(57)【要約】【課題】  簡易でコンパクトな設備構成を有し、しかも安全でメンテナンス等も容易な移動式撮像装置を備えた撮像設備を提供する。【解決手段】  透明管又は透明窓部を有する管により構成されたガイド管と、該ガイド管内を流体圧により圧送されるピグと、該ピグに搭載された撮像装置とを備え、該撮像装置が前記ガイド管の透明な管壁又は透明窓部を通してガイド管の外側を撮像できるようにした。好ましくは、筒内側にガイド管外面を清掃するための清掃手段を有するガイド管清掃筒を、ガイド管外側に管長手方向移動可能に外装し、該ガイド管清掃筒をガイド管壁を挟んでピグに磁気吸着させることで、ピグに随伴して移動できるようにする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
透明管又は長手方向に沿って透明窓部を有する管により構成されたガイド管と、該ガイド管内を流体圧により圧送されるピグと、該ピグに搭載された撮像装置とを備え、該撮像装置が前記ガイド管の透明な管壁又は透明窓部を通してガイド管の外側を撮像できるようにしたことを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【請求項２】
筒内側にガイド管外面を清掃するための清掃手段を有するガイド管清掃筒を、ガイド管外側に管長手方向移動可能に外装し、該ガイド管清掃筒をガイド管壁を挟んでピグに磁気吸着させることで、ピグに随伴して移動できるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【請求項３】
ガイド管内面の長手方向に沿ってガイド部を設けるともに、ピグに前記ガイド部にスライド可能に係合する被ガイド部を設け、該被ガイド部が前記ガイド部にガイドされつつ、ピグがガイド管内を移動するようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【請求項４】
ガイド管内面の長手方向に沿って映像信号用又は／及び電源用の導電線又は導電板が配置されるとともに、ピグに前記導電線又は導電板にスライド可能に接触する導電シューが設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【請求項５】
透明管又は長手方向に沿って透明窓部を有する管により構成されたガイド管と、該ガイド管内面を走行する車輪を備えた自走式台車と、該自走式台車に搭載された撮像装置とを備え、該撮像装置が前記ガイド管の透明な管壁又は透明窓部を通してガイド管の外側を撮像できるようにしたことを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【請求項６】
ガイド管内部の長手方向に沿ってガイド部を設けるともに、自走式台車に前記ガイド部に係合する被ガイド部材を設け、該被ガイド部材が前記ガイド部にガイドされつつ、自走式台車がガイド管内を移動するようにしたことを特徴とする請求項５に記載の移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【請求項７】
ガイド管内部の長手方向に沿って電源用又は／及び映像信号用の導電線又は導電板が配置されるとともに、自走式台車に前記導電線又は導電板にスライド可能に接触する導電シューが設けられていることを特徴とする請求項５又は６に記載の移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、テレビカメラ等の撮像装置をガイドに沿って移動させる方式の撮像設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、スーパーマーケットや書店等の小売店では、盗難防止用の監視カメラを設置してあるところが多い。しかし、従来のこの種の監視カメラは定点設置されるタイプであるために不可避的に死角が生じ、十分な監視機能が果たせないという難点がある。監視機能を高めるためには多数のカメラを設置する必要があるが、多大な設備コストがかかってしまう。このような問題は、それ以外の場所、例えば金融機関の店舗、駅ホーム、トンネル、発電所等のような場所や施設に設置される監視カメラについても同様である。
【０００３】
これに対して、ガイドレール上を走行する移動台車にテレビカメラを搭載して広範囲の領域を撮影できるようした撮像設備が知られており、このような撮像設備を、陸上競技場やプール等においてトラック競技や競泳などの競技者を撮影するための設備や、導管の欠陥を監視するための移動監視装置として利用したものが知られている（例えば、特許文献１，２）。したがって、このような移動式カメラを備えたシステムを、上述したような各種の監視装置に適用すれば、死角を極力少なくした監視が可能であると思われる。
【特許文献１】特開２００２−２５５６０８号公報
【特許文献２】特開平７−２４２０４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような従来の撮像設備は、ガイドレール上を走行する移動台車にカメラを搭載する方式であるため設備構成が大掛かりなものとなる難点がある。また、むき出しのガイドレール上を移動台車が走行するため周囲の人間に危険が及ぶおそれがあり、しかも、屋外に設置した場合にはガイドレールや移動台車のメンテナンスにも手間と費用がかかる。
したがって本発明の目的は、簡易でコンパクトな設備構成を有し、しかも安全でメンテナンス等も容易な移動式撮像装置を備えた撮像設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するための本発明の撮像設備の特徴は以下の通りである。
[1] 透明管又は長手方向に沿って透明窓部を有する管により構成されたガイド管と、該ガイド管内を流体圧により圧送されるピグと、該ピグに搭載された撮像装置とを備え、該撮像装置が前記ガイド管の透明な管壁又は透明窓部を通してガイド管の外側を撮像できるようにしたことを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
[2] 上記[1]の撮像設備において、筒内側にガイド管外面を清掃するための清掃手段を有するガイド管清掃筒を、ガイド管外側に管長手方向移動可能に外装し、該ガイド管清掃筒をガイド管壁を挟んでピグに磁気吸着させることで、ピグに随伴して移動できるようにしたことを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【０００６】
[3] 上記[1]又は[2] の撮像設備において、ガイド管内面の長手方向に沿ってガイド部を設けるともに、ピグに前記ガイド部にスライド可能に係合する被ガイド部を設け、該被ガイド部が前記ガイド部にガイドされつつ、ピグがガイド管内を移動するようにしたことを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
[4] 上記[3] の撮像設備において、ガイド管内面の長手方向に沿って映像信号用又は／及び電源用の導電線又は導電板が配置されるとともに、ピグに前記導電線又は導電板にスライド可能に接触する導電シューが設けられていることを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【０００７】
[5] 透明管又は長手方向に沿って透明窓部を有する管により構成されたガイド管と、該ガイド管内面を走行する車輪を備えた自走式台車と、該自走式台車に搭載された撮像装置とを備え、該撮像装置が前記ガイド管の透明な管壁又は透明窓部を通してガイド管の外側を撮像できるようにしたことを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
[6] 上記[5]の撮像設備において、ガイド管内部の長手方向に沿ってガイド部を設けるともに、自走式台車に前記ガイド部に係合する被ガイド部材を設け、該被ガイド部材が前記ガイド部にガイドされつつ、自走式台車がガイド管内を移動するようにしたことを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
[7] 上記[5]又は[6]の撮像設備において、ガイド管内部の長手方向に沿って電源用又は／及び映像信号用の導電線又は導電板が配置されるとともに、自走式台車に前記導電線又は導電板にスライド可能に接触する導電シューが設けられていることを特徴とする移動式撮像装置を備えた撮像設備。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１〜４に係る発明の撮像設備によれば、撮像装置を搭載したピグはガイド管内を高速で移動することができるため、広範囲の領域の画像情報を素早く得ることができる。また、撮像装置を搭載したピグをガイド管内で圧送する方式であるため、全体の設備構成を簡易でコンパクトなものとすることができるとともに、作動中も安全であり、メンテナンスの必要性も少なくて済む利点がある。
請求項５〜８に係る発明の撮像設備によれば、撮像装置を搭載した自走式台車はガイド管内を低速〜高速の自在な速度で移動し、広範囲の領域の画像情報を素早く得ることができる。特に、自走式台車は圧送式のピグに較べて低速で走行できるため、店内の監視装置などに適している。また、自走式台車とそのガイド機構、電気系統がすべてガイド管内に位置し、外界から遮断されるため、作動中も安全であり、メンテナンスの必要性も少なくて済む利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本願の第一の形態の撮像設備について説明する。
図１は本願の第一の形態の撮像設備の一実施形態を示すもので、１はプラスチックなどの透明な管体により構成されるガイド管、２はこのガイド管１内を流体圧により圧送されるピグ、３はこのピグ３に搭載された撮像（撮影）装置、４はガイド管１内にピグの駆動用流体を供給（圧入）する流体供給装置、５はこの流体供給装置４からの流体供給等を制御する制御装置である。
前記ガイド管１は、その内部でピグ２を往復移動させるために、両端に流体圧入部１００ａ，１００ｂを有し、この流体圧入部１００ａ，１００ｂに流体供給装置４から導かれる流体供給管８ａ，８ｂが接続されている。また、ガイド管１の両端には、その内部に圧入された流体（例えば、圧縮空気、水などの液体）を排出するための排出口６ａ，６ｂと、これら排出口６ａ，６ｂの開閉を行う開閉弁７ａ，７ｂが各々設けられている。
【００１０】
ガイド管１はピグ２が移動できるようなものであればよく、したがって長手方向の形態も直線状、湾曲状、中間にカーブを有する形態など、任意の形態とすることができる。また、ガイド管１は図示しない支持体によって壁や床、或いはそれらに固定された基部などに支持固定される。
ガイド管１は、全体が透明な管体のほか、長手方向に沿って透明窓部を有する管体により構成してもよい。図２はその一実施形態を示すもので、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は図２（ａ）中のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。この実施形態では、金属製等の非透明な管体ｘの長手方向に沿って窓孔を設け、この窓孔にプラスチック等の透明部材を嵌め込んで透明窓部ｙを構成したものである。また、このような構造のガイド管１は、透明なプラスチックと非透明なプラスチックを同時押し出し成型して製造してもよいし、透明なプラスチック管の一部に非透明な被覆を設けることで、非透明な管体部分としてもよい。
【００１１】
図２のように、ガイド管１に透明窓部ｙを形成し、この透明窓部ｙを通じて撮像装置３による撮影を行うようにした方式では、ピグ２の大部分が非透明なガイド管部分で隠されるため、特に店内の監視装置などとして用いる場合に、ピグの位置や移動が目立ちにくいという利点がある。また、特に、非透明なガイド管部分の外面とピグ２の外面を略同じ色に構成することにより、ピグ２をより目立ちにくくすることができる。透明窓部ｙの管周方向の範囲ｗは任意であるが、撮像装置３の視野やピグ２の隠蔽性などの兼ね合いから、通常４０〜７０°程度とすることが好ましい。
【００１２】
前記ピグ２は、その端部に作用する流体圧（圧縮空気圧、液体圧等）によりガイド管１内を圧送されるもので、両端部に流体圧を受けるための受圧部２００を有している。このピグ２の本体は金属又はプラスチックなどで構成される。
前記撮像装置３は、通常、テレビカメラ等で構成されるが、その他の撮像装置であってもよい。この撮像装置３は、ガイド管１の透明な管壁（又は透明窓部）を通してガイド管１の外側を撮像する。なお、多方向（例えば、ガイド管周方向の全方位）の撮像を行うため、ピグ２には複数の撮像装置３を搭載してもよいし、可動タイプの撮像装置３を搭載してもよい。
【００１３】
撮像装置３の電源はピグ内部に備えてもよいし、後述する実施形態のように、ガイド管１内に付設された導電手段により撮像装置３に電気を供給するようにしてもよい。また、撮像した映像信号は、通常、ガイド管１内に付設された導電手段を通じてモニター９などに伝送される。
前記流体供給装置４によりガイド管１内に供給されるピグ駆動用の流体としては、通常、圧縮空気が用いられ、この場合には流体供給装置４はコンプレッサーなどで構成される。また、ピグ駆動用の流体としては、空気以外のガスや水などの液体を用いてもよい。
前記制御装置５は、流体供給装置４によるガイド管１内への流体の供給・停止制御、流体供給量制御及び開閉弁７ａ，７ｂの開閉制御を通じて、ピグ２の圧送・停止とピグ２の圧送方向及び圧送速度を制御する。
【００１４】
以上のような本発明の撮像設備では、制御装置５による制御によって、例えば、開閉弁７ａを閉、開閉弁７ｂを開にした状態で、流体供給装置４から流体供給管８ａ及び圧入部１００ａを通じてガイド管１内に圧縮空気などの流体を供給することにより、ピグ２が紙面に向かって右方向に圧送される。また、開閉弁７ａを開、開閉弁７ｂを閉にした状態で、流体供給装置４から流体供給管８ｂ及び圧入部１００ｂを通じてガイド管１内に圧縮空気などの流体を供給することにより、ピグ２が紙面に向かって左方向に圧送される。そして、このピグ２の圧送中に透明なガイド管壁（又は透明窓部）を通して撮像装置３による撮像（撮影）が行われる。
本発明の撮像設備は、ピグ２に搭載された撮像装置３がガイド管１内を高速で移動することができ、このため広範囲の領域の画像情報を素早く得ることができる。
【００１５】
図３及び図４は、本発明の撮像設備のより具体的な実施形態を示すもので、図３はガイド管を水平断面した状態の図面、図４はガイド管を横断面した状態の図面である。
この実施形態では、ガイド管１内面の長手方向に沿って凸条状のガイド部１０が設けられるとともに、ピグ１の外面に、前記ガイド部１０にスライド可能に係合する凹溝状の被ガイド部１１が設けられ、この被ガイド部１１が前記ガイド部１０にガイドされつつピグ２が移動することにより、移動中におけるピグ２の回転が防止されるようにしている。この実施形態では、２条のガイド部１０がガイド管内側の１８０°対向する位置に設けられ、ピグ２の外面にはこれら各ガイド部１０に係合する被ガイド部１１が設けられている。
【００１６】
また、ガイド管１内面の長手方向に沿って映像信号用又は／及び電源用の導電板１２（又は導電線）が配置（表面が露出するように埋設）されるとともに、ピグ２の外面には、前記導電板１２に対してスライド可能に接触する導電シュー１３が設けられ、これらを通じて撮像装置３による映像信号や撮像装置作動用の電気をガイド管内外間で伝送できるようにしている。
なお、その他の構成は図１に示す実施形態と同様であるので、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
【００１７】
図５及び図６は、本発明の撮像設備の他の実施形態を示すもので、図５はガイド管を水平断面した状態の図面、図５はガイド管を横断面した状態の図面である。
この実施形態の撮像設備は、ガイド管外面を清掃するためのガイド管清掃筒１４を備えたものであり、２つのガイド管清掃筒１４がピグ２の各端部に対応した位置に配置されている。このガイド管清掃筒１４は、その筒内側にガイド管外面を清掃するための手段である清掃ブラシ１５を有し、ガイド管１の外側に管長手方向移動可能に外装されている（図６は、ガイド管清掃筒周方向の清掃ブラシ１５の一部を省略して表してある）。なお、ガイド管清掃筒１４がガイド管長手方向で移動する際にガイド管１の支持部材２１を避けるために、ガイド管清掃筒１４の周方向の一部には切欠部１４０が設けられている。
【００１８】
ガイド管清掃筒１４の内側の周方向複数箇所（本実施形態では３カ所）には、ガイド管清掃筒１４をガイド管１に対して同心状に支持するための回転自在なベアリング１６が設けられている。この各ベアリング１６は、ガイド管清掃筒１４の内側に回転自在に保持され、ガイド管１の外面に転動可能に接触している。
ガイド管清掃筒１４は、ガイド管壁を挟んでピグ２に磁気吸着させることで、ピグ２に随伴して移動できるようにしてある。このためガイド管清掃筒１４の内側には磁石１７が設けられるとともに、この磁石１７とガイド管壁を挟んで対向するピグ２の外面には、極性が前記磁石１７とは反対の磁石１８が埋め込まれている。
【００１９】
なお、ガイド管清掃筒１４をガイド管壁を挟んでピグ２に磁気吸着させる構造としては、ガイド管清掃筒１４とピグ２のうちの一方に磁石を設け、他方に強磁性体（鉄片など）を設ける構造や、ピグ自体が鉄などの強磁性体で構成されている場合にガイド管清掃筒１４のみに磁石を設ける構造などとしてもよい。
ガイド管清掃筒１４の外側には、撮影用の照明手段１９や警告用の音響発生手段２０（盗難発見時に警告を発するためのスピーカ、警告音発生器等）など付設してもよい。この場合、先に述べたような導電板や導電線をガイド管１の外面長手方向に沿って配置するとともに、ガイド管清掃筒１４に前記導電板や導電線に対してスライド可能に接触する導電シュー（いずれも図示せず）を設け、ガイド管外の電源から照明手段１９や音響発生手段２０に電気を供給するようにすればよい。
【００２０】
なお、その他の構成は図１、図３及び図４に示す実施形態と同様であるので、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
以上のような図５及び図６に示す実施形態では、ガイド管清掃筒１４は磁気吸着によってピグ２に随伴して移動し、その移動中、清掃ブラシ１５がガイド管２の外面を清掃することで、ガイド管外面は常に清浄に保たれる。このため撮像装置３により常に鮮明な画像を撮影することができる。
【００２１】
次に、本願の第二の形態の撮像設備について説明する。
図７及び図８は、本願の第二の形態の撮像設備の一実施形態を示すもので、図７はガイド管を横断面した状態で示す図面、図８はガイド管を縦断面した状態で示す図面である。図において、３０はプラスチックなどの透明な管体又は長手方向に沿って透明窓部を有する管体により構成されるガイド管、３１はこのガイド管３０内を走行する自走式台車、３２はこの自走式台車３１に搭載された撮像（撮影）装置である。
本願の第一の形態の撮像設備と同様、ガイド管３０は自走式台車３１が移動できるようなものであればよく、したがって長手方向の形態も直線状、湾曲状、中間にカーブを有する形態など、任意の形態とすることができる。また、ガイド管３０は図示しない支持体によって壁や床、或いはそれらに固定された基部などに支持固定される。
【００２２】
本実施形態のガイド管３０は、図２に示すものと同様、所定幅の透明窓部３０１が長手方向に沿って形成され、他の部分は非透明に構成されている。このようなガイド管は、透明なプラスチックと非透明なプラスチックを同時押し出し成型して製造してもよいし、金属製等の非透明な管体の長手方向に沿って窓孔を設け、この窓孔にプラスチック等の透明部材を嵌め込んで透明窓部３０１を構成してもよい。また、透明なプラスチック管の一部に非透明な被覆を設けることで、非透明な管体部分としてもよい。
本実施形態のようにガイド管３０に透明窓部３０１を形成し、この透明窓部３０１を通じて撮像装置３２による撮影を行うようにした方式では、自走式台車３１の大部分が非透明なガイド管部分で隠されるため、特に店内の監視装置などとして用いる場合に、自走式台車３１の位置や移動が目立ちにくいという利点がある。また、特に、非透明なガイド管部分の外面と自走式台車３１の外面を略同じ色に構成することにより、自走式台車３１をより目立ちにくくすることができる。透明窓部３０１の管周方向の範囲ｗは任意であるが、撮像装置３２の視野や自走式台車３１の隠蔽性などの兼ね合いから、通常４０〜７０°程度とすることが好ましい。
【００２３】
ガイド管３０の内部には、その長手方向に沿って導電線敷設部と台車のガイド部とを兼ねた突条３３が形成されている。この突条３３は、ガイド管３０内に形成された断面矩形又は門型の突条部３００とこの突条部３００に外嵌された断面門型の門型部材３４とからなっている。この突条３３（門型部材３４）の上面には、複数本の溝３３０がその長手方向に沿って形成され、この各溝３３０内に導電線３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂの下部が嵌め込まれ、上部が突条３３の上面に露出した状態で固定されている。本実施形態では、自走式台車３１の電源用（台車の駆動モータ、撮像装置等の電源用）の２本の導電線３５ａ，３５ｂと、映像信号用等の２本の導電線３６ａ，３６ｂが、それぞれ敷設されている。なお、上記導電線３５，３６の代わりに、導電板を突条３３の上面に敷設してもよい。
また、突条３３の両側面３３１は、自走式台車３１の走行をガイドし、自走式台車３１の姿勢をガイド管周方向で一定に保つためのガイド面を構成している。
【００２４】
前記自走式台車３１は、車体前後に周方向で各３個の車輪３７，３８を有している。通常、車体前後のうちいずれかの車輪が駆動輪となる。この実施形態では３個の車輪３７が駆動輪であり、台車に搭載されたモータ３９により駆動する。
自走式台車３１は、前記突条３３に沿って敷設された各導電線３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂにスライド可能に接触する導電シュー４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂを有し、これらを通じて映像信号や動力用の電気をガイド管内外間で伝送できるようにしている。なお、導電シュー４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂは、スプリングなどの適当な付勢手段で付勢して各導電線３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂに押し当てることが好ましい。
また、自走式台車３１は、前記突条３３の両側面３３１（ガイド面）に当接し、これにガイドされる被ガイド部材として１対のガイドローラ４２を備えている。このような１対のガイドローラ４２を突条３３の両側面３３１にガイドさせつつ、自走式台車３１を走行させることにより、自走式台車３１のガイド管周方向での変位が防止され、撮像装置３２を常に透明窓部３０１に向けることができる。なお、被ガイド部材は、突条３３の両側面３３１をスライド移動するシューなどで構成してもよい。
【００２５】
前記撮像装置３２は、通常、テレビカメラ等で構成されるが、その他の撮像装置であってもよい。この撮像装置３２は、ガイド管３０の透明窓部３０１を通してガイド管３０の外側を撮像する。なお、多方向（例えば、ガイド管周方向の全方位）の撮像を行うため、自走式台車３１には複数の撮像装置３２を搭載してもよいし、可動タイプの撮像装置３２を搭載してもよい。
撮像装置３２の電源は台車内部に備えてもよいし、上述した導電線３５ａ，３５ｂで供給される電気を利用してもよい。また、撮像した映像信号は、前記導電線３６ａ，３６ｂを通じてモニターなどに伝送される。
その他図面において、４３はバッテリー、４４は導電シューを通じて映像信号を伝送するための信号伝送装置である。
【００２６】
以上のような本発明の撮像設備によれば、自走式台車３１は車輪３７，３８をガイド管３０の内面で転動させてガイド管長手方向に沿って走行し、この走行中に透明窓部３０１を通して撮像装置３２による撮像（撮影）が行われる。特に、自走式台車３１は圧送式のピグに較べて低速で走行できるため、店内の監視装置などに適している。また、自走式台車３１とそのガイド機構、電気系統がすべてガイド管内に位置し、外界から遮断されるため、作動中も安全であり、メンテナンスの必要性も少なくて済む利点がある。
本発明の撮像設備は、小売店、金融機関、駅ホーム、トンネル、発電所等のような各種の場所や施設内に設置される監視設備、陸上競技場やプール等での撮影設備など、様々な用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の撮像設備の一実施形態を示す全体説明図
【図２】本発明の撮像設備を構成するガイド管の他の実施形態を示すもので、図２（ａ）は正面図、図２（ｂ）は図２（ａ）中のＢ−Ｂ線に沿う断面図
【図３】本発明の撮像設備の他の実施形態を示すもので、ガイド管を水平断面した状態で示す図面
【図４】図３に示す実施形態において、ガイド管を横断面した状態で示す図面
【図５】本発明の撮像設備の他の実施形態を示すもので、ガイド管を水平断面した状態で示す図面
【図６】図５に示す実施形態において、ガイド管を横断面した状態で示す図面
【図７】本発明の撮像設備の他の実施形態を示すもので、ガイド管を横断面した状態で示す図面
【図８】図７に示す実施形態において、ガイド管を縦断面した状態で示す図面
【符号の説明】
【００２８】
１  ガイド管
２  ピグ
３  撮像装置
４  流体供給装置
５  制御装置
６ａ，６ｂ  排出口
７ａ，７ｂ  開閉弁
８ａ，８ｂ  流体供給管
９  モニター
１０  ガイド部
１１  被ガイド部
１２  導電板（又は導電線）
１３  導電シュー
１４  ガイド管清掃筒
１５  清掃ブラシ
１６  ベアリング
１７  磁石
１８  磁石
１９  照明手段
２０  音響発生手段
２１  支持部材
３０  ガイド管
３１  自走式台車
３２  撮像装置
３３  突条
３４  門型部材
３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ  導電線
３７，３８  車輪
３９  モータ
４０ａ，４０ｂ，４１ａ，４１ｂ  導電シュー
４２  ガイドローラ
４３  バッテリー
４４  信号伝送装置
１００ａ，１００ｂ  流体圧入部
１４０  切欠部
２００  受圧部
３００  突条部
３０１  透明窓部
３３０  溝
３３１  側面
ｘ  管体
ｙ  透明窓部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2005210682.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005210682.tif 000009
【図８】
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