(57)【要約】【課題】  種々の寸法の物品を複数収納可能な収納部を複数備える自動倉庫において、物品移載装置を備える移動体を収納部に対して搬出入対象の物品に対応する位置で正確に停止させることができるとともに、物品の寸法に対応した収納位置を設定することに関して制約の少ない自動倉庫の制御装置を提供する。【解決手段】  移動体３に設けられた走行位置検出手段１５により移動体３の走行位置を検出する。位置データ記憶手段４６は、物品Ｗの寸法区分に基づいて前記収納部内に当該物品が等間隔で配置されて収納されるように定められる物品の収納位置を走行位置と対応させる収納位置データを記憶する。停止制御手段４８は、走行位置検出手段１５での検出結果、及び位置データ記憶手段４６での記憶内容に基づいて、搬出入対象の物Ｗ品の寸法に対応する収納位置で移動体３を停止させるように制御する。【選択図】図５
2005219832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
種々の寸法の物品を複数収納可能であって複数設けられる収納部に対して、物品移載装置を備える走行自在な移動体によって物品の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、搬入及び搬出対象の物品に対応する位置で前記収納部に対して前記移動体を停止させる走行停止動作を制御する自動倉庫の制御装置であって、
前記移動体に設けられて当該移動体が走行している走行位置を検出する走行位置検出手段と、
物品の寸法区分に基づいて前記収納部内に当該物品が等間隔で配置されて収納されるように定められる物品の収納位置を前記走行位置検出手段で検出される走行位置と対応させる収納位置データを記憶する位置データ記憶手段と、
前記走行位置検出手段での検出結果、及び前記位置データ記憶手段での記憶内容に基づいて、搬入及び搬出対象の物品の寸法に対応する前記収納位置で前記移動体を停止させるように制御する停止制御手段と、
を備えていることを特徴とする自動倉庫の制御装置。
【請求項２】
物品が収納されていない空き状態の前記収納部に対して物品を搬入する際に、その搬入対象の物品の寸法区分に基づいて当該物品が収納される当該収納部内における物品の前記収納位置を決定する収納位置決定手段と、
前記収納位置決定手段で決定された前記収納位置を前記搬入対象の物品が収納される前記収納部と対応させて記憶する収納位置記憶手段と、
をさらに備え、
前記停止制御手段は、前記収納位置記憶手段の記憶内容にも基づいて、搬入及び搬出対象の物品の寸法に対応する前記収納位置で前記移動体を停止させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の制御装置。
【請求項３】
前記収納位置記憶手段に記憶されている前記収納位置の記憶内容を、物品が搬出されて前記空き状態になった前記収納部に関して消去する記憶消去手段をさらに備えていることを特徴とする請求項２に記載の自動倉庫の制御装置。
【請求項４】
作業者の操作に基づいて前記移動体を走行させる手動操作手段をさらに備え、
前記停止制御手段は、前記手動操作手段を介しての操作中に、前記走行位置検出手段での検出結果、及び前記位置データ記憶手段での記憶内容に基づいて、搬入及び搬出対象の物品の寸法に対応する前記収納位置で前記移動体を停止させるように制御することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自動倉庫の制御装置。
【請求項５】
前記走行位置検出手段は、前記移動体の走行とともに回転する計測輪の回転量を検出する回転量検出器であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の自動倉庫の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、種々の寸法の物品を複数収納可能であって複数設けられる収納部に対して、物品移載装置を備える走行自在な移動体によって物品の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、搬入及び搬出対象の物品に対応する位置で収納部に対して移動体を停止させる走行停止動作を制御する自動倉庫の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、種々の寸法の物品を複数収納可能な収納部を複数備え、物品移載装置を有する走行自在な移動体によって収納部への物品の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、物品の幅を認識して各収納部へ収納可能な物品を割り付ける制御手段を有するものが知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載された自動倉庫の制御装置は、自動倉庫の取り扱う複数種類の荷（物品）を荷幅のサイズの範囲により複数のグループに分割し、各棚（収納部）の収納可能な荷幅に基づき、各グループごとに対応する在庫と空との複数のパターンを構成してパターン棚管理を行うものである。また、特許文献２においては、スタッカークレーンの停止位置検出装置として、停止位置に対応して設けられているドグをスタッカークレーン側に設けられた停止位置検出センサによって検出するものが知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３０９４０６号公報（第３−４頁、第５図）
【特許文献２】特開平５−９７２０７号公報（第２頁、第９図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている自動倉庫の制御装置においては、荷幅のサイズ範囲により分割された各グループのラックデータに基づいて各棚への荷の収納が行われる。このラックデータに基づいて各グループに対応するラックが管理される。そして、そのラックの間口中心位置（物品の収納位置）は、クレーン制御装置にて地番として記憶される。しかしながら、特許文献１においては、各グループに対応するラックの間口中心位置にてそれぞれどのようにクレーン（移動体）を停止させる制御を行うかについては開示されていない。一般的には、特許文献２に開示されているように、停止位置にドグを設けてこのドグを停止位置検出センサで検出することで、所望の位置でクレーンを停止させることが考えられる。しかしながら、荷幅のサイズ範囲により分割された各グループに対応するラックの間口中心位置の全てにドグを設けることは、寸法的な制約より非常に困難を伴うことになる。また、種々の寸法の物品に応じてドグを設けた場合、位置検出センサで検出されるドグにそれぞれ対応している物品の寸法を判別して所望の停止位置で正確に停止させることは、非常に困難を伴うことになる。従って、各棚（収納部）に対して、種々の寸法の物品にそれぞれ対応する位置で適切に停止させることは困難である。
【０００５】
また、特許文献１に記載の自動倉庫の制御装置においては、荷幅のサイズ範囲が異なるグループ間では、各グループに対応するラック同士の間で１対１の対応がとれて分割位置が整合していることが必要となる。このため、収納部内に物品の寸法に応じた収納位置を設定するにあたり、寸法的に大きな制約を伴うことになる。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、種々の寸法の物品を複数収納可能な収納部を複数備える自動倉庫において、物品移載装置を備える移動体を収納部に対して搬出入対象の物品に対応する位置で正確に停止させることができるとともに、物品の寸法に対応した収納位置を設定することに関して制約の少ない自動倉庫の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明は、種々の寸法の物品を複数収納可能であって複数設けられる収納部に対して、物品移載装置を備える走行自在な移動体によって物品の搬入及び搬出を行う自動倉庫において、搬入及び搬出対象の物品に対応する位置で前記収納部に対して前記移動体を停止させる走行停止動作を制御する自動倉庫の制御装置に関する。
そして、本発明の自動倉庫の制御装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、本発明は、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わして備えている。
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の自動倉庫の制御装置における第１の特徴は、前記移動体に設けられて当該移動体が走行している走行位置を検出する走行位置検出手段と、物品の寸法区分に基づいて前記収納部内に当該物品が等間隔で配置されて収納されるように定められる物品の収納位置を前記走行位置検出手段で検出される走行位置と対応させる収納位置データを記憶する位置データ記憶手段と、前記走行位置検出手段での検出結果、及び前記位置データ記憶手段での記憶内容に基づいて、搬入及び搬出対象の物品の寸法に対応する前記収納位置で前記移動体を停止させるように制御する停止制御手段と、を備えていることである。
【０００９】
この構成によると、走行位置検出手段により移動体の走行位置を検出することができるとともに、位置データ記憶手段により物品の寸法区分に応じた収納位置と移動体の走行位置とを対応させることができる。そして、これらに基づいて、停止制御手段によって搬出入対象の物品の寸法に応じた収納位置で移動体を停止させることができる。このため、種々の寸法の物品を複数収納可能な収納部を複数備える自動倉庫において、物品移載装置を備える移動体を収納部に対して搬出入対象の物品に対応する位置で正確に停止させることができる。また、位置データ記憶手段は、物品の寸法区分に基づいて収納部内に当該物品が等間隔配置されるように定められる収納位置を走行位置と対応させるものであるため、物品の寸法区分が異なる場合にも１対１の対応がとられている必要があるといった寸法制約を伴わない。即ち、物品の寸法に対応した収納位置を設定することに関して制約の少ない走行停止動作の制御が可能になる。
【００１０】
また、本発明の自動倉庫の制御装置における第２の特徴は、物品が収納されていない空き状態の前記収納部に対して物品を搬入する際に、その搬入対象の物品の寸法区分に基づいて当該物品が収納される当該収納部内における物品の前記収納位置を決定する収納位置決定手段と、前記収納位置決定手段で決定された前記収納位置を前記搬入対象の物品が収納される前記収納部と対応させて記憶する収納位置記憶手段と、をさらに備え、前記停止制御手段は、前記収納位置記憶手段の記憶内容にも基づいて、搬入及び搬出対象の物品の寸法に対応する前記収納位置で前記移動体を停止させるように制御することである。
【００１１】
この構成によると、空き状態の収納部に最初の物品を搬入すると、その収納部に対しては、その搬入された物品と同じ寸法区分の物品が等間隔に定められる収納位置で搬入されるように管理することができ、その収納位置で移動体を正確に停止させることができる。このため、物品の寸法区分に応じて、適宜、収納部を効率よく充当することができ、作業効率及び収納効率を向上させることができる。
【００１２】
また、本発明の自動倉庫の制御装置における第３の特徴は、前記収納位置記憶手段に記憶されている前記収納位置の記憶内容を、物品が搬出されて前記空き状態になった前記収納部に関して消去する記憶消去手段をさらに備えていることである。
【００１３】
この構成によると、収納部が空き状態になると、その収納部については、次の物品が搬入されるまでは、任意の寸法の物品を搬入できる状態とすることができ、次に搬入される物品の寸法に応じて、新たに収納位置を設定することができる。
【００１４】
また、本発明の自動倉庫の制御装置における第４の特徴は、作業者の操作に基づいて前記移動体を走行させる手動操作手段をさらに備え、前記停止制御手段は、前記手動操作手段を介しての操作中に、前記走行位置検出手段での検出結果、及び前記位置データ記憶手段での記憶内容に基づいて、搬入及び搬出対象の物品の寸法に対応する前記収納位置で前記移動体を停止させるように制御することである。
【００１５】
この構成によると、手動操作に基づいて作業者の所望の収納位置まで移動体を走行させて停止させたい場合のように非定常な走行停止動作の制御が行われる場合においても、収納部に対して搬出入対象の物品の寸法に応じた収納位置で適切に停止させることができる。
【００１６】
また、本発明の自動倉庫の制御装置における第５の特徴は、前記走行位置検出手段は、前記移動体の走行とともに回転する計測輪の回転量を検出する回転量検出器であることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の自動倉庫の制御装置。
【００１７】
この構成によると、移動体に計測輪とともに回転量検出器を設けるだけで、移動体の走行位置を検出する走行位置検出手段を容易に構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御装置は、種々の寸法の物品を複数収納可能であって複数設けられる収納部に対して、物品移載装置を備える走行自在な移動体によって物品の搬入及び搬出を行う自動倉庫に対して適用される。そして、この自動倉庫において、搬入及び搬出対象の物品に対応する位置で収納部に対して移動体を停止させる走行停止動作を制御する場合に適用される。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る制御装置が適用される自動倉庫１の一部を示す概略図である。図１に例示した自動倉庫１には、荷移載装置（物品移載装置）６を備えるスタッカークレーン３（以下、クレーン３という）が移動体として備えられ、このクレーン３の両側に、複数の収納部４を備えるラック２が配設された自動倉庫として構成されている。ラック２は、複数配設されており、隣り合うラック２間の通路をレール７に沿ってクレーン３が走行して荷（物品）Ｗが搬送され、各収納部４にて荷Ｗが搬入され又は搬出される。なお、図１に示すように、収納部４には、種々の寸法の荷Ｗが１個乃至複数個収納されるようになっている。
【００２０】
クレーン３は、走行レーンを構成するレール７上に走行自在に配置されており、走行輪（図示せず）を有する台車８、台車８上に立設されるマスト９、マスト９に昇降自在に配設されたキャリッジ５を備えている。キャリッジ５には、荷Ｗを把持してその搬入及び搬出を行う荷移載装置６（以下、移載装置６という）が搭載されている。また、キャリッジ５は、ワイヤ１０を介して昇降自在に吊下支持されている。このように、移載装置６は、クレーン３の走行動作とキャリッジ５の昇降動作とによって、各収納部４の所定位置に対して荷Ｗの搬出入が可能なように設けられている。
【００２１】
また、クレーン３には、走行モータ１２、昇降モータ１３、及びクレーン機側盤１４（以下、機側盤１４という）が備えられている。走行モータ１２は、クレーン３の走行駆動用のサーボモータであって、走行モータ１２の駆動軸にはこの駆動軸を機械的に制動する電磁ブレーキ（図示せず）が配備されている。昇降モータ１３は、キャリッジ５の昇降駆動用のサーボモータである。機側盤１４は、本実施形態に係る自動倉庫の制御装置であるクレーンコントローラ１１（図４参照）の一部を構成している。
【００２２】
また、クレーン３の台車８には、レール７上を転動する計測輪を備えたロータリエンコーダ１５が配設されている。このロータリエンコーダ１５は計測輪の回転量に比例したパルス信号を出力する。このロータリエンコーダ１５が、本実施形態に係る自動倉庫の制御装置（クレーンコントローラ１１）の一部であって、クレーン３の走行とともに回転する計測輪の回転量を検出する回転量検出器を構成している。即ち、ロータリエンコーダ１５により、クレーン３に設けられて当該クレーン３が走行している走行位置を検出する走行位置検出器（走行位置検出手段）１５が構成されている。このように、クレーンコントローラ１１では、クレーン３に計測輪とともにロータリエンコーダ１５を設けるだけで、走行位置検出手段を容易に構成することができる。
【００２３】
また、キャリッジ５には、その昇降時にマスト９上を転動する計測輪を備えたロータリエンコーダ１７が配設されている。このロータリエンコーダ１７は、計測輪の回転量に比例したパルス信号を出力し、このロータリエンコーダ１７により、キャリッジ５が位置している高さを検出することができる昇降位置検出器１７が構成されている。
【００２４】
ここで、移載装置６について詳しく説明する。図２は、移載装置６と１つの収納部４とを示す平面図であって、荷Ｗの搬出動作前の状態を示したものである。図２（ａ）は収納部４に荷Ｗが３個収納されている状態を、図２（ｂ）は収納部４に荷Ｗが５個収納されている状態を、それぞれ例示している。荷Ｗは、図２に示すように、各収納部４において、その荷Ｗの寸法区分に応じて等間隔で配置されている。そして、クレーンコントローラ１１による制御に基づいて、搬出対象の荷Ｗの収納位置に対応して移載装置６が位置するように、クレーン３の走行停止動作が制御される。
【００２５】
図３は、移載装置６と１つの収納部４とを示す平面図であって、移載装置６による荷Ｗの搬出動作を示したものである。なお、図３では、収納部４に荷Ｗが１個収納された状態での搬出動作を示している。図３（ａ）に示すように、移載装置６には、荷Ｗを把持して収納部４への荷Ｗの搬出入動作が可能な一対のコンベヤアーム３５が設けられている。移載装置６自体は、収納部４に向かってシフト動作（進退動作）可能に設けられている。また、コンベヤアーム３５は、互いに接近及び離間する方向に移動可能に設けられ、荷Ｗのクランプ動作（把持動作）を行えるようになっている。
【００２６】
図３（ｂ）は、シフト動作中の移載装置６を示したものである。移載装置６の下部に備えられるシフト駆動モータ及びそれと連動するラック・ピニオン機構（図示せず）により移載装置６が支持フレーム３６に対してスライド移動されることで、移載装置６の収納部４に対するシフト動作が行われる。また、図３（ｃ）に示すように、移載装置６のクランプ動作は、クランプ駆動モータ３７、駆動プーリ（図示せず）、従動プーリ３８、及びクランプベルト３９よりなるクランプ駆動機構により行われ、一対のコンベヤアーム３５が挟み込み方向（図中矢印方向）にスライド移動されることで、荷Ｗが両側から挟みこまれるように把持されることになる。最後の図３（ｄ）は、荷Ｗの引き込み動作中の移載装置６を示したものである。この引き込み動作は、コンベヤベルト４０をコンベヤベルト駆動モータ４１で駆動するコンベヤ動作と、一対のコンベヤアーム３５を収納部４から退避させるシフト動作とによって行われる。コンベヤベルト４０は、コンベヤアーム３５にそれぞれ掛け回されており、コンベヤ駆動モータ４１で周回駆動されることで、荷Ｗが、移載装置６側へ（図中矢印方向へ）と引き込まれる。
【００２７】
次に、本実施形態に係る自動倉庫の制御装置であるクレーンコントローラ１１について説明する。図４は、クレーンコントローラ１１のハードウェア構成を例示したブロック図である。図４に示すように、クレーンコントローラ１１は、機側盤１４、制御盤１８、走行位置検出器１５等を備えている。機側盤１４はクレーン３に設けられており、制御盤１８は例えばラック２間の通路の端部に配置されている。
【００２８】
機側盤１４は、制御盤１８から送信されるクレーン動作指令に基づいて、走行モータ１２、昇降モータ１３、及び移載装置６の駆動制御を行うようになっている。この機側盤１４は、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）１９と、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ：Read Only Memory）からなるプログラムメモリ２０と、読み出し及び書き換え可能なメモリ（ＲＡＭ：Random Access Memory）からなる作業用メモリ２１とを備えている。作業用メモリ２１は、電源が遮断された状態でもバックアップ電池（図示せず）により記憶内容が消えないようになっている。ＣＰＵ１９は、プログラムメモリ２０及び作業用メモリ２１に接続され、プログラムメモリ２０に記憶された所定のプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００２９】
プログラムメモリ２０には、クレーン３の停止動作制御等を行う処理を機側盤１４に実行させるためのプログラムや、荷搬送走行時に走行モータ１２や昇降モータ１３の制御等を行う処理を機側盤１４に実行させるためのプログラムが記憶されている。作業用メモリ２１には、ＣＰＵ１９の各種演算処理結果、制御盤１８からのクレーン動作指令データ等が記憶される。
【００３０】
ＣＰＵ１９は、入力インターフェース２２を介してクレーン３の原点位置検出用のセンサＳ１及びキャリッジ５の原点位置検出用のセンサＳ２に接続されている。クレーン３の原点位置とは、クレーン３のホームポジションであって、走行するクレーン３の位置を特定する際の基準位置となり、この位置から計数されるパルス数で走行位置が算出される。また、キャリッジ５の原点位置とは、キャリッジ５の高さ位置を特定する際の基準位置であって、この位置から計数されるパルス数で昇降位置が算出される。また、ＣＰＵ１９は出力インターフェース２３及び駆動回路２４を介して走行モータ１２、昇降モータ１３、及び移載装置６にそれぞれ接続されている。
【００３１】
機側盤１４には、カウンタ２６、２７が設けられ、カウンタ２６は走行位置検出器１５に、カウンタ２７は昇降位置検出器１７にそれぞれ接続されている。両カウンタ２６、２７は、両位置検出器１５、１７から入力されるパルス信号のパルス数をそれぞれ計数するようになっている。両カウンタ２６、２７にはアップ・ダウンカウンタが用いられ、基準位置としての原点位置においてカウント値（計数値）がゼロに設定されるようになっている。カウンタ２６はクレーン３が原点位置から離れる方向への移動時にはアップカウンタとして機能し、原点位置に近づく方向への移動時にはダウンカウンタとして機能する。カウンタ２７はキャリッジ５の上昇時にはアップカウンタとして機能し、下降時にはダウンカウンタとして機能する。
【００３２】
なお、機側盤１４は、出力インターフェース２４に接続された励消磁回路（図示せず）を備えており、この励消磁回路に走行モータ１２の駆動軸に配備された電磁ブレーキが接続されている。そして、ＣＰＵ１９からの励磁信号に基づいて電磁ブレーキが作動して走行モータ１２の駆動軸が機械的に制動され、クレーン３が停止することになる。また、機側盤１４は、制御盤１８との間で通信を行う送受信装置２８を備えている。
【００３３】
制御盤１８は、自動倉庫１への荷Ｗの入出庫情報を管理する在庫管理装置４２から送信される荷搬送指令に基づいて、又は作業者からの入力操作に基づいて、クレーン３を動作させるために必要なクレーン動作指令を作成し、機側盤１４へと送信する。この制御盤１８は、ＣＰＵ２９と、ＲＯＭからなるプログラムメモリ３０と、ＲＡＭからなる作業用メモリ３１とを備えている。作業用メモリ３１は、機側盤１４と同様、電源が遮断された状態でもバックアップ電池（図示せず）により記憶内容が消えないようになっている。ＣＰＵ２９はプログラムメモリ３０及び作業用メモリ３１と接続され、プログラムメモリ３０に記憶された所定のプログラムに基づいて各種処理を実行する。
【００３４】
プログラムメモリ３０には、在庫管理装置４２からの指令に基づいてクレーン３の停止動作制御等を行う処理を機側盤１４に実行させるためのプログラム等が記憶されている。作業用メモリ３１には、ＣＰＵ１９の各種演算処理結果、在庫管理装置４２からの荷搬送指令データ等が記憶される。
【００３５】
また、制御盤１８は、作業者が、クレーン３の走行動作を手動で操作する際などのため操作用パネル３２を備えており、ＣＰＵ２９は操作用パネル３２に接続されている。また、制御盤１８は機側盤１４との間で通信を行う送受信装置３３を備えている。
【００３６】
次に、機能ブロック図である図５をもとにクレーンコントローラ１１について詳しく説明する。前述のように、クレーンコントローラ１１は、制御盤１８、機側盤１４、及び走行位置検出器１５を備えている。制御盤１８は、収納位置決定部（収納位置決定手段）４３、記憶消去部（記憶消去手段）４４、収納位置記憶部（収納位置記憶手段）４５、位置データ記憶部４６、及び手動操作部（手動操作手段）４７を備えている。収納位置決定部４３及び記憶消去部４４は、ＣＰＵ２９、プログラムメモリ３０に記憶されたプログラム等によって実現される。収納位置記憶部４５及び位置データ記憶部４６は、作業用メモリ３１によって構成される。また、手動操作部４７は、操作パネル３２によって構成される。
【００３７】
位置データ記憶部４６は、荷Ｗの収納位置を走行位置検出器１５で検出される走行位置と対応させる収納位置データを記憶する。荷Ｗの収納位置は、荷Ｗの寸法区分に基づいて収納部４内にその荷Ｗが等間隔で配置されて収納されるように定められる。具体的には、荷Ｗの幅方向の寸法（移載装置６のコンベヤアーム６による挟み込み方向）に応じて、その荷Ｗの収納位置が定められる。即ち、収納部４内に１個置きで収納される荷Ｗの幅方向寸法の範囲（２個以上置けない寸法範囲）、収納部４内に２個置きで収納される荷Ｗの幅方向寸法の範囲（２個置けるが３個以上置けない寸法範囲）、収納部４内に３個置きで収納される荷Ｗの幅方向寸法の範囲（３個置けるが４個以上置けない寸法範囲）、・・というように、収納される荷Ｗの個数に応じて荷Ｗの幅方向寸法が区分される。そして、その各寸法区分に応じて、収納部４内に等間隔配置されるように収納位置が定められることになる（３個置きの場合は均等配置で３箇所に、４個置きの場合は同じく均等配置で４箇所に、といったように収納位置が定められることになる）。位置データ記憶部４６では、こうして定められる各寸法区分に応じた収納位置が、走行位置検出器１５を介して検出されるパルス数データにより特定される走行位置に対応付けられた収納位置データとして記憶される。
【００３８】
収納位置決定部４３は、荷Ｗが収納されていない空き状態の収納部４に対して荷Ｗを搬入する際に、その搬入対象の荷Ｗの寸法区分に基づいてその搬入対象の荷Ｗが収納されるその収納部４内における荷Ｗの収納位置を決定する。即ち、空き状態の収納部４に荷Ｗを搬入する場合、その収納部４は、その荷Ｗが収納された以降に収納される荷Ｗに対しては、空き状態から収納された荷Ｗと同じ寸法区分に属する荷Ｗが収納されるための専用の収納部４として収納個数及びその収納位置が決定されることになる。そして、収納位置記憶部４５により、収納位置決定部４３で決定された収納位置が、空き状態から搬入される荷Ｗが収納されるその収納部４に対応付けて記憶されることになる。
【００３９】
記憶消去部４４は、収納位置決定部４３によって決定されて収納位置記憶部４５に記憶されている収納位置の記憶内容を、その記憶された収納位置が対応付けられている収納部４から荷Ｗが全て搬出されて空き状態になった時点で、その収納部４に関して消去する。この記憶消去部４４によって、空き状態になった収納部４に関しては、特定の収納位置が定まっていない状態になるため、次の荷Ｗが搬入されるまでは、任意の寸法の荷Ｗを搬入できる状態とすることができる。そして、次に搬入される荷Ｗの寸法区分に応じて、新たに収納位置を設定することができることになる。
【００４０】
手動操作部４７は、作業者の操作に基づいてクレーン３を走行させる。手動操作では、操作用パネル３２に設けられた押しボタンスイッチ等により操作が行われ、例えば、「手動走行ボタン」を作業者が押している間はクレーン３に対して走行指令が発せられるようにすることができる。ただし、この手動操作によるクレーン走行中でも、後述の停止制御部４８の制御によってクレーン３の走行動作が停止させられることになる。
【００４１】
機側盤１４は、停止制御部（停止制御手段）４８、走行制御部４９、昇降制御部５０、及び移載制御部５１を備えている。これらの各部（４８〜５１）は、ＣＰＵ１９、プログラムメモリ２０に記憶されたプログラム、駆動回路２４等によって実現される。
【００４２】
走行制御部４９は、制御盤１８からクレーン動作指令を受信すると、搬入対象の荷Ｗを収納する（又は搬出対象の荷Ｗが収納されている）到達目標の収納部４までクレーン３を走行させるように、走行モータ１２の駆動を制御する。この場合、到達目標の収納部４に応じて、その収納部４まで走行する場合の走行パターン指令（加減速パターン指令）が走行制御部４９にて適宜作成される。そして、この走行パターン指令に基づいて、走行モータ１２の駆動が制御されることになる。
【００４３】
停止制御部４８は、走行位置検出器１５での検出結果、及び位置データ記憶部４６での記憶内容に基づいて、搬入及び搬出対象の荷Ｗの寸法に対応する収納位置でクレーン３を停止させるように制御する。まず、搬入対象の荷Ｗが収納される（又は搬出対象の荷Ｗが収納されている）到達目標の収納位置が存在している収納部４までクレーン３が走行する場合、走行制御部４９によって、到達目標の収納位置の手前に到達するまでに減速が完了して低速でクレーン３が走行している状態となるように走行モータ１２が制御される。そして、クレーン３が低速走行で到達目標の収納位置に達すると、停止制御部４８により、走行モータ１２の駆動軸に配備された電磁ブレーキ５２を作動させて、クレーン３が停止されることになる。この場合、位置データ記憶部４６に記憶された収納位置データによりその搬出入対象の荷Ｗの寸法区分における収納位置に対応付けられた走行位置までクレーン３が走行して、その走行位置が走行位置検出手段で検出されると、停止制御部４８は、ブレーキ５２を作動させてクレーン３を停止させる。
【００４４】
また、停止制御部４８は、収納位置記憶部４５の記憶内容にも基づいて、搬入及び搬出対象の荷Ｗの寸法に対応する収納位置でクレーン３を停止させるように制御する。荷Ｗが収納されており空き状態でない収納部４に対して荷Ｗの搬入及び搬出を行う場合、その収納部４に関しては収納位置記憶部４５によって荷Ｗの寸法区分に応じた収納位置が定められた状態にある。停止制御部４８では、収納位置が定められた状態の収納部４に対して荷Ｗの搬出入を行う場合は、この定められた収納位置にてクレーン３を停止させる。
【００４５】
また、停止制御部４８は、手動操作部４７での操作中においても、走行位置検出器１５での検出結果、及び位置データ記憶部４６での記憶内容に基づいて、搬出入対象の荷Ｗの寸法に対応する収納位置でクレーン３の走行を停止させるように制御する。また、停止制御部４８は、手動操作中に、収納位置記憶部４５の記憶内容にも基づいて、搬出入対象の荷Ｗの寸法に対応する収納位置でクレーン３の走行を停止させるようにも制御する。
【００４６】
昇降制御部５０は、制御盤１８から受信したクレーン動作指令に基づいて、クレーン３の走行停止後に、到達目標の収納部４までキャリッジ５を昇降させるように、昇降モータ１３の駆動を制御する。また、移載制御部５１は、キャリッジ５の昇降動作の停止後に、移載装置６の各駆動部を制御して、移載装置６のシフト動作、搬入時のクランプ動作や引き込み動作、搬出時の把持開放動作などを制御する。
【００４７】
次に、図６及び図７に示すフローチャートを参照しながら、上述したクレーンコントローラ１１で制御されることによるクレーン３の動作フローについて説明する。なお、図６及び図７は、クレーンコントローラ１１の制御によるクレーン３の動作フローの一例を示したものである。
【００４８】
図６は、クレーン３によって荷Ｗの搬入動作が行われる場合の動作フローを示したものである。まず、ステップ１０１（以下、「Ｓ１０１」という。他のステップも同様）において、在庫管理装置４２からクレーンコントローラ１１の制御盤１８に対して搬入指令が送信され、次の搬入対象の荷Ｗについての入庫指示が行われる。この入庫指示においては、搬入対象の荷Ｗの寸法データ（荷Ｗの幅寸法データ）も送信される。
【００４９】
制御盤１８にて搬入指令が受信されると（Ｓ１０１）、制御盤１８にて、自動倉庫１内に、搬入対象の荷Ｗの寸法区分に対応した収納位置が設定された収納部４があるか否かが判断される（Ｓ１０２）。自動倉庫１内に、搬入対象の荷Ｗの寸法区分と同じ寸法区分に対応する収納位置が収納位置記憶部４５に記憶されている収納部４であってさらにその荷Ｗを収納可能な収納部４がある場合（Ｓ１０２、Ｙｅｓ）は、機側盤１４により、その収納部４までクレーン３が走行するよう制御され、その収納部４に対して、収納位置記憶部４５に記憶された収納位置でクレーン３が停止するように制御される（Ｓ１０６）。
【００５０】
一方、自動倉庫１内に、搬入対象の荷Ｗの寸法区分と同じ寸法区分に対応する収納位置が収納位置記憶部４５に記憶されている収納部４が無い場合（Ｓ１０２、Ｎｏ）、及びそのような収納部４があってもさらに荷Ｗを収納可能で無い場合（Ｓ１０２、Ｎｏ）は、荷Ｗが収納されていない空き状態の収納部４が搬入先の収納部４として選択される（Ｓ１０４）。収納部４が選択されると（Ｓ１０４）、機側盤１４により、その収納部４までクレーン３が走行するよう制御され、その収納部４に対して、新たに収納位置記憶部４５に記憶された収納位置でクレーン３が停止するように制御される（Ｓ１０５）。
【００５１】
クレーン３の停止後（Ｓ１０５、Ｓ１０６）は、キャリッジ５及び移載装置６の動作が制御されて、対象の荷Ｗの搬入動作が行われ（Ｓ１０７）、図６に示す処理が終了することになる。
【００５２】
図７は、クレーン３によって荷Ｗの搬出動作が行われる場合の動作フローを示したものである。まず、ステップ２０１において、在庫管理装置４２から制御盤１８に対して搬出指令が送信され、次の搬出対象の荷Ｗについての出庫指示が行われる。
【００５３】
制御盤１８にて搬出指令が受信されると（Ｓ２０１）、機側盤１４にクレーン動作指令が送信される。そして、機側盤１４により、搬出対象の荷Ｗが収納されている収納部４までクレーン３が走行するように制御され、その収納部４に対して、収納位置記憶部４５に記憶された収納位置でクレーン３が停止するように制御される（Ｓ２０２）。クレーン３の停止後（Ｓ２０２）は、キャリッジ５及び移載装置６が制御されて、対象の荷Ｗの搬出動作が行われる（Ｓ２０３）。
【００５４】
搬出動作が終了すると（Ｓ２０３）、制御盤１８にて、搬出動作が行われたその収納部４が、その搬出動作によって荷Ｗが収納されていない空き状態になったか否かが判断される（Ｓ２０４）。その収納部４が空き状態になっている場合（Ｓ２０４、Ｙｅｓ）は、記憶消去部４７により、その収納部４に関して、収納位置記憶部４５に記憶されている収納位置の記憶内容が消去される（Ｓ２０５）。そして、図７に示す処理が終了することになる（Ｓ２０６）。一方、その収納部４が空き状態になっていない場合（Ｓ２０４、Ｎｏ）は、そのまま、図７に示す処理は終了される（Ｓ２０６）。
【００５５】
以上説明したように、クレーンコントローラ１１によると、走行位置検出器１５によりクレーン３の走行位置を検出することができるとともに、位置データ記憶部４６により荷Ｗの寸法区分に応じた収納位置とクレーン３の走行位置とを対応させることができる。そして、これらに基づいて、停止制御部４８によって搬出入対象の荷Ｗの寸法に応じた収納位置でクレーン３を停止させることができる。このため、種々の寸法の荷Ｗを複数収納可能な収納部４を複数備える自動倉庫１において、移載装置６を備えるクレーン３を収納部４に対して搬出入対象の荷Ｗに対応する位置で正確に停止させることができる。また、位置データ記憶部４６は、荷Ｗの寸法区分に基づいて収納部４内に当該荷Ｗが等間隔配置されるように定められる収納位置を走行位置と対応させるものであるため、荷Ｗの寸法区分が異なる場合にも１対１の対応がとられている必要があるといった寸法制約を伴わない。即ち、荷Ｗの寸法に対応した収納位置を設定することに関して制約の少ない走行停止動作の制御が可能になる。
【００５６】
また、クレーンコントローラ１１は収納位置決定部４３と収納位置記憶部４５とを備えているため、空き状態の収納部４に最初の荷Ｗを搬入すると、その収納部４に対しては、その搬入されたにＷと同じ寸法区分の荷Ｗが等間隔に定められる収納位置で搬入されるように管理することができ、その収納位置でクレーン３を正確に停止させることができる。このため、荷Ｗの寸法区分に応じて、適宜、収納部４を効率よく充当することができ、作業効率及び収納効率を向上させることができる。
【００５７】
また、クレーンコントローラ１１は記憶消去部４４を備えているため、収納部４が空き状態になると、その収納部４については、次の物品が搬入されるまでは、任意の寸法の荷Ｗを搬入できる状態とすることができ、次に搬入される荷Ｗの寸法に応じて、新たに収納位置を設定することができる。
【００５８】
また、クレーンコントローラ１１によると、手動操作に基づいて作業者の所望の収納位置まで移動体を走行させて停止させたい場合のように非定常な走行停止動作の制御が行われる場合においても、収納部４に対して搬出入対象の物品の寸法に応じた収納位置で適切に停止させることができる。
【００５９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００６０】
（１）本発明が適用される自動倉庫については、複数のラックにより構成されるものでなくても、収納部を複数備えていれば本発明を適用することができる。また、ラックを１つのみ備える自動倉庫であっても本発明を適用することができる。
【００６１】
（２）本発明が適用される自動倉庫については、移載装置をクレーンとキャリッジとによって移動させるものでなくてもよく、物品移載装置を備える走行自在な移動体であれば本発明を適用することができる。また、移載装置は、本実施形態に例示したものに限らず、種々のものを用いることができる。
【００６２】
（３）本実施形態における収納位置決定部、収納位置記憶部、記憶消去部、手動操作部については、必ずしも備えていなくても本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】-  本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御装置が適用される自動倉庫を例示した概略図であって、その一部を示した図である。
【図２】図１に示す移載装置と１つの収納部とを示す平面図であって、荷の搬出動作前の状態を示したものである。
【図３】図１に示す移載装置と１つの収納部とを示す平面図であって、移載装置による荷の搬出動作を示したものである。
【図４】本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御装置のハードウェア構成を例示したブロック図である。
【図５】図４に示す自動倉庫の制御装置の機能ブロック図を例示したものである。
【図６】図１に示すクレーンによって荷の搬入動作が行われる場合の動作フローを示したフローチャートである。
【図７】図１に示すクレーンによって荷の搬出動作が行われる場合の動作フローを示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００６４】
１  自動倉庫
４  収納部
６  荷移載装置（物品移載装置）
１１  クレーンコントローラ（自動倉庫の制御装置）
１４  機側盤（クレーンコントローラ）
１５  走行位置検出器（走行位置検出手段）
１８  制御盤（クレーンコントローラ）
４３  収納位置決定部（収納位置決定手段）
４４  記憶消去部（記憶消去手段）
４５  収納位置記憶部（収納位置記憶手段）
４６  位置データ記憶部（位置データ記憶手段）
４７  手動操作部（手動操作手段）
４８  停止制御部（停止制御手段）
Ｗ  荷（物品）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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