(57)【要約】【課題】  エレベーターの扉の開端及び閉端付近における反転動作時に生じる騒音及び衝撃を抑制すると共に、反転動作時の扉移動量を最適化するエレベーターのドア制御装置及び制御方法を提供する。【解決手段】  エレベーターの出入口に配設された扉をドアモータ１６で駆動して上記出入口を開閉すると共に、上記扉の開閉中に反転指令を受けた時は上記ドアモータを減速して上記扉を反転動作させるようにしたエレベーターのドア制御装置において、反転指令の受信時に開端または閉端までの残距離を算出すると共に、扉の減速による移動距離が上記残距離内に収まるように、減速度を選択する減速度選択手段１４、１５、１９を備えた構成とする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの出入口に配設された扉をドアモータで駆動して上記出入口を開閉すると共に、上記扉の開閉中に反転指令を受けた時は上記ドアモータを減速して上記扉を反転動作させるようにしたエレベーターのドア制御装置において、反転指令の受信時に開端または閉端までの残距離を算出すると共に、扉の減速による移動距離が上記残距離内に収まるように、減速度を選択する減速度選択手段を備えたことを特徴とするエレベーターのドア制御装置。
【請求項２】
上記減速度選択手段は、反転指令の受信時または減速中において、開端または閉端までの残距離と演算時の減速度による反転に要する移動距離とを算出比較し、上記残距離内で減速しきれないと判断した場合には、減速度を設定し直すようにしたことを特徴とする請求項１記載のエレベーターのドア制御装置。
【請求項３】
反転指令の受信時に、トルク指令値が制御されることにより開端または閉端までで減速しきれない場合には、次の戸開閉時における戸開閉速度パターンを遅くする戸開閉速度パターン選択手段を設けたことを特徴とする請求項２記載のエレベーターのドア制御装置。
【請求項４】
エレベーターの出入口に配設された扉をドアモータで駆動して上記出入口を開閉すると共に、上記扉の開閉中に反転指令を受けた時は上記ドアモータを減速して上記扉を反転動作させるようにしたエレベーターのドア制御方法において、反転指令の受信時に開端または閉端までの残距離を算出し、扉の減速による移動距離が上記残距離内に収まるように、減速度を設定するようにしたことを特徴とするエレベーターのドア制御方法。
【請求項５】
反転指令の受信時または減速中において、開端または閉端までの残距離と演算時の減速度による反転に要する移動距離とを算出比較し、上記残距離内で減速しきれないと判断した場合には、減速度を設定し直すようにしたことを特徴とする請求項４記載のエレベーターのドア制御方法。
【請求項６】
反転指令の受信時に、トルク指令値が制御されることにより開端または閉端までで減速しきれない場合には、次の戸開閉時における戸開閉速度パターンを遅くするようにしたことを特徴とする請求項５記載のエレベーターのドア制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベーターの扉の反転時における開閉を制御する装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベーターのドア制御装置においては、ドア開端及び閉端検出手段と、開及び閉用のドア減速開始点検出手段と、ドア位置検出手段とを備えて構成されるエレベーターのドア制御装置において、複数のドア速度指令パターンを備え、ドア開または閉指令が入力された時のドア位置に応じて、上記複数の減速度指令値の中から１つを選択するように構成されていた。（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平４−３２４８８号公報（４ページ左上段２行〜左下段１８行、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のエレベーターのドア制御装置では、減速度の設定値は、安全面を考慮しつつ、騒音及び衝撃を最小限に抑えるように、反転指令を受けてから所定距離で減速を完了するように設定されている。
しかし、開端または閉端付近において何らかの理由で反転指令を受けた場合には、上記減速度では開端または閉端までに止まりきれないケースがあり、戸当りによる騒音及び衝撃が生じ、利用者に不快感を与えるという問題点があった。
【０００５】
この発明は、上記のような問題点を解消するためになされたもので、開端または閉端付近における扉の反転動作時に戸当りによって生じる騒音及び衝撃を最小限に抑制することができるエレベーターのドア制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベーターのドア制御装置は、エレベーターの出入口に配設された扉をドアモータで駆動して上記出入口を開閉すると共に、上記扉の開閉中に反転指令を受けた時は上記ドアモータを減速して上記扉を反転動作させるようにしたエレベーターのドア制御装置において、反転指令の受信時に開端または閉端までの残距離を算出すると共に、扉の減速による移動距離が上記残距離内に収まるように、減速度を選択する減速度選択手段を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明に係るエレベーターのドア制御装置は以上のように構成されており、開端または閉端までの残距離にもとづいて、減速時の移動距離が残距離内に収まる最適の減速度を選択するようにしたため、所定の減速値では止まりきれない場合においても、反転動作による騒音及び衝撃の発生を緩和し、残距離内に停止させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図にもとづいて説明する。図１〜図４、図８は、この発明の実施の形態１の構成を示すもので、図１は、全体構成を示すブロック図、図２及び図３は、参考説明用の動作波形図、図４は、減速時の動作波形図、図８は、動作説明用のフローチャートであり、各図中の同一符号はそれぞれ同一部分を示す。
【０００９】
この実施の形態の動作説明に先立って、通常の戸開動作及び反転指令 受信時の減速動作における扉の制御について、図１及び図２を参照して説明する。
【００１０】
エレベーター制御装置１１より戸開閉指令が発生すると、ドア制御回路１２内の入出力ポート１３に読み込まれ、この指令に対応して、ＲＯＭ１４よりドアモータ１６に対する図２（ａ）の速度指令値Ｗ１１がＣＰＵ１５へ読み込まれる。速度指令値Ｗ１１は、ドアモータ１６に取り付けられているパルスエンコーダ１７からの出力をパルスカウントユニット１８によりドアの位置点を演算し、ＲＯＭ１４より読み出される。
【００１１】
ＣＰＵ１５では、パルスエンコーダ１７の出力からドアの位置を求めるだけではなく、そのカウント値をもとにドアモータ１６の実速度値Ｗ２１の演算もあわせて行われる。
ＣＰＵ１５は、読み出した速度指令値Ｗ１１とドアモータ１６の実速度値Ｗ２１との速度偏差から、速度指令値Ｗ１１に追従させるために必要な図２（ｂ）のトルク指令値Q0を演算し、ＰＷＭユニット１９に送りこんでＰＷＭ信号に変換し、その出力によりゲート信号発生回路２０からゲート信号を発生してパワー回路２１を駆動し、その結果、ドアモータ１６に電圧が加わり、ドアモータ１６を回転させ、扉の開閉動作となるように速度制御が行われている。
【００１２】
その他に、ドアの位置点やドアモータ１６の実速度値などを記憶しておくＲＡＭ２２や、モータにパワー回路２１を介して供給される電源２３を備えている。
【００１３】
戸開閉動作中に、戸開閉釦２４を利用者が押した場合、戸開閉釦２４から反転要求信号が発せられ、入出力ポート１３を介してエレベーター制御装置１１へ送信される。
その結果、エレベーター制御装置１１から、扉の反転動作をさせるため戸開閉指令が切り換えられる。（以下、戸開閉指令の切換を反転指令と称する。）
【００１４】
次に、扉反転動作時の減速動作について、図３を参照して説明する。
扉の開動作中に、図３の時点Ｔ１において反転指令を受信した場合には、ドアモータ１６に対する速度指令値Ｗ１１は、時点Ｔ１で切り換えられ、速度指令値Ｗ３１に示すように指令速度Ｖ１から減速される。
【００１５】
この減速度では図示のように、戸当りせずに減速しきれるが、仮に時点Ｔ２で反転指令を受信し、Ｗ３１と同じ指令値で減速した場合には、速度指令値Ｗ３２に示すように減速する結果、減速しきる前に時点Ｔ２１で開端に当たり、騒音及び衝撃が生じる。
【００１６】
これに対処するため、この実施の形態では、反転指令の受信時に、開端または閉端までの残距離を算出すると共に、この扉の減速度による反転動作の移動距離が残距離内に収まるように減速度を選択する手段を設けるようにしたものである。
【００１７】
次に、この実施の形態の動作を図４を参照して説明する。
図４において、Ｗ１１は通常戸開時の速度指令値、Ｗ３２は通常位置と同様の減速度による速度指令値、Ｗ３３は残距離にもとづいて選択した減速度による速度指令値、Ｖ１は減速開始時点の速度指令値を示す。
【００１８】
戸開動作中、時点Ｔ２で反転指令を受信した場合、開端または閉端までの残距離と減速開始時点の速度指令値Ｖ１を取得し、式１により求められる減速度を用いて速度指令値が零となるまで演算する。
式１：［｛減速開始時点の速度指令値Ｖ１×（減速開始時点の速度指令値Ｖ１／２）｝／残距離］
【００１９】
このように、扉の開端または閉端までの残距離に対応して、減速動作時の扉の移動距離が残距離内に収まる減速度を選択するようにしたため、開端または閉端付近で反転指令を受信しても、扉が開端または閉端に当たることがなく、戸当りによる騒音及び衝撃の発生を緩和することが可能となる。
【００２０】
実施の形態２．
図５は、実施の形態２の減速動作波形図である。なお、回路構成は図１と同様である。
図５において、Ｗ３４は減速値変更判断後の速度指令値、Ｖ２は減速値変更判断時点の速度指令値を示す。
【００２１】
図５において、戸開動作中、時点Ｔ２において反転指令を受信し、速度指令値Ｗ１１が時点Ｔ２で速度指令値Ｗ３３のように移行したとする。そして、時点Ｔ２３において式２で求められる減速距離と残距離とを比較し、減速しきれないと判断した場合には、式３により求められる減速度を用いて速度指令値が零となるまで演算する。
【００２２】
式２：［｛現時点の速度指令値Ｖ２×(現時点の速度指令値Ｖ２／現在の減速度)｝／２］
式３：［｛現時点の速度指令値Ｖ２×(現時点の速度指令値Ｖ２／２)｝／ 残距離］
【００２３】
このように、減速途中において減速しきれないと判断した場合には、その時点の速度指令値Ｖ２と残距離とにもとづき減速度値を再演算して設定し直す減速度選択手段を設けることにより、扉が開端または閉端に当たることによる騒音及び衝撃の発生を緩和するようにしたものである。
【００２４】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３を図にもとづいて説明する。図６及び図７は、実施の形態３の減速動作波形図である。なお、回路構成は図１と同様である。
図６（ｂ）において、Ｑ１は反転時のトルク指令値、Ｑ２はトルク制限値を示す。
また、図７における、Ｗ１２は遅い設定の戸開速度指令値、Ｗ２３はそれに追従するドアモータ１６の実速度値を示す。
【００２５】
例えば、戸開動作中、時点Ｔ２において反転指令を受信し、速度指令値Ｗ１１が時点Ｔ２で速度指令値Ｗ３３のように移行し、ドアモータ１６が実速度値Ｗ２１から実速度値Ｗ２２のような追従をしたとする。その際、トルク指令値は図６（ｂ）のトルク指令値Ｑ0からトルク指令値Ｑ１に示すように出力される。
【００２６】
そのトルク指令値Ｑ１が、安全のために設けられているトルク制限値Ｑ２に制限されて、減速に必要なトルクが得られず、減速し切れずに時点Ｔ２４において戸当りした場合には、次の通常戸開閉動作時には図７に示す遅い設定のドアの通常開閉速度パターンＷ１２を選択して適用する手段を設ける。
【００２７】
これにより、減速しきれずに戸当りした時点Ｔ２４と同様の時点Ｔ２５において反転指令を受信した場合においても、その時点での速度指令値が遅いことから減速距離が短くなる結果、減速しきれずに戸当りした減速度Ｗ３３と同様の減速度Ｗ３５でも戸当りすることなく、騒音及び衝撃の発生を防ぐことが可能となる。
【００２８】
次に、実施の形態１〜３の動作について図８を参照して説明する。
まず、ステップＳ１１で扉が開閉中であるか否かを判断し、停止中であれば何も行わない。もし、開閉中であれば、ステップS１２及びステップS１３で過去における反転時に減速し切れなかった履歴またはトルク制限値に制限されて減速し切れなかった履歴の有無を判断し、反転時にトルク制限値に制限され、減速し切れなかったことがある場合には、ステップS１４で扉の通常開閉速度パターンを遅い設定にする。
【００２９】
ステップＳ１２、Ｓ１３で過去における反転時にトルク制限値に制限されて減速し切れなかったことが無い場合は、ステップS１５へ進む。そして、ステップS１５で反転指令を受信したかどうかを確認する。受信した場合には、ステップS１６へ進んで、減速処理を実施する。ステップＳ１５で反転指令を受信していない場合には、ステップS１１へ戻り、通常の戸開閉動作を続ける。
【００３０】
ステップS１６では所定の減速値を減速値として設定する。次に、ステップS１７で残距離を算出し、ステップS１８にて残距離が零かどうかを判断する。残距離が零の場合は、ステップＳ２３へ飛ぶ。残距離が零でない場合には、ステップS１９で速度指令値が零かどうかを判断し、零の場合はステップＳ２６へ飛ぶ。速度指令値が零でない場合には、ステップS２０に進み、現時点の速度指令値と減速度から減速距離を式２を用いて算出する。
【００３１】
算出した減速距離をもとに、ステップS２１にて減速距離が残距離内であるかどうかを判断し、減速距離が残距離内の場合は、ステップS１７へ戻り、減速処理を続ける。
減速距離が残距離を超えている場合は、ステップS２２にて残距離で減速を完了する減速値を式３により求め直して、ステップS１７へ戻る。
【００３２】
ステップS２３及びステップS２４では速度指令値は零かどうか、反転時にトルク制限値に制限されたかどうかを判断し、速度指令値が零で、反転時にトルク制限値に制限された場合には、ステップS２５でＲＡＭ２２に反転時にトルク制限値に制限され、減速し切れなかったことを記録する。そして、ステップS２６で減速後の加速処理を行ない、ステップS１１の通常開閉処理へ戻る。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明の実施の形態１〜３の全体構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に対する参考説明用の通常戸開動作波形図である。
【図３】実施の形態１に対する参考説明用の減速動作波形図である。
【図４】実施の形態１の動作を説明するための減速動作波形図である。
【図５】実施の形態２の動作を説明するための減速動作波形図である。
【図６】実施の形態３の動作を説明するための減速動作波形図である。
【図７】実施の形態３の動作を説明するための減速動作波形図である。
【図８】実施の形態１〜３の動作説明用のフローチャートである。
【符号の説明】
【００３４】
１１  エレベーター制御装置、  １２  ドア制御装置、  １３  入出力ポート、
１４  ＲＯＭ、  １５  ＣＰＵ、  １６  ドアモータ、  １７  パルスエンコーダ、
１８  パルスカウントユニット、  １９  ＰＷＭユニット、
２０  ゲート信号発生回路、  ２１  パワー回路、  ２２  ＲＡＭ、  ２３  電源、
２４  戸開閉釦。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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