(57)【要約】【課題】  １の通信端末が他の通信端末の位置関連情報を迅速に取得できるようにする。【解決手段】  車両側通信端末４の情報処理装置１３が歩行者用通信端末２，３に対して初回の問合せ時における初回の情報送信時から位置情報要求信号を同報送信する。歩行者用通信端末２は、この位置情報要求信号を受付け、その応答として位置情報を送信する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載可能に構成され、周囲に対して無線信号により問合せ同報送信可能に構成された１の通信端末と、
歩行者等に所持可能に構成されるかもしくは前記車両の他の車両に搭載可能に構成され、前記１の通信端末の同報送信信号を受信受付可能に構成された他の通信端末とを備え、
前記１の通信端末は、前記他の通信端末に対する初回の問合せ同報通信における初回の情報送信時から前記他の通信端末の現在位置等の位置関連情報を要求する情報要求信号を送信する第１の制御手段を備え、
前記他の通信端末は、前記１の通信端末から送信された情報要求信号を受け付けると、この情報要求信号に対して前記位置関連情報を含む要求応答信号を前記１の通信端末に対して送信する第２の制御手段を備え、
前記１の通信端末の第１の制御手段は、他の通信端末の第２の制御手段から送信された要求応答信号を受け付けることを特徴とする位置関連情報通信システム。
【請求項２】
複数の通信端末を備え、
１の通信端末は、
初回の問合せ同報通信における初回の情報送信時から他の通信端末の現在位置等の位置関連情報を要求する情報要求信号を他の通信端末に対して送信する第１の制御手段を備え、
他の通信端末は、
前記１の通信端末から送信された情報要求信号を受け付けると、この情報要求信号に対して要求応答信号を１の通信端末に対して送信する第２の制御手段を備えたことを特徴とする位置関連情報通信システム。
【請求項３】
前記第１の通信端末は、前記問合せ同報送信する送信器と、前記他の通信端末から送信された問合せ同報送信信号を受信する受信器とを別体に備え、
前記他の通信端末は、前記問合せ同報送信する送信器と、前記１の通信端末から送信された問合せ同報送信を受信する受信器とを別体に備えたことを特徴とする請求項１または２記載の位置関連情報通信システム。
【請求項４】
前記他の通信端末の第２の制御手段は、情報要求信号が当該他の通信端末側で受付けられ、この情報要求信号に対して要求応答信号を１の通信端末に対して送信し、ランダムな時間だけ待機した後、再度位置関連情報を送信することを特徴とする請求項１ないし３の何れかに記載の位置関連情報通信システム。
【請求項５】
周波数ホッピング時分割多重通信方式によるスペクトラム拡散通信方式に適用し、
第１の制御手段は、問合せ同報送信信号を送信する周波数帯と同一周波数帯で当該問合せ同報送信信号に対する要求応答信号を受信待機することを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の位置関連情報通信システム。
【請求項６】
周波数ホッピング時分割多重通信方式によるスペクトラム拡散通信方式に適用し、
ブルートゥース通信方式のＦＨＳパケットに代えて前記初回の問合せ同報通信における要求応答信号とすることを特徴とする請求項１ないし５の何れかに記載の位置関連情報通信システム。
【請求項７】
車両に搭載可能に構成され、その周囲に無線信号により他の通信端末に対して問合せ同報送信可能に構成され、
歩行者等に所持されているかもしくは前記車両の他の車両に搭載された周囲に位置する他の通信端末に対して問合せ同報送信する場合、初回の問合せ同報送信における初回の情報送信時から前記他の通信端末の現在位置等の位置関連情報を要求する情報要求信号を送信する制御手段とを備え、
前記制御手段は、他の通信端末から前記制御手段が送信した情報要求信号に応答する要求応答信号を受付けることを特徴とする通信端末。
【請求項８】
周囲に位置する他の通信端末に対して問合せ同報通信する場合、初回の問合せ同報通信における初回の情報送信時から前記他の通信端末に対して現在位置等の位置関連情報を要求する情報要求信号を送信制御する制御手段を備え、
前記制御手段は、周囲に位置する他の通信端末から前記制御手段が送信した情報要求信号に応答する要求応答信号を受付けることを特徴とする通信端末。
【請求項９】
前記問合せ同報送信する送信器と、前記他の通信端末から送信された問合せ同報送信を受信する受信器とを別体に備えたことを特徴とする請求項７または８記載の通信端末。
【請求項１０】
周波数ホッピング時分割多重通信方式によるスペクトラム拡散通信方式に適用し、
前記制御手段は、問合せ同報送信を送信する周波数帯と同一周波数帯で当該問合せ同報送信に対する要求応答信号を受信待機することを特徴とする請求項７ないし９の何れかに記載の通信端末。
【請求項１１】
周波数ホッピング時分割多重通信方式のスペクトラム拡散通信方式に適用し、
ブルートゥース通信方式のＦＨＳパケットに代えて前記初回の問合せ同報通信における要求応答信号とすることを特徴とする請求項７ないし１０の何れかに記載の通信端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と歩行者や複数の車両間等における相手位置を素早く特定するための位置関連情報通信システムおよび通信端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、この種の通信システムは、例えば交通事故防止の観点から開発が進められている。この種のシステムの一例として、特許文献１に開示されるような通信システムがある。この通信システムでは、歩行者が所持する携帯用送受信機から車両に対し電波信号を出力し、車両側ではこの電波信号を二つの受信アンテナにより受信するようになっており、これらの受信アンテナで受信した電波信号の位相差等により歩行者の所持する携帯用送受信機までの距離と方向を計算し、歩行者の位置を特定する。
【特許文献１】特開平７−３０６９９５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、この方法の場合、携帯用送受信機からの電波信号が車両に対して直接波として送信される場合は正常に位置を特定できるが、電波の反射波が影響すると位置を誤って特定してしまう虞がある。また別の形態として、ＧＰＳ測位機器を搭載した携帯電話機などのように、中継センタを介して位置情報を位置情報受信端末（車両等に搭載された通信機器）に送信するシステムもある。しかし、この方法の場合、位置情報を通信開始するまでの通信接続確立に必要とされる時間や位置情報等のデータ通信時間が膨大に必要とされ、位置情報受信端末が位置情報を受信完了したときには、すでに歩行者の現在位置が車両側で受信した位置情報と合致しない場合もあり相互の位置情報に誤差を生じる。
【０００４】
例えば、歩行者の所持する通信端末と車両の通信端末との間の通信の際に、通信接続確立手順を経て端末間通信を開始するシステムの場合について説明する。特に交通事故防止の観点から考えると、車両側では車両周囲の歩行者全員の位置情報を取得する必要がある。このとき、多数の歩行者が通信端末を所持していると、車両側の通信端末から接続可能な回線数が限定されているため、回線数が不足し通信速度が遅くなり現実的に機能しない。これらの通信システムにおいては、歩行者および車両間に限らず、複数の車両間においても同様の問題を生じる。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的は、１の通信端末が他の通信端末の位置関連情報を迅速に取得することができる位置関連情報通信システムおよびそのシステムに使用される通信端末を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、１の通信端末の第１の制御手段は、初回の問合せ同報通信における初回の情報送信時から情報要求信号を周囲に存在する他の通信端末に対して送信し、他の通信端末の第２の制御手段は、１の通信端末から送信された情報要求信号を受け付けると、この情報要求信号に対して要求応答信号を１の通信端末に対して送信し、第１の制御手段は、この要求応答信号を受け付けるため、位置関連情報を通信する際に１および他の通信端末間で通信確立する必要がなくなり、通信端末の位置関連情報を迅速に取得できるようになる。尚、請求項７記載の発明は、請求項１記載の発明に係る通信端末を示している。
【０００７】
また請求項２記載の発明によれば、１の通信端末の第１の制御手段は、初回の問合せ同報通信における初回の情報送信時から他の通信端末の現在位置等の位置関連情報を要求する情報要求信号を他の通信端末に対して送信し、他の通信端末の第２の制御手段は、この情報要求信号を受け付けるとこの情報要求信号に対して要求応答信号を１の通信端末に対して送信するため、１および他の通信端末間で通信確立してから位置情報を通信する必要がなくなり、通信端末の位置情報取得に際してリアルタイム性を向上できるようになる。請求項８記載の発明は、請求項２記載の発明に係る通信端末を示している。
【０００８】
通信端末は、問合せ同報送信およびその応答受信動作中には無線通信機器のハードウェアが占有されてしまうこともあるため、他の通信端末からの問合せ同報送信に対する受信動作を同時に行うことができないこともある。したがって、１の通信端末の無線通信機器が他の通信端末に対して問合せ同報通信して受信待機している間は、他の通信端末から送信された問合せ同報送信を受信できなくなり、通信時間を必要以上に要する。特に、１および他の通信端末が相互に素早く位置関連情報を取得する必要がある場合には特に問題である。
【０００９】
したがって、請求項３記載の発明に示すように、送信器および受信器を別体に備えることにより、送信器および受信器を占有することなく構成することができ、１の通信端末が他の通信端末に対して問合せ同報通信中にも他の通信端末から送信された問合せ同報送信信号を受信して受け付けることができる。これにより、１および他の通信端末が互いに素早く位置関連情報を取得することができるようになる。請求項９記載の発明は、請求項３記載の発明に係る通信端末を示している。
【００１０】
請求項４記載の発明によれば、第２の制御手段は、情報要求信号が当該他の通信端末側で受け付けられこの情報要求信号に対して要求応答信号を１の通信端末に対して送信した後、ランダムな時間だけ待機し、再度位置関連情報を送信するため、たとえ初回からの問合せ同報通信に対して応答が１の通信端末に伝達されなくても、次回の通信時には位置関連情報要求信号および位置関連情報を互いに通信できる確率が向上する。
【００１１】
請求項５記載の発明によれば、周波数ホッピング時分割多重通信方式によるスペクトラム拡散通信方式に適用し、第１の制御手段は、問合せ同報送信信号を送信する周波数帯と同一周波数帯で当該問合せ同報送信信号に対する要求応答信号を受信待機するため、位置関連情報を迅速に取得できるようになる。請求項１０記載の発明は、請求項５記載の発明に係る通信端末を示している。
【００１２】
請求項６記載の発明によれば、周波数ホッピング時分割多重通信方式によるスペクトラム拡散通信方式に適用し、ブルートゥース通信方式のＦＨＳパケットに代えて初回の問合せ同報通信における要求応答信号とするため、位置関連情報の取得に際してリアルタイム性を向上できるようになる。請求項１１記載の発明は、請求項６記載の発明に係る通信端末を示している。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明を、交通事故防止用の通信システムに適用した第１の実施形態について、図１ないし図６を参照しながら説明する。
図１は、通信システムの概略的なブロック図を示している。この図１において、通信システム１は、複数の歩行者用通信端末２ないし３（他の通信端末に相当），および車両側通信端末４（一の通信端末に相当）から構成されている。歩行者は、歩行者用通信端末２を所持し、当該通信端末２を操作することで外部と位置情報の通信を可能にしているが、この概略構成を以下説明する。尚、複数の歩行者用通信端末２ないし３は同一構成である。
【００１４】
歩行者用通信端末２は、情報処理器５に、位置特定手段としてのＧＰＳ受信機６、操作部７、表示装置８、外部インターフェース部９、無線通信機器１０およびメモリ１１を接続して構成されている。ＧＰＳ受信機６は、図示しないＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する。情報処理器５は、マイクロコンピュータを主体として構成されるもので、情報処理器５は、ＧＰＳ受信機６により位置情報が順次取得されると、これら位置情報に基づいて現在位置の位置測位時間と移動方位情報、移動速度情報や高度情報等の位置関連情報を算出し内部のメモリ（図示せず）に記憶させるようになっている。
無線通信機器１０は、外部の通信機器との間で無線信号を周波数ホッピング方式スペクトラム拡散通信による時分割スロット多重通信方式により送受信するために設けられている。操作部７は、ユーザが各種コマンドを指示操作するために設けられており、指示を受け付けると操作信号を情報処理装置５に与える。情報処理器５は、操作部７からの操作信号やＧＰＳ受信機６からの位置情報に基づいて、歩行者用通信端末３全体の動作制御を行い、必要に応じて車両外部に位置関連情報を無線通信機器１０を通じて送信するようになっている。
【００１５】
また、車両側には車両側通信端末４が搭載されており、バッテリ１２から電源供給されることにより動作し、車両の搭乗者は車両側通信端末４を操作可能になっている。この車両側通信端末４の概略構成を以下説明する。車両側通信端末４は、情報処理装置１３に、メモリ１４、ＧＰＳ受信機１５、ナビゲーション装置１６、表示装置１７、操作部１８、カメラ制御装置１９、無線通信機器２０、スピーカ２１、外部インターフェース部２２を接続して構成されている。また情報処理装置１３には、車両側通信端末４の外部に車両制御装置２３が接続されている。また、カメラ制御装置１９にはカメラ２４が接続されている。
【００１６】
ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳ受信機１５等に基づいて位置情報を取得するように構成されている。情報処理装置１３もまた、マイクロコンピュータを主体として構成されており、ナビゲーション装置１６により位置情報が順次取得されると、これら位置情報に基づいて現在位置の位置測位時間と移動方位情報、移動速度情報や高度情報等の位置関連情報を算出し内部のメモリ（図示せず）に記憶させるようになっている。
【００１７】
無線通信機器２０は、外部の通信機器との間で無線信号を周波数ホッピング方式によるスペクトラム拡散通信により送受信するために設けられている。操作部１８は、ユーザが各種コマンドを指示操作するために設けられており、この指示信号を受け付けると操作信号が情報処理装置１３に与えられる。情報処理装置１３は、操作部１８からの操作信号やナビゲーション装置１６からの位置情報に基づいて、車両側通信端末４全体の動作制御を行うようになっているが、この詳細については後述する。
【００１８】
以下、上記構成の作用について図２ないし図６を参照しながら説明する。
図３に示すシーケンスにおいて、歩行者用通信端末２の情報処理器５は、図示しないＧＰＳ衛星から与えられるＧＰＳ信号に基づいてＧＰＳ受信機６により順次位置情報を取得し、メモリ１１に順次保存処理している。図３に示すように、車両側通信端末４の情報処理装置１３は、無線通信機器２０を通じて車両周囲に存在する歩行者用通信端末２に対して位置情報の問合せ処理を行う（図３の（１）〜（３））。この問合せ処理において、車両側通信端末４は、車両周囲に存在する歩行者用通信端末２ないし３を探索する。この車両周囲に存在する歩行者用通信端末２の情報処理器５は、無線通信機器１０を通じてＧＰＳ受信機６により取得した位置情報を車両側通信端末４の情報処理装置１３に応答，送信，報知する。
【００１９】
図２は、通信の具体例をシーケンスにより示している。
車両側通信端末４は、初回の問合せ時における初回の送信時（ＴＸ）において、割り当てられた第１および第２のホッピング周波数ｆ（ｋ）およびｆ（ｋ＋１）で車両側通信端末４から位置情報要求信号を送信することで（図２の（１））、歩行者用通信端末２ないし３を探索し、その後一定期間第１および第２のホッピング周波数ｆ（ｋ）およびｆ（ｋ＋１）により位置情報を受信待機する（図２のＲＸ）。歩行者用通信端末２は、例えば、車両側通信端末４からホッピング周波数ｆ（ｋ＋１）で位置情報要求信号を受信した場合には（図２の（１））、所定期間を待機して同じホッピング周波数ｆ（ｋ＋１）で車両側通信端末４に対して応答送信，報知処理する。
【００２０】
図４は、歩行者用通信端末から車両側通信端末に対して応答送信する位置関連情報を含むパケット構成の一部を概略的に示している。この図４において、このパケットには車両側通信端末４，歩行者用通信端末２のＩＤ情報（ＩＤ）、各種フラグ、位置情報、位置測位時間情報、移動方位情報、移動速度情報、高度情報等の各種位置関連情報が含まれている。この情報としては、通信端末のデバイスネームに位置関連情報を挿入し、位置関連情報を送信するものである。
【００２１】
このうちフラグとしては、歩行者もしくは車両の種別を表す人車識別フラグ、パケット内において緯度経度情報や位置測位時間情報や移動速度情報が含まれているか否かを識別する識別フラグ、パケット内に含まれる位置情報についてマップマッチング前もしくはマップマッチング後の位置情報であるか否かを示すフラグ、位置情報取得時に外挿中であるか否かを示す外挿有効／無効フラグ、位置情報が新規データであるか取得中であるか否かを示すフラグ等、多種多様なフラグが含まれる。
【００２２】
パケットにはその他、車椅子，老人，小学生，その年齢情報等を含む人物識別情報やＧＰＳ受信機６の精度誤差許容情報が含まれていても良い。パケットは数百バイト（例えば、２４８バイト）程度で構成されるため、画像情報以外のテキスト情報や各種識別情報であればその他の情報が含まれても良い。情報処理器５は、これらＩＤや各種フラグと共に、位置情報や位置測位時間情報、移動方位情報、移動速度情報等の位置関連情報を無線通信機器１０を通じて送信する。
【００２３】
この場合車両側通信端末４および歩行者用通信端末２の送受信用のホッピング周波数が一致すると共に、歩行者用通信端末４の応答送信タイミングが、車両側通信端末４の受信待機タイミング（ＲＸ）に一致すると、車両側通信端末４の情報処理装置１３では位置関連情報を受付ける（図２の（２））。
車両側通信端末４の情報処理装置１３は、歩行者用通信端末２ないし３から位置関連情報を受け付けると、ＧＰＳ受信機６により取得した自車の位置情報と、歩行者用通信端末２ないし３から受信した位置情報に基づいて表示装置１７に対して地図情報や現在位置情報等の表示処理を行う（図３の（４））。さらに情報処理装置１３は、自車の位置情報と歩行者用通信端末２ないし３の現在位置情報を比較して現在位置情報の差を計算することで危険度の判定を行う（図３の（５））。情報処理装置１３は、ある所定の距離以下の場合に警告範囲と判定し（図３の（６）でＹＥＳ）、車両制御装置２３や、カメラ制御装置１９に危険情報を送信する。尚ここで、危険度判定を表示装置１７やスピーカ２１により危険情報を外部に報知するようにしても良い。
【００２４】
車両制御装置２３は、危険情報を受け付けると車両内のプレーキ制御を行い車両速度を制御する。またカメラ制御装置１９は、複数のカメラ２４のうち撮影するカメラ２４の決定を行い（図３の（８））、決定されたカメラ２４により撮影する。情報処理装置１３は、このカメラ２４の撮影情報を表示装置１７に表示させる（図３の（９））。情報処理装置１３がカメラ２４の撮像情報を表示装置１７に表示させると、車両搭乗者は、この表示装置１７の画面を見て運転に注意を払うことになる。尚、図５（ａ）は、車両の後方に取り付けられたカメラ２４により車両後方を撮影した撮影状況を示し、図５（ｂ）や図５（ｃ）は、このとき表示装置１７に表示される鳥瞰図およびカメラ撮影画面の一例を示している。尚、これらの図５（ａ）〜（ｃ）において、符号ＣＡＲが車両、符号Ｚは人物を示している。
【００２５】
また、周波数ホッピング方式によるスペクトラム拡散通信方式を適用して本実施形態を示しているが、このように複数の歩行者用通信端末２が位置情報要求信号を同時に同じホッピング周波数で受け付けた場合には、同じホッピング周波数で位置情報を車両側通信端末４に送信してしまうことになり、通信衝突が避けられない（図６（Ａ）のタイミング参照）。この場合においては、各歩行者用通信端末２ないし３は、次回位置情報を通信するまでの間、各歩行者用通信端末２ないし３の情報処理器５は、ランダムな待機時間Ｒ１，Ｒ２をそれぞれ算出し、この待機時間だけ位置情報要求信号を受け付けない。この待機時間経過後、新たに車両側通信端末４から位置情報要求信号を受け付けると（図６（Ｂ）および（Ｃ）のタイミング）、歩行者用通信端末２の情報処理器５がそれぞれ位置情報を送信する（図６（Ｄ）および（Ｅ）のタイミング）。したがって、歩行者用通信端末２が送信した初回の同報通信における位置情報要求信号に応答する位置情報が車両側通信端末４側で受け付けられなくても、さらにランダム時間だけ待機し各車両用通信端末４および歩行者用通信端末２，３間で送受信するようにしたので、たとえ初回の問合せ同報通信に対して応答できなくても、次回の通信時には位置情報要求信号および位置関連情報を互いに通信できる確率が向上するようになる。
【００２６】
尚、車両側通信端末４の情報処理装置１３は、位置情報を歩行者用通信端末２から受け付けると、位置情報受付信号を歩行者用通信端末２に向けて送信するように構成しても良い。この場合、歩行者用通信端末２の情報処理器５は、位置情報受付信号を受け付ければ車両側通信端末４側に位置関連情報が伝達されたことを認識できるようになる。
さて、特に繁華街などでは車両周囲に人が複数存在する機会が多いため、例えば交通事故防止システムとしては、車両周囲に存在する多数の歩行者用通信端末４が取得した位置情報を素早く取得し、その上で危険情報を車両の搭乗者に報知したり車両内の自動制御を行う必要がある。
【００２７】
しかしながら、一般的な無線通信プロトコルを適用して１対多通信をリアルタイム性を向上した上で行うのは周波数制限（すなわちチャンネル数の確保）の問題があるため難しい。１対多無線通信を実現するためには、現在一般的に検討が進められているブルートゥース通信規格に基づいて通信することも考えられる。例えば、従来ブルートゥース規格におけるマスタースレーブ間通信プロトコルスタックを使用し、当該実施形態の車両側通信端末４および歩行者用通信端末２ないし３に対応した車両側通信端末および歩行者用通信端末間で送受信することを想定した場合について、図１４を参照しながら説明する。
【００２８】
まず、車両側通信端末（マスター）が、ＩＱパケットを送信し問い合わせブロードキャスト処理を行う。複数の歩行者用通信端末（スレーブ）は、車両側通信端末が送信するＩＱパケットを受信するため問い合わせスキャンする。この問い合わせスキャン時に歩行者用通信端末はＩＱパケットを受信すると、車両側通信端末に対してＦＨＳパケットを送信して問い合わせ応答する。
【００２９】
このようにして通信同期確立した後、マスタースレーブ間において個別に位置情報の送受信が行われる。しかし、このような問い合わせブロードキャスト処理、問い合わせスキャン処理、問い合わせ応答処理が行われるブルートゥース通信プロトコルにおいては、通信確立に時間を要する。具体的に説明すると、このようなマスタースレーブ間において通信確立するためには、複数台の端末間でピコネット内同期を確立する必要があるため、２．５６×２＝５．１２［ｓｅｃ］ほどの時間が必要とされる（図１４の１回目ネゴシエーション期間）。そして、ピコネット内の同期を確立した後、さらに位置情報の送受信時間も必要となる。しかもさらに次回、歩行者用通信端末の位置情報を車両側通信端末で取得するためには、位置情報を取得した後（図１４の位置情報送受信期間参照）、一旦ピコネットを切り離し、異なる端末間で再度ピコネットを同期確立する必要があり（図１４の２回目ネゴシエーション期間参照）、特に交通事故を防止するためのシステムには適用することが困難である。
【００３０】
尚、歩行者用通信端末から位置情報を集中管理センタにおいて集中管理する方法も考えられる。この方法においても集中管理センタ側で集計処理時間が必要とされ、リアルタイム処理することができない上、不必要な情報まで車両側の通信端末で受信する必要があるため処理負荷がかかることになる。
本実施形態においては、周波数ホッピング時分割多重通信方式によるスペクトラム拡散通信に適用し車両側通信端末４が歩行者用通信端末２に対して同報通信（ブロードキャスト）するように構成し、車両側通信端末４は、初回の問合せ時における初回の情報送信時（問合せ時）から位置情報要求信号を送信し、その応答として初回の情報受信待機時から位置情報を受付けるようになっているので、ブルートゥース規格に準拠した通信確立手順を踏むことなく位置情報を送受信することができ、素早く位置情報等の情報を取得することができ交通事故防止システムにも適用することができる。また、後述する第３の実施形態に示すように、車両制御装置２３側で危険度判定処理を行うことなく構成することができるので、車両側通信端末４側の処理負荷を軽減することができる。
【００３１】
（第２の実施形態）
図７は、本発明の第２の実施形態を示すもので、第１の実施形態と異なるところは、その制御シーケンスにある。以下、第２の実施形態が第１の実施形態と異なる部分について説明する。
車両側通信端末４の情報処理装置１３は、歩行者用通信端末２に対して初回の問合せ時における初回の情報送信時から位置情報を含む情報要求信号を送信することで位置関連情報を要求し、応答を受け付ける（図７（１）参照）。この後、第１の実施形態においては、車両制御を行う前に全ての他の歩行者用通信端末２ないし３に対して位置情報要求信号を送信することで位置情報を要求し応答を受け付けていたが、第２の実施形態では、個々の歩行者用通信端末２ないし３に対して初回の問合せ時における初回の情報送信時から位置情報を含む情報要求信号（問合せ信号）を個別に送信し（図７（１）〜（３）参照）、この情報要求信号に応答して通信端末２ないし３から送信された位置情報に基づいて別々に車両内の制御を行う。その他の部分については同様であるため、その説明を省略する。したがって、このような第２の実施形態でも、第１の実施形態と略同様の作用効果を得ることができる。
【００３２】
（第３の実施形態）
図８は、本発明の第３の実施形態を示すもので、第１の実施形態および第２の実施形態と異なるところは、前述実施形態では、車両側通信端末４で危険度の判定処理を行ったのに対して、これに代えて、車両制御装置２３側で危険度の判定処理を行うところにある。
すなわち、図８に示すように、車両側通信端末４の情報処理装置２３は、歩行者用通信端末２から位置情報を受け付けると（図８（１）参照）、表示装置１７に対する表示処理を行うと共に、この位置情報を車両制御装置２３に送信し、車両制御装置２３側で危険度判定処理を行う（図８（２））。車両制御装置２３は、危険度判定処理を行った後、この危険度に応じて車両制御処理を行う（図８（３）参照）。車両制御装置２３は危険度判定処理を行った後、カメラ制御装置１９に位置情報を送信し、カメラ制御装置１９は、撮影するカメラ２４の決定を行う（図８（４）参照）。カメラ制御装置１９は、撮影するカメラ２４を決定すると、このカメラ２４により撮影し、表示装置１７に表示制御する（図８（５）参照）。したがって、車両制御装置２３が危険度判定処理を行うようにしたので、車両側通信端末４での処理負荷を軽減することができると共に、第１および第２の実施形態と略同様の作用効果を得ることができる。
【００３３】
（第４の実施形態）
図９，図１０，図１２は、本発明の第４の実施形態の説明図を示すもので、第１ないし第３の実施形態と異なるところは、車両側通信端末４の無線通信機器２０に代えて、問合せ同報送信信号を送信する送信器３０と歩行者用通信端末２，３から送信された問合せ同報送信信号を受信する受信器３１を別体に備え、さらに歩行者用通信端末２，３の無線通信機器１０に代えて、問合せ同報送信する送信器３２と車両側通信端末３から送信された問合せ同報送信を受信する受信器３３を別体に備えたところにある。
【００３４】
すなわち、図１０に示すように、複数車両の送信器３０および受信器３１間で現在位置情報等の位置関連情報を送受信したり、図９に示すように、歩行者用通信端末２ないし３の送信器３２および受信器３３，並びに車両用通信端末４の送信器３０および受信器３１間で現在位置情報等の位置関連情報を互いに同時に送受信できるようにしたところにある。前述実施形態に示したように、無線通信機器１０，２０により各通信端末２〜４間で通信するように構成すると、問合せ同報送信している場合には、当該問合せ同報送信する情報要求信号に対する要求応答信号を受信待機する必要があるためハードウェアが占有されてしまい、各通信端末が互いに位置関連情報を送受信するためには時間を要してしまう。
【００３５】
例えば、車両側通信端末４が問合せ同報送信し、周囲の歩行者用通信端末２〜３を探索しているときには、この問合せ同報送信信号に対する要求応答信号を同一周波数帯で受信待機する必要があり、たとえ歩行者用通信端末２〜３から位置関連情報を要求したとしても、この情報要求信号に応答する要求応答信号を送信することはできない。したがって、必然的に図１１（ａ）および（ｂ）に示すようなタイミングが割り当てられる。すなわち、車両用通信端末４が探索している間に歩行者用通信端末２〜３は位置関連情報を報知し、歩行者用通信端末２〜３が探索している間は車両用通信端末４が位置関連情報を報知するようにタイミングが割り当てられることになる。したがって、車両側通信端末４および歩行者用通信端末２〜３が共に素早く位置関連情報を取得することができない。
【００３６】
そこで、本実施形態では、無線通信機器２０，１０に代えて、それぞれ、送信器３０および受信器３１、並びに送信器３２および受信器３３を設け、同時に位置関連情報を送受信できるように構成している。したがって、図１２にそのタイミングチャートを示すように、車両側通信端末４が問合せ同報送信信号を送信し、その後、車両側通信端末４が問合せ同報送信に対して要求応答信号を受信器３１により受信待機している間にも、送信器３０により位置関連情報を送信できるようになる（図１２（Ａ）の時点参照）。すなわち、車両側通信端末４および歩行者用通信端末２〜３において初回の情報送信時から位置関連情報を送信できるようになり、前述実施形態に比較して、車両側通信端末４および歩行者用通信端末２ないし３が共に位置関連情報を素早く取得できるようになる。
【００３７】
（第５の実施形態）
図１３は、第５の実施形態を説明するもので、前記実施形態では歩行者用通信端末２〜３および車両側通信端末４間で位置関連情報を通信するのに代えて、各種通信端末４０，２，３間で通信することに適用したところにあり、その適用例を示している。前述実施形態と同一構成については同一符号を付してその説明を省略する。
【００３８】
図１３は、その応用の一例を示している。図１３中、管理通信端末４０は、車両側通信端末４と同一機能を有している。すなわち、前述実施形態と同様の作用により、複数の歩行者用通信端末２，３から基地局Ｋおよび中央集中管理装置ＣＫを経て管理通信端末４０に位置関連情報が送信される。すると、管理通信端末４０を操作するオペレータは、歩行者用通信端末２，３に対して交通事情を瞬時に歩行者に対して説明して道案内できるようになる。すなわち、前述実施形態に示したリアルタイム性の向上した技術を使用することにより、管理通信端末４０のオペレータが歩行者の位置を従来より素早く把握することができるようになり、交通事故を未然に防ぐ確率を向上することができる。
【００３９】
（他の実施形態）
本発明は、前述実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に示すような変形もしくは拡張が可能である。
周波数ホッピング方式のスペクトラム拡散通信方式の無線通信方式を利用した実施形態を示したが、無線ＬＡＮによる無線通信方式を使用しても良い。歩行者用通信端末２，３および車両側通信端末４間の通信について実施形態を示したが、車両側通信端末４および４間通信，また歩行者用通信端末２および３間通信においても適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す位置関連情報通信システムの機能ブロック図
【図２】タイミングチャート
【図３】シーケンス図
【図４】パケットの一例を示す図
【図５】（ａ）〜（ｃ）カメラの撮影状況，鳥瞰図画面，カメラ撮影画面を示す図
【図６】パケット衝突時の一例を示す図
【図７】本発明の第２の実施形態を示す図３相当図
【図８】本発明の第３の実施形態を示す図３相当図
【図９】本発明の第４の実施形態を示す図１相当図
【図１０】位置関連情報の送信状況を模式的に示す図
【図１１】本発明の第１〜第３の実施形態のタイミングチャート
【図１２】本発明の第４の実施形態の図１１相当図
【図１３】本発明の第５の実施形態を示すシステム構成図
【図１４】ブルートゥース通信技術を利用して通信した場合のタイミングチャート
【符号の説明】
【００４１】
図面中、１は位置関連情報通信システム、２，３は歩行者用通信端末（他の通信端末）、４は車両側通信端末（１の通信端末）、５は情報処理器（第２の制御手段）、６はＧＰＳ受信機（位置特定手段）、１３は情報処理装置（第１の制御手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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