(57)【要約】【課題】  既に発生している搬送要求情報よりも優先して優先用の搬送要求情報について、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行う。【解決手段】  制御手段が、搬送要求情報が発生した順序にしたがって、搬送先の物品移載箇所１が物品を受け入れ可能かを判別する条件判別処理と、受け入れ可能であると判別された搬送要求情報のうち、発生した順序が先のものから順次選択する選択処理とを行い、選択処理にて選択された順序にしたがって、搬送要求情報に基づいて、物品搬送車３を運転させるように構成されており、制御手段が、優先用の搬送要求情報が発生すると、優先用の搬送要求情報を既に発生している搬送要求情報よりも優先する状態で条件判別処理を行う割込み条件判別処理を行い、かつ、優先用の搬送要求情報が選択されるまで、他の搬送要求情報が選択されることを禁止する状態で選択処理を行う割込み選択処理を行う。【選択図】        図１
2005225387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行して、搬送元の物品移載箇所に存在する物品を搬送先の物品移載箇所に搬送する物品搬送車と、物品移載箇所の複数から、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定している搬送要求情報に基づいて、前記物品搬送車の運転を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記搬送要求情報が発生した順序にしたがって、その搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所が物品を受け入れ可能か否かを判別する条件判別処理と、その条件判別処理にて受け入れ可能であると判別された前記搬送要求情報のうち、発生した順序が先のものから順次選択する選択処理とを行うように構成され、かつ、
前記選択処理にて選択された順序にしたがって、前記搬送要求情報に基づいて、前記物品搬送車を運転させるように構成されている物品搬送設備であって、
前記制御手段が、優先すべき優先用の搬送要求情報が発生すると、その優先用の搬送要求情報を既に発生している前記搬送要求情報よりも優先する状態で前記条件判別処理を行う割込み条件判別処理を行い、かつ、前記優先用の搬送要求情報が選択されるまで、他の搬送要求情報が選択されることを禁止する状態で前記選択処理を行う割込み選択処理を行うように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記制御手段が、前記割込み条件判別処理において、前記優先用の搬送要求情報と搬送先の物品移載箇所が同じでかつ前記優先用の搬送要求情報の発生よりも先に行われた前記条件判別処理にて既に受け入れ可能と判別されている被横取り用の搬送要求情報があると、前記優先用の搬送要求情報については受け入れ可能と判別し、かつ、前記被横取り用の搬送要求情報については再度受け入れ可能か否かを判別するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記優先用の搬送要求情報において、優先順位の高低を複数段階設定可能に構成され、
前記制御手段が、前記割込み条件判別処理において、優先順位の高いものほど優先する状態で前記条件判別処理を行い、かつ、前記割込み選択処理において、優先順位の高いものが選択されるまでそれよりも優先順位の低いものが選択されることを禁止する状態で前記選択処理を行うように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行して、搬送元の物品移載箇所に存在する物品を搬送先の物品移載箇所に搬送する物品搬送車と、物品移載箇所の複数から、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定している搬送要求情報に基づいて、前記物品搬送車の運転を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記搬送要求情報が発生した順序にしたがって、その搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所が物品を受け入れ可能か否かを判別する条件判別処理と、その条件判別処理にて受け入れ可能であると判別された前記搬送要求情報のうち、発生した順序が先のものから順次選択する選択処理とを行うように構成され、かつ、前記選択処理にて選択された順序にしたがって、前記搬送要求情報に基づいて、前記物品搬送車を運転させるように構成されている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備は、複数の物品移載箇所から、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所を特定して、その特定された搬送元の物品移載箇所に存在する物品を搬送先の物品移載箇所に搬送すべく、物品搬送車を走行経路に沿って走行させるようにしているものである。
【０００３】
そして、従来の物品搬送設備として、搬送要求情報により、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とが特定されており、制御手段が、搬送要求情報に基づいて、物品搬送車を運転するようにしているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このような物品搬送設備においては、搬送要求情報が順次発生することになるので、制御手段が、条件判別処理および選択処理を行うことにより、複数の搬送要求情報を一つずつ順番に選択し、その選択された順序の先のものから、搬送要求情報に基づいて、物品搬送車を運転させるように構成されている。
【０００５】
例えば、図１に示すように、物品移載箇所１がＡ〜Ｈの８つあり、１台の物品搬送車３が設けられている物品搬送設備において、図９に示すように、搬送要求情報が順次発生して、３つの搬送要求情報が発生している場合について説明を加える。
一番に発生した搬送要求情報は、搬送元の物品移載箇所をＡとしかつ搬送先の物品移載箇所をＥとし、二番目に発生した搬送要求情報は、搬送元の物品移載箇所をＢとしかつ搬送先の物品移載箇所をＦとし、三番目に発生した搬送要求情報は、搬送元の物品移載箇所をＣとしかつ搬送先の物品移載箇所をＦとしている。
また、図９において、優先順位とは、例えば、物品移載箇所ごとに設定されている優先順位のことであり、図１において、Ａ〜Ｃの優先順位を１とし、Ｄの優先順位を２として、数字の高いものほど、優先順位が高いものとしている。
【０００６】
そして、条件判別処理においては、搬送要求情報が発生した順序にしたがって、図９中一段目から順番に、搬送先の物品移載箇所において、先に搬送された物品が残っていないかなどにより、物品を受け入れ可能か否かを判別するようにしている。
図９では、一番に発生した搬送要求情報と二番目に発生した搬送要求情報については、受け入れ可能と判別しており、三番目に発生した搬送要求情報については、まだ受け入れ可能か否かの判別の処理が行われていないか、あるいは、実際に受け入れ不可であるとして、受け入れ不可と判別している状態を示している。
【０００７】
また、選択処理においては、条件判別処理にて受け入れ可能であると判別された搬送要求情報のうち、搬送要求情報が発生した順序にしたがって、図９中一段目から順番に選択するようにしている。
図９では、まず、一番に発生した搬送要求情報を選択し、次に、二番目に発生した搬送要求情報を選択し、三番目に発生した搬送要求情報については、受け入れ不可と判別されているので、選択されていない状態を示している。
【０００８】
【特許文献１】特開２００３−１８２５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記従来の物品搬送設備において、既に発生している搬送要求情報よりも優先して、物品の搬送を行いたい場合があるので、制御手段が、優先すべき優先用の搬送要求情報が発生すると、その優先用の搬送要求情報を既に発生している搬送要求情報よりも優先する状態で条件判別処理を行う割込み条件判別処理を行うように構成されている。
説明を加えると、図１０に示すように、搬送元の物品移載箇所をＤとしかつ搬送先の物品移載箇所をＦとしている優先用の搬送要求情報が発生すると、その優先用の搬送要求情報を一段目に割り込ませ、既に発生している搬送要求情報を一段ずつ下げることにより、優先用の搬送要求情報を既に発生している搬送要求情報よりも優先して、搬送先の物品移載箇所が物品を受け入れ可能か否かを判別するようにしている。
ちなみに、図１０は、図９において、搬送元の物品移載箇所をＤとしかつ搬送先の物品移載箇所をＦとしている優先用の搬送要求情報が発生した場合を示している。
【００１０】
しかしながら、制御手段が割込み条件判別処理を行っても、優先用の搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所において、受け入れ可能か否かを判別する処理自体に時間がかかったり、実際に受け入れ不可であるとして、受け入れ不可と判別されることがあるので、選択処理を行う際に、優先用の搬送要求情報について受け入れ不可と判別されている場合がある。
このような場合には、優先用の搬送要求情報が選択されずに、既に発生している搬送要求情報のうちで、受け入れ可能と判別されているものがあれば、その搬送要求情報のうち、発生した順序が先のものから選択されることになる。
したがって、優先用の搬送要求情報よりも先に他の搬送要求情報に基づいて、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送が行われる虞がある。
【００１１】
すなわち、図１０においては、選択処理を行うことにより、まず、二段目の搬送要求情報が選択され、次に、三段目の搬送要求情報が選択されることになるので、二段目の搬送要求情報に基づいて、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送が行われることになる。
【００１２】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、優先すべき優先用の搬送要求情報が発生すると、既に発生している搬送要求情報よりも優先して優先用の搬送要求情報について、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行うことができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行して、搬送元の物品移載箇所に存在する物品を搬送先の物品移載箇所に搬送する物品搬送車と、物品移載箇所の複数から、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定している搬送要求情報に基づいて、前記物品搬送車の運転を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記搬送要求情報が発生した順序にしたがって、その搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所が物品を受け入れ可能か否かを判別する条件判別処理と、その条件判別処理にて受け入れ可能であると判別された前記搬送要求情報のうち、発生した順序が先のものから順次選択する選択処理とを行うように構成され、かつ、
前記選択処理にて選択された順序にしたがって、前記搬送要求情報に基づいて、前記物品搬送車を運転させるように構成されている物品搬送設備において、
前記制御手段が、優先すべき優先用の搬送要求情報が発生すると、その優先用の搬送要求情報を既に発生している前記搬送要求情報よりも優先する状態で前記条件判別処理を行う割込み条件判別処理を行い、かつ、前記優先用の搬送要求情報が選択されるまで、他の搬送要求情報が選択されることを禁止する状態で前記選択処理を行う割込み選択処理を行うように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、制御手段が、優先用の搬送要求情報が発生すると、割込み条件判別処理を行うことになるので、優先用の搬送要求情報を既に発生している搬送要求情報よりも優先する状態で搬送先の物品移載装置において物品を受け入れ可能か否かを判別することができることになる。
しかも、制御手段が、優先用の搬送要求情報が発生すると、割込み選択処理を行うことになるので、優先用の搬送要求情報について、搬送先の物品移載箇所において受け入れ不可と判別されていても、他の搬送要求情報が選択されることはなく、優先用の搬送要求情報が、既に発生している搬送要求情報よりも先に選択されることになる。
【００１５】
したがって、制御手段が、優先用の搬送要求情報が発生すると、既に発生している搬送要求情報よりも優先する状態で優先用の搬送要求情報に基づいて、物品搬送車を運転させることができることとなって、優先すべき優先用の搬送要求情報が発生すると、既に発生している搬送要求情報よりも優先して優先用の搬送要求情報について、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行うことができる物品搬送設備を提供できるに至った。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記制御手段が、前記割込み条件判別処理において、前記優先用の搬送要求情報と搬送先の物品移載箇所が同じでかつ前記優先用の搬送要求情報の発生よりも先に行われた前記条件判別処理にて既に受け入れ可能と判別されている被横取り用の搬送要求情報があると、前記優先用の搬送要求情報については受け入れ可能と判別し、かつ、前記被横取り用の搬送要求情報については再度受け入れ可能か否かを判別するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、制御手段が、割込み条件判別処理において、被横取り用の搬送要求情報があると、優先用の搬送要求情報については受け入れ可能と判別し、かつ、被横取り用の搬送要求情報については再度受け入れ可能か否かを判別することになるので、優先用の搬送要求情報については、被横取り用の搬送要求情報における受け入れ可能であるとの判別結果を横取りして、実際に受け入れ可能か否かを判別する処理を行わなくても、受け入れ可能と判別することができることになる。
また、被横取り用の搬送要求情報については、制御手段が、受け入れ可能か否かを判別する処理を再度行うことになるので、被横取り用の搬送要求情報についても、受け入れ可能な否かの判別を的確に行うことができることになる。
【００１８】
したがって、優先用の搬送要求情報について、搬送先の物品移載箇所が物品を受け入れ可能か否かの判別を迅速に行い、優先用の搬送要求情報に基づく物品の搬送を優先用の搬送要求情報が発生してから迅速に行うことができながらも、被横取り用の搬送要求情報に基づく物品の搬送も、受け入れ可能な否かの判別を的確に行った状態で行うことができることになる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記優先用の搬送要求情報において、優先順位の高低を複数段階設定可能に構成され、前記制御手段が、前記割込み条件判別処理において、優先順位の高いものほど優先する状態で前記条件判別処理を行い、かつ、前記割込み選択処理において、優先順位の高いものが選択されるまでそれよりも優先順位の低いものが選択されることを禁止する状態で前記選択処理を行うように構成されている点にある。
【００２０】
すなわち、制御手段が、優先用の搬送要求情報が複数順次発生すると、割込み条件判別処理において、優先順位の高いものほど優先する状態で条件判別処理を行い、複数の優先用の搬送要求情報のうち、優先順位の高いものから順次受け入れ可能か否かの判別を行うことができることになる。
しかも、制御手段が、優先用の搬送要求情報が複数順次発生すると、割込み選択処理において、優先順位の高いものが選択されるまでそれよりも優先順位の低いものが選択されることを禁止する状態で選択処理を行い、複数の優先用の搬送要求情報のうち、優先順位の高いものから順次選択することができることになる。
【００２１】
したがって、必要に応じて優先順位を設定することにより、優先用の搬送要求情報については、優先順位にしたがって、搬送元の物品移載箇所から搬送先の物品移載箇所への物品の搬送を行うことができ、使い勝手のよい物品搬送設備を提供できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
この物品搬送設備は、図１および図２に示すように、複数の物品移載箇所１、走行経路２に沿って走行して、搬送元の物品移載箇所に存在する物品を搬送先の物品移載箇所に搬送する物品搬送車３、その物品搬送車３の運転を管理する制御手段としての制御部Ｈなどから構成されている。
【００２３】
前記物品移載箇所１は、ループ状の走行経路２に沿って間隔を隔てて、走行経路２の側脇に配設されている。
図１に示すものでは、物品移載箇所１が、搬送元専用の物品移載箇所と搬送先専用の物品移載箇所とに分かれており、搬送元専用の物品移載箇所として、Ａ〜Ｄの４つ、搬送先専用の物品移載箇所として、Ｅ〜Ｈの４つが設けられている。
【００２４】
そして、図示はしないが、搬送元専用の物品移載箇所の夫々には、物品を搬送するコンベヤ、そのコンベヤの先端に物品が搬送されたことを検出するセンサなどが設けられている。
また、搬送元専用の物品移載箇所の夫々には、図２に示すように、コンベヤの運転などを制御する搬送元用の制御部９が設けられ、その搬送元用の制御部９が、制御部Ｈとの間で情報を通信自在に構成されている。
【００２５】
前記搬送先専用の物品移載箇所の夫々についても、図示はしないが、物品を搬送するコンベヤ、物品搬送車３にて搬送された物品がコンベヤにて搬送されたことを検出するセンサなどが設けられている。
そして、搬送先専用の物品移載箇所の夫々には、図２に示すように、コンベヤの運転などを制御する搬送先用の制御部１０が設けられ、その搬送先用の制御部１０が、制御部Ｈとの間で情報を通信自在に構成されている。
【００２６】
前記物品搬送車３は、自己と物品移載箇所１との間で物品の移載を行うローラコンベヤやチェーンコンベヤなどの物品移載装置４を備えて構成され、図３に示すように、物品搬送車３の横幅方向において、一端側には、駆動モータ６にて駆動回転される複数の駆動車輪からなる駆動車輪部７が前後一対設けられ、他端側には、従動回転する複数の従動車輪からなる従動車輪部８が前後一対設けられている。
【００２７】
詳述はしないが、駆動車輪部７および従動車輪部８が、物品搬送車３の車体に対して縦軸芯周りに旋回移動自在に設けられ、また、駆動車輪部７が、従動車輪部８に対して接近離間方向にスライド移動自在に設けられている。
そして、駆動車輪部７および従動車輪部８の縦軸芯周りでの旋回移動、および、駆動車輪部７の従動車輪部８に対する接近離間方向でのスライド移動により、物品搬送車３が、ループ状の走行経路２であっても、その走行経路２に沿って走行可能に構成されている。
【００２８】
前記制御部Ｈは、物品移載箇所１の複数から、搬送元の物品移載箇所と搬送先の物品移載箇所とを特定している搬送要求情報に基づいて、物品搬送車３を運転させて、搬送元の物品移載箇所１に存在する物品を搬送先の物品移載箇所１に搬送するように構成されている。
説明を加えると、搬送要求情報では、搬送元専用の物品移載箇所Ａ〜Ｄのうち一つが搬送元の物品移載箇所として特定されており、かつ、搬送先専用の物品移載箇所Ｅ〜Ｈのうち一つが搬送先の物品移載箇所として特定されている。
そして、制御部Ｈは、搬送元の物品移載箇所まで物品搬送車３を走行させて、物品移載装置４にて搬送元の物品移載箇所に存在する物品を移載して保持したのち、搬送先の物品移載箇所まで物品搬送車３を走行させて、物品移載装置４にて保持している物品を搬送先の物品移載箇所に移載するように構成されている。
【００２９】
このようにして、制御部Ｈは、搬送要求情報に基づいて、物品搬送車３を運転させることになるが、搬送要求情報が順次発生した場合において、どの搬送要求情報に基づいて、物品搬送車３を運転させるかについて、以下、説明を加える。
【００３０】
前記制御部Ｈは、搬送要求情報が発生した順序にしたがって、その搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所が物品を受け入れ可能か否かを判別する条件判別処理と、その条件判別処理にて受け入れ可能であると判別された搬送要求情報のうち、発生した順序が先のものから順次選択する選択処理とを行うように構成されている。
【００３１】
まず、搬送要求情報の発生について説明を加えると、搬送元専用の物品移載箇所Ａ〜Ｄにて、コンベヤの先端に物品が搬送されるたびに、搬送要求情報が発生するように構成されている。
ちなみに、搬送元専用の物品移載箇所Ａ〜Ｄにて、コンベヤの先端に物品が搬送されたことについては、搬送元用の制御部９からの通信により、制御部Ｈが管理するように構成されており
【００３２】
次に、搬送要求情報が順次発生している状態での条件判別処理および選択処理について説明を加える。
例えば、図４に示すように、搬送要求情報が順次発生して、３つの搬送要求情報が発生している場合を例に挙げて説明を加える。
図中一段目の搬送要求情報は、一番に発生した搬送要求情報であり、その搬送要求情報は、搬送元の物品移載箇所をＡとしかつ搬送先の物品移載箇所をＥとしている。
そして、図中二段目の搬送要求情報は、二番目に発生した搬送要求情報であり、その搬送要求情報は、搬送元の物品移載箇所をＢとしかつ搬送先の物品移載箇所をＦとしている。
また、図中三段目の搬送要求情報は、三番目に発生した搬送要求情報であり、その搬送要求情報は、搬送元の物品移載箇所をＣとしかつ搬送先の物品移載箇所をＦとしている。
【００３３】
ちなみに、図４において、優先順位とは、例えば、搬送元専用の物品移載箇所ごとに設定されている優先順位のことであり、図１において、Ａ〜Ｃを１とし、Ｄを２として、数字の高いものほど、優先順位が高いものとしている。
【００３４】
前記条件判別処理においては、図中一段目から順番に、搬送要求情報のすべてについて、先に搬送された物品が残っていないかなどの情報を搬送先用の制御部１０との間で通信することにより、搬送先の物品移載箇所が物品を受け入れ可能か否かの判別を行うように構成されている。
図４では、一段目の搬送要求情報と二段目の搬送要求情報については、受け入れ可能と判別しており、三段目の搬送要求情報については、まだ受け入れ可能か否かの判別の処理が行われていないか、あるいは、実際に受け入れ不可であるとして、受け入れ不可と判別している状態を示している。
【００３５】
また、選択処理においては、条件判別処理にて受け入れ可能であると判別された搬送要求情報について、図中一段目から順番に選択するようにしている。
図４では、一段目の搬送要求情報のみが選択され、二段目の搬送要求情報および三段目の搬送要求情報については、未だ選択されていない状態を示している。
【００３６】
このようにして、搬送要求情報が順次発生しても、制御部Ｈは、判別条件処理および選択処理を行い、かつ、選択処理にて選択された順序にしたがって、搬送要求情報に基づいて、物品搬送車を運転させるように構成されている。
図４では、選択処理にて一番に発生した搬送要求情報のみが選択されているので、一番に発生した搬送要求情報に基づいて、物品搬送車３を運転させることになる。
【００３７】
前記制御部Ｈは、優先すべき優先用の搬送要求情報が発生すると、その優先用の搬送要求情報を既に発生している搬送要求情報よりも優先し、その優先用の搬送要求情報に基づいて、物品搬送車３を運転させるように構成されているので、その構成について、以下、説明を加える。
【００３８】
前記制御部Ｈは、優先用の搬送要求情報が発生すると、その優先用の搬送要求情報を既に発生している搬送要求情報よりも優先する状態で条件判別処理を行う割込み条件判別処理を行い、かつ、優先用の搬送要求情報が選択されるまで、他の搬送要求情報が選択されることを禁止する状態で前記選択処理を行う割込み選択処理を行うように構成されている。
【００３９】
説明を加えると、搬送元の物品移載箇所をＤとしかつ搬送先の物品移載箇所をＦとする優先用の搬送要求情報が発生すると、割込み条件判別処理においては、図５に示すように、優先用の搬送要求情報を一段目に割り込ませ、既に発生している搬送要求情報を一段ずつ下げるように構成されている。
そして、まず、優先用の搬送要求情報について、搬送先の物品移載箇所において、物品を受け入れ可能か否かを判別したのち、既に発生している搬送要求情報について、その発生した順序にしたがって、搬送先の物品移載箇所において、物品を受け入れ可能か否かを判別するように構成されている。
【００４０】
ちなみに、図５は、図４において、優先用の搬送要求情報を一段目に割り込ませて、既に発生している搬送要求情報を一段ずつ下げた状態を示している。
【００４１】
前記割込み選択処理においては、基本的には、受け入れ可能であると判別された搬送要求情報のうち、図５中一段目から順番に選択するのであるが、一段目の優先用の搬送要求情報が選択されるまでは、二段目以下の搬送要求情報が選択されないように構成されている。
【００４２】
説明を加えると、図５に示すように、既に発生していた二段目から四段目に下げられた搬送要求情報において、選択禁止の欄に、優先用の搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所、すなわちＤを記憶させ、選択禁止の欄に搬送元の物品移載箇所が記憶されている搬送要求情報については、選択することを禁止するようにしている。
そして、優先用の搬送要求情報が選択されると、既に発生していた二段目から四段目に下げられた搬送要求情報において、記憶している搬送元の物品移載箇所を消去することにより、既に発生している搬送要求情報について選択可能となるようにしている。
【００４３】
このようにして、自分よりも優先順位が高い搬送要求情報があると、選択禁止の欄に、優先順位の高い搬送要求情報における搬送元の物品移載箇所を記憶させることにより、その優先順位が高い搬送要求情報が選択されるまで、選択されることを禁止するように構成されている。
そして、選択禁止の欄については、発生している搬送要求情報の数と同数だけ、搬送元の物品移載箇所を記憶できるように構成されている。
【００４４】
また、制御部Ｈは、割込み条件判別処理において、優先用の搬送要求情報と搬送先の物品移載箇所が同じでかつ優先用の搬送要求情報の発生よりも先に行われた条件判別処理にて既に受け入れ可能と判別されている被横取り用の搬送要求情報があると、優先用の搬送要求情報については受け入れ可能と判別し、かつ、被横取り用の搬送要求情報については再度受け入れ可能か否かを判別するように構成されている。
【００４５】
図５に基づいて説明を加えると、一段目に割り込ませた優先用の搬送要求情報において、搬送先の物品移載箇所がＦであり、Ｆについて、物品を受け入れ可能と判別しているのは、図５中三段目の搬送要求情報であるので、その図５中三段目の搬送要求情報を被横取り用の搬送要求情報としている。
そして、図５において、一段目に割り込ませた優先用の搬送要求情報について、被横取り用の搬送要求情報における受け入れ可能との判別結果を横取りして、実際に受け入れ可能か否かを判別する処理を行うことなく、受け入れ可能とし、図５中三段目の被横取り用の搬送要求情報において、受け入れ不可とすることにより、再度受け入れ可能か否かの判別が行われるようにしている。
【００４６】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態は、上記第１実施形態において、優先順位の設定についての別実施形態であるので、その点を中心に説明を加える。
ちなみに、その他の構成については、上記第１実施形態と同様であるので、同符号を記すなどにより、その詳細な説明は省略する。
【００４７】
前記優先用の搬送要求情報において、優先順位の高低を複数段階設定可能に構成されており、制御部Ｈが、割込み条件判別処理において、優先順位の高いものほど優先する状態で条件判別処理を行い、かつ、割込み選択処理において、優先順位の高いものが選択されるまでそれよりも優先順位の低いものが選択されることを禁止する状態で選択処理を行うように構成されている。
【００４８】
優先順位については、物品移載箇所ごとに設定されており、例えば、搬送元専用の物品移載箇所のうち、ＡとＢについて優先順位を１とし、Ｃについて優先順位を２とし、Ｄについて優先順位を３とした場合について説明を加える。
ちなみに、優先順位については、数字が大きいものほど、優先順位が高いものとする。
【００４９】
図６に示すように、２つの搬送要求情報と優先順位が２である１つの優先用の搬送要求情報が既に発生している状態において、あらたに優先用の搬送要求情報が発生した場合を説明する。
あらたに発生する優先用の搬送要求情報として、搬送元の物品移載箇所をＣとかつ搬送先の物品移載箇所をＥとする優先用の搬送要求情報が発生すると、図７に示すように、そのあらたに発生した優先用の搬送要求情報を二段目に割り込ませるように構成されている。
すなわち、あらたに発生した優先用の搬送要求情報は、優先順位が２であり、既に発生している優先用の搬送要求情報も、優先順位が２であり、優先用の搬送要求情報の中では優先順位の高低がないので、発生した順序にしたがって、あらたに発生した優先用の搬送要求情報を二段目に割り込ませるようにしている。
【００５０】
そして、二段目に割り込ませた優先用の搬送要求情報においては、選択禁止の欄に、一段目の優先用の搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所、すなわちＣを記憶させるようにしている。
三段目および四段目に下げられた既に搬送している搬送要求情報においては、最初の選択禁止の欄に、一段目の優先用の搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所、すなわちＣを記憶させ、次の選択禁止の欄にも、二段目の優先用の搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所、すなわちＣを記憶させるようにしている。
【００５１】
また、あらたに発生する優先用の搬送要求情報として、搬送元の物品移載箇所をＤとしかつ搬送先の物品移載箇をＨとする優先用の搬送要求情報が発生すると、図８に示すように、そのあらたに発生した優先用の搬送要求情報を一段目に割り込ませるように構成されている。
すなわち、あらたに発生した優先用の搬送要求情報は、優先順位が３であるので、既に発生している優先用の搬送要求情報も、優先順位が高いので、あらたに発生した優先用の搬送要求情報を一段目に割り込ませるようにしている。
【００５２】
そして、二段目に下げられた既に発生している優先用の搬送要求情報においては、選択禁止の欄に、一段目の優先用の搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所、すなわちＤを記憶させるようにしている。
また、三段目および四段目に下げられた既に搬送している搬送要求情報においては、最初の選択禁止の欄に、一段目の優先用の搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所、すなわちＤを記憶させ、次の選択禁止の欄にも、二段目の優先用の搬送要求情報における搬送先の物品移載箇所、すなわちＣを記憶させるようにしている。
【００５３】
〔別実施形態〕
（１）上記第１および第２実施形態では、物品移載箇所として、搬送元専用の物品移載箇所を４つ、搬送先専用の物品移載箇所を４つ設けた例を示したが、物品移載箇所の数については適宜変更が可能である。
【００５４】
（２）上記第１および第２実施形態では、物品搬送車３として、２本の走行レール５に沿って走行するものを例示したが、例えば、走行レール５が１本設けられて、その１本の走行レール５に沿って走行するものでもよく、各種の物品搬送車３を適応することが可能である。
【００５５】
（３）上記第１および第２実施形態では、走行経路２に走行レール５が設けられているものを例示したが、走行レール５に代えて、磁気式の軌道などを設けて実施することも可能である。
【００５６】
（４）上記第１および第２実施形態では、物品搬送車３を１台設けた例を示したが、物品搬送車３を複数台設けて実施することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】物品搬送設備の概略構成図
【図２】物品搬送設備の制御ブロック図
【図３】物品搬送車の平面図
【図４】第１実施形態における搬送要求情報についての処理状況を示す図
【図５】第１実施形態における搬送要求情報についての処理状況を示す図
【図６】第２実施形態における搬送要求情報についての処理状況を示す図
【図７】第２実施形態における搬送要求情報についての処理状況を示す図
【図８】第２実施形態における搬送要求情報についての処理状況を示す図
【図９】従来技術における搬送要求情報についての処理状況を示す図
【図１０】従来技術における搬送要求情報についての処理状況を示す図
【符号の説明】
【００５８】
１          物品移載箇所
２          走行経路
３          物品搬送車
Ｈ          制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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