(57)【要約】【課題】  最小限の設備で効率的に監視を行うことを可能とする。【解決手段】  監視対象施設に据え置かれる据置きユニット１は、カメラ部１ａにより特定の範囲を撮影する。監視ロボット２では、統括制御部２ｊがカメラ部１ａの撮影範囲を判定する。この監視対象範囲のうちの上記の撮影範囲を除く範囲をカメラ部２ａが撮影するような巡回ルートを統括制御部２ｊが決定し、移動制御部２ｉが移動機構部２ｇを制御して、上記の巡回ルートで監視ロボット２を移動させつつ、カメラ部２ａにより撮影する。【選択図】      図１
2005103680.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
据置きユニットと、監視ロボットとからなる監視システムであって、
前記据置きユニットは、
第１のカメラを備え、
前記監視ロボットは、
第２のカメラと、
前記第１のカメラの撮影範囲を判定する判定手段と、
監視範囲のうちの前記撮影範囲を除いた範囲を前記第２のカメラが撮影するように前記監視ロボットを移動する手段とを具備することを特徴とする監視システム。
【請求項２】
前記監視ロボットは、
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記撮影範囲として判定することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項３】
前記据置きユニットは、
前記第１のカメラの画角または向きを変更する手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記第１のカメラの画角または向きに応じて前記撮影範囲を判定することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項４】
前記判定手段は、前記第１のカメラが正常であるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第１のカメラが異常であるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項５】
前記判定手段は、前記第１のカメラによる撮影動作がＯＮであるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第１のカメラによる撮影動作がＯＦＦであるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項６】
前記監視ロボットは、
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記所定範囲として定める手段とをさらに具備することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の監視システム。
【請求項７】
前記据置きユニットは、
前記第１のカメラの画角または向きを変更する手段をさらに備え、
前記監視ロボットは、
前記第１のカメラの画角または向きに応じて前記所定範囲を定める手段をさらに備えることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の監視システム。
【請求項８】
前記監視ロボットは、
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項９】
前記監視ロボットは、
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を蓄積する蓄積手段と、
蓄積された前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
【請求項１０】
第１のカメラを備える据置きユニットととともに監視システムを構成する監視ロボットであって、
第２のカメラと、
前記第１のカメラの撮影範囲を判定する判定手段と、
監視範囲のうちの前記撮影範囲を除いた範囲を前記第２のカメラが撮影するように前記監視ロボットを移動する手段とを具備することを特徴とする監視ロボット。
【請求項１１】
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記撮影範囲として判定することを特徴とする請求項１０に記載の監視ロボット。
【請求項１２】
前記判定手段は、前記第１のカメラの画角または向きに応じて前記撮影範囲を判定することを特徴とする請求項１０に記載の監視ロボット。
【請求項１３】
前記判定手段は、前記第１のカメラが正常であるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第１のカメラが異常であるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項１０に記載の監視ロボット。
【請求項１４】
前記判定手段は、前記第１のカメラによる撮影動作がＯＮであるときには所定範囲を前記撮影範囲として判定し、前記第１のカメラによる撮影動作がＯＦＦであるときには前記撮影範囲が無範囲であるとして判定することを特徴とする請求項１０に記載の監視ロボット。
【請求項１５】
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像に前記監視ロボットが映るときの前記監視ロボットの位置を前記所定範囲として定める手段とをさらに具備することを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の監視ロボット。
【請求項１６】
前記第１のカメラの画角または向きに応じて前記所定範囲を定める手段をさらに備えることを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の監視ロボット。
【請求項１７】
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項１０に記載の監視ロボット。
【請求項１８】
前記第１のカメラにより撮影された画像を取得する手段と、
前記画像を蓄積する蓄積手段と、
蓄積された前記画像を表示する手段とをさらに具備することを特徴とする請求項１０に記載の監視ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、住宅、会社事務所、あるいは公共施設等の状況を監視するための監視システムおよび監視ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
据置き式のカメラを使用する監視システムは広く利用されている。
【０００３】
また、監視カメラを備えたロボットを使用して各種施設の監視を行うシステムは、例えば特許文献１により知られている。
【特許文献１】特開２００２−３４２８５１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
据置き式の１台のカメラにより撮影可能な範囲は有限であるため、監視対象とする範囲が広い場合や、監視対象とする範囲内に障害物がある場合には、複数台のカメラを設置する必要がある。このため、据置き式のカメラを使用するシステムは高コストとなるおそれがある。
【０００５】
ロボットを用いれば、１台のロボットにより広範囲を監視することが可能であるが、特定の場所を常時監視することはできない。
【０００６】
両システムを並列的に導入することも可能であるが、各システムが個別に監視を行うことになるため、同一の範囲をそれぞれのシステムが重複して監視するなどの無駄が避けられなかった。
【０００７】
本発明はこのような事情を考慮してなされたものであり、その目的とするところは、最小限の設備で効率的に監視を行うことを可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以上の目的を達成するために本発明は、据置きユニットと、監視ロボットとから監視システムを構成する。前記据置きユニットには、第１のカメラを備えるようにした。さらに前記監視ロボットには、第２のカメラと、前記第１のカメラの撮影範囲を判定する判定手段と、監視範囲のうちの前記撮影範囲を除いた範囲を前記第２のカメラが撮影するように前記監視ロボットを移動する手段とを備えるようにした。
【０００９】
このような手段を講じたことにより、監視ロボットは、第１のカメラの撮影範囲を判定し、この範囲を監視範囲から除いた範囲を第２のカメラが撮影するように移動する。従って、第１のカメラの撮影範囲は据置きユニットにより、第１のカメラにより撮影できない範囲は監視ロボットによりそれぞれ分担されて監視が行われる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、据置きユニットと監視ロボットが連携して、監視範囲を重複せずに撮影することができるので、最小限の設備で効率的に監視を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態につき説明する。  
（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。  
この図１に示すように第１の実施形態の監視システムは、据置きユニット１および監視ロボット２を含む。据置きユニット１は、監視対象施設の中で連続的な監視が必要である場所（図２の例では子供部屋）に据置かれ、この場所の周囲状況を撮影する。監視ロボット２は図２に示すように、監視対象施設（図２の例では家屋）の内部を移動しながら周囲状況を撮影する。
【００１２】
図１に示すように据置きユニット１は、カメラ部１ａおよび通信部１ｂを含む。  
カメラ部１ａは、例えばＣＣＤ（Charge-Coupled Device）などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部１ａは、これらのカメラを利用して据置きユニット１の周辺状況を撮影する。通信部１ｂは、監視ロボット２との間で無線通信を行う。通信部１ｂは、カメラ部１ａにより撮影された画像を監視ロボット２へと送信する。
【００１３】
図１に示すように監視ロボット２は、カメラ部２ａ、画像処理部２ｂ、通信部２ｃ、画像蓄積部２ｄ、表示部２ｅ、障害物センサ２ｆ、移動機構部２ｇ、マップ情報記憶部２ｈ、移動制御部２ｉ、統括制御部２ｊおよびバッテリ２ｋを含む。  
カメラ部２ａは、例えばＣＣＤ（Charge-Coupled Device）などの撮像素子を用いたビデオカメラやスチルカメラを含む。カメラ部２ａは、これらのカメラを利用して監視ロボット２の周辺状況を撮影する。画像処理部２ｂは、カメラ部２ａにより撮影された画像を処理する。
【００１４】
通信部２ｃは、据置きユニット１の通信部１ｂとの間で無線通信を行う。通信部２ｃは、据置きユニット１から送信される画像を受信する。
【００１５】
画像蓄積部２ｄは、画像処理部２ｂにより処理された後の画像や、通信部２ｃにより受信された画像を蓄積する。表示部２ｅは、例えば液晶表示器を含む。表示部２ｅは、ユーザに対して提示するべき画像を表示する。表示部２ｅは、画像処理部２ｂにより処理された後の画像、通信部２ｃにより受信された画像、あるいは画像蓄積部２ｄに蓄積された画像を表示することもできる。
【００１６】
障害物センサ２ｆは、監視ロボット２の周囲にある障害物を検出する。移動機構部２ｇは、車輪やモータなどを含み、監視ロボット２を移動させる。マップ情報記憶部２ｈは、監視対象施設の間取りなどを反映して作成されたマップ情報を記憶する。移動制御部２ｉは、障害物センサ２ｆの出力や、マップ情報記憶部２ｈに記憶されたマップ情報を参照しながら、統括制御部２ｊから指定される巡回ルートで監視対象施設内を巡回するように移動機構部２ｇを制御する。
【００１７】
統括制御部２ｊは、監視ロボット２を構成する各要素を統括制御し、監視ロボット２としての動作を実現する。統括制御部２ｊは、後述する処理を実行することで、カメラ部１ａの撮影範囲を判定する機能、巡回ルートを決定する機能、カメラ部１ａで取得された画像を、通信部２ｃを利用して据置きユニット１から取得する機能、ならびに画像蓄積部２ｄに蓄積された画像を表示部２ｅに再生表示させる機能として働く。
【００１８】
バッテリ２ｋは、監視ロボット２を構成する各電気回路に電力を供給する。
【００１９】
図３は監視ロボット２の外観を示す斜視図である。なお、図３において図１と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。  
この図３に示すように監視ロボット２は、胴部２ｍと頭部２ｎとを有する。頭部２ｎには、目を模した凸部２ｐが設けられる。頭部２ｎおよび凸部２ｐの内部にはカメラ部２ａが収容される。カメラ部２ａは、凸部２ｐの先端に設けた窓部２ｑを通して撮影する。また頭部２ｎの頂部には、赤色灯２ｒが取り付けられている。
【００２０】
胴部２ｍには、通信部２ｃが無線通信を行うために使用するアンテナ２ｓが突出している。表示部２ｅは、その表示面を人間が目視可能な状態で胴部２ｍから突出して設けられる。
【００２１】
次に以上のように構成された監視システムの動作について説明する。  
監視ロボット２の動作モードの１つに巡回モードがある。図示しないユーザインタフェースを介したユーザ操作によりこの巡回モードが設定されたならば、監視ロボット２の統括制御部２ｊは図４に示すような処理を実行する。
【００２２】
ステップＳａ１において統括制御部２ｊは、巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。巡回タイミングは任意であって良いが、一例としては、一定の時間間隔毎のタイミングや、通信網を介したリモート操作により巡回が指示されたタイミングなどが想定される。連続的に巡回を行うように変更することも可能である。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部２ｊはステップＳａ１からステップＳａ２へ進む。
【００２３】
ステップＳａ２において統括制御部２ｊは、撮影開始をカメラ部２ａに指示するとともに、予め定められた巡回ルートに従った移動の開始を移動制御部２ｉに指示する。巡回ルートは、この監視システムが監視対象施設に設置する際に例えば設置作業者により初期登録される。このときにどのような巡回ルートを設定するかは任意であるが、監視対象施設内の全ての監視対象範囲をカメラ部２ａが撮影できるようなルートが好ましい。移動制御部２ｉは移動開始が統括制御部２ｊより指示されたならば、上記の巡回ルートに従って監視ロボット２が移動するように、移動機構部２ｇを動作させる。かくして監視ロボット２は、監視対象施設内を自動的に移動しながら、監視対象施設内の様子をカメラ部２ａにより撮影して行く。カメラ部２ａにより取得された画像は、画像処理部２ｂによって画像処理が施された上で、画像蓄積部２ｄへ蓄積される。また、画像処理部２ｂにより、不審者侵入や火災発生などといった異常の検出処理を行っても良い。
【００２４】
このような状態においてステップＳａ３およびステップＳａ４において統括制御部２ｊは、監視ロボット２が巡回ルートを一巡し終えるか、あるいは監視ロボット２が一定距離だけ移動するのを待ち受ける。なお上記一定距離は、巡回ルートの距離に比べて十分に小さな任意の距離である。この一定距離を監視ロボット２が移動したならば、統括制御部２ｊはステップＳａ４からステップＳａ５へ進む。
【００２５】
ステップＳａ５において統括制御部２ｊは、据置きユニット１からカメラ部１ａにより取得された画像を通信部２ｃを介して取得する。そしてステップＳａ６において統括制御部２ｊは、上記の取得した画像に監視ロボット２が映っているか否かを確認する。このとき、赤色灯２ｒが画像に映っているか否かを判定すれば、画像に監視ロボット２が映っているか否かを比較的簡易な処理により確認できる。そして監視ロボット２が映っている場合に統括制御部２ｊは、ステップＳａ６からステップＳａ７へ進む。ステップＳａ７において統括制御部２ｊは、監視ロボット２の現在位置を監視不要エリアに登録する。
【００２６】
例えば図２に示す例の場合、子供部屋内のハッチングして示す範囲が据置きユニット１のカメラ部１ａにより撮影される範囲である。この範囲内に監視ロボット２が移動してくると、カメラ部１ａにより取得される画像には図５に示すように監視ロボット２が映る。そこで、このときの監視ロボット２の位置を監視不要エリアに登録することで、図２のハッチング領域を監視不要エリアとすることができるのである。
【００２７】
この後に統括制御部２ｊは、ステップＳａ３およびステップＳａ４の待ち受け状態に戻る。なお、ステップＳａ５にて取得した画像に監視ロボット２が映っていない場合には、統括制御部２ｊはステップＳａ７へ進むことなく、ステップＳａ６からステップＳａ３およびステップＳａ４の待ち受け状態に戻る。
【００２８】
一定距離は巡回ルートの距離に比べて十分に小さいので、ステップＳａ３にて一巡が終了したと判定できるまでに、ステップＳａ４にて一定距離を移動したことの判定が複数回なされる。このため統括制御部２ｊは、監視ロボット２が一定距離を移動する毎に、監視ロボット２の位置がカメラ部１ａの撮影範囲内であるか否かを確認して、そうである場合にはその位置を監視不要エリアに登録して行く。
【００２９】
監視ロボット２が巡回ルートを一巡し終えたならば、統括制御部２ｊはステップＳａ３からステップＳａ８へ進む。ステップＳａ８において統括制御部２ｊは、撮影停止をカメラ部２ａに指示するとともに、移動の停止を移動制御部２ｉに指示する。続いてステップＳａ９において統括制御部２ｊは、今回の巡回の最中に監視不要エリアを更新したか否かを確認する。更新したならば、統括制御部２ｊはステップＳａ９からステップＳａ１０へ進む。ステップＳａ１０において統括制御部２ｊは、不要監視エリアを撮影範囲から除外するように巡回ルートを更新する。
【００３０】
こののち、統括制御部２ｊはステップＳａ１の待ち受け状態に戻る。監視不要エリアを更新していないならば、統括制御部２ｊはステップＳａ１０に進むことなく、ステップＳａ１の待ち受け状態に戻る。
【００３１】
次の巡回タイミングが到来したとき、移動制御部２ｉは上述のように更新された巡回ルートに従って監視ロボット２を移動させる。従って、カメラ部１ａにより撮影される範囲はカメラ部２ａで撮影しないように監視ロボット２が移動する。
【００３２】
このように、監視ロボット２が据置きユニット１による撮影範囲を学習して、据置きユニット１による撮影範囲は据置きユニット１により、それ以外の監視対象範囲は監視ロボット２によりそれぞれ分担して撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視ロボット２は最小限の範囲を移動するようになり、監視効率が向上する。
【００３３】
ところで巡回モードが設定されているときに統括制御部２ｊは、図４に示す処理とは別に、カメラ部１ａにより取得された画像の収集を行っている。すなわち統括制御部２ｊは、常時あるいは一定の時間間隔毎に据置きユニット１から画像を取得し、この画像を画像蓄積部２ｄに蓄積する。
【００３４】
監視ロボット２の別の動作モードに在宅モードがある。ユーザインタフェースを介したユーザ操作によりこの在宅モードが設定されたならば、監視ロボット２の統括制御部２ｊは図６に示すような処理を実行する。
【００３５】
ステップＳｂ１において統括制御部２ｊは、ユーザインタフェースを介したユーザ操作が行われるのを待ち受ける。ユーザ操作が行われたならば、統括制御部２ｊはステップＳｂ１からステップＳｂ２へ進む。ステップＳｂ２において統括制御部２ｊは、上記のユーザ操作による指示内容を確認する。そして指示内容が画像表示であるならば、統括制御部２ｊはステップＳｂ２からステップＳｂ３へ進む。
【００３６】
ステップＳｂ３において統括制御部２ｊは、ユーザインタフェースを介したユーザ操作によるカメラの指定を受け付ける。第１の実施形態では、カメラ部１ａおよびカメラ部２ａの２つのカメラが有るので、統括制御部２ｊはこれらのカメラの選択指定を受け付ける。次にステップＳｂ４において統括制御部２ｊは、現在の画像および蓄積された画像の選択指定を受け付ける。この選択指定は、ユーザインタフェースを介したユーザ操作により行われる。
【００３７】
ステップＳｂ５において統括制御部２ｊは、現在の画像が指定されたか否かを確認する。そして統括制御部２ｊは、現在の画像が指定されたならばステップＳｂ５からステップＳｂ６へ、また蓄積された画像が指定されたならばステップＳｂ５からステップＳｂ９へそれぞれ進む。
【００３８】
ステップＳｂ６において統括制御部２ｊは、指定カメラで得られた画像の取得を開始し、この取得した画像を表示部２ｅに表示させる。そして統括制御部２ｊは、ステップＳｂ７において、終了指示がなされるのを待ち受ける。ユーザインタフェースを介したユーザ操作により終了指示がなされたならば、統括制御部２ｊはステップＳｂ７からステップＳｂ８へ進み、画像の取得と表示とを停止する。こののち、統括制御部２ｊはステップＳｂ１の待ち受け状態に戻る。
【００３９】
一方、ステップＳｂ９において統括制御部２ｊは、指定カメラで得られて画像蓄積部２ｄに蓄積されている画像の再生表示を開始する。なお、再生した画像は表示部２ｅが表示する。そして統括制御部２ｊは、ステップＳｂ１０において、終了指示がなされるのを待ち受ける。ユーザインタフェースを介したユーザ操作により終了指示がなされたならば、統括制御部２ｊはステップＳｂ１０からステップＳｂ１１へ進み、再生表示を停止する。こののち、統括制御部２ｊはステップＳｂ１の待ち受け状態に戻る。
【００４０】
このように、監視ロボット２では、カメラ部２ａにより現在取得されている画像および過去に取得された画像を表示部２ｅに表示できる。さらに監視ロボット２では、据置きユニット１のカメラ部１ａにより現在取得されている画像および過去に取得された画像を表示部２ｅに表示できる。従ってユーザは、カメラ部１ａおよびカメラ部２ａにより分担して撮影された結果を、全て監視ロボット２の表示部２ｅにて確認することができる。
【００４１】
（第２の実施形態）
図７は第２の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。なお、図１と同一部分には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００４２】
図７に示すように第２の実施形態の監視システムは、監視ロボット２および据置きユニット３を含む。すなわち第２の実施形態の監視システムは、第１の実施形態における据置きユニット１に代えて据置きユニット３を備える。なお、第２の実施形態の監視ロボット２は、構成は第１の実施形態と同様であるが、統括制御部２ｊの処理は後述するように異なる。
【００４３】
据置きユニット３は、カメラ部１ａ、通信部１ｂ、ズーム機構３ａ、雲台３ｂおよびカメラ制御部３ｃを含む。  
ズーム機構３ａは、カメラ部１ａの画角を変更する。雲台３ｂは、カメラ部１ａをパン操作またはチルト操作する。カメラ制御部３ｃは、ズーム機構３ａおよび雲台３ｂを制御する。またカメラ制御部３ｃは、カメラ部１ａの画角および撮影方向を示すカメラ情報を通信部１ｂを介して監視ロボット２へ送信する。
【００４４】
次に以上のように構成された第２の実施形態の監視システムの動作について説明する。
据置きユニット３にてカメラ制御部３ｃは、図示しないユーザインタフェースを介するユーザ操作に応じて、ズーム機構３ａおよび雲台３ｂを制御し、カメラ部１ａの画角および撮影方向を変更する。
【００４５】
監視ロボット２が巡回モードに設定されると、統括制御部２ｊは図８に示す処理を実行する。  
ステップＳｃ１において統括制御部２ｊは、第１の実施形態と同様に巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部２ｊはステップＳｃ１からステップＳｃ２へ進む。
【００４６】
ステップＳｃ２において統括制御部２ｊは、カメラ制御部３ｃからカメラ情報を取得する。ステップＳｃ３において統括制御部２ｊは、上記のカメラ情報に基づいて、カメラ部１ａの撮影範囲を算出する。そしてステップＳｃ４において統括制御部２ｊは、監視対象施設内の全ての監視対象範囲からカメラ部１ａの撮影範囲を除いた範囲をカメラ部２ａが撮影できるような巡回ルートを決定する。
【００４７】
続いてステップＳｃ５において統括制御部２ｊは、撮影開始をカメラ部２ａに指示するとともに、上記の決定した巡回ルートに従った移動の開始を移動制御部２ｉに指示する。この上でステップＳｃ６において統括制御部２ｊは、監視ロボット２が巡回ルートを一巡し終えるのを待ち受ける。そして一巡し終えたならば、ステップＳｃ７において統括制御部２ｊは、撮影停止をカメラ部２ａに指示するとともに、移動の停止を移動制御部２ｉに指示し、ステップＳｃ１の待ち受け状態に戻る。
【００４８】
このように第２の実施形態によれば、据置きユニット３においては、ズーム機構３ａおよび雲台３ｂによりカメラ部１ａの画角および撮影方向が変更できる。そして監視ロボット２は、巡回を開始する時点でのカメラ部１ａの画角および撮影方向からカメラ部１ａの撮影範囲を算出して、この範囲は据置きユニット３により、それ以外の監視対象範囲は監視ロボット２によりそれぞれ分担して撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視ロボット２は最小限の範囲を移動するようになり、監視効率が向上する。
【００４９】
（第３の実施形態）
第３の実施形態の監視システムの構成は、第１の実施形態または第２の実施形態の構成をそのまま利用できる。第３の実施形態が第１の実施形態または第２の実施形態と異なるのは、統括制御部２ｊの処理内容である。
【００５０】
監視ロボット２が巡回モードに設定されると、統括制御部２ｊは図９に示す処理を実行する。  
ステップＳｄ１において統括制御部２ｊは、第１の実施形態と同様に巡回タイミングが到来するのを待ち受ける。そして巡回タイミングが到来したならば、統括制御部２ｊはステップＳｄ１からステップＳｄ２へ進む。
【００５１】
ステップＳｄ２およびステップＳｄ３において統括制御部２ｊは、カメラ部１ａの動作がＯＮとなっていて、かつカメラ部１ａの動作が正常であるか否かを確認する。この条件が成立している場合に統括制御部２ｊは、ステップＳｄ３からステップＳｄ４へ進む。上記の条件が成立していない場合に統括制御部２ｊは、ステップＳｄ２またはステップＳｄ３からステップＳｄ５へ進む。
【００５２】
ステップＳｄ４において統括制御部２ｊは、カメラ部１ａの撮影可能範囲を監視不要エリアとして巡回ルートを決定する。一方ステップＳｄ５において統括制御部２ｊは、カメラ部１ａの撮影可能範囲を監視エリアとして巡回ルートを決定する。すなわち統括制御部２ｊは、カメラ部１ａの動作がＯＮとなっていて、かつカメラ部１ａの動作が正常であるならば、カメラ部１ａの撮影可能範囲が実際にカメラ部１ａによる撮影範囲であるとみなし、このエリアを監視ロボット２の監視不要エリアとする。また、カメラ部１ａの動作がＯＦＦとなっているか、またはカメラ部１ａの動作が正常ではないならば、カメラ部１ａの撮影範囲が無範囲であるとみなし、カメラ部１ａの撮影可能範囲も監視ロボット２の監視エリアとする。なお、カメラ部１ａの撮影可能範囲は、予め人為的に定められた範囲を適用しても良いし、第１の実施形態または第２の実施形態に示したように自動的に判定した範囲を適用しても良い。
【００５３】
続いてステップＳｄ６において統括制御部２ｊは、撮影開始をカメラ部２ａに指示するとともに、上記のステップＳｄ４またはステップＳｄ５にて決定した巡回ルートに従った移動の開始を移動制御部２ｉに指示する。この上でステップＳｄ７において統括制御部２ｊは、監視ロボット２が巡回ルートを一巡し終えるのを待ち受ける。そして一巡し終えたならば、ステップＳｄ８において統括制御部２ｊは、撮影停止をカメラ部２ａに指示するとともに、移動の停止を移動制御部２ｉに指示し、ステップＳｄ１の待ち受け状態に戻る。
【００５４】
このように第３の実施形態によれば、据置きユニット１，３においてカメラ部１ａが動作ＯＮとなっていて、かつ正常に動作しているならば、カメラ部１ａの撮影範囲は据置きユニット１，３により、それ以外の監視対象範囲は監視ロボット２によりそれぞれ分担して撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視ロボット２は最小限の範囲を移動するようになり、監視効率が向上する。しかしながら、カメラ部１ａが動作ＯＦＦとなっていたり、正常に動作していないならば、カメラ部１ａの撮影範囲は据置きユニット１，３により担当できないので、監視対象範囲の全てを監視ロボット２により撮影を行うように動作するようになる。この結果、監視対象範囲を確実に撮影することが可能となる。
【００５５】
なお、本発明は前記各実施形態に限定されるものではない。前記各実施形態において、据置きユニット１は複数台が設置されても良い。この場合、カメラ部１ａの撮影範囲の判定を各据置きユニット１について行い、全ての撮影範囲を監視不要エリアとすれば良い。
前記各実施形態において、カメラ部１ａの撮影範囲を判定するタイミングや、巡回ルートを決定するタイミングは任意であって良い。
前記第３実施形態では、カメラ部１ａの動作がＯＮであるか否かおよびカメラ部１ａの動作が正常であるか否かの２つの条件のうちのいずれか一方のみに基づいてカメラ部１ａの撮影範囲を判定しても良い。  
すなわち、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態の監視システムの設置例を示す図。
【図３】図１中の監視ロボット２の外観を示す斜視図。
【図４】第１の実施形態における巡回モード設定時の統括制御部２ｊの処理手順を示す図。
【図５】図１中のカメラ部１ａにより監視ロボット２が撮影された画像の一例を示す図。
【図６】第１の実施形態における在宅モード設定時の統括制御部２ｊの処理手順を示す図。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図。
【図８】第２の実施形態における巡回モード設定時の統括制御部２ｊの処理手順を示す図。
【図９】第３の実施形態における巡回モード設定時の統括制御部２ｊの処理手順を示す図。
【符号の説明】
【００５７】
１，３…据置きユニット、１ａ…カメラ部、１ｂ…通信部、３ａ…ズーム機構、３ｂ…雲台、３ｃ…カメラ制御部、２…監視ロボット、２ａ…カメラ部、２ｂ…画像処理部、２ｃ…通信部、２ｄ…画像蓄積部、２ｅ…表示部、２ｆ…障害物センサ、２ｇ…移動機構部、２ｈ…マップ情報記憶部、２ｉ…移動制御部、２ｊ…統括制御部、２ｋ…バッテリ、２ｍ…胴部、２ｎ…頭部、２ｐ…凸部、２ｑ…窓部、２ｒ…赤色灯、２ｓ…アンテナ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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