(57)【要約】【課題】  運転者の直前の行為ではなく、車両の走行状況などを考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を拡大できるようにする。【解決手段】  走行状況検出部８により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部１０を設け、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部１０により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互に異なる方向を撮像する複数の撮像手段と、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、上記走行状況検出手段により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定手段と、上記複数の撮像手段の映像を表示する表示領域のうち、上記方向特定手段により特定された方向を撮像している撮像手段の映像を表示する表示領域を、他の撮像手段の映像を表示する表示領域よりも拡大して、上記複数の撮像手段の映像を表示する映像表示手段とを備えた周囲確認装置。
【請求項２】
相互に異なる方向を撮像する複数の撮像手段と、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、上記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定手段と、上記複数の撮像手段の映像を表示する表示領域のうち、上記方向特定手段により特定された方向を撮像している撮像手段の映像を表示する表示領域を、他の撮像手段の映像を表示する表示領域よりも拡大して、上記複数の撮像手段の映像を表示する映像表示手段とを備えた周囲確認装置。
【請求項３】
相互に異なる方向を撮像する複数の撮像手段と、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、車両の周辺状況を検出する周辺状況検出手段と、上記走行状況検出手段により検出された車両の走行状況と上記周辺状況検出手段により検出された車両の周辺状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定手段と、上記複数の撮像手段の映像を表示する表示領域のうち、上記方向特定手段により特定された方向を撮像している撮像手段の映像を表示する表示領域を、他の撮像手段の映像を表示する表示領域よりも拡大して、上記複数の撮像手段の映像を表示する映像表示手段とを備えた周囲確認装置。
【請求項４】
映像表示手段は、複数の撮像手段の映像を表示する際、複数の映像における重複部分を削除するとともに、複数の映像における地表面を合わせて表示することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の周囲確認装置。
【請求項５】
映像表示手段は、車両の後方を撮像する撮像手段と、車両の左後方を撮像する撮像手段と、車両の右後方を撮像する撮像手段とが車両に取り付けられている場合、後方を撮像する撮像手段の映像の表示領域をディスプレイの中央に配置するとともに、左後方を撮像する撮像手段の映像の表示領域をディスプレイの左側に配置して、右後方を撮像する撮像手段の映像の表示領域をディスプレイの右側に配置することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の周囲確認装置。
【請求項６】
映像表示手段は、各撮像手段の映像の左右を反転して表示することを特徴とする請求項５記載の周囲確認装置。
【請求項７】
方向特定手段は、走行状況検出手段が車両の走行状況として車線変更の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は変更側の車線の方向であると特定することを特徴とする請求項１または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項８】
方向特定手段は、走行状況検出手段が車両の走行状況として車線合流の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は合流車線の方向であると特定することを特徴とする請求項１または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項９】
方向特定手段は、走行状況検出手段が車両の走行状況として車両が路肩に停車していることを検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は右後方であると特定することを特徴とする請求項１または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項１０】
方向特定手段は、走行状況検出手段が車両の走行状況として車両の高速走行を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は車両の後方であると特定することを特徴とする請求項１または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項１１】
方向特定手段は、走行状況検出手段が車両の走行状況として車両の低速走行を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は車両の左後方又は右後方であると特定することを特徴とする請求項１または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項１２】
方向特定手段は、周辺状況検出手段が車両の周辺状況として他車の接近を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は上記他車の方向であると特定することを特徴とする請求項２または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項１３】
方向特定手段は、周辺状況検出手段が車両の周辺状況として他車の追越を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は上記他車の方向であると特定することを特徴とする請求項２または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項１４】
方向特定手段は、周辺状況検出手段が車両の周辺状況として緊急車両又は暴走車両の存在を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は上記緊急車両又は暴走車両の方向であると特定することを特徴とする請求項２または請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項１５】
走行状況検出手段が車両の走行状況として車線変更の必要性を検出する一方、周辺状況検出手段が車両の周辺状況として変更側の車線を走行している他車の接近を検出すると、車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力する音声出力手段を設けたことを特徴とする請求項３記載の周囲確認装置。
【請求項１６】
映像表示手段は、接近している他車を強調表示することを特徴とする請求項１２または請求項１５記載の周囲確認装置。
【請求項１７】
接近している他車が存在していることを示す音声メッセージを出力する音声出力手段を設けたことを特徴とする請求項１２記載の周囲確認装置。
【請求項１８】
車両の異常を検出する異常検出手段を設け、映像表示手段が上記異常検出手段により検出された異常の発生部位を表示することを特徴とする請求項１から請求項１７のうちのいずれか１項記載の周囲確認装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の周辺の映像を表示する周囲確認装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の周囲確認装置は、車両の後方を撮像する後方カメラと、車両の左後方を撮像する左側方カメラと、車両の右後方を撮像する右側方カメラとを車両に取り付け、各カメラの映像をディスプレイに表示するようにしている。
ただし、従来の周囲確認装置は、運転者が例えば右折する際にウインカーを操作すると、右後方の安全確認を容易にするため、右側方カメラの映像の表示領域を拡大している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−８１０１４号公報（段落番号［００２９］から［００３１］、図２から図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の周囲確認装置は以上のように構成されているので、ウインカーのレバー操作に伴って、各カメラの映像の表示領域の大きさを適宜切り換えることができる。しかし、ウインカーのレバー操作は進路変更を行う直前の行為であるため、ウインカーのレバー操作をトリガーとして表示領域の大きさを切り換えても、もはや運転者がディスプレイを見る余裕がなく、安全確認を行う上での寄与度が小さいなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者の直前の行為ではなく、車両の走行状況などを考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を拡大することができる周囲確認装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る周囲確認装置は、走行状況検出手段により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定手段を設け、複数の撮像手段の映像を表示する表示領域のうち、方向特定手段により特定された方向を撮像している撮像手段の映像を表示する表示領域を、他の撮像手段の映像を表示する表示領域よりも拡大して、複数の撮像手段の映像を表示するようにしたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、走行状況検出手段により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定手段を設け、複数の撮像手段の映像を表示する表示領域のうち、方向特定手段により特定された方向を撮像している撮像手段の映像を表示する表示領域を、他の撮像手段の映像を表示する表示領域よりも拡大して、複数の撮像手段の映像を表示するように構成したので、運転者の直前の行為ではなく、車両の走行状況を考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を動的に拡大することができるようになり、その結果、運転者が十分に安全確認を行った上で運転操作を行うことができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による周囲確認装置を示す構成図であり、図２はこの発明の実施の形態１による周囲確認装置のカメラの設置位置を示す説明図である。
図において、後方カメラ１は車両の後方に設置され、車両のルームミラーの鏡像に相当する車両の後方の映像を撮像する。１ａは後方カメラ１の撮像範囲である。
左側方カメラ２は車両の左側方に設置され、車両の左側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の左後方の映像を撮像する。２ａは左側方カメラ２の撮像範囲である。
右側方カメラ３は車両の右側方に設置され、車両の右側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の右後方の映像を撮像する。３ａは右側方カメラ３の撮像範囲である。
なお、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３は撮像手段を構成している。
【０００９】
車両に搭載されたＧＰＳ受信機４はＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳデータを受信して、そのＧＰＳデータをナビゲーション装置６に出力する。道路交通情報受信機５は例えばＶＩＣＳセンターから配信される道路交通情報を受信して、その道路交通情報をナビゲーション装置６に出力する。ただし、ＶＩＣＳは財団法人道路交通情報通信システムセンターが所有している商標である。
ナビゲーション装置６はＧＰＳ受信機４により受信されたＧＰＳデータから車両の現在位置を検出するとともに、道路交通情報受信機５により受信された道路交通情報を考慮して、現在位置から目的地に至る経路を探索し、目的地に至るまで経路案内を実施する。
なお、この実施の形態１では、ナビゲーション装置６は車両が走行している車線を認知することができるものとする。ただし、車線の認知処理は、公知の技術を利用すればよいため、ここでは説明を省略する。
【００１０】
速度情報収集部７は車両の速度計（図示せず）から車両の速度情報を収集し、その速度情報を走行状況検出部８に出力する。
走行状況検出部８はナビゲーション装置６より出力される経路案内情報や速度情報収集部７より出力される速度情報から車両の走行状況を検出する。
なお、ＧＰＳ受信機４、道路交通情報受信機５、ナビゲーション装置６、速度情報収集部７及び走行状況検出部８から走行状況検出手段が構成されている。
【００１１】
メモリ９は車両の走行状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶している。方向特定部１０は走行状況検出部８が車両の走行状況を検出すると、メモリ９に記憶されているテーブルを参照して、車両の走行状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）を特定する。
なお、メモリ９及び方向特定部１０から方向特定手段が構成されている。
【００１２】
映像表示部１１は描画エンジン等を搭載しており、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部１０により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
ディスプレイ１２は例えば車両のフロントパネルに設置されている液晶表示器であり、映像表示部１１の指示の下、カメラの映像等を表示する。
なお、映像表示部１１及びディスプレイ１２から映像表示手段が構成されている。
図７はこの発明の実施の形態１による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。
【００１３】
次に動作について説明する。
後方カメラ１は、図２に示すように、車両のルームミラーの鏡像に相当する車両の後方の映像を撮像し、左側方カメラ２は、車両の左側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の左後方の映像を撮像している。
また、右側方カメラ３は、車両の右側のサイドミラーの鏡像に相当する車両の右後方の映像を撮像している。
【００１４】
映像表示部１１は、方向特定部１０が注意を喚起する必要性が高い方向を特定していない通常走行時（例えば、当分進路を変更する予定がない直進走行時など）では、図３に示すように、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を水平方向に均等に分割し、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。ここでは、表示領域を均等に分割しているが、必ずしも均等に分割する必要はなく、例えば、後方カメラ１の表示領域に比べて、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の表示領域が大きくなるように初期設定されていれば、そのように表示領域を分割してもよい。
【００１５】
ただし、映像表示部１１は、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像の位置関係と、ルームミラー及び左右のサイドミラーの位置関係と合わせて、後方映像をより自然な形で表現するため、後方カメラ１の映像の表示領域をディスプレイ１２の中央に配置し、左側方カメラ２の映像の表示領域をディスプレイ１２の左側に配置し、右側方カメラ３の映像の表示領域をディスプレイ１２の右側に配置している。
【００１６】
また、映像表示部１１は、図２に示すように、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の撮像範囲が一部重複するので、複数の映像における重複部分を削除するようにしている。
具体的には、例えば、後方カメラ１と左側方カメラ２の映像における重複部分は、左側方カメラ２の映像を削除して、後方カメラ１の映像を表示するようにする。また、後方カメラ１と右側方カメラ３の映像における重複部分は、右側方カメラ３の映像を削除して、後方カメラ１の映像を表示するようにする。
また、映像表示部１１は、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する際、複数の映像における地表面を合わせて表示するようにする。即ち、複数の映像に含まれている路面の高さが一致するようにする表示する。また、倍率が一致するように表示する。
これにより、見た目の違和感を覚えさせることなく、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を同時に表示することができる。
【００１７】
さらに、映像表示部１１は、ルームミラーやサイドミラーの鏡像に相当する映像を表示するため、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を左右反転させる画像処理を実施し、左右反転後の映像をディスプレイ１２に表示するようにしている。
【００１８】
ＧＰＳ受信機４は、ＧＰＳ衛星から発信されるＧＰＳデータを受信して、そのＧＰＳデータをナビゲーション装置６に出力する（ステップＳＴ１）。
道路交通情報受信機５は、例えばＶＩＣＳセンターから配信される道路交通情報を受信して、その道路交通情報をナビゲーション装置６に出力する（ステップＳＴ２）。
【００１９】
ナビゲーション装置６は、ＧＰＳ受信機４がＧＰＳデータを受信すると、そのＧＰＳデータを参照して車両の現在位置を検出する。
また、ナビゲーション装置６は、運転者や同乗者によって目的地が設定されている場合、道路交通情報受信機５により受信された道路交通情報を考慮して、車両の現在位置から目的地に至る経路を探索し、目的地に至るまで経路案内を実施するとともに、その経路案内情報を走行状況検出部８に出力する（ステップＳＴ３）。
【００２０】
即ち、ナビゲーション装置６は、予め設定されている探索条件の下、現在位置から目的地に至る最短距離の経路（距離優先の経路）や、現在位置から目的地に至る最短時間の経路（時間優先の経路）を検索するが、例えば、道路交通情報受信機５により受信された道路交通情報が左側の車線が渋滞している旨を示している場合には、右側の車線に変更を指示するなどの経路案内も行うものとする。
【００２１】
速度情報収集部７は、車両の速度計から車両の速度情報を収集し、その速度情報を走行状況検出部８に出力する。
走行状況検出部８は、ナビゲーション装置６から出力される経路案内情報や速度情報収集部７から出力される速度情報を収集し（ステップＳＴ４）、その経路案内情報や速度情報から車両の走行状況を検出する（ステップＳＴ５）。
即ち、走行状況検出部８は、ナビゲーション装置６から出力される経路案内情報が、例えば、左折や右折に伴う車線変更の案内や、渋滞の回避に伴う車線変更の案内を示している場合、車両の走行状況として車線変更の必要性を検出する。
【００２２】
また、走行状況検出部８は、ナビゲーション装置６から出力される経路案内情報が、例えば、高速道路等の本線への車線合流の案内を示している場合、車両の走行状況として車線合流の必要性を検出する。
また、走行状況検出部８は、速度情報収集部７から出力される速度情報が停止中であることを示し、ナビゲーション装置６から出力される現在位置が路肩であることを示している場合、車両の走行状況として車両が路肩に停車していることを検出する。
【００２３】
さらに、走行状況検出部８は、速度情報収集部７から出力される速度情報が、高速閾値（例えば、時速８０Ｋｍ）を越えている場合、車両の走行状況として車両の高速走行を検出する。
また、走行状況検出部８は、速度情報収集部７から出力される速度情報が、低速閾値（例えば、時速２０Ｋｍ）に満たない場合、車両の走行状況として車両の低速走行を検出する。
【００２４】
方向特定部１０は、上記のようにして、走行状況検出部８が車両の走行状況を検出すると、下記に示すように、メモリ９には車両の走行状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルが記憶されているので、そのテーブルを参照して、車両の走行状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）の特定処理を実施する（ステップＳＴ６）。
【００２５】
車両の走行状況                        注意を喚起する必要性が高い方向
（１）右車線への車線変更が必要              →      車両の右後方
（２）左車線への車線変更が必要              →      車両の左後方
（３）右側にある本線への合流が必要          →      車両の右後方
（４）左側にある本線への合流が必要          →      車両の左後方
（５）路肩に停車                            →      車両の右後方
（６）車両の高速走行                        →      車両の後方
（７）車両の低速走行（片側一車線の場合）    →      車両の左後方
（８）車両の低速走行（片側二車線以上の場合）→      車両の左後方
【００２６】
映像表示部１１は、方向特定部１０が注意を喚起する必要性が高い方向を特定すると（ステップＳＴ７）、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部１０により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ８）。
【００２７】
具体的には、車両の走行状況が（１）（３）（５）のいずれかに該当する場合、図４に示すように、右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を、後方カメラ１及び左側方カメラ２の映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
また、車両の走行状況が（２）（４）（７）のいずれかに該当する場合、図５に示すように、左側方カメラ２の映像を表示する表示領域を、後方カメラ１及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
【００２８】
また、車両の走行状況が（６）の場合、図６に示すように、後方カメラ１の映像を表示する表示領域を、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
車両の走行状況が（１）〜（７）のいずれにも該当にしない場合、図３に示すように、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を均等に分割し、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ９）。ここでは、表示領域を均等に分割しているが、必ずしも均等に分割する必要はなく、例えば、後方カメラ１の表示領域に比べて、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の表示領域が大きくなるように初期設定されていれば、そのように表示領域を分割してもよい。
【００２９】
なお、車両の走行状況が（１）に該当すると同時に、（６）に該当する場合のように、複数の走行状況に該当する場合があるが、このような場合には、予め設定されている優先順位が高い方の走行状況に応じて後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
例えば、（１）と（６）に該当する場合において、（１）の優先順位が（６）の優先順位より高ければ、（１）の走行状況に該当するものとして、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
【００３０】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、走行状況検出部８により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部１０を設け、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部１０により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示するように構成したので、運転者の直前の行為（例えば、ウインカー）や、運転者の実際の行為（例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドルなどの操作）ではなく、車両の走行状況を考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を拡大することができるようになり、その結果、運転者が十分に安全確認を行った上で運転操作を行うことができる効果を奏する。
【００３１】
また、この実施の形態１によれば、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する際、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像における重複部分を削除するとともに、複数の映像における地表面を合わせて表示するように構成したので、見た目の違和感を与えることなく、複数の映像を同時に表示することができる効果を奏する。
【００３２】
この実施の形態１によれば、後方カメラ１の映像の表示領域をディスプレイ１２の中央に配置し、左側方カメラ２の映像の表示領域をディスプレイ１２の左側に配置し、右側方カメラ３の映像の表示領域をディスプレイ１２の右側に配置するように構成したので、各カメラの映像の位置関係が、ルームミラーや左右のサイドミラーの位置関係と一致するようになり、その結果、後方映像を自然な形で表現することができる効果を奏する。
【００３３】
この実施の形態１によれば、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像の左右を反転して表示するように構成したので、ルームミラーやサイドミラーの鏡像に相当する映像を表示することができる効果を奏する。
【００３４】
この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車線変更の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は変更側の車線の方向であると特定するように構成したので、変更側の車線の安全を確認した上で、車線変更を実施することができる効果を奏する。
【００３５】
この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車線合流の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は合流車線の方向であると特定するように構成したので、合流車線の安全を確認した上で、車線合流を実施することができる効果を奏する。
【００３６】
この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車両が路肩に停車していることを検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は右後方であると特定するように構成したので、右後方の安全を確認した上で、車両を発進させることができる効果を奏する。
【００３７】
この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車両の高速走行を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は車両の後方であると特定するように構成したので、高速走行時の安全を容易に確認することができる効果を奏する。
【００３８】
この実施の形態１によれば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車両の低速走行を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向は車両の左後方又は右後方であると特定するように構成したので、片側一車線の場合には原付や自転車などの低速走行車の存在を容易に確認することができるとともに、片側二車線以上の場合には自車の周囲に団子状に存在している他車の存在を容易に確認することができる効果を奏する。
【００３９】
なお、この実施の形態１では、車両の走行状況として、例えば、車線変更の必要性を検出すると、注意を喚起する必要性が高い方向を特定するものなど、（１）〜（７）の走行状況を例示したが、これらはあくまでも例に過ぎず、他の走行状況を検出して、注意を喚起する必要性が高い方向を特定するようにしてもよいことは言うまでもない。
【００４０】
また、この実施の形態１では、走行状況検出部８がナビゲーション装置６から出力される経路案内情報や、速度情報収集部７から出力される速度情報などを参照して、車両の走行状況を検出するものについて示したが、他の情報を参照して、車両の走行状況を検出するようにしてもよい。
【００４１】
また、この実施の形態１では、３台のカメラが車両に取り付けられているものについて示したが、カメラの台数は３台に限るものではなく、各カメラの画角も特に限定するものではない。
【００４２】
実施の形態２．
図８はこの発明の実施の形態２による周囲確認装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
接近車両検出部２１は自車に接近している他の車両（以下、他車という）の検出処理を実施して、他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する。
衛星通信部２２は例えば緊急車両や暴走車両の位置情報を配信する所定の衛星から当該位置情報を受信すると、その位置情報を周辺状況認識部２３に出力する。
周辺状況認識部２３は接近車両検出部２１より出力される他車検出情報や衛星通信部２２より出力される位置情報から車両の周辺状況を認識する。
なお、接近車両検出部２１、衛星通信部２２及び周辺状況認識部２３から周辺状況検出手段が構成されている。
【００４３】
メモリ２４は車両の周辺状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶している。方向特定部２５は周辺状況認識部２３が車両の周辺状況を認識すると、メモリ２４に記憶されているテーブルを参照して、車両の周辺状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）を特定する。
なお、メモリ２４及び方向特定部２５から方向特定手段が構成されている。
図９はこの発明の実施の形態２による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。
【００４４】
次に動作について説明する。
接近車両検出部２１は、自車に接近している他車の検出処理を実施して、他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する（ステップＳＴ２１）。
具体的には、次にようにして、自車に接近している他車を検出する。
【００４５】
接近車両検出部２１が例えばソナーや赤外線レーザを発信する機能を備えている場合には、例えば、ソナー等を自車の後方や斜め後方に発信してから所定時間以内に、そのソナー等の反射波を受信できた場合、後方や斜め後方に接近している他車が存在しているものと判断し、自車に接近している他車の方向と、他車までの距離を示す他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する。あるいは、反射波のドップラ周波数の変化を検出して、後方や斜め後方に接近している他車が存在しているか否かを判断するようにしてもよい。
また、接近車両検出部２１が映像解析エンジンを搭載している場合には、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を解析して他車の存在を検出し、他車の画像の大きさが所定の閾値より大きくなると、後方や斜め後方に接近している他車が存在しているものと判断し、自車に接近している他車の方向と、他車までの距離を示す他車検出情報を周辺状況認識部２３に出力する。
【００４６】
衛星通信部２２は、例えば緊急車両や暴走車両の位置情報を配信する所定の衛星から当該位置情報を受信すると、その位置情報を周辺状況認識部２３に出力する（ステップＳＴ２２）。
周辺状況認識部２３は、接近車両検出部２１から出力される他車検出情報や衛星通信部２２から出力される位置情報を収集し（ステップＳＴ２３）、その他車検出情報や位置情報から車両の周辺状況を認識する（ステップＳＴ２４）。
【００４７】
即ち、周辺状況認識部２３は、接近車両検出部２１から出力される他車検出情報が、例えば、後方や斜め後方に接近している他車が存在していることを示している場合、車両の周辺状況として、接近している他車の存在と、その方向を認識する。
また、周辺状況認識部２３は、接近車両検出部２１から出力される他車検出情報が示す接近車両の方向が、例えば、斜め前方から側方に変化し、その後、斜め後方に変化すると、自車が他車を追い越したことを認識する。
また、周辺状況認識部２３は、衛星通信部２２から出力される位置情報が、例えば、緊急車両や暴走車両の位置を示していれば、緊急車両や暴走車両の位置と自車位置を比較して、緊急車両や暴走車両が存在している方向を認識する。ただし、周辺状況認識部２３は、例えばＧＰＳデータを受信して自車位置を検出することができるものとする。
【００４８】
方向特定部２５は、上記のようにして、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況を認識すると、下記に示すように、メモリ２４には車両の周辺状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルが記憶されているので、そのテーブルを参照して、車両の周辺状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）の特定処理を実施する（ステップＳＴ２５）。
【００４９】
車両の周辺状況              注意を喚起する必要性が高い方向
（１）自車に接近している他車が存在  →    他車が存在している方向
（２）他車の追越                    →    他車が存在している方向
（３）緊急車両や暴走車両が存在      →    緊急車両や暴走車両が存在している方向
【００５０】
映像表示部１１は、方向特定部２５が注意を喚起する必要性が高い方向を特定すると（ステップＳＴ２６）、上記実施の形態１と同様に、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部２５により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ２７）。
方向特定部２５が注意を喚起する必要性が高い方向を特定できない場合も、上記実施の形態１と同様に、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域を均等に分割し、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する（ステップＳＴ２８）。
【００５１】
なお、車両の周辺状況が（１）に該当すると同時に、（３）に該当する場合のように、複数の周辺状況に該当する場合があるが、このような場合には、予め設定されている優先順位が高い方の周辺状況に応じて後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
例えば、（１）と（３）に該当する場合において、（１）の優先順位が（３）の優先順位より高ければ、（１）の走行状況に該当するものとして、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像をディスプレイ１２に表示する。
【００５２】
以上で明らかなように、この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３により認識された車両の周辺状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部２５を設け、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示する表示領域のうち、方向特定部２５により特定された方向を撮像しているカメラの映像を表示する表示領域を、他のカメラの映像を表示する表示領域よりも拡大して、後方カメラ１、左側方カメラ２及び右側方カメラ３の映像を表示するように構成したので、運転者の直前の行為（例えば、ウインカー）や、運転者の実際の行為（例えば、アクセル、ブレーキ、ハンドルなどの操作）ではなく、車両の周辺状況を考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向の映像の表示領域を拡大することができるようになり、その結果、運転者が十分に安全確認を行った上で運転操作を行うことができる効果を奏する。
【００５３】
また、この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として他車の接近を認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は上記他車の方向であると特定するように構成したので、接近車両の存在を容易に確認することができる効果を奏する。
【００５４】
この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として他車の追越を認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は上記他車の方向であると特定するように構成したので、追い越した他車の存在を確認した上で、車線変更等を実施することができる効果を奏する。
【００５５】
この実施の形態２によれば、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として緊急車両又は暴走車両の存在を認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は緊急車両又は暴走車両の方向であると特定するように構成したので、緊急車両や暴走車両の存在を容易に確認することができる効果を奏する。
【００５６】
なお、この実施の形態２では、自車に接近している他車の方向を撮像しているカメラの表示領域を拡大して、自車に接近している他車の存在を容易に確認するものについて示したが、他車の全体や輪郭の表示色を警告色（例えば、赤色）で表示したり、他車を点滅表示したりして、自車に接近している他車を強調表示するようにしてもよい。
また、自車に接近している他車が存在している旨を示すメッセージをディスプレイ１２に表示するようにしてもよい。
また、自車に接近している他車の台数や、自車の後方に存在する他車の台数をディスプレイ１２に表示するようにしてもよい。
【００５７】
また、この実施の形態２では、自車からの距離が短い他車を検出するものについて示したが、自車から他車までの距離と、他車の走行速度とを検出し（例えば、他車の画像の変化率から走行速度を検出する）、所定時間以内に自車から他車までの距離が所定の閾値以内になると予測される他車を検出し、その他車が自車に接近している他車であると認定するようにしてもよい。
【００５８】
実施の形態３．
図１０はこの発明の実施の形態３による周囲確認装置を示す構成図であり、図において、図１及び図８と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
メモリ２６は車両の走行状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶するとともに、車両の周辺状況と注意を喚起する必要性が高い方向の対応関係を示すテーブルを記憶している。方向特定部２７は走行状況検出部８が車両の走行状況を検出し、あるいは、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況を認識すると、メモリ２６に記憶されているテーブルを参照して、車両の走行状況や車両の周辺状況に対応している方向（注意を喚起する必要性が高い方向）を特定する。
なお、メモリ２６及び方向特定部２７から方向特定手段が構成されている。
【００５９】
音声出力部２８は音声合成処理機能を有し、例えば、走行状況検出部８が車両の走行状況として車線変更の必要性を検出し、かつ、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として変更側の車線を走行している他車の接近を検出すると、車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力する。ここでは、音声出力部２８が音声合成処理機能を有しているものについて説明するが、予め録音されている音声を出力するようにしてもよい。
なお、音声出力部２８は音声出力手段を構成している。
【００６０】
上記実施の形態１では、方向特定部１０が走行状況検出部８により検出された車両の走行状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定し、上記実施の形態２では、方向特定部２５が周辺状況認識部２３により認識された車両の周辺状況に応じて、車両の以後の運転に際して注意を喚起する必要性が高い方向を特定するものについて示したが、車両の走行状況又は車両の周辺状況に応じて、注意を喚起する必要性が高い方向を特定する方向特定部２７を設けるようにしてもよい。
即ち、方向特定部１０と方向特定部２５の双方の機能を有する方向特定部２７を設けるようにしてもよい。
【００６１】
また、方向特定部２７は、車両の走行状況と周辺状況を同時に考慮して、注意を喚起する必要性が高い方向を特定するようにしてもよい。
例えば、走行状況検出部８が車両の走行状況として、右車線への車線変更の必要性を検出し、かつ、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として、右車線を走行中の後続の他車が自車に接近してきていることを認識すると、注意を喚起する必要性が高い方向は、右後方であると特定するようにする。
これにより、注意を喚起する必要性が高い方向の特定精度を高めることができる。
【００６２】
音声出力部２８は、上記のように、走行状況検出部８が車両の走行状況として、右車線への車線変更の必要性を検出すると、通常は、右車線への車線変更を促す音声メッセージを出力する。
しかし、周辺状況認識部２３が車両の周辺状況として、右車線を走行中の後続の他車が自車に接近してきていることを認識すると、右車線に車線変更すると危険であるため、音声出力部２８が車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力するようにする。
なお、音声出力部２８が車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力する場合、右車線への車線変更を促す音声メッセージの出力は中止する。
これにより、危険な運転操作が回避され、安全性を高めることができる効果を奏する。
【００６３】
この実施の形態３では、音声出力部２８が車線変更の禁止を促す音声メッセージを出力するものについて示したが、例えば、右後方から自車に接近してきている他車が存在していることを示す音声メッセージを出力するようにしてもよい。
これにより、運転者がディスプレイ１２の表示内容を見ることなく、接近している他車の存在を認識することができる効果を奏する。
【００６４】
実施の形態４．
図１１はこの発明の実施の形態４による周囲確認装置を示す構成図であり、図において、図１０と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
異常検出部２９は車両の制御部（図示せず）から車両の異常情報を収集して、車両の異常を検出する。異常検出部２９は異常検出手段を構成している。
映像表示部３０は図１０の映像表示部１１と同様の機能を有するほか、異常検出部２９により検出された異常の発生部位をディスプレイ１２に表示する。なお、映像表示部３０は映像表示手段を構成している。
【００６５】
次に動作について説明する。
異常検出部２９は、車両の制御部から例えばタイヤのパンクを示す異常情報や、白煙を巻上げた部位があることを示す異常情報を収集すると、それらの異常情報を映像表示部３０に出力する。
映像表示部３０は、異常検出部２９から異常情報を受けると、その異常情報が示している異常部位（例えば、タイヤ）をクローズアップするため、その部位を撮像しているカメラの映像を拡大して、その部位を表示する（図１２を参照）。
これにより、異常の発生部位を容易に確認することができる効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】この発明の実施の形態１による周囲確認装置を示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による周囲確認装置のカメラの設置位置を示す説明図である。
【図３】通常走行時における映像の表示例を示す説明図である。
【図４】右側方カメラの映像の表示領域を拡大している場合の映像の表示例を示す説明図である。
【図５】左側方カメラの映像の表示領域を拡大している場合の映像の表示例を示す説明図である。
【図６】後方カメラの映像の表示領域を拡大している場合の映像の表示例を示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態１による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２による周囲確認装置を示す構成図である。
【図９】この発明の実施の形態２による周囲確認装置の処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３による周囲確認装置を示す構成図である。
【図１１】この発明の実施の形態４による周囲確認装置を示す構成図である。
【図１２】異常部位の表示例を示す説明図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  後方カメラ（撮像手段）、１ａ  後方カメラの撮像範囲、２  左側方カメラ（撮像手段）、２ａ  左側方カメラの撮像範囲、３  右側方カメラ（撮像手段）、３ａ  右側方カメラの撮像範囲、４  ＧＰＳ受信機（走行状況検出手段）、５  道路交通情報受信機（走行状況検出手段）、６  ナビゲーション装置（走行状況検出手段）、７  速度情報収集部（走行状況検出手段）、８  走行状況検出部（走行状況検出手段）、９  メモリ（方向特定手段）、１０  方向特定部（方向特定手段）、１１  映像表示部（映像表示手段）、１２  ディスプレイ（映像表示手段）、２１  接近車両検出部（周辺状況検出手段）、２２  衛星通信部（周辺状況検出手段）、２３  周辺状況認識部（周辺状況検出手段）、２４  メモリ（方向特定手段）、２５  方向特定部（方向特定手段）、２６  メモリ（方向特定手段）、２７  方向特定部（方向特定手段）、２８  音声出力部（音声出力手段）、２９  異常検出部（異常検出手段）、３０  映像表示部（映像表示手段）。
【図１】
2005328181.tif 000003
【図２】
2005328181.tif 000004
【図３】
2005328181.tif 000005
【図４】
2005328181.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2005328181.tif 000009
【図８】
2005328181.tif 000010
【図９】
2005328181.tif 000011
【図１０】
2005328181.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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