(57)【要約】【課題】  一つの警報器を用いて乗員に車両の前後両方に障害物が在ることを容易に認識させることができる車両用障害物検知装置を提供する。【解決手段】  マイコンは、センサＳｆ１，Ｓｆ２とセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２のうちのいずれか一方のセンサのみが障害物を検知すると、領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３のうちのいずれの領域にまで障害物が接近したかによりブザーを用いて領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３毎に用意された基本警報形態にて警報を行わせ、センサＳｆ１，Ｓｆ２と第２のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２の両方が障害物を検知すると、センサＳｆ１，Ｓｆ２とセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２のうちの少なくとも一方のセンサが近距離領域Ｚｓ３にまで障害物が接近したことを検知した場合には基本警報形態とは異なる形態にて警報を行わせ、それ以外の場合にはより障害物が接近した領域に対応する基本警報形態にて警報を行わせる。【選択図】      図１
2005219613.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検知領域（Ｚｓ）が距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）に区分されており、前記検知領域（Ｚｓ）が車両の前側と車両の前側コーナー部の少なくともいずれかであり、車両の前側と車両の前側コーナー部の少なくともいずれかに近づいた障害物が前記検知領域（Ｚｓ）に入ったときに障害物が前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のいずれまで接近したかを検知する第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と、
検知領域（Ｚｓ）が距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）に区分されており、前記検知領域（Ｚｓ）が車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部の少なくともいずれかであり、車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部の少なくともいずれかに近づいた障害物が前記検知領域（Ｚｓ）に入ったときに障害物が前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のいずれまで接近したかを検知する第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）と、
車両の乗員に対し警報する一つの警報器（２５）と、
前記第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）のうちのいずれか一方のセンサのみが障害物を検知すると、前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちのいずれの領域にまで障害物が接近したかにより前記警報器（２５）を用いて前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）毎に用意された基本警報形態にて警報を行わせる第１の警報制御手段（２０）と、
前記第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が障害物を検知すると、前記第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）のうちの少なくとも一方のセンサが前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちの最も近い領域（Ｚｓ３）にまで障害物が接近したことを検知した場合には前記基本警報形態とは異なる形態にて前記警報器（２５）により警報を行わせ、それ以外の場合には前記第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）において前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちのより障害物が接近した領域に対応する前記基本警報形態にて警報器（２５）による警報を行わせる第２の警報制御手段（２０）と、
を備えたことを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用障害物検知装置において、
前記第２の警報制御手段（２０）は、前記基本警報形態とは異なる形態にて前記警報器（２５）により警報を行わせる際に、前記第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちの最も近い領域（Ｚｓ３）にまで障害物が接近したことを検知した場合とそれ以外の場合とで警報形態を異ならせることを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用障害物検知装置において、
前記第２の警報制御手段（２０）における前記警報器（２５）による基本警報形態とは異なる形態での警報は、１周期において断続音と連続音の組み合せで警報音を発生させるものであることを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項４】
請求項２に記載の車両用障害物検知装置において、
前記第２の警報制御手段（２０）における、前記異ならせた警報形態は、１周期において断続音の発生回数が異なるとともに連続音の時間が異なるものであることを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用障害物検知装置において、
前記異ならせた警報形態は、第１の警報形態と第２の警報形態であり、第１の警報形態に比べ第２の警報形態は前記１周期において断続音の発生回数が少なく、かつ、その後の連続音の時間が短いものであり、
前記第２の警報制御手段（２０）は、前記第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が前記距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちの最も近い領域（Ｚｓ３）にまで障害物が接近したことを検知した場合に、前記第２の警報形態による警報を行わせ、それ以外の場合に前記第１の警報形態による警報を行わせる
ことを特徴とする車両用障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
距離センサによって車両に接近した障害物を検知すると乗員に警報する障害物検知装置が知られている。その一例として、図５に示すように、車両１００の四隅に距離センサ１０１，１０２，１０３，１０４を設置し、各距離センサ１０１〜１０４においてはその検知領域として近距離領域と中距離領域と遠距離領域を有している。また、前側用のセンサ１０１，１０２に対応する第１のブザーと、後ろ側用のセンサ１０３，１０４に対応する第２のブザーとを具備し、第１のブザーと第２のブザーでは異なる周波数の音が発せられ、これにより車両の前側コーナー部に障害物が在るのか、車両の後ろ側コーナー部に障害物が在るのかが分かる。例えば、図６に示すように、車両１００が縦列駐車を行う場合、左前側のセンサ１０１と左後ろ側のセンサ１０３において障害物を検知しているが、その識別を行うことができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような障害物検知装置に対しブザーを一つにすると以下のような不具合が発生する。
図７にはブザーによる警報音の発生パターンの組み合せを示す。図７において、横の列には前側のセンサ１０１，１０２が障害物を非検知、遠距離領域で検知、中距離領域で検知、近距離領域で検知したときを表し、縦の列には後ろ側のセンサ１０３，１０４が障害物を非検知、遠距離領域で検知、中距離領域で検知、近距離領域で検知したときを表している。そして、いずれのセンサも障害物を検知しなければ図８（ａ）のようにオフのままでブザーから警報音は出されない。いずれかのセンサが障害物を検知すると、その距離に応じて、遠距離領域ならば図８（ｂ）のように０．１５秒ごとにオン／オフを繰り返し、中距離領域ならば図８（ｃ）のように０．０７５秒ごとにオン／オフを繰り返し、近距離領域ならば図８（ｄ）のように連続してオンにする（連続音を出す）。一方、前側のセンサ１０１，１０２と後ろ側のセンサ１０３，１０４の両方が障害物を検知した場合には次のようになる。
【０００４】
前側のセンサ１０１，１０２と後ろ側のセンサ１０３，１０４のうちの一方のセンサが遠距離領域で障害物を検知し、かつ他方のセンサが遠距離領域で障害物を検知すると、図８（ｂ）のように０．１５秒ごとにオン／オフを繰り返し、中距離領域で障害物を検知すると、図８（ｃ）のように０．０７５秒ごとにオン／オフを繰り返し、近距離領域で障害物を検知すると図８（ｄ）のように連続してオンにする（連続音を出す）。また、前側のセンサ１０１，１０２と後ろ側のセンサ１０３，１０４のうちの一方のセンサが中距離領域で障害物を検知し、かつ他方のセンサが中距離領域で障害物を検知すると、図８（ｃ）のように０．０７５秒ごとにオン／オフを繰り返し、他方のセンサが近距離領域で障害物を検知すると図８（ｄ）のように連続してオンにする（連続音を出す）。さらに、前側のセンサ１０１，１０２と後ろ側のセンサ１０３，１０４のうちの一方のセンサが近距離領域で障害物を検知し、かつ他方のセンサが近距離領域で障害物を検知すると、図８（ｄ）のように連続してオンにする（連続音を出す）。
【０００５】
これでは、車両の前後の両方において障害物が在ることが分からず、車両の前後のいずれにおいて、より接近した障害物に接触してしまう可能性がある。
これを回避すべく、前側のセンサ１０１，１０２と後ろ側のセンサ１０３，１０４の両方が障害物を検知した際に各距離毎の検知領域の組み合わせに対し全て異なる警報パターンにて警報を行おうとすると、９種類の警報パターンが必要となる。
【０００６】
これは現実性という観点から好ましいものではない。なぜなら、乗員において９種類もの警報パターンを判別して障害物の認識を行うことは煩わしく、状況判断を的確に行うことができない。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、一つの警報器を用いて乗員に車両の前後両方に障害物が在ることを容易に認識させることができる車両用障害物検知装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、第１の警報制御手段は、第１のセンサと第２のセンサのうちのいずれか一方のセンサのみが障害物を検知すると、距離に応じた複数の領域のうちのいずれの領域にまで障害物が接近したかにより警報器を用いて距離に応じた複数の領域毎に用意された基本警報形態にて警報を行わせる。また、第２の警報制御手段は、第１のセンサと第２のセンサの両方が障害物を検知すると、第１のセンサと第２のセンサのうちの少なくとも一方のセンサが距離に応じた複数の領域のうちの最も近い領域にまで障害物が接近したことを検知した場合には基本警報形態とは異なる形態にて警報器により警報を行わせ、それ以外の場合には第１のセンサと第２のセンサにおいて距離に応じた複数の領域のうちのより障害物が接近した領域に対応する前記基本警報形態にて警報器による警報を行わせる。
【０００９】
このように、第１のセンサと第２のセンサの両方が障害物を検知した場合には、次の（ｉ），（ｉｉ）の警報が行われる。（ｉ）第１のセンサと第２のセンサのうちの少なくとも一方のセンサが距離に応じた複数の領域のうちの最も近い領域にまで障害物が接近したことを検知すると基本警報形態とは異なる形態にて警報が行われ、（ｉｉ）それ以外の場合には第１のセンサと第２のセンサにおいて距離に応じた複数の領域のうちのより障害物が接近した領域に対応する基本警報形態にて警報が行われる。このようにして乗員に知らせることができ、かつ、このとき、基本警報形態と異なる警報形態は少なくて乗員に煩わしさは与えない。その結果、一つの警報器を用いて乗員に車両の前後両方に障害物が在ることを容易に認識させることができる。
【００１０】
請求項２に記載のように、請求項１に記載の車両用障害物検知装置において、第２の警報制御手段は、基本警報形態とは異なる形態にて警報器により警報を行わせる際に、第１のセンサと第２のセンサの両方が距離に応じた複数の領域のうちの最も近い領域にまで障害物が接近したことを検知した場合とそれ以外の場合とで警報形態を異ならせると、危険認識という観点から好ましい。
【００１１】
請求項３に記載のように、請求項１に記載の車両用障害物検知装置において、第２の警報制御手段における警報器による基本警報形態とは異なる形態での警報は、１周期において断続音と連続音の組み合せで警報音を発生させるものであると、危険認識という観点から好ましい。
【００１２】
請求項４に記載のように、請求項２に記載の車両用障害物検知装置において、第２の警報制御手段における、異ならせた警報形態は、１周期において断続音の発生回数が異なるとともに連続音の時間が異なるものであると、危険認識という観点から好ましい。
【００１３】
請求項５に記載のように、請求項４に記載の車両用障害物検知装置において、異ならせた警報形態は、第１の警報形態と第２の警報形態であり、第１の警報形態に比べ第２の警報形態は１周期において断続音の発生回数が少なく、かつ、その後の連続音の時間が短いものであり、第２の警報制御手段は、第１のセンサと第２のセンサの両方が距離に応じた複数の領域のうちの最も近い領域にまで障害物が接近したことを検知した場合に、第２の警報形態による警報を行わせ、それ以外の場合に第１の警報形態による警報を行わせるようにすると、危険認識という観点から好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１には本実施形態における車両用障害物検知装置でのセンサの配置を示す。
図１において、車両１０の前側左隅には前側左コーナーセンサＳｆ１が設けられ、同センサＳｆ１は車両１０の前側左コーナー部を検知領域Ｚｓとしている。以下、同様に、車両１０の前側右隅には前側右コーナーセンサＳｆ２が設けられ、同センサＳｆ２は車両１０の前側右コーナー部を検知領域Ｚｓとしている。車両１０の後ろ側左隅には後ろ側左コーナーセンサＳｒ１が設けられ、同センサＳｒ１は車両１０の後ろ側左コーナー部を検知領域Ｚｓとしている。車両１０の後ろ側右隅には後ろ側右コーナーセンサＳｒ２が設けられ、同センサＳｒ２は車両１０の後ろ側右コーナー部を検知領域Ｚｓとしている。さらに、車両１０の後ろ面には、二つのバックセンサＳｂ１，Ｓｂ２が並設され、このセンサＳｂ１，Ｓｂ２は車両１０の後ろを検知領域Ｚｓとしている。
【００１５】
また、各センサＳｆ１，Ｓｆ２，Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２は共に、その検知領域Ｚｓが距離に応じた３つの領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３、つまり、遠距離領域Ｚｓ１と中距離領域Ｚｓ２と近距離領域Ｚｓ３に区分されている。
【００１６】
各センサＳｆ１，Ｓｆ２，Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２として超音波式距離センサ、即ち、ソナーを用いることができる。ソナーを用いた場合において、遠距離領域Ｚｓ１の外周までの距離、領域Ｚｓ１，Ｚｓ２の境界までの距離、領域Ｚｓ２，Ｚｓ３の境界までの距離は、フロントコーナーソナー（Ｓｆ１，Ｓｆ２）およびリヤーコーナーソナー（Ｓｒ１，Ｓｒ２）においては、例えば５０ｃｍ、３７．５ｃｍ、２５ｃｍであり、バックソナー（Ｓｂ１，Ｓｂ２）においては、例えば１５０ｃｍ、１００ｃｍ、５０ｃｍである。
【００１７】
各センサＳｆ１，Ｓｆ２，Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２はグループ化されており、前側のセンサＳｆ１，Ｓｆ２を第１のセンサとし、後ろ側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２を第２のセンサとしている。そして、第１のセンサとしてのコーナーセンサＳｆ１，Ｓｆ２は、車両１０の前側コーナー部に近づいた障害物が検知領域Ｚｓに入ったときに障害物が距離に応じた３つの領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３のいずれまで接近したかを検知する。また、第２のセンサとしてのセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２は、車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部の少なくともいずれかに近づいた障害物が検知領域Ｚｓに入ったときに障害物が距離に応じた３つの領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３のいずれまで接近したかを検知する。
【００１８】
図２には、本実施形態における車両用障害物検知装置の電気的構成を示す。
図２において本車両用障害物検知装置は、前述の各センサＳｆ１，Ｓｆ２，Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２と、マイコン２０と、車両の乗員に対し警報する一つのブザー２５とを備えている。マイコン２０には前述の各センサＳｆ１，Ｓｆ２，Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２が接続されている。また、マイコン２０にはブザー２５が接続されている。さらに、マイコン２０はＣＰＵ（中央演算処理装置）２１とメモリ２２を具備し、そのメモリ２２にマップデータ２２ａが格納されている。このマップデータ２２ａの内容を図３に示す。この図３のマップは、ブザー２５による警報音の発生パターンの組み合せを示し、横の列には前側のセンサＳｆ１，Ｓｆ２が障害物を非検知、遠距離領域Ｚｓ１で検知、中距離領域Ｚｓ２で検知、近距離領域Ｚｓ３で検知したときを表し、縦の列には後ろ側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２が障害物を非検知、遠距離領域Ｚｓ１で検知、中距離領域Ｚｓ２で検知、近距離領域Ｚｓ３で検知したときを表している。ＣＰＵ２１はこのマップに従い、ブザー２５による警報パターンを選択して警報を行わせる。
【００１９】
図４（ａ）〜（ｆ）には、本車両用障害物検知装置において使用する各警報パターンのタイムチャートを示す。図４（ａ）〜（ｆ）においてオンにてブザー音（一定の周波数の音）が出力される。
【００２０】
マイコン２０（ＣＰＵ２１）は、各センサＳｆ１，Ｓｆ２，Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２による障害物の検知・非検知に基づき、図３のマップに従って図４の（ａ）〜（ｆ）のいずれかのパターンでブザー２５を駆動制御する。
【００２１】
詳しい動作を以下、説明する。
図３において、いずれのセンサも障害物を検知しなければ図４（ａ）のようにオフのままでブザー２５から警報音を出させない。
【００２２】
図３において、いずれかのセンサが単独で障害物を検知すると、その距離に応じて、遠距離領域Ｚｓ１ならば図４（ｂ）のように０．１５秒ごとにオン／オフを繰り返し、中距離領域Ｚｓ２ならば図４（ｃ）のように０．０７５秒ごとにオン／オフを繰り返し、近距離領域Ｚｓ３ならば図４（ｄ）のように連続してオンにする（連続音を出させる）。
【００２３】
このように、第１の警報制御手段としてのマイコン２０は、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）のうちのいずれか一方のセンサのみが障害物を検知すると、距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちのいずれの領域にまで障害物が接近したかにより警報器としてのブザー２５を用いて距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）毎に用意された基本警報形態（基本的な警報パターン）にて警報を行わせる。
【００２４】
一方、第２の警報制御手段としてのマイコン２０は、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が障害物を検知すると、以下のようにする。詳しくは、前側のセンサＳｆ１，Ｓｆ２のうちの少なくとも一つのセンサと、後ろ側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２のうちの少なくとも一つのセンサが共に障害物を検知すると、以下のようにする。
【００２５】
図３において、前側のセンサＳｆ１，Ｓｆ２と後ろ側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２のうちの一方のセンサが遠距離領域Ｚｓ１で障害物を検知し、かつ他方のセンサが遠距離領域Ｚｓ１で障害物を検知すると、図４（ｂ）のように０．１５秒ごとにオン／オフを繰り返し、他方のセンサが中距離領域Ｚｓ２で障害物を検知すると、図４（ｃ）のように０．０７５秒ごとにオン／オフを繰り返し、他方のセンサが近距離領域Ｚｓ３で障害物を検知すると、図４（ｅ）のようにする。つまり、０．０５秒毎にオン／オフを６回繰り返した後に０．８５秒間連続してオンにし、これを１周期として繰り返す。
【００２６】
また、図３において、前側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２と後ろ側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２のうちの一方のセンサが中距離領域Ｚｓ２で障害物を検知し、かつ他方のセンサが中距離領域Ｚｓ２で障害物を検知すると、図４（ｃ）のように０．０７５秒ごとにオン／オフを繰り返す。また、図３において、前側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２と後ろ側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２のうちの一方のセンサが中距離領域Ｚｓ２で障害物を検知し、かつ他方のセンサが近距離領域Ｚｓ３で障害物を検知すると、図４（ｅ）のようにする。つまり、０．０５秒毎にオン／オフを６回繰り返した後に０．８５秒間連続してオンにし、これを１周期として繰り返す。
【００２７】
また、図３において、前側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２と後ろ側のセンサＳｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２のうちの一方のセンサが近距離領域Ｚｓ３で障害物を検知し、かつ他方のセンサが近距離領域Ｚｓ３で障害物を検知すると、図４（ｆ）のようにする。つまり、０．０５秒毎にオン／オフを２回繰り返した後に０．２５秒間連続してオンにし、これを１周期として以後繰り返す。
【００２８】
このようにして、マイコン２０は、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が障害物を検知し、かつ、そのうちの少なくとも一方のセンサが近距離領域Ｚｓ３にまで障害物が接近したことを検知した場合には、図４（ａ）〜（ｄ）に示す基本警報形態とは異なる図４（ｅ），（ｆ）に示す形態（警報パターン）にて警報を行わせる。また、それ以外の場合には第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）において距離に応じた領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３のうちのより障害物が接近した領域に対応する図４（ａ）〜（ｄ）に示す基本警報形態にて警報を行わせる。
【００２９】
ここで、マイコン２０は、基本警報形態とは異なる形態にてブザー２５により警報を行わせる際に、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちの最も近い領域Ｚｓ３にまで障害物が接近したことを検知した場合とそれ以外の場合とで警報形態を異ならせる。つまり、図４（ｅ）に示す警報形態と図４（ｆ）に示す警報形態を使う。
【００３０】
詳しくは、図４（ｅ），（ｆ）に示す警報形態は、１周期において断続音と連続音の組み合せで警報音を発生させるものであり、図４（ｅ）に示す警報形態と図４（ｆ）に示す警報形態とは、１周期において断続音の発生回数が異なるとともに連続音の時間が異なる。さらに、異ならせた警報形態は、図４（ｅ）に示す第１の警報形態と、図４（ｆ）に示す第２の警報形態であり、第１の警報形態に比べ第２の警報形態は１周期において断続音の発生回数が少なく、かつ、その後の連続音の時間が短いものである。そして、マイコン２０は、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちの最も近い領域Ｚｓ３にまで障害物が接近したことを検知した場合に、第２の警報形態（図４（ｆ））による警報を行わせ、それ以外の場合に第１の警報形態（図４（ｅ））による警報を行わせる。このようにすると、危険認識という観点から好ましい。
【００３１】
以上のように本実施形態は以下の特徴を有する。
第２の警報制御手段としてのマイコン２０は、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が障害物を検知すると、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）のうちの少なくとも一方のセンサが距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちの最も近い領域Ｚｓ３にまで障害物が接近したことを検知した場合には基本警報形態とは異なる形態にて警報器としてのブザー２５により警報を行わせ、それ以外の場合には第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）において距離に応じた複数の領域（Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３）のうちのより障害物が接近した領域に対応する基本警報形態にてブザー２５による警報を行わせる。
【００３２】
このように、第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）の両方が障害物を検知した場合においては、
（ｉ）第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）のうちの少なくとも一方のセンサが近距離領域Ｚｓ３にまで障害物が接近したことを検知すると基本警報形態とは異なる形態にて警報が行われ、
（ｉｉ）それ以外の場合には第１のセンサ（Ｓｆ１，Ｓｆ２）と第２のセンサ（Ｓｒ１，Ｓｒ２，Ｓｂ１，Ｓｂ２）において距離に応じた複数の領域Ｚｓ１〜Ｚｓ３のうちのより障害物が接近した領域に対応する基本警報形態にて警報が行われる。
【００３３】
このようにして乗員に知らせることができ、かつ、このとき、基本警報形態と異なる警報形態は少なくて乗員に煩わしさは与えない。その結果、一つのブザー２５を用いて乗員に車両の前後両方に障害物が在ることを容易に認識させることができる。
【００３４】
より詳しくは、図７のようにすると、車両の前後の両方において障害物が在ることが分からず、車両の前後のいずれにおいて、より接近した障害物に接触してしまう可能性がある。これを回避すべく、図５での前側のセンサ１０１，１０２と後ろ側のセンサ１０３，１０４の両方が障害物を検知した際に各距離毎の検知領域の組み合わせに対し全て異なる警報パターンにて警報を行おうとすると、９種類の警報パターンが必要となり、乗員において９種類もの警報パターンを判別して障害物の認識を行うことは煩わしく、状況判断を的確に行うことができない。これに対し本実施形態においては、図３のごとく２種類のパターン（図４（ｅ），（ｆ））のみを用いて車両の前後の両方に障害物が少なくとも一方が接近した状態で在ることを乗員（運転者）に知らせることができる。
【００３５】
なお、前記実施形態は以下のように変更してもよい。
前記実施形態では、前側の左右のコーナーセンサＳｆ１，Ｓｆ２と後ろ側の左右のコーナーセンサＳｒ１，Ｓｒ２とバックセンサＳｂ１，Ｓｂ２を設けたが、これに限ることなく次のようにしてもよい。前側の左右のコーナーセンサＳｆ１，Ｓｆ２と後ろ側の左右のコーナーセンサＳｒ１，Ｓｒ２のみを設ける。あるいは、車両の前側を検知領域とするフロントセンサと車両の後ろ側を検知領域とするバックセンサのみ設ける。要は、第１のセンサは、検知領域Ｚｓが車両の前側と車両の前側コーナー部の少なくともいずれかであり、車両の前側と車両の前側コーナー部の少なくともいずれかに近づいた障害物が検知領域Ｚｓに入ったときに障害物が距離に応じた複数の領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３のいずれまで接近したかを検知するセンサであればよい。また、第２のセンサは、検知領域Ｚｓが車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部の少なくともいずれかであり、車両の後ろ側と車両の後ろ側コーナー部の少なくともいずれかに近づいた障害物が検知領域Ｚｓに入ったときに障害物が距離に応じた複数の領域Ｚｓ１，Ｚｓ２，Ｚｓ３のいずれまで接近したかを検知するセンサであればよい。
【００３６】
また、前記実施形態においてはセンサの検知領域Ｚｓが、距離に応じた３つの領域（遠距離領域Ｚｓ１、中距離領域Ｚｓ２、近距離領域Ｚｓ３）に区分されていたが、２つの領域に区分されていても、４つ以上の領域に区分されていてもよく、要は、距離に応じた複数の領域に区分されていればよい。
【００３７】
また、ブザー２５の代わりに車載スピーカーを警報器として使用してもよい。
また、警報器は音を発するブザーとしたが、光を発する発光器としてもよい。あるいは、警報器は音および光を発する機器であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】実施形態における車両用障害物検知装置でのセンサの配置図。
【図２】車両用障害物検知装置の電気的構成図。
【図３】ブザーによる警報音の発生パターンの組み合せを示す図。
【図４】（ａ）〜（ｆ）は本車両用障害物検知装置において使用する各警報パターンのタイムチャート。
【図５】背景技術を説明するための車両用障害物検知装置でのセンサの配置図。
【図６】車両用障害物検知装置の使用状況を示す平面図。
【図７】ブザーによる警報音の発生パターンの組み合せを示す図。
【図８】（ａ）〜（ｄ）は背景技術の車両用障害物検知装置において使用する警報パターンのタイムチャート。
【符号の説明】
【００３９】
１０…車両、２０…マイコン、２５…ブザー、Ｓｆ１…前側左コーナーセンサ、Ｓｆ２…前側右コーナーセンサ、Ｓｒ１…後ろ側左コーナーセンサ、Ｓｒ２…後ろ側右コーナーセンサ，Ｓｂ１…バックセンサ、Ｓｂ２…バックセンサ、Ｚｓ…検知領域、Ｚｓ１…遠距離領域、Ｚｓ２…中距離領域、Ｚｓ３…近距離領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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