(57)【要約】【課題】  走行車体からの動力が略前後方向の作業用伝動軸を介して伝動されて作動する農作業部を走行車体に対して略前後方向のロ−リング軸を介して左右ロ−リング可能に連結し、走行車体と農作業部との間にロ−リング付勢具と該ロ−リング付勢具を操作するロ−リング用アクチュエ−タとを設けた農作業機において、農作業部へ伝動する略前後方向の作業用伝動軸の駆動モーメントが農作業部に伝わることにより、前記駆動モーメントでローリング付勢具に抗して農作業部を左右ローリングさせ、農作業部の左右ローリング位置が不適正になって農作業を適正に行えなくなるおそれがある。【解決手段】  上記農作業機の制御装置は、作業クラッチを駆動状態に切り替えたとき、作業用伝動軸の駆動で発生するモーメント方向とは反対方向へ農作業部がロ−リングする側にロ−リング用アクチュエ−タの制御目標位置を補正する補正手段を備えている。【選択図】      図１９
2005160311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体２からの動力が略前後方向の作業用伝動軸１７０を介して伝動されて作動する農作業部４を備え、該農作業部４の作動により圃場に農作業を行う構成とし、前記作業用伝動軸１７０を駆動状態と非駆動状態とに切り替える作業クラッチを走行車体２側に設け、前記農作業部４を走行車体２に対して略前後方向のロ−リング軸４１を介して左右ロ−リング可能に連結し、走行車体２と農作業部４との間にロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒと該ロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒを操作するロ−リング用アクチュエ−タ４３とを設け、ロ−リング用アクチュエ−タ４３の作動位置が所望の制御目標位置となるようロ−リング用アクチュエ−タ４３の作動を制御する制御装置を設けた農作業機において、前記制御装置は、作業クラッチを駆動状態に切り替えたとき、作業用伝動軸１７０の駆動で発生するモーメント方向とは反対方向へ農作業部４がロ−リングする側にロ−リング用アクチュエ−タ４３の制御目標位置を補正する補正手段を備えた農作業機。
【請求項２】
補正手段によるロ−リング用アクチュエ−タ４３の制御目標位置の補正量を作業用伝動軸１７０の回転速度に応じて変更する構成の制御装置を設けた請求項１に記載の農作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、農作業部を走行車体に対して略前後方向のロ−リング軸を介して左右ロ−リング可能に連結した農作業機の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
走行車体からの動力が略前後方向のＰＴＯ軸（作業用伝動軸）を介して伝動されて作動する苗植付部（農作業部）を備え、該苗植付部の作動により圃場に苗植付作業を行う構成とし、前記苗植付部を走行車体に対して略前後方向のロ−リング軸を介して左右ロ−リング可能に連結し、走行車体と苗植付部との間にローリングスプリング（ロ−リング付勢具）を設け、該ローリングスプリングにより、苗植付部の左右ローリングを左右中立位置へ付勢しつつ走行車体が大きく左右傾斜する場合にはローリングスプリングに抗して苗植付部を圃場面に追従させて左右ロ−リングできるように構成し、苗植付部を圃場面に対して略々左右平行となるよう左右ロ−リングさせると共に圃場への追従性を向上させて左右ロ−リングさせる田植機（農作業機）が知られている（特許文献１の[００１２]及び図２参照。）。尚、この種の田植機（農作業機）において、前記ＰＴＯ軸（作業用伝動軸）を駆動状態と非駆動状態とに切り替えて苗植付部（農作業部）の作動を入切する植付クラッチ（作業クラッチ）を走行車体側に設けたものは、周知である。
【０００３】
また、苗植付部（農作業部）を走行車体に対して略前後方向のロ−リング軸を介して左右ロ−リング可能に連結し、走行車体と苗植付部（農作業部）との間にバネ（ロ−リング付勢具）と該バネ（ロ−リング付勢具）を操作する電動モータ（ロ−リング用アクチュエ−タ）とを設け、電動モータ（ロ−リング用アクチュエ−タ）の作動位置が苗植付部（農作業部）に設けた水平センサーの検出に基づいて所望の制御目標位置となるよう電動モータ（ロ−リング用アクチュエ−タ）の作動を制御する制御装置を設け、苗植付部を左右水平になるよう左右ロ−リング制御すると共に圃場面が左右に傾斜する場合にはバネに抗して苗植付部を圃場面に追従させて左右ロ−リングできるように構成し、苗植付部を左右水平になるよう左右ロ−リングさせると共に圃場への追従性を向上させて左右ロ−リングさせる田植機（農作業機）が知られている（特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開平１０ー１３６７２５号公報
【特許文献２】特開平６ー１４１６３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記背景技術に記載された農作業機は、いずれもローリング付勢具を介して農作業部を左右ローリングさせる構成であるので、圃場への追従性を良好にして農作業部の左右ローリング作動を行えるのであるが、農作業部へ伝動する略前後方向の作業用伝動軸の駆動モーメントが農作業部に伝わることにより、前記駆動モーメントでローリング付勢具に抗して農作業部を左右ローリングさせ、農作業部の左右ローリング位置が不適正になって農作業を適正に行えなくなるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、上記課題を解決するべく次の技術的手段を講じた。
すなわち、請求項１に係る発明は、走行車体２からの動力が略前後方向の作業用伝動軸１７０を介して伝動されて作動する農作業部４を備え、該農作業部４の作動により圃場に農作業を行う構成とし、前記作業用伝動軸１７０を駆動状態と非駆動状態とに切り替える作業クラッチを走行車体２側に設け、前記農作業部４を走行車体２に対して略前後方向のロ−リング軸４１を介して左右ロ−リング可能に連結し、走行車体２と農作業部４との間にロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒと該ロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒを操作するロ−リング用アクチュエ−タ４３とを設け、ロ−リング用アクチュエ−タ４３の作動位置が所
望の制御目標位置となるようロ−リング用アクチュエ−タ４３の作動を制御する制御装置を設けた農作業機において、前記制御装置は、作業クラッチを駆動状態に切り替えたとき、作業用伝動軸１７０の駆動で発生するモーメント方向とは反対方向へ農作業部４がロ−リングする側にロ−リング用アクチュエ−タ４３の制御目標位置を補正する補正手段を備えた農作業機とした。
【０００６】
従って、請求項１に記載の農作業機は、走行車体２からの動力が略前後方向の作業用伝動軸１７０を介して農作業部４へ伝動され、走行車体２を走行させながら農作業部４を作動させて圃場に農作業を行う。農作業を行わないときは、作業クラッチにより作業用伝動軸１７０を非駆動状態に切り替えて農作業部４の作動を停止させることができる。また、ロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒにより、所望の左右ローリング位置になるよう農作業部４を左右ローリングさせるので、農作業部４の左右ローリング作動を圃場へ良好に追従させることができる。そして、制御装置により、作業クラッチを駆動状態に切り替えたとき、作業用伝動軸１７０の駆動で発生するモーメント方向とは反対方向へ農作業部４がロ−リングする側にロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒを操作するロ−リング用アクチュエ−タ４３の制御目標位置を補正することで、作業用伝動軸１７０の駆動で発生するモーメントにより作動しようとする農作業部４の左右ローリングをロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒの付勢力で打ち消して農作業部４を適正な位置に左右ローリングさせることができる。
【０００７】
また、請求項２に係る発明は、補正手段によるロ−リング用アクチュエ−タ４３の制御目標位置の補正量を作業用伝動軸１７０の回転速度に応じて変更する構成の制御装置を設けた請求項１に記載の農作業機とした。
【０００８】
従って、請求項２に記載の農作業機は、請求項１に記載の農作業機の作用に加えて、作業用伝動軸１７０の駆動で発生するモーメントの大きさに応じてロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒの付勢力を変更して前記モーメントをロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒの付勢力で適切に打ち消すことができ、作業用伝動軸１７０の回転速度に拘らず農作業部４を適正な位置に左右ローリングさせることができる。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の農作業機によると、作業用伝動軸１７０の駆動で発生するモーメントにより作動しようとする農作業部４の左右ローリングをロ−リング付勢具４８Ｌ，４８Ｒの付勢力で打ち消して農作業部４を適正な位置に左右ローリングさせることができるので、作業用伝動軸１７０の駆動状態、非駆動状態に拘らず、農作業部４の左右ローリング位置を適正に維持することができ、農作業を適正に行える。
【００１０】
請求項２に記載の農作業機によると、請求項１に記載の農作業機の効果に加えて、作業用伝動軸１７０の回転速度に拘らず農作業部４を適正な位置に左右ローリングさせることができるので、農作業部４の左右ローリング位置をより適正に維持することができ、農作業の更なる適正化が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の一形態を、図面に基づいて説明する。
図１は苗移植機の全体側面図、図２はその平面図であって、この苗移植機１は、乗用四輪走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して６条植えの苗植付部４が装着されている。また、走行車体２の後部には施肥装置５の肥料ホッパ５ａと、各条ごとに肥料を繰り出す肥料繰出装置５ｂ，…とが設けられている。
【００１２】
図３及び図４に示すように、走行車体２は、機体の前部に配置されたミッションケース１０から前輪アクスルケース１１，１１を左右側方に延設し、その外端部に前輪ファイナルケース１２，１２を設け、さらにその下側に前輪支持ケース１３，１３を変向可能に設け、該前輪支持ケースから外向きに突出する前輪車軸に前輪１４，１４を取り付けている。また、ミッションケース１０の背面部にメインフレーム１５の前端部を固着し、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平の後輪ローリング軸１６を介してリヤフレーム１７をローリング自在に支持し、そのリヤフレーム１７の左右両端部に設けた後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１９，１９を取り付けている。
【００１３】
この苗移植機１は機体の後部に大重量の苗植付部４があることから、前後重量バランス
を適正に保つために、前輪アクスルケース１１，１１を中間部で斜め後方に屈曲させて前輪１４，１４を後方に位置させている。左右の前輪ファイナルケース１２，１２の間には、強度向上のための補強部材２０が設けられている。この補強部材２０は、両端部の板材２０ａ，２０ａで前輪ファイナルケース１２に固着した取付部材１２ａに上下から挟んで取り付けるとともに、中央部の板材２０ｂ，２０ｂでメインフレーム１５を上下から挟み付けているので、上下方向の荷重に対して強い構造となっている。
【００１４】
エンジン２２はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジンの回転動力が、第一ベルト伝動装置２３及び第二ベルト伝動装置２４を介してミッションケース１０に伝達される。そして、ミッションケース１０で変速された後、走行用動力が前輪１４，１４及び後輪１９，１９に伝達されるとともに、作業機用動力が植付クラッチを内蔵する植付クラッチケース２５を経由して苗植付部４及び施肥装置５の各駆動部へ伝達される。尚、前記第二ベルト伝動装置２４は、割りプーリを備えた無段式のベルト変速装置となっている。また、植付クラッチケース２５から苗植付部４への伝動は、略前後方向の作業用伝動軸１７０を介して行われる。
【００１５】
エンジン２０の上方には座席２６が設置され、その前方に前輪１４，１４を操向操作する操向ハンドル２７が設けられている。また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台２８，２８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられている。
【００１６】
座席２６の周囲にはメインフロア１７１が設けられ、該メインフロア１７１の左右両側方にそれぞれサブフロア１７２が設けられている。このサブフロア１７２により、走行車体２のフロア部分が予備苗載台２８，２８の後方位置まで左右に拡張された構成となり、予備苗載台２８，２８から後方の苗植付部４への苗補給作業が容易に行える。該サブフロア１７２は、図２４に示すように、後部を支点１７２ａに上側へ回動してその状態で固定できる構成となっており、走行車体２のフロア部分１７１，１７２の左右幅を広く構成しながらエンジンオイルやミッションオイルの交換等の走行車体２のメンテナンス作業を機体側方から近づいて容易に行える。また、サブフロア１７２を後部を支点に回動する構成としたので、エンジン２０から前側のミッションケース１０までの伝動機構のメンテナンスをサブフロア１７２が邪魔にならずにサブフロア１７２の回動により生じる同じ空間内で容易に行える。尚、サブフロア１７２にはそれより低位に配置された乗降用のステップ１７３が取り付けられているが、サブフロア１７２の回動により乗降用のステップ１７３も上側へ移動できて、乗降用のステップ１７３がメンテナンス作業の邪魔にならない。尚、サブフロア１７２の回動支点１７２ａに設けた摩擦板（図示せず）により、サブフロア１７２の回動抵抗が付与され、サブフロア１７２を任意の回動位置で固定できる構成となっている。また、サブフロア１７２は、走行車体２から取り外すこともできる。従来は、メンテナンス時にサブフロアが取り外して機体側方から近づく必要があり、メンテナンスを行うのが面倒であった。
【００１７】
前記メインフロア１７１は、座席２６前側の中央フロア部１７１ａと座席２６左右それぞれのサイドフロア部１７１ｂとで左右に３分割できる構成となっている。前記サイドフロア部１７１ｂは、左右外側の端縁に厚みのあるガード部分１７１ｃを備え、フロア表面に滑り止めの凹凸１７１ｄを施している。前記ガード部分１７１ｃにより、側方からの干渉物に対して防護すると共に、フロア自体にある程度の強度、剛性が得られ、走行車体２の車体フレームの簡素化が図れる。また、サイドフロア部１７１ｂは、裏返して使用することで走行車体２の左右で共用化が図れ、コストダウンとなる。尚、前輪１４，１４近くの側面フェンダ部分１７４は、前記サイドフロア部１７１ｂと別部品で構成されており、異なる前輪を取り付けた場合にそれに対応して側面フェンダ部分を取り替えられるようにしている。
【００１８】
操向ハンドル２７の下方にはスロットルレバー１７５が設けられ、該スロットルレバー１７５の操作によりエンジン２０の回転数を変更調節する。このスロットルレバー１７５の操作位置を検出するスロットルレバーセンサ１７５ａが設けられている。また、操向ハンドル２７の右方には第二ベルト伝動装置２４の伝動比を変更して変速する変速レバー１
７６が設けられ、該変速レバー１７６の操作位置を検出する変速レバーセンサ１７６ａが設けられている。また、走行用動力に対する作業機用動力の伝動比を変更して苗植付部４による植付株間を変更する株間変速部がミッションケース１０内に設けられ、該株間変速部を変速操作する株間変速レバー１７７が座席２６の前側に設けられると共に、該株間変速レバー１７７の操作位置を検出する株間変速レバーセンサ１７７ａが設けられている。また、座席２６の右方には植付クラッチ及び後記油圧バルブ３６を操作する植付昇降レバー１７８が設けられ、該植付昇降レバー１７８により植付クラッチが伝動状態に操作されていることを検出する植付検出スイッチ１７８ａが設けられている。
【００１９】
昇降リンク装置３は、走行車体２のリンクベースフレーム３０に左右一対の上リンク３１，３１及び下リンク３２，３２を回動自在に設け、これらリンクの後端部に苗植付部４を装着するための着脱ヒッチ３３を連結している。走行車体２に基部が枢着された昇降油圧シリンダ３４のピストンロッドが上リンク３１，３１と一体のスイングアーム３５に連結されており、該シリンダを油圧で伸縮させることにより、各リンクが上下に回動し、着脱ヒッチ３３によって装着された苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。昇降油圧シリンダ３４は、苗植付部４に設けた油圧バルブ３６によって制御される。
【００２０】
図５及び図６に着脱ヒッチ３３の構成を示す。着脱ヒッチ３３は、昇降リンク装置３の一構成要素である前側ヒッチ３８と、これに着脱可能な後側ヒッチ３９とからなり、後側ヒッチ３９の下部に苗植付部４を支持するローリング軸受部４０が設けられている。このローリング軸受部４０に、若干後ろ下がりで略前後方向を向いた苗植付部側のローリング軸４１が嵌合している。これにより、苗植付部４はローリング軸４１回りに回動自在に支持される。
【００２１】
後側ヒッチ３９の背面側には、ローリングモータ４３が設けられている。このローリングモータ４３の出力軸に取り付けたピニオン４４が第一カウンタギヤ４５と噛み合うとともに、さらに第一カウンタギヤ４５と一体回転する第二カウンタギヤ４６が後側ヒッチ３９に枢支されたローリングアーム４７の扇型ギヤ４７ａと噛み合い、ローリングモータ４３の回転が減速してローリングアーム４７に伝達されるようになっている。ローリングアーム４７の上部と苗植付部４の後記サイドフレーム６１Ｌ，６１Ｒとの間には、ローリング付勢手段である左右各上下２本のローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ，４８Ｒ，４８Ｒが掛けられている。これにより、ローリングモータ４３を駆動してローリングアーム４６を回動させると、左右いずれかのローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ又は４８Ｒ，４８Ｒが引かれて、苗植付部４が走行車体２に対して左右に傾くようにロ−リング作動する。
【００２２】
苗植付部４は、隣接する２条づつを植付ける３組の植付ユニット４９，…が左右並列に配置されている。各植付ユニットは、後下がりに傾斜する上下２段の苗載台５０，５０を備え、これら苗載台の後端部に苗トレイ搬送路５１が接続されている。苗トレイ搬送路５１は、上下２段の苗載台５０，５０から順に１個づつ供給される苗トレイを前半は下向きに搬送し、途中で搬送方向を徐々に変え、後半は上向きに搬送する側面視略Ｕ字状に形成されている。苗トレイ搬送路５１の終端部に接続して、苗取出位置Ｐで苗を取り出された後の空の苗トレイを複数個上下に重ねた状態で収容することのできる空箱収容枠５２が設けられている。なお、苗トレイとしては、縦横に多数配列したポットに苗が一株づつ収容された可撓性を有する苗トレイが使用される。
【００２３】
図７乃至図１８は苗植付部４の各部を表している。各植付ユニット４９には、苗トレイ搬送路５１に沿って苗トレイを搬送する苗トレイ送り装置５３と、苗トレイ搬送路５１の苗取出位置Ｐで搬送中の苗トレイからポット横一列分づつ苗を取り出す苗取出装置５４と、取り出された苗を下側前方に弧を描くような軌跡で搬送する苗搬送装置５５と、該苗搬送装置から苗を抜き出す苗抜き装置５６と、該苗抜き装置によって抜き出された横１列分の苗を半分づつ左右両側に横送りする苗横送り装置５７と、該苗横送り装置によって供給される苗を取って圃場に植え付ける苗植付装置５８，５８とが設けられている。
【００２４】
苗植付部４のフレーム構成は、苗トレイ搬送路５１，…の下方にメインフレーム６０を左右方向に配設し、そのメインフレームから上向きに植付ユニットごとに左右一対のサイ
ドフレーム６１Ｌ，６１Ｒ，…を一体に設けている。左側のサイドフレーム６１Ｌには苗取出駆動ケース６２、右側のサイドフレーム６１Ｒには苗搬送ギヤケース６３をそれぞれ一体に設け、両サイドフレーム６１Ｌ，６１Ｒの間には苗トレイ送り駆動ケース６４を設けている。さらに、左側のサイドフレーム６１Ｌの左横には、下端部がメインフレーム６０に固着され上端部の右側面で苗トレイ送り駆動ケース６４に連結された上下伝動ケース６５を設けている。
【００２５】
また、メインフレーム６０から４個の植付伝動ケース６６を後方に設け、中央２個の植付伝動ケースの後端部左右両側に苗植付装置５８，５８を取り付けるとともに、左右外側の植付伝動ケース６６の後端部内側に苗植付装置５８を取り付けている。苗横送り装置５７，…は、メインフレーム６０の後側かつ４個の植付伝動ケース６６，…の間隔部にそれぞれ配設されている。
【００２６】
各植付ユニット４９の下方には、植付作業時に圃場面を整地しながら滑走するフロート６７，…が設けられている。これらフロート６７，…の左右両側に、各条の苗植付位置の近傍の圃場面に施肥用の溝を形成する作溝器６８，…と、その後側に位置する平面視断面が後方開口のＵ字状の施肥ガイド５ｃ，…とが取り付けられ、該施肥ガイドに肥料繰出装置５ｂ，…から繰り出される肥料を移送する施肥ホース５ｄ，…が連結されている。
【００２７】
図９に示すように、前記ローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌの苗植付部側の端部は左植付ユニット４９の右側サイドフレーム６１Ｌ，６１Ｒに、前記ローリングスプリング４８Ｒ，４８Ｒの苗植付部側の端部は右植付ユニット４９の左側サイドフレーム６１Ｌに、それぞれ苗植付部側が低位になるように斜めに取り付けられている。これら左右のローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ，４８Ｒ，４８Ｒの張力が釣り合う位置で苗植付部４が保持される。
【００２８】
そして、苗植付部４を下降させてフロート６７が接地した状態で、圃場面に追従して左右のローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ，４８Ｒ，４８Ｒが伸縮しながら苗植付部４が左右ロ−リングする。植付検出スイッチ１７８ａがオフのときすなわち非植付状態のときは、制御部１７９によりローリングアーム４７が鉛直方向へ向く左右中立状態となる位置にローリングモータ４３を作動させる。植付検出スイッチ１７８ａがオンのときすなわち植付状態のときは、制御部１７９によりローリングアーム４７が左側へ傾くようにローリングモータ４３の作動位置を補正して該ローリングモータ４３を作動させる。また、ローリングアーム４７が左側へ傾くようにローリングモータ４３の作動位置を補正するにあたり、スロットルレバーセンサ１７５ａ、変速レバーセンサ１７６ａ及び株間変速レバーセンサ１７７ａの検出値に基づいてこれらのセンサ１７５ａ，１７６ａ，１７７ａが高速側を検出するほど前記作動位置の補正量を増大させてローリングアーム４７をより左側へ傾ける構成となっている。これにより、機体背面視で右回転する作業用伝動軸１７０の駆動で発生する右回りのモーメントの大きさに応じてローリングモータ４３の作動位置を変更し、苗植付部４をローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ，４８Ｒ，４８Ｒにより左右水平となるようローリング軸４１回りにローリングさせることができ、各条の苗の植付姿勢及び植付深さを常に一定に維持する。尚、スロットルレバーセンサ１７５ａ、変速レバーセンサ１７６ａ及び株間変速レバーセンサ１７７ａの検出値に基づいて制御部１７９により作業用伝動軸１７０の回転速度が演算され、作業用伝動軸１７０の回転速度に比例して前記補正量が決定される。また、機体左右中央に配置されるローリング軸４１に対して作業用伝動軸１７０が機体の右側に偏位して設けられると共に、作業用伝動軸１７０を連結する後記入力軸１４０に対して後記ベベルギヤ１４１，１４２が右側でかみ合っているため、作業用伝動軸１７０の駆動により苗植付部４が右回りにローリングされようとするが、上記のローリングモータ４３の作動位置の補正により打ち消して、苗植付部４を適正な位置に左右ローリングさせることができる。以上、植付検出スイッチ１７８ａ、スロットルレバーセンサ１７５ａ、変速レバーセンサ１７６ａ、株間変速レバーセンサ１７７ａ、ローリングモータ４３及び制御部１７９により、制御装置が構成されている。
【００２９】
尚、上記のものは、スロットルレバーセンサ１７５ａ、変速レバーセンサ１７６ａ及び株間変速レバーセンサ１７７ａの検出値に基づいて前記補正量を決定する構成としたが、
これらのセンサ１７５ａ，１７６ａ，１７７ａのうちのいずれかの検出値だけで作業用伝動軸１７０の回転速度を判断して前記補正量を決定する構成としてもよい。尚、前記スロットルレバーセンサ１７５ａに代えてエンジン回転センサにより補正量を決定するようにしてもよい。あるいは、スロットルレバーセンサ１７５ａ及び変速レバーセンサ１７６ａの代わりに走行車体の実車速を検出する車速センサにより補正量を決定するようにしてもよい。また、走行車体２又は苗植付部４の左右傾斜を検出する左右傾斜センサの検出値に基づいてローリングモータ４３（ロ−リングアクチュエ−タ）を作動させて苗植付部４が左右水平となるようローリング制御するものにおいて、ローリングモータ４３（ロ−リングアクチュエ−タ）の制御目標値を上記のように補正する構成としてもよい。
【００３０】
ローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ，４８Ｒ，４８Ｒを前述のように斜めに設けることにより、該スプリングの苗植付部側の取付位置が苗植付部の重心とほぼ同レベルの低い位置になり、苗植付部４のローリング動作が安定する。また、ローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ，４８Ｒ，４８Ｒは苗植付部側の取付位置で張力調整を行うようになっているが、この苗植付部側の取付位置は中央の植付ユニットの苗トレイ搬送路５１と外側の植付ユニットの苗トレイ搬送路５１との間隔部に位置しているので、当該ローリングスプリングの張力調整等のメンテナンスが容易である。さらに、ローリングスプリング４８Ｌ，４８Ｌ，４８Ｒ，４８Ｒの走行車体側の取付位置も前記間隔部から手が届く位置にあるので、当該ローリングスプリングの着脱操作も容易である。
【００３１】
次に、苗植付部４の各部の構成について説明する。
苗トレイ送り装置５３は、図７に示すように、左右一対の送り爪７０，７０及び係止爪７１，７１を備えている。送り爪７０，７０は、苗トレイ搬送路５１に沿って上下に往復動し、下動するときには苗トレイの左右端縁部にポットのピッチと同ピッチで穿設された苗トレイ送り用の角孔に係合し、上動するときは角孔との係合が外れて次の角孔まで乗り越すように作動する。また、係止爪７１，７１は、送り爪７０，７０の動作と連動し、送り爪７０，７０が下動するときには角孔から外れ、送り爪７０，７０が上動するときには角孔に係合して苗トレイを支えるように作動する。これにより、苗トレイ搬送路５１に沿って苗トレイがポット配列の１ピッチ分づつ間欠的に送られる。この苗トレイ送り装置５３の送り作動は、後記苗取出装置５４の苗押出しピン９０，…が苗トレイのポット内に挿入されていない時に行われる。また、送り爪７０，７０及び係止爪７１，７１の上側には、係止爪７１，７１が先行する苗トレイの角孔から抜け出るのに連動して苗トレイ搬送路に突出し、苗トレイ搬送路５１を滑り落ちてくる後続の苗トレイを一旦受け止める遮断爪７２，７２が設けられている。
【００３２】
送り爪７０，７０は、送り爪支持軸７４の左右両端に一体に設けた揺動アーム７５，７５に取り付けられ、図示しないトルクスプリングにより苗トレイ搬送路側に付勢されている。送り爪支持軸７４の左右中央部には従動アーム７７が一体に取り付けられている。そして、この従動アーム７７と、苗トレイ送り駆動ケース６４に回転自在に支承された苗トレイ送り駆動軸７８に取り付けた駆動アーム７９とが連結ロッド８０で連結されている。図１０及び図１１に示すように、苗トレイ送り駆動軸７８には苗トレイ送りアーム８２が一体化されており、その先端に設けたローラ８３が、苗トレイ送り駆動ケース６４を左右に貫通する左右伝動軸８４に取り付けた苗トレイ送りカム８５に当接している。苗トレイ送りカム８５が回転することにより、苗トレイ送り駆動軸７８が揺動し、その揺動が送り爪支持軸７４に伝えられ、送り爪７０，７０を上下往復動させる。
【００３３】
また、図２０に示すように、苗トレイ送り駆動軸７８には、手動苗トレイ送りレバー８７が取り付けられている。この手動苗トレイ送りレバー８７により、手動で送り爪７０，７０を作動させて苗トレイを送ることができると共に、作業終了時に該レバー８７を送り爪７０，７０を上動させる側に操作し、送り爪７０，７０及び係止爪７１，７１の苗トレイの角孔への係合を解除して苗トレイ搬送路５１から苗トレイを取り出すことができる。この苗トレイの取出にあたり、手動苗トレイ送りレバー８７に連結したロックアーム１８１をトルクスプリング１８２に抗して押し下げて苗トレイ送り駆動ケース６４に固着したロック用バー１８３に当接させ、手動苗トレイ送りレバー８７を苗トレイ送り側に付勢するスプリング（図示せず）によりロックアーム１８１をロック用バー１８３に圧接させることにより、送り爪７０，７０を上動させた状態で手動苗トレイ送りレバー８７を固定でき、苗トレイの取出を両手を使って容易に行える。そして、この手動苗トレイ送りレバー８７の固定状態で苗植付部４を作動させることにより、苗トレイ送りカム８５がローラ８３に当接して手動苗トレイ送りレバー８７を少し作動させ、ロックアーム１８１とロック用バー１８３との間に若干の隙間を生じさせることでロックアーム１８１がトルクスプリング１８２に付勢されて上側に回動し、手動苗トレイ送りレバー８７の固定状態が解除される。このように、苗植付部４の作動で手動苗トレイ送りレバー８７の固定状態が解除される構成としたので、手動苗トレイ送りレバー８７の固定状態の解除忘れを防止できると共に、苗植付部４の再作動時に適正に送り爪７０，７０を作動させることができ、植付欠株の発生を防止できる。従来、特開２００３−１８９７１１号公報に示されるように、手動苗トレイ送りレバーを固定する構成は知られているが、苗植付部の作動で手動苗トレイ送りレバーの固定状態が解除される構成とはなっておらず、手動苗トレイ送りレバーの固定状態の解除操作を忘れると、苗植付部の再作動時に送り爪が送り作動せずに植付欠株が発生するおそれがある。
【００３４】
図２１に示すものは、上記とは一部異なる手動苗トレイ送りレバー８７の固定及び固定解除機構であり、トルクスプリング１８２によりロックアーム１８１を下側に付勢しており、手動苗トレイ送りレバー８７を苗トレイ送りカム８５による作動ストロークを超えて送り爪７０，７０の上動側に操作することにより、トルクスプリング１８２によりロック用バー１８３に上側から当接するロックアーム１８１が下動して手動苗トレイ送りレバー８７を固定する構成となっている。そして、苗植付部４の作動時に後記苗取出クランク９６が回転してロックアーム１８１に連結した解除用リンク１８４を押し上げることにより、トルクスプリング１８２に抗してロックアーム１８１を上動させ、手動苗トレイ送りレバー８７の固定状態を解除する。
【００３５】
また、苗トレイ搬送路５１の下部には、苗取出装置５４により苗が取り出された後の空の苗トレイＴの角孔１８５を検出して苗トレイ搬送路５１で苗トレイが送られていることを検出する光電反射式の送り検出センサ１８６が設けられている。この送り検出センサ１８６は、所定位置に苗トレイの縁板１８７と角孔１８５とのいずれがあるかを検出し、正常に苗トレイＴが送られている場合は縁板１８７と角孔１８５とを交互に検出する状態となるが、所定時間以内に縁板１８７又は角孔１８５を検出しない場合、苗トレイＴが正常に送られていないと判断して警報（ブザー）を発する。これにより、苗トレイ搬送路５１で苗トレイＴが詰まったりして苗トレイが正常に送られず、植付欠株が発生するようなことを防止する。尚、苗トレイ搬送路では同時に複数の苗トレイが送られるので、苗トレイどうしが引っ掛かったりして送り爪で苗トレイが正常に送られなくなるおそれがある。
【００３６】
尚、図２３に示すものは、上記とは異なる苗トレイ送り検出機構であり、苗トレイ搬送路５１の下部に、苗トレイの縁部に接して苗トレイＴの送り作動に伴って回転する送り検出ローラ１８８を設けると共に、該送り検出ローラ１８８の側壁に回転方向に所定間隔おきに空洞１８８ａを設け、該空洞１８８ａを検出する光電反射式の送り検出センサ１８６を設けている。そして、該送り検出センサ１８６が所定時間以内に前記空洞１８８ａと側壁部分１８８ｂとを繰り返して検出しない場合、苗トレイが正常に送られていないと判断して警報（ブザー）を発する構成となっている。
【００３７】
苗取出装置５４は、苗トレイの横方向のポットに対し同数同ピッチで並んだ苗押出しピン９０，…を備え、この苗押出しピン９０，…が苗取出位置Ｐにある苗トレイの横一列分のポットに該ポットの底部に形成された切れ目から挿入され、苗を後方に押し出すようになっている。
【００３８】
図１２及び図１３に示すように、苗押出しピン９０，…は、前後方向に摺動自在に支持された左右一対のスライド軸９１，９１と一体に作動するように設けられている。スライド軸９１，９１にはラック９１ａ，９１ａが形成されており、そのラックにピニオン９２，９２が噛み合っている。左右のピニオン９２，９２は苗取出駆動軸９２ａで連結されている。なお、左側のピニオン９２は円形、右側のピニオン９２は扇形である。左側のピニオン９２にはカウンタギヤ９３が噛み合い、さらにカウンタギヤ９３には扇形ギヤ９４が噛み合っている。これらのギヤ９２，９３，９４は苗取出駆動ケース６２に収容されている。
【００３９】
扇形ギヤ９４の軸９４ａにはアーム９５が取り付けられており、このアーム９５と前記左右伝動軸８４の左端部に取り付けた苗取出クランク９６とが、スプリング９７ａ，９７ｂ入り伸縮ロッド９７を介して連結されている。左右伝動軸８４が回転すると軸９４ａが揺動する。その揺動が苗取出駆動ケース６２内のギヤ機構により苗取出駆動軸９２ａに伝えられ、スライド軸９１，９１が前後にスライドする。
【００４０】
苗搬送装置５５は、前後に開口し上側が切り欠かれた背面視凹状の苗保持部が苗押出しピン９０，…の位置に対応して形成された苗ホルダー１００を備えている（図１４参照）。苗ホルダー１００は、図８に示すように、上下の揺動リンク１０１，１０２，１０１，１０２に連結された支持部材１０３，１０３に左右両端が固定されており、上記揺動リンクの揺動により円弧軌跡を描いて往復移動するようになっている。苗ホルダー１００が軌跡の上端に位置するときに苗取出装置５４により苗トレイから押し出された横一列分の苗を苗保持部が受け取り、苗ホルダー１００が移動してその受け取った苗を前側下方に搬送する。
【００４１】
図１０に示すように、左右の下側揺動リンク１０１，１０１は苗搬送駆動軸１０１ａに連結されている。この苗搬送駆動軸１０１ａは苗搬送ギヤケース６３内のギヤ１０４，１０５を介して軸１０５ａと伝動連結されている。軸１０５ａにはアーム１０６が取り付けられており、このアーム１０６と前記左右伝動軸８４の右端部に取り付けた苗搬送クランク１０７とが、スプリング１０８ａ入り伸縮ロッド１０８を介して連結されている。左右伝動軸８４が回転すると軸１０５ａが揺動する。その揺動がギヤ１０４，１０５により苗搬送駆動軸１０１ａに伝えられ、左右の下側揺動リンク１０１，１０１が上下に揺動する。これに連動して、上側揺動リンク１０２，１０２も上下に揺動する。
【００４２】
苗抜き装置５６は、図１４及び図１５に示すように、苗ホルダー１００の前記苗保持部を前後に通り抜け可能な櫛状の苗叩き１１０が上下回動するように設けられており、苗ホルダー１００が移動軌跡下端に移動してきたとき、苗ホルダー１００の各苗保持部に保持されている苗を苗叩き１１０が受け止め苗ホルダー１００のみを通過させて苗を抜き出すとともに、苗叩き１１０が下向きに回動し、抜き出された苗を後記苗横送り装置５７の苗送りベルト１２３，１２３上に叩き落とすようになっている。
【００４３】
苗叩き１１０，…は、左右方向苗叩き取付軸１１１に一体的に取り付けられている。苗叩き取付軸１１１に固定の回動アーム１１２にローラ１１３が取り付けられ、該ローラが上下伝動ケース２５から左側方に突出する苗叩きカム軸１１４に取り付けられた苗叩きカム１１５のカム面に当接するように、図示しないスプリングにて回動アーム１１２を付勢している。苗叩きカム１１５が回転すると、該カムの凹部にローラ１１３が嵌り込むときスプリングの張力により苗叩き１１０が素早く下向きに回動し、すぐに元の位置に復帰するように作動する。
【００４４】
苗横送り装置５７は、図１４に示すように、メインフレーム６０から後方に突出する苗横送り駆動軸１２０，１２０に取り付けた駆動ローラ１２１，１２１と従動ローラ１２２，１２２とに巻き掛けた左右一対の苗送りベルト１２３，１２３を、それぞれの横送り作用部が外側へ移動するように左右対称に設けている。苗横送り装置５７により抜き落とされた横一列分の苗Ｎ，…は、２組の苗横送り装置の各苗送りベルト１２３，１２３の上に整列状態で落下し、これを受けた苗送りベルト１２３，１２３が左右半分づつの苗をそれぞれ左右両側に搬送する。苗送りベルト１２３で搬送された苗Ｎは、適当な隙間を開けて設けられている一対の植付ガイド１２４，１２４の間に落とし込まれる。
【００４５】
図１６及び図１７に示す苗送りベルト１２３，１２３の上方位置には、苗ホルダ１００、苗叩き１１０、苗送りベルト１２３，１２３等に付着した土を洗い落とす噴霧ノズル１２５，１２５が設けられている。噴霧ノズル１２５，１２５が取り付けられている通水パイプ１２６には、水が供給されるようになっている。苗を抜き出された苗ホルダ１００が噴霧ノズル１２５，１２５の下方を通過するタイミングに合わせ、噴霧ノズル１２５，１２５から水が下方に噴霧される。
【００４６】
苗植付装置５８は、植付伝動ケース６６の後端部に設けられた苗植付装置取付軸１３０と一体回転する回転ケース１３１に一対の苗植込具１３２，１３２が取り付けられ、この苗植込具１３２，１３２が閉ループの先端軌跡を描いて移動するようになっている。各苗植込具１３２は、植付ガイド１３４，１３４の間に落とし込まれた苗を交互に一株づつ取り、それを植付ガイド１３４，１３４の間を移動させて圃場に植付ける。
【００４７】
次に、苗植付部４の伝動機構について説明する。走行車体２からの回転動力が、作業用伝動軸１７０を介してメインフレーム６０から前方に突出する入力軸１４０に入力される。入力軸１４０は、ベベルギヤ１４１，１４２を介して、メインフレーム６０内の植付駆動軸１４３と伝動連結している。そして、植付駆動軸１４３から、６組のベベルギヤ１４５，１４６を介して、各条の苗横送り駆動軸１２０へ伝動する。各植付ユニットの一対の苗横送り駆動軸１２０，１２０は互いに逆向きに回転するようになっている。また、各植付伝動ケース６６内には、植付駆動軸１４３に取り付けたスプロケットと苗植付装置取付軸１３０に取り付けたスプロケットとに掛けた伝動チェーン１４７が設けられており、該チェーンにより植付駆動軸１４３から各苗植付装置取付軸１３０へ伝動する。
【００４８】
さらに、植付駆動軸１４３は、ベベルギヤ１５０，１５１を介して、上下伝動ケース６５内の上下伝動軸１５２の下端部にそれぞれ伝動連結している。各上下伝動軸１５２は、その上端部がベベルギヤ１５３，１５４を介して前記左右伝動軸８４と伝動連結するとともに、その中間部がベベルギヤ１５７，１５８を介して前記苗叩きカム軸１１４と伝動連結している。
【００４９】
ベベルギヤ１５４から左右伝動軸８４への伝動部は、苗トレイ送り装置５３、苗取出装置５４及び苗搬送装置５５の駆動を停止させられる条クラッチＣとして構成されている。条クラッチＣの構成について説明すると、ベベルギヤ１５４は左右伝動軸８４に回転自在に嵌合し、該ギヤに対向してクラッチ体１６０を左右伝動軸８４と一体回転かつ該軸に沿って摺動自在に設け、このクラッチ体１６０をスプリング１６１によってベベルギヤ１５４側に付勢している。常時は、ベベルギヤ１５４の爪とクラッチ体１６０の爪とが噛み合い、ベベルギヤ１５４の回転が左右伝動軸８４に伝達されるクラッチ「入」の状態になっている。上下伝動ケース６５のケース外から操作するクラッチピン１６２を押し込み、クラッチ体１６０をベベルギヤ１５４から離れる側に移動させると、両者の爪の噛み合いが外れ、ベベルギヤ１５４の回転が左右伝動軸８４に伝達されないクラッチ「切」の状態になる。
【００５０】
条クラッチＣを「切」にすると、該当する植付ユニットの苗トレイ送り装置５３、苗取出装置５４及び苗搬送装置５５の駆動が停止され、苗横送り装置５７に苗が供給されなくなる。これにより、当該条クラッチＣに対応する２条の苗植付けが停止される。
【００５１】
ところで、走行車体２の前端の左右中央には、上方に延びるセンターマスコット１９０が立設されている。オペレータは、このセンターマスコット１９０とマーカにより予め圃場にひいた線や遠方の構造物等の直進指標との位置関係を見ながら、機体を直進走行させて農作業を行う。センターマスコット１９０には畦際Ａでの旋回タイミングを計るための畦マーカ１９１が設けられ、オペレータの視線上で畦際Ａと畦マーカ１９１とが一致した時点でオペレータが植付昇降レバー１７８及び操向ハンドル２７を操作して旋回を開始するようになっている。尚、前記畦マーカ１９１は、圃場を周り植えするための枕地を機体１行程分（本実施形態では６条分）適切に空けて植付昇降レバー１７８の植付クラッチの非伝動状態への切替操作ひいては旋回開始操作できるようにするものであり、オペレータの体格に応じて適切に使用できるように上下に延びるセンターマスコット１９０に沿って上下位置調節可能に設けられている。従って、畦マーカ１９１が機体前方に大きく突出しないので機体の前後長が長くならず、またセンターマスコット１９０に畦マーカ１９１を取り付けた構成とすることにより、センターマスコット１９０と畦マーカ１９１とで部材の共用化が図れてコストダウンとなる。尚、この畦マーカ１９１は、トラクタによる耕うん作業等で同様に枕地を機体１行程分空けるために使用することができる。従来、畦際での旋回タイミングを計るための畦マーカが知られているが、この畦マーカは、機体前端か
ら前方に突出して機体の前後長を長くするものであり、また機体の直進走行の目安となるセンターマスコットとは別部材で走行車体に支持されているので部品点数が増加する。
【００５２】
尚、図２７に示すように、センターマスコット１９０と一体で畦マーカ１９１を設け、畦マーカ１９１が畦際Ａに接近したのを目安に旋回を開始するようにしてもよい。これにより、オペレータの体格に拘らず精度良く枕地を機体１行程分空けて畦際旋回することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】走行車体の一部を省略した平面図
【図４】前輪支持部の背面図
【図５】着脱ヒッチの側面図
【図６】着脱ヒッチの背面図
【図７】苗植付部の一部を示す左側面図
【図８】苗植付部の一部を示す右側面図
【図９】苗植付部フレームを示す展開平面図
【図１０】苗トレイ送り装置及び苗搬送装置の駆動系を示す断面図
【図１１】苗トレイ送り駆動ケースの側面断面図
【図１２】苗押出装置の側面図
【図１３】苗取出装置の駆動機構を示す断面図
【図１４】苗植付部の要部の背面図
【図１５】苗抜き装置の側面図
【図１６】洗浄ノズルの取付位置を示す側面図
【図１７】苗送りベルト及び洗浄ノズルの取付位置を示す背面図
【図１８】上下伝動ケースの断面図
【図１９】ブロック図
【図２０】手動苗トレイ送りレバーの固定及び固定解除機構を示す図（（ａ）側面図、（ｂ）背面図）
【図２１】異なる手動苗トレイ送りレバーの固定及び固定解除機構を示す図（（ａ）側面図、（ｂ）背面図）
【図２２】苗トレイ送り検出機構を示す図（（ａ）側面図、（ｂ）拡大断面側面図）
【図２３】異なる苗トレイ送り検出機構を示す図（（ａ）側面図、（ｂ）拡大断面背面図
【図２４】サブフロアを回動した状態を示す側面図
【図２５】サイドフロア部及び側面フェンダ部分を示す斜視図
【図２６】畦マーカを示す図（（ａ）斜視図、（ｂ）使用状態を示す図）
【図２７】異なる畦マーカを示す側面図
【符号の説明】
【００５４】
１…苗移植機（農作業機）、２…走行車体、４…苗植付部（農作業部）、４１…ロ−リング軸、４３…ロ−リングモ−タ（ロ−リング用アクチュエ−タ）、４８Ｌ，４８Ｒ…ロ
−リングスプリング（ロ−リング付勢具）、１７０…作業用伝動軸、１７９…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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