(57)【要約】【課題】  作業用アクチュエータの起動時のショックを低減しつつ良好な加速性を得る。【解決手段】  油圧シリンダが２停止した状態において、操作レバー４ａを中立位置から急操作すると起動状態を判定する。起動状態においては、油圧ポンプ１から油圧シリンダ２への駆動圧油量の増加の割合が徐々に大きくなるように制御ユニット５が制御弁３を制御する。起動状態において、起動時カウンタｎｂが最終カウンタＮｂを計時すると、加速状態を判定する。加速状態においては、油圧シリンダ２への駆動圧油量の増加の割合が起動状態よりも大きくなるように制御弁３を制御する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧源からの圧油により駆動する作業用アクチュエータと、
前記油圧源から前記作業用アクチュエータへの圧油の流れを制御する制御弁と、
前記作業用アクチュエータの起動開始から所定時間が経過するまでの起動状態および起動状態終了後の加速状態を判別する判別手段と、
前記起動状態における前記制御弁への指令値の増加の割合が前記加速状態における前記制御弁への指令値の増加の割合よりも小さくなるように、前記判別手段の判別結果に応じて前記制御弁を制御する制御手段とを備えることを特徴とする油圧作業機械の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の油圧作業機械の制御装置において、
前記制御手段は、前記起動状態において前記制御弁への指令値の増加の割合が徐々に大きくなるように前記制御弁を制御することを特徴とする油圧作業機械の制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の油圧作業機械の制御装置において、
油圧作業機械に作用する慣性モーメントと相関関係のある物理量を検出する慣性モーメント検出手段を有し、
前記制御手段は、前記検出された慣性モーメントが大きいほど前記起動状態における前記制御弁への指令値の増加の割合が小さくなるように前記制御弁を制御することを特徴とする油圧作業機械の制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の油圧作業機械の制御装置において、
油圧作業機械に作用する慣性モーメントと相関関係のある物理量を検出する慣性モーメント検出手段を有し、
前記制御手段は、前記検出された慣性モーメントが大きいほど前記所定時間を長く設定することを特徴とする油圧作業機械の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作指令に応じて作業用アクチュエータの駆動を制御する油圧作業機械の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、油圧ショベルなどの建設機械において、操作レバーを急操作した際の機体のショックを和らげるため、操作レバーの操作状況、すなわち加速操作、減速操作、逆レバー等の操作状況に応じて作業用アクチュエータの速度変化量の最大値を制御するようにした装置が知られている（例えば特許文献１，２参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４０７１２号公報
【特許文献２】特開平１０−３７２４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般に、アクチュエータが動作を開始する起動状態におけるショックは、起動後の加速状態におけるショックよりも大きい。したがって、操作レバーを急操作した際のショックを最適に緩和するためには、起動状態と加速状態を考慮してアクチュエータの駆動を制御する必要がある。しかしながら、上記特許文献１,２記載の装置は、起動状態と加速状態を考慮して速度変化量の最大値を制御するものではない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による油圧作業機械の制御装置は、油圧源からの圧油により駆動する作業用アクチュエータと、油圧源から前記作業用アクチュエータへの圧油の流れを制御する制御弁と、作業用アクチュエータの起動開始から所定時間が経過するまでの起動状態および起動状態終了後の加速状態を判別する判別手段と、起動状態における制御弁への指令値の増加の割合が加速状態における制御弁への指令値の増加の割合よりも小さくなるように、判別手段の判別結果に応じて制御弁を制御する制御手段とを備えることを特徴とする。
起動状態において制御弁への指令値の増加の割合が徐々に大きくなるように制御弁を制御することもできる。
油圧作業機械に作用する慣性モーメントと相関関係のある物理量を検出する慣性モーメント検出手段を有し、検出された慣性モーメントが大きいほど起動状態における制御弁への指令値の増加の割合が小さくなるように制御弁を制御することもできる。
検出された慣性モーメントが大きいほど起動状態を継続するための所定時間を長く設定することもできる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、作業用アクチュエータの起動状態と加速状態を判別し、起動状態における制御弁への指令値の増加の割合が加速状態における増加の割合よりも小さくなるようにしたので、起動時のショックを可及的に低減しつつ、作業用アクチュエータの良好な加速性を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図１〜図８を参照して本発明による油圧作業機械の制御装置の実施の形態を説明する。
図１は、本発明による制御装置を油圧ショベル６に適用したものの概略構成を示す図である。油圧ショベル６は、ブーム、アーム、バケットなどのフロントアタッチメントを有し、これらはそれぞれブーム駆動用油圧シリンダ、アーム駆動用油圧シリンダ、バケット駆動用油圧シリンダの伸縮により回動される。以下では、制御装置によりブーム駆動用油圧シリンダ２の駆動を制御する例について説明する。
【０００８】
本実施の形態に係わる制御装置は、エンジンＥにより駆動される油圧ポンプ１と、油圧ポンプ１からの圧油により伸縮されるブーム駆動用油圧シリンダ２と、油圧ポンプ１から油圧シリンダ２への圧油の流れ（流量および方向）を制御する電磁比例弁３と、操作レバー４ａの操作量に応じた油圧シリンダ２の駆動指令を出力する操作レバー装置４と、油圧シリンダ２のボトム室，ロッド室に作用する圧油の圧力をそれぞれ検出する圧力検出器７ａ,７ｂと、圧力検出器７ａ,７ｂと操作レバー装置４からの信号に応じて電磁比例弁３のソレノイド３ａ,３ｂに制御信号を出力し、電磁比例弁３を切換制御する制御ユニット５とを有する。
【０００９】
制御ユニット５の構成を図２に示す。制御ユニット５は、制御プログラムを記憶するＲＯＭメモリ５４と、ＲＯＭメモリ５４に記憶されたプログラムに従い制御ユニット全体を制御するＣＰＵ５３と、操作レバー装置４および圧力検出器７ａ,７ｂの信号入力を切り換えるマルチプレクサ（ＭＰＸ）５１と、ＭＰＸ５１に入力された信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器５２と、制御演算途中の数値等を一時的に記憶するＲＡＭメモリ５５と、ＣＰＵ５３からの指令置をアナログ値に変換して出力するＤ／Ａ変換器５６と、Ｄ／Ａ変換器５６の出力する信号を増幅し、ソレノイド３ａ,３ｂに制御信号を出力する増幅器５７ａ,５７ｂにより構成される。
【００１０】
図３は、ＣＰＵ５３で実行される制御手順を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えばエンジンキースイッチのオンによりスタートし、まず、ステップＳ１で初期化処理を行う。初期化処理では、中立域決定カウンタｎａの初期化（ｎａ＝０）と、中立域決定フラグｆａの初期化（ｆａ＝０）と、起動時カウンタｎｂの初期化（ｎｂ＝０）と、起動時フラグｆｂの初期化（ｆｂ＝０）を行う。なお、中立域決定フラグｆａはシリンダ２が停止状態で１にセットされ、起動時フラグｆｂは後述する起動制御の開始時に１にセットされる。
【００１１】
次いで、ステップＳ２で操作レバー装置４からの操作信号θと圧力検出器７ａ,７ｂからの検出信号Ｐａ,Ｐｂを読み込み、次のステップＳ３で操作信号θをレバー指令置Ｘに変換する。レバー指令値Ｘは操作レバー４ａの操作量に応じた電磁比例弁３のスプール位置指令値であり、予め定められた操作信号θとレバー指令値Ｘとの関係から一義的に求められる。なお、後述するバルブ指令置Ｙは本制御による電磁比例弁３のスプール位置指令値であり、バルブ指令値Ｙはレバー指令値Ｘを用いて後述する処理（ステップＳ２０またはステップＳ５０）により求められる。
【００１２】
ステップＳ４では、前回の処理（ステップＳ２０またはステップＳ５０）で演算したバルブ指令置Ｙ（以下、これをＹ（ｔ−１）で表す）、換言すれば現在出力しているバルブ指令値が所定値±α内にあるか否か、すなわち中立域にあるか否かを判定する。バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）と、バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）の出力により電磁比例弁３を流れる圧油流量ｑの関係、すなわち電磁比例弁３の特性を図４に示す。図４に示すようにバルブ指令値Ｙ（ｔ−１）が中立域（−α＜Ｙ＜α）では流量ｑは０である。バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）の絶対値が所定値αを越えると、その絶対値の増加に伴い流量ｑも増加する。なお、図４は電磁比例弁３の一般的特性を示すものであり、対象とするアクチュエータ毎に最適な特性が設定される。
【００１３】
ステップＳ４で、バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）が中立域にあると判定されるとステップＳ５に進み、中立域決定カウンタｎａの加算処理（ｎａ＝ｎａ＋１）を行う。次いで、ステップＳ６で加算処理後のカウンタｎａが規定回数Ｎａ以上か否かを判定する。ステップＳ６が肯定されるとステップＳ７を経由してステップＳ２０に進み、否定されるとステップＳ７をパスしてステップＳ２０に進む。ステップＳ７では、カウンタｎａを規定回数Ｎａにセットするとともに中立域決定フラグｆａを１にセットする。これは、電磁比例弁３が所定時間中立域にある状態であり、シリンダ２が停止状態にあることを示す。ステップＳ２０では、バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）が中立域にある場合のバルブ指令値Ｙの演算処理を行う。
【００１４】
図５は、ステップＳ２０の演算処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ２１において、ステップＳ３で演算したレバー指令値Ｘが中立域（−α＜Ｘ＜α）にあるか否かを判定する。ステップＳ２１が肯定されるとステップＳ２５に進む。この場合、バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）とレバー指令値Ｘがともに中立域にあり、ステップＳ２５ではバルブ指令値Ｙをレバー指令値Ｘに等しくする。
【００１５】
ステップＳ２１でレバー指令値Ｘが中立域にないと判定されるとステップＳ２２に進み、レバー指令値Ｘが０以上か否かによりレバー４ａの操作方向を判定する。ステップＳ２２でレバー指令値Ｘが０以上と判定されるとステップＳ２３に進む。この場合、バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）は中立域にあるがレバー指令値Ｘは所定値α以上であり（Ｘ≧α）、ステップＳ２３ではバルブ指令値Ｙを所定値αにセットする。また、ステップＳ２２でレバー指令値Ｘが０未満と判定されるとステップＳ２４に進む。この場合、バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）は中立域にあるがレバー指令値Ｘは所定値−α以下であり（Ｘ≦−α）、ステップＳ２４ではバルブ指令値Ｙを所定値−αにセットする。すなわちステップＳ２３,ステップＳ２４では、中立域を設定する制限値α,−αにバルブ指令値Ｙをセットする。以上によりバルブ指令値Ｙを演算すると図３のステップＳ８に進む。
【００１６】
一方、ステップＳ４で、バルブ指令値Ｙ（ｔ−１）が中立域にないと判定されるとステップＳ５０に進み、バルブ指令値Ｙの演算処理を行う。図６は、ステップＳ５０の演算処理を示すフローチャートである。まず、ステップＳ５１で、ステップＳ３で演算したレバー指令値Ｘとバルブ指令値Ｙ（ｔ−１）との差分ΔＸ（＝Ｘ−Ｙ（ｔ−１））を演算する。次いで、ステップＳ５２でブームシリンダ２の動作が起動状態または加速状態のいずれかにあるか否かを判定する。この場合、レバー指令値Ｘとバルブ指令値Ｙ（ｔ−１）の符号が一致し（sign(X)=sign(Y(t-1)）、かつ、レバー指令値Ｘの絶対値がバルブ指令値Ｙ（ｔ−１）の絶対値より大きいとき、起動状態または加速状態と判定する。
【００１７】
ステップＳ５２が肯定されるとステップＳ５３に進み、ブームシリンダ２の動作が起動状態にあるか否かを判定する。中立域決定フラグｆａが１、すなわち起動開始直後であるとき、または起動時フラグｆｂが１で、かつ起動時カウンタｎｂが最終カウンタＮｂに達していないとき、起動状態と判定されてステップＳ５４に進む。ステップＳ５４では起動時フラグｆｂを１にセットし、中立域決定フラグｆａを０にセットし、起動時カウンタｎｂの加算処理を行う（ｎｂ＝ｎｂ＋１）。次のステップＳ５５では、起動時カウンタが１か否か、すなわち起動制御の第一周期目にあたるか否かを判定する。
【００１８】
ステップＳ５５が肯定されるとステップＳ５６に進む。ステップＳ５６では、起動時最大設定速度ΔＹを演算するためのパラメータを以下のように決定する。すなわち、まず、ステップＳ２で読み込んだ圧力検出器７ａ,７ｂの検出信号Ｐａ,Ｐｂを用いて、ブームシリンダ２に作用する負荷Ｆを次式(I)により算出する。
Ｆ＝Ａａ・Ｐａ−Ａｂ・Ｐｂ                                   (I)
ここで、Ａａ,Ａｂはシリンダ２のボトム室側,ロッド室側の受圧面積である。最終カウンタＮｂは負荷Ｆの関数であり、次式(II)により算出する。
Ｎｂ＝Ｆ・γ＋ζ                                             (II)
ここで、γ,ζは予め最適に設定された定数である。
【００１９】
ステップＳ５７では、この最終カウンタＮｂを用いて起動時最大速度ΔＹを次式(III)により算出する。
ΔＹ＝（Ｋ／Ｎｂ２）・（２・ｎｂ＋１）                       (III)
ここで、Ｋは予め最適に設定された定数である。式(III)より、起動時最大速度ΔＹは起動時カウンタｎｂをパラメータとする一次式となる。これにより、起動時最大速度ΔＹは、時間経過に伴い図７に示すように直線的に増加する。
【００２０】
ステップＳ５３で、起動状態ではない、すなわち加速状態と判定されるとステップＳ５８に進む。ステップＳ５８では中立域決定カウンタｎａ，中立域決定フラグｆａ，起動時カウンタｎｂ，および起動時フラグｆｂを全てリセットする（ｎａ＝０,ｆａ＝０,ｎｂ＝０,ｆｂ＝０）。次いで、ステップＳ５９で加速時の状況に応じた最大設定速度ΔＹを演算する。この場合の最大設定速度ΔＹは例えばレバー指令値Ｘの変化速度と等しい。また、ステップＳ５２で、起動状態でも加速状態でもないと判定されるとステップＳ６０に進み、中立域決定カウンタｎａ，中立域決定フラグｆａ，起動時カウンタｎｂ，および起動時フラグｆｂを全てリセットする（ｎａ＝０,ｆａ＝０,ｎｂ＝０,ｆｂ＝０）。次いで、ステップＳ６１で減速・停止時あるいは逆レバー時のそれぞれの状況に応じた最大設定速度ΔＹを演算する。なお、ステップＳ５９,ステップＳ６１の処理内容の詳細な説明は省略する。
【００２１】
以上のように最大設定速度ΔＹを演算するとステップ６２に進む。ステップＳ６２では、ステップＳ５１で求めたΔＸの絶対値と最大設定速度ΔＹの絶対値の大小を判定する。ΔＹ＜ΔＸ、すなわちレバー４ａの急操作と判定されると、ステップＳ６３に進む。ステップＳ６３では、Ｙ＝Ｙ（ｔ−１）＋ΔＹによりバルブ指令値Ｙを演算する。一方、ステップＳ６２でΔＹ≧ΔＸと判定されると、ステップＳ６４に進む。ステップＳ６４では、Ｙ＝Ｘ（＝Ｙ（ｔ−１）＋ΔＸ）によりバルブ指令値Ｙを演算する。以上によりバルブ指令値Ｙを演算すると図３のステップＳ８へ進む。
【００２２】
ステップＳ８では、ステップＳ２０またはステップＳ５０で求めた演算値Ｙをバルブ指令値として更新し、メモリ５５に記憶する。次いで、ステップＳ９でこのバルブ指令値Ｙを電磁比例弁３のソレノイド３ａ,３ｂに出力した後、ステップＳ２に戻り、同様な処理を繰り返す。
【００２３】
次に、本実施の形態に係わる制御装置の特徴的な動作を説明する。
図８は、操作レバー４ａを中立位置から一定方向（指令値Ｘ,Ｙが正の方向）に急に最大操作したときのレバー指令値Ｘとバルブ指令値Ｙの関係を示すタイムチャートである。操作レバ４ａーが中立状態に保持され、カウンタｎａが規定回数Ｎａをカウントすると、シリンダ２は停止状態にあり、フラグｆａ＝１がセットされる（ステップＳ７）。この状態でレバー４ａの起動操作を開始すると、レバー指令値Ｘが中立域にある間は（−α＜Ｘ＜α）、前述した処理（ステップＳ２５）によりレバー指令値Ｘとバルブ指令値Ｙは等しい（時刻ｔ０〜ｔ１）。このとき、電磁比例弁３を流れる流量ｑは０であり（図３）、シリンダ２は駆動しない。
【００２４】
レバー４ａの急操作によりレバー指令値Ｘが中立域を超えると、その直後にバルブ指令値Ｙが所定値αとなり（ステップＳ２３）、次いで前述したバルブ指令値演算処理（ステップＳ５０）が開始される。バルブ指令値演算処理の第一周期目では、レバー指令値Ｘとバルブ指令値Ｙ（ｔ−１）の符号は等しく、かつ、レバー指令値Ｘがバルブ指令値Ｙ（ｔ−１）よりも大きく、かつ、フラグｆａ＝１であるため、起動状態と判定され、負荷Ｆに応じて最終カウンタＮｂが演算される（ステップＳ５６）。そして、以降の繰り返しの周期では、この最終カウンタＮｂをパラメータとして最大設定速度ΔＹが演算される。
【００２５】
起動状態においては、カウンタｎｂが最終カウンタＮｂに達するまでバルブ指令値Ｙの増分が最大設定速度ΔＹで制限される（ステップＳ６３）。したがって、図８に示すようにバルブ指令値Ｙ（一点鎖線）の増加の割合はレバー指令値Ｘ（実線）の増加の割合よりも小さい。これにより起動状態において、電磁比例弁３は中立位置からゆっくりと切り換わり、起動開始時にシリンダ２へ供給される圧油量は微少である。その結果、ブームはゆっくりと回動を開始し、ブーム起動時に機体に作用するショックを低減できる。
【００２６】
この場合、最大設定速度ΔＹは、上式（III）よりカウンタｎｂの増加に伴い比例的に増加する（図７）。したがって、バルブ指令値Ｙは図８に示すように２次関数的に増加する。このときのバルブ指令値Ｙとカウンタｎｂの関係は次式(IV)の通りであり、この関係は上式(III)を積分することで得られる。
Ｙ＝（Ｋ／Ｎｂ２）・（ｎｂ）２＋α                           (IV)
【００２７】
このようにブームの起動時にバルブ指令値Ｙが２次関数的に増加することで、シリンダ２への圧油量の増加の割合が徐々に大きくなる。これによりシリンダ２の駆動速度が徐々に速くなり、起動時のショックを低減しつつ、ブームを速やかに所定量回動させることができる。すなわち起動時には機械のガタや静摩擦係数から動摩擦係数への推移などの影響によりショックが大きくなりやすいが、バルブ指令値Ｙの立ち上がり（図８の特性の傾き）を徐々に大きくしたので、起動ショックを最小限に低減することができる。
【００２８】
カウンタｎｂが最終カウンタＮｂに達すると、バルブ指令値ＹはＫ＋αになり、起動状態が終了する。ここで、最終カウンタＮｂは、上式(II)よりシリンダ２に作用する負荷Ｆが大きいほど大きな値となる。これにより負荷Ｆが大きいほど起動状態が長く設定され、電磁比例弁３を流れる流量ｑがゆっくりと増加し、起動時のショックを効率よく低減できる。起動状態が終了すると加速状態に移行し、最大設定速度ΔＹが演算される（ステップＳ５９）。加速状態においては、例えば図８に示すようにバルブ指令値Ｙの傾きがレバー指令値Ｘの傾きと等しくなり、時刻ｔ２でレバー指令値Ｘが最大値に達した後、時刻ｔ３でバルブ指令値Ｙが最大値に達する。なお、以上はレバー４ａを急操作したときの動作である。レバー４ａをゆっくりと操作した場合は、起動状態において上述したショックレス制御を行わず、バルブ指令値Ｙがレバー指令値Ｘと等しくなる（ステップＳ６４）。
【００２９】
本実施の形態によれば以下のような効果を奏することができる。
（１）操作レバー４ａが起動操作された際に、起動時カウンタｎｂが最終カウンタＮｂに達するまでの起動状態におけるバルブ指令値Ｙの増加の割合を、起動状態終了後の加速状態におけるバルブ指令値Ｙの増加の割合よりも小さくなるようにした（起動ショックレス制御）。これにより起動時に電磁比例弁３が中立位置からゆっくりと切り換わり、起動時のショックを低減することができる。また、加速状態におけるバルブ指令値Ｙの増加の割合が大きいため、ブームの動作を速やかに加速することができる。すなわち図８の時刻ｔ２とｔ３の差は小さく、作業効率もよい。
【００３０】
（２）起動状態においてバルブ指令値Ｙの増加の割合が時間経過に伴い徐々に大きくなるようにしたので（式(IV)）、起動時のショックを最小限に抑えつつ、良好な加速性を得ることができる。
（３）圧力検出器７ａ,７ｂにより油圧シリンダ２に作用する負荷を検出し、負荷が大きいほどバルブ指令値Ｙの増加の割合が小さくなるようにしたので（式(II),式(III)）、負荷に応じてショックを十分に低減できる。
（４）油圧シリンダ２に作用する負荷が大きいほど最終カウンタＮｂを大きく設定し、起動ショックレス制御をより長時間実行するようにしたので、起動時のショックを効率よく低減できる。
（５）中立域決定カウンタｎａが最終カウンタＮａに到達した状態、すなわちとくに大きなショックを発生するシリンダ２の停止状態からの起動時にのみ起動ショックレス制御を行うようにしたので、大きなショックレス効果を実現できる。
（６）操作レバー４ａが急操作されたときに起動ショックレス制御を行い、操作レバー４ａが緩操作されたときは起動ショックレス制御を行わず、バルブ指令値Ｙをレバー指令値Ｘと等しくしたので、起動時のショックが発生しやすい状況下でショックレス制御が行われ、起動時のショックを効果的に低減できる。
【００３１】
なお、上記実施の形態では、式(III)のパラメータＫを定数としたが、このＫをアクチュエータの負荷Ｆや作業機の作業半径の関数としてもよい。この場合、負荷Ｆや作業半径が大きい場合には、作業機に作用する慣性モーメントが大きく、起動時のショックが大きくなりやすい。したがって、この場合にはバルブ指令値Ｙが比較的大きな値になるまでショックレス制御を行うのがよいので、Ｋの値を大きく設定すればよい。
【００３２】
最終カウンタＮｂを負荷Ｆの関数とし、負荷が大きいほど起動状態のバルブ指令値Ｙの増加の割合が小さくなるようにしたが、最終カウンタＮｂを作業半径の関数としてもよい。すなわち作業機に作用する慣性モーメントの大きさと相関関係を有する物理量に応じて最終カウンタＮｂを設定し、慣性モーメントが大きいほど起動状態におけるシリンダ２への圧油量の増加の割合が小さくなるのであれば、慣性モーメント検出手段が負荷以外Ｆを検出してもよい。
【００３３】
操作レバー４ａの操作量に応じてシリンダ２の駆動指令（レバー指令値Ｘ）を出力するようにしたが、操作装置を起動スイッチなどで構成してもよい。この場合、起動スイッチが操作されると予め定められた特性にしたがってレバー指令値Ｘが増加し、このレバー指令値Ｘの増加に対してバルブ指令値Ｙを制御すればよい。
【００３４】
起動時のバルブ指令値Ｙの特性は上述したものに限らない。すなわち起動状態におけるバルブ指令値Ｙ（制御弁への指令値）の増加の割合が加速状態におけるバルブ指令値Ｙの増加の割合より小さくなるように制御ユニット５が制御弁３を制御するのであれば、制御手段は上述した以外の構成を採用してもよい。また、起動操作時に最終カウンタＮｂの計時の有無により起動状態と加速状態を判別するようにしたが、判別手段として制御ユニット５の構成はこれに限らない。
【００３５】
以上では、起動ショックレス制御を行う作業用アクチュエータとしてブーム起伏用油圧シリンダ２を例に説明したが、他の作業用アクチュエータ（例えば油圧モータ）や他の油圧作業機械にも同様に適用できる。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の制御装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の実施の形態に係わる制御装置の概略構成を示す図。
【図２】図１の制御ユニットの構成を示すブロック図。
【図３】図１の制御ユニットにおける処理の一例を示すフローチャート。
【図４】図１の電磁比例弁の弁特性を示す図。
【図５】図３のステップＳ２０のサブルーチンを示すフローチャート。
【図６】図３のステップＳ５０のサブルーチンを示すフローチャート。
【図７】図６のフローチャートの動作を補足説明する図。
【図８】本実施の形態に係わる制御装置による起動時の動作の一例を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【００３７】
１  油圧ポンプ                        ２  油圧シリンダ
３  電磁比例弁                    ３ａ,３ｂ  ソレノイド
４  操作レバー装置                  ４ａ  操作レバー
５  制御ユニット                  ７ａ,７ｂ  圧力検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
2005139658.tif 000005
【図４】
2005139658.tif 000006
【図５】
2005139658.tif 000007
【図６】
2005139658.tif 000008
【図７】
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【図８】
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