(57)【要約】【課題】複数の深度センサ、例えば広範囲の測定範囲を有する深度センサと測定範囲の狭い深度センサの２つの深度センサを切り替えて用いる深度検出回路において、深度センサを切り替えたときの出力値が急変しない深度検出回路を提供する。【解決手段】水中に物体を吊下／揚収する際の深度検出回路において、複数の深度検出センサと、当該複数の深度検出センサからの深度センサ出力を切り替えて深度データとして出力するＣＰＵとを有し、前記ＣＰＵは、予め設定した第１の深度から前記第１の深度より深い第２の深度までの間は、切り替える２つの深度センサ出力を補正して深度データとして出力することを特徴とする。【選択図】      図１
2005043289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中に物体を吊下／揚収する際の深度検出回路において、複数の深度検出センサと、当該複数の深度検出センサからの深度センサ出力を切り替えて深度データとして出力するＣＰＵとを有し、
前記ＣＰＵは、予め設定した第１の深度から前記第１の深度より深い第２の深度までの間は、切り替える２つの深度センサ出力を補正して深度データとして出力することを特徴とする深度検出回路。
【請求項２】
前記補正は、切り替える２つの深度センサ出力の平均値とすることを特徴とする請求項１に記載の深度検出回路。
【請求項３】
前記補正は、時間又は深度に応じて、切り替える２つの深度センサの出力にそれぞれ複数の重みづけを行い算出することを特徴とする請求項１に記載の深度検出回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、深度検出回路に関し、特に、水中に物体をケーブルにより吊下／揚収する装置において、深度センサの出力を検出して物体の吊下／揚収速度を制御する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の深度検出回路は、図３に示すように、低水圧から高水圧までの広範囲を１つの深度センサを用いて深度検出をしていた。
【０００３】
なお、深度検出回路ではないが、圧力センサを用いた装置として特開平６−１８６１１９号公報に記載の発明が公開されており、出力データの急激な変化をなくして変化が滑らかなセンサ出力を得るために、複数の圧力センサを切り換えるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１８６１１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の深度検出回路のように広範囲の１つの深度センサを使用すると、低水圧時の出力が微弱になるため、精度が劣化すると共に、信号と雑音のレベル差がなくなり、雑音により深度のバラツキが大きくなるため、低水圧時に実際の深度と検出された深度の誤差が大きくなるという問題があった。
【０００６】
また、本発明にかかる装置は、深度センサ信号の単位時間あたりの変化量で物体の吊下／揚収速度の制御を行うため、特開平６−１８６１１９号公報に記載の発明のように単純に複数のセンサを使用するだけでは、センサの切り替え時に変化量が急激に変化し、この時に吊下／揚収速度が減少／増加してしまう。つまり、複数の深度センサを切り替えたときのセンサ出力の差により、物体の速度制御が不安定になり、ケーブル及びケーブル巻き取り装置等の機械的部分に負荷をかけてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明はかかる問題を解決すべく、複数の深度センサ、例えば広範囲の測定範囲を有する深度センサと測定範囲の狭い深度センサの２つの深度センサを切り替えて用いる深度検出回路において、深度センサを切り替えたときの出力値が急変しない深度検出回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで本発明にかかる深度検出回路は、水中に物体を吊下／揚収する際の深度検出回路において、複数の深度検出センサと、当該複数の深度検出センサからの深度センサ出力を切り替えて深度データとして出力するＣＰＵとを有し、前記ＣＰＵは、予め設定した第１の深度から前記第１の深度より深い第２の深度までの間は、切り替える２つの深度センサ出力を補正して深度データとして出力することを特徴とする。
【０００９】
この場合、前記補正は、切り替える２つの深度センサ出力の平均値としても良く、又、時間又は深度に応じて、切り替える２つの深度センサの出力にそれぞれ複数の重みづけを行い算出することとしても良い。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、測定範囲の異なる深度センサを切り替えて深度検出することで、低水圧時には、測定範囲の狭い深度センサ（広範囲の深度センサより精度が高い）を使用することで精度が向上するため、低水圧時の実際の深度と検出される深度の誤差を小さくすることができる。
【００１１】
また、複数の深度センサを切り替えるタイミングを、吊下時と揚収時とで変え、また切り替え後一定時間は出力値を補正するため、吊下と揚収の方向に対応し、また深度の変化量を小さくすることができ、速度の急激な変化を抑えることができる。つまり、当該切り替え時の出力差によってケーブル及びケーブル巻き取り装置の機械的部分への負荷を軽減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
図１は本発明にかかる深度検出回路の構成を示しており、深深度用の深度センサ１と、浅深度用の深度センサ２と、これらの測定値を増幅するＡｍｐ３及び４と、これらの増幅した測定値をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ５及び６と、これらのデジタル信号に変換された信号を補正して図示しない内部回路に送信するＣＰＵ７とを備えている。
【００１４】
次に本発明にかかる深度検出回路の動作について図２を参照して説明する。
【００１５】
まず、物体を吊下／揚収する際、この物体の深度が深い場合は深度センサ１の深度センサ出力１０を用い、浅い場合は深度センサ２の深度センサ出力１１を用いて、ＣＰＵ７はこれを取り込み深度データ１６として出力する。
【００１６】
ここで、物体が浅いところから深いところに吊り下げるとき、又は深いところから浅いところに揚収するときは、図２に示すように、深度センサの性能差等により、深度センサ１の深度センサ出力１０と深度センサ２の深度センサ出力１１にはズレがあるため、ＣＰＵ７でそれぞれの出力値を補正する。
【００１７】
この補正について説明すると、まず吊下時においては、始め浅深度用の深度センサ２の深度センサ出力１１を深度データ１６として出力するが、深度ｂに到達すると、深度センサ出力１０と深度センサ出力１１から、例えばその中間値に補正して深度データ１６として出力する。その後、深度ａに到達すると、深深度用の深度センサ１の深度センサ出力１０を深度データ１６として出力する。
【００１８】
反対に揚収時においては、始め深深度用の深度センサ１の深度センサ出力１０を深度データ１６として出力するが、深度ａに到達すると、深度センサ出力１０と深度センサ出力１１から、例えばその中間値に補正して深度データ１６として出力する。その後、深度ｂに到達すると、浅深度用の深度センサ２の深度センサ出力１１を深度データ１６として出力する。
【００１９】
この補正方法については、時系列に複数のデータをサンプリングして移動平均処理する方法では、時定数により深度データ１６が出力されるまでに時間がかかり、実際の深度との間に時間的なズレが生じてしまうため、ＣＰＵ７は単純平均補正を行うことが望ましい。
【００２０】
ただし、より出力値のズレを小さくしたい場合は、それぞれの測定値を補正する際に、それぞれの測定値に時間又は深度に応じて複数の重みづけを行うことで、より滑らかな切り替えが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の深度検出回路の構成を示す図。
【図２】本発明の演算による補正例を示す図。
【図３】従来の深度検出回路の構成を示す図。
【符号の説明】
【００２２】
１  深深度用の深度センサ
２  浅深度用の深度センサ
３，４  Ａｍｐ
５，６  Ａ／Ｄ
７  ＣＰＵ
１０，１１  深度センサ出力
１２，１３  増幅器出力
１４，１５  Ａ／Ｄ変換器出力
１６  深度データ
１７  深度センサ
１８  Ａｍｐ
１９  Ａ／Ｄ
２０  ＣＰＵ
【図１】
2005043289.tif 000003
【図２】
2005043289.tif 000004
【図３】
2005043289.tif 000005