(57)【要約】【課題】種々の形状の成形品に対応可能であるとともに、把持する際に成形品表面に損傷を与えない把持装置を提供する。【解決手段】第１の保持部と第２の保持部とで成形品を把持し成形型から抜出するための把持装置のうち、第１の保持部を、膨縮可能であり成形品の表面に当接すると表面の形状に対応した形状に変形するとともに表面を押圧して第２の保持部に圧接させるものとする。第１の保持部が成形品の表面に対応した形状に変形することで、把持装置は種々の形状の成形品に対応可能となるとともに、第１の保持部に由来する成形品の表面の損傷が防止される。【選択図】図１５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の保持部と第２の保持部とを備え、該第１の保持部と該第２の保持部とで成形品を把持し成形型から抜出するための把持装置であって、
前記第１の保持部は膨縮可能であり前記成形品の表面に当接すると該表面の形状に対応した形状に変形するとともに該表面を押圧して前記成形品を前記第２の保持部に圧接させることを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記第１の保持部は開口部を持つ中空の袋体と該開口部を通して該袋体の中空内部に気体を出入させる気体出入手段と該中空内部に出入可能に保持されている気体とを備え、該気体出入手段により該中空内部に気体を出入させることで膨縮する請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記第２の保持部は複数個設けられている請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記第２の保持部は、前記第１の保持部から外方に延びる支持部と該支持部の突出端部に出入自在に保持されている爪部と該爪部を前記第１の保持部側に突出する方向に付勢する付勢手段とを備えている請求項１に記載の把持装置。
【請求項５】
前記爪部は前記支持部の伸びる方向に沿って複数個列設され、各々の前記爪部はそれぞれ独立に前記突出端部より出入する請求項４に記載の把持装置。
【請求項６】
前記第２の保持部は前記第１の保持部に回動可能に保持され、前記爪部が前記第１の保持部の外方に配置される第１の把持位置と、前記爪部が前記第１の保持部の側方に配置される第１の開放位置との間で回動する請求項４に記載の把持装置。
【請求項７】
前記第２の保持部は前記第１の保持部に対してスライド可能に保持され、前記支持部及び前記爪部が前記第１の保持部に近接して配置される第２の把持位置と、前記支持部及び前記爪部が前記第１の保持部と離間して配置される第２の開放位置との間でスライド移動する請求項４に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、種々の形状の成形品を挟持して成形型から抜出するための把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
成形品を挟持して成形型から抜出する為の把持装置としては従来より種々のものが知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に示す射出成形機の製品取り出し装置には、把持装置であるエアチャックを備えるものであり、エアチャックに設けられている２つのクランプ爪によって成形型に保持されている成形品のうちランナー部分を把持するものである。このような特許文献１に示される把持装置は、成形品のランナー部分を把持することから種々の小形の成形品を成形型から抜出することができるが、一方、成形品のランナー部分を把持することから成形品が大形である場合は成形品を安定且つ強固に把持することは困難となる問題があった。
【０００３】
そこで、大形から小形まで種々の形状の成形品を安定且つ強固に把持するために、成形品の表面を押圧しつつ挟持する保持部を持つ把持装置が近年開発されている。このような把持装置として、例えば、図１６に示すような車両用のバンパー等の大形の成形品を成形型から抜出する把持装置１００がある。
【０００４】
図１６に示す把持装置１００は、成形品１０１の表面形状に対応した形状を持つ押さえ部１０２を備えた第１の保持部１０３と、第１の保持部１０３の２端に回動可能に枢支されているとともに先端部がＬ字状に屈曲する爪部１０５を持つ２つの第２の保持部１０６とを備えるものである。また、各々の第２の保持部１０６の略中央部には第２の保持部１０６の回動を駆動する駆動手段１０８の一端が固定されている、この駆動手段１０８の他端は、第１の保持部に固定されている。
【０００５】
図１６に示す把持装置１００は、第１の保持部１０３の押さえ部１０２と第２の保持部１０６に設けられた爪部１０５とによって成形品１０１を挟持するものである。このとき、第１の保持部１０３の押さえ部１０２が成形品１０１の前側表面１０４に当接するとともに第２の保持部１０６に設けられた爪部１０５が成形品１０１のうち前側表面１０４に背向する端面１１０に当接することで、成形品１０１を挟持する。
【０００６】
図１６に示す把持装置は、以下のように動作する。
【０００７】
（１）先ず、成形型を開型して一方の成形型１０７に成形品１０１が保持されている状態とした上で、第１の保持部１０３の押さえ部１０２を成形品１０１の前側表面１０４に対向させて配置する。
【０００８】
（２）次に、成形型１０７のプッシュピン１０９を作動させ、成形品１０１を押さえ部１０２方向に押し出して、成形型１０７と成形品の端面１１０との間に間隙１１１をつくる。さらに、駆動手段１０８を駆動して各々の第２の保持部１０６を回動させ、各々の第２の保持部１０６に設けられた爪部１０５を間隙１１１内に挿入して成形品１０１の端面１１０に当接させる。このとき、第２の保持部１０６によって成形品１０１は第１の保持部１０３方向に押圧されるため、成形品１０１は第１の保持部１０３と第２の保持部１０６とによって把持される。
【０００９】
さらにこのとき、第２の保持部１０６による成形品１０１の押圧によって成形品１０１の前側表面１０４は第１の保持部１０３方向に押圧される。ここで、第１の保持部１０３は成形品１０１の表面形状に対応する形状に形成されているため、成形品１０１の把持は安定且つ強固におこなわれる。
【００１０】
（３）第１の保持部１０３と第２の保持部１０６とによって成形品１０１を把持した状態で把持装置１００を図１６中矢印方向に移動させることで、成形型１０７から成形品１０１を抜出する。
【００１１】
ここで、このような把持装置１００において、第１の保持部１０３は抜出する成形品１０１に対する当接面積を充分に確保するために成形品１０１の表面形状に応じた形状に形成される。したがって、この第１の保持部１０３は汎用性がないため、成形品の表面形状に応じて別途準備する必要があった。また、図１７および図１８に示すように、成形品１０１の形状によって前側表面１０４に対する端面１１０の配置位置は種々に異なる。したがって、爪部１０５の押さえ部１０２に対する配置位置もまた成形品に応じて種々に異なる位置にする必要があり、第２の保持部もまた成形品の形状に応じて別途準備する必要があった。
【００１２】
したがって図１６に示すような従来の把持装置によると、製造する成形品の形状に応じて第１の保持部および第２の保持部を別途準備する必要があるために成形品の製造コストが増大する問題があった。また、異なる形状の成形品を製造する毎に第１の保持部および第２の保持部を取り替える必要があり、この取り替えに要する時間によって成形品の生産性が低下する問題もあった。
【００１３】
さらに、図１６〜図１８に示すような従来の把持装置において、成形品を把持する第１の保持部と第２の保持部とは成形品を安定且つ強固に把持するために比較的硬質の材料で形成される。したがって、成形品の形状や把持装置の把持圧力によっては、成形品のうち特に第１の保持部と当接する部分に損傷が生じる場合があった。
【特許文献１】特開平１０−１１３９５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
本発明は上記事情を考慮してなされたもので、種々の形状の成形品に対応可能であるとともに、把持する際に成形品表面に損傷を与えない把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
前記課題を解決する本発明の把持装置は、第１の保持部と第２の保持部とを備え、第１の保持部と第２の保持部とで成形品を把持し成形型から抜出するための把持装置であって、
上記第１の保持部は膨縮可能であり上記成形品の表面に当接すると表面の形状に対応した形状に変形するとともに表面を押圧して上記成形品を上記第２の保持部に圧接させることを特徴とする。
【００１６】
上記第１の保持部は開口部を持つ中空の袋体と開口部を通して袋体の中空内部に気体を出入させる気体出入手段と中空内部に出入可能に保持されている気体とを備え、気体出入手段により中空内部に気体を出入させることで膨縮することが好ましい。
【００１７】
上記第２の保持部は複数個設けられていることが好ましい。
【００１８】
上記第２の保持部は、上記第１の保持部から外方に延びる支持部と支持部の突出端部に出入自在に保持されている爪部と爪部を上記第１の保持部側に突出する方向に付勢する付勢手段とを備えていることが好ましい。
【００１９】
上記爪部は上記支持部の延びる方向に沿って複数個列設され、各々の上記爪部はそれぞれ独立に上記突出端部より出入することが好ましい。
【００２０】
本発明の把持装置において、上記第２の保持部は上記第１の保持部に回動可能に保持され、上記爪部が上記第１の保持部の外方に配置される第１の把持位置と、上記爪部が上記第１の保持部の側方に配置される第１の開放位置との間で回動する構成とすることができる。
【００２１】
本発明の把持装置において、上記第２の保持部は上記第１の保持部に対してスライド可能に保持され、上記支持部及び上記爪部が上記第１の保持部に近接して配置される第２の把持位置と、上記支持部及び上記爪部が上記第１の保持部と離間して配置される第２の開放位置との間でスライド移動する構成とすることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の把持装置によると、第１の保持部が膨縮可能であり、成形品の表面に当接すると表面の形状に対応した形状に変形する。このため、第１の保持部は種々の形状の成形品に対応可能となる。そしてこのとき、第１の保持部は成形品の表面を押圧して成形品を第２の保持部に圧接させる。このため、第１の部材が膨縮可能であり種々の成形品の表面形状に対応可能であるにもかかわらず、第１の部材と第２の部材とによる成形品の把持は安定且つ強固におこなわれる。
【００２３】
さらに、第１の保持部が膨縮可能であり、第１の保持部が成形品の表面を押圧することで成形品を第２の保持部に圧接させるため、同一の第２の保持部で種々の形状の成形品に対応することが可能となる。
【００２４】
そして、第１の部材は成形品の表面に当接して成形品の表面形状に対応した形状に変形することから、従来の膨縮可能でない第１の保持部と比較して、第１の保持部に由来する成形品の表面の損傷を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本発明に係る把持装置は、第１の保持部と第２の保持部とを持ち、第１の保持部と第２の保持部とによって成形品を把持する。
【００２６】
第１の保持部は膨縮可能であり成形品の表面に当接すると表面の形状に対応した形状に変形するとともに膨張し、成形品の表面を押圧する。そして成形品を第２の保持部に圧接させる。このような第１の保持部のうち少なくとも成形品の表面に当接する部分（以下、本明細書においては当接部と呼ぶ）は、弾性変形により膨縮するものや、外力によってその形状が変化して膨縮するもの等で構成することができる。第１の保持部のうち少なくとも当接部が膨縮することで、第１の保持部全体の外形もまた膨縮する。弾性変形によって膨縮するものとしては、低反発の発泡体等やバネ等の弾性体等が好ましく用いられる。外力によってその形状が変化して膨縮するものとしては、シリンダ−ピストン構造体や開口を持つ中空の袋体の内部に空気が出入可能に保持されているもの等が好ましく用いられる。また、これらのうち複数種を併用することもできる。
【００２７】
何れの場合も、当接部を大きく設ける方が成形品の把持をより安定且つ強固におこなうことができる。尚、当接部をバネ等の弾性体やシリンダ−ピストン構造体で構成する場合には、バネ等の弾性体やシリンダ−ピストン構造体を成形品の表面に向けて複数個列設することが好ましい。成形品の多様な表面構造に対応し、成形品の表面をより確実に押圧するためである。
【００２８】
このうち、開口を持つ中空の袋体の内部に空気が出入可能に保持されている第１の保持部としては、開口部を持つ中空の袋体と開口部を通して袋体の中空内部に気体を出入させる気体出入手段と中空内部に出入可能に保持されている気体とを備え、気体出入手段により中空内部に気体を出入させることで膨縮するものが特に好ましく用いられる。気体出入手段によって中空内部に気体を出入させることで、第１の保持部の膨縮を容易且つ迅速におこなうことができるためである。なお、この場合には袋体及び気体が上述した当接部となる。
【００２９】
袋体は、布帛や樹脂膜に代表されるような、気体の押圧力によって形状が変化する軟質の膜状体から構成することができる。また、例えば袋体の全体を軟質の膜状体で構成することもできるし、一部のみを軟質の膜状体で構成することもできる。すなわち、袋体の一部のみを軟質の膜状体で構成し、他の部分を、気体の押圧力による形状の変化が小さい、剛性の高い材料で構成することもできる。この場合にも、開口内部に気体が出入することで、軟質の膜状体からなる部分が変形して袋体が膨縮する。
【００３０】
気体出入手段としては、例えば、加圧ポンプを備えるものを用いることができる。この場合、第１の保持部を膨張させる際には加圧ポンプにて空気を中空内部に供給する。そして、第１の保持部を収縮させる際には加圧ポンプによる空気の供給を遮断あるいは停止するとともに袋体の開口部を開放することで中空内部の空気を外部に放出させる。また、さらに、開口部に開口部を開閉する弁等を設けて、中空内部への気体の出入量をこの弁等にて制御することもできる。
【００３１】
その他、減圧ポンプと加圧ポンプとを備えるものを気体出入手段として用いることもできる。この場合、第１の保持部を膨張させる際には加圧ポンプにて気体を中空内部に供給する。そして、第１の保持部を収縮させる際には減圧ポンプにて中空内部に保持されている気体を吸引する。
【００３２】
ここで用いる減圧ポンプや加圧ポンプとしては、気体の出入量を所望する量に制御できるものを用いることが望ましい。これは、気体の出入量を制御することで第１の保持部の膨縮量を所望する量に制御し、成形品と第１の保持部との距離等に応じて、第１の保持部の膨縮量を最適な大きさにすることができるためである。この場合、さらに、成形品の形状や材料等に応じて第１の保持部による成形品への押圧力を適宜制御することで、把持部材による成形品の把持の強さを所望する大きさに適宜調整することも可能となる。
【００３３】
中空内部に出入する気体は特に限定されないが、コストを考慮すると空気であることが望ましい。また、気体にかえて、水やオイル等の液体やゲル状物質や微小形状の固体等を中空内部に出入させても良い。
【００３４】
第２の保持部は第１の保持部とともに成形品を把持できれば良い。換言すると、第１の保持部が膨張して成形品を押圧する際に成形品を支持し、押圧方向への成形品の移動を停止させることで、第１の保持部とともに成形品を把持するものであればよい。
【００３５】
第２の保持部は成形品を把持する際に成形品の表面に当接し、押圧方向に移動する成形品との摩擦係合によって成形品を支持するものであっても良い。また、第１の保持部に当接する面と逆側の端面に当接し、第１の保持部に押圧され移動した成形品を第１の保持部に対して逆側から支持するものであっても良い。さらに、成形品に設けられた凹部や穴の内部に挿入され凹部や穴の内面に当接し、第１の保持部により押圧され成形品が移動する際にこの内面と係合して成形品を保持するものでも良い。このような第２の保持部は、第１の保持部と同様に膨縮することで成形品に当接するものであっても良い。
【００３６】
第２の保持部は１個のみを設けても良いし複数個を設けても良いが、成形品をより安定且つ強固に把持するためには複数個設けることが好ましい。さらに、第２の保持部を複数個設ける場合には、各々の第２の保持部は成形品のうち互いに背向する面に当接するように設けることが望ましい。この場合、複数の第２の保持部によっても成形品を挟持することができ、成形品の把持をさらに安定且つ強固におこなうことができるからである。
【００３７】
本発明の把持装置の一例を以下に挙げ、本発明の把持装置を説明する。
【００３８】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態の把持装置は、第１の保持部と２つの第２の保持部とを持つ。本第１の実施形態の把持装置を模式的に表す断面図を図１に示す。
【００３９】
本第１の実施形態の把持装置１において、第１の保持部２は、開口部３を持つ中空の袋体５の内部に空気６が出入可能に保持されているものであり、開口部３を持つ中空の袋体５と、開口部３を通して袋体５の中空内部７に空気６を出入させる気体出入手段１５（図示せず）と、中空内部７に出入可能に保持されている空気６とを備える。この袋体５と空気６とが本第１の実施形態における当接部８を構成する。
【００４０】
当接部８は連通孔１０を持つ略平板状の基体１１上に配置され、基体１１の連通孔１０と袋体５の開口部３と連通するように固定されている。基体１１の連通孔１０には、基体１１と離間して配置された図示しない加圧ポンプから延びるノズル１２が取付されている。さらに、ノズル１２の先端部には開閉弁１３が設けられている。この開閉弁１３によって連通孔１０及び開口部３は開閉可能となっている。なお、本第１の実施形態では、外界の空気６を中空内部７に注入する加圧ポンプ、加圧ポンプから延びるノズル１２、および、連通孔１０及び開口部３を開閉する開閉弁１３とから気体出入手段１５が構成されている。
【００４１】
２つの第２の保持部１６は、同形の棒状に形成されている。また、第２の保持部１６は各々別体であるとともに第１の保持部２とも別体である。本第１の実施形態の把持装置１による成形品の把持は以下のようにおこなわれる。
【００４２】
（１）先ず、成形品がキャビティ内に入っている成形型を開型することで、成形型及び成形品を準備する。このとき、成形品は成形型に保持されるとともに一部が表出した状態となっている。また、図２に示すように、成形品１８の側面のうち表出している部分には、背向する２箇所に穴状の凹部２０が形成されている。なお、成形型１７の中央部にはプッシュピン２１が設けられており、このプッシュピン２１を成形型１７の型面２２より成形品１８方向に突出させることによって成形品１８を成形型１７外方に押出可能となっている。
【００４３】
（２）次に、図２に示すように、プッシュピン２１を作動させて、成形品１８を成形型１７外方に僅かに押し出す。このとき、成形品１８の裏面と成形型１７の型面２２との間には僅かに間隙２５が生じる。
【００４４】
（３）成形品１８の穴状の凹部２０に各々の第２の保持部１６を挿入する。
【００４５】
（４）加圧ポンプを作動させ、開口部３をとおして袋体５の中空内部７に空気６を注入することで図３に示すように当接部８を膨張させ、成形品１８の表面２３に当接させる。当接部８の膨張は成形品１８の表面２３によって干渉されるため、当接部８は成形品１８の表面２３の形状に対応した形状に変形する。また、この膨張によって当接部８は成形品１８の表面２３を押圧し、成形品１８を間隙２５方向に僅かに移動させる。成形品１８が間隙２５方向に僅かに移動することで、各々の第２の保持部１６が穴状の凹部２０の内面と係止するため成形品１８の間隙２５方向への移動は停止し、成形品１８は第１の保持部２と第２の保持部１６とで把持される。第１の保持部２及び第２の保持部１６による成形品１８の把持が完了したら、開閉弁１３を作動させて開口部３を閉じるとともに、加圧ポンプを停止させ、中空内部７への空気６の注入を停止する。
【００４６】
（５）成形品１８を第１の保持部２と第２の保持部１６とで把持した状態で、図４に示すように第１の保持部２及び第２の保持部１６を同時に同じ距離だけ成形型１７と反対の方向に移動させる。成形品１８は第１の保持部２と第２の保持部１６とによって把持されているため、第１の保持部２及び第２の保持部１６とととも移動し、成形型１７より抜出される。
【００４７】
（６）成形型１７より成形品１８を抜き出した後に、各々の第２の保持部１６を成形品１８と逆方向に移動させて各々の第２の保持部１６を穴状の凹部２０より抜き出すとともに、開閉弁１３を作動させて開口部３を開き、袋体５内部の空気６の一部を開口部３外部に放出して第１の保持部２を収縮させる。このとき、第１の保持部２及び第２の保持部１６による成形品１８の把持は解除される。
【００４８】
以上（１）〜（６）の操作により、成形品１８は成形型１７から抜出される。
【００４９】
ここで、本第１の実施形態においては、成形型１７に設けられているプッシュピン２１によって成形品１８を成形型１７外方に押し出して間隙２５を形成するとともに、第１の保持部２によって成形品１８を間隙２５方向に移動させることで成形品１８を把持したが、その他の操作方法で成形品を把持することもできる。例えば、プッシュピンが設けられていない成形型に保持されている成形品を把持する場合には、第１の保持部及び第２の保持部を成形品に当接させ、そののちに成形型を第１の保持部と反対方向に移動させた上で第１の保持部を膨張させて第１の保持部と第２の保持部とで成形品を把持することもできる。また、穴状の凹部を持たない成形品を把持する場合には、成形品のうち第１の保持部に当接する面と逆側の端面に第２の保持部を当接させ、第１の保持部を膨張させて第１の保持部と第２の保持部とで成形品を把持することもできる。この場合には、成形型に上述と同様のプッシュピンが設けられているか、あるいは図５に例示するようなスライドコア２６が設けられていることが好ましい。プッシュピンやスライドコアの動作によって成形品の端面が表出するため、第２の保持部を成形品の端面に当接させることができるからである。
【００５０】
第２の保持部は第１の保持部と別体で設けることもできるし第１の保持部と一体に設けることもできる。第２の保持部を第１の保持部と別体で設ける場合には第１の保持部及び第２の保持部の形状や動作の自由度が高くなり、第２の保持部を第１の保持部と一体に設ける場合には、把持部材を小型化することができる。
【００５１】
ここで、第２の保持部を第１の保持部と別体で設ける場合には、第１の保持部や第２の保持部を成形品方向に進退させる進退手段を別途設けるとよい。
【００５２】
例えば、第１の保持部を進退させる第１の進退手段と第２の保持部を進退させる第２の進退手段とを設ける場合、第２の進退手段によって第２の保持部を成形品方向に進行させ第２の保持部の少なくとも一部を成形品に当接させるとともに、第１の進退手段によって第１の保持部を成形品方向に進行させ第１の保持部のうち当接部を成形品に当接させる。
【００５３】
このとき、当接部が弾性変形により膨縮するものであれば、当接部が成形品の表面に当接することで成形品の表面に対応した形状に収縮変形しつつ自身の弾性により成形品の表面を押圧する。そしてこの押圧によって成形品を第２の保持部に圧接させる。
【００５４】
また、当接部が外力によってその形状が変化して膨縮するものであれば、当接部は収縮した状態で成形品の表面に近接した位置かあるいは一部が成形品の表面に当接する位置に配置され、次いで、外力によって成形品の表面に対応する形状に膨張変形しつつ成形品の表面を押圧し、成形品を第２の保持部に圧接させる。
【００５５】
また、第１の進退手段を設けない場合であっても、第１の保持部が膨張することで第１の保持部は成形品の表面に当接するため、第１の保持部と第２の保持部とにより成形品を把持することができる。しかし、第１の進退手段を設け第１の進退手段によって第１の保持部を成形品方向に進行させることで、第１の保持部と成形品との配置位置や第１の保持部の膨縮量にかかわらず、第１の保持部と第２の保持部とによる成形品の把持をおこなうことができ、より種々の形状の成形品に対応することが可能となる。
【００５６】
また、第１の進退手段を設けるかわりに、成形型に第３の進退手段を設けて、第３の進退手段によって成形型と成形型に入っている成形品とを第１の保持部方向に進行させることで第１の保持部材を成形品に近接あるいは当接させることもできる。この場合も上述と同様に、より種々の形状の成形品に対応することが可能となる。
【００５７】
なお、第２の保持部を第１の保持部と一体に設ける場合にも、上述した第１の進退手段、第２の進退手段及び第３の進退手段の少なくとも１つを設けることができる。この場合にも、上述と同様に、これら進退手段によってより種々の形状の成形品に対応することが可能となる。
【００５８】
第２の保持部を第１の保持部と一体に設ける場合、第２の保持部は、第１の保持部から外方に延びる支持部と、支持部の突出端部に出入自在に保持されている爪部と、この爪部を第１の保持部側に突出する方向に付勢する付勢手段とを備えていることが好ましい。
【００５９】
この場合、把持部材により成形品を把持する際には、第２の保持部のうち爪部が成形品に当接する。この爪部は付勢手段によって第１の保持部側に突出する方向に付勢されている。このため爪部は、上述と同様に、成形品の表面や、成形品に設けられた凹部や穴の内部に挿入され凹部や穴の内面等に当接し、第１の保持部による成形品の押圧方向への移動を停止させる。このため、第１の保持部と第２の保持部とにより成形品が把持される。
【００６０】
さらにこの場合、爪部は支持部の延びる方向に沿って複数個列設されることが好ましく、各々の爪部はそれぞれ独立に突出端部より出入することが望ましい。爪部が複数個列設されることで、第２の保持部による成形品の支持を種々の位置でおこなうことが可能となり、種々の形状の成形品に対応することができる。そして、各々の爪部がそれぞれ独立に突出端部より出入することで、より多様な形状を持つ成形品に対応することが可能となる。
【００６１】
爪部を持つ第２の保持部を第１の保部と一体に設ける場合、種々の形状の成形品をより安定且つ強固に把持するためには、第２の保持部のうち少なくとも爪部の第１の保持部に対する配置位置が種々の位置をとり得ることが好ましい。
【００６２】
例えば、第２の保持部を第１の保持部に回動可能に保持されるものとし、第２の保持部を、爪部が第１の保持部の外方に配置される第１の把持位置と、爪部が第１の保持部の側方に配置される第１の開放位置との間で回動可能とすることもできる。
【００６３】
あるいは、第２の保持部を第１の保持部に対してスライド可能に保持されるものとし、第２の保持部を、支持部及び爪部が第１の保持部に近接して配置される第２の把持位置と、支持部及び爪部が第１の保持部と離間して配置される第２の開放位置との間でスライド移動可能とすることもできる。
【００６４】
何れの場合も、爪部の第１の保持部に対する配置位置を種々の位置とすることで、種々の形状の成形品に対応することができ、種々の形状の成形品をより安定且つ強固に把持することが可能となる。
【実施例】
【００６５】
以下、本発明の把持装置を図面を基に説明する。
【００６６】
（実施例１）
本実施例１の把持装置は、第１の保持部と、この第１の保持部と一体に設けられている２つの第２の保持部とを持つ。本実施例１の把持装置を模式的に表す斜視図を図６に示し、本実施例１把持装置を図６中平面Ａで切断した模式断面図を図７に示す。以下、本実施例１において、特に説明のない時には上、下、左、右、前、後とは、図６における上、下、左、右、前、後を指すものとする。
【００６７】
本実施例１の把持装置２７のうち、第１の保持部２８は、第１の実施形態のものと同じ開口部３０を持つ中空の袋体３１の内部に空気が出入可能に保持されているものである。第１の保持部２８は、第１の実施形態の第１の保持部と同様の構成を持つものであり、基体３２と、袋体３１と、気体出入手段３３と空気３５とを備えるものである。
【００６８】
２つの第２の保持部３６は同形状に形成されている。各々の第２の保持部３６は、棒状に形成され突出端部３７に穴状の凹部４０が設けられている棒状の支持部３８と、支持部３８の突出端部３７のうち凹部４０に出入自在に保持されている１つの爪部４１と、爪部４１を突出方向ａに付勢するバネ４２とを備えている。そして、支持部３８のうち突出端部３７と逆側の端部は第１の保持部２８のうち基体３２の左右端部の背向する位置に固定されている。このとき各々の第２の保持部３６は爪部４１が第１の保持部２８の上方に配置される方向で第１の保持部２８に固定されている。
【００６９】
本第１の実施形態の把持装置による成形品の把持は以下のようにおこなわれる。
【００７０】
（１）先ず、成形品がキャビティ内に入っている成形型を開型することで、成形型４３及び成形品４５を準備する。
【００７１】
（２）把持装置２７を成形品４５に対向させて配置する。このとき、図７に示すように、第１の保持部２８が成形品４５の前側表面４６に、一方の第２の保持部３６が成形品４５の上側表面４７に他方の第２の保持部３６が成形品４５の下側表面４８に対向するようにする。
【００７２】
そして、成形型４３のプッシュピンを作動させて、図８に示すように成形品４５を成形型４３外方に僅かに押し出す。このとき、成形品４５の裏面と成形型４３の型面との間には僅かに間隙が生じる。
【００７３】
（３）プッシュピンの作動により成形品４５が押し出されると、第２の保持部３６のうち爪部４１は、一旦成形品４５の上側表面４７及び下側表面４８により凹部４０内部に入る方向に押圧される。そして、さらに成形品４５が押し出されると、成形品４５と成形型４３との間隙が各々の爪部４１に対応する位置に配置され、図８に示すように、爪部４１はバネ４２の付勢力により突出して成形品４５と成形型４３との間隙に挿入される。
【００７４】
（４）加圧ポンプを作動させ、開口部３０をとおして袋体３１の中空内部５０に空気３５を注入することで、袋体３１と空気３５とからなる当接部５１を膨張させ、図９に示すように、成形品４５の前側表面４６に当接させる。このとき当接部５１は成形品４５の前側表面４６の形状に対応した形状に変形する。また、この膨張によって当接部５１は成形品４５の前側表面４６を押圧し、成形品４５を間隙方向に僅かに移動させる。
【００７５】
成形品４５が間隙方向に僅かに移動することで、各々の爪部４１のうち当接部５１側の面が、成形品４５の後側端面５２に当接して係止する。このため、第１の保持部２８に押圧され移動した成形品４５は爪部４１によって第１の保持部２８の逆側から支持されることとなる。したがって、成形品４５は図９に示すように、第１の保持部２８と第２の保持部３６とで把持される。第１の保持部２８及び第２の保持部３６による成形品４５の把持が完了したら、開閉弁５３を作動させて開口部３０を閉じるとともに、加圧ポンプを停止させ、中空内部５０への空気３５の注入を停止する。
【００７６】
（５）成形品４５を第１の保持部２８と第２の保持部３６とで把持した状態で、第１の実施形態における（５）段階と同様に、成形品４５を成形型４３より抜出する。
【００７７】
（６）成形型４３より成形品４５を抜き出した後に、第１の実施形態における（６）段階と同様に、第１の保持部２８及び第２の保持部３６による成形品４５の把持を解除する。
【００７８】
本実施例１の把持部材２７によると、第１の保持部２８の膨縮によって成形品４５を安定且つ強固に保持することができるとともに、第１の保持部２８の膨縮量を適宜調整することで、第１の保持部２８と爪部４１との配置位置を適宜調整することができ、より多様な材料や形状の成形品４５に対応することが可能となる。
【００７９】
（実施例２）
本実施例２の把持装置は、第１の保持部と、この第１の保持部と一体に設けられている４つの第２の保持部とを持つ。本実施例２の把持装置を模式的に表す斜視図を図１０に示し、本実施例２の把持装置を図１０中平面Ａで切断した模式断面図を図１１に示す。以下、本実施例２において、特に説明のない時には上、下、左、右、前、後とは図１０における上、下、左、右、前、後を指す。
【００８０】
本実施例２の把持装置５５において、第１の保持部５６は、実施例１のものと同じ袋体５７を２つ備える。各々の袋体５７は略平板状の２つの台座５８の上面に各々固定されている。各々の台座５８には袋体５７の開口部（図示せず）と対応する位置に図示しない連通孔が設けられており、この連通孔及び開口部を通して袋体５７の中空内部６０に空気６１が出入可能となっている。台座５８の開口には、図示しない加圧ポンプから延びるノズル（図示せず）が取付されている。さらに、ノズルの先端部には開閉弁（図示せず）が設けられている。
【００８１】
本実施例２の把持装置５５において、台座５８は、ボールネジ部６２とガイド部６３とから構成されるボールネジ機構６４によって左右方向に直線移動するようになっている。ボールネジ部６２は、基体６５の上方に左右方向に延びているネジ軸６７と、ネジ軸６７を回転させる駆動モータ６８と、台座５８の下面に固定されネジ軸６７が挿通されるナット部７０と、から構成される。また、ガイド部６３は、台座５８の下面に固定されている複数のガイド爪部６９と、基体の上面に左右方向に延びるように設けられている溝部６６とから構成されている。このうちガイド爪部６９の下部は溝部６６内部に挿入されており、溝部６６内部をスライドできるようになっている。
【００８２】
駆動モータ６８に駆動されてネジ軸６７が回転すると、この回転がネジ軸６７が挿通されているナット部７０に伝達される。ナット部７０に伝達されたネジ軸６７の回転運動は、ネジ軸６７及び溝部が伸びる方向である左右方向の直線運動に変換され、ネジ軸６７の回転運動によってナット部７０は左右方向に直線移動する。ナット部７０が左右方向に直線移動すると、ナット部７０が固定されている台座５８もまたナット部７０の直線移動に伴って左右に直線移動する。したがって、台座５８はボールネジ部６２とガイド部６３とから構成されるボールネジ機構６４によって左右方向に直線移動することとなる。
【００８３】
なお、ボールネジ機構６４は各々の台座５８に対して１つずつ設けられているため、各々の台座５８はそれぞれ独立に直線移動する。台座５８が左右方向に直線移動することで、台座５８に固定されている袋体５７もまた左右方向に直線移動する。したがって、本実施例２の把持装置によると、このボールネジ機構６４によって袋体５７の成形品に対する位置を調整することが可能となり、成形品の把持をより安定且つ強固におこなうことが可能となる。なお、本実施例２ではボールネジ機構６４によって袋体の成形品に対する位置を調整したが、例えば既知のラックアンドピニオン機構等のその他の既知の機構を用いることもできる。さらに、台座および袋体の移動方向は左右方向に限定されず、前後方向や斜め方向等であってもよいし、直線移動出なく曲線移動であってもよい。
【００８４】
４つの第２の保持部７１は、各々略同形状に形成されている。各々の第２の保持部７１は、棒状の支持部７２と、実施例１の爪部と同形状の５つの爪部７３と、各々の爪部７３を独立に突出方向に付勢するバネとをもつ。第２の保持部７１の模式断面図を図１２に示す。
【００８５】
おのおのの支持部７２には、突出端部７５から支持部７２の伸びる方向に沿って５つの凹部７６が所定間隔で設けられている。各々の凹部７６には、それぞれ１つずつの爪部７３が出入可能に保持されている。そして、各々の爪部７３はバネ７７によってそれぞれ独立に突出方向ａに付勢されている。４つの第２の保持部７１は、２つの台座５８の前側及び後側の所定位置にそれぞれ１つずつ取付されている。
【００８６】
各々の台座５８の前側に取付されている２つの第２の保持部７１には、支持部７２のうち突出端部７５と逆側の端部に回動軸７８が設けられている。そして、この回動軸７８は、図１１に示すように、各々の台座５８の前側下面に設けられた支持部回動手段８０に回動自在に枢支されるとともに回動が駆動されるようになっている。この２つの第２の保持部７１は、台座５８に対して略垂直方向に延び、爪部７３が第１の保持部５６の外方に配置される第１の把持位置（図１１中破線で示す）と、台座５８に対して略平行方向に延び、爪部７３が第１の保持部５６の側方（前方）に配置される第１の開放位置（図１１中実線で示す）との間で回動する。以下、この２つの第２の保持部７１を回動保持部８１と呼ぶ。
【００８７】
各々の台座５８の後側に取付されている２つの第２の保持部７１には、図１１に示すように、支持部７２のうち突出端部７５と逆側の端部に、棒状の延長腕８２が設けられている。この延長腕８２は、同一の第２の保持部７１を構成する爪部７３の突出方向ａと同方向に延びる。そして、この延長腕８２は各々の台座５８の後側下面に設けられた支持部スライド手段８３に保持されている。延長腕８２は、支持部スライド手段８３に駆動されて支持部７２及び爪部７３が台座５８に近接する第２の把持位置（図１１中破線で示す）から、支持部７２及び爪部７３が台座５８の前方に離間する第２の把持位置（図１１中実線で示す）にまでスライドするようになっている。以下、この２つの第２の保持部７１をスライド保持部８５と呼ぶ。
【００８８】
本実施例２においては、袋体５７、気体出入手段、空気６１、台座５８、車輪部６３支持部回動手段８０および支持部スライド手段８３が第１の保持部５６を構成する。また、このうち袋体５７及び空気６１が当接部を構成する。
【００８９】
本実施例２の把持装置５５による成形品の把持は以下のようにおこなわれる。
【００９０】
（１）先ず、成形品がキャビティ内に入っている成形型を開型することで、成形型及び成形品を準備する。
【００９１】
（２）把持装置５５を成形品８６に対向させて配置する。このとき、図１３に示すように、第１の保持部５６が成形品８６の前側表面８７に対向するようにするとともに、ボールネジ機構６４によって各々の台座５８を左右方向に直線移動させることで、袋体５７の成形品８６に対する位置を調整する。
【００９２】
そして、回動保持部８１を回動させて成形品８６の下側表面８８に対向するように配置し、スライド保持部８５をスライドさせて、成形品８６の上側表面９０に対向するように配置する。このとき第２の保持部７１のうち爪部７３は、各々突出端部側に位置する爪部７３が成形品８６の側面により凹部７６内部に入る方向に押圧されている。
【００９３】
そして、成形型９１のプッシュピン９２を作動させて、図１４に示すように成形品８６を成形型９１外方に僅かに押し出す。このとき、成形品８６の裏面９３と成形型９１の型面９５との間には僅かに間隙が生じる。
【００９４】
（３）プッシュピン９２の作動により成形品８６が押し出されると、図１４に示すように、突出端部側に位置する爪部７３はバネ７７の付勢力により突出し、成形品８６と成形型９１との間隙に挿入されるとともに、突出端部の爪部７３に隣接する爪部７３が成形品８６の側面により凹部７６内部に入る方向に押圧される。
【００９５】
（４）加圧ポンプを作動させ、開口部をとおして袋体５７の中空内部６０に空気６１を注入することで当接部９６を膨張させ、図１５に示すように、成形品８６の前側表面８７に当接させる。このとき当接部９６は成形品８６の前側表面８７の形状に対応した形状に変形する。また、この膨張によって当接部９６は成形品８６の前側表面８７を押圧し、成形品８６を間隙方向に僅かに移動させる。
【００９６】
成形品８６が間隙方向に僅かに移動することで、回動保持部８１の突出端部に位置する爪部７３およびスライド保持部８５の突出端部に位置する爪部７３の当接部９６側の面が、各々成形品８６の後側端面に当接して係止する。このため、第１の保持部５６に押圧され移動した成形品８６を第１の保持部５６の逆側から支持する。したがって、成形品８６は第１の保持部５６と、回動支持部７２とスライド支持部７２とからなる第２の保持部７１とによって把持される。第１の保持部５６及び第２の保持部７１による成形品８６の把持が完了したら、第１の実施形態における（４）段階と同様に、中空内部６０への空気６１の注入を停止する。
【００９７】
（５）成形品８６を第１の保持部５６と第２の保持部７１とで把持した状態で、第１の実施形態における（５）段階と同様に、成形品８６を成形型９１より抜出する。
【００９８】
（６）成形型９１より成形品８６を抜き出した後に、第１の実施形態における（６）段階と同様に、第１の保持部５６及び第２の保持部７１による成形品８６の把持を解除する。
【００９９】
本実施例２の把持部材によると、実施例１と同様に、第１の保持部５６の膨縮によって成形品８６を安定且つ強固に保持することができるとともに、この膨縮によって第１の保持部５６と爪部７３との配置位置を適宜調整することで、より多様な材料や形状の成形品８６に対応することが可能となる。
【０１００】
また、本実施例２の把持部材は、
（ａ）各々独立に膨縮する２つの袋体５７が設けられていること、
（ｂ）４つの第２の保持部７１が設けられていること、
（ｃ）第２の保持部７１がスライドあるいは回動して、爪部７３と第１の保持部５６との配置位置が調整可能であること、
（ｄ）ボールネジ機構６４によって台座５８が左右に直線移動するようになっているため、袋体５７の成形品８６に対する位置が左右に調整可能であること、
（ｅ）各々の第２の保持部７１に、独立に出入する複数の爪部７３が設けられていること、から、さらに種々の形状の成形品に対応可能であり、さらに種々の形状の成形品を安定且つ強固に保持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】第１の実施形態の把持装置を模式的に表す断面図である。
【図２】第１の実施形態の把持装置を模式的に表す断面図である。
【図３】第１の実施形態の把持装置を模式的に表す断面図である。
【図４】第１の実施形態の把持装置を模式的に表す断面図である。
【図５】成形型の他の例を模式的に表す断面図である。
【図６】実施例１の把持装置を模式的に表す斜視図である。
【図７】実施例１の把持装置を図６中平面Ａで切断した様子を模式的に表す断面図である。
【図８】実施例１の把持装置を図６中平面Ａで切断した様子を模式的に表す断面図である。
【図９】実施例１の把持装置を図６中平面Ａで切断した様子を模式的に表す断面図である。
【図１０】実施例２の把持装置を模式的に表す斜視図である。
【図１１】実施例２の把持装置を図１０中平面Ａで切断した様子を模式的に表す断面図である。
【図１２】実施例２の把持装置のうち第２の保持部を模式的に表す断面図である。
【図１３】実施例２の把持装置を図１０中平面Ａで切断した様子を模式的に表す断面図である。
【図１４】実施例２の把持装置を図１０中平面Ａで切断した様子を模式的に表す断面図である。
【図１５】実施例２の把持装置を図１０中平面Ａで切断した様子を模式的に表す断面図である。
【図１６】従来の把持装置を模式的に表す断面図である。
【図１７】従来の把持装置を模式的に表す断面図である。
【図１８】従来の把持装置を模式的に表す断面図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１：把持装置  ２：第１の保持部  １６：第２の保持部
２７：把持装置  ２８：第１の保持部  ３６：第２の保持部
５５：把持装置  ５６：第１の保持部  ７１：第２の保持部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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