(57)【要約】【課題】本発明は、電流指令値に対してデジタル値の実電流値を比較し、デジタル処理によって精度向上を得ることを目的とする。【解決手段】本発明によるモータ駆動電流のデジタル制御方法は、駆動電流（ｉ）の実電流値（ＩＦＢ）をデジタル化して電流制御デジタル部（３）に入力し、ＣＰＵ（２１）から出力されたデジタル値の電流指令値（Ｉｃｍｄ）と実電流値（ＩＦＢ）とを比較する方法である。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（５）の駆動電流（ｉ）を電流指令値（Ｉｃｍｄ）に基づいて制御する場合において、
前記駆動電流（ｉ）のフィードバック値である実電流値（ＩＦＢ）をデジタル化して電流制御デジタル部（３）に入力し、ＣＰＵ（２１）から出力されたデジタル値の電流指令値（Ｉｃｍｄ）と前記実電流値（ＩＦＢ）とを比較することを特徴とするモータ駆動電流のデジタル制御方法。
【請求項２】
前記実電流値（ＩＦＢ）を前記ＣＰＵ（２１）に入力し、前記ＣＰＵ（２１）からのモニタ出力（２１ａ）によって前記モータ（５）のトルクの表示を行うことを特徴とするモータ駆動電流のデジタル制御方法。
【請求項３】
前記モータ（５）が停止時の前記実電流値（ＩＦＢ）を前記電流指令値（Ｉｃｍｄ）に加えることにより、前記駆動電流（ｉ）のオフセットをキャンセルすることを特徴とする請求項１又は２記載のモータ駆動電流のデジタル制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ駆動電流のデジタル制御方法に関し、特に、電流指令値と実電流値をデジタル値で比較し、モータ駆動電流を高精度化すると共に、トルクモニタ及びオフセット電圧のキャンセルを高精度に行うための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のモータ駆動方法としては、例えば、ＰＷＭ駆動が一般に行われている（特許文献１及び２参照）。このモータ駆動方法における電流指令値のフィードバック制御は実際には図３で示されるように構成されていた。
すなわち、図３において、符号１で示されるものは電流指令値ＩｃｍｄがＤ／Ａ変換されるＤ／Ａ変換器であり、このＤ／Ａ変換器１のアナログの電流指令値Ｉｃｍｄはアナログの比較器２に入力されている。
【０００３】
前記比較器２からの出力は制御部３を経てＰＷＭ信号４としてモータ５にＵ、Ｖ、Ｗ相の三相分として供給されて、モータ５の周知のＰＷＭ駆動が行われる。前記モータ５の図示しない電流制御部に供給されるＰＷＭ信号４に基づく駆動電流ｉは、電流センサ６で検出されてフィードバック値である実電流値ＩＦＢとして前記比較器２に入力される。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−３３２２８２号公報
【特許文献２】
特開平６−１６５５７３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のモータ駆動方法は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、電流指令値をフィードバック制御するための比較器がアナログ信号処理であるため、フィードバック制御の精度向上には限度があった。
また、駆動電流のフィードバック値である実電流値は、アナログ値であるために正確には把握できず、駆動電流のトルク値モニタ及びオフセット値のキャンセル等の高精度な処理は困難であった。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、電流指令値と実電流値をデジタル値で比較し、モータ駆動電流を高精度化すると共に、トルクモニタ及びオフセット電圧のキャンセルを高精度に行うようにしたモータ駆動電流のデジタル制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明によるモータ駆動電流のデジタル制御方法は、モータの駆動電流を電流指令値に基づいて制御する場合において、前記駆動電流のフィードバック値である実電流値をデジタル化して電流制御デジタル部に入力し、ＣＰＵから出力されたデジタル値の電流指令値と前記実電流値とを比較する方法であり、また、前記実電流値を前記ＣＰＵに入力し、前記ＣＰＵからのモニタ出力によって前記モータのトルクの表示を行う方法であり、また、前記モータが停止時の前記実電流値を前記電流指令値に加えることにより、前記駆動電流のオフセットをキャンセルする方法である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明によるモータ駆動電流のデジタル制御方法の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を付して説明する。
図１において符号３で示されるものはデジタル値からなる電流指令値Ｉｃｍｄが入力される電流制御デジタル部であり、この電流制御デジタル部３では、周知の比較、三角波比較及びＰＷＭ信号化等を行うと共に、実電流値ＩＦＢ及びＰＷＭ信号４を出力することができるように構成されている。
【０００９】
モータ５に供給されるＵ、Ｖ、Ｗ相の三相の駆動電流ｉは、周知のように、前記電流制御デジタル部３から出力されるＰＷＭ信号４によって制御されており、前記各相の駆動電流ｉは電流検出器６によって検出された後にＡ／Ｄ変換器２０によりデジタル化されたフィードバック値である実電流値ＩＦＢとして前記電流制御デジタル部３に入力されている。
【００１０】
前述の図１の構成は、本発明の概略を示したもので、より具体的には図２で示されるように構成されている。
すなわち、前記電流指令値ＩｃｍｄはＣＰＵ２１から出力され、電流制御デジタル部３からの実電流値ＩＦＢはこのＣＰＵ２１に取り込まれ、このＣＰＵ２１から出力されるモニタ出力２１ａはトルクモニタ２２で表示されて実電流値ＩＦＢに相当するトルク値をモニタすることができるように構成されている。
【００１１】
次に、動作について述べる。まず、ＣＰＵ２１に対して所定の入力２１ｂの設定を行うことにより、ＣＰＵ２１から電流指令値Ｉｃｍｄが電流制御デジタル部３で前記実電流値ＩＦＢとの比較、生成された三角波比較及びＰＷＭ信号４の生成が行われる。
前記ＰＷＭ信号４が、図示しない周知の駆動部すなわち、複数のパワートランジスタからなる電流制御に印加されてＵ、Ｖ、Ｗ三相のモータ５の駆動が行われる。
【００１２】
前記各相の駆動電流ｉは、各相に接続された電流検出器６で検出され、この駆動電流ｉをＡ／Ｄ変換器２０でＡ／Ｄ変換し、デジタル化されたフィードバック値である実電流値ＩＦＢが電流制御デジタル部３へ入力され、そのままＣＰＵ２１へ入力されると共に電流指令値Ｉｃｍｄとの比較が行われてフィードバック制御が行われる。
【００１３】
また、モータ５が停止されている時の実電流値ＩＦＢを電流指令値Ｉｃｍｄに加えることにより、オフセットのキャンセルを行うことができる。
また、ＣＰＵ２１に印加された前記実電流値ＩＦＢは、その時のトルクを表しているため、ＣＰＵ２１内でトルク値に変換され、モニタ出力２１ａとしてトルクモニタ２２に表示される。
【００１４】
【発明の効果】
本発明によるモータ駆動電流のデジタル制御方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、電流指令値に対してデジタル化された実電流値を用いて比較処理するため、フィードバック制御の精度を大幅に向上させることができる。
また、実電流値がデジタル値であるため、モータ停止時のオフセットも高精度にキャンセルすることができる。
また、実電流値がデジタル値であるため、実電流値に基づくトルク値の表示の高精度化ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるモータ駆動電流のデジタル制御方法を示すブロック図である。
【図２】図１の詳細なブロック図である。
【図３】従来のモータ駆動方法を示すブロック図である。
【符号の説明】
５    モータ
ｉ    駆動電流
Ｉｃｍｄ    電流指令値
ＩＦＢ    実電流値（フィードバック値）
３    電流制御デジタル部
２１    ＣＰＵ
２１ａ    モニタ出力
【図１】
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【図２】
2005006360.tif 000004
【図３】
2005006360.tif 000005