(57)【要約】【課題】  ロボットの前腕で外部機器との干渉を起こさず、前腕内部の空間を効率的に利用できるカメラ又は力センサのケーブルの配線処理構造。【解決手段】  カメラ（又は力センサ）及びハンド用、モータ用等の制御ケーブルは、ロボット機構部内に引き込まれ、モータ用制御ケーブルを順次分岐させながら前腕１３まで導かれる。前腕１３の中空部を略円形断面を持つ保護チューブ５０が通り、その一端が保護チューブ支持部１５を介して片持ち構造で前腕支持部１４に支持される。保護チューブ５０内には、視覚センサ用／力センサ用のセンサケーブル、手首駆動用モータの制御用及びハンドの制御用のケーブル、空圧機器駆動用圧縮空気配管等を含むケーブル乃至線条体５１〜５５が挿通される。センサケーブルはシールド部材、シース部材でおおわれた状態とされ、モータの制御用／ハンドの制御用の各ケーブルは、線材のまま挿通される。【選択図】            図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空構造の前腕が前腕支持部に対して捻回可能に支持された機構の多関節型ロボットと、該多関節型ロボットの手首先端近傍に取り付けられた視覚センサとを含むロボットシステムの前記視覚センサに繋がるセンサケーブルの配線処理構造において、
前記センサケーブルは、画像信号ケーブル、視覚センサ制御信号ケーブル及び視覚センサ電源ケーブルを含み、
更に、前記センサケーブルは、前記多関節型ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、前記多関節型ロボットに取り付けられるハンドの制御用ケーブル、及び空圧機器駆動用圧縮空気配管の内、何れかの線条体又は何れかを組み合わせた線条体と共に前記多関節型ロボットの前腕の中空部を通され、
且つ、前記センサケーブル及び前記線条体は、前記前腕内部において、略円形断面を持つ保護チューブに挿通されていることを特徴とする、センサケーブル配線処理構造。
【請求項２】
前記画像信号ケーブル、前記視覚センサ制御信号ケーブル及び前記視覚センサ電源ケーブルの内の少なくとも１本は、シールド部材及びシース部材で覆われていることを特徴とする、請求項１に記載のセンサケーブル配線処理構造。
【請求項３】
中空構造の前腕が前腕支持部に対して捻回可能に支持された機構の多関節型ロボットと、該多関節型ロボットの手首先端近傍に取り付けられた力センサとを含むロボットシステムの前記力センサに繋がるセンサケーブルの配線処理構造において、
前記センサケーブルは、前記力センサのひずみゲージの検出データ伝送用信号ケーブル及び力センサ電源ケーブルを含み、且つシールド部材及びシース部材で覆われており、
更に、前記センサケーブルは、前記多関節型ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、前記多関節型ロボットに取り付けられるハンドの制御用ケーブル、及び空圧機器駆動用圧縮空気配管の内、何れかの線条体又は何れかを組み合わせた線条体と共に前記多関節型ロボットの前腕の内部を通され、
且つ、前記センサケーブル及び前記線条体は、前記前腕内部において、略円形断面を持つ保護チューブに挿通されていることを特徴とする、センサケーブル配線処理構造。
【請求項４】
前記保護チューブは前記前腕支持部に片持ち構造で支持され、且つ該保護チューブの自由端が前腕中空構造内部に延在していることを特徴とする、請求項１〜請求項３の内、何れか１項に記載のセンサケーブル配線処理構造。
【請求項５】
前記ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、及び／又は前記ロボットに取り付けられるハンドの制御用ケーブルは、シース部材で覆わず、個別の線材の絶縁部材に有機フッ素化合物を含有する材料を用いたことを特徴とする、請求項１〜請求項４の内、何れか１項に記載のセンサケーブル配線処理構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用のロボットと視覚センサあるいは力センサを含むロボットシステムにおける視覚センサあるいは力センサに繋がるセンサケーブルの配線処理構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットの知能化のために、視覚センサや力センサをロボットに搭載するケースが増えている。ロボットに視覚センサや力センサを搭載する場合、視覚センサや力センサに繋がるセンサケーブルをロボットに実装する必要がある。ロボットへのセンサケーブルの実装にあたっては、ロボットの動きに伴ってセンサケーブルが周囲と干渉を起こしたり、センサケーブルに大きな張力がかかったりしないようにする必要がある。前腕が捻回する多関節型ロボットにセンサケーブルを実装する場合は、その前腕の捻回運動に伴ってセンサケーブルによる干渉や大きな張力の問題が発生しないように配慮する必要がある。
【０００３】
これに応えるために、前腕が捻回する多関節型ロボットにセンサケーブルを実装する場合には、前腕を中空構造とし、前腕支持部を通って前腕内部にセンサケーブルを配線することが提案されている。また、視覚センサや力センサに繋がるセンサケーブルは微弱な信号を扱うものであることから、ノイズに対する高い耐性も要求される。この要求に対しては、シールド付のケーブルを採用することが一つの解決策となっている。
一方、この前腕支持部の内部から前腕内部にはロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル等が既に配線されていることがある。このモータ制御用ケーブルには、限られた空間内への配線とともに柔軟な動きが求められることから、ケーブルの外皮にあたるシースのない個別線材が用いられている。従って、このようなシースがなく傷み易い個別線材と、上記のシールド付のセンサケーブルとをどのように配線するかが１つの問題となる。
【０００４】
この問題に対する１つの解決策が下記特許文献１に示されている。特許文献１は、ロボット前腕周辺で外部機器との干渉を起こさないカメラ又は力センサのケーブルの配線処理構造に関する発明を開示したもので、保護チューブ内にシースがなく傷み易い個別線材を収容して配線するとともに、同保護チューブの外周に螺旋状にシールド付のセンサケーブルを配線したものである。図１（ａ）、（ｂ）はその様子を例示した図であり、各図において、符号９１、９２は夫々保護チューブを表わしている。図１（ａ）に示した例では、画像信号用ケーブルとカメラ制御信号用ケーブルを組み合わせたツイストペア信号ケーブル、及び、センサ電源ケーブルが、夫々シールド部材８１、８２で覆われた状態で、保護チューブ９１の外周部に螺旋状に取回しされ、ロボットの前腕の回転動作時にねじりを吸収できるように処理されている。そして、それ以外のケーブル（モータ制御用ケーブル、ハンド制御用ケーブル等）は、保護チューブ９１内に挿通されている。
【０００５】
また、図１（ｂ）に示した例では、画像信号用ケーブルと、カメラ制御信号用ケーブルを組み合わせたツイストペア信号ケーブルのみをシールド８１で覆う構造とし、それ以外のケーブル（センサ電源ケーブル、モータ制御用ケーブル、ハンド制御用ケーブル等）は、保護チューブ９２に挿通されている。
【０００６】
このような配線構造を採用すれば、ロボットの前腕内における各ケーブルの自由度を大きくすることが可能になるので、ロボットの前腕の捻回運動によってカメラ用又は力センサ用ケーブルに曲げや捻りの力が繰り返し作用しても、それにより各ケーブルが短期間で傷むことはなく、寿命の短縮を防止する上で有利となる。
【０００７】
【特許文献１】特願２００２−３００７３９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記したように、従来のケーブル配線処理構造では、ロボットの手首先端近傍に装着された視覚センサ（又は力センサ）のためのセンサケーブルは、保護チューブの外周に螺旋状に取り回されることから、センサケーブルも含めたケーブル束の外径が大きくなり、前腕内部と前腕支持部内部の中空穴径をその分大きくする必要が生じ、空間の利用効率が悪かった。また、螺旋状に取り回されたセンサケーブルは、前腕をセンサケーブルの螺旋を解く方向に捻回した際に、センサケーブルが外側に向かって広がるため、螺旋状に取り回したセンサケーブルを更に保護チューブで覆うなどして、前腕内壁との接触によりセンサケーブルが損傷を受けないような手段を講じる必要もあった。
【０００９】
本発明は、このような問題を回避し、センサケーブルを前腕内部に納めることができるように改良されたロボットシステムにおけるセンサ用ケーブルの配線処理構造を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、シールド付とされることが多いセンサケーブルと、シースを持たないことが通例となっている他の個別線材を一緒に前腕支持部の内部から前腕内部に通すことで、ケーブルの周囲との干渉をなくすとともに、ロボットの前腕の捻回動作に伴うケーブルの寿命短縮を緩やかにしたセンサケーブル処理構造を提案することによって上記課題を解決したものである。
【００１１】
即ち、本発明では、中空構造の前腕が前腕支持部に対して捻回可能に支持された機構の多関節型ロボットと、該多関節型ロボットの手首先端近傍に取り付けられた視覚センサ又は力センサとを含むロボットシステムにおいて、前記視覚センサ又は力センサに繋がるセンサケーブルの配線処理構造を改良し、ロボットの前腕内部を空間効率よく通せるようにしている。
【００１２】
具体的には、ロボットシステムがロボットの手首先端近傍に取り付けられた視覚センサを含む場合には、視覚センサ用センサケーブルとして、画像信号ケーブル、視覚センサ制御信号用ケーブル、視覚センサ電源ケーブルを含むものを用いる。視覚センサ用センサケーブルは、通常、シールド部材で覆われた状態とし、更にその外側をシース部材で覆われた状態とするが、シールド部材、シース部材の一方または両方を省略するケースもあり得る。
【００１３】
そして、視覚センサ用センサケーブルはロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、ロボットに取り付けられるハンドの制御用ケーブル、及び空圧機器駆動用圧縮空気配管の内、いずれかの線条体又は何れかを組み合わせた線条体と共にロボットの前腕の中空部を通すように配線する。ここで、視覚センサ用センサケーブル及び線状体をロボットの前腕に通すにあたって、略円形断面を持つ保護チューブに挿通させる。
次に、ロボットシステムがロボットの手首先端近傍に取り付けられた力センサを含む場合には、力センサ用センサケーブルとして、力センサ内のひずみゲージの検出データ伝送用信号ケーブル、及び、力センサ用電源ケーブルを含むものを用いる。力センサ用センサケーブルは、通常、シールド部材で覆われた状態とし、更にその外側をシース部材で覆われた状態とするが、シールド部材、シース部材の一方または両方を省略するケースもあり得る。
【００１４】
そして、力センサ用センサケーブルはロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、ロボットに取り付けられるハンドの制御用ケーブル、及び空圧機器駆動用圧縮空気配管の内、いずれかの線条体又は何れかを組み合わせた線条体と共にロボットの前腕の中空部を通すように配線する。ここで、力センサ用センサケーブル及び線状体をロボットの前腕に通すにあたって、略円形断面を持つ保護チューブに挿通させる。
【００１５】
ここで、略円形断面を持つ保護チューブを前腕支持部に片持ち構造で支持し、且つ、保護チューブの自由端が前腕中空内部に延びているようにすることができる。また、ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、及び／又はロボットに取り付けられるハンドの制御用ケーブルは、シース部材で覆わず、個別の線材の絶縁部材に有機フッ素化合物を含有する材料を用い、個別線材間及び個別線材とシース部材で覆われたセンサケーブルとの間の摩擦抵抗を低減させ、これらの線材とケーブル間の相対的な動きを拘束しないようにすることで、これらの線材とケーブルが損傷することも防止される。
なお、上記の各ケースにおいて、視覚センサ用センサケーブルあるいは力センサ用センサケーブルを、ロボット前腕の後部の回転軸中心付近から同前腕の内部に通し、同前腕の前部片側側面より外部に引き出すようにしても良い。
【発明の効果】
【００１６】
本発明により、視覚センサ用センサケーブル又は力センサ用センサケーブルをロボットの前腕内に支障なく通すことができ、同前腕の周辺部分における周辺機器との干渉が回避できるとともに、センサケーブルを通すために前腕内部と前腕支持部内部を大きく拡張することなく実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図２以下の図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、実施形態は、ロボットの手首付近に視覚センサが取り付けられ、使用されるケーブルは視覚センサ用センサケーブルであるケースを中心に説明する。但し、視覚センサを力センサに置き換え、視覚センサ用センサケーブルを力センサ用センサケーブルに置き換えることが可能なので、ロボットの手首付近に力センサが取り付けられ、使用されるケーブルが力センサ用センサケーブルであるケースについても、適宜括弧書きで書き添えることにする。
【００１８】
図２は本発明を適用して、視覚センサ用センサケーブル(又は力センサ用ケーブル)が前腕に内蔵されるロボットを含むロボットシステムの全体構成を示した図である。同図に示したように、ロボット（機構部）１０の手首先端近傍には、視覚センサ（又は力センサ）Ｃ／Ｓ及びハンド５が搭載されており、このセンサＣ／Ｓはセンサ制御部３０に制御ケーブルＣＢで接続されている。
【００１９】
視覚センサが使用される場合、センサ制御部３０には視覚センサのための画像処理装置が含まれる。また、力センサが使用される場合には、センサ制御部３０にはひずみゲージの出力を例えば６軸力に変換する装置等が含まれる。
【００２０】
ロボット機構部１０の各軸のモータの駆動制御とハンドの駆動制御は、ロボット制御部２０で行われる。そのためのケーブルは制御ケーブルＣＢに含まれている。なお、センサ制御部３０はロボット制御部２０の中に組み込まれる場合もある。産業用ロボットでは、これらのケーブルはロボット周辺の機器との干渉を避ける目的で、ロボットのアームと一体的に構成されている方が望ましい。
【００２１】
次に、図３は実施形態で採用されるケーブルのルーティングの概略を正面図（ａ）及び右側面図（ｂ）で示したものである。また、図４は、図３に示したケーブルのルーティングについて、前腕付近におけるケーブル取り回しの様子を示す拡大図であり、図５は、図３に示したケーブルのルーティングについて、やや詳しく示した図で、（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
【００２２】
これらの図を参照すると、視覚センサ用センサケーブル及びハンド用制御ケーブル及びサーボモータ用制御ケーブル等の諸ケーブルは、制御ケーブルＣＢ（破線及び実線）で代表描示されており、制御装置（図２におけるロボット制御部２０あるいはセンサ制御部３０）からロボット本体ベースの後方のコネクタ付の分線盤を介し、ロボット機構部内に引き込まれる。
【００２３】
視覚センサに代えて力センサがロボット１０に取り付けられる場合には、力センサ用センサケーブル及びハンド用制御ケーブルが、制御装置（図２におけるロボット制御部２０あるいはセンサ制御部３０）からロボット本体ベースの後方のコネクタ付の分線盤３を介し、ロボット機構部１０内に引き込まれる。制御ケーブルＣＢには、電気信号や電力を伝送する諸ケーブル乃至線条体以外のケーブル乃至線条体、例えば空圧機器駆動用の圧縮空気配管が含まれることもある。
【００２４】
ロボット機構部１０内に引き込まれた制御ケーブルＣＢは、旋回胴の中心の中空部を通され、サーボモータ制御ケーブルから一部分岐したケーブルは、第１軸駆動モータ及び第２軸駆動モータに接続される（詳細は図示省略）。
残りのケーブルは、上腕１２に沿ってロボットアームに内蔵され、前腕１３まで導かれる。
【００２５】
前腕１３まで導かれて以降については、ケーブル取回しの様子を示す拡大図４（ａ）、（ｂ）及びやや詳細を示した図５（ａ）、（ｂ）を特に参照する。前腕１３まで導かれた制御ケーブルＣＢは、サーボモータ制御ケーブルから一部分岐したケーブルが、それぞれギア付の第３軸駆動モータ（Ｊ３モータ）及び第４軸駆動モータ（Ｊ４モータ）へ接続され、残りのケーブルは前腕内部に通される。クランプ部材４１は、前腕手前に設けられたクランプ部材で、ここからＪ３モータ及びＪ４モータのための制御ケーブルが分岐している。
【００２６】
前腕１３の内部を通された視覚センサ用あるいは力センサ用センサケーブルは、前腕１３の先端出口側に設けられたクランプ部材４２へ向かい、そこからＪ５モータ及びＪ６モータのための制御ケーブルが分岐している。残りの視覚センサ又は力センサ用とハンド用制御ケーブルが前腕１３の前部の片側側面から前腕１３の外に引き出され、更に、前腕の側面に沿って配線され、クランプ部材４３を経て、ある余長を持たせた状態で、エンドエフェクタ取付面４４まで導かれる。
【００２７】
エンドエフェクタ取付面４４まで導かれた制御ケーブルは、視覚センサ又は力センサＣ／Ｓとハンド５をオフセットして取り付ける為に設けられた部材の空間を利用して、制御ケーブルを周回させた状態で収められ、最終的に、エンドエフェクタ取付面４４に取り付けられた視覚センサ又は力センサＣ／Ｓに接続される。
【００２８】
さて、前腕回転動作時には、前腕１３内を通るケーブルは、回転軸近傍で繰り返し曲げ・捻りの作用を受ける為、構造上の工夫を施さない限り、寿命短縮が著しく、実施の使用上支障を来すことになる。そこで、本実施形態では、視覚センサ用あるいは力センサ用のセンサケーブルを、ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、ハンドの制御用ケーブル、及び空圧機器駆動用圧縮空気配管と共に略円形断面を持つ保護チューブに挿通し、前腕１３の中空部に通す構造を採用する。この様子を示したものが図６である。
【００２９】
同図に示したように、前腕支持部１４で支持された前腕１３の中空部を略円形断面を持つ保護チューブ５０が通っており、保護チューブ５０の右端部（根元側）が保護チューブ支持部１５を介して片持ち構造で前腕支持部１４に支持されている。符号Ａ−Ａは前腕１３の回転軸線を表している。保護チューブ支持部１５は、前腕支持部１４と一体構造とすることができるが、別体で構成して適当な固定手段により、前腕支持部１４に固定しても良い。このようにして片持ち構造で支持された保護チューブの自由端は、前腕１３の中空構造内部に延びている。
【００３０】
そして、この保護チューブ５０内に、複数本のケーブル乃至線条体５１〜５５が挿通されている。これらケーブル乃至線条体５１〜５５には、上記した通り、視覚センサ用あるいは力センサ用のセンサケーブル、ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブル、ハンドの制御用ケーブル、及び空圧機器駆動用圧縮空気配管が含まれている。なお、ここでは図示の都合上５本のケーブル乃至線条体を符号で示したが、実際の総本数は、数本〜１００本、場合によってはそれ以上の本数となるケースもあり得る。
【００３１】
保護チューブ５０はその内面が、内部に挿通されるケーブル乃至線条体の一部（例えば５１、５５）との接触により、それらケーブル乃至線条体を傷つけないように、例えばテフロン（登録商標）などのケーブル乃至線条体との滑り摩擦が小さい材料からなるものを用いることが好ましい。また、保護チューブ５０は片持ち構造でも自由端が前腕中空壁面と接触しない程度の剛性があると同時に、挿通するケーブル乃至線条体に無理な力が掛からないような柔軟性も持ち合わせていることが望ましい。
【００３２】
更に、保護チューブ５０の自由端の口元の内側角に丸みを持たせるか、面取りをするなどして、ケーブル乃至線条体との接触圧力を低減させ、ケーブル乃至線条体が損傷しないようにしても良い。  
また、前腕の捻回運動に伴って、挿通するケーブル乃至線条体同士（例えばセンサケーブルと空圧配管）が互いに絡み合い、損傷することのないように、保護チューブ５０の内径は、挿通するケーブル乃至線条体５１〜５５の束に対して適度な隙間を保つようにすることが好ましい。本実施形態では、大径部１６と小径部１７を持つ円筒状の位置決め部材１８を利用して、この隙間を確保している。即ち、ケーブル乃至線条体５１〜５５を小径部１７で束ねて拘束するとともに、大径部１６を保護チューブ５０の端部外周に嵌合することで、ケーブル乃至線条体５１〜５５と保護チューブ５０の内周面との隙間を保っている。
【００３３】
ここで、保護チューブ５０内に挿通される視覚センサ用あるいは力センサ用センサケーブルは、複合ケーブルを形成しており、画像信号・視覚センサ制御信号用又は検出信号伝送用信号ケーブルと、視覚センサ用又は力センサ用電源ケーブルをまとめてシールド部材で覆い、その外側を更にシース部材で覆った構造を有している。そのような複合ケーブルの例を図７（ａ）、（ｂ）に示した。
【００３４】
図７（ａ）に示した例では、カメラ用あるいは力センサ用ケーブルは、画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用ツイストペア信号ケーブル６１（信号線６１ａ及び６１ｂで構成）と、カメラ用又は力センサ用電源ケーブル６２（給電線６２ａ及び６２ｂで構成）をまとめてシールド７０で覆い、その外側を更にシース６０で覆った構造を有している。ツイストペア信号ケーブル６１には同軸信号ケーブルを用いても良い。
【００３５】
また、図７（ｂ）に示した例では、画像信号・カメラ制御信号用又は検出信号伝送用ツイストペア信号ケーブル６１（６１ａ、６１ｂ）とカメラ用又は力センサ用電源ケーブル６２（６２ａ、６２ｂ）を個別にシールド８１及び８２で覆う構造とした。但し、これらの例において、保護チーブ５０内で、シース６０とシールド７０を除去することも有り得る。
【００３６】
このように、センサケーブルを他のケーブル乃至線条体とともに保護チューブ５０に挿通した場合、ロボットの手首を駆動するモータの制御用ケーブルやハンドの制御用ケーブルはシース部材で覆わず、個別の線材のまま挿通した方が占有領域を節約でき、ケーブルの束をコンパクトにする上で有利である。
【００３７】
但し、その場合には、センサケーブルを覆うシースが存在する通常のケースでは、同シースとの擦れが生じるため、個別の線材の絶縁部材には有機フッ素化合物を含有する材料、具体的にはテフロン（登録商標）製の材料からなるものを用いることで、ケーブル乃至線条体間の潤滑性を高め、それらケーブル乃至線条体ケーブルの損傷を抑えることが好ましい。
【００３８】
なお、以上説明した実施形態では、センサは視覚センサあるいは力センサのいずれかであるとしたが、両者を同時にロボットの手首付近に取り付けられることもあり得る。その場合にも、上述したと同様のセンサケーブル処理構造で前腕内に収めることができることは、特に説明を要しないであろう。
【００３９】
以上の実施形態を用いて説明したように、本発明を適用したロボットシステムでは、ケーブルの取り回しのために周囲へ出張る部分を作らずに、視覚センサ又は力センサまで視覚センサ用又は力センサ用ケーブルを取り回すことが可能になる。その結果、ロボットの前腕周辺における周辺機器との干渉の問題が解消する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】従来技術におけるセンサ用ケーブルの配線処理構造について、２つの例（ａ）、（ｂ）を示したものである。
【図２】本発明に従った視覚センサ用センサケーブル（又は力センサ用センサケーブル）が前腕に内蔵されるロボットを含むロボットシステムの全体構成を示した図である。
【図３】本発明の１つの実施形態で採用されるケーブルのルーティングの概略を、正面図（ａ）、右側面図（ｂ）で示したものである。
【図４】図3に示したケーブルのルーティングについて、前腕部におけるケーブル取り回し様子を拡大して示した正面図（ａ）、右側面図（ｂ）である。
【図５】図３に示したケーブルのルーティングについて説明する図で、上面図（ａ）、側面図（ｂ）の断面図である。
【図６】視覚センサ用(又は力センサ用)センサケーブル及び線状体をロボットの前腕に通すにあたって、保護チューブに挿通し、保護チューブは前腕支持部に片持ち構造で支持し、且つ保護チューブの自由端が前腕中空内部に延びていることについて説明する図である。
【図７】本発明で使用されるカメラ用又は力センサ用ケーブルの断面構造を示したもので、（ａ）はシールド及びシース内にある例を示し、（ｂ）はツイストペア信号ケーブルと電源ケーブルを個別にシールドで覆った例を示している。
【符号の説明】
【００４１】
１  ロボット
２  ロボット本体のベース
３  コネクタ付の分線盤
４、１３  前腕
５  ハンド
９  ハンガ
１０  ロボット機構部
１１  旋回胴
１２  上腕
１４  前腕支持部
１５  保護チューブ支持部
１６  大径部
１７  小径部
１８  位置決め部材
２０  ロボット制御部
３０  センサ制御部
４１、４２、４３  クランプ部材
４４  エンドエフェクタ取付面
５０、９１、９２  保護チューブ
５１〜５５  ケーブル乃至線条体
６０  シース
６１  ツイストペア信号ケーブル
６２  電源ケーブル
７０、８１、８２  シールド（シールド部材）
ＣＢ  制御ケーブル
Ｃ／Ｓ  カメラ又は力センサ
【図１】
2005144610.tif 000003
【図２】
2005144610.tif 000004
【図３】
2005144610.tif 000005
【図４】
2005144610.tif 000006
【図５】
2005144610.tif 000007
【図６】
2005144610.tif 000008
【図７】
2005144610.tif 000009