(57)【要約】【課題】  無段変速機における調圧不調回復後の挟圧力の応答性を向上させる。【解決手段】  目標値と実際値との偏差に基づいて、積分動作を含むフィードバック制御によって調圧される油圧により動作状態が設定される無段変速機の制御装置において、前記油圧の調圧に不良があることを検出する調圧不良検出手段（ステップＳ１０４）と、前記調圧の不良が前記調圧不良検出手段によって検出されている間は前記積分動作における積分項の値の増大を制限する制限手段（ステップＳ２０７）とを備えていることを特徴としており、調圧の不良が検出されている間、積分動作における積分項の値の増大が制限される。したがって、いわゆる異常状態での積分項の増大がないので、調圧不良から復帰した、いわゆる定常状態での積分項が過大になることがなく、その結果、油圧の調圧の不良回復後の油圧の応答性を向上させることができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標値と実際値との偏差に基づいて、積分動作を含むフィードバック制御によって調圧される油圧により動作状態が設定される無段変速機の制御装置において、
前記油圧の調圧に不良があることを検出する調圧不良検出手段と、
前記調圧の不良が前記調圧不良検出手段によって検出されている間は前記積分動作における積分項の値の増大を制限する制限手段と
を備えていることを特徴とする無段変速機の制御装置。
【請求項２】
前記制限手段は、前記調圧の不良の間は前記積分動作における積分項の値を前記調圧の不良が検出される直前の値に保持する手段を含むことを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記制限手段は、前記調圧不良検出手段によって検出されている間は前記積分動作を禁止する手段を含むことを特徴とする請求項１または２に記載の無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記無段変速機はベルト式無段変速機であって、前記油圧はベルトをプーリで挟み付ける挟圧力であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、油圧によって動作状態が変化する無段変速機の制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベルト式無段変速機やトラクション式無段変速機は、ベルトとプーリとの間の摩擦力や、ディスクとローラとの間のトラクションオイルのせん断力を利用してトルクを伝達している。したがってこれらの無段変速機のトルク容量は、そのトルクの伝達が生じる箇所に作用する圧力に応じた容量となる。
【０００３】
無段変速機における上記の圧力は挟圧力と称され、その挟圧力を高くすれば、トルク容量を増大させて滑りを回避できるが、その反面、高い圧力を生じさせるために動力を必要以上に消費したり、あるいは動力の伝達効率が低下するなどの不都合がある。そのため、一般的には、意図しない滑りが生じない範囲で、油圧回路のライン圧を制御することにより挟圧力を可及的に低く設定している。
【０００４】
例えば、無段変速機を搭載した車両では、エンジンの回転数を無段変速機によって制御して燃費の向上を図ることができるので、その利点を損なわないために、無段変速機での動力伝達効率を可及的に向上させるべく、油圧回路のライン圧を制御することにより、挟圧力を滑りが生じない範囲で可及的に低く設定するように制御され、その動作の一例としてＰＩＤ制御などによってフィードバック制御されている。
【０００５】
しかし、個々の製品における油圧回路のばらつきや、作動特性のばらつきなどによって、予め設定された最低油圧に維持するように制御をおこなうことができない場合がある。そのため、特許文献１には、ライン圧の実油圧がＰ１までしか下がらない場合等のライン圧低下時の応答性が悪化した場合、目標油圧の最低値Ｐ０に対してＰ１より若干高いレベルのしきい値を設定し、ライン圧の目標油圧がしきい値以下となった時にはその時点の積分値（Ｉ項）を固定し、その固定された積分値に基づき積分補正するように構成された発明が記載されている。
【特許文献１】特開２００１−２６３４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の発明によれば、積分値が増大して蓄積することを回避し、ライン圧の実油圧が目標油圧まで下がりきらない場合においても、良好な応答性を得ることができる。
【０００７】
しかしながら、特許文献１の発明は、油圧が充分に発生していて、その油圧を目標圧力にまで低下させ得ない場合の制御をおこなうためのものであり、したがってオイルポンプなどによるいわゆる元圧が充分には発生していない状態での制御には使用することができない。例えば車両が急停止する場合等のようにエンジン回転数が急速に低下し、そのエンジンによって駆動されるオイルポンプの汲み上げ量が低下した場合、ライン圧等の目標とする油圧がオイルポンプで発生し得る圧力より高い場合にはいわゆる調圧不調となる。その場合、上記の特許文献１の発明では、ライン圧が低いことにより積分動作を含む油圧のフィードバック制御を実行することになり、その結果、積分項が蓄積されて大きい値になる。そのため、エンジン回転数が増大するなどのことによって調圧可能な状態になった時点では、積分項の値が調圧不調中に積算されて大きい値になっていることにより、正常な調圧状態であっても、制御偏差に基づく制御量が小さくなり、過渡的に制御の応答性が低下する可能性がある。
【０００８】
この発明は、上記の技術的課題を解決するためになされたものであり、調圧不調時における積分項の増大を抑制し、調圧不調解消後の応答性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、この発明は、調圧不調期間の積分項の増大を制限することによって、調圧不調期間後の応答性の低下を抑制するように構成されていることを特徴としている。より具体的には、請求項１の発明は、目標値と実際値との偏差に基づいて、積分動作を含むフィードバック制御によって調圧される油圧により動作状態が設定される無段変速機の制御装置において、前記油圧の調圧に不良があることを検出する調圧不良検出手段と、前記調圧の不良が前記調圧不良検出手段によって検出されている間は前記積分動作における積分項の値の増大を制限する制限手段とを備えていることを特徴とする制御装置である。
【００１０】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記制限手段は、前記調圧の不良の間は前記積分動作における積分項の値を前記調圧の不良が検出される直前の値に保持する手段を含むことを特徴とする制御装置である。
【００１１】
さらに、請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記制限手段は、前記調圧不良検出手段によって検出されている間は前記積分動作を禁止する手段を含むことを特徴とする制御装置である。
【００１２】
そして、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかにおいて、前記無段変速機はベルト式無段変速機であって、前記油圧はベルトをプーリで挟み付ける挟圧力であることを特徴とする制御装置である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明によれば、油圧の調圧の不良が検出されている間、積分動作における積分項の値の増大が制限される。したがって、いわゆる異常状態での積分項の増大がないので、調圧不良から復帰した、いわゆる定常状態での積分項が過大になることがなく、その結果、油圧の調圧の不良回復後の油圧の応答性を向上させることができる。
【００１４】
また、請求項２の発明によれば、積分動作における積分項の値が、油圧の調圧の不良が検出されている間、油圧の調圧の不良が検出される直前の値で維持される。したがって、それ以上の積分動作における積分項の値が増大しないので、油圧の調圧の不良回復後の油圧の応答性を向上させることができる。
【００１５】
さらに、請求項３の発明によれば、積分動作が油圧の調圧の不良が検出されている間は積分動作が禁止される。したがって、積分項の値が増大しないので、積分項の値が一度に出力されることが無く、油圧の調圧の不良回復後の油圧の応答性を向上させることができる。
【００１６】
そして、請求項４の発明によれば、前記無段変速機はベルト式無段変速機であり、前記油圧は挟圧力である。したがって、請求項１から３の発明をベルト式無段変速機の挟圧力制御に適用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次にこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とする動力源および無段変速機を含む駆動系統の一例を説明すると、図４は、ベルト式の無段変速機１を含む駆動系統の一例を模式的に示しており、その無段変速機１は、前後進切換機構２およびロックアップクラッチ３付きの流体伝動機構４を介して動力源５に連結されている。
【００１８】
その動力源５は、内燃機関、あるいは内燃機関と電動機、もしくは電動機などによって構成されている。なお、以下の説明では、動力源５をエンジン５と記す。また、流体伝動機構４は、例えば従来のトルクコンバータと同様の構成であって、エンジン５によって回転させられるポンプインペラとこれに対向させて配置したタービンランナと、これらの間に配置したステータとを有し、ポンプインペラで発生させたフルードの螺旋流をタービンランナに供給することによりタービンランナを回転させ、トルクを伝達するように構成されている。
【００１９】
このような流体を介したトルクの伝達では、ポンプインペラとタービンランナとの間に不可避的な滑りが生じ、これが動力伝達効率の低下要因となるので、ポンプインペラなどの入力側の部材とタービンランナなどの出力側の部材とを直接連結するロックアップクラッチ３が設けられている。このロックアップクラッチ３は、油圧によって制御するように構成され、完全係合状態および完全解放状態、ならびにこれらの中間の状態であるスリップ状態に制御され、さらにそのスリップ回転数を適宜に制御できるようになっている。
【００２０】
前後進切換機構２は、エンジン５の回転方向が一方向に限られていることに伴って採用されている機構であって、入力されたトルクをそのまま出力し、また反転して出力するように構成されている。図４に示す例では、前後進切換機構２としてダブルピニオン型の遊星歯車機構が採用されている。すなわち、サンギヤ６と同心円上にリングギヤ７が配置され、これらのサンギヤ６とリングギヤ７との間に、サンギヤ６に噛合したピニオンギヤ８とそのピニオンギヤ８およびリングギヤ７に噛合した他のピニオンギヤ９とが配置され、これらのピニオンギヤ８，９がキャリヤ１０によって自転かつ公転自在に保持されている。そして、二つの回転要素（具体的にはサンギヤ６とキャリヤ１０と）を一体的に連結する前進用クラッチ１１が設けられ、またリングギヤ７を選択的に固定することにより、出力されるトルクの方向を反転する後進用ブレーキ１２が設けられている。
【００２１】
無段変速機１は、従来知られているベルト式無段変速機と同じ構成であって、互いに平行に配置された駆動プーリ１３と従動プーリ１４とのそれぞれが、固定シーブと、油圧式のアクチュエータ１５，１６によって軸線方向に前後動させられる可動シーブとによって構成されている。したがって各プーリ１３，１４の溝幅が、可動シーブを軸線方向に移動させることにより変化し、それに伴って各プーリ１３，１４に巻掛けたベルト１７の巻掛け半径（プーリ１３，１４の有効径）が連続的に変化し、変速比が無段階に変化するようになっている。そして、上記の駆動プーリ１３が前後進切換機構２における出力要素であるキャリヤ１０に連結されている。
【００２２】
なお、従動プーリ１４における油圧アクチュエータ１６には、無段変速機１に入力されるトルクに応じた油圧（ライン圧もしくはその補正圧）が、図示しない油圧ポンプおよび油圧制御装置を介して供給されている。したがって、従動プーリ１４における各シーブがベルト１７を挟み付けることにより、ベルト１７に張力が付与され、各プーリ１３，１４とベルト１７との挟圧力（接触圧力）が確保されるようになっている。これに対して駆動プーリ１３における油圧アクチュエータ１５には、設定するべき変速比に応じた圧油が供給され、目標とする変速比に応じた溝幅（有効径）に設定するようになっている。
【００２３】
上記の従動プーリ１４が、ギヤ対１８を介してディファレンシャル１９に連結され、このディファレンシャル１９から駆動輪２０にトルクを出力するようになっている。したがって上記の駆動機構では、エンジン５と駆動輪２０との間に、ロックアップクラッチ３と無段変速機１とが直列に配列されている。
【００２４】
上記の無段変速機１およびエンジン５を搭載した車両の動作状態（走行状態）を検出するために各種のセンサが設けられている。すなわち、無段変速機１に対する入力回転数（前記タービンランナの回転数）を検出して信号を出力するタービン回転数センサ２１、駆動プーリ１３の回転数を検出して信号を出力する入力回転数センサ２２、従動プーリ１４の回転数を検出して信号を出力する出力回転数センサ２３、ベルト挟圧力を設定するための従動プーリ１４側の油圧アクチュエータ１６の圧力を検出する油圧センサ２４が設けられている。また、特には図示しないが、アクセルペダルの踏み込み量を検出して信号を出力するアクセル開度センサ、スロットルバルブの開度を検出して信号を出力するスロットル開度センサ、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に信号を出力するブレーキセンサなどが設けられている。
【００２５】
上記の前進用クラッチ１１および後進用ブレーキ１２の係合・解放の制御、および前記ベルト１７の挟圧力の制御、ならびに変速比の制御、さらにはロックアップクラッチ３の制御をおこなうために、変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）２５が設けられている。この変速機用電子制御装置２５は、一例としてマイクロコンピュータを主体として構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算をおこない、前進や後進あるいはニュートラルなどの各種の状態、および要求される挟圧力の設定、ならびに変速比の設定、ロックアップクラッチ３の係合・解放ならびにスリップ回転数などの制御を実行するように構成されている。
【００２６】
ここで、変速機用電子制御装置２５に入力されているデータ（信号）の例を示すと、無段変速機１の入力回転数（入力回転速度）Ｎinの信号、無段変速機１の出力回転数（出力回転速度）Ｎoの信号が、それぞれに対応するセンサから入力されている。また、エンジン５を制御するエンジン用電子制御装置（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）２６からは、エンジン回転数Ｎeの信号、エンジン（Ｅ／Ｇ）負荷の信号、スロットル開度信号、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量であるアクセル開度信号などが入力されている。
【００２７】
無段変速機１によれば、入力回転数であるエンジン回転数を無段階に（言い換えれば、連続的に）制御できるので、これを搭載した車両の燃費を向上できる。例えば、アクセル開度などによって表される要求駆動量と車速とに基づいて目標駆動力が求められ、その目標駆動力を得るために必要な目標出力が目標駆動力と車速とに基づいて求められ、その目標出力を最適燃費で得るためのエンジン回転数が予め用意したマップに基づいて求められ、そして、そのエンジン回転数となるように変速比が制御される。
【００２８】
そのような燃費向上の利点を損なわないために、無段変速機１における動力の伝達効率が良好な状態に制御される。具体的には、無段変速機１のトルク容量すなわちベルト挟圧力が、エンジントルクに基づいて決まる目標トルクを伝達でき、かつベルト１７の滑りが生じない範囲で可及的に低いベルト挟圧力になるよう制御される。例えば、加減速が比較的頻繁におこなわれたり、路面の凹凸もしくは起伏がある悪路を走行している場合などのいわゆる非定常走行状態では、ベルト挟圧力が、無段変速機１を制御する油圧系統における全体の元圧となるライン圧もしくはその補正圧程度の相対的に高い圧力に設定する。
【００２９】
これに対して平坦路をある程度以上の車速で定速走行しているなどの定常走行状態もしくはこれに準ずる準定常走行状態では、滑りを生じずに入力トルクを伝達できる最低の圧力すなわち限界挟圧力を検出するために、ベルト挟圧力が徐々に低下される。そしてそのベルト挟圧力が、検出された限界挟圧力に所定の安全率もしくは滑りに対する余裕伝達トルクを設定する圧力を加えたベルト挟圧力に設定される。そして、この無段変速機におけるベルト挟圧力は、滑りを生じることなくトルクを伝達できる範囲で可及的に低い圧力であることが好ましい。
【００３０】
しかし、定常走行状態や準定常走行状態から車両が急停止すると、エンジンの回転数が急速に低下し、エンジンのアウトプットシャフトに連結されたオイルポンプの吐出量が低下する。したがって、油圧系統の油量が低下し、油圧の低下が発生する。油圧系統はＰＩＤ制御により圧力が一定となるように制御されているので、油圧の急激な低下に対応するために、積分値（Ｉ値）が出力される。この積分値（Ｉ値）の出力は油圧が低下している間出力されつづけるが、油圧の低下が改善しても、積分値（Ｉ値）が出力されつづける。したがって、エンジン回転数が上昇し油圧が制御可能となると、実油圧が急上昇する。実油圧が急上昇したのち実油圧が低下するが、この間、積分値（Ｉ値）も出力されているため、実油圧が目標油圧に達するまでの時間に遅れが生ずる。そのような、油圧制御の応答性の遅れを改善するため、以下の制御がおこなわれる。
【００３１】
なお、以下の制御を実行するためのルーチンは設定された所定時間毎に繰り返し実行される。また、下記実施例における積分積算量とは積分制御量を蓄積したものであり、フィードバック制御系における積分項の大きさ、すなわち積分値（Ｉ値）に相当するものである。また、積分動作とは積分制御量を蓄積する動作のことである。
【００３２】
図１は、調圧不良からの回復時に実油圧が急激に上昇することを抑制するための制御の一例を示すフローチャートである。先ず、現在の状態がフィードバック（ＦＢ）制御可能か否かが判断される（ステップＳ１０１）。フィードバック制御が可能な状態とは油圧センサ等各種センサ正常であること、電磁弁が正常であること、油温が所定範囲内であることがすべて成立する状態である。
【００３３】
ステップＳ１０１で否定的に判断された場合、すなわち、上記の条件のいずれかが成立しておらず、フィードバック制御可能な状態ではないと判断された場合、通常の挟圧力制御がおこなわれ（ステップＳ１１１）、このルーチンを抜ける。
【００３４】
一方ステップＳ１０１で肯定的に判断されると、基本目標油圧popttgt(i)と実油圧pscact(i)の偏差dltpd(i)を算出し、さらにその変化量d_dltpd(i)を算出する（ステップＳ１０２）。そしてエンジン回転数Ne(i)が所定値Ne_minより小さいか否かが判断される（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３で否定的に判断された場合、すなわち、エンジン回転数Ne(i)の回転数が所定値Ne_minより大きく、油量および油圧の低下が起きていないと判断された場合、通常のフィードバック制御、すなわち積分項（Ｉ項）を固定しないフィードバック制御がおこなわれ（ステップＳ１１０）、このルーチンを抜ける。
【００３５】
ステップＳ１０３で肯定的に判断された場合、すなわちエンジン回転数Ne(i)が低下し、油量および油圧の低下が発生した可能性がある場合には、引き続き油圧低下の判断がおこなわれる。すなわち、ステップＳ１０３は油圧低下の予備的な判断である。
【００３６】
油圧低下の判断は以下のようにおこなわれる（ステップＳ１０４）。上記ステップＳ１０２で求めた偏差dltpd(i)が所定値dltpdmaxより大きく、かつ、上記ステップＳ１０２で求めた偏差の変化量d_dltpd(i)が所定値d_dltpdmaxより大きい場合は、油圧の低下が発生しているものとして、調圧不良判定フラグFB_flag(i)を“１”とする（ステップＳ１０６）。すなわち、実油圧pscact(i)と基本目標油圧popttgt(i)との差が大きくなっており、その差の変化量が増えつつある場合にステップＳ１０４で肯定的に判断される。
【００３７】
その後、所定制御が実行され（ステップＳ１０９）、このルーチンを抜ける。なお、所定制御は調圧不良フラグFB_flagの状態に応じて積分値を積算する処理をおこなうルーチンであり、その詳細は後述する。
【００３８】
ステップＳ１０４で否定的に判断された場合、すなわちエンジン回転数Ne(i)の低下が続いているものの、偏差dltpd(i)の絶対値が小さくなるか、偏差dltpd(i)の変化率が小さくなっている場合、圧力低下が解消しつつあると考えられる。そこで、圧力低下が解消したか否かを判断するために、偏差dltpd(i)が所定値dltpdmin1より小さいか否かが判断される（ステップＳ１０５）。
【００３９】
ステップＳ１０５で肯定的に判断された場合、すなわち、偏差dltpd(i)が所定値dltpdmin1よりも小さい場合、圧力低下が解消したものとし調圧不良フラグFB_flagを零とする。これにより、ステップＳ１０７に続く所定制御１で積算の抑制が中止され、通常の積算が開始され（ステップＳ１０９）、このルーチンを抜ける。
【００４０】
一方、ステップＳ１０５で否定的に判断された場合、すなわち、圧力低下が解消していない場合、前回実行時の調圧不良フラグFB_flag(i-1)の値を現在の調圧不良フラグFB_flag(i)とし、調圧不良フラグFB_flag(i)の値を維持する。そして、所定制御１が実行され（ステップＳ１０９）、このルーチンを抜ける。
【００４１】
次に所定制御の詳細を図２に示すフローチャートを参照して説明する。先ず現在の調圧不良フラグFB_flag(i)が“１”でかつ、前回実行時の調圧不良フラグFB_flag(i-1)が“０”か否かを判断する。すなわち、現在が圧力低下開始時点か否かを判断する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１で肯定的に判断された場合、すなわち圧力低下開始時点であれば、カウンタＮを“１”とする（ステップＳ２０２）。
【００４２】
そして、現在よりＮサイクルタイム前の偏差dltpd(i-N)が所定値dltpdmin2より小さいか否かが判断される（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３で否定的に判断された場合には、カウンタをインクリメントして（ステップＳ２０４）、再度、ステップＳ２０３で判定がおこなわれる。そして、時間が経過し、ステップＳ２０３で肯定的に判断されると、現在からＮ時点の以前の、すなわち偏差dltpdが所定値dltpdmin2より小さい時点の積分積算量dltpdttl(i-N)を油圧低下中の積分積算量dltpdttlconstとし、現在の積分積算量dltpdttl(i)を油圧低下中の積分積算量dltpdttlconstとする（ステップＳ２０５）。そして、この、現在の積分積算量dltpdttl(i)を使用して、フィードバック制御をおこない（ステップＳ２０９）、このルーチンを抜ける。
【００４３】
一方、ステップＳ２０１で否定的に判断された場合、すなわち、現在が圧力低下開始時点ではない場合、調圧不良フラグFB_flag(i)が“１”か否かを判断する（ステップＳ２０６）。すなわち、現在油圧の低下状態が継続しているか否かが判断される。ステップＳ２０６で肯定的に判断された場合、すなわち、現在、油圧の低下状態が継続中の場合、このルーチンの初回実行時にステップＳ２０５で設定された積分積算量dltpdttlconstを現在の積分積算量dltpdttl(i)とする（ステップＳ２０７）。そして、この積分積算量dltpdttlconstを使用してフィードバック制御をおこない（ステップＳ２０９）、このルーチンを抜ける。
【００４４】
また、ステップＳ２０６で否定的に判断された場合は、油圧低下が回復していると考えられるので、現在の積分積算量dltpdttl(i)を前回の積分積算量dltpdttl(i-1)に現在の偏差dltpd(i)を加えた値とした、いわゆる通常の積算処理をおこなう（ステップＳ２０８）。そして、フィードバック制御をおこない（ステップＳ２０９）、このルーチンを抜ける。
【００４５】
次に、上記制御例の時間的な経過をタイムチャートを使って参照して説明する。車両が急減速すると、無段変速機の変速比を大きくするために、基本目標油圧を急上昇させる（図２での（ａ）時点）。従って、一時的に偏差dltpdが急上昇する。そして実油圧が追従を開始し、従動プーリ（セカンダリプーリ）１４の挟圧力が上昇する（図２での（ａ）から（ｂ）時点）。しかし、車速がさらに低下し、エンジン回転数がしきい値Ne_minより低下すると、基本目標油圧の出力がさらに増加する。しかし、エンジン回転数が低下しているので、オイルポンプの汲み上げ量が低下し、実油圧は低下する。
【００４６】
この発明の適用がない場合、偏差dltpdは増大するので、積分制御量は増大する（図２での（ｂ）から（ｃ）時点）。この増大した積分制御量は蓄積され、エンジン回転数が回復し油圧低下が回復した後に一度に出力されるので、この油圧回復時点で実油圧は急上昇する（図２での（ｃ）時点以降）。そして、その後も積分制御量は出力されつづけるために、実油圧が最終指令値まで低下する時間に遅れが生ずる。
【００４７】
これに対し、この発明の適用がある場合（図２においては一点鎖線で示す。）、偏差dltpdの増大はあるものの、その偏差dltpdがしきい値dltpdmin2を超えない時点を検出し、積分制御量がその時点の値で固定される（図２での（ｂ）時点）。したがって積分制御量は蓄積されるものの蓄積量が少ないために、エンジン回転数が回復し油圧低下が回復した後に一度に出力されても、実油圧が最終指令値まで、速やかに低下する（図２での（ｃ）時点以降）。
【００４８】
つまり、油圧の調圧の不良が検出されている間、積分動作における積分項の値の増大が制限される。したがって、いわゆる異常状態での積分項の値の増大がないので、調圧不良から復帰した、いわゆる定常状態での積分項が過大になることがなく、その結果、油圧の調圧の不良回復後の油圧の応答性を向上させることができる。
【００４９】
また、積分動作における積分項の値が、油圧の調圧の不良が検出されている間、油圧の調圧の不良が検出される直前の値で維持される。したがって、それ以上の積分動作における積分項の値が増大しないので、油圧の調圧の不良回復後の油圧の応答性を向上させることができる。
【００５０】
さらに、積分動作が油圧の調圧の不良が検出されている間は積分動作が禁止される。したがって、積分動作における積分項の値が増大しないので、積分動作の値が一度に出力されることが無く、油圧の調圧の不良回復後の油圧の応答性を向上させることができる。
【００５１】
そして、前記無段変速機はベルト式無段変速機であり、前記油圧は挟圧力である。したがって、請求項１から３の発明をベルト式無段変速機の挟圧力制御に適用することができる。
【００５２】
ここで、上記の各具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、ステップＳ１０４の機能的手段が本発明における「調圧不良検出手段」に相当し、ステップＳ２０７の機能的手段が本発明における「制限手段」に相当する。また、ステップＳ２０５の機能的手段が本発明における「直前の値に保持する手段」に相当し、ステップＳ２０７の機能的手段が本発明における「禁止する手段」に相当する。すなわち、所定制御１の初回実行時に積分積算量が設定され、ステップＳ２０７実行時には、その積分積算量の増加が中止されるので、ステップＳ２０７を積分動作を中止する手段と言うことができる。
【００５３】
なお、この発明は上記実施例に限定されない。すなわち、上記実施例においては、ベルト式無段変速機について述べたが、これをトラクション式無段変速機に適用しても良い。要は、挟圧力もしくはライン圧を制御することによって、伝達されるトルク容量を可変とすることができる無段変速機にこの発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】所定制御を説明するためのフローチャートである。
【図３】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのタイムチャートである。
【図４】この発明で対象とする無段変速機を含む駆動系統の一例を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１…無段変速機、  ５…エンジン、  １３…駆動プーリ、  １４…従動プーリ、  １５，１６…油圧アクチュエータ、  ２５…変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）。
【図１】
2005351334.tif 000003
【図２】
2005351334.tif 000004
【図３】
2005351334.tif 000005
【図４】
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