(57)【要約】【課題】  フルートを演奏する際に形成される空気ビームを高精度に制御することで、かすれた吹鳴音の発生を抑制し、しかも、フルートを回転させなくても、空気ビームの角度や長さを簡単に調整できるようにする。【解決手段】  本発明に係る口唇構造は、ゴム製のシート材からなる上唇２９及び下唇３０と、これら上下唇２９，３０にそれぞれ添設され、左右方向に延びるコイルばね３２，３３と、これらコイルばね３２，３３のそれぞれに対し、左右方向複数箇所に取り付けられた上唇用連結部材３５及び下唇用連結部材３６とを備えている。これら連結部材３５，３６は、所定の楽曲の伴奏音に応じて、上下方向及び前後方向に複合的に移動可能に設けられ、開口Ｓの形状及び面積が時系列的に変化する。【選択図】          図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気が排出される開口を形成可能な口唇部を備え、前記開口の形状及び面積を変化させるためのロボットの口唇構造において、
前記口唇部は、所定の弾性を有する上唇及び下唇と、これら上唇及び下唇にそれぞれ添設されるとともに、左右方向に延びる弾性体とを備え、
前記各弾性体には、左右方向複数箇所に連結部材が取り付けられ、当該連結部材を上下方向及び前後方向に移動させることで、開口の形状及び面積が変化することを特徴とするロボットの口唇構造。
【請求項２】
前記連結部材は、左右対称となる上唇側の三箇所に設けられる一方、左右対称となる下唇側の二箇所に設けられ、上下方向に千鳥配置されていることを特徴とする請求項１記載のロボットの口唇構造。
【請求項３】
前記上唇側の連結部材は、左右両端側と中央側とが相互に独立して上下方向に移動可能に設けられるとともに、全部が一体的に前後方向に移動可能に設けられ、
前記下唇側の連結部材は、全部が一体的に上下方向及び前後方向に移動可能に設けられていることを特徴とする請求項２記載のロボットの口唇構造。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載されたロボットの口唇構造に併設され、前記開口に空気を供給するロボットの肺構造において、
吸排気口を除き閉塞された内部空間を有するシリンダと、前記内部空間を所定方向の二室に仕切るピストンと、前記内部空間内で前記所定方向に延びるとともに、前記ピストンを貫通するねじ軸と、当該ねじ軸を回転させるアクチュエータとを備え、
前記アクチュエータの駆動による前記ねじ軸の回転により、前記ピストンを前記所定方向に移動して各室の容積を変えることで、吸排気口に対する吸排気を行うことを特徴とするロボットの肺構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットの口唇構造及び肺構造に係り、更に詳しくは、フルート等の楽器類の演奏を行うロボットに好適となる口唇構造及び肺構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
フルートの演奏者は、図７（Ａ）に示されるように、口唇部１０１から吹き出された空気ビームＢをフルートＦに形成された歌口Ｈのエッジに当てることで吹鳴音を得ている。ここで、空気ビームＢは、唇の形を変化させることで状態が変わり、この空気ビームＢの状態によって、吹鳴音の音程、音圧、音色が微妙に変化する。つまり、フルートＦの演奏状態を良好にするには、口唇部１０１の微妙な動きをコントロールすることが重要になる。
【０００３】
ところで、本発明者らは、フルートＦに対する人間の演奏メカニズムを工学的視点から分析して、フルートＦの自動演奏を可能とした人間形のフルート演奏ロボットを既に提案している（非特許文献１等参照）。このフルート演奏ロボットは、所定の制御によって、フルートＦの歌口Ｈに相対する口唇部１０１の開口Ｓの形状及び面積を変化させられるようになっており、併せて、フルートＦと口唇部１０１とを相対回転させて、歌口Ｈ及び口唇部１０１の相対回転角度を適宜変化させられるようになっている。また、所定の楽曲に合せて、キー操作をする指部（図示省略）の動作を自動的に変えるようにもなっている。ここで、開口Ｓの形状及び面積を可変にする従来の口唇構造は、図７（Ｂ）に概念的に示されるように、ゴムシート状の上唇１０３及び下唇１０４と、これら上下唇１０３，１０４の図７（Ｂ）中左側の領域を挟み込むように対峙する第１の上下ローラ１０６，１０７と、これら上下唇１０３，１０４の同図中右側の領域を挟み込むように対峙する第２の上下ローラ１０８，１０９と、これら第１及び第２の上ローラ１０６，１０８間に接続されるばね部材１１１と、このばね部材１１１の図７（Ｂ）中左右略中央付近に接続されて上方に延びる中央ロッド１１２とを備えている。前記各ローラ１０６〜１０９は、図示しないアクチュエータにより、シート状の上下唇１０３，１０４の送り出し及び巻き取りを可能に回転するようになっており、当該送り出し及び巻き取りによって、シート張力を変えて開口Ｓの形状及び面積が調整される。また、前記第１の上下ローラ１０６，１０７と第２の上下ローラ１０８，１０９とは、図示しないアクチュエータにより、左右方向に離間接近可能となっている。更に、前記中央ロッド１１２は、図示しないアクチュエータにより、上下動可能となっている。これら第１及び第２の上下ローラ１０６〜１０９の離間接近及び中央ロッド１１２の移動によっても、開口Ｓの形状及び面積を調整できるようになっている。つまり、ローラ１０６〜１０９の回転及び移動と、中央ロッド１１２の上下動を複合的に行うことによって、多彩な開口Ｓの形状及び面積を形成することが可能になる。
また、図７（Ａ）中二点鎖線に示されるように、上下唇１０３，１０４とフルートＦとが相対回転されると、空気ビームＢの角度及び長さが調整され、正しいピッチで吹鳴を行えることになる。
【非特許文献１】高西淳夫、若松久仁光、他５名「人間形フルート演奏ロボットの開発−人間形口部の開発と音質評価パラメータを用いた吹鳴音探索−」、第１５回日本ロボット学会学術講演会予稿集」、１９９７年９月、ｐ．６３３−６３４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のフルート演奏ロボットにあっては、その口唇構造上、吹鳴音に大きなかすれ音が生じるという不都合を招来する他、フルートＦが上下唇１０３，１０４に対して回転する構造であるため、演奏を安定して行えないという不都合がある。
すなわち、中、高音域の吹鳴には、空気ビームＢを細くする必要があるが、前記口唇構造では、細い空気ビームＢを形成しようとすると、構造上、図７（Ｂ）に示されるように、下唇１０４に必然的にくぼみが形成されてしまう。この結果、余分な空気がフルートＦ内に流れ込み、空気ビームＢが効率良くフルートＦの歌口Ｈに当らず、吹鳴音に大きなかすれ音が生じたり、空気ビームＢの音への変換効率が低下することになる。また、空気ビームＢの各パラメータ（厚み、角度、長さ、流速等）は、僅かな変化でも吹鳴音に大きな変化をもたらすことになるため、演奏中のフルートＦの動きを最小限にするのが理想的であり、前記従来構造のように演奏中にフルートＦを動かしてしまうと、演奏が不安定になり易い。
【０００５】
本発明は、このような不都合に着目して案出されたものであり、その目的は、フルート等の楽器を演奏する際に形成される空気ビームを高精度に制御することができるロボットの口唇構造及び肺構造を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）前記目的を達成するため、本発明は、空気が排出される開口を形成可能な口唇部を備え、前記開口の形状及び面積を変化させるためのロボットの口唇構造において、
前記口唇部は、所定の弾性を有する上唇及び下唇と、これら上唇及び下唇にそれぞれ添設されるとともに、左右方向に延びる弾性体とを備え、
前記各弾性体には、左右方向複数箇所に連結部材が取り付けられ、当該連結部材を上下方向及び前後方向に移動させることで、開口の形状及び面積が変化する、という構成を採っている。
【０００７】
（２）また、前記連結部材は、左右対称となる上唇側の三箇所に設けられる一方、左右対称となる下唇側の二箇所に設けられ、上下方向に千鳥配置される、という構成を採ることが好ましい。
【０００８】
（３）ここで、前記上唇側の連結部材は、左右両端側と中央側とが相互に独立して上下方向に移動可能に設けられるとともに、全部が一体的に前後方向に移動可能に設けられ、
前記下唇側の連結部材は、全部が一体的に上下方向及び前後方向に移動可能に設けられる、という構成を採ると更によい。
【０００９】
（４）本発明に係るロボットの肺構造は、吸排気口を除き閉塞された内部空間を有するシリンダと、前記内部空間を所定方向の二室に仕切るピストンと、前記内部空間内で前記所定方向に延びるとともに、前記ピストンを貫通するねじ軸と、当該ねじ軸を回転させるアクチュエータとを備え、
前記アクチュエータの駆動による前記ねじ軸の回転により、前記ピストンを前記所定方向に移動して各室の容積を変えることで、吸排気口に対する吸排気を行う、という構成を採っている。
【発明の効果】
【００１０】
前記（１）の構成によれば、口唇部の開口を従来よりもより多彩な形状にすることができ、フルート等の楽器を演奏する際に形成される空気ビームを高精度に制御することができる。
【００１１】
前記（２），（３）のように構成することで、必要最小限の構成で、フルートの演奏に必要となる空気ビームを高精度に制御することができる。
【００１２】
前記（４）の構成によれば、シリンダの内部空間にピストンを移動させる機構が収容されることになるため、シリンダの外側に、ピストンを移動させるロッドの可動スペース等が不要となり、機構の小型化を促進することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１４】
図１には、本発明の口唇構造及び肺構造が適用された人間形のフルート演奏ロボット１０の概略正面図が示されている。この図において、フルート演奏ロボット１０は、前記口唇構造が適用された頭部１１と、この頭部１１に連なる首部１２と、首部１２の下方に配置されるとともに、頭部１１方向に送気可能な前記肺構造が適用された肺部１４と、フルートＦを把持するとともに、当該フルートＦのキー（図示省略）をそれぞれ独立して押圧操作可能にする指部１５及び腕部１６と、肺部１４の下方に位置するとともに、着座姿勢を維持する脚部１７と、ロボット１０の可動部分の動作を制御する制御装置１９と、所定の楽曲の伴奏音を発生するＭＩＤＩ（Ｍｕｓｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）音源装置２１と、当該ＭＩＤＩ音源装置２１に繋がるアンプ２２、ウーハ２３及びスピーカ２４とを備えて構成されている。
【００１５】
前記頭部１１は、正面側に顔面を形成したカバー２６と、このカバー２６の内側に設けられた口唇作動装置２７とを備えて構成されている。
【００１６】
この口唇作動装置２７は、図２に概念的に示されるように、上唇２９及び下唇３０に、左右方向に延びる弾性体としてのコイルばね３２，３３をそれぞれ添設し、各コイルばね３２，３３が、左右方向複数箇所で上下方向に引っ張り若しくは押圧されるとともに、前後方向（図２中紙面直行方向）に移動されるようになっている。このような動作が複合的に行われることによって、開口Ｓの形状及び面積が変化する。
【００１７】
前記口唇作動装置２７の構造につき、概念的に示した図３を用いて以下に説明する。なお、ここでの構成部材の形状及び配置は、本図示例に限定されるものではなく、同等の作用を奏する限りにおいて、構成部材の形状及び配置の変更や他の部材の追加等、種々の設計変更が可能である。
【００１８】
この口唇作動装置２７は、シート状の上唇２９及び下唇３０と、これら上下唇２９，３０にそれぞれ包み込まれて、当該上下唇２９，３０の芯材を構成する上下一対のコイルばね３２，３３と、上側のコイルばね３２の左右方向三箇所に取り付けられた上唇用連結部材３５と、下側のコイルばね３３の左右方向二箇所に取り付けられた下唇用連結部材３６と、上唇用連結部材３５を上下方向及び前後方向に移動させる上唇用移動手段３８と、下唇用連結部材３６を上下方向及び前後方向に移動させる下唇用移動手段３９とを備えている。なお、前記上唇２９及び下唇３０とコイルばね３２，３３とにより、空気が排出される開口Ｓ（図２参照）を形成可能な口唇部が構成されることになる。
【００１９】
前記上唇２９及び下唇３０は、ゴムにより形成されているが、同様の作用を奏することができる限りにおいて、弾性を有する他のシート体により形成することも可能である。
【００２０】
図示省略しているが、各コイルばね３２，３３は、それらの左右両端側が所定の位置に固定支持されている。
【００２１】
前記上唇用連結部材３５は、左右両側に配置された上サイドバー４１，４２と、これら上サイドバー４１，４２の間となる中央部分に配置された上センターバー４３とにより構成されている。上サイドバー４１，４２は、センターバー４３を中心として左右対称となる位置に設けられている。
【００２２】
前記下唇用連結部材３６は、左右対称に配置された下サイドバー４５，４６により構成されている。これら下サイドバー４５，４６は、図２に示されるように、上サイドバー４１，４２と上センターバー４３との間の空間にそれぞれ相対する左右位置に配置されており、上下両側の各バー４１〜４３，４５，４６が上下方向に千鳥配置されることになる。
【００２３】
前記上唇用移動手段３８は、図３に示されるように、上サイドバー４１，４２に連なるベースプレート４８と、このベースプレート４８の一部分に形成されたスロット穴４９の内側に配置されるとともに、上センターバー４３に連なるセパレートプレート５０と、ベースプレート４８を昇降させる第１の上下移動機構５２と、セパレートプレート５０を昇降させる第２の上下移動機構５３と、ベースプレート４８及びセパレートプレート５０を前後方向（図３中矢印方向）に移動させる前後移動機構５４と、ベースプレート４８の左右両端側を囲む門状部材５６と、この門状部材５６の内部の左右両側で上下方向に延びるレール部材５７，５７と、これらレール部材５７，５７上をスライド可能に係合するスライダ５８，５８とを備えて構成されている。ここで、図３中左側に位置するスライダ５８は、ベースプレート４８側に繋がる一方、同図中右側に位置するスライダ５８は、セパレートプレート５０側に繋がっている。
【００２４】
前記第１の上下移動機構５２は、固定配置された外枠６０に支持された第１のモータ６１と、この第１のモータ６１の駆動によって回転するねじ軸６２と、このねじ軸６２に係合するとともに、ベースプレート４８に対して一体的に昇降可能に繋がるねじ係合部材６３とを備えている。
【００２５】
このような第１の上下移動機構５２は、次のように作用する。すなわち、第１のモータ６１が駆動すると、ねじ軸６２が回転し、当該ねじ軸６２に係合しているねじ係合部材６３が上方に引っ張られ若しくは下方に押される。すると、ベースプレート４８が、図３中左側のスライダ５８を介して同図中左側のレール部材５７に沿って昇降することとなり、これに伴って、ベースプレート４８の先端側に設けられた上サイドバー４１，４２が同時に昇降する。上サイドバー４１，４２が昇降すると、上側のコイルばね３２における上サイドバー４１，４２との接続部位が上方に引っ張られ、或いは、下方に押圧されることになる。このとき、前述したようにコイルばね３２の左右両端側が支持されているため、当該コイルばね３２は、左右寄りの部位を中心として上下方向に弾性変形することになる。
【００２６】
前記第２の上下移動機構５３は、前記外枠６０に支持された第２のモータ６５と、この第２のモータ６５の駆動によって回転するねじ軸６６と、このねじ軸６６に係合するとともに、セパレートプレート５０に対して一体的に昇降可能に繋がるねじ係合部材６７とを備えている。
【００２７】
このような第２の上下移動機構５３は、次のように作用する。すなわち、第２のモータ６５が駆動すると、ねじ軸６６が回転し、当該ねじ軸６６に係合しているねじ係合部材６７が上方に引っ張られ若しくは下方に押される。すると、セパレートプレート５０が、図３中右側のスライダ５８を介して同図中右側のレール部材５７に沿って昇降し、ベースプレート４８に対して昇降することにとなる。これに伴って、セパレートプレート５０の先端側に設けられた上センターバー４３が、上サイドバー４１，４２に対して独立して昇降する。このように上センターバー４３が昇降すると、上側のコイルばね３２における上センターバー４３との接続部位が上方に引っ張られ、或いは、下方に押圧されることになる。このとき、コイルばね３２の左右両端側が支持されているため、当該コイルばね３２は、その中央付近を中心として上下方向に弾性変形することになる。
【００２８】
前記前後移動機構５４は、ベースプレート４８及びセパレートプレート５０の上面側に設けられて前後方向に延びるレール６９，７０と、当該レール６９，７０上をスライド可能に係合するスライダ７２，７３と、前記外枠６０に支持された第３のモータ７４と、この第３のモータ７４の駆動によって回転するねじ軸７５と、このねじ軸７５に係合するとともに、前記門状部材５６に連結されたねじ係合部材７６とを備えている。ここで、前記スライダ７２，７３は、第１及び第２のモータ６１，６５に繋がる前記ねじ係合部材６３，６７に一体化されている。
【００２９】
このような前後移動機構５４は、次のように作用する。すなわち、第３のモータ７４が駆動すると、ねじ軸７５が回転し、当該ねじ軸７５に係合しているねじ係合部材７６及び門状部材５６が前方に押され若しくは後方に引っ張られる。すると、スライダ７２，７３に対してレール６９，７０が前後方向に移動することにより、ベースプレート４８及びセパレートプレート５０が前後方向に一体的に移動する。これに伴って、上サイドバー４１，４２及び上センターバー４３が、前後方向に一体的に移動する。このように上サイドバー４１，４２及び上センターバー４３が前後方向に移動すると、上側のコイルばね３２が前後方向に移動し、上唇２９が下唇３０に対して前後方向に移動することになる。
【００３０】
前記下唇用移動手段３９は、前記上唇用移動手段３８に対して、セパレートプレート５０と、当該セパレートプレート５０を昇降させる第２の上下移動機構５３とが設けられていない他は、実質的に同一の構成となっている。なお、以下の説明において、上唇用移動手段３８と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いるものとし、説明を省略若しくは簡略にする。つまり、この下唇用移動手段３９によれば、外枠６０に支持された第４のモータ７８の駆動によって、ベースプレート４８が昇降することで、下サイドバー４５，４６が同時に昇降する。これにより、左右両端側が支持されているコイルばね３３が、左右寄りの部位を中心として上下方向に弾性変形することになる。また、図３中左下側に位置する第５のモータ７９の駆動によって、ベースプレート４８が前後方向に移動する。これにより、下サイドバー４５，４６が同時に前後方向に移動し、下唇３０が上唇２９に対して前後方向に移動することになる。
【００３１】
なお、図４に示されるように、上唇２９と下唇３０との間に形成された開口Ｓには、口腔部８２が連なっており、前記肺部１４（図１参照）から吐出された空気が、口腔部８２を通って開口Ｓから吹き出され、空気ビームＢとなってフルートＦの歌口Ｈのエッジに当てられることになる。
【００３２】
図１に示される前記首部１２には、肺部１４から吐出された空気に所定の振動を付与した上で、前記口腔部８２に送り込むヴィブラート機構８３が一体配置されている。このヴィブラート機構８３は、本発明の要旨ではないため、詳細な図示説明を省略するが、肺部１４から吐出された空気が通過するゴム管の内径を、所定のアクチュエータによって連続的に拡縮して、前記ゴム管を通過した後の空気に所定の振動を付与するようになっている。
【００３３】
前記肺部１４は、図１及び図５に示されるように、略同一の構成のものが左右対称となる向きで一対設けられている。従って、以下では、右側の肺部１４のみについて説明し、左側の肺部１４においては、右側の肺部１４と同一若しくは同等の構成部分に同一符号を用いて説明を省略する。
【００３４】
肺部１４は、透光性を有する材料（例えば、アクリル）からなる略円筒状のシリンダ８５と、このシリンダ８５の内部空間を上下二室に仕切る円盤状のピストン８７と、シリンダ８５の内部空間で上下方向に延びるとともに、ピストン８７を貫通するガイドバー８８及びねじ軸８９と、ねじ軸８８を回転させるアクチュエータとしてのモータ９１とを備えて構成されている。
【００３５】
前記シリンダ８５は、空気の吸排気口９３を除き閉塞された内部空間を有している。このシリンダ８５は、吸排気口９３が形成された頂壁９４と、この頂壁９４から下向きに連なる周壁９５と、この周壁９５の下端側に位置する底壁９６とからなる。ここで、吸排気口９３には、前記ヴィブラート機構８３に繋がるホース９７が取り付けられている。なお、図示省略しているが、底壁９６には空気の抜け穴が形成され、また、ホース９７の途中には、一端側が外部に開放する吸気用の分岐路が形成されており、この分岐路の途中に外部からの空気の吸入のみを許容する逆止弁が設けられている。
【００３６】
前記ピストン８７は、周壁９５の内周と略同一の外径を有しており、且つ、外周端面にシリコンチューブ９８が取り付けられており、仕切られた上下二室間の空気の流通を阻止可能になっている。
【００３７】
前記ガイドバー８８は、ピストン８７との間で上下方向に相対移動可能に係合する一方、前記ねじ軸８８は、ピストン８７との間で相対移動不能に係合している。
【００３８】
以上の構成の肺部１４は、モータ９１の駆動により、ねじ軸８８を所定の正方向に回転させることにより、ピストン８７が上方に移動して上室の容積が減少する。その結果、吸排気口９３からホース９７内に空気が吐出され、当該空気がヴィブラート機構８３、口腔８２（図４参照）を通って開口Ｓ内から吹き出される。
一方、肺部１４から空気が吐出された後は、モータ９１の駆動により、ねじ軸８８を前述と逆方向に回転させることにより、ピストン８７が下方に移動して上室の容積が増大する。その結果、吸排気口９３に吸引力が作用し、前記分岐路（図示省略）により外部から空気が吸引され、ホース９７を通って吸排気口９３から上室内に空気が供給される。
【００３９】
前記制御装置１９は、前記ＭＩＤＩ音源装置２１による所定の楽曲の伴奏に同期して、前記口唇作動装置２７（図３参照）の上唇用移動手段３８及び下唇用移動手段３９を始めとして、ヴィブラート機構８３、肺部１４、指部１５、腕部１６等の可動部位の動作を制御するようになっている。特に、上唇用移動手段３８及び下唇用移動手段３９にあっては、制御装置１９により、演奏する楽曲に応じて開口Ｓ（図２等参照）の形状及び面積と上下唇２９，３０の前後方向の相対位置を時系列的に変化させ、所望とする空気ビームＢが常時得られるように動作が制御される。
【００４０】
なお、指部１５及び腕部１７等のその他の構成要素の構造は、本発明の要旨ではなく、また、公知のロボットの構造が適用されていることから、詳細な説明を省略する。
【００４１】
従って、このような実施例によれば、細い空気ビームＢを形成する際に、従来のような下唇３０のくぼみが発生しなくなり、中、高音域の吹鳴時でもかすれ音が発生せず、空気ビームＢを効率良くフルートＦの歌口Ｈに当てることができる。また、図６に示されるように、フルートＦを回転させずに、上唇２９及び下唇３０の相対的な前後動によって、空気ビームＢの角度を簡単に変えることができるため、フルートＦの回転を伴わずに演奏を安定させることができる。特に、上唇２９及び下唇３０の相対的な前後動が可能になったことから、従来の構造では不可能だったこと、つまり、空気ビームＢの長さを変化させないで、当該空気ビームＢの角度を調整することができる。この結果、高音域の音の吹鳴に必要なより細かい角度調整ができ、高音域の滑らかな演奏が可能になり、難易度の高い楽曲も難なく演奏可能になる。
【００４２】
また、肺部１４は、シリンダ８５の内部に設けられたねじ軸８９を使ってピストン８７を昇降させるため、シリンダ８５の外部にピストン８７を移動させるロッド等の機構が不要となり、ロボット中のスペースを有効活用することができる。
【００４３】
なお、前記実施例では、上唇２９及び下唇３０に添設される弾性体としてコイルばねを用いたが、同様の作用を奏する限りにおいて、ゴム等の他の弾性体に代替することも可能である。
【００４４】
また、上唇用連結部材３５及び下唇用連結部材３６は、前記図示例の本数から更に増加させ、それぞれ個別に上下動させてもよく、これにより、開口Ｓの形状の変化を更に多彩にすることが可能になる。更に、各連結部材３５，３６の配置についても前記図示例に限らず、同様の作用を奏するように種々の設計変更も可能である。
【００４５】
更に、前記実施例では、本発明の口唇構造及び肺構造をフルート演奏ロボット１０に適用した場合を図示説明したが、空気を吹き込むことにより音を出す他の楽器の演奏用のロボットや発話ロボット等に本発明を適用することもできる。
【００４６】
その他、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施例に係るフルート演奏ロボットの概略正面図。
【図２】本発明の口唇部の作用を説明するための概念図。
【図３】本発明の口唇構造を説明するための概念的な斜視図。
【図４】前記口唇構造を示す概略横断面図。
【図５】肺部の拡大斜視図。
【図６】上下唇の前後移動を説明するための概略横断面図。
【図７】（Ａ）は、フルート演奏時の空気ビームの流れを説明するための概略横断面図であり、（Ｂ）は、従来の人間形のフルート演奏ロボットに適用されている口唇構造を概念的に示した図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０  フルート演奏ロボット
１１  頭部
１４  肺部
２９  上唇
３０  下唇
３２  コイルばね（弾性体）
３３  コイルばね（弾性体）
３５  上唇用連結部材
３６  下唇用連結部材
８５  シリンダ
８７  ピストン
８９  ねじ軸
９１  モータ（アクチュエータ）
９３  吸排気口
Ｓ  開口
【図１】
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【図２】
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【図３】
2005091947.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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