(57)【要約】【課題】  特別な機械要素を追加することなく、キャリッジに印加される衝撃や振動を吸収し、キャリッジのシャーシなどへの衝突による破損や、記録ヘッドからのインクの飛び出しや、ノズル開口からの気泡の混入を防止する、車載用プリンタの制御方法、および車載用プリンタを提供する。【解決手段】  キャリッジモータによりキャリッジを主走査方向に移動させ、該キャリッジの印刷ヘッドからインクを吐出させて記録を行う車載用プリンタであって、通常状態では、キャリッジモータによりキャリッジの位置および速度を制御して印字を行う位置速度制御手段と、衝撃または振動が印加された場合には、前記キャリッジが、衝撃または振動によりキャリッジに印加される力を外力とする減衰振動系を構成するように前記キャリッジモータを制御する力制御手段とを備える。【選択図】  図２
2005103819.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリッジモータによりキャリッジを主走査方向に移動させ、該キャリッジの印刷ヘッドからインクを吐出させて記録を行う車載用プリンタの制御方法であって、
通常状態では、キャリッジモータによりキャリッジの位置および速度を制御して印字を行う位置速度制御手順と、
衝撃または振動が印加された場合には、前記キャリッジが、衝撃または振動によりキャリッジに印加される力を外力とする減衰振動系を構成するように前記キャリッジモータを制御する力制御に移行する手順を
含むことを特徴とする車載用プリンタの制御方法。
【請求項２】
前記位置速度制御から力制御に切り替えた際に、キャリッジを可動範囲の略中央に移動させる手順を
含むことを特徴とする請求項１に記載の車載用プリンタの制御方法。
【請求項３】
前記キャリッジの力制御時に、キャリッジモータによりキャリッジに印加する力ｆを、  ｆ＝（Ｍ−Ｍｎ）×（キャリッジに加わる加速度）＋（Ｄ−Ｄｎ）×（キャリッジの速度）＋Ｋｎ（キャリッジの目標位置−キャリッジの位置）、とし、
ここで、Ｍはキャリッジの質量、Ｄはキャリッジの走行に伴う粘性摩擦（走行抵抗）係数であり、
制御定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎを、衝撃または振動が発生した際に、キャリッジの印刷ヘッドのノズル開口部のメニスカスを保持し得る程度までに、印刷ヘッド内のインクにかかる力を減殺する値に設定する手順を
含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用プリンタの制御方法。
【請求項４】
キャリッジモータによりキャリッジを主走査方向に移動させ、該キャリッジの印刷ヘッドからインクを吐出させて記録を行う車載用プリンタであって、
通常状態では、キャリッジモータによりキャリッジの位置および速度を制御して印字を行う位置速度制御手段と、
衝撃または振動が印加された場合には、前記キャリッジが、衝撃または振動によりキャリッジに印加される力を外力とする減衰振動系を構成するように前記キャリッジモータを制御する力制御手段と
を備えることを特徴とする車載用プリンタ。
【請求項５】
前記位置速度制御から力制御に切り替えた際に、キャリッジを可動範囲の略中央に移動させる手段を
備えることを特徴とする請求項４に記載の車載用プリンタ。
【請求項６】
前記キャリッジの力制御時に、キャリッジモータによりキャリッジに印加する力ｆを、  ｆ＝（Ｍ−Ｍｎ）×（キャリッジに加わる加速度）＋（Ｄ−Ｄｎ）×（キャリッジの速度）＋Ｋｎ（キャリッジの目標位置−キャリッジの位置）、とし、
ここで、Ｍはキャリッジの質量、Ｄはキャリッジの走行に伴う粘性摩擦（走行抵抗）係数であり、
制御定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎを、衝撃または振動が発生した際に、キャリッジの印刷ヘッドのノズル開口部のメニスカスを保持し得る程度までに、印刷ヘッド内のインクにかかる力を減殺する値に設定する手段を
備えることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車載用プリンタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特別な機械要素を追加することなく、キャリッジに印加される衝撃や振動を吸収し、キャリッジのシャーシなどへの衝突による破損や、印刷ヘッドからのインクの飛び出しや、ノズル開口からの気泡の混入を防止する、車載用プリンタの制御方法、および車載用プリンタに関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェット式プリンタやプロッタ等のインクジェット式の記録装置では、印刷ヘッドを備えたキャリッジを主走査方向に、記録紙を副走査方向にそれぞれ移動させ、これらの移動に連動して印刷ヘッドのノズル開口からインクを吐出させることにより、記録紙上に画像や文字を記録する。
【０００３】
ところで、このような、従来のインクジェットプリンタを車載用プリンタとして、自動車等の移動体で使用した場合には、道路の凹凸による衝撃、振動がプリンタのキャリッジおよび印刷ヘッドに加わり、印字結果に悪影響を及ぼすことがある。
【０００４】
このような問題に対処するために、液体吐出ヘッドを構成する素子基板に、ヘッドの外部からの振動を圧力振動として検出する圧力センサを設け、記録装置の外部からの衝撃や振動による揺れなどを圧力センサにより検知した場合は、即座に記録動作を停止し、その後、ヘッド内に派生させたトリガー信号により、記録を停止させた次の画像位置から記録を再度開始させる方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
しかしながら、このようなインクジェットプリンタにおいても、衝撃によりノズル開口からインクが飛び出して印刷用紙を汚したり、ノズル開口部のメニスカス（ノズル開口にて露出したインクの自由表面：図４参照）が破壊されインク内に気泡が混入しインクの吐出不良が発生することがある。
【０００６】
また、その対策として、衝撃を吸収する衝撃吸収機構を介して印刷ヘッドを筐体に取り付け、ヘッドにかかる衝撃を吸収する方法がある（例えば、特許文献２参照）。
しかしながら、この方法では、印刷ヘッドに特別な機械要素を追加することが必要になる。
【特許文献１】特開２００２−１６６５５２号公報
【特許文献２】特開平９−２４８９３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的は、印刷ヘッドなどに特別な機械要素を追加することなく、キャリッジに印加される衝撃や振動を吸収し、キャリッジのシャーシなどへの衝突による破損や、印刷ヘッドからのインクの飛び出しや、ノズル開口からの気泡の混入を防止する、車載用プリンタの制御方法、および車載用プリンタを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の車載用プリンタの制御方法は、キャリッジモータによりキャリッジを主走査方向に移動させ、該キャリッジの印刷ヘッドからインクを吐出させて記録を行う車載用プリンタの制御方法であって、通常状態では、キャリッジモータによりキャリッジの位置および速度を制御して印字を行う位置速度制御手順と、衝撃または振動が印加された場合には、前記キャリッジが、衝撃または振動によりキャリッジに印加される力を外力とする減衰振動系を構成するように前記キャリッジモータを制御する力制御に移行する手順を含むことを特徴とする。
このような手順であれば、プリンタに衝撃や振動が加わった場合に、衝撃センサなどでこれを検知し、異常な衝撃や振動を検知した場合には、キャリッジモータの制御を「位置速度制御」から「力制御」に切り替え、衝撃や振動によりキャリッジに印加される力を外力とし、キャリッジにバネおよび減衰器を接続した等価的な減衰振動系を構成して、キャリッジを制御する。
これにより、衝撃や振動によりキャリッジにかかる衝撃力を弱めることができ、キャリッジがシャーシに衝突して物理的に破壊することを防止でき、また、印刷ヘッドからインクが飛び出したり、印刷ヘッドのノズル開口から気泡が混入することを防止できる。このため、印刷不良の発生を防止することができる。
【０００９】
また、本発明の車載用プリンタの制御方法は、前記位置速度制御から力制御に切り替えた際に、キャリッジを可動範囲の略中央に移動させる手順を含むことを特徴とする。
このような手順であれば、衝撃センサなどをプリンタ本体に取り付け、プリンタに加わる衝撃や振動を検知し、異常な衝撃や振動が加わった場合には、キャリッジの制御を「位置速度制御」から「力制御」に切り替え、キャリッジを可動範囲の略中央の位置まで移動させる。
これにより、キャリッジにかかる衝撃力を弱めることができるとともに、キャリッジをプリンタの中央位置に移動させることにより、キャリッジがシャーシなどに衝突して物理的に破壊することを防止できる。
【００１０】
また、本発明の車載用プリンタの制御方法は、前記キャリッジの力制御時に、キャリッジモータによりキャリッジに印加する力ｆを、ｆ＝（Ｍ−Ｍｎ）×（キャリッジに加わる加速度）＋（Ｄ−Ｄｎ）×（キャリッジの速度）＋Ｋｎ（キャリッジの目標位置−キャリッジの位置）、とし、ここで、Ｍはキャリッジの質量、Ｄはキャリッジの走行に伴う粘性摩擦（走行抵抗）係数であり、制御定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎを、衝撃または振動が発生した際に、キャリッジの印刷ヘッドのノズル開口部のメニスカスを保持し得る程度までに、印刷ヘッド内のインクにかかる力を減殺する値に設定する手順を含むことを特徴とする。
このような手順あれば、力制御を行う際の制御定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎを適切な値に設定することにより、キャリッジに強い衝撃力が印加されることを防止する。また、キャリッジの印刷ヘッドのノズル開口部のメニスカスを保持し得る程度までに、印刷ヘッド内のインクにかかる力を減殺する
これにより、キャリッジにかかる衝撃力を弱めることができるとともに、ヘッドのノズルからの気泡の混入を防止することができる。このため、印刷不良の発生を防止することができる。
【００１１】
また、本発明の車載用プリンタは、キャリッジモータによりキャリッジを主走査方向に移動させ、該キャリッジの印刷ヘッドからインクを吐出させて記録を行う車載用プリンタであって、通常状態では、キャリッジモータによりキャリッジの位置および速度を制御して印字を行う位置速度制御手段と、衝撃または振動が印加された場合には、前記キャリッジが、衝撃または振動によりキャリッジに印加される力を外力とする減衰振動系を構成するように前記キャリッジモータを制御する力制御手段とを備えることを特徴とする。
このような構成であれば、プリンタに衝撃や振動が加わった場合に、衝撃センサなどでこれを検知し、異常な衝撃や振動を検知した場合には、キャリッジモータの制御を「位置速度制御」から「力制御」に切り替え、衝撃や振動によりキャリッジに印加される力を外力とし、キャリッジにバネ、減衰器を接続した等価的な減衰振動系を構成して、キャリッジを制御する。
これにより、衝撃や振動によりキャリッジにかかる衝撃力を弱めることができ、キャリッジがシャーシに衝突して物理的に破壊することを防止でき、また、印刷ヘッドからインクが飛び出したり、印刷ヘッドのノズル開口から気泡が混入することを防止できる。このため、印刷不良の発生を防止することができる。
【００１２】
また、本発明の車載用プリンタは、前記位置速度制御から力制御に切り替えた際に、キャリッジを可動範囲の略中央に移動させる手段を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、衝撃センサなどをプリンタ本体に取り付け、プリンタに加わる衝撃や振動を検知し、異常な衝撃や振動が加わった場合には、キャリッジの制御を「位置速度制御」から「力制御」に切り替え、キャリッジを可動範囲の略中央の位置まで移動させる。
これにより、キャリッジにかかる衝撃力を弱めることができるとともに、キャリッジをプリンタの中央位置に移動させることにより、キャリッジがシャーシなどに衝突して物理的に破壊することを防止できる。
【００１３】
また、本発明の車載用プリンタは、前記キャリッジの力制御時に、キャリッジモータによりキャリッジに印加する力ｆを、ｆ＝（Ｍ−Ｍｎ）×（キャリッジに加わる加速度）＋（Ｄ−Ｄｎ）×（キャリッジの速度）＋Ｋｎ（キャリッジの目標位置−キャリッジの位置）、とし、ここで、Ｍはキャリッジの質量、Ｄはキャリッジの走行に伴う粘性摩擦（走行抵抗）係数であり、制御定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎを、衝撃または振動が発生した際に、キャリッジの印刷ヘッドのノズル開口部のメニスカスを保持し得る程度までに、印刷ヘッド内のインクにかかる力を減殺する値に設定する手段を備えることを特徴とする。
このような構成であれば、力制御を行う際の制御定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎを適当な値に設定することにより、キャリッジに強い衝撃力が印加されることを防止する。また、キャリッジの印刷ヘッドのノズル開口部のメニスカスを保持し得る程度までに、印刷ヘッド内のインクにかかる力を減殺する
これにより、キャリッジにかかる衝撃力を弱めることができるとともに、印刷ヘッドのノズル開口からの気泡の混入を防止することができる。このため、印刷不良の発生を防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に本発明を実施するための最良の形態について図面を参照して説明する。
【００１５】
本発明の車載用プリンタでは、通常のインクジェット式のプリンタを、特別な機械要素を追加することなく、車載用プリンタとして使用できるようにするものであり、最初に、本発明が適用されるインクジェット式のプリンタの概略構成例について説明しておく（なお、詳細については、「特開２００３−１５９８５７号公報」を参照）。
【００１６】
図１は、インクジェット式プリンタのケース内部の概略構成例を示す図であり、図１に示すように、記録装置（印刷装置）としてのインクジェット式のプリンタ（以下、単に「プリンタ」と称す）１は、ケース（図示省略）内にプリンタ本体２を備えている。プリンタ本体２には、レール（ガイドロッド）３に案内されてプラテン４の軸方向と平行な主走査方向に往復移動可能なキャリッジ５設けられている。キャリッジ５は電動モータとしてのキャリッジモータ（以下、「ＣＲモータ」と称す）６によってタイミングベルト７を介して駆動される。図１に示す例では、ＣＲモータ６としてＤＣ（直流）モータが使用されている。
【００１７】
キャリッジ５の下部には、記録媒体である用紙８と対向する下面側に記録ヘッドとしての印刷ヘッド９が配設されている。印刷ヘッド９には各インク色毎のノズル列（図示せず）が複数列形成されている。キャリッジ５の上部には印刷ヘッド９にインクを供給するインクカートリッジ１０、１１（ブラック用とカラー用の２種類）が着脱可能に装着されている。印刷ヘッド９に内蔵された圧電振動子の振動作用に基づき各ノズルからインク滴が吐出されて印刷が行われる。
【００１８】
またプリンタ１には、キャリッジ５の走行速度を検出するためのリニアエンコーダ１３が設けられている。リニアエンコーダ１３は、樹脂製の被検出用テープ（符号テープ）１４と、エンコーダ（図示せず）とからなる。符号テープ１４は、キャリッジ５の背面側に主走査方向（キャリッジ走行方向）と平行に張られており、符号テープ１４の主走査方向に一定ピッチで多数本形成されたスリット１４ａからの投光を、キャリッジ５と一体に移動するエンコーダが検出する。このエンコーダは、投光器と一対の受光式センサを内蔵し、符号テープ１４のスリット１４ａを通る投光を検出することにより、９０度位相差のずれたＡ相、Ｂ相の２相パルスを出力する。
【００１９】
またプリンタ１には紙送りモータ１５が設けられている。紙送りモータ１５が駆動されると、プラテン４の紙送り方向前後（同図における矢印方向）に一対配列された２組の紙送りローラ（図示せず）が駆動されて用紙８が送られる。図１に示す例では、紙送りモータ１５としてステッピングモータが使用されている。
【００２０】
通常の場合、エンコーダからのパルス（Ａ相、Ｂ相の２相パルス）により、キャリッジ５の位置及び速度を演算し、キャリッジ５が目標位置、目標速度となるように制御を行う。
【００２１】
本発明の場合は、衝撃センサにより検出された衝撃がある一定のレベルを超えた場合には制御則を「位置速度制御」から「力制御」に切り替えて、キャリッジに加わる衝撃力を弱める。
【００２２】
図２は、本発明の車載用プリンタの回路構成例を示すブロック図であり、位置速度制御部４０は、位置演算部４１と、減算器４２と、目標速度演算部４３と、速度演算部４４と、減算器４５と、比例要素４６と、積分要素４７と、微分要素４８と、加算器４９と、ＰＷＭ回路５０と、加減速制御部５２とから構成されている。
【００２３】
位置演算部４１は、エンコーダ３３の出力パルスのエッジを検出してその個数を計数し、この計数値に基づきキャリッジ５の位置を演算する。エンコーダ３３からは位相が９０度ずれたパルス信号（Ａ相、Ｂ相）が出力されており、２つのパルス信号の位相関係からＣＲモータ６の正転か逆転かを判断し、１個のエッジが検出されたときには正転時であれはインクリメントし、逆転時であればデクリメントするように計数処理する。例えば、Ａ相のパルスを正逆転の判定用に使用し、Ｂ相のパルスの立ち上がりエッジの時点で、Ａ相のパルスのレベルが“Ｈ”でれば正転と判断し、位置演算部４１における計数値をインクリメントする。また、Ｂ相のパルスの立ち上がりエッジの時点で、Ａ相のパルスのレベルが“Ｌ”でれば逆転と判断し、位置演算部４１における計数値をデクリメントする。
【００２４】
減算器４２は、ＣＰＵ（図示せず）から送られてくる目標位置（位置指令）ｘｒと、位置演算部４１により求められたキャリッジ５の実際の位置ｘとの位置偏差を演算する。目標速度演算部４３は、減算器４２の出力である位置偏差に基づいてキャリッジ５の目標速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。
【００２５】
速度演算部４４は、エンコーダ３３の出力パルスに基づいてキャリッジ５の速度を演算する。例えば、エンコーダ３３の出力パルスのパルス周期をタイマカウンタなどにより計時し、このパルス周期に基づいてキャリッジ速度を演算する。
【００２６】
減算器４５は、目標速度と、速度演算部４４によって演算されたキャリッジ５の実際の速度との速度偏差を演算する。比例要素４６は、速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果を出力する。積分要素４７は、速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素４８は、現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果を出力する。なお、この例では、比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の演算は、エンコーダ３３の出力パルスの１周期毎に行うようにしている。
【００２７】
比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８の出力は、加算器４９において加算され、ＰＩＤ出力となる。この加算結果がデューティ信号としてＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）回路５０に送られて、ＰＷＭ回路５０にて、加算器４９の加算結果に応じた指令信号が生成される。この生成された指令信号に基づいてドライバ３０によりＣＲモータ６が駆動される。
【００２８】
また、加減速制御部５２は、ＣＰＵ（図示せず）から送られる加減速指令Ａｃｃ／Ｄｅｃを基に、ＣＲモータ６の加減速制御を行う。加減速制御部５２は、比例要素４６、積分要素４７および微分要素４８を加算したＰＩＤ出力により制御されるＰＷＭ回路５０の出力信号を制御し、ドライバ回路３０を通してＣＲモータ６に印加される電圧を制御することにより、ＣＲモータ６の回転速度に所定の加速および減速の速度勾配を与える。また、ＣＲモータ６の走行速度を一定速度に制限する機能も有する。
【００２９】
また、ドライバ３０は例えば複数個のトランジスタを備えており、ＰＷＭ回路５０の出力に基づいてトランジスタをオン・オフする時間幅を制御することで、ＣＲモータ６に印加される電圧を制御し、ＣＲモータ６の回転速度を制御する。
【００３０】
以上説明した、目標位置ｘｒと、位置演算部４１からの位置フィードバック信号ｘにより、キャリッジ５の位置及び速度制御を行う制御則が、「位置速度制御則」である。
【００３１】
次に、本発明による車載用プリンタに衝撃または振動が加わった場合の動作について説明する。衝撃センサ７０は、プリンタに印加される衝撃や振動を検出するセンサであり、例えば、加速度センサなどである。衝撃センサ７０はレベル検知回路６９に接続されており、レベル検知回路６９は衝撃センサ７０からの出力が定められたレベル（閾値）を超えた場合に信号を出力するように設定されている。レベル検知回路６９の出力は通常の制御則と衝撃が加わった場合の制御則を切り替えるスイッチ６８に接続されており、所定のレベルを超えた衝撃や振動が加わった場合には「位置速度制御則」から「力制御則」に切り替える。
【００３２】
ここで、「力制御則」について説明する。キャリッジの運動方程式は下記の（１）式の通りである。
【００３３】
【数１】
2005103819.tif 000003
【００３４】
このシステムで目標位置をＸｎとし、ＣＲモータ６を制御して、キャリッジ５に加わる力“ｆ”を、以下の式（２）に従うように制御する。
【００３５】
【数２】
2005103819.tif 000004
【００３６】
このように、（２）式に従うようにＣＲモータ６を制御すれば、式（１）および式（２）から、キャリッジ５は次の式（３）で示す運動方程式で記述される。
【００３７】
【数３】
2005103819.tif 000005
【００３８】
これは質量Ｍｎ、粘性摩擦（走行抵抗）係数Ｄｎ、ばね定数Ｋｎを制御定数とする減衰振動系の式となる。これを図に表すと図３に示す減衰振動系のモデルとなる。すなわち、ＣＲモータ６により式（２）に示す力“ｆ”がキャリッジ５に印加されるように制御すれば、キャリッジ５は、キャリッジ５に機械的にバネ１０１とダンパー（減衰器）１０２が接続された減衰振動系と等価となる。
【００３９】
なお、定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎは想定される衝撃等にあわせて設定すればよい。上記制御系をブロック図で表すと、図２の下側の力制御部６０で示すブロックになる。ここではキャリッジ５が衝撃力でシャーシ等の衝突することを防ぐため、目標位置ｘｎをキャリッジ可動範囲の中央部分としている。
【００４０】
図２に示すように、エンコーダ３３の信号から速度演算部４４によりＣＲモータ６の速度を演算し、加速度演算部６１によりＣＲモータ６の加速度を演算し、位置演算部４１によりキャリッジ５の位置の演算を行う。加速度は乗算界６２で（Ｍ−Ｍｎ）倍され、速度は乗算器６３で（Ｄ−Ｄｎ）倍され、位置は減算器７１に入力され中央位置との差分が乗算器６４でＫｎ倍される。上記３つの演算値を加算器６６に入力し、加算された値からＰＷＭ回路６７でデューティが決定されドライバ３０に送られ、ＣＲモータ６を駆動する。
【００４１】
このように、衝撃や振動がキャリッジ５に印加され場合に、衝撃や振動を衝撃センサ７０により検出してＣＲモータ６を「力制御」することにより、キャリッジにかかる衝撃力を弱めることができ、キャリッジがシャーシに衝突して物理的に破壊することを防止でき、また、印刷ヘッドからインクが飛び出したり、印刷ヘッドのノズル開口から気泡が混入することを防止できる。このため、印刷不良の発生を防止することができる。
【００４２】
なお、制御定数Ｍｎ、Ｄｎ、Ｋｎを設定する際には、キャリッジの印刷ヘッドのノズル開口部のメニスカスを保持し得る程度まで、衝撃や振動によりインクにかかる力を減殺するように設定することにより、印刷ヘッドのノズル開口からの気泡の混入を防止することができる。なお、図４はメニスカスの例を示す図であり、印刷ヘッド９のノズル開口９ａに、メニスカスＱが形成されている状態を示している。
【００４３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の車載用プリンタは、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明では、衝撃や振動によりキャリッジにかかる衝撃力を弱めることができ、キャリッジがシャーシなどに衝突して物理的に破壊することが防止でき、また、印刷ヘッドからインクが飛び出したり、また印刷ヘッドのノズル開口から気泡が混入することを防止できる。このため、印刷不良の発生を防止することができる。
【００４５】
従って、本発明は、車載用プリンタの制御方法、および車載用プリンタなどに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】インクジェット式プリンタのケース内部の概略構成例を示す図。
【図２】本発明の車載用プリンタの回路構成例を示すブロック図。
【図３】振動系のモデルを示す図。
【図４】メニスカスの例を示す図。
【符号の説明】
【００４７】
１ プリンタ、２ プリンタ本体、５ キャリッジ、６ ＣＲモータ
９ 印刷ヘッド、 ９ａ ノズル開口、１０、１１ インクカートリッジ
１３ リニアエンコーダ、１４ 符号テープ、１４ａ スリット、３３ エンコーダ
４０ 位置速度制御部、６０ 力制御部、６９ レベル検知回路、７０ 衝撃センサ
Ｄ、Ｄｎ 粘性摩擦係数、 Ｋｎ ばね定数、Ｑ メニスカス
Ｍ、Ｍｎ キャリッジの質量、ｘ キャリッジの位置、 ｘｒ、ｘｎ 目標位置
ｆ ＣＲモータによりキャリッジに印加される力
【図１】
2005103819.tif 000006
【図２】
2005103819.tif 000007
【図３】
2005103819.tif 000008
【図４】
2005103819.tif 000009