(57)【要約】【課題】無人搬送車両の停止位置がずれても、この無人搬送車両に対して正確に荷を降ろすことができる自動移載装置を提供する。【解決手段】荷取り動作におけるフォーク４の前進の過程でフォーク４が荷６を取れる位置であることを検出手段９が検出すると、制御手段１１は検出信号に基づいてフォーク４の前進を停止させると共に、測距手段１０にてフォーク４の前進距離を記憶しておく。荷降ろし動作の過程で、前記記憶したフォーク４の前進距離が前記荷取り動作の過程におけるフォーク４の前進距離と合致したとき、制御手段１１はフォーク４の前進を停止させ、荷降ろしする。【選択図】  図１
2005219884.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無軌道の無人搬送車両に対して荷取り又は荷降ろしする有軌道の自動移載装置であって、該自動移載装置は、軌道側方に停止した前記無人搬送車両に対して進退動させるフォークと、
該フォークの前進距離を測距する測距手段と、
該フォークの前進時にフォークが荷を取ることのできる位置に達したことを検出する検出手段と、
前記測距手段及び検出手段からの信号を受信し、前記フォークの動作を制御する制御手段とを備え、
該制御手段は、荷取り動作の過程で前記検出手段からの検出信号を受信したとき、前記フォークを停止させると共に、前記測距手段により得たそのときのフォークの前進距離を記憶し、荷降ろし動作の過程で、該記憶した前進距離だけフォークを前進させて停止させることを特徴とする自動移載装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記フォークに伴って進退動し、前記無人搬送車両に載置された前記荷に接触して検出信号を送る接触センサであることを特徴とする自動移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停止した無軌道の無人搬送車両に対して荷を積み降ろしする有軌道の自動移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図６に示すように、矢印Yで指した方向に延びる軌道２に案内されつつ走行する軌道式搬送車３に、軌道２の側方へ突出したフォーク４を矢印Ｘで指す向きに進退動させる荷役手段５を設け、軌道２の側方に、着脱白在な一の蓄電池６０を電源として床面を走行する無人搬送車両７の停止位置（図中で無人搬送車両７に重なる。）を設定し、この停止位置に対して矢印Y方向に縦列させて、他の蓄電池６０を格納し充電する複数の格納領域８を設置した自動移載装置が周知である。この自動移載装置によれば、無人搬送車両７の走行により一の蓄電池６０が電力を消耗され尽くす前に、一の蓄電池６０と、予め格納領域８で充電済の他の蓄電池６０とを、人手によらず交換できる。
【０００３】
詳しくは、軌道式搬送車３が軌道２に沿って図中右向きに往動して、無人搬送車両７の正面の仮想線枠３０で囲む位置に達したところで、軌道式搬送車３は停止する。そして、荷役手段５が、フォーク４を無人搬送車両７へ向けて前進させると、フォーク４が一の蓄電池６０に固定された掛止部材６１を掛止する。更に荷役手段５が、フォーク４を上げて後退させると、−の蓄電池６０は軌道式搬送車３の方へ引き寄せられる。このまま軌道式搬送車３が図中左向きに復動し、軌道式搬送車３が複数の格納領域８の中の何れかの格納領域８の中の正面に達したところで、軌道式搬送車３は再び停止する。そして、荷役手段５がフォーク４を適宜作動させて、−の蓄電池６０を格納領域８に荷降ろしする。
【０００４】
図示を省略しているが、個々の格納領域８は、それぞれの四方を枠体で囲まれた区画を有し、この区画の中央へ蓄電池６０を案内して位置決めするための治具を備えている。従って、何れの格納領域８に蓄電池６０が格納されていても、このような蓄電池６０と軌道式搬送車３との距離は変化することがない。入出庫の無人化に係る技術が下記特許文献に開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３０１９８６号公報
【特許文献２】特開２００２−１６７０５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
無人搬送車両７は床面を走行するものであって軌道等により一切案内されることが無いので、上記本来の停止位置からずれる可能性がある。無人搬送車両７に対して軌道式搬送車３が停止した位置が矢印Y方向に少々外れた場合は、軌道式搬送車３を停止させる位置（仮想線枠３０）を、既に停車した無人搬送車両７に合致するよう微調整すれば足りるが、無人搬送車両７が本来の停止位置から矢印Ｘ方向に外れて停止した場合には、次の問題が起こる。
【０００７】
即ち、荷役手段５は、一の蓄電池６０を何れかの格納領域８に荷降しすると、直ちに他の蓄電池６０を別の格納領域８から取り出す。この後、軌道式搬送車３は再び往動する。そして、荷役手段５は、他の蓄電池６０をフォーク４に載せつつフォーク４を無人搬送車両７へ向けて前進させ、同フォーク４が前進した距離が所定長さに達したところで、フォーク４を停止させる。このままフォーク４を下降させれば、他の蓄電池６０を無人搬送車両７に載置できる。しかしながら、無人搬送車両７が矢印Ｘ方向に位置ずれした分、相対的に他の蓄電池６０は無人搬送車両７に対して位置を違えることになる。
【０００８】
このため、オペレ一夕等の補助が無ければ他の蓄電池６０を無人搬送車両７に正確に載置できない場合がある。また、無人搬送車両７と他の蓄電池６０との位摩ずれに起因して、無人搬送車両７と他の蓄電池６０にそれぞれ設けた接続端子を接触できず、蕃電池６０と無人搬送車両７との電気的接続が行えないという問題も起こる。
【０００９】
本発明の目的は、無軌道の無人搬送車両に対して有軌道の自動移載装置が荷の取り降ろしを行う場合に、無人搬送車両の停止位置がずれていた場合でも正確に荷を降ろすことができる自動移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、無軌道の無人搬送車両に対して荷取り又は荷降ろしする有軌道の自動移載装置であって、該自動移載装置は、軌道側方に停止した前記無人搬送車両に対して進退動させるフォークと、該フォークの前進距離を測距する測距手段と、該フォークの前進時にフォークが荷を取ることのできる位置に達したことを検出する検出手段と、前記測距手段及び検出手段からの信号を受信し、前記フォークの動作を制御する制御手段とを備え、該制御手段は、荷取り動作の過程で前記検出手段からの検出信号を受信したとき、前記フォークを停止させると共に、前記測距手段により得たそのときのフォークの前進距離を記憶し、荷降ろし動作の過程で、該記憶した前進距離だけフォークを前進させて停止させることを特徴とする。
【００１１】
更に、本発明に係る自動移載装置は、前記検出手段は、前記フォークに伴って進退動し、前記無人搬送車両に載置された前記荷に接触して検出信号を送る接触センサであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る自動移載装置は、荷取り動作の過程で、検出手段からの検出信号を受信した制御手段がフォークを停止させると共に、測距手段で得られたそのときのフォークの前進距離を記憶する。そして、荷降ろし動作の過程で、記憶したフォークの前進距離と、荷降ろし動作に伴って前進しているフォークの前進距離とを比較演算し、両者が合致したときフォークを停止させ、荷降ろしを行う。これにより、無人搬送車両が自動搬送装置の軌道からフォークの進退方向においてずれて停止した場合でも、荷取り動作の過程で得たフォークの前進距離をそのまま荷降ろし動作の過程でのフォークの前進距離として使用することができる。従って、無人搬送車両から荷取りした直後に同無人搬送車両に荷を降ろす場合に、フォークの進退方向において無人搬送車両に対して荷が位置ずれすることがなく、正確な位置に荷を載置することができる。例えば、荷が蓄電池から成り、同蓄電池を無人搬送車間の電源として適用する場合には、無人搬送車両と蓄電池はそれぞれ設けた接続端子を確実に接触させられるので、蓄電池と無人搬送車両との電気的接続を良好に行うことができる。
【００１３】
更に、本発明に係る自動移載装置によれば、検出手段としてフォークに伴って進退動する接触センサを適用する場合、接触センサはフォークが前進する行程で無人搬送車両に載置された荷に接触して検出信号を送出する。このような接触センサは、既成の荷役手段に簡単に付加できるので、当該装置を安価に製造できるという利点が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１乃至図６に基づき、本実施例１の自動移載装置１について説明する。従来の技術として既に述べた要素には、同符号を付しその詳細な説明及び図示は省略する。
【００１５】
先ずは、自動移載装置１を適用した自動倉庫の例を説明する。即ち、図１及び図２に示すような軌道２によっで矢印Y方向に案内されつつ走行する軌道式搬送車３に、軌道２の側方へ向かって延びるフォーク４を矢印Ｘ方向に進退動させる荷役手段を設けたものである。フォーク４は、図３に示すように起点０が定められたストロークSの範囲で進退動できる。
【００１６】
軌道２の側方には、荷６を載置する無人搬送車両７の停止位置が設定され、この停止位置に対して軌道式搬送車３の走行する矢印Y方向に隔たる位置に、荷６を格納する複数の格納額域８を設置している。軌道式搬送車３が停止位置と格納領域８の間にそれぞれ対応する軌道２の区間を往復する過程で、荷役手殴５は、フォーク４を前進させて無人搬送車両７に載置された荷６を取る荷取り動作、又はフォーク４に荷６を載せつつフォーク４を無人搬送車両７へ向けて前進させ降ろす荷降ろし動作を実行する。詳しくは次の通りである。
【００１７】
自動移載装置１は、図３及び図４に示すように、フォーク４が起点０から前進した距離を計測し、この距離の値を測距コードとして出力する測距手段１０と、無人搬送車両上の荷を検出して検出信号を送出する検出手段９と、軌道式搬送車３及び荷役手段５の動作を個々に制御する制御手段１１とを備える。荷役手段５としては自動倉庫で使用されるスタッカークレーンを適用しても良い。上記の起点０は、フォーク４を油圧又は電動シリンダによってストロークSの範囲で進退させる場合に、この油圧又は電動シリンダが最小の長さまで短縮した後退限に定めても良いが、ストロークSの途中に定めても良い。
【００１８】
測距手段１０としては、フォーク４が起点０を基準点（ゼロ点）として前進した距離をコード化するエンコーダ又はポテンシヨメータを適用しても良い。検出手段９としては、フォーク４を昇降キャリッジ等に支持するための支持板に取付可能な接触センサを適用できる。接触センサとは、無人搬送車両７に載置された荷６に接触して検出信号を送出するものである。
【００１９】
制御手段１１は、図４に示すように、ＣＰUから成る情報処理部１２と、メモリから成る記憶部１３と、上記の測距コード及び検出信号を情報処理部１２に入力させる入力部１４と、出力部１５とを備えるものである。出力部１５は、油圧ポンプ１６又は図に表れていない方向制御弁の動作を、情報処理部１２の指令に従って制御する。油圧ポンプ１６又は上記の方向制御弁は何れも荷役手段５に装備され、フォーク４を前進、．後退、又は停止させるための油圧回路の構成要素である。なお、油圧の代わりに電動によってフォーク４を前進、．後退、又は停止させても良い。
【００２０】
情報処理部１２は、上記の荷取り動作の過程で、検出手段9の検出信号に基づき、フォーク４を停止させると共に、測距コードを停止コードとして記憶部１３に記録し、上記の荷降ろし動作の過程で、測距手段１０から送出される測距コードが記憶部１３に記録した停止コードに合致したことに基づき、フォーク４の前進を停止させるものである。このような動作による荷６の移戦方法を、図５のフローチャートを参照しつつ以下に述べる。
【００２１】
先ずは、無人搬送車両７が上記の停止位置に停止したところで、軌道式搬送車３が軌道２に沿って往動し無人搬送車両７の正面で停止する点は既述の通りである。この状態で、無人搬送車両７が停止位置から矢印Ｘ方向へ例え数cm外れた位直に停止したとしても支障は無い。続いて、荷役手段５が図３に示すように、フォーク４を無人搬送車両７へ向けて前進させると、フォーク４が、荷６の両端に固定された一対の掛止部材６１を掛止する。つまり、掛止部材６１の正面形状は同図に表れているように門形であり、この門形の掛止部材６１の内側へフォーク４を進入させる。
【００２２】
上記のようにフォーク４が掛止部材６１を掛止する位置まで前進したところで、つまり、フォーク４が荷６を取れる位置まで前進したところで、検出手段９の先端が荷６の正面に接触し、検出手段9が検出信号を送出する。同時に、測距手段１０は、フォーク４が起点０から掛止部材６１に掛止するまで、つまり荷６を取れる位置まで前進した距離を、測距コードとして出力する。一方、情報処理部１２は、検出手段9の検出信号に基づき、フォーク４を直ちに停止させると共に、検出手段９が検出信号を送出した時点で測距手段１０が送出した測距コードを、停止コードとして記憶部１３に記録する。
【００２３】
続いて、荷役手段５がフォーク４を上げると、掛止部材６１に荷６が吊り上げられて、荷６が無人搬送車両７の荷台から上がる。荷役手段５がフォーク４を軌道２側へ後退させた後、更に荷６を何れかの格納領域８に荷降ろしする点は既述の通りである。この場合、荷６が無人搬送車両７の電源となる蓄電池であれば、荷６を格納領域８で充電し、この荷６に代えて別の荷６（既に充電された蓄電池）を次の手順で無人搬送車両７に載置する。
【００２４】
即ち、再び軌道式搬送車３を軌道２に沿って往動させ、無人搬送車両７の正面で停止させる。そして、荷役手段５は、格納領域８から出庫した荷６は、この時点で既にフォーク４に掛止されているので、このままフォーク４を無人搬送車両７へ向けて前進させる。フォーク４を前進させた距離が、記憶部１３に記録しておいた距離に達した時点、言い換えれば、フォーク４を前進させる過程で測距手段１０が新たに計測する距離の測拒コードが、記憶部１３に上記のように記憶させておいた停止コードに一致した時点で、制御手段１１はフォーク４を停止させる。このままフォーク４を下降させれば、荷６が無人搬送車両７に受け止められる。更に、フォーク４を後退させれば、掛止部材６１の内側からフォーク４を抜き取ることができる。
【００２５】
なお、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、荷６をパレットに載せても良い。この場合、フォーク４をパレットに差し込めば、フォーク４に荷６を掛止できるので、掛止部材６１は省略しても良い。また、検出手段９として接触センサに代えて近接センサを適用しても良い。また、本実施例では検出手段9は荷６を直接検出する手段としたが、これに限らず、無人搬送車両７上の荷６以外の部分、つまり車体側の所定箇所を検出することで荷６を間接的に検出するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明は、無人搬送車両７に対して取り降ろしする荷が、例えば蓄電池のように同車両に対して正確に位置決めした状態で載置させるのに有益である。更に、本発明は、既成の無人搬送車両７に、これが停止位置に停止する精度を高く要求する必要が無いので、無人搬送車両７に多数のセンサを設けたり、無人搬送車両７が走行する床面に車輪を矯正的に位置決めするストッパ等を設置する必要がない。従って、無人搬送車両７及びこれを含めた設備費を大幅に削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明に係る実施例１の自動移載装置の正面図。
【図２】本発明に係る実施例１の自動移載装置の側面図。
【図３】本発明に係る実施例１の自動移載装置の要郡の側面図。
【図４】本発明に係る実施例１の自動移載装置の構成を示すブロック図。
【図５】〈a〉は本発明の荷取り動作のステップを示すフローチャート。（b）は本発明の荷降ろし動作のステップを示すフロ一チャート。
【図６】従来例の自動移載装置の平面図。
【符号の説明】
【００２８】
１：自動移載装置
２：軌道
３：軌道式搬送車
４：フォーク
５：荷役手段
６：荷
７：無人搬送車両
８：格納領域
９：検出手段
１０：測距手段
１１：制御手段
１２：情報処理部
１３：記憶部
１４：入力部
１５：出力部
O：起点
S：ストローク
【図１】
2005219884.tif 000003
【図２】
2005219884.tif 000004
【図３】
2005219884.tif 000005
【図４】
2005219884.tif 000006
【図５】
2005219884.tif 000007
【図６】
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