(57)【要約】【課題】  必要な情報および機能はステーションを利用してカバーし、飛行ロボットを極力軽量化してエリア案内を実現させる。【解決手段】  端末２によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボット１を制御する飛行案内装置であって、設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、飛行ロボット１が到着し、着地するポイント毎に設置されたステーション３からそのポイントの案内情報を通信により取得し、当該取得した案内情報を端末２に送信して映像と音声によるポイントの案内を行わせるロボット制御部１１を具備することを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内装置であって、
前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるロボット制御部、
を具備することを特徴とする飛行案内装置。
【請求項２】
前記ステーションは、
サーバから最新情報を通信によって取得し、前記飛行ロボットへ送信する情報を更新する最新情報送信部を有することを特徴とする請求項１に記載の飛行案内装置。
【請求項３】
前記ロボット制御部は、
前記端末により設定される回遊ルートと、前記サーバから前記ステーションを経由して送信される前記エリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって前記ポイントの回遊優先順位を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の飛行案内装置。
【請求項４】
端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内方法であって、
前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、
前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、
当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせる
ことを特徴とする飛行案内方法。
【請求項５】
端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内装置に用いられる飛行案内プログラムであって、
前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊させるステップと、
前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得するステップと、
当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるステップと
をコンピュータに実行させるための飛行案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する、飛行案内装置、歩行案内方法、飛行案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遊園地、博物館、水族館、動物園、美術館、散策路、観光スポット巡回、工場見学等、一定のコース回遊する際に、案内人による案内、あるいは発話型の説明ガイド機器を携行することが行われる。
【０００３】
また、障害物に左右されることなく移動可能なロボットを提供するために、羽ばたき運動により流体が存在する空間を羽ばたき飛行する羽ばたき装置としての羽ばたきロボットが知られている。この羽ばたきロボットは、各種センサを内蔵し、ベースステーションが羽ばたき飛行の態様を制御する構成になっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１１８６９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した案内人等、人間が活躍する環境に、上記した障害物に左右されることのないロボットを使用し案内を代行させることが考えられる。しかしながら、上記したロボットは飛行することが前提であるため、軽量化が必要であり、そのために余分な機能を付加することはできず、従って、案内を代行するまでには至っていないのが現状であった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、必要な情報および機能はステーションを利用してカバーし、飛行ロボットを極力軽量化してテーマパーク等エリアの案内を実現させた飛行案内装置、歩行案内方法、飛行案内プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内装置であって、前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるロボット制御部、を具備することを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、ロボット制御部が、端末により設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、飛行ロボットが着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得して端末に送信することで、端末は、受信した映像と音声によるポイント案内が可能になる。このように、ステーションが本来飛行ロボットが持つ機能をカバーすることで、飛行ロボットはそのための機能を持つ必要が無くなり、その分の軽量化が可能となる。
なお、テーマパークを例示した場合、ここでいう「エリア」とはテーマパーク会場をいい、「ポイント」とはアトラクション会場のことをいう、
【０００８】
また、本発明において、前記ステーションは、サーバから最新情報を通信によって取得し、前記飛行ロボットへ送信する情報を更新する最新情報送信部を具備することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、ステーションがサーバから最新情報を通信によって取得し、飛行ロボットへ送信する情報を更新することで、飛行ロボットは端末に対し最新情報を提供でき、このことにより、端末は、最新情報による案内が可能となり、アトラクションが変更された場合にも迅速に対応が可能となる。
【００１０】
また、本発明において、前記ロボット制御部は、前記端末により設定される回遊ルートと、前記サーバから前記ステーションを経由して送信される前記エリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって前記ポイントの回遊優先順位を変更することを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、ロボット制御部が、サーバからステーションを経由して送信されるエリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって端末により設定された回遊ルートを変更することができるため、飛行ロボットは、柔軟性のある回遊ルートの決定が可能となり、このことにより、来場者はリアルタイムに混雑を回避しながらの回遊が可能になる。
【００１２】
また、本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内方法であって、前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得し、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明は、端末によって設定された回遊ルートに従い飛行案内を行う飛行ロボットを制御する飛行案内装置に用いられる飛行案内プログラムであって、前記設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊させるステップと、前記飛行ロボットが到着し、着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得するステップと、当該取得した案内情報を前記端末に送信して映像と音声による前記ポイントの案内を行わせるステップとをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明実施形態について詳細に説明する。図１は、本発明の飛行案内装置の一実施形態を示すブロック図である。
本発明の飛行案内装置は、飛行ロボット１と、来場者が携帯する端末２と、飛行ロボット１が着地するロボットステーション（以下、単にステーション３という）で構成される。
【００１５】
図３にその利用イメージが示されている。ここでは、テーマパークを想定しており、アトラクション会場毎にステーションと呼ばれる情報端末が設置されている。
飛行ロボット１の飛行高さは２〜３ｍとし、来場者に接触しない高さであるため安全性があり、目印となりやすい。テーマパーク内は、複数の飛行ロボット１が飛び交うことになるが、自分を案内してくれる飛行ロボット１を識別するために、飛行ロボット１の色や形状を変える配慮がなされる。特に、形状に関しては、テーマパーク特有のキャラクターを利用すれば、宣伝効果も得られる。
【００１６】
飛行ロボット１は、１グループに１台、あるいは、１グループが２手に分かれる場合は２台にしてもよい。飛行ロボット１は、来場者に貸し出される端末２と無線によって通信を行い、一定距離を保つように飛行する。また、来場者が案内する飛行ロボット１を見失うことがないように、空中で一時停止して待ってくれるものとする。
なお、来場者が使用する端末２は、首にかけられる程度の大きさ、軽さを持ち、映像や音声の再生機能は勿論のこと、常時携行して飛行ロボット１との通信を行うために、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ等の近距離無線通信のための手段を内蔵する。詳細は後述する。また、ステーション３は、テーマパーク全体を統括管理する図示せぬサーバに接続され、当該サーバと適宜通信を行うことによってイベント会場毎の混雑状況を含むテーマパーク内の最新情報を入手することができる。なお、飛行ロボット１の着地基地にもなり、エネルギー供給のための拠点にもなる。
【００１７】
説明を図１に戻す。飛行ロボット１は、ロボット制御部１１を核に、エネルギー供給部１２と、姿勢制御部１３と、ロータ１４と、アクチュエータ１５と、飛行制御部１６と、音声出力部１７と、最新情報受信部１８で構成される。
れる。
【００１８】
ロボット制御部１１は、エネルギー供給部１２から電源供給を受けて動作し、端末２との無線交信インタフェースとなる他に、飛行ロボット１の制御中枢となって、上記した各ブロック１３〜１８の制御を行う。ロボット制御部１１は、また、端末２およびステーション３との間で無線通信を行うための図示せぬ無線送受信機を内蔵するものとする。
【００１９】
姿勢制御部１３は、例えば、リニアアクチュエータ１５による重心移動によって空中での姿勢制御を行う。ロータ１４は、例えば、２つの超薄型超音波モータによってプロペラを二重反転させることで浮力を発生させる。飛行制御部２５は、ロボット制御部１１からの指令に基づき、アクチュエータ１５およびロータ１４をコントロールする。音声出力部１７は、ロボット制御部１１による制御の下で音声出力を行い、その元になる情報は、最新情報受信部１８を介してステーション３から供給される。
【００２０】
端末２は、コントローラ２１を核に、エネルギー供給部２２と、制御指令入力部２３と、画像表示部２４と、音声出力部２５と、エリア情報受信部２６と、制御信号発信部２７で構成される。
コントローラ２１は、エネルギー供給部２２から電源の供給を受けて動作し、飛行ロボット１との無線交信インタフェースとなる他に、制御中枢となって上記した各ブロック２３〜２７の制御を行う。なお、図示せぬ無線送受信機を内蔵するものとする。
【００２１】
制御指令入力部２３は、回遊ルート等に関して来場者からの設定を指令として取り込み、コントローラ２１を経由して制御信号発信部２７により飛行ロボット１に伝達する。また、画像表示部２４、音声出力部２５は、コントローラ２１の制御の下、エリア情報受信部２６を介してステーション３から送信されるエリア情報の表示ならびに音声出力を行う。
【００２２】
ステーション３は、ステーション制御部３１を核に、エネルギー供給部３２と、最新情報送受信部３３と、映像音声出力部３４で構成される。
ステーション制御部３１は、エネルギー供給部３２から電源の供給を受けて動作し、飛行ロボット１との無線交信インタフェースとなる他に、図示せぬサーバとの通信も行う。また、制御中枢となって上記した各ブロック３３、３４の制御も行う。なお、図示せぬ無線送受信機を内蔵するものとする。
最新情報受信部３３は、図示せぬサーバから送信されてくる適宜更新された案内情報、あるいは各アトラクション会場の混雑状況等の不定期な情報を受信してステーション制御部３１による監視の下で飛行ロボット１へ送信する。また、映像音声出力部３４は、受信した案内情報を映像と音声で出力する。
【００２３】
図２は、図１に示す本発明実施形態の動作を説明するために引用した動作シーケンス図である。以下、図２を参照しながら図１に示す本発明実施形態の動作について詳細に説明する。
【００２４】
まず、来場者は、携帯する端末２の電源をＯＮしてエリア情報を表示し（Ｓ３１、Ｓ３２）、その中でテーマパークの回遊ルート、例えば、アトラクションＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの回遊順序、あるいはその優先順位を設定入力する（Ｓ３３）。このとき、グループの人数、年齢、人数等についても画像表示部２４に表示されるガイダンスに従い入力する。
ここで設定されたデータは、制御指令入力部２３を介して取り込まれ、コントローラ２１は、制御信号発信部２７を介して飛行ロボット１へ無線送信する。
【００２５】
飛行ロボット１は、上記により設定される人数と年齢等のデータからロボット制御部１１が飛行速度を決定し、また、来場者により設定されるアトラクションの回遊優先順位等から回遊ルートを決定する（Ｓ３５）。例えば、来場者の中にお年寄り等が含まれていた場合低速飛行モードに切替える。
また、飛行ロボット１には、最寄りのステーション３から、図示せぬサーバ経由でテーマパークにある全てのアトラクション会場における混雑の程度に関する最新の情報が数値で与えられており（Ｓ３４）、ロボット制御部１１は、これら情報を総合的に勘案して最終的な回遊ルートを決定する。従って、アトラクション会場の混雑の程度によっては来場者によって設定されたアトラクションの回遊順序が変更になることがある。変更になった場合はその旨、画像表示部２４もしくは音声出力部２５を介して来場者に通知される。なお、このルート変更の処理はサーバが直接行ってもよい。
【００２６】
飛行ロボット１は、以上の前処理によって回遊飛行を開始し、来場者を誘導することができる（Ｓ３６）。まずは、決定された回遊ルートに従い、第１のステーションに到着し、ステーション３の所定の位置、ここでは木の切り株に着地させめこととする（Ｓ３７）。
飛行ロボット１は、ステーション３と呼ばれるサーバに接続された情報端末と適宜通信を行うことにより更に最新の情報を取得することができる（Ｓ４０）。テーマパーク内の情報としては、例えば、各アトラクションの待ち時間、アトラクションが運転中か点検中か、他の飛行ロボットによって案内しようとしているグループの合計人数等である。
【００２７】
サーバは、これら情報を総合的に判断し、各飛行ロボット１に対して回遊ルートならびに案内情報をステーション３経由でダイナミックに配信する。
配信にあたり、飛行ロボット１がステーション３に着地した状態でステーションに無線接続されてもよい。また、飛行中に最寄りのステーション３と通信を行ってもよい。
上記したステーション３は、アトラクション会場の近く設置することが好ましい。来場者が案内情報を得てアトラクションを楽しんでいる間に（Ｓ３８）、飛行ロボット１は、ステーション３との間で通信を行い、飛行ロボット内の情報を案内情報も含めて最新の情報に書替え、また、必要に応じて飛行エネルギーの補充を行うことも可能である（Ｓ３９）。前者は、最新情報送受信部３３、後者は、エネルギー供給部３２により実行される。飛行ロボット１は、設定した回遊ルートに従う、あるいは途中変更された回遊ルートの回遊終了を検出して案内飛行を終える（Ｓ４１）。
【００２８】
以上説明のように本発明は、ロボット制御部１１が、端末２により設定された飛行ルートに従ってあるエリアを回遊し、飛行ロボット１が着地するポイント毎に設置されたステーションからそのポイントの案内情報を通信により取得して端末２に送信するものであり、ステーション３が、本来飛行ロボット１が持つ機能をカバーすることで、飛行ロボット１はそのための機能を持つ必要が無くなり、その分の軽量化を実現するものである。
【００２９】
また、ステーション３が図示せぬサーバから最新情報を通信によって取得し、飛行ロボット１へ送信する情報を更新することで、飛行ロボット１は端末２に対してエリアに関する最新情報を提供でき、このことにより、端末２は、最新情報による案内が可能となり、アトラクションが変更された場合等にも迅速に対応が可能となる。
更に、ロボット制御部１１が、サーバからステーションを経由して送信されるエリア内の各ポイントにおける混雑状況の程度によって端末２により設定された回遊ルートを変更することができるため、飛行ロボット１は、柔軟性のある回遊ルートの決定が可能となり、このことにより、来場者はリアルタイムに混雑を回避しながらの回遊が可能になる。
【００３０】
上記した本発明実施形態によれば、テーマパークの飛行案内についてのみ説明したが、他に、遊園地、博物館、水族館、動物園、美術館、散策路、観光スポット巡回、工場見学等、一定のコース回遊する際の全てに適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明実施形態の動作を示すシーケンス図である。
【図３】テーマパークでの本発明の実現イメージを示す図である。
【符号の説明】
【００３２】
１…飛行ロボット、２…端末、３…ステーション、１１…ロボット制御部、１２…エネルギー供給部、１３…姿勢制御部、１４…ロータ、１５…アクチュエータ、１６…飛行制御部、１７…音声出力部、１８…最新情報受信部、２１…コントローラ、２２…エネルギー供給部、２３…制御指令入力部、２４…画像表示部、２５…音声出力部、２６…エリア情報受信部、２７…制御信号発信部、３１…ステーション制御部、３２…エネルギー供給部、３３…最新情報送受信部、３４…映像音声出力部
【図１】
2005289307.tif 000003
【図２】
2005289307.tif 000004
【図３】
2005289307.tif 000005