(57)【要約】【課題】  水中物体の探索結果を表示する表示画面上で、該水中物体の探索のための操作を容易にかつ正確に行なうことができるようにする。【解決手段】  表示画面では、上層部からの指示や上層部の意向などを表示する指示・報告・共有情報表示領域Ａ，警報などを表示する提供型情報表示領域Ｂ，ソーナーで得られた測定データや環境把握部で解析されたデータなどによる画面を表示する機能毎情報表示領域Ｄ，機能毎情報表示領域Ｄで表示したい画面を選択する作業やその画面を得るための条件の設定作業を行なうための機能毎情報設定領域Ｅ，及び自船や探知対象となる音源に関する情報であって、上記の作業には関係しない共通の情報を表示する共通情報表示領域Ｃが同時に表示され、かかる領域を用いて音源の解析作業などが行なわれる。【選択図】        図８
2005091300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音波を発射してその反射音波を受波するアクティブソーナーや音源からの音波を受波するパッシブソーナーの受波出力を解析処理して測定データを生成する処理手段と、該測定データによる探索画面を表示する表示手段とを備えた水中探知システムであって、
該表示手段の表示画面では、
上層部からの指示や報告などを表示する指示・報告・共有情報表示領域と、
該アクティブソーナーを搭載した自船に関する情報や解析対象に関する情報を表示する共通情報表示領域と、
警報や上層部からの指示を表示する提供型情報表示領域と、
該測定データによる探索画面を表示する機能毎情報表示領域と、
該機能毎情報表示領域で表示する該探索画面の選択や表示する該探索画面の設定条件の入力のための機能毎情報設定領域と
が設定表示されることを特徴とする水中探知システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記機能毎情報設定領域では、前記機能毎情報表示領域で表示させるための前記探索画面が選択されると、選択された前記探索画面に対する設定情報の入力項目が表示されることを特徴とする水中探知システム。
【請求項３】
前記表示手段は、前記アクティブソーナーやパッシブソーナーを用いて解析対象の探索操作を行なうオペレータ室と前記上層部としての管理室とに夫々設けられており、
該管理室での前記表示手段では、前記機能毎情報設定領域で該オペレータ室での探索作業の指示と該オペレータ室での探索作業の確認とを選択可能であって、
該探索作業の指示では、該探索作業のための条件を設定して該オペレータ室に通知し、該探索作業の確認では、該オペレータ室で行なわれている探索作業の状況を表わす画面を前記機能毎情報表示領域に表示可能としたことを特徴とする水中探知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中の状況を探索し、その探索結果を画面表示する水中探知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶にソーナーを搭載し、このソーナーを用いて水中に超音波を発射し、水中物体からの反射超音波（エコー）を受信して、水中の状況をディスプレイに画面表示する水中探知システムが知られており、かかるシステムの一例としては、例えば、海底や魚群の状況を表示するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１に記載の技術では、自船からソーナーで海中を探索して海底や魚群のエコーデータを得てメモリに記憶し、このエコーデータから海底の状況や魚群を表わすＰＰＩ画面を表示画面の一部に表示し、また、このエコーデータから自船の進行方向に対して任意の角度の垂直断面を真上から透視したときの平面画を、過去に得られた平面がとともに、表示画面の他の一部に表示するものである。これにより、自船の進行路での海底の深度や起伏，水中物の分布がなどが判り易くしている。
【０００４】
他の従来例としては、自船と僚船とに夫々ソーナーと位置測定装置とを設け、夫々で自分の航跡を測定するとともに、ソーナーによって水中を探索し、自船に設けられている表示器により、自船で測定した自船の航跡及び探索した水中の状況と、僚船で測定した稜線の航跡及び探索した水中の状況とを同時に表示するものである。これらの表示画面では、また、自船と僚船との位置や航行方向，船速が文字表示される（例えば、特許文献２参照）。
【０００５】
さらに他の従来例としては、自船を中心とする２次元のソーナー画面とこのソナー画面で指定される方向（聴音マーカ方向）での水中反射体の位置を示す聴音画面とが表示される。この聴音画面では、自船位置を０とする受信スケールが設けられ、探索目標の位置を知ることができるようにしているが、さらに、聴音画面では、受信スケールに近接して、超音波の送受信点と水中反射体との距離を表わす受信エコー距離マーカを表示し、目標視する水中反射体の画像のＳＮが劣化しても、これをはっきりと判定することができるようにしている（例えば、特許文献３参照）。
【特許文献１】特開平９ー２４３７３５号公報
【特許文献２】特開平１０ー９０４１１号公報
【特許文献３】特開平２０００ー１８７０６９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記特許文献１〜３に記載の従来技術は、自船の周囲の海底や魚群などの状況を探索するものであり、かかる探索をするために、基本的には、送受波装置を備えたアクティブのソーナーを用い、そのソーナー画面を自船中心の２次元画面で表示するものであって、特許文献３に記載の技術では、さらに、超音波の反射体の位置をより容易に判定できるようにしている。
【０００７】
しかしながら、水中反射物としては、その実体が何であるか不明な場合もあり、これを解明することが必要となる場合もある。このような場合には、その水中反射体が発射する超音波を受信するパッシブソーナーを用いて探索を行ない、この受信した超音波を解析して画面表示する手法が用いられる。このような手法では、解析に種々の方法が取られ、夫々の解析結果を画面表示することが必要であるし、また、解析方法に応じてソーナーによる探索のための設定条件を適宜選択することが必要となり、操作が非常に複雑になる。このようなことは、アクティブソーナーを用いて水中反射物の有無やその位置を探索する上記特許文献１〜３に記載の技術では、実現することができない。
【０００８】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであって、その目的は、水中物体の探索結果を表示する表示画面上で、該水中物体の探索のための操作を容易にかつ正確に行なうことができるようにした水中探知システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、音波を発射してその反射音波を受波するアクティブソーナーや音源からの音波を受波するパッシブソーナーの受波出力を解析処理して測定データを生成する処理手段と、測定データによる探索画面を表示する表示手段とを備えた水中探知システムであって、表示手段の表示画面では、上層部からの指示や報告などを表示する指示・報告・共有情報表示領域と、アクティブソーナーを搭載した自船に関する情報や解析対象に関する情報を表示する共通情報表示領域と、警報や上層部からの指示を表示する提供型情報表示領域と、測定データによる探索画面を表示する機能毎情報表示領域と、機能毎情報表示領域で表示する探索画面の選択や表示する探索画面の設定条件の入力のための機能毎情報設定領域とが設定表示されるものである。
【００１０】
また、機能毎情報設定領域では、機能毎情報表示領域で表示させるための探索画面が選択されると、選択された探索画面に対する設定情報の入力項目が表示されるものである。
【００１１】
また、表示手段は、アクティブソーナーやパッシブソーナーを用いて解析対象の探索操作を行なうオペレータ室と上層部としての管理室とに夫々設けられており、管理室での表示手段では、機能毎情報設定領域でオペレータ室での探索作業の指示と該ペレータ室での探索作業の確認とを選択可能であって、探索作業の指示では、探索作業のための条件を設定してオペレータ室に通知し、探索作業の確認では、オペレータ室で行なわれている探索作業の状況を表わす画面を機能毎情報表示領域に表示可能としたものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、１つの表示画面に音源の解析作業に必要な情報が、ソーナーの探索情報とともに、同時に表示されることになり、その解析作業のための操作が容易となるし、また、正確な作業を行なうことを可能とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面により説明する。  
図１は本発明による水中探知システムの一実施形態の概略構成を示す図であって、１〜３はソーナー、４，５は信号処理部、６は環境把握部、７は表示操作制御部、８はオペレータ室、９は表示操作卓、１０は管理室、１１は表示操作卓、１２は管制部、１３は通信部、１４はネットワークである。
【００１４】
また、図２は図１に示す各ソースー１〜３の配置状況を示す図であって、２００は船舶、２０１はブイ、１〜３はソーナーである。
【００１５】
まず、図２において、船舶２００には、送受波機能を備えたアクティブソーナー１が搭載されており、水中に超音波パルスを放射し、水中物からの反射波を受波する。また、船舶２００は他のソーナー２を曳航している。このソーナー２は受波機能のみを備えたパッシブソーナーであって、水中物（以下、音源という）から放射される超音波を受波する。受波された超音波に応じた電気信号は、ケーブルを介し、音響信号として船舶２００に取り込まれる。さらに、船舶が水中探知のために航行する領域には、ソーナー３を備えたブイ２０１が複数配置されている（ここでは、１つのみを示している。）。このソーナー３も受波機能のみを備えたパッシブソーナーであって、音源から放射される超音波を受波し、この受波した超音波に応じた電気信号（音響信号）が無線通信で船舶２００に送信される。
【００１６】
図１において、アクティブソーナー１から出力される音響信号は信号処理部４に供給され、周波数分析などの処理がなされる。同様にして、パッシブソーナー２，３から出力される音響信号は信号処理部５に供給され、周波数分析などの処理がなされる。また、環境把握部６は探索領域での水中温度などの超音波の伝播に関係する環境を検出する。環境把握部６で得られる環境情報は、信号処理部４，５での各音響信号の処理に用いられ、環境に応じて修正される。
【００１７】
オペレータ室８では、ソーナー１，２，３毎に探索結果を表示できる表示操作卓９が設けられている（ここでは、表示操作卓９の１台のみを示している）。この表示操作卓９は、表示装置制御部７の制御のもとに、信号処理部４，５の処理で得られるデータを探索データとして表示したり、環境把握部６で得られた環境情報を表示したりするものである。また、これら表示操作卓９では、信号処理部４，５からのデータに基づいて指定される音源の移動軌跡のデータを作成し、これを表示画面に表示させることができる。
【００１８】
管理室１０は管制部１２からの指示をもとにオペレータ室８に指示を与えたり、オペレータ室８での作業を管理したりするものであって、表示操作卓１１が設けられている（ここでは、表示表示卓１１の１台のみを示しているが、所定台数設けられている）。この表示操作卓１１も、オペレータ室８の表示操作卓９と同様の機能を有しているが、さらに、オペレータ室８への指示内容の確認画面やオペレータ室８の各表示操作卓９で表示されている画面を表示することもできる。
【００１９】
このシステムの外部との通信は、管制部１２から通信部１３を介して行なわれる。また、管制部１２や信号処理部４，５、環境把握部６、表示操作制御部７は、ネットワーク１４を介して相互に接続されている。
【００２０】
なお、これら表示操作卓９，１１は、図示しないマウスやとラックパッドなどのポインティングデバイスを備えており、各種の操作を行なうことができる。表示画面にタッチパネルを設け、この表示画面上で操作をするように構成してもよい。
【００２１】
図３は図１におけるパッシブソーナー２，３の信号処理部５での音響信号の分析結果とその表示方法を概略的に示す図である。
【００２２】
図３（ａ）において、音響信号の分析結果としては、「観測周波数」と「観測方位」と「観測時刻」を座標軸とする三次元空間のデータとして得られ、観測される各音源の状況がこの三次元空間での軌跡２０として表わされる。かかる分析結果のデータ（以下、探知データという）は、オペレータ室８や管理室１０の表示操作卓９，１１の表示画面で二次元データとして表示されるが、この場合の探知データの表示形態としては、パッシブソーナー２，３で観測する音源からの超音波の周波数範囲を指定して、この指定した周波数範囲内での観測周波数（即ち、音源）の自船（即ち、図２での船舶２００）からの方位の時間的変化を表わすＢＴＲ（Bearing Time Recorder：時刻／方位）表示２１と、観測する方位を指定して、この指定した観測方位での観測周波数（即ち、音源）の時間的遷移（移り換わり）を表わすＬＯＦＡＲ（Low Frequency Analysis Recorder：時刻／周波数）表示２２と、観測時刻を指定して、この指定した観測時刻での各観測周波数（即ち、音源）の方位を表わすＦ−θ（Frequency θ：方位／周波数）表示２３とがある。
【００２３】
図３（ｂ）は図３（ａ）に示す測定データのＢＴＲ表示２１，ＬＯＦＡＲ表示２２，Ｆ−θ表示２３を示すものであって、ＢＴＲ表示２１では、指定した周波数範囲内にある周波数の超音波を放射する各音源の方位の時間的な変化が軌跡２４として表示される。ＬＯＦＡＲ表示２２では、指定した方位（所定の範囲がある）にある各音源の観測周波数の時間的変化が軌跡２５として表示される。観測周波数などによって音源の種類を特定することができ、従って、ＬＯＦＡＲ表示２２からは、各観測時刻毎に、指定された方向にどのような種類の音源が存在するのかを認識することができる。Ｆ−θ表示２３では、指定された時刻での各音源の方位が点２６でもって表示される。これにより、例えば、注目する種類の音源（観測周波数）がいつ，どの方向にあるのかを知ることができる。
【００２４】
次に、図１に示すオペレーション室８，管理室１０の表示操作卓９，１１での表示画面で表示される画面について説明する。
【００２５】
図４はかかる画面の基本構成を示す図であって、表示画面のほぼ中央部の領域を機能毎情報表示領域Ｄとして、その左側に縦長に共通情報表示領域Ｃが、右側に縦長に機能毎情報設定領域Ｅが夫々設定される。また、共通情報表示領域Ｃと機能毎情報表示領域Ｄの一部の上側で表示画面のほぼ左上半分の部分に横長に指示・報告・共有情報表示領域Ａが設定され、機能毎情報表示領域Ｄの一部の上側で指示・報告・共有情報表示領域Ａと機能毎情報設定領域Ｅとの間に提供型情報表示領域Ｂが設定される。
【００２６】
指示・報告・共有情報表示領域Ａは、例えば、オペレータ室８であれば、管理室１０からの指示のように、上層部からの指示や上層部の意向などを表示する領域であり、提供型情報表示領域Ｂは警報などを表示する領域である。また、機能毎情報表示領域Ｄは、ソーナー１，２，３で得られた測定データや環境把握部６で解析されたデータなどによる画面を表示する領域であり、どのような画面を表示するかを決めるのが機能毎情報設定領域Ｅである。この機能毎情報設定領域Ｅでは、機能毎情報表示領域Ｄで表示したい画面を選択する作業やその画面を得るための条件の設定作業が行なわれるものである。共通情報表示領域Ｃは、自船や探知対象となる音源に関する情報であって、上記の作業には関係しない共通の情報を表示する領域である。
【００２７】
まず、オペレータ室８の表示装置卓９（図１）での画面について説明する。
【００２８】
図５はこの表示装置卓９で表示される基本画面３０を示すものであって、表示装置卓９の初期画面（図示せず）に表示される各種項目のメニューの中で探知結果の表示に関するメニュー「表示項目設定」を選択すると、この基本画面３０が表示される。
【００２９】
かかる基本画面３０において、指示・報告・共有情報表示領域Ａでは、上記の初期画面で表示されたメニュー「表示項目設定」，「目標登録」，「目標削除」，「データ記録」，「パラメータ設定」，「アラートリスト」などのメニューリスト３１が表示され、これによって他のメニューを選択できるようにしている。また、上層部から指示されるソーナーの表示欄３２が設けられ、ここでは、管理室１０から水中探知にソーナー１，２を使用するように指示されており、「××××」は指示されたソーナーに対する上層部からの命令の経緯を表わしている。そして、カーソル３２ａにより、現在ソーナー１の使用について最後の「×」の命令があることを示している。さらに、オペレータのこの表示操作卓９から上層部への報告に対する上層部からの指示が「確認」表示部３３ａ，「了解」表示部３３ｂ，「拒否」表示部３３ｃのいずれかで表示される。
【００３０】
提供型情報表示領域Ｂでは、航行方向などに障害物などがある場合の上層部からの警報とこれに対する指示内容が表示される。ここでは、方位２５５度（deg），２５６度，２５７度，１８０度に障害物があり、これを回避することが警報として表示され、これとともに、ソーナー１で探知を継続することを指示している。
【００３１】
機能毎情報設定領域Ｅは、指示・報告・共有情報表示領域Ａでの指示に基づいて行なう作業の入力設定のための領域であり、最上層部の作業画面選択部３４に作業画面選択ボタンである「基本」，「環境」，「センサ」ボタンが設けられている。これを選択することにより、作業画面が切り換わる。ここでは、「基本」ボタンによって基本作業が選択された状態にあり、作業画面として基本画面３０が表示されている。この基本画面３０は、例えば、自船（図１での）の周囲の状況を確認するためのものであり、ソーナー１，２，３による探索結果が機能毎情報表示領域Ｄに自船４０ａを中心とするマップ４０の形態で表示される。このマップ４０では、自船４０の進路を０度とする方位目盛４０ｂが表示され、これに重ねて位置が既知のブイ４０ｃや探知された船舶４０ｄなどの位置，パッシブソーナー２，３によって探知された音の方向（ベアリング）を示すマーク４０ｅが表示される。また、提供型情報表示領域Ｂで提示される障害物も、これが探索できた場合には、マップ４０に表示される。
【００３２】
なお、このマップ４０に当該位置の地形図を重ねて表示することも可能である。管制部１２に保管されている地形図データまたはネットワークを介して他のデータベースから読み出した地形図データのうち、自船を中心とする当該位置の地形図データに基づいて、地形図をマップ４０上の重ねて表示する。これにより、自船や目標の周辺の地形を容易に把握することができる。
【００３３】
そして、提供型情報表示領域Ｂで警報された障害物を目標とするソーナーによる探索の結果が探索欄３５に表示される。この探索欄３５では、この探索状態の解析によって得られる目標名や目標情報、探索できたか否かを表わす探索結果などが表示され、これが上層部に報告される。
【００３４】
また、機能毎情報設定領域Ｅでは、現在の他の部署との連接状況を表示した欄３６や目標数状況を示す欄３７などが設けられている。
【００３５】
機能毎情報表示領域Ｄには、上記のマップ４０が表示されるとともに、目標とする水中物を探索して登録するための探知登録欄４１が表示される。例えば、マップ４０上に位置表示される水中物（音源）に不明なものがある場合、オペレータがカーソルによってこれを探索目標として指定すると、パッシブソーナー２，３（図１）がその探索を行ない、その探索結果の周波数分析結果４３ａが探知登録欄４１の探知欄４２ａに表示される。探知登録欄４１には、また、参照周波数情報欄４２ｂが設けられている。この参照周波数情報欄４２ｂには、各推進器種別や船種毎の音の周波数分析結果が参照周波数情報４３ｂとして登録されており、探知欄４２ａでの探索目標の周波数分析結果４３ａをこれら登録されている参照周波数情報４３ｂと照合することにより、探索目標を特定できるようにしている。ここで、この照合のモードとして、手動（MANUAL）モードと自動（AUTO)モードとがあり、「MANUAL」モードは、推進器種別や船種を手動で選択操作することにより、探知欄４２ａに表示される周波数分析結果４３ａに該当する参照周波数情報４３ｂを持つものを検出できるようにするものである。「AUTO(自動)」モードは、推進器種別や船種毎に「AUTO１」モード，「AUTO２」モード，……として設定されて、夫々毎に該当する参照周波数情報４３ｂが登録されて表示されている。これらのモードは、その適用ボタンを操作することにより、設定される。かかる「MANUAL」モードあるいは「AUTO」モードで探索目標の推進器種別や船種が特定できると、その情報が共通情報表示領域Ｃに登録される。
【００３６】
「MANUAL」モードの場合には、推進器種別や船種を手動操作で切り替えることにより、夫々毎に参照周波数情報４３ｂが表示され、これを探知欄４２ａでの周波数分析結果４３ａとを比較することにより、探索目標の推進器種別や船種を判定することができる。
【００３７】
「AUTO」モードの場合には、予め推進器種別や船種を決めてこれに該当する目標を探索する方法を取ることができる。この場合には、所望とする推進器種別や船種の適用ボタンを選択することにより、該当する「AUTO」モードを設定する。これにより、該当する推進器種別や船種の水中物が探索されと、これに関する情報が共通情報表示領域Ｃに登録される。例えば、推進器種別を「×××」，船種を「商船」の探索を行なう場合には、「AUTO２」モードをその「適用」ボタンによって設定する。これにより、マップ４０に現われている各音源について、パッシブソーナー２，３（図１）の検出出力をもとに、順次受信音波の周波数分析が行なわれ、「AUTO２」モードの周波数成分４３ｂに対応する周波数分析結果４３ａが得られる音源を探索する。かかる音源がある場合には、推進器種別を「×××」，船種を「商船」とする情報が共通情報表示領域Ｃに表示される。
【００３８】
共通情報表示領域Ｃでは、自船４０ａの針路（deg）や航行速度（kt(ノット)），緯度／経度で表わす現在位置といった自船情報を表示する自船情報表示欄４４、マップ４０でのカーソルの自船４０ａからの相対的な位置関係や選択した位置に対する相対的な位置関係を表わすカーソル情報表示欄４５、機能毎情報表示領域Ｄの探知登録欄４１での上記登録操作で登録される音源に関する情報を表示する音源情報表示欄４６とが設けられている。この音源情報表示欄４６では、機能毎情報表示領域Ｄの探知登録欄４１での探索操作で音源が探索されて登録されるときには、表示部４６ａによって「探知」と表示され、この音源に関する推進器種別や船種，自船４０ａからの方位や距離などが表示される。
【００３９】
作業画面選択部３４で「環境」ボタンが選択されると、図６に示す環境画面５０が表示される。この環境画面５０では、機能毎情報設定領域Ｅで設定された入力情報をもとに環境把握部６（図１）で環境の分析が行なわれ、その解析結果である環境情報が機能毎情報表示領域Ｄに表示されるものである。この場合、この環境情報が予め決められた大きさの機能毎情報表示領域Ｄに表示し切れない場合には、この機能毎情報表示領域Ｄを共通情報表示領域Ｃまで拡張することができる。図６はかかる表示状態を示すものである。
【００４０】
この環境画面５０の機能毎情報設定領域Ｅでは、基本情報設定欄５１，航海関連情報設定欄５２，目標関連情報設定欄５３，ソーナ関連情報設定欄５４及び「計算」ボタン５５が設けられている。
【００４１】
基本情報設定欄５１は、計算（音波伝搬状況）の範囲を指定する項目「計算種別」、環境の測定機器を指定する項目「水温計測基材種別」、計測位置（自船位置）を緯度／経度で入力する項目、測定月や風速などを入力する項目などからなり、緯度／経度，測定月，風速は、環境画面５０の表示とともに、自動的に入力される。
【００４２】
航海関連情報設定欄５２は、自船の速力（ｋｔ）で入力する欄であり、目標関連情報設定欄５３は、目標とする音源の速力，深度，音源からの超音波の各周波数成分のレベルなどを想定して入力する欄である。ソーナ関連情報設定欄５４は、センサの探知深度，検出利得，検出閾値が自動的に入力される欄である。
【００４３】
これら基本情報設定欄５１，航海関連情報設定欄５２，目標関連情報設定欄５３及びソーナ関連情報設定欄５４での情報設定後、「計算」ボタン５５が操作されると、かかる設定情報に基づいて環境把握部６が指定した水温計測器材（Ｘ−ＢＴ）で測定した環境の解析を行ない、この結果得られる環境情報が機能毎情報表示領域Ｄに表示される。
【００４４】
この機能毎情報表示領域Ｄでは、指定した水温計測器材（Ｘ−ＢＴ）で測定される水温／深度曲線図５６ａ、この水温／深度曲線図５６ａから換算された深度に対する音速を示す音速／深度曲線図５６ｂ、かかる水温／深度曲線図５６ａや音速／深度曲線図５６ｂに対して予め決められた特定の深度を示すパラメータ５６ｃ、以上の曲線図５６ａ，５６ｂなどのデータから計算して求められた超音波の放射角に対する伝搬路を深度と水平方向距離との２次元空間的に示す示す音線図５６ｄ、この音線図５６ｄから計算される目標深度での超音波の有効範囲を示す目標深度図５６ｅなどが表示される。目標深度図５６ｅでは、所望とする深度を適宜設定することができ、各深度「×××」フィート，「××××」フィート，「×××××」フィート毎に超音波の有効範囲が明示される（ここでは、黒塗りで有効範囲を示している）。
【００４５】
なお、この音線図２６ｄにおいて、図６で示すような地形図１５０を重ねて表示することも可能である。この地形図１５０は、先に説明したように、管制部１２またはネットワークを介して接続された他のデータベースに保管された地形図データに基づいて、当該位置の地形を表わすものである。この表示により、音線図と地形との関係を容易に把握することができる。
【００４６】
ここで、音線図５６ｄを中心として、その左側に水温／深度曲線図５６ａと音速／深度曲線図５６ｂとが、また、その下側に目標深度図５６ｅが夫々表示される。そして、水温／深度曲線図５６ａと音速／深度曲線図５６ｂとの深度軸は音線図５６ｄの深度軸と平行であり、これらの深度の単位も等しく設定されている。ここでは、深度の表示範囲を０〜４２０００フィートとしているが、これら水温／深度曲線図５６ａ，音速／深度曲線図５６ｂ及び音線図５６ｄの深度０フィートの位置を１横線上に揃え、従って、深度４２０００フィートの位置も１横線上に揃えている。これにより、水温／深度曲線図５６ａ，音速／深度曲線図５６ｂをもとに音線図５６ｄを見る場合、これら間の比較が容易となる。
【００４７】
同様にして、音線図５６ｄと目標深度図５６ｅとの水平方向距離軸とは平行であり、これらの水平方向距離の単位も等しく設定されている。そして、音線図５６ｄと目標深度図５６ｅとの水平方向距離０キロヤードの位置が１縦線上に揃えられ、同様に、表示される最大の水平方向距離の位置も１縦線上に揃えられている。これにより、音線図５６ｄと目標深度図５６ｅとの比較がし易くなる。
【００４８】
次に説明する作業画面選択部３４で「センサ」を選択した場合のソーナーによる探知では、環境情報として、この環境画面５０の作業によって得られた環境情報が用いられる。
【００４９】
なお、この環境画面５０において、指定・報告・共有情報表示領域Ａと提供型情報表示領域Ｂとは、図５に示す基本画面３０と同様である。
【００５０】
図６に示す環境画面５０の機能毎情報設定領域Ｅの作業画面選択部３４で「センサ」を選択すると、図７に示すセンサ画面６０が表示される。そして、このセンサ画面６０の機能毎情報設定領域Ｅでは、「センサ選択」欄６１と「表示フォーマット選択」欄６２とが設けられており、「センサ選択」欄６１でソーナー１，２，３のいずれかを選択することができる。ここでは、ソーナー１が選択されているものとする。
【００５１】
「表示フォーマット選択」欄６２では、アクティブソーナー１による「自船中心２次元探索表示」や図３（ｂ）で示す表示フォーマットを選択することができる。この「自船中心２次元探索表示」が選択されると、関連情報設定欄６２ａにこの選択された表示フォーマットに関連する情報（捜索形式や捜索レンジ，捜索開始距離，捜索幅，捜索方位など）や「センサ選択」欄６１で指定されたアクティブソーナー１の送受波器に関する情報（送信形式やパルス幅，送信周波数，送信出力，俯角）が入力可能となる。そして、これら「センサ選択」欄６１で「ソーナー１」を、「表示フォーマット選択」欄６２で自船中心２次元探索表示を夫々入力設定し、関連情報設定欄６２ａで所定の入力を行なった後、「送信許可」ボタン６２ｂが点灯して上層部からの送信許可の指示があると、この「送信許可」ボタン６２ｂを操作することにより、「センサ選択」欄６１で指定されたソーナーが作動し、「表示フォーマット選択」欄６２，関連情報設定欄６２ａで入力された情報をもとにアクティブソーナー１による探知動作が行なわれる。このアクティブソナー１の探知結果は信号処理部４（図１）から探索データとして供給され、自船中心２次元探索表示モードで機能毎情報表示領域Ｄに表示される。
【００５２】
センサ画面６０の機能毎情報表示領域Ｄでは、自船（図２での船舶２００）４０ａを中心とする水中での探知結果が表示され、適宜水中物６３が表示される。この場合、音波範囲６４は時間とともに拡がっていくが、この音波範囲６４に入った水中物が画像として表示されることになる。破線で示す水中物６５は、単位時間前に検出された過去の結果が表示されているものである。この表示は、時間の経過とともに薄くなって消えていき、音波範囲６４に入ると、最新の情報に更新される。
【００５３】
機能毎情報表示領域Ｄでのかかる表示において、所望の水中物６３をカーソルでクリックして指定すると、機能毎情報表示領域Ｄの一部に拡大表示領域６６が設定され、これに指定された水中物６３が画像が拡大表示される。これにより、この水中物６３の形状などを詳細に観測することができる。
【００５４】
センサ画面６０の共通情報表示領域Ｃでは、上記の自船情報表示欄４４，カーソル情報表示欄４５とともに、環境情報欄６７，追尾目標情報欄６８とが設けられている。この場合の環境情報としては、図６に示す環境画面５０で求めた環境情報のうち、「表示フォーマット選択」欄６２で設定したものに対するものを用いるものであり、環境情報欄６７では、かかる環境情報（水中音速，風速，層深音速，層深４，３の探知距離など）が表示される。また、追跡目標を探知した場合には（この場合には、探知表示部６９ａが点灯した表示となる）、それに設定するタグ番号，その類別を判別した場合には、その類別信頼度や類別を、また、ドップラー速力を、追跡目標情報として、追跡目標情報欄６８に表示する。なお、探知しなかった場合には、失探表示部６９ｂが点灯した表示となり、追跡目標情報欄６８は表示されない。
【００５５】
このセンサ画面６０において、指示・報告・共有情報表示領域Ａ及び提供型情報表示領域Ｂについては、先の基本画面３０や環境画面５０と同様である。
【００５６】
このセンサ画面６０の「表示フォーマット選択」欄６２で「時刻／周波数」表示モード（図３（ｂ）に示すＬＯＦＡＲ表示モード）を選択すると、図８に示すセンサ画面７０が表示される。
【００５７】
このセンサ画面７０では、指示・報告・共有情報表示領域Ａと提供型情報表示領域Ｂと共通情報表示領域Ｃとは、図６に示したセンサ画面６０と同じである。また、機能毎情報設定領域Ｅにおいて、図７での関連情報設定欄６２ａから関連情報設定欄７１，探知範囲設定部７２，周波数指定部７３に代わる。
【００５８】
この時刻／周波数表示モードの場合には、パッシブのソーナー２，３（図１）の探知結果が用いられるものであり、探索範囲設定部７２で指定された方位を含む所定方位範囲内の複数の方位について観測結果（探知データ）が機能毎情報表示部Ｄに表示されるのであるが、ここでは、４方位の探知データが表示されるものとする。
【００５９】
また、機能毎情報設定領域Ｅの「表示フォーマット選択」欄６２で「時刻／周波数表示」が選択されるとともに、関連情報設定欄７１で周波数分析装置１，２，３，４毎の性能に関する情報が設定される。かかる情報は、捜索周波数や分析幅，分析モード，ビームチャンネルからなるものであって、これら周波数分析装置１，２，３，４による異なる方位の分析結果が機能毎情報表示領域Ｄに時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄとして表示される。
【００６０】
探索範囲設定部７２には、自船４０ａを中心として方位目盛７２ａが、例えば、５゜毎の間隔で環状に配列されて表示されており、これに重ねて、現時点での探索可能な範囲７２ｂが枠状に示されている。方位目盛７２ａの配列の外側をこの配列に沿って移動可能にカーソル７２ｃが表示されており、このカーソル７２ｃの自船４０ａに対する方位が指定する探索の方位を表わしている。そして、このカーソル７２ｃを中心に両側２個ずつの４個の方位が上述した実際に探知する方位である。指定された実際に探索する４つの方位は、これらに対向する方位目盛７２ａが、例えば、黒塗りなどでもって明示される。また、通常このカーソル７２ｃは、通常、白抜き表示されているが、これをタッチ操作によってクリックすることによって方位が指定され、これとともに黒塗り表示される。勿論、この黒塗り状態でも、カーソル７２ｃを移動操作でき、このときには、白抜き表示に戻る。
【００６１】
いま、探索範囲設定部７２でカーソル７２ｃによって指定される４つの方位を１５゜，２０゜，２５゜，３０゜とすると、機能毎情報表示領域Ｄでは、図示するように、夫々の方位毎の周波数分析結果が図３（ｂ）で説明した時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄで表示される。これら時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄの横軸は探索周波数範囲を、縦軸は経過時間を夫々表わすが、この横軸の探索周波数範囲は関連情報設定欄７１で選択された表示モードに応じたものである。なお、これら時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄの横軸の周波数軸は、全て揃っている。
【００６２】
周波数指定部７３は、機能毎情報表示部Ｄで表示される時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄにおいて、所望とする周波数を指定するためのものであって、周波数軸７３ａとこの周波数軸７３ａ上の周波数を指定するためのカーソル７３ｂ，７３ｃとからなっている。これらカーソル７３ｂ，７３ｃはタッチ操作によって周波数軸７３ａに沿って移動可能であり、これにより、所定の周波数を指定することができる。ここでは、２個のカーソル７３ｂ，７３ｃが設けられているので、時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄで２ヵ所の周波数を指定することができる。なお、この周波数軸７３ａで表わされる周波数範囲は、時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄの周波数範囲と等しく、関連情報設定欄７１で選択された表示モードに応じたものである。
【００６３】
また、機能毎情報表示領域Ｄには、時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄの上層部に、周波数指定部７３で指定された周波数を表示する指定周波数表示部７５が設けられている。この指定周波数表示部７５は、時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄに平行でこれらと長さが等しい周波数軸７５ａとこの周波数軸７５ａに沿って移動する２つのカーソル７５ｂ，７５ｃとからなっている。この周波数軸７５ａは周波数指定部７３での周波数軸７３ａに相当し、カーソル７５ｂ，７５ｃは夫々周波数指定部７３のカーソル７３ｂ，７３ｃに相当する。従って、周波数軸７５ａは時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄと同じ周波数範囲を表わし、時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄと揃えて配置されている。
【００６４】
このように、周波数軸７５ａが時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄと同じ周波数範囲を表わし、かつ時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄと揃えて配置されているので、カーソル７５ｂ，７５ｃの周波数軸７５ａでの位置が時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄでの周波数を表わしている。周波数指定部７３でカーソル７３ｂ，７３ｃを移動させると、これとともに、指定周波数表示部７５でのカーソル７５ｂ，７５ｃも同様に移動する。これにより、時刻／周波数表示７４ａ，７４ｂ，７４ｃ，７４ｄで指定する周波数を確認することができる。
【００６５】
周波数指定部７３でカーソル７３ｂ，７３ｃ夫々を操作して所定の周波数位置に設定し、「表示フォーマット選択」欄６２を操作して図３（ｂ）で説明した「時刻／方位（ＢＴＲ）表示」を選択すると、カーソル７３ｂ，７３ｃで指定される周波数に対する時刻／方位（ＢＴＲ）表示を行なう図９に示すセンサ画面８０に表示が移る。
【００６６】
このセンサ画面８０では、機能毎情報表示領域Ｅに、図６に示す自車中心２次元探索表示（方位／周波数表示）のセンサ画面６０での関連情報設定欄６２ａと同様の情報を表示した関連情報設定欄８１が設定され、また、探索範囲設定部７２，周波数指定部７３もそのまま表示されている。但し、この場合には、探索範囲設定部７２でのカーソル７２ｃは白抜き表示されており、周波数指定部７３でのカーソル７３ｂ，７３ｃは黒塗りで表示されている。つまり、探索周波数が決められている。
【００６７】
機能毎情報表示領域Ｄでは、周波数指定部７３で指定された周波数（ここでは、８００Ｈｚと４００Ｈｚとしている）に対する時刻／方位表示８２ａ，８２ｂがなされている。これら時刻／方位表示８２ａ，８２ｂの横軸は方位、縦軸は時間経過を夫々表わしている。ここで、これら時刻／方位表示８２ａ，８２ｂの方位の範囲は、全方位であり、これらの方位軸（横軸）は揃っている。
【００６８】
また、この機能毎情報表示領域Ｄにおいて、時刻／方位表示８２ａ，８２ｂの上方には、これらＢＴＲ表示８２ａ，８２ｂの方位軸に平行に方位目盛８３の配列が設けられている。この方位目盛８３の配列は、探知範囲設定部７２の方位目盛７２ａを直線状に伸ばしたものに相当するものであり、時刻／方位表示８２ａ，８２ｂの方位軸と揃っている。従って、この方位目盛８３は時刻／方位表示８２ａ，８２ｂでの方位を表わしていることにもなる。そして、探知範囲設定部７２でカーソル７２ｃによって指定される方位範囲内では、方位目盛７２ａが黒塗りで表示されるが、これに対応する方位目盛８３も黒塗りで表示されている。従って、探知範囲設定部７２による時刻／方位表示８２ａ，８２ｂでの指定方位範囲が、方位目盛８３でもって知ることができるようになる。
【００６９】
このセンサ画面８０での指示・報告・共有情報表示領域Ａや提供型情報表示領域Ｂ，共通情報表示領域Ｃは、図８に示すセンサ画面７０と同じである。
【００７０】
なお、このセンサ画面８０において、探知範囲設定部７２でカーソル７２ｃを操作することにより、探索方位を指定し、「表示フォーマット選択」欄６２で周波数分析表示を選択すると、指定された探索方位について、図８に示すセンサ画面７０が表示される。
【００７１】
図１０は現時点で実行中の時刻／方位表示に対して上層部から指示があった場合のセンサ画面８０を示すものである。
【００７２】
同図において、この場合には、提供型情報表示領域Ｂにその指示があり、その内容が指示内容欄８６として機能毎情報表示領域Ｄに表示される。提供型情報表示領域Ｂでの指示は、センサ選択欄６１でのセンサ種別と表示フォーマット選択欄６２での表示モード（表示フォーマット）とで指示対象８４を特定し、「全て反映」，「詳細設定」といったメッセージ８５で指示内容の取り扱いを指示する。指示内容欄８６で示す指示内容としては、機能毎情報設定領域Ｅで設定される値の推奨値を示すものであって、ここでは、関連情報設定欄８１に対する推奨値が示されているものとしている。
【００７３】
このような上層部からの指示は、その上層部がオペレータ室８（図１）での各表示操作卓９の画面の管理も行なっていることにより、可能となるものである。
【００７４】
以上のように、オペレータ室８では、探査結果を複数の観点から見ることができ、より確実な解析結果を得ることができる。
【００７５】
なお、図３（ｂ）に示す方位／周波数表示モードも、機能毎情報設定領域Ｅの表示フォーマット選択欄６２で指定することができる。
【００７６】
次に、図１における管理室１０の表示操作卓１１での画面について説明する。
【００７７】
図１１はこの表示操作卓１１で表示される基本画面９０を示すものであって、図４に示した基本画面３０に対応する部分には同一符号を付けている。
【００７８】
同図において、この基本画面９０は、その表示内容がオペレータ室８の表示操作卓９での図４に示した基本画面３０とほとんど同じである。但し、この表示操作卓１１では、その作業がオペレータ室８の表示操作卓９での作業「基本」，「環境」，「センサ」に対し、さらに、作業「捜索」，「位置」が追加されているので、機能毎情報設定領域Ｅでの作業画面選択部９１では、作業画面選択ボタンとして、「基本」ボタン，「環境」ボタン，「捜索」ボタン，「位置」ボタン，「センサ」ボタンが設けられている。
【００７９】
機能毎情報設定領域Ｅの他の部分や指示・報告・共有情報表示領域Ａ，提供型情報表示領域Ｂ，共通情報表示領域Ｃ，機能毎情報表示領域Ｄはオペレータ室８の表示操作卓９での基本画面３０（図５）と同様であるので、基本画面９０のこれ以上の説明を省略する。
【００８０】
図１２は基本画面９０の機能毎情報設定領域Ｅでの作業画面選択部９１で「環境」ボタンを選択して得られる環境画面１００を示すものであって、この環境画面１００も、オペレータ室８の表示操作卓９で表示される環境画面５０（図６）と同様であり、説明を省略する。但し、作業画面選択部９１は図１１に示す基本画面９０と同様である。
【００８１】
上記の基本画面９０あるいは環境画面１００での機能毎情報設定領域Ｅの作業画面選択部９１で「捜索」ボタンを選択すると、図１３に示す捜索画面１１０が表示される。この捜索画面１１０は、管理室１０からオペレータ室８への指示を表わすものである。
【００８２】
この捜索画面１１０の機能毎情報設定領域Ｅでは、作業画面選択部９１の次の指令欄１１１に上層部（即ち、図１での管制部１２）からの指令が表示される。この指令としては、捜索重点種別と捜索重点内容とからなり、ここでは、捜索重点種別を領域指定捜索としており、領域を指定して操作することを指令されているものとする。
【００８３】
次いで、作業選択欄１１２が設けられており、これにより、下層部、即ち、オペレータ室８に対する作業を選択することができるようにしている。ここで、作業としては、「センサ指示」と捜索状況をモニタする「捜索状況」とがあり、この捜索画面１１０では、「センサ指示」が選択されているときのものである。このときの指示方法としては、自動指示と手動指示とがある。
【００８４】
この「センサ指示」が選択されると、指示内容欄１１３とセンサ詳細設定欄１１４とが表示される。この指示内容欄１１３では、ソーナー１，２，３のセンサの種別と、アクティブソーナーに対しては自船中心２次元探索表示、パッシブソーナーに対しては方位／距離表示といった表示方法と、指示対象（即ち、オペレータ室８での表示操作卓９の指定）とが表示される。ここでは、センサ種別をソーナー１とし、また、指示対象としては、オペレータ室８での第２号の表示操作卓９としている。この場合、この表示操作卓９はソーナー２を担当するものであり、これに自船中心２次元探索表示を指示し、また、周波数分析表示を指示するものである。
【００８５】
センサ詳細設定欄１１４は、この指示対象に対して指示するセンサ（即ち、ソーナー１，２）の性能に関する情報を作成するためのものであり、自船中心２次元探索表示の場合と方位／距離表示との夫々に対して作成される。ここでは、方位／距離表示の場合を示している。かかる情報としては、図示するように、捜索形式や捜索レンジなどといった捜索の項目に関する情報やソーナーの送受波器に関する情報である。かかる情報を作成するために、指定された表示方式、即ち、方位／距離表示に対するセンサの現状の状態を示すセンサ現在値欄１１５ａと上層部（管制室１２）が推奨する状態を示すセンサ推奨欄１１５ｂとが表示され、捜索形式や捜索レンジなどといった項目毎に設定すべき内容をセンサ現在値欄１１５ａとセンサ推奨欄１１５ｂとから選択できるようにしている。例えば、センサ詳細設定欄１１４で項目「捜索レンジ」を設定する場合、センサ現在値欄１１５ａの項目「捜索レンジ」での適用ボタンを選択すると、このセンサ現在値１１５ａの項目「捜索レンジ」での値がセンサ詳細設定欄１１４の項目「捜索レンジ」に設定され、また、センサ推奨値欄１１５ｂの項目「捜索レンジ」での適用ボタンを選択すると、このセンサ推奨値欄１１５ｂの項目「捜索レンジ」での値がセンサ詳細設定欄１１４の項目「捜索レンジ」に設定されることになる。
【００８６】
なお、機能毎情報設定領域Ｅには、「現在値」ボタン１１６ａと「推奨値」ボタン１１６ｂとが設けられており、「現在値」ボタン１１６ａを選択することにより、センサ現在値欄１１５ａ全体の情報をセンサ詳細設定欄１１４に設定することができ、また、「推奨値」ボタン１１６ｂを選択することにより、センサ推奨値欄１１５ｂ全体の情報をセンサ詳細設定欄１１４に設定することができる。
【００８７】
なお、説明は省略するが、周波数分析表示などの他の表示モードでの関連情報の設定の場合も同様である。
【００８８】
以上のようにして、各欄での設定が終り、「指示」ボタン１１７を操作すると、以上の設定内容が指定対象（この場合、オペレータ室８の第２号の表示操作卓９）に送られる。これにより、この表示装置卓９では、図５〜図１０に示す各画面において、指示・報告・共有情報表示領域Ａにこの指示が表示され、指示に従って図７に示す自船中心２次元探索表示を行なうセンサ画面６０や図８に示す周波数分析表示を行なうセンサ画面６０を行なうときには、自船中心２次元探索表示や周波数分析表示に関するセンサ詳細設定欄１１４の情報がこれらセンサ画面６０の関連情報設定欄７１，８１で表示されることになる。
【００８９】
このようにして、管理室１０としては、その下層部となるオペレータ室８に対し、作業の指示を詳細に行なうことができる。なお、この捜索画面１１０での機能毎情報表示領域Ｄ，機能毎情報設定領域Ｅ以外の領域での表示内容は、図１１に示した基本画面９０と同様である。
【００９０】
図１３に示す捜索画面１１０の作業選択欄１１２で作業「捜索状況」を選択すると、図１４に示すオペレータ室８の表示操作卓９での捜索状況を表わす捜索画面１２０が表示される。
【００９１】
この捜索画面１２０では、図示するように、機能毎情報設定領域Ｅにおいて、図１３に示す捜索画面１１０と同様の作業画面選択部９１，指令欄１１１，作業選択欄１１２とともに、指定対象の表示操作卓９での現状のソーナー送受波器１，２の性能情報１２２、周波数分析装置１〜４の性能情報１２３、探索に関する共通情報１２１が表示される。なお、作業選択欄１１２では、確認対象として、下層部としてのオペレータ室８のいずれかの表示操作卓９を指定することができる。また、機能毎情報表示領域Ｄでは、自船４０ａを中心とする２次元表示のマップ１２４上で、確認対象となるオペレータ室８の表示操作卓９の現状の捜索範囲１２５を破線で示す領域で表示される。なお、この捜索画面１２０での機能毎情報表示領域Ｄ，機能毎情報設定領域Ｅ以外の領域での表示内容は、図１１に示した基本画面９０と同様である。
【００９２】
このようにして、管理室１０からオペレータ室８での各表示操作卓９の探索作業の状況を確認することができる。
【００９３】
次に、図１１〜図１４に示す画面のいずれかにおいて、作業画面選択部９１での「位置」ボタンを選択すると、図１５に示す位置画面１３０が表示される。この位置画面１３０では、パッシブソーナー２，３の観測結果を解析して、対象とする音源の針路に関する情報を求めるものである。
【００９４】
図１５において、この位置画面１３０の機能毎情報設定領域Ｅでは、作業画面選択部９１の次に、解析手法や解析対象選択，伝播経路を選択するための解析手法選択欄１３１が、自動解析選択欄１３２，手動解析選択欄１３３が表示される。解析手法選択欄１３１は解析手法を指定したり、解析対象選択を行ない、また、音波の伝送経路が収束帯で指定するものである（収束帯とは、音源が存在すると予測されるエリアであって、音源までの予測される距離に応じて異なる収束帯を設定できる。また、収束帯毎にその大きさ、即ち、幅，長さが異なる。ここでは、第１収束帯が指定されているものとしている）。
【００９５】
自動解析選択欄１３２は、針路の解析を自動的に行なわせることを指定するためのものであり、指定された収束帯（第１収束帯）に対する測定結果が解析方位，解析距離，解析針路，解析速力として表示される。この測定は所定の時間経過毎に自動的に行なわれ、その測定毎にかかる測定結果が表示される。また、各測定結果がグラフでも表示される。所定回数の測定が完了すると、それまでの測定結果から針路の解析が行なわれ、その解析結果が自動解析選択欄１３２に表示され、「登録」ボタン１３２ａを操作することにより、これが登録されるとともに、解析登録結果欄１３４に表示され、また、機能毎情報表示領域Ｄでマップ１３５上に、解析結果の針路が表示される。
【００９６】
また、手動解析選択欄１３３は、音源の針路の解析を手動操作によって行なうことができるように指示するためのものであって、手動による解析手法が複数ある場合、そのいずれか選択することができる。ここでは、２種類の手動による解析手法があるものとする。この手動解析は、所定時間毎にパッシブソーナ２，３からの測定結果を得て、その測定結果による音波の到来方向に解析手法選択欄１３１で指定した収束帯を設定し、測定毎に設定された収束帯を基に、手動調整により、音源の針路を決定するものである。かかる解析の結果は手動解析選択欄１３３に表示され、「登録」ボタン１３３ａを操作することにより、登録されるとともに、解析登録結果欄１３４に表示され、また、機能毎情報表示領域Ｄでマップ１３５上に針路が表示される。
【００９７】
この位置画面１３０での図示する機能毎情報表示領域Ｄは、解析結果である音源の針路１３６が表示された状態を示している。ここでは、自船４０ａが所定の時間経過毎、即ち、一定時間間隔の測定時刻ｔ1，ｔ2，ｔ3，ｔ4，ｔ5で解析対象となる音源（図示せず）の方位の測定をパッシブソーナー２，３で行ない、これら測定位置での音波到来方向を示す音波経路Ａ1，Ａ2，Ａ3，Ａ4，Ａ5の音源の存在が予測される位置に第１の収束帯１３７ａ，１３７ｂ，１３７ｃ，１３７ｄ，１３７ｅが設定されている。夫々の測定時刻ｔ1〜ｔ5では、音源は各収束帯１３７ａ〜１３７ｅ内に存在し、かつ所定の方向に一定の速力で航行しているものとして、この針路１３６が決定される。
【００９８】
なお、この位置画面１３０におけるマップ１３５にも、当該地形図を重ねて表示することが可能である。地形図は、先に説明したように、管制部１２またはネットワークを介して接続された他のデータベースに保管された地形図データに基づいて、当該位置の地形を表わすものである。これにより、自船や目標の周辺の地形も容易に把握することができる。
【００９９】
手動解析の場合には、機能毎情報表示領域Ｄを用いて、上記の条件を満足する針路を手動操作で求めるものであり、これを図１６によって説明する。なお、図１６では、図１５に対応する部分には同一符号を付けている。
【０１００】
図１６（ａ）において、一連の測定時刻ｔ1〜ｔ5での測定が終了すると、これら測定時刻ｔ1〜ｔ5での自船４０ａの位置から音波経路Ａ1〜Ａ5を設定表示する。そして、図１６（ｂ）に示すように、各音波経路Ａ1〜Ａ5毎に、そのときの音源の存在が予測されるエリアに、同じ幅，長さの収束帯１３７ａ〜１３７ｅを設定表示させる。しかる後、図１６（ｃ）に示すように、最初の収束帯１３７ａ中に支点１３８を、最後の収束帯１３７ｅ内に終点１３９を夫々仮設定し、これら支点１３８と終点１３８とを直線で結んで仮の針路１３６’とする。そして、測定時刻ｔ1〜ｔ5毎の仮の針路１３６’上での音源の位置を想定し、想定される音源位置の誤差を求める。図１６（ｃ）では、この誤差をその大きさに応じた大きさの〇印で示している。その他、誤差を数値やグラフで表示して表わすこともできる。
【０１０１】
この誤差について、図１７により、さらに詳細に説明する。
【０１０２】
音源の求める針路１３６は、各測定時刻ｔ1〜ｔ5での音源の位置がこの経路１３６上にあり、しかも、該当する音波経路上にあって、なおかつ該当する収束帯内に存在するような針路である。音源のこれら測定時刻ｔ1〜ｔ5での位置は、音源が等速で航行しているものとして、始点１３８，終点１３９間の距離と測定時刻ｔ1〜ｔ5との関係から求められ、これによって仮の針路１３６’上に設定されるが、この位置が該当する音波経路や収束帯からはずれているとき、求めた音源の位置に誤差があり、仮の針路１３６’に誤差があることになる。
【０１０３】
例えば、図１７（ａ）に示すように、音波経路Ａ2に対して求めた音源の位置１４０がこの音波経路Ａ2から外れ、該当する収束帯１３７ｂからも外れている場合、この位置１４０は誤差を有しており、その誤差の大きさは、音波経路Ａ2と収束帯１３７ｂの境界線との交点１４１と音源の位置１４０との間の距離である。かかる誤差は、かかる誤差の大きさを半径とし、音源の位置１４０を中心とする円１４２で表わされる。
【０１０４】
また、図１７（ｂ）に示すように、音源の位置１４０が該当する収束帯１３７ｂ内にあっても、該当する音波経路Ａ2からずれていれば、この位置１４０に誤差があることになる。この誤差としては、仮の経路１３６’と音波経路Ａ2との交点１４１’と音源の位置１４０との間の距離を半径とし、この位置１４０を中心とする円１４２で表わされる。
【０１０５】
図１６（ｃ）では、仮の針路１３６’が設定されるとともに、測定時刻ｔ1〜ｔ5毎にこの経路１３６’上での音源の位置を求め、これら音源の位置を誤差を求めて図１７で説明した円で表わしているものである。
【０１０６】
ここで、始点１３８や終点１３９の位置を該当する収束帯１３７ａ，１３７ｅ内で変化させることにより、仮の経路１３６’を変化させることができる。このことに基づいて、音源の設定された各位置の誤差が分散されてほぼ均一となるように、しかも、かかる分散された誤差が最小となるように、始点１３８や終点１３９の位置を変化させる操作を行なう。図１６（ｄ）に示すように、かかる条件を満足するように始点１３８や終点１３９の位置が求まると、このときの始点１３８，終点１３９の位置から求まる経路が解析結果としての音源の経路１３６てある。
【０１０７】
以上のようにして、解析対象とする音源の経路１３６が得られることになる。
【図面の簡単な説明】
【０１０８】
【図１】本発明による水中探知システムの一実施形態を示す概略的に示す構成図である。
【図２】図１における各ソーナーの配置状況を示す図である。
【図３】図１におけるパッシブソーナーの信号処理部での音響信号の分析結果とその表示方法を概略的に示す図である。
【図４】図１に示すオペレーション室や管理室の表示操作卓での表示画面で表示される画面についての説明図である。
【図５】図１におけるオペレータ室の表示装置卓で表示される基本画面の一具体例を示す図である。
【図６】図１におけるオペレータ室の表示装置卓で表示される環境画面の一具体例を示す図である。
【図７】図１におけるオペレータ室の表示装置卓で表示されるセンサ画面の第１の表示フォーマットを示す図である。
【図８】図１におけるオペレータ室の表示装置卓で表示されるセンサ画面の第２の表示フォーマットを示す図である。
【図９】図１におけるオペレータ室の表示装置卓で表示されるセンサ画面の第３の表示フォーマットを示す図である。
【図１０】図１におけるオペレータ室の表示装置卓で表示されるセンサ画面の上層部から指示があったときの状態を示す図である。
【図１１】図１における管理室の表示装置卓で表示される基本画面の一具体例を示す図である。
【図１２】図１における管理室の表示装置卓で表示される環境画面の一具体例を示す図である。
【図１３】図１における管理室の表示装置卓で表示されるオペレータへの指示のための捜索画面の一具体例を示す図である。
【図１４】図１における管理室の表示装置卓で表示されるオペレータの捜索状況を確認するための捜索画面の一具体例を示す図である。
【図１５】図１における管理室の表示装置卓で表示される目標の針路を解析するための位置画面の一具体例を示す図である。
【図１６】図１５に示す位置画面での音源の針路の解析方法の一具体例を示す図である。
【図１７】図１６での音源の位置誤差についての説明図である。
【符号の説明】
【０１０９】
１  アクティブソーナ
２，３  パッシブソーナー
４，５  信号処理部
６  環境把握部
７  表示操作制御部
８  オペレータ室
９  表示操作卓
１０  管理室
１１  表示操作卓
１２は管制部
３０  基本画面
３１  メニユーリスト
３２  表示欄
３４  作業画面選択部
３５  探索欄
３６  連接状況欄
３７  目標数状況欄
４０  マップ
４０ａ  自船
４０ｂ  方位目盛
４０ｃ  ブイ
４０ｄ  音源
４０ｅ  ベアリング
４１  探索登録欄
４２ａ  探索欄
４２ｂ  参照周波数情報欄
４３ａ，４３ｂ  周波数分析結果
４４  自船情報表示欄
４５  カーソル情報表示欄
４６  音源情報表示欄
５０  環境画面
５１  基本情報設定欄
５２  航海関連情報設定欄
５３  目標関連情報設定欄
５４  ソーナー関連情報設定欄
５５  「計算」ボタン
５６ａ  水温／水深曲線図
５６ｂ  音速／深度曲線図
５６ｃ  パラメータ
５６ｄ  音線図
５６ｅ  目標深度図
６０  センサ画面
６１  センサ選択欄
６２  表示フォーマット選択欄
６２ａ  関連情報設定欄
６３  送信許可ボタン
６３  水中物
６４  音波範囲
６５  水中物
６６  拡大表示領域
６７  環境情報欄
６８  追尾目標情報欄
６９ａ  探知表示部
６９ｂ  失探表示部
７０  センサ画面
７１  モード選択部
７２  探知範囲設定部
７２ａ  方位目盛
７２ｂ  探知可能範囲
７２ｃ  カーソル
７３  周波数指定部
７４ａ〜７４ｄ  ＬＯＦＥＲ表示
７５  指定周波数表示欄
７５ａ  周波数軸
７５ｂ，７５ｃ  カーソル
８０  センサ画面
８１  関連情報設定欄
８２ａ，８２ｂ  ＢＴＲ表示
８３  方位目盛
８４  指示対象
８５  メッセージ
８６  指示内容欄
９０  基本画面
９１  作業画面選択部
１００  環境画面
１１０  捜索画面
１１１  指令欄
１１２  作業選択欄
１１３  指示内容欄
１１４  センサ詳細設定欄
１１５ａ  センサ現在値欄
１１５ｂ  センサ推奨値欄
１１６ａ  「現在値」ボタン
１１６ｂ  「推奨値」ボタン
１１７  指示ボタン
１２０  捜索画面
１２１  共通情報
１２２  性能情報
１２３  性能情報
１２４  マップ
１２５  現状の捜索範囲
１３０  位置画面
１３１  解析手法選択欄
１３２  自動解析選択欄
１３２ａ  「登録」ボタン
１３３  手動解析選択欄
１３３ａ  「登録」ボタン
１３４  解析登録結果欄
１３５  マップ
１３６  針路
１３７ａ〜１３７ｅ  収束帯
１５０  地形図
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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