(57)【要約】【課題】  従来の田植機は、植付部の昇降制御を行うとともに、田植機の車速に応じて、フロートの圃場に対する押圧を制御するものであった。しかしながら、このような制御を行っても、圃場表面の凹凸によって植付部の昇降制御が適切に行われない場合があった。即ち、圃場表面の凹凸が苗の植付作業に悪影響を及ぼさないような小さなものであっても、植付部の昇降制御が行われることになる。そのため、植付部の昇降制御に係るアクチュエータの慣性や過制御等によって、結果的に苗の植付作業の質を落としてしまう等の問題が発生する場合がある。【解決手段】  植付部４と圃場面との距離を一定に保つための昇降制御の手法の一例としては、田植機の走行速度に応じて、制御部１００に接続される角度センサ８０の制御目標角度を前上がり側にするとともに、制御目標角度が前上がり側になるほど角度センサ８０の検出値に対する制御の不感帯を広くする。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フロートの角度を検出する角度センサを具備し、該角度センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を前上がり側にするとともに、該制御目標角度が前上がり側になるほど上記角度センサの検出値に対する制御の不感帯を広くすることを特徴とする田植機。
【請求項２】
苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し、該植付部の位置を検出する位置センサに応じて、該植付部を昇降制御する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、フロートの角度を検出する角度センサの制御目標角度を変えずに、植付部の位置を下げるとともに、上記位置センサの検出値に対する制御の不感帯を一定とすることを特徴とする田植機。
【請求項３】
フロートの角度を検出する角度センサと、
苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し該植付部の位置を検出する位置センサと、を具備する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を前上がり側にするとともに、該制御目標角度が前上がり側になるほど上記角度センサの検出値に対する制御の不感帯広くする制御、
又は、当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を変えずに、植付部の位置を下げるとともに、上記位置センサの検出値に対する制御の不感帯を一定とする制御、のいずれかの制御を実行することを特徴とする田植機。
【請求項４】
前記フロートの制御目標角度を設定するための設定器を具備してなる請求項１、又は請求項３のいずれかに記載の田植機。
【請求項５】
前記植付部の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器を具備してなる請求項２、又は請求項３のいずれかに記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に苗を植え付けるための植付部の昇降制御を行う田植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、圃場に苗を植え付けるための植付部を具備する田植機がある。
このような田植機は、例えばポテンショメータ等で構成されるフロートの角度センサや植付部の高さ（即ち、圃場に対する深さ等）位置を検出する位置センサの出力に応じて、自動的に植付部を昇降制御することによって、圃場に対する苗の植付深さを一定にするものである。
このような田植機の一例としては、下記特許文献１に示すようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】特許第３３５６８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に示す田植機は、植付部の昇降制御を行うと共に、田植機の車速に応じて、フロートの圃場に対する姿勢及び押圧を制御するものであった。
しかしながら、このような制御を行っても、圃場の耕盤の凹凸によって本機の姿勢が変化すると、植付部の昇降制御が適切に行われない場合があった。
即ち、圃場の耕盤の凹凸によって本機が前後に傾くと、植付部は目標植付深さになるように昇降制御が行われるが、速度が遅い場合は追随して目標深さにすることができても、速度が速くなると、追随できずに制御遅れとなって、目標の深さに植えつけることができなくなっていたのである。
換言するならば、圃場の耕盤の凹凸のために、本機姿勢が変化すると、その変化に応じて植付部を昇降作動させてしまう結果、苗の植え付け深さが不適切な状態となってしまい、浮き苗や欠株等の原因となってしまう。
そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、圃場の耕盤の凹凸等によって影響を受けることなく、植付部を適切に昇降制御し得る田植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００６】
即ち、請求項１においては、フロートの角度を検出する角度センサを具備し、該角度センサの出力に応じて、苗を圃場に植え付けるための植付部を昇降制御する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を前上がり側にするとともに、該制御目標角度が前上がり側になるほど上記角度センサの検出値に対する制御の不感帯を広くすることを特徴とする田植機として構成されている。
【０００７】
請求項２においては、苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し、該植付部の位置を検出する位置センサに応じて、該植付部を昇降制御する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、フロートの角度を検出する角度センサの制御目標角度を変えずに、植付部の位置を下げるとともに、上記位置センサの検出値に対する制御の不感帯を一定とすることを特徴とする田植機として構成されている。
【０００８】
請求項３においては、フロートの角度を検出する角度センサと、
苗を圃場に植え付けるための植付部を具備し該植付部の位置を検出する位置センサと、を具備する田植機において、
当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を前上がり側にするとともに、該制御目標角度が前上がり側になるほど上記角度センサの検出値に対する制御の不感帯広くする制御、
又は、当該田植機の走行速度に応じて、上記角度センサの制御目標角度を変えずに、植付部の位置を下げるとともに、上記位置センサの検出値に対する制御の不感帯を一定とする制御、のいずれかの制御を実行することを特徴とする田植機として構成されている。
【０００９】
請求項４においては、前記フロートの制御目標角度を設定するための設定器を具備する田植機として構成されている。
【００１０】
請求項５においては、前記植付部の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器を具備する田植機として構成されている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【００１２】
請求項１の構成により、田植機の車速が増加しても、その車速の増加に応じたフロートの前上がり角度を制御マップ等に従って適切な角度にすることが可能となる。
更に、田植機の制御部は、フロートの前上がり角度を保ったまま不感帯の領域にある場合は、意図的に植付部の昇降制御を行わないようにする。
このように昇降制御を行うことによって、植付部の昇降制御における過制御等を防止することが可能となるので、フロートの角度センサの検出値が制御目標角度近傍にある場合に、圃場面上の小さな凹凸を田植機が通過しても、その影響を受けることなく安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
また、不感帯の領域を田植機の車速に応じて広くすることにより、田植機の車速が高速域で、圃場の耕盤の凹凸により本機が前後または左右に傾斜しても、植付部の昇降制御は頻繁に行われなくなり、即ち感度良く昇降制御が行われないため、安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
【００１３】
請求項２の構成により、田植機の車速が増加しても、植付部は目標植付深さに近づけて植えつけることが可能となる。
つまり、このように昇降制御を行うことによって、植付部は植付作業時の走行速度が増加するほどフロートの抵抗により苗が浮き上がり傾向となるが、植付部は深植え側に制御されるので、結果的に植付部は目標植付深さと略同じ深さで植えつけることができるようになり、植付精度を向上することが可能となる。
また、圃場の耕盤の凹凸を田植機が通過しても、植付部は深植え側に制御されているため、その影響を受けることは小さいので不感帯を大きくする必要がなく、安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
【００１４】
請求項３の構成により、高速で苗の植付作業を行う場合に、圃場の耕盤の状態や泥の状態や植付具合等に応じて、上述のフロートの角度又は苗の植付深さのいずれかの制御パターンに変更することが可能となり、植付精度の向上を図ることが可能となる。
【００１５】
請求項４の構成により、実際の圃場に対応して植付部の昇降制御の感度を定めることが可能となる。
【００１６】
請求項５の構成により、実際の圃場に対応して苗の植付深さを所望する深さに設定することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照しながら、本発明を実施するための最良の形態について説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の本発明を実施するための最良の形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
図１は本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図、図２は図１に示す乗用田植機の側面図、図３は操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図、図４は図３の概略構成図の側面図、図５は植付部４の昇降制御に関するブロック図、図６は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図７は乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート、図８は角度センサと車速との関係を示したグラフ、図９は角度センサと車速との関係を示したグラフ、図１０は植付部の深さと車速との関係を示したグラフ、図１１は植付部の深さと車速との関係を示したグラフである。
【００１８】
先ず、本発明を実施するための最良の形態に係る田植機の全体構成について、図１及び図２を用いて説明する。
本実施例の田植機は８条植えの乗用田植機とし、走行機体（走行部）１の後部に昇降リンク機構２７を介して植付部４を装着している。
走行部１においては、車体フレーム３の前部上方にエンジン２を搭載し、前下部にフロントアクスルケース７ａを介して前輪６を支持するとともに、後部にリアアクスルケース７を介して後輪８を支持している。
前記エンジン２はボンネット９に覆われ、該ボンネット９の両側に予備苗載台１０・１０を配設し、該ボンネット９の後部のダッシュボード５上に操向ハンドル１４を配置している。
該ボンネット９の両側とその後部の車体フレーム３上は車体カバー１２で覆われている。
操向ハンドル１４の後方位置には座席１３を配置し、ボンネット９の両側と座席１３の前部、座席１３の左右両側、及び座席１３の後方をステップとしている。
また、前記座席１３の後方には８条用の施肥機３３が配設されている。
【００１９】
走行部１の後部に設けられる植付部４は、苗載台１６や、植付爪支持部となる植付伝動ケースの後部に設けるロータリーケース２２・２２・・・や該ロータリーケース２２に取り付けられる植付爪や、センターフロート３４や、サイドフロート３５等から構成されている。
前記苗載台１６は前高後低に配設して、苗載台１６の下部は下ガイドレール１８、前面の上部は上ガイドレール１９によって左右往復摺動自在に支持されている。
該下ガイドレール１８及び上ガイドレール１９は、植付センターケース２０により植付フレーム２３等を介して支持されている。
そして、植付センターケース２０より左右両側方へ連結パイプ（図示せず）を突設して、伝動ケース（図示せず）を固設し、該伝動ケースを平行に後方へ突出させて、該伝動ケースの後部両側に一方向に回転させるロータリーケース２２・２２・・・を配置し、該ロータリーケース２２・２２・・・に植付爪を設けている。
該ロータリケース２２・２２・・・は、１条分の苗載台１６に対して１組配設されるので、上記８条用の田植機の場合には８つ設けられている。
更に、前記植付センターケース２０の前部にはローリング支点軸を介して前記昇降リンク機構２７と連結され、該昇降リンク機構２７はトップリンク２５やロワーリンク２６等より構成され、座席１３下方に配置したアクチュエータとなる油圧シリンダからなる昇降シリンダ（図示せず；昇降駆動機構の一例）によって植付部４を昇降できるようにしている。
【００２０】
前記昇降リンク機構２７の後部に連結される植付センターケース２０や植付伝動ケースの下方にリンク機構を介してセンターフロート３４及びサイドフロート３５が支持されている。
該センターフロート３４（又はサイドフロート３５）の回動角（絶対角度）を検知する手段として角度センサ８０が前記リンク機構の回動部、または、アーム等を介してその近傍に配置されている。この角度センサ８０は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
上記センターフロート３４の前部と植付センターケース２０又は植付伝動ケースの支持部フレームには、フロートの角度（相対角、または、植付部との相対位置）を検出する検知手段の一例として角度センサ８２が配置されて、植付深さを制御するための検知手段としている。この角度センサ８２は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等が用いられる。
該角度センサ８０及び角度センサ８２は、後述する制御部１００と接続され、フロートの角度変化に応じて植付部４を昇降制御するためのものである。
また、前記連結パイプの左右両側方に、マーカ４０・４０が配設されている。
田植機が上述のように構成されているので、前進走行とともに苗載台１６を左右に往復摺動して、それぞれの条において、この往復動に同期させて植付爪を駆動して一株分の苗を切り出し、連続的に植え付け作業を行うことを可能にしている。
【００２１】
また、図１及び図２においては図面の縮尺の関係上明示していないが、ダッシュボード５の近傍は、詳しくは図３に示すようなレバーやスイッチ等の操作系が設けられている。
尚、図３は、図１及び図２におけるダッシュボード５を含めたその近傍の操作系に関する主要部を抽出した状態を示しており、操作系に関係無い部分についての描画を省略してある。
ダッシュボード５の後部側（座席１３側）で左右方向の中央部分には操向ハンドル１４が設けられている。
即ち、座席１３の前方側にはダッシュボード５や操向ハンドル１４等が設けられ、該操向ハンドル１４近傍には植付部４の植付作業に関わる電気的操作手段（スイッチ類）とレバー類が配設されている。
該電気的操作手段の具体例としては、植付深さ設定ＳＷ６１と圃場硬度設定ＳＷ６２と作業選択ＳＷ６３と苗継ＳＷ６４が配置されている（ここで、「ＳＷ」とは「スイッチ」を意味している。以下同様）。
上記レバー類としては、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の左側の近傍には主変速レバー９４等の操作領域９０ｂが設けられ、他方、操向ハンドル１４に対して、ダッシュボード５の右側の近傍にはクルーズコントロールレバー９２、アクセルレバー９３、作業者によって植付部４を手動で昇降操作するための昇降レバー９１等の操作領域９０ａが設けられている。
上記操作領域９０ａ・９０ｂには、図３に示すように、上記各々のレバーの揺動範囲や保持位置を規定するガイド溝９１ａ・９２ａ・９３ａ・９４ａが設けられている。
また、操作領域９０ａ・９０ｂは、図３に示すようにダッシュボード５とは分離された部材よりなるものであってもよいし、或いは、ダッシュボード５と一体に形成されるものであってもよい。
また、ダッシュボード５の下部の座席１３側面には、エンジン２を始動入力するためのキーＳＷ６５が設けられている。
また、このキーＳＷ６５は、エンジン２を始動するためのセルモータや制御部に電源を供給するための電源を投入する機能も具備している。
【００２２】
上記操作領域９０ａにおける昇降レバー９１について図４を用いて説明する。
上述したように、昇降レバー９１は、作業者によって手動で直接操作されることによって植付部４を昇降操作するためのものであって、従来より設けられるものである。
例えば、図４（ａ）に示すように、昇降レバー９１は、その揺動基部が操作領域９０ａの内部で枢支される軸７２ａに固設され、該軸７２ａにはアーム７１ａが固設されている。
同様に、軸７２ａとアーム７１ａの更に下方には、同様に操作領域９０ａの内部で前記軸７２ａと平行に枢支される軸７２ｂと、該軸７２ｂに固設されるアーム７１ｂが設けられており、軸７２ｂからはリンク７４が突設されている。
更に、上記２つのアーム７１ａとアーム７１ｂとの端部側にはリンク７３の端部がそれぞれ枢結され、該アーム７１ａとアーム７１ｂは略平行に配置されて平行リンクを構成している。
また、上記アーム７１ａと上記アーム７１ｂとの上下方向の中間位置には、ロータリＳＷ７０が設けられている。
このロータリＳＷ７０のロータリ軸には略Ｕ字形状のＵ字リンク７０ａが固設されている。
そして、このＵ字リンク７０ａのＵ溝内には、前記リンク７４の端部が係合し、該リンク７４の端部がＵ字リンク７０ａの溝内で摺動自在となる構成となっている。
このように構成されているので、リンク７４がＵ字リンク７０ａの内面側で摺動することによって、Ｕ字リンク７０ａの位置（即ち、ロータリ軸に対する角度）が変化することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸を回動する構成となっている。
【００２３】
上述のような構成において、例えば図４（ａ）に示す昇降レバー９１の状態は、一番手前側に引かれた状態（即ち、後方側に引かれた状態）を示している。
この状態のとき、ロータリＳＷ７０のロータリ軸に固設されるＵ字リンク７０ａの位置は、図４（ｂ）に示す位置となるものとする。
また、このロータリＳＷ７０は、例えば図４（ｂ）に示すように、４つの接点を有しており、該４つの接点と対応する接点が制御部１００（図５参照）に接続され、各接点はＵ字リンク７０ａの位置で「上昇」、「中立」、「下降」、「植付」と予め設定されており、各々は植付部４の昇降動作を示している。
また、後述する制御部１００は、昇降シリンダ駆動部２００と接続されているので、昇降シリンダ（例えば、油圧式）を駆動して、植付部４を所望の位置に昇降駆動することを可能にしている。
即ち、Ｕ字リンク７０ａが、「上昇」の位置にある場合は植付部４は上昇し、「中立」の位置にある場合は植付部４は動作せず中立状態を保ち、「下降」の位置にある場合は植付部４は下降し、「植付」の位置にある場合は植付部４の植付クラッチが「入」となって植付爪を駆動して苗の植え付け作業を開始する。
このようにロータリＳＷ７０が予め設定されており、図４（ａ）に示す状態において、昇降レバー９１を図４（ａ）中の太矢印方向（乗用田植機の前方方向）に押す場合を考える。
尚、図４（ａ）中における各部の太矢印方向は、昇降レバー９１の上記太矢印方向の操作に対応した動作方向を示している。
この場合に、昇降レバー９１の揺動基部となる軸７２ａに固設されるアーム７１ａが回転する（太矢印方向）ことで、リンク７３が動く（太矢印方向）ので、アーム７１ｂと軸７２ｂとが回転する（太矢印方向）。
このとき、軸７２ｂに固設されるリンク７４は、Ｕ字リンク７０ａの内面側（溝内）を摺動することで、ロータリＳＷ７０のロータリ軸は太矢印方向に回転する。
したがって、Ｕ字リンク７０ａの位置は「上昇」→「中立」→「下降」→「植付」の順に動くことになり、植付部４の手動制御がこの順で切り替わることになる。
もちろん、昇降レバー９１を逆方向に操作することで、植付部４の手動制御を「植付」→「下降」→「中立」→「上昇」の順で切り替えることも可能となる。
【００２４】
また、ここで、上述した植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４について説明する。
植付深さ設定ＳＷ６１は、苗を圃場に植え付ける際の植付深さを設定するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、植付深さ設定ＳＷ６１は、植付部４の植え付け深さを設定するための植え付け深さ設定器の一例である。
尚、このボリューム式のスイッチとは、図３、図４に示すようにスイッチを回動させることによって調節する方式をとるものであって、別称「ダイヤル式」とも呼ばれるものでもある。したがって、ここでは、ボリューム式にダイヤル式の意味も含むものとして説明する。
圃場硬度設定ＳＷ６２は、作業者が知り得た圃場の硬度等の情報に基づいて制御の感度等を設定入力するためのボリューム式のスイッチである。
即ち、換言すれば、圃場硬度設定ＳＷ６２は、角度センサ８０等のセンサ類の検出値に基づいて、植付部４を昇降制御する場合における、昇降制御の感度の度合い等を設定入力するものである。
作業選択ＳＷ６３は、圃場の状況を入力することによって、乗用田植機に該圃場の状況に応じた作業が行えるように設定するためのボリューム式のスイッチである。該圃場の状況の具体例としては「標準」、「深水」、又は「枕地」等がある。
「標準」とは、当該乗用田植機が植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える標準的な圃場であることを意味している。（標準モード）
「深水」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が多い場合を意味している。（深水モード）
「枕地」とは、上記標準と比較して圃場の水量（深さ）が少ない場合、或いは、圃場の中央部分と比較して圃場の状況が悪い（凹凸が多い等、例えば圃場端で旋回した際に、タイヤにより圃場面（田面）に凹凸が多い場合）場合等を意味している。（枕地モード）
尚、その他、泥押しが多く発生する深泥モード、藁や夾雑物等が多く浮いている夾雑モード等が考えられ、それらの圃場の状況や状態に応じて植付深さや植付感度の目標値を設定して、作業選択ＳＷ６３で変更できるようにすることができる。
苗継ＳＷ６４は、植付部４が上昇する場合に、苗継ぎが行い易いように植付部４を最上部まで上昇させることなく、その上昇を苗継作業用に予め定められる所定の高さで自動的に停止させるためのスイッチであり、作業者による押圧を検知するプッシュ式のスイッチである。
このように苗継ＳＷ６４のスイッチのみを、他のスイッチと異なるプッシュ式とすることで、該苗継ＳＷ６４であることを、作業者に対して注意喚起することが可能となると共に、ワンタッチで苗継ＳＷ６４によって起動する機能を開始させることが可能となるので、取り扱いが容易で便利である。
また、該苗継ＳＷ６４は、その内部にランプ若しくは発光ダイオード等が設けられても良く、例えば、使用者等によって操作された場合（押された場合）に該ランプ若しくは発光ダイオードが光ることによって、植付部４が上記所定の高さで停止状態にあることを使用者に告知するようにしても良い。
【００２５】
＜制御系＞
例えば、図５に示すように、乗用田植機の全体制御を司る制御部１００には、ロータリＳＷ７０、植付深さ設定ＳＷ６１、圃場硬度設定ＳＷ６２、作業選択ＳＷ６３、苗継ＳＷ６４、キーＳＷ６５、各種センサ３００、センターフロート３４等の角度変化を検出する角度センサ８０及び角度センサ８２、植付部４を昇降する昇降シリンダを駆動する昇降シリンダ駆動部２００、ランプ（モニターランプ）１１０、走行部１の走行速度を検知するための手段として速度センサ８３等が接続されている。
制御部１００は、上記各部（スイッチ、センサ等）より取得した情報と、当該制御部１００に予め設定記憶された内容とに基づいて、乗用田植機の全体を制御している。
また、該制御部１００は、上述したように乗用田植機の全体を制御する機能を有すれば足りるので、その機能を制限しない箇所であれば乗用田植機上の如何なる箇所に設けられても良い。
また、昇降シリンダ（不図示）、昇降リンク機構２７、昇降シリンダ駆動部２００等に昇降シリンダ等の高さ、伸縮、傾き等の情報を検出する位置センサ８１を設けても良い。
即ち、位置センサ８１は、昇降シリンダ等の伸縮、植付部の位置等の情報を検出するものである。そして、制御部１００に、植付部４の位置を検出するための位置センサ８１を接続している。
【００２６】
＜植付部４の一般的な昇降制御＞
次に図６、図７のフローチャートを用いて、乗用田植機の植付部４の昇降制御の一例について説明する。
尚、以下で説明する制御における制御主体は、乗用田植機の全体制御を司る上記制御部１００であっても良いし、或いは、植付部４のみを特化して制御するための専用制御部を別途設ける場合は、その専用制御部であっても良い。
【００２７】
ここでは、乗用田植機の始動制御（ステップＳ９０）の処理の後、制御部１００が植付部４の昇降制御を行わない状態から制御をスタートするものとする。
ステップＳ２０において、制御部１００は、植付クラッチを切状態で植付部４の昇降制御を行わない中立状態とする（Ｓ２０）。
即ち、このステップＳ２０は、植付部４の昇降動作を停止させる中立モードと言える。
このステップＳ２０の処理において、例えば、昇降レバー９１が操作されることによって、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」の場合に処理はステップＳ１０へ移行する。
【００２８】
上記ステップＳ１０の処理において、制御部１００は、植付クラッチを切り状態のまま植付部４を上昇させる（Ｓ１０）。
即ち、このステップＳ１０は、植付部４を上昇させるための上昇モードと言える。
また、乗用田植機に設けられる表示部等に、上記上昇モードである旨を表示する表示ランプを設けることによって、作業者に注意を喚起しても良い。
このステップＳ１０の処理において、「Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」若しくはその他のスイッチが押された場合」、或いは「苗継ＳＷ６４が押された場合」において、植付部４が予め定められた所定の高さに達したと判断された場合に、処理はステップＳ２０へ移行して中立状態となる（即ち、停止する）。
他方、このステップＳ１０の処理において、Ｕ字リンク７０ａの位置が「下降」の場合に処理はステップＳ３０へ移行する。
【００２９】
上記ステップＳ３０の処理において、制御部１００は、植付部４が下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」の場合に植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ３０）。
即ち、このステップＳ３０は、植付部４を下降させるための下降モードと言える。
また、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると処理は上記ステップＳ２０へ移行し、他方、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（１）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。
更にまた、植付部４の下降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は上記ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合は（処理経路（２）を介して）ステップＳ４０（図７参照）へ移行する。
【００３０】
上記ステップＳ４０の処理において、制御部１００は、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ４０）。
即ち、このステップＳ４０は、上記ステップＳ３０の処理によって植付部４を圃場まで下降させて停止させる接地停止モードと言える。
また、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
更にまた、植付部４の中立制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行し、何も操作しない場合はステップＳ５０へ移行する。
尚、上述において何も操作しな場合（ステップＳ４０からステップＳ５０）へ移行する場合は、乗用田植機の車速は０よりも大きく、センターフロート３４の接地が一定時間持続した状態となる。
即ち、乗用田植機が苗を圃場に植付けながら移動している状態となる。
【００３１】
上記ステップＳ５０の処理において、制御部１００は、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「植付」になると植付クラッチを入状態とし、他方、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「中立」になると植付クラッチを切状態にする（Ｓ５０）。
即ち、このステップＳ５０は、上記ステップＳ４０の処理によって圃場に接地している植付部４の高さを、乗用田植機の移動によって変化する圃場の高さ（圃場の凹凸の変化）に合わせて昇降制御する昇降制御モードと言える。
また、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが切状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
更にまた、植付部４の昇降制御を行い且つ植付クラッチが入状態の場合に、Ｕ字リンク７０ａの位置が「上昇」になると処理は（処理経路（３）を介して）ステップＳ１０へ移行する。
乗用田植機は、以上のような一連の処理を通常制御時に行うことで、田植作業を効率的に行うことを可能としている。
【００３２】
また、上述においては、ステップＳ１０（上昇モード）でＵ字リンク７０ａの位置が「中立」になると、処理は、植付部４の動作を停止するステップＳ２０（中立モード）に移行する。
その後、更にＵ字リンク７０ａの位置が「下降」になると、処理はステップＳ３０（下降モード）へ移行して処理経路（１）を介してステップＳ４０の接地停止モードとなる。
即ち、植付部４が自動的に上昇しても、昇降レバー９１を２回操作するだけで容易に植付部４を上記接地停止モードにすることが可能となる。
【００３３】
また、ステップＳ１０（上昇モード）でＵ字リンク７０ａの位置が「中立」になると共に植付クラッチが切状態である場合に、例えば、更にＵ字リンク７０ａの位置が「植付」になると、植付部４を自動的に圃場に接地して植付クラッチを入状態にすると共にバック連動（後進時に植付部４を上昇）を禁止する制御を行っても良い。
これにより、例えば、乗用田植機の苗継ぎ時や枕地旋回時や微小距離の後進時等において、植付部４を最上部まで上昇させることなく停止させて、再度素早く圃場に接地させることが可能となる。
したがって、乗用田植機の機動性が増して作業効率を上げることが可能となる。
【００３４】
上述で説明した図６及び図７のフローチャートにおいて、フロートが圃場面に接地しているステップＳ４０及びステップＳ５０の状態における植付部４の昇降制御の手法について以下に説明する。
【００３５】
植付部４が一定深さに植えつけるための昇降制御の手法の一例としては、例えば図８に示すように、田植機の走行速度に応じて、制御部１００に接続される角度センサ８０の制御目標角度を前上がり側にするとともに、制御目標角度が前上がり側になるほど角度センサ８０の検出値に対する制御の不感帯を広くするようにしても良い。
ここで、「前上がり」とは、田植機が走行することによって、センターフロート３４やサイドフロート３５等のフロートの進行方向側が、圃場の泥水等による抵抗を受けて上昇する（角度が大きくなる）ことであり、車速が増すほど前上がり角度は大きくなる。
この場合に、図８は具体的には以下のような内容のものである。
図８は、角度センサ８０の制御目標角度θを実線Ｌ１とし、この実線Ｌ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｌ１を挟む点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる領域を角度センサ８０の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である。
このような制御マップを、予め制御部１００又は制御部１００に接続される記憶装置等に記憶させておく。
これにより、制御部１００は、上記制御マップを読み出して従うことで、田植機の車速に応じて、角度センサ８０が検出するフロートの前上がり角度が上記実線Ｌ１となるように植付部４を昇降制御するとともに、該角度センサ８０の検出値が点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる領域内にある場合には、植付部４の昇降制御を行わないようにする。
【００３６】
このように処理が行われることで、田植機の車速が増加しても、その車速の増加に応じたフロートの前上がり角度を上記制御マップに従って適切な角度にすることが可能となる。
更に、制御部１００は、フロートの前上がり角度を、実線Ｌ１に近づけるものの点線Ｌ２及びＬ３で囲まれる不感帯領域にある場合は、意図的に植付部４の昇降制御を行わないようにしても良い。
このように昇降制御を行うことによって、実線Ｌ１近傍における植付部４の昇降制御の過制御等を防止することが可能となるので、角度センサ８０の検出値が制御目標角度近傍にある場合に、圃場の耕盤の凹凸を田植機が通過しても、その影響を受けることなく安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
また、図８に示すように例えば、実線Ｌ１を中心に点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる不感帯領域を田植機の車速に応じて広くしても良い。
例えば、図８に示す場合においては、田植機の車速が遅い場合には点線Ｌ２及び点線Ｌ３で囲まれる不感帯領域の幅が「ａ」であるが、田植機の車速が早い場合には該不感帯領域の幅が「２ａ」である場合を示している。
これにより、田植機の車速が増加することによって、圃場面上の凹凸の影響が強くなっても、不感帯領域が広くなるので、凹凸の影響による植付部４の昇降制御における過制御等を防止することが可能となって、安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
【００３７】
また、例えば、上述した圃場硬度設定ＳＷ６２等を用いることによって、上記制御マップにおける不感帯領域の幅やグラフの形状を変化させる構成であっても良い。
これにより、実際の圃場に対応して植付部４の昇降制御の感度を定めることが可能となる。
【００３８】
図８の変形例としては下記図９のようなものであっても良い。
図９は、角度センサ８０の制御目標角度θを実線Ｍ１とし、この実線Ｍ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｍ１を挟む点線Ｍ２及び点線Ｍ３で囲まれる領域を角度センサ８０の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である点は、上記図８と同様である。
しかし、上記図９は上記図８の場合と異なって、車速が予め定められる所定の値（図９における車速Ｖ１）以上の場合は、実線Ｍ１で定められる制御目標角度を一定にし、更に点線Ｍ２及び点線Ｍ３で囲まれる不感帯領域も一定幅で変化しないものとしても良い。
このように、制御マップは、田植機の制御態様等の種類に応じて予め定められるものであっても良く、使用が予想される制御態様の種類分だけ制御部１００や制御部１００に接続される記憶手段等に記憶されるものであっても良い。
【００３９】
また、植付部４と圃場面との距離を一定に保つための昇降制御の手法の別例としては、例えば、図１０に示すように、田植機の走行速度に応じて、植付部４の位置を下げるとともに、位置センサ８１の検出値に対する制御の不感帯を一定とするようにしても良い。
ここで、「植付部４の位置を下げる」とは、「植付部４を圃場面に近づけて植付爪等を圃場に対して深く入れること」であり、その結果として「苗の植付深さが深くなること」である。
この場合に、図１０は具体的には以下のような内容のものである。
図１０は、目標植付深さ（目標植付部位置）を実線Ｎ１とし、この実線Ｎ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｎ１を挟む点線Ｎ２及び点線Ｎ３で囲まれる領域を位置センサ８１の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である。
このような制御マップを、予め制御部１００又は制御部１００に接続される記憶装置等に記憶させておく。
これにより、制御部１００は、上記制御マップを読み出して従うことで、田植機の車速に応じて、位置センサ８１が検出する苗の植付深さ（植付部の位置）が上記実線Ｎ１となるように植付部４を昇降制御するとともに、該位置センサ８１の検出値が点線Ｎ２及び点線Ｎ３で囲まれる領域内にある場合には、植付部４の昇降制御を行わないようにする。
特に、該点線Ｎ２及びＮ３で囲まれる領域（不感帯領域）は、図１０に示すようにどの車速域においても一定とするようにしている。
【００４０】
このように処理が行われることで、田植機の車速が増加しても、その車速の増加に応じて、苗の植付深さを適切に保つことが可能となる。
更に、制御部１００は、苗の植付深さを実線Ｎ１に近づけるものの、位置センサ８１の値が点線Ｎ２及び点線Ｎ３で囲まれる不感帯領域にある場合は、意図的に植付部４の昇降制御を行わないようにしている。
このように昇降制御を行うことによって、作業速度が高速になるほどフロートの抵抗により植付部４は浮き上がり傾向となって浅植えの原因となるが、本発明のように高速になるほど深植えに制御することで、トータル目標植付深さとすることができるのである。
そして、高速走行作業時に植付部４を深植え側へ制御しているので、圃場面側へ抑え付けるようになって、本機が耕盤の凹凸によって姿勢が変化しても、植付部４の変化は小さく、圃場面上の小さな凹凸を田植機が通過しても、その影響を受けることなく安定して苗の植付作業を行うことが可能となる。
【００４１】
また、例えば、上述した植付深さ設定ＳＷ６１等を用いることによって、上記制御マップにおける不感帯領域の幅やグラフの形状を変化させる構成であっても良い。
これにより、実際の圃場に対応して苗の植付深さを所望する深さに設定することが可能となる。
【００４２】
図１０の変形例としては下記図１１のようなものであっても良い。
図１１は、目標植付深さ（目標植付部位置）を実線Ｐ１とし、この実線Ｐ１は田植機の車速Ｖが増加するほど大きな値となる直線であり、該実線Ｐ１を挟む点線Ｐ２及び点線Ｐ３で囲まれる領域を位置センサ８１の検出値に対する制御の不感帯とするグラフ（制御マップ）である点は、上記図１０と同様である。
しかし、上記図１１は上記図１０の場合と異なって、車速が予め定められる所定の値（図１１における車速Ｖ２）以上の場合は、実線Ｐ１で定められる目標植付深さ（目標植付部位置）を一定にし、更に点線Ｐ２及び点線Ｐ３で囲まれる不感帯領域も一定幅で変化しないものとしても良い。
このように、制御マップは、田植機の制御態様等の種類に応じて予め定められるものであっても良く、使用が予想される制御態様の種類分だけ制御部１００や制御部１００に接続される記憶手段等に記憶されるものであっても良い。
【００４３】
また、本発明の田植機は、上述において図８から図１１を用いて説明した手法によって植付部４を昇降制御する機能を具備するものであっても良い。
この場合は、上述した図８から図１１に示すような制御マップを制御部１００又は制御部１００に接続される記憶装置等に記憶され、制御部１００は、該記憶された制御マップのいずれかを制御態様に合わせて選択することによって、植付部４の昇降制御するようにしても良い。
このように上述した制御マップを記憶させることで、上述した各々の制御マップを選択して用いることで、上述の場合と同様の効果を奏する田植機を構成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態に係る乗用田植機の外観を示す概略構成図。
【図２】図１に示す乗用田植機の側面図。
【図３】操向ハンドル１４近傍の操作系の主要部を抽出した概略構成図。
【図４】図３の概略構成図の側面図。
【図５】植付部４の昇降制御に関するブロック図。
【図６】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図７】乗用田植機の制御の概略を示すフローチャート。
【図８】角度センサと車速との関係を示したグラフ。
【図９】角度センサと車速との関係を示したグラフ。
【図１０】植付部の深さと車速との関係を示したグラフ。
【図１１】植付部の深さと車速との関係を示したグラフ。
【符号の説明】
【００４５】
２    エンジン
１４    操向ハンドル
６１    植付深さ設定スイッチ（植付深さ設定ＳＷ）
６２    圃場硬度設定スイッチ（圃場硬度設定ＳＷ）
６３    作業選択スイッチ（作業選択ＳＷ）
６４    苗継スイッチ（苗継ＳＷ）
７０    ロータリスイッチ（ロータリＳＷ）
８０    角度センサ
８１    位置センサ
８２    角度センサ
１００    制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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