(57)【要約】【課題】移動手段を備えたロボットに電話機を搭載して、電話機の使い勝手を向上させること。【解決手段】  電話機２０が着脱可能に搭載されたロボットにおいて、登録者を登録する手段１５を備え、前記電話機２０の発呼信号に基づいて、前記登録者の近傍まで移動する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電話機が着脱可能に搭載されたロボットにおいて、登録者を登録する手段を備え、
前記電話機の発呼信号に基づいて、前記登録者の近傍まで移動することを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、登録者を認識する認識手段を更に備え、前記電話機に発呼があった場合に、前記認識手段からの認識信号に基づいて登録者を探索して、登録者の近傍まで移動することを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載のロボットにおいて、ロボット本体に画像を表示する表示部を更に備え、
前記認識手段は、周囲状況を撮像するカメラと、前記カメラで撮像した画像を処理し画像内の人物を認識する画像処理部とを備え、
前記表示部に発呼者から送信される映像を表示し、
前記カメラの映像を発呼者へ送信することを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記認識手段は、撮像した画像から顔認証により人物を特定する手段を備え、
前記電話機の登録者が複数である場合に、発呼者へ登録者を問合せ、登録者を特定後に、登録者の探索を行うことを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボットにおいて、音声スピーカと指向性マイクを更に備え、
登録者の特定後に前記音声スピーカより登録者を呼び出し、指向性マイクで登録者からの返答を受けたときに、返答の方向を特定して、当該方向へ探索を開始することを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボットにおいて、遠隔地からのリモート操作により移動する手段を更に備え、
登録者の探索開始後、一定時間経過しても登録者を発見できない場合に、発呼者からのリモート操作によりロボットを移動することを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電話登録者探索用のロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
電話機のユーザ（以下、当該電話機に固有のユーザという意味で、本明細書においては「登録者」と称する）が留守の場合や電話に出られない場合において、発呼者の伝言を録音する留守番電話機が知られている。この電話機は、電話受信時において、登録者が電話に出ない場合、もしくは予め留守番モードに設定されている場合に、自動応答し、発呼者からの伝言を記録するように構成されている。
【０００３】
上記の留守番電話機に加え、例えば日本におけるＮＴＴ（日本電信電話株式会社）によるナンバーディスプレイサービスのように、発呼者の電話番号を応答前にディスプレイに表示することにより通知するサービスが知られており、このサービスに対応した電話機も普及している。このような電話機によれば、ユーザが在宅時には、名称が登録済みの発呼者から発呼があった場合にディスプレイからその発呼者の電話番号や名称などを知ることができるが、これに加えて、外出先からも発呼者の名称を知ることができる電話機が提案されている（特許文献１参照）。
【０００４】
上記のような電話機において、電話受信時に、電話器から離れた場所で手の放せない作業中、もしくは電話機から離れているため呼び出し音が聞こえない場合等において、登録者が電話に出ることができないことがある。このような場合においては、例えば、留守番電話機においては、留守番電話機能に切り替わるのみであり、このため、登録者が録音内容を再生確認するまでに時間を要するので、登録者に用件が伝わるのが遅れる。
【０００５】
一方、１つの電話機に対して複数人の登録者が居る場合には、どの登録者に対する発呼であるかが不明なので、電話取次ぎを行う人が必要になる。
【０００６】
また、発呼者が当該電話機の登録者の状況は把握できないので、登録者が電話に出ない場合、登録者に事故等が発生していても気づく事ができない。
【０００７】
更に、電話機を使用したいときに、電話機のところまでいく必要があるため、作業を中断する必要がある。
【特許文献１】特開平１１−３０８３２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、移動手段を備えたロボット（以下、「ロボット」と称する）に電話機を搭載して、電話機の使い勝手を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明では、移動可能なロボットに電話機能を搭載し、例えば電話機からの信号（例えば発呼信号）に基づいてロボットの制御を行うことを特徴とする。具体的には、本発明の一局面に係るロボットは、  
（１）  登録者が単数の場合には、登録者を探索して、登録者の居る場所へ移動すること。  
（２）  登録者が１つの電話機に対して複数人居る場合には、自動応答により登録者を特定し、特定した登録者の居る場所へ移動すること。  
（３）  登録者が事故等で電話に出られないような場合（例えば、緊急事態時）に、発呼者がその状況を確認し、把握できること。  
（４）  登録者が電話をしたい場合に、その呼び出しに応答して、電話機を登録者のいる場所まで移動すること。  
を特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、登録者が単数の場合には、登録者を探索して、登録者の居る場所へ移動する。登録者が１つの電話機に対して複数人居る場合には、自動応答により登録者を特定し、特定した登録者の居る場所へ移動する。また、登録者が事故等で電話に出られないような場合（例えば、緊急事態時）に、発呼者がその状況を確認し、把握する。登録者が電話をしたい場合に、その呼び出しに応答して、電話機を登録者のいる場所まで移動する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は、本発明に係るロボットの構成例を示すブロック図である。
【００１２】
ロボットは、ロボット本体１０と、受話器２０（「電話機」と称する場合もある）と、カメラ部３０と、障害物センサ４０と、移動手段５０と、バッテリー６０を備えている。更に、ロボットは、音声スピーカ７０と指向性マイク８０とを備えている。また、ロボット本体１０は、電話部１２と、画像処理部１３と、移動制御部１４と、マップ情報１５と、表示部１６とを備えている。
【００１３】
上記の構成において、統括制御部１１は、各部の動作を制御する。電話部１２は、統括制御部１１と受話器２０との信号のやり取りを行う。なお、受話器２０は送受話可能な電話機である。画像処理部１３は、カメラ部３０で撮像した画像を処理する。移動制御部１４は、統括制御部１１からの制御信号とマップ情報とに基づいて、例えば車輪からなる移動手段５０を駆動制御する。また、マップ情報に基づいて自律的な移動も可能にしている。更に、移動制御部１４は、近接センサなどからなる障害物センサ４０からの信号を入力して、進行方向に障害物があるかどうかを検知して、障害物との衝突を回避する制御も行う。なお、マップ情報１５は家や会社などのマップの情報であって、不揮発性メモリや磁気ディスク或いは光ディスクなどに格納されて利用される。また、マップ情報１５を記憶する部分には、登録者に関するデータも記憶（登録）される。バッテリー６０は、ロボット全体に電源を供給する。なお、音声スピーカ７０と指向性マイク８０については、詳細は後述する。上記のように構成された具体的な構成例について、以下説明する。
【００１４】
（第１の具体例）
図２は、本発明の第１の具体例に係るロボットの外観を示す図である。また、図３は、第１の具体例の動作を示すフローチャートを示す図である。第１の具体例おいては、登録者の電話に発呼があった場合に、登録者を探索して、登録者のもとまでロボットを移動させるようにしたものである。
【００１５】
第１の具体例に係るロボットは、ロボット本体１０と、受話器２０と、カメラ部３０とを備えている。カメラ部３０は、周囲状況を撮像する。カメラ部３０で撮像された画像は画像処理部１３で処理され、撮像画像内の人物が認識される。また、移動制御部１４は、上記のように、マップ情報に基づいて自律的な移動を行う。このような構成により、ロボットは家屋内をマップ情報に基づき、車輪駆動により移動すると同時に、カメラ部３０により各部屋、廊下の状況を撮像し、その映像を画像処理することにより人物を探す。
【００１６】
図３により、発呼があった場合における動作の流れを説明する。  
電話機２０に発呼があると、ロボットはカメラ部３０で撮影した画像を処理しながら登録者を探索する（ステップ３１）。登録者を見付けると、登録者の場所近傍までロボットが移動する（ステップ３２）。そして、ロボットが登録者の位置まで移動したら、登録者はロボットが搭載している電話機２０で通話を行うことができる（ステップ３３）。
【００１７】
上記のように、第１の具体例に係るロボットを用いることにより、電話機から離れた場所で手の放せない作業中、もしくは電話機から離れているため呼び出し音が聞こえない場合等において、登録者を探索し、電話機側が移動することにより、登録者は確実に電話に出ることができる。
【００１８】
（第２の具体例）
図４は、本発明の第２の具体例に係るロボットの外観を示す図である。なお、第２の具体例の動作は第１の具体例と同様であるので、図示及び説明を省略する。第２の具体例に係るロボットは、第１の具体例に係るロボットにおいて、画像を表示するための表示部１６を更に備えている。この場合において、表示部１６は、例えば発呼者から送信される映像を表示し、ロボット本体１０に搭載したカメラ部３０により撮像した映像を発呼者へ送信することにより、発呼者と登録者間でＴＶ電話として通話することができる。なお、この表示部１６は、発呼者からの画像や映像のみでなく、着信時に、着信していることを明示（例えば、着信時に点灯、点滅、色が変化等）するために使用しても良い。
【００１９】
第２の具体例によれば、表示部を設けて、発呼者と登録者間でＴＶ電話として使うことができるとともに、着信のメッセージを視覚的にできるようにしている。
【００２０】
（第３の具体例）
図５は、第３の具体例の動作を示すフローチャートを示す図である。なお、図５において、図３と同じ部分には同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。第３の具体例の構成は第１及び第２の具体例のいずれであっても良いので、図示及び説明を省略する。第３の具体例は、１つの電話機に対して複数の登録者が登録されていても良い場合の具体例である。この場合において、画像処理部１３は、撮像した画像から顔認証により人物を特定する機能を有する。また、電話部１２は、発呼者に登録者を特定するための問い合わせを行う機能を更に備えている。ここで、電話登録者を特定する方法としては、例えば予め登録してある発呼者の電話番号と登録者の対応リスト（例えば、マップ情報１５に記憶される）から、発呼者の電話番号を検索することにより、特定する方法もある。
【００２１】
図５のフローチャートに示すように、電話を受信すると、ロボットはカメラ部３０により登録者を探索する動作に入るが、その前に。登録者が１人かどうかを判定する（ステップ５１）。登録者が１人以上の場合には（ステップ５１のＹｅｓ）、発呼者へ登録者を問合せて、登録者を確認し、受話対象者を特定する（ステップ５２）。そうでない場合は、登録者が特定できている（すなわち１人しかいない）ので、ステップ３１に進み、以降は第１の具体例と同様の動作を行う。
【００２２】
なお、第３の具体例においては、登録者のみを対象としたが、端末に登録されていない場合においても、通信機能で、例えば、受話者の顔の認証データを取得したり、ロボットの内部メモリやマップ情報の一部に認証データを記憶させておいたりして、受話者の名前等から受話者を特定して、特定した受話者を探索するようにしても良い。
【００２３】
このような動作により、ロボットは特定の登録者に電話を持っていくことが可能になる。更に、電話番のような一次対応をロボットが行うため、電話取次ぎの効率向上が図れる。
【００２４】
第３の具体例によれば、複数の登録者がいる場合（或いは、１つの電話機で複数のユーザが通話する可能性のある場合）において、探索対象の登録者を見付けるまでの時間を短縮することができる。
【００２５】
（第４の具体例）
図６は、本発明の第４の具体例に係るロボットの外観を示す図である。なお、第４の具体例の動作は第１の具体例と同様であるので、図示及び説明を省略する。第４の具体例に係るロボットは、第１の具体例に係るロボットにおいて、音声スピーカ７０と指向性マイク８０を更に備えている。なお、第４の具体例において、第２の具体例と同様に表示部１６を備えていても良い。
【００２６】
第４の具体例では、例えば、音声スピーカ７０から登録者の名前を呼び、指向性マイク８０で登録者からの返答を受けることができる。そして、登録者からの応答があった方向へ探索を開始する。従って、登録者を短時間で確実に見付けることができる。
【００２７】
なお、この場合において、登録者の探索は、発呼者からの受信に基づいて行われるものではなく、登録者からの呼び出しを指向性マイク８０で受信して、その呼び出しに応じてロボットを移動するようにしても良い。
【００２８】
（第５の具体例）
図７は、第５の具体例の動作を示すフローチャートを示す図である。なお、図７において、図３及び図５と同じ部分には同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。第５の具体例の構成は第１から第４の具体例のいずれであっても良いので、図示及び説明を省略する。第５の具体例は、発呼者からのリモート操作により、ロボットが移動する機能を有している。
【００２９】
図７のフローチャートに示すように、電話を受信すると、ロボットはカメラにより登録者を探索する（ステップ３１）。登録者の探索開始後、一定時間経過しても登録者を発見できない場合に（ステップ７１のＮｏ）、その旨を発呼者へ通知する（ステップ７２）。発呼者は、リモート操作によりロボットを移動し、登録者を探索する（ステップ７３）。その際、発呼者はロボット搭載のカメラの映像を受信し、その画像を見ながらロボットを誘導する。そして、登録者を発見できた後は、第１の具体例と同様に、登録者の場所近傍までロボットは移動する（ステップ３２）。登録者はロボットが搭載している電話で通話を開始する。
【００３０】
第５の具体例によれば、ロボットを発呼者側から操作して登録者を探索することができるようにしたので、登録者と確実に通話することができる。一方、登録者が事故等で電話にでることができない状況であれば、遠隔地からその状況を確認し対処することが可能となる。
【００３１】
本発明は、上記各実施の形態や具体例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。例えば、上記の各具体例においては、主に電話の受信時における動作を説明したが、上述したようにユーザが発呼を行う場合についても、登録者の近傍まで電話機を移動させるような機能を持たせても良いし、更には、登録者が１人であるような場合において、登録者を常に監視して、必要に応じて追尾するように機能を付加しても良い。さらに、上記各実施形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得る。
【００３２】
また、例えば各実施形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明に係るロボットの構成例を示すブロック図。
【図２】本発明の第１の具体例に係るロボットの外観を示す図。
【図３】本発明の第１の具体例の動作を示すフローチャートを示す図。
【図４】本発明の第２の具体例に係るロボットの外観を示す図。
【図５】本発明の第３の具体例の動作を示すフローチャートを示す図。
【図６】本発明の第４の具体例に係るロボットの外観を示す図。
【図７】本発明の第５の具体例の動作を示すフローチャートを示す図。
【符号の説明】
【００３４】
１０…ロボット本体、１１…統括制御部、１２…電話部、１３…画像処理部、１４…移動制御部、１５…マップ情報、１６…表示部、２０…受話器、３０…カメラ部、４０…障害物センサ、５０…移動手段、６０…バッテリー、７０…音声スピーカ、８０…指向性マイク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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