(57)【要約】【課題】  透明度の低い水面下の物体等に対しても視認をせずに把持・吊り上げが可能な物体把持吊上装置及び物体把持吊上方法を提供する。【解決手段】  放射チェーン１ａ等と、外周部を構成する外周チェーン２ａ等と、吊り下げ支持フレーム３と、吊り下げ支持フレーム３を支持する吊りワイヤー１８等と、軸部４の中央開口から挿通されて中心結節点Ｐ９を吊り下げ支持するとともに昇降駆動する中心吊り部材７及び台船１０と、外周チェーンの結節点Ｐ１等を上方から支持するとともに昇降駆動する外周昇降ワイヤー８ａ等及び台船１０を備え、中心吊り部材７と外周昇降ワイヤー８ａ等を上昇させて各チェーンの網の目を縮小させ、不定形の物体をからませるてつかみ上げる。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心結節点から放射状に延びる８本以上の放射チェーンと、当該放射チェーンの先端につながれて外周部を構成する外周チェーンと、吊り下げ支持フレームと、当該吊り下げ支持フレームを上方から支持するフレーム支持手段と、当該吊り下げ支持フレームの中央に設けられた開口から挿通されて前記中心結節点を吊り下げ支持する中心吊り部材と、当該中心吊り部材を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第１昇降駆動手段と、前記放射チェーンの先端となる前記外周チェーンとの結節点を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第２昇降駆動手段を備え、前記第１昇降駆動手段により前記中心吊り部材を上昇させるとともに前記第２昇降駆動手段により前記外周チェーンとの結節点を上昇させることにより前記各チェーンにより構成される網の目を縮小させ、不定形の物体の各部分に前記チェーンの網の目をからませることにより前記物体をつかみ上げることを特徴とする物体把持吊上装置。
【請求項２】
中心結節点から放射状に延びる８本以上の放射チェーンと、当該放射チェーンの先端につながれて外周部を構成する外周チェーンと、吊り下げ支持フレームと、当該吊り下げ支持フレームを上方から支持するフレーム支持手段と、当該吊り下げ支持フレームの中央に設けられた開口から挿通されて前記中心結節点を吊り下げ支持する中心吊り部材と、当該中心吊り部材を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第１昇降駆動手段と、前記放射チェーンの先端となる前記外周チェーンとの結節点を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第２昇降駆動手段を用い、前記第１昇降駆動手段により前記中心吊り部材を上昇させるとともに前記第２昇降駆動手段により前記外周チェーンとの結節点を上昇させることにより前記各チェーンにより構成される網の目を縮小させ、不定形の物体の各部分に前記チェーンの網の目をからませることにより前記物体をつかみ上げることを特徴とする物体把持吊上方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、港湾、海岸等において物体をてっ去、移設、又は回収する作業を行うための物体把持吊上装置、及び物体把持吊上方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、港湾、海岸等の水際に据え付けられた消波ブロック（異形ブロック）等をてっ去・移設する作業や、海面に浮遊する物体又は海底に沈下した物体等を、安全かつ効率良く回収する作業を行うための物体把持吊上装置としては、正方形状に結節した外周チェーンに対角線状にチェーンを結節し、四隅の結節点を支持するとともに、中央の結節点を昇降駆動するように構成した網状のチェーンを有するブロック移設装置が提案されている（特許文献１を参照）。
【０００３】
しかしながら、このブロック移設装置においては、上方の水面上などからブロックを視認しながら各チェーン結節点を操作することが前提となっていた。このため、ブロックの視認をせずに、ブロックの掴み（把持）、吊り上げが行える装置が要請されていた。
【０００４】
また、上記のブロック移設装置では、網の目を多くすると、中央部の結節点が大きくなり、網の目を絞り込む際や、網の目を緩める際に、結節点が各所に引っかかり、作業が円滑に行えない、という問題点があり、この改善が要請されていた。また、ブロックの移設のみを目的とする装置も要請されていた。
【特許文献１】特開２００２−３６２８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記の問題を解決するためになされたものであり、本発明の解決しようとする課題は、透明度の低い水面下の物体等に対しても視認をせずに把持・吊り上げが可能な物体把持吊上装置及び物体把持吊上方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に係る物体把持吊上装置は、中心結節点から放射状に延びる８本以上の放射チェーンと、当該放射チェーンの先端につながれて外周部を構成する外周チェーンと、吊り下げ支持フレームと、当該吊り下げ支持フレームを上方から支持するフレーム支持手段と、当該吊り下げ支持フレームの中央に設けられた開口から挿通されて前記中心結節点を吊り下げ支持する中心吊り部材と、当該中心吊り部材を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第１昇降駆動手段と、前記放射チェーンの先端となる前記外周チェーンとの結節点を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第２昇降駆動手段を備え、前記第１昇降駆動手段により前記中心吊り部材を上昇させるとともに前記第２昇降駆動手段により前記外周チェーンとの結節点を上昇させることにより前記各チェーンにより構成される網の目を縮小させ、不定形の物体の各部分に前記チェーンの網の目をからませることにより前記物体をつかみ上げることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の請求項２に係る物体把持吊上方法は、中心結節点から放射状に延びる８本以上の放射チェーンと、当該放射チェーンの先端につながれて外周部を構成する外周チェーンと、吊り下げ支持フレームと、当該吊り下げ支持フレームを上方から支持するフレーム支持手段と、当該吊り下げ支持フレームの中央に設けられた開口から挿通されて前記中心結節点を吊り下げ支持する中心吊り部材と、当該中心吊り部材を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第１昇降駆動手段と、前記放射チェーンの先端となる前記外周チェーンとの結節点を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第２昇降駆動手段を用い、前記第１昇降駆動手段により前記中心吊り部材を上昇させるとともに前記第２昇降駆動手段により前記外周チェーンとの結節点を上昇させることにより前記各チェーンにより構成される網の目を縮小させ、不定形の物体の各部分に前記チェーンの網の目をからませることにより前記物体をつかみ上げることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る物体把持吊上装置及び物体把持吊上方法は、中心結節点から放射状に延びる８本以上の放射チェーンと、当該放射チェーンの先端につながれて外周部を構成する外周チェーンと、吊り下げ支持フレームと、当該吊り下げ支持フレームを上方から支持するフレーム支持手段と、当該吊り下げ支持フレームの中央に設けられた開口から挿通されて前記中心結節点を吊り下げ支持する中心吊り部材と、当該中心吊り部材を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第１昇降駆動手段と、前記放射チェーンの先端となる外周チェーンとの結節点を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第２昇降駆動手段を備え、第１昇降駆動手段により中心吊り部材を上昇させるとともに第２昇降駆動手段により外周チェーンとの結節点を上昇させることにより各チェーンにより構成される網の目を縮小させ、不定形の物体の各部分にチェーンの網の目をからませることにより物体をつかみ上げるようにした。このため、透明度の低い水面下の物体等に対しても視認をせずに把持・吊り上げが可能である、という利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下に説明する実施例は、中心結節点から放射状に延びる８本以上の放射チェーンと、当該放射チェーンの先端につながれて外周部を構成する外周チェーンと、吊り下げ支持フレームと、当該吊り下げ支持フレームを上方から支持するフレーム支持手段と、当該吊り下げ支持フレームの中央に設けられた開口から挿通されて前記中心結節点を吊り下げ支持する中心吊り部材と、当該中心吊り部材を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第１昇降駆動手段と、前記放射チェーンの先端となる外周チェーンとの結節点を上方から支持するとともに昇降駆動可能な第２昇降駆動手段を備え、第１昇降駆動手段により中心吊り部材を上昇させるとともに第２昇降駆動手段により外周チェーンとの結節点を上昇させることにより各チェーンにより構成される網の目を縮小させ、不定形の物体の各部分にチェーンの網の目をからませることにより物体をつかみ上げるようにしたものであり、比較的簡単な構成により、水中等の物体を把持して吊り上げることができ、本発明を実現するための構成として最良の形態である。
【実施例１】
【００１０】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明を行う。図１は、本発明の第１実施例である物体把持吊上装置の全体構成を示す図である。また、図２は、図１に示す物体把持吊上装置のさらに詳細な構成を示す図であり、図２（Ａ）は吊り下げ支持フレーム３（後述）の中心部付近の拡大断面図を、図２（Ｂ）は吊り下げ支持フレーム３の外周部付近の拡大断面図を、それぞれ示している。
【００１１】
図１及び図２に示すように、この物体把持吊上装置１０１は、８本の放射チェーン１ａ〜１ｈと、８本の外周チェーン２ａ〜２ｈと、吊り下げ支持フレーム３と、中心吊り部材７と、外周昇降駆動ワイヤー８ａ〜８ｈと、中心吊りワイヤー８ｉと、吊りワイヤー１７及び１８と、中心昇降駆動ワイヤー１９（図２（Ａ）参照）と、クレーン船１０を備えて構成されている。
【００１２】
８本の放射チェーン１ａ〜１ｈは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、中心結節点Ｐ９から放射状に延びるように配置されている。また、外周チェーン２ａは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ａの先端Ｐ１につながれる。また、外周チェーン２ｂは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ｂの先端Ｐ２につながれる。また、外周チェーン２ｃは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ｃの先端Ｐ３につながれる。また、外周チェーン２ｄは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ｄの先端Ｐ４につながれる。また、外周チェーン２ｅは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ｅの先端Ｐ５につながれる。また、外周チェーン２ｆは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ｆの先端Ｐ６につながれる。また、外周チェーン２ｇは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ｇの先端Ｐ７につながれる。また、外周チェーン２ｈは、ステンレス鋼等からなる鎖状の部材であり、放射チェーン１ｈの先端Ｐ８につながれる。また、外周チェーン２ａ〜２ｈは、全体でチェーンの網の目の外周を構成している。
【００１３】
また、吊り下げ支持フレーム３は、円筒状の軸部４と、８本のスポーク部５ａ〜５ｈと、円環部６を有して構成されている。軸部４は、ステンレス鋼等からなる中空円筒状の部材で、中心線が鉛直方向に略平行となるように配置されており、上端及び下端が開放されている。スポーク部５ａ〜５ｈは、ステンレス鋼等からなる中空の管状部材であり、軸部４の外側部から略水平方向に放射状に突出している。円環部６は、ステンレス鋼等からなる中空の管状部材が円環状に形成されたものであり、８本のスポーク部５ａ〜５ｈの先端に接合され、支持されている。
【００１４】
また、吊り下げ支持フレーム３の円環部６は、吊りワイヤー１８と、吊りワイヤー１７によって吊り支持され、吊りワイヤー１７はクレーン船１０によって支持されている。ここに、クレーン船１０と、吊りワイヤー１７及び１８は、特許請求の範囲におけるフレーム支持手段を構成している。
【００１５】
軸部４の中央の開口２０（図２（Ａ）参照）には、ステンレス鋼等からなる略円柱状の中心吊り部材７が挿通され、中心吊り部材７の下端には、中心吊りワイヤー８ｉが接続され、中心吊りワイヤー８ｉの下端は、放射チェーンの中心結節点Ｐ９に接続され、放射チェーンの中心結節点Ｐ９を吊り下げ支持するようになっている。また、中心吊り部材７の上端には、中心昇降駆動ワイヤー１９（図２（Ａ）参照）が接続しており、中心昇降駆動ワイヤー１９はクレーン船１０によって支持されている。ここに、クレーン船１０と、中心昇降駆動ワイヤー１９は、特許請求の範囲における第１昇降駆動手段を構成している。
【００１６】
また、外周チェーンの結節点Ｐ１〜Ｐ８は、それぞれ、外周昇降駆動ワイヤー８ａ〜８ｈに接続され、上方から支持されるようになっている。また、図２（Ｂ）に示すように、外周昇降駆動ワイヤー８ｅの上部は、スポーク部５ｅの外端部に形成されたワイヤー取込孔１６ｅからスポーク部５ｅの内部の空洞２１ｅ内へ引き込まれ、図２（Ａ）に示すように、軸部４の中央開口から上部に誘導され、クレーン船１０によって昇降駆動されるように構成されている。他の外周昇降駆動ワイヤー８ｂ〜８ｈについても、まったく同様な構成を有している。ここに、クレーン船１０と、外周昇降駆動ワイヤー８ａ〜８ｈは、特許請求の範囲における第２昇降駆動手段を構成している。
【００１７】
なお、クレーン船１０は、台船１１と、台船１１の上に設置されたウィンチ１２と、ブーム１３を備え、ワイヤー束９の各ワイヤーを個々に支持又は昇降駆動可能となっている。ワイヤー９には、図２（Ａ）に示すように、外周昇降駆動ワイヤー８ａ〜８ｈと、吊りワイヤー１７及び１８と、中心昇降駆動ワイヤー１９が含まれる。
【００１８】
次に、上記した物体把持吊上装置１０１を用いて物体等をつかみ、吊り上げる方法について、図１ないし図３を参照しつつ、説明する。
【００１９】
まず、台船１０のウィンチ１２等を操作し、吊りワイヤー１７等を巻き出すことにより、吊り下げ支持フレーム３と、放射チェーン１ａ等と、外周チェーン２ａ等を、水中で下降させることができる。つかみ上げる目的の物体が存在する深度に到達した場合には、台船１０のウィンチ１２等を操作し、中心昇降駆動ワイヤー１９を引き上げる。これにより、上記した放射チェーン１等と外周チェーン２等により構成される網の目を縮小させることができる。また、台船１０のウィンチ１２等を操作し、外周昇降駆動ワイヤー８ａ〜８ｈを引き上げることによっても、上記した放射チェーン１等と外周チェーン２等により構成される網の目を縮小させることができる。
【００２０】
このようにして、吊り上げ対象物体が４本の突起を有する消波ブロックＢの場合などでは、図３に示すように、各チェーンのいずれかを、消波ブロックＢの突起にからませ、吊り上げることができる。
【００２１】
模型試験の結果、チェーンの網の目、すなわち、図１における２つの隣接する放射チェーン（例えば１ａ及び１ｂ）と、それらによって挟まれる外周チェーン（例えば２ａ）によって構成される略三角形状の領域、の大きさを、吊り上げ対象物体の大きさ（例えば消波ブロックＢの突起の長さ）よりやや大きくしておくと、透明度が低く水中を視認できない水面下の物体であっても、吊り下げ支持フレーム３を支持する吊りワイヤー１７を適宜に揺すりながら複数の消波ブロックの上から被せるようにすれば、消波ブロックを１個だけ吊り上げることが可能であることがわかった。これは、網の目の大きさの効果と、網の目が多数形成されていることによる相乗効果であると考えられる。
【００２２】
なお、本発明は、上記各実施例に限定されるものではない。上記各実施例は、例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。
【００２３】
例えば、上記実施例においては、吊り下げ支持フレームとして、車輪状の構成のフレームについて説明したが、スポーク部に十分な補強がされていれば、外周の円環部は無くてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２４】
本発明は、港湾、海岸等において物体をてっ去、移設、又は回収する作業を行う土木・建築業、物体把持吊上装置を製造する機械製造業等で実施可能であり、これらの産業で利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施例である物体把持吊上装置の全体構成を示す図である。
【図２】図１に示す物体把持吊上装置のさらに詳細な構成を示す図である。
【図３】図１に示す物体把持吊上装置の作用を説明する図である。
【符号の説明】
【００２６】
１ａ〜１ｈ  放射チェーン
２ａ〜２ｈ  外周チェーン
３  吊り下げ支持フレーム
４  軸部
５ａ〜５ｈ  スポーク部
６  円環部
７  中心吊り部材
８ａ〜８ｈ  外周昇降駆動ワイヤー
８ｉ  中心吊りワイヤー
９  ワイヤー束
１０  クレーン船
１１  台船
１２  ウィンチ
１３  ブーム
１６ｅ  ワイヤー取込孔
１７、１８  吊りワイヤー
１９  中心昇降駆動ワイヤー
２０  開口
２１ａ、２１ｅ  空洞
１０１  物体把持吊上装置
Ｐ１〜Ｐ９  結節点
Ｗ  海水
【図１】
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【図２】
2005289534.tif 000004
【図３】
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