(57)【要約】【課題】搬送物の品質を保って、従来より短時間に輸送可能な重量物搬送車の制御方法を提供する。【解決手段】走行速度及び進行方向を決定する主制御側搬送部１０と、これから分離され連動制御される従動制御側搬送部１１とを有し、これらに搬送物１２を跨設し輸送する重量物搬送車１３の制御方法において、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との相対位置の許容値を設定し、搬送物１２の輸送時に相対位置が許容値を超えた場合、従動制御側搬送部１１の走行速度及び進行方向の連動制御を維持した状態で、更に従動制御側搬送部１１の走行速度を調整する。相対位置が許容値を超えた場合、従動制御側搬送部１１の走行速度の連動制御を維持し進行方向の連動制御を解除して、主制御側搬送部１０の進行方向を調整した後、従動制御側搬送部１１を主制御側搬送部１０に連動制御する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行速度及び進行方向を決定する主制御側搬送部と、該主制御側搬送部から分離され該主制御側搬送部に連動制御される従動制御側搬送部とを有し、前記主制御側搬送部及び前記従動制御側搬送部に搬送物を跨設して輸送する重量物搬送車の制御方法において、
前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部との相対位置の許容値を予め設定し、前記搬送物の輸送時に、前記相対位置が前記許容値を超えた場合、前記従動制御側搬送部の走行速度及び進行方向の連動制御を維持した状態で、更に前記従動制御側搬送部の走行速度を加速又は減速して調整することを特徴とする重量物搬送車の制御方法。
【請求項２】
請求項１記載の重量物搬送車の制御方法において、前記従動制御側搬送部の走行速度の調整は、前記従動制御側搬送部に設けられた遠隔操作部によって行われることを特徴とする重量物搬送車の制御方法。
【請求項３】
走行速度及び進行方向を決定する主制御側搬送部と、該主制御側搬送部から分離され、該主制御側搬送部に連動制御される従動制御側搬送部とを有し、前記主制御側搬送部及び前記従動制御側搬送部に搬送物を跨設して輸送する重量物搬送車の制御方法において、
前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部との相対位置の許容値を予め設定し、前記搬送物の輸送時に、前記相対位置が前記許容値を超えた場合、前記従動制御側搬送部の走行速度の連動制御を維持し、前記従動制御側搬送部の進行方向の連動制御を解除して、前記主制御側搬送部の進行方向を調整した後、前記従動制御側搬送部を前記主制御側搬送部に再度連動制御することを特徴とする重量物搬送車の制御方法。
【請求項４】
請求項３記載の重量物搬送車の制御方法において、前記主制御側搬送部の進行方向の調整は、前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部との間隔が狭く又は広くなって、前記相対位置が前記許容値を超えた場合に行うことを特徴とする重量物搬送車の制御方法。
【請求項５】
請求項３記載の重量物搬送車の制御方法において、前記主制御側搬送部の進行方向の調整は、前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部とが実質的に平行でなくなって、前記相対位置が前記許容値を超えた場合に行うことを特徴とする重量物搬送車の制御方法。
【請求項６】
請求項３〜５のいずれか１項に記載の重量物搬送車の制御方法において、前記従動制御側搬送部の進行方向の連動制御を解除し、前記従動制御側搬送部の進行方向を実質的に直進にすることを特徴とする重量物搬送車の制御方法。
【請求項７】
請求項３〜６のいずれか１項に記載の重量物搬送車の制御方法において、前記従動制御側搬送部の進行方向の連動制御の解除及び接続は、前記従動制御側搬送部に設けられた遠隔操作部によって行われることを特徴とする重量物搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各種輸送物（搬送物）、特にガントリークレーン等の軟弱（剛性の小さい）構造物の輸送作業時における重量物搬送車の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特許文献１のように、重量物の輸送作業は、主制御側搬送部と、この主制御側搬送部に対して、左右あるいは前後に離れて配置された従動制御側搬送部とで構成された重量物搬送車を用いて、主制御側搬送部と従動制御側搬送部とを機械的に接続することなくワンマンによるコントロールによって行っている。なお、この各搬送部は、通称ドーリといわれる。
この重量物搬送車は、フィードバック機能や自動矯正機能を持たないため、離れて配置された各搬送部を連動制御（同調制御）によって動作させた場合、路面状況（例えば、一方側がアスファルト、他方側が砂地）の違いによっては、走行中にその相対位置が変化する恐れがある。この現象は、特にガントリークレーン等の剛性が小さな構造物の搬送時に起こり易く、各搬送部の相対位置に生じたずれにより、ガントリークレーンも変形する恐れがあり、ガントリークレーンの品質を維持できない問題がある。
そこで、例えば、各搬送部に作業者を乗車させ、各搬送部を走行させながら個別に制御したり、また各搬送部を停止したりして、各搬送部の相対位置の補正を行っていた。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１０−１５２２８７号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、各搬送部に作業者が乗車し、各搬送部を走行しながら個別制御して相対位置を調整することは難しく、各搬送部の相対位置のずれを逆に拡大する恐れがあった。また、各搬送部を停止して位置補正を行う場合、位置補正を行う毎に停止しなければならず、作業性が悪く、しかも時間がかかりタイムスケジュールを守れないという問題があった。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、搬送物の品質を保ち、従来より短時間に輸送可能な重量物搬送車の制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記目的に沿う第１の発明に係る重量物搬送車の制御方法は、走行速度及び進行方向を決定する主制御側搬送部と、該主制御側搬送部から分離され該主制御側搬送部に連動制御される従動制御側搬送部とを有し、前記主制御側搬送部及び前記従動制御側搬送部に搬送物を跨設して輸送する重量物搬送車の制御方法において、
前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部との相対位置の許容値を予め設定し、前記搬送物の輸送時に、前記相対位置が前記許容値を超えた場合、前記従動制御側搬送部の走行速度及び進行方向の連動制御を維持した状態で、更に前記従動制御側搬送部の走行速度を加速又は減速して調整する。
ここで、連動制御とは、従動制御側搬送部の走行速度を、主制御側搬送部の走行速度と実質的に同一の速度に調整し、また従動制御側搬送部の進行方向を、主制御側搬送部と従動制御側搬送部との距離を略一定に保った状態で、主制御側搬送部の進行方向と実質的に同一の方向に調整することを意味する。
これにより、例えば、主制御側搬送部が従動制御側搬送部よりも前方又は後方に位置した場合は、従来のように、主制御側搬送部と従動制御側搬送部とを個別に運転制御することなく、また停止させることなく、従動制御側搬送部の速度調整を更に行うことで、従動制御側搬送部の走行速度及び進行方向の連動制御を維持した状態で相対位置の調整を行うことができる。
【０００６】
前記目的に沿う第２の発明に係る重量物搬送車の制御方法は、第１の発明に係る重量物搬送車の制御方法において、前記従動制御側搬送部の走行速度の調整は、前記従動制御側搬送部に設けられた遠隔操作部によって行われる。これにより、重量物搬送車の外部から、主制御側搬送部と従動制御側搬送部との相対位置を確認しながら位置調整を行うことができる。
【０００７】
前記目的に沿う第３の発明に係る重量物搬送車の制御方法は、走行速度及び進行方向を決定する主制御側搬送部と、該主制御側搬送部から分離され、該主制御側搬送部に連動制御される従動制御側搬送部とを有し、前記主制御側搬送部及び前記従動制御側搬送部に搬送物を跨設して輸送する重量物搬送車の制御方法において、
前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部との相対位置の許容値を予め設定し、前記搬送物の輸送時に、前記相対位置が前記許容値を超えた場合、前記従動制御側搬送部の走行速度の連動制御を維持し、前記従動制御側搬送部の進行方向の連動制御を解除して、前記主制御側搬送部の進行方向を調整した後、前記従動制御側搬送部を前記主制御側搬送部に再度連動制御する。
このように、従動制御側搬送部の進行方向の連動制御を解除し、主制御側搬送部の進行方向を調整することで、例えば、従来のように、主制御側搬送部と従動制御側搬送部とを個別に運転制御することなく、また停止させることなく、従動制御側搬送部の走行速度の連動制御を維持した状態で、相対位置の調整を行うことができる。
【０００８】
前記目的に沿う第４の発明に係る重量物搬送車の制御方法は、第３の発明に係る重量物搬送車の制御方法において、前記主制御側搬送部の進行方向の調整は、前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部との間隔が狭く又は広くなって、前記相対位置が前記許容値を超えた場合に行う。これにより、主制御側搬送部と従動制御側搬送部との間隔を適正な位置に補正できる。
【０００９】
前記目的に沿う第５の発明に係る重量物搬送車の制御方法は、第３の発明に係る重量物搬送車の制御方法において、前記主制御側搬送部の進行方向の調整は、前記主制御側搬送部と前記従動制御側搬送部とが実質的に平行でなくなって、前記相対位置が前記許容値を超えた場合に行う。これにより、主制御側搬送部と従動制御側搬送部との間隔を適正な位置に補正できる。
【００１０】
前記目的に沿う第６の発明に係る重量物搬送車の制御方法は、第３〜第５の発明に係る重量物搬送車の制御方法において、前記従動制御側搬送部の進行方向の連動制御を解除し、前記従動制御側搬送部の進行方向を実質的に直進にする。このように、従動制御側搬送部の進行方向を実質的に直進にするので、主制御側搬送部の進行方向の調整が容易である。
【００１１】
前記目的に沿う第７の発明に係る重量物搬送車の制御方法は、第３〜第６の発明に係る重量物搬送車の制御方法において、前記従動制御側搬送部の進行方向の連動制御の解除及び接続は、前記従動制御側搬送部に設けられた遠隔操作部によって行われる。これにより、重量物搬送車の外部から、主制御側搬送部と従動制御側搬送部との相対位置を確認して、従動制御側搬送部の進行方向の連動制御の解除及び接続を実施できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
ここに、図１は本発明の一実施の形態に係る重量物搬送車の制御方法を適用した重量物搬送車の説明図、図２は同重量物搬送車の内部構成の説明図、図３は同重量物搬送車の従動制御側搬送部を操作する遠隔操作部の説明図、図４は同遠隔操作部の回路の説明図である。
【００１３】
図１に示すように、本発明の一実施の形態に係る重量物搬送車の制御方法は、走行速度及び進行方向を決定する主制御側搬送部１０と、この主制御側搬送部１０から分離され主制御側搬送部１０に連動制御（同調制御ともいう）される従動制御側搬送部１１とを有し、主制御側搬送部１０及び従動制御側搬送部１１にガントリークレーン（搬送物の一例）１２を跨設して輸送する重量物搬送車１３の制御方法である。なお、主制御側搬送部１０は、運転手が乗車し操作する主制御車１４と、この主制御車１４に機械的に接続される複数（この実施の形態では２台）の台車１５とで構成され、また従動制御側搬送部１１は、運転手が乗車し操作可能な従動制御車１６と、この従動制御車１６に機械的に接続される複数（この実施の形態では２台）の台車１７とで構成される。また、従動制御側搬送部１１は、主制御側搬送部１０の側方に離して複数列配置することも、また主制御側搬送部１０の後方に離して複数配置することも可能である。なお、主制御車１４、従動制御車１６、及び各台車１５、１７は、通称ドーリといわれる。以下、詳しく説明する。
【００１４】
まず、ガントリークレーン１２に輸送用ブラケット（図示しない）を取付けた後、このガントリークレーン１２を重量物搬送車１３の主制御側搬送部１０及び従動制御側搬送部１１上に載置する。
図２に示すように、主制御側搬送部１０の主制御車１４と、従動制御側搬送部１１の従動制御車１６には、制御部１８、１９と、この制御部１８、１９に接続された駆動部２０、２１及びステアリング部２２、２３がそれぞれ設けられている。また、図１、図２に示すように、主制御車１４と従動制御車１６には、電気ケーブル２４及び油圧ケーブル２５が接続され、主制御車１４の動作が制御部１８に入力され、電気ケーブル２４を介して従動制御車１６の制御部１９に伝達される構成となっている。
【００１５】
この主制御車１４の駆動部２０は、制御部１８によって制御される速度調整用プロポーショナルバルブ（電圧制御式流量調整弁）２６、前後進切換用バルブ２７、及び駆動モータ（油圧モータ）２８を有し、従動制御車１６の駆動部２１も、速度調整用プロポーショナルバルブ２９、前後進切換用バルブ３０、及び駆動モータ３１を有している。また、主制御車１４のステアリング部２２は、制御部１８によって制御される方角調整用プロポーショナルバルブ（電圧制御式流量調整弁）３２、前後進切換用バルブ３３、及びステアリングモータ（油圧モータ）３４を有し、従動制御車１６のステアリング部２３も、方角調整用プロポーショナルバルブ３５、前後進切換用バルブ３６、及びステアリングモータ３７を有している。また、主制御側搬送部１０の各台車１５のステアリングは、制御部１８によりシリンダ（図示しない）を介して個別に動作でき、従動制御側搬送部１１の従動制御車１６及び各台車１７のステアリングも、主制御側搬送部１０の進行方向に基づき、制御部１９によりシリンダ（図示しない）を介して個別に動作できる構成となっている。
【００１６】
このように構成することで、主制御車１４の速度及び前後進に応じて、制御部１８によって調整された電圧（制御要素の一例）により、速度調整用プロポーショナルバルブ２６及び前後進切換用バルブ２７を動作させ、油の量を調整して駆動モータ２８を動作させて、主制御側搬送部１０の走行速度を設定する。このとき、主制御車１４の制御部１８の信号が、電気ケーブル２４を介して従動制御車１６の制御部１９に入力され、速度調整用プロポーショナルバルブ２９及び前後進切換用バルブ３０を動作させ、油圧ケーブル２５を介して油の量を調整して駆動モータ３１を動作させ、従動制御側搬送部１１の走行速度を主制御側搬送部１０に連動して制御する。
【００１７】
また、主制御車１４の進行方向に応じて、制御部１８によって調整された電圧により、方角調整用プロポーショナルバルブ３２及び前後進切換用バルブ３３を動作させ、油の量を調整してステアリングモータ３４を動作させて、主制御側搬送部１０の進行方向を設定する。このとき、主制御車１４の制御部１８の信号が、電気ケーブル２４を介して従動制御車１６の制御部１９に入力され、方角調整用プロポーショナルバルブ３５及び前後進切換用バルブ３６を動作させ、油の量を調整してステアリングモータ３７を動作させて、従動制御側搬送部１１の進行方向を主制御側搬送部１０に連動して制御する。
これにより、重量物搬送車１３は、多彩なステアリング機能（例えば、通常運転、横走行、斜め走行、旋回等）を行うことができる。
【００１８】
また、図１〜図４に示すように、従動制御側搬送部１１の従動制御車１６には、コード３８を介して遠隔操作部３９が設けられている。なお、この遠隔操作部３９は有線であるが、無線であっても構わない。
この遠隔操作部３９には、従動制御側搬送部１１の走行速度を、上記した連動制御を維持した状態で、遠隔操作部３９による操作を行うための速度変更スイッチ４０と、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との進行方向の連動制御の解除及び接続を切り換えるための方角変更スイッチ４１とが設けられている。
【００１９】
この速度変更スイッチ４０は、一方が駆動部２１内部の電源（図示しない）に接続され、他方が速度変更スイッチ４０の動作により、駆動部２１に対する電圧の変更を行うためのスイッチ４２に接続されている。また、遠隔操作部３９には、可変抵抗で構成された速度調節部４３が設けられ、中心（０）を現状の速度とし、速度調節部４３を一方側（左側：−）へ回動させることで従動制御側搬送部１１を減速させ、他方側（右側：＋）へ回動させることで従動制御側搬送部１１を加速させることができる。
また、方角変更スイッチ４１は、一方が駆動部２１内部の電源に接続され、他方が進行方向の連動制御の解除及び接続を行うためのスイッチ４４に接続されている。なお、進行方向の連動制御が解除された場合は、従動制御側搬送部１１の進行方向が実質的に直進に設定される。
【００２０】
これにより、従動制御側搬送部１１の走行速度を調整したい場合は、速度変更スイッチ４０をオン（ＯＮ）にし、速度調節部４３を回動させることで、従動制御側搬送部１１の走行速度を調整できる。なお、調整が終了した後は、速度変更スイッチ４０をオフ（ＯＦＦ）にし、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との連動制御を行う。
また、重量物搬送車１３の進行方向を調整したい場合は、方角変更スイッチ４１をオン（ＯＮ）にすることで、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との進行方向の連動制御を解除し、従動制御側搬送部１１の進行方向を実質的に直進に設定する。このとき、主制御側搬送部１０の進行方向を調整することで、重量物搬送車１３の進行方向を調整する。なお、調整が終了した後は、方角変更スイッチ４１をオフ（ＯＦＦ）にし、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との連動制御を行う。
【００２１】
上記した重量物搬送車１３を使用し、ガントリークレーン１２を輸送する場合においては、例えば路面状況等により、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との相対位置にずれが生じ易いため、まずこのずれを検出する。
この検出は、例えば、特開平１０−１５２２８７号公報に記載されている方法で実施できる。路面上を併走する主制御側搬送部１０及び従動制御側搬送部１１上に載置される輸送用ブラケットの前後には、それぞれカテナリーロープ４５、４６が平行状態に架設されている。この各カテナリーロープ４５、４６の中央部には、それぞれ所定長さ（例えば、９００ｍｍ）の認識紐４７、４８の上端が結着されている。この認識紐４７、４８は、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との間の左右方向の距離の変化に伴って変化する各カテナリーロープ４５、４６の中央部のたわみ量に基づいて、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との左右方向の相対位置及びねじれ相対位置を検出するために設けられている。
【００２２】
また、主制御側搬送部１０の前部と従動制御側搬送部１１の後部、及び主制御側搬送部１０の後部と従動制御側搬送部１１の前部は、カテナリーロープ４９、５０がそれぞれ架設され、この各カテナリーロープ４９、５０が交叉した状態で配置されている。このカテナリーロープ４９、５０の交叉部同士は、所定長さの認識紐５１によって連結されている。この認識紐５１は、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との間の前後方向の距離の変化に伴って変化するカテナリーロープ４９、５０間の交叉部における垂直距離に基づいて、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との前後方向の相対位置を検出するために設けられている。
なお、重量物搬送車１３の主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との相対位置の検出は、カテナリーロープを使用することなく、例えば、光距離計（レーザ距離計）等を用いて行うことも可能である。この場合、光距離計で得られたデータは、例えば各制御部１８、１９に入力されて処理され、このデータに基づき相対位置の調整を行うことができる。
【００２３】
各カテナリーロープ４５、４６で検出された主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１の左右方向の相対位置及びねじれ相対位置と、各カテナリーロープ４９、５０で検出された主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１の前後方向の相対位置の許容値は、例えば、特開平１０−１５２２８７号公報に記載されているように、搬送物の大きさ、形状、強度等に基づき、搬送物の品質を損なわないように決定される。
上記した方法を用いて、ガントリークレーン１２の輸送時において、重量物搬送車１３の主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との相対位置を検出する。
【００２４】
ここで、例えば、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との間隔が狭くなったり、実質的に平行でなくなったりして、各カテナリーロープ４５、４６の認識紐４７、４８が垂れ、又は主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との間隔が広くなって、各カテナリーロープ４５、４６が張り、左右方向の相対位置及びねじれ相対位置が許容値を超えたと検出された場合、まず遠隔操作部３９を使用して、方角変更スイッチ４０をオンにしてスイッチ４４を作動させ、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との進行方向の連動制御を解除し、従動制御側搬送部１１の進行方向を実質的に直進に設定する。そして、主制御側搬送部１０の進行方向を調整することで、従動制御側搬送部１１に対する主制御側搬送部１０の位置を調整した後、方角変更スイッチ４１をオフにし、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との連動制御を再度行う。
【００２５】
なお、従動制御側搬送部１１が複数設けられた場合、まず、主制御側搬送部１０と全ての従動制御側搬送部１１の進行方向の連動制御を解除した後、主制御側搬送部１０と主制御側搬送部１０に隣接する従動制御側搬送部１１との相対位置の調整を行って、再度進行方向の連動制御を行う。そして、この相対位置の調整を行った主制御側搬送部１０及び従動制御側搬送部１１と、この従動制御側搬送部１１に隣接する従動制御側搬送部１１との相対位置の調整を上記した方法で行った後、再度進行方向の連動制御を行う。
このように、主制御側搬送部１０から、各従動制御側搬送部１１の相対位置の調整を順次行うことで、重量物搬送車１３の進行方向の調整を行うことができる。
【００２６】
また、例えば、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との距離が縮み、各カテナリーロープ４９、５０の一方が伸び、他方が縮み、支点間距離の認識紐５１が張り、前後方向の相対位置が許容値を超えたと検出された場合、まず遠隔操作部３９を使用して、速度変更スイッチ４０をオンにしてスイッチ４２を作動させ、速度調節部４３で従動制御側搬送部１１の走行速度を調整可能な状態にする。そして、速度調節部４３を回動させることで、従動制御側搬送部１１の走行速度を加速又は減速して調整する。なお、調整が終了した後は、速度変更スイッチ４０をオフにし、主制御側搬送部１０と従動制御側搬送部１１との連動制御のみを行う。
【００２７】
以上、本発明を、一実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載の構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。例えば、前記したそれぞれの実施の形態や変形例の一部又は全部を組合せて本発明の重量物搬送車の制御方法を構成する場合も本発明の権利範囲に含まれる。
また、前記実施の形態においては、ガントリークレーンを搬送する場合について説明したが、構造的に弱く剛性率が比較的小さい搬送物、例えば、鉄骨構造物、石物等の搬送に、特に適している。
そして、前記実施の形態においては、主制御側搬送部が、主制御車及び２台の台車で構成された場合について説明したが、主制御側搬送部を主制御車のみ、また主制御車及び１台の台車で構成することも可能である。なお、従動制御側搬送部についても同様である。また、主制御側搬送部と従動制御側搬送部の各全長は、搬送物の形状に応じて同じ長さにすることも、また異なった長さにすることも可能である。
【００２８】
【発明の効果】
請求項１〜７記載の重量物搬送車の制御方法においては、例えば、従来のように、主制御側搬送部と従動制御側搬送部とを個別に運転制御することなく、また停止させることなく、主制御側搬送部と従動制御側搬送部との相対位置の調整を行うので、作業性が良好で、しかも搬送物の品質を保って、従来よりも短時間の輸送を可能にする。
特に、請求項２記載の重量物搬送車の制御方法においては、遠隔操作部を用いて、重量物搬送車の外部から相対位置の調整を行うことができるので、作業性が良好である。
【００２９】
請求項４、５記載の重量物搬送車の制御方法においては、主制御側搬送部と従動制御側搬送部との間隔を適正な位置に補正でき、搬送物の品質を損なうことなく搬送できる。
請求項６記載の重量物搬送車の制御方法においては、従動制御側搬送部の進行方向を実質的に直進にするので、主制御側搬送部の進行方向の調整が容易になり、作業性が良好である。
請求項７記載の重量物搬送車の制御方法においては、遠隔操作部を用いて、重量物搬送車の外部から進行方向の連動制御の解除及び接続を実施できるので、作業性が良好である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る重量物搬送車の制御方法を適用した重量物搬送車の説明図である。
【図２】同重量物搬送車の内部構成の説明図である。
【図３】同重量物搬送車の従動制御側搬送部を操作する遠隔操作部の説明図である。
【図４】同遠隔操作部の回路の説明図である。
【符号の説明】
１０：主制御側搬送部、１１：従動制御側搬送部、１２：ガントリークレーン（搬送物）、１３：重量物搬送車、１４：主制御車、１５：台車、１６：従動制御車、１７：台車、１８、１９：制御部、２０、２１：駆動部、２２、２３：ステアリング部、２４：電気ケーブル、２５：油圧ケーブル、２６：速度調整用プロポーショナルバルブ、２７：前後進切換用バルブ、２８：駆動モータ、２９：速度調整用プロポーショナルバルブ、３０：前後進切換用バルブ、３１：駆動モータ、３２：方角調整用プロポーショナルバルブ、３３：前後進切換用バルブ、３４：ステアリングモータ、３５：方角調整用プロポーショナルバルブ、３６：前後進切換用バルブ、３７：ステアリングモータ、３８：コード、３９：遠隔操作部、４０：速度変更スイッチ、４１：方角変更スイッチ、４２：スイッチ、４３：速度調節部、４４：スイッチ、４５、４６：カテナリーロープ、４７、４８：認識紐、４９、５０：カテナリーロープ、５１：認識紐
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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