(57)【要約】【課題】輝度（ゲイン）調整、または、ＴＧＣ感度の調整を自動で行うことができる超音波診断装置を提供する。【解決手段】ゲイン調整手段は、画像データの輝度分布の累積ヒストグラム曲線を求める。求めた累積ヒストグラム曲線上の予め定めた累積頻度値に対応する輝度値を、予め定めた基準輝度値にシフトさせるための増幅率の補正値を演算により求め、増幅部の増幅率を補正する。一方、ＴＧＣ増幅率補正手段は、エコー信号列の信号強度の分散を各深度について求め、分散値が予め定めた基準値よりも小さい深度については、補正値を小さくする重み付け値を深度ごとに定める。これにより、深度ごとに重み付け値によって重み付けした補正値を用いて、ＴＧＣ増幅率を補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体内に超音波ビームを送信し、反射エコー信号を受信する探触子と、前記探触子の受信した信号を増幅して輝度信号に変換する増幅部と、前記輝度信号を用いて画像データを作成し、画像表示装置に表示させる画像作成部と、制御部とを有し、
前記制御部は、前記増幅部の増幅率を補正するための増幅率補正手段を含み、
該増幅率補正手段は、前記画像データの輝度分布の累積ヒストグラム曲線を求め、求めた累積ヒストグラム曲線上の予め定めた累積頻度値に対応する輝度値を、予め定めた基準輝度値にシフトさせるための増幅率の補正値を演算により求め、前記増幅部の増幅率を補正することを特徴とする超音波診断装置。
【請求項２】
請求項１に記載の超音波診断装置において、操作者から補正開始の指示を受け付ける受付手段をさらに有し、前記増幅率補正手段は、前記受付手段が補正開始の指示を受け付けた場合に前記増幅率の補正を行うことを特徴とする超音波診断装置。
【請求項３】
被検体内に超音波ビームを所定の走査範囲に送信し、反射エコー信号列を受信する探触子と、前記探触子の受信した受信信号を生体の深度に応じた増幅率で増幅する生体内減衰補償部と、増幅された前記受信信号を前記反射エコー信号列ごとに格納する格納部と、制御部とを有し、
前記制御部は、前記生体内減衰補償部の前記増幅率を深度ごとに補正するための増幅率補正手段を含み、
該増幅率補正手段は、前記格納部に前記反射エコー信号列ごとに格納されている前記受信信号の信号強度が小さい深度ほど前記増幅率を大きくする補正値を定める補正値決定手段と、前記格納部に前記反射エコー信号列ごとに格納されている前記受信信号の信号強度の分散を各深度について求め、該分散値が予め定めた基準値よりも小さい深度については、前記補正値決定手段が決定した前記補正値を小さくする重み付け値を前記深度ごとに定める重み付け手段とを有し、深度ごとに前記重み付け値によって重み付けされた前記補正値を用いて、前記生体内減衰補償部の前記増幅率を補正することを特徴とする超音波診断装置。
【請求項４】
請求項３に記載の超音波診断装置において、前記補正値決定手段は、前記格納部に前記反射エコー信号列ごとに格納されている前記受信信号の信号強度の平均値を各深度について求め、これを規格化した規格化平均値と基準値との差を前記補正値とする手段であり、前記重み付け手段は、前記分散が基準値以上の深度は重み付け値１とし、前記分散が基準値より小さい深度は１より小さい重み付け値を定め、前記補正値を重み付けすることを特徴とする超音波診断装置。
【請求項５】
請求項３または４に記載の超音波診断装置において、前記探触子の受信した信号全体を所定の増幅率で増幅して輝度信号に変換する増幅部と、前記輝度信号を用いて画像データを作成し、画像表示装置に表示させる画像作成部とをさらに有し、
前記生体内減衰補償部は、前記増幅部で増幅された信号を、さらに深度に応じて増幅するものであり、
前記制御部は、前記増幅部の前記増幅率を補正するための増幅率補正手段を含み、
該増幅率補正手段は、前記画像データの輝度分布の累積ヒストグラム曲線を求め、求めた累積ヒストグラム曲線上の予め定めた累積頻度値に対応する輝度値を、予め定めた基準輝度値にシフトさせるための増幅率の補正値を演算により求め、前記増幅部の増幅率を補正することを特徴とする超音波診断装置。
【請求項６】
請求項３ないし５のいずれかに記載の超音波診断装置において、操作者から補正開始の指示を受け付ける受付手段をさらに有し、前記増幅率補正手段は、前記受付手段が補正開始の指示を受け付けた場合に前記増幅率の補正を行うことを特徴とする超音波診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に超音波を送信し、受診した反射エコー信号を用いて診断部位についての超音波診断装置に関し、特に、自動的に増幅部のゲインおよびＴＧＣ(time gain compensation)の感度を調節する機能を有する超音波診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の超音波診断装置は、図８に示すように被検体内に超音波を送受信する探触子１と、この探触子１を駆動して超音波を送信させると共に受信した反射エコー信号を受信する超音波送受信部２と、この超音波送受信部２からの信号を内蔵のメモリに書き込むと共に読み出し表示座標系に変換して出力するディジタルスキャンコンバータ（ＤＳＣ）３と、操作者による操作を受け付ける入力部４と、画像表示の処理を行うグラフィック表示部５と、ＤＳＣ３とグラフィック表示部５の画像情報を合成する合成回路６と、この合成回路６からの画像信号を表示する画像表示装置７と、超音波送受信部２、ＤＳＣ３、入力部４及びグラフィック表示部５の動作を制御する制御部８とを有している。超音波送受信部２には、反射エコー信号を一様に増幅する増幅部と、超音波の生体内減衰を補償するため、体表からの深度に応じた感度で反射エコー信号を増幅するＴＧＣ(time gain compensation)部が備えられている。入力部４は、増幅部のゲインをユーザが設定するためのゲインエンコーダ９と、ＴＧＣ部の深度と感度との関係を定めるＴＧＣカーブをユーザが設定するためのＴＧＣエンコーダ１０とが備えられている。
【０００３】
従来の超音波診断装置では、被検者の状態（太っているかやせている）や、描出部位がどこか（肝臓／膵臓／腎臓等）等に応じて、操作者が入力部４を操作してゲインやＴＧＣの調整を行っていた。また、特許文献１には、自動的にゲインの調整を行うために、輝度変調表示の超音波画像（いわゆるＢモード画像）の輝度値ごとの画素数をグラフ化し、輝度分布ヒストグラムを作成し、ヒストグラムのピーク値が予め定めた基準値にシフトするようなゲイン値を求め、それを増幅部に設定する構成が開示されている。また、特許文献２には、超音波の走査線単位で反射エコー信号の強度を求め、この強度に合わせて適切な重み付け関数を選択し、反射エコー信号の振幅を変える重み付けを行う構成が開示されている。これにより、特許文献２では、微弱な反射エコー信号であっても方位分解能の劣化を抑制し、コントラストの良い画像を得ることができるという効果を得ている。
【特許文献１】特許第２６４８７７１号公報
【特許文献２】特開平０７−２３９５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
被検者の状態に応じてゲインやＴＧＣカーブを操作者が調整する場合、所望の画像が得られるまで超音波画像ごとに調整を行う必要があるため、検査時間の短縮が困難である。人間ドッグ等のスクリーニング検査のように１日に数十例もの被検者を対象とする用途では、検査時間の短縮が望まれているが、その要望に応えることができない。
【０００５】
特許文献１に記載の装置は、輝度分布ヒストグラムがガウシアン分布になることを前提として、そのピークを検出する構成であるが、実際の輝度変調表示の超音波画像の輝度分布ヒストグラムは、ガウシアン分布にならない、すなわちピークが検出できない分布になることが多い。このため、特許文献１の構成では、自動でゲインを設定できない超音波画像が多く生じると思われる。一方、特許文献２に記載の技術は、走査線単位のエコー信号強度から振幅の重み付けを行っているため、方位分解能の向上をさせる効果は得られるが、画像全体のゲイン調整やＴＧＣカーブの調整を行うことはできない。
【０００６】
本発明は、輝度（ゲイン）調整、または、ＴＧＣ感度の調整を自動で行うことができる超音波診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明では、探触子の受信した信号を増幅して輝度信号に変換する増幅部と、輝度信号を用いて画像データを作成し、画像表示装置に表示させる画像作成部とを有する超音波診断装置において、増幅部の増幅率を補正する手段を備える構成とする。補正手段は、画像データの輝度分布の累積ヒストグラム曲線を求め、求めた累積ヒストグラム曲線上の予め定めた累積頻度値に対応する輝度値を、予め定めた基準輝度値にシフトさせるための増幅率の補正値を演算により求め、増幅部の増幅率を補正する。
【０００８】
また、本発明の別の態様では、超音波診断装置において、生体内減衰補償部の増幅率を深度ごとに補正する手段を備える。増幅率補正手段は、反射エコー信号列の信号強度が小さい深度ほど増幅率を大きくする補正値を求める手段と、反射エコー信号列の信号強度の分散を各深度について求め、分散値が予め定めた基準値よりも小さい深度については、補正値を小さくする重み付け値を深度ごとに定める重み付け手段とを有する。これにより、深度ごとに重み付け値によって重み付けした補正値を用いて、生体内減衰補償部の増幅率を補正する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
本発明の一実施の形態の超音波診断装置を図面を用いて説明する。
本実施の形態の超音波診断装置の構成を図１のブロック図を用いて説明する。本実施の形態の超音波診断装置は、探触子１と、超音波送受信部２と、ｒ−θメモリ１１と、ディジタルスキャンコンバータ（ＤＳＣ）３と、ｘ−ｙメモリ１２と、入力部４と、グラフィック表示部５と、合成回路６と、画像表示装置７と、制御部８とを有している。
【００１０】
探触子１は、被検体内の診断部位に向けて超音波ビームを送信し、反射エコー信号列を受信するもので、図示を省略しているが、内部に超音波の発生源であると共に反射エコーを受信する振動子が配置されている。探触子１としては、例えばセクタ走査型探触子のように、超音波ビームを所定の走査角範囲で走査しながら送信し、走査角毎に反射エコー信号列を受信する構成のものを用いる。
【００１１】
超音波送受信部２は、探触子１に送波パルスを送り、振動子から超音波を発生させる送波回路（不図示）と、探触子１の受信信号を対数圧縮等により増幅する増幅器２aと、生体内伝搬時の超音波の減衰を補償（生体内減衰補償）するために、受信信号（反射エコー信号列）を深度ｒ（時間）に対応して設定された感度（ＴＧＣカーブ）で増幅するＴＧＣ(time gain compensation)回路２ｂと、Ａ／Ｄ変換器（不図示）と、これらの制御回路（不図示）とを含む。
【００１２】
ｒ−θメモリ１１は、超音波送受信部２の受信信号を走査線（所定走査角（θ）の反射エコー信号列）ごとに深度ｒについて格納するための２次元メモリである。ｒ−θメモリ１１は、書き込みおよび読み出しが可能な構成であり、ｒ−θメモリには、超音波送受信部２により増幅処理、ＴＧＣ処理等が施され、ディジタル信号に変換された受信信号が超音波送受信部２によって書き込まれる。ディジタルスキャンコンバータ（ＤＳＣ）３は、ｒ−θメモリ１１に格納されている信号を１走査線または複数走査線ごとに読み出して内蔵のラインメモリに書き込むことにより、表示座標系であるｘ−ｙ座標系の１フレーム画像データを作成し、ｘ−ｙメモリ１２に格納する。これにより、超音波断層像（いわゆるＢモード像）の画像データが作成される。
【００１３】
入力部４は、操作者による操作を受け付ける部分であり、図２に示したように、Ｂモード像の輝度調整のために増幅器２ａの増幅率の設定を受け付けるゲインエンコーダ９と、ＴＧＣ回路２ｂの感度設定を深度区間ごとに受け付けるＴＧＣ設定部１０と、被検者の心拍数の入力や超音波周波数の設定等の種々の計測条件の設定を受け付けるためのトラックボール等の入力手段４１と、探触子１の種類の設定を行う設定部４３と、視野深度を設定する設定部４２等を含んでいる。
【００１４】
グラフィック表示部５は、入力部４に設定された心拍数や周波数等の情報を表示するための画像データを作成するものである。合成回路６は、ｘ−ｙメモリ１２に格納されている画像データとグラフィック表示部５が作成した画像データとを合成し、ＣＲＴ等の画像表示装置７に表示させる。制御部８は、超音波送受信部２、ｒ−θメモリ１１、ディジタルスキャンコンバータ３、ｘ−ｙメモリ１２、入力部４、グラフィック表示部５および合成回路６の動作を制御する。
【００１５】
操作者が認識容易で分解能の高い超音波断層像を表示するためには、増幅器２ａの増幅率（ゲイン）として適切な値を設定することにより、受信信号の振幅を画像表示装置７に表示可能で、かつ、操作者が認識しやすい範囲の輝度レベル信号に圧縮することが望ましい。また、超音波の生体内減衰を精度良く補正した超音波断層像を得るためには、描出部位の超音波の減衰に合わせて、深度ごとに適切な感度（増幅率）をＴＧＣ回路２ｂに設定することが望まれる。本実施の形態では、増幅器２aのゲインおよびＴＧＣ回路２ｂの感度を、自動的に調整するために、制御部８に自動調整部８ａを備えている。
【００１６】
自動調整部８ａは、増幅器２ａのゲインならびにＴＧＣ回路２ｂに設定する深度ごとの感度として適切な値を演算により求め、これを増幅器２ａおよびＴＧＣ回路２ｂに設定する。自動調整部８ａは、ＣＰＵとメモリを内蔵し、ＣＰＵがメモリに予め格納されているゲイン算出プログラムおよびＴＧＣカーブ算出プログラムを実行することにより、ゲイン及びＴＧＣカーブの自動調整動作を行う。
【００１７】
まず、自動調整部８ａによるゲイン自動調整の動作を図３(A)のフローチャートを参照しながら説明する。自動調整部８ａによるゲイン算出は、ｘ−ｙメモリ１２の画像データを用いて行われる。これは、操作者が実際に画像表示装置７上でリアルタイムで観察している画像が、ｘ−ｙメモリ１２に格納されている画像データに等しいためである。自動調整部８ａは、まずｘ−ｙメモリ１２に格納されている画像データを取り込み、輝度値とその輝度値の画素数との関係を示す輝度分布ヒストグラムＨ(k)を算出する（ステップ３０１，３０２）。ただし、ｋは輝度値であり、ここでは輝度値が８ビット（０〜２５５）であるものとして説明する。つぎに、輝度分布ヒストグラムＨ(k)を累積した累積ヒストグラムＡＨ(k)を次式により算出する（ステップ３０３）。
ＡＨ(k)＝Ｈ(k)（ただしｋ＝０）、ＡＨ(k)＝ＡＨ(k-1)＋Ｈ(k)（ただし、ｋ＝１〜２５５）
【００１８】
求めた累積ヒストグラムＡＨ(k)を次式により規格化し、規格化累積ヒストグラムＮＡＨ(k)を算出する（ステップ３０４）。得られた規格化累積ヒストグラムＮＡＨ(k)の一例を図３(B)に示す。
ＮＡＨ(k)＝ＡＨ(k)／総画素数
【００１９】
つぎに、自動調整部８ａは、ステップ３０４で求めた規格化累積ヒストグラム曲線が、予め定めた頻度値ＰＯ（pivotOut)および輝度値PIT(pivotInTarg)を通る曲線となるようにするためのゲイン補正値を求める。具体的には、ステップ３０４で求めた規格化累積ヒストグラム曲線について、予め定めておいた頻度値ＰＯに対応する輝度値ＰＩ(pivot In)を求める（ステップ３０５）。つぎに、増幅器２ａの特性から予め求めておいた、受信信号の電圧値と輝度値との関係を示すグラフ（図４(B)）上で、ステップ３０５で求めた輝度値ＰＩに対応する電圧値Ｖinを求める（ステップ３０６）。同じ図４(B)のグラフ上で、予め定めておいた所望の輝度値PIT(pivotInTarg)に対応する電圧値ＶTargを求める（ステップ３０７）。ここで得られた電圧値Ｖinを電圧値ＶTargにシフトさせるために必要なゲイン補正量を、増幅器２ａの増幅特性（例えば対数圧縮であること）を考慮して、演算により求める（ステップ３０８）。制御部８は、自動調整部８ａが求めたゲイン補正量により、現在増幅器２ａに設定されているゲインを補正する。
【００２０】
このゲイン補正により、ｘ−ｙメモリ１２に格納されている画像データについて求められた図４(A)の規格化累積ヒストグラムは、頻度値ＰＯに対応する輝度値が輝度値PIT(pivotInTarg)である曲線、すなわち、座標（頻度値ＰＯ、輝度値PIT）を通る曲線にシフトする。
【００２１】
頻度値ＰＯおよび輝度値PITは、操作者が認識しやすい輝度分布の超音波断層画像の規格化累積ヒストグラム曲線が共通して通過する座標であり、経験的に求めた値を用いる。この座標を通過する規格化累積ヒストグラムが得られるように、増幅器２ａのゲインを自動調整することで、操作者の手を煩わせることなく、操作者が認識しやすい輝度分布の超音波画像を表示することができる。また、累積ヒストグラムを用いることにより、ヒストグラム曲線がピークを持たない形状となる超音波断層画像であっても、ゲインの自動調整が可能である。
【００２２】
つぎに、自動調整部８ａによるＴＧＣ回路２ｂの感度自動補正の動作を図５のフローチャートを参照しながら説明する。この補正は、ｒ−θメモリ１１の画像データを用いて行われる。ここでは、ｒ−θメモリ１１に格納されている走査線の数をＮ本として説明する。
【００２３】
まず、Ｎ本の走査線の信号強度を各深度ｒごとに平均し、平均値avr(r)を算出する（ステップ５０１）。平均値avr(r)の一例を図６(a)のグラフに示す。ステップ５０１で求めたavr(r)の最大値（avrmax）と最小値（avrmin）を算出し、最大値（avrmax）＝１、最小値（avrmin）＝ＴＧＣminの範囲でavr(r)を規格化する（ステップ５０３）。ここでＴＧＣminは、０＜ＴＧＣmin＜１の範囲で予め定めておいた値であり、規格化後のavr(r)の最小値が０にならいないようにするために導入している。規格化後のavr(r)の範囲を広くするため、ＴＧＣminは０に近い値を用いることが望ましい。図６（ｂ）の例では、ＴＧＣmin＝０．１としている。
【００２４】
つぎに、ステップ５０１で求めた平均値avr(r)を用い、分散var(r)を算出する（ステップ５０３）。分散var(r)の一例を図６(c)のグラフに示す。得られた分散var(r)を用い、反射エコー信号の雑音成分は分散値が小さいことに着目して、avr(r)の信頼性の高低を示す関数ｆ(r)を作成する（ステップ５０４）。すなわち、var(r)が予め定めた基準値Ｖと等しくなる深度ｒ＝ｒｖを求め、０≦ｒ≦ｒｖの範囲についてはf(r)＝1とし、ｒｖ＜ｒ≦ｒeの範囲についてはf(r)は所定の単調減少カーブとなるように信頼性関数f(r)を作成する。ただし、ｒeは、入力部４の視野深度設定部４２の操作で設定された視野深度である。作成した信頼性関数ｆ(r)を図６（ｄ）のグラフに示す。この信頼性関数f(r)は、深度ｒが０≦ｒ≦ｒｖの範囲については分散var(r)の値が基準値Ｖ以上であるから、平均値avr(r)は雑音成分の少ない信頼性の高い（信頼性＝１）値であることを数値１で表しており、深度ｒがそれより深いｒｖ＜ｒ≦ｒeの範囲ついては分散var(r)の値が基準値ｖより小さく雑音成分の多い信頼性が低いことを１よりも小さい数値で表している。
【００２５】
ステップ５０２で求めた規格化平均値avr(r)ならびに所定値ＴＧＣminと、ステップ５０４で作成した信頼性関数f(r)とを用い、ＴＧＣ補正関数Ｗ(r)を次式により算出する（ステップ５０５）。
Ｗ(r)＝（１−（規格化avr(r)）＋ＴＧＣmin）×ｆ(r)
【００２６】
このＴＧＣ補正関数Ｗ(r)は、現状のavr(r)の信号強度の減衰を補正し一定強度信号強度が得られるように補正する関数であるが、上式のように信頼性関数ｆ(r)によって重み付けされた関数である。求めたＷ(r)を図６（ｅ）のグラフに示す。
【００２７】
ステップ５０５で求めたＴＧＣ補正関数Ｗ(r)を、ＴＧＣ回路２ｂの深度区間ごとに平均処理し、各深度区間のＴＧＣ感度補正値とする（ステップ５０６）。得られたＴＧＣ感度補正値を、現在ＴＧＣ回路２ｂに設定されている各深度区間の感度に掛け合わせ、その値を補正後のＴＧＣ感度としてＴＧＣ回路２ｂに設定する（ステップ５０７）。これにより、反射エコー信号列の信号強度が、生体内の超音波の減衰により深度の深いほど弱くなる現象を補償し、深度にかかわらず一定の信号強度に増幅することができる。この際、本実施の形態では、雑音信号が多く含まれる深度については、重み付けにより増幅率（感度）を上げないため、雑音信号の信号強度は抑制される。
【００２８】
このように、本実施の形態では、ｒ−θメモリ１１に格納されているデータを用いて、信号強度の生体内減衰を補正するＴＧＣ補正関数Ｗ(r)を得ているため、リアルタイムでＴＧＣ回路２ｂの感度を補正することができる。よって、次の画像フレームで表示される超音波断層像（Ｂモード画像）は、生体内の伝搬減衰による信号強度の低下が補正され、深度方向に輝度が一様化された画像を表示することができる。しかも、その際に、反射エコー信号の雑音成分は信号強度の分散が小さい点に着目して、信頼性関数f(r)によって重み付けしているため、ＴＧＣ感度の補正により雑音成分の信号強度が増幅されるのを抑制している。よって、雑音信号の輝度を抑制した超音波画像を表示することができる。
【００２９】
上述してきたように、本実施の形態の超音波診断装置によれば、増幅器２ａのゲイン調整およびＴＧＣ回路２ｂの感度調整を、超音波画像のフレームごとに自動的に行うことができる。よって、操作者は、常にゲイン調整及びＴＧＣ調整の行われた画像を用いて診断を行うことができる。
【００３０】
なお、上述の実施の形態では、制御部８の自動調整部８ａがフレームごとに常にゲイン及びＴＧＣ感度の自動補正を行う構成であったが、操作者が指示した場合のみ自動補正を行う構成にすることもできる。この場合、図７に示すように入力部４に自動補正指示を受け付ける受付部１３を追加し、この受付部１３を操作者が押下するなど操作した場合に、自動調整部８ａ内のＣＰＵが上述したゲイン自動補正プログラム及びＴＧＣ自動補正プログラムを読み込んで実行するように構成する。これにより、制御部８は常に演算処理量を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施の形態の超音波診断装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図１の超音波診断装置の入力部４の前面パネルを示す正面図である。
【図３】（Ａ）本実施の形態の自動調整部８ａによるゲイン自動補正の動作を示すフローチャートであり、（Ｂ）求めた累積ヒストグラム曲線の一例を示すグラフである。
【図４】（Ａ）本実施の形態の自動調整部８ａによるゲイン自動補正において、累積ヒストグラム曲線の座標（頻度ＰＯ、輝度ＰＩ）を示すグラフであり、（Ｂ）輝度ＰＩに対応する増幅器の電圧値Ｖinを示すグラフである。
【図５】本実施の形態の自動調整部８ａによるＴＧＣ自動調整の動作を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）図５のステップ５０１で求めた平均値avr(r)の例を示すグラフであり、（ｂ）ステップ５０２で求めた規格化avr(r)の例を示すグラフであり、（ｃ）ステップ５０３で求めた分散var(r)の例を示す不ラフであり、（ｄ）ステップ５０４で作成した信頼性関数f(r）を示すグラフであり、(e)ステップ５０５で求めたＴＧＣ補正関数Ｗ(r)の例を示すグラフである。
【図７】別の実施の形態による入力部４に自動補正指示受付部１３を備えた超音波診断装置のブロック図である。
【図８】従来の超音波診断装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３２】
１…探触子、２…超音波送受信部、３…ディジタルスキャンコンバータ、４…入力部、５…グラフィック表示部、６…合成回路、７…画像表示装置、８…制御部、８ａ…自動調整部、９…ゲインエンコーダ、１０…ＴＧＣエンコーダ、１１…ｒ−θメモリ、１２…ｘ−ｙメモリ、１３…自動補正指示受付部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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