(57)【要約】【課題】センサが読み取った中間転写ベルト上のスケールの情報を基に中間転写ベルトのベルト速度を補正制御しても色ズレ等が生じないようにする。【解決手段】中間転写ベルト１０の外面に全周に亘って設けたスケール５をセンサ６で読み取り、その検知情報から中間転写ベルト１０の実際の速度を検出して、その実際の速度に応じて中間転写ベルト１０の速度を制御装置７０が補正する。センサ６は、感光体４０Ｙ，４０Ｃ間に配設しているので、センサ６によるスケール５の読取位置と、感光体４０上の画像を中間転写ベルト１０へ転写する画像転写位置とが近接する。それにより、センサ６を使用して得たベルト速度と、上記画像転写位置におけるベルト速度とが一致するので、ベルト速度を正確に補正することができる。【選択図】        図１
2005049414.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の感光体と、その各感光体上の画像を重ね合わせ状態に転写して担持可能であって全周にはスケールが形成された回動する中間転写ベルトと、前記スケールを読み取るセンサと、該センサが読み取った前記スケールの情報から前記中間転写ベルトの実際のベルト速度を検出してその実際のベルト速度に応じて前記中間転写ベルトのベルト速度を補正制御するようにした画像形成装置において、前記センサを前記複数の感光体間に配設したことを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記感光体は４個が前記中間転写ベルトの回動方向に沿って所定の間隔を置いてそれぞれ配設され、前記センサは前記感光体の前記中間転写ベルトの回動方向で２番目と３番目の感光体間に配設されていることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記センサは、互いに隣合う各感光体に対して等距離に配置されていることを特徴とする請求項１又は２記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記センサは、互いに隣合う各感光体の前記中間転写ベルトへのそれぞれの画像転写位置に対して等距離に配置されていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、中間転写ベルトの全周に亘って形成されたスケールをセンサで読み取り、その読み取った情報から中間転写ベルトの実際のベルト速度を検出してその実際のベルト速度に応じてベルト速度を補正制御するようにした画像形成装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、電子写真方式を使用した画像形成装置である例えば複写機やプリンタは、市場からの要求にともない、フルカラーの画像を形成可能なものが多くなってきている。
このようなカラー画像も形成可能な画像形成装置には、１つの感光体のまわりに各色のトナーで現像を行う複数の現像装置を備え、それらの現像装置により感光体上の潜像にトナーを付着させてフルカラーの合成トナー画像を形成し、そのトナー画像を記録材であるシート上に転写してカラー画像を得る、いわゆる１ドラム型のものがある。
また、複数の感光体を並べて配置すると共にその各感光体に対応させて異なる色のトナーで現像をする現像装置をそれぞれ設け、各感光体上にそれぞれ単色トナー画像を形成し、その単色のトナー画像をベルト上あるいはシート上に順次転写していくことによりベルト上あるいはシート上にフルカラーの合成カラー画像を形成する、いわゆるタンデム型のものもある。
【０００３】
この１ドラム型の画像形成装置とタンデム型の画像形成装置とを比較すると、前者は感光体が１つであることから装置全体を比較的小型化することができ、それに伴ってコストもその分だけ安価になるという利点がある。しかしながら、１つの感光体を複数回（フルカラーの場合には４回）回転させてフルカラー画像を１枚形成する構成であるため、画像形成速度の高速化は困難であるという欠点を有する。
また、後者のタンデム型の画像形成装置の場合には、感光体を複数必要とするため逆に装置が大型化する傾向があり、その分だけコストも高くなってしまうという欠点はあるが、画像形成速度の高速化が図れるという利点がある。
そこで、最近はフルカラーの画像もモノクロ並みの画像形成スピードが望まれていることから、後者のタンデム型の画像形成装置が注目されている。
【０００４】
このタンデム型の画像形成装置には、図１７に示すように、一直線上にそれぞれ配置した各感光体９１Ｙ，９１Ｍ，９１Ｃ，９１Ｋ上のトナー画像を、矢示Ａ方向に回動するシート搬送ベルト９３上に担持されて搬送されるシートＰ上に各転写装置９２により順次転写していき、そのシートＰ上にフルカラーの画像を形成する直接転写方式のものと、図１８に示すように、複数の各感光体９１Ｙ，９１Ｍ，９１Ｃ，９１Ｋ上のトナー画像を矢示Ｂ方向に回動する中間転写ベルト９４上に順次重ね合わせていくように転写していき、その中間転写ベルト９４上の画像を２次転写装置９５によりシートＰ上に一括転写する間接転写方式のものとがある。
【０００５】
この２つの転写方式を比べると、前者は複数の感光体９１を並べたその上流側に給紙装置９６を、下流側に定着装置９７をそれぞれ配置する構成となるため、装置全体がどうしてもシートの搬送方向に長くなって大型化してしまうという欠点がある。
これに対し、後者は２次転写位置を比較的自由に設定することができるため、図１８に示した例のように２次転写装置９５を中間転写ベルト９４の下側に配置すると共に、給紙装置９６もその中間転写ベルト９４の下側に配置することができるので、装置を幅方向（図１８で左右方向）に小型化することができる利点がある。
【０００６】
さらに、前者の直接転写方式のタンデム型は、装置を幅方向にできるだけ小さくしようとすると、定着装置９７をシート搬送ベルト９３に接近させて配置するようになる。このようにすると、シートＰの先端が定着装置９７のニップに達した際に、そのシートＰがシート搬送ベルト９３と定着装置９７との線速差（定着装置９７の方が遅い）により撓もうとしても、シート搬送ベルト９３から定着装置９７までの距離が極めて短いために、特に厚いシートの場合にはその先端が定着装置９７のニップに達した際の衝撃等によりシート全体に振動が生じ、それが画像に影響を与えやすいという欠点があった。
【０００７】
これに対し、後者の間接転写方式のタンデム型の場合には、２次転写装置９５を中間転写ベルト９４の下側に配置することができるため、装置を幅方向に小型化しても定着装置９７を中間転写ベルト９４から離して配置できる余裕が生まれる。したがって、シートの先端が定着装置９７のニップに達したときでも、シートは中間転写ベルト９４と定着装置９７との線速差に対して余裕をもって撓むことによりその線速差を吸収してしまうので、画像に悪影響が出ないようにすることができる。
このように、間接転写方式のタンデム型の画像形成装置は利点が多いので、最近では特に注目されている。
【０００８】
ところで、各色のトナーに対応させて複数の感光体を並べて配置するタンデム型の画像形成装置では、その各感光体上に形成した異なる色のトナー画像をシート上あるいは中間転写ベルト上に重ね合わせてカラー画像を形成するため、その各色の画像の重ね合わせ位置が狙いの位置に対してずれてしまうと、画像上において色ズレや微妙な色合いに変化が生じてしまうようになるので画像品質が低下してしまう。したがって、その各色のトナー画像の位置ズレ（色ズレ）は重要な問題であった。
その色ズレが発生する原因の一つとして、間接転写方式の転写装置の場合には中間転写ベルト（直接転写方式の場合にはシート搬送ベルト）の速度ムラがあるということが解っている。
そこで、従来の転写ベルトを使用したカラーの画像形成装置には、例えば特許文献１に記載されているように、転写ベルトの速度ムラを補正するようにしたものがある。
【０００９】
【特許文献１】
特開平１１−２４５０７号公報（第３〜４頁、第１図）
【００１０】
この特許文献１には、駆動ローラを１本含む５本の支持ローラ間に中間転写ベルト（転写ベルト）を回動可能に張架し、その中間転写ベルトの外周面に、シアン，マゼンタ，イエロー，ブラックの４色のトナー画像を順次重ね合わせ状態に転写していくことによりフルカラーの画像を形成するカラー複写機が記載されている。
このカラー複写機の中間転写ベルトの内面には、微細且つ精密な目盛で形成したスケールを設けて、そのスケールを光学型の検出器で読み取って中間転写ベルトのベルト速度を正確に検知し、その検出したベルト速度をフィードバック制御系によりフィードバック制御して中間転写ベルトを正確なベルト速度になるように制御している。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようにセンサを使用して中間転写ベルト上に形成したスケールを読み取って中間転写ベルトのベルト速度をフィードバック制御する構成の場合には、そのセンサの配設位置が感光体上の画像を中間転写ベルトへ転写する画像転写位置に対して離れていた場合には、センサを使用して検知した中間転写ベルトのベルト速度が、画像転写位置におけるベルト速度と必ずしも一致しないことがあるので、その場合には形成したフルカラーの画像に色ズレや色合いの変化が発生してしまうということがあった。
すなわち、上述したような中間転写ベルトは一般的に弾性体で形成し、それを駆動ローラを含む複数のローラ間に張装してそれを回動させるため、中間転写ベルトは駆動ローラの前後で部分的に伸び縮みする部分ができたりする。また、中間転写ベルトには、製造上の誤差によりベルトの厚さに偏差が生じたりするため、それによってもベルト速度が変化したりする。
【００１２】
このように、センサによる検出位置でのベルト速度と画像転写位置でのベルト速度とに差が生じると、センサにより検出したベルト速度に応じてベルト速度の補正をいかに高速で且つ高精度に行ったとしても、画像転写位置でのベルト速度と異なるベルト速度に基づいて補正を行ってしまう以上、正確なベルト速度の補正ができない。
この発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、センサが読み取った中間転写ベルト上のスケールの情報から得た中間転写ベルトのベルト速度に応じてその中間転写ベルトのベルト速度を補正制御しても、フルカラーの画像に色ズレや色合いの変化が生じないように正確なベルト速度の補正ができるようにすることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この発明は上記の目的を達成するため、複数の感光体と、その各感光体上の画像を重ね合わせ状態に転写して担持可能であって全周にはスケールが形成された回動する中間転写ベルトと、上記スケールを読み取るセンサと、そのセンサが読み取った上記スケールの情報から中間転写ベルトの実際のベルト速度を検出してその実際のベルト速度に応じて中間転写ベルトのベルト速度を補正制御するようにした画像形成装置において、上記センサを複数の感光体間に配設したものである。
上記感光体は、４個を中間転写ベルトの回動方向に沿って所定の間隔を置いてそれぞれ配設し、上記センサは感光体の中間転写ベルトの回動方向で２番目と３番目の感光体間に配設するとよい。
上記センサは、互いに隣合う各感光体に対して等距離に配置するとよい。また、そのセンサは、互いに隣合う各感光体の中間転写ベルトへのそれぞれの画像転写位置に対して等距離に配置するとよい。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１はこの発明の一実施形態である画像形成装置の中間転写装置を制御系と共に示す概略構成図、図２は同じくその中間転写装置を備えた画像形成装置であるカラー複写機の一例を示す全体構成図、図３は同じくそのカラー複写機の中間転写ベルトの速度制御系を示すブロック図である。
この実施形態による画像形成装置であるカラー複写機は、図１に示すように複数の感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋ（以下、特定しない場合には単に感光体４０と呼ぶ）と、その各感光体４０上の画像を重ね合わせ状態に転写して担持可能であって全周にはスケール５（図１では一部のみ図示している）が形成された矢示Ｃ方向に回動する中間転写ベルト１０と、スケール５を読み取るセンサ６と、そのセンサ６が読み取ったスケール５の情報から中間転写ベルト１０の実際のベルト速度を検出して、その実際のベルト速度に応じて中間転写ベルト１０のベルト速度を補正制御する制御装置７０とを備えている。
そして、この実施の形態では、センサ６を感光体４０Ｙ，４０Ｃ間に配設しているが、この点についての詳しい説明は後述する。なお、センサ６は、感光体４０Ｃ，４０Ｍ間にしたり、感光体４０Ｍ，４０Ｋ間にしたりしてもよい。
【００１５】
このカラー複写機は、図２に示すように中間転写ベルト１０を使用したタンデム型の電子写真装置であり、給紙テーブル２上に複写装置本体１を載置している。その複写装置本体１の上にはスキャナ３を取り付けると共に、その上に原稿自動給送装置（ＡＤＦ）４を取り付けている。
そして、複写装置本体１内の略中央に、中間転写ベルト１０を有する中間転写装置２０を設けている。中間転写ベルト１０は、駆動ローラ９と２つの従動ローラ１５，１６の間に張架されて図２で時計回り方法に回動するようになっている。また、この中間転写ベルト１０は、従動ローラ１５の左方に設けられているクリーニング装置１７により、その表面に画像転写後に残留する残留トナーが除去されるようになっている。
【００１６】
その中間転写ベルト１０の駆動ローラ９と従動ローラ１５の間に架け渡された直線部分の上方には、その中間転写ベルト１０の移動方向に沿って、イエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの４つの画像形成部１８を構成するドラム状の前述した感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋを、それぞれ図２で反時計回り方向に回転可能に設けている。そして、その各感光体４０上に形成された各画像（トナー画像）が、中間転写ベルト１０上に直接重ね合わせ状態に順次転写されていくようになっている。
そのドラム状の各感光体４０の回りには、帯電装置６０、現像装置６１、１次転写装置６２、感光体クリーニング装置６３、除電装置６４をそれぞれ設けている。そして、その感光体４０の上方に、露光装置２１を設けている。
【００１７】
一方、中間転写ベルト１０の下側には、その中間転写ベルト１０上の画像を記録材であるシートＰに転写する転写部となる２次転写装置２２を設けている。その２次転写装置２２は、２つのローラ２３，２３間に無端ベルトである２次転写ベルト２４を掛け渡したものであり、その２次転写ベルト２４が中間転写ベルト１０を介して従動ローラ１６に押し当たるようになっている。この２次転写装置２２は、２次転写ベルト２４と中間転写ベルト１０との間に送り込まれるシートＰに、中間転写ベルト１０上のトナー画像を一括転写する。
【００１８】
その２次転写装置２２のシート搬送方向下流側には、シートＰ上のトナー画像を定着する定着装置２５があり、そこでは無端ベルトである定着ベルト２６に加圧ローラ２７が押し当てられている。
なお、２次転写装置２２は、画像転写後のシートを定着装置２５へ搬送する機能も果たす。また、この２次転写装置２２は、転写ローラや非接触のチャージャを使用した転写装置であってもよい。
その２次転写装置２２の下側には、シートの両面に画像を形成する際にシートを反転させるシート反転装置２８を設けている。
【００１９】
このカラー複写機は、カラーのコピーをとるときは、原稿自動給送装置４の原稿台３０上に原稿をセットする。また、手動で原稿をセットする場合には、原稿自動給送装置４を開いてスキャナ３のコンタクトガラス３２上に原稿をセットし、原稿自動給送装置４を閉じてそれを押える。
そして、不図示のスタートスイッチを押すと、原稿自動給送装置４に原稿をセットしたときは、その原稿がコンタクトガラス３２上に給送される。また、手動で原稿をコンタクトガラス３２上にセットしたときは、直ちにスキャナ３が駆動し、第１走行体３３及び第２走行体３４が走行を開始する。そして、第１走行体３３の光源から光が原稿に向けて照射され、その原稿面からの反射光が第２走行体３４に向かうと共に、その光が第２走行体３４のミラーで反射して結像レンズ３５を通して読取りセンサ３６に入射して、原稿の内容が読み取られる。
【００２０】
また、上述したスタートスイッチの押下により、中間転写ベルト１０が回動を開始する。さらに、それと同時に各感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋが回転を開始して、その各感光体上にイエロー，シアン，マゼンタ，ブラックの各単色画像を形成する動作を開始する。そして、その各感光体上に形成された各色の画像は、図２で時計回り方向に回動する中間転写ベルト１０上に重ね合わせ状態に順次転写されていき、そこにフルカラーの合成カラー画像が形成される。
一方、上述したスタートスイッチの押下により、給紙テーブル２内の選択された給紙段の給紙ローラ４２が回転し、ペーパーバンク４３の中の選択された１つの給紙カセット４４からシートＰが繰り出され、それが分離ローラ４５により１枚に分離されて給紙路４６に搬送される。
【００２１】
そのシートＰは、搬送ローラ４７により複写機本体１内の給紙路４８に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止する。
また、手差し給紙の場合には、手差しトレイ５１上にセットされたシートＰが給紙ローラ５０の回転により繰り出され、それが分離ローラ５２により１枚に分離されて手差し給紙路５３に搬送され、レジストローラ４９に突き当たって一旦停止状態になる。
そのレジストローラ４９は、中間転写ベルト１０上の合成カラー画像に合わせた正確なタイミングで回転を開始し、一旦停止状態にあったシートＰを中間転写ベルト１０と２次転写装置２２との間に送り込む。そして、そのシートＰ上に２次転写装置２２によりカラー画像が転写される。
【００２２】
その画像が転写されたシートＰは、搬送装置としての機能も有する２次転写装置２２により定着装置２５へ搬送され、そこで熱と加圧力が加えられることにより転写画像が定着される。その後、そのシートＰは、切換爪５５により排出側に案内され、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出されてそこにスタックされる。
また、両面コピーモードが選択されているときには、片面に画像を形成したシートＰを切換爪５５によりシート反転装置２８側に搬送し、そこで反転させて再び転写位置へ導き、今度は裏面に画像を形成した後に、排出ローラ５６により排紙トレイ５７上に排出する。
【００２３】
このカラー複写機は、図１で説明したように、センサ６が読み取ったスケール５の情報から中間転写ベルト１０の実際のベルト速度を検出してその実際のベルト速度に応じて中間転写ベルト１０のベルト速度を補正制御する制御装置７０を備えている。
その制御装置７０は、各種判断及び処理機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）と、各処理プログラム及び固定データを格納したＲＯＭと、処理データを格納するデータメモリであるＲＡＭと、入出力回路（Ｉ／Ｏ）とからなるマイクロコンピュータを備えている。
【００２４】
そして、この制御装置７０には、図３に示すように、センサ６がスケール５を検知した実際のベルト位置の情報と目標ベルト位置の情報との誤差を演算する比較演算部７４と、その位置情報の誤差を入力する補正制御コントローラ７１と、そこから出力される情報を入力すると共に中間転写ベルト１０の目標速度（基本速度）も入力する比較演算部７２と、その比較演算部７２から出力される信号（ＰＷＭ信号）を入力して中間転写ベルト１０を駆動するパルスモータであるベルト駆動モータ７を駆動制御するドライブ回路７３とが設けられている。
補正制御コントローラ７１は、フィルタ部７１ａと比例ゲイン部７１ｂとで構成されていて、中間転写ベルト１０の速度を補正制御する際の補正制御パラメータであるフィルタ係数や比例ゲインを、選択された作像モードに対応する補正制御パラメータにする補正制御パラメータ設定手段として機能するものである。
【００２５】
フィルタ部７１ａは、制御帯域に応じてフィルタ係数を設定して誤差信号をフィルタリングするものであり、ある周波数以上をカットする。また、比例ゲイン部７１ｂは、制御帯域に応じて比例ゲインを設定し、補正量の大きさを決定する。実際には制御帯域が高いほど、早く変動を補正する必要があるので、その場合にはゲインを大きくする。
なお、この実施の形態では、補正制御コントローラ７１を、フィルタ部７１ａと比例ゲイン部７１ｂで構成した場合の例について示したが、その補正制御コントローラ７１は、パラメータを有する全てのアルゴリズムのコントローラが含まれる。
【００２６】
比較演算部７２は、補正制御コントローラ７１から入力した中間転写ベルト１０の実際の速度と、中間転写ベルト１０の目標速度とを比較演算し、その結果をドライブ回路７３に出力する。
ドライブ回路７３は、その入力した情報から中間転写ベルト１０の実際の速度が目標速度と同じであると判断できる速度差内にあるときには、そのまま目標速度でベルト駆動モータ７を駆動制御し続けるが、補正を必要とする速度差になっていれば、その速度差に応じてベルト駆動モータ７の回転数を制御してベルト速度を補正する。なお、このベルト速度補正に関する詳しい説明は後述する。
また、ベルト駆動モータ７は、パルスモータに限るものではなく、それをＤＣサーボモータ等の速度制御が可能なモータにしてもよい。
【００２７】
次に、中間転写ベルト１０の駆動系及びその中間転写ベルト１０のベルト速度検出系について、図４及び図５をも参照して説明する。
図１に示したように、ベルト駆動モータ７の回転力は、中間転写ベルト１０を回動可能に張架すると共にそのベルトを駆動する駆動ローラ９に伝達される。
このようにして、ベルト駆動モータ７は、駆動ローラ９を回転させることにより中間転写ベルト１０を図１の矢示Ｃ方向に回動させるが、その間の回転力の伝達は直接であってもよいし、間にギヤを介したものであってもよい。
中間転写ベルト１０は、例えば弗素系樹脂，ポリカーボネート樹脂，ポリイミド樹脂等で形成するベルトであり、そのベルトの全層や、その一部を弾性部材で形成するようにした弾性ベルトを使用したりする。
【００２８】
このような弾性ベルトを中間転写ベルト１０に使用すると、その弾性ベルトは転写部でトナー層、平滑性の悪い用紙に対応して変形する。つまり、局部的な凹凸に追従して弾性ベルトが変形するため、過度にトナー層に対して転写圧を高めることなく良好な密着性が得られる。それにより、文字の中抜けを防止して、平面性の悪い用紙に対しても均一な転写画像を得ることができる。
この中間転写ベルト１０には、感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋの順に、そこに形成されている異なる色の単色画像（トナー像）が順次重ね合わせ状態に転写されていく。
【００２９】
中間転写ベルト１０の外面（内面にしてもよい）に形成しているスケール５を読み取るセンサ６は、その一例を図５に示すように、例えば一対の発光素子６ａと受光素子６ｂを備えた反射型光学センサであり、発光素子６ａからスケール５に向けて照射した光の反射光を受光素子６ｂで受光し、その際にスケール５の目盛であって反射部であるスリット部５ａとそれ以外の部分５ｂとで異なる反射光量を検出する。
すなわち、センサ６はスケール５のスリット部５ａとそれ以外の部分５ｂとで異なる反射率の違いにより、ＨｉｇｈとＬｏｗの２値の信号を出力する。
ここで、例えばセンサ６のタイプが、受光素子６ｂが光を受光するとＨｉｇｈ信号を出力するタイプのものだとすると、スケール５のスリット部５ａの反射率がスリット以外の部分５ｂよりも高くなるように形成されていれば、センサ６から出力される信号は図５のｔの範囲が、スリット部５ａがセンサ６を通過している間の出力となる。したがって、中間転写ベルト１０が回動するのに伴い、センサ６の検出範囲を通過するスリット部５ａの有無により、センサ６の出力がＨｉｇｈ、Ｌｏｗを図示のように繰り返す。
【００３０】
したがって、その信号がＬｏｗからＨｉｇｈに変化した時点から次のＬｏｗからＨｉｇｈに変化するまでの周期（時間）Ｔを求めることにより、中間転写ベルト１０の表面の移動速度（ベルト速度）を検出することができる。
なお、これはあくまで中間転写ベルト１０のベルト速度を検出する方法の一例であり、中間転写ベルト１０に形成したスケールを検知することによりそのベルト速度を検出することができるものであれば、そこに使用するセンサやスケールの種類はいずれのものであってもよいし、その検出方法もいずれの検出方法を用いてもよい。
【００３１】
次に、中間転写ベルト１０のベルト速度の制御について図６を参照して説明する。
図１に示した制御装置７０が有するマイクロコンピュータは、所定のタイミングで図６に示す中間転写ベルトの速度補正処理をスタートさせる。
まずステップ１で、ベルト駆動モータ７をＯＮにして、それを目標速度である基本速度Ｖで回転させるようにし、ステップ２へ進む。そこでは、ベルト駆動モータ７をＯＦＦにする信号を入力しているか否かを判断し、ＯＦＦ信号を入力していればステップ３へ進んでベルト駆動モータ７をＯＦＦにして、この処理を終了する。
また、ステップ２でＯＦＦ信号を入力していなくてステップ４へ進んだときには、そこでフィードバックされるセンサ６からの信号を入力し、その情報から中間転写ベルト１０の表面の実際の速度Ｖ′を検出する。そして、次のステップ５で、基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′との速度比較を行う。
【００３２】
次のステップ６では、その基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′とが同じでないか（Ｖ≠Ｖ）を判断し、その基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′が同じで、その間に速度差がなければ（許容できる速度差）、中間転写ベルト１０は基本速度Ｖと同じ速度でベルト表面が回転していると判断できるので、そのまま基本速度Ｖで制御を継続してステップ２へ戻り、再びそのステップ２以降の判断及び処理を繰り返す。
また、ステップ６の判断で、基本速度Ｖと実際の速度Ｖ′とが同じでないときにはステップ７に進んで、そこで基本速度Ｖと中間転写ベルト１０の実際の速度Ｖ′とのベルト表面の速度差Ｖ″を計算する。
そして、ステップ８で、その速度差Ｖ″がＶ″＞０であるか否かを判断し、Ｖ″＞０であれば（ＹＥＳの判断）、基本速度Ｖよりも、中間転写ベルト１０の実際の速度Ｖ′の方が遅いと判断できるので、基本速度Ｖに速度差Ｖ″を加えた速度Ｖ１になるように、ベルト駆動モータ７の回転数を制御し、その後ステップ２へ戻る。
【００３３】
また、ステップ８の判断で速度差Ｖ″がＶ″＞０でないときには、速度差Ｖ″はＶ″＜０であって中間転写ベルト１０の実際の速度Ｖ′のベルト表面速度が基本速度Ｖよりも速いと判断できるので、ステップ１０へ進んで、そこで基本速度Ｖから速度差Ｖ″を差し引いた速度Ｖ２になるように、ベルト駆動モータ７の回転数を制御し、その後ステップ２へ戻る。
そして、そのステップ２以降の判断及び処理を繰返すことにより、中間転写ベルト１０の表面の実際の速度Ｖ′が基本速度Ｖになるように補正制御する。そして、ステップ２でベルト駆動モータ７をＯＦＦにする信号の入力を判断するとステップ３へ進んで、ベルト駆動モータ７をＯＦＦにして、この処理を終了する。
【００３４】
ところで、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動には、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分と、その高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分とがある。
その速度変動における高周波の変動周波数成分と低周波の変動周波数成分は、図７に示すように、横軸にベルトの回転時間を取り、縦軸に速度変動量を取ってベルトの目標速度（理想的な基本速度となる）を速度変動の中央に直線で示すと、中間転写ベルト１０が一回動（一周）する間に図示のように比較的ゆっくりと速度が変化していく速度変動が低周波の変動周波数成分ｆ１（以下、単に低周波成分ｆ１ともいう）となり、瞬間的に速度が小きざみに変化する速度変動が高周波の変動周波数成分ｆ２（以下、単に高周波成分ｆ２ともいう）となる。
【００３５】
そして、その低周波成分ｆ１は、図１に示した中間転写ベルト１０又はその中間転写ベルト１０のベルト駆動系を構成する駆動ローラ９等のベルト駆動系構成部品に起因して周期的に繰返し現れる変動周波数成分である。
この速度変動における低周波成分ｆ１と、高周波成分ｆ２の両者を補正するためには、その補正周波数レンジを高周波側に合わせる必要があるので、そのためには、かなりの高精度で且つ複雑な構成の制御回路が必要となる。なぜならば、補正精度は、その制御ループの周期とセンサの検知精度が問題になるからである。
この点について、図８及び図９を参照して説明する。
【００３６】
図８はこの画像形成装置が有する低周波変動周波数を補正するフィードバックループ８０を示すものであり、このフィードバックループ８０は、中間転写ベルト１０の全周に亘って設けられたスケール５をセンサ６で読み取り、そのセンサ６が検知したスケール６から中間転写ベルト１０の実際の速度を検知してその実際の速度に応じてベルト駆動モータ７を制御することにより中間転写ベルト１０の速度を補正制御する。
そして、補正するのはベルトの速度変動のうち、図７で説明した装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分ｆ２以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分ｆ１のみとしている。
【００３７】
このフィードバックループ８０は、中間転写ベルト１０上のスケール５をセンサ６で読み取り、その検出結果から中間転写ベルト１０の実際の位相を検出し、その位相を目標値と比較してズレ量を検出する。そして、そのズレ量に応じて中間転写ベルト１０のベルト速度を目標速度に一致させるための必要な制御量を算出し、その制御量を目標値に対して増減する計算を行う。この制御量の増減は、図６のフローチャートで説明したように、中間転写ベルト１０の実際の速度が目標速度に対して速いか遅いかによって判断される。
そして、その増減がなされた制御量によりベルト駆動モータ７の回転数を制御して、中間転写ベルト１０のベルト速度を目標速度に一致させる。このようにして、このフィードバックループ８０は、中間転写ベルト１０のベルト速度を目標速度に一致させるようにフィードバック制御する。
【００３８】
このフィードバックループ８０の制御ループ一周を周期Ａとすると、この制御ループの周期Ａが、図９に示すように低周波成分ｆ１の低周波周期Ｃに比べ十分に短ければ、同図に示したズレ制御量δを検出することは可能である。したがって、フィードバックループ８０の制御ループが１ループ終了したときにその実際の速度と目標速度（基本速度）との速度差であるズレ制御量δを補正することで、中間転写ベルト１０の速度を目標速度に一致させることができる。
すなわち、Ａ＞Ｃ（周期Ａが低周波周期Ｃに比べ十分に速いという意味）であれば、ズレ制御量δを補正することができる。
【００３９】
ところが、高周波成分ｆ２の高周波周期Ｂは、図９に示したようにフィードバックループ８０の制御ループの周期Ａよりも短い周期となるため、この高周波周期Ｂで現れる中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ２の速度変動を検知することはできない。したがって、当然、その高周波成分ｆ２の速度変動補正もできない。
すなわち、Ｂ＞Ａ（高周波周期Ｂが周期Ａに比べて速いという意味）となるときは、中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ２の速度変動補正をするのは不可能である。
そのため、この高周波成分ｆ２の速度変動について補正しようとすれば、それよりも短い周期の制御ループを構成する必要がある。
【００４０】
一般的に、制御範囲に収めるためには、対象となる補正周波数の数十倍の周期で補正する必要があるとされている。そのため上述した高周波周期Ｂで現れる中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ２の速度変動を補正しようとすれば、それを補正するための制御ループの周期はかなり短くしなければならなくなる。したがって、それを実現しようとすれば、その制御ループを構成する各部品の精度を高める必要があると共に、バラツキを抑える必要がある。
さらに、中間転写ベルト１０の移動速度を検出するセンサの精度も高める必要がある。また、中間転写ベルト１０上に設けるスケールも高分解能が必要となると共に高精度のものが必要となる。したがって、このようなものを製作するためには加工が困難となるため、それを実現しようとすれば高コストのシステムになってしまう。
【００４１】
そこで、このカラー複写機では、中間転写ベルト１０の高周波成分ｆ２の速度変動に比べてベルト移動速度の補正が比較的容易に行える低周波成分ｆ１についてのみベルト速度を補正する点に着目し、図８で説明したように、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動のうち、装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみを補正して中間転写ベルト１０を目標速度にする低周波変動周波数補正用のフィードバックループ８０を設けている。
【００４２】
このフィードバックループ８０では、高周波成分ｆ２の速度変動の補正は行わないが、そのようにしても画像に問題となる影響が出ない点について、以下図１０を参照して説明する。
タンデム型のカラー画像形成装置の場合には、図１０に示すように中間転写ベルト１０の直線状に張られた部分に、複数の感光体４０Ｙ，４０Ｃ（図１０では説明の簡略化により２個のみ図示している）を間隔を置いて配置するのが普通であるので、その構成上から中間転写ベルト１０上の同じ位置に同時に感光体上のトナー画像が転写されることはあり得ない。
すなわち、感光体４０Ｙ上の第１色目のトナー画像Ｔ１を中間転写ベルト１０上に転写した後は、その中間転写ベルト１０上のトナー画像Ｔ１が第２色目のトナー画像Ｔ２を形成する感光体４０Ｃの転写位置まで移動するまでに時間差ｔａがあり、その第１色目のトナー画像Ｔ１が感光体４０Ｃの転写位置に達したタイミングで、その感光体４０Ｃ上のトナー画像Ｔ２が第１色目のトナー画像Ｔ１に重ね合わせるように転写される。
【００４３】
このように、複数の感光体を並べたタンデム型のカラー画像形成装置を使用して複数色のカラー画像を形成する場合には、最初の画像転写から次の画像転写まで時間差（図１０のｔａ）が存在し、フルカラー画像の場合には更にその後に３色目、４色目の各画像がそれぞれ時間差を持って重ね合わせ状態に転写されていき、それにより４色を同じ位置に重ね合わせた画像が形成される。
このとき、例えば第１色目を扱う感光体４０Ｙと、その隣りの第２色目を扱う感光体４０Ｃとの転写タイミングの時間差ｔａよりも遅い低周波周期の速度変動が中間転写ベルト１０に発生した場合には、中間転写ベルト１０に転写される第２色目の画像は、正規の位置すなわち第１色目の画像位置に対して上記ベルトの速度変動分（遅れ）だけ遅れて第２色目の画像転写位置に到達するようになってしまうので、その結果、色ズレが発生してしまう。
【００４４】
また、逆に目標速度に対して速い低周波周期の速度変動が中間転写ベルト１０に発生した場合には、上記の場合と逆になり、やはり第２色目の画像は第１色目の画像位置に対して上記ベルトの早まった速度変動分だけ速く第２色目の画像転写位置に到達してしまうので、同様に色ズレが発生してしまう。
ところが、その第１色目の画像転写位置から第２色目の画像転写位置まで中間転写ベルト１０が目標速度で移動する時間よりも短い周期となる高周波成分ｆ２の速度変動が発生したとしても、中間転写ベルト１０が第２色目の画像転写位置に到達したときに、その中間転写ベルト１０の速度が目標速度に戻ってさえいれば、中間転写ベルト１０全体の位置ズレにはならないので、中間転写ベルト１０上の第１色目の画像位置に対して第２色目の画像が正確に重ね合わされることになる。したがって、第３色目，第４色目も同様に重ね合わされていくので、４色フルカラーの画像を形成しても、色ズレは殆ど現れることがなく、仮に現れたとしても、それは僅かであって画像上において色ズレとしてはわからない程度のものとなる。
【００４５】
したがって、この実施の形態のように、中間転写ベルト１０のベルトの速度変動のうち、高周波の変動周波数成分以外のゆっくりとベルト速度が変化していく低周波の変動周波数成分のみを補正して中間転写ベルト１０を目標速度に補正しても、色ズレを防止することができる。
そして、一般的に上述した高周波周期は数ｋＨｚ以上であるのに対し、低周波周期は数十Ｈｚ以下であるので、その低周波周期を扱う図８に示したフィードバックループ８０を低コストで構成することができる。
【００４６】
ところで、中間転写ベルト１０の速度変動のうち低周波の変動周波数成分ｆ１が、図９で説明した低周波周期Ｃで現れる要因としては、中間転写ベルト１０の１周期（１回動）に起因する要因が大きい。
これは、この実施形態のカラー複写機（図２）がタンデム型であり、そこで使用できる転写紙サイズをＡ３サイズ等の比較的大型サイズまで使用可能にしている関係で、中間転写ベルト１０の周長が比較的長いので、それにより中間転写ベルト１０が１周するのに要する時間が、図８で説明した制御ループによる制御ループ周期Ａ（図９）に比べてかなり長い時間になってしまうためである。
そして、その中間転写ベルト１０に周期的な速度変動を誘発させる要因としては、その中間転写ベルト１０自体のベルト厚さの精度や、ベルト駆動系を構成する各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差や、メカ的な各部品のレイアウトの積み上げ公差等が一般的に考えられる。
【００４７】
図１１はベルトの変動周波数とベルトの速度変動量との関係を示した線図である。
この線図において、中間転写ベルト１０のベルト厚さの精度や、ベルト駆動系を構成する各ローラ等の各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差等に起因して、ゆっくりと周期的に繰返し現れてベルト速度が変化していくのが低周波の変動周波数成分ｆ１であり、中間転写ベルト１０のベルト厚さの精度や各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差等に起因しない変動周波数が高周波の変動周波数成分ｆ２であって、この変動周波数成分ｆ２は回転力伝達用のギヤの歯のピッチ変動等により装置の駆動中に発生する小さな高周波の変動周波数成分である。
【００４８】
上述した事項から、この実施の形態によるカラー複写機では、ベルト速度変動を生じさせる要因のうち、前者の中間転写ベルト１０のベルト厚さの精度や、ベルト駆動系を構成する各ローラ等の各ベルト駆動系構成部品の部品製作誤差等に起因する要因についてのみ限定して、それによるベルト速度を補正している。すなわち、画像上に殆ど影響を与えない高周波の変動周波数成分を無視することにより、低コストの構成のフィードバックループ８０（図８）にしている。
以下、低周波のベルト速度変動を生じさせる要因について詳しく説明する。
【００４９】
まず最初に、中間転写ベルト１０の低周波の変動周波数成分による速度変動が、中間転写ベルト１０の厚さむらに起因するものである場合について、図１２及び図１３を参照して説明する。
図１２は中間転写ベルトの厚さむらによりその中間転写ベルトの表面の移動速度が変動ことを説明するための説明図である。
この図１２では、説明を簡略化するために便宜上中間転写ベルト１０を張架するローラを駆動ローラ９と従動ローラ１５の２個としている（正確には図１を参照）。また、同様に説明を簡略化するため、中間転写ベルト１０の厚さむらは、厚い部分と薄い部分を１箇所ずつとしているが、この厚さむらは複数箇所ある場合であっても、以下に説明する内容は同様に説明されるものである。
中間転写ベルト１０は、駆動ローラ９と従動ローラ１５とによって矢示Ｇ方向に回動可能に張架されている。そして、駆動ローラ９が矢示Ｊ方向に回転することにより中間転写ベルト１０が矢示Ｇ方向に回動される。
【００５０】
また、図１２において点Ｄは、中間転写ベルト１０の表面のベルト厚が一番厚い部分を示しており、点Ｅはベルト厚が一番薄い部分を示している。さらに、この図１２では、点Ｄが駆動ローラ９側の図示の位置にあって、点Ｅが従動ローラ１５側の図示の位置にある時の中間転写ベルト１０の状態を実線で示している。また、その中間転写ベルト１０が回動し、上記と逆の位置になって点Ｄが従動ローラ１５側の位置に、点Ｅが駆動ローラ９側の位置になったときの中間転写ベルト１０の状態を破線で示している。
【００５１】
そして、点Ｄが駆動ローラ９側にあるときの点Ｄの部分におけるベルトの厚さをＸ、点Ｅが駆動ローラ９側にある時の点Ｅの部分におけるベルトの厚さをｘとしている。すなわち、Ｘ＞ｘとなる。
また、ここでは駆動ローラ９に偏芯がないものとして説明するので、その駆動ローラ９の半径は一定となるため、駆動ローラ９の回転中心からベルト表面の点Ｄまでのベルト回転半径はＲ（最大半径）、点Ｅまでのベルト回転半径はｒ（最小半径）となり、その差は、Ｘ−ｘと同じになる。すなわち、（Ｒ−ｒ）＝（Ｘ−ｘ）となる。
ここで、ベルト表面の点Ｄ、点Ｅにおける表面速度は、その回転半径が上記のようにＲとｒで異なるため、中間転写ベルト１０の表面速度は点Ｅの部分に比べて点Ｄの方が速くなる。
【００５２】
すなわち、中間転写ベルト１０が矢示Ｇ方向に回動し、ベルトの厚さが他の部分に比べて最も厚い点Ｄの部分が駆動ローラ９の位置に達すると、ベルトの表面速度は一番速くなり、その後ベルトが回転し続けるとそのベルトの表面速度は徐々に遅くなり、ベルトの一番薄い点Ｅの部分が駆動ローラ９の位置に達すると、ベルトの表面速度は一番遅くなる。したがって、このベルトの表面速度差が、ベルト速度ムラとして現れることになる。
このベルト表面の速度ムラは、上述した説明モデルの場合には、中間転写ベルト１０が円弧状に曲げられる駆動ローラ９の部分で一番顕著になり、その駆動ローラ９から離れた位置になるほど速度ムラは小さくなる。
【００５３】
次に、中間転写ベルトの厚さむらにより、その中間転写ベルトの表面の移動速度が変動することを図１３に示す他の説明モデルを使用して別の角度から説明する。
図１３は中間転写ベルト１０の内側に凸状に膨出した部分があってそれによりベルトが厚さむらを生じている場合を示したものである。ここで、中間転写ベルト１０が図示のように駆動ローラ９（煩雑となるため図示を省略しているので図１２を参照）の円弧上に位置しているときに、その円弧部分に沿うベルト内周面の距離が、ベルト凸部１０ａがなかった同図に破線で示す部分が距離Ｌで、ベルト凸部１０ａがあった場合にベルト内周面に沿う距離が距離Ｌ′であるとすると、当然のことながら距離Ｌ′は距離Ｌよりも長くなる。
【００５４】
そのため、駆動ローラ９は、中間転写ベルト１０の内面に接してそれを移動させるので、ベルト凸部１０ａがある場合にはそれが無い場合に比べて距離Ｌ′−Ｌの距離差分だけ多く回転しなければベルト凸部１０ａが無い場合と同距離を移動させることができない。すなわち、距離Ｌ′−Ｌの距離差分だけ中間転写ベルト１０全体の移動速度が遅くなる。したがって、この場合には中間転写ベルト１０の駆動ローラ９から離れた直線部分においてもベルトの移動速度が遅くなる。
【００５５】
このように、中間転写ベルト１０の厚さむらは、そのベルトの移動速度を変動させる要因となるが、そのベルトの厚さを全て均一にすることはベルト製造上及び工程上から一般的に不可能である。したがって、この中間転写ベルト１０の厚さむらに起因するベルトの速度ムラは、必ず発生するものである。
そして、このベルトの厚さむらは、実際にはベルトの周方向に比較的少ない箇所にできるものであるため、このベルトの厚さむらが上述した低周数周期で現れるベルト速度ムラとなる。それ故、このベルト速度ムラが、カラー画像を形成した場合に位置ズレの要因となり、それが原因で画像上に色むらができることになる。
なお、このベルト厚さむらは、通常、その製造工程上から数Ｈｚ以下となる。
【００５６】
このように、この実施の形態では、中間転写ベルト１０の低周波の変動周波数成分による速度変動が、中間転写ベルト１０の厚さむらや、その中間転写ベルトが駆動ローラ９の前後で部分的に伸び縮みする部分ができること等に起因するものである点に着目し、それによって生じる中間転写ベルト１０の速度ムラを図８に示したフィードバックループ８０を使用して補正するので、低コストの構成で対応することができる。
また、このように補正する周波数を限定することにより、当然フィードバック制御における位相検出レンジを限定でき、その結果、目標速度に対する位相比較、速度のズレ量検出をより高精度に行うことができるので、より安定したベルト速度の制御ができる。
【００５７】
次に、ベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動が、中間転写ベルトを駆動するベルト駆動系構成部品である駆動ローラの偏芯に起因するものである場合について、図１４を参照して説明する。
この図１４においても、説明を簡略化するために便宜上中間転写ベルト１０（ベルト厚を誇張して図示している）を張架するローラを駆動ローラ９と従動ローラ１５の２個としている（正確には図１を参照）。中間転写ベルト１０は、駆動ローラ９と従動ローラ１５とによって矢示Ｇ方向に回動可能に張架されて、駆動ローラ９が矢示Ｊ方向に回転することにより矢示Ｇ方向に回動する。
いま、図示のように、駆動ローラ９には偏芯があるものとし、その駆動ローラ９のベルト接触面方向に一番膨らんだ最大偏芯位置でのローラ回転中心からベルト接触面までの半径をＲ、逆にベルト接触面とは反対側に一番膨らんだときの最小偏芯位置でのローラ回転中心からベルト接触面までの半径をｒとする。
【００５８】
ここで、説明を容易にするため、中間転写ベルト１０の厚さは均一であると仮定する（Ｘ＝ｘ）。このとき、ベルト表面速度は、駆動ローラ９の最大偏芯位置（一番膨らんだ位置）で駆動されたときと、最小偏芯位置で駆動されたときとでは（Ｒ−ｒ）分だけ速度差を生じる。したがって、その分だけ中間転写ベルト１０の表面速度に変動が生じる。
そして、一般的に駆動ローラは、その半径が大きいものが多いので、この速度変動は低周波周期となって現れやすい。したがって、それが前述したような画像の位置ズレとなって、画像上に色むらとして現れやすい。
【００５９】
この低周波周期も、一般的に数Ｈｚから数十Ｈｚ程度であるため、この低周波の変動周波数成分による速度変動の要因となる駆動ローラ９の偏芯に着目し、その低周波の変動周波数成分による速度変動のみを補正することにより、より低コストで、且つ安定した速度制御を実現することができる。
なお、環境温度の変化に伴う駆動ローラ９の偏芯量の変化をも含んだもので上述したベルトの低周波の変動周波数成分による速度変動の補正を行うようにすれば、より補正精度が向上する。
【００６０】
ところで、中間転写ベルトのベルト速度変動を誘発する要因は多種多様であるが、その中で低周波周期によるベルト速度変動につてベルト速度を補正することについては、上述したとおりである。
ここで、その低周波周期で起るベルト速度変動の要因として、実際にどのようなものが要因となるのかについては、その時の対象とする装置のシステム構成、すなわち中間転写ベルトのベルト材質や、そのベルト周長、さらにはその中間転写ベルトを張架するローラ数、感光体ピッチ、各部品の精度等によって異なる。
【００６１】
そのため、ベルト速度変動の要因の全てについて、それぞれ補正を行うことは困難な場合がある。一般的に、ベルトの速度変動が画像品質の低下に影響を与えるのは、低周波の変動周波数成分によるベルトの速度変動である場合が多く、これらは１００Ｈｚ程度まで補正できれば十分である。
したがって、このベルト速度を補正する補正範囲を、図１５に示すように１００Ｈｚ以下の低周波の変動周波数成分に限定すれば、図８に示したフィードバックループ８０を低コストで構成することができる。
【００６２】
ところで、この実施の形態によるカラー複写機は、図１で説明したように、中間転写ベルト１０の外面に全周に亘ってスケール５を形成しているが、そのスケール５のベルト幅方向の位置は、図４に示したように感光体の端部に対応する位置にしている。そして、そのスケール５に対応させて、そのスケール５を読み取るセンサ６を、図１に示したように感光体４０Ｙ，４０Ｃ間に配設している。
このように、センサ６を感光体４０Ｙ，４０Ｃ間に配置すると、センサ６によるスケール５の読取位置と、感光体４０上の画像を中間転写ベルト１０へ転写する画像転写位置（１次転写装置６２が設けられている位置）とが近接するため、センサ６を使用して検知した中間転写ベルト１０のベルト速度と、上記画像転写位置におけるベルト速度とが一致しやすくなる。
それにより、中間転写ベルト１０のベルト速度を正確に補正制御することができるので、形成したフルカラー画像に色ズレや色合いの変化が生じない。
【００６３】
図１６は４個の感光体の２番目と３番目の感光体間にセンサを配設した画像形成装置の実施形態を示す図１と同様な概略構成図であり、図１と対応する部分には同一の符号を付してある。
なお、この実施形態による画像形成装置であるカラー複写機は、図１乃至１５で説明した実施形態のカラー複写機に対し、センサ６の配設位置を異ならせただけであり、その他の構成は全て同様であるので、カラー複写機全体（外観は図２と同様）の図示及び詳しい説明は省略する。
【００６４】
この実施形態によるカラー複写機は、センサ６を４個の感光体４０Ｙ，４０Ｃ，４０Ｍ，４０Ｋの中間転写ベルト１０の回動方向（矢示Ｃ方向）で２番目と３番目の感光体４０Ｃ，４０Ｍ間に配設している。
このような位置にセンサ６を配置すると、センサ６は４個の感光体４０の中心位置（ベルト移動方向で）となるので、４個の感光体４０の全てについて最も近接した位置となる。それにより、センサ６が検知した中間転写ベルト１０のベルト速度と、４箇所の各感光体４０の中間転写ベルト１０への画像の転写位置でのベルト速度とを、全て一致させることができる。
それにより、４色全ての色のカラー画像について色ズレや色合いに変化が生じないようにすることができる。
【００６５】
なお、図１に示した実施形態では、センサ６が互いに隣合う感光体４０Ｙ，４０Ｃに対して等距離になるようにすると共に、その互いに隣合う各感光体４０Ｙ，４０Ｃの中間転写ベルト１０へのそれぞれの画像転写位置（１次転写装置６２のある位置）に対しても等距離になるようにするとよい。
また、図１６に示した実施形態では、センサ６が感光体４０Ｃ，４０Ｍに対して等距離になるようにすると共に、その互いに隣合う各感光体４０Ｃ，４０Ｍの中間転写ベルト１０へのそれぞれの画像転写位置に対しても等距離になるようにするとよい。
このようにすれば、センサ６はそれを挾んだ両側の各感光体４０の画像転写位置に対して、それぞれ最も離れた位置になるので、その画像転写位置の１次転写装置（転写ローラ）６２に印加する高電圧からセンサ６へのノイズの影響を最小限に抑えることができる。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明による画像形成装置によれば、センサを使用して検知した中間転写ベルトのベルト速度と、画像転写位置におけるベルト速度とが一致するので、センサが読み取った中間転写ベルト上のスケールの情報から得た中間転写ベルトのベルト速度に応じてその中間転写ベルトのベルト速度を補正制御しても、フルカラーの画像に色ズレや色合いの変化が生じないようにベルト速度を正確に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態である画像形成装置の中間転写装置を制御系と共に示す概略構成図である。
【図２】同じくその中間転写装置を備えた画像形成装置であるカラー複写機の一例を示す全体構成図である。
【図３】同じくそのカラー複写機の中間転写ベルトの速度制御系を示すブロック図である。
【図４】ベルト速度検出用のスケールが全周に亘って設けられた中間転写ベルトの一部を示す平面図である。
【図５】中間転写ベルトに設けたスケールを読み取るセンサとそのセンサ出力を示す概略図である。
【図６】中間転写ベルトのベルト速度補正処理を示すフロー図である。
【図７】ベルトの速度変動における高周波の変動周波数成分と低周波の変動周波数成分を説明するための波形図である。
【図８】図１の制御装置が行う中間転写ベルトのベルト速度補正に関する一連の制御のフィードバックループを示すブロック図である。
【図９】ベルトの速度変動における高周波成分の高周波周期が制御ループの周期よりも早い周期になるとその高周波成分の速度変動を補正できないことを説明するための波形図である。
【図１０】色ズレが発生する転写時間差とベルト速度との関係を説明するための概略図である。
【図１１】ベルトの変動周波数とベルトの速度変動量との関係を示した線図である。
【図１２】中間転写ベルトの厚さむらによりその中間転写ベルトの表面のベルト速度が変動することを説明するための説明図である。
【図１３】同じく中間転写ベルトの厚さむらによりその中間転写ベルト全体に速度変動が生じることを説明するための説明図である。
【図１４】駆動ローラの偏芯によりその中間転写ベルト全体に速度変動が生じることを説明するための説明図である。
【図１５】変動周波数と画像の位置ずれとの関係を示す線図である。
【図１６】４個の感光体の２番目と３番目の感光体間にセンサを配設した画像形成装置の実施形態を示す図１と同様な概略構成図である。
【図１７】従来の直接転写方式の画像形成装置の一例を画像形成部のみ示す構成図である。
【図１８】従来の間接転写方式の画像形成装置の一例を画像形成部のみ示す構成図である。
【符号の説明】
５：スケール                  ６：センサ
１０：中間転写ベルト
４０Ｙ，４０Ｍ，４０Ｃ，４０Ｋ：感光体
６２：１次転写装置
７０：制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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