(57)【要約】【課題】  水中を走行し、水中の単体の魚又は魚群を目的の場所に誘導する魚誘導体を含む魚誘導システムを提供する。【解決手段】請求項１の発明の魚誘導システムは、遠隔制御によって水中を走行し、水中の単体魚又は魚群を目的の場所に誘導するよう構成された魚誘導体を備えたものであって、その魚誘導体１０は、自ら周囲を観察する観察手段２０を備えると共に、それによって得られた情報を信号として制御基地１００へ向って無線送信するよう構成されている。しかも、その観察手段２０として少なくとも超音波を利用したものが含まれる。なお、前記魚誘導体１０付近、且つ制御基地と電波で通信可能な範囲内に固定されるか、又は移動可能に配置された中継体が設けられてもよい。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御基地からの無線送信によって水中を走行し、水中の単体魚又は魚群を目的の場所に誘導するよう構成された魚誘導体を備えた魚誘導システムであって、魚誘導体（１０）が自ら周囲を観察する観察手段（２０）を備えると共に、それによって得られた情報を信号として制御基地（１００，２００）へ向って無線送信するよう構成されている
ことを特徴とする魚誘導システム。
【請求項２】
制御基地からの無線送信によって水中を走行し、水中の単体魚又は魚群を目的の場所に誘導するよう構成された魚誘導体を備えた魚誘導システムであって、魚誘導体（１０）付近、且つ制御基地（５００）と電波で通信可能な範囲内に固定されるか、又は移動可能に配置された中継体（３００）を備えていることを特徴とする魚誘導システム。
【請求項３】
前記魚誘導体（１０）は、自ら周囲を観察する観察手段（２０）を備えると共に、それによって得られた情報が信号として中継体（３００）を経由、制御基地（５００）へ無線送信されるよう構成されていることを特徴とする請求項２に記載の魚誘導システム。
【請求項４】
前記観察手段（２０）として少なくとも超音波を利用したものが含まれる。
ことを特徴とする、請求項１又は３に記載の魚誘導システム
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中の魚又は魚群を魚網内，漁船付近等所望の場所に誘導することを目的に、電波の届かない水中を走行させることが出来る魚誘導システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
漁獲を効率的な行うための魚又は魚群の集魚方法は、脅して駆集する場合と，誘って集める場合との二つに大別される。脅かして追う方法は魚群を散らすこともあるため，対象とする魚の習性と地形その他の条件を十分に勘案する必要があるが、例えば、たたき網や漁船や固定ブイに設置され、忌避音を発生するもの（例えば特許文献１参照。）等聴覚に訴えて脅すもの、貝殻等をつけた縄を引き回す等視覚に訴えて脅すもの、さらに、加圧気体が浮沈パイプに穿設された吐出孔より噴出することにより、気泡を発生すると同時に音も発生し、この両者の威嚇効果により、囲い網に魚群を誘導するよう構成されたもの（例えば特許文献２参照。）等がある。
【０００３】
対象とする魚の習性を利用して誘う方法にはいろいろあるが、餌で誘うのが最も一般的で、例えば、釣針に餌又は疑似餌をつける，又は撒き餌をして集まった魚群を網で捕獲する、籠・筒・罠などに餌を入れる、すみかや産卵場所，隠れ場（例えば人工漁礁）などを提供して誘う方法がある。廃プラスチツクを熔融して天然軽石を接着し、作られた人工浮き藻礁（例えば特許文献３。）もその一つであって、海中水深１０メートルのところに係止されれば、波浪の影響を受けず、太陽光がよく差し込み海藻が繁茂し、魚が産卵し、エサも豊富なため、魚資源を増やす効果があると記載されている。その他、光に向って集まると言う走光性を利用した集魚灯や水中で餌を食べるとき発生する音を発生するもの、魚群の通り道を遮断して，囲い網の中に誘導する、定置網の垣網等がある。
【０００４】
以上はいずれも人自身の操作、漁船内又は水中に設置された設備を利用するものであって、人又は漁船は、魚が集まる場所又はその付近に移動し、さらに集魚の効果を揚げるため、魚を追って移動しなければならず、また、水中に設置されるものは、設置場所の選定が重要であって、その如何によっては効果が挙がらないこともあると言う問題点がある。
【０００５】
それに対して、人や漁船と異なり、漁船に比べて小さく、魚のように水中を自由に走行し、魚又は魚群を魚網内，漁船付近等所望の場所に誘導する水中走行体として、前記人工浮き藻礁に群がる魚を威嚇して定置網の中に魚群を追い込むシヤチロボツト（例えば特許文献３。）、集魚灯を取り付けた水中走行ロボット（例えば特許文献４。）、空気吐出口を有する水中走行ロボット（例えば特許文献５。）、受信した電波に応答して水中を移動する魚誘導体（例えば特許文献６。）がそれぞれ提案されている。
【０００６】
しかしながら、特許文献３には、スピーカから魚が嫌いな波長域の音やシャチの鳴き声を出し、魚群を威嚇すると共に、水中スクーターにシャチの張りぼてを着せた、有人操縦のしゃちロボットで間に合わせると記載されているが、その詳細については触れられていない。
【０００７】
特許文献４，５はいずれも同一出願人によるものであって、母船から発せられる超音波信号によって誘導される複数の水中走行ロボットで魚群を包囲すると記されているが、先ず超音波は電話や光に比較して速度が桁外れに小さく、母船との距離が大きくなればなる程、応答が遅くなり、また、減衰が大きかったり、干渉を受け易かったりして、遠くまで精確に届き難いと言う問題点がある。特許文献６に記載の魚誘導体は、ウェアラブルコンピュータから送信された電波信号を受信し、水中を移動するものであって、電波が減衰し、届き難い水深１０メートル以下では誘導不能であると言う問題点がある。
【０００８】
特許文献４乃至６に記載のものは、いずれも母船によって操縦されるだけであって、水中走行ロボットや魚誘導体が得た情報を母船に伝える機能を持っているとの記載はなく、母船の判断だけで魚を誘導しなければならないと言う問題点がある。
【特許文献１】特開２００３−２５０３８５号公報（（特許請求の範囲）、図１）
【特許文献２】特開０５−２９２８５５号公報（（特許請求の範囲）、図面）
【特許文献３】特開２００２−７９５１８公報（（特許請求の範囲）、図１及び図２６）
【特許文献４】特開２０００−２３６７７７号公報（（特許請求の範囲）、図面）
【特許文献５】特開２０００−２３６７７８号公報（（特許請求の範囲）、図面）
【特許文献６】特開２００４−４１１０８号公報（（特許請求の範囲）、図１及び図２）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
以上のことから、本発明は、上記した従来技術の欠点を除くために、水中を走行し、水中の単体魚又は魚群を目的の場所により効果的に誘導する魚誘導体を含む魚誘導システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達するために、請求項１の発明の魚誘導システムは、制御基地からの無線送信によって水中を走行し、水中の単体魚又は魚群（以下単に魚と呼称）を目的の場所に誘導するよう構成された魚誘導体を備えたものであって、前記魚誘導体（１０）が自ら周囲を観察する観察手段（２０）を備えると共に、それによって得られた情報を信号として制御基地（１００，２００）へ向って無線送信するよう構成されている
【００１１】
請求項２の発明の魚誘導システムは、制御基地からの無線送信によって水中を走行し、水中の魚を目的の場所に誘導するよう構成された魚誘導体を備えたものであって、前記魚誘導体（１０）付近、且つ制御基地（５００）と電波で通信可能な範囲内に固定されるか、又は移動可能に配置された中継体（３００）を備えている。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項２の発明の構成に加えて、前記魚誘導体（１０）は、自ら周囲を観察する観察手段（２０）を備えると共に、それによって得られた情報を信号として中継体（３００）を経由、制御基地（５００）へ無線送信されるよう構成されている。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１又は３の発明の構成に加えて、前記観察手段（２０）として少なくとも超音波を利用したものが含まれる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、制御基地１００，２００の、例えば魚群探知機による観察情報に、さらに、移動する少なくとも一体の魚誘導体１０の観察手段２０による、異なる位置の観察情報が無線送信によって加えられるため、少なくとも水中の魚の位置、大きさ、挙動、網の位置、さらに海藻、暗礁の状態等が多面的、立体的に把握され、それに基いて制御基地１００が魚誘導体１０を遠隔制御すれば、従来例の制御基地１００のみの観察及び判断に基いて水中の魚を目的の場所に誘導するのに比べてはるかに有効な誘導が可能となる。  
【００１５】
請求項２の発明によれば、中継体３００が電波の届かない水中を移動する魚誘導体１０の付近の例えば水上又は浅い水中に固定されるか、例えば単体の魚又は魚群の行動に合わせて移動可能に配置されることによって、前記両者１０，３００が制御基地５００（例えば陸地）から遠く離れていても、制御基地５００と中継体３００とは電波で、中継体３００と魚誘導体１０とは例えば超音波方式や低周波磁界方式で通信することによって、魚誘導体１０が制御基地５００によって遅滞なく、容易に誘導されるため、その活動範囲が著しく拡大される。また、中継体３００と魚誘導体１０との距離が近ければ、当然ながら魚誘導体１０の消費電力が小さくなり、それに搭載される、蓄電池を含む通信手段の小型化が可能である。
【００１６】
請求項３の発明によれば、請求項２の発明の効果に加えて、請求項１の発明同様に、中継体３００の例えば魚群探知機による観察情報に、さらに、移動する少なくとも一体の魚誘導体１０の観察手段２０による、異なる位置の観察情報が無線送信によって加えられれば、少なくとも水中の魚の位置、大きさ、挙動、網の位置、さらに海藻、暗礁の状態等が多面的、立体的に把握され、それに基いて制御基地１００，２００が魚誘導体１０を遠隔制御すれば、従来例の制御基地５００のみの観察及び判断に基いて水中の魚を目的の場所に誘導するのに比べてはるかに有効な誘導が可能となる。  
【００１７】
請求項４の発明によれば、請求項１又は３の発明の効果に加えて、透明度の低い水中でも容易に魚の挙動等周囲を観察可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明を実施するため最良の形態に関わる、魚誘導システムの第１の例について説明すると、図１に示すように、制御基地１００からの無線通信によって水中を走行し、水中の単体魚又は魚群（以下単に魚と呼称）を目的の場所に誘導するよう構成された魚誘導体１０を備えており、その魚誘導体１０は、自ら周囲を観察すると共に、それによって得られた情報を信号として制御基地１００へ向って送信するよう構成されている。なお、制御基地１００は通常は母船に設置される。
【００１９】
前記魚誘導体１０の外側部分は中空状のゴム様弾性体よりなり、しかも、形態・模様・色・触感、挙動に至るまで出来るだけ、誘導しようとする自然魚に似るよう造られていると共に、前記制御基地１００からの信号を受けて、その自然魚のように挙動するよう、駆動する駆動機構その他に電力を供給するバッテリやマイコン等を内蔵している（いずれも図示省略）。なお、前記魚誘導体１０がこの制御基地１００に係留されるか、又は引き揚げられることによって、バッテリが必要に応じて容易に再充電可能に構成されている。
【００２０】
しかも、この魚誘導体１０は、周囲を観察するための観察手段２０を備えていると共に、基地１００からの超音波信号を受けて制御されるよう、また、前記観察情報を基地１００に送信可能に、超音波通信手段３０を備えている。観察手段２０、超音波通信手段３０に必要な電力は前記バッテリによって供給され、それらの制御は前記マイコン（図示省略）によって行われる。
【００２１】
以下図２によって説明する。先ず観察手段２０について説明すると、２１は超音波振動子であって、魚誘導体１０の例えば表面の左右の目、さらに背や腹に当たる位置に取り付けられている。なお、この超音波振動子２１には超音波の発射、受信に指向性が付与されるよう、例えば小メガホン（図示省略）が取り付けられることが好ましい。なお、複数の超音波振動子２１は切り替えスイッチ（図示省略）によって切り替えられるようになっている。２２は前記超音波振動子２１に超音波信号を入力し、超音波を発生させる送信部、２３はその超音波のエコー波を受信、増幅する受信部である。なお、なお、エコー波とは、自らが発した超音波が水面や水底、さらに魚等に到達・反射した波のことである。また、超音波振動子２１は、そのエコー波だけでなく、制御基地１００や網・ブイ、さらに魚から発した超音波を全て検波し、受信することが出来る
【００２２】
次に超音波通信手段３０について説明すると、３１は前記受信部２３からの超音波を送信する、送信用の超音波トランジューサ、３２は基地１００から超音波を検波、受信する受信用の超音波トランジューサ、３３はその超音波から信号成分のみを取り出す復調回路、３４はノイズを除去するフィルタ、３５は超音波信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器である。そのＡ／Ｄ変換器からのデジタル信号は前記マイコンに送られるように構成されている。なお、図示は省略するが、可能であれば、受信用に受信アンプ、ＡＬＣ回路をそれぞれ備えることが望ましい。
【００２３】
制御基地１００について説明すると、先ず超音波送受信用に次の機器をそれぞれ備えている。すなわち、１１０は超音波通信手段であって、受信、送信用の超音波トランジューサ１１１，１１２、送信用にそれぞれ送信用信号入力装置１１３、搬送波信号発生回路１１４、送信用信号を搬送波信号に載せ、変調する変調回路１１５、受信用にそれぞれ受信した超音波を検波し、信号のみを取り出す復調回路１１６、ノイズを除去するフィルタ１１７、Ａ／Ｄ変換器１１８を備えている。なお、図示は省略するが、送信用にそれぞれフィルタ、送信アンプ、受信用に受信アンプ、ＡＬＣ回路を備えることが望ましい。
【００２４】
また、１２０はコンピュータであって、制御部１２１、ハードディスク、ＭＯ、ＣＤ−Ｒ等の記憶部１２２、例えばキーボード、マウス、タッチパネル、ジョイスティック、マイク、入力ポート等の入力部１２３、ＣＲＴ，ＬＣＤ、プリンタ、スピーカ、ヘッドホーン、出力ポート等の出力部１２４を備えている。制御部１２１は、ＣＰＵやメモリを含み、ＣＰＵは、前記入力部１２３から入力されたデータや前記記憶部１２１に記憶され、ロードされた制御プログラムによって、各種計算やデータ処理を行い、前記出力部１２４への出力や必要に応じて前記記憶部１２２への記録の他、後述のように前記超音波通信手段１１０を介して魚誘導体１０との信号の授受やそれの走行制御を行うことが出来るよう構成されている。１３０は魚群探知機であって、水中を遊泳する魚の挙動、外形は勿論、さらに網の外形、水底の状況を把握し、その結果が前記入力部１２３を経て、記憶部１２２へ記録され、出力部１２４に出力されるようになっている。
【００２５】
作用について説明すると、先ず制御基地１００が魚群探知機１３０によって魚を探す。それまでは、魚誘導体１０は制御基地１００に搭載されるか、又は係留されている。これは、魚誘導体１０の駆動に必要なバッテリの消耗を出来るだけ避けるためである。次いで魚が発見されると、電力がスィッチオンされ、且つ少なくとも前記超音波通信手段３０の受信系統が作動可能な状態で、その近傍に魚誘導体１０が投入される。さらに次々と送られる信号を受けた魚誘導体１０は、後述のように、前記マイコンに制御される駆動機構によって駆動され、水中を魚に向って自然魚のように走行、移動する。
【００２６】
この間、制御基地１００からの信号によって魚誘導体１０の観察手段２０が起動され、それによる観察情報が制御基地１００に向って次のようにして送られる。すなわち、前記送信部２２から発振された超音波信号が次々に各超音波振動子２１に入力されると、それから超音波が魚誘導体１０の周囲上下左右に向って照射される。それらは少なくとも水面、水底さらに魚に到達し、反射され、エコー波となって魚誘導体１０の各超音波振動子２１に戻り、検波され、受信部２３によって増幅される。なお、エコー波は、近ければ、制御基地１００となっている母船や網からのものも含まれる。また、各超音波振動子２１に到達する超音波は、エコー波に限らず、制御基地１００からのものや例えば発信源を持つ網やブイからのものも含まれる。
【００２７】
詳細は省略するが、受信部２３からの観察情報を含む超音波は、送信用の超音波トランジューサ３１によって制御基地１００へ向って送信され、超音波通信手段１１０の受信用の超音波トランジューサ１１１によって受信される。その受信された超音波は、それぞれ復調回路１１６、フィルタ１１７、Ａ／Ｄ変換器１１８によって、観察情報のみの取り出され、ノイズの除去、Ａ／Ｄ変換を経たうえ、コンピュータ１２０の入力部１２３に送られ、制御部１２１を経て記憶部１２２への記録、出力部１２４への出力、表示が行われる。他方、魚群探知機１３０も作動していて、それによって、水中を走行する魚誘導体１０や遊泳する単体の魚又は魚群の位置、挙動、外形は勿論、さらに網の外形、水底の状況も把握される。その結果は前述のように、入力部１２３に送られ、制御部１２１を経て前記記憶部１２２への記録や出力部１２４への出力、表示が行われる。
【００２８】
他方、制御基地１００から制御信号は、コンピュータ１２０の制御部１２１、出力部１２４を経て超音波通信手段１１０の送信用信号入力装置１１３、搬送波信号発生回路１１４、変調回路１１５を経て、送信用の超音波トランジューサ１１２によって水中に送信される。水中を伝播した超音波は、魚誘導体１０の超音波通信手段３０の超音波トランジューサ３２、復調回路３３、フィルタ３４、Ａ／Ｄ変換器３５を経てマイコンに伝えられ、駆動機構が制御される。それによって、魚誘導体１０は制御基地１００の指示通りに、しかも自然魚のように水中を走行、移動する。
【００２９】
以上のように、電波や光に替えて、観察だけでなく、通信媒体としても超音波が利用されているため、制御基地１００は、魚誘導体１０を介して透明度の低い水中でも観察可能であり、且つ、水中を走行する魚誘導体１０とも容易に通信可能であって、制御基地１００自身が直接把握した情報だけではなく、魚誘導体１０の観察手段２０が得た、それの周囲の情報が加えられる。その情報に基き、魚誘導体１０を所望の位置に誘導したり、複数の魚誘導体１０を異なる位置に配置したりすることが出来るため、得られる情報が多面的、立体的となり、量だけでなく、質も向上する。
【００３０】
従って、少なくとも水中の魚の位置、大きさ、挙動、網の位置、さらに海藻、暗礁の状態等が著しく精確に把握可能になったため、その情報に基き、例えば、その魚誘導体１０が魚を網等の目的の場所に向って誘導するよう、制御基地１０から制御すれば、従来の誘導に比べてはるかに有効な誘導が可能である。しかも、魚誘導体１０の外観、挙動が魚のそれに類似しているため、魚に接近しても、魚は抵抗を感じることなく、それに追従する。
【００３１】
本発明を実施するため最良の形態に関わる、魚誘導システムの第２の例について説明すると、上述の第１の例の超音波通信手段３０，１１０代わりに、それぞれ魚誘導体１０、制御基地２００に低周波（１〜１０ｋＨｚ）の磁界方式通信手段４０，２４０が設けられていることを除けば、その構成は第１の例と同様である。
【００３２】
磁界方式通信手段４０，２４０について説明すると、それぞれ通信回路４１，２４１、電気信号を磁気信号に変換し、送信する送信用ソレノイドコイル４２，２４２、磁気信号を受信し、電気信号に変換する受信用ソレノイドコイル４３，２４３を備えている。さらに詳細に説明すると、通信回路４１，２４１は、図示は省略するが、送信用に発振、変調，増幅の各回路又は機器、及び受信用に復調、フィルタ、Ａ／Ｄ変換の各回路又は機器をそれぞれ備えている。また、送信・受信兼用の１つのソレノイドコイル内に中空の磁性体（例えばケイ素鋼板ボビン）、さらにその中に通信回路がそれぞれ配置されることは、送信時には強磁界からの電子回路の保護、受信時にはノイズ遮蔽効果が期待され、一層望ましいことである。
【００３３】
作用については、魚誘導体１０と制御基地２００との通信手段が磁界方式に変更されたことを除いては、第１の例と同様であって、磁界方式となったため、消費電力が高いと言うマイナス点はあるが、水中では超音波を通さない障害物があっても、減衰が少なく、瞬時に到達すると言うプラス面を有する。
【００３４】
本発明を実施するため最良の形態に関わる、魚誘導システムの第３の例について説明すると、前記魚誘導体１０と制御基地５００とが通信可能に、その魚誘導体１０付近、且つ制御基地１００と電波で通信可能な範囲内に移動可能な中継体３００が配置されたものである。
【００３５】
すなわち、先ず魚誘導体１０は、第１の例のものと何ら異なるものはない。先ず中継体３００と通信し、それ及び魚誘導体１０を制御する制御基地５００について説明すると、第１の例のものと同じコンピュータ１２０を備えており、中継体３００との電波による通信用に送受信兼用のアンテナ５１１、送信部５１２、受信部５１３を備えると共に、送信用に変調回路、受信用に復調回路、さらに送信用、受信用にフィルタ、Ａ／Ｄ変換器、アンプ等（いずれも図示省略）を備えている。
【００３６】
魚誘導体１０と制御基地５００との通信を中継する中継体３００について説明すると、それぞれ制御基地５００，魚誘導体１０その他から受信した電波，超音波を、超音波，電波に変換して中継することが出来るよう、前記制御基地１００の超音波通信手段１１０や魚群探知機１３０の他に、送受信兼用のアンテナ３１１、それぞれ電波用の、送信部３１２、受信部３１３を供えている。また、それぞれ制御基地５００からの電波信号を受けて、それ自身を駆動し、魚誘導体１０の付近を移動させる駆動機構その他に燃料及び電力を供給する燃料タンク及びバッテリやマイコン等を内蔵している（いずれも図示省略）。以上の作動はマイコンの支援を受けて行われる。なお、中継体２００は、魚誘導体１０のバッテリの再充電が可能にも構成されている。
【００３７】
そのうえ、上記中継体３００は、魚誘導体１０をワイヤ等によって曳航可能に、また必要に応じて切り離し、係留いずれも可能に構成されている。これは特に魚誘導体１０の走行に必要なバッテリ電力の節約のためである。
【００３８】
作用について説明すると、魚誘導体１０及び中継体３００は、例えば運搬船によって魚が遊泳すると予想され場所まで運ばれ、両者は互いに係留されたまま、また、両者共に電力がスィッチオンされ、且つ少なくとも中継体３００及び魚誘導体１０の受信系統が作動可能な状態に設定された状態で、水上及び水中に投入される。さらに次々と送られる信号を受けた中継体３００は、魚群探知機１３０からの魚をはじめ水面、水底等の情報を制御基地５００に電波で送信する。その情報に基いて、制御基地５００が判断し、信号を送ると、その信号によって前記マイコンが作動し、それに制御される駆動機構が駆動され、水中の魚誘導体１０を曳航しながら水上を移動する。
【００３９】
制御基地５００の判断によって適当な場所で魚誘導体１０が中継体３００から切り離される。以後は、それぞれ中継体３００を経由するが、制御基地５００から送られる信号に制御されて魚誘導体１０も移動開始すると共に、起動された観察手段２０が観察情報を中継体２００経由で制御基地５００に送信開始する。その制御基地５００はその観察情報を加味し、判断したうえ、制御信号を送り、魚の誘導に対して前述の第１の例と同様の作動することになる。その間、中継体３００と魚誘導体１０との距離は、制御基地５００の制御によって超音波通信が可能な範囲内に保持される。
【００４０】
その他それぞれ次のように構成されている。すなわち、魚誘導体１０のバッテリは必要に応じて中継体３００によって充電され、また、中継体３００へも必要に応じて燃料が運搬船等によって運ばれ、補給され、さらに、作業が完了すれば、中継体３００、魚誘導体１０共に運搬船によって回収される。
【００４１】
従って、魚誘導体１０が電波の届かない水中を、また、中継体３００がその付近の水上又は浅い水中を、魚の行動に合わせてそれぞれ移動することによって、前記両者が制御基地５００（例えば陸地）から遠く離れることがあっても、制御基地５００と中継体３００とは電波で、中継体３００と魚誘導体１０とは超音波で通信することによって、魚誘導体１０は遅滞なく、容易に制御されるため、その活動範囲が著しく拡大される。また、中継体３００と魚誘導体１０との距離が近ければ、当然ながら魚誘導体１０の消費電力が小さくなり、それに搭載される、蓄電池を含む通信手段の小型化が可能である。
【００４２】
そのうえ、魚誘導体１０のバッテリが現地で容易に再充電可能であり、中継体３００への燃料も現地で補給可能であれば、両者が現地に長期にわたって作業を継続可能であり、遠く離れた陸の制御基地５００からも制御可能となり、母船すら不要となる。
【００４３】
その他、前記観察手段２０による観察情報の少なくとも一部に基き、ロボット同様に、走行プログラムが組み込まれ、魚誘導体１０が自らの判断で自走も可能に構成され、また、前記魚誘導体１０が、誘導しょうとする魚から恐れられている水中遊泳動物に類似した外見を有し、挙動するよう構成されてもよい。
【００４４】
それによって、魚誘導体１０が制御基地１００，５００によって誘導されるだけでなく、自らの判断で自走可能になることによって、魚の挙動に即応出来、さらにそれの有効な誘導が可能になる。また、それが、誘導しょうとする魚に類似したものだけでなく、誘導しようとする魚から恐れられている水中遊泳動物に類似したものであれば、一体又は複数体で魚をその後方や側方から追うことによって、それぞれ効果的に網等の目的の場所に誘導可能である。
【００４５】
以上は中継体３００が移動可能な場合であるが、網の近くなどにブイ等で位置が固定されたものであってもよく、魚誘導体１０の走行範囲が制約されたり、充電時に魚誘導体１０が中継体３００へ向って移動しなければならなかったりと言う、若干のマイナス面はあるるが、移動手段が不要となって、設備費・運転費等が低減されると言う別の効果も生じる。さらに、水中の魚誘導体１０との通信及びそれの観察手段の媒体に全て超音波が使用されているが、電波や光が届く範囲であれば、電波や光が使用されたものでもよく、その場合も超音波と略同様の効果が得られる。なお、魚誘導体１０と中継体３００との通信手段として上述の磁界方式が用いられてもよい。  
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】本発明を実施するための最良の形態の第１の例の基本構成を示すブロツク図である。
【図２】その第１の例の詳細を示すブロツク図である。
【図３】本発明を実施するための最良の形態例の第２の例の基本構成を示すブロツク図である。
【図４】その第２の例の詳細を示すブロツク図である。
【図５】本発明を実施するための最良の形態例の第３の例の中継体及び制御基地を示すブロツク図である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  魚誘導体
２０  観察手段
２１  超音波振動子
２２  送信部
２３  受信部    
３０  超音波通信手段
３１  超音波トランジューサ
３２  超音波トランジューサ
３３  復調回路
３４  フィルタ
３５  Ａ／Ｄ変換器
４０  磁界方式通信手段
４１  通信回路
４２  送信用ソレノイドコイル
４３  受信用ソレノイドコイル
１００  制御基地
１１０  超音波通信手段
１１１  超音波トランジューサ
１１２  超音波トランジューサ
１１３  送信用信号入力装置
１１４  搬送波信号発生回路
１１５  変調回路
１１６  復調回路
１１７  フィルタ
１１８  Ａ／Ｄ変換器
１２０  コンピュータ
１２１  制御部
１２２  記憶部
１２３  入力部
１２４  出力部
１３０  魚群探知機
２００  制御基地
２４０  磁界方式通信手段
２４１  通信回路
２４２  送信用ソレノイドコイル
２４３  受信用ソレノイドコイル
３００  中継体
３１１  アンテナ
３１２  送信部
３１３  受信部
５００  制御基地
５１１  アンテナ
５１２  送信部
５１３  受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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