(57)【要約】【課題】  車両の操舵アシスト装置において、アシスト指令値を記憶するテーブルとして小さな記憶容量のものを用いても、アシスト指令値の不連続性をなくすようにする。【解決手段】  電子制御ユニット２３は、複数の代表的な車速ごとに、操舵トルクの増加に従って増加する複数のアシスト指令値を複数の異なる操舵トルク値にそれぞれ対応させて記憶したテーブルを有する。電子制御ユニット２３は、プログラム処理により、検出車速および検出操舵トルクをそれぞれ挟む直近の４つのアシスト指令値を用いた補間演算によりアシスト指令値を計算する。検出操舵トルクが１つのアシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さいとき、検出操舵トルクよりも小さな操舵トルク値に対応した仮想アシスト指令値を、前記４つのアシスト指令値のうちの１つのアシスト指令値として用いる。【選択図】  図１
2005289317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵操作をアシストするためのアクチュエータを備え、同アクチュエータを操舵アシスト指令値に応じて駆動制御することにより、同操舵アシスト指令値に対応したアシスト量で車両の操舵操作をアシストする車両の操舵アシスト装置において、
車速を検出する車速検出手段と、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
複数の代表的な車速ごとに、操舵トルクの増加に従って増加する複数のアシスト指令値を複数の異なる操舵トルク値にそれぞれ対応させて記憶したテーブルと、
前記複数の代表的な車速のうちから前記検出した車速を挟む一対の車速を定めるとともに、前記複数の操舵トルク値のうちから前記検出した操舵トルクを挟む一対の操舵トルク値を定め、前記一対の車速および前記一対の操舵トルク値の各組み合わせに対応した計４つのアシスト指令値を前記テーブルから読出し、前記検出した車速、前記検出した操舵トルク、前記一対の車速および前記一対の操舵トルク値を用いて、前記検出した車速および操舵トルクに対応したアシスト指令値を補間演算する補間演算手段とを備え、
前記補間演算手段は、前記定めた一対の車速のうちの一方の車速に関し、前記検出した操舵トルクがアシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さいとき、前記検出した操舵トルクよりも小さな操舵トルク値に対応した仮想アシスト指令値を前記４つのアシスト指令値のうちの１つのアシスト指令値として用いて補間演算を行う車両の操舵アシスト装置。
【請求項２】
前記仮想アシスト指令値は前記テーブルに予め記憶されている請求項１に記載した車両の操舵アシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載した車両の操舵アシスト装置において、
前記テーブルは前記増加の開始点よりも大きなアシスト指令値を記憶しており、
前記補間演算手段は、前記定めた一対の車速のうちの一方の車速に関し、前記検出した操舵トルクがアシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さいとき、前記定めた一対の車速のうちの他方の車速に関する２つのアシスト指令値を前記テーブルから読出すとともに、前記一方の車速に関する前記検出した操舵トルクよりも大きな直近の操舵トルク値に対応したアシスト指令値を前記テーブルから読み出し、前記読出した３つのアシスト指令値を用いて前記仮想アシスト指令値を計算する車両の操舵アシスト装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のうちのいずれ一つに記載した車両の操舵アシスト装置において、さらに、
前記仮想アシスト指令値を用いた補間演算により計算されたアシスト指令値が前記増加の開始点に対応したアシスト指令値よりも小さかったとき、前記増加の開始点に対応したアシスト指令値を前記補間演算により計算されたアシスト指令値に代えて採用するアシスト指令値変更手段を設けた車両の操舵アシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵操作をアシストするためのアクチュエータを備え、同アクチュエータを操舵アシスト指令値に応じて駆動制御することにより、同操舵アシスト指令値に対応したアシスト量で車両の操舵操作をアシストする車両の操舵アシスト装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の装置は、例えば下記特許文献１に示されているように、複数の代表的な車速ごとに操舵トルクの増加に従って増加する複数のアシスト指令値を操舵トルク値に対応させて記憶したアシスト指令値テーブルを備えるとともに、車速に対応させて補間演算に用いる補正係数を記憶した補正係数テーブルを備え、検出車速が挟まれる２つの車速に対し、検出操舵トルクに対応したアシスト指令値をそれぞれテーブルから読出すとともに、検出車速に対応した補正係数を補正係数テーブルから読出して、前記読出した２つのアシスト指令値を前記読み出した補正係数を用いて補間演算して、検出操舵トルクおよび検出車速に対応したアシスト指令値を計算するようにしている。
【特許文献１】特開平８−１５０９５４号公報
【０００３】
そして、アシスト指令値テーブルは、通常、図１１に示されるように、異なる車速Ｖ０，Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…ごとに、増加し始める増加の開始点（具体的には「０」）から操舵トルクの増加に従って増加するアシスト指令値を複数の異なる操舵トルク値（図示黒丸に対応）に対応させて記憶している。また、検出操舵トルクと一致する操舵トルク値に対応したアシスト指令値が記憶されていない場合には、検出操舵トルクを挟む２つの操舵トルク値を用いた補間演算により、前述した２つの車速に対する２つのアシスト指令値を計算した後に、前述した補間演算を実行するようにしている。
【０００４】
しかし、検出車速が車速Ｖ１，Ｖ２に挟まれていて２つの車速として図１２に示すＶ１，Ｖ２が指定されている場合、検出操舵トルクが点Ｐ１，Ｐ２の間の値を示していると、車速Ｖ２に関するアシスト指令値は「０」とみなされるために、補間演算によって決定されるアシスト指令値は図示２点鎖線のように変化する。すなわち、このように決定されたアシスト指令値の増加の開始点は全て点Ｐ１になり、アシスト指令値の変化が不連続になる。具体的には、点Ｐ２の操舵トルクよりも小さく同操舵トルク近傍の操舵トルクに対してはアシスト指令値が「０」よりも大きくなり、一方、点Ｐ２位置の操舵トルクに対するアシスト指令値は「０」となる。このようなアシスト指令値の不連続性により、操舵アシスト量も不連続に変化することになるので、運転者は車両の操舵操作に違和感を覚える。
【０００５】
また、前記アシスト指令値テーブルに記憶されるアシスト指令値に関し、その代表となる車速の間隔を狭くすれば、前記不連続性は解消されるが、記憶すべきアシスト指令値の増加により記憶容量の大きなアシスト指令値テーブルが必要となるという問題がある。
【発明の開示】
【０００６】
本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、アシスト指令値を記憶するテーブルとして小さな記憶容量のものを用いても、アシスト指令値の不連続性をなくすようにした車両の操舵アシスト装置を提供することにある。
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、車速を検出する車速検出手段と、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、複数の代表的な車速ごとに、操舵トルクの増加に従って増加する複数のアシスト指令値を複数の異なる操舵トルク値にそれぞれ対応させて記憶したテーブルと、複数の代表的な車速のうちから前記検出した車速を挟む一対の車速を定めるとともに、前記複数の操舵トルク値のうちから前記検出した操舵トルクを挟む一対の操舵トルク値を定め、前記一対の車速および前記一対の操舵トルク値の各組み合わせに対応した計４つのアシスト指令値を前記テーブルから読出し、前記検出した車速、前記検出した操舵トルク、前記一対の車速および前記一対の操舵トルク値を用いて、前記検出した車速および操舵トルクに対応したアシスト指令値を補間演算する補間演算手段とを備え、補間演算手段が、前記定めた一対の車速のうちの一方の車速に関し、前記検出した操舵トルクがアシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さいとき、前記検出した操舵トルクよりも小さな操舵トルク値に対応した仮想アシスト指令値を前記４つのアシスト指令値のうちの１つのアシスト指令値として用いるようにしたことにある。
【０００８】
この場合、仮想アシスト指令値は、例えば、テーブルに予め記憶されているようにするとよい。また、テーブルがアシスト指令値の増加の開始点よりも大きなアシスト指令値を記憶しており、補間演算手段が、前記定めた一対の車速のうちの一方の車速に関し、前記検出した操舵トルクがアシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さいとき、前記定めた一対の車速のうちの他方の車速に関する２つのアシスト指令値を前記テーブルから読出すとともに、前記一方の車速に関する前記検出した操舵トルクよりも大きな直近の操舵トルク値に対応したアシスト指令値を前記テーブルから読み出し、前記読出した３つのアシスト指令値を用いて前記仮想アシスト指令値を計算するようにしてもよい。この仮想アシスト指令値は、例えば、操舵アシスト制御に利用されるアシスト指令値が正であるのに対して、負の値を示す。
【０００９】
このように構成した本発明においては、検出した車速を挟む一対の車速のうちの一方の車速に関し、前記検出した操舵トルクがアシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さいときには、補間演算手段が、前記検出した操舵トルクよりも小さな操舵トルク値に対応した仮想アシスト指令値を用いて補間演算を実行する。すなわち、前記一方の車速に関し、アシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルクよりも小さな全ての操舵トルクに対するアシスト指令値が、前記開始点のアシスト指令値（例えば、「０」）とみなされなくなり、適正な値をとり得る。これにより、アシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さな操舵トルクに対応したアシスト指令値は、図６の２点鎖線で示すように変化することになり、アシスト指令値を記憶するテーブルとして小さな記憶容量のものを用いても、アシスト指令値の不連続性を回避できる。これにより、運転者は違和感なく車両を操舵操作することができる。
【００１０】
また、本発明の他の特徴は、さらに、仮想アシスト指令値を用いた補間演算により計算されたアシスト指令値が増加の開始点に対応したアシスト指令値よりも小さかったとき、増加の開始点に対応したアシスト指令値を補間演算により計算されたアシスト指令値に代えて採用するアシスト指令値変更手段を設けたことにある。これによれば、仮想アシスト指令値を用いたことにより異常なアシスト指令値が計算されてしまう場合でも、操舵アシスト制御に利用されるアシスト指令値が適正な値に修正されるので、良好な操舵アシスト制御が実現される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
ａ．第１実施形態
以下、本発明の第１実施形態を図面を用いて説明すると、図1は、本発明に係る操舵アシスト装置を適用した車両の操舵装置の全体概略図である。
【００１２】
この車両の操舵装置は、操舵ハンドル１１に上端を一体回転するように接続したステアリングシャフト１２を備え、同シャフト１２の下端にはピニオンギヤ１３が一体回転するように接続されている。ピニオンギヤ１３は、ラックバー１４に形成されたラック歯と噛み合ってラックアンドピニオン機構を構成する。ラックバー１４の両端には左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に接続されており、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２はステアリングシャフト１２の軸線回りの回転に伴うラックバー１４の軸線方向の変位に応じて左右に操舵される。
【００１３】
ステアリングシャフト１２の下部には、操舵アシスト用アクチュエータとしての電動モータ１５が組み付けられている。この電動モータ１５は、その回転時に、減速機構１６を介してステアリングシャフト１２を軸線回りに回転駆動する。なお、この電動モータ１５に代えまたは加えて、ラックバー１４に操舵アシスト用アクチュエータとしての電動モータ１７を組み付けるようにしてもよい。この電動モータ１７は、その回転時に、ねじ送り機構１８を介してラックバー１４を軸線方向に直線駆動する。
【００１４】
また、車両の操舵装置は、操舵トルクセンサ２１、車速センサ２２、電子制御ユニット２３および駆動回路２４からなる電気制御回路も備えている。操舵トルクセンサ２１は、ステアリングシャフト１２に組み付けられて、操舵ハンドル１１に付与される操舵トルクＴを検出する。操舵トルクＴは、その正負によってトルクの方向を示し、その絶対値によってトルクの大きさを表す。車速センサ２２は、車速Ｖを検出する。
【００１５】
電子制御ユニット２３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品とするもので、図２に示すアシスト制御プログラム（図３の４点補間演算ルーチンを含む）を実行することにより、駆動回路２４を介して電動モータ１５（および／または電動モータ１７）を駆動制御する。駆動回路２４は、電子制御ユニット２３からの指示に従って電動モータ１５（および／または電動モータ１７）に駆動電流を流す。駆動回路２４は、電動モータ１５（および／または電動モータ１７）に流れる駆動電流を検出して電子制御ユニット２３に供給する駆動電流センサ２４ａを内蔵している。
【００１６】
次に、上記のように構成した実施形態の動作について説明する。電子制御ユニット２３は、図２のアシスト制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。このアシスト制御プログラムは、ステップＳ１０にて開始され、ステップＳ１１にて検出操舵トルクＴを操舵トルクセンサ２１から入力するとともに、検出車速Ｖを車速センサ２２から入力する。そして、ステップＳ１２にて検出車速Ｖが所定の最低車速Ｖ０以下であるかを判定する。この最低車速Ｖ０は、本実施形態では「０」である。そして、検出車速Ｖが最低車速Ｖ０以下であれば、ステップＳ１２にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップＳ１３以降に進む。
【００１７】
ステップＳ１３においては、ＲＯＭ内に設けられているアシスト指令値テーブルを参照して、最低車速対応マップを抽出する。このアシスト指令値テーブルは、図４に示すように、最低車速Ｖ０から所定の車速間隔をおいて増加する複数の複数の代表的な車速値Ｖ１，Ｖ２，Ｖ３…ごとに、操舵トルクの増加に従って増加する複数のアシスト指令値を複数の異なる操舵トルク値にそれぞれ対応させて記憶している。図４においては、アシスト指令値テーブルに記憶されている操舵トルク値とアシスト指令値を黒丸で示している。また、本明細書では、車速値Ｖ０,Ｖ１,Ｖ２,Ｖ３…ごとの操舵トルク値とアシスト指令値の関係を、車速値Ｖ０,Ｖ１,Ｖ２,Ｖ３…にそれぞれ対応した車速対応マップという。そして、各車速対応マップにおいては、操舵アシストに有効であるとともに増加の開始点をアシスト指令値が「０」である点とし、同開始点から操舵トルク値の増加に従ってアシスト指令値が順次増加するように規定している。
【００１８】
また、アシスト指令値テーブルには、後述する補間演算のために、アシスト指令値の負の領域に操舵トルク値に対応させて仮想アシスト指令値も記憶させている。これらの仮想アシスト指令値を、図４の黒３角によって示す。各車速値Ｖ１,Ｖ２,Ｖ３…の車速対応マップにおいては、前記アシスト指令値の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さな操舵トルク値に対応させて負の仮想アシスト指令値が規定されている。
【００１９】
前記ステップＳ１３の処理後、ステップＳ１４にて、前記入力した検出操舵トルクＴが前記抽出した最低車速Ｖ０の車速対応マップ中の最小操舵トルク値Ｔminよりも大きいかを判定する。検出操舵トルクＴが最小操舵トルク値Ｔminよりも大きければ、ステップＳ１５にて、最低車速Ｖ０の車速対応マップ中から検出操舵トルクＴを挟む直近の一対の操舵トルク値Ｔ11,Ｔ12と両操舵トルク値Ｔ11,Ｔ12に対応したアシスト指令値Ｉ11,Ｉ12、言い換えれば２組のＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12)を読出す。そして、ステップＳ１６にて、検出操舵トルクＴおよびＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12)を用いた下記式１の補間演算により検出操舵トルクＴに対応したアシスト指令値Ｉを計算する。
Ｉ＝Ｉ11＋(Ｉ12−Ｉ11)・(Ｔ−Ｔ11)／(Ｔ12−Ｔ11)  …式１
【００２０】
前記ステップＳ１６の処理後、電子制御ユニット２３は、ステップＳ２１にて、前記計算したアシスト指令値Ｉを用いて電動モータ１５（および／または電動モータ１７）を駆動制御して、ステップＳ２２にてアシスト制御プログラムの実行をそれぞれ一旦終了する。この駆動制御においては、電子制御ユニット２３は、駆動電流センサ２４ａによって検出された駆動電流を入力して、電動モータ１５（および／または電動モータ１７）に前記計算したアシスト指令値Ｉに等しい電流が流れるように、駆動回路２４を介して電動モータ１５（および／または電動モータ１７）の回転を制御する。この場合、電動モータ１５（および／または電動モータ１７）の回転方向を、前記入力した操舵トルクＴの正負によって表される操舵トルクの作用方向にステアリングシャフト１２を回転するように制御する。
【００２１】
この電動モータ１５の駆動制御により、電動モータ１５は減速機構１６を介してステアリングシャフト１２に動力を伝達してステアリングシャフト１２を軸線回りに回転駆動する。また、電動モータ１７を駆動制御した場合には、電動モータ１７は、ねじ送り機構１８を介してラックバー１４を軸線方向に駆動する。これにより、運転者が操舵ハンドル１１を回動操作して左右前輪ＦＷ１,ＦＷ２を操舵しようとすると、電動モータ１５（および／または電動モータ１７）により前記運転者による操舵ハンドル１１の回動操作がアシストされ、運転者は小さな操舵力で左右前輪ＦＷ１,ＦＷ２を操舵することができる。
【００２２】
一方、ステップＳ１４にて「Ｎｏ」すなわち前記入力した検出操舵トルクＴが前記抽出した最低車速Ｖ０の車速対応マップ中の最小操舵トルク値Ｔmin以下であると判定されると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７においては、アシスト指令値Ｉを「０」に設定し、前述したステップＳ２１の処理によりアシスト指令値Ｉに応じて電動モータ１５（および／または電動モータ１７）を駆動制御して、すなわち電動モータ１５（および／または電動モータ１７）の駆動電流が「０」になるように制御して、ステップＳ２２にてこの操舵アシスト制御プログラムの実行を終了する。この場合、アシスト指令値Ｉは「０」であるので、電動モータ１５（および／または電動モータ１７）は実質的に駆動制御されず、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作はアシストされない。
【００２３】
また、前記ステップＳ１２にて「Ｎｏ」すなわち検出車速Ｖは最低車速Ｖ０よりも大きいと判定されると、ステップＳ１８の４点補間演算ルーチンに進む。この４点補間演算ルーチンの詳細は図３に示されており、その実行がステップＳ３０にて開始され、ステップＳ３１にて、ＲＯＭ内に設けられているアシスト指令値テーブルを参照して、検出車速Ｖを挟む直近の２つの代表的な車速値（例えば、Ｖ１，Ｖ２）に対応した車速対応マップを抽出する。そして、低車速側の車速対応マップを低車速側マップと呼び、高車速側の車速対応マップを高車速側マップと呼ぶ。
【００２４】
次に、ステップＳ３２にて、低車速側マップ中から検出操舵トルクＴを挟む直近の一対の操舵トルク値Ｔ11,Ｔ12と両操舵トルク値Ｔ11,Ｔ12に対応したアシスト指令値Ｉ11,Ｉ12、言い換えれば２組のＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12)を読出す。そして、ステップＳ３３にて、検出操舵トルクＴおよびＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12)を用いた下記式２，３の補間演算により、ＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12)を結ぶ線上の検出操舵トルクＴに対応したＸＹ座標値(Ｘ1,Ｙ1)を計算する（図５参照）。
Ｘ1＝Ｔ  …式２
Ｙ1＝Ｉ11＋(Ｉ12−Ｉ11)・(Ｔ−Ｔ11)／(Ｔ12−Ｔ11)  …式３
【００２５】
次に、ステップＳ３４にて、高車速側マップ中から検出操舵トルクＴを挟む直近の一対の操舵トルク値Ｔ21,Ｔ22と両操舵トルク値Ｔ21,Ｔ22に対応したアシスト指令値Ｉ21,Ｉ22、言い換えれば２組のＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)を読出す。そして、ステップＳ３５にて、検出操舵トルクＴおよびＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)を用いた下記式４，５の補間演算により、ＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)を結ぶ線上の検出操舵トルクＴに対応したＸＹ座標値(Ｘ2,Ｙ2)を計算する（図５参照）。
Ｘ2＝Ｔ  …式４
Ｙ2＝Ｉ21＋(Ｉ22−Ｉ21)・(Ｔ−Ｔ21)／(Ｔ22−Ｔ21)  …式５
【００２６】
そして、ステップＳ３６にて、検出車速ＶおよびＸＹ座標値(Ｘ1,Ｘ2),(Ｘ2,Ｙ2)を用いた下記式６の補間演算により、検出操舵トルクＴに対応したアシスト指令値Ｉを計算する（図５参照）。
Ｉ＝Ｙ2＋(Ｖ−Ｖ２)・(Ｙ1−Ｙ2)／(Ｖ１−Ｖ２)  …式６
そして、ステップＳ３７にてこの４点補間演算ルーチンの実行を終了して、図２のステップＳ１９に進む。
【００２７】
ステップＳ１９においては、前記計算したアシスト指令値Ｉが負であるかを判定する。アシスト指令値Ｉが負でなければステップＳ２１に進み、アシスト指令値Ｉが負であれば、ステップＳ２０にてアシスト指令値Ｉを「０」に設定した後にステップＳ２１に進む。アシスト指令値Ｉを「０」に設定するのは、補間演算のために負の値をとる仮想アシスト指令値をアシスト指令値テーブルに記憶させておいたために生じるものであり、実際には負のアシスト指令値は存在しないからである。
【００２８】
ステップＳ２１においては、前述したようにアシスト指令値Ｉを用いて電動モータ１５（および／または電動モータ１７）の回転を制御する。このアシスト指令値Ｉは、４組のＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12),(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)、検出車速Ｖおよび検出操舵トルクＴを用いた補間演算によって計算したものであるので、アシスト指令値テーブルにおける代表的な車速値および操舵トルク値の各間隔をある程度広くしてメモリ容量を抑えても、検出車速Ｖおよび検出操舵トルクＴに対応したアシスト指令値Ｉを精度よく計算できる。
【００２９】
上記作動説明からも理解できるとおり、上記第１実施形態によれば、アシスト指令値テーブルに補間演算用の負の値をとる仮想アシスト指令値も記憶させておき、図３の４点補間演算ルーチンの実行により、仮想アシスト指令値を利用するようにしたので、アシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さな全ての操舵トルク値に対するアシスト指令値が、前記開始点のアシスト指令値（例えば、「０」）とみなされなくなり、適切な値をとり得る。これにより、アシスト指令値の増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さな操舵トルクに対応したアシスト指令値は、図６の２点鎖線で示すように変化することになり、アシスト指令値を記憶するテーブルとして小さな記憶容量のものを用いても、アシスト指令値の不連続性を回避できる。これにより、運転者は違和感なく車両を操舵操作することができる。
【００３０】
また、図２のステップＳ１９，Ｓ２０の処理により、負の値をとる仮想アシスト指令値を用いたために補間演算後のアシスト指令値Ｉが負になった場合には、最終的なアシスト指令値Ｉは増加の開始点に対応したアシスト指令値（すなわち、「０」）に変更されるので、仮想アシスト指令値を用いたことにより異常なアシスト指令値Ｉが計算されてしまう場合でも、操舵アシスト制御に利用されるアシスト指令値が適正な値に修正されるので、良好な操舵アシスト制御が実現される。
【００３１】
なお、上記第１実施形態のアシスト指令値テーブル（図４参照）においては、各車速対応マップのアシスト指令値（補間演算用の負の値をとる仮想アシスト指令値を含む）は、同一の操舵トルク値に対応させて規定されているが、これは、多くの操舵トルク値の記憶を避けて、アシスト指令値テーブルの記憶容量を少なくするためである。これに代えて、図７に示すように、各車速対応マップ間で異なる操舵トルク値に対応させてアシスト指令値を規定し、各アシスト指令値と各操舵トルク値とを対にしてアシスト指令値テーブルに記憶させるようにしてもよい。この場合、補間演算用の仮想アシスト指令値に対応した操舵トルク値が、低車速側マップにおける増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも大きい場合には、同増加の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さな操舵トルク値（例えば「０」）に対応させて前記仮想アシスト指令値と同じ値の負の値をとる仮想アシスト指令値を規定してアシスト指令値テーブルに記憶しておく必要がある（図７の白３角参照）。
【００３２】
ｂ．第２実施形態
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態においては、アシスト指令値テーブルには、補間演算用のアシスト指令値は記憶されておらず、図４の黒丸での示す有効なアシスト指令値のみが記憶されている。そして、電子制御ユニット２３は、図２のアシスト制御プログラムのステップＳ１８にて図３の４点補間演算ルーチンに代えて図８に示す４点補間演算ルーチンを実行する。他の部分に関しては、上記第１実施形態と同じであるので、それらの説明を省略する。
【００３３】
この第２実施形態に係る４点補間演算ルーチンは、上記第１実施形態の４点補間演算ルーチンのステップＳ３３の次にステップＳ４１〜Ｓ４３の処理を追加して、ステップＳ３５の処理に導くようにしたものである。したがって、ステップＳ４１〜Ｓ４３の処理についてのみ詳細に説明する。
【００３４】
ステップＳ４１においては、高車速側マップ中に検出操舵トルクＴを挟む直近の一対の操舵トルク値Ｔ21,Ｔ22と両操舵トルク値Ｔ21,Ｔ22に対応したアシスト指令値Ｉ21,Ｉ22、言い換えれば２組のＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)が存在するかを判定する。検出操舵トルクＴが、アシスト指令値の開始点に対応した操舵トルク値よりも大きい場合には、前記２組のＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)が存在するので、同ステップＳ４１にて「Ｙｅｓ」と判定して、２組のＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)を用いて上述したステップＳ３４〜Ｓ３６の処理を実行する。しかしながら、検出操舵トルクＴが、アシスト指令値の開始点に対応した操舵トルク値よりも小さい場合には、前記２組のＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)のうちのＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)が高車速側マップ中には存在しない。したがって、この場合には、ステップＳ４１にて「Ｎｏ」と判定して、ステップＳ４２に進む。
【００３５】
ステップＳ４２においては、高車速側マップから検出操舵トルクＴよりも大きな直近の操舵トルク値Ｔ22と同操舵トルク値Ｔ22に対応したアシスト指令値Ｉ22、言い換えれば１組のＸＹ座標値(Ｔ22,Ｉ22)のみを読出す。そして、ステップＳ４３において、前記読出したＸＹ座標値(Ｔ22,Ｉ22)と、上記ステップＳ３３の処理により低車速側マップから読出した２組のＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12)とを用いて、上記第１実施形態における補間演算用の負の値をとる仮想アシスト指令値に対応する仮想のＸＹ座標値を計算してＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)とする。
【００３６】
具体的には、図９に示すように、ＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11)とＸＹ座標値(Ｔ22,Ｉ22)との中点に対して、ＸＹ座標値(Ｔ12,Ｉ12)と点対称位置の座標値をＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)として計算する（図示黒３角）。言い換えれば、３組のＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12),(Ｔ22,Ｉ22)を３頂点とする平行四辺形の残りの頂点位置をＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)として計算する。なお、このＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)のアシスト指令値Ｉ21に微小値を加算する補正演算を施して、図示黒３角位置よりも若干上方の位置をＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)とするようにしてもよい。
【００３７】
そして、この計算したＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)を含む４組のＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12),(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)を用いて、上記第１実施形態と同じステップＳ３３，Ｓ３５，Ｓ３６の処理により検出操舵トルクＴに対応したアシスト指令値Ｉを計算する。そして、図２のステップＳ１９,Ｓ２０のアシスト指令値Ｉの修正処理およびステップＳ２１の電動モータ１５（および／または電動モータ１７）の回転制御処理により、アシスト指令値Ｉに応じて運転者の操舵ハンドル１１の回動操作をアシストする。その結果、この第２実施形態においても、上記第１実施形態と同様な効果を期待できる。
【００３８】
また、この第２実施形態においても、図７に示すように、各車速対応マップ間で異なる操舵トルク値に対応させてアシスト指令値を規定し、各アシスト指令値と各操舵トルク値とを対にしてアシスト指令値テーブルに記憶させるようにしてもよい。ただし、この場合には、仮想アシスト指令値（図示黒３角および白３角）は、アシスト指令値テーブルに記憶されていない。この場合、図１０に示すように、前記ステップＳ４３の処理によって計算したＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)の操舵トルク値Ｔ21が検出操舵トルクＴよりも大きな場合があり得る（図示２重丸参照）。このような場合には、前記計算したＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)を新たなＸＹ座標値(Ｔ22,Ｉ22)とし、操舵トルク値を「０」とするとともにアシスト指令値を前記計算したＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)のアシスト指令値Ｉ21と同じ値とする座標値を新たなＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21)とする。
【００３９】
そして、低車速側マップの２組のＸＹ座標値(Ｔ11,Ｉ11),(Ｔ12,Ｉ12)と、前記新たな２組のＸＹ座標値(Ｔ21,Ｉ21),(Ｔ22,Ｉ22)とを用いて、前述のような図８のステップＳ３３，Ｓ３５，Ｓ３６の補間演算処理により検出車速Ｖおよび検出操舵トルクＴに対応したアシスト指令値を計算する。そして、図２のステップＳ１９,Ｓ２０のアシスト指令値Ｉの修正処理およびステップＳ２１の電動モータ１５（および／または電動モータ１７）の回転制御処理により、アシスト指令値Ｉに応じて運転者の操舵ハンドル１１の回動操作をアシストするようにすればよい。
【００４０】
さらに、本発明は上記第１実施形態、第２実施形態およびそれらの変形例に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００４１】
また、上記第１および第２実施形態においては、車両の操舵ハンドル１１の回動操作に対してアシストトルクを付与するための電動モータに本発明を適用した。しかし、本発明は、ステヤバイワイヤ方式の操舵装置において車輪を操舵する電動モータにも適用できる。また、電動モータ以外の駆動力によりアシスト力を得る車両の操舵アシスト装置にも適用できる。さらに、操舵ハンドル１１においても、回動操作されるもの以外にも、ジョイスティックなどのように直線的な操作により操舵輪を操舵する車両の操舵装置にも本発明は適用される。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の第１および第２実施形態に係る車両の操舵装置の全体概略図である。
【図２】図１の電子制御ユニットにより実行されるアシスト制御プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態に係り、図２の４点補間演算ルーチンのフローチャートである。
【図４】図１の電子制御ユニット内に設けられたアシスト指令値テーブルに記憶されている操舵トルク値とアシスト指令値との関係を示すグラフである。
【図５】本発明の第１実施形態に係り、４点補間演算を説明するための図４のグラフの一部を拡大して示す図である。
【図６】図１の電子制御ユニットによる補間演算によって得られるアシスト指令値の操舵トルク値に対する変化特性を示すグラフである。
【図７】上記第１実施形態の変形例に係るアシスト指令値テーブルに記憶されている操舵トルク値とアシスト指令値との関係を示すグラフである。
【図８】本発明の第２実施形態に係り、図２の４点補間演算ルーチンのフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係り、補間演算用のアシスト指令値（ＸＹ座標値）の計算を説明するための図である。
【図１０】本発明の第２実施形態の変形例に係り、補間演算用のアシスト指令値（ＸＹ座標値）の計算を説明するための図である。
【図１１】従来のアシスト指令値テーブルに記憶されている操舵トルクに対するアシスト指令値の変化特性を示すグラフである。
【図１２】従来の補間演算によるアシスト指令値を説明するためのグラフである。
【符号の説明】
【００４３】
１１…操舵ハンドル、１２…ステアリングシャフト、１３…ピニオンギヤ、１４…ラックバー、１５，１７…電動モータ、２１…操舵トルクセンサ、２２…車速センサ、２３…電子制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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