(57)【要約】【課題】  ワイパ操作スイッチの操作や、雨滴センサによって検出する雨量の変化等により払拭モードが変更されるときに、ワイパアームの払拭速度が急激に変化するのを防止する。【解決手段】  ワイパ制御装置では、ワイパ操作スイッチの操作や雨滴センサが検出する雨量が変化して、払拭モードがＬＯＷモードからＨＩＧＨモードに変更されると、ワイパモータの回転速度をＬＯＷから漸次増加させてＨＩＧＨになるようにし、払拭モードがＨＩＧＨモードからＬＯＷモードに変更されたときには、ワイパモータの回転速度をＨＩＧＨから漸次減少させてＬＯＷとなるようにする（ステップ１００〜１１２）。これにより、ワイパアームの払拭速度が急激に変化してしまうのを防止でき、雨天時に払拭速度が急激に変化して乗員にストレスを感じさせてしまうのを確実に防止できるようにしている。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイパアームを低速で払拭動作させる低速払拭モードでは、ワイパモータが一定の低速度で回転駆動されると共に、前記ワイパーアームを高速で払拭動作させる高速払拭モードでは、前記ワイパモータが一定の高速度で回転駆動されるワイパの制御方法であって、
前記払拭モードが変更されたときに、前記ワイパモータの回転速度を、変更前の払拭モードに基づく一定の回転速度から変更された払拭モードに基づく一定の回転速度へ向けて漸次増加又は漸次減少させるように駆動手段を制御することにより、前記ワイパアームの払拭速度を制御することを特徴とするワイパの制御方法。
【請求項２】
ワイパアームを低速で払拭動作させる低速払拭モードでは、ワイパモータが一定の低速度で回転駆動されると共に、前記ワイパアームを高速で払拭動作させる高速払拭モードでは、前記ワイパモータが一定の高速度で回転駆動されるワイパ制御装置において、
払拭モードとして前記低速払拭モード又は前記高速払拭モードに選択可能とする選択手段と、
前記選択手段によって選択された前記各払拭モードの一定の回転速度で前記ワイパモータを回転駆動する駆動手段と、
前記選択手段により前記払拭モードが変更されたときに、前記駆動手段によって駆動される前記ワイパモータの回転速度を、変更前の払拭モードに基づく一定の回転速度から変更された払拭モードに基づく一定の回転速度へ向けて漸次増加又は漸次減少させるように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、
を含むことを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項３】
前記選択手段は、前記低速払拭モード又は前記高速払拭モードに選択操作可能なワイパ操作スイッチを含み、前記ワイパ操作スイッチの操作結果に基づいた前記払拭モードを選択することを特徴とする請求項２に記載のワイパ制御装置。
【請求項４】
前記選択手段は、雨量を検出する検出手段を含み、該検出手段の検出結果に基づいた前記払拭モードを選択することを特徴とする請求項２に記載のワイパ制御装置。
【請求項５】
前記駆動手段は、前記駆動制御手段のＰＷＭ制御により前記ワイパモータをパルス駆動して、パルス幅に応じた回転速度にて前記ワイパモータを回転することを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１項に記載のワイパ制御装置。
【請求項６】
前記ワイパモータは、正極ブラシと負極ブラシの２つのブラシを備え、前記パルス幅に応じて前記正極ブラシと前記負極ブラシとの間に給電されることにより、前記各払拭モードにおける一定の回転速度で回転駆動及び前記漸次増加又は漸次減少された回転速度で回転駆動することを特徴とする請求項５に記載のワイパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられてウインドシールドガラスに付着した雨滴等を払拭するワイパ装置に係り、詳細には、払拭速度の切り換えが可能なワイパの制御方法及びワイパ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に設けられているワイパ装置では、２段階などの複数段階の払拭速度が設定されているのが一般的となっている。例えば、一定の低速度で払拭するＬＯＷモードと、一定の高速度で払拭するＨＩＧＨモードが設定されている。また、ワイパ装置には、一定の低速度で払拭動作を間欠的に行う間欠モードが設定されているものがある。
【０００３】
このようなワイパ装置では、ワイパモータに、ＬＯＷブラシとＨＩＧＨブラシが設けられており、ＬＯＷブラシに給電されることにより一定の低速度でワイパモータが回転されてＬＯＷモードでの払拭が行われ、ＨＩＧＨブラシに給電されることによりワイパモータが一定の高速度で回転されて、ＨＩＧＨモードでの払拭が行われる。また、ワイパ装置には、ＨＩＧＨモードよりもさらに高速度での払拭を行うＥＸ−ＨＩＧＨモードが設定されているものもある。
【０００４】
これらのワイパ装置は、何れにしても、ワイパ操作スイッチを各払拭モードに選択−切換えして、各払拭モードの一定速度で駆動払拭されるものである。そのため、例えば、ＬＯＷモードからＨＩＧＨモード、ＨＩＧＨモードからＬＯＷモードに切換えた場合には、その払拭速度変化は、各払拭モードで設定されている一定速度に急激に変化し、乗員、特に運転者にとっては目障りとなり不快であり、運転ストレスの原因となっていた。
【０００５】
一方、ワイパ装置には、ＡＵＴＯモードといった特別な動作モードが設定され、車速を検知し車速に応じて払拭速度を変化させるものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００６】
特許文献１のワイパ装置は、ＰＷＭ制御によってワイパモータの回転速度を制御しており、ＡＵＴＯモードに設定することにより、車速が第１の速度に達するまでは払拭動作は間欠動作となり、ワイパモータの回転速度は一定の低速度であるものの間欠休止時間が車速に応じて変化する。
【０００７】
また、車速が第１の速度と第２の速度の間では、払拭動作は間欠動作から連続動作となり、ワイパモータの回転速度は低速度と高速度の間の中間速度とし、この中間速度は車速に応じて逐次変化する。そして、車速が第2の速度以上となると、ワイパモータを一定の高速度で駆動させ、ワイパを連続して高速で払拭させている。
【０００８】
このように、乗員がＡＵＴＯモードといった特別な動作モードを選択することにより、車速に応じて自動的にワイパの払拭動作及び払拭速度を乗員の意思にかかわりなく変化させ、スイッチ操作の煩わしさなどを改善している。
【０００９】
しかしながら、このワイパ装置においては、車速に応じてワイパの払拭動作及び払拭速度を変化させているため、車速が頻繁に大きく変化すると払拭動作及び払拭速度も大きく変化して乗員にとっては目障りとなることがあった。また、ＡＵＴＯモード以外、例えば、車速に関係なく、運転者の意思でワイパスイッチをＬＯＷモードからＨＩＧＨモード、ＨＩＧＨモードからＬＯＷモードに切換えた場合や、雨滴センサの出力信号に応じてワイパをＬＯＷモードからＨＩＧＨモード、ＨＩＧＨモードからＬＯＷモードに切換える場合等においては、ワイパモータは一定の低速度又は一定の高速度で駆動されるため、その切換え時の払拭速度変化は各払拭モードに設定されている速度に急激に変化する。
【００１０】
特に後者の場合、雨滴の検知量の増減が頻繁になると、払拭速度の急激な変化が頻繁に繰り返されてしまうことがある。このように、依然として乗員にとって目障りとなり不快であり、雨天による視界不良による運転ストレスをさらに高めてしまうという問題があった。
【特許文献１】特開平２−９９４４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、払拭モードの変更によってワイパの払拭速度が変化するときに、乗員に不快感を生じさせてしまうのを防止するワイパの制御方法及びワイパ制御装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成する本発明のワイパの制御方法は、ワイパアームを低速で払拭動作させる低速払拭モードでは、ワイパモータが一定の低速度で回転駆動されると共に、前記ワイパーアームを高速で払拭動作させる高速払拭モードでは、前記ワイパモータが一定の高速度で回転駆動されるワイパの制御方法であって、前記払拭モードが変更されたときに、前記ワイパモータの回転速度を、変更前の払拭モードに基づく一定の回転速度から変更された払拭モードに基づく一定の回転速度へ向けて漸次増加又は漸次減少させるように駆動手段を制御することにより、前記ワイパアームの払拭速度を制御することを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、払拭モードとして低速払拭モード又は高速払拭モードが選択されると、選択された払拭モードに応じた一定の回転速度となるようにワイパモータを回転駆動する。
【００１４】
また、払拭モードが変更されたときには、変更された払拭モードの回転速度となるようにワイパモータを駆動する。このとき、ワイパモータの回転速度を、変更前（現時点）の回転速度から変更された払拭モードの回転速度へ向けて漸次増加又は漸次減少するようにワイパモータの回転速度を制御する。
【００１５】
これにより、例えば払拭モードが、低速払拭モードから高速払拭モードへ切り替わったり、高速払拭モードから低速払拭モードへ切り替わっても、ワイパアームの払拭速度が急激に変化してしまうのを防止することができ、雨天時に車両の運転操作を行う乗員に、払拭速度が急激に変化することによる不快感やストレスを感じさせてしまうのを確実に防止することができる。
【００１６】
このような本発明が適用されるワイパ制御装置は、ワイパアームを低速で払拭動作させる低速払拭モードでは、ワイパモータが一定の低速度で回転駆動されると共に、前記ワイパアームを高速で払拭動作させる高速払拭モードでは、前記ワイパモータが一定の高速度で回転駆動されるワイパ制御装置において、払拭モードとして前記低速払拭モード又は前記高速払拭モードに選択可能とする選択手段と、前記選択手段によって選択された前記各払拭モードの一定の回転速度で前記ワイパモータを回転駆動する駆動手段と、前記選択手段により前記払拭モードが変更されたときに、前記駆動手段によって駆動される前記ワイパモータの回転速度を、変更前の払拭モードに基づく一定の回転速度から変更された払拭モードに基づく一定の回転速度へ向けて漸次増加又は漸次減少させるように前記駆動手段を制御する駆動制御手段と、を含むことを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、選択手段によって低速払拭モード又は高速払拭モードが選択されると、選択された払拭モードに応じた一定の回転速度でワイパモータが回転駆動され、これによりワイパアームが払拭動作を行う。
【００１８】
また、選択手段によって払拭モードの選択が変更されたときには、変更された払拭モードに応じた一定の回転速度となるようにワイパモータの回転速度が変更される。このとき、駆動制御手段は、ワイパモータの回転速度が変更前（現時点）の回転速度から変更された回転速度へ向けて漸次増加又は漸次減少するように変化させる。
【００１９】
これにより、払拭モードが変更されたとき、乗員の視界中を横切るワイパアームの払拭速度が急激に変化してしまうことがないので、乗員に不快感やストレスを感じさせてしまうことがない。
【００２０】
請求項３に係る発明は、前記選択手段が、前記低速払拭モード又は前記高速払拭モードに選択操作可能なワイパ操作スイッチを含み、前記ワイパ操作スイッチの操作結果に基づいた前記払拭モードを選択することを特徴とする。
【００２１】
また、請求項４に係る発明は、前記選択手段が、雨量を検出する検出手段を含み、該検出手段の検出結果に基づいた前記払拭モードを選択することを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、選択手段がワイパ操作スイッチの操作に基づいて払拭モードを変更するものであっても良く、また、雨滴センサなどの走行環境を検出する検出手段の検出結果に基づいて払拭するものであっても良い。
【００２３】
このような本発明のワイパ制御装置においては、前記駆動手段が、前記駆動制御手段のＰＷＭ制御により前記ワイパモータをパルス駆動して、パルス幅に応じた回転速度にて前記ワイパモータを回転することが好ましい。
【００２４】
ＰＷＭ制御によってワイパモータを駆動することにより、ワイパモータの回転速度を高精度で制御することができる。また、ワイパモータの回転速度を漸次増加又は漸次減少させるときには、ワイパモータを駆動するパルスのパルス幅を漸次増加又は漸次減少させるものであれば良く、これにより、ワイパアームの払拭速度の増減度合いを、パルス幅の調整により容易に可変調整することができる。
【００２５】
また、本発明では、前記ワイパモータが、正極ブラシと負極ブラシの２つのブラシを備え、前記パルス幅に応じて前記正極ブラシと前記負極ブラシとの間に給電されることにより、前記各払拭モードにおける一定の回転速度で回転駆動及び前記漸次増加又は漸次減少された回転速度で回転駆動するものであることが好ましく、これにより、従来の如く、低速度用ブラシ（ＬＯＷブラシ）と高速度用ブラシ（ＨＩＧＨブラシ）のそれぞれを設ける必要がなく、ワイパモータが低コストで小型となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に、図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。図１には、本実施の形態に適用したワイパ制御装置１０の概略構成を示している。
【００２７】
このワイパ制御装置１０は、ワイパモータ１２を備えている。このワイパモータ１２は、モータ軸１２Ａがギヤユニット１２Ｂを介してリンクレバー１２Ｃに連結し、モータ軸１２Ａの回転によってリンクレバー１２Ｃを回転する。このリンクレバー１２Ｃには、リンク機構１２Ｄを介して、ワイパ３０のワイパアーム３０Ａに連結しており、リンク機構１２Ｄによってワイパモータ１２のモータ軸１２Ａの回転（以下、ワイパモータ１２の回転とする）が、ワイパアーム３０Ａの往復運動に変換される。また、ワイパアーム３０Ａには、ワイパブレード３０Ｂが設けられており、ワイパアーム３０Ａと一体でワイパブレード３０Ｂが、ウインドシールドガラスに摺接しながら往復運動を行う。
【００２８】
このとき、ワイパモータ１２の回転に応じてワイパアーム３０Ａが払拭角を変更してワイパーブレード３０Ｂによる雨滴の払拭動作を行う。すなわち、ワイパ制御装置１０は、ワイパモータ１２の回転運動をワイパアーム３０Ａの往復運動に変換して、ワイパモータ１２の回転速度に応じた払拭速度でワイパブレード３０Ｂによる払拭動作を行う。なお、このようなワイパ装置は、従来公知の一般的構成を適用でき、本実施の形態では、詳細な説明を省略する。
【００２９】
ワイパ制御装置１０に設けられているワイパモータ１２は、例えば、正極ブラシと負極ブラシを備えており、正極ブラシと負極ブラシの間に供給される電力に応じて回転駆動するようになっている。したがって、ワイパモータ１２は、低速度用ブラシと高速度用ブラシ及びコモンブラシが設けられた従来のワイパモータに比べて、小型で低コストとなっている。
【００３０】
ワイパ制御装置１０は、図示しないマイクロコンピュータを備えたコントローラ１４が設けられている。コントローラ１４は、駆動制御部１６を有しており、ワイパモータ１２には、この駆動制御部１６から駆動電力が供給される。
【００３１】
ワイパ制御装置１０では、この駆動制御部１６によってワイパモータ１２のオン／オフ及び回転速度の制御を行うようになっている。
【００３２】
ワイパモータ１２には、例えばロータリーエンコーダ等を用いた回転出力手段１８が設けられている。この回転出力手段１８は、ワイパモータ１２のモータ軸１２Ａと一体に回転して、モータ軸１２Ａの回転角に応じたパルスをコントローラ１４へ出力する。
【００３３】
コントローラ１４には、回転位置検出部２０及び回転速度検出部２２が設けられている。回転位置検出部２０は、回転出力手段１８から入力されるパルスをカウントすることによりワイパモータ１２の回転位置を検出する。コントローラ１４では、回転位置検出部２０の検出結果から、ワイパアーム３０Ａが原位置（予め設定されている停止位置）に位置しているか否かなどの回転位置を判定し、ワイパブレード３０Ｂによる払拭動作を停止するときに、回転位置検出部２０で検出する原位置で、ワイパアーム３０Ａが停止するようにしている。
【００３４】
また、回転速度検出部２２は、例えば、回転位置検出部２０でカウントするパルスの単位時間当たりのカウント値から、ワイパモータ１２の回転速度を検出する。なお、回転速度検出部２２は、回転出力手段１８から出力されるパルスを読み込み、パルス幅ないしパルス間隔からワイパモータ１２の回転速度を検出するものであっても良い。すなわち、回転出力手段１８が出力するパルスは、モータ軸１２Ａの回転速度に応じたパルス幅及びパルス間隔となっており、ここから、パルス幅（パルスのオン時間）ないしパルス間隔（パルスのオフ時間）からワイパモータ１２の回転速度を検出するものであっても良い。
【００３５】
ワイパアーム３０Ａは、ワイパモータ１２の回転速度に応じた払拭速度で払拭動作を行うようになっており、コントローラ１４では、このワイパモータ１２の回転速度を制御することにより払拭速度の制御を行うようにしている。
【００３６】
一方、コントローラ１４には、目標速度設定部２４が設けられている。この目標速度設定部２４では、ワイパアーム３０Ａの払拭速度を決定するワイパモータ１２の回転速度の目標値（目標回転速度）を設定する。
【００３７】
コントローラ１４では、回転速度検出部２２で検出したワイパモータ１２の回転速度と、目標速度設定部２４で設定した目標回転速度が駆動制御部１６に入力されるようになっている。
【００３８】
この駆動制御部１６では、ＰＷＭ制御によってワイパモータ１２を回転駆動する。このとき、駆動制御部１６では、回転速度検出部２２から入力されるワイパモータ１２の回転速度と、目標速度設定部２４から入力される目標回転速度に基づいて、ワイパモータ１２の回転速度が目標回転速度となるように、ワイパモータ１２を駆動するパルスのデューティ比を設定し、設定したデューティ比の駆動パルスでワイパモータ１２を駆動するようにフィードバック制御を行う。
【００３９】
すなわち、ワイパモータ１２の回転速度が目標回転速度より低いときには、ワイパモータ１２の駆動パルスのオン時間（パルス幅）が長くなるようにデューティ比（オンデューティ）を補正し、ワイパモータ１２の回転速度が目標回転速度より高いときには、駆動パルスのオン時間（パルス幅）が短くなるようにデューティ比を補正する。
【００４０】
一方、車両には、例えば、ステアリングコラムなどにワイパ操作スイッチ２６が設けられている。ワイパ制御装置１０には、イグニッションスイッチがオンされた状態で、ワイパ操作スイッチ２６がオン操作されることにより、車両に設けられたバッテリから動作用の電力が供給される。
【００４１】
ワイパ制御装置１０では、例えば、ワイパモータ１２を一定の低速度で連続回転させて払拭動作を行う低速払拭モード（ＬＯＷモード）、所定の休止時間の間隔で低速度の間欠的な払拭動作を行う間欠払拭モード（ＩＮＴモード）及び、ＬＯＷモード時よりも高速となる一定の高速度でワイパモータ１２を連続回転させて払拭動作を行う高速払拭モード（ＨＩＧＨモード）が設定されており、ワイパ操作スイッチ２６によってワイパ３０をオンするときに払拭モードの何れかが選択されるようになっている。
【００４２】
このワイパ操作スイッチ２６は、コントローラ１４の目標速度設定部２４に接続しており、目標速度設定部２４には、予め払拭モードに応じたワイパモータ１２の目標回転速度が設定されており、目標速度設定部２４では、ワイパ操作スイッチ２６によって払拭モードが選択されることにより、選択された払拭モードに基づいてワイパモータ１２の目標回転速度を設定する。
【００４３】
これにより、ワイパ制御装置１０では、払拭モードに応じた回転数でワイパモータ１２を駆動し、ワイパアーム３０Ａが、払拭モードに応じた払拭速度で払拭動作を行うようにしている。
【００４４】
なお、ＩＮＴモードでは、間欠動作時の休止時間が予め複数段階に設定され、休止時間を含めてワイパ操作スイッチ２６によって選択するものであっても良く、また、ワイパ操作スイッチ２６と別に可変抵抗器（ＩＮＴボリューム）を設けて、このＩＮＴボリュームによって休止時間を設定するものであっても良い。
【００４５】
また  以下の説明では、ワイパモータ１２の目標回転速度及びワイパアーム３０Ａの払拭速度を、ＬＯＷモード及びＨＩＧＨモードでそれぞれＬＯＷ及びＨＩＧＨとする。
【００４６】
一方、ワイパ操作スイッチ２６には、ＩＮＴモード、ＬＯＷモード及びＨＩＧＨモードに加えて、雨滴（雨量）の検出に応じてワイパ（払拭動作）のオン／オフ及び払拭速度（ＬＯＷとＨＩＧＨ）が設定されるＡＵＴＯモードが設けられている。
【００４７】
また、コントローラ１４には、ＡＵＴＯモード時に雨滴（雨量）を検出する検出手段として設けられている雨滴センサ２８が接続している。
【００４８】
目標速度設定部２４では、ワイパ操作スイッチ２６の操作によってＡＵＴＯモードが設定されると、雨滴センサ２８により検出する雨量から、ワイパ３０のオン／オフ及び払拭速度（ワイパモータ１２の目標回転速度）を設定するようにしている。
【００４９】
ところで、ワイパ制御装置１０では、ワイパ操作スイッチ２６の操作によって払拭モードが変更されたときや、ＡＵＴＯモードで動作中に、雨滴センサ２８によって検出する雨量が変化することにより、ワイパアーム３０Ａの払拭速度を変更する。このとき、目標速度設定部２４では、変更された払拭モードに基づいたワイパモータ１２の目標回転速度を設定すると共に、ワイパモータ１２の回転速度が徐々に変更された目標回転速度に近づくように変化させる回転速度の漸次増加又は漸次減少を行うようにしている。
【００５０】
すなわち、目標速度設定部２４では、ワイパ操作スイッチ２６の操作や雨滴センサ２８の検出結果に基づいて払拭モードが変更されると、変更された払拭モードに応じたワイパモータ１２の目標回転速度を設定し、駆動制御部１６がこの目標回転速度でワイパモータ１２を駆動するように制御する。
【００５１】
このとき、目標速度設定部２４では、ワイパモータ１２の回転速度が、変更された払拭モードに基づいた目標回転速度へ向けて、駆動制御部１６へ出力する目標回転速度を漸次増加又は漸次減少するようにしている。
【００５２】
目標速度設定部２４には、例えば、目標回転速度を変更するときの回転速度の変化幅（補正量）が記憶されており、所定の時間間隔で、前回の目標回転速度をこの変化幅分だけ補正することにより、ワイパモータ１２の回転速度が、変更する目標回転速度へ向けて徐々に増加又は減少するようにしている。
【００５３】
これにより、ワイパモータ１２の目標回転速度を増加させるとき（高くするとき）には、ワイパモータ１２の駆動パルスのパルス幅（オンデューティ）が、補正量に応じて徐々に長くされて、ワイパモータ１２の回転速度が変更された払拭モードに基づいた目標回転速度に達するようにすると共に、ワイパモータ１２の回転速度が変更された払拭モードに基づいた目標回転速度に達すると、この回転速度を維持するように制御される。
【００５４】
ここで、本実施の形態に適用したワイパ制御装置１０での払拭速度の変更、すなわち、ワイパモータ１２の回転速度（目標回転速度）の変更処理を説明する。
【００５５】
ワイパ制御装置１０では、ワイパ操作スイッチ２６によってオン操作がなされると、ワイパモータ１２を駆動する。このとき、ワイパ制御装置１０では、ワイパ操作スイッチ２６によって設定された払拭モード又は、払拭モードがＡＵＴＯモードに設定されたときに雨滴センサ２８によって検出する雨量に基づいて、ワイパモータ１２の目標回転速度を設定し、ワイパモータ１２の回転速度が設定した目標回転速度となるようにＰＷＭ制御を行うことにより、ワイパモータ１２をパルス駆動する。
【００５６】
このとき、ワイパ制御装置１０では、回転出力手段１８から出力されるパルスに基づいてワイパモータ１２の回転速度を検出し、検出した回転速度が目標回転速度となるようにフィードバック制御を行う。
【００５７】
これにより、ワイパ３０は、ワイパアーム３０Ａと共にワイパブレード３０Ｂが払拭モードに応じた払拭速度で払拭動作を行う。
【００５８】
一方、ワイパ制御装置１０では、ワイパ操作スイッチ２６が操作されて払拭モードが変更されたときや、ＡＵＴＯモードに設定されているときに雨滴センサ２８の検出する雨量が変化したことにより払拭モードの変更が生じると、変更された払拭モードに応じた払拭速度となるように、ワイパモータ１２の目標回転速度を変更するようにしている。
【００５９】
図２には、ワイパモータ１２の目標回転速度の変更処理の一例を示している。コントローラ１４では、ワイパ操作スイッチ２６が操作されてワイパ３０による払拭動作が設定されると、図２の制御ルーチンの実行を開始し、ワイパ３０による払拭動作中は、所定の時間間隔でこの制御ルーチンを実行する。
【００６０】
なお、以下の説明では、目標回転速度を、目標回転速度Ｒａ（rpm）から目標回転速度Ｒｂ（rpm）に変更するときに、実際にワイパモータ１２が駆動される目標回転速度を目標回転速度Ｒとして説明する。すなわち、駆動制御部１６は、目標回転速度Ｒとなるようにワイパモータ１２を駆動するものとして説明する。
【００６１】
また、目標回転速度Ｒを目標回転速度Ｒａから目標回転速度Ｒｂへ変更する時の目標回転速度Ｒの変化量を補正量Δｒとし、以下では、目標回転速度Ｒａから目標回転速度Ｒｂへ向けて変化させるときの目標回転速度Ｒを、Ｒ(n)（ｎ＝０、１、２、・・）として段階的に増加又は減少させるものとする。すなわち、Ｒ(0)＝Ｒａ、で前回の目標回転速度Ｒ(n)に対して新たに補正した目標回転速度をＲ(n+1)として説明する。このとき、図２では、ｎのステップアップの説明を省略する。
【００６２】
このフローチャートでは、最初のステップ１００で、ワイパ操作スイッチ２６の操作状態を読み込み、ステップ１０２では、雨滴センサ２８等によって検出する雨量を読み込む。
【００６３】
すなわち、ステップ１００、１０２では、目標回転速度Ｒを設定するための条件を読み込んでいる。なお、ステップ１０２では、ワイパ操作スイッチ２６によってＡＵＴＯモードが選択されているときにのみ実行されるものであっても良い。
【００６４】
この後、ステップ１０４では、目標回転速度Ｒを変更する必要が生じたか否かを判断する。
【００６５】
このステップ１０４では、例えば、ワイパ操作スイッチ２６が操作されて、ＬＯＷモードからＨＩＧＨモード又はＨＩＧＨモードからＬＯＷモードに変更されたとき、ＡＵＴＯモード以外の払拭モードからＡＵＴＯモードに変更されたとき、ＡＵＴＯモードが選択されている状態で雨滴センサ２８によって検出する雨滴量が変化したときに、ワイパモータ１２の目標回転速度Ｒの変更が生じたと判断される。
【００６６】
ここで、払拭モードが変更されたことに伴って、目標回転速度Ｒを目標回転速度Ｒａから目標回転速度Ｒｂに変更するように設定されると、ステップ１０４で肯定判定してステップ１０６へ移行する。
【００６７】
このステップ１０６では、目標回転速度Ｒが目標回転速度Ｒａから目標回転速度Ｒｂへ変化するように、目標回転速度Ｒを補正量Δｒで補正する。また、ステップ１０８では、補正した目標回転速度Ｒが目標回転速度Ｒｂに達したか否かを確認する。
【００６８】
すなわち、目標回転速度Ｒｂが目標回転速度Ｒａよりも高いときには（目標回転速度をＬＯＷからＨＩＧＨへ変更）、ステップ１０６で目標回転速度Ｒ(n)に補正量Δｒを加算して新たな目標回転速度Ｒ(n+1)を設定する（Ｒ(n+1)＝Ｒ(n)＋Δｒ）、ステップ１０８では、設定した目標回転速度Ｒ(n+1)が目標回転速度Ｒｂを越えたか否か（Ｒ(n+1)≧Ｒｂ）を確認する。
【００６９】
また、目標回転速度Ｒｂが目標回転速度Ｒａよりも低いときには（目標回転速度をＨＩＧＨからＬＯＷへ変更）、ステップ１０６で目標回転速度Ｒ(n)から補正量Δｒを減算して新たな目標回転速度Ｒ(n+1)を設定し（Ｒ(n+1)＝Ｒ(n)−Δｒ）、ステップ１０８では、設定した目標回転速度Ｒ(n+1)が目標回転速度Ｒｂより下がったか否か（Ｒ(n+1)≦Ｒｂ）を確認する。
【００７０】
ここで、補正した目標回転速度Ｒ(n+1)が、目標回転速度Ｒｂに達していないときには、ステップ１０８で否定判定してステップ１１０へ移行し、補正した目標回転速度Ｒ(n+1)を目標回転速度Ｒとして駆動制御部１６へ出力し、ワイパモータ１２が、この目標回転速度Ｒ（Ｒ(n+1)）となるように駆動されるようにする。すなわち、ワイパモータ１２の回転速度を前回の回転速度よりも補正量Δｒだけ変化させる。
【００７１】
この後、ステップ１０６へ戻って、再度、目標回転速度Ｒの補正を行う。これにより、ワイパモータ１２の回転速度が、目標回転速度Ｒｂへ向けて、漸次増加又は漸次減少される。
【００７２】
このようにして、目標回転速度Ｒを漸増又は漸減させて目標回転速度Ｒｂに達するとステップ１０８で肯定判定してステップ１１２へ移行する。このステップ１１２では、目標回転速度Ｒｂを目標回転速度Ｒに設定し、設定した目標回転速度Ｒ（目標回転速度Ｒｂ）を駆動制御部１６へ出力する。
【００７３】
これにより、ワイパモータ１２の回転速度が漸次増加又は減少されながら目標回転速度Ｒａから目標回転速度Ｒｂに変更される。
【００７４】
このようにしてワイパモータ１２の回転速度を変化させることにより、図３に示すように、例えば、ワイパ操作スイッチ２６が操作されて払拭モードがＬＯＷモードからＨＩＧＨモードに変更されたときや、ＡＵＴＯモードで雨滴センサ２６によって検出する雨滴量が増加されたために、払拭モードがＬＯＷモードからＨＩＧＨモードに変更されたときには（図３の変更点Ａ）、ワイパアーム３０Ａの払拭速度がＬＯＷからＨＩＧＨに漸次増加する。すなわち、ワイパアーム３０Ａの払拭速度が変更点Ａから漸次増加してＨＩＧＨとなる。
【００７５】
また、ワイパ操作スイッチ２６が操作されてＨＩＧＨモードからＬＯＷモードに変更されたときや、ＡＵＴＯモードで雨滴センサ２６によって検出する雨滴量が減少したために、払拭モードがＨＩＧＨモードからＬＯＷモードに変更されたときには（図３の変更点Ｂ）、ワイパアーム３０Ａの払拭速度がＨＩＧＨからＬＯＷに漸次減少する。すなわち、ワイパアーム３０Ａの払拭速度が変更点Ｂから漸次減少してＬＯＷとなる。
【００７６】
このようにして払拭モードが変更されたときのワイパアーム３０Ａの払拭速度を変化させることにより、例えば、雨滴量が変化することにより、乗員が予期しないタイミングでワイパ３０による払拭モードが変更されても、ワイパアーム３０Ａの払拭速度が急激に変化することがない。
【００７７】
また、例えば、雨滴センサ２８によって検出する雨滴量に増減が生じたために、ワイパモータ１２の目標回転速度が、ＬＯＷ−ＨＩＧＨ−ＬＯＷ・・（ワイパ３０の払拭モードがＬＯＷモード−ＨＩＧＨモード−ＬＯＷモード・・）と変化しても、ワイパアーム３０Ａの払拭速度の急激な変化が頻繁に生じることがない。
【００７８】
これにより、ワイパ３０の払拭モードが不意に変更されたり乗員の予期しないタイミングで変更されても、乗員の視界を横切るワイパアーム３０Ａの払拭速度が急激に変化してしまうことがなく、ワイパーアーム３０Ａの払拭速度が急激に変化してしまうことによる違和感や不快感、ストレス等を、乗員に感じさせることがない。
【００７９】
なお、ワイパモータ１２の回転速度を漸次増加又は減少させるときの補正量Δｒは、ワイパモータ１２の回転速度を変化させるときの傾き（変化度）を所望の傾きとなるように設定したものであれば良い。
【００８０】
また、図２及び図３では、一例として払拭モードをＬＯＷモードとＨＩＧＨモードの２段階に設定し、ワイパモータ１２の目標回転速度及びワイパアーム３０Ａの払拭速度をＬＯＷとＨＩＧＨの２段階に設定して説明したが、払拭モードとしてＬＯＷモードとＨＩＧＨモードの間に中間モード（ＭＩＤ）を設定したり、ＨＩＧＨモードより高いワイパアーム３０Ａの払拭速度（ワイパモータ１２の目標回転速度）となるＥＸ−ＨＩＧＨモードを設定するなどして、払拭モードが３段階、４段階などの２段階以上となるものであっても良い。
【００８１】
さらに、ワイパ操作スイッチ２６によってＬＯＷモードとＨＩＧＨモードの間で払拭モードの変更が行われたときなど、乗員が自らの意思で払拭速度を変えるようにしたときには、ワイパモータ１２の目標回転速度が瞬間的に切り換わるようにして、雨滴センサ２８の検出結果などの、乗員の意思にかかわりなく払拭モードが変更されるときには、ワイパモータ１２の回転速度（目標回転速度）を漸増又は漸減するようにしても良い。
【００８２】
また、本実施の形態では、補正量Δｒを用いてワイパモータ１２の目標回転速度Ｒを漸増又は漸減するようにしたが、駆動制御部１６でＰＩ制御又はＰＩＤ制御によってワイパモータ１２の回転速度が目標回転速度Ｒとなるように制御するときに、このＰＩ制御又はＰＩＤ制御によって、変更された払拭モードに応じた目標回転速度となるようにワイパモータ１２の回転速度が漸次変化するようにしても良い。
【００８３】
このときには、ＰＩ制御又はＰＩＤ制御を行うときの伝達関数や、比例ゲイン、積分ゲインないし微分ゲインを適正に設定することにより可能となる。
【００８４】
さらに、図３に示すように、本実施の形態では、目標回転速度が直線的に変化するようにしているのが、目標回転速度の変化は、任意の曲線で変化するものであって良い。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本実施の形態に適用したワイパ制御装置の概略構成図である。
【図２】ワイパモータの目標回転速度の変更処理の一例を示す流れ図である。
【図３】払拭モードの変更と、払拭モードの変更に応じたワイパモータの目標回転速度の変化の一例を示しタイミングチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１０…ワイパ制御装置、１２…ワイパモータ、１４…コントローラ、１６…駆動制御部（駆動手段、駆動制御手段）、１８…回転検出手段、２２…回転速度検出部、２４…目標速度設定部（選択手段、駆動制御手段）、２６…ワイパ操作スイッチ（選択手段）、２８…雨滴センサ（選択手段、検出手段）、３０…ワイパ、３０Ａ…ワイパアーム。
【図１】
2005225457.tif 000003
【図２】
2005225457.tif 000004
【図３】
2005225457.tif 000005