(57)【要約】【課題】少ない演算で、どのような衝突速度の場合においても歩行者の衝突を確実に検出時間の遅れなく判定することができ、様々なフロントバンパ等の仕様変更があったとしても素早く対応する。【解決手段】メイン判定選択部２１は、第１，第２の加速度センサ１０，１１からの加速度信号の大きい方をメイン判定処理部２２で処理する信号として選択し、他のセンサをセーフティング判定処理部２３で処理する信号として選択する。メイン判定処理部２２では、変形速度が一定範囲以内の状態において変形量に対する変形戻り量の比率を演算し、この比率が第一の比率閾値以上となったときにＯＮ判定する。セーフティング判定処理部２３は、変形速度、変形加速度、変形量或いは変形量に対する変形戻り量の比率によりＯＮ判定を行い、判定出力部２４は、両者が共にＯＮ判定の時、ＯＮ判定出力する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突部位の変形速度を検出する変形速度検出手段と、
上記変形速度を基に上記衝突部位の予め設定した変形速度の基準値からの初期変形の変形量を演算する変形量演算手段と、
上記変形速度を基に上記初期変形後の変形の戻り量を変形戻り量として演算する変形戻り量演算手段と、
上記変形量と上記変形戻り量とに応じて上記衝突部位に衝突した物体の判定を行う衝突物判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両の衝突物判定装置。
【請求項２】
上記変形量演算手段は、上記変形速度が予め設定した第一の速度閾値を超えて変形する場合に上記変形量を演算することを特徴とする請求項１記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項３】
上記変形量演算手段は、上記変形速度が上記第一の速度閾値より大きな予め設定した第二の速度閾値を超える場合は上記変形量の演算は実行しないことを特徴とする請求項２記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項４】
上記衝突物判定手段は、上記変形量に対する上記変形戻り量の比率が予め設定した第一の比率閾値を超える場合に予め設定する特定の物体が衝突したことを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項５】
上記変形速度検出手段は、車両のフロントバンパ内に覆われるバンパビームの車幅方向に複数設けることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項６】
上記変形速度検出手段は、上記バンパビームの上記フロントバンパの前部と対向する部位以外の部位に設けることを特徴とする請求項５記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項７】
上記複数の変形速度検出手段の中で、最も変形速度の高い変形速度検出手段からの値を用いて判定を行わせる選択手段を備えたことを特徴とする請求項５又は請求項６記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項８】
上記複数の変形速度検出手段の中で、最も変形加速度の高い変形速度検出手段からの値を用いて判定を行わせる選択手段を備えたことを特徴とする請求項５又は請求項６記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項９】
上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段以外の変形速度検出手段からの検出値を用いて、判定の結果の確認を行う確認手段を設けたことを特徴とする請求項７又は請求項８記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項１０】
上記確認手段は、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段に隣接する変形速度検出手段の一つの変形速度検出手段からの変形速度が予め設定した第三の速度閾値を超える場合と、上記隣接する変形速度検出手段の全ての変形速度検出手段からの変形速度が予め設定した第四の速度閾値を超える場合のどちらかの場合に、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段による判定結果の出力を許可することを特徴とする請求項９記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項１１】
上記確認手段は、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段に隣接する変形速度検出手段の一つの変形速度検出手段からの変形速度を基に上記変形速度の基準値からの初期変形の変形量を演算し、上記変形速度を基に上記初期変形後の変形の戻り量を変形戻り量として演算し、上記変形量に対する上記変形戻り量の比率が予め設定した第二の比率閾値を超えている場合と、上記隣接する変形速度検出手段の全ての変形速度検出手段からのそれぞれの変形速度を基に上記変形速度の基準値からの初期変形の変形量をそれぞれ演算し、上記それぞれの変形速度を基に上記初期変形後の変形の戻り量を変形戻り量としてそれぞれ演算し、上記変形量に対する上記変形戻り量の比率がそれぞれ予め設定した第三の比率閾値を超えている場合のどちらかの場合に、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段による判定結果の出力を許可することを特徴とする請求項９記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項１２】
上記確認手段は、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段に隣接する変形速度検出手段の一つの変形速度検出手段による変形加速度が予め設定した第一の加速度閾値を超える場合と、上記隣接する変形速度検出手段の全ての変形速度検出手段による変形加速度が予め設定した第二の加速度閾値を超える場合のどちらかの場合に、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段による判定結果の出力を許可することを特徴とする請求項９記載の車両の衝突物判定装置。
【請求項１３】
上記確認手段は、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段に隣接する変形速度検出手段の一つの変形速度検出手段からの変形速度を基に上記変形速度の基準値からの初期変形の変形量を演算し該変形量が予め設定した第一の変形量閾値を超えている場合と、上記隣接する変形速度検出手段の全ての変形速度検出手段からのそれぞれの変形速度を基に上記変形速度の基準値からの初期変形の変形量をそれぞれ演算しこれら全ての変形量が予め設定した第二の変形量閾値を超えている場合のどちらかの場合に、上記選択手段で判定を行わせると選択した変形速度検出手段による判定結果の出力を許可することを特徴とする請求項９記載の車両の衝突物判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に歩行者等の障害物の衝突を判定する車両の衝突物判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、車内空間をはじめ様々な安全対策が施されるようになっており、最近においては、歩行者に対する衝突があった場合に、この衝突対象となる歩行者をも有効に保護する装備が提案され始めている。このような、歩行者の安全を図る装備においては、まず、衝突した物体が、歩行者であることを正確に判定することが要求される。
【０００３】
例えば、特開２００２−１２７８６７号公報では、フロントバンパのバンパフェイスの内面に複数の加速度センサを車幅方向に設け、これら加速度センサからの信号を制御部で処理することにより、障害物を判定する技術が開示されている。具体的には、変形速度の最大値に対する変形量の最大値の比率が、歩行者のような特定の障害物に比べて、これより軽量な障害物では小さい特性を利用して、次のように制御部で判定処理している。すなわち、加速度が一定閾値を超えると時限タイマを生成し、さらに、変形速度が一定閾値を超え、最大値を超えた後、閾値以下になる時点から上述のタイマ時間になるまでのゲートを生成する。この間に、変位量が一定幅以内にある状態での信号を生成し、この信号と上述のゲートとのＡＮＤ条件から信号を生成して、この信号を基に歩行者の衝突を判定するようになっている。
【特許文献１】特開２００２−１２７８６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１に開示される技術では、判定に用いる閾値は、変形速度及び変形量の絶対値で定められるため、衝突速度の変化による影響を直接受けやすいという課題がある。また、タイマ等の複数の演算要素が必要で、演算が複雑になるため、制御に必要な閾値の設定も複雑になり、車両のフロントバンパの仕様等が変更されると、その都度、大幅な制御変更も必要となってしまう。更に、衝突速度によって発生時間が変化する現象に対して、タイマを用いた判定を行うため、衝突速度によっては検出時間の遅れや検出精度が悪化するという問題もある。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、少ない演算で、どのような衝突速度の場合においても歩行者の衝突を確実に検出時間の遅れなく判定することができ、様々なフロントバンパ等の仕様変更があったとしても素早く対応することが可能な車両の衝突物判定装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両の衝突部位の変形速度を検出する変形速度検出手段と、上記変形速度を基に上記衝突部位の予め設定した変形速度の基準値からの初期変形の変形量を演算する変形量演算手段と、上記変形速度を基に上記初期変形後の変形の戻り量を変形戻り量として演算する変形戻り量演算手段と、上記変形量と上記変形戻り量とに応じて上記衝突部位に衝突した物体の判定を行う衝突物判定手段とを備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車両の衝突物判定装置は、少ない演算で、どのような衝突速度の場合においても歩行者の衝突を確実に検出時間の遅れなく判定することができ、様々なフロントバンパ等の仕様変更があったとしても素早く対応することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１〜図１０は本発明の実施の形態を示し、図１は車両のフロントバンパ部分の構造図、図２は加速度センサの取り付け位置を示す平面図、図３は図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図、図４は衝突物判定装置の機能ブロック図、図５はメイン判定処理ルーチンのフローチャート、図６はメイン判定処理の一例を説明するタイムチャート、図７はセーフティング判定処理ルーチン（１）のフローチャート、図８はセーフティング判定処理ルーチン（２）のフローチャート、図９はセーフティング判定処理ルーチン（３）のフローチャート、図１０はセーフティング判定処理ルーチン（４）のフローチャートである。
【０００９】
図１において、符号１は車両を示し、この車両１のフロントフード２の前端下方には、フロントバンパ３が装備されている。このフロントバンパ３は、外装をなす樹脂製のバンパフェース４と、内部が中空に形成されて車幅方向に延設されたアルミ合金製のバンパビーム５とを備えている。このバンパビーム５は、図示しない車体フレームに固定して取り付けられており、歩行者との衝突の際には弾性により形状が戻る方向に反発するように形状、強度が設計されている。
【００１０】
また、バンパビーム５の前部には、バンパフェース４との間に衝撃吸収部材６が介装されており、この衝撃吸収部材６の下方には、下部補強部材７が車幅方向に延設されている。
【００１１】
図２に示すように、バンパビーム５後面の車幅方向の位置Ｒ1（例えば車両中心位置から右側２００mmの位置）、及び、位置Ｌ1（例えば車両中心位置から左側２００mmの位置）の位置には、第１の加速度センサ１０、及び、第２の加速度センサ１１が設けられている。また、これら第１，第２の加速度センサ１０，１１は、縦方向では、図３の位置Ｄに示される位置、すなわち、バンパビーム５の後部外面に設けられている。
【００１２】
尚、本実施の形態では、第１，第２の加速度センサ１０，１１の２つの加速度センサの場合で説明しているが、複数の加速度センサを有していればよく、この場合、例えば３つの加速度センサを用いる場合では、車幅方向では図２の位置Ｃe（車両中心位置）、位置Ｒ2（例えば車両中心位置から右側４００mmの位置）、及び、位置Ｌ2（例えば車両中心位置から左側４００mmの位置）の位置に設けるようにしても良い。また、例えば４つの加速度センサを用いる場合では、車幅方向の位置Ｒ1、位置Ｒ2、位置Ｌ1、及び、位置Ｌ2の位置に設けるようにしても良い。すなわち、車両中心を基準に左右対象位置に加速度センサを設けるようにしても良い。
【００１３】
また、本実施の形態では、第１，第２の加速度センサ１０，１１は、図３の位置Ｄ、すなわち、バンパビーム５の後部外面に設けるようにしているが、フロントバンパ３のバンパフェース４の前部と対向する部位以外の部位、すなわち、バンパビーム５における前部の内面及び外面を除く位置に設けるようにしても良い。例えば、図３の位置Ａ（上部外面）、位置Ｂ（上部内面）、位置Ｃ（後部内面）、位置Ｅ（下部内面）、位置Ｆ（下部外面）の何れかの部位に設ける。
【００１４】
そして、図４に示すように、第１，第２の加速度センサ１０，１１は、それぞれ衝突物判定部２０と接続され、バンパビーム５の加速度の信号を衝突物判定部２０に入力し、変形速度検出手段を構成している。
【００１５】
衝突物判定部２０は、メイン判定選択部２１、メイン判定処理部２２、セーフティング判定処理部２３、判定出力部２４から主要に構成されている。
【００１６】
メイン判定選択部２１は、第１，第２の加速度センサ１０，１１から、それぞれ加速度の信号が入力され、これら加速度を比較して、大きい方の加速度が出力されている方の加速度センサをメイン判定処理部２２で処理する信号として選択し（例えば、予め実験、計算等で求めておいた加速度閾値に先に到達した方のセンサを選択し）、メイン判定処理部２２に出力する。これは、特にオフセット衝突や斜め衝突の場合、衝突側に設けたセンサからの信号が大きくなるためである。また、小さい方の加速度が出力されている方の加速度センサをセーフティング判定処理部２３で処理する信号として選択し、セーフティング判定処理部２３に出力する。
【００１７】
尚、本実施形態では加速度を比較して、メイン判定処理部２２で使用する信号かセーフティング判定処理部２３で使用する信号か選択するようになっているが、加速度の積分値、すなわち、速度の大きさを比較して、選択するようにしても良い。この場合、大きい方の速度が出力されている方の加速度センサをメイン判定処理部２２で処理する信号として選択し（例えば、予め実験、計算等で求めておいた速度閾値Ｖc1（図６（ａ）に例示）に先に到達した方のセンサを選択し）、メイン判定処理部２２に出力し、また、小さい方の速度が出力されている方の加速度センサをセーフティング判定処理部２３で処理する信号として選択し、セーフティング判定処理部２３に出力する。これも、同様に、特にオフセット衝突や斜め衝突の場合、衝突側に設けたセンサからの信号が大きくなるためである。
【００１８】
また、３つ以上の加速度センサの場合では、最も加速度の大きいセンサ、或いは、速度の大きいセンサをメイン判定処理部２２で用いるセンサとして選択する。そして、このメイン判定処理部２２で用いるセンサに隣接するセンサをセーフティング判定処理部２３で用いるセンサとして選択する。
【００１９】
すなわち、メイン判定選択部２１は、選択手段として設けられている。
【００２０】
メイン判定処理部２２は、メイン判定選択部２１で選択された加速度センサからの信号を読み込み、後述するメイン判定処理ルーチンに従って、衝突した物体が歩行者（ＯＮ判定）か否か判定するものである。そして、このメイン判定処理部２２による判定の信号は、判定出力部２４に出力される。
【００２１】
すなわち、図５のフローチャートに示すように、まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖとして演算する。
【００２２】
次いで、Ｓ１０２に進み、変形速度Ｖと予め実験、計算等で設定した第一の速度閾値Ｖ1とを比較して、変形速度Ｖが第一の速度閾値Ｖ1より低い場合には、そのままルーチンを抜ける（図６（ａ）の時刻ｔa1〜ｔa2に相当）。
【００２３】
Ｓ１０２の判定の結果、変形速度Ｖが第一の速度閾値Ｖ1以上となった場合にＳ１０３に進み、変形速度Ｖと予め実験、計算等で設定した第二の速度閾値Ｖ2とを比較する。
【００２４】
Ｓ１０３の判定の結果、変形速度Ｖが第二の速度閾値Ｖ2より高くなった場合には、Ｓ１０４に進み、新たに、加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖを演算して、Ｓ１０５に進む。
【００２５】
そして、Ｓ１０５では、変形速度Ｖと第一の速度閾値Ｖ1とを比較して、変形速度Ｖが第一の速度閾値Ｖ1以下でないならばＳ１０４に戻り、変形速度Ｖが第一の速度閾値Ｖ1以下であればルーチンを抜ける。すなわち、歩行者との衝突の場合は、変形方向の変位量に対する反発方向の変位量が大きくなる。しかしながら、重量物との衝突では、図６（ｂ）に示すように、変形速度が第二の速度閾値Ｖ2を超えて変形するため（時刻ｔb2）、このような場合は、歩行者と判定しないようになっている。
【００２６】
一方、上述のＳ１０３で、変形速度Ｖが第二の速度閾値Ｖ2以下ならば、Ｓ１０６に進み、変形速度Ｖが予め実験、計算等で設定した変形速度の基準値Ｖ3（例えば、０km/h）以下か否か判定する。
【００２７】
Ｓ１０６の判定の結果、変形速度Ｖが基準値Ｖ3より高いのであれば、Ｓ１０７に進み、新たに、加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖを演算して、Ｓ１０３に戻る（図６（ａ）の時刻ｔa2〜ｔa3に相当）。
【００２８】
Ｓ１０６の判定の結果、変形速度Ｖが基準値Ｖ3以下であれば、Ｓ１０８に進んで、変形速度Ｖを積分し、変形量Ｄ1を演算する。
【００２９】
次いで、Ｓ１０９に進み、新たに、加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖを演算して、Ｓ１１０に進み、現時点での変形速度の基準値Ｖ3への変形の戻り量、すなわち、変形戻り量Ｄ2を積分により演算し、Ｓ１１１に進む。
【００３０】
そして、Ｓ１１１では、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）と、予め実験、計算等で設定した第一の比率閾値Ｔh1とを比較する。
【００３１】
Ｓ１１１の比較の結果、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）が第一の比率閾値Ｔh1より小さい場合には、Ｓ１１２に進み、変形速度Ｖが基準値Ｖ3より高くなったか否か判定し、変形速度Ｖが基準値Ｖ3より高くなった場合には、変形戻り量Ｄ2の演算を終了すべくルーチンを抜ける。逆に、変形速度Ｖが基準値Ｖ3より低い場合には、Ｓ１０９へと戻る。
【００３２】
そして、Ｓ１１１の比較の結果、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）が第一の比率閾値Ｔh1以上となった場合には、Ｓ１１３に進んで、ＯＮ判定（衝突対象物は歩行者と判定）してルーチンを抜ける。
【００３３】
すなわち、歩行者との衝突の場合は、図６に示すように、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）が大きくなる。これに対し重量物との衝突では、変形速度Ｖが第二の速度閾値Ｖ2を超えたり、変形戻り量Ｄ2が出現しなかったり（基準値Ｖ3を下回らない）、基準値Ｖ3を下回る場合でも変形量Ｄ1が大きく変形戻り量Ｄ2との比率をとってもその値は非常に小さくなる。従って、この差異を見分けることにより、歩行者との衝突を確実に判定するようになっている。
【００３４】
そして、本実施の形態においては、メイン判定処理部２２は、歩行者との衝突を判定する判定値において、変形速度Ｖや変形量Ｄ1、変形戻り量Ｄ2の絶対値を直接用いることなく、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）を用いて判定を行うので、衝突速度の変化による影響を受けることがなく、どのような衝突速度であっても、正確に、レスポンス良く歩行者との衝突を判定できる。
【００３５】
また、演算も、単純に変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）を求め、これを第一の比率閾値Ｔh1と比較することで行えるので、演算量、及び、演算要素を少なくすることができる。このため、設定する閾値も低減することができ、様々なフロントバンパ等の仕様変更があったとしても素早く対応することができる。
【００３６】
上述のように、メイン判定処理部２２は、第１，第２の加速度センサ１０，１１と共に変形速度検出手段としての機能を有し、また、変形量演算手段、変形戻り量演算手段、衝突物判定手段としての機能も有している。
【００３７】
セーフティング判定処理部２３は、メイン判定選択部２１で選択された加速度センサからの信号を読み込み、本実施の形態においては、後述するセーフティング判定処理ルーチン（１）に従って、メイン判定処理部２２での判定結果の出力の可否を判定するものである。すなわち、判定結果の出力を許可する場合にはＯＮ判定となる。そして、このセーフティング判定処理部２３の判定信号は、判定出力部２４に出力される。
【００３８】
判定出力部２４には、メイン判定処理部２２、及び、セーフティング判定処理部２３からの信号が入力される。そして、メイン判定処理部２２、及び、セーフティング判定処理部２３からの信号が共にＯＮ判定の場合、歩行者との衝突と判定して、信号を出力する。すなわち、セーフティング判定処理部２３と判定出力部２４とで確認手段が構成されている。
【００３９】
次に、セーフティング判定処理部２３で実行されるセーフティング判定処理ルーチン（１）を、図７のフローチャートで説明する。
【００４０】
まず、Ｓ２０１で、加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖとして演算する。
【００４１】
次いで、Ｓ２０２に進み、変形速度Ｖと予め実験、計算等で設定した第三の速度閾値Ｖs4とを比較して、変形速度Ｖが第三の速度閾値Ｖs4より低い場合には、そのままルーチンを抜ける。逆に、変形速度Ｖが第三の速度閾値Ｖs4以上の場合には、Ｓ２０３に進み、メイン判定処理部２２での判定結果の出力を許可すべく、ＯＮ判定としてルーチンを抜ける。このように、セーフティング判定処理部２３による確認処理を有することにより、判定の精度を向上するのである。
【００４２】
尚、複数の加速度センサを有する場合には、メイン判定処理を行うセンサに隣接するセンサによる全ての変形速度Ｖが、予め実験、計算等で設定した第四の速度閾値以上となった場合にＯＮ判定とするようにしても良い。もちろん、隣接する加速度センサの一つが予め実験、計算等で設定した第三の速度閾値Ｖs4以上となった場合にＯＮするようにしても良い。この相違は、これらの速度閾値の設定の仕方で決定されることとなる。
【００４３】
また、上述のセーフティング判定処理ルーチン（１）の判定処理は、次のセーフティング判定処理ルーチン（２）により実行することもできる。尚、このセーフティング判定処理ルーチン（２）は、前述のメイン判定処理ルーチンをその各閾値を変えて実行するものである。
【００４４】
すなわち、図８は、セーフティング判定処理ルーチン（２）のフローチャートを示し、まず、Ｓ３０１で加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖとして演算する。
【００４５】
次いで、Ｓ３０２に進み、変形速度Ｖと予め実験、計算等で設定した、前述の第一の速度閾値Ｖ1よりも低い第五の速度閾値Ｖs1とを比較して、変形速度Ｖが第五の速度閾値Ｖs1より低い場合には、そのままルーチンを抜ける。
【００４６】
Ｓ３０２の判定の結果、変形速度Ｖが第五の速度閾値Ｖs1以上となった場合にＳ３０３に進み、変形速度Ｖと予め実験、計算等で設定した、前述の第二の速度閾値Ｖ2よりも低い第六の速度閾値Ｖs2とを比較する。
【００４７】
Ｓ３０３の判定の結果、変形速度Ｖが第六の速度閾値Ｖs2より高くなった場合には、Ｓ３０４に進み、新たに、加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖを演算して、Ｓ３０５に進む。
【００４８】
そして、Ｓ３０５では、変形速度Ｖと第五の速度閾値Ｖs1とを比較して、変形速度Ｖが第五の速度閾値Ｖs1以下でないならばＳ３０４に戻り、変形速度Ｖが第五の速度閾値Ｖs1以下であればルーチンを抜ける。
【００４９】
一方、上述のＳ３０３で、変形速度Ｖが第六の速度閾値Ｖs2以下ならば、Ｓ３０６に進み、変形速度Ｖが予め実験、計算等で設定した変形速度の基準値Ｖs3（例えば、０km/h、前述の基準値Ｖ3と同じ値）以下か否か判定する。
【００５０】
Ｓ３０６の判定の結果、変形速度Ｖが基準値Ｖs3より高いのであれば、Ｓ３０７に進み、新たに、加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖを演算して、Ｓ３０３に戻る。
【００５１】
Ｓ３０６の判定の結果、変形速度Ｖが基準値Ｖs3以下であれば、Ｓ３０８に進んで、変形速度Ｖを積分し、変形量Ｄ1を演算する。
【００５２】
次いで、Ｓ３０９に進み、新たに、加速度センサからの加速度Ｇを読み込み、この値を積分して、バンパビーム５の変形速度Ｖを演算して、Ｓ３１０に進み、現時点での変形速度の基準値Ｖs3への変形の戻り量、すなわち、変形戻り量Ｄ2を積分により演算し、Ｓ３１１に進む。
【００５３】
そして、Ｓ３１１では、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）と、予め実験、計算等で設定した、前述の第一の比率閾値Ｔh1より低い第二の比率閾値Ｔhs1とを比較する。
【００５４】
Ｓ３１１の比較の結果、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）が第二の比率閾値Ｔhs1より小さい場合には、Ｓ３１２に進み、変形速度Ｖが基準値Ｖs3より高くなったか否か判定し、変形速度Ｖが基準値Ｖs3より高くなった場合には、変形戻り量Ｄ2の演算を終了すべくルーチンを抜ける。逆に、変形速度Ｖが基準値Ｖs3より低い場合には、Ｓ３０９へと戻る。
【００５５】
そして、Ｓ３１１の比較の結果、変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）が第二の比率閾値Ｔhs1以上となった場合には、Ｓ３１３に進んで、メイン判定処理部２２での判定結果の出力を許可すべく、ＯＮ判定としてルーチンを抜ける。
【００５６】
尚、複数の加速度センサを有する場合には、前述のセーフティング判定処理ルーチン（１）で説明したのと同様、メイン判定処理を行うセンサに隣接するセンサによる全ての変形量Ｄ1に対する変形戻り量Ｄ2の比率（｜Ｄ2｜／Ｄ1）が、予め実験、計算等で設定した、前述の第一の比率閾値Ｔh1より低い第三の比率閾値以上となった場合にＯＮ判定とするようにしても良い。もちろん、隣接する加速度センサの一つが予め実験、計算等で設定した第二の比率閾値Ｔhs1以上となった場合にＯＮするようにしても良い。この相違は、これらの比率閾値の設定の仕方で決定されることとなる。
【００５７】
また、上述のセーフティング判定処理ルーチン（１）或いは（２）の判定処理は、次のセーフティング判定処理ルーチン（３）により実行することもできる。
【００５８】
すなわち、図９は、セーフティング判定処理ルーチン（３）のフローチャートを示し、まず、Ｓ４０１で加速度センサからの加速度（変形加速度として）Ｇを読み込む。
【００５９】
次いで、Ｓ４０２に進み、変形加速度Ｇと予め実験、計算等で設定した第一の加速度閾値Ｇs1とを比較して、変形加速度Ｇが第一の加速度閾値Ｇs1より低い場合には、そのままルーチンを抜ける。逆に、変形加速度Ｇが第一の加速度閾値Ｇs1以上の場合には、Ｓ４０３に進み、メイン判定処理部２２での判定結果の出力を許可すべく、ＯＮ判定としてルーチンを抜ける。尚、このセーフティング判定処理ルーチン（３）で比較に用いる加速度Ｇは、必要であればフィルタ処理等を行う。
【００６０】
尚、複数の加速度センサを有する場合には、前述のセーフティング判定処理ルーチン（１）で説明したのと同様、メイン判定処理を行うセンサに隣接するセンサによる変形加速度Ｇが、予め実験、計算等で設定した、第二の加速度閾値以上となった場合にＯＮ判定とするようにしても良い。もちろん、隣接する加速度センサの一つが予め実験、計算等で設定した第一の加速度閾値Ｇs1以上となった場合にＯＮするようにしても良い。この相違は、これらの加速度閾値の設定の仕方で決定されることとなる。
【００６１】
また、上述のセーフティング判定処理ルーチン（１），（２）或いは（３）の判定処理は、次のセーフティング判定処理ルーチン（４）により実行することもできる。
【００６２】
すなわち、図１０は、セーフティング判定処理ルーチン（４）のフローチャートを示し、まず、Ｓ５０１で加速度センサからの加速度（変形加速度として）Ｇを読み込み、積分処理を行って変形量Ｄ1を演算する。
【００６３】
次いで、Ｓ５０２に進み、変形量Ｄ1と予め実験、計算等で設定した第一の変形量閾値Ｄs1とを比較して、変形量Ｄ1が第一の変形量閾値Ｄs1より低い場合には、そのままルーチンを抜ける。逆に、変形量Ｄ1が第一の変形量閾値Ｄs1以上の場合には、Ｓ５０３に進み、メイン判定処理部２２での判定結果の出力を許可すべく、ＯＮ判定としてルーチンを抜ける。
【００６４】
尚、複数の加速度センサを有する場合には、前述のセーフティング判定処理ルーチン（１）で説明したのと同様、メイン判定処理を行うセンサに隣接するセンサによる変形量Ｄ1が、予め実験、計算等で設定した、第二の変形量閾値以上となった場合にＯＮ判定とするようにしても良い。もちろん、隣接する加速度センサの一つが予め実験、計算等で設定した第一の変形量閾値Ｄs1以上となった場合にＯＮするようにしても良い。この相違は、これらの変形量閾値の設定の仕方で決定されることとなる。
【００６５】
また、セーフティング判定処理部２３は、メイン判定処理部２２におけるメイン判定処理を、一定時間で制限し、この時間を超える場合は、衝突物の判定をしないようにしても良い。例えば、変形速度Ｖが（Ｖ1／２）を超えた後、一定の時限判定ゲートを生成し、このゲート以内に処理が終了しない場合は、衝突物の判定（ＯＮ判定）をしないようにするのである。
【００６６】
このように、本実施の形態によれば、セーフティング判定処理部２３及び判定出力部２４を有することにより、より判定の精度を向上することができる。尚、演算量の削減を重視し、また、メイン判定処理部２２のみで十分な精度が得られる場合には、セーフティング判定処理部２３及び判定出力部２４は、省略することももちろん可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】車両のフロントバンパ部分の構造図
【図２】加速度センサの取り付け位置を示す平面図
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図
【図４】衝突物判定装置の機能ブロック図
【図５】メイン判定処理ルーチンのフローチャート
【図６】メイン判定処理の一例を説明するタイムチャート
【図７】セーフティング判定処理ルーチン（１）のフローチャート
【図８】セーフティング判定処理ルーチン（２）のフローチャート
【図９】セーフティング判定処理ルーチン（３）のフローチャート
【図１０】セーフティング判定処理ルーチン（４）のフローチャート
【符号の説明】
【００６８】
１    車両
３    フロントバンパ
４    バンパフェース
５    バンパビーム
１０    第１の加速度センサ（変形速度検出手段）
１１    第２の加速度センサ（変形速度検出手段）
２０    衝突物判定部
２１    メイン判定選択部（選択手段）
２２    メイン判定処理部（変形速度検出手段、変形量演算手段、変形戻り量演算手段、衝突物判定手段）
２３    セーフティング判定処理部（確認手段）
２４    判定出力部（確認手段）
代理人    弁理士    伊  藤    進
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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