(57)【要約】【課題】  イグニッションスイッチがＯＮされる毎にロータの歯数の演算時間分、車輪速度が求められなくなることを防止する。【解決手段】  一旦、ロータの歯数が求められると、その歯数をＥＥＰＲＯＭに記憶する。そして、最初にイグニッションスイッチをＯＮさせた後においては、ＥＥＰＲＯＭに記憶されたロータの歯数に基づいて各車輪の車輪速度を求める。これにより、イグニッションスイッチがＯＮされる毎にロータの歯数の演算時間分、車輪速度が求められなくなることを防止することができる。また、車輪速度演算が行われるまでの間、ＡＢＳ制御が実行されなくなることを防止することもできる。【選択図】        図２
2005098784.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられる第１の車輪と共に第１のロータ（Ｒ）が回転する際に、第１の車輪速度センサ（１ａ〜１ｄ）が前記第１のロータ（Ｒ）に備えられた歯もしくはスイッチの数に応じて発生するパルス信号を読み取る第１信号検出手段（３ａ）と、
前記車両に取り付けられる第２の車輪と共に第２のロータ（Ｒ）が回転する際に、第２の車輪速度センサ（１ａ〜１ｄ）が前記第２のロータ（Ｒ）に備えられた歯もしくはスイッチの数に応じて発生するパルス信号を読み取る第２信号検出手段（３ａ）と、
前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が所定数であると仮定し、前記第１信号検出手段（３ａ）および前記第２信号検出手段（３ａ）が検出したパルス信号のパルス数と前記所定数とに基づいて、前記第１の車輪の仮の車輪速度となる第１仮想車輪速度と、前記第２の車輪の仮の車輪速度となる第２仮想車輪速度とを求める仮想車輪速度演算手段（３ａ）と、
前記第１仮想車輪速度と前記第２仮想車輪速度との比に基づいて、前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を推定する推定手段（３ａ）と、
前記推定手段（３ａ）によって推定された前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を記憶する不揮発性記憶手段（３ｂ）と、
前記不揮発性記憶手段（３ｂ）に記憶された前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数と、前記第１信号検出手段（３ａ）および前記第２信号検出手段（３ａ）の検出結果とに基づいて、前記第１の車輪の車輪速度を求めると共に、前記第２の車輪の車輪速度を求める車輪速度演算手段（３ａ）と、を備えていることを特徴とする車輪速度演算装置。
【請求項２】
前記不揮発性記憶手段（３ｂ）は、前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数として規定されている数と、前記推定手段（３ａ）によって推定される第１のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチ数との比、および、前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチと数の比が、所定の規定値以内である場合に、前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を記憶するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輪速度演算装置。
【請求項３】
前記仮想車輪速度演算手段（３ａ）は、所定の制御サイクル毎に前記第１仮想車輪速度および前記第２仮想車輪速度を求めるようになっており、
前記推定手段（３ａ）は、前記所定の制御サイクル毎に前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を推定するようになっており、
前記不揮発性記憶手段（３ｂ）は、前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数として規定されている数と、前記推定手段（３ａ）によって推定される第１のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチ数との比、および、前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチと数の比が、所定の規定値以内である状態が所定時間以上継続した場合に、前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を記憶するようになっていることを特徴とする請求項１に記載の車輪速度演算装置。
【請求項４】
前記不揮発性記憶手段（３ｂ）は、該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が記憶されている場合において、前記推定手段（３ａ）にて推定された前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に記憶されている内容と同一なものであった場合には、前記不揮発性記憶手段（３ｂ）に以前から記憶されている内容を維持し、前記推定手段（３ａ）によって推定された前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数の書き込みを行わないようになっていることを特徴とする請求項３に記載の車輪速度演算装置。
【請求項５】
前記不揮発性記憶手段（３ｂ）は、該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が記憶されている場合において、前記推定手段（３ａ）にて推定された前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に記憶されている内容と異なっているときには、その異なっている状態が前記所定時間以上継続した場合に、該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に記憶されている内容をその異なっている数に書き換えるようになっていることを特徴とする請求項３または４に記載の車輪速度演算装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車輪速度演算装置を備え、
前記車輪速度演算装置によって演算された前記第１の車輪および前記第２の車輪それぞれの車輪速度に基づいて、前記車両の車速の演算を行うと共に、これら車輪速度および車速とに基づいて求められるスリップ率が所定のしきい値を超えた場合に、アンチスキッド制御を実行するように構成されたＡＢＳ制御装置であって、
前記アンチスキッド制御の開始条件となる前記しきい値を設定するしきい値設定手段（３ａ）を有し、
前記しきい値設定手段（３ａ）は、前記車輪速度演算装置内の前記不揮発性記憶手段（３ｂ）に前記第１のロータ（Ｒ）および前記第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が記憶されていない場合には、前記しきい値を第１の値に設定し、記憶されている場合には、前記しきい値を前記第１の値よりも低い第２の値に設定するようになっていることを特徴とするアンチスキッド制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯（またはロータスイッチ）が備えられるロータの歯数（またはスイッチ数）を車輪速度センサからの検出信号に基づいて検出することにより、車輪速度を演算する車輪速度演算装置および車輪速度演算方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の歯が備えられた歯車状のロータに対して発せられる磁束が、ロータの回転に伴って変動することから、その磁束の変化を車輪速度センサで検出し、車輪速度センサの検出信号に基づいて車輪速度を演算する車輪速度検出装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ロータは、車両に取り付けられる各車輪すべてに取り付けられているが、前輪に取り付けられたものと後輪に取り付けられたものとでその歯数が異なる場合、例えば前輪が１０２歯で後輪が１０８歯という場合がある。このような場合、イグニッションスイッチがＯＮされたのち、前後輪それぞれのロータの歯数の中間値程度の歯数、例えば１０５歯をロータ歯数と想定して参照用の車輪速度が算出され、さらに前輪および後輪それぞれの車輪速度センサの検出信号に基づいて車輪速度が演算される。そして、参照用に求められた車輪速度と前輪および後輪の車輪速度センサの検出信号に基づいて求められたそれぞれの車輪速度とが比較され、前輪および後輪に取り付けられたそれぞれのロータの歯数が求められる。
【０００４】
そして、このようにロータ歯数の演算が成されるまでの間は、正確な車輪速度を求めることができないため、それまでの間はアンチスキッド制御（以下、ＡＢＳ制御という）の開始しきい値が鈍感化させられ、ＡＢＳ制御が実行されないようになっている。例えば、一般的なＡＢＳ制御の場合、スリップ率が２０％になったときにＡＢＳ制御が開始するとすれば、スリップ率５０％がしきい値として設定される。
【特許文献１】特開平１０−７３６１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記装置では、イグニッションスイッチがＯＮされると毎回同様に前輪と後輪に取り付けられたロータの歯数が演算される。この歯数の演算は、例えば車速が３０ｋｍ／ｈを超えてから４〜５秒間かかるというように、２０秒から３０秒必要とされる。このため、ロータの歯数が求められるまでの間にＡＢＳ制御を実行したいような場合が生じても、適切にＡＢＳ制御を実行することができないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記点に鑑みて、イグニッションスイッチがＯＮされる毎にロータの歯数（ロータスイッチのスイッチ数）の演算時間分、車輪速度が求められなくなることを防止することを目的とする。また、車輪速度演算が行われるまでの間、ＡＢＳ制御が実行されなくなることを防止することも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、車両に取り付けられる第１の車輪と共に第１のロータ（Ｒ）が回転する際に、第１の車輪速度センサ（１ａ〜１ｄ）が第１のロータ（Ｒ）に備えられた歯もしくはスイッチの数に応じて発生するパルス信号を読み取る第１信号検出手段（３ａ）と、車両に取り付けられる第２の車輪と共に第２のロータ（Ｒ）が回転する際に、第２の車輪速度センサ（１ａ〜１ｄ）が第２のロータ（Ｒ）に備えられた歯もしくはスイッチの数に応じて発生するパルス信号を読み取る第２信号検出手段（３ａ）と、第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が所定数であると仮定し、第１信号検出手段（３ａ）および第２信号検出手段（３ａ）が検出したパルス信号のパルス数と所定数とに基づいて、第１の車輪の仮の車輪速度となる第１仮想車輪速度と、第２の車輪の仮の車輪速度となる第２仮想車輪速度とを求める仮想車輪速度演算手段（３ａ）と、第１仮想車輪速度と第２仮想車輪速度との比に基づいて、第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を推定する推定手段（３ａ）と、推定手段（３ａ）によって推定された第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を記憶する不揮発性記憶手段（３ｂ）と、不揮発性記憶手段（３ｂ）に記憶された第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数と、第１信号検出手段（３ａ）および第２信号検出手段（３ａ）の検出結果とに基づいて、第１の車輪の車輪速度を求めると共に、第２の車輪の車輪速度を求める車輪速度演算手段（３ａ）と、を備えていることを特徴としている。
【０００８】
このように、推定手段（３ａ）によって推定された第１、第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を不揮発性記憶手段（３ｂ）によって記憶するようにしている。そして、不揮発性記憶手段（３ｂ）に記憶された第１、第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を用いて、第１、第２の車輪の車輪速度を求めるようにしている。このようにすることで、イグニッションスイッチがＯＮされる毎にロータの歯数またはスイッチの数の演算時間分、車輪速度が求められなくなることを防止することができる。
【０００９】
例えば、請求項２に示されるように、不揮発性記憶手段（３ｂ）により、第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数として規定されている数と、推定手段（３ａ）によって推定される第１のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチ数との比、および、第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチと数の比が、所定の規定値以内である場合に、第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を記憶させることができる。
【００１０】
また、請求項３に示されるように、推定手段（３ａ）により、所定の制御サイクル毎に第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を推定するようになっており、不揮発性記憶手段（３ｂ）は、第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数として規定されている数と、推定手段（３ａ）によって推定される第１のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチ数との比、および、第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチと数の比が、所定の規定値以内である状態が所定時間以上継続した場合に、第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数を記憶させることもできる。
【００１１】
さらに、請求項４に示されるように、不揮発性記憶手段（３ｂ）では、該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が記憶されている場合において、推定手段（３ａ）にて推定された第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に記憶されている内容と同一なものであった場合には、不揮発性記憶手段（３ｂ）に以前から記憶されている内容を維持し、推定手段（３ａ）によって推定された第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数の書き込みを行われないようにすることもできる。
【００１２】
請求項５に記載の発明では、不揮発性記憶手段（３ｂ）は、該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が記憶されている場合において、推定手段（３ａ）にて推定された第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に記憶されている内容と異なっているときには、その異なっている状態が所定時間以上継続した場合に、該不揮発性記憶手段（３ｂ）内に記憶されている内容をその異なっている数に書き換えるようになっていることを特徴としている。
【００１３】
このようにすれば、修理などによってロータ（Ｒ）が取り替えられ、そのときにロータ（Ｒ）として修理前とは異なる歯数のものが誤組み付けされたとしても、それに対応してロータ（Ｒ）の歯数を更新することができる。そして、その更新が、新たに学習したロータ（Ｒ）の歯数が所定の制御サイクル数分同一でなければ行われないようにしているため、偶然的に現在不揮発性記憶手段（３ｂ）に記憶されている内容と異なった学習内容が得られたとしても、それによってロータ（Ｒ）の歯数が誤って変更されることを防止することもできる。
【００１４】
請求項６に記載の発明では、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車輪速度演算装置を備え、車輪速度演算装置によって演算された第１の車輪および第２の車輪それぞれの車輪速度に基づいて、車両の車速の演算を行うと共に、これら車輪速度および車速とに基づいて求められるスリップ率が所定のしきい値を超えた場合に、アンチスキッド制御を実行するように構成されたＡＢＳ制御装置であって、アンチスキッド制御の開始条件となるしきい値を設定するしきい値設定手段（３ａ）を有し、しきい値設定手段（３ａ）は、車輪速度演算装置内の不揮発性記憶手段（３ｂ）に第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が記憶されていない場合には、しきい値を第１の値に設定し、記憶されている場合には、しきい値を第１の値よりも低い第２の値に設定するようになっていることを特徴としている。
【００１５】
このように、しきい値設定手段（３ａ）は、車輪速度演算装置内の不揮発性記憶手段（３ｂ）に第１のロータ（Ｒ）および第２のロータ（Ｒ）の歯もしくはスイッチの数が記憶されていない場合には、しきい値を第１の値に設定し、記憶されている場合には、しきい値を第１の値よりも低い第２の値に設定している。これにより、イグニッションスイッチがＯＮされる毎にロータ（Ｒ）の歯数もしくはスイッチ数の演算時間分、ＡＢＳ制御が実行されなくなることを防止することができる。
【００１６】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態を適用したＡＢＳ制御システムのブロック構成を図１に示す。この図に基づいて本発明の第１実施形態におけるＡＢＳ制御システムについて説明する。
【００１８】
ＡＢＳ制御システムは、車両に備えられた車輪速度センサ１ａ〜１ｄ、ＡＢＳアクチュエータを駆動するためのＡＢＳ制御およびトラクション制御用のブレーキＥＣＵ３およびＡＢＳアクチュエータ４を備えた構成となっている。
【００１９】
車輪速度センサ１ａ〜１ｄは、車両に備えられる各車輪それぞれに備えられている。各車輪速度センサ１ａ〜１ｄからは、車輪と共に回転するロータＲ（図中では１つのみを示す）の回転に伴い、対応する各車輪の車輪速度信号となるパルス信号が出力されるようになっている。各車輪速度信号は、各車輪における車輪速度の演算、車体速度の演算、スリップ率の演算等に用いられる。
【００２０】
ブレーキＥＣＵ３は、演算部に相当するマイクロコンピュータ３ａ、不揮発性記憶手段に相当するＥＥＰＲＯＭ３ｂおよび図示しないＲＡＭやカウンタ等を備えて構成されている。このブレーキ３は、制動力制御手段に相当するもので、図示しないブレーキペダルの操作量に応じたブレーキ制御を行う。
【００２１】
すなわち、ブレーキＥＣＵ３は、車輪速度センサ１ａ〜１ｄからの車輪速度信号を受け取り、マイクロコンピュータ３ａにて車輪速度信号に基づいてロータＲの歯数の演算を行ったのち、求めたロータＲの歯数をＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶させ、さらにその記憶させた歯数に基づいて車輪速度や車体速度の演算を行う。そして、これらから求まるスリップ率に基づいて車輪の加速スリップやロック傾向を検出し、加速スリップを回避するためのトラクション制御、もしくはロック傾向を回避するためのＡＢＳ制御を実行するために、ＡＢＳアクチュエータにブレーキ制御信号を出力するようになっている。
【００２２】
具体的には、ブレーキＥＣＵ３は、まず、車両に備えられた車輪の任意の一輪となる第１の車輪（例えば前輪の一方）とそれとは異なる輪となる第２の車輪（例えば後輪の一方）それぞれの車輪速度センサ１ａ〜１ｄから車輪速度信号を得る。つまり、ブレーキＥＣＵ３は、第１、第２の車輪と共にロータＲ（第１、第２のロータＲ）が回転する際に、それらと対応する車輪速度センサ１ａ〜１ｄがロータＲに備えられた歯数に応じて発生するパルス信号を読み取る。そして、第１、第２の車輪の各ロータＲの歯数が所定数であると仮定し、マイクロコンピュータ３ａにて、検出されたパルス信号のパルス数から第１の車輪の仮の車輪速度となる第１仮想車輪速度と、第２の車輪の仮の車輪速度となる第２仮想車輪速度とを求める。
【００２３】
続いて、第１仮想車輪速度と第２仮想車輪速度との比に基づいて、第１の車輪のロータＲおよび第２の車輪のロータＲの歯数を推定し、学習する。そして、学習された第１の車輪のロータＲおよび第２の車輪のロータＲの歯数が、ロータＲの歯数として有り得る設定値、つまり製造されているロータＲの歯数として分かっているものと同一である場合には、その数をＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶させておくという処理を実行する。
【００２４】
なお、ブレーキＥＣＵ３に備えられたマイクロコンピュータ３ａのうち、第１、第２の車輪に対応する車輪速度センサ１ａ〜１ｄからの信号を検出する部分が第１、第２信号検出手段に相当するものである。また、第１、第２仮想車輪速度を検出する部分が仮想車輪速度演算手段に相当する。さらに、第１、第２の車輪のロータＲの歯を推定する部分が推定手段に相当する。
【００２５】
ＡＢＳアクチュエータ４は、各車輪に備えられたホイールシリンダ（Ｗ／Ｃ）５ａ〜５ｄに加えられるブレーキ液圧を調整するものであり、ブレーキＥＣＵ３からのブレーキ制御信号に基づいて駆動される。例えば、ＡＢＳアクチュエータ４は、ハウジング内にブレーキ配管とポンプを駆動するモータおよびブレーキ配管の連通、遮断を制御するための電磁弁などを備えて構成される。例えば、ブレーキＥＣＵ３からモータおよび電磁弁駆動用のソレノイドに対して制御電圧が印加されると、その印か電圧に応じてＡＢＳアクチュエータ４内のブレーキ配管の経路が設定される。そして、設定されたブレーキ配管の経路に応じたブレーキ液圧がＷ／Ｃ５ａ〜５ｄに発生させられ、各車輪に発生させられる制動力を制御できるようになっている。
【００２６】
次に、上記のように構成されるＡＢＳ制御システムが実行するロータ歯数学習およびＡＢＳ制御しきい値設定処理について、図２に示すロータ歯数学習ＡＢＳ制御しきい値設定処理のフローチャートに基づいて説明する。
【００２７】
図２に示されるロータ歯数学習ＡＢＳ制御しきい値設定処理は、車室内に備えられる図示しないイグニッションスイッチがオンされると同時にブレーキＥＣＵ３にて実行されるもので、車輪速度センサ１ａ〜１ｄからの信号を受け取ることで実行される。
【００２８】
まず、ステップ１１０においてイグニッションスイッチがＯＮされると、ステップ１２０に進み、ＥＥＰＲＯＭ３ｂからロータＲの歯数情報が読み出される。そして、ステップ１３０に進む。なお、これらステップ１１０およびステップ１２０の処理は、イグニッションスイッチがＯＮされた直後のみ実行されるもので、ステップ１３０以降の処理が通常制御サイクル毎に実行されるものである。
【００２９】
ステップ１３０では、ＥＥＰＲＯＭ３ｂにロータ歯数情報が記憶されていたか否かが判定される。例えば、車両が製造されたのち一度でも走行されると、後述する処理（ステップ２４０参照）にてＥＥＰＲＯＭ３ｂ内にロータＲの歯数が記憶されることから、一度も記憶されていない場合にのみこの処理での判定が否定される。そして、ステップ１３０で否定判定されるとステップ１４０に進む。
【００３０】
ステップ１４０では、前後径補正が完了しているか否かが判定される。この処理は、後述する前後径補正処理によって前後径補正が完了した際にセットされるフラグがセットされているか否かに基づいて判定される。前後径補正処理では、前輪と後輪それぞれのタイヤ径の比に基づいて前輪と後輪それぞれの車輪速度の補正が行われる。このため、前後径補正が完了前の段階では前後輪の正確な車輪速度を求めることができず、完了後には前後輪の正確な車輪速度を求めることが可能となる。
【００３１】
そして、ステップ１４０で否定判定された場合にはステップ１５０に進み、ＡＢＳ制御開始のしきい値鈍感化処理が実行される。具体的には、通常、ＡＢＳ制御が開始されるタイミングが各車輪の車輪速度と車体速度とから求められるスリップ率が第１のしきい値（例えば２０％）に達したときであるとすると、その第１のしきい値よりも大きな第２のしきい値（例えば５０％）に設定変更される。これにより、車輪速度が正確に求められない場合に、ＡＢＳ制御が開始されにくくなるようにすることができる。
【００３２】
また、ステップ１４０で肯定判定された場合には、ステップ１５０には進まず、そのままステップ１６０に進む。つまり、この場合には、車輪速度が正確に求められるため、ＡＢＳ制御が開始されにくくなるようにする必要がない。したがって、スリップ率が通常のＡＢＳ制御の開始タイミングとなるしきい値（例えば、２０％）から変更されない。
【００３３】
次に、ステップ１６０では、ロータ歯数学習処理が実施形態される。具体的には、上述したように、ロータＲの歯数が所定数、例えば１０５歯であると仮定し、検出されたパルス信号のパルス数から第１の車輪の仮の車輪速度となる第１仮想車輪速度と、第２の車輪の仮の車輪速度となる第２仮想車輪速度とが求められる。  
【００３４】
続いて、第１仮想車輪速度と第２仮想車輪速度との比に基づいて、第１の車輪のロータＲおよび第２の車輪のロータＲの歯数が推定される。例えば、第１の車輪のロータＲの実際の歯数が例えば１０２歯であった場合、１０５歯と想定して演算された第１仮想車輪速度は第１の車輪の実際の車輪速度よりも遅くなる。逆に、第２の車輪のロータＲの実際の歯数が例えば１０８歯であった場合、１０５歯と想定して演算された第２仮想車輪速度は第２の車輪の実際の車輪速度よりも速くなる。このため、これら第１、第２仮想車輪速度の比を求めることで、第１の車輪のロータＲと第２の車輪のロータＲのいずれの歯数が多いか、また、その歯数がどれだけかが推定できる。したがって、推定された第１の車輪と第２の車輪それぞれのロータＲの歯数を一旦ＲＡＭに記憶させ、学習させておく。
【００３５】
そして、ステップ１７０に進み、前回の制御サイクルの際にＲＡＭに記憶された学習結果と、今回の制御サイクルでＲＡＭに記憶された学習結果とが同じか否かが判定される。そして、異なっていればステップ１８０に進み、学習結果が同一であったことを示す学習結果同一カウンタをクリア（＝０）させる。また、学習結果が同一であればステップ１９０に進み、学習結果同一カウンタを１つインクリメントすることでカウントアップする。
【００３６】
続くステップ２００では、学習結果同一カウンタが予め決められた規定値（例えば、１秒分に相当する制御サイクル数。つまり、制御サイクルが８ｍｓであるとすると、１２５回）を超えたか否かが判定される。そして、このステップで肯定判定されれば、ロータＲの歯数を決定する情報として信頼性があるものとして、ステップ２２０に進む。また、このステップで否定判定されれば、まだロータＲの歯数を決定する情報として信頼性に乏しいものとしてステップ２５０に進む。
【００３７】
ステップ２２０では、学習結果がＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶されている値と同一か否かが判定される。この処理では、すでにＥＥＰＲＯＭ３ｂにロータＲの歯数情報が記憶されていた場合にはその歯数情報と比較されることになるが、記憶されていなかった場合には否定判定される。なお、ロータＲとしてＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶されている値と学習された歯数との比が所定の範囲、例えば±０．１〜５％程度であれば、学習された歯数がＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶された値と同一であるものとしている。
【００３８】
そして、ステップ２２０で否定判定された場合には、ステップ２３０に進み、学習結果が他の設定値、Ｒの歯数もしくはスイッチ数として有り得る設定値、つまり製造されているロータＲの歯数として分かっているものと同一であるか否かが判定される。具体的には、ロータＲの規定値とロータＲの歯数として学習された歯数との比が所定の範囲、例えば±０．１〜５％程度であれば、学習された歯数が規定値と同一であるものとしている。
【００３９】
このステップで肯定判定された場合には、学習結果がロータＲの歯数として的確なものであるとし、ステップ２４０に進んでロータＲの歯数の学習結果をＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶させてステップ２５０に進む。また、否定判定された場合には、学習結果がロータＲの歯数として的確なものではないとし、そのままステップ２５０に進む。
【００４０】
ステップ２５０では、前後径補正処理が実行される。この前後径補正処理は上述したように、前輪と後輪のタイヤ径の比に基づき、各車輪速度センサ１ａ〜１ｂからの検出信号から得られる車輪速度を補正し、各車輪の車輪速度を求めるものである。この前後径補正処理でも、各車輪速度センサ１ａ〜１ｂからの検出信号から車輪速度を求める際にロータＲの歯数が必要になるが、この場合にもロータＲの歯数を規定数、例えば１０５歯と想定して各車輪速度を求めるようにしている。
【００４１】
例えば、前後輪のタイヤ径の比は、制御サイクル毎に求められる前後輪の車輪速度を１秒間分積算し、その積算値の比を演算することによって求められる。この前後輪のタイヤ径の比は、ロータＲの歯数として正確なものではなく仮のものを用いたとしても正確に求められる。なお、この前後径補正処理は、例えばイグニッションスイッチがＯＮされたのち車輪速度が１秒間分求められると１度目が完了するため、マイクロコンピュータ３ａでは、１度目の前後径補正処理が完了した際に、ＲＡＭのフラグがセットされるようになっている。ただし、この前後径補正処理は、その後も逐次継続され、例えばいずれかの車輪のタイヤ空気圧が低下した場合にも、それに対応して前後輪のタイヤ径の比が求められるようになっている。
【００４２】
そして、この前後径補正処理が完了すると、再びステップ１２０に戻り、上記処理が繰り返される。なお、前後径補正処理は上述したように例えば車輪速度が１秒間分求められれば１度目が完了することから、ＥＥＰＲＯＭ３ｂにロータＲの歯数が記憶されるよりも早く完了する。このため、ステップ１３０およびステップ１４０にて、ＥＥＰＲＯＭ３ｂにロータＲの歯数が記憶されておらず、かつ、前後径補正処理が完了していない場合にのみ、ＡＢＳ制御が開始されるスリップ率のしきい値が鈍感化されるようにしている。
【００４３】
以上説明したように、本実施形態におけるＡＢＳ制御システムでは、一旦、ロータＲの歯数が求められると、その歯数をＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶するようにしている。このため、最初にイグニッションスイッチをＯＮさせた後においては、ＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶されたロータＲの歯数に基づいて各車輪の車輪速度を求めることが可能となる。したがって、イグニッションスイッチがＯＮされる毎にロータの歯数の演算時間分、車輪速度が求められなくなることを防止することができる。また、車輪速度演算が行われるまでの間、ＡＢＳ制御が実行されなくなることを防止することもできる。
【００４４】
また、一旦、ロータＲの歯数がＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶された場合には、基本的にはその記憶内容に基づいて車輪速度が記憶されることになる。しかしながら、新たに学習したロータＲの歯数が所定の制御サイクル数分同一であり（ステップ２００参照）、かつ、その学習結果が他の設定値と同様であった場合（ステップ２４０参照）には、ロータＲの歯数を更新するようにしている。したがって、修理などによってロータＲが取り替えられ、そのときにロータＲとして修理前とは異なる歯数のものが誤組み付けされたとしても、それに対応してロータＲの歯数を更新することができる。そして、その更新が、新たに学習したロータＲの歯数が所定の制御サイクル数分同一でなければ行われないようにしているため、偶然的に現在ＥＥＰＲＯＭ３ｂに記憶されている内容と異なった学習内容が得られたとしても、それによってロータＲの歯数が誤って変更されることを防止することもできる。
【００４５】
（他の実施形態）
上記実施形態では、ロータＲとして歯車形状のものを例に挙げて説明したが、ロータＲが樹脂等でコーティングされ、ロータＲの歯車の歯に相当する金属の表面のみがコーティング面から露出するように構成されたロータスイッチ型のものに関しても、本発明を提供することが可能である。この場合、ロータＲのスイッチ数が歯数に相当するものとなる。
【００４６】
なお、本実施形態の図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の第１実施形態におけるＡＢＳ制御システムのブロック構成を示す図である。
【図２】図１に示すＡＢＳ制御システムが実行するロータ歯数学習処理およびＡＢＳ制御しきい値設定のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１ａ〜１ｄ…車輪速度センサ、３…ブレーキＥＣＵ、３ａ…マイクロコンピュータ、
３ｂ…ＥＥＰＲＯＭ、４…ＡＢＳアクチュエータ、５ａ〜５ｄ…Ｗ／Ｃ、Ｒ…ロータ。
【図１】
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【図２】
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