(57)【要約】【課題】  クローラ走行装置において、従来公知の転向特性の設定調節機構は、オペレータの判断に基づいて、それぞれの設定操作が行われるもので、操作が煩雑で手数がかかり、操作性に大きな課題があった。【解決手段】  この発明は、上記課題を解決するために、クローラ１，１を伝動する走行ミッション装置２に、サイドクラッチ３，３とデフ機構４と旋回クラッチ６とを装備して、直進走行と少なくともブレーキ旋回とを行う構成とした。前記ブレーキ旋回は、操向操作具５の傾動操作に基づいて、前記デフ機構４に動力を伝動する旋回クラッチ６のブレーキ圧を変化して行う構成とした。前記操向操作具５の操作時におけるブレーキ圧力を、標準モードと湿田モードとに切り替え調整を可能にする制御装置７を有する構成とした農作業車の操舵装置としている。【選択図】  図１。
2005225270.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行動力をクローラ１，１に伝動する走行ミッション装置２に、左右サイドクラッチ３，３とデフ機構４とを装備して、直進走行と少なくともブレーキ旋回とを行う構成とし、上記ブレーキ旋回は、操向操作具５の傾動操作に基づいて、前記デフ機構４に動力を伝動する旋回クラッチ６のブレーキ圧を変化して行う構成とし、前記操向操作具５の操作時における上記ブレーキ圧力を、標準モードと湿田モードとに切り替え調整を可能にする制御装置７を有する構成とした農作業車の操舵装置。
【請求項２】
前記操舵装置を搭載したコンバイン８において、湿田モードを選択すると、脱穀クラッチ９が入りの状態にあるときには、旋回クラッチ６のブレーキ圧力を自動的に低く設定し、切の状態にあるときには自動的に高く設定する制御装置７を有する構成とした請求項1記載の農作業車の操舵装置。
【請求項３】
前記制御装置７は、湿田モードを選択したとき、前記操向操作具５を最大に操作した位置のブレーキ圧力を調整する手段１０に接続して構成した請求項1記載の農作業車の操舵装置。
【請求項４】
前記制御装置7は、湿田モードを選択すると、脱穀クラッチ９が入りの状態にあるときには、前記調整する手段１０により調整したブレーキ圧で出力され、脱穀クラッチ９が切の状態にあるときには、湿田モード選択時に予め設定している圧力のまま制御を行う構成とした請求項２、又は３記載の農作業車の操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
圃場条件に応じて、旋回時のブレーキ圧を制御する制御装置と、調整する旋回クラッチとを備えて、旋回時の出力を湿田、乾田（路上）等に合わせて旋回ができる農作業車の操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来からこの種、クローラ走行装置を装備した農作業車は、旋回等の操舵装置として走行ミッション装置には左右サイドクラッチ、サイドブレーキ、或いは、差動機構として、遊星歯車装置やデフ機構を設けて構成されている。そして、走行ミッション装置は、通常、緩旋回、ブレーキ旋回、スピンターン等の旋回方法を可能とする構成（技術）が採用され、それぞれ旋回場所（圃場）の広さや作業状態、土壌条件等に応じて旋回方法を選択しながら行なわれている。
【０００３】
そして、この発明の出願前に公知となっている技術として、特開２００３−２２６２５６号公報に示されている内容は、「不整地を走行する作業において旋回走行の際の安定性、及び効率性の確保のために、圃場の現場状態に合わせて転向特性を設定調節することができるクローラ走行装置の転向制御部を提供する」（該公報の要約参照）と記載されている。
【特許文献１】特開２００３−２２６２５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来公知のクローラ走行装置は、転向特性の設定調節を、湿田スイッチをON操作した後、パワステレバー中立位置から中間操作位置までについて、設定ダイヤルによる操作でABの範囲と、更に設定ダイヤルによる操作でCDの範囲とを直線で結ぶ緩傾斜の転向設定をすることが必要である。そして、該公知例の場合、更に、中間操作位置から最大操作位置までについて、上記CDの範囲と、それに続くEFの範囲とを設定ダイヤルによって、直線で結ぶ急傾斜の転向特性を設定することが必要である。このように、従来の公知例は、オペレータの判断に基づいて、それぞれの設定操作が行われるもので、操作が煩雑で手数がかかり、操作性に大きな課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このために、請求項１に記載した発明においては、走行動力をクローラ１，１に伝動する走行ミッション装置２に、左右サイドクラッチ３，３とデフ機構４とを装備して、直進走行と少なくともブレーキ旋回とを行う構成とし、上記ブレーキ旋回は、操向操作具５の傾動操作に基づいて、前記デフ機構４に動力を伝動する旋回クラッチ６のブレーキ圧を変化して行う構成とし、前記操向操作具５の操作時における上記ブレーキ圧力を、標準モードと湿田モードとに切り替え調整を可能にする制御装置７を有する構成とした農作業車の操舵装置であって、標準モードと湿田モードとを独立して調整可能とすることによって、圃場の条件によるブレーキ力の調整を容易に行うことができるもので、操作性が向上している。
【０００６】
つぎに、請求項２に記載の発明においては、前記操舵装置を搭載したコンバイン８において、湿田モードを選択すると、脱穀クラッチ９が入りの状態にあるときには、旋回クラッチ６のブレーキ圧力を自動的に低く設定し、切の状態にあるときには自動的に高く設定する制御装置７を有する構成とした請求項1記載の農作業車の操舵装置であって、湿田モードを選択して走行しているとき、作業中か否かを脱穀クラッチの入り、切りに基づいて自動判定し、走行時の走行性の向上と、併せて路上走行時のブレーキ圧不足による旋回不能等の課題を解消できるものとなっている。
【０００７】
つぎに、請求項３に記載の発明においては、前記制御装置７は、湿田モードを選択したとき、前記操向操作具５を最大に操作した位置のブレーキ圧力を調整する手段１０に接続して構成した請求項1記載の農作業車の操舵装置であって、湿田モードの範囲内における有効な幅を拡大できるものとなっている。湿田であっても、土壌条件には幅があり、これらに適合して適確な走行、旋回をするためには、ダイヤル調整ができる方が作業の実情にあっている。また、オペレータがモードの切り替えを忘れて、湿田モードのまま路上走行に移ったとき等にきわめて有効である。
【０００８】
つぎに、請求項４に記載の発明においては、前記制御装置7は、湿田モードを選択すると、脱穀クラッチ９が入りの状態にあるときには、前記調整する手段１０により調整したブレーキ圧で出力され、脱穀クラッチ９が切の状態にあるときには、湿田モード選択時に予め設定している圧力のまま制御を行う構成とした請求項２、又は３記載の農作業車の操舵装置であって、この発明は、特に、湿田作業時の有効な幅を拡大することによって、操作性を向上し、作業能率を上げることができるものとなっている。
【発明の効果】
【０００９】
まず、請求項１に記載した発明は、標準モードと湿田モードとを切替え、調整可能とすることによって、圃場の条件に対応したブレーキ力の調整を行って、旋回時の出力を圃場に合わせるもので、従来装置に比較して操作性が向上し、走行している圃場条件に対応して適確に走行、旋回ができる特徴がある。
【００１０】
そして、請求項２に記載した発明は、湿田モードを選択して走行しているとき、作業中か否かを脱穀クラッチの入り、切りに基づいて自動判定し、走行時の走行性の向上と、併せて路上走行時のブレーキ圧不足による旋回不能等を未然に解消できる効果がある。
【００１１】
そして、請求項３に記載の発明は、湿田モードの範囲内における有効な幅を拡大できる効果がある。そして、湿田は、これに相当する圃場であっても、土壌条件には相当の幅があるが、これら広範囲に適合して適確な走行、旋回をするためには、ダイヤル調整によってブレーキ圧を調整しながら走行することが作業の実情に合っている。そして、オペレータは、モードの切り替えを忘れて、湿田モードのまま路上走行に移ったとき等に、この発明は、きわめて有効に働く効果がある。
【００１２】
そして、請求項４に記載した発明は、特に、湿田作業時の有効な幅を拡大することによって、操作性を向上し、作業能率を上げることができる特徴がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
この発明は、操向操作具５（以下、「パワステレバー５」と云う）の傾動操作に基づいて、サイドクラッチ３，３を操作した後、旋回クラッチ６のブレーキ圧（供給する作動油の圧力）を調節、変更して車体を旋回する操舵機構に関し、そのブレーキ圧を標準モードと湿田モードとに切り替えて調整を可能にする制御装置７を有する構成とした農作業車の操舵装置である。そして、この発明は、標準モードと湿田モードとを独立して調整可能とすることによって、圃場の条件によるブレーキ力の調整を容易に行うことができるもので、従来装置に比較して操作性の向上を図らんとするものである。
【００１４】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１５】
まず、コンバイン８は、図１７に示すように、左右一対のクローラ１，１を有する車体１１上に脱穀装置１２を搭載し、その前方側に刈取前処理装置１３を、上下昇降自由に支持して設け、刈取脱穀作用ができる構成としている。そして、上記脱穀装置１２は、前記刈取前処理装置１３の終端部に臨ませて穀稈供給口を位置させ、供給された穀稈をフィードチエン１４で挟持して後方に搬送しながら穂部を扱室に挿入した状態で通過させ、脱穀する構成としている。そして、脱穀クラッチ９は、従来から知られているように、エンジン側と脱穀装置１２との間に設け、入、切り操作によって動力の脱穀装置１２への伝動を断続操作する構成としている。
【００１６】
つぎに、走行ミッション装置２は、図１５、及び図１６に示すように、ミッションケース１５内に伝動上手側から副変速１６、サイドクラッチ３，３、直進クラッチ１７、旋回クラッチ６、デフ機構４、中間軸１８、左右車軸１９，１９の順に設けられ、図外の油圧無段変速装置から入力された動力を、最終の左右車軸１９，１９に走行動力として伝動する構成としている。
【００１７】
そして、左右一対のクローラ１，１は、上記左右車軸１９，１９に軸着されている駆動スプロケット２０，２０に噛み合って伝動され、旋回しながら走行する構成としている。
【００１８】
つぎに、走行ミッション装置２を具体的に説明する。
【００１９】
まず、入力軸２１は、図１５に示すように、ミッションケース１５内において、伝動系の一番上手側に軸架され、前述した図外の油圧無段変速装置の油圧モータに伝動可能に接続され、正転、及び逆転の回転動力が無段に変速されながら入力される構成としている。
【００２０】
そして、副変速１６は、図１５に示すように、シフター２２によって操作される大、中、小の３個の摺動歯車２３，２４，２５が変速第一軸２６に摺動自由に軸架され、これに対応する小、中、大の３個の固定歯車２３a，２４a，２５aが変速第二軸２７に軸着して設けられ、両軸の歯車間で３段階の変速ができる構成としている。
【００２１】
そして、前記変速第一軸２６は、図１５に示すように、一側端部をミッションケース１５から外部に延長して突出させて刈取動力取出軸２８とし、前記刈取前処理装置１３に走行速度にシンクロさせた回転動力を伝動する構成としている。
【００２２】
つぎに、サイドクラッチ３，３は、図１５、及び図１６に示すように、クラッチ軸２９の中央に軸装したセンターギヤ３０の左右両側に設け、該センターギヤ３０に対して係脱自由に係合する構成としている。そして、サイドクラッチ３，３は、従来から公知の機構であるから図示は省略しているが、パワステレバー５の傾動操作に基づいて供給される作動油により油圧機構（後述する「プッシュシリンダ右５０と左５１」）を介して操作されるシフターでクラッチ軸２９上を左右に摺動して係脱操作される構成としている。そして、サイドクラッチ３，３は、クラッチ歯車３a，３bが伝動下手側のデフ機構４の左右支持軸３１、３１の伝動ギヤ３２，３２に噛み合い、更に、下手側の中間軸１８の中間ギヤ１８a，１８b、左右車軸１９，１９のホイルギヤ１９a，１９bに伝動する構成としている。
【００２３】
つぎに、旋回動力伝動軸３３は、図１６に示すように、上記クラッチ軸２９と支持軸３１、３１との間に軸架して設けられ、旋回クラッチ６と直進クラッチ１７とを装備し、前記センターギヤ３０(又は接続センターギヤ３０a)から入力されて上記クラッチ６，１７のいずれか一方を経由した動力が下手側のデフ機構４に伝動される構成としている。
【００２４】
そして、直進クラッチ１７は、図面に示すように、多板式で圧接されて伝動する構成であって、旋回動力伝動軸３３上に遊転状態に軸装してセンターギヤ３０から伝動される内側伝動筒３４の外周面と、一端が前記旋回動力伝動軸３３に固着された外側伝動体３５との間に介装して、張圧スプリング３６により常時係合側に張圧した構成としている。
【００２５】
そして、旋回クラッチ６は、図面に示すように、上記直進クラッチ１７と同様に多板式で圧接されて伝動する構成であって、上記内側伝動筒３４の外周に遊転状態に嵌合され、更に、センターギヤ３０に溶着した接続センターギヤ３０aに伝動可能に接続した旋回内側伝動筒３７と、上記外側伝動筒３５との間に介装して構成している。そして、旋回クラッチ６は、側部のシリンダ室３８に作動油が圧送されながら供給されると、ピストン３９がクラッチ側に押圧される構成であるが、このとき、上記ピストン３９は、旋回クラッチ６を圧接側（入り側）に押し進む過程で、前記張圧スプリング３６をその張圧力に抗して押圧して移動し、直進クラッチ１７を切り側に操作しながら摺動する構成となっている。そして、旋回動力伝動軸３３は、旋回クラッチ６が繋がると外側伝動体３５を介して伝動され、端部に軸着している伝動歯車４０を、下手側に位置するデフ機構４の外側の差動歯車４１を軸架している回転リングギヤ４２と噛み合わせて伝動可能に構成している。
【００２６】
このように、旋回動力伝動軸３３は、図１６から解るように、直進クラッチ１７、又は旋回クラッチ６から外側伝動体３５を介して伝動された動力を、伝動下手側に設けているデフ機構４の回転リングギヤ４２に伝動し、一体に軸架している差動歯車４１、４１を駆動する構成としている。
【００２７】
そして、デフ機構４は、図１６に示すように、左右支持軸３１，３１の中央に位置して設けられ、前記サイドクラッチ３，３のクラッチ歯車３a，３bに噛み合っている左右の伝動ギヤ３２，３２と一体回転する傘歯車４３，４３を、上記回転リングギヤ４２の差動歯車４１，４１に噛み合わせて作動機能が発揮できる構成としている。
【００２８】
つぎに、制御装置７（以下「コントローラ７」と云う）について説明する。
【００２９】
まず、コントローラ７は、図１に示すように、入力側に、旋回モード切換スイッチ４５と、パワステレバーポジションセンサ４６と、標準モードブレーキ圧調整ダイヤル４７と、湿田モードブレーキ圧調整ダイヤル４８(請求項３、及び４に記載したブレーキ圧を調整する手段１０に相当する。)とをそれぞれ接続して検出信号、及び操作信号を入力する構成としている。そして、コントローラ７は、出力側にブレーキ、クラッチ圧調整ソレノイド４９と、プッシュシリンダ右ソレノイド５０と左ソレノイド５１とをそれぞれ接続して設け、操作信号を出力して制御する構成としている。
【００３０】
この場合、旋回モード切換スイッチ４５は、これの切替操作によって標準モードと湿田モードとのいずれか一方を選択することができる構成で、図２に示すように、標準モードに切り替えると、旋回クラッチ６のブレーキ圧が高くなり、レバー５操作に伴い変位し、湿田モードに切り替えるとブレーキ圧が低い数値で変位する構成としている。このように、標準モードと湿田モードとは、パワステレバー５を傾動操作したとき、その操作角度をポジションセンサ６が読み取ってコントローラ７に入力し、それに基づいて上記２つのモード間に高低の差をつけたブレーキ圧が旋回クラッチ６に与えられることになる。
【００３１】
このように、実施例の場合、コントローラ７は、２つのモードに分け、圃場の条件に対応したブレーキ圧で旋回クラッチ６を制御するものであるが、更に、調整ダイヤル４７，４８(１０)を設けて、標準モードと湿田モードの範囲内において、オペレータによる手動操作に従ってブレーキ圧の調整ができる構成としている。
【００３２】
そして、図１において、ブレーキ、クラッチ圧調整ソレノイド４９は、コントローラ７から出力された制御信号に基づいて、電磁的にソレノイドバルブを制御して油圧オイル（作動油）の圧力（送油量）を調節する構成としている。そして、プッシュシリンダソレノイド（左右）５０，５１は、サイドクラッチ３，３を、シフターを介して電磁的に入、切り操作するシリンダのソレノイドを示す。
【００３３】
以上のように構成された走行ミッション装置２において、コンバイン８の車体１１を直進走行する場合には、まず、左右両方のサイドクラッチ３，３をセンターギヤ３０に係合した伝動状態に保って、図外の主変速レバー（前記油圧無段変速装置の変速操作レバー）を、ニュートラル位置から前進側にゆっくり操作して正回転の動力をミッションケース１５内に伝動する。すると、回転動力は、副変速１６を経由してセンターギヤ３０に達し、左右両側のサイドクラッチ３，３を経てクラッチ歯車３a，３bに達する。そして、回転動力は、上記クラッチ歯車３a，３bから左右伝動ギヤ３２，３２、中間ギヤ１８a，１８b、ホイルギヤ１９a，１９b、左右車軸１９，１９、駆動スプロケット２０，２０の順に伝動されて左右両方のクローラ１，１に同速度の走行動力として伝えられる。
【００３４】
このとき、デフ機構４は、直進クラッチ１７が張圧スプリング３６によって押圧されて入り側に張圧されているから、回転動力がセンターギヤ３０、内側伝動筒３４、直進クラッチ１７、外側伝動体３５、旋回動力伝動軸３３、伝動歯車４０、回転リングギヤ４２、差動歯車４１，４１に伝動され回転を続けている。この場合、デフ機構４は、左右両側の傘歯車４３，４３（伝動ギヤ３２，３２）と回転リングギヤ４２とが同速回転に保たれているから、これら全体が一体回転して左右伝動ギヤ３２，３２に回転差が生じることなく、同速回転し、上述したように、下手側の中間ギヤ１８a，１８b以降に伝動される。
【００３５】
そして、後進走行は、前記した図外の主変速レバーを後進側に切替操作すると、前記油圧無段変速装置から逆回転の動力がミッションケース１５の入力軸２１に入力され、一連の伝動経路を経てコンバイン８の直進を保ったままでバックの直進走行ができる。
【００３６】
つぎに、コンバイン８の旋回について説明する。
【００３７】
まず、実施例のコンバイン８は、通常行なわれている緩旋回、ブレーキターン、スピンターンの３種類の旋回が可能な構成であって、既に説明した走行ミッション装置２に装備した旋回クラッチ６とデフ機構４との連携した作用によって行われる。いずれの場合も、旋回は、パワステレバー５の傾動操作によって、一方のサイドクラッチ３（旋回内側のサイドクラッチ３）を切り、他方のサイドクラッチ３（旋回外側のサイドクラッチ３）を入り状態を保持して伝動しながら行われる。そのとき、旋回クラッチ６は、図１６に示すように、既に述べた油圧機構の作動によって直進クラッチ17に代わって伝動を開始し、接続センターギヤ３０aから旋回内側伝動筒３７に伝動されている回転動力を、外側伝動体３５に伝動して旋回動力伝動軸３３、伝動歯車４０、回転リングギヤ４２を介してデフ機構4の作動歯車４１，４１に伝えて旋回するが、そのときの回転速度比（旋回外側の回転速度を基準にした比率）によって、上記3旋回が選択される。
【００３８】
そこで、まず、作業中最も頻繁に行われるブレーキターンは、上記した両者の回転比において、サイドクラッチ３が接続されて伝動歯車３２に達してデフ機構４の一方の傘歯車４３を伝動する旋回外側の回転速度を（１）とし、これに対して、サイドクラッチ３が切られた側で旋回クラッチ６を経由してデフ機構４の回転リングギヤ４２(差動歯車４１、４１)に達する回転比が(１／２)に達した時点で旋回内側のクローラ１が停止する。
【００３９】
すなわち、旋回内側のクローラ１は、他方の傘歯車４３がデフ機構４の差動作用の特性によって停止して、伝動ギヤ３２、中間ギヤ１８a，又は１８b、ホイルギヤ１９a，又は１９b、旋回内側車軸１９、駆動スプロケット２０がブレーキ状態となって停止するため、ブレーキターンが行われる。
【００４０】
つぎに、緩旋回は、上記回転比がデフ機構４の傘歯車４３の回転を(１)として回転リングギヤ４２(差動歯車41，41)に伝動される回転速度が、上記回転(１)より減速されると旋回内側が減速される。このように、緩旋回は、一方の傘歯車４３の回転(１)に対して、回転リングギヤ４２(差動歯車４１)の回転が(１／２)に達するまでの回転範囲において行われ、オペレータのレバー操作で旋回半径が選択できるものとしている。
【００４１】
つぎに、スピンターンは、上記両者の回転比が（１／２）を超えて差が大きくなると、サイドクラッチ３が接続されて伝動ギヤ３２から伝動される旋回外側の回転方向に対して、サイドクラッチ３が切られて接続センターギヤ３０aから旋回クラッチ６を経由してデフ機構４に達し、そこで差動歯車４１、４１と傘歯車４３，４３の差動作用が行われて、旋回内側の傘歯車４３の回転方向が逆転して出力される。したがって、左右クローラ１，１は、相互に逆回転の走行となって、その場においてスピンターンをするのである。
【００４２】
以上述べたように、この発明の走行ミッション装置２は、旋回クラッチ６のブレーキ圧を、図１に示す旋回モード切換スイッチ４５によって、作業を行う圃場の乾、湿田に応じて、標準モード、又は湿田モードの一方を選択して切り替えることにより、土壌条件に適合した旋回を行いながら作業ができる。この場合、この発明は、両方のモード内において、ブレーキ力を、ブレーキ圧調整ダイヤル４７，又は４８によって独立して調整ができる点に特徴がある。
【００４３】
つぎに、この発明の他の実施例について説明する。
【００４４】
まず、この実施例は、コントローラ７が図３に圧力差、及び変化をグラフで示すように、湿田モードを選択したとき、脱穀クラッチ９の入りの状態(作業中)と、脱穀クラッチ９の切の状態(非作業中)とを、脱穀クラッチスイッチ５５のON、OFFを検出して自動的に判定し、ブレーキ圧に差をつける構成としている。これを、図４に示す制御のフローで説明すると、旋回モード切換スイッチ４５の切換操作によって湿田モードを選択した走行時において、脱穀クラッチ９の入り状態か、又は切りの状態かを上記脱穀クラッチスイッチ５５のON、OFFによって判別し、非作業中のブレーキ圧が高くなるように制御している。
【００４５】
このように、実施例は、上記の制御機構の構成によって、オペレータの切替忘れにより湿田モードのまま路上走行に移行していたときなどに、旋回クラッチ６の圧力不足による旋回不良を未然に回避できる利点がある。
【００４６】
つぎに、この発明の他の実施例について説明する。
【００４７】
まず、この実施例は、図５、乃至図７に示すように、湿田モードの中で脱穀クラッチ９が入りの状態にあるときにのみ、湿田モードブレーキ圧調整ダイヤル４８(１０)によってブレーキ圧の調整を可能とし、湿田モードの中でも非作業中には圧力調整ができない構成にしている。実施例の場合は、図５に示すように、湿田モードにおけるブレーキ圧の範囲内にあって、非作業時には高いブレーキ圧の状態を保って調整不能に構成し、作業時に３段階の調整を可能にしている。
【００４８】
以上のように、この実施例は、湿田から路上走行に移ったとき、オペレータが標準モードへの切替を忘れていても安心して走行が続けられ、併せて、作業時の湿田内における圃場適応性をより高めて適確に走行、旋回ができる特徴がある。
【００４９】
つぎに、この発明の他の実施例について説明する。
【００５０】
この実施例は、この発明の操舵装置を利用した自動方向制御装置であって、コントローラ７は、図８に示すように、入力側に、旋回モード切換スイッチ４５と、パワステレバーポジションセンサ４６と、左右の方向センサ５６、５７とを接続し、出力側には、図１と同一の各アクチュエータ(ブレーキ、クラッチ圧調整ソレノイド４９、プッシュシリンダソレノイド５０，５１を接続して構成している。
【００５１】
つぎに、上記の如く構成したコントローラ７は、刈取作業を始める前に立ち上げ操作をした後、まず、旋回モード切換スイッチ４５によって標準モード、又は湿田モードを選択して作業に移る。すると、コントローラ７は、コンバインが刈取穀稈の条列から離れようとすると、左、又は右の方向センサ５６，５７が穀稈株元に接触して検出信号を入力する。すると、コントローラ７は、上記検出信号に基づいてアクチュエータ４９，５０，５１に制御信号を出力し、操向を制御するが、そのとき、図９の(A)、(B)に示すように、標準モードの場合と、湿田モードの場合とで出力時間に差のある制御信号が出力され、圃場条件にあった操向が行われる。
【００５２】
このように、実施例に係る自動方向制御装置は、標準モード用と湿田モード用とによって、出力時間に差を設けることにより圃場条件に対応した自動制御を可能とし、圃場に対する適応性が大幅に向上した特徴があり、オペレータの作業負担を軽減することができる効果がある。
【００５３】
つぎに、この発明の他の実施例を、図１０、乃至図１２に基づいて説明する。
【００５４】
まず、この実施例は、パワステレバー５を最大に操作したときのブレーキ圧を調整するダイヤルが設けられ構成であって、図１０では、最大ブレーキ圧より低い位置に制限ブレーキ圧を設定した構成例を示し、図１２には、基準ブレーキ圧より低い最低のラインに最小ブレーキ圧を設定し、その最小ブレーキ圧より高い位置に制限ブレーキ圧を設定した構成としている。
【００５５】
要するに、図１０のグラフに示すブレーキ圧は、既に説明した標準モードに相当する圃場条件を対象にし、図１２のグラフに示すブレーキ圧は、上記基準ブレーキ圧より低い湿田モードに相当する圃場条件を対象にしたブレーキ圧である。そして、図１０の構成例は、最大ブレーキ圧を圃場作業時にのみ使用され、路上に出て走行するときには制限ブレーキ圧の範囲内で走行する構成とした点を特徴としている。そして、図１２の構成例は、図１０に示すブレーキ圧より低いブレーキ圧の範囲、すなわち、基準ブレーキ圧より低い位置に制限ブレーキ圧を設定し、その下方に最小のブレーキ圧の位置を設定している。
【００５６】
要するに、この実施例は、ブレーキの調整範囲を極力広く取って、標準モードにおいても、湿田モードにおいても圃場の適応性を大幅に拡大するものであって、路上走行時には、それぞれ制限ブレーキ圧の範囲内(図１０の場合は、上限が制限され、図１２の場合は下限が制限されている。)で走行することになる。したがって、コンバイン８は、圃場の硬軟土壌に対する適応性が大幅に向上し、併せて、路上を走行するときに旋回時のショックを低減したり、旋回不能の状態になることのない安全で確実な旋回ができるものとしている。
【００５７】
なお、この実施例の場合、作業中か、路上走行中(非作業中)かの判定は、脱穀クラッチ５５の入り、切から自動判定する構成としている。
【００５８】
つぎに、この発明の他の実施例を説明する。
【００５９】
まず、この実施例は、図１４に示すように、旋回モード切換スイッチ４５を設けて、標準モードと湿田モードとに切替ができる構成の制御機構において、減圧スイッチ５８を設けた点を特徴とするものである。この場合、コントローラは、図１４に示すように、入力側に、旋回モード切換スイッチ４５、減圧スイッチ５８、パワステレバーポジションセンサ４６、脱穀クラッチスイッチ５５を接続して設け、出力側には、既に説明した図１と同様に、ブレーキ、クラッチ圧調整ソレノイド４９、プッシュシリンダソレノイド右左５０、５１を接続している。そして、コントローラ７は、減圧スイッチ５８をON、OFF操作して作業を行うことによって、図１３に示すように、ブレーキ圧をOFFラインに対してONラインが減圧して出力できる。
【００６０】
以上のように構成することによって、この実施例は、ブレーキ圧の調整が容易となって圃場適応性が更に向上する特徴がある。そして、実施例は、図１４に示すように、脱穀クラッチスイッチ５５を入力側に接続すれば、圃場作業と路上走行とを判定することができ路上におけるブレーキ圧の減圧により、路上の安全性を高めることもできる特徴がある。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】制御装置のブロック図
【図２】モード毎にブレーキ圧の変化を示すグラフ
【図３】ブレーキ圧の変化を示すグラフ
【図４】制御のフローチャート
【図５】ブレーキ圧の変化を示すグラフ
【図６】ブレーキ圧調整ダイヤル正面図
【図７】制御のフローチャート
【図８】制御装置のブロック図
【図９】方向制御におけるモード毎の出力時間を示すグラフ
【図１０】ブレーキ圧の変化を示すグラフ
【図１１】制御のフローチャート
【図１２】ブレーキ圧の変化を示すグラフ
【図１３】ブレーキ圧の変化を示すグラフ
【図１４】制御機構のブロック図
【図１５】走行ミッション装置の展開図
【図１６】走行ミッション装置の主要部の展開図
【図１７】コンバインの側面図
【符号の説明】
【００６２】
１、１  クローラ
２  走行ミッション装置
３、３  サイドクラッチ
４  デフ機構
５  走行操作具(パワステレバー)
６  旋回クラッチ
７  制御装置(コントローラ)
８  コンバイン
９  脱穀クラッチ
１０  ブレーキ圧を調整する手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】平成16年4月6日(2004.4.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１７】
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