(57)【要約】【課題】スクリーン形状が既知でなくても、任意の観察位置で投射画像の位置ずれや歪み、色ずれをリアルタイムで補正できるマルチプロジェクションシステムを提供する。【解決手段】複数台の画像投射装置1A,1Bによりスクリーン２上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、画像投射装置1A,1Bによりスクリーン２上に投射された画像を、相対的位置関係が既知である異なる位置から撮影して視差画像データを取得する画像取得手段3A,3Bと、取得された視差画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、スクリーン２上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、画像投射装置1A,1Bに入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段４と、算出された補正データに基づいて、画像投射装置1A,1Bに入力する画像を補正する画像補正手段５とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像を、相対的位置関係が既知である異なる位置から撮影して視差画像データを取得する画像取得手段と、
上記画像取得手段により取得された視差画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするマルチプロジェクションシステム。
【請求項２】
上記画像取得手段は、相対的位置関係が既知の異なる位置に設置された２台のデジタルカメラを有し、これら２台のデジタルカメラにより上記スクリーン上に投射された画像を撮影して視差画像データを取得することを特徴とする請求項１に記載のマルチプロジェクションシステム。
【請求項３】
上記画像取得手段は、１台のデジタルカメラと、該デジタルカメラを平行移動させる移動機構とを有し、上記移動機構により上記デジタルカメラを平行移動させて、相対的位置関係が既知である異なる位置から上記スクリーン上に投射された画像を撮影して視差画像データを取得することを特徴とする請求項１に記載のマルチプロジェクションシステム。
【請求項４】
複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
上記スクリーン上に所定の角度でマーカーを投射するマーカー投射手段と、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像および上記マーカー投射手段により上記スクリーン上に投射されたマーカーをそれぞれ撮影して画像データを取得する画像取得手段と、
上記マーカー投射手段と上記画像取得手段との相対的位置関係を固定するための支持手段と、
上記画像取得手段により取得された画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするマルチプロジェクションシステム。
【請求項５】
複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像を、上記画像投射装置と相対的位置関係が既知の場所から撮影して画像データを取得する複数台の画像取得手段と、
上記複数台の画像取得手段により取得された画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするマルチプロジェクションシステム。
【請求項６】
複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
相対的位置関係が既知である異なる位置から上記スクリーン上にマーカーを投射するマーカー投射手段と、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像および上記マーカー投射手段により上記スクリーン上に投射されたマーカーを撮影して画像データを取得する画像取得手段と、
上記画像取得手段により取得された画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするマルチプロジェクションシステム。
【請求項７】
上記マーカー投射手段は、相対的位置関係が既知の異なる位置に設置された２台のレーザーポインタを有することを特徴とする請求項６に記載のマルチプロジェクションシステム。
【請求項８】
上記マーカー投射手段は、１台のレーザーポインタと、該レーザーポインタを平行移動させる移動機構とを有し、上記移動機構により上記レーザーポインタを平行移動させて、相対的位置関係が既知である異なる位置から上記スクリーン上にマーカーを投射することを特徴とする請求項６に記載のマルチプロジェクションシステム。
【請求項９】
上記補正データ算出手段は、上記スクリーンに対する観察者の位置情報に基づいて補正データを算出することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載のマルチプロジェクションシステム。
【請求項１０】
上記観察者の視点位置を検出して上記観察者の位置情報を得るための視点検出センサを備えることを特徴とする請求項９に記載のマルチプロジェクションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数台のプロジェクタ等の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステム、特にスクリーンに投射した画像の位置ズレや歪み、さらには色ズレをデジタルカメラにより検出して自動的に補正するようにしたマルチプロジェクションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、博物館・展示会等におけるショールーム、シアターやプラネタリウム、さらにはＶＲシステム等において、大画面・高精細の画像表示システムを構築するために、複数台のプロジェクタによりスクリーン上に画像を貼り合わせて大画面高精細な画像表示を実現するマルチプロジェクションシステムが適用されている。
【０００３】
このようなマルチプロジェクションシステムにおいては、個々のプロジェクタによる画像の位置ずれや色ずれを調整してスクリーン上にきれいに貼り合わせることが重要であることから、プロジェクタによりスクリーンに投影された画像の位置ずれや歪み、さらには色ずれを、デジタルカメラにより撮影した画像から自動的に検出して補正するようにしている。
【０００４】
その従来の画像補正方法として、例えば、ドームやアーチ型といった曲面形状をもつスクリーンを用いた場合においても、スクリーン形状による曲面的な歪みを、画像の円筒変換や球面変換を用いることで、所定の観察位置において歪みのない画像に補正する方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、所望の観察位置にマーカー投射器を配置してスクリーン上にマーカーを投影し、投影されたマーカーを基準位置として画像補正を行うようにしたものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−７２３５９公報
【特許文献２】特開２００３−１８５０３公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記特許文献１に開示の画像補正方法にあっては、デジタルカメラで撮影した画像をスクリーン形状に合わせて円筒変換や球面変換するため、歪みを正確に補正するためには、スクリーンの立体形状が予め既知であり、さらには、観察位置と同じ位置にデジタルカメラを設置しなければならないと言う制約がある。
【０００８】
これに対して、上記特許文献２に開示の画像補正方法では、マーカー投射器からスクリーン上に投影されたマーカーを基準位置として画像補正を行うので、スクリーンの形状が既知でなく、さらにはデジタルカメラが観察位置に設置されてなくても、観察位置において歪みのない画像に補正することが可能である。
【０００９】
しかし、他方ではマーカー投射器を観察位置に置くことが必須条件であるため、システム構成上どうしても観察位置に機材が置けない場合には、歪みを正確に補正することができなくなる。また、観察位置が任意に変化した場合には、その都度、観察位置にマーカー投射器を設置してスクリーン上にマーカーを投射する必要があるため、観察位置の変化に対してリアルタイムに画像歪みを補正できないと言う問題がある。
【００１０】
したがって、かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、スクリーンの形状が既知でなくても、任意の観察位置において投射画像の位置ずれや歪み、さらには色ずれをリアルタイムで補正できるマルチプロジェクションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成する請求項１に係る発明は、複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像を、相対的位置関係が既知である異なる位置から撮影して視差画像データを取得する画像取得手段と、
上記画像取得手段により取得された視差画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１２】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のマルチプロジェクションシステムにおいて、上記画像取得手段は、相対的位置関係が既知の異なる位置に設置された２台のデジタルカメラを有し、これら２台のデジタルカメラにより上記スクリーン上に投射された画像を撮影して視差画像データを取得することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項３に係る発明は、請求項１に記載のマルチプロジェクションシステムにおいて、上記画像取得手段は、１台のデジタルカメラと、該デジタルカメラを平行移動させる移動機構とを有し、上記移動機構により上記デジタルカメラを平行移動させて、相対的位置関係が既知である異なる位置から上記スクリーン上に投射された画像を撮影して視差画像データを取得することを特徴とするものである。
【００１４】
請求項４に係る発明は、複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
上記スクリーン上に所定の角度でマーカーを投射するマーカー投射手段と、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像および上記マーカー投射手段により上記スクリーン上に投射されたマーカーをそれぞれ撮影して画像データを取得する画像取得手段と、
上記マーカー投射手段と上記画像取得手段との相対的位置関係を固定するための支持手段と、
上記画像取得手段により取得された画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１５】
請求項５に係る発明は、複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像を、上記画像投射装置と相対的位置関係が既知の場所から撮影して画像データを取得する複数台の画像取得手段と、
上記複数台の画像取得手段により取得された画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１６】
請求項６に係る発明は、複数台の画像投射装置によりスクリーン上に投射された画像を貼りあわせて一つの大きな画像を形成するマルチプロジェクションシステムにおいて、
相対的位置関係が既知である異なる位置から上記スクリーン上にマーカーを投射するマーカー投射手段と、
上記画像投射装置により上記スクリーン上に投射された画像および上記マーカー投射手段により上記スクリーン上に投射されたマーカーを撮影して画像データを取得する画像取得手段と、
上記画像取得手段により取得された画像データおよび上記相対的位置関係の情報に基づいて、上記スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置を推定して、上記画像投射装置に入力する画像を補正するための補正データを算出する画像補正データ算出手段と、
上記画像補正データ算出手段により算出された補正データに基づいて、上記画像投射装置に入力する画像を補正する画像補正手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１７】
請求項７に係る発明は、請求項６に記載のマルチプロジェクションシステムにおいて、上記マーカー投射手段は、相対的位置関係が既知の異なる位置に設置された２台のレーザーポインタを有することを特徴とするものである。
【００１８】
請求項８に係る発明は、請求項６に記載のマルチプロジェクションシステムにおいて、上記マーカー投射手段は、１台のレーザーポインタと、該レーザーポインタを平行移動させる移動機構とを有し、上記移動機構により上記レーザーポインタを平行移動させて、相対的位置関係が既知である異なる位置から上記スクリーン上にマーカーを投射することを特徴とするものである。
【００１９】
請求項９に係る発明は、請求項１〜８のいずれか一項に記載のマルチプロジェクションシステムにおいて、上記補正データ算出手段は、上記スクリーンに対する観察者の位置情報に基づいて補正データを算出することを特徴とするものである。
【００２０】
請求項１０に係る発明は、請求項９に記載のマルチプロジェクションシステムにおいて、上記観察者の視点位置を検出して上記観察者の位置情報を得るための視点検出センサを備えることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、スクリーン上に投射された画像の各点の３次元的位置、すなわちスクリーン位置・形状を推定して、投射画像の位置ずれや歪み、さらには色ずれを補正することができるので、スクリーンの形状が既知でなくても、画像を良好に表示することができる。しかも、一度、画像取得手段で画像データを取得しておけば、その後は自由に観察位置を設定して歪み補正を変更することができるので、観察位置変化に対してリアルタイムに補正することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明によるマルチプロジェクションシステムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００２３】
（第１実施の形態）
図１〜図１０は第１実施の形態を示すもので、図１はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図２（ａ）および（ｂ）はプロジェクタに入力するテストパターン画像を示す図、図３は図１に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図、図４は図１に示す画像変換部の構成を示すブロック図、図５は幾何補正データ算出処理を説明するためのフローチャート、図６はプロジェクタによるマーカー投射と２台のカメラによるマーカー撮影の様子を示す図、図７はスクリーン立体形状の推定方法を示す概念図、図８は少ないマーカー数でスクリーン形状を推定する方法を示す概念図、図９は推定されたスクリーン形状（マーカー位置）から観察視点を中心としたマーカー投影像を作成する様子を示す図、図１０（ａ）および（ｂ）は推定されたスクリーン形状（マーカー位置）から観察視点を中心とした広視野角な投影面上にマーカー投影像を作成する様子を示す図である。
【００２４】
本実施の形態は、図１に示すように、それぞれ画像投射装置であるプロジェクタ１Ａおよびプロジェクタ１Ｂによりドーム状またはアーチ状のスクリーン２へ画像を一部オーバーラップして投射させることにより、投射される画像を貼り合わせてスクリーン２上に一枚の大きな画像を表示するものである。なお、画像投射装置としてのプロジェクタとしては、透過型液晶プロジェクタ、反射型液晶プロジェクタ、ＤＭＤ（デジタルマイクロミラー素子）を用いたＤＬＰ方式プロジェクタ、ＣＲＴ投射管ディスプレイ、レーザスキャンプロジェクタ等が使用可能である。ここで、プロジェクタ１Ａおよびプロジェクタ１Ｂにより投射される各々の画像は、そのままではプロジェクタ１Ａ，１Ｂの色特性の違いや設置位置のずれにより、きれいに貼り合わされない。
【００２５】
そこで本実施の形態では、先ずプロジェクタ１Ａおよびプロジェクタ１Ｂにテストパターン画像データを入力してスクリーン２上にテストパターン画像を投射し、その投射されたテストパターン画像を画像取得手段であるカメラ（デジタルカメラ）３Ａ，３Ｂにより撮影してテストパターンの撮影画像を取得する。なお、ここで投射するテストパターン画像としては、図２（ａ）に示すような画面上に規則的に並んだマーカー画像や、図２（ｂ）に示すようなプロジェクタ１Ａ，１Ｂの色特性を取得するためのＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の各色の異なる信号レベルの色信号画像がある。また、画像取得手段であるデジタルカメラとしては、モノクロまたはマルチバンドのものを適用でき、その撮像素子もＣＣＤやＣＭＯＳタイプのものを適用することができる。
【００２６】
これら取得されたテストパターン画像は、補正データ算出部４に送出し、ここでテストパターンの撮影画像に基づいてプロジェクタ１Ａ，１Ｂに入力する画像を補正するための補正データを算出する。算出されたデータは、画像変換部５に送出し、ここで補正データ算出部４において算出された補正データにより、プロジェクタ１Ａ，１Ｂに入力するコンテンツ画像データの補正を行う。
【００２７】
以上のようにして補正されたコンテンツ画像データを、プロジェクタ１Ａおよびプロジェクタ１Ｂに入力することにより、スクリーン２上につなぎ目なく、きれいに貼り合わされた一枚の画像が表示される。
【００２８】
ここで、カメラ３Ａおよびカメラ３Ｂは、図１に示すように所定の距離ｄだけ離して支持具６にそれぞれ固定する。さらに、カメラ３Ａおよびカメラ３Ｂは、ともにスクリーン全体の範囲が撮影できるように広角なレンズ、あるいは、より広い画角が得られるように魚眼レンズを用いる。
【００２９】
このようにして、カメラ３Ａ，３Ｂでスクリーン２上に投影されたテストパターン画像を異なる視点位置から撮影することにより、テストパターンの視差画像が取得できる。さらに、各々の視点の相対的な位置関係が既知であることから、上記の視差画像からスクリーン２上に投射された画像各点の３次元的な位置を推定することが可能となる。
【００３０】
次に、図３を参照して本実施の形態における補正データ算出部４の詳細ブロックについて説明する。
【００３１】
本実施の形態における補正データ算出部４は、カメラ撮影画像データ格納部１１Ａおよびカメラ撮影画像データ格納部１１Ｂ、マーカー位置検出格納部１２、スクリーン形状・カメラ位置推定格納部１３、観察位置設定部１４、マーカー位置座標変換部１５、プロジェクタ幾何補正データ算出部１６、プロジェクタガンマ補正データ算出部１７、およびプロジェクタ色補正マトリクス算出部１８を有している。
【００３２】
カメラ撮影画像データ格納部１１Ａおよびカメラ撮影画像データ格納部１１Ｂは、カメラ３Ａおよびカメラ３Ｂにより撮影された種々のテストパターンの撮影画像を格納する。
【００３３】
マーカー位置検出格納部１２では、カメラ３Ａおよびカメラ３Ｂで撮影されたテストパターンのうち、マーカー画像を入力して撮影画像上における各プロジェクタで投影したマーカーの位置を検出し、その位置情報を格納する。
【００３４】
スクリーン形状・カメラ位置推定格納部１３では、カメラ３Ａおよびカメラ３Ｂに対応する撮影画像上における各マーカーの位置情報から、各マーカーの３次元的な位置を推定して、スクリーン２の立体形状およびスクリーン２に対するカメラ位置を算出する。
【００３５】
観察位置設定部１４では、予め設定された観察位置またはユーザーにより任意に設定された観察位置の３次元的な位置情報を格納して、後段のマーカー位置座標変換部１５に送られる。
【００３６】
マーカー位置座標変換部１５では、スクリーン形状・カメラ位置算出格納部において算出された３次元的なマーカー位置と、観察位置設定部１４において設定された観察位置の３次元的な位置情報とに基づいて、観察位置を視点としてマーカーを２次元平面に投影した際のマーカーの２次元座標位置を算出する。
【００３７】
プロジェクタ幾何補正データ算出部１６では、マーカー位置座標変換部１５で作成された観察位置を視点としたマーカーの２次元座標を用いて、観察位置を中心とする投影面とプロジェクタ１Ａ，１Ｂの画像面との幾何座標関係を導出し、その導出した幾何座標関係に基づいてプロジェクタ画像の位置ずれや歪みを補正する幾何補正データを算出して、その算出した幾何補正データを後段の画像変換部５へ出力する。
【００３８】
プロジェクタガンマ補正データ算出部１７では、カメラ３Ａ（もしくはカメラ３Ｂ）で撮影された各種の色信号画像に基づいて、プロジェクタ１Ａ，１Ｂの画面内の色むら、ガンマ特性むらを補正するためのガンマ補正データを算出し、その算出したガンマ補正データを後段の画像変換部５へ出力する。
【００３９】
プロジェクタ色補正マトリクス算出部１８では、カメラ３Ａ（もしくはカメラ３Ｂ）で撮影された各種の色信号画像に基づいて、プロジェクタ１Ａ，１Ｂ間の色の違いを補正するための色補正マトリクスを算出し、その算出した色補正マトリクスを後段の画像変換部５へ出力する。
【００４０】
次に、図４を参照して本実施の形態における画像変換部５の詳細ブロックについて説明する。
【００４１】
画像変換部５は、大別して補正データ記憶部２１と補正データ作用部２２とからなっている。補正データ記憶部２１には、幾何補正データ保存部２３、ガンマ補正データ保存部２４および色補正マトリクス保存部２５を設け、補正データ算出部４のプロジェクタ幾何補正データ算出部１６で算出された幾何補正データを幾何補正データ保存部２３に、プロジェクタガンマ補正データ算出部１７で算出されたプロジェクタガンマ補正データをガンマ補正データ保存部２４に、プロジェクタ色補正マトリクス算出部１８で算出された色補正マトリクスを色補正マトリクス保存部２５にそれぞれ記憶する。
【００４２】
補正データ作用部２２には、ガンマ変換部２６、幾何補正データ作用部２７、色補正マトリクス作用部２８、ガンマ補正部２９およびガンマ補正データ作用部３０を設ける。この補正データ作用部２２では、先ず、ガンマ変換部２６において入力画像（コンテンツ画像データ）の非線形なガンマ特性を補正した後、幾何補正データ作用部２７において幾何補正データ保存部２３から入力されるプロジェクタ毎の幾何補正データを用いて入力画像の幾何補正を行う。その後、色補正マトリクス作用部２８において、色補正マトリクス保存部２４から入力されるプロジェクタ毎の色補正マトリクスを用いて入力画像のＲＧＢ信号のカラーマトリクス変換を行う。次に、ガンマ補正部２９において、プロジェクタ画面全体で均一なガンマ特性を補正した後、ガンマ補正データ作用部３０において、ガンマ補正データ保存部２５に保存されたガンマ補正データに基づいて、プロジェクタ画面の１画素毎に均一なガンマからのずれ（差分）を補正する。このように、ガンマ補正部２９において、画面全体である程度大まかなガンマ補正を行い、その後、ガンマ補正データ作用部３０で用いる１画素毎のガンマ補正データを差分で持たせれば、補正データのデータ量・メモリ量を圧縮することができるので、コストダウンを図ることができる。
【００４３】
以上により、画像変換部５で補正されたコンテンツ画像データは、後段のプロジェクタ１Ａおよびプロジェクタ１Ｂへ出力される。また、テストパターン画像は、補正されずにそのままプロジェクタ１Ａおよびプロジェクタ１Ｂへ出力される。
【００４４】
次に、図５を参照して、本実施の形態における幾何補正データ算出処理について説明する。
【００４５】
先ず、画像変換部５において、入力画像に対して何も補正しない状態（スルー状態）に設定して（ステップＳ１）、テストパターン画像のうち図２（ａ）に示すマーカー画像を入力して、プロジェクタ１Ａ，１Ｂに表示する（ステップＳ２）。その後、プロジェクタ１Ａ，１Ｂによりスクリーン２に投影された画像をカメラ３Ａ，３Ｂでそれぞれ撮影して（ステップＳ３，Ｓ４）、撮影された視差画像を補正データ算出部４のカメラ撮影画像データ格納部１１Ａ，１１Ｂにそれぞれ格納する。図６は、この様子を示したもので、一方のプロジェクタ１Ｂによるマーカー投射と２台のカメラ３Ａ，３Ｂによるマーカー撮影の様子を示している。
【００４６】
次に、撮影された視差画像に基づいて、マーカー位置検出格納部１２においてマーカー位置を検出する。その後、スクリーン形状・カメラ位置算出格納部１３において、視差画像同士の同じマーカーに対応する検出された撮影画像面上のマーカー点（対応点）の位置を検出して（ステップＳ５）、その検出した複数のマーカーについての３次元的な位置から全体的なスクリーン形状を補間演算により推定すると共に、カメラ位置を推定する（ステップＳ６）。図７は、この様子を示したもので、２台のカメラ３Ａ，３Ｂによるマーカー撮影画像からスクリーン２の立体形状を推定する方法を概念的に示している。なお、図８に示すように、ある程度マーカー点数が少ない場合には、大まかなスクリーン形状の先見情報を与えておくことで、多数のマーカー点で推定したときと同等な精度でスクリーン形状を推定することも可能である。
【００４７】
次に、ユーザーにより、実際に投射画像を観察する位置を設定する（ステップＳ７）。なお、この観察位置は、ユーザーが指定しなくとも、例えばドーム中心位置であるとか予めデフォルトにより決めておいてもよい。その後、推定されたマーカーの３次元的な位置および設定された観察位置に基づいて、マーカー位置座標変換部１５において、観察位置における視点を中心とした２次元投影面におけるマーカーの位置座標を算出する（ステップＳ８）。図９は、この様子を示したものである。なお、この際、投影面の画角は、マルチプロジェクションシステムに入力するコンテンツ画像の画角と同じとする。例えば、コンテンツ画像が魚眼レンズで撮影されたような広視野画像であれば、図１０（ａ）に示すように、投影画像も広視野角（例えば、１１０度〜３６０度）の座標系で表わされる２次元投影面上のマーカー位置座標を算出すればよい。また、図１０（ｂ）に示すように、観察位置が任意に変化した場合には、その観察位置における投影点を算出すればよい。
【００４８】
次に、算出されたマーカー位置座標に基づいて、プロジェクタ幾何補正データ算出部１６においてプロジェクタ毎の幾何補正データを算出する（ステップＳ９）。具体的には、観察位置における視点画像面上のマーカー位置座標とプロジェクタ１Ａ，１Ｂへ入力したテストパターン画像におけるマーカーの位置座標との対応関係から、視点画像面上の座標とプロジェクタ画像面上の座標との幾何関係を求め、その幾何関係に基づいて視点画像面上で位置ずれや歪みのない画像が出力されるように、入力画像を補正する幾何補正データを算出する。その後、算出したプロジェクタ毎の幾何補正データを画像変換部５へ出力して（ステップＳ１０）、幾何補正データ算出の処理を終了する。
【００４９】
以上のようにして算出された補正データを用いて、画像変換部５においてコンテンツ画像を幾何補正すれば、設定された観察位置において歪みのない画像を表示することができる。
【００５０】
ガンマ補正データ、色補正マトリクスについては、テストパターン画像として図２（ｂ）に示す各種の色信号画像データをプロジェクタで表示し、これをマーカー画像の場合と同様にカメラ３Ａ，３Ｂで撮影して、撮影された画像データから、プロジェクタ１Ａ，１Ｂの各色特性のむらおよびガンマ特性のむらを算出し、これらを全画面で均一にするような補正データをそれぞれ求める。
【００５１】
なお、これらガンマ補正データ、色補正マトリクスを算出するにあたっては、視差画像を撮影する必要がないので、各種の色信号画像の撮影データとしては、カメラ３Ａもしくはカメラ３Ｂのどちらかで撮影されたものがあればよい。また、色信号画像は、図２（ｂ）に示したＲ（赤）、Ｇ（緑）、Ｂ（青）の単色の色信号データをテストパターンとして用いる場合に限らず、白から黒の混合色（グレースケール）による色信号データを用い、カメラ３Ａおよびカメラ３Ｂにそれぞれ異なる分光特性のフィルタを挿入して同時に撮影すれば、例えばカメラ３Ａから青成分の色信号画像を、カメラ３Ｂから赤成分の色信号画像を同時に取得することもできる。このように、色信号画像をカメラ３Ａおよびカメラ３Ｂで分担して得るようにすれば、撮影時間を短縮することができる。
【００５２】
（第２実施の形態）
図１１および図１２は第２実施の形態を示すもので、図１１はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図１２は図１１に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【００５３】
本実施の形態は、第１実施の形態において使用した２台のカメラ３Ａおよびカメラ３Ｂに代えて、移動機構である移動ステージ３１に平行移動可能に１台のカメラ（デジタルカメラ）３を支持し、このカメラ３を平行移動させて相対的位置が既知の距離ｄの両端で順次撮影することにより、第１実施の形態と同様に視差画像を得るようにしたものである。
【００５４】
このため、補正データ算出部４には、カメラ３での投影画像を、カメラ撮影画像データ格納部１１Ａ，１１Ｂに切り替えて供給するための切り替えスイッチ３２を設け、カメラ３を距離ｄの左端に位置させて撮影したときは、その撮影画像を切り替えスイッチ３２を経てカメラ撮影画像データ格納部１１Ａに格納し、カメラ３を距離ｄの右端に位置させて撮影したときは、その撮影画像を切り替えスイッチ３２を経てカメラ撮影画像データ格納部１１Ｂに格納する。その他の構成および動作は、第１実施の形態と同様である。
【００５５】
本実施の形態によれば、第１実施の形態と比較すると、カメラ３を移動しながら順次撮影する分、撮影時間が長くなるが、より少ない機材で同様の補正を実現でき、コストダウンを図ることができる。
【００５６】
（第３実施の形態）
図１３〜図１６は第３実施の形態を示すもので、図１３はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図１４は図１３に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図、図１５は幾何補正データ算出処理を説明するためのフローチャート、図１６はスクリーン形状（マーカー位置）を推定する方法を示す概念図である。
【００５７】
本実施の形態は、図１３に示すように、第１実施の形態におけるカメラ３Ａおよびカメラ３Ｂの代わりに、１台のカメラ３とスクリーン全体に亘って等角度でマーカーを投射するマーカー投射手段であるレーザーポインタ３５とを用いてスクリーン形状を推定するものである。カメラ３およびレーザーポインタ３５は、両者の相対的な位置関係を固定して支持手段である支持具３６にそれぞれ固定する。
【００５８】
補正データ算出部４は、図１４に示すように、カメラ撮影画像データ格納部１１の他に、図３と同様に、マーカー位置検出格納部１２、スクリーン形状・カメラ位置推定格納部１３、観察位置設定部１４、マーカー位置座標変換部１５、プロジェクタ幾何補正データ算出部１６、プロジェクタガンマ補正データ算出部１７、およびプロジェクタ色補正マトリクス算出部１８を有しているが、本実施の形態では、カメラ撮影画像データ格納部１１、マーカー位置検出格納部１２、スクリーン形状・カメラ位置算出格納部１３、マーカー位置座標変換部１５の機能が第１実施の形態と異なっており、その他の機能は第１実施の形態と同様である。
【００５９】
すなわち、カメラ撮影画像データ格納部１１は、レーザーポインタ３５によりスクリーン２上に投影されたマーカーの撮影画像と、プロジェクタ１Ａ，１Ｂにより投影されたマーカー画像および色信号画像のテストパターンの撮影画像とを格納する。また、マーカー位置検出格納部１２では、レーザーポインタ３５によりスクリーン２上に投影されたマーカーの位置と、プロジェクタ１Ａ，１Ｂにより投影されたマーカーの位置とを、それぞれの撮影画像から検出する。
【００６０】
さらに、スクリーン形状・カメラ位置算出格納部１３では、検出されたレーザーポインタ３５によるマーカーの位置から、スクリーン形状およびカメラ位置を推定する。また、マーカー位置座標変換部１５においては、推定されたスクリーン形状およびカメラ位置、さらには観察位置設定部１４において設定された観察位置から、マーカー位置検出格納部１２において検出されたプロジェクタ１Ａ，１Ｂによるマーカー位置座標を、観察視点から見たマーカー位置座標に変換する。
【００６１】
以上により変換されたプロジェクタ１Ａ，１Ｂのマーカー位置座標をもとに、プロジェクタ幾何補正データ算出部１６において、第１実施の形態と同様に、幾何補正データを算出する。
【００６２】
以下、図１５を参照して、本実施の形態による幾何補正データ算出処理について説明する。先ず、レーザーポインタ３５によりスクリーン２上にマーカーを投影し（ステップＳ１１）、投影されたマーカー画像をカメラ３により撮影して（ステップＳ１２）、カメラ撮影画像データ格納部１１に格納する。次に、プロジェクタ１Ａ，１Ｂによりマーカー画像をスクリーン２上に投影し（ステップＳ１３）、投影されたマーカー画像を同様にカメラ３により撮影して（ステップＳ１４）、カメラ撮影画像データ格納部１１に格納する。次に、撮影された各々のマーカー画像に基づいて、マーカー位置検出格納部１２においてレーザーポインタ３５によるマーカー位置およびプロジェクタ１Ａ，１Ｂによるマーカー位置をそれぞれ検出する（ステップＳ１５，Ｓ１６）。
【００６３】
次に、検出されたレーザーポインタ３５によるマーカー位置に基づいて、スクリーン形状・カメラ位置算出格納部１３において、スクリーン２の形状およびカメラ３の位置を推定する（ステップＳ１７）。具体的には、図１６に示すように、予め定められたレーザーポインタ３５によるマーカーの投影角および撮影画像上のマーカーの位置から、マーカーの３次元的な位置を算出してスクリーン形状およびカメラ位置を推定する。
【００６４】
次に、観察位置を設定したら（ステップＳ１８）、マーカー位置座標変換部１５において、先ず、観察位置を視点とした投影画像上におけるレーザーポインタ３５の座標位置を算出し（ステップＳ１９）、次に観察位置におけるマーカー座標位置およびカメラ撮影画像上でのマーカー座標位置から、観察位置およびカメラ画像間の座標関係を求め（ステップＳ２０）、その後、算出した座標関係を用いて、プロジェクタ１Ａ，１Ｂにより投影されたマーカーの撮影画像上の座標位置を、観察位置を視点とした投影面上におけるプロジェクタ１Ａ，１Ｂのマーカー座標位置に変換する（ステップＳ２１）。
【００６５】
以上により変換された観察位置におけるプロジェクタ３５のマーカー位置情報を用いて、第１実施の形態と同様、プロジェクタ幾何補正データ算出部１６においてプロジェクタ毎の幾何補正データを算出し（ステップＳ２２）、その算出した幾何補正データを画像変換部５へ出力して（ステップＳ２３）、その幾何補正データに基づいて入力画像の画像変換を行う。これにより、プロジェクタ１Ａ，１Ｂによって、入力画像を観察位置から見て歪みのない画像に表示することができる。
【００６６】
（第４実施の形態）
図１７および図１８は本発明の第４実施の形態を示すもので、図１７はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図１８は図１７に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【００６７】
本実施の形態は、第１実施の形態において、スクリーン全体の視差画像を取得するカメラ３Ａ，３Ｂの他に、スクリーン２を小領域に分割して撮影するカメラ（デジタルカメラ）３Ｃ，３Ｄを設け、プロジェクタ１Ａ，１Ｂの位置ずれや歪みを補正する幾何補正データについては、カメラ３Ａ，３Ｂで撮影された視差画像を用いて第１実施の形態と同様に算出し、プロジェクタ１Ａ，１Ｂの色補正マトリクスおよびガンマ補正データについては、カメラ３Ｃ，３Ｄで撮影された色信号画像から算出するようにしたものである。
【００６８】
ここで、一般に、プロジェクタの位置ずれや歪みに関しては、ある程度カメラの解像度が低くても、後のマーカー位置検出の処理においてカメラの分解能よりも細かい精度で求めることが可能であるが、プロジェクタの画素単位で生じる色むらについては、カメラの分解能よりも細かい精度で検出することが困難である。
【００６９】
そこで、本実施の形態では、色むらを検出する色信号画像をカメラ３Ｃ，３Ｄによりスクリーン２上の小領域で撮影することによって、より細かい精度で色むらを補正する。
【００７０】
このため、補正データ算出部４には、図１８に示すように、図３に示したカメラ撮影画像データ格納部１１Ａ，１１Ｂ、マーカー位置検出格納部１２、スクリーン形状・カメラ位置推定格納部１３、観察位置設定部１４、マーカー位置座標変換部１５、プロジェクタ幾何補正データ算出部１６の他に、カメラ撮影画像データ格納部１１Ｃ，１１Ｄおよびプロジェクタ色補正マトリクス・ガンマ補正データ算出部１９を設ける。
【００７１】
カメラ撮影画像データ格納部１１Ｃ，１１Ｄには、カメラ３Ｃ，３Ｄにより撮影されたマーカー画像および色信号画像のテストパターンの撮影画像を格納する。また、マーカー位置検出格納部１２では、カメラ３Ａ，３Ｂにより撮影されたマーカー画像のマーカー座標位置を検出すると共に、カメラ３Ｃ，３Ｄにより撮影されたマーカー画像のマーカー座標位置も検出し、これら検出したカメラ３Ｃ，３Ｄの撮影画像におけるマーカー位置をプロジェクタ色補正マトリクス・ガンマ補正データ算出部１９に供給する。
【００７２】
プロジェクタ色補正マトリクス・ガンマ補正データ算出部１９では、マーカー位置検出格納部１２で検出されたカメラ３Ｃ，３Ｄの撮影画像におけるマーカー位置と、カメラ撮影画像データ格納部１１Ｃ，１１Ｄに格納された色信号画像とを用いて、プロジェクタ１Ａ，１Ｂの各画素に対応する色むらを検出して、それを補正するための色補正マトリクスおよびガンマ補正データを算出し、その算出した色補正マトリクスおよびガンマ補正データを画像変換部５へ出力して入力画像を変換する。これにより、より細かい精度で色むらを補正することができるので、色むらのない画像をスクリーン２上に表示することができる。なお、プロジェクタ１Ａ，１Ｂの幾何補正データについては、第１実施の形態と同様である。
【００７３】
（第５実施の形態）
図１９および図２０は本発明の第５実施の形態を示すもので、図１９はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図２０は図１９に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【００７４】
本実施の形態は、第３実施の形態において、カメラ３を回転可能に支持具３６に支持し、このカメラ３を回転制御部４１により回転させながらスクリーン２上の小領域毎にテストパターン画像を順次撮影して、その小領域毎に分けて撮影したテストパターン画像を用いて補正データを算出するようにしたものである。
【００７５】
このため、本実施の形態では、カメラ３による各撮影画像に対応する回転角度情報を回転制御部４１から補正データ算出部４に供給する。また、補正データ算出部４には、回転制御部４１からのカメラ３の回転角度情報を格納する回転角度格納部２０を付加し、この回転角度格納部２０に格納された各撮影画像に対応する回転角度情報を、スクリーン形状・カメラ位置算出格納部１３およびマーカー位置座標変換部１５に供給して、スクリーン形状・カメラ位置の推定および観察位置におけるマーカー位置座標への変換の際に各撮影画像データと対応して用い、これにより第３実施の形態と同様に、それぞれの補正データを算出する。
【００７６】
このように、スクリーン２上の小領域毎に分けて撮影したテストパターン画像を用いて補正データを算出することにより、第４実施の形態と同様に、より細かい空間精度での補正が可能となる。
【００７７】
（第６実施の形態）
図２１および図２２は本発明の第６実施の形態を示すもので、図２１はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図２２は本実施の形態によるスクリーン形状の算出方法の一例を説明するための図である。
【００７８】
本実施の形態は、第５実施の形態において、レーザーポインタ３５およびカメラ３を支治具３６に固定し、この支持具３６を回転制御部４１により回転させながら、スクリーン２上の小領域毎にレーザーポインタ３５によるマーカー投射およびカメラ３による撮影を行って、その小領域毎に分けて撮影したテストパターン画像を用いて補正データを算出するようにしたもので、その他の構成は第５実施の形態と同様である。このように構成すれば、レーザーポインタ３５によるマーカー投射角が狭い範囲であっても、スクリーン全体を網羅することができるので、レーザーポインタ３５の構成を簡略化することができる。
【００７９】
ここで、スクリーン２の小領域毎に撮影されたマーカー画像から、スクリーン２の全体の形状を求める際は、第５実施の形態と同様に、回転制御部４１から出力される各撮影画像に対応する回転角度情報を用いて、各撮影画像同士の回転角度による相対的な位置関係からスクリーン全体の形状を推定することができる。
【００８０】
または、回転角度情報を用いなくとも、例えば図２２に示すように、お互いの撮影領域の重複する部分にプロジェクタ１Ａ，１Ｂによりそれぞれマーカーを投影して撮影し、その各々撮影したマーカー画像におけるプロジェクタ１Ａ，１Ｂのマーカー位置（同一点）をもとにして、お互いの撮影画像から推定されたスクリーン形状を合成してもよい。このようにすれば、回転角度情報にある程度誤差があっても、精度よく互いの位置関係を合成することができる。
【００８１】
（第７実施の形態）
図２３は、本発明の第７実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【００８２】
本実施の形態は、互いに位置が固定されたカメラおよびレーザーポインタを複数セット用いて、スクリーン２の小領域毎に、隣接する小領域間でオーバーラップさせてテストパターン画像の投射およびその撮影を行い、その小領域毎に分けて撮影したテストパターン画像を用いて補正データを算出するようにしたもので、その他の構成は第５実施の形態および第６実施の形態と同様である。なお、図２３は、カメラ３Ａおよびレーザーポインタ３５Ａを距離ｄ１離して支持具３６Ａに固定したものと、カメラ３Ｂおよびレーザーポインタ３５Ｂを距離ｄ２離して支持具３６Ｂに固定したものとの２セットを用いた場合を示している。ここで、距離ｄ１，ｄ２は等しくても、異なっても良く、任意に設定することができる。
【００８３】
このように構成すれば、スクリーン２の小領域毎のテストパターン画像を同時に撮影することができるので、撮影時間を短縮でき、補正データを短時間で算出することができる。なお、本実施の形態によるスクリーン形状の推定は、第６実施の形態で説明したように、各マーカー撮影画像からスクリーン２の小領域の形状を推定し、その後、図２２に示したように合成して全体のスクリーン形状を推定すればよい。
【００８４】
（第８実施の形態）
図２４は、本発明の第８実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【００８５】
本実施の形態は、第７実施の形態のように複数セットのカメラおよびレーザーポインタを設けることなく、プロジェクタ１Ａ，１Ｂと同じ台数のカメラ３Ａ，３Ｂを用いてスクリーン２の立体形状を推定する。このため、プロジェクタ１Ａとカメラ３Ａとを距離ｄ１離して支持具３６Ａに固定し、プロジェクタ１Ｂとカメラ３Ｂとを距離ｄ２離して支持具３６Ｂに固定して、カメラ３Ａによりプロジェクタ１Ａによるスクリーン２の投影領域、すなわちプロジェクタ１Ａによる投影画像とそれとオーバーラップするプロジェクタ１Ｂによる投影画像の一部とを撮影できるようにし、カメラ３Ｂによりプロジェクタ１Ｂによるスクリーン２の投影領域、すなわちプロジェクタ１Ｂによる投影画像とそれとオーバーラップするプロジェクタ１Ａによる投影画像の一部とを撮影できるようにする。なお、距離ｄ１，ｄ２は、カメラ３Ａ，３Ｂにより対応するプロジェクタ１Ａ，１Ｂによる投影領域を撮影できれば、等しくても、異なっても良く、任意に設定することができる。
【００８６】
このようにして、スクリーン形状を推定するにあたっては、プロジェクタ１Ａ，１Ｂによりマーカー画像を投射してカメラ３Ａ，３Ｂで撮影し、それらの撮影画像と、プロジェクタ１Ａ，１Ｂおよびカメラ３Ａ，３Ｂのそれぞれの相対的位置関係を示す情報とを用いて、スクリーン形状を推定する。その他の構成および動作は、第７実施の形態と同様である。
【００８７】
本実施の形態によれば、レーザーポインタを用いることなく、簡単な構成でスクリーン形状を推定して画像補正することができる。
【００８８】
（第９実施の形態）
図２５〜図２９は本発明の第９実施の形態を示すもので、図２５はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図２６（ａ）〜（ｃ）はスクリーン形状推定処理を説明するための図、図２７はスクリーン形状推定処理を説明するためのフローチャート、図２８は幾何補正データ算出処理を説明するためのフローチャート、図２９は図２５に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【００８９】
本実施の形態は、２台のレーザーポインタ３５Ａ，３５Ｂを距離ｄ離して支持具３６に固定し、これら相対的な位置関係が固定されたレーザーポインタ３５Ａ，３５Ｂにより異なる位置からスクリーン２の全体にマーカーを投射して、その投射された各々のマーカーをカメラ３Ａ，３Ｂによりスクリーン２の小領域毎に分けて撮影し、これら撮影された画像からスクリーン２の形状を推定するものである。
【００９０】
以下、２台のレーザーポインタ３５Ａ，３５Ｂとカメラ３Ａ，３Ｂとを用いてスクリーン形状を推定の具体的な方法について、図２６（ａ）〜（ｃ）を参照しながら説明する。
【００９１】
先ず、図２６（ａ）に示すように、２台のレーザーポインタ３５Ａ，３５Ｂから、それぞれ所定の角度θＡｋ，θＢｋ（ｋ＝１〜ｋ、ｋは角度サンプル数）でマーカーを同時に投射し、これをカメラ３Ａで撮影する。
【００９２】
次に、例えば、レーザーポインタ３５Ｂにおいて投射されたｉ番目のマーカー点に着目し、これと隣接するレーザーポインタ３５Ａにおいて投射されたマーカー点（ｋ＝ｊ、ｊ＋１）をカメラ撮影画像上から抽出する。
【００９３】
次に、図２６（ｂ）に示す撮影画像上におけるレーザーポインタ３５Ｂのｉ番目のマーカー点（Ｂｉ）と、レーザーポインタ３５Ａのｊおよびｊ＋１番目のマーカー点（Ａｊ，Ａｊ＋１）との距離の比（β／α）を計算すると共に、その算出した距離の比と、レーザーポインタ３５Ａのｊおよびｊ＋１番目のマーカー投射角θＡｊおよびθＡｊ＋１とを用いて、図２６（ｃ）に示すように、レーザーポインタ３５Ｂによるマーカー投影位置と同じ位置にレーザーポインタ３５Ａからマーカーを投射する場合の投射角θ′Ａｉを補間演算により計算する。例えば、線形補間であれば、θ′Ａｉ＝（β／α）・（θＡｊ＋１−θＡｊ）＋θＡｊ、により計算する。さらに、スクリーン形状が曲面である場合には、高次補間式により、より精度良く求めることも可能である。
【００９４】
その後、計算したθ′Ａｉと、予め設定されたレーザーポインタ３５Ｂによるｉ番目のマーカーの投射角θＡｉと、レーザーポインタ３５Ａ，３５Ｂ間の距離ｄとを用いて、レーザーポインタ３５Ｂによるｉ番目のマーカーの３次元位置を算出する。この処理を、ｉ＝１〜Ｋの全ての点について求めることで、スクリーン形状を推定する。
【００９５】
図２７は、以上の処理をまとめたもので、その詳細な説明は図面の記載と重複するので省略する。なお、スクリーン形状をさらに精度よく推定するために、レーザーポインタ３５Ｂによるマーカー投影位置と同じ位置にレーザーポインタ３５Ａからマーカーを投射する場合の投射角θ′Ａｉを計算した後、実際にその投射角でレーザーポインタ３５Ａによりマーカー投射を行って再びカメラ撮影を行い、その結果、レーザーポインタ３５Ｂによるマーカーとずれていた場合には、再び補正を行って、より正確なレーザーポインタ３５Ａによる投射角を推定してもよい。
【００９６】
図２８は、本実施の形態における幾何補正データ算出処理を示すもので、その詳細な説明は図面の記載と重複するので省略する。なお、図２８において、符号Ｓで示す処理が図２７の処理にあたる。
【００９７】
図２９は、本実施の形態における補正データ算出部４の詳細ブロックを示す図である。この補正データ算出部４は、図１４に示した第３実施の形態の補正データ算出部４において、カメラ撮影画像データ格納部１１に代えて、カメラ３Ａによる撮影画像データを格納するカメラ撮影画像データ格納部１１Ａと、カメラ３Ｂによる撮影画像データを格納するカメラ撮影画像データ格納部１１Ｂを設けたもので、その他の構成は第３実施の形態と同様である。
【００９８】
本実施の形態では、この補正データ算出部４において、カメラ撮影画像データ格納部１１Ａおよびカメラ撮影画像データ格納部１１Ｂに格納されたスクリーン２の小領域毎の画像を用いて、図２７および図２８に示した処理を行って幾何補正データを算出すると共に、第１実施の形態で説明したと同様にして、プロジェクタ１Ａ，１Ｂの各色特性のむらおよびガンマ特性のむらを算出し、これらを全画面で均一にするような色補正マトリクスおよびガンマ補正データを算出して、それらの補正データを画像変換部５に出力する。
【００９９】
本実施の形態によれば、相対的な位置関係が固定されたレーザーポインタ３５Ａ，３５Ｂにより異なる位置からスクリーン２の全体にマーカーを投射し、その投射された各々のマーカーをカメラ３Ａ，３Ｂによりスクリーン２の小領域毎に分けて撮影して、その撮影された画像からスクリーン２の形状を推定するようにしたので、カメラ３Ａ，３Ｂの位置が既知でなくとも、すなわち固定されてなくとも、スクリーン２の３次元的な位置を推定でき、カメラ３Ａ，３Ｂの設置の自由度を高めることができる。
【０１００】
なお、本実施の形態では、２台のレーザーポインタ３５Ａ，３５Ｂを用いたが、１台のレーザーポインタを移動ステージに平行移動可能に支持し、この１台のレーザーポインタを平行移動させて相対的位置が既知の距離ｄの両端でスクリーン２の全体にマーカーを投射して、同様にして補正データを算出することもできる。
【０１０１】
（第１０実施の形態）
図３０および図３１は本発明の第１０実施の形態を示すもので、図３０はマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図、図３１は本実施の形態で使用する観察用眼鏡を示す斜視図である。
【０１０２】
本実施の形態では、スクリーン２上の複数の位置にそれぞれ観察位置検出センサ４５を設け、これら観察位置検出センサ４５により観察者４６の視点位置を検出して、その検出した視点位置を補正データ算出部４の観察位置設定部１４に観察位置として設定し、その設定された観察位置に基づいて、その観察点において自動的に歪み補正を行って歪みのない画像をスクリーン２上に表示するようにしたものである。
【０１０３】
このため、本実施の形態では、観察者４６には、例えば図３１に示すような赤外線ＬＥＤ４７を搭載した観察用眼鏡４８をかけるようにし、観察位置検出センサ４５は赤外線検出センサ等で構成して、赤外線ＬＥＤ４７からの赤外線を観察位置検出センサ４５で検出して観察者４６の視点位置を検出する。なお、赤外線ＬＥＤ４７から出射させる赤外線は、観察者４６の視点方向に指向性を持たせておく。
【０１０４】
また、補正データ算出部４および画像変換部５においては、上述した第１〜第９実施の形態のいずれかの実施の形態によって、カメラを用いてスクリーン２の形状およびプロジェクタ１Ａ，１Ｂの投影位置関係を予め算出しておき、任意の観察位置における歪み補正を常時行える状態としておく。
【０１０５】
このように構成すれば、観察者４６の動きに応じて、リアルタイムで観察位置を検出して歪みのない画像に自動的に補正することができるので、例えば従来の視点追従型の立体表示システム等においても、常に、スクリーン形状による歪みのない状態で映像を観察することができる。
【０１０６】
なお、本発明は、上記実施の形態にのみ限定されるものではなく、幾多の変形または変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、半球ドーム型のスクリーン２に画像を投影表示するようにしたが、アーチ型のスクリーンや３６０°全ての方向がスクリーンで覆われている全球型スクリーン等の曲面スクリーンに画像を投影表示する場合や、図３２（ａ）に示すように、平面型のスクリーン２ａにフロント投射して画像表示する場合や、図３２（ｂ）に示すように、平面型のスクリーン２ａにリア投射して画像表示する場合にも、本発明を有効に適用することができる。また、プロジェクタの数も、２台に限らず、３台以上の場合にも、本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】本発明の第１実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図２】図１に示すプロジェクタに入力するテストパターン画像を示す図である。
【図３】図１に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示す画像変換部の構成を示すブロック図である。
【図５】第１実施の形態における幾何補正データ算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図１に示すプロジェクタによるマーカー投射と２台のカメラによるマーカー撮影の様子を示す図である。
【図７】第１実施の形態におけるスクリーン立体形状推定方法を示す概念図である。
【図８】少ないマーカー数でスクリーン形状を推定する方法を示す概念図である。
【図９】推定されたスクリーン形状から観察視点を中心としたマーカー投影像を作成する様子を示す図である。
【図１０】推定されたスクリーン形状から観察視点を中心とした広視野角な投影面上にマーカー投影像を作成する様子を示す図である。
【図１１】本発明の第２実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図１２】図１１に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第３実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図１４】図１３に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【図１５】第３実施の形態における幾何補正データ算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】第３実施の形態におけるスクリーン形状推定方法を示す概念図である。
【図１７】本発明の第４実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図１８】図１７に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【図１９】本発明の第５実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図２０】図１９に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【図２１】本発明の第６実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図２２】第６実施の形態におけるスクリーン形状算出方法の一例を説明するための図である。
【図２３】本発明の第７実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図２４】同じく、第８実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図２５】同じく、第９実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図２６】第９実施の形態におけるスクリーン形状推定処理を説明するための図である。
【図２７】同じく、スクリーン形状推定処理を説明するためのフローチャートである。
【図２８】同じく、幾何補正データ算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図２９】図２５に示す補正データ算出部の構成を示すブロック図である。
【図３０】本発明の第１０実施の形態におけるマルチプロジェクションシステムの全体構成を示す図である。
【図３１】第１０実施の形態で用いる観察用眼鏡を示す斜視図である。
【図３２】本発明の変形例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１Ａ，１Ｂ  プロジェクタ
２，２ａ  スクリーン
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ  デジタルカメラ
４  補正データ算出部
５  画像変換部
６  支持具
１１，１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄ  カメラ撮影画像データ格納部
１２  マーカー位置検出格納部
１３  スクリーン形状・カメラ位置推定格納部
１４  観察位置設定部
１５  マーカー位置座標変換部
１６  プロジェクタ幾何補正データ算出部
１７  プロジェクタガンマ補正データ算出部
１８  プロジェクタ色補正マトリクス算出部
１９  プロジェクタ色補正マトリクス・ガンマ補正データ算出部
２０  回転角度格納部
２１  補正データ記憶部
２２  補正データ作用部
２３  幾何補正データ保存部
２４  ガンマ補正データ保存部
２５  色補正マトリクス保存部
２６  ガンマ変換部
２７  幾何補正データ作用部
２８  色補正マトリクス作用部
２９  ガンマ補正部
３０  ガンマ補正データ作用部
３１  移動ステージ
３２  切り替えスイッチ
３５，３５Ａ，３５Ｂ  レーザーポインタ
３６，３６Ａ，３６Ｂ  支持具
４１  回転制御部
４５  観察位置検出センサ
４６  観察者
４７  赤外線ＬＥＤ
４８  観察用眼鏡
【図１】
2005244835.tif 000003
【図２】
2005244835.tif 000004
【図３】
2005244835.tif 000005
【図４】
2005244835.tif 000006
【図５】
2005244835.tif 000007
【図６】
2005244835.tif 000008
【図７】
2005244835.tif 000009
【図８】
2005244835.tif 000010
【図９】
2005244835.tif 000011
【図１０】
2005244835.tif 000012
【図１１】
2005244835.tif 000013
【図１２】
2005244835.tif 000014
【図１３】
2005244835.tif 000015
【図１４】
2005244835.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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