(57)【要約】【課題】シャッターの開放端を適切に判定するのに有利な電動シャッター制御装置を提供する。【解決手段】シャッターがシャッターの開放端に到達したと判定する開放端しきい値を記憶する記憶手段と、検出手段で検出された物理量と開放端しきい値とを比較し、物理量が開放端しきい値を越えるとき、または、物理量が開放端しきい値に所定値以上接近しているとき、開放端判定手段は、シャッターがシャッターの開放端に到達していると判定する。検出手段で検出された最近の物理量に基づいて開放端しきい値を更新する開放端しきい値更新手段を具備することが好ましい。【選択図】図６
2005042492.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャッターを閉鎖方向または開放方向に駆動させる駆動力を発揮する駆動部と、
前記シャッター及び前記駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量を検出する検出手段とを具備する電動シャッター制御装置において、
前記シャッターが前記シャッターの開放端に到達したと判定する開放端しきい値を記憶する記憶手段と、
前記検出手段で検出された物理量と前記開放端しきい値とを比較し、前記物理量が前記開放端しきい値を越えるとき、または、前記物理量が前記開放端しきい値に所定値以上接近しているとき、前記シャッターが前記シャッターの開放端に到達していると判定する開放端判定手段とを具備することを特徴とする電動シャッター制御装置。
【請求項２】
請求項１において、前記検出手段で検出された最近の前記物理量に基づいて前記開放端しきい値を更新する開放端しきい値更新手段を具備することを特徴とする電動シャッター制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２において、前記シャッターの現在位置を検出するシャッター位置検出手段を具備しており、
前記シャッター位置検出手段で検出されたシャッター位置が前記開放端側の設定位置に到達したときにおける前記検出手段で検出された物理量にマージンを加味することにより、前記開放端しきい値が決定されていることを特徴とする電動シャッター制御装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうちのいずれか一項において、前記記憶手段は、前記シャッターが開放方向または閉鎖方向に駆動するときにおいて前記シャッターが障害物に接触したと判定する接触しきい値を記憶すると共に、
前記検出手段で検出された物理量と前記接触しきい値とを比較し、物理量が前記接触しきい値を越えるとき、または、物理量が前記接触しきい値に所定値以上接近しているとき、前記シャッターが障害物に接触していると判定する障害物接触判定手段と、
前記検出手段で検出された最近の物理量に基づいて前記接触しきい値を更新する接触しきい値更新手段を具備することを特徴とする電動シャッター制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうちのいずれか一項において、前記開放端しきい値更新手段及び前記接触しきい値更新手段のうちの少なくとも一方は、前記検出手段で検出された物理量の異常なデータを排除する排除手段を具備する電動シャッター制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のうちのいずれか一項において、前記駆動部はモータと前記モータを駆動させるモータ駆動回路とで構成されており、
前記モータ駆動回路は、
前記モータの回転方向を切り替えることにより前記シャッターの駆動方向を切り替える切替手段と、前記モータに対して直列に接続され且つ前記モータの正回転及び逆回転に共用され前記モータのモータ電流に対してオンオフを繰り返すスイッチング制御により前記モータの速度制御を行う速度制御手段とを具備しており、
前記切替手段は、前記モータの一方のモータ端子に電気的に繋がる第１接点をもつ第１リレーと、前記モータの他方のモータ端子に電気的に繋がる第２接点をもつ第２リレーとで構成されており、
前記第１リレーは、前記第１接点と電源線との導通により前記モータの正回転及び逆回転のうちのいずれか一方を実行し、
前記第２リレーは、前記第２接点と電源線との導通により前記モータの正回転及び逆回転のうちのうちのいずれか他方を実行することを特徴とする電動シャッター制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はシャッターをモータ等の駆動部で開閉させる電動シャッター制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動シャッター制御装置として、シャッターを開閉駆動させる駆動力を発揮するモータと、モータを駆動させるモータ駆動回路とを有するものが知られている。このものによれば、モータが一方向に正回転すれば、シャッターは閉鎖及び開放のうちの一方の駆動を行う。また、モータが他方向に逆回転すれば、シャッターは閉鎖及び開放のうちの他方の駆動を行う。このような電動シャッター制御装置によれば、特許文献１に係るものが知られている。このものによれば、シャッターを閉鎖方向または開放方向に駆動させるときにおけるモータの電流値をモータ負荷として検出する。障害物にシャッターが衝突したときには、モータ電流が増加する。このため、モータの電流値がしきい値を越えたとき、障害物が存在すると判定する。このものによれば、障害物が存在すると判定すれば、モータの駆動を停止させるため、シャッターやモータに過剰な負荷がかかることを防止でき、故障等を回避することができる。
【０００３】
このような電動シャッター制御装置によれば、モータにエンコーダを付設し、エンコーダから出力されるパルスをカウントすることにより、シャッターの現在位置を検出し、これによりシャッターの開放端（上限）を検出することにしている。
【特許文献１】特開２００２−１９４９７３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上記した電動シャッター制御装置によれば、電動で開閉しているシャッターに手動で開閉力を加えたときには、エンコーダから出力されるシャッター移動信号と、シャッターの実際の移動距離とが対応しなくなり、シャッターの開放端（上限）を検出することができなくなるおそれがある。この場合、シャッターが過剰に締められる等の不具合が生じることがある。この場合、シャッター、モータギヤの損傷が誘発される。
【０００５】
本発明は上記した実情に鑑みてなされたものであり、シャッターの開放端の検出を良好に行うことができ、シャッターが過剰に締められる等の不具合を抑え、シャッター、モータギヤの損傷を抑えるのに有利な電動シャッター制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る電動シャッター制御装置は、シャッターを閉鎖方向または開放方向に駆動させる駆動力を発揮する駆動部と、
シャッター及び駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量を検出する検出手段とを具備する電動シャッター制御装置において、
シャッターがシャッターの開放端に到達したと判定する開放端しきい値を記憶する記憶手段と、
検出手段で検出された物理量と開放端しきい値とを比較し、物理量が開放端しきい値を越えるとき、または、物理量が開放端しきい値に所定値以上接近しているとき、シャッターがシャッターの開放端に到達していると判定する開放端判定手段とを具備することを特徴とするものである。
【０００７】
記憶手段は、シャッターがシャッターの開放端に到達したと判定する開放端しきい値を記憶している。開放端判定手段は、検出手段で検出された物理量と開放端しきい値とを比較し、物理量が開放端しきい値を越えるとき、または、物理量が開放端しきい値に所定値以上接近しているとき、シャッターがシャッターの開放端に到達していると判定する。これによりシャッターの開放端の検出が良好に行われる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る電動シャッター制御装置によれば、開放端判定手段は、検出手段で検出された物理量と開放端しきい値とを比較し、物理量が開放端しきい値を越えるとき、または、物理量が開放端しきい値に所定値以上接近しているとき、シャッターがシャッターの開放端に到達していると判定する。これによりシャッターの開放端の検出が良好に行われ、開放端と判定されれば、モータを停止させる。この結果、シャッターを構成するスラットの締まり過ぎを抑制でき、シャッター、モータギヤ等の保護性を高めることができる。
【０００９】
更に、開放端しきい値更新手段は、検出手段で検出された最近の物理量に基づいて開放端しきい値を更新する場合には、経年変化や季節変化などの影響でモータ負荷が変動したときであっても、開放端しきい値を適切な値に更新できるため、シャッターを構成するスラットの締まり過ぎを抑制でき、シャッター、モータギヤ等の保護性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明に係る電動シャッター制御装置によれば、駆動部によりシャッターは開閉駆動される。駆動部は、シャッターを開閉駆動させる駆動力を発揮するものであり、モータを例示できる。モータとしては直流モータでも、交流誘導モータでも良い。検出手段は、シャッター及び駆動部のうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量を検出するものである。当該物理量としてはモータに係るモータ負荷、モータの電流値、単位時間当たりのモータ回転数、シャッターに係る負荷、シャッターの駆動速度などを例示することができる。一般的には、モータ負荷トルクが大きくなれば、モータ電流は増大し、単位時間当たりのモータ回転数は低下する。記憶手段は、シャッターがシャッターの開放端に到達したと判定する開放端しきい値を記憶する。記憶手段としては、書き込み可能なメモリ等の記憶媒体を例示できる。
【００１１】
シャッターの現在位置を検出するシャッター位置検出手段を具備し、シャッター位置検出手段で検出されたシャッター位置が開放端側の設定位置に到達したときにおける検出手段で検出された物理量にマージンを加味することにより、開放端しきい値が決定されている形態を例示できる。開放端判定手段は、検出手段で検出された物理量と開放端しきい値とを比較し、物理量が開放端しきい値を越えるとき、または、物理量が開放端しきい値に所定値以上接近しているとき、シャッターがシャッターの開放端に到達していると判定する。ここで、経年変化、季節変化等によりモータ負荷が変動することがある。このため、検出手段で検出された最近の物理量に基づいて開放端しきい値を更新する開放端しきい値更新手段が設けられていることが好ましい。このように更新すれば、経年変化、季節変化等に対処することができる。
【００１２】
前記した記憶手段としては、シャッターが開放方向または閉鎖方向に駆動するときにおいてシャッターが障害物に接触したと判定する接触しきい値をも記憶する形態を例示できる。この場合、検出手段で検出された物理量と接触しきい値とを比較し、物理量が接触しきい値を越えるとき、または、物理量が接触しきい値に所定値以上接近しているとき、シャッターが障害物に接触していると判定する障害物接触判定手段が設けられていることが好ましい。これにより開閉するシャッターが障害物に接触していることを判定することができる。障害物の接触が判定されると、駆動部の停止、減速、逆駆動、警告のうちの少なくともいずれか一つを行うことが好ましい。更に、検出手段で検出された物理量に基づいて接触しきい値を更新する接触しきい値更新手段が設けられていることが好ましい。
【００１３】
検出手段で検出された物理量の異常なデータは、誤判定の要因となるため、しきい値を決定する要因としてはできるだけ排除することが好ましい。そこで、開放端しきい値更新手段及び接触しきい値更新手段のうちの少なくとも一方は、検出手段で検出された物理量の異常なデータを排除する排除手段を具備する形態を例示することができる。上記した排除手段は、シャッターの正常駆動としてはあり得ないデータを排除する操作と、正常とされた前のデータと比較して所定値以上の差があるデータを排除する操作とのうちの少なくとも一方を行う形態を例示できる。なおシャッターは開閉機能を有するものをいい、縦方向に開閉するもの、横方向に開閉するものでも良く、開口を完全に閉じるもの、隙間を形成しつつ開口を閉じるものでも良い。
【００１４】
前記した開放端しきい値、接触しきい値を決定するときには、検出手段で検出した物理量にマージンを加味する形態を例示することができる。この場合、検出手段で検出した物理量とマージンとを合計する形態、あるいは、検出手段で検出した物理量に係数をかけることにより物理量にマージンを加味する形態を例示できる。
【実施例】
【００１５】
実施例１
以下、本発明の実施例１を図１〜図１０を参照として具体的に説明する。本実施例は構造物の出入り用の開口を開閉する電動シャッター装置１に適用したものである。図１は電動シャッター装置１を模式的に示す。図１に示すように、シャッター装置１は家屋、ビル、工場、車両（乗用車、トレーラー、トラック、列車を含む）、船体等の構造物に設けられており、人または車両などが出入りする開口１０を開閉するものである。電動シャッター装置１は、開口１０に設けられた縦方向にのびる平行に並走された２本のガイドレール１１と、ガイドレール１１に沿って昇降され昇降に伴い開口１０を開閉させると共にストッパ１２ａをもつ開閉体としてのシャッター１２と、ガイドレール１１の上部側に設けられた非回転の横軸形の支軸１３と、支軸１３に保持され図略の連結部材を介して互いに一体回転可能に連結されたシャッター巻き付け用の複数個（本例では４個）の従動輪１４（１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄ）と、端側の従動輪１４ａに対して離間して配置された回転可能な駆動輪１５（スプロケット）と、駆動輪１５と端側の従動輪１４ａとの間に架設されたエンドレス状をなす伝達部材１６（チェーン）と、駆動輪１５を回転させるシャッター巻き上げ駆動装置２とを備えている。従動輪１４ａはスプロケット状をなし、従動輪１４ｂ，１４ｃ，１４ｄは円盤状をなす。なお図１に示すように、ケース１ｃ内には、支軸１３、従動輪１４、駆動輪１５、伝達部材１６、シャッター巻き上げ駆動装置２が内蔵されている。
【００１６】
支軸１３には、ねじりコイルバネで形成された付勢部材１７が装備されている。付勢部材１７はシャッター１２を上向きに付勢する付勢力を有する。付勢部材１７の上向きの付勢力は、基本的には、シャッター１２の重量による下向きの負荷力と釣り合うように設定されている。このためシャッター１２を開放させるとき、付勢部材１７の上向きの付勢力はアシスト力として機能するため、シャッター１２を持ち上げて開放させる力としては小さくて済む。なお、図１に示すように、シャッター巻き上げ駆動装置２は支軸１３に対して離間した位置に支軸１３に沿って配置されている。従動輪１４ａの径は駆動輪１５の径よりも大きく設定されていると共に、従動輪１４ａの歯数は駆動輪１５の歯数よりも大きく設定されている。このため、従動輪１４ａ、駆動輪１５及び伝達部材１６により減速機構１９が構成されており、モータ２０の駆動を減速させて従動輪１４ａに伝達し、従動輪１４にシャッター１２を巻き付けたり巻き外したりすることができる。
【００１７】
シャッター巻き上げ駆動装置２は、電動シャッター制御装置を搭載しており、図２に示すように、シャッター１２を開閉駆動させる駆動部としてのモータ２０とモータ駆動回路２２とを有する。更にモータ２０の駆動を制御する制御部１００と、モータ２０の駆動を操作する操作盤２００とが設けられている。操作盤２００には、シャッター１２を閉鎖方向に駆動させる閉動スイッチ２０１、シャッター１２を開放方向に駆動させる開動スイッチ２０２、シャッター１２を直ちに停止させる停止スイッチ２０３、シャッター１２を停止させる位置を設定する設定スイッチ２０４、リセットスイッチ２０５が設けられている。なお設定スイッチ２０４、リセットスイッチ２０５は廃止しても良い。
【００１８】
図２に示すように、制御部１００は、入力処理部１０４と、記憶手段としての書き込み可能なメモリ１０６（ＥＰＲＯＭ等）と、プログラム等を格納した書き込みできないメモリ１０７（ＲＯＭ等）と、ＣＰＵを有するマイコン１０８と、出力処理部１１０とを有する。メモリ１０６は、シャッター１２が障害物に接触したと判定する接触しきい値と、シャッター１２が開放端に到達してか否かを判定する開放端しきい値を記憶するものである。更に、閉動スイッチ２０１、開動スイッチ２０２、停止スイッチ２０３、設定スイッチ２０４、リセットスイッチ２０５の信号は、それぞれ入力処理部１０４を介して制御部１００に入力される。
【００１９】
モータ２０のモータ軸には、ロータリ式のエンコーダ等のシャッター位置検出器１１２（シャッター位置検出手段）が設けられている。モータ２０が駆動してシャッター１２が閉鎖方向または開放方向に駆動するとき、エンコーダ等のシャッター位置検出器１１２から出力された信号は、制御部１００に入力される。制御部１００はエンコーダ等のシャッター位置検出器１１２の信号に基づいて、モータ２０の回転量、モータ２０の回転速度、ひいてはシャッター１２の下端の現在位置を検出することができ、これによりシャッター１２の下端が閉鎖端位置Ｋｓ、開放端位置Ｋｏに到達したか否かを検出することができる。モータ駆動回路２２には、モータ２０にかかる負荷をモータ電流（物理量）として検出する検出手段としてのモータ電流検出器１０２が設けられている。モータ電流検出器１０２は、モータ２０にかかる負荷をモータ電流として検出するため、モータ負荷検出器として機能することができる。モータ電流検出器１０２から出力されたモータ電流に関する信号は、制御部１００に入力される。出力処理部１１０は、モータ駆動回路２２を経てモータ２０を制御する信号を出力すると共に、駆動回路１３０を経て警告器１３２（警告ブザー、警告灯等）を制御する信号を出力する。
【００２０】
更に説明を加える。図３は、障害物が存在しないとき、シャッター１２を開放端位置Ｋｏから閉鎖方向に駆動させて閉鎖端位置Ｋｓに到達させるときにおけるモータ電流の変化を特性線Ｘ１として示す。図３において、横軸は、シャッター位置検出器１１２またはマイコン１０８のタイマー機能により検出されたシャッター１２のシャッター下端の現在位置を示す。縦軸は、モータ２０を流れるモータ電流値つまりモータトルクを示す。図３に示すように、シャッター１２を開放端位置Ｋｏから閉鎖方向に駆動させて閉鎖端位置Ｋｓに到達させるとき、モータ電流は概略的には、開放端位置Ｋｏ側ではモータ電流値は相対的に高く、中間領域では相対的に低下しており、閉鎖端位置Ｋｓ側ではモータ電流値は相対的に高めになり、全体として概略的には下向き凸の特性が得られる。そこで本実施例によれば、シャッター１２を閉鎖方向に駆動させるとき、シャッター１２の閉鎖端位置Ｋｓと開放端位置Ｋｏとの間を、開放端位置Ｋｏから閉鎖端位置Ｋｓにかけて複数の領域Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆに分割している。そして領域Ａにおいて最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＡを加えた値を領域Ａにおける接触しきい値ＰＡとして設定する。そしてその閉動用の接触しきい値ＰＡをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。同様に、領域Ｂにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＢを加えた値を領域Ｂにおける接触しきい値ＰＢとして設定し、その閉動用の接触しきい値ＰＢをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｃにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＣを加えた値を領域Ｃにおける接触しきい値ＰＣとして設定する。そしてその閉動用の接触しきい値ＰＣをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。領域Ｄにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＤを加えた値を領域Ｄにおける接触しきい値ＰＤとして設定する。そしてその閉動用の接触しきい値ＰＤをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｅにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＥを加えた値を領域Ｅにおける接触しきい値ＰＥとして設定し、その閉動用の接触しきい値ＰＥをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｆにおける最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＦを加えた値を領域Ｆにおける接触しきい値ＰＦとして設定する。そしてその閉動用の接触しきい値ＰＦをメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。ここで、閉動用のマージンαＡ、αＢ、αＣ、αＤ、αＥ、αＦはそれぞれ同一とすることができるが、異なる値としても良い。
【００２１】
なお、領域Ａ〜領域Ｆにおける基準物理量として取り出すモータ電流は、前述したように、各領域において最も高いもの（異常値を除く）である。シャッター１２と障害物とが接触していないにもかかわらず、接触していると誤判定されることを防止するためである。
【００２２】
図４は、障害物が存在しないとき、シャッター１２を閉鎖端位置Ｋｓから開放方向に駆動させて開放端位置Ｋｏに到達させるときにおけるモータ電流の変化を特性線Ｘ２として示す。図４において、横軸は、シャッター位置検出器１１２またはマイコン１０８のタイマー機能により検出されたシャッター１２のシャッター下端の現在位置を示す。縦軸は、モータ２０を流れるモータ電流値つまりモータトルクを示す。図４に示すように、シャッター１２を閉鎖端位置Ｋｓから開放方向に駆動させて開放端位置Ｋｏに到達させるとき、モータ電流は概略的には、開放端位置Ｋｏ側ではモータ電流値は急激に増加する。本実施例によれば、シャッター１２を開放方向に駆動させるとき、シャッター１２の閉鎖端位置Ｋｓと開放端位置Ｋｏとの間を、開放端位置Ｋｏから閉鎖端位置Ｋｓにかけて複数の領域Ａ１、Ｂ１、Ｃ１、Ｄ１、Ｅ１に分割している。そして領域Ａ１において最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＡ１を加えた値を領域Ａ１における接触しきい値ＰＡ１として設定する。そしてその閉動用の接触しきい値ＰＡ１をメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。同様に、領域Ｂ１における最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＢ１を加えた値を領域Ｂ１における接触しきい値ＰＢ１として設定し、その閉動用の接触しきい値ＰＢ１をメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｃ１における最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＣ１を加えた値を領域Ｃ１における接触しきい値ＰＣ１として設定する。そしてその閉動用の接触しきい値ＰＣ１をメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。領域Ｄ１における最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＤを加えた値を領域Ｃ１における接触しきい値ＰＤ１として設定する。そしてその閉動用の接触しきい値ＰＤ１をメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。また、領域Ｅ１における最も高いモータ電流を基準物理量として取り出し、その基準物理量にマージンαＥ１を加えた値を領域Ｅにおける接触しきい値ＰＥ１として設定し、その閉動用の接触しきい値ＰＥ１をメモリ１０６の所定のエリアに記憶させている。この場合、図４に示すように、開放端位置Ｋｏ側では接触しきい値は設定されていない。ここで、開動用のマージンαＡ１、αＢ１、αＣ１、αＤ１、αＥ１はそれぞれ同一とすることができるが、異なる値としても良い。なお、領域Ａ１〜領域Ｅ１における基準物理量として取り出すモータ電流は、前述したように、各領域において最も高いもの（異常値を除く）である。シャッター１２と障害物とが接触していないにもかかわらず、接触していると誤判定されることを防止するためである。
【００２３】
更に本実施例によれば、図４に示すように、シャッター１２の開放端位置Ｋｏを判定する基準となる物理量の（モータ電流）の開放端しきい値ＰＭが設定されており、開放端しきい値ＰＭがメモリ１０６の所定のエリアに格納されている。開放端しきい値ＰＭは、開動用の接触しきい値ＰＡ１，ＰＢ１，ＰＣ１，ＰＤ１,ＰＥ１よりも大きく設定されている。ここで、開放端しきい値ＰＭは次のように設定されている。即ち、シャッター位置検出器１１２またはマイコン１０８のタイマー機能により、駆動開始からのシャッター１２の移動距離であるシャッターストロークを求め、ひいては現在のシャッター位置を求める。更に、図４に示すように、現在のシャッター位置が開放端位置Ｋｏ側の設定位置Ｋ2に到達したときにおけるモータ電流Ｍ１（物理量）を求める。そして設定位置Ｋ2におけるモータ電流Ｍ１（物理量）に開放端用のマージンαＭを加えることにより、開放端しきい値ＰＭが決定されている。
【００２４】
図５は、シャッター１２を閉鎖方向に駆動させるとき制御部１００のマイコン１０８が実行するサブルーチンのフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではない。まず、閉動スイッチ２０１がオン操作されていれば、閉動処理を行うため、シャッター１２が閉鎖する方向にモータ２０を駆動するようにモータ２０をオンする（ステップＳ１０４）。閉動における領域Ａ〜Ｆの接触しきい値（接触しきい値ＰＡ〜ＰＦ）をメモリ１０６から読み込む（ステップＳ１０６）。更に、シャッター１２の現在位置を読み込む（ステップＳ１０８）。この場合、モータ２０に付けられているシャッター位置検出器１１２に基づいて、シャッター１２の現在位置を求めることができる。あるいは、マイコン１０８のタイマー機能に基づいてシャッター１２の現在位置を求めることにしても良い。そして、シャッター１２の現在位置が物理量読み込みのタイミングである否かどうか、シャッター位置検出器１１２またはマイコン１０８のタイマー機能により判定する（ステップＳ１１０）。物理量読み込みのタイミングであれば、モータ電流である物理量Ｐｎを読み込む（ステップＳ１１２）。更に物理量Ｐｎと当該接触しきい値とを比較する（ステップＳ１１４）。物理量Ｐｎが当該接触しきい値よりも小さければ、障害物は不存在であり、閉動するシャッター１２と障害物とは接触していないと推定できるため、物理量Ｐｎをメモリ１０６の所定のエリアに書き込む（ステップＳ１１６）。更にシャッター１２の閉鎖の終端か否か比較し（ステップＳ１１８）、終端でなければ、ステップＳ１０８に戻り、上記した操作を繰り返す。もしシャッター１２が終端に位置しておれば、モータ２０を停止させ（ステップＳ１２０）、ファイナル処理（ステップＳ１２２）を行い、メインルーチンにリターンする。これに対して、ステップＳ１１４において判定した結果、検出した物理量Ｐｎが接触しきい値と等しいか大きければ、障害物が存在しており、シャッター１２と障害物との接触が発生していると推定できるため、モータ２０を停止するか、または停止後に所定量逆回転させる（ステップＳ１２４）と共に、警告器１３２が警告を発する信号を出力する（ステップＳ１２６）。従って、ステップＳ１１４は、シャッター１２が閉動方向に駆動するとき、モータ電流である物理量Ｐｎが接触しきい値を越えるとき、シャッター１２が障害物に接触していると判定する閉動用の障害物接触判定手段として機能することができる。ステップＳ１２４、Ｓ１２６は、シャッター１２が障害物に接触していると閉動用の障害物接触判定手段により判定されたときに、モータ２０を停止または停止後に所定量逆回転させると共に、警告器１３２を介して警告を発する閉動用の警告手段として機能することができる。
【００２５】
図６は、シャッター１２を開放方向に駆動させるとき制御部１００のマイコン１０８が実行するサブルーチンのフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではない。まず、開動スイッチ２０２がオン操作されていれば、開動処理を行うため、シャッター１２が開放する方向にモータ２０を駆動するようにモータをオンする（ステップＳ２０４）。開動における領域の接触しきい値ＰＡ１，ＰＢ１,ＰＣ１，ＰＤ１，ＰＥ１と、開放端しきい値ＰＭをメモリ１０６から読み込む（ステップＳ２０６）。更にシャッター位置検出器１１２の信号に基づいてシャッター１２の現在位置を読み込む（ステップＳ２０８）。そして閉動の場合と同様に、シャッター１２の現在位置が物理量読み込みのタイミングであるか否か判定する（ステップＳ２１０）。物理量読み込みのタイミングであれば、モータ電流である物理量Ｐｎを読み込む（ステップＳ２１２）。
【００２６】
更にシャッター１２の現在位置が領域Ｅ１（図４参照）を越えたか否か判定する（ステップＳ２１３）。シャッター１２の現在位置が領域Ｅ１を越えていなければ、シャッター１２の現在位置はシャッター１２の開放端位置Ｋｏにまだ到達していないと推定できるため、障害物の存在に対処すべく、物理量Ｐｎと開動用の接触しきい値とを比較する（ステップＳ２１６）。そして物理量Ｐｎが開動用の接触しきい値よりも小さければ、障害物は不存在であり、開動するシャッター１２と障害物とは接触していないと推定できるため、物理量Ｐｎをメモリ１０６の所定のエリアに書き込み（ステップＳ２１８）。更にステップＳ２０８に戻り、上記した操作を繰り返す。
【００２７】
これに対して、ステップＳ２１６において判定した結果、検出した物理量Ｐｎが接触しきい値と同じか大きければ、障害物が存在しており、開動するシャッター１２と障害物との接触が発生していると推定できるため、モータ２０を停止するか、停止後に所定量逆回転させる（ステップＳ２２４）と共に、警告器１３２が警告を発する信号を出力する（ステップＳ２２６）。従って、ステップＳ２２４は、シャッター１２が開動方向に駆動するとき、モータ電流である物理量Ｐｎが接触しきい値を越えるとき、シャッター１２が障害物に接触していると判定する開動用の障害物接触判定手段として機能することができる。ステップＳ２２４、Ｓ２２６は、シャッター１２が障害物に接触していると開動用の障害物接触判定手段により判定されたときに、モータ２０を停止または逆回転させると共に、警告器１３２を介して警告を発する開動用の警告手段として機能することができる。
【００２８】
これに対して、ステップＳ２１３において判定した結果、シャッター１２の現在位置が領域Ｅ１を越えていれば、シャッター１２の現在位置は開放端位置Ｋｏ付近に接近していると推定できる。このため、検出した物理量Ｐｎと開放端しきい値ＰＭとを比較する。検出した物理量Ｐｎが開放端しきい値ＰＭよりも小さければ、シャッター１２の現在位置は開放端位置Ｋｏの直近位置にまでは到達していないため、ステップＳ２１８に進む。検出した物理量Ｐｎが開放端しきい値ＰＭと同じか大きければ、シャッター１２の現在位置が開放端に到達していると推定できるため、モータ２０を停止させ（ステップＳ２３４）、ファイナル処理を行う（ステップＳ２３６）。
【００２９】
仮にステップＳ２１３において、シャッター１２の現在位置が開動の際の領域Ｅ１を越えているか否かを判定していないと、シャッター１２の現在位置が領域Ｃ１，Ｄ１付近に存在するときにおいて、仮に異常データ（開放端しきい値ＰＭよりも大きい異常データ）が生じたとき、シャッター１２の現在位置がシャッター１２の開放端付近に到達していないにもかかわらず、シャッター１２が開放端付近に到達したと過誤判定してしまう不具合が生じるおそれがある。
【００３０】
この点本実施例によれば、ステップＳ２１３において、シャッター１２の現在位置が開動の際の領域Ｅ１を越えているか否かを判定し、そして、シャッター１２が、開放端位置Ｋｏの手前に位置する領域Ｅ１を越えてシャッター１２の開放端位置Ｋｏに接近しているという条件が満足されたときにおいて、物理量Ｐｎと開放端しきい値ＰＭとを比較するため、上記した不具合を抑制することができる利点が得られる。従って、ステップＳ２１３は、シャッター１２の現在位置がシャッター１２の開放端位置Ｋｏに接近していることを判定する開放端接近判定手段として機能することができる。また、ステップＳ２１４は、シャッター１２の現在位置がシャッター１２の開放端位置Ｋｏに接近しているという条件が満足されたときに、物理量Ｐｎと開放端しきい値ＰＭとを比較する開放端判定手段として機能することができる。
【００３１】
図７は接触しきい値更新処理（接触しきい値更新手段）のフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではない。接触しきい値更新処理は、シャッター１２の開動処理または開動処理が終了した後で行うことができる。図７に示すように、閉動用のときには領域Ａ〜領域Ｆのうち、接触しきい値を更新する領域を選定する（ステップＳ３０２）。その領域において測定した物理量のうち異常データを排除する（ステップＳ３０４）。更に、当該領域において測定した物理量のうち最も高い物理量を選定する（ステップＳ３０６）。更に、当該領域において測定した物理量のうち最も高い物理量を最も新しい物理量として抽出グループに加えると共に、抽出グループのうち最も古い物理量を抽出グループから破棄し、これにより直近に採取された複数個の物理量からなる抽出グループを選定する（ステップＳ３０８）。当該領域において抽出グループを構成する直近の複数個の物理量のうち、当該領域における最大値（ＭＡＸ）を基準物理量として選定する（ステップＳ３１０）。更に、当該領域に応じたマージンを設定する（ステップＳ３１２）。前述したように、領域ＡにおけるマージンはαＡとされ、領域ＢにおけるマージンはαＢとされ、領域ＣにおけるマージンはαＣとされている。領域ＤにおけるマージンはαＤとされ、領域ＥにおけるマージンはαＥとされ、領域ＦにおけるマージンはαＦとされている。そして、基準物理量として機能する最大値（ＭＡＸ）と、当該領域におけるマージンとを加えた値を更新接触しきい値として演算する（ステップＳ３１４）。その更新接触しきい値をメモリ１０６の所定のエリアに書き込む（ステップＳ３１６）。領域Ａ〜Ｆについて更新接触しきい値をメモリ１０６に書き込んだか否か確認する（ステップＳ３２０）。領域Ａ〜Ｆについて更新接触しきい値をメモリ１０６に書き込んでいなければ、ステップＳ３０２に戻り、上記した操作を繰り返す。メモリ１０６に書き込んでいれば、メインルーチンにリターンする。
【００３２】
なお、シャッター１２を開放方向に駆動させる際の接触しきい値についても同様に設定できる。即ち、図７に示すように、開動用のときには領域Ａ１〜領域Ｅ１のうち、接触しきい値を更新する領域を選定する（ステップＳ３０２）。その領域において測定した物理量のうち異常データを排除する（ステップＳ３０４）。更に、当該領域において測定した物理量のうち最も高い物理量を選定する（ステップＳ３０６）。更に、当該領域において測定した物理量のうち最も高い物理量を最も新しい物理量として抽出グループに加えると共に、抽出グループのうち最も古い物理量を抽出グループから破棄し、これにより直近に採取された複数個の物理量からなる抽出グループを選定する（ステップＳ３０８）。当該領域において抽出グループを構成する直近の複数個の物理量のうち、当該領域における最大値（ＭＡＸ）を基準物理量として選定する（ステップＳ３１０）。更に、当該領域に応じたマージンを設定する（ステップＳ３１２）。前述したように、領域Ａ１におけるマージンはαＡ１とされ、領域Ｂ１におけるマージンはαＢ１とされ、領域Ｃ１におけるマージンはαＣ１とされている。領域Ｄ１におけるマージンはαＤ１とされ、領域ＥにおけるマージンはαＥ１とされている。そして、基準物理量として機能する最大値（ＭＡＸ）と、当該領域におけるマージンとを加えた値を更新接触しきい値として演算する（ステップＳ３１４）。その更新接触しきい値をメモリ１０６の所定のエリアに書き込む（ステップＳ３１６）。領域Ａ１〜Ｆ１について更新接触しきい値をメモリ１０６に書き込んだか否か確認する（ステップＳ３２０）。領域Ａ１〜Ｅ１について更新接触しきい値をメモリ１０６に書き込んでいなければ、ステップＳ３０２に戻り、上記した操作を繰り返す。メモリ１０６に書き込んでいれば、メインルーチンにリターンする。
【００３３】
図８は開放端しきい値ＰＭを更新する更新処理（開放端しきい値更新手段）のフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではない。開放端しきい値更新処理は、シャッター１２の閉動処理または開動処理が終了した後で行うことができる。図８に示すように、開放端位置Ｋｏ側の設定位置Ｋ2の物理量（モータ電流）を読み込む（ステップＳ５０２）。読み込んだ物理量のデータのうち異常データを排除する（ステップＳ５０４，Ｓ５０６）。更に、当該最新の物理量を開放端しきい値用の抽出グループに加えると共に、当該抽出グループのうち最も古い物理量を開放端しきい値用の抽出グループから破棄し、これにより直近に採取された複数個の物理量からなる開放端しきい値用の抽出グループを選定する（ステップＳ５０８）。なお、異常データであった場合にはそのデータは排除されるため、最新の物理量はなくなるため、最古の物理量は抽出グループから排除されないことが好ましい。
【００３４】
当該抽出グループを構成する直近の複数個の物理量のうち最大値（ＭＡＸ）を開放端用の基準物理量として選定する（ステップＳ５１０）。更に、開放端しきい値に応じたマージンを設定する（ステップＳ５１２）。そして、基準物理量として機能する最大値（ＭＡＸ）と、当該領域におけるマージンとを加えた値を開放端しきい値ＰＭとして演算する（ステップＳ５１４）。その開放端しきい値ＰＭをメモリ１０６の所定のエリアに書き込み（ステップＳ５１６）、メインルーチンにリターンする。
【００３５】
図１０（Ａ）は、開放端しきい値ＰＭを更新させる更新形態を示す。図１０（Ａ）では、データの番号は最近のものほど、小さい番号を付している。図１０（Ａ）に示す更新形態によれば、モータ２０の駆動に関する物理量についてデータは相対表示として示す。開放端について最新の物理量のデータＮｏ．１が採取されたら、その最新の物理量のデータＮｏ．１を抽出グループに今回のプール分として加えると共に、抽出グループのうち最も古い物理量のデータＮｏ．５を抽出グループから破棄する。これにより直近に採取された開放端についての複数個の物理量からなる抽出グループのプール分を選定する。開放端についての抽出グループを構成する直近の複数個の物理量のデータのうち、最大値（ＭＡＸ、Ｎｏ．２）を基準物理量として選定し、この最大値（ＭＡＸ）に開放端用のマージンを加えた値を、今回の開放端しきい値としてメモリ１０６に設定する形態を例示できる。
【００３６】
図１０（Ｂ）は、接触しきい値を更新させる更新形態を示す。図１０（Ｂ）では、データの番号は最近のものほど、小さい番号を付している。図１０（Ｂ）に示す更新形態によれば、駆動部及びシャッターのうちの少なくとも一方の駆動に関する物理量についてデータは相対表示として示す。最新の物理量のデータＮｏ．１が採取されたら、その最新の物理量のデータＮｏ．１を抽出グループに今回のプール分として加えると共に、抽出グループのうち最も古い物理量のデータＮｏ．５を抽出グループから破棄する。これにより直近に採取された複数個の物理量からなる抽出グループのプール分を選定する。抽出グループを構成する直近の複数個の物理量のデータのうち、最大値（ＭＡＸ、Ｎｏ．１）を基準物理量として選定し、この最大値（ＭＡＸ）に接触検出用マージンを加えた値を、今回の接触しきい値として記憶手段に設定する形態を例示できる。
【００３７】
上記した排除手段は、電動シャッター装置の正常駆動としてはあり得ないデータを排除する形態を例示できる。あるいは、排除手段は、正常とされた前回のデータと比較して所定値以上の差があるデータを排除する形態を例示できる。所定値としては、電動シャッター装置に応じて適宜設定することができる。なお図１０に示す形態によれば、Ｎｏ．７のデータは異なる値として突発的に出現しており、他のデータとかなり相違するため、異常データとして認識され、排除されている。
【００３８】
さて図９は、接触しきい値を形成する物理量の異常データを排除する異常データ排除処理（排除手段）のサブルーチンのフローチャートの一例を示す。このフローチャートはあくまでも一例であり、これに限定されるものではなく、適宜採用できるものである。図９に示すように、予め設定されている設定値と物理量Ｐｎとを比較する（ステップＳ４０２）。物理量Ｐｎが設定値を越えていれば、異常データとして排除する（ステップＳ４０８）。なおこの異常データは、入力処理部１０４での処理、マイコン１０８内部でのデータ処理時に生じるデータ化けを想定できる。当該設定値は、当該電動シャッター装置１の正常駆動としては、あり得ない値であることを判定するものである。更に、物理量Ｐｎが上記設定値を越えていなければ、その物理量Ｐｎと前回の物理量Ｐｎ−１とを比較する（ステップＳ４０４）。その物理量Ｐｎと前回の物理量Ｐｎ−１との間に大きな差があれば、異常データであると推定され、その物理量Ｐｎを異常データとして排除する（ステップＳ４０８）。その物理量Ｐｎと前回の物理量Ｐｎ−１との間に大きな差がなければ、正常データとして推定し、メインルーチンにリターンする。なお、上記した物理量Ｐｎを異常データとして排除するときには、データのサンプル数が減少するため、抽出グループ外のうち直も新しいデータを抽出グループに入れ、データ数を増加する（ステップＳ４１０）。上記した異常データを排除する処理は、シャッター１２を閉鎖方向に駆動させるときにおいても、シャッター１２を開放方向に駆動させるときにおいても行われ、物理量のデータの適切化を図ることができる。
【００３９】
ところで、図４に示すようにシャッター１２の開放端位置Ｋｏ側に到達せんとするとき、モータ２０のモータ電流が急激に増加する。この点本実施例によれば、開放端判定手段は、モータ電流検出器１０２で検出された物理量（モータ電流）と開放端しきい値ＰＭとを比較し、物理量が開放端しきい値ＰＭを越えるときシャッター１２がシャッター１２の開放端に到達していると判定し、モータ電流がこれの最大値に至る前に、モータ２０を早めに停止させることができる。即ち、シャッター１２が開放端側に到達せんとするとき、モータ２０を早めにオフにすることができ、モータ２０の停止操作の遅延化を防止することができる。故に、モータ２０の停止の遅延により、シャッター１２が過剰に巻きしめられたり、シャッター１２が過剰に損傷したり、モータギヤが過剰に損傷したりすることを抑えるのに有利である。
【００４０】
開放端しきい値ＰＭを更新する開放端しきい値更新手段は、モータ２０の駆動に基づいて検出した最近の物理量に基づいて開放端しきい値ＰＭを更新する。このため経年変化や季節変化等によりモータ２０の負荷が変動するようなときであっても、開放端しきい値ＰＭが適切化し、従って、シャッター１２が障害物に接触している旨の開放端判定手段による判定を適切化でき、誤判定を防止するのに有利となる。
【００４１】
更に接触しきい値更新手段は、モータ２０の駆動に基づいて検出した最近の物理量に基づいて接触しきい値を更新する。このため経年変化や季節変化等によりモータ２０の負荷が変動するようなときであっても、閉動用の接触しきい値ＰＡ〜ＰＦ、開動用の接触しきい値ＰＡ１〜ＰＥ１が適切化し、従って、シャッター１２が障害物に接触している旨の障害物接触判定手段による判定を適切化でき、誤判定を防止するのに有利となる。更に本実施例によれば、検出した物理量のうちある値以上変化している物理量を異常なデータとして排除するため、物理量のデータの適切化を図り得、この意味においても、シャッター１２が障害物に接触している旨の障害物接触判定手段による判定を適切化できる。従って、接触しきい値のマージンを必要最小限にするのに有利となる。更には、障害物が不存在であるにもかかららず、障害物の存在を判定したり、あるいは、逆に、障害物が存在するにもかかわらず、障害物の存在を見落としたりする誤判定を抑制することができる。
【００４２】
（適用例）
図１１は適用例を示す。この適用例はあくまでも一例であり、これに限定されるものではなく、適宜変更できる。この例によれば、モータ駆動回路２２は、直流のモータ２０の回転方向を切り替えることによりシャッター１２の駆動方向を切り替える切替手段３と、モータ２０に対して直列に接続されモータ２０の速度制御を行う速度制御手段４とを有する。速度制御手段４は、モータ２０のモータ電流に対してオンオフを繰り返すスイッチング制御を行うものであり、モータ２０の正回転及び逆回転に共用されている。以下、このモータ駆動回路２２について説明を加える。切替手段３はモータ２０の回転方向を切り替えるものであり、第１切替手段としての第１リレー３１と、第２切替手段としての第２リレー３２とで構成されている。第１リレー３１は有接点式であり、モータ２０の一方のモータ端子に繋がる第１接点３１ａと、電源線５０につながる接点３１ｂと、スイッチング素子４０のドレンＤに繋がる接点３１ｃと、接点３１ｂ及び接点３１ｃを切り替える可動接片３１ｄとをもつ。また、第２リレー３２は有接点式であり、モータ２０の他方のモータ端子に繋がる第２接点３２ａと、電源線５０につながる接点３２ｂと、スイッチング素子４０のドレンＤに繋がる接点３２ｃと、接点３２ｂ及び接点３２ｃを切り替える可動接片３２ｄとをもつ。
【００４３】
第１リレー３１は、モータ２０側の第１接点３１ａと電源線５０側の接点３１ｂとを導通させることにより、モータ２０の正回転及び逆回転のうちのいずれか一方を実行する。第２リレー３２は、モータ２０側の第２接点３２ａと電源線５０側の接点３２ｂとを導通させることにより、モータ２０の正回転及び逆回転のうちのいずれか他方を実行する。
【００４４】
速度制御手段４は、モータ２０に流れるモータ電流をオンオフさせてモータ２０をスイッチング制御（デューティ制御）するものであり、唯一の（１個の）スイッチング素子４０（半導体スイッチング素子）で構成されている。スイッチング素子４０はＦＥＴとされている。このスイッチング素子４０はモータ２０の正回転及び逆回転の双方に共用される。従って、スイッチング素子４０のドレンＤは、第１リレー３１の接点３１ｃ及び第２リレー３２の接点３２ｃに繋がる。スイッチング素子４０のゲートＧはＰＷＭ信号発生回路５５に繋がれている。ＰＷＭ信号発生回路５５からＰＷＭパルス信号Ｓ１がスイッチング素子４０のゲートＧに入力される。ＰＷＭパルス信号Ｓ１がＨｉのとき、スイッチング素子４０がオンとなり、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が導通する。これに対してＰＷＭパルス信号Ｓ１がＬｏｗのとき、スイッチング素子４０がオフとなり、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が非導通となる。これによりスイッチング素子４０のオン時間／（オン時間＋オフ時間）が規定され、モータ２０はデューティ制御される。シャッター１２の要請される駆動速度が速いときには、デューティ比が高いＰＷＭパルス信号Ｓ１が入力される。シャッター１２の要請される駆動速度が遅いときには、デューティ比が低いＰＷＭパルス信号Ｓ１が入力される。
【００４５】
モータ２０において電流が矢印Ｘ１方向に流れるときを正回転（シャッター１２の閉鎖方向の駆動）、矢印Ｘ２方向に流れるときを逆回転（シャッター１２の開放方向の駆動）と仮定する。シャッター１２が停止しているときには、第１リレー３１の可動接片３１ｄは接点３１ｃ側に存在し、電源線５０側の接点３１ｂに非導通状態に維持され、且つ、第２リレー３２の可動接片３２ｄは接点３２ｃ側に存在し、電源線５０側の接点３２ｂに非導通状態に維持されている。モータ２０を正回転させるときには、第１リレー３１の可動接片３１ｄを動作させ、モータ２０側の第１接点３１ａと電源線５０側の接点３１ｂとを導通させる。この場合、第２リレー３２については、これの可動接片３２ｄを動作させず、電源線５０側の接点３２ｂとモータ２０側の第２接点３２ａとを非導通とさせておく。これにより、モータ２０の一方向のモータ端子が第１リレー３１を介して電源線５０に繋がると共に、モータ２０の他方向のモータ端子が第２リレー３２、Ｐ３点、スイッチング素子４０を介してＧＮＤ線５１に繋がる。このため電源線５０からの電流は、第１リレー３１の接点３１ｂ→第１接点３１ａ→モータ２０（矢印Ｘ１方向）→第２リレー３２の第２接点３２ａ→接点３２ｃ→Ｐ３点→スイッチング素子４０の順に流れることになる。ここで本実施例によれば、シャッター１２の要請される駆動速度に応じたデューティ比をもつＰＷＭパルス信号Ｓ１がＰＷＭ信号発生回路５５からスイッチング素子４０のゲートＧに入力される。このため、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が導通し、モータ２０が正回転する。この場合、スイッチング素子４０のオン時間／（オン時間＋オフ時間）、つまりデューティ比により、モータ２０を流れるモータ電流の平均電流が変化し、モータ２０に要請される回転速度に応じて、モータ２０の速度は制御され、ひいてはシャッター１２の駆動速度が制御される。
【００４６】
モータ２０を逆回転させるときには、第２リレー３２の可動接片３２ｄを動作させ、第２リレー３２の電源線５０側の接点３２ｂとモータ２０側の第２接点３２ａとを導通させる。この場合、第１リレー３１についてはこれの可動接片３１ｄを作動させず、電源線５０側の接点３１ｂとモータ２０側の第１接点３１ａとを非導通とさせておく。これによりモータ２０の他方向のモータ端子が第２リレー３２を介して電源線５０に繋がると共に、モータ２０の一方向のモータ端子が第１リレー３１、Ｐ２点、Ｐ３点及びスイッチング素子４０を介してＧＮＤ線５１に繋がる。このため電源線５０からの電流は、Ｐ１点→第２リレー３２の接点３２ｂ→第２リレー３２の第２接点３２ａ→モータ２０（矢印Ｘ２方向）→第１リレー３１の第１接点３１ａ、接点３１ｃ→Ｐ２点→Ｐ３点→スイッチング素子４０の順に流れることになる。ここで本実施例によれば、シャッター１２に要請される駆動速度に応じたデューティ比をもつＰＷＭパルス信号Ｓ１がＰＷＭ信号発生回路５５からスイッチング素子４０のゲートＧに入力される。このため、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が導通し、モータ２０が回転する。この場合、スイッチング素子４０のオン時間／（オン時間＋オフ時間）、つまりデューティ比により、モータ２０を流れるモータ電流の平均電流が変化し、モータ２０に要請される回転速度に応じて、モータ２０の速度は制御され、ひいてはシャッター１２の駆動速度が制御される。
【００４７】
本例によれば、電源線５０とスイッチング素子４０との間には、フライホィールダイオードとして機能するダイオード５７がモータ２０と並列に設けられている。ダイオード５７は、ＰＷＭパルス信号Ｓ１がオフ（Ｌｏｗ）とされたとき、つまり、スイッチング素子４０のドレンＤとソースＳとの間が非導通とされたとき、モータ２０のインダクタに蓄えられたエネルギをモータ２０に電流として流し、モータ電流を滑らかにするものである。
【００４８】
以上説明したように本適用例によれば、単一電源方式（電源線２０）を採用しつつも、第１リレー３１及び第２リレー３２の切替作用により、モータ２０のモータ電流の方向を切り替えて、モータ２０の正回転及び逆回転を切り替えることができ、シャッター１２の駆動方向を切り替えることができる。しかも４個のスイッチング素子を用いるＨブリッジ回路とは異なり、唯一（１個）のスイッチング素子４０は正回転及び逆回転において共用されており、スイッチング素子４０の数を減らすことができる。故に、定格が大きい高価なトランジスタを４個必要するＨブリッジ回路と異なり、複数のスイッチング素子のターンオン及びターンオフのタイミングがずれる不具合を防止することができ、制御の信頼性を高めることができる。しかも、複数のスイッチング素子を用いる場合に比較してコスト的にも有利である。
【００４９】
また本例によれば、モータ電流をオンオフするスイッチング制御は、無接点式のスイッチング素子４０により行われる方式が採用されている。即ち、第１リレー３１の可動接片３１ｄ、あるいは、第２リレー３２の可動接片３２ｄを切替駆動させた後に、スイッチング素子４０をＰＷＭパルス信号Ｓ１によりモータ２０のモータ電流のオンオフを繰り返すスイッチング制御を行う方式が採用されている。このため本実施例によれば、有接点式の第１リレー３１及び第２リレー３２における接片３１ｄ、３２ｄではモータ電流のオン・オフを繰り返すスイッチング制御を直接的に行わず、無接点式のスイッチング素子４０によりスイッチング制御を行うため、有接点式の第１リレー３１及び第２リレー３２のオンオフの回数は著しく低減され、第１リレー３１及び第２リレー３２の長寿命化を図り得る。
【００５０】
上記した既述によれば、モータ２０において電流が矢印Ｘ１方向に流れるときを正回転、矢印Ｘ２方向に流れるときを逆回転としたが、逆に、モータ２０において電流が矢印Ｘ２方向に流れるときを正回転、矢印Ｘ１方向に流れるときを逆回転としても良い。上記した例によれば、スイッチング素子４０としてＦＥＴが採用されているが、これに限らず、通常のトランジスタでも良く、ＩＧＢＴ等でもよく、要するにスイッチング素子４０はオンオフのスイッチング制御できるものであれば良い。
【００５１】
（その他）
上記した実施例１によれば、モータ２０の駆動力は減速機構１９を介して伝達されるが、これに限らず、減速機構１９を廃止しても良い。上記した実施例１によれば、物理量が接触しきい値を越えるときにシャッター１２が障害物に接触していると判定するが、これに限らず、物理量が接触しきい値に所定値以上接近しているときにシャッター１２が障害物に接触していると判定することもできる。開放端しきい値についても同様である。上記した実施例１によれば、物理量としてモータ電流を検出しているが、これに限らず、モータの回転数を物理量としても良く、更には、シャッター１２の移動抵抗に関する物理量を用いても良い。障害物にシャッターが衝突すると、モータの回転数、シャッターの駆動速度が低下するからである。本発明は上記した実施例のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施できるものである。発明の実施の形態、実施例に記載の語句は一部であっても、請求項に記載できるものである。
【産業上の利用可能性】
【００５２】
本発明は家屋、ビル、工場、車両（乗用車、トレーラー、トラック、列車を含む）、船体等の構造物に装備される開閉体であるシャッターを開閉させる用途に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】実施例１に係り、電動シャッター装置全体を模式的に示す斜視図である。
【図２】電動シャッター制御装置を模式的に示すブロック図である。
【図３】シャッターを閉鎖方向に駆動させるとき、シャッターの位置とモータ電流との関係を示すグラフである。
【図４】シャッターを開放方向に駆動させるとき、シャッターの位置とモータ電流との関係を示すグラフである。
【図５】シャッターを閉鎖方向に駆動させるとき、制御装置のマイコンが実行するしきい値更新処理を示すフローチャートである。
【図６】シャッターを開放方向に駆動させるとき、制御装置のマイコンが実行するしきい値更新処理を示すフローチャートである。
【図７】制御装置のマイコンが実行する接触しきい値を更新する更新処理を示すフローチャートである。
【図８】制御装置のマイコンが実行する開放端しきい値を更新する更新処理を示すフローチャートである。
【図９】制御装置のマイコンが実行する異常データを排除する排除処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０（Ａ）は制御装置のマイコンが実行する開放端しきい値を更新する更新形態を示す表図であり、図１０（Ｂ）は制御装置のマイコンが実行する接触しきい値を更新する更新形態を示す表図である。
【図１１】適用例に係り、電動シャッター制御装置に装備されているモータ駆動回路の回路図である。
【符号の説明】
【００５４】
１は電動シャッター装置、２はシャッター巻き上げ駆動装置、２０はモータ、２２はモータ駆動回路、３１は第１リレー（切替手段）、３２は第２リレー（切替手段）、４はスイッチング素子（速度制御手段）、１００は制御部、１０８はマイコン（障害物接触判定手段、開放端判定手段）、１０２はモータ電流検出器（検出手段）、１１２はシャッター位置検出器（シャッター位置検出手段）、１０６はメモリ（記憶手段）、１３２は警告器、２０１は閉動スイッチ、２０２は開動スイッチ、２０３は停止スイッチを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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