(57)【要約】【課題】  目標信号が諸条件により変化する環境において、その変化を絶えずモニタしながら信頼性の高い仮説信頼度を算出し、かつ目標観測装置のノイズレベルの変動に対して安定した目標情報の入力及び装置の処理負荷を軽減する。【解決手段】  複数の目標観測装置から得られる目標情報数の時間的変化より新規目標観測頻度と不要信号観測頻度を求め、各目標観測装置のノイズレベルのモニタによる安定した目標検出のためのスレッショルドを制御することにより相関ゲートしきい値の最適制御を行なうと共に、管理目標情報数のモニタによる最適な仮説縮小方式を選択することにより、相関統合処理結果としての目標情報と処理に用いた目標観測情報及び目標観測情報の信頼度を同時に表示するとともに操作員が真の目標と判断する目標観測情報を選択し、選択された目標観測情報を含む仮説の信頼度を再度算出し、操作員の経験と意思を反映できるようにする。【選択図】    図３
2005147741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標及び目標以外の不要信号等からの位置等の目標観測情報と観測時刻等の観測状況を出力するとともに、不要信号等のノイズレベルに対し、目標検出のスレッショルドを変化できる複数の目標観測装置と、
複数の前記目標観測装置の位置関係を入力する目標観測装置位置諸元入力装置と、
前記目標観測装置からの観測位置データ等の目標情報を前記目標観測装置位置諸元入力装置の各目標観測装置の座標系から相関統合処理の座標系に変換する目標観測情報入力器と、
既管理目標の観測時刻における位置及び速度等から現観測時刻における位置及び速度等の目標予測情報を算出する目標運動諸元予測器と、
前記目標運動諸元予測器からの既管理目標予測情報と前記目標観測情報入力器からの目標観測情報を基に生成される相関ゲートを用いて既管理目標予測情報と目標観測情報の相関判定を行う運動諸元相関器と、
前記運動諸元相関器より既管理目標と相関があると判定された不要信号等を含む複数の観測目標に対し既管理目標か不要信号か新規目標かの仮説を立てる仮説生成器と、
前記運動諸元相関器からの相関ゲート諸元を基に相関ゲートの体積を算出する相関ゲート体積算出器と、
前記仮説信頼度算出パラメータ入力器からの不要信号観測頻度等と前記新規目標観測頻度算出器からの新規目標観測頻度を基に前記仮説生成器で生成された各仮説の信頼度を算出する仮説信頼度算出器と、
仮説縮小の条件を入力する仮説縮小パラメータ入力器と、
前記仮説縮小パラメータ入力器からの仮説縮小条件と目標情報管理器から入力される管理目標数を基に仮説縮小方式を決定する仮説縮小方式制御器と、
前記仮説縮小方式制御器からの仮説縮小方式及び仮説縮小条件と前記仮説信頼度算出器からの仮説信頼度を基に前記仮説生成器で生成された仮説の削減を行う仮説縮小器と、
前記仮説縮小器により縮小された仮説の内容と仮説信頼度により既管理目標と観測目標の組み合わせの確定を行う目標情報統合判定器と、
前記既管理目標予測情報と前記目標観測情報から平滑ゲインを算出し既管理目標予測情報と目標観測情報の平滑値を算出する目標運動諸元平滑器と、
前記目標運動諸元平滑器により算出された平滑値及び前記目標観測装置から入力された目標情報を管理する目標情報管理器と、
前記目標観測情報入力器と前記目標情報管理器と前記仮説信頼度算出器から入力された目標情報（観測値及び平滑値）及び目標の信頼度の表示制御を行う目標情報表示制御器と、
前記目標情報表示制御器から入力された目標情報（観測値及び平滑値）及び目標の信頼度を表示する目標情報表示器と、
前記目標情報表示器に表示される目標情報を選択し前記目標情報管理器に対して指示する目標情報選択操作器と、
前記目標観測情報入力器より前記目標観測装置のノイズレベルを自動で検出し目標検出のスレッショルドを算出する目標観測装置ノイズレベル制御器と、
前記目標観測装置ノイズレベル制御器により検出されたノイズレベルより相関ゲートのしきい値を算出する相関ゲートしきい値制御器と、
上記運動諸元相関器からの目標観測情報に、上記相関ゲートしきい値制御器からの信号および上記相関ゲート体積算出器からの信号を受けて仮説信頼度算出器へ相関ゲート内の目標観測情報を出力する観測頻度算出器と、
を備えたことを特徴とする目標相関統合装置。
【請求項２】
上記観測頻度算出器として、
不要信号観測頻度等の設定条件を入力する仮説信頼度算出パラメータ入力器と、
前記運動諸元相関器からの既管理目標数と前記目標観測装置で観測される目標観測情報毎の相関ゲート内の目標観測情報数と前記相関ゲート体積算出器からの相関ゲート体積から新規目標観測頻度を算出し、相関ゲート内の目標観測情報を出力する新規目標観測頻度算出器と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の目標相関統合装置。
【請求項３】
上記観測頻度算出器として、
新規目標観測頻度等の設定条件を入力する仮説信頼度算出パラメータ入力器と、  前記運動諸元相関器からの既管理目標数と前記目標観測装置で観測される目標観測情報毎の相関ゲート内の目標観測情報数と前記相関ゲート体積算出器からの相関ゲート体積から不要信号観測頻度を算出し、相関ゲート内の目標観測情報を出力する不要信号観測頻度算出器と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の目標相関統合装置。
【請求項４】
上記観測頻度算出器として、
前記運動諸元相関器からの既管理目標数と前記目標観測装置で観測される目標観測情報毎の相関ゲート内の目標観測情報数と前記相関ゲート体積算出器からの相関ゲート体積から新規目標観測頻度を算出する新規目標観測頻度算出器と、
前記運動諸元相関器からの既管理目標数と前記目標観測装置で観測される目標観測情報毎の相関ゲート内の目標観測情報数と前記相関ゲート体積算出器からの相関ゲート体積から不要信号観測頻度を算出し、相関ゲート内の目標観測情報を出力する不要信号観測頻度算出器と、
を備えたことを特徴とする請求項１記載の目標相関統合装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、航空機等の移動物体を目標とし、電波や赤外線等により目標を探知分析する目標観測装置を用い、複数の目標観測装置からの観測情報を用いて、目標の運動諸元（位置、速度等）の推定を行なう目標相関統合装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の目標観測装置から得られる目標情報数の差と１つの目標観測装置から得られる目標情報数の時間的変化より新規目標観測頻度と不要信号観測頻度を求め正確な仮説信頼度の算出を行ない、各目標観測装置のノイズレベルのモニタによる安定した目標検出のためのスレッショルドを制御し、装置の処理負荷を軽減するための相関ゲートしきい値の最適制御を行ない、相関統合処理結果としての目標情報及び処理に用いた目標観測情報を同時に表示するとともに操作員が真の目標と判断する目標観測情報を選択し、選択された目標観測情報を含む仮説の信頼度を再度算出し、操作員の意思を反映した相関統合装置については開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２―１９６０７２号公報（第1図参照）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
複数の目標観測装置を広範囲の異なる位置に配置したシステムにおける目標相関統合において、編隊飛行を行う密集した目標に対して各々の目標観測装置が観測した場合、目標観測装置の分解能性能と観測位置及び目標の編隊形状により、観測される目標数が各目標観測装置毎で異なる場合がある。各目標観測装置から入力される目標観測情報に対して仮説生成器６で仮説を生成し、仮説信頼度算出器８で仮説信頼度算出パラメータ入力器７に入力されている固定値である新規目標観測頻度と不要信号観測頻度を用いて仮説信頼度を算出していたため、上記の異なる観測目標数の入力に対して不正確な仮説信頼度を算出する可能性が高くなり、仮説縮小器１０においてその仮説信頼度を基に仮説の縮小を行うため、目標相関統合性能を左右する仮説縮小性能を低下させ、その結果、目標相関統合性能を低下させる要因となっていた。
【０００５】
この発明はこのような課題を解決するためになされたもので、複数の異なる位置に配置された目標観測装置から入力される異なる観測目標数の目標観測情報について生成される仮説に対して、状況に変化に対応した仮説信頼度を算出するとともに、目標観測装置から入力される目標観測情報と相関統合結果を基に目標観測装置のノイズレベルをモニタし、目標検出のためのスレッショルドを制御し、さらにスレッショルド制御後のノイズレベルに応じて装置の処理負荷を軽減するための相関ゲートの広がりを制御し、また、目標情報数の変化に伴う生成される仮説数を最適に縮小するための仮説縮小方式を制御し、操作員が最終的な相関統合結果を得るために必要となる意思決定情報（相関統合処理結果、目標観測装置から入力される生の目標観測情報及び相関統合処理で算出される目標情報の信頼度）を同時に表示し、かつ相関統合処理結果に対するオーバライド操作ができる目標相関統合装置を得ることを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による目標相関統合装置は、目標及び目標以外の不要信号等からの位置等の目標観測情報と観測時刻等の観測状況を出力するとともに、不要信号等のノイズレベルに対し、目標検出のスレッショルドを変化できる複数の目標観測装置と、複数の前記目標観測装置の位置関係を入力する目標観測装置位置諸元入力装置と、前記目標観測装置からの観測位置データ等の目標情報を前記目標観測装置位置諸元入力装置の各目標観測装置の座標系から相関統合処理の座標系に変換する目標観測情報入力器と、
既管理目標の観測時刻における位置及び速度等から現観測時刻における位置及び速度等の目標予測情報を算出する目標運動諸元予測器と、前記目標運動諸元予測器からの既管理目標予測情報と前記目標観測情報入力器からの目標観測情報を基に生成される相関ゲートを用いて既管理目標予測情報と目標観測情報の相関判定を行う運動諸元相関器と、前記運動諸元相関器より既管理目標と相関があると判定された不要信号等を含む複数の観測目標に対し既管理目標か不要信号か新規目標かの仮説を立てる仮説生成器と、前記運動諸元相関器からの相関ゲート諸元を基に相関ゲートの体積を算出する相関ゲート体積算出器と、前記仮説信頼度算出パラメータ入力器からの不要信号観測頻度等と前記新規目標観測頻度算出器からの新規目標観測頻度を基に前記仮説生成器で生成された各仮説の信頼度を算出する仮説信頼度算出器と、仮説縮小の条件を入力する仮説縮小パラメータ入力器と、前記仮説縮小パラメータ入力器からの仮説縮小条件と目標情報管理器から入力される管理目標数を基に仮説縮小方式を決定する仮説縮小方式制御器と、前記仮説縮小方式制御器からの仮説縮小方式及び仮説縮小条件と前記仮説信頼度算出器からの仮説信頼度を基に前記仮説生成器で生成された仮説の削減を行う仮説縮小器と、前記仮説縮小器により縮小された仮説の内容と仮説信頼度により既管理目標と観測目標の組み合わせの確定を行う目標情報統合判定器と、前記既管理目標予測情報と前記目標観測情報から平滑ゲインを算出し既管理目標予測情報と目標観測情報の平滑値を算出する目標運動諸元平滑器と、前記目標運動諸元平滑器により算出された平滑値及び前記目標観測装置から入力された目標情報を管理する目標情報管理器と、前記目標観測情報入力器と前記目標情報管理器と前記仮説信頼度算出器から入力された目標情報（観測値及び平滑値）及び目標の信頼度の表示制御を行う目標情報表示制御器と、前記目標情報表示制御器から入力された目標情報（観測値及び平滑値）及び目標の信頼度を表示する目標情報表示器と、前記目標情報表示器に表示される目標情報を選択し前記目標情報管理器に対して指示する目標情報選択操作器と、前記目標観測情報入力器より前記目標観測装置のノイズレベルを自動で検出し目標検出のスレッショルドを算出する目標観測装置ノイズレベル制御器と、前記目標観測装置ノイズレベル制御器により検出されたノイズレベルより相関ゲートのしきい値を算出する相関ゲートしきい値制御器と、上記運動諸元相関器からの目標観測情報に、上記相関ゲートしきい値制御器からの信号および上記相関ゲート体積算出器からの信号を受けて仮説信頼度算出器へ相関ゲート内の目標観測情報を出力する観測頻度算出器とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、観測頻度算出器を設けることにより、新規目標発生時の新規目標観測頻度を正確に把握できるため信頼性の高い仮説信頼度を得ることができ、その仮説信頼度を用いた仮説縮小器による的確な仮説縮小の結果、相関統合性能を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図７はこの発明の前提となる状況を示す図であり、１は第１の目標観測装置、２は第２の目標観測装置、４７は観測目標、４８は目標相関統合装置であり、２つの目標観測装置が３つの目標を観測する状況を表している。
目標相関統合装置４８とは、目標を複数の目標観測装置２で観測し、各目標観測装置で観測された目標観測情報が同一目標か否かを判定し、同一と判定された目標観測情報を統合し、目標の運動諸元（位置、速度等）の推定を行なう装置であり、複数の目標を第１の目標観測装置１と第２の目標観測装置２で観測し、その目標観測情報を目標相関統合装置に入力するものである。
【０００９】
図８は図７で示された状況において、２つの目標観測装置から目標相関統合装置への目標観測情報の入力順序を示す図である。
【００１０】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示す構成図であり、１は目標及び不要信号の位置等を目標観測情報として出力する第１の目標観測装置、２は前記第１の目標観測装置と異なる位置に配置される第２の目標観測装置、３は前記第１の目標観測装置及び第２の目標観測装置の位置関係を入力する目標観測装置位置諸元入力装置、４は１サンプリング目に第１の目標観測装置より得られる新規目標の目標観測情報と２サンプリング目に第２の目標観測装置より得られる新規目標の目標観測情報を入力し、各目標観測装置より順に得られた目標観測情報（図８に示す状況）に基づき目標位置・速度の平滑値及び平滑誤差共分散の初期値を算出し、３サンプリング目に再度第１の目標観測装置より既管理目標の目標観測情報を入力する処理２４、２５、２６に相当する目標観測情報入力器、５は目標観測情報と既管理目標との相関を既管理目標の予測位置を中心に予測誤差共分散と目標観測情報の誤差を示す観測誤差共分散及び相関ゲートの広がりを決定する相関ゲートしきい値を用いて生成された目標予測存在範囲を示す相関ゲート内に存在するか否かで判定する処理２８に相当する運動諸元相関器、６は相関ゲート内目標観測情報が既管理目標か、新規目標か、不要信号かの仮説を生成する処理２９に相当する仮説生成器、７は生成された仮説の信頼度を算出するための仮説信頼度算出パラメータである不要信号観測頻度を読み込む処理３０に相当する仮説信頼度算出パラメータ入力器、８は目標観測情報と仮説内容と新規目標観測頻度と不要信号観測頻度から仮説信頼度を算出する処理３１に相当する仮説信頼度算出器、９は生成された複数の仮説を縮小するための仮説縮小パラメータを読み込む処理３２に相当する仮説縮小パラメータ入力器、１０は仮説内容と仮説信頼度と仮説縮小パラメータに基づき仮説縮小方式により仮説の縮小を行なう処理３３に相当する仮説縮小器、１１は縮小後の仮説内容に従って既管理目標と１対１に対応づけられる目標観測情報の統合判定を行なう処理３４に相当する目標情報統合判定器、１２は現在時刻における管理目標の位置・速度の平滑値及び平滑誤差共分散をカルマンフィルタ理論に基づき算出する処理３５に相当する目標運動諸元平滑器、１３は管理目標情報数から仮説を縮小するための最適な縮小方式を選択する処理３７に相当する仮説縮小方式制御器、１４は２サンプリング目に算出した既管理目標の現在時刻における目標位置・速度の予測値及び予測値の誤差を推定した予測誤差共分散を算出する処理２７に相当する目標運動諸元予測器、１５は算出された管理目標の位置・速度の平滑値及び平滑誤差共分散と目標観測装置より入力された目標観測情報を管理する処理４３に相当する目標情報管理器、１６は目標観測装置のノイズレベルから目標検出のためのスレッショルドを算出するとともに目標観測装置に送出する処理３８に相当する目標観測装置ノイズレベル制御器、１７はノイズレベルに応じた相関ゲートの広がりを決定するための相関ゲートしきい値を算出する処理３９に相当する相関ゲートしきい値制御器、１８は予測誤差共分散と観測誤差共分散及び相関ゲートしきい値より相関ゲートの体積を算出する処理４０に相当する相関ゲート体積算出器、１９は相関ゲート内に存在する複数の目標観測情報に新規目標が含まれる頻度を示す新規目標観測頻度を相関ゲート内目標観測情報数と相関ゲート体積を用いて算出する処理４１に相当する新規目標観測頻度算出器、２１は管理目標の位置の平滑値と目標観測情報の観測位置及び各目標情報の信頼度を表示する処理４４に相当する目標情報表示器、２２は２１で表示される各目標情報から再度相関統合処理を必要とする目標情報を選択操作する処理４５に相当する目標情報選択操作器、２３は管理目標の位置の平滑値と目標観測情報の観測位置及び各目標情報の信頼度を一元的に表示制御する処理４６に相当する目標情報表示制御器、１００は観測頻度算出器でありる。観測頻度算出器１００は仮説信頼度算出パラメータ入力器７と新規目標観測頻度算出器１９から構成されている。
【００１１】
ここで、目標観測装置ノイズレベル制御器１６の目標検出のためのスレッショルドの算出について説明する。
目標観測装置のノイズレベルは誤警報確率と探知確率により定まる。
ノイズレベルが増加した場合の誤警報確率と探知確率の関係を図１２に示す。
ノイズレベルとスレッショルドの関係は式（１）で表される。
また、ノイズレベルは目標観測装置の受信信号から算出される。
式（１）の係数Ｋ1は誤警報確率により決定される。
なお、ｎは２以上の正の整数（発明中の全式に共通する。）
【００１２】
【数１】
2005147741.tif 000003
【００１３】
目標観測装置のノイズレベルに対する相関ゲートしきい値算出制御器１７について説明する。
相関ゲートしきい値は、相関ゲートの広がりを決定する確率変数である。
相関ゲートの広がりは既管理目標の予測位置を中心とする予測誤差共分散と目標観測情報の誤差を示す観測誤差共分散の和で表され、相関ゲート内の目標存在確率分布を自由度３のカイ自乗分布で定義している。
従って、相関ゲート内に存在する目標の確率を定めることにより、カイ自乗分布の確率変数である相関ゲートしきい値を定めることができる。
【００１４】
図１３に相関ゲートしきい値の変化と相関ゲート内目標存在確率及び相関ゲートの広がりの関係を示す。相関ゲート内の目標存在確率を、ノイズレベルが増減と対応づけ、ノイズレベルが増加した場合に相関ゲートが縮小する算式とした。
相関ゲート内目標存在確率とノイズレベルの関係を式（２）で示す。
また、ノイズレベルは目標観測装置の受信信号から算出される。式（２）の係数Ｋ2は任意のパラメータとして設定する。
【００１５】
【数２】
2005147741.tif 000004
【００１６】
相関ゲート体積算出器１８について説明する。
相関ゲート体積は相関ゲートの広がりと相関ゲートしきい値から算出される。
相関ゲート体積と相関ゲートしきい値及び相関ゲートの広がりの関係は式（３）で表される。
【００１７】
【数３】
2005147741.tif 000005
【００１８】
新規目標観測頻度算出器１９について説明する。
新規目標観測頻度算出の基本原理は離隔された複数の目標観測装置が同一の目標を観測する場合、目標の編隊形状と目標観測装置の位置関係と分解能により目標観測情報数に差異が生じるため、その差数を新規目標数とするものである。
ただし、仮説信頼度を算出するためのパラメータとして新規目標の観測頻度が必要となるため、目標観測情報が存在する相関ゲートの体積を用いて新規目標の空間的な存在頻度を新規目標観測頻度として定めている。
【００１９】
図８に示されるような２つの目標観測装置から目標観測情報が目標相関統合装置に対して交互に入力される場合の新規目標観測頻度の算出式は式（４）及び式（５）で表される。新規目標観測頻度算出の原理は、２つの目標観測装置から交互に入力される観測目標の数を最小自乗法により推定し、既管理目標数との差から新規目標数を推定し、目標が存在する相関ゲートの体積より単位体積あたりの新規目標数（新規目標観測頻度）を算出するものである。
【００２０】
相関ゲートしきい値制御器１７で算出された相関ゲートしきい値により、相関ゲートの広がりが変化するため、相関ゲート内目標存在確率も変化する。相関ゲート内目標存在確率が低下している状態においては、相関ゲート内の観測目標数が確率的に真値より減少するため、観測目標数をしきい値からもとまる相関ゲート内目標存在確率で補正する。
【００２１】
【数４】
2005147741.tif 000006
【００２２】
目標運動諸元予測器１３について説明する。
仮説生成器６で生成される複数の仮説に対し、最も確からしい仮説を抽出するために図１４に示される３つの方式の何れかを用いる。
各方式にはそれぞれ特長があり、仮説数リミット方式は、予め入力設定される仮説縮小パラメータ（残留仮説数）により抽出する仮説数（残留する仮説数）を固定できるため、仮説数の変動の要因となる管理目標情報数に関わらず安定した処理負荷を実現することができる。ただし、仮説の確からしさを示す仮説信頼度の値を直接見ていないため、全ての仮説がほぼ同一信頼度の場合、結果的に正しい仮説が削除される可能性がある。
【００２３】
また、仮説信頼度リミット方式は、予め入力設定される仮説縮小パラメータ（削除信頼度）により仮説信頼度の値を直接評価し仮説を抽出するため、もっとも確からしい仮説を抽出（残留）させることが可能であるが、全ての仮説がほぼ同一信頼度の場合、多数の仮説が抽出（残留）することになるため、処理負荷が増大する可能性がある。さらに、仮説信頼度累計リミット方式は、予め入力設定されている仮説縮小パラメータ（削除累計信頼度）により、仮説信頼度の累計値をもとに仮説を抽出するため、各仮説信頼度に顕著な差がある場合は、他の方式より最も確からしい仮説を抽出することが可能であるが、全ての仮説がほぼ同一信頼度の場合、多数の仮説が抽出（残留）することになるため、処理負荷が増大する可能性がある。
【００２４】
よって、仮説数の増加の要因となる管理目標情報数をモニタし、一定数を越えた場合は、処理負荷を確保するために仮説数リミット方式を選択し、また、管理目標情報数が一定数以下の場合は、仮説信頼度リミット方式及び仮説信頼度累計リミット方式を候補としたうえで、各仮説の信頼度の差異に基づいて、顕著な差がある場合は、仮説信頼度累計リミット方式、顕著な差がない場合は、仮説信頼度リミット方式を選択する処理を行う。
【００２５】
目標情報表示制御器２３について説明する。
目標情報表示制御に入力される情報は、相関統合結果として算出される管理目標の位置の平滑値及び相関統合処理に用いられた各目標観測装置から入力される目標観測情報の観測位置及び８の仮説信頼度算出器で算出された仮説の信頼度である。仮説信頼度は目標観測情報の組合せに対して付与されるが、個々の目標観測情報に対する信頼度の集合である。よって、仮説信頼度から個々の目標観測情報に対する信頼度を算出し、表示するための目標観測情報に信頼度を付与する処理を行う。
【００２６】
目標情報表示器２１について説明する。
表示される目標情報は、相関統合結果として算出される管理目標の位置の平滑値、相関統合処理に用いられた各目標観測装置から入力される目標観測情報の観測位置及び各目標観測情報の信頼度である。目標情報表示器に表示される各目標情報のイメージを図１５に示す。
【００２７】
目標情報選択操作器２２について説明する。
目標情報表示器２１に表示される各目標情報（相関統合結果として算出される管理目標の位置の平滑値及び相関統合処理に用いられた各目標観測装置から入力される目標観測情報の観測位置）にカーソルを移動し、フック操作により選択する。目標情報選択操作器における目標情報の選択操作のイメージを図１５に示す。
【００２８】
図４はこの発明の実施の形態１の処理手順を示す図であり、２４は目標観測装置からの初観測の目標観測情報入力、２５は平滑値及び平滑誤差共分散行列の初期設定、２６は目標観測装置からの目標観測情報入力、２７は予測値及び予測誤差共分散行列算出、２８は観測目標と既管理目標の相関判定、２９は目標観測情報の仮説生成、３０は仮説信頼度算出パラメータ読み込み、３１は目標観測情報の仮説信頼度算出、３２は仮説縮小パラメータ読み込み、３３は仮説縮小、３４は観測目標と既管理目標の統合判定、３５は平滑値及び平滑誤差共分散行列算出、３６は相関統合終了判定、３７は仮説縮小方式選択、３８は目標観測装置のノイズレベル算出、３９は相関ゲートしきい値算出、４０は相関ゲート体積算出、４１は新規目標観測頻度算出、４３は目標情報管理、４４は目標情報表示、４５は目標選択操作、４６は目標情報表示制御であり、処理２４で１サンプリング目に第１の目標観測装置より得られる新規目標の目標観測情報と２サンプリング目に第２の目標観測装置より得られる新規目標の目標観測情報を入力し、処理２５で各目標観測装置より順に得られた目標観測情報（図８に示す状況）に基づき目標位置・速度の平滑値及び目標位置・速度の空間的な誤差評価量を示す平滑誤差共分散の初期値を算出し、処理２６で３サンプリング目に再度第１の目標観測装置より既管理目標の目標観測情報を入力し、処理２７で２サンプリング目に算出した既管理目標の最新の時刻における目標位置・速度の予測値及び目標位置・速度の誤差評価量を示す予測誤差共分散を算出し、処理２８で目標観測情報と既管理目標との相関を既管理目標の予測位置を中心に予測誤差共分散と目標観測情報の誤差を示す観測誤差共分散及び相関ゲートの広がりを決定する相関ゲートしきい値を用いて生成された目標予測存在範囲を示す相関ゲート内に存在するか否かで判定し、処理４０で予測誤差共分散と観測誤差共分散及び相関ゲートしきい値より相関ゲートの体積を算出し、処理４１で相関ゲート内に存在する複数の目標観測情報に新規目標が含まれる頻度を示す新規目標観測頻度を相関ゲート内目標観測情報数と相関ゲート体積を用いて算出し、処理２９で相関ゲート内の目標観測情報が既管理目標か、新規目標か、不要信号かの仮説を生成し、処理３０で生成された仮説の信頼度を算出するための仮説信頼度算出パラメータである不要信号観測頻度を読み込み、処理３１で目標観測情報と仮説内容と新規目標観測頻度と不要信号観測頻度から仮説信頼度を算出し、処理３２で生成された複数の仮説を縮小するための仮説縮小パラメータを読み込み、処理３７で管理目標情報数から仮説を縮小するための最適な縮小方式を選択し、処理３３で仮説内容と仮説信頼度と仮説縮小パラメータに基づいて仮説縮小方式により仮説の縮小を行ない、処理３４で縮小後の仮説内容に従って既管理目標と１対１に対応づけられる目標観測情報の統合判定を行ない、処理３５で現在時刻における管理目標の位置・速度の平滑値及び平滑誤差共分散をカルマンフィルタ理論に基づき算出し、処理３８で目標観測装置のノイズレベルから目標検出のためのスレッショルドを算出するとともに目標観測装置に送出し、処理３９でノイズレベルに応じた相関ゲートの広がりを決定するための相関ゲートしきい値を算出し、処理４３で算出された管理目標の位置・速度の平滑値及び平滑誤差共分散と目標観測装置より入力された目標観測情報を管理しさらに管理目標の位置の平滑値及び目標観測情報の観測位置を出力し、処理４６で管理目標の位置の平滑値と目標観測情報の観測位置及び仮説信頼度を一元的に表示するための制御を行い、処理４４で管理目標の位置の平滑値と目標観測情報の観測位置及び各目標情報に対する信頼度を表示し、処理４５で処理４４で表示される各目標情報から再度相関統合処理を必要とする目標情報を選択操作し、処理３６で相関統合終了になるまでこの一連の流れを繰り返す。
【００２９】
図９は図７及び図８で示された状況において、実際に各目標観測装置が目標を観測した状況を示した図であり、第１の目標観測装置は２つの目標を観測できたとし、第２の目標観測装置は３つの目標を観測できたとする。
既に管理されている目標数が２の場合、第２の目標観測装置で観測される３つの目標のうち、１つの目標が新規目標として仮説立てられる。
【００３０】
その仮説の信頼度を求めるため、空間内における新規目標の観測頻度が必要となる。観測頻度とは、単位体積あたりの目標観測数で定義される。従って、相関の判定を行なう際に用いられる目標の予想存在範囲を示す相関ゲートの体積を算出し、また相関ゲート内の新規目標と仮定される目標数から新規目標観測頻度を算出する。また、２つの目標観測装置間で観測される目標数が時系列で変動する場合の新規目標数の推定は、まず最小自乗法によって空間に存在する目標数を推定し、既に管理されている目標数と推定した空間に存在する目標数の差数により求める。
【００３１】
以上より、複数の目標観測装置間で観測目標数に差異がある場合、また観測目標数が時系列で変動する場合においても、柔軟に新規目標観測頻度を算出することができる。
【００３２】
図１１は処理２８で生成される相関ゲートの生成過程と、目標の存在可否判定例を示す図であり、図１１（ａ）は相関ゲートの生成過程を示す図であり、図１１（ｂ）は相関ゲート内外判定例を示す図である。
まず、既管理目標が存在する位置を目標の過去の位置と速度より予測し、さらにを過去の目標位置・速度の誤差と時間の推移分の誤差の増加を考慮し現時刻における目標位置の誤差を空間的な範囲として推定する。これが図１１（ａ）の（イ）に示す予測誤差共分散であり、既管理目標の予測存在範囲となる。これに対して、目標観測装置で観測される目標情報にも観測誤差があるため、観測目標においても存在範囲が推定される。これが図１１（ａ）の（ロ）の観測誤差共分散であり、観測目標の予測存在範囲となる。
以上より、既管理目標と観測目標が同一時刻に存在する範囲は既管理目標が存在する範囲と観測目標が存在する範囲の和となり、それが図１１（ａ）の（ハ）の相関ゲートとなる。
【００３３】
以上によれば、従来の目標相関統合装置に新規目標観測頻度算出器を設けることにより、新規目標発生時の新規目標観測頻度を正確に把握できるため信頼性の高い仮説信頼度を得ることができ、その仮説信頼度を用いた仮説縮小器による的確な仮説縮小の結果、相関統合性能を向上させることができる。
【００３４】
さらに、目標情報管理器と目標観測装置ノイズレベル制御器を設けることにより、ノイズレベルを適切に自動制御することが可能となり、ノイズレベルの変動が大きく検出が困難な低空を飛行する目標や、ステルス機などの電波の有効反射面積が小さい目標に対して目標の検出性能が向上し、目標相関統合装置への目標観測情報の入力が安定するため、その結果、相関統合性能を向上させることができる。
【００３５】
また、相関ゲートしきい値制御器をもうけることにより、ノイズレベルが増加した場合の相関ゲート内不要信号数を削減することが可能となり、生成仮説数を減少させると共に、管理目標情報数をモニタし最適な仮説縮小方式を選択することにより、管理目標情報数の変動に伴う生成仮説数の増加に対する最適な仮説縮小を行い、目標相関統合装置の処理負荷を軽減することができる。
【００３６】
さらに、目標情報管理器と目標情報表示制御器と目標情報表示器と目標情報選択操作器を設けることにより、目標相関統合処理結果としての目標情報と処理に用いた目標観測情報及び目標観測情報に対する信頼度を同時に表示できるため、操作員の経験と計算機の処理結果に対する算出根拠を合わせて操作員が相関統合結果に対するオーバライド操作が可能となり、その結果、操作員の意思まで考慮した相関統合性能を向上させることができる。
【００３７】
実施の形態２．
図２はこの発明の実施の形態２を示す構成図であり、２０は相関ゲート内に存在する複数の目標観測情報に不要信号が含まれる頻度を示す不要信号観測頻度を相関ゲート内目標観測情報数と相関ゲート体積を用いて算出する処理４２に相当する不要信号観測頻度算出器、１〜１８、２１〜２３、１００は図１の説明と同じものである。
観測頻度算出器１００は仮説信頼度算出パラメータ入力器７と不要信号観測頻度算出器２０から構成されている。
【００３８】
不要信号観測頻度算出器２０について説明する。
不要信号観測頻度算出の基本原理は目標観測装置が同一の目標を連続して観測する場合、目標観測装置の信号処理性能や観測環境の変化により観測毎の目標観測情報数に差異が生じるためその情報数の差を不要信号数とするものである。ただし、仮説信頼度を算出するためのパラメータとして不要信号の観測頻度が必要となるため、目標観測情報が存在する相関ゲートの体積を用いて不要信号の空間的な存在頻度を不要信号観測頻度として定めている。
【００３９】
図８に示されるような２つの目標観測装置から目標観測情報が目標相関統合装置に対して交互に入力される場合の不要信号観測頻度の算出式は式（６）及び式（７）で表される。不要信号観測頻度算出の原理は、１つの目標観測装置から時系列で入力される観測目標の数を最小自乗法により推定し、さらに既管理目標数との差から不要信号数を推定し、目標が存在する相関ゲートの体積より、単位体積あたりの不要信号数（不要信号観測頻度）を算出するものである。また、１７の相関ゲートしきい値制御器で算出された相関ゲートしきい値により、相関ゲートの広がりが変化するため、相関ゲート内目標存在確率も変化する。相関ゲート内目標存在確率が低下している状態においては、相関ゲート内の観測目標数が確率的に真値より減少するため、観測目標数をしきい値からもとまる相関ゲート内目標存在確率で補正する。
【００４０】
【数５】
2005147741.tif 000007
【００４１】
図５はこの発明の実施の形態２の処理手順を示す図であり、４２は不要信号観測頻度算出、２４〜４０、４３〜４６は図4の説明と同じもものである。
処理２８で目標観測情報と既管理目標との相関を既管理目標の予測位置を中心に予測誤差共分散と目標観測情報の誤差を示す観測誤差共分散及び相関ゲートの広がりを決定する相関ゲートしきい値を用いて生成された目標予測存在範囲を示す相関ゲート内に存在するか否かで判定し、処理４０で予測誤差共分散と観測誤差共分散及び相関ゲートしきい値より相関ゲートの体積を算出し、処理４２で相関ゲート内に存在する複数の目標観測情報に不要信号が含まれる頻度を示す不要信号観測頻度を相関ゲート内目標観測情報数と相関ゲート体積を用いて算出し、処理２９で相関ゲート内の目標観測情報が既管理目標か、新規目標か、不要信号かの仮説を生成する。
【００４２】
図１０は図７及び図８で示された状況において、実際に各目標観測装置が目標を観測した状況を示した図であり、第１の目標観測装置は目標と目標以外の信号を観測しているとし、第２の目標観測装置は３つの目標を観測できたとする。
【００４３】
既に管理されている目標数が３の場合、第１の目標観測装置で観測される目標のうち、３以上の目標が不要信号として仮説立てられる。ここで重要なのが、２つの目標観測装置のうち、第１の目標観測装置の目標観測数に重点をおいていることである。つまり、１つの目標観測装置において、観測目標数が変動する場合、不要信号が目標からの信号と混在しているものと推定される。また、仮説の信頼度を求めるため、空間内における不要信号の観測頻度が必要となる。観測頻度とは、単位体積あたりの目標観測数で定義される。従って、相関の判定を行なう際に用いられる目標の予想存在範囲を示す相関ゲートの体積を算出し、また相関ゲート内の不要信号と仮定される目標数から不要信号観測頻度を算出する。
【００４４】
また、２つの目標観測装置間で観測される目標数が時系列で変動する場合の不要信号数の推定は、各目標観測装置毎に最小自乗法によって空間に存在する目標数を推定し、既に管理されている目標数と推定した空間に存在する目標数の差異により求める。以上より、複数の目標観測装置間で不要信号の観測数に差異がある場合、また不要信号数が時系列で変動する場合においても、柔軟に不要信号観測頻度を算出することができる。
【００４５】
以上によれば、従来の目標相関統合装置に不要信号観測頻度算出器を設けることにより、不要信号発生時の不要信号観測頻度を正確に把握できるため信頼性の高い仮説信頼度を得ることができ、その仮説信頼度を用いた仮説縮小器による的確な仮説縮小の結果、相関統合性能を向上させることができる。
【００４６】
さらに、目標情報管理・表示器と目標観測装置ノイズレベル制御器を設けることにより、ノイズレベルを適切に自動制御することが可能となり、ノイズレベルの変動が大きく検出が困難な低空を飛行する目標や、ステルス機などの電波の有効反射面積が小さい目標に対して目標の検出性能が向上し、目標相関統合装置への目標観測情報の入力が安定するため、その結果、相関統合性能を向上させることができる。
【００４７】
また、相関ゲートしきい値制御器をもうけることにより、ノイズレベルが増加した場合の相関ゲート内不要信号数を削減することが可能となり、生成仮説数を減少させると共に、管理目標情報数をモニタし最適な仮説縮小方式を選択することにより、管理目標情報数の変動に伴う生成仮説数の増加に対する最適な仮説縮小を行い、目標相関統合装置の処理負荷を軽減することができる。
【００４８】
さらに、目標情報管理器と目標情報表示制御器と目標情報表示器と目標情報選択操作器を設けることにより、目標相関統合処理結果としての目標情報と処理に用いた目標観測情報及び目標観測情報に対する信頼度を同時に表示できるため、操作員の経験と計算機の処理結果に対する算出根拠を合わせて操作員が相関統合結果に対するオーバライド操作が可能となり、その結果、操作員の意思まで考慮した相関統合性能を向上させることができる。
実施の形態３．
【００４９】
図３はこの発明の実施の形態３を示す構成図であり、２０は相関ゲート内に存在する複数の目標観測情報に不要信号が含まれる頻度を示す不要信号観測頻度を相関ゲート内目標観測情報数と相関ゲート体積を用いて算出する処理４２に相当する不要信号観測頻度算出器、１〜６、８〜１９、２１〜２３、１００は図１の説明と同じものである。観測頻度算出器１００は新規目標観測頻度算出器１９と不要信号観測頻度算出器２０から構成されている。
【００５０】
新規目標観測頻度算出器１９と不要信号観測頻度算出器２０について説明する。
新規目標観測頻度算出の基本原理は離隔された複数の目標観測装置が同一の目標を観測する場合、目標の編隊形状と目標観測装置の位置関係と分解能により目標観測情報数に差異が生じるため、その差数を新規目標数とするものである。ただし、仮説信頼度を算出するためのパラメータとして新規目標の観測頻度が必要となるため、目標観測情報が存在する相関ゲートの体積を用いて新規目標の空間的な存在頻度を新規目標観測頻度として定めている。
【００５１】
図８に示されるような２つの目標観測装置から目標観測情報が目標相関統合装置に対して交互に入力される場合の新規目標観測頻度の算出式は式（８）及び式（９）で表される。新規目標観測頻度算出の原理は、２つの目標観測装置から交互に入力される観測目標の数を最小自乗法により推定し、されに既管理目標数との差から新規目標数を推定し、目標が存在する相関ゲートの体積より単位体積あたりの新規目標数（新規目標観測頻度）を算出するものである。
【００５２】
不要信号観測頻度算出の基本原理は目標観測装置が同一の目標を連続して観測する場合、目標観測装置の信号処理性能や観測環境の変化により観測毎の目標観測情報数に差異が生じるためその情報数の差を不要信号数とするものである。ただし、仮説信頼度を算出するためのパラメータとして不要信号の観測頻度が必要となるため、目標観測情報が存在する相関ゲートの体積を用いて不要信号の空間的な存在頻度を不要信号観測頻度として定めている。
【００５３】
図８に示されるような、２つの目標観測装置から目標観測情報が目標相関統合装置に対して交互に入力される場合の不要信号観測頻度の算出式は式（１０）及び式（１１）で表される。不要信号観測頻度算出の原理は、１つの目標観測装置から時系列で入力される観測目標の数を最小自乗法により推定し、さらに既管理目標数との差から不要信号数を推定し、目標が存在する相関ゲートの体積より、単位体積あたりの不要信号数（不要信号観測頻度）を算出するものである。
【００５４】
また、１７の相関ゲートしきい値制御器で算出された相関ゲートしきい値により、相関ゲートの広がりが変化するため、相関ゲート内目標存在確率も変化する。相関ゲート内目標存在確率が低下している状態においては、相関ゲート内の観測目標数が確率的に真値より減少するため、観測目標数をしきい値からもとまる相関ゲート内目標存在確率で補正する。
【００５５】
【数６】
2005147741.tif 000008
【００５６】
図６はこの発明の実施の形態３の処理手順を示す図であり、２４〜４１、４３〜４６は図4の説明と同じ、４２は図５の説明と同じものである。
２８は観測目標と既管理目標の相関判定、４０は相関ゲート体積算出、４１は新規目標観測頻度算出、４２は不要信号観測頻度算出、処理２９で相関ゲート内の目標観測情報が既管理目標か、新規目標か、不要信号かの仮説を生成する。
【００５７】
図９は図７及び図８で示された状況において、実際に各目標観測装置が目標を観測した状況を示した図であり、第１の目標観測装置は２つの目標を観測できたとし、第２の目標観測装置は３つの目標を観測できたとする。
【００５８】
既に管理されている目標数が２の場合、第２の目標観測装置で観測される３つの目標のうち、１つの目標が新規目標として仮説立てられる。その仮説の信頼度を求めるため、空間内における新規目標の観測頻度が必要となる。観測頻度とは、単位体積あたりの目標観測数で定義される。
【００５９】
従って、相関の判定を行なう際に用いられる目標の予想存在範囲を示す相関ゲートの体積を算出し、また相関ゲート内の新規目標と仮定される目標数から新規目標観測頻度を算出する。また、２つの目標観測装置間で観測される目標数が時系列で変動する場合の新規目標数の推定は、まず最小自乗法によって空間に存在する目標数を推定し、既に管理されている目標数と推定した空間に存在する目標数の差数により求める。
【００６０】
図１０は図７及び図８で示された状況において、実際に各目標観測装置が目標を観測した状況を示した図であり、第１の目標観測装置は目標と目標以外の信号を観測しているとし、第２の目標観測装置は３つの目標を観測できたとする。
【００６１】
既に管理されている目標数が３の場合、第１の目標観測装置で観測される目標のうち、３以上の目標が不要信号として仮説立てられる。ここで重要なのが、２つの目標観測装置のうち、第１の目標観測装置の目標観測数に重点をおいていることである。つまり、１つの目標観測装置において、観測目標数が変動する場合、不要信号が目標からの信号と混在しているものと推定される。
【００６２】
また、仮説の信頼度を求めるため、空間内における不要信号の観測頻度が必要となる。観測頻度とは、単位体積あたりの目標観測数で定義される。従って、相関の判定を行なう際に用いられる目標の予想存在範囲を示す相関ゲートの体積を算出し、また相関ゲート内の不要信号と仮定される目標数から不要信号観測頻度を算出する。
【００６３】
また、２つの目標観測装置間で観測される目標数が時系列で変動する場合の不要信号数の推定は、各目標観測装置毎に最小自乗法によって空間に存在する目標数を推定し、既に管理されている目標数と推定した空間に存在する目標数の差数により求める。
【００６４】
以上より、複数の目標観測装置間で観測目標数に差異がある場合、また観測目標数が時系列で変動する場合、複数の目標観測装置間で不要信号の観測数に差異がある場合、また不要信号数が時系列で変動する場合においても、柔軟に新規目標観測頻度及び不要信号観測頻度を算出することができる。
【００６５】
以上によれば、従来の目標相関統合装置に新規目標観測頻度算出器と不要信号観測頻度算出器を設けることにより、新規目標発生時の新規目標観測頻度と不要信号発生時の不要信号観測頻度を正確に把握できるため信頼性の高い仮説信頼度を得ることができ、その仮説信頼度を用いた仮説縮小器による的確な仮説縮小の結果、相関統合性能を向上させることができる。
【００６６】
さらに、目標情報管理・表示器と目標観測装置ノイズレベル制御器を設けることにより、ノイズレベルを適切に自動制御することが可能となり、ノイズレベルの変動が大きく検出が困難な低空を飛行する目標や、ステルス機などの電波の有効反射面積が小さい目標に対して目標の検出性能が向上し、目標相関統合装置への目標観測情報の入力が安定するため、その結果、相関統合性能を向上させることができる。
【００６７】
また、相関ゲートしきい値制御器をもうけることにより、ノイズレベルが増加した場合の相関ゲート内不要信号数を削減することが可能となり、生成仮説数を減少させると共に、管理目標情報数をモニタし最適な仮説縮小方式を選択することにより、管理目標情報数の変動に伴う生成仮説数の増加に対する最適な仮説縮小を行い、目標相関統合装置の処理負荷を軽減することができる。
【００６８】
さらに、目標情報管理器と目標情報表示制御器と目標情報表示器と目標情報選択操作器を設けることにより、目標相関統合処理結果としての目標情報と処理に用いた目標観測情報及び目標観測情報に対する信頼度を同時に表示できるため、操作員の経験と計算機の処理結果に対する算出根拠を合わせて操作員が相関統合結果に対するオーバライド操作が可能となり、その結果、操作員の意思まで考慮した相関統合性能を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】この発明による目標相関統合装置の実施の形態１を示す構成図である。
【図２】この発明による目標相関統合装置の実施の形態２を示す構成図である。
【図３】この発明による目標相関統合装置の実施の形態３を示す構成図である。
【図４】この発明による目標相関統合装置の実施の形態１の処理手順を示す図である。
【図５】この発明による目標相関統合装置の実施の形態２の処理手順を示す図である。
【図６】この発明による目標相関統合装置の実施の形態３の処理手順を示す図である。
【図７】この発明の前提となる状況を示す図である。
【図８】２つの目標観測装置から目標相関統合装置への目標観測情報の入力順序を示す図である。
【図９】２つの目標観測装置で異なる目標数を観測し、目標相関統合装置への目標観測情報の入力順序を示す図である。
【図１０】２つの目標観測装置で異なる目標数を観測し、さらに不要信号が混在する目標観測情報の目標相関統合装置への入力順序を示す図である。
【図１１】相関ゲートの生成過程と相関ゲート内外判定例を示す図である。
【図１２】目標観測装置のノイズレベルの増加に伴う誤警報確率と探知確率の関係を示す図である。
【図１３】相関ゲートしきい値の変化に伴う相関ゲート内目標存在確率と相関ゲートの広がりの関係を示す図である。
【図１４】仮説縮小方式（仮説数リミット方式、仮説信頼度リミット方式、仮説信頼度累計リミット方式）の処理内容を示す図である。
【図１５】目標情報表示器に表示される目標情報及び目標情報選択操作器で目標情報を選択操作する要領を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  第１の目標観測装置、  ２  第２の目標観測装置、  ３  目標観測装置位置諸元入力装置、  ４  目標観測情報入力器、  ５  運動諸元相関器、  ６  仮説生成器、  ７  仮説信頼度算出パラメータ入力器、  ８  仮説信頼度算出器、  ９  仮説縮小パラメータ入力器、  １０  仮説縮小器、  １１  目標情報統合判定器、  １２  目標運動諸元平滑器、  １３  目標運動諸元予測器、  １４  目標運動諸元予測器、  １５  目標情報管理器、  １６  目標観測装置ノイズレベル制御器、  １７  相関ゲートしきい値制御器、  １８  相関ゲート体積算出器、  １９  新規目標観測頻度算出器、  ２０  不要信号観測頻度算出器、  ２１  目標情報表示器、  ２２  目標情報選択操作器、  ２３  目標情報表示制御器、  ２４  初観測の目標観測情報入力、  ２５  平滑値及び平滑誤差共分散行列の初期設定、  ２６  目標観測装置からの目標観測情報入力、  ２７  予測値及び予測誤差共分散行列算出、  ２８  観測目標と既管理目標の相関判定、  ２９  目標観測情報の仮説生成、  ３０  仮説信頼度算出パラメータ読み込み、  ３１  目標観測情報の仮説信頼度算出、  ３２  仮説縮小パラメータ読み込み、  ３３  仮説縮小、  ３４  観測目標と既管理目標の統合判定、  ３５  平滑値及び平滑誤差共分散行列算出、  ３６  相関統合終了判定、  ３７  仮説縮小方式選択、  ３８  目標観測装置のノイズレベル算出、  ３９  相関ゲートしきい値算出、  ４０  相関ゲート体積算出、  ４１  新規目標観測頻度算出、  ４２  不要信号観測頻度算出、  ４３  目標情報管理、  ４４  目標情報表示、  ４５  目標選択操作、  ４６  目標情報表示制御、  ４７  観測目標、  ４８  目標相関統合装置  １００  観測頻度算出器。
【図１】
2005147741.tif 000009
【図２】
2005147741.tif 000010
【図３】
2005147741.tif 000011
【図４】
2005147741.tif 000012
【図５】
2005147741.tif 000013
【図６】
2005147741.tif 000014
【図７】
2005147741.tif 000015
【図８】
2005147741.tif 000016
【図９】
2005147741.tif 000017
【図１０】
2005147741.tif 000018
【図１１】
2005147741.tif 000019
【図１２】
2005147741.tif 000020
【図１３】
2005147741.tif 000021
【図１４】
2005147741.tif 000022
【図１５】
2005147741.tif 000023