(57)【要約】【課題】  動作にあたって、回転中心移動がなく、より構成が単純で製作が容易で、製造コストを抑えた回転対偶を提供する。【解決手段】  球状先端部２ａを有する第１の基軸２と、前記球状先端部２ａを、先端に設けた狭持部材３により挟持して、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りに回動可能な第２の基軸４とで構成する。  前記球状先端部２ａと狭持部材３とは、狭持部材３を構成する互いに対向する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５，５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を、これら多数の転動部材７を包囲支持する円盤部材８を介し、前記球状先端部２ａに適度な予圧を付加した状態で、球状先端部２ａを挟持する。  前記保持器６は、円環状薄部材で構成し、中心に所定径の通孔１１を設け、この通孔１１を囲むように所定数、外周に前記転動部材７を受ける円弧状受部１２を設ける。【選択図】              図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
球状先端部を有する第１の基軸と、球状先端部中心を貫く軸線方向に前記球状先端部を狭持可能な狭持部材を先端に設けた第２の基軸とを備え、前記狭持部材は、互いに対向する一対の狭持腕を有し、これら狭持腕にそれぞれ予圧付与手段を設け、前記一対の狭持腕間において前記予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して前記球状先端部を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記球状先端部中心を貫く軸線廻りに回動可能に連結する構成としたことを特徴とする回転対偶。
【請求項２】
球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記互いに直交する軸線廻りに回動可能に連結する構成としたことを特徴とする回転対偶。
【請求項３】
球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫く一方の軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、他方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する一対の狭持腕に、それぞれ設けた予圧付与手段により、先端が直接球状部材に接触するようにした接触円盤部材を介して前記球状部材を挟持して、前記第１基軸と第２基軸とを、前記一方の軸線廻りに回動可能に連結する構成としたことを特徴とする回転対偶。
【請求項４】
前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設したことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶。
【請求項５】
前記第１、第２基軸双方の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設したことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶。
【請求項６】
前記予圧付与手段は、前記狭持部材における一対の狭持腕のそれぞれ外方から軸線内方に向かって螺入押圧する予圧付与ねじで構成したことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶。
【請求項７】
前記保持器は、中心に所定径の通孔を設けると共に、この通孔を囲むように所定数、外周に前記転動部材を受ける円弧状受部を設けた円環状薄部材で構成することを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直交する３軸の廻りに旋回する軸受に関する機械要素でパラレルメカニズムの連結用継手として適用可能な回転対偶に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、精密位置決め装置、産業用ロボット等の機械要素として利用される関節装置には、いわゆるユニバーサルジョイントが用いられてきた。また、ユニバーサルジョイントの他に、回転対偶が用いられてきている。この回転対偶に要求される性能は高剛性、高精度、動作の滑らかさが挙げられるが、装置が高精度になればなるほど、動作中のガタを含め、回転中心の移動量が小さいことが望ましい。
【０００３】
これまで、回転対偶の一例として、以下の文献がある。例えば、
【特許文献１】（特願２０００−３０８３４８）  これは球状先端部を有するロッドを、球状先端部を介して、多数の転動体を保持したリテーナによって包囲支持すると共に、このリテーナをハウジングに装着して、このリテーナを介し前記ロッドを所定角度の範囲内で旋回自在とした球面軸受において、前記ロッドの基端側を、軸受手段を介して装置本体に連なる連結管に結合すると共に、前記ロッドにおける球状先端部に、径方向に貫くように、且つロッドの軸方向に直交するようにピンを突設し、前記リテーナは、互いに対向する面を開口させた球体形状として、前記多数の転動体を保持する多数の通孔と、前記リテーナにおける互いに対向する開口面に直交する方向に指向して形成した長穴とを備え、前記ロッドの球状先端部におけるピンを、前記リテーナに形成した長穴に挿通するように前記ロッドの球状先端部をリテーナに装入してリテーナと共に前記ハウジングに装着し、前記ロッドをロッド軸廻りと、このロッド軸に直交する軸廻りに変位可能とした構成としている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような回転対偶においては、高精度、高剛性ではあるが、ロッドの動きにリテーナを追従させるために、リテーナ、球状先端部、ハウジング間の相対的位置関係が大きく変動することはないが、若干、製作が難しく、製造コストが上がる。
本発明はこのような課題を解決するために提案されたものであって、動作にあたって、回転中心移動がなく、より構成が単純で製作が容易で、製造コストを抑えた回転対偶を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記した課題を解決するために、本発明では、請求項１において、球状先端部を有する第１の基軸と、球状先端部中心を貫く軸線方向に前記球状先端部を狭持可能な狭持部材を先端に設けた第２の基軸とを備え、前記狭持部材は、互いに対向する一対の狭持腕を有し、これら狭持腕にそれぞれ予圧付与手段を設け、前記一対の狭持腕間において前記予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して前記球状先端部を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記球状先端部中心を貫く軸線廻りに回動可能に連結する構成とした回転対偶を提案する。
また本発明では、請求項２において、球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記互いに直交する軸線廻りに回動可能に連結する構成とした回転対偶を提案する。
また本発明では、請求項３において、球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫く一方の軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、他方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する一対の狭持腕に、それぞれ設けた予圧付与手段により、先端が直接球状部材に接触するようにした接触円盤部材を介して前記球状部材を挟持して、前記第１基軸と第２基軸とを、前記一方の軸線廻りに回動可能に連結する構成とした回転対偶を提案する。
また本発明では、請求項４において、前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設した回転対偶を提案する。
また本発明では、請求項５において、前記第１、第２基軸双方の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設した回転対偶を提案する。
また本発明では、請求項６において、前記予圧付与手段は、前記狭持部材における一対の狭持腕のそれぞれ外方から軸線内方に向かって螺入押圧する予圧付与ねじで構成した回転対偶を提案する。
さらに本発明では、請求項７において、前記保持器は、中心に所定径の通孔を設けると共に、この通孔を囲むように所定数、外周に前記転動部材を受ける円弧状受部を設けた円環状薄部材で構成する回転対偶を提案する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、動作中における動作中心の移動がなく、従って基軸の支持状態にガタがなく、高い精度が要求される、精密測定器具、精密加工機械、精密位置決め機構等により適した回転対偶であるということができ、しかも製造コストも抑えることができる。
【０００７】
請求項１によれば、第１基軸と第２基軸とは、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段による予圧下において、保持器に保持した多数の転動部材を介して、前記球状先端部中心を貫く軸線廻りの円滑な回動動作が可能である。
【０００８】
請求項２によれば、第１基軸と第２基軸とは、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段による予圧下において、保持器に保持した多数の転動部材を介して、狭持手段で挟持した球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線廻りの円滑な回動動作が可能となる。
【０００９】
請求項３によれば、第１基軸と第２基軸とは、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段による予圧下において、多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して挟持した球状部材の中心を貫く一方の軸線廻りに、円滑な回動動作が可能である。
【００１０】
請求項４によれば、第１基軸または第２基軸の基端側に設けた軸受手段により、第１基軸または第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動させることができ、その分自由度の高い動作が可能である。
【００１１】
請求項５によれば、第１、第２基軸双方の基端側に設けた軸受手段により、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動させることができ、その分自由度の高い動作が可能である。
【００１２】
請求項６によれば、狭持部材における一対の狭持腕のそれぞれ外方から、予圧付与ねじを操作して、軸線内方に向かって螺入することで、球状先端部や、球状部材に、円盤部材、保持器に保持した多数の転動部材を介し、適度な予圧を付与することができると共に前記球状先端部中心に第２基軸の軸方向中心線を一致させることができる。
【００１３】
請求項７によれば、保持器は、中心に所定径の通孔を設けると共に、この通孔を囲むように所定数、外周に前記転動部材を受ける円弧状受部を設けた円環状薄部材で構成するので、加工が容易であり、製造コストを抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明にかかる回転対偶につき、一つの実施の形態を挙げ、添付の図面に基づいて説明する。
図１に回転対偶１を示す。この回転対偶１は、球状先端部２ａを有する第１の基軸２と、前記球状先端部２ａを、先端に設けた狭持部材３により挟持して、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りに回動可能な第２の基軸４とで実質的に構成している。
前記球状先端部２ａと狭持部材３とは、狭持部材３を構成する互いに対向する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５，５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を、これら多数の転動部材７を包囲支持する円盤部材８を介し、前記球状先端部２ａに適度な予圧を付加した状態で、球状先端部２ａを挟持している。
【００１５】
前記第１基軸２は、基端側におねじ部２ｂを形成して、図示しない装置本体に螺入して装着するようにしている。
また、前記第１基軸２における球状先端部２ａには、外周に真球度の高い、高精度な球面加工を施している。
【００１６】
前記狭持部材３は、略コ型形状のもので、一対の狭持腕３ａ，３ａと直交する基部３ｂ中心に前記第２基軸４を螺着している。この場合、第２基軸４は、軸方向中心線を、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉと直交し、同様に球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｊに合わせている。なお、この軸線ｊには、前記第１基軸２も軸方向中心線を合わせるような配置関係にある。
【００１７】
前記予圧付与手段５は、前記狭持部材３における一対の狭持腕３ａ，３ａの互いに対向する面に形成したねじ穴９，９に螺入して、前記円盤部材８を押圧する予圧付与ねじ１０で構成している。この場合、予圧付与ねじ１０は、前記円盤部材８を、前記一対の狭持腕３ａ，３ａのそれぞれ外方から軸線ｉ内方、球状先端部２ａに向かって押圧するようにしている（図２参照）。
【００１８】
前記保持器６は、円環状薄部材から構成され、中心を前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉに合わせるように配置している。また、前記保持器６は、前記中心に所定径の通孔１１を設けている。そしてこの通孔１１を囲むように所定数、外周に前記転動部材７を受ける円弧状受部１２を設けている。
【００１９】
前記円盤部材８は、上記保持器６の受部１２に配置された多数の転動部材７を、囲むように受ける凹所Ｃを有している。また前記円盤部材８の中心には、後述する予圧付与ねじ１０を嵌挿して円盤部材８を介して、前記球状先端部２ａに予圧を与えるための嵌挿穴１３を設けている。
前記円盤部材８における凹所Ｃに、保持器６と共に前記多数の転動部材７を配置して球状先端部２ａに当接した際、この場合、球状先端部２ａと転動部材７と円盤部材８の凹所Ｃとの接触点を結ぶと、これら接触点を結ぶ線は、前記球状先端部２ａ中心Ｏを通る方向に有り、これにより、前記多数の転動部材７はばらけないように保持され、予圧付与ねじ１０による予圧が前記円盤部材８を介して、前記球状先端部２ａに好適にかかる構成となっている。
【００２０】
次に、前記予圧付与ねじ１０は、先端に前記円盤部材８における嵌挿穴１３に挿通可能な先端部１０ａと、前記狭持部材３の一対の狭持腕３ａ，３ａにおけるねじ穴９，９に螺入可能な、前記先端部１０ａに比較して径の大きいねじ部１０ｂとを構成している。すなわち、予圧付与ねじ１０の先端部１０ａを前記円盤部材８における嵌挿穴１３に挿通した際、ねじ部１０ｂが嵌挿穴１３周縁に当たって、予圧付与ねじ１０をねじ込むことで円盤部材８を押圧する構成である。
そして前記予圧付与ねじ１０は、前記狭持部材３における一対の狭持腕３ａ，３ａの互いに対向する面に配置した円盤部材８に向かって円盤部材８を押圧することができるように、頭部１０ｃ，１０ｃを前記一対の狭持腕３ａ，３ａのそれぞれ外側面に露出させている。
【００２１】
以上のように構成される回転対偶１において、第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ狭持部材３における一対の狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５による予圧下において、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作が可能である（図３参照）。
【００２２】
前記第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ図示しない装置本体に取り付けられ、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作により、前記装置本体同士に円滑な１自由度運動をもたらすことができる。
また前記第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ長軸方向の中心線が、球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｊと一致させた関係にあり、しかも、球状先端部２ａへの予圧方向は、前記球状先端部２ａ中心Ｏに指向しており、球状先端部２ａ中心Ｏに集中し、さらには、保持器６に保持した多数の転動部材７が前記保持器６によって、球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉを中心とする同心円上を転動する状態にあるため、第１基軸２と第２基軸４とは、上述のように球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作が可能となる。
その際、予圧方向は球状先端部２ａ中心Ｏに集中して、各要素間の応力の均衡が図られ、中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りに回動運動するため、動作中における動作中心の移動がなく、従って基軸の支持状態にガタがなく、高い精度が要求される、精密測定器具、精密加工機械、精密位置決め機構等により適した回転対偶であるということができる。
【００２３】
なお、多数の転動部材７を保持する保持器６は、円環状薄部材から構成され、中心に所定径の通孔１１を設けて、この通孔１１を囲むように所定数、円周上に転動部材７の受部１２を設けただけのものであるので、自由度は、球面状保持器に比較して限られたものとなるが、製作が容易で、製造コストを抑えることができる。
【００２４】
本発明にかかる回転対偶１は、次のように構成することもできる。
この回転対偶１では、図４に示すように、第１基軸２の基端側に、第１、第２基軸２、４の軸方向中心を貫く軸線ｊ廻りに回動可能な軸受手段１２を配設したものである。なお、この回転対偶１において、他の構成個所、要素は、前述の回転対偶１と基本的に同構成であるので、それら説明は省略する。
すなわちこの回転対偶１において、前記軸受手段１２は、前記第１基軸２を、前記第１基軸２の基端側において、図示しない装置本体に締結ボルト１４、１４で固定した取付架台１５に、第１、第２基軸２、４の軸方向中心を貫く軸線ｊ廻りに回動可能とするように取り付けている。
前記軸受手段１２は、外輪１６に、多数の鋼球１７を保持する構成としている。
【００２５】
このような回転対偶１では、球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作により、前記装置本体同士に円滑な１自由度運動の他に、第１、第２基軸２、４の軸方向中心を貫く軸線ｊ廻りに軸受手段１２を介して回動する２自由度運動が可能である（図５参照）。
勿論、この軸受手段１２は、第２基軸４の基端側に設けることも可能である。
【００２６】
本発明にかかる回転対偶１は、以下のように実施することもできる。
すなわち図６に示す回転対偶１では、球状部材１８を（図７参照）、球状部材１８の中心Ｏを貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に、狭持可能な狭持部材３，３を先端に設けた第１、第２基軸２，４を有している。
この場合、第１基軸２と、第２基軸４とは、第１、第２基軸２，４のそれぞれの先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、前記球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に、前記球状部材１８を挟持して、前記互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りに回動可能に連結する構成としている。
前記球状部材１８は、保持器６に保持した転動部材７の径に比較して大なる径の真球度の高い加工を施した球体である。
なお、この回転対偶１において、保持器６、予圧付与手段５は、図１、図２で示した回転対偶１における保持器６、予圧付与手段５と同構成であるので、それらの説明は省略する。
【００２７】
以上のような回転対偶１によれば、第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５による予圧下において、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、狭持手段６で挟持した球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りの円滑な回動動作が可能となる（図８参照）。
【００２８】
さらに本発明にかかる回転対偶１は、以下のように実施することもできる。
すなわち、図９に示すように、この回転対偶１では、図６と同様に球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に、第１、第２基軸２、４先端にそれぞれ設けた狭持部材３，３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５により、前記球状部材１８を挟持して、前記互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りに回動可能に連結する構成としている。
この場合、前記狭持部材３，３の基部３ｂ，３ｂ中間には、軸線ｉ，ｋと直交する軸線ｊ廻りに回動可能な軸受体１９，１９を装着している。
なお、この回転対偶１において、他の構成個所、要素は、前述の回転対偶１と基本的に同構成であるので、それら説明は省略する。
すなわちこの回転対偶１において、前記軸受体１９は、図示しない装置本体に締結ボルト１４、１４で固定した軸受外輪２０に、前記軸線ｊ廻りに第１、第２基軸２、４を、多数のころ２１を介して回動可能とする構成のものである。
【００２９】
このような回転対偶１によれば、球状部材１８中心Ｏを貫く、互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りに回動可能であり、さらに、軸受体１９，１９によって軸線ｉ，ｋと直交する軸線ｊ廻りに回動可能であり、その分自由度の高い動作が可能である。
【００３０】
さらにその他、本願発明は、図１１、図１２に示す回転対偶１としても実施することができる。
この場合の回転対偶１では、図６に示す回転対偶１の変形例として構成している。すなわち、この場合、第１基軸２と、第２基軸４とは、第１、第２基軸２，４のそれぞれの先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａを互いに、球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に向けて配置して、このうち、軸線ｉ方向に配置した第２基軸４先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、予圧付与手段５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、前記球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉに押圧し、一方、軸線ｊ方向に配置した第１基軸２先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間においては、予圧付与手段５により、先端が直接球状部材１８に隙間無く接触するように加工した接触円盤部材２２を押圧して前記球状部材１８を挟持している。
【００３１】
このような構成によれば、前記回転対偶１では、多数の転動部材７を介して接触する軸線ｉ廻りに円滑な回動動作が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明にかかる回転対偶の一つの実施態様を示す一部断面説明図である。
【図２】図１に示す回転対偶の組立構成を示す、分解図である。
【図３】図１に示す回転対偶のＡ方向からの動作説明図である。
【図４】本発明にかかる回転対偶の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図５】図４に示す回転対偶のＡ方向からの動作説明図である。
【図６】本発明にかかる回転対偶の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図７】図６に示す回転対偶の横断面説明図である。
【図８】図６に示す回転対偶のＡ方向からの動作説明図である。
【図９】本発明にかかる回転対偶の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図１０】図９に示す回転対偶の動作説明図である。
【図１１】本発明にかかる回転対偶の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図１２】図１１に示す回転対偶のＡ方向から見た、一部断面説明図である。
【符号の説明】
【００３３】
１                        回転対偶
２                        第１基軸
２ａ                      球状先端部
２ｂ                      おねじ部
３                        狭持部材
３ａ                      狭持腕
３ｂ                      基部
４                        第２基軸
５                        予圧付与手段
６                        保持器
７                        転動部材
８                        円盤部材
９                        ねじ穴
１０                      予圧付与ねじ
１０ａ                    先端部
１０ｂ                    ねじ部
１０ｃ                    頭部
１１                      通孔
１２                      円弧状受部
１３                      嵌挿穴
１４                      締結ボルト
１５                      取付架台
１６                      外輪
１７                      鋼球
１８                      球状部材
１９                      軸受体
２０                      軸受外輪
２１                      ころ
２２                      接触円盤部材
Ｃ                        凹所
【図１】
2005098465.tif 000003
【図２】
2005098465.tif 000004
【図３】
2005098465.tif 000005
【図４】
2005098465.tif 000006
【図５】
2005098465.tif 000007
【図６】
2005098465.tif 000008
【図７】
2005098465.tif 000009
【図８】
2005098465.tif 000010
【図９】
2005098465.tif 000011
【図１０】
2005098465.tif 000012
【図１１】
2005098465.tif 000013
【図１２】
2005098465.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成15年10月17日(2003.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
球状先端部を有する第１の基軸と、球状先端部中心を貫く軸線方向に前記球状先端部を狭持可能な狭持部材を先端に設けた第２の基軸とを備え、前記狭持部材は、互いに対向する一対の狭持腕を有し、これら狭持腕にそれぞれ予圧付与手段を設け、前記一対の狭持腕間において前記予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して前記球状先端部を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記球状先端部中心を貫く軸線廻りに回動可能に連結する構成としたことを特徴とする回転対偶装置。
【請求項２】
球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記互いに直交する軸線廻りに回動可能に連結する構成としたことを特徴とする回転対偶装置。
【請求項３】
球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫く一方の軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、他方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する一対の狭持腕に、それぞれ設けた予圧付与手段により、先端が直接球状部材に接触するようにした接触円盤部材を介して前記球状部材を挟持して、前記第１基軸と第２基軸とを、前記一方の軸線廻りに回動可能に連結する構成としたことを特徴とする回転対偶装置。
【請求項４】
前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設したことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶装置。
【請求項５】
前記第１、第２基軸双方の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設したことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶装置。
【請求項６】
前記予圧付与手段は、前記狭持部材における一対の狭持腕のそれぞれ外方から軸線内方に向かって螺入押圧する予圧付与ねじで構成したことを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶装置。
【請求項７】
前記保持器は、中心に所定径の通孔を設けると共に、この通孔を囲むように所定数、外周に前記転動部材を受ける円弧状受部を設けた円環状薄部材で構成することを特徴とする請求項１ないし３記載のうち、いずれか１記載の回転対偶装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直交する３軸の廻りに旋回する軸受に関する機械要素でパラレルメカニズムの連結用継手として適用可能な回転対偶装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、精密位置決め装置、産業用ロボット等の機械要素として利用される関節装置には、いわゆるユニバーサルジョイントが用いられてきた。また、ユニバーサルジョイントの他に、回転対偶装置が用いられてきている。この回転対偶装置に要求される性能は高剛性、高精度、動作の滑らかさが挙げられるが、装置が高精度になればなるほど、動作中のガタを含め、回転中心の移動量が小さいことが望ましい。
【０００３】
これまで、回転対偶装置の一例として、以下の文献がある。例えば、
【特許文献１】（特願２０００−３０８３４８）  これは球状先端部を有するロッドを、球状先端部を介して、多数の転動体を保持したリテーナによって包囲支持すると共に、このリテーナをハウジングに装着して、このリテーナを介し前記ロッドを所定角度の範囲内で旋回自在とした球面軸受において、前記ロッドの基端側を、軸受手段を介して装置本体に連なる連結管に結合すると共に、前記ロッドにおける球状先端部に、径方向に貫くように、且つロッドの軸方向に直交するようにピンを突設し、前記リテーナは、互いに対向する面を開口させた球体形状として、前記多数の転動体を保持する多数の通孔と、前記リテーナにおける互いに対向する開口面に直交する方向に指向して形成した長穴とを備え、前記ロッドの球状先端部におけるピンを、前記リテーナに形成した長穴に挿通するように前記ロッドの球状先端部をリテーナに装入してリテーナと共に前記ハウジングに装着し、前記ロッドをロッド軸廻りと、このロッド軸に直交する軸廻りに変位可能とした構成としている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような回転対偶装置においては、高精度、高剛性ではあるが、ロッドの動きにリテーナを追従させるために、リテーナ、球状先端部、ハウジング間の相対的位置関係が大きく変動することはないが、若干、製作が難しく、製造コストが上がる。
本発明はこのような課題を解決するために提案されたものであって、動作にあたって、回転中心移動がなく、より構成が単純で製作が容易で、製造コストを抑えた回転対偶装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記した課題を解決するために、本発明では、請求項１において、球状先端部を有する第１の基軸と、球状先端部中心を貫く軸線方向に前記球状先端部を狭持可能な狭持部材を先端に設けた第２の基軸とを備え、前記狭持部材は、互いに対向する一対の狭持腕を有し、これら狭持腕にそれぞれ予圧付与手段を設け、前記一対の狭持腕間において前記予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して前記球状先端部を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記球状先端部中心を貫く軸線廻りに回動可能に連結する構成とした回転対偶装置を提案する。
また本発明では、請求項２において、球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、前記第１基軸と第２基軸とを、前記互いに直交する軸線廻りに回動可能に連結する構成とした回転対偶装置を提案する。
また本発明では、請求項３において、球状部材を、球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線方向に、狭持可能な狭持部材を先端に設けた第１、第２の基軸を有し、前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する互いに対向する一対の狭持腕間において、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段により、保持器に保持した多数の転動部材を、前記球状部材の中心を貫く一方の軸線方向に、これら多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して、前記球状部材を挟持し、他方の基軸の狭持部材は、狭持部材を構成する一対の狭持腕に、それぞれ設けた予圧付与手段により、先端が直接球状部材に接触するようにした接触円盤部材を介して前記球状部材を挟持して、前記第１基軸と第２基軸とを、前記一方の軸線廻りに回動可能に連結する構成とした回転対偶装置を提案する。
また本発明では、請求項４において、前記第１、第２基軸のうちの一方の基軸の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設した回転対偶装置を提案する。
また本発明では、請求項５において、前記第１、第２基軸双方の基端側に、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動可能な軸受手段を配設した回転対偶装置を提案する。
また本発明では、請求項６において、前記予圧付与手段は、前記狭持部材における一対の狭持腕のそれぞれ外方から軸線内方に向かって螺入押圧する予圧付与ねじで構成した回転対偶装置を提案する。
さらに本発明では、請求項７において、前記保持器は、中心に所定径の通孔を設けると共に、この通孔を囲むように所定数、外周に前記転動部材を受ける円弧状受部を設けた円環状薄部材で構成する回転対偶装置を提案する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、動作中における動作中心の移動がなく、従って基軸の支持状態にガタがなく、高い精度が要求される、精密測定器具、精密加工機械、精密位置決め機構等により適した回転対偶装置であるということができ、しかも製造コストも抑えることができる。
【０００７】
請求項１によれば、第１基軸と第２基軸とは、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段による予圧下において、保持器に保持した多数の転動部材を介して、前記球状先端部中心を貫く軸線廻りの円滑な回動動作が可能である。
【０００８】
請求項２によれば、第１基軸と第２基軸とは、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段による予圧下において、保持器に保持した多数の転動部材を介して、狭持手段で挟持した球状部材の中心を貫いて互いに直交する軸線廻りの円滑な回動動作が可能となる。
【０００９】
請求項３によれば、第１基軸と第２基軸とは、それぞれ狭持腕に設けた予圧付与手段による予圧下において、多数の転動部材を包囲支持する円盤部材を介して押圧して挟持した球状部材の中心を貫く一方の軸線廻りに、円滑な回動動作が可能である。
【００１０】
請求項４によれば、第１基軸または第２基軸の基端側に設けた軸受手段により、第１基軸または第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動させることができ、その分自由度の高い動作が可能である。
【００１１】
請求項５によれば、第１、第２基軸双方の基端側に設けた軸受手段により、第１、第２基軸の軸方向中心を貫く軸線廻りに回動させることができ、その分自由度の高い動作が可能である。
【００１２】
請求項６によれば、狭持部材における一対の狭持腕のそれぞれ外方から、予圧付与ねじを操作して、軸線内方に向かって螺入することで、球状先端部や、球状部材に、円盤部材、保持器に保持した多数の転動部材を介し、適度な予圧を付与することができると共に前記球状先端部中心に第２基軸の軸方向中心線を一致させることができる。
【００１３】
請求項７によれば、保持器は、中心に所定径の通孔を設けると共に、この通孔を囲むように所定数、外周に前記転動部材を受ける円弧状受部を設けた円環状薄部材で構成するので、加工が容易であり、製造コストを抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明にかかる回転対偶装置につき、一つの実施の形態を挙げ、添付の図面に基づいて説明する。
図１に回転対偶装置１を示す。この回転対偶装置１は、球状先端部２ａを有する第１の基軸２と、前記球状先端部２ａを、先端に設けた狭持部材３により挟持して、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りに回動可能な第２の基軸４とで実質的に構成している。
前記球状先端部２ａと狭持部材３とは、狭持部材３を構成する互いに対向する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５，５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を、これら多数の転動部材７を包囲支持する円盤部材８を介し、前記球状先端部２ａに適度な予圧を付加した状態で、球状先端部２ａを挟持している。
【００１５】
前記第１基軸２は、基端側におねじ部２ｂを形成して、図示しない装置本体に螺入して装着するようにしている。
また、前記第１基軸２における球状先端部２ａには、外周に真球度の高い、高精度な球面加工を施している。
【００１６】
前記狭持部材３は、略コ型形状のもので、一対の狭持腕３ａ，３ａと直交する基部３ｂ中心に前記第２基軸４を螺着している。この場合、第２基軸４は、軸方向中心線を、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉと直交し、同様に球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｊに合わせている。なお、この軸線ｊには、前記第１基軸２も軸方向中心線を合わせるような配置関係にある。
【００１７】
前記予圧付与手段５は、前記狭持部材３における一対の狭持腕３ａ，３ａの互いに対向する面に形成したねじ穴９，９に螺入して、前記円盤部材８を押圧する予圧付与ねじ１０で構成している。この場合、予圧付与ねじ１０は、前記円盤部材８を、前記一対の狭持腕３ａ，３ａのそれぞれ外方から軸線ｉ内方、球状先端部２ａに向かって押圧するようにしている（図２参照）。
【００１８】
前記保持器６は、円環状薄部材から構成され、中心を前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉに合わせるように配置している。また、前記保持器６は、前記中心に所定径の通孔１１を設けている。そしてこの通孔１１を囲むように所定数、外周に前記転動部材７を受ける円弧状受部１２を設けている。
【００１９】
前記円盤部材８は、上記保持器６の受部１２に配置された多数の転動部材７を、囲むように受ける凹所Ｃを有している。また前記円盤部材８の中心には、後述する予圧付与ねじ１０を嵌挿して円盤部材８を介して、前記球状先端部２ａに予圧を与えるための嵌挿穴１３を設けている。
前記円盤部材８における凹所Ｃに、保持器６と共に前記多数の転動部材７を配置して球状先端部２ａに当接した際、この場合、球状先端部２ａと転動部材７と円盤部材８の凹所Ｃとの接触点を結ぶと、これら接触点を結ぶ線は、前記球状先端部２ａ中心Ｏを通る方向に有り、これにより、前記多数の転動部材７はばらけないように保持され、予圧付与ねじ１０による予圧が前記円盤部材８を介して、前記球状先端部２ａに好適にかかる構成となっている。
【００２０】
次に、前記予圧付与ねじ１０は、先端に前記円盤部材８における嵌挿穴１３に挿通可能な先端部１０ａと、前記狭持部材３の一対の狭持腕３ａ，３ａにおけるねじ穴９，９に螺入可能な、前記先端部１０ａに比較して径の大きいねじ部１０ｂとを構成している。すなわち、予圧付与ねじ１０の先端部１０ａを前記円盤部材８における嵌挿穴１３に挿通した際、ねじ部１０ｂが嵌挿穴１３周縁に当たって、予圧付与ねじ１０をねじ込むことで円盤部材８を押圧する構成である。
そして前記予圧付与ねじ１０は、前記狭持部材３における一対の狭持腕３ａ，３ａの互いに対向する面に配置した円盤部材８に向かって円盤部材８を押圧することができるように、頭部１０ｃ，１０ｃを前記一対の狭持腕３ａ，３ａのそれぞれ外側面に露出させている。
【００２１】
以上のように構成される回転対偶装置１において、第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ狭持部材３における一対の狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５による予圧下において、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作が可能である（図３参照）。
【００２２】
前記第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ図示しない装置本体に取り付けられ、前記球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作により、前記装置本体同士に円滑な１自由度運動をもたらすことができる。
また前記第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ長軸方向の中心線が、球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｊと一致させた関係にあり、しかも、球状先端部２ａへの予圧方向は、前記球状先端部２ａ中心Ｏに指向しており、球状先端部２ａ中心Ｏに集中し、さらには、保持器６に保持した多数の転動部材７が前記保持器６によって、球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉを中心とする同心円上を転動する状態にあるため、第１基軸２と第２基軸４とは、上述のように球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作が可能となる。
その際、予圧方向は球状先端部２ａ中心Ｏに集中して、各要素間の応力の均衡が図られ、中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りに回動運動するため、動作中における動作中心の移動がなく、従って基軸の支持状態にガタがなく、高い精度が要求される、精密測定器具、精密加工機械、精密位置決め機構等により適した回転対偶装置であるということができる。
【００２３】
なお、多数の転動部材７を保持する保持器６は、円環状薄部材から構成され、中心に所定径の通孔１１を設けて、この通孔１１を囲むように所定数、円周上に転動部材７の受部１２を設けただけのものであるので、自由度は、球面状保持器に比較して限られたものとなるが、製作が容易で、製造コストを抑えることができる。
【００２４】
本発明にかかる回転対偶装置１は、次のように構成することもできる。
この回転対偶装置１では、図４に示すように、第１基軸２の基端側に、第１、第２基軸２、４の軸方向中心を貫く軸線ｊ廻りに回動可能な軸受手段１２を配設したものである。なお、この回転対偶装置１において、他の構成個所、要素は、前述の回転対偶装置１と基本的に同構成であるので、それら説明は省略する。
すなわちこの回転対偶装置１において、前記軸受手段１２は、前記第１基軸２を、前記第１基軸２の基端側において、図示しない装置本体に締結ボルト１４、１４で固定した取付架台１５に、第１、第２基軸２、４の軸方向中心を貫く軸線ｊ廻りに回動可能とするように取り付けている。
前記軸受手段１２は、外輪１６に、多数の鋼球１７を保持する構成としている。
【００２５】
このような回転対偶装置１では、球状先端部２ａ中心Ｏを貫く軸線ｉ廻りの円滑な回動動作により、前記装置本体同士に円滑な１自由度運動の他に、第１、第２基軸２、４の軸方向中心を貫く軸線ｊ廻りに軸受手段１２を介して回動する２自由度運動が可能である（図５参照）。
勿論、この軸受手段１２は、第２基軸４の基端側に設けることも可能である。
【００２６】
本発明にかかる回転対偶装置１は、以下のように実施することもできる。
すなわち図６に示す回転対偶装置１では、球状部材１８を（図７参照）、球状部材１８の中心Ｏを貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に、狭持可能な狭持部材３，３を先端に設けた第１、第２基軸２，４を有している。
この場合、第１基軸２と、第２基軸４とは、第１、第２基軸２，４のそれぞれの先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、前記球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に、前記球状部材１８を挟持して、前記互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りに回動可能に連結する構成としている。
前記球状部材１８は、保持器６に保持した転動部材７の径に比較して大なる径の真球度の高い加工を施した球体である。
なお、この回転対偶装置１において、保持器６、予圧付与手段５は、図１、図２で示した回転対偶装置１における保持器６、予圧付与手段５と同構成であるので、それらの説明は省略する。
【００２７】
以上のような回転対偶装置１によれば、第１基軸２と第２基軸４とは、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５による予圧下において、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、狭持手段６で挟持した球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りの円滑な回動動作が可能となる（図８参照）。
【００２８】
さらに本発明にかかる回転対偶装置１は、以下のように実施することもできる。
すなわち、図９に示すように、この回転対偶装置１では、図６と同様に球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に、第１、第２基軸２、４先端にそれぞれ設けた狭持部材３，３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、それぞれ狭持腕３ａ，３ａに設けた予圧付与手段５により、前記球状部材１８を挟持して、前記互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りに回動可能に連結する構成としている。
この場合、前記狭持部材３，３の基部３ｂ，３ｂ中間には、軸線ｉ，ｋと直交する軸線ｊ廻りに回動可能な軸受体１９，１９を装着している。
なお、この回転対偶装置１において、他の構成個所、要素は、前述の回転対偶装置１と基本的に同構成であるので、それら説明は省略する。
すなわちこの回転対偶装置１において、前記軸受体１９は、図示しない装置本体に締結ボルト１４、１４で固定した軸受外輪２０に、前記軸線ｊ廻りに第１、第２基軸２、４を、多数のころ２１を介して回動可能とする構成のものである。
【００２９】
このような回転対偶装置１によれば、球状部材１８中心Ｏを貫く、互いに直交する軸線ｉ，ｋ廻りに回動可能であり、さらに、軸受体１９，１９によって軸線ｉ，ｋと直交する軸線ｊ廻りに回動可能であり、その分自由度の高い動作が可能である。
【００３０】
さらにその他、本願発明は、図１１、図１２に示す回転対偶装置１としても実施することができる。
この場合の回転対偶装置１では、図６に示す回転対偶装置１の変形例として構成している。すなわち、この場合、第１基軸２と、第２基軸４とは、第１、第２基軸２，４のそれぞれの先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａを互いに、球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉ，ｋ方向に向けて配置して、このうち、軸線ｉ方向に配置した第２基軸４先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間において、予圧付与手段５により、保持器６に保持した多数の転動部材７を介して、前記球状部材１８の中心を貫いて互いに直交する軸線ｉに押圧し、一方、軸線ｊ方向に配置した第１基軸２先端の狭持部材３を構成する一対の狭持腕３ａ，３ａ間においては、予圧付与手段５により、先端が直接球状部材１８に隙間無く接触するように加工した接触円盤部材２２を押圧して前記球状部材１８を挟持している。
【００３１】
このような構成によれば、前記回転対偶装置１では、多数の転動部材７を介して接触する軸線ｉ廻りに円滑な回動動作が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明にかかる回転対偶装置の一つの実施態様を示す一部断面説明図である。
【図２】図１に示す回転対偶装置の組立構成を示す、分解図である。
【図３】図１に示す回転対偶装置のＡ方向からの動作説明図である。
【図４】本発明にかかる回転対偶装置の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図５】図４に示す回転対偶装置のＡ方向からの動作説明図である。
【図６】本発明にかかる回転対偶装置の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図７】図６に示す回転対偶装置の横断面説明図である。
【図８】図６に示す回転対偶装置のＡ方向からの動作説明図である。
【図９】本発明にかかる回転対偶装置の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図１０】図９に示す回転対偶装置の動作説明図である。
【図１１】本発明にかかる回転対偶装置の別の実施態様を示す一部断面説明図である。
【図１２】図１１に示す回転対偶装置のＡ方向から見た、一部断面説明図である。
【符号の説明】
【００３３】
１                        回転対偶装置
２                        第１基軸
２ａ                      球状先端部
２ｂ                      おねじ部
３                        狭持部材
３ａ                      狭持腕
３ｂ                      基部
４                        第２基軸
５                        予圧付与手段
６                        保持器
７                        転動部材
８                        円盤部材
９                        ねじ穴
１０                      予圧付与ねじ
１０ａ                    先端部
１０ｂ                    ねじ部
１０ｃ                    頭部
１１                      通孔
１２                      円弧状受部
１３                      嵌挿穴
１４                      締結ボルト
１５                      取付架台
１６                      外輪
１７                      鋼球
１８                      球状部材
１９                      軸受体
２０                      軸受外輪
２１                      ころ
２２                      接触円盤部材
Ｃ                        凹所