(57)【要約】【課題】  作業ツールに供給される油の配管、電気配線が絡み合うことなく、作業ツールを反転させることができ、また油配管、電気配線の損傷を防止する作業機械を提供する。【解決手段】  前記アームを構成する先端のアーム部材２０の先端に作業ツール２１，２２を備えた作業機械において、前記作業ツール２１，２２が取り付けられた一方のアーム部材２０を、他方のアーム部材３０（１７）に対して、スイベルジョイント３を介して取付け、前記一方のアーム部材２０が他方のアーム部材３０（１７）に対して少なくとも１８０度回転することによって、前記作業ツール２１，２２が車両進行方向から車両方向に、かつ車両方向から車両進行方向に反転する。【選択図】  図２
2005344405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えると共に、前記アームを構成する先端のアーム部材先端に作業ツールを備えた作業機械において、
前記作業ツールが取り付けられた一方のアーム部材を、他方のアーム部材に対して、スイベルジョイントを介して取付け、
前記一方のアーム部材が他方のアーム部材に対して少なくとも１８０度回転することによって、前記作業ツールが車両進行方向から車両方向に、かつ車両方向から車両進行方向に反転することを特徴とするスイベルジョイントを用いた作業機械。
【請求項２】
前記スイベルジョイントには、電気配線、油配管、空気配管がされていることを特徴とする請求項１に記載されたスイベルジョイントを用いた作業機械。
【請求項３】
前記スイベルジョイントは、前記一方のアーム部材を垂直軸周りに回転させる油圧回転シリンダと、前記油圧回転シリンダの回転力によって回転する回転軸部と、前記回転軸部を回転摺動可能に保持し、油通路を形成するスイベル本体とを含み、
スイベル本体の内周面に形成された、前記油通路を形成する環状の複数の溝と、前記溝に連通するスイベル側出入路と、前記回転軸に形成された前記溝に連通する連通路と、前記連通路に繋がる回転軸側出入路とを備え、
スイベル側出入路、溝、連通路、回転軸側出入路とによって油配管がなされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載されたスイベルジョイントを用いた作業機械。
【請求項４】
前記複数の溝は上下方向に配置されると共に、前記溝に作用する油圧は、中央部分に位置する溝の油圧が上下に位置する溝の油圧より高いことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載されたスイベルジョイントを用いた作業機械。
【請求項５】
前記回転軸部に中心部に形成された空気連通路と、前記空気連通路と連通し、回転軸部の下部側壁において径方向に延設された空気導出路と、前記回転軸部の空気連通路に接続された空気配管と、前記空気配管の上端部に接続されたロータリージョイントを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載されたスイベルジョイントを用いた作業機械。
【請求項６】
前記回転軸部の上面及び下面に開口して、軸方向に沿って設けられた電気配線路と、
前記空気配管に所定の間隔をもって設けられた円板体と、前記円板体の間に設けられた、前記空気配管に遊嵌されたリング体とを含み、
電気配線は、前記リング体に対して、前記回転軸部の回転方向に少なくとも前記回転軸部が左右１８０度回転可能な撓みを持たせて、巻回し、前記電気配線路に配線されることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載されたスイベルジョイントを用いた作業機械。
【請求項７】
前記回転軸部の軸方向に沿って電磁遮蔽板を配することによって、前記回転軸部を二分割し、一方の分割領域に信号線を配すると共に、他方の分割領域に電力線を配したことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載されたスイベルジョイントを用いた作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイベルジョイントを用いた作業機械に関し、特に、油圧駆動により動作する多関節のアームを構成する先端のアーム部材が、他方のアーム部材に対してスイベルジョイントを用いて取り付けられた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、紛争後、埋設放置された地雷は全世界で膨大な数に上る。従来、このような地雷除去作業は、作業員の手作業により行うことが多く、効率が悪いばかりか、誤って地雷が爆発することもあり大変危険であった。
このため、特許文献１（特開平１０−２４５８６４号公報）には、地雷の除去を安全に、かつ効率よく行うためのアーム式作業機械が開示されている。図９に、この特許文献１に開示された作業機械の側面図を示す。
【０００３】
図９に示す作業機械２００においては、垂直軸周りに回転自由度を有する関節部２０２を介して、下部走行体２０１と上部旋回体２０３とが取り付けられている。
また、上部旋回体２０３には、関節部２０４を介して上方に延びるアーム部材２０５が取り付けられ、またアーム部材２０５先端の関節部２０６を介してアーム部材２０７が取り付けられている。
更に、前記アーム部材２０７の先端の関節部２０８を介してアーム部材２０９が取り付けられ、このアーム部材２０９の先端に探知器２１０が取り付けられている。
尚、関節部２０４、２０６、２０８は、それぞれのアーム部材が上下方向に所定の角度回転することができるように構成されている。
【０００４】
この作業機械２００においては、上部旋回体２０３及び各アーム部材の回転動作を操作し、探知器２１０により地雷を探知する。そして、探知した地雷を除去する際には、一旦、探知器２１０に換えてアーム部材２０９先端に掘削手段（図示せず）を取り付け、掘削することにより積極的に地雷に衝撃を与え、地雷を爆破させる。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２４５８６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に示される前記作業機械２００にあっては、アーム部材２０９の先端に設けられた作業ツール（探知器２１０）の方向は、上部旋回体２０３を回転させることによって変更することができる。
しかし、上部旋回体２０３を回転させることによっても、車両の進行方向に向いている作業ツールを反転させ、車両進行方向と逆方向に向けることはできなかった。即ち、作業ツールを車両側に向けて、車両方向に移動させながら、所定の作業を行うことはできなかった。
また、仮に作業ツールの反転が実現できても、作業ツールには油配管、電気配線等がなされているため、作業ツールを反転させる際、作業ツールに供給される油配管、また電気配線等が絡み合い、さらに繰り返し反転動作を行うことにより、油配管、電気配線等が損傷し、あるいは断線等することが懸念される。
【０００７】
このように、作業ツールを反転させ、作業ツールを車両側に向けて、車両方向に移動させながら、所定の作業を行うことができれば、作業ツールの反転ができない場合に比べて作業領域の拡大が図られるため、かかる作業機械の出現が望まれていた。
また、かかる作業機において、油配管、電気配線等が絡み合うことなく、さらに繰り返し反転動作を行っても、油配管、電気配線等が損傷し、あるいは断線等する虞がなく、円滑な反転動作を行なことのできる作業機械が望まれていた。
【０００８】
本発明は、前記したような事情の下になされたものであり、作業ツールに供給される油の配管、電気配線等が絡み合うことなく、作業ツールを反転させることができ、また油配管、電気配線等の損傷を防止する作業機械を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明にかかるスイベルジョイントを用いた作業機械は、車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えると共に、前記アームを構成する先端のアーム部材先端に作業ツールを備えた作業機械において、前記作業ツールが取り付けられた一方のアーム部材を、他方のアーム部材に対して、スイベルジョイントを介して取付け、前記一方のアーム部材が他方のアーム部材に対して少なくとも１８０度回転することによって、前記作業ツールが車両進行方向から車両方向に、かつ車両方向から車両進行方向に反転することを特徴としている。
【００１０】
このように、作業ツールが取り付けられた一方のアーム部材が、他方のアーム部材に対して、スイベルジョイントを介して取り付けられているため、前記一方のアーム部材が他方のアーム部材に対して少なくとも１８０度回転することによって、前記作業ツールを車両進行方向から車両方向に、かつ車両方向から車両進行方向に反転することができる。
その結果、作業ツールを反転させ、作業ツールを車両側に向けて、車両方向に移動させながら、所定の作業を行うことができ、作業ツールの反転ができない場合に比べて作業領域の拡大が図られる。
【００１１】
ここで、前記スイベルジョイントには、電気配線、油配管、空気配管されていることが望ましい。
また、前記スイベルジョイントは、前記一方のアーム部材を垂直軸周りに回転させる油圧回転シリンダと、前記油圧回転シリンダの回転力によって回転する回転軸部と、前記回転軸部を回転摺動可能に保持し、油通路を形成するスイベル本体とを含み、スイベル本体の内周面に形成された、前記油通路を形成する環状の複数の溝と、前記溝に連通するスイベル側出入路と、前記回転軸に形成された前記溝に連通する連通路と、前記連通路に繋がる回転軸側出入路とを備え、スイベル側出入路、溝、連通路、回転軸側出入路とによって油配管がなされることが望ましい。
【００１２】
更に、前記複数の溝は上下方向に配置されると共に、前記溝に作用する油圧は、中央部分に位置する溝の油圧が上下に位置する溝の油圧より高いことが望ましい。
このように構成することにより、回転軸部の摺動抵抗を小さくすることができ、小さな力で円滑な反転動作を行うことができる。
【００１３】
また、前記回転軸部に中心部に形成された空気連通路と、前記空気連通路と連通し、回転軸部の下部側壁において径方向に延設された空気導出路と、前記回転軸部の空気連通路に接続された空気配管と、前記空気配管の上端部に接続されたロータリージョイントを含むことが望ましい。
このように構成することにより、作業ツールを反転させる際、作業ツールに供給される空気配管が絡み合うことなく、円滑な反転動作を行うことができる。
【００１４】
また、前記回転軸部の上面及び下面に開口して、軸方向に沿って設けられた電気配線路と、前記空気配管に所定の間隔をもって設けられた円板体と、前記円板体の間に設けられた、前記空気配管に遊嵌されたリング体とを含み、電気配線は、前記リング体に対して、前記回転軸部の回転方向に少なくとも前記回転軸部が左右１８０度回転可能な撓みを持たせて、巻回し、前記電気配線路に配線されることが望ましい。
このように電気配線は、前記リング体に対して、前記回転軸部の回転方向に少なくとも前記回転軸部が左右１８０度回転可能な撓みを持たせて、巻回し、前記回転軸部の電気配線路に配線されるため、断線、絡み合うことがなく、作業ツールの円滑な反転動作を行なうことのできる。
【００１５】
更に、前記回転軸部の軸方向に沿って電磁遮蔽板を配することによって、前記回転軸部を二分割し、一方の分割領域に信号線を配すると共に、他方の分割領域に電力線を配することが望ましい。このように、電磁遮蔽板を配することによって前記回転軸部を二分割し、一方の分割領域に信号線を配し、他方の分割領域に電力線を配しているため、信号線に対する電力線からのノイズの影響を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明にかかる作業機械によれば、作業ツールを反転させ、作業ツールを車両側に向けて、車両方向に移動させながら、所定の作業を行うことができ、作業ツールの反転ができない場合に比べて作業領域の拡大を図ることができる。また、作業ツールに供給される油の配管、電気配線、空気配管が絡み合うことなく、作業ツールを反転させることができ、また油配管、電気配線、空気配管の損傷を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、この発明に係る一実施の形態について、図１乃至図５に基づいて説明する。図１は、本発明に係るスイベルジョイントを用いた作業機械のプロッディングアーム部の側面図、図２は、図１のスイベルジョイントを用いた作業機械の回動状態を示す側面図、図３は図１のスイベルジョイントの正面一部断面図、図４は図１の要部断面図、図５は図４のＩ−Ｉ断面図である。
【００１８】
図１に示す作業機械１００は、例えば地中に埋設された、または地表に設置された地雷を探知し、除去するために好適に用いられる。図１において、作業機械１００は、車両１の前部に、多関節アームであるプロッディングアーム２を備えている。このプロッディングアーム２は、後述するように複数のアーム部材から構成され、最も先端のアーム部材２０の先端に作業ツールユニット２１，２２が取り付けられる。そして、プロッディングアーム２には、前記先端のアーム部２０を反転するためのスイベル構造部（スイベルジョイント）３と、作業ツールユニットを交換するためのツールチェンジャ４が設けられている。
【００１９】
更に詳述べると、プロッディングアーム２は、図１に示すように、車両１の前部に取り付けられる。すなわち、プロッディングアーム２の第一の関節として機能する第一ジョイント１１が、取付部材１０に一体形成され、この取付部材１０は車両１に対し強固且つ一体的に取り付けられている。
この第一ジョイント１１は、車両１を基準とする垂直軸周りに例えば±７０°の回転自由度を有し、支柱となる第一のアーム部材１２が第一ジョイント１１に連結されることで、第一のアーム部材１２が垂直軸周りに回動するようになされている。
【００２０】
なお、第一のアーム部材１２にはレバー１２ａが一体に設けられており、このレバー１２ａに一端が固定され、他端が車両に固定されたアクチュエータが設けられている。このアクチュエータとしては、油圧により直動動作するアームシリンダ１ｃが用いられる。したがって、このアームシリンダ１ｃが伸縮することにより、第一のアーム部材１２は垂直軸周りに回動する。
【００２１】
また、前記第一のアーム部材１２の先端には、第二の関節としての第二ジョイント１３が取り付けられている。前記第二ジョイント１３は、水平軸周りに例えば０°〜６０°（上方に６０°）の回転自由度を有し、第二のアーム部材１５が連結されることで、この第二のアーム部材１５が第二ジョイント１３を中心軸として回動するようになされている。
尚、前記第二のアーム部材１５を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により直動動作するアームシリンダ１４が第一のアーム部材１２に沿って取り付けられている。
【００２２】
また、前記第二のアーム部材１５の先端には、第三関節としての第三ジョイント１６が取り付けられている。前記第三ジョイント１６は、水平軸周りに例えば０°〜−１１０°（下方に１１０°）の回転自由度を有し、第三のアーム部材１７が連結されることで、この第三のアーム部材１７が第三ジョイントを中心軸として回動するようになされている。
尚、前記第三のアーム部材１７を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により直動動作するアームシリンダ１８が第二のアーム部材１５に沿って取り付けられている。
【００２３】
更に、前記第三のアーム部材１７の先端には、第四の関節としての第四ジョイント１８が取り付けられている。前記第四ジョイント１８は、水平軸周りに例えば０°〜５０°（上方に５０°）の回転自由度を有し、第四のアーム部材としてのスイベル構造部（スイベルジョイント）３の筐体３０が連結されることで、このスイベル構造部３が第四ジョイント１８を中心軸として回動するようになされている。
尚、前記スイベル構造部３の筐体３０を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により前後方向に直動動作するアームシリンダ１９が第三のアーム部材１７に沿って取り付けられている。
【００２４】
前記スイベル構造部３は、作業ツール等を油圧制御するための油配管等が接続されるいわゆるロータリジョイントである。
即ち、このスイベル構造部３は、その下部先端に第五の関節としての第五ジョイント３１を有し、この第五ジョイント３１は、垂直軸周りに例えば±１８０°の回転自由度を有し、第五のアーム部材２０が連結されることで、この第五のアーム部材２０が垂直軸周りに回転可能になされる。尚、前記第五のアーム部材２０を垂直軸周りに回転動作させるアクチュエータとして、油圧により回転動作する油圧回転シリンダ３２が前記スイベル構造部３の上方に設けられている。
このように前記スイベル構造部３は、第四のアーム部材と第五の関節としての機能を有するものである。
【００２５】
さらに、前記第五のアーム部材２０の先端には、第六の関節としての第六ジョイント２３が取り付けられている。この第六ジョイント２３は、水平軸周りに例えば−１６０°〜２０°（上方に２０°、下方に１６０°）の回転自由度を有している。
この第六ジョイント２３には、作業ツールユニット２１，２２が取り付けられており、この作業ツールユニット２１，２２は、前記第六ジョイント２３を中心軸として回動するようになされている。
【００２６】
この作業ツールユニット２１，２２を回動させ、作業ツールユニット２１，２２を交換するアクチュエータとして、油圧により前後方向に直動動作するアームシリンダ２４が第五アーム部材２０に沿って取り付けられている。
この前記作業ツールユニット２１は土壌ブレーカユニットであり、作業ツールユニット２２は、グリッパユニットである。
前記土壌ブレーカユニット２１は、土砂を突いて崩す土壌ブレーカ２１ａと、土壌ブレーカ２１ａにより崩された土砂を吹き飛ばして除去するためのエアノズル２１ｂと、土壌ブレーカ２１ａの駆動部２１ｃと、作業箇所を映し出すＣＣＤカメラ２１ｄとで構成される。
【００２７】
また、グリッパユニット２２は、土壌ブレーカユニット２１によって露呈された地雷を把持するフィンガ部２２ａと、地雷周りの土砂を吹き飛ばして除去するためのエアノズル２２ｂと、フィンガ部２２ａを駆動するフィンガ駆動部２２ｃと、作業箇所を映し出すＣＣＤカメラ２２ｄとで構成される。
また、アクチュエータとしてのシリンダ１７，３２，２４等を駆動する油圧バルブユニット２５が、第三ジョイント１６上方に取り付けられている。
【００２８】
このように構成された作業機械１００にあっては、図２（ａ）に示す状態から、スイベル構造部３における第五ジョイント３１で、第五のアーム部材２０を垂直軸周りに例えば±１８０°の回転させる。これにより、土壌ブレーカユニット２１、グリッパユニット２２は車両進行方向から車両方向に反転する。
このように、作業ツールを反転することにより、車両１により近い場所において作業を行うことができ、作業ツールユニットにおける作業領域を、車両進行方向から車両方向へ変更することができ、作業領域の拡大を図ることができる。
【００２９】
さらに、図２（ｂ）に示すように、アーム部材２２に一端が取り付けられたアームシリンダ２４を直動動作させ、第六ジョイント２３を中心軸として、土壌ブレーカユニット２１、グリッパユニット２２を回転させる。これにより、作業ツールユニットをグリッパユニット２２から土壌ブレーカユニット２１へ、作業ツールを変更することができる。
【００３０】
続いて、前記スイベル構造部（スイベルジョイント）３の具体的構成について図３乃至図５に基づいて説明する。
このスイベル構造部３は、図４に示すように、第五のアーム部材２０を垂直軸周りに回転させるための油圧回転シリンダ３２と、前記油圧回転シリンダ３２の回転がカップリング３３を介して伝達される平歯車３４と、前記平歯車３４の回転が伝達される平歯車３５と、前記平歯車３５と一体となって回転する回転軸部３６と、前記回転軸部３６を回転摺動可能に保持し、油通路を形成するスイベル本体３７とを備えている。尚、前記平歯車３４の回転角を検出するロータリエンコーダ４７とを備えている。
【００３１】
前記回転軸部３６は、筐体３０、スイベル本体３７に設けられた軸受け３８ａ，３８ｂによって、回転自在に保持されている。また、前記スイベル本体３７も筐体３０に固定されている。
このスイベル本体３７の内周面には、環状の四つの溝３７ａ１〜３７ａ４が平行に形成されると共に、溝３７ａ１〜３７ａ４の夫々に連通するスイベル側出入路３７ｂ１〜３７ｂ４が設けられている。
【００３２】
そして、図３、図５に示すように、前記回転軸３６には溝３７ａ１〜３７ａ４に連通し、径方向内側に延設された後、軸方向に延設された連通路３６ａ１〜３６ａ４と、前記連通路３６ａ１〜３６ａ４と連通する径方向に延設された回転軸側出入路３６ｂ１〜３６ｂ４とが設けられている。
したがって、前記スイベル側出入路３７ｂ１〜３７ｂ４は、溝３７ａ１〜３７ａ４及び連通路３６ａ１〜３６ａ４を介して、回転軸側出入路３６ｂ１〜３６ｂ４と連通している。即ち、固定されているスイベル側出入路３７ｂ１〜３７ｂ４に導入あるいは導出される油は、溝３７ａ１〜３７ａ４及び連通路３６ａ１〜３６ａ４を通って、回転軸側である回転軸側出入路３６ｂ１〜３６ｂ４に導出、導入される。
尚、各溝３７ａ１〜３７ａ４の両側の回転軸側には、前記各溝３７ａ１〜３７ａ４から油が漏れ出ないようにするため、Ｏリング３９が設けられている。
【００３３】
また、図３、図５に示すように、前記回転軸部３７に中心部には空気連通路３６ｃが形成されると共に、この回転軸部３７の下部側壁には、空気連通路３６ｃと連通し、径方向に延設された空気導出路３６ｃ１が設けられている。
更に、図４に示すように、この回転軸部３６の上部には、前記平歯車３５の中心軸を通って、前記空気連通路３６ｃと接続される空気配管４０が設けられている。そして、その空気配管４０の上端部には、回転可能なロータリージョイント４１が接続されている。このロータリージョイント４１にはパイプ４２が接続され、該パイプ４２は筐体３０に取り付けられた接続口４３に一端が接続されている。
【００３４】
したがって、前記接続口４３に供給される空気は、パイプ４２、空気配管４０、空気連通路３６ｃを流れ、空気導出路３６ｃ１から導出される。ここで、パイプ４２がロータリージョイント４１に接続されているため、回転軸部３６と共に空気配管４０が回転しても、パイプ４２から空気配管４０に空気を、支障なく供給することができる。
【００３５】
また、図５に示すように、前記回転軸部３６の軸方向に沿って、上面から下面に貫通した電気配線路３６ｄ１〜３６ｄ３が形成されている。また、この回転軸部３６の上部には設けられた平歯車３５においても、前記電気配線路３６ｄ１〜３６ｄ３に対応する位置に貫通孔（図示せず）が設けられている。
また、前記空気配管４０には、円板体４４ａ，４４ｂ，４４ｃが所定の間隔をおいて一体に形成され、前記円板体４４ａ，４４ｂ，４４ｃ間には、空気配管４０に遊嵌されたリング体４３ａ〜４３ｃが設けられている。なお、前記円板体４４ａ，４４ｂ，４４ｃにも電気配線路３６ｄ１〜３６ｄ３に対応する位置に貫通孔（図示せず）が設けられている。
更に、筐体３０には、外部に設置された電源、制御装置からの電気配線が接続される接続プラグ４５ａ〜４５ｃが設けられている。
【００３６】
したがって、接続プラグ４５ａに接続された電気配線Ｗ１は、前記リング体４３ａに対し、回転軸部３０の回転方向に左右１８０度回転可能な撓みを持たせて、巻回し、前記第一の円板体４４ａの貫通孔、第二の円板体４４ｂの貫通孔、第三の円板体の貫通孔４４ｃを挿通し、回転軸部３６に形成された電気配線路３６ｄ１に配線される。そして、電気配線路３６ｄ１に配線された電気配線Ｗ１はアーム部材２０を通って、アーム部材２０の先端に取り付けられた作業ツールユニットに配線される。
【００３７】
また、前記電気配線Ｗ１と同様に、電気配線Ｗ２は、前記リング体４３ｂに対し、回転軸部３０の回転方向に左右１８０度回転可能な撓みを持たせて、巻回し、第二の円板体４４ｂの貫通孔、第三の円板体の貫通孔４４ｃを挿通し、回転軸部３６に形成された電気配線路３６ｄ２に配線される。そして、電気配線路３６ｄ２に配線された電気配線Ｗ２はアーム部材２０を通って、アーム部材２０の先端に取り付けられた作業ツールユニットに配線される。
【００３８】
また、前記電気配線Ｗ１，Ｗ２と同様に、電気配線Ｗ３は、前記リング体４３ｃに対し、回転軸部３０の回転方向に左右１８０度回転可能な撓みを持たせて、巻回し、第三の円板体の貫通孔４４ｃを挿通し、回転軸部３６に形成された電気配線路３６ｄ３に配線される。そして、電気配線路３６ｄ３に配線された電気配線Ｗ３はアーム部材２０を通って、アーム部材２０の先端に取り付けられた作業ツールユニットに配線される。
このように、電気配線Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３は、リング体４４ａ，４４ｂ，４４ｃに回転軸部３０の回転方向に左右１８０度回転可能な撓みを持たせて、巻回されるため、回転軸３６が回転しても断線等の心配はない。また、各電気配線Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が円板体４４ａ，４４ｂ，４４ｃによって区分されるため、絡み合う虞もない。
【００３９】
ここで、電気配線Ｗ１は電力線であり、電気配線Ｗ２，３は作業ツールを制御する信号線であり、図５に示すように、回転軸部３６の径方向に、かつ軸方向に沿って電磁遮蔽板４６が設けられている。
この電磁遮蔽板４６は、電力線である電気配線Ｗ１と、信号線である電気配線Ｗ２，３を区分でき、電力線Ｗ１のノイズが遮断されるようになされている。
【００４０】
次に、前記した各溝３７ａ１〜３７ａ４に供給される油圧の好ましい例を、図６乃至図７に基づいて説明する。
図６にＯリング３９に作用する負荷の模式図を示すが、この図に示すように、Ｏリング３９に作用する負荷は、スイベル本体３７と回転軸部３６との間に間隙があるため、Ｏリング３９の両側に位置する、溝の圧力差の影響を受ける。
即ち、図６（ａ）に示すように、両側の溝の圧力が同じ場合には、回転軸部３６側からの負荷が作用するのみであるが、図６（ｂ）に示すように、上側の溝の圧力が高く、下側の溝の圧力が低い場合には、Ｏリング３９は上側から負荷が作用し、スイベル本体３７と回転軸部３６との間の隙間に、前記Ｏリングがはみ出し、摩擦量が増す。その結果、Ｏリング３９が回転軸部３６の回転抵抗となり、大きな回転力が必要となる。
なお、Ｏリング３９に作用する摩擦力と圧力の関係を図７に示す。この図７に示すように、圧力差が大きくなるにしたがって、Ｏリング３９による摩擦力も相乗的に増える。
【００４１】
かかる観点から、図８に示す場合について、摩擦力を測定した。なお、図８にあっては、４つの溝を上から順にＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとし、右側に各溝に作用する圧力を示した。また右側の折れ線グラフにおけるＰは各溝に作用する圧力を、ΔＰは各溝に作用する圧力の差圧を、更にＦは前記溝Ａ〜Ｄの両側に配置されたＯリングによる摩擦力を示している。
ここで、図８（ａ）は、溝Ａに０ＭＰａ，溝Ｂに３．５ＭＰａ、溝Ｃに７ＭＰａ、溝Ｄに０ＭＰａ作用させた場合を示している。同様に、図８（ｂ）は、溝Ａに３．５ＭＰａ，溝Ｂに０ＭＰａ、溝Ｃに０ＭＰａ、溝Ｄに７ＭＰａ作用させた場合を示している。更に、図８（ｃ）は、溝Ａに３．５ＭＰａ，溝Ｂに０ＭＰａ、溝Ｃに７ＭＰａ、溝Ｄに０ＭＰａ作用させた場合を示している。
【００４２】
この図８において、Ｏリング３９による摩擦力（摺動抵抗）は、摩擦力Ｆのグラフに示された総面積Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３で表される。したがって、図８（ａ），（ｂ）、（ｃ）から明らかなように、図８（ａ）に示す場合が、摺動抵抗が小さくなることが判る。
よって、前記溝Ａ〜Ｄに作用させる圧力は、中央部分の溝が高く、上下に位置する溝を低くするのが望ましい。
【００４３】
尚、前記実施の形態においては、作業ツールユニットとして、土壌ブレーカユニット５０とグリッパユニット６０を例に示したが、作業ツールユニットとして、例えば地雷を探査する手段を取付けてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明に係るスイベルジョイント及びこのジョイントを用いた作業機械は、地雷の処理に限らず、例えば、水道管工事、農作業等に用いられるツールのチェンジャにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】図１は、本発明に係るスイベルジョイントを用いた作業機械のプロッディングアーム部の側面図である。
【図２】図２は、図１のスイベルジョイントを用いた作業機械の回動状態を示す側面図である。
【図３】図３は図１のスイベルジョイントの正面一部断面図である。
【図４】図４は図１の要部断面図である。
【図５】図５は図４のＩ−Ｉ断面図である。
【図６】図６はＯリングに作用する負荷の状態を示す模式図である。
【図７】図７はＯリングに作用圧力と摩擦力の関係を示す図である。
【図８】図８は各溝に異なる圧力を作用させた場合の、差圧（ΔＰ），摩擦力（Ｆ）を示す図である。
【図９】図９は、従来の作業機械の側面図である。
【符号の説明】
【００４６】
１                  車両
２                  プロッディングアーム
３                  スイベル構造部（スイベルジョイント）
１７                第三のアーム部材
１８                アームシリンダ
２０                第五のアーム部材
３０                筐体
３２                油圧回転シリンダ
３４                平歯車
３５                平歯車
３６                回転軸
３６ａ１〜３６ａ４  連通路
３６ｂ１〜３６ｂ４  回転軸側出入路
３６ｃ              空気連通路
３６ｃ１            空気導出路
３６ｄ１〜３６ｄ３  電気配線路
３７                スイベル本体
３７ａ１〜３７ａ４  溝
３７ｂ１〜３７ｂ４  スイベル側出入路
３９                Ｏリング
４０                空気配管
４３ａ〜４３ｃ      リング体
４４ａ〜４４ｃ      円板体  
４６                電磁遮蔽板
Ｗ１                電気配線（電力線）
Ｗ２，Ｗ３          電気配線（しんごうせん）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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