(57)【要約】【課題】  使い勝手のよい触覚刺激通信装置を提供する。【解決手段】  入力された制御信号に基づいて内装した触覚刺激子を駆動し、触覚刺激子により触覚刺激対象面の触覚を刺激する触覚刺激出力手段２と、加えられた接触刺激を電気信号に変換して出力する刺激方法指示手段３と、前記電気信号に基づいて刺激方法を指示する刺激方法指示情報を生成・出力するとともに、伝達された刺激方法指示情報を前記制御信号に変換・出力する制御手段５と、前記制御手段５で生成出力された刺激方法指示情報を外部に送信するとともに、外部から刺激方法指示情報を受信して前記制御手段５に伝達する通信手段４と、前記各手段を内装する筐体と、を有した触覚刺激通信装置とし、前記触覚刺激出力手段２を前記筐体の一方の表面に配置し、前記刺激方法指示手段３を前記触覚刺激出力手段２が配置される筐体面の表裏関係になる筐体面に配置する。【選択図】        図１
2005328270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された制御信号に基づいて内装した触覚刺激子を駆動し、触覚刺激子により触覚刺激対象面の触覚を刺激する触覚刺激出力手段と、加えられた接触刺激を電気信号に変換して出力する刺激方法指示手段と、前記電気信号に基づいて刺激方法を指示する刺激方法指示情報を生成・出力するとともに、伝達された刺激方法指示情報を前記制御信号に変換・出力する制御手段と、前記制御手段で生成出力された刺激方法指示情報を外部に送信するとともに、外部から刺激方法指示情報を受信して前記制御手段に伝達する通信手段と、前記各手段を内装する筐体と、を有してなり、前記触覚刺激出力手段は前記筐体の一方の表面をなして配置され、前記刺激方法指示手段は前記触覚刺激出力手段が配置される筐体面の表裏関係になる筐体面に配置されている触覚刺激通信装置。
【請求項２】
請求項１記載の触覚刺激通信装置において、前記触覚刺激出力手段は、前記触覚刺激子を触覚刺激対象面に当接させて軸方向の反力を生じさせる駆動手段を備えてなることを特徴とする触覚刺激通信装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の触覚刺激通信装置において、前記触覚刺激出力手段は、穴の空いた触覚刺激子支持板と、前記穴に挿通されて軸方向に進退可能に配置された前記触覚刺激子と、前記触覚刺激子を駆動して触覚刺激対象面に対して進退させる前記駆動手段と、を含んでなることを特徴とする触覚刺激通信装置。
【請求項４】
請求項１または２記載の触覚刺激通信装置において、前記触覚刺激出力手段は、穴の空いた触覚刺激子支持板と、前記穴に挿通されて軸方向に進退可能に配置された前記触覚刺激子と、前記触覚刺激子を駆動して触覚刺激対象面に対して進退させる前記駆動手段と、を含んでなり、前記触覚刺激子は、前記触覚刺激出力手段が触覚刺激対象面に載置されたときは、重力により軸線方向に移動して触覚刺激対象面に支持され、前記駆動手段は、その状態から前記触覚刺激子を駆動するよう構成されていることを特徴とする触覚刺激通信装置。
【請求項５】
請求項１または２記載の触覚刺激通信装置において、前記触覚刺激出力手段は、穴の空いた触覚刺激子支持板と、前記穴に挿通されて軸方向に進退可能に配置された前記触覚刺激子と、前記触覚刺激子を駆動して触覚刺激対象面に対して進退させるとともに触覚刺激対象面に沿って動かす前記駆動手段と、を含んでなることを特徴とする触覚刺激通信装置。
【請求項６】
複数の触覚刺激子を有し柔軟で局所的に変形可能な触覚刺激子保持面と、刺激方法指示情報を受信する通信手段と、前記通信手段が受信した刺激方法指示情報に基づいて前記複数の触覚刺激子の動作を規定する制御信号を生成出力する制御手段と、前記制御手段から出力される制御信号に従い前記触覚刺激子保持面を変形させて触覚刺激子を動かす駆動手段と、を含んでなる触覚刺激通信装置。
【請求項７】
入力された制御信号に基づいて内装した触覚刺激子を駆動し、触覚刺激子により触覚刺激対象面の触覚を刺激する触覚刺激出力手段と、加えられた接触刺激を電気信号に変換して出力する刺激方法指示手段と、前記電気信号に基づいて刺激方法を指示する刺激方法指示情報を生成・出力するとともに、伝達された刺激方法指示情報を前記制御信号に変換・出力する制御手段と、前記制御手段で生成出力された刺激方法指示情報を外部に送信するとともに、外部から刺激方法指示情報を受信して前記制御手段に伝達する通信手段と、を有してなり、
前記触覚刺激出力手段は複数の刺激モードを持ち、各モード毎にパターン化された刺激を出力することを特徴とする触覚刺激通信装置。
【請求項８】
請求項７記載の触覚刺激通信装置において、前記複数の刺激モードは、文字を触覚で伝達する文字伝達モードを含んで構成され、文字伝達モードの場合は、前記触覚刺激出力手段は、触覚刺激位置を順次移動させ、触覚刺激が移動する方向と移動する方向の順序によって文字を表すように構成されていることを特徴とする触覚刺激通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、送信者が指示した刺激方法に従って受信者になでられる感触や文字をなぞられる感触、叩かれる感触などの触覚情報を与える触覚刺激通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯電話やインターネットなどの遠隔コミュニケーションツールでやりとりできる情報は音声や画像など、聴覚及び視覚情報が一般的であった。一方、親子や恋人同士では、日常、なでるなどの触覚刺激によって親密さを表現している。また、会議中など声を発しにくく目を離しにくい状況で遠隔の人と意思疎通を図る場合、音声やメール、画像のやりとりによる情報伝達ははばかられる。この場合、皮膚に文字をなぞることができれば、他人に気づかれず当人同士だけで意思の疎通が可能となる。また、視覚、聴覚の双方に障害を持つ人への送信、視覚、聴覚の双方に障害を持つ人の発信にも有用である。
【０００３】
従来、触覚情報を伝達する手段として、特許文献１に接触検出手段と触覚刺激発生手段を設けた携帯通信機器が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２３２３１７号公報（０００６〜０００９、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の装置では、身体のどの部分で触覚刺激を受けるかなどの具体的使用状況を想定した使い勝手は考慮されていなかった。
【０００６】
本発明の目的は、使い勝手を考慮した実用的な触覚刺激通信装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る触覚刺激通信装置は、上記目的を達成するために、入力された制御信号に基づいて内装した触覚刺激子を駆動し、触覚刺激子により触覚刺激対象面の触覚を刺激する触覚刺激出力手段と、加えられた接触刺激を電気信号に変換して出力する刺激方法指示手段と、前記電気信号に基づいて刺激方法を指示する刺激方法指示情報を生成・出力するとともに、伝達された刺激方法指示情報を前記制御信号に変換・出力する制御手段と、前記制御手段で生成出力された刺激方法指示情報を外部に送信するとともに、外部から刺激方法指示情報を受信して前記制御手段に伝達する通信手段と、前記各手段を内装する筐体と、を有してなり、前記触覚刺激出力手段は前記筐体の一方の表面をなして配置され、前記刺激方法指示手段は前記触覚刺激出力手段が配置される筐体面の表裏関係になる筐体面に配置されている。
【０００８】
これにより、利用者は触覚刺激出力手段を下にして一方の手の手のひらに載せることで比較的触覚受容器（神経）の分布密度の高い手のひらで触覚刺激を受けつつ、他方の手の指で上面にある刺激方法指示手段を使用して通信相手への刺激方法指示も行うことができる。
【０００９】
前記触覚刺激出力手段は、前記触覚刺激子を触覚刺激対象面に当接させて軸方向の反力を生じさせる駆動手段を備えていることが望ましい。反力が必要な値になるように触覚刺激子を駆動することにより、触覚刺激対象面と触覚刺激子の当初位置の間隔に関係なく、言い換えると、触覚刺激対象面が場合によって異なる曲面であっても、所望の触覚を生じさせることが可能になる。
【００１０】
上記の目的はまた、複数の触覚刺激子を有し柔軟で局所的に変形可能な触覚刺激子保持面と、刺激方法指示情報を受信する通信手段と、前記通信手段が受信した刺激方法指示情報に基づいて前記複数の触覚刺激子の動作を規定する制御信号を生成出力する制御手段と、前記制御手段から出力される制御信号に従い前記触覚刺激子保持面を変形させて触覚刺激子を動かす駆動手段と、を含んでなる触覚刺激通信装置によっても達成される。
【００１１】
上記構成とすれば、手のひらのような凹面や頬のような凸面いずれでも皮膚に沿って触覚刺激を出力することが可能な、使い勝手のよい触覚刺激通信装置が得られる。
【００１２】
また、触覚刺激を複数の触覚刺激モードに分けて定義し、各モード毎にパターン化された刺激を出力することにより、刺激方法指示情報を簡略化し、触覚刺激出力手段の構成も容易になる。また、わかりやすくパターン化された刺激を出力できる。
【００１３】
さらに、文字伝達モードの場合は、刺激位置が移動する方向と移動する方向の順序によって文字を表す。
【００１４】
これにより、絶対位置はわかりにくいが動きの方向には敏感という人間の感覚器特性を利用した効果的な出力をすることが可能である。
【発明の効果】
【００１５】
これらの手段により、筺体を手のひらに載せるという簡単で安定した姿勢で触覚刺激通信を行うことができる。
【００１６】
また、触覚刺激子を触覚刺激対象面に当接させる際、触覚刺激子を曲面に合わせて駆動して所望の触覚刺激を出力できるので、身体の曲面の部分で触覚刺激を受けることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の構成を示すブロック図である。図示の触覚刺激通信装置１は、触覚刺激出力手段２、刺激方法指示手段３、通信手段４、それらを制御する制御手段５および図示されていない電源とを含んで構成されている。触覚刺激出力手段２は、接触した対象物に後述する機構によって触覚刺激を与える。刺激方法指示手段３は、使用者が指などによって行う指示を後述する機構によって取得し、電気信号に変換して制御手段５に伝達する。制御手段５は、伝達された電気信号に基づいて刺激方法指示情報を生成し、通信手段４へ伝達する。通信手段４は、刺激方法指示手段３から伝達された刺激方法指示情報を他の触覚刺激通信装置１へ送信し、他の触覚刺激通信装置１からの刺激方法指示情報を受信して前記制御手段５へ伝達する。制御手段５は伝達された刺激方法指示情報を触覚刺激出力手段２に対する駆動信号に変換して触覚刺激出力手段２に出力する。触覚刺激出力手段２は、伝達された駆動信号に従って接触している対象物に触覚刺激を出力する。制御手段５はまた、触覚刺激出力手段２、刺激方法指示手段３および通信手段４の動作を制御する。
【００１９】
このようにして、例えば使用者甲が指示した刺激方法が使用者乙に対して出力され、使用者乙が指示した刺激方法が使用者甲に対して出力される。
【００２０】
図２は実施例１に係る触覚刺激通信装置を示す斜視図である。図２に示す触覚刺激通信装置は、軸方向両端を塞いだ楕円柱形状の筐体６と、この筐体６に内装された触覚刺激出力手段２、刺激方法指示手段３、通信手段４、制御手段５および電源１０と、を含んでいる。触覚刺激出力手段２と刺激方法指示手段３は、筐体６のそれぞれ軸方向の概略反対の面に配置されている。そして、筐体６は概略手のひらに載る大きさとしてある。
【００２１】
この構成によれば、一方の手の手のひらで触覚刺激を受けつつ、他方の手の指で刺激方法を指示するという使用方法が実現できる。即ち、図５に示すように、触覚刺激出力手段２が手のひらに接するように手７の上に筐体６を載せて、触覚刺激出力手段２と概略反対の面にある刺激方法指示手段３上で他方の手の指８を動かすことにより刺激方法を指示する使用方法が可能である。
【００２２】
図２に示す触覚刺激通信装置では、通信手段４と電源１０を筐体６に内蔵している。この場合、使用者は筐体６単体で使用できるので携帯性に優れる。通信手段４と電源１０は外部に設けてもよいし既存の外部機器を利用してもよい。その場合、手の上に載せる筐体６を小さく軽くすることができるので使用中に手に掛かる負担を少なくできる。
【００２３】
刺激方法指示手段３での刺激方法の指示は、刺激方法指示手段３上で指８を動かし、動かす位置、動かす方向、動かす速さ、押す強さ、叩くリズムなどを変えて行う。これらのパラメータによる刺激を触覚刺激出力手段２からそのまま出力すれば、まるで直接手のひらを指でなぞっている感覚を与えることができる。しかし、これらのパラメータを忠実に再現する機構を手の上に載るようなコンパクトなもので実現することは難しい。そこで、限られた出力方法で効果的な刺激表現を行うために、刺激をパターン化するとよい。
【００２４】
図６は実施例１に係る触覚刺激通信装置の触覚刺激の例を示す図である。本実施例では、触覚刺激を、（ａ）〜（ｆ）の六つのモードに分けて定義する。
（ａ）ノーマルモード
指８を動かす位置、動かす速さ、動かす方向、押す強さをそのまま出力するモードである。
（ｂ）なでなでモード
なでられる感覚を与えるモードである。全体的に同じ方向の刺激を与えることでなでられる感覚を与える。なでる速さ、なでる方向、なでる強さ、なでる幅などに何段階かのレベルを設け、刺激方法指示手段３をなでる動作から得られるこれらのパラメータの値に最も近いレベルの出力を行う。
（ｃ）文字伝達モード
文字の運筆の刺激を出力するモードであり、『あ』の文字の出力例である。手のひらの触覚は絶対位置はわかりにくいが連続する動きの相対向きに敏感である。そこで、動きの方向を誇張して出力している。第１文字要素刺激ベクトル２１の「横方向の直線的動き」、第２文字要素刺激ベクトル２２の「縦方向の直線的動き」、第３文字要素刺激ベクトル２３の「ぐるっと回る動き」という刺激の変化から『あ』という文字であることを認識できる。
（ｄ）トントンモード
叩くリズムの伝達を主眼とするモードである。位置や速度などのパラメータを省略することで歯切れのよいリズム伝達に特化することができる。強さは刺激エリア２４の面積で代用することも可能である。
（ｅ）放射刺激モード
特殊な感触を伝達するモードである。一般的に身体の特定部分を放射状になでられるとぞっとするような面白い感触を得ることができる。それを誇張した出力である。位置、方向を固定することで限られた面積の中で最も効果的な出力を行うことができる。
（ｆ）さみだれモード
他の特殊な感触を伝達するモードである。図中の数字の順のようにランダムな位置をランダムに刺激すると楽しい感覚を得ることができる。刺激方法指示手段３で指示された位置、リズムが偏っていても、出力時に満遍なくランダムに行うことにより、より効果的な出力にすることができる。
【００２５】
このように触覚刺激を複数のモードに分けて定義し、モードごとに必要なパラメータを定め、なでる、叩くなどの表現をわかりやすくパターン化された刺激にすることで、よりはっきり相手に伝えることができる。さらに、触覚刺激を複数のモードに分けて定義することで、人間の感覚器特性を考慮した出力を行うことができ、触覚による文字認識を容易にすることができる。
【００２６】
図７は本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の動作の流れを示すフローチャートである。図７を参照して、まず、甲から乙へ触覚を送信する場合の手順について説明する。
【００２７】
通信が開始されると（Ｓ１００）、甲の触覚刺激通信装置１の刺激方法指示手段３は、入力された指示（刺激方法指示手段３に加えられた物理的な動作・接触刺激）を電気信号に変換して甲の制御手段５（以下、制御手段５甲という）に伝達し、制御手段５甲は、伝達された電気信号に基づいて刺激方法指示手段３で入力された指示を取得する（Ｓ１０１）。そして、刺激方法指示手段３で入力された指示に基づいて触覚刺激のモードがなでなでモードであるかどうかを判定する（Ｓ１０２）。触覚刺激モードの認識は、刺激方法指示手段３で入力される動きから自動的に行われるようにしてもよいし、モードを指定する特定の動きを刺激方法指示手段３で行わせることにしてもよいし、筐体６にモード指示のためのモード指示手段を設けてもよい。
【００２８】
図８に、実施例１に係る触覚刺激通信装置の筐体６にモード指示手段を設けた例を示す。図８の例では、筐体６の側面（円柱部外周面）に、なでなでモード指示手段３１、文字伝達モード指示手段３２、トントンモード指示手段３３、放射刺激モード指示手段３４、さみだれモード指示手段３５及びノーマルモード指示手段３６が設けられている。各モード指示手段は押しボタンになっており、そのボタンを押すことでモードが指定される。
【００２９】
Ｓ１０２で、なでなでモードと認識されたときは、制御手段５甲はＳ１０３に進み、刺激方法指示手段３で入力される動きから必要なパラメータとして速さ、方向、強さ、幅を取得したのちＳ１１３に進む。
【００３０】
Ｓ１０２で、なでなでモードではないと認識されたときは制御手段５甲はＳ１０４に進み、文字伝達モードであるかどうかを判定する。Ｓ１０４で文字伝達モードであると認識されたときは制御手段５甲はＳ１０５に進み、刺激方法指示手段３で入力される動きから必要なパラメータとして文字要素を認識する。文字要素を認識したのち、Ｓ１１３に進む。
【００３１】
Ｓ１０４で文字伝達モードではないと認識されたときは制御手段５甲はＳ１０６に進み、トントンモードであるかどうかを判定する。Ｓ１０６でトントンモードであると認識されたときは制御手段５甲はＳ１０７に進み、刺激方法指示手段３で入力される動きから必要なパラメータとしてリズムと強さを取得する。リズムと強さを取得したのち、Ｓ１１３に進む。
【００３２】
Ｓ１０６でトントンモードではないと認識されたときは制御手段５甲はＳ１０８に進み、放射刺激モードであるかどうかを判定する。Ｓ１０８で放射刺激モードであると認識されたときは制御手段５甲はＳ１０９に進み、刺激方法指示手段３で入力される動きから必要なパラメータとして速さと強さを取得する。速さと強さを取得したのち、Ｓ１１３に進む。
【００３３】
Ｓ１０８で放射刺激モードではないと認識されたときは制御手段５甲はＳ１１０に進み、さみだれモードであるかどうかを判定する。Ｓ１１０でさみだれモードであると認識されたときは、制御手段５甲はＳ１１１に進み、刺激方法指示手段３で入力される動きから必要なパラメータとして速さと強さを取得する。速さと強さを取得したのち、Ｓ１１３に進む。
【００３４】
Ｓ１１０でさみだれモードではないと認識されたときはノーマルモードであるので、制御手段５甲はＳ１１２に進み、刺激方法指示手段３で入力される動きから位置と速さと必要なパラメータとして方向と強さを取得する。方向と強さを取得したのち、Ｓ１１３に進む。
【００３５】
Ｓ１１３では、制御手段５甲はモードの別と各モードで必要なパラメータの値を記述した刺激方法指示情報の通信文を作成し、通信手段４に伝達する。通信手段４は、伝達された通信文を乙に送信する。
【００３６】
送信された通信文は乙の触覚刺激通信装置１の通信手段４によって受信され、乙の制御手段５（以下、制御手段５乙という）に伝達される（Ｓ１１４）。制御手段５乙は、通信文からモード情報及び各モードに必要なパラメータを取得し、モードがなでなでモードであるかどうかを判定する（Ｓ１１５）。もしなでなでモードだった場合はＳ１１６に進み、制御手段５乙は、パラメータで指定された速さ、方向、強さ、で、指定幅全体を同じ方向に触覚刺激する制御信号を乙の触覚刺激出力手段２（以下、触覚刺激出力手段２乙という）に出力する。触覚刺激出力手段２乙は入力された制御信号により動作し、後述する触覚刺激子を動かして触覚刺激対象面の触覚を刺激する。
【００３７】
Ｓ１１５でなでなでモードではないと判定されたらＳ１１７に進み、文字伝達モードであるかどうかが判定される。文字伝達モードであると認識されたらＳ１１８に進み、制御手段５乙は、指定された文字要素を予め登録されている動きで表現する制御信号を触覚刺激出力手段２乙に出力する。触覚刺激出力手段２乙は入力された制御信号により動作し、後述する触覚刺激子を動かして触覚刺激対象面の触覚を刺激する。
【００３８】
Ｓ１１７で文字伝達モードではないと判定されたらＳ１１９に進み、トントンモードであるかどうかが判定される。トントンモードであると判定された場合は、Ｓ１２０に進み、制御手段５乙は、パラメータで指定されたリズムと強さで叩く制御信号を触覚刺激出力手段２乙に出力する。触覚刺激出力手段２乙は入力された制御信号により動作し、後述する触覚刺激子を動かして触覚刺激対象面の触覚を刺激する。
【００３９】
Ｓ１１９でトントンモードではないと判定されたらＳ１２１に進み、放射刺激モードであるかどうかが判定される。放射刺激モードの場合はＳ１２２に進み、制御手段５乙は、パラメータで指定された速さ、強さで放射状に刺激が移動する制御信号を触覚刺激出力手段２乙に出力する。触覚刺激出力手段２乙は入力された制御信号により動作し、後述する触覚刺激子を動かして触覚刺激対象面の触覚を刺激する。
【００４０】
Ｓ１２１で放射刺激モードではないと判定されたときはＳ１２３に進み、さみだれモードであるかどうかが判定される。さみだれモードの場合はＳ１２４に進み、制御手段５乙は、パラメータで指定された速さ、強さでランダムな位置に刺激する制御信号を触覚刺激出力手段２乙に出力する。触覚刺激出力手段２乙は入力された制御信号により動作し、後述する触覚刺激子を動かして触覚刺激対象面の触覚を刺激する。
【００４１】
Ｓ１２３でさみだれモードではないと判定されたらノーマルモードであると認識されてＳ１２５に進み、制御手段５は、パラメータで指定された位置、速さ、方向、強さで触覚刺激する制御信号を触覚刺激出力手段２乙に出力する。触覚刺激出力手段２乙は入力された制御信号により動作し、後述する触覚刺激子を動かして触覚刺激対象面の触覚を刺激する。
【００４２】
触覚刺激出力手段２乙が触覚刺激対象面の触覚を刺激したらＳ１２６に進み、通信が終了したかどうかが判断される。通信が終了していなかったらＳ１０１に戻り、上記手順が繰り返される。
【００４３】
同様に乙の触覚刺激通信装置１の刺激方法指示手段３で入力された指示内容も送受信され、甲の触覚刺激通信装置１の触覚刺激出力手段２が動作して甲の触覚刺激対象面の触覚が刺激される。この手順が通信終了まで繰り返される。
【００４４】
次に、触覚刺激出力手段２の構成例について説明する。
（触覚刺激出力手段２の第１の例）
図９は本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段２の第１の例の平面配置を示す。図９に示す触覚刺激出力手段２は、円形の触覚刺激子支持板４１と、この触覚刺激子支持板４１に支えられ、それぞれ独立して動く複数の触覚刺激子４２と、を含んで構成されている。触覚刺激子４２の配置間隔は４ｍｍ以下であると、使用者になでられる感覚をかなりリアルに与えることが可能である。
【００４５】
図１０に実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第１の例の断面図を示す。図１０に示す第１の例では、触覚刺激子支持板４１は、触覚刺激を受ける手のひら４３に沿うように凸形状となっている。触覚刺激子支持板４１は触覚刺激を受ける手のひら４３に接して支持される。言い換えると、筐体６を手のひら４３に乗せたとき、触覚刺激子支持板４１の下面全体に接するように、触覚刺激子支持板４１の凸形状に合わせて手のひらを窪ませる。そして、触覚刺激子４２が、後述する駆動手段によって触覚刺激子支持板４１の穴から突出することで触覚刺激出力手段を保持している手のひら４３に接触し、触覚刺激を与える。触覚刺激を与えないときは触覚刺激子４２は触覚刺激子支持板４１より内側にあり手のひら４３に接触しない。駆動手段の駆動力が強ければ圧覚刺激を与えることも可能である。触覚刺激子支持板４１が凸形状となっているので、触覚刺激子４２は、触覚刺激子支持板４１内の位置に関係なく、同程度の突出量で同程度の刺激を手のひら４３に与えることが可能である。
（触覚刺激出力手段２の第２の例）
図１１に実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第２の例の断面図を示す。触覚刺激出力手段２の第２の例の平面配置は前記図９に示したものと同じである。図１１に断面図を示す第２の例では、触覚刺激子支持板４１の周りに枠４４を取り付けてある。そして、枠４４が手のひら４３に接して支持され、触覚刺激子支持板４１は手のひら４３には接しない。枠４４によって手のひら４３と触覚刺激子支持板４１との間に距離が保たれる。触覚刺激を与えないときは触覚刺激子４２の先端は手のひらに接しない位置にある。触覚刺激を与えるときは後述する駆動手段によって触覚刺激子４２の先端は手のひら４３に接する位置まで移動し触覚刺激を与える。触覚刺激子４２は、手のひらに押し付ける力を指示されて制御される。
（触覚刺激出力手段２の第３の例）
図１２に実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第３の例の断面図を示す。触覚刺激出力手段２の第３の例の平面配置は前記図９に示したものと同じである。図１２に示す第３の例が前記図１１に示す第２の例と異なるのは、触覚刺激子支持板４１が平面である点、および触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１の穴に挿通されているだけで固定されていない点である。
【００４６】
筐体６が、手のひら４３に、触覚刺激出力手段２を手のひら４３に対向させて（触覚刺激出力手段２を下向きにして）載せられたとき、触覚刺激子４２は触覚刺激子支持板４１の穴に沿って手のひら４３に接するまで下降し、手のひら４３に支えられる。そして触覚刺激子４２は、その状態から、後述する駆動手段によって手のひら４３から離れたり、手のひら４３から離れてその後再び接したり、手のひら４３を押したりすることで触覚刺激を与える。
【００４７】
ストッパー４８は、触覚刺激通信装置１を持ち上げたときに触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１から抜け落ちないよう設けられた、触覚刺激子支持板４１の穴より大きい鍔である。触覚刺激子４２は、触覚刺激出力手段２が枠４４で手のひら４３に支持されているとき、手のひら４３の凹部分に十分届く長さとしてある。図１２では、触覚刺激子４２の長さが種々異なっているが、これは、各触覚刺激子４２の先端が手のひら４３に接した状態でストッパー４８の位置を揃え、触覚刺激子４２を駆動する駆動手段の構成を容易にするためである。
触覚刺激子４２が手のひら４３に接した状態を基準として力や位置の加減を行うため、手のひら４３の凹凸に拘らずどの触覚刺激子４２も必ず手のひらに４３に刺激を与えることが可能である。
【００４８】
図９〜図１２の構成で加えられる刺激は、触覚刺激を受ける手のひら４３に概略垂直方向の刺激である。触覚刺激を受ける手のひら４３に対して概略接線方向である動きは無いが、触覚刺激子４２を小さい間隔で密度高く配置し刺激位置を順に移動させることで接線方向に刺激を受けた場合と似た感覚を与えることができる。以下、触覚刺激を受ける手のひら４３に対して概略垂直な方向を垂直方向、触覚刺激を受ける手のひら４３の概略接線方向を接線方向と呼ぶ。
（触覚刺激出力手段２の第４の例）
図１３に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第４の例の断面図を示す。図１３に示す第４の例は、触覚刺激子支持板４１を枠４４で支持し、枠４４が手のひら４３に接することで触覚刺激子支持板４１を支え、触覚刺激子支持板４１の面内を触覚刺激子４２が後述する駆動手段によって任意の位置に移動して刺激を与えるものである。この方式では接線方向の動きの刺激を手のひらに与えることができる。従って、なでる感触や文字を描かれる感触を与えることに適している。しかし、手のひらに載る大きさの筐体６の中で多くの触覚刺激子４２を駆動する機構を作ることは難しく、また、触覚刺激子４２を素早く任意の位置に移動させる機構の実現も難しいため、放射刺激モードやさみだれモードの実行は難しい。
（触覚刺激出力手段２の第５の例）
図１４に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第５の例の断面図を示す。図１４に示す第５の例は、柔軟な触覚刺激子支持板４１に触覚刺激子４２が固定されており、触覚刺激子４２が手のひら４３に接することで触覚刺激子４２及び触覚刺激子支持板４１を介して触覚刺激出力手段２が手のひら４３に支えられるものである。そして、触覚刺激子４２が後述する駆動手段によって接線方向に動くことで手のひら４３に刺激を与える。触覚刺激子支持板４１は触覚刺激子４２が手のひら４３の凹形状に沿うように変位することができるような柔軟な材料で構成されている。
【００４９】
また、触覚刺激子４２が凸形状に沿うように変位することも可能であるため、図１５に示すような、頬など身体の凸部分でも使用可能である。図では触覚刺激通信装置を支える手４５が触覚刺激通信装置１を支え、顔４６の頬４７の部分に触覚刺激子４２を接触させ頬４７に触覚刺激を受けている。このような状態で使用する場合、触覚刺激出力手段２の反対側の面に刺激方法指示手段３を設けても頬に触覚刺激を受けつつ刺激方法指示手段３で刺激方法を指示することは難しい。従って、触覚刺激出力手段２と刺激方法指示手段３の同時使用は行わないか、もしくは、刺激方法指示手段３と触覚刺激出力手段２を別個の筺体に設けるのが望ましい。
（触覚刺激出力手段２の第６の例）
図１６に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第６の例の断面図を示す。触覚刺激出力手段２の第６の例は、前記図１２に示す第３の例と同様に、固定されていない触覚刺激子４２が手のひら４３に接することで支えられており、ストッパー４８は、触覚刺激通信装置１を持ち上げたときに触覚刺激子４２が抜け落ちないよう、触覚刺激子支持板４１の穴より大きい鍔である。また、触覚刺激子４２を手のひら４３の凹部分に十分届く長さとし触覚刺激子４２は手のひら４３に常に接しているので、触覚刺激子支持板４１内の位置によらず触覚刺激子４２は必ず手のひらに４３に刺激を与えることが可能である。図１６に示す例が前記図１２に示す例と異なるのは、触覚刺激子支持板４１が手のひら４３の凹形状に合わせた凹形状に形成され、触覚刺激子４２が後述する駆動手段によって手のひら４３の接線方向に動くことで刺激を与える点である。
【００５０】
刺激を受けたときの感度は人によって異なるので、刺激の強さのレンジや強弱の基準となる強さを、刺激を受ける人が調整できる調整手段を、触覚刺激出力手段２に設けることが望ましい。
【００５１】
上記実施例１では、刺激方法指示手段３に入力された動作を触覚刺激出力手段２で出力するが、触覚刺激出力手段２を計算機で生成した刺激方法指示情報の出力手段として用いてもよい。例えばパソコンやゲーム機で刺激方法指示情報を生成し触覚刺激出力手段２で出力すれば、従来は画面に視覚的に出力しているような文字情報を触覚的に出力することが可能である。また、画面に仮想キャラクタを表示しながら触覚刺激出力手段２から触覚刺激を出力すれば、まるで仮想キャラクタに触られているような感覚を与えることもできる。
【００５２】
また、触覚刺激出力手段２をぬいぐるみの手のひらに内蔵してもよい。ぬいぐるみの手のひらに内蔵すると、ぬいぐるみと握手した状態で手のひらに刺激を受けたり、ぬいぐるみの手を頬やその他身体に当てて刺激を受けたりすることができる。まるでぬいぐるみになでてもらったり、ぬいぐるみと文字で会話をしたりしているような感覚を与えることができる。
【００５３】
次に、上述した触覚刺激子４２を動かすための駆動手段について説明する。図１７〜図２２に、本発明の前記各実施例における触覚刺激出力手段２の駆動手段の例を示す。
（触覚刺激出力手段２の駆動手段の第１の例）
図１７に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の駆動手段の第１の例を示す。図示の駆動手段は、例えば図１０や図１１に示す触覚刺激出力手段２の触覚刺激子４２の駆動に適用されるもので、一方が接続点５４でベース５５に他方が接続点５２で触覚刺激子４２に、それぞれ固定されている形状記憶合金バネ５１と、一方が触覚刺激子支持板４１に他方が触覚刺激子４２に固定されている対向バネ５７と、形状記憶合金バネ５１に電流を流す図示されていない電源と、を含んで構成されている。形状記憶合金バネ５１とベース５５の接続点５４は、ベース導線５６を通じて前記電源の一方の電極に接続され、形状記憶合金バネ５１と触覚刺激子４２との接続点５２は、導線５３を通じて前記電源の他方の電極に接続されている。
【００５４】
形状記憶合金バネ５１は冷えた状態（電流が流れていない状態）では、図１７の（ａ）に示すように、対向バネ５７の力で縮んでおり、触覚刺激子４２の先端（手のひらに対向する端部、以下同じ）は触覚刺激子支持板４１の下面（手のひらに対向する面、以下同じ）よりも図上、上方に位置する。接続点５４と接続点５２の間に電圧が印加されると形状記憶合金バネ５１に電流が流れ、図１７の（ｂ）に示すように、発熱し硬くなって伸びる。それに伴い触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１から下方に突出する。
【００５５】
触覚刺激子４２の先端には図示されていない感圧センサが内装されており、制御手段５から触覚刺激出力手段２に出力される制御信号は、触覚刺激子４２それぞれについて、前記感圧センサの出力値を時系列で設定する。触覚刺激出力手段２は、接続点５４と接続点５２の間に印加する電圧を、感圧センサの検出値に基づき、検出値が前記設定値になるように制御する。
【００５６】
この駆動方式は小型軽量で突出力が大きく、強い押力刺激を与えることが可能という利点があるが、熱を利用するため応答が遅く、形状記憶合金バネ５１を冷ますための冷却手段が必要である。
（触覚刺激出力手段２の駆動手段の第２の例）
図１８に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の駆動手段の第２の例を示す。図示の駆動手段は、前記駆動手段の第１の例と同様、例えば図１０や図１１に示す触覚刺激出力手段２の触覚刺激子４２の駆動に適用されるもので、触覚刺激子４２の後端（手のひらに対向しない側の端部、以下同じ）に結合された電磁石６５と、触覚刺激子支持板４１の上面（手のひらに対向しない側の面、以下同じ）に設置された固定磁石６１、固定磁石６２、固定磁石６３、固定磁石６４と、電磁石６５に電流を流す図示されていない電源と、を含んで構成され、触覚刺激子４２を磁石によって駆動する。
【００５７】
電磁石６５は、その両磁極を結ぶ直線と触覚刺激子４２の移動方向が直交するように取り付けられている。また、電磁石６５の巻き始め導線６６、巻き終わり導線６７に掛ける電圧の極を変えることができるようになっている。そして、固定磁石６２、固定磁石６４は、触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１から突出しない位置（図１８の（ａ）の位置）にあるとき、電磁石６５の磁極と向かい合うような位置に設置され、固定磁石６１、固定磁石６３は、触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１から突出する位置（図１８の（ｂ）の位置）にあるとき、電磁石６５の磁極と向かい合うような位置に設置されている。また、電磁石６５に向かい合う固定磁石は、その磁極が、触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１から突出しない位置と突出する位置で逆になるように設けられている。
【００５８】
上記構成によれば、電磁石６５の巻き始め導線６６、巻き終わり導線６７に掛ける電圧の極を変えることにより電磁石６５に発生する磁力の方向が変わり、電磁石６５が固定磁石６２と固定磁石６４と引き合うときには触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１から突出しない位置（図１８の（ａ））で保持され、電磁石６５が固定磁石６１と固定磁石６３と引き合うときには触覚刺激子４２が触覚刺激子支持板４１から突出する位置（図１８の（ｂ））に保持される。
【００５９】
触覚刺激子４２の先端には図示されていない感圧センサが内装されており、制御手段５から触覚刺激出力手段２に出力される制御信号は、触覚刺激子４２それぞれについて、前記感圧センサの出力値を時系列で設定する。触覚刺激出力手段２は、導線６７と導線６６の間に印加する電圧を、感圧センサの検出値に基づき、検出値が前記設定値になるように制御する。
【００６０】
この駆動方式は応答が速いという利点があるので歯切れのよい出力ができトントンモードに適している。また、触覚刺激子４２を保持するために常に電力が必要であるが、触覚刺激子４２を突出しない位置に戻す力はスポンジやバネで与えれば不要となる。
（触覚刺激出力手段２の駆動手段の第３の例）
図１９に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の駆動手段の第３の例を示す。図示の駆動手段は、例えば図１２に示す触覚刺激出力手段を実現するための触覚刺激子４２の駆動手段である。図１９に示す駆動手段も、触覚刺激子４２を磁石によって駆動するもので、触覚刺激子４２の後端に取り付けられた永久磁石７１と、永久磁石７１の周囲に設置された電磁石７２と、電磁石７２に電流を流す図示されていない電源と、を含んで構成されている。電磁石７２は触覚刺激子支持板４１の上面に支持され、電磁石７２の巻き始め導線７４、巻き終わり導線７３に掛ける電圧の極を変えることができるようになっている。永久磁石７１は、その両磁極を結ぶ直線と触覚刺激子４２の移動方向が平行する向きに取り付けられている。
【００６１】
この例においても、前記第１、第２の例と同様に、巻き始め導線７４、巻き終わり導線７３に掛ける電圧の値が、触覚刺激子４２の先端部に装着された感圧センサの出力に基づいて制御される。
【００６２】
上記構成によれば、電磁石７２の巻き始め導線７４、巻き終わり導線７３に掛ける電圧の極を変えることにより電磁石７２に発生する磁力の方向が変わり、電磁石７２が永久磁石７１と引き合ったり反発したりする。それに伴い、触覚刺激子４２が動く。触覚刺激子４２が触覚刺激を受ける手のひら４３に載った状態（図１９の（ａ））で永久磁石７１と引き合う方向に電磁石７２に電圧を掛けると押力感（図１９の（ｂ））を与えることができる。また、電圧の方向を交互に切り替えれば触覚刺激子４２が手のひら４３と接触非接触を繰り返し、振動や叩く感覚を与えることができる。
【００６３】
図１８や図１９に示すような磁石による駆動方式では、磁石は小さい程発生する磁力が弱いという性質があるため、繊細な出力となる。
（触覚刺激出力手段２の駆動手段の第４の例）
図２０に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の駆動手段の第４の例を示す。図２０に示す駆動手段は、例えば図１３に示す触覚刺激出力手段を実現するための触覚刺激子４２の駆動手段であって、図２０の（ａ）は正面図、図２０の（ｂ）は図２０の（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図、図２０の（ｃ）は図２０の（ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。実施例１１に係る図示の駆動手段は、触覚刺激子４２をモータによって触覚刺激子支持板４１面内を移動させ、ソレノイドによって手のひら４３との接触非接触駆動を行う。
【００６４】
図２０に示す駆動手段の第４の例は、円筒状の枠４４と、枠４４の内周面の図上、下部に棚状に張り出した環状のフランジ４４ａと、このフランジ４４ａ上面に周縁を支持され、枠４４の軸線を中心にして回動可能に載置された中華なべ状の円板である触覚刺激子支持板４１と、触覚刺激子支持板４１にその中心を通る直線状に形成されたスリット８８と、触覚刺激子支持板４１上面の中心から離れた位置にスリット８８に平行にかつ触覚刺激子支持板４１の周縁から周縁まで立設された軸支持板８５と、軸支持板８５に、軸支持板８５の下端に平行にかつ軸支持板８５のほぼ全長に亘って形成されたスリット８５ａと、触覚刺激子支持板４１の前記スリット８８と直交する直径方向の一方の端部に、軸線を枠４４の周壁の母線に平行させて取り付けられた円周方向駆動モータ８１と、この円周方向駆動モータ８１の駆動軸に取り付けられ、円周面を枠４４の内周面に当接させた円周方向駆動ローラ８１ａと、触覚刺激子支持板４１の前記スリット８８と直交する直径方向の他方の端部に、軸線を枠４４の周壁の母線に平行させ、円周面を枠４４の内周面に当接させて取り付けられた押さえローラ８２と、前記スリット８５ａに挿通された軸９０と、軸９０に取り付けられ、周面が触覚刺激子支持板４１の上面に当接して支持されたローラ８４と、軸９０に取り付けられて回転駆動する直径方向駆動モータ８３と、直径方向駆動モータ８３を支持する移動板８６と、移動板８６に軸線を枠４４の軸線に平行させて設置された一対のソレノイド８７と、一対のソレノイド８７それぞれの中心に配置され、移動板８６に形成された孔及び前記スリット８８を通して上下方向に移動可能に構成された触覚刺激子４２と、を含んで構成されている。
【００６５】
円周方向駆動モータ８１は中華鍋状円形の触覚刺激子支持板４１に固定されており、円筒状の枠４４の内周面と接している円周方向駆動ローラ８１ａを駆動することにより触覚刺激子支持板４１を枠４４に対して相対的に同心で回転させる。円周方向駆動モータローラ８１の対極の位置には押さえローラ８２が配置され、押さえローラ８２の円周面を枠４４の内周面に押し付けることで円周方向駆動ローラ８１ａを枠４４内周面に押し付けている。
【００６６】
直径方向駆動モータ８３は、触覚刺激子支持板４１に接しているローラ８４を回転駆動する。軸支持板８５はローラ８４を触覚刺激子支持板４１に押し付けるよう直径方向駆動モータ８３の軸を支える。ローラ８４が回転すると移動板８６は触覚刺激子支持板４１の直径方向にスリット８８に沿って移動し、ソレノイド８７とソレノイド８７に取り付けられた触覚刺激子４２も同様に、スリット８８に沿って移動する。ソレノイド８７が励磁されると、触覚刺激子４２はスリット８８から図上、下方に突出する。
【００６７】
制御手段５は、円周方向駆動モータ８１と直径方向駆動モータ８３の回転の起動・停止信号及び触覚刺激子４２に装着された感圧センサの出力の設定値が時系列で変化する制御信号として出力する。この例においても、前記第１〜３の例と同様に、ソレノイド８７の巻き始め導線、巻き終わり導線に掛ける電圧の値が、触覚刺激子４２の先端部に装着された感圧センサの出力に基づいて制御される。
【００６８】
以上の構成により、触覚刺激子４２は枠４４内の任意の位置に移動して触覚刺激子支持板４１の下方に突出し、触覚刺激を受ける手のひら４３に接触刺激、押圧刺激を与えることができる。また、触覚刺激子４２を触覚刺激子支持板４１の下方に突出させたまま移動させることにより、手のひら４３へ接線方向の刺激を与えることができる。移動板８６にソレノイド８７と触覚刺激子４２を複数設けることで、刺激の強さや幅を変えることができる。異なる材質や径の触覚刺激子４２を設ければ異なる触覚刺激を与えることもできる。
【００６９】
上記第１〜４の例では、触覚刺激子４２の先端に感圧センサを設けて電圧を制御する構成を示したが、感圧センサに限らず、触覚刺激子４２に軸方向に働く力を検出できるものであればよい。例えば、触覚刺激子４２の長手方向中間部にばねを組み込み、触覚刺激子４２の駆動部をこのばねよりも後方に配置すれば、触覚刺激子４２に軸方向に働く力をばねの伸縮量として検出することができる。伸縮量に基づいて電圧を制御するようにすればよい。
（触覚刺激出力手段２の第５の例）
図２１に、本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第５の例を示す。図２１に示す駆動手段は、例えば図１４に示す触覚刺激出力手段に適用されるものであって、触覚刺激子４２を面変形によって動かすものである。すなわち、図２１に示す駆動手段は、触覚刺激子支持板４１と平行な平面状で柔軟な材質の電極９１及び電極９２と、電極９１及び電極９２に挟まれた薄い誘電弾性体９３と、電極９１及び電極９２に電圧を印加する図示されていない電源と、を含んで構成される。
【００７０】
触覚刺激子４２は、触覚刺激子支持板４１に近い側の電極９１の下面に、軸線を電極面に直交させて固着されている。触覚刺激子４２は、電極９１、電極９２と、電極９１、電極９２に挟まれた薄い誘電弾性体９３とからなる面（触覚刺激子保持面）が変形することで動かされる。電極９２は各触覚刺激子４２に対応する部分に分割され、さらに触覚刺激子４２の動作方向に対応するように、ひとつの触覚刺激子４２についても、いくつかに分割されている。そして各部分ごとに通電できるようになっている。
【００７１】
図２１の（ａ）に示すように、電極９１には導線９４が取り付けられ、電極９２は分割された部分ごとに導線９５が取り付けられている。そのうち、動かしたい位置の電極９２の導線９５と電極９１の導線９４の間に電圧を印加すると、電極内の電荷が互いに引き合い、その間の誘電弾性体９３が変形する。それによって図２１の（ｂ）に示すように、触覚刺激子４２が動く。
【００７２】
制御部５は、通信手段４から伝達される刺激方法指示情報に基づいて、各触覚刺激子４２の動作を規定する制御信号を生成出力し、駆動手段は、制御信号に基づいて電極９２の必要な部分に通電する。
【００７３】
電極９１及び電極９２の触覚刺激子４２に対する相対配置や形状により、触覚刺激子４２は手のひら４３の接線方向にも垂直方向にも動かすことが可能である。この原理による駆動力は大きいため強い刺激を与えられるという利点がある。
（触覚刺激出力手段２の第６の例）
図２２に本発明の実施例１に係る触覚刺激出力手段２の第６の例を示す。図２２に示す駆動手段は、例えば図１６に示す触覚刺激出力手段を実現するための触覚刺激子４２の駆動に適用される。
【００７４】
図２２に示す駆動手段は、触覚刺激子４２を圧電素子によって動かすもので、触覚刺激子４２の後端に取り付けられている圧電素子３０１と、圧電素子３０１に交流電圧を印加する電源３０２と、触覚刺激子４２を触覚刺激出力対象面（例えば手のひら）に接触した状態に保つ柔軟固定材３０３と、柔軟固定材３０３を支持するベース５５と、を含んで構成されている。
【００７５】
上記構成の駆動手段において、電源３０２によって圧電素子３０１に交流電圧を印加すると圧電素子３０１が振動し、それに伴って触覚刺激子４２も振動する。したがって触覚刺激子４２が手のひら４３に載った状態で圧電素子３０１に交流電圧を印加すると、手のひら４３に振動刺激を与えることができる。柔軟固定材３０３は触覚刺激子４２が手のひら４３に接触した状態を保つ。
【００７６】
この方式は応答性がよいという利点がある。また、任意の周波数刺激を与えることができるので、周波数が変わると材質感が変わるという人体特性を利用して、さまざまな材質感の刺激を与えることができる。圧電素子には、屈曲振動を出力するもの、軸方向振動を出力するもの等様々な種類があるため、圧電素子を変えることでいろいろな刺激を与えることが可能である。
（刺激方法指示手段３の第１の例）
次に、本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の刺激方法指示手段３の第１の例について説明する。図２３に刺激方法指示手段３の第１の例の構成を示す。図示の刺激方法指示手段は、円形のベース２０１と、このベース２０１に配置された複数の感圧センサ２０３と、感圧センサ２０３全体を覆うソフトカバー２０２と、を含んで構成されている。
【００７７】
ソフトカバー２０２の上から、なでる、文字を描くなどの動作を行うと感圧センサ２０３に圧力が掛かり、各感圧センサ２０３はそれぞれ感知した圧力を信号に変えて制御手段５に伝達する。制御手段５は、各感圧センサ２０３から入力された信号に基づいて、動作の強さ、動作を行っている位置（範囲）、圧力が検知される位置の変化から動作の方向、動作の速度などを検出し、入力された動作が前記ａ〜ｆのモードのいずれであるかを判定するとともに、判定されたモードに付属すべきパラメータを取得する。図８に示すようなモード指示手段が設けられている場合は、モード指示手段から伝達される信号に基づいて、入力された動作が前記ａ〜ｆのモードのいずれであるかが判定される。
【００７８】
感圧センサ２０３を人肌のような感触のソフトカバー２０２で覆うことにより、使用者が動作を入力するとき、まるで実際に肌に触れているような感覚を演出する。入力される動作を正確に感知するために、感圧センサ２０３は小さいものを密に配置することが望ましい。
（刺激方法指示手段３の第２の例）
次に、本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の刺激方法指示手段３の第２の例について説明する。図２４に第２の例に係る刺激方法指示手段３の構成を示す。図示の刺激方法指示手段３は、円形のベース２０１と、この円形のベース２０１に格子状に配置した帯状の電極２０４と、これら帯状の電極２０４に電圧を印加する図示されていない電源と、帯状の電極２０４全体を覆うソフトカバー２０２と、を含んで構成されている。
【００７９】
電極２０４の交差部は絶縁されており、電極２０４に電圧が印加された状態で人体が近づくと、電荷が人体へ逃げるため電圧が変化することで人体の近接が検出される。電極２０４は格子状に配置されているので電圧が変化した電極の交点が人体接近部である。接触しなくても近接するだけで検出可能なので、押圧力が微小なそうっとなでる動作でも検出可能であるし、ソフトカバー２０２で覆っても検出可能である。押圧強さも検出する場合には、ベース２０１と電極２０４との間に感圧センサを図２３に示すように多数配置してもよいし、ベース２０１全体に掛かる力を検出できる位置に感圧センサを取り付けてもよい。
【実施例２】
【００８０】
図３に、本発明に係る触覚刺激通信装置の実施例２を示す。図３に示す触覚刺激通信装置は、接続ケーブル１１によって外部通信装置９と接続し、通信手段と電源は外部通信装置９に内蔵されているものを使用している。外部通信装置９としてパーソナルコンピュータを用いたものである。接続ケーブル１１は例えばＵＳＢケーブルを使用することで実現可能である。
【００８１】
通信手段と電源をパーソナルコンピュータのものを用いることで、手の上に載せる筐体６を小さく軽くすることができ、使用中に手に掛かる負担を少なくできる。
【実施例３】
【００８２】
図４に、本発明に係る触覚刺激通信装置の実施例３を示す。図４に示す触覚刺激通信装置は、接続ケーブル１１によって外部通信装置９と接続し、通信と電源は外部通信装置９に内蔵されているものを使用している。外部通信装置９として携帯電話を用いたものである。接続ケーブル１１は例えばＵＳＢケーブルを使用することで実現可能である。
【００８３】
本実施例によっても、前記実施例３の場合と同様に、手の上に載せる筐体６を小さく軽くすることができ、使用中に手に掛かる負担を少なくできる。また、外部通信装置９として携帯電話を用いているので、移動が容易であるという利点がある。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
遠隔地にいる人との触覚を用いたコミュニケーション、情報機器からの触覚を用いた表現に利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の外観を示す斜視図である。
【図３】本発明の実施例２に係る触覚刺激通信装置の外観を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施例３に係る触覚刺激通信装置の外観を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の使用方法を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の触覚刺激のモードを示す概念図である。
【図７】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置の動作の流れを示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置にモード指示手段を設けた例を示す斜視図である。
【図９】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の第１の例を示す平面図である。
【図１０】図９に示す触覚刺激出力手段の断面図である。
【図１１】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の第２の例を示す断面図である。
【図１２】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の第３の例を示す断面図である。
【図１３】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の第４の例を示す断面図である。
【図１４】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の第５の例を示す断面図である。
【図１５】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の第５の例の他の使用例を示す断面図である。
【図１６】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の第６の例を示す断面図である。
【図１７】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の駆動手段の第１の例を示す断面図である。
【図１８】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の駆動手段の第２の例を示す断面図である。
【図１９】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の駆動手段の第３の例を示す断面図である。
【図２０】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の駆動手段の第４の例を示す断面図である。
【図２１】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の駆動手段の第５の例を示す断面図である。
【図２２】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における触覚刺激出力手段の駆動手段の第６の例を示す断面図である。
【図２３】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における刺激方法指示手段の第１の例を示す平面図である。
【図２４】本発明の実施例１に係る触覚刺激通信装置における刺激方法指示手段の第２の例を示す平面図である。
【符号の説明】
【００８６】
１  触覚刺激通信装置
２  触覚刺激出力手段
３  刺激方法指示手段
４  通信手段
５  制御手段
６  筐体
９  外部通信装置
１０  電源
１１  接続ケーブル
３１  なでなでモード指示手段
３２  文字伝達モード指示手段
３３  トントンモード指示手段
３４  放射刺激モード指示手段
３５  さみだれモード指示手段
３６  ノーマルモード指示手段
４１  触覚刺激子支持板
４２  触覚刺激子
４４  枠
４８  ストッパー
【図１】
2005328270.tif 000003
【図２】
2005328270.tif 000004
【図３】
2005328270.tif 000005
【図４】
2005328270.tif 000006
【図５】
2005328270.tif 000007
【図６】
2005328270.tif 000008
【図７】
2005328270.tif 000009
【図８】
2005328270.tif 000010
【図９】
2005328270.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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