(57)【要約】  【課題】従線を走行している車両が本線に合流する際に、本線を走行している車両を容易に確認することができるようにする。  【解決手段】ナビゲーション装置１０により、従線を走行している車両が本線との合流地点に接近していると判定された場合に、ドアミラー３０の鏡面に本線を走行している車両が映るように鏡面角度を調整する。これにより、ドライバは、ドアミラー３０の鏡面を見て、本線を走行している車両を確認することができる。  【選択図】図１
2005199910.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する道路前方に他の道路との合流地点が存在するか否かを判別する合流地点判別手段と、
前記合流地点判別手段により合流地点が存在すると判別されると、自車両が走行する道路前方にある合流地点より手前の位置において、車両に設けられているミラーの鏡面を他の道路の方向に所定の角度傾けるミラー鏡面角度調整手段とを備えることを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ミラー制御装置において、
優先道路である本線に合流する従線を車両が走行しているか否かを判定する従線走行判定手段をさらに備え、
前記ミラー鏡面角度調整手段は、前記従線走行判定手段により、車両が従線を走行していると判定されると、本線と合流する合流地点より手前の位置において、前記ミラーの鏡面角度調整を行うことを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用ミラー制御装置において、
前記従線走行判定手段は、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段、および、地図データを記憶する地図データ記憶手段を備え、前記現在位置検出手段により検出された現在位置と、前記地図データ記憶手段に記憶されている地図データとに基づいて、車両が従線を走行しているか否かを判定することを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の車両用ミラー制御装置において、
自車両が走行する道路のカーブ半径を算出するカーブ半径算出手段をさらに備え、
前記ミラー鏡面角度調整手段は、前記カーブ半径算出手段により算出されたカーブ半径に基づいて、前記ミラーの鏡面角度調整を行うことを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用ミラー制御装置において、
前記ミラー鏡面角度調整手段は、前記カーブ半径算出手段により算出されたカーブ半径が小さいほど、ミラー鏡面の変更角度を大きくすることを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の車両用ミラー制御装置において、
前記ミラー鏡面角度調整手段は、前記カーブ半径算出手段により算出されたカーブ半径が小さいほど、ミラー鏡面角度の調整開始場所を合流地点から近くすることを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の車両用ミラー制御装置において、
車両の速度を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記ミラー鏡面角度調整手段は、前記車速検出手段により検出された車速が高いほど、ミラー鏡面角度の調整開始場所を合流地点から遠くすることを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両用ミラー制御装置において、  
ハンドル操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記合流地点判別手段により合流地点が存在すると判別され、かつ、前記操舵角検出手段により検出された操舵角が所定の範囲内にある場合に、前記ミラーの鏡面角度調整を行うことを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の車両用ミラー制御装置において、
前記ミラーは、サイドミラーであることを特徴とする車両用ミラー制御装置。
【請求項１０】
自車両が走行する道路前方に他の道路との合流地点が存在するか否かを判別し、
合流地点が存在すると判別されると、自車両が走行する道路前方にある合流地点より手前の位置において、車両に設けられているミラーの鏡面を他の道路の方向に所定の角度傾けることを特徴とする車両用ミラー制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、従線を走行している車両が本線に合流する際に、本線を走行している車両の確認を容易にすることができる車両用ミラー制御装置および車両用ミラー制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が走行している本線に対して、従線から合流してくる合流車両を検出し、自車両と合流車両の位置や速度に基づいて、両車両の接近レベルを判定して運転者に報知する車両制御装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２６３７９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両制御装置では、他車両または道路に設置された送信装置から送信される情報に基づいて、合流地点における合流車両を検出していたので、通信装置が必要になるとともに、自車両と合流車両との接近レベルを判定するための装置が必要となるため、コストが増大するという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による車両用ミラー制御装置および車両用ミラー制御方法は、自車両が走行する道路前方に他の道路との合流地点が存在するか否かを判別し、合流地点が存在すると判別されると、自車両が走行する道路前方にある合流地点より手前の位置において、車両に設けられているミラーの鏡面を他の道路の方向に所定の角度傾けることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による車両用ミラー制御装置および車両用ミラー制御方法によれば、合流地点の手前の位置において、車両に設けられているミラーの鏡面角度を調整するので、低コストにて、合流地点に合流してくる他の車両を確認することができる装置および方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−第１の実施の形態−
図１は、本発明による車両用ミラー制御装置の第１の実施の形態の構成を示す図である。第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置は、ナビゲーション装置１０とドアミラー制御装置２０とを備え、後述するように、右ドアミラー（右サイドミラー）３０の鏡面角度を調整する。右ドアミラー３０の鏡面は、少なくとも左右方向に角度を調整することができる。
【０００８】
ナビゲーション装置１０は、少なくともＧＰＳセンサ１１と地図データベース１２とを備える。ＧＰＳセンサ１１は、図示しないＧＰＳ衛星から発信される電波に基づいて、車両の現在位置を検出する。地図データベース１２には、地図データが格納されている。
【０００９】
ドアミラー制御装置２０は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２およびＲＡＭ２３を備え、後述するように、右ドアミラー３０の鏡面角度を制御する。図２は、ドアミラー制御装置２０により行われる右ドアミラー３０の制御方法を説明するための図である。図２（ａ）は、従線を走行している車両１００が優先道路である本線に合流する場合の右ドアミラー３０の視野範囲Ｔ１を示す図である。図２（ａ）に示すように、通常、右サイドミラー３０を用いてドライバが確認できる視野範囲は、自車両の後方であるため、従線から本線に合流する車両１００のドライバは、目視により本線を走行している車両を確認する必要がある。
【００１０】
図２（ｂ）は、第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって、右ドアミラー３０の鏡面角度が変更された場合の視野範囲Ｔ２を示す図である。従線を走行している車両１００が本線に合流する際に、右ドアミラー３０の鏡面を本線の方向、すなわち、右側に傾けることにより、車両１００のドライバは、右ドアミラー３０を利用して、本線を走行している車両を確認することができる。
【００１１】
ドアミラー制御装置２０のＲＯＭ２２には、従線を走行している車両が本線に合流する際に、右ドアミラー３０の鏡面角度を変更する制御開始地点の位置座標ｘ、変更する鏡面角度、および、制御終了地点の位置座標ｙのデータが格納されている。図３は、鏡面角度を変更する制御開始地点の位置および制御終了地点の位置の一例を示す図である。
【００１２】
図４は、ＲＯＭ２２に格納されている制御開始地点の位置座標、変更する鏡面角度、および、制御終了地点の位置座標のデータを示す図である。ＲＯＭ２２には、複数の合流地点における制御開始地点の位置座標、変更する鏡面角度、および、制御終了地点の位置座標のデータが格納されている。なお、制御開始地点の位置座標、変更する鏡面角度、および、制御終了地点の位置座標は、従線と本線との位置関係などに応じて予め決定して、ＲＯＭ２２に格納しておく。
【００１３】
ドアミラー制御装置２０のＣＰＵ２１は、ＧＰＳセンサ１１により検出された自車両の現在位置と、ＲＯＭ２２に格納されているデータとに基づいて、右ドアミラー３０の鏡面角度を調整する。すなわち、従線を走行している車両が鏡面角度を変更する制御開始地点に到達すると、その制御開始地点と対応付けてＲＯＭ２２に記憶されている鏡面角度に基づいて、右ドアミラー３０の鏡面角度を変更する。
【００１４】
図５は、第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、ドアミラー制御装置２０のＣＰＵ２１により行われる。ステップＳ１０では、ＧＰＳセンサ１１により検出される自車両の現在位置と、ＲＯＭ２２に格納されている制御開始地点のデータとに基づいて、自車両が鏡面角度を変更する制御開始地点に到達したか否かを判定する。自車両が制御開始地点に到達していないと判定するとステップＳ１０で待機し、制御開始地点に到達したと判定すると、ステップＳ２０に進む。
【００１５】
ステップＳ２０では、到達した制御開始地点と対応付けてＲＯＭ２２に記憶されている鏡面角度に基づいて、右ドアミラー３０の鏡面角度を変更する。例えば、鏡面角度が５度となっている場合には、右ドアミラー３０の鏡面を５度、右側に変更させる。ミラー鏡面角度を変更すると、ステップＳ３０に進む。
【００１６】
ステップＳ３０では、ＧＰＳセンサ１１により検出される自車両の現在位置と、ＲＯＭ２２に格納されている制御終了地点のデータとに基づいて、自車両が鏡面角度の変更制御終了地点に到達したか否かを判定する。自車両が制御終了地点に到達していないと判定すると、制御終了地点に到達するまでステップＳ３０で待機し、制御終了地点に到達したと判定すると、ステップＳ４０に進む。ステップＳ４０では、ステップＳ２０で変更したミラー鏡面角度を元に戻して、鏡面角度変更処理を終了する。
【００１７】
第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置によれば、自車両が走行する道路前方に他の道路との合流地点が存在するか否かを判別し、合流地点が存在すると判別すると、合流地点に到達する前にサイドミラーの鏡面角度を調整する。特に、従線を走行している車両が本線に合流する際に、サイドミラーの鏡面角度を調整するので、ドライバは、サイドミラーを見ることにより、本線を走行している車両を容易に確認することができる。また、ＲＯＭ２２に格納されている制御開始地点や鏡面調整角度などのデータと、ＧＰＳセンサ１１により検出される自車両の位置とに基づいて、ミラー鏡面の角度を変更するので、装置全体のコストを抑制することができる。
【００１８】
−第２の実施の形態−
図６は、第２の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成を示す図である。第２の実施の形態における車両用ミラー制御装置は、図１に示す第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成に加えて、車両の速度を検出する車速センサ４０を備える。
【００１９】
図７は、車速が高い場合の制御開始地点と車速が低い場合の制御開始地点を示す図である。ここでは、車速が１０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定し、車速が１０ｋｍ／ｈ以上の場合の制御開始地点をｘ1、車速が１０ｋｍ／ｈ未満の場合の制御開始地点をｘ2とする。図７に示すように、車速が１０ｋｍ／ｈ以上の場合の制御開始地点ｘ1は、合流地点を基準として、車速が１０ｋｍ／ｈ未満の場合の制御開始地点ｘ2よりも遠い。これにより、車速が高い場合には、早めにミラー鏡面角度の変更を開始することができる。
【００２０】
図８は、車速が１０ｋｍ／ｈ以上の場合の制御開始地点ｘ1と、１０ｋｍ／ｈ未満の場合の制御開始地点ｘ2と、制御終了地点ｙと、変更する鏡面角度との関係を示す図である。ＲＯＭ２２ａには、図８に示す関係のデータが格納されている。
【００２１】
図９は、第２の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャートである。ステップＳ１００から始まる処理は、ドアミラー制御装置２０ａのＣＰＵ２１ａにより行われる。図９において、第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置により行われる処理と同一の処理については、同一の符号を付して、詳しい説明は省略する。
【００２２】
ステップＳ１００では、ＧＰＳセンサ１１により検出される自車両の現在位置と、ＲＯＭ２２ａに格納されている制御開始地点のデータとに基づいて、自車両が上述した制御開始地点ｘ1に到達したか否かを判定する。自車両が制御開始地点ｘ1に到達していないと判定するとステップＳ１００で待機し、制御開始地点ｘ1に到達したと判定すると、ステップＳ１１０に進む。
【００２３】
ステップＳ１１０では、車速センサ４０により検出される車速に基づいて、車速が１０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。車速が１０ｋｍ／ｈ以上であると判定するとステップＳ２０に進み、車速が１０ｋｍ／ｈ未満であると判定すると、ステップＳ１２０に進む。ステップＳ１２０では、車速が１０ｋｍ／ｈ未満の場合の制御開始位置ｘ2に車両が到達したか否かを判定する。車両が制御開始地点ｘ2に到達していないと判定するとステップＳ１２０で待機し、制御開始地点ｘ2に到達したと判定すると、ステップＳ２０に進む。
【００２４】
ステップＳ２０では、到達した制御開始地点ｘ1またはｘ2と対応付けてＲＯＭ２２ａに記憶されている鏡面角度に基づいて、右ドアミラー３０の鏡面角度を変更する。ステップＳ２０〜ステップＳ４０の処理は、図５に示すフローチャートのステップＳ２０〜ステップＳ４０の処理と同一であるため、詳しい説明は省略する。
【００２５】
第２の実施の形態における車両用ミラー制御装置によれば、車両の速度に応じて、ミラー鏡面角度の変更開始位置を変更するので、車両の速度に応じた適切な位置にて、ドアミラーの鏡面角度の変更を開始することができる。すなわち、車速が高いほど、ミラー鏡面角度の変更を開始する位置を合流地点から遠くするので、ドライバは、角度が変更されたサイドミラーを利用して、本線を走行している車両を確実に確認することができる。
【００２６】
−第３の実施の形態−
第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置では、本線と合流する従線のカーブ半径Ｒに基づいて、ミラー鏡面角度制御を開始する位置、および、ミラー鏡面の調整角度を決定する。なお、第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成は、図１に示す第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成と同じである。
【００２７】
図１０（ａ）は、従線のカーブ半径Ｒが大きい場合における右ドアミラー３０の視野範囲Ｔ３を示す図、図１０（ｂ）は、従線のカーブ半径Ｒが小さい場合における右ドアミラー３０の視野範囲Ｔ４を示す図である。図１０（ａ）に示すように、カーブ半径Ｒが大きい場合には、ミラー鏡面角度を変更しなくても、右ドアミラー３０を利用して、本線を走行している車両を確認することができる。一方、カーブ半径Ｒが小さい場合には、図１０（ｂ）に示すように、右ドアミラー３０を利用して、本線を走行している車両を確認することができない。
【００２８】
第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置では、従線のカーブ半径Ｒの大きさに基づいて、従線を走行している車両が本線に合流する際に、右ドアミラー３０の鏡面角度を変更する。図１１は、従線のカーブ半径Ｒと、ミラー鏡面角度の変更を開始する位置、および、ミラー鏡面変更角度との関係を示す図である。カーブ半径Ｒが５０ｍ未満の場合には、合流地点の１０ｍ手前に到達した時に、ミラー鏡面角度を５度変更する。カーブ半径Ｒが５０ｍ以上１００ｍ以下の場合には、合流地点の１５ｍ手前に到達した時に、ミラー鏡面角度を３度変更する。カーブ半径が１００ｍより大きい場合には、ミラー鏡面の角度は変更しない。
【００２９】
ここで、カーブ半径Ｒの算出方法について説明しておく。ナビゲーション装置１０の地図データベース１２に格納されている地図データは、交差点や道路上特に指定された点を示すノードと、ノード間の道路に該当するリンクとにより構成されている。図１２に示すように、半径Ｒの円弧上に、３つのノードが存在し、各ノード間の長さがＬ1（ｍ）、Ｌ2（ｍ）であるとすると、図１２中の角度θは、次式（１）にて表される。
θ＝９０（Ｌ1＋Ｌ2）／（πＲ）                …（１）
【００３０】
角度θは、３つのノード座標から余弦定理を用いて算出することができるので、算出したθと、式（１）とに基づいて、カーブ半径Ｒを算出することができる。なお、従線のカーブ半径Ｒは、本線と合流する従線ごとに予め算出しておいて、ＲＯＭ２２に格納しておく。
【００３１】
図１３は、第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャートである。ステップＳ２００では、ＧＰＳセンサ１１により検出される車両の現在位置と、地図データベース１２に格納されている地図データとに基づいて、従線を走行している車両が合流地点の１００ｍ手前の位置に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の１００ｍ手前の位置に到達したと判定するとステップＳ２１０に進み、到達していないと判定すると、ステップＳ２００で待機する。
【００３２】
ステップＳ２１０では、ＲＯＭ２２から、合流地点における従線のカーブ半径Ｒを読み込み、カーブ半径Ｒが５０ｍ未満であるか否かを判定する。カーブ半径Ｒが５０ｍ未満であると判定するとステップＳ２２０に進み、５０ｍ以上であると判定すると、ステップＳ２４０に進む。
【００３３】
図１１に示すように、カーブ半径Ｒが５０ｍ未満の場合には、合流地点の１０ｍ手前で右ドアミラー３０の鏡面角度を変更する制御を開始する。従って、ステップＳ２２０では、車両が合流地点の１０ｍ手前に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の１０ｍ手前に到達していないと判定するとステップＳ２２０で待機し、合流地点の１０ｍ手前に到達したと判定すると、ステップＳ２３０に進む。ステップＳ２３０では、右ドアミラー３０の鏡面を５度、右側の方向に変更して、ステップＳ２７０に進む。
【００３４】
ステップＳ２４０では、ステップＳ２１０でＲＯＭ２２から読み込んだカーブ半径Ｒが５０ｍ以上１００ｍ以下であるか否かを判定する。カーブ半径Ｒが５０ｍ以上１００ｍ以下であると判定するとステップＳ２５０に進む。一方、カーブ半径が１００ｍより大きいと判定すると、ミラー鏡面角度を変更せずに、鏡面角度変更処理を終了する。
【００３５】
図１１に示すように、カーブ半径Ｒが５０ｍ以上１００ｍ以下の場合には、合流地点の１５ｍ手前で右ドアミラー３０の鏡面角度を変更する制御を開始する。従って、ステップＳ２５０では、車両が合流地点の１５ｍ手前に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の１５ｍ手前に到達していないと判定するとステップＳ２５０で待機し、合流地点の１５ｍ手前に到達したと判定すると、ステップＳ２６０に進む。ステップＳ２６０では、右ドアミラー３０の鏡面を３度、右側の方向に変更して、ステップＳ２７０に進む。
【００３６】
ステップＳ２７０では、車両が合流地点に到達したか否かを判定する。車両が合流地点に到達していないと判定するとステップＳ２７０で待機し、合流地点に到達したと判定すると、ステップＳ２８０に進む。ステップＳ２８０では、ステップＳ２３０またはステップＳ２６０で変更したミラー鏡面角度を元に戻して、鏡面角度変更処理を終了する。
【００３７】
第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置によれば、本線と合流する従線のカーブ半径Ｒに基づいて、ミラー鏡面角度の開始位置およびミラー鏡面の変更角度を決定するので、合流地点の状況に応じた適切なミラー鏡面変更制御を行うことができる。すなわち、カーブ半径Ｒが小さいほど、変更するミラー鏡面角度を大きくするとともに、鏡面角度の変更開始位置を合流地点から遠くすることにより、ドライバは、サイドミラーを利用して、本線を走行している車両を確実に確認することができる。
【００３８】
−第４の実施の形態−
第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置では、従線のカーブ半径Ｒに基づいて、ミラー鏡面角度の変更制御を行った。第４の実施の形態における車両用ミラー制御装置では、従線のカーブ半径Ｒとともに、車両の速度を考慮して、ミラー鏡面角度の変更制御を行う。なお、第４の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成は、図６に示す第２の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成と同じである。
【００３９】
図１４は、従線のカーブ半径Ｒと、車速に応じたミラー鏡面角度の変更を開始する位置、および、ミラー鏡面変更角度との関係を示す図である。カーブ半径Ｒが５０ｍ未満の場合、車速が１０ｋｍ／ｈ未満であれば、合流地点の１０ｍ手前でミラー鏡面角度の変更処理を開始し、１０ｋｍ／ｈ以上であれば、合流地点の１５ｍ手前でミラー鏡面角度の変更処理を開始する。また、カーブ半径Ｒが５０ｍ以上１００ｍ以下である場合、車速が１０ｋｍ／ｈ未満であれば、合流地点の１５ｍ手前でミラー鏡面角度の変更処理を開始し、１０ｋｍ／ｈ以上であれば、合流地点の２０ｍ手前でミラー鏡面角度の変更処理を開始する。カーブ半径Ｒが１００ｍ以上の場合には、鏡面角度は変更しない。
【００４０】
図１５は、第４の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャートである。図１５に示すフローチャートにおいて、図１３に示すフローチャートの処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳しい説明は省略する。
【００４１】
ステップＳ２００では、車両が合流地点の１００ｍ手前の位置に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の１００ｍ手前の位置に到達したと判定するとステップＳ２１０に進み、到達していないと判定すると、ステップＳ２００で待機する。ステップＳ２１０では、従線のカーブ半径Ｒが５０ｍ未満であるか否かを判定する。カーブ半径Ｒが５０ｍ未満であると判定すると、ステップＳ３００に進み、５０ｍ以上であると判定すると、ステップＳ２４０に進む。
【００４２】
ステップＳ３００では、車速センサ４０により検出される車速が１０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。車速が１０ｋｍ／ｈ以上であると判定するとステップＳ３２０に進み、１０ｋｍ／ｈ未満であると判定すると、ステップＳ３１０に進む。ステップＳ３１０では、車両が合流地点の１０ｍ手前に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の１０ｍ手前に到達していないと判定するとステップＳ３１０で待機し、合流地点の１０ｍ手前に到達したと判定すると、ステップＳ２３０に進む。
【００４３】
一方、ステップＳ３２０では、車両が合流地点の１５ｍ手前に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の１５ｍ手前に到達していないと判定するとステップＳ３２０で待機し、合流地点の１５ｍ手前に到達したと判定すると、ステップＳ２３０に進む。ステップＳ２３０では、右ドアミラー３０の鏡面を５度、右側の方向に変更して、ステップＳ２７０に進む。
【００４４】
ステップＳ２４０では、カーブ半径Ｒが５０ｍ以上１００ｍ以下であるか否かを判定する。カーブ半径Ｒが５０ｍ以上１００ｍ以下であると判定するとステップＳ３３０に進み、カーブ半径が１００ｍより大きいと判定すると、ミラー鏡面角度を変更せずに、鏡面角度変更処理を終了する。ステップＳ３３０では、車速センサ４０により検出される車速が１０ｋｍ／ｈ以上であるか否かを判定する。車速が１０ｋｍ／ｈ以上であると判定するとステップＳ３４０に進み、１０ｋｍ／ｈ未満であると判定すると、ステップＳ３５０に進む。
【００４５】
ステップＳ３４０では、車両が合流地点の１５ｍ手前に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の１５ｍ手前に到達していないと判定するとステップＳ３４０で待機し、合流地点の１５ｍ手前に到達したと判定すると、ステップＳ２６０に進む。一方、ステップＳ３５０では、車両が合流地点の２０ｍ手前に到達したか否かを判定する。車両が合流地点の２０ｍ手前に到達していないと判定するとステップＳ３５０で待機し、合流地点の２０ｍ手前に到達したと判定すると、ステップＳ２６０に進む。
【００４６】
ステップＳ２６０では、右ドアミラー３０の鏡面を３度、右側の方向に変更して、ステップＳ２７０に進む。ステップＳ２７０およびステップＳ２８０で行われる処理は、図１３に示すフローチャートのステップＳ２７０およびステップＳ２８０の処理と同一であるため、詳しい説明は省略する。
【００４７】
第４の実施の形態における車両用ミラー制御装置によれば、従線のカーブ半径および車速に基づいて、ミラー鏡面角度の開始位置およびミラー鏡面の調整角度を決定するので、より適切なミラー鏡面変更制御を行うことができる。
【００４８】
−第５の実施の形態−
図１６は、第５の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成を示す図である。第５の実施の形態における車両用ミラー制御装置は、ドアミラー制御装置２０ｂと操舵角センサ５０とを備える。操舵角センサ５０は、ハンドル操舵角を検出する。
【００４９】
図１７は、ハンドル操舵角と右ドアミラー３０の鏡面変更角度との関係を示す図である。図１７に示すように、ハンドル操舵角が５度以上１０度以下の場合には、右ドアミラー３０の鏡面角度を５度変更し、ハンドル操舵角が５度未満、および、１０度以上の場合には、鏡面角度は変更しない。すなわち、ハンドル操舵角が５度以上１０度以下の場合には、従線を走行中の車両が本線に合流する状況であると判断して、ミラー鏡面角度を変更する。一方、ハンドル操舵角が１０度以上の場合には、車両を駐停車させているような状況であると判断して、ミラー鏡面角度は変更しない。また、ハンドル操舵角が５度未満の場合には、車両が本線に合流するような状況であっても、鏡面角度を変更しなくても、ドアミラーを利用して、本線を走行している車両を確認することができると判断して、ミラー鏡面角度は変更しない。
【００５０】
図１８は、第５の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャートである。ステップＳ４００から始まる処理は、ＣＰＵ２１ｂにより行われる。ステップＳ４００では、操舵角センサ５０により検出されるハンドル操舵角が５度以上１０度以下であるか否かを判定する。ハンドル操舵角が５度以上１０度以下であると判定するとステップＳ４１０に進み、それ以外の場合には、ステップＳ４２０に進む。
【００５１】
ステップＳ４１０では、右ドアミラー３０の鏡面角度を５度、右側に変更して、ステップＳ４００に戻る。一方、ステップＳ４２０では、右ドアミラー３０の鏡面変更角度を０度に設定する。従って、ステップＳ４１０において、ミラー鏡面角度を変更した場合には、ステップＳ４２０において変更前の状態に戻し、鏡面角度を変更していない場合には、その状態を保つ。
【００５２】
第５の実施の形態における車両用ミラー制御装置によれば、ハンドル操舵角の大きさに基づいて、車両が本線に合流するような状況であるか否かを判定し、車両が本線に合流するような状況であると判定すると、ドアミラーの鏡面角度を変更するので、簡易な構成により、ミラー鏡面角度の変更制御を行うことができる。
【００５３】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。上述した各実施の形態では、従線を走行している車両が合流地点に接近すると、ミラー鏡面角度を変更し、車両が制御終了地点や合流地点に到達した時に、ミラー鏡面を変更前の状態に戻した。しかし、車両が制御開始地点から制御終了地点に到達するまでの間に、変更した鏡面角度が徐々に０度になるように、鏡面角度を調整するようにしてもよい。
【００５４】
第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置では、本線と合流する従線のカーブ半径Ｒに基づいて、ミラー鏡面角度の開始位置およびミラー鏡面の変更角度を決定したが、ハンドル操舵角に基づいて、ミラー鏡面角度の開始位置およびミラー鏡面の変更角度を決定することもできる。
【００５５】
上述した各実施の形態では、従線を走行している車両が本線の左側から合流するため、右ドアミラーの鏡面角度を調整するようにしたが、本線の右側から合流するような状況下では、左ドアミラーの鏡面角度を調整するようにしてもよい。また、鏡面角度を調整するミラーは、ドアミラーに限られず、例えば、車内のバックミラーの鏡面角度を調整することもできる。
【００５６】
自車両の位置の検出方法は、衛星航法に限らず、図示しないジャイロセンサおよび車速センサを用いる自律航法を利用してもよい。また、車載カメラにより撮像された映像に対して白線認識処理を施すことにより、車両が合流地点に接近していることを検出することもできる。さらに、鏡面角度の調整開始位置や、調整角度を運転者ごとに設定しておいてもよい。
【００５７】
第５の実施の形態における車両用ミラー制御装置では、ハンドル操舵角の大きさに基づいて、ドアミラーの鏡面角度を変更したが、自車両が走行している道路の前方に合流地点が存在するか否かを判別し、合流地点が存在すると判別され、かつ、ハンドル操舵角が所定の範囲内にある場合に、ミラー鏡面角度を調整するようにしてもよい。
【００５８】
特許請求の範囲の構成要素と第１〜第５の実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、ＧＰＳセンサ１１が現在位置検出手段を、ドアミラー制御装置２０が合流地点検出手段、合流地点接近判定手段およびミラー鏡面角度調整手段を、車速センサ４０が車速検出手段を、操舵角センサ５０が操舵角検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明による車両用ミラー制御装置の第１の実施の形態の構成を示す図
【図２】図２は、従線を走行している車両が優先道路である本線に合流する場合の右ドアミラーの視野範囲を示す図であり、図２（ａ）は、鏡面角度を変更しない場合の視野範囲Ｔ１を示す図、図２（ｂ）は、鏡面角度を変更した場合の視野範囲Ｔ２を示す図である。
【図３】鏡面角度を変更する制御開始地点の位置および制御終了地点の位置の一例を示す図
【図４】制御開始地点の位置座標、変更する鏡面角度、および、制御終了地点の位置座標のデータを示す図
【図５】第１の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャート
【図６】第２の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成を示す図
【図７】車速に応じて、鏡面角度を変更する制御開始地点が異なる様子を示す図
【図８】車速が１０ｋｍ／ｈ以上の場合の制御開始地点ｘ1と、１０ｋｍ／ｈ未満の場合の制御開始地点ｘ2と、制御終了地点ｙと、変更する鏡面角度との関係を示す図
【図９】第２の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャート
【図１０】図１０（ａ）は、従線のカーブ半径Ｒが大きい場合における右ドアミラー３０の視野範囲Ｔ３を示す図、図１０（ｂ）は、従線のカーブ半径Ｒが小さい場合における右ドアミラー３０の視野範囲Ｔ４を示す図
【図１１】従線のカーブ半径Ｒと、ミラー鏡面角度の変更を開始する位置、および、ミラー鏡面変更角度との関係を示す図
【図１２】カーブ半径Ｒの算出方法を説明するための図
【図１３】第３の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャート
【図１４】従線のカーブ半径Ｒと、車速に応じたミラー鏡面角度の変更を開始する位置、および、ミラー鏡面変更角度との関係を示す図
【図１５】第４の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャート
【図１６】第５の実施の形態における車両用ミラー制御装置の構成を示す図
【図１７】ハンドル操舵角と右ドアミラー３０の鏡面変更角度との関係を示す図
【図１８】第５の実施の形態における車両用ミラー制御装置によって行われる制御内容を示すフローチャート
【符号の説明】
【００６０】
１０…ナビゲーション装置
１１…ＧＰＳセンサ
１２…地図データベース
２０…ドアミラー制御装置
２１…ＣＰＵ
２２…ＲＯＭ
２３…ＲＡＭ
３０…右ドアミラー
４０…車速センサ
５０…操舵角センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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