(57)【要約】【課題】  構造、制御を簡素化し、設備費を安く抑える。【解決手段】  多段棚３５の所定の棚４１に物品４５を格納する格納装置１であって、物品４５を把持する把持手段１６と把持手段１６を昇降させる昇降手段１０とからなる搬送手段３と、昇降手段２０の昇降領域３６と多段棚３５の収納領域３９との間を往復動可能に設けられる移動台２８を有する収納手段２６とから構成される。把持手段１６により物品４５を把持し、昇降手段１０により上下方向の所定の位置に搬送し、収納手段２６の移動台２８を前進させて昇降領域３６内に進入させ、移動台２８の上部に物品４５を受け取り、移動台４５を後退させて昇降領域３６から退避させて収納領域３９に位置させることにより、収納領域３９の棚４１の上部に移動台２８を介して物品４５が格納される。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多段棚（３５）の所定の棚に物品（４５）を格納する格納装置（１）であって、
物品を把持して上下方向の所定の位置に搬送する搬送手段（２）と、
該搬送手段から前記物品を受け取り、前記多段棚の所定の棚に物品を収納する収納手段（２６）と
を備えてなることを特徴とする格納装置。
【請求項２】
前記搬送手段は、
物品を把持する把持手段（１６）と、
把持手段を昇降させる昇降手段（１０）と
を備えていることを特徴とする請求項１に記載の格納装置。
【請求項３】
前記搬送手段の昇降領域（３６）に面する前記多段棚の部分に案内手段（２４）を設け、該案内手段に前記把持手段の一部を当接させることにより、前記把持手段を水平方向の所定の位置に位置決めすることを特徴とする請求項２に記載の格納装置。
【請求項４】
前記収納手段は、前記搬送手段の昇降領域と前記多段棚の収納領域（３９）との間を往復動可能に設けられる移動台（２８）を有し、該移動台の上部に前記搬送手段から前記物品を受け取ることを特徴とする請求項1〜３いずれかに記載の格納装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多段棚に物品を格納する格納装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の格納装置の一例として、例えば特開平１０−１２０１１４号公報には、水平方向に移動可能に設けられる天井走行台車と、天井走行台車に昇降自在に設けられる昇降台とを備え、昇降台の側面に一対の把持爪を多段棚の方向に進退可能、かつ多段棚の各棚の開口部両側の支柱に把持可能に設けたものが開示されている。
【０００３】
このような構成の格納装置においては、物品を多段棚の各棚に格納する場合に、一対の把持爪が各棚の開口部両側の支柱を把持することになるので、昇降台が揺れるようなことはなく、各棚内に物品を安定して格納することができるというものである。
【特許文献１】特開平１０−１２０１１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような格納装置にあっては、昇降台に一対の把持爪を進退可能に設け、この一対の把持爪によって各棚の開口部両側の支柱を把持するように構成しているので、昇降台の構造が複雑になるとともに、制御も複雑になり、設備費が高くついてしまう。また、１０ｋｇ程度の軽量物を物品としているため、１ｔを超えるような重量物を物品とするような場合には、それに耐え得る構造にしなければならず、さらに設備費が高くついてしまう。
【０００５】
本発明は、構造及び制御が簡単で設備費を安く抑えることができる格納装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明では、以下の解決手段を採用する。
第１の発明は、多段棚の所定の棚に物品を格納する格納装置であって、物品を把持して上下方向の所定の位置に搬送する搬送手段と、該搬送手段から物品を受け取り、多段棚の所定の棚に物品を収納する収納手段とを備えてなる。
この発明によれば、搬送手段により物品を把持して上下方向の所定の位置に搬送し、この位置において、収納手段で搬送手段から物品を受け取ることにより、物品は多段棚の所定の棚に収納される。
【０００７】
第２の発明は、上記第１の発明において、搬送手段は、物品を把持する把持手段と、把持手段を昇降させる昇降手段とを備えている。
この発明によれば、搬送手段の把持手段により物品を把持し、昇降手段により把持手段を昇降させることにより、物品が上下方向の所定の位置に搬送、位置決めされることになる。
【０００８】
第３の発明は、上記第２の発明において、搬送手段の昇降領域に面する多段棚の部分に案内手段を設け、該案内手段に把持手段の一部を当接させることにより、把持手段を水平方向の所定の位置に位置決めする。
この発明によれば、昇降手段により把持手段を昇降させる際に、把持手段の一部が案内手段に当接することにより、把持手段が水平方向の所定の位置に位置決めされることになる。
【０００９】
第４の発明は、上記第１〜第３いずれかの発明において、収納手段は、搬送手段の昇降領域と多段棚の収納領域との間を往復動可能に設けられる移動台を有し、該移動台の上部に搬送手段から物品を受け取る。
この発明によれば、収納手段の移動台を前進させて搬送手段の昇降領域内に位置し、この位置において、移動台の上部に搬送手段から物品を受け取ることになり、この状態で移動台を後退させて昇降領域から退避させることにより、移動台が多段棚の収納領域内に位置し、収納領域内に物品が収納されることになる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、物品を把持して上下方向の所定の位置に搬送する搬送手段と、搬送手段から物品を受け取り、多段棚の収納領域に格納する収納手段とによって構成したので、構造を簡素化することができるとともに、制御を簡素化することもできる。従って、設備費を安く抑えることができる。
また、把持手段を昇降させる際に、把持手段の一部を案内手段に当接させることにより、把持手段を水平方向の所定の位置に位置決めすることができるので、搬送手段から受け取る収納手段の位置決め精度を高める必要はなく、これによっても構造、制御を簡素化することができ、設備費を安く抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。
図１〜図１２は、本実施形態に係る格納装置１の構成を示す図であり、図１は本格納装置１の全体構成を示す正面図、図２はその側面図、図３は図２におけるＡ−Ａ矢視図、図４は本格納装置１における搬送手段の平面図、図５はその正面図、図６はその右側面図、図７はその左側面図、図８は本格納装置１における把持手段の平面図、図９はその側面図、図１０はその正面図、図１１は本格納装置１における収納手段の平面図、図１２はその正面図、図１３はその側面図である。
【００１２】
すなわち、本格納装置１は、複数の棚４１からなる多段棚３５の各棚４１に物品４５を格納するものであって、物品４５を多段棚３５の上下方向の所定の位置に搬送する搬送手段２と、搬送手段２から物品４５を受け取り、多段棚３５の所定の棚４１に収納する収納手段２６とを備えている。
【００１３】
多段棚３５は、図1〜図３に示すように、上下方向を向く直方体状の空間（以下、「昇降領域３６」という。）の四隅に内側支柱３７を垂直に立設するとともに、昇降領域３６の長手方向の前後に位置する内側支柱３７の外側に所定の間隔をおいてそれぞれ外側支柱３８を垂直に立設して、昇降領域３６の外側に昇降領域３６を挟んで対向するように上下方向を向く２つの直方体状の空間（以下、「収納領域３９」という。）を形成し、各収納領域３９の長手方向の前後に位置する内側支柱３７、３７間及び外側支柱３８、３８間に、上下方向に向かって所定の間隔ごとにそれぞれ棚板４０を水平に架設し、この一対の棚板４０、４０の上部にそれぞれ棚４１を形成したものである。
【００１４】
多段棚３５の昇降領域３６の両側に位置する２本の内側支柱３７、３７の上部にはそれぞれレール４２が水平かつ互いに平行となるように架設され、これらの２本のレール４２、４２によって後述する搬送手段２が支持される。２本のレール４２、４２は、一端部が多段棚３５内に位置し、他端部が多段棚３５から外方に引き出されている。
【００１５】
多段棚３５の昇降領域３６の下端部にはコンベア４３が設置されている。コンベア４３は、一端部が昇降領域３６内に位置し、他端部が昇降領域３６を貫通して多段棚３５の外方に引き出され、その引き出された他端部で物品４５を受け取るように構成されている。コンベア４３の他端部で受け取った物品４５は、コンベア４３を駆動させることにより昇降領域３６の下端部に搬送される。
【００１６】
搬送手段２は、図４〜図７に示すように、一対のレール４２、４２の上部にレール４２、４２に沿って移動可能に設けられる台車３と、台車３に設けられる昇降手段１０と、昇降手段１０に設けられる把持手段１６とを備えている。
【００１７】
台車３は、図４に示すように、鋼材を組み合わせて四角形状に形成した台車本体４と、台車本体４の長手方向の両端部にそれぞれ回転可能に設けられる一対の回転軸５、５と、各回転軸５の両端部にそれぞれ一体に取り付けられる車輪６と、一方の回転軸５を駆動させる走行用の駆動源である走行用のモータ７と、走行用のモータ７の回転を制御する制御部材８とを備えている。
【００１８】
台車３は、各回転軸５の両端部の車輪６がそれぞれ一対のレール４２、４２によって転動可能に支持され、走行用のモー７タを駆動させて一方の回転軸５を回転させることにより、車輪７が一対のレール４２、４２上を転動してレール４２、４２上を自走し、昇降領域３６の上方に位置する部分と多段棚３５の外方に位置する部分との間を移動する。
【００１９】
昇降手段１０は、図４〜図７に示すように、台車本体４の上部に搭載される昇降用の駆動源である昇降用の減速機付モータ１１と、昇降用の減速機付モータ１１の一対の駆動軸１２、１２にそれぞれ取り付けられるドラム１３と、各ドラム１３に繰り出し、巻き取り可能に巻回されるワイヤーロープ１４と、昇降用の減速機付モータ１１の回転を制御する制御部材８とを備えており、ワイヤーロープ１４の先端に後述する把持手段１６が取り付けられる。
【００２０】
昇降手段１０は、昇降用の減速機付モータ１１を駆動させて、駆動軸１２、１２を介して両ドラム１３、１３を回転させることにより、両ドラム１３、１３からワイヤーロープ１４を繰り出し、又は両ドラム１３、１３にワイヤーロープ１４を巻き取ることができ、ワイヤーロープ１４の先端に取り付けられる把持手段１６を下降又は上昇させる。
【００２１】
把持手段１６は、図８〜図１０に示すように、鋼材を組み合わせて四角形状に形成した支持フレーム１７と、支持フレーム１７の幅方向の両外側面にそれぞれ回動自在に設けられる回動軸１８と、各回動軸１８にそれぞれ一体に取り付けられる略Ｌ形状の一対の爪１９、１９と、支持フレーム１７の上部に搭載される把持用の駆動源である把持用のモータ２０と、把持用のモータ２０の駆動力を両回動軸１８、８に伝達させる伝達手段２１と、把持用のモータ２０の駆動を制御する制御部材８とを備えており、支持フレーム１７の上部の四隅にそれぞれワイヤーロープ１４の先端部が固着されている。
【００２２】
伝達手段２１は、各回動軸１８に一体に取り付けられるアーム２２と、各アーム２２と把持用のモータ２０の駆動軸との間を連結するロッド２３とから構成され、把持用のモータ２０を駆動させることにより、各ロッド２３及びアーム２２を介して各回動軸１８が回動し、各回動軸１８と一体に各爪１９、１９が回動する。
【００２３】
把持手段１６の把持用のモータ２０を作動させて、ロッド２３及びアーム２２を介して回動軸１８と一体に爪１９、１９を回動させることにより、爪１９、１９の先端部を物品４５の上端部に引っ掛け、以って物品４５を４本の爪１９、……によって把持する。
【００２４】
把持手段１６は、昇降手段１０の作動によって下降又は上昇する際に、各爪１９、……の外面側が多段棚３５の各内側支柱３７の昇降領域３６に面する部分に設けられている案内手段２４に当接することにより、水平方向の所定の位置に位置決めされる。
【００２５】
収納手段２６は、図１１〜図１３に示すように、昇降領域３６を挟んで対向して設けられる多段棚３５、３５間の水平方向に対向する棚４１、４１間にそれぞれ一対のレール２７、２７を水平に架設し、このレール２７、２７の上部に移動台２８を移動可能に設けて構成したものである。
【００２６】
移動台２８は、鋼材を組み合わせて四角形状に形成した移動台本体２９と、移動台本体２９の幅方向（レール２７と直交する方向）の両端部にそれぞれ回転可能に設けられる回転軸３０と、各回転軸３０の両端部にそれぞれ一体に取り付けられる車輪３１と、移動台本体２９の側面（レール２７に沿う面）に取り付けられて、一方の回転軸３０を回転させる駆動源である移動台用のモータ３２と、移動台用のモータ３２の回転を制御する制御部材（図示せず）とを備えている。
【００２７】
移動台２８は、車輪３１が一対のレール２７、２７によって転動可能に支持され、移動台用のモータ３２を駆動させて、回転軸３０を介して車輪３１を回転させることにより、車輪３１が一対のレール２７、２７上を転動し、レール２７、２７上を自走する。
【００２８】
移動台２８は、収納領域３９の各棚４１と搬送手段２の昇降領域３６との間を往復動可能に構成され、昇降領域３６で搬送手段２から移動台本体２９の上部に物品４５を受け取り、その物品４５を収納領域３９の各棚４１の上部に格納する。
【００２９】
そして、上記のように構成したこの実施の形態による格納装置１を用いて多段棚３５の各棚４１に物品４５を格納するには、まず、多段棚３５の外方の領域において、コンベア４３の上部に物品４５を載置し、コンベア４３を作動させて物品４５を昇降領域３６の下端部に搬送する。
【００３０】
そして、昇降手段１０に設けられた昇降用の減速機付モータ１１を作動させて、ドラム１３、１３からワイヤーロープ１４を繰り出して把持手段１６を下降させ、把持手段１６の支持フレーム１７を物品４５の上方の所定の位置に位置決めし、その位置において把持用のモータ２０を作動させて爪１９、１９を回動させ、爪１９、１９を物品４５の上端部に引っ掛けて物品４５の上端部を把持する。
【００３１】
そして、昇降手段１０の昇降用の減速機付モータ１１を作動させて、ドラム１３にワイヤーロープ１４を巻き付けて把持手段１６を上昇させ、物品４５を上下方向の所定の位置に搬送、位置決めする。
【００３２】
そして、多段棚３５の所定の棚４１の移動台２８を移動台用のモータ３２を作動させることにより前進させて昇降領域３６内に進入させ、物品４５の下方に位置させる。そして、把持手段１６の把持用のモータ２０を作動させて爪１９、１９を回動させ、把持手段１６による物品４５の把持状態を解除し、物品４５を移動台２８の上部に受け取り、移動台２８を移動台用のモータ３２を作動させることにより後退させて昇降領域３６内から退避させ、多段棚３５の収納領域３９の所定の棚４１の上部に格納する。
【００３３】
そして、このようなことを繰り返し行うことにより、多段棚３５の各棚４１の上部にそれぞれ移動台２８を介して物品４５を格納することができる。一方、多段棚３５の各棚４１から物品４５を取り出すには、前述した手順を逆に辿れば良いものである。
【００３４】
上記のように構成したこの実施の形態による格納装置１にあっては、物品４５を把持して搬送する搬送手段２と、搬送手段２から物品４５を受け取って多段棚３５の各棚４１に格納する収納手段２６とによって構成したので、構造、制御を簡素化することができ、設備費を安く抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施形態に係わる格納装置の全体構成を示す正面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係わる格納装置の全体構成を示す側面図である。
【図３】上記図２におけるＡ−Ａ矢視図である。
【図４】本発明の一実施形態における搬送手段の平面図である。
【図５】本発明の一実施形態における搬送手段の正面図である。
【図６】本発明の一実施形態における搬送手段の右側面図である。
【図７】本発明の一実施形態における搬送手段の左側面図である。
【図８】本発明の一実施形態における把持手段の平面図である。
【図９】本発明の一実施形態における把持手段の側面図である。
【図１０】本発明の一実施形態における把持手段の正面図である。
【図１１】本発明の一実施形態における収納手段の平面図である。
【図１２】本発明の一実施形態における収納手段の正面図である。
【図１３】本発明の一実施形態における収納手段の側面図である。
【符号の説明】
【００３６】
１  格納装置
２  搬送手段
１０  昇降手段
１６  把持手段
２４  案内手段
２６  収納手段
２８  移動台
３５  多段棚
３６  昇降領域
３９  収納領域
４１  棚
４５  物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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