(57)【要約】【課題】  高速で作動する編機の運転時になされる可動部材の制御を改善することを目的とする。【解決手段】  高速で作動する編機１を少なくとも１つの駆動装置４で運転する運転方法であって、駆動装置４の動作部分の絶対位置が絶対位置検出器１５で検出されて制御装置１４に伝送されるように構成された運転方法において、駆動装置の動作部分が所定の動作速度を上まわると駆動装置４の位置が増分的に検出される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速で作動する編機を、少なくとも１つの駆動装置で、運転するための方法であって、その駆動装置の動作部分の絶対位置が、絶対位置検出器で検出されて、制御装置に伝送されるように構成された、編機の運転方法において、
前記駆動装置の動作速度が、所定の動作速度を上まわると、該駆動装置の動作部分の位置の変化量が検出されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記駆動装置の停止時に該駆動装置の前記動作部分の絶対位置が検出され、この絶対位置が制御装置に伝送され、該駆動装置が動作すると、動作によって生じた変化量のみが制御の際に考慮されることを特徴とする請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記駆動装置の停止時に駆動装置の前記動作部分の絶対位置が検出され、その絶対位置に関するデータが不揮発性記憶装置に格納されることを特徴とする請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】
蓄えられた補助エネルギーが供給されることによって、前記絶対位置の検出が行われることを特徴とする請求項３記載の方法。
【請求項５】
前記駆動装置による運動発生前に該駆動装置の動作部分の実際の絶対位置が検出され、この絶対位置が、記憶されている実際の絶対位置に関するデータの当該絶対位置と比較され、記憶された絶対位置と実際の絶対位置との間の差分を考慮して補正が実行されることを特徴とする請求項３又は４記載の方法。
【請求項６】
前記駆動装置が複数設けられており、そのうち１台の駆動装置が１つの主軸を駆動し、他の１台の駆動装置が１つのガイドバーを駆動し、該ガイドバーを駆動する駆動装置の動作部分の実際の絶対位置が、記憶されている当該ガイドバーを駆動する駆動装置に関するデータの当該絶対位置と一致しないとき、該ガイドバーを駆動する駆動装置の動作部分が、記憶された絶対位置へと移動させられることを特徴とする請求項５記載の方法。
【請求項７】
実際の主軸の絶対位置が、記憶されているた主軸の絶対位置に関するデータの当該絶対位置と一致しないとき、前記ガイドバーを駆動する駆動装置は、実際の主軸の絶対位置に対応した位置へガイドバーを移動させることを特徴とする請求項６記載の方法。
【請求項８】
サイクル式の絶対的絶対位置検出器が用いられ、停止時に前記駆動装置がロックされることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１の項に記載の方法。
【請求項９】
実際の絶対位置と、記憶された絶対位置に関するデータの当該絶対位置との間に差があって、前記駆動装置の動作部分の位置を補正するとき、この差がサイクルの方向において戻す方向へ補正するよりも進める方向へ補正した方が所定の割合より小さい場合、そのサイクルの終端を越えて次のサイクルへ進める方向へ補正されることを特徴とする請求項８記載の方法。
【請求項１０】
前記所定の割合が１サイクルの最大４９％であることを特徴とする請求項９記載の方法。
【請求項１１】
前記絶対位置検出器として、正弦・余弦検出器またはレゾルバーが用いられることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１の項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速で作動する編機を少なくとも１つの駆動装置で運転するための方法であって、この駆動装置の絶対位置が絶対位置検出器で検出されて制御装置に伝送されるように構成された、編機の運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、編機として経編機を例に挙げて、以下に説明する。経編機ではさまざまな編成要素、例えば編針、ガイドニードル、シンカ等が、協働している。個々の編成要素は、それぞれ各グループごとに、バーに固着されている。そして、このバーの動きを制御することによって、編地を編成することができる。従来、個々の編成要素の動きが互いに機械的に連結された状態でおこなわれていた。全ての編成要素用の駆動は経編機の主軸を介して全て行われていた。前記編成要素間を連結するために、一部では比較的複雑な伝動装置が必要である。この複雑な伝動装置は、柄をデザインするときその可能性を制限し、柄の切換を困難にしていた。
【０００３】
そこで近年では、特許文献１に記載するように、電気駆動装置を用いる傾向に移行している。その際、異なる編成要素の間の機械的な連結要素は、一般に不要となる。しかし、これらの編成要素がどの位置に位置するのかの情報は、編成要素を制御するのに、不可欠となる。前記情報は最も単純には駆動装置の動作部分の位置を介して得ることができる。以下において、「駆動装置の位置」とは、編機内での駆動装置の取付場所のことではなく、駆動装置の定置部（固定部）に対する駆動装置の動作部分である出力部またはそれと機械的に結合された要素の相対位置のことを意味する。前記駆動装置として回転駆動装置が利用される場合、この駆動装置の位置は固定子に対する回転子の角度位置である。
【０００４】
前記駆動装置の位置は調整装置内で利用される。このために利用される駆動装置の制御装置は、該駆動装置の位置が特定の設定値に従うように、該駆動装置を制御する。
【０００５】
特に、経編機の始動時に駆動装置の絶対位置を知ることは絶対に必要なものとなる。このために、駆動装置の絶対位置を検出して制御装置に通知する絶対位置検出器を、利用しなければならない。この絶対位置は、駆動装置が動いているときにも検出され、検出された駆動装置の絶対位置は制御装置に通知される。このような構成は、経編機の動作速度が低い場合、何ら問題なく技術的に実現可能である。しかし、種々の問題が現れるのは経編機の動作速度が高く（速く）なったときである。その場合、短時間で伝送されるべきデータの量が速度の速さに応じて多くなる。このデータ量の増大は、今日、技術的に利用可能な手段で、確かに克服することはできる。しかし、前記利用可能な手段を設けることによって、編機が比較的高価になってしまう。
【特許文献１】特開２０００−３２８４０８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、高速で作動する編機の運転時に、可動部材の制御を改良することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題は、冒頭に指摘した種類の方法において、駆動装置の動作速度が所定の動作速度を上まわると、駆動装置の動作部分の位置が増分的に検出されることによって、つまり、駆動装置の動作部分の位置の変化量が検出されることによって、解決される。
【発明の効果】
【０００８】
編機の駆動装置の動作速度が所定の動作速度を上まわると直ぐに、動作部分の絶対値の測定を止めて、事前に占めていた位置に対する駆動装置の位置変化（量）を検出することがおこなわれる。これにより、伝送されるべきデータの量を著しく減らすことができる。多くの場合、アナログ信号を転送し、次に制御装置内で増分（増加量あるいは変化量）を求めるための解析（演算）を行う形で処理される。そこでは一般に所要の「インテリジェンス」、つまり不可欠な演算容量を利用するだけで問題なく処理可能である。制御装置による増分（変化量）の検出はさらに、本質的に高い分解能（精度）を達成できる利点を有する。つまり、絶対位置検出器では、スペース上の理由から、実際に評価を行うことのできる限られた数の位置のみが利用可能となるのにすぎない。しかし、アナログ信号から増分を検出する場合、分解能は、絶対位置検出器を用いる場合に比べて何倍も、例えば１０倍〜１００倍以上も、高めることができる。こうして、本質的に正確な位置算定が可能である。これにより駆動装置の調整がかなり改善される。増分（変化量）に関する情報を、デジタルの形でその出力端におこなうことができるように、絶対位置検出器内で増分（変化量）の発生を行うことも当然に可能である。最も単純な事例では、この場合、駆動装置の絶対位置を含み且つ一般に数バイトでのみ表示可能な値に代えて、１ビットからなる情報を伝送すれば足りることとなる。この結果、データ伝送が簡素になるだけではない。つまり、制御装置による処理も簡素になり、従って、一層迅速な処理を実現することができる。また、情報量の減少は、さらに、耐障害性を向上させるという利点を有する。例えば外部からの障害によってデータが失われても、そのことは増分（変化量）に影響するだけですむ。このような増分（変化量）は例えば１／１００ｍｍの区間に相当するだけのものにすぎない。それに対して、絶対位置を検出して制御する場合の伝送時の当該障害は、比較的大きな変位路程（変位）に関係していることがある。しかし、このような問題は、位置検出器から制御装置へとアナログ信号を伝送する場合、元々生じない。前述した本願発明のような処理手法が現時点では好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
前記運転方法において、駆動装置の停止時に該駆動装置の動作部分の位置が絶対的に検出され、この絶対的に検出された位置、つまり絶対位置が制御装置に伝送され、駆動装置が動作すると増分（変化量）のみが考慮されるように構成することが好ましい。かかる場合、所定の動作速度はゼロである。動作速度が大きくなるや、駆動装置の動作部分の位置は、つまり例えば固定子に対する回転子の角度位置は、その変化量のみ、つまり増分的にのみ検出される。その際、停止時に検出した前記動作部分の絶対位置から出発できるので、駆動装置の調整に不可欠な情報は、事実上駆動装置の動作中全体にわたって利用可能である。
【００１０】
好ましくは、前記運転方法において、駆動装置の停止時に駆動装置の絶対位置が検出され、不揮発性記憶装置にその絶対位置に関する情報（データ）が格納されるよう構成することである。このように構成すると、停止時に駆動装置の位置が何処にあったかの情報は、駆動装置の各再始動時に利用可能となる。この情報でもって、始動は本質的に良好な制御の元でおこなうことができる。
【００１１】
その際、蓄えられた補助エネルギーが供給されることによって、前述した絶対位置の検出がおこなわれるよう構成することが好ましい。こうして、エネルギー供給の中断によって発生することのある障害に対して安全になる。例えば、停電またはその他のエネルギーの遮断に起因して、編機を運転するための電気エネルギーがもはや利用できない場合にも、駆動装置の絶対位置を検出するために補助エネルギーを利用することができる。このため補助エネルギーは、例えば、電池または蓄電池内に電力として蓄えておくことができる。
【００１２】
好ましくは、駆動装置による運動発生前に駆動装置の動作部分の実際の絶対位置が検出され、この絶対位置が、記憶されている実際の絶対位置に関するデータに基づく当該絶対位置と比較され、記憶された絶対位置と実際の絶対位置との間の差分を考慮して、補正が実行されるように構成することである。編機をある時間停止し、例えば１シフトの最後に中断または週末にわたって運転を中断する場合には、駆動装置の動作部分が位置ずれすることが有り得る。その場合、始動時に絶対位置は記憶されているデータに基づく絶対位置ともはや一致しない。このため、不都合な場合に、障害を生じる可能性がある。このような障害を避けるために、駆動装置は障害のリスクが小さくなるように、前記補正によって、修正されるのである。つまり、記憶されているデータに基づく絶対位置が既知であるので、記憶されているデータに基づく絶対位置とそのときの実際の位置との間の差は、判定基準として利用し、し修正することができる。
【００１３】
好ましくは、駆動装置が複数設けられており、そのうちの１台の駆動装置が１つの主軸を駆動し、他の１台の駆動装置が１つのガイドバーを駆動し、該ガイドバーを駆動する駆動装置の動作部分の実際の絶対位置が当該ガイドバーを駆動する駆動装置の記憶されているデータに基づく絶対位置と一致しないとき、該ガイドバーを駆動する駆動装置の動作部分が記憶されている絶対位置に動かされるように構成することである。この場合、いわば記憶されているた出発状態（動作開始状態）が再び実現されることになる。このような構成は、支障のない始動を保証するための比較的簡単な措置（構成）となる。
【００１４】
その際、実際の主軸の絶対位置が、記憶されているデータに基づく主軸の絶対位置と一致しないとき、前記ガイドバーを駆動する駆動装置は、実際の主軸の絶対位置に対応した位置へ、動作部分を移動させる。その際、主軸が一般に優先的な回転方向を有し、該主軸を駆動する駆動装置が、一般に編機内において第一優先順位の駆動装置である事実が考慮される。つまり、主軸の位置を変更することはおこなわず、実際の主軸の絶対位置に合致するようガイドバーの絶対位置を適合させる。各主軸位置に、より正確に述べるなら、主軸を駆動する駆動装置の動作部分の各位置にガイドバーの位置を付属させる。これら主軸を駆動する駆動装置の動作部分の各位置とガイドバーの位置との関係は、既知である。その結果、ガイドバーの位置を主軸を駆動する駆動装置の動作部分の位置に追尾させることができる。主軸を駆動する駆動装置がいわゆる「マスター」として機能する一方、ガイドバーを駆動する駆動装置は「スレーブ」として機能する。
【００１５】
好ましくは、サイクル式の絶対的絶対位置検出器が用いられ、停止時に駆動装置がロックされるように構成されることである。サイクル式の絶対的絶対位置検出器は、個々のサイクルを区別するのでなく、１サイクル内での駆動装置の動作部分の位置、例えば固定子に対する回転子の角度位置を検出するだけである。その際、第１回転であるのか、第２回転であるのか、あるいは第Ｎ回転であるのかは、些細なことである。このようなサイクル式の絶対位置検出器は、比較的安価に入手可能であり、運転開始前に駆動装置の位置を検出するのに十分である。ところで停止時に駆動装置をロックすることによって、このような停止段階中に駆動装置の動作部分の位置が大きく変化するのを防止すると、サイクル式の絶対的絶対位置検出器の使用は、記憶されたデータに基づく絶対位置と実際に検出した絶対位置との間の比較後に必要となる補正にも十分である。前記ロックは完璧でなくともよい。駆動装置のロック中の動作部分の小さな動きはまったく許容される。しかし、これらの小さな動きは１サイクルを上まわらないようにする必要がある。また、駆動装置のロックは、駆動装置自体の内部または表面で必ずしもロックすることを必要としない。つまり、駆動装置によって駆動される編成要素の位置ずれを防止したいのであるから、これらの要素、例えばバーの動きをロックまたは制動すれば一般に十分である。
【００１６】
その際、実際の絶対位置と記憶されているデータに基づく絶対位置との間に差があって、駆動装置の動作部分の位置を補正するとき、この差が所定のサイクル割合（回転角度）よりも小さいと、サイクル限界（そのサイクルと次のサイクルとの境界）を上まわることが好ましい。つまり、駆動装置の動作部分の位置を補正するとき、この差がサイクルの方向において戻す方向へ補正するよりも進める方向へ補正した方が所定の割合より小さい場合、そのサイクルの終端を越えて次のサイクルへ進める方向へ補正されることが好ましい。具体的に述べると、必ずしもその１サイクル内で記憶値に補正するのではない。例えばサイクル当り１００の絶対値を検出することができ、記憶された位置が１０、実際に検出された位置が９０であると、同じサイクル内で駆動装置が１０から９０へと修正されるのでなく、サイクル限界を超えて１０から先行サイクル内の９０へと修正される。
【００１７】
その際、前記所定の割合が最大４９％であることが好ましい。つまり、事実上サイクルの半分にわたってのみ修正すれば足りることになる。
【００１８】
好ましくは、絶対位置検出器として、正弦余弦検出器またはレゾルバーが用いられるような構成である。両方の種類の絶対位置検出器は、今日では妥当な価格で市場に提供されており、制御装置、駆動装置、検出器および電子処理装置と当該絶対位置検出器とを組合せて十分に利用可能である。
【実施例１】
【００１９】
以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施例に基づいて、本発明をさらに詳しく説明する。
【００２０】
図１において、経編機１は主軸２を有し、この主軸２は矢印３で示す方向に回転するように駆動される。主軸２に回転運動を発生させるために、駆動装置４、例えば電気モータが設けられており、この駆動装置４はクラッチ５を介して前記主軸２と連結されている。
【００２１】
前記主軸２は略示された連結部材６を介して編針バー７と連結されている。この編針バー７は多数の編針８を担持し、両方向矢印９で示す方向において往復スイング動作可能におよび上下方向に昇降可能になっている。
【００２２】
ガイドバー１０は多数のガイドニードル１１を有し、このガイドニードル１１は図示位置において前記編針８の間の針間の隙間内に位置する。前記ガイドバー１０は駆動装置１２と連結されており、この駆動装置１２は、ガイドバー１０を図において横方向で両方向矢印１３で示す方向に往復変位（ショギング動作）可能にする。運転時、編針８の動き（スイング運動および昇降運動）とガイドニードル１１の動き（直線的変位であるショギング運動）は、これらの運動によって編地が形成されるように相互に調整されている。本編機１は、当然になお他の編成要素、例えばスライダーシンカー、ノックオーバーシンカー等を有しており、これらもやはりバーに固着しておくことができる。また複数のガイドバーを設けておくことができる。このような各バーもまた独自の駆動装置を有することができ、または他のバーの駆動装置に連結しまたは主軸に連結して動作するよう構成することもできる。本編機の構成は、見易くするために、著しく簡略した略図によって表され、この略図に基づいて説明する。しかし、この分野の専門家にとって複数の駆動装置を用いた構成にすることは簡単に可能である。
【００２３】
両方の前記駆動装置４、１２は、この実施例では電気モータとして構成されている。その際、電気モータとしては、サーボモータ、例えば永久磁石励起同期モータが特別適している。しかし、それらが主軸２もしくはガイドバー１０の十分に正確な位置決めを可能とする限りにおいて、誘導モータ、直流モータまたはステッピングモータを利用することも可能である。
【００２４】
位置決めを制御できるようにするために、駆動装置４、１２を例えばパルスによって制御する制御装置１４が、設けられている。
【００２５】
駆動装置４には、該駆動装置４の絶対位置を検出する絶対位置検出器１５が付設されている。「絶対位置」とは、駆動装置４内の定置要素（固定要素あるいは固定部分）に対する可動要素（動作部分）の位置、例えば固定子に対する回転子の角度位置のことである。同様に、駆動装置１２にも駆動装置１２の絶対位置を検出する絶対位置検出器１６が付設されている。両方の絶対位置検出器１５、１６はサイクル式の絶対的絶対位置検出器として構成しておくことができる。すなわち、それらは駆動装置の１回転の内部でのみ絶対値を発生する。この構成で一般に十分である。絶対位置検出器１５、１６として、例えば正弦・余弦検出器またはレゾルバーを利用することができる。「シングルターン」検出器とも称されるサイクル式の絶対的検出器の代りに、比較的大きな回転範囲にわたって実際に絶対位置を検出することのできるいわゆる所謂「マルチターン」検出器を利用することも、当然に可能である。
【００２６】
絶対位置検出器１５は、主軸２を駆動する駆動装置４の絶対位置を制御装置１４に通知する。主軸２の絶対位置は、駆動装置４、より正確には該駆動装置４のなかにある可動部材の、位置から検出することができる。絶対位置の表示は比較的大きなデータ量、例えば数バイトを必要とする。そのことを明らかとするために、太いデータ線１７が図において示してあり、このデータ線１７を介して、駆動装置４の絶対位置は、制御装置１４に伝送することができる。
【００２７】
同様に、絶対位置検出器１６も、データ線１８を介して、その絶対位置を制御装置１４に通知する。
【００２８】
このデータ伝送は、そのための、十分な時間が用意されている限りは問題ない。このような十分な時間は、主軸２の停止時にもガイドバー１０の停止時にも、問題なく用意されている。主軸２およびガイドバー１０がゆっくり動くときにも、ガイドバー１０の駆動装置１２および主軸２の駆動装置４の絶対位置の伝送で問題が生じることはない。
【００２９】
本経編機１を高い動作速度で運転する場合には、事情が異なる。その場合、確かに依然として絶対値はデータ線１７、１８を介して制御装置１４に伝送できるであろう。しかし、短時間で大量のデータを伝送するための構成を構築しようとすると、かなりの費用が必要となる。
【００３０】
この問題を回避するために、前記駆動装置４、１２が運動し始めたならもはや位置の絶対値を利用するのでなく、該駆動装置４、１２の位置が増分的に検出される。つまり、駆動装置４、１２の位置の変化量が検出される。このため、二進化情報、つまりデジタル信号ではなく、アナログ信号、例えば正弦・余弦検出器の正弦波信号および余弦波信号が制御装置１４に伝送される。そのことを具体的に示すためにライン１９、２０が示してある。これらのライン１９、２０は物理的に存在している必要はない。位置の絶対値等のアナログ値は、当然に物理的に同じラインを介して伝送することができる。これらのアナログ値は、次に制御装置１４において、相応に高速のＡＤ変換器（アナログ／デジタル変換器）で評価（演算）され、高分解能で増分（変化量）が得られ、これらの増分（変化量）に基づいて他の位置の算定が行われる。
【００３１】
つまり、経編機１を運転するために、駆動装置４、１２による、主軸２もしくはガイドバー１０の動きがまだ発生しない状態で、該駆動装置４、１２の絶対位置が確認され、この絶対位置に関するデータが制御装置１４に伝送される。
【００３２】
経編機１が始動し、駆動装置４、１２が動作すると、つまりこれら駆動装置４、１２が主軸２とガイドバー１０を駆動すると、切換が行われ、もはや絶対位置の値ではなく、絶対位置に対する変化（変化量）のみが、つまり増分値が利用される。
【００３３】
操作員の意識的な操作によるにせよ、停電によるにせよ、経編機１が停止した場合、経編機１が停止すると直ぐに主軸２の駆動装置４およびガイドバー１０の駆動装置１２の絶対位置が検出され、主軸２の駆動装置４の絶対位置はデータとして記憶装置２１に、ガイドバー１０の駆動装置１２の絶対位置はデータとして記憶装置２２に、それぞれ格納される。両方の記憶装置２１、２２はこの実施例では不揮発性の記憶装置によって構成されており、つまり記憶されたデータ（絶対位置に関するデータ）は故障によってこれらへの供給エネルギーが停止しても、保存できる。つまり、故障等によって供給エネルギーが停止した時に、絶対位置をなお検出できるようにするために、前記記憶装置２１、２２および前記絶対位置検出器１５、１６に給電する電池２３若しくはコンデンサまたはその他のエネルギーを溜めておく貯溜手段が設けられている。
【００３４】
経編機１が停止する際、ブレーキ２４、２５が作動して、主軸２もしくはガイドバー１０の動きを停止させる。この際、例えば１ミリメートルの範囲内または回転角度にして３°程度の小さな動きは、当然になお可能となる。しかし、前記ブレーキ２４、２５の作動によって、駆動装置４、１２の大きな位置変化は防止される。
【００３５】
経編機１を再び始動させる前に、前記絶対位置検出器１５、１６は前記駆動装置４、１２の実際の位置を確認し、その確認した実際の位置を記憶装置２１、２２に記憶されたデータに基づく位置と比較する。その際に偏差が生じていると、この偏差は以下の手順で修正される。つまり、
ガイドバー１０の駆動装置１２の実際の位置が記憶されたデータに基づく位置と一致しないと、記憶されたデータに基づく位置に達するようにガイドバー１０の駆動装置１２が操作される。
【００３６】
主軸２の駆動装置４の実際の位置が記憶されたデータに基づく位置と一致しないと、主軸２の駆動装置４は実際の位置（そのままの位置）に放置され、これに代えて、ガイドバー１０の駆動装置１２が（主軸２の駆動装置４の実際の位置に対応した自分の位置になるよう）操作される。これにより、ガイドバー１０の駆動装置１２は、ガイドバー１０を編針バー７、すなわち主軸２の実際の位置に対応した所定の位置に移動させる。このような位置から、運転開始は可能となる。大切なのは、個々の編成要素が所定の相互関係を保つことである。
【００３７】
ところで、前記サイクル式の絶対的絶対位置検出器１５、１６では、経編機１の停止時間中に生じる主軸２の駆動装置４、もしくはガイドバー１０の駆動装置１２の動きが、サイクル限界（そのサイクルと次のサイクルとの境界）を上まわるような方向に補正されることが有り得る。例えば、ガイドバー１０の駆動装置１２の１サイクルが１００ステップに分割され、経編機１の停止直後にその位置（例えば、位置を示す数値「１０」）が確認され、しかし後に検出された実際の位置が（例えば、位置を示す数値「９０」）であると、ガイドバー１０の駆動装置１２は同じサイクル内で９０から１０に戻されるのでなく、実際のサイクル内の９０から次のサイクル内の１０に進められる。サイクルを超えるこのような動きは、次のサイクルまたは先行するサイクルにおいて記憶値との差がサイクルの半分よりも小さい限りにおいて行われる。前記差がサイクルの半分よりも大きい場合にのみ、同じサイクル内で補正が行われる。
【産業上の利用可能性】
【００３８】
本発明にかかる方法は、経編機等の編機等に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】経編機の要部の構成を略示して表した図で示す。
【符号の説明】
【００４０】
１・・・経編機（編機）
４・・・駆動装置
１４・・・制御装置
１５・・・絶対位置検出器
【図１】
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