(57)【要約】【課題】複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる地表処理作業の管理支援システムにおいて、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化できるようにする。【解決手段】管理側コンピュータ１１０のデータベース１１１に土木工事に係わる基本データを格納し、管理側コンピュータ１１０はその基本データを用いて作業指示データを作成し作業機械２００〜５００に送信する。車載コンピュータ２４０はその作業指示データを受信し、かつ機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果を管理室１００に送信する。管理側コンピュータ１１０はその作業結果データを受信し、作業結果データをデータベース１１１に格納し、かつ複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する。【選択図】  図１
2005344482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる地表処理作業の管理支援システムにおいて、
前記地表処理作業に係わる基本データを格納するデータベースを有する管理側コンピュータと、管理側通信手段とを備えた管理室を設置し、
前記複数の作業機械は、それぞれ、各作業機械の位置を検出する機械位置検出手段と、車載コンピュータと、機械側通信手段とを備え、
前記管理側コンピュータは、前記基本データを用い、前記複数の作業機械への作業指示データを作成し、前記作業指示データを前記管理側通信手段を介して前記複数の作業機械に送信する第１処理手段を有し、
前記車載コンピュータは、前記管理側通信手段から送信されてくる作業指示データを前記機械側通信手段を介して受信するとともに、前記機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果データを生成し、この作業結果データを前記機械側通信手段を介して前記管理室に送信する第２処理手段を有し、
前記管理側コンピュータは、前記複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを前記管理側通信手段を介して受信し、その作業結果データを前記データベースに格納する第３処理手段と、前記複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する第４処理手段とを更に有することを特徴とする地表処理作業の管理支援システム。
【請求項２】
複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる土木工事の管理支援システムにおいて、
前記土木工事に係わる基本データを格納するデータベースを有する管理側コンピュータと、管理側通信手段とを備えた管理室を設置し、
前記複数の作業機械は、それぞれ、各作業機械の位置を検出する機械位置検出手段と、車載コンピュータと、機械側通信手段とを備え、
前記管理側コンピュータは、前記基本データを用い、前記複数の作業機械への作業指示データを作成し、前記作業指示データを前記管理側通信手段を介して前記複数の作業機械に送信する第１処理手段を有し、
前記車載コンピュータは、前記管理側通信手段から送信されてくる作業指示データを前記機械側通信手段を介して受信するとともに、前記機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果データを生成し、この作業結果データを前記機械側通信手段を介して前記管理室に送信する第２処理手段を有し、
前記管理側コンピュータは、前記複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを前記管理側通信手段を介して受信し、その作業結果データを前記データベースに格納する第３処理手段と、前記複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する第４処理手段とを更に有することを特徴とする土木工事の管理支援システム。
【請求項３】
請求項２記載の土木工事の管理支援システムにおいて、前記複数の作業機械はバックホウ、キャリア、ブルドーザ、転圧ローラを含み、前記複数工程は前記バックホウを用いて行う切土工程、前記キャリアを用いて行う運搬工程、前記ブルドーザを用いて行う敷均し工程、転圧ローラを用いて行う締め固め工程を含むことを特徴とする土木工事の管理支援システム。
【請求項４】
請求項２記載の土木工事の管理支援システムにおいて、前記管理側コンピュータのデータベースに格納する基本データは測量データ、計画データ、設計データの少なくとも１つであることを特徴とする土木工事の管理支援システム。
【請求項５】
請求項２記載の土木工事の管理支援システムにおいて、前記管理室及び複数の作業機械は、前記管理側通信手段及び機械側通信手段の代わりに、データ記録媒体の受け入れ手段を備え、前記管理室と複数の作業機械間のデータのやり取りは前記データ記録媒体により行うことを特徴とする土木工事の管理支援システム。
【請求項６】
複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる地雷除去作業の管理支援システムにおいて、
前記地雷除去作業に係わる基本データを格納するデータベースを有する管理側コンピュータと、管理側通信手段とを備えた管理室を設置し、
前記複数の作業機械は、それぞれ、各作業機械の位置を検出する機械位置検出手段と、車載コンピュータと、機械側通信手段とを備え、
前記管理側コンピュータは、前記基本データを用い、前記複数の作業機械への作業指示データを作成し、前記作業指示データを前記管理側通信手段を介して前記複数の作業機械に送信する第１処理手段を有し、
前記車載コンピュータは、前記管理側通信手段から送信されてくる作業指示データを前記機械側通信手段を介して受信するとともに、前記機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果データを生成し、この作業結果データを前記機械側通信手段を介して前記管理室に送信する第２処理手段を有し、
前記管理側コンピュータは、前記複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを前記管理側通信手段を介して受信し、その作業結果データを前記データベースに格納する第３処理手段と、前記複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する第４処理手段とを更に有することを特徴とする地雷除去作業の管理支援システム。
【請求項７】
請求項６記載の地雷除去作業の管理支援システムにおいて、前記複数の作業機械は灌木伐採機、探査機、除去機を含み、前記複数工程は前記灌木伐採機を用いて行う灌木伐採工程、前記探査機を用いて行う探査工程、前記除去機を用いて行う除去作業工程、前記探査機を用いて行う再探査工程を含むことを特徴とする地雷除去作業の管理支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる土木工事、地雷除去作業等の地表処理作業の管理支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
地表処理作業の代表例として土木工事がある。この土木工事では、工期短縮やコスト低減のため、切土工程や法面工程ではバックホウ、締固め工程では転圧ローラなどの作業機械を導入している。作業機械を導入している現場では、近年のＩＴ技術の普及あるいは国土交通省によるＣＡＬＳ／ＥＣへの取り組み推進から、施工現場で利用される各種データの電子化が進んでいる。各種データの有効利用あるいは施工現場で稼動している建設機械の管理及び支援のために、施工会社では土木工事の管理支援システムを開発し、運用を行っている。この種の管理支援システムとしては例えば特開２００２−１８８１４９号公報に記載のものがある。この従来技術では、管理側ネットワークに管理側コンピュータと、この管理側コンピュータに接続されたデータサーバ及びウェブサーバとを設け、作業機械から送信されてきた位置データ、作業情報データ、計測データを受信してデータサーバに蓄積するとともに、計画データや設計データをデータサーバに蓄積し、ウェブサーバを介してそれらのデータをクライアント端末から閲覧できるようにしている。また、データサーバに蓄積された計画データや設計データを用いて施工支援情報データを作成し、この施工支援情報データを無線で作業機械に送信する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１８８１４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術には下記のような問題がある。
【０００５】
特開２００２−１８８１４９号公報に記載の施工管理支援システムでは、位置データ、作業情報データ、計測データを蓄積するとともに、それらのデータと計画データや設計データをクライアント端末から閲覧できるようにしたり、計画データや設計データを用いて施工支援情報データを作成し、作業機械に送信することで、電子データの有効活用がなされている。また、位置データ、作業情報データ、計測データを出来形情報（作業結果情報）として利用すれば、作業後の出来形情報（作業結果情報）の取得を省力化することができる。
【０００６】
しかし、この従来技術では、作業機械に対する施工支援情報データの作成という点では、位置データ、作業情報データ、計測データの取得から施工支援情報データに基づく作業指示まで、１つの工程（締固め工程）に限定されている。このため、複数の作業機械に係わる複数の工程間でデータが有効利用されているとはいえない。その結果、各工程終了後、次の工程や次に使用する作業機械にあわせて再度測量を行うことも、場合によっては必要となるため、管理支援システムを導入してもコスト低減するための余地はまだ残されている。
【０００７】
地表処理作業の他の例としては、地雷除去作業がある。地雷除去作業では、地雷探査の前作業である樹木の伐採工程、地雷の探査工程、不発弾、対戦車地雷等の破壊力の大きな地雷の撤去工程、対人地雷の処理工程、再探査工程等の複数の工程がある。このような地雷除去作業でも、管理支援システムを用いた場合に電子データを有効活用することができれば好都合である。
【０００８】
本発明の目的は、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる地表処理作業の管理支援システムにおいて、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができる管理支援システムを提供することにある。
【０００９】
本発明の他の目的は、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる土木工事の管理支援システムにおいて、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができる管理支援システムを提供することにある。
【００１０】
本発明の更に他の目的は、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる地雷除去作業の管理支援システムにおいて、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができる管理支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
（１）上記目的を達成するために、本発明は、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる地表処理作業の管理支援システムにおいて、前記地表処理作業に係わる基本データを格納するデータベースを有する管理側コンピュータと、管理側通信手段とを備えた管理室を設置し、前記複数の作業機械は、それぞれ、各作業機械の位置を検出する機械位置検出手段と、車載コンピュータと、機械側通信手段とを備え、前記管理側コンピュータは、前記基本データを用い、前記複数の作業機械への作業指示データを作成し、前記作業指示データを前記管理側通信手段を介して前記複数の作業機械に送信する第１処理手段を有し、前記車載コンピュータは、前記管理側通信手段から送信されてくる作業指示データを前記機械側通信手段を介して受信するとともに、前記機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果データを生成し、この作業結果データを前記機械側通信手段を介して前記管理室に送信する第２処理手段を有し、前記管理側コンピュータは、前記複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを前記管理側通信手段を介して受信し、その作業結果データを前記データベースに格納する第３処理手段と、前記複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する第４処理手段とを更に有するものとする。
【００１２】
このように管理側コンピュータに第３処理手段を設け、複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを受信し、その作業結果データをデータベースに格納することにより、その作業結果データを用いて作業結果情報を取得でき、作業結果情報の取得を省力化することができる。
【００１３】
また、管理側コンピュータに第４処理手段を設け、複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成することにより、作業指示データの作成のために前工程終了後、次の工程やその工程で使用する機械に合わせて再度測量、探査を行うなどの無駄な作業が不要となり、作業機械の指示データの作成を省力化することができる。
【００１４】
（２）また、本発明は、上記目的を達成するために、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる土木工事の管理支援システムにおいて、前記土木工事に係わる基本データを格納するデータベースを有する管理側コンピュータと、管理側通信手段とを備えた管理室を設置し、前記複数の作業機械は、それぞれ、各作業機械の位置を検出する機械位置検出手段と、車載コンピュータと、機械側通信手段とを備え、前記管理側コンピュータは、前記基本データを用い、前記複数の作業機械への作業指示データを作成し、前記作業指示データを前記管理側通信手段を介して前記複数の作業機械に送信する第１処理手段を有し、前記車載コンピュータは、前記管理側通信手段から送信されてくる作業指示データを前記機械側通信手段を介して受信するとともに、前記機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果データを生成し、この作業結果データを前記機械側通信手段を介して前記管理室に送信する第２処理手段を有し、前記管理側コンピュータは、前記複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを前記管理側通信手段を介して受信し、その作業結果データを前記データベースに格納する第３処理手段と、前記複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する第４処理手段とを更に有するものとする。
【００１５】
これにより上記（１）で述べたように各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができる。
【００１６】
（３）上記（２）において、前記複数の作業機械は、例えば、バックホウ、キャリア、ブルドーザ、転圧ローラを含み、前記複数工程は前記バックホウを用いて行う切土工程、前記キャリアを用いて行う運搬工程、前記ブルドーザを用いて行う敷均し工程、転圧ローラを用いて行う締め固め工程を含む。
【００１７】
これにより切土工程、運搬工程、敷均し工程、締め固め工程の一連の作業からなる土木工事において、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができる。
【００１８】
（４）また、上記（２）において、前記管理側コンピュータのデータベースに格納する基本データは、例えば、測量データ、計画データ、設計データの少なくとも１つである。
【００１９】
（５）更に、上記（２）において、前記管理室及び複数の作業機械は、前記管理側通信手段及び機械側通信手段の代わりに、データ記録媒体の受け入れ手段を備え、前記管理室と複数の作業機械間のデータのやり取りは前記データ記録媒体により行ってもよい。
【００２０】
（６）また、本発明は、上記目的を達成するために、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる地雷除去作業の管理支援システムにおいて、前記地雷除去作業に係わる基本データを格納するデータベースを有する管理側コンピュータと、管理側通信手段とを備えた管理室を設置し、前記複数の作業機械は、それぞれ、各作業機械の位置を検出する機械位置検出手段と、車載コンピュータと、機械側通信手段とを備え、前記管理側コンピュータは、前記基本データを用い、前記複数の作業機械への作業指示データを作成し、前記作業指示データを前記管理側通信手段を介して前記複数の作業機械に送信する第１処理手段を有し、前記車載コンピュータは、前記管理側通信手段から送信されてくる作業指示データを前記機械側通信手段を介して受信するとともに、前記機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果データを生成し、この作業結果データを前記機械側通信手段を介して前記管理室に送信する第２処理手段を有し、前記管理側コンピュータは、前記複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを前記管理側通信手段を介して受信し、その作業結果データを前記データベースに格納する第３処理手段と、前記複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する第４処理手段とを更に有するものとする。
【００２１】
これにより上記（１）で述べたように各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができる。
【００２２】
（７）上記（６）において、前記複数の作業機械は、例えば、灌木伐採機、探査機、除去機を含み、前記複数工程は前記灌木伐採機を用いて行う灌木伐採工程、前記探査機を用いて行う探査工程、前記除去機を用いて行う除去作業工程、前記探査機を用いて行う再探査工程を含む。
【００２３】
これにより灌木伐採工程、探査工程、除去作業工程、再探査工程の一連の作業からなる地雷除去作業において、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、複数の作業機械を用いて行う複数工程の作業からなる土木工事、地雷除去作業等の地表処理作業の管理支援システムにおいて、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができるため、データの有効利用により工期短縮、コスト低減が図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。本実施の形態は、切土工程、運搬工程、敷均し工程、締め固め工程の一連の作業からなる土木工事に本発明を適用した場合のものである。
【００２６】
図１は本発明の一実施の形態による管理支援システムの全体を、施工現場で稼働する作業機械とともに示す図である。
【００２７】
施工現場には土木工事の各工程に適した作業機械２００，３００，４００，５００が配置されている。作業機械２００は切土工程で使用するバックホウであり、作業機械３００はバックホウ２００で掘削した土砂を運搬する運搬工程で使用するキャリアであり、作業機械４００はキャリア３００で運搬されてきた土砂を均一に敷均す敷均し工程で使用するブルドーザであり、作業機械４００は土砂を敷均したあとを締固めるために用いる転圧ローラであり、施工現場ではこれら作業機械が作業を行っている。作業機械２００，３００，４００，５００はそれぞれ単数或いは複数のいずれであってもよい。
【００２８】
施工現場には、また、管理室１００が設置され、管理室１００には施工計画データ、調査測量データ、設計データ等の設計図書群１０や、作業機械２００，３００，４００，５００から送信されてくる各種データを格納し、一元管理するためのデータベース（施工ＤＢ）１１１を備えた管理側コンピュータ（管理室ＰＣ）１１０と、作業機械２００，３００，４００，５００と符号６１０〜６８０で示すデータの送受信を行うための無線機１２０が備えられている。
【００２９】
管理室１００は施工現場以外の場所に設置されていてもよい。また、施工計画データ、調査測量データ、設計データは、本実施の形態では土木工事の発注者から施工者に提示されるデータである。これらデータのうち、施工計画データは調査企画レベルで収集するデータ（例えば地質調査データ、気象データ等）であり、調査測量データもこれに含まれる場合が多い。設計データは図面及び特記仕様書に記述されてデータであり、切土や盛土の詳細な形状、締め堅めの際の目標含水量などが含まれる。
【００３０】
作業機械２００，３００，４００，５００には、それぞれ、作業機械の３次元位置を計測するための２個のＧＰＳ受信機２１０，３１０，４１０，５１０（図１では１つのＧＰＳ受信機アンテナのみを示す）、管理側コンピュータ１１０とデータ６１０〜６８０の送受信を行うための無線機２２０，３２０，４２０，５２０（図１では無線機アンテナのみを示す）が備えられている。管理側コンピュータ１１０と作業機械２００，３００，４００，５００間で送受信されるデータの内容については後述する。
【００３１】
ＧＰＳによる３次元位置計測を高精度に行う場合、ＲＴＫ−ＧＰＳシステムによる計測を行うが、このためには施工現場内にＧＰＳ基準局アンテナ７００を設置し、ＧＰＳ基準局受信機７１０は作業機械２００，３００，４００，５００に対して補正情報を無線機７２０を介して送信する。作業機械２００，３００，４００，５００にはその補正情報を受信する無線機２３０，３３０，４３０，５３０（図１では無線機アンテナのみを示す）が備えられている。
【００３２】
図２は、切土工程で用いられるバックホウ２００とその車体側システムの構成を示す図である。
【００３３】
図２において、バックホウ２００は、履帯式の下部走行体２８０、上部旋回体２８１、フロント作業機２８２を備え、フロント作業機２８２はブーム２８３、アーム２８４、バケット２８５からなっている。バックホウ２００にはフロント作業機２８２の姿勢を検出するためのブーム角度センサ２０１、アーム角度センサ２０２、バケットシリンダストロークセンサ２０３、前後・左右傾斜角センサ２０４、旋回角センサ２０５、ブームシリンダボトム側圧力センサ２０６が備えられる。ブーム角度センサ２０１は上部旋回体２８１の旋回台に対するブーム２８３の角度を検出するセンサであり、アーム角度センサ２０２はブーム２８３に対するアーム２８４の角度を検出するセンサであり、バケットシリンダストロークセンサ２０３はバケット２８５を駆動するバケットシリンダのストロークを検出するセンサであり、前後・左右傾斜角センサ２０４は地面（水平面）に対するバックホウ７２００の前後・左右の傾斜角を検出するセンサであり、旋回角センサ２０５は下部走行体２８０に対する上部旋回体２８１の旋回角を検出するセンサであり、ブームシリンダボトム側圧力センサ２０６はブーム２８３を駆動するブームシリンダのボトム側の圧力を検出するセンサである。
【００３４】
また、バックホウ２００には、車載コンピュータ（バックホウ側ＰＣ）２４０、車体コントローラ２５０、モニタ２６０と、上述した２つのＧＰＳ受信機２１０，２１０及び無線機２２０，２３０とが備えられている。車体コントローラ２５０は、バケット角度センサ２０１、アーム角度センサ２０２、バケットシリンダストロークセンサ２０３、前後・左右傾斜角センサ２０４、旋回角センサ２０５、ブームシリンダボトム側圧力センサ２０６の各種センサ信号を入力し、車体制御演算を行う。また、それら各種センサ信号を車載コンピュータ２４０に出力する。ＧＰＳ受信機２１０，２１０は、ＧＰＳアンテナ２１０ａ，２１０ａで受信した衛星からの測位データと、無線機２３０で受信した補正データを基にＧＰＳアンテナ２１０ａ，２１０ａの３次元位置を計測し、その計測結果を車載コンピュータ２４０に出力する。
【００３５】
車載コンピュータ２４０は、管理側コンピュータ１１０から無線機２２０を介して作業指示データを受信し、内部メモリに記憶する。また、車載コンピュータ２４０は、車体コントローラ２５０からの各種センサ信号と、ＧＰＳ受信機２１０，２１０からの計測データを入力し、バックホウ２００のバケット爪先の３次元位置を計算し、その計算結果を内部メモリに記憶するとともに、その計算結果やブーム圧力センサ２０６の検出値に基づき作業結果データを作成し、その作業結果データを無線機２２０を介して管理側コンピュータ１１０に送信する。
【００３６】
図２に示したバックホウ２００と同様、他の作業機械であるキャリア３００、ブルドーザ４００、転圧ローラ５００においても、図示はしないがそれぞれ必要なセンサにより作業機械の位置、状態が計測され、搭載される車載コンピュータにより演算が行われる。
【００３７】
次に、本実施の形態の管理支援システムを用いた実際の作業、処理の流れを図３及び図４〜図７のフローチャートを用いて説明する。
【００３８】
図３は管理室１００側で管理側コンピュータ１１０を用いて行われる作業手順を示すフローチャートである。
【００３９】
ステップ８１０で、施工計画データ、調査測量データ、設計データ等を管理側のデータベース（施工ＤＢ）１１１に格納する。
【００４０】
ステヅプ８１１では、施工ＤＢ１１１に格納されている情報を利用して、バックホウ２００に対する作業指示データを作成して、無線機２２０を介して送信する。作業指示データの具体的な内容は、例えば、バックホウ２００の位置近傍の地形に対する目標掘削深さ情報である。バックホウ２００の車体側システムでは、その目標掘削深さ情報を位置情報とともに受け取り、モニタ２６０に表示する。バックホウ２００のオペレータは、モニタ２６０の画面を見ながら、その目標掘削深さが得られるよう掘削作業を行う。この掘削作業は、モニタ２６０にバケット２８５の爪先位置を表示し、手動で行ってもよいし、車体コントローラ２５０に軌跡制御、掘削領域制限制御等の制御ソフトを搭載し、半自動で行ってもよい。
【００４１】
ステップ８１２では、バックホウ２００から送信されてくる作業結果データを受信して、施工ＤＢ１１１に格納する。作業結果データの具体的な内容は、例えば、バックホウ２００による掘削後の高さ情報や、掘削場所の位置情報、ブームシリンダボトム側圧カセンサ２０６の計測値を用いて計算される掘削作業量（掘削土砂重量）等である。
【００４２】
ステップ８１３では、施工ＤＢ１１１に格納されているデータと、前記ステップ８１２で格納したバックホウ２００による作業結果データを用いて、キャリア３００に対する作業指示データを作成し、無線機１２０を介してキャリア３００に送信する。キャリアに対する作業指示データの具体的内容は、例えば、バックホウ２００での切土位置までの配車指示（移動位置情報）などである。
【００４３】
ステップ８１４では、キャリア３００から送られてくる作業結果データを受信して、施工ＤＢ１１１に格納する。キャリア３００から送られてくる作業結果データの具体的内容は、例えば、運搬する土砂を積み込んだ場所から土砂を積みおろした場所までの運搬回数や土砂を積みおろした場所の位置情報などである。
【００４４】
ステップ８１５では、施工ＤＢ１１１に格納されている計画データ、測量データと、ステップ８１４でキャリア３００から受信した作業結果データを用いて、ブルドーザ４００に対する作業指示データを作成し、無線機１２０を介してブルドーザ４００に送信する。ブルドーザ４００に対する作業指示データの具体的内容は、例えば、作業の開始指示や敷均し目標高さなどである。
【００４５】
ステップ８１６では、ブルドーザ４００からの作業結果データを受信し、施工ＤＢ１１１に格納する。ブルドーザ４００からの作業結果データの具体的内容は、例えば、作業後の敷均し高さ、敷均し完了エリアの位置情報などである。
【００４６】
ステップ８１７では、施工ＤＢ１１１に格納されている計画データ、測量データと、ステップ８１６で格納されたブルドーザ４００の作業結果データを用いて、転圧ローラ５００の作業指示データを生成し、無線機１２０を介して転圧ローラ５００に送信する。転圧ローラ５００に対する作業指示データの具体的内容は、目標転圧回数、転圧エリアの位置情報などである。
【００４７】
ステップ８１８では、転圧ローラ５００から作業結果データを受け取り、施工ＤＢ１１１に格納する。転圧ローラ５００からの作業結果データの具体的内容は、例えば、作業後の転圧回数、作業後の転圧高さ、作業後の転圧エリアの位置情報などである。
【００４８】
次に、本実施の形態の管理支援システムで管理されるバックホウ２００に搭載される車載コンピュータ２４０（図２）の処理内容について、図２及び図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４９】
ステップ８２０では、管理側コンピュータ１１０からの作業指示データ（目標掘削深さ情報、位置情報など）を受け取り、車載コンピュータ（バックホウ側ＰＣ）２４０内に記憶する。
【００５０】
ステップ８２１では、ブーム角度センサ２０１、アーム角度センサ２０２、バケットシリンダストロークセンサ２０３、前後・左右傾斜角度センサ２０４、旋回角度センサ２０５からの信号、ＧＰＳ受信機２１０，２１０の計測値から、バケット爪先の３次元位置を計算し、車載コンピュータ２４０内に記憶する。バケット爪先の３次元位置の位置情報には作業後の高さ情報と掘削場所の位置情報が含まれている。
【００５１】
ステップ８２２では、ブーム圧力センサ２０６により検出したシリンダ圧（ブームボトム側）等から掘削作業量（掘削土砂重量）を計算する。
【００５２】
ステップ８２３では、作業結果データ（掘削後の高さ情報、掘削場所の位置情報、掘削作業量など）を管理側コンピュータ１１０へ、無線機２２０を介して送信する。
【００５３】
そして、ステップ８２４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、バックホウ２００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ８２１〜８２３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【００５４】
次に、本実施の形態の管理支援システムにより管理されるキャリア３００に搭載される車載コンピュータ（図示せず）の処理内容を、図５に示すフローチャートを用いて説明する。
【００５５】
ステップ８３０で、管理側コンピュータ１１０からの作業指示データ（移動位置情報など）を受け取り、車載コンピュータ内に記憶する。
【００５６】
ステップ８３１で、キャリア３００に取り付けたＧＰＳ受信機３１０，３１０の計測値と車体寸法データからキャリア３００の３次元位置を計算し、車載コンピュータ内に記憶する。キャリア３００の３次元位置の位置情報には土砂を積みおろした場所の位置情報が含まれている。
【００５７】
ステップ８３２で、オペレータによる手入力などを利用して、土砂積み下ろし位置までの運搬回数をカウントする。この運搬回数は土砂搬出量を算出するためのものであり、キャリア３００の大きさと運搬回数から、おおよその土砂搬出量を求めることができる。
【００５８】
ステップ８３３では、作業結果データ（運搬回数、土砂を積みおろした場所の位置情報など）を管理側コンピュータ１１０へ、無線機２２０を介して送信する。
【００５９】
そして、ステップ８３４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、キャリア３００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ８３１〜８３３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【００６０】
次に、本実施の形態の管理支援システムにより管理されるブルドーザ４００に搭載される車載コンピュータ（図示せず）の処理内容を、図６に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６１】
ステップ８４０で管理側コンピュータ１１０からの作業指示データ（作業の開始指示や敷均し目標高さなど）を受け取る。
【００６２】
ステップ８４１で、ブルドーザ４００に取り付けたＧＰＳ受信機４１０，４１０の計測値と車体寸法データからブルドーザ４００の３次元位置を計算し、これを車載コンピュータ内に記憶する。ブルドーザ４００の３次元位置の位置情報には敷均し完了エリアの位置情報が含まれている。
【００６３】
ステップ８４２では、ブルドーザ走行位置の高さをＧＰＳ受信機４１０，４１０を用いて計算し、敷均し高さとして記憶する。
【００６４】
ステップ８４３では、作業結果（作業後の敷均し高さ、敷均し完了エリアの位置情報など）を管理室ＰＣ１１０へ、無線機４２０を介して送信する。
【００６５】
そして、ステップ８４４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、ブルドーザ４００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ８４１〜８４３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【００６６】
次に、本発明による管理支援システムにより管理される転圧ローラ５００に搭載される車載コンピュータ（図示せず）の処理内容を、図７に示すフローチャートを用いて説明する。
【００６７】
ステップ８５０で管理側コンピュータ１１０からの作業指示データ（目標転圧回数、転圧エリアの位置情報など）を受け取る。
【００６８】
ステップ８５１では、転圧ローラ５００に取り付けたＧＰＳ受信機５１０，５１０の計測値と車体寸法データから転圧ローラ５００の３次元位置を計算し、これを車載コンピュータ内に記憶する。転圧ローラ５００の３次元位置の位置情報には、作業後の転圧高さ、作業後の転圧エリアの位置情報が含まれる。
【００６９】
ステップ８５２では、作業対象エリアをメッシュ状に分割し、小エリアごとに転圧ローラ５００が通過した回数をカウントすることにより、転圧回数を求める。
【００７０】
ステップ８５３では、作業結果（作業後の転圧回数、作業後の転圧高さ、作業後の転圧エリアの位置情報など）を管理側コンピュータ１１０へ、無線機５２０を介して送信する。
【００７１】
そして、ステップ８５４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、転圧ローラ５００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ８５１〜８５３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【００７２】
以上において、管理側コンピュータ１１０のデータベース１１１は土木工事に係わる基本データを格納するデータベースであり、管理室１００の無線機１２０は管理側通信手段であり、作業機械２００〜５００のＧＰＳ受信機２１０，３１０，４１０，５１０、センサ２０１〜２０６は、各作業機械の位置を検出するための機械位置検出手段を構成し、作業機械２００〜５００の無線機２２０，３２０，４２０，５２０は機械側通信手段を構成する。
【００７３】
また、管理側コンピュータ１１０のステップＳ８１１，Ｓ８１３，Ｓ８１５，Ｓ８１７の処理は、前記基本データを用い、複数の作業機械への作業指示データを作成し、その作業指示データを管理側通信手段（無線機１２０）を介して複数の作業機械に送信する第１処理手段を構成し、車載コンピュータ２４０，…のステップＳ８２０，Ｓ８３０，Ｓ８４０，Ｓ８５０の処理、ステップＳ８２１，Ｓ８３１，Ｓ８４１，Ｓ８５１の処理、ステップＳ８２２，Ｓ８３２，Ｓ８４２，Ｓ８５２の処理、ステップＳ８２３，Ｓ８３３，Ｓ８４３，Ｓ８５３の処理は、管理側通信手段（無線機１２０）から送信されてくる作業指示データを機械側通信手段（無線機２２０，３２０，４２０，５２０）を介して受信するとともに、機械位置検出手段で検出した各作業機械の位置情報を含む作業結果データを生成し、この作業結果データを機械側通信手段を介して管理室１００に送信する第２処理手段を構成する。
【００７４】
更に、管理側コンピュータ１１０のステップＳ８１２，Ｓ８１４，Ｓ８１６，Ｓ８１８の処理は、複数の作業機械から送信されてくる作業結果データを管理側通信手段（無線機１２０）を介して受信し、その作業結果データをデータベース１１１に格納する第３処理手段を構成し、管理側コンピュータ１１０のステップＳ８１３，Ｓ８１５，Ｓ８１７の処理は、複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成する第４処理手段を構成する。
【００７５】
以上のように構成した本実施の形態では、管理側コンピュータ１１０に第３処理手段（ステップＳ８１２，Ｓ８１４，Ｓ８１６，Ｓ８１８）を設け、複数の作業機械２００〜５００から送信されてくる作業結果データを受信し、その作業結果データをデータベース１１１に格納するので、その作業結果データを用いて出来形情報（作業結果情報）を取得でき、出来形情報の取得を省力化することができる。
【００７６】
また、管理側コンピュータ１１０に第４処理手段（ステップＳ８１３，Ｓ８１５，Ｓ８１７）を設け、複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成するので、作業指示データの作成のために前工程終了後、次の工程やその工程で使用する機械に合わせて再度測量、探査を行うなどの無駄な作業が不要となり、作業機械の指示データの作成を省力化することができる。
【００７７】
以上により本実施の形態によれば、複数の作業機械２００〜５００を用いて行う複数工程の作業からなる土木工事の管理支援システムにおいて、各作業後の出来形情報（作業結果情報）の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができるため、データの有効利用により工期短縮、コスト低減が図れる。
【００７８】
本発明の第２の実施の形態を図８及び図９を用いて説明する。図中、図３及び図５に示した処理と同等のものには同じ符号を付している。
【００７９】
上述した実施の形態では、管理側コンピュータ１１０においてバックホウ２００による作業結果データを用いてキャリア３００に対する作業指示データ（移動位置情報など）を作成し、キャリア３００に送信し、キャリア３００側ではその作業指示データに基づいて切土位置に移動し、掘削土砂を積み込んで運搬するものとした。この実施の形態は、バックホウ２００により掘削した土砂を一旦地表に放土し、キャリア３００がその場所に移動して掘削土砂を積み込み運搬する場合のものである。しかし、バックホウ２００により掘削した土砂をキャリア３００に積み込む形態として、バックホウ２００により掘削した土砂を直接キャリア３００に積み込む場合がある。本実施の形態は、このような場合のものである。
【００８０】
図８は、本実施の形態の管理支援システムにより管理室１００側で管理側コンピュータ１１０を用いて行われる作業手順を示すフローチャートである。この作業手順では、第１の実施の形態にあった図３のステップ８１２の処理はなく、キャリア３００に対しては、ステップＳ８１４において、キャリア３００から送られてくる作業結果データを受信して、施工ＤＢ１１１に格納する処理のみを行う。ステップＳ８１２でバックホウ２００から送信され施工ＤＢ１１１に格納した作業結果データは、出来高情報や作業量情報として利用される。
【００８１】
図９は、本実施の形態の管理支援システムにより管理されるキャリア３００に搭載される車載コンピュータ（図示せず）の処理内容を示すフローチャートである。この処理手順には、第１の実施の形態にあった図５のステップ８３０の処理はなく、ステップ８３２で作業結果データを作成し、ステップ８３３でその作業結果データを管理側コンピュータ１１０に送信する処理のみを行う。
【００８２】
本実施の形態によっても、キャリア３００に対する作業指示データの作成がない点を除いて、第１の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００８３】
本発明の第３の実施の形態を図１０〜図１７を用いて説明する。本実施の形態は、潅木伐採工程、探査工程、除去作業工程、後探査工程の一連の作業からなる地雷除去作業に本発明を適用した場合のものである。
【００８４】
図１０は本発明の一実施形態による地雷除去作業管理支援システムの全体を、作業現場における作業機械とともに示す図である。
【００８５】
作業現場には、地雷除去作業の各工程に適した作業機械１２００，１３００，１４００，１５００が配置されている。作業機械１２００は潅木伐採工程で使用される潅木伐採機であり、作業機械１３００は潅木伐採機で伐採開墾されたエリアに埋設されている地雷、不発弾等を探査する探査工程で使用する探査機であり、作業機械１４００は探査機１３００により発見された埋設物を粉砕処理する除去工程で使用する除去機であり、作業機１５００は除去機１４００により埋設物が除去されたエリアについて、再確認の為の埋設物探査を行う再探査工程で使用する探査機である。作業機械１２００，１３００，１４００，１５００はそれぞれ単数或いは複数のいずれであっても良い。
【００８６】
作業現場には、また、管理室１００Ａが設置され、管理室１００Ａには施工計画データ、調査測量データ、設計データ等の設計図書群１０Ａや、作業機械１２００，１３００，１４００，１５００から送信されてくる各種データを格納し、一元管理するためのデータベース（施工ＤＢ）１１１Ａを備えた管理側ＰＣ（管理室ＰＣ）１１０Ａと、作業機械１２００，１３００，１４００，１５００と符号６１０Ａ〜６８０Ａで示すデータの送受信を行うための無線機１２０Ａが備えられている。管理室１００Ａは作業現場以外に設置されていても良い。
【００８７】
作業機械１２００，１３００，１４００，１５００には、それぞれ、作業機械の３次元位置を計測するための２個のＧＰＳ受信機１２１０，１３１０，１４１０，１５１０、管理側コンピュータとデータ６１０Ａ〜６８０Ａの送受信を行うための無線機１２２０，１３２０，１４２０，１５２０、ＧＰＳ基準局からの補正情報を受信する無線機１２３０，１３３０，１４３０，１５３０が備えられている。管理側コンピュータ１１０Ａと作業機１２００，１３００，１４００，１５００間で送受信されるデータの内容については後述する。
【００８８】
図１１は、探査工程で使用される探査機１３００とその車体側システムの構成を示す図である。
【００８９】
図１１において、探査機１３００は、ホイール式の下部走行体２８０Ａ、上部車体２８１Ａ、フロント作業機２８２Ａを備え、フロント作業機２８２Ａはブーム２８３Ａ、アーム２８４Ａ、バケットの代わりに装着された探査装置２８５Ａからなっている。探査機１３００にはフロント作業機２８２あの姿勢を検出するためのブーム角度センサ、アーム角度センサ、バケットシリンダストロークセンサ、前後・左右傾斜角センサ等の各種センサや、探査装置２８５Ａの動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ、作業完了を指示するスイッチ等のオペレータが操作する各種入力手段が備えられる。
【００９０】
また、探査機１３００には、車載コンピュータ２４０Ａ、車体コントローラ２５０Ａ、モニタ２６０Ａと、上述した２つのＧＰＳ受信機１３１０，１３１０及び無線機１３２０，１３３０とが備えられている。
【００９１】
車体コントローラ２５０Ａ及び車載コンピュータ２４０Ａの機能はバックホウ２００の車体コントローラ２５０及び車載コンピュータ２４０と実質的に同じであり、ここでの説明は省略する。
【００９２】
探査機１３００は再探査工程の探査機１５００としても使用することができ、その場合の車体側システムも探査機１３００のものと同様である。
【００９３】
図１２は、除去作業工程で使用される除去機１４００の外観を示す図である。
【００９４】
図１２において、除去機１４００は履帯式のバックホウをべースマシンとした作業機械であり、履帯式の下部走行体２８０Ｂ、上部旋回体２８１Ｂ、フロント作業機２８２Ｂを備え、フロント作業機２８２Ｂはブーム２８３Ｂ、アーム２８４Ｂを有し、アーム２８４Ｂの先端にはロータリカッタ装置２８５Ｂが取り付けられている。ロータリカッタ装置２８５Ｂの取付は着脱可能であり、ロータリカッタ装置２８５Ｂはスケルトンバケット等、他のアタッチメントと交換可能である。
【００９５】
ロータリカッタ装置２８５Ｂはロータリカッタ１４１４と、レーキ１４１６と、フラップ式の飛散防止ブレード１４１７とを有している。ロータリカッタ１３１４は回転ドラム１４１２の周面に適宜間隔でカッタビット１４１３を植設して構成され、レーキ１４１６はロータリカッタ１４１４の横側に突設され、ブレード１４１７はロータリカッタ１４１４の背面側に設けられている。
【００９６】
アーム２８４Ｂの側部にはレーダ式の爆発物探査センサ１４１８が取り付けられており、除去機１４００は探査機（或いは再探査機）としても使用可能になっている。除去機１４００を埋設物の除去専用に用いる場合は、爆発物探査センサ１４１８は無くてもよい。
【００９７】
除去機１４００にはフロント作業機２８２Ｂの姿勢を検出するためのブーム角度センサ２０１Ｂ、アーム角度センサ２０２Ｂ、バケットシリンダストロークセンサ２０３Ｂと、図示しない前後・左右傾斜角センサ、旋回角センサ等の各種センサや、ロータリカッタの動作をＯＮ／ＯＦＦする動作スイッチ、作業完了を指示するスイッチ等のオペレータが操作する各種入力手段が備えられる。
【００９８】
除去機１４００の構成及び動作は日本国特許第３０１６０１８号公報や特願２００３−０３１６２号に詳しい。
【００９９】
また、除去機１４００には、探査機１３００と同様、図示しない車載コンピュータ、車体コントローラ、モニタと、２つのＧＰＳ受信機１４１０，１４１０及び無線機１４２０，１４３０とが備えられ、図１０に示した探査機１３００と同様に、それぞれ各センサにより作業機械の位置、状態が計測され、車載コンピュータにより演算が行われる。
【０１００】
除去作業工程では、探査工程により発見された埋設物（地雷等）をロータリカッタ１４１４で破壊する。
【０１０１】
除去機１４００は灌木伐採機１２００としても使用することができ、ロータリカッタ１４１４によりブッシュや樹木を伐採し、レーキ１４１６で後かたづけを行う。また、除去機１４００を灌木伐採機１２００として使用する場合の車体側システムの構成も除去機１４００と同様である。
【０１０２】
次に、本実施の形態の管理システムを用いた実際の作業、処理の流れを図１３及び図１４〜図１７のフローチャートを用いて説明する。
【０１０３】
図１３は管理室１００Ａ側で管理側コンピュータ１１０Ａを用いて行われる作業手順を示すフローチャートである。
【０１０４】
ステップ１８１０で、施工計画データ、調査測量データ、設計データ等を管理側のデータベース（施工ＤＢ）１１１Ａに格納する。
【０１０５】
ステップ１８１１では、施工ＤＢ１１１Ａに格納されている情報を利用して、潅木伐採機１２００に対する作業指示データを作成して、無線機１２０Ａを介して送信する。作業指示データの具体的な内容は、例えば今回除去作業を行う作業領域情報（作業エリア情報）である。潅木伐採機１２００の車体側システムでは、その作業エリア情報を受け取り、モニタに表示する。潅木伐採機１２００のオペレータは、モニタを見ながら、その作業領域について伐採が出来るよう作業を行う。
【０１０６】
ステップ１８１２では、潅木伐採機１２００から送信されてくる作業結果データを受信して、施工ＤＢに格納する。作業結果データの具体的な内容は、例えば潅木伐採機１２００による伐採作業後のエリア位置情報などである。
【０１０７】
ステップ１８１３では、施工ＤＢに格納されているデータと、前記ステップ１８１２で格納した潅木伐採機１２００による作業結果データを用いて、探査機１３００に対する作業指示データを作成し、無線機１２０Ａを介して送信する。探査機１３００に対する作業指示データの具体的な内容は、例えば伐採済みエリアの位置情報などである。
【０１０８】
ステップ１８１４では、探査機１３００から送られてくる作業結果データを受信して、施工ＤＢに格納する。探査機１３００から送られてくる作業結果データ具体的な内容については、例えば探査済みエリアの位置情報、埋設物の位置情報などである。
【０１０９】
ステップ１８１５では、施工ＤＢに格納されている計画データ、測量データとステップ１８１４で探査機１３００から受信した作業結果データを用いて、除去機１４００に対する作業指示データを作成し、無線機１２０Ａを介して送信する。除去機１４００に対する作業指示データの具体的な内容は、例えば埋設物の位置情報、探査済みエリアの位置情報などである。
【０１１０】
ステップ１８１６では、除去機１４００からの作業結果データを受信し、施工ＤＢ１１１Ａに格納する。除去機１４００からの作業結果データの具体的な内容は、例えば埋設物処理済エリア位置情報、処理済埋設物数情報などである。
【０１１１】
ステップ１８１７では、施工ＤＢに格納されている計画データ、測量データと、ステップ１８１６で格納された除去機１４００の作業結果データを用いて、探査機１５００の作業指示データを生成し、無線機１２０Ａを介して送信する。探査機１５００に対する作業指示データの具体的な内容は、埋設物処理済エリア位置惰報などである。
【０１１２】
ステップ１８１８では、探査機１５００から、作業結果データを受け取り、施工ＤＢ１１１に格納する。探査機１５００からの作業結果データの具体的内容は、例えば再探査後の探査済み領域の位置情報などである。
【０１１３】
次に、本実施の形態の管理支援システムで管理される潅木伐採機１２００に搭載される車載コンピュータの処理内容について、図１４に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１１４】
ステップ１８２０では、管理側コンピュータ１１０Ａからの作業指示データ（作業領域情報など）を受け取り、車載コンピュータ内に記憶する。
【０１１５】
ステップ１８２１では、灌木伐採機１２００に取り付けたブーム角度センサ、アーム角度センサ、バケットシリンダストロークセンサ・左右傾斜角度センサからの信号、ＧＰＳ受信機の計測値から、伐採用アタッチメント先端（ロータリカッタ１４１４）の３次元位置を計算し、車載コンピュータ内に記憶する。
【０１１６】
ステップ１８２２では、オペレータからのスイッチ入力情報を元に、伐採済みエリアを判定する。
【０１１７】
ステップ１８２３では、作業結果データ（伐採作業後のエリア位置情報など）を管理側コンピュータ１１０Ａへ無線機１２２０を介して送信する。
【０１１８】
そして、ステップ１８２４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、潅木伐採機１２００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ１８２１〜１８２３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【０１１９】
次に、本実施の形態の管理支援システムにより管理される探査機１３００に搭載される車載コンピュータの処理内容を、図１１のシステム図と図１５のフローチャートを用いて説明する。
【０１２０】
ステップ１８３０で、管理側コンピュータ１１０Ａからの作業指示データ（伐採作業後のエリア位置情報など）を受け取り、車載コンピュータ２４０Ａ内に記憶する。
【０１２１】
ステップ１８３１で、探査機１３００に取り付けたブーム角度センサ、アーム角度センサ、バケットシリンダストロークセンサ・左右傾斜角度センサからの信号、ＧＰＳ受信機の計測値から探査装置２８５Ａの先端の３次元位置を計算し、車載コンピュータ２４０Ａ内に記憶する。
【０１２２】
ステップ１８３２で、探査機１３００により埋設物の探査を行い、埋設物の有無をオペレータの手入力により入力し、車載コンピュータ２４０Ａ内に記憶する。
【０１２３】
ステップ１８３３では、作業結果データ（探査済みエリアの位置情報、埋設物の位置情報など）を管理側コンピュータ１１０Ａへ無線機１３２０を介して送信する。
【０１２４】
そして、ステップ１８３４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、探査機１３００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ１８３１〜１８３３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【０１２５】
次に、本実施の形態の管理支援システムにより管理される除去機１４００に搭載される車載コンピュータの処理内容を、図１６に示すフローチャートを用いて説明する。
【０１２６】
ステップ１８４０で管理側コンピュータ１１０Ａからの作業指示データ（探査済みエリアの位置情報、埋設物の位置情報など）を受け取る。
【０１２７】
ステップ１８４１で、除去機１４００に取り付けたブーム角度センサ、アーム角度センサ、バケットシリンダストロークセンサ・左右傾斜角度センサからの信号、ＧＰＳ受信機の計測値から、伐採用アタッチメント先端（ロータリカッタ１４１４）の３次元位置を計算し、車載コンピュータ内に記憶する。
【０１２８】
ステップ１８４２では、ロータリカッタ１４１４により埋設物の粉砕処理を行い、粉砕処理が完了した位置や処理済み埋設物個数などを車載コンピュータ内に記憶する。処理済み埋設物個数はオペレータの手入力により行う。
【０１２９】
ステップ１８４３では、作業結果（埋設物処理済エリア位置情報、処理済埋設物数情報など）を管理室ＰＣ１１０Ａへ無線機１４２０を介して送信する。
【０１３０】
そして、ステップ１８４４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、除去機１４００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ１８４１〜１８４３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【０１３１】
次に、本発明による管理支援システムにより管理される探査機１５００に搭載される車載コンピュータの処理内容を、図１７のフローチャートを用いて説明する。
【０１３２】
ステップ１８５０で、管理側コンピュータ１１０Ａからの作業指示データ（埋設物処理済エリア位置情報など）を受け取り、車載コンピュータ内に記憶する。
【０１３３】
ステップ１８５１で、探査機１５００に取り付けたブーム角度センサ、アーム角度センサ、バケットシリンダストロークセンサ・左右傾斜角度センサからの信号、ＧＰＳ受信機の計測値から探査装置の先端の３次元位置を計算し、車載コンピュータ内に記憶する。
【０１３４】
ステップ１８５２で、探査機１５００により埋設物の探査を行い、埋設物の有無をオペレータの手入力により入力し、車載コンピュータ内に記憶する。
【０１３５】
ステップ１８５３では、作業結果データ（再探査後の探査済み領域の位置情報など）を管理側コンピュータ１１０Ａへ無線機１５２０を介して送信する。
【０１３６】
そして、ステップ１８５４で、例えばオペレータによる作業終了コマンドの入力の有無により、探査機１５００の作業が終了したかどうかを判断し、作業が終了していなければ上記ステップ１８５１〜１８５３を繰り返し、作業が終了すれば処理を終了する。
【０１３７】
以上のように構成した本実施の形態においても、管理側コンピュータ１１０Ａに第３処理手段（ステップＳ１８１２，Ｓ１８１４，Ｓ１８１６，Ｓ１８１８）を設け、複数の作業機械１２００〜１５００から送信されてくる作業結果データを受信し、その作業結果データをデータベース１１１Ａに格納するので、その作業結果データを用いて作業結果情報を取得でき、作業結果情報の取得を省力化することができる。
【０１３８】
また、管理側コンピュータ１１０Ａに第４処理手段（ステップＳ１８１３，Ｓ１８１５，Ｓ１８１７）を設け、複数工程に含まれる少なくとも２工程間の前工程の作業結果データを利用し、次工程の作業指示データを生成するので、作業指示データの作成のために前工程終了後、次の工程やその工程で使用する機械に合わせて再度測量、探査を行うなどの無駄な作業が不要となり、作業機械の指示データの作成を省力化することができる。
【０１３９】
以上により本実施の形態によっても、複数の作業機械１２００〜１５００を用いて行う複数工程の作業からなる地雷除去作業の管理支援システムにおいて、各作業後の作業結果情報の取得と作業機械への作業指示データの作成を省力化することができるため、データの有効利用により工期短縮、コスト低減が図れる。
【０１４０】
なお、以上の実施の形態では、管理側コンピュータと各作業機械間のデータのやり取りに無線機を用いたが、本発明はこれに限定されず、例えば、無線機の代わりにメモリーカードなどの記録媒体を用いてもよい。
【０１４１】
また、以上の実施の形態では、土木工事として一般的な切土工程、運搬工程、敷均し工程、締め固め工程の一連の工程からなるものに本発明を適用したが、複数の作業機械を用いて複数工程からなる作業を行う土木工事に本発明を適用してもよい。地雷除去作業についても同様である。また、土木工事以外の地表処理作業として地雷除去作業に本発明を適用したが、それ以外の地表処理作業であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる土木工事の管理支援システムの全体を、施工現場で稼働する作業機械とともに示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理されるバックホウとその車体側システムの構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施の形態の管理支援システムにおいて、管理室側の管理側コンピュータを用いて行われる作業手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理されるバックホウに搭載される車載コンピュータの処理内容を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理されるキャリアに搭載される車載コンピュータの処理内容を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理されるブルドーザに搭載される車載コンピュータの処理内容を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理される転圧ローラに搭載される車載コンピュータの処理内容を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施の形態に係わる土木工事の管理支援システムにおいて、管理室側の管理側コンピュータを用いて行われる作業手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施の形態の管理支援システムにより管理されるキャリアに搭載される車載コンピュータの処理内容を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の更に他の実施の形態係わる地雷除去作業の管理支援システムの全体を、作業現場で稼働する作業機械とともに示す図である。
【図１１】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理される探査機とその車体側システムの構成を示す図である。
【図１２】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理される除去機の外観を示す図である。
【図１３】本発明の一実施の形態の管理支援システムにおいて、管理室側の管理側コンピュータを用いて行われる作業手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理される灌木伐採機に搭載される車載コンピュータの処理内容を説明するフローチャートである。
【図１５】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理される探査機に搭載される車載コンピュータの処理内容を説明するフローチャートである。
【図１６】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理される除去機に搭載される車載コンピュータの処理内容を説明するフローチャートである。
【図１７】本発明の一実施の形態の管理支援システムにより管理される探査機に搭載される車載コンピュータの処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１４３】
１００  管理室
１１０  管理側コンピュータ（管理室ＰＣ）
１１１  データベース（施工ＤＢ）
１２０  無線機
２００  バックホウ
２０１  ブーム角度センサ
２０２  アーム角度センサ
２０３  バケットシリンダストロークセンサ
２０４  前後・左右傾斜角度センサ
２０５  旋回角度センサ
２０６  ブームシリンダボトム側圧力センサ
２１０  ＧＰＳ受信機
２２０  無線機
２３０  ＧＰＳ補正情報受信機
２４０  車載コンピュータ（バックホウ側ＰＣ）
２５０  車体コントローラ
２６０  モニタ
３００  キャリア
３１０  ＧＰＳ受信機
３２０  無線機
３３０  ＧＰＳ補正情報受信機
４００  ブルドーザ
４１０  ＧＰＳ受信機
４２０  無線機
４３０  ＧＰＳ補正情報受信機
５００  転圧ローラ
５１０  ＧＰＳ受信機
５２０  無線機
５３０  ＧＰＳ補正情報受信機
６１０〜６８０  送受信データ
７００  ＧＰＳ基準局アンテナ
７１０  ＧＰＳ基準局受信機
７２０  ＧＰＳ基準局用無線機
１２００  灌木伐採機
１３００  探査機
１４００  除去機
１５００  探査機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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