(57)【要約】【課題】容器内を急速に増減圧化することができる小型の増減圧化装置を提供するとともに、これを用いた運動拘束具及び擬似体験装置を提供することである。【解決手段】容器の内圧を増減化する増減圧化装置において、前記容器１と気体が流出入可能にそれぞれ並列に接続されるとともに、該容器１の内圧を増圧化する場合には、該容器１の内圧よりも高い内圧に、該容器１の内圧を減圧化する場合には、該容器１の内圧よりも低い内圧にした複数の補助容器３と、前記容器１と前記補助容器３との気体の流出入の開閉を制御可能な制御弁２と、を具備することを特徴とする増減圧化装置１０。【選択図】      図１
2005006930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の内圧を増減化する増減圧化装置において、
前記容器と気体が流出入可能にそれぞれ並列に接続されるとともに、該容器の内圧を増圧化する場合には、該容器の内圧よりも高い内圧に、該容器の内圧を減圧化する場合には、該容器の内圧よりも低い内圧にした複数の補助容器と、
前記容器と前記補助容器との気体の流出入の開閉を制御可能な制御弁と、を具備することを特徴とする増減圧化装置。
【請求項２】
前記補助容器の内圧を増減させる増減圧発生源と、
該増減圧発生源と前記補助容器との気体の流出入を制御可能な増減圧発生源側制御弁と、を具備することを特徴とする請求項１に記載の増減圧化装置。
【請求項３】
容器の内圧を増減化する増減圧化装置において、
前記容器と気体が流出入可能な内部空間を有し、それぞれ並列に接続される複数のシリンダと、
前記容器と前記内部空間との気体の流出入の開閉を制御可能な制御弁と、を具備することを特徴とする増減圧化装置。
【請求項４】
前記容器の内圧を増圧化した場合には、該容器の内圧を再び減圧し、該容器の内圧を減圧化した場合には、該容器の内圧を再び増圧する再増減圧手段を具備することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の増減圧化装置。
【請求項５】
運動を可変的に拘束する運動拘束具であって、
容器内に複数設けられ、外力により変形可能な運動拘束手段と、
前記容器の内圧を増減化させ、該容器内の内部空間を負圧又は正圧とすることにより、前記運動拘束手段を互いに密着させて、密着面に前記外力に対する抗力を発生させる請求項１から４の何れか１項に記載の増減圧化装置と、を具備することを特徴とする運動拘束具。
【請求項６】
人体に作用する外力を仮想現実的に体験させる擬似体験装置において、
請求項５に記載の運動拘束具と、関節の角度、運動速度、又は抗力の少なくとも何れか１つを検知して検知信号を発信するセンサとを備えてなる弾性変形自在な関節装着具と、
前記検知信号を受けて、前記運動拘束具に生じる抗力を制御する制御手段と、を具備することを特徴とする擬似体験装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、容器の内圧を急速に増圧化又は減圧化する増減圧化装置、及びこれを用いた運動拘束具、擬似体験装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
容器の内圧を増圧化又は減圧化する増減圧化装置の内、容器の内圧を大気圧以下に減圧化する装置は、真空化装置と呼ばれる。従来の真空化装置４１０は、図２１に示すように、内部を真空化する対象の容器４０１に、真空ポンプ等の真空発生源４０２が、開閉弁や流量調整弁等の制御弁４０３を介して、気体が流出入可能に配管等により接続される。内部の気体を大気に対して開放可能とするための開放弁４０４を、前記容器４０１は備える。
【０００３】
開放弁４０４を閉じた状態で、制御弁４０３を開け、容器４０１内の気体を真空発生源４０２により排気することにより、容器４０１内を真空化する。開放弁４０４を開けることにより、容器４０１内は大気に対して開放され、空気が流入し、容器４０１の内圧が外部圧と等しくなる。
【０００４】
しかしながら、従来の前記真空化装置４１０においては、容器４０１内の真空化に要する時間は、容器４０１内の気体の排出速度、すなわち真空発生源４０２の真空化能力により定まる。そのため、急速に真空化を行うためには真空発生源４０２として大型の真空ポンプ等を用いる必要があった。又、従来の増圧化装置を用い、容器内を急速に増圧化する場合においても、同様に増圧発生源として増圧化能力の高い大型の圧縮機等を用いる必要があった。
【０００５】
大型の真空発生源４０２を用いることなく、容器４０１内を急速に真空化する装置として、図２２に示すような、真空化装置４２０がある。該真空化装置４２０は、前記真空化装置４１０の構成に、容器４０１と真空発生源４０３との間に、補助容器４０５と真空発生源側制御弁４０６とを追加した構成である。
【０００６】
真空化装置システム４２０を用いて、容器４０１内を真空化する手順を説明する。該容器４０１内の真空化を行う前に予め、真空発生源側制御弁４０６を開け、補助容器４０５内の気体を真空発生源４０２により排気し、補助容器４０５の内圧を容器４０１の内圧よりも充分に低い真空圧としてから、真空発生源側制御弁４０６を閉じる。制御弁４０３を開け、容器４０１と補助容器４０５との間を気体が流出入自在とすることにより、容器４０１と補助容器４０５との内圧が均衡状態に達しようとするため、容器４０１内の気体が補助容器４０５へ急速に流出し、容器４０１内の気体が急速に排出される。このように、真空発生源４０２の真空化能力に関わらず、容器４０１内を急速に真空化することができる。又、増圧化装置においても、同様に補助容器内を増圧発生源により予め増圧しておくことにより、容器内を急速に増圧化することができる。
【０００７】
一方、福祉やスポーツにおいて人間の運動能力を機械的に支援する目的で盛んな研究がなされており、実際に、高齢者や身障者等、身体機能に障害を有する者の筋肉を補助するサポータや、重力や空気抵抗等の人体に作用する力を擬似的に表現して、仮想現実的にスポーツトレーニングを行なうための擬似体験装置が存在する。このような擬似体験装置において、増減圧化装置により筒体や包袋等の容器の内圧を真空化して負圧にしたり、逆に増圧化させて正圧にすることにより、運動を拘束する運動拘束具が用いられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００２−１８６６８３号公報（１−８、１３−２０頁、図１−図７、図１５、図１７−図２４）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記真空化装置４２０において、容器４０１内の気体を排出することにより、到達することができる真空圧は、容器４０１と補助容器４０５との容積の比率によって決定する。例えば、容積１リットルの容器４０１の内圧を１気圧から０．２気圧に、内圧が０．１気圧の補助容器４０５を用いて真空圧化する場合を考えると、補助容器４０５の容積は８リットル必要である。このように、より低い真空圧に到達するためには、補助容器４０５の容積を容器４０１の容積に対して大きくする必要がある。又、容器内を増圧化する場合も同様に、補助容器の容積を容器の容積に対して大きくする必要がある。
【００１０】
特に、前記運動拘束具は擬似体験装置の一部として人体に装着するものであるので、これに用いられる増減圧化装置は、容器内を急速に増減圧化し正圧や負圧にすることができるとともに、小型化が要求される。
【００１１】
本発明は、上記した事情や問題に鑑みてなされたものであり、容器内を急速に増減圧化することができる小型の増減圧化装置を提供するとともに、これを用いた運動拘束具及び擬似体験装置を提供することを目的とする。
【００１２】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の増減圧化装置は、容器の内圧を増減化する増減圧化装置において、前記容器と気体が流出入可能にそれぞれ並列に接続されるとともに、該容器の内圧を増圧化する場合には、該容器の内圧よりも高い内圧に、該容器の内圧を減圧化する場合には、該容器の内圧よりも低い内圧にした複数の補助容器と、前記容器と前記補助容器との気体の流出入の開閉を制御可能な制御弁と、を具備することを特徴としている。
【００１３】
請求項２に記載の増減圧化装置は、請求項１に記載の増減圧化装置において、前記補助容器の内圧を増減させる増減圧発生源と、該増減圧発生源と前記補助容器との気体の流出入を制御可能な増減圧発生源側制御弁と、を具備することを特徴としている。
【００１４】
請求項３に記載の増減圧化装置は、容器の内圧を増減化する増減圧化装置において、前記容器と気体が流出入可能な内部空間を有し、それぞれ並列に接続される複数のシリンダと、前記容器と前記内部空間との気体の流出入の開閉を制御可能な制御弁と、を具備することを特徴としている。
【００１５】
請求項４に記載の増減圧化装置は、請求項１から３の何れか１項に記載の増減圧化装置において、前記容器の内圧を増圧化した場合には、該容器の内圧を再び減圧し、該容器の内圧を減圧化した場合には、該容器の内圧を再び増圧する再増減圧手段を具備することを特徴としている。
【００１６】
請求項５に記載の運動拘束具増減圧化装置は、運動を可変的に拘束する運動拘束具であって、容器内に複数設けられ、外力により変形可能な運動拘束手段と、前記容器の内圧を増減化させ、該容器内の内部空間を負圧又は正圧とすることにより、前記運動拘束手段を互いに密着させて、密着面に前記外力に対する抗力を発生させる請求項１から４の何れか１項に記載の増減圧化装置と、を具備することを特徴としている。
【００１７】
請求項６に記載の擬似体験装置は、人体に作用する外力を仮想現実的に体験させる擬似体験装置において、請求項５に記載の運動拘束具と、関節の角度、運動速度、又は抗力の少なくとも何れか１つを検知して検知信号を発信するセンサとを備えてなる弾性変形自在な関節装着具と、前記検知信号を受けて、前記運動拘束具に生じる抗力を制御する制御手段と、を具備することを特徴としている。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第１の実施の形態に係る増減圧化装置について、図面に基づいて説明する。ここでは、該増減圧化装置が、容器内の気体を大気圧以下に減圧化し低真空とする真空化装置である場合について説明する。低真空とは圧力が１〜７６０Ｔｏｒｒ（７６０Ｔｏｒｒは約１気圧）であり大気圧より低い圧力状態をいう。該真空化装置１０は、図１に示すように、容器１にそれぞれ並列に接続された複数の補助容器２ａ、２ｂ、２ｃと制御弁３ａ、３ｂ、３ｃとを具備する。
【００１９】
内部を真空化する対象である容器１を、予め該容器１の内圧よりも低い所定の内圧に真空化した複数の補助容器２ａ、２ｂ、２ｃをそれぞれ並列に配管等により気体が流出入可能に接続する。該補助容器２ａ、２ｂ、２ｃは、容器１との気体の流出入を開閉することが可能な制御弁３ａ、３ｂ、３ｃをそれぞれ備える。
【００２０】
本真空化装置１を用いて、容器１内を真空化する手順を説明する。ここでは、容積１リットルの容器１の内圧を１気圧、それぞれ容積２リットルの２つの補助容器２ａ、２ｂの内圧を０．１気圧として、真空化装置１０を構成した場合を例として考える。ただし、配管内等の容積は無視する。
【００２１】
まず、制御弁３ａ、３ｂを閉じた状態で、補助容器２ａ、２ｂを容器１に接続する。制御弁３ａを開け、容器１と補助容器２ａとの間を気体が流出入自在とすることにより、容器１から気体が急速に排出され、容器１と補助容器２ａとの内圧が均衡状態になり、容器１内の内圧は０．４気圧になる。次に、制御弁３ａを閉じ、制御弁３ｂを開けることにより、容器２と補助容器４との間を気体が流出入自在とすることにより、容器１から気体が急速に排出され、容器１と補助容器２ｂとの内圧が均衡状態になり、容器１内の内圧は０．２気圧になる。
【００２２】
このように、２つの補助容器２ａ、２ｂを並列に接続することにより、容器１内を急速に真空化することができる。又、容積１リットルの容器１の内圧を１気圧から０．２気圧とするために、従来の前記真空化装置１１０では、補助容器４０５の容積が８リットル必要であったが、本真空化装置１０においては、補助容器２ａ、２ｂの容積を合計４リットルとすることができる。容器１内の真空化に要する補助容器２を非常に小型化することができるため、真空化装置１０を小型化することができる。
【００２３】
ここで、図２（ａ）に示すように、容器の容積をＶ０、内圧をＰ０とし、（ｎ＋１）個の各々の全ての補助容器Ｔ１、Ｔ２、・・・、Ｔｎ、Ｔｎ＋１の容積をＶｔ＝ｋＶ０、内圧をＰｔとして一般化する。ただし、配管内等の容積は無視して考える。
【００２４】
図２（ｂ）に示すように、１個目の補助容器Ｔ１の制御弁を開き均衡状態になった時の、容器の内圧Ｐ１は、
【式１】
2005006930.tif 000003
となる。
【００２５】
その後、図２（ｃ）に示すように、１個目の補助容器Ｔ１の制御弁を閉じ、２個目の補助容器Ｔ２の制御弁を開き均衡状態になった時の、容器の内圧Ｐ２は、
【式２】
2005006930.tif 000004
となる。
【００２６】
同様に、図２（ｄ）に示すように、容器の内圧がＰｎとなった後、ｎ番目の補助容器の制御弁を閉じ、（ｎ＋１）番目の補助容器Ｔｎ＋１の制御弁を開き均衡状態になった時の容器の内圧Ｐｎ＋１は、
【式３】
2005006930.tif 000005
となる。
【００２７】
従って、ｎ個の補助容器を備えた真空化装置により、容器の内圧Ｐｎは、
【式４】
2005006930.tif 000006
に真空化される。なお、この式は、容器内を増圧化する増圧化装置にも適用できる。
【００２８】
なお、前記制御弁３は、容器１と補助容器２との気体の流出入を開閉することが可能な機能を少なくとも有していればよく、気体の流出入を開閉するのみの機能を有する開閉弁であってもよい。又、前記制御弁３は、容器１と補助容器２とを流出入する気体の流量を調整できる流量調整弁であってもよい。流量制御弁を用いることにより、排出する気体の流量を調整することができるので、該流量調整弁を開ける時間を調整し、容器１の内圧を所望の真空圧とすることが可能になる。
【００２９】
又、複数の制御弁３を用いる代わりに、図３に示すように、複数の補助容器２の内の何れか１つの補助容器２への接続のみを選択的に可能とする選択弁４を制御弁として用いた真空化装置２０であってもよい。
【００３０】
なお、前記制御弁３や選択弁４は、逆流防止機能付きの弁であることが好ましい。補助容器２から容器１側への気体の逆流を防止することにより、例え既に容器１を真空化するために用いた補助容器２に備わった制御弁３や選択弁４を誤って開けた状態にしておいても、この補助容器２から容器１へ気体が逆流しないので、真空化装置の誤動作を防止できる。
【００３１】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る増減圧化装置について、図面に基づいて説明する。ここでは、該増減圧化装置が真空化装置である場合について説明する。該真空化装置３０は、前記第１の実施の形態に係る真空化装置において、図４に示すように、補助容器２内を真空化する真空ポンプ等の真空発生源５をさらに具備するものである。複数の真空発生源５ａ、５ｂ、５ｃを、それぞれ補助容器２ａ、２ｂ、２ｃに、配管等により気体が流出入可能に、真空発生源側制御弁６ａ、６ｂ、６ｃを介して接続する。
【００３２】
複数の真空発生源５ａ、５ｂ、５ｃにより、それぞれ補助容器２ａ、２ｂ、２ｃ内を随時真空化することができるので、既に容器１内と均衡状態になった補助容器２内を、再び真空化することにより、該補助容器２を容器１内を真空化するために再度用いることができる。さらに、ある補助容器２を用いて容器１内を真空化している間に、他の補助容器２内を真空発生源５により真空化することができるので、容器１内の真空化に要する時間を短縮することができる。又、同じ個数の補助容器２を用いても容器１内の真空度をより高めることができる。又、容器１内を所定の真空圧にするために必要な補助容器２の個数を少なくすることができるため、真空化装置をより小型化することができる。
【００３３】
又、図５に示すように、１つの真空発生源５に対して、複数の補助容器２ａ、２ｂ、２ｃを並列に接続した真空化装置４０であってもよい。この場合、各補助容器２ａ、２ｂ、２ｃにそれぞれ設けた真空発生源側制御弁６ａ、６ｂ、６ｃの開閉により、１つ又は複数の補助容器２を選択して真空発生源５により真空化することが可能になる。又、図６に示すように、真空発生源側制御弁６ａ、６ｂ、６ｃの代わりに、真空発生源５側から補助容器２ａ、２ｂ、２ｃへの気体の流入を防止する逆止弁７ａ、７ｂ、７ｃを用いた真空化装置５０であってもよい。これにより、補助容器２ａ、２ｂ、２ｃから気体が逆流することなく、全ての補助容器２ａ、２ｂ、２ｃ内の気体を１つの真空発生源５により同時に排出し真空化することができ望ましい。又、複数の真空発生源側制御弁６の代わりに、図７に示すように、複数の補助容器２の内の何れか１つの補助容器２と真空発生源５との接続のみを選択的に可能とする真空発生源側選択弁８を用いた真空化装置６０であってもよい。又、真空発生源側選択弁８は逆流を防止する機能を備えていることが望ましい。
【００３４】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る増減圧化装置について、図面に基づいて説明する。ここでは、該増減圧化装置が真空化装置である場合について説明する。該真空化装置７０は、前記第２の実施の形態に係る真空化装置において、補助容器兼真空発生源として、図８に示すように、シリンダ９を用いるものである。この場合、該シリンダ９の筒体とピストンとの間に生じるシリンダ９の内部空間１１を補助容器の内部空間とみなすことができる。シリンダ９の内部空間１１に外部から気体を流入させることなく、図示しない押引具によりピストンを引き、該内部空間１１を拡張することにより、内部空間１１内を予め真空化させておく。制御弁３を開け、容器１と内部空間１１とを気体が流出入自在とすることにより、容器１から気体が急速に排出され、容器１と内部空間１１との内圧が均衡状態になり、容器１内が急速に真空化する。その後、ピストンを押すことにより均衡状態になった前記内部空間１１に残存した気体をシリンダ９に設けた図示しない排出口から排出するか、シリンダ９に設けた図示しない開放弁を開けることにより内部空間１１を大気に開放させながらピストンを押すかにより、該内部空間１１を再び縮小してもよい。これにより、ピストンを引き該内部空間１１を拡張することにより、再び該内部空間１１が真空化するので、容器１内を更に真空化することができる。
【００３５】
次に、本発明の第４の実施の形態に係る増減圧化装置について、図面に基づいて説明する。ここでは、該増減圧化装置が真空化装置である場合について説明する。該真空化装置８０は、前記第１から第３の実施の形態に係る真空化装置において、容器内を減圧化し真空化した後に、該容器内を再び増圧する再増圧手段を備えるものである。
【００３６】
真空化装置８０は、図９に示すように、再増圧手段として、容器１に開放弁１２を具備している。該開放弁１２を開けて、容器１内を大気に対して開放することにより、真空化した容器１の内圧を大気圧に戻すことにより増圧する。又、真空化装置９０は、図１０に示すように、容器１に開放弁１２を具備する代わりに、再増圧手段として、補助容器２等を接続するための配管に開放弁１２を具備している。これにより、同様に、開放弁１２を開けることにより、真空化した容器１の内圧を大気圧に戻すことにより増圧する。又、再増圧手段として、圧縮空気タンク等の空気源を流量調整弁等の制御弁を介して、容器１や前記配管等に接続させ設けてもよい。これにより、空気源から容器１内に制御弁を介して空気を流入させることができるので、真空化した容器１を、所望の内圧に増圧することができる。
【００３７】
又、再増圧手段として、既に一度容器１内と均衡状態となった補助容器２によるエネルギー回生を用いてもよい。ここでは、図１１（ａ）に示すように、容積１リットルの容器１の内圧を１気圧、それぞれ容積２リットルの３つの補助容器２ａ、２ｂ、２ｃの内圧を０．１気圧として真空化装置を構成した場合を例として考える。ただし、配管内等の容積は無視する。
【００３８】
制御弁３ａ、３ｂ、３ｃを順次開閉することにより、図１１（ｂ）から図１１（ｄ）に示すように、容器１内を真空化する。ここで、図１１（ｄ）に示すように、真空化した容器１の内圧０．１３気圧に対して、補助容器２ａ、２ｂの内圧はそれぞれ０．４気圧、０．２気圧であるので、補助容器２ａ、２ｂを用いて容器１内を再増圧することができる。制御弁３ｂを開けることにより、容器１と補助容器２ｂとの内圧が均衡状態となり、図１１（ｅ）に示すように、容器１と補助容器２ｂとの内圧はともに０．１８気圧となる。さらに、制御弁３ｂを閉じ、制御弁３ａを開けることにより、容器１と補助容器２ａとの内圧が均衡状態となり、図１１（ｆ）に示すように、容器１と補助容器２ａとの内圧はともに０．３３気圧となる。このように、容器１の内圧が０．１８気圧から０．３３気圧へとエネルギー回生により再増圧できるため、例えば、前記空気源を用いた場合に、容器１を所定の内圧にするために要する空気使用量及び所要時間を削減することができる。また、補助容器２ａの内圧は０．４気圧から０．３３気圧へと、補助容器２ｂの内圧は０．２気圧から０．１８気圧へとエネルギー回生により真空化できるため、図示しない真空発生源５により補助容器２ａ、２ｂ内を所定の内圧に真空化するために要する所要時間を短縮することができる。なお、再増圧手段として、既に一度容器１内と均衡状態となった補助容器２によるエネルギー回生を用いる場合、制御弁３の代わりに、前記選択弁４を用いることもできるが、制御弁３や選択弁４は逆流防止機能を備えていてはならない。又、再増圧手段として、既に一度容器１内と均衡状態となったシリンダ９を用いたエネルギー回生を用いてもよい。
【００３９】
以上、第１から第４の実施の形態に係る増減圧化装置としての真空化装置について説明したが、これらの真空化装置に用いる気体は空気に限定されず、ヘリウムガス、アルゴンガス等のプロセスガスを用いてもよい。この場合、前記空気源の代わりにプロセスガス源を用い、必要であれば任意かつ周知のプロセスガス回収手段を設ければよい。
【００４０】
又、真空化装置が、容器１の内圧を検知して検知信号を発する圧力センサと、検知信号に基づいて前記制御弁３や前記真空発生源側制御弁６を制御する制御システムとを具備していてもよい。これにより、容器１内が均衡状態になったことを圧力センサにより検知でき、制御弁３や真空発生源側制御弁６を適切な状態に制御システムにより制御できるので、容器１内の真空化を適切に行なうことができる。又、容器内１の内圧が検知できるので、容器１内と補助容器２とが均衡状態になる前に制御弁３を閉じることができ、容器１を所望の真空圧とすることができる。さらに、真空化発生源５やシリンダ９を検知信号に基づいて制御システムにより制御してもよい。これにより、適切な補助容器２やシリンダ９の内部空間１１を予め真空化することができ、容器１の真空化のために備えておくことができる。さらに、前記開放弁１２や前記プロセスガス制御弁を検知信号に基づいて制御システムにより制御してもよい。これにより、容器１を真空化する工程と増圧する工程とを自動に繰り返し制御できる。
【００４１】
以上、増減化装置として容器内を真空化する真空化装置のみについて説明してきたが、容器内を増圧する増圧化装置も同様の形態により構成することが可能である。この場合、補助容器内の内圧を、容器内の内圧よりも高くしておけばよい。又、前記真空発生源の代わりに、圧縮機やコンプレッサ等の増圧発生源を用いて、補助容器内を増圧すればよい。さらに、シリンダを用いることもでき、ピストンを押しシリンダの筒体とピストンとの間に生じる内部空間を圧縮することにより、該内部空間の内圧を増加させる。又、逆止弁や逆流防止機能付きの制御弁及び選択弁を用いる場合には、前記真空化装置において逆流を防止した気体の流れとは逆方向の逆流を防止するように設ける。又、容器や配管等に開放弁を設けることにより、再度容器内を減圧することができる再減圧手段とすればよい。
【００４２】
次に、本発明の実施の形態に係る運動拘束具を、図面に基づいて説明する。該運動拘束具は、上記何れかの実施の形態に係る増減圧化装置を用いることにより、伸縮運動、曲げ運動、捻り運動の何れかもしくは全ての運動が所定以上となることを拘束するものである。
【００４３】
伸縮運動を可変的に拘束する運動拘束具１００を、図１２及び図１３に示す。
該運動拘束具１００は、外力が作用する作用端部１０１間に対向して架設された２枚の伸縮拘束部材１０２と、該伸縮拘束部材１０２を内包し、かつ、作用端部１０１とともに容器として内部空間を形成する筒体１０３とを具備する運動拘束手段１１０と、該筒体１０３の内部空間を真空化するための真空化装置１２０とを備えたものである。
【００４４】
前記伸縮拘束部材１０２は、図１３に示すように、ゴム等の伸縮自在な弾性体からなる伸縮部１０６と、伸縮しない材料からなる非伸縮部１０７とを直列的に配列した薄板状のものであり、２枚の伸縮拘束部材１０２が、各非伸縮部１０６が対称な位置関係になるように対向されて、前記作用端部１０１間に架設されている。詳細には、一方の作用端部１０１には、一方の伸縮拘束部材１０２の伸縮部１０５と他方の伸縮拘束部材１０２の非伸縮部１０６とが固着され、他方の作用端部１０には、一方の伸縮拘束部材１０２の非伸縮部１０６と他方の伸縮拘束部材１０２の伸縮部１０５とが固着されている。
【００４５】
前記筒体１０３は、側周壁が、伸縮自在であって、内部空間に流入する気体を透過させない材質からなり、前記作用端部１０１と一体となって、内部に一定容積の密閉空間を形成している。又、前記作用端部１０１の一方には、内部空間に気体を流出入させるための流出入口１０４が設けられている。
【００４６】
前記真空化装置１２０は、図１３に示すように、複数の補助容器２、真空発生源５や開放弁１２等を具備しているが、図示した構成に限らず、前述した各実施の形態に係る真空化装置を用いることが可能である。真空化装置１２０は、前記流出入口１０４を介して前記筒体１０３の内部空間に、気体が流出入可能な状態で接続されている。
【００４７】
本運動拘束具１００が伸縮運動を拘束しない場合には、図１３（ａ）に示すように、筒体１０３の内圧と外部の大気圧とが均衡した状態であり、一定容積の内部空間が維持されて、対向する伸縮拘束部材１０２は常に離間した状態になっている。従って、運動拘束具１００は、伸縮拘束部材１０２の伸縮部１０６の弾性により、外力が作用すれば矢印方向へ伸縮自在である。
【００４８】
一方、伸縮運動を拘束する場合には、図１３（ｂ）に示すような、任意の伸縮状態において、前記真空化装置１２０により、筒体１０３の内部空間内にある気体が排出されて、筒体１０３の内圧が負圧となり、図１３（ｃ）に示すように、２枚の伸縮拘束部材１０２が密着される。これにより、２枚の伸縮拘束部材１０２の非伸縮部１０６の密着面に摩擦が生じ、摩擦力が伸縮運動を引き起こす外力に対する抗力となって、伸縮運動を拘束する。又、この状態から、前記開放弁１２を開放することにより、筒体１０３の内部空間に空気が流入し、内圧が大気圧と均衡し、再び伸縮拘束部材１０２は離間されて、伸縮運動の拘束が解除される。
【００４９】
前記摩擦力は、非伸縮部１０６の密着面に作用する法線方向の力（法線力）に、非伸縮部１０６の密着面の摩擦係数を乗じたものであるから、法線力を制御することにより、該密着面に生じる摩擦力を制御することができる。従って、筒体１０３の内圧を制御することにより、すなわち、前記真空化装置１２０を制御することによって、伸縮運動の拘束力を任意に変動させることができる。
【００５０】
なお、伸縮拘束部材１０２の伸縮部１０５と非伸縮部１０６の配列は、前記実施の形態で示したものに限られず、該伸縮部１０５と非伸縮部１０６とを交互に繰り返し直列に配列させるものとしてもよい。又、前記運動拘束具１００の拘束力は、前記非伸縮部１０６の密着面の摩擦係数や密着面積に依存したものとなり、該摩擦係数は、前記非伸縮部１０６の素材や密着面の粗さ等により定まる。そこで、前記非伸縮部１０６の密着面に、例えば、球状の凹凸や三角形の凹凸等の凹凸や突起を複数形成することにより、より小さい法線力で大きな摩擦力を生じさせて、伸縮運動の拘束力の上限を向上させることができる。又、複数の伸縮拘束部材１０２を積層することにより前記非伸縮部１０６の密着面積を増加させれば、伸縮運動の拘束力の上限を向上することができる。又、伸縮拘束部材１０２の各非伸縮部１０６が密着面にラック構造を有し、前記真空化装置１２０により前記筒体１０３の内部空間を負圧とすることにより、対向する伸縮拘束部材１０２の非伸縮部１０６同士を密着させ、ラック構造を噛合するものとすれば、小さな法線力で伸縮運動を完全に拘束することができる。
【００５１】
このように、本運動拘束具１００によれば、任意の伸縮状態において、真空化装置１２０により筒体１０３の内部空間を真空化させて、伸縮拘束部材１０２の非伸縮部１０６を密着することにより、該非伸縮部１０６の密着面に摩擦力を発生させて伸縮運動を拘束することができる。
【００５２】
なお、筒体１０３の内部空間を正圧にすることにより伸縮拘束部材１０２同士を密着させることもできる。運動拘束手段１３０は、図１４に示すように、変形しない剛体からなる矩形の枠１０７を、一定の間隔で筒体１０３に複数設け、気体が流出入するゴム袋１０８を、筒体１０３の内部空間であって伸縮拘束部材１０２と筒体１０３との間の空間に配置する。なお、図１４においては、筒体１０３は省略している。図示しない増圧化装置から前記流出入口１０４を介して、前記ゴム袋１０８に気体を流入させれば、筒体１０３の内部空間でゴム袋１０８が膨張して伸縮拘束部材１０２を圧迫し、これにより、対向する伸縮拘束部材１０２が密着し、伸縮運動が拘束される。又、この状態から、増圧化装置に備えた開放弁を開放することにより、筒体１０３の内部空間から空気が流出し、内圧が大気圧と均衡し、再び伸縮拘束部材１０２は離間されて、伸縮運動の拘束が解除される。
【００５３】
次に、本発明の実施の形態に係る別の運動拘束具を、図面に基づいて説明する。該運動拘束具は、図１５に示すように、外力により曲げ変形し、かつ非伸縮の曲げ拘束部材２０１が、容器である包袋２０２内の複数列設された曲げ運動拘束手段２１０と、包袋２０２の内部空間を負圧にすることにより、列設された曲げ運動拘束部材２０１を密着させて、該曲げ運動拘束部材２０１の密着面に、前記外力に対する抗力を発生させる図示しない真空化装置とを備えたものである。
【００５４】
曲げ拘束手段２１０は、曲げ変形可能な薄膜状の曲げ拘束部材２０１ａを積層した曲げ拘束部材２０１と、該曲げ拘束部材２０１を内包する容器としての包袋２０２とを具備する。該包袋２０２には、内部空間に気体を流出入させるための流出入口２０３が設けられている。該流出入口２０３には、前述した各実施の形態に係る真空化装置が、気体が流出入可能な状態で接続されている。
【００５５】
曲げ運動を拘束しない場合には、包袋２０２の内部空間が適量の気体で満たされて外部の大気圧と均衡し、各曲げ拘束部材２０１ａは、他の曲げ拘束部材２０１ａの接触面に曲げ運動を拘束されず、外力に応じて曲げ変形する。
【００５６】
一方、曲げ運動を拘束する場合には、流出入口２０３を介して真空化装置により、包袋２０２の内部空間から気体を排出して包袋２０２の内圧を負圧として、各曲げ拘束部材２０１ａを密着させる。これにより、各曲げ拘束部材２０１ａの密着面に摩擦力が生じ、該摩擦力が曲げ運動を引き起こす外力に対する抗力となって、曲げ運動を拘束する。又、この状態から、真空化装置に備えた開放弁を開放することにより、包袋２０２の内部空間に空気が流入し、内圧が大気圧と再び均衡をとり、曲げ運動の拘束を解除する。
【００５７】
次に、本発明の実施の形態に係る別の運動拘束具の変形例を、図面に基づいて説明する。本変形例に係る運動拘束具は、図１６に示すように、曲げ変形可能な繊維状の曲げ拘束部材２０４ａが複数集束された曲げ拘束部材２０５と、該曲げ拘束部材２０４を内包する容器としての包袋２０５とからなる曲げ拘束手段２２０と、図示しない真空化装置とを備えたものである。
【００５８】
曲げ拘束部材２０４ａは、断面形状が６角形のファイバー状のものであり、該曲げ拘束部材２０４ａは、互いに各側面が接するように束ねられているが、何ら固着されるものではない。これにより、曲げ拘束部材２０４ａは、曲げ変形自在かつ非伸縮性のものとなっている。なお、曲げ拘束部材２０４ａの断面形状を、例えば矩形等、他の多角形状とすることもできる。
【００５９】
前記包袋２０５は、軟質で内部空間に流出入する気体を透過させない素材からなり、その端部近傍には、内部空間から気体を流出入するための流出入口２０６が設けられている。該流出入口２０６には、前述した各実施の形態に係る真空化装置が、気体が流出入可能な状態で接続されている。包袋２０５が前記曲げ拘束部材２０４を囲繞することにより、該曲げ拘束部材２０４が一定の配置で組み合わせた状態を維持している。
【００６０】
本運動拘束具が曲げ運動を拘束しない場合は、包袋２０５の内部空間が適量の気体で満たされて外部の大気圧と均衡し、各曲げ拘束部材２０４ａは、他の曲げ拘束部材２０４ａの接触面に曲げ運動を拘束されず、外力に応じて矢印に示す方向に曲げ変形する。
【００６１】
一方、曲げ運動を拘束する場合には、真空化装置により包袋２０５の内部空間にある気体を排出させて内圧を負圧とし、各曲げ拘束部材２０４ａを密着させる。これにより、各曲げ拘束部材２０４ａの密着面に摩擦力が生じ、該摩擦力が曲げ運動を引き起こす外力に対する抗力となって、曲げ運動を拘束する。このように、本運動拘束具によれば、２方向の曲げ運動を拘束することができる。又、この状態から、真空化装置に備えた開放弁を開放することにより、包袋２０５の内部空間に空気が流入し、内圧が大気圧と再び均衡をとり、曲げ運動の拘束を解除する。
【００６２】
次に、本発明の実施の形態に係るさらに別の運動拘束具を、図面に基づいて説明する。該運動拘束具３００は、伸縮運動、曲げ運動、捻り運動のすべてを拘束する運動拘束具であって、図１７に示すように、多数の粒状体３０１と、内部空間に該粒状体３０１が装填された容器としての中空柱体状の運動拘束部材３０２とからなる運動拘束手段３１０と、真空化装置３２０とを備えたものである。
【００６３】
前記運動拘束部材３０２は、側周壁が、例えばナイロンにように、軟質かつ非伸縮性で内部空間に流出入する空気を透過させない素材からなり、その両端が容易に変形しないプラスチック等からなるものである。又、運動拘束部材３０２の端部には、内部空間から気体を流出入するための流出入口３０３が設けられている。該流出入口３０３には、前述した各実施の形態に係る真空化装置３２０が、気体が流出入可能な状態で接続されている。前記粒状体３０１は、合成樹脂、ゴム、ガラス等の容易に圧壊されない素材からなるものであり、その大きさや形状は特に限定されるものではない。
【００６４】
本運動拘束具３００が運動を拘束しない場合は、図１８（ａ）に示すように、前記運動拘束手段３１０の内部空間が適量の気体で満たされて、運動拘束手段３１０の内圧と外部の大気圧とが均衡した状態にあり、運動拘束具３００は、運動拘束部材３０２の両端に作用する外力に応じて矢印に示すように伸縮、曲げ、捻り運動をする。
【００６５】
一方、運動を拘束する場合は、任意の状態において、図１８（ｂ）及び図１８（ｃ）に示すように、真空化装置３２０により運動拘束手段３１０の内部空間内にある気体が排出され内圧が負圧となり、運動拘束部材３０２の側周壁及び粒状体３０１が、任意の状態の運動拘束部材３０２の形状で密着される。これにより、粒状体３０１同士、及び運動拘束部材３０２の側周壁と粒状体との密着面に摩擦力が生じ、該摩擦力が運動を引き起こす外力に対する抗力となって、運動を拘束する。又、この状態から、真空化装置３２０に備えた開放弁１２を開放することにより、運動拘束手段３１０の内部空間に空気が流入し、内圧が大気圧と再び均衡をとり、前記摩擦力が消失して、運動の拘束が解除される。
【００６６】
なお、運動拘束手段３１０の内圧を制御することにより、すなわち、前記真空化装置３２０を制御することによって、前記摩擦力を任意に変化させることができ、該摩擦力の変化に応じて運動拘束部材３０２の拘束力も変化するので、真空化装置３２０により拘束力を制御することができる。
【００６７】
このように、本運動拘束具３００によれば、任意の運動状態において、真空化装置３２０により、運動拘束手段３１０の内圧を減少させて粒状体３０１を密着し、該粒状体３０１や運動拘束部材３０２の拘束力を制御することができる。
【００６８】
以上、実施の形態に係る運動拘束具について説明したが、これら運動拘束具に用いる気体は空気に限定されず、ヘリウムガス、アルゴンガス等のプロセスガスを用いてもよい。又、運動拘束手段の容器の内部空間に気体を流出入するために１つの流出入口を設けているが、気体を流入するための流入口と、気体を流出するための流出口とを別々に設けてもよい。
【００６９】
次に、本発明の実施の形態に係る擬似体験装置を、図面に基づいて具体的に説明する。本擬似体験装置４００は、図１９及び図２０に示すように、前記実施の形態で示した各運動拘束手段のいずれか又はその組合わせによる運動拘束手段４０１と、関節の角度、運動速度、及び抗力を検知して検知信号を発信するセンサ４０２とを備えた変形自在な関節装着具４０３と、前記検知信号を受けて拘束力を制御する制御システム４０４と、前記運動拘束手段４０１内の内部空間を負圧又は正圧とすることによりに密着力を与えるための駆動システム４０５とを具備するものである。
【００７０】
関節装着具４０３は、装着すべき関節に応じたサポータ状のものであり、各関節装着具４０３に設けられた運動拘束手段４０１は、手首、肘等の拘束すべき関節の運動を考慮して選定されている。
【００７１】
又、本擬似体験装置４００は、肘、膝等の複数の関節を拘束するので、前記各運動拘束手段を密着させるために統一した駆動システム４０５を備えている。該駆動システム４０５は、真空化装置等の増減圧化装置の他に、圧縮空気タンクもしくはプロセスガス源、バルブ等を備えてなり、制御システム４０４からの命令に従って、空気などの気体を配管４０６を通じて前記各運動拘束手段４０１に流出入させるものである。
【００７２】
各関節装着具４０３に設けられた各センサ４０２は、関節の角度、運動速度、又は抗力を各々検知して検知信号を発信する周知かつ任意のセンサの組み合わせであり、各検知信号は信号線４０７を通じて制御システム４０４に入力される。
【００７３】
このように構成された擬似体験装置４００によれば、肘、膝等に装着された各関節装着具４０３の各センサ４０２により、関節の運動状態を検知して、検知信号を制御システム４０４に出力し、制御システム４０４は、各検知信号に基づいて所望の拘束力が発生するように駆動システム４０５を動作させる。例えば、運動拘束手段４０１による抗力は摩擦力に基づくものだから、運動速度には比例しないので、速度センサ及び力センサの出力信号に基づいて、速度に比例して拘束力を増加させて、粘性を体感させるように駆動システム４０５を動作させる。これにより、各関節装着具４０３の運動拘束手段４０１が装着者の各関節を拘束して、装着者に仮想空間での力を擬似体験させることができる。
【００７４】
又、センサ４０２として運動拘束手段４０１の内部空間の内圧を検知して検知信号する圧力センサを用いることも望ましい。該検知信号に基づいて所望の内圧となるように、制御システム４０４は駆動システム４０５を動作させる。これにより、各関節装着具４０３の運動拘束手段４０１の拘束力を制御することができる。
【００７５】
本擬似体験装置４００は、極めて広範囲に利用されるものであり、例えば、地上において水の流体抵抗を拘束力により実現して、様々な環境での水泳体感をさせるようなスポーツトレーニングへの利用や、視覚表示装置と連携させてバーチャルリアリティ・ゲームへの利用ができる。さらに、センサ４０１が一定の閾値以上の外力又は速度を検知した場合に、関節装着具４０３により関節運動を完全に拘束するような制御を行なえば、スポーツ競技者、自動二輪運転者用等のプロテクタとして利用することもできる。
【００７６】
なお、本発明に係る擬似体験装置は、前記擬似体験装置４００のように、人体の各関節に関節装着具４０３を装着させるものに限定されず、様々な形態を採用することができる。例えば、特定の関節の運動のみを拘束するような構成としてもよく、その場合には、駆動システム及び制御システムをさらに小型化して、関節装着具と一体化してもよい。
【００７７】
又、伸縮運動を拘束する前記運動拘束手段１１０を、センサ４０２、制御システム４０４、及び駆動システム４０５が内蔵された擬似体験装置に複数設けて、人体の数箇所と連結することにより運動を拘束するような対向型のものを実現することもできる。又、前記擬似体験装置４００に送受信システムを設けて、制御システム４０５に外部から指令を与えて運動の拘束を変化させることもできる。
【００７８】
【発明の効果】
上記の説明から明らかなように、請求項１の増減圧化装置によれば、容器の内圧よりも低い内圧にした複数の補助容器が、気体が流出入可能にそれぞれ並列に接続されるので、容器と補助容器との気体の流出入の開閉を制御可能な制御弁により、他の補助容器と容器との接続を閉じた状態で、補助容器と容器との接続を開けることにより、該補助容器と容器との内圧が均衡状態になり、容器の内圧を減圧化することができる。これを、順次他の補助容器について繰り返すことにより、容器の内圧を急速に減圧化することができる。又、同様に、容器の内圧よりも高い内圧にした複数の補助容器をそれぞれ並列に接続されるので、容器の内圧を急速に増圧化することができる。さらに、例えば補助容器を１つのみ接続した場合に比べて、容器を所定の内圧に増減圧化するために必要な補助容器の容積が小型化するため、増減圧化装置を小型化することができる。
【００７９】
請求項２の増減圧化装置によれば、補助容器の内圧を増減させる増減圧発生源を具備しているので、補助容器内の内圧を繰り返し増減することができ、同じ個数の補助容器を用いて容器内の真空度をより高めることができる。又、容器内を所定の内圧に増減圧化するために必要な補助容器の個数を少なくすることができるため、増減圧化装置をさらに小型化することができる。又、増減圧発生源と補助容器との気体の流出入を制御する増減圧発生源側制御弁を具備しているので、必要な補助容器のみの内圧を増減圧発生源により増減することができるため、効率的に容器の内圧をさらに急速に増減化することができる。
【００８０】
請求項３の増減圧化装置によれば、容器と気体が流出入可能な内部空間を有し、それぞれ並列に接続される複数のシリンダと、容器と内部空間との気体の流出入の開閉を制御可能な制御弁とを具備しているので、シリンダを動作させることにより、前記内部空間における圧力を増減することができる。これにより、他のシリンダの内部空間と容器との接続を閉じた状態で、あるシリンダの内部空間と容器との接続を開けることにより、該内部空間と容器との内圧が均衡状態になり、容器の内圧を増減化することができる。これを、順次他のシリンダについて繰り返すことにより、容器の内圧を急速に増減化することができる。又、例えばシリンダを１つのみ接続した場合に比べて、容器内を所定の内圧に増減化するために必要なシリンダの内部空間の容積は小さくなるため、増減圧化装置を小型化することができる。
【００８１】
さらに又、シリンダの内部空間の圧力を繰り返し増減することができるので、例えば、内圧を増減する手段を備えない補助容器を用いた場合の該補助容器内の容積に比べて、必要なシリンダの内部空間の容積は小さくなるため、増減圧化装置を小型化することができる。又、個々のシリンダは並列に接続され、必要なシリンダのみの内部空間の圧力を増減することができるため、効率的に容器の内圧をさらに急速に増減化することができる。又、シリンダは補助容器と増減圧源を兼ね備えており、真空ポンプや圧縮機等の増減圧源に比べてシンプルな構造であるため、増減圧化装置を安価にすることができる。
【００８２】
請求項４の増減圧化装置によれば、再増減圧手段を具備しているので、一度増減圧化した容器内を、例えば、再び元の内圧に戻すことができるので、容器の内圧を繰り返し増減化することができる。
【００８３】
請求項５の運動拘束具によれば、任意の状態において、運動拘束手段を互いに密着させて、密着面に外力に対する抗力を発生させるので、運動を可変的に拘束する運動拘束具を実現することができる。又、容器の内圧を増減化させ、該容器内の内部空間を負圧又は正圧とすることにより、容器内に複数設けられ運動拘束手段を互いに密着させる前記増減圧化装置が、容器の内圧を急速に増減化することができるので、運動の拘束を急速に行なうことができる。又、前記増減圧装置は小型化できるため、運動拘束具を小型化することができる。
【００８４】
請求項６の擬似体験装置によれば、前記運動拘束具と、関節の角度、運動速度、又は抗力の少なくとも何れか１つを検知して検知信号を発信するセンサとを備えてなる弾性変形自在な関節装着具と、前記検知信号を受けて、前記運動拘束具に生じる抗力を制御する制御手段とを具備するものとしたので、人体との親和性が高く、可変的に運動を拘束する現実感の高い擬似体験装置を実現することができる。又、前記増減圧化装置が、前記運動拘束具の容器の内圧を急速に増減化することにより、擬似体験装置における運動の拘束を急速に行なうことができる。
又、前記増減圧装置を具備した運動拘束具は小型化できるため、擬似体験装置を小型化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る真空化装置の構成を示す模式図である。
【図２】図１に示した真空化装置を用いて容器内を真空化する過程を一般化して説明する図である。
【図３】第１の実施の形態に係る真空化装置の別の構成を示す模式図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る真空化装置の構成を示す模式図である。
【図５】第２の実施の形態に係る真空化装置の別の構成を示す模式図である。
【図６】第２の実施の形態に係る真空化装置のさらに別の構成を示す模式図である。
【図７】第２の実施の形態に係る真空化装置のさらに別の構成を示す模式図である。
【図８】本発明の第３の実施の形態に係る真空化装置の構成を示す模式図である。
【図９】本発明の第４の実施の形態に係る真空化装置の構成を示す模式図である。
【図１０】第４の実施の形態に係る真空化装置の別の構成を示す模式図である。
【図１１】第４の実施の形態に係る真空化装置を用いて容器内を真空化し再増圧する過程を例として説明する図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る運動拘束具の伸縮運動拘束手段の外観を示す概略斜視図である。
【図１３】図１１に示した伸縮運動拘束手段のＡ―Ａ断面を示す断面図、及び真空化装置の構成を示し、非運動拘束状態と運動拘束状態を説明する図である。
【図１４】実施の形態に係る運動拘束具の別の伸縮運動拘束手段の外観を示す概略斜視図である。
【図１５】実施の形態に係る別の運動拘束具の曲げ運動拘束手段の外観を示す概略斜視図である。
【図１６】実施の形態に係る別の運動拘束具の別の曲げ運動拘束手段の外観を示す概略斜視図である。
【図１７】実施の形態に係るさらに別の運動拘束具の別の運動拘束手段の外観を示す概略斜視図である。
【図１８】図１６に示した運動拘束手段の概略外観、及び真空化装置の構成を示し、非運動拘束状態と運動拘束状態を説明する図である。
【図１９】本発明の実施の形態に係る擬似体験装置の構成を示す模式図である。
【図２０】実施の形態に係る擬似体験装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】従来例に係る真空化装置の構成を示す模式図である。
【図２２】従来例に係る真空化装置の構成を示す模式図である。
【符号の説明】
１  容器
２ａ、２ｂ、２ｃ  補助容器
３ａ、３ｂ、３ｃ  制御弁
４  選択弁（制御弁）
５、５ａ、５ｂ、５ｃ  真空発生源（増減圧発生源）
６ａ、６ｂ、６ｃ  真空発生源側制御弁（増減圧発生源側制御弁）
７ａ、７ｂ、７ｃ  逆止弁（増減圧発生源側制御弁）
８  真空発生源側選択弁（増減圧発生源側制御弁）
９ａ、９ｂ、９ｃ  シリンダ
１０、２０、３０、４０、５０、６０、７０、８０、９０  真空化装置（増減圧化装置）
１１  シリンダの内部空間
１２  開放弁（再増減圧手段）
１００、３００  運動拘束具
１０１  作用端部（容器）
１０２  伸縮運動拘束部材
１０３  筒体（容器）
１０４、２０３、２０６、３０３  流出入口
１１０、１３０  伸縮運動拘束手段（運動拘束手段）
１２０、３２０  真空化装置（増減圧化装置）
２０１、２０４  曲げ運動拘束部材（運動拘束部材）
２０２、２０５  包袋（容器）
３０２  運動拘束部材
２１０、２２０  曲げ運動拘束手段（運動拘束手段）
３１０  運動拘束手段
４００  擬似体験装置
４０１  運動拘束手段
４０２  センサ
４０３  関節装着具
４０４  制御システム
４０５  駆動システム
【図１】
2005006930.tif 000007
【図２】
2005006930.tif 000008
【図３】
2005006930.tif 000009
【図４】
2005006930.tif 000010
【図５】
2005006930.tif 000011
【図６】
2005006930.tif 000012
【図７】
2005006930.tif 000013
【図８】
2005006930.tif 000014
【図９】
2005006930.tif 000015
【図１０】
2005006930.tif 000016
【図１１】
2005006930.tif 000017
【図１２】
2005006930.tif 000018
【図１３】
2005006930.tif 000019
【図１４】
2005006930.tif 000020
【図１５】
2005006930.tif 000021
【図１６】
2005006930.tif 000022
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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