(57)【要約】【課題】  目標物の追尾精度の著しい劣化を招くことなく、追尾処理の負荷を軽減することができる目標追尾装置を得ることを目的とする。【解決手段】  レーダーＡ，Ｂの観測状況や信頼度を考慮して情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢの観測精度αＡ，αＢを推定する観測精度判定部２を設け、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであって、その観測精度判定部２により推定された観測精度αＡ，αＢが基準精度Ｅより低い位置情報ｘＡ，ｘＢを廃棄する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダーにより観測された目標物の位置情報を収集する情報収集手段と、上記レーダーの観測状況を考慮して上記情報収集手段により収集された位置情報の観測精度を推定する精度推定手段と、上記情報収集手段により収集された位置情報のうち、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報であって、上記精度推定手段により推定された観測精度が基準精度より低い位置情報を廃棄する情報廃棄手段と、上記情報廃棄手段によって廃棄されずに残されている位置情報を利用して、仮説を立てながら目標物を追尾する追尾手段とを備えた目標追尾装置。
【請求項２】
精度推定手段は、レーダーの観測状況として、そのレーダーと目標物の相対的な位置関係や当該レーダーの周囲環境を確認することを特徴とする請求項１記載の目標追尾装置。
【請求項３】
精度推定手段は、情報収集手段により収集された位置情報の観測精度を推定する際、レーダーの信頼度を考慮することを特徴とする請求項１記載の目標追尾装置。
【請求項４】
複数のレーダーにより観測された目標物の位置情報を収集する情報収集手段と、上記複数のレーダーの信頼度を考慮して上記情報収集手段により収集された位置情報の観測精度を推定する精度推定手段と、上記情報収集手段により収集された位置情報のうち、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報であって、上記精度推定手段により推定された観測精度が基準精度より低い位置情報を廃棄する情報廃棄手段と、上記情報廃棄手段によって廃棄されずに残されている位置情報を利用して、仮説を立てながら目標物を追尾する追尾手段とを備えた目標追尾装置。
【請求項５】
複数のレーダーにより観測された目標物の位置情報を収集する情報収集手段と、上記情報収集手段により収集された位置情報のうち、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報であって、信頼度が最も低いレーダーにより観測された位置情報を廃棄する情報廃棄手段と、上記情報廃棄手段によって廃棄されずに残されている位置情報を利用して、仮説を立てながら目標物を追尾する追尾手段とを備えた目標追尾装置。
【請求項６】
複数のレーダーにより観測された目標物の位置情報を収集する情報収集手段と、上記情報収集手段により収集された位置情報のうち、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報を廃棄対象の候補に掲げ、その廃棄対象の候補の中から上記複数のレーダーの信頼度の比率に応じて廃棄対象の位置情報を決定して廃棄する情報廃棄手段と、上記情報廃棄手段によって廃棄されずに残されている位置情報を利用して、仮説を立てながら目標物を追尾する追尾手段とを備えた目標追尾装置。
【請求項７】
精度推定手段は、レーダーの信頼度として、そのレーダー自体の性能、機能又は製造年を確認することを特徴とする請求項３から請求項６のうちのいずれか１項記載の目標追尾装置。
【請求項８】
精度推定手段は、レーダーの信頼度として、目標物からレーダーまでの距離、その目標物に対するレーダーの仰角及び方位角、または、その目標物に対するレーダーのドップラ速度を確認することを特徴とする請求項３から請求項６のうちのいずれか１項記載の目標追尾装置。
【請求項９】
情報廃棄手段は、追尾手段の負荷状況に応じて任意の時刻又は基準精度を変更することを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記載の目標追尾装置。
【請求項１０】
情報廃棄手段は、目標物の追尾に関する緊急度に応じて任意の時刻又は基準精度を変更することを特徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記載の目標追尾装置。
【請求項１１】
レーダーにより観測された目標物の位置情報を収集する情報収集手段と、上記レーダーの観測状況を考慮して上記情報収集手段により収集された位置情報の観測精度を推定する精度推定手段と、上記情報収集手段により収集された位置情報の観測時刻が古いほど、上記精度推定手段により推定された位置情報の観測精度を下げる重み付け処理を実施する重み付け手段と、上記重み付け手段による重み付け処理後の観測精度を相互に比較し、その観測精度が低い位置情報から順番に所定数だけ廃棄する情報廃棄手段と、上記情報廃棄手段によって廃棄されずに残されている位置情報を利用して、仮説を立てながら目標物を追尾する追尾手段とを備えた目標追尾装置。
【請求項１２】
複数のレーダーにより観測された目標物の位置情報を収集する情報収集手段と、上記複数のレーダーの信頼度を考慮して上記情報収集手段により収集された位置情報の観測精度を推定する精度推定手段と、上記情報収集手段により収集された位置情報の観測時刻が古いほど、上記精度推定手段により推定された位置情報の観測精度を下げる重み付け処理を実施する重み付け手段と、上記重み付け手段による重み付け処理後の観測精度を相互に比較し、その観測精度が低い位置情報から順番に所定数だけ廃棄する情報廃棄手段と、上記情報廃棄手段によって廃棄されずに残されている位置情報を利用して、仮説を立てながら目標物を追尾する追尾手段とを備えた目標追尾装置。
【請求項１３】
情報廃棄手段は、追尾手段の負荷状況に応じて所定数を変更することを特徴とする請求項１１または請求項１２記載の目標追尾装置。
【請求項１４】
情報廃棄手段は、目標物の追尾に関する緊急度に応じて所定数を変更することを特徴とする請求項１１または請求項１２記載の目標追尾装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、過去から現在までの目標物の位置情報（レーダーの観測情報）を利用して、仮説を立てながら複数の目標物を追尾する方式（ＭＨＴ：Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｈｙｐｏｔｈｅｓｉｓ  Ｔｒａｃｋｉｎｇ）を採用している目標追尾装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
仮説を立てながら複数の目標物を追尾するＭＨＴの方式では、可能性のある仮説を捨てずに保持しながら目標物の追尾処理を行うため、高い追尾精度を実現することができるという特長がある。
しかし、時刻の進行に伴って目標物の位置情報が増えるため、複数の目標物との組み合わせが増大して仮説数が爆発的に増加し、その結果、追尾処理の負荷が過大になって、リアルタイム性が要求される実運用では処理不能に陥ることがある。
そこで、従来の目標追尾装置は、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報を無条件に廃棄して、目標物の位置情報の増加を抑制するようにしている（例えば、非特許文献１，２を参照）。
【０００３】
【非特許文献１】「An Algorithm for Tracking Multiple Targets」、Donald B. Reid、IEEE TRANSACTION ON AUTOMATIC CONTROL, Vol. AC-24, No.6, December 1979
【非特許文献２】「多目標追尾アルゴリズム航跡型ＭＨＴの並列化−解候補生成の並列化とその評価−」、佐藤裕幸、 中島克人、２００１年並列／分散／協調処理に関する「沖縄」サマー・ワークショップ（ＳｗｏＰＰ「沖縄」２００１）、情報処理学会研究報告（２００１−ＨＰＣ−８７）、Ｐ５５−６０、２００１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の目標追尾装置は以上のように構成されているので、目標物の位置情報の増加が抑制されて、追尾処理の負荷が軽減される。しかし、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報は無条件に廃棄されるため、信頼性の高い位置情報も廃棄されて、目標物の追尾精度が著しく劣化することがあるなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、目標物の追尾精度の著しい劣化を招くことなく、追尾処理の負荷を軽減することができる目標追尾装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る目標追尾装置は、レーダーの観測状況を考慮して情報収集手段により収集された位置情報の観測精度を推定する精度推定手段を設け、情報収集手段により収集された位置情報のうち、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報であって、その精度推定手段により推定された観測精度が基準精度より低い位置情報を廃棄するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、レーダーの観測状況を考慮して情報収集手段により収集された位置情報の観測精度を推定する精度推定手段を設け、情報収集手段により収集された位置情報のうち、観測時刻が任意の時刻より過去の位置情報であって、その精度推定手段により推定された観測精度が基準精度より低い位置情報を廃棄するように構成したので、目標物の追尾精度の著しい劣化を招くことなく、追尾処理の負荷を軽減することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、情報収集部１は複数のレーダーにより観測された目標物の位置情報ｘを収集するとともに、各レーダーの観測状況Ｇ（例えば、レーダーと目標物の相対的な位置関係、レーダーの周囲環境（気象状況や地形の状況など）や信頼度Ｈ（例えば、目標物からレーダーまでの距離、目標物に対するレーダーの仰角及び方位角、目標物に対するレーダーのドップラ速度、ＲＣＳ（Ｒａｄａｒ  Ｃｒｏｓｓ  Ｓｅｃｔｉｏｎ：レーダー有効反射面積）など）を収集する情報収集手段を構成している。
観測精度判定部２はレーダーの観測状況Ｇや信頼度Ｈを考慮して、情報収集部１により収集された位置情報ｘの観測精度αを推定する精度推定手段を構成している。
【０００９】
諸元情報格納部３は各レーダーの諸元情報として信頼度（例えば、レーダー自体の性能、機能や製造年）などを格納している。Ｎスキャンリミット適用部４は情報収集部１により収集された位置情報ｘのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘであって、観測精度判定部２により推定された観測精度αが基準精度Ｅより低い位置情報ｘを廃棄する情報廃棄手段を構成している。ただし、Ｎスキャンリミット適用部４は仮説データ更新・評価部５の負荷状況や目標物の追尾に関する緊急度に応じて、時刻Ｔや基準精度Ｅを変更する。
【００１０】
仮説データ更新・評価部５はＮスキャンリミット適用部４によって廃棄されずに残されている位置情報ｘを利用して、仮説を立てながら目標物を追尾する追尾手段を構成している。計算負荷状況監視部６は仮説データ更新・評価部５の負荷状況を監視し、その監視結果をＮスキャンリミット適用部４に出力する。仮説データベース７は仮説データ更新・評価部５により生成された仮説を格納する。
【００１１】
次に動作について説明する。
目標追尾装置の仮説データ更新・評価部５は、ＭＨＴの方式を採用して複数の目標物の追尾処理を実施するが、例えば、複数のレーダーによって７個の位置情報（図２を参照）が観測された場合、以下の１２通りの仮説を生成する。図２では位置情報が×印で示され、便宜上、位置情報にはｘ１〜ｘ７の符号が付されている。
ここで、仮説とは、得られた位置情報と目標物を組み合わせることにより、各目標物の航跡を描いた一つの事例であり、基本的にＭＨＴの方式では考えられる全ての事例を仮説として出力する。
【００１２】
仮説１  ：｛（ｘ１  →  ｘ３  →  ｘ５），（ｘ２  →  ｘ４  →  ｘ６）｝
仮説２  ：｛（ｘ１  →  ｘ３  →  ｘ５），（ｘ２  →  ｘ４  →  ｘ７）｝
仮説３  ：｛（ｘ１  →  ｘ３  →  ｘ６），（ｘ２  →  ｘ４  →  ｘ５）｝
仮説４  ：｛（ｘ１  →  ｘ３  →  ｘ６），（ｘ２  →  ｘ４  →  ｘ７）｝
仮説５  ：｛（ｘ１  →  ｘ３  →  ｘ７），（ｘ２  →  ｘ４  →  ｘ５）｝
仮説６  ：｛（ｘ１  →  ｘ３  →  ｘ７），（ｘ２  →  ｘ４  →  ｘ６）｝
仮説７  ：｛（ｘ１  →  ｘ４  →  ｘ５），（ｘ２  →  ｘ３  →  ｘ６）｝
仮説８  ：｛（ｘ１  →  ｘ４  →  ｘ５），（ｘ２  →  ｘ３  →  ｘ７）｝
仮説９  ：｛（ｘ１  →  ｘ４  →  ｘ６），（ｘ２  →  ｘ３  →  ｘ５）｝
仮説１０：｛（ｘ１  →  ｘ４  →  ｘ６），（ｘ２  →  ｘ３  →  ｘ７）｝
仮説１１：｛（ｘ１  →  ｘ４  →  ｘ７），（ｘ２  →  ｘ３  →  ｘ５）｝
仮説１２：｛（ｘ１  →  ｘ４  →  ｘ７），（ｘ２  →  ｘ３  →  ｘ６）｝
ただし、この例では、ｘ１とｘ２、ｘ３とｘ４、ｘ５とｘ６とｘ７は、ほぼ同一時刻に得られた位置情報であり、ある目標物がｘ１→ｘ２（逆も同様）、または、ｘ３→ｘ４（逆も同様）といったような移動はできないものとしている。また、目標物は２つであり、ｘ５とｘ６とｘ７の何れか一つはクラッタ（不要信号）であるものとする。
【００１３】
ＭＨＴの方式では目標物と位置情報が組み合う可能性（確率）を考え、仮説毎に信頼度を計算する。基本的にＭＨＴの方式では、信頼度の低い仮説をも捨てずに保持しながら追尾処理を行うため高い追尾精度を実現することができる。
しかし、時刻の経過に伴って位置情報が増えるにつれ、仮説の数が激増し、計算が追いつかなくなることがある。このため、計算負荷を軽減させる手法として、Ｎスキャンリミットの他に、スキャン毎に信頼度の高い上位Ｎ個の仮説のみを保持して、残りの仮説を捨てるＮベスト方式などがある。
従来の目標追尾装置では、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報を無条件に廃棄するＮスキャンリミットを採用しており、例えば、時刻Ｔより過去の位置情報がｘ１，ｘ２であれば、ｘ１，ｘ２の位置情報を廃棄する。この結果、１２個の仮説は以下の６個に減少し、計算量を抑えることができる。
仮説１  ：｛（ｘ３  →  ｘ５），（ｘ４  →  ｘ６）｝
仮説２  ：｛（ｘ３  →  ｘ５），（ｘ４  →  ｘ７）｝
仮説３  ：｛（ｘ３  →  ｘ６），（ｘ４  →  ｘ５）｝
仮説４  ：｛（ｘ３  →  ｘ６），（ｘ４  →  ｘ７）｝
仮説５  ：｛（ｘ３  →  ｘ７），（ｘ４  →  ｘ５）｝
仮説６  ：｛（ｘ３  →  ｘ７），（ｘ４  →  ｘ６）｝
【００１４】
しかし、位置情報ｘ１，ｘ２の信頼性が高い場合には、有益な情報が利用できなくなるため、目標物の追尾精度が劣化する。また、位置情報ｘ１，ｘ２を取得した時刻（または、それ以前の時刻）からの航跡が必要である場合がある。
そこで、この実施の形態１では、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報であっても、信頼性が高い位置情報については廃棄せずに残すようしている。具体的には下記の通りである。
ここでは、説明の便宜上、図３に示すように、目標物を探知するレーダーとして、レーダーＡ，Ｂが設置されているものとする。
【００１５】
目標追尾装置の情報収集部１は、レーダーＡ，Ｂにより観測された目標物の位置情報ｘＡ，ｘＢを収集するとともに、レーダーＡ，Ｂの観測状況Ｇや信頼度Ｈを収集する。
ただし、レーダーＡ，Ｂの観測状況として、レーダーＡ，Ｂと目標物の相対的な位置関係を示す数値データｐ、レーダーＡ，Ｂの周囲の気象状況を示す数値データｑ（例えば、降水粒子データ、湿度データ）や、周囲の地形に基づく観測の容易度を表す数値データｒなどを収集し、これらのデータからレーダーＡ，Ｂの観測状況ＧＡ，ＧＢを数値化する。
ＧＡ＝ｐＡ×ｑＡ×ｒＡ                                          （１）
ＧＢ＝ｐＢ×ｑＢ×ｒＢ                                          （２）
また、レーダーＡ，Ｂの信頼度として、目標物からレーダーＡ，Ｂまでの距離を示す数値データｓ、目標物に対するレーダーＡ，Ｂの仰角や方位角を示す数値データｕ、目標物に対するレーダーＡ，Ｂのドップラ速度を示す数値データｖ、ＲＣＳを示す数値データｗなどを収集し、これらのデータからレーダーＡ，Ｂの信頼度ＨＡ，ＨＢを数値化する。
ＨＡ＝ｓＡ×ｕＡ×ｖＡ×ｗＡ                                    （３）
ＨＢ＝ｓＢ×ｕＢ×ｖＢ×ｗＢ                                    （４）
ここでは、４種類の数値データからレーダーＡ，Ｂの信頼度ＨＡ，ＨＢを数値化しているが、これに限るものではなく、例えば、諸元情報格納部３に格納されているレーダー自体の性能、機能や製造年を考慮して信頼度ＨＡ，ＨＢを数値化してもよい。また、目標物の位置情報ｘＡ，ｘＢが予測の範囲内にあるか否かを示す数値データを考慮して信頼度ＨＡ，ＨＢを数値化してもよい。なお、この例では、レーダーＡ，Ｂの信頼度ＨＡ，ＨＢは、目標からの反射信号の強度とは無関係に決定される。
【００１６】
観測精度判定部２は、情報収集部１が目標物の位置情報ｘＡ，ｘＢを収集し、レーダーＡ，Ｂの観測状況ＧＡ，ＧＢや信頼度ＨＡ，ＨＢを数値化すると、これらの数値データを例えば下記の式（５）（６）に代入して、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢの観測精度αＡ，αＢを推定する。
αＡ＝ｆ（ＧＡ，ＨＡ）
＝ＧＡ×ＨＡ                                                （５）
αＢ＝ｆ（ＧＢ，ＨＢ）
＝ＧＢ×ＨＢ                                                （６）
【００１７】
Ｎスキャンリミット適用部４は、観測精度判定部２が位置情報ｘＡ，ｘＢの観測精度αＡ，αＢを推定すると、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであって、観測精度判定部２により推定された観測精度αが基準精度Ｅより低い位置情報ｘＡ，ｘＢを廃棄する。
例えば、図４の例では、レーダーＡ，Ｂがそれぞれ位置情報ｘＡ，ｘＢを５回観測しているが（図４（ａ）を参照）、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報である１回目〜３回目の位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、１回目の位置情報ｘＡ，ｘＢと３回目の位置情報ｘＢの観測精度αが基準精度Ｅより低いため、Ｎスキャンリミット適用部４により廃棄されている（図４（ｂ）を参照）。図中、「低」と記載されている位置情報の観測精度αが基準精度Ｅより低いものとしている。
【００１８】
ただし、時刻Ｔや基準精度Ｅは常に一定である必要はなく、Ｎスキャンリミット適用部４が仮説データ更新・評価部５の負荷状況や目標物の追尾に関する緊急度に応じて時刻Ｔや基準精度Ｅを変更する。
例えば、計算負荷状況監視部６による仮説データ更新・評価部５の負荷状況を示す監視結果が、負荷が大きくなっていることを表しているほど、時刻Ｔを現在時刻側に変更し、あるいは、基準精度Ｅを大きくすることにより、位置情報ｘの削除数を多くするように設定する。
また、敵機であると思われる目標物が近づいているなど、目標物の追尾に関する緊急度が大きくなると、通常時より多くの計算パワーを利用して、通常時より時刻Ｔを過去時刻側に変更し、あるいは、基準精度Ｅを小さくすることにより、追尾精度の向上を優先するように設定する。
【００１９】
仮説データ更新・評価部５は、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、Ｎスキャンリミット適用部４によって廃棄されずに残されている位置情報ｘＡ，ｘＢを利用して、仮説を立てながら目標物の追尾処理を実施する。
【００２０】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、レーダーＡ，Ｂの観測状況や信頼度を考慮して情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢの観測精度αＡ，αＢを推定する観測精度判定部２を設け、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであって、その観測精度判定部２により推定された観測精度αＡ，αＢが基準精度Ｅより低い位置情報ｘＡ，ｘＢを廃棄するように構成したので、信頼性が高い位置情報ｘＡ，ｘＢについては廃棄せずに残される結果、目標物の追尾精度の著しい劣化を招くことなく、追尾処理の負荷を軽減することができる効果を奏する。
【００２１】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであって、観測精度判定部２により推定された観測精度αＡ，αＢが基準精度Ｅより低い位置情報ｘＡ，ｘＢを廃棄するものについて示したが、図５に示すように、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであって、信頼度Ｈが最も低いレーダーにより観測された位置情報を廃棄するようにしてもよい。図５の例では、レーダーＡの信頼度ＨＡがレーダーＢの信頼度ＨＢより低い例を示している。したがって、１回目〜３回目のレーダーＡの位置情報ｘＡが廃棄されている。
これにより、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであっても、信頼度が高いレーダーＢにより観測された位置情報ｘＢは廃棄されずに残るので、目標物の追尾精度の著しい劣化を招くことなく、追尾処理の負荷を軽減することができる効果を奏する。
また、この実施の形態２の場合、観測精度判定部２を搭載する必要がないので、装置構成の簡略化を図ることができる効果を奏する。
【００２２】
実施の形態３．
上記実施の形態２では、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであって、信頼度が最も低いレーダーにより観測された位置情報をすべて廃棄するものについて示したが、図６に示すように、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢを廃棄対象の候補に掲げ、その廃棄対象の候補の中からレーダーＡ，Ｂの信頼度ＨＡ，ＨＢの比率に応じて廃棄対象の位置情報を決定して廃棄するようにしてもよい。
図６の例では、レーダーＡの信頼度ＨＡが“５”、レーダーＢの信頼度ＨＢが“１０”であるので、その比率が５：１０＝１：２であり、レーダーＡ，Ｂの位置情報ｘＡ，ｘＢを１：２の比率で残すようにする。したがって、１回目〜３回目のレーダーＡ，Ｂの位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、レーダーＡの位置情報ｘＡを２個廃棄して（１回目と２回目の位置情報ｘＡ）、レーダーＢの位置情報ｘＢを１個廃棄している（１回目の位置情報ｘＢ）。
この実施の形態３の場合も、上記実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【００２３】
実施の形態４．
図７はこの発明の実施の形態４による目標追尾装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
重み付け部８は情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢの観測時刻が古いほど、観測精度判定部２により推定された位置情報ｘＡ，ｘＢの観測精度αＡ，αＢを下げる重み付け処理を実施する重み付け手段を構成している。
Ｎスキャンリミット適用部９は重み付け部８による重み付け処理後の観測精度βＡ，βＢを相互に比較し、その観測精度βＡ，βＢが低い位置情報から順番に所定数Ｌだけ廃棄する情報廃棄手段を構成している。
【００２４】
上記実施の形態１では、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢのうち、観測時刻が時刻Ｔより過去の位置情報ｘＡ，ｘＢであって、観測精度判定部２により推定された観測精度αＡ，αＢが基準精度Ｅより低い位置情報ｘＡ，ｘＢを廃棄するものについて示したが、情報収集部１により収集された位置情報ｘＡ，ｘＢの観測時刻が古いほど、観測精度判定部２により推定された位置情報ｘＡ，ｘＢの観測精度αＡ，αＢを下げる重み付け処理を実施し、重み付け処理後の観測精度βＡ，βＢを相互に比較し、その観測精度βＡ，βＢが低い位置情報から順番に所定数Ｌだけ廃棄するようにしてもよい。
【００２５】
重み付け部８は、例えば、レーダーＡ，Ｂが位置情報ｘＡ，ｘＢを５回観測した場合、その位置情報ｘＡ，ｘＢの観測精度αＡ，αＢに重み係数ｋ１〜ｋ５を乗算して、観測精度αＡ，αＢに対する重み付け処理を実施する。ただし、ｋ１＜ｋ２＜ｋ３＜ｋ４＜ｋ５である。
１回目の位置情報ｘＡの観測精度βＡ＝αＡ×ｋ１
１回目の位置情報ｘＢの観測精度βＢ＝αＢ×ｋ１
２回目の位置情報ｘＡの観測精度βＡ＝αＡ×ｋ２
２回目の位置情報ｘＢの観測精度βＢ＝αＢ×ｋ２
３回目の位置情報ｘＡの観測精度βＡ＝αＡ×ｋ３
３回目の位置情報ｘＢの観測精度βＢ＝αＢ×ｋ３
４回目の位置情報ｘＡの観測精度βＡ＝αＡ×ｋ４
４回目の位置情報ｘＢの観測精度βＢ＝αＢ×ｋ４
５回目の位置情報ｘＡの観測精度βＡ＝αＡ×ｋ５
５回目の位置情報ｘＢの観測精度βＢ＝αＢ×ｋ５
【００２６】
Ｎスキャンリミット適用部９は、重み付け部８による重み付け処理後の観測精度βＡ，βＢを相互に比較し、その観測精度βＡ，βＢが低い位置情報ｘＡ，ｘＢから順番に所定数Ｌだけ廃棄する。
例えば、所定数Ｌが“３”である場合には、１０個の位置情報ｘＡ，ｘＢの中から、観測精度βＡ，βＢが低い３個の位置情報ｘＡ，ｘＢを廃棄する。
これにより、この実施の形態４の場合も、上記実施の形態１と同様に、目標物の追尾精度の著しい劣化を招くことなく、追尾処理の負荷を軽減することができる効果を奏する。
【００２７】
なお、所定数Ｌは常に一定である必要はなく、Ｎスキャンリミット適用部９が仮説データ更新・評価部５の負荷状況や目標物の追尾に関する緊急度に応じて所定数Ｌを変更する。
例えば、計算負荷状況監視部６による仮説データ更新・評価部５の負荷状況を示す監視結果が、負荷が大きくなっていることを表しているほど、所定数Ｌを大きくすることにより、位置情報ｘの削除数を多くするように設定する。
また、敵機であると思われる目標物が近づいているなど、目標物の追尾に関する緊急度が大きくなると、通常時より多くの計算パワーを利用して、通常時より所定数Ｌを小さくすることにより、追尾精度の向上を優先するように設定する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】この発明の実施の形態１による目標追尾装置を示す構成図である。
【図２】目標物の追尾処理を説明する説明図である。
【図３】レーダーＡ，Ｂによる目標探知の概念を示す説明図である。
【図４】位置情報の廃棄を示す説明図である。
【図５】位置情報の廃棄を示す説明図である。
【図６】位置情報の廃棄を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態４による目標追尾装置を示す構成図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  情報収集部（情報収集手段）、２  観測精度判定部（精度推定手段）、３  諸元情報格納部、４  Ｎスキャンリミット適用部（情報廃棄手段）、５  仮説データ更新・評価部（追尾手段）、６  計算負荷状況監視部、７  仮説データベース、８  重み付け部（重み付け手段）、９  Ｎスキャンリミット適用部（情報廃棄手段）。
【図１】
2005127977.tif 000003
【図２】
2005127977.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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