(57)【要約】【課題】  交差点エリア内における交通状態に応じて、搬送車の進入可否の判断を行うことにより、無人搬送車の走行効率の向上を図る。【解決手段】  本発明は、コンテナヤードに敷設された走行経路に沿って走行する複数の無人搬送車１０と、無人搬送車１０から交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合に、交差点エリア内における無人搬送車１０の予定走行経路が、交差点エリア内の交通状態に応じて決定される走行許可経路であるかを判断し、予定走行経路が走行許可経路に該当していた場合に、無人搬送車１０に対して交差点エリアへの進入許可信号を送信する搬送車監視制御装置２０とを備える。【選択図】      図３
2005225662.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナヤードに敷設された走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御装置であって、
前記搬送車から交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合に、前記交差点エリア内における前記搬送車の予定走行経路が、前記交差点エリア内の交通状態に応じて決定される走行許可経路であるかを判断し、
前記予定走行経路が前記走行許可経路に該当していた場合に、前記搬送車に対して前記交差点エリアへの進入許可信号を送信する
ことを特徴とする搬送車監視制御装置。
【請求項２】
前記交差点エリア内の交通状態は、前記交差点エリア内に存在する他の搬送車の走行経路に基づいて決定されることを特徴とする搬送車監視制御装置。
【請求項３】
交差点エリア内における複数の走行経路のうち、同時走行が可能な走行経路の組合せが設定された走行許可経路テーブルを備え、
該走行許可テーブルと、前記交差点エリア内に存在する他の搬送車の走行経路とに基づいて前記進入許可経路を決定することを特徴とする請求項１に記載の搬送車監視制御装置。
【請求項４】
コンテナヤードに敷設された走行経路に沿って走行する無人搬送車であって、
交差点エリアに進入する場合に、外部に設置された搬送車監視制御装置に対して、前記交差点エリアへの進入許可要求を送信し、
前記搬送車監視制御装置から進入許可信号を受信した場合に、前記交差点エリア内に進入することを特徴とする無人搬送車。
【請求項５】
前記進入許可要求を送信する場合に、進入許可を求める交差点エリアの識別情報及び該交差点エリア内における予定走行経路を前記搬送車監視制御装置に対して送信することを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
【請求項６】
前記交差点エリアまでの距離と走行速度及び／又は通信速度とに基づいて決定されるタイミングで、前記搬送車監視制御装置に対して前記進入許可要求を送信することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の無人搬送車。
【請求項７】
請求項１から請求項３のいずれかの項に記載の制御管理装置と、
請求項４から請求項６のいずれかの項に記載の無人搬送車と
を具備することを特徴とする搬送システム。
【請求項８】
コンテナヤードに敷設された走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御方法であって、
前記搬送車から交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合に、前記交差点エリア内における前記搬送車の予定走行経路が前記交差点エリア内における進入許可経路であるか否かを判断する過程と、
前記予定走行経路が前記進入許可経路であった場合に、前記搬送車に対して前記交差点エリアへの進入許可信号を送信する過程と
を具備することを特徴とする搬送車監視制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナヤードで荷役等を行う搬送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人化されたコンテナヤードには、無人搬送車が走行する走行経路が敷設されており、この走行経路に沿って複数の無人搬送車が走行することにより、荷役作業を行っている。
このようなコンテナヤードにおける無人搬送車の制御方法として、例えば、特開２０００−４４０６３号公報（特許文献１）に示されるものがある。
上記特許文献１には、コンテナヤード内において、無人搬送車の走行経路と有人搬送車の走行経路とが交差する交差点に、進入許可及び進入禁止を示す交差部車両進入案内手段を備え、この交差部車両進入案内手段によって、無人搬送車又は有人搬送車のいずれか一方のみを交差点部へ進入することを許可する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２０００−４４０６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている交差点の制御方法では、交差点内に進入が許可される車両が常に一台に限られてしまう。従って、進入が許可されていない他の車両は進入待ち状態となり、走行効率が悪いという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題を解決するためになされたもので、交差点エリア内における交通状態に応じて、搬送車の進入可否の判断を行うことにより、無人搬送車の走行効率の向上を図ることができる搬送車監視制御装置、無人搬送車、搬送システム及び無人搬送車監視制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明は、コンテナヤードに敷設された走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御装置であって、前記搬送車から交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合に、前記交差点エリア内における前記搬送車の予定走行経路が、前記交差点エリア内の交通状態に応じて決定される走行許可経路であるかを判断し、前記予定走行経路が前記走行許可経路に該当していた場合に、前記搬送車に対して前記交差点エリアへの進入許可信号を送信することを特徴とする搬送車監視制御装置を提供する。
【０００６】
コンテナヤード内には、搬送車が走行する走行経路が、例えば碁盤目状に敷設され、その走行経路上には、走行経路が分岐、合流、交差等する交差点エリアが存在する。
搬送車は、上記交差点エリアに進入する際、搬送車監視制御装置に対して進入許可要求を送信することとなっている。
搬送車監視制御装置は、この進入許可要求を搬送車から受信すると、当該搬送車が走行を予定している予定走行経路が、進入を希望している交差点エリアにおける走行許可経路に該当するかを判断する。ここで、走行許可経路とは、例えば、搬送車から進入許可要求を受信した時点において、当該交差点エリア内における交通状態に応じて走行が許可されている走行経路をいう。
そして、判断の結果、進入許可を要求してきた搬送車の予定走行経路がその交差点エリアにおける走行許可経路に該当していた場合には、該搬送車に対して交差点エリアへの進入を許可する進入許可信号を送信する。
このように、本発明によれば、予定走行経路が走行許可経路に該当してさえいれば交差点エリア内への進入が許可されることとなるので、交差点エリア内に進入が許される搬送車が必ずしも１台に限られることがない。これにより、搬送車の走行効率を向上させることができる。また、搬送車監視制御装置から進入許可信号を受信した搬送車のみが交差点エリア内へ進入できるので、交差点エリア内の交通を安全に行わせることができる。
【０００７】
また、上記発明の搬送車監視制御装置において、前記交差点エリア内の交通状態は、前記交差点エリア内に存在する他の搬送車の走行経路に基づいて決定されることが好ましい。
【０００８】
交差点エリア内において走行が許可できる走行経路は、その時々の交差点エリア内の交通状態によって変化する。
本発明では、交差点エリア内に存在する他の搬送車、例えば、現在交差点エリア内を走行している他の搬送車や、今まさに交差点エリア内へ進入しようとしている他の搬送車等の走行経路に基づいて、その時点における交差点エリア内の交通状態を把握し、走行許可経路を決定する。
このように、本発明によれば、交差点エリア内に存在する他の搬送車の走行経路に基づいて走行許可経路を決定するので、その交差点エリア内における交通状態に応じた的確で安全な交差点制御を行うことが可能となる。
【０００９】
また、上記発明の搬送車監視制御装置は、交差点エリア内における複数の走行経路のうち、同時走行が可能な走行経路の組合せが設定された走行許可経路テーブルを備え、該走行許可テーブルと、前記交差点エリア内に存在する他の搬送車の走行経路とに基づいて前記進入許可経路を決定することが好ましい。
【００１０】
本発明によれば、搬送車監視制御装置は、交差点エリア内において同時走行を許可しても安全面等においてなんら問題の生じない走行経路の組合せが設定された走行許可経路テーブルを予め備えている。そして、交差点エリアに進入を希望する搬送車から進入許可要求を受信した場合には、この搬送車の予定走行経路が、当該交差点エリア内に存在する搬送車の走行経路と前記走行許可経路テーブルとに基づいて決定された走行許可経路に該当するか否かを判断し、該当した場合には、走行許可信号を送信する。
このように、走行許可経路テーブルを備えていることにより、簡単な処理により、且つ、短時間で走行許可経路を決定することができる。
なお、走行許可経路の定め方としては、例えば、交差点エリア内に搬送車が進入した場合、走行許可経路テーブルを参照して、該搬送車の走行経路に対応する走行経路を抽出する。そして、抽出した走行経路を進入許可経路として決定する。
また、交差点エリア内に一台も搬送車が存在しない場合には、全ての走行経路が走行許可経路とされる。
【００１１】
また、本発明は、コンテナヤードに敷設された走行経路に沿って走行する無人搬送車であって、交差点エリアに進入する場合に、外部に設置された搬送車監視制御装置に対して、前記交差点エリアへの進入許可要求を送信し、前記搬送車監視制御装置から進入許可信号を受信した場合に、前記交差点エリア内に進入することを特徴とする無人搬送車を提供する。
【００１２】
本発明によれば、無人搬送車は、交差点エリアに進入する際には、必ず搬送車監視制御装置に対して進入許可要求を送信する。そして、この進入許可要求に対する進入許可信号を搬送車監視制御装置から受信するまでは、当該交差点エリア内に進入せずに、待機する。これにより、交差点エリアにおける交通制御が的確に行われることとなり、安全な走行を実現させることが可能となる。
【００１３】
また、上記発明の無人搬送車は、前記進入許可要求を送信する場合に、進入許可を求める交差点エリアの識別情報及び該交差点エリア内における予定走行経路を前記搬送車監視制御装置に対して送信することが好ましい。
【００１４】
本発明によれば、搬送車監視制御装置に対して進入許可を求める交差点エリアの識別情報とその交差点エリア内における予定走行経路とを送信する。これにより、搬送車監視制御装置は、どの交差点エリアのどの走行経路に対する進入許可要求であるのかを即時的に判断することができるので、進入許可の判断を短時間で行うことが可能となる。この結果、進入許可信号を受信するまでの期間を短縮することができるので、無人搬送車の走行効率を向上させることが可能となる。
【００１５】
また、上記発明の無人搬送車は、前記交差点エリアまでの距離と走行速度及び／又は通信速度とに基づいて決定されるタイミングで、前記搬送車監視制御装置に対して前記進入許可要求を送信することが好ましい。
【００１６】
本発明によれば、走行速度や通信速度を考慮して、交差点エリアの入口付近で搬送車監視制御装置から進入許可信号を受信できるようなタイミングを走行速度や通信速度に基づいて得、そのタイミングで搬送車監視制御装置に対して進入許可要求を送信する。
これにより、交差点エリアの入口付近で進入許可信号を受信することが可能となり、交差点進入に関する待ち時間を極めて短くすることができる。この結果、無人搬送車の走行効率を極めて向上させることができる。
【００１７】
また、本発明は、請求項１から請求項３のいずれかの項に記載の制御管理装置と、請求項４から請求項６のいずれかの項に記載の無人搬送車とを具備することを特徴とする搬送システムを提供する。
【００１８】
また、本発明は、コンテナヤードに敷設された走行経路に沿って走行する複数の搬送車と通信を行うことにより、前記搬送車の走行を監視制御する搬送車監視制御方法であって、前記搬送車から交差点エリアへの進入許可要求を受信した場合に、前記交差点エリア内における前記搬送車の予定走行経路が前記交差点エリア内における進入許可経路であるか否かを判断する過程と、前記予定走行経路が前記進入許可経路であった場合に、前記搬送車に対して前記交差点エリアへの進入許可信号を送信する過程とを具備することを特徴とする搬送車監視制御方法を提供する。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の搬送車監視制御装置によれば、交差点エリア内への進入台数を１台に限ることなく、交差点エリア内の走行経路を最大限に活用することが可能となる。これにより、搬送車の走行効率を向上させることができる。
また、本発明の無人搬送車によれば、交差点エリアに進入する際には、必ず搬送車監視制御装置に対して進入許可要求を送信し、進入許可要求に対する進入許可信号を搬送車監視制御装置から受信するまでは、当該交差点エリア内に進入せずに、待機するので、交差点エリアにおける交通制御が的確に行われることとなり、安全且つ効率のよい走行を実現させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明の一実施形態に係る搬送システムをコンテナヤードにおけるコンテナ荷役に適用する場合について、図面を参照して説明する。
まず、コンテナヤードにおける無人搬送車の走行経路について、図１及び図２を参照して説明する。
図１に示すように、コンテナヤード内には、走行経路Ａが碁盤目状に敷設されており、この走行経路Ａに沿って無人搬送車１０が走行する。各走行経路Ａが交差等する箇所には、交差点エリア５０が設けられている。交差点エリア５０内では、図２に示すように、複数の走行経路Ａ１〜Ａ８が交差、分岐、交流している。交差点エリア５０の入口及び出口には、マーク５１（図２参照）が敷設されている。無人搬送車１０は、このマーク５１を検知することにより、交差点エリア５０への進入、又は交差点エリア５０からの退出を認識する。また、コンテナヤード内には、無人搬送車１０が、後述する搬送車監視制御装置と通信を行うための複数のアクセスポイント６０が配置されている。
【００２１】
図３は、本実施形態に係る搬送システム１の構成を模式的に示したブロック図である。
図３に示すように、搬送システム１は、コンテナヤードに敷設された走行経路Ａに沿って走行する複数の無人搬送車１０と、該無人搬送車１０と通信を行うことにより、無人搬送車１０の走行を監視制御する搬送車監視制御装置２０とを備えている。
無人搬送車１０は、上述したアクセスポイント６０と無線ＬＡＮを介して接続され、アクセスポイント６０は有線ＬＡＮにより搬送車監視制御装置２０と接続されている。これにより、無人搬送車１０と搬送車監視制御装置２０とは、双方向通信が可能な構成となっている。
無人搬送車１０は、搬送車監視制御装置２０と通信を行うための通信部１１と、走行経路Ａに沿って走行を行うための種々の制御を行う走行制御部１２とを主な構成要素として備えている。なお、この無人搬送車１０としては、例えば、ＡＧＶ（automated Guided Vehicles）や、ラバータイヤトランスファークレーン（RTG）等が挙げられる。
【００２２】
搬送車監視制御装置２０は、コンテナヤード内に存在する全ての無人搬送車１０の走行を監視制御するための監視制御部２１と、無人搬送車１０と双方向通信を実現させるための通信部２２とを主な構成要素として備えている。
上記監視制御部２１は、具体的には、無人搬送車１０を監視制御するために必要となる各種プログラムが格納されている記憶部２３と、記憶部２３に格納されている各種プログラムを適宜読み出して、情報の加工、演算処理を実行することにより各種制御処理を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）２４とを備えている。例えば、上記記憶部２３には、交差点エリア５０（図１参照）における無人搬送車１０の進入許可制御を行う進入許可制御プログラム２５並びに、該進入許可制御プログラム２５の実行において参照される走行許可経路テーブル２６が格納されている。
【００２３】
この走行許可経路テーブル２６とは、交差点エリア内における複数の走行経路のうち、同時走行が可能な走行経路の組合せが設定されたテーブルである。例えば、図２に示すような走行経路Ａ１〜Ａ８からなる交差点エリア５０ａにおいては、同時に２台の無人搬送車２が交差点エリア５０ａ内に進入し、一台は走行経路Ａ１、他の一台は走行経路Ａ８に沿って走行を行うこととした場合、この２台の無人搬送車は互いに衝突することなく安全に交差点エリア５０ａを走行することができる。このように、走行許可経路テーブル２６には、安全性等を考慮して、複数の搬送車が同時に走行可能な走行経路の組合せが設定されている。例えば、交差点エリア５０ａにおける走行許可経路テーブル２６は、図４に示すように設定されている。
【００２４】
次に、上述した搬送システム１において、交差点エリアに関する無人搬送車１０及び搬送車監視制御装置２０の動作について説明する。なお、以下の制御は、主に、搬送車監視制御装置２０の監視制御部２１が、記憶部２３に格納されている進入許可制御プログラム２５を実行することにより実施される。
ここでは、図２に示したような走行経路Ａ（Ａ１〜Ａ８）からなる交差点エリア５０ａに無人搬送車１０ａが進入し、その後、無人搬送車１０ｂが進入する場合について、具体的に説明する。
また、現時点で交差点エリア５０ａを走行又は走行を予定している無人搬送車は存在せず、このため、走行許可経路としてＡ１〜Ａ８が決定されているものとする。
【００２５】
まず、無人搬送車１０ａは、交差点エリア５０ａの入口に敷設されているマーク５１ａを検出すると、停止する。続いて、無人搬送車１０ａは、搬送車監視制御装置２０（図３参照）に対して、当該交差点エリア５０ａへの進入許可要求を送信する。このとき、これから進入を希望する交差点エリア５０ａの識別情報と交差点エリア５０ａ内における予定走行経路（ここでは、走行経路Ａ５とする）の情報を上記進入許可要求とともに送信する。これにより、アクセスポイント６０（図１参照）を介して進入許可要求等が搬送車監視制御装置２０へ伝送される。
搬送車監視制御装置２０は、進入許可要求を受け取ると、この無人搬送車１０ａの予定走行経路Ａ５が、当該交差点エリア５０ａ内における走行許可経路に該当するか否かを判断する。ここでは、上述したように、走行許可経路として走行経路Ａ１〜Ａ８が定められているため、予定走行経路Ａ５は、走行許可経路に該当し、搬送車監視制御装置２０は、無人搬送車１０ａに対して進入許可信号を送信する。
進入許可信号を受信した無人搬送車１０ａは、予定走行経路Ａ５に従って走行する。
次に、搬送車監視制御装置２０は、進入を許可した走行経路Ａ５に対応する走行経路を進入許可経路テーブル２６（図４参照）から抽出し、抽出した走行経路を走行許可経路として定める。この結果、走行経路Ａ２とＡ６とが抽出され、走行許可経路として定められる。
【００２６】
続いて、無人搬送車１０ｂが交差点エリア５０ａの入口に到達し、マーク５１ｂを検知して停止したとする。無人搬送車１０ｂは、交差点エリア５０ａに進入するために、搬送車監視制御装置２０へ進入許可要求と予定走行経路（例えばＡ６）を送信する。
搬送車監視制御装置２０は、無人搬送車１０ｂから送信されてきた進入許可要求等を受信すると、予定走行経路であるＡ６が走行許可経路に該当するか否かを判断する。この結果、予定走行経路Ａ６は、走行許可経路に該当するので、無人搬送車１０ｂに対して進入許可信号を送信する。
進入許可信号を受信した無人搬送車１０ｂは、予定走行経路Ａ６に従って走行する。
また、無人搬送車１０ｂの進入も許可した搬送車監視制御装置２０は、これ以上の無人搬送車の進入を禁止するため、走行許可経路として決定されていた全ての走行経路、即ち、Ａ２及びＡ６を削除する。
【００２７】
続いて、先に交差点エリア５０ａに進入していた無人搬送車１０ａが交差点エリア５０ａを退出すると、出口に敷設されたマーク５１を検知する。該マークを検知すると、無人搬送車１０ａは、搬送車監視制御装置２０に対して交差点エリア５０ａの退出信号を送信する。当該退出信号を受信した搬送車監視制御装置２０は、現在交差点エリア５０ａ内に存在している無人搬送車１０ｂの走行経路Ａ６と、記憶部２３（図３参照）に格納されている走行許可経路テーブル２６とに基づいて、走行許可経路を決定する。この結果、走行経路Ａ６に対応して設定されている走行経路Ａ３及びＡ５が走行許可経路テーブル２６（図４参照）から抽出され、走行許可経路として決定されることとなる。
【００２８】
この状態において、新たな無人搬送車（図示略）がこの交差点エリア５０ａの入口に到着し、同様に、搬送車監視制御装置２０に対して進入許可要求と予定走行経路（例えばＡ１）を送信したとする。この場合、予定走行経路Ａ１は、進入許可経路に該当しないため、搬送車監視制御装置２０は、この無人搬送車に対して進入許可信号を送信することができない。この場合には、走行経路Ａ１が進入許可経路に該当することとなるまで、即ち、現在交差点エリア５０ａ内を走行中である無人搬送車１０ｂがこの交差点エリア５０ａを退出するまで、待機状態となる。
具体的には、無人搬送車１０ｂが交差点エリア５０ａを退出することにより、出口に敷設されているマーク５１を検知すると、退出信号を搬送車監視制御装置２０へ送信する。搬送車監視制御装置２０は、当該退出信号を受信すると、走行許可経路として全走行経路Ａ１〜Ａ８を設定する。続いて、先ほど進入許可信号を受信した予定走行経路Ａ１が走行許可経路に該当することを判断し、進入許可信号の送信元である無人搬送車に対して進入許可信号を送信する。これにより、進入許可信号を受信した無人搬送車は、待機状態を解除され、交差点エリア５０ａへ進入することとなる。
なお、上述のように、１台の無人搬送車が待機状態にある場合に、他の無人搬送車が交差点エリア５０ａに到達し、この無人搬送車の予定走行経路が走行許可経路に該当した場合には、この無人搬送車の進入を先に許可する。これにより、非常に効率よく無人搬送車を走行させることができる。
【００２９】
以上説明してきたように、本実施形態に係る搬送システム１によれば、搬送車監視制御装置２０が、無人搬送車１０から交差点エリア５０への進入許可要求を受信した場合に、交差点エリア５０内における無人搬送車１０の予定走行経路Ａが、交差点エリア５０内において走行が許可されている走行許可経路であるかを判断し、予定走行経路が走行許可経路に該当していた場合に、前記無人搬送車１０に対して交差点エリア５０への進入許可信号を送信する。これにより、予定走行経路が走行許可経路に該当してさえいれば交差点エリア５０内への進入が許可されることとなるので、交差点エリア５０内に進入が許される無人搬送車１０が必ずしも１台に限られることがない。従って、無人搬送車１０の走行効率を向上させることができる。また、搬送車監視制御装置２０から進入許可信号を受信した無人搬送車１０のみが交差点エリア内へ進入できるので、交差点エリア内の交通を安全に行わせることができる。
【００３０】
また、搬送車監視制御装置２０が、交差点エリア５０内に存在する他の無人搬送車、例えば、現在交差点エリア内を走行している他の搬送車や、今まさに交差点エリア内へ進入しようとしている他の搬送車等の走行経路に基づいて、その時点における交差点エリア内の交通状態を把握し、走行許可経路を決定する。従って、その交差点エリア内における交通状態に応じた的確で安全な交差点制御を行うことが可能となる。
【００３１】
更に、搬送車監視制御装置２０が、交差点エリア５０内における複数の走行経路のうち、同時走行が可能な走行経路の組合せが設定された走行許可経路テーブル２６を備え、該走行許可テーブル２６と、交差点エリア５０内に存在する他の無人搬送車１０の走行経路とに基づいて進入許可経路を決定するので、簡単な処理により、且つ、短時間で走行許可経路を決定することができる。
【００３２】
また、本実施形態において、無人搬送車１０は、交差点エリア５０に進入する際には、必ず搬送車監視制御装置２０に対して進入許可要求を送信する。そして、この進入許可要求に対する進入許可信号を搬送車監視制御装置２０から受信するまでは、当該交差点エリア内に進入せずに、待機する。これにより、交差点エリア５０における交通制御が的確に行われることとなり、安全な走行を実現させることが可能となる。
【００３３】
また、無人搬送車１０は、搬送車監視制御装置２０に対して該進入許可要求を送信する場合に、進入許可を求める交差点エリア５０の識別情報及び該交差点エリア内における予定走行経路を搬送車監視制御装置２０に対して送信する。これにより、搬送車監視制御装置２０は、どの交差点エリア５０のどの走行経路に対する進入許可要求であるのかを即時的に判断することができるので、走行許可の判断を短時間で行うことが可能となる。この結果、進入許可信号を受信するまでの期間を短縮することができるので、無人搬送車の走行効率を向上させることが可能となる。
【００３４】
なお、上述した実施形態では、無人搬送車１０は、交差点エリア５０の入口に敷設されたマーク５１を検知した後に、進入許可要求を送信していた。しかしながら、このようなタイミングで送信を行うと、搬送車監視制御装置２０から進入許可信号を受信するまで、交差点エリア５０の入口で待機しなければならず、時間損失が大きい。
従って、交差点エリア５０の入口までの距離と、無人搬送車１０の走行速度、並びに通信速度とを考慮して、交差点エリア５０の入口で搬送車監視制御装置２０から進入許可信号を受信できるようなタイミングで、搬送車監視制御装置２０に対して進入許可要求を送信するようにすることが好ましい。これにより、交差点進入に関する待ち時間を極めて短くすることができ、無人搬送車の走行効率を極めて向上させることができる。
【００３５】
なお、上記タイミングで進入許可要求を送信するようにした場合、例えば、２台の無人搬送車が同じ走行経路を同じ方向に走行しており、先行する無人搬送車よりも追走する無人搬送車の方が走行速度が速い場合、追走する無人搬送車の方が先に進入許可要求を送信してしまう状況が生ずる。そして、仮に、追走する無人搬送車の予定走行経路が進入許可経路に該当していた場合には、追走する無人搬送車の方に進入許可信号が送信されてしまい、先行する無人搬送車は、先に交差点エリア５０の入口に到達するにも拘らず、その予定走行経路によっては、進入が許可されないという状況に陥る。即ち、すでに、搬送車監視制御装置２０では、進入を許可してしまった追走する無人搬送車の予定走行経路と走行許可経路テーブル２６（図４参照）とに基づいて走行許可経路を決定してしまっているため、先行する無人搬送車の予定走行経路が走行許可経路に該当しない場合が生ずるのである。そして、先行する無人搬送車が交差点エリア内に進入できないこととなれば、当然、追走する無人搬送車も待機状態となり、結局、両車両とも交差点エリア５０へ進入できないという状況となる。
【００３６】
従って、このような状況に陥った場合には、以下のような動作を行うものとする。
例えば、追走する無人搬送車は、搬送車監視制御装置２０に対して、先ほど受信した進入許可信号を解除する旨の信号を送信する。
これにより、搬送車監視制御装置２０は、追走する無人搬送車の予定走行経路と走行許可経路テーブル２６とに基づいて決定した走行許可経路をもとの走行許可経路へ戻す。つまり、交差点エリアに一台も無人搬送車が存在しなかった場合には、交差点エリア内の全走行経路を走行許可経路として定める。また、交差点エリアに無人搬送車が存在した場合には、その無人搬送車の走行経路と走行許可経路テーブル２６とに基づいて抽出される走行経路を走行許可経路として定める。
これにより、先行の無人搬送車の進入許可が認められることとなり、通常通りに交差点エリア内の走行が実施されることとなる。
【００３７】
また、上述した実施形態においては、１つの交差点エリアに進入できる無人搬送車の台数を２台としたが、これに限られず、例えば、交差点エリア内を走行している無人搬送車と同じ走行経路を予定走行経路としている無人搬送車に対しては、進入を許可するようにしても良い。これにより、更なる走行効率の向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】コンテナヤード内における走行経路の敷設状態の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る交差点エリア内の走行経路の状態を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る搬送システムの概略構成図である。
【図４】走行許可経路テーブルの一例を示した図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  搬送システム
１０（１０ａ、１０ｂ）  無人搬送車
２０  搬送車監視制御装置
２５  進入許可制御プログラム
２６  走行許可経路テーブル
５０  交差点エリア
５１  マーク
Ａ（Ａ１〜Ａ８）  走行経路
【図１】
2005225662.tif 000003
【図２】
2005225662.tif 000004
【図３】
2005225662.tif 000005
【図４】
2005225662.tif 000006