(57)【要約】【課題】センサ出力の歪によって演算処理上発生するトルクリップルを低減するステアリング装置のトルク検出装置を提供する。【解決手段】演算装置の機能として、舵角演算値及びトルク演算値並びにそれらの変化率を演算して求める演算手段と、舵角演算値及びトルク演算値のそれぞれの変化率の符号が互いに一致した状態から不一致の状態に変化したとき、その変化した時点のトルク演算値Ｔｏを一時的に保持して、これをトルク出力値とするとともに、保持後、トルク演算値の変化量がトルクリップル相当の所定値を超えることなく、符号が一致した状態に復帰した場合、その後、トルク出力値を、Ｔｏから現在のトルク演算値に戻す補正手段とを設ける。【選択図】      図４
2005049165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トーションバーを介して相互に接続された入力軸及び出力軸を有する操舵軸における前記入力軸及び出力軸の各回転に応じた信号を出力する回転検出手段と、
前記回転検出手段の出力に基づいて操舵時の舵角演算値及びトルク演算値を求める演算装置とを備えたステアリング装置のトルク検出装置において、
前記演算装置は、舵角演算値の増減に逆行するトルク演算値の変化を所定範囲内で無視する補正を行うことによってトルクカーブの微小な凹凸を除去する補正手段を有することを特徴とするステアリング装置のトルク検出装置。
【請求項２】
トーションバーを介して相互に接続された入力軸及び出力軸を有する操舵軸における前記入力軸及び出力軸の各回転に応じた信号を出力する回転検出手段と、
前記回転検出手段の出力に基づいて操舵時の舵角演算値及びトルク演算値を求める演算装置とを備えたステアリング装置のトルク検出装置において、前記演算装置は、
舵角演算値及びトルク演算値並びにそれらの変化率を求める演算手段と、
舵角演算値及びトルク演算値のそれぞれの変化率の符号が互いに一致した状態から不一致の状態に変化したとき、その変化した時点のトルク演算値Ｔｏを一時的に保持してトルク出力値とするとともに、前記保持後、トルク演算値の変化量がトルクリップル相当の所定値を超えることなく、前記符号が一致した状態に復帰した場合、その後、トルク出力値を、前記Ｔｏから現在のトルク演算値に戻す補正手段とを備えたことを特徴とするステアリング装置のトルク検出装置。
【請求項３】
前記補正手段は、前記保持後、トルク演算値の変化量が前記所定値を超えた場合、トルク出力値を、前記Ｔｏからトルク演算値に同調して変化させ、舵角の変化率が０になったとき現在のトルク演算値に戻す請求項２記載のステアリング装置のトルク検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等のステアリング装置に対して用いられるトルク検出装置に関する。
【０００２】
【背景技術】
【０００３】
電動パワーステアリング装置は、トルク検出装置によって検出した操舵トルクに基づいて、モータにより操舵補助力を生じさせる装置である。ところが、一般に、モータの出力にはトルクリップルが含まれており、これが、滑らかな操舵フィーリングを損なう大きな要因となる。例えば、特許文献１に記載された従来の電動パワーステアリング装置の制御装置では、モータのトルクリップルを所定値以下に抑えるようにすればよい、と提案し、その具体的方策として例えば、ヒステリシスが少ないトルクセンサを用いてトルクリップルを検出し、制御系でその影響を抑える、としている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２３８６５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、そもそも、トルクセンサすなわち典型的には磁気センサ（ＭＲセンサ）の出力に、センサ自身の精度による誤差や、ターゲットとの相対的な位置関係の誤差による歪が含まれており、そのような歪が生じているときの出力に基づいて操舵トルクを演算すると、正確な操舵トルクを求めることができない。例えば、９０°位相差を有する磁気センサのＡ，Ｂ２相の信号、すなわちｓｉｎθ及びｃｏｓθから、ｔａｎθを得て角度を求める場合には、本来９０°であるべき位相差が歪によって誤差を生じると、その誤差が原因となって演算処理上のトルクリップルが発生する。このようなトルクリップルは、操舵補助力のふらつきを生じさせ、滑らかな操舵フィーリングを損わせる。
上記のような従来の問題点に鑑み、本発明はセンサ出力の歪によって演算処理上発生するトルクリップルを低減するステアリング装置のトルク検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、トーションバーを介して相互に接続された入力軸及び出力軸を有する操舵軸における前記入力軸及び出力軸の各回転に応じた信号を出力する回転検出手段と、前記回転検出手段の出力に基づいて操舵時の舵角演算値及びトルク演算値を求める演算装置とを備えたステアリング装置のトルク検出装置において、前記演算装置は、舵角演算値の増減に逆行するトルク演算値の変化を所定範囲内で無視する補正を行うことによってトルクカーブの微小な凹凸を除去する補正手段を有することを特徴とする。
上記のように構成されたステアリング装置のトルク検出装置においては、舵角演算値の増減に逆行するトルク演算値の変化を所定範囲内で無視する補正をすることにより、トルクカーブからトルクリップルの凹凸が除去される。
【０００７】
また、本発明は、トーションバーを介して相互に接続された入力軸及び出力軸を有する操舵軸における前記入力軸及び出力軸の各回転に応じた信号を出力する回転検出手段と、前記回転検出手段の出力に基づいて操舵時の舵角演算値及びトルク演算値を求める演算装置とを備えたステアリング装置のトルク検出装置において、前記演算装置は、舵角演算値及びトルク演算値並びにそれらの変化率を求める演算手段と、舵角演算値及びトルク演算値のそれぞれの変化率の符号が互いに一致した状態から不一致の状態に変化したとき、その変化した時点のトルク演算値Ｔｏを一時的に保持してトルク出力値とするとともに、前記保持後、トルク演算値の変化量がトルクリップル相当の所定値を超えることなく、前記符号が一致した状態に復帰した場合、その後、トルク出力値を、前記Ｔｏから現在のトルク演算値に戻す補正手段とを備えたものであってもよい。
上記のように構成されたステアリング装置のトルク検出装置においては、舵角演算値の増減に逆行するトルク演算値の変化に対してトルク演算値Ｔｏを一時的に保持して出力することにより、トルクリップルの凹凸が除去される。また、トルク演算値の変化量がトルクリップル相当の所定値を超えることなく舵角の増減と一致して増減する状態に復帰した後、トルク出力値を現在のトルク演算値に戻すことにより、トルク出力値の過渡的な急変を伴うことなく通常の演算値出力状態に戻すことができる。
【０００８】
さらに、前記補正手段は、前記保持後、トルク演算値の変化量が前記所定値を超えた場合、トルク出力値を、前記Ｔｏからトルク演算値に同調して変化させ、舵角の変化率が０になったとき現在のトルク演算値に戻すことが好ましい。
この場合、トルク演算値の変化量が所定値を超えた場合には、トルク出力値をトルク演算値に同調して変化させることによって応答の遅れを抑制することができる。また、舵角の変化率が０すなわち、操舵停止になった後は、トルク演算値をそのまま出力することにより、操舵停止時にはオフセットが解消されるので、ドライバーに段付きトルク感を与えず、操舵フィーリングが損なわれない。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のステアリング装置のトルク検出装置によれば、演算処理上発生するトルクリップルを低減することができるので、操舵補助力のふらつきは解消され、滑らかな操舵フィーリングが得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態によるトルク検出装置を備えたステアリング装置（電動パワーステアリング装置）の構造を示す図である。当該装置は、例えば自動車に搭載され、操舵部材（ハンドル）１とピニオン２との間に、操舵軸３を介在させたものである。操舵軸３は、その中心に設けられたトーションバー３１と、トーションバー３１の入力側（上方）に固定された入力軸３２と、トーションバー３１の出力側（下方）に固定された出力軸３３と、入力軸３２に外嵌固定された第１ターゲット板３４と、出力軸３３に外嵌固定された第２ターゲット板３５及び第３ターゲット板３６とを備えている。入力軸３２と出力軸３３とは互いに同軸に配置されているが、相互には直接接続されず、トーションバー３１を介して接続されている。また、第１ターゲット板３４、第２ターゲット板３５及び第３ターゲット板３６も、互いに同軸に配置されている。
【００１１】
上記各ターゲット板３４〜３６は、平歯車状の形態を成し、磁性体から成る外周の歯が、入力軸３２、出力軸３３の各軸周りに周方向へ等間隔で凹凸の「ターゲット」を形成している。歯数は、第１ターゲット板３４と第２ターゲット板３５とが同数Ｎ（例えば３６）で、第３ターゲット板３６はＮとは互いに素（１以外の公約数をもたない）である数（例えば３５）である。
【００１２】
なお、上記の各ターゲット板３４〜３６は、入力軸３２や出力軸３３とは別体であって外嵌される構造であるが、入力軸３２や出力軸３３を磁性体とし、対応するターゲット板３４〜３６と一体に形成してもよい。
また、平歯車状のターゲット板３４〜３６に代えて、スリット状の多数の孔が周方向に等間隔で形成されたリング状のターゲットや、外周面に磁極のＮ・Ｓを交互に配置したターゲットを用いることもできる。
【００１３】
一方、出力軸３３にはウオームホイール４が取り付けられ、これが、モータ６の出力軸に取り付けられたウオーム５と噛み合っている。モータ６の回転は、ウオーム５及びウオームホイール４を介してピニオン２に伝達され、操舵補助力となる。ピニオン２の回転は、ラック７の直線運動に変換され、左右のタイロッド８を介して操向車輪９が転舵される。
【００１４】
上記各ターゲット板３４〜３６の外周の歯に対向して、３段２列に６個の磁気センサＡ１，Ｂ１，Ａ２，Ｂ２，Ａ３，Ｂ３が配置され、これらはセンサボックス１０に収められている。センサボックス１０は車体の所定位置に固定されている。センサＡ１，Ｂ１は、第１ターゲット板３４の外周の互いに異なる周方向位置に対向して配置されている。同様に、センサＡ２，Ｂ２は、第２ターゲット板３５の外周の互いに異なる周方向位置に対向して配置され、センサＡ３，Ｂ３は、第３ターゲット板３６の外周の互いに異なる周方向位置に対向して配置されている。
【００１５】
上記磁気センサＡ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３は、磁気抵抗素子（ＭＲ素子）等、磁界の作用により抵抗が変化する特性を有する素子を用いたもので、対向する各ターゲット板３４〜３６の外周の凹凸に応じて周期的に変化する信号電圧を出力する。従って、磁気センサＡ１，Ｂ１の出力は、入力軸３２及び第１ターゲット板３４の角変位に対応したものとなり、磁気センサＡ２，Ｂ２の出力は、出力軸３３及び第２ターゲット板３５の角変位に対応したものとなる。同様に、磁気センサＡ３，Ｂ３の出力は、出力軸３３及び第３ターゲット板３６の角変位に対応したものとなる。
【００１６】
磁気センサＡ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３の出力は、Ａ／Ｄコンバータ（図示せず。）を介して、演算装置２１に入力される。演算装置２１は、ＣＰＵ、メモリ等を内蔵するものであり、その機能として、演算手段２１ａと、補正手段２１ｂとを備えている（詳細後述）。また、駆動回路２２は、演算装置２１からの指令に基づいて、モータ６を駆動する。
【００１７】
図２は、上記トーションバー３１、入力軸３２、出力軸３３、各ターゲット板３４〜３６、及び、磁気センサＡ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３を模式的に表した図である。第１ターゲット板３４は、入力軸３２と共に回転し、外周の凹凸により磁気センサＡ１，Ｂ１の出力信号が変化する。すなわち、第１ターゲット板３４と磁気センサＡ１，Ｂ１とは、入力軸３２の回転に応じた信号を出力する回転検出手段を構成している。ここで、磁気センサＡ１とＢ１との配置の、対向する凹凸に対する電気角における位相差は、π／２であるように設定されている。磁気センサＡ１，Ｂ１からの出力信号（電圧）は、いずれも正弦波（又は余弦波）に近いものであり、互いに位相がπ／２ずれていることにより、各信号は、一方を正弦波とすれば、他方が余弦波である。
【００１８】
同様に、第２ターゲット板３５は、出力軸３３と共に回転し、外周の凹凸により磁気センサＡ２，Ｂ２の出力信号が変化する。すなわち、第２ターゲット板３５と磁気センサＡ２，Ｂ２とは、出力軸３３の回転に応じた信号を出力する回転検出手段を構成している。また同様に、磁気センサＡ２とＢ２との配置の、対向する凹凸に対する電気角における位相差は、π／２であるように設定されている。
【００１９】
一方、第３ターゲット板３６も、出力軸３３と共に回転し、外周の凹凸により磁気センサＡ３，Ｂ３の出力信号が変化する。また同様に、周方向における磁気センサＡ３及びＢ３の位置は、それぞれ磁気センサＡ２及びＢ２と同じである。ここで、第３ターゲット板３６の歯数（＝３５）が第２ターゲット板３５の歯数（＝３６）より１少ないことにより、磁気センサＡ３，Ｂ３の出力は、磁気センサＡ２，Ｂ２の出力と比べて、出力軸３３の回転量（２π／３６）当たりに（（２π／３６）−（２π／３５））の位相ずれを生じ、出力軸３３の１回転で元に戻る。
【００２０】
ここで、操舵部材１の中立位置からの第１ターゲット板３４，第２ターゲット板３５，第３ターゲット板３６の角変位をそれぞれθ１，θ２，θ３とする。磁気センサＡ１，Ｂ１の出力する信号は一方がｓｉｎθ１、他方がｃｏｓθ１であるから、第１ターゲット板３４が磁気センサＢ１から磁気センサＡ１の方向へ回転する場合、磁気センサＡ１，Ｂ１の各出力ＶＡ１  ，ＶＢ１  は、ＶＡ１＝ｓｉｎθ１、ＶＢ１＝ｃｏｓθ１とみなすことができる。演算装置２１には、予め、センサ出力の中点電圧値を差し引いた磁気センサＡ１の出力とｓｉｎ波とを対応させた参照テーブル（ｓｉｎ近似テーブル）が記憶されており、磁気センサＡ１の出力をｓｉｎ値に近似させるようにしてある。また、同様に、センサ出力の中点電圧値を差し引いた磁気センサＢ１の出力とｃｏｓ波とを対応させた参照テーブル（ｃｏｓ近似テーブル）も記憶されており、磁気センサＢ１の出力をｃｏｓ値に近似させるようにしてある。
【００２１】
こうして、ｓｉｎθ１、ｃｏｓθ１が求まると、ｔａｎθ１をｓｉｎθ１／ｃｏｓθ１から求め、その逆関数（ｔａｎ−１）からそのときの角変位θ１を求めることができる。なお、ｔａｎθ１から角度θ１を求めるため、演算装置２１には、ｔａｎ値とそれに対応する角度θとの参照テーブルであるｔａｎ探索テーブルが記憶されている。
同様にして、角変位θ２及びθ３を求めることができる。
【００２２】
演算装置２１は、上記の結果から、トルク演算値Ｔ及び舵角演算値θを、
Ｔ＝Ｋ１（θ１−θ２）      ．．．（１）
θ＝Ｋ２（θ２−θ３）      ．．．（２）
の演算により求める。但し、Ｋ１，Ｋ２は定数である。このトルク演算値Ｔに基づいてモータ６が駆動され、必要な操舵補助力が発生する。演算装置２１は、トルク演算値Ｔ及び舵角演算値θを求める演算を繰り返し高速に実行するとともに、時間の関数としてのこれらの微分係数Ｔ’〔Ｎｍ／ｓｅｃ〕及び、θ’すなわち角速度ω〔ｄｅｇ／ｓｅｃ〕を求める演算を実行する。実際の「微分」は、所定のサンプリング時間あたりのＴ，θの変化量、すなわち変化率として演算される。
以上の演算は、演算装置２１内の演算手段２１ａによって行われる。
【００２３】
なお、上記のように式（１），（２）の演算によってトルク演算値Ｔ及び舵角演算値θを求める代わりに、第１ターゲット板３４と第２ターゲット板３５との相対回転角度差とトルク演算値Ｔとの関係、及び、第２ターゲット板３５と第３ターゲット板３６との相対的な位相のずれと舵角演算値θとの関係、をそれぞれ予めマップ化し、このマップを参照してトルク演算値Ｔ及び舵角演算値θを求めることも可能である。
【００２４】
図３は、操舵部材１を左右に切る操作をした場合の、現実の舵角θとトルクＴとの一般的な関係を示すグラフである。図示のように、舵角θとトルクＴとは互いに若干の時間的ずれがあるものの、両者の波形は概ね一致しており、勾配すなわちθ’（＝ω）及びＴ’の符号は、ω＝０近傍を除いて互いに一致しているという一般的法則がある。すなわち、原則として、舵角θが増大しているときはトルクＴも増大し、舵角θが減少しているときはトルクＴも減少する。但し、ω＝０近傍すなわち、波形の山・谷の部分では符号が一致しない。
【００２５】
次に、演算装置２１内の補正手段２１ｂについて、図４のフローチャートに基づいて詳細に説明する。
まず、ステップＳ１において、演算装置２１は、角速度ωの絶対値が、１０〔ｄｅｇ／ｓｅｃ〕≦│ω│≦４５〔ｄｅｇ／ｓｅｃ〕の範囲にあるか否かを判断する。この範囲にない場合には、トルク演算値Ｔをそのまま出力する処理動作（ステップＳ７）が繰り返される。│ω│＜１０〔ｄｅｇ／ｓｅｃ〕の場合を除くのは、前述のように、ω＝０近傍ではωの符号とＴ’の符号とが互いに一致せず、後述の補正を行う前提条件が整わないからである。また、│ω│＞４５〔ｄｅｇ／ｓｅｃ〕の場合を除くのは、このような場合には急速なハンドル操作が行われているからである。すなわち、急速なハンドル操作中にトルクリップルが生じていても、それをドライバーが感じ取ることはなく、トルクリップルの影響を感じ取ることができるのは、│ω│≦４５〔ｄｅｇ／ｓｅｃ〕の場合である。
【００２６】
│ω│が上記範囲内にある場合、演算装置２１はステップＳ２に進み、ωの符号とＴ’の符号とが互いに一致しているか否かをチェックする。一致している場合は、ωとＴ’とが上記の一般的法則に従って変化している正常な状態と考えられるので、トルク演算値Ｔをそのまま出力する処理動作（ステップＳ７）が繰り返される。
【００２７】
一方、符号が一致していない場合には、演算装置２１はステップＳ３に進み、符号一致の状態から不一致の状態へ変化した時点のトルク演算値Ｔｏを、それ以後保持して出力する。図５の（ａ）及び（ｂ）は、この状態を示すグラフであり、共に増大していた舵角演算値及びトルク演算値について、時刻ｔ１においてトルク演算値のみが下がった（破線）とき、それを無視して、時刻ｔ１以降もＴ＝Ｔｏを保持する。すなわち、本来、破線に示すように低下するトルク演算値をＴｏに補正して、これをトルク出力値とする。
一方、図６の（ａ）及び（ｂ）は、図５とは逆に、共に減少していた舵角演算値及びトルク演算値についてのグラフである。この場合には、時刻ｔ１においてトルク演算値のみが上がった（破線）とき、それを無視して、時刻ｔ１以降もＴ＝Ｔｏを保持する。すなわち、本来、破線に示すように増大するトルク演算値をＴｏに補正して、これをトルク出力値とする。
【００２８】
上記のように舵角演算値の増減に逆行してトルク演算値が変化する原因は、現実にトルクが舵角変化と逆向きに変化しているか、又は磁気センサの出力の歪によって演算処理上発生するトルクリップルである。ここでいうトルクリップルとは通常０．１Ｎｍ以下である。そこで、演算装置２１は、ステップＳ４において、そのときのトルク演算値Ｔと上記Ｔｏとの差（絶対値）が０．１Ｎｍを超えるか否かを判断し、判断結果がノーである場合にはステップＳ８においてそのときの演算値Ｔが、Ｔｏに回復したか否かを判断する。この判断結果がノーであればステップＳ３に戻り、Ｓ３→Ｓ４→Ｓ８を繰り返し、トルク演算値ＴがＴ＝Ｔｏに回復するかどうかを監視する。
【００２９】
図５の（ａ）及び図６の（ａ）にそれぞれ示すようなトルクリップルの場合には、トルク演算値の変化量は０．１Ｎｍを超えることなく時刻ｔ２で再び増大（図５）又は減少（図６）に転じ、時刻ｔ３で、トルク演算値Ｔは、Ｔｏまで回復する。そこで、演算装置２１は、トルク演算値ＴがＴｏに回復すれば、ステップＳ８からステップＳ７に進み、それ以後はトルク演算値Ｔをそのまま出力する状態となり、ステップＳ１に戻る。従って、トルク出力値は、時刻ｔ３においてＴｏ保持の状態から現在のトルク演算値に戻り、増大（図５）又は減少（図６）し始める。このようにして補正されたトルクカーブは、時刻ｔ１〜ｔ３におけるトルクリップルの凹凸を除去したものとなり、時刻ｔ３においても、トルク出力値の過渡的な急変を伴うことなくごく自然に、通常の演算値出力状態に戻される。こうして、演算処理上発生するトルクリップルを低減することができる。その結果、操舵補助力のふらつきは解消され、滑らかな操舵フィーリングが得られる。
【００３０】
一方、ステップＳ４において、Ｔ−Ｔｏの絶対値が０．１Ｎｍを超えたとき（図５の（ｂ）及び図６の（ｂ）における時刻ｔ２）、すなわち、変化の原因がトルクリップルではなかったときは、演算装置２１は、ステップＳ５に進む。ここで演算装置２１は、そのときのトルク演算値ＴがＴ＜Ｔｏであるときは、Ｔ＋０．１〔Ｎｍ〕をトルク出力値とする。また、トルク演算値ＴがＴ＞Ｔｏであるときは、Ｔ−０．１〔Ｎｍ〕をトルク出力値とする。なお、Ｔ＋０．１、Ｔ−０．１のいずれの補正を行うかは初回の判断できまり、舵角演算値の増減に逆行するトルク演算値の変化を１事象とすれば、１事象については不変である。図５の（ｂ）の場合には、時刻ｔ２においてＴ＜Ｔｏであるので、Ｔ＋０．１の値が出力される。また、図６の（ｂ）の場合には、時刻ｔ２においてＴ＞Ｔｏであるので、Ｔ−０．１の値が出力される。
【００３１】
こうして、補正後の出力は、図５の（ｂ）又は図６の（ｂ）における時刻ｔ２以降のトルク演算値（破線）に同調して変化する。従って、応答の遅れ時間を（ｔ２―ｔ１）に抑制することができる。また、補正後のトルク出力値は、０．１Ｎｍのオフセットを保ったまま推移する。従って、０．１Ｎｍの誤差を引きずることになるが、実際の操舵トルクは５Ｎｍ程度であり、０．１Ｎｍの誤差はほとんど影響がない。一方、このオフセットを時刻ｔ２において一気に解消することも可能であるが、そのようにすると、ドライバーにいわゆる段付きトルク感を与えることになり、好ましくない。そこで、演算装置２１は、上記オフセットを、適当なタイミングを見計らって解消する。すなわち、ステップＳ６において、演算装置２１は、ω＝０〔ｄｅｇ／ｓｅｃ〕の状態が１秒以上続くかどうか、すなわち操舵停止を待ち（ステップＳ６からＳ５の繰り返し。）、１秒以上続いた時点で（＋０．１）又は（−０．１）の補正を停止し、ステップＳ７に戻ってトルク演算値をそのまま出力する。これによりオフセットが解消され、処理はステップＳ１に戻る。このようにしてオフセットを解消すれば、ドライバーに段付きトルク感を与えず、操舵フィーリングが損なわれない。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の一実施形態によるトルク検出装置を備えたステアリング装置（電動パワーステアリング装置）の構造を示す図である。
【図２】図１におけるトーションバー、入力軸、出力軸、各ターゲット板、及び、磁気センサを模式的に表した図である。
【図３】操舵部材を左右に切る操作をした場合の、現実の舵角θとトルクＴとの一般的な関係を示すグラフである。
【図４】演算装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】舵角演算値増大時の、トルク演算値とトルク出力値との関係を示すグラフである。
【図６】舵角演算値減少時の、トルク演算値とトルク出力値との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
【００３３】
３    操舵軸
２１    演算装置
２１ａ    演算手段
２１ｂ    補正手段
３１    トーションバー
３２    入力軸
３３    出力軸
３４〜３６    第１〜第３ターゲット板（ターゲット）
Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３    磁気センサ
（３４，Ａ１，Ｂ１）  回転検出手段
（３５，Ａ２，Ｂ２）  回転検出手段
（３６，Ａ３，Ｂ３）  回転検出手段
【図１】
2005049165.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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