(57)【要約】【課題】  接近状態に対応した処理を行うことにより迅速に物体の認識ができるようにする。【解決手段】  所定の角度の範囲において順次ビームを発射して走査を行い物体を検出する車載用走査式レーダの走査方法であって、物体が接近状態にないと判断した場合には所定の角度の範囲のエリアを走査する通常走査を行い、物体が接近状態にあると判断した場合には前記所定の角度の範囲より小さい角度の範囲のエリアを走査し、かつ１回の走査に要する時間を短縮して物体の検出サイクルを高める限定走査を行うよう切り替える。【選択図】      図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の角度の範囲において順次ビームを発射して走査を行い物体を検出する車載用走査式レーダの走査方法であって、物体が接近状態にないと判断した場合には所定の角度の範囲のエリアを走査する通常走査を行い、物体が接近状態にあると判断した場合には前記所定の角度の範囲より小さい角度の範囲のエリアを走査し、かつ１回の走査に要する時間を短縮して物体の検出サイクルを高める限定走査を行うよう切り替える、車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項２】
前記限定走査は車両の正面の角度を中心に走査を行う、請求項１に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項３】
前記限定走査は検出した物体の角度を中心に走査を行う、請求項１に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項４】
前記限定走査は検出した物体の角度を中心に走査を行うとともに、物体の角度の変化に合わせて前記走査の中心となる角度を変化させる、請求項１に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項５】
所定の角度の範囲において順次ビームを発射して走査を行い物体を検出する車載用走査式レーダの走査方法であって、物体が接近状態にないと判断した場合には所定の角度の範囲のエリアを走査する通常走査を行い、物体が接近状態にあると判断した場合には走査を所定の角度に停止するよう切り替える、車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項６】
前記走査を停止する角度は車両の正面の角度である、請求項５に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項７】
前記走査を停止する角度は検出した物体の角度である、請求項５に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項８】
検出された物体との距離が所定の値以下である場合、物体が接近状態にあると判断する、請求項１−７に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項９】
検出された物体が所定の値以上の相対速度で近づいて来る場合、物体が接近状態にあると判断する、請求項１−７に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項１０】
検出された物体との距離が所定の値以下で、かつ所定の値以上の相対速度で近づいて来る場合、物体が接近状態にあると判断する、請求項１−７に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項１１】
検出された物体との距離が所定の値以下で、かつ所定の値以上の相対速度で近づいて来ており、さらに物体との角度が所定の値以下である場合、物体が接近状態にあると判断する、請求項１−７に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項１２】
物体が接近状態にあると判断した場合には警告を発する、請求項１−７に記載の車載用走査式レーダの走査方法。
【請求項１３】
接近状態にある物体情報を記憶する、請求項１又は５に記載の車載用レーダの走査方法。
【請求項１４】
前記物体情報は、該物体との距離、相対速度、及び該物体の角度等である、請求項１３に記載の車載用レーダの走査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はレーダにおいて、通常処理と物体が接近状態にあると判断されたときに行う緊急処理を切り替えて行う、レーダの走査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダは前方エリアに対して走査を行い物体を認識することにより、追従制御装置や衝突防止装置に用いられている。
このようなレーダを用いた装置において、障害物の危険性を判断し、衝突の危険性がある場合に警報を発するようにした車両障害物検出方法が開示されている（特許文献１）。
また、物体検出装置において常に適正な情報を得るため、探査結果に応じて探査領域及び走査パターンを設定することが開示されている（特許文献２）。
また、警報モードにおいては走査速度を大きくしてデータ更新周期を小さくし、追従モードにおいては走査速度を小さくしてデータ更新周期を大きくすることが開示されている（特許文献３）。
また、第１段階のビーム走査によりターゲットの距離を検出し、第２段階のビーム走査によりターゲットの相対速度を検出するレーダ装置が開示されている（特許文献４）。
また、前車発進検出モードにおいて、スキャニング用モータや駆動回路が過熱しないようにするため、少なくとも１回だけ計測手段の走査による距離計測を行い、その計測結果に基づいて前車発進検出モード設定時の距離計測方向を固定する装置が開示されている（特許文献５）。
また、先行車両がいない場合はレーザを走査して先行車両を探索し、先行車両が検出されるとその先行車両にレーザを追従させ、カーブ路等走行時でも先行車両を見失なわないようにした障害物検知装置が開示されている（特許文献６）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１２６１９４号公報
【０００４】
【特許文献２】特開２００２−１６２４６９号公報
【０００５】
【特許文献３】特開平１１−３８１３３号公報
【０００６】
【特許文献４】特開２０００−９８３１号公報
【０００７】
【特許文献５】特開２０００−４６９４７号公報
【０００８】
【特許文献６】特開平１１−１６０４３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
レーダは通常一定の周期及び角度で走査を行い物体を認識している。そのため、先行車両等の物体が接近している状態であっても一定の周期及び角度で走査が行われている。一方、物体の移動速度が速い場合には物体の認識処理を物体の動きに対応させる必要がある。
本発明は上記問題を解決するため、物体が接近状態になった場合に走査方法を通常処理から緊急処理に切り替え、接近状態に対応した処理を行うことにより迅速に物体の認識が行うことができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によるレーダの走査方法は、所定の角度の範囲において順次ビームを発射して走査を行い物体を検出する車載用走査式レーダの走査方法であって、物体が接近状態にないと判断した場合には所定の角度の範囲のエリアを走査する通常走査を行い、物体が接近状態にあると判断した場合には前記所定の角度の範囲より小さい角度の範囲のエリアを走査し、かつ１回の走査に要する時間を短縮して物体の検出サイクルを高める限定走査を行う。
また、限定走査として車両の正面の角度を中心に、又は検出した物体の角度を中心に走査を行う。
また、限定走査として検出した物体の角度を中心に走査を行うとともに、物体の角度の変化に合わせて前記走査の中心となる角度を変化させる。
また本発明によるレーダの走査方法は、所定の角度の範囲において順次ビームを発射して走査を行い物体を検出する車載用走査式レーダの走査方法であって、物体が接近状態にないと判断した場合には所定の角度の範囲のエリアを走査する通常走査を行い、物体が接近状態にあると判断した場合には走査を所定の角度に停止するよう切り替える。
また、走査を停止する角度は走査を車両の正面に向けた角度、又は検出した物体の角度である。
そして、本発明においては、検出された物体との距離が所定の値以下である場合、物体が接近状態にあると判断する。
また、検出された物体が所定の値以上の相対速度で近づいて来る場合、物体が接近状態にあると判断する。
また、検出された物体との距離が所定の値以下で、かつ所定の値以上の相対速度で近づいて来る場合、物体が接近状態にあると判断する。
さらに、検出された物体との距離が所定の値以下で、かつ所定の値以上の相対速度で近づいて来ており、さらに物体との角度が所定の値以下である場合、物体が接近状態にあると判断する。
そして、接近状態にある物体との距離、相対速度、角度等の物体情報を記憶する。
また、本発明においては、物体が接近状態にあると判断した場合には警告を発する。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように本発明の走査方法によれば、物体が接近状態になった場合に走査方法を通常処理から緊急処理に切り替え、接近状態に対応した処理を行うことにより、接近状態にある物体を迅速かつ集中して認識しかつ監視することができるため、衝突等をすばやく回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明方法が用いられる走査式レーダを用いた車間距離制御装置の構成の概要を示した図である。図１は本発明が用いられる装置の例として車間距離制御装置を示しているが、本発明による走査方法が用いられるのは車間距離制御装置に限定されるものではない。また、図１のレーダセンサ部はメカニカル走査方式の場合を例に示しているが、本発明はフェーズドアレイアンテナ方式等の電子的に走査を行う方式の場合にも適用できる。
図１において、レーダセンサ部はレーダアンテナ１、走査機構２、信号処理回路３を備えている。車間距離制御ＥＣＵ７はステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、車速センサ６、及びレーダセンサ部３の信号処理回路からの信号を受け、警報器８、ブレーキ９、スロットル１０等を制御する。また、車間距離制御ＥＣＵ７は、レーダセンサ部の信号処理回路３にも信号を送る。
【００１３】
図２は、図１の信号処理回路３の構成を示したものである。信号処理回路３は、走査角制御部１１、レーダ信号処理部１２、制御対象認識部１３を備えている。レーダ信号処理部１２はレーダアンテナ１からの反射信号をＦＦＴ処理し、パワースペクトルを検出し、物体との距離、相対速度、及び角度を算出し、制御対象認識部１３にそのデータを送信する。制御対象認識部１３は、レーダ信号処理部１２から受信したターゲットである物体との距離、相対速度、角度、及び車間距離制御ＥＣＵ７から受信したステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、車速センサ６等から得られた車両情報に基づいて走査角制御部１１に走査角等を指示するとともに、制御対象となる物体を判別して車間距離制御ＥＣＵ７に送信する。走査角制御部１１は、後述する本発明における通常走査及び限定走査を制御する。さらに、アンテナを所定の角度で停止させ、また限定走査するときはアンテナの中心位置と走査角の範囲を制御するものである。走査機構２は、走査制御部１１からの制御信号を受けて所定の角度で順次ビームを発射して走査を行う。
【００１４】
図３は、物体が接近状態にないときに行われる「通常走査」の状態を示した図である。図３において、Ａは自車でありＢはターゲットの物体となる先行車両である。図においてＥSは通常走査エリアであり、例えばθ＝１６°の範囲で１回の走査で１６ビームを前方に発射している。
図４は、本発明における接近エリアについて説明するための図である。先行車両Ｂが自車に所定の距離以内に接近し斜線で示す接近エリアＥGに入ってきた場合、物体は接近状態にあると判断する。また、先行車両Ｂが所定の速度以上の相対速度で近づいてきた場合にも、物体は接近状態にあると判断する。さらに、これらに加えて物体としての先行車両Ｂが自車から見て所定の角度の範囲内にいる場合も、物体は接近状態にあると判断する。
【００１５】
図５及び図６は、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてどのようにアンテナを操作するかを示した図である。
図５は、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを正面に向けて停止した状態を示している。このようにアンテナを正面に向けた状態で停止することにより、正面に存在する衝突の恐れのある物体を集中して検知することができる。
また、図６は、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを正面に向けた角度を中心に通常走査より狭い角度の範囲である限定走査エリアＥRを走査した状態を示している。以下この走査を「限定走査」と記す。先に述べた通常走査の場合には、例えばθ＝１６°の範囲で１回の走査で１６本のビームを前方に発射している。これに対して「限定走査」では、例えばθ＝３°の範囲で１回の走査で３本のビームを前方に発射している。また、走査する角度を小さくし、１回の走査に要する時間を短縮し、物件を検出するサイクルを高めている。
このようにアンテナを正面に向けた角度を中心に限定走査することにより、正面に存在する衝突の恐れのある物体を集中して検知することができる。
なお通常走査及び限定走査における上記走査角度および発射ビームの本数は例示であり、任意に設定できることは言うまでもない。
【００１６】
図７及び図８は、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてどのようにアンテナを操作するかについて別の例を示した図である。
図７は、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナをターゲットとなる物体である先行車両Ｂに向けて停止した状態を示している。このようにアンテナを物体に向けた状態で停止することにより、接近状態にある物体を集中して検知することができる。
また、図８は、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナをターゲットとなる物体である先行車両Ｂに向け、その角度を中心に通常走査より狭い角度の範囲である限定走査エリアＥRを走査する「限定走査」をしている状態を示している。このようにアンテナを物体に向けた角度を中心に限定走査することにより、接近状態にある物体を集中して検知することができる。
【００１７】
図９は、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナをターゲットとなる物体である先行車両Ｂに向け、その角度を中心に通常走査より狭い角度の範囲である限定走査エリアＥRを走査する「限定走査」をし、先行車両Ｂの位置が変化し角度が変わる毎に限定走査の中心角度を変化させるようにした状態を示している。
図９に示すように、先行車両がＢ１の位置であるときには通常走査より狭い角度の範囲ＥR1で「限定走査」し、先行車両がＢ１の位置からＢ２の位置に移動したとき通常走査より狭い角度の範囲ＥR2で「限定走査」する。
このように物体の位置が変化し角度が変化しても、アンテナの角度を物体の変化に応じて変化させ、物体に向けた角度を中心に限定走査することにより、接近状態にある物体を集中して検知することができる。
【００１８】
なお、上記説明ではターゲットとなる物体として先行車両を例に挙げたが、物体として先行車両に限定されるものではなく、道路上の落下物や路側帯の固定物等の自車が衝突を避ける必要のある物体すべてが対象となる。
【実施例１】
【００１９】
図１０は、本発明の実施例１を示したフローチャートである。このフローチャートにおいて行われる制御は、図１の信号処理回路３によって行われる。以下のフローチャートにおいても同様である。
レーダのスキャンが開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。接近状態にないと判断されれば（Ｎｏ）、定常処理が行われる（Ｓ２）。通常処理では通常走査が行われ、物体が認識され（Ｓ３）、現時点での物体との距離、相対速度、物体との角度等が検出され、これら物体情報が記憶され（Ｓ４）、物体情報が更新される（Ｓ５）。通常走査では１走査に要する時間が例えば約１００msとすると、１００ms経過したかどうか判断し（Ｓ６）、経過していれば（Ｙｅｓ）タイマーをリセットしてＴ＝０とし（Ｓ７）、検出した物体との距離、相対速度、物体との角度等の情報を車間距離制御ＥＣＵ等に出力する（Ｓ８）。なお、１００ms経過していない場合にはＳ７には進まず、再度Ｓ６で１００ms経過したかどうかを判断する。
【００２０】
一方、物体が接近状態にあるかどうかが判断され（Ｓ１）、接近状態にあると判断されれば（Ｙｅｓ）通常処理から緊急処理に切り替えられる（Ｓ９）。緊急処理として限定走査、アンテナを所定の方向に向けての停止、及びアンテナを所定の方向に向けての限定走査が行われる。そして、緊急処理の状態で物体が認識され（Ｓ１０）、現時点での物体との距離、相対速度、物体との角度等が検出され、これら物体情報が記憶され（Ｓ１１）、物体情報が更新される（Ｓ１２）。限定スキャンでは１スキャンに要する時間は例えば約２０msであるので、２０ms経過したかどうか判断し（Ｓ１３）、経過していれば（Ｙｅｓ）タイマーをリセットしてＴ＝０とし（Ｓ７）、検出した物体との距離、相対速度、物体との角度等の情報を車間距離制御ＥＣＵ等に出力する（Ｓ８）。なお、２０ms経過していない場合にはＳ７には進まず、再度Ｓ１３で２０ms経過したかどうかを判断する。
【００２１】
図１１−図１４は、本発明において自車が危険エリアにいるかどうかをどのように判断するかを示したフローチャートである。これらのフローチャートは、図１０のフローチャートにおいて物体が接近状態にあるかどうかを判断する段階（Ｓ１）でどのように判断するかを具体的に示したものであり、その他の部分は図１０のフローチャートと同じである。
【００２２】
図１１において、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。この場合、検出された物体との距離が所定値以下かどうか判断される。例えば、Ｓ１において物体との距離ｒが、ｒ≦５ｍであると判断されれば衝突の危険が高いので接近状態にあると判断され（Ｙｅｓ）、緊急処理が行われる（Ｓ９）。一方、ｒ＞５ｍと判断されれば衝突の危険が高くないと判断され、通常処理が行われる（Ｓ２）。
【００２３】
図１２は別の実施例であり、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。この場合、検出された物体との相対速度が所定値以上かどうか判断される。例えば、Ｓ１において物体との相対速度ｖが、ｖ≧−３０km／ｈであると判断されれば、即ち、物体が３０km／ｈ以上の速度で近づいてくる場合、衝突の危険が高いので接近状態にあると判断され（Ｙｅｓ）、緊急処理が行われる（Ｓ９）。一方、ｖ＜−３０km／ｈと判断されれば衝突の危険が高くないと判断され、通常処理が行われる（Ｓ２）。
【００２４】
図１３はさらに別の実施例であり、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。この場合、検出された物体との距離が所定値以下で、かつ相対速度が所定値以上かどうか判断される。例えば、Ｓ１において物体との距離ｒが、ｒ≦５ｍで、かつ相対速度ｖが、ｖ≧−３０km／ｈであると判断されれば、衝突の危険が高いので接近状態にあると判断され（Ｙｅｓ）、緊急処理が行われる（Ｓ９）。一方、ｒ＞５ｍ及び／又はｖ＜−３０km／ｈと判断されれば衝突の危険が高くないと判断され、通常処理が行われる（Ｓ２）。
【００２５】
図１４はさらに別の実施例であり、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。この場合、検出された物体との距離が所定値以下で、かつ相対速度が所定値以上であって、物体との角度が所定値以下であるかどうか判断される。この場合、物体との角度を判断の材料にするのは、例えば、角度が大きければその物体は隣りの車線を走行している車両である可能性があるからである。また、同じ車線を走行している車両であったとしても、角度が所定の値以上であれば、距離が短くかつ接近してくる相対速度が大きいとしても危険度は低くなるためである。
図１４において、例えば、Ｓ１において物体との距離ｒが、ｒ≦５ｍで、かつ相対速度ｖが、ｖ≧−３０km／ｈであり、さらに物体との角度θが、θ≦３°であると判断されれば、衝突の危険が高いので接近状態にあると判断され（Ｙｅｓ）、緊急処理が行われる（Ｓ９）。一方、反対にｒ＞５ｍ、ｖ＜−３０km／ｈ、θ＞３°のいずれか１つを満たしていると判断されれば衝突の危険が高くないと判断され、通常処理が行われる（Ｓ２）。
【実施例２】
【００２６】
図１５は、本発明の実施例２を示したフローチャートである。実施例２においては、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを直ちに自車の正面に向けた位置に停止させ、検出した物体を認識するようにしている。
図１５において、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。接近状態にあると判断された場合（Ｙｅｓ）、接近状態フラグがＯＮであるかどうか判断される（Ｓ２）。初めて接近状態にあると判断された場合にはＳ２でＮｏとなり、以下に述べる緊急処理が行われる。
【００２７】
まず、通常走査をしているアンテナの現在の角度を検出する（Ｓ３）。この角度は、図１６の直線ａで示す自車の正面方向に対して左右に何度移動した位置にあるかを検出することによって得られる。例えば、右にθ°移動した位置にあれば＋θ°となり、左にθ°移動した位置にあれば−θ°となる。
次に、アンテナ位置補正角度を算出する（Ｓ４）。この場合、アンテナを正面に向けた位置に停止するのであるから、補正角度は上記＋θ°又は−θ°となる。そして、算出した補正角度に基いてアンテナを正面位置に停止させ（Ｓ５）、接近状態フラグをＯＮにする（Ｓ６）。
【００２８】
次に、アンテナを正面に停止させた状態で物体認識を行い（Ｓ７）、現時点での物体との距離、相対速度、物体との角度等が検出され、これら物体情報が記憶され（Ｓ８）、物体情報が更新され（Ｓ９）、更新された情報が出力される（Ｓ１０）。
一方、Ｓ２において接近状態フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）、前回のフローで緊急処理が行われており、アンテナは正面に向けて停止されているので、そのまま物体認識を行い（Ｓ７）、物体情報を記憶し（Ｓ８）、物体情報更新を行って（Ｓ９）、情報を出力する（Ｓ１０）。
【００２９】
なお、Ｓ１において接近状態にないと判断された場合（Ｎｏ）、接近状態フラグをＯＦＦにし（Ｓ１１）、通常走査を行う（Ｓ１２）。物体認識（Ｓ１３）から情報出力（Ｓ１８）については、図１０のＳ３からＳ８の動作と同じである。
図１５に示す実施例２において、物体が接近状態にあるかどうかについての判断は、図１１から図１４で説明したように、物体との距離、相対速度、及び角度に基いて行うことができる。
【実施例３】
【００３０】
図１７は、本発明の実施例３を示したフローチャートである。実施例３においては、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを限定走査すべく所定の位置に移動し、検出した物体を認識するようにしている。
図１７において、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。接近状態にあると判断された場合（Ｙｅｓ）、接近状態フラグがＯＮであるかどうか判断される（Ｓ２）。初めて接近状態にあると判断された場合にはＳ２でＮｏとなり、以下に述べる緊急処理が行われる。
【００３１】
まず、通常走査をしているアンテナの現在の角度を検出する（Ｓ３）。この角度は先に図１６を参照して説明した角度である。次に、アンテナ位置補正角度を算出する（Ｓ４）。この補正角度は、アンテナ位置を現在位置から正面位置に移動するための角度である。そして、算出した補正角度に基いてアンテナ位置を正面位置に補正し（Ｓ５）、接近状態フラグをＯＮにする（Ｓ６）。
【００３２】
次に、アンテナの位置を補正した状態で、即ちアンテナを正面に向けた角度を中心に限定走査を行って（Ｓ７）、物体認識を行い（Ｓ８）、現時点での物体との距離、相対速度、物体との角度等を検出し、これら物体情報を記憶し（Ｓ９）、物体情報を更新する（Ｓ１０）。なお、Ｓ１１からＳ１３については、図１０で示したフローチャートのＳ１３からＳ８の動作と同じである。
一方、Ｓ２において接近状態フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）、前回のフローで限定走査が行われており、アンテナは限定走査するための位置に設定されているので、そのまま限定走査を行い（Ｓ７）、物体認識以下の動作を行う。
【００３３】
なお、Ｓ１において接近状態にないと判断された場合（Ｎｏ）、接近状態フラグをＯＦＦにし（Ｓ１４）、通常走査を行う（Ｓ１５）。物体認識（Ｓ１６）から情報出力（Ｓ１３）の動作については、図１０のＳ３からＳ８の動作と同じである。
図１７に示す実施例３において、物体が接近状態にあるかどうかについての判断は、図１１から図１４で説明したように、物体との距離、相対速度、及び角度に基いて行うことができる。
【実施例４】
【００３４】
図１８は、本発明の実施例４を示したフローチャートである。実施例４においては、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを直ちに検出した物体に向けた角度に停止させ、検出した物体を認識するようにしている。
図１８において、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。接近状態にあると判断された場合（Ｙｅｓ）、接近状態フラグがＯＮであるかどうか判断される（Ｓ２）。初めて接近状態にあると判断された場合にはＳ２でＮｏとなり、以下に述べる緊急処理が行われる。
【００３５】
まず、検出した物体の角度を確定する（Ｓ３）。次に、通常走査をしているアンテナの現在の角度を検出する（Ｓ４）。この角度は、先に図１６を参照して説明した角度である。
次に、アンテナ位置補正角度を算出する（Ｓ５）。この場合、アンテナを物体に向けた角度に停止するのであるから、補正角度はアンテナの現在の角度と物体に向けた角度との差の角度となる。そして、算出した補正角度に基いてアンテナを物体の方向に向けた角度に停止させ、接近状態フラグをＯＮにする（Ｓ７）。
【００３６】
次に、アンテナを物体に向けた角度に停止させた状態で物体認識を行い（Ｓ８）、現時点での物体との距離、相対速度、物体との角度等を検出し、これら物体情報を記憶し（Ｓ９）、物体情報が更新され（Ｓ１０）、更新された情報が出力される（Ｓ１１）。
一方、Ｓ２において接近状態フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）、前回のフローで緊急処理が行われており、アンテナは物体に向けた角度で停止されているので、そのまま物体認識を行い（Ｓ８）、物体情報を記憶し（Ｓ９）、物体情報更新を行って（Ｓ１０）、情報を出力する（Ｓ１１）。
【００３７】
なお、Ｓ１において接近状態にないと判断された場合（Ｎｏ）、接近状態フラグをＯＦＦにし（Ｓ１２）、通常走査を行う（Ｓ１３）。物体認識（Ｓ１４）から情報出力（Ｓ１９）については、図１０のＳ３〜Ｓ８の動作と同じである。
図１８に示す実施例４において、物体が接近状態にあるかどうかについての判断は、図１１から図１４で説明したように、物体との距離、相対速度、及び角度に基いて行うことができる。
【実施例５】
【００３８】
図１９は、本発明の実施例５を示したフローチャートである。実施例５においては、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを直ちに検出した物体に向けた角度を中心に限定スキャンを行い、検出した物体を認識するようにしている。
図１９において、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。接近状態にあると判断された場合（Ｙｅｓ）、接近状態フラグがＯＮであるかどうか判断される（Ｓ２）。初めて接近状態にあると判断された場合にはＳ２でＮｏとなり、以下に述べる緊急処理が行われる。
【００３９】
まず、検出した物体の角度を確定する（Ｓ３）。次に、通常走査をしているアンテナの現在の角度を検出する（Ｓ４）。この角度は、先に図１６を参照して説明した角度である。
次に、アンテナ位置補正角度を算出する（Ｓ５）。この場合、アンテナを物体に向けた角度を中心に限定スキャンするのであるから、補正角度はアンテナの現在の角度と物体に向けた角度との差の角度となる。そして、算出した補正角度に基いてアンテナを物体の方向に向けた角度に移動して補正し（Ｓ６）、接近状態フラグをＯＮにする（Ｓ７）。
【００４０】
次に、アンテナを物体に向けた角度を中心に限定走査を行って（Ｓ８）、物体認識を行い（Ｓ９）、現時点での物体との距離、相対速度、物体との角度等を検出し、これら物体情報を記憶し（Ｓ１０）、物体情報を更新する（Ｓ１１）。以下、Ｓ１２〜Ｓ１４までの動作は、図１０のＳ１３〜Ｓ８までの動作と同じである。
一方、Ｓ２において接近状態フラグがＯＮの場合（Ｙｅｓ）、前回のフローで緊急処理が行われており、アンテナは物体に向けた角度を中心に限定走査を行っているので（Ｓ８）、そのまま物体認識を行う（Ｓ９）。
【００４１】
なお、Ｓ１において接近状態にないと判断された場合（Ｎｏ）、接近状態フラグをＯＦＦにし（Ｓ１５）、通常走査を行う（Ｓ１６）。物体認識（Ｓ１７）から情報出力（Ｓ１４）の動作については、図１０のＳ３〜Ｓ８の動作と同じである。
図１９に示す実施例５において、物体が接近状態にあるかどうかについての判断は、図１１から図１４で説明したように、物体との距離、相対速度、及び角度に基いて行うことができる。
【実施例６】
【００４２】
図２０は、本発明の実施例６を示したフローチャートである。実施例６においては、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを直ちに検出した物体に向けた角度を中心とした限定走査を行うとともに、物体の位置が変化し角度が変化する毎にアンテナの角度を物体に向けた角度に変更し、この角度を中心に限定走査を行い、検出した物体を認識するようにしている。
図２０において、レーダの走査が開始されると、物体が接近状態にあるかどうかが判断される（Ｓ１）。接近状態にあると判断された場合（Ｙｅｓ）、検出した物体の角度を確定する（Ｓ２）。次に、アンテナの現在の角度を検出する（Ｓ３）。この角度は、先に図１６を参照して説明した角度である。
次に、アンテナ位置補正角度を算出する（Ｓ４）。この場合、アンテナを物体に向けた角度を中心に限定走査するのであるから、補正角度はアンテナの現在の角度と物体に向けた角度との差の角度となる。そして、算出した補正角度に基いてアンテナを物体の方向に向けた角度に補正するため移動する（Ｓ５）。
【００４３】
次に、アンテナを物体に向けた角度を中心に限定走査を行って（Ｓ６）、物体認識を行い（Ｓ７）、現時点での物体との距離、相対速度、物体との角度等を検出し、これら物体情報を記憶し（Ｓ８）、物体情報を更新する（Ｓ９）。以下、Ｓ１０〜Ｓ１２までの動作は、図１０のＳ１３〜Ｓ８までの動作と同じである。
次のフローにおいて依然として接近状態にあると判断された場合には再度Ｓ２に進み、その時点で物体の位置が変化し角度が変化していればアンテナ位置が変化後の物体の角度の位置に補正され（Ｓ５）、図９に示すようにその角度を中心に限定走査が行われる（Ｓ６）。
一方、Ｓ２において接近状態にないと判断された場合（Ｎｏ）、通常処理が行われる（Ｓ１３）。以下Ｓ１４からＳ１２までの動作は、図１０のＳ３からＳ８の動作と同じである。
図２０に示す実施例６において、物体が接近状態にあるかどうかについての判断は、図１１から図１４で説明したように、物体との距離、相対速度、及び角度に基いて行うことができる。
【実施例７】
【００４４】
図２１は、本発明の実施例７を示したフローチャートである。実施例７においては、物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理を行うとともに、警告を発するようにしている。
図２１に示したフローチャートは、図１９に示したフローチャートとほぼ同じであり、接近状態にあると判断され緊急処理を行った場合には、Ｓ８−１において警報、ランプの点灯、音声等で警告を発するようにしている点が異なる。
なお、緊急処理を行ったときに警告を発するようにした実施例を図２１に示した実施例により説明したが、他の実施例においても同様に警告を発するようにすることができる。
【００４５】
上記実施例は、図１に示したメカニカル走査方式のレーダセンサ部の動作を例にして説明したが、先に述べたように電子的に走査を行う方式のレーダセンサ部を有する装置においても同様の動作を行なわせることができることは言うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明方法が用いられる走査式レーダを用いた車間距離制御装置の構成の概要を示した図である。
【図２】図１の信号処理回路３の構成を示した図である。
【図３】物体が接近状態にないときに行われる通常走査の状態を示した図である。
【図４】本発明における接近エリアについて説明するための図である。
【図５】物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを正面に向けて停止した状態を示した図である。
【図６】物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナを正面に向け、その角度を中心に限定走査した状態を示した図である。
【図７】物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナをターゲットとなる物体である先行車両に向けて停止した状態を示した図である。
【図８】物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナをターゲットとなる物体である先行車両に向け、その角度を中心に限定走査した状態を示した図である。
【図９】物体が接近状態にあると判断された場合、緊急処理としてアンテナをターゲットとなる物体である先行車両に向け、その角度を中心に限定走査し、先行車両の位置が変化し角度が変わる毎にその角度を中心に限定走査した状態を示した図である。
【図１０】本発明の実施例１を示すフローチャートである。
【図１１】本発明において物体が接近状態にあるかどうかをどのように判断するか示したフローチャートである。
【図１２】本発明において物体が接近状態にあるかどうかをどのように判断するか示したフローチャートである。
【図１３】本発明において物体が接近状態にあるかどうかをどのように判断するか示したフローチャートである。
【図１４】本発明において物体が接近状態にあるかどうかをどのように判断するか示したフローチャートである。
【図１５】本発明の実施例２を示すフローチャートである。
【図１６】走査の角度について説明するための図である。
【図１７】本発明の実施例３を示すフローチャートである。
【図１８】本発明の実施例４を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施例５を示すフローチャートである。
【図２０】本発明の実施例６を示すフローチャートである。
【図２１】本発明の実施例７を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１…レーダアンテナ
２…走査機構
３…信号処理回路
４…ステアリングセンサ
５…ヨーレートセンサ
６…車速センサ
７…車間距離制御ＥＣＵ
８…警報器
１０…スロットル
１１…走査角制御部
１２…レーダ信号処理部
１３…制御対象認識部
８…警報器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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