(57)【要約】【課題】  車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械において、多関節アームを構成する各アーム部材の回転動作を円滑に行うことができ、油圧制御系における負荷を軽減することのできる作業機械を提供する。【解決手段】多関節アーム２に沿って設けられ、多関節アーム２を構成するアーム部材をそれぞれ動作させるアクチュエータ（３０、３１、３２等）と、前記多関節アーム２に沿って配管され、油圧ポンプにより油を前記アクチュエータ（３０、３１、３２等）に供給する共通油供給管５１と、前記多関節アームに沿って配管され、前記アクチュエータ（３０、３１、３２等）から油を回収する共通油回収管５２と、前記共通油供給管５１及び共通油回収管５２に接続された油圧制御手段（３９、４０等）と、前記油圧制御手段（３９、４０等）に接続されると共に前記アクチュエータ（３０、３１、３２等）に配管された油圧制御管（５３、５４等）とを備え、前記アクチュエータ（３０、３１、３２等）は、前記油圧制御手段（３９、４０等）によって駆動制御される。【選択図】  図２
2005344464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械であって、
前記多関節アームに沿って設けられ、多関節アームを構成するアーム部材をそれぞれ動作させるアクチュエータと、前記多関節アームに沿って配管され、油圧ポンプからの油を供給する共通油供給管と、前記多関節アームに沿って配管された油を回収する共通油回収管と、前記共通油供給管及び共通油回収管に接続された油圧制御手段と、前記油圧制御手段に接続されると共に前記アクチュエータに接続された油圧制御管とを備え、
前記アクチュエータは、前記油圧制御手段によって駆動制御されることを特徴とする作業機械。
【請求項２】
前記アーム部材の先端に、前記アクチュエータによって駆動制御される作業ツールを備えることを特徴とする請求項１に記載された作業機械。
【請求項３】
前記油圧制御手段は、一つ又は複数の油圧制御手段の集合体からなるユニットに区切られると共に、前記ユニットは、前記車両と前記多関節アームに少なくとも設置されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載された作業機械。
【請求項４】
前記多関節アームに設置されるユニットは、多関節アームの上部に配置されることを特徴とする請求項３に記載された作業機械。
【請求項５】
車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械であって、
多関節アームを構成するアーム部材をそれぞれ動作させるアクチュエータと、油を供給することで油圧を発生させる油圧ポンプと、前記多関節アームに沿って配管され、油圧ポンプからの油を供給する共通油供給管と、前記多関節アームに沿って配管された油を回収する共通油回収管と、前記共通油供給管及び共通油回収管に接続され、前記アクチュエータを作動させるための油圧を発生させる油圧制御手段と、前記油圧制御手段により発生された油圧を前記アクチュエータに供給する油圧制御管とを備え、
前記油圧制御手段は、油圧回路上、前記油圧ポンプよりも前記アクチュエータ近傍に配置されることを特徴とする作業機械。
【請求項６】
前記油圧制御手段は、多関節アームの上部に配置されることを特徴とする請求項５に記載された作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工事現場での作業や地雷除去作業においては、複数の関節を折り曲げることのできる作業アームを備えた作業機械がしばしば用いられる。前記作業アームは、複数のアーム部材が連結されてなり、それら複数のアーム部材をそれぞれ回動させる駆動手段（アクチュエータ）として、油圧シリンダ等が用いられている。
【０００３】
例えば、図４に示す従来のパワーショベル２００においては、上部旋回体２０１に、関節部２０２を介して上方にアーム部材２０３が連接され、アーム部材２０３先端の関節部２０４を介してアーム部材２０５が連接されている。さらにアーム部材２０５先端の関節部２０６を介してショベル２０７が取り付けられている。尚、関節部２０２、２０４、２０６は、それぞれ上下方向に所定の回転自由度を有している。
【０００４】
さらに、前記アーム部材２０３を回動させる駆動手段（アクチュエータ）として油圧シリンダ２０８が設けられ、アーム部材２０５を回動させる駆動手段として油圧シリンダ２０９が設けられ、ショベル２０７を回動させる駆動手段として油圧シリンダ２１０が設けられている。
前記各油圧シリンダは、油圧の供給及び回収制御されることにより直動動作し、その油圧制御は、複数のバルブの集合体であるバルブユニット２１１により行われる。このバルブユニット２１１は車両側（上部旋回体２０１）に設けられ、そこから各油圧シリンダに対し、油の供給及び回収を行う二本の油圧制御管２１２が配管されている。尚、作業機械にかかる油圧回路については、例えば特許文献１にも開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２７００１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前記作業機械２００にあっては、各油圧シリンダに対し油圧制御を行うバルブユニット２１１が、車両側に設けられている。また、バルブユニット２１１からは、各油圧シリンダに接続される多数の油パイプ２１２が束となって引出されている。各油圧シリンダには、この油パイプ２１２の束の中から、対応する油パイプ２１２が接続されており、油パイプ２１２の束は、アーム全体の先端に向かうほど細く（本数が少なく）なり、アーム全体の付け根ほど太く（本数が多く）なっている。
【０００７】
このような油配管構造は、外観を損ねるだけでなく、配管バランスが悪いために、次のような問題を生じていた。すなわち、アームの付け根にあたるアーム部材２０３の回転動作においては、太い油パイプ２１２の束が、撓みによる反動等により、アーム部材２０３に対して外力を与え、その結果、アーム回転機構に負荷が生じ、円滑なアーム回転動作の妨げになっていた。
【０００８】
また、アーム先端に近い油圧シリンダに油を供給する場合、バルブユニット２１１からの距離が離れているため、バルブと油圧シリンダとを接続する油圧制御管としての油パイプ２１２が長くなる。このように油圧制御管が長い場合、バルブから供給された油圧は、アーム先端に向かうほど低下するため、バルブにおける制御圧力を大きく設定する必要があり、バルブに大きな負荷が生じていた。
【０００９】
また、バルブにおける負荷を低減するためには、油圧維持のための複雑な構造（例えばアーム先端の油パイプにおけるシールド肉厚を厚くする等）が必要となり、コスト増加やアーム先端の重量増加に繋がる等の技術的課題があった。
また、前記したすべての課題は、アームの関節が多い程（アーム部材数が多い程）その弊害が大きくなるため、作業上フレキシブルな対応が期待される多関節アームの開発において、解決すべき課題となっていた。
【００１０】
本発明は、前記したような事情の下になされたものであり、車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械において、多関節アームを構成する各アーム部材の回転動作を円滑に行うことができ、油圧制御系における負荷を軽減することのできる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明にかかる作業機械は、車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械であって、前記多関節アームに沿って設けられ、多関節アームを構成するアーム部材をそれぞれ動作させるアクチュエータと、前記多関節アームに沿って配管され、油圧ポンプからの油を供給する共通油供給管と、前記多関節アームに沿って配管された油を回収する共通油回収管と、前記共通油供給管及び共通油回収管に接続された油圧制御手段と、前記油圧制御手段に接続されると共に前記アクチュエータに接続された油圧制御管とを備え、前記アクチュエータは、前記油圧制御手段によって駆動制御されることに特徴を有する。
尚、前記アーム部材の先端に、前記アクチュエータによって駆動制御される作業ツールを備えることが望ましい。
【００１２】
このように構成することにより、油圧制御管を多関節アーム全体にバランスよく配管することができる。したがって、多関節アームのように、多くのアクチュエータを有する場合であっても、従来のように、アームの根元で油圧制御管を太く束ねる必要がなく、アーム回転機構への負荷を抑制することができ、アーム回転動作を円滑に行うことができる。
【００１３】
また、多関節アームに設けられたアクチュエータの近くに、その対応する油圧制御手段を配置することができ、その結果、油圧制御管の長さを短く形成することができ、油圧制御管の長さに起因する油圧の低下の課題を解決することができる。更に、油圧制御管の肉厚を厚く形成する等の油圧維持のための複雑な構造を設ける必要がないため、コスト増加やアーム先端の重量増加を抑えることができる。
【００１４】
また、前記油圧制御手段は、一つ又は複数の油圧制御手段の集合体からなるユニットに区切られると共に、前記ユニットは、前記車両と前記多関節アームに少なくとも設置されることが望ましい。
このように、油圧制御手段を、複数の油圧制御手段からなるユニットとして区切ることにより、ユニット単位での油圧制御が可能となり、その結果、油圧分配制御の簡素化、油圧制御系における負荷の軽減といった効果を得ることができる。
また、前記ユニットを、前記車両と前記多関節アームとに分散して設置することにより、油圧制御手段がユニットとして纏まっていても、油圧制御管を従来よりバランスよく配管することができる。
【００１５】
また、前記多関節アームに設置されるユニットは、多関節アームの上部に配置されることが望ましい。
このように、多関節アームの上部にユニットが配置されることにより、アームの屈曲動作において、その障害となることがなく、作業領域の制限を抑制することができる。
【００１６】
また、上記課題を解決するために、本発明にかかる作業機械は、車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械であって、多関節アームを構成するアーム部材をそれぞれ動作させるアクチュエータと、油を供給することで油圧を発生させる油圧ポンプと、前記多関節アームに沿って配管され、油圧ポンプからの油を供給する共通油供給管と、前記多関節アームに沿って配管された油を回収する共通油回収管と、前記共通油供給管及び共通油回収管に接続され、前記アクチュエータを作動させるための油圧を発生させる油圧制御手段と、前記油圧制御手段により発生された油圧を前記アクチュエータに供給する油圧制御管とを備え、前記油圧制御手段は、油圧回路上、前記油圧ポンプよりも前記アクチュエータ近傍に配置されることに特徴を有する。
【００１７】
このように構成することにより、油圧制御管を多関節アーム全体にバランスよく配管することができる。したがって、多関節アームのように、多くのアクチュエータを有する場合であっても、従来のように、アームの根元で油圧制御管を太く束ねる必要がなく、アーム回転機構への負荷を抑制することができ、アーム回転動作を円滑に行うことができる。
【００１８】
また、前記油圧制御手段は、多関節アームの上部に配置されることが望ましい。
このように、多関節アームの上部にユニットが配置されることにより、アームの屈曲動作において、その障害となることがなく、作業領域の制限を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、車両に取り付けられ、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械において、多関節アームを構成する各アーム部材の回転動作を円滑に行うことができ、油圧回路における負荷を軽減することのできる作業機械を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、この発明に係る一実施の形態について、図１乃至図３に基づいて説明する。図１は、本発明に係る作業機械が有する多関節アームとしてのプロッディングアームの側面図、図２は、プロッディングアームに設けられた油パイプの接続状態を示す図、図３は、プロッディングアームにおける油圧制御系の回路図である。尚、図１においては、プロッディングアームの回転動作を説明するため、図２に示す油パイプを省略している。
【００２１】
図１に示す作業機械１００は、例えば地中に埋設された、または地表に設置された地雷を探知し、除去するために好適に用いられる。この作業機械１００は、車両１の前部に、多関節アームであるプロッディングアーム２を備えている。
【００２２】
前記プロッディングアーム２は、図示するように、車両１の前部に取り付けられる。すなわち、プロッディングアーム２の第一の関節として機能する第一ジョイント１１が、取付部材１０に一体形成され、この取付部材１０が車両１に対し強固且つ一体的に取り付けられている。
この第一ジョイント１１は、車両１を基準とする垂直軸周りに例えば±７０°の回転自由度を有し、支柱となる第一アーム部材１２が連結されることで、第一アーム部材１２が垂直軸周りに回動するようになされている。
【００２３】
なお、第一のアーム部材１２にはレバー１２ａが一体に設けられており、このレバー１２ａに一端が固定され、他端が車両に固定されたアクチュエータが設けられている。このアクチュエータとしては、油圧により直動動作するアームシリンダ１ｃが用いられる。したがって、このアームシリンダ１ｃが伸縮することにより、第一のアーム部材１２は垂直軸周りに回動する。
【００２４】
また、前記第一アーム部材１２の先端には、第二の関節としての第二ジョイント１３が取り付けられている。前記第二ジョイント１３は、水平軸周りに例えば０°〜６０°（上方に６０°）の回転自由度を有し、第二アーム部材１５が連結されることで、この第二アーム部材１５が第二ジョイント１３を軸に回動するようになされている。
尚、前記第二アーム部材１５を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により直動動作するアームシリンダ３０が第一アーム部材１２に沿って取り付けられている。
【００２５】
また、前記第二アーム部材１５の先端には、第三関節としての第三ジョイント１６が取り付けられている。前記第三ジョイント１６は、水平軸周りに例えば０°〜−１１０°（下方に１１０°）の回転自由度を有し、第三アーム部材１７が連結されることで、この第三アーム部材１７が第三ジョイントを軸に回動するようになされている。
尚、前記第三アーム部材１７を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により直動動作するアームシリンダ３１が第二アーム部材１５に沿って取り付けられている。
【００２６】
更に、前記第三アーム部材１７の先端には、第四の関節としての第四ジョイント１８が取り付けられている。前記第四ジョイント１８は、水平軸周りに例えば０°〜５０°（上方に５０°）の回転自由度を有し、第四アーム部材としてのスイベル構造部２０が連結されることで、このスイベル構造部２０が第四ジョイント１８を軸に回動するようになされている。
尚、前記スイベル構造部２０を回転動作させるアクチュエータとして、油圧により前後方向に直動動作するアームシリンダ３２が第三アーム部材１７に沿って取り付けられている。
【００２７】
前記スイベル構造部２０は、作業ツール等を油圧制御するための油配管が接続されるいわゆるロータリジョイントである。
即ち、このスイベル構造部２０は、その下部先端に第五の関節としての第五ジョイント２１を有し、この第五ジョイント２１は、垂直軸周りに例えば±１８０°の回転自由度を有し、第五のアーム部材２２が連結されることで、この第五のアーム部材２２が垂直軸周りに回転可能になされる。尚、前記第五のアーム部材２２を垂直軸周りに回転動作させるアクチュエータとして、油圧により回転動作する油圧回転シリンダ３４が前記スイベル構造部２０の上方に取り付けられている。
このように前記スイベル構造部２０は、第四のアーム部材と第五の関節としての機能を有するものである。
【００２８】
さらに、前記第五のアーム部材２２の先端には、第六の関節としての第六ジョイント２３が取り付けられている。この第六ジョイント２３は、水平軸周りに例えば−１６０°〜２０°（上方に２０°、下方に１６０°）の回転自由度を有している。
この第六ジョイント２３には、フロントアタッチメントとしてツールチェンジャ２５（作業ツール部）が取り付けられており、このツールチェンジャ２５は、前記第六ジョイント２３を中心軸として回動するようになされている。
尚、前記ツールチェンジャ２５を回動させるアクチュエータとして、油圧により前後方向に直動動作するアームシリンダ３３が第五アーム部材２２に沿って取り付けられている。
【００２９】
また、前記ツールチェンジャ２５は、土砂を突いて崩す土壌ブレーカ２５ａと、地雷を把持するグリッパ２５ｂの２つのツールを備えている。使用するツールの変更は、アームシリンダ３３が直動動作し、第六ジョイント２３を中心軸としてツールチェンジャ２５を回転させることによってなされる。
【００３０】
また、ツールチェンジャ２５には、それぞれのツールを使用する際の補助手段として、ＣＣＤカメラ２５ｃ，２５ｄ、エアノズル２５ｅ，２５ｆがそれぞれ備えられている。
すなわち、ＣＣＤカメラ２５ｃ、２５ｄは、ツールチェンジャ２５前方を映し出す手段であり、エアノズル２５ｅ、２５ｆは、土壌ブレーカ２５ａにより解された土砂を吹き飛ばして除去する手段である。また、土壌ブレーカ２５ａ及びグリッパ２５ｂには、プロテクタ２５ｈ、２５ｉが設けられ、その駆動部を保護するようになされている。
また、前記グリッパ２５ｂにおいては、地雷の把持部となる二本の板部材がそれぞれ水平方向に回動可能に設けられており、図１に示すように、前記板部材をそれぞれ回動させるアクチュエータとして、油圧シリンダ３５、３６がプロテクタ２５ｈ内に収容されている。
【００３１】
以上のように、作業機械１００が備えるプロッディングアーム２は、６つのジョイントにより６自由度を有しているため、広範囲にアーム先端（ツールチェンジャ２５）を移動させることが可能である。
【００３２】
続いて、プロッディングアーム２における油圧制御系について図２、図３に基づき説明する。図２に示すように、プロッディングアーム２に沿って、加圧された油の供給路となる共通油供給パイプ５１（共通油供給管）と、油の回収路となる共通油回収パイプ５２（共通油回収管）とが設けられる。また、図３の回路図に示すように、前記共通油供給パイプ５１には油圧ポンプＰ１が接続され、共通油回収パイプ５２には油タンクＴ１が接続される。これにより、共通油供給パイプ５１を介して、プロッディングアーム２の先端まで油圧ポンプＰ１によって圧力が維持された油が供給され、また、共通油回収パイプ５２を介して、油タンクＴ１に油圧が回収されるようになされている。
【００３３】
また、図２に示すように、車両１にはバルブユニット３９が設けられる。このバルブユニット３９は、図３の油圧回路図に示すように、四つのバルブ（油圧制御手段）３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄの集合体として構成される。尚、各バルブは油圧シリンダ等のアクチュエータに対し、油の流れる方向、圧力、流量等を制御し、アクチュエータを駆動させる機能を有している。
【００３４】
このうち、バルブ３９ａは、前記共通油供給パイプ５１及び共通油回収パイプ５２を流れる油圧の制御に用いられる電磁バルブである。また、バルブ３９ｂは、前記アームシリンダ１ｃへの油圧制御を行う電磁バルブであって、アームシリンダ１ｃとの間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）５３、５４を介してアームシリンダ１ｃと接続されている。また、バルブ３９ｃは、前記アームシリンダ３０の油圧制御を行う電磁バルブであって、アームシリンダ３０との間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）５５、５６を介してアームシリンダ３０と接続されている。さらに、バルブ３９ｄは、前記アームシリンダ３１の油圧制御を行う電磁バルブであって、アームシリンダ３１との間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）５７、５８を介してアームシリンダ３１と接続されている。
【００３５】
また、前記共通油供給パイプ５１、共通油回収パイプ５２は、前記各バルブに対し、図３に示すように、それぞれ油パイプ５１ａ、５２ａを介して接続され、各バルブは、前記油パイプ５１ａ、５２ａを介して油の入出力を行い、対応する油圧シリンダを駆動制御するようになされている。
したがって、前記共通油供給パイプ５１、共通油回収パイプ５２に接続されたバルブユニット３９内の各バルブは、図２に示すようにバルブユニット３９から引出された油パイプ５３〜５８を介し、それぞれ対応する油圧シリンダ（アームシリンダ１ｃ、３０、３１）を駆動制御するようになされている。
【００３６】
また、図２に示すように、プロッディングアーム２上であって、第三ジョイント１６の上部には、バルブユニット４０が設けられる。このようにバルブユニット４０がプロッディングアーム２の上部に設置されることで、アームの屈曲動作において、その障害となることがなく、作業領域の制限を抑制するようになされている。
このバルブユニット４０は、図３の回路図に示すように、三つのバルブ（油圧制御手段）４０ａ、４０ｂ、４０ｃの集合体として構成される。
【００３７】
このうち、バルブ４０ａは、前記アームシリンダ３２の油圧制御を行う電磁バルブであって、アームシリンダ３２との間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）５９、６０を介してアームシリンダ３２と接続されている。また、バルブ４０ｂは、前記油圧回転シリンダ３４の油圧制御を行う電磁バルブであって、油圧回転シリンダ３４との間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）６１、６２を介して油圧回転シリンダ３４と接続されている。さらに、バルブ４０ｃは、前記アームシリンダ３３の油圧制御を行う電磁バルブであって、アームシリンダ３３との間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）６３、６４を介してアームシリンダ３３と接続されている。
【００３８】
したがって、前記バルブユニット３９と同様に、前記共通油供給パイプ５１、共通油回収パイプ５２に接続されたバルブユニット４０内の各バルブは、図２に示すようにバルブユニット４０から引出された油パイプ５９〜６４を介し、それぞれ対応する油圧シリンダ（アームシリンダ３２、３３、油圧回転シリンダ３４）を駆動制御するようになされている。
【００３９】
また、図１に示すグリッパ２５ｂのプロテクタ２５ｈ内には、図２に示すようにバルブユニット４１が設けられる。このバルブユニット４１は、図３の回路図に示すように、二つのバルブ（油圧制御手段）４１ａ、４１ｂの集合体として構成される。
【００４０】
このうち、バルブ４１ａは、前記油圧シリンダ３５の油圧制御を行う電磁バルブであって、油圧シリンダ３５との間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）６５、６６を介して油圧シリンダ３５と接続されている。また、バルブ４１ｂは、前記油圧シリンダ３６の油圧制御を行う電磁バルブであって、油圧シリンダ３６との間で油の供給、回収を行うための油パイプ（油圧制御管）６７、６８を介して油圧シリンダ３６と接続されている。
【００４１】
したがって、前記バルブユニット３９、４０と同様に、前記共通油供給パイプ５１、共通油回収パイプ５２に接続されたバルブユニット４１内の各バルブは、バルブユニット４１から引出された油パイプ６５、６６を介し、それぞれ対応する油圧シリンダ（油圧シリンダ３５、３６）を駆動制御するようになされている。
【００４２】
以上説明したように、前記共通油供給パイプ５１、共通油回収パイプ５２は、前記各バルブに対し、図３に示すように、それぞれ油パイプ５１ａ、５２ａを介して接続され、各バルブは、油パイプ５１ａ、５２ａを介して油の入出力を行い、対応する油圧シリンダを駆動制御するようになされている。
尚、図２に示すように、各バルブユニットと、対応する油圧シリンダ（アクチュエータ）との距離が近いため、その接続に用いられる油パイプ（油圧制御管）の長さは、すべて短く形成されている。
【００４３】
また、前記したように、前記共通油供給パイプ５１、共通油回収パイプ５２には、油圧ポンプＰ１により昇圧された油が循環するが、各バルブユニットにおいて必要とされる油圧の所定値が設定されている場合には、共通油供給パイプ５１を流れる油は、油圧維持手段（図示せず）によって各バルブユニットへ入力の際に減圧され、所定の油圧値に維持されるのが望ましい。
【００４４】
具体的には、例えば、バルブユニット３９には１４ＭＰａの油圧が供給され、バルブユニット４０には７ＭＰａの油圧が供給され、バルブユニット４１には３．５ＭＰａの油圧が供給されるように制御される。
このように前記油圧維持手段を設けることにより、バルブユニット４０、４１において、各バルブやアクチュエータ（油圧シリンダ）に対し過負荷を与えることなく油圧制御を行うことができる。
【００４５】
以上のように、本発明に係る実施の形態によれば、プロッディングアーム２における油圧制御系においては、図２にも示されるように、油圧ポンプからの油を供給する共通油供給パイプ５１、及び共通油回収パイプ５２を配すると共に、前記パイプに接続されたバルブを設け、且つ、各バルブを、その対応する油圧シリンダ（アクチュエータ）の近くに設置することにより、油配管をプロッディングアーム２全体にバランスよく設けることができる。したがって、本実施の形態のように、６自由度を有するような多関節アームであっても、従来のように、アームの根元で油パイプを太く束ねる必要がなく、アーム回転機構への負荷を抑制することができ、アーム回転動作を円滑に行うことができる。
【００４６】
また、本実施の形態によれば、プロッディングアーム２に配置される油圧シリンダの位置に因らず、各バルブと、その対応する油圧シリンダとを接続する油パイプ（油圧制御管）の長さを短く形成することができる。このため、各バルブ（ユニット）に供給する油の油圧値を低く抑えることができ、また、油パイプの長さに起因する油圧低下の課題を解決することができる。
【００４７】
また、油圧維持のための複雑な構造（例えばアーム先端の油パイプにおけるシールド肉厚を厚くする等）を設ける必要がないため、コスト増加やアーム先端の重量増加を抑えることができる。
さらに、すべてのバルブを、複数のバルブからなるユニットとして区切ることにより、ユニット単位での油圧制御が可能となり、その結果、油圧分配制御の簡素化、油圧制御系における負荷の軽減といった効果を得ることができる。
また、前記バルブユニットを、少なくとも前記車両１と前記多関節アーム２とに分散して設置することにより、バルブがユニットとして纏まっていても、油パイプ（油圧制御管）を、従来よりバランスよく配管することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明にかかる作業機械は、油圧駆動により各関節を中心軸として回転動作する多関節アームを備えた作業機械に好適に用いることができ、地雷除去作業に限らず、農作業、地中のガス管作業、水道管作業等、広範囲に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】図１は、本発明に係る作業機械が有する多関節アームとしてのプロッディングアームの側面図である。
【図２】図２は、プロッディングアームに設けられた油パイプの接続状態を示す図である。
【図３】図３は、プロッディングアームにおける油圧制御系の回路図である。
【図４】図４は、従来の作業機械の側面図である。
【符号の説明】
【００５０】
１          作業機械
１ｃ        アームシリンダ（アクチュエータ）
２          プロッディングアーム（多関節アーム）
３０        アームシリンダ（アクチュエータ）
３１        アームシリンダ（アクチュエータ）
３２        アームシリンダ（アクチュエータ）
３３        アームシリンダ（アクチュエータ）
３４        油圧回転シリンダ（アクチュエータ）
３５        油圧シリンダ（アクチュエータ）
３６        油圧シリンダ（アクチュエータ）
３９        バルブユニット
３９ａ      バルブ（油圧制御手段）
３９ｂ      バルブ（油圧制御手段）
３９ｃ      バルブ（油圧制御手段）
３９ｄ      バルブ（油圧制御手段）
４０        バルブユニット
４０ａ      バルブ（油圧制御手段）
４０ｂ      バルブ（油圧制御手段）
４０ｃ      バルブ（油圧制御手段）
４１        バルブユニット
４１ａ      バルブ（油圧制御手段）
４１ｂ      バルブ（油圧制御手段）
５１        共通油供給パイプ（共通油供給管）
５２        共通油回収パイプ（共通油回収管）
５３〜６８  油パイプ（油圧制御管）
Ｐ１        油圧ポンプ
１００      作業機械
【図１】
2005344464.tif 000003
【図２】
2005344464.tif 000004
【図３】
2005344464.tif 000005
【図４】
2005344464.tif 000006