(57)【要約】【課題】衝突事故への対応を有効的に行い得る車載システム，衝突への対処措置を有効的に支援可能なシステムを得る。【解決手段】車両に搭載された衝突対応システム１２を、対象物との衝突の可能性を推定し（６０）、その可能性の低い段階からその衝突に関する第１情報を車外へ時々刻々送信し（７０）、その可能性が高まった衝突間際において衝突発生を擬制した第２情報を車外へ送信（７２）できるように構成する。車外に設けられた支援システム１６は、第１情報を受信して自身に格納し（８０）、第２情報を受信した（８２）場合に、それをトリガとして、第１情報を基に衝突状況を推定し（８４）、支援処理を実行する（８６）。実際の衝突前に情報を発信することから、衝突によって車載のシステム１２が破損等した場合であっても、車外のシステム１６は、その衝突前の情報に基づいて、事故への適切な対処措置を、有効的に支援することができる。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されて自車両の衝突事故に対応するためのシステムであって、
自車両が衝突する可能性のある対象物を探知可能な探知装置と、
自車両の外部と通信する通信装置と、
（Ａ）前記探知装置による探知結果に基づき、前記対象物と自車両との衝突の可能性を推定する衝突可能性推定処理部と、（Ｂ）その衝突可能性推定処理部によって推定された衝突の可能性が設定された可能性である設定第１衝突可能性より高い場合に、その衝突に関する情報である第１情報を、前記通信装置を通じて送信する第１情報送信処理部と、（Ｃ）前記衝突可能性推定部によって推定された衝突の可能性が前記設定第１衝突可能性より高く設定された可能性である設定第２衝突可能性より高い場合に、その旨の情報である第２情報を、前記通信装置を通じて送信する第２情報送信処理部とを備えた衝突対応処理装置と
を含んで構成されたことを特徴とする車載衝突対応システム。
【請求項２】
前記衝突対応処理装置が、前記第１情報と第２情報とのいずれかが送信された場合に、そのいずれかを取り消すための取消情報を、前記通信装置を通じて送信する取消情報送信処理部を有する請求項１に記載の車載衝突対応システム。
【請求項３】
前記衝突対応処理装置が、自身が有する不揮発記録媒体に前記第１情報を記録する第１情報記録部を備えた請求項１または請求項２に記載の車載衝突対応システム。
【請求項４】
前記衝突対応処理装置が、前記第１情報を一時的に記録する一時記憶媒体を備え、前記第１情報記録部が、前記衝突可能性推定部によって推定された衝突の可能性が前記第１設定可能性より高く設定された可能性である設定第３衝突可能性より高い場合に、前記一時記憶媒体に記録された第１情報を、前記不揮発記録媒体に記録するものである請求項３に記載の車載衝突対応システム。
【請求項５】
車両の衝突事故への対処措置を支援するために車両の外部に設置されたシステムであって、
車両と通信する通信装置と、
（ａ）ある車両における衝突の可能性が設定された可能性である第１設定可能性より高い場合においてその車両から送信されるその衝突に関する情報である第１情報を、前記通信装置を通じて受信する第１情報受信処理部と、（ｂ）前記ある車両における衝突の可能性が前記第１設定可能性より高く設定された可能性である第２設定可能性より高い場合においてその車両から送信されるその旨の情報を含む第２情報を、前記通信装置を通じて受信する第２情報受信処理部と、（ｃ）前記第２情報をトリガとして、前記第１情報に基づいて、前記ある車両の衝突の状況を推定する衝突状況推定処理部と、（ｄ）その衝突状況推定部の推定結果に基づいて前記ある車両の衝突事故への対処措置についての支援処理を実行する支援処理実行部とを備えた支援処理装置と
を含んで構成されたことを特徴とする衝突事故対処措置支援システム。
【請求項６】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の車載衝突対応システムと、請求項５に記載の衝突事故対処措置支援システムとを含んで構成された衝突事故対処システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車両の衝突事故に対処するためのシステムに関し、詳しくは、車両側に設けられて車両の衝突に対応するシステム、車両外部に設置されて車両の衝突事故への対処措置を支援するシステム、および、それらのシステムが総合してなるシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、下記〔特許文献１〕には、自動車どうしの衝突に関して、衝突の可能性の高い相手車両からその車両の走行状況，操作情報等を受信して、自らの車両に設けられた保護装置を適切に作動させるといった車載システムが記載されている。このような通信を利用した衝突対応処置に関するシステムは、今後、多くの車両に搭載されると考えられる。ところが、〔特許文献１〕に記載されているシステムは、発生した衝突事故に事後的に対処するためには、有効に活用できる技術とはなっていない。衝突事故の事後的対処措置に対する支援に関しても、衝突車両からの情報は有効な情報となり得るため、そのような支援を行う際に、車両からの情報を有効に活用する技術も検討され始めている。衝突車両から送信される車両情報に基づいて衝突事故への対処措置を行うシステムに関しては、これまでに、例えば、〔特許文献２〕，〔特許文献３〕等に記載されている技術が存在する。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２６３１９０号公報
【特許文献２】
特開平１１−３４８６９７号公報
【特許文献３】
特開２００２−１２７８５７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
上記〔特許文献２〕，〔特許文献３〕に記載された技術は、いずれも、実際に発生した衝突を検知し、その検知情報をトリガとして、車両に備えられたシステムから衝突に関係する各種情報を車外のシステムに送信し、その送信した情報に基づいて対処措置を支援するための処理を行うものである。つまり、実際に衝突が発生したことをきっかけとして、実際の衝突後の送信情報に基づいて、支援処理を実行するシステムである。ところが、車両の衝突事故において、必ずしも衝突が発生した後に正確な情報が送信できるとは限らない。例えば、衝突の衝撃によって、送信情報の基となる情報を取得するための各種のセンサが正常に機能しない場合もあり、また、送信装置や、システム自体が損傷を受け、送信することができないことも考えられる。つまり、事故情報を衝突後に発信する上記システムは、衝突事故への対処措置を支援する際に必ずしも有効なシステムであるとは限らないのである。
【０００５】
そこで、本発明は、衝突事故への対応を有効的に行い得る車載システム，衝突への対処措置を有効的に支援可能なシステムを得ることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の車載衝突対応システム、衝突事故対処措置支援システムおよびそれらを含んで構成された衝突事故対処システムが得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能である。
【０００６】
なお、以下の各項において、（１）項が請求項に相当し、（２）項が請求項２に、（３）項が請求項３に、（４）項が請求項４に、それぞれ相当する。また、（１１）項が請求項５に、（２１）項が請求項６にそれぞれ相当する。
【０００７】
（１）自車両に搭載されて自車両の衝突事故に対応するためのシステムであって、
自車両が衝突する可能性のある対象物を探知可能な探知装置と、
自車両の外部と通信する通信装置と、
（Ａ）前記探知装置による探知結果に基づき、前記対象物と自車両との衝突の可能性を推定する衝突可能性推定処理部と、（Ｂ）その衝突可能性推定処理部によって推定された衝突の可能性が設定された可能性である設定第１衝突可能性より高い場合に、その衝突に関する情報である第１情報を、前記通信装置を通じて送信する第１情報送信処理部と、（Ｃ）前記衝突可能性推定部によって推定された衝突の可能性が前記設定第１衝突可能性より高く設定された可能性である設定第２衝突可能性より高い場合に、その旨の情報である第２情報を、前記通信装置を通じて送信する第２情報送信処理部とを備えた衝突対応処理装置と
を含んで構成されたことを特徴とする車載衝突対応システム。
【０００８】
本項に記載の車載衝突対応システムは、平たく言えば、衝突の蓋然性が高い場合に、それ以前に取得したこれから発生するであろう衝突に関連する情報を、自車両の外部に送信する機能を備えたシステムである。自車両が実際に衝突する前に情報送信可能であることから、衝突の衝撃によって当該システムが機能しなくなるような場合であっても、有効的に、衝突事故への対処措置を受けることが可能となる。
【０００９】
本項に記載のシステムは、衝突に対応するシステムであり、先行車両，対向車両等の移動物、停止車両，路側物といった静止物等といった種々の物体を、広く「衝突の可能性のある対象物」とすることが可能である。対象物を探知可能な「探知装置」は、特に限定されるものではないが、レーザ，ミリ波等を利用して対象物の存在位置等を認識するレーダ装置、ＣＣＤカメラ等のカメラとそのカメラによる撮像データを画像処理して対象物を認識する監視カメラ装置等、種々の装置を単独であるいは組み合わせて採用することが可能である。「通信装置」は、特に限定されるものではないが、無線により交信可能なものであることが望ましい。当該システム用として専用のものであってもよく、カーナビゲーションシステムが備える通信装置、車載の電話装置、車両に取り付け可能な携帯電話装置等を利用するものであってもよい。
【００１０】
「衝突対応装置」は、コンピュータを主体とする装置であればよい。「対象物との衝突の可能性」は、対象物との距離，その距離および対象物との相対接近速度から演算される衝突時間、その距離および自車両の走行速度から演算される対象物までの到達時間等、種々のパラメータに基づいて推定することが可能である。「設定第１衝突可能性」および「設定第２衝突可能性」（以下、「第１衝突可能性」，「第２衝突可能性」と略す場合がある）も、それらのパラメータに基づいて設定されたものとすることができる。なお、上記第１衝突可能性に対する判断と第２衝突可能性に対する判断とにおいて、異なるパラメータで可能性を推定することも可能である。「第１衝突可能性」および「第２衝突可能性」は、設定された閾値と考えることができる。両者の値は互いに異なる高さの可能性を表現するものであり、第２衝突可能性のほうが第１衝突可能性より高い状態を示す値に設定される。例えば、第１衝突可能性を、僅かではあるが衝突の可能性があるといった程度の高さに設定し、第２衝突可能性を、衝突の回避が困難であるといった高さに設定することが可能である。
【００１１】
自車両外に送信される「第１情報」は、例えば、自車両と対象物との関係に関する情報を含むものとすることができる。自車両と対象物との関係に関する情報は、例えば、先に説明した、対象物との距離，相対接近速度，衝突時間，到達時間といったパラメータの他、衝突の可能性の高さそのものであってもよい。当該情報には、他に、自車両を基準とした対象物の方位、自車両の前後方向に延びる軸線からの対象物変位量、自車両が走行を予定する自車線上に対象物が存在する確率（自車線確率）等や、さらには、カメラ装置が撮像した自車両から見た対象物の画像データといったものも含まれる。また、第１情報は、上記対象物との関係に関する情報以外の情報をも含ませることができる。例えば、自車両の車種，型式，車長，車幅、車両重量等の自車両の諸元に関する情報、自車両に備えられた各種センサによって検出された走行速度，ヨーレイト，エンジン回転数，ギヤシフト位置，操舵角，減速度，ブレーキペダルの操作量，操作速度等の自車両の走行状態・操作状態に関する情報、車室内の音声，心拍数といった運転者の状態に関する情報、例えばカーナビゲーションシステムに採用されているＧＰＳ（ｇｒｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）によって取得された自車両の走行位置に関する情報等、種々の情報を上記第１情報に含ませることができる。上記列挙した各種の情報は、衝突が実際に発生した場合等において、その衝突の状況を把握するために有用な情報となり得る。すなわち、「第１情報」は、発生する衝突の状況を推定することが可能な情報とすることができるのである。衝突状況の推定という第１情報の利用目的を考慮すれば、第１情報は、衝突可能性が第１衝突可能性を超えてから第２衝突可能性に至るまでの間の時々刻々の情報、つまり、極端に言えば、衝突の可能性の比較的低い状態から衝突の間際までの連続的あるいは間欠的な情報であることが望ましい。
【００１２】
もう１つの情報である「第２情報」は、推定された衝突の可能性が第２衝突可能性より高い旨の情報を含む情報である。この情報は、データでなく、例えば、単なる合図，信号といったのものであってもよい。なお、第１情報のような各種の情報を含ませることも可能である。第２情報は、衝突の発生を推認した旨の情報とすることができる。極端に言えば、衝突が発生したと擬制する情報とすることができる。そのような情報として扱う場合は、第２衝突可能性は、衝突の回避が不可能あるいはそれに近い程度の高さに設定することが望ましい。
【００１３】
（２）前記衝突対応処理装置が、前記第１情報と第２情報とのいずれかが送信された場合に、そのいずれかを取り消すための取消情報を、前記通信装置を通じて送信する取消情報送信処理部を有する（１）項に記載の車載衝突対応システム。
【００１４】
当該システムは、衝突の可能性が高い場合に情報を送信し、その情報を受信した何らかのシステム（後に説明する衝突事故対処措置支援システム等）が、何らかの処置，処理を実行することを想定するものであるため、送信した情報が誤報である場合に、その情報を無効とするような手段を設けることが望ましい。本項に記載の態様は、そのような観点に基づく利点を有する態様であり、送信された情報を取り消し、その情報に基づいて実行される処置，処理をキャンセルすることが可能な態様である。例えば、第２情報は、極端に言えば、衝突前に衝突を擬制する旨の情報とすることができるため、後に説明するように、受信したシステムは、第２情報をトリガとして処置，処理の実行を開始することも可能である。そのような場合であっても実際には衝突が発生しなかったときには、被害は非常に小さいので、送信された第２情報をそれを取り消すこと、言い換えれば、第２情報をトリガとして実行された処置，処理を無効とすることが望ましい。そのような観点からすれば、本項に記載の態様は、第２情報が送信された場合に、その第２情報を取り消す態様で実施することが望ましいのである。
【００１５】
（３）前記衝突対応処理装置が、自身が有する不揮発記録媒体に前記第１情報を記録する第１情報記録部を備えた（１）項または（２）項に記載の車載衝突対応システム。
【００１６】
第１情報は、上述したような種々の情報を含ませることができ、衝突事故による被害の大きさの推定、衝突事故原因分析等において有用な情報となる。そのことから、第１情報を自車両にて記憶，記録することが望ましい。ところが、衝突事故によって当該システムが正常に機能しなくなることを想定した場合、衝突の衝撃等からその情報を保護する必要がある。例えば、飛行機のフライトレコーダのような堅牢な構造の記録装置を設けることもその一手段であるが、そのようなレコーダは、高価であり、実用的ではない。そのような観点からすれば、本項に記載の態様は、実用的な手段によって、第１情報を保存可能な態様となる。「不揮発記録媒体」は、電源の供給が絶たれた場合においても記録内容が損なわれないような記録媒体であればよく、フレキシブルディスク，ＣＤ−Ｒ（Ｗ），ＤＶＤ−Ｒ（Ｗ），ハードディスク，ＥＥＰＲＯＭ（ｅｌｅｃｔｏｒｉｃａｌｌｙ  ｅｒａｓａｂｌｅ  ａｎｄ  ｐｒｏｇｒａｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）といった各種の記録媒体を採用することが可能である。こららの中でも、小型，記録速度の速さ，消去可能といった利点を考慮すれば、ＥＥＰＲＯＭを採用することが望ましい。
【００１７】
（４）前記衝突対応処理装置が、前記第１情報を一時的に記録する一時記憶媒体を備え、前記第１情報記録部が、前記衝突可能性推定部によって推定された衝突の可能性が前記第１設定可能性より高く設定された可能性である設定第３衝突可能性より高い場合に、前記一時記憶媒体に記録された第１情報を、前記不揮発記録媒体に記録するものである（３）項に記載の車載衝突対応システム。
【００１８】
例えば、前述したように、第１情報が時々刻々の情報であるような場合、その情報量は多いものとされる。また、第２衝突可能性が衝突の回避が困難な程度とされる場合には、実際の車両の走行においては、衝突の可能性が第１衝突可能性を超えた場合であっても、第２衝突可能性に至らないことも多い。そのため、第１情報のすべてを不揮発記録媒体に記録する場合には、不揮発記録媒体の記録容量の面において、また、記録処理の効率の面において、ロスが大きい。本項に記載の態様は、衝突の可能性が高まった段階でそれまでの第１情報を不揮発記録媒体に記録するため、ロスがなく、実用的な態様となる。本項における「設定第３衝突可能性」（以下、「第３衝突可能性」と略す場合がある）は、前記第２衝突可能性と、それらが有する役割において類似するものであり、第２衝突可能性と同一のものとすることができる。つまり、第２情報を送信する場合において不揮発記録媒体に第１情報を記録する態様である。本項における「一時記憶媒体」は、バッファとしての機能を果たす記録媒体であり、例えば、当該衝突対応処理装置の主体をなすコンピュータが備えるＲＡＭ等を相当させることができる。
【００１９】
（１１）車両の衝突事故への対処措置を支援するために車両の外部に設置されたシステムであって、
車両と通信する通信装置と、
（ａ）ある車両における衝突の可能性が設定された可能性である第１設定可能性より高い場合においてその車両から送信されるその衝突に関する情報である第１情報を、前記通信装置を通じて受信する第１情報受信処理部と、（ｂ）前記ある車両における衝突の可能性が前記第１設定可能性より高く設定された可能性である第２設定可能性より高い場合においてその車両から送信されるその旨の情報を含む第２情報を、前記通信装置を通じて受信する第２情報受信処理部と、（ｃ）前記第２情報をトリガとして、前記第１情報に基づいて、前記ある車両の衝突の状況を推定する衝突状況推定処理部と、（ｄ）その衝突状況推定部の推定結果に基づいて前記ある車両の衝突事故への対処措置についての支援処理を実行する支援処理実行部とを備えた支援処理装置と
を含んで構成された衝突事故対処措置支援システム。
【００２０】
本項に記載の衝突事故対処措置支援システムは、上記車載衝突対応システムと連係することにより機能するシステムである。平たく言えば、上記車載衝突対応システムから送られた第１情報を受信し、衝突の蓋然性が高まったことを第２情報から察知し、予想される衝突事故の状況を推定し、その推定結果に基づいて、発生する事故への対処措置の支援処理を行うシステムである。衝突前に、衝突の状況を入手するため、確実な情報の入手が可能とされる。実行される「支援処理」は、特に限定されるものではないが、本項に記載の態様では、例えば、警察署，消防署，病院といった救援活動等を実行する機関への事故情報の通報、保険会社，車両ディーラといった事故の後処理を担当する機関への事故状況情報の提供、各種メディア，道路交通センターといった道路情報を報知する機関への事故情報の提供等の措置を自身が行うことや、それらの措置を、連携する他のシステムに実行させることを、支援処理して実行することが可能である。言い方を換えれば、本項に記載のシステムは、衝突事故に対処するための具体的措置を講じる機関への対処措置実施の指示，事故情報の伝達等の処理を、支援処理として実行する態様のものとすることができる。本項に記載のシステムは、設置される場所が限定されるものではないが、例えば、道路交通を管制する機関に設置されるものであってもよく、また、幹線道路等に沿って要所に配置されるものであってもよい。当該システムが備える「通信装置」は、少なくとも上記車載衝突対応システムと交信可能なものであればよい。例えば、車両と直接に通信する態様の通信装置であってもよく、何らかの中継手段によって中継されて車両と間接的に通信する態様の通信装置であってもよい。
【００２１】
（２１）（１）項ないし（４）項のいずれかに記載の車載衝突対応システムと、（１１）項に記載の衝突事故対処措置支援システムとを含んで構成された衝突事故対処システム。
【００２２】
本項に記載の衝突事故対処システムは、上記車載衝突対応システムと上記衝突事故対処措置支援システムが組み合わされた総合的なシステムである。本項に記載のシステムの説明は、上記説明と重複するため、省略する。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態について、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、決して下記実施形態に限定されるものではなく、下記実施形態の他、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【００２４】
＜衝突事故対処システムのハード構成＞
図１に、衝突事故対処システムのハード構成を模式的に示す。衝突事故対応システムは、車両１０（「自車両１０」と呼ぶ場合もある）に搭載された車載衝突対応システム１２と、交通管制センタ１４に設置された衝突事故対処措置支援システム１６とを含んで構成されている。
【００２５】
車載衝突対応システム１２は、当該システムの中核をなす衝突対応処理装置としての衝突対応電子制御ユニット（ｅｌｅｃｔｏｒｏｎｉｃ  ｃｏｎｔｏｒｏｌ  ｕｎｉｔ    以下、「ＥＣＵ」と略す場合がある）２０と、車両１０に搭載された各種のデバイスを含んで構成されている。車両１０には、２つのＬＡＮ（ｌｏｃａｌ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ）２２，２４が設けられており、衝突対応ＥＣＵ１２は、これら２つのＬＡＮ２２，２４の両者に接続され、これらのＬＡＮ２２，２４を介して各種のデバイスに接続されている。
【００２６】
２つのＬＡＮ２２，２４のうちの一方は、センサ系ＬＡＮ２２であり、このセンサ系ＬＡＮ２２には、レーダ装置３０，カメラ装置３２，各種のセンサ３４，衝突対応ＥＣＵ２０の操作スイッチの一種である緊急スイッチ３６およびキャンセルスイッチ３８等が、上記各種のデバイスとして接続されている。もう一方のＬＡＮ２４は、ＡＶ系ＬＡＮ２４であり、このＡＶ系ＬＡＮ２４には、通信装置４０，車室内音声取得装置４２，カーナビゲーション装置４４，衝突対応ＥＣＵ１２の状態を表示する表示器としてのインジケータ４６等が、上記各種のデバイスとして接続されている。
【００２７】
各種のデバイスを順に説明すれば、レーダ装置３０は、ミリ波を探知波とするミリ波レーダ装置であり、詳しくは、連続波（ＣＷ）に周波数変調（ＦＭ）が施された送信信号を用いるＦＭ−ＣＷレーダ装置である。このレーダ装置３０は，自車両の周辺に存在する存在物を監視し、それら存在物と自車両との距離，存在物の自車両を基準とした方位，存在物と自車両との相対速度を出力する。カメラ装置３２は、ＣＣＤカメラと画像処理装置とを含んで構成された装置であり、自車両の周辺を撮像することができ、また、その画像データから、上記車両の周辺に存在する存在物に関する細かな情報を取得可能とされている。これらレーダ装置３０およびカメラ装置３２とを含んで、本車載衝突システム１２の探知装置が構成されているのである。
【００２８】
各種のセンサ３４は、車両に装備されることが既に一般的な各種のセンサ（例えば、車輪速センサ（車速センサとしても機能する），ヨーレイトセンサ，舵角センサ，加速度（減速度）センサ等）であり、自車両の走行状態，操作状態等を検出するためのものである。緊急スイッチ３６は、手動操作により衝突対応ＥＣＵ２０に緊急時処理を実行させるためのスイッチであり、また、キャンセルスイッチ３８は、衝突対応ＥＣＵ２０が実行した処理の取消を手動操作によって行うスイッチである。こららのスイッチ３６，３８の機能については、後に詳しく説明する。
【００２９】
通信装置４０は、無線電話回線を利用する車載電話装置であり、車載衝突対応システム１２は、ダイアルアップ接続により、この通信装置４０を介して、交通管制センタ１４の衝突事故対処措置支援システム１６と情報通信可能な状態とされる。車室内音声取得装置４２は、車室内の音声を拾うためのマイクを有し、運転者等の車両の搭乗者の音声をデジタルデータに変換し、そのデータを衝突対応ＥＣＵ２０に送信する機能を備えている。カーナビゲーション装置４４は、ＧＰＳ機能を備え、その機能によって取得した自車両の走行位置を衝突対応ＥＣＵ２０に送信可能とされている。インジケータ４６は、ＬＥＤを主体とする表示器であり、主に、車載衝突対応システム１２と衝突事故対処措置支援システム１６との通信に関する各種の状態を、ＬＥＤの点灯，消灯の態様によって運転者に示す機能を備えている。具体的には、例えば、通信待機中は消灯、情報送信中には点滅，通信異常状態では点灯といったようにステータスに応じて変化する。なお、インジケータ４６は、ブザーを備え、運転者に対して、システムの動作をビープ音で報知することも可能とされている。
【００３０】
交通管制センタ１４に設けられた衝突事故対処措置支援システム１６は、支援処理装置５０と、通信装置５２とを含んで構成されている。支援処置装置５０は、大型コンピュータを主体とする装置であり、システムの中核をなす。通信装置５２は、無線電話回線を使用する電話装置であり、車両１０に設けられた通信装置４０と交信する。なお、交通管制センタ１４は、警察，消防，病院，車両ディーラ，保険会社，報道等に関する各種メディアとも、各種の情報を通信可能とされている。
【００３１】
＜衝突事故対処システムの機能構成＞
衝突対応事故対処システムは、先に説明したように、車載衝突対応システム１２と、衝突事故対処措置支援システム１６との２つのシステムを含んで構成される。２つのシステムのそれぞれは、それぞれの中核をなす装置として、衝突対応処理装置（衝突対応ＥＣＵ）２０と支援処理装置５０のそれぞれを備えている。衝突対応処理装置２０および支援処理装置５０は、ともに、コンピュータを主体とする装置であり、コンピュータの内部処理によって、それぞれの処理が実行される。それぞれの装置２０，５０は、その処理の内容に応じて、各種の機能部分に便宜的に区分でき、それぞれの装置２０，５０は、それらの機能部分が組み合わされて構成されたものとすることができる。以下、図２に示す機能ブロック図を参照しつつ、それぞれのシステム１２，１６の機能構成について、上記それぞれの装置２０，５０の機能構成を中心に説明する。
【００３２】
ｉ）車載衝突対応システム
車載衝突対応システム１２の衝突対応処理装置２０は、機能部分として、衝突可能性推定処理部６０，第１情報作成処理部６２，一時記録媒体６４および不揮発記録媒体６６を有する第１情報格納処理部６８，第１情報送信処理部７０，第２情報送信処理部７２，取消情報送信処理部７４の各部を備える。衝突可能性推定処理部６０は、探知装置３０，３２によって探知された衝突の可能性のある対象物に関する情報と、各種センサ３４によって検出された自車両１０の走行状態等に関する情報とに基づいて、自車両１０と対象物との衝突の可能性を推定する。第１情報作成処理部６２は、衝突可能性推定部６０推定結果に従って、上記探知装置３０，３２からの情報および各種センサ３４からの情報に基づいて、第１情報（後述する）を、送信可能，記録可能な形態に作成する。第１情報格納処理部６８は、衝突可能性推定処理部６０の推定結果に従って、その第１情報を一時記録媒体６４に格納し、また、一時記録媒体６４に記録されている第１情報を不揮発記録媒体６６に格納する（一時記録媒体は、当該装置２０が備えるＲＡＭであり、不揮発記録媒体６６は、ＥＥＰＲＯＭである）。第１情報送信処理部７０，第２情報送信処理部７２は、衝突可能性推定処理部６０の推定結果に従い、それぞれ第１情報，第２情報（後述する）を通信装置４０を介して送信する。取消情報送信処理部７４は、運転者によってキャンセルスイッチ３８が操作された場合に、既に送信されている第２情報を取り消すための取消情報（後述する）を、通信装置４０を介して送信する。
【００３３】
ｉｉ）衝突事故対処措置支援システム
衝突事故対処措置支援システム１６の支援処理装置５０は、機能部分として、第１情報受信処理部８０，第２情報受信処理部８２，衝突状況推定処理部８４，支援処理実行部８６を備え、情報を記録する部分として、一時記録媒体８８および衝突事故データベース９０を備えている。第１情報受信処理部８０は、車載衝突対応システム１２から送信される第１情報を、通信装置５２を介して受信し、その情報を一時記録媒体８８（当該装置５０が備えるＲＡＭである）に記録する。第２情報受信処理部８２は、車載衝突対応システム１２から送信される第２情報を、通信装置５２を介して受信し、その情報をトリガとして、一時記録媒体８８に記録されている第１情報を、衝突事故データベース９０（データベース機能が特化されたコンピュータである）に収納する。また、第２情報受信処理部８２は、取消情報をも受信し、第２情報をトリガとして実行された処理の取消指示を、各機能部に発することも行う。衝突状況推定処理部８４は、第２情報をトリガとして、衝突事故データベース９０に収納された情報に基づいて、車両において発生するであろう衝突の状況を推定する。支援処理実行部８６は、衝突状況推定処理部８４による推定結果に基づいて、支援処理を実行する。具体的には、例えば、衝突事項データベース９０に収納されている当該事故に関する情報，対処措置の指示等を、連携するシステムである連携システム１００（本実施形態においては、交通管理センタ１４内に存在する）に送り、それらのシステム１００から、関係する機関への通報、情報送達等がなされる。
【００３４】
＜衝突事故対処システムによる処理の内容＞
衝突事故対処システムを構成する２つのシステムである車載衝突対応システム１２および衝突事故対処措置支援システム１６による各種処理は、衝突対応処理装置２０，支援処理装置５０において、それそれ、衝突対応処理プログラム，支援処理プログラムが実行されることによって行われる。図３に衝突対応処理プログラムの、図４に支援処理プログラムのフローチャートを示す。以下、それらのフローチャートに従って、車載衝突対応システム１２による処理および衝突事故対処措置支援システム１６による処理を、それぞれ説明する。なお、それらのプログラムは、車両１０のイグニッションスイッチがＯＮ状態とされている間、あるいは、衝突事故対処措置支援システム１６のメインスイッチがＯＮ状態とされている間、短い時間間隔（例えば数十〜百ｍｓｅｃ）をおいて繰り返し実行される。これによって、両システム１２，１６は、連続的な処理を行うようにされているのである。また、衝突事故対処措置支援システム１６は、複数の車両に対する支援処理を実行できるようにされているが、説明を単純化するために、図４のフローチャートは、支援処置プログラムを１つの車両に対する支援処理に対する部分のみを抽出して表現したものとされている。
【００３５】
ｉ）車載衝突対応システムによる処理
衝突対応処理プログラムの実行が開始すれば、まず、ステップ１（以下、「Ｓ１」と略し、他のステップも同様とする）において、当該システム１２が衝突事故対処措置支援システム１６と通信することが可能な状態である待機状態となっているか否かが判定され、待機状態となっていない場合は、Ｓ２において、通信装置４０に指令が発せられ、通信装置４０が所定の通信設定処理（例えば、ダイアルアップ等）を行い、待機状態とされ、プログラムの１回の実行が終了する。１度通信設定されれば原則としてその設定が解除されるまで通信可能状態が維持されるため、Ｓ２は、通常、本プログラムの最初回の実行時にのみ行われる。続いて、Ｓ３において、キャンセル操作が行われたか否かが判断される。キャンセルスイッチ３８が操作された場合には、キャンセル処理の要求があったものと判断され、Ｓ４，Ｓ５のキャンセル処理が実行され、本プログラムの１回の実行が終了する。Ｓ４，Ｓ５の一連の処理については後述する。キャンセルスイッチ３８が操作されていない場合は、Ｓ６において、自車両１０の対象物との衝突の可能性が推定される。
【００３６】
衝突の可能性の推定は、各種の方法がある。例えば、いわゆるＡＣＣ制御（Ａｕｔｏ−Ｃｒｕｉｓｅ−Ｃｏｎｔｒｏｌあるいは  Ａｄａｐｔｉｖｅ−Ｃｒｕｉｓｅ−Ｃｏｎｔｒｏｌ：先行車両との車間状態が設定された状態で前方車両に追従するように、エンジン装置等の出力の調整等を行うといった制御）や、いわゆるＰＣＳ制御（Ｐｒｅ−Ｃｌａｓｈ−Ｓａｆｅｔｙ：車両の衝突を予測して、シートベルト等の保護装置を衝突前に作動させるといった制御）のような他の衝突対応制御が採用する方法を採用することが可能である。車両１０が、ＡＣＣ制御，ＰＣＳ制御等の制御を行うシステムを搭載している場合は、そのシステムの一部を利用して、衝突の可能性を推定することが可能である。また、衝突の可能性の推定は、レーダ装置３０の探知結果に基づいて行うこともでき、また、カメラ装置３２による画像認識の結果に基づいて行うこともできる。説明を単純化するため、本実施形態において、対象物との衝突の可能性は、車輪速センサ，ヨーレイトセンサ，舵角センサ等の検出結果から自車両１０が走行を予定する走行車線である自車線を仮想し、その仮想した自車線にに存在する存在物を対象物として認定し、レーダ装置３０の探知結果に基づいてその認定した対象物との衝突時間（両者間の距離を相対速度で除したもの）を算出し、その算出した衝突時間の値をもって推定するものとする。
【００３７】
衝突の可能性が推定された後、Ｓ７において、対象物との衝突時間が所定の衝突時間よりも短い場合に、その対象の衝突可能性が、第１衝突可能性より高いと判断される。閾値としての役割をもつ第１衝突可能性は、比較的可能性の低い状態とされており、Ｓ７の判断では、対象物との衝突の可能性が僅かにあるといった程度で、Ｙｅｓの判断が下される。対象物との衝突の可能性が第１衝突可能性を超えない場合、極端に言えば、衝突の可能性が殆どないと認められる場合には、Ｓ８およびＳ９の処理が実行され、本プログラムの１回の実行が終了する。Ｓ８およびＳ９の処理については、後述する。なお、上述の機能部分との関係で言えば、Ｓ６およびＳ７の処理は、衝突可能性推定処理部６０によって行われる。
【００３８】
Ｓ７において、衝突の可能性が第１衝突可能性より高い場合は、Ｓ１０において、第１情報がセットされる。第１情報は、探知装置３０，３２による探知，各種センサ３４によって検出された情報を基に作成される。具体的には、対象物と自車両１０との距離，相対速度，位置関係等を始めとして、種々のものを含ませることができる。第１情報の具体例は先に列挙されているため、ここでの説明は省略する。なお、このＳ１０は、上述の第１情報作成処理部６２によって行われ、送信可能な形式，記録可能な形式に第１情報がセットされるのである。続く、Ｓ１１において、作成された第１情報が、通信装置４０を介して、衝突事故対処措置支援システム１６に送信される。このＳ１１の処理は、第１情報送信処理部７０によって行われる。
【００３９】
次に、Ｓ１２において、衝突の可能性が、別の閾値であるバッファ記録判別可能性に基づいて判定される。この閾値は、第１情報を一時記録媒体６４（以下、「バッファ６４」と呼ぶ場合がある）に記録するか否かを判別するための閾値であり、この閾値を超える場合に、Ｓ１３において、第１情報がバッファ６４に記録される。このバッファ記録判別可能性は、前記第１衝突可能性より高く、後述する第２衝突可能性より低い値に設定される。本実施形態では、第１衝突可能性と略同じ高さに設定されており、衝突事故対処措置支援システム１６に送信された第１情報は、その殆どがバッファ６４に記録されるようにされている。なお、Ｓ１１は衝突可能性推定処理部６０によって行われ、Ｓ１３は、第１情報格納処理部６８によって行われる。Ｓ１２において、バッファ６４に記録する必要がないと判断された場合は、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００４０】
Ｓ１４においては、衝突の可能性が第２衝突可能性より高いか否かが判定される。第２衝突可能性は、衝突が回避できないと推認される程度の高さに設定されている。つまり、閾値としての衝突時間が比較的短い時間として設定されているのである。推定された衝突可能性が第２衝突可能性以下であると判断された場合は、本プログラムの１回の実行が終了する。衝突の可能性が、第２衝突可能性より高いと判断された場合は、いよいよ衝突が発生するもとの擬制されて、Ｓ１５以下の処理が行われる。Ｓ１５では、第２情報、つまり、衝突可能性が第２衝突可能性より高い旨の信号が、通信装置４０を介して衝突事故対処措置支援システム１６に送信され、Ｓ１６では、バッファ６４に記録されている第１情報が、不揮発記録媒体６６（以下、「ＥＥＰＲＯＭ６６」という場合がある）に書き込まれる。つまり、情報の定着が行われる。なおＥＥＰＲＯＭ６６は、衝突対応処理装置２０に対して脱着可能とされており、衝突の衝撃等により当該システムが正常に機能しないような損傷を受けた場合にも、ＥＥＰＲＯＭ６６を衝突対応処理装置２０がら取り外し、所定の読取器にセットすれば、記録されている第１情報を読み取ることが可能である。Ｓ１６において、ＥＥＰＲＯＭ６６に第１情報が書き込まれた後、バッファ６４に記録されている第１情報は、Ｓ１７においてクリアされる。なお、Ｓ１５の処理は、第２情報送信処理部７２によって行われ、Ｓ１６，Ｓ１７の処理は、第１情報格納処理部６８によって行われる。
【００４１】
先の説明によれば、不揮発記録媒体６６への定着を行うか否か判定は、第３衝突可能性を閾値として行うものとしている。本実施形態では、実際には、第２衝突可能性を閾値として行っている。本実施形態では、第２衝突可能性と第３衝突可能性とは、同じ高さの可能性として設定されていると考えることができ、上記Ｓ１４の処理は、第３衝突可能性に基づく判定を行う処のと等価の処理とされているのである。言い換えれば、ＥＥＰＲＯＭ６６への書込の判定に関して言えば、Ｓ１４の処理は、第３衝突可能性に基づく判定と解釈してもよいのである。なお、本実施形態と異なり、第２衝突可能性とは異なる可能性の高さの閾値として第３衝突可能性を設定し、第２情報の送信と、第１情報のＥＥＰＲＯＭ６６への書込とを、衝突の可能性の異なる時期において実行するような態様で実行しても構わない。
【００４２】
本プログラムは連続して実行されて行われることを前提に、１つの対象物に関する処理をおおまかに説明すれば、例えば、Ｓ７において第１衝突可能性より高い衝突可能性の対象物が認められた場合、本プログラムの以後の実行のＳ７において、衝突可能性が第１衝突可能性以下とならない限り、プログラムの実行の都度、第１情報が、時々刻々と送信され、時々刻々とバッファ６４に記録される。そして、その対象物との衝突の可能性が高まり、Ｓ１４において、衝突の可能性が第２衝突可能性よりも高いと判断された場合に、衝突が近い時期に発生する旨の情報が送信されるとともに、その対象物に関するそれまでの第１情報がＥＥＰＲＯＭ６６に定着されるのである。Ｓ７において、一旦、第１衝突可能性を超えたものと認められた場合でも、その後、衝突の可能性が第１衝突可能性以下となった場合は、Ｓ８およびＳ９の処理が実行される。Ｓ８およびＳ９の処理は、衝突の可能性のある対象物は存在しないと擬制した場合の処理であり、Ｓ８においては、それまでにバッファ６４に記録されている第１情報はクリアされ、続くＳ９において、衝突の可能性のある対象物は存在しない旨の情報である空情報が、通信装置４０を介して、衝突事故対処措置支援システム１６に送信される。なお、Ｓ８の処理は、第１情報格納処理部６８によって行われ、Ｓ９の処理は、第１情報の送信と類似するものであることから、第１情報送信処理部７０によって行われる。
【００４３】
推定された衝突の可能性が第２衝突可能性を超えた場合であっても、衝突が回避されるときがある。そのときには、衝突事故対処措置支援システム１６における処理が開始されることも予想され、また、ＥＥＰＲＯＭ６６の記録内容も不要となる。本実施形態では、Ｓ１５〜Ｓ１７のいずれかの処理、あるいはそれらの前後において、衝突の可能性が第２衝突可能性を超えた場合に、インジケータ４６が所定のビープ音を発するようにされており、運転者は、その超えた事実を知ることができる。そこで、第２衝突可能性を超えた場合であっても実際には衝突が発生しなかったときには、運転者は、キャンセルスイッチ３８を操作し、その操作があった場合は、Ｓ３における判定により、Ｓ４以下の処理が実行される。具体的には、まずＳ４おいて、送信された第２情報を取り消す旨の情報である取消情報が、通信装置４０を介して、衝突事故対処措置支援システム１６に送信され、続くＳ５において、ＥＥＰＲＯＭ６６に書き込まれている第１情報が消し込まれる。なお、このＳ４の処理は、取消情報送信処理部７４によって行われ、Ｓ５の処理は、第１情報格納処理部６８によって行われる。
【００４４】
なお、フローチャートでは示していないが、前述の緊急スイッチ３６が運転者によって操作された場合は、緊急である旨の情報が、通信装置４０を介して衝突事故対処支援システム１６に送信される。また、その後、任意の操作によって、通信装置４０を介して、交通管制センタ１４との通話を行うことが可能とされている。
【００４５】
ｉｉ）衝突事故対処措置支援システムによる処理
支援処理プログラムが実行が開始すれば、まず、Ｓ２１において、車載衝突対応システム１２から受信要求がされている否かが確認される。つまり、平たく言えば、車載衝突対応システム１２からの何らかの情報を、通信装置５２が受信しているか否かが判断される。受信要求がされていない場合は、本プログラムの１回の実行を終了する。受信要求がされている場合は、Ｓ２２において、その送信されている情報が取消情報であるか否かが判断される。取消情報である場合は、Ｓ２３のキャンセル処理（後述する）が実行された後、本プログラムの実行が終了する。Ｓ２２おいて取消情報ではないと判断された場合は、次のＳ２４において、情報が空情報であるか否かが判断される。空情報である場合は、衝突の可能性のある対象物は存在しないものと推認され、Ｓ２５において、後に説明するところの、第１情報を一時的に記録しておく一時記録媒体８８（以下。「バッファ８８」という場合がある）がクリアされ、本プログラムの１回の実行が終了する。Ｓ２４において送信された情報が空情報でない場合は、Ｓ２６において、その情報が第１情報であるか否かが判断される。第１情報である場合は、続くＳ２７において、支援処理装置５０は第１情報を通信装置５２を介して受信し、その第１情報は、バッファ８８に記録される。
【００４６】
Ｓ２６において、第１情報でないと判断された場合は、Ｓ２７はスキップされ、Ｓ２８において、その情報が第２情報であるか否かが判断される。第２情報でないと判断された場合は、本プログラムの１回の実行が終了する。本実施形態では、車載衝突対応システムから送られる情報は、取消情報，空情報，第１情報，第２情報のいずれかとされているため、実際には、Ｓ２８において、第２情報でないと判断されることはない。Ｓ２８において受信された情報が第２情報であると判断された場合には、支援処理装置５０はその第２情報を通信装置５２を介して受信し、その受信した第２情報に基づく処理として、次のＳ２９において、バッファ８８に記憶されている第１情報が、衝突事故データベース９０に収納される。また、第１情報が記録された後、Ｓ３０において、バッファ８８はクリアされる。
【００４７】
前述した機能部分の区分けにおいては、第１情報受信処理部８０を第１情報を受信する部分とし、第２情報受信処理部８２を第２情報を受信する部分としている。実際上、Ｓ２４〜Ｓ２７の処理は、第１情報の受信と関連の深い処理あるいはそれに処理であることから、支援処理装置５０では、それらの処理は、第１情報受信処理部８０によって実行するようにされている。また、Ｓ２２〜２３およびＳ２８〜Ｓ３０の処理は、第２情報の受信と関連の深い処理あるいはそれに類似する処理であることから、支援処理装置５０では、それらの処理は、第２情報受信処理部８２によって実行するようにされている。
【００４８】
本プログラムは連続して実行されて行われることを前提に、ここまでの処理を１つの対象物に関する流れに沿って説明すれば、例えば、Ｓ２６において第１情報の受信が認められた場合、本プログラムのその後の実行において空情報，第２情報が受信されない限り、プログラムの実行の都度、第１情報が、時々刻々と受信され、バッファ８８に記録される。そして、その対象物との衝突の可能性が高まり、第２情報が受信された場合に、Ｓ２８において衝突が近い時期に発生すると認定し、バッファ８８に記録されているところのその対象物に関するそれまでの第１情報が、データベース９０に固定的に記録されるのである。一旦、第１情報を受信した場合であっても、空情報を認識した場合には、その対象物との衝突の可能性がなくなったものとみなし、Ｓ２５において、バッファ８８に記録されているその対象物のそれまでの第１情報は、破棄されるのである。
【００４９】
フローチャートにおいてＳ３０に続くＳ３１およびＳ３２の処理は、第２情報の受信をトリガとして、実行される処理である。これらの処理は、実際には、同じルーチン上の処理ではなく、別のプログラムによる処理となるが、説明を単純化するために、同じルーチン上の処理のようにして扱って説明する。
【００５０】
Ｓ３１では、衝突事故データベース９０に収納された第１情報に基づき、発生するであろう衝突の状況が推定される。具体的な一例を挙げれば、例えば、対象物と車両１０との直前の相対速度，画像データから解析された対象物の大きさ，衝突角度等から、車両１０が受ける損傷の大きさ、ひいては、運転者を含めた搭乗員が受ける衝撃の大きさ等が推定されるのである。また、第１情報には車両１０の走行位置、ブレーキ操作の有無，ステアリング舵角等の操作状態等も含まれており、Ｓ３１において、衝突状況の推定として、事故発生場所の認定，事故発生状況の解析等を行ってもよい。このＳ３１は、衝突状況推定処理部８４によって行われる。
【００５１】
Ｓ３２では、推定した衝突状況に基づいて、支援処理が実行される。このＳ３２は、支援処理実行部８６によって行われる。具体的な一例を挙げれば、連携する他のシステム１００への対処措置の指示、および、第１情報，第１情報に基づく推定情報等、種々の情報の送達が行われる。連携システム１００には、警察署，消防署，病院といった救援活動等を実行する機関への通報を目的とする緊急通報システム、保険会社，車両ディーラといった事故の後処理を担当する機関への事故状況情報の提供を目的とする事故情報提供システム、各種メディア，道路交通センターといった道路状況を報知する機関への事故情報の提供を目的とする道路状況提供システム等がある。本支援システム１６がこれらの連携システム１００へ情報の送達を行うことで、各連携システム１００は、関係機関に対し、衝突事故対処する適切な措置についての指示，その衝突事故に関する適切な各種の情報の送達等を実施することが可能となる。Ｓ３１およびＳ３２の具体的な処理は、上記例示に限らず、既に公知の各種推定処理、各種支援処理を、広く実行することが可能である。
【００５２】
本衝突事故対処措置支援システム１６が、第２情報を受信した場合であっても、前述したように、車両１０が衝突を回避することがあり得る。車両１０が衝突を回避した場合等にあっては、前述したように、車載衝突対応システム１２から取消情報が送信される。取消情報を受信した場合は、Ｓ２３において、キャンセル処理が実行される。このキャンセル処理は、第２情報をトリガとして実行した処理を無効とする処理であり、具体的には、衝突事故データベース９０に格納された関係情報の削除，連携システム１００へのその旨の情報の送達等が行われ、誤った対処措置が実施されることを未然に防止できるようにされている。
【図面の簡単な説明】
【図１】衝突事故対処システムのハード構成を示す模式図である。
【図２】衝突事故対処システムの機能構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図３】車載衝突対応システムが処理を行うために衝突対応処理装置によって実行される衝突対応処理プログラムを示すフローチャートである。
【図４】衝突事故対処措置支援システムが処理を行うために支援処理装置によって実行される支援処理プログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０：車両    １２：車載衝突対応システム    １４：交通管制センタ    １６：衝突事故対処措置支援システム    ２０：衝突対応ＥＣＵ（衝突対応処理装置）    ３０：レーダ装置（探知装置）    ３２：カメラ装置（探知装置）    ３４：センサ    ３８：キャンセルスイッチ    ４０：通信装置    ５０：支援処理装置    ５２：通信装置    ６０：衝突可能性推定処理部    ６２：第１情報作成処理部    ６４：一時記録媒体（バッファ）    ６６：不揮発記録媒体（ＥＥＰＲＯＭ）    ６８：第１情報格納処理部    ７０：第１情報送信処理部  ７２：第２情報送信処理部    ７４：取消情報送信処理部    ８０：第１情報受信処理部    ８２：第２情報受信処理部    ８４：衝突状況推定処理部    ８６：支援処理実行部    ８８：一時記録媒体（バッファ）    ９０：衝突事故データベース    １００：連携システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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