(57)【要約】    【課題】  開閉体の減速制御中における挟み込み検知感度を向上させるものとする。    【解決手段】  マイコン２４は、スライドドアＤの位置に応じた目標速度を定めると共に移動速度を予測する。そして、推測速度と目標速度に基づいて制御速度を求め、移動速度が制御速度となるようにモータ１５に対して所定周期にてデューティーを付与する。マイコン２４はスライドドアＤの速度が目標速度より低下した場合にはデューティーを増加させる様に指示を出すが、マイコン２４は現在のデューティーと所定周期前のデューティーとの差を求め、デューティー差が挟み込み判定の基準値をこえた場合に、挟み込みが発生したことを検出する。【選択図】  図６
2005351042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の有する開口に対して開閉される開閉体を駆動する駆動手段と、
前記開閉体の移動速度を検出する速度検出手段と、
前記開閉体の位置に応じて前記開閉体を駆動させると共に、前記開閉体と前記構造物の間で前記開閉体の移動が抑制された場合、前記開閉体の移動を停止または反転移動させる制御手段とを備えた開閉体制御装置において、
前記制御手段は、
前記開閉体の目標速度を定める目標速度設定手段と、
前記開閉体の速度を推測する速度予測手段と、
推測された推測速度と前記目標速度に基づいて、前記開閉体の制御速度を定める制御速度設定手段と、
前記開閉体の速度が前記制御速度となるように前記駆動手段に対して所定周期毎にデューティーを付与し、前記開閉体の速度が前記目標速度より低下した場合にはデューティーの増加を行うデューティー設定手段と、
現在のデューティーと所定周期前のデューティーとの差を求めるデューティー差演算手段と、
前記デューティー差が基準値をこえた場合、前記開閉体の移動が抑制されたことを検出する移動抑制検出手段とを備えたことを特徴とする開閉体制御装置。
【請求項２】
前記制御速度は、前記目標速度以上に設定される請求項１に記載の開閉体制御装置。
【請求項３】
所定周期前は、数周期前である請求項１または請求項２に記載の開閉体制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記推定速度と前記制御速度から速度補正量を求め、該速度補正量に対して制限をかけ、デューティーを決定する請求項１に記載の開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の有する開口に対して、開閉動作を行う開閉体の開閉体制御装置に関するものであり、例えば、開閉体移動時に開閉体と構造物との間で挟み込みが発生した場合に、開閉体の動作を停止または反転移動させる挟み込み検知機能が付加された開閉制御装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
従来、開閉体を制御する開閉体制御装置は、例えば、車両分野においては、車両ドアの窓（ウィンドガラス）を昇降動作させるパワーウィンドレギュレータ装置、車両の上方に設けられた窓（サンルーフ）を車両の前後方向に動作させるサンルーフ装置、車両の側部に設けられた車両ドア（スライドドア）を開閉駆動するパワースライド装置と言った装置が知られている。近年では、この様な装置には、安全性の面から挟み込み機能が付加された装置が車両に採用されてきている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
例えば、特許文献１では、開閉体制御装置が具体的にパワーウィンドレギュレータ装置に適用したものが示されている。特許文献１に示される装置は、開閉体となるウィンドガラスをモータにより駆動し、その駆動状態（例えば、モータの駆動速度）をポテンショメータで検出する。そして、制御装置でモータの回転が安定する回転速度安定期の速度を基準速度とし、モータの回転速度が基準速度に対して所定値以上低下したときに、ウィンドガラスの昇降時に挟み込みが発生したものと制御装置は判断して、この場合にはモータを反転制御している。
【特許文献１】特開平５−２８０２５３号公報（第１頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した特許文献１に示される方法で挟み込みを判定すると、回転速度の平均より基準速度を算出し、その基準速度に対して所定速度以上低下した場合に挟み込み処理が行われる。
【０００５】
このため、基準速度を基にして開閉体を速度制御しても、開閉体速度は機械的要因（例えば、開閉体を駆動する駆動機構の構造、開閉体の位置等）により変化するので、挟み込みの誤判定を防止するため、機械的要因を考慮し、幾分余裕をもって挟み込み検知を行う基準値を設定しなくてはならない。これは、挟み込みの検知感度が劣化してしまう。また、開閉体を減速制御している場合、外乱が開閉体に作用して、開閉体速度にノイズ等が乗った場合にも、挟み込みの誤判定を防止して、挟み込み検知の基準値を設定しなくてはならず、ノイズに対して幾分余裕をもって挟み込み検知を行う基準値を設定しなくてはならない。これもまた、挟み込みの検知感度が劣化してしまう。
【０００６】
よって、本発明は上記した問題点に鑑みてなされたものであり、開閉体の減速制御中における挟み込みの検知感度を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために講じた技術的手段は、構造物の有する開口に対して開閉される開閉体を駆動する駆動手段と、前記開閉体の移動速度を検出する速度検出手段と、前記開閉体の位置に応じて前記開閉体を駆動させると共に、前記開閉体と前記構造物の間で前記開閉体の移動が抑制された場合、前記開閉体の移動を停止または反転移動させる制御手段とを備えた開閉体制御装置において、
前記制御手段は、前記開閉体の目標速度を定める目標速度設定手段と、前記開閉体の速度を推測する速度予測手段と、推測された推測速度と前記目標速度に基づいて、前記開閉体の制御速度を定める制御速度設定手段と、前記開閉体の速度が前記制御速度となるように前記駆動手段に対して所定周期にてデューティーを付与し、前記開閉体の速度が前記目標速度より低下した場合にはデューティーの増加を行うデューティー設定手段と、現在のデューティーと所定周期前のデューティーとの差を求めるデューティー差演算手段と、前記デューティー差が所定のしきい値をこえた場合、前記開閉体の移動が抑制されたことを検出する移動抑制検出手段とを備えたものとした。
【０００８】
この場合、制御速度は、目標速度以上に設定されると良い。
【０００９】
また、所定周期前は、数周期前であると良い。
【００１０】
更に、制御手段は前記推定速度と前記制御速度から速度補正量を求め、該速度補正量に対して制限をかけ、デューティーを決定すると良い。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、制御手段は開閉体の目標速度を定めると共に、開閉体の速度を予測する。そして、求めた推測速度と開閉体の目標速度に基づいて、開閉体の制御を行う制御速度を定めることができる。また、制御手段は開閉体の速度が制御速度となるように駆動手段に対して所定周期毎にデューティーを付与して制御を行うが、開閉体の速度が目標速度より低下した場合にはデューティーの増加を行う。制御手段は、現在のデューティーと所定周期前のデューティーとの差を求め、デューティー差が所定の基準値をこえた場合に、開閉体移動時の移動抑制状態（例えば、開閉体の移動により挟み込みが発生している状態）を検出することができる。
【００１２】
これは、開閉体の速度が目標速度よりも低下した場合にデューティーを増加させようとしても、挟み込み判定の基準値を設けてデューティー差の監視によって、挟み込み発生時には挟み込み荷重が増加することを防止している。例えば、全閉手前の位置で開閉体の減速制御が成される場合、外乱による挟み込みの誤判定を防止する或いは仮にドア位置に応じて目標速度を定めてもスライドドアＤのドア速度が一定でなく、ドア位置により機械的要因のために速度変化が生じるので、従来では速度低下量や目標速度に対して、挟み込み判定を行う基準値を大きく取っていたが、本発明ではドア位置に応じて目標速度が設定されるが、この目標速度に対して、機械的要因を考慮して制御速度が所定の制御周期にて演算され、制御速度となる様、スライドドアＤのデューティー制御が成される。
【００１３】
開閉体は減速制御中には、目標速度に近づけるべくデューティーを減少させつつ開閉体の制御が行われるが、開閉体の速度が目標速度を低下する状況が発生すると、制御手段にてデューティーを増加させる。しかしながら、本発明において、制御手段はデューティーを増加させてもデューティー差に対して、基準値を設けて監視しており、デューティー差が基準値を超えれば、制御手段により開閉体の移動抑制状態で挟み込みの検知を行うことができる。この場合、基準値の設定には機械的要因を考慮せず設定が行え、減速制御中でも挟み込み判定の基準値を従来に比べて低く設定でき、開閉体を減速制御中における挟み込みの検知感度を向上させ、正確な挟み込み検知を行うことができる。ここで言う挟み込みは、人的要因等により開閉体の速度が抑制される状態も含む。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、制御速度は目標速度以上に設定されることにより、開閉体を減速で制御中において、常にデューティーを目標速度よりも高い状態で減少させる状態を作ることができるので、挟み込みの判定をし易くすることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、所定周期前を数周期前とすれば、デューティー変化を数周期前（例えば、２周期または３周期前）と比較し、挟み込み検知感度を敏感にすることができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、制御手段は前記推定速度と前記制御速度から速度補正量を求め、該速度補正量に対して制限をかけ、デューティーを決定するので、外乱が速度にのった場合には制限がかけられデューティーが決定される。よって、外乱に対して挟み込み判定における影響を防止し、開閉体制御装置の信頼性を向上するものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は、開閉制御装置を車両のパワードア開閉制御装置１０に適用した図である。この図１に示されるパワードア制御装置１０は、構造物（車両）Ｖの側面に設けられた開口（昇降口）Ｅを開閉する開閉体として、スライドドアＤを自動開閉させるものである。このパワードア開閉制御装置１０は、駆動ユニット１１、電子制御装置（以下、ＥＣＵと略す）１２、開閉スイッチ１３及びカーテシスイッチ１４等を備えている。
【００１９】
スライドドアＤは、ボデーＶ０の後部側面に設けられたセンターガイドレールＶ１、昇降口Ｅの上側に設けられたアッパーガイドレールＶ２、及び、同じく下側に設けられたロアガイドレールＶ３によってボデーＶ０の側面に支持されており、スライドドアＤは車両の前後方向に開閉動作する構成となっている。スライドドアＤは、昇降口Ｅを完全に閉じた状態の全閉位置から、昇降口Ｅが最大に開いた状態となった全開位置まで間（開閉範囲）で開閉する。また、スライドドアＤは、全閉位置から開動作するとき、開動作初期には一旦、車幅方向に移動した後、車両後方に３本のガイドレールＶ１〜Ｖ３に沿って全開位置まで直線的に移動する。
【００２０】
駆動ユニット１１及びスライドドアＤの制御を司るＥＣＵ１２は共に、スライドドアＤ内（室内側のインナーパネルと外側のアウターパネルとの間）に収容されている。スライドドアＤの開閉動作を指示する開閉スイッチ１３は運転席に設けられ、運転者によって操作される。カーテシスイッチ１４はスライドドアＤの車両前方側に設けられ、スライドドアＤが全閉状態となったことを検出する。
【００２１】
駆動ユニット１１は公知の構成から成り、概略を図２に示す。図２に示す様に、駆動ユニット１１は、モータ１５、回転位置検出機構１６、ワイヤドラム１７、第１ワイヤ１８、第２ワイヤ１９、そして、図示しない減速機構等を備えている。モータ１５は、車両に搭載されるバッテリーから給電が成され、給電が成されると正逆回転を行って、スライドドアＤを車両Ｖの前後方向に移動動作させる。モータ１５からの駆動力により、減速機構を介してワイヤドラム１７が正転または逆転する構成となっている。ワイヤドラム１７には、先端がセンターガイドレールＶ１の後端（図２に示す右側）に固定された第１ワイヤ１８の基端と、先端がセンターガイドレールＶ１の前端（図２に示す左側）に固定された第２ワイヤ１９の基端とが巻回されている。第１および第２ワイヤ１８，１９は、ワイヤドラム１７が正転（図２に示す二点鎖線の矢印方向に回転）するときに、第１ワイヤ１８が巻き取られ、第２ワイヤ１９が繰り出されるように巻回されている。そして、駆動ユニット１１は、モータ１５が正転するときには、スライドドアＤを閉状態から開方向に動作させ、モータ１５が逆転するときには、スライドドアＤを開状態から閉方向に動作させる。
【００２２】
回転位置検出機構１６は、公知のため詳細な説明を省略するが、概略は図２に示す様に、モータ１５によって回転駆動される環状磁石２０と、環状磁石２０の外周面に対向するように回転位置検出機構１６のハウジングに固定された一対のホール素子（例えば、ホールＩＣ）２１，２２とを備えている。磁石２０の外周面には、周方向に等角度間隔にＮ極とＳ極とが交互に区分された磁化領域が形成されている。各ホール素子２１，２２は、磁石２０の回転に伴って各磁化領域を検出し、磁石２０すなわちモータ１５の回転速度に同期し比例した周期性のパルス信号Ｐ１，Ｐ２を出力する構成となっている。
【００２３】
次に、パワードア開閉制御装置１０の電気的な構成について説明する。
【００２４】
ホール素子２１，２２がそれぞれ出力する２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２は位相検出が行える様、パルス幅の半分だけ位相がずれてそれぞれ出力されるよう配置されている。両パルス信号Ｐ１，Ｐ２はＥＣＵ１２に入力される構成となっている。ＥＣＵ１２は両パルス信号Ｐ１，Ｐ２を内部で比較し、２つのパルス信号Ｐ１，Ｐ２を基にし、位相を検出してモータ１５の回転方向、即ち、スライドドアＤが開方向に動作しているのか、閉方向に動作しているのかが判断できる。そして、パルス信号Ｐ１（或いは、パルス信号Ｐ２）を基に、ＥＣＵ１２に入力される立ち上がりエッジ、立ち下りエッジのエッジ間の周期から、スライドドアＤの速度（ドア速度）を算出する。即ち、スライドドアＤが所定距離だけ移動する際に、ＥＣＵ１２に入力されるパルス信号Ｐ１、Ｐ２のパルス間の時間間隔を内部のカウンタでカウントし、カウントしたカウンタの時間間隔からドア速度を算出することができる。
【００２５】
開閉スイッチ１３は、３ポジションスイッチを採用しており、オフ位置からそれぞれスイッチ操作される開位置及び閉位置をオフ位置の両側に備えている。開閉スイッチ１３は、オフ位置から開位置にスイッチ操作されたとき、スライドドアＤを全閉位置から全開位置まで開動作させるスイッチ入力（開動作指示）をＥＣＵ１２に与える。また、オフ位置から閉位置にスイッチ操作されたときには、スライドドアＤを全開位置から全閉位置まで閉動作させる動作指示をＥＣＵ１２に与える。
【００２６】
カーテシスイッチ１４は、スライドドアＤが全閉位置となったときにスイッチ状態がオフとなり、全閉位置でないときにはスイッチ状態がオンとなって、そのスイッチ入力をＥＣＵ１２に与える。また、バッテリー電圧検出センサ２３は、バッテリー電圧を検出して、ＥＣＵ１２に与える。
【００２７】
ＥＣＵ１２は、開閉スイッチ１３がオフ位置から閉位置にスイッチ操作されたときに、駆動ユニット１１を制御してスライドドアＤを全閉位置から全開位置まで自動で開動作させる。また、開閉スイッチ１３がオフ位置から開位置にスイッチ操作されたときに、同じくスライドドアＤを全開位置から全閉位置まで自動で閉動作させる。
【００２８】
ＥＣＵ１２は、図２に示す様に、内部にマイクロコンピュータ（以下、マイコンと称す）２４及びモータ１５に対してオン／オフのデューティー比の幅を変化させることによって、モータ１５を駆動するＰＷＭ駆動回路２５等を備える。本実施形態においては、ホール素子２１，２２からのパルス信号によりマイコン２４が位置検出を行うと共に、マイコン２４にてスライドドアＤの動作速度の検出及び動作方向の検出を行っている。マイコン２４は、予め記憶されたプログラムを実行し、開閉スイッチ１３、カーテシスイッチ１４、ホール素子２１，２２及びバッテリー電圧検出センサ２３の各出力に基づき、モータ１５を制御することによって、スライドドアＤを自動で開閉動作させる。
【００２９】
マイコン２４は、バッテリー電圧検出センサ２３により検出されたバッテリー電圧をも考慮し、ＰＷＭデューティー指令信号ＳＣを決定する。そして、マイコン２４は、ＰＷＭデューティー指令信号ＳＣをＰＷＭ駆動回路２５に対して出力する。
【００３０】
ＰＷＭ駆動回路２５はＰＷＭデューティー指令信号ＳＣで指令される回転方向及びデューティー比のＰＷＭ駆動信号ＳＤをモータ１５に対して出力し、モータ１５を正転又は逆転動作させる。
【００３１】
次に、スライドドアＤの目標速度ＵＭについて説明する。スライドドアＤの目標速度ＵＭは、スライドドアＤの開閉範囲において、スライドドアＤのドア位置に対して、ドア中央付近ではドア速度を速く設定し、ドア全閉付近あるいはドア全開付近ではドア速度を遅くなるように設定されている。これによって、全開位置と全閉位置の近くでドア速度を比較的低速に目標速度を設定することにより、安全性の面からスライドドアＤの開閉動作による挟み込み荷重の低減が行える。
【００３２】
図３を参照して、スライドドアＤの開閉範囲における目標速度について説明する。スライドドアＤの開閉範囲は、大きく３つに区分されている。即ち、スライドドアＤの開閉範囲は、全閉位置を含む閉側加減速域（開動作時には加速域となり、閉動作時には減速域となる）と、全開位置を含む開側加減速域（開動作時には減速域となり、閉動作時には加速域となる）と、両加減速域の間に設定される定速域とに区分されている。
【００３３】
閉側加減速域は、全閉位置から車両側方にスライドドアＤが開方向に移動動作し、一定距離だけ車両の後方に移動したドア位置までの動作領域である。また、開側加減速域は、全開位置から車両の前方にスライドドアＤが一定距離だけ移動したドア位置までの動作領域である。一方、定速域は、閉側加減速域と開側加減速域とに挟まれた動作領域を示すものと定義する。
【００３４】
この様な３つの区分において、スライドドアＤを移動動作させる場合の目標速度ＵＭは、スライドドアＤの位置に応じて次のように設定されている。即ち、閉側加減速域に対しては、全閉位置で「０」に近く、全閉位置から定速度域との境界位置まで比例的（例えば、直線的）に増大して到達する目標速度ＵＭが設定されている。又、定速域に対しては、スライドドアＤのドア速度が最大ドア速度となる一定の目標速度ＵＭが設定されている。更に、開側加減速域に対しては、定速域との境界位置から全開位置にまで比例的（例えば、直線的）に減少し、目標速度ＵＭから全閉位置に至るまでにドア速度が「０」となる様または「０」に近くなる様、目標速度ＵＭが設定されている。
【００３５】
次に、スライドドアＤを移動動作させる、ＥＣＵ１２が行うプログラム処理について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３６】
尚、以下に示す説明では、スライドドアＤの開閉動作に伴って異物等の挟み込みが発生する可能性が高いドア位置は、特に、閉動作中の閉側加減速域での減速時の場合であることから、閉動作中の減速時における制御について以下に説明する。
【００３７】
即ち、図示しないバッテリーよりＥＣＵ１２に電源が供給（例えば、１２Ｖ）されると、マイコン２４が動作を開始し、図４に示すフローチャートが所定周期（例えば、数ｍｓｅｃ）にて実行される。以下に示すフローチャートの説明では、プログラムの各ステップを、単に「Ｓ」と簡略化して以下に説明する。
【００３８】
プログラム処理では、最初、Ｓ１にてイニシャル処理が行われる。イニシャル処理ではマイコン内のプログラムを記憶するＲＯＭや、スライドドアＤの制御に必要な情報を一時的に記憶するＲＡＭ等のメモリチェック、内部タイマのチェックおよびスライドドアＤを動作させるシステム駆動系が正常に動作するかのチェックが行われ、その後のＳ２で入力処理が行われる。Ｓ２の入力処理では、マイコン２４に入力されるセンサ２３やスイッチ類１３，１４の状態が入力され、ＲＡＭ内の所定のメモリ領域にスイッチ状態やセンサ信号等が記憶される。この場合、ホール素子２１，２２から入力される２つのパルス信号は２値化され入力され、この信号もまたマイコン内にあるＲＡＭの所定のメモリ領域に記憶される。Ｓ３では、ドア速度演算処理を行う。ドア速度演算処理では、ＥＣＵ１２に入力されるパルス信号Ｐ１、Ｐ２のパルス間（例えば、立ち上がりエッジ間、立ち下りエッジ間、或いは、立ち上がりエッジ−立ち下りエッジ間）の時間間隔を内部のカウンタでカウントし、カウントしたカウンタの時間間隔からドア速度を算出することができる。次のＳ４では、ドア位置演算処理を行う。Ｓ４のドア位置演算では、スライドドアＤの全閉位置をゼロ点として、ドア位置カウンタを開方向の移動ならばインクリメントし、閉方向の移動ならばデクリメントして求めることができる。また、別の方法としては全閉からのスライドドアＤの移動時間とドア速度との積算によっても、現在のスライドドアＤのドア位置を求めることができる。その後、マイコン２４は、Ｓ５にて制御速度演算処理を行う。
【００３９】
ここで、制御速度演算処理について、図５を用いて説明する。マイコン２４は制御周期（数ｍｓｅｃ）毎にドア速度を上記した方法により取得する。この場合、現在の制御周期になった時のドア速度を現在ドア速度とし、１周期前（数ｍｓｅｃ前）のドア速度を前回ドア速度として定義する。そこで、前回ドア速度と現在ドア速度を直線で結び、次回の制御周期となった位置でドア速度を推定ドア速度とする。
【００４０】
推定ドア速度  ＝  （現在ドア速度―前回ドア速度）  ＋  現在ドア速度
そして、この推定ドア速度と現在ドア位置における目標速度との中間速度を、制御速度として求めることができる。
【００４１】
制御速度  ＝  （推定ドア速度＋現在ドア位置における目標速度）／２
更に、この制御速度には、次周期での推定ドア速度と制御速度から速度補正量を求め、制限がかけられる。即ち、速度補正量＝制御速度―推定ドア速度により、速度補正量が算出され、速度補正量がゼロ以上の場合、且つ、｜速度補正量｜が所定の加速制限値（加速制限値＞０）をこえた場合には、速度補正量を加速制限値（α）にて制限する。一方、速度補正量がゼロ未満の場合、且つ、｜速度補正量｜が所定の減速制限値（β）をこえた場合には、速度補正量を加速制限値にて制限する。この様に、速度補正量にある制限をかけることにより、外乱に対しての影響（ハンチング）を防止することができる。
【００４２】
Ｓ６では、モータ１５を駆動するためのＰＷＭデューティー指令信号を作るための出力デューティー演算処理を行う。ここでは、Ｓ５で算出した制御速度となるよう現在のデューティー（デューティー比）をベースとして、ＰＷＭデューティー指令信号を作る。ＰＷＭデューティー指令信号は、モータ１５に印加する電圧を換算して求める。例えば、電圧補正量＝速度補正量／（電圧−速度換算値）とすると、電圧補正量と前回電圧値と電源電圧値（例えば、５周期分の平均電圧値）によって、これらの電圧値を基にして、デューティー決定することができる。この際、（電圧−速度換算値）はスライドドアＤの開動作と閉動作とで異なった値が設定される。
【００４３】
次のＳ７では挟み込み判定処理を行う。挟み込み判定処理は、図６の様に行われる。即ち、挟み込み判定処理ではスライドドアＤが、開方向から閉方向に閉まっていく全閉位置手前の減速域（図３においては、閉側加減速域にて示される領域）であるかが判定される。ここで、ドア位置が減速域にない場合には、Ｓ１６にて現在のデューティーＤＴｎをメモリに記憶し、デューティーの更新（前回のデューティーとして記憶）を行った後、この挟み込み判定処理を終了する。
【００４４】
一方、スライドドアＤのドア位置が全閉位置手前の減速域にある場合には、Ｓ１２にてデューティー変化量の演算を行う。デューティー変化量は、現在のデューティーＤＴｎから所定周期（例えば、現在を基準として、２周期あるいは３周期）前のデューティーＤＴ０の差より求めることができる。次のＳ１３では現在を基準として所定周期前までのデューティーを時系列にてメモリに記憶する。即ち、マイコン内のＲＡＭには所定周期分のデューティーを記憶するバッファをもっており、連続したバッファに順次新しいデューティーが時系列的に記憶される。そして、バッファに記憶される所定周期をこえる古いデューティーは順次破棄されるようになっている。Ｓ１４ではデューティー変化量が所定の基準値と比較され、デューティー変化量が基準値を超えない場合には、挟み込み判定処理を終了する。しかしながら、Ｓ１４にてデューティー変化量が基準値を超えた場合には、Ｓ１５にて挟み込み制御を行う。ここでの挟み込み制御は、スライドドアＤが移動時にスライドドアＤとボデーＶ０との間で挟み込みが発生したとマイコン２４は判断し、マイコン２４はスライドドアＤの移動を瞬時に停止させる、或いは、スライドドアＤの移動方向を逆転させることによって、挟み込みが検知される挟み込み検知タイミングにて、挟み込み荷重の増加を防止する制御が成される。
【００４５】
次に、図７を参照して挟み込み制御について説明する。
【００４６】
前述した様に、スライドドアＤを駆動するモータ１５はデューティー駆動により制御が成される。スライドドアＤを閉駆動時には、スライドドアＤの目標速度はデューティーを低下させてゆき、図７に示す減速域においてモータ回転数（ドア速度に相当）を目標回転数（目標速度に相当）に近づけるという減速制御が行われる。本実施形態では、現在のドア速度に対して次周期での推定ドア速度を推定し、推定ドア速度と現座のドア速度での目標速度とに基づき制御速度を求めることを上述したが、この求められた制御速度となる様にマイコン２４はデューティーを決定し、スライドドアＤの制御を行っている。
【００４７】
ここで、スライドＤの閉動作中にスライドドアＤとボデーＶ０との間の開口Ｅで挟み込みが発生すると、この挟み込みの発生によりスライドドアＤの閉方向の移動が抑制され、その結果、モータ１５の回転数が低下する。この場合、減速域にてモータ回転数がドア位置に応じて決定される目標速度ＵＭよりも低下すると、マイコン２４はドア速度をドア位置により決定された目標速度に追従させようと、ＰＷＭ駆動回路２５に対してデューティーを増加させるＰＷＭデューティー指令信号を出す。ここで、モータ１５に対してデューティーを増加させる信号を出力すると、モータ１５の駆動力が強くなり、スライドドアＤを移動させる力が大きくなる。その結果、挟み込み発生時の挟み込み荷重を増加させてしまうので、マイコン２４は現在のデューティーと所定周期前（例えば、２〜３周期前）のデューティーとの差を監視し、デューティー差が所定の基準値を超えた場合、挟み込み検知タイミングにて挟み込み検知処理を行うようにしている。
【００４８】
即ち、本実施形態では、ドア速度が目標速度よりも低下した場合にデューティーを増加させようとしても、挟み込み判定の基準値を設けてデューティー差の監視によって、挟み込み発生時には挟み込み荷重が増加することを防止している。従来の様に、全閉手前の位置でスライドドアＤの減速制御が成される場合、外乱による挟み込みの誤判定を防止する、或いは、仮にドア位置に応じて目標速度を定めてもスライドドアＤのドア速度が一定でなく、ドア位置により機械的要因のために速度変化が生じることから、速度低下量や目標速度に対して、挟み込み判定を行う基準値を大きく取っていたが、本実施形態ではドア位置に応じて目標速度が設定されるが、この目標速度に対して所定の制御周期にてその都度、機械的要因を考慮して制御速度が演算される。そして、制御速度となる様、スライドドアＤのデューティー制御が成される。
【００４９】
スライドドアＤは減速制御中には目標速度に近づけるべくデューティーを減少させつつ制御が行われるが、ドア速度が目標速度を低下する状況が発生すると、マイコン２４にてデューティーを増加させる。しかしながら、本実施形態において、マイコン２４はデューティーを増加させてもデューティー差を基準値を設けて監視しており、デューティー差が基準値を超えれば、マイコン２４で挟み込み検知を行うことができるので、基準値の設定には機械的要因を考慮せず設定が行える。即ち、スライドドアＤを減速制御中でも挟み込み判定の基準値を従来に比べて低くすることができ、外乱に対しても正確な判定を行うことができる。
【００５０】
本実施形態においては、開閉体をスライドドアＤとして説明したが、これに限定されるものではなく、車両においては、構造物に対して相対移動するものであれば良く、例えば、ウィンドガラス、サンルーフ等であっても良い。
【００５１】
また、デューティー差を求める場合、所定周期前とは２周期あるいは３周期前としたが、３周期前より以前のデューティーであっても良い。
【００５２】
更に、現在のデューティーと所定周期前のデューティーとの差を求め、所定区間だけ積分して、その積分値を挟み込み検知の基準値と比較することにより、挟み込み検出を行うこともできる。
【００５３】
本実施形態においては、構造物と開閉体との間の挟み込みについて説明したが、これに限定されるものではなく、開閉体の移動が人的要因等により抑制される（例えば、人の手や足により開閉体の移動が抑制される）場合であっても、挟み込みとして検知することができる。
【００５４】
本実施形態において、請求項との対応関係を説明すると、モータ１５が駆動手段、ホール素子２１，２２が速度検出手段、マイコン２４を含むＥＣＵ１２が制御手段となり、マイコン２４が目標速度の設定を行う目標速度設定手段、ドア速度を推測する速度予測手段、デューティーを決めるデューティー設定手段、デューティーを演算するデューティー演算手段、スライドドアＤの移動が抑制されることを検出する移動抑制検出手段となる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の一実施形態における開閉体制御装置を車両のスライドドア制御装置に適用した場合の配置図である。
【図２】開閉体制御装置の電気的な構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示すスライドドアが移動する場合、位置に応じた目標速度を示す目標速度と位置の関係を示すグラフである。
【図４】図２に示すマイコンのスライドドア制御の処理を示すフローチャートである。
【図５】図４に示す制御速度の求め方を示す説明図である。
【図６】図４に示す挟み込み判定処理を示すフローチャートである。
【図７】図４に示す挟み込み判定処理で挟み込みが発生してから挟み込み検知を行うまでのタイミングを示すグラフである。
【符号の説明】
【００５６】
１２  ＥＣＵ（制御手段）
１５  モータ（駆動手段）
２１，２２  ホール素子（速度検出手段）
２４  マイコン（目標速度設定手段、速度予測手段、制御速度設定手段、デューティー設定手段、デューティー差演算手段、移動抑制検出手段）
Ｖ０  ボデー（構造物）
Ｄ  スライドドア（開閉体）
Ｅ  昇降口（開口）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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