移動させ、搬送すべき光ディスクの下部に伸縮アーム部５０２を挿入する。次いで、伸縮アーム部５０２を光ディスクの下部に挿入した場合とは逆方向にローラ５０３を回転させて、伸縮アーム部５０２をカートリッジ２００から離れる方向（図１３中の矢印Ａ１３方向）に移動させ、伸縮アーム部５０２上に載せられた光ディスク１０と一緒に伸縮アーム部５０２を固定アーム部５０１内に引き込み、ローラ５０３間で光ディスクの外周部を保持する。そして、その状態で、ロボットアーム５００を垂直駆動装置５０６により下降させて、スピンドルに光ディスクをセットする。
【００４３】
なお、図１に示すように、本発明の情報記録再生装置では、カートリッジ２００内における光ディスク１０の取り出し口側のディスクホルダ端部１１はロボットアームの動作を阻害しないように円弧状あるいは図１に示すような多角形状で形成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００４４】
本発明の情報記録再生装置では、上述のように、複数の光ディスクが装填されたカートリッジと記録再生されるスピンドル上との間を伸縮自在のロボットアームにより搬送することができるので、より小型で、よりディスク交換速度の高い情報記録再生装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４５】
以下に、本発明の情報記録再生装置について、図面を参照しながら具体的に説明するが、本発明はこれに限定されない。
【実施例】
【００４６】
［情報記録再生装置の構成］
本実施例の情報記録再生装置の概略構成図を図１に示した。本実施例の情報記録再生装置の概略平面図が図１（ａ）であり、概略断面図が図１（ｂ）である。本実施例では、大容量磁気テープであるＬＴＯドライブとほぼ同じ外形寸法の情報記録再生装置を構成した。すなわち、本実施例の情報記録再生装置の外形寸法は、図１に示すように、縦１４ｃｍ×横２２ｃｍ×高さ８ｃｍとした。
【００４７】
本実施例の情報記録再生装置１００は、図１に示すように、主に、複数の光ディスク１０が装填されたカートリッジ２００と、光ディスク１０に情報を記録再生するための記録再生ヘッド１２と、光ディスク１０を回転させるスピンドル１６と、光ディスク１０をカートリッジ２００とスピンドル１６との間で搬送するための第１ロボットアーム３０１及び第２ロボットアーム３０２と、制御部１３と、カートリッジ２００を伸縮駆動させる伸縮装置１４と、光ディスク１０をスピンドル１６に着脱するためのチャッキング装置１５と、記録再生ヘッド１２を制御するためのヘッド制御部１７とから構成される。
【００４８】
カートリッジ２００とスピンドル１６とは、図１（ａ）に示すように、スピンドル１６にセットされた光ディスク１０とカートリッジ２００内に収納されている光ディスク１０とが重ならないような間隔で配置した。また、第１ロボットアーム３０１及び第２ロボットアーム３０２は、各ロボットアームの支持部（後述する図３中の支持部３０７）上に回転可能に取り付けられている。各ロボットアームの支持部（図１では不図示）は、図１（ａ）上で情報記録再生装置１００の上端部及び下端部付近で且つスピンドル寄りに位置するように配置し、各ロボットアームの支持部がスピンドル１６にセットされた光ディスク１０及びカートリッジ２００内に収納されている光ディスク１０と重ならないような位置に配置した。
【００４９】
まず、この例の情報記録再生装置１００におけるカートリッジ２００について説明する。カートリッジ２００は、図２に示すように、複数の光ディスク１０を収納したディスクホルダ２０３と、ディスクホルダ２０３の上部に設けられた上蓋２０１と、ディスクホルダ２０３の下部に設けられた下蓋２０２とから構成される。なお、図２は、図１中のＡ−Ａ断面図、すなわち、スピンドル側から見たカートリッジ２００の概略断面図である。図２（ａ）は、カートリッジ２００を情報記録再生装置１００内に装着する前のカートリッジ２００の様子を表わした図であり、図２（ｂ）は、情報記録再生装置１００内にカートリッジ２００を装着した場合のカートリッジ２００の様子を表わした図である。
【００５０】
カートリッジ２００は情報記録再生装置１００に装着されると、カートリッジ２００の上蓋２０１及び下蓋２０１のロック（図４中のロック２１０）が解除され、図２（ｂ）に示すように、上蓋２０１と下蓋２０２が光ディスク１０の表面に対して垂直方向に開く。ただし、この例では、カートリッジ２００の上蓋２０１を固定し、下蓋２０２を開く構造とし、下蓋２０２、ディスクホルダ２０３及びディスクホルダ２０３に収納された複数の光ディスク１０の自重によりカートリッジ２０３が下に開く構造にした。カートリッジ２００を図２（ａ）のように閉じる際には、下蓋２０２を図１中の制御部１３上に設けた後述の伸縮装置１４で押し上げて閉じる。
【００５１】
カートリッジ２００内に装填される複数の光ディスク１０を収納するためのディスクホルダ２０３は、図２（ｂ）に示すように、複数の間切りシート２０４により分割された収納スペース２０５を有し、各収納スペース２０５に光ディスク１０が１枚ずつ収納されている。ディスクホルダ２０３は、１０μｍ厚のＰＥＴシートで形成した。また、カートリッジ２００を図２（ａ）に示すように閉じる際に、ディスクホルダ２０３をカートリッジ２００内に容易に収納するために、図３に示すように各収納スペース２０５の両端部２０６及び２０７に折り目２０８を形成した。
【００５２】
この例のカートリッジ２００では、上述のように、ディスクホルダ２０３が曲げやすいＰＥＴシートで形成されており、且つ、ディスクホルダ２０５内の各収納スペース２０５の両端部２０６及び２０７には折り目（図３中の２０８）が形成されているので、カートリッジ２００を閉じた時には各収納スペース２０５の両端部２０６及び２０７が折れ曲がり、図２（ａ）に示すように、ディスクホルダ２０３をカートリッジ２００内に収納することができる。これにより、情報記録再生装置１００に装着する前のカートリッジ２００の厚さを薄くすることができるので、カートリッジ２００の持ち運びが便利になる。
【００５３】
一方、情報記録再生装置１００にカートリッジ２００を装着して、図２（ｂ）に示すように、カートリッジ２００を開いた状態にすると、ディスクホルダ２０３の各収納スペース２０５の両端部２０６及び２０７が上下に広がり、光ディスク間の間隔を所定の間隔で広げることができる。これにより、光ディスク１０を保持するための第１ロボットアーム３０１または第２ロボットアーム３０２の先端を光ディスク１０間に挿入し易くなる。なお、図２（ｂ）に示すようなカートリッジ２００を開いた状態において、ディスクホルダ２０３内の光ディスク１０の間隔の均一性をより向上させるために、この例で用いたＰＥＴシートより厚いシートを用いても良い。
【００５４】
また、この例の情報記録再生装置１００のカートリッジ２００には、カートリッジ２００から所定の光ディスク１０の選別を容易にするために、図３に示すように、ディスクホルダ２０３の各収納スペース２０５の一方の端部付近にディスクの識別情報としてＩＣタグを設けた。この例では、図３に示すように、ロボットア−ム３０１の先端部に設けたディスク認証無線通信用モジュール３０８を用いてディスクホルダ２０３内のＩＣタグの情報を検知して光ディスクの選別を行った。
【００５５】
なお、ロボットア−ム３０１の先端部に静電センサや光検出器を取り付けても良く、この場合には、ディスクホルダ２０３の最上位置（または最下位置）から順次光ディスクの番号をカウントすることにより、光ディスクを選別することができる。この場合、図３に示すように、ディスクホルダ２０３の各収納スペースにＩＣタグが設けられていれば、光ディスクのカウント数とＩＣタグに記録されているディスク番号とを比較して、所望の光ディスクであるかどうか再確認することができる。
【００５６】
この例では、情報記録再生装置に装着する前のカートリッジのサイズを１０ｃｍ×１０ｃｍ×２ｃｍとし、カートリッジ２００内には２５枚の光ディスク１０を装填した。図２（ａ）に示すようなカートリッジ２００を閉じた状態では、ディスクホルダ２０３内の光ディスク間隔は約７６０μｍとなり、これは後述する光ディスク１０の厚さ（約１００μｍ）に比べて充分大きくなるようにした。また、図２（ｂ）に示すようなカートリッジ２００を開いた状態では、ディスクホルダ２０３の長さＨは４．５ｃｍとなり、ディスクホルダ２０３内の光ディスク間の間隔は約１．８ｍｍとなった。
【００５７】
また、カートリッジ２００を図２（ａ）のように閉じる際に、下蓋２０２を押し上げるために用いた伸縮装置１４の概略構成図を図４に示した。図４は、スピンドル側から見た伸縮装置１４の概略平面図であり、図４（ａ）がカートリッジを開けた状態の様子を示した図であり、図４（ｂ）がカートリッジを閉じた状態の様子を示した図である。
【００５８】
この例で用いた伸縮装置１４は、図４（ｂ）に示すように、カートリッジ２００の下蓋２０２の底面を保持する保持板１４１と、保持板１４１の下部に設けられ、保持板１４１を支持する２本の支持板１４２と、一方の支持板１４２の制御部１３側の端部に設けられた駆動部１４４とから構成される。２本の支持板１４２は、図４（ｂ）に示すように、それぞれの延在する方向の中央部分で支持軸１４３により接合されており、支持軸１４３に対して回転可能（図４（ｂ）中の矢印Ｒの方向に回転可能）に接合されている。なお、駆動部１４４の底面には、後述するピニオンギヤ１４７と嵌合する凹凸が形成されている。
【００５９】
伸縮装置１４は、制御部１３に設置されたカートリッジ制御装置１４５により制御される。カートリッジ制御装置１４５には、図４に示すように、モータ１４６とピニオンギヤ１４７が含まれており、ピニオンギヤ１４７はモータ１４６の回転軸のギヤ及び支持板１４２の駆動部１４４の底部設けられた凹凸とそれぞれ嵌合するように配置されている。
【００６０】
この例の伸縮装置１４では、カートリッジ制御装置１４５内のモータ１４６を回転（駆動）させることにより、ピニオンギヤ１４７を介して支持板１４２の駆動部１４４を水平方向（図４（ｂ）中のＹ方向）に移動させる。支持板１４２の駆動部１４４が水平方向（図４（ｂ）中のＸ方向）に移動すると、図４（ｂ）に示すように、支持板１４２が支持軸１４３に対して回転し（図４（ｂ）中のＲ方向）、保持板１４１の高さ、すなわちカートリッジ２００の下蓋２０２の高さを変化させることができる。それゆえ、この例で、図４（ａ）に示したようなカートリッジ２００が開いた状態から、図４（ｂ）に示すように、カートリッジ２００を閉じた状態にするには、図４面上で、モータ１４６を右回転させ、ピニオンギヤ１４７を介して駆動部１４４を左方向の移動させることにより、伸縮装置１４の保持板１４１を上昇させる。そして、図２（ｂ）に示すように、カートリッジ２００が完全に閉じた状態になるでカートリッジ制御装置１４５内のモータ１４６を回転させ続ける。
【００６１】
次に、この例の情報記録再生装置１００におけるロボットアームについて説明する。なお、この例の情報記録再生装置１００では、図１に示すように２本のロボットアーム３０１及び３０２を用いるが、同じ構造のロボットアームを用いたので、ここでは、第１ロボットアーム３０１（以下、単にロボットアーム３０１ともいう）についてのみ図５〜７を用いて説明する。
【００６２】
この例の情報記録再生装置におけるロボットアーム３０１は、図５に示すように、固定アーム部３０３と伸縮アーム部３０４とで構成されている。ロボットアーム３０１の固定アーム部３０３は、図５及び６に示すように、支持部３０７上に図３中の矢印Ａ１方向に回転可能に取り付けられている。伸縮アーム部３０４は固定アーム部３０３に対してロボットアーム３０１の長手方向（図５中の矢印Ａ２方向）に伸縮可能であり、図６に示すように、伸縮アーム部３０４が固定アーム部３０３内でロボットアーム３０１の長手方向（図６中の矢印Ａ２方向）にスライドすることにより、ロボットアーム３０１の長さが変化する。図６（ａ）及び（ｂ）は、伸縮アーム部３０４がロボットアーム３０１の長手方向に伸びた状態を表わし、図６（ｃ）及び（ｄ）は伸縮アーム部３０４がロボットアーム３０１の長手方向に縮んだ状態を表わしている。
【００６３】
ロボットアーム３０１には、ロボットアーム３０１で光ディスク１０を搬送する際に、光ディスク１０の移動位置（ロボットアーム３０１の回転角）に応じて自動且つ連続的にロボットアーム３０１の長さが変わる機構を備えている。この例のロボットアーム３０１の伸縮機構を図７に示した。
【００６４】
図７は、ロボットアーム３０１の内部の概略平面図である。図７に示すように、ロボットアーム３０１内の固定アーム部３０３の回転軸３１０と伸縮アーム部３０４の回転軸３１０側の端部とをばね３１１で接合した。ロボットアーム３０１の内部を、このような構造にすることにより、ロボットアーム３０１の回転に連動してばね３１１が伸縮し、固定アーム部３０３内で伸縮アーム部３０４をスライドさせる。すなわち、ロボットアーム３０１の回転に連動してロボットアーム３０１の長さが連続的に伸縮する。
【００６５】
この例では、図１に示すように、ロボットアーム３０１をカートリッジ２００内に挿入した際に、図７（ｂ）に示すようにロボットアーム３０１が伸びた状態となり、カートリッジ２００内の光ディスク１０をスピンドル１６に搬送する際に、ロボットアーム３０１の回転とともに、ロボットアーム３０１内のばね３１１が巻き上げられてロボットアーム３０１が縮む。そして、スピンドル１６上で、ロボットアーム３０１が図７（ａ）に示したような縮んだ状態となるように設計した。なお、この例では、光ディスク１０をカートリッジ２００からスピンドル１６に搬送する際、光ディスク１０が情報記録再生装置の側壁及び他の構成装置に衝突しないような軌道で搬送されるように、ロボットアーム３０１内のばね３１１の長さ等を調節した。ロボットアーム３０１をこのような構造にすることにより、より少ないスペースで光ディスクをカートリッジとスピンドルとの間で搬送することができるので、情報記録再生装置の小型化を図ることができる。なお、この例の情報記録再生装置の外形寸法は非常に小さいサイズであるので、光ディスク１０が図１中の破線Ｓに沿って最短で搬送されるようにロボットアーム３０１の長さを制御することが好ましい。
【００６６】
なお、この例のロボットアーム３０１では、図７に示すように、ロボットアーム３０１が伸びきった際に伸縮アーム部３０４が固定アーム部３０３から外れないようにするため、固定アーム部３０３内で伸縮アーム部３０４がスライドする領域３１４の先端部の両側壁に一対のストッパ３１３を設け、一方、伸縮アーム部３０４の回転軸３１０側端部の両側面部には一対の突起部３１２を設けた。ロボットアーム３０１の内部をこのような構造にすることにより、伸縮アーム部３０４が図７（ｂ）に示すように伸びきった状態では、伸縮アーム部３０４の一対の突起部３１２が固定アーム部３０３の一対のストッパ３１３にそれぞれ引っ掛かり、伸縮アーム部３０４が固定アーム部３０３から外れない。
【００６７】
また、伸縮アーム部３０４の先端には、図５及び６に示すように、光ディスク１０を搬送する際に光ディスク１０を保持するための一対の爪３０５及び３０６をロボットアーム３０１の長手方向に並んで設けた。伸縮アーム部３０４の先端に設けられた一対の爪３０５及び３０６は、図６に示すように、断面がＬ型の部材で形成され、Ｌ型形状の水平部分が互いに離れる方向に延在して形成される。
【００６８】
この例のロボットアーム３０１では、図５及び６に示すように、光ディスク１０の内径部分３０を一対の爪３０５及び３０６の水平部分上で保持する構造になっている。一対の爪３０５及び３０６で光ディスク１０を保持する方法は次の通りである。まず、伸縮アーム部３０４の先端に設けられた一対の爪３０５及び３０６を、図６（ａ）及び（ｃ）に示すように閉じた状態で光ディスク１０の内径３０内に挿入する。次いで、図６（ｂ）及び（ｄ）に示すように、一対の爪３０５及び３０６をロボットアーム３０１の長手方向に互いに離れる方向（図６中の矢印Ａ３方向）に開くことにより、Ｌ型部材の水平部分上で光ディスク１０の内径部３０を保持する。なお、爪３０５及び３０６の駆動方法としては、ロボットアーム３０１の固定アーム部３０３の回転軸付近に小型モータ（例えば、図１２の小型モータ４０１）を取り付け、小型モータとロボットアーム先端の爪３０５及び３０６とをワイヤや糸等（例えば、図１２のワイヤ４０２）で接続し、小型モータの回転により爪３０５及び３０６の開閉動作を行った。
【００６９】
また、この例ではロボットアーム３０１の先端部の幅（図６中の幅ｔ）は、カートリッジ２００からの光ディスク１０を取り出しを容易にするためにカートリッジ２００を開いた状態（図２（ｂ）の状態）における光ディスク間隔（約１．８ｍｍ）より薄くし、０．２ｍｍとした。また、ロボットアーム３０１の先端部には、図３に示すように、カートリッジ２００のディスクホルダ２０３の各収納スペース２０５の一方の端部付近に設けられたＩＣタグ（ディスク認証無線通信用チップ）の情報に基づいて、カートリッジ２００から光ディスク１０を選別するための光ディスク選別装置３０８（具体的には、ディスク認証無線通信用モジュール）を設けた。
【００７０】
ロボットアーム３０１の支持部３０７は、図９中の垂直駆動装置３０８に取り付けられている。この例の情報記録再生装置では、垂直駆動装置３０８によりロボットアーム３０１を光ディスク面に対して垂直方向に上下動させることにより、このカートリッジ２００内から光ディスク１０を精度良く選別して搬送する。また、ロボットアーム３０１の支持部３０７は、ロボットアーム３０１の図５中の矢印Ａ１方向の回転動作を制御するための機構（不図示）を備えており、これにより、カートリッジ２００とスピンドル１６との間の光ディスク１０の搬送を高精度に実現している。
【００７１】
次に、この例で用いた光ディスクについて説明する。この例では、特開２００１−３５００８に開示されているような基板を薄くした磁区拡大再生ディスク（ＭＡＭＭＯＳディスク）を用いた。具体的には、基板として直径９ｃｍ、厚さ７０μｍのポリカーボネイトディスクを用い、その基板両面にＳｉＮ層（膜厚５ｎｍ）、記録磁界アシスト層（膜厚５０ｎｍのＧｄＦｅＣｏ膜）、Ａｌ合金層（膜厚５ｎｍ）、記録層（膜厚５０ｎｍのＴｂＦｅＣｏ膜）、Ｇｄ合金層（膜厚０．５ｎｍ）、拡大トリガ層（膜厚１０ｎｍのＴｂＧｄＣｏ膜）、拡大再生層（膜厚２５ｎｍのＧｅＦｅＣｏ膜）及びＳｉＮ層（膜厚５０ｎｍ）を順次積層した。そして、積層された薄膜上にさらに１５μｍの紫外線硬化樹脂を塗布して紫外線で硬化させた。最終的に作製されたＭＡＭＭＯＳディスク全体の厚みは約１００μｍであった。
【００７２】
上述のように作製された薄型ＭＡＭＭＯＳディスクを８０℃の高温槽に１週間放置したところ、外形変化はほとんど見られなかった。また、この例で作製した薄型ＭＡＭＭＯＳディスクを１０００回転で回転させた時の様子を示したのが図８の写真である。基板の厚みは７０μmであるが、基板の両面に積層膜が形成されているので、その内部応力により１０００回転で回転させてもフラットな状態で回転することが確認できた。
【００７３】
この例で用いた薄型ＭＡＭＭＯＳディスクではビットピッチ６０ｎｍ及びトラックピッチ３２０ｎｍとし、この例の情報記録再生装置における記録再生ヘッドには波長４０５ｎｍのレーザ及び開口数ＮＡ０．９０の対物レンズを用いた。それゆえ、この例の薄型ＭＡＭＭＯＳディスクでは、ディスク片面の記憶容量は約２０ＧＢとなり、１枚当たり（両面）の記憶容量は４０ＧＢとなる。この例では、カートリッジに薄型ＭＡＭＭＯＳディスクを２５枚装填したので、１カートリッジ当たりの記憶容量は１ＴＢとなり、従来のＬＴＯテープの記憶容量（非圧縮で４００ＧＢ）の約２．５倍となる。薄型ＭＡＭＭＯＳディスクをカートリッジに５０枚収納すれば記憶容量は２ＴＢとなり、１００枚収納すれば４ＴＢとなる。また、更に薄いシート基板を用いれば薄型ＭＡＭＭＯＳディスクをカートリッジに２００枚の収納することも可能と考えられる。この場合には記憶容量は８ＴＢとなり、従来のＬＴＯテープの記憶容量の約２０倍もの大容量化が可能になる。さらに、薄型ＭＡＭＭＯＳディスクの記録面密度を２倍（１６ＴＢ）にするとも可能であるのでさらなる大容量化も可能になる。
【００７４】
すなわち、この例の情報記録再生装置では装置の小型化を図ることができるとともに、光ディスクに薄型ＭＡＭＭＯＳディスクを用いた場合には記憶容量の大容量化も可能になる。また、この例の情報記録再生装置のように、従来のＬＴＯドライブと同じ外形寸法で構成すると、従来のＬＴＯドライブを用いた記録再生システムにおいて、ＬＴＯドライブの代わりにこの例の情報記録再生装置を置き換えるだけで大容量化を図ることができる。また、この例の情報記録再生装置のように従来のＬＴＯドライブと同じ外形寸法で構成することにより、ＬＴＯドライブと本発明の情報記録再生装置とを混在させたシステムの構築も容易になる。
【００７５】
この例の情報記録再生装置１００内の制御部１３には、情報記録再生装置１００のコントロールユニット、電源、ロボットアーム３０１及び３０２の動作制御部、チャッキング制御部、カートリッジ２００の伸縮制御部及び記録再生信号制御部が含まれている。また、ヘッド制御部１７では情報の記録再生制御だけでなくフォーカス及びトラッキング制御も行う。なお、この例では図１（ａ）に示すように、記録再生ヘッド１２を装置１００内に２つ設けた。これは、データの転送レートを２倍にするためである。この例では、一方の記録再生ヘッド１２をランド部の記録再生用ヘッドとして用い、他方の記録再生ヘッド１２をグルーブ部の記録再生用ヘッドとして用いた。ランドグルーブ記録された光ディスクを１つの記録再生ヘッドで情報の記録再生を行った場合には、最適位相条件において情報の記録再生を行うことはできない。しかしながら、この例では、ランド及びグルーブに対してそれぞれ専用の記録再生ヘッド１２を設けているので、ランドグルーブ記録された光ディスクに対しても、最適位相条件でランド及びグルーブに情報を記録及び再生を行うことができる。これにより、情報の記録再生における様々なマージンを広くすることが可能になる。
【００７６】
［情報記録再生装置の動作］
次に、この例の情報記録再生装置におけるディスク交換の動作を図９〜１１を用いて説明する。なお、この例では図１（ａ）に示すように、記録再生ヘッド１２を装置１００内に２つ設けたが、図９〜１１では、説明を簡略化するため記録再生ヘッド１２を一つだけ記載した。まず、図９（ａ）の状況は、光ディスク１０Ａの両面（Ａ面及びＢ面）の記録再生を行っている状態である。この際、第１ロボットアーム３０１は、図９（ａ）に示すように、次に記録再生する光ディスク１０Ｂをカートリッジ２００内で保持している。ただし、光ディスク１０Ｂは図３に示した第１ロボットアーム３０１の先端に設けられた一対の爪３０５及び３０６により保持されている。一方、第２ロボットアーム３０２は、図９（ａ）に示すように、現在記録再生を行っている光ディスク１０Ａの記録再生が終了するまでスピンドル１６の上方で待機している。
【００７７】
次に、外部からディスク交換指令が情報記録再生装置に与えられると、光ディスク１０Ａの記録再生処理を終了し、図９（ｂ）に示すように、記録再生ヘッド１２を図９（ｂ）中の矢印Ａ４方向に移動させて、記録再生ヘッド１２を光ディスク１０Ａから退避させる。その後、光ディスク１０Ａをスピンドル１６から取り外すために、スピンドル１６の上方に待機していた第２ロボットアーム３０２を垂直駆動装置３０８により下降させる（図９（ｂ）中の矢印Ａ５）。なお、この例の情報記録再生装置では光ディスクのスピンドルモーターへの着脱はマグネットチャッキングにより行った。具体的には、図１（ｂ）に示したチャッキング装置１５のアーム１５ａをスピンドル上にまで伸ばしてマグネットチャック１８を着脱した。図１（ｂ）に示したチャッキング装置１５で光ディスクをスピンドルモーターから外した後、第２ロボットアーム３０２の先端に設けられた一対の爪３０５及び３０６で光ディスク１０Ａの内径部をホールドする。
【００７８】
次に、図１０（ａ）に示すように、光ディスク１０Ａを保持した第２ロボットアーム３０２を垂直駆動装置３０８によりスピンドル１６上の最高位置まで上昇させる（図１０（ａ）中の矢印Ａ６）。その後、図１０（ｂ）に示すように、次に記録再生する光ディスク１０Ｂを第１ロボットアーム３０１でスピンドル１６上に搬送する。この際、第１ロボットアーム３０１の回転とともに、第１ロボットアーム３０１の長さは縮む。次いで、第１ロボットアーム３０１を垂直駆動装置３０８により下降させて（図１０（ｂ）中の矢印Ａ７）、光ディスク１０Ｂをスピンドル１６にセットし、図１（ｂ）に示したチャッキング装置１５により光ディスク１０Ｂをマグネットチャッキングしてスピンドル１６に固定する。その間、第２ロボットアーム３０２は、図１０（ｂ）に示すように、スピンドル１６上方の最高位置で待機している。
【００７９】
光ディスク１０Ｂをスピンドル１６に固定した後、スピンドル１６の上方の最高位置で待機していた第２ロボットアーム３０２は、図１１（ａ）に示すように、カートリッジ２００の方へ回転移動し、第２ロボットアーム３０２の先端に保持されている光ディスク１０Ａをディスクホルダ２０３内の所定位置の収納スペース２０５（元の収納スペース）に搬送する。この際、第２ロボットアーム３０２の回転とともに、第２ロボットアーム３０２の長さは伸びる。その後、図１１（ｂ）に示すように、記録再生ヘッド１２が図１１（ｂ）中の矢印Ａ９方向に移動して、新しくセットされた光ディスク１０Ｂの記録再生を開始する。その間、第１ロボットアーム３０１は、図１１（ｂ）に示すように、スピンドル１６の上方に待機し、第２ロボットアーム３０２は、次に記録再生する光ディスク１０Ｃをカートリッジ２００内で保持して待機する。この例では上述の動作を繰返してディスク交換を行った。なお、ディスク交換時に、第１ロボットアーム３０１と第２ロボットアーム３０２とが互いの動作を妨害しないように各ロボットアームの動作を図１（ｂ）の制御部１３で制御した。この例の情報記録再生装置では、上述のように２本のロボットアームを用いてディスクを交換することができるので、ディスク交換時間を短縮することができる。
【００８０】
［変形例１］
変形例１で用いたロボットアームの概略構成図を図１２に示した。この例のロボットアーム４００は、図１２に示すように、固定アーム部３０３と、伸縮アーム部４０１と、固定アーム部３０３の固定軸３１０側付近の側面部に設けられた薄型小型モータ４０２と、光ディスクの内穴を保持する伸縮アーム部４０１の先端に設けられた保持部４０４と、薄型小型モータ４０２と保持部４０４との間を接続するワイヤ４０３とから構成される。固定アーム部３０３は実施例と同様の構成であるのでここでは説明を省略する。
【００８１】
図１２（ａ）及び（ｃ）は、この例のロボットアーム４００の内部の概略平面図であり、図１２（ｂ）及び（ｄ）は、それぞれ図１２（ａ）及び（ｃ）中の矢印Ａ１０方向から見た伸縮アーム部４０１の先端部の概略平面図である。図１２（ａ）及び（ｂ）は伸縮アーム部４０１の先端に設けられた保持部４０４を閉じた状態の様子を示し、図１２（ｃ）及び（ｄ）は、光ディスクのロボットアーム４００先端で保持するために保持部４０４を開いた状態の様子を示した。
【００８２】
伸縮アーム部４０１の先端に設けられた保持部４０４は、図１２に示すように、光ディスクの内穴を保持する一対の爪４０５及び４０６と、一対の爪４０５及び４０６を伸縮アーム部４０１内部でロボットアーム４００の長手方向（図１２中の矢印Ａ１２方向）にスライドさせる際にガイドとなる一対の爪ガイド部４０７と、薄型小型モータ４０２から延在したワイヤ４０３の先端に取り付けられた爪駆動部４１０と、爪駆動部４１０を伸縮アーム部４０１内部でロボットアーム４００の長手方向にスライドさせる際にガイドとなる一対の駆動ガイド部４１１と、爪４０５及び４０６と爪駆動部４１０とを繋ぐばね４０９とから構成される。
【００８３】
一対の爪ガイド部４０７は、図１２（ａ）に示すように、ロボットアーム４００の長手方向に延在した部材で形成されており、伸縮アーム部４０１の両側面付近に取り付けられている。また、一対の爪ガイド部４０７は、図１２（ａ）に示すように、ロボットアーム４００の長手方向に対して所定の角度で傾けて対称的に取り付けられており、一対の爪ガイド部４０７間の幅がロボットアーム４００の回転軸３１０側（先端とは反対側）に向かって広がるように取り付けられている。
【００８４】
また、一対の駆動ガイド部４１１は、図１２（ａ）に示すように、ロボットアーム４００の長手方向に延在した部材で形成されており、伸縮アーム部４０１の両側面付近に取り付けられている。一対の駆動ガイド部４１１は、図１２（ａ）に示すように、一対の爪ガイド部４０７よりロボットアーム４００の回転軸３１０側に設けられている。また、一対の駆動ガイド部４１１は、図１２（ａ）に示すように、ロボットアーム４００の長手方向に平行に取り付けられており、一対の駆動ガイド部４１１間に爪駆動部４１０が取り付けられている。
【００８５】
一対の爪４０５及び４０６は、図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、光ディスクの内穴を保持する保持部４０５ａ及び４０６ａと、伸縮アーム部４０１内を爪ガイド部４０７に沿って移動するスライド部４０５ｂ及び４０６ｂとからなる。一対の爪４０５及び４０６の保持部４０５ａ及び４０６ａは、図１２（ｂ）に示すように、Ｌ型の部材で形成され、Ｌ型形状の水平部分が、ロボットアーム４００の長手方向に対して垂直方向に互いに離れる方向に延在している。また、一対の爪４０５及び４０６のスライド部４０５ｂ及び４０６ｂは、図１２（ａ）に示すように、それぞれ保持部４０５ａ及び４０６ａの回転軸３１０側の端部からロボットアーム４００の長手方向に対して爪ガイド部４０７の傾斜角度と同じ角度で傾けて延在して形成されている。ばね４０９と爪４０５及び４０６とは、図１２（ａ）に示すように、爪４０５及び４０６のばね４０９側端部に取り付けられ、爪４０５及び４０６間を繋ぐ接続部４０８を介して接続されている。
【００８６】
この例のロボットアーム４００で光ディスクを保持する際の動作は次の通りである。まず、図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、爪４０５及び４０６を閉じた状態で、爪４０５及び４０６を光ディスクの内穴に挿入する。次いで、ロボットアーム４００の固定アーム部３０３に取り付けられた薄型小型モータ４０２を駆動して、ワイヤ４０３をロボットアーム４００の図１２（ｃ）中の矢印Ａ１２方向に引っ張る。これにより、爪駆動部４１０が図１２（ｃ）中の矢印Ａ１２方向にスライドするとともに、ばね４０９及び接続部４０８を介して爪駆動部４１０と接続されている爪４０５及び４０６も一対の爪ガイド部４０７に沿って図１２（ｃ）中の矢印Ａ１２方向にスライドする。一対の爪ガイド部４０７は一対の爪ガイド部４０７間の幅がロボットアーム４００の回転軸３１０側（先端とは反対側）に向かって広がるように傾けて取り付けられているので、爪４０５及び４０６の保持部４０５ａ及び４０６ａは、図１２（ｃ）及び（ｄ）に示すように、ロボットアーム４００の長手方向に対して垂直方向（図１２（ｃ）及び（ｄ）中の矢印Ａ１１方向）に且つ互いに離れる方向にスライドする。その結果、図１２（ｃ）及び（ｄ）に示すように、爪４０５及び４０６が開いた状態となり、光ディスクの内径部分を一対の爪４０５及び４０６の水平部分上で保持することができる。
【００８７】
［変形例２］
変形例２で用いたロボットアームの概略構成図を図１３及び１４に示した。図１３及び１４はロボットアームの伸縮動作の様子を示した図であり、図１３が図１４中のＣ−Ｃ断面図であり、図１４は図１３中のＢ−Ｂ断面図であり、図１３（ａ）〜（ｃ）の各動作と図１４（ａ）〜（ｃ）の各動作はそれぞれ対応している。この例のロボットアーム５００は、図１３及び１４に示すように、１対の固定アーム部５０１と、伸縮アーム部５０２と、固定アーム部５０１内に取り付けられた複数のローラ５０３とから構成される。１対の固定アーム部５０１は、図１４に示すように、一対の垂直駆動装置５０６に取り付けられており、ロボットアームの上下動作は一対の垂直駆動装置５０６により調整される。
【００８８】
一対の固定アーム部５０１は、図１３に示すように、互いに対向する側の側面部にそれぞれ溝５０４が形成されており、溝５０４の上面部及び下面部に所定に間隔で複数のローラ５０３が取り付けられている。なお、後述するように、この例のロボットアーム５００で光ディスク１０を搬送する際、溝５０４の上面部及び下面部に設けられた複数のローラ５０３間で伸縮アーム部５０２及び光ディスク１０を挟み込んで保持するので、溝５０４の溝幅は伸縮アーム部５０２及び光ディスク１０の総厚さより大きくなっている。また、ローラ５０３は、後述するように、ローラ５０３間で伸縮アーム部５０２及び光ディスク１０を挟み込んで保持した際に、溝５０４の上面部及び下面部に設けられたローラ５０３間の幅が広がるようにするために、固定アーム部５０１の溝５０４の上面部に取り付けられたローラ５０３は上方（図１３（ｃ）中の矢印Ａ１５方向）に移動可能に取り付けられており、溝５０４の上面部に取り付けられたローラ５０３は下方（図１３（ｃ）中の矢印Ａ１６方向）に移動可能に取り付けられている。
【００８９】
伸縮アーム部５０２の長辺側の両端部は、図１３に示すように、一対の固定アーム部５０１の溝５０４の上面部及び下面部に設けられたローラ５０４間で挟み込まれており、これにより伸縮アーム部５０２は一対の固定アーム部５０１に保持されている。また、伸縮アーム部５０２は、ローラ５０３を回転させることにより、水平方向（図１３中の矢印Ａ１３及びＡ１４方向）に移動可能に保持されている。また、伸縮アーム部５０２は、図１４に示すように、ディスクホルダ２３０側の領域に開口部５０２ａが形成されている。この例ではロボットアーム５００の下方にスピンドルが配置されており（不図示）、伸縮アーム部５０２の開口部５０２ａを介して光ディスクがスピンドルにセットされる。
【００９０】
また、この例のロボットアーム５００では、図１３及び１４に示すように、光ディスク１０を選別するために一対のディスク認証無線通信用モジュール５０７を、一方の固定アーム部５０１のディスクホルダ２０３側の側壁面に設けた。
【００９１】
この例のロボットアーム５００の動作を図１３及び１４を用いて説明する。まず、ロボットア−ム５００の固定アーム部５０１の先端に設けられたディスク認証無線通信用モジュール５０７を用いてディスクホルダ２０３内に設けられたＩＣタグ（図３中のＩＣタグ２０９）の情報を検知して所望の光ディスク１０を選別し、図１３（ａ）及び図１４（ａ）に示すように、垂直駆動装置５０６によりロボットアーム５００を搬送すべき光ディスクの高さに移動させる。
【００９２】
次いで、図１３（ｂ）及び図１４（ｂ）に示すように、固定アーム部５０１内のローラ５０３を所定の方向に回転させて、伸縮アーム部５０２をディスクホルダ２０３側（図１３中の矢印Ａ１３方向）に移動させ、搬送すべき光ディスク１０の下部に伸縮アーム部５０２を挿入する。
【００９３】
次いで、図１３（ｃ）及び図１４（ｃ）に示すように、伸縮アーム部５０２を光ディスクの下部に挿入した場合とは逆方向にローラ５０３を回転させて、伸縮アーム部５０２をディスクホルダ２０３から離れる方向（図１３中の矢印Ａ１４方向）に移動させ、伸縮アーム部５０２上に載せられた光ディスク１０を伸縮アーム部５０２と一緒に固定アーム部５０１内に引き込み、ローラ５０３間で光ディスクを保持する。
【００９４】
次に、図１３（ｃ）及び図１４（ｃ）に示すように、ローラ５０３間で光ディスクを保持した状態で、ロボットアーム５００を垂直駆動装置５０６により下降させて、スピンドル（不図示）に光ディスクをセットする。なお、この例のロボットアーム５００では、図１４に示すように、伸縮アーム部５０３の光ディスク１０が載置される部分には開口部５０２ａを形成されているので、ロボットアーム５００を垂直駆動装置５０６により下降させることにより、スピンドルに光ディスクをセットすることができる。
【００９５】
上記実施例では、光ディスクをスピンドルモーターに着脱する際、図１（ｂ）に示したチャッキング装置１５のアーム１５ａをスピンドル上にまで伸ばしてマグネットチャック１８を着脱したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図１５に示すようなチャッキング装置６００を用いても良い。図１５のチャッキング装置６００は、図１５に示すように、モータ６０１と、滑車部６０３と、マグネットチャック掌握部６０４と、滑車部６０３を介してモータ６０１とマグネットチャック掌握部６０４とを繋ぐワイヤ６０２とから構成される。マグネットチャック１８は、図１５に示すように、滑車部６０３及びマグネットチャック掌握部６０４を介してワイヤ６０２により鉛直方向（スピンドル１６の回転軸方向）に吊り下げられている。このようなチャッキング装置６００では、図１５（ａ）〜（ｃ）に示すように、モータ６０１を回転させることにより、ワイヤ６０２を伸縮させ、ワイヤ６０２に吊り下げられたマグネットチャック６０５をスピンドル１６に着脱する。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
上述のように、この例の情報記録再生装置では、光ディスクを搬送するロボットアームの長さを伸縮可能な構造にしているので、より少ないスペースで光ディスクをカートリッジとスピンドルとの間で搬送することができ、情報記録再生装置の小型化を図ることができる。また、ロボットアームを複数用いることにより、所望の光ディスクを複数ディスクの入ったカートリッジの中から選別して搬送する一連のディスク交換動作を高速化することができる。さらに、複数の光ディスクを装填するカートリッジを光ディスクの表面に対して垂直方向に伸縮可能にすることにより、情報記録再生装置に装着する前のカートリッジの厚さを薄くすることができるので、カートリッジの持ち運びが便利になる。また、カートリッジや光ディスクの寸法を考慮することにより大容量化も図ることができる。それゆえ、本発明の情報記録再生装置では小型化、ディスク交換の高速化及び大容量化が可能であるので、次世代の記録再生システムとして好適である。
【００９７】
さらに、上述の実施例で示した情報記録再生装置のように従来のＬＴＯドライブと同じ外形寸法で構成することにより、従来のＬＴＯドライブを用いた記録再生システムにおいて、ＬＴＯドライブの代わりにこの例の情報記録再生装置を置き換えるだけで大容量化を図ることができる。また、この例の情報記録再生装置のように従来のＬＴＯドライブと同じ外形寸法で構成することにより、ＬＴＯドライブと本発明の情報記録再生装置とを混在させた新たな記録再生システムの構築することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】図１は、実施例の情報記録再生装置の概略構成図であり、図１（ａ）が概略平面図であり、図１（ｂ）が概略断面図である。
【図２】図２は、実施例の情報記録再生装置におけるスピンドル側から見たカートリッジの概略断面図であり、図２（ａ）がカートリッジを閉じた状態の断面図であり、図２（ｂ）がカートリッジを開けた状態の断面図である。
【図３】図３は、実施例のディスクホルダ端部の拡大断面図である。
【図４】図４は、実施例の情報記録再生装置におけるカートリッジの伸縮装置の概略構成図であり、図４（ａ）は、カートリッジを開いた状態の様子を示した図であり、図４（ｂ）は、カートリッジを閉じた状態の様子を示した図である。
【図５】図５は、実施例のロボットアームの概略平面図であり、図５（ａ）がロボットアーム先端部の爪を閉じた状態の様子を表わした図であり、図５（ｂ）がロボットアーム先端部の爪を開いて光ディスクを保持した状態の様子を表わした図である。
【図６】図６は、実施例のロボットアームの概略断面図であり、図６（ａ）がロボットアームを伸ばし且つロボットアームの先端部の爪を閉じた状態の様子を表わした図であり、図６（ｂ）がロボットアームを伸ばし且つロボットアームの先端部の爪を開けて光ディスクを保持した状態の様子を表わした図であり、図６（ｃ）がロボットアームを縮め且つロボットアームの先端部の爪を閉じた状態の様子を表わした図であり、図６（ｄ）がロボットアームを縮め且つロボットアームの先端部の爪を開けて光ディスクを保持した状態の様子を表わした図である。
【図７】図７は、実施例のロボットアームの内部の概略構成図であり、図７（ａ）は、ロボットアームを縮めた場合の概略構成図であり、図７（ｂ）は、ロボットアームを伸ばした場合の概略構成図である。
【図８】図８は、実施例で用いた薄型ＭＡＭＭＯＳディスクをスピンドルで回転させたときの様子を表わした図である。
【図９】図９は、実施例の情報記録再生装置におけるディスク交換動作を説明するための図である。
【図１０】図１０は、実施例の情報記録再生装置におけるディスク交換動作を説明するための図である。
【図１１】図１１は、実施例の情報記録再生装置におけるディスク交換動作を説明するための図である。
【図１２】図１２は、変形例１のロボットアームの内部の概略構成図であり、図１２（ａ）は、ロボットアームの先端部の爪を閉じた状態の様子を表わした図であり、図１２（ｂ）は、ロボットアームの先端部の爪を開いた状態の様子を表わした図である。
【図１３】図１３は、変形例２のロボットアームの概略断面図（図１４中のＣ−Ｃ断面図）であり、変形例２のロボットアームで光ディスクを搬送する際の動作を説明するための図である。
【図１４】図１４は、変形例２のロボットアームの概略断面図（図１３中のＢ−Ｂ断面図）であり、変形例２のロボットアームで光ディスクを搬送する際の動作を説明するための図である。
【図１５】チャッキング装置の別の例を示した図であり、チャッキング装置の動作を説明するための図である。
【符号の説明】
【００９９】
１０  光ディスク
１２  記録再生ヘッド
１４  伸縮装置
１６  スピンドル
１００  情報記録再生装置
２００  カートリッジ
２０３  ディスクホルダ
２０９  ＩＣタグ
３０１，３０２，４００，５００  ロボットアーム
３０８，５０６  垂直駆動装置
３０９，５０７  ディスク認証無線通信用モジュール
【図１】
2005310194.tif 000003
【図２】
2005310194.tif 000004
【図３】
2005310194.tif 000005
【図４】
2005310194.tif 000006
【図５】
2005310194.tif 000007
【図６】
2005310194.tif 000008
【図７】
2005310194.tif 000009
【図８】
2005310194.tif 000010
【図９】
2005310194.tif 000011
【図１０】
2005310194.tif 000012
【図１１】
2005310194.tif 000013
【図１２】
2005310194.tif 000014
【図１３】
2005310194.tif 000015
【図１４】
2005310194.tif 000016
【図１５】
2005310194.tif 000017