(57)【要約】      （修正有）【課題】精密農業を行うことができるとともに、無駄のない効率的な運転支援を行うことができる農作業支援装置および農用車両用作業ナビゲーターを提供する。【解決手段】農作業支援装置は、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成し、生成した農作業支援情報をナビゲーターへ送信する。ナビゲーターは、農作業支援装置から取得した農作業支援情報や、所定の測定装置から取得した位置情報を表示する他、トラクタ等作業車両に自動運転を行うための制御命令や、所定量の施肥または農薬散布を行うための制御命令を出力する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト、及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１ステップを汎用のコンピュータに実行させる農作業支援プログラム。
【請求項２】
前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算し、該演算結果を用いて新たなオブジェクトを生成する第２ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１記載の農作業支援プログラム。
【請求項３】
前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各地点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第３ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の農作物支援プログラム。
【請求項４】
前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両における作業経路を生成するステップを含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。
【請求項５】
前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出するステップを含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。
【請求項６】
前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成するステップを含むことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。
【請求項７】
前記第１ステップは、所定の測定装置により測定した土壌オブジェクト、生育オブジェクト又は収量オブジェクトに含まれる情報と、前記測定装置が測定した地点の位置情報とを外部から取得し、取得した該情報から前記農作業支援情報を生成することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の農作業支援プログラム。
【請求項８】
複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部装置から受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した農作業支援情報を表示する表示手段とを有することを特徴とする農用車両用作業ナビゲーター。
【請求項９】
請求項８記載の農用車両用作業ナビゲーターにおいて、
前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、
前記車両の作業経路に基づいて、農用車両に自動運転を行うための制御命令を出力する手段、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づいて、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を出力する手段を更に有することを特徴とする農用車両用作業ナビゲーター。
【請求項１０】
前記農用車両用作業ナビゲーターは更に、
所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する手段を有することを特徴とする請求項８又は請求項９記載の農用車両用作業ナビゲーター。
【請求項１１】
複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した警告情報を報知する報知手段とを有することを特徴とする農用車両用作業ナビゲーター。
【請求項１２】
地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１の工程と、
前記農作業支援情報を外部へ送信する第２の工程とを有することを特徴とする農作業支援方法。
【請求項１３】
前記複数のオブジェクトの情報は、前記地図オブジェクトの地図データに基づいて、一元的に管理されていることを特徴とする請求項１２記載の農作業支援方法。
【請求項１４】
前記農作業支援方法は更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する前記オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算する第３の工程と、
前記第３の工程で得た演算結果を用いて、新たなオブジェクトを生成する第４の工程とを有することを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載の農作業支援方法。
【請求項１５】
農作業支援方法は更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第５の工程を有することを特徴とする請求項１４記載の農作業支援方法。
【請求項１６】
前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクト内の作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の作業経路を生成する工程を含むことを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。
【請求項１７】
前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出する工程を含むことを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。
【請求項１８】
前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成する工程を含むことを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。
【請求項１９】
前記農作業支援方法は更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を外部から取得する第６の工程を有し、
前記第１の工程は、前記第６工程で取得した測定情報及び位置情報に基づき、前記農作業支援情報を生成することを特徴とする請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法。
【請求項２０】
複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部から受信する受信工程と、
前記受信工程で受信した農作業支援情報を表示手段に表示する表示工程とを有することを特徴とする農作業支援方法。
【請求項２１】
請求項２０記載の農作業支援方法において、
前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、
前記車両の作業経路に基づき農用車両に自動運転を行わせるための制御命令を出力する工程、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づき農車両に所定量の施肥若しくは農薬散布を行わせるための制御命令を出力する工程を更に有することを特徴とする農作業支援方法。
【請求項２２】
前記農作業支援方法は更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点の位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する工程を有することを特徴とする請求項２０又は請求項２１記載の農作業支援方法。
【請求項２３】
複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を外部装置から受信する受信工程と、
前記受信工程で受信した警告情報を報知手段から報知する報知工程とを有することを特徴とする農作業支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業支援プログラム、農用車両用作業ナビゲーター及び農作業支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農用トラクタ等において、対地速度センサを利用し、車両の走行速度や既作業面積、作業効率などを検出、演算し、表示する装置が提案されている。また、自動車において、ＧＰＳやジャイロセンサを利用し、現在位置や目的地までの経路、所要時間などを検出、演算し、地図情報とともに表示する装置が提案されている。
【０００３】
しかし、薬剤散布のような作業の痕跡が不明瞭な作業や作業幅が広い作業では、オペレータにとっては行程間の適切な作業オーバーラップを維持することが難しく、作業能率や資材の利用効率、環境への影響といった点で問題があるということが指摘されている。このような問題点を解決する従来技術として特許文献１記載の運行支援装置が提案されている。
【０００４】
この特許文献１記載の運行支援装置は、車両の位置情報、車両走行方位情報、車両傾斜や作業機の昇降などの車両状態、及び経過時間を取得して、運転席前方の表示装置の表示部に、ほ場区画線と、現在位置に車両を表示するマーク、走行軌跡を表示するようにしたので、トラクタなどのほ場作業車両の有人運転時に、車両位置情報などを基に、作業軌跡や進行方向などの運転支援情報を車両上でモニタすることができるというものである。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−６６４０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１記載の運行支援装置では、作業軌跡や進行方向などの運転支援情報を操作者に提供することができるものの、ほ場内のある地点に投入する肥料、薬剤の総量低減、収穫量、品質の向上、ばらつき低下を目的とする精密農業を十分に行うことができないという問題があった。
【０００７】
また、無駄のない効率的な農用車両における運転支援、肥料、薬剤の投入量、生産予測等の農家経営に資する資料の取得、農作業を請負った相手や消費者に対する作業証明等も十分に行うことができないという問題もあった。
【０００８】
そこで、本発明は上記問題点に鑑みなされたものであって、精密農業を行うことができるとともに、無駄のない効率的な運転支援を行うことができる農作業支援プログラム、農用車両用作業ナビゲーター、及び農作業支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１記載の農作業支援プログラムは、地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト、及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１ステップをコンピュータに実行させる。
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成するようにしたので、例えば精密農業、農用車両における運転支援、肥料・薬剤等の投入量、生産予測等の農家経営に資する資料の取得、農作業の請負者や消費者に対する作業証明等を行うことができる。
【００１１】
また、本発明は、請求項２に記載のように、請求項１記載の農作業支援プログラムにおいて、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算し、該演算結果を用いて新たなオブジェクトを生成する第２ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応するオブジェクトのデータ、例えば、物体の位置、天候、気候、土壌に関する情報、生物の育成状態、作物の収穫量、肥料又は農薬の散布量を時間的又は空間的に演算して、演算結果を用いて新たなオブジェクトを生成するようにしたので、状況の変化に応じた農作業支援情報を生成することができる。
【００１３】
また、本発明は、請求項３に記載のように、請求項１又は請求項２記載の農作物支援プログラムにおいて、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各地点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第３ステップを更に前記コンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応付けて登録されている情報に基づいて、他の地点の情報を補間又は統合するようにしたので、情報を空間的に補間して、情報の連続性を保つことができる。
【００１５】
また、本発明は、請求項４に記載のように、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両における作業経路を生成するステップを含むことを特徴とする。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、作業車両に対して、無駄のない作業を行うことができる最適な経路情報を提供することができる。
【００１７】
また、本発明は、請求項５に記載のように、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出するステップを含むことを特徴とする。請求項５記載の発明によれば、複数のオブジェクトを用いた最適な肥料又は農薬の散布量を算出することができる。
【００１８】
また、本発明は、請求項６に記載のように、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づいて、前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成するステップを含むことを特徴とする。請求項６記載の発明によれば、作業車両の経路上における危険地点の警告メッセージ等の警告情報を生成するようにしたので、この情報を作業車両等に提供することができる。
【００１９】
また、本発明は、請求項７に記載のように、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の農作業支援プログラムにおいて、前記第１ステップは、所定の測定装置により測定した土壌オブジェクト、生育オブジェクト又は収量オブジェクトに含まれる情報と、前記測定装置が測定した地点の位置情報とを外部から取得し、取得した該情報から前記農作業支援情報を生成することを特徴とする。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、測定情報、例えば、土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報等と、位置情報に基づいて、農作業支援情報を生成するようにしたので、動的に変化する情報に基づいて、無駄の無い農作業支援情報を生成することができる。
【００２１】
また、請求項８記載の農用車両用作業ナビゲーターは、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部装置から受信する受信手段と、前記受信手段が受信した農作業支援情報を表示する表示手段とを有することを特徴とする。請求項８記載の発明によれば、表示手段に表示された農作業支援情報に基づいて、無駄の無い農作業を行うことができる。
【００２２】
また、本発明は、請求項９に記載のように、請求項８記載の農用車両用作業ナビゲーターにおいて、前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、前記車両の作業経路に基づいて、農用車両に自動運転を行うための制御命令を出力する手段、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づいて、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を出力する手段を更に有することを特徴とする。請求項９記載の発明によれば、無駄の無い農作業を行うことができる。
【００２３】
また、請求項１０記載の農用車両用作業ナビゲーターは、請求項８又は請求項９記載の農用車両用作業ナビゲーターにおいて、更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する手段を有することを特徴とする。
【００２４】
請求項１０記載の発明によれば、測定情報、例えば土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報と、位置情報を外部装置へ送信するようにしたので、外部装置は、動的に変化する情報に基づいて農作業支援情報を生成することができる。
【００２５】
また、請求項１１記載の農用車両用作業ナビゲーターは、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した警告情報を報知する報知手段とを有することを特徴とする。請求項１１記載の発明によれば、作業者に作業車両の経路上における危険地点の警告情報を報知できる。
【００２６】
また、請求項１２記載の農作業支援方法は、地図に関する地図オブジェクト、地表上に存在する物体に関する物体オブジェクト、天候に関する天候オブジェクト、気候に関する気候オブジェクト、土壌に関する土壌オブジェクト、生物の育成に関する生育オブジェクト、作物の収穫量に関する収量オブジェクト、作業車両の経路を作成する経路作成オブジェクト、肥料又は農薬の散布量を算出する肥料又は農薬オブジェクト及び警告情報を生成する警告オブジェクトのうちの少なくともいずれか一つのオブジェクトを含む複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する第１の工程と、前記農作業支援情報を外部へ送信する第２の工程とを有することを特徴とする。
【００２７】
請求項１２記載の発明によれば、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行い、農作業を支援するための農作業支援情報を生成して、生成した農作業支援情報を外部へ出力するようにしたので、例えば、機密農業、農用車両における運転支援、肥料・薬剤等の投入量、生産予測等の農家経営に資する資料の取得、農作業を請負者や消費者に対する作業証明等を行うことができる。
【００２８】
また、本発明は、請求項１３に記載のように、請求項１２記載の農作業支援方法において、前記複数のオブジェクトの情報は、前記地図オブジェクトの地図データに基づいて、一元的に管理されていることを特徴とする。請求項１３記載の発明によれば、地図オブジェクトの地図データに基づいて、各オブジェクトの情報を一元的に管理することができる。
【００２９】
また、請求項１４記載の農作業支援方法は、請求項１２又は請求項１３記載の農作業支援方法において、更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する前記オブジェクトのデータを時間的又は空間的に演算する第３の工程と、前記第３の工程で得た演算結果を用いて、新たなオブジェクトを生成する第４の工程とを有することを特徴とする。
【００３０】
請求項１４記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応するオブジェクトのデータ、例えば、物体の位置、天候、気候、土壌に関する情報、生物の育成状態、作物の収穫量、肥料又は農薬の散布量等を時間的又は空間的に演算し、この演算結果に基づき新たなオブジェクトを生成するようにしたので、状況の変化に応じた精密農業を行うことができる。
【００３１】
また、請求項１５記載の農作業支援方法は、請求項１４記載の農作業支援方法において、更に、前記地図オブジェクトの各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、前記各点の間を補間する地点又は前記各地点を統合する地点の情報を演算する第５の工程を有することを特徴とする。請求項１５記載の発明によれば、地図オブジェクトの各地点に対応付けて登録されている情報に基づいて、他の地点の情報を補間又は統合したので、情報の連続性が保たれる。
【００３２】
また、本発明は、請求項１６に記載のように、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクト内の作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の作業経路を生成する工程を含むことを特徴とする。請求項１６記載の発明によれば、外部から取得した位置情報に基づいて作業車両の作業経路を生成するようにしたので、無駄のない作業を行うことができる最適な経路情報を提供することができる。
【００３３】
また、本発明は、請求項１７に記載のように、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出する工程を含むことを特徴とする。請求項１７記載の発明によれば、作業車両の経路上における最適な肥料又は農薬の散布量を算出し、これを作業車両に提供することができる。
【００３４】
また、本発明は、請求項１８に記載のように、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、前記第１の工程は、外部から取得した前記物体オブジェクトの作業車両の位置情報に基づき前記作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成する工程を含むことを特徴とする。請求項１８記載の発明によれば、作業車両の経路上における危険地点の警告情報を作業車両に提供することができる。
【００３５】
また、請求項１９記載の農作業支援方法は、請求項１２から請求項１５のいずれか一項に記載の農作業支援方法において、更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点における位置情報を外部から取得する第６の工程を有し、前記第１の工程は、前記第６工程で取得した測定情報及び位置情報に基づき、前記農作業支援情報を生成することを特徴とする。
【００３６】
請求項１９記載の発明によれば、測定情報、土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報等と、位置情報に基づいて、農作業支援情報を生成するようにしたので、動的に変化する情報に基づいて、無駄の無い農作業支援情報を生成することができる。
【００３７】
また、請求項２０記載の農作業支援方法は、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した農作業を支援するための農作業支援情報を外部から受信する受信工程と、前記受信工程で受信した農作業支援情報を表示手段に表示する表示工程とを有することを特徴とする。請求項２０記載の発明によれば、表示手段に表示された農作業支援情報に基づいて、無駄の無い農作業を行うことができる。
【００３８】
また、本発明は、請求項２１に記載のように、請求項２０記載の農作業支援方法において、前記農作業支援情報は、車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量を含み、前記車両の作業経路に基づき農用車両に自動運転を行わせるための制御命令を出力する工程、又は前記肥料散布量若しくは前記農薬散布量に基づき農車両に所定量の施肥若しくは農薬散布を行わせるための制御命令を出力する工程を更に有することを特徴とする。請求項２１記載の発明によれば、無駄の無い農作業を行うことができる。
【００３９】
また、請求項２２記載の農作業支援方法は、請求項２０又は請求項２１記載の農作業支援方法において、更に、所定の測定装置が測定した測定情報及び前記所定の測定装置が測定した地点の位置情報を取得し、これらの情報を前記外部装置へ送信する工程を有することを特徴とする。請求項２２記載の発明によれば、測定情報、例えば、土壌の状態や生産の生育状態、収穫量に関する情報及び位置情報を外部装置へ送信するようにしたので、外部装置は、動的に変化する情報に基づいて、農作業支援情報を生成することができる。
【００４０】
また、請求項２３記載の農作業支援方法は、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行って生成した作業車両の経路上における危険地点の警告情報を外部装置から受信する受信工程と、前記受信工程で受信した警告情報を報知手段から報知する報知工程とを有することを特徴とする。請求項２３記載の発明によれば、作業者に作業車両の経路上における危険地点の警告情報用いて報知手段により報知することができる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、精密農業を行うことができるとともに、無駄のない効率的な運転支援を行うことができる農作業支援プログラム、農用車両用作業ナビゲーター及び農作業支援方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００４３】
図１は、本実施例による農作業支援システムの構成を示す図である。図１に示すように、農作業支援システム１は、農作業支援装置２と、農用車両用作業ナビゲーター（以下、「ナビゲーター」という）３とを有する。農作業支援装置２は、農作業を支援するための農作業支援情報を生成し、この農作業支援情報をナビゲーター３へ渡す。農作業支援装置２は、例えば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置により構成され、情報センタなどに設置されるものである。
【００４４】
ナビゲーター３は、農作業支援装置２から農作業支援情報を受け取ると、所定の表示装置に農作業支援情報を表示したり、接続された農用車両に自動運転を行うための制御命令を出力したり、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を出力したりする。ナビゲーター３は、例えば、携帯電話、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、パーソナルコンピュータなどの情報処理装置により構成されている。農作業支援装置２とナビゲーター３間は、有線接続やメモリカード７を用いてデータの受け渡しが行われる。また、農作業支援装置２とナビゲーター３は、無線通信ネットワーク、有線通信ネットワークにより接続するようにしてもよい。
【００４５】
次に、農作業支援装置２及びナビゲーター３の内部構成について説明する。図２は、農作業支援装置２のブロック図である。図２に示すように、農作業支援装置２は、プロセッサ２１、メモリ２２、ネットワークインターフェース２３、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｃ  Ｄｒｉｖｅ）インターフェース２４、ＨＤＤ２５、カードインターフェース２６、バス２７を有する。
【００４６】
プロセッサ２１は、農作業支援装置２のメインコントローラであり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）と呼ばれるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップで構成されている。また、プロセッサ２１は、オペレーションシステムの制御下で、各種のアプリケーションを実行する。プロセッサ２１は、ＨＤＤ２５内の農作業支援プログラムをメモリ２２上にロードして、複数のオブジェクト間でメッセージ通信を行わせて農作業支援情報を生成する。
【００４７】
メモリ２２は、プロセッサ２１において実行されるプログラムコードを格納し、実行中の作業データを一時保管するために使用される記憶装置である。ネットワークインターフェース２３は、イーサーネットなどの所定の通信プロトコルに従って、農作業支援装置２をＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークに接続するものである。ネットワークインターフェース２３は、ＬＡＮアダプタカードの形態で提供され、マザーボード（図示省略）上のＰＣＩバススロットに装着して用いられる。農作業支援装置２は、このネットワークインターフェース２３を介して、ナビゲーター３からの農作業支援情報の送信要求を受信したり、ナビゲーター３へ向けて農作業支援情報を送信したりすることができる。
【００４８】
ＨＤＤインターフェース２４は、ハードディスクドライブなどの外部記憶装置を農作業支援装置２に接続するための装置である。ＨＤＤ２５は、記憶担体としての磁気ディスクを固定的に搭載した外部記憶装置である。このＨＤＤ２５には、プロセッサ２１が実行すべきオペレーティングシステムのプログラムコードやアプリケーションプログラム、デバイスドライバなどが不揮発的に格納されている。
【００４９】
また、このＨＤＤ２５は、地図データ、地表上に存在する物体の座標情報、天候情報、気候情報、地図データに対応する土壌情報、地図データに対応する生物の生育情報、地図データに対応する農作物の収量等の各種データを格納したデータベースを有する。このデータベース内のデータは、プロセッサ２１の指示に基づき更新することができるようになっている。ＨＤＤ２５は、ネットワークインターフェース２３やカードインターフェース２６を介して入力されたデータを格納することができるようにもなっている。
【００５０】
カードインターフェース２６は、バス２７とメモリカード７間を接続するためのものである。農作業支援装置２は、カードインターフェース２７を介してメモリカード７に格納されたナビゲーター３からの情報を取得したり、ナビゲーター３に渡す農作業支援情報をメモリカード７内に格納したりすることができる。バス２７は、プロセッサ２１を他の機器類と相互接続するものであり、バス２７上の各機器にはそれぞれ固有のメモリアドレス又はＩ／Ｏアドレスが付与されている。プロセッサ２１はこれらのアドレスによって機器へのアクセスが可能となっている。バス２７の一例は、例えばＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バスである。
【００５１】
本実施例で言うオブジェクト指向に基づくソフトウエアは、データとそのデータに対する処理手続きとを一体化させた「オブジェクト」というモジュール単位で扱われる。オブジェクト指向プログラムによれば、必要に応じて複数のオブジェクトを組み合わせたり、作成したりすることで１つのソフトウエアが完成される。
【００５２】
図３は農作業支援装置２のソフトウエア環境を模式的に示す図である。図３において、符号５０はオペレーションシステム、５１はアプリケーション、５２は農作業支援オブジェクト、６０は子オブジェクトをそれぞれ示している。農作業支援オブジェクト５２は、親オブジェクト５３であり、子オブジェクト６０内のオブジェクト６１〜７０について、動作の停止、オブジェクト間通信の結合、オブジェクトの破棄等を指示する。
【００５３】
農作業支援オブジェクト５２は、必要な子オブジェクトのロード、初期化、オブジェクト間通信のための結合構築、これらオブジェクトの起動を指示する。ここで、オブジェクト間の結合とは、オブジェクト間でデータを送受信するための結合を意味する。また、農作業支援オブジェクト５２は、アプリケーション５１からメッセージを受け取り、複数の子オブジェクト６０との間でメッセージ通信を行ってメッセージに応じた農作業支援情報を生成する。
【００５４】
図３に示すように、子オブジェクト６０は、地図オブジェクト６１、物体オブジェクト６２、天候オブジェクト６３、気候オブジェクト６４、土壌オブジェクト６５、生育オブジェクト６６、収量オブジェクト６７、経路作成オブジェクト６８、肥料農薬オブジェクト６９及び警告オブジェクト７０等を有する。
子オブジェクト６０は、オブジェクト６１〜７０間同士でメッセージ通信を行う。
【００５５】
農作業支援オブジェクト５２及び子オブジェクト６０内のオブジェクト６１〜７０は、それぞれオブジェクトＩＤ、セレクタ番号によりメソッドを特定してデータを交換する。農作業支援オブジェクト５２は、地図オブジェクト６１の地図データ、名前、ＩＤ番号及び種類等に基づき子オブジェクト６０内の各オブジェクト６１〜７０を一元的に管理している。農作業支援オブジェクト５０は、複数の子オブジェクト６０が時間的又は空間的に演算した演算結果を用いて、新たなオブジェクトを生成し、生成したオブジェクトを子オブジェクト６０内に登録する。新たなオブジェクトを用いて、例えば、肥料又は薬剤散布量等の作業計画の設定や収量の予測等を行うことができる。
【００５６】
次に、各オブジェクト６１〜７０について説明する。地図オブジェクト６１は、所定の地域の地図を所定の大きさ区域ごとに分割してオブジェクト化したものである。この地図オブジェクト６１は、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地図を検索してメッセージ源に返す等の処理を行う。この処理を手続き（メソッド）という。
【００５７】
ここで、地図オブジェクト６１の地図データの構成を説明する。図５は地図データの構成を示す図である。図５に示すように、地図データは一定区画ごとに区切ったメッシュという単位で管理される。また、地図データはレイヤーと呼ばれる概念を持っている。物体オブジェクト６２は、地表上に存在する物体に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された物体を検索してメッセージ源に返す等の処理を行う。天候オブジェクト６３は、天候に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における天候を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。
【００５８】
気候オブジェクト６４は、気候に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における気候を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。土壌オブジェクト６５は、土壌に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における土壌の状態を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。
【００５９】
生育オブジェクト６６は、生物の育成に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における生物の育成状態を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。収量オブジェクト６７は、農作物の収穫量に関するオブジェクトであって、他のオブジェクトからメッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における農作物の収穫量を検索して、メッセージ源に返す等の処理を行う。
【００６０】
経路作成オブジェクト６８は、作業車両の経路を作成するオブジェクトであって、位置情報、速度、進行方向等に対する操舵角等が定義された動的な情報を持っている。経路作成オブジェクト６８は、メッセージを受け取ると、メッセージにより指定された地点における最適な経路（理想の経路）を作成して、メッセージ源に返す等の処理を行う。経路作成オブジェクト６８は、ナビゲーター３から農用車両の位置情報を受け取ると、あらかじめ登録した地点情報を元に随時更新し、更新した作業車両の作業経路を生成してナビゲーター３に渡す処理を行う。これにより、農用車両やナビゲーター３に対して、無駄のない作業を行うことができる最適な経路情報を提供することができる。
【００６１】
肥料農薬オブジェクト６９は、肥料又は農薬の散布量を算出するオブジェクトであって、メッセージを受け取ったときに、メッセージにより指定された地点における最適な肥料又は農薬の散布量を算出して、メッセージ源に返す等の処理を行う。警告オブジェクト７０は、警告情報を生成するオブジェクトであって、メッセージを受け取ったときに、メッセージより指定された地点に関する警告情報を生成して、メッセージ源に返す等の処理を行う。より詳細には、警告オブジェクトは、物体オブジェクト内の作業車両の位置情報をナビゲーター３から受け取ると、作業車両の経路上における危険地点の警告情報を生成する。これにより、作業車両では、警告情報を用いて、安全な作業を行うことができる。
【００６２】
また、農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３に接続された測定装置が測定した測定情報と、所定の測定装置が測定した地点における位置情報をメモリカード７を介して取得して、取得した情報に基づいて、農作業支援情報を生成する。これにより、動的に変化する情報に基づいて、無駄の無い農作業支援情報を生成することができる。
【００６３】
図６は、一元的に管理されているオブジェクト６１〜７０のデータを説明するための図である。図６に示すように、上記各オブジェクト６１〜７０のデータは、農作業支援オブジェクト５２により最下層の地図データの各地点に対応付けられて一元的に管理されている。図６において、地図、物体の位置、天候、気候、土壌の状態、作物の生育状態、前年の収量、来年の肥料の量等は、地図レイヤー、物体レイヤー、天候レイヤー、気候レイヤー、土壌レイヤー、育成レイヤー、前年の収量レイヤー、来年の肥料レイヤー等として地図レイヤー上に一元的に管理されている。
【００６４】
また、農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３から受け取った位置情報、各種測定情報等に基づきオブジェクト６１〜７０との間でメッセージ通信を行って、地図オブジェクト６１の各地点に対応する情報を時間的又は空間的に演算し、演算した結果を用いて新たなオブジェクトを生成する。農作業支援オブジェクト５２は新たなオブジェクトを生成すると、生成したオブジェクトを子オブジェクト６０として登録する。農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３から受け取ったデータを、オブジェクト毎に予め定められた所定の定義に従って変換し、変換したデータを用いて各オブジェクト内のデータを更新する。これにより、各オブジェクトは動的に変化するデータを持つことができる。
【００６５】
また、農作業支援オブジェクト５２は、地図オブジェクト６１の各地点に対応する各オブジェクトのデータに基づき、各地点の間を補間する地点又は各地点を統合する地点の情報を演算し、演算した情報を各オブジェクト６１〜７０が保持する。これにより、情報の連続性が保たれる。
【００６６】
図５に示すように、地図オブジェクト６１の各地点に対応する各オブジェクト６１〜７０のデータに基づき、地点ＡＢ間を補間する地点Ｃ、Ｄ又は地点Ｃを統合する地点Ａの情報を演算し、演算した情報を各オブジェクト６１〜７０が保持する。これにより、情報の連続性が保たれる。
【００６７】
より詳細には、例えば、ほ場内の位置情報と、その地点の土壌の状態、農作物の育成状態、収穫量、設定した肥料農薬散布量等の情報を組みとして、その組が登録されているオブジェクト６１〜７０に対し、任意の地点Ｃ、Ｄの最近傍Ａ、Ｂに登録されている情報をその地点の情報として所定の補間方法によって、任意の地点Ｃ、Ｄの位置情報に対しても情報を空間的に補間する演算を行う。ここで、補間方法は、ボロノイ線図を用いた補間方法又はスプライン変換による補間方法等を用いることができる。また、逆に地点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄの情報が存在する場合に、地点Ｃの情報を地点Ａに統合し、また、地点Ｄの情報を地点Ｂに統合する演算を行う。補間又は統合した情報は必要なオブジェクト６１〜７０が保持する。
【００６８】
次に、ナビゲーター３について説明する。図４はナビゲーターのブロック図を示す図である。ナビゲーター３は、土壌サンプリング装置、肥料・農薬可変散布装置、穀物収穫情報測定装置および作物生育情報測定装置に接続して使用する機能（精密農業支援機能）と、運転支援を行う機能（運転支援機能）とを有する。ここで、精密農業とは、ほ場内のある地点における土壌状態や作物の生育状態、収穫量等に応じて、その地点の肥料又は農薬散布等の作業の程度等を変えることで、投入する肥料・農薬の総量低減や収穫量、品質の向上、ばらつき低下を目的とする農業をいう。また、運転支援機能とは、あらかじめ登録した地点に関する情報等を元に無駄のない効率的な作業を行うための経路情報表示や自動又は半自動運転機能をいう。
【００６９】
図４に示すように、ナビゲーター３は、通信部３１、記録部３２、入力部３３、制御部３４、表示部３５、カードインターフェース３６、バス３７を有する。通信部３１は、農作業支援装置２との間の通信を制御する。カードインターフェース３６は、バス３６とメモリカード７間でデータの受け渡しを行う。ナビゲーター３は、カードインターフェース３６を介してメモリカード７に格納された農作業支援情報を受け取ったり、農作業支援情報の生成に必要な情報をメモリカード７に格納したりする。
【００７０】
この農作業支援情報には、作業車両の作業経路、肥料散布量又は農薬散布量、作業車両の経路上における危険地点の警告情報等が含まれる。なお、ナビゲーター３は、通信部３１を介して農作業支援情報の送信要求を農作業支援装置２へ送信して、農作業支援装置（外部装置）２から農作業支援情報を受信するようにしてもよい。
【００７１】
記録部３２は、農作業支援装置２からの農作業支援情報を記録し、制御部３４が実行する所定のプログラムを記録する。入力部３３は、例えば、キーボート、マウス、タッチパネルで構成され、ユーザからの入力を受け付けるためのものである。制御部３４は、記録部３２に記録された所定のプログラムをロードし、ナビゲーター３全体を制御する。表示部３５は、ユーザに対して、メニュー画面を提供し、農作業支援装置２から受け取った農作業支援情報を画面上に表示する。表示部３５は、農作業支援装置２から受け取った警告情報を表示する。なお、表示部３５が、表示手段及び報知手段に相当する。
【００７２】
また、ナビゲーター３は、Ｉ／Ｏ（インプット／アウトプット）コントローラ４１を介して、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍｓ）センサ４２、方位センサ４３、土壌サンプリング装置４４、収穫情報測定装置４５、作物生育情報測定装置４６、肥料・農薬可変散布装置４７、トラクタ４８等に接続されている。この土壌サンプリング装置、収穫情報測定装置、作物生育情報測定装置が所定の測定装置に相当する。
【００７３】
Ｉ／Ｏコントローラ４１は、各種情報の入出力を行うためのものである。ＧＰＳセンサ４２は、位置測定手段であって、衛星からの電波を受信し、ナビゲーター３の現在位置を測定するためのものである。方位センサ４３は、方位を測定するためのものである。ナビゲーター３は、ＧＰＳ４２、方位センサ４３からの情報に基づき、測定装置が測定した地点における位置情報を取得する。
【００７４】
土壌サンプリング装置４４は、土壌サンプルを取得するためのものである。この土壌サンプリング装置４４をナビゲーター３に接続することにより、サンプリングの目標位置や現在位置を表示して、目標位置でのサンプル採取を支援することができる。サンプル採取位置は、ナビゲーター３からメモリカード７を介して農作業支援装置２へ渡され、また、別の土壌分析装置で分析された採取サンプルの分析結果は、別途、農作業支援装置２に読込まれ、図３に示した土壌オブジェクト６５内のデータが更新される。
【００７５】
収穫情報測定装置４５は、籾重量や水分情報を取得するためのものである。この収穫情報測定装置４５をナビゲーター３に接続することにより、ナビゲーター３は、籾重量や水分情報と位置情報を同時に取得することができる。ナビゲーター３は、この取得した情報をメモリカード７を介して農作業支援装置２へ渡して、図３で示した収量オブジェクト６７内のデータが更新される。これにより、収量等のデータマップを作成することができる。
【００７６】
作物生育情報測定装置４６は、例えば産業用無人ヘリコプタで５０ｍ程度上空から分光撮影式のデジタル画像を取得し、その画像を解析して水稲等の葉色や生育量を求める空中測定式の作物生育情報測定装置である。この作物生育情報測定装置４６は、例えば、カメラ装置、カメラ懸架装置、外光補正用の太陽光センサ、送受信機、映像モニタ等で構成される。作物生育情報測定装置４６で測定された作物の育成情報は、ナビゲーター３およびメモリカード７を介して、農作業支援装置２へ渡され、図３で示した生育オブジェクト内のデータが更新される。
【００７７】
肥料・農薬可変散布装置４７は、肥料や農薬の散布量を任意に変えて散布できる装置である。この肥料・農薬可変散布装置４７に接続されたナビゲーター３は、施肥マップ、または農薬散布マップと現在位置に基づき可変散布指令を出力し、場所に応じた自動可変施肥や農薬の自動可変散布を実施し、作業状況を表示・記録することができる。
【００７８】
農作業支援装置２の肥料又は農薬オブジェクト６９は、物体オブジェクト６２内の作業作業の位置情報をナビゲーター３から受け取って、作業車両の経路上における肥料又は農薬の散布量を算出する。
【００７９】
トラクタ４８は、農用車両である。ナビゲーター３をトラクタ４８に搭載することにより、無駄のない作業の支援を行う運転支援機能を実現することができる。より詳細には、トラクタ４８に接続されたナビゲーター３は、作業機等の状態と位置情報を同時に取得し、作業軌跡等の運転支援情報の表示や各種作業情報の記録を行う機能等をもつ。トラクタ４８は、農作業支援装置２からの作業経路を含む農作業支援情報を受け取ると、この農作業支援情報に基づいた制御信号に応じて、自動運転を行う手段を有する。また、トラクタ４８は、ナビゲーター３から肥料又は農薬散布量を含む農作業支援情報を受け取ると、この農作業支援情報に基づいて、トラクタ４８に接続された肥料・農薬可変散布装置４７を用いて施肥又は農薬散布を行う。
【００８０】
次に、ナビゲーター３の表示部３５の表示例について説明する。まず、土壌サンプリング仕様のソフトによる表示例について説明する。図７は、土壌サンプリング仕様のソフトによる表示例（作業途中）を示している。図７において、３はナビゲーター、３５は表示部を示している。この表示の黒丸Ｐ１は、事前に設定した目標位置を中心とする半径１．５ｍ（可変）のもので、現在位置がその中心付近になったらサンプル採取を行う。黒丸Ｐ１中の白地の小丸Ｐ２は既サンプリング点であり、その位置座標とサンプル番号が記録される。これらの表示は拡大／縮小や回転、スクロールが可能で現在位置を常に表示中心とする自動スクロール機能もある。これにより、ほ場内の土壌状態分布やその経時変化（履歴）を適正に把握できる土壌サンプルを容易に取得することができる。
【００８１】
次に、可変施肥仕様のソフトによる表示例について説明する。図８は可変施肥仕様のソフトによる表示例を示している。図８において、３はナビゲーター、３５は表示部を示している。表示の背景は、別途作成・読み込んだ施肥マップの色分け表示であり、出力された施肥指令値は、指令値の大きさに応じた半径の丸（Ｐ３）として一定距離移動毎に表示される。図８において、肥料・農薬可変散布装置４７への指令値出力の更新周期は例えば１秒である。この表示も拡大／縮小等が自在である。また、作業終了後には、作業軌跡と出力された施肥指令値をメモリカード（ＳＤカード等）７に記録することができる。
【００８２】
次に、収穫情報測定仕様のソフトによる表示例を示している。図９は、収穫情報測定仕様のソフトによる表示例を示している。図９において、３はナビゲーター、３５は表示部を示している。この表示の各点Ｐ４は、その大きさがその位置における収穫籾の重量を表し、点の色が水分値を表す。これらの重量、水分値表示は、現在位置（刈取り位置）表示から一定時間遅れて、対応する位置に表示される。回行時や籾排出時の走行軌跡も点列で表示される。表示における各点Ｐ４は一定距離移動毎に表示されるが、ナビゲーター３に記録される情報は１秒毎であり、記録情報はメモリカード７に書き込まれ、農作業支援プログラムにより編集等を行うことができる。
【００８３】
次に、運転支援機能に関し、薬剤散布作業中のナビゲーターの表示例について説明する。図１０は、薬剤散布作業中のナビゲーター表示例を示している。この表示中の点列Ｐ５は、走行軌跡であり、作業時は作業幅に応じた線分（Ｐ６）が作業軌跡として表示される。この点の位置情報は作業／非作業の状態とともに記録される。表示は現在位置が常に画面中央に表示され、進行方向と上方とする自動スクロールのほか、タッチパネル等による任意の拡大／縮小、スクロール等が可能である。
【００８４】
運転支援情報としては、作業幅に応じて設定した経路ガイド線Ｐ７が格子状に表示されるとともに、進行方向と平行な最寄りのガイド線（目標経路）に対する偏差及びその方向が、画面上部に数値Ｐ８と矢印Ｐ９で示される。この表示を参照して作業を行うことで、目標経路に沿う直進作業を行うことができる。また、目標経路としてのガイド線の表示位置は作業途中に調整することもできる。そのほか、あらかじめ登録した点の近傍で文字情報等を表示する機能等、作業に有用な情報や安全に関する情報の表示なども行える。
【００８５】
運転支援機能を持つナビゲーター３により、無駄のない作業の支援を行うことができる。この表示における運転支援情報に従って、車両を誘導し、ほ場全面を塗りつぶすように作業を行うことにより、無駄のない効率的な作業が実施できる。また、農作業支援装置２では、作業のデータ設定等を容易に行うことが可能で、例えば、データマップの任意メッシュマップ化などの記録情報の編集を行うこともできる。
【実施例２】
【００８６】
次に、第２実施例について説明する。第２実施例は、ネットワークを介して農作業支援情報の受け渡しを行うようにしたものである。なお、農作業支援装置およびナビゲーターの構成は、第１実施例で説明したものと同一であるため、第１実施例で説明した農作業支援装置２およびナビゲーター３を用いて説明する。まず、農作業支援情報の取得処理について説明する。図１１は農作業支援情報の取得処理フローチャートである。
【００８７】
ステップＳ１１で、ナビゲーター３の制御部３４は、入力部３３を介してオペレータからの農作業支援情報の送付要求を受け取る。ステップＳ１２で、制御部３４は、ＧＰＳセンサ４２から現在位置情報を取得する。ステップＳ１３で、制御部３４は、通信部３１を介して農作業支援情報の送信要求及び現在位置情報を農作業支援装置２へ送信する。ステップＳ１４で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介してナビゲーター３からの農作業支援情報の送信要求及び現在位置情報を受信する。
【００８８】
ステップＳ１５で、農作業支援オブジェクト５２は、ナビゲーター３からの農作業支援情報の送信要求に応じて、必要な子オブジェクト６０のロード、初期化、オブジェクト間通信のための結合構築を行い、さらに、子オブジェクト６０の起動を指示し、起動した子オブジェクト６０との間でメッセージ通信を行って、農作業支援情報を生成する。ステップＳ１６で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介して生成した農作物支援情報をナビゲーター３へ送信する。
【００８９】
ステップＳ１７で、ナビゲーター３は、通信部３１を介して農作業支援情報を受信する。ステップＳ１８で、制御部３４は、受信した農作業支援情報を記録部３２に格納するとともに、表示部３５に出力して農作業支援情報の表示を行う。ステップＳ１９で、制御部３４は、農作業支援情報に含まれる車両の作業経路に基づいて、トラクタ４８に自動運転を行うための制御命令を出力して、トラクタ４８の自動運転を可能にする。また、制御部３４は、農作業支援情報に含まれる肥料散布量又は農薬散布量に基づいて、農用車両に所定量の施肥又は農薬散布を行うための制御命令を肥料・農薬可変散布装置４７に出力して、施肥農薬散布を行う。
【００９０】
次に、農作業支援情報の一例として、作業車両の作業経路情報、肥料又は農薬散布量情報の取得処理について説明する。図１２は、作業経路情報の取得処理フローチャートである。ステップＳ２１で、ナビゲーター３の制御部３４は、入力部３３を介してオペレータからの作業経路の送信要求を受け付ける。ステップＳ２２で、制御部３４は、ＧＰＳセンサ４２から現在位置情報を取得する。ステップＳ２３で、制御部３４は、通信部３１を介して作業経路の送信要求及び位置情報を農作業支援装置２へ送信する。
【００９１】
ステップＳ２４で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介してナビゲーター３からの作業経路の送信要求及び位置情報を受信する。ステップＳ２５で、農作業支援オブジェクト５２は、物体オブジェクト６２、経路作成オブジェクト６８を起動して、これらのオブジェクトとの間でメッセージ通信を行って、無駄のない農作業を行うことができる作業経路を生成する。
【００９２】
ステップＳ２６で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介して生成した作業経路をナビゲーター３へ送信する。ステップＳ２７で、ナビゲーター３は、通信部３１を介して作業経路を受信する。ステップＳ２８で、制御部３４は、受信した作業経路を表示部３５に表示する。これにより、表示部３５上にずれ量、次に進むべき方向、ハンドルの操作量等の情報が表示される。
【００９３】
ステップＳ２９で、制御部３４は、作業経路を作業車両へ出力する。作業車両は、最適な作業経路情に基づき半自動又は自動運転を行うことができる。これにより、精密農業、農用車両による安全な農作業を実現できる。また、複数車両の位置情報を農作業支援装置２へ送信することにより、複数の農用車両による連係した作業を行うこともできる。
【００９４】
次に、肥料又は農薬散布量情報の取得処理について説明する。図１３は、肥料農薬散布量の取得処理フローチャートである。ステップＳ３１で、ナビゲーター３の制御部３４は、入力部３３を介してオペレータからの肥料農薬散布量の送信要求を受け付ける。ステップＳ３２で、制御部３４は、ＧＰＳセンサ４２から現在位置情報を取得する。ステップＳ３３で、制御部３４は、通信部３１を介して肥料農薬散布量の送信要求及び位置情報を農作業支援装置２へ送信する。ステップＳ３４で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介してナビゲーター３からの肥料農薬散布量の送信要求及び位置情報を受信する。
【００９５】
ステップＳ３５で、農作業支援オブジェクト５２は、物体オブジェクト６２、肥料農薬オブジェクト６９を起動して、これらのオブジェクトとの間でメッセージ通信を行って、作業車両の経路上における肥料農薬散布量を算出する。ステップＳ３６で、農作業支援装置２は、ネットワークインターフェース２３を介して算出した肥料農薬散布量をナビゲーター３へ送信する。ステップＳ３７で、ナビゲーター３は、通信部３１を介して肥料農薬散布量を受信する。ステップＳ３８で、制御部３４は、受信した肥料農薬散布量を表示部３５に表示する。ステップＳ３９で、制御部３４は、肥料農薬散布量を肥料・農薬可変散布装置４７へ出力する。肥料・農薬可変散布装置４７は、最適な肥料農薬散布量に基づき半自動又は自動的に施肥又は農薬の散布を行う。
【００９６】
このように、位置情報に基づいて、その場所に応じた肥料又は薬剤散布量をあらかじめ登録されている地点情報を元に随時更新し、その地点における適切な肥料又は農薬散布量を算出するようにしたので、ほ場に投入する肥料、薬剤の総量の低減、収穫量、品質の向上、ばらつきの低下等に寄与することができる。これにより、精密農業を支援できる。
【００９７】
以上、本発明の一実施例を説明した。本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々変形が可能である。例えば、図３では、子オブジェクト６０の例を例示しているが、本発明はこれらのオブジェクトに限定されることなく、本発明を実現するために必要な種々のオブジェクトが含まれる。
【００９８】
また、図４では、ナビゲーター３と農用車両であるトラクタ４８とを別装置として構成しているが、農用車両内にナビゲーター装置を内蔵するようにしてもよい。また、測定装置として、土壌サンプルリング装置４４、収穫情報測定装置４５、作業生育情報測定装置４６を例示しているが、本発明に用いられる測定装置は、これらの測定装置に限定されるものではない。また、これらの測定装置をトラクタ等の農用車両に内蔵するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本実施の形態による農作業支援システムの構成を示す図である。
【図２】農作業支援装置のブロック図である。
【図３】農作業支援装置のソフトウエア環境を模式的に示す図である。
【図４】ナビゲーターのブロック図を示す図である。
【図５】地図データの構成を示す図である。
【図６】一元的に管理されているオブジェクトのデータを説明するための図である。
【図７】土壌サンプリング仕様のソフトによる表示例を示す図である。
【図８】可変施肥仕様のソフトによる表示例を示す図である。
【図９】収穫情報測定仕様のソフトによる表示例を示す図である。
【図１０】薬剤散布作業中のナビゲーター表示例を示す図である。
【図１１】農作業支援情報の取得処理フローチャートである。
【図１２】作業経路情報の取得処理フローチャートである。
【図１３】肥料農薬散布量の取得処理フローチャートである。
【符号の説明】
【０１００】
１  農作業支援システム              ４１  Ｉ／Ｏコントローラ
２  農作業支援装置                  ４２  ＧＰＳ
３  農用車両用作業ナビゲーター      ４３  方位センサ
２１  プロセッサ                    ４４  土壌サンプリング装置
２２  メモリ                        ４５  収穫情報測定装置
２３  ネットワークインターフェース  ４６  作物生育情報測定装置
２４  ＨＤＤインターフェース        ４７  肥料・農薬可変散布装置
２５  ＨＤＤ                        ４８  トラクタ
３４  制御部                        
３５  表示部                        
【図１】
2005160423.tif 000003
【図２】
2005160423.tif 000004
【図３】
2005160423.tif 000005
【図４】
2005160423.tif 000006
【図５】
2005160423.tif 000007
【図６】
2005160423.tif 000008
【図７】
2005160423.tif 000009
【図８】
2005160423.tif 000010
【図９】
2005160423.tif 000011
【図１０】
2005160423.tif 000012
【図１１】
2005160423.tif 000013
【図１２】
2005160423.tif 000014
【図１３】
2005160423.tif 000015