(57)【要約】【課題】  運転者のハンドル操作時の手数を減らすことが可能な車両の電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】  操舵ハンドル操作時に操舵補助力を発生するためのモータと、操舵ハンドルの操舵力を検出する操舵力検出手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、操舵ハンドルの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、操舵力および車両の速度に基づいてモータの駆動を制御する制御手段と、該車両の状態が特定の条件を満たしているかどうかを判定する条件判定手段と、該車両の状態が特定の条件を満たしている場合に検出された操舵速度に基づいて操舵ハンドルの回転を続行し、特定の条件を満たしていない場合に続行している操舵ハンドルの回転を停止する自動回転制御手段と、を有することを特徴とする車両の電動パワーステアリング装置として提供可能である。【選択図】        図２
2005225411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵ハンドル操作時に操舵補助力を発生するためのモータと、
前記操舵ハンドルの操舵力を検出する操舵力検出手段と、
車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記操舵ハンドルの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、
前記操舵力および前記車両の速度に基づいて前記モータの駆動を制御する制御手段と、
該車両の状態が特定の条件を満たしているかどうかを判定する条件判定手段と、
該車両の状態が特定の条件を満たしている場合に前記検出された操舵速度に基づいて前記操舵ハンドルの回転を続行し、前記特定の条件を満たしていない場合に前記続行している前記操舵ハンドルの回転を停止する自動回転制御手段と、
を有することを特徴とする車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記特定の条件を満たしている場合とは、前記操舵力が所定の範囲内のときである請求項１に記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記特定の条件を満たしている場合とは、前記車両の速度が所定値以下のときである請求項１または２に記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記特定の条件を満たしている場合とは、前記操舵速度が所定の範囲内のときである請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記操舵ハンドルの操舵角度を検出する操舵角度検出手段を有し、
前記特定の条件を満たしている場合とは、前記操舵角度が所定の範囲にあるときである請求項１ないし４のいずれか１項に記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記モータに流れる電流値を検出するモータ電流検出手段を有し、
前記特定の条件を満たしている場合とは、前記電流が所定の範囲内のときである請求項１ないし５のいずれか１項に記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記操舵ハンドルの回転位置を検出する回転位置検出手段を有し、
前記特定の条件を満たしていない場合とは、前記回転位置が予め定められた所定の位置に到達した場合である請求項１ないし６のいずれか１項に記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
予め定められた前記回転位置とは、前記操舵ハンドルの最大操舵角度から所定角度を減じた位置であることを特徴とする請求項７記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記特定の条件を満たしていない場合とは、前記操舵角度が予め定められた所定の角度に到達した場合である請求項５記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
予め定められた前記操舵角度とは、前記操舵ハンドルの最大操舵角度から所定角度を減じた角度であることを特徴とする請求項９記載の車両の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵ハンドルの操作を電動モータによりアシストする車両の電動パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば特許文献１に示されるように、操舵トルクを検出して、同検出した操舵トルクおよび車両の速度に応じて電動モータの回転を制御することにより、操舵ハンドルの回動操作に対してアシスト力を付与するようにした車両の電動パワーステアリング装置はよく知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２６７２４８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に代表される車両の電動パワーステアリング装置は、車庫入れ時のように低車速で小回りする場合にハンドル操作の手数が多く、運転者の疲労などの負担が生じていた。特に後退車庫入れの場合には、後方の安全を確認しつつハンドルを操作しなければならないため、ハンドルを切り過ぎたり戻し過ぎることで、所定の駐車位置に車両を移動できないこともある。
【０００５】
後方の安全を確認するための後方監視カメラを装備した車両や、後方監視カメラあるいはセンサと連動して後退車庫入れを自動で行なう車両もあるが、これらのカメラあるいはセンサを装備する分だけ車両の価格が上昇してしまう。
【０００６】
上記問題を背景として、本発明の課題は、運転者のハンドル操作時の手数を減らすことが可能な車両の電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するための電動パワーステアリング装置を提供するものである。即ち、請求項１によれば、操舵ハンドル操作時に操舵補助力を発生するためのモータと、操舵ハンドルの操舵力を検出する操舵力検出手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、操舵ハンドルの操舵速度を検出する操舵速度検出手段と、操舵力および車両の速度に基づいてモータの駆動を制御する制御手段と、該車両の状態が特定の条件を満たしているかどうかを判定する条件判定手段と、該車両の状態が特定の条件を満たしている場合に検出された操舵速度に基づいて操舵ハンドルの回転を続行し、特定の条件を満たしていない場合に続行している操舵ハンドルの回転を停止する自動回転制御手段とを有することを特徴とする車両の電動パワーステアリング装置として構成される。
【０００８】
上記構成によって、車庫入れ等の車速が低い状態で小回りする場合などで生じるハンドル操作において、操作状態によりハンドルが自動回転することで運転者のハンドル操作時の手数を減らすことが可能となり、疲労軽減につながる。
【０００９】
請求項２によれば、本発明の電動パワーステアリング装置における特定の条件を満たしている場合とは、操舵力が所定の範囲内のときである構成をとる。操舵力は車両が未舗装路などの悪路を走行した際にハンドルを取られたり、取られたハンドルを元に戻す際にも発生する。このような場合には、ハンドルが自動回転しないようにする。つまり、運転者が明らかにハンドルを回転させたいということが判定できる操舵力の範囲を設定して、必要なときにのみハンドルを自動回転することで、運転者が操舵違和感を受けたり、運転者の予期せぬハンドルの自動回転による車両の挙動の急激な変化による事故の誘発を防ぐことが可能となる。
【００１０】
請求項３によれば、本発明の電動パワーステアリング装置における特定の条件を満たしている場合とは、車両の速度が所定値以下のときである構成をとる。車庫入れ等の車速が低い状態（例えば、５ｋｍ／ｈ以下）ではハンドルが自動回転するようにして、車速が低くない状態ではハンドルが自動回転しないようにする。本構成によって、運転者の予期せぬハンドルの自動回転による事故の誘発を防ぐことが可能となる。
【００１１】
請求項４によれば、本発明の電動パワーステアリング装置における特定の条件を満たしている場合とは、操舵速度が所定の範囲内のときである構成をとる。操舵速度は車両が未舗装路などの悪路を走行した際にハンドルを取られたり、取られたハンドルを元に戻す際にも発生する。このような場合には、ハンドルが自動回転しないようにする。つまり、運転者が明らかにハンドルを回転させたいということが判定できる操舵速度の範囲を設定して、必要なときにのみハンドルを自動回転することで、運転者が操舵違和感を受けたり、運転者の予期せぬハンドルの自動回転が引き起こす車両の挙動の急激な変化による事故の誘発を防ぐことが可能となる。
【００１２】
請求項５によれば、本発明の電動パワーステアリング装置は、操舵ハンドルの操舵角度を検出する操舵角度検出手段を有し、条件判定手段は、操舵角度が所定の範囲にあるかどうかを判定する構成をとる。操舵角度は車両が未舗装路などの悪路を走行した際にハンドルを取られたり、取られたハンドルを元に戻す際にも変化する。このような場合には、ハンドルが自動回転しないようにする。つまり、運転者が明らかにハンドルを回転させたいということが判定できる操舵角度の範囲を設定して、必要なときにのみハンドルを自動回転することで、運転者が操舵違和感を受けたり、運転者の予期せぬハンドルの自動回転が引き起こす車両の挙動の急激な変化による事故の誘発を防ぐことが可能となる。
【００１３】
請求項６によれば、本発明の電動パワーステアリング装置は、モータに流れる電流値を検出するモータ電流検出手段を有し、特定の条件を満たしている場合とは、電流が所定の範囲内のときである構成をとる。モータに流れる電流値が大きい状態でハンドルを自動回転させると、車両の挙動が急激に変化して運転者がその変化に対応できずに事故を誘発する可能性がある。よって、モータに流れる電流値が大きい場合にはハンドルを自動回転しないようにすることで、運転者が操舵違和感を受けたり、運転者の予期せぬハンドルの自動回転が引き起こす車両の挙動の急激な変化による事故の誘発を防ぐことが可能となる。
【００１４】
請求項７によれば、本発明の電動パワーステアリング装置は、操舵ハンドルの回転位置を検出する回転位置検出手段を有し、特定の条件を満たしていない場合とは、回転位置が予め定められた所定の位置に到達した場合である構成をとる。一般にステアリング装置は、中立の位置から操舵ハンドルを所定量、左または右へ転舵した場合には、ステアリングピニオンがステアリングラックのストロークエンドに至り、更に操舵ハンドルを同じ方向に転舵することができない構造となっているため、電動パワーステアリング装置においてもストロークエンドでは電動機の補助トルクを付与する必要がなく、また耐久性および消費電力の点からもモータの駆動を制限することが望ましく、この際、モータの慣性力を考慮してストロークエンドの手前の回転位置（予め定められた所定の位置）でモータの駆動を停止して、ストロークエンドにおいて操舵ハンドルの回転が完全に停止することが望ましい。本構成によって、モータ，ラックギアあるいはピニオンギアなどの電動パワーステアリング装置を構成する機構部品の損傷を防ぎ、耐久性を向上することが可能となる。また、モータの消費電力を低減してバッテリの負荷も低減することが可能となる。
【００１５】
請求項８によれば、本発明の電動パワーステアリング装置における予め定められた回転位置とは、操舵ハンドルの最大操舵角度から所定角度を減じた位置である構成をとる。操舵ハンドル中立の位置から左または右へ転舵可能な操舵ハンドル回転数は電動パワーステアリング装置によって決められている。モータの慣性力はモータの特性によって決まり、ストロークエンドに相当する角度（最大操舵角度）も予め決められているので、モータの駆動を停止する回転位置からストロークエンドまでの角度（所定角度）も算出することができる。よって、最大操舵角度および所定角度に基づいて予め定められた回転位置も算出することができる。本構成によっても、モータ，ラックギアあるいはピニオンギアなどの電動パワーステアリング装置を構成する機構部品の損傷を防ぎ、耐久性を向上することが可能となる。また、モータの消費電力を低減してバッテリの負荷も低減することが可能となる。
【００１６】
請求項９によれば、本発明の電動パワーステアリング装置における特定の条件を満たしていない場合とは、操舵角度が予め定められた所定の角度に到達した場合である構成をとる。操舵ハンドル中立の位置から左または右へ転舵可能な操舵ハンドル回転数（即ち、操舵角度の範囲）は電動パワーステアリング装置によって決められている。また、予め定められた所定の角度は、モータの慣性力を考慮したときにストロークエンドにおいて操舵ハンドルの回転が完全に停止するようにモータの駆動を停止することが可能な角度である。本構成によっても、モータ，ラックギアあるいはピニオンギアなどの電動パワーステアリング装置を構成する機構部品の損傷を防ぎ、耐久性を向上することが可能となる。また、モータの消費電力を低減してバッテリの負荷も低減することが可能となる。
【００１７】
請求項１０によれば、本発明の電動パワーステアリング装置における予め定められた操舵角度とは、操舵ハンドルの最大操舵角度から所定角度を減じた角度である構成をとる。モータの慣性力はモータの特性によって決まり、ストロークエンドに相当する角度（最大操舵角度）も予め決められているので、モータの駆動を停止してからモータ（操舵ハンドル）の回転が停止するまでの角度（所定角度）も算出することができる。よって、最大操舵角度から所定角度を減じた角度（予め定められた操舵角度）でモータの駆動を停止すれば、ストロークエンドで操舵ハンドルの回転を停止させることができる。本構成によっても、モータ，ラックギアあるいはピニオンギアなどの電動パワーステアリング装置を構成する機構部品の損傷を防ぎ、耐久性を向上することが可能となる。また、モータの消費電力を低減してバッテリの負荷も低減することが可能となる。
【００１８】
また、本発明の車両の電動パワーステアリング装置は、新規の部品を必要としないため、部品・および製造コストは従来と変わらないという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明は、運転者のハンドル操作時の手数を減らすという目的を、所定の条件が成立した場合にハンドルを自動回転させる車両の電動パワーステアリング装置によって実現した。
【実施例】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態である車両の電動パワーステアリング装置（以下、単に電動パワーステアリング装置と称する）について、図面を用いて説明する。
図１は、電動パワーステアリング装置１の構成図である。操舵ハンドル１０が操舵軸１２ａに接続されている。また、この操舵軸１２ａの下端はトルクセンサ１１に接続されており、ピニオンシャフト１２ｂの上端がトルクセンサ１１に接続されている。また、ピニオンシャフト１２ｂの下端には、ピニオン（図示せず）が設けられ、このピニオンがステアリングギヤボックス１６内においてラックバー１８に噛合されている。更に、ラックバー１８の両端には、それぞれタイロッド２０の一端が接続されると共に各タイロッド２０の他端にはナックルアーム２２を介して操舵輪２４が接続されている。また、ピニオンシャフト１２ｂにはモータ１５が歯車（図示せず）を介して取り付けられていて、いわゆる、コラムタイプの電動パワーステアリング装置を構成している。
【００２１】
モータ１５の取り付け位置は、図１の構成の他にラックバー１８に同軸的に取り付けられるラックタイプ、あるいはモータ１５がステアリングギヤボックス１６に取り付けられ、ピニオンシャフト１２ｂを回転させるピニオンタイプを用いてもよい。
【００２２】
トルクセンサ１１は運転者の操舵ハンドル１０の動きを検出するもので、本発明の操舵力検出手段に相当し、トーションバーおよびその軸線方向に離間して設置された一対のレゾルバ等の周知のトルク検出部から構成される。操舵軸１２ａが回転すると、その回転量に応じたトルクが検出され、検出された情報は操舵制御部３０に送られる。
【００２３】
操舵軸１２ａには、操舵ハンドル１０の操舵角度および操舵速度を検出する操舵角センサ１３が取り付けられている。操舵角センサ１３は本発明の操舵角度検出手段および操舵速度検出手段に相当し、ロータリエンコーダあるいはレゾルバ等の周知の角度検出部から構成される。検出された情報は操舵制御部３０に送られる。操舵速度は操舵角度の単位時間（例えば１秒）あたりの変化量として求められる。
【００２４】
回転角センサ９は本発明の回転位置検出手段に相当し、ロータリエンコーダあるいはレゾルバ等の周知の角度検出部から構成される。検出された情報は操舵制御部３０に送られる。回転角センサ９はモータ１５の回転角を検出するものであるが、モータ１５とピニオンシャフト１２ｂは図示しない歯車を含む減速機により接続されており、モータ１５の回転角を検出することで、ピニオンシャフト１２ｂすなわち操舵ハンドル１０の回転位置を検出することができる。さらに、操舵制御部３０には車両の速度を計測するための周知のロータリエンコーダ等の回転検出部を含む車速センサ１７が接続されていて、検出された車両の速度は操舵制御部３０に送られる。
【００２５】
操舵制御部３０は周知のＣＰＵ３１，ＲＡＭ３２，ＲＯＭ３３，入出力インターフェースであるＩ／Ｏ３４およびこれらの構成を接続するバスライン３５が備えられている。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３３およびＲＡＭ３２に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行なう。ＲＯＭ３３は、プログラム格納領域３３ａとデータ記憶領域３３ｂとを有している。プログラム格納領域３３ａには操舵制御プログラム３３ｐが格納される。データ記憶領域３３ｂには操舵制御プログラム３３ｐの動作に必要なデータが格納されている。
【００２６】
操舵制御部３０においてＣＰＵ３１がＲＯＭ３３に格納された操舵制御プログラムを実行することにより、トルクセンサ１１で検出されたトルクおよび操舵角センサ１３で検出された操舵速度に対応したモータ１５で発生させる駆動トルクを算出し、モータドライバ１４を介してモータ１５に、算出した駆動トルクを発生させるための電圧を印加する。なお、モータ１５については、本発明の電動パワーステアリング装置１に使用可能であれば特に種類（ＤＣモータ，ブラシレスモータ等）を問わない。
【００２７】
図２は操舵制御部３０で行なわれるモータ制御処理の概要を表したブロック図である。なお、この処理は電動パワーステアリング装置１が動作中に操舵制御プログラム３３ｐの他の処理とともに繰り返し行われる。操舵制御部３０は、操舵トルクアシスト機能実施部４２と操舵速度保持機能実施部４３で構成されている。
【００２８】
操舵トルクアシスト機能実施部４２の動作は、周知の電動パワーステアリング装置と同様で、トルクセンサ１１で検出された操舵トルクを位相補償演算部４９において演算した結果と車速センサ１７で検出された車速とに基づいて、アシスト電流演算部５０においてモータ１５に印加するアシスト電流を演算する。また、操舵角センサ１３で検出された操舵速度と車速とに基づいて、補正電流演算部５１においてアシスト電流を補正するための補正電流を演算する。電流加算演算部５２においてアシスト電流に補正電流を加算する。
【００２９】
指令電流値加算演算部４８においては、電流加算演算部５２における演算結果と、操舵速度保持電流上限値制限部４７（詳細は後述）からの結果を足し合わせて指令電流を求める。最大電流演算部５３では指令電流が印加可能な値の範囲内にあるかを調べ、該範囲内にない場合には、指令電流は予め定められた上限値を用いる。そして、電流制御演算部５４では、指令電流を発生するための電圧値を求め、その電圧値をモータ１５に印加する。
【００３０】
操舵速度保持機能実施部４３は、操舵速度保持機能実施判定部４４と操舵速度保持制御部４５と操舵速度保持離脱判定部４６と操舵速度保持電流上限値制限部４７と指令電流値加算演算部４８から構成されている。
【００３１】
操舵速度保持機能実施判定部４４は、トルクセンサ１１，車速センサ１７，操舵角センサ１３，電流センサ８，回転角センサ９の入力値を判定の条件パラメータとして用いる。各条件パラメータには操舵速度保持機能実施フラグをＯＮ状態（有効）とする条件（所定の範囲）が設定されている。操舵速度保持機能実施判定部４４では、これら条件パラメータの少なくとも１つを含む任意の組み合わせを判定条件として用いる。該任意の組み合わせを構成する条件パラメータの全てがその条件を満たす場合、操舵速度保持機能実施フラグをＯＮ状態（有効）とする。
【００３２】
操舵速度保持制御部４５は、操舵速度保持機能実施フラグがＯＮ状態（有効）である場合に、その時点での操舵速度を保持するよう速度フィードバック制御を行なうための操舵速度保持電流を演算する。
【００３３】
操舵速度保持離脱判定部４６は、操舵速度保持機能実施フラグがＯＮ状態（有効）である場合に、トルクセンサ１１，車速センサ１７，操舵角センサ１３，電流センサ８，回転角センサ９の入力の少なくとも１つが所定範囲内にない場合、操舵速度保持機能をＯＦＦ状態（無効）とする信号を出力する。
【００３４】
操舵速度保持電流上限値制限部４７は、モータ１５に印加する電流の上限値を操舵速度保持機能実施フラグがＯＮ状態（有効）である場合はモータ１５の定格電流の最大値に設定し、操舵速度保持機能がＯＦＦ状態（無効）である場合はモータ１５に印加する電流の上限値を漸減しながら操舵状態に応じた値にする。
【００３５】
図３を用いて、操舵速度保持制御の一例について述べる。これは、操舵速度保持機能を有効にする条件としてトルクセンサ１１で検出された操舵トルクおよび車速センサ１７で検出された車速とを用いるものである。操舵速度保持機能実施判定部４４および操舵速度保持離脱判定部４６において、トルクセンサ１１で検出された操舵トルクおよび車速センサ１７で検出された車速とを常時監視している。操舵トルクが所定値Ｔ１（例えば、２ないし３Ｎｍ）を上回り、かつ車速が所定値Ｖ１（例えば、５ないし１０ｋｍ／ｈ）を下回る場合、操舵速度保持機能実施フラグがＯＮ状態（有効）となり、操舵速度保持制御を開始する。このとき、操舵速度が操舵速度保持制御を開始したときの値とほぼ一致するように、操舵速度保持制御部４５において操舵速度保持電流を演算する。
【００３６】
例えば、車速が所定値Ｖ１を上回った場合、操舵速度保持機能実施フラグがＯＦＦ状態（無効）となり、操舵速度保持制御を終了する。このとき、モータ１５の急激な回転変化による操舵違和感を防ぐために、操舵速度保持電流上限値制限部４７はモータ１５に印加する電流の上限値を漸減しながらゼロとする。こうすることによって、操舵速度保持制御部４５において演算される操舵速度保持電流も漸減し操舵速度も漸減する。
【００３７】
また、操舵速度保持機能を実施中に、運転者の操舵ハンドル１０の操作により、トルクセンサ１１において所定値以上の操舵トルクが検出された場合、操舵速度保持機能実施フラグをＯＦＦ状態（無効）として、操舵速度保持制御を終了する方法を採ってもよい。
【００３８】
また、運転者の操舵ハンドル１０の操作により、操舵速度（すなわち、操舵角センサ１３の単位時間あたりの変化量）が、現在の操舵速度保持機能を実施中の操舵速度が所定の範囲内（例えば、６０ｄｅｇ／ｓｅｃから１８０ｄｅｇ／ｓｅｃの間）にない場合には、操舵速度保持機能実施フラグをＯＦＦ状態（無効）として、操舵速度保持制御を終了する方法を採ってもよい。
【００３９】
また、操舵速度保持機能を実施中に電流センサ８において検出されるモータ電流の値あるいは値の変化量が所定の範囲内にない場合には、操舵速度保持機能実施フラグをＯＦＦ状態（無効）として、操舵速度保持制御を終了する方法を採ってもよい。
【００４０】
また、操舵速度保持機能を実施中に回転角センサ９において検出される回転位置が所定の範囲内にない場合には、操舵速度保持機能実施フラグをＯＦＦ状態（無効）として、操舵速度保持制御を終了する方法を採ってもよい。
【００４１】
ステアリングホイールの操舵角が所定角度以上になるときには、電動機の補助トルクの付与を減少させたり、補助トルクの付与を停止させたりすることにより、電動機を必要以上に駆動させることなく、電動機の耐久性の向上や消費電力の低減を図るための制御、所謂「エンド当て保護制御」が知られている。
【００４２】
通常、操舵ハンドル１０は中立点から所定の回転（例えば、左右それぞれ２回転）しかできない構造となっていて、所定の回転数は車種により定められている。また、操舵ハンドル１０の左右それぞれの回転限界位置をストロークエンドと称する。そこで、操舵ハンドル１０の回転位置が予め定められた所定の位置に対して所定の範囲内にある場合に前記操舵ハンドルの回転を停止する処理は以下のように行なう。なお、この処理は電動パワーステアリング装置１が動作中に操舵制御プログラム３３ｐの他の処理とともに繰り返し行われる。
【００４３】
車速が所定値以上の状態においてトルクセンサ１１で検出された操舵トルクが０Ｎｍから所定の範囲内にある場合は、車両が直進状態あるいは操舵ハンドル１０が中立状態にあると判断し、操舵角センサ１３からの信号に基づいて操舵ハンドル回転角を求めその角度を基準位置とする。
【００４４】
操舵ハンドル１０が回転して先に述べた操舵速度保持制御を実行可能な条件となった場合には、操舵ハンドル１０は自動回転する。このとき、操舵角センサ１３からの信号に基づく操舵ハンドル１０の回転角と先に求めた基準位置から操舵ハンドル１０が回転した方向および操舵ハンドル１０の現在の回転位置を算出することができる。
【００４５】
ところで、モータには慣性力があるため、モータへの電源供給を停止しても操舵ハンドルの回転はすぐには停止しない。また、モータ１５の慣性力はモータ１５の回転数（すなわち操舵速度）による。よって、電流の上限値がゼロになりモータ１５が慣性力のみによって回転し、その回転が停止する位置をストロークエンドとなるように上述の所定の位置を設定すれば、操舵ハンドル１０がエンドに突き当たるときに発生する衝撃もなくすことができる。
【００４６】
モータ１５の慣性力は操舵速度保持機能を実施中の操舵速度によって求められる。したがって、慣性力に対応するモータ１５の回転角も求まる。また、操舵速度保持電流上限値制限部４７におけるモータ１５に印加する電流の上限値を漸減する率も予め定められている。よって、モータ１５に印加する電流の上限値をゼロにする位置が決まり、モータ１５に印加する電流の上限値の漸減を開始する位置（すなわち、所定の位置）も決まる。
【００４７】
そして、操舵ハンドル１０の回転位置が該所定の位置に到達した場合には操舵速度保持機能実施フラグがＯＦＦ状態（無効）となり、操舵速度保持制御を終了する。このとき、モータ１５の急激な回転変化による操舵違和感を防ぐために、操舵速度保持電流上限値制限部４７はモータ１５に印加する電流の上限値を漸減しながらゼロとする。
【００４８】
また、操舵速度保持制御を開始する際に、既に操舵ハンドル１０の回転位置が該所定の位置に到達している場合には、操舵速度保持制御を行なわない。
【００４９】
上述の操舵ハンドルが操舵速度保持制御実施中の「エンド当て保護制御」を行なう場合、操舵ハンドル１０の回転位置を操舵角度として求め、該操舵角度が所定の角度となった場合に操舵速度保持制御を終了する方法を採ってもよい。
【００５０】
また、上述の操舵ハンドルが操舵速度保持制御実施中の「エンド当て保護制御」を行なう場合、操舵ハンドル１０の操舵速度およびモータ１５の慣性力からモータ１５に印加する電流の上限値をゼロにする位置が決まり、モータ１５に印加する電流の上限値を漸減する率も予め定められていので、モータ１５に印加する電流の上限値の漸減を開始してからモータ１５が完全に停止するまでにモータ１５が回転する角度（すなわち、所定の角度）も求めることができる。そして、操舵ハンドル１０の操舵角度が所定の角度となった場合に操舵速度保持制御を終了する方法を採ってもよい。
【００５１】
また、操舵ハンドル１０の最大操舵角度（右一杯あるいは左一杯にハンドルを回したときの基準位置からの角度）を求め、最大操舵角度からモータ１５に印加する電流の上限値の漸減を開始してからモータ１５が完全に停止するまでにモータ１５が回転する角度を現じたものを所定の角度とする方法を採ってもよい。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の電動パワーステアリング装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】操舵速度保持制御を説明するためのブロック図。
【図３】操舵速度保持制御の一例を説明するためのタイミングチャート図。
【符号の説明】
【００５４】
１    電動パワーステアリング装置
８    電流センサ
９    回転角センサ
１０    操舵ハンドル
１１    トルクセンサ（操舵トルク検出手段）
１２ａ  操舵軸
１３    操舵角センサ（操舵速度検出手段、操舵角度検出手段）
１５    電動モータ
１７    車速センサ（車速検出手段）
３０    操舵制御部（自動回転制御手段）
４３    操舵速度保持機能実施部
４４    操舵速度保持機能実施判定部
４５    操舵速度保持制御部
４６    操舵速度保持離脱判定部
４７    操舵速度保持電流上限値制限部
４８    指令電流値加算演算部
【図１】
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【図２】
2005225411.tif 000004
【図３】
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