(57)【要約】【課題】  経路復帰が容易な設定すべき誘導経路を設定して、車両が誤って設定すべき誘導経路を外れても、低いコストで元の設定すべき誘導経路に経路復帰することができるようにして車両を目的地へ誘導することのできる「誘導経路設定方法」を提供すること。【解決手段】  車両を目的地まで誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定方法であって、前記誘導経路の少なくとも一部を、車両が設定すべき誘導経路より外れた場合に、元の設定すべき誘導経路に復帰する経路復帰が容易である復帰経路を設定可能な経路とすることを特徴とする。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目的地まで誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定方法であって、前記誘導経路の少なくとも一部を、車両が設定すべき誘導経路より外れた場合に、元の設定すべき誘導経路に復帰する経路復帰が容易である復帰経路を設定可能な経路とすることを特徴とする誘導経路設定方法。
【請求項２】
前記復帰経路と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路とのコスト差が低いことを特徴とする請求項１に記載の誘導経路設定方法。
【請求項３】
前記復帰経路のコストが、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路のコストより低いことを特徴とする請求項２に記載の誘導経路設定方法。
【請求項４】
前記復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路を構成するリンク数とが同一であることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の誘導経路設定方法。
【請求項５】
前記復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路を構成するリンク数とがそれぞれ４以下であることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の誘導経路設定方法。
【請求項６】
前記設定すべき誘導経路の設定を、誘導経路の探索の当初および設定された誘導経路の走行途中の少なくとも一方において行うことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の誘導経路設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置における誘導経路設定方法に係り、特に、経路復帰が容易な誘導経路を表示して目的地への誘導を行うのに好適な誘導経路設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用のナビゲーション装置においては、地図データに基づいて目的地への誘導経路を探索するようになっている。
【０００３】
更に説明すると、車載用のナビゲーション装置は、車両位置の周辺などの地図を画面上に表示する地図表示機能、利用者により指定される目的地や経由地までの経路を探索する経路探索機能、経路探索によって求められた誘導経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導機能、現在の誘導経路上の所定区間を迂回する新たな誘導経路としての迂回経路を探索する迂回経路探索機能、車両位置が誘導経路から外れた場合に、元の誘導経路へ復帰するための経路としての復帰経路を探索する復帰経路探索機能等の各種機能を備えている。
【０００４】
更に、迂回経路や、復帰経路を探索するに際して不適切な経路を排除して探索することも提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−０３５５４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の誘導経路設定方法においては、誘導経路の設定において車両が設定された誘導経路から外れた場合に元の誘導経路へ復帰する経路復帰の容易性を確保する観点からの経路設定がなされていなかった。即ち、従来方法においては、車両が設定されている誘導経路から外れたことを検出した場合に、初めて全く新たに復帰経路の探索を開始するものであり、探索された復帰経路が元の誘導経路に復帰するまでに距離が長かったり、時間が長かったり、路幅が狭かったりしてコストが高くなることが多いという不都合があった。
【０００７】
ここで、コストとは、例えば、距離を基に、道路幅員、道路種別（一般道か、高速道か、幹線か、私道か等）、右折や左折等に応じた定数を乗じた値や、車両の走行予測時間などであり、誘導経路としての適正の程度を数値化したものである。また、距離が同一の２つの経路があったとしても、ユーザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先するか時間を優先するかなどを指定することによりコストは異なったものとなる。
【０００８】
この従来における不都合を図４（ａ）〜（ｄ）により更に説明する。
【０００９】
図４（ａ）は地図データが最も詳細なレベル０の状態を示しており、道路の交点に相当する多数のノードｎ１、ｎ２・・ｎ６と、これらのノードｎ１、ｎ２・・ｎ６を結ぶリンク（実線）により路線を示しており、左下部分の白三角印の車両Ｇが現在位置から右上の目的地方向に向かう状態を示している。
この車両Ｇの現在位置から目的地方向までの誘導経路として、図４（ｂ）の二重破線矢印により表示されている誘導経路Ｒが設定されている場合に問題が発生する。即ち、設定されている誘導経路Ｒに従えば、車両Ｇの現在位置から３個先のノードｎ１、ｎ２、ｎ３まで直進し、ノードｎ３において右折し、次のノードｎ６において左折することにより目的地方向に進行する。通常、この誘導経路Ｒとしては幹線や道幅の広い道路が優先的に選択されて設定されることが多い。
【００１０】
ところが、車両Ｇが図４（ｂ）の破線で示すようにノードｎ３において右折しないで誤って直進してしまうと、車両Ｇが誘導経路Ｒを外れたことを検出して、復帰経路の探索が開始されるが、元の誘導経路Ｒに復帰するまでの距離が長くなってしまうようなコストの高い復帰経路ＲＲ（１点鎖線）が探索されてしまうものであった。
【００１１】
一方、図４（ａ）の路線状態においては、ノードｎ１とｎ６との間には、ノードｎ４とｎ５とを含めると、２つの矩形リンク（ノードｎ１、ｎ２、ｎ５、ｎ４に囲まれた矩形リンクと、ノードｎ２、ｎ３、ｎ６、ｎ５に囲まれた矩形リンク）が連続した状態にある。そこで、例えば、図４（ｃ）に示すように、ノードｎ１において右折し、ノードｎ４において左折し、ノードｎ５、ｎ６を順に直進する誘導経路Ｒ１（二重破線矢印）を設定しておけば、ノードｎ１において誤って直進したとしても、ノードｎ２若しくはｎ３において右折して、ノードｎ５若しくはｎ６において左折して元の誘導経路Ｒ１に復帰する機会を有する復帰経路が２種類存在する。また、例えば、図４（ｄ）に示すように、ノードｎ１、ｎ２の間を直進し、ノードｎ２において右折し、ノードｎ５において左折し、ノードｎ６を直進する誘導経路Ｒ２（二重破線矢印）を設定しておけば、ノードｎ２において誤って直進したとしても、ノードｎ３において右折し、ノードｎ６において左折して元の誘導経路Ｒ２に復帰する機会を有する復帰経路が１種類存在する。しかも、これらの復帰経路は元の誘導経路Ｒ１、Ｒ２と進行するリンク数は同一であり、コストも低く抑えることができる可能性が高い。従って、図４（ａ）のノードｎ１〜ｎ６に示すような路線状態が誘導経路Ｒの途中に存在する場合においては、設定すべき誘導経路としては経路復帰が容易な誘導路線Ｒ１またはＲ２を設定することが要望される。
【００１２】
本発明はこれらの点に鑑みなされたものであり、経路復帰が容易な設定すべき誘導経路を設定して、車両が誤って設定すべき誘導経路を外れても、低いコストで元の設定すべき誘導経路に経路復帰することができるようにして車両を目的地へ誘導することのできる誘導経路設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
前述した目的を達成するため、本発明に係る誘導経路設定方法の特徴は、車両を目的地まで誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定方法であって、前記誘導経路の少なくとも一部を、車両が設定すべき誘導経路より外れた場合に、元の設定すべき誘導経路に復帰する経路復帰が容易である復帰経路を設定可能な経路とすることを特徴とする。
【００１４】
そして、このような本発明方法によれば、経路復帰が容易な復帰経路を設定可能である経路を設定すべき誘導経路として設定することとなるので、車両が設定すべき誘導経路から外れてしまっても、経路復帰が容易な復帰経路を通って元の設定すべき誘導経路に簡単かつ確実に復帰して、目的地まで進行することができる。
【００１５】
また、本発明方法においては、前記復帰経路と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路とのコスト差が低いことを特徴とする。
【００１６】
そして、このような本発明方法によれば、コスト差の低いほぼ同価の設定すべき誘導経路若しくは復帰経路を通って、最終的には概ね設定すべき誘導経路として設定された誘導経路を経て目的地まで誘導することができる。
【００１７】
また、本発明方法においては、復帰経路のコストが、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路のコストより低いことを特徴とする。
【００１８】
このような本発明方法によれば、車両が設定すべき誘導経路から外れた場合の復帰経路として、他の種類の道路と比較して概してコストが低いとされる幹線や道幅の広い道路等を選択して設定することができる。このようにして設定された復帰経路はコストが低いために通行が容易であり、元の設定すべき誘導経路への経路復帰も容易となり、経路復帰の確実性を高くして、目的地まで誘導することができる。
【００１９】
また、本発明方法においては、復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路を構成するリンク数とが同一であることを特徴とする。
【００２０】
そして、これにより一層簡単に復帰経路を通して元の設定すべき誘導経路に戻ることができる。
【００２１】
また、本発明方法においては、復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路を構成するリンク数とがそれぞれ４以下であることを特徴とする。
【００２２】
これにより縦横２リンクずつ等の特定の領域における経路復帰が可能な状態を確保して設定すべき誘導経路を設定することができ、より簡単かつ確実に目的地まで誘導することができる。
【００２３】
また、本発明方法においては、設定すべき誘導経路の設定を、誘導経路の探索の当初および設定された誘導経路の走行途中の少なくとも一方において行うことを特徴とする。
【００２４】
そして、これにより本発明においては、誘導経路の探索の当初から走行途中まで常に適正な最適の設定すべき誘導経路を設定して、車両を簡単かつ確実に目的地まで誘導することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明に係る誘導経路設定方法によれば、経路復帰が容易である復帰経路を設定可能な設定すべき誘導経路を設定して、例え車両が誤って設定すべき誘導経路を外れても、低いコストで元の設定すべき誘導経路に経路復帰することができるようにして車両を目的地へ誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係る誘導経路設定方法の実施形態について、図１から図４を参照して説明する。なお、従来と基本的構成の同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。
【００２７】
図１は、本実施形態における誘導経路設定方法を実施するために用いるナビゲーション装置である。
【００２８】
図１に示すように、前記ナビゲーション装置１は、ナビゲーションコントローラ２を有しており、このナビゲーションコントローラ２は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を用いて所定のプログラムを実行することによって、ナビゲーション装置全体の動作を制御するようになっている。
【００２９】
前記ナビゲーションコントローラ２には、ディスク読取装置３が接続されており、このディスク読取装置３には、地図データが格納されたＤＶＤやＣＤ等のディスク４が装填可能とされている。前記ディスク読取装置３は、前記ナビゲーションコントローラ２の制御によって、前記ディスク４から地図データの読み出しを可能とされている。
【００３０】
なお、前記ディスク４に格納された地図データは、交差点や分岐等の道路の交点に対応するデータとしてのノードと、前記ノード間を接続する道路や車線等の接続部に対応するデータとしてのリンクとを有している。そして、これらノードおよびリンクは、上層のレベルほど詳細度が低下し、探索領域範囲が拡大するように複数のレベルに階層化されて管理されている。
【００３１】
また、前記ナビゲーションコントローラ２には、リモコンユニット５が接続されている。このリモコンユニット５は、上下左右の方向を指定するジョイスティック、テンキー、各種の設定を確定する決定キー等の各種の操作キーを有しており、操作内容に応じた信号をナビゲーションコントローラ２に出力するようになっている。
【００３２】
さらに、前記ナビゲーションコントローラ２には、車両位置検出部７が接続されており、この車両位置検出部７は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサ等の装備によって所定のタイミングで自車位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力するようになっている。
【００３３】
また、前記ナビゲーションコントローラ２には、ディスプレイ装置８が接続されており、このディスプレイ装置８は、ナビゲーションコントローラ２から出力される描画データに基づいて、自車位置周辺の地図画像等の各種画像を表示するようになっている。
【００３４】
次に、前記ナビゲーションコントローラ２の構成について更に詳述する。
【００３５】
前記ナビゲーションコントローラ２は、前記ディスク読取装置３の出力側に接続された地図バッファ９を有しており、この地図バッファ９には、前記ディスク読取装置３が前記ディスク４から読み取った地図データが一時的に格納されるようになっている。
【００３６】
前記地図バッファ９の出力側には、地図描画部１０および操作画面発生部１２が接続されている。前記地図描画部１０は、前記地図バッファ９に格納された地図データに基づいて、地図画像を表示するための地図描画データを作成するようになっている。また、前記操作画面発生部１２は、ユーザが各種の操作指示を行うために必要な操作画面を表示するための描画データを作成するようになっている。
【００３７】
前記地図描画部１０の出力側には、ＶＲＡＭ１３が接続されており、このＶＲＡＭ１３には、地図描画部１０から出力される地図描画データが一時的に格納されるようになっている。
【００３８】
また、前記ナビゲーションコントローラ２は、前記リモコンユニット５の出力側に接続された入力処理部１４を有しており、この入力処理部１４は、リモコンユニット５を用いて行われる各種操作指示に対応する動作を行うための指令をナビゲーションコントローラ２の各部に向けて出力するようになっている。
【００３９】
さらに、前記ナビゲーションコントローラ２は、前記車両位置検出部７の出力側に接続された車両位置計算部１６を有している。この車両位置計算部１６は、前記車両位置検出部７から出力される検出データに基づいて、車両の現在位置および方位を計算するとともに、計算した車両の現在位置が地図データの道路上にない場合は、これを修正するマップマッチング処理を行うようになっている。
【００４０】
前記入力処理部１４および前記車両位置計算部１６の出力側には、地図読出制御部１７が接続されており、この地図読出制御部１７は、前記車両位置計算部１６により算出される車両の現在位置や、入力処理部１４からの要求等に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を前記ディスク読取装置３に出力するようになっている。
【００４１】
前記地図バッファ９、前記入力処理部１４および前記車両位置計算部１６の出力側には、経路データ作成処理部１９が接続されており、この経路データ作成処理部１９は、所定の出発地と目的地との間を所定の条件下で結ぶ走行経路の経路データを作成することによって、目的地までの設定すべき誘導経路の経路探索を行うようになっている。
【００４２】
前記経路データ作成処理部１９の出力側には、経路メモリ２０が接続されており、この経路メモリ２０は、前記経路データ作成処理部１９によって作成された設定すべき誘導経路の経路データを記憶するようになっている。
【００４３】
前記経路メモリ２０の出力側には、経路データ変換処理部２１が接続されており、この経路データ変換処理部２１は、前記経路データ作成処理部１９によって作成された設定すべき誘導経路の経路データのうちの最下層のレベルのリンク以外のリンクを前記最下層のレベルのリンクに変換した経路データを作成するようになっている。
【００４４】
前記経路データ変換処理部２１の出力側には、変換経路メモリ２２が接続されており、この変換経路メモリ２２は、前記経路データ変換処理部２１によって作成された変換後の誘導経路の経路データを記憶するようになっている。
【００４５】
前記変換経路メモリ２２の出力側には、経路データ最適化処理部２４が接続されている。この経路データ最適化処理部２４は、前記経路データ変換処理部２１によって作成された設定すべき誘導経路の経路データをたどって、経路復帰が容易な復帰経路を設定可能な経路の有無を検索し、これに相当する経路が存在する場合にはその経路を設定すべき誘導経路として設定するものである。ここで、経路復帰が容易な復帰経路か否かの判断基準としては、例えば、下記の内容より１種若しくは複数種を選択して決定するようにするとよい。
【００４６】
１）復帰経路のコストと当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路のコストとの差が低いこと。
【００４７】
２）復帰経路のコストが当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路のコストより低いこと。
【００４８】
３）復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路を構成するリンク数とが同一であること。
【００４９】
４）復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路を構成するリンク数とがそれぞれ４以下であること。
【００５０】
また、このような設定すべき誘導経路の設定を行うタイミングは、誘導経路の探索の当初および設定された誘導経路の走行途中の少なくとも一方において行うとよい。
【００５１】
前記経路データ最適化処理部２４の出力側には、最適経路メモリ２５が接続されており、この経路メモリ２５は、前記経路データ最適化処理部２４によって設定された設定すべき誘導経路の経路データを記憶するようになっている。
【００５２】
前記最適経路メモリ２５には、経路表示処理部２６が接続されており、この経路表示処理部２６は、最適経路メモリ２５に記憶されている設定すべき誘導経路を地図上に重ねて表示するための描画データを生成してＶＲＡＭ１３に出力するようになっている。
【００５３】
また、前記最適経路メモリ２５には、案内データ作成処理部２８が接続されている。この案内データ作成処理部２８は、前記最適経路メモリ２５に記憶されている設定すべき経路データに基づいて、所定のタイミングで交差点案内表示等の細かな案内処理を行うための描画データを案内データとして作成してＶＲＡＭ１３に出力するようになっている。
【００５４】
そして、前記ＶＲＡＭ１３および前記操作画面発生部１２の出力側には、画像合成部２９が接続されており、この画像合成部２９は、前記ＶＲＡＭ１３から読み出した描画データと、前記操作画面発生部１２から出力される描画データとを重ね合わせて画像合成を行うとともに、合成描画データをディスプレイ装置８に出力するようになっている。
【００５５】
次に、図２は、上記の構成を有するナビゲーション装置１を用いて本実施形態における誘導経路設定方法を実施する場合のフローチャートである。
【００５６】
本実施形態においては、まず、図２のステップ１（ＳＴ１）において経路探索処理（ルート計算処理）を開始するとともに、前記ディスク４から読み出した地図データ（例えば、図４（ａ）のデータ）に基づいて、前記経路データ作成処理部１９によって目的地までの設定すべき誘導経路の候補としての経路データを作成する。
【００５７】
前記経路データ作成処理部１９によって設定すべき誘導経路の候補として作成される経路データは、コストを主体として従来からなされていた通常の経路データであり、図４（ｂ）に示したような幹線を通るような誘導経路Ｒからなる経路データが作成される。
【００５８】
ステップ１（ＳＴ１）において作成した設定すべき誘導経路の候補としての経路データは、ステップ２（ＳＴ２）において前記経路メモリ２０に記憶される。
【００５９】
次いで、ステップ３（ＳＴ３）においては、前記経路データ変換処理部２１によって、経路メモリ２０に記憶されている経路データのうちの最下層のレベルのリンク以外の上層のレベルのリンクを最下層のレベルのリンクに変換した経路データを作成する経路データ変換処理を行う。
【００６０】
ステップ３（ＳＴ３）において作成した経路データは、次のステップ４（ＳＴ４）において前記変換経路メモリ２２に記憶される。
【００６１】
次いで、ステップ５（ＳＴ５）においては、前記経路データ最適化処理部２４によって、設定すべき経路データの最適化処理を行う。例えば、「早めに右左折させるよう、路線を変更する」という目的を持って最適化処理を行う。
【００６２】
具体的には、図３に示すサブルーチンによって設定すべき経路データの最適化処理を行うことになる。
【００６３】
即ち、ステップ１１（ＳＴ１１）において、変換経路メモリ２２に記憶された最下層のレベルのリンクに変換した設定すべき誘導経路の候補としての経路データを読込む。読込む経路データの範囲としては、例えば、復帰経路を設定する範囲の最大リンク数の数倍以内のリンク数の範囲の経路データを１単位として読み込むとよい。また、車両の走行中においては、光ビーコン等の信号を受信する度毎に、所定範囲の経路データを読み込むようにしてもよい。
【００６４】
続いて、ステップ１２（ＳＴ１２）において、読込んだ経路データが終端であるか否かを判断し、終端である場合にはステップ１３（ＳＴ１３）に進んで処理を終了し、終端でない場合には、次のステップ１４（ＳＴ１４）に進んで経路パターンマッチング処理を施す。
【００６５】
ステップ１４（ＳＴ１４）の経路パターンマッチング処理においては、読込んだ設定すべき誘導経路の候補としての経路データ（例えば、図４（ｂ）に示す誘導経路Ｒ）に対して経路復帰が容易な復帰経路を設定可能な経路の有無を検索する。ここで、経路復帰が容易な復帰経路か否かの判断基準としては、例えば、下記の内容より１種若しくは複数種を選択して決定するようにするとよい。
【００６６】
１）復帰経路のコストと、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する設定すべき誘導経路のコストとの差が低いこと（±１０％以内）。
【００６７】
２）復帰経路のコストが、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する設定すべき誘導経路のコストより低いこと。
【００６８】
３）復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する設定すべき誘導経路のリンク数とが同一であること。
【００６９】
４）復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する設定すべき誘導経路を構成するリンク数とがそれぞれ４以下であること。
【００７０】
本実施形態においては、１）から４）の各条件を満たすパターンの有無を検索した。
【００７１】
次ぎに、ステップ１５（ＳＴ１５）において、ステップ１４（ＳＴ１４）において処理した経路データに対して前記各条件に適合するパターンがあるか否かを判断する。本実施形態においては前記条件１）から４）の全てを備えている経路データの有無を判断することとした。適合パターンがない場合には、ステップ１１（ＳＴ１１）に戻って、次の経路データの読み込みを行う。適合する経路パターンがある場合には次のステップ１６に進む。
【００７２】
ここで適合する経路パターンについて詳しく説明する。
まず、図４の例について前記判断基準を適用する場合を説明する。
【００７３】
図４（ａ）に示す路線状態において現在の車両Ｇの位置から目的地方向に進行するための設定すべき誘導経路を探索する場合に、まず同図（ｂ）に示す幹線や道幅の広い道路をノードｎ１、ｎ２、ｎ３、ｎ６の順に経由する誘導経路Ｒが設定すべき誘導経路の候補とされる。
【００７４】
この誘導経路Ｒに対して、同図（ｃ）および（ｄ）に示す誘導経路Ｒ１、Ｒ２が新たな設定すべき誘導経路の候補とされて、前記判断基準を満足するか否かを判断することとなる。
【００７５】
ここで、図４（ａ）のノードｎ１からｎ６の間の各路線のコストは、幹線や道幅の広い路線となるｎ１−ｎ２間、ｎ２−ｎ３間、ｎ３−ｎ６間の路線のコストは、他の路線であるｎ１−ｎ４間、ｎ４−ｎ５間、ｎ５−ｎ６間、ｎ２−ｎ５間の路線のコストよりより安く、そのコスト差は１０％以内であると仮定する。また、ｎ１−ｎ４間、ｎ４−ｎ５間、ｎ５−ｎ６間、ｎ２−ｎ５間の各路線のコストはほぼ同等であると仮定する。
【００７６】
次ぎに。この仮定に基づいて、誘導経路Ｒ１について前記判断基準の満足性を検討する。
【００７７】
第１に、新たに設定すべき誘導経路の候補としての誘導経路Ｒ１において、２つの連続路線ｎ１−ｎ４間およびｎ４−ｎ５間に対応する復帰経路の候補として両端部のノードｎ１とｎ５の間の２つの連続路線ｎ１−ｎ２間およびｎ２−ｎ５間が検索される。両端部のノードｎ１とｎ５の間における２つの連続路線ｎ１−ｎ２間およびｎ２−ｎ５間からなる復帰経路の候補のコストは、他方の２つの連続路線ｎ１−ｎ４間およびｎ４−ｎ５間からなる新たに設定すべき誘導経路の候補のコストより安く、このコスト差は１０％以内であるので、前記判断基準１）および２）は満足される。更に、両端部のノードｎ１とｎ５の間における２つの連続路線ｎ１−ｎ２間およびｎ２−ｎ５間からなる復帰経路の候補を構成するリンク数は２であり、他方の２つの連続路線ｎ１−ｎ４間およびｎ４−ｎ５間からなる新たに設定すべき誘導経路の候補を構成するリンク数も２であるので、前記判断基準３）および４）は満足される。従って、誘導経路Ｒ１（図４（ｃ））が新たな設定すべき誘導経路と判断され、その復帰経路は誘導経路Ｒ２（図４（ｄ））と判断される。
【００７８】
第２に、新たに設定すべき誘導経路の候補としての誘導経路Ｒ１において、３つの連続路線ｎ１−ｎ４間、ｎ４−ｎ５間およびｎ５−ｎ６間に対応する復帰経路の候補として両端部のノードｎ１とｎ６の間の３つの連続路線ｎ１−ｎ２間、ｎ２−ｎ３間およびｎ３−ｎ６間が検索される。両端部のノードｎ１とｎ６の間における３つの連続路線ｎ１−ｎ２間、ｎ２−ｎ３間およびｎ３−ｎ６間からなる復帰経路の候補のコストは、他方の３つの連続路線ｎ１−ｎ４間、ｎ４−ｎ５間およびｎ５−ｎ６間からなる新たに設定すべき誘導経路の候補のコストより安く、このコスト差は１０％以内であるので、前記判断基準１）および２）は満足される。更に、両端部のノードｎ１とｎ６の間における３つの連続路線ｎ１−ｎ２間、ｎ２−ｎ３間およびｎ３−ｎ６間からなる復帰経路の候補を構成するリンク数は３であり、他方の３つの連続路線ｎ１−ｎ４間、ｎ４−ｎ５間およびｎ５−ｎ６間からなる新たに設定すべき誘導経路の候補を構成するリンク数も３であるので、前記判断基準３）および４）は満足される。従って、誘導経路Ｒ１（図４（ｃ））が新たな設定すべき誘導経路と判断され、その復帰経路は誘導経路Ｒ（図４（ｂ））と判断される。
【００７９】
更に。前記仮定に基づいて、誘導経路Ｒ２について前記判断基準の満足性を検討する。
【００８０】
新たに設定すべき誘導経路の候補としての誘導経路Ｒ２において、２つの連続路線ｎ２−ｎ５間およびｎ５−ｎ６間に対応する復帰経路の候補として両端部のノードｎ２とｎ６の間の２つの連続路線ｎ２−ｎ３間およびｎ３−ｎ６間が検索される。両端部のノードｎ２とｎ６の間における２つの連続路線ｎ２−ｎ３間およびｎ３−ｎ６間からなる復帰経路の候補のコストは、他方の２つの連続路線ｎ２−ｎ５間およびｎ５−ｎ６間からなる新たに設定すべき誘導経路の候補のコストより安く、このコスト差は１０％以内であるので、前記判断基準１）および２）は満足される。更に、両端部のノードｎ２とｎ６の間における２つの連続路線ｎ２−ｎ３間およびｎ３−ｎ６間からなる復帰経路の候補を構成するリンク数は２であり、他方の２つの連続路線ｎ２−ｎ５間およびｎ５−ｎ６間からなる新たに設定すべき誘導経路の候補を構成するリンク数も２であるので、前記判断基準３）および４）は満足される。従って、誘導経路Ｒ２（図４（ｄ））が新たな設定すべき誘導経路と判断され、その復帰経路は誘導経路Ｒ（図４（ｂ））と判断される。
【００８１】
なお、図４においては、車両Ｇが現在位置から目的地方向に進行するために、最初に直進し、次ぎに右折してから１リンク進行した後に、最後に左折する例を示しているが、右折してから２リンクを連続して直進した後に、最後に左折する道路状態に対しても同様にして前記判断基準を適用することができる。この場合、復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路を構成するリンク数が４となる。更に、図４の道路状態をノードｎ１−ｎ３線を線対称の中心として左右逆転させた道路状態において、車両Ｇの進行途中の右折、左折の順序を逆転させる場合に対しても図４の場合と同様にして前記判断基準を適用することができる。
【００８２】
そして、ステップ１６（ＳＴ１６）においては、ステップ１５（ＳＴ１５）において求めた新たな設定すべき誘導経路Ｒ１またはＲ２にそれぞれ経路データを置き換える。
【００８３】
このような操作をステップ１１（ＳＴ１１）において読み込んだデータに対して順次行う。
【００８４】
図３のサブルーチンの操作が終了したとき、またはステップ１６（ＳＴ１６）の経路データの置き換えが行われる度に、図２のステップ６（ＳＴ６）に進行して、置き換えられた新たな設定すべき誘導経路Ｒ１またはＲ２を構成する経路データを前記最適経路メモリ２５に記憶させる。
【００８５】
次いで、ステップ７（ＳＴ７）においては、前記案内データ作成処理２８によって、前記最適経路メモリ２５に記憶されている新たな設定すべき誘導経路Ｒ１またはＲ２の経路データに基づいて案内処理を行うための案内データを作成する案内データ作成処理を行う。
【００８６】
同時に、ステップ８（ＳＴ８）においては、前記経路表示処理部２６によって前記最適経路メモリ２５に記憶されている新たな設定すべき誘導経路Ｒ１またはＲ２を地図上に重ねて表示するための描画データを生成してＶＲＡＭ１３に出力する経路表示処理を行う。
【００８７】
次いで、ステップ９（ＳＴ９）においては、ステップ７（ＳＴ７）において作成した案内データをＶＲＡＭ１３に記憶させる。
【００８８】
最後に、ステップ１０（ＳＴ１０）において、ＶＲＡＭ１３に記憶させた案内データに基づいた案内処理を行う。
これによりディスプレイ装置８には、図４（ｃ）および（ｄ）に示すように、書き換えられた新たな設定すべき誘導経路Ｒ１またはＲ２を正規の誘導経路として表示する。
【００８９】
そこで、例えば、図４（ｃ）のノードｎ１において、新たな設定すべき誘導経路Ｒ１に従って右折しないで誤って直進した場合には、ノードｎ２若しくはｎ３において右折して復帰経路を通って新たな設定すべき誘導経路Ｒ１まで簡単かつ確実に経路復帰することができる。
【００９０】
以上述べたように、本実施形態によれば、経路復帰が容易である復帰経路を設定可能な設定すべき誘導経路を設定することができ、例え誤って設定すべき誘導経路を外れても、低いコストで経路復帰することができ、車両を簡単かつ確実に目的地へ誘導することができる。
【００９１】
具体的には、復帰経路と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する前記設定すべき誘導経路とのコスト差を低くすることにより、コスト差の低いほぼ同価の設定すべき誘導経路若しくは復帰経路を通って、最終的には設定された設定すべき誘導経路を経て目的地まで誘導することができる。
【００９２】
また、復帰経路のコストを当該復帰経路の始点と終点との間に対応する設定すべき誘導経路のコストより低く設定することにより、復帰経路が幹線や道幅の広い道路となるようして設定すべき誘導経路を設定することができる。逆に、演算処理の当初に求めた設定すべき誘導経路が幹線等である場合に、これよりもコストの高い他の経路を最終的な設定すべき誘導経路として設定することができ、従来のように経路から外れたときに復帰が簡単でない幹線を誘導経路として設定しないこととなり、安全性を高くして、目的地まで誘導することができる。
【００９３】
また、復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する設定すべき誘導経路を構成するリンク数とを同一とすることにより、一層簡単に復帰経路を通して元の設定すべき誘導経路に戻ることができる。
【００９４】
また、復帰経路を構成するリンク数と、当該復帰経路の始点と終点との間に対応する設定すべき誘導経路を構成するリンク数とをそれぞれ４以下とすることにより、縦横２リンクずつ等の特定の領域における経路復帰が可能な状態を確保して誘導経路を設定することができ、より簡単かつ確実に目的地まで誘導することができる。
【００９５】
また、設定すべき誘導経路の設定を、設定すべき誘導経路の探索の当初および設定された誘導経路の走行途中の少なくとも一方において行うことにより、設定すべき誘導経路の探索の当初から走行途中まで常に適正な最適の設定すべき誘導経路を設定して、車両を簡単かつ確実に目的地まで誘導することができる。
【００９６】
なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【００９７】
例えば、前記実施形態においては、経路最適化処理を地図データが最も詳細なレベル０に基づく経路データに対して行っているが、レベル１等に基づく経路データに対して行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明に係る誘導経路設定方法を実施するためのナビゲーション装置を示すブロック図
【図２】本発明に係る誘導経路設定方法の実施形態を示すフローチャート
【図３】本発明に係る誘導経路設定方法の実施形態における経路最適化処理を行うサブルーチンを示すフローチャート
【図４】（ａ）は地図情報を示す経路データ図、（ｂ）はコストの低い幹線等を進行する誘導経路Ｒを示すデータ図、（ｃ）および（ｄ）はそれぞれ他の経路を進行する誘導経路Ｒ１、Ｒ２を示すデータ図
【符号の説明】
【００９９】
１  ナビゲーション装置
４  ディスク
１９  経路データ作成処理部
２０  経路データ変換処理部
２４  経路データ最適化処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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