(57)【要約】【課題】  パレットロック装置を自動化した場合、両面パレットと片面パレットとが混在するときであっても、片面パレット運搬中はロック解除状態を保持できるようにする。【解決手段】  パレット４０を押圧して当該パレット４０をロックするロックバー１４と、上記ロックバー１４をロックする方向又はロックを解除する方向に駆動する駆動機１８と、上記ロック方向への駆動時に、上記駆動機１８と上記ロックバー１４との間に介在された弾性手段２６の弾性変形量により上記ロックバー１４と上記パレット４０との圧接の有無を検出するロック検出手段３１と、パレット検出手段３２がフォーク上にパレット４０を検出した状態で駆動限界検出手段３４が駆動限界であることを検出したときに、上記ロックバー１４を解除方向に駆動して解除位置に戻した後、当該解除位置に保持させる動作を上記駆動機１８に行わせる制御手段５０とを備える構成とする。【選択図】  図１
2005075620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーク上のパレットの有無を検出するパレット検出手段と、
上記パレットの下部デッキボードを押圧して当該パレットをロックするロックバーと、
上記ロックバーを、パレットをロックする方向又はロックを解除する方向に駆動する駆動機と、
上記駆動機が、上記ロック方向への駆動時に、上記ロックバーを、ロック位置を越えて駆動限界まで駆動したか否かを検出する駆動限界検出手段と、
上記駆動機と上記ロックバーとの間に介在された弾性手段と、
上記ロック方向への駆動時における上記弾性手段の弾性変形量により上記ロックバーと上記下部デッキボードとの圧接の有無を検出するロック検出手段と、
上記パレット検出手段がパレットを検出した状態で上記駆動限界検出手段が駆動限界まで駆動したことを検出したときに、上記ロックバーを解除方向に駆動して解除位置に戻した後、ロックバーを当該解除位置に保持する動作を上記駆動機に行わせる制御手段と、
を備えたことを特徴とするフォークリフトのパレットロック装置。
【請求項２】
上記制御手段が、上記パレット検出手段がフォーク上にパレットがないことを検出するまで、上記ロックバーを解除位置に保持する動作を上記駆動機に行わせることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトのパレットロック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに設けられ、フォークに挿入されたパレットをロックするパレットロック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばオーダピッキングトラックのようにフォークで荷置面から持上げられているパレットにオペレータが乗り移って荷物を積み下ろしするフォークリフトにおいては、荷物の積み下しやパレット上でのオペレータの位置により荷重の重心位置が変動するので、この荷重重心の変動によるパレットの傾斜、横滑り、揺動などを防止するために、フォークで支持しているパレットをフォークに対して固定するパレットロック装置が設けられる。
【０００３】
上記パレットロック装置の例としては下記の特許文献に示されるものがあり、特許文献１、２及び３に開示されているように、パレットの上部及び下部デッキボード間の空間を利用してロック部材を下部デッキボードあるいは上部及び下部デッキボードに当接させてパレットを固定する構成や、特許文献４に開示されているような、パレットの上部デッキボードにロック部材を当接させてパレットを固定する構成がある。
【０００４】
パレット上には荷物が搭載されるため、上部デッキボードのみでパレットを固定する構成では、上部デッキボードの端部のみしかパレットの固定に利用することができない。したがって、パレットを固定する安定性の観点では、フォークを差込む方向のパレットサイズを利用できる上部及び下部デッキボードでパレットを固定する構成の方が優れているといえる。
【特許文献１】特開平１０−２９１７９０号公報
【特許文献２】特開平１１−２２８０８５号公報
【特許文献３】特開２００２−１２３９７号公報
【特許文献４】特開２００１−３１６０９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これらの特許文献に記載されたパレットロック装置は何れも手動で操作されるものであり、その操作（ロック動作及びロック解除動作）忘れを解消することができない。そこで、本発明の発明者は自動的にパレットをロックすることを検討した。
【０００６】
上述のように上部及び下部デッキボードを利用してパレットをロックする構成を採用する場合、上部及び下部デッキボードを有する両面パレットは問題なく運搬することができる。しかし、この構成の装置では、下部デッキボードを有しない片面パレットが混在する場合に、この片面パレットに対しても常にパレットロック動作を行ってしまう。
【０００７】
片面パレットにフォークを挿入するときにパレットロック動作が行われた場合、ロック部材が当接すべき下部デッキボードが存在しないため、当該ロック部材がパレットの下端部よりも下方に突出し、例えば、パレットを棚などに収納する場合に、突出したロック部材が棚に衝突して双方が破損するなどの不具合を生じる可能性がある。
【０００８】
本発明は、このような観点より提案されたものであり、パレットロック装置を従来の手動式でなく自動化すると共に、片面パレットの運搬にも充分に対応できる装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記目的を達成するために以下の手段を採用している。すなわち、本発明は、フォーク上のパレットの有無を検出するパレット検出手段と、上記パレットの下部デッキボードを押圧して当該パレットをロックするロックバーと、上記ロックバーを、パレットをロックする方向又はロックを解除する方向に駆動する駆動機と、上記駆動機が、上記ロック方向への駆動時に、上記ロックバーを、ロック位置を越えて駆動限界まで駆動したか否かを検出する駆動限界検出手段と、上記駆動機と上記ロックバーとの間に介在された弾性手段と、上記ロック方向への駆動時における上記弾性手段の弾性変形量により上記ロックバーと上記下部デッキボードとの圧接の有無を検出するロック検出手段と、上記パレット検出手段がパレットを検出した状態で上記駆動限界検出手段が駆動限界まで駆動したことを検出したときに、上記ロックバーを解除方向に駆動して解除位置に戻した後、ロックバーを当該解除位置に保持する動作を上記駆動機に行わせる制御手段とを備えた構成とする。
【００１０】
上記構成によれば、両面パレットと片面パレットが混在するときに、運搬するパレットが片面パレットであるか否かを自動的に判別し、片面パレットである場合には、ロックバーを解除位置に戻して、この解除位置に保持するため、ロックバーが荷棚などに衝突することがない。
【００１１】
このとき、上記制御手段が、上記パレット検出手段がフォーク上にパレットがないことを検出するまで、上記ロックバーを解除位置に保持する動作を上記駆動機に行わせる構成とすれば、片面パレットの運搬が完了したときに上記ロックバーを解除位置に保持する動作を終了するので、続けて両面パレットを運搬することがあっても、正常にロック動作を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、パレットロック装置を自動化して両面パレット運搬時のロック忘れを防止でき、また片面パレット運搬時には、片面パレットであることを確実に判別して、ロックバーを解除位置に保持することができる。
【００１３】
また、両面パレットと片面パレットとの判別及びパレット種に応じた動作が自動的に行われるため、オペレータはパレットロックに関する煩わしい操作を全く行う必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の一実施の形態に係るフォークリフトのパレットロック装置を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。図面において、図１は本発明のフォークリフトのパレットロック装置の側面図であり、図２はこのパレットロック装置の平面図である。また、図３はこのパレットロック装置を備えるオーダピッキングトラックの側面図である。
【００１５】
図３に示すように、このオーダピッキングトラックは、ドライブホイール１と左右のロードホイール２との３輪により走行面を走行する車体３の後部にマスト４を備え、又、このマスト４に昇降するように支持された運転台５及び左右のフォーク６を備えている。なお、本明細書では、車両の前進方向（図３において左方向）を前とし、この前方向に対して車幅方向を左右と表記している。
【００１６】
運転台５の前部の左右両隅にそれぞれ隅柱７が立設され、両隅柱７の中間高さには操舵ハンドル、昇降制御操作スイッチ、走行制御操作スイッチなどを備える操縦パネルを支持させ、両隅柱７の上端部にはヘッドガード８を支持させている。又、運転台５のデッキ９には例えばデッドマン方式のブレーキペダルが設けられ、運転台５の下面に前記左右のフォーク６が固定されている。
【００１７】
そして、図１と図２とに示すように、運転台５のデッキ９の下側に、左右のフォーク６の間に位置させて本発明の一実施例に係るパレットロック装置１０が設けられている。
【００１８】
このパレットロック装置１０は、運転台５に支持されているベースプレート１１と、このベースプレート１１の後端部に左右のブラケット１２を介して支持されている支軸１３と、この支軸１３にその軸心周りに、即ち、左右軸心周りに回転自在に支持させた左右のロックバー１４とを備えている。
【００１９】
ここで、左右のロックバー１４は、その中間部どうしを連結枠１５で互いに連結することにより、支軸１３の周りを同期して回転するようにしている。
【００２０】
又、このパレットロック装置１０は左右のロックバー１４を、パレットをロックする方向又は解除する方向に駆動するための駆動手段１６を備え、この駆動手段１６は前端部が左右方向の軸１７を介して前記ベースプレート１１に枢支されている電動シリンダ等からなる駆動機１８と、この駆動機１８の出力部、即ち、ピストンロッド１９に連結されたリンク機構２０とを備えている。
【００２１】
図４はこのリンク機構２０の平面図である。図１と図４とに示すように、このリンク機構２０は、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、上端部がピストンロッド１９に連接されている第１リンクアーム２１と、下端部が前記ベースプレート１１に左右軸心周りに回転可能に支持され、中間部ないし上端部が前記連結枠１５を前方から受止める第２リンクアーム２２と、第１リンクアーム２１の中間部を第２リンクアーム２２の上端部に連結する過剰動作吸収機構２３とを備えている。
【００２２】
この過剰動作吸収機構２３は、前端部が第１リンクアーム２１の中間部に左右軸心周りに回転可能に連接させてあるシャフト２４と、このシャフト２４の後端部がその軸方向に移動可能に挿通されると共に、前記第２リンクアーム２２の上端部に左右軸心周りに回転可能に連接させたブラケット２５と、シャフト２４の前端部に前記ブラケット２５をシャフト２４の後端に向かって付勢する例えば圧縮コイルバネ等の弾性体からなる弾性手段２６とを備え、ブラケット２５に対するシャフト２４の過剰動作を吸収する。
【００２３】
一方、前記ロックバー１４は連結枠１５とベースプレート１１とにわたって架着されている解除付勢手段２７により連結枠１５が前記第２リンクアーム２２に押圧される方向（解除方向）に付勢されている。
【００２４】
そして、図１に示すように、ロックバー１４は後端部が丸められた鏃形に形成され、その上にパレット４０（以下、両面、片面の区別が必要な場合を除きパレット４０と表記する。）が載っていないフリー状態では、前記解除付勢手段２７と駆動手段１６とによりその中間部がフォーク６の上面から突出し、下面がフォーク６の下面よりわずかに高い位置で水平に位置する解除位置に保持されるようにしている。
【００２５】
図５はパレット４０に差込んだフォーク６を上部デッキボード４１に当接するパレット検出位置に上昇させた状態における前記パレットロック装置１０の側面図である。
【００２６】
前記解除付勢手段２７の付勢力はパレット４０の重量よりも弱く設定してあるので、フォーク６が上部デッキボード４１の下面に当接する高さまで上昇すると、図５に示すように、ロックバー１４は両面パレット４０の重量で前記解除付勢手段２７の付勢力に抗してロック位置の方向に回転する。
【００２７】
ところで、図１と図４とに示すように、前記ベースプレート１１にはロックバー１４がフォーク６の上面以下に移動していることを検出する例えば磁気センサからなるパレット検出手段３２がブラケット４２を介して支持されている。
【００２８】
又、このパレット検出手段３２を駆動する磁石からなる駆動片４３はアーム４４及び連結枠１５を介してロックバー１４に支持され、図５に示すようにロックバー１４の最高部位がフォーク６の上面の高さまで押し下げられたときに前記駆動片４３がパレット検出手段３２から離隔して、前記パレット検出手段３２が例えばオンからオフに切替えられるようにしている。
【００２９】
これにより、後で詳述する動作モードがフリーモードからロック動作モードに切替えられて駆動機１８が始動され、ピストンロッド１９が後方に押し出される。そして、第２リンクアーム２２が連結枠１５に追い付いて当接した後、シャフト２４がブラケット２５に入り込み（過剰動作）、弾性手段２６の付勢力が増大していく。
【００３０】
このように弾性手段２６の付勢力が増大して解除付勢手段２７の付勢力に打ち勝つと（後述の図７に、過剰動作量Ｘが下限値Ａとなる位置として示す。）、第２リンクアーム２２が連結枠１５を介してロックバー１４をロック位置（下部デッキボードに当接する位置）に向かって駆動する。
【００３１】
もっとも、弾性手段２６を適当な組込み圧で組込んで、過剰動作なしにロックバー１４をロック位置まで駆動するようにしてもよい。なお、前記弾性手段２６の組込み高さ及び組込み圧は、図４に示すように、前記シャフト２４の後端部に螺合させた調節ナット２８により、駆動機１８を短縮させた解除状態で前記第２リンクアーム２２が連結枠１５を受止めてロックバー１４を解除位置に牽制するように調整される。
【００３２】
図６はロックバー１４が両面パレット４０の下部デッキボード４６に当接するロック位置まで下げられた時の前記パレットロック装置の側面図である。この図６に示すように、ロックバー１４がロック位置まで駆動されると、ロックバー１４、連結枠１５及び第２リンクアーム２２は下部デッキボード４６に牽制されるので、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量Ｘ（図７に示す）が更に増加し、例えば過剰動作量Ｘが上限値Ｂになると、ロックバー１４が所定の圧力で下部デッキボード４６に押圧され、ロックが完成する。
【００３３】
図４と図７とに示すように、前記シャフト２４の後端部には調節ナット２８の緩解を防止するために止めナット２８ａが螺合され、これら調節ナット２８と止めナット２８ａとに挟持させた駆動片２９により、ロック検出手段３１を駆動するようにしている。
【００３４】
又、図７に示すように、前記ロック検出手段３１は前記過剰動作吸収機構２３のブラケット２５にステー３５を介して支持させた例えばポテンショメータで構成され、その入力軸３６に固定したアーム３７の先端に設けたピン３８を前記駆動片２９に形成したＵ字溝３９に挿通することにより、過剰動作吸収機構２３のブラケット２５に対するシャフト２４の過剰動作量Ｘを検出するようにしている。
【００３５】
図８はパレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上部デッキボード４１から所定の距離以上離隔させた状態における前記パレットロック装置１０の側面図である。この図８に示すように、パレット４０を荷置台に置き、フォーク６を上部デッキボード４１から所定の距離以上離隔させると、ピストンロッド１９、第１リンクアーム２１及びシャフト２４に対してブラケット２５、第２リンクアーム２２、連結枠１５及びロックバー１４が過剰動作することになり、過剰動作量Ｘは前記上限値Ｂよりも大きくなる。
【００３６】
パレット４０が荷置台に置かれ、フォーク６及びロックバー１４を支障無くパレット４０から抜取れる高さになると、過剰動作量Ｘは例えば所定値Ｃになるので、過剰動作量Ｘが所定値Ｃになると、駆動機１８を逆作動させてロックを解除させる。
【００３７】
図９は片面パレット４８をフォーク６で支持したときにロック動作を行い、ピストンロッド１９が駆動限界位置に到達した状態における前記パレットロック装置１０の側面図である。また、図１０は、ピストンロッド１９が解除位置及び駆動限界位置にあるときの第１リンクアームの状態を示す側面図である。
【００３８】
この図１０と図４に示すように、前記ベースプレート１１には、前記駆動機１８が短縮されてピストンロッド１９が解除位置に位置することを検出する例えば磁気スィッチからなる駆動検出手段３３がブラケット４５を介して支持されている。
【００３９】
この駆動検出手段３３は前記駆動機１８が短縮して前記ピストンロッド１９及び第１リンクアーム２１が駆動無の解除位置に位置するとき（図１０（ａ）に示す）にオンになり、この第１リンクアーム２１が解除位置から駆動有のロック位置方向に回転するとオフに切替えられるようにしている。
【００４０】
また、前記ベースプレート１１には、前記駆動機１８が駆動限界まで伸張されてピストンロッド１９が駆動限界位置に位置することを検出する例えば磁気スィッチからなる駆動限界検出手段３４がブラケット４７を介して支持されている。
【００４１】
この駆動限界検出手段３４は前記駆動機１８が伸張して前記ピストンロッド１９及び第１リンクアーム２１が駆動限界位置に位置するとき（図１０（ｂ）に示す）にオンになり、この第１リンクアーム２１が駆動限界位置から解除位置方向に回転するとオフに切替えられるようにしている。
【００４２】
以上の構成において、両面パレットと片面パレットとが混在する場合のパレットロック装置の動作について以下で説明する。
【００４３】
図１１はこのパレットロック装置の制御手段５０の機能ブロック図である。この図１１に示すように、この制御手段５０には、ロック検出手段３１、パレット検出手段３２、駆動検出手段３３及び駆動限界検出手段３４の出力信号が入力されており、入力値から異常の有無を検出する異常検出手段５１、入力値に応じて後述の動作モードを設定する動作モード設定手段５２、及び設定された動作モードに従って駆動機１８の制御を行う駆動機制御手段５３を備えている。
【００４４】
また、異常検出手段５１には、例えばブザー、チャイム、警告灯、警告文字表示などの通報手段６０が接続されており、パレットロック装置１０に異常が発生したことや、その異常内容をオペレータに知らせる。
【００４５】
図１２は、この制御手段５０において実行される制御処理を示すフロー図であり、オーダピッキングトラックのメインキーをオンにした後、オフにするまでの間、適当な周期で繰返して実行される。
【００４６】
まず、異常検出手段５１により、パレットロック装置１０の各部分にエラーがあるか否かエラーチェック（Ｓ１）が行われ、エラー無しであることが確認されると、動作モード設定手段５２により駆動機１８の動作モードが設定され（Ｓ２）、このモード設定結果に従って駆動機制御手段５３が駆動機１８を制御する（Ｓ３）。
【００４７】
なお、エラーチェック（Ｓ１）において、異常が検出された時には、異常検出手段は、異常を検出したことを駆動機制御手段５３に通知して駆動機１８の駆動を停止し（Ｓ４）、更に、通報手段６０によりオペレータに異常があることや、その異常内容を知らせる警報を発する（Ｓ５）。
【００４８】
ここで、検出される異常は、例えば、ロック検出手段３１が過剰動作量としてＢ以上の値を検出しているときに、駆動検出手段３３の出力値がオン（ピストンロッド１９が解除位置にある。）になっている場合や、パレット検出手段３２の出力値がオン（パレット無し）になっている場合等、各検出手段の出力値間に整合性がない状態である。
【００４９】
ところで、駆動機１８の動作モードは、ロックバー１４が解除位置に保持されるフリーモード、ロックバー１４が解除位置からロック位置に駆動されるロック動作モード、ロックバー１４がロック位置に保持されるロックモード、及びロックバー１４がロック位置から解除位置に復帰する解除動作モードであり、これらの動作モードはこの順に繰返される。
【００５０】
図１３は動作モード設定手段５２が行う動作モード設定処理（Ｓ２）のフロー図である。この図１３に示すように、動作モード設定処理（Ｓ２）では、まず、駆動検出手段３３がオン（解除位置）であるか否かが判定され（Ｓ３１）、オンであると判定されると、パレット検出手段３２によりパレットが検出されているか否かが判定される（Ｓ３２）。
【００５１】
ここで、パレット検出手段３２がオンである（パレット非検出）と判定された場合には、動作モード設定手段５２に記憶されている後述の片面パレット検出フラグＦが０（片面パレット非検出）にリセットされ（Ｓ３３）、動作モードがフリーモードに設定される（Ｓ３４）。また、パレット検出手段３２がオフである（パレット検出）と判定された場合には、片面パレット検出フラグＦが１（片面パレット検出、Ｓ４０参照）であるか否かが判定される（Ｓ３５）。このとき、片面パレット検出フラグＦが１であれば、動作モードはフリーモードに設定され（Ｓ３４）、また、片面パレット検出フラグＦが０であれば、動作モードはロック動作モードに設定される（Ｓ３６）。
【００５２】
一方、駆動検出手段３３のオン・オフの判定（Ｓ３１）においてオフと判定された場合には、動作モードがロック動作モードであるか否かを判定する（Ｓ３７）。ここで、動作モードがロック動作モードであると判定された場合には、過剰動作量ＸがＢ以上であるか否かを判定することによってロックが完成しているか否かを判定する。
【００５３】
即ち、ロックバー１４がパレット４０の下部デッキボード４６に当接したとき、駆動機１８の動作を連続させると、ロックバー１４、連結枠１５、第２リンクアーム２２及びブラケット２５に対してシャフト２４、第１リンクアーム２１及びピストンロッド１９が更に過剰に動作することになり、弾性手段２６が短縮されて、ロックバー１４が下部デッキボード４６に当接する圧力が増大する。前記弾性手段２６の短縮量、即ち、過剰動作量Ｘが例えば上限値Ｂ以上になると、パレット４０は十分強固にフォーク６に固定される状態、即ち、ロック状態が完成されるので、Ｘ≧Ｂか否かを判定することによってロックが完成しているか否かを判定することができる（Ｓ３８）。
【００５４】
これに対して、フォーク６に支持されたパレットが片面パレットである場合には、ロックバー１４はロック位置で牽制されることなく、前記過剰動作量ＸがＡのままで駆動限界位置まで駆動され、駆動限界位置で駆動機１８がそのストロークエンドに到達して牽制される。すなわち、片面パレット運搬時には、過剰動作量ＸがＢ以上になることはない。
【００５５】
このため、過剰動作量ＸがＢ以上であるか否かの判定（Ｓ３８）において、Ｘ＜Ｂである場合、駆動限界検出手段３４がオン（駆動限界位置にある）であるか否かを確認する（Ｓ３９）。駆動限界検出手段３４がオフであれば、ロックバー１４がロック位置に到達していない状態であるので、動作モードの変更はなく、ロック動作モードが継続される。逆に、駆動限界検出手段３４がオンであれば、フォーク６に支持されたパレットは、下部デッキボードがない片面パレットであるので、動作モード設定手段５２に記憶された片面パレット検出フラグＦが１に変更され（Ｓ４０）、動作モードが解除動作モードに設定変更される（Ｓ４１）。
【００５６】
また、過剰動作量ＸがＢ以上であるか否かの判定（Ｓ３８）において、ロックが完成している、即ち、Ｘ≧Ｂと判定されると、動作モードがロックモードに設定変更される（Ｓ４２）。
【００５７】
動作モードがロック動作モードか否かの判定（Ｓ３７）においてロック動作モードではないと判定された場合には、動作モードがロックモードであるか否かを判定し（Ｓ４３）、ここでロックモードであると判定されると、パレット４０を置く荷置面、即ち、ラックが検出されているか否かが判定され（Ｓ４４）、検出されていると判定される場合には動作モードを解除動作モードに設定変更する（Ｓ４５）。
【００５８】
前記ラック検出の判定（Ｓ４３）は、荷置面にパレット４０を置いたフォーク６が所定のパレット検出高さに下げられ、前記シャフト２４のブラケット２５に対する過剰動作量Ｘが所定値Ｃ以上になっているか否かにより判定される。
【００５９】
動作モードがロックモードであるか否かの判定（Ｓ４３）においてロックモードではないと判定された場合には、動作モードが解除動作モードに設定されている場合であり、そのまま次の駆動機制御処理（Ｓ３）に移行する。
【００６０】
以上説明したように、片面パレットが検出されて片面パレット検出フラグＦが１に変更されると、駆動検出手段３３がオン（解除位置）でパレット検出手段３２がオフ（パレット無し）の状態にならない限り、片面パレット検出フラグＦが０に変更されず（Ｓ３１→Ｓ３２→Ｓ３３）、フリーモードが継続されることになる（Ｓ３１→Ｓ３２→Ｓ３５→Ｓ３４）。即ち、パレットロック装置がパレットをロックしない状態に保持することができる。
【００６１】
次に、各動作モードでの駆動機１８の動作について説明する。図１４は、駆動機制御処理（Ｓ３）のフロー図である。この図１４に示すように、駆動機制御処理では、モード設定処理（Ｓ２）で設定されたモードに従って駆動機制御手段５３が駆動機１８を制御するが、先ず、設定された動作モードがフリーモードであるか否かを判定し（Ｓ５１）、フリーモードであれば、この駆動機制御手段５３が駆動機１８に出力している制御信号から、駆動機１８が停止中であるか否かを判定し（Ｓ５２）、停止中であればなにもせずに駆動機制御処理（Ｓ３）を終了する。
【００６２】
例えば解除動作モードからフリーモードに動作モードが切替わった直後（駆動機１８は動作しているが、ピストンロッド１９は解除位置にある。）など、フリーモードにおいて、駆動機１８が停止中でない場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ５３）、駆動機制御処理（Ｓ３）を終了する。
【００６３】
フリーモードの判定（Ｓ５１）において、フリーモードではないと判定された場合には、動作モードがロック動作モードであるか否かを判定し（Ｓ５４）、ロック動作モードであると判定された場合には、駆動機１８が作動中か否かを判定し（Ｓ５５）、駆動機１８が作動中ではないと判定される場合には、駆動機１８の作動開始させてから（Ｓ５６）、駆動機制御処理（Ｓ３）を終了する。
【００６４】
ロック動作モードか否かの判定（Ｓ５４）において、ロック動作モードではないと判定されると、続いてロックモードであるか否かが判定され（Ｓ５７）、ここでロックモードであると判定されると、駆動機１８が停止中か否かを判定し（Ｓ５８）、停止中であれば何もせずに駆動機制御処理（Ｓ３）を終える。
【００６５】
ロック動作モードからロックモードに切替わった直後などには駆動機１８が作動中であると判定されることがある。この場合には、駆動機１８を停止させてから（Ｓ５９）、駆動機制御処理（Ｓ３）を終了する。
【００６６】
ロックモードか否かの判定（Ｓ５７）においてロックモードではないと判定されると、解除動作モードであるので、駆動機１８が逆作動中であるか否かを判定し（Ｓ６０）、逆作動中でなければ駆動機１８の逆作動を開始させて（Ｓ６１）、駆動機制御処理（Ｓ３）を終了する。
【００６７】
次回以降に繰返される制御手段５０が行う制御処理において、駆動検出手段３３がオン（解除位置）に切替わったことが検出されると（Ｓ３１）、パレットが検出されていないことを確認してから（Ｓ３２）、動作モードがフリーモードに設定され（Ｓ３４）、駆動機１８の逆動作が停止される（Ｓ５１→Ｓ５２→Ｓ５３）。
【００６８】
なお、前記パレット検出手段３２、駆動検出手段３３、駆動限界検出手段３４等のスイッチやセンサとしてはマイクロスイッチ、近接スイッチ、磁気センサ、ホトセンサ、圧力スイッチポテンショメータ、エンコーダ等を利用することができる。
【００６９】
また、上記実施の形態では、本発明のパレットロック装置をオーダピッキングトラックに適用した場合について説明したが、他のカウンタバランス型やリーチ型等のフォークリフトに対しても適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明のパレットロック装置は、両面パレット運搬時のロック忘れを防止でき、片面パレット運搬時には、パレットロック装置がパレットをロックしない状態に保持することができるという効果を有し、フォークリフト等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の側面図である。
【図２】本発明の平面図である。
【図３】本発明が適用されるオーダピッキングトラックの側面図である。
【図４】本発明のリンク機構の平面図である。
【図５】本発明のパレット検出時における側面図である。
【図６】本発明のロック動作モードにおける側面図である。
【図７】本発明の過剰動作吸収機構の側面図である。
【図８】本発明のラック検出時における側面図である。
【図９】本発明の片面パレット検出時における側面図である。
【図１０】本発明の解除位置及び駆動限界位置の第１リンクアームを示す側面図である。
【図１１】本発明の制御手段の機能ブロック図である。
【図１２】本発明の制御処理のフロー図である。
【図１３】本発明の動作モード設定処理のフロー図である。
【図１４】本発明の駆動機制御処理のフロー図である。
【符号の説明】
【００７２】
６  フォーク
１４  ロックバー
１６  駆動手段
３１  ロック検出手段
３２  パレット検出手段
３３  駆動検出手段
３４  駆動限界検出手段
４０  パレット
４６  下部デッキボード
５０  制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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