(57)【要約】【課題】  法定制限速度や一時停止規制などの静的情報に基づいて車速を制御すると共に、路面状況などの動的情報に基づいて制御内容を変更する車両用速度制御装置を提供すること。【解決手段】  車両に搭載され、自車両の車速を制御する車両用速度制御装置に、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、自車両現在位置に基づいて、自車両走行道路についての走行規制情報を取得する規制情報取得手段と、走行規制情報の変化を運転者に対して伝達する情報伝達手段と、を備える。【選択図】  図２
2005173909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の車速を制御する車両用速度制御装置であって、
自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両現在位置に基づいて、自車両走行道路についての走行規制情報を取得する規制情報取得手段と、
前記走行規制情報の変化を運転者に対して伝達する情報伝達手段と、を有することを特徴とする車両用速度制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用速度制御装置であって、
前記情報伝達手段は、運転者に体感的に前記走行規制情報の変化を伝達する、ことを特徴とする車両用速度制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用速度制御装置であって、
前記走行規制情報に基づいて自車両の走行を制御する車両走行制御手段を更に有する、ことを特徴とする車両用速度制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用速度制御装置であって、
自車両の走行状況／環境に関する周辺情報を獲得する周辺情報獲得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両走行制御手段による制御内容を変更する制御内容変更手段とを更に有する、ことを特徴とする車両用速度制御装置。
【請求項５】
車両に搭載され、自車両の車速を制御する車両用速度制御装置であって、
自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、
前記自車両現在位置に基づいて、自車両走行道路における停止位置情報を取得する停止位置情報取得手段と、
前記停止位置より所定距離手前の制御開始位置から自車両を該停止位置で停止させるための制動制御を実行する制動制御手段と、
自車両の走行状況／環境に関する周辺情報を獲得する周辺情報獲得手段と、
前記周辺情報に基づいて、前記制御開始位置を前記停止位置からより手前に変更する制御開始位置変更手段と、を有することを特徴とする車両用速度制御装置。
【請求項６】
請求項５記載の車両用速度制御装置であって、
運転者の状態又は特性を検出する運転者状態／特性検出手段を更に有し、
前記制御開始位置変更手段は、前記周辺情報と前記運転者の状態又は特性とに基づいて、前記制御開始位置を前記停止位置からより手前に変更する、ことを特徴とする車両用速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、車両に搭載され、自車両の車速について警報出力及び／又は減速制御を行う車両用速度制御装置に係り、特に、法定制限速度や一時停止規制などの静的情報に基づいて車速を制御すると共に、路面状況などの動的情報に基づいてその制御内容を変更する車両用速度制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の現在位置を道路データに照らして、その地点における制限速度データを読み出し、該データと現車速とに基づいて表示手段に警報を出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、自車両が道路情報から得られた一時停止地点で一時停止するように警告及び／又は減速制御を行う装置も知られている（例えば、特許文献２及び３参照。）。
【特許文献１】特開平９−７３６００号公報
【特許文献２】特開平１０−７６９２２号公報
【特許文献３】特開平１０−３３２４０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置では、既知の速度規制情報にのみ基づいて警報を出力しており、走行状況／環境によっては法定制限速度が制御目標値として適切でない場合も生じ得る。
【０００５】
例えば、法定制限速度未満の速度で走行している先行車両が存在し、自車両がその先行車両を追い抜かない又は追い抜けない場合、自車両の車速を先行車両の車速以下に制御しなければならない。
【０００６】
また、降雨・降雪などにより路面の摩擦係数（μ）が低くなっている場合及び／又は前方視界が不良の場合、法定制限速度が必ずしも適切な走行速度ではない可能性もある。
【０００７】
さらに、スクールゾーン内では、歩行者を検知しだい直ちに停止できるように徐行する必要がある。
【０００８】
このように、走行状況／環境によっては、自車両の車速を法定制限速度未満の速度に制御する必要も生じ得る。
【０００９】
同様に、上記特許文献２及び３記載の装置では、自車両から一時停止すべき地点までの距離と自車両速度とに基づいて警告及び／又は減速制御を行っており、走行状況／環境によっては一時停止地点で確実に停止できないおそれがある。
【００１０】
例えば、先行車両が存在する場合、自車両が一時停止すべき地点は先行車両の後ろとなるため、道路情報に基づく一時停止地点を停止目標位置とすると先行車両に衝突するおそれがある。
【００１１】
また、降雨・降雪などにより路面μが低くなっている場合、制動距離が伸びるため、通常時の路面状態（ドライ路面）に基づく制動制御では一時停止地点で停止できないおそれがある。
【００１２】
さらに、運転者が疲労している場合や高齢者の場合、運転者による制動行動の開始タイミングが遅れる可能性があり、制動アシストを通常時と同じタイミングで開始しても一時停止地点で停止できないおそれがある。
【００１３】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、法定制限速度や一時停止規制などの静的情報に基づいて車速を制御すると共に、路面状況などの動的情報に基づいて制御内容を変更する車両用速度制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するための本発明の第一の態様は、車両に搭載され、自車両の車速を制御する車両用速度制御装置であって、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、該自車両現在位置に基づいて、自車両走行道路についての走行規制情報を取得する規制情報取得手段と、該走行規制情報の変化を運転者に対して伝達する情報伝達手段と、を有する車両用速度制御装置である。
【００１５】
この第一の態様において、上記自車両位置検出手段は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ；全地球測位システム）受信機により実現される。
【００１６】
また、この第一の態様において、「走行規制」とは、交通標識等により運転者に提示される車両走行速度に関するあらゆる規制を指し、典型的な一具体例としては「制限速度」が挙げられる。この走行規制情報は、地図データと関連付けられてデータベースとして車載の又は着脱可能な記憶媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなど）に格納されてもよく、或いは、車車間通信や路車間通信を通じて車両外部から受け取ってもよく、或いは、これらを組み合わせて格納されたデータベースが通信により受信された差分データで適宜更新されてもよい。
【００１７】
この第一の態様によれば、自車両走行中の道路の走行規制が変化した場合に運転者にその旨伝達し、新たな走行規制に沿って走行するように促すことができる。したがって、例えばその走行規制の変化が制限速度の低下である場合、運転者に車速を下げるように促すことができる。
【００１８】
なお、この第一の態様において、上記情報伝達手段は、確実に伝達できるように、運転者に体感的に上記走行規制情報の変化を伝達することが好ましい。ここで、「体感的な」情報伝達とは、例えば走行規制情報の変化が制限速度の低下など運転者に減速を要求し得るものであった場合、１）アクセルペダルに（例えばアクチュエータなどによって）反力を加え、同じ加速により大きいペダル踏力を要求することによって伝達する、或いは、２）比較的弱い制動力を（例えば断続的に数回）加えることによって生じさせた減速Ｇによって伝達する、或いは、３）シートやステアリング・ハンドルの振動によって伝達する、などの手法が考えられる。このように体感的に走行規制情報の変化を伝達することにより、該変化を運転者に確実に伝達することができる。
【００１９】
また、この第一の態様において、運転者が走行規制の変化を認知したにもかかわらず、その変化に応じた走行をしない場合に備えて、上記走行規制情報に基づいて自車両の走行を制御する車両走行制御手段が更に設けられることが好ましい。この車両走行制御手段は、例えば走行規制情報の変化が制限速度の低下など運転者に減速を要求し得るものであった場合、減速制御や加速制限制御などの速度制限制御を行う。
【００２０】
この場合、自車両の走行状況／環境に関する周辺情報を獲得する周辺情報獲得手段と、該周辺情報に基づいて上記車両走行制御手段による制御内容を変更する制御内容変更手段とが更に設けられることがより好ましい。ここで、「自車両の走行状況／環境に関する周辺情報」とは、（特に降雨・降雪などの）天候、路面状況（特に路面μ）、先行車両存在の有無、歩行者存在の有無、などである。
【００２１】
上記目的を達成するための本発明の第二の態様は、車両に搭載され、自車両の車速を制御する車両用速度制御装置であって、自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段と、該自車両現在位置に基づいて、自車両走行道路における停止位置情報を取得する停止位置情報取得手段と、該停止位置より所定距離手前の制御開始位置から自車両を該停止位置で停止させるための制動制御を実行する制動制御手段と、自車両の走行状況／環境に関する周辺情報を獲得する周辺情報獲得手段と、該周辺情報に基づいて、上記制御開始位置を上記停止位置からより手前に変更する制御開始位置変更手段と、を有する車両用速度制御装置である。
【００２２】
この第二の態様において、上記自車両位置検出手段は、例えば、ＧＰＳ受信機により実現される。
【００２３】
また、この第二の態様において、「停止位置」とは、一時停止規制の他、踏切や見通しの悪い交差点など車両が一時停止すべきあらゆる道路状況を広く指す。この停止位置情報は、地図データと関連付けられてデータベースとして車載の又は着脱可能な記憶媒体（例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなど）に格納されてもよく、或いは、車車間通信や路車間通信を通じて車両外部から受け取ってもよく、或いは、これらを組み合わせて格納されたデータベースが通信により受信された差分データで適宜更新されてもよい。
【００２４】
また、この第二の態様において、「自車両の走行状況／環境に関する周辺情報」とは、（特に降雨・降雪などの）天候、路面状況（特に路面μ）、先行車両存在の有無、などである。
【００２５】
さらに、この第二の態様において、「手前」とは、上記停止位置よりも自車両現在位置に近いことを意味する。
【００２６】
この第二の態様によれば、先行車両が存在するために自車両が停止すべき位置が停止位置よりも手前である場合、及び／又は、降雨等により路面状態が悪く（路面μが低く）、通常（ドライ）時よりも制動距離が伸びると考えられる場合に、制動アシストをより早い時点から開始することができる。
【００２７】
なお、この第二の態様においては、運転者固有の事情を考慮するために、運転者の状態又は特性を検出する運転者状態／特性検出手段が更に設けられ、上記制御開始位置変更手段が、上記周辺情報と該運転者の状態又は特性とに基づいて、上記制御開始位置を上記停止位置からより手前に変更することが好ましい。ここで、「運転者の状態又は特性」とは、車両の運転に影響を与え得るあらゆる運転者固有の事情を指し、例えば、運転者の疲労度合、年齢、運転技量、などである。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、法定制限速度や一時停止規制などの静的情報に基づいて車速を制御すると共に、路面状況などの動的情報に基づいて制御内容を変更する車両用速度制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、車両を減速させるための制動制御及び／又は加速抑制制御の具体的な手法については、様々な方法が提案されており、当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００３０】
図１〜７を用いて、本発明の一実施例に係る車両用速度制御装置１００について説明する。まず、図１を用いて、本実施例に係る速度制御装置１００の構成を説明する。図１は、本実施例に係る速度制御装置１００の概略構成図である。
【００３１】
本実施例に係る速度制御装置１００は、後述する速度制御アルゴリズムを実行し、速度制御の具体的内容を判断する速度制御ＥＣＵ１０１と、自車両周辺の情報を収集する周辺情報収集部１０２と、運転者監視部１０３とを有し、ナビゲーション・システム１０４と協働する。
【００３２】
本実施例で利用されるナビゲーション・システム１０４は、従来通り、自車両の現在位置を獲得するＧＰＳ受信機１０５と、道路情報が格納された地図データベース（ＤＢ）１０６と、案内経路を載せた道路情報等を運転者に視覚的に提示するディスプレイ１０７と、を有する。ここで、地図データベース１０６は、従来通り、ハードディスクなどの車載記憶媒体に格納されていてもよく、或いは、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されていてもよい。
【００３３】
ただし、地図データベース１０６には、本実施例の特徴として、通常の道路情報に加えて、各道路に対して設けられているあらゆる規制情報やその他車両の走行速度に影響を与え得る情報１０８を道路情報に関連付けて格納しておく。
【００３４】
本実施例において、規制情報等１０８は、少なくとも、制限速度、一時停止（含踏切）、及び、スクールゾーンを含む。これに加えて、道路種別（高速道路か一般道か、など）、道路勾配（度）、カーブ路の曲率半径（Ｒ）、進入禁止、駐車禁止、レーン情報、見通しの悪い交差点、などが含まれてもよい。
【００３５】
速度制御ＥＣＵ１０１は、ナビゲーション・システム１０４から現在の自車両位置に照らして自車両にかかわってくる規制情報を取得し、その情報に基づいて自車両の速度制御を車両制御ＥＣＵ１０９に指示する。なお、ここで、車両制御ＥＣＵ１０９は、制動（減速）制御及び／又は加速抑制制御などの各種車両制御を行うＥＣＵとして総称的に図示されているが、実際には、ブレーキＥＣＵやエンジンＥＣＵ／スロットルＥＣＵなど複数のＥＣＵから構成されてもよい。
【００３６】
周辺情報収集部１０２は、本実施例においては、少なくとも、先行車両の存在／不存在、路面状況（路面μ）、及び、歩行者の存在／不存在、について情報を集めるものとする。先行車両の有無は、例えば、レーザ・レーダ／ミリ波レーダや前方監視カメラを用いて検出してもよく、路車間／車車間通信を利用して情報を取得してもよく、或いは、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ；道路交通情報通信システム）からの渋滞情報に基づいてもよく、或いは、これらの組み合わせでもよい。路面状況（路面μ）は、例えば、専用の又はワイパ用のレイン・センサを用いて雨天か否かを検出してもよく、或いは、前方監視カメラを用いて推定してもよく、或いは、路車間／車車間通信を利用して情報を取得してもよく、或いは、これらの組み合わせでもよい。歩行者の有無は、例えば、前方監視カメラを用いて検出できる。このように、周辺情報収集部１０２は、上述のように、レーダやカメラなど必要な装備を有するものとする。
【００３７】
運転者監視部１０３は、運転者の状態又は特性（例えば、運転者の疲労度合、年齢、運転技量、など）を監視し、運転者が制動（ブレーキ）制御を開始するタイミングが遅い傾向にあるか、或いは、通常より遅いと予測されるか、について判断する。これは、例えば、運転者に向けた車室内カメラによって運転者の疲労度や居眠りを監視することによって判断してもよく、或いは、ステアリング・ハンドルのふらつきを監視することによって判断してもよく、或いは、減速度の統計から算出した急ブレーキの頻度によって判断してもよい。
【００３８】
速度制御ＥＣＵ１０１は、周辺情報収集部１０２及び運転者監視部１０３から取得した自車両周辺情報及び運転者の状態／特性情報に基づいて、車両制御ＥＣＵ１０９に指示する制御内容を修正・変更する。
【００３９】
以下、本実施例に係る速度制御装置１００が実行する速度制御について詳述する。速度制御ＥＣＵ１０１が車両制御ＥＣＵ１０９に指示する制御は、Ａ）走行中の速度制御と、Ｂ）一時停止時の制動アシスト制御と、に分かれる。
【００４０】
まず、図２及び３を用いて、Ａ）走行中の速度制御について説明する。図２は、制限速度規制に応じた速度制御の流れを示すフローチャートであり、図３は、スクールゾーンに対応した速度制御の流れを示すフローチャートである。図２及び３に示す処理は、イグニッション・スイッチ（ＩＧ）がオンの間、連続的に繰り返し実行されるため、ほぼリアルタイムの処理といえる。
【００４１】
図２の処理から説明する。速度制御ＥＣＵ１０１は、ＩＧオン中、ＧＰＳ受信機１０５から得た自車両現在位置を地図データベース１０６及びそれに含まれる規制情報等１０８に照らして自車両走行道路の制限速度を取得し、自車両の車速がこの制限速度を超過しているか否かを判断する（Ｓ２０１）。
【００４２】
車速が規制速度以下の場合（Ｓ２０１の「ＮＯ」）、今回のルーチンでは速度制御は不要と判断され、一ルーチンを終了する。
【００４３】
車速が規制速度を越えている場合（Ｓ２０１の「ＹＥＳ」）、速度制御が必要と判断され、次に先行車両の有無が判断される（Ｓ２０２）。先行車両が存在する場合（Ｓ２０２の「ＹＥＳ」）、先行車両の車速が規制速度以下であるか否かを判断する（Ｓ２０３）。
【００４４】
先行車両の車速が規制速度以下の場合（Ｓ２０３の「ＹＥＳ」）、先行車両に対して追従走行すれば自車両も制限速度以下の走行となるため、速度制御ＥＣＵ１０１は、例えば既知のオート・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）制御などを利用した先行車両との相対速度（車間距離）を維持する走行制御を車両制御ＥＣＵ１０９に指示する（Ｓ２０４）。
【００４５】
先行車両が存在しない場合（Ｓ２０２の「ＮＯ」）、又は、先行車両が存在しても、その車両が制限速度を越えた車速で走行している場合（Ｓ２０３の「ＮＯ」）、追従走行できない／すべきでないため、次に路面状態の良し悪し、換言すれば路面μの高低、が判断される（Ｓ２０５）。
【００４６】
例えば雨や雪などが原因で路面μが低い場合（Ｓ２０５の「ＹＥＳ」）、制限速度が必ずしも適切な走行速度ではないため、速度制御ＥＣＵ１０１は、制限速度より低い速度を制御目標値とした速度補正制御を車両制御ＥＣＵ１０９に指示する（Ｓ２０６）。ここで、制限速度よりも低い補正速度は任意に設定してよく、例えば一律に「制限速度−２０ｋｍ／ｈ」としてもよい。
【００４７】
周辺情報から路面μが低いと判断する特段の判断材料がなかった場合（Ｓ２０５の「ＮＯ」）、速度制御ＥＣＵ１０１は、制限速度を制御目標値とした規制速度制御を車両制御ＥＣＵ１０９に指示する（Ｓ２０７）。
【００４８】
次に図２の処理と同時並行で行われる図３の処理について説明する。速度制御ＥＣＵ１０１は、ＩＧオン中、ＧＰＳ受信機１０５から得た自車両現在位置を地図データベース１０６及びそれに含まれる規制情報等１０８に照らしてスクールゾーン情報を取得し、自車両がスクールゾーン内に位置するか否かを判断する（Ｓ３０１）。
【００４９】
自車両がスクールゾーン内に位置しない場合（Ｓ３０１の「ＮＯ」）、今回のルーチンではスクールゾーン用の速度制御は不要と判断され、一ルーチンを終了する。
【００５０】
自車両がスクールゾーン内に位置する場合（Ｓ３０１の「ＹＥＳ」）、制限速度よりも低い速度で走行すべきであると判断され、次に歩行者の有無が判断される（Ｓ３０２）。歩行者が存在する場合（Ｓ３０２の「ＹＥＳ」）、直ちに停止できるように、速度制御ＥＣＵ１０１は、徐行制御を車両制御ＥＣＵ１０９に指示する（Ｓ３０３）。
【００５１】
歩行者が存在しない場合（Ｓ３０２の「ＮＯ」）、速度制御ＥＣＵ１０１は、制限速度よりも低い速度を制御目標値とした速度補正制御を車両制御ＥＣＵ１０９に指示する（Ｓ３０４）。ここでも、制限速度よりも低い補正速度は任意に設定してよく、例えば一律に「制限速度−２０ｋｍ／ｈ」としてもよい。
【００５２】
このように、本実施例によれば、自車両周辺状況に応じて、走行中の車速を適切な速度以下に抑える速度制御を行うことができる。
【００５３】
なお、本実施例において、上述の相対速度保持（Ｓ２０４）、速度補正制御（Ｓ２０６及びＳ３０４）、規制速度制御（Ｓ２０７）、及び、徐行制御（Ｓ３０３）のいずれの制御においても、運転者が加速したために又は走行規制が変化したために自車両速度が制御目標速度を超過した場合、まず第一段階として運転者に対して注意喚起をし、この注意喚起が無視され続けたときには第二段階として運転者に警報を発し、この警報も無視された場合には第三段階として車両側で強制的に制動制御を行う。
【００５４】
この注意喚起の段階においては、ディスプレイ１０７へのメッセージの表示やスピーカ（図示せず）からの警報音又は音声アナウンスの出力などの視覚的・聴覚的情報伝達に代えて又は加えて、運転者に体感的に速度超過であることを伝達することが好ましい。
【００５５】
具体的には、例えば、１）アクセルペダルに例えばアクチュエータなどによって反力を加えてペダルを戻す、或いは、２）制動制御により軽い減速Ｇを断続的に数回加える、或いは、３）シートやステアリング・ハンドルを振動させる、などの手法が考えられる。このように体感的に注意喚起することによって、運転者に確実に伝達することができる。
【００５６】
さらに、このような体感的な注意喚起と同時に、制御目標速度以上の車速にはならないように動力源（例えばエンジン）の作動（例えば、スロットル弁開度）自体を直接抑制してもよい。
【００５７】
なお、以上説明したように、運転者に注意喚起してから実際に減速が開始されるまで及び／又は制御目標速度以下に車速が落ちるまでは、ある程度の時間を要するため、地図データベース１０６に含まれる規制情報等１０８から予め分かっている制限速度の変化やスクールゾーンへの進入などの静的な情報に基づいた注意喚起については、その道路上での切替地点（例えば、対応する標識が立っている地点）よりも手前で（例えば２００メートル手前で）開始され、その地点に到達した際には既に対応した走行速度に到達していることが好ましい。
【００５８】
次に、図４〜７を用いて、Ｂ）一時停止時の制動アシスト制御について説明する。本実施例では、地図データベース１０６に含まれる規制情報等１０８に基づいて自車両が一時停止する際に、停止位置から所定距離手前に制御ポイントを設け、その位置での速度から停止位置で停止できないと予測される場合には強制的にブレーキを掛け、運転者による制動操作をアシストするものである。
【００５９】
すなわち、ここで言う制御ポイントとは、停止位置からの距離と閾値車速との２値から定義されるものであり、例えば（２００ｍ、３０ｋｍ／ｈ）である。
【００６０】
図５に示すように、制御ポイントにおいて、車速が閾値車速よりも低い場合（Ａ）、停止位置で停止できると判断し、制動アシストは実行されない。他方、制御ポイントにおいて、車速が閾値速度以上の場合（Ｂ）、このままではたとえ減速中であっても停止位置で停止できない（Ｂ１）と判断し、強制的にブレーキを掛け、停止位置までの距離とその時の車速から停止位置で停止するのに必要な減速度を発生させる制動アシストが実行される（Ｂ２）。
【００６１】
しかしながら、既述のように、路面状況や運転者の疲労度などによっては制動距離が伸び、計算された制動アシストではアシスト量が不十分となる場合もあり得る（Ｂ３）。また、同じく既述のように、先行車両が存在する場合には、停止位置自体を補正して必要な減速度を算出する必要がある。
【００６２】
そこで、本実施例では、図４に示す処理により、自車両周辺状況及び／又は運転者の状態／特性に応じて、制御ポイントを変更する。図４は、一時停止時の制動アシスト制御の流れを示すフローチャートである。
【００６３】
まず、速度制御ＥＣＵ１０１は、運転者監視部１０３からの情報に基づいて、その運転者がブレーキが遅れる傾向にあるか、又は、疲労度合などからブレーキングが遅れることが予測されるか、を判断する（Ｓ４０１）。
【００６４】
運転者のブレーキングが遅れると判断された場合（Ｓ４０１の「ＹＥＳ」）、制御ポイントが変更される（Ｓ４０４）。この場合の変更は、図６に示すように、制御ポイントを停止位置からより手前に移動させると共に、閾値速度も上げる。この変更は、制動アシストが開始される時点・地点を早め、Ｂ２のように制動距離が伸びても同じ減速度（傾き）で停止位置に停止できる（Ｂ２’）ように行われる。
【００６５】
運転者のブレーキングが特段遅れるおそれがないと判断された場合（Ｓ４０１の「ＮＯ」）、次いで、停止位置の修正が必要か否かを判断するために先行車両が存在するか否かが判断される（Ｓ４０２）。
【００６６】
先行車両が存在する場合（Ｓ４０２の「ＹＥＳ」）、制御ポイントが変更される（Ｓ４０４）。この場合の変更は、図７に示すように、制御ポイントの停止位置からの距離だけを先行車両の台数分、手前にシフトさせる。これにより、先行車両の後尾を目標停止位置とした制動アシストを実現できる。
【００６７】
先行車両が存在しない場合（Ｓ４０２の「ＮＯ」）、次いで、路面状態の良し悪し（路面μの高低）が判断される（Ｓ４０３）。例えば雨や雪などが原因で路面μが低い場合（Ｓ４０３の「ＹＥＳ」）、上述の図６の場合と同様に、制御ポイントが変更される（Ｓ４０４）。
【００６８】
周辺情報から路面μが低いと判断する特段の判断材料がなかった場合（Ｓ４０３の「ＮＯ」）、Ｓ４０１〜Ｓ４０３の処理を通じて制御ポイントと変更すべき特段の事情がなかったと判断し、今回のルーチンでは制御ポイントは変更されない（Ｓ４０５）。
【００６９】
以上の制御ポイント変更判断処理を経て、自車両が一時停止すべき停止位置から所定距離手前の制御ポイントに到達すると（Ｓ４０６の「ＹＥＳ」）、車速が閾値速度を超過しているか否かが判断される（Ｓ４０７）。超過している場合（Ｓ４０７の「ＹＥＳ」）、制動アシストが実行される（Ｓ４０８）。
【００７０】
自車両が設定された制御ポイントにいまだ到達していない場合（Ｓ４０６の「ＮＯ」）、又は、制御ポイントにおいて車速が閾値速度以下であった場合（Ｓ４０７の「ＮＯ」）、制動アシストは不要と判断されて、今回のルーチンが終了する。
【００７１】
図４に示す処理は、ＩＧオンの間、連続的に繰り返し実行されるため、ほぼリアルタイムの処理といえる。したがって、Ｓ４０１〜Ｓ４０３のすべてがＹＥＳとなる状況下であっても、すべての項目がほぼ時間差無しで制御ポイントの変更に反映され得る。
【００７２】
本実施例においては、このように自車両周辺情報及び／又は運転者の状態／特性に基づいて制御ポイントを変更することによって、停止位置で確実に停止できるように制動アシストすることができる。
【００７３】
なお、上記本実施例の説明では、制御ポイントを「点」として扱ったが、これは一例に過ぎず、停止位置までの距離及び閾値速度双方に範囲を持たせ、制御ポイントを複数の制御ポイントを含んだ「エリア」と定義してもよい。
【００７４】
また、上記本実施例では、強制的に車両側から行う制動制御があくまで制動アシストであって、一種の注意喚起に過ぎず、車両の完全な停止は運転者の制動操作に依存する場合について述べたが、注意喚起の段階を省略して運転者の制動操作によらずに車両側で完全に停止位置に停止させるシステムとすることも可能である。
【００７５】
また、上述のように地図データベース１０６に見通しの悪い交差点などの法定規制以外の理由による一時停止場所も規制情報等１０８の一部として格納しておくことにより、一時停止規制や踏切以外の場所でも一時停止させる場所で一時停止させることができる。
【００７６】
以上、本発明の一実施例について説明した。当業者には明らかなように、上記一実施例は本発明を実施するための一例に過ぎず、本発明は他の様々な形態で実現することができる。例えば、本発明に係る処理に必要な演算は、自車両外の演算装置で行われ、通信により自車両へ送信されてもよい。
【００７７】
また、上記一実施例では、地図データベースが記憶媒体に格納されているが、車車間通信や路車間通信を通じて車両外部から適宜受信する構成とすることも可能である。これらを組み合わせて、記憶媒体に格納されたデータベースが通信により受信された差分データで適宜更新されるとより好ましい。
【００７８】
また、上記一実施例は、速度制御装置１００をナビゲーション・システム１０４を搭載した車両に搭載し、ナビゲーション・システム１０４の地図データベース１０６に規制情報等１０８を新たに記憶させる一例であったが、ナビゲーション・システム１０４の構成要素であるＧＰＳ受信機１０５、規制情報等１０８を含んだ地図データベース１０６、及び、ディスプレイ１０７の一部又は全部を速度制御装置１００の構成要素とする構成も当然可能である。
【００７９】
また、当業者には明らかなように、上記一実施例に係る速度制御装置１００から運転者監視部１０３を省き、図４に示す処理からＳ４０１を省いた簡易な構成によっても本発明は実現可能である。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明は、車両に搭載され、車速を制御する装置として利用できる。車両の外観、重量、サイズ、動力源、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００８１】
【図１】本発明の一実施例に係る速度制御装置の概略構成図である。
【図２】本発明の一実施例に係る速度制御装置の制限速度規制に応じた速度制御の流れを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係る速度制御装置のスクールゾーンに対応した速度制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例に係る速度制御装置の一時停止時の制動アシスト制御の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施例に係る速度制御装置の通常時の制動アシスト制御の様子を示すグラフである。
【図６】本発明の一実施例に係る速度制御装置の制動距離延伸時の制動アシスト制御の様子を示すグラフである。
【図７】本発明の一実施例に係る速度制御装置の先行車両存在時の制動アシスト制御の様子を示すグラフである。
【符号の説明】
【００８２】
１００  速度制御装置
１０１  速度制御ＥＣＵ
１０２  周辺情報収集部
１０３  運転者監視部
１０４  車両制御ＥＣＵ
１０５  ナビゲーション・システム
１０６  ＧＰＳ受信機
１０７  地図データベース（ＤＢ）
１０８  規制情報等
１０９  ディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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