(57)【要約】【課題】  排土性が高く、かつ走行振動を抑制することができる弾性クローラを得る。【解決手段】  無端帯状に形成されたゴム様弾性体よりなり且つ内周面１ｃに転輪３２が転動するクローラ本体１と、このクローラ本体１内にクローラ周方向Ｘに間隔をおいて埋設された芯金２と、前記クローラ本体１の外周面１ａに所定のラグパターンで一体に形成され複数のラグ４よりなるラグ群と、を備えている弾性クローラＣ１である。ラグ４のクローラ幅方向範囲における転輪３２の軌道５ａ、５ｂに対応する部分に、この部分以外のラグ幅ｄ２よりも狭いラグ幅ｄ１を有する幅狭部７を設ける。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無端帯状に形成されたゴム様弾性体よりなり且つ内周面を転輪が転動するクローラ本体と、このクローラ本体内にクローラ周方向に間隔をおいて埋設された芯金と、前記クローラ本体の外周面に所定のラグパターンで一体に形成された複数のラグよりなるラグ群と、を備えている弾性クローラにおいて、
前記ラグのクローラ幅方向範囲における前記転輪の軌道に対応する部分に、この部分以外のクローラ周方向幅よりも狭いクローラ周方向幅を有する幅狭部が設けられていることを特徴とする弾性クローラ。
【請求項２】
前記幅狭部におけるラグ接地面のクローラ周方向幅をＷとし、当該幅狭部以外におけるラグ接地面のクローラ周方向幅をＬとした場合、ＷをＬで除した数値が０．５０〜０．８０である請求項１に記載の弾性クローラ。
【請求項３】
前記芯金がクローラ周方向における前記ラグの位置に対応して埋設されている請求項１又は２に記載の弾性クローラ。
【請求項４】
前記ラグを形成するクローラ周方向側の前面及び後面と当該ラグの接地面との境界部が面取りされている請求項１〜３のいずれかに記載された弾性クローラ。
【請求項５】
前記複数のラグはクローラ幅方向長さの異なる第１、第２のラグで構成され、これら第１、第２のラグがクローラ周方向において交互に配列されている請求項１〜４のいずれかに記載の弾性クローラ。
【請求項６】
前記複数のラグはクローラ幅よりも短い長さで形成され、かつ、クローラ周方向において千鳥状に配列されている請求項１〜４のいずれかに記載の弾性クローラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、各種のクローラ式走行装置に用いられる弾性クローラに関する。
【背景技術】
【０００２】
クローラ式走行装置は現在コンバイン等の農業機械、バックホー等の建設作業機械等に幅広く用いられており、これらのクローラ式走行装置には無端状の弾性クローラが装着されている。この弾性クローラは、無端帯状に形成されたゴム様弾性体よりなるクローラ本体と、このクローラ本体内にクローラ周方向に間隔をおいて埋設された芯金と、前記クローラ本体の外周面に所定のラグパターンで一体に形成された複数のラグよりなるラグ群とを備えている。また、トラクション性能の向上、ラグ間の排土性の向上のために、ラグの長さを変化させて長いラグと短いラグを交互に配列したラグパターンが採用されている。しかしこの場合、長いラグと短いラグの周辺部における弾性クローラの剛性差が生じ、この剛性差によって転輪が通過した際に変形量の差による当該転輪の上下運動によって走行装置に走行振動が生じていた。
【０００３】
このような走行振動を低減する弾性クローラとして、長いラグのクローラ周方向の前後面にラグ接地面から基端部に向かう鉛直面を形成し、さらに長いラグの前後面とクローラ本体の外面とが交差するテーパー角を短いラグのテーパー角よりも小さくすることで、長いラグのクローラ周方向の幅を短いラグの同方向の幅よりも小さくしている。これにより、長いラグと短いラグとの弾性クローラ周辺における剛性差を小さくし、その変形量の差を小さくして走行装置の走行振動を低減したものが開示されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−３３７７６６号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の弾性クローラでは、芯金がラグの位置に対応して埋設されており（図９等）、ラグおよび芯金がある部分の剛性が高くなっている。（以下、弾性クローラにおいてラグおよび芯金が設けられている部分を高剛性部という）。一方、クローラ周方向におけるラグ間の弾性クローラ部分はラグも芯金もないため高剛性部よりも剛性が低くなっている（以下、この部分を低剛性部という）。
従って、転輪が高剛性部上にあるときの弾性クローラの上下方向における変形量と低剛性部上にあるときの当該変形量とでは低剛性部上にあるときの変形量の方が大きく変形量に差があった。転輪は走行装置が走行しているときにはその変形量の差の分だけ上下運動をすることになり、この上下運動によって依然として振動が生じていた。このように、特許文献１の弾性クローラでは、高剛性部と低剛性部の剛性の差が大きいので走行装置の走行振動は十分に低減されていない。
【０００５】
前述のように発生した振動は走行装置を装備した作業機械に伝播し、作業者（操縦者）にとって乗り心地が悪かった（操縦しにくい）。そこで、本発明は、このような従来の問題点に鑑み、走行装置の走行振動を抑制することができる弾性クローラを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は次の技術的手段を講じた。
すなわち、本発明は、無端帯状に形成されたゴム様弾性体よりなり且つ内周面に転輪が転動するクローラ本体と、このクローラ本体内にクローラ周方向に間隔をおいて埋設された芯金と、前記クローラ本体の外周面に所定のラグパターンで一体に形成された複数のラグよりなるラグ群と、を備えている弾性クローラにおいて、前記ラグのクローラ幅方向範囲における前記転輪の軌道に対応する部分に、この部分以外のクローラ周方向幅よりも狭いクローラ周方向幅を有する幅狭部が設けられていることを特徴とする。
この場合、ラグのクローラ幅方向範囲における転輪の軌道に対応する部分に、この部分以外のクローラ周方向幅（以下、ラグ幅という）よりも狭いラグ幅を有する幅狭部が設けられているので、当該幅狭部におけるラグの剛性が低下し、当該幅狭部とラグのないラグ間とのクローラ本体部分の剛性差が少なくなる。従って、転輪の軌道に対応する部分のクローラ本体の剛性の変化が少なくなり、転輪通過の際の弾性クローラの変形量の差が小さくなる。
【０００７】
また、前記ラグはその基端部から先端部へ向かって窄まるように形成されているのであるが、当該ラグのラグ接地面の幅が小さいとラグ先端部への傾斜の度合いが大きくなり、ラグ幅がその分小さくなる。従って、ラグの剛性を低下させたいときにはラグ接地面の幅を小さくすればよい。前記幅狭部におけるラグ接地面のクローラ周方向幅をＷとし、当該幅狭部以外におけるラグ接地面のクローラ周方向幅をＬとした場合、ＷをＬで除した数値が０．５０〜０．８０であることが好ましい。その理由は、前記数値が０．５０以下となる場合にはラグによる牽引力やラグの強度が低下するおそれがあり、０．８０を越える場合には、ラグ幅が小さくされている弾性クローラ部分の剛性を十分に低下させることができないからである。
【０００８】
また、特許文献１のように、芯金がクローラ周方向におけるラグの位置に対応して埋設されている場合、この位置における弾性クローラの剛性が高くなるが、本発明は、このような場合であっても、転輪の軌道に対応する部分のクローラ本体の剛性の変化を少なくしているので走行装置の走行振動を抑制することができる。
【０００９】
また、ラグの前後面と接地面との境界部が面取りされておらず角状とされている場合には、この境界部は地面に最初に衝突してしまい衝撃が生じ、さらにラグが順次接地していくことでこの衝撃が繰り返し生じて振動となる。そのために、弾性クローラはスムーズな循環走行とならない。従って上記の本発明において、前記ラグを形成するクローラ周方向の前面及び後面と前記ラグの接地面との境界部が面取りされていることが好ましい。すなわち、ラグの前後面（蹴り面及び支え面）とラグ接地面との境界部が面取りされているので、当該境界部が地面に衝突する際の衝撃が少なくなり、走行装置の振動をさらに抑制することができる。
【００１０】
弾性クローラのラグパターンには多くの種類がある。例えば走行振動を考慮した左右の位相をずらしたラグパターン、あるいは牽引力、耐久性を考慮したクローラ幅方向に一文字に延びるラグパターン等がある。その中でも、複数のラグを当該ラグのクローラ幅方向の長さを異ならせて配列することができる。例えば上記の本発明において、複数のラグをクローラ幅方向長さの異なる第１、第２のラグで構成し、これら第１、第２のラグをクローラ周方向において交互に配列することができる。この場合には、ラグのクローラ幅方向長さが、長・短・長・・・となるように長さの異なるラグがクローラ周方向に向かって交互に配列されることで、クローラ周方向に沿って隣り合うラグ間に泥等が詰まることが防止されてラグの牽引力を維持できる。
【００１１】
このような長さの異なる第１、第２のラグを配列するラグパターンとして、長いラグあるいは短いラグのラグ端部の位置をクローラ周方向に向かって揃えることや、不揃いとすることができる。さらに、複数のラグを長さの異なる３種類以上のラグで構成して、これらを例えば長・中・短・中・長・・・というように段階的に配列することもできる。
また、上記の本発明において、複数のラグをクローラ幅よりも短い長さで形成し、かつ、クローラ周方向において千鳥状に配列することもできる。この場合、各ラグの一端部をクローラ本体の左右いずれかの端部に合わせて、一端部がクローラ本体の右端部に合わせられ、他端部がクローラ幅方向中途部までとされている右ラグ、その次に、一端部がクローラ本体の左端部に合わせられ、他端部がクローラ幅方向中途部までとされている左ラグ、続いて、前記右ラグ、前記左ラグ、・・・・、というように配列することができる。この場合には、クローラ周方向に沿って隣り合うラグ間に泥等が詰まることが防止されてラグの牽引力を維持でき、さらに走行装置の走行振動がより抑制される。
【発明の効果】
【００１２】
上記の通り、本発明によれば、ラグに幅狭部を設けて転輪の軌道に対応する部分のクローラ本体の剛性の変化を少なくしたので走行装置の走行振動を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。
〜図４は、本発明に係る弾性クローラＣ１の第１実施形態を示している。弾性クローラＣ１は、農業機械や建設作業機械等の走行部として採用されるクローラ式走行装置Ａに用いられるもので、無端帯状に形成してなるクローラ本体１と、このクローラ本体１内にクローラ周方向Ｘに間隔をおいて埋設された芯金２と、同クローラ本体１内にクローラ周方向Ｘに沿って埋設された抗張体３と、同クローラ本体１の外周面１ａ（接地面）に形成された複数のラグ４からなるラグ群とを備えている。
なお、この弾性クローラＣ１は、図４に示すように所定位置に配置された駆動スプロケット３０とアイドラ３１と、これら駆動スプロケット３０とアイドラ３１との間に配置された複数個の転輪３２により主構成されるクローラ走行装置Ａの外周に巻き掛けられて用いられる。
【００１４】
クローラ本体１は、ゴム様弾性材料を無端帯状に形成することにより形成されており、当該クローラ本体１の外周面１ａにはクローラ周方向Ｘに所定間隔をおいて複数のラグ４が一体に突設されている。このラグ４は、芯金２と対応するクローラ周方向Ｘ位置でかつ同芯金２と同じピッチで、クローラ本体１の外周面１ａに配置されている。また、図１に示すように、クローラ本体１の幅方向Ｙ中央部には、駆動スプロケット３０の係合爪（図示せず。）を挿通可能とすべく、その表裏を貫通するようにクローラ周方向Ｘに沿って設けられた係合孔１ｂが形成されている。
【００１５】
また、クローラ本体１内に埋設された芯金２の接地側には、クローラ本体１の伸長を規制するスチールコード等による抗張体３がクローラ本体１内をクローラ周方向Ｘ全周に沿って無端状に周回している。芯金２は、そのクローラ本体１のクローラ幅方向Ｙに長く形成されたもので、同幅方向Ｙの中央部に位置する肉厚部２Ａと、この肉厚部２Ａからクローラ幅方向Ｙ外側に延びる両翼部２Ｂ、２Ｂと、クローラ走行装置の転輪３２の転動経路を一定範囲に規制すべく肉厚部２Ａの内周側から突設された左右一対の係合突起２Ｃとを有している。
【００１６】
図４に示すように、弾性クローラＣ１が巻き掛けられている駆動スプロケット３０及びアイドラ３１は、それぞれクローラ式走行装置Ａにおける最後部（図３の右側）及び最前部（図３の左側）にそれぞれ配置されている。駆動スプロケット３０は、クローラ本体に形成された前記係合孔１ｂに係合し、この係合によってクローラ本体１を周回させている。また、弾性クローラＣ１の内周側から突出している左右の係合突起２Ｃは、クローラ進行方向に向かって左右２列に平行に並んでいる。
【００１７】
転輪３２は両係合突起２Ｃの外側を跨ぐマタギ転輪とされており、駆動スプロケット３０とアイドラ３１との間で前後方向に複数個（図では６個）並設され、クローラ本体１における接地部分に対応して設けられており、走行機枠等からの荷重を主に受け持つようにされている。そして、各転輪３２はクローラ本体１の内周面１ｃを転動し、クローラ本体１の内周に突出した芯金２の係合突起２Ｃにより、左右方向の位置規制がされてクローラ本体１から脱輪しないようになっている。転輪３２の軌道５はクローラ周方向Ｘに沿って細長く形成されており、図１に示すようにクローラ周方向Ｘに向かって周回する左の軌道５ａと右の軌道５ｂとがある。
【００１８】
クローラ本体１はその幅方向Ｙ中央域が厚肉部１Ａ、その左右両側が薄肉部１Ｂとされており、当該厚肉部１Ａのところに抗張体３が埋設されている。複数のラグ４はクローラ両端部１ｄ間にわたる第１のラグ４Ａと、これよりも短い第２のラグ４Ｂとで構成され、これら第１、第２のラグ４Ａ，４Ｂがクローラ周方向Ｘにおいて交互に配列されている。また、第２のラグは図１においてクローラ本体中央部に対して左右対称となるように配置されており、その両端部をクローラ周方向に向かって揃えた状態で配列されている。これら第１、第２のラグ４Ａ，４Ｂは全体として断面ほぼ台形状でかつクローラ幅方向Ｙに延びるほぼ直線状に形成されている。
また、第１、第２のラグ４Ａ，４Ｂは、クローラ本体外周面１ａから隆起しているクローラ周方向の蹴り面Ｓ１（後面）と、支え面Ｓ２（前面）と、これら蹴り面Ｓ１と支え面Ｓ２を繋ぐ平坦なラグ接地面Ｓ３と、このラグ接地面Ｓ３のクローラ幅方向両端の側面Ｓ４とを有している。
【００１９】
図１に示すように、ラグ４Ａ、４Ｂのクローラ幅方向Ｙ範囲における転輪３２の軌道５ａ、５ｂに対応する部分に、この部分以外のラグ幅ｄ２よりも狭いラグ幅ｄ１を有する幅狭部７が設けられている。従って、第１、第２のラグ４Ａ，４Ｂにはそれぞれ幅狭部７が２箇所ずつ設けられている。また、幅狭部７は、クローラ本体１の厚肉部１Ａに対応する箇所のみとなっている。これは、クローラ本体１の強度を維持するためである。また、図５に示すように、幅狭部７のラグ４の蹴り面Ｓ１及び支え面Ｓ２のクローラ本体１の外周面１ａからの傾斜角度が、それ以外の部分のラグ４の蹴り面Ｓ１及び支え面Ｓ２のクローラ本体１の外周面１ａからの傾斜角度よりも、クローラ表裏方向を基準として大きくなっている。各ラグ４はクローラ本体１の外周面１ａにある基端部４ａから先端部４ｂへ向かって窄まるように形成されており、従って小さいラグ幅ｄ１の部分はラグ幅ｄ２の部分よりも、先端部４ａへの窄まり方が急となっている。
【００２０】
このように、幅狭部７のラグ幅ｄ１とそれ以外の部分のラグ幅ｄ１との差が、ラグ４の先端部４ａに向かうに従って次第に大きくなっている。ラグ幅を小さくすることでその部分のラグ４の剛性は低下するので、幅狭部７のあるクローラ本体１の剛性を低下させることができる。従って、幅狭部７のあるクローラ本体部分Ｃａとラグ４のないラグ間部のクローラ本体部分Ｃｂとの剛性差が従来よりも少なくなる。これにより、転輪３２の軌道に対応する部分のクローラ本体１の剛性の変化が少なくなる。
【００２１】
クローラ本体１の剛性の変化が少なくなると、転輪３２が前記クローラ本体部分Ｃａ上にあるときの弾性クローラＣ１の上下方向における変形量と、図３の仮想線で示す前記クローラ本体部分Ｃｂ上にあるときの当該変形量の差が小さくなる。転輪３２は走行装置Ａが走行しているときにはその変形量の差の分だけ上下運動をすることになるので、当該変形量の差が小さいということは転輪３２の上下運動も小さくなり、走行装置Ａの走行振動を低減することができる。特に、本実施形態の弾性クローラＣ１は、芯金２がクローラ周方向Ｘにおけるラグ４の位置に対応して埋設されており、この位置の弾性クローラＣ１の剛性が特に高くなる部分となっているが、その位置における弾性クローラＣ１の剛性を低下させているので走行装置Ａの走行振動を低減することができる。
【００２２】
また、ラグ４はその先端部４ａへ向かって窄まるように形成されているのであるが、当該ラグ４のラグ接地面Ｓ３の幅が小さいと当該先端部４ａへの傾斜の度合いが大きくなり、ラグ幅ｄ１がその分小さくなる。従って、ラグ４の剛性を低下させたいときにはラグ接地面Ｓ３の幅を小さくすればよい。ここで、小さいラグ幅ｄ１部分のラグ接地面Ｓ３の幅Ｗを、これ以外の部分のラグ接地面Ｓ３の幅Ｌで除した数値が０．５０〜０．８０であることが好ましい。その理由は、前記数値が０．５０以下となる場合にはラグ４による牽引力やラグ４の強度が低下するおそれがあり、０．８０を越える場合には、クローラ本体部分Ｃａの剛性を十分に低下させることができないからである。
【００２３】
図５（ａ）に示すように、ラグ４を形成する蹴り面Ｓ１とラグ接地面Ｓ３との境界部６と、支え面Ｓ２とラグ接地面Ｓ３との境界部６が面取りされている。この面取りはＣ面取りとされており蹴り面Ｓ１及び支え面Ｓ２からラグ接地面Ｓ３へ向かう傾斜面になっている。また、この面取りは本実施形態のようにＣ面取りに限られるものではなく、図５（ｂ）に示すようにＲ面取りとすることもできる。このように、ラグ４の蹴り面Ｓ１及び支え面Ｓ２とラグ接地面Ｓ３との境界部６が面取りされているので、当該境界部６が地面１００に衝突する際の衝撃が少なくなり、走行装置Ａの振動をより抑制することができる。
【００２４】
例えば、前記境界部６が面取りされておらず角状とされている場合には、この境界部６は地面１００に最初に衝突してしまい衝撃が生じ、さらにラグ４が順次接地していくことでこの衝撃が繰り返し生じて振動となる。そのために、従来の弾性クローラはスムーズな循環走行とならないが、本実施形態に係る弾性クローラＣ１はスムーズな循環走行を可能としている。なお、ラグ４の設計仕様に応じてＣ面取りの角度、Ｒ面取りの曲率半径を変更することができる。また、従来の面取りされていない弾性クローラの場合、使用を繰り返すことによりラグ４の境界部が摩耗して取れてしまい走行装置の走行振動が次第に低減されてくるが、弾性クローラＣ１の場合には、新品状態のときからラグ４の境界部６に角が無いために使用し始めの状態から走行装置Ａの走行振動を抑制することができスムーズな循環走行を可能としている。
【００２５】
本実施形態の弾性クローラＣ１によれば、ラグ４Ａ、４Ｂのクローラ幅方向Ｙ範囲における転輪３２の軌道５ａ、５ｂに対応する部分に、この部分以外のラグ幅ｄ２よりも狭いラグ幅ｄ１を有する幅狭部７が設けられているので、幅狭部７のあるクローラ本体部分Ｃａとラグ４のないラグ間のクローラ本体部分Ｃｂとの剛性差が少なくなる。従って、転輪３２が通過した際に、弾性クローラＣ１の変形量の差が小さくなり走行装置Ａの走行振動が抑制される。走行装置Ａの走行振動が抑制されるので、運転者は当該走行装置Ａを操縦し易く、また乗り心地も良好となる。さらに、ラグ４の蹴り面Ｓ１及び支え面Ｓ２とラグ接地面Ｓ３との境界部６が面取りされているので、走行装置Ａの走行振動を使用初期から抑制することができる。
【００２６】
図６は、本発明に係る第２実施形態を示している。本実施形態が上記第１実施形態と異なる点は、ラグ１０がクローラ幅よりも短い長さで形成され、かつクローラ周方向Ｘにおいて千鳥状に配列されている点である。なお、その他の構成は前記第１実施形態とほぼ同様である。各ラグ１０は全て同じ長さで形成されており、当該各ラグ１０の一端部１０ａがクローラ本体１の左右いずれかの端部１ｄに合わせられている。従って、図の上から順番に、一端部１０ａがクローラ本体１の右端部１ｄに合わせられ、他端部１０ｂがクローラ幅方向Ｙ中途部までとされている右ラグ１０Ａ、その次に、他端部１０ｂがクローラ本体１の左端部１ｄに合わせられ、一端部１０ａがクローラ幅方向Ｙ中途部までとされている左ラグ１０Ｂ、続いて、前記右ラグ１０Ａ、前記左ラグ１０Ｂ、・・・・、というように繰り返して形成されており、これらのラグ１０Ａ、１０Ｂがクローラ周方向Ｘに向かって千鳥状となっている。
【００２７】
また、本実施形態においても、前記第１実施形態と同様にラグ１０Ａ、１０Ｂのクローラ幅方向Ｙ範囲における転輪３２の軌道５ａ、５ｂに対応する部分に、この部分以外のラグ幅ｄ２よりも狭いラグ幅ｄ１を有する幅狭部７が設けられているので、当該幅狭部７のあるクローラ本体部分Ｃａとラグ間のクローラ本体部分Ｃｂとの剛性差が少なくなっている。さらに、ラグ１０が千鳥状に形成されていることと相俟って転輪３２の通過による走行振動がさらに抑制されている。
なお、本発明における「転輪の軌道に対応する部分」とは、上記実施形態におけるラグ幅が狭くされた部分に限られるものではなく、例えば、幅狭部７が、図７（ａ）のように転輪３２の軌道下からその一部が外れる場合、図７（ｂ）のように同軌道下よりも小さい場合、図７（ｃ）のように同軌道下内に２箇所設けられる場合等が含まれる。
【００２８】
なお、上記実施例はすべて例示であって制限的なものではない。上記第１、第２の実施形態におけるラグパターンは本発明を適用した例を示したものであり、これに限定されるものではない。例えば、牽引力、耐久性を考慮したクローラ幅方向Ｙに一文字に延びるラグパターンの代表例として上記実施形態を示したが、これ以外に長さの異なる第１、第２のラグを配列するラグパターンとして、長いラグあるいは短いラグのラグ端部の位置をクローラ周方向に向かって揃えることや、不揃いとして走行装置の走行振動をさらに抑制することもできる。さらに、複数のラグを長さの異なる３種類以上のラグで構成して、これらを例えば長・中・短・中・長・・・というように段階的に配列することもできる。従って、本発明を適用するラグパターンは、各種の農業機械や建設作業機械の走行能力等に合わせて選択されものである。また、弾性クローラの設計仕様に応じて、クローラ本体１、芯金２、抗張体３等の形状等を適宜変更することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１実施形態の弾性クローラを接地面から見た平面図である。
【図２】同弾性クローラのクローラ幅方向断面図である。
【図３】同弾性クローラの拡大側面図である。
【図４】走行装置の側面図である。
【図５】（ａ）は、ラグの側面拡大図であり、（ｂ）は、ラグの他の実施形態の側面拡大図である。
【図６】第２実施形態の弾性クローラを接地側から見た平面図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）は、他の実施形態に係る幅狭部を接地側から見た平面図である。
【符号の説明】
【００３０】
１      クローラ本体
１ａ    外周面
１ｃ    内周面
４      ラグ
５      ラグの転輪軌道範囲
６      境界部
７      幅狭部
【図１】
2005271619.tif 000003
【図２】
2005271619.tif 000004
【図３】
2005271619.tif 000005
【図４】
2005271619.tif 000006
【図５】
2005271619.tif 000007
【図６】
2005271619.tif 000008
【図７】
2005271619.tif 000009