(57)【要約】【課題】  従来の動力回転トロエルのための動力操縦システムではミス診断及びまたは較正、設定、調節及びモニタのためにパーソナルデータアシスタント（ＰＤＡ）ベース  インターフェース  システムを有していなかった。【解決手段】  本発明の動力回転トロエルは回転トロエル操縦システムのギヤボックスのための電子制御器にユーザを接続するための電子ユーザ  インターフェースを有し、このインターフェースがパーソナルデータ  アシスタント（ＰＤＡ）であり、回転トロエル操縦システムの較正、設定、モニタ及びまたは診断機能を電子ユーザ  インターフェースによって表示される情報の助けで実行する。上記ＰＤＡは比較的に熟練していない者によって種々の機能に速やかに且つ容易にアクセスできる多数のスクリーンを介して操縦でき、リモート  コンピュータにＣＰＵのシステムを接続してＣＰＵに新しいグレードアップされたソフトウエアを設定できる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ａ．少なくとも１つのロータアセンブリと、
Ｂ．動力操縦システムとより成り、
上記動力操縦システムが、
１．動力回転トロエルを操縦するため上記ロータアセンブリの少なくとも一部を傾斜せしめるためのアクチュエータと、
２．上記アクチュエータに動力を供給するための制御システムとを含み、
上記制御システムが、
ａ．手動で操作される操縦指令信号ジェネレータと、
ｂ．電子制御器と、及び
ｃ．ユーザを上記電子制御器に接続する電子ユーザ  インターフェースとを含み、
上記動力操縦システムの較正、設定、モニタ、及び診断機能のうちの少なくとも１つを上記電子ユーザ  インターフェース  によって表示される情報の助けで実行することを特徴とする動力回転トロエル。
【請求項２】
上記トロエルがハンドガイド式トロエルと乗用トロエルのうちの１つであることを特徴とする請求項１記載の動力回転トロエル。
【請求項３】
上記トロエルが、乗用トロエルであり、フレームと、このフレームによって支持した操縦者用座席と、上記フレームを地面上に支持するための第１及び第２のロータアセンブリとを含み、上記第１及び第２のロータアセンブリの夫々がギヤボックスと、このギヤボックスを傾動するよう付勢されるアクチュエータとを有し、上記夫々のギヤボックスの一方が、トロエルを前後左右に傾斜でき、他方が、トロエルを側方に傾斜できることを特徴とする請求項１記載の動力回転トロエル。
【請求項４】
上記操縦指令信号を作るジェネレータがジョイステッキ、レバー及びスイッチの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１記載の動力回転トロエル。
【請求項５】
上記操縦指令信号を作るジェネレータが上記第１及び第２のアクチュエータに電子的に接続される第１及び第２のジョイステッキを含むことを特徴とする請求項４記載の動力回転トロエル。
【請求項６】
上記第１のジョイステッキが２軸ジョイステッキであり、上記第２のジョイステッキが単軸ジョイステッキであることを特徴とする請求項５記載の動力回転トロエル。
【請求項７】
上記操縦者の座席上またはこれに接近した位置に端子を有し、この端子を介して電子ユーザ  インターフェース  を上記制御器に電子的に接続可能であることを特徴とする請求項３記載の動力回転トロエル。
【請求項８】
上記アクチュエータが電子的に付勢されるアクチュエータであることを特徴とする請求項１記載の動力回転トロエル。
【請求項９】
上記電子ユーザ  インターフェースが可視ディスプレイを有するパーソナルデータアシスタントであることを特徴とする請求項１記載の動力回転トロエル。
【請求項１０】
上記電子ユーザ  インターフェースが、コンピュータからの信号を上記電子制御器に伝送することを特徴とする請求項１記載の動力回転トロエル。
【請求項１１】
上記電子ユーザ  インターフェースが上記コンピュータからのプログラムを受け取り上記電子制御器に伝送することを特徴とする請求項１０記載の動力回転トロエル。
【請求項１２】
Ａ．少なくとも１つのロータアセンブリと、
Ｂ．動力操縦システムとより成り、
上記動力操縦システムが、
１．動力回転トロエルを操縦するため上記ロータアセンブリの少なくとも一部を傾斜せしめるためのアクチュエータと、
２．上記アクチュエータに動力を供給するための制御システムとを含み、
上記制御システムが、
ａ．手動で操作される操縦指令信号ジェネレータと、
ｂ．電子制御器と、及び
ｃ．ユーザを上記電子制御器に接続する電子  インターフェース手段とを含み、
上記動力操縦システムの較正、設定モニタ及び診断機能のうちの少なくとも１つを上記電子  インターフェース手段によって表示される情報の助けで実行することを特徴とする動力回転トロエル。
【請求項１３】
上記電子  インターフェース手段がパーソナルデータアシスタントであることを特徴とする請求項１２記載の動力回転トロエル。
【請求項１４】
回転トロエル操縦システムのギヤボックスのための電子制御器にユーザを接続するための電子ユーザ  インターフェースであって、上記回転トロエル操縦システムの較正、設定、モニタ及び診断機能のうちの少なくとも１つを電子ユーザ  インターフェースによって表示される情報の助けで実行することを特徴とする電子ユーザ  インターフェース。
【請求項１５】
上記電子ユーザ  インターフェースがパーソナルデータアシスタントであることを特徴とする請求項１４記載の電子ユーザ  インターフェース。
【請求項１６】
上記電子ユーザ  インターフェースがコンピュータからのプログラムを上記電子制御器に送るよう操縦されることを特徴とする請求項１５記載の電子ユーザ  インターフェース。
【請求項１７】
電子ユーザ  インターフェースと電子制御器間で情報伝送を行なう方法であって、この情報伝送においてユーザを助けるため、上記電子ユーザ  インターフェースによって表示された情報を用いて回転トロエルの動力操縦システムの特性の較正、設定、モニタ及びまたは診断の１つまたは１つ以上を実行することを特徴とする方法。
【請求項１８】
電子信号を発生するため操縦指令信号ジェネレータを操縦する工程と、上記トロエルを操縦するためアクチュエータを上記電子信号に応答せしめる工程とを更に有することを特徴とする請求項１７記載の方法。
【請求項１９】
上記情報伝送工程が、操縦指令信号に対するアクチュエータの応答特性を調節するため、信号を上記電子制御器に伝達する工程を含むことを特徴とする請求項１８記載の方法。
【請求項２０】
上記応答特性が、最大アクチュエータ  パワー出力、アクチュエータ出力運動の最小変化率、及びアクチュエータ出力運動の最大変化率の少なくとも１つに対するものであることを特徴とする請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
上記情報伝送工程が、上記電子ユーザ  インターフェースから上記電子制御器に較正指令を伝達する工程を含むことを特徴とする請求項１８記載の方法。
【請求項２２】
上記較正指令が指令信号ジェネレータの操縦を較正することを特徴とする請求項２１記載の方法。
【請求項２３】
上記情報伝送工程が、上記電子制御器から上記電子ユーザ  インターフェースへ診断情報を伝送する工程を含むことを特徴とする請求項１８記載の方法。
【請求項２４】
上記診断情報が、上記操縦システムの操作における現在ではなく過去の故障状態を示すものであることを特徴とする請求項２３記載の方法。
【請求項２５】
上記電子制御器でインターフェース機能の第１セットのみを第１のクラスのユーザが実行し、電子制御器で、インターフェース機能の第１及び第２のセットの双方を第２のクラスのユーザが実行することを特徴とする請求項１７記載の方法。
【請求項２６】
上記トロエルが、乗用トロエルであり、フレームと、このフレームによって支持した操縦者用座席と、上記フレームを地面上に支持するための第１及び第２のロータアセンブリとを含み、上記第１及び第２のロータアセンブリの夫々がギヤボックス及びアクチュエータとを有し、トロエルを操縦するため上記ギヤボックスを傾斜するよう上記操縦指令ジェネレータの操作に応答して上記アクチュエータを付勢することを特徴とする請求項１７記載の方法。
【請求項２７】
コンピュータから上記電子ユーザ  インターフェースにプログラムをダウンロードする工程と、上記電子制御器内にプログラムをインストールするため電子ユーザ  インターフェースを操作する工程とを更に有することを特徴とする請求項１７記載の方法。
【請求項２８】
上記プログラムを上記電子ユーザ  インターフェースにダウンロードする前に上記プログラムを上記コンピュータにダウンロードする工程を更に含むことを特徴とする請求項２７記載の方法。
【請求項２９】
上記プログラムを上記コンピュータにダウンロードする工程がインターネットを介して上記プログラムを伝送する工程を含むことを特徴とする請求項２８記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は回転トロエル（trowel）、特に、回転トロエルのための動力操縦システムの設定、較正及びまたはモニタのためユーザー支援ＰＤＡ（パーソナル  データ  アシスタント）を用いた、電子的に操縦される回転トロエルに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
動力回転トロエルが新たに注入されたコンクリートを平滑にするために用いられている。これらの装置は、幾つかの大きな後押し式装置や比較的大型の２または３ロータ装置を含む自走仕上げトロエル、ハンドガイド式仕上げトロエル及び単純なハンドトロエルをも含む。自走仕上げトロエル、特に、乗用仕上げトロエルによれば手押式仕上げトロエルに比べより高速に且つ効率的にコンクリートの広い部分を仕上げることができる。本発明は自走仕上げトロエルに関し、以下乗用仕上げトロエルについての例を説明するが他の仕上げトロエルにも同様に適用できる。
【０００３】
代表的な乗用コンクリート仕上げトロエルはデッキを含むモービルフレームを有する。デッキの下には少なくとも２または３個のロータアセンブリが取り付けられている。各ロータアセンブリは、デッキから下方に延びる被動軸と、この被動軸の下端から半径方向外方に延び、仕上げるべき面によって支持される複数のトロエルブレードとを有する。ロータアセンブリの被動軸はフレーム上に設けられ、対応するロータアセンブリのギヤボックスによって被動軸にリンクされた１つまたはそれ以上の内蔵エンジンによって駆動される。仕上げトロエルと運転者の重量が回転ブレードを介してコンクリートに摩擦的に伝達され、コンクリート面が平滑とされる。
【０００４】
最も普通な操縦アセンブリは機械的に操作される。これらのアセンブリは通常夫々運転者の左右の手が接近できる運転者のシートに隣接した位置に設けた２つの操縦制御レバーを有する。これらのレバーは関連するロータアセンブリの枢支ギヤボックスに好ましい機械的リンケージアセンブリを介して機械的に結合される。ギヤボックスを左右及び前後に夫々傾斜するためレバーを前後及び左右に傾斜することによってトロエルを操縦する。
【０００５】
機械的操作操縦制御アセンブリは、運転者によって大きな物理的な力を加える必要があるためその操作が困難である。代表的な操縦制御レバーには前後及び左右方向への操縦のため２０〜４０ポンドの力を加える必要がある。多くの運転者は休みなしに数時間連続してこのような力を加えた場合には操作不可能となる。また、人間工学的に左右に力を加えることは前後に力を加えることに比べより疲労が大きい。
【０００６】
このような制限により、従来の機械的操縦トロエルに動力操縦システムを用いるようにしている。例えば、ワッカー  コーポレーションは、ギヤボックスアセンブリを傾斜するためボールねじアクチュエータのような電子アクチュエータを用いた電子操縦トロエルを開発している。このアクチュエータは、１つまたは１つ以上の電子ジョイステッキのような制御器によって間接的に制御され、所望の操縦操作を行なうためロータアセンブリを傾斜せしめる。２個のロータアセンブリを有する代表的な乗用トロエルの場合には、左右及び前後の操縦制御の双方を実行するためロータアセンブリの１つのため２個のアクチュエータと２軸枢支操縦リンケージを用い、前後操縦制御のみを実行するためには他のロータアセンブリのため単一のアクチュエータとこれに関連する単軸枢支操縦リンケージを用いる。
【０００７】
アクチュエータをジョイステッキの動きの方向と大きさに比例して付勢するため、ジョイステッキの動きに応答する操縦指令信号を発生するＣＰＵのような制御器を介してジョイステッキをアクチュエータに結合し、操縦指令信号をアクチュエータにフィードバックせしめる。操作者が加えるべき力は極めて小さいため、従来の機械的操縦機械の操作に比べて操作者の疲労は大きく減少される。この種のシステムは米国特許第６，３６８，０１６号明細書に示されている。
【０００８】
アクチュエータの応答特性はＣＰＵによってプログラムされる。これらの特性は工場で前設定されるが、ユーザの希望及びまたはコンクリートの状態や天候に応じて或る範囲内で調節できることが望ましい。システム内にエラーが生じたときはこれを診断する必要がある。電子制御器の複雑な知識及びこれら制御器をどのように較正するかが予め要求されるこれらトロエルのための制御器を較正及びまたは設定する。更に、診断ミスを考えて比較的精密な検出装置を熟練した技術者によって使用されることが望まれる。その結果、制御較正、調節及びまたはミス検出機能は十分に熟練した者によって実行されなければならず、若しこれが不可能でないとしてもこれを現場で行なう必要がある。
【０００９】
コンクリート仕上げトロエルのための電子操縦システムのミス診断と、設定、較正をなし得る、ユーザの助けとなる機構を作る必要性が生じている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、動力回転トロエルのための動力操縦システムにおけるミス診断及びまたは較正、設定、調節及びモニタのためのパーソナルデータアシスタント（ＰＤＡ）  ベース  インターフェース  システムを作ることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記ＰＤＡまたは他の電子ユーザ  インターフェースは、比較的に熟練していない者によって種々の機能に素早くアクセスするため多数のスクリーンを介して操縦するように作る。電子ユーザ  インターフェースは更に、ＣＰＵ内に新たなまたはグレードの高いソフトウエアを作ることを許容するためＣＰＵのシステムをリモートコンピュータにインターフェースできる形ならしめる。好ましくは幾つかの機能を分割し、ユーザのアクセスに、より制限を加えながら、熟練した保安者が広くアクセスできるようにする。トロエルは乗用トロエルまたは手押し式トロエルとし、電子制御弁等によって制御されるボールねじアクチュエータまたは流体動力アクチュエータ等の電子アクチュエータを介して操縦する。操縦信号は、ジョイステッキ、レバー、スイッチその他好ましい手動制御器によって発生される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下図面によって本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１３】
本発明のＰＤＡ  ベース  インターフェースを用いた電子的に操縦される乗用トロエル２０は、図１に示すように主構成成分としての剛性メタルフレーム２２と、このフレーム２２上に設けた上部デッキ２４と、このデッキ２４上に設けた操縦者用座席２６と、仕上げるべき面上に仕上げ機２０を支持するための、夫々デッキ２４から下方に延びる、左ロータアセンブリ２８及び右ロータアセンブリ３０とを有する。上記ロータアセンブリ２８，３０は、エンジン（図示せず）に結合した図２に示す対応するギヤボックス３４，３２によって駆動する。仕上げ操作を行なうためロータアセンブリ３０，２８は夫々反時計方向、時計方向に回転される。
【００１４】
図２に示すように、制御器８５によって制御される右及び左操縦アセンブリ８０，８２を用いた右及び左ロータアセンブリ３０，２８のギヤボックス３２，３４を傾斜する操縦システム７６によってトロエルを操縦する。右操縦アセンブリ８０は、関連するギヤボックス３２を左右、前後に傾斜する前進／後進アクチュエータ８４と、左／右アクチュエータ８６を有する。左操縦アセンブリ８２は、関連するギヤボックス３４を側方に傾斜する前進／後進アクチュエータ９０を有する。アクチュエータ８４，８６，９０は、制御器８５によって伝達される指令位置とアクチュエータの出力の実際の位置とを比較する、内部帰還ポテンショメータを有する型のものとする。上記位置が合致したとき、アクチュエータの動作を停止し、アクチュエータがこの位置で出力を保持する。好ましいアクチュエータは、例えばイリノイ州  サウスベロイトのワーナーエレクトリック社製のボールねじアクチュエータである。好ましい実施例においては、アクチュエータなしのリニア  ポテンショメータを用い、アクチュエータを取り付けるロードピンに加わる負荷をモニタすることによって制御器８５に所望の帰還を行なうロードセルゲージ（ロードピン）に上記リニアポテンショメータを結合する。好ましいアクチュエータは例えばモーションシステム社から得られる。
【００１５】
制御器８５は好ましくはアクチュエータ８４，８６，９０に結合し、制御器８５の特別な方向での操縦により乗用トロエル２０を同一方向に、好ましくは制御器の移動の大きさに比例した速度で移動せしめる。図２に示すように、操縦指令信号を作り、これをアクチュエータ８４，８６，９０に送るための１つの好ましい制御器８５は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）１８０のようなプログラムされた電子制御器を介してアクチュエータ８４，８６，９０に電子的に結合した２個のジョイステッキ８５Ｌと８５Ｒである。アクチュエータ８４，８６，９０またはストレンゲージ等によって作られる帰還能力により、アクチュエータの動きをジョイステッキの動きに関連せしめるためＣＰＵ１８０にアクチュエータを接続する。この結果、ジョイステッキ８５Ｌ，８５Ｒによって指令された方向に、ジョイステッキの移動量に比例したストロークで適切なアクチュエータ８４，８６または９０が移動される。従って乗用トロエル２０は、ジョイステッキの移動量に比例した速度でジョイステッキの移動方向に移動される。
【００１６】
例えば、コンクリート仕上げ乗用トロエル２０を前方に移動するためにはジョイステッキ８５Ｌと８５Ｒをその前後軸を中心として前方に傾斜せしめ、ＣＰＵ１８０によって前進／後進アクチュエータ８４，９０の双方を制御し、ジョイステッキの移動量に比例するストロークで出力ロッドを進、退し、その結果ギヤボックス３２と３４を互いに接近、または離れる横方向に傾斜せしめ、ジョイステッキの移動量に比例する速度で乗用トロエル２０を前方または後方に直進せしめる。同様にして第２軸を中心としてジョイステッキ８５Ｒを側方に移動せしめ、ジョイステッキの移動量に比例する大きさで関連するギヤボックス３２を傾斜するため左右のアクチュエータ８６上の帰還ポテンショメータの協力で操縦指令信号を発生しこれをＣＰＵ１８０で処理し、ジョイステッキの移動量に比例した速度で仕上げトロエルを左右に移動する。ジョイステッキ８５Ｌと８５Ｒが釈放されたとき、これらは内部バイアス  スプリング（図示せず）により中立または中央位置に復帰し、アクチュエータ８４，８６，９０の夫々がその中立または中央位置に復帰する。
【００１７】
図２に示すように、無線またはデータ端子１０２と１０４とケーブル１０６を介して電子ユーザ  インターフェース１００をＣＰＵ１８０に選択的に結合し、電子操縦システム７６の較正、設定、モニタ及びまたはミス診断のためＣＰＵ１８０の内部エレクトロニクスとユーザ  インターフェースを作る。本発明の実施例における電子ユーザ  インターフェースはＰＤＡ１００である。
【００１８】
スタイラス（図示せず）を用いて入力されるタッチスクリーン１０８を有するＰＤＡは既知である。広く用いられているこの型のＰＤＡは例えばパーマパイロット（商標）である。然しながら情報をユーザが使用し易い形でＣＰＵ１８０に加え、または引出し得る限り他の電子ユーザ  インターフェースも用い得る。パーソナル  コンピュータ（ＰＣ）１１０を介して情報を直ちに加え得るＣＰＵ１８０内にプログラムするため携帯形のパーソナル  コンピュータ（ＰＣ）１１０のようなコンピュータにＰＤＡ１００を結合できる。この結合は無線またはケーブルとデータ端子でなし得る。これらプログラムは、ベンダー  サーバ１１２または同様の装置、好ましくはインターネット１１４から遠隔的にダウンロードするかまたはＰＣ１１０内にプレロードできる。
【００１９】
図３に示すように本発明の実施例におけるＰＤＡは、一連のスクリーンを表示し、これを介してユーザは上述の較正、設定、モニタ及び診断等の機能を実行できる。図３は、ＰＤＡのメインメニュー  スクリーン（図示せず）上のアイコンにタッチすることによってアクセス可能なメインメニュー  スクリーンＦＡＩから始めてスクリーンからスクリーンにユーザが操縦可能なマナーを示すため、実際の形で総てのスクリーンを表示している。
【００２０】
図３から明らかなように、総べてのユーザはメインメニュー  スクリーンＦＡＩにアクセスする。総べてのユーザは更に、サポート情報の作成、診断情報の作成、（ファイル伝送目的のためＰＣにアクセスするため）のファイル伝送能力の形成及びエラーコードの作成等の多くの他の機能を実行するためのスクリーンにフルアクセスできる。総べてのユーザによってアクセス可能なスクリーンは図３、図４Ａ−４Ｇにおいて“フルアクセス”“ＦＡ”として示す。然しながら、操縦システムのダメージ及び受け入れられない操作を防ぐため、残りの機能に対するアクセスを制限する。この制限の結果、設定機能はエンドユーザとシステム管理者の双方で利用できるが、システム管理者は他のユーザよりも広い範囲で出力を調節できる。システム管理者のみがアクセスできるスクリーンは“アドミニストレータ  アクセス”“ＡＡ”として示す。
【００２１】
図３，図４Ａ及び図４Ｂに示すように、メインメニュー  スクリーンＦＡ１は、ユーザがファイル伝送、ハンドリング、エラーコード、アドバンス、診断及びサポートインフォ指令の所望の１つを選択することを促進するためのメニューを提供する。ＦＡ１及び幾つかの他のスクリーンは、ＰＤＡ１００が正しくデータ端子に接続されていない場合にフラッシュするチェックパーム  リンクディスプレイを含む。アドバンス指令以外の任意の指令を選択することによってユーザは、制限されない形で上記指令に関する情報にアクセスする、または実行するためのスクリーンに指向される。これら指令の夫々を実行するためになされるアクセス情報及び実行機能を以下説明するが、説明を簡単ならしめるため自動ディスプレイと自明な機能の幾つかを省略せしめる。
【００２２】
メインメニュー  スクリーンＦＡ１上のファイル伝送指令を実行すれば、ファイル伝送プロセスの始まる前のファイルダウンロードのためにトロエルを準備するためＰＤＡ１００が（図４Ｂに詳細に示す）スクリーンＦＡ２にポップアップ  リマインダーを表示する。次いでＰＤＡ１００がスクリーンＦＡ３を表示し、ユーザは他のコンピュータから電子制御器８５にプログラムを伝送できるようになる。即ち、スクリーンＦＡ３の“指令されたＰＣからのプログラムを得る”指令を実行することによってユーザはスクリーンＦＡ４内のファイルネームのためにプロンプトされる。ファイルネーム導入によってユーザは、ファイルを改名するか、またはドロップダウンリストからこのファイルを削除するためスクリーンＦＡ５に対する操縦を介してオプションが与えられる。ユーザが、何れかのオプションを選択するか、またはスクリーンＦＡ４に入力されたファイルネームを単純に受け入れるかによって好ましいポップアップが、指令されたオプションの実行を確認する。ユーザは次いでスクリーンＦＡ４にＰＤＡを復帰するためダウン指令を実行する。ユーザがファイルネームを選択すれば、ユーザはＯＫ指令を実行し、スクリーンＦＡ６を介してファイルを送るためプロンプトされる。ユーザが、スクリーンＦＡ３に復帰するためファイル伝送をキャンセルすることを選択しない限り、ユーザはスクリーンＦＡ６の送付オプションを選択し、ファイル伝送プロセスが開始される。この伝送の状態は図４ＣのスクリーンＦＡ７に表示される。ユーザが、メインファイル移送スクリーンＦＡ３に対する移送と復帰をキャンセルすることを選択しない限り、ユーザはスクリーンＦＡ８でファイル移送完了を通知され、ＯＫを選択することによってファイル移送スクリーンＦＡ３に復帰する。
【００２３】
ファイルをＰＤＡから制御器に移送するため、ユーザはトロエルに対しプログラムを送る指令を選択する。ここでユーザはスクリーンＦＡ９を介してファイルネームのため再びプロンプトされる。ユーザは次いでファイルネームを入力し、ＯＫをクリックしてファイル移送プロセスを開始せしめる。ユーザは次いで、ポップアップ  ディスプレイが制御器８５に対するファイル移送の開始を確認した後、スクリーンＦＡ１０でシステムをパワーアップするためプロンプトされる。ユーザが、スクリーンＦＡ３に対するファイルの伝送と復帰をキャンセルしない限りファイル移送プロセスの状態がスクリーンＦＡ１１に表示される。ユーザは、スクリーンＦＡ１２でファイル移送完了が通知され、ＯＫを選択することによってメインファイル移送スクリーンＦＡ３に復帰される。ユーザは、キャンセル指令を単に実行することによって任意の時間にスクリーンＦＡ３からメインメニュースクリーンＦＡ１に復帰できる。
【００２４】
図３，図４Ａ，図４Ｄ及び図４Ｅに示すようにユーザが操縦システムの応答特性を調節することを望むときはユーザがハンドリング指令を実行する。例えば、機械の操作者は、一般的なコンクリート条件、天候及びまたは操作者の好みに応じた設定を行なうためどのように機械を操縦するかを定める。例えば、風が強く、または、晴天のためコンクリートが普通より早く硬化するときは、操作者は機械を通常より早く移動するよう操縦することを望むようになる。
【００２５】
ハンドリング指令を実行する場合には、ユーザは、図４Ｄに示すディスプレイスクリーンＦＡ１３とＦＡ１４を通してスクロールする。ここでユーザは機械の操縦特性を種々調節したときの効果をアドバイスされる。従って、スクリーンＦＡ１３はユーザに、応答時間及び最大移動速度が指令印加力に正比例することをアドバイスし、また、スクリーンＦＡ１４はユーザに、最小パルス幅変調（ＰＷＭ）の％の設定を調節すればジョイステッキからの入力に応ずるアクチュエータの速度が調節され、最大ＰＷＭ％の設定を調節すれば加速度が最大巡回速度に調節されることをアドバイスする。
【００２６】
考えられる調節の効果のアドバイスによりユーザは、ＯＫ指令をスクリーンＦＡ１５に進めることを実行する。ここでユーザは、各アクチュエータ８４，８６及び９０のためアクチュエータ出力、最小ＰＷＭ％及び最大ＰＷＭ％を所望値に調節する。所定のパラメータを選択することにより、各パラメータ、考えられる調節範囲、及び利用できる調節の大きさのためのデフォルト設定をユーザにアドバイスするためドロップダウンボックスＦＡ１５が表示される。（このとき、考えられる調節範囲は、操縦システム制御の喪失及びまたはトロエル操縦不能をもたらす応答特性をユーザが設定することを阻止するためシステム管理者以外のユーザのために制限されることは勿論である。認定されないユーザの調節の制限は詳細に後述する。）代りにユーザは“デフォルト復活”指令を実行することによって単純に工場デフォルト設定を復活でき、この例では指令の実行はポップアップ  ディスプレイＦＡ１６によって確認される。ユーザが調節を望まないことを決定した場合には、ユーザはキャンセル指令をメインメニュー  スクリーンＦＡ１に復帰することを単に実行する。ユーザが、システムのデフォルト復活を指令するかまたは設定を所望値に調節することを指令し、“次”指令を実行した後は、ユーザは制御器８５に対し新しい設定を保存するかキャンセルすることをユーザに促すようスクリーンＦＡ１７に表示する。何れの場合にもメインメニューＦＡ１に制御を戻す。
【００２７】
ＰＤＡ１００はまた、診断ミスにおいてユーザを助けるために用いる。この例では、乗用トロエル２０はダッシュボード上または他の操作プラットフォームの可視位置に多数のミス表示灯を設ける。この例では、トロエル２０のダッシュボード上に１つの緑色灯と１つの赤色灯（図示せず）を設ける。総べてのモニタシステムが正しく作動していれば、緑色灯が常時点灯し、赤色灯は消灯する。本発明の実施例においてはモニタは、左右のジョイステッキ８５Ｌと８５Ｒ、アクチュエータ８４，８６及び９０、ストレンゲージロードピン、温度ゲージ、及び電池のインジケータを有する。何れかの部品が故障した場合で、それが問題を起こすようになる場合にのみ赤色灯が点滅する。問題が解消された場合には、赤色灯は点滅を止めるため、技術者は問題が起きたことに気付かない。然しながら、このような事実はエラーコードの形で制御器８５内に貯蔵され、これらコードにはＰＤＡ１００を介してアクセスでき、この事実はトロエル２０のミス記録から明らかとなる。即ち、メインメニュー  スクリーンＦＡ１上の診断指令を実行することによって図４Ａに示す診断スクリーンＦＡ１８とＦＡ１９及び図４Ｆに示すＦＡ２０にアクセスする前に上述のポップアップ  リマインダー  スクリーンＦＡ２が表示される。これらスクリーンは、ジョイステッキ、ロードピン、装置駆動電流、電池電圧、及び温度制御器を含む操縦システムのモニタのエラーコードを表示する。エラーの生じたことは３進コードで表示する。エラー表示によって操作者はＯＫ指令を実行し、表示されたエラー記録を制御器８５内に貯蔵し、表示を消す。貯蔵内容は図４Ｆに示すポップアップディスプレイＦＡ２１によって確認する。
【００２８】
これらのコードはサービスマニュアルを参照して、またはメインメニュー  スクリーン  ＦＡ１内のエラーコード指令を実行することによって記録でき、削除できる。上記指令を実行することによってユーザは、記録されたエラーを対応する３進コードに合致せしめるため図４ＧのスクリーンＦＡ２２とＦＡ２３を介してスクロールし、ユーザにエラーの種類を知らせる。
【００２９】
図４Ａのメインメニュー  スクリーンＦＡ１のサポートＩＮＦＯ指令を実行することによってユーザはスクリーンＦＡ２４にアクセスし、ソフトウエア  バージョンを含むプログラムを実行するソフトウエアに関する情報を作る。また、ユーザにＵＲＬ及びまたは電話番号のようなオンライン  サポート情報を与える。
【００３０】
上述のように、訓練された専門家またはシステムの知識を十分に有する者に対する幾つか能力は制限し及びまたは一般的なユーザに対してよりもこれら制限を変更する必要がある。
【００３１】
これら個人は簡単のため以後システム管理者と称する。図４Ａに示すようにシステム管理者は、スクリーンＦＡ１のアドバンス機能を実行することによって制限された能力にアクセスする。ここでシステム管理者はスクリーンＡＡ１にパスワードを入力することを要求される。パスワードを入力できたとき、システム管理者はスクリーンＡＡ２で設定レスポンス特性を調節できる。これら調節は、図４ＥのスクリーンＦＡ１５を介して総べてのユーザによってアクセス可能な幾つかの力制御、最小ＰＷＭ％及び最大ＰＷＭ％を含む。然しながら、（図４ＧのＡＡ３）のポップアップ  スクリーンは、システム管理者がこれら設定を調節する範囲が他のユーザによるよりも十分に広いことを明らかにする。例えば、アクチュエータ力の例では、システム管理者は総べてのアクチュエータ８４，８６及び９０によって最大出力を３００〜９００ポンド間に設定できる。これに反して、他のユーザは、前進，後進アクチュエータ８４と９０の最大設定力を極めて狭い４００〜６００ポンドの範囲のみに調節でき、左右アクチュエータ８６によって加えられる最大力を４００〜６００ポンドの範囲内に設定できる。最小ＰＷＭ％と最大ＰＷＭ％の設定調節の好ましい範囲はシステム管理者に対しては同様にしてより高いものとなる。システム管理者は更にジョイステッキ許容度と最大補正％能力を調節できるが、これは他のユーザには利用できない能力である。システム管理者はスクリーン  ＡＡ２で“保存”指令を実行することによってこれら設定を保存でき、ポップアップ  ディスプレイ  ＡＡ４は上記設定が保存されたことをユーザに知らせる。これとは別に、システム管理者はデフォルト復活指令を実行することによってデフォルトを復活でき、（図４ＧのＡＡ５）のポップアップ  ディスプレイが、デフォルトが復活したことを操作者に知らせる。
【００３２】
システム管理者は、スクリーンＡＡ２のダウン指令を実行することによってメインメニュー  スクリーン  ＦＡ１に復帰せしめるか、較正指令を実行することによって機械を較正するかを選択できる。システム管理者は、ジョイステッキを較正するための指令を形成する図４ＡＦのスクリーン  ＡＡ６とＡＡ７に指向される。システム管理者は、次いでＡＡ７で“開始”指令を実行することによって較正を開始する。システム管理者は、ポップアップ  ディスプレイＡＡ８とＡＡ９によって較正プロセスの開始と完了を知らされる。システム管理者は次いでキャンセル指令を実行することによってメインメニュー  スクリーンに復帰できる。
【００３３】
最後に、図４Ａの“出口”指令を実行することによってユーザはメインＰＤＡメニューに復帰できる。ポップアップ  ディスプレイ  ＦＡ２５はディスプレイが、メインメニューに復帰したことをユーザに知らせる。
【００３４】
本発明は上記実施例に限定されることなく、本発明の範囲内で種々増減変更できることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の好ましい実施例におけるＰＤＡインターフェースを有する電子的に操縦される乗用トロエルの斜視図である。
【図２】図１の電子操縦システムの電子制御器の説明図である。
【図３】図１及び図２のＰＤＡを用いたときのエンドユーザと熟練したメンテナンス員の双方に便利なスクリーン  ディスプレイにアクセスするためのフローチャートを示す。
【図４Ａ】図３のフローチャートの詳細な説明図である。
【図４Ｂ】図３のフローチャートの詳細な説明図である。
【図４Ｃ】図３のフローチャートの詳細な説明図である。
【図４Ｄ】図３のフローチャートの詳細な説明図である。
【図４Ｅ】図３のフローチャートの詳細な説明図である。
【図４Ｆ】図３のフローチャートの詳細な説明図である。
【図４Ｇ】図３のフローチャートの詳細な説明図である。
【符号の説明】
【００３６】
２０    乗用トロエル
２２    フレーム
２４    上部デッキ
２６    操縦者用座席
２８    左ロータアセンブリ
３０    右ロータアセンブリ
３２    ギヤボックス
３４    ギヤボックス
７６    操縦システム
８０    右操縦アセンブリ
８２    左操縦アセンブリ
８４    アクチュエータ
８５    制御器
８５Ｌ  ジョイステッキ
８５Ｒ  ジョイステッキ
８６    アクチュエータ
９０    アクチュエータ
１００    インターフェース
１０２    データ端子
１０４    データ端子
１０６    ケーブル
１０８    タッチスクリーン
１１０    パーソナル  コンピュータ
１１２    ベンダー  サーバ
１１４    インターネット
１８０    ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図４Ｅ】
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【図４Ｆ】
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【図４Ｇ】
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