(57)【要約】【課題】  干渉部材を乗り越えてワークを搬送可能でありかつ従来より低コストな搬送用ロボットを提供する。【解決手段】  本発明の搬送用ロボット１０によれば、第２アーム１３の先端部が、湾曲した形状になり、その第２アーム１３の先端部に備えたハンド１７によって、干渉部材を乗り越えてワークＷ１を搬送することが可能になる。しかも、これら第１及び第２のアーム１２，１３の動作を１つのモータ２１だけで行うことができるので、従来よりコストを下げることができる。また、第２アーム１３の先端の可動部１６に、その可動部１６の往復ストロークと同じ間隔を開けて１対のハンド１７，１７を取り付けたので、第２アーム１３の延長上に、１対のハンド１７，１７を交互に切り替えて配置することができ、加工済みと未加工のワークＷ１，Ｗ２を交換してＮＣ旋盤５０にセットする搬送作業を効率良く行うことができる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースに回転可能に連結された第１アームの先端部に第２アームが回転可能に連結され、それら第１及び第２のアームの回転軸が互いに平行になった搬送用ロボットにおいて、  前記ベースに固定されかつ前記第１アームの回転軸上に配置された第１固定プーリと、前記第２アームに固定されかつ前記第２アームの回転軸上に配置された第２固定プーリと、前記第１及び第２の固定プーリの間を連結するベルトとからなるリンク機構を備え、
前記ベースと前記第１アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、前記第１及び第２のアームに対する唯一の駆動源とし、前記第１及び第２のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に前記第１アームを往復回動可能に構成したことを特徴とする搬送用ロボット。
【請求項２】
ベースに回転可能に連結された第１アームの先端部に第２アームが回転可能に連結され、それら第１及び第２のアームの回転軸が互いに平行になった搬送用ロボットにおいて、  前記ベースに固定されかつ前記第１アームの回転軸上に配置された第１固定ギヤと、前記第２アームに固定されかつ前記第２アームの回転軸上に配置された第２固定ギヤと、前記第１及び第２の固定ギヤの間を連結する奇数個の中間ギヤとからなるリンク機構を備え、
前記ベースと前記第１アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、前記第１及び第２のアームに対する唯一の駆動源とし、前記第１及び第２のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に前記第１アームを往復回動可能に構成したことを特徴とする搬送用ロボット。
【請求項３】
前記アーム折り畳み姿勢では、前記第１アームが上方に起立しかつ前記第２アームが前記第１アームの先端部から下方に垂下するように構成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送用ロボット。
【請求項４】
前記第１の固定プーリ又は固定ギヤの径と、前記第２の固定プーリ又は固定ギヤの径とを異ならせたことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の搬送用ロボット。
【請求項５】
前記第１の固定プーリ又は固定ギヤの径を、前記第２の固定プーリ又は固定ギヤの径より大きくしたことを特徴とする請求項４に記載の搬送用ロボット。
【請求項６】
圧縮流体又は磁力にて往復駆動される可動部を有したアクチュエータを前記第２アームの先端部に備え、前記可動部には、その可動部の往復ストロークと同じ間隔を開けて、１対のワーク保持用ツールが取り付けられたことを特徴とする請求項１乃至５に記載の搬送用ロボット。
【請求項７】
前記ワーク保持用ツールは、ワークを挟持するための１対の挟持爪を備えかつ、それら１対の挟持爪が、圧縮流体又は磁力にて往復駆動されるように構成したことを特徴とする請求項６に記載の搬送用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、干渉部材を挟んだ一方側と他方側との間で湾曲した軌跡を描き、その干渉部材を乗り越えてワークを搬送する搬送用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の動作を行うことが可能な搬送用ロボットは、第１アームの先端に第２アームを備え、それら第１と第２のアームが互いに独立して任意の姿勢に変更可能な構成になっていた。そのために、第１アームを駆動するためのモータと第２アームを駆動するためのモータとを別々に備えていた（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−０８６３７４号公報（第３図、第６図、第８図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、干渉部材を乗り越えてワークを搬送するという専用化された動作を行う場合は、第１アームと第２アームの相対位置の自由度を減らし、その分、コスト削減を図ることが求められていた。
【０００４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、干渉部材を乗り越えてワークを搬送可能でありかつ従来より低コストな搬送用ロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係る搬送用ロボットは、ベースに回転可能に連結された第１アームの先端部に第２アームが回転可能に連結され、それら第１及び第２のアームの回転軸が互いに平行になった搬送用ロボットにおいて、ベースに固定されかつ第１アームの回転軸上に配置された第１固定プーリと、第２アームに固定されかつ第２アームの回転軸上に配置された第２固定プーリと、第１及び第２の固定プーリの間を連結するベルトとからなるリンク機構を備え、ベースと第１アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、第１及び第２のアームに対する唯一の駆動源とし、第１及び第２のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に第１アームを往復回動可能に構成したところに特徴を有する。
【０００６】
請求項２の発明に係る搬送用ロボットは、ベースに回転可能に連結された第１アームの先端部に第２アームが回転可能に連結され、それら第１及び第２のアームの回転軸が互いに平行になった搬送用ロボットにおいて、ベースに固定されかつ第１アームの回転軸上に配置された第１固定ギヤと、第２アームに固定されかつ第２アームの回転軸上に配置された第２固定ギヤと、第１及び第２の固定ギヤの間を連結する奇数個の中間ギヤとからなるリンク機構を備え、ベースと第１アームとの間に駆動トルクを付与するモータを、第１及び第２のアームに対する唯一の駆動源とし、第１及び第２のアームを重ねたアーム折り畳み姿勢を間に挟んだ両側に第１アームを往復回動可能に構成したところに特徴を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載の搬送用ロボットにおいて、アーム折り畳み姿勢では、第１アームが上方に起立しかつ第２アームが第１アームの先端部から下方に垂下するように構成されたところに特徴を有する。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れかに記載の搬送用ロボットにおいて、第１の固定プーリ又は固定ギヤの径と、第２の固定プーリ又は固定ギヤの径とを異ならせたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項４に記載の搬送用ロボットにおいて、第１の固定プーリ又は固定ギヤの径を、第２の固定プーリ又は固定ギヤの径より大きくしたところに特徴を有する。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１乃至５に記載の搬送用ロボットにおいて、圧縮流体又は磁力にて往復駆動される可動部を有したアクチュエータを第２アームの先端部に備え、可動部には、その可動部の往復ストロークと同じ間隔を開けて、１対のワーク保持用ツールが取り付けられたところに特徴を有する。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項６に記載の搬送用ロボットにおいて、ワーク保持用ツールは、ワークを挟持するための１対の挟持爪を備えかつ、それら１対の挟持爪が、圧縮流体又は磁力にて往復駆動されるように構成したところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１２】
［請求項１の発明］
請求項１の搬送用ロボットでは、リンク機構における第１及び第２の固定プーリの径が同一である場合には、第１アームがアーム折り畳み姿勢に対して一方側に傾くと、第２アームが第１アームが傾いた側の先方に向かって平行移動し、第１アームが他方側に傾くと、第２アームがその第１アームが傾いた側の先方に向かって平行移動する。これにより、第１アームの回転位置に拘わらず、第２アームのベースに対する姿勢は一定姿勢に保持される。また、第１及び第２の固定プーリの径が異なる場合には、アーム折り畳み姿勢からの第１アームの回転に伴って、第２アームが前記した一定姿勢よりベース側又はベースから離れる側に傾動しながらスライド移動する。何れの場合にせよ、第２アームの先端部は湾曲した軌跡を描き、その第２アームの先端部にワーク保持用ツールを設ければ、干渉部材を乗り越えてワークを搬送することが可能になる。そして、本発明に係る搬送用ロボットでは、これら第１及び第２のアームの動作を、１つのモータだけで行うことができるので、従来よりコストを下げることができる。
【００１３】
［請求項２の発明］
請求項２の搬送用ロボットでは、リンク機構における第１及び第２の固定ギヤの径が同一である場合には、第１アームがアーム折り畳み姿勢に対して一方側に傾くと、第２アームが第１アームが傾いた側の先方に向かって平行移動し、第１アームが他方側に傾くと、第２アームがその第１アームが傾いた側の先方に向かって平行移動する。これにより、第１アームの回転位置に拘わらず、第２アームのベースに対する姿勢は一定姿勢に保持される。また、第１及び第２の固定ギヤの径が異なる場合には、アーム折り畳み姿勢からの第１アームの回転に伴って、第２アームが前記した一定姿勢よりベース側又はベースから離れる側に傾動しながらスライド移動する。何れの場合にせよ、第２アームの先端部は湾曲した軌跡を描き、その第２アームの先端部にワーク保持用ツールを設ければ、干渉部材を乗り越えてワークを搬送することが可能になる。そして、本発明に係る搬送用ロボットでは、これら第１及び第２のアームの動作を、１つのモータだけで行うことができるので、従来よりコストを下げることができる。
【００１４】
［請求項３の発明］
請求項３の搬送用ロボットは、アーム折り畳み姿勢では、第１アームが上方に起立しかつ第２アームが第１アームの先端部から下方に垂下するので、垂直に起立した干渉部材を上方側に乗り越えてワークを搬送することが可能になる。
【００１５】
［請求項４及び５の発明］
請求項４の搬送用ロボットでは、第１の固定プーリ又は固定ギヤの径と、第２の固定プーリ又は固定ギヤの径とを異ならせたことで、第２アームの先端が描く湾曲した軌跡の両端部を拡縮することができる。具体的には、第１の固定プーリ又は固定ギヤの径を、第２の固定プーリ又は固定ギヤの径より小さくすれば、第１アームがアーム折り畳み姿勢から傾くに従って、第２アームがベース側に接近し、第２アームの先端が描く湾曲した軌跡は、その両端部に向かって窄んだ形状になる。一方、第１の固定プーリ又は固定ギヤの径を、第２の固定プーリ又は固定ギヤの径より大きくすれば、第１アームがアーム折り畳み姿勢から傾くに従って、第２アームがベースから離れ、第２アームの先端が描く湾曲した軌跡の両端部間を拡げることができる（請求項５の発明）。
【００１６】
［請求項６の発明］
請求項６の搬送用ロボットでは、往復駆動される可動部には、その往復ストロークと同じ間隔を開けて１対のワーク保持用ツールを取り付けたので、第２アームに対する所定の位置に、１対のワーク保持用ツールを交互に切り替えて配置することができる。これにより、ワーク供給位置と加工機との間でワークを搬送する際に、一方のワーク保持用ツールで加工済みのワークを把持し、他方のワーク保持用ツールで未加工のワークを把持するようにして、加工済みと未加工のワークを交換して加工機にセットする搬送作業を効率良く行うことができる。
【００１７】
［請求項７の発明］
請求項７の搬送用ロボットでは、１対の挟持爪の間隔を変更して、それら１対の挟持爪の間にワークを把持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図７に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態の搬送用ロボット１０は、ベース１１に回転可能に連結された第１アーム１２の先端部に第２アーム１３を回転可能に連結して備える。図２には、ベース１１の本体部２０の断面が示されており、この本体部２０にモータ２１と減速機２２とが取り付けられている。具体的には、本体部２０のうち水平方向を向いた面とその反対面とには、モータ取付孔２０Ａと減速機取付孔２０Ｂとが形成されており、これら取付孔２０Ａ，２０Ｂが本体部２０の内部で連通している。そして、モータ２１の回転軸にピニオンギヤ２１Ｇが固定され、そのピニオンギヤ２１Ｇをモータ取付孔２０Ａに挿入してモータ２１が本体部２０に固定されている。
【００１９】
減速機２２は、全体として円柱状をなした差動歯車式の減速機であり、入力部２２Ａと出力部２２Ｂとを前面と後面とに分けて備える。そして、入力部２２Ａ側から減速機取付孔２０Ｂ内に挿入されて、その入力部２２Ａにピニオンギヤ２１Ｇが噛合した状態で、減速機２２が本体部２０に固定されている。
【００２０】
第１アーム１２は、図２及び図３において上下方向に延びた箱形をなし、その基端部に備えた円板体１２Ａが、減速機２２の出力部２２Ｂにボルト止めされている。これにより、モータ２１を駆動源として、第１アーム１２とベース１１との間に駆動トルクが付与され、第１アーム１２がベース１１に対して回転駆動される。
【００２１】
第２アーム１３は、図２において上下方向に延び、その基端部が第１アーム１２の先端部にクロスローラベアリング１４を介して回転可能に取り付けられている。詳細には、クロスローラベアリング１４のアウター１４Ｂが第１アーム１２の外面にボルト止めされる一方、クロスローラベアリング１４のインナー１４Ａが第２アーム１３の外面にボルト止めされている。
【００２２】
第２アーム１３は、その基端部を除く全体が、アーム主板１３Ｓの両側から第１アーム１２側に１対のリブを起立させたチャンネル構造をなしており、そのアーム主板１３Ｓのうち第１アーム１２側を向いた面には、往復アクチュエータ１５が取り付けられている。往復アクチュエータ１５には、圧縮空気によって往復回動される可動部１６が備えられている。その可動部１６は、図２に示すように、アーム主板１３Ｓを貫通した軸部１６Ａと、その軸部１６Ａの端面に固定された円板１６Ｂとからなる。なお、可動部１６の往復ストロークは、例えば１２０度となっている。
【００２３】
図１に示すように、可動部１６には、本発明のワーク保持用ツールとしての１対のハンド１７，１７が取り付けられている。各ハンド１７には、互いに対向した１対の挟持爪１７Ａ，１７Ａが備えられ、圧縮空気によってこれら挟持爪１７Ａ，１７Ａが開閉する。挟持爪１７Ａ，１７Ａは、互いの対向面がＶ字状になっており、複数種類の径が異なる円柱体を保持することができる。
【００２４】
これら両挟持爪１７Ａ，１７Ａは、可動部１６の回転軸と直交する中心軸Ｌ１（図１参照）を挟んで対称配置されている。そして、１対のハンド１７，１７同士の間隔は、可動部１６の往復ストロークと同じ１２０度になっている。そして、可動部１６が往復ストロークの一端側に移動すると、一方のハンド１７が、第２アーム１３の延長線上に配置され、可動部１６が往復ストロークの他端側に移動すると、他方のハンド１７が、第２アーム１３の延長線上に配置される。
【００２５】
さて、第１アーム１２の内部には、ベース１１と第２アーム１３とを連結するリンク機構３０が備えられている。具体的には、図２に示すように、ベース１１の本体部２０の底面には底板２３が固定されており、その底板２３の先端から起立した対向壁２４が、第１アーム１２を挟んで減速機２２と対向している。対向壁２４の先端には、減速機２２の回転軸と同心の扁平軸２５が取り付けられ、その扁平軸２５が第１アーム１２に形成さた貫通孔１２Ｄを通して第１アーム１２内に突入している。そして、その扁平軸２５の先端に本発明に係る第１固定プーリ３１が固定されている。
【００２６】
また、第１アーム１２の先端部には、本発明に係る第２固定プーリ３２が収容され、その第２固定プーリ３２が前記したクロスローラベアリング１４のインナー１４Ａと共に第２アーム１３に固定されている。そして、これら第１と第２の固定プーリ３１，３２が、ベルト３３にて連結されて、リンク機構３０が構成されている。
【００２７】
上記した第１及び第２の固定プーリ３１，３２の周面には、複数の歯が備えられる一方、ベルト３３の内面には、それら歯のピッチに対応した間隔で複数の突条が形成されている。そして、第１及び第２の固定プーリ３１，３２の歯と、ベルト３３の突条との係合によって、ベルト３３と第１及び第２の各固定プーリ３１，３２とが滑ることなく係合している。また、第１固定プーリ３１の径は第２固定プーリ３２の径より若干大きくなっており、従って、第１固定プーリ３１の歯数の方が第２固定プーリ３２の歯数より多くなっている。さらに、図３に示すように、第１アーム１２の長手方向の中間部分には、ベルト３３の内面に押し付けられてベルト３３の張力を調節するためのローラ３４が備えられている。
【００２８】
図４には、搬送用ロボット１０を種々の姿勢に変更した状態が重ねて示されると共に、搬送用ロボット１０の干渉領域Ｗが二点差線にして示されている。同図において符合Ｆで示した姿勢は、本発明に係るアーム折り畳み姿勢であり、このアーム折り畳み姿勢Ｆでは、第１アーム１２が垂直に起立しかつ第２アーム１３が第１アーム１２の先端から真下に垂下し、その結果、第１及び第２のアーム１２，１３がそれらの回転軸方向から見て重なり合った状態になっている
【００２９】
第１アーム１２は、アーム折り畳み姿勢Ｆを挟んで一方側と他方側とに同じ角度だけ回動する。ここで、前記したリンク機構３０における第１及び第２の固定プーリ３１，３２の径が仮に同一であった場合には、リンク機構３０は、所謂、平行リンク機構となり、ベース１１に対して第１アーム１２が常に同じ姿勢に保たれて平行移動する。即ち、第１アーム１２がアーム折り畳み姿勢Ｆに対して一方側に傾くと、第２アーム１３が第１アーム１２が傾いた側の先方に向かって平行移動し、第１アーム１２が他方側に傾くと、第２アーム１３がその第１アーム１２が傾いた側の先方に向かって平行移動する。これにより、第１アーム１２の回転位置に拘わらず、第２アーム１３のベース１１に対する姿勢は一定姿勢に保持される。これに対し、本実施形態では、第１固定プーリ３１の径が第２固定プーリ３２の径より大きいので、図４に示すように、アーム折り畳み姿勢Ｆからの第１アーム１２の回転に伴って、第２アーム１３がベース１１から離れる側に傾動しながらスライド移動する。これにより、第２アーム１３の先端が描く湾曲した軌跡Ｒの両端部を拡げることができる。
【００３０】
次に、前記第１実施形態の搬送用ロボット１０を使用して、研削盤５０にワークＷ１を交換可能としたシステムについて、図５〜図７を参照しつつ説明する。図５に示すように、研削盤５０の研削盤本体５７は、基礎台５１の上面に固定された研削盤ケース５２の内部に収容されている。この研削盤ケース５２の上面には、ワーク搬入出口５３が備えられ、そのワーク搬入出口５３が、例えばスライド扉５４によって自動開閉される。また、研削盤本体５７には、ワーク載置用の図示しないヤゲン台が設けられている。そして、このヤゲン台に載置された円柱状のワークＷ１が、研削盤本体５７に備えた所定のチャックに保持される。
【００３１】
研削盤ケース５２の前方には支柱６０が起立している。そして、その支柱６０の上端に固定された架台６６の側面に、搬送用ロボット１０のベース１１に備えた側面板２９が固定されている。これにより、搬送用ロボット１０が研削盤ケース５２の前面壁５２Ｆの略上方に位置し、搬送用ロボット１０の干渉領域Ｗが、干渉部材としての前面壁５２Ｆを跨いだ状態に配置されている。なお、前面壁５２Ｆの内面側には、図示しない定寸装置、ワークレストが備えられている。
【００３２】
研削盤ケース５２の前方には、例えば、ベルトコンベア５６が図５〜図７の紙面と直交する方向に延びており、未加工のワークＷ１が順次、搬送用ロボット１０の動作領域内に搬送されてくる。
【００３３】
上記のように構成された本実施形態のシステムの動作について、以下説明する。
このシステムを起動すると、研削盤ケース５２に備えたスライド扉５４が自動的にスライドして、ワーク搬入出口５３が開放される。また、搬送用ロボット１０は、図５に示すように、第２アーム１３の延長線上に配置された一方のハンド１７を先頭にしてベルトコンベア５６側に移動し、そのハンド１７によってベルトコンベア５６上の未加工のワークＷ１を把持する。
【００３４】
一方のハンド１７にワークＷ１が保持されたら、他方のハンド１７は、ワークＷ１を保持していない状態（以下、「空状態」という）にしたままで、搬送用ロボット１０がベルトコンベア５６から離れる。この移動動作の途中で、往復アクチュエータ１５が駆動され、未加工のワークＷ１を把持したハンド１７に代わって空状態のハンド１７が第２アーム１３の延長線上に配置される。そして、第２アーム１３の先端が湾曲した軌跡Ｒ（図４参照）を描くように移動し、研削盤ケース５２の前面壁５２Ｆを乗り越え、空状態のハンド１７からワーク搬入出口５３を通って研削盤ケース５２内に進入する。そして、研削盤本体５７に備えたワーク載置用のヤゲン台に載置された加工済みのワークＷ２を空状態のハンド１７で把持し（図６参照）、搬送用ロボット１０が研削盤ケース５２から外側に退避する。
【００３５】
次いで、図７に示すように、第２アーム１３が研削盤ケース５２から外側に退避しかつアーム折り畳み姿勢Ｆとなる前に第１及び第２のアーム１２，１３が一次停止し、往復アクチュエータ１５が駆動される。これにより、加工済みのワークＷ２を把持したハンド１７に代わって、未加工のワークＷ１を把持したハンド１７が、第１アーム１２の延長線上に配置される。そして、再び、搬送用ロボット１０が研削盤ケース５２内に突入し、未加工のワークＷ１を研削盤本体５７のヤゲン台に載置してから、再度、搬送用ロボット１０が研削盤ケース５２から退避して、ベルトコンベア５６側に向かう。
【００３６】
この移動動作の途中で、スライド扉５４が自動的にスライドして、ワーク搬入出口５３が閉じられ、研削盤本体５７によるワークＷ１への加工が開始されると共に、搬送用ロボット１０の往復アクチュエータ１５が駆動して、加工済みのワークＷ２を把持したハンド１７が第２アーム１３の延長線上に配置される。このように、搬送用ロボット１０がワークＷ１を搬送している間に、研削盤本体５７による加工が開始されことで、サイクルタイムの削減が図られる。
【００３７】
次いで、搬送用ロボット１０がベルトコンベア５６上に加工済みのワークＷ２を載置する。すると、ベルトコンベア５６が駆動され、次の未加工のワークＷ１が供給される。そして、そのワークＷ１を一方のハンド１７で挟持し、上述の動作を繰り返す。
【００３８】
このように、本実施形態の搬送用ロボット１０によれば、第２アーム１３の先端部が、図４に示した軌跡Ｒのように湾曲した形状になり、その第２アーム１３の先端部に備えたハンド１７によって、干渉部材（研削盤ケース５２の前面壁５２Ｆ）を乗り越えてワークＷ１を搬送することが可能になる。しかも、これら第１及び第２のアーム１２，１３の動作を、１つのモータ２１だけで行うことができるので、従来よりコストを下げることができる。また、本実施形態の搬送用ロボット１０では、第２アーム１３の先端の可動部１６に、その可動部１６の往復ストロークと同じ間隔を開けて１対のハンド１７，１７を取り付けたので、第２アーム１３の延長上に、１対のハンド１７，１７を交互に切り替えて配置することができ、加工済みと未加工のワークＷ１，Ｗ２を交換して研削盤５０にセットする搬送作業を効率良く行うことができる。
【００３９】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００４０】
（１）前記実施形態の搬送用ロボット１０は、研削盤５０にワークＷ１を順次交換するために用いられていたが、例えば、スタッカークレーンに荷物を出し入れするために、本発明に係る搬送用ロボットを用いてもよい。
【００４１】
（２）前記実施形態の搬送用ロボット１０には、１対の挟持爪１７Ａ，１７Ａを備えたハンド１７が、本発明のワーク保持用ツールとして取り付けられていたが、ワークを磁力によって保持する電磁石を備えたワーク保持用ツールを搬送用ロボットに取り付けてもよい。
【００４２】
（３）前記実施形態では、第１及び第２のアーム１２，１３が垂直面内で回動する構成であったが、第１及び第２のアームが水平面内で回動する構成にしてもよい。
【００４３】
（４）前記実施形態で説明した搬送用ロボット１０を、図８に示すように、水平方向に延びた直動装置６１に取り付けた構成にすることもできる。
【００４４】
（５）前記実施形態の搬送用ロボット１０における第１固定プーリ３１を第１固定ギヤに代えると共に、第２固定プーリ３２を第２固定ギヤに代え、それら第１及び第２の固定ギヤの間を、奇数個の中間ギヤで連結した構成にしても、前記第１実施形態と同様の作用効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送用ロボットの側面図
【図２】搬送用ロボットの断面図
【図３】図２のＡ−Ａ切断面における搬送用ロボットの断面図
【図４】搬送用ロボットの動作を示した側面図
【図５】搬送用ロボットが未加工のワークを把持した状態の側面図
【図６】搬送用ロボットが加工済みのワークを把持した状態の側面図
【図７】往復アクチュエータを駆動する位置における搬送用ロボットの側面図
【図８】搬送用ロボットの変形例を示した側面図
【符号の説明】
【００４６】
１０    搬送用ロボット
１１    ベース
１２    第１アーム
１３    第２アーム
１５    往復アクチュエータ
１６    可動部
１７    ハンド（ワーク保持用ツール）
１７Ａ    挟持爪
２１    サーボモータ
３０    リンク機構
３１    第１固定プーリ
３２    第２固定プーリ
３３    ベルト
Ｆ    アーム折り畳み姿勢
Ｗ１，Ｗ２    ワーク
【図１】
2005066762.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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