(57)【要約】      （修正有）【課題】車両などに搭載されて、先行車などの対象物までの距離を検出する測距装置の性能低下を検出する装置に関する。【解決手段】レーザレーダ１は、スキャンニング式のレーザレーダである。レーダー処理装置２は、レーザレーダー１で走査した結果から物体を抽出する。カメラ３は、ＣＣＤカメラであり、自車前方の状況を高速に撮像する。画像処理装置４は、撮像された映像処理し、エッジ画像の組み合わせによる特徴領域を前方車両として抽出する。外界認識装置５は、外界の状況を認識して、画像処理による物体検知結果と測距による物体検知結果とに基づいて、物体測距手段の測距性能の低下を判定する。  【選択図】図１
2005127781.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による画像を処理して自車両前方の物体を検知する物体検知手段と、
自車両前方の物体を検知して測距する物体測距手段と、
前記物体検知手段による物体検知結果と前記物体測距手段による物体検知結果とに基づいて、前記物体測距手段の測距性能の低下を判定する測距性能判定手段とを備えることを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体測距手段の測距性能の低下度合いを複数の段階に分けて判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、測距性能低下の原因が前記物体測距手段にあるのか、または外界の環境条件にあるのかを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段では物体を検知しているが、前記物体測距手段では物体をまったく検知できない場合には、測距性能低下の原因が外界の環境条件にあると判定し、前記物体検知手段では自車両正面の物体を検知しているが、前記物体測距手段では自車両正面の物体を検知できない場合には、測距性能低下の原因が前記物体測距手段にあると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、測距性能低下の原因に応じて測距性能低下状態からの回復速度を設定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知可能な場合に、前記物体測距手段で物体を検知できる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知している状態から前記物体測距手段で前記同一物体を見失った場合には、前記物体測距手段で前記同一物体を見失う直前の前記同一物体の距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段と前記物体測距手段とで同一物体を検知可能な場合であっても、前記物体測距手段による前記同一物体の捕捉が不安定な場合には、捕捉が不安定になる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項９】
請求項１、６〜８のいずれかの項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、前記物体検知手段で物体を検知していないときに前記物体測距手段で自車両の至近距離に物体を検知した場合には、降雪状態であると判定することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【請求項１０】
請求項６〜９のいずれかの項に記載の車両用測距性能低下検出装置において、
前記測距性能判定手段は、測距可能な物体までの距離に応じた走行制御機能の限定指令を後段の走行制御系へ出力することを特徴とする車両用測距性能低下検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両などに搭載されて先行車などの対象物までの距離を検出する測距装置の性能低下を検出する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車のリフレクターからの受光量と路側デリニエーターからの受光量との差は通常は小さいが、降雨やスプラッシュが発生して車両前方の視界が悪くなり、レーザー光が大きく減衰または拡散するような状況では、先行車のリフレクターからの受光量が激減し、相対的に路側デリニエーターからの受光量が大きくなって、両者の受光量の差が大きくなる。
そこで、すべての先行車のリフレクターからの受光量と路側デリニエーターからの受光量とを比較し、両者の差が一定のしきい値よりも大きく、かつ路側のデリニエーターの受光量が高い場合が所定時間以上継続したら、降雨やスプラッシュが発生している走行環境下にあると判定するようにした測距装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開平１０−１５３６６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の測距装置では、レーザーレーダーが前方物体を検知しない状態が続くときは、自車前方に先行車や路側デリニエーターがまったく存在しない状況であるのか、それともレーダーヘッドに雪や汚れが付着して前方物体を検知できない状況であるのか、判断できないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
自車両前方を撮像して得た画像を処理し、自車両前方の物体を検知するとともに、自車両前方の物体を検知して測距し、画像処理による物体検知結果と測距による物体検知結果とに基づいて、物体測距手段の測距性能の低下を判定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、物体測距手段の測距性能低下の原因を把握できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
《発明の第１の実施の形態》
図１に第１の実施の形態の構成を示す。レーザーレーダー１はスキャンニング式のレーザーレーダーであり、車両前方の所定範囲をレーザー光で走査する。レーダー処理装置２は、レーザーレーダー１で走査した結果から物体を抽出する。このレーダー処理装置２では、各物体に対して自車両を原点とする二次元（車間距離方向と車幅方向）座標値の算出と物体の幅（大きさ）の算出とを行う。
【０００８】
カメラ３はプログレッシブスキャン式３ＣＣＤカメラであり、自車前方の状況を高速に撮像する。画像処理装置４はカメラ３により撮像された映像を処理し、エッジ画像の組み合わせによる特徴領域を前方車両として抽出する。カメラ３と画像処理装置４は、車両のピッチングなどによりレーザーレーダー１とレーダー処理装置２で検知物体を見失った場合でも物体を検知し続ける。
【０００９】
外界認識装置５は外界の状況を認識して測距性能の低下を検出する。外界認識装置５にはレーダー処理装置２と画像処理装置４の他に、従動車輪の回転により車速を検出する車速検出装置６と操舵角を検出する操舵角検出装置７が接続され、レーダー処理装置２で検知した各物体位置と画像処理装置４で追跡している物体位置とを選択して自車両にとって障害物であるか否かを正確に判断し、判断結果を自動ブレーキ制御装置８へ出力する。自動ブレーキ制御装置８は負圧ブレーキブースター９に駆動信号を出力し、前後輪に制動力を発生させる。
【００１０】
レーダー処理装置２、画像処理装置４、外界認識装置５、自動ブレーキ制御装置８はそれぞれマイクロコンピューターと各種アクチュエーターの駆動回路を備え、互いに通信回路を介して情報の授受を行う。
【００１１】
図２は、外界認識装置５で実行される測距性能判定プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第１の実施の形態の動作を説明する。外界認識装置５はこの測距性能判定処理を５０msecごとに実行し、レーダー性能低下の度合いを“正常”、“性能低下小”および“性能低下大”の３段階に分け、レーダー性能低下の原因に応じて度合いを決定する。
【００１２】
ステップ２０１においてスキャンニング式レーザーレーダー１により検知した物体の位置を（rPxz0[i]，rPyz0[i]）として読み込む。ここで、添え字“ｘ”は横方向（車幅方向）の物体位置であり、添え字“ｙ”は縦方向（車間距離方向）の物体位置である。また、“ｉ”は各検知物体に割り当てられるＩＤ番号で、０以上の整数である。“ｚ０”は今回の値を表し、“ｚ１”は１サンプリング（５０msec）過去の値を表し、“ｚｎ”はｎサンプリング過去の値を表す。
【００１３】
ステップ２０２ではカメラ３から今回のサンプリングにおける撮像結果の画像Img_z０を読み込む。続くステップ２０３で、ステップ２０２における今回の撮像画像Img_z０と３サンプリング周期過去までの画像Img_z１、Img_z２、Img_z３を用いて各画素の輝度値の移動平均を求めることにより、自車前方の平均画像Img_aveを算出する。
Img_ave＝（Img_z０＋Img_z１＋Img_z２＋Img_z３）／４  ・・・（１）
【００１４】
ステップ２０４では平均画像Img_aveからエッジ画像を求め、エッジが密集する領域を前方車両の存在領域と定義し、複数個求める。この領域の画面上の座標を（Ix[j]，Iy[j]）とする。ここで、“Ｉｘ”は画面上の水平座標、“Ｉｙ”は画面上の鉛直座標、“ｊ”は前方車両の領域番号である。
【００１５】
ステップ２０３で平均画像を求める理由は次の通りである。自車両が追従走行する先行車は自車両と相対的な動きが小さいため、過去のサンプリング周期における撮像結果からの移動量が小さい。一方、背景は自車両の後方へ流れるため、過去の撮像結果からの移動量が大きい。すなわち、平均画像内の先行車の映像は明確であるが、背景はぼやける。この結果、平均画像のエッジ画像から先行車の領域のみを正確に抽出することができる。
【００１６】
なお、この実施の形態では撮像結果の画像全体からエッジが密集する領域を検索する例を示すが、予め自車線内の画像領域に限定してエッジが密集する領域を検索するようにしてもよい。
【００１７】
ステップ２０５では、ステップ２０４で求めた画像内の前方車両数をカウントする。画像内で前方車両を認識できなかった場合にはステップ２１９へ進み、前方車両を認識できた場合はステップ２０６へ進む。
【００１８】
前方車両を認識できた場合は、ステップ２０６で画像上における前方車両領域の座標（Ｉｘ[ｊ]，Ｉｙ[ｊ]）を自車両との相対位置（ｉＰｘ_ｚ０[ｊ],ｉＰｘ_ｚ０[ｊ]）に変換する。
iPyz0[j]＝（focusＶ＊CAMh）／（Iy[j]−y０）  ・・・（２）
iPxz0[j]＝（Ix[j]−x０）＊iPyz0[j]／focusＨ
ここで、“ｙ０”は消失点の鉛直座標[pix：画素数]を表し、“ｘ０”は消失点の水平座標[pix]を表す。なお、ｙ０とｘ０はカメラ３の取り付け位置と向きで決まる。また、“focusＶ”は画素換算したカメラ３の鉛直方向の焦点距離[pix]であり、“focusＨ”は画素換算したカメラ３の水平方向の焦点距離[pix]である。focusＶとfocusＨはカメラ３の画角と受光素子の解像度で決まるパラメーターであり、受光面が正方格子である場合にはfocusＶとfocusＨは等しい。さらに、ＣＡＭ_ｈはカメラ３の取り付け高さ（単位はｍ）である。
【００１９】
ステップ２０７では、ステップ２０１でレーダー１により検知した物体とステップ２０６でカメラ３により検知した物体の位置を調べる。カメラ画像内で検知した前方車両の位置（iPxz0[j]，iPyz0[j]）の中に自車正面付近に位置する先行車は存在するが、レーダー１の検知位置（rPxz0[i]，rPyz0[i]）の中では前方物体をまったく検知していない場合にはステップ２０８へ進み、そうでなければステップ２１１へ進む。
【００２０】
レーダー１で前方物体を捕捉していない場合は、ステップ２０８で測距性能低下カウンターMalfunc２cntを次式によりインクリメントする。なお、測距性能低下カウンターMalfunc２_cntの初期値は０である。
Malfunc２_cnt＝Malfunc２_cnt＋２  ・・・（３）
続くステップ２０９で測距性能低下カウンターMalfunc２_cntが所定値より大きいか否かを確認し、大きい場合はステップ２１０へ進み、そうでなければステップ２１９へ進む。
Malfunc２_cnt＞Malfunc２_cnt_ＴＨ  ・・・（４）
ここで、Malfunc２_cnt_ＴＨはレーダー１の測距性能低下を判断するためのしきい値である。
【００２１】
測距性能低下カウンターMalfunc２_cntが所定値より大きい場合は、ステップ２１０で外界側の原因によるレーダー１の測距性能低下“大”を表すフラグMalfunc２_flgを立て、測距性能回復カウンターRecovery_cntにFixed_Val２をセットする。ここで、Fixed_Val２は所定の整数である。なお、外界側の測距性能低下の原因には、先行車後部の雪付き、先行車後輪からのスプラッシュや雪の巻き上げ、降雨や降雪などがある。
【００２２】
ステップ２０７においてレーダー１で前方車両を捕捉している場合は、ステップ２１１でレーダー１による検知物体とカメラ３による検知物体の位置を調べ、カメラ画像内の自車両正面の先行車をレーダー１で捕捉していないかどうかを確認する。カメラ画像内で検知した前方車両の位置（iPxz0[j]，iPyz0[j]）の中に自車両正面付近に位置する先行車が存在するが、その自車両正面付近の先行車はレーダー１の検知位置（rPxz0[i]，rPyz0[i]）の中には存在しない場合、すなわちカメラ３では自車線上の先行車を認識しているが、レーダー１では自車線上の先行車を捕捉していない場合にはステップ２１２へ進み、レーダー１で自車線上の先行車を捕捉している場合はステップ２１５へ進む。
【００２３】
レーダー１で自車線上の先行車を捕捉していない場合は、ステップ２１２で測距性能低下カウンターMalfunc１_cntを次式により加算する。なお、測距性能低下カウンターMalfunc１_cntの初期値は０である。
Malfunc１_cnt＝Malfunc１_cnt＋２  ・・・（５）
続くステップ２１３では測距性能低下カウンターMalfunc１_cntが所定値より大きいか否かを確認する。
Malfunc１_cnt＞Malfunc１_cnt_ＴＨ  ・・・（６）
ここで、Malfunc１_cnt_ＴＨはレーダー１の測距性能低下を判断するためのしきい値である。
【００２４】
ステップ２１４ではレーダー側の原因によるレーダー１の測距性能低下“小”を表すフラグMalfunc１_flgを立て、測距性能回復カウンターRecovery_cntにFixed_Val１をセットしてステップ２１９へ進む。ここで、Fixed_Val１はFixed_Val２よりも小さい所定の整数である。なお、レーダー側の測距性能低下の原因にはレーダーヘッドに雪や汚れが付着したことなどがある。
【００２５】
ステップ２１１においてレーダー１で自車線上の先行車を捕捉している場合は、ステップ２１５で測距性能低下フラグMalfunc２_flg、Malfunc１_flgが立っていないことを確認する。測距性能低下フラグMalfunc２_flg、Malfunc１_flgが立っていない場合は、レーダー１の測距性能が正常であることを表すフラグMalfunc０_flgを立ててステップ２１９へ進む。
【００２６】
一方、測距性能低下フラグMalfunc２_flg、Malfunc１_flgのいずれかが立っている場合はステップ２１６へ進み、測距性能回復カウンターRecovery_cntを次式により減算する。
Recovery_cnt＝Recovery_cnt−１  ・・・（７）
なお、測距性能回復カウンターRecovery_cntには、上述したように、外界側の原因による測距性能低下の場合にはステップ２１０でFixd_Val２がセットされ、レーダー１側の原因による測距性能低下の場合にはステップ２１４でFixed_Val１（＜Fixed_Val２)がセットされる。
【００２７】
続くステップ２１７では測距性能回復カウンターRecovery_cntが負になっているか否かを確認する。
Recovery_cnt＜０  ・・・（８）
測距性能回復カウンターRecovery_cntが負になっている場合はステップ２１８へ進み、そうでなければステップステップ２１９へ進む。
【００２８】
測距性能回復カウンターRecovery_cntが負の場合は、ステップ２１８で測距性能低下フラグMalfunc２_flg、Malfunc１_flgをリセットし、レーダー１の測距性能が正常であることを表すフラグMalfunc０_flgを立てる。
【００２９】
一方、測距性能回復カウンターRecovery_cntが負でない場合は、ステップ２１９で次式により測距性能低下カウンターMalfunc２_cnt、Malfunc１_cntを減算する。
Malfunc１_cnt＝func bigger（Malfunc１_cnt−１，０）  ・・・（９），
Malfunc２_cnt＝func bigger（Malfunc２_cnt−１，０）  ・・・（１０）
ここで、func bigger（a１，a２）はａ１とａ２の数値を比較して大きい方を選択する関数である。このため、測距性能低下カウンターMalfunc２_cnt、Malfunc１_cntは常に０以上の値をとる。また、測距性能低下カウンターMalfunc１_cntと測距性能低下カウンターMalfunc２_cntとを別々に設定できるため、判断時間を別々に設定でき、測距性能低下の原因をより正しく把握することができる。
【００３０】
次に、ステップ２２０で、ステップ２０１におけるレーダー検知結果やステップ２０２における撮像結果などの各種データに対し、過去の値を更新して終了する。
【００３１】
このように、レーダー１の測距性能の低下度合いを正常（Malfunc０_flg）、性能低下“小”（Malfunc１_flg）および性能低下“大”（Malfunc２_flg）の３段階に区分し、性能低下の原因、すなわち外界側の原因かレーダー１側の原因かに応じて低下度合いを決定する。さらに、性能低下状態から正常状態へ遷移する速度は、上記の性能低下原因に応じて回復するまでの時間を変える。これにより、時々刻々と変化する走行状況に応じて適切なレーダー１の測距性能低下を判断することができる。
【００３２】
以上説明したように、第１の実施の形態によれば、カメラ３により自車両前方を撮像して得た画像を処理し、自車両前方の物体を検知するとともに、レーザーレーダー１により自車両前方の物体を検知して測距し、画像処理による物体検知結果と測距による物体検知結果とに基づいて、レーザーレーダー１の測距性能の低下を判定するようにしたので、レーザーレーダー１の測距性能低下の原因を把握できる。
【００３３】
また、第１の実施の形態によれば、レーザーレーダー１の測距性能の低下度合いを複数の段階に分けて判定するようにしたので、測距性能がどの程度低下したかを段階的に把握することができる。
【００３４】
さらに、第１の実施の形態によれば、測距性能低下の原因がレーザーレーダー１にあるのか、または外界の環境条件にあるのかを判定するようにしたので、レーザーレーダー１の測距性能低下の原因を詳細に把握することができる。
【００３５】
さらにまた、第１の実施の形態によれば、カメラ３の画像処理では物体を検知しているが、レーダーレーダー１では物体をまったく検知できない場合には、測距性能低下の原因が外界の環境条件にあると判定し、カメラ３の画像処理では自車両正面の物体を検知しているが、レーザーレーダー１では自車両正面の物体を検知できない場合には、測距性能低下の原因がレーザーレーダー１にあると判定するようにしたので、レーザーレーダー１の測距性能低下の原因を詳細に把握することができる。
【００３６】
第１の実施の形態によれば、測距性能低下の原因に応じて測距性能低下状態からの回復速度を設定するようにしたので、走行状況に応じて測距性能の回復速度が変わり、時々刻々と変化する走行状況の中で測距性能をより正確に把握することができる。
【００３７】
《発明の第２の実施の形態》
測距可能な先行車までの距離に応じて測距性能低下の度合いを決めるようにした第２の実施の形態を説明する。なお、第２の実施の形態の構成は図１に示す構成と同様であるから図示と説明を省略する。
【００３８】
図３は、外界認識装置５で実行される測距性能判定プログラムを示すフローチャートである。このフローチャートにより、第２の実施の形態の動作を説明する。外界認識装置５はこの測距性能判定処理を５０msecごとに実行し、測距可能な先行車までの距離に応じて測距性能低下の度合いを決める。ステップ３０１〜３０６は図２に示すステップ２０１〜２０６の処理と同様であり、説明を省略する。
【００３９】
ステップ３０７において、ステップ３０１でレーダー１により検知した物体とステップ３０６でカメラ３により検知した物体の位置を調べる。以前まではレーダー１とカメラ３で同一の先行車を捕捉していたが、その先行車との車間距離が長くなり、今回のサンプリングではカメラ画像ではその先行車を捕捉し続けているがレーダー１では見失ってしまった場合はステップ３０８へ進み、レーダー１でも捕捉し続けている場合はステップ３０９へ進む。
【００４０】
レーダー１で先行車を見失った場合は、ステップ３０８でレーダー１とカメラ３で同時に検知していた先行車のＩＤ番号から、その先行車を最後に検知したときの距離rPy_z1を検知可能位置変数L1_tmpに代入するとともに、性能低下状態検知時間カウンターL1_tmp_cntを０にリセットする。
L1_tmp＝rPy_z1[slected_id_z1]  ・・・（１１），
L1_tmp_cnt＝0                  ・・・（１２）
ここで、slected_id_z1は、前回のサンプリング周期におけるレーダー１とカメラ３で同時に検知していた先行車のＩＤ番号である。
【００４１】
一方、レーダー１とカメラ３で同時に捕捉し続けている場合は、ステップ３０９で、ステップ３０１でレーダー１により検知した物体とステップ３０６でカメラ３により検知した物体の位置を調べる。そして、カメラ３の画像により検知した先行車の位置（iPx_z0[j]，iPy_z0[j]）と、レーダー１により検知した先行車の位置（rPx_z0[i]，rPy_z0[i]）とを比較し、所定距離以内に接近する先行車が存在するが、その先行車をレーダー１では捕捉とロストを繰り返し、不安定であるかどうかを確認する。レーダー１による当該先行車の検知が不安定な場合はステップ３１０へ進み、そうでなければステップ３１１へ進む。
【００４２】
レーダー１による先行車の検知が不安定な場合は、ステップ３１０でレーダー１とカメラ３で同時に検知している同一物体のＩＤ番号を求め、その物体までの距離rPy_z0[i]を検知可能位置変数L2_tmpに代入するとともに、性能低下状態検知カウンターL2_tmp_cntを０にリセットする。
L2_tmp＝rPy_z0[slected_id_z0]  ・・・（１３），
L2_tmp_cnt＝0                  ・・・（１４）
【００４３】
一方、レーダー１による先行車検知が安定している場合は、ステップ３１１で、性能低下状態検知時間カウンターL1_tmp_cntまたはL2_tmp_cntが所定値以上の場合には、その検知可能位置変数L1_tmpまたはL2_tmpを０にクリアする。そして、性能低下状態検知時間カウンターL1_tmp_cnt、L2_tmp_cntが小さい方の先行車、すなわち性能低下状態検知時間が短い方の先行車までの距離（L1_tmpまたはL2_tmp）をL_tmpに代入するとともに、性能低下状態検知時間が短い方の先行車の性能低下状態検知時間カウンター（L1_tmp_cntまたはL2_tmp_cnt）をL_tmp_cntに代入する。
【００４４】
続くステップ３１２では、ステップ３０１でレーダー１により検知した物体とステップ３０６でカメラ３により検知した物体の位置を調べる。そして、カメラ３の画像により検知した先行車の位置（iPx_z0[j]，iPy_z0[j]）と、レーダー１により検知した先行車の位置（rPx_z0[i]，rPy_z0[i]）とを比較し、所定距離以内に接近する先行車が存在するか否かを確認する。所定距離以内に接近する先行車が存在する、すなわちレーダー１とカメラ３で同一先行車を捕捉中のときはステップ３１３へ進み、そうでなければステップ３１４へ進む。
【００４５】
レーダー１とカメラ３で同一先行車を捕捉中の場合は、ステップ３１３でレーダー１とカメラ３で検知している同一先行車のＩＤ番号を求め、その先行車までの距離rPy_z0[i]を検知可能位置変数L3_tmpに代入するとともに、性能低下状態検知時間カウンターL3_tmp_cntを０にリセットする。
L3_tmp＝rPy_z0[slected_id_z0]  ・・・（１５），
L3_tmp_cnt＝0                  ・・・（１６）
続くステップ３１４では、性能低下状態検知時間カウンターL3_tmp_cntが所定値以上の場合には、その検知可能位置変数L3_tmpを０にクリアする。
【００４６】
ステップ３１５では最終的な検知可能な物体位置Ｌを次の条件により決定する。
if（L_tmp_cnt＞L3_tmp_cnt，かつ  L_tmp＜L3_tmp）Ｌ＝L3_tmp，L_cnt＝L3_tmp_cnt
else  Ｌ＝L_tmp，L_cnt＝L_tmp_cnt
ここで、if（expression） statement１ else statement２は、expressionを満たす場合にstatement１を実施し、expressionを満たさない場合にstatement２を実施する関数である。
【００４７】
ステップ３１６では、後段の走行制御系が機能する先行車との車間距離（例えば先行車追従システムでは先行車との目標車間距離を意味する設定車間時間）の設定可能範囲を、ステップ３１５で求めたL_tmpよりも近い距離となるように、後段の制御系へL_tmpに関する情報を送信する。
【００４８】
ステップ３１７において、ステップ３０１でレーダー１により検知した物体とステップ３０６でカメラ３により検知した物体の位置を調べ、カメラ３では先行車を検知できないが、レーダー１では自車両から至近距離に物体を検知したかどうかを確認する。カメラ３は不検知、かつレーダー１は至近距離で物体検知の場合はステップ３１８へ進み、レーダー１が吹雪や降雪などを検知したことを表すフラグSnow_Detect_flgを立て、後段へ出力する。一方、カメラ３は不検知、かつレーダー１は至近距離で物体検知でない場合はステップ３１９へ進み、性能低下状態検知時間カウンターL1_tmp_cnt、L2_tmp_cnt、L_tmp_cnt、L_cntをインクリメントし、各変数の過去値を更新して処理を終了する。
【００４９】
このように、レーダー検知車両と画像検知車両が同じである場合、あるいは以前は同じだったがレーダー１が見失った場合には、レーダー検知可能な車間距離に応じてレーダー１の測距性能の低下度合いをＬとして求める。これにより、測距可能な物体までの距離を確実に把握できるため、測距可能な物体までの距離に応じた走行制御機能の限定指令を後段の走行制御系に出力することによって、後段の走行制御系は単に悪天候にて走行制御機能を中止する必要はなく、制御可能範囲の制限付きではあるが走行制御機能を有効に作動させることができる。
【００５０】
以上説明したように、第２の実施の形態によれば、カメラ３の画像処理による物体検知とレーザーレーダー１による物体測距で同一物体を検知可能な場合に、レーザーレーダー１で物体を検知できる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定するようにしたので、測距性能がどの程度低下したかを定量的に把握することができる。
【００５１】
また、第２の実施の形態によれば、カメラ３の画像処理による物体検知とレーザーレーダー１による物体測距で同一物体を検知している状態からレーザーレーダー１で前記同一物体を見失った場合には、レーザーレーダー１で前記同一物体を見失う直前の前記同一物体の距離に応じて測距性能の低下度合いを判定するようにしたので、確実に検知できる距離を把握でき、測距性能の低下度合いを正確に把握することができる。
【００５２】
さらに、第２の実施の形態によれば、カメラ３の画像処理による物体検知とレーザーレーダー１による物体測距で同一物体を検知可能な場合であっても、レーザーレーダー１による前記同一物体の捕捉が不安定な場合には、捕捉が不安定になる距離に応じて測距性能の低下度合いを判定するようにしたので、測距性能の低下判断をすばやく、かつ正確に行うことができる。
【００５３】
さらにまた、第２の実施の形態によれば、カメラ３の画像処理により物体を検知していないときにレーザーレーダー１で自車両の至近距離に物体を検知した場合には、降雪状態であると判定するようにしたので、レーザーレーダー１が雪を誤って物体として検知したことを把握することができる。
【００５４】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、レーザーレーダー１およびレーダー処理装置２が物体測距手段を、カメラ３が撮像手段を、画像処理装置４が物体検知手段を、外界認識装置５が測距性能判定手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】第１の実施の形態の構成を示す図である。
【図２】第１の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図３】第２の実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１  レーザーレーダー
２  レーダー処理装置
３  カメラ
４  画像処理装置
５  外界認識装置
６  車速検出装置
７  操舵角検出装置
８  自動ブレーキ制御装置
９  負圧ブレーキブースター
【図１】
2005127781.tif 000003
【図２】
2005127781.tif 000004
【図３】
2005127781.tif 000005