(57)【要約】【課題】  後方車両の運転手のみならず先行車両の運転手の心理的ストレスを軽減させる。【解決手段】  先行車両のコントローラ１０では、後方を走行する後続車両の存在を検出すると、後続車両が追い越し可能な追越地点情報を検出して、追越地点情報を自車両の運転者にディスプレイ８０にて提示すると共に、無線機４０によって追越地点情報を後続車両に送信する。そして、追越地点情報を後続車両で受信し、ディスプレイ８０で追越地点情報を後続車両の運転者に提示する。また、後続車両のコントローラ１０では、前方を走行する先行車両の存在を検出すると、先行車両を追い越し可能な追越地点情報を検出して、追越地点情報を運転者にディスプレイ８０にて提示すると共に、無線機４０によって追越地点情報を先行車両に送信する。そして、追越地点情報を先行車両で受信し、ディスプレイ８０で追越地点情報を先行車両の運転者に提示する。【選択図】      図１
2005147789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両である自車両の後方を走行する後続車両の存在を検出する後続車両検出手段と、
前記後続車両検出手段により後続車両が検出されたことに応じて、後続車両が自車両を追い越し可能な追越地点情報を検出する追越地点検出手段と、
前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を自車両の運転者に提示する自車両提示手段と、
前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を後続車両に送信する送信手段と、
前記後続車両に備えられ、前記送信手段により送信された追越地点情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した追越地点情報を後続車両の運転者に提示する後続車両提示手段と
を備えることを特徴とする追越案内システム。
【請求項２】
後続車両である自車両の前方を走行する先行車両の存在を検出する先行車両検出手段と、
前記先行車両検出手段により先行車両が検出されたことに応じて、自車両により先行車両を追い越し可能な追越地点情報を検出する追越地点検出手段と、
前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を自車両の運転者に提示する自車両提示手段と、
前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を先行車両に送信する送信手段と、
前記先行車両に備えられ、前記送信手段により送信された追越地点情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した追越地点情報を先行車両の運転者に提示する先行車両提示手段と
を備えることを特徴とする追越案内システム。
【請求項３】
前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報が自車両の運転者及び前記追越地点情報の送信先となる車両の運転者の両方によって承認された場合に、前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を決定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の追越案内システム。
【請求項４】
前記送信手段は、前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を自車両周囲の車両に送信し、
前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報が自車両周囲の車両の運転者によって承認された場合に、前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を決定することを特徴とする請求項３に記載の追越案内システム。
【請求項５】
前記追越地点情報の送信先となる車両の追越地点における車両動作を演算する車両動作演算手段を更に備え、
前記送信手段は、追越地点情報及び当該追越地点情報で示される追越地点での前記車両動作演算手段により演算された車両動作を送信することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の追越案内システム。
【請求項６】
前記追越地点にて後続車両が追い越し走行を行った場合の自車両周囲の車両に対する影響を演算する周囲車両影響演算手段を更に備え、
前記周囲車両影響演算手段により自車両周囲の車両が影響を受けないと演算された場合に、前記追越地点検出手段により検出された追越地点情報を決定することを特徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の追越案内システム。
【請求項７】
前記送信手段により追越地点情報を送信して、先行車両からの返信が無い場合に、自車両である後続車両の迂回路を演算して提示することを特徴とする請求項２乃至請求項６の何れかに記載の追越案内システム。
【請求項８】
前記追越地点検出手段は、地図情報、路面状態情報、外部から受信した交通情報に基づいて追越地点を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の追越案内システム。
【請求項９】
先行車両の後方を走行する後続車両の存在を前記先行車両で検出するステップと、
前記後続車両を前記先行車両で検出したことに応じて、前記後続車両が前記先行車両を追い越し可能な追越地点情報を前記先行車両で検出するステップと、
前記追越地点情報を前記先行車両の運転者に提示するステップと、
前記追越地点情報を前記先行車両から前記後続車両に送信し、前記追越地点情報を前記後続車両で受信するステップと、
前記後続車両により受信した前記追越地点情報を前記後続車両の運転者に提示するステップと
を有することを特徴とする追越案内方法。
【請求項１０】
後続車両の前方を走行する先行車両の存在を前記後続車両で検出するステップと、
前記先行車両を前記後続車両で検出したことに応じて、前記後続車両により前記先行車両を追い越し可能な追越地点情報を前記後続車両で検出するステップと、
前記追越地点情報を前記後続車両の運転者に提示するステップと、
前記追越地点情報を前記後続車両から前記先行車両に送信し、前記追越地点情報を前記先行車両で先行車両で受信するステップと、
前記先行車両により受信した前記追越地点情報を前記先行車両の運転者に提示するステップと
を有することを特徴とする追越案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、同じ道路を走行している先行車両と後続車両との間で追い越しを行うときに実施される追越案内システム及び追越案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、前方をトラックのような遅い車両が走行している場合に、後方を走行している車両において、追い越し禁止区間等の法律的規制や道路の曲率等の道路情報に応じて、追い越しが可能であるか否かを判断し、追い越しが可能である場合には、その旨を提示する技術が下記の特許文献１などにて知られている。このような従来の技術によれば、先行車両の追い越し時において、後方車両の運転手の心理的ストレスを緩和させることができるとしている。
【特許文献１】特開２００３−０５８９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来の技術では、後続車両の運転手に対して追い越しが可能であるか否かを提示することができるが、後続車両に追い越しされる先行車両の運転手に何時追い越されるかを提示していないので、先行車両の運転手の心理的ストレスを解消できていない。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、後続車両の運転手のみならず先行車両の運転手の心理的ストレスを軽減させることができる追越案内システム及び追越案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明では、先行車両である自車両の後方を走行する後続車両の存在を検出すると、後続車両が自車両を追い越し可能な追越地点情報を検出して、追越地点情報を自車両の運転者に提示すると共に、追越地点情報を自車両から後続車両に送信して、追越地点情報を後続車両で受信し、追越地点情報を後続車両の運転者に提示することにより、先行車両と後続車両との双方で追越地点を共有することにより、上述の課題を解決する。
【０００６】
本発明では、後続車両である自車両の前方を走行する先行車両の存在を検出すると、自車両により先行車両を追い越し可能な追越地点情報を検出して、追越地点情報を自車両の運転者に提示すると共に、追越地点情報を自車両から先行車両に送信して、追越地点情報を先行車両で受信し、追越地点情報を先行車両の運転者に提示することにより、先行車両と後続車両との双方で追越地点を共有することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、先行車両の運転者及び後続車両の運転者の双方で同じ追越地点を認識することができるので、追い越し走行を行う後続車両の運転者のみならず、追い越される先行車両の運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の第１実施形態及び第２実施形態について図面を参照して説明する。
【０００９】
本発明は、例えば図１に示すように構成された車載機器１が複数の車両に搭載され、当該複数の車載機器１が通信接続を確立させることにより構成される追越案内システムに適用される。
【００１０】
［第１実施形態］
［車載機器１の構成］
車載機器１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２及びＲＡＭ（Random Access Memory）１３からなるコントローラ１０を備える。このコントローラ１０は、接続された各機器を制御すると共に、接続された各機器からの情報を用いて、車両の走行経路を案内するナビゲーション処理や、追い越し走行を補助するために、先行車両の後方を走行する後続車両が自車両を追い越し走行するときの追越地点を案内する追越案内処理等の各種処理を行う。このコントローラ１０は、各種処理の処理手順を記述したプログラムデータをＲＯＭ１２に記憶しておき、当該ＲＯＭ１２に記憶しておいたプログラムデータをＣＰＵ１１によって読み出し、ＲＡＭ１３を作業領域として使用してＣＰＵ１１によって各機器を制御することにより、ナビゲーション処理や追越案内処理等を実行する。
【００１１】
また、車載機器１は、コントローラ１０に、車外からの無線信号を受信する通信機器として、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）アンテナ２０、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ３０及び無線機４０が接続されている。ＶＩＣＳアンテナ２０は、例えば道路上に配置されたビーコンや放送電波を受信し、渋滞情報や交通規制情報等を示す交通情報を取得して、コントローラ１０に出力する。また、ＧＰＳアンテナ３０は、複数のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、当該ＧＰＳ電波を用いて、自車両の現在位置情報を生成して、コントローラ１０に出力する。更に、無線機４０は、コントローラ１０の制御に従って、コントローラ１０により生成した情報を無線電波として送出する共に、他車両からの無線電波を受信すると、当該受信した無線電波を変換した情報としてコントローラ１０に出力する。なお、この無線機４０は、予め車両に固定して搭載された通信機器であっても良く、更には乗員の携帯電話端末であっても良い。
【００１２】
更に、この車載機器１は、コントローラ１０に、車両の走行状態を検出する機器として、車速センサ５０及びジャイロセンサ６０が接続されている。車速センサ５０は、自車両の走行速度を検出し、当該走行速度情報をコントローラ１０に出力する。ジャイロセンサ６０は、車両の角速度を検出し、当該角速度情報をコントローラ１０に出力する。この車速センサ５０により検出された車速とジャイロセンサ６０により検出された角速度に基づいて車両の現在位置情報を生成し、例えばＧＰＳアンテナ３０によるＧＰＳ電波の受信状況が悪い場合には、この現在位置情報を用いて、各種処理や制御を行う。
【００１３】
更にまた、車載機器１は、コントローラ１０に、運転者に対するユーザインターフェース機器としてスピーカ７０、ディスプレイ８０及び操作スイッチ９０が接続されている。スピーカ７０は、コントローラ１０からの音声信号に従って音声を出力することにより、運転者に各種情報を提示する。また、ディスプレイ８０は、コントローラ１０からの表示データに従って描画処理を行うことにより、各種情報を運転者に提示する。更に、操作スイッチ９０は、運転者に操作されることにより、当該操作内容を示す操作入力情報を生成して、コントローラ１０に出力する。これにより、コントローラ１０では、運転者が意図する操作内容を認識して各種処理を行うと共に、スピーカ７０及びディスプレイ８０を駆動して処理結果を提示する。
【００１４】
更にまた、この車載機器１は、コントローラ１０に、ナビゲーション処理を行うための地図データを記憶するメモリ１００が接続されている。このメモリ１００に記憶されている地図データは、道路のカーブ形状や勾配、車線数、登板路の有無、徐行又は停止可能なエスケープゾーンの有無、路肩の有無を示す情報を含む。この地図データは、コントローラ１０によりナビゲーション処理を行う場合や、追い越しポイントの選択等の追越案内処理を行う場合に使用される。
【００１５】
更にまた、この車載機器１は、コントローラ１０に、車両周囲の状況を取得する機器として外気温センサ１１０、車載カメラ１２０及びレーザレーダ１３０が接続されている。外気温センサ１１０は、車両状況として外気温を検出して、当該外気温情報をコントローラ１０に出力する。また、車載カメラ１２０は、車両状況として、自車両の前方や後方又は側方の画像を撮像し、画像信号をコントローラ１０に出力する。これにより、コントローラ１０は、外気温情報及び画像信号を用いて、自車両が走行する路面状態を求めて路面状態情報を生成すると共に、車両周囲に存在する車両を検出する。
【００１６】
更に、レーザレーダ１３０は、自車両の前方や後方又は側方に向けてレーザを出射して反射波を受信することにより、自車両周辺の障害物との距離を検出し、この検出した距離をコントローラ１０に出力する。これにより、コントローラ１０は、先行車両や後続車両、周囲車両の有無を検出する。
【００１７】
コントローラ１０は、上述した各機器と接続されることにより、後続車両が先行車両を追い越し走行をする時に、当該先行車両、後続車両及び周囲車両との間で追越案内処理を行う。
【００１８】
［追越案内処理］
つぎに、上述したように構成された追越案内システムにおいて、第１実施形態に係る追越案内処理の処理手順について図２のフローチャートを参照して説明する。なお、以下に説明する追越案内処理では、先行車両、後続車両、周囲車両にそれぞれ車載機器１が搭載されている場合におけるコントローラ１０が実行するフローチャートとして説明する。また、この追越案内処理では、先行車両が後続車両に追い越される場合に、当該先行車両が後続車両を認知することにより処理を開始する場合の処理である。
【００１９】
この追越案内処理では、先ずステップＳ１において、先行車両の車載機器１（以下、先行車載機器１Ａと呼ぶ。）により、後続車両の存在を認知する。これは、例えば運転者がバックミラー等によって自車両より車速の高い後続車両の存在を認識し、操作スイッチ９０を操作することによって、追い越し走行を行う可能性がある後続車両が存在すると認知する。また、レーザレーダ１３０からのレーザ信号や車載カメラ１２０からの画像信号によって後続車両を認知し、当該後続車両が自車両と所定距離以内に近づいたと認識したことに応じて、追い越し走行を行う可能性がある後続車両が存在すると認知する。
【００２０】
次のステップＳ２においては、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、メモリ１００に記憶している地図データ及びＧＰＳアンテナ３０からのＧＰＳ信号あるいは車速センサ５０およびジャイロセンサ６０に基づいた現在位置情報を参照して、自車両の前方道路上であって後続車両が追い越し可能な地点（追越地点）を検索する。このとき、先行車載機器１Ａのコントローラ１０では、地図データに含まれる道路情報から、例えば片側２車線の道路であって追い越し禁止規制でない地点や、カーブ路にエスケープゾーンが存在する地点、登板路で追い越し区間が設けられている地点等を検索する。
【００２１】
また、先行車載機器１Ａのコントローラ１０では、カーブ路の曲率半径が所定値未満である急カーブ地点や、道路勾配（上り、下り）が所定値以上の地点を、追越地点から除外する。更に、先行車載機器１Ａのコントローラ１０では、外気温センサ１１０により検出した外気温情報や路面温度、車載カメラ１２０により検出した画像信号に基づく路面状態情報、ＶＩＣＳアンテナ２０により受信した交通情報を条件として、検索された追越地点のうち、追い越し走行が可能な追越地点を限定しても良い。
【００２２】
次のステップＳ３においては、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、ステップＳ２で検索した追越地点を自車両が走行した時、すなわち後続車両が自車両を追い越し走行している時の自車両の車両動作を決定する。このとき、先行車載機器１Ａのコントローラ１０は、例えば追越地点として登板路での追い越し区間を検出した場合には登板路を走行するという車両動作を決定し、追越地点としてカーブ路でのエスケープゾーンを検出した場合にはエスケープゾーンに待避するという車両動作を決定する。
【００２３】
また、このステップＳ３において、先行車載機器１Ａのコントローラ１０では、外気温情報や路面温度、画像信号に基づく路面状態情報、交通情報を条件として、自車両の車両動作を決定しても良い。
【００２４】
次のステップＳ４においては、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、ステップＳ２にて検索した追越地点を示す情報と、ステップＳ３にて決定した車両動作を示す情報とを後続車両の車載機器１（以下、後続車載機器１Ｂと呼ぶ。）に送信するように無線機４０を制御する。
【００２５】
後続車載機器１Ｂのコントローラ１０では、ステップＳ４において送信された情報を無線機４０で受信すると、ステップＳ５において、受信した情報を表示するようにディスプレイ８０を駆動させる。これにより、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０では、後続車両の運転者に、先行車両で検索した追越地点及び車両動作を提示すると共に、何れかの追越地点の選択する承認操作、何れの追越地点も選択せずに代案となる追越地点を検索する代案操作を促す。
【００２６】
次のステップＳ６においては、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０によって運転者の操作を検出し、ステップＳ７においては、先行車載機器１Ａのコントローラ１０によって後続車両の運転者の操作に応じた追越地点の決定を行う。
【００２７】
すなわち、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、ステップＳ５にて表示させた追越地点のうち、何れかの追越地点を選択する承認操作を操作スイッチ９０からの操作入力情報によって入力した場合には、後続車両の運転者が何れかの追越地点を承認した旨の情報を生成して、先行車載機器１Ａに送信するように無線機４０を制御する（ステップＳ６ａ）。
【００２８】
これに応じて、先行車載機器１Ａでは、追越地点を承認した旨の情報を受信するとステップＳ７に処理を進め、当該情報をコントローラ１０によりディスプレイ８０で表示させる（ステップＳ７ａ）。これにより、先行車載機器１Ａでは、後続車両の運転者が承認した追越地点を自車両の運転者に認識させることにより、共通した追越地点を決定してステップＳ８に処理を進める。
【００２９】
また、ステップＳ６において、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、何れの追越地点も選択せずに代案となる追越地点を検索する代案操作を操作スイッチ９０からの操作入力情報によって入力した場合には、ステップＳ２と同様の処理を行って、代案となる追越地点を決定して、先行車載機器１Ａに送信する（ステップＳ６ｂ）。これに応じて、先行車載機器１Ａのコントローラ１０では、ステップＳ５及びステップＳ６ａと同様の処理を行うことにより、先行車両の運転者が代案である追越地点を承認した旨の情報を後続車載機器１Ｂに送信する。これにより、先行車載機器１Ａ及び後続車載機器１Ｂでは、共通した追越地点を決定して、ステップＳ８に処理を進める。
【００３０】
更に、ステップＳ６において、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、運転者の操作を検出しない場合にはその旨の情報を先行車載機器１Ａに送信し、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、追越地点及び車両動作を送信したことに対する応答が無いことを示す無応答である旨及びステップＳ２にて検索した追越地点を表示するようにディスプレイ８０を制御して、ステップＳ８に処理を進める。
【００３１】
ステップＳ８においては、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、ステップＳ７にて決定した追越地点及び車両動作を含む追い越し時の情報を、周囲車両の車載機器１（以下、周囲車載機器１Ｃと呼ぶ。）に送信するように無線機４０を制御する。
【００３２】
先行車載機器１Ａから追い越し時の情報を受信すると、ステップＳ９において、周囲車載機器１Ｃのコントローラ１０では、車速センサ５０により検出した車速情報、ＧＰＳアンテナ３０により検出した現在位置情報及び追い越し時の情報から、後続車両が先行車両を追い越し走行する地点での自車両に対する影響を演算する。このとき、周囲車載機器１Ｃのコントローラ１０では、例えば後続車両が車線変更することによって自車両の走行車線に進入して、減速する必要がある場合には追越地点で影響を受けると判断する。
【００３３】
次のステップＳ１０においては、周囲車載機器１Ｃのコントローラ１０により、ステップＳ１０にて演算した追い越し時の影響の有無及び追い越し時に影響を受ける場合の内容を周囲車両の運転者に提示するようにディスプレイ８０を制御する。そして、周囲車載機器１Ｃのコントローラ１０では、追い越し時に影響を受ける内容を表示した状態で、当該影響を承認する操作が操作スイッチ９０に対してなされた場合には、その旨を先行車載機器１Ａに送信する。また、このステップＳ１０においては、ステップＳ９にて周囲車両に与える影響が無いことが演算された場合には、周囲車両の運転者の操作に拘わらず追い越し走行を承認する旨の情報を先行車載機器１Ａに送信しても良い。
【００３４】
次のステップＳ１１においては、先行車載機器１Ａにより、周囲車載機器１Ｃから承認をする旨の情報を受信すると、当該情報の内容を提示するようにディスプレイ８０を制御し、周囲車載機器１Ｃからの承認をする旨の情報を後続車載機器１Ｂに送信する。これにより、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０では、周囲車載機器１Ｃからの承認をする旨の情報を提示するようにディスプレイ８０を制御する。
【００３５】
次のステップＳ１２においては、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、先行車両の追い越し走行を開始する操作が操作スイッチ９０になされたことを検出すると、その旨の情報を先行車載機器１Ａに送信して、処理を終了する。また、このステップＳ１２において、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０は、追い越し走行を承認する旨の情報を受信した後に、車載カメラ１２０からの画像信号から路面状態を演算して、追い越し走行を行うことができることを後続車両の運転者に提示することにより、追い越し走行を開始する操作を促しても良い。
【００３６】
次のステップＳ１３においては、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、先行車両の追い越し走行を行うことを示す情報を受信すると、その旨を提示するようにディスプレイ８０を制御して、周囲車載機器１Ｃに転送して、処理を終了する。
【００３７】
次のステップＳ１４においては、周囲車載機器１Ｃのコントローラ１０により、先行車両の追い越し走行を行うことを示す情報を受信すると、その旨を提示するようにディスプレイ８０を制御して、処理を終了する。
【００３８】
これにより、追越案内システムでは、先行車載機器１Ａのみならず周囲車載機器１Ｃにも後続車両が追い越し走行を行うことを承認させた上で、後続車両に追い越し走行を許可することができる。
【００３９】
なお、上述した追越案内処理においては、先行車両及び後続車両が上述の車載機器１を搭載している場合について説明したが、後続車載機器１Ｂに車載機器１が搭載されていない場合には、ステップＳ７にてステップＳ７ｃの処理を行って、ステップＳ３にて決定した最適な追越地点での車両動作を提示する処理のみを行うことになる。
【００４０】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る追越案内システムによれば、先行車両である自車両の運転者及び後続車両の運転者の双方で同じ追越地点を認識させることができるので、追い越し走行を行う後続車両の運転者のみならず、追い越される先行車両の運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。
【００４１】
また、この追越案内システムによれば、先行車両である自車両の運転者及び後続車両の運転者の両者によって追越地点が承認された場合に追越地点として決定するので、追い越し走行が可能な地点として複数の地点が検出された場合であっても、後続車両の運転者が承認した追越地点を先行車両の運転者に提示することができ、更に追い越される先行車両の運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。
【００４２】
更にまた、この追越案内システムによれば、先行車両や後続車両の周囲を走行する周囲車両の追い越し時の影響を演算して、周囲車両が影響を受けないことを判断して追越地点を決定するので、追い越し時における周囲車両への影響に対する心理的ストレスを軽減させることができる。
【００４３】
更にまた、この追越案内システムによれば、追い越し禁止規制でない地点や、カーブ路にエスケープゾーンが存在する地点、登板路で追い越し区間が設けられている地点を検索して、確実に追い越し走行が行える地点を決定することができ、更には、外気温情報や路面温度、画像信号に基づく路面状態情報、交通情報を条件として、検索された追越地点のうち、追い越し走行が可能な追越地点を決定することにより、確実に追い越し走行が行える地点を更に高い精度で決定することができる。
【００４４】
［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る追越案内システムについて説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略し、車載機器１の構成については第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００４５】
この第２実施形態に係る追越案内システムでは、後続車載機器１Ｂによって追越地点を検索して決定し、先行車載機器１Ａや周囲車載機器１Ｃに提示する追越案内処理を行うことを特徴とするものである。
【００４６】
このような追越案内処理は、図３に示すように、先ずステップＳ２１においては、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、先行車両の存在を認知する。このとき、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０では、後続車両の運転者の操作スイッチ９０に対する操作や、レーザ信号や画像信号によって、追い越し走行を行うことにより追い越す対象となる可能性がある先行車両を認知する。
【００４７】
次のステップＳ２２においては、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、地図データ及びＧＰＳ信号あるいは車速センサ５０およびジャイロセンサ６０に基づく現在位置情報を参照して、自車両の前方であって先行車両を追い越し可能な地点（追越地点）を検索する。このとき、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０では、地図データに含まれる道路情報から、例えば片側２車線の道路であって追い越し禁止規制でない地点や、カーブ路にエスケープゾーンが存在する地点、登板路で追い越し区間が設けられている地点等を検索し、カーブ路の曲率半径が所定値未満である急カーブ地点や、道路勾配（上り、下り）が所定値以上の地点を、追越地点から除外する。
【００４８】
次のステップＳ２３においては、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、ステップＳ２２で検索した追越地点を追い越し走行している時の先行車両に提案する車両動作を決定する。このとき、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０は、例えば追越地点が登板路での追い越し区間である場合には登板路を走行するという先行車両の車両動作を決定し、追越地点としてカーブ路でのエスケープゾーンを検出した場合にはエスケープゾーンに待避するという先行車両の車両動作を決定する。
【００４９】
次のステップＳ２４においては、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、ステップＳ２２にて検索した追越地点を示す情報と、ステップＳ２３にて決定した先行車両の車両動作を示す情報とを先行車載機器１Ａに送信する。
【００５０】
先行車載機器１Ａのコントローラ１０では、ステップＳ２４において送信された情報を受信すると、ステップＳ２５において、受信した情報をディスプレイ８０で表示させる。これにより、先行車載機器１Ａのコントローラ１０では、先行車両の運転者に、後続車両で検索した追越地点及び提案された車両動作を提示すると共に、何れかの追越地点の選択する承認操作、何れの追越地点も選択せずに追い越しを希望する代案となる追越地点を検索する代案操作を促す。
【００５１】
次のステップＳ２６においては、先行車載機器１Ａによって運転者の操作を検出し、ステップＳ２７においては、後続車載機器１Ｂによって後続車両の運転者の操作に応じた追越地点の決定を行う。
【００５２】
すなわち、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、ステップＳ２５にて表示させた追越地点のうち、何れかの追越地点を選択する操作入力情報を入力した場合には、選択された追越地点での追い越し走行を承認する旨の情報を生成して、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０に送信する（ステップＳ２６ａ）。これに応じて、後続車載機器１Ｂでは、追越地点を承認した旨の情報を受信するとステップＳ２７に処理を進め、当該情報をコントローラ１０によりディスプレイ８０で表示させる（ステップＳ２７ａ）。これにより、後続車載機器１Ｂでは、先行車両の運転者が承認した追越地点及び車両動作を自車両の運転者に認識させて、ステップＳ２８に処理を進める。
【００５３】
また、ステップＳ２６において、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、何れの追越地点も選択せずに、追い越し走行を希望する代案となる追越地点を検索する代案操作を操作スイッチ９０からの操作入力情報によって入力した場合には、ステップＳ２２と同様の処理を行って、代案となる追越地点を決定して、後続車載機器１Ｂに送信する（ステップＳ２６ｂ）。これに応じて、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０では、ステップＳ２５及びステップＳ２６ａと同様の処理を行うことにより、後続車両の運転者が代案である追越地点を承認した旨の情報を先行車載機器１Ａに送信する。これにより、先行車載機器１Ａ及び後続車載機器１Ｂでは、共通した追越地点を決定して、ステップＳ２８に処理を進める。
【００５４】
更に、ステップＳ２６において、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、運転者の操作を検出しない場合にはその旨の情報を後続車載機器１Ｂに送信し、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、追越地点及び車両動作を送信したことに応じた応答が無いことを示す無応答である旨及びステップＳ２２にて検索した追越地点を表示して、ステップＳ２８に処理を進める。
【００５５】
更にまた、このステップＳ２６及びステップＳ２７においては、先行車載機器１Ａで代案となる追越地点を検索する場合のみならず、後続車載機器１Ｂから先行車載機器１Ａに送信した追越地点が不承認である場合や無応答である場合、更には先行車両に車載機器１が搭載されていない場合には、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、メモリ１００に記憶された地図データや、設定されている目的地に基づいて誘導経路の再設定等を行って、先行車両を回避して走行する迂回路を検索して、後続車両の運転者に提示しても良い。
【００５６】
ステップＳ２８においては、後続車載機器１Ｂのコントローラ１０により、ステップＳ２７にて決定した追越地点及び先行車両の車両動作を含む追い越し時の情報を、周囲車載機器１Ｃに送信する。
【００５７】
後続車載機器１Ｂから追い越し時の情報を受信すると、周囲車載機器１Ｃのコントローラ１０では、ステップＳ２９にて上述のステップＳ９と同様の処理を行い、更にステップＳ３０にてステップＳ１０と同様の処理を行って、追い越し走行を承認する旨を後続車載機器１Ｂに送信する。
【００５８】
次のステップＳ３１においては、後続車載機器１Ｂにより、周囲車載機器１Ｃから承認をする旨の情報を受信すると、当該情報の内容を提示し、コントローラ１０により先行車両の追い越し走行を開始する操作がなされたことを検出すると、その旨の情報を先行車載機器１Ａに送信して、処理を終了する。
【００５９】
次のステップＳ３２においては、先行車載機器１Ａのコントローラ１０により、先行車両の追い越し走行を開始することを示す情報を受信すると、その旨を提示して、周囲車載機器１Ｃに転送して、処理を終了する。
【００６０】
次のステップＳ３３においては、周囲車載機器１Ｃのコントローラ１０により、先行車両の追い越し走行を開始することを示す情報を受信すると、その旨を提示して、処理を終了する。
【００６１】
これにより、追越案内システムでは、先行車載機器１Ａのみならず周囲車載機器１Ｃにも後続車両が追い越し走行を行うことを承認させた上で、後続車両の追い越し走行を開始させることができる。
【００６２】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第２実施形態に係る追越案内システムによれば、先行車両の運転者及び後続車両の運転者の双方で同じ追越地点を認識させることができるので、追い越し走行を行う後続車両の運転者のみならず、追い越される先行車両の運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。
【００６３】
また、この追越案内システムによれば、後続車載機器１Ｂにて決定した追越地点が承認されない場合や応答が無い場合には、先行車両を迂回して走行する迂回路を後続車載機器１Ｂにより決定して提示するので、先行車両に車載機器１が搭載されていない場合であっても、走行経路を変更して後続車両の運転者の心理的ストレスを軽減させることができる。
【００６４】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【００６５】
また、特許請求の範囲における「後続車両検出手段」、「先行車両検出手段」は、実施形態における「車載カメラ１２０やレーザレーダ１３０や操作スイッチ９０」に相当し、特許請求の範囲における「追越地点検出手段」は実施形態における「コントローラ１０」に相当し、特許請求の範囲における「自車両提示手段」、「後続車両提示手段」は実施形態における「スピーカ７０やディスプレイ８０」に相当し、特許請求の範囲における「送信手段」、「受信手段」は実施形態における「無線機４０」に相当し、特許請求の範囲における「車両動作演算手段」、「周囲車両影響演算手段」は「コントローラ１０」に相当する。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明を適用した追越案内システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した第１実施形態に係る追越案内システムにおける追越案内処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した第２実施形態に係る追越案内システムにおける追越案内処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１  車載機器
１０  コントローラ
１１  ＣＰＵ
１２  ＲＯＭ
１３  ＲＡＭ
２０  ＶＩＣＳアンテナ
３０  ＧＰＳアンテナ
４０  無線機
５０  車速センサ
６０  ジャイロセンサ
７０  スピーカ
８０  ディスプレイ
９０  操作スイッチ
１００  メモリ
１１０  外気温センサ
１２０  車載カメラ
１３０  レーザレーダ
【図１】
2005147789.tif 000003
【図２】
2005147789.tif 000004
【図３】
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