(57)【要約】【課題】操作者の強い自覚を促し、不必要な操作を実施することを抑制するとともに、操作ミスを第３者が容易に発見できることを目的としたロボット制御装置を提供する。【解決手段】ロボット1を操作するペンダント2と、操作者の識別情報を入力する手段5と、設定されている動作条件に基づいてロボット1を制御するロボット制御盤3とから構成されるロボット制御装置において、操作者が編集した動作条件の編集箇所と識別情報とを関連して記憶する編集記憶部9を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを操作するペンダントと、操作者の識別情報を入力する手段と、設定されている動作条件で前記ロボットを制御するロボット制御盤とから構成されるロボット制御装置において、
前記操作者が編集した前記動作条件の編集箇所と前記識別情報とを関連して記憶する編集記憶部を備えることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記編集記憶部は、編集されたデータの格納先アドレスと、編集日時と、を備えることを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
【請求項３】
編集されたデータが所定の回数プレイバック実行された場合、編集記憶部のデータを消去することを特徴とする請求項１乃至２記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記編集記憶部の編集箇所毎に編集履歴を表示することを特徴とする請求項１乃至３記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、教示されたデータに基づき、作業を行う産業用ロボットのロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットの運用に関しては、産業用ロボットの作業条件などを変更する管理者、産業用ロボットの日常の操作を行うオペレータ、産業用ロボットの機能の追加などロボットそのものの機能についてカスタマイズを行うスーパーユーザ、などのように業務分担が通常行われている。そして、その業務分担に応じた権限があたえられている。
例えば、これらの操作者が自らの業務権限を適正に遂行できるように、操作者の識別手段を備え、識別手段の識別結果に基づいて操作者の操作内容を制限するロボット制御装置がある（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００２−２３９９５３号公報（第５頁左列第１８行〜左列第３８行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の産業用ロボットは、識別したユーザＩＤに基づいて操作者の操作内容を制限したため、有資格者の操作による予期せぬトラブルに対しては効果を発揮しなかった。本発明者の経験では、予期せぬトラブルは、有資格者の操作によってもたびたび発生している。課題は、操作によるトラブルなのか、作業場の冶具やポジショナーの異常か、ワークの変更等による異常なのかの区別が簡単につかないことである。また有資格者は、ワークや冶具の異常に対しても、産業用ロボットのティーチング位置変更や、溶接等の条件変更で対処する習癖があり、問題の本質解決を遅らせている。
また有資格者でもレベルの高低があり、レベルの低い有資格者が実施した操作では、操作ミスによるトラブルも発生しやすい。
【０００４】
そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、プログラミングペンダントの操作者の名前を登録させ、操作者のキー操作を記録することにより、操作者の強い自覚を促し、不必要な操作を実施することを抑制するとともに、第３者に操作ミスを容易に発覚させることを目的としている。
また、産業用ロボットの操作で、特に、トラブルにつながりやすい教示データの操作と作業条件の操作を操作キーの記録からピックアップすることで、誰の、どの操作がトラブルになったのか容易に判断することができることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の請求項１記載のロボット制御装置は、ロボットを操作するペンダントと、操作者の識別情報を入力する手段と、設定されている動作条件で前記ロボットを制御するロボット制御盤とから構成されるロボット制御装置において、前記操作者が編集した前記動作条件の編集箇所と前記識別情報とを関連して記憶する編集記憶部を備えることを特徴とするものである。
【０００６】
本発明の請求項２記載のロボット制御装置は、前記編集記憶部は、編集されたデータの格納先アドレスと、編集日時と、を備えることを特徴とするものである。
本発明の請求項３記載のロボット制御装置は、編集されたデータが所定の回数プレイバック実行された場合、編集記憶部のデータを消去することを特徴とするものである。
【０００７】
本発明の請求項４記載のロボット制御装置は、前記編集記憶部の編集箇所毎に編集履歴を表示することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のロボット制御装置によれば、ロボットの操作に起因する障害が発生した場合、誰のどの操作かを特定することが可能であるため、要因排除を容易に行うことができる。
また、操作者が特定できるため、操作者の技量を管理者などの第三者が客観的に判断できるという効果がある。また、誤った編集等の操作をした場合に、操作者の履歴が残るため、操作者に慎重に操作を行うように自覚を促すという格段の効果を奏するものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態として図１〜図８に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１０】
本発明の実施例１のシステム構成図を図１に示す。
ロボット制御装置には、操作者がロボット1を操作するためのペンダント2、ロボット制御盤3が含まれる。ペンダント2には、画面表示部4と操作キー群5を備える。ペンダント2の制御は、ロボット制御盤3内にあるペンダント制御部6によって、制御される。
ロボット制御盤3内には、ロボットの動作プログラムを格納するプログラム格納部7、溶接作業や塗装作業などの作業条件データを格納する作業条件格納部8、編集履歴を記憶する編集記憶部9がある。
ロボット1は、プログラム格納部7に格納されているデータや作業条件格納部8に格納されているデータなどに基づいてロボット制御盤3により動作制御される。
【００１１】
図２をもとに、編集記憶部9の構成について説明する。編集記憶部9は、ファイル管理テーブル90と複数の編集記憶レコード91が格納されている。ファイル管理テーブル90には、総ファイル数901、編集記憶レコード91のアドレス902及びＩＤ903が格納されている。総ファイル数には、編集記憶レコード91の現在の総数である。また、アドレス902には、編集記憶レコード91の先頭アドレスが格納される。ＩＤ903は、ファイルを管理するための編集記憶レコード91毎にユニークな番号である。
【００１２】
以下に操作者が操作をする場合の処理について、時系列的に図１〜図５を用いて説明する。まず、操作者は、ペンダント2の操作キー群5を使用して、自分の権限のパスワードを入力する。通常、管理者、作業者（オペレータ）、保全などの職務分担に応じて、データに対するアクセスを制限している。その際に表示される画面表示部6の例を図３に示す。この例は、管理者となる資格が付与されている者が、操作を開始する場合のものである。図３に示すように、パスワード入力ボックス41が表示される。
図１を参照して説明する。操作者が、キーを押下するたびに、ある周期でスキャンしているキー状態取得部61が、ペンダント2の操作キー群5の押下状態を獲得する。このキー状態取得部61のデータ構造は、各キーが押下されているかどうかをビットで表わしたものである。ビットがＯＮであれば、押下されており、ビットがＯＦＦであれば、押下されていない。
キー状態取得部61は、キー状態をキー解釈部62に転送する。キー解釈部62では、どのキーが押下されているかを検知する。この場合、パスワードは、軸操作キー51のキーが押下されていても有効としないように、パターンマスクを利用して、キーの検知を行う。
なぜならば、パスワードは、数字などの入力を指示しているものであり、この状態では、ロボット1を動作させないためである。キー解釈部62により検知されたキーデータは、テンポラリバッファ63に格納される。
図３のようにパスワードについて、画面表示部4に入力したキーデータを表示せず、入力したかどうかを表示させるため、データ制御部64では、画面表示部6に‘＊’を表示する。
このような処理を複数回繰り返し行い、パスワードがテンポラリバッファ63に格納される。
【００１３】
テンポラリバッファ63に格納されたパスワードと予めシステムが認知しているパスワードを比較して、同一と判断された場合は、データ制御部64が、画面表示部4に識別情報ボックス42を図４に示すように表示させる。この識別情報ボックス42には、操作者が誰かを特定するための情報を入力する。これは、各ユーザが運用する場合に決定することができるようになっている。例えば、操作者の社員番号や氏名などである。社員番号を入力するような場合には、操作キー群5は、数字キーのみを有効とする。また、氏名を入力する場合には、英数字を入力できるように、カーソルキーと英数字画面を画面表示部4に表示して、ソフトウェアキーを実現する。または、予めシステムデータとして、氏名や社員番号などを入力しておき、その中のリストから選択させてもよい。
識別情報ボックス42に識別情報を入力した後、さらに、この識別情報にセキュリティのためパスワードを付与してもよい。パスワードを付与した場合には、上述したようにパスワードの比較処理を行い、エントリが完了する。
識別情報ボックス42の入力は、テンポラリバッファ63に格納された後、ロボット制御盤3内の操作者ログインテーブル10に格納される。
【００１４】
操作者が、作業条件を変更した場合の例を以下に説明する。図５の作業条件ファイル81の溶接電流値801が変更された場合、入力されたデータは、テンポラリバッファ63に格納されている。操作者が、そのデータの変更を確定するキーを押下すると、編集記憶部9では、以下の処理が実行される。
図２の編集記憶部9の構成図にて説明する。編集記憶部9では、現在のファイル総数901を読み込む。ファイル総数901に基づいてアドレス902とＩＤ903の構造体の未使用領域を確保する。その後、現在格納されているＩＤではないＩＤを発行する。また、ファイル管理テーブル90は、上位アドレスから順に空き領域にロケートされており、最も新しい編集記憶レコード91の最後部のアドレスをインクリメントしたアドレスが、今回の編集記憶レコード91の格納アドレスとして使用される。
【００１５】
編集記憶レコード91のアドレス901とＩＤ902が以上のように決定された後、編集レコード91にデータを書き込む。現在画面表示部4に表示されている溶接電流値801（編集前の溶接電流値）を編集記憶レコード91の編集前データ905に書き込む。この編集前データ905は、各データ毎に構造が異なる。つまり、ロボットの位置、作業条件、動作プログラム等は、各々ファイル長は異なり、可変データとして管理される。
次に、操作者ログインテーブル10のデータを編集者903に書き込む。編集日時は、ロボット制御盤3内の時計から読出し編集日時902に書き込む。編集データインデックス901に作業条件ファイルの溶接電流値801が変更されたことを書き込む。
また、編集記憶レコード91の904は、編集記憶レコード91のトータルサム領域である。この編集記憶レコード91のトータルサムを持っておき、この編集記憶レコード91のファイルが読み出された場合には、トータルサムをチェックし、トータルサム904と比較し、同一でない場合には、この編集記憶レコード91が破壊されていると判断するものである。
【実施例２】
【００１６】
実施例２を図６を用いて説明する。編集記憶レコード91には、実行回数906が格納されている。これは、編集時には、0とされる。たとえば、実施例１で記載したように、溶接電流値801が編集された後、ティーチモードからプレイモードにされると、操作者ログインテーブル10は、クリアされる。
プレイモードにより、変更された溶接電流値801が実行されると、編集記憶部9のファイル管理テーブル90から該当の編集記憶レコード91があるかどうかチェックされる。存在する場合には、該当する編集記憶レコード91の実行回数906のデータがインクリメントされる。この実行回数が、予め設定されている回数以上になると、編集記憶部9から該当の編集記憶レコード91を削除する。
削除処理について、１例を示す。この削除の処理は、ファイル管理テーブル90のデータについても行われる。編集記憶レコード91が削除されると、そのより下位のアドレスにある編集記憶レコード91は、上位にロケートされる。
このようにすることで、編集操作が適正であるものについて、記憶が残らないようになる。
以上ので説明した削除処理の部分については、他のファイルシステムを用いて実現することも可能である。
【実施例３】
【００１７】
実施例３を図７を用いて説明する。これは、例えば、溶接不良が溶接電流値801を実行している溶接線で発生した場合の例である。このような場合には、画面表示部4の編集箇所入力ボックス43に溶接箇所802を入力する。
入力された編集箇所は、編集記憶部9の編集記憶レコード91の編集箇所904を検索して構成される。図８に、検索結果の例を示す。
以上、実施例１から３では、作業条件格納部8の溶接電流値801について、例を示したが、位置ファイル、プログラムなどについても、同様に実現できる。また、このファイル構造については、種々の構造があり、編集データインデックスをどのようなデータ構造とするかは、各システムのファイル構造やソフトウェア・アーキテクチャに適用した形で実現することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明は、教示されたデータに基づき、作業を行う産業用ロボットのロボット制御装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例１のシステム構成図
【図２】本発明の編集記憶部の構成図
【図３】本発明の実施例１の画面表示部の例
【図４】本発明の実施例１の画面表示部の例
【図５】本発明の編集記憶レコードの構成図
【図６】本発明の実施例２の編集記憶レコードの構成図
【図７】本発明の実施例３の画面表示部の例
【図８】本発明の実施例３の画面表示部の例
【符号の説明】
【００２０】
1：ロボット
2：ペンダント
3：ロボット制御盤
4：画面表示部
9：編集記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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