(57)【要約】      （修正有）【課題】人物等の骨格姿勢の経時変化を解剖学的に正確に決定することが可能な骨格姿勢抽出装置を提供する。【解決手段】コンピュータ１００は、撮影された画像に基づいて、観察対象の体表面に付けられた複数のマーカの世界座標系での位置を抽出する。コンピュータ１００内の記憶装置には、人２の体表面に複数のマーカ２０をつけた状態で行われる断層撮影に基づいて獲得され、人２の各骨と、複数のマーカ２０のうち各骨を特定するための所定数のマーカ２０の、各骨の動作に伴って剛体運動する局所座標系における位置と、各骨を表現する画像情報とを対応付けたデータベースが格納される。コンピュータ１００は、抽出されたマーカ２０の世界座標系における位置を局所座標系に変換するための座標変換の逆変換を、各骨を表現する画像情報に対して施すことにより、各骨による骨格姿勢を復元する。【選択図】図１
2005103197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観測対象を撮影する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段により撮影された画像に基づいて、前記観察対象の体表面に付けられた複数のマーカの基準座標系での位置を抽出する手段と、
前記観測対象の前記体表面に前記複数のマーカをつけた状態で行われる断層撮影に基づいて獲得され、前記観察対象の各骨と、前記複数のマーカのうち各前記骨を特定するための所定数のマーカの各前記骨の動作に伴って剛体運動する局所座標系における位置と、各前記骨を表現する画像情報とを対応付けたデータベースを格納するための記憶手段と、
抽出された前記マーカの前記基準座標系における位置を前記局所座標系に変換するための座標変換の逆変換を、前記記憶手段に格納された各前記骨を表現する画像情報に対して施すことにより、各前記骨による骨格姿勢を復元する手段とを備える、骨格姿勢抽出装置。
【請求項２】
前記断層撮影は、核磁気共鳴撮像法により実施され、
前記マーカは、
外殻と、
前記外殻内部で造影剤を格納する格納部とを含む、請求項１記載の骨格姿勢抽出装置。
【請求項３】
前記基準座標系は、世界座標系である、請求項１または２記載の骨格姿勢抽出装置。
【請求項４】
観測対象の体表面に複数のマーカを貼付するステップと、
前記観測対象の前記体表面に前記複数のマーカをつけた状態で断層撮影を実施するステップと、
前記観察対象の各骨と、前記複数のマーカのうち各前記骨を特定するための所定数のマーカの各前記骨の動作に伴って剛体運動する局所座標系における位置と、各前記骨を表現する画像情報とを対応付けたデータベースを前記断層撮影に基づいて獲得し、記憶装置に格納するステップと、
前記観測対象を複数の撮像手段により撮影し、撮影された画像に基づいて、前記観察対象の前記体表面に付けられた前記複数のマーカの基準座標系での位置を抽出するステップと、
抽出された前記マーカの前記基準座標系における位置を前記局所座標系に変換するための座標変換の逆変換を、前記記憶装置に格納された各前記骨を表現する画像情報に対して施すことにより、各前記骨による骨格姿勢を復元するステップとを備える、骨格姿勢抽出方法。
【請求項５】
骨格姿勢抽出方法をコンピュータに実行させるための骨格姿勢抽出プログラムであって、
前記プログラムは、
観測対象を複数の撮像手段により撮影し、撮影された画像に基づいて、前記観察対象の体表面に付けられた複数のマーカの基準座標系での位置を抽出するステップと、
前記観測対象の前記体表面に前記複数のマーカをつけた状態で行われる断層撮影に基づいて獲得され、前記観察対象の各骨と、前記複数のマーカのうち各前記骨を特定するための所定数のマーカの各前記骨の動作に伴って剛体運動する局所座標系における位置と、各前記骨を表現する画像情報とを対応付けたデータベースにアクセスするステップと、
抽出された前記マーカの前記基準座標系における位置を前記局所座標系に変換するための座標変換の逆変換を、前記データベースに格納された各前記骨を表現する画像情報に対して施すことにより、各前記骨による骨格姿勢を復元するステップと、
をコンピュータに実行させる、骨格姿勢抽出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マーカを体表面に貼付した観察対象の人物等に対してモーションキャプチャを行い、当該人物の骨格姿勢を推定して再現するための骨格姿勢抽出装置、骨格姿勢抽出方法および骨格姿勢抽出プログラムの構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
観察対象の人物や動物（以下、「人物等」と呼ぶ）などの体表面または着衣の表面に複数のマーカを貼付し、この複数のマーカの空間位置の経時的変化をカメラ撮影により追跡して観察対象の動きを抽出する、いわゆる「モーションキャプチャ」は、たとえば、アニメーションやバーチャルリアリティ映像の作成において利用されている。
【０００３】
さらに、このようなモーションキャプチャのための装置はすでに商用化されて販売されている。
【０００４】
また、このようなモーションキャプチャを利用して、たとえば、観察対象の人物の骨格を簡単化した骨格モデルについて、このような骨格モデルの関節の角度の経時変化を計算することができる。しかしながら、一般には、モーションキャプチャ装置のユーザは、このような「簡単化した骨格モデル」と、マーカとの位置関係を予め何らかの方法で決定しておく必要がある。
【０００５】
また、観察対象となる人物の骨格姿勢を解剖学的により正確に決定するためには、さらに、体表面の特徴部分や骨盤位置の相対的な位置関係についての知識が必要になる。バイオメカニクス（生体力学）の分野では、骨と体表面の特徴部分との位置関係に基づいた、様々な評価方法が紹介されている（たとえば、非特許文献１を参照）。
【非特許文献１】LEVA,P.DE. 1996. Joint Center Longitudinal Positions Computed from a Selected Subset of Chandler’s Data. Journal of Biomechanics, 29, 1231-1233.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような体表面の特徴部分を特定するには、専門家としての経験が不可欠である。
【０００７】
一方で、このような専門的な経験を不要とするために、骨と体表面の特徴部分との位置関係を、複数の人物についての統計的な代表値を用いて表現してしまうと、人種、年齢、性別などのように、各個人ごとに異なる属性の影響を無視してしまうことになる。
【０００８】
本発明は上記のような問題点を解決するためになされたものであって、各個人ごとに異なる属性の影響を反映させて、観察対象となる人物等の骨格姿勢の経時変化を解剖学的に正確に決定することが可能な骨格姿勢抽出装置、骨格姿勢抽出方法および骨格姿勢抽出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
このような目的を達成するために、本発明の骨格姿勢抽出装置は、観測対象を撮影する複数の撮像手段と、複数の撮像手段により撮影された画像に基づいて、観察対象の体表面に付けられた複数のマーカの基準座標系での位置を抽出する手段と、観測対象の体表面に複数のマーカをつけた状態で行われる断層撮影に基づいて獲得され、観察対象の各骨と、複数のマーカのうち各骨を特定するための所定数のマーカの各骨の動作に伴って剛体運動する局所座標系における位置と、各骨を表現する画像情報とを対応付けたデータベースを格納するための記憶手段と、抽出されたマーカの基準座標系における位置を局所座標系に変換するための座標変換の逆変換を、記憶手段に格納された各骨を表現する画像情報に対して施すことにより、各骨による骨格姿勢を復元する手段とを備える。
【００１０】
好ましくは、断層撮影は、核磁気共鳴撮像法により実施され、マーカは、外殻と、外殻内部で造影剤を格納する格納部とを含む。
【００１１】
好ましくは、基準座標系は、世界座標系である。
【００１２】
この発明の他の局面に従うと、骨格姿勢抽出方法であって、観測対象の体表面に複数のマーカを貼付するステップと、観測対象の体表面に複数のマーカをつけた状態で断層撮影を実施するステップと、観察対象の各骨と、複数のマーカのうち各骨を特定するための所定数のマーカの各骨の動作に伴って剛体運動する局所座標系における位置と、各骨を表現する画像情報とを対応付けたデータベースを断層撮影に基づいて獲得し、記憶装置に格納するステップと、観測対象を複数の撮像手段により撮影し、撮影された画像に基づいて、観察対象の体表面に付けられた複数のマーカの基準座標系での位置を抽出するステップと、抽出されたマーカの基準座標系における位置を局所座標系に変換するための座標変換の逆変換を、記憶装置に格納された各骨を表現する画像情報に対して施すことにより、各骨による骨格姿勢を復元するステップとを備える。
【００１３】
この発明のさらに他の局面に従うと、骨格姿勢抽出方法をコンピュータに実行させるための骨格姿勢抽出プログラムであって、プログラムは、観測対象を複数の撮像手段により撮影し、撮影された画像に基づいて、観察対象の体表面に付けられた複数のマーカの基準座標系での位置を抽出するステップと、観測対象の体表面に複数のマーカをつけた状態で行われる断層撮影に基づいて獲得され、観察対象の各骨と、複数のマーカのうち各骨を特定するための所定数のマーカの各骨の動作に伴って剛体運動する局所座標系における位置と、各骨を表現する画像情報とを対応付けたデータベースにアクセスするステップと、抽出されたマーカの基準座標系における位置を局所座標系に変換するための座標変換の逆変換を、データベースに格納された各骨を表現する画像情報に対して施すことにより、各骨による骨格姿勢を復元するステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の骨格姿勢抽出装置、骨格姿勢抽出方法および骨格姿勢抽出プログラムは、断層撮影により特定されたマーカと対応する骨との関係に基づいて、モーションキャプチャにより得られたマーカ位置から骨格姿勢を推定して再現するので、観察対象となる人物等の骨格姿勢の経時変化を解剖学的に正確に決定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１６】
図１は、本発明の骨格姿勢抽出方法を実施するための骨格姿勢抽出装置１０００の一例を示す概念図である。
【００１７】
この骨格姿勢抽出装置１０００は、パーソナルコンピュータまたはワークステーション等、コンピュータ上で実行されるソフトウェアにより実現されるものであって、観察対象の人物等の動画像を撮影し、対象画像から観察対象の人物等の体表面や着衣上に貼付されたマーカ位置の経時的な変化を抽出し、さらに抽出されたマーカ位置から観察対象の人物等の骨格姿勢を推定して復元するためのものである。以下では、一例として、観察対象は人物であるものとして説明を行う。
【００１８】
図１を参照して、骨格姿勢抽出装置１０００は、コンピュータ１００と、コンピュータ１００に接続され、動画像を取り込むための複数台のカメラ２００．１〜２００．Ｎ（Ｎ：２以上の自然数）とを備える。この実施の形態の装置では、カメラ２００．１〜２００．ＮとしてはＣＣＤ（固体撮像素子）を含むビデオカメラを用い、カメラ２００．１〜２００．Ｎの前にいてこのシステム１０００の観察対象となる人物２に貼付された複数のマーカ２０を検出する処理を行うものとする。なお、必要に応じて、ビデオカメラにより静止画を撮影してもよい。
【００１９】
すなわち、カメラ２００．１〜２００．Ｎにより、観察対象の人物２を含む画像であって対象となる画像領域内の各画素の値のデジタルデータが準備される。
【００２０】
なお、カメラ２００．１〜２００．Ｎの配置は、各々により撮影された画像により、各マーカ２０の３次元的な位置、すなわち、基準座標系で表現される各マーカ２０の位置を特定可能なように予め較正されているものとする。より特定的には、この基準座標系としては、世界座標系（ｘM，ｙM，ｚM）を用いることができる。以下の説明では、カメラ２００．１〜２００．Ｎによる撮影により、マーカ２０の座標を世界座標系で表すものとする。
【００２１】
このように較正された複数のカメラ２００．１〜２００．Ｎの撮影画像から、各マーカ２０の世界座標を求める処理は、上述したような商用のモーションキャプチャ装置においても実現されているものであり、周知なものである。
【００２２】
コンピュータ１００は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read-Only Memory ）上の情報を読込むためのＣＤ−ＲＯＭドライブ１０８およびフレキシブルディスク（Flexible Disk、以下ＦＤ）１１６に情報を読み書きするためのＦＤドライブ１０６を備えたコンピュータ本体１０２と、コンピュータ本体１０２に接続された表示装置としてのディスプレイ１０４と、同じくコンピュータ本体１０２に接続された入力装置としてのキーボード１１０およびマウス１１２とを含む。
【００２３】
図２は、このコンピュータ１００の構成をブロック図形式で示す図である。
【００２４】
図２に示されるように、このコンピュータ１００を構成するコンピュータ本体１０２は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０８およびＦＤドライブ１０６に加えて、それぞれバスＢＳに接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit ）１２０と、ＲＯＭ（Read Only Memory) およびＲＡＭ （Random Access Memory）を含むメモリ１２２と、直接アクセスメモリ装置、たとえば、ハードディスク１２４と、カメラ２００．１〜２００．Ｎとデータや制御信号の授受を行うための通信インタフェース１２８とを含んでいる。ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０８にはＣＤ−ＲＯＭ１１８が装着される。ＦＤドライブ１０６にはＦＤ１１６が装着される。
【００２５】
なお、ＣＤ−ＲＯＭ１１８は、コンピュータ本体に対してインストールされるプログラム等の情報を記録可能な媒体であれば、他の媒体、たとえば、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital Versatile Disc）やメモリカードなどでもよく、その場合は、コンピュータ本体１０２には、これらの媒体を読取ることが可能なドライブ装置が設けられる。
【００２６】
本発明の骨格姿勢抽出装置１０００の主要部は、コンピュータハードウェアと、ＣＰＵ１２０により実行されるソフトウェアとにより構成される。一般的にこうしたソフトウェアはＣＤ−ＲＯＭ１１８、ＦＤ１１６等の記憶媒体に格納されて流通し、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１０８またはＦＤドライブ１０６等により記憶媒体から読取られてハードディスク１２４に一旦格納される。または、当該装置がネットワークに接続されている場合には、ネットワーク上のサーバから一旦ハードディスク１２４にコピーされる。そうしてさらにハードディスク１２４からメモリ１２２中のＲＡＭに読出されてＣＰＵ１２０により実行される。なお、ネットワーク接続されている場合には、ハードディスク１２４に格納することなくＲＡＭに直接ロードして実行するようにしてもよい。
【００２７】
図１および図２に示したコンピュータのハードウェア自体およびその動作原理は一般的なものである。したがって、本発明の最も本質的な部分は、ＦＤ１１６、ＣＤ−ＲＯＭ１１８、ハードディスク１２４等の記憶媒体に記憶されたソフトウェアである。
【００２８】
なお、一般的傾向として、コンピュータのオペレーティングシステムの一部として様々なプログラムモジュールを用意しておき、アプリケーションプログラムはこれらモジュールを所定の配列で必要な時に呼び出して処理を進める方式が一般的である。そうした場合、当該骨格姿勢抽出装置１０００を実現するためのソフトウェア自体にはそうしたモジュールは含まれず、当該コンピュータでオペレーティングシステムと協働してはじめて骨格姿勢抽出装置１０００が実現することになる。しかし、一般的なプラットフォームを使用する限り、そうしたモジュールを含ませたソフトウェアを流通させる必要はなく、それらモジュールを含まないソフトウェア自体およびそれらソフトウェアを記録した記録媒体（およびそれらソフトウェアがネットワーク上を流通する場合のデータ信号）が実施の形態を構成すると考えることができる。
【００２９】
［マーカ２０の構造］
図３は、図１に示したマーカ２０を人物２の皮膚表面４に貼付した状態での断面構造を示す図である。なお、マーカ２０は、上述のとおり、人物２の着衣の上に貼付されてもよい。なお、以下では、対象人物等の皮膚表面および着衣の表面を総称する場合は、「体表面」と呼ぶことにする。ただし、着衣の表面にマーカ２０を貼付することは可能であるが、この場合は、着衣が人物２の皮膚表面４に密着し、人物２の皮膚表面４の空間内での運動に伴って、この皮膚表面４と同様に動くものであることが必要である。
【００３０】
図３を参照して、マーカ２０は、皮膚表面４に貼付されるプラスティックベース２６と、プラスティックベース２６により支持される球形のマーカ外殻２２と、マーカ外殻２２の内部に設けられ、後に述べるような造影剤を内部に保持するためのカプセル２４とを備える。ここで、カプセル２４は、たとえば、マーカ外殻２２とカプセル２４の間に封入される樹脂により、マーカ外殻２２の内部に支持される。マーカ２０を皮膚に強固に固定するために外科用接着剤が用いられる。
【００３１】
マーカ外殻２２の表面は、再帰性反射素材で覆われている。ここで、「再帰性反射素材」とは、入射した光が入射した方向にそのまま反射される素材をいう。マーカ外殻２２の表面がこのような素材で覆われていることにより、球形のマーカ外殻２２の表面からは、マーカ２０に照射される特定の波長の光が入射した方向にそのまま反射されるので、マーカ２０がいずれの方向を向いているときも、カメラ２００．１〜２００．Ｎで撮影した画像から、その３次元位置を正確に求めることができる。
【００３２】
なお、カプセル２４内に注入している造影剤の例としては、後に説明する核磁気共鳴撮像法を本発明に適用する場合は、たとえば、ホホバの種子から抽出したホホバオイルや、サメの肝油から抽出したピュアオイルがある。
【００３３】
［本発明による骨格姿勢抽出の処理］
図４は、本発明の骨格姿勢抽出の処理のフローを説明するためのフローチャートである。
【００３４】
図４を参照して、まず、骨格姿勢抽出の処理においては、観測対象となる人２の体表面にマーカ２０を貼り付ける（ステップＳ１００）。
【００３５】
続いて、マーカ２０をつけた状態で、核磁気共鳴撮像法（ＭＲＩ：Magnetic Resonance Imaging）による断層撮影により、断層撮影画像（ＭＲ画像）を人２の全身にわたって獲得する（ステップＳ１０２）。ここで、断層撮影画像を得るためには、Ｘ線断層撮影法等の他の断層撮影法を用いることも可能である。ただし、人体に与える影響が少ないという観点からは、ＭＲＩが望ましい。
【００３６】
ＭＲＩによる断層撮影では、上述のとおり、マーカ２０内のカプセル２４に造影剤が注入されているので、このカプセル２４は、ＭＲ画像においても像として確認できる。他の断層撮像方法を用いるときには、その撮像方法で像として鮮明に撮像可能となる物質をカプセル２４に相当するマーカ外殻２２内の格納容器内に格納しておけばよい。
【００３７】
図５は、上述のステップＳ１０２で撮影したＭＲ画像の一例を示す図である。
【００３８】
図５に示すとおり、ＭＲ画像においては、人２の骨とマーカ２０とが撮像されており、骨とマーカの３次元的な位置関係を特定することが可能である。
【００３９】
再び、図４にもどって、撮像したＭＲ画像から骨の画像を抽出するとともに、人２において、所定数のマーカ、たとえば３つのマーカ２０により特定される骨とこの所定数のマーカ２０の位置関係を抽出する。
【００４０】
図６は、マーカ２０と骨との位置関係の抽出処理を説明する概念図である。
【００４１】
図６を参照して、ある骨１０．ｉの動作に伴って剛体運動する局所座標系（ｘB，ｙB，ｚB）（以下、「骨座標」と呼ぶ）を設定し、この骨の動作を計測するためのマーカ２０が、図６に示すように３つ用意されているものとする。ＭＲ画像から得られたマーカ位置ＸBを骨１０．ｉの骨座標系として以下のように予め記述しておく。
【００４２】
【数１】
2005103197.tif 000003
【００４３】
ここで、（ｘB,j，ｙB,j，ｚB,j）（ｊ＝１，２，３）は、３つのマーカの各々の骨座標での位置である。
【００４４】
なお、特に限定されないが、骨座標は、たとえば、骨１０．ｉを内包する最小の直方体の１つの頂点を原点とする座標系とすることができる。
【００４５】
このように、人２の復元対象となる各骨１０．ｉ（ｉ：自然数、１≦ｉ≦Ｍ、Ｍ：復元対象となる骨の総数）について、対応する所定数のマーカ２０の位置を骨１０．ｉに対応する骨座標で記述する。
【００４６】
以上で、マーカ２０と骨との位置関係の抽出処理が終了する。
【００４７】
再び、図４にもどって、続いて、各骨１０．ｉについて、対応する所定数のマーカ２０と、対応する所定数のマーカ２０の骨座標での位置とを対応付けたデータベースを準備し、記憶装置、たとえば、ハードディスク１２４に格納する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
さらに、図１に示した骨格姿勢抽出装置１０００を用いて、マーカ２０に基づく、モーションキャプチャを実施する。これにより、静止系である世界座標系における各マーカ２０の位置座標が、各時刻ｔについて獲得される（ステップＳ１０８）。
【００４９】
次に、ステップＳ１０８で獲得されたマーカ２０の世界座標系での位置から、骨格姿勢の復元計算を行う（ステップＳ１１０）。このようにして各時刻ｔについて復元された骨格姿勢を連続的に画像として表示することで、骨格姿勢を動画像として再生できる。
【００５０】
骨格姿勢の復元計算について、より詳しく説明すると、ある時刻ｔにおいてモーションキャプチャによりマーカ２０の世界座標での位置ＸMが得られたとき、世界座標系におけるマーカの位置ＸMから骨座標系でのマーカ位置ＸBへの変換は次のように書ける。
【００５１】
【数２】
2005103197.tif 000004
【００５２】
ここで、Ｔは回転・並進を表す行列である。なお、世界座標での位置ＸMは、以下のように書ける。
【００５３】
【数３】
2005103197.tif 000005
【００５４】
ここで、（ｘM,j，ｙM,j，ｚM,j）（ｊ＝１，２，３）は、３つのマーカの各々の世界座標系での位置である。
【００５５】
したがって、前もって断層撮影画像から抽出してある骨１０．ｉの輪郭情報あるいは体積情報に対して、変換Ｔの逆変換Ｔ-1を施すことによって、時刻ｔにおける骨１０．ｉの推定された位置を求めることができ、各骨骨１０．ｉを表現する画像情報、たとえば、推定された骨１０．ｉの輪郭情報をＭ個の骨について組み合わせれば、骨格姿勢を復元できる。
【００５６】
図７は、このようにして、カメラ２００．１〜２００．Ｎのうちの１つにより撮影された画像と、復元された骨格姿勢とを対比して示す図である。
【００５７】
図７では、バレエダンサーの動きを撮影し、これに基づいて、対応する骨格姿勢を復元している。
【００５８】
以上説明したとおり、本発明によれば、断層撮影により特定されたマーカと対応する骨との関係に基づいて、モーションキャプチャにより得られたマーカ位置から骨格姿勢を推定して再現するので、観察対象となる人物等の骨格姿勢を復元できる。さらに、モーションキャプチャによりマーカ位置を各時刻ｔで獲得し、各時刻ごとに骨格姿勢を復元することで、観察対象の骨格姿勢の経時変化を解剖学的に正確に決定することが可能である。
【００５９】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の骨格姿勢抽出方法を実施するための骨格姿勢抽出装置１０００の一例を示す概念図である。
【図２】コンピュータ１００の構成をブロック図形式で示す図である。
【図３】マーカ２０を人物２の皮膚表面４に貼付した状態での断面構造を示す図である。
【図４】本発明の骨格姿勢抽出の処理のフローを説明するためのフローチャートである。
【図５】ステップＳ１０２で撮影したＭＲ画像の一例を示す図である。
【図６】マーカ２０と骨との位置関係の抽出処理を説明する概念図である。
【図７】カメラ２００．１〜２００．Ｎのうちの１つにより撮影された画像と、復元された骨格姿勢とを対比して示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
２  観察対象の人、１０．ｉ  骨、２０  マーカ、１００  コンピュータ、１０２  コンピュータ本体、１０４  ディスプレイ、１０６  ＦＤドライブ、１０８  ＣＤ−ＲＯＭドライブ、１１０  キーボード、１１２  マウス、１１４  無線通信装置、１１８  ＣＤ−ＲＯＭ、  １２０  ＣＰＵ、  １２２  メモリ、１２４  ハードディスク、１２８  通信インタフェース、１０００  骨格姿勢抽出装置。
【図１】
2005103197.tif 000006
【図２】
2005103197.tif 000007
【図３】
2005103197.tif 000008
【図４】
2005103197.tif 000009
【図６】
2005103197.tif 000010
【図５】
2005103197.tif 000011
【図７】
2005103197.tif 000012