(57)【要約】【課題】  駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を容易に得ることができる物品移載装置の提供。【解決手段】  物品を移載可能な移載部１１を備えた移動体３を駆動させる駆動手段と、その駆動手段の作動を制御することにより、移動体３の運転を管理する制御手段とが設けられ、制御手段が、駆動手段との間で情報を通信自在でかつ移動体３を駆動させるための駆動指令情報を駆動手段に送信自在な地上側コントローラ７にて構成され、その地上側コントローラ７が、駆動手段の作動実績および移動体を駆動させるために作動状態となる作動機器についての作動実績を管理するように構成されている。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を移載可能な移載部を備えた移動体を駆動させる駆動手段と、その駆動手段の作動を制御することにより、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられている物品移載装置であって、
前記制御手段が、前記駆動手段との間で情報を通信自在でかつ前記移動体を駆動させるための駆動指令情報を前記駆動手段に送信自在な地上側コントローラにて構成され、
その地上側コントローラが、前記駆動手段の作動実績および前記移動体を駆動させるために作動状態となる作動機器についての作動実績を管理するように構成されている物品移載装置。
【請求項２】
前記地上側コントローラに接続した状態において、前記駆動手段の作動実績および前記作動機器の作動実績についての実績情報を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能な表示手段が設けられ、
前記地上側コントローラが、前記表示手段にてメンテナンス表示が指令されると、前記表示手段に前記実績情報を表示させるように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記移動体は、水平移動自在な走行台車と、前記移載部を備えて前記走行台車に対して昇降自在な昇降台とを備えて構成され、
前記駆動手段として、前記走行台車を水平移動させるための水平用駆動手段と、前記昇降台を前記走行台車に対して昇降移動させるための昇降用駆動手段と、前記移載部を作動させるための移載用駆動手段とが設けられている請求項１または２に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体を駆動させる駆動手段と、その駆動手段の作動を制御することにより、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられている物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品移載装置は、制御手段が、駆動手段の作動を制御するとともに、移動体を作動させるための作動機器を作動状態とすることにより、移動体を移載対象箇所まで移動させたのち、移載部を作動させることにより物品の移載を行うものである。
【０００３】
このような物品移載装置として、従来、制御手段が、移動体を駆動させるための駆動指令情報を指令可能な地上側コントローラと、その地上側コントローラからの駆動指令情報に基づいて、駆動手段の作動を制御する移動体側コントローラとが設けられ、移動体側コントローラが、駆動手段の作動実績および移動体を駆動させるために作動状態となる作動機器についての作動実績を管理し、その管理している作動実績についての情報を地上側コントローラに送信することにより、作業者などが駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得るように構成されているものがある（例えば、特許文献１参照。）。
例えば、駆動手段として、移動体を駆動させるためのインバータ式の電動モータなどが設けられ、作動機器として、移動体の位置を検出するための検出器などが設けられ、これら駆動手段や作動機器の作動実績を得ることにより、駆動手段や作動機器の交換時期やメンテナンス時期などを把握するようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開平７−３１５５２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の物品移載装置では、移動体側コントローラが、駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を管理しているので、移動体側コントローラと地上側コントローラとの間で作動実績についての情報を通信しなければ、地上側コントローラにて駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得ることができず、地上側コントローラにて駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得ることが複雑なものとなっている。
また、移動体側コントローラと地上側コントローラとの間で作動実績についての情報を通信するためには、移動体を駆動させるための情報など、移動体側コントローラと地上側コントローラとの間での情報の通信を一旦停止させて移動体の駆動を一旦停止させる必要が生じる虞があるので、この点からも、地上側コントローラにて駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得ることが複雑なものとなっている。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであって、その目的は、駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を容易に得ることができる物品移載装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体を駆動させる駆動手段と、その駆動手段の作動を制御することにより、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられている物品移載装置において、
前記制御手段が、前記駆動手段との間で情報を通信自在でかつ前記移動体を駆動させるための駆動指令情報を前記駆動手段に送信自在な地上側コントローラにて構成され、その地上側コントローラが、前記駆動手段の作動実績および前記移動体を駆動させるために作動状態となる作動機器についての作動実績を管理するように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、地上側コントローラが、駆動指令情報を駆動手段に送信することにより、駆動手段が、その地上側コントローラからの駆動指令情報に基づいて、移動体を駆動させることになる。
そして、地上側コントローラ自身は、駆動手段の作動および作動機器の作動について管理して、駆動指令情報を送信することになるので、駆動手段の作動および作動機器の作動の管理によって、駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を管理することができることになる。
したがって、地上側コントローラにて管理される駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を表示装置などに出力するだけで、作業者などが、駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を得ることができることとなって、駆動手段の作動実績および作動機器についての作動実績を容易に得ることができる物品移載装置を提供できるに至った。
【０００９】
本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記地上側コントローラに接続した状態において、前記駆動手段の作動実績および前記作動機器の作動実績についての実績情報を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能な表示手段が設けられ、前記地上側コントローラが、前記表示手段にてメンテナンス表示が指令されると、前記表示手段に前記実績情報を表示させるように構成されている点にある。
【００１０】
すなわち、表示手段を地上側コントローラに接続した状態において、メンテナンス表示を指令することにより、地上側コントローラが、表示手段に駆動手段の作動実績および前記作動機器の作動実績についての実績情報を表示させることができることになる。
したがって、駆動手段の作動実績および前記作動機器の作動実績についての実績情報を得たいときに、表示手段を地上側コントローラに接続させてメンテナンス表示を指令するだけで、表示手段に駆動手段の作動実績および前記作動機器の作動実績についての実績情報を表示させることができるので、必要に応じて簡易な作業により駆動手段の作動実績および前記作動機器の作動実績についての実績情報を得ることができることになる。
【００１１】
本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、前記移動体は、水平移動自在な走行台車と、前記移載部を備えて前記走行台車に対して昇降自在な昇降台とを備えて構成され、前記駆動手段として、前記走行台車を水平移動させるための水平用駆動手段と、前記昇降台を前記走行台車に対して昇降移動させるための昇降用駆動手段と、前記移載部を作動させるための移載用駆動手段とが設けられている点にある。
【００１２】
すなわち、地上側コントローラが、水平用駆動手段の作動を制御することにより、走行台車を水平移動させることができ、昇降用駆動手段の作動を制御することにより、昇降台を昇降移動させることができることになる。
【００１３】
したがって、水平移動および昇降移動することにより収納棚の各収納部と自己との間で物品を移載可能となるような物品保管設備において、移動体を適応することができることになるとともに、水平用駆動手段および昇降用駆動手段の両駆動手段の作動実績を容易に得ることができることとなって、有用な物品保管設備を提供できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する移動体としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。
【００１５】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００１６】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００１７】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降移動自在に設けられている。
そして、昇降台１２は、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
また、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。
【００１８】
前記走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その水平用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降移動方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降移動中における基準位置に対する昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００１９】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って水平移動するように構成されている。
【００２０】
また、走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用測距手段としての水平用レーザ測距計２５が設けられている。
そして、水平用レーザ測距計２５は、作業通路２において、スタッカークレーン３の移動経路の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板２６に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、水平移動中における基準位置に対する走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００２１】
前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の水平移動を制御し、かつ、昇降台１２の昇降移動を制御し、かつ、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２４またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ２７、昇降用電動モータ１９を作動させる昇降用インバータ２８、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報を入出力可能な入出力装置２９などが設けられている。
【００２２】
そして、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて、走行台車１０を水平移動させるように構成され、水平用駆動手段が、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて構成されている。
また、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて、昇降台１２を昇降移動させるように構成され、昇降用駆動手段が、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて構成されている。
【００２３】
前記走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２４に対して電流を出力して走行用電動モータ２４を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ２８は、昇降用電動モータ１９に対して電流を出力して昇降用電動モータ１９を作動させるように構成されている。
【００２４】
前記走行用インバータ２７には、通信コントローラ２７ａが備えられ、昇降用インバータ２８にも、通信コントローラ２８ａが備えられ、入出力装置２７にも、通信コントローラ２９ａが備えられている。
これらスタッカークレーン側の通信コントローラ２７ａ，２８ａ，２９ａ、地上側コントローラ７の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３０により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ７がマスタに構成され、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、入出力装置２９がスレーブに構成され、この通信ネットワークにより各種情報を通信自在に構成されている。
【００２５】
すなわち、地上側コントローラ７が、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、および、入出力装置２９との間で情報を通信自在でかつスタッカークレーン３を駆動させるための駆動指令情報を走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８に送信自在に構成され、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成されている。
【００２６】
以下、スタッカークレーン３の動作について説明を加える。
まず、走行台車１０を水平移動させる際の動作について説明すると、地上側コントローラ７が、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるべく、走行用インバータ２７に駆動指令情報としての速度指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２７が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、走行状態に切り換えて、走行用電動モータ２４に対する電流値を調整することにより、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００２７】
説明を加えると、地上側コントローラ７が、前進または後進などの速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、走行用電動モータ２４を作動させて、走行台車１０を前進または後進させるように構成されている。
そして、走行台車１０の走行中には、入出力装置２９が、水平用レーザ測距計２５の検出情報を地上側コントローラ７に送信することにより、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。
【００２８】
このようにして、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、走行台車１０の移動速度を停止用速度になるように、走行用電動モータ２４を調整するように構成されている。
そして、走行台車１０を停止用速度にて水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達したと判別すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、ブレーキをかけて走行台車１０を制動させるように走行用電動モータ２４を作動させて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００２９】
次に、昇降台１２を昇降移動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を物品移載用の昇降停止位置に停止させるべく、昇降用インバータ２８に駆動指令情報としての速度指令情報を送信するように構成され、昇降用インバータ２８が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１９に対する電流値を調整することにより、昇降台１２を物品移載用の昇降停止位置に停止させるように構成されている。
【００３０】
この昇降台１２を昇降移動させる際の動作については、速度指令情報を通信する対象が異なるだけで、走行台車１０を水平移動させる際の動作と同様であるので、簡略しながら説明を加える。
前記地上側コントローラ７が、入出力装置２９からの昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降移動させるように構成されており、その状態において、昇降台１２の昇降位置が減速用位置に達すると、昇降台１２の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２８に送信することにより、昇降台１２の移動速度を停止用速度に減速させるように構成されている。
また、昇降台１２を停止用速度にて昇降移動させている状態において、昇降台１２の昇降位置が移載用停止位置に達すると、昇降台１２を停止させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２８に送信することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
【００３１】
次に、フォーク装置１１を作動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、パレットＰの移載を行うべく、走行用インバータ２７に駆動指令情報としての移載指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２７は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、フォーク装置１１にて物品収納部４との間または荷載置台８との間でパレットＰを移載させるように構成されている。
【００３２】
前記地上側コントローラ７は、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて構成されている水平用駆動手段の作動実績、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて構成されている昇降用駆動手段の作動実績、および、スタッカークレーン３を運転させるために作動状態となる作動機器についての作動実績を管理するように構成されている。
ちなみに、作動機器として、例えば、スラッカークレーン３に給電を行うための給電トロリー、スタッカークレーン３の駆動状況を検出するための検出器、光伝送装置３０などの光伝送機器、地上側コントローラ７などの制御機器、各種情報を表示するための表示灯、昇降用レーザ測距計２０や水平用レーザ測距計２５などの距離計などが設けられている。
【００３３】
説明を加えると、地上側コントローラ７は、図４に示すように、スタッカークレーン３の全体の作動実績と、スタッカークレーン３の部品の作動実績とを管理するように構成されている。
そして、スタッカークレーン３の全体の作動実績として、スタッカークレーン３への通電時間、主回路の作動時間および作動回数、走行・昇降・フォークなどのサイクル回数、走行台車１０の走行時間、走行回数および走行距離、昇降台１２の昇降時間、昇降回数および昇降距離を管理するように構成されている。
【００３４】
また、スタッカークレーン３の部品の作動実績として、駆動手段としての走行系、昇降系およびフォーク系における各部品についての作動実績、ならびに、作動機器としての光伝送、給電トロリー、検出器、制御機器、表示灯および距離計における部品についての作動実績が管理されており、各部品について、１００パーセントとなるとその部品の交換時期やメンテナンス時となるように使用パーセントを管理するように構成されている。
例えば、走行系においては、走行減速機、オイル、走行用電動モータ、走行ブレーキ、ブレーキ電源などについて、使用パーセントを管理するように構成されており、使用パーセントについては、各部品のうち、一番弱いものの交換時期を基準として求められている。
【００３５】
また、地上側コントローラ７に対しては、図３に示すように、表示手段としてのハンディ３１が接続自在に構成され、このハンディ３１を地上側コントローラ７に接続した状態において、地上側コントローラ７にて管理している作動実績を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能に構成されている。
【００３６】
すなわち、ハンディ３１を地上側コントローラ７に接続した状態において、ハンディ３１にて、地上側コントローラ７にメンテナンス表示を指令できるように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、ハンディ３１からメンテナンス表示が指令されると、水平用駆動手段の作動実績、昇降用駆動手段の作動実績、および、作動機器についての作動実績をハンディ３１に表示するように構成されている。
【００３７】
前記ハンディ３１には、図５および図６に示すように、各種情報を表示する表示部３１ａおよびその情報の一つを選択するためなどの各種のボタン３１ｂが設けられ、そのボタン３１ｂにて一つの項目を選択することにより、メンテナンス表示を指令することができ、その選択された項目に対応する作動実績が表示されるように構成されている。
また、地上側コントローラ７にて管理している作動実績のうち、交換された部品などについては、ハンディ３１にて、その部品についての作動実績のクリアすることも可能に構成されている。
【００３８】
前記ハンディ３１の表示について説明を加えると、まず、スタッカークレーン３の全体の作動実績と、スタッカークレーン３の部品の作動実績とに大きく分けられ、スタッカークレーン３の部品の作動実績においては、さらに、走行系、昇降系、フォーク系、光伝送、給電トロリー、検出器、制御機器、表示灯、距離計などに分けられている。
【００３９】
そして、スタッカークレーン３の全体の作動実績を選択すると、図５の（イ）に示すように、スタッカークレーン３への通電時間、主回路の作動時間および作動回数、走行・昇降・フォークなどのサイクル回数を表示したり、図５の（ロ）に示すように、走行台車１０の走行時間、走行回数および走行距離、昇降台１２の昇降時間、昇降回数および昇降距離を表示できるように構成されている。
ちなみに、ボタン３１ｂにて次頁や前頁を選択することにより、図５の（イ）と（ロ）との表示の切換を行うように構成されている。
【００４０】
また、スタッカークレーン３の部品の作動実績を選択すると、まず、図６の（イ）に示すように、走行系、昇降系、フォーク系、光伝送、給電トロリー、検出器、制御機器、表示灯、距離計などの項目が表示され、その項目の一つを選択することにより、図６の（ロ）に示すように、その項目に対応する部品について使用パーセントを表示するように構成されている。
ちなみに、図６の（ロ）は、図６の（イ）において、走行系を選択した場合を示している。
【００４１】
このようにして、スタッカークレーン３の運転中であっても、ハンディ３１によりメンテナンス指令を与えるだけで、地上側コントローラ７にて管理している水平用駆動手段の作動実績、昇降用駆動手段の作動実績、および、作動機器についての作動実績をハンディ３１に表示させることにより、これら作動実績を容易に確認できるように構成されており、スタッカークレーン３の運転を２４時間停止させることなく継続させるものにおいても、容易に作動実績の確認を行うことができることになる。
そして、スタッカークレーン側に、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動を制御するコントローラを設けなくても、通信コントローラ７ａ，２７ａ，２８ａ，２９ａおよび光伝送装置３０などから構成される通信ネットワークにより、地上側コントローラ７にてスタッカークレーン３の運転を管理するように構成されており、構成の簡素化やコストの低減を図ることができることになる。
【００４２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、表示手段としてのハンディ３１を設けているが、このハンディ３１を設けることなく、地上側コントローラ７に作動実績を表示する表示部とメンテナンス表示を指令する指令部とを備えて実施することも可能である。
【００４３】
（２）上記実施形態では、移動体として、走行台車１０および昇降台１２とからなるスタッカークレーン３を例示したが、その他の無人搬送車など、種々の移動体にも適応可能である。
【００４４】
（３）上記実施形態では、走行用インバータ２７を走行状態と移載状態とに切換自在に構成することにより、走行用電動モータ２４を作動させるインバータとフォーク装置１１を作動させるインバータとを走行用インバータ２７にて兼用するようにしているが、走行用電動モータ２４を作動させる走行用インバータと、フォーク装置１１を作動させる移載用インバータとを各別に設けて実施することも可能である。
【００４５】
（４）上記実施形態では、昇降用レーザ測距計２０にて、昇降台１２の昇降位置を検出するようにしているが、昇降台１２の昇降位置を検出するロータリエンコーダを設けて実施することも可能であり、各種の検出器が適応可能である。
また、走行台車１０の走行位置を検出する検出器についても、水平用レーザ測距計２５に代えて、ロータリエンコーダを設けて実施することが可能であり、各種の検出器が適応可能である。
【００４６】
（５）上記実施形態では、水平用レーザ測距計２５を走行台車１０に設けて、反射板２６を地上側に固定するようにしているが、逆に、水平用レーザ測距計２５を地上側に固定し、反射板２６を走行台車１０に設けて実施することも可能であり、この場合には、水平用レーザ測距計２５の検出情報を地上側コントローラ７に直接入力するように構成する。
【００４７】
（６）上記実施形態では、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報を入出力装置２７にて地上側コントローラ７に送信するようにしているが、例えば、スラッカークレーン側に、スレーブとして、通信コントローラなどを備えたプログラマブルコントローラを設け、そのプログラマブルコントローラに昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５を接続することにより、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報をプログラマブルコントローラにて地上側コントローラ７に送信するように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】物品保管設備の概略図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】制御ブロック図
【図４】地上側コントローラにおける作動実績を示すブロック図
【図５】ハンディを示す図
【図６】ハンディを示す図
【符号の説明】
【００４９】
３          移動体
７          制御手段としての地上側コントローラ
１０        走行台車
１１        移載部
１２        昇降台
１９，２８  昇降用駆動手段
２４，２７  水平用駆動手段
３１        表示手段
【図１】
2005225584.tif 000003
【図２】
2005225584.tif 000004
【図３】
2005225584.tif 000005
【図４】
2005225584.tif 000006
【図５】
2005225584.tif 000007
【図６】
2005225584.tif 000008