(57)【要約】【課題】本発明は、誘導支援装置に関し、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内とを整合させることで運転者に違和感を与えるのを回避させることを目的とする。【解決手段】目標駐車位置までの誘導経路に対応させてＥＰＳを用いて車両を自動操舵する。また、車両が転舵される直前に、その時点での車両の実舵角と誘導経路に基づいて今後車両において実現され得る最大の舵角（経路最大舵角）との偏差を今後実現され得る最大の転舵量として算出する。そして、かかる転舵量が比較的大きいときには、自動操舵により車両が転舵される状況にあることを車両運転者に知らせるべくスピーカの駆動による音声案内を実行する。一方、上記した転舵量が比較的小さいときには、自動操舵により車両が転舵される状況にあることを車両運転者に知らせる必要はないとして、スピーカの駆動による音声案内を禁止・制限する。【選択図】        図８
2005075014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標誘導経路に対応させて車両を自動操舵する自動操舵手段と、前記自動操舵手段による自動操舵により車両が転舵される状況を運転者に知らせるべく報知音声を出力する音声出力手段と、を備える誘導支援装置であって、
前記自動操舵手段による自動操舵により今後実現され得る車両の転舵量を算出する転舵量算出手段を備え、
前記音声出力手段は、前記転舵量算出手段により算出される前記転舵量に応じて前記報知音声を出力することを特徴とする誘導支援装置。
【請求項２】
前記転舵量算出手段は、前記音声出力手段により前記報知音声が出力されるべきときに前記転舵量を算出することを特徴とする請求項１記載の誘導支援装置。
【請求項３】
前記転舵量算出手段は、車両の実舵角と前記自動操舵手段による自動操舵により今後実現され得る最大の舵角制御値との偏差を前記転舵量として算出することを特徴とする請求項１又は２記載の誘導支援装置。
【請求項４】
前記音声出力手段は、前記転舵量が所定値以上である場合に前記報知音声を出力することを特徴とする請求項１記載の誘導支援装置。
【請求項５】
前記音声出力手段は、前記転舵量が所定値未満である場合には前記報知音声の出力を行わないことを特徴とする請求項１記載の誘導支援装置。
【請求項６】
前記音声出力手段は、また、前記転舵量が前記所定値未満である場合にも前記自動操舵手段による自動操舵が開始される前には、前記報知音声を出力することを特徴とする請求項４又は５記載の誘導支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、誘導支援装置に係り、特に、目標誘導経路に対応させて車両を自動操舵すると共に、その自動操舵過程で車両が転舵されることを運転者に知らせるために報知音声を出力する誘導支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両を駐車すべき目標駐車位置までの目標誘導経路を設定し、その設定された目標誘導経路上に車両を誘導すべく車両舵角を自動的に制御するようにした誘導支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。かかる誘導支援装置においては、車両が目標誘導経路に沿って誘導される過程で、車両運転者へ向けて車両状態を示す報知コメントが音声出力される。従って、上記の誘導支援装置によれば、車両運転者は、車両の誘導過程でその車両状態を聴覚により認識することができる。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−６３６００号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の誘導支援装置の如く車両が目標誘導経路に対応して自動操舵される場合には、車両運転者へ向けてその自動操舵により車両が転舵される状況にあることを報知コメントとして音声出力することが望ましい。この際、かかる音声出力を、車両が現に目標誘導経路上のどの位置に存在するかに応じて行うことが考えられる。しかしながら、かかる構成のみでは、以後車両の転舵（すなわち舵角変化）が全く或いはほとんど生じない状況下にも、車両の目標誘導経路上の現位置によっては音声出力により車両が転舵される状況が案内される事態が生じ得る。このような事態が生ずると、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内との不整合によって車両運転者に違和感を与えてしまう。
【０００５】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内とを整合させることで運転者に違和感を与えるのを回避させることが可能な誘導支援装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、目標誘導経路に対応させて車両を自動操舵する自動操舵手段と、前記自動操舵手段による自動操舵により車両が転舵される状況を運転者に知らせるべく報知音声を出力する音声出力手段と、を備える誘導支援装置であって、
前記自動操舵手段による自動操舵により今後実現され得る車両の転舵量を算出する転舵量算出手段を備え、
前記音声出力手段は、前記転舵量算出手段により算出される前記転舵量に応じて前記報知音声を出力する誘導支援装置により達成される。
【０００７】
本発明において、目標誘導経路に対応した自動操舵が行われる過程で、その自動操舵により今後実現され得る車両の転舵量が算出される。そして、上記した自動操舵により車両が転舵される状況を運転者に知らせるための報知音声の出力は、上記の如く算出された車両の転舵量に応じて行われる。かかる構成においては、自動操舵により今後実現され得る転舵量が比較的小さく或いは全くない場合に上記した報知音声を出力しないこととすれば、音声出力による案内を自動操舵による車両挙動に対応させることができる。従って、本発明によれば、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内とを整合させることができるので、これにより、運転者に違和感を与えるのを回避させることができる。
【０００８】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の誘導支援装置において、前記転舵量算出手段は、前記音声出力手段により前記報知音声が出力されるべきときに前記転舵量を算出することとすればよい。
【０００９】
また、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の誘導支援装置において、前記転舵量算出手段は、車両の実舵角と前記自動操舵手段による自動操舵により今後実現され得る最大の舵角制御値との偏差を前記転舵量として算出することとすればよい。
【００１０】
尚、請求項４に記載する如く、請求項１記載の誘導支援装置において、前記音声出力手段は、前記転舵量が所定値以上である場合に前記報知音声を出力することとすれば、自動操舵により車両が比較的大きく転舵されるときには報知音声により転舵の生ずる旨が運転者に知らされるので、自動操舵による車両挙動を予め運転者に認識させることができる。
【００１１】
また、請求項５に記載する如く、請求項１記載の誘導支援装置において、前記音声出力手段は、前記転舵量が所定値未満である場合には前記報知音声の出力を行わないこととすれば、自動操舵により車両が比較的小さく転舵される或いは全く転舵されないときには報知音声により転舵の生ずる旨が運転者に知らされることはないので、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内とに不整合が生ずるのを回避することができる。
【００１２】
更に、請求項６に記載する如く、請求項４又は５記載の誘導支援装置において、前記音声出力手段は、また、前記転舵量が前記所定値未満である場合にも前記自動操舵手段による自動操舵が開始される前には、前記報知音声を出力することとすれば、自動操舵により車両の転舵が多少なりとも開始される旨が運転者に知らされるので、自動操舵の開始による車両挙動を予め運転者に認識させることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例の車両に搭載される誘導支援装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の誘導支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両を駐車すべき道路路面上の目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両が移動するように車両操舵を運転者の操作によらずに自動的に実行する装置である。以下、この装置による目標駐車位置への誘導制御を駐車アシスト制御と称す。
【００１４】
図１に示す如く、誘導支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えており、駐車アシストＥＣＵ１２により制御される。駐車アシストＥＣＵ１２には、バックカメラ１４が接続されている。バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影する。バックカメラ１４の撮影した車両後方周辺の画像情報は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。
【００１５】
駐車アシストＥＣＵ１２には、また、タッチディスプレイ１６が接続されている。タッチディスプレイ１６は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による実画像をタッチディスプレイ１６に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方周辺を表示画面に映し出す。また、タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って駐車アシスト制御のための補助線や枠等を、バックカメラ１４による実画像上に重畳して表示する。
【００１６】
タッチディスプレイ１６には、車両運転者による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部が設けられる。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両運転者のタッチ操作を検知し、かかるタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ，運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を指定するための矢印ボタンスイッチ等が含まれる。
【００１７】
駐車アシストＥＣＵ１２には、また、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと称す）１８が接続されている。ＥＰＳ１８は、車両運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車輪舵角に対応するステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータと、を備えている。ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。
【００１８】
ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如くステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角の供給により、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させる。
【００１９】
駐車アシストＥＣＵ１２には、更に、スピーカ１９が接続されている。スピーカ１９は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って車内乗員へ向けて音声を出力する装置である。駐車アシストＥＣＵ１２は、適当なタイミングでスピーカ１９から適切な音声が出力されるようにスピーカ１９に対して指令を行う。
【００２０】
また、駐車アシストＥＣＵ１２は、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２０を内蔵している。メモリ２０は、後述の如く運転者による位置設定により設定された目標駐車位置の路面上（絶対座標上）の位置情報、及び、計算により生成されたその目標駐車位置までの誘導経路の経路情報を記憶する。メモリ２０に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。
【００２１】
以下、本実施例の誘導支援装置１０の動作について説明する。
【００２２】
図２（Ａ）は、本実施例の誘導支援装置１０において車庫入れ駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、図２（Ｂ）は、本実施例の誘導支援装置１０において縦列駐車の目標駐車位置が指定される際にタッチディスプレイ１６の表示画面に映し出される画像を表した図を、それぞれ示す。
【００２３】
本実施例においては、まず、運転者は、駐車したい所望の駐車位置に対して車両をある程度の距離が確保される位置に舵角を中立位置状態（舵角ゼロ）にして停車させる。かかる状態で車両のシフトポジションが後退位置へ移行されると自動的に或いは車両運転者が駐車アシスト制御による駐車支援を要求する所定スイッチがオンされている場合に限り、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況が映し出される。この際、表示画面上には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチ、及び、縦列駐車モードを開始するためのスイッチが現れる（初期画面）。
【００２４】
かかる状態で車庫入れ駐車モードスイッチがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６の表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図２（Ａ）に示す如く、道路路面上において車両が車庫入れ駐車されるべき目標駐車位置を示す枠（以下、駐車スペース枠と称す）Ｓ、及び、その道路路面上の目標駐車位置を移動・回転させて調整するための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。
【００２５】
この際、目標矢印ボタンスイッチＣとしては、目標駐車位置を道路路面上において自車両に対して遠方へ移動させる上向きスイッチ、近方へ移動させる下向きスイッチ、左方へ移動させる左向きスイッチ、右方へ移動させる右向きスイッチ、反時計回り方向へ回転させる反時計向きスイッチ、及び時計回り方向へ回転させる時計向きスイッチが現れる。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能であると共に、中心を軸にして自在に回転可能である。
【００２６】
また、タッチディスプレイ１６の表示画面で縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、その表示画面には、バックカメラ１４による車両後方周辺が映し出された状態で、図２（Ｂ）に示す如く、道路路面上において車両が縦列駐車されるべき目標駐車位置を示す駐車スペース枠Ｓ、及び、その道路路面上の目標駐車位置を移動させるための矢印ボタンスイッチＣが重畳表示される（設定画面）。
【００２７】
この際、矢印ボタンスイッチＣとしては、上記した上向きスイッチ、下向きスイッチ、左向きスイッチ、及び右向きスイッチは現れる一方、反時計向きスイッチ及び時計向きスイッチは現れない。かかる構成において、目標駐車位置は、駐車スペース枠Ｓの表示画面上での位置操作を通じて、任意に四方へ移動可能である一方、中心を軸にして回転することはなく、車両に対して前後方向および車幅方向に移動するだけである。
【００２８】
ここで、駐車スペース枠Ｓの初期表示位置は、その時点における車両位置と所定の相対位置関係にあるデフォルト位置を目標駐車位置の初期位置とした常に一定の画面内位置であったり、或いは、その時点の前に設定された目標駐車位置の初期位置に対応した画面内位置である。また、駐車スペース枠Ｓは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ１６の表示画面上ではその表示画面に映し出されているバックカメラ１４による車両後方画像上（カメラ座標上）における位置に対応した形状に形成される。
【００２９】
また、矢印ボタンスイッチＣが運転者によりタッチ操作されると、そのタッチごとに、目標駐車位置が実道路路面上においてＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転し、タッチディスプレイ１６の表示画面上で駐車スペース枠Ｓが変位する。尚、この際、目標駐車位置が車両に対して近い位置に存在するほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上での駐車スペース枠Ｓの移動量は大きくなる。
【００３０】
タッチディスプレイ１６の表示画面に駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣが表示されると、以後、所定時間（例えば２ｍｓ）ごとに、その時点での車両の現在位置を誘導開始位置としてその誘導開始位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの誘導経路の計算が行われる。
【００３１】
また、車庫入れ駐車モードスイッチ又は縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、駐車スペース枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣと共に、図２（Ａ）及び（Ｂ）に示す如く、駐車スペース枠Ｓによる目標駐車位置の設定を確定するための確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。目標駐車位置までの誘導経路が計算により生成された状態で確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、目標駐車位置の指定が確定され、以後、駐車アシスト制御により自動操舵の実行が許可される。
【００３２】
図３は、車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図を示す。車庫入れ駐車モードにおいて、初期指定時における目標駐車位置までの誘導経路の計算は、自車両の最小旋回半径および自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として順に▲１▼所定距離の直進後退区間、▲２▼クロソイドによる舵角の切り増し区間、▲３▼舵角固定による定常円旋回区間、▲４▼クロソイドによる舵角の切り戻し区間、及び▲５▼所定距離の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。但し、経路初期の直進後退区間は全く形成されなくてもよい。尚、目標駐車位置での車両前後方向をＺ軸方向とし、車幅方向すなわち垂直方向をＸ軸方向とする。また、目標駐車位置の道路路面上の座標は（Ｘ，Ｚ）＝（０，０）であるとし、誘導開始位置はＸ座標及びＺ座標共に正の領域にあるものとする。
【００３３】
また、図４は、縦列駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図を示す。縦列駐車モードにおいて、初期指定時における目標駐車位置までの誘導経路の計算は、自車両の最小旋回半径、及び、自車両の現在位置とその目標駐車位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件を満たす場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて行われる。
【００３４】
車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて目標駐車位置までの誘導経路が計算され、その誘導経路が車両が実際に走行し得るように有効に生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面において、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば緑色等に彩色される。目標駐車位置までの有効な経路が計算により生成され、駐車スペース枠Ｓ内が緑色に彩色された状態でタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、その目標駐車位置情報および経路情報がメモリ２０に記憶されると共に、タッチディスプレイ１６上の矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫが非表示となる。
【００３５】
一方、車両と目標駐車位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して目標駐車位置までの有効な経路が計算により生成されない場合には、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、駐車スペース枠Ｓ内が例えば赤色等に彩色されると共に、目標駐車位置の変更又は誘導開始位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示が継続される。
【００３６】
目標駐車位置までの有効な経路が生成されかつタッチディスプレイ１６上の確定ボタンスイッチＫのタッチ操作により目標駐車位置の指定が完了した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ現象等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を目標駐車位置へ誘導するための駐車アシスト制御が実行される。具体的には、誘導開始位置からの路面に対する車両の移動量が計算され、この計算された移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された目標駐車位置までの経路に対する車両の位置が計算され、そして、生成された経路に沿って車両を移動させるための目標舵角が算出される。算出された目標舵角は、ＥＰＳ１８へ供給される。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２からの目標舵角に基づいて、車両を生成経路に沿って移動させるべく電動モータにステアリングシャフトを回転させるためのトルクを発生させる。
【００３７】
このように本実施例の構成によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両運転者の操作により設定された目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。かかる駐車アシスト制御が実行されれば、運転者がステアリング操作を行うことは不要である。このため、本実施例の誘導支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、運転者のステアリング操作の負担軽減を図ることができる。
【００３８】
また、目標駐車位置までの有効な経路が生成されかつ目標駐車位置の指定が完了した状態で車両が後退移動し始めると、上記の如く車両の移動量計算が行われると共に、タッチディスプレイ１６の表示画面に、目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御を中止させるための中止ボタンスイッチ、及び、車両の目標駐車位置をその押下時点で指定されているものから他の位置へ変更するすなわち目標駐車位置の再設定を実現させるための変更ボタンスイッチが表示される。尚、変更ボタンスイッチは、車両が停止状態にある場合にのみ有効に機能することが望ましい。
【００３９】
上記の変更ボタンスイッチがタッチ操作されない場合は、その時点でメモリ２０に記憶されている経路情報および目標駐車位置情報に従った駐車アシスト制御が実行される。一方、変更ボタンスイッチがタッチ操作されると、再び、タッチディスプレイ１６の表示画面には、図２に示す如き設定画面が現れ、矢印ボタンスイッチＣ、彩色の施されていない駐車スペース枠Ｓ、及び確定ボタンスイッチＫが重畳表示される。かかる状態が実現されると、以後、再び、所定時間ごとに、その際の車両の現在位置を誘導開始位置としてその初期位置からその駐車スペース枠Ｓの操作位置に従った目標駐車位置までの誘導経路の計算が行われる。
【００４０】
このような再指定時における目標駐車位置までの誘導経路の計算は、初期指定時における誘導経路計算における条件と異なる条件を満たす場合に、その再指定時における舵角および現在位置と目標駐車位置との相対位置関係に基づいて行われる。そして、上記した初期指定時と同様に経路生成の有無に応じた処理が行われる。以後、変更ボタンスイッチがタッチされるごとに、同様の処理が実行される。
【００４１】
また、中止ボタンスイッチがタッチ操作されると、その時点で指定されている目標駐車位置へ向けての駐車アシスト制御が中止され、車両の誘導案内が中止される。更に、車両の誘導案内が開始され駐車アシスト制御が行われている最中に、車両の速度が所定の速度を上回った場合や運転者がステアリングを操作して介入操舵が行われた場合，パーキングブレーキが操作された場合等の何らかの駐車アシスト制御に対する外乱が生じた場合にも、誘導中の安全を確保しまた誘導軌跡を確実に生成経路に沿ったものにすべく、その駐車アシスト制御が中止され、車両の誘導案内が中止される。かかる状態が実現された後は、再び運転者が目標駐車位置を指定することにより、駐車アシスト制御の実行が可能となる。
【００４２】
図５は、本実施例において駐車アシスト制御による車庫入れ駐車が行われる過程での車両の誘導開始位置からの走行距離と舵角との関係を表した図を示す。本実施例の誘導支援装置１０において、駐車アシストＥＣＵ１２は、車庫入れ駐車モードにおいて車両が誘導開始位置に停車された後に初めて目標駐車位置が指定された初期設定後、及び、場合によっては目標駐車位置が再指定された再設定後、図５に示す如く、順に▲１▼直進後退区間（全く形成されない場合もある。）、▲２▼切り増し区間、▲３▼定常円旋回区間、▲４▼切り戻し区間、及び▲５▼直進後退区間が形成された目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行する。尚、再設定後には、▲１▼直進後退区間及び▲２▼切り増し区間が共に形成されず、その時点での舵角を保持する▲３▼定常円旋回区間、▲４▼切り戻し区間、及び▲５▼直進後退区間が形成された目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両を自動操舵させる場合もある。
【００４３】
このように車両が自動操舵される場合には、車両運転者の意思に関係なく車両ハンドルが回転し車両が転舵されることとなるので、従って、その自動操舵に起因した運転者の違和感をできるだけ軽減させるうえでは、ハンドルが回転し車両が転舵される状況にある場合にはその旨を運転者に認識させることが有効である。
【００４４】
そこで、本実施例の誘導支援装置１０においては、駐車アシスト制御中、車両が目標駐車位置までの誘導経路上の舵角が中立位置から増大する舵角切り増し区間に到達する以前、例えば切り増し区間の始点の手前所定距離（１メートル等）にある直進後退区間の地点Ａに到達した際に、スピーカ１９から車両運転者へ向けて例えば「車両ハンドルが左（又は右）に回ります。」という音声案内が発せられる。また、車両が目標駐車位置までの誘導経路上の舵角が中立位置へ向けて減少する舵角切り戻し区間に到達する以前、例えば切り戻し区間の始点の手前所定距離（１メートル等）にある定常円旋回区間の地点Ｂに到達した際に、スピーカ１９から車両運転者へ向けて例えば「車両ハンドルが右（又は左）に回ります。」という音声案内が発せられる。
【００４５】
尚、このように音声案内がなされる地点Ａ，Ｂは、舵角が一定に保持されている状況で切り増し区間又は切り戻し区間の始点に車両が到達することによりその舵角が現に変化し始めるまでの時間（具体的には車両の後退速度）を考慮して設定される。また、この音声案内は、目標駐車位置の初期設定直後又は再設定直後に舵角が一定に保持される期間が全くなく直ちに変化する状況にある場合には、その変化が開始される時点でなされる。
【００４６】
かかる構成によれば、駐車アシスト制御による車両の自動操舵に従って舵角が現に変化し始める際に、その舵角変化が開始する状況すなわち転舵が開始する状況を前もって車両運転者に音声により知らせることができる。この場合、運転者は、駐車アシスト制御に基づく自動操舵により車両が現に転舵される状況にあることをその前に予め聴覚を介して認識することができる。従って、本実施例の誘導支援装置１０によれば、駐車アシスト制御中、自動操舵による車両の自動的な転舵が運転者にとって不意に行われることはなく、自動操舵に起因して生ずる運転者の違和感をできるだけ軽減させることが可能となっている。
【００４７】
図６は、本実施例の如く駐車アシスト制御による自動操舵により車両が転舵される旨を運転者に音声案内する際に生じ得る不都合を説明するための図を示す。しかしながら、上記の如く、駐車アシスト制御による自動操舵により車両が転舵される際に常にスピーカ１９を用いた音声案内がなされるものとすると、不都合が生ずる。
【００４８】
具体的には、特に駐車アシスト制御に基づく自動操舵による現実の舵角変化の途中で目標駐車位置の変更又は誘導案内の中止等が生じたことに起因して目標駐車位置の再指定後に誘導経路に基づく駐車アシスト制御が再開される際等に、その実行開始時点での車両の実舵角とその誘導経路に従って今後達し得ると予想される最大の舵角（経路最大舵角）との舵角差が比較的大きい場合には、車両が転舵される旨の音声案内がなされても、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内の内容とに不整合が生ずることはなく、車両運転者に違和感を与えることはないが、一方、図６に示す如く上記の舵角差が全く或いはほとんどないにもかかわらず、車両が転舵される旨の音声案内がなされると、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内の内容とに不整合が生ずることとなり、車両運転者に違和感を与えることとなってしまう。
【００４９】
そこで、本実施例の誘導支援装置１０においては、駐車アシスト制御に基づく自動操舵による車両挙動と音声案内の内容とを整合させることで運転者に違和感を与えるのを回避させる点に特徴を有している。本実施例の誘導支援装置１０において、駐車アシスト制御に基づく自動操舵により車両が転舵される旨の音声案内は、その音声案内を行うべき時点でＥＰＳ１８の有する舵角センサの出力信号に基づいて検出される車両の実舵角とその自動操舵により今後実現され得ると予想される経路最大舵角との偏差、すなわち、その自動操舵により車両において今後実現され得ると予想される最大転舵量に応じて行う。具体的には、かかる最大転舵量が、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内との不整合に起因して車両運転者に違和感を与えない程度に設定された所定のしきい値以上である場合には実行され、その所定のしきい値未満である場合には禁止・制限される。
【００５０】
かかる構成によれば、駐車アシスト制御に基づく自動操舵により実現される車両の経路最大舵角までの転舵量が比較的大きいときには、スピーカ１９からの報知による音声案内によって車両が転舵される旨が運転者に知らされるので、自動操舵による車両挙動を運転者に予め認識させることが可能となる。また、上記した車両の経路最大舵角までの転舵量が比較的小さいときには、スピーカ１９からの報知による音声案内がなされることはないので、音声案内の内容が自動操舵による車両挙動に整合しない事態が生ずるのを回避することが可能となり、かかる不整合に起因した違和感を運転者に与えるのを回避させることが可能となる。
【００５１】
図７は、上記した音声案内が車両の実舵角と経路最大舵角との偏差に応じて行われる際に生じ得る不都合を説明するための図を示す。尚、上記した駐車アシスト制御に基づく自動操舵に起因した音声案内が常にその時点での車両の実舵角と経路最大舵角との偏差に応じて行われるものとすると、不都合が生ずる。具体的には、目標駐車位置が初期設定され或いは切り増し区間到達前に再設定され、その目標駐車位置までの誘導経路が生成され、その誘導経路に対応した駐車アシスト制御が初めて開始される際に、未だ自動操舵により車両が転舵される旨のスピーカ１９による音声案内がなされていないにもかかわらず、図７に太実線で示す如くその開始時点での実舵角と経路最大舵角との偏差が小さいことに起因してその音声案内が全く行われないものとすると、運転者は、駐車アシスト制御に基づく自動操舵によって車両の転舵がその量は少ないけれども行われる状況を全く知ることができず、自動操舵に起因した違和感を増大させてしまう。
【００５２】
そこで、本実施例の誘導支援装置１０においては、車両が誘導開始位置に停車した後、初期設定又は再設定された目標駐車位置への駐車アシスト制御が開始され、初めて自動操舵による車両転舵が開始されるときには、その時点での実舵角と経路最大舵角との偏差にかかわらず、車両において自動的な転舵が生ずる旨の音声案内を禁止・制限することなく実行することとしている。
【００５３】
かかる構成によれば、車両が誘導開始位置に停車した後に初めて駐車アシスト制御の実行により自動操舵による車両転舵が開始されるときには、スピーカ１９からの報知による音声案内によって車両が転舵される旨が運転者に知らされるので、自動操舵の開始による車両挙動を運転者に予め認識させることが可能となり、自動操舵に起因した運転者の違和感を軽減させることが可能となる。
【００５４】
図８は、上記の機能を実現すべく、本実施例において駐車アシストＥＣＵ１２が車庫入れモードにおいて実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動される。図８に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００５５】
ステップ１００では、車両が誘導開始位置に停車した後に初めて目標駐車位置の指定が完了した初期設定状態にあるか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０２の処理が実行される。
【００５６】
ステップ１０２では、前回処理時から今回処理時にかけて、車両が目標駐車位置までの誘導経路上において切り増し区間の始点の手前所定距離に到達したか否か、すなわち、運転者へ向けて車両舵角の切り増しを知らせる音声案内を出力すべき地点に到達したか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。
【００５７】
ステップ１０４では、例えば「車両ハンドルが左（又は右）に回ります。」という舵角が切り増しされる旨を示す音声案内をスピーカ１９の駆動により車両運転者へ向けて出力する処理が実行される。本ステップ１０４の処理が実行されると、車両運転者は、自動操舵により車両の転舵が開始される状況にあることを知ることができる。本ステップ１０４の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００５８】
また、ステップ１０６では、目標駐車位置の再指定が完了した再設定状態にあるか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、以後、何ら処理が進められることなく今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００５９】
ステップ１０８では、上記ステップ１０２と同様に、前回処理時から今回処理時にかけて、車両が目標駐車位置までの誘導経路上において切り増し区間の始点の手前所定距離に到達したか否か、すなわち、運転者へ向けて舵角の切り増しを知らせる音声案内を出力すべき地点に到達したか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次に上記したステップ１０４において舵角が切り増しされる旨を示す音声案内をスピーカ１９の駆動により車両運転者へ向けて出力する処理が実行される。一方、否定判定がなされた場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００６０】
ステップ１１０では、車両が目標駐車位置までの誘導経路上において、切り増し区間の始点の手前の所定距離内の直進後退区間、切り増し区間、又は定常円旋回区間に位置することとなったか否かが判別される。その結果、否定判定がなされた場合は、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。
【００６１】
ステップ１１２では、本ステップ１１２の処理時点においてＥＰＳ１８の舵角センサの出力信号に基づいて検出される車両の実舵角と、再指定された目標駐車位置までの誘導経路に基づく経路最大舵角との偏差（現時点から車両において実現され得る最大転舵量）が所定のしきい値以上であるか否かが判別される。尚、所定のしきい値は、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内との不整合に起因して車両運転者に違和感を与えない最小限の車両舵角に設定されている。
【００６２】
本ステップ１１２の処理の結果、否定判定がなされた場合は、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、次に上記したステップ１０４において車両舵角が切り増しされる旨を示す音声案内をスピーカ１９の駆動により車両運転者へ向けて出力する処理が実行された後、今回のルーチンが終了される。
【００６３】
上記図８に示すルーチンによれば、車両が誘導開始位置に停車した後、初期設定又は再設定された目標駐車位置への駐車アシスト制御が開始され、初めて自動操舵による車両転舵が開始されるときには、その開始時点での車両の実舵角とその誘導経路に基づく経路最大舵角との偏差、すなわち、今後実現され得る最大転舵量にかかわらず、車両において自動的な転舵が生ずる旨の音声案内をスピーカ１９を用いて実行することができる。この場合、運転者は、自動操舵の開始によって車両が転舵される状況にあることをスピーカ１９からの報知による音声案内により知ることができる。
【００６４】
従って、本実施例の誘導支援装置１０によれば、車両が誘導開始位置に停車された後に初めて自動操舵による車両転舵が転舵量の多少に関係なく開始されるときには、その自動操舵の開始による車両挙動を前もって予め聴覚を介して認識させることができる。このため、駐車アシスト制御に基づく自動操舵による車両の初めての自動的な転舵が運転者にとって不意に行われるのを回避することができ、自動操舵に起因して生ずる運転者の違和感をできるだけ軽減させることが可能となっている。
【００６５】
また、上記図８に示すルーチンによれば、再設定された目標駐車位置への駐車アシスト制御が開始される際に既に車両が転舵されている状況又はその開始直後に自動操舵による車両転舵が行われる状況において、その開始時点での車両の実舵角とその誘導経路に基づく経路最大舵角との偏差が比較的大きく、その後に車両において実現され得る最大転舵量が比較的大きいときには、車両において自動的な転舵が生ずる旨の音声案内をスピーカ１９を用いて実行することができる。この場合、運転者は、自動操舵によって車両が転舵される状況にあることをスピーカ１９からの報知による音声案内により知ることができる。
【００６６】
従って、本実施例の誘導支援装置１０によれば、再設定された目標駐車位置への駐車アシスト制御が開始される際にその自動操舵により実現され得る車両転舵量が比較的多いときには、その自動操舵による車両挙動を前もって予め聴覚を介して認識させることができる。このため、目標駐車位置の再指定後における駐車アシスト制御に基づく自動操舵による車両の大きな自動的な転舵が運転者にとって不意に行われるのを回避することができ、自動操舵に起因して生ずる運転者の違和感をできるだけ軽減させることが可能となっている。
【００６７】
一方、上記図８に示すルーチンによれば、再設定された目標駐車位置への駐車アシスト制御が開始される際に既に車両が転舵されている状況又はその開始直後に自動操舵による車両転舵が行われる状況において、上記した偏差が比較的小さく、車両の最大転舵量が比較的小さいときには、上記したスピーカ１０を用いた音声案内を禁止・制限することができる。再設定された目標駐車位置への駐車アシスト制御が開始される際にその自動操舵により実現され得る車両転舵量がほとんど又は全くないときには、自動操舵によって車両が転舵される旨を運転者に知らせることは不要であり、余分な音声案内を行う必要はない。
【００６８】
従って、本実施例の誘導支援装置１０によれば、再設定された目標駐車位置への駐車アシスト制御が開始される際にその自動操舵により実現され得る車両転舵量が比較的小さいときには、音声案内の内容が自動操舵による車両挙動に整合しない事態が生ずるのを回避することができ、これにより、自動操舵による車両挙動と音声案内の内容との不整合に起因した違和感を運転者に与えるのを回避させることが可能となっている。
【００６９】
ところで、上記の実施例においては、目標駐車位置までの誘導経路が特許請求の範囲に記載した「目標誘導経路」に相当していると共に、駐車アシストＥＣＵ１２が、生成された目標駐車位置までの誘導経路に沿って移動するようにＥＰＳ１８を用いて車両を自動操舵することにより特許請求の範囲に記載した「自動操舵手段」が、上記図８に示すルーチン中ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「音声出力手段」が、車両の現実の実舵角と生成された誘導経路に基づく経路最大舵角との偏差を算出して今後実現され得る車両の最大転舵量を算出することにより特許請求の範囲に記載した「転舵量算出手段」が、それぞれ実現されている。
【００７０】
尚、上記の実施例においては、目標駐車位置までの経路に沿って車両を移動させる駐車アシスト制御としてＥＰＳ１８の電動モータを用いた自動操舵のみを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に車両の駆動および停止も運転者の操作によらずに自動に行うこととしてもよい。
【００７１】
また、上記の実施例においては、駐車アシスト制御に基づく自動操舵が行われる際の、経路最大舵角へ向けて舵角が切り増しされる旨を示す音声案内の出力を制御することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、中立位置へ向けて舵角が切り戻される旨を示す音声案内の出力制御に適用することも可能である。すなわち、車両が目標駐車位置近傍に達した後に目標駐車位置の変更又は誘導案内が中止された後、再指定後の誘導経路が舵角切り戻し区間を有している場合には、その舵角切り戻しを示す音声案内をその時点での実舵角と中立位置である舵角ゼロとの偏差、すなわち、その自動操舵により車両において今後実現され得ると予想される最大転舵量に応じて行うこととしてもよい。この場合においても、余分な音声案内が行われることはなく、音声案内の内容が自動操舵による車両挙動に整合しない事態が生ずるのを回避することが可能となる。
【００７２】
また、上記の実施例においては、車庫入れ駐車に関する駐車アシスト制御に基づく自動操舵が行われる際の音声案内の出力を制御することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、縦列駐車における目標駐車位置までの誘導経路が、２円の接するものでなく、上記した車庫入れ駐車の誘導経路と同様に切り増し区間と定常円旋回区間と切り戻し区間とが順に形成されるものである場合には、その縦列駐車に関する自動操舵が行われる際の音声案内の出力制御に適用することも可能である。
【００７３】
更に、上記の実施例においては、初期設定又は再設定された目標駐車位置までの誘導経路に従った自動操舵が行われる際の音声案内の出力を制御することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、目標駐車位置の存在しない、例えば前方車両に追従した誘導経路や予め存在する白線等に平行な誘導経路等に従った自動操舵が行われる際に車両転舵に関する音声案内が出力される構成に適用することとしてもよい。
【００７４】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１乃至３記載の発明によれば、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内とを整合させることができ、これにより、運転者に違和感を与えるのを回避させることができる。
【００７５】
請求項４記載の発明によれば、自動操舵により車両が比較的大きく転舵されるときには報知音声により転舵の生ずる旨が運転者に知らされるので、自動操舵による車両挙動を予め運転者に認識させることができる。
【００７６】
請求項５記載の発明によれば、自動操舵により車両が比較的小さく転舵される或いは全く転舵されないときには報知音声により転舵の生ずる旨が運転者に知らされることはないので、自動操舵による車両挙動と音声出力による案内とに不整合が生ずるのを回避することができる。
【００７７】
また、請求項６記載の発明によれば、自動操舵により車両の転舵が多少なりとも開始される旨が運転者に知らされるので、自動操舵の開始による車両挙動を予め運転者に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の車両に搭載される誘導支援装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の誘導支援装置において目標駐車位置が指定される際に表示画面に映し出される画像を表した図である。
【図３】車庫入れ駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図である。
【図４】縦列駐車時における目標駐車位置までの誘導経路を表した図である。
【図５】本実施例において駐車アシスト制御による車庫入れ駐車が行われる過程での車両の走行距離と舵角との関係を表した図である。
【図６】本実施例の如く駐車アシスト制御による自動操舵により車両が転舵される旨を運転者に音声案内する際に生じ得る不都合を説明するための図である。
【図７】駐車アシスト制御による自動操舵により車両が転舵される旨の音声案内が車両の実舵角と経路最大舵角との偏差に応じて行われる際に生じ得る不都合を説明するための図である。
【図８】本実施例の誘導支援装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
１０  誘導支援装置
１２  駐車アシスト用電子制御ユニット（駐車アシストＥＣＵ）
１８  電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）
１９  スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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