(57)【要約】【課題】本体のどの面を見ても必要な情報を得ることができ、また適宜操作することができるようにした全面モニタ付きロボットを提供することを目的としている。【解決手段】１）本体に移動手段を備えたロボットにおいて、上記本体の全面を曲面モニタで被覆したことを特徴とする全面モニタ付きロボット。２）本体と、本体の適所に頭部、腕部、および脚部を備えた人型、あるいはその他の具象的、抽象的な移動ロボットにおいて、少なくとも上記本体の全面を曲面モニタで被覆したことを特徴とする全面モニタ付きロボット。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体に移動手段を備えたロボットにおいて、上記本体の全面を曲面モニタで被覆したことを特徴とする全面モニタ付きロボット。
【請求項２】
本体と、本体の適所に頭部、腕部、および脚部を備えた人型、あるいはその他の具象的、抽象的な移動ロボットにおいて、少なくとも上記本体の全面を曲面モニタで被覆したことを特徴とする全面モニタ付きロボット。
【請求項３】
本体全面を被覆した曲面モニタが、タッチパネルにより画面の変換および移動ロボットの操作を行えるようにしたことを特徴とする請求項１または２に記載の全面モニタ付きロボット。
【請求項４】
本体全面を被覆した曲面モニタが、光透過可能な素材で構成され、曲面モニタの下層にソーラーパネルを配置して太陽光発電可能とし、連続使用できるようにしたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の全面モニタ付きロボット。
【請求項５】
本体に移動手段を備えたロボットが、充電池を内蔵しており、充電が必要になって時点で自動的にバッテリーターミナルに移動してコネクタを充電装置に接続して連続使用できるようにしたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の全面モニタ付きロボット。
【請求項６】
本体に移動手段を備えたロボットが、適所にセンサカメラを搭載しており、不審者や種々のトラブルを感知して撮影し、得た画像を警備会社、管理者等に伝送できるようにしたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の全面モニタ付きロボット。
【請求項７】
本体全面を被覆した曲面モニタが、適所に取り付けたセンサカメラの画像を、本体全面の曲面モニタのセンサカメラの撮影方向とは逆の面に投影するようにして、保護色の原理で移動ロボットの存在を隠せるようにしたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の全面モニタ付きロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、全面モニタ付きロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ガイド（案内）ロボットや人型ロボット等は、前もって設定された案内パターンや歩行パターン（以下、歩容という）データを生成して、この案内データや歩容データに従って音声・画像等による案内や、歩行制御等を行なって、ガイドロボットや人型ロボット等として種々のサービス提供を目的として利用されている。
【特許文献１】特に参考になるものなし
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そして、従来のモニタ付きロボットは、頭部や本体の前面のみにモニタが備え付けられており、モニタ付きロボットを見る者にとっては見る角度で必要な情報を得にくかった。またいちいちロボットのモニタ面に向かって移動したり、モニタ付きロボットを移動させて見る角度を調整することが必要となっていたので、非常に不便であった。
【０００４】
本発明は、以上の点にかんがみて、本体のどの面を見ても必要な情報を得ることができ、また適宜操作することができるようにした全面モニタ付きロボットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため、この発明の全面モニタ付きロボットは、本体に移動手段を備えたロボットにおいて、上記本体の全面を曲面モニタで被覆したことを特徴とするものである。
【０００６】
この発明の全面モニタ付きロボットは、本体と、本体の適所に頭部、腕部、および脚部を備えた人型、あるいはその他の具象的、抽象的な移動ロボットにおいて、少なくとも上記本体の全面を曲面モニタで被覆したことをも特徴とするものである。
【０００７】
この発明の全面モニタ付きロボットは、本体全面を被覆した曲面モニタが、タッチパネルにより画面の変換および移動ロボットの操作を行えるようにしたことを特徴とするものである。
【０００８】
この発明の全面モニタ付きロボットは、本体全面を被覆した曲面モニタが、光透過可能な素材で構成され、曲面モニタの下層にソーラーパネルを配置して太陽光発電可能とし、連続使用できるようにしたことを特徴とするものである。
【０００９】
この発明の全面モニタ付きロボットは、本体に移動手段を備えたロボットが、充電池を内蔵しており、充電が必要になって時点で自動的にバッテリーターミナルに移動してコネクタを充電装置に接続して連続使用できるようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】
この発明の全面モニタ付きロボットは、本体に移動手段を備えたロボットが、適所にセンサカメラを搭載しており、不審者や種々のトラブルを感知して撮影し、得た画像を警備会社、管理者等に伝送できるようにしたことを特徴とするものである。
【００１１】
この発明の全面モニタ付きロボットは、本体全面を被覆した曲面モニタが、適所に取り付けたセンサカメラの画像を、本体全面の曲面モニタのセンサカメラの撮影方向とは逆の面に投影するようにして、保護色の原理で移動ロボットの存在を隠せるようにしたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１２】
上記構成によれば、従来のモニタ付きロボットと異なり、本体のどの面を見ても必要な情報を得ることができ、また適宜操作することができるようにした全面モニタ付きロボットを提供することが可能となった。
【００１３】
１）したがって、例えばガイドロボットとして使用する場合、ロボットの中にまるで人間が入っていてガイドしてくれるような感覚を与えることができる全面モニタ付きロボットを提供することができる。
２）ロボットの中の人間が多数の言語を理解し、かつ話すことができ、多くの国の人を迅速にガイドすることができる全面モニタ付きロボットを提供することができる。
３）ガイドロボットとして使用していない場合（待機中）は、モニタに広告当を表示して効率よく使用できる全面モニタ付きロボットを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面に示した実施形態に基づいて、この発明を詳細に説明する。図１ないし図４は、本発明による全面モニタ付きロボットを、人型、あるいはその他の具象的、抽象的な移動ロボットに適用した場合の実施の形態を示している。
図１は本発明の全面モニタ付きロボットをガイドロボットに適用した例を示す斜視図、図２は人型ロボットに適用した例を示す斜視図、図３は昆虫型ロボットに適用した例を示すだ断面図、図４はガイドロボットの操作システムを示すブロック図、図５は人型ロボットの操作システムを示すブロック図である。
【００１５】
図１において、ガイドロボットとして使用される全面モニタ付きロボット１０は、本体１１と、本体１１の下部両側に取り付けられた移動手段１２Ｌ，１２Ｒと、本体の上部に取り付けられた操作部１３と、を含んでいる。
【００１６】
上記本体１１はその全面が、フィルム状の有機ＥＬディスプレイや曲がる液晶モニタ等からなる曲面モニタ２１により被覆されている。この曲面モニタ２１は、例えばフィルム状の透過型有機ＥＬディスプレイはパイオニア株式会社、株式会社半導体エネルギー研究所、エルディス株式会社等から、また曲がる液晶モニタは東芝株式会社からそれぞれ提案されている。
【００１７】
上記移動手段１２Ｌ，１２Ｒは、図に示すようなキャスタその他の駆動輪を有するものであっても、また無端状の駆動ベルトであってもよい。
【００１８】
上記本体１１の上部に取り付けられた操作部１３は、ボタン式スイッチやキーボード、タッチパネル式のものとすることができる。
もちろん、操作部１３を本体１１上の曲面モニタ２１に内蔵することもできる。すなわち、曲面モニタ２１内に配置したタッチパネルや、ポインタで操作するスイッチ等であることが可能である。
【００１９】
この発明の全面モニタ付きロボットを人型ロボットに適用した実施例を示す図２において、全面モニタ付きロボット３０は、本体３１と、本体３１の上部に設けた頭部３２と、下部に設けた脚部３３と、側面に備えた腕部３４とを備えている。
そしてこのような人型ロボットにおいて、この実施例においては上記本体３１の全面が曲面モニタ３５で被覆されている。
【００２０】
上記本体３１はその全面が、フィルム状の有機ＥＬディスプレイや曲がる液晶モニタ等からなる曲面モニタ３５により被覆されている。この曲面モニタ３５は、例えばフィルム状の透過型有機ＥＬディスプレイはパイオニア株式会社、株式会社半導体エネルギー研究所、エルディス株式会社等から、また曲がる液晶モニタは東芝株式会社からそれぞれ提案されている。
【００２１】
上記頭部３２は、少なくともその両側にセンサカメラ３６を備えている。もちろんこのセンサカメラ３６は、複数であればその数を問うものではない。ただし、その数が多くなればハード的にも、またソフトウエア等による画像の処理の面でもより複雑となってコストアップの原因となる。
【００２２】
上述のように本体３１に移動手段を備えたロボットは、頭部３２にセンサカメラを搭載しており、不審者や種々のトラブルを感知して撮影し、得た画像を警備会社、管理者等に伝送できるようになっている
【００２３】
上記脚部３３と、側面に備えた腕部３４とは、それぞれ制御機構を内蔵したモータで駆動されるものであることが望ましい。もちろん脚部３３は二足歩行したり、屈伸したりすることが可能である。また腕部３４は歩行の際のバランスをとったり、あるいは物をつかむ機能やその他のサービス機能を備えていることが望ましい。
【００２４】
上記本体３１の適所に取り付けられた操作部３７は、ボタン式スイッチやキーボード、タッチパネル式のものとすることができる。
もちろん、操作部３７を本体３１上の曲面モニタ３５に内蔵することもできる。すなわち、曲面モニタ３５内に配置したタッチパネルや、ポインタで操作するスイッチ等であることが可能である。
【００２５】
上記本体３１に移動手段を備えたロボットは、充電池（図示せず）を内蔵しており、充電が必要になって時点で自動的にバッテリーターミナルに移動してコネクタを充電装置に接続し、連続使用できるようにすることもできる。
【００２６】
この発明の全面モニタ付きロボットを昆虫型ロボットに適用した実施例を示す図３において、全面モニタ付きロボット４０は、かぶと虫の形状をした本体４１を備えている。
そしてこのような昆虫型ロボットにおいて、この実施例においては上記本体４１の全面が光透過可能な素材の曲面モニタ４２で被覆されている。４３は曲面モニタ４２の下層に形成したソーラーパネルであり、このソーラーパネル４３によって太陽光発電可能となり、連続使用できるようにしたものである。
【００２７】
上記本体４１はその全面が、フィルム状の有機ＥＬディスプレイや曲がる液晶モニタ等からなる曲面モニタ４２により被覆されている。この曲面モニタ４２は、例えばフィルム状の透過型有機ＥＬディスプレイはパイオニア株式会社、株式会社半導体エネルギー研究所、エルディス株式会社等から、また曲がる液晶モニタは東芝株式会社からそれぞれ提案されている。
【００２８】
本発明実施形態による第１実施例の全面モニタ付きロボット１０は以上のように構成されており、図４のフローチャートに示すように動作する。図４のフローチャートにおいて、予め、曲面モニタに投影すべき画像を撮影し、その画像データをホストコンピュータに転送し、画像を目的に応じて編集した上、ロボット１０に搭載した記憶手段にアプリケーションソフト等とともにダウンロードしておく。ロボット１０は、作動中は常時電源がＯＮとなっていて曲面モニタには待機中の画像が写されている。
【００２９】
そして、ステップＳＴ１にてロボットの前に案内を求める人が接近した時点で自動的に待機画面から案内画面に戻り、ステップＳＴ２にて案内を求める人がタッチパネルを操作して、ステップＳＴ３のロボット操作が行なわれ、ステップＳＴ４の音声案内や、目的の場所へのガイドが始まる。
ステップＳＴ５では、配置換え等に応じてロボット１０の画像の更新を行うことを示している。
【００３０】
本発明実施形態による第２実施例の全面モニタ付きロボット１０は、図５のフローチャートに示すように動作する。図５のフローチャートにおいて、予め、曲面モニタに投影すべき画像を撮影し、その画像データをホストコンピュータに転送し、画像を目的に応じて編集した上、ロボット１０に搭載した記憶手段にアプリケーションソフト等とともにダウンロードしておく。ロボット１０は、作動中は常時電源がＯＮとなっていて曲面モニタには待機中の画像が写されている。以上の点までは上記第１実施例の場合とほぼ同様である。
【００３１】
そして、ステップＳＴ１にてコントローラを操作し、ステップＳＴ２のロボット操作や、ステップＳＴ３のサービス提供が行なわれ、同時にステップＳＴ４でセンサカメラによる画像の取得と曲面モニタへの投影とが始まる。
【００３２】
なお、ロボット１０の適所に配置したセンサカメラにより、不審者や種々のトラブルを感知して自動的に撮影し、得た画像を警備会社、管理者等に伝送できるようにすることにより、監視ロボットとして利用することができる。
【００３３】
また、本体全面を被覆した曲面モニタが、上記適所に取り付けたセンサカメラの画像を、本体全面の曲面モニタのセンサカメラの撮影方向とは逆の面に投影するようにして、保護色の原理で移動ロボットの存在を隠せるようにすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
以上述べたように、本発明によれば、鉄道の駅や空港、市役所等の公共施設、デパートや商業用ビル、テーマパーク、イベント会場でのガイドやパフォーマンス、セキュリティの用途のみならず、無人の飛行機やヘリコプタ、戦車、その他の装備品等の軍事目的にも、宇宙開発の目的やまた家庭での利用目的等にも適宜利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明による全面モニタ付きロボットをガイドロボットに適用した場合の一実施形態を示す概略図である。
【図２】この発明の全面モニタ付きロボットを人型ロボットに適用した場合の一実施形態を示す概略図である。
【図３】この発明の全面モニタ付きロボットを昆虫型ロボットに適用した場合の一実施形態を示す概略図である。
【図４】図１の全面モニタ付きロボットの操作のためのフローチャートである。
【図５】図２の全面モニタ付きロボットの操作のためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００３６】
１０  ロボット
１１  本体
１２Ｌ，１２Ｒ  移動手段
１３  操作部
２１  曲面モニタ
３０  ロボット
３１  本体
３２  頭部
３３  脚部
３４  腕部
３５  曲面モニタ
３６  センサカメラ
３７  操作部
４０  ロボット
４１  本体
４２  曲面モニタ
４３  ソーラーパネル
【図１】
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【図２】
2005066766.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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