(57)【要約】【課題】小型で精度の高い操作力検出装置を提供する。【解決手段】操作ハンドル４と接続されたトーションバー３５を搬送装置の前後方向と直角方向に配置する。トーションバー３５の一端側はハウジング３３に固定され、他端側は中空シャフト３４に固定される。中空シャフト３４には操作ハンドル４が固定される。トーションバー３５の他端側には伝達ギヤ５１が固定されており、伝達ギヤ５１は、ポテンショメータ３６に取り付けられた従動ギヤ５２と噛合している。搬送装置の移動に際し操作ハンドル４を操作すると、操作ハンドル４の揺動に伴ってトーションバー３５にねじり変位が生じ、これが伝達ギヤ５１，従動ギヤ５２を介してポテンショメータ３６に伝わる。ポテンショメータ３６からは操作ハンドル４の操作角度に応じた信号が出力され、この出力値に基づいて操作荷重が検出される。【選択図】図５
2005289081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータによって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置に加えられる操作荷重を検出する操作力検出装置であって、
前記搬送装置の前後方向に沿って揺動可能に設けられた操作ハンドルと、
前記搬送装置の前後方向と直角方向に配置され、前記操作ハンドルに接続されると共に前記操作ハンドルの揺動に伴ってねじり変位を生じるトーションバーと、
前記トーションバーのねじり変位を検出する角度検出手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置。
【請求項２】
請求項１記載のパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記操作力検出装置は、前記搬送装置に設けられたハウジング部と、前記ハウジング部に回転自在に支持され前記操作ハンドルの基端部が取り付けられる中空シャフトとを有してなり、前記トーションバーは前記中空シャフト内に挿入固定されると共に、その一端側が前記ハウジング部に固定されることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置。
【請求項３】
請求項２記載のパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記中空シャフトの外周面にローレット部を設けると共に、前記操作ハンドルの基端部に前記ローレット部が固定されるシャフト固定部を設けたことを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載のパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記操作力検出装置は、前記トーションバーの他端側に取り付けられた第１ギヤと、前記角度検出手段に取り付けられ前記第１ギヤと噛合する第２ギヤとをさらに有することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置。
【請求項５】
請求項４記載のパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記第１ギヤの歯数は前記第２ギヤの歯数よりも大きいことを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載のパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記角度検出手段がポテンショメータであることを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置。
【請求項７】
本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、
前記駆動輪を駆動する電動モータと、
前記本体フレームに取り付けられ、操作用操作ハンドルの基端部が固定された中空シャフトが回転自在に支持されるハウジング部と、
前記中空シャフト内に挿入固定されると共に、その一端側が前記ハウジング部に固定されたトーションバーと、
前記トーションバーの他端側に配置され、前記トーションバーのねじり変位を検出する角度検出手段とを有することを特徴とするパワーアシスト付き搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病弱者や荷物等の移動に使用される搬送装置に関し、特に、操作者の押圧動作に応じてアシスト力を供給する電動の搬送装置における操作力検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
病院や介護施設、工場、倉庫等においては、電動のベッドやストレッチャー、給食運搬用台車、荷役用電動台車など、モータによりパワーアシストされる搬送装置が多数使用されている。このような搬送装置は、四隅にキャスターが配置された本体フレームに、電動モータによって駆動される駆動輪が取り付けられており、この駆動輪によって移動時のアシスト力が供給される。本体フレームにはさらに、電動モータや電源用のバッテリ、モータ制御用のコントローラなどが取り付けられる。本体フレーム上には、ベッドであればマットが載置され、台車であれば荷台が設けられる。
【０００３】
搬送装置では、例えば特開2001-180500号公報の電動車両のように、本体フレームに移動用のハンドルが取り付けられている。このようなハンドルは、余り低い位置に配置する作業性が損なわれるため、例えば病院用のベッドでは、患者が寝るマットよりも高い位置に設置される。また、操作荷重（負荷）に応じてパワーアシスト量を制御する機能を有する搬送装置では、このハンドルに操作荷重を検出するセンサが取り付けられる。図６は、ハンドルに取り付けられた従来の操作力センサの構成を示す説明図であり、前述の公報の装置や特開平10-109647号公報にも同様のセンサ構成が示されている。
【０００４】
図６に示すように、ここではハンドル６１は、上端部が搬送装置の進行方向に沿って移動可能なようにコイルバネ６２にて中立支持される。また、ハンドル６１は、レバー６３を介してポテンショメータ６４と接続されている。ハンドル６１にて搬送装置を押し引きすると、その操作荷重に応じてコイルバネ６２が適宜変形しハンドル６１が傾く。ハンドル６１が傾くとレバー６３が変位し、これに伴ってポテンショメータ６４が作動する。ハンドル６１の操作力とその傾斜角度、そしてポテンショメータ６４の作動量には相関関係があり、ポテンショメータ６４の出力を検知することにより、ハンドル６１に加えられた操作荷重が検出される。
【特許文献１】特開2001-180500号公報
【特許文献２】特開平10-109647号公報
【特許文献３】特開平8-317953号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、図６のようなセンサ構成の場合、搬送装置の進行方向にコイルバネ６２が配置されているため、センサ部が進行方向（ベッドで言えば長手方向）に長くなるという問題がある。このため、特開2001-180500号公報などでは、コイルバネを並列に配するなどの種々の工夫が施されているが、その分、装置構成が複雑化することは避けられない。
【０００６】
また、ＩＣＵ等にて使用される病院用高機能ベッドでは、ベッドに各種医療装置を取り付けたり、商品性向上のためそれらの装置を化粧ケースに収容したりする場合がある。ところが、ベッドの長さは、病室等の寸法や医師，看護師等の作業性の点から制限を受けるため、病院用ベッドでは長手方向にセンサを配置する余裕がない。このため、従来の長手方向に大きいセンサに代わるスペース効率の良い小型のセンサが求められていた。
【０００７】
一方、コイルバネを用いてハンドルを中立支持する従来のセンサ構成では、２個のコイルバネの特性のバラツキがセンサ精度に大きく影響する。特に、左右のハンドルにそれぞれセンサを有するものでは、左右の検出精度のバラツキは、移動方向が曲がるなど、搬送装置の動作が不安定になる要因ともなる。このため、操作荷重を精度良く検知しようとすると、２個のコイルバネの特性を揃える必要があり、その分、装置コストの増大につながるという問題があった。
【０００８】
さらに、従来の検出装置では、コイルバネを直接ポテンショメータに接続できず、レバーを介してその変位を伝達しているため、ポテンショメータにてレバーのガタツキをも検出してしまい、操作荷重の検出精度が低下するという問題もあった。
【０００９】
本発明の目的は、小型でしかも精度の高い操作力検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置は、電動モータによって走行補助力が付与されるパワーアシスト付き搬送装置に加えられる操作荷重を検出する操作力検出装置であって、前記搬送装置の前後方向に沿って揺動可能に設けられた操作ハンドルと、前記搬送装置の前後方向と直角方向に配置され、前記操作ハンドルに接続されると共に前記操作ハンドルの揺動に伴ってねじり変位を生じるトーションバーと、前記トーションバーのねじり変位を検出する角度検出手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
本発明の操作力検出装置にあっては、搬送装置の移動に際し操作ハンドルを操作すると、操作ハンドルの揺動に伴ってトーションバーにねじり変位が生じる。このねじり変位は操作ハンドルに加えられる操作荷重と相関関係があり、角度検出手段によってねじり変位を検出することにより、操作ハンドルの操作荷重が検出できる。この際、本発明の操作力検出装置では、トーションバーが搬送装置の前後方向と直角方向に配置されているため、コイルバネを前後方向に配した従来の検出装置に比して、装置の薄型化が図られ検出装置のレイアウト性が向上する。また、トーションバーは個々の特性のバラツキが小さいため、操作荷重の検出精度も向上する。
【００１２】
前記パワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記搬送装置に設けられたハウジング部と、前記ハウジング部に回転自在に支持され前記操作ハンドルの基端部が取り付けられる中空シャフトを設け、前記トーションバーを前記中空シャフト内に挿入固定すると共に、その一端側を前記ハウジング部に固定するようにしても良い。
【００１３】
前記パワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記中空シャフトの外周面にローレット部を設けると共に、前記操作ハンドルの基端部に前記ローレット部が固定されるシャフト固定部を設けても良い。この場合、シャフト固定部には特に加工を施さず、そこにローレット部を食い込ませることにより、操作ハンドルを中空シャフトに固定させるようにしても良い。これにより、操作ハンドルを任意の位置にて中空シャフトに回り止め固定でき、操作ハンドルの中立位置と角度検出手段の原点位置合わせが容易になる。
【００１４】
また、前記パワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記トーションバーの他端側に第１ギヤを取り付けると共に、前記第１ギヤと噛合する第２ギヤを前記角度検出手段に取り付けられるようにしても良い。この場合、前記第１ギヤの歯数を前記第２ギヤの歯数よりも大きく設定しても良く、これにより、トーションバーの回転角に対応する角度検出手段側の作動角が大きくなり、その分、分解能が高くなり、角度変化の検出精度が向上する。
【００１５】
さらに、前記パワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置において、前記角度検出手段としてポテンショメータを用いても良い。
【００１６】
一方、本発明のパワーアシスト付き搬送装置は、本体フレームの底部に設けられた駆動輪と、前記駆動輪を駆動する電動モータと、前記本体フレームに取り付けられ、操作用操作ハンドルの基端部が固定された中空シャフトが回転自在に支持されるハウジング部と、前記中空シャフト内に挿入固定されると共に、その一端側が前記ハウジング部に固定されたトーションバーと、前記トーションバーの他端側に配置され、前記トーションバーのねじり変位を検出する角度検出手段とを有することを特徴とする。
【００１７】
本発明のパワーアシスト付き搬送装置にあっては、搬送装置の移動に伴い操作ハンドルを操作すると、操作ハンドルの揺動に伴ってトーションバーにねじり変位が生じる。このねじり変位は操作ハンドルに加えられる操作荷重と相関関係があり、角度検出手段によってねじり変位を検出することにより、操作ハンドルの操作荷重が検出され、この操作荷重に応じて電動モータの出力が制御され、電動モータによって付与される走行補助力が調整される。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のパワーアシスト付き搬送装置の操作力検出装置は、操作ハンドルと接続されたトーションバーを搬送装置の前後方向と直角方向に配置し、操作ハンドルの揺動によってトーションバーに生じたねじり変位を角度検出手段よって検出するようにしたので、従来の検出装置に比して、装置の薄型化を図ることが可能となる。このため、検出装置のレイアウト性が向上し、例えば、病院用ベッドなどのように長手方向の寸法が規制される搬送装置においても検出装置を容易に配置できると共に、空いたスペースを他の用途に活用することも可能となる。
【００１９】
また、操作力の検出にトーションバーを使用しているため、操作荷重の検出精度向上を図ることが可能となる。すなわち、トーションバーはコイルバネに比して個々の特性のバラツキが小さいため、操作荷重の検出精度を高めることが可能となる。また、トーションバーは、レバーを用いることなくそのねじり変位を角度検出手段に伝達可能な構成を採用することもできるため、レバーのガタツキによる精度低下も防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施例である搬送装置の構成を示す正面図、図２は図１の搬送装置の平面図である。本実施例の搬送装置は図１,２に示すような病院用のベッドであり、鋼製の本体フレーム１上にはマット２が載置されている。本体フレーム１の上面側には、その前後両端と両側部にそれぞれ安全柵３が取り付けられている。なお、ここでは前後とはベッドの長手方向を意味し、側部とは長手方向に直交する幅方向（左右方向）の両端を意味する。また、ベッドの前端側（使用者の頭部側）には、ベッド移動用の操作ハンドル４（以下、ハンドル４と略記する）が取り付けられている。
【００２１】
本体フレーム１の底部（下面側）にはキャスター５が４箇所取り付けられている。キャスター５は、本体フレーム１の前後両側部にそれぞれ設置された支柱６の先端に固定されている。本体フレーム１の底部にはさらに、パワーアシスト用の駆動ユニット７が取り付けられている。図２に示すように、駆動ユニット７は左右に２個同じものが設置されており、駆動輪１１やＤＣモータ１２（以下、モータ１２と略記する）、昇降アクチュエータ１３（以下、アクチュエータはＡＣＴと略記する）を備えた構成となっている。駆動輪１１はホイール１４とゴムタイヤ１５からなり、ホイール１４はモータ１２の回転軸１６に固定されている。モータ１２には減速機構１７が付設されており、モータ１２の回転は減速されて回転軸１６に出力される。
【００２２】
モータ１２はモータベース１８上に載置されている。モータベース１８にはブラケット１９が突設されており、このブラケット１９の基部にはアーム２１の一端側が回動自在に取り付けられている。一方、本体フレーム１の底部には支柱２２が設置されており、その先端部にはアーム２１の他端側が固定されている。これにより、モータベース１８は、アーム２１との結合部を中心として回動自在に支持される（矢示Ｘ）。
【００２３】
ブラケット１９の上端部には圧縮コイルスプリング２３（以下、スプリング２３と略記する）の一端側が固定されている。一方、スプリング２３の他端側は昇降ＡＣＴ１３のプランジャ２４の端部に固定されている。すなわち、モータベース１８は、スプリング２３を介して昇降ＡＣＴ１３と接続されている。昇降ＡＣＴ１３が作動しプランジャ２４が延伸すると、スプリング２３を介してブラケット１９が押され、モータベース１８がアーム２１との結合部を中心に図１において右回りに回動する。これにより、駆動輪１１は床面２９に押し付けられ接地荷重が生じる。
【００２４】
昇降ＡＣＴ１３はＤＣモータ２５（以下、モータ２５と略記する）によって駆動され、モータ２５の回転に伴ってプランジャ２４が矢示Ｙ方向に動作する。昇降ＡＣＴ１３の図１において左端部は、ブラケット２６に支持されている。ブラケット２６は本体フレーム１の底部に設置されており、昇降ＡＣＴ１３はこのブラケット２６に左右方向に移動可能に保持されている。
【００２５】
本体フレーム１の底部にはさらに、電源用のバッテリ２７、モータ制御用のコントローラ２８が取り付けられている。バッテリ２７は、モータ１２,２５やコントローラ２８の他、図示しないリクライニング用のモータ等に電源供給を行う。コントローラ２８は本体フレーム１に取り付けられた図示しないコントロールパネルと接続されており、操作者の入力指示に従ってモータ１２,２５等の駆動制御を行う。
【００２６】
ハンドル４には、ベッドの移動に際しに加えられる操作荷重を検出するためのセンサ装置（操作力検出装置）３１が取り付けられている。図３はセンサ装置３１の構成を示す正面図、図４はセンサ装置３１の側面図、図５は図４のＡ−Ａ線に沿った断面図である。図１に示すように、センサ装置３１は本体フレーム１の前端部に設置される。本体フレーム１にはベッドの幅方向に延びる金属製のブラケット３２が立設されており、センサ装置３１はこのブラケット３２の側面に固定されている。
【００２７】
センサ装置３１は、図５に示すように、ブラケット３２上に固定されたハウジング（ハウジング部）３３と、ハウジング３３に回転自在に支持された中空シャフト３４及び中空シャフト３４内に挿入固定されたトーションバー３５とを備えた構成となっている。図３,４に示すように、中空シャフト３４にはハンドル４の基端部４ａが固定されており、ハンドル４は、ベッドの前後方向（図１のＺ方向）に沿って揺動可能に設置される。ハンドル４が揺動すると、それに伴ってトーションバー３５にはねじり変位が生じる。センサ装置３１では、このねじり変位をポテンショメータ３６を用いて計測し、この計測値に基づきコントローラ２８によって搬送装置に付与された操作力が算出される。
【００２８】
ハウジング３３は、断面が略コの字形に形成されたアルミダイカスト製の部材であり、その底部３３ａが図示しないボルトによってブラケット３２に固定される。ハウジング３３の側壁部３３ｂには、断面略半円形のシャフト支持部３３ｃが凹設されている。シャフト支持部３３ｃには、軸受４０を介して中空シャフト３４が装着される。これにより、中空シャフト３４がベッドの前後方向と直角方向に配置される。ハウジング３３の端面３３ｄには、軸受カバー３７がボルト３８によって固定される。中空シャフト３４はシャフト支持部３３ｃと軸受カバー３７との間に挟持され、中空シャフト３４はハウジング３３に回転自在に支持される。
【００２９】
中空シャフト３４もまたステンレス鋼にて形成されており、両端が開口した円筒形状となっている。中空シャフト３４の外周部には、ローレット部３９が２箇所形成されている。中空シャフト３４は、このローレット部３９を用いてハンドル４の基端部４ａと回り止めされた状態で結合される。ハンドル４の基端部４ａには、断面半円形のシャフト固定部４１が凹設されている。シャフト固定部４１の内周面には特に加工を施さず、ローレット部３９をシャフト固定部４１の内周面に食い込ませることにより、ハンドル４が中空シャフト３４に回り止め固定される。
【００３０】
基端部４ａの端面４２には、固定ブロック４３が取り付けられる。固定ブロック４３は端面４２に対向配置され、ボルト４４によって基端部４ａに固定される。このとき、適切なトルクでボルト４４を締め付けることで、ローレット部３９がシャフト固定部４１の内周面に食い込み回り止めが可能となる。固定ブロック４３にも断面半円形のシャフト固定部４５が凹設されており、その内周面もローレット部３９を食い込み固定させるため、何も加工を施さない状態とされている。
【００３１】
固定ブロック４３を基端部４ａに取り付けると、両シャフト固定部４１,４５が対向する。中空シャフト３４はシャフト固定部４１,４５の間に挟持されて、基端部４ａと固結される。この際、ローレット部３９がシャフト固定部４１,４５の内周面に食い込み、中空シャフト３４は回り止めされた状態で固定される。ローレット部３９とシャフト固定部４１,４５は任意の位置にて固定可能であり、操作ハンドル４は任意の位置にて中空シャフト３４に回り止め固定できる。従って、操作ハンドル４の中立位置とポテンショメータ３６の原点位置合わせを容易に行うことが可能となる。
【００３２】
中空シャフト３４の内側には、トーションバー３５が配設される。トーションバー３５の両端にはセレーション部４６ａ,４６ｂが形成されている。トーションバー３５の一端側（図５において左端側）には固定プレート４７が取り付けられている。固定プレート４７は、ハウジング３３にボルト４８によって固定される。固定プレート４７の中央にはバー固定孔４９が設けられている。バー固定孔４９の内周面には、セレーション部４６ａと噛合可能なセレーションが形成されている。トーションバー３５を固定プレート４７に取り付けると、そのセレーション部４６ａがバー固定孔４９のセレーションと噛み合い、トーションバー３５は固定プレート４７に回り止め固定される。これにより、トーションバー３５の一端側は、ハウジング３３に対し回り止めされた状態で固定される。
【００３３】
トーションバー３５の他端側（図５において右端側）は、中空シャフト３４の右端に固定される。中空シャフト３４の右端内周にもセレーションが形成されており、トーションバー３５のセレーション部４６ｂはこのセレーションと噛み合い、中空シャフト３４と固定される。すなわち、トーションバー３５の一端側はハウジング３３に固定され、他端側は中空シャフト３４に固定される。従って、ハンドル４が揺動しそれに伴って中空シャフト３４が回転すると、一端側が固定されたトーションバー３５は、中空シャフト３４の回転と共に捩られ、ねじり変位が生じる。
【００３４】
トーションバー３５の右端側にはさらに、伝達ギヤ（第１ギヤ）５１が固定されている。伝達ギヤ５１は、ステンレス又は合成樹脂にて形成され、その中央部には取付孔５１ａが設けられている。取付孔５１ａの内周面には、セレーション部４６ｂと噛合可能なセレーションが形成されており、伝達ギヤ５１はトーションバー３５と一体となって回転する。
【００３５】
伝達ギヤ５１は、従動ギヤ（第２ギヤ）５２と噛合している。従動ギヤ５２はポテンショメータ３６の入力軸（図示せず）に固定されている。すなわち、センサ装置３１では、トーションバー３５のねじり変位、すなわち、ハンドル４の変位は、ギヤによってポテンショメータに直接伝達される。このため、従来のコイルバネを用いた検出装置のように、そこにレバーが介在しないため、レバーのガタツキによる検出精度の低下が抑えられる。
【００３６】
伝達ギヤ５１の歯数Ｚ1は、従動ギヤ５２の歯数Ｚ2よりも大きくなっている。すなわち、トーションバー３５の回転は、伝達ギヤ５１と従動ギヤ５２によって増幅されてポテンショメータ３６に入力される。このため、トーションバー３５の回転角に対するポテンショメータ３６の作動角が大きくなり、その分、分解能が高くなり、角度変化の検出精度が向上する。なお、ハウジング３３の外側には図示しない合成樹脂製の防水カバーが取り付けられており、伝達ギヤ５１や従動ギヤ５２、ポテンショメータ３６などもこの防水カバー内に収容される。
【００３７】
このような搬送装置では、ベッドを移動させるべくハンドル４を押すと、その操作荷重によりハンドル４が中空シャフト３４を中心として進行方向に傾く。ハンドル４が傾くと、それに伴って中空シャフト３４が回転する。中空シャフト３４が回転すると、トーションバー３５にねじり変位が生じ、その変位分だけ伝達ギヤ５１が回転する。伝達ギヤ５１の回転は従動ギヤ５２を介してポテンショメータ３６に伝達される。ハンドル４に加えられる操作荷重とトーションバー３５のねじり変位との間には相関関係がある。また、トーションバー３５のねじり変位とポテンショメータ３６の出力との間にも相関関係がある。すなわち、ポテンショメータ３６からはハンドル４の操作荷重に応じた信号が出力される。従って、ポテンショメータ３６の出力変化を捉えることにより、ハンドル４の操作荷重を検出することができる。
【００３８】
ポテンショメータ３６の出力はコントローラ２８に送出され、コントローラ２８ではこの出力値に基づいて搬送装置に加えられた操作荷重を算出する。この場合、コントローラ２８には、予めポテンショメータ３６の出力値と操作力との関係を示すマップが格納されており、このマップを参照することによって操作力が算出される。操作荷重が把握されると、これに応じた最適な走行補助力が算出され、モータ１２,２５等の駆動制御が行われる。
【００３９】
このように、本発明による搬送装置では、センサ装置３１の中空シャフト３４やトーションバー３５がベッドの前後方向と直角方向に配置されているため、コイルバネを前後方向に配した従来のセンサ装置に比して、前後方向の装置寸法を削減することができる。すなわち、センサ装置３１の薄型化を図ることが可能なり、センサ装置のレイアウト性が向上する。このため、例えば、病院用ベッドなどのように長手方向に寸法の余裕がないものにも、センサ装置を容易に配置することが可能となる。
【００４０】
また、トーションバーはコイルバネに比べて単位体積当たりに蓄えられる弾性エネルギが大きいため、小さなトーションバーで操作荷重の検出を行うことができる。このため、前後方向の薄型化のみならず、センサ装置全体を小型化することが可能となり、空いたスペースを他の用途に活用することができる。例えば、病院用ベッドでは、そのスペースに他の医療機器や化粧ケースなどを配置でき、高機能ベッドの設計自由度が向上する。
【００４１】
さらに、トーションバーは鋼棒の外径を加工して形成するため、コイルバネよりも精度が出し易く、特性のバラツキを小さく抑えられる。このため、センサ装置３１は、従来のコイルバネを用いた検出装置に比して、操作荷重の検出精度が高くなる。また、１個の装置には１個のトーションバーを使用するため、１個の装置にコイルバネを複数個用いる装置に比して、個々の装置の検出精度のバラツキが抑えられる。
【００４２】
本発明は前記実施例に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施例では、本発明の搬送装置を病院用ベッドに適用した例を示したが、その適用対象はベッドには限定されず、ストレッチャーや給食運搬用台車、車椅子、荷役用電動台車等、パワーアシストを行う搬送装置一般に広く適用可能である。また、先の実施例では、ハウジング３３を本体フレーム１とは別体としたが、ハウジング３３と同様の機能を果たす部位を本体フレーム１やブラケット３２などに一体に設けても良い。さらに、角度検出手段としてポテンショメータを用いた例を示したが、ロータリエンコーダ等の他のセンサ手段を使用することも可能である。
【００４３】
加えて、前述の実施例では、駆動ユニット７ごとにモータベース１８や昇降アクチュエータ１３を設けた構成を示したが、１個のモータベース１８上に２個の駆動ユニット７を配し、単一の昇降アクチュエータ１３によって昇降動作を行うようにしても良い。なお、駆動ユニット７は必ずしも２個でなくとも良く、１個でも３個でも良い。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施例である搬送装置の構成を示す正面図である。
【図２】図１の搬送装置の平面図である。
【図３】センサ装置の構成を示す正面図である。
【図４】センサ装置の構成を示す側面図である。
【図５】図４のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図６】従来の操作力センサの構成を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
１    本体フレーム
２    マット
３    安全柵
４    操作ハンドル
４ａ  基端部
５    キャスター
６    支柱
７    駆動ユニット
１１    駆動輪
１２    ＤＣモータ
１３    昇降アクチュエータ
１４    ホイール
１５    ゴムタイヤ
１６    回転軸
１７    減速機構
１８    モータベース
１９    ブラケット
２１    アーム
２２    支柱
２３    スプリング
２４    プランジャ
２５    ＤＣモータ
２６    ブラケット
２７    バッテリ
２８    コントローラ
２９    床面
３１    センサ装置（操作力検出装置）
３２    ブラケット
３３    ハウジング（ハウジング部）
３３ａ  底部
３３ｂ  側壁部
３３ｃ  シャフト支持部
３３ｄ  端面
３４    中空シャフト
３５    トーションバー
３６    ポテンショメータ
３７    軸受カバー
３８    ボルト
３９    ローレット部
４０    軸受
４１    シャフト固定部
４２    端面
４３    固定ブロック
４４    ボルト
４５    シャフト固定部
４６ａ  セレーション部
４６ｂ  セレーション部
４７    固定プレート
４８    ボルト
４９    バー固定孔
５１    伝達ギヤ（第１ギヤ）
５１ａ  取付孔
５２    従動ギヤ（第２ギヤ）
６１    ハンドル
６２    コイルバネ
６３    レバー
６４    ポテンショメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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