(57)【要約】【課題】  アーク溶接ロボットにおけるトーチケーブルの長寿命化と保守性向上。【解決手段】  導管６６の一端に設けられたケーブルホルダ６８に溶接トーチ側のホルダ２３がベアリング１５を用いた軸受け機構１４を介して取り付けられ、導管６６は導管６６自身の長手方向軸の周りで回転可能な状態で、溶接トーチ２に結合される。導管６６のワイヤ送給装置側の端部についても同様の接続構造が採用できる。導管６６にかかるねじりのストレスの大半は回転運動によって逃がされ、導管６６の疲労が防止できる。導管６６内には、溶接ワイヤ用ライナを収容したアシストガス用チューブと、複数本の溶接電流用導電体を束ねた可動用多芯ケーブルが別々に通される。可動用多芯ケーブルなどを溶接トーチ側または前記ワイヤ送給装置側で固定部に固定しても良く、導管断面内での位置をガイド部材で拘束しても良い。【選択図】        図５
2005271003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット前腕の先端部に取付けられた溶接トーチと、前記ロボット前腕上に設けられて前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置との間に配備される複数の線条体を処理する、アーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造において、
前記複数の線条体は、溶接ワイヤ用ライナ、アシストガス用チューブ及び溶接電流用導電体を含んでおり、
前記複数の線条体は可撓性の導管によって覆われており、
前記導管の一端は前記溶接トーチ側の第１の接続部で前記溶接トーチに接続されるとともに、前記導管の他端は前記ワイヤ送給装置側の第２の接続部で前記ワイヤ送給装置に接続されており、
前記第１の接続部と前記第２の接続部の内の少なくとも一方において、前記導管は、該導管の長手軸周りに回転可能に支持されていることを特徴とする、アーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造。
【請求項２】
前記導管内において、前記溶接電流用導電体は、前記溶接ワイヤ用ライナ及び前記アシストガス用チューブと分離して配置されていることを特徴とする、請求項１に記載のアーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造。
【請求項３】
前記複数の線条体は、前記第１の接続部及び前記第２の接続部の内の少なくとも一方において、前記溶接トーチまたは前記ワイヤ送給装置側に設けた固定部に固定されていることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載のアーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造。
【請求項４】
前記複数の線条体の内の少なくとも一部は、前記導管内の少なくとも１個所で、前記導管断面内での位置を拘束するガイド部材に通されていることを特徴とする、請求項１乃至請求項３の内のいずれか１項に記載のアーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造に関し、更に詳しく言えば、溶接トーチと、同溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置との間に配備される複数の線条体を処理するためのアーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
アーク溶接ロボットにおいては、溶接トーチをロボット前腕の先端部に取付ける一方、ロボット前腕上にワイヤ送給装置を設け、このワイヤ送給装置から溶接トーチに対してトーチケーブルを介して溶接ワイヤを送給する方式が従来より採用されている。図１（ａ）はそのような方式に係るアーク溶接ロボットの概略構成を正面図で示したものであり、図１（ｂ）は溶接トーチ周辺を右側面図で示したものである。先ず図１（ａ）を参照すると、ロボット（機構部）の全体は符号１で示されており、このロボット１のアーム（前腕）の先端に溶接トーチ２が装着される一方、ワイヤ送給装置４がロボットアーム（前腕）の支持ベース５上に装着されている。そして、ワイヤ送給装置４と溶接トーチ２の間はトーチケーブル３で結ばれている。
【０００３】
周知のように、溶接トーチ２には、溶接ワイヤだけではなく、アシストガスや溶接電流を送給する必要があり、トーチケーブル３はそれらの送給のために複数の線条体を擁することになる。一般に、溶接ワイヤは管状の溶接ワイヤ用ライナ内に挿通された状態で送給され、アシストガスはチューブ内を流通させる態様で送給される。また、溶接電流の送給には何本かの線状の導電体が用いられる。
【０００４】
このように各種の線状体を含むトーチケーブル３には、ロボット１の動作に伴い大きな負担がかかる。例えば、ロボットの手首軸の姿勢が変更される場合、溶接トーチ２の周回（破線２ａ、２ｂ参照）に伴ってトーチケーブル３の姿態が大きく変化し（破線３ａ、３ｂ参照）、トーチケーブル３は曲げやねじりを余儀なくされる。そこで、トーチケーブル３にかかる負担を軽減するための技術として、特許文献１で図２に示したようなケーブル構造が提案されている。
【０００５】
先ず、ケーブルの中心部にライナ（コンジットライナ）３２を配し、このライナ３２の内部の空間を溶接ワイヤ３１の通路として利用する。ライナ３２は、アシストガスを流すガスホース３３内に収容されており、更に、ガスホース３３の外側に導電体３４が配置されている。導電体３４は２本以上（通常は数本）あり、それらはガスホース３３の外周に沿って互いに間隔をとって並べられ、外側から押えテープ３５が巻回されている。そして押えテープ３５の外側にシース３６が設けられている。
【０００６】
このように、導電体３４を互いに間隔をとって配置したことで、ケーブルに曲げやねじりの変形が起った時に、それら曲げやねじりの変形から逃げる方向に導電体３４が移動することで、導電体３４の変形疲労が軽減することができる。
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−２３０９６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上記特許文献１における提案にも見られるように、従来のトーチケーブルは、コストと半径方向の干渉領域を小さくするために、溶接ワイヤ用のライナ、アシストガスを供給するチューブ及び溶接電流給電用の導電体を含む複数の線条体を外径をできるだけ絞った１本のケーブルにまとめた構造を有し、それ故にケーブルの柔軟性は非常に乏しいものとなっていた。
【０００９】
このような柔軟性の低さは、ワイヤ送給装置をロボット前腕上に設置したアーク溶接ロボットでの使用を考えた時、決して好ましい性質ではない。上述したように、アーク溶接ロボットでは、手首部の動作に対応して溶接トーチが自在に動くため、トーチケーブルが曲げやねじりを繰返し受け、柔軟性のないトーチケーブルでは、上記提案に係るケーブル構造（図２参照）を採用しても、早期断線を回避するには不十分であった。特に、トーチケーブルを溶接対象のワークや治具と干渉しないように、ロボット前腕や手首に近づけて配置すると、曲げ半径が小さくなり、長さも短くなるので、曲げやねじりによって受けるストレスが大きくなり、トーチケーブルの寿命の短縮化が顕著となる。
【００１０】
そこで、本発明の基本的な目的は、溶接ワイヤ用ライナ、アシストガス用チューブ及び溶接電流用導電体を含む線状体（トーチケーブル）の寿命短縮を防止できる、アーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造を提供することにある。また、本発明は、そのことを通して、トーチケーブルを溶接対象のワークや治具と干渉しないようにロボット前腕や手首に近づけて配置することを容易にしようとするものでもある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、溶接トーチとワイヤ送給装置の間に配置される溶接ワイヤ用ライナ、アシストガス用チューブ及び溶接電流用導電体を含む複数の線条体を可撓性の導管で覆い、該導管を、溶接トーチ側の接続部、ワイヤ送給装置側の接続部の少なくとも一方において該導管の長手軸周りに回転可能に支持する構造を、上記課題を解決するための基本的な技術手段とするものである。
【００１２】
より具体的に言えば、本発明はロボット前腕の先端部に取付けられた溶接トーチと、前記ロボット前腕上に設けられて前記溶接トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給装置との間に配備される複数の線条体を処理する、アーク溶接ロボットの溶接トーチ用線条体処理構造に適用されるものであり、請求項１に係る発明によれば、前記複数の線条体は、溶接ワイヤ用ライナ、アシストガス用チューブ及び溶接電流用導電体を含んでおり、前記複数の線条体は可撓性の導管によって覆われており、前記導管の一端は前記溶接トーチ側の第１の接続部で前記溶接トーチに接続されるとともに、前記導管の他端は前記ワイヤ送給装置側の第２の接続部で前記ワイヤ送給装置に接続されており、前記第１の接続部と前記第２の接続部の内の少なくとも一方において、前記導管は、該導管の長手軸周りに回転可能に支持されている。
【００１３】
このように、溶接ワイヤ用ライナ、アシストガス用チューブ及び溶接電流用導電体等を覆う導管に可撓性のあるものを用いるとともに、その導管の少なくとも一端で導管自身の軸周りの回転自由度を保証することで、ロボット手首先端の回転動作により、複数の線条体を収容してトーチケーブルを構成する導管にねじりのストレスが作用しても、それを逃がすことができる。
【００１４】
ここで、ロボット手首先端の回転動作により、導管内部を通る線条体にはねじれが起るが、前記導管内において、前記溶接電流用導電体を、前記溶接ワイヤ用ライナ及び前記アシストガス用チューブと分離して配置し、前記溶接ワイヤ用ライナ及び前記アシストガス用チューブの動きに拘束されないようにすることにより、曲げやねじりによる応力を小さくできる（請求項２）。即ち、溶按ワイヤ用のライナ及びアシストガスを供給するチューブと、溶接電流を供給する導電体を別々の線条体として通すことにより、各線条体の線径を細くし、ロボット手首動作時に発生する曲げやねじりによる応力を小さなものとすることが可能になる。その結果、各線条体の長寿命化が計られることになる。また、線条体を別々に通しても、その経路は導管によって囲まれて適切に規制されるので、周辺物体との干渉もそれほど悪化しない。更に、保守費用の低減化を計ることができる。従来のように一体化されたケーブルにおいては、例えば溶接電流を供給する線条体が断線した場合でも、トーチケーブルに含まれる全ての線条体を交換する必要があり、保守費用が高くなる問題があったが、請求項２に係る発明ではこれを回避できる。
【００１５】
請求項１、２に係る発明において、前記複数の線条体の内の少なくとも一部は、前記第１の接続部及び前記第２の接続部の内の少なくとも一方において、前記溶接トーチまたは前記ワイヤ送給装置側に設けた固定部に固定することができる（請求項３）。例えば溶接電流を供給する線条体（導電体）については、溶接トーチあるいはワイヤ送給装置との結合部において、外皮を削除し、導電体のみを溶接トーチまたはワイヤ送給装置とかしめなどにより結合させ、線条体側に線条体の外周を固定するクランプ手段を設けることにより、前記導電体の結合部に応力が集中することを回避することができる。
【００１６】
また、前記複数の線条体を、前記導管内の少なくとも１個所において、前記導管断面内での位置を拘束するガイド部材に通しても良い（請求項４）。このようなガイド部材を利用することで、線条体の導管内での線条体の挙動を安定させることができる。また、導管がアームに巻き付く際にも、線条体が導電体（溶接電流供給用の線条体）に強く押付けられないようにすることで、線条体の長寿命化を計ることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明により、溶接ワイヤ用ライナ、アシストガス用チューブ及び溶接電流用導電体を含む線状体（トーチケーブル）の寿命短縮を防止できる。また、トーチケーブルを溶接対象のワークや治具と干渉しないように、ロボット前腕や手首に近づけて配置することが容易になる。更に、保守の容易化することも可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図３〜図９を参照して本発明の実施形態について説明する。先ず図２（ａ）、（ｂ）を参照すると、本発明の１つの実施形態におけるトーチケーブル処理構造を持つ産業用アーク溶接ロボットの全体構成が、正面図（ａ）、右側面図（ｂ）で示されている。ロボット（機構部）１は６軸の自由度を持つアーク溶接ロボットで、ロボット制御装置２０から出力される指令に従い、手首先端に装着された溶接卜一チ２を溶接する継手の位置に、指定された姿勢で、目標位置まで移動させる。そのために、６軸の駆動部に各々装着されたサーボモータが制御用ケーブル（いずれも図示省略）を介して周知の態様で制御される。
【００１９】
ロボット制御装置２０は、上記サーボモータへの動作指令と同時に溶接電源２１への溶接指令も出力する。溶接電源２１からは給電ケーブル２２がロボット１に搭載されたワイヤ送給装置４まで延びている。ワイヤ送給装置４は、前腕基部１０上に支持ベース５を介して設置され、給電ケーブル２２はワイヤ送給装置４内で溶接ワイヤと電気的に接触している。溶接電源２１は、ロボット１の動作と同期して、給電ケーブル２２を介して溶接トーチ２の先端から繰り出される溶接ワイヤ部に供給される溶接電圧と溶接電流を制御することができる。
【００２０】
前腕基部１０の先端には、該基部１０の長手方向の第１軸線Ａ（破線）周りに回転可能に第１手首要素１１が設けられており、更に、該第１手首要素１１には、第１軸線と略垂直に交わる第２軸線（点Ｂを通り紙面に垂直な軸線）回りに回転可能に第２手首要素１２が設けられている。なお、ロボットの形態によっては、前腕基部と手首要素の接合形態には若干の変形があり得る。また、前腕基部１０にこれら両手首要素１１、１２を合わせたものを「前腕」と呼ぶこともある。
【００２１】
前腕基部１０上には支持ベース５が形成されており、この支持ベース５上に、溶接トーチ２へワイヤ送給を行なうためのワイヤ送給装置４が設置されている。ワイヤ送給装置４は、図示しない溶接ワイヤドラムから溶接ワイヤの供給を受け、そこからトーチケーブル６を通して溶接トーチ２へ溶接ワイヤを送給する。
【００２２】
トーチケーブル６には、この溶接ワイヤの供給路を提供する役割の他、アシストガス及び溶接電流の供給路を提供する役割がある。また、溶接トーチ２を溶接トーチ軸回りに回転させるような溶接トーチ２の姿勢変更時には、トーチケーブル６にねじりが加わるおそれがある。そこで、本実施形態では、トーチケーブル６として図４に示したような断面構造をもつものを採用するとともに、溶接トーチ側の端部６ａ（第１の接続部）と、ワイヤ送給装置側端部６ｂ（第２の接続部）の少なくとも一方において、図５あるいは図６に示したように、トーチケーブル６自身の軸線周りで回転可能な状態に支持する構造を採用している。なお、柔軟性のあるトーチケーブル６がロボット動作時にスムースに長手方向に移動できるよう、必要に応じて、前腕上の１つ以上の個所にケーブルガイド１３を設けることが好ましい。即ち、トーチケーブル６の挙動を安定させるためのケーブルガイド１３をロボット前腕上の要所に設けた場合、トーチケーブル６の挙動は予測可能な範囲のものとなり、トーチケーブル６が予測し得ないような不安定な挙動を起こすことを防止できる。
【００２３】
図４に示したように、トーチケーブル６は、溶接ワイヤ６１の通路として利用されるライナ（コンジットライナ）６２、アシストガスを流すガスホース６３及び複数本の導電体６４を束ねて構成された可動用多芯ケーブル６５を可撓性を有する導管６６で覆った構造を有している。導管６６の材料としては例えば各種の柔軟性のある樹脂材料の中から適当に選ぶことができる。手首動作時に導管６６はロボット１（図３参照）の上腕に巻き付いたり、上腕にならったりしながら、手首の動作を吸収することが起こり得るが、次に述べる張力回避手法や後述する端部の回転可能な接続構造により、導管６６にかかる応力は大幅に軽減されるため、実用上十分な耐久性を有する材料を選定することは難しくない。
【００２４】
ライナ６２はガスホース６３内に通され、導管６６のほぼ軸芯の位置を通るように配置されている。言い換えれば、ライナ６２とガスホース６３で二重管が、導管６６のほぼ軸芯の位置を通っている。アシストガス用チューブ６３の長さは、他の線条体より短めに設定され、トーチケーブル６の構成要素の内でこのアシストガス用チューブ６３が最も先に曲げ、ねじれの力を受け持つように組付けられている。従って、導管６６には直接引張り力が作用することは回避される。
【００２５】
一方、複数本の導電体６４を束ねて構成された可動用多芯ケーブル６５は、ライナ６２を内部に通したガスホース６３とは、導管６６内で別々に配置挿通されている。即ち、ガスホース６３と可動用多芯ケーブル６５との間には、従来構造（図２参照）におけるような一本の集合線条体構成にまとめた関係はなく、可動用多芯ケーブル６５は、導管６６の軸芯から所定距離偏芯した位置を通るように配設されている。
【００２６】
このように、溶接ワイヤとアシストガスを供給する線条体（ライナ６２、ガスホース６３）と溶接電流を供給する線条体（導電体６４を束ねた可動用多芯ケーブル６５）を別々に導管６６に通すことで、各線条体の線径を細くすることができる。ライナ６２とガスホース６３の二重管については、非常に細い溶接ワイヤの円滑な通過と、アシストガス流通に支障の無い範囲で十分細い外径とすることができる。また、可動用多芯ケーブル６５についても、多数の細い導電体６４を束ねて１本にまとめたものとできるので、線径を絞ること、可撓性（柔軟性）を持たせることのいずれも容易となる。従って、ロボット手首動作時に発生する曲げやねじりによる応力を小さくでき、長寿命を確保することができる。
【００２７】
また、前述したガスホース６３の短かめの設定により、可動用多芯ケーブル６５にも、同様の理由で引張り力が作用することはない。なお、ねじりに対する耐性をより一層向上させるために、アシストガス用チューブ６３の周りに螺旋状に可動用多芯ケーブル６５が巻き付く構造を採用しても良い。  
また、各線条体の径を細くできるので、内部空間６７の確保のために導管６６を特に細くする必要もない。更に、各線条体は導管６６内部で動くことはあっても、導管６６でおおわれて適切に拘束されているので、周囲物体との干渉性もそれほど悪化しない。
【００２８】
また、溶接ワイヤ６１を供給する線条体（ライナ６２）は、長時間使用すると溶接ワイヤ６１の通過により内壁面に摩耗が起るため、定期的な保守が必要になる。本実施形態では、溶接ワイヤ６１を送給する線条体（ライナ６２）を溶接電流を供給する線条体（導電体６４を束ねた可動用多芯ケーブル６５）とは分離して別々の線条体で配置したため、そのような保守にあたっては溶接ワイヤ６１を送給する線条体（ライナ６２）のみの交換を行なえば良く、保守のコストおよび作業負担の低減を計ることが可能となる。
【００２９】
更に、図示した例では、複数の導電体６４をまとめて１本の可動用多芯ケーブル６５としたが、複数の導電体６４をグループ分けして２本以上の可動用多芯ケーブルを構成しても良い。その場合、各可動用多芯ケーブルの線径をより細くすることができ、更なる長寿命化を計ることも可能となる。また、より細い素線の集合体をねじって束ねた導電体を複数本用意し、それら導電体を多芯にねじって束ねて可動用多芯ケーブルとして、長寿命化を計ることも可能である。
【００３０】
次に、トーチケーブル６の溶接トーチ側の端部６ａ（第１の接続部）あるいはワイヤ送給装置側端部６ｂ（第２の接続部）の少なくとも一方で採用されている、軸線周りで回転可能な支持構造について説明する。本実施形態は、両端部６ａ、６ｂの双方で回転可能な支持構造が採用されているものとして説明するが、もしも、一方のみで回転可能な支持構造を採用する場合は、通常の周知の態様（図示省略）に従い、端部６ａあるいは６ｂでトーチケーブル６が溶接トーチ２あるいはワイヤ送給装置４に固定される。
【００３１】
先ず、図５は、溶接トーチ側の端部６ａにおける接続構造について説明する図で、（ａ）は導管側方から見た断面を表わしており、（ｂ）は（ａ）中のラインＤ−Ｄの断面位置から右方を見た様子を示している。両図を参照すると、符号６８は、トーチケーブル側のホルダ（以下、ケーブルホルダともいう）で、ネジ穴付のフランジ部６８ａと、固定ネジ６８ｂを利用して、導管６６のトーチ側端部に設けられるフランジ部材６６ａに着脱自在に固定されるようになっている。ケーブルホルダ６８の先端部には、外側から溶接トーチ側のホルダ２３が、ベアリング１５を用いた軸受け機構１４を介して、溶接トーチ２と導管６６が互いに同芯関係となるように取り付けられている。従って、導管６６は導管６６自身の長手方向軸の周りで回転可能な状態で、両ホルダ６８、２３を介して、溶接トーチ２に結合されることになる。
【００３２】
ワイヤ送給装置側の端部６ｂについても、ほぼ同様の接続構造が採用できる。図６（ａ）は導管側方から見た断面を表わしており、（ｂ）は（ａ）中のラインＥ−Ｅの断面位置から右方を見た様子を示している。両図を参照すると、符号６９は、トーチケーブル側のホルダ（ケーブルホルダ）で、ネジ穴付のフランジ部６９ａと、固定ネジ６９ｂを利用して、導管６６のワイヤ送給装置側端部に設けられるフランジ部材６６ｂに着脱自在に固定されるようになっている。
【００３３】
ケーブルホルダ６９のワイヤ送給装置側の先端部は内外径ともに大きめに形成され、ベアリング１７を用いた軸受け機構１６を介して、外側からワイヤ送給装置側のホルダ４１に、導管６６と同芯関係となるように取り付けられている。そして、ホルダ４１は、軸受け機構１６と反対側の端部に設けたフランジ部４１ａを利用してワイヤ送給装置４の本体部（図示省略）に取り付けられている。従って、導管６６は導管６６自身の長手方向軸の周りで回転可能な状態で、両ホルダ６９、４１を介して、ワイヤ送給装置４に結合されることになる。
【００３４】
このように、導管６６の少なくとも一端（本実施形態では両端）で導管自身の軸周りの回転自由度を保証することで、導管６６にかかるねじりのストレスの大半は回転運動によって逃がされることになる。従って、ロボット手首先端の回転動作があっても、導管６６に大きなねじりのストレスが作用することは無く、その分導管６６の疲労が防止できる。
【００３５】
次に、図７を参照して、導管６６内を通る線条体のクランプについて説明する。クランプを行なう箇所としては、線条体が溶接トーチ２に結合される箇所、あるいは、ワイヤ送給装置４に結合される箇所が適当であるが、図７では一例として、溶接電流を供給する線条体、即ち、可動用多芯ケーブル６５を溶接トーチ２に結合する箇所においてクランプする例を示したが、ワイヤ送給装置４に結合する箇所においても同様の態様でクランプされることが好ましい。これら結合部において、可動用多芯ケーブル６５はその被覆を取除き、導電体６４が相手部材にかしめ、または、圧着端子等の手段により結合される。図７に示した例では、可動用多芯ケーブルのシース付部６５ａが、溶接トーチ接続部材２４に設けられた芯線圧着端子２５の直前で途切れ、そこから露出して延在する複数本の導電体６４が芯線圧着端子２５に接続されている。
【００３６】
そして、溶接トーチ接続部材２４には固定ボルト２６を使ってクランプ用板金２７が取り付けられており、このクランプ用板金２７に可動用多芯ケーブルのシース付部６５ａの先端周辺部を沿わせ、適宜数（ここでは２個を例示）のナイロンバンド２８で緊縛・固定している。このように可動用多芯ケーブルをシース付部６５ａで固定することで、ロボット手首動作時に作用する引張り力やねじれ力が導電体６４のみの結合部（芯線圧着端子２５との接続部）に及ぶことを避けることができる。ワイヤ送給装置４との結合部においても、同様のクランプ手段を設けることで、やはり導電体６４のみの結合部に強い応力がかかることを防止できる。
【００３７】
なお、可動用多芯ケーブルは導管６６の断面内で中心から偏芯した位置を通っており、導管６６の断面内で中心付近にはアシストガス用チューブ６３が通されている。アシストガス用チューブ６３は、溶接トーチ側のチューブ接続部２４ａに接続されている。溶接トーチ側には、チューブ接続部２４ａから溶接トーチの先端へ至るアシストガス用通路（図示省略）が周知の態様で形成されている。
【００３８】
上記の例で判るように、導管６６内を通る線条体が溶接トーチあるいはワイヤ送給装置４に結合される箇所において、線条体側に線条体の外周を結合相手方の部材に固定するクランプ手段を設けることで、線条体にかかる外部からの力の作用を低減させ、線条体の長寿命化を計ることが可能となる。
【００３９】
さて、ロボット手首動作時には、導管６６内を通る線条体が「ばたつき」を起こすという問題がある。また、導管６６がロボットの前腕に巻き付く場合には、線条体が導管６６を介し前腕に押し付けられる場合もある。このような現象を防ぐには、導管６６の内部の要所に線条体の導管断面内での位置を拘束するガイド手段を設けることが有効である。図８は図７に示した構造に、そのようなガイド手段を組み合わせて適用した例を示したもので、（ａ）は導管側方から見た断面を表わし、（ｂ）はガイド部材を輪切りにした断面を表わしている。
【００４０】
図８（ａ）の右半部に描かれているように、可動用多芯ケーブルの接続及びクランプの方法は、図７を参照して説明した通りである。即ち、可動用多芯ケーブルのシース付部６５ａから露出して延在する複数本の導電体６４が芯線圧着端子２５に接続される一方、固定ボルト２６で溶接トーチ接続部材２４に取り付けられたクランプ用板金２７に、可動用多芯ケーブルは、シース付部６５ａの先端周辺でナイロンバンド２８で緊縛・固定されている。
【００４１】
可動用多芯ケーブルのばたつきを防止するためのガイド部材２９は、図８（ｂ）の左半部に示したように、導管６６の内径よりやや小さな外径を持つとともに、線条体ガイド用の透孔２９ａ、２９ｂを設けた適厚のディスク形状を有している。本例では、透孔２９ａは中心部に形成され、透孔２９ｂは中心部から偏芯した位置に形成されているが、一般には、その透孔でガイドされる線条体が導管６６の断面内でとるべき位置に対応した位置に透孔が形成される。
【００４２】
ここでは、中心部に形成された透孔２９ａはアシストガスチューブ６３をガイドし、偏芯した位置に形成された透孔２９ａは可動用多芯ケーブルのシース付部６５ａをガイドする。透孔２９ａの内径はアシストガスチューブ６３の外径よりやや大きく形成され、透孔２９ｂの内径は可動用多芯ケーブルのシース付部６５ａの外径よりやや大きく形成される。
【００４３】
前述したように（図４参照）、アシストガスチューブ６３内には溶接ワイヤの通路を提供するライナ（図８では図示省略）が通されており、アシストガスチューブ６３がこのように導管６６のほぼ軸芯を通ることは溶接ワイヤの送給安定性を確保する上で非常に望ましいことである。そして、このガイド部材２９は、アシストガスチューブ６３のばたつきを阻止するので、溶接ワイヤの送給安定性の更なる安定性向上をもたらすことになる。
【００４４】
なお、透孔２９ａの出入口付近でアシストガスチューブ６３にナイロンバンド２８を巻回して、ガイド部材２９が導管６６の長さ方向に浮動することを規制することが好ましい。また、ガイド部材２９の材質には、透孔２９ａ、２９ｂを線条体が滑らかに通過できるように、自己潤滑性のある素材（例えばテプロン；登録商標）を用いることが望ましい。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】（ａ）は従来より知られているアーク溶接ロボットの概略構成を正面図で示したものであり、（ｂ）は同アーク溶接ロボットについて、溶接トーチ周辺を右側面図で示したものである。
【図２】特許文献１で提案されているトーチケーブル構造を示した断面図である。
【図３】（ａ）は本発明の実施形態に係るアーク溶接ロボットの概略構成を正面図で例示したものであり、（ｂ）は同アーク溶接ロボットについて、溶接トーチ周辺を右側面図で示したものである。
【図４】実施形態で採用されるトーチケーブルの構造の一例を断面図で示したものである。
【図５】実施形態において、トーチケーブルで使用されている導管の溶接トーチ側における接続構造について説明する図で、（ａ）は導管側方から見た断面を表わしており、（ｂ）は（ａ）中のラインＤ−Ｄの断面位置から右方を見た様子を示した図である。
【図６】実施形態において、トーチケーブルで使用されている導管の溶接ワイヤ送給装置側における接続構造について説明する図で、（ａ）は導管側方から見た断面を表わしており、（ｂ）は（ａ）中のラインＥ−Ｅの断面位置から右方を見た様子を示した図である。
【図７】実施形態における溶接電流用導電体のクランプ方法の一例について説明する図である。
【図８】実施形態において、導管内部での線条体のばたつき防止にガイド部材を用いた例について説明する図で、（ａ）は導管側方から見た断面を表わし、（ｂ）はガイド部材を輪切りにした断面を表わしている。
【符号の説明】
【００４６】
１  ロボット（機構部）
２、２ａ、２ｂ  溶接トーチ
３、３ａ、３ｂ  トーチケーブル（従来）
４  ワイヤ送給装置
５  支持ベース
６  トーチケーブル（実施形態）
６ａ  トーチケーブルのトーチ側端部
６ｂ  トーチケーブルのワイヤ送給装置側端部
１０  前腕基部
１１  第１手首要素
１２  第２手首要素
１３  ケーブルガイド
１４、１６  軸受け機構
１５、１７  ベアリング
２３  トーチ側ホルダ
２４  溶接トーチ接続部材
２４ａ  チューブ接続部
２５  芯線圧着端子
２６  固定ボルト
２７  クランプ用板金
２８  ナイロンバンド
２９  ガイド部材
２９ａ、２９ｂ  透孔
３１、６１  溶接ワイヤ
３２、６２  ライナ
３３、６３  ガスホース（チューブ）
３４、６４  導電体
４１  ワイヤ送給装置側ホルダ
４１ａ  ワイヤ送給装置側ホルダのフランジ部
４２  トーチケーブルを通す穴
６５  可動用多芯ケーブル
６５ａ  可動用多芯ケーブルのシース付部
６６  導管
６６ａ、６６ｂ  導管端部のフランジ部材
６７  導管の内部空間
６８、６９  トーチケーブル側ホルダ（ケーブルホルダ）
６８ａ、６９ａ  トーチケーブル側ホルダのフランジ部
６８ｂ、６９ｂ  固定ネジ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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