(57)【要約】【課題】  ナビゲートするデータが存在しなくとも、地図データを使用して目的とする対象樹木まで容易に到達できるシステムを得る。【解決手段】  ＤＧＰＳを接続し、かつ画像ピクチャー７と離隔距離算出部８と径間縦図面作成部９と径間断面図作成部１０と鉄塔座標変換部１３と鉄塔位置記録部１５と現在位置表示部１６とナビ機能部１７と軌跡記録部１８等を備えた携帯端末１として、山間部などにおける樹木に、緯度・経度データを持たせることにより、山の鉄塔〜鉄塔間付近の樹木の位置が地図上で特定できるようにしたものである。また、市街地における樹木、地物と送電線との離隔距離を求めて、伐採対象樹木、地物を正確に特定して、現場でも直ぐに分かるようにしている。すなわち、山の平面地図にＧＰＳ受信機に基づく位置情報を展開させて、目標対象物までの位置を距離で示すことによって、始めて山に入った作業員でも容易に目標対象物まで到達させる。【選択図】      図１
2005049327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の対象物及び少なくとも２点の基準点が存在する地域を、上空から撮影したデジタル画像、前記地域に一定間隔でレーザを照射して得た前記地域の前記対象物の３次元座標を平面直角座標系（Ｘ、Ｙ）で定義し、ＧＰＳ受信機からの位置データを、前記平面直角座標系に基づく前記基準点の座標系で定義し、この座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）を前記地域の平面地図と共に表示する対象物位置案内システムであって、
ＧＰＳ受信機と、
携帯パソコンとからなり、
前記携帯パソコンは、
前記地域の対象物の前記３次元座標を前記平面直角座標系に射像して得た前記平面地図及び該平面地図の対象物の３次元座標を保存したデータベースと、
（ａ）．前記データベースから前記平面地図を読込み、これを画面に表示する手段と、
（ｂ）．前記基準点に対しての座標設定の入力指示毎に、前記ＧＰＳ受信機の位置データを国家座標系で定義し、この国家座標を前記平面直角座標系に射像して、これを現在位置とする手段と、
（ｃ）．前記基準点に対しての座標設定の入力指示があったとき、前記平面直角座標系に射像された前記２点の基準点の座標で前記平面直角座標系に前記地域の座標系（ｘ、ｙ）を定義する手段と、
（ｄ）．前記地域の座標系の座標軸を前記平面直角座標系の座標軸に平行で、かつ前記平面直角座標の原点側となる前記基準点を前記地域の座標系の原点とするための変換パラメータを求める手段と、
（ｅ）．前記ＧＰＳ受信機からの位置データが前記平面直角座標系の座標に変換された後に、この座標を前記変換パラメータによって前記地域の座標系に定義する手段と、
（ｆ）．前記地域の座標系で定義された座標（ｘｘ、ｙｙ）を、前記平面図の縮尺に対応する画面の画素比に基づくピクセル座標を求め、このピクセル座標を前記現在位置を示す符号で前記平面図上に表示する手段と
を有することを特徴とする対象物位置案内システム。
【請求項２】
（ｇ）．前記平面地図上のポインタ位置が目標位置と設定されたとき、このピクセル座標を前記画素比に基づいて前記平面直角座標系の座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）に変換する手段と、
（ｈ）．前記（ｇ）の手段で変換されたポインタの前記座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）を前記地域の座標系の座標値（ｘｘ、ｙｙ）に変換する手段と、
（ｉ）．（ｈ）の手段で求められた前記目標位置の前記座標値（ｘｘ、ｙｙ）から前記（ｃ）手段で定義された前記地域の座標系の基準点までのｘ方向の距離を求め、この距離を前記画面に表示する手段と
を有することを特徴とする請求項１記載の対象物位置案内システム。
【請求項３】
前記（ｉ）の手段は、
前記（ｈ）の手段で求められた前記目標位置の前記座標値（ｘｘ、ｙｙ）から前記地域の座標系における基準点同士を結ぶ直線までのｙ方向の距離を求めて、前記ｘ方向の距離と共に表示することを特徴とする請求項１又は２記載の対象物位置案内システム。
【請求項４】
前記（ｉ）の手段は、
前記（ｈ）の手段で求められた前記目標位置の前記座標値（ｘｘ、ｙｙ）から前記（ｂ）の手段で求められた前記平面直角座標系の前記現在位置までの直線距離及び方向を求めこれらを画面に表示する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の対象物位置案内システム。
【請求項５】
（ｊ）．前記ＧＰＳ受信機からの位置データが前記国家座標系に変換される毎に、これを蓄積し、軌跡表示の入力によって、蓄積された座標を前記（ｅ）の手段によって順次、前記地域の座標系に変換させて、前記（ｆ）の手段でピクセル座標に変換させて、これらのピクセル同士を繋げた軌跡を前記平面図に合成表示させる手段と
を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の対象物位置案内システム。
【請求項６】
（ｋ）．前記地域のデジタル画像から前記平面図の２点の基準点を少なくとも含む範囲に対応するデジタル画像を前記データベースに保存して、これを前記平面図と共に前記画面に表示する手段と
を有することを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の対象物位置案内システム。
【請求項７】
前記基準点は、送電線用の鉄塔で、前記対象物は樹木、建築物又はアンテナであり、
前記平面図の対象物は、前記送電線と前記樹木、建築物又はアンテナとの離隔距離に応じた記号で示されていることを特徴とする請求項１乃至６に記載の対象物位置案内システム。
【請求項８】
先端にＧＰＳアンテナを有して前記ＧＰＳ受信機に、受信信号を出力させる棒と
を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の対象物位置案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、国家座標系で定義された地図上の樹木、建物又はアンテナ等の対象物までの位置及び現在位置をＧＰＳ受信機の位置データで特定し、この対象物まで案内情報を実際の距離で知らせる携帯側の対象物位置案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、山間部における樹木位置と送電線の相互の位置関係は、基準となるものがなく、肉眼にて樹木の位置を確認した後に、対象の樹木を特定する。その後で樹木高さや電線のたるみを計算し、送電線に支障となる樹木とその範囲を決定している。
【０００３】
しかし、樹木がある場所は、大部分が山間部であり、急峻な山地においては見通しが効かないなどの理由から対象樹木の特定作業には、多大な労力と時間を費やしており、樹木特定業務の簡素化が望まれていた。
【０００４】
このようなことを解決するために近年はレーザ計測が用いられている。例えば、特開平７−４３１０９号公報は、送電線に近接した近接樹木の離隔調査、伐採などの保安伐採業務の効率化をはかるための装置として開示されている。
【０００５】
この装置は、航空機にカメラ、ＧＰＳ、レーザ、ジャイロ等を乗せ、送電線上空を飛行しながら送電線周辺の距離データを取得し、そのデータを地上の解析装置が読み込んで、温度変化による離隔距離を求めて、この離隔距離と映像との比較で近接樹木を手作業で特定する。
【０００６】
また、特開平９−２４９２２３号公報は、レーザデータに基づいて送電線間の樹木を特定してその位置を画面に表示し、この樹木に対しての離隔距離を、温度、風等を考慮して求めた近接度（危険度）の度合いを色別表示する。
【特許文献１】特開平７−４３１０９号公報
【特許文献２】特開平９−２４９２２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、画面上で伐採するべき樹木が分かったとしても、それは座標に基づくものであり、座標と実際の地形とで伐採すべき樹木を把握するには、熟練している作業員でなくては容易ではない。つまり、画面状で代採すべき樹木が分かったとしても、見通しの効かない現場ではどの樹木かを把握することは容易ではないという課題があった。
【０００８】
また、対象とする樹木の位置を緯度経度又は国家座標系で表示したとしても、この座標を頼りにして目的の対象物まで到達するには緯度経度、国家座標系について熟練している作業員でなければ容易には到達できない。
【０００９】
特に、樹木が密集している山林等では、樹木を画面上で特定できたとしても、また目視で特定できたとしても、その樹木にたどりつくまでは、山をかき分けていかなければならないので、方向や距離を定めることができない。
【００１０】
また、山の中をナビゲートするためのデータは一般には存在しない。従って、車両のようなナビ装置では山の中では使用できない。
【００１１】
本発明は以上の課題を解決するためになされたもので、ナビゲートするデータが存在しなくとも、地図データを使用して目的とする対象樹木まで容易に到達できるシステムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
特定の対象物及び少なくとも２点の基準点が存在する地域を、上空から撮影したデジタル画像、前記地域に一定間隔でレーザを照射して得た前記地域の前記対象物の３次元座標を平面直角座標系（Ｘ、Ｙ）で定義し、ＧＰＳ受信機からの位置データを、前記平面直角座標系に基づく前記基準点の座標系で定義し、この座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）を前記地域の平面地図と共に表示する対象物位置案内システムである。
【００１３】
前記携帯パソコンは、前記地域の対象物の前記３次元座標を前記平面直角座標系に射像して得た前記平面地図及び該平面地図の対象物の３次元座標を保存したデータベースと、
（ａ）．前記データベースから前記平面地図を読込み、これを画面に表示する手段と、（ｂ）．前記基準点に対しての座標設定の入力指示毎に、前記ＧＰＳ受信機の位置データを国家座標系で定義し、この国家座標を前記平面直角座標系に射像して、これを現在位置とする手段と、（ｃ）．前記基準点に対しての座標設定の入力指示があったとき、前記平面直角座標系に射像された前記２点の基準点の座標で前記平面直角座標系に前記地域の座標系（ｘ、ｙ）を定義する手段と、（ｄ）．前記地域の座標系の座標軸を前記平面直角座標系の座標軸に平行で、かつ前記平面直角座標の原点側となる前記基準点を前記地域の座標系の原点とするための変換パラメータを求める手段と、（ｅ）．前記ＧＰＳ受信機からの位置データが前記平面直角座標系の座標に変換された後に、この座標を前記変換パラメータによって前記地域の座標系に定義する手段と、（ｆ）．前記地域の座標系で定義された座標（ｘｘ、ｙｙ）を、前記平面図の縮尺に対応する画面の画素比に基づくピクセル座標を求め、このピクセル座標を前記現在位置を示す符号で前記平面図上に表示する手段とを備えたことを要旨とする。
【００１４】
また、（ｇ）．前記平面図上のポインタ位置が目標位置と設定されたとき、このピクセル座標を前記画素比に基づいて前記平面直角座標系の座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）に変換する手段と、（ｈ）．前記（ｇ）の手段で変換されたポインタの前記座標値（Ｘｉ、Ｙｉ）を前記地域の座標系の座標値（ｘｘ、ｙｙ）に変換する手段と、（ｉ）．（ｈ）の手段で求められた前記目標位置の前記座標値（ｘｘ、ｙｙ）から前記（ｃ）手段で定義された前記地域の座標系の基準点までのｘ方向の距離を求め、この距離を前記画面に表示する手段とを備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように本発明は、データベースの平面直角座標系に基づく地域の平面図を表示し、ＧＰＳからの位置情報を平面直角座標系に基づいた地域の座標系で定義し、この座標を平面図の縮尺の画素比に基づいて平面図上のピクセル座標を求め、これを識別可能に表示する。
【００１６】
このため、ナビデータが存在しなくとも、自分の位置を画面上で把握できるという効果が得られている。
【００１７】
特に、山間部では本システムは携帯型となっているので、ナビデータが存在しなくとも山間部での自分の位置を正確（１．５ｍ〜３．５ｍ）に把握できる。
【００１８】
また、画面の平面図上において目標とする対象物を指定したときは、平面図の基準点までの距離、方向を表示することにより、ナビデータが存在しなくとも、基準点を頼りに目標物まで到達できるという効果が得られている。
【００１９】
さらに、前述の平面直角座標系に関連させた地域の座標系でＤ−ＧＰＳ受信機からの位置情報を蓄積し、これを軌跡にして平面図に表示しているので、後日、この軌跡を頼りにしていけば目的の対象物まで容易に到達できるという効果が得られている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本実施の形態は、ＤＧＰＳを内蔵した携帯型の対象物位置案内システムとし、送電線付近の樹木の３次元座標データを利用して対象樹木までをナビゲートする。
【００２１】
つまり、山間部などにおける樹木に、緯度・経度データを持たせることにより、山の鉄塔〜鉄塔間付近の樹木の位置が地図上で特定できるようにしたものである。また、市街地における樹木、地物（アンテナを含む）と送電線との離隔距離を求めて、伐採対象樹木、地物を正確に特定して、現場でも直ぐに分かるようにしている。
すなわち、山の平面地図にＧＰＳ受信機に基づく位置情報を展開させて、目標対象物までの位置を距離で示すことによって、始めて山に入った作業員でも容易に目標対象物（伐採する樹木）まで到達できるようにしたものである。
【００２２】
本実施の形態では山間部を例にして説明する。
【００２３】
図１は本実施の形態のＤ−ＧＰＳを利用した対象物位置案内システムの概略構成図である。
【００２４】
図１に示すように、本システムは、ペンタッチ操作可能な携帯用端末１と、ＧＰＳ受信機２と、ポール３（２ｍ程度）の天頂部に設けられたＧＰＳアンテナ４とで構成され、このシステムを作業員（調査員、伐採作業者）が携帯する。
【００２５】
また、ＧＰＳ受信機２は、中波ビーコンからの補正信号を用いて位置情報を補正（本実施の形態ではこの位置情報（度分）と衛星情報等を総称してＤ−ＧＰＳ情報という）する。
【００２６】
前述の携帯用端末１は、画像ピクチャー７と、離隔距離算出部８と、径間縦図面作成部９と、径間断面図作成部１０と、鉄塔座標変換部１３と、鉄塔位置記録部１５と、現在位置表示部１６と、ナビ機能部１７と、軌跡記録部１８等を備えて、図２に示すように走行中にはＤＧＰＳの位置データに基づく現在位置、目標対象物までの距離を基準点である鉄塔位置への距離で画面上に表示又は走行軌跡を表示することで対象樹木までをナビゲートする。
【００２７】
画像ピクチャー７は、データベース６に保存された径間データＡｉ（路線名、背景地図データ、樹木データ、鉄塔位置データ、…）の背景画像データ（住宅地図、ビデオ、写真）を本携帯端末が読み込める形式で内部に取込みこれを画像メモリ８に展開して画面に表示させる。
前述の径間データＡｉの背景地図及び樹木データは、後述する径間座標系で定義され、鉄塔位置データはGPS情報に基づく平面座標系で定義されている。
すなわち、背景地図及び樹木データは平面直角座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に変換した後に、径間座標系で定義されて予めデータベース６に保存されている。また、平面直角座標値も保存されている。
【００２８】
離隔距離算出部８は、径間データＡｉの鉄塔位置（若番、老番で管理）、送電線パラメータ（温度による係数、風による係数等）等に基づいて送電線の曲線（無風、強風時）を求め、この曲線と、樹木データの３次元データ（標定後）とから離隔距離を求め、この離隔距離に応じた識別を各樹木データに付与した平面図をデータベース１２に保存し、これを画像メモリ１１に展開させて画面に表示させる（図３（ａ）を参照）。図３（ａ）においては、○印が緑で安全、△印が紫で注意、×印が危険を表す。
【００２９】
径間縦図面生成処理部９は、径間データＡｉの樹木データのＺ値を読み、図３（ｂ）に示す径間データＡｉの鉄塔間（若番、老番）の縦断面図を作成し、これをデータベース１２に保存して画像メモリ１１を介して画面に表示させる。
【００３０】
また、径間断面図生成処理部１０は、図３（ａ）に示す縦線Ｈｉで平面図を切断したときの、矢視方向の断面方向の画像を生成し、これを表示する。
【００３１】
図４においては、点線は、設定した風速又は横振幅角度と電圧に基づく、電線の振幅範囲を示しており、その周りを囲む実線は、横振れ時の基準離隔の範囲を示す。また、下側にある◎印は設定した電圧に基づく、静止時の電線の位置を示し、その周りを囲む実践は、静止時の基準離隔の範囲を示す。
【００３２】
鉄塔座標変換部１３は、Ｄ−ＧＰＳ情報（ＷＧＳ−８４系の座標：世界座標系）が入力する毎に、径間座標系への変換パラメータを取得し、この変換パラメータに基づいて、Ｄ−ＧＰＳ情報を径間座標系（ｘ−ｙ）で定義（変換）する。
【００３３】
鉄塔位置記録部１５は、起動（作業員によるアイコン選択：鉄塔位置設定モード）に伴って、Ｄ−ＧＰＳ情報を入力させ、このＤ−ＧＰＳ情報の日本測地系の座標を鉄塔の若番、老番の座標（鉄塔中心）としてデータベース１４に保存する。そして、鉄塔位置記録部１５は、若番、老番の日本測地系の座標及び平面直角座標をサブ画面に表示させる。
【００３４】
現在位置表示部１６は、起動に伴って（現在位置表示モード）、Ｄ−ＧＰＳ情報を入力し、このＤ−ＧＰＳ情報を日本測地系に変換させ、この日本測地系の位置を平面直角座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に変換させて、これをサブ画面に表示する。また、現在位置表示部１６は、日本測地系の座標（現在位置座標）を読み込み、これを画面のピクセル値に換算し、このピクセル値の場所に現在位置点を示す印（例えば赤で四角）を表示させる。
【００３５】
また、現在位置表示部１６は、Ｄ−ＧＰＳ情報に基づく衛星配置図表を表示させている。この配置画面の衛星数によって作業員は、受信状態が良好かどうかを判断できる。
【００３６】
ナビ機能部１７は、起動（ナビモード）に伴って、画面の平面図上に設定された目標地点（ポインタで設定）の画面座標（ピクセル値）を読み、この座標を予め設定されているピクセル距離換算値に基づいて距離換算（横：Ｘ座標、縦：Ｙ座標）し、この距離をＤ−ＧＰＳ情報に基づいて定めた径間座標系に定義させることで、実際の目標位置の座標を求め、これをサブ画面（図２のＦｉ）に表示する。また、ナビ機能部１７は、画面２７の目標地点を丸印表示する。
【００３７】
軌跡記録表示部１８は、軌跡記録指示に伴って、逐次、一定間隔で入力するＤ−ＧＰＳ情報をデータベース１９に保存する。また、軌跡記録表示の指示に伴って、データベースに記録されたＤ−ＧＰＳ情報を鉄塔座標生成部１３での径間座標系に変換し、この径間座標系での座標値を画面のピクセル値に変換させて、これらを繋げて表示させる。つまり、軌跡を繋げて平面図に重ね表示することで図２に示す軌跡を得る。従って、歩いていくだけで軌跡が蓄積されていくので、伐採範囲を歩いたときは、その軌跡が伐採範囲となる。
【００３８】
平面図−ポインタ位置算出部２０は、平面図上におけるポインタ位置（ピクセル座標）を定期的に読込み、このポインタ位置のピクセル数をメモリに保存されている画素比率（平面図において１画素を何メートルとするかを決めた比率）に基づいて距離換算して若番、老番からの距離を求めると共に、ポインタ位置の距離換算値から緯度経度に換算し、これを平面図の上部バーに表示する。
【００３９】
図５及び図６は、Ｄ−ＧＰＳを利用した対象物位置案内システムの詳細構成図である。
【００４０】
但し、本図面では鉄塔座標生成部１３、鉄塔位置記録部１５、現在位置表示部１６、ナビ機能部１７、軌跡記録表示部１８の詳細構成として説明する。
【００４１】
また、データベース６には、路線名と径間番号とに対応させられた径間図データ（平面図）等が予め保存されている。この径間図データは、平面直角座標系で定義され、縦横の値は距離値に対応している。また、径間図データ及び写真データは各鉄塔位置から５０ｍ余分に切り出される。
【００４２】
径間図抽出部２５（平面図抽出）は、基幹名、径間番号及び平面図又は写真の指定コード、表示倍率等が入力されると、データベース６から対応する平面図、写真データを抽出して表示コントローラ２６によって画面に表示させる。
【００４３】
画素比率算出部２７は、画面２７のサイズと、抽出された平面図の解像度とから１画素当たりの画像の大きさ（ｍ）を求める（画素比）。
【００４４】
Ｄ−ＧＰＳ座標変換部３０は、ＧＰＳ受信機からのＤ−ＧＰＳ情報（ＷＧＳ−８４系の緯度経度）を定期的に入力し、これを日本測地系と平面直角座標系（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に変換する。
【００４５】
記録部３１は、記録指示の入力に伴って、Ｄ−ＧＰＳデータ座標変換部３０からのＤ−ＧＰＳ情報（緯度、経度、日本測地系の座標）を、年月日、時刻と対応させてメモリ４２に順次、保存する。Ｄ−ＧＰＳの情報として記録されている情報は、日本測地系の緯度経度情報、衛星情報（衛星の個数など）、位置精度情報（ＤＯＰ値など）等がある。また、記録終了の指示が入力されたときは、Ｄ−ＧＰＳ情報（緯度、経度、日本測地系の座標）の保存を停止する。
【００４６】
測位置状況表示部３２は、現在位置表示が起動されている場合において、Ｄ−ＧＰＳ情報を受信し、これらのデータを用いて衛星配置図を生成し、これを画面に表示する。
【００４７】
ピクセル座標変換部３３は、現在位置表示部１６からの日本測地系に基づく現在位置を読込み、メモリ２８に保存されている画素比率に基づいて現在位置に対応する画面上の座標を求める。
【００４８】
径間座標設定部３４は、鉄塔位置記録の指示が入力したとき、Ｄ−ＧＰＳデータ座標変換部３０からのＤ−ＧＰＳ情報に基づく日本測地系の座標を入力し、径間座標系への変換パラメータを求め、メモリ３５に保存する。また、径間座標設定部３４は、鉄塔位置記録が入力され、径間座標系変換部３６で、径間座標系の座標（ｘｘ、ｙｙ）が求められたとき、入力された鉄塔番号（若番、老番）に対応させて年月日、時刻とともにメモリ４１に保存されて管理されている。なお、日本測地系の緯度経度情報、平面直角座標系のＸ，Ｙ情報については、Ｄ−ＧＰＳ情報のＷＧＳ−８４系の座標から変換した情報である。
【００４９】
径間座標系変換部３６は、Ｄ−ＧＰＳデータ座標変換部３０からのＤ−ＧＰＳ情報の日本測地系の座標（Ｘ、Ｙ）又はナビ機能部１７からの座標（Ｘ、Ｙ）を入力し、予め設定されている径間座標変換式に、径間座標系設定部３４で求められた変換パラメータと、この座標（Ｘ、Ｙ）とを代入して径間座標系における座標（ｘｘ、ｙｙ）を求め、これをメモリ４０に保存する。
【００５０】
すなわち、径間座標設定部３４及び径間座標系変換部３６は、図８に示すように、処理１において、Ｄ−ＧＰＳ情報の座標値（ＷＧＳ−８４系）を日本測地系に変換して平面直角座標系に座標変換する。
【００５１】
次に、処理２では、この平面座標系から径間座標系への変換パラメータを取得する。
【００５２】
この変換パラメータの取得は図７に示すように、平面直角座標系の座標軸は、原点から真北方向を＋Ｘ軸、原点から真東方向を＋Ｙ軸として定義される。また、径間座標系は、若番鉄塔の中心を原点とし、老番鉄塔方向を＋Ｘ軸として定義される。
【００５３】
つまり、ＧＰＳにより取得した鉄塔座標値（平面直角座標系）を若番鉄塔（Ｙ１，Ｘ１）、老番鉄塔（Ｙ２，Ｘ２）とすると、以下の計算式により変換パラメータを取得できる。
【００５４】
θ  ＝ＡＴan（（Ｘ２−Ｘ１）／（Ｙ２−Ｙ１））
Ｙｓ＝Ｙ１
Ｘｓ＝Ｘ１
θ：座標系の回転角  Ｙｓ，Ｘｓ：平面直角座標系から径間座標系への原点平                                  行移動量
この平面直角座標系に射像するための変換パラメータを径間座標系設定部３４が求めて、メモリ３５に保存している。
【００５５】
次に、処理３で径間座標系変換部３６が、ＧＰＳにより取得したデータ（Ｄ−ＧＰＳ情報のＸ、Ｙ）又はナビ機能部１７からの座標（Ｘ、Ｙ）を径間座標系（ｘ、ｙ）に変換する。
【００５６】
これは、ＧＰＳにより取得したデータを処理１同様にＷＧＳ−８４系から平面直角座標系に変換する。処理２で求めたパラメータを使用して、以下の計算式により平面直角座標系の座標値（ｙ，ｘ）から径間座標系の座標値（ｘｘ，ｙｙ）に変換する。
【数１】
2005049327.tif 000003
また、図６に示すように、軌跡表示機能を有している。軌跡表示機能は、軌跡データ作成部２５が軌跡表示の指示に伴って、径間座標系部３６を起動させて、メモリ４２に蓄積されているＤ−ＧＰＳ情報の変換指示を径間座標系部３６に出力し、上記の変換パラメータ（メモリ３５）、計算式（メモリ３９）によって径間座標系における座標を順次求めさせる。
【００５７】
そして、メモリ４０に記憶された径間座標系の座標（ｘｘ、ｙｙ）を順次蓄積し、この座標をメモリ２８に保存されている画素比率に基づいて、画面上のピクセル座標を求め、これらのピクセル座標を繋げて画面に表示させることで図２に示す軌跡を得る。
【００５８】
上記のように構成されたＤ−ＧＰＳを利用した送電線下樹木案内システムについて図９のフローチャートを用いて以下に動作を説明する。本実施の形態では離隔処理、断面図、軌跡記録、軌跡表示等については説明を省略する。
【００５９】
携帯用端末１は、操作モードを判定する（Ｓ１）。操作モードが平面図表示処理を示している場合は、データベース６に保存された径間データＡｉ（路線名、背景地図データ、樹木データ、鉄塔位置データ、背景画像データ、…）の中から指定された径間番号の平面図を画面に表示させる（Ｓ２）。
【００６０】
また、写真表示の入力（基幹名、径間番号、鉄塔番号を含む）があったときは、この基幹名、径間番号に対応させられている写真データを読込み、画面に表示（図１０（ｂ）参照）させる（Ｓ３）。
【００６１】
また、平面図を画面に表示したときには、ポインタ位置算出部２０が画面上のポインタ位置を読込み、このポインタ位置のピクセル数をメモリ２８に保存されている画素比率に基づいて距離換算して、径間座標系における若番、老番からの座標位置を求めると共に、ポインタ位置の距離換算値から緯度経度（日本測地系）に換算し、これを平面図の上部バーに表示（図１０（ａ））する（Ｓ２ａ）。
【００６２】
また、Ｄ−ＧＰＳメニュー表示が選択されたときは（Ｓ４）、Ｄ−ＧＰＳメニューの選択メニューを判定する（Ｓ６）。
【００６３】
次に、作業員は鉄塔の中心に位置して、Ｄ−ＧＰＳメニューの選択後に鉄塔位置記録を選択する。
【００６４】
鉄塔位置記録部１５は、図１１の（ａ）に示すサブ画面を表示させ、鉄塔を指定させる。
【００６５】
そして、Ｄ−ＧＰＳ情報の緯度、経度（ＷＧＳ−８４系）を日本測地系、平面直角座標系の座標に変換させて表示すると共に、これを鉄塔の若番、老番の座標（鉄塔中心）としてデータベース１４に保存してサブ画面に表示する鉄塔位置記録処理を実行する（Ｓ７）。
次に、ポインタ位置算出部２０が画面上のポインタ位置を読込み、このポインタ位置のピクセル数（画面のピクセル座標）をメモリ２８に保存されている画素比率に基づいて距離換算して、径間座標における若番、老番からの座標位置を求めると共に、ポインタ位置の距離換算値から日本測地系の緯度経度及び平面直角座標系のＸＹ座標に換算し、これを平面図の上部バーに表示（図１１（ｂ））する。
また、Ｄ−ＧＰＳメニューの中のナビ機能が選択されたときは、画面の平面図上のポインタ位置を目標地点として読込み、この画面座標（ピクセル値）を予め設定されているピクセル距離換算値に基づいて距離換算（横：Ｘ座標、縦：Ｙ座標）し、この距離をＤ−ＧＰＳ情報に基づいて定めた径間座標系に定義させることで、実際の目標位置の座標を求め、これをサブ画面（図１２の（ｂ）Ｆｉ）に表示する。また、ナビ機能部１７は、画面２７の目標地点を丸印表示する。さらに、ナビ機能部１７は、現在位置表示処理で現在座標（径間間座標系での位置）が求められると、この現在位置から指定された鉄塔（若番又は老番）への水平距離及び２Ｌ（若番から老番を見たときの右側）又は１Ｌ側（若番から老番を見たときの左側）いいへの距離を求め、かつ現在位置から鉄塔までの方位、直線距離を求めて表示するナビ機能を実現する（Ｓ９）。
【００６６】
従って、後日、伐採作業に向かうときは、この軌跡を画面に表示させることで、ナビゲートすることが可能である。
【００６７】
また、歩いていくだけで軌跡が蓄積されていくので、伐採範囲を歩いたときは、その軌跡が伐採範囲となる。
【００６８】
現在位置表示が選択されたときは、現在位置表示部１６は、Ｄ−ＧＰＳ情報の緯度経度をサブ画面に表示（図１２（ｂ）のＦｐ）すると共に、Ｄ−ＧＰＳ情報の座標（ＷＧＳ−８４系）を日本測地系、平面直角座標系、径間座標系へと（Ｄ−ＧＰＳデータ座標変換部及び径間座標系変換部で）順に変換した後、ピクセル値に換算し、このピクセル値の場所に現在位置点を示す印（例えば赤で四角）を表示させる現在位置表示処理を実行する（Ｓ８）。
【００６９】
また、現在位置表示部１６は、Ｄ−ＧＰＳ情報に基づく衛星配置図表を表示させている（図１３参照）。
【００７０】
鉄塔位置記録部１５は、若番、老番の日本測地系の座標及び平面直角座標系の座標をサブ画面に表示させる。
【００７１】
、離隔距離算出部８は、径間データＡｉの鉄塔位置（若番、老番で管理）、送電線パラメータ（温度による係数、風による係数等）等に基づいて送電線の曲線（無風、強風時）を求め、この曲線と、樹木データの３次元データ（標定後）とから離隔距離を求め、この離隔距離に応じた識別を各樹木データに付与した平面図をデータベース１２に保存し、これを画像メモリ１１に展開させて画面に表示させる（図３（ａ）を参照）。図３（ａ）においては、○印が緑で安全、△印が紫で注意、×印が危険を表す。
【００７２】
径間縦図面生成処理部９は、径間データＡｉの樹木データのＺ値を読み、図３（ｂ）に示す径間データＡｉの鉄塔間（若番、老番）の断面図を作成し、これをデータベース１２に保存して画像メモリ１１を介して画面に表示させる。
【００７３】
また、径間断面図生成処理部１０は、図３（ａ）に示す縦線Ｈｉで平面図を切断したときの、矢視方向の断面方向の画像を生成し、これを表示する。
【００７４】
さらに、本実施の形態は、図１４に示すように、平面図と写真とを一緒に画面に表示し、必要に応じて印刷させている。
【００７５】
この写真データは、予め平面図の若番鉄塔、老番鉄塔から水平方向に５０ｍの距離に対応する画素の映像範囲を含めて切り出され、平面図の鉄塔と写真の鉄塔とが一致するようにされている。
【００７６】
また、平面図の縦横にはスケール（ｍ）が表示される。従って、作業員は、この平面図で自分の位置と目標物を確認できると共に、写真からどの当たりの樹木かを視覚的に把握できることになる。また、平面図に軌跡を表示させたときは、この軌跡はどの当たりを歩いていけばよいかを写真から判断できる。
つまり、径間縦図面生成処理部９が基幹番号が指定されたとき、データベース１２に保存されている平面図の２つの鉄塔位置を中心にして、それぞれの鉄塔位置から横５０ｍ、縦５０ｍの範囲を含むように平面図を切り出し、これを縮尺に基づくピクセル数で画面に表示する。そして、写真表示の指示が入力したとき、データベース１２に基幹番号に写真データがリンク付けされているときは、写真上の２つの鉄塔位置（予め指定されている）を中心にして、それぞれの鉄塔位置から横５０ｍ、縦５０ｍの範囲を含むように切り出して、これを縮尺に基づくピクセル数で図１４に示すように平面図と共に表示する。
【００７７】
ここで、軌跡表示機能について図１８及び図１９を用いて説明を補充する。軌跡表示は、本携帯パソコンを携帯して、樹木を実際に伐採させる範囲を移動して行き、その移動軌跡を画面に表示（プリンタで印字出力してもよい）することで、実際の伐採範囲がわかるようにするものである。
例えば、作業員は携帯端末を操作して軌跡蓄積のフォルダを作成し、このホルダに、年月日、時間帯（○時○分・・・○時○分）、氏名等のファイル名をリンクつけし、このファイルに図１８に示すようにＤ−ＧＰＳ情報を順次保存させる。
そして、軌跡表示するときは、このフォルダを指定する。これによって、軌跡データ作成部２５が径間座標系部３６を起動させて、メモリ４２に蓄積されている指定されたフォルダのファイル名のＤ−ＧＰＳ情報を順次読出し、かつ変換指示を径間座標系変換部３６に出力し、径間座標系変換部３６が上記の変換パラメータ（メモリ３５）、計算式（メモリ３９）によって径間座標系における座標を順次求めさせる。
そして、メモリ４０に記憶された径間座標系の座標（ｘｘ、ｙｙ）を順次蓄積し、この座標をメモリ２８に保存されている画素比率に基づいて、画面上のピクセル座標を求め、これらのピクセル座標を繋げて画面に表示させることで図１９に示す軌跡を得る。
このような軌跡情報を保管しておけば、山林の境界線がいつでもわかることにもなるので、資産管理にも有効である。
なお、上記実施の形態では、山間部について説明じたが図１５に示すように、住宅地の平面地図と住宅地写真とを画面に表示し、写真画像の３次元情報を生成し、平面図のＨｉで指定された断面図Ｇｉを表示することで、住宅と送電線との離隔距離を知らせてもよい。
【００７８】
また、上記実施の形態では、鉄塔位置を径間座標系の基準としたが、鉄塔位置に変えて、岩、建物等を基準とした座標系を平面直角座標系に定義してもよい。
【００７９】
また、上記実施の形態では、目標位置までは、鉄塔側へ何メートル、１Ｌ、２Ｌ側へ何メートルとしたが図１６に示すように、画面上の目標位置のピクセル座標を読み、これを平面直角座標系で定義したときの座標値のＺ値を標高として表示してもよい。
【００８０】
さらに、図１７に示すように、カーナビのごとく平面図を画面に表示するときは、現在位置を中心にした範囲で平面図を切り出して表示させてもよい。
【００８１】
さらに、上記実施の形態の対象物の地点において、作業員がカメラで目印になる地点を撮影し、これを目標対象物の座標にリンク付けして保存してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】本実施の形態のＤ−ＧＰＳを利用した対象物位置案内システムである。
【図２】本発明の画面表示の一例を説明する説明図である。
【図３】離隔距離を記号で示した対象物、送電線、鉄塔を含む平面図及び縦断面図の説明図である。
【図４】縦線Ｈｉで切ったときの断面図である。
【図５】Ｄ−ＧＰＳを利用した対象物位置案内システムの詳細構成図である。
【図６】Ｄ−ＧＰＳを利用した対象物位置案内システムの詳細構成図である。
【図７】径間座標系変換部の変換を説明する説明図である。
【図８】平面直角座標系から径間座標系に変換を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１０】径間の平面図、写真データを説明する説明図である。
【図１１】鉄塔座標設定のサブ画面及び平面図の説明図である。
【図１２】平面図及び目標位置案内のサブ画面の説明図である。
【図１３】現在位置表示を説明する説明図である。
【図１４】平面図と写真データの合成表示の説明図である。
【図１５】他の実施の形態を説明する説明図である。
【図１６】他の実施の形態のサブ画面を説明する説明図である
【図１７】他の形態の平面図表示を説明する説明図である。
【図１８】メモリ４２に保存されるＤ−ＧＰＳ情報を説明する説明図である。
【図１９】移動軌跡の表示を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００８３】
１  携帯用端末
７  画像ピクチャー
８  離隔距離算出部
９  径間縦図面作成部
１０  径間断面図作成部
１３  鉄塔座標変換部
１５  鉄塔位置記録部
１６  現在位置表示部
１７  ナビ機能部
１８  軌跡記録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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