(57)【要約】【課題】生産時間を最短化することができるステップ順序並び換え装置等を提供する。【解決手段】選択された元第１ステップポイントを始点とし元第２ステップ以降の全元ステップポイントを終点として算出された各座標軸距離に対応する各座標軸距離移動時間を算出し、各元ステップ内の一番長い時間として抽出された各移動時間の中から一番短い元ステップを選別しかつ選別された終点元ステップを新ステップに改正し、元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して同様な処理を繰り返した後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ元第１ステップを除く残りの元ステップを改められた各新ステップに書換え可能である。【選択図】  図７
2005242529.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとに記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路を最短化させるステップ順序に並び換えるステップ順序並び換え方法であって、
選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間距離を算出する第１工程と、
この第１工程で算出された各元ステップ間距離の中から抽出された最短の元ステップ間距離を持つ元ステップを新第２ステップに改める第２工程と、
元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して第１工程および第２工程の場合と同様な工程を繰り返し行わせる第３工程と、
この第３工程の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ残りの全元ステップを改められた当該各新ステップとする順番に並び換える第４工程とを、この順序で行わせるステップ順序並び換え方法。
【請求項２】
複数の異なる軸座標として定義されたステップごとのポイントを記憶可能なポイント記憶手段と、
選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間距離を算出する元ステップ間距離算出手段と、
算出された元ステップ間距離の中から最短の元ステップ間距離を抽出する最短距離抽出手段と、
抽出された最短の元ステップ間距離を持つ元ステップを新第２ステップに改める新ステップ改正手段と、
元ステップ間距離算出手段，最短距離抽出手段および新ステップ改正手段に元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して新第２ステップに改める場合と同様に繰り返し作動させる繰り返し実行制御手段と、
この繰り返し作動の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ元第１ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップに書換えることで元ステップを新ステップの順番に並び換える新ステップ順序並び換え手段とを設け、
ポイント記憶手段に記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路を最短化させるステップ順序に並び換え可能に形成されたステップ順序並び換え装置。
【請求項３】
複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとに記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路の通過に必要な移動時間を最短化させるステップ順序に並び換えるステップ順序並び換え方法であって、
選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間の当該各座標軸距離を算出する第１１工程と、
この第１１工程で算出された各座標軸距離を移動させるために必要な各座標軸距離移動時間を算出する第１２工程と、
この第１２工程で算出された元ステップ毎の座標軸距離移動時間を比較して各元ステップ内での一番長い移動時間をそれぞれ抽出する第１３工程と、
この第１３工程で抽出された元ステップ毎の一番長い当該各移動時間を比較して移動時間が一番短い元ステップを選別する第１４工程と、
この第１４工程で選別された元ステップを新第２ステップに改める第１５工程と、
元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して第１１工程から第１５工程までの各工程と同様な各工程を繰り返し行わせる第１６工程と、
この第１６工程の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ元第１ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップとして全元ステップを全新ステップの順番に並び換える第１７工程とを、
この順序で行わせるステップ順序並び換え方法。
【請求項４】
複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとのポイントを記憶可能なポイント記憶手段と、
選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間の当該各座標軸距離を算出する元ステップ間座標軸距離算出手段と、
算出された各座標軸距離を移動させるために必要な各座標軸距離移動時間を算出する座標軸距離移動時間算出手段と、
算出された元ステップ毎の座標軸距離移動時間を比較して各元ステップ内での一番長い移動時間をそれぞれ抽出する元ステップ内最長時間抽出手段と、
抽出された元ステップ毎の一番長い当該各移動時間を比較して移動時間が一番短い元ステップを選別する最短時間ステップ選別手段と、
選別された元ステップを新第２ステップに改める新ステップ改正手段と、
元ステップ間座標軸距離算出手段，座標軸距離移動時間算出手段，元ステップ内最長時間抽出手段，最短時間ステップ選別手段および新ステップ改正手段に元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して新第２ステップに改める場合と同様に繰り返し作動させる繰り返し実行制御手段と、
この繰り返し作動の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ元第１ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップに書換えることで元ステップを新ステップの順番に並び換える新ステップ順序並び換え手段とを設け、
ポイント記憶手段に記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路の通過に必要な移動時間を最短化させるステップ順序に並び換え可能に形成されたステップ順序並び換え装置。
【請求項５】
複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとに記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路の通過に必要な移動時間を最短化させるステップ順序に並び換えるステップ順序並び換え方法であって、
選択された元最初ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降でかつ元最後ステップのポイントを除いた全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間の当該各座標軸距離を算出する第２１工程と、
この第２１工程で算出された各座標軸距離を移動させるために必要な各座標軸距離移動時間を算出する第２２工程と、
この第２２工程で算出された元ステップ毎の座標軸距離移動時間を比較して各元ステップ内での一番長い移動時間をそれぞれ抽出する第２３工程と、
この第２３工程で抽出された元ステップ毎の一番長い当該各移動時間を比較して移動時間が一番短い元ステップを選別する第２４工程と、
この第２４工程で選別された元ステップを新第２ステップに改める第２５工程と、
元最初ステップ，元最後ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して第２１工程から第２５工程までの各工程と同様な各工程を繰り返し行わせる第２６工程と、
この第２６工程の終了後に元最初ステップを新最初ステップとしかつ元最後ステップを新最後ステップとするとともに元最初ステップおよび元最後ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップとして全元ステップを全新ステップの順番に並び換える第２７工程とを、
この順序で行わせるステップ順序並び換え方法。
【請求項６】
複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとのポイントを記憶可能なポイント記憶手段と、
選択された元最初ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降でかつ元最後ステップのポイントを除いた全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間の当該各座標軸距離を算出する元ステップ間座標軸距離算出手段と、
算出された各座標軸距離を移動させるために必要な各座標軸距離移動時間を算出する座標軸距離移動時間算出手段と、
算出された元ステップ毎の座標軸距離移動時間を比較して各元ステップ内での一番長い移動時間をそれぞれ抽出する元ステップ内最長時間抽出手段と、
抽出された元ステップ毎の一番長い当該各移動時間を比較して移動時間が一番短い元ステップを選別する最短時間ステップ選別手段と、
選別された元ステップを新第２ステップに改める新ステップ改正手段と、
元ステップ間座標軸距離算出手段，座標軸距離移動時間算出手段，元ステップ内最長時間抽出手段，最短時間ステップ選別手段および新ステップ改正手段に元最初ステップ，元最後ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して新第２ステップに改める場合と同様に繰り返し作動させる繰り返し実行制御手段と、
この繰り返し作動の終了後に元最初ステップを新最初ステップとしかつ元最後ステップを新最後ステップとするとともに元最初ステップおよび元最後ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップに書換えることで元ステップを新ステップの順番に並び換える新ステップ順序並び換え手段とを設け、
ポイント記憶手段に記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路の通過に必要な移動時間を最短化させるステップ順序に並び換え可能に形成されたステップ順序並び換え装置。
【請求項７】
請求項２，請求項４または請求項６に係るステップ順序並び換え装置を具備し、前記ポイント記憶手段に記憶された並び換え後の新ステップの順番に従って溶接ヘッドを各座標軸方向に自動移動可能に形成された自動溶接機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとに記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路である移動距離乃至移動時間を最短化するステップ順序に並び換えるステップ順序並び換え方法およびステップ順序並び換え装置並びにこの装置を具備する自動溶接機に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボット（例えば、自動溶接機）では、設定された溶接箇所（ポイント）を設定された順番（ステップ）に従って、溶接トーチを移動させながら自動的に溶接する。複数の異なる軸座標（例えば、Ｘ軸座標，Ｙ軸座標，Ｚ軸座標）として定義されるポイントは、ステップごとにメモリに記憶されている。
【０００３】
殆どの場合、溶接対象物ごとに設定されるステップは、設計部所あるいは生産現場において、担当者の裁量（経験と勘）により決定される。例えば、溶接技術者は歪最小化乃至歪発生防止の観点からステップを決め、生産技術者は生産時間の短縮化の観点から決め、作業者は段取りの単純化や作業を実行し易い手順としてステップを決めている。
【０００４】
図１２において、ポイントテーブル（メモリ）のステップ欄およびポイント欄に設定（入力記憶）された第１ステップＳＴ１のポイントＰ１は軸座標がＸ１＝４０，Ｙ１＝５０，Ｚ１＝０であり、この第１ステップＳＴ１の作業は「待機」であって作業内容欄に記憶される。また、第２ステップＳＴ２のポイントＰ２は軸座標がＸ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０であり、この作業内容は「Ａ」である。
【０００５】
因みに、前のステップ（例えば、ＳＴ１）のポイント１（Ｘ１＝４０，Ｙ１＝５０，Ｚ１＝０）から後のステップ（ＳＴ２）のポイントＰ２（Ｘ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０）までの移動距離Ｌ１・２は８０．６ｍｍで、図１２の点線で囲った仮想移動距離欄に記載してある。各直前ステップ（ＳＴ２）および当該各直後ステップ（ＳＴ３）以下の各移動距離Ｌも同様に求めて参考用に記載した。
【０００６】
これによれば、所定のステップ順序（第１ステップＳＴ１から第９ステップＳＴ９まで）に従う経路（図１３を参照）に沿って溶接トーチを移動させる場合の全移動距離Ｌは、（Ｌ１・２＋Ｌ２・３＋…＋Ｌ８・９＝８０．６＋１００．０＋…＋２４３．３）の計算から、１３６２．８ｍｍとなる。
【０００７】
ところで、ロボットの動作、溶接施工方法、溶接品質管理等の設定（教示）作業が、オペレータの知識・経験によって溶接結果が左右されることから、溶接結果を良好とするためのプログラムの作成方法が提案（特許文献１を参照）されている。
【０００８】
この特許文献１に係るアーク溶接用ロボットの自動プログラミング方法は、決まっている溶接経路を区間経路に分割し、分割した区間経路ごとに溶接トーチを動作させる区間動作パターンリストを作成し、抽出順区間動作パターン緒元群の集合体である抽出順区間動作パターンテーブルを生成し、決まっている溶接方向に従った実行順に並び換えて実行順区間動作パターン緒元群の集合体である実行順区間動作パターンテーブルを生成し、各区間経路に対応した溶接条件緒元群を読み出して実行溶接条件緒元群を生成し、組み合わせて溶接経路全体のプログラムを生成する方法である。つまり、決まった溶接対象物の溶接を高品質で確実に達成するための実行溶接条件緒元を含む自動プログラミングである。
【特許文献１】特開２００１−１０５１３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、例えば自動溶接機の中には、実行溶接条件が比較的に緩くかつ生産性の向上を第一義として運転できればよいというケースも非常に多い。各種の産業ロボットの場合も同様である。つまり、特許文献１に係る重厚な自動プログラミング方法でも解消することのできない前段階的な問題乃至使用目的が異なる場合の運用上の問題がある。
【００１０】
すなわち、生産性の向上のためには移動距離（経路）あるいは移動時間の最短化が重要であることを認識しつつも、ステップ順序を決定しかつステップ毎ポイントの設定作業が非常に面倒でかつ長時間を要することから、一旦設定したステップ毎ポイントデータについては再検討されずに、継続使用されている。特に、ポイントが多数（例えば、１００以上）になると、検討・決定および設定が一段と面倒であることから、移動距離や移動時間の一層の短縮化の放棄に陥り易く、その試行さえも諦められているのが実情である。
【００１１】
本発明の目的は、生産時間を最短化することができるステップ順序並び換え方法およびステップ順序並び換え装置を提供することにある。また、他の目的は、ステップ順序並び換え装置を具備する自動溶接機を提供することにある
【課題を解決するための手段】
【００１２】
請求項１の発明に係るステップ順序並び換え方法は、複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとに記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路を最短化させるステップ順序に並び換えるステップ順序並び換え方法であって、選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間距離を算出する第１工程と、この第１工程で算出された各元ステップ間距離の中から抽出された最短の元ステップ間距離を持つ元ステップを新第２ステップに改める第２工程と、元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して第１工程および第２工程の場合と同様な工程を繰り返し行わせる第３工程と、この第３工程の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ残りの全元ステップを改められた当該各新ステップとする順番に並び換える第４工程とを、この順序で行わせることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項２の発明に係るステップ順序並び換え装置は、複数の異なる軸座標として定義されたステップごとのポイントを記憶可能なポイント記憶手段と、選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間距離を算出する元ステップ間距離算出手段と、算出された元ステップ間距離の中から最短の元ステップ間距離を抽出する最短距離抽出手段と、抽出された最短の元ステップ間距離を持つ元ステップを新第２ステップに改める新ステップ改正手段と、元ステップ間距離算出手段，最短距離抽出手段および新ステップ改正手段に元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して新第２ステップに改める場合と同様に繰り返し作動させる繰り返し実行制御手段と、この繰り返し作動の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ元第１ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップに書換えることで元ステップを新ステップの順番に並び換える新ステップ順序並び換え手段とを設け、ポイント記憶手段に記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路を最短化させるステップ順序に並び換え可能に形成されている。
【００１４】
また、請求項３に係るステップ順序並び換え方法は、複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとに記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路の通過に必要な移動時間を最短化させるステップ順序に並び換えるステップ順序並び換え方法であって、選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間の当該各座標軸距離を算出する第１１工程と、この第１１工程で算出された各座標軸距離を移動させるために必要な各座標軸距離移動時間を算出する第１２工程と、この第１２工程で算出された元ステップ毎の座標軸距離移動時間を比較して各元ステップ内での一番長い移動時間をそれぞれ抽出する第１３工程と、この第１３工程で抽出された元ステップ毎の一番長い当該各移動時間を比較して移動時間が一番短い元ステップを選別する第１４工程と、この第１４工程で選別された元ステップを新第２ステップに改める第１５工程と、元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して第１１工程から第１５工程までの各工程と同様な各工程を繰り返し行わせる第１６工程と、この第１６工程の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ元第１ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップとして全元ステップを全新ステップの順番に並び換える第１７工程とを、この順序で行わせることを特徴とする。
【００１５】
また、請求項４に係るステップ順序並び換え装置は、複数の異なる軸座標として定義されかつステップごとのポイントを記憶可能なポイント記憶手段と、選択された元第１ステップのポイントを始点として元第２ステップ以降の全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間の当該各座標軸距離を算出する元ステップ間座標軸距離算出手段と、算出された各座標軸距離を移動させるために必要な各座標軸距離移動時間を算出する座標軸距離移動時間算出手段と、算出された元ステップ毎の座標軸距離移動時間を比較して各元ステップ内での一番長い移動時間をそれぞれ抽出する元ステップ内最長時間抽出手段と、抽出された元ステップ毎の一番長い当該各移動時間を比較して移動時間が一番短い元ステップを選別する最短時間ステップ選別手段と、選別された元ステップを新第２ステップに改める新ステップ改正手段と、元ステップ間座標軸距離算出手段，座標軸距離移動時間算出手段，元ステップ内最長時間抽出手段，最短時間ステップ選別手段および新ステップ改正手段に元第１ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して新第２ステップに改める場合と同様に繰り返し作動させる繰り返し実行制御手段と、この繰り返し作動の終了後に元第１ステップを新第１ステップとしかつ元第１ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップに書換えることで元ステップを新ステップの順番に並び換える新ステップ順序並び換え手段とを設け、ポイント記憶手段に記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路の通過に必要な移動時間を最短化させるステップ順序に並び換え可能に形成されている。
【００１６】
さらに、請求項５の発明に係るステップ順序並び換え方法は、請求項３の発明に係るステップ順序並び換え方法と同様なステップ順序並び換え方法であって、請求項３の発明に係る一連のステップ順序並び換え工程（第１１工程〜第１７工程）と同様な一連のステップ順序並び換え工程（第２１工程〜第２７工程）を順番に行い元最初ステップを新最初ステップとしかつ元最後ステップを新最後ステップとするとともに元最初ステップおよび元最後ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップとして全元ステップを全新ステップの順番に並び換えることを特徴とする。
【００１７】
さらに、請求項６に係るステップ順序並び換え装置は、請求項４の発明に係るステップ順序並び換え装置と同様なステップ順序並び換え装置であって、請求項４の発明に係る各手段と同様な各手段（ポイント記憶手段，元ステップ間座標軸距離算出手段，座標軸距離移動時間算出手段，元ステップ内最長時間抽出手段，最短時間ステップ選別手段，新ステップ改正手段および繰り返し実行制御手段）からなり、繰り返し作動の終了後に元最初ステップを新最初ステップとしかつ元最後ステップを新最後ステップとするとともに元最初ステップおよび元最後ステップを除く残りの元ステップを改められた当該各新ステップに書換え、ポイント記憶手段に記憶された各ポイントを元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路の通過に必要な移動時間を最短化可能に形成されている。
【００１８】
さらにまた、請求項７に係る自動溶接機は、請求項２，請求項４または請求項６に係るステップ順序並び換え装置を具備し、前記ポイント記憶手段に記憶された並び換え後の新ステップの順番に従って溶接ヘッドを各座標軸方向に自動移動可能に形成さている。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１の発明に係るステップ順序並び換え方法によれば、生産時間を最短化可能なステップ順序に迅速かつ容易に並び換えることができる。すなわち、移動距離の最短化により生産時間を大幅に最短化できる。また、何時でも何回でもステップ順序の並び換えができるので利用性が高い。しかも、ステップ毎ポイントの初期設定作業が非常に簡単になる。また、請求項２の発明に係るステップ順序並び換え装置によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに具現化が容易で、構造簡単かつ取り扱いが容易である。
【００２０】
また、請求項３の発明に係るステップ順序並び換え方法によれば、生産時間を最短化可能なステップ順序に迅速かつ容易に並び換えることができる。すなわち、選択された１つのステップ（ポイント）を基準（固定ポイント）として並び換えた経路の通過に必要な移動時間の最短化により生産時間を大幅に最短化できる。また、何時でも何回でもステップ順序の並び換えができるので利用性が高い。しかも、ステップ毎ポイントの初期設定作業が非常に簡単になる。また、請求項４の発明に係るステップ順序並び換え装置によれば、請求項３の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに具現化が容易で、構造簡単かつ取り扱いが容易である。
【００２１】
さらに、請求項５の発明に係るステップ順序並び換え方法によれば、生産時間を最短化可能なステップ順序に迅速かつ容易に並び換えることができる。すなわち、選択された２つのステップ（ポイント）を基準（固定ポイント）として並び換えた経路の通過に必要な移動時間の最短化により生産時間を大幅に最短化できる。また、何時でも何回でもステップ順序の並び換えができるので利用性が高い。しかも、ステップの初期設定作業が非常に簡単になる。また、請求項６の発明に係るステップ順序並び換え装置によれば、請求項５の発明の場合と同様な効果を奏することができる他、さらに具現化が容易で、構造簡単かつ取り扱いが容易である。
【００２２】
さらにまた、請求項７に係る自動溶接機によれば、請求項２，請求項４および請求項６の発明に係る効果を享受しつつ溶接作業の高速化を図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
（第１の実施の形態）
本ステップ順序並び換え装置（１０）は、移動距離Ｌの最短化により生産時間の最短化を目指す本ステップ順序並び換え方法を実施するために好適なもので、図１〜図６に示す如く、ポイント記憶手段（１４Ｔ）と元ステップ間距離算出手段（１１，１２）と最短距離抽出手段（１１，１２）と新ステップ改正手段（１１，１２）と繰り返し実行制御手段（１１，１２）と新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）とを設け、ポイント記憶手段（１４Ｔ）に記憶された各ポイントＰｉ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）を元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路（移動距離Ｌｉ）を最短化させるステップ順序に並び換え可能に形成されている。
【００２５】
図１において、ステップ順序並び換え装置を形成するコンピュータ１０は、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３，記憶保持可能なメモリ（例えば、強誘電体メモリ）１４，ハードディスク装置（ＨＤＤ）１５，操作部（ＰＮＬ）１７，表示部（ＩＮＤ）１８および入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１９を備え、ポイントテーブル（ポイント記憶手段）１４Ｔに設定記憶されたステップ順序を並び換えられる。
【００２６】
このコンピュータ１０は、自動溶接機５０の駆動制御部をも構成する。自動溶接機５０の各軸駆動機構は、溶接トーチ（図示省略）を三次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向に移動可能に形成され、各ドライバ５１Ｘ，５１Ｙ，５１Ｚと各駆動モータ５２Ｘ，５２Ｙ，５２Ｚとを含む各軸駆動系の移動速度Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚ（最高速度Ｖｘｍａｘ，Ｖｙｍａｘ，Ｖｚｍａｘ）は、同一（１０ｍｍ／Ｓｅｃ）とされている。
【００２７】
ここに、各軸駆動系の移動速度が同一である自動溶接機５０では、ステップ間移動距離Ｌが短いほど当該ステップ間内での移動時間Ｔが短くなるから、各ステップ間移動距離Ｌの合計（全移動距離）が短いほど生産時間を短くすることができると理解される。
【００２８】
なお、この実施の形態では、元ステップ間距離算出手段（１１，１２），最短距離抽出手段（１１，１２），新ステップ改正手段（１１，１２），繰り返し実行制御手段（１１，１２）および新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）の如く、後ろに（１１，１２）と附記された手段は、それぞれに当該制御プログラムを格納させたＲＯＭ１２（ＨＤＤ１５でもよい。）とプログラムの実行機能を有するＣＰＵ１１から形成されている。つまり、構成要素を主にソフトウエア的に構築してある。しかし、ロジック回路等を用いてハードウエア的に構築してもよい。
【００２９】
以上は、第２および第３の実施の形態における元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２），座標軸距離移動時間算出手段（１１，１２），元ステップ内最長時間抽出手段（１１，１２），最短時間ステップ選別手段（１１，１２）等についても同様である。
【００３０】
さて、ポイント記憶手段は、図１、図３に示す如く、従来例の場合（図１２）と同様な元ステップ欄，ポイント欄および作業内容欄を有し、さらに新ステップ欄および移動距離欄を設けたポイントテーブル１４Ｔから形成されている。
【００３１】
このポイントテーブル１４Ｔには、複数の異なる軸座標として定義されたポイントＰ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１、…、Ｘ９，Ｙ９，Ｚ９、〜）がステップＳＴ（ＳＴ１、ＳＴ２、…、ＳＴ９、〜）ごとに記憶される。なお、初期状態つまり当初の設定内容（元ステップ毎ポイント）は、従来例の場合（図１２）と同じ内容としかつ元ステップ数は元第９ステップＳＴ９までとして、説明する。
【００３２】
すなわち、図３において、元第１ステップＳＴ１のポイントＰ１はＸ１＝４０，Ｙ１＝５０，Ｚ１＝０で、元第２ステップＳＴ２のポイントＰ２はＸ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０で、…、元ステップＳＴ９のポイントＰ９はＸ９＝０，Ｙ９＝１６０，Ｚ９＝０であり、単位はｍｍである。
【００３３】
この第１の実施形態では、初期移動距離算出手段（１１，１２）を設け、オペレータが操作部１７を用いてポイントテーブル１４Ｔの空白の元ステップ欄およびポイント欄に、初期データ［（元第１ステップＳＴ１（ポイントＰ１）、元第２ステップＳＴ２（ポイントＰ２）、…］を設定入力すると、前の元第１ステップＳＴ１に係るポイントＰ１（Ｘ１＝４０，Ｙ１＝５０，Ｚ１＝０）を始点（起点）としかつ後の元第２ステップＳＴ２に係るポイントＰ２（Ｘ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０）を終点として、当該ステップ間での移動距離（Ｌ１，２＝８０．６ｍｍ）を自動的に算出しかつそれを移動距離欄に記憶可能に形成してある。
【００３４】
以下、同様に、前の元ステップ（例えば、ＳＴ２）を始点としかつ後の元ステップ（ＳＴ３）を終点として算出・記憶される。最後の元第８ステップＳＴ８（ポイントＰ８）を始点としかつ後の元第９ステップＳＴ９（ポイントＰ９）を終点とした算出・記憶までの計８回の距離算出が行われる。
【００３５】
したがって、オペレータはステップ毎ポイントを初期設定するだけで、自動的に各移動距離Ｌｉおよび必要によってまたは自動的に算出された全移動距離Ｌ（＝ΣＬｉ）を定量的に知ることができる。なお、初期ステップ毎ポイントデータは、他のメディアや通信回線を利用して外部からインストールするように形成してもよい。
【００３６】
さて、スタート命令が発せられると、元第１ステップ読出し記憶手段（１１、１２）が、図３のポイントテーブル１４Ｔを検索して予め選択された元第１ステップＳＴ１のポイントＰ１（Ｘ１＝４０，Ｙ１＝５０，Ｚ１＝０）を読出しかつＲＡＭ１３に一時記憶する［図２のＳ（シーケンス）１０］。
【００３７】
また、処理対象ポイント確認手段（１１、１２）が、元第１ステップＳＴ１および処理済（元ステップ間距離算出済）の元ステップ（この段階では、無し）を除いた残りの全ての元ステップＳＴ２，…，ＳＴ９（ポイントＰ２，…，ポイントＰ９）を処理対象とする旨を確認（Ｓ１１）する。
【００３８】
引き続き、前後ステップ読出し記憶手段（１１、１２）が、前の元ステップ（この場合は、元第１ステップＳＴ１が既にＳ１０で読み出されている。）と後の元第２ステップＳＴ２のポイントＰ２（Ｘ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０）とを読込み、ＲＡＭ１３に一時記憶する（Ｓ１２）。
【００３９】
元第１ステップＳＴ１を含む並び換え処理対象が図３に示す９つのステップ（ＳＴ１〜ＳＴ９）である場合において、選択元第１ステップＳＴ１を始点として算出する元ステップ間距離（Ｌｉ・ｉ＋１）の数は、８種（Ｌ１・２、Ｌ１・３、…、Ｌ１・９）である。そして、図２のＳ（シーケンス）１４でＮＯ判別された後に算出（Ｓ１３）に入る場合は、その数が１種ずつ減る。
【００４０】
ここに、元ステップ間距離算出手段（１１，１２）は、選択された元第１ステップＳＴ１のポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を始点（前のポイント）として元第２ステップ以降の全元ステップ（ＳＴ２、…、ＳＴ９）のポイントＰを終点（後のポイント）とする各元ステップ間距離［Ｌ１・２、Ｌ１・３、…、Ｌ１・９］を
【数１】
2005242529.tif 000003
に基づき算出（図２のＳ１３）する。第１工程を実施（実行）するわけである。算出された元ステップ間距離Ｌ１・２（＝８０．６ｍｍ）は、図３の移動距離欄に記憶（Ｓ１３）される。
【００４１】
なお、選択された“元第１ステップ”とは、最初のステップ間移動距離を算出する場合の始点（起点）を特定するために選択した“固定ポイント（基準）”に相当するステップを指す。したがって、この発明の実施に際しては、ポイントテーブル１４Ｔに記憶されていれば、何番目のステップでも元第１ステップとして選択することができるが、この実施の形態では上記の通り、リスト（１４Ｔ）上の第１番目に設定されている元第１ステップＳＴ１を基準（固定ポイント）として選択した場合について説明する。
【００４２】
すなわち、ポイントテーブル１４Ｔの設定内容をリスト形式で表示部１８に表示させ、第１番目に設定された作業内容（設定内容）が“待機”である１つの元ステップＳＴ（ポイントＰ）を確認した後に、操作部１７を用いてそれを固定ポイント（基準）として選択設定しておくのである。
【００４３】
但し、選択方法は、例えばリスト上の第１番目に設定されているステップや作業内容が所定（例えば、“待機”）であるステップを元第１ステップＳＴ１として自動的に選択する方法としてもよい。また、移動距離（経路）上の最終ポイント（最終元ステップ）も第２の基準（固定ポイント）として選択可能に形成してもよい。
【００４４】
この算出処理（Ｓ１３）が終了すると、判別手段（１１，１２）が、未だ全処理対象について処理が終了していないと判別（Ｓ１４でＮＯ）するので、元ステップ間距離算出手段（１１，１２）は、次（後）の元第３ステップＳＴ３について、前の元第１ステップＳＴ１を始点としかつ元第３ステップＳＴ３を終点とする元ステップ間距離Ｌ１・３（＝９２．２）を算出・記憶する（Ｓ１２、Ｓ１３）。以下の元ステップ（ＳＴ４〜ＳＴ９）に関しても同様である。
【００４５】
したがって、Ｓ１４でＹＥＳ判断された段階［（ＳＴ１とＳＴ２）〜（ＳＴ１とＳＴ９）の全ての処理対象が終了済。］では、前の元第１ステップＳＴ１を始点として算出された各元ステップ間距離Ｌ１・ｉ（ｍｍ）は、次の通りである。
【００４６】
すなわち、図３の移動距離欄に記載したように、Ｌ１・２＝８０．６、Ｌ１・３＝９２．２、Ｌ１・４＝８０．０、Ｌ１・５＝９８．５、Ｌ１・６＝１７４．９、Ｌ１・７＝９２．２、Ｌ１・８＝１５２．６、Ｌ１・９＝１１７．０の８種類である。
【００４７】
すると、最短距離抽出手段（１１，１２）が、算出された元ステップ間距離［Ｌ１・２、…、Ｌ１・９］の中から最短の元ステップ間距離（Ｌ１・ｉ）を抽出する（Ｓ１５）。第２工程の一部を実施（実行）する。この場合は、図３に示す元第４ステップＳＴ４（Ｘ４＝−４０，Ｙ４＝５０，Ｚ４＝０）に関する元ステップ間距離（Ｌ１・４＝８０．０ｍｍ）が一番短い。
【００４８】
新ステップ改正手段（１１，１２）は、抽出された最短の元ステップ間距離（Ｌ１・４）を持つ元第４ステップＳＴ４を新第２ステップＮＳＴ２に改める（Ｓ１６）。第２工程の残りの一部を実施する。この第１の実施の形態では、図３に示すポイントテーブル１４Ｔの最左欄（新ステップ記入欄）に新ステップ２である旨を“（２）”として記憶する。つまり、元ステップ（ＳＴ４）を改められた新ステップ（ＮＳＴ２）に書換えるわけである。
【００４９】
この時点で、元第１ステップＳＴ１を始点（基準）とした１巡目（第１工程〜第２工程）が終了したことになる。この１巡目の改正処理後に、第２の判別手段（１１，１２）が、所定巡回数（８巡＝Ｎ−１＝９−１）の改正処理の全てが終了していないと判別（Ｓ１７でＮＯ）すると、繰り返し実行制御手段が働く。
【００５０】
繰り返し実行制御手段（１１，１２）は、元ステップ間距離算出手段（１１，１２），最短距離抽出手段（１１，１２）および新ステップ改正手段（１１，１２）に、元第１ステップＳＴ１および既に新ステップＮＳＴ２に改められた元ステップＳＴ４を除く残りの全元ステップに関して、新第２ステップＮＳＴ２に改める場合（Ｓ１１〜Ｓ１６）と同様に一連工程（Ｓ１１〜Ｓ１６）を繰り返し作動（実行）させる。すなわち、第３工程（第１工程＋第２工程）の実施（実行）に進める。
【００５１】
つまり、Ｓ１１に戻り、今回の処理対象を元第１ステップおよび処理済元ステップ（ＳＴ４）を除いた残り全ての元ステップＳＴ２，３，５，〜，９（ポイントＰ２，３，５，〜，９）を処理対象とする。つまり、先に処理済となった元第４ステップＳＴ４（新第２ステップＮＳＴ２）のポイントＰ４（Ｘ４＝−４０，Ｙ４＝５０，Ｚ４＝０）を前のポイント（始点）として、後の各ポイント（ポイントＰ２，３，５，６，７，８，９）についての７種類の元ステップ間距離（Ｌ４・２、Ｌ４・３、Ｌ４・５、…、Ｌ４・９）を算出（Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４でＹＥＳ）する。当然に、Ｌ４・１、Ｌ４・４は処理対象（Ｓ１１）であるから算出されない。
【００５２】
元第４ステップＳＴ４（新第２ステップＮＳＴ２）を始点（Ｘ４＝−４０，Ｙ４＝５０，Ｚ４＝０）として算出された各元ステップ間距離Ｌ４・ｉ（ｍｍ）は、図４（移動距離欄）に示す如く、Ｌ４・２＝１０．０、Ｌ４・３＝１０８．２、Ｌ４・５＝１７４．６、Ｌ４・６＝２２６．７、Ｌ４・７＝１５６．５、Ｌ４・８＝１３０．０、Ｌ４・９＝１１７．０の７種類である。
【００５３】
そこで、最短距離抽出手段（１１，１２）は、算出された元ステップ間距離［Ｌ４・２、Ｌ４・３、Ｌ４・５、…、Ｌ４・８、Ｌ４・９］の中から最短の元ステップ間距離（Ｌ４・ｉ）を抽出する（Ｓ１５）。この場合は、元第２ステップＳＴ２（Ｘ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０）に関する元ステップ間距離（Ｌ４・２＝１０．０ｍｍ）が一番短い。
【００５４】
すると、新ステップ改正手段（１１，１２）は、抽出された最短の元ステップ間距離（Ｌ４・２）を持つ元第２ステップＳＴ２を新第３ステップＮＳＴ３に改める（Ｓ１６）、図４に示すポイントテーブル１４Ｔの最左欄（新ステップ記入欄）に新ステップ３である旨を“（３）”として記憶する。これで、２巡目が終了する。
【００５５】
以下、同様にして、３巡目〜８巡目までの一連処理（Ｓ１１〜Ｓ１７）が実行される。全ての回数（８巡回）が終了（Ｓ１７でＹＥＳ）すると、新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）が働く。
【００５６】
新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）は、繰り返し作動の終了後（Ｓ１７でＹＥＳ）に元第１ステップＳＴ１を新第１ステップＮＳＴ１としかつ元第１ステップＳＴ１を除く残りの元ステップ（ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４、ＳＴ５、…、ＳＴ９）を改められた当該各新ステップ（ＮＳＴ）に書換えることで元ステップを新ステップの順番に並び換える第４工程を実施（実行）する（Ｓ１８）。
【００５７】
この実施の形態では、図５に示すように、ＳＴ１→ＮＳＴ１、ＳＴ２→ＮＳＴ３、ＳＴ３→ＮＳＴ４、ＳＴ４→ＮＳＴ２、ＳＴ５→ＮＳＴ７、ＳＴ６→ＮＳＴ８、ＳＴ７→ＮＳＴ６、ＳＴ８→ＮＳＴ９、ＳＴ９→ＮＳＴ５に改められ、新ステップ順序（ＮＳＴ１〜ＮＳＴ９）に、迅速かつ容易に並び換えられる。
【００５８】
新ステップ（ＮＳＴ１〜ＮＳＴ９）による経路（移動距離）は、図６に示すようになる。経路は初期状態の場合（図１３）の場合に比較して極めて単純である。移動経路長（全移動距離Ｌ）は、Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２＋…＋Ｌ８＋Ｌ９＝８０．６＋１０．０＋…＋１９０．０＋１７１．２＝７３２．２ｍｍであり、設定入力されたままの初期状態（図１２、図１３）の場合（Ｌ＝１３６２．８ｍｍ）に対して半減することができた。
【００５９】
しかして、第１の実施の形態では、複数（３）の異なる軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として定義されかつステップ（ＳＴ１、…、ＳＴ９）ごとに記憶された各ポイント（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１、…、Ｘ９，Ｙ９，Ｚ９）を元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路を最短化させるステップ順序に並び換える（図３→図５）ためのステップ順序並び換え方法を迅速かつ容易に、しかも確実かつ能率よく実施することができる。
【００６０】
すなわち、移動距離Ｌの最短化により生産時間を大幅（約１／２）に最短化できる。何時でも何回でもステップ順序の並び換えができるので、利用性が高い。
【００６１】
また、ステップ順序並び換え後の経路を図６に示すように単純・最短化でき、無駄な動きを一掃化できる。したがって、移動ポイントが多数（例えば、１００以上）であればあるほど、初期設定（従来例）の場合（図１３）に比較して生産時間の短縮化効果が大きい。
【００６２】
また、何時でも何回でもステップ順序の並び換えができるから、ポイントテーブル１４Ｔに設定するステップＳＴおよびポイントＰの変更，追加，増減，削除を簡単に行える。被溶接物の形態や溶接箇所等に対する適応性が広い。
【００６３】
また、ステップ順序並び換え装置（１０）の構成要素が主にソフトウエア的に構築されているので、一段と具現化が容易で、高速処理ができるとともに構造簡単かつ取り扱いが容易である。
【００６４】
さらに、当初のステップＳＴごとのポイントＰを、経路等の事情を深く考えることなくかつランダムな順序でポイントテーブル１４Ｔに設定入力してもよいから、初期設定入力作業が非常に楽でオペレータの負担を大幅に削減することができる。
【００６５】
（第２の実施の形態）
この第２の実施の形態に係るステップ順序並び換え装置（１０）は、移動時間Ｔの最短化により生産時間の最短化を目指す本ステップ順序並び換え方法を実施するために好適なもので、図７〜図１１に示す如く、ポイント記憶手段（１４Ｔ）と元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２）と座標軸距離移動時間算出手段（１１，１２）と元ステップ内最長時間抽出手段（１１，１２）と最短時間ステップ選別手段（１１，１２）と新ステップ改正手段（１１，１２）と繰り返し実行制御手段（１１，１２）と新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）とを設け、ポイント記憶手段に記憶された各ポイントＰを元情報としかつ選択された元第１ステップＳＴ１のポイントを基準（固定ポイント）として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路を通過させるために必要な移動時間Ｔを最短化させるステップ順序に並び換えを迅速かつ容易の行えるように形成されている。
【００６６】
すなわち、各座標軸方向の移動速度Ｖｘ，Ｖｙ，Ｖｚが同一でない場合は、第１の実施形態の場合の如くステップ間の移動距離Ｌｉを集計した全移動距離（移動経路長）Ｌのみをもって生産時間を論じるわけにはいかない。そこで、この実施の形態では、移動時間Ｔの最短化により生産時間の最短化を企図するように構築してある。
【００６７】
つまり、図１に示す各駆動モータ５２Ｘ，５２Ｙ，５２Ｚを同時並行的に回転駆動させて溶接トーチを三次元方向に移動させる場合、ある元ステップ（ＳＴｉ）内でのＸ軸座標方向の移動時間がＴｘｉ（＝１．８Ｓｅｃ）で、Ｙ軸座標方向の移動時間がＴｙｉ（＝２Ｓｅｃ）でかつＺ軸座標方向の移動時間がＴｚｉ（＝０）であるとすれば、当該元ステップに関する実質的な移動時間Ｔｉはその中の一番長い時間［Ｔｙｉ（＝２Ｓｅｃ）］として代表される。
【００６８】
一方、ある元ステップ（ＳＴｉ…Ｐｉ）を共通の始点（起点）としかつ各元ステップ（ＳＴｉ＋１、ＳＴｉ＋２、ＳＴｉ＋３、ＳＴｉ＋４…Ｐｉ＋１、Ｐｉ＋２、Ｐｉ＋３、Ｐｉ＋４）を終点とした各元ステップ内最長時間がＴｉ＋１（＝１５Ｓｅｃ）、Ｔｉ＋２（＝１２Ｓｅｃ）、Ｔｉ＋３（＝１１Ｓｅｃ）、Ｔｉ＋４（＝１０Ｓｅｃ）である場合において、前の元ステップＳＴｉ（ポイントＰｉ）から後のステップＳＴｉ＋１（ポイントＰｉ＋１）へ移動させるために必要な時間Ｔｉが一番短いのは、後のステップが元ステップＳＴｉ＋４である場合の移動時間［（ＳＴｉ＋４）＝１０ｓｅｃ］である。この元ステップ（Ｔｉ＋４）に係る移動時間（１０Ｓｅｃ）を、元第１ステップ（ＳＴｉ…第１ポイントＰｉ）を始点とした場合の最短時間として代表させればよいと理解される。
【００６９】
ステップ順序並び換え装置（コンピュータ１０…図１を参照）の基本的構成は、第１の実施の形態の場合と同様であるが、自動溶接機５０の各ドライバ５１Ｘ，５１Ｙ，５１Ｚと各駆動モータ５２Ｘ，５２Ｙ，５２Ｚとを含む駆動系の移動速度は異なる。
【００７０】
この実施の形態では、Ｘ軸方向の最大速度Ｖｘｍａｘが１００ｍｍ／Ｓｅｃで、Ｙ軸方向の最大速度ＶｙｍａｘおよびＺ軸方向の最大速度Ｖｚｍａｘがそれぞれ１０ｍｍ／Ｓｅｃとされている。また、加減速領域でのＸ軸用の加速度αｘは１００ｍｍ／Ｓｅｃ２で、Ｙ軸用の加速度αｙおよびＺ軸用の加速度αｚは１０ｍｍ／Ｓｅｃ２である。
【００７１】
ここで、移動時間Ｔの算出式を説明しておく。各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向の移動距離Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚを経路（移動距離）に沿って移動（通過）させるために必要な移動時間Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚは、次のようにして算出される。
【００７２】
この実施の形態の場合、Ｘ軸（Ｔｘ）の場合、停止状態（最高速度Ｖｘｍａｘ）から加速度αｘで加速（減速）しはじめてから最高速度Ｖｘｍａｘ（停止状態）に到達するまでの時間をＴαｘとすれば、加速（減速）時間中に移動する距離Ｌαｘ１（Ｌαｘ２）はそれぞれ（１／２×Ｖｘｍａｘ×Ｔαｘ）として求められる。つまり、加速および減速に必要とする移動距離Ｌαｘは、その合計（Ｌαｘ１＋Ｌαｘ２＝Ｖｘｍａｘ×Ｔαｘ）として算出される。
【００７３】
したがって、移動距離Ｌｘが加減速用移動距離Ｌαｘ（＝Ｖｘｍａｘ×Ｔαｘ）よりも大きければ、通常モード（加速−最高速度−減速）で運転される。この通常モードでかつ最高速度Ｖｘｍａｘで運転中に移動できる距離Ｌｘｖｍａｘは、移動距離Ｌｘが決まっているから、（Ｌｘｖｍａｘ＝Ｌｘ−Ｌαｘ）として求められる。また、この最高速度Ｖｘｍａｘによる運転時間Ｔｘｖｍａｘは、（Ｌｘｖｍａｘ／Ｖｘｍａｘ）として算出される。よって、移動距離Ｌｘを移動させるために必要な移動時間Ｔｘは、
【数２】
2005242529.tif 000004
で算出することができる。
【００７４】
一方、移動距離Ｌｘが加減速用移動距離Ｌαｘ（＝Ｖｘｍａｘ×Ｔαｘ）よりも小さい場合には、最高速度Ｖｘｍａｘに到達することができないから、加速途中で減速に切換える加減速モード（加速−減速）で運転せざるを得ない。つまり、Ｌｘ＜Ｌαｘの場合における加減速用移動距離Ｌαｘは、｛（１／２）×Ｖｘｍａｘ×Ｔαｘ＝（１／２）×［（１／２）×αｘ×Ｔαｘ］×Ｔαｘ＝（１／４）×αｘ×（Ｔαｘ）２｝として求められるから、移動時間Ｔｘは
【数３】
2005242529.tif 000005
で算出される。
【００７５】
以上の［数２］および［数３］については、移動距離Ｌｙ，Ｌｚを移動させるために必要な移動時間Ｔｙ，Ｔｚについても同様に適用される。
【００７６】
ここに、ポイント記憶手段（ポイントテーブル１４Ｔ）は、図９〜図１１に示す如く、第１の実施形態の場合（図３）と同様な新ステップ欄（初期状態を説明するための図８では図示省略してある。），元ステップ欄，ポイント欄，作業内容欄および移動距離欄を有する他に、さらに最右の移動時間欄が設けられている。
【００７７】
初期状態を示す図８において、ポイントテーブル１４Ｔのポイント欄には、複数の異なる軸座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として定義されかつステップＳＴ（ＳＴ１、…、ＳＴ９）ごとのポイントＰ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１、…、Ｘ９，Ｙ９，Ｚ９）が設定（記憶）されている。各ポイントＰ（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１、…、Ｘ９，Ｙ９，Ｚ９）の値は、第１の実施の形態の場合（図３）と同じである。
【００７８】
なお、図８〜図１１において点線欄枠で囲んだ元第１０ステップ（ＳＴ１０）に関しては、第３の実施の形態において説明する。つまり、この第２の実施の形態では、元第９ステップ（ＳＴ９）までとして説明する。
【００７９】
移動距離欄には、第１の実施形態の場合（図３）に係る［数１］に基づく合成的距離Ｌとは異なる移動距離、つまり各軸座標方向の移動距離（Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚ）がステップＳＴごとに記憶される。前のステップＳＴｉと後のステップＳＴｉ＋１との間の移動距離Ｌｘは、［＝（Ｘｉ＋１）−（Ｘｉ）］，Ｌｙ［＝（Ｙｉ＋１）−（Ｙｉ）］，Ｌｚ［＝（Ｚｉ＋１）−（Ｚｉ）］として算出される。
【００８０】
また、移動時間欄には、各軸座標方向の移動距離（Ｌｘ，Ｌｙ，Ｌｚ）を移動させるために必要な［数２］および［数３］を用いて算出された各移動時間Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚが記憶される。
【００８１】
なお、図８に示す初期状態では、オペレータが操作部１７を用いて空白のポイント欄にポイントＰ（例えば、ポイントＰ１およびポイントＰ２）を設定入力すると、初期移動距離算出手段（１１，１２）が、前の元第１ステップＳＴ１に係るポイントＰ１（Ｘ１＝４０，Ｙ１＝５０，Ｚ１＝０）を始点（起点）としかつ後の元第２ステップＳＴ２に係るポイントＰ２（Ｘ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０）を終点とした移動距離（Ｌｘ＝Ｘ２−Ｘ１＝８０，Ｌｙ＝Ｙ２−Ｙ１＝１０，Ｌｚ＝Ｚ２−Ｚ１＝０）ｍｍを算出して、移動距離欄に記憶可能である。
【００８２】
また、初期移動時間算出手段（１１，１２）が、初期算出された移動距離（Ｌｘ＝８０，Ｌｙ＝１０，Ｌｚ＝０）ｍｍを移動させるために必要な移動時間（Ｔｘ＝１．８，Ｔｙ＝２，Ｌｚ＝０）Ｓｅｃを算出して、移動時間欄に記憶する。以下、同様に、前の元ステップ（例えば、ＳＴ２）を始点（起点）としかつ後の元ステップ（例えば、ＳＴ３）を終点として同様に算出されかつ記憶される。
【００８３】
さらに、各元ステップＳＴ内での移動時間Ｔが当該各移動時間Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚの中の一番長い移動時間として代表されるから、初期入力終了時における各軸用移動時間は図８の移動時間“実質”欄内に記憶（記載）されたＴｙ１・２＝２、Ｔｙ１・３＝９、Ｔｙ１・４＝１０、Ｔｙ１・５＝５、Ｔｙ１・６＝２０、Ｔｙ１・７＝２３、Ｔｙ１・８＝２１、Ｔｙ１・９＝２５である。
【００８４】
つまり、オペレータは、最初の設定作業中に、これからの運転状況乃至目安（移動距離および移動時間）を定量的に得られる。因みに、ポイントＰ１からポイントＰ９まで移動させるために必要な移動時間Ｔは、１１５（＝２＋９＋１０＋５＋２０＋２３＋２１＋２５）Ｓｅｃである。従来は、この時間（１１５Ｓｅｃ）を当然として運転されていたわけである。
【００８５】
さて、スタート命令が発せられると、元第１ステップ読出し記憶手段（１１、１２）が、図８に示すポイントテーブル１４Ｔを検索して予め選択された元第１ステップＳＴ１のポイントＰ１（Ｘ１＝４０，Ｙ１＝５０，Ｚ１＝０）を読出しかつＲＡＭ１３に一時記憶する（図７のＳ２０）。因みに、第３の実施形態では、予め選択された元第１０ステップＳＴ１０のポイントＰ１０も読み出される。
【００８６】
また、設定済諸元読出し記憶手段（１１、１２）が、移動速度（Ｖｘｍａｘ，Ｖｙｍａｘ，Ｖｚｍａｘ，）や加速度（αｘ，αｙ，αｚ）を読み出す（Ｓ２１）。次いで、処理対象ポイント確認手段（１１、１２）が、元第１ステップＳＴ１および処理済（元ステップ間距離算出済）の元ステップ（この段階では、無し）を除いた残りの全ての元ステップＳＴ２，…，ＳＴ９（ポイントＰ２，…，ポイントＰ９）を処理対象とする旨を確認（Ｓ２２）する。
【００８７】
引き続き、前後ステップ読出し記憶手段（１１、１２）が、次（後）の元ステップ（この場合は、元第２ステップＳＴ２）のポイントＰ２（Ｘ２＝−４０，Ｙ２＝６０，Ｚ２＝０）を読込み、ＲＡＭ１３に一時記憶する（Ｓ２３）。なお、繰り返しの場合は、この段階で前の元ステップのポイントＰも読み出される。
【００８８】
図８，図９において、元第１ステップＳＴ１を含む並び換え処理対象が９つの元ステップ（ＳＴ１〜ＳＴ９）である場合において、選択された元第１ステップＳＴ１のポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を始点とする各座標軸距離Ｐｉ（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）は、８種類［（Ｘ１・２，Ｙ１・２，Ｚ１・２）、…、（Ｘ１・９，Ｙ１・９，Ｚ１・９）］である。
【００８９】
元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２）は、選択された元第１ステップＳＴ１のポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を始点（前のポイント）として元第２ステップＳＴ２のポイントＰ２を終点（後のポイント）とする元ステップ間座標軸距離（Ｘ１・２＝Ｌｘ１・２，Ｙ１・２＝Ｌｙ１・２，Ｚ１・２＝Ｌｚ１・２）を算出する（Ｓ２４）。第１１工程の実施である。
【００９０】
元第１ステップＳＴ１を始点として算出された元第２ステップＳＴ２に関する元ステップ間座標軸距離は、Ｌｘ１・２が８０ｍｍで、Ｌｙ１・２が１０ｍｍで、Ｌｚ１・２が０ｍｍであり、図９の移動距離欄に記憶される。
【００９１】
なお、選択された“元第１ステップ”の意義等については、第１の実施形態の場合と同様である。操作部１７を用いて作業内容（設定内容）が“待機”となっている元第１ステップＳＴ（ポイントＰ）を基準（固定ポイント）として選択している。
【００９２】
座標軸距離移動時間算出手段（１１，１２）は、元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２）によって算出された各座標軸距離（Ｌｘ１・２，Ｌｙ１・２，Ｌｚ１・２）を移動させるために必要な各座標軸距離移動時間（Ｔｘ１・２＝１．８，Ｔｙ１・２＝２，Ｔｚ１・２＝０）Ｓｅｃを、［数２］および［数３］に基づいて算出する（Ｓ２５）。第１２工程の実施である。
【００９３】
ここに、Ｘ軸用の最大速度Ｖｘｍａｘが１００ｍｍ／Ｓｅｃでかつ加速度αｘが１００ｍｍ／Ｓｅｃ２であるのに対して、Ｙ軸用の最大速度Ｖｙｍａｘは１０ｍｍ／Ｓｅｃでかつ加速度αｙが１０ｍｍ／Ｓｅｃ２であることから、移動距離が長い方（８０ｍｍ）の移動時間（１・２Ｓｅｃ）が短い方（１０ｍｍ）の移動時間（１．８Ｓｅｃ）に比較して短くなっていることがわかる。つまり、生産時間の短縮を移動時間の短縮として評価するのが望ましい場合である。
【００９４】
かくして、元ステップ内最長時間抽出手段（１１，１２）は、算出された元第２ステップＳＴ２の座標軸距離移動時間（Ｔｘ１・２＝１．８Ｓｅｃ，Ｔｙ１・２＝２Ｓｅｃ，Ｔｚ１・２＝０Ｓｅｃ）内で一番長い移動時間（Ｔｙ１・２＝２Ｓｅｃ）を抽出（Ｓ２６）する。第１３工程の実施である。
【００９５】
この第２の実施の形態では、図９に示すポイントテーブル１４Ｔの最右の移動時間（“実質”）欄に当該元ステップＳＴ２に関する最長時間つまり当該ステップ（ＳＴ１，ＳＴ２）間の実質的な移動時間（Ｔｙ１・２＝２Ｓｅｃ）を記憶しておく（Ｓ２６）。
【００９６】
この算出・抽出処理が終了すると、判別手段（１１，１２）が未だ全処理対象について処理が終了していないと判別（Ｓ２７でＮＯ）するので、元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２）は、次の元第３ステップＳＴ３を後のステップとしかつ元第１ステップＳＴ１を前のステップとした元ステップ間座標軸距離（Ｌｘ１・３＝２０，Ｌｙ１・３＝９０，Ｌｚ１・３＝０）を算出する（Ｓ２４）。
【００９７】
また、移動時間（Ｔｘ１・３＝１．２，Ｔｙ１・３＝１０，Ｔｚ１・３＝０）が算出される（Ｓ２５）。後の元ステップＳＴ３に関する最長時間（Ｔｙ１・３＝１０Ｓｅｃ）が記憶される（Ｓ２６）。以下の元ステップ（ＳＴ４〜ＳＴ９）に関しても同様に処理（Ｓ２２〜Ｓ２６）する。
【００９８】
したがって、図７のＳ２７でＹＥＳ判断された段階［（ＳＴ１とＳＴ２）〜（ＳＴ１とＳＴ９）の全ての処理対象についての処理が終了した。］では、元第１ステップＳＴ１を始点（前のステップ）として算出された各元ステップ移動時間内での最長時間（Ｓｅｃ）は、図９の移動時間（“実質）”欄に記憶されたＴｙ１・２＝２、Ｔｙ１・３＝１０、Ｔｘ１・４＝１．８、Ｔｙ１・５＝５、Ｔｙ１・６＝１６、Ｔｙ１・７＝８、Ｔｙ１・８＝１４、Ｔｙ１・９＝１２である。
【００９９】
すると、最短時間ステップ選別手段（１１，１２）が、抽出された元ステップ毎の一番長い各移動時間を比較して移動時間（Ｔｘｉ，ＴｙｉまたはＴｚｉ）が一番短い元ステップＳＴｉを選別する（Ｓ２８）。第１４工程の実施である。この場合は、図９に示す如く、元ステップＳＴ１とＳＴ４との間のＸ軸方向の移動時間（Ｔｘ１・４＝１．８）Ｓｅｃが最短時間として選別される。
【０１００】
新ステップ改正手段（１１，１２）は、選別された元第４ステップＳＴ４を新第２ステップＮＳＴ２に改める（Ｓ２９）。第１５工程の実施である。この第２の実施の形態では、図９に示すポイントテーブル１４Ｔの最左欄（新ステップ記入欄）に新第２ステップＮＳＴ２である旨を“（２）”として記憶（書換え）する。
【０１０１】
このように、元第１ステップＳＴ１を始点とした１巡目（第２２工程〜第２９工程）の処理後に、第２の判別手段（１１，１２）が、所定巡回数（８巡＝Ｎ−１＝９−１）の改正処理が終了していないと判別する（Ｓ３０でＮＯ）。
【０１０２】
すると、繰り返し実行制御手段（１１，１２）が、元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２），座標軸距離移動時間算出手段（１１，１２），元ステップ内最長時間抽出手段（１１，１２），最短時間ステップ選別手段（１１，１２）および新ステップ改正手段（１１，１２）に、元第１ステップＳＴ１および既に新ステップ（ＮＳＴ２）に改められた元ステップ（ＳＴ４）を除く残りの全元ステップ（ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ５、…、ＳＴ９）に関して新第２ステップ（ＮＳＴ２）に改める場合の工程と同様な工程（Ｓ２２〜Ｓ２９）を繰り返し作動（実行）させる。つまり、第１６工程（第１１工程＋第１２工程＋第１３工程＋第１４工程＋第１５工程）を実施（実行）させる。
【０１０３】
すなわち、ＳＴ２２に戻り、今回の処理対象を元第１ステップ（ＳＴ１）および処理済の元ステップ（ＳＴ４）を除いた残り全ての元ステップ［ＳＴ２，３，５，〜，９（ポイントＰ２，３，５，〜，９）］を処理対象とする。つまり、先に処理済となった元第４ステップＳＴ４（新第２ステップＮＳＴ２）のポイントＰ４（Ｘ４＝−４０，Ｙ４＝５０，Ｚ４＝０）を始点（前のポイント）とする。２巡目の処理に進む。
【０１０４】
前の元第４ステップＳＴ４（新第２ステップＮＳＴ２）を始点（Ｘ４＝−４０，Ｙ４＝５０，Ｚ４＝０）として算出された後のステップに関する元ステップ間軸座標距離Ｌ４・ｉ（例えば、Ｌｘ４・２，Ｌｙ４・２，Ｌｚ４・２）は、図１０の移動距離欄に記載された０ｍｍ，１０ｍｍ，０ｍｍである。
【０１０５】
すると、座標軸距離移動時間算出手段（１１，１２）は、算出された各座標軸距離（Ｌｘ４・２，Ｌｙ４・２，Ｌｚ４・２）を移動させるために必要な当該各座標軸距離移動時間（Ｔｘ４・２＝０，Ｔｙ４・２＝２，Ｔｚ４・２＝０）Ｓｅｃを算出する（Ｓ２５）。第１２工程の繰り返し実施である。
【０１０６】
元ステップ内最長時間抽出手段（１１，１２）は、算出された後の元第２ステップＳＴ２に係る座標軸距離移動時間（Ｔｘ４・２＝０，Ｔｙ４・２＝２，Ｔｚ４・２＝０）内で一番長い移動時間（Ｔｙ４・２＝２Ｓｅｃ）を抽出（Ｓ２６）する。第１３工程の繰り返し実施である。図１０に示す移動時間（“実質”）欄に、後の元ステップＳＴ２に関する最長時間（Ｔｙ４・２＝２Ｓｅｃ）を記憶しておく。
【０１０７】
したがって、前の元第４ステップＳＴ４（新第２ステップＮＳＴ２）を始点とした処理が終了した場合における各移動時間は、図１０（移動時間欄）に示すＴ４・２＝２、Ｔ４・３＝１０、Ｔ４・５＝５、Ｔ４・６＝１６、Ｔ４・７＝８、Ｔ４・８＝１４、Ｔ４・９＝１２である。Ｔ４・１およびＴ４・４に関しては算出処理の対象外である（Ｓ２２）。
【０１０８】
最短時間ステップ選別手段（１１，１２）は、一番短い移動時間（Ｔｙ４・２＝２Ｓｅｃ）に対応するステップ（ＳＴ２）を選別する（Ｓ２８）。また、新ステップ改正手段（１１，１２）が選別された元第２ステップＳＴ２を新第３ステップＮＳＴ３に改める（Ｓ２９）。図１０に示す新ステップ欄に新第３ステップＮＳＴ３である旨を“（３）”として記憶する。書換え更新（改正）である。
【０１０９】
引続く３巡目は、前の元第２ステップＳＴ２（新第３ステップＮＳＴ３）を始点として実行される。すなわち、元第１ステップＳＴ１および既に新ステップ（ＮＳＴ２，ＮＳＴ３）に改められた元ステップ（ＳＴ４，ＳＴ２）を除く残りの全元ステップ（ＳＴ３、ＳＴ５、ＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ９）を後の元ステップとして、順番に繰り返し実行される。
【０１１０】
新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）は、この繰り返し作動（８巡目）の終了後（Ｓ３０でＹＥＳ）に、元第１ステップＳＴ１を新第１ステップＮＳＴ１としかつ元第１ステップＳＴ１を除く残りの元ステップ（ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４、ＳＴ５、ＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ９）を改められた当該各新ステップ（ＮＳＴ３，ＮＳＴ６，ＮＳＴ２，ＮＳＴ４，ＮＳＴ９，ＮＳＴ５，ＮＳＴ８，ＮＳＴ７）に書き換えることで、元ステップＳＴを新ステップＮＳＴに迅速かつ容易に並び換える（Ｓ３１）。
【０１１１】
すなわち、ポイントテーブル１４Ｔは、図１１に示す如く、新ステップＮＳＴ順に並び換えられ、新第１ステップＮＳＴ１〜新第９ステップＮＳＴ９の経路（移動距離）に沿って通過（移動）させるために必要な移動時間Ｔは、移動時間（“実質”）欄に記憶された各新ステップ移動時間の合計時間４５．８（＝１．８＋２＋４＋４＋３＋３＋２５＋３）Ｓｅｃである、図８の初期状態の場合（１１５Ｓｅｃ）に比較して生産時間を半分以下にすることができると理解される。
【０１１２】
しかして、この第２の実施の形態によれば、複数の異なる軸座標として定義されかつ元ステップ（ＳＴ１、…、ＳＴ９）ごとに記憶された各ポイント（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１、…、Ｘ９，Ｙ９，Ｚ９）を元情報として全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路を通過せるために必要な移動時間Ｔを最短化させるステップ順序（図１１）に並び換える（図８→図１１）ためのステップ順序並び換え方法を迅速かつ容易に、さらに能率よくかつ確実に実施することができる。
【０１１３】
すなわち、移動時間Ｔの最短化により生産時間を大幅（１／２以下）に最短化できる。何時でも何回でもステップ順序の並び換えができるので、利用性が高い。
【０１１４】
また、ステップ順序並び換え後の経路（移動距離）を最短時間で通過させることができるので、ポイントが多数（例えば、１００以上）であればあるほど、従来例の場合（図１３）に比較して、生産時間の短縮化効果が一段と大きい。
【０１１５】
また、何時でも何回でもステップ順序の並び換えができるから、ポイントテーブル１４Ｔに設定するステップＳＴおよびポイントＰの変更，追加，増減，削除を簡単に行える。被溶接物の形態や溶接箇所等に対する適応性が広い。
【０１１６】
また、ステップ順序並び換え装置（１０）の構成要素が主にソフトウエア的に構築されているので、一段と具現化が容易で、高速処理ができるとともに構造簡単かつ取り扱いが容易である。
【０１１７】
さらに、運転中の移動時間の短縮化を担保した上で各軸移動速度を自在に決定することができるから、各軸用の機械的、電気的、制御的な構造はもとより自動溶接機全体についてのコスト低減化を図れる。
【０１１８】
さらに、当初のステップＳＴごとのポイントＰを、経路等の事情を深く考えることなくかつランダムな順序でポイントテーブル１４Ｔに設定入力してもよいから、初期設定入力作業が非常に楽でオペレータの負担を大幅に削減することができる。
【０１１９】
（第３の実施の形態）
この第３の実施の形態に係るステップ順序並び換え装置（１０）は、基本的な構成・機能が第２の実施形態の場合（図７〜図１１）と同様とされているが、第２の実施の形態が元最初ステップ（元第１ステップＳＴ１）のみを固定ステップ（ポイント）として選択可能であったのに対して、この第３の実施形態では元最初ステップおよび元最後ステップの双方を固定ステップ（ポイント）として選択可能に形成したものである。
【０１２０】
つまり、元ステップの処理対象数が、図８〜図１１に示すように、実線欄枠で囲まれた元第１ステップ（ＳＴ１）から点線欄枠で囲まれた元第１０ステップ（ＳＴ１０）までの１０個とされかつ作業内容が“待機”である２つの元ステップ（ＳＴ１およびＳＴ１０）を固定ポイント（基準）として選択した場合である。
【０１２１】
すなわち、ステップ順序並び換え装置（１０）は、ポイント記憶手段（１４Ｔ）と元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２）と座標軸距離移動時間算出手段（１１，１２）と元ステップ内最長時間抽出手段（１１，１２）と最短時間ステップ選別手段（１１，１２）と新ステップ改正手段（１１，１２）と繰り返し実行制御手段（１１，１２）と新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）とを設け、ポイントテーブル１４Ｔに記憶された各ポイントを元情報としかつ選択された元最初（第１）ステップおよび元最後（第１０）ステップを固定ステップ（ポイント）として、全ポイントを一筆書き状に結ぶ経路（移動距離）に沿って通過（移動）させるために必要な移動時間Ｔを最短化させるステップ順序に並び換え可能に形成されている。
【０１２２】
なお、ポイント記憶手段、元ステップ間座標軸距離算出手段、座標軸距離移動時間算出手段、元ステップ内最長時間抽出手段、最短時間ステップ選別手段、新ステップ改正手段、繰り返し実行制御手段および新ステップ順序並び換え手段の構成・機能は、第２の実施形態の場合と同じであるから、これら各手段の説明は簡略化乃至省略する。
【０１２３】
同様に、付設された初期移動距離算出手段（１１，１２）、初期移動時間算出手段（１１，１２）、元第１（および元第１０）のステップ読出し記憶手段（１１、１２）、処理対象ポイント確認手段（１１、１２）および前後ステップ読出し記憶手段（１１、１２）等につても、説明を省略する。
【０１２４】
ここに、ステップ順序並び換え方法を形成する第２１工程〜第２７工程は、第１の実施形態に係る第１１工程〜第１７工程（図７を参照）に対応する。
【０１２５】
すなわち、元ステップ間座標軸距離算出手段（１１，１２）が働き第２１工程が実行される。選択された元最初（第１）ステップのポイントＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を始点として元第２ステップ以降でかつ元最後（第１０）ステップのポイントＰ１０（Ｘ１０，Ｙ１０，Ｚ１０）を除いた全元ステップのポイントを終点とする各元ステップ間の座標軸距離を算出する（図７のＳ２４、Ｓ２７でＮＯを参照）。
【０１２６】
この第２１工程では、元ステップの数が１０個（ＳＴ１〜ＳＴ１０）であるが最後のステップ（ＳＴ１０）も固定ポイントとして選択されているから、第１１工程の場合と同様に８種類の各元ステップ間座標軸距離［（Ｘ１・２，Ｙ１・２，Ｚ１・２）、（Ｘ１・３，Ｙ１・３，Ｚ１・３）、…、（Ｘ１・８，Ｙ１・８，Ｚ１・８）、（Ｘ１・９，Ｙ１・９，Ｚ１・９）］を算出する。
【０１２７】
第２２工程は、座標軸距離移動時間算出手段（１１，１２）により実行され、算出座標軸距離［例えば、（Ｌｘ１・２，Ｌｙ１・２，Ｌｚ１・２）］に対応する座標軸距離移動時間（Ｔｘ１・２＝１．８，Ｔｙ１・２＝２，Ｔｚ１・２＝０）Ｓｅｃを算出する（図７のＳ２５を参照）。
【０１２８】
元ステップ内最長時間抽出手段（１１，１２）は、第２２工程の実施により算出された元ステップ（例えば、ＳＴ２）毎の各座標軸距離移動時間（Ｔｘ１・２＝１．８Ｓｅｃ，Ｔｙ１・２＝２Ｓｅｃ，Ｔｚ１・２＝０Ｓｅｃ）を比較して各元ステップ内での一番長い移動時間（Ｔｙ１・２＝２Ｓｅｃ）をそれぞれに抽出する第２３工程を実行する（図７のＳ２６を参照）。
【０１２９】
図７のＳ２７でＹＥＳ判断された段階［（ＳＴ１とＳＴ２）〜（ＳＴ１とＳＴ９）の全ての処理対象が終了済み。］において、元第１ステップＳＴ１を始点として算出された各元ステップ移動時間内での最長時間（Ｓｅｃ）は、図９の移動時間（“実質）”欄に記憶されたＴｙ１・２＝２、Ｔｙ１・３＝１０、Ｔｘ１・４＝１．８、Ｔｙ１・５＝５、Ｔｙ１・６＝１６、Ｔｙ１・７＝８、Ｔｙ１・８＝１４、Ｔｙ１・９＝１２である。
【０１３０】
引続いて、最短時間ステップ選別手段（１１，１２）が働き、第２３工程の実施により抽出された元ステップ毎の一番長い各移動時間を比較して移動時間が一番短い元ステップを選別する第２４工程を実行する（図７のＳ２８を参照）。
【０１３１】
さらに、第２５工程では、新ステップ改正手段（１１，１２）が働き、第２４工程の実施により選別された元第４ステップＳＴ４を新第２ステップＮＳＴ２に改める（図７のＳ２９を参照）。図９に示すポイントテーブル１４Ｔの最左欄（新ステップ記入欄）に新第２ステップＮＳＴ２である旨を“（２）”として記憶（書換え）する。
【０１３２】
そして、Ｓ３０でＮＯ判別されると、繰り返し実行制御手段（１１，１２）が、元最初ステップ，元最後ステップおよび既に新ステップに改められた元ステップを除く残りの全元ステップに関して第２１工程（Ｓ２４）から第２５工程（Ｓ２９）までの各工程と同様な各工程（第２１工程〜第２５工程）を繰り返し行わせる。第２６工程の実行である。元第２ステップＳＴ２を新第３ステップＮＳＴ３に改める場合を図１０に示す。
【０１３３】
なお、図７のＳ３０に記載された［（Ｎ−１）。但し、Ｎ＝９である。］は、この第３の実施の形態では、［（Ｎ−２）。但し、Ｎ＝１０である。］とされる。
【０１３４】
この第２６工程の実施終了後（Ｓ３０でＹＥＳ）に、新ステップ順序並び換え手段（１１，１２）が、元最初ステップ（ＳＴ１）を新最初ステップ（ＮＳＴ１）としかつ元最後ステップ（ＳＴ１０）を新最後ステップ（ＮＳＴ１０）とするとともに元最初ステップおよび元最後ステップを除く残りの元ステップ（ＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４、ＳＴ５、ＳＴ６、ＳＴ７、ＳＴ８、ＳＴ９）を改められた当該各新ステップ（ＮＳＴ３，ＮＳＴ６，ＮＳＴ２，ＮＳＴ４，ＮＳＴ９，ＮＳＴ５，ＮＳＴ８，ＮＳＴ７）として全元ステップ（図８）を全新ステップ（図１１）の順番に並び換える（図７のＳ３１を参照）。
【０１３５】
なお、元ステップ（ＳＴ６）を新ステップ（ＮＳＴ９）に改めた後に、前の元第６ステップＳＴ６（新第９ステップＮＳＴ９）を始点としかつ後の元第１０ステップＳＴ１０を終点とする移動距離（Ｌｘ６・１０＝８０，Ｌｙ６・１０＝１３０，Ｌｚ６・１０＝０）ｍｍを移動させるために必要な各座標軸距離移動時間（Ｔｘ６・１０＝１．９，Ｔｙ６・１０＝１６，Ｔｚ６・１０＝０）Ｓｅｃが算出され、図１１に示すように記憶される。
【０１３６】
すなわち、ポイントテーブル１４Ｔは、図１１に示す如く、新ステップＮＳＴ順に並び換えられ、新第１ステップＮＳＴ１〜新第１０ステップＮＳＴ１０の経路（移動距離）に沿って通過（移動）させるために必要な移動時間Ｔは、移動時間（“実質”）欄に記憶された各新ステップ移動時間の合計時間６１．８（＝１．８＋２＋４＋４＋３＋３＋２５＋３＋１６）Ｓｅｃである、図８の初期状態の場合１３７（＝２＋９＋１０＋５＋２０＋２３＋２１＋２５＋１２）Ｓｅｃに比較して生産時間を半分以下にすることができた。
【０１３７】
しかして、第３の実施の形態によれば、第２の実施形態の場合と同様な作用効果を奏することができる他、さらに最初停止位置（元最初ステップ）および最終停止位置（元最後ステップ）を確実に守ることができるとともに、作業開始前位置（元最初ステップ）と作業終了後位置（元最後ステップ）とを選択しておけるから、被溶接物の取付け・取外し作業を一段と容易化できる。
【０１３８】
また、ポイントテーブル１４Ｔへの初期ポイント設定作業において、元最初ステップ（ポイント）を最初に設定入力しかつ元最後ステップ（ポイント）を最後に設定入力する必要もなくなるので、この点からも取り扱い容易である。
【０１３９】
（第４の実施の形態）
この第４の実施の形態に係るステップ順序並び換え装置（１０）は、移動距離Ｌの最短化および移動時間Ｔの最短化を切換え可能に形成されている。
【０１４０】
すなわち、基本的構成・機能は、図１および図２〜図６（または図７〜図１１）の場合と同様とされ、切換えは操作部１７のキー操作により行える。
【０１４１】
しかして、この第４の実施の形態によれば、第１の実施形態および第２の実施形態（または、第３の実施形態）の場合と同様な作用効果を奏することができるとともに、第１の実施形態および第２の実施形態（または、第３の実施形態）を選択的に切換えて使用できるから被溶接物や溶接方法等に対する適応性が広い。
【０１４２】
なお、以上の第１〜第４の実施の形態では、元ステップＳＴの数をＳＴ９乃至ＳＴ１０として説明したが、この数は任意である。特に、１００以上の多数になる程に有利である。
【０１４３】
また、説明便宜および簡素化の点から、三次元（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向に移動可能な溶接トーチのＺ座標軸用の移動距離Ｌをゼロ（０）として説明したが、当然にＺ座標軸用の移動距離Ｌを任意（Ｘ，Ｙ座標軸用の場合と同じ。）として実施することができる。さらに、二次元（Ｘ，Ｙ）方向のみに移動可能として構築してもよい。
【０１４４】
さらに、各ステップ順序並び換え方法を、第１〜第４の実施形態に係るステップ順序並び換え装置（コンピュータ１０）を用いて実施するものとして説明したが、他の構成のステップ順序並び換え装置を用いても実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１４５】
本発明は、特に、多数の移動対象ポイントを有する自動溶接機や産業用ロボットに有効で、生産時間を大幅に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１４６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係るステップ順序並び換え装置を説明するための図である。
【図２】同じく、動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】同じく、元ステップ間距離算出動作１、最短距離抽出動作１および新ステップ改正動作１を説明するための図である。
【図４】同じく、元ステップ間距離算出動作２、最短距離抽出動作２および新ステップ改正動作２を説明するための図である。
【図５】同じく、新ステップ順序並び換え動作を説明するための図である。
【図６】同じく、移動経路最短化の結果を説明するための図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】同じく、元ステップ間座標軸距離算出動作１および座標軸距離移動時間算出動作１を説明するための図である。
【図９】同じく、元ステップ間座標軸距離算出動作２、座標軸距離移動時間算出動作２、元ステップ内最長時間抽出２、最短時間ステップ選別２および新ステップ改正動作２を説明するための図である。
【図１０】同じく、元ステップ間座標軸距離算出動作３、座標軸距離移動時間算出動作３、元ステップ内最長時間抽出３、最短時間ステップ選別３および新ステップ改正動作３を説明するための図である。
【図１１】同じく、新ステップ順序並び換え動作を説明するための図である。
【図１２】従来例（ポイント）を説明するための図である。
【図１３】従来例（移動経路）を説明するための図である。
【符号の説明】
【０１４７】
１０  コンピュータ（ステップ順序並び換え装置）
１１  ＣＰＵ（元ステップ間距離算出手段，最短距離抽出手段，新ステップ改正手段，繰り返し実行制御手段，新ステップ順序並び換え手段、元ステップ間座標軸距離算出手段，座標軸距離移動時間算出手段，元ステップ内最長時間抽出手段，最短時間ステップ選別手段，新ステップ改正手段，繰り返し実行制御手段，新ステップ順序並び換え手段）
１２  ＲＯＭ（元ステップ間距離算出手段，最短距離抽出手段，新ステップ改正手段，繰り返し実行制御手段，新ステップ順序並び換え手段、元ステップ間座標軸距離算出手段，座標軸距離移動時間算出手段，元ステップ内最長時間抽出手段，最短時間ステップ選別手段，新ステップ改正手段，繰り返し実行制御手段，新ステップ順序並び換え手段）
１４Ｔ  ポイントテーブル（ポイント記憶手段）
１７  操作部
１８  表示部
５０  自動溶接機
５１  モータ駆動回路
５２  モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2005242529.tif 000016
【図１２】
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【図１３】
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