(57)【要約】【課題】  ユーザが、自分の位置と他の地点若しくは移動体との相対的な関係を、容易に把握することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】  あらかじめ地図上の任意の地点を登録しておき、表示装置の表示領域外の登録地点を判定し、現在位置を検出し、検出された現在位置を基準として、登録された地点の位置を判定し、前記表示領域外の登録地点のうち、現在位置に近い登録地点の登録地点名、現在位置に対する登録地点の方位、現在位置から登録地点までの距離を、それぞれの対応する位置に表示する。ユーザは、知らない土地であっても、自車に対して既知の地点がどちらの方向にあり、どのくらい離れているかを認識でき、現在位置の把握が容易となる。【選択図】  図９
2005127994.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ又は電子回路を用いて、表示装置に、道路地図データに基づいた地図表示を行うことにより経路を誘導案内するナビゲーション装置において、
地図上の任意の地点を登録する地点登録部と、
現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記現在位置検出部によって検出された現在位置を基準として、前記地点登録部によって登録された地点の位置を判定する位置判定部と、
前記位置判定部によって判定された登録地点の位置に関する情報を、前記表示装置に表示する位置情報表示部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示装置の表示領域に含まれない登録地点に関して、前記位置情報表示部により位置情報が表示されるように、前記表示装置の表示領域に、前記登録地点が含まれるか否かを判定する領域判定部を有することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記登録地点の位置に関する情報は、登録地点名、現在位置に対する登録地点の方位、現在位置から登録地点までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
コンピュータ又は電子回路が、道路地図データに基づいた地図を表示装置に表示することにより、経路を誘導案内するナビゲーション方法において、
前記コンピュータ又は電子回路が、
地図上の任意の地点を登録するステップと、
現在位置を検出するステップと、
検出された現在位置を基準として、登録された地点の位置を判定するステップと、
判定された登録地点の位置に関する情報を、前記表示装置に表示するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項５】
前記表示装置の表示領域に、前記登録地点が含まれるか否かを判定するステップと、
前記表示装置の表示領域に含まれない登録地点に関して、その位置情報を表示するステップと、
を含むことを特徴とする請求項４記載のナビゲーション方法。
【請求項６】
前記登録地点の位置に関する情報は、登録地点名、現在位置に対する登録地点の方位、現在位置から登録地点までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする請求項４又は請求項５記載のナビゲーション方法。
【請求項７】
コンピュータを制御することにより、道路地図データに基づいた地図を、表示装置に表示させることにより、経路を誘導案内するナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
地図上の任意の地点を登録させ、
現在位置を検出させ、
検出された現在位置を基準として、登録された地点の位置を判定させ、
判定された登録地点の位置に関する情報を表示させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項８】
前記コンピュータに、
前記表示装置の表示領域に、前記登録地点が含まれるか否かを判定させ、
前記表示装置の表示領域に含まれない登録地点に関して、その位置情報を表示させることを特徴とする請求項７記載のナビゲーションプログラム。
【請求項９】
前記登録地点の位置に関する情報は、登録地点名、現在位置に対する登録地点の方位、現在位置から登録地点までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載のナビゲーションプログラム。
【請求項１０】
コンピュータ又は電子回路を用いて、表示装置に、道路地図データに基づいた地図表示を行うことにより経路を誘導案内するナビゲーション装置において、
誘導案内の対象となる主移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、
前記主移動体とは異なる他の移動体の位置を記憶する位置記憶部と、
前記主移動体の現在位置と前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記主移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置を判定する位置判定部と、
前記位置判定部によって判定された前記主移動体と前記他の移動体との相対的な位置に関する情報を、前記表示装置に表示する位置情報表示部と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記他の移動体を、少なくとも一つ登録する移動体登録部を有することを特徴とする請求項１０記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記他の移動体の位置データを、通信ネットワークを介して受信可能な通信装置を有することを特徴とする請求項１０又は請求項１１のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１３】
前記表示装置の表示領域に含まれない前記他の移動体について、その前記主移動体との相対的な位置に関する情報が、前記位置情報表示部により表示されるように、前記表示装置の表示領域に、前記他の移動体が含まれるか否かを判定する領域判定部を有することを特徴とする請求項１０〜１２のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１４】
前記他の移動体との相対的な位置に関する情報は、移動体名、前記主移動体の現在位置に対する前記他の移動体の方位、前記主移動体の現在位置から前記他の移動体までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする請求項１０又は請求項１１記載のナビゲーション装置。
【請求項１５】
コンピュータ又は電子回路が、道路地図データに基づいた地図表示を表示装置に表示することにより、経路を誘導案内するナビゲーション方法において、
前記コンピュータ又は電子回路が、
誘導案内の対象となる主移動体の現在位置を検出するステップと、
前記主移動体とは異なる他の移動体の位置を記憶するステップと、
前記主移動体の現在位置と前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記主移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置を判定するステップと、
前記主移動体と前記他の移動体との相対的な位置に関する情報を、前記表示装置に表示するステップと、
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１６】
前記他の移動体を、少なくとも一つ登録するステップを含むことを特徴とする請求項１５記載のナビゲーション方法。
【請求項１７】
前記他の移動体の位置データを、通信ネットワークを介して受信するステップを含むことを特徴とする請求項１５又は請求項１６のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１８】
前記表示装置の表示領域に、前記他の移動体が含まれるか否かを判定するステップと、
前記表示装置の表示領域に含まれない前記他の移動体について、その前記主移動体との相対的な位置に関する情報を表示させるステップと、
を含むことを特徴とする請求項１５〜１７のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項１９】
前記他の移動体との相対的な位置に関する情報は、移動体名、前記主移動体の現在位置に対する前記他の移動体の方位、前記主移動体の現在位置から前記他の移動体までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする請求項１５〜１８のいずれか１項に記載のナビゲーション方法。
【請求項２０】
コンピュータを制御することにより、道路地図データに基づいた地図表示を表示装置に表示させることにより、経路を誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
誘導案内の対象となる主移動体の現在位置を検出させ、
前記主移動体とは異なる他の移動体の位置を記憶させ、
前記主移動体の現在位置と前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記主移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置を判定させ、
前記主移動体と前記他の移動体との相対的な位置に関する情報を、前記表示装置に表示させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
【請求項２１】
前記コンピュータに、
前記他の移動体を、少なくとも一つ登録させることを特徴とする請求項２０記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２２】
前記コンピュータに、
前記他の移動体の位置データを、通信ネットワークを介して受信させることを特徴とする請求項２０又は請求項２１のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２３】
前記コンピュータに、
前記表示装置の表示領域に前記他の移動体が含まれるか否かを判定させ、
前記表示装置の表示領域に含まれない前記他の移動体について、その前記主移動体との相対的な位置に関する情報を表示させることを特徴とする請求項２０〜２２のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【請求項２４】
前記他の移動体との相対的な位置に関する情報は、移動体名、前記主移動体の現在位置に対する前記他の移動体の方位、前記主移動体の現在位置から前記他の移動体までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする請求項２０〜２３のいずれか１項に記載のナビゲーションプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば移動車両に搭載されたナビゲーション装置において、表示される案内情報に改良を施したナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の一般化と情報処理技術の発達にともない、車載用に代表されるナビゲーション装置が急速に普及している。ナビゲーション装置は、予め用意された道路地図データを使い、ＧＰＳ等で逐次検出する現在位置を周辺地図上に画面表示したり、ユーザが指定した目的地への最適な誘導経路を計算して進行方向を画面表示や音声合成などで誘導案内するものである。
【０００３】
かかるナビゲーション装置を利用すれば、地図とともに表示される現在位置により、ユーザが現在位置を把握できることは大きな利点である。特に、知らない土地を走行している場合であっても、地図上のどの位置を走行しているかを把握することができるので、便利である。さらに、表示画面の上下左右に、行政区画名、交差点方面名称、地点名等を表示することによって、現在位置と進行方向の把握の目安にできる技術も提案されている（特許文献１、特許文献２参照）
【特許文献１】特開２０００−２９８０２７号公報
【特許文献２】特開２００２−１２２４３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような従来の技術では、表示される地図上のどの位置を走行しているかは把握できても、そこが知らない土地である場合には、既知の地点との相対的な位置関係が全くわからないために、自車位置の把握に不安を感じる場合がある。特許文献１や特許文献２に開示された技術であっても、表示される行政区画名や交差点名称等すら、ユーザが全く知らない場合には、あまり役に立たない。
【０００５】
例えば、ユーザは、ほとんど知らない観光地や引っ越したばかりの土地等においては、行政区画名、交差点名称、道路名等はもちろん、地点名や有名な施設であっても、その名称や場所を把握できない場合がある。かかる場合には、ユーザは、既に通過した地点や、たまたま立ち寄った地点（特に観光名所等ではなく、スーパーやコンビニエンスストア、交番等であってもよい）であれば、自車位置を把握できる可能性がある。
【０００６】
しかしながら、地図のスケールによっては、ユーザの情報視認性を高めるために、詳細な地点が表示されないなど、表示情報の限定を行っており、ユーザが既知の地点を発見し難い。このため、ユーザは、例えば、表示地図のスケールを切り替えて、既知の地点と自車位置との比較を行うことによって、現在位置の把握を試みている状況であり、ユーザにとって大変面倒であった。このように、従来技術においては、知らない土地での自車位置の把握を補助する機能に乏しかったといえる。
【０００７】
また、現在、通信ネットワークを介して、車外のサーバ等に接続される通信型のナビゲーション装置においては、いわゆる「ポイントパーティ（登録商標）」と呼ばれるサービスが利用可能となっている。これは、グループとして登録された各ユーザのナビゲーション装置において、グループ内の他のメンバーの現在位置を表示させるものであり、以下のように実現されている。まず、複数のユーザ同士で自車位置を共有し合うグループを、あらかじめサーバに送信して登録しておく。そして、このグループ内の各メンバーの車両に搭載されたナビゲーション装置が、定期的に自車位置をサーバに送信する。これにより、各メンバーのナビゲーション装置は、他のメンバーの車両の位置情報を定期的にサーバから受信して、他のメンバーの位置を表示させることができるので、各メンバーは、自車位置の把握とともに、他のメンバーが現在どこにいるのかを知ることが可能となる。
【０００８】
しかしながら、上記のような「ポイントパーティ」の機能は、ナビゲーション装置に表示されている地図の領域内に他のメンバーが存在する場合にのみ、その地図上の位置に他のメンバーを示すマークが表示されるだけである。従って、地点表示と同様に、自車から他のメンバーまでの距離が遠い場合には、自車のナビゲーション装置に表示されなくなり、自車位置と他のメンバーの位置との相対的な関係を把握できない。これに対処するためには、上記と同様に、表示地図のスケールを切り替える必要があり、ユーザにとって大変面倒であった。
【０００９】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するものであり、その主たる目的は、ユーザが、自分の位置と他の地点若しくは移動体との相対的な関係を、容易に把握することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。
【００１０】
本発明の他の一の目的は、表示領域外の地点若しくは移動体であっても、自分の位置との相対的な関係から、容易に把握することができるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。
【００１１】
本発明の他の一の目的は、ユーザが知らない土地であっても、自分の位置の把握が容易となるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。
【００１２】
本発明の他の一の目的は、ユーザが他の移動体とともに移動する場合に、他の移動体の位置の把握が容易となるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の目的を達成するため、請求項１の発明は、コンピュータ又は電子回路を用いて、表示装置に、道路地図データに基づいた地図表示を行うことにより経路を誘導案内するナビゲーション装置において、地図上の任意の地点を登録する地点登録部と、現在位置を検出する現在位置検出部と、前記現在位置検出部によって検出された現在位置を基準として、前記地点登録部によって登録された地点の位置を判定する位置判定部と、前記位置判定部によって判定された登録地点の位置に関する情報を、前記表示装置に表示する位置情報表示部と、を有することを特徴とする。
【００１４】
請求項４の発明は、請求項１の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、道路地図データに基づいた地図を表示装置に表示することにより、経路を誘導案内するナビゲーション方法において、前記コンピュータ又は電子回路が、地図上の任意の地点を登録するステップと、現在位置を検出するステップと、検出された現在位置を基準として、登録された地点の位置を判定するステップと、判定された登録地点の位置に関する情報を、前記表示装置に表示するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
請求項７の発明は、請求項１及び４の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、道路地図データに基づいた地図を、表示装置に表示させることにより、経路を誘導案内するナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、地図上の任意の地点を登録させ、現在位置を検出させ、検出された現在位置を基準として、登録された地点の位置を判定させ、判定された登録地点の位置に関する情報を表示させることを特徴とする。
【００１６】
以上のような請求項１、４及び７の発明では、ユーザが所望の既知の地点をあらかじめ登録しておくことにより、現在位置から見た登録地点の位置に関する情報が表示されるので、知らない土地であっても、既知の地点の位置情報に基づいて、現在位置を容易に把握することができる。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１のナビゲーション装置において、前記表示装置の表示領域に含まれない登録地点に関して、前記位置情報表示部により位置情報が表示されるように、前記表示装置の表示領域に、前記登録地点が含まれるか否かを判定する領域判定部を有することを特徴とする。
【００１８】
請求項５の発明は、請求項２の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項４のナビゲーション方法において、前記表示装置の表示領域に、前記登録地点が含まれるか否かを判定するステップと、前記表示装置の表示領域に含まれない登録地点に関して、その位置情報を表示するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項２及び５の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項７のナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記表示装置の表示領域に、前記登録地点が含まれるか否かを判定させ、前記表示装置の表示領域に含まれない登録地点に関して、その位置情報を表示させることを特徴とする。
【００２０】
以上のような請求項２、５及び８の発明では、既知の登録地点が地図表示されない場合であっても、その位置に関する情報を得ることができるので、表示スケールを拡大する手間をかけなくとも、現在位置の把握が容易となる。
【００２１】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２のナビゲーション装置において、前記登録地点の位置に関する情報は、登録地点名、現在位置に対する登録地点の方位、現在位置から登録地点までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００２２】
請求項６の発明は、請求項３の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項４又は請求項５のナビゲーション方法において、前記登録地点の位置に関する情報は、登録地点名、現在位置に対する登録地点の方位、現在位置から登録地点までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００２３】
請求項９の発明は、請求項３及び６の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項７又は請求項８のナビゲーションプログラムにおいて、前記登録地点の位置に関する情報は、登録地点名、現在位置に対する登録地点の方位、現在位置から登録地点までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００２４】
以上のような請求項３、６及び９の発明では、ユーザは、既知の地点の地点名、方位、距離のいずれかを得ることができるので、現在位置の把握が容易となる。
【００２５】
請求項１０の発明は、コンピュータ又は電子回路を用いて、表示装置に、道路地図データに基づいた地図表示を行うことにより経路を誘導案内するナビゲーション装置において、誘導案内の対象となる主移動体の現在位置を検出する現在位置検出部と、前記主移動体とは異なる他の移動体の位置を記憶する位置記憶部と、前記主移動体の現在位置と前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記主移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置を判定する位置判定部と、前記位置判定部によって判定された前記主移動体と前記他の移動体との相対的な位置に関する情報を、前記表示装置に表示する位置情報表示部と、を有することを特徴とする。
【００２６】
請求項１５の発明は、請求項１０の発明を方法の観点から捉えたものであり、コンピュータ又は電子回路が、道路地図データに基づいた地図表示を表示装置に表示することにより、経路を誘導案内するナビゲーション方法において、前記コンピュータ又は電子回路が、誘導案内の対象となる主移動体の現在位置を検出するステップと、前記主移動体とは異なる他の移動体の位置を記憶するステップと、前記主移動体の現在位置と前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記主移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置を判定するステップと、前記主移動体と前記他の移動体との相対的な位置に関する情報を、前記表示装置に表示するステップと、を含むことを特徴とする。
【００２７】
請求項２０の発明は、請求項１０及び１５の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、コンピュータを制御することにより、道路地図データに基づいた地図表示を表示装置に表示させることにより、経路を誘導案内させるナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、誘導案内の対象となる主移動体の現在位置を検出させ、前記主移動体とは異なる他の移動体の位置を記憶させ、前記主移動体の現在位置と前記他の移動体の位置情報に基づいて、前記主移動体に対する前記他の移動体の相対的な位置を判定させ、前記主移動体と前記他の移動体との相対的な位置に関する情報を、前記表示装置に表示させることを特徴とする。
【００２８】
以上のような請求項１０、１５及び２０の発明では、現在位置から見た他の移動体の相対的な位置に関する情報が表示されるので、他の移動体との関係から現在位置を容易に把握することができる。
【００２９】
請求項１１の発明は、請求項１０のナビゲーション装置において、前記他の移動体を、少なくとも一つ登録する移動体登録部を有することを特徴とする。
請求項１６の発明は、請求項１１の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項１５のナビゲーション方法において、前記他の移動体を、少なくとも一つ登録するステップを含むことを特徴とする。
請求項２１の発明は、請求項１１及び１６の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項２０のナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記他の移動体を、少なくとも一つ登録させることを特徴とする。
以上のような請求項１１、１６及び２１の発明では、複数の移動体を登録しておくことにより、集団で移動する場合にも、互いの位置を把握することができ、便利となる。
【００３０】
請求項１２の発明は、請求項１０又は請求項１１のいずれか１項のナビゲーション装置において、前記他の移動体の位置データを、通信ネットワークを介して受信可能な通信装置を有することを特徴とする。
請求項１７の発明は、請求項１２の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項１５又は請求項１６のいずれか１項のナビゲーション方法において、前記他の移動体の位置データを、通信ネットワークを介して受信するステップを含むことを特徴とする。
請求項２２の発明は、請求項１２及び１７の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項２０又は請求項２１のいずれか１項のナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記他の移動体の位置データを、通信ネットワークを介して受信させることを特徴とする。
【００３１】
以上のような請求項１２、１７及び２２の発明では、外部のサーバ等において処理された複数の移動体の位置に関する情報を受信することにより、各移動体側において、処理負担がかかることなく、他の移動体の位置を正確に把握できる。
【００３２】
請求項１３の発明は、請求項１０〜１２のいずれか１項のナビゲーション装置において、前記表示装置の表示領域に含まれない前記他の移動体について、その前記主移動体との相対的な位置に関する情報が、前記位置情報表示部により表示されるように、前記表示装置の表示領域に、前記他の移動体が含まれるか否かを判定する領域判定部を有することを特徴とする。
【００３３】
請求項１８の発明は、請求項１３の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項１５〜１７のいずれか１項のナビゲーション方法において、前記表示装置の表示領域に、前記他の移動体が含まれるか否かを判定するステップと、前記表示装置の表示領域に含まれない前記他の移動体について、その前記主移動体との相対的な位置に関する情報を表示させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００３４】
請求項２３の発明は、請求項１３及び１８の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項２０〜２２のいずれか１項のナビゲーションプログラムにおいて、前記コンピュータに、前記表示装置の表示領域に前記他の移動体が含まれるか否かを判定させ、前記表示装置の表示領域に含まれない前記他の移動体について、その前記主移動体との相対的な位置に関する情報を表示させることを特徴とする。
【００３５】
以上のような請求項１３、１８及び２３の発明は、表示装置の表示領域から外れてしまった移動体であっても、その位置に関する情報を得ることができるので、表示スケールを拡大する手間をかけなくとも、他の移動体を確実に把握することができる。
【００３６】
請求項１４の発明は、請求項１０又は請求項１１のナビゲーション装置において、前記他の移動体との相対的な位置に関する情報は、移動体名、前記主移動体の現在位置に対する前記他の移動体の方位、前記主移動体の現在位置から前記他の移動体までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００３７】
請求項１９の発明は、請求項１４の発明を方法の観点から捉えたものであり、請求項１５〜１８のいずれか１項に記載のナビゲーション方法において、前記他の移動体との相対的な位置に関する情報は、移動体名、前記主移動体の現在位置に対する前記他の移動体の方位、前記主移動体の現在位置から前記他の移動体までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００３８】
請求項２４の発明は、請求項１４及び１９の発明をコンピュータプログラムの観点から捉えたものであり、請求項２０〜２３のいずれか１項のナビゲーションプログラムにおいて、前記他の移動体との相対的な位置に関する情報は、移動体名、前記主移動体の現在位置に対する前記他の移動体の方位、前記主移動体の現在位置から前記他の移動体までの距離の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００３９】
以上のような請求項１４、１９及び２４の発明では、ユーザは、他の移動体名、方位、距離のいずれかを得ることができるので、他の移動体の位置の把握が容易となる。
【発明の効果】
【００４０】
以上のような本発明によれば、ユーザが、自分の位置と他の地点若しくは移動体との相対的な関係を、容易に把握することが可能なナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【００４１】
また、本発明によれば、表示領域外の地点若しくは移動体であっても、自分の位置との相対的な関係から、容易に把握することが可能なナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【００４２】
また、本発明によれば、ユーザが知らない土地であっても、自分の位置の把握が容易となるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【００４３】
さらに、本発明によれば、ユーザが他の移動体とともに移動する場合に、他の移動体の位置の把握が容易となるナビゲーションの技術すなわちナビゲーション装置、方法及びプログラムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４４】
次に、本発明を実施するための最良の形態（以下「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に説明する。なお、本実施形態は、周辺装置を備えたコンピュータをプログラムで制御することで実現できるが、この場合のハードウェアやプログラムの実現態様は各種変更可能である。また、本発明は、ナビゲーション装置及び方法に加え、上記のようなプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体としても把握できる。したがって、以下の説明では、本発明及び本実施形態の各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。
【００４５】
〔１．第１の実施形態の構成〕
〔１−１．全体構成〕
本発明の第１の実施形態について説明する。まず、本実施形態におけるナビゲーション装置（以下「本装置」と呼ぶ）は、概略としては、あらかじめ備える道路地図データに基き、目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション装置において、登録された地点であって、地図表示範囲外で最も現在位置に近い地点に関する地点情報を、各方位毎に検出し、例えば、その地点の方位（矢印）、距離、地点名称その他の付加情報を表示するものであり、図１の機能ブロック図に示す下記の各要素を備えている。
【００４６】
すなわち、絶対位置・方位検出部１は、本装置が搭載された自動車（自車と呼ぶ）の現在位置すなわち自車位置について、地表での絶対的な位置座標や方位を計算するために、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ電波をアンテナやレシーバなどで受信するための部分である。また、相対方位検出部２は、ジャイロなどを使って自車の相対的な方位を検出するための部分である。また、車速検出部３は、自動車より得られる車速パルスを処理することで自車の速度を計算する部分である。
【００４７】
また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、本装置全体を制御する制御回路の役割を果たす部分である。また、メモリ群Ｍは、本装置の動作に必要な各種のメモリで、例えば、プログラム格納用のＲＯＭ５は本装置の起動時にメインＣＰＵによりアクセスされる。また、ワークエリアなどを提供するダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）６にはメインプログラムがロードされる。また、ＳＲＡＭ（スタティックＲＡＭ）７は、後述する登録地点テーブル、方位角度テーブル、表示テーブル等の各種設定や地図データを含む情報を記憶する記憶手段であり、メイン電源がオフになっている間もバッテリーバックアップされ、オンになったときにメモリ内容を提供するが、フラッシュメモリやハードディスクドライブなど、他の記憶手段によっても置換可能である。また、表示用のＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）８は表示部１０に表示すべき画像のビットマップデータを格納する。
【００４８】
また、表示部１０は、地図や操作メニュー、後述する位置情報など各種の情報を、図示しない液晶表示画面等に表示する表示装置であり、音声合成との併用が望ましい。また、入力部１１は、ユーザがスイッチなどから命令などの情報を入力するための部分であり、タッチセンサ機能、リモコンユニット、赤外線送受信ユニットなどを備えるが、タッチパネルとして表示部１０と一体に構成することが望ましい。また、ユーザインタフェース部９は、Ｉ／Ｏ制御回路やデバイスドライバなどを使って、表示部１０及び入力部１１と、メインＣＰＵ及びその周辺回路４とを結ぶユーザインタフェースである。
【００４９】
また、ＨＤＤ制御部１２は、ハードディスク（大容量記憶装置）に記録されたナビゲーションプログラムなど各種データをデータベースから読み出す手段であり、道路又は道路の区間のネットワーク構造をあらかじめ表した道路地図データが格納される。本装置においては、後述するように、道路地図データに含まれる地図上の地点の名称、経度及び緯度に関するデータ等、各地点の位置に関する位置情報が利用される。なお、ＣＤ−ＲＯＭ制御部、ＤＶＤ−ＲＯＭ制御部等が、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭから読み出したデータを利用する構成としてもよい。
【００５０】
また、ＦＭ多重受信及び処理部１３は、ＦＭ放送波を受信しこの放送波からＶＩＣＳサービスの交通情報など所望のデータを取り出す処理を行う部分であり、交通情報は渋滞情報を含む。また、光／ビーコン受信及び処理部１４は、路肩などに設置された光ビーコンや電波ビーコンから、各ビーコンの識別情報やＶＩＣＳサービスの交通情報などの情報を受信及び処理する部分である。
【００５１】
〔１−２．メインＣＰＵ及びその周辺回路の役割〕
さらに、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、上記のようなプログラムの作用によって、図１に示す下記の各部分としての役割を実現するように構成されている。すなわち、現在位置検出部４０は、自車位置を逐次計算するための手段であり、具体的には、ＧＰＳ航法測位と自律航法測位とを組み合わせることで自車位置を計算するように構成される。
【００５２】
ここで、ＧＰＳ航法測位は、人工衛星からの電波に基づいて絶対位置・方位検出部１で得られる情報を使って現在位置を計算するものである。また、自律航法測位は、地磁気及び自車の速度に基づいて相対方位検出部２及び車速検出部３から得られる情報を使って現在位置を計算するものである。
【００５３】
また、目的地指定部４１は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより目的地の指定すなわち入力を受け付ける手段である。地点登録部４２は、前記道路地図データを記録したデータベースからの施設検索や地図上でのカーソル指定などにより、指定された地点を登録し、登録地点テーブルを作成する。この登録地点テーブルは、図２に示すように、登録地点番号、登録地点名称、径度、緯度、付加情報（地名等）をまとめたテーブルである。なお、地点登録部４２により登録される地点は、ユーザの既知の地点であることが望ましい。
【００５４】
位置判定部４４は、自車の現在位置、進行方向等から、現在位置を基準とした登録地点の位置に関する情報、例えば、方位、距離等を判定する手段である。この判定は、例えば、現在位置と登録地点との座標の比較、自車向きからの角度判定等により行う。領域判定部４５は、地図表示部４７によって表示部１０に表示される表示領域に含まれない登録地点であって、自車の現在位置に最も近い登録地点を判定する手段である。この判定は、例えば、あらかじめスケール表示テーブルに設定された表示スケールに応じた表示領域に関するデータ（表示領域を画する座標等）と登録地点の座標との比較、現在位置と登録地点との座標の比較等により行う。位置情報表示部４６は、表示される登録地点及びその位置情報を決定する等により、位置情報の表示を制御する手段である。
【００５５】
これらの位置判定部４４、領域判定部４５、位置情報表示部４６は、例えば、以下のように連繋して処理を行う。すなわち、位置判定部４４によって、図３に示すような方位角度テーブルが作成され、この方位角度テーブル、前記登録地点テーブル及び領域判定部４５による判定結果に基づいて、位置情報表示部４６が、図６に示すような表示テーブルを作成する。方位角度テーブルは、例えば、図４及び５に示すように、自車向きθａを基準として番号付けされた「方位数（ｎＡｎｇｌｅＮｏ）」分だけ、均等に割り振った時の各方位領域を格納したテーブルのことである。なお、図３及び図５は、ｎＡｎｇｌｅＮｏ＝８のときの例であるが、必ずしもこの数には限定されない。また、表示テーブルは、例えば、図６に示すように、方位毎に表示する登録地点情報として、表示する登録地点の番号、方位の番号、自車位置からの距離等をまとめたテーブルである。
【００５６】
経路設定部４３は、現在位置検出部４０により検出される現在位置から、目的地指定部４１により指定された目的地に到達するまでの経路を、前記道路地図データに基いて計算し、結果として得られた経路を設定する手段である。また、地図表示部４７は、算出された前記自車位置及び前記道路地図データに基づいて、周辺の地図上における自車位置、設定された経路の少なくとも一部、登録地点の位置情報等を表示部１０に三次元表示又は他の態様で表示する手段である。案内制御部４８は、経路のうち表示する部分や点滅強調などの要素を決めたり、合成音声の併用などにより誘導案内を制御する手段である。すなわち、現在位置検出部４０と、経路設定部４３と、地図表示部４７と、案内制御部４８とは、ＨＤＤ制御部１２から読み出される前記道路地図データに基いて、指定された目的地までの経路を探索及び誘導案内するナビゲーション手段を構成している。
【００５７】
〔２．第１の実施形態の作用〕
以上のような本実施形態による処理の一例を、図７及び８のフローチャートを参照して説明する。
〔２−１．経路設定と誘導〕
まず、ユーザは、あらかじめ既知の地点を入力することにより、地点登録部４２がその地点を登録する。これにより、上記例のような登録地点テーブルが作成される。そして、ユーザが目的地と経由地を指定することにより、経路探索要求が入力されると、経路設定部４３は、現在位置から経由地を経由して目的地に到達するまでの経路を計算し設定するので、それに基いて誘導案内等の処理が行われる。
【００５８】
〔２−２．地点表示要求に応じた各種データの取得・作成〕
上記のように設定された経路に基づいて誘導を行っているときに、登録地点の方位表示が要求されると、ステップ１にて自車位置情報（「経度Ｘａ」、「緯度Ｙａ」）と「自車向き情報θａ」の取得を行う。ステップ２では、現在表示している「地図スケールＳｃｌＤａｔａ」の取得を行う。Ｓ３では、各スケールでの地図表示範囲データを格納した「スケール表示テーブルＳｃｌＴａｂｌｅ」より、現在の「スケールＳｃｌＤａｔａ」での「表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ」データを取得する。ステップ４では、「登録地点テーブルＲｅｃＴａｂｌｅ」より、「登録地点数ｎＲｅｃＮｏ」を取得する。ステップ５では、「自車向きθａ」を用いて「方位角度テーブルＡｎｇｌｅＴａｂｌｅ」の作成と、「表示テーブルＤｉｓｐＴａｂｌｅ」の生成、初期化を行う。方位角度テーブルの具体例は、上述の通りである。
【００５９】
〔２−３．表示領域外の登録地点の選択〕
次に、ステップ６では、登録地点全てにおいて方位表示を行うかを調査するための「登録地点確認カウンタｎＣｈｃｋＣｎｔ」を初期化する。ステップ７では、「登録地点確認カウンタｎＣｈｃｋＣｎｔ」と「登録地点数ｎＲｅｃＮｏ」を比較する。ｎＣｈｃｋＣｎｔ＜ｎＲｅｃＮｏであれば、ステップ８に遷移する。ｎＣｈｃｋＣｎｔ≧ｎＲｅｃＮｏであれば、ステップ２０に遷移する。
【００６０】
ステップ８では、「登録地点テーブルＲｅｃＴａｂｌｅ」のｎＣｈｃｋＣｎｔ番目データ（「経度Ｘｎ」、「緯度Ｙｎ」）の取得を行う。ステップ９では、ステップ８で取得した「登録地点の経緯度Ｘｎ，Ｙｎ」と「表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ」の比較を行う。登録地点の経緯度が表示エリア内であれば、ステップ１９に遷移する。表示エリア外であれば、ステップ１０に遷移する。これにより、表示エリア（表示領域）外の登録地点が、表示対象候補となる。
【００６１】
〔２−４．表示テーブルの作成〕
さらに、ステップ１０では、「自車位置Ｘａ、Ｙａ」／「自車向きθａ」より、登録地点の「自車向きからの角度θｎ」と「自車位置からの距離ｎＤｉｓｔ」を計算する。ステップ１１では、「方位角度確認カウンタｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ」の初期化を行う。ステップ１２では、「方位角度確認カウンタｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ」と「方位数ｎＡｎｇｌｅＮｏ」の比較を行う。ｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ＜ｎＡｎｇｌｅＮｏであれば、ステップ１３に遷移する。ｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ≧ｎＡｎｇｌｅＮｏであれば、ステップ１９に遷移する。
【００６２】
ステップ１３では、「方位角度テーブルＡｎｇｌｅＴａｂｌｅ」のｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ番目データと「自車向きからの角度θｎ」を比較する。θｎがテーブルデータの領域内であれば、ステップ１４に遷移する。領域外であれば、ステップ１８に遷移する。ステップ１４では、「表示テーブルＤｉｓｐＴａｂｌｅ」のｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ番目に既存データがあるかを確認する。既存データがあれば、ステップ１５に遷移する。既存データがなければ、ステップ１７に遷移する。
【００６３】
ステップ１５では、「表示テーブルＤｉｓｐＴａｂｌｅ」のｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ番目データの「登録地点−自車位置間距離ｎＣｍｐＤｉｓｔ」を取得する。Ｓ１６では、「自車位置からの距離ｎＤｉｓｔ」と「登録地点−自車位置間距離ｎＣｍｐＤｉｓｔ」を比較する。ｎＤｉｓｔ＜ｎＣｍｐＤｉｓｔであれば、ステップ１７に遷移する。ｎＤｉｓｔ≧ｎＣｍｐＤｉｓｔであれば、ステップ１８に遷移する。ステップ１７では、「表示テーブルＤｉｓｐＴａｂｌｅ」のｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ番目に「自車位置からの距離ｎＤｉｓｔ（格納後は、「登録地点−自車位置間距離ｎＣｍｐＤｉｓｔ」となる）」と「ｎＣｈｃｋＣｎｔ（ＲｅｃＴａｂｌｅに登録されたデータの登録番号）」を格納する。ステップ１８では、「方位角度確認カウンタｎＣｏｍｐａｓｓＣｎｔ」をインクリメントする。
【００６４】
〔２−５．表示テーブルに基づく表示〕
ステップ１９では、「登録地点確認カウンタｎＣｈｃｋＣｎｔ」をインクリメントする。ステップ２０では、表示テーブルＤｉｓｐＴａｂｌｅの情報を画面に表示するための「表示カウンタｎＤｉｓｐＣｎｔ」を初期化する。ステップ２１では、「表示カウンタｎＤｉｓｐＣｎｔ」と「方位数ｎＡｎｇｌｅＮｏ」を比較する。ｎＤｉｓｐＣｎｔ＜ｎＡｎｇｌｅＮｏであれば、ステップ２２に遷移する。ｎＤｉｓｐＣｎｔ≧ｎＡｎｇｌｅＮｏであれば、方位表示処理の終了となる。
【００６５】
ステップ２２では、「表示テーブルｎＤｉｓｐＴａｂｌｅ」のｎＤｉｓｐＣｎｔ番目にデータが格納されているかを確認する。データが存在すれば、ステップ２３に遷移する。データがなければ、ステップ２６に遷移する。ステップ２３では、「表示テーブルｎＤｉｓｐＴａｂｌｅ」のｎＤｉｓｐＣｎｔ番目データから「表示登録地点番号ｎＤＲＮｏ」を取得する。ステップ２４では、「登録地点テーブルＲｅｃＴａｂｌｅ」よりｎＤＲＮｏ番目の登録地点データ（地点名、付加情報）を取得する。ステップ２５では、方位毎に画面に「地点名」、「付加情報」、「登録地点−自車位置間距離」を表示する。ステップ２６では、「表示カウンタｎＤｉｓｐＣｎｔ」をインクリメントする。
【００６６】
〔２−６．地点情報表示の具体例〕
ここで、上記のような手順で、表示対象となる登録地点を決定して、地点情報を表示する場合の処理の具体例を、図９の画面例及び図７、８のフローチャートを参照して説明する。この例は、図２に示す登録地点テーブル（付加情報として「地名」を使用）と、図４（自車向き＝北）に示す状況での例である。また、方位数ｎＡｎｇｌｅＮｏ＝８とする。なお、以下の例では、説明の便宜のために「自宅」を登録地点に含めているが、本装置が、ユーザの知らない土地で有効であることは、上述の通りである。
【００６７】
すなわち、登録地点の方位表示要求が発生すると、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ７（Ｓはステップ）の順に遷移する。θａ＝０°、ｎＡｎｇｌｅＮｏ＝８であるため、ステップ５にて作成する方位角度テーブルｎＡｎｇｌｅＴａｂｌｅは、図３に示した内容となる。図２の登録地点テーブルのＮｏ．０のデータは、表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ外かつ、方位角度テーブルＮｏ．０に該当するため、Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ１１→Ｓ１２→Ｓ１３（方位角度テーブルのＮｏ．０に該当）→Ｓ１４→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１２→  …  →Ｓ１２→Ｓ１９→Ｓ７と遷移することになる。該当データは、表示テーブルのＮｏ．０に格納される。
【００６８】
次に、登録地点テーブルのＮｏ．１データは、表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ外かつ、方位角度テーブルＮｏ．１に該当するため、Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ１１→Ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ１８→Ｓ１２→Ｓ１３（方位角度テーブルのＮｏ．１  に該当）→Ｓ１４→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１２→  …  →Ｓ１２→Ｓ１９→Ｓ７と遷移することになる。該当データは、表示テーブルのＮｏ．１に格納される。
【００６９】
登録地点テーブルのＮｏ．２データは、表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ外かつ、方位角度テーブルＮｏ．４に該当するため、Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ１１→（Ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ１８）×４  →Ｓ１２→Ｓ１３（方位角度テーブルのＮｏ．４に該当）→Ｓ１４→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１２→  …  →Ｓ１２→Ｓ１９→Ｓ７と遷移することになる。該当データは、表示テーブルのＮｏ．４に格納される。
【００７０】
登録地点テーブルのＮｏ．３データは、表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ内であるため、Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１９→Ｓ７と遷移することになる。登録地点テーブルのＮｏ．４データは、表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ外かつ、方位角度テーブルＮｏ．３に該当するため、Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ１１→（Ｓ１２→Ｓ１３→Ｓ１８）×３  →Ｓ１２→Ｓ１３（方位角度テーブルのＮｏ．３に該当）→Ｓ１４→Ｓ１７→Ｓ１８→Ｓ１２→  …  →Ｓ１２→Ｓ１９→Ｓ７と遷移することになる。該当データは、表示テーブルのＮｏ．３に格納される。
【００７１】
登録地点テーブルのＮｏ．５データは、表示領域ＶｉｓｉｂｌｅＡｒｅａ外かつ、方位角度テーブルＮｏ．０に該当するが、すでに表示テーブルＮｏ．０に格納済みの登録地点Ｎｏ．０（自宅）と「登録地点−自車位置間距離」の比較をおこなうため、Ｓ７→Ｓ８→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ１１→Ｓ１２→Ｓ１３（方位角度テーブルのＮｏ．０に該当）→Ｓ１４→Ｓ１５→Ｓ１６→Ｓ１８→Ｓ１２→  …  →Ｓ１２→Ｓ１９→Ｓ７となる。これにより、自車位置に近い登録地点番号Ｎｏ．０のデータが表示テーブルに保持される。
【００７２】
以上のような処理の遷移に従って、表示テーブルＤｉｓｐＴａｂｌｅは、図６に示す通りとなる。さらに、ステップ２０に遷移した後は、表示テーブルＤｉｓｐＴａｂｌｅに格納された情報を画面に表示させるための処理が行われるので、その結果、表示部１０には、図９に示すような表示がなされる。すなわち、拡大表示された画面において、登録地点Ｎｏ．１〜５、自車位置（図中の中央▲）及び通常表示領域（図中、長方形で囲んだ領域）との関係が、図９の上図に示すような場合には、下図に示すように、通常表示とした場合に表示領域外となり、且つ各方位で自車位置に最も近い登録地点（自宅、会社Ａ、会社Ｂ、本屋Ａ）について、その方位に対応する位置に、方位を示す矢印、自車位置からの距離、地名等の付加情報が表示される。
【００７３】
〔３．第１の実施形態の効果〕
以上のような本実施形態によれば、ユーザが、所望の既知の地点をあらかじめ登録しておくことにより、現在位置から見た登録地点の位置に関する情報、例えば、自車位置に対する方位、自車位置からの距離等が表示されるので、知らない土地であっても、自車に対して既知の地点がどちらの方向にあり、どのくらい離れているかを認識でき、現在位置の把握が容易となる。特に、表示領域にない登録地点に関して、その位置情報を得ることができるので、表示スケールを切り替える手間をかけなくとも、現在位置の把握ができ、ユーザの利便性が向上する。
【００７４】
〔４．第２の実施形態〕
〔４−１．構成〕
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態の基本構成は、上記の第１の実施形態とほぼ同様である。但し、図１０及び図１１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置Ｖには、通信ネットワークＮを介して、サーバＳへのメンバー登録要求、自車の現在位置等を送信し、グループに属するメンバーの現在位置等を受信する通信装置１５が設けられている。また、メインＣＰＵ及びその周辺回路４は、プログラムの作用によって、受信したメンバーの現在位置等を、メモリ（ＳＲＡＭ７等）に記憶させるメンバー位置記憶部４９としての役割を実現するように構成されている。
【００７５】
通信装置１５としては、携帯電話、ＰＨＳ、ＰＤＡ等が考えられるが、無線により通信ネットワークＮに接続して、情報の送受信を行うことができるものであれば、現在又は将来において利用可能なあらゆる通信手段が利用可能である。また、通信装置１５を、ナビゲーション装置Ｖにあらかじめ内蔵された方式とするか、ユーザが別途所有するものをナビゲーション装置Ｖに接続する方式とするかも自由である。通信ネットワークＮについても、有線若しくは無線のあらゆる通信ネットワークを利用可能であり、どのようなＬＡＮやＷＡＮを経由するか若しくは経由しないかは問わない。
【００７６】
さらに、通信ネットワークＮには、各メンバーからの位置情報を受信して配信するサーバＳが接続されている。このサーバＳは、プログラムによって制御されるコンピュータが、通信ネットワークＮを介してデータの送受信を行う通信部、登録要求に基づいてメンバー位置テーブルを作成することにより、メンバーを登録する登録部、各メンバーの位置情報に基づいて、メンバー位置テーブルを更新する更新部として機能するように構成されている。
【００７７】
また、サーバＳは、ナビゲーション装置Ｖと情報を送受信するためのインタフェースを提供することができる。例えば、インターネットの標準プロトコルによって、ＨＴＭＬなどのページ記述言語及びＣＧＩなどのプログラムを用いて、Ｗｅｂページを介した双方向の情報のやり取りをすることができる。このため、メンバー登録に当たっては、例えば、専用の登録フォームを用いてメンバーの登録を行うことも可能である。また、例えば、ユーザが自宅や職場で利用するパーソナルコンピュータ、ＰＤＡ、携帯電話等のように、ナビゲーション装置Ｖ以外のコンピュータであっても、サーバＳにアクセスして、メンバー登録を行うことができる。
【００７８】
〔４−２．作用〕
以上のような本実施形態による処理の一例を、図１１のフローチャートを参照して説明する。なお、図１１において、ステップ１１０１〜１１０９はナビゲーション装置Ｖ側の処理であり、ステップ１２０１〜１２０４はサーバＳ側の処理である。まず、グループのメンバーとなるユーザは、それぞれのナビゲーション装置ＶによってサーバＳにアクセスし、表示部１０に表示される登録フォームに、入力部１１を用いて必要な情報を入力する（ステップ１１０１）。入力される情報は、例えば、メンバー名、各ナビゲーション装置Ｖの識別情報（装置固有に割り当てられたものやユーザごとに割り当てられたものであってもよい）等が考えられる。
【００７９】
入力された情報は、登録要求として各ナビゲーション装置Ｖの通信装置１５によって、通信ネットワークを介して、サーバＳに送信される（ステップ１１０２）。このとき、各ナビゲーション装置Ｖにおいて検出されている現在位置及びその検出時間が自動的に送信されるようにしてもよい。識別情報も、各ナビゲーション装置Ｖから自動的に送信されるようにしてもよい。
【００８０】
サーバＳは、このような登録要求を通信部によって受信し（ステップ１２０１）、登録部がメンバー位置テーブルを作成することにより、グループ登録される（ステップ１２０２）。このメンバー位置テーブルは、例えば、図１２に示すように、列の項目名として、番号、メンバー名、緯度及び経度（現在位置）、更新時間等を持つ表である。また、サーバＳ内部においては、各ナビゲーション装置Ｖ若しくは各ユーザの識別情報も、各メンバーを区別するための情報として利用される。なお、このように作成されたメンバー位置テーブルを、あらかじめ登録メンバーのナビゲーション装置Ｖに配信し、これを各ナビゲーション装置Ｖのメモリ等が記憶しておくことにより、各ナビゲーション装置Ｖ側もメンバーの情報を登録する登録部として機能する構成としてもよい。
【００８１】
以上のような登録処理の後、ナビゲーション装置Ｖにおいては、ユーザが目的地と経由地を指定することにより、経路探索要求を入力すると、経路設定部４３は、現在位置から経由地を経由して目的地に到達するまでの経路を計算し設定するので、それに基いて誘導案内等のナビゲーション処理が行われる（ステップ１１０３）。なお、各ナビゲーション装置Ｖにとっての自車若しくはそのユーザが、請求項に記載の主移動体であり、他のメンバーが、請求項に記載の他の移動体に相当する。
【００８２】
このナビゲーション処理中に、登録メンバーの各ナビゲーション装置Ｖにおいて検出される現在位置が、サーバＳに送信され（ステップ１１０４）、これに基づいて、サーバＳの更新部が、メンバー位置テーブルを更新する（ステップ１２０３）。これとともに、サーバＳから、メンバー位置テーブルの情報が各ナビゲーション装置Ｖに継続的に配信されるので（ステップ１２０４）、これを各ナビゲーション装置Ｖが受信し、メンバー位置記憶部４９がメモリ等に記憶する（ステップ１１０５）。なお、各ナビゲーション装置Ｖ側からの定期的な送信要求に応じて、サーバＳがメンバー位置テーブルの情報を送信し、これを各ナビゲーション装置Ｖが受信・記憶するようにしてもよい。つまり、メンバー位置テーブルの情報の送受信等について、サーバＳ側とナビゲーションＶ側のいずれが主体的に行うようにするかは、自由に設定可能である。各ナビゲーション装置Ｖにおいては、受信したメンバー位置テーブルに基づいて、位置判定部４４が自車位置と登録メンバーの位置との関係（距離、方位等）を判定し（ステップ１１０６）、領域判定部４５が、登録メンバーの位置がそれぞれのナビゲーション装置Ｖの表示領域外か否かを判定する（ステップ１１０７）。
【００８３】
そして、表示領域外と判定されたメンバーは、その方位に対応する位置に位置情報が表示され（ステップ１１０８）、表示領域内と判定されたメンバーは、地図上の該当位置にそのマークが表示される（ステップ１１０９）。例えば、拡大表示された画面において、メンバー番号１〜６、自車位置（図中の中央▲）及び通常表示領域（図中、長方形で囲んだ領域）との関係が、図１３の上図に示すような場合には、下図に示すように、通常表示とした場合に表示領域外となるメンバー番号１〜３、５及び６について、その方位に対応する位置に、番号、方位を示す矢印、自車位置からの距離、メンバー名等の情報が表示される。また、表示領域内となるメンバー番号４については、地図上の該当位置に番号、自車位置からの距離、メンバー名等の情報が表示される。
【００８４】
以上のような処理がナビゲーション中に継続的に行われるが、その詳細な具体例は、上記の第１の実施形態において用いていた登録地点テーブルの代わりに、サーバＳから配信されたメンバー位置テーブルを用いたものとほぼ同様である。すなわち、図７及び図８のフローチャートにおいて、登録地点数、登録地点の経度及び緯度、登録地点番号、地点名に関するデータの代わりに、登録メンバー数、登録メンバーの現在位置（経度、緯度）、登録メンバーの番号、登録メンバー名に関するデータが用いられる。そして、図７のフローチャートにおけるステップ９で、登録メンバーの位置座標Ｘｎ，Ｙｎが表示領域内でなかったときには、登録地点と同様の処理が行われる。
【００８５】
一方、ステップ９で、登録メンバーの位置座標Ｘｎ，Ｙｎが表示領域内であったときには、ステップ１９の手前で、表示画面の地図上の該当位置に、当該メンバーのマークが表示される処理が行われる。また、同じ方向にメンバーが存在する場合には、図１３の下図に示すように、両者のメンバー名と距離を表示する。その他、メンバー位置テーブルに含まれるの他のデータ、例えば、データの更新時間等を表示させることもができる。
【００８６】
〔４−３．効果〕
以上のような本実施形態によれば、グループに登録した各ナビゲーション装置Ｖにおいて、自車に対して他のメンバーがどちらの方向にあり、どのくらい離れているかを認識できるとともに、自車位置の把握が容易となる。特に、他のメンバーの現在位置が表示領域から外れたとしても、自車との相対的な位置に関する情報を得ることができるので、表示スケールを切り替える手間をかけなくとも、現在位置及び他の車両の位置の把握ができ、ユーザの利便性が向上する。
【００８７】
従って、多数の車両によって特定の人や物を移動させる場合や、グループでドライブをする場合など、ある目的で集団が移動する必要があるときに、その表示スケールにかかわらず、各車両がグループ全体を常に把握しながら移動することができる。これは、例えば、特定のメンバーが集団から逸脱して道に迷ってしまったり、勝手に目的外の行動をとったりすることを防止することに役立つ。また、多数の車両の間隔を、ある一定の距離内若しくは距離外に維持する必要がある場合等にも役に立つ。
【００８８】
〔５．他の実施形態〕
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、以下に例示するような他の実施形態も含むものである。例えば、表示される登録地点若しくは移動体の名称、付加情報等は、あらかじめデータベースに登録されたものを表示させることもできるし、ユーザによって入力された所望の名称、付加情報等を表示させるようにしてもよい。表示される地点名称若しくは移動体名称、距離、方位のいずれかを省略してもよい。登録地点若しくは移動体の緯度、経度を表示内容に含めてもよい。
【００８９】
また、方向を示す矢印に加えて若しくは矢印に代えて、登録地点若しくは移動体やその方向を表す図形、記号、キャラクター、アイコン等を表示させてもよい。同一方向に複数の登録地点若しくは移動体がある場合に、全ての地点情報若しくは移動体情報を表示させてもよいし、あらかじめ設定した数の地点情報若しくは移動体情報を上限として表示させてもよい。自車から見て前方（進行方向）にあるもののみを表示させても、後方（通過済方向）にあるものみを表示させてもよい。
【００９０】
そして、これらの位置情報の表示位置は、上記の実施形態のように、表示領域の枠の近傍であって、それぞれの登録地点若しくは移動体の方向に対応する位置が、ユーザにとって分かり易くて便利であるが、これには限定されない。ウインドウ表示や分割画面表示で参照できるようにしてもよい。また、本発明における表示領域とは、表示装置の物理的な表示範囲の意味に限定するものではない。例えば、複数のメニュー、ウインドウ表示、分割表示等により、地図表示領域が制限される場合には、その地図表示領域を意味するものとしてもよい。
【００９１】
また、本発明は、車内にナビゲーション用のデータを置くいわゆるオンボード型ではなく、無線通信ネットワークを介して、最新のデータの提供を受けることができるいわゆるオフボード型のナビゲーションシステムにも適用可能である。この場合、通信ネットワークを介して接続される車外のサーバ等が、上記の処理の全部若しくは一部を行うことができ、処理結果を車内のコンピュータが取得することにより、車内における処理負担を軽減させることができる。例えば、上記の第２の実施形態におけるサーバ側に道路地図データ、経路設定部及び案内制御部等を備えることにより、各ナビゲーション装置から受信した目的地及び現在位置に基づいて、サーバ側で経路設定を行い、誘導案内用の各種データを作成して各ナビゲーション装置に配信する通信側のナビゲーションシステムを構成してもよい。さらに、ナビゲーションシステム側からそれぞれの表示領域を示す情報を送信し、これを受信したサーバ側で、各メンバー間の相対的な位置の判定と各メンバーが表示領域外か否かの判定を行い、表示領域外か否かに応じて、各メンバーの位置情報を各ナビゲーションシステムに送信するようにしてもよい。
【００９２】
また、上記のようなオフボード型のナビゲーションシステムの場合、ユーザが自宅や職場で利用するパーソナルコンピュータ、ＰＤＡ、携帯電話等のように、ナビゲーション装置以外のコンピュータであっても、ナビゲーション装置と同様にサーバにアクセスすることにより、ナビゲーション用の画面を参照することができる。従って、例えば、上記の第２の実施形態において、登録されたメンバーの移動体の現在位置を、自宅、職場その他の外出先等で、表示領域内か否かにかかわりなく、表示画面で確認することができる。なお、本発明は、車載用には限定されず、他の移動手段や携帯用のナビゲーションにも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の第１の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図２】本発明の第１の実施形態における登録地点テーブルの一例を示す図。
【図３】本発明の第１の実施形態における方位角度テーブルの一例を示す図。
【図４】本発明の第１の実施形態における自車の向きを説明する図。
【図５】本発明の第１の実施形態における番号付けされた方位領域を示す図。
【図６】本発明の第１の実施形態における表示テーブルの一例を示す図。
【図７】本発明の第１の実施形態における処理を示すフローチャート。
【図８】本発明の第１の実施形態における処理を示すフローチャート。
【図９】本発明の第１の実施形態における表示画面例を示す図。
【図１０】本発明の第２の実施形態の構成を示す機能ブロック図。
【図１１】本発明の第２の実施形態の処理を示すフローチャート。
【図１２】本発明の第２の実施形態におけるメンバー位置テーブルの一例を示す図。
【図１３】本発明の第２の実施形態における表示画面例を示す図。
【符号の説明】
【００９４】
１…絶対位置・方位検出部
２…相対方位検出部
３…車速検出部
４…メインＣＰＵ及びその周辺回路
５…ＲＯＭ
６…ＤＲＡＭ
７…ＳＲＡＭ
８…ＶＲＡＭ
９…ユーザインタフェース部
１０…表示部
１１…入力部
１２…ＨＤＤ制御部
１３…ＦＭ多重受信及び処理部
１４…光／ビーコン受信及び処理部
１５…通信装置
４０…現在位置検出部
４１…目的地指定部
４２…地点登録部
４３…経路設定部
４４…位置判定部
４５…領域判定部
４６…位置情報表示部
４６…領域判定部
４７…地図表示部
４８…案内制御部
４９…メンバー位置記憶部
Ｍ…メモリ群
Ｎ…通信ネットワーク
Ｓ…サーバ
Ｖ…ナビゲーション装置
【図１】
2005127994.tif 000003
【図１０】
2005127994.tif 000004
【図１１】
2005127994.tif 000005
【図１２】
2005127994.tif 000006
【図１３】
2005127994.tif 000007
【図２】
2005127994.tif 000008
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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