(57)【要約】【課題】  ロボットに搬送されるロボットハンドの機能を有効に活用することによって、設備を簡素化し、生産コストを低減できる車体組立工法を提供する。【解決手段】  ボディサイドパネル２３を着脱可能に支持するロボットハンド６Ｇ２と、このロボットハンド６Ｇ２が据え付けられるフロアセット治具１５と、このフロアセット治具１５上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊと、ロボットハンド６Ｇ２を挟み込んで所定位置へと案内するロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄとを用い、ロボットが搬送したロボットハンド６Ｇ２を各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟み込んで支持し、ボディサイドパネル２３をロボットハンド６Ｇ２とハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊを介してフロアセット治具上に組み付ける。【選択図】    図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを着脱可能に支持するロボットハンドを用い、フロアセット治具上にこのロボットハンドを据え付けてパネルを組み付ける車体組立工法において、
前記フロアセット治具上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポストと、前記ロボットハンドを挟み込んで所定位置へと案内するロケートとを用い、ロボットが搬送する前記ロボットハンドを前記各ハンドセット用ポストがこのロケートを介して挟み込んで支持し、前記パネルを前記ロボットハンドと前記ハンドセット用ポストを介して前記フロアセット治具上に組み付けることを特徴とする車体組立工法。
【請求項２】
前記ハンドセット用ポストが前記ロケートを介して前記ロボットハンドを挟み込んで支持するときに、前記ロボットを前記ロボットハンドを支持するとともに、前記ロボットの動きを前記ロボットハンドの動きに追従させることを特徴とする請求項１に記載の車体組立工法。
【請求項３】
前記ロボットハンドに前記パネルを保持するクランパと、このクランパを駆動するアクチュエータを設け、前記ハンドセット用ポストに駆動媒体を導くポスト側動力供給口を設け、このポスト側動力供給口から導かれる駆動媒体によって前記アクチュエータを作動させることを特徴とする請求項１または２に記載の車体組立工法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばキャブオーバ型車両のボディを自動的に組み立てる工法であり、専用の治具を持つ組立装置を用いないでボディを自動的に組み立てる車体組立工法の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
乗用車等のボディを大量生産する従来の組立装置は、ボディ部品の位置決めを行う専用の治具と、治具内にボディ部品をセットする搬送装置と、溶接機をそれぞれ設置し、これらを用いた一連の工程を自動的に行うようになっている。これにより、タクトタイムを短縮して、製品のコストダウンがはかれる。
【０００３】
しかし、上記した従来の組立装置は、トラック等のようにボディを多品種、少量生産する場合、各種形式のボディに対応して治具、搬送装置、溶接機等の設定が異なるものを用意しなければならず、製品のコストアップを招くという問題点があった。
【０００４】
これに対処して、専用の治具を持つ組立装置を用いないでボディを自動的に組み立てる車体組立工法が、例えば特許文献１に開示されている。
【０００５】
これは、図８に示すように、サイドパネル１１６の形状に対応するハンド治具１０１ａを収納場所から取り出し搬送ロボット１０７に連結する。搬送ロボット１０７はサイドパネル１１６を保持したハンド治具１０１ａを所定の組み付け位置に搬送しセットする。サイドパネル１１６の形状が異なる場合は、これに見合うハンド治具１０１ａを収納場所から取り出し、同一の作業を行う。サイドパネル１１６のセット後、例えば、カウル１１７、ルーフパネル１１８、バックパネル等を所定位置にセットすることによりボディ１００の組み付けが行われる。
【特許文献１】特開２００１−１５１１７５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような従来の車体組立工法にあっては、ハンド治具１０１ａを介してサイドパネル１１６を精度よく組み付けることが難しいという問題点があった。また、車両の仕様変更等に伴うパネルの形状変更に対応することが難しいという問題点があった。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、ロボットに搬送されるロボットハンドの機能を有効に活用することによって、設備を簡素化し、生産コストを低減できる車体組立工法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明では、パネルを着脱可能に支持するロボットハンドを用い、フロアセット治具上にこのロボットハンドを据え付けてパネルを組み付ける車体組立工法において、フロアセット治具上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポストと、ロボットハンドを挟み込んで所定位置へと案内するロケートとを用い、ロボットが搬送するロボットハンドを各ハンドセット用ポストがロケートを介して挟み込んで支持し、パネルをロボットハンドとハンドセット用ポストを介してフロアセット治具上に組み付ける。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、フロアセット治具上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポストと、ロボットハンドを挟み込んで所定位置へと案内するロケートとを用い、ロボットが搬送したロボットハンドを各ハンドセット用ポストの間にロケートを介して挟み込んで支持することにより、大型のパネルを所定位置に精度良く組み付けることができる。
【００１０】
ロボットハンドはロボットを介してパネルを搬送する搬送機能と、フロアセット治具上にパネルを組み付ける治具機能を果たすことにより、車体組立設備を簡素化し、生産コストを低減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明をトラック等のキャブオーバ型車両のボディを組み立てる車体組立工法に適用した実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１２】
図２に示すキャブオーバ型車両のボディ２０は、フロアパネル、左ボディサイドパネル２３、右ボディサイドパネル２４、フロントパネル２７、バックパネル２６、ルーフパネル２８の６部品からなる。
【００１３】
キャブオーバ型車両のボディ２０は、図１〜図４に示す治具レス車体組立装置１を用いてボディ２０の組み立てが自動的に行われる。この治具レス車体組立装置１は、ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２、フロアセット治具１５、左右対で設けられるロボット走行装置７Ｈ、左右対で設けられる前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊ、クランプ機構９Ｋ、バックパネル位置決めピン（図示せず）、サーボ溶接機４Ｍ、ツールチェンジャ３Ｎを備える。
【００１４】
フロアセット治具１５はフロアセット治具走行装置１９を介してフロア上を移動できる。フロアセット治具１５は所定の待機位置にてボディ２０のフロアパネル２５が持たせられる。
【００１５】
各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊはフロアセット治具１５上に立設され、ポストスライド装置１８を介してフロアセット治具１５上を移動できる。各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊはそれぞれの間にロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を挟んで支持する。
【００１６】
ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持した状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟み込み、その後ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離す構成とする。
【００１７】
ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄの各ハンド部にはツールチェンジャ３Ｎのオス側連結具３Ｎ１が取り付けられる一方、サーボ溶接機４Ｍ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２にはツールチェンジャ３Ｎのメス側連結具３Ｎ２が取り付けられ、これらの着脱が自動的に行われる。
【００１８】
サーボ溶接機４Ｍ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２にはツールチェンジャ３Ｎを介して駆動電流または駆動空気等が導かれるようになっている。
【００１９】
サーボ溶接機４Ｍはロボット５Ａ、５Ｄに持たれた状態でツールチェンジャ３Ｎを介して供給される駆動電流によりスポット溶接を行う。サーボ溶接機４Ｍは溶接する部位の板厚や枚数に応じて駆動電圧等が制御される。
【００２０】
ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２は略同一構造をしており、互いに対称的な構造をしている。ロボットハンド６Ｇ２は、図５、図６にも示すように、６つのクランパ３５Ｇ、３６Ｇ、３７Ｇ、３８Ｆ、３９Ｆ、４０Ｆと、フロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅ、ルーフ用位置決めピン１１Ｏ、前後のロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄ、ポスト側動力供給口５０Ｉとを備える。
【００２１】
クランパ３５Ｇ、３６Ｇ、３７Ｇ、３８Ｆ、３９Ｆ、４０Ｆは、それぞれエアシリンダ４５によって駆動される。上方に配置された３つのクランパ３５Ｇ、３６Ｇ、３７Ｇは、ボディサイドパネル２４、２３を保持する役割をする。下方に配置された３つのクランパ３８Ｆ、３９Ｆ、４０Ｆはボディサイドパネル２４、２３に対してフロアパネル２５を合わせて保持する役割をする。
【００２２】
フロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅは、略水平方向に突出し、ボディサイドパネル２４、２３とフロアパネル２５の各穴を共に貫通し、両者の位置決めを行う。
【００２３】
ルーフ用位置決めピン１１Ｏは、略垂直方向に突出し、ルーフパネル２８の穴を貫通し、ルーフパネル２８の位置決めを行う。
【００２４】
ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２はルーフパネル２８を引き寄せるクランパ（図示せず）を備えており、このクランパはエアシリンダ（アクチュエータ）によって駆動される。クランパがルーフパネル２８を引き寄せることにより、ルーフパネル２８の穴がルーフ用位置決めピン１１Ｏの所定位置に嵌合して保持されるようになっている。
【００２５】
ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄは各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟まれることにより、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対して所定位置に案内して支持する。
【００２６】
ロケート４１Ｄ、４２Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の前端に配置され、ハンドセット用ポスト８Ｊに設けられるロケート４１Ｃ、４２Ｃに対峙する。ロケート４１Ｄ、４２Ｄは円錐状に窪む一方、ロケート４１Ｃ、４２Ｃは円錐状に突出し、両者が嵌合することにより位置決めが行われる。
【００２７】
ロケート４３Ｄ、４４Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の後端に配置され、ハンドセット用ポスト９Ｊに設けられるロケート４３Ｅ、４４Ｅに対峙する。ロケート４３Ｄ、４４Ｄは円錐状に窪む一方、ロケート４３Ｅ、４４Ｅは円錐状に突出し、両者が嵌合することにより位置決めが行われる。
【００２８】
ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持した状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟み込むとき、ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対する所定位置に案内する。このとき、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持するとともに、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄの動きをロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の動きに追従させる構成とする。ロボット５Ａ、ロボット５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２のズレ等を吸収するソフトコンプライアンス機能を持ち、このソフトコンプライアンス機能によってロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の動きに追従する。
【００２９】
ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄは各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟まれることにより、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対する芯ズレを補正して所定位置に支持することができる。
【００３０】
ロケート４３Ｅ、４４Ｅは、図７に示すように、円盤状のフランジ面４６Ｅ、４７Ｅを備え、このフランジ面４６Ｅ、４７Ｅをハンドセット用ポスト９Ｊ側に設けられるフランジ面に対して接合させることにより位置決めが行われる。
【００３１】
ハンドセット用ポスト９Ｊはロケート４３Ｅ、４４Ｅを引き寄せるクランプ機構９Ｋを備えている。このクランプ機構９Ｋは、図７に示すように、アクチュエータ５１によってピン４７を中心に回動するフック４８を備え、このフック４８がロケート４３Ｅをハンドセット用ポスト９Ｊに引き寄せるようになっている。
【００３２】
クランプ機構９Ｋを介してハンドセット用ポスト９Ｊにロケート４３Ｅ、４４Ｅを引き寄せることにより、フランジ面４６Ｅ、４７Ｅがセット用ポスト９Ｊ側に設けられるフランジ面に隙間なく当接し、位置決めが行われる。
【００３３】
ハンドセット用ポスト９Ｊにはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が所定位置に支持されたかどうかを検出する密着検出手段が設けられる。この密着検出手段は、フランジ面４６Ｅ、４７Ｅとハンドセット用ポスト９Ｊのフランジ面の間に空気を送り、両者が密着してこの空気の流れが遮断されることを検出するようになっている。
【００３４】
密着検出手段から信号を基にハンドセット用ポスト９Ｊに対してロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が所定位置に支持されたことを判定した後、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離す構成とする。
【００３５】
ポスト側動力供給口５０Ｉはハンドセット用ポスト９Ｊにロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が支持された状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に駆動電流または駆動空気等を導き、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられるエアシリンダ４５、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２はルーフパネル２８を引き寄せるクランパを駆動するエアシリンダ等を作動させるようになっている。
【００３６】
次に治具レス車体組立装置１を用いてボディ２０の組み立てを行う動作について説明する。
【００３７】
・フロアセット治具１５上に前のハンドセット用ポスト８Ｊを介してフロアパネル２５を所定位置にセットする。なお、フロアセット治具１５はフロアセット治具走行装置１９を介して移動し、フロアパネル２５を所定位置へと搬送する。
【００３８】
・ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄが左右のロボット走行装置７Ｈを介して走行し、ロボットハンド６Ｇ１、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｇ２をそれぞれ取りに行く。ロボット５Ａ、ロボット５Ｂ、ロボット５Ｃ、ロボット５Ｄの各ハンド部にはロボットハンド６Ｇ１、ロボットハンド６Ｆ、ロボットハンド６Ｅ、ロボットハンド６Ｇ２がそれぞれツールチェンジャ３Ｎを介して持たせる。なお、別の工程でロボットハンド６Ｅにはバックパネル２６が持たせられ、ロボットハンド６Ｆにはルーフパネル２８が持たせられ、ロボットハンド６Ｇ１には右ボディサイドパネル２４が持たせられ、ロボットハンド６Ｇ２には左ボディサイドパネル２３が持たせられる。
【００３９】
・ロボット５Ａ、５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を左右のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊ間の所定位置に支持する。このときロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２のフロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅがフロアパネル２５の各穴に差し込まれる。こうしてフロア位置決めピン３１Ｅ、３２Ｅがボディサイドパネル２４、２３の各穴とフロアパネル２５の各穴をそれぞれ貫通することにより、ボディサイドパネル２４、２３とフロアパネル２５の位置決めが行われる。
【００４０】
・前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊをスライドさせ、前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間にロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を挟持する。
【００４１】
・各クランプ機構８Ｋ、９Ｋがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を左右のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊに引き込んで支持する。これにより、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を介してボディサイドパネル２４、２３が所定の組み付け位置に精度良く配置される。
【００４２】
・ロボット５Ａ、５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をツールチェンジャ３Ｎを介して離し、各サーボ溶接機４Ｍを取りに行く。各サーボ溶接機４Ｍはツールチェンジャ３Ｎを介してロボット５Ａ、５Ｄに連結される。
【００４３】
・ロボット５Ｂはロボットハンド６Ｅに持たせたバックパネル２６の穴をフロアセット治具１５に設けられたバックパネル位置決めピン（図示せず）に嵌合させ、バックパネル２６を所定位置に組み付ける。
【００４４】
・ロボット５Ｃは、ロボットハンド６Ｆに持たせたルーフパネル２８の穴をロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられたルーフ用位置決めピン１１Ｏに嵌合させ、ルーフパネル２８を所定位置に組み付ける。その後、ロボットハンド６Ｆがルーフパネル２８を離し、ロボット５Ｃは、ロボットハンド６Ｆを所定の待機位置へと持ち去る。
【００４５】
・ロボット５Ａ、５Ｄは各サーボ溶接機４Ｍを介してバックパネル２６をボディサイドパネル２４、２３に対して溶接する。
【００４６】
・ロボット５Ａはバックパネル２６と右ボディサイドパネル２４の溶接を終了した後、サーボ溶接機４Ｍを所定の待機位置に置く。そしてロボットハンド６Ｅがバックパネル２６を離し、ロボット５Ｂはロボットハンド６Ｅを所定の待機位置へと持ち去る。
【００４７】
・ロボット５Ｄはバックパネル２６を溶接した後、残りの部位を溶接した後、サーボ溶接機４Ｍを所定の待機位置に置く。
【００４８】
・ロボット５Ａ、５Ｄはツールチェンジャ３Ｎを介してロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を持つ。
【００４９】
・前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊをスライドさせ、前後のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊからロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離す。
【００５０】
・ロボット５Ａ、５Ｄはロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を所定の待機位置へと持ち去る。
【００５１】
以上のように、ボディ２０の車体組立工法は、ボディサイドパネル２４、２３を着脱可能に支持するロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２と、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２がハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊを介して着脱可能に据え付けられるフロアセット治具１５と、ロボット５Ａ、５Ｄにロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を着脱可能に結合するツールチェンジャ３Ｎとを用い、ロボット５Ａ、５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を持ってボディサイドパネル２４、２３を搬送するパネル搬送行程と、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５上にハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊを介して据え付けるパネル据え付け行程と、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２からツールチェンジャ３Ｎを介してサーボ溶接機４Ｍに持ち替えてボディ２０を溶接するパネル溶接行程とを順に行う。
【００５２】
こうしてロボット５Ａ、５Ｄはボディサイドパネル２４、２３を搬送する動作と、ボディ２０をサーボ溶接機４Ｍを介して溶接する動作を行うことにより、溶接作業のみを行う専用のロボットを設ける必要がなくなり、設備を簡素化し、生産コストを低減できる。
【００５３】
フロアセット治具１５上に移動可能に立設される対のハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊを用い、ロボット５Ａ、５Ｄが搬送したロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を各ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟んで支持することにより、大型のボディサイドパネル２４、２３を所定位置に精度良く組み付けることができる。
【００５４】
ロボット５Ｂは、ロボットハンド６Ｅに持たせたバックパネル２６の穴をフロアセット治具１５に設けられたバックパネル位置決めピン（図示せず）に嵌合させることにより、バックパネル２６を所定位置に精度良く組み付けることができる。
【００５５】
ロボット５Ｃは、ロボットハンド６Ｆに持たせたルーフパネル２８の穴をロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられたルーフ用位置決めピン１１Ｏに嵌合させることにより、ルーフパネル２８を所定位置に精度良く組み付けることができる。
【００５６】
バックパネル２６とルーフパネル２８はロボット５Ｂ、５Ｃによってそれぞれ位置決めされることにより、車両の仕様等に伴うパネルの形状変更に対応することが容易にできる。
【００５７】
ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持した状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊの間に挟み込み、その後ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離すことにより、フロアセット治具１５に保持された各ボディサイドパネル２３、２４の組み付け精度がロボット５Ａ、ロボット５Ｄの作動精度に依存することなく高められる。
【００５８】
ロケート４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２をフロアセット治具１５に対する所定位置に案内するとき、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがソフトコンプライアンス機能によってロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２の動きに追従することにより、ハンドセット用ポスト８Ｊ、９Ｊがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を挟み込む作動とロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を支持する作動が干渉することが回避され、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を所定位置に支持することが円滑に行われる。
【００５９】
ハンドセット用ポスト９Ｊにロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２が支持された状態でロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に駆動電流または駆動空気等の駆動媒体を導くポスト側動力供給口５０Ｉを設けたことにより、ロボット５Ａ、ロボット５Ｄがロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２を離した後もロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２に設けられるエアシリンダ４５、ロボットハンド６Ｇ１、６Ｇ２はルーフパネル２８を引き寄せるクランパを駆動するエアシリンダ等を作動させ、各パネルの組み付けが自動的に行われる。
【００６０】
本発明は上記の実施形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明の車体組立工法は、例えばキャブオーバ型車両のボディに適用できるとともに、例えばモノコック構造を持つ車両のボディにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態を示す治具レス車体組立装置の斜視図。
【図２】同じく治具レス車体組立装置の斜視図。
【図３】同じくサーボ溶接機とツールチェンジャの斜視図。
【図４】同じくロボットハンド等の斜視図。
【図５】同じくロボットハンドの斜視図。
【図６】同じくロボットハンド等の側面図。
【図７】同じくロボットハンドの斜視図。
【図８】従来装置を示す斜視図。
【符号の説明】
【００６３】
１  治具レス車体組立装置
３Ｎ  ツールチェンジャ
５Ａ、５Ｄ  ロボット
６Ｇ１、６Ｇ２  ロボットハンド
１５  フロアセット治具
７Ｈ  ロボット走行装置
８Ｊ、９Ｊ  ハンドセット用ポスト
１９  フロアセット治具走行装置
２０  ボディ
２３、２４  ボディサイドパネル
４１Ｄ、４２Ｄ、４３Ｄ、４４Ｄ  ロケート
５０Ｉ  ポスト側動力供給口
【図１】
2005271728.tif 000003
【図２】
2005271728.tif 000004
【図３】
2005271728.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005271728.tif 000009
【図８】
2005271728.tif 000010