(57)【要約】【課題】各ロボットの干渉を防止するとともに、ロボットの動作教示を簡便に行うことができるようにする。【解決手段】上流側の第１塗布ステーションＳＴ１では、第１ルーフエリア２００ａ、第２ルーフエリア２００ｂ及び左ボンネットエリア２００ｃからなる第１エリア群２０２に対して、各ロボット１６ａ〜１６ｃが保護層形成材を塗布する。下流側の第２塗布ステーションＳＴ２では、第３ルーフエリア２００ｄ、第４ルーフエリア２００ｅ及び右ボンネットエリア２００ｆからなる第２エリア群２０４に対して、各ロボット１６ｄ〜１６ｆが保護層形成材を塗布する。第１エリア群２０２と第２エリア群２０４は、車両１４表面の格子状のエリアに対して縦横交互に占めるように設定されている。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の搬送ラインの近傍に設けられ、先端部に塗布部を備えるとともにティーチング動作可能なロボットと、
前記搬送ラインに沿って設けられ、前記搬送ラインの左右にそれぞれ１台以上のロボットが配置される塗布ステーションと、
乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記塗布部に供給する供給機構部と、
を有し、
前記塗布ステーションは、前記ロボットに備えられた前記塗布部を介して前記車両の表面に前記保護層形成材を供給して、前記車両の表面における所定の第１エリア群に塗布する第１ステーション、及び前記車両の表面における所定の第２エリア群に塗布する第２ステーションを備え、
前記第１エリア群と前記第２エリア群は、前記車両の表面の格子状のエリアに対して縦横交互に占めるように設定されていることを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項２】
請求項１記載の保護層形成材の塗布システムにおいて、
前記第１エリア群と前記第２エリア群はそれぞれ３つのエリアからなり、各エリアにそれぞれ前記ロボットが１台設けられていることを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【請求項３】
請求項１記載の保護層形成材の塗布システムにおいて、
前記保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤であることを特徴とする保護層形成材の塗布システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装が終了した車両の塗装部を主とする外表面に保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布システムに関し、特に、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を塗布する保護層形成材の塗布システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両は、製造後にユーザに手渡されるまでに屋外ストックヤードで保管されたり、トレーラや船等で搬送されたりすることが多い。この間、車両は粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等に曝されることから、長時間の保管及び搬送の間には、車両の外表面における複数の塗装層のうち、表面層の品質が侵されるおそれがある。このような事態を防ぐため、車両出荷前の段階において塗装部に剥離性保護層を形成させる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。剥離性保護層は液状ラップ材である保護層形成材（ストリッパブルペイントとも呼ばれる）を塗布して乾燥させることにより形成され、塗装部を保護することができる。また、除去する際には容易に剥離させることができるとともに、通常の保管時には自然に剥離してしまうことがない。
【０００３】
剥離性保護層が乾燥する前の保護層形成材を塗布する工程では、ローラに保護層形成材を付着させて、このローラを転がすことによって保護層形成材の塗布を行っている。
【０００４】
このような作業の自動化を図るとともに塗布品質を均一化させるために、ボディ上に保護層形成材を注ぎ出した後、エアを吹き付けることによって保護層形成材を広げる方法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この方法によれば保護層形成材の塗布工程における作業の多くが自動化され、作業者の負担を軽減することができて好適である。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−８９６９７号公報
【特許文献２】特開平８−１７３８８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前記の特許文献２で開示されている方法では、保護層形成材の広がり具合が必ずしも均一ではなく、また、保護層形成材が飛散することを防ぐために、ルーフの縁部には適用していない。
【０００７】
さらに、近時の自動車のボディはより複雑な形状となりつつあり、凹凸部や複雑な曲面を有するものがある。このような凹凸部や曲面にはエアノズルによって保護層形成材を広げるということが困難である。さらにまた、塗装品質が特に重要視されている箇所には保護層形成材をより厚く塗る必要があるが、エアノズルで保護層形成材を広げる場合には塗膜の厚さを調整することは困難である。
【０００８】
このようなことから、エアノズルで保護層形成材を広げた後に、数人の作業者がルーフの縁部や凹凸部等の細部にローラで保護層形成材を塗布して仕上げの処理を行う必要がある。従って、保護層形成材の塗布処理は一部を人手作業に頼っており、作業者の負担となるとともに、作業者の熟練度によって塗布品質にばらつきが発生する。
【０００９】
このような作業者の負担を軽減し、かつ、作業の品質を均一にするためには、作業員が従来用いているローラを産業用のロボットに適用することが検討される。車両の表面に対して所定の限られた時間内に保護層形成材を塗布するためには、複数のロボットを用いる必要がある。この場合、ロボット同士が干渉することを防ぐためには、各ロボットの教示動作を綿密に設定しなければならない。従って、車両の形状が複雑であったり、ロボットの数が多い場合には、ロボットの動作教示における設定担当者の負担が大きい。
【００１０】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、各ロボットの干渉を防止するとともに、ロボットの動作教示を簡便に行うことができる保護層形成材の塗布システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムは、車両の搬送ラインの近傍に設けられ、先端部に塗布部を備えるとともにティーチング動作可能なロボットと、前記搬送ラインに沿って設けられ、前記搬送ラインの左右にそれぞれ１台以上のロボットが配置される塗布ステーションと、乾燥後に剥離性保護層として作用する液状の保護層形成材を前記塗布部に供給する供給機構部と、を有し、前記塗布ステーションは、前記ロボットに備えられた前記塗布部を介して前記車両の表面に前記保護層形成材を供給して、前記車両の表面における所定の第１エリア群に塗布する第１ステーション、及び前記車両の表面における所定の第２エリア群に塗布する第２ステーションを備え、前記第１エリア群と前記第２エリア群は、前記車両の表面の格子状のエリアに対して縦横交互に占めるように設定されていることを特徴とする。
【００１２】
このように、第１ステーションにおいて塗布する第１エリア群と、第２ステーションにおいて塗布する第２エリア群とを格子状の縦横交互の部分を占めるように設定することにより、各ロボットの干渉を防止するとともに、ロボットの動作教示を簡便に行うができる。
【００１３】
この場合、前記第１エリア群と前記第２エリア群はそれぞれ３つのエリアからなり、各エリアにそれぞれ前記ロボットが１台設けられていると、一般的な大きさの乗用車に対応可能である。
【００１４】
また、前記保護層形成材の材料としてアクリル系コポリマ剤を用いると、車両の塗装部をより確実に保護することができ、しかも除去するときには剥がしやすい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムによれば、第１ステーションにおいて塗布する第１エリア群と、第２ステーションにおいて塗布する第２エリア群とを、車両の表面の格子状のエリアに対して縦横交互に占めるように設定することにより、各ロボットの干渉を防止するとともに、ロボットの動作教示を簡便に行うができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る保護層形成材の塗布システムについて実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１７】
図１に示すように、本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システム１０は、車両の搬送ライン１２における車両１４の搬送方向の上流側の第１塗布ステーションＳＴ１及び下流側の第２塗布ステーションＳＴ２からなり、それぞれ塗布装置１１ａ及び１１ｂが配設される。各塗布装置１１ａ及び１１ｂには、それぞれロボット１６が３台設けられている。
【００１８】
図２に示すように、塗布装置１１ａは、自動車の搬送ライン１２に設けられるものであり、塗装の終了した車両１４に対して保護層形成材を塗布するものである。塗布装置１１ａは、３台のロボット１６と、塗布システム１０全体の制御を行う制御部１８と、保護層形成材が収容されたタンク２０と、該タンク２０から各ロボット１６に連通する塗布材管路２２と、水供給源２４から各ロボット１６へ水を供給する水管路２６とを有する。ロボット１６はそれぞれ制御部１８に接続されたロボットコントローラ２８によって制御される。
【００１９】
第１塗布ステーションＳＴ１の塗布装置１１ａには、ロボット１６が車両１４の搬送方向の左手側に２台配置される一方、該搬送方向の右手側に１台配置されている。この場合、前記搬送方向の左手側に配置された２台のロボット１６は、それぞれに対応させた個別のスライドレール３０上に載置されている。一方、前記搬送方向の右手側に配置された１台のロボット１６は、車両１４の車体長と略同等の長さに敷設されたスライドレール３０上に載置されている。このスライドレール３０上を移動することにより、塗布装置１１ａにおける各ロボット１６は前方、中程、及び後方に左右交互に配置されている。
【００２０】
なお、前記搬送方向の左手側に配置された２台のロボット１６は、同一のスライドレール３０上に載置しても構わない。この場合、ロボット１６の相互の干渉等を阻止するために、電気的なインターロック制御、及び機械的な衝突防止機能を付与するとよい。
【００２１】
塗布材管路２２の途中にはポンプ３２が設けられており、タンク２０から保護層形成材を吸い上げて各ロボット１６へ供給する。また、保護層形成材は、図示しないヒータと温度計とによって適温となるように制御されている。ロボット１６の先端部には、それぞれ塗布材管路２２によって保護層形成材が供給されるローラ機構部（塗布部）３４が設けられている。
【００２２】
塗布システム１０の中、代表的に第１塗布ステーションＳＴ１に配設される塗布装置１１ａについて説明したが、第２塗布ステーションＳＴ２に配設される塗布装置１１ｂは、図１にも示すように、塗布装置１１ａと略同様の構成である。具体的には、ロボット１６は、搬送ライン１２における車両１４の搬送方向左手側には１台配置され、搬送方向右手側には２台配置されている。また、各ロボット１６はスライドレール３０上を移動可能であり、車両１４の搬送方向に対して、前方、中程、及び後方に左右交互に配置可能である。
【００２３】
本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システム１０において用いられる保護層形成材の材料は、アクリル系コポリマ剤を主成分とするものであって、好ましくは、ガラス転移温度の異なる２種のアクリル系コポリマ部分を有するものであるとよい。具体的には、例えば、前記の特許文献１で示されている保護層形成材を用いるとよい。また、保護層形成材は、水との混合割合及び温度の変化によって粘度を調整することができ、しかも、乾燥すると車両１４に密着して粉塵、金属粉、塩分、油分、酸、直射日光等から車両１４の塗装部を化学的及び物理的に保護することができる。さらに、車両１４をユーザに納品の際等で除去するときには容易に剥離することができる。
【００２４】
図３に示すように、ロボット１６は、例えば、産業用の多関節型のロボットであり、ベース部４０と、該ベース部４０を基準にして順に、第１アーム４２、第２アーム４４及び第３アーム４６とを有し、該第３アーム４６の先端にローラ機構部３４が設けられている。ローラ機構部３４は、第３アーム４６に対して着脱自在であり、いわゆるエンドエフェクタとして作用する。第１アーム４２はベース部４０に対して水平及び垂直に回動可能な軸Ｊ１、Ｊ２によって回動可能である。第２アーム４４は第１アーム４２と軸Ｊ３で回動可能に連結されている。第２アーム４４は軸Ｊ４によって捻れ回転が可能になっている。第３アーム４６は第２アーム４４と軸Ｊ５で回動可能に連結されている。第３アーム４６は軸Ｊ６によって捻れ回転が可能になっている。
【００２５】
このような６軸構成のロボット１６の動作によって、先端部に接続されたローラ機構部３４は車両１４の近傍における任意の位置に移動可能であって、かつ、任意の向きに設定可能である。換言すれば、ローラ機構部３４は６自由度の移動が可能である。ロボット１６は、回転動作以外にも伸縮動作、平行リンク動作等の動作部を有するものであってもよい。なお、ローラ機構部３４には、ホルダ４７によって支持される円筒形状のローラ４８が備えられている。このローラ４８は、供給された保護層形成材を吸収して蓄えるとともに、車両１４の表面に密着することにより該保護層形成材を塗布する。ローラ４８の材質は、植毛体、スポンジ等を挙げることができる。
【００２６】
図４に示すように、ローラ４８に保護層形成材を供給するための液圧及び空圧の複合回路（供給機構部）１５０は、コンプレッサ１５２と、該コンプレッサ１５２の吐出部に接続されたエアタンク１５４と、空気圧の供給・遮断の切り換えを行う手動の空圧投入弁１５６と、制御部１８から供給される電気信号によって２次側圧力を減少させるレギュレータ操作弁１６０と、該レギュレータ操作弁１６０の２次圧によってパイロット操作されて塗布材管路２２の圧力を減少させるレギュレータ１５８とを有する。また、複合回路１５０は、レギュレータ操作弁１６０の２次側管路及び水管路２６が接続されたＭＣＶ（Material Control Valve：供給切換弁）１６２と、ＭＣＶ１６２の２次側とローラ４８との間に設けられたトリガー弁１６４とを有する。ＭＣＶ１６２の内部には、塗布材管路２２及び水管路２６の連通・遮断の切り換えを行う切換弁１６２ａ、１６２ｂが設けられており、該切換弁１６２ａ、１６２ｂの２次側は連通している。なお、図４の破線は空気圧管路を示す。
【００２７】
ＭＣＶ１６２、トリガー弁１６４及びレギュレータ操作弁１６０は、空気圧パイロット式に限らず電気ソレノイド等の駆動方式のものでもよい。
【００２８】
複合回路１５０は、さらに、空圧投入弁１５６から供給される空気圧を切り換えることによって切換弁１６２ａ、１６２ｂをパイロット形式で操作するＭＣＶ切換電磁弁１６６と、トリガー弁１６４をパイロット操作するトリガー切換電磁弁１６８とを有する。ＭＣＶ切換電磁弁１６６は制御部１８から供給される電気信号によって、切換弁１６２ａ、１６２ｂのいずれか一方を連通させるとともに他方を遮断し、水と保護層形成材とを切り換えてトリガー弁１６４に供給する。トリガー切換電磁弁１６８は、制御部１８から供給される電気信号によってトリガー弁１６４を連通・遮断状態に切り換えて、ローラ４８に水又は保護層形成材を供給する。
【００２９】
塗布材管路２２及び水管路２６の途中には、それぞれ手動の止め弁１７０、１７２が設けられている。通常、止め弁１７０及び１７２は連通させておく。複合回路１５０において空気の排出口にはそれぞれサイレンサ１７４が設けられており、排気音を低減させている。コンプレッサ１５２、ポンプ３２及び水供給源２４には、過剰な圧力上昇を防止するリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００３０】
なお、複合回路１５０におけるコンプレッサ１５２、エアタンク１５４、水供給源２４及びポンプ３２は、各ロボット１６に共通である一方、それ以外の機器は個別に備えられている。
【００３１】
次に、このように構成される保護層形成材の塗布システム１０の動作及び作用効果について、車両１４に対する保護層形成材の塗布方法との関連において説明する。なお、以下の説明では、車両１４は、ワゴンタイプの乗用車であるものとする。
【００３２】
図５に示すように、塗布装置１１ａ及び１１ｂにおける各ロボット１６に対して車両１４の塗布面上の分担決めを行い、各ロボット１６に保護層形成材を塗布させるように教示しておく。実際の作業時には、教示されたティーチングデータに基づいてロボット１６を動作させ、ローラ機構部３４を車両１４の表面に当てて転動させながら保護層形成材を塗布する。塗布された保護層形成材は、自然乾燥又は送風しながら乾燥させて可剥離性保護層を形成し、車両１４の塗装部を保護する。なお、図５におけるハッチング部は、保護層形成材が塗布された領域であることを示す。
【００３３】
各ロボット１６の車両１４に対する塗布するエリアの分担について説明する。塗布装置１１ａにおける３台のロボット１６を、上流側から順にロボット１６ａ、ロボット１６ｂ及びロボット１６ｃと識別する場合、ロボット１６ａは、搬送方向左手後方に配置されていることから、ルーフ上の左手後方の第１ルーフエリア２００ａに対して保護層形成材を塗布するように分担させ、動作教示を行う。同様に、ロボット１６ｂは、搬送方向右手中程に配置されていることから、ルーフ上の右手前方の第２ルーフエリア２００ｂに対応し、ロボット１６ｃは、搬送方向左手前方に配置されていることから、左ボンネットエリア２００ｃに対応して保護層形成材を塗布するように分担させ、動作教示を行う。
【００３４】
また、塗布装置１１ｂにおける３台のロボット１６を、上流側から順にロボット１６ｄ、ロボット１６ｅ及びロボット１６ｆと識別する場合、ロボット１６ｄは、搬送方向右手後方に配置されていることから、ルーフ上の右手後方の第３ルーフエリア２００ｄに対して保護層形成材を塗布するように分担させ、動作教示を行う。同様に、ロボット１６ｅは、搬送方向左手中程に配置されていることから、ルーフ上の左手前方の第４ルーフエリア２００ｅに対応し、ロボット１６ｆは、搬送方向右手前方に配置されていることから、右ボンネットエリア２００ｆに対応して保護層形成材を塗布するように分担させ、動作教示を行う。
【００３５】
なお、サンルーフ穴１４ａ等、あるいはフロントガラス等の開口部１４ｂ等は塗布するエリアから除外して動作教示する。
【００３６】
第１ルーフエリア２００ａ、第２ルーフエリア２００ｂ及び左ボンネットエリア２００ｃは、ロボット１６ａ、１６ｂ及び１６ｃにより、第１塗布ステーションＳＴ１において同時並行的に保護層形成材が塗布される。この意味において、これらの第１ルーフエリア２００ａ、第２ルーフエリア２００ｂ及び左ボンネットエリア２００ｃは、第１エリア群２０２として規定される。
【００３７】
また、第３ルーフエリア２００ｄ、第４ルーフエリア２００ｅ及び右ボンネットエリア２００ｆは、ロボット１６ｄ、１６ｅ及び１６ｆにより、第２塗布ステーションＳＴ２において同時並行的に保護層形成材が塗布される。この意味において、これらの第３ルーフエリア２００ｄ、第４ルーフエリア２００ｅ及び右ボンネットエリア２００ｆは、第２エリア群２０４として規定される。第１エリア群２０２及び第２エリア群２０４に対応した各ロボット１６ａ〜１６ｆの教示されたティーチングデータは制御部１８の所定の記録部に記録し、保持しておく（図１参照）。なお、車両１４が、例えば、セダン型であるときには、車両１４に対して後方側に配置されたロボット１６ａ及び１６ｄはトランク部を分担するとよい。車両１４はクーペ等他の型であってもよい。
【００３８】
図５からも明らかなように、第１エリア群２０２と第２エリア群２０４は、車両１４の表面の格子状のエリアに対して搬送方向及び左右方向交互（縦横交互）に占めるように設定され、いわゆる千鳥格子状となっている。これにより、各ロボット１６ａ〜１６ｆの相互の干渉を防止することが容易である。
【００３９】
例えば、第１塗布ステーションＳＴ１におけるロボット１６ｂは、第２ルーフエリア２００ｂに対して保護層形成材の塗布を行うが、該第２ルーフエリア２００ｂから見て搬送方向上流側及び下流側のエリアである第３ルーフエリア２００ｄ及び右ボンネットエリア２００ｆは第２塗布ステーションＳＴ２のロボット１６ｄ及び１６ｆの分担である。従って、ロボット１６ｂの塗布作業中において、ロボット１６ｂから見て搬送方向上流側及び下流側に他のロボットが存在することはない。同様に、第２ルーフエリア２００ｂから見て搬送方向左手側である第４ルーフエリア２００ｅは第２塗布ステーションＳＴ２のロボット１６ｅの分担である。従って、ロボット１６ｂの塗布作業中において、ロボット１６ｂから見て搬送方向左手側に他のロボットが存在することはない。
【００４０】
結局、ロボット１６ｂが塗布作業を行っている最中には、該ロボット１６ｂの分担である第２ルーフエリア２００ｂに対して搬送方向及び左右方向のいずれの方向にも他のロボットが存在することがなく、相互干渉のおそれがない。また、他のエリア、すなわち第１ルーフエリア２００ａ、第４ルーフエリア２００ｅ、第３ルーフエリア２００ｄ、左ボンネットエリア２００ｃ及び右ボンネットエリア２００ｆについても同様であり、対応するロボット１６ａ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ及び１６ｆは他のロボットに対して相互干渉するおそれがない。
【００４１】
さらに、各ロボット１６ａ〜１６ｆは相互干渉するおそれがないことから、相互の動作協調を考慮する必要がなく、それぞれ独立的に動作教示を行うことができる。これにより、例えば、何らかの理由により第１塗布ステーションＳＴ１におけるロボット１６ｂに対する動作教示をやり直す場合にも、第１塗布ステーションＳＴ１の他のロボット１６ａ及び１６ｃに対する動作教示をやり直したり、修正したりする必要がなく、動作教示の担当者の負担が軽減される。この場合、第２塗布ステーションＳＴ２のロボット１６ｄ〜１６ｆの動作教示に影響がないことはもちろんである。
【００４２】
さらにまた、各ロボット１６ａ〜１６ｆは相互干渉しないことから、基本的には相互干渉回避のためのインターロックが作用することはなく、このための各ロボット１６ａ〜１６ｆの相互干渉回避待ち時間はない。従って、第１塗布ステーションＳＴ１及び第２塗布ステーションＳＴ２における各塗布工程を効率的に実行し、工程に要する時間を短く設定することができる。
【００４３】
第１エリア群２０２及び第２エリア群２０４を形成する各エリアは、サンルーフ穴１４ａ等を除き基本的には単純な長方形に設定可能であることから、エリア分けや各ロボット１６ａ〜１６ｆに対する動作教示が容易である。
【００４４】
また、車両１４が一般的な大きさの乗用車である場合、第１エリア群２０２と第２エリア群２０４はそれぞれ３つのエリアからなり、各エリアにそれぞれロボットが１台ずつ設けられていると、工程のサイクルタイムやロボット１６の配置密度の観点から好適である。さらに、第１塗布ステーションＳＴ１及び第２塗布ステーションＳＴ２におけるロボット１６の台数は、車両１４の種類によって増減してもよく、基本的には、第１塗布ステーションＳＴ１及び第２塗布ステーションＳＴ２において搬送ライン１２の左右にそれぞれ１台以上のロボットが配置されていればよい。
【００４５】
なお、車両１４のバンパには着色されていて塗装が不要のものがあるが、保護層形成材はこのようなバンパ等の塗装部以外の箇所に塗布してもよい。
【００４６】
本発明に係る保護層形成材の塗布システムは、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システムの斜視図である。
【図２】保護層形成材の塗布システムにおける第１塗布ステーションの斜視図である。
【図３】保護層形成材の塗布システムで用いられるロボットの斜視図である。
【図４】液圧及び空圧の複合回路図である。
【図５】本実施の形態に係る保護層形成材の塗布システムの概略平面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１０…保護層形成材の塗布システム      １１ａ、１１ｂ…塗布装置
１２…搬送ライン                      １４…車両
１４ａ…サンルーフ穴                  １４ｂ…開口部
１６、１６ａ〜１６ｆ…ロボット        １８…制御部
２０…タンク                          ２２…塗布材管路
３０…スライドレール                  ３２…ポンプ
３４…ローラ機構部                    ４８…ローラ
２００ａ…第１ルーフエリア            ２００ｂ…第２ルーフエリア
２００ｃ…左ボンネットエリア          ２００ｄ…第３ルーフエリア
２００ｅ…第４ルーフエリア            ２００ｆ…右ボンネットエリア
２０２…第１エリア群                  ２０４…第２エリア群
ＳＴ１…第１塗布ステーション          ＳＴ２…第２塗布ステーション
【図１】
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【図２】
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【図３】
2005144417.tif 000005
【図４】
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【図５】
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