(57)【要約】【課題】要注意接近対象物のみ強調表示させ、煩わしさを低減する。【解決手段】自車両の周囲の右左後側方の画像を撮像する左後側方カメラ１、右後側方カメラ２と、カメラ１、２により撮像された画像の起動開始時点を検出する起動検出部３と、自車両の走行状態を検出するナビゲーション装置４、ウインカセンサ５と、カメラ１、２により撮像され、起動検出部３により起動が検出された画像とナビゲーション装置４、ウインカセンサ５の検出結果に基いて、対象物の接近方向を特定する要注意接近方向特定部６と、要注意接近方向特定部６により特定された方向上を接近してくる対象物を、カメラ１、２により撮像された画像の画像処理により検出する対象物検出部７と、対象物検出部７により検出された対象物をカメラ１、２により撮像された画像上に強調表示加工する画像加工部８と、画像加工部８により加工された画像を提示する提示モニタ９と、報知器１０とを備える。【選択図】    図３
2005173880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像の起動開始時点を検出する起動検出手段と、
前記撮像手段により撮像され、前記起動検出手段により起動が検出された画像に基いて、対象物の接近方向を特定する接近方向特定手段と、
前記接近方向特定手段により特定された方向上を接近してくる対象物を、前記撮像手段により撮像された画像の画像処理により検出する対象物検出手段と、
前記対象物検出手段により検出された対象物を前記撮像手段により撮像された画像上に強調表示加工する画像加工手段と、
前記画像加工手段により加工された画像を提示する提示手段と
を備えたことを特徴とする接近対象物報知装置。
【請求項２】
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段を備え、
前記接近方向特定手段は、
前記撮像手段により撮像され、前記起動検出手段により起動が検出された画像と、自車両の走行状態とに基いて対象物の接近方向を特定することを特徴とする請求項１記載の接近対象物報知装置。
【請求項３】
前記走行状態検出手段により自車両が車線を維持して走行しているのが検出されている場合、
自車両の後側方が撮像された画像において、自車両の側方の車線から自車両の走行している車線へ接近してくる対象物を強調表示することを特徴とする請求項２記載の接近対象物報知装置。
【請求項４】
前記走行状態検出手段により自車両が車線を変更して走行しているのが検出されている場合、
自車両の後側方が撮像された画像において、自車両に変針側隣接車線方向に沿って接近してくる対象物を強調表示することを特徴とする請求項２または３記載の接近対象物報知装置。
【請求項５】
自車両が道路に進入しようとする場合、
自車両の側方が撮像された画像において、自車両が進入しようとする道路の軸方向に接近してくる対象物を強調表示することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか記載の接近対象物報知装置。
【請求項６】
前記画像加工手段は、
前記対象物検出手段により検出された対象物の位置、方向、速度の属性を表現することを特徴とする請求項１ないし５のいずれか記載の接近対象物報知装置。
【請求項７】
前記対象物検出手段により対象物が検出されたとき、報知音を出力する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれか記載の接近対象物報知装置。
【請求項８】
自車両の周囲の画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程により撮像された画像の起動開始時点を検出する起動検出工程と、
前記撮像工程により撮像され、前記起動検出工程により起動が検出された画像に基いて、対象物の接近方向を特定する接近方向特定工程と、
前記接近方向特定工程により特定された方向上を接近してくる対象物を、前記撮像工程により撮像された画像の画像処理により検出する対象物検出工程と、
前記対象物検出工程により検出された対象物を前記撮像工程により撮像された画像上に強調表示加工する画像加工工程と、
前記画像加工工程により加工された画像を提示する提示工程と
を有することを特徴とする接近対象物報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される接近対象物報知装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、自車両の前部に設けた撮像部により撮像した自車両の側方画像に基づいて、自車両に接近してくる他車両を検出し、この接近してくる他車両を表示部に強調表示する装置および方法が記載されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２１５７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の装置および方法では、接近してくる全ての他車両を強調表示していた。注意を要する接近対象物は走行状態により異なるため、接近してくる全ての対象物を強調表示する必要はない。全ての対象物を強調表示するのは運転者にとって煩わしく感じる。
【０００５】
本発明の目的は、要注意接近対象物のみ強調表示させ、煩わしさを低減できる接近対象物報知装置および方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両の周囲の画像を撮像する撮像手段と、撮像された画像の起動開始時点を検出する起動検出手段と、起動が検出された画像に基いて対象物の接近方向を特定する接近方向特定手段と、特定された方向上を接近してくる対象物を画像処理により検出する対象物検出手段と、検出された対象物を画像上に強調表示加工する画像加工手段と、画像を提示する提示手段とを備えている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、要注意接近対象物のみ強調報知することが可能となり、煩わしさを低減させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。  
実施の形態１
自車両周囲の対象物に対して注意する手段として、画像提供手段やレーザレーダ、ミリ波レーダ、超音波センサ等の対象物検出報知手段が実用化されてきている。画像提供手段の利点は、自車両周囲の状況が目視確認できることである。また、対象物検出報知手段の利点は、自車両周囲の注意を要する対象物の有無が認識し易くなることである。ただし、自車両周囲の要注意対象物は、走行状態により異なるため、距離や相対速度のみに基づいた対象物の検出報知は、煩わしさや不確実さを伴う場合も存在する。  
本発明は、自車両に相対的に接近する要注意接近対象物を選択的に検出し、報知する手法である。  
図１は本発明の接近対象物報知装置および方法の概念を示す図で、（ａ）は画像範囲に基づいた要注意接近方向の特定を示し、（ｂ）は走行状態を加味した要注意接近方向の特定を示す。  
（ａ）、（ｂ）において、１１は自車両、１２は自車両１１の前端側部に設置された左後側方カメラ（図３の符号１参照）により撮像される、自車両１１の後側方を注意するためのリアサイドビュー、１３は自車両１１の前端側部に設置された左前端側方カメラ（図６の符号２１参照）により撮像される、自車両１１の前端側方を注意するためのプレビュー、（ａ）の１４ａ、１５ａ、（ｂ）の１４ｂ、１５ｂは要注意接近方向、（ａ）の１６は自車両１１の進行方向、１７は１車線の半分の幅、（ｂ）において、１８は自車両１１の「現」進行方向、１９は自車両１１の「前」進行方向である。なおここでは、リアサイドビュー１２、プレビュー１３は自車両１１の左側のみ図示している。
【０００９】
（ａ）のリアサイドビュー１２は、自車両１１が車線を維持して走行している状態を想定している。リアサイドビュー１２内における要注意接近方向１４ａは、画像中心軸方向である。例えば、自車両１１が片側３車線の右側車線を走行している場合、左側車線／中央車線を走行している他車両が車線変更することなく追い抜くたびに強調表示する必要はなく、画像が提示されていれば十分である。ただし、リアサイドビュー１２内に中央車線や左側車線から右側車線方向へ接近してくる他車両がある場合、表示画面上で強調表示し、あるいは報知音を用いて報知し、注意を呼びかけた方が良い。すなわち、（ａ）のように自車両１１が車線を維持して走行している状態では、リアサイドビュー１２において、自車両１１の側方の車線から自車両１１の車線へ接近してくる他車両がある場合、提示モニタ（表示器）の画像上において強調表示する。あるいは強調表示と共に報知器により報知音で報知する。  
（ｂ）のリアサイドビュー１２は、自車両１１が車線を変更して走行している状態を想定している。リアサイドビュー１２内における要注意接近方向１４ｂは、変針側隣接車線方向である。例えば、自車両１１が片側３車線の右側車線から中央車線へ車線変更して走行する場合で、中央車線を走行している他車両がある場合には、強調表示および報知し、注意を呼びかけた方が良い。すなわち、自車両１１が車線を変更して走行している状態では、リアサイドビュー１２において、変針側隣接車線方向に沿って接近してくる他車両がある場合、提示モニタの画像上において強調表示し、あるいは報知器により報知する。
【００１０】
（ａ）のプレビュー１３は、見通しの悪い交差点へ初期段階として進入する状態を想定している。プレビュー１３内における要注意接近方向１５ａは、自車両１１が進入する道路（自車両１１の進入方向に対し、直角あるいはそれに近い道路）軸方向、つまり、進入道路軸方向である。  
（ｂ）のプレビュー１３は、見通しの悪い交差点へ右折あるいは左折のため、自車両１１が変針しながら進入する状態を想定している。プレビュー１３内における要注意接近方向１５ｂは、進入道路軸方向である。ただし、自車両１１が変針している分、プレビュー１３内における要注意接近方向１５ｂは変更されることになる。  
すなわち、自車両１１の前端側方を表示するプレビュー１３では、進入道路軸方向に接近してくる他車両がある場合、強調表示し、あるいは報知する。
【００１１】
図２は本実施の形態１の接近対象物報知装置および方法の説明図であり、リアサイドビューにおける要注意接近対象物の強調表示例を示す。（ａ）は自車両の車線維持状態における要注意接近方向の例を示し、（ｃ）は車線変更状態の要注意接近方向の例を示し、（ｂ）、（ｄ）はそれぞれ（ａ）、（ｃ）の場合の要注意接近対象物の強調表示例を示す。３１は他車両、３２は道路上の白線、（ｂ）、（ｄ）において３３は強調表示である。  
（ａ）、（ｃ）の各図は、要注意接近対象物の検出原理を説明するための提示モニタの画面を示し、それぞれ矢印の方向に時間が経過している。画面は、微小区画に区切られており、あらかじめ定めた所定の範囲を有する要注意接近方向１４ａ、１４ｂが特定されている。他車両等の要注意接近対象物は、時間の経過とともに、該対象物の中心位置が要注意接近方向上を自車両に近づく方向に移動し、かつ、該対象物の大きさが増大してくる。該対象物の輪郭線と中心点を画像処理によって検出し、上記条件と比較することにより、要注意接近対象物の有無を判断することができる。要注意接近対象物が存在する場合、例えば（ｂ）、（ｄ）に示すような強調表示を行う。強調表示としては、（ｂ）、（ｄ）に示すような対象物の輪郭線の外側を多重に強調した表示上の強調、報知器による報知音の併用等、種々の手法を用いることが可能である。
【００１２】
図３は本実施の形態１の接近対象物報知装置の構成を示す図である。  
１は自車両の周囲の左後側方の画像を撮像する左後側方カメラ、２は自車両の周囲の右後側方の画像を撮像する右後側方カメラ、３は左後側方カメラ１、右後側方カメラ２により撮像された画像の運転者への起動開始時点（すなわち、提示開始時点）を検出する起動検出部、４は自車両の走行状態を検出するナビゲーション装置、５は自車両のウインカ（方向指示器）の動作により自車両の走行状態を検出するウインカセンサ、６は起動検出部３により起動が検出され、左後側方カメラ１、右後側方カメラ２により撮像された範囲の画像と、ナビゲーション装置４およびウインカセンサ５の検出結果とに基いて、要注意接近対象物の接近方向を特定する要注意接近方向特定部、７は要注意接近方向特定部６により特定された方向上を接近してくる対象物を、左後側方カメラ１、右後側方カメラ２により撮像された範囲の画像の画像処理により検出する対象物検出部、８は対象物検出部７により検出された対象物がある場合、該対象物を左後側方カメラ１、右後側方カメラ２により撮像された画像上に強調表示加工する画像加工部、９は画像加工部８により加工された画像を含む画像を提示する提示モニタ、１０は対象物検出部７により検出された対象物がある場合、報知音を発生する報知器である。  
なお言うまでもなく、起動検出部３、要注意接近方向特定部６、対象物検出部７、画像加工部８は、プロセッサが下記のフローチャート（図４）に従って実行する制御機能を示している。
【００１３】
図４は本実施の形態１の接近対象物報知装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。  
まず、ステップ１０１では、イグニションが運転者の意思でＯＮ（オン）になる。  
次いで、ステップ１０２では、イグニションが運転者の意思でＯＦＦ（オフ）になっているか判定する。ＯＦＦの場合はステップ１０３へ、ＯＮの場合はステップ１０４へ移る。  
ステップ１０３では、処理フローを終了する。  
次いで、ステップ１０４では、本接近対象物報知装置、すなわち、画像提供システムの起動を判定する。ＯＦＦの場合は（Ａ）へ、ＯＮの場合はステップ１０５へ移る。  
次いで、ステップ１０５では、画像信号を取得し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ１０６では、ナビゲーション装置の位置情報と地図情報を利用し、自車両の走行経路軸を特定し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ１０７では、ウインカ操作の有無を判定する。無い場合はステップ１０８へ、有る場合はステップ１１３へ移る。
【００１４】
ステップ１０８では、車線維持用の要注意接近方向の特定を行う。具体的には画像中心軸方向を特定する。  
次いで、ステップ１０９では、画像処理によって対象物の輪郭線と中心点を検出し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ１１０では、前回フレームの前回対象物と今回フレームの今回対象物の輪郭線と中心点の比較を行う。前回対象物が存在しない場合は（Ｂ）へ、特定された要注意接近方向上を接近してくる対象物が無い場合は（Ｂ）へ、要注意接近方向上を接近してくる対象物が有る場合はステップ１１１へ移る。  
次いで、ステップ１１１では、対象物の強調表示加工を行う。  
次いで、ステップ１１２では、画像提示を行い、（Ａ）へ移る。
【００１５】
ステップ１１３では、車線変更用の要注意接近方向の特定を行う。具体的には変針側隣接車線方向を特定する。  
次いで、ステップ１１４では、画像処理によって対象物の輪郭線と中心点を検出し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ１１５では、前回フレームの前回対象物と今回フレームの今回対象物の輪郭線と中心点の比較を行う。前回対象物が存在しない場合は（Ｃ）へ、特定された要注意接近方向上を接近してくる対象物が無い場合は（Ｃ）へ、要注意接近方向上を接近してくる対象物が有る場合はステップ１１６へ移る。  
次いで、ステップ１１６では、対象物の強調表示加工を行う。  
次いで、ステップ１１７では、画像提示を行い、（Ａ）へ移る。
【００１６】
以上説明したように本実施の形態１の接近対象物報知装置は、自車両１１の周囲の画像を撮像する左後側方カメラ１、右後側方カメラ２と、カメラ１、２により撮像された画像の起動開始時点を検出する起動検出部３と、カメラ１、２により撮像され、起動検出部３により起動が検出された画像に基いて、対象物の接近方向を特定する要注意接近方向特定部６と、要注意接近方向特定部６により特定された方向上を接近してくる対象物を、カメラ１、２により撮像された画像の画像処理により検出する対象物検出部７と、対象物検出部７により検出された対象物をカメラ１、２により撮像された画像上に強調表示加工する画像加工部８と、画像加工部８により加工された画像を提示する提示モニタ９とを備えている。  
また、本実施の形態１の接近対象物報知方法は、左後側方カメラ１、右後側方カメラ２により自車両１１の周囲の画像を撮像し、撮像された画像の起動開始時点を検出し、撮像され、起動が検出された画像に基いて、対象物の接近方向を特定し、特定された方向上を接近してくる対象物を画像処理により検出し、検出された対象物を画像上に強調表示加工し、加工された画像を提示モニタ９に提示するという構成になっている。  
このように撮像された画像に基いて、要注意接近対象物の接近方向を特定し、特定された方向上を接近してくる対象物を画像処理により検出するという構成になっているので、画像提示に加えて、要注意接近対象物のみ強調報知することが可能となり、煩わしさを低減させることができる。  
また、自車両１１の走行状態を検出するナビゲーション装置４、ウインカセンサ５を備え、画像と、これらの検出結果からの自車両１１の走行状態とに基いて対象物の接近方向を特定するようになっている。これにより自車両１１の走行状態を加味して、要注意接近対象物の接近方向を確実に特定することが可能となる。  
また、これらの検出結果から自車両１１が車線を維持して走行しているのが検出されている場合、自車両１１の後側方が撮像された画像において、自車両１１の側方の車線から自車両１１の走行している車線へ接近してくる対象物を強調表示するようになっている。また、自車両１１が車線を変更して走行しているのが検出されている場合、自車両１１の後側方が撮像された画像において、自車両１１に変針側隣接車線方向に沿って接近してくる対象物を強調表示するようになっている。これらにより要注意接近対象物のみ強調報知することが可能となり、煩わしさを低減できる。  
また、画像加工部８は、対象物検出部７により検出された対象物の位置、方向、速度の属性を表現することが可能である。こうすることにより、報知された他車両３１等の対象物の挙動を正確に把握することができる(図示省略)。  
また、対象物検出部７により対象物が検出されたとき、強調表示と共に、報知音を出力する報知器１０を備えている。これにより報知に対して素早い情報取得を行うことができる。
【００１７】
実施の形態２
上記実施の形態１と本実施の形態２との相違点は、上記実施の形態１では、左後側方カメラ１と右後側方カメラ２を備え、自車両１１の後側方を注意するためのリアサイドビューに関する実施の形態であった。これに対して本実施の形態２では、左前端側方カメラ２１と右前端側方カメラ２２を備え、自車両１１の前端側方を注意するためのプレビューに関するものである。以下、上記実施の形態１と重複する箇所があるが、本実施の形態２の詳細について説明する。なお、左後側方カメラ１と右後側方カメラ２、左前端側方カメラ２１と右前端側方カメラ２２を共に備えるのが最も望ましいことは言うまでもない。  
図５は本発明の実施の形態２の接近対象物報知装置および方法の説明図であり、プレビューにおける要注意接近対象物の強調表示例を示す。（ａ）は自車両の直進状態における要注意接近方向の例を示し、（ｃ）は変針状態の要注意接近方向の例を示し、（ｂ）、（ｄ）はそれぞれ（ａ）、（ｃ）の場合の要注意接近対象物の強調表示例を示す。３４は壁である。  
（ａ）、（ｃ）の各図は、要注意接近対象物の検出原理を説明するための提示モニタの画面を示し、それぞれ矢印の方向に時間が経過している。画面は、微小区画に区切られており、あらかじめ定めた所定の範囲を有する要注意接近方向１５ａ、１５ｂが特定されている。他車両等の要注意接近対象物は、時間の経過とともに、該対象物の中心位置が要注意接近方向上を自車両に近づく方向に移動し、かつ、該対象物の大きさが増大してくる。該対象物の輪郭線と中心点を画像処理によって検出し、上記条件と比較することにより、要注意接近対象物の有無を判断することができる。要注意接近対象物が存在する場合、例えば（ｂ）、（ｄ）に示すような強調表示を行う。強調表示としては、（ｂ）、（ｄ）に示すような対象物の輪郭線の外側を多重に強調した表示上の強調、報知器による報知音の併用等、種々の手法を用いることが可能である。
【００１８】
図６は本実施の形態２の接近対象物報知装置の構成を示す図である。  
２１は自車両の周囲の左前端側方の画像を撮像する左前端側方カメラ、２２は自車両の周囲の右前端側方の画像を撮像する右前端側方カメラ、２３は左前端側方カメラ２１、右前端側方カメラ２２により撮像された画像の運転者への起動開始時点（すなわち、提示開始時点）を検出する起動検出部、２４は自車両の走行状態を検出するナビゲーション装置、２５は自車両の走行状態を検出するジャイロセンサ、２６は起動検出部２３により起動が検出され、左前端側方カメラ２１、右前端側方カメラ２２により撮像された範囲の画像と、ナビゲーション装置２４およびジャイロセンサ２５の検出結果とに基いて、要注意接近対象物の接近方向を特定する要注意接近方向特定部、２７は要注意接近方向特定部２６により特定された方向上を接近してくる対象物を、左前端側方カメラ２１、右前端側方カメラ２２により撮像された範囲の画像の画像処理により検出する対象物検出部、２８は対象物検出部２７により検出された対象物がある場合、該対象物を左前端側方カメラ２１、右前端側方カメラ２２により撮像された画像上に強調表示加工する画像加工部、２９は画像加工部２８により加工された画像を含む画像を提示する提示モニタ、３０は対象物検出部２７により検出された対象物がある場合、報知音を発生する報知器である。  
なお言うまでもなく、起動検出部２３、要注意接近方向特定部２６、対象物検出部２７、画像加工部２８は、プロセッサが下記のフローチャート（図７）に従って実行する制御機能を示している。
【００１９】
図７は本実施の形態２の接近対象物報知装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。  
まず、ステップ２０１では、イグニションが運転者の意思でＯＮ（オン）になる。  
次いで、ステップ２０２では、イグニションが運転者の意思でＯＦＦ（オフ）になっているか判定する。ＯＦＦの場合はステップ２０３へ、ＯＮの場合はステップ２０４へ移る。  
ステップ２０３では、処理フローを終了する。  
次いで、ステップ２０４では、本接近対象物報知装置、すなわち、画像提供システムの起動を判定する。ＯＦＦの場合は（Ａ）へ、ＯＮの場合はステップ２０５へ移る。  
次いで、ステップ２０５では、画像信号を取得し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ２０６では、ナビゲーション装置の位置情報と地図情報を利用し、自車両の走行経路軸を特定し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ２０７では、ジャイロセンサの検出信号を利用し、自車両の変針角θを判定する。０≦｜θ｜＜θ１の場合はステップ２０８へ、θ１≦｜θ｜の場合はステップ２１３へ移る。なお、θ１は画像範囲中の要注意接近方向の変化を考慮すべき自車両の変針角閾値である。
【００２０】
ステップ２０８では、直進用の要注意接近方向の特定を行う。具体的には進入道路軸方向を特定する。  
次いで、ステップ２０９では、画像処理によって対象物の輪郭線と中心点を検出し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ２１０では、前回フレームの前回対象物と今回フレームの今回対象物の輪郭線と中心点の比較を行う。前回対象物が存在しない場合は（Ｂ）へ、特定された要注意接近方向上を接近してくる対象物が無い場合は（Ｂ）へ、要注意接近方向上を接近してくる対象物が有る場合はステップ２１１へ移る。  
次いで、ステップ２１１では、対象物の強調表示加工を行う。  
次いで、ステップ２１２では、画像提示を行い、（Ａ）へ移る。
【００２１】
ステップ２１３では、変針用の要注意接近方向の特定を行う。具体的には進入道路軸方向を特定する。  
次いで、ステップ２１４では、画像処理によって対象物の輪郭線と中心点を検出し、記憶部へ格納する。  
次いで、ステップ２１５では、前回フレームの前回対象物と今回フレームの今回対象物の輪郭線と中心点の比較を行う。前回対象物が存在しない場合は（Ｃ）へ、特定された要注意接近方向上を接近してくる対象物が無い場合は（Ｃ）へ、要注意接近方向上を接近してくる対象物が有る場合はステップ２１６へ移る。  
次いで、ステップ２１６では、対象物の強調表示加工を行う。  
次いで、ステップ２１７では、画像提示を行い、（Ａ）へ移る。
【００２２】
以上説明したように本実施の形態２の接近対象物報知装置は、自車両１１の周囲の画像を撮像する左前端側方カメラ２１、右前端側方カメラ２２と、カメラ２１、２２により撮像された画像の起動開始時点を検出する起動検出部２３と、カメラ２１、２２により撮像され、起動検出部２３により起動が検出された画像に基いて、対象物の接近方向を特定する要注意接近方向特定部２６と、要注意接近方向特定部２６により特定された方向上を接近してくる対象物を、カメラ２１、２２により撮像された画像の画像処理により検出する対象物検出部２７と、対象物検出部２７により検出された対象物をカメラ２１、２２により撮像された画像上に強調表示加工する画像加工部２８と、画像加工部２８により加工された画像を提示する提示モニタ２９とを備えている。  
また、本実施の形態２の接近対象物報知方法は、左前端側方カメラ２１、右前端側方カメラ２２により自車両１１の周囲の画像を撮像し、撮像された画像の起動開始時点を検出し、撮像され、起動が検出された画像に基いて、対象物の接近方向を特定し、特定された方向上を接近してくる対象物を画像処理により検出し、検出された対象物を画像上に強調表示加工し、加工された画像を提示モニタ２９に提示するという構成になっている。  
これにより、画像提示に加えて、要注意接近対象物のみ強調報知することが可能となり、煩わしさを低減させることができる。  
また、自車両１１の走行状態を検出するナビゲーション装置２４、ジャイロセンサ２５を備え、これらの検出結果から自車両１１の走行状態に基いて対象物の接近方向を特定するようになっている。これにより自車両１１の走行状態を加味して、要注意接近対象物の接近方向を確実に特定することが可能となる。  
また、自車両１１が道路に進入しようとする場合、自車両１１の側方が撮像された画像において、自車両１１の進入道路軸方向に接近してくる対象物を強調表示するようになっている。これにより要注意接近対象物のみ強調報知することが可能となり、煩わしさを低減できる。  
また、画像加工部２８は、対象物検出部２７により検出された対象物の位置、方向、速度の属性を表現することが可能である。こうすることにより、報知された他車両３１等の対象物の挙動を正確に把握することができる(図示省略)。  
また、対象物検出部２７により対象物が検出されたとき、強調表示と共に、報知音を出力する報知器３０を備えている。これにより報知に対して素早い情報取得を行うことができる。
【００２３】
なお、図３の左後側方カメラ１、右後側方カメラ２、図６の左前端側方カメラ２１、右前端側方カメラ２２、図４、図７のステップ１０５、２０５が特許請求の範囲の撮像手段、撮像工程に、起動検出部３、２３、ステップ１０４、２０４が起動検出手段に、要注意接近方向特定部６、２６、ステップ１０８、１１３、２０８、２１３が接近方向特定手段に、対象物検出部７、２７、ステップ１１０、１１５、２１０、２１５に、画像加工部８、２８、ステップ１１１、１１６、２１１、２１６が画像加工手段に、提示モニタ９、２９、ステップ１１２、１１７、２１２、２１７が提示手段に、ナビゲーション装置４、２４、ウインカセンサ５、ジャイロセンサ２５、ステップ１０７、２０７が走行状態検出手段に、報知器１０、３０、ステップ１１２、１１７、２１２、２１７が報知手段に相当する。  
なお、以上説明した実施の形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記実施の形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の接近対象物報知装置および方法の概念図である。
【図２】本発明の実施の形態１の接近対象物報知装置および方法の説明図である。
【図３】本発明の実施の形態１の接近対象物報知装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１の接近対象物報知装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２の接近対象物報知装置および方法の説明図である。
【図６】本発明の実施の形態２の接近対象物報知装置の構成を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態２の接近対象物報知装置および方法の処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００２５】
１…左後側方カメラ                ２…右後側方カメラ
３、２３…起動検出部              ４、２４…ナビゲーション装置
５…ウインカセンサ          ６、２６…要注意接近方向特定部
７、２７…対象物検出部            ８、２８…画像加工部
９、２９…提示モニタ            １０、３０…報知器
１１…自車両                      １２…リアサイドビュー
１３…プレビュー
１４ａ、１４ｂ、１５ａ、１５ｂ…要注意接近方向
１６…進行方向                    １７…１車線の半分の幅
１８…「現」進行方向              １９…「前」進行方向
２１…左前端側方カメラ            ２２…右前端側方カメラ
２５…ジャイロセンサ              ３１…他車両
３２…白線                        ３３…強調表示
３４…壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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