(57)【要約】  【課題】  立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、アプリケーションプログラムを適正に実行することのできる移動体端末装置およびその起動方法を提供する。  【解決手段】  電源投入時に外部信号源１１から入力信号を取得する割込プログラム９と、ＯＳ４がスケジューリングを開始する前に割込プログラム９を起動する割込初期化手段８と、割込プログラム９により取得した入力信号を蓄積する記憶手段２と、ＯＳ４がスケジューリングを開始した後に、外部信号源１１からの入力信号の取得を割込プログラム９からアプリケーションプログラム６に切り替える切替手段１０と、アプリケーションプログラム６が使用する入力信号に関する保存データを、記憶手段２に蓄積された入力信号に基づいて補正する演算手段７とを備える。【選択図】  図１
2005242746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源投入時に外部信号源から入力信号を取得する割込プログラムと、オペレーティングシステムがスケジューリングを開始する前に前記割込プログラムを起動する割込初期化手段と、前記割込プログラムにより取得した前記入力信号を蓄積する記憶手段と、前記オペレーティングシステムがスケジューリングを開始した後に、前記外部信号源からの入力信号の取得を前記割込プログラムからアプリケーションプログラムに切り替える切替手段と、前記アプリケーションプログラムが使用する前記入力信号に関する保存データを前記記憶手段に蓄積された前記入力信号に基づいて補正する演算手段とを備えた移動体端末装置。
【請求項２】
前記移動体端末装置が、車両に搭載されたナビゲーション装置であることを特徴とする請求項１記載の移動体端末装置。
【請求項３】
前記アプリケーションプログラムが、外部信号源である方位センサおよび車速センサからの入力信号を用いて自車の位置を検出する現在位置検出プログラムを含むことを特徴とする請求項２記載の移動体端末装置。
【請求項４】
電源投入時にオペレーションシステムの初期化を開始するとともに、割込初期化手段により割込プログラムを起動するステップと、前記割込プログラムにより外部信号源から入力信号を取得するステップと、前記取得した入力信号を記憶手段に蓄積するステップと、前記オペレーティングシステムがスケジューリングを開始した後に、前記外部信号源からの入力信号の取得を前記割込プログラムからアプリケーションプログラムに切り替えるステップと、前記アプリケーションプログラムが使用する前記入力信号に関する保存データを前記記憶手段に蓄積された前記入力信号に基づいて補正するステップとを備えた移動体端末初期化方法。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の移動体端末装置を装備した車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、オペレーティングシステム上で外部信号源から入力信号を取り込んでアプリケーションプログラムを実行する移動体端末装置および移動体端末初期化方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、オペレーティングシステム（以下、ＯＳという）上で外部信号源から外部信号を取り込んでアプリケーションプログラムを実行する移動体端末装置として、車両に搭載された制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。これは、センサ類などの外部信号源からの信号を入力手段に入力し、所定のプログラムと外部信号源からの信号とにより、演算手段で演算を行い、この演算手段による演算結果を制御対象のアクチュエータ類の与えて制御するもので、制御対象のうちの１つの制御対象を制御するための制御プログラムが１つのタスクとしてＲＴＯＳ（リアルタイム・オペレーティングシステム）上で動作するように構成されている。
【０００３】
また、このようなＯＳ上で外部信号を取り込んでアプリケーションプログラムを実行する移動体端末装置として、車両に搭載されたナビゲーション装置が知られている。ナビゲーション装置は、自車の位置を検出して、その位置をディスプレイに表示された道路地図上に表示し、自車が現在どの道路を走行しているかを示すもので、目的地を設定した場合には、現在地から目的地までのルートを誘導案内するように構成されている。近年の車載用ナビゲーション装置では、方位センサ（ジャイロセンサ）と車速センサ（距離センサ）とを利用して自車の位置を検出する自律航法と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自車の位置を検出する電波航法とが併用されており、通常はＧＰＳ衛星からの電波により自車位置を検出し、ＧＰＳ衛星からの電波が受信できない場所では、方位センサによる車両の向きおよび車速センサによる走行距離から自車位置を補正している。
【特許文献１】特開２００２−１３２３０６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、近年における移動体端末装置は、処理の多機能化に伴い、ＷｉｎｄｏｗｓＣＥ（商品名）のようなサイズの大きなＯＳを使用する傾向にあり、電源投入後の立ち上がりが遅くなるという問題があった。電源投入後の立ち上がりの遅いＯＳを使用した場合、外部信号を取り込むためのＯＳ支配下にあるアプリケーションプログラムは、電源投入後暫くしてから外部信号を取り込むため、移動体が電源投入後に直ちに移動した場合には、アプリケーションプログラムが立ち上がった時点と、移動体が移動を開始した時点とは、取り込んだ外部信号の値が異なることになる。例えば、上記のような車載ナビゲーションの場合、自車の位置検出のために方位センサと車速センサを使用しており、車両の走行開始と同時にこれら方位センサと車速センサはセンサ信号を出力し、走行開始早々に道路の角を曲がれば方位センサがそれを検出し、車速センサが走行距離を検出する。これに対し、自車位置を検出するアプリケーションプログラム（現在位置検出プログラム）は、車両が停止した時点の位置データを現在位置として記憶しており、車両が走行を開始すると、その記憶した位置データを基に位置算出処理を再開するので、電源投入後に車両が直ちに走行を開始した場合には、走行を開始した時点の位置データと算出処理を再開した時点の位置データとは異なったものとなり、以降の算出された車両位置は実際の位置からずれることになる。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、アプリケーションプログラムを適正に実行することのできる移動体端末装置および移動体端末初期化方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の移動体端末装置は、電源投入時に外部信号源から入力信号を取得する割込プログラムと、オペレーティングシステムがスケジューリングを開始する前に前記割込プログラムを起動する割込初期化手段と、前記割込プログラムにより取得した前記入力信号を蓄積する記憶手段と、前記オペレーティングシステムがスケジューリングを開始した後に、前記外部信号源からの入力信号の取得を前記割込プログラムからアプリケーションプログラムに切り替える切替手段と、前記アプリケーションプログラムが使用する前記入力信号に関する保存データを前記記憶手段に蓄積された前記入力信号に基づいて補正する演算手段とを備えている。
【０００７】
この構成により、電源投入と同時にオペレーティングシステムの支配下にない割込プログラムが割込初期化手段により起動して、外部信号源から入力信号を取得して記憶手段に蓄積し、暫くしてオペレーティングシステムの初期化が終了してスケジューリングを開始した後は、演算手段が、オペレーティングシステムの支配下にあるアプリケーションプログラムが使用する保存データを、先に記憶した入力信号に基づいて補正するので、移動体端末装置が電源投入後に直ちに移動したとしても、移動体端末装置が移動した後の実際の入力信号に基づいてアプリケーションプログラムが実行され、立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、アプリケーションプログラムを適正に実行することができる。
【０００８】
また、本発明の移動体端末装置は、前記移動体端末装置が、車両に搭載されたナビゲーション装置であることを特徴とする。この構成により、ナビゲーション装置を搭載した車両が、電源投入後に直ちに走行を開始したとしても、アプリケーションプログラムが使用する保存データ、例えば初期位置データが車両の移動した後の実際の入力信号に基づいて補正されているので、以降の車両の現在位置を適正に検出することができる。
【０００９】
また、本発明の移動体端末装置は、前記アプリケーションプログラムが、外部信号源である前記方位センサおよび車速センサからの入力信号を用いて自車の位置を検出する現在位置検出プログラムを含むことを特徴とする。この構成により、ナビゲーション装置の現在位置検出プログラムが、方位センサおよび車速センサからのセンサ信号に基づいて現在位置を検出する場合でも、現在位置検出プログラムが利用する初期位置データが、車両の移動した後の実際の入力信号に基づいて補正されているので、以降の車両の位置を適正に検出することができる。
【００１０】
また、本発明の移動体端末初期化方法は、電源投入時にオペレーションシステムの初期化を開始するとともに、割込初期化手段により割込プログラムを起動するステップと、前記割込プログラムにより外部信号源から入力信号を取得するステップと、前記取得した入力信号を記憶手段に蓄積するステップと、前記オペレーティングシステムがスケジューリングを開始した後に、前記外部信号源からの入力信号の取得を前記割込プログラムからアプリケーションプログラムに切り替えるステップと、前記アプリケーションプログラムが使用する前記入力信号に関する保存データを前記記憶手段に蓄積された前記入力信号に基づいて補正するステップとを備えたことを特徴とする。この構成により、移動体端末装置が電源投入時に直ちに移動したとしても、移動体端末装置が移動した後の実際の入力信号に基づいてアプリケーションプログラムが実行されるので、立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、アプリケーションプログラムを適正に実行することができる。
【００１１】
また、本発明は、上記のいずれかに記載の移動体端末装置を装備した車両である。この構成により、車両が、電源投入後に直ちに走行を開始したとしても、アプリケーションプログラムが利用する初期位置データが、車両の移動した後の実際の入力信号に基づいて補正されているので、以降の車両の位置を適正に検出することができ、車両を適正に誘導することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、電源投入時にＯＳ支配下にない割込プログラムを直ちに動作させて外部入力信号を取り込んで記憶しておき、ＯＳの立ち上がった後に、アプリケーションプログラムが利用する外部入力信号に関する保存データを、先に記憶した外部入力信号により補正してアプリケーションプログラムを実行するようにしたので、立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、アプリケーションプログラムを適正に実行することができ、現在位置の検出精度の高いＲＴＯＳを構築できるという効果を有する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態の装置について、図面を用いて説明する。
【００１４】
（実施の形態１）
図１は本発明の第１の実施の形態に係る移動体端末装置の構成を示している。図１において、この移動体端末装置は、ＣＰＵ１と記憶手段２と入出力手段３とを備えている。ＣＰＵ１は、電源投入時にＯＳ４を初期化するＯＳ初期化手段５と、ＯＳ４により起動されるアプリケーションプログラム６と、アプリケーションプログラム６に従って演算を行う演算手段７と、電源投入時に、ＯＳ４がスケジューリングを開始する前に割込プログラム９を起動する割込初期化手段８と、電源投入時に外部信号源１１から入力信号を取得する割込プログラム９と、ＯＳ４の初期化が終了してスケジューリングを開始した後に、外部信号源１１からの入力信号の取得を割込プログラム９からアプリケーションプログラム６に切り替える切替手段１０とを備えている。ＣＰＵ１は、ハードウェアである演算手段７を除いてはソフトウェアで構成され、ソフトウェアを構成する各種プログラムは記憶手段２に記憶されている。記憶手段２は、ＯＳ４等のプログラムデータを記憶するＲＯＭと、演算手段７における作業データを一時的に記憶するＲＡＭと、電源オフ時のアプリケーションプログラム６用の保存データを記憶するフラッシュメモリ等で構成されている。入出力手段３には、入力用として外部信号源１１および出力用として制御対象装置１２が接続されており、移動体端末装置の種類や用途に応じて各種の入出力装置が接続される。
【００１５】
以上のように構成された移動体端末装置について、図２を用いてその動作を説明する。まず、この移動体端末装置の電源が投入されると（ステップＳ１）、ＯＳ初期化手段５によりＯＳ４の初期化が開始されるとともに、割込初期化手段８が起動される（ステップＳ２）。次いで、割込初期化手段８により割込プログラム９が起動され、割込タイマがセットされる（ステップＳ３）。これにより、割込プログラム９が外部信号源１１から入力信号を取得し（ステップＳ４）、取得した外部入力信号ａを記憶手段２のＲＡＭに蓄積する（ステップＳ５）。次いで、所定時間後に割込タイマがリセットされてＯＳ４の初期化が終了すると（ステップＳ６）、切替手段１０が、外部信号源１１から入力信号の取得を入出力手段３からアプリケーションプログラム６へ切り替えるとともに、ＯＳ４のスケジューラに従ってＯＳ４の支配下にあるアプリケーションプログラム６および演算手段７が起動される（ステップＳ７）。これにより、アプリケーションプログラム６が動作を開始し、アプリケーションプログラム６が使用する電源オフ時に記憶手段２に記憶された外部入力信号に関する保存データを、演算手段７が記憶手段２に蓄積された先の外部入力信号ａに基づいて補正する（ステップＳ８）。以降はアプリケーションプログラム６が取り込んだ外部信号源１１からの信号により演算手段７が演算処理を行い、その結果に基づいて入出力手段３を介して制御対象装置１２が制御される。
【００１６】
このように、本発明の第１の実施の形態の移動体端末装置によれば、電源投入時に外部信号源１１から入力信号を取得する割込プログラム９と、ＯＳ４がスケジューリングを開始する前に割込プログラム９を起動する割込初期化手段８と、割込プログラム９により取得した入力信号を蓄積する記憶手段２と、ＯＳ４がスケジューリングを開始した後に、割込プログラム９をアプリケーションプログラム６に切り替える切替手段１０と、アプリケーションプログラム６が使用する外部入力信号に関する保存データを、記憶手段２に蓄積された入力信号に基づいて補正する演算手段７とを備えているので、移動体端末装置が電源投入時に直ちに移動したとしても、移動体端末装置が移動した後の実際の外部入力信号に基づいてアプリケーションプログラムが実行されるので、立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、アプリケーションプログラムを適正に実行することができる。
【００１７】
（実施の形態２）
次に、本発明の第２の実施の形態に係る移動体端末装置の構成を図３に示す。本実施の形態２は、上記した実施の形態１における移動体端末装置の構成を車載用のナビゲーション装置として実現したものである。図３において、このナビゲーション装置は、ＣＰＵ２１と記憶部２２と入出力部２３とを備えている。ＣＰＵ２１は、電源投入時にＯＳ２４を初期化するＯＳ初期化部２５と、ＯＳ２４により起動されるナビゲーションプログラム（アプリケーションプログラム）２６と、ナビゲーションプログラム２６に従って演算を行う演算部７と、電源投入時に、ＯＳ２４がスケジューリングを開始する前に割込ハンドラ（割込プログラム）２９を起動する割込初期化部２８と、電源投入時に外部信号源３１から入力信号を取得する割込ハンドラ２９と、ＯＳ２４の初期化が終了してスケジューリングを開始した後に、方位センサ／車速センサ３１からの入力信号の取得を割込ハンドラ２９からナビゲーションプログラム２６に切り替える切替手段３０とを備えている。ＣＰＵ２１は、ハードウェアである演算手段２７を除いてはソフトウェアで構成され、ソフトウェアを構成する各種プログラムは記憶手段２２に記憶されている。割込ハンドラ２９は、ＣＰＵ２１のベクタテーブルに割込ルーチンとして登録されており、ＯＳ２４に支配されない。ナビゲーションプログラム２６には、現在位置検出、地図データ表示、経路探索、施設検索などのプログラムが含まれている。記憶部２２は、ＯＳ２４等のプログラムデータを記憶するＲＯＭ２２ａと、作業データを一時的に記憶するＲＡＭ２２ｂと、電源オフ時のナビゲーションプログラム２６用の保存データを記憶するフラッシュメモリ２２ｃ等で構成されている。入出力部２３には、入力用として方位センサ／車速センサ（外部信号源）３１、地図データ取得部３２、ＧＰＳ受信器３３、およびタッチパネルやリモコンなどの入力装置、出力用として液晶表示部３４やスピーカなどが接続されている。地図データ取得部３２は、ＤＶＤ−ＲＯＭから地図データや施設データを読み出すためのドライバであるが、無線通信手段を介してネットワーク上のサーバから地図データや経路データ、施設データなどを取得する通信装置としてもよい。
【００１８】
以上のように構成された移動体端末装置について、図４を用いてその動作を説明する。まず、このナビゲーション装置を搭載した車両のアクセサリ電源スイッチが投入されると（ステップＳ２１）、ＯＳ初期化部２５によりＯＳ２４の初期化が開始されるとともに、割込初期化部２８が起動される（ステップＳ２２）。次いで、割込初期化部２８により割込ハンドラ２９が起動され、割込タイマがセットされる（ステップＳ２３）。これにより、割込ハンドラ２９が方位センサ／車速センサ３１からセンサ位置信号（外部入力信号）ｂを取得し、取得したセンサ位置信号ｂを記憶手段２２のＲＡＭ２２ｂに蓄積するとともに、地図データ取得部３２から地図データおよびＧＰＳ受信器３３からＧＰＳ信号をそれぞれ取得してＲＡＭ２２ｂに蓄積する（ステップＳ２４、Ｓ２５）。次いで、所定時間後に割込タイマがリセットされてＯＳ２４の初期化が終了すると（ステップＳ２６）、切替部３０が、方位センサ／車速センサ３１からセンサ位置信号ｂの取得を割込ハンドラ２９からナビゲーションプログラム２６へ切り替え、ＯＳ２４のスケジューラに従ってＯＳ２４の支配下にあるナビゲーションプログラム２６および演算部２７が起動される（ステップＳ２７）。これにより、ナビゲーションプログラム２６が動作を開始し、ナビゲーションプログラム２６が使用する電源オフに記憶部２２のフラッシュメモリ２２ｃに記録されたセンサ位置信号ｂに関する保存データ、例えば現在位置検出プログラムにおける初回の位置算出処理のための初期位置データが、ＲＡＭ２２ｂに先に記憶された方位センサ／車速センサ３１からのセンサ位置信号ｂに基づいて演算部２７により補正される（ステップＳ２８）。以降はナビゲーションプログラム２６が取り込んだ、方位センサ／車速センサ３１、地図データ取得部３２、ＧＰＳ受信器３３からのデータに基づいて演算部２７がナビゲーションに必要な各種の演算処理を行い、その結果に基づいて入出力部２３を介して液晶表示部３４に、道路地図と自車位置および誘導経路などが表示される。
【００１９】
このように、本発明の第２の実施の形態の車載用ナビゲーション装置によれば、電源投入時に方位センサ／車速センサ３１からセンサ位置信号ｂを取得する割込ハンドラ２９と、ＯＳ２４がスケジューリングを開始する前に割込ハンドラ２９を起動する割込初期化部２８と、割込ハンドラ２９により取得したセンサ位置信号ｂを蓄積する記憶部２２と、ＯＳ２４がスケジューリングを開始した後に、方位センサ／車速センサ３１からセンサ位置信号ｂの取得を割込ハンドラ２９からナビゲーションプログラム２６へ切り替える切替部３０と、アプリケーションプログラム２６が使用する初期位置データを、記憶部２２に蓄積されたセンサ位置信号ｂに基づいて補正する演算部２７とを備えているので、車両がアクセサリ電源投入時に直ちに移動したとしても、車両が移動した後の実際のセンサ位置信号ｂに基づいて初期位置が補正されるので、立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、現在位置検出プログラムを適正に実行することができる。例えば、排気ガス規制のために、交差点で停止する度にエンジンを停止しなければならない場合、その度にＯＳを立ち上げなければならないので、立ち上がりの遅いＯＳを使用する場合には、特に本実施の形態における発明が有効になる。
【００２０】
なお、上記実施の形態２の説明では、移動体端末装置として車載用ナビゲーション装置の例について説明したが、立ち上がりの遅いＯＳを使用したＰＤＡや携帯電話等の移動体端末装置にも本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２１】
以上のように、本発明に係る移動体端末装置は、立ち上がりの遅いＯＳを使用しても、アプリケーションプログラムを適正に実行することができるという効果を有し、ＯＳ上で外部信号源から入力信号を取り込んでアプリケーションプログラムを実行する移動体端末装置等として有用であり、移動体以外の外部信号源やセンサを使用した情報家電等への用途にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の第１の実施の形態における移動体端末装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態における移動体端末装置の初期化動作を説明するのためのフロー図
【図３】本発明の第２の実施の形態における移動体端末装置の構成を示すブロック図
【図４】本発明の第２の実施の形態における移動体端末装置の初期化動作を説明するのためのフロー図
【符号の説明】
【００２３】
１  ＣＰＵ
２  記憶手段
３  入出力手段
４  ＯＳ
５  ＯＳ初期化手段
６  アプリケーションプログラム
７  演算手段
８  割込初期化手段
９  割込プログラム
１０  切替手段
１１  外部信号源
１２  制御対象装置
２１  ＣＰＵ
２２  記憶部
２３  入出力部
２４  ＯＳ
２５  ＯＳ初期化部
２６  アプリケーションプログラム
２７  演算部
２８  割込初期化部
２９  割込プログラム
３０  切替部
３１  方位センサ／車速センサ
３２  地図データ取得部
３３  ＧＰＳ受信器
３４  液晶表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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