(57)【要約】【課題】  粘膜等の内膜を損傷させることなく、カッターの直線的な挙動のみにても３次元的に広範囲の患部組織の切除を安全かつ迅速に行うことを可能にする。【解決手段】  患部組織に対するマニピュレータ先端Ａの挙動を超音波等による３Ｄ画像誘導機構Ｃにより追跡しつつ、管状外装の先端に設けた屈曲アーム１１を屈曲させて患部組織を変位・固定させ、この状態にて前記管状外装内に収容されたカッター（ドリル）１６を前進させて患部組織を切除・吸引し、前記屈曲アーム１１の屈曲角の変更および管状外装１０の所定角度ずつの回動により、順次患部組織を切除・吸引する切除方法によって、施術中の患部組織およびカッター１６の挙動を３次元的に常に正確に把握しつつ、カッター１６の直線的な挙動のみにても広範囲の患部組織の切除を安全かつ迅速に行える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除方法であって、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の管状外装内に収容されたドリルにより患部組織を切除しつつこれを吸引する管状組織低侵襲切除方法において、患部組織に対するマニピュレータ先端の挙動を超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等による３Ｄ画像誘導機構により追跡しつつ、前記管状外装の先端に設けた屈曲アームを屈曲させて患部組織を変位・固定させ、この状態にて前記管状外装内に収容されたドリルを直進させて患部組織を切除・吸引し、前記屈曲アームの屈曲角の変更および管状外装の所定角度ずつの回動により、順次患部組織を切除・吸引することを特徴とする管状組織低侵襲屈曲切除誘導方法。
【請求項２】
前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除装置において、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の回動自在な管状外装と、該管状外装内に収容されたドリルと、該ドリルにより切除された患部組織の切除片を吸引・還流する還流通路と、患部組織に対するマニピュレータ先端の挙動を追跡する超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等による３Ｄ画像誘導機構と、前記管状外装の先端に設けた屈曲自在な屈曲アームとから構成されたことを特徴とする管状組織低侵襲屈曲切除誘導装置。
【請求項３】
前記ドリルが、マニピュレータの管状外装内に進退自在に設置された管状のカッター内にさらに進退自在に収容されたことを特徴とする請求項２に記載の管状組織低侵襲屈曲切除誘導装置。
【請求項４】
前記管状のカッター内に患部組織に灌流液を供給する灌流管を配設するとともに、前記灌流液を切除片とともに吸引・還流させるように構成したことを特徴とする請求項２または３に記載の管状組織低侵襲屈曲切除誘導装置。
【請求項５】
前記管状のカッター自体が前記灌流液の還流通路を構成することを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の管状組織低侵襲屈曲切除誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除方法であって、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の管状外装内に収容されたドリルにより患部組織を切除しつつこれを吸引する管状組織低侵襲切除方法およびその装置に関する。管状組織を治療するための外科手術用具として利用でき、泌尿器科における前立腺肥大症の外科手術用器具、前立腺がんの生検用器具、胸部外科・脳外科等における動脈硬化治療用手術器具等に利用可能である。
【背景技術】
【０００２】
従来、前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を治療したり、切除したり、病理組織のサンプルを取り出すために様々な方法および装置が採用されている（例えば下記特許文献１および特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平６−２０５７８５公報（請求項１参照）
【特許文献２】特開２０００−１５２９４１号公報（請求項１参照）
【０００３】
前記特許文献１に開示されたものは、高圧の食塩水を、脈、脈管移植組織等に付着したプラーク堆積物に対して噴射することにより、前記堆積物を取り除くように構成した患者の脈管内の堆積物を除去する装置および方法である。また、前記特許文献２に開示されたものは、鋭利化した先端部と、切断した組織部分を受容する基端部に配置されたポートとを有し、カッターの先端ブレードは孔あけ器のポートの先端側に摺動して真空によってポート側に吸引した組織部分を切断する。カッターが内部から組織部分を取り出すために基端側の位置まで後退するように構成したものである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、これらの特許文献に開示された従来のものでは、例えば、前立腺の手術の場合は、切除鏡を併設した器具を経尿道的に挿入し、患部組織を切除するカッターである高圧噴出口に隣接して設置した超音波トランスデューサを備えた内視鏡等により、施術者が患部を監視しつつ手術を行っていた。したがって、患部組織の全体的な把握が困難で熟練を要するため、高圧やカッター等による患部組織の切除の際に、周辺組織の破壊、粘膜の剥離を引き起こす虞れがある他、切除片を一旦膀胱に溜める等、施術時間の長大化、術後吸引までの時間が長引き、各種合併症を引き起こしていた。さらには、切除の際に前立腺の壁（カプセル）を越えてしまい、周辺組織を損傷させてしまうこともあった。
【０００５】
また、泌尿器科前立腺がんの生検方法等では、経直腸的に生検針を挿入し、直腸の壁から針を刺し、前立腺組織の一部を採取する際には、針を直腸から挿入するため、細菌等が前立腺組織に入り込み、急性前立腺炎等の合併症を生じる。直腸壁から一方向に針が進むのみなので、目的患部組織を採取しにくいものとなっている。さらに、動脈硬化の手術法では、冠動脈の動脈硬化性狭窄部を特殊バルーンカテーテルまたはステントで拡張し、血液循環を図るものであるが、物理的に狭窄部を取り除かないため再狭窄の可能性が非常に高い。拡張して動脈を広げると血管内膜を傷つけてしまうため、再び動脈硬化が起こる原因となる。（そもそも、動脈硬化の原因は血管内膜の傷害による）また、内膜剥離という合併症も問題視されている。
【０００６】
そこで、本発明では、前記従来の管状組織切除方法あるいは装置における諸課題を解決して、正常組織である粘膜等の内膜を殆ど損傷させることなく、施術中の患部組織およびカッターの挙動を３次元的に常に把握しつつ、カッターの直線的な挙動のみにても広範囲の患部組織の切除を安全かつ迅速に行うことを可能にした管状組織低侵襲屈曲切除誘導方法およびその装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのため本発明は、前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除方法であって、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の管状外装内に収容されたドリルにより患部組織を切除しつつこれを吸引する管状組織低侵襲切除方法において、患部組織に対するマニピュレータ先端の挙動を超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等による３Ｄ画像誘導機構により追跡しつつ、前記管状外装の先端に設けた屈曲アームを屈曲させて患部組織を変位・固定させ、この状態にて前記管状外装内に収容されたドリルを直進させて患部組織を切除・吸引し、前記屈曲アームの屈曲角の変更および管状外装の所定角度ずつの回動により、順次患部組織を切除・吸引することを特徴とする。また本発明は、前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除装置において、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の回動自在な管状外装と、該管状外装内に収容されたドリルと、該ドリルにより切除された患部組織の切除片を吸引・還流する還流通路と、患部組織に対するマニピュレータ先端の挙動を追跡する超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等による３Ｄ画像誘導機構と、前記管状外装の先端に設けた屈曲自在な屈曲アームとから構成されたことを特徴とする。また本発明は、前記ドリルが、マニピュレータの管状外装内に進退自在に設置された管状のカッター内にさらに進退自在に収容されたことを特徴とする。また本発明は、前記管状のカッター内に患部組織に灌流液を供給する灌流管を配設するとともに、前記灌流液を切除片とともに吸引・還流させるように構成したことを特徴とする。また本発明は、前記管状のカッター自体が前記灌流液の還流通路を構成することを特徴とするもので、これらを課題解決のための手段とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除方法であって、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の管状外装内に収容されたドリルにより患部組織を切除しつつこれを吸引する管状組織低侵襲切除方法において、患部組織に対するマニピュレータ先端の挙動を超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等による３Ｄ画像誘導機構により追跡しつつ、前記管状外装の先端に設けた屈曲アームを屈曲させて患部組織を変位・固定させ、この状態にて前記管状外装内に収容されたドリルを直進させて患部組織を切除・吸引し、前記屈曲アームの屈曲角の変更および管状外装の所定角度ずつの回動により、順次患部組織を切除・吸引する切除方法によって、施術中の患部組織およびカッターの挙動を３次元的に常に正確に把握しつつ、マニピュレータ先端の屈曲アームの屈曲角を変更し、かつ、管状外装を所定角度ずつ回動させることで、正常組織である粘膜等の内膜を殆ど損傷させることなく、カッターの直線的な挙動のみにても広範囲の患部組織の切除を安全かつ迅速に行うことが可能となった。
【０００９】
また、前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除装置において、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の回動自在な管状外装と、該管状外装内に収容されたドリルと、該ドリルにより切除された患部組織の切除片を吸引・還流する還流通路と、患部組織に対するマニピュレータ先端の挙動を追跡する超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等による３Ｄ画像誘導機構と、前記管状外装の先端に設けた屈曲自在な屈曲アームとから構成されたことにより、３次元的な画像の誘導機構を付加するだけで、マニピュレータ先端のドリル等の切除手段および屈曲アームの挙動を常時、正確に把握し、特に、患部組織の屈曲アームによる３次元的な変位具合をより正確に把握しつつ広範囲に切除して体外に還流させることを可能にする装置が実現される。
【００１０】
さらに、前記ドリルが、マニピュレータの管状外装内に進退自在に設置された管状のカッター内にさらに進退自在に収容された場合は、屈曲アームの角度の変更とマニピュレータの管状外装の回動の組合による、３次元的なあらゆる患部組織の切除を可能にするにも拘わらず、ドリルは、管状のカッターにガイドされて直線的な単純な作業を繰り返すだけでよいので、ドリル部の構造が簡素化される。さらにまた、前記管状のカッター内に患部組織に灌流液を供給する灌流管を配設するとともに、前記灌流液を切除片とともに吸引・還流させるように構成した場合は、切除部の細胞的な損傷負担が減少し、かつ切除片の還流が円滑になる。また、前記管状のカッター自体が前記灌流液の還流通路を構成する場合は、格別な還流管を設置しなくてもよいので、構造が簡素化される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を用いて本発明を詳細に説明する。図１は本発明の管状組織低侵襲屈曲切除誘導方法およびその装置の１つの実施例を示すシステム全体図である。図２はマニピュレータ先端の屈曲アームおよびカッターの斜視図および側面図である。図３は伝達ロッドにより屈曲アームが屈曲される状態を示す斜視図である。図４はカッター内でのローラポンプによる灌流液の供給と、切除片とともに灌流液が還流する様子を説明する図である。図５はカッター内におけるドリルの配設状態を示す図である。図６はドリル用シャフト駆動モータ２１等が収容された駆動部の斜視図である。図７は屈曲アームを用いた管状組織（患部組織）の３次元的な切除の原理を説明する断面図である。図８は内膜の損傷状態と管状組織の切除状態を示す断面図である。図９は屈曲アームとカッターを含むマニピュレータの軸方向断面図である。図１０は屈曲アームとカッターを含むマニピュレータの軸方向に直交する垂直方向（横断方向）断面図である。図１１は実験装置例写真図である。
【００１２】
以下に詳述する。本発明の基本的な構成は、図１に示すように、前立腺、冠動脈等の管状組織における患部組織を切除する管状組織低侵襲切除方法であって、管状組織に挿入されるマニピュレータ先端の管状外装１０内に収容されたドリル（カッター１６内に進退自在に収容）により患部組織を切除しつつこれを吸引する管状組織低侵襲切除方法において、患部組織に対するマニピュレータ先端の挙動を超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等による３Ｄ画像誘導機構Ｃにより追跡しつつ、前記管状外装１０の先端に設けた屈曲アーム１１を屈曲させて患部組織を変位・固定させ、この状態にて前記管状外装１０内に収容されたドリルを直進させて患部組織を切除・吸引し、前記屈曲アーム１１の屈曲角の変更および管状外装１０の所定角度ずつの回動により、順次患部組織を切除・吸引する切除方法を特徴とするものである。
【００１３】
図１に示すように、マニピュレータは、本体部４が術具保持器の上に設置され、コントローラ５を施術者が操作することで、本体部４前部の駆動部６の駆動による、管状外装１０の回動角の調整、カッター１６内のドリル１８（後述する図４参照）の進退および回転駆動、屈曲アーム１１の屈曲角度の調整、およびマニピュレータの外部に接続された灌流機構Ｂを構成するローラポンプ７の回転駆動がなされる。超音波による画像取得の場合は患者Ｐの前立腺に対応する体表面にプローブ１が当接され、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩによる画像取得の場合は患者Ｐが一点鎖線のような筒状のマルチスキャニング装置１’内に収容される。プローブ１あるいはマルチスキャニング装置１’は３Ｄ画像誘導機構を構成する画像診断装置２に接続される。画像診断装置２には、複数断面（図示の例では、縦断面モニタ３Ａによる縦断面、と横断面モニタ３Ｂによる横断面）画像誘導モニタ３が接続されて、患部組織に対するマニピュレータ先端すなわち屈曲切除機構Ａの挙動を追跡して、施術者のドリル１８による患部組織の切除および屈曲アーム１１の屈曲角度等を適正に誘導する。前記マニピュレータの駆動部６に接続されて外部にローラポンプ７が配設される。該ローラポンプ７の回転駆動により、灌流管１７を通じて灌流液８が前記マニピュレータ先端の管状のカッター１６の先端から供給され、還流通路２０を通じてドリル１８により切除された切除片９とともに還流される。
【００１４】
図２はマニピュレータ先端の屈曲アームおよびカッターの斜視図および側面図である。図２（Ａ）はマニピュレータにおける管状外装１０の先端に屈曲アーム（アーム外装）１１が屈曲自在に設けられた状態を示している。図２（Ｂ）は前記屈曲アーム１１が屈曲された状態でカッター１６が前進した状態を示している。屈曲アーム１１のアーム拘束点１５（後述する図２（Ｃ））側の上部には傾斜状の切欠きが設けられており、屈曲アーム１１の屈曲角が小さい場合でもカッター１６の前進が可能にされている。管状外装１０は所定角度内にて矢印のように回動自在に構成されている。図２（Ｃ）は中央リンク１３の押出しによって、屈曲リンク１４を介して屈曲アーム１１がアーム拘束点（支軸）１５を軸に屈曲する様子が明瞭に示されている。
【００１５】
図３は伝達ロッドにより屈曲アームが屈曲される状態を示す斜視図である。マニピュレータにおける管状外装１０の内部に進退自在に配設された動力伝達ロッド１２（図３（Ｂ））を押し出すことで、前記中央リンク１３が押し出され、左右のリンク１４、１４を介して屈曲アーム１１がアーム拘束点（支軸）１５を軸に屈曲する。
【００１６】
図４はカッター内でのローラポンプによる灌流液の供給と、切除片とともに灌流液が還流する様子を説明する図である。前記マニピュレータにおける管状外装１０の内部に進退自在に配設された管状のカッター１６内には、さらに灌流管１７とドリル１８が配設される。灌流管１７を通じて、マニピュレータの外部に接続されたローラポンプ７により灌流液８が、ドリル１８により切除されつつある患部組織に供給される。ドリル１８により切り取られた患部組織の切除片９は、カッター１６の管状内部を還流通路２０として灌流液８とともに、体外へ吸引される。
【００１７】
図５はカッター内におけるドリルの配設状態を示す図である。管状のカッター１６内には、前述したように、灌流管１７とドリル１８が配設され、ドリル１８は後述する駆動部からの動力を受けて回転するドリル用シャフト１９により前進しつつ回転し、患部組織を切除する。ドリル１８は螺旋状の刃と溝から構成されており、溝を通路として患部組織の切除片と灌流液を吸引できる。
【００１８】
図６はドリル用シャフト駆動モータ２１等が収容された駆動部の斜視図である。駆動部６では、灌流管１７と還流通路２０が方向を変えてマニピュレータにおける管状外装１０内に入る。また該駆動部６内には、前記管状のカッター１６内に配設されたドリル１８のシャフト１９を回転駆動するための、ドリル用シャフト駆動モータ２１が設置される。
【００１９】
図７は屈曲アームを用いた管状組織（患部組織）の３次元的な切除の原理を説明する断面図である。図７（ａ）に示すように、前立腺等の管状組織患部内にマニピュレータにおける管状外装１０を屈曲アーム１１が直線状に伸びたままで挿入する。図で管状組織と表示されているのは、患部組織を表す。この状態から、図７（ｂ）に示すように、屈曲アーム１１を屈曲させて患部組織を変位させる。この屈曲角度を適宜調整することで、１つの平面（例えば紙面）における上半分の全ての患部組織を切除することが可能となる。患部組織の下半分は、前記屈曲アーム１１を上方に屈曲させるようにマニピュレータにおける管状外装１０を刺し直すことで切除が可能である。
【００２０】
次に、図７（ｂ）の回動（図では回転）矢印のように、マニピュレータにおける管状外装１０を所定角度範囲毎に回動させてところでカッター１６を押し出して、ドリル１８で患部組織を切除することで、紙面に直交する方向の全ての患部組織も切除することができる。このようにして、屈曲アーム１１の角度調整と、管状外装１０の所定角度範囲毎の回動を順次繰り返して、全ての患部組織を取り除いた状態を示したものが図８である。図８（ａ）は上部の患部組織を切除した状態、図８（ｂ）は下部の患部組織も切除した状態である。本発明によると、管状組織内膜の損傷部は図８に示すように、カッター１６による１点（下部の患部組織の切除の際も含めて２点）のみとなり、内膜の損傷を最小限に抑えることが可能となる。
【００２１】
図９および図１０は、マニピュレータ先端の屈曲切除機構Ａ（図１）の挙動を追跡して、施術者のカッター１６すなわちドリル１８による患部組織の切除および屈曲アーム１１の屈曲角度等を適正に誘導するもので、屈曲切除機構Ａと患部組織との相対位置情報を得るための画像誘導機構を説明する図である。図９は屈曲アーム１１とカッター１６を含むマニピュレータの軸方向断面、または屈曲アーム１１の屈曲方向平面の断面の画像である。主として管状組織の変位の様子とカッター１６の挿入部の確認を行う。図１０は屈曲アーム１１とカッター１６を含むマニピュレータの軸方向に直交する垂直方向（横断方向）断面の画像である。主として、挿入するカッター１６が管状組織外に貫くことを防止するための確認を行う。
【００２２】
本屈曲切除機構Ａによる患部組織の切除は、この２つの画像を同時に表示（図１の３Ａ、３Ｂ）し、屈曲切除機構Ａと患部組織との相対位置情報を得ることにより切除を進めていく。なお、画像診断装置２としては、前述したように、超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ（磁気共鳴画像診断装置）のいずれもを用いることができる。このように、施術中の患部組織およびカッター１６の挙動を３次元的に常に正確に把握しつつ、マニピュレータ先端の屈曲アーム１１の屈曲角を変更し、かつ、管状外装１０を所定角度ずつ回動させることで、正常組織である粘膜等の内膜を殆ど損傷させることなく、カッター１６の直線的な挙動のみにても広範囲の患部組織の切除を安全かつ迅速に行うことが可能となった。
【００２３】
実験に用いた前記屈曲切除機構Ａの駆動範囲および屈曲アーム１１の先端に発生する力は、管状外装１０の外径：８ｍｍ、屈曲アーム１１の屈曲範囲：０〜４５°、カッター１６の挿入範囲：０〜３５ｍｍ、管状外装１０の本体回動有効角度：−１８０〜１８０°、屈曲アーム先端発生力：６５０ｇｆとした。現在、前立腺肥大症治療用の機構として開発を進めているため、外径：８ｍｍ、屈曲アーム１１の長さ：２０ｍｍ、外径：６ｍｍ、カッター１６の挿入ストローク：３５ｍｍに設定している。また、屈曲アーム１１の先端発生力は肥大前立腺組織（平均４０ｇ）と周辺組織からの影響を考慮して６５０ｇｆに設定した。外径：８ｍｍの大きさは、従来用いられている泌尿器科用切除鏡と同じサイズに収められている。前立線肥大症でなく、前立腺がん生検や冠動脈治療に関しては、カッター１６のサイズを大幅に小さくできるため、外径はさらに小さくすることが可能である。
【００２４】
＜灌流切除機構の切除効率評価＞
本発明の切除効率の評価を行った。図１１に示すように、豚大腿筋を切除し、その切除量を測定した。実験組織に１分間カッター１６を挿入し、ドリル１８を回転させて組織を小片に切除し、ローラポンプ７によって組織片を吸引した。この評価実験も前立腺肥大症手術用を想定している。切除効率は０．７ｇ／ｍｉｎであった。従来の手術においては９０分に平均２０ｇの肥大組織を切除するため、その効率は０．２ｇ／ｍｉｎとなる。このことから、切除効率の大幅な上昇が期待できる。
【００２５】
以上、本発明の実施例について説明してきたが、本発明の趣旨の範囲内にて、対象となる前立腺、冠動脈等の管状組織の部位、マニピュレータ先端の管状外装の形状、形式、材質およびその回動形態、カッターの形状（好適には円形断面が採用されるが、楕円形等も採用され得る）、形式、材質およびその管状外装への配設形態ならびにその進退形態、カッター内における灌流管およびドリルの形状、形式（複数本が設置されてもよい）、材質ならびにそれらの配設形態、ドリルの進退形態、マニピュレータ先端の屈曲切除機構の挙動を監視、誘導する３Ｄ画像誘導機構の形式（超音波、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ等）、屈曲アームの形状、形式、材質および屈曲形態、還流通路の形状、形式、材質およびその管状外装との関連構成、モニタの形状、形式、コントローラの形状、形式、ローラポンプの形状、形式等については適宜選定できる。また、実施例にて説明した諸元は例示的なもので限定的に解釈してはならない。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の管状組織低侵襲屈曲切除誘導方法およびその装置の１つの実施例を示すシステム全体図である。
【図２】同、マニピュレータ先端の屈曲アームおよびカッターの斜視図および側面図である。
【図３】同、伝達ロッドにより屈曲アームが屈曲される状態を示す斜視図である。
【図４】同、カッター内でのローラポンプによる灌流液の供給と、切除片とともに灌流液が還流する様子を説明する図である。
【図５】同、カッター内におけるドリルの配設状態を示す図である。
【図６】同、ドリル用シャフト駆動モータ等が収容された駆動部の斜視図である。
【図７】同、屈曲アームを用いた管状組織（患部組織）の３次元的な切除の原理を説明する断面図である。
【図８】同、内膜の損傷状態と管状組織の切除状態を示す断面図である。
【図９】同、屈曲アームとカッターを含むマニピュレータの軸方向断面図である。
【図１０】同、屈曲アームとカッターを含むマニピュレータの軸方向に直交する垂直方向（横断方向）断面図である。
【図１１】同、実験装置例写真図である。
【符号の説明】
【００２７】
１        プローブ
２        画像診断装置
３        モニタ
３Ａ        縦断面モニタ
３Ｂ        横断面モニタ
４        マニピュレータ本体部
５        コントローラ
６        駆動部
７        ローラポンプ
８        灌流液
９        切除片
１０        管状外装
１１        屈曲アーム（アーム外装）
１２        動力伝達ロッド
１３        中央リンク
１４        屈曲リンク
１５        アーム拘束点（支軸）
１６        カッター
１７        灌流管
１８        ドリル
１９        ドリル用シャフト
２０        還流通路
２１        ドリル用シャフト駆動モータ
Ａ        屈曲切除機構
Ｂ        灌流機構
Ｃ        画像誘導機構
Ｐ        患者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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