(57)【要約】【課題】車両周辺の障害物を視認し易い車両周辺視認装置を提供する。【解決手段】自車両の左右前方に各１つずつのカメラ装置とクリアランスソナーとを対応させて設置し、各カメラ装置から左右方向に係る撮像画像を取得して、適宜合成して自車両内のディスプレイに表示させる。また、クリアランスソナーにより各カメラ装置の撮影方向において自車両近傍に障害物が存在するか否かを検知する。そして、例えば、クリアランスソナーによって自車両近傍に障害物が存在するものと検知されると、当該クリアランスソナーに対応するカメラ装置からの撮像画像に対する表示用の範囲が拡げられる。つまり、両カメラ装置の撮影範囲内について自車両から所定の基準距離内に障害物がある場合よりも、所定の基準距離内に障害物ない場合の方が、撮像画像から表示用に採用する画像の範囲が小さくなり、障害物が相対的に大きく表示される。【選択図】図７
2005328237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺視認装置であって、
車両周辺の所定の視野範囲に係る画像を撮像する第１のカメラ装置と、
車室内に設置され、前記第１のカメラ装置によって撮像された第１の画像を表示する表示装置と、
前記第１のカメラ装置の撮影範囲内について前記車両から所定の基準距離内に障害物が存在する第１の状態を検知する第１の障害物検知部と、
前記第１の画像から第１の表示用の範囲に係る画像を採用して、前記表示装置に表示させる画像処理部と、
前記第１の障害物検知部による検知結果に応じて、前記第１の表示用の範囲を変更する変更部と、
を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺視認装置であって、
前記変更部が、前記第１の障害物検知部によって前記第１の状態が検知された場合の方が、前記第１の状態が検知されていない場合よりも、前記第１の表示用の範囲が相対的に大きくなるように前記第１の表示用の範囲を変更することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両周辺視認装置であって、
車両周辺の所定の視野範囲に係る画像を撮像する第２のカメラ装置、を更に備え、
前記画像処理部が、前記第１及び第２のカメラ装置によってそれぞれ撮像された第１及び第２の画像の両方を用いた合成画像を生成し、前記表示装置に表示させることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両周辺視認装置であって、
前記第１及び第２のカメラ装置の撮影方向が、相互に異なることを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の車両周辺視認装置であって、
前記第２のカメラ装置の撮影範囲内について前記車両から所定の基準距離内に障害物が存在する第２の状態を検知する第２の障害物検知部、を更に備え、
前記画像処理部が、前記第２の画像から第２の表示用の範囲に係る画像を採用して、前記表示装置に表示させ、
前記変更部が、前記第２の障害物検知部による検知結果に応じて、前記第２の表示用の範囲を変更することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両周辺視認装置であって、
前記変更部が、前記第２の障害物検知部によって前記第２の状態が検知された場合の方が、前記第２の状態が検知されていない場合よりも、前記第２の表示用の範囲が相対的に大きくなるように前記第２の表示用の範囲を変更することを特徴とする車両周辺視認装置。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の車両周辺視認装置であって、
前記変更部が、
前記第１及び第２の障害物検知部によって前記第１及び第２の状態のうち前記第１の状態のみが検知された場合には、前記第１及び第２の画像のうち、前記表示装置の表示に用いる画像として、前記第１の画像のみを採用することを特徴とする車両周辺視認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺視認装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車が交差点に差し掛かると、左右の安全確認が必要となるが、左右の見通しの悪い交差点においては、運転者は車両を交差点内に若干進入させて、左右を確認する必要性がある。そのため、安全確認に時間がかかるとともに、注意を要するため運転者の精神的な負担ともなっている。
【０００３】
そこで、車両の先端部にミラーを利用して左右両方からの光をＣＣＤ上に集光させることで、車両左右の画像が並んで同時に表示されるようにする技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
このような技術に関する先行技術文献としては、以下のようなものがある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１３８８１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した技術では、車両と障害物との相対的な位置関係が考慮されておらず、車両左右の画像を一定の表示態様で表示するため、例えば、障害物が遠方に位置している場合には、表示画面上において障害物が小さく表示されてしまい、障害物が視認し難かった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、車両周辺の障害物を視認し易い車両周辺視認装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、請求項１の発明は、車両に搭載され、撮像した車両周辺の画像を車室内で表示する車両周辺視認装置であって、車両周辺の所定の視野範囲に係る画像を撮像する第１のカメラ装置と、車室内に設置され、前記第１のカメラ装置によって撮像された第１の画像を表示する表示装置と、前記第１のカメラ装置の撮影範囲内について前記車両から所定の基準距離内に障害物が存在する第１の状態を検知する第１の障害物検知部と、前記第１の画像から第１の表示用の範囲に係る画像を採用して、前記表示装置に表示させる画像処理部と、前記第１の障害物検知部による検知結果に応じて、前記第１の表示用の範囲を変更する変更部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の車両周辺視認装置であって、前記変更部が、前記第１の障害物検知部によって前記第１の状態が検知された場合の方が、前記第１の状態が検知されていない場合よりも、前記第１の表示用の範囲が相対的に大きくなるように前記第１の表示用の範囲を変更することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１又は請求項２に記載の車両周辺視認装置であって、車両周辺の所定の視野範囲に係る画像を撮像する第２のカメラ装置、を更に備え、前記画像処理部が、前記第１及び第２のカメラ装置によってそれぞれ撮像された第１及び第２の画像の両方を用いた合成画像を生成し、前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項３に記載の車両周辺視認装置であって、前記第１及び第２のカメラ装置の撮影方向が、相互に異なることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項３又は請求項４に記載の車両周辺視認装置であって、前記第２のカメラ装置の撮影範囲内について前記車両から所定の基準距離内に障害物が存在する第２の状態を検知する第２の障害物検知部、を更に備え、前記画像処理部が、前記第２の画像から第２の表示用の範囲に係る画像を採用して、前記表示装置に表示させ、前記変更部が、前記第２の障害物検知部による検知結果に応じて、前記第２の表示用の範囲を変更することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項５に記載の車両周辺視認装置であって、前記変更部が、前記第２の障害物検知部によって前記第２の状態が検知された場合の方が、前記第２の状態が検知されていない場合よりも、前記第２の表示用の範囲が相対的に大きくなるように前記第２の表示用の範囲を変更することを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項５又は請求項６に記載の車両周辺視認装置であって、前記変更部が、前記第１及び第２の障害物検知部によって前記第１及び第２の状態のうち前記第１の状態のみが検知された場合には、前記第１及び第２の画像のうち、前記表示装置の表示に用いる画像として、前記第１の画像のみを採用することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１から請求項７のいずれかに記載の発明によれば、カメラ装置によって撮像される画像から、障害物までの距離に応じた範囲に係る画像を採用して表示するため、車両と障害物との相対的な位置関係を考慮した、車両周辺の障害物を視認し易い車両周辺視認装置を提供することができる。
【００１６】
また、請求項２又は請求項６に記載の発明によれば、所定の基準距離内に障害物がある場合よりも、所定の基準距離内に障害物がない場合の方が、カメラ装置によって撮像される画像から表示用に採用される画像の範囲が小さくなるようにすることで、例えば、遠方の障害物が比較的大きく表示されるため、車両周辺の障害物が視認し易くなる。
【００１７】
また、請求項３に記載の発明によれば、複数のカメラ装置によって撮像される画像を用いて合成画像を作成して一つの画面に表示するため、車両周辺の広い範囲に存在する障害物が視認し易くなる。
【００１８】
また、請求項４に記載の発明によれば、複数のカメラ装置の撮影方向が異なるため、車両周辺の広い範囲に存在する障害物が視認し易くなる。
【００１９】
また、請求項５に記載の発明によれば、複数のカメラ装置によって撮像される画像から、障害物までの距離に応じた範囲に係る画像を採用して表示するため、車両周辺の障害物がさらに視認し易くなる。
【００２０】
また、請求項７に記載の発明によれば、一方のカメラ装置についてのみ撮影範囲内における所定の基準距離内に障害物が存在している場合には、当該一方のカメラ装置によって撮像される画像を選択的に用いた表示を行うため、例えば、接触の可能性が高い近距離の障害物に特に着目して、車両周辺の障害物を視認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２２】
本発明の実施形態に係る車両周辺視認装置１は、図１及び図２に示すように、自動車等の自車両１０に設置されて自車両周辺の所定の視野範囲を撮像するカメラ装置２Ｌ，２Ｒと、自車両１０の車室内に設置されてカメラ装置２Ｌ，２Ｒで撮像された撮像画像を表示する表示装置（ディスプレイ）３と、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影方向に存在する障害物を検知するクリアランスソナー４Ｌ，４Ｒと、カメラ装置２Ｌ，２Ｒによって撮像された撮像画像から、クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒによる検知結果に応じた範囲に係る画像を、ディスプレイ３に表示するための画像（以下、「表示用の画像」とも称する）として採用して、ディスプレイ３に表示させる制御部５とを備える。
【００２３】
各カメラ装置２Ｌ，２Ｒは、図２に示すように、自車両１０の前方の左右の各コーナ部（バンパの角部）１１Ｌ，１１Ｒの内側にそれぞれ収納設置されており、コーナ部１１Ｌ，１１Ｒの外側壁に設けられた開口部を通じて自車両１０の前方左右側をそれぞれ撮像する。具体的には、左前コーナ部１１Ｌに設置されたカメラ装置２Ｌは、その撮像方向ＰＬが、斜め左前方に向けられ、右前コーナ部１１Ｒに設置されたカメラ装置２Ｒは、その撮像方向ＰＲが、斜め右前方に向けられて設置されることで、カメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影方向が相互に異なるように構成される。
【００２４】
また、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮像方向ＰＬ，ＰＲは、そのカメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影範囲ＷＬ，ＷＲの上方部分に自車両遠方が含まれると共にその撮影範囲ＷＬ，ＷＲの下縁部分に自車両近傍が含まれるように下方に傾斜されて設定される。この設定により、例えば図３に示すように自車両１０が交差点に進入する場合には、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒによって撮像される撮像画像ＧＬ，ＧＲは、図４及び図５に示すように、その下縁部分に自車両近傍が映るとともに、遠方から接近してくる車両などの遠景をも含む画像となる。そして、カメラ装置２Ｌ，２Ｒでは、例えば１／３０秒毎に撮像が行われ、撮像される撮像画像に係る画像信号が制御部５に伝送される。
【００２５】
各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒは、超音波センサ等によって構成され、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒに対応させて自車両１０の左右コーナ部１１Ｌ，１１Ｒに設けられる。この各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒは、自車両１０と接触の可能性のある障害物の有無、及び撮影範囲ＷＬ，ＷＲ内に存在する障害物と自車両１０との間の距離を検出する。より詳細には、各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒは、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影範囲内について自車両１０から所定の基準距離内に自車両１０と接触する可能性のある障害物が存在する状態（以下、「接触注意状態」と称する）を検知し、その検知結果を示す信号を制御部５に与える。
【００２６】
制御部５は、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒから伝送されてきた撮像画像ＧＬ，ＧＲを原画像として各種画像処理を施してディスプレイ３に表示画像を表示させる画像処理部５０を備えている。この画像処理部５０は、各撮像画像ＧＬ，ＧＲに対して表示画像に使用するための範囲（以下、「表示用範囲」と称する）を、各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒからの検知結果に応じて変更させつつ設定する表示範囲変更部５０ａを有している。
【００２７】
表示範囲変更部５０ａは、各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒから接触注意状態を示す検知結果が伝送されてくると、各表示用範囲の大きさを変更する。詳しくは、図４及び図５に示すように、各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒから接触注意状態を示す検知結果が伝送されてきていない場合には、各表示用範囲が図中破線で示す部分範囲ＡＬ１，ＡＲ１に設定される一方、各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒから接触注意状態を示す検知結果が伝送されてきた場合には、各表示用範囲が各撮像画像ＧＬ，ＧＲの全範囲ＡＬ２，ＡＲ２に設定される。つまり、接触注意状態でない状態から接触注意状態となると、各表示用範囲が各撮像画像ＧＬ，ＧＲの一部分の範囲ＡＬ１，ＡＲ１から、相対的に大きな範囲である全範囲ＡＬ２，ＡＲ２に変更される。換言すれば、表示範囲変更部５０ａにより、各クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒによって接触注意状態が検知された場合の方が、接触注意状態が検知されていない場合よりも、表示用範囲が相対的に大きくなるように表示用範囲が変更される。
【００２８】
このように、各表示用範囲が部分範囲ＡＬ１，ＡＲ１から全範囲ＡＬ２，ＡＲ２に変更されると、図２に示すように、表示用の画像に係る水平視野角が撮影範囲ＷＬ１，ＷＲ１の一部分にあたる相対的に狭い範囲ＷＬ２，ＷＲ２に係る水平視野角から、撮影範囲ＷＬ１，ＷＲ１に係るより広い水平視野角へと変更される。
【００２９】
そして、画像処理部５０は、各撮像画像ＧＬ，ＧＲから、上記のようにして設定された表示用範囲に係る画像を表示用の画像として採用し、採用した左右画像による表示用の合成画像を作成して１つの表示画像として同一のディスプレイ３上に表示させる。なお、ディスプレイ３は、カーナビゲーションシステムの表示画面等と兼用させることが可能であり、画像処理部５０から１／３０秒毎に入力される表示画像を出力表示する。
【００３０】
以下、ディスプレイ３における表示例を挙げつつ、車両周辺視認装置１の機能についてさらに説明する。
【００３１】
例えば、図３に示すように自車両１０が交差点に進入する場合、障害物（例えば、電信柱）ＯＢ１が存在していないと仮定すると、画像処理部５０により、各撮像画像ＧＬ，ＧＲから表示用の部分範囲ＡＬ１，ＡＲ１に係る画像が表示用の画像として採用され、採用した左右に係る画像が相互に隣接配置されることで表示用の合成画像が作成されて、１つの表示画像Ｇ１（図６）としてディスプレイ３に表示される。
【００３２】
しかし、ここでは、図３に示すように、自車両１０の左前方に障害物（ここでは、電信柱）ＯＢ１が存在しており、この障害物ＯＢ１は、カメラ装置２Ｌの撮影範囲内において自車両１０から所定の基準距離内に存在している。よって、クリアランスソナー４Ｌによって接触注意状態が検知され、クリアランスソナー４Ｌによる接触注意状態の検知に応答して、表示範囲変更部５０ａにより撮像画像ＧＬに係る表示用範囲が部分範囲ＡＬ１から全範囲ＡＬ２へと変更される。
【００３３】
一方、自車両１０の右前方に障害物（ここでは、車両）ＯＢ２が存在しているが、この障害物ＯＢ２は、カメラ装置２Ｒの撮影範囲内において自車両１０から所定の基準距離内には存在していない。よって、クリアランスソナー４Ｒによっては接触注意状態が検知されず、撮像画像ＧＬに係る表示用の部分範囲ＡＲ１が維持される。
【００３４】
こうして、画像処理部５０により撮像画像ＧＬからは表示用の全範囲ＡＬ２に係る画像が表示用画像として採用され、撮像画像ＧＲからは表示用の部分範囲ＡＲ１に係る画像が表示用画像として採用されて、左右に係る画像が相互に隣接配置された１つの表示画像Ｇ２（図７）としてディスプレイ３に表示される。なお、図７に示す表示画像Ｇ２は、表示用の全範囲ＡＬ２に係る画像を水平方向に約半分に圧縮した後に、表示用の部分範囲ＡＲ１に係る画像と相互に隣接配置するように合成することで作成される。
【００３５】
このように、交差点などへ進入する際、自車両１０の近傍に障害物が存在していない場合には、撮像画像ＧＬ，ＧＲの一部分にあたる表示用範囲ＡＬ１，ＡＲ１に係る画像（部分画像）がディスプレイ３に表示される。よって、交差点の左右方向の遠方から接近してくる障害物（車両ＯＢ２など）が比較的大きく表示されるため、障害物を視認し易くなる。
【００３６】
一方、自車両１０の近傍に障害物（電信柱ＯＢ１など）が存在している場合には、撮像画像ＧＬ，ＧＲの全範囲ＡＬ２，ＡＲ２に係る画像がディスプレイ３に表示される。よって、運転者が自車両近傍の障害物との距離感を把握し易く、交差点通過中に自車両１０と障害物ＯＢ１との位置関係が多少変化しても、ディスプレイ３上に障害物に係る画像を表示し続けることができる。したがって、運転者は、このような表示を通じて障害物を視認することで、自車両近傍の障害物に接触しないように交差点を通過することができる。
【００３７】
以上のように、本実施形態に係る車両周辺視認装置１は、カメラ装置２Ｌ，２Ｒによって撮像される撮像画像ＧＬ，ＧＲから、障害物までの距離に応じた表示用範囲に係る画像を採用してディスプレイ３に表示する。具体的には、カメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影範囲内について自車両から所定の基準距離内に障害物がある場合よりも、所定の基準距離内に障害物ない場合の方が、カメラ装置によって撮像される画像から表示用に採用する画像の範囲が小さくなる。その結果、自車両から基準距離よりも遠方に存在する障害物が、ディスプレイ上に比較的大きく表示されるようになるため、自車両と障害物との相対的な位置関係を考慮した、車両周辺の障害物を視認し易い車両周辺視認装置を提供することができる。
【００３８】
また、複数のカメラ装置２Ｌ，２Ｒによって撮像される画像を用いて、合成画像を作成して同一のディスプレイ３に表示するため、車両周辺の広い範囲に存在する障害物が視認し易くなる。
【００３９】
また、複数のカメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影方向が相互に異なるため、車両周辺の広い範囲に存在する障害物が視認し易くなる。
【００４０】
なお、クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒによる検知結果に応じて表示範囲変更部５０ａが表示用範囲の大きさを変更する他に、運転者によるカメラ表示スイッチ（ＳＷ）の押下操作に応じて、表示範囲変更部５０ａが表示用範囲を変更するようにしても良い。
【００４１】
このような車両周辺視認装置１は、自動車などの各種車両に搭載されることで、車両周辺の視認性を高めるのに対して大変有効である。
【００４２】
＜変形例＞
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【００４３】
◎例えば、上述した実施形態では、２つのカメラ装置２Ｌ，２Ｒに係る画像を常に合成して表示したが、これに限られず、例えば、図３に示すように自車両１０が交差点に進入する場合など、クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒのうち一方のクリアランスソナー４Ｌのみから接触注意状態を検知したとの検知結果が伝送されてきた場合には、制御部５により撮像画像ＧＬ，ＧＲのうちクリアランスソナー４Ｌに対応するカメラ装置２Ｌに係る撮像画像ＧＬのみを、ディスプレイ３に表示するための画像として選択的に採用するようにしても良い。このような構成とすると、例えば、撮像画像ＧＬの全範囲ＡＬ２が表示用の画像として採用され、図８に示すようにディスプレイ３全体に撮像画像ＧＬが表示されるため、例えば、接触の可能性が高い近距離の障害物に対して運転者が特に着目して、車両周辺の障害物を視認することができる。その結果として、自車両近傍の障害物に接触しないように交差点を通過し易くなる。
【００４４】
◎また、上述した実施形態では、２つ（一般的には複数）のカメラ装置２Ｌ，２Ｒを用いたが、これに限られず、例えば、左右前方のいずれか一方にのみカメラ装置を設置し、そのカメラ装置に対応するクリアランスソナーからの接触注意状態を検知したとの検知結果に応答して、１つのカメラ装置に係る撮像画像に対する表示用範囲を変更させて、ディスプレイに表示させても良い。
【００４５】
但し、交差点に自車両が進入する場合等には、左右方向に存在する障害物の視認性を高めるためには、例えば、上述した実施形態のように、２つのカメラ装置２Ｌ，２Ｒを自車両１０の左右前方に設置するようにした方が好ましい。換言すれば、自車両周辺の障害物をさらに視認し易くするためには、２つ（一般的には、複数）のカメラ装置によって撮像される画像から、障害物までの距離に応じた範囲に係る画像を採用して表示させることで、自車両１０と障害物との相対的な位置関係を考慮した表示を行う方が好ましい。このような構成により、１つのディスプレイを見るだけで、自車両１０から見た複数方向を対象として、自車両１０から近距離に存在する障害物の確認と、自車両１０から遠距離に存在する障害物の確認とを効果的に行うことができる。
【００４６】
◎また、上述した実施形態では、自車両１０の左右前方にカメラ装置２Ｌ，２Ｒを設置したが、これに限られず、例えば、自車両１０の後方等に少なくとも１以上のカメラ装置を設置して、上述した実施形態と同様に、クリアランスソナーの代わりにバックソナーによる検知結果（障害物までの距離）に応じて、表示を変更するようにしても良い。
【００４７】
◎また、上述した実施形態では、クリアランスソナー４Ｌ，４Ｒにより、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影範囲内について自車両１０から所定の基準距離内に自車両１０と接触する可能性のある障害物が存在する状態を検知したが、これに限られず、例えば、各カメラ装置２Ｌ，２Ｒによって撮像される画像を用いた画像認識により各カメラ装置２Ｌ，２Ｒの撮影範囲内について自車両１０から所定の基準距離内に自車両１０と接触する可能性のある障害物が存在する状態を検知しても良い。この画像認識の手法としては、例えば、自車両が進行している状態で、順次更新される撮像画像間において、自車両の近傍の物体が自車両から遠方に存在している物体よりも比較的大きく移動する現象を利用することで、障害物が自車両近傍に存在しているか否かを検知する手法などが挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両周辺視認装置のブロック図である。
【図２】カメラ装置の車両への設置形態を示す図である。
【図３】車両周辺視認装置の使用状況を示す図である。
【図４】左前方のカメラ装置によって撮像される画像を示す図である。
【図５】右前方のカメラ装置によって撮像される画像を示す図である。
【図６】表示装置における表示例を示す図である。
【図７】表示装置における表示例を示す図である。
【図８】変形例に係る表示装置における表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  車両周辺視認装置
２Ｌ，２Ｒ  カメラ装置
３  ディスプレイ
４Ｌ，４Ｒ  クリアランスソナー
５  制御部
６  カメラ表示ＳＷ
１０  自車両
５０  画像処理部
５０ａ  表示範囲変更部
ＡＬ，ＡＲ  表示範囲
ＧＬ，ＧＲ  撮像画像
ＯＢ１，ＯＢ２  障害物
ＷＬ１，ＷＬ２，ＷＲ１，ＷＲ２  撮影範囲
【図１】
2005328237.tif 000003
【図２】
2005328237.tif 000004
【図３】
2005328237.tif 000005
【図４】
2005328237.tif 000006
【図５】
2005328237.tif 000007
【図６】
2005328237.tif 000008
【図７】
2005328237.tif 000009
【図８】
2005328237.tif 000010