(57)【要約】【課題】  モータ本体とドライブユニットとの配線を簡略に行うことができる回転位置検出装置を提供すること。【解決手段】  回転位置検出装置は、大別してモータ本体１と、ドライブユニット１０とから構成されている。モータ部１２はモータ６、レゾルバ３〜５を備えている。レゾルバ制御回路８は、ＲＤコンバータ１７、第一ＣＰＵ１８、第一ＣＡＮ回路２０を備えている。第一ＣＰＵ１８はＥＥＰＲＯＭ１９から読み出した補正データ及び各レゾルバ３〜５の回転角データを第一ＣＡＮ回路２０に出力する。第一ＣＡＮ回路２０は、ドライブユニット１０側に配設された第二ＣＡＮ回路２２と２本の信号線にて接続されており、該信号線を介して互いに種々の信号を授受可能である。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レゾルバを回転させるアクチュエータを有するアクチュエータ部と、
前記レゾルバから出力される回転位置検出信号を変換して回転角データを生成するＲＤコンバータ、前記アクチュエータ部が有する固有の誤差を補正するための補正データを記憶するメモリ、前記回転角データと前記補正データとを用いて演算により前記アクチュエータの絶対回転角を求める第一演算手段及び該第一演算手段の演算結果を通信する第一通信回路を有するレゾルバ制御回路と、
を備えるアクチュエータ本体と、
前記第一通信回路と信号を授受可能な第二通信回路、前記第二通信回路にて受信した信号に基づいて演算を行い前記アクチュエータの駆動信号を生成する第二演算手段及び前記駆動信号に基づいて前記アクチュエータを駆動するドライブ回路を有するドライブユニットと、
を備えたことを特徴とする回転位置検出装置。
【請求項２】
前記第一演算手段は前記アクチュエータの駆動前に前記回転角データを検出することで前記レゾルバの異常を検出可能な異常検出機能を備えていることを特徴とする請求項１に記載の回転位置検出装置。
【請求項３】
前記補正データは、前記アクチュエータのサイズに関するデータ及びアクチュエータに通電する際の位相に関するデータであることを特徴とする請求項１又は２に記載の回転位置検出装置。
【請求項４】
前記アクチュエータ本体は全体がハウジングにて被覆されており、前記アクチュエータ部と前記レゾルバ制御回路とが前記ハウジングにて一体に形成されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の回転位置検出装置。
【請求項５】
前記アクチュエータ部はハウジングに、前記レゾルバ制御回路はレゾルバ制御ボックスにそれぞれ別体で収容され、前記ハウジング及び前記レゾルバ制御ボックスはケーブルにて互いに電気的に接続されていることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の回転位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータなどの出力軸の絶対回転角を検出する回転位置検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転位置検出装置は、大別してモータ本体４１とドライブユニット４２とから構成されている。図４に示すように、モータ本体４１側には、１回転検出レゾルバ４３、多極検出レゾルバ４４，４５及び各レゾルバ４３〜４５を回転させるモータ４６が組み込まれている。
【０００３】
また、モータ本体４１側には該モータ本体４１側の機器に固有の誤差を補正するためのデータが記憶されたＥＥＰＲＯＭ４７(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)が組み込まれている。従って、モータ本体４１は該モータ本体４１内に組み込まれたＥＥＰＲＯＭ４７によって自己のデータを補正することができ、ドライブユニット４２との間で互換性を備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
一方、ドライブユニット４２側にはＣＰＵ４８(Central Processing Unit)、ドライブ回路４９、切換スイッチ５０、レゾルバ／デジタルコンバータ５１、発振器５２などが配設されている。
【０００５】
このように形成された回転位置検出装置は、モータ本体４１側とドライブユニット４２側とが複数の導線で接続されており、互いに種々の信号を授受している。
具体的には、モータ本体４１側に配設された１回転検出レゾルバ４３及び多極検出レゾルバ４４，４５はそれぞれ発振器５２及び反転回路５３に接続されており、発振器５２から発振される基準信号ＶＳＴＤと反転回路５３にて該信号を反転させた反転基準信号ＶＩＮＶとが入力されている。また、１回転検出レゾルバ４３及び多極検出レゾルバ４４，４５は、それぞれ位相の異なる信号が取り出される２点が増幅回路５４を介して切換スイッチ５０に接続されており、モータ４６の回転角の検出信号を増幅した後該信号を切換スイッチ５０に出力している。
【０００６】
また、モータ本体４１側に配設されたＥＥＰＲＯＭ４７はラインドライバ／レシーバ５５を介してドライブユニット４２側のＣＰＵ４８に接続されている。ラインドライバ／レシーバ５５は読み出し専用ライン、書き込み専用ライン及び同期用ラインから構成されており、ＣＰＵ４８との間で各種信号の授受を行っている。この他にもＥＥＰＲＯＭ４７はドライブユニット４２と接続されることで、電源電位及びグランド電位が供給されている。
【０００７】
また、モータ本体４１側に配設されたモータ４６はドライブ回路４９と接続されており、該ドライブ回路からの励磁信号に基づいて駆動を行う。
【特許文献１】特開平１１−６４０３９号公報（第４図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、特許文献１に記載の回転位置検出装置においては上述したように多数の導線でモータ本体４１側とドライブユニット４２側とを接続しなくてはならず、配線が多数必要となり電線或いは配線時間の増加によるコストアップを引き起こしていた。
【０００９】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、モータ本体とドライブユニットとの配線を簡略に行うことができる回転位置検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、レゾルバを回転させるアクチュエータを有するアクチュエータ部と、前記レゾルバから出力される回転位置検出信号を変換して回転角データを生成するＲＤコンバータ、前記アクチュエータ部が有する固有の誤差を補正するための補正データを記憶するメモリ、前記回転角データと前記補正データとを用いて演算により前記アクチュエータの絶対回転角を求める第一演算手段及び該第一演算手段の演算結果を通信する第一通信回路を有するレゾルバ制御回路とを備えるアクチュエータ本体と、前記第一通信回路と信号を授受可能な第二通信回路、前記第二通信回路にて受信した信号に基づいて演算を行い前記アクチュエータの駆動信号を生成する第二演算手段及び前記駆動信号に基づいて前記アクチュエータを駆動するドライブ回路を有するドライブユニットとを備えた。
【００１１】
この構成によれば、アクチュエータ本体側の第一通信回路とドライブユニット側の第二通信回路間を接続するだけでアクチュエータの絶対回転角を制御可能となる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記第一演算手段は前記アクチュエータの駆動前に前記回転角データを検出することで前記レゾルバの異常を検出可能な異常検出機能を備えている。
【００１２】
この構成によれば、第一演算手段はアクチュエータの駆動前に回転角データに基づいて各レゾルバ或いはＲＤコンバータの異常を検出することができ、回転位置検出装置の誤作動が防止される。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、前記補正データは、前記アクチュエータのサイズに関するデータ及びアクチュエータに通電する際の位相に関するデータである。
【００１４】
この構成によれば、アクチュエータを交換した際にもメモリに記憶された該アクチュエータのサイズに関するデータ及びアクチュエータに通電する際の位相に関するデータに基づいてアクチュエータの動作が正しく制御される。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載の発明において、前記アクチュエータ本体は全体がハウジングにて被覆されており、前記アクチュエータ部と前記レゾルバ制御回路とが前記ハウジングにて一体に形成されている。
【００１６】
この構成によれば、アクチュエータ本体の取り扱いが容易に行われる。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜３の何れか一項に記載の発明において、前記アクチュエータ部はハウジングに、前記レゾルバ制御回路はレゾルバ制御ボックスにそれぞれ別体で収容され、前記ハウジング及び前記レゾルバ制御ボックスはケーブルにて互いに電気的に接続されている。
【００１７】
この構成によれば、アクチュエータ本体がそれぞれ別体であるハウジングとレゾルバ制御ボックスとに分割されているため、それぞれの大きさが小さく抑えられる。従って、分割された収容スペース等にも配設することができ、配設位置の自由度が向上する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、モータ本体とドライブユニットとの配線を簡略に行うことができる回転位置検出装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第一の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第一の実施の形態を図１及び図２に従って説明する。
図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、アクチュエータ本体としてのモータ本体１は外縁がハウジング２にて覆われており、図２に示すように、１回転検出レゾルバ３、第一多極（１８極）レゾルバ４、第二多極（１３２極）レゾルバ５及び各レゾルバ３〜５を回転させるアクチュエータとしてのモータ６を内部に収容している。尚、以降は説明の便宜上、１回転検出レゾルバ３を「×１レゾルバ３」と表記し、第一多極レゾルバ４を「×１８レゾルバ４」と表記し、第二多極レゾルバ５を「×１３２レゾルバ５」と表記する。
【００２０】
ハウジング２の側面には、コネクタボックス７（図１（ａ）及び図１（ｂ）参照）が突設されており、該コネクタボックス７にはレゾルバ制御回路８（図２参照）が収容されている。コネクタボックス７は、ケーブル９の挿抜口７ａを備えており、該挿抜口７ａに後述するドライブユニット１０（図２参照）から延出されたケーブル９を挿入することで該ドライブユニット１０と電気的に接続可能とされている。
【００２１】
図２に示すように、回転位置検出装置は、大別してモータ本体１と、ドライブユニット１０とから構成されている。モータ本体１とドライブユニット１０とは互いに電気的に接続されており、モータ本体１はドライブユニット１０から制御電源及びグランド電位が供給されている。回転位置検出装置は、ドライブユニット１０から送信される制御信号に基づいてモータ本体１に収容されたモータ６の絶対回転角を制御している。
【００２２】
モータ本体１はアクチュエータ部としてのモータ部１２及びレゾルバ制御回路８にて構成されている。モータ部１２はモータ６、×１レゾルバ３、×１８レゾルバ４及び×１３２レゾルバ５とから構成されている。レゾルバ制御回路８は発振器１３、反転回路１４、増幅回路１５、切換スイッチ１６、レゾルバ／デジタルコンバータ１７（以下、ＲＤコンバータ１７とする）、第一演算手段としての第一ＣＰＵ１８、メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ１９、第一通信回路としての第一ＣＡＮ（Controller Area Network）回路２０にて構成されている。
【００２３】
発振器１３は、絶対回転角を検出するための正弦波信号からなる基準信号ＶＳＴＤを各レゾルバ３〜５に出力する。反転回路１４は発振器１３から基準信号ＶＳＴＤを入力して反転した基準信号（以下、反転基準信号という）ＶＩＮＶを各レゾルバ３〜５に出力する。本実施の形態では、基準信号ＶＳＴＤ及び反転基準信号ＶＩＮＶにて、交流信号が構成されている。
【００２４】
各レゾルバ３〜５はそれぞれ８つの励磁コイルＬ１〜Ｌ８を備えており、該励磁コイルＬ１〜Ｌ８にてモータ６の出力軸の回転位置を検出するための信号を生成している。ここで×１レゾルバ３について詳述すると、励磁コイルＬ１〜Ｌ４が直列に接続されており、励磁コイルＬ５〜Ｌ８が同じく直列に接続されている。そして、このように接続された励磁コイルＬ１〜Ｌ４と励磁コイルＬ５〜Ｌ８が互いに並列に接続されている。
【００２５】
励磁コイルＬ２と励磁コイルＬ３との間に位置するノードＮ１は増幅回路１５を介して切換スイッチ１６に接続されており、励磁コイルＬ６と励磁コイルＬ７との間に位置するノードＮ２は増幅回路１５を介して切換スイッチ１６に接続されている。上記基準信号ＶＳＴＤ及び反転基準信号ＶＩＮＶが×１レゾルバ３に入力されると、×１レゾルバ３のノードＮ１からは回転位置検出信号Ｖａ１が出力されるとともに、ノードＮ２からは回転位置検出信号Ｖａ１と位相が９０°ずれた回転位置検出信号Ｖａ２が出力される。
【００２６】
同様に基準信号ＶＳＴＤ及び反転基準信号ＶＩＮＶが×１８レゾルバ４に入力されると、×１８レゾルバ４からは、モータ６の出力軸の１８分の１回転に対応して１周期となる、互いに位相が９０°ずれた一対の回転位置検出信号Ｖｂ１，Ｖｂ２が出力される。また、基準信号ＶＳＴＤ及び反転基準信号ＶＩＮＶが×１３２レゾルバ５に入力されると、×１３２レゾルバ５からは、モータ６の出力軸の１３２分の１回転に対応して１周期となる、互いに位相が９０°ずれた一対の回転位置検出信号Ｖｃ１，Ｖｃ２が出力される。
【００２７】
切換スイッチ１６は、×１レゾルバ３からの各回転位置検出信号Ｖａ１，Ｖａ２、×１８レゾルバ４からの各回転位置検出信号Ｖｂ１，Ｖｂ２、×１３２レゾルバ５からの各回転位置検出信号Ｖｃ１，Ｖｃ２の何れかが選択的にＲＤコンバータ１７に出力されるように切り換えを行う。
【００２８】
ＲＤコンバータ１７は、各レゾルバ３〜５から入力された１周期の各回転位置検出信号を、例えば１２ビットのデジタル回転角データに変換して第一ＣＰＵ１８に出力する。即ち、ＲＤコンバータ１７は、×１レゾルバ３から出力された回転位置検出信号Ｖａ１，Ｖａ２が入力された場合には、該回転位置検出信号Ｖａ１，Ｖａ２に基づき、モータ６の出力軸の１回転に対応して０から４０９５（１２ビットの場合）まで変化するデジタルの回転角データを生成する。また、ＲＤコンバータ１７は、×１８レゾルバ４から出力された回転位置検出信号Ｖｂ１，Ｖｂ２が入力された場合には、該回転位置検出信号Ｖｂ１，Ｖｂ２に基づき、モータ６の出力軸の１８分の１回転に対応して０から４０９５まで変化するデジタルの回転角データを生成する。同様に、ＲＤコンバータ１７は、×１３２レゾルバ５から出力された回転位置検出信号Ｖｃ１，Ｖｃ２が入力された場合には、該回転位置検出信号Ｖｃ１，Ｖｃ２に基づき、モータ６の出力軸の１３２分の１回転に対応して０から４０９５まで変化するデジタルの回転角データを生成する。
【００２９】
第一ＣＰＵ１８は異常検出機能を備えている。異常検出機能は各レゾルバ３〜５の各回転角データを監視しており、レゾルバ制御回路８への電源供給後、モータ６が駆動される前の段階でそれぞれの回転角データが変化をするか否かを検出している。第一ＣＰＵ１８はモータ６を駆動していないにも拘わらず、回転角データが変化した際には該回転角データが異常である旨を示す異常検出信号を生成する。
【００３０】
第一ＣＰＵ１８は通常時においては、各レゾルバ３〜５の各回転角データに基づき、モータ６の出力軸の１回転における絶対回転角を算出するように設定され、第一ＣＰＵ１８内で回転角データの異常を検出した際にはドライブユニット１０にモータ６の駆動を中止する旨の信号を出力するように設定されている。
【００３１】
ＥＥＰＲＯＭ１９にはモータ本体１側に固有の誤差を補正するためのデータ、モータ６の機番（サイズ）に関するデータ及びモータ６に通電する際の位相に関するデータ等が予め記憶されている。ここでモータ本体１側の機器に固有の誤差とは、例えば各レゾルバ３〜５を構成する励磁コイルの巻回ばらつきに起因して生じる固有の誤差等を指す。また、モータ６の機番に関するデータとは具体的には、モータ６に付されたシリアル番号であり、モータ６に通電する際の位相に関するデータとは具体的には、０°以上３６０°未満の電気角を決めるためのオフセット量である。第一ＣＰＵ１８は、固有の誤差を補正するためのデータに基づいて補正演算を行うことにより、最終的にモータ６の出力軸の位置の補正を行う。
【００３２】
ＥＥＰＲＯＭ１９は第一ＣＰＵ１８と互いに電気的に接続されている。第一ＣＰＵ１８はＥＥＰＲＯＭ１９との間で該ＥＥＰＲＯＭ１９に記憶されている各種補正データの授受を行っている。そして、第一ＣＰＵ１８は該補正データ及び前述した各レゾルバの各回転角データ或いは異常検出信号を第一ＣＡＮ回路２０に出力する。
【００３３】
第一ＣＡＮ回路２０は第一ＣＰＵ１８と各種信号が授受可能となるように互いに電気的に接続されている。
次に、ドライブユニット１０について説明する。
【００３４】
ドライブユニット１０は、第二通信回路としての第二ＣＡＮ回路２２、第二演算手段としての第二ＣＰＵ２３、メモリ２４及びドライブ回路２５にて構成されている。
第二ＣＡＮ回路２２は２本の信号線にてモータ本体１側に配設された第一ＣＡＮ回路２０と接続されており、該第一ＣＡＮ回路２０との間で種々の信号を授受可能である。尚、ＣＡＮ回路を用いた信号の伝達は公知なものであり、その詳細な説明は省略する。第二ＣＡＮ回路２２は第二ＣＰＵ２３と接続されている。
【００３５】
第二ＣＰＵ２３はメモリ２４及びドライブ回路２５と接続されている。メモリ２４にはデータ補正の際の演算処理手順に関する制御プログラムが格納されており、第二ＣＰＵ２３は該制御プログラムに基づいてドライブ回路２５に出力する信号を生成している。
【００３６】
第二ＣＰＵ２３はドライブ回路２５を介してモータ本体１側のモータ６に接続されている。ドライブ回路２５は、第二ＣＰＵ２３からの指令に基づいて、モータ６を回転制御するための駆動電流を同モータ６に出力する。
【００３７】
次に、上記のように構成された回転位置検出装置の作用について説明する。
モータ本体１にレゾルバ制御回路８を収容することで、モータ本体１側で該モータ本体１の機器に固有の誤差を補正するための演算を完結することができる。従って、モータ本体１とドライブユニット１０との間で伝達される信号量の増加を抑制することができ、第一ＣＡＮ回路２０及び第二ＣＡＮ回路２２間を連結する２本の信号線のみでモータ本体１とドライブユニット１０間の信号の伝達を全て達成することができる。
【００３８】
以上記述したように、第一の実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
（１）モータ本体１側に固有の誤差を補正するためのデータ、モータ６の機番に関するデータ及びモータ６に通電する際の位相に関するデータ等が記憶されたＥＥＰＲＯＭ１９はモータ本体１に収容されている。そのため、モータ本体１は該モータ本体１内に収容されたＥＥＰＲＯＭ１９によって自己のデータを補正することができ、ドライブユニット１０との間で互換性を備えている。従って、モータ本体１或いはドライブユニット１０のどちらか一方が故障をした時に、該故障部品のみを交換することで回転位置検出装置の修理を行うことができる。
【００３９】
（２）モータ本体１とドライブユニット１０とは、第一ＣＡＮ回路２０及び第二ＣＡＮ回路２２間を連結する２本の信号線のみで互いの信号を授受可能である。従って、モータ本体１とドライブユニット１０との配線を簡略に行うことができる。
【００４０】
（３）第一ＣＰＵ１８は異常検出機能を備えており、各レゾルバ３〜５、或いはＲＤコンバータ１７が異常であると判断した時にはモータ６の駆動を停止する。従って、回転位置検出装置の誤作動を防止することができる。
【００４１】
（第二の実施の形態）
以下、本発明を具体化した第二の実施の形態を図１〜図３に従って説明する。
尚、第二の実施の形態における回転位置検出装置は、第一の実施の形態のモータ本体１を変更したものである。従って、第一の実施の形態と同じ態様の箇所はその詳細な説明を省略する。
【００４２】
図３に示すように、第二の実施の形態におけるモータ本体３１は、内部にモータ部１２（第一の実施の形態の図１（ａ）及び図２参照）を収容したハウジング３２とレゾルバ制御回路８（第一の実施の形態の図１（ａ）及び図２参照）を収容したレゾルバ制御ボックス３３とを備えている。モータ部１２は第一の実施の形態と同様、モータ６、×１レゾルバ３、×１８レゾルバ４及び×１３２レゾルバ５を備えており、レゾルバ制御回路８は発振器１３、反転回路１４、増幅回路１５、切換スイッチ１６、ＲＤコンバータ１７、第一ＣＰＵ１８、ＥＥＰＲＯＭ１９、第一ＣＡＮ回路２０を備えている。
【００４３】
ハウジング３２は略円柱形状に形成されており、該ハウジング３２の端面からは第一ケーブル３４及び第二ケーブル３５が延出されている。
第一ケーブル３４はレゾルバ制御ボックス３３に接続されており、モータ部１２に収容された各レゾルバ３〜５とレゾルバ制御ボックス３３に収容されたレゾルバ制御回路８とを互いに電気的に接続している。レゾルバ制御ボックス３３の端部にはコネクタ端子３３ａが形成されている。該コネクタ端子３３ａはドライブユニット１０（図２参照）に接続されており、レゾルバ制御ボックス３３とドライブユニット１０とを電気的に接続している。具体的には、レゾルバ制御ボックス３３内に収容されたレゾルバ制御回路８は、図２に示す第一の実施の形態と同様、ドライブユニット１０から制御電源及びグランド電位が供給可能とされており、第一ＣＡＮ回路２０と第二ＣＡＮ回路２２との間で種々の信号を授受可能とされている。
【００４４】
第二ケーブル３５の端部にはコネクタ端子３５ａが形成されている。該コネクタ端子３５ａはドライブユニット１０に接続されており、ドライブユニット１０とモータ部１２とを電気的に接続している。具体的には、第二ＣＰＵ２３からの指令に基づいて送出される、モータ６を回転制御するための駆動電流がドライブユニット１０からモータ部１２に送出可能とされている。
【００４５】
以上記述したように、第二の実施の形態によれば、上記第一の実施の形態に記載の効果に加え以下の効果を奏する。
（１）ハウジング３２とレゾルバ制御ボックス３３とは別体に構成されており、互いに第一ケーブル３４にて接続されている。そのため、ハウジング３２とレゾルバ制御ボックス３３とを一体形成してモータ本体を構成する場合に比べてモータ本体３１の体積の増加を抑制することができる。従って、回転位置検出装置を配設する際の自由度を向上することができる。
【００４６】
尚、上記各実施の形態は、以下の態様で実施してもよい。
・上記各実施の形態において、回転位置検出装置はモータ６の出力軸の絶対回転角を検出する多極検出レゾルバについて実施したが、その他、回転軸の絶対回転角を検出する多極検出レゾルバについて実施してもよい。
【００４７】
・上記各実施の形態において、回転位置検出装置は多極検出レゾルバとして×１８レゾルバ４及び×１３２レゾルバ５が用いられていた。しかし、この他の極性にて構成されるレゾルバを用いているものでもよい。
【００４８】
・上記各実施の形態において、モータ本体１，３１には×１レゾルバ３、×１８レゾルバ４及び×１３２レゾルバ５の３つのレゾルバが収容されていた。しかし、モータ本体１，３１に収容されるレゾルバの個数を変更してもよい。
【００４９】
・上記各実施の形態において、各レゾルバ３〜５はそれぞれ８つの励磁コイルＬ１〜Ｌ８を備えており、該励磁コイルＬ１〜Ｌ８にてモータ６の出力軸の回転位置を検出するための信号を生成していた。しかし、励磁コイルの個数はモータ６の形状などによって適宜変更してもよい。
【００５０】
・上記各実施の形態において、各種補正データは第一ＣＰＵ１８と接続されたＥＥＰＲＯＭ１９に記憶されていた。しかし、補正データの記憶場所及びその手段は適宜変更してもよく、例えば第一ＣＰＵ内に配設されたフラッシュメモリによって各種補正データを記憶してもよい。
【００５１】
・上記各実施の形態においては、モータ本体１の内部に第一ＣＡＮ回路２０を備えるとともに、ドライブユニット１０の内部に第二ＣＡＮ回路２２を備え、両ＣＡＮ回路２０，２２間を結ぶ信号線にて種々の信号を授受していた。しかし、回転位置検出装置が、モータ本体１及びドライブユニット１０の間で信号を授受可能な通信手段を備えていればよく、その通信手段は他のものを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】（ａ）、（ｂ）は第一の実施の形態におけるモータ本体の概略図。
【図２】回転位置検出装置のブロック図。
【図３】第二の実施の形態におけるモータ本体の概略図。
【図４】従来の回転位置検出装置のブロック図。
【符号の説明】
【００５３】
１…アクチュエータ本体としてのモータ本体、２…ハウジング、３…１回転検出レゾルバ（×１レゾルバ）、４…第一多極レゾルバ（×１８レゾルバ）、５…第二多極レゾルバ（×１３２レゾルバ）、６…アクチュエータとしてのモータ、８…レゾルバ制御回路、１０…ドライブユニット、１２…アクチュエータ部としてのモータ部、１７…ＲＤコンバータ、１８…第一演算手段としての第一ＣＰＵ、１９…メモリとしてのＥＥＰＲＯＭ、２０…第一通信回路としての第一ＣＡＮ回路、２２…第二通信回路としての第二ＣＡＮ回路、２３…第二演算手段としての第二ＣＰＵ、２５…ドライブ回路、３２…ハウジング、３３…レゾルバ制御ボックス、３４…第一ケーブル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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