(57)【要約】【課題】  運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者が仮想誘導車両の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる経路誘導装置等を提供すること等。【解決手段】  本発明の経路誘導装置は、設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、車両の前方を走行して車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両４６を、車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示する誘導車両表示手段と、所定の条件に基づき仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更する表示変更手段と、を備えている。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、
前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示する誘導車両表示手段と、
所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更する表示変更手段と、を備えている、
ことを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
前記誘導車両表示手段は、現実の風景が透視できるような透過率で前記仮想誘導車両を表示する、
請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項３】
前記車両前方の障害物を検出する検出手段を更に備え、
前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記運転者が前記障害物を視認可能となるように、前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更する、
請求項１または２に記載の経路誘導装置。
【請求項４】
前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の表示位置を変更することなく、前記仮想誘導車両の透過率を大きくする、
請求項３に記載の経路誘導装置。
【請求項５】
前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の両側部の透過率を大きくする、
請求項４に記載の経路誘導装置。
【請求項６】
前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の路肩側の側部の透過率を大きくする、
請求項４に記載の経路誘導装置。
【請求項７】
前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の周縁部の透過率を、前記仮想誘導車両の中心部の透過率より大きくする、
請求項４に記載の経路誘導装置。
【請求項８】
前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の左右方向の表示位置を変更することなく、前記障害物が視認可能となるように前記仮想誘導車両のサイズを小さくする、
請求項３または４に記載の仮想誘導車両。
【請求項９】
前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の中心点を中心に該仮想誘導車両を縮小して表示する、
請求項８に記載の仮想誘導車両。
【請求項１０】
前記表示変更手段は、前記車両の車速が高いときほど、前記仮想誘導車両の透過率を大きく、または、サイズを小さくする、
請求項４ないし９のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項１１】
前記表示変更手段は、前記車両の車速が低いときには前記仮想誘導車両の透過率およびサイズを変更し、前記車両の車速が高いときには前記仮想誘導車両の透過率のみを変更する、
請求項４ないし１０のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項１２】
前記表示変更手段は、前記運転者が前記障害物を視認すべきタイミングを決定し、該タイミングに合わせて、前記運転者が前記障害物を視認できるように前記仮想誘導車両の表示位置を変更する、
請求項３に記載の経路誘導装置。
【請求項１３】
前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置の変更に併せて、該仮想誘導車両のサイズを縮小する、
請求項１２に記載の経路誘導装置。
【請求項１４】
前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置の変更に併せて、該仮想誘導車両の透過率を大きくする、
請求項１２または１３に記載の経路誘導装置。
【請求項１５】
前記表示変更手段は、該仮想誘導車両の前記透過率の増加を前記サイズの縮小より早く行う、
請求項１４に記載の経路誘導装置。
【請求項１６】
前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両が、前記車両が走行中の車線からはみ出さないように、前記仮想誘導車両の表示位置の変更を制限する、
請求項１２または１３に記載の経路誘導装置。
【請求項１７】
前記表示形態の変更時に経路誘導を行う第２経路誘導手段を更に備えている、
請求項１ないし１６のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項１８】
前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置または表示形態の変更を所定時間継続する、
請求項１ないし１７のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項１９】
前記車両に先行する先行車両および該先行車両との距離を検出する先行車両検出手段を更に備え、
前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、所定のタイミングで、前記運転者が前記先行車両を視認可能になるように、前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更する、
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項２０】
前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、前記仮想誘導車両を前記車両と前記先行車両との間に表示する、
請求項１９に記載の経路誘導装置。
【請求項２１】
前記表示変更手段は、前記先行車両との距離が所定値以下のときには、前記仮想誘導車両を縮小して表示する、
請求項２０に記載の経路誘導装置。
【請求項２２】
前記障害物または先行車両と重畳して該誘導情報を表示する第３経路誘導手段を備えている、
請求項２１に記載の経路誘導装置。
【請求項２３】
前記第３経路誘導手段は、進行すべき道路表示および進行すべき方向指示表示を表示する、
請求項２２に記載の経路誘導装置。
【請求項２４】
前記表示変更手段による前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態の変更を実行するか否かが選択可能である、
請求項１ないし２３にいずれか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項２５】
前記誘導車両表示手段による前記仮想誘導車両の表示状態が設定可能である、
請求項１ないし請求項２４のいずれか１項に記載の経路誘導装置。
【請求項２６】
設定された目的地に車両を誘導する経路誘導方法であって、
前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示するステップと、
所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更するステップと、を備えている、
ことを特徴とする経路誘導方法。
【請求項２７】
設定された目的地に車両を誘導するコンピュータのための経路誘導用プログラムであって、
前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示し、所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更するように前記コンピュータを制御する、
ことを特徴とする経路誘導プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラムに関し、詳細には、車両が走行すべき走行経路に関する経路情報を運転者に提供して車両の運転を支援する経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
設定された目的地までの走行経路に関する経路情報を提供して車両の運転を支援する経路誘導装置（カーナビゲーション装置）が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
従来の経路誘導装置では、経路情報が、センターコンソール付近に配置されたモニター画面に表示され、この画面上の情報を運転者に視認させて車両の運転を支援している。
【０００４】
したがって、従来の経路誘導装置では、運転者は、モニター画面に表示された経路情報等を視認した後、車両の前方に見える道路、建物、標識等の現実の風景をモニター画面に表示された情報と整合させ、進行すべき経路や曲がるべき交差点を決定している。
【０００５】
このため、運転者が表示された情報を現実の風景と整合させることができずに走行すべき経路を間違えたり、曲がるべき交差点がどれかを判断している間にその交差点を通過しまうなどのミスを犯す場合がある。
また、モニター画面から経路情報を得るために、運転者は視線を車両の前方からセンターコンソールに移動させる必要があるので、視線の移動が大きくなり、安全な運転の妨げとなることがある。
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１０１６５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
一方、複数の車両で或る目的地に向う場合に、前を走行する同じグループの車両を誘導車両とし、後続車はその車両に追従することがある。このような状況では、後続車の運転者はモニター画面に表示された情報と現実の風景とを整合させて進行すべき道路等を決定する必要がないので、運転者の負担は極めて小さい。さらに、視線を車両の前方からセンターコンソール方向に移動させる必要もないため、安全性も高くなる。
【０００８】
そこで、本発明者らは、経路誘導装置により走行経路を誘導するとき、上述した現実の先行車両に代えて、同じ目的に向かう誘導車両の画像を車両の前方の風景に重畳して表示することが出来るようにすれば、進行すべき道路等を判断する必要がなく且つ視線移動も少なくなるので、現実の先行車両に追従して目的地に向かう場合と同様のメリットを得ることができることを見い出した。
【０００９】
しかしながら、経路誘導装置により、画像による仮想誘導車両を自車両の前方に仮想表示すると、安全な走行のために視認することが必要な対象物（障害物や道路標識等）と仮想誘導車両が重なってしまい、運転者がこれらの対象物を視認出来なくなるおそれがあり、この結果、運転者が仮想誘導車両を安心して追従すること出来ないという新たな問題が生じる。
【００１０】
また、仮想誘導車両が現実の先行車両と重なるなどして、運転者が違和感を憶えるという問題もある。
【００１１】
そこで、本発明は、このような新たな課題を解決するためになされたものであり、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者が仮想誘導車両の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる経路誘導装置、経路誘導方法及び車両用経路誘導プログラムを提供することを目的としている。
【００１２】
また、本発明は、運転者が現実の誘導車両に追従して進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る経路誘導装置、経路誘導方法及び経路誘導プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明によれば、設定された目的地に車両を誘導する経路誘導装置であって、前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示する誘導車両表示手段と、所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更する表示変更手段と、を備えていることを特徴とする経路誘導装置が提供される。
【００１４】
このように構成された本発明では、設定された目的地に向けて車両が経路誘導されているとき、仮想誘導車両が運転者が視認している前方の風景内を走行すべき経路に沿って走行するので、運転者は、この仮想誘導車両を追従して運転すればよい。このため、走行すべき走行経路を確実に走行できると共に、運転者の視線移動が少なくなり安全性が向上する。また、本発明によれば、所定の条件が成立したときには、仮想誘導車両の表示位置等が変更されるので、仮想誘導車両が、視認が必要な対象物等を視認する上での障害になったり、運転者に違和感を与えることが防止される。
【００１５】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記誘導車両表示手段は、現実の風景が透視できるような透過率で前記仮想誘導車両を表示する。
このような構成によれば、運転者は仮想誘導車両を通して現実の風景を常時、視認できるので、安全性が高まる。
【００１６】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記車両前方の障害物を検出する検出手段を更に備え、前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記運転者が前記障害物を視認可能となるように、前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更する。
このような構成によれば、路肩に駐車している車両、路上の落下物等の障害物が検出されると、仮想誘導車両の表示が変更され、障害物が視認可能となるので安全性が確保される。
【００１７】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の左右方向の表示位置を変更することなく、前記仮想誘導車両の透過率を大きくする。
このような構成によれば、運転者は、仮想誘導車両を通して障害物を確実に視認可能となる。また、仮想誘導車両の表示位置が移動して運転者が違和感を憶えることがない。
【００１８】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の両側部の透過率を大きくする。
このような構成によれば、路肩に駐車している車両、路肩を走行する自転車、反対車線からはみ出した対向車等が視認し易くなる。
【００１９】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の路肩側の側部の透過率を大きくする。
このような構成によれば、路肩に駐車している車両、路肩を走行する自転車、路肩の歩行者等が視認し易くなる。
【００２０】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の周縁部の透過率を、前記仮想誘導車両の中心部の透過率より大きくする。
【００２１】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の左右方向の表示位置を変更することなく、前記障害物が視認可能となるように前記仮想誘導車両のサイズを小さくする。
このような構成によれば、仮想誘導車両の見かけ上の走行経路は変化しないので、表示形態の変更によって運転者が違和感を憶えることがない。
【００２２】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記障害物が検出されたとき、前記仮想誘導車両の中心点を中心に該仮想誘導車両を縮小して表示する。
このような構成によれば、仮想誘導車両の中心部が描く走行経路は変化しないので、表示形態の変更によって運転者が違和感を憶えることがない。
【００２３】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記車両の車速が高いときほど、前記仮想誘導車両の透過率を大きく、または、サイズを小さくする。
このような構成によれば、高速時ほど、仮想誘導車両が運転者の視野内で目立たせず、また、運転者の視線を遠くに向かせることが可能となる。
【００２４】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記車両の車速が低いときには前記仮想誘導車両の透過率およびサイズを変更し、前記車両の車速が高いときには前記仮想誘導車両の透過率のみを変更する。
このような構成によれば、仮想誘導車両の変化により運転者が違和感を憶えやすい高速運転時には、仮想誘導車両の透過率を大きくするのみとして、運転者の違和感を抑制している。
【００２５】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記運転者が前記障害物を視認すべきタイミングを決定し、該タイミングに合わせて、前記運転者が前記障害物を視認できるように前記仮想誘導車両の表示位置を変更する。
このような構成によれば、仮想誘導車両の表示位置を変更する、即ち、仮想誘導車両の位置をずらすことにより、運転者に障害物を確実に視認させることができる。
【００２６】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置の変更に併せて、該仮想誘導車両のサイズを縮小する。
このような構成によれば、仮想誘導車両が小さくなりながら移動するので、仮想誘導車両の移動量および移動に伴う運転者の違和感を抑制できる。
【００２７】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置の変更に併せて、該仮想誘導車両の透過率を大きくする。
このような構成によれば、仮想誘導車両が薄くなりながら移動するので、仮想誘導車両の移動に伴う運転者の違和感を抑制できる。
【００２８】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、該仮想誘導車両の前記透過率の増加を前記サイズの縮小より早く行う。
このような構成によれば、仮想誘導車両が薄くなってから移動するので、仮想誘導車両の移動に伴う運転者の違和感を抑制できる。
【００２９】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両が、前記車両が走行中の車線からはみ出さないように、前記仮想誘導車両の表示位置の変更を制限する。
このような構成によれば、運転者が対向車線等にはみ出した仮想誘導車両を追従して、対向車線等に侵入してしまうことが抑制される。
【００３０】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示形態の変更時に経路誘導を行う第２経路誘導手段を更に備えている。
このような構成によれば、表示形態の変更等によって経路誘導の機能が低下した仮想誘導車両に代わる経路手段によって確実な経路誘導が行われる。
【００３１】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記仮想誘導車両の表示位置または表示形態の変更を所定時間継続する。
このような構成によれば、表示位置が頻繁に変更等されて運転者が違和感を憶えることが防止される。
【００３２】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記車両に先行する先行車両および該先行車両との距離を検出する先行車両検出手段を更に備え、前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、所定のタイミングで、前記運転者が前記先行車両を視認可能になるように、前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更する。
このような構成によれば、仮想誘導車両が現実に前方を走行する車両の視認を妨げることが防止される。
【００３３】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記先行車両が検出されたときには、前記仮想誘導車両を前記車両と前記先行車両との間に表示する。
このような構成によれば、仮想誘導車両が現実の先行車両と重なって仮想表示され、運転者が違和感を憶えることが防止される。
【００３４】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段は、前記先行車両との距離が所定値以下のときには、前記仮想誘導車両を縮小して表示する。
このような構成によれば、現実の先行車両との車間距離が小さいときに、仮想誘導車両を先行車両との間に違和感なく仮想表示することが可能となる。
【００３５】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記障害物または先行車両と重畳して該誘導情報を表示する第３経路誘導手段を備えている。
このような構成によれば、経路誘導上、必須の情報を確実に運転者に伝えることができる。
本発明の他の好ましい態様によれば、前記第３経路誘導手段は、進行すべき道路表示および進行すべき方向指示表示を表示する。
【００３６】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記表示変更手段による前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態の変更を実行するか否かが選択可能である。
このような構成によれば、交通量が極めて多く仮想誘導車両の表示位置等の変更が頻繁に行われ、運転者が違和感を憶えるような地域では、仮想誘導車両の表示位置等を変更する機能を停止させることができる。
【００３７】
本発明の他の好ましい態様によれば、前記誘導車両表示手段による前記仮想誘導車両の表示状態が設定可能である。仮想誘導車両の表示状態とは、仮想誘導車両のサイズ、透過率、自車両との車間距離等を意味する。
このような構成によれば、前記誘導車両表示手段による前記仮想誘導車両の表示状態すなわち定常状態における仮想誘導車両の表示状態を任意に設定できるので、走行環境に合わせた仮想誘導車両の表示状態を得ることができる。
【００３８】
本発明の他の態様によれば、設定された目的地に車両を誘導する経路誘導方法であって、前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示するステップと、所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更するステップと、を備えている、ことを特徴とする経路誘導方法が提供される。
【００３９】
本発明の他の態様によれば、設定された目的地に車両を誘導するコンピュータのための経路誘導用プログラムであって、前記車両の前方を走行して前記車両を前記目的地に誘導する仮想誘導車両を、前記車両の運転者が視認している現実の風景に重畳して表示し、所定の条件に基づき前記仮想誘導車両の表示位置および／または表示形態を変更するように前記コンピュータを制御することを特徴とする経路誘導プログラムが提供される。
【発明の効果】
【００４０】
本発明の経路誘導装置、経路誘導方法および経路誘導プログラムによれば、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者が仮想誘導車両の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる。
【００４１】
さらに、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法および経路誘導プログラムによれば、運転者が現実の誘導車両に追従して進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態による経路誘導装置を説明する。
図１は、本発明の実施態様による経路誘導装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の経路誘導装置は、仮想誘導車両の画像を現実の風景に重畳して表示して運転者に経路情報を提供し、車両の運転を支援するものである。
【００４３】
図１に示すように、符号１は、車両に搭載される経路誘導装置を示している。経路誘導装置１は、設定された目的地までの経路情報を提供して運転者を支援するナビゲーション機能等を実行させるＣＰＵ２を備えている。
【００４４】
経路誘導装置１は、更に、主要な地図情報、建物情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ４と、詳細な地図情報や仮想誘導車両の画像に関する情報を記憶するＨＤＤ記憶装置６と、地図情報等の種々の情報を表示するモニタ画面８と、目的地設定等を行うための操作スイッチ１０とを備えている。
【００４５】
図２に示されているように、ＨＤＤ記憶装置６には、詳細な地図情報である詳細地図データ６ａと、地図上の施設に関連する情報である施設関連データ６ｂと、仮想誘導車両の表示を行うための仮想誘導車両データ６ｃとが記憶されている。仮想誘導車両データ６ｃには、仮想誘導車両の表示に関してユーザが設定した事項が記憶されているユーザ設定データ６ｄと、仮想誘導車両を表示するためのプログラム等である仮想誘導車両表示プログラム用データ６ｅ等が含まれている。
【００４６】
また、経路誘導装置１は、送受信装置１２を備え、この送受信装置１２により、インターネット等を経由して、最新の地図情報、地域の詳細な道路情報、仮想誘導車両の画像に関する情報を含む各種の情報を車両外部の情報センタ（図示せず）との間で送受信することができるように構成されている。この送受信装置１２によって得られた情報は、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。
経路誘導装置１は、さらに、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信機１４、車速センサ１６及びジャイロセンサ１８を備えている。
【００４７】
経路誘導装置１は、さらに、運転者の目の位置および視線を検出し、これらに基づいて、運転者が視認している現実の風景に仮想誘導車両の画像を表示するために、アイカメラ２０、仮想画像表示装置２２及びＣＣＤカメラ２４を備えている。
【００４８】
アイカメラ２０は、乗員の瞳孔等を撮影することにより、乗員の瞳孔の位置、視線の方向、及び、視認物までの距離等を検出するためのものであり、例えば、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用される。
【００４９】
仮想画像表示装置２２は、ＣＰＵ２の制御によって、運転者の瞳孔の位置および車両の現在の位置および向きに基づいて、運転者がフロントウインドウガラス越しに視認している現実の風景内に、ホログラムなどの方法により、仮想誘導車両の画像を表示し、運転者に、仮想誘導車両があたかも自車両の数〜数十メートル前方を走行しているように認識させる。
【００５０】
また、ＣＣＤカメラ２４は、車両の上部に車両前方に向けて取付けられ、車両前方の風景を撮影し、この風景の画像データから、車両前方を走行する他の先行車両、その先行車両のウインカーの点滅やブレーキランプの点灯、駐車車両、走行経路上の様々な障害物、カーブの状況、車線、信号、交差点、道路標識、路面標識、歩行者、車外の明るさ、霧の状況や視界状況などを含む天候状態等を検出する。
【００５１】
経路誘導装置１は、さらに、レーザレーダ装置２６及び路面μセンサ２８を備えている。レーザレーダ装置２６は、車両の前端部に車両前方に向けて取付けられ、先行車両、路上の障害物等を検出すると共に、自車両とそれらの先行車両等との相対距離や相対速度を検出するものである。また、路面μセンサ２８は、路面状態又は路面摩擦係数を検出する。
【００５２】
経路誘導装置１は、さらに、音声対話装置３０を備えている。音声対話装置３０は、スピーカ３０ａおよびマイク３０ｂを備え、運転者に音声情報を提供するとともに、運転者からの音声による指示を受け付けるようになっている。
経路誘導装置１は、さらに、運転者に対し、自車両が減速（ブレーキ操作等）を行う必要があるときに警報を発するための警報装置３２を備えている。
【００５３】
図３は、本実施形態による経路誘導装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。図３に示すように、音声対話装置３０であるスピーカ３０ａ及びマイク３０ｂが、運転席の近傍のＡピラー３４に取り付けられている。
【００５４】
操作スイッチ１０は、インストルメントパネル３６に設けられており、モニタ画面８がこの操作スイッチ１０の近傍に取り付けられている。アイカメラ２０は、ルームミラー３８に組み込まれている。また、送受信装置１２は、運転席４０と助手席４２の間に取り付けられている。さらに、仮想画像表示装置２２が、インストルメントパネル３６の上部に取り付けられている。
【００５５】
次に、図４に沿って経路誘導装置１の基本動作を説明する。図３は、経路誘導装置１の基本制御を示すフローチャートである。なお、図４において、Ｓはステップを示す。
図４に示すように、経路誘導装置１では、Ｓ１において、イニシャル設定を行う。このイニシャル設定は、運転者がモニタ画面８の表示に従って操作スイッチ１０を操作して行う。このイニシャル設定の詳細は、後述する。
【００５６】
次に、Ｓ２に進み、目的地を設定し、Ｓ３において、車両の現在位置を検出する。さらに、Ｓ４に進み、ＤＶＤ−ＲＯＭ４及びＨＤＤ記憶装置６の地図データに基づいて、現在位置から目的地までの進むべき走行経路を設定する。その後、Ｓ５に進み、仮想誘導車両を表示位置・表示形態を演算する。仮想誘導車両の表示位置・表示形態は、イニシャル設定等に基づいて演算される。次に、Ｓ６に進み、車両が進むべき走行経路を走行できるように経路誘導が実行される。
【００５７】
次に、図５及び図６により、本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定について説明する。図５及び図６は、本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定の際のモニター画面を示す図である。
図５に示すように、イニシャル設定では、まず、視力に関連する検証・登録を行うためのイニシャル設定（１）の画面がモニタ画面８に表示される。「視力検証及び視認レベル検証」の項を選択することによって、視力・動体視力等を検査するための画面（図示せず）が表示され、この検査用画面によってユーザの視力等が検査され、検査結果がユーザの視力等に関するデータとしてＨＤＤ記憶装置６に記録される。
【００５８】
次いで、「アイポジション登録」の項を選択すると、運転席に着座した運転者の瞳孔の位置が、アイカメラ２０により撮影された画像データから算出され、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。なお、運転者の目の位置は、運転席の位置およびルームミラーの角度等から推定するようにしてもよい。
【００５９】
次に、図６に示すされるイニシャル設定（２）の画面がモニタ画面８に表示される。
このイニシャル設定（２）の画面では、まず、「誘導車両表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、仮想誘導車両の画像を表示するか否かを設定する。「ＯＦＦ」を選択したときには、仮想誘導車両による経路誘導は行われず、一方、「ＯＮ」を選択したときには、設定された目的地まで先導する仮想誘導車両が車両の前方の風景に仮想表示される走行支援が行われる。
【００６０】
「目印表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、経路誘導のための目印となるようなものを現実の風景と重畳して仮想表示するか否かを設定する。「ＯＮ」を選択すると、経路誘導時に、例えば左折すべき交差点の角にあるガソリンスタンドに重畳してガソリンスタンドの仮想画像を表示し、そのガソリンスタンドの角で左折すべきことを運転者に通知する。「ＯＦＦ」を選択したときにはこのような表示は行われない。
【００６１】
「目的地表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、目的地を現実の風景に重畳して仮想表示するか否かを設定する。「ＯＮ」を選択すると、設定された目的地が近づくと、その目的地をさす仮想表示の矢印等ｆ現実の風景と重畳して表示され、目的地の位置を運転者に通知する。「ＯＦＦ」を選択したときにはこのような表示は行われない。
【００６２】
次に、「誘導車両表示規制時の補足案内」の項で、誘導車両表示規制時に補足的な案内を実行するか否かを設定する。本実施形態の経路誘導装置では、所定の条件下で、仮想誘導車両の表示が停止されるなどの表示規制が行われる。この項では、このような表示規制が行われたとき、音声案内等の補足的な案内を実行するか否かがされる。従って、「ＯＮ」を選択すると、後の項で具体的に設定された補足案内が実行され、「ＯＦＦ」を選択したときにはこのような案内は実行されない。
【００６３】
「誘導車両表示規制時の補足案内」の項で、「ＯＮ」を設定したときには、次の「矢印」、「音声」、「干渉防止表示」の項の少なくとも１つを選択し、どのような補足案内を行うかを設定する。「矢印」を選択すると、仮想誘導車両の表示が停止されるなどの表示規制が行われたときには、運転者が視認している現実の風景に進むべき方向を示す矢印等の方向表示が仮想表示される。また、「音声」を選択すると、表示規制時には、「次の交差点を右折して下さい」等の音声による経路誘導が実行される。
【００６４】
さらに、「干渉防止表示」の項では、仮想誘導車両が、例えば路肩の障害物と干渉しそうになったとき等に、干渉を防止すべく仮想誘導車両の表示形態を変更する干渉防止を実行するか否かを選択させる。本実施形態では、表示形態の変更には、表示位置、サイズおよび透過率の変更が含まれる。
さらに、本実施形態では、仮想誘導車両の表示位置を移動させて干渉を防止する際の仮想誘導車両の移動方向を「上方」、「横」から選択する。「干渉防止表示」の項を「ＯＮ」とし、さらに、「横」を選択すると、仮想誘導車両が、例えば路肩の障害物と干渉しそうになったときには、仮想誘導車両の表示位置を横方向に移動させて路肩の障害物との干渉を防止する。
【００６５】
さらに、「誘導車両の基本表示設定」の項で、仮想誘導車両の基本的な表示形態を設定する。この項では、表示される仮想誘導車両を自車両のどの程度、前方に表示するかを設定する「車間距離」と、仮想誘導車両の大きさを設定する「サイズ」、さらに、仮想誘導車両をどの程度の透過率で表示するかを示す「透過率」の３つの項目のそれぞれに対して、「標準」、「少なめ（あるいは、「小さく」）」、又は、「多め（あるいは、「大きく」）のいずれかを設定する。
【００６６】
次に、本実施形態の経路誘導装置は、経路表示すべき即ち右左折等すべき交差点が近づいたとき、仮想誘導車両の走行速度を上げることにより仮想誘導車両を右左折等すべき交差点に先に到達させそこで停止させることにより、運転者に右左折等すべき交差点の位置を早い段階で視覚的に通知する機能を備えている。「交差点誘導時の表示設定」の項では、まず、このような交差点接近時に仮想誘導車両を先行させて自車両との車間距離を拡大させる表示形態の変更を行うか否かを選択させる。
【００６７】
さらに、本実施形態では、自車両が右左折等すべき交差点に接近し、先にその交差点に到達した仮想誘導車両と自車両との車間距離が所定距離より小さくなると、仮想誘導車両の走行を再開させ、その交差点を右左折等させる構成となっている。
「交差点誘導時の表示設定」の項では、次に、先にその交差点に到達した仮想誘導車両と自車両との車間距離が、どの程度になったとき、仮想誘導車両の走行を再開させるかを設定する。本実施形態では、この車間距離としてデフォルト値の「１０ｍ」が初期設定され、このデフォルト値を変更する構成とされている。
【００６８】
次に、「先行車両存在時の表示設定」の項で、先行車両が存在するときに仮想誘導車両の表示形態を設定する。まず、「先行車両が存在したら車間距離を詰める」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」を選択させる。この項で「ＯＮ」を選択すると、先行車両が存在するときには、仮想誘導車両がこの先行車両と重ならないように、仮想誘導車両の表示位置が自車両側に移動される。また、「ＮＯ」を選択すると、仮想誘導車両の表示位置の移動が行われない。この結果、仮想誘導車両が先行車両に重なって表示されることもある。
【００６９】
さらに、「自車との車間距離が ｍになったら消去する」の項で、先行車両との車間距離がどの程度になったら仮想誘導車両の表示を停止するかを設定する。本実施形態では、この項も、車間距離としてデフォルト値の「５ｍ」が初期設定され、このデフォルト値を変更する構成とされている。
【００７０】
次に、「路上障害物検出時の表示設定」の項で、路肩に停止ている車両等の障害物が検出されたときに、仮想誘導車両の表示をどのように変更してこの障害物を視認可能とするかを設定する。具体的には、「透過率ｕｐ」、「縮小」、「横にずらして回避」の各項目の少なくとも一つを選択することによって対処方法が設定される。
【００７１】
さらに、本実施形態では、仮想誘導車両との車間距離は、運転者が視認できる範囲に制限される制御を行っているので、見通しの悪いカーブの入り口では、仮想誘導車両は入り口で停止して仮想誘導車両との車間距離が詰まり、運転者が違和感を感じてしまう。一方、分岐路が少なく、経路誘導が少ない山岳路では、仮想誘導車両を常時、表示しておく必要性は乏しい。そこで、本実施形態では、見通しの悪いカーブでも仮想誘導車両との車間距離を詰めない「山岳路走行モード」を「ブランドカーブ／山岳路走行時の表示設定」内に設け、その「ＯＮ」、「ＯＦＦ」を選択できるように構成している。
【００７２】
ここで、図７は、自車両のフロントウインドウガラス越しの現実の風景を示す図であり、図８は、運転者がフロントウィンドウガラス越しに視認する仮想誘導車両の画像を含む風景を示す図である。
実際には、自車両のフロントウインドウガラス４４越しの現実の風景中には、図７に示されているように、先行車両４８及び歩行者５０が存在するとき、「仮想誘導車両表示」の項で「ＯＮ」が選択されて経路誘導が行われると、図８に示されているように、先行車両４８及び歩行者５０等を含む現実の風景に重畳して、仮想誘導車両４６があたかも自車両の数メートル前方を走行しているように仮想表示される。
【００７３】
また、図８に示すように、仮想誘導車両４６の画像には、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も含まれている。本実施形態は、ブレーキランプ５２は仮想誘導車両４６の減速時に点灯し、ウインカー５４は仮想誘導車両４６の右左折時に点滅するように構成されている。
【００７４】
このように、本実施形態では、運転者が認識している現実の風景内に仮想誘導車両４６の画像が表示される。この仮想誘導車両４６が走行していく経路は、設定された目的地への走行経路であり、さらに、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も点灯する。したがって、運転者は、この仮想誘導車両４６を誘導車両として追従することにより経路誘導され、所定の走行経路を通って目的地に到着することができる。
【００７５】
また、図９に模式的に示されているように仮想誘導車両４６は、半透明の状態で表示されるものである。そして、この仮想誘導車両４６の透過率は、通常は、上記イニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「透過率」の項で決定された透過率とされているが、障害物が検出された場合等には、全部または一部の透過率が増大させられる。
【００７６】
本実施形態の経路誘導装置は、視認すべき障害物が仮想誘導車両の陰に隠れて視認することが出来ないときに、その仮想誘導車両の表示位置または表示態様を変更して、運転者が障害物を視認することができるように構成されている。さらに、本実施形態の経路誘導装置は、仮想誘導車両の表示位置を車速等に応じて変更することができるように構成されている。
【００７７】
このような仮想誘導車両の基本的な表示位置、表示形態の決定およびこれらの変更は、図４のフローチャートのＳ５の「誘導車両の表示位置・表示形態演算」で行われる。
次に、図１０のフローチャートに沿って、図４のフローチャートのＳ５の「誘導車両の表示位置・表示形態演算」での処理内容を説明する。
【００７８】
まず、Ｓ１０で走行環境が検出される。走行環境とは各種状態であり、具体的には、ＣＣＤカメラ２４により検出された車両前方の道路状況、レーザレーダ装置２６により検出された障害物や先行車両との相対距離及び相対速度、自車両の走行速度及び加減速度等である。
【００７９】
Ｓ１１において、誘導車両表示がＯＮであるか否かが判定される。図６に示されているイニシアル設定（２）の「誘導車両表示」の項で「ＯＮ」が選択されているときには、Ｓ１１でＹＥＳとなり、Ｓ１２に進む。
【００８０】
Ｓ１２では、仮想誘導車両と自車両との車間距離が設定され、これが、基本車間距離とされる。この基本車間距離は、図６に示されているイニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「車間距離」の項での選択等に基づいて算出される。具体的な算出方法については後述する。
【００８１】
さらに、Ｓ１３に進み、Ｓ１２で算出した基本車間距離に対する補正制御を行う。この補正制御は、右左折等すべき交差点に接近したとき、先行車両が存在するとき、および、見通しの悪いカーブを通過するときに、運転者に違和感を与えることなく仮想誘導車両による経路誘導を確実に行うために実行されるものである。この補正制御の詳細についても、後述する。
【００８２】
さらに、Ｓ１４に進み、仮想誘導車両の表示形態を演算する。この表示形態の演算は、仮想誘導車両は半透明であるが、運転者が視認すべき障害物を確実に運転者に視認させるため等の目的で、仮想誘導車両の表示形態を変更すべく行われるものである。この表示形態の演算の詳細についても後述する。
【００８３】
本実施形態では、仮想誘導車両の表示形態の変更として、仮想誘導車両のサイズの縮小と透過率の増大（仮想誘導車両の画像を薄くする）が実行される。仮想誘導車両の縮小と透過率の増大とは、図１１および図１２に示されているように、透過率の変化速度の方が、縮小速度より大きくなるように設定されている。このような構成により、仮想誘導車両の縮小と透過率の増大が同時に実行されるときには、薄くなった仮想誘導車両の画像が縮小していく見え方となり、仮想誘導車両の画像が縮小しても、運転者が違和感を憶えにくくなっている。
【００８４】
最後に、Ｓ１５で仮想誘導車両の表示が実行される。表示位置、表示形態の変更が設定されているときには、変更を行うのに適したタイミングで、変更が実行される。尚、本実施形態では、実行された仮想誘導車両の表示を所定時間、継続する構成とされ、仮想誘導車両の表示状態が頻繁に変更され、運転者が違和感を憶えることが防止されている。
【００８５】
次に、図１０のフローチャートのＳ１２で実行される基本車間距離の演算の処理内容を図１３に沿って説明する。図１３は、基本車間距離の演算の処理内容を示すフローチャートである。
【００８６】
演算処理が開始されるとまず、Ｓ２０で車速に応じた車間距離Ｌｖが設定される。この車間距離Ｌｖは、図１４に示されているマップから車速に応じた値が読み出されて設定される。図１４に示されているように、車間距離Ｌｖは自車両の車速が高い程大きな値になるように設定されており、さらに、郊外と市街地とでは、異なった値となる。郊外であるか市街地であるかは、自車両の走行位置と地図データとに基づいて判定される。
【００８７】
次いで、Ｓ２１で、車間距離Ｌｖに路面状態に応じた補正がなされる。即ち、雨／雪等で低μ状態にあるときには、補正係数１．２がかけられ車間距離が大きくされる。また、夜間走行時には、Ｓ２２で、Ｓ２１で補正された値に補正係数１．２がかけられ車間距離が大きくされる。
【００８８】
さらに、所定より大きな曲率のカーブを走行しているときには、Ｓ２２で補正された値に補正係数０．８がかけられ車間距離が小さくされる。仮想誘導車両を運転者に確実に視認させるためである。走行中のカーブの曲率は、地図データに基づいて決定される。また、カーブの曲率が大きくなる程、補正係数を小さくし、仮想誘導車両との車間距離を短くする構成でもよい。
最後に、Ｓ２４で、補正された値を基本車間距離Ｌとして決定する。
【００８９】
次に、図１０のフローチャートに示される処理のＳ１３で実行される基本車間距離に対する補正制御の処理内容を図１５に沿って説明する。図１５は、基本車間距離に対する補正制御の処理内容を示すフローチャートである。
【００９０】
演算処理が開始されるとまず、Ｓ３０で走行環境が検出される。走行環境とは各種状態であり、具体的には、ＣＣＤカメラ２４およびレーザレーダ装置２６により検出された車両前方の道路状況、障害物や先行車両との相対距離及び相対速度、自車両の走行速度及び加減速度等である。
【００９１】
次いで、Ｓ３１に進み、基本車間距離Ｌを補正する条件が成立しているか否かが判定される。本実施形態では、この条件として、右左折等のための経路誘導をする交差点が近づく、先行車両が存在する、見通しの悪いカーブを通過しようとしているの３つが設定されている。これらの条件のいずれかが成立している場合には、基本車間距離Ｌを補正する必要があるので、補正処理を実行すべくＳ３２以降に進む。これらの条件のいずれもが成立しないときは、基本車間距離Ｌを補正する必要がないのでリターンする。尚、見通しの悪いカーブとは、基本車間距離Ｌと同じ距離、先が見通せないカーブを意味する。
【００９２】
次いで、Ｓ３２で、上記３つの条件のいずれの条件が成立したかが判定され、所定の交差点が近づいているときはＳ３３に進み、先行車両が存在するときはＳ３４に進み、見通しの悪いカーブのときにはＳ３５に進む。これらの条件には「交差点」、「先行車両」、「カーブ」の順で優先順位がつけられ、２以上の条件が同時に成立しているときには、優先順位が高い条件が満たされたとして処理が行なわれる。即ち、「交差点」と「先行車両」の両条件が成立したときには、「交差点」の条件が成立したときの処理であるＳ３３に進む。
【００９３】
Ｓ３３では、経路誘導を行う交差点が視認可能であるか否かが判定される。この判定は、地図データ、アイカメラ２０により検出された運転者の視線等のデータに基づいて行われる。Ｓ３３でＹＥＳのときには、Ｓ３６に進み、誘導すべき交差点が接近しているの仮想誘導車両との車間を変更する旨の音声等による通知を行う。突然、仮想誘導車両が速度を上げ自車両から離れていき、運転者が動揺することを防止するためである。
【００９４】
次いで、Ｓ３７に進み、仮想誘導車両を加速させて経路誘導すべき交差点まで先行させ、さらに、その曲がり角で停車させることにより、運転者に曲がるべき交差点を知らせるような表示形態を設定する。このような表示形態では、曲がり角では、仮想誘導車両と自車両との車間距離は短縮される。
【００９５】
本実施形態では、仮想誘導車両４６を加速させて経路誘導すべき交差点に先行させるときには、仮想誘導車両４６は曲がるべき方向を示すウインカ５４を点滅させながら交差点に向かうように構成されている。
このような表示形態により、仮想誘導車両が先行することにより視界が開け、且つ、曲がるべき交差点を早い段階で視認することが可能となる。
【００９６】
図１６は交差点で左折すべき場合の仮想誘導車両４６の表示例であり、図１７は交差点で右折すべき場合の仮想誘導車両の表示例である。また、右折の際には、図１７に示すように、仮想誘導車両４６’を曲がり始める位置に停車させて、その後、所定時間経過後あるいは自車両が所定位置に達したとき、仮想誘導車両４６を曲がり角に進入させる構成でも良い。
【００９７】
次いで、Ｓ３８に進み、経路誘導すべき交差点までの距離が所定距離Ａ以下であるか否かを判定する。所定距離Ａは、イニシアル設定（２）の「交差点誘導時の表示設定」の項で設定された距離である。Ｓ３８のでＮＯのときには、ＹＥＳになるまで、Ｓ３８の判定が繰り返される。
【００９８】
Ｓ３８でＹＥＳ、すなわち、自車両が右左折等すべき交差点から距離Ａ以内の地点に達すると、Ｓ３９に進み、仮想誘導車両４６との車間距離を基本車間距離Ｌに戻す。即ち、停車していた仮想誘導車両４６を再発進させ、自車両との見かけ上の車間距離が基本車間距離Ｌになるようにする。
【００９９】
また、Ｓ３７ないしＳ３９の処理に代えて、右左折後の経路が視認できない交差点では仮想誘導車両を曲がり角で停止させ、右左折後の経路が視認可能な交差点では仮想誘導車両を低速で曲がり角を曲がらせる表示態様でも良い。このような表示形態においても、曲がり角では、仮想誘導車両と自車両との車間距離は短縮される。
【０１００】
さらに、仮想誘導車両を減速させながら曲がり角を曲がらせ、曲がり角を通過した位置でさらに減速させて、自車両がこの曲がり角を曲がるのを待つ表示態様でも良い。
【０１０１】
一方、Ｓ３３でＮＯのときには、経路誘導すべき交差点を視認できないため、仮想誘導車両によって右左折等すべき交差点を運転者に知らせることができないので、フラグＦに１をたてて、リターンする。
【０１０２】
先行車両が存在すると判断されてＳ３４に進んだときには、ここで、自車両の前方に基本車間距離Ｌをおいて表示される仮想誘導車両が先行車両と干渉するか否かが判定される。この判定は、ＣＣＤカメラ２４、レーザレーダ装置２６の検出結果等に基づいて実行される。
【０１０３】
Ｓ３４でＹＥＳのときには、Ｓ４１に進み、仮想誘導車両が先行車両の所定距離手前に表示されるように、仮想誘導車両と自車両との車間距離を補正する。この結果、図１８、図１９に示されるように、先行車両４８と自車両との車間距離が比較的長い場合（図１８）であっても、短い場合（図１９）であっても、仮想誘導車両４６は、先行車両４８と自車両との間に表示される。また、仮想誘導車両を縮小して表示するものでもよい。
【０１０４】
次いで、Ｓ４２で、先行車両と自車両との車間距離が所定距離Ａ２以下であるか否かを判定する。所定距離Ａ２は、イニシアル設定（２）の「先行車両存在時の表示設定」の「自車との車間距離が ｍになったら消去する」の項で設定した距離である。
【０１０５】
Ｓ４２でＹＥＳのときには、先行車両が極めて近い状態であるので、Ｓ４３でフラグＦに２をたてて、リターンする。Ｓ３４、Ｓ４２でＮＯのときには、そのままリターンする。
【０１０６】
見通しの悪いカーブを通過すると判断されてＳ３５に進んだときには、Ｓ３５で、山岳路を走行中であるか否かが判定される。この判定は、自車両の位置、地図データ等に基づいて行われる。
Ｓ３５でＮＯのときには、ステップ４４に進みブラインドカーブか否かが判定される。Ｓ４４でＹＥＳのときには、Ｓ４５に進み、仮想誘導車両と自車両の車間距離を基本車間距離Ｌより短くする補正処理が実行される（図２０）。また、Ｓ４４でＮＯのときには、Ｓ４６にすすみ、視認可能な路面の最先端部に仮想誘導車両４６が表示されるように、基本車間距離Ｌが短縮される。
【０１０７】
また、Ｓ３５でＹＥＳのときには、Ｓ４７に進み、イニシャル設定（２）で走行モードが「ＯＮ」に設定されていれば、基本車間距離Ｌを変更（短縮）する補正が禁止される。この結果、仮想誘導車両４６は、基本車間距離Ｌをあけて自車両の前方を走行するように表示される。このとき、基本車間距離Ｌ以上先の道路が見通せないときには、図２２に示されているように、仮想誘導車両４６が山陰等に消えていくような表示形態にするのが好ましい。
【０１０８】
次に、図１０のフローチャートに示される処理のＳ１４で実行される仮想誘導車両の表示形態演算の処理内容を図２３のフローチャートに沿って説明する。この処理は、イニシアル設定（２）の「路上障害物検出時の表示設定」の項で、「透過率ｕｐ」と「縮小」とが選択されている場合の処理である。
【０１０９】
演算処理が開始されるとまず、Ｓ５０で表示される仮想誘導車両の基本となる透過率であるベース透過率を設定する。このベース透過率は、図６に沿って説明したイニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「透過率」の項で設定された「透過率」に、図２４のグラフに示されるような自車両の速度が高くなるほど透過率を大きくする補正を施した値とされる。
【０１１０】
次いで、Ｓ５０に進み、表示される仮想誘導車両の基本となるサイズであるベースサイズを設定する。このベースサイズは、図６に沿って説明したイニシアル設定（２）の「誘導車両の基本表示設定」の「サイズ」の項で設定された大きさを車間距離に対する補正（図１５）によって変更し、さらに、図２５のグラフに示されるような自車両の速度が高くなるほど大きさが小さくなるような補正によって変更した値とされる。
【０１１１】
図２４および図２５から明らかなように、透過率の変更のほうがサイズの変更より低速側で終了する。従って、高速側では、透過率の変更が行われずサイズの縮小のみが行われる。
【０１１２】
次いで、Ｓ５２に進み、自車両の前方に仮想誘導車両と干渉する障害物が存在するか否かを判定する。この判定は、ＣＣＤカメラ２４およびレーザレーダ装置２６による検出結果等に基づいて行われる。なお、この判定は、単に障害物が存在するか否かの判定としてもよい。
【０１１３】
例えば、図２６に示されているように、路肩に駐車している車両Ｃが前方あり、仮想誘導車両４６がこの停車中の車両５６と干渉する或いは干渉が予測される場合には、Ｓ５２でＹＥＳとなる。
【０１１４】
Ｓ５２でＹＥＳのときには、仮想誘導車両の表示形態を変更することになるので、Ｓ５３で、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知する。Ｓ５２がＹＥＳだったときは、前方に障害物があることが理由として通知される。これは、突然、仮想誘導車両の表示形態が変化し、運転者が違和感を憶えることを防止するためである。
【０１１５】
Ｓ５２でＮＯであったときには、Ｓ５４に進み、自車両の前方に仮想誘導車両と干渉する交通標識があるか否かを判定する。この判定も、ＣＣＤカメラ２４、レーザレーダ装置２６による検出結果等に基づいて行われる。Ｓ５４でＹＥＳのときも、Ｓ５３で、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知する。Ｓ５４がＹＥＳだったときは、前方に交通標識があることが理由として通知される。
【０１１６】
Ｓ５４でＮＯであったときには、Ｓ５５に進み、自車両の前方に仮想誘導車両と干渉する歩行者、二輪車が存在するか否かを判定する。この判定も、ＣＣＤカメラ２４、レーザレーダ装置２６による検出結果等に基づいて行われる。Ｓ５５でＹＥＳのときも、Ｓ５３で、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知する。Ｓ５５がＹＥＳだったときは、前方に歩行者、二輪車がいることが理由として通知される。
【０１１７】
Ｓ５３の処理が終了すると、Ｓ５６に進み、仮想誘導車両のサイズが所定値の大きさ以上であるか否かが判定される。仮想誘導車両のサイズが補正等によって所定のサイズ以下となっている場合には、表示形態の変更としてサイズの縮小を行うと、仮想誘導車両が極め小さくなり、運転者が認識しにくくなるので、このような事態を防止するためである。
【０１１８】
Ｓ５６でＹＥＳのとき、即ち、Ｓ５１で設定されたベースサイズが所定の大きさ以上であるときには、Ｓ５７に進み、仮想誘導車両の透過率を増大させ且つサイズを縮小させる表示形態の変更を設定する。即ち、図２７に示されているように、表示される仮想誘導車両４６の透過率を増大させ且つサイズを縮小することで路肩に停車している車両５６を運転者が確実に視認できるようにしている。このとき、運転者に違和感を与えないように、仮想誘導車両の縮小は、仮想誘導車両の中心点を中心に行われ、仮想誘導車両４６の表示位置は変更されない。
【０１１９】
また、Ｓ５６でＮＯのとき、即ち、Ｓ５１で設定されたベースサイズが所定の大きさ未満であるときには、Ｓ５８に進み、仮想誘導車両の大きさを変更することなく透過率を大きくする表示形態の変更を設定する。
【０１２０】
Ｓ５７またはＳ５８では、仮想誘導車両の周縁部の透過率を中心部の透過率より大きくする表示形態の変更を設定している。即ち、仮想誘導車両の周縁部分の画像がより薄くなる。しかしながら、仮想誘導車両の両側部の透過率を大きくする、あるいは、仮想誘導車両の路肩側の側部の透過率を大きくような表示形態の変更を設定してもよい。
【０１２１】
また、Ｓ５４でＹＥＳのときには、仮想誘導車両全体の透過率を大きくして（図２８）、または、仮想誘導車両を縮小して（図２９）、路面の道路標識５８等を運転者が視認できるように表示形態を変更する構成でもよい。
【０１２２】
Ｓ５５でＮＯのときには、Ｓ５９に進み、基本車間距離に対する補正処理（図１５）のＳ４０でたてられるフラグＦが１であるか否かを判定する。Ｓ５９でＹＥＳのときには、右左折等すべき交差点が視認できない状態であるので、Ｓ６０に進み、右左折等すべき交差点が近い旨の音声誘導とともに曲がるべき方向を示す仮想矢印６０を現実の風景上に重畳して表示する表示形態（図３０）を行う設定とする。
【０１２３】
Ｓ５９でＮＯのときには、Ｓ６１に進み、基本車間距離に対する補正処理（図１５）のＳ４３でたてられるフラグＦが２であるか否かを判定する。Ｓ６１でＹＥＳのときには、先行車両が自車両に極めて接近した状態にあるので、仮想誘導車両の表示形態を変更することになる。このため、Ｓ６２に進み、表示形態を変更する旨およびその理由を音声等によって、運転者に通知するように設定する。
【０１２４】
次いで、Ｓ６３に進み、経路誘導すべき交差点が所定距離内にあるか否かを判定する。Ｓ６３でＹＥＳのときには、接近している先行車両４８によって、右左折等すべき交差点および近傍の道路を運転者が視認できないと考えられるので、図３１に示されるように、仮想誘導車両４６を縮小して表示するとともに、交差点近傍の道路６２と進むべき方向を示す矢印６４とを仮想表示して、運転者に進むべき方向を通知する設定とする。
【０１２５】
また、Ｓ６３でＮＯのときには、当面は経路誘導を行う必要がないので、仮想誘導車両の表示を停止する設定とし、不自然に表示された仮想誘導車両により運転者が違和感を憶えることが防止する。
【０１２６】
また、Ｓ６１でＮＯのときには、仮想誘導車両の表示形態を変更することなく、イニシアル設定、Ｓ５０、Ｓ５１等での設定に基づく通常の表示形態で仮想誘導車両を表示する設定とされる。
【０１２７】
以上のようにＳ５７、Ｓ５８、Ｓ６０、Ｓ６４、Ｓ６５及びＳ６６で設定された表示形態に基づいて、Ｓ１５で仮想誘導車両の表示が実行される。
【０１２８】
本発明は、上記実施形態に限定されることなく特許請求の範囲に記載された事項の範囲内で種々の変更変形が可能である。
【０１２９】
例えば、上記実施形態では、障害物を運転者に視認させるため、仮想誘導車両のサイズを縮小し且つ透過率を大きくする（Ｓ５７）または仮想誘導車両の透過率を大きくする（Ｓ５８）ように表示形態を変更する構成である。しかしながら、イニシアル設定（２）の「路上障害物検出時の表示設定」の項で、「横にずらして回避」が選択されている場合には、図３２に示されているように、運転者が障害物を視認できるように仮想誘導車両の表示位置を移動させる表示形態の変更を行う構成でもよい。
【０１３０】
また、図３３に示されているように、仮想誘導車両のサイズを縮小して移動させる表示形態の変更を行う構成でもよい。さらに、仮想誘導車両の表示位置を移動させる際、仮想誘導車両が隣の車線にはみ出さないように縮小する表示形態の変更を行う構成でも良い（図３４）。
また、仮想誘導車両の表示位置を横に移動させ且つ透過率を大きくする表示形態の変更を行う構成でも良い
【図面の簡単な説明】
【０１３１】
【図１】本発明の好ましい実施態様の経路誘導装置を示すブロック図である。
【図２】本発明の１実施形態の経路誘導装置のＨＤＤ記憶装置の内容を示すブロック図である。
【図３】本発明の１実施形態の経路誘導装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。
【図４】本発明の１実施形態の経路誘導装置の基本制御の処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定の際のモニター画面であるイニシャル設定(１)を示す図である。
【図６】本発明の本実施形態の経路誘導装置によるイニシャル設定の際のモニター画面であるイニシャル設定(２)を示す図である。
【図７】運転者が自車両のフロントウインドウガラス越しに認識する現実の風景を示す図である。
【図８】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る仮想誘導車両の画像を含む風景を示す図である。
【図９】仮想誘導車両を説明する図である。
【図１０】本発明の１実施形態の経路誘導装置で行われる誘導車両の表示位置・表示形態演算の処理内容を示すフローチャートである。
【図１１】図１０の誘導車両の表示位置・表示形態演算の処理内容で用いられる透過率変更速度のグラフである。
【図１２】図１０の誘導車両の表示位置・表示形態演算の処理内容で用いられる縮小変更速度のグラフである。
【図１３】図１０の処理で実行される基本車間距離の演算の処理内容を示すフローチャートである。
【図１４】車間距離Ｌｖを設定するためのマップである。
【図１５】図１０の処理で実行される基本車間距離に対する補正制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図１６】交差点で左折する場合の仮想誘導車両の表示例である。
【図１７】交差点で右折する場合の仮想誘導車両の表示例である。
【図１８】先行車両が比較的遠くに存在する場合の仮想誘導車両の表示例である。
【図１９】先行車両が近くに存在する場合の仮想誘導車両の表示例である。
【図２０】見通しの悪いカーブにおける仮想誘導車両の表示例である。
【図２１】見通しの悪いカーブにおける仮想誘導車両の表示例である。
【図２２】見通しの悪いカーブにおける仮想誘導車両の表示例である。
【図２３】図１０の処理で実行される仮想誘導車両の表示形態演算の処理内容を示すフローチャートである。
【図２４】自車両の車速と仮想誘導車両の透過率との関係を示すグラフである。
【図２５】自車両の車速と仮想誘導車両のサイズとの関係を示すグラフである。
【図２６】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図２７】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図２８】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る道路標識および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図２９】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る道路標識および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図３０】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図３１】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る先行車および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図３２】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図３３】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【図３４】運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見る障害物および仮想誘導車両を含む風景を示す図である。
【符号の説明】
【０１３２】
１    経路誘導装置
２    ＣＰＵ
４    ＤＶＤ‐ＲＯＭ
６    ＨＤＤ記憶装置
８    モニタ画面
１０  操作スイッチ
１２  送受信装置
１４  ＧＰＳ受信機
１６  車速センサ
１８  ジャイロセンサ
２０  アイカメラ
２２  仮想画像表示装置
２４  ＣＣＤカメラ
２６  レーザレーダ装置
２８  路面μセンサ
３０  音声対話装置
３２  警報装置
４４  フロントウインドウ
４６  仮想誘導車両
４８  先行車両
５０  歩行者
５２  ブレーキランプ
５４  ウインカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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