(57)【要約】  【課題】  モータ等によって開閉移動されるスライドドアを、停止状態から所要の操作力をもって移動可能に保持する車輛用スライドドアのドア保持制御装置に関し、いかなる状況下においても手動操作可能な程度の伝達維持力でスライドドアを保持することを目的とする。  【解決手段】  スライドドア移動機構により開閉移動されるスライドドアと、駆動源の動力をスライドドア移動機構に断続自在に伝達するクラッチ機構と、スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、クラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御手段とを備え、クラッチ制御手段は、移動検知手段の出力を監視しながら伝達維持力をスライドドアを停止保持するのに要する必要最小値に調整し、伝達維持力が所定レベルを越えた場合は伝達維持力をスライドドアを開閉駆動するのに要する値に調整し、これによってスライドドアを駆動源の動力によって開閉駆動させる。【選択図】  図９
2005098105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に設けたガイドトラックに沿ってスライドドア移動機構により開閉移動されるスライドドアと、
駆動源の動力を前記スライドドア移動機構に断続自在に伝達するクラッチ機構と、
前記スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、
前記クラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御手段とを備え、
前記クラッチ制御手段は、前記移動検知手段の出力によって前記スライドドアが全開位置付近からさらに開扉方向に移動したことを検知すると、その移動を阻止するように前記伝達維持力を調整し、所定時間経過後に前記伝達維持力を、前記スライドドアを停止保持するのに要する必要最小値に調整することを特徴とする車輛用スライドドアのドア保持制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ等の駆動源によって開閉移動されるスライドドアを、停止状態から所要の操作力をもって移動可能に保持する車輛用スライドドアのドア保持制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から車体の側面に前後方向にスライド可能に支持されたスライドドアを、モータ等の駆動源によって開閉制御するようにした車輛用スライドドアの自動開閉制御装置が知られている。この装置は運転席やドアハンドルの近くに設けた操作子を使用者が意識的に操作することによって駆動源を起動し、スライドドアを開閉移動するものである。
【０００３】
また、この装置は、停止中のスライドドアの位置を保持するために、モータ等の駆動源とスライドドアとの間に介在するクラッチ機構を釈放しないことによって、車輛の停止姿勢がどのような状況にあってもスライドドアが動き出さないように抑制保持するようにしている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した従来技術において、ドア側から入力側に対してモータ等の駆動源が逆転不可能または逆転するために大きな力を要するような減速ギアおよびクラッチ機構から構成されている場合は、スライドドアを停止させた際にクラッチを切ると、その後のドアの開閉は手動でも可能になるが、車輛が坂道に停止した場合はドアを保持することができず、急な坂道ではドアが急閉または急開してしまうことになる。
【０００５】
また、スライドドアを停止させた際にクラッチを繋げたままであれば、車輛が坂道に停止した場合でもドアをその位置に保持することはできるが、その後にドアの開閉を手動で行うことは大きな操作力を要するため不可能となる。自動開閉制御装置の中には、スライドドアの手動による動き出しを検出し、モータ駆動に切り替える装置があり、このような装置においてはスライドドアの動き出しの操作力に大きな変動があるのは好ましくない。
【０００６】
そこで、スライドドアが停止した際にクラッチ電圧を徐々に下げていき、スライドドアが動き始めたときの電圧より若干高い電圧で保持することによって、クラッチ機構の伝達維持力を調整し、スライドドアが自重では動かない程度に、しかしながら手動による操作が可能な程度の伝達維持力で保持することが提案されている。
【０００７】
ところが、この調整中にスライドドアを手動操作すると、スライドドアを停止させようとしてクラッチ電圧が上昇し、さらに手動操作を続けると益々高いクラッチ電圧に保持されてしまうことになる。従って、その後にドアの開閉操作を手動で行うことは不可能になってしまう。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたもので、停止中のスライドドアがいかなる状況下においても自重では動かず、しかしながら手動による開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライドドアを保持することができる車輛用スライドドアのドア保持制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、車体に設けたガイドトラックに沿ってスライドドア移動機構により開閉移動されるスライドドアと、駆動源の動力を前記スライドドア移動機構に断続自在に伝達するクラッチ機構と、前記スライドドアの移動を検知する移動検知手段と、前記クラッチ機構の伝達維持力を調整するクラッチ制御手段とを備え、前記クラッチ制御手段は、前記移動検知手段の出力によって前記スライドドアが全開位置付近からさらに開扉方向に移動したことを検知すると、その移動を阻止するように前記伝達維持力を調整し、所定時間経過後に前記伝達維持力を、前記スライドドアを停止保持するのに要する必要最小値に調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、スライドドアの停止位置が全開位置のときに、スライドドアがさらに開方向に移動したときは、伝達維持力を高くしてスライドドアが移動しないように制御し、その後は再び手動による開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライドドアを停止保持するようにしているので、スライドドアが全開チェック機構を乗り越えるのを防止しながら、常に手動による開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライドドアを停止保持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
図１は、本発明による車輛用スライドドアのドア保持制御装置が適用される自動車の一例を示す外観斜視図で、車体１の側面にスライドドア３が前後方向に開閉可能に装着された状態を示している。図２は、スライドドア３（鎖線で示す）を取り外した状態を示す車体１の拡大斜視図であり、図３は、スライドドア３のみを単独で示す斜視図である。
【００１２】
これらの図において、スライドドア３は、内側上下端にそれぞれ固設した上側摺動連結具３１および下側摺動連結具３２を、車体１のドア開口部１１の上縁に設けた上部トラック１２および下縁に設けた下部トラック１３にそれぞれ連係することによって、車体１に前後方向に摺動自在に懸架されている。
【００１３】
また、スライドドア３は、内側後端に取り付けたヒンジアーム３３が車体１の後部ウェスト部付近に固定したガイドトラック１４に摺動自在に係合して案内され、ドア開口部１１を密閉した全閉位置から車体１のアウターパネルの外側面より若干外方に突出しながら車体１の外装パネル側面と平行に後方に移動し、ドア開口部１１を全開させる全開位置まで移動するように装着されている。さらに、スライドドア３の外側面には、手動によって開閉操作を行うためのドアハンドル３５が取り付けられている。
【００１４】
また、図４に示すように、車体１のドア開口部１１の後方には、車体１を外装するアウターパネルと室内側のインナーパネルとの間に、スライドドア駆動装置５が装着されている。このスライドドア駆動装置５は、モータ駆動によってガイドトラック１４内に配設されているケーブル部材５１を移動させ、それによってケーブル部材５１に連結されたスライドドア３を移動させるものである。
【００１５】
なお、本実施の形態では、車内に設置した開閉スイッチによってスライドドア３の開閉指示を行うと共に、図１に示すように、車外からワイヤレスリモコン９によっても開閉指示を行うことができるように構成されている。この構成の詳細については後述する。
【００１６】
図５は、スライドドア駆動装置５の要部を示す斜視図である。同図において、スライドドア駆動装置５は駆動部５２を有し、この駆動部５２は車体１の室内側にボルト等をもって固定されたベースプレート５３に、正逆転可能なスライドドア開閉用の開閉モータ５４と、ケーブル部材５１が巻回されたドライブプーリ５５と、電磁クラッチ５６を内蔵する減速部５７とをそれぞれ固定した構成からなっている。
【００１７】
ドライブプーリ５５に巻回されたケーブル部材５１は、ガイドトラック１４の後方に設けられた一対の案内プーリ５８，５８を介して外向きにコ字型に開口するガイドトラック１４の上方の開口部１４ａと、下方の開口部１４ｂとに互いに平行に掛け回されるとともに、ガイドトラック１４の前端部に設けた反転プーリ５９に巻回されて無端索条を形成している。
【００１８】
また、ケーブル部材５１のガイドトラック１４の開口部１４ａを走行する部分の適所には、開口部１４ａ内を抵抗なく走行できる状態で移動部材３６が固設されている。ケーブル部材５１はこの移動部材３６より前方側が閉扉用ケーブル５１ａとなり、後方側が開扉用ケーブル５１ｂとなっている。
【００１９】
移動部材３６はヒンジアーム３３を介してスライドドア３の内側後端部に連結されており、開閉モータ５４の回転による閉扉用ケーブル５１ａまたは開扉用ケーブル５１ｂの引っ張り力によってガイドトラック１４の開口部１４ａ内を前方または後方に移動し、それによってスライドドア３を閉扉方向または開扉方向に移動させるようになっている。したがって、ケーブル部材５１、案内プーリ５８、反転プーリ５９、ヒンジアーム３３および移動部材３６等によってスライドドア移動機構が構成されている。
【００２０】
また、ドライブプーリ５５の回転軸には、その回転角度を高分解能に計測するロータリーエンコーダ６０が連係されている。ロータリーエンコーダ６０はドライブプーリ５５の回転角度に応じたパルス数の出力信号を発生し、ドライブプーリ５５に巻回されているケーブル部材５１の移動量、すなわちスライドドア３の移動量を計測できるようになっている。このため、スライドドア３の全閉位置を初期値としてロータリーエンコーダ６０からのパルス数を全開位置まで計数すれば、その位置計数値Ｎは移動部材３６の位置、すなわちスライドドア３の位置を表すことになる。
【００２１】
図６は、スライドドア３の移動状況を示す概略的平面図である。前述したように、スライドドア３は、上側摺動連結具３１および下側摺動連結具３２が上部トラック１２および下部トラック１３と連係することによって前方部が保持されており、ヒンジアーム３３が移動部材３６を介してケーブル部材５１に固設されることで後方部が保持されている。
【００２２】
図７は、下部トラック１３に設置した全開チェック機構を示す外観斜視図である。全開チェック機構は一辺の傾斜が急峻で他辺の傾斜が緩やかなＶ字状の板バネ部材で構成された全開チェック部材１３ａが、下部トラック１３の開口部の上側端面１３ｂに穿設した孔部１３ｃ内に挿入され、緩斜辺側が片持ち状に固定された状態で構成されている。
【００２３】
スライドドア３が図示の状態から後方に移動すると、垂直ローラ３２ａが下部トラック１３の底面１３ｄ上を回転し、水平ローラ３２ｂが上側端面１３ｂの内側面に当接しながら回転する。垂直ローラ３２ａおよび水平ローラ３２ｂは下側摺動連結具３２を介してスライドドア３に連結されている。
【００２４】
水平ローラ３２ｂが全開チェック部材１３ａに達すると、全開チェック部材１３ａの緩斜辺を外方に押し出して乗り越え、全開チェック位置に達する。全開チェック位置に達すると、水平ローラ３２ｂは全開チェック部材１３ａの急峻辺によって前方への移動が阻止されるので、スライドドア３は全開チェック位置で保持されることになる。ただし、急峻辺も若干の傾斜角を有しているので、強い操作力が加われば、水平ローラ３２ｂが全開チェック部材１３ａの急峻辺を外方に押し出して乗り越え、前方に移動する。
【００２５】
（スライドドア制御装置と周辺装置）
次に、図８に示すブロック図を参照しながらスライドドア制御装置７と、車体１およびスライドドア３内の各電気的要素との接続関係について説明する。スライドドア制御装置７はマイクロコンピュータによるプログラム制御によってスライドドア駆動装置５を制御するもので、例えば車体１内のモータ駆動部５２の近傍に配置されている。
【００２６】
スライドドア制御装置７と車体１内の各電気的要素との接続としては、直流電圧ＢＶを受けるためのバッテリー１５との接続、イグニッション信号ＩＧを受けるためのイグニッションスイッチ１６との接続、パーキング信号ＰＫを受けるためのパーキングスイッチ１７との接続、メインスイッチ信号ＭＡを受けるためのメインスイッチ１８との接続がある。
【００２７】
さらに、ドア開信号ＤＯを受けるためのドア開スイッチ１９との接続、ドア閉信号ＤＣを受けるためのドア閉スイッチ２０との接続、ワイヤレスリモコン９からのリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣを受けるためのキーレスシステム２１との接続、スライドドア３が自動開閉されることを警告するために警報音を発生するブザー２２との接続、車速信号ＳＳを受けるための車速センサ２３との接続がある。なお、ドア開スイッチ１９およびドア閉スイッチ２０がそれぞれ２つの操作子から構成されているのは、これらのスイッチが例えば車内の運転席と後部座席との２箇所に設置されていることを示している。
【００２８】
次に、スライドドア制御装置７とスライドドア駆動装置５との接続関係は、開閉モータ５４に電力を供給するための接続、電磁クラッチ５６を制御するための接続、ロータリーエンコーダ６０からのパルス信号を受けてパルス信号φ１、φ２を出力するパルス信号発生部６１との接続などがある。ロータリーエンコーダ６０およびパルス信号発生部６１によって移動検知手段が構成されている。
【００２９】
また、スライドドア制御装置７とスライドドア３内の各電気的要素との接続は、スライドドア３が全閉状態から若干開いた状態でドア開口部１１に設けた車体側コネクタ２４とスライドドア３の開口端に設けたドア側コネクタ３７とが接続されることによって可能となる。
【００３０】
この接続状態でのスライドドア制御装置７とスライドドア３内の各電気的要素との接続関係としては、スライドドア３をハーフラッチ直前からフルラッチの状態にまで締め込むためのクロージャーモータ（ＣＭ）３８に電力を供給するための接続、ドアロック３４を駆動してストライカ２５から外すためのアクチュエータ（ＡＣＴＲ）３９に電力を供給するための接続、ハーフラッチを検出するハーフラッチスイッチ４０からのハーフラッチ信号ＨＲを受けるための接続、ドアロック３４と連結しているドアハンドル３５の操作を検出するドアハンドルスイッチ３５ａからのドアハンドル信号ＤＨを受けるための接続などがある。
【００３１】
（スライドドア制御装置）
次に、図９に示すブロック図を参照しながらスライドドア制御装置７の構成について説明する。スライドドア制御装置７は主制御部７１を有し、一定の時間間隔で繰り返し制御を行っている。主制御部７１内には周辺回路の状況に応じて適正な制御モードを選択する制御モード選択部７２が含まれている。
【００３２】
制御モード選択部７２は、周辺回路の最新の状況に応じて制御に必要な最適の専用制御部を選択する。専用制御部としては、主としてスライドドア３の開閉を制御するオートスライド制御部７３、スライドドア３の移動速度を制御する速度制御部７４、スライドドア３を駆動中にスライドドア３の移動を抑制する物が移動方向に挟み込まれたか否かを検出する挟み込み制御部７５がある。また、オートスライド制御部７３は、車体１の姿勢を検出する坂道判定部７６を有する。
【００３３】
複数の入出力ポート７７は前述した各種のスイッチのオン／オフ信号や、リレーまたはクラッチ等の動作／非動作信号等を入出力する。速度算出部７８および位置検出部７９はパルス信号発生部６１から出力される２相のパルス信号φ１，φ２を受けて後述する周期計数値Ｔおよび位置計数値Ｎを生成する。
【００３４】
また、バッテリー１５は自動車の走行中に発電機８１によって充電され、その出力電圧は安定化電源回路８２によって定電圧化されてスライドドア制御装置７に供給される。バッテリー１５の出力電圧は電圧検出部８３によって検出され、その電圧値はＡ／Ｄ変換部８４でディジタル信号に変換されてスライドドア制御装置７の主制御部７１に入力される。
【００３５】
また、バッテリー１５の出力電圧はシャント抵抗８５に供給され、抵抗８５に流れる電流値Ｉが電流検出部８６で検出される。検出された電流値ＩはＡ／Ｄ変換部８７でディジタル信号に変換されスライドドア制御装置７の主制御部７１に入力される。
【００３６】
また、バッテリー１５の出力電圧はシャント抵抗８５を介して電力スイッチ素子８８に供給される。電力スイッチ素子８８はスライドドア制御装置７によってオン／オフ制御され、直流信号をパルス信号に変換して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に供給する。パルス信号のデューティ比は自在に制御し得るようになっている。
【００３７】
電力スイッチ素子８８で得られたパルス信号は、極性反転回路８９およびモータ切替回路９０を介して開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８に供給される。極性反転回路８９は開閉モータ５４またはクロージャーモータ３８の駆動方向を変更するためのもので、電力スイッチ素子８８と共にモータの電力供給回路を構成している。
【００３８】
また、モータ切替回路９０は主制御部７１からの指示によってスライドドア３を開閉駆動する開閉モータ５４とクロージャーモータ３８とのいずれか一方を選択する。両モータともスライドドア３を駆動するモータであるが、同時に駆動されることがないため、選択的に駆動電力を供給するようにしている。この他に、主制御部７１からの指示によって電磁クラッチ５６を制御するクラッチ駆動回路９１、同じく主制御部７１からの指示によってアクチュエータ３９を制御するアクチュエータ駆動回路９２を備えている。
【００３９】
（周期計数値Ｔ・位置計数値Ｎ）
図１０は、速度算出部７８および位置検出部７９の動作を説明するためのタイムチャートである。ロータリーエンコーダ６０から出力された２相のパルス信号φ１，φ２は、パルス信号発生部６１で速度信号Ｖφ１，Ｖφ２として速度算出部７８および位置検出部７９に入力される。
【００４０】
両部７８，７９では、両信号の位相関係からロータリーエンコーダ６０の回転方向、すなわちスライドドア３の移動方向を検出する。例えば、パルス信号φ１の立ち上がり時にパルス信号φ２がＬレベル（図示の状態）であれば開扉方向と判定し、逆にＨレベルであれば閉扉方向と判定する。
【００４１】
速度算出部７８では、速度信号Ｖφ１の立ち上がり時に割り込みパルスｇ１を発生し、この割り込みパルスｇ１の発生周期の間に割り込みパルスｇ１より十分小さな周期（例えば、４００μsec ）を有するクロックパルスＣ１のパルス数を計数し、その計数値を周期計数値Ｔとする。
【００４２】
例えば、ロータリーエンコーダ６０の出力パルスが１mm当たり１パルス（１周期）とすると、周期計数値Ｔが２５０のときはスライドドア３の移動速度は「１mm／（４００μｓ×２５０）＝１０mm／sec 」となり、周期計数値Ｔが１００のときはスライドドア３の移動速度は「２５mm／sec 」となる。
【００４３】
なお、同図に示す周期計数値ＴN-3 〜ＴN+3 は、ロータリーエンコーダ６０が出力する出力信号φ１によって得られる位置計数パルス（実質的には割り込みパルスｇ１）を計数したスライドドア３の位置情報を示す位置計数値Ｎ−３〜Ｎ＋３を添え字として持つもので、周期計数値ＴN はそのときに注目するＮ番目の位置に対応した周期計数値Ｔを示し、ＴN-1 、ＴN-2 またはＴN+1 、ＴN+2 は、それぞれ位置計数値Ｎに対して１または２番前後の位置に係る周期計数値Ｔを示すものである。
【００４４】
また、この実施の形態では速度信号Ｖφ１の連続する４周期分の周期計数値からスライドドア３の速度を認識するようにしているので、４周期分の周期計数値を格納するために４つの周期レジスタ１〜４を備えており、４つの周期レジスタにＮ番の位置を注目点とし、それが周期レジスタ１〜４の先頭出力値となるように４回分保留されるようになっている。
【００４５】
（スライドドアの所在エリア）
図１１は、スライドドア３のガイドトラック１４上での所在エリアを説明するためのガイドトラック１４の平面図である。スライドドア３の開閉位置を移動部材３６の位置で表すと、閉方向に係るエリアはエリア１〜４の４エリアに分けてあり、開方向に係るエリアはエリア５〜７の３エリアに分けてある。
【００４６】
スライドドア３の全閉位置の位置計数値Ｎを０、全開位置の位置計数値Ｎを８５０とすると、閉方向移動（Ｚ＝０）の場合は、Ｎ＝８５０〜６００がエリア１、Ｎ＝６００〜３５０がエリア２、Ｎ＝３５０〜６０がエリア３、Ｎ＝６０〜０がエリア４となっている。エリア４内の全閉側半分はＡＣＴＲ領域となっている。開方向移動（Ｚ＝１）の場合は、Ｎ＝０〜１２０がエリア５、Ｎ＝１２０〜８００がエリア６、Ｎ＝８００〜８５０がエリア７となっている。
【００４７】
そして、エリア１とエリア６が通常制御領域Ｅ１、エリア２が減速制御領域Ｅ２、エリア３がリンク減速領域Ｅ３、エリア４が締め込み制御領域Ｅ４、エリア５がリンク減速領域Ｅ５、エリア７がチェック制御領域Ｅ６となっており、スライドドア３は各制御領域に適した移動速度等で制御される。
【００４８】
（メインルーチン）
次に、この構成を有する本発明の動作について説明する。図１２は、スライドドア制御装置７の動作を示すメインルーチンのフローチャートである。このルーチンでは、稼働時に初期設定を行い（ステップ１０１）、主なパラメータ等をイニシャライズする。次のスイッチ（ＳＷ）判定（ステップ１０２）では、入出力ポート７７に接続されている各種スイッチ１６〜２０の開閉状態や、キーレスシステム２１からの情報、車速センサ２３からの情報等を取り込み、対応するフラグを設定したり、データをレジスタに格納したりする。
【００４９】
Ａ／Ｄ入力（ステップ１０３）では、Ａ／Ｄ変換部８４，８７から電圧値Ｖおよび電流値Ｉを取り込む。次いで、各スイッチの開閉状態等の周囲状況からモード判定（ステップ１０４）を行う。このモード判定は開閉モータ５４を駆動してスライドドア３を開閉制御するオートスライドモード判定と、クロージャーモータ３８を駆動してスライドドア３をフルラッチの状態に締め込んだり解放したりするクロージャーモード判定とがあり、いずれかに選択制御する。
【００５０】
続くアクチュエータ（ＡＣＴＲ）リレー制御（ステップ１０５）、クラッチリレー制御（ステップ１０６）、オートスライドリレー制御（ステップ１０７）およびクロージャーリレー制御（ステップ１０８）は、各制御部の制御結果が反映されて電磁クラッチ５６や開閉モータ５４、クロージャーモータ３８に電力投入を行う直接的制御部分なので、詳細な説明は省略する。なお、スライドドア３を開閉駆動する開閉モータ５４の起動・停止はオートスライドリレー制御（ステップ１０７）で行う。
【００５１】
次のスリープモード（ステップ１０９）は、長時間なんの変化もないときに電力消費を低減するための制御である。また、プログラム調整（ステップ１１０）は、メインルーチン外に設けた割り込みプログラムによるプログラム調節タイマによって、メインループ（ステップ１０２〜１１０）の繰り返しインターバルを、例えば１０mm秒の一定値に制御するものである。
【００５２】
このプログラム調整においては、プログラム調節タイマの割り込みを受けることにより、各ステップにおける制御点が周囲の状況によってネストのより深いレベルに入り込んだり、浅い階層で済んだり等して、メインループの入り口に戻るインターバルが変動するのを常に一定に調節している。プログラム調整が終了すると、スイッチ判定（ステップ１０２）に戻り、それ以降の処理を繰り返すループ制御を行っている。
【００５３】
（オートスライドモード判定）
図１３は、モード判定ルーチン（ステップ１０４）の中のオートスライドモード判定ルーチンの詳細を示すフローチャートである。このルーチンはスライドドア３を開閉駆動する際の各種モードを判定し、その判定結果に基づいて各モードの処理を実行する。まず、ストップモードか判定する（ステップ１３１）。ストップモードはオートスライドモードの終了によってセットされるモードであり、開閉モータ５４の停止や電磁クラッチ５６のオフを指令するモードであるので、当初はストップモードではない。
【００５４】
次いで、オートスライド作動中か判定する（ステップ１３２）。当初はオートスライド作動中ではないので、メインスイッチ１８のオン／オフ状態を調べ（ステップ１３３）、メインスイッチ１８がオフであればリターンする。メインスイッチ１８がオンであれば、パーキングスイッチ（Ｐスイッチ）１７のオン／オフ状態を調べ（ステップ１３４）、Ｐスイッチ１７がオフであればリターンする。Ｐスイッチ１７がオンであれば、後述するドア保持制御を実行し（ステップ１３４Ａ）、手動判定および始動モード判定を行う（ステップ１３５，１３６）。
【００５５】
手動判定（ステップ１３５）は、操作者が手動によりスライドドア３を所定の速度以上で移動させたことを検知して、移動方向に応じて手動開または手動閉状態にセットし、オートスライド作動に移行するための準備を行う処理である。
【００５６】
始動モード判定（ステップ１３６）は、オートスライドの始動を判定するための処理で、スイッチ判定（ステップ１０２）でドア開スイッチ１９またはドア閉スイッチ２０のオン状態を確認し、あるいはワイヤレスリモコン９によってドア開またはドア閉が指定され、あるいは手動判定（ステップ１３５）によって手動開または手動閉状態を確認すると、オートスライド作動モードと判定する。また、後述する半クラッチ制御において、人的意志による開閉操作と判定した場合もオートスライド作動モードと判定する。
【００５７】
始動モード判定（ステップ１３６）が終了すると、オートスライド作動モードと判定されたか判断する（ステップ１３７）。オートスライド作動モードと判定されなければリターンする。オートスライド作動モードであれば、オートスライドを作動させるために、動作計数値Ｇをクリアし（ステップ１３８）、オートスライド作動中にセットし（ステップ１３９）、スタートモードにセットし（ステップ１４０）、オートスライド開始にセットし（ステップ１４１）、さらに保持モードを終了させる（ステップ１４２）。
【００５８】
こうしてオートスライド作動開始にセットされると、次のオートスライドモード判定ルーチンのときには、オートスライド作動中（ステップ１３２）およびスタートモード（ステップ１４３）と判定され、スタートモードの処理を実行する（ステップ１４４）。このスタートモードは各スイッチのオン／オフ状態や周囲の状況に応じてスライドドア３を動力駆動するためのオートスライド動作をスタートさせるためのモードを識別し、その識別したモードでスタート制御を行う。この詳細については後述する。
【００５９】
スタートモードの処理が終了し、スタートモードが解除されると、次のオートスライドモード判定ルーチンのときにはオートスライド作動中となり、各スイッチの開閉状態に応じて設定した識別子によってスイッチ文１４５で選択されたオート開作動（ステップ１４６）、オート閉作動（ステップ１４７）、マニュアル閉作動（ステップ１４８）を実行する。また、これらの作動中に挟み込みを検出したときは、逆転開作動（ステップ１４９）、逆転閉作動（ステップ１５０）を実行する。また、挟み込み判定（ステップ１５１）、速度制御（ステップ１５２）、坂道判定（ステップ１５３）を実行する。
【００６０】
なお、オートスライド作動中は作動計数値Ｇを増計数し（ステップ１５４，１５５）、リターンする。オートスライド作動が終了すると、作動計数値Ｇをクリアし（ステップ１５６）、ストップモードにセットして（ステップ１５７）、リターンする。
【００６１】
ストップモードがセットされると、次のオートスライドモード判定ルーチンではストップモードと判定され（ステップ１３１）、ストップモードの処理を実行する（ステップ１５８）。このストップモードはオートスライド作動中におけるスライドドア３の開閉制御時に、スライドドア３の動力駆動を停止させる際の安全制御を目的としており、電磁クラッチ５６のオフと開閉モータ５４の停止とのタイミングを制御する。例えば、スライドドア３が中間位置で停止したときは、開閉モータ５４を先に停止させ、その後に所要の待ち時間をおいて電磁クラッチ５６をオフにする。スライドドア３が全閉位置で停止したときは開閉モータ５４の停止と電磁クラッチ５６のオフを同時に行う。
【００６２】
ストップモード作動中は（ステップ１５９）、作動計数値Ｇを増計数し（ステップ１６０）、リターンする。ストップモードが終了すると作動計数値Ｇをクリアし（ステップ１６１）、ストップモードを解除し（ステップ１６２）、オートスライド作動を終了させ（ステップ１６３）、ドア保持モードにセットし（ステップ１６４）、さらにタイムラグフラグをセットして（ステップ１６５）、リターンする。
【００６３】
（スタートモードルーチン）
図１４は、スタートモードルーチン（ステップ１４４）の詳細を示すフローチャートである。このルーチンは各スイッチのオン／オフ状態や周囲の状況等に応じてスライドドア３を始動するためのスタートモードを選択し、スライドドア３をスタートさせる処理である。
【００６４】
まず、スタート識別子がセットされているか判定する（ステップ１７１）。当初はセットされていないので、手動モードか判定する（ステップ１７２）。前述した手動判定（ステップ１３４）においてスライドドア３が手動開または手動閉状態にあることが検出されていれば、手動モードと判定される。そして、全閉位置からのドア開か否かによって（ステップ１７３）、手動全閉スタートモード（ステップ１７４）、または手動通常スタートモード（ステップ１７５）にセットし、手動モードを解除する（ステップ１７６）。
【００６５】
手動モードでなければドア開作動か判断し（ステップ１７７）、ドア開作動であって、しかもＡＣＴＲ制御領域であれば（ステップ１７８）、ＡＣＴＲスタートモードにセットする（ステップ１７９）。ドア閉作動のとき、またはドア開作動であってもＡＣＴＲ制御領域でないときは通常スタートモードにセットする（ステップ１８０）。こうしてスタート別の識別子をセットすると、オートスライドモード作動計数値Ｇをクリアし（ステップ１８１）、リターンする。各スタートモードの設定条件をまとめると次のようになる。
【００６６】
通常スタートモード    ：全閉以外時にスイッチ操作でスタート
ＡＣＴＲスタートモード：全閉時にスイッチ操作でスタート
手動通常スタートモード：全閉以外時に手動操作でスタート
手動全閉スタートモード：全閉時に手動操作でスタート
こうしてスタート別の識別子がセットされ、次のルーチンでスタートモードが選択されると、今度はスタート別の識別子が有るので（ステップ１７１）、識別子に応じ（ステップ１８２）、通常スタートモード（ステップ１８３）、ＡＣＴＲスタートモード（ステップ１８４）、手動通常スタートモード（ステップ１８５）、手動全閉スタートモード（ステップ１８６）を実行する。
【００６７】
通常スタートモードは、ドア全閉領域外でのスタート時の制御をするもので、最初に電磁クラッチ５６をオンにし開閉モータ５４とドライブプーリ５５とをつなぐ。その後、電磁クラッチ５６のオンタイムラグ後に、オートスライド作動可能にセットし、開閉モータ５４を起動する。開閉モータ５４が起動したときに作動別スタート識別子をリセットしてスタートモードを解除し（ステップ１８７，１８８）、作動計数値Ｇをクリアする（ステップ１８９）。
【００６８】
ＡＣＴＲスタートモードは、ＡＣＴＲ３９を介してドアロック３４のラッチとストライカ２５との係合を解除し、スライドドア３のスタート時の制御をするもので、ハーフラッチスイッチ４０がオフしているのを確認後、電磁クラッチ５６をオンにする。電磁クラッチ５６のオンタイムラグ経過後、オートスライド作動中にする。その後、開閉モータ５４がオンのときに作動別スタート識別子をリセットし、その後はステップ１８７〜１８９の処理を実行してスタート制御の終了を他のルーチンに知らせる。
【００６９】
手動通常スタートモードは、スライドドア３を所定の速度で移動させるためにモータ駆動電圧をセットし、スライドドア３の開閉方向に応じてモータ駆動電圧の極性を決める。所定時間経過後に電磁クラッチ５６をオンにしてスライドドア３を起動する。その後はステップ１８７〜１８９の処理を実行して作動別スタート制御の終了を他のルーチンに知らせる。ただし、手動によるスライドドア３の移動速度がドア急閉速度より速い場合は、そのまま手動によるドア急閉作動を優先させるために、電磁クラッチ５６をオンせずに開閉モータ５４を停止する。スライドドア３の移動速度が手動認識速度より遅い場合もオートモードに移行しないので、電磁クラッチ５６をオンせずに開閉モータ５４を停止する。
【００７０】
手動全閉スタートモードは、スライドドア３を所定の速度で開方向に移動させるためにモータ駆動電圧の極性および電圧値をセットし、電磁クラッチ５６をオンにしてスライドドア３を起動する。その後はステップ１８７〜１８９の処理を実行して作動別スタート制御の終了を他のルーチンに知らせる。
【００７１】
（オート開作動ルーチン）
図１５は、オート開作動ルーチン（ステップ１４６）の詳細を示すフローチャートである。このオート開作動は、ワイヤレスリモコン９をドア開に操作し、またはドア開スイッチ１９をオンし、あるいは手動によるドア開状態を確認したときにスイッチ文１４５で選択され、スライドドア３を開方向に安全に動力駆動してスライドドア３の駆動、停止、または反転作動の制御を行うものである。
【００７２】
まず、全開検出（ステップ２０１）を実行してスライドドア３が全開位置に達したかを検出する。次いで、Ｐスイッチ１７がオンか判定する（ステップ２０２）。Ｐスイッチ１７がオンであれば、挟み込み有りかを判定し（ステップ２０３）、挟み込みがなければ全開検出（ステップ２０１）でスライドドア３が全開位置に達したことを検出したかを判定する（ステップ２０４）。なお、Ｐスイッチ１７がオンでなければ（ステップ２０２）、ステップ２０３をジャンプしてスライドドア３の全開位置検出判定を実行する（ステップ２０４）。
【００７３】
次いで、スライドドア３が全開状態でなく（ステップ２０４）、異常状態でもなく（ステップ２０５）、スイッチ受付可能であり（ステップ２０６）、いずれの閉スイッチもオフであり（ステップ２０７）、メインスイッチ１８がオンであり（ステップ２０８）、いずれのドア開スイッチもオフであれば（ステップ２０９）、オート開作動を継続するためにリターンする。
【００７４】
挟み込み有りを検出すると（ステップ２０３）、スライドドア３を閉方向に反転させて停止させるために、目標位置算出を実行し（ステップ２１１）、挟み込み有りを解除し（ステップ２１２）、閉危険領域（エリア２〜４）でなければ（ステップ２１３）、オート開作動を解除し（ステップ２１４）、逆転閉作動を許可し（ステップ２１５）、ドア開作動を解除し（ステップ２１６）、ドア閉作動を許可し（ステップ２１７）、リターンする。閉危険領域であれば（ステップ２１３）、オート開作動解除を実行する（ステップ２１８）。オート開作動解除を実行すると、ストップモードにセットされ（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）およびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によって電磁クラッチ５６をオフし、開閉モータ５４を停止し、オート作動を解除する。
【００７５】
スライドドア３が全開位置に達すれば（ステップ２０４）、ドア全開検出を解除し（ステップ２１９）、オート開作動解除（ステップ２１８）を実行する。また、モータロックなどの異常を検出した場合や（ステップ２０５）、メインスイッチ１８がオフした場合（ステップ２０８）もオート開作動解除（ステップ２１８）を実行する。
【００７６】
また、本実施の形態では、開閉スイッチは全てプッシュ・オン／プッシュ・オフ式となっているので、いずれかのスイッチがオンされたままだとスイッチ受付可能状態でないと判断し（ステップ２０６）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認する。その結果、いずれの開スイッチもオフであれば（ステップ２２０）、スイッチ受付可能にセットし（ステップ２２１）、リターンする。
【００７７】
いずれかの開スイッチがオンで（ステップ２２０）、いずれの閉スイッチもオフであれば（ステップ２２２）、そのままリターンしオート開作動を継続する。しかし、いずれかの開スイッチがオンで（ステップ２２０）、いずれかの閉スイッチもオンであれば（ステップ２２２）、開スイッチと閉スイッチの双方がオンしていることになるので、オート開作動解除（ステップ２１８）を実行する。
【００７８】
スイッチ受付可能なときに（ステップ２０６）、すなわち開閉スイッチの全てがオフのときに、いずれかの閉スイッチがオンすれば（ステップ２０７）、ドア閉作動の指示が出されたと判断し、前述したステップ２１３以降の処理に移行する。また、いずれかの開スイッチがオンすると（ステップ２０９）、プッシュ・オン／プッシュ・オフ式の開スイッチが再度オンされたことになり、その位置でスライドドア３を停止させるためにオート開作動解除（ステップ２１８）を実行する。
【００７９】
（オート閉作動ルーチン）
図１６は、オート閉作動ルーチン（ステップ１４７）の詳細を示すフローチャートである。このオート閉作動ルーチンは、危険領域外においてワイヤレスリモコン９をドア閉に操作し、またはドア閉スイッチ２０をオンし、あるいは手動によるドア閉状態を確認したときにスイッチ文１４５で選択され、スライドドア３を閉方向に安全に動力駆動させるために、オート閉作動中のスライドドア３の駆動、停止または反転作動の制御を行うものである。
【００８０】
まず、スライドドア３がハーフラッチ領域に達したか判定する（ステップ２３１）。達していれば目的を達したことになるので、オート閉作動解除を実行する（ステップ２３２）。オート閉作動解除を実行すると、ストップモードにセットされ（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）およびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ５４が停止し、オート作動が解除される。
【００８１】
スライドドア３がハーフラッチ領域に達していなければ、Ｐスイッチ１７がオンか判定する（ステップ２３３）。Ｐスイッチ１７がオンであれば挟み込み判定（ステップ１５１）によって挟み込みが有ったか判定する（ステップ２３４）。Ｐスイッチ１７がオンでなければ、ステップ２３４をジャンプする。
【００８２】
次いで、異常がなく（ステップ２３５）、スイッチ受付可能であり（ステップ２３６）、いずれの開スイッチもオフであり（ステップ２３７）、メインスイッチ１８はオンであり（ステップ２３８）、いずれの閉スイッチもオフであれば（ステップ２３９）、オート閉作動を継続するためにリターンする。
【００８３】
挟み込み有りを検出すると（ステップ２３４）、スライドドア３を開方向に反転させて停止させるために、目標位置算出を実行し（ステップ２４０）、挟み込み有りを解除し（ステップ２４１）、オート閉作動を解除し（ステップ２４２）、逆転開作動を許可し（ステップ２４３）、ドア閉作動を解除し（ステップ２４４）、ドア開作動を許可し（ステップ２４５）、スライドドア３がＡＣＴＲ領域でなければリターンし、ＡＣＴＲ領域ならば（ステップ２４６）、ＡＣＴＲ作動許可して（ステップ２４７）、リターンする。
【００８４】
モータロックなどで異常電流を検出した場合や（ステップ２３５）、メインスイッチ１８がオフした場合は（ステップ２３８）、オート開作動解除を実行する（ステップ２３２）。
【００８５】
また、いずれかの開閉スイッチがオンされたままでスイッチ受付可能状態でないと判断した場合は（ステップ２３６）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認する。その結果、いずれの閉スイッチもオフであれば（ステップ２４８）、スイッチ受付可能にセットし（ステップ２４９）、リターンする。
【００８６】
いずれかの閉スイッチがオンで（ステップ２４８）、いずれの開スイッチもオフであれば（ステップ２５０）、そのままリターンしオート閉作動を継続する。しかし、いずれかの閉スイッチがオンで（ステップ２４８）、いずれかの開スイッチもオンであれば、閉スイッチと開スイッチの双方がオンされていることになるので、オート閉作動解除（ステップ２３２）を実行する。
【００８７】
スイッチ受付可能なときに（ステップ２３６）、いずれかの開スイッチがオンすれば（ステップ２３７）、ドア開作動の指示が出されたと判断し、前述したステップ２４２以降の処理に移行する。また、いずれかの閉スイッチがオンすると（ステップ２３９）、プッシュ・オン／プッシュ・オフ式の閉スイッチが再度オンされたことになるので、その位置でスライドドア３を停止させるためにオート閉作動解除（ステップ２３２）を実行する。
【００８８】
（マニュアル閉作動ルーチン）
図１７は、マニュアル閉作動ルーチン（ステップ１４８）の詳細を示すフローチャートである。このマニュアル閉作動ルーチンは、危険領域（エリア２〜４）でドア閉スイッチ２０がオンしたことを確認すると、スイッチ文１４５で選択され、ドア閉スイッチ２０を操作者が押下中のみ閉作動とし、操作者がドア閉スイッチ２０を離すと解除されるモードである。
【００８９】
まず、スライドドア３がハーフラッチ領域か判定する（ステップ２６１）。スライドドア３がハーフラッチ領域であればマニュアル閉作動解除を実行する（ステップ２６２）。マニュアル閉作動解除を実行すると、ストップモードにセットされ（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）およびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ５４が停止し、オート作動が解除される。
【００９０】
スライドドア３がハーフラッチ領域でなければＰスイッチ１７がオンか判定する（ステップ２６３）。Ｐスイッチ１７がオンであれば挟み込み判定（ステップ１５１）によって挟み込みが有るか判定する（ステップ２６４）。挟み込みがなければドア閉スイッチ２０がオンされているか判断し（ステップ２６５）、オンされていればマニュアル閉作動を継続するためにリターンする。ドア閉スイッチ２０がオンされていなければマニュアル閉作動解除を実行する（ステップ２６２）。Ｐスイッチ１７がオンでなければステップ２６４をジャンプする。
【００９１】
挟み込み有りを検出すると（ステップ２６４）、スライドドア３を開方向に反転させて停止させるために、挟み込み有りを解除し（ステップ２６６）、ドア閉作動を解除し（ステップ２６７）、ドア開作動を許可し（ステップ２６８）、マニュアル閉作動を解除し（ステップ２６９）、逆転開作動を許可し（ステップ２７０）、目標位置算出を実行し（ステップ２７１）、リターンする。
【００９２】
（目標位置算出ルーチン）
図１８は、目標位置算出ルーチン（ステップ２１１，２４０，２７１）の詳細を示すフローチャートである。この目標位置算出ルーチンは、オート開作動、オート閉作動またはマニュアル閉作動において、挟み込み検出時にスライドドア３をそれまでの移動方向から反転させ、安全な位置まで逆転させる際の目標位置を算出するルーチンである。
【００９３】
まず、スライドドア３の移動方向を判定する（ステップ２８１）。スライドドア３が開方向に移動中と判定されると、位置計数値Ｎの値からスライドドア３の現在位置がエリア３〜４か判定する（ステップ２８２）。スライドドア３の位置がエリア３〜４であれば、スライドドア３の現在位置を目標位置とする（ステップ２８３）。これは開扉作動中の挟み込み発生時の逆転閉作動においては、再度挟み込みが発生する危険があるので、エリア３〜４では逆転閉作動は行わないようにしているためである。
【００９４】
スライドドア３の現在位置がエリア３〜４以外であれば（ステップ２８２）、位置計数値Ｎで示される現在位置の値から予め指定された移動量を減算し、目標位置の値とする（ステップ２８４）。しかし、目標位置の値がエリア３以下の危険領域であれば（ステップ２８５）、エリア２とエリア３との境界値（Ｎ＝３５０）を目標位置とする（ステップ２８６）。
【００９５】
スライドドア３が閉方向に移動中と判定されると（ステップ２８１）、位置計数値Ｎで示される現在位置の値に予め指定された移動量を加算し、目標位置の値とする（ステップ２８７）。この目標位置の値が全開位置の値（Ｎ＝８５０）を越えた場合は（ステップ２８８）、全開位置を目標位置とする（ステップ２８９）。
【００９６】
（逆転開作動ルーチン）
図１９は、逆転開作動ルーチン（ステップ１４９）の詳細を示すフローチャートである。この逆転開作動ルーチンは、オート閉作動中またはマニュアル閉作動中に、挟み込み有りの判定を得た場合に、スイッチ文１４５で選択され、目標位置算出ルーチン（ステップ２４０，２７１）で算出した目標位置にスライドドア３を反転移動させて停止させるモードで、スライドドア３の停止または反転作動を安全に制御するものである。
【００９７】
まず、Ｐスイッチ１７がオンか判定する（ステップ３０１）。Ｐスイッチ１７がオンでなければ、シフトレバーのポジションがパーキングでないことになり、車輛が走行し出したことになるので、直ちにドア逆転開作動解除（ステップ３０２）を実行し、リターンする。逆転開作動解除を実行すると、ストップモードにセットされ（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）およびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ５４が停止し、オート作動が解除される。
【００９８】
Ｐスイッチ１７がオンであれば、全開検出を行い（ステップ３０３）、位置計数値Ｎから求めたスライドドア３の現在位置が目標位置に達したか判定する（ステップ３０４）。スライドドア３が目標位置でなく、メインスイッチ１８がオンであり（ステップ３０５）、スライドドア３が全開位置でなく（ステップ３０６）、挟み込みもなく（ステップ３０７）、異常状態でもなく（ステップ３０８）、スイッチ受付可能状態であり（ステップ３０９）、いずれの閉スイッチもオフであれば（ステップ３１０）、逆転開作動を継続するためにリターンする。
【００９９】
スライドドア３が目標位置に達すると（ステップ３０４）、またはメインスイッチ１８がオフすると（ステップ３０５）、逆転開作動解除を実行する（ステップ３０２）。スライドドア３が全開位置に達すると（ステップ３０６）、ドア全開検出を解除し（ステップ３１１）、挟み込み有りを検出すると（ステップ３０７）、挟み込み有り検出を解除し（ステップ３１２）、モータロックなどの異常状態を検出すると（ステップ３０８）、異常状態検出を解除し（ステップ３１３）、それぞれ逆転開作動解除を実行する（ステップ３０２）。
【０１００】
また、スイッチ受付可能状態のときにいずれかの閉スイッチがオンされた場合は（ステップ３１０）、ドア閉作動の指示が出されたと判断し、逆転開作動解除を実行する（ステップ３０２）。また、スイッチ受付可能状態でないときは（ステップ３０９）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認し、開閉スイッチが全てオフであれば（ステップ３１４）、スイッチ受付可能状態にセットし（ステップ３１５）、開閉スイッチのいずれかがオンであれば、そのままリターンする。これは、例えばマニュアル閉作動中に挟み込みがあって逆転開作動した場合は、ドア閉スイッチ２０が押下中の場合があるので、そのような場合でもこのモードを継続させるためである。
【０１０１】
（逆転閉作動ルーチン）
図２０は、逆転閉作動ルーチン（ステップ１５０）の詳細を示すフローチャートである。この逆転閉作動ルーチンは、オート開作動中に挟み込み有りの判定を得た場合に、スイッチ文１４５で選択され、目標位置算出ルーチン（ステップ２１１）で算出した目標位置にスライドドア３を反転移動させて停止させるモードで、スライドドア３の停止または反転作動を安全に制御するものである。
【０１０２】
まず、位置計数値Ｎからスライドドア３の現在位置が目標位置か、または危険領域か判断する（ステップ３２１，３２２）。スライドドア３がいずれかの位置であればドア逆転閉作動解除を実行する（ステップ３２３）。ドア逆転閉作動解除を実行すると、ストップモードにセットされ（ステップ１５７）、ストップモード（ステップ１５８）におけるクラッチリレー制御（ステップ１０６）およびオートスライドリレー制御（ステップ１０７）によって電磁クラッチ５６がオフし、開閉モータ５４が停止し、オート作動が解除される。
【０１０３】
スライドドア３の現在位置がいずれでもなく、メインスイッチ１８がオンであり（ステップ３２４）、Ｐスイッチ１７がオンであり（ステップ３２５）、挟み込みもなく（ステップ３２６）、異常もなく（ステップ３２７）、スイッチ受付可能状態であり（ステップ３２８）、いずれの開スイッチもオフであれば（ステップ３２９）、逆転閉作動を継続するためにリターンする。
【０１０４】
メインスイッチ１８がオフすると（ステップ３２４）、逆転閉作動解除（ステップ３２３）を実行する。また、Ｐスイッチ１７がオフならば（ステップ３２５）、ステップＳ３２６をジャンプする。また、挟み込み有りを検出したときは挟み込み有り検出を解除し（ステップ３２６，３３０）、モータロックなどの異常を検出したときは異常状態検出を解除し（ステップ３２７，３３１）、それぞれ逆転閉作動解除を実行する（ステップ３２３）。
【０１０５】
また、スイッチ受付可能状態でないときは（ステップ３２８）、各開閉スイッチのオン／オフ状態を確認し、開閉スイッチが全てオフであれば（ステップ３３２）、スイッチ受付可能状態にセットし（ステップ３３３）、開閉スイッチのいずれかオンであれば、そのままリターンする。これは、オート開作動中に挟み込みがあって逆転した場合に、ドア開スイッチ１９が押下中の場合があるためで、そのような場合でもこのモードを継続させるためである。また、スイッチ受付可能状態のときにいずれかの開スイッチがオンされた場合は（ステップ３２９）、ドア開作動の指示が出されたと判断し、逆転閉作動解除を実行する（ステップ３２３）。
【０１０６】
（ドア保持制御ルーチン）
図２１は、ドア保持制御ルーチン（ステップ１３４Ａ）の詳細を示すフローチャートである。このルーチンはスライドドア３が自重により移動しない程度の伝達維持力でスライドドア３を半クラッチ状態で仮保持するモードで、前述したようにオートスライド作動の終了によってタイムラグフラグと共にセットされる（ステップ１６４，１６５）。
【０１０７】
まず、ドア保持モードか判定する（ステップ３４１）。当初はドア保持モードであり、タイムラグフラグもセットされているので（ステップ３４２）、次にタイムラグカウンタＴＦが設定値以上かを見る（ステップ３４３）。当初は設定値に達していないのでタイムラグカウンタＴＦをカウントアップし続ける（ステップ３４４）。
【０１０８】
タイムラグカウンタＴＦのカウント値が設定値以上に達すると、タイムラグフラグを解除し（ステップ３４５）、タイムラグカウンタＴＦをリセットし（ステップ３４６）、パルスカウントタイマフラグをセットする（ステップ３４７）。ここまでの処理は、スライドドア３が停止した直後は機構部のテンション等により平地でもパルスが発生する可能性があるため、停止後一定期間は何もしないでおくためである。
【０１０９】
次のドア保持制御ルーチンではタイムラグフラグが解除されており（ステップ３４２）、パルスカウントタイマフラグがセットされているので（ステップ３４８）、パルスカウントタイマＴＰが設定値になるまでパルスを計測する（ステップ３４９〜３５１）。パルスカウントタイマＴＰが設定値に達すると（ステップ３４９）、パルスカウントタイマフラグを解除し（ステップ３５２）、パルスカウントタイマＴＰをリセットする（ステップ３５３）。
【０１１０】
こうして一定時間パルスをカウントすると、次のドア保持制御では保持力調整フラグがセットされているか判断する（ステップ３５４）。当初はセットされていないのでパルスの発生を監視し（ステップ３５５）、パルスが発生しないときは平坦地と判定し（ステップ３５６）、ドア保持モードを解除する（ステップ３５７）。
【０１１１】
パルスが発生したときは閉方向か開方向か判定し（ステップ３５８）、閉方向であれば下り坂（ステップ３５９）、開方向であれば上り坂（ステップ３６０）と判定する。次いで、保持力調整フラグをセットし（ステップ３６１）、パルスカウンタをリセットし（ステップ３６２）、保持力調整制御を実行する（ステップ３６３）。
【０１１２】
ドア保持モードが解除されていると（ステップ３４１）、パルスを計数し（ステップ３６４）、パルスがなければそのままリターンする（ステップ３６５）。ドア保持モードが解除中であっても、パルスが発生し（ステップ３６５）、クラッチ電圧がゼロでなく（ステップ３６６）、上り坂であり（ステップ３６７）、パルスが開方向であり（ステップ３６８）、スライドドア３が全開チェック手前位置であれば（ステップ３６９）、スライドドア３がチェック機構を乗り越えるのを阻止するために、クラッチ機構によるスライドドア３の強制保持が必要である。
【０１１３】
そこで、ドア強制保持タイマフラグをセットし（ステップ３７０）、前述した保持力調整フラグのセット（ステップ３６１）、パルスカウンタのリセット（ステップ３６２）を行い、保持力調整制御を実行する（ステップ３６３）。
【０１１４】
（保持力調整制御ルーチン）
図２２は、保持力調整制御ルーチン（ステップ３６３）の詳細を示すフローチャートである。このルーチンは、車輛が急な下り坂や急な上り坂に停車している場合に、スライドドア３が自重によって移動するのを防止するために、電磁クラッチ５６を半クラッチ制御してスライドドア３を停止保持するための処理を行うものである。
【０１１５】
まず、ドア保持モード中であれば、ドア強制保持タイマフラグおよびドア停止確認タイマフラグは当初は共に解除されているので（ステップ３８１，３８２）、クラッチ電圧を保持力基準電圧（例えば６ボルト）にセットする（ステップ３８３）。
【０１１６】
この状態でパルスが発生すると（ステップ３８４，３８５）、スライドドア３が手動力で動いたことになるので、ドア保持モードを解除し（ステップ３８６）、保持力調整フラグを解除し（ステップ３８７）、手動モードにセットし（ステップ３８８）、リターンする。
【０１１７】
パルスが発生しない場合は（ステップ３８４，３８５）、クラッチ電圧を減少し（ステップ３８９）、ドア停止確認タイマフラグをセットし（ステップ３９０）、リターンする。
【０１１８】
次の保持力調整制御ルーチンでは、ドア停止確認タイマフラグがセットされているので（ステップ３８２）、ドア停止確認タイマＴＴが設定値に達するまでタイマの加算処理を繰り返す（ステップ３９１〜３９４）。
【０１１９】
ドア停止確認タイマＴＴが設定値に達すると、ドア停止確認タイマＴＴをリセットし（ステップ３９５）、クラッチ電圧を減少させる（ステップ３９６）。この処理を繰り返し、クラッチ電圧がゼロになると（ステップ３９７）、車輛の停止位置が平坦地であるためスライドドア３が移動しないと判定し、ドア保持制御の必要がないためドア停止確認タイマフラグを解除し（ステップ３９８）、ドア保持モードを解除し（ステップ３９９）、リターンする。
【０１２０】
ドア停止確認タイマＴＴが設定値に達する前にパルスが発生すると（ステップ３９４）、ドア停止確認タイマＴＴをリセットし（ステップ４００）、車輛の停止位置が下り坂で（ステップ４０１）、開方向のパルスが発生したのであれば（ステップ４０２）、スライドドア３が自重に抗して手動力で動いたことになるので、手動モードにセットし（ステップ４０３）、ドア停止確認タイマフラグおよびドア保持モードを解除し（ステップ３９８、３９９）、リターンする。
【０１２１】
車輛の停止位置が下り坂で（ステップ４０１）、閉方向のパルスが発生した場合は（ステップ４０２）、クラッチ電圧が設定値（５ボルト）以下であれば（ステップ４０４）、自重により移動したと判定してクラッチ電圧をやや高め（＋α）に設定し（ステップ４０５）、スライドドア３を保持した後に、ドア停止確認タイマフラグおよびドア保持モードを解除し（ステップ３９８，３９９）、リターンする。
【０１２２】
クラッチ電圧が設定値を超えた場合は（ステップ４０４）、スライドドア３が手動力で動いたとして手動モードにセットし（ステップ４０３）、ドア停止確認タイマフラグおよびドア保持モードを解除し（ステップ３９８、３９９）、リターンする。
【０１２３】
車輛の停止位置が上り坂で（ステップ４０１）、閉方向のパルスが発生したときは（ステップ４０６）、スライドドア３が自重に抗して手動力で動いたことになるので、手動モードにセットし（ステップ４０３）、ドア停止確認タイマフラグおよびドア保持モードを解除し（ステップ３９８、３９９）、リターンする。
【０１２４】
車輛の停止位置が上り坂で（ステップ４０１）、開方向のパルスが発生したときは（ステップ４０６）、スライドドア３の位置が中間位置であって（ステップ４０７）、クラッチ電圧が設定値以下であれば（ステップ４０４）、クラッチ電圧をやや高め（＋α）に設定してスライドドア３を保持し（ステップ４０５）、クラッチ電圧が設定値を超えていれば（ステップ４０４）、手動力が作用したとして手動モードにセットし（ステップ４０３）、それぞれドア停止確認タイマフラグおよびドア保持モードを解除して（ステップ３９８，３９９）、リターンする。
【０１２５】
車輛の停止位置が上り坂で（ステップ４０１）、開方向のパルスが発生し（ステップ４０６）、スライドドア３の位置が全開チェック手前位置であれば（ステップ４０７）、スライドドア３がチェック機構を乗り越えるのを強制的に防止するためにドア停止確認タイマＴＴをリセットし（ステップ４０８）、ドア強制保持タイマフラグをセットし（ステップ４０９）、リターンする。
【０１２６】
この状態で次の保持力調整制御ルーチンになると、今度はドア強制保持タイマフラグがセットされているので（ステップ３８１）、ドア保持タイマＴＨが設定値になるまでクラッチ電圧を最大値である電源電圧値としてスライドドア３を強制的に保持する（ステップ４１０〜４１２）。
【０１２７】
ドア保持タイマＴＨが設定値になると（ステップ４１０）、ドア強制保持タイマフラグを解除し（ステップ４１３）、ドア保持タイマＴＨをリセットし（ステップ４１４）、ドア停止確認タイマフラグを解除する（ステップ４１５）。これにより、次は保持力基準電圧セット（ステップ３８３）から再びやり直す。
【産業上の利用可能性】
【０１２８】
本発明は、スライドドアの停止位置が全開位置のときに、スライドドアがさらに開方向に移動したときは、伝達維持力を高くしてスライドドアが移動しないように制御し、その後は再び手動による開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライドドアを停止保持するようにしているので、スライドドアが全開チェック機構を乗り越えるのを防止しながら、常に手動による開閉操作が可能な程度の伝達維持力でスライドドアを停止保持することができるために、モータ等の駆動源によって開閉移動されるスライドドアを、停止状態から所要の操作力をもって移動可能に保持する車輛用スライドドアのドア保持制御装置等に好適である。
【図面の簡単な説明】
【０１２９】
【図１】本発明が適用される自動車の一例を示す外観斜視図である。
【図２】スライドドアを取り外した状態を示す車体の拡大斜視図である。
【図３】スライドドアを示す斜視図である。
【図４】車内側から見たスライドドアの取り付け部分を示す斜視図である。
【図５】スライドドア駆動装置の要部を示す斜視図である。
【図６】スライドドアの移動状況を示す概略的平面図である。
【図７】下部トラックに設けた全開チェック機構を示す外観斜視図である。
【図８】スライドドア制御装置と周辺の電気的要素との接続関係を示すブロック図である。
【図９】スライドドア制御装置の要部を示すブロック図である。
【図１０】速度算出部の動作を説明するタイムチャートである。
【図１１】ドアの開閉位置と位置計数値との関係およびドアの開度に応じたエリアを示すロアートラックの平面図である。
【図１２】本発明の動作を説明するメインルーチンのフローチャートである。
【図１３】オートスライドモード判定ルーチンを示すフローチャートである。
【図１４】スタートモードルーチンを示すフローチャートである。
【図１５】オート開作動ルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】オート閉作動ルーチンを示すフローチャートである。
【図１７】マニュアル閉作動ルーチンを示すフローチャートである。
【図１８】目標位置算出ルーチンを示すフローチャートである。
【図１９】逆転開作動ルーチンを示すフローチャートである。
【図２０】逆転閉作動ルーチンを示すフローチャートである。
【図２１】ドア保持制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図２２】保持力調整制御ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３０】
１  車体
１１  ドア開口部
１２  上部トラック
１３  下部トラック
１４  ガイドトラック
１５  バッテリー
１６  イグニッションスイッチ
１７  パーキングスイッチ
１８  メインスイッチ
１９  ドア開スイッチ
２０  ドア閉スイッチ
２１  キーレスシステム
２２  ブザー
２３  車速センサ
２４  車体側コネクタ
３  スライドドア
３１  上側摺動連結具
３２  下側摺動連結具
３３  ヒンジアーム
３４  ドアロック
３５  ドアハンドル
３６  移動部材
３７  ドア側コネクタ
３８  クロージャーモータ（ＣＭ）
３９  アクチュエータ
４０  ハーフラッチスイッチ
５  スライドドア駆動装置
５１  ケーブル部材
５２  駆動部
５３  ベースプレート
５４  開閉モータ
５５  ドライブプーリ
５６  電磁クラッチ
５７  減速部
５８  案内プーリ
５９  反転プーリ
６０  ロータリーエンコーダ
６１  パルス信号発生部
７  スライドドア制御装置
７１  主制御部
７２  制御モード選択部
７３  オートスライド制御部
７４  速度制御部
７５  挟み込み制御部
７６  坂道判定部
７７  入出力ポート
７８  速度算出部
７９  位置検出部
８８  電力スイッチ素子
８９  極性反転回路
９０  モータ切替回路
９１  クラッチ駆動回路
９２  アクチュエータ駆動回路
９  ワイヤレスリモコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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