(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の作業用途が構成でき、その作業用途に応じて命令を操作可能とするロボットシステムを提供する。【解決手段】作業ツール1を介して作業を行うロボット10と、作業プログラム2に基づいてロボット10を制御するロボット制御装置3と、ロボット制御装置3に接続され作業プログラム2を編集するロボット教示装置4とからなるロボットシステムにおいて、ロボット10の作業用途を選択する用途選択部5を備え、作業プログラム2は、用途選択部5で選択された作業用途を格納する用途格納部6を備える。【選択図】図１
2005066770.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業ツールを介して作業を行うロボットと、作業プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記作業プログラムを編集するロボット教示装置とからなるロボットシステムにおいて、
前記ロボットの作業用途を選択する用途選択部を備え、
前記作業プログラムは、前記用途選択部で選択された作業用途を格納する用途格納部を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
複数の作業ツールを介して作業を行うロボットと、作業プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記作業プログラムを編集するロボット教示装置とからなるロボットシステムにおいて、
前記作業ツールを選択するツール選択部と、
前記作業ツール毎に作業用途を対応させるツール用途対応部とを備え、
前記ツール選択部と前記ツール用途対応部とに基づいて選択された作業用途の命令を前記教示装置に表示することを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
前記教示装置は、前記作業プログラムの用途格納部又は前記用途選択部に基づいて作業命令を表示する作業命令表示部を備えることを特徴とする請求項１乃至２記載のロボットシステム。
【請求項４】
１つの前記作業プログラムに対して前記作業ツールと関連した１つ以上の作業用途を選択することを特徴とする請求項１乃至３記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関し、特に対象物に作業を行うロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術としては、図７に示すようにロボット命令用途テーブルを用いて、画面に表示するものがある。例えば、作業用途１〜８をビットに対応させ、ＡＤＤ命令の場合は、作業用途１と作業用途４の場合に表示し、ＭＵＬ命令の場合は、作業用途８の場合に表示して、操作者の作業プログラム編集を容易にしていた（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平７−１０４８０４号公報（第２頁右列第２２行〜第３９行、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
以上に述べた従来のロボット制御装置の問題点は、作業プログラムに応じて作業用途を切り換えることができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の構成が有していた問題を解決しようとするものであり、複数の作業用途が構成でき、その作業用途に応じて命令を操作可能とするロボットシステムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の請求項１記載のロボットシステムは、作業ツールを介して作業を行うロボットと、作業プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記作業プログラムを編集するロボット教示装置とからなるロボットシステムにおいて、前記ロボットの作業用途を選択する用途選択部を備え、前記作業プログラムは、前記用途選択部で選択された作業用途を格納する用途格納部を備えることを特徴とするものである。
【０００６】
本発明の請求項２記載のロボットシステムは、複数の作業ツールを介して作業を行うロボットと、作業プログラムに基づいて前記ロボットを制御するロボット制御装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記作業プログラムを編集するロボット教示装置とからなるロボットシステムにおいて、前記作業ツールを選択するツール選択部と、前記作業ツール毎に作業用途を対応させるツール用途対応部とを備え、前記ツール選択部と前記ツール用途対応部とに基づいて選択された作業用途の命令を前記教示装置に表示することを特徴とするものである。
【０００７】
本発明の請求項３記載のロボットシステムは、前記教示装置は、前記作業プログラムの用途格納部又は前記用途選択部に基づいて作業命令を表示する作業命令表示部を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項４記載のロボットシステムは、１つの前記作業プログラムに対して前記作業ツールと関連した１つ以上の作業用途を選択することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載のロボットシステムによれば、複数の作業用途を作業プログラム毎に選択できるようになり、作業プログラムに応じた作業命令群が表示されることで、命令の編集が容易になる。
【０００９】
また、請求項２記載のロボットシステムによれば、選択したツールにより、作業命令群が表示され、作業ツールに応じた作業命令群が表示されることで、命令の編集が容易になる。また、請求項３記載のロボットシステムによれば、ロボット教示装置から用途を選択することができる。また、請求項４記載のロボットシステムによれば、１つの作業往路グラムに対して、複数の用途を対応付けることができ、作業プログラムに必要な作業命令を表示、編集することができるため、命令の編集が容易になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態として図１〜図５に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１１】
実施例１のロボットシステムの概要を図１に基づいて説明する。作業ツール1は、ワーク100を把持するためのハンドである。ロボット10のアーム先端には、作業ツール1のハンドが取り付けられている。ワーク100は、ワーク載置台102に載置されている。ロボット10は、ワーク100を作業ツール1で把持した後、溶接トーチ102の位置までワーク100を移動し、溶接トーチ102でワーク100の溶接作業を行う。
ロボット10は、ロボット制御装置3により制御される。ロボット制御装置3には、作業用途を選択する用途選択部5とロボットの作業プログラム2を備えている。作業プログラム2には、ロボットの移動命令、作業命令、分岐命令等の命令群から構成されている。また、教示装置4は、ロボット制御装置3に接続され、操作者のキー入力処理により、作業プログラムを編集する装置である。
【００１２】
図２は、ロボット制御装置3及び教示装置4の詳細な処理ブロック図である。教示装置4には、画面表示部200、入力キー群201を備える。ロボット制御装置3には、画面表示部200を制御する画面制御部202、入力キー群201のキー入力を管理するキー入力部203、キー入力部203のキー入力を解釈するキー入力解釈部204、ロボット命令データベース205、作業プログラム2を管理するプログラム管理部206とを備える。
【００１３】
以下に、本実施例の作業プログラムを作成する際のデータの流れを説明する。新規作業プログラム2を作成するために入力キー群201の該当するキーを押下する。押下されたキー情報は、キー入力部203に伝達される。キー入力部203から伝達されたキー情報は、キー入力解釈部204にて、キー情報が解釈される。次に、キー入力解釈部204の解釈結果に基づいて、用途選択部5を介して画面制御部202に用途を選択する画面を表示するように要求される。例えば、アーク溶接用途、スポット溶接用途、ハンドリング用途の中から１つ以上用途選択するように、画面制御部202は、教示装置4の表示画面200に選択画面を表示する。
選択画面の表示に従い、操作者がキー入力を行い、作業用途として、ハンドリング用途とアーク溶接用途を選択する。このキー情報に基づいて、用途選択部5では、アーク用途用途とハンドリング用途が選択される。
【００１４】
用途選択部5で作業用途が決定した後に、プログラム管理部206を介して、作業プログラム2のヘッダ部分の用途格納部6に、作業用途が格納される。この作業プログラムの2の用途格納部6の詳細について、図3を用いて説明する。
図３は作業プログラム2のデータ構造を示すものである。用途格納部6は、作業プログラムの名称の上位のアドレス２バイト領域に割り当てられている。２バイト領域を確保しているのは、作業プログラムの領域分割上の便宜のためであり、作業用途の数以上のビットを有する領域であればよい。
D0ビットには、用途指定なしが割り当てられる。この場合、作業用途が決定されていない状態であることを意味する。例えば、ロボットの動作特性などを試験・研究する場合等作業用途の命令は不要である時に選択しておく。
D1ビットには、アーク溶接用途が割り当てられる。D1ビットが1であれば、アーク溶接用途が選択されている。D2ビットには、スポット溶接用途が割り当てられる。D3ビットには、ハンドリング用途が割り当てられている。本実施例では、アーク溶接用途とハンドリング用途を選択しているので、０００Ａ（Ｈ）のデータとなる。
【００１５】
次に、作業プログラム2を編集する際の処理の流れを説明する。ロボット10は、ハンドリング用途とアーク溶接用途とを選択されている。新規に命令を追加する場合には、用途選択部5は、命令データベース205から選択されているアーク溶接用途とハンドリング用途の命令群を画面制御部202に伝達する。画面制御部202は、教示装置4の表示画面200に作業命令表示部7を表示する。この作業命令表示部7には、アーク溶接用途の命令とハンドリング用途の命令が表示されることになる。
【００１６】
また、作業プログラム2が格納された後に、編集される場合を以下に説明する。入力キー群201により、作業プログラム2が呼び出しを行うと、プログラム管理部206は、作業プログラム2をシステムのメモリ（図示しない）に読み出す。この後、用途格納部6のデータを用途選択部5にコピーする。用途選択部5は、その選択された用途に応じて、命令データベース205からアーク溶接用途とハンドリング用途の命令群を画面制御部202に伝達する。
以上のように本実施例によれば、作業プログラムの作業用途に応じて、作業命令を操作することが可能となる。
【実施例２】
【００１７】
実施例２では、図１に示した作業を行う場合の変形例を示す。ワーク載置台101に載置されたワーク100をロボット10が作業ツール1のハンドを把持する作業プログラムJOB#HANDを作成する。また、把持したワーク100をアーク溶接トーチ102にて溶接を行う作業プログラムJOB#ARCを作成する。
作業プログラムJOB#HANDは、ハンドリング用途を選択している。この場合、用途選択部5では、ハンドリング用途が選択され、命令データベース205からHANDON（把持する命令）、HANDOFF（ハンドを開放する命令）などのハンドリング用途の命令が、教示装置4の表示画面200の作業命令表示部7に表示される。また、作業プログラムJOB#HANDの用途格納部6には、ハンドリング用途を選択したことを示すD3ビットに「1」、D0、D1、D2ビットに「0」が格納されている。
【００１８】
作業プログラムJOB#ARCは、アーク溶接用途を選択している。この場合、用途選択部5では、アーク溶接用途が選択され、命令データベース205からARCON（溶接を開始する命令）、ARCOFF（溶接を終了する命令）などのアーク溶接用途の命令が、教示装置4の表示画面200の作業命令表示部7に表示される。また、作業プログラムJOB#ARCの用途格納部6には、アーク溶接用途を選択したことを示すD1ビットに「1」、D0、D2、D3ビットに「0」が格納される。
【００１９】
以上のように作業プログラムに用途格納部6を備えることで、他の用途の作業命令を誤って操作者が入力することができないようになっている。また、作業プログラム毎に作業用途を選択できるため、複数の作業用途を作業プログラム毎切り替えることができる。
【実施例３】
【００２０】
実施例３を図４〜図６に基づいて説明する。図４に、本実施例の構成図を示す。図１に示した作業と同じ作業を実施する場合の例である。作業ツール用途対応部21は、図６に示すように各作業ツールの番号、名称、寸法、作業用途を格納しておく。図５に基づいて、以下に処理の流れを説明する。ロボット10を動作させる場合に、教示装置4の入力キー群201により、各軸操作やＸＹＺなどの直交座標系による操作される。まず、１つの作業ツールをツール選択部20で選択する。ツール選択部20で選択されたツールの情報をツール用途対応部21から読み出す。直交座標系上でロボット20を動作させる場合には、選択されたツールの寸法に基づいて、制御点が演算されることになる。
【００２１】
図４に示す本実施例の場合、作業ツールにツール名称ハンドを選択している場合には、ツール選択部20とツール用途対応部21との情報に基づいてハンドリング用途が自動的に選択される。ハンドリング用途が選択されると、命令データベース205からハンドリング用途の命令群が選ばれる。ハンドリング用途命令群は、画面制御部202を介して、教示装置4の表示画面200内に表示されている作業命令表示部7に表示される。
このようにして、ロボットの制御点は、作業ツール1のハンドに設定され、作業用途は、ハンドリング用途となる。
【００２２】
次に、ロボット10でワーク100を溶接開始位置または開始位置近傍に移動させたのち、作業ツールとしてツール名称トーチを選択する。ツール選択部20では、トーチ102が選択され、その選択されたツール寸法を元に、制御点は、トーチ102の先端となる。ツール用途対応部21では、アーク溶接用途が選択されて、命令データベース205からアーク溶接用途の命令群が選ばれる。アーク溶接用途命令群は、画面制御部202を介して、教示装置4の表示画面200内に表示されている作業命令表示部7に表示される。
以上のように、作業ツールを選択することで、作業用途の命令群を選択することができる。
また、上記実施例に示した以外のスポット溶接用途、塗装用途などにも同じ処理部にて対応することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
対象物に作業を行うロボットシステムに利用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１、２実施例を示すシステム構成図
【図２】本発明の第１、２実施例の処理ブロック図
【図３】本発明の第１、２実施例の用途格納部の構造図
【図４】本発明の第３実施例のシステム構成図
【図５】本発明の第３実施例の処理ブロック図
【図６】本発明の第３実施例のツール対応部の構造図
【図７】従来技術の図
【符号の説明】
【００２５】
1：作業ツール
2：作業プログラム
3：ロボット制御装置
4：教示装置
5：用途選択部
6：用途格納部
7：作業命令表示部
10：ロボット
20：ツール選択部
21：ツール用途対応部
100：ワーク
101：ワーク載置台
102：溶接トーチ
200：表示画面
201：入力キー群
202：画面制御部
203：キー入力部
204：キー解釈部
205：命令データベース
206：プログラム管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2005066770.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005066770.tif 000008
【図７】
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