(57)【要約】    【課題】  回転角を精度良く検出する。    【解決手段】  レゾルバ３が停止している際に、可変周波数励磁信号出力回路１３は連続的に周波数が変化する励磁信号ｆ(ｔ)を出力し、信号選択回路１４は出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθのいずれか一方を選択し、可変利得アンプ１６は信号選択回路１４によって選択された信号を増幅し、加算器１７は可変利得アンプ１６の出力信号と励磁信号ｆ(ｔ)とを加算し、最小値検出回路１８は加算器１７の出力信号の振幅が最小となった時点を検出し、遅れ時間算出回路１９は加算器１７の出力信号の振幅が最小となった時点の励磁信号ｆ(ｔ)の周波数Ｆ０より、遅れ時間τを算出し、レゾルバ３の回転時に、角度補正回路２０は遅れ時間τに基づき、補正検出回転角φcを算出する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レゾルバに励磁信号を出力する励磁信号出力手段と、上記レゾルバから出力される回転角に応じた交流信号を入力して検出回転角を検出する回転角検出手段とを備えた回転角検出装置において、
上記レゾルバの停止時に、上記レゾルバへ連続的に周波数が変化する励磁信号を出力する周波数変調励磁信号出力手段と、
上記周波数変調励磁信号出力手段から上記レゾルバへ入力される上記励磁信号と上記レゾルバから出力される信号との位相差が１８０°となった時点の、上記周波数変調励磁信号出力手段から上記レゾルバへ入力される上記励磁信号から遅れ時間を検出する遅れ時間検出手段と、
上記レゾルバの回転時に、上記遅れ時間検出手段によって検出された上記遅れ時間に基づいて、上記回転角検出手段によって検出された上記検出回転角を補正する補正手段と
を具備することを特徴とする回転角検出装置。
【請求項２】
上記遅れ時間検出手段が、上記周波数変調励磁信号出力手段から上記レゾルバへ入力される励磁信号と上記レゾルバから出力される信号に応じた信号とを加算した加算信号を検出する加算信号検出手段と、上記加算信号検出手段によって検出された上記加算信号の振幅が最小となった時点を検出する最小値検出手段または最大となった時点を検出する最大値検出手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の回転角検出装置。
【請求項３】
上記遅れ時間検出手段が、上記周波数変調励磁信号出力手段から上記レゾルバへ入力される励磁信号と上記レゾルバから出力される信号に応じた信号との差に応じた差信号を検出する差信号検出手段と、上記差信号検出手段によって検出された上記差信号の振幅が最大となった時点を検出する最大値検出手段または最小となった時点を検出する最小値検出手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の回転角検出装置。
【請求項４】
上記遅れ時間算出手段は、上記加算信号または上記差信号の振幅が最小または最大となった時点の上記励磁信号の周波数をＦ０としたとき、
τ＝(１／２)×(１／Ｆ０)
に基づいて上記遅れ時間τを検出することを特徴とする請求項２または３に記載の回転角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレゾルバを用いた回転角検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のレゾルバを用いた回転角検出装置においては、レゾルバとレゾルバ−ディジタル変換回路（以下、Ｒ／Ｄ変換回路という）との間の電線長による信号遅れ、Ｒ／Ｄ変換回路における信号遅れが発生した場合、実際の検出対象となる回転体が示す実際角度と検出回転角（角度変換結果）との間に時間的な差異が生じ、特に回転数が高くなるほど影響が顕著になり、検出回転角を同期モータの制御に用いた場合、同期モータの出力トルクの低下が生ずるなどの問題があった。
【０００３】
そのため従来においては、例えば特許文献１に示されるように、１相励磁２相出力のレゾルバ回路において、位相シフト回路により片側の出力信号を励磁信号に対してπ／２位相シフトし、他方の出力信号と加減算することで得られる２つの信号より遅れ成分を相殺して検出回転角を得ている。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１２６８０９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、このような回転角検出装置においては、位相シフト回路が必要であるから、位相シフトによる時間遅れが潜在的に生じるので、検出回転角の精度向上に支障があるとともに、位相シフトの絶対量が角度変換精度に影響を与えるので、位相シフト回路の絶対精度、温度特性を向上させる必要があり、回路規模増大、コストアップを招くという問題があった。
【０００６】
本発明は上述の課題を解決するためになされたもので、回転角を精度良く検出することができる回転角検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するため、本発明においては、レゾルバの停止時に、励磁信号の周波数を連続的に変化させ、上記励磁信号と上記レゾルバが出力する信号との位相差が１８０°となった時点の上記励磁信号の周波数から遅れ時間を算出し、上記レゾルバの回転時に、上記遅れ時間に基づき検出回転角を補正する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る回転角検出装置においては、遅れ時間に基づき検出回転角を補正するから、回転角を精度良く検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（第１の実施の形態）
図１は本発明に係る回転角検出装置を示す図である。図に示すように、レゾルバ３が回転しているときには、レゾルバ３には可変周波数励磁信号出力回路１３から所定の周波数の励磁信号ｆ(ｔ)が印加され、レゾルバ３はレゾルバ３の回転角（軸角度）θに応じて振幅変調された２つの出力信号（交流信号）ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθを出力する。フィルタ回路９は出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθからモータの作動ノイズなどの外乱因子を取り除く。差動器２２、２３は出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθからコモンノイズを取り除く。sinφ・cosφ生成回路２４はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６（説明後述）からの検出回転角φに基づいてsinφ、cosφを生成する。積和演算回路２５はｆ(ｔ)(sinθcosφ−cosθsinφ)＝ｆ(ｔ)sin(θ−φ)を演算する。同期検波回路２１は可変周波数励磁信号出力回路１３からの励磁信号ｆ(ｔ)で信号ｆ(ｔ)sin(θ−φ)を同期検波することにより、偏差sin(θ−φ)を求める。補償器７は偏差sin(θ−φ)がゼロとなるようにＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６をＵＰ／ＤＯＷＮすることでφ＝θとし、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６から検出回転角φが出力される。角度補正回路２０は遅れ時間τ（説明後述）に基づいて検出回転角φを補正して、補正検出回転角φcを求める。補正検出回転角φcはＣＰＵ８で読み込まれ、同期モータ制御などに使用される。
【００１０】
また、補正機構制御回路１０は、レゾルバ３が停止している際すなわち回転角θが一定の状態の際に、Ｒ／Ｄ変換回路２６に電源が投入されたことを検知すると、励磁周波数指示回路１２に可変周波数励磁信号出力回路１３への励磁周波数指示を連続して変化させるように指示し、可変周波数励磁信号出力回路１３は連続的に周波数が変化する励磁信号ｆ(ｔ)を出力する。ただし、この実施の形態では、回路はディジタル化されており、完全に励磁周波数を連続して変化させることは困難なので、実際には微小なステップで、擬似的に連続変化状態を作り出すよう構成している。また、この実施の形態においては、可変周波数励磁信号出力回路１３が出力する励磁信号ｆ(ｔ)の波形は任意の波形で実施可能であるが、後述する加算器１７の出力の振幅変化をＳ／Ｎ良く検知するために、最も適した正弦波を用いる。
【００１１】
この場合、レゾルバ３には連続的に周波数が変化する励磁信号ｆ(ｔ)が入力され、レゾルバ３からは回転角θに応じて振幅変調された出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθが出力される。なお、回転角θが一定であるから、出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθのsinθ、cosθも一定である。
【００１２】
信号選択回路１４は出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号ｆ(ｔ)と同位相が得られるように、出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθの極性を反転する。具体的には補正前の検出回転角φの値に応じて、表１に示す例のように出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθを選択する。すなわち、検出回転角φが４５〜１３５°であるときには、信号選択指示回路１４ａがスイッチ１４ｂ、１４ｄを切り換えて出力信号ｆ(ｔ)sinθを選択し、検出回転角φが１３５〜２２５°であるときには、信号選択指示回路１４ａがスイッチ１４ｂ、１４ｄを切り換えて極性反転回路１４ｃにより極性が反転された出力信号ｆ(ｔ)cosθ（−ｆ(ｔ)cosθ）を選択し、検出回転角φが２２５〜３１５°であるときには、信号選択指示回路１４ａがスイッチ１４ｂ、１４ｄを切り換えて極性反転回路１４ｃにより極性が反転された出力信号ｆ(ｔ)sinθ（−ｆ(ｔ)sinθ）を選択し、検出回転角φが３１５〜４５°であるときには、信号選択指示回路１４ａがスイッチ１４ｂ、１４ｄを切り換えて出力信号ｆ(ｔ)cosθを選択する。
【００１３】
【表１】
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利得指示回路１５は、回転角θがどの値であっても信号選択回路１４によって選択された信号が一定の振幅となるように、補正前の検出回転角φを用いて必要な利得を求め、利得指示回路１５は可変利得アンプ１６を制御し、可変利得アンプ１６は信号選択回路１４によって選択された信号を増幅する。これらは、後述する加算器１７の出力信号の振幅変化をＳ／Ｎ良く検知するために実施するものであるので、システムに求められる精度に応じて、本回路ブロックは省略してもかまわない。ここで得られる可変利得アンプ１６の出力信号の振幅は、励磁信号ｆ(ｔ)の振幅に等しくなるように構成する。
【００１４】
加算器１７は可変利得アンプ１６の出力信号と励磁信号ｆ(ｔ)とを加算する。このとき、可変利得アンプ１６の出力信号と励磁信号ｆ(ｔ)との位相差は、ほぼフィルタ回路９の遅れ時間によって決まる。そこで、前述したように励磁信号ｆ(ｔ)の周波数を連続的に変化させた場合、遅れ時間と励磁信号ｆ(ｔ)の半周期（１８０°）とが一致する周波数Ｆ０となった場合、両者の位相差は１８０°となり、加算器１７の出力はゼロとなる。具体的には、加算器１７の出力の振幅が最小となったときの励磁信号ｆ(ｔ)の周波数をＦ０とすると、遅れ時間τ（補正常数）は次式で求めることが可能である。
【００１５】
τ＝(１／２)×(１／Ｆ０)        （１）
なお、実際には回路のばらつきがあるため、加算器１７の出力はゼロにはならないこともあるが、その場合も周波数Ｆ０においては、加算器１７の出力は最小となり、前後の周波数と比較して相対的に小さい振幅となることを検出すれば、周波数Ｆ０を特定することが可能である。これはすなわち、振幅を決定する回路のゲインに高い精度が要求されないことを示しており、この点が本発明の優れている点のひとつである。なお、図２（(ａ)は励磁信号ｆ(ｔ)の周波数の変化を示すグラフ、(ｂ)は励磁信号ｆ(ｔ)等の波形を示すグラフ）には可変利得アンプ１６の出力信号の振幅と励磁信号ｆ(ｔ)の振幅とが一致していない例を示す。
【００１６】
最小値検出回路１８は加算器１７の出力信号である加算信号の振幅が最小となった時点（タイミング）を検出する。これは励磁信号ｆ(ｔ)の周波数の変化ステップごとに加算器１７の出力信号の振幅検出を行ない、加算器１７の出力信号の振幅の変化が減少から増加に転じる点を検出することで実現することができる。
【００１７】
遅れ時間算出回路１９は加算器１７の出力信号の振幅が最小となった時点の励磁信号ｆ(ｔ)の周波数Ｆ０より、上述した(１)式に従って、遅れ時間τを算出する。
【００１８】
角度補正回路２０は遅れ時間τに基づき、補正前の検出回転角φと、検出回転角φの変化率から求められるレゾルバ３の単位時間当たりの回転数を使用して、補正検出回転角φcを算出する。具体的には、レゾルバ３の単位時間当たりの回転数をＲ、検出回転角φのサンプリング間隔を△ｔ、サンプリング間隔△ｔの間のレゾルバ３の回転数を△Ｒとすると、補正検出回転角φcを次式で求めることが可能である。
【００１９】
Ｒ＝△Ｒ／△ｔ                      （２）
φc＝φ＋３６０°×τ÷(１／Ｒ)                （３）
そして、可変周波数励磁信号出力回路１３により、レゾルバ３に励磁信号を出力する励磁信号出力手段が構成されている。また、sinφ・cosφ生成回路２４、積和演算回路２５、同期検波回路２１、補償器７、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６により、レゾルバから出力される回転角に応じた交流信号を入力して検出回転角を検出する回転角検出手段が構成されている。また、可変周波数励磁信号出力回路１３により、レゾルバの停止時に、レゾルバへ連続的に周波数が変化する励磁信号を出力する周波数変調励磁信号出力手段が構成されている。また、信号選択回路１４、可変利得アンプ１６、加算器１７、最小値検出回路１８、遅れ時間算出回路１９により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号との位相差が１８０°となった時点の、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号から遅れ時間を検出する遅れ時間検出手段が構成されている。また、加算器１７により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とを加算した加算信号を検出する加算信号検出手段が構成されている。また、最小値検出回路１８により、加算信号検出手段によって検出された加算信号の振幅が最小となった時点を検出する最小値検出手段が構成されている。また、角度補正回路２０により、レゾルバの回転時に、遅れ時間検出手段によって検出された遅れ時間に基づいて、回転角検出手段によって検出された検出回転角を補正する補正手段が構成されている。
【００２０】
この回転角検出装置においては、レゾルバ３が停止している際に、Ｒ／Ｄ変換回路２６に電源が投入されると、可変周波数励磁信号出力回路１３は連続的に周波数が変化する励磁信号ｆ(ｔ)を出力し、信号選択回路１４はレゾルバ３の出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号ｆ(ｔ)と同位相が得られるように、出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθの極性を反転する。つぎに、可変利得アンプ１６は信号選択回路１４によって選択された信号を増幅して、可変利得アンプ１６の出力信号の振幅を励磁信号ｆ(ｔ)の振幅に等しくする。つぎに、加算器１７は可変利得アンプ１６の出力信号と励磁信号ｆ(ｔ)とを加算し、最小値検出回路１８は加算器１７の出力信号の振幅が最小となった時点を検出し、遅れ時間算出回路１９は加算器１７の出力信号の振幅が最小となった時点の励磁信号ｆ(ｔ)の周波数Ｆ０より遅れ時間τを算出する。
【００２１】
一方、レゾルバ３が回転しているときには、レゾルバ３に可変周波数励磁信号出力回路１３から所定の周波数の励磁信号ｆ(ｔ)が印加され、積和演算回路２５はレゾルバ３の出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθおよびsinφ・cosφ生成回路２４の出力信号sinφ、cosφからｆ(ｔ)sin(θ−φ)を演算する。つぎに、同期検波回路２１は信号ｆ(ｔ)sin(θ−φ)を同期検波することにより、偏差sin(θ−φ)を求め、補償器７は偏差sin(θ−φ)がゼロとなるようにＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６をＵＰ／ＤＯＷＮし、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６は検出回転角φを出力する。つぎに、角度補正回路２０は遅れ時間τに基づいて検出回転角φを補正して、補正検出回転角φcを求める。
【００２２】
このような回転角検出装置においては、遅れ時間τに基づき検出回転角φを補正して補正検出回転角φcを求めるから、回転角を精度良く検出することができるので、高速回転時の角度ずれによるトルク低下が防止できるとともに、適用されるシステムごとに遅れ時間の調整が不要となるため、機器の汎用性が増し、設計費用、メンテナンス費用の低減が可能となる。また、信号振幅の相対的な大小関係から、遅れ時間τの算出が可能であるため、回路の精度に対する要求が比較的緩く、最小限の回路追加で、精度向上が可能となる。
【００２３】
（第２の実施の形態）
図３は本発明に係る他の回転角検出装置を示す図である。図に示すように、Ｒ／Ｄ変換回路３７の同期検波回路３１、３２は、可変周波数励磁信号出力回路１３からの励磁信号ｆ(ｔ)で差動器２２、２３の出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθを同期検波することにより、サイン信号sinθ、コサイン信号cosθを求める。積和演算回路３３はサイン信号sinθ、コサイン信号cosθおよびsinφ・cosφ生成回路２４の出力信号sinφ、cosφからsinθcosφ−cosθsinφ＝sin(θ−φ)を演算する。また、減算器３４は可変利得アンプ１６の出力信号と励磁信号ｆ(ｔ)との差を検出し、最大値検出回路３５は減算器３４の出力信号である差信号の振幅が最大となった時点を検出する。これは励磁信号ｆ(ｔ)の周波数の変化ステップごとに減算器３４の出力信号の振幅検出を行ない、減算器３４の出力信号の振幅の変化が増加から減少に転じる点を検出することで実現することができる。遅れ時間算出回路３６は減算器３４の出力信号である差信号の振幅が最大となった時点の励磁信号ｆ(ｔ)の周波数Ｆ０より、遅れ時間τを算出する。その他の構成は図１に示した回転角検出装置の構成と同様である。
【００２４】
そして、sinφ・cosφ生成回路２４、同期検波回路３１、３２、積和演算回路３３、補償器７、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６により、レゾルバから出力される回転角に応じた交流信号を入力して検出回転角を検出する回転角検出手段が構成されている。また、信号選択回路１４、可変利得アンプ１６、減算器３４、最大値検出回路３５、遅れ時間算出回路３６により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号との位相差が１８０°となった時点の、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号から遅れ時間を検出する遅れ時間検出手段が構成されている。また、減算器３４により、周波数変調励磁信号出力手段からレゾルバへ入力される励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号との差に応じた差信号を検出する差信号検出手段が構成されている。また、最大値検出回路３５により、差信号検出手段によって検出された差信号の振幅が最大となった時点を検出する最大値検出手段が構成されている。
【００２５】
この回転角検出装置においては、レゾルバ３が回転しているときには、レゾルバ３に可変周波数励磁信号出力回路１３から所定の周波数からなる励磁信号ｆ(ｔ)が印加され、同期検波回路３１、３２はレゾルバ３の出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθを同期検波することによりサイン信号sinθ、コサイン信号cosθを求め、積和演算回路３３はサイン信号sinθ、コサイン信号cosθおよびsinφ・cosφ生成回路２４の出力信号sinφ、cosφから偏差sin(θ−φ)を演算する。つぎに、補償器７は偏差sin(θ−φ)がゼロとなるようにＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ６をＵＰ／ＤＯＷＮする。また、減算器３４は可変利得アンプ１６の出力信号と励磁信号ｆ(ｔ)との差を検出し、最大値検出回路３５は減算器３４の出力信号の振幅が最大となった時点を検出し、遅れ時間算出回路３６は減算器３４の出力信号の振幅が最大となった時点の励磁信号ｆ(ｔ)の周波数Ｆ０より遅れ時間τを算出する。その他の動作は図１に示した回転角検出装置の動作と同様である。
【００２６】
なお、実際のレゾルバ３では、１回転が等分されて電気的に複数回転するように構成されたり、検出回転角φはエンコーダ相当パルスに変換されたりするなど、図示されていない構成および技術が用いられることが多いが、本発明の本質には影響が無いため、説明は割愛する。
【００２７】
また、上述実施の形態においては、出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号ｆ(ｔ)と同位相が得られるように、信号選択回路１４により出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθの極性を反転しているが、出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθから、極力振幅が大きく、かつ励磁信号ｆ(ｔ)と逆位相となるように、信号選択回路により出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθのいずれか一方を選択するとともに、必要に応じて選択した出力信号ｆ(ｔ)sinθ、ｆ(ｔ)cosθの極性を反転してもよい。この場合、加算器により励磁信号ｆ(ｔ)と信号選択回路の出力信号とを加算したときには、最大値検出回路により加算器の出力信号が最大となった時点を検出し、一方減算器により励磁信号ｆ(ｔ)と信号選択回路の出力信号との差を検出したときには、最小値検出回路により減算器の出力信号が最小となった時点を検出する。
【００２８】
このように、加算信号検出手段により励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とを加算した加算信号を検出する場合においては、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが同位相のときには、最小値検出手段により加算信号の振幅が最小となった時点を検出し、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが逆位相のときには、最大値検出手段により加算信号の振幅が最大となった時点を検出する。一方、差信号検出手段により励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号との差に応じた差信号を検出する場合においては、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが同位相のときには、最大値検出手段により差信号の振幅が最大となった時点を検出し、励磁信号とレゾルバから出力される信号に応じた信号とが逆位相のときには、最小値検出手段により差信号の振幅が最小となった時点を検出する。
【００２９】
また、(２)式および(３)式では、単位の整合については言及していないが、適用されるシステムの単位系の設計に応じて、係数を乗じる必要があることは、いうまでもない。
【００３０】
また、上述実施の形態においては、従来のＲ／Ｄ変換回路に補正用の回路構成を追加しているが、追加した回路構成はＩＣ化が比較的容易であるため、従来のＲ／Ｄ変換回路の一部をＩＣ化したＲ／Ｄ変換ＩＣへ内蔵することも可能であり、このようにすれば、ユニットとしてほとんど回路規模の増加なしに精度向上が可能となるという効果もある。
【００３１】
さらに、上述実施の形態においては、検出回転角φの補正までをＣＰＵ８の外付け回路で実施しているが、補正実施のタイミング生成や、補正演算など、上述した作動の一部をＣＰＵ８で実施してもよい。
【００３２】
また、上述実施の形態においては、電源投入時に遅れ時間τを検出しているが、本発明は、レゾルバ３の停止時であれば遅れ時間τを検出することが可能であるから、電源投入時に限らず、検出回転角φよりレゾルバ３が回転していないことを検知した場合に遅れ時間τを検出してもよい。また、適用されるシステムが置かれる環境の温度変化が大きく、これによるフィルタ回路９の温度係数が精度上無視できない場合などは、１回の電源投入間に、遅れ時間τを求める作動を複数回実施してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明に係る回転角検出装置を示す図である。
【図２】(ａ)は励磁信号ｆ(ｔ)の周波数の変化を示すグラフ、(ｂ)は励磁信号ｆ(ｔ)等の波形を示すグラフである。
【図３】本発明に係る他の回転角検出装置を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
３…レゾルバ              ６…ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ
７…補償器              １３…可変周波数励磁信号出力回路
１４…信号選択回路        １６…可変利得アンプ
１７…加算器              １８…最小値検出回路
１９…遅れ時間算出回路    ２０…角度補正回路
２１…同期検波回路        ２４…sinφ・cosφ生成回路
２５…積和演算回路        ３１…同期検波回路
３２…同期検波回路        ３３…積和演算回路
３４…減算器              ３５…最大値検出回路
３６…遅れ時間算出回路
【図１】
2005147729.tif 000004
【図２】
2005147729.tif 000005
【図３】
2005147729.tif 000006