(57)【要約】【課題】  列状に並べられて互いに固定された複数の並列配置中子（ボア中子２）を有する中子ユニットを製造するための鋳物中子組付装置において、その各並列配置中子の位置決めを簡単にかつ確実に行えるようにする。【解決手段】  複数の並列配置中子の下面を位置決めする下面位置決め部１１ａと、複数の並列配置中子のうち中子列方向一側端に位置する中子の該一側の側面を位置決めする側面位置決め部３８ｂとを有するセット部材４１を傾斜させて、下面位置決め部１１ａが略水平状態から側面位置決め部３８ｂ側がその反対側よりも低い傾斜状態となるようにする。そして、その傾斜状態で、下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂ上に、各並列配置中子を上記中子列方向一側端からその並び順にセットして組み付ける。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
列状に並ぶ複数の並列配置中子を有する中子ユニットを製造するために、セット部材に該各並列配置中子をその並び順にセットして組み付ける鋳物中子組付装置であって、
上記セット部材は、該セット部材にセットされる複数の並列配置中子の下面を位置決めする下面位置決め部と、該複数の並列配置中子のうち中子列方向一側端に位置する中子の該一側の側面を位置決めする側面位置決め部とを有し、
上記セット部材全体を、該セット部材の下面位置決め部が略水平状態から側面位置決め部側がその反対側よりも低い傾斜状態となるよう傾動させる傾動手段と、
上記傾動手段によりセット部材が傾動された状態にあるときに、該セット部材の下面位置決め部及び側面位置決め部上に、上記各並列配置中子を上記中子列方向一側端からその並び順にセットして組み付ける並列配置中子組付手段とを備えていることを特徴とする鋳物中子組付装置。
【請求項２】
請求項１記載の鋳物中子組付装置において、
セット部材の下面位置決め部は、各並列配置中子にそれぞれ対応して分割されており、
上記分割された各下面位置決め部を、並列配置中子組付手段による並列配置中子の組付けに対応して、該並列配置中子の下面を位置決めする位置決め位置まで順次上昇させる上昇手段を備えていることを特徴とする鋳物中子組付装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の鋳物中子組付装置において、
中子ユニットは、複数の並列配置中子と、該複数の並列配置中子の上部に中子列全体に亘るように設けられた上部中子とを有し、
傾動手段は、並列配置中子組付手段により全並列配置中子が組み付けられた後に、セット部材全体を、該セット部材の下面位置決め部が略水平状態となる元の状態に復帰させるように構成されており、
上記並列配置中子組付手段により全並列配置中子が組み付けられた後でかつ上記セット部材が元の状態に復帰する前に、上記全並列配置中子のうち中子列方向他側端に位置する中子の該他側の側面をクランプするクランプ手段と、
上記セット部材が元の状態に復帰した後に、上記並列配置中子の上部に上記上部中子を組み付ける上部中子組付手段とを備えていることを特徴とする鋳物中子組付装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１つに記載の鋳物中子組付装置において、
並列配置中子組付手段は、各並列配置中子を把持する把持ハンドを有するロボットで構成されていることを特徴とする鋳物中子組付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、列状に並ぶ複数の並列配置中子を有する中子ユニットを製造するために、セット部材に該各並列配置中子をその並び順にセットして組み付ける鋳物中子組付装置に関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、エンジン等の鋳物を鋳造する場合には、ボアやウォータジャケット等の内部空間を形成するために砂中子等のような中子を使用する。従来より、このような中子の鋳型内へのセットを、鋳物中子組付装置により自動で行うようにすることは知られている（例えば、特許文献１参照）。この鋳物中子組付装置は、中子を把持する把持ハンドを有するロボットを備えており、このロボットの把持ハンドで把持した中子を鋳型内にセットするようにしている。
【０００３】
ここで、例えば直列４気筒エンジンを鋳造する場合には、４つのボア中子同士を列状に並べて互いに接着固定するとともに、ウォータジャケット中子等を組み付ける等して中子ユニットを製造し、この中子ユニットを鋳型にセットするようにしている。
【特許文献１】特開平７−２３２２３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記中子ユニットを製造する工程においては、従来、作業者が手作業で各中子をセット部材にセットして組み付けていたが、この製造工程においても、上記中子の鋳型へのセット工程と同様に、ロボット等を用いて自動で行うようにすることが考えられる。この場合、特に並列配置されるボア中子の組付けを精度良く行うためには、各ボア中子をセット部材の所定位置にそれぞれ位置決めしながらセットする必要があるが、その位置決めの仕方によっては、ロボット等の動作が複雑になるとともに、砂等で構成されて強度が比較的弱い中子が位置決め部に押し当てられる等して破損する虞れがある。
【０００５】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、列状に並べられて互いに固定された複数の並列配置中子を有する中子ユニットを製造するための鋳物中子組付装置において、その各並列配置中子の位置決めを簡単にかつ確実に行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、列状に並ぶ複数の並列配置中子を有する中子ユニットを製造するために、セット部材に該各並列配置中子をその並び順にセットして組み付ける鋳物中子組付装置を対象として、上記セット部材は、該セット部材にセットされる複数の並列配置中子の下面を位置決めする下面位置決め部と、該複数の並列配置中子のうち中子列方向一側端に位置する中子の該一側の側面を位置決めする側面位置決め部とを有し、上記セット部材全体を、該セット部材の下面位置決め部が略水平状態から側面位置決め部側がその反対側よりも低い傾斜状態となるよう傾動させる傾動手段と、上記傾動手段によりセット部材が傾動された状態にあるときに、該セット部材の下面位置決め部及び側面位置決め部上に、上記各並列配置中子を上記中子列方向一側端からその並び順にセットして組み付ける並列配置中子組付手段とを備えるようにした。
【０００７】
上記の構成により、傾動手段によってセット部材の下面位置決め部が傾斜状態となり、この下面位置決め部の側面位置決め部側がその反対側よりも低くなるので、側面位置決め部は、その傾斜した下面位置決め部にセットされる並列配置中子よりも下側に位置して、該並列配置中子を下面位置決め部に対して滑らさないように支持可能な状態となる。これにより、その下面位置決め部及び側面位置決め部上に、中子列方向一側端に位置する並列配置中子をセットすれば、その並列配置中子の位置決めを簡単にかつ確実に行うことができる。すなわち、下面位置決め部が略水平状態にあるときに上記並列配置中子をセットする場合には、その並列配置中子の下面は該並列配置中子自体の自重を利用して容易に位置決め可能であるが、並列配置中子の側面は、側面位置決め部に押し当てるようにしないと位置決めすることができない。しかし、このように並列配置中子の側面を側面位置決め部に押し当てるようにすると、組付動作が複雑になるとともに、強度が比較的弱い中子が破損する虞れがある。これに対し、この発明のように、下面位置決め部が傾斜状態にあるときに並列配置中子をセットする場合には、その並列配置中子自体の自重を利用して、該並列配置中子の下面及び一側の側面をそれぞれ下面位置決め部及び側面位置決め部に当接させることができ、下面及び側面の両方の位置決めを簡単にかつ確実に行うことができる。そして、２番目の並列配置中子をセットする際には、その並列配置中子の下面及び一側の側面をそれぞれ下面位置決め部及び上記最初にセットした中子の他側の側面に当接させることで、最初の並列配置中子と同様に、下面及び側面の両方の位置決めを容易にかつ確実に行うことができる。また、残りの並列配置中子も、２番目の並列配置中子と同様に位置決めを容易にかつ確実に行うことができる。したがって、全並列配置中子を簡単な方法で位置決めしながら自動で組み付けて、品質の良好な中子ユニットを製造することができる。
【０００８】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、セット部材の下面位置決め部は、各並列配置中子にそれぞれ対応して分割されており、上記分割された各下面位置決め部を、並列配置中子組付手段による並列配置中子の組付けに対応して、該並列配置中子の下面を位置決めする位置決め位置まで順次上昇させる上昇手段を備えているものとする。
【０００９】
このことにより、中子列方向一側端に位置する並列配置中子をセットする際には、該並列配置中子に対応する下面位置決め部が上昇手段により位置決め位置まで上昇し、２番目以降の並列配置中子に対応する下面位置決め部が、位置決め位置よりも下側にある待避位置に位置することになる。そして、２番目の並列配置中子をセットする際には、その２番目の並列配置中子に対応する下面位置決め部が位置決め位置まで上昇し、３番目以降の並列配置中子に対応する下面位置決め部が待避位置に位置する。この結果、並列配置中子の組付けを行う並列配置中子組付手段と、当該並列配置中子よりも後に組み付けられる中子に対応する下面位置決め部との干渉を容易に防止することができるとともに、当該並列配置中子の組付け軌跡の自由度を向上させることができる。
【００１０】
請求項３の発明では、請求項１又は２の発明において、中子ユニットは、複数の並列配置中子と、該複数の並列配置中子の上部に中子列全体に亘るように設けられた上部中子とを有し、傾動手段は、並列配置中子組付手段により全並列配置中子が組み付けられた後に、セット部材全体を、該セット部材の下面位置決め部が略水平状態となる元の状態に復帰させるように構成されており、上記並列配置中子組付手段により全並列配置中子が組み付けられた後でかつ上記セット部材が元の状態に復帰する前に、上記全並列配置中子のうち中子列方向他側端に位置する中子の該他側の側面をクランプするクランプ手段と、上記セット部材が元の状態に復帰した後に、上記並列配置中子の上部に上記上部中子を組み付ける上部中子組付手段とを備えているものとする。
【００１１】
このことで、上部中子の組付け時には、セット部材の下面位置決め部が略水平状態となるので、上部中子組付手段により上部中子を並列配置中子の上側から真っ直ぐに下降させるだけで、その上部中子を並列配置中子の上部に精度良くかつ容易に組み付けることができる。一方、セット部材の下面位置決め部が略水平状態となっても、全並列配置中子が側面位置決め部とクランプ手段との間で固定されることになるので、組付け時の位置決め状態は維持される。
【００１２】
請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、並列配置中子組付手段は、各並列配置中子を把持する把持ハンドを有するロボットで構成されているものとする。こうすることで、並列配置中子の自動組付けを容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上説明したように、本発明の鋳物中子組付装置によると、セット部材全体を傾動させるようにしたことにより、各並列配置中子の位置決めを簡単にかつ確実に行うことができ、品質の良好な中子ユニットが容易に得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る鋳物中子組付装置を示し、この鋳物中子組付装置は、図２３に示すように、直列気筒エンジンを鋳造する際に用いる中子ユニット１を製造するためのものである。この中子ユニット１は、列状に並ぶ複数（この実施形態では、４つ）の並列配置中子としてのボア中子２と、この４つのボア中子２の上部に中子列全体に亘るように設けられた上部中子としてのウォータジャケット中子３及びヘッド中子４と、４つのボア中子２の中子列方向両側にそれぞれ設けられたフロント中子５及びリヤ中子６とを有している。尚、上記４つのボア中子２を互いに区別するときには、フロント中子５側から第１ボア中子２ａ、第２ボア中子２ｂ、第３ボア中子２ｃ及び第４ボア中子２ｄという。
【００１６】
上記４つのボア中子２は互いに接着固定されている。この各ボア中子２の上部は、略円筒状をなし、その上端面の中心部にはボス２ｅが形成されている。また、この各ボア中子２の下部の中子列方向両側の側面には、十字形状をなす十字状凹部２ｆがそれぞれ形成されている。また、図示は省略するが、第１ボア中子２ａの第２ボア中子２ｂ側の側面には複数の凹部が形成されており、第２ボア中子２ｂの第１ボア中子２ａ側の側面には、該凹部にそれぞれ嵌合する複数の凸部が形成されている。同様に、第２ボア中子２ｂの第３ボア中子２ｃ側の側面にも複数の凹部が形成され、第３ボア中子２ｃの第２ボア中子２ｂ側の側面にも、該凹部にそれぞれ嵌合する複数の凸部が形成され、第３ボア中子２ｃの第４ボア中子２ｄ側の側面にも複数の凹部が形成され、第４ボア中子２ｄの第３ボア中子２ｃ側の側面にも、該凹部にそれぞれ嵌合する複数の凸部が形成されている。
【００１７】
上記ウォータジャケット中子３は、環状に形成されていて、列状に並ぶ４つのボア中子２の上部全周を囲むように配設され、このウォータジャケット中子３の上面には上記ヘッド中子４が接着固定されている。また、このウォータジャケット中子３の中子列方向両側の側面には、ボス３ａがそれぞれ形成されている。
【００１８】
上記ヘッド中子４の幅方向中央部には、上記各ボア中子２の上部のボス２ｅがそれぞれ嵌合する複数の貫通孔４ａが形成されている。また、ヘッド中子４の長さ方向（中子列方向）両側の側面にも、ウォータジャケット中子３と同様に、ボス４ｂがそれぞれ形成されている。
【００１９】
上記フロント中子５は、第１ボア中子２ａ、ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４の該フロント中子５側の側面に接着固定され、上記リヤ中子６は、第４ボア中子２ｄ、ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４の該リヤ中子６側の側面に接着固定される。このことで、ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４は、フロント中子５及びリヤ中子６を介してボア中子２に固定されることになる。そして、フロント中子５のボア中子２側の側面上部には、上記ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４の各ボス３ａ，４ｂがそれぞれ嵌合する２つの凹部５ａが形成されている一方、ボア中子２と反対側の側面には、ボア中子２と同様の十字形状をなす十字状凹部５ｂが形成されている。また、同様に、リヤ中子６のボア中子２側の側面上部には、上記ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４の各ボス３ａ，４ｂがそれぞれ嵌合する２つの凹部６ａがそれぞれ形成されている一方、ボア中子２と反対側の側面には、ボア中子２と同様の十字形状をなす十字状凹部６ｂが形成されている。
【００２０】
図１に示すように、上記鋳物中子組付装置は、図１の左右方向（以下、単に左右方向といい、図１の左側及び右側を単に左側及び右側とそれぞれいう）に並びかつ上記４つのボア中子２をそれぞれ支持する４つのボア中子支持部材１１を備えている。これら４つのボア中子支持部材１１は、左側から順に、第１ボア中子２ａ、第２ボア中子２ｂ、第３ボア中子２ｃ及び第４ボア中子２ｄをそれぞれ支持するようになっており、その各上面は、セットされる各ボア中子２の下面をそれぞれ位置決めする下面位置決め部１１ａとされている。各ボア中子支持部材１１は、その下側において左右方向に並ぶ４つのボア中子支持シリンダ１２における上下方向に延びるシリンダロッド１２ｂの先端（上端）にそれぞれ固定されている。この各ボア中子支持シリンダ１２は、そのシリンダロッド１２ｂの伸縮により、各ボア中子支持部材１１の下面位置決め部１１ａを、ボア中子２の下面を位置決めする位置決め位置と、該位置決め位置よりも下側にある待避位置との間で相互に移動させるようになっている（初期状態では、待避位置に位置する）。そして、各ボア中子支持シリンダ１２は、後述の如く、ボア中子２の組付け（第１ボア中子２ａからその並び順に組み付けられる）に対応して、各ボア中子支持部材１１の下面位置決め部１１ａを待避位置から位置決め位置まで順次（左側から順に）上昇させるようになっている。上記下面位置決め部１１ａは、各ボア中子２にそれぞれ対応して分割されていることになり、各ボア中子支持シリンダ１２は、分割された各下面位置決め部１１ａをボア中子２の組付けに対応して、待避位置からボア中子２の下面を位置決めする位置決め位置まで順次上昇させる上昇手段を構成していることになる。
【００２１】
上記４つの中子支持部材１１の左右両側には、フロント中子支持部材１５及びリヤ中子支持部材１６がそれぞれ設けられている。このフロント中子支持部材１５は、フロント中子５の下面とボア中子２と反対側の側面の下部とを支持し、リヤ中子支持部材１６は、リヤ中子６の下面とボア中子２と反対側の側面の下部とを支持する。これら両支持部材１５，１６は、上記４つのボア中子支持シリンダ１２の左右両側に設けられたフロント中子支持シリンダ１７及びリヤ中子支持シリンダ１８における上下方向に延びるシリンダロッド１７ｂ，１８ｂの先端（上端）にそれぞれ固定されている。これらフロント中子支持シリンダ１７及びリヤ中子支持シリンダ１８も、ボア中子支持シリンダ１１と同様に、それぞれ、フロント中子支持部材１５及びリヤ中子支持部材１６を、フロント中子５及びリヤ中子６を支持する支持位置と、該支持位置よりも下側にある待避位置との間を相互に移動させるようになっている。
【００２２】
上記４つのボア中子支持シリンダ１２並びにフロント中子支持シリンダ１７及びリヤ中子支持シリンダ１８の各シリンダ本体１２ａ，１７ａ，１８ａは、左右方向に延びる１つのシリンダ支持部材２０に取付固定されている。このシリンダ支持部材２０の右側端部は下方に延びており、その下端部が連結部材２１の上面に締結固定されている。この連結部材２１の一端部（左側端部）は、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂの先端部に連結されている一方、他端部（右側端部）は、第２傾動シリンダ２３のシリンダ本体２３ａに固定されている。
【００２３】
上記第１傾動シリンダ２２のシリンダ本体２２ａは、図示しない固定部材に固定されているが、第２傾動シリンダ２３のシリンダ本体２３ａは、固定部材には固定されておらず、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂの伸縮に応じて移動するようになっている。上記第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂの先端部は、後述の第１及び第２クランプシリンダ３１，３２を支持する第１クランプ支持部材２７に連結されている。この第１クランプ支持部材２７は左右方向に延びていて、その一端部（左側端部）は回動軸２９回りに回動自在に支持されており、他端部（右側端部）上面が、第１及び第２クランプシリンダ３１，３２を支持する支持部２７ａとされている。この第１クランプ支持部材２７における支持部２７ａの下側部分に、上記第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂの先端部が連結されている。
【００２４】
図１に示す初期状態では、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂが収縮状態にありかつ第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂが伸長状態にあり、このときには、第１クランプ支持部材２７の支持部２７ａが略水平状態にある。そして、この状態から第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂが収縮すると、第１クランプ支持部材２７が上記回動軸２９回りに図１で時計回り方向に回動するようになっている。また、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂが伸長するに連れて第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂが収縮すると、第１クランプ支持部材２７は回動しない状態で上記シリンダ支持部材２０が傾動した状態となる（図２参照）。
【００２５】
上記回動軸２９には、第１クランプ支持部材２７に加えて、後述の第３及び第４クランプシリンダ３３，３４を支持する第２クランプ支持部材２８が回動自在に支持されている。この第２クランプ支持部材２８は、回動軸２９に対して、第１クランプ支持部材２７とは左右対称に配設されており、右側端部が回動軸２９に支持され、左側端部上面が、第３及び第４クランプシリンダ３３，３４を支持する支持部２８ａとされている。この第２クランプ支持部材２８における支持部２８ａの下側部分に、シリンダ本体２４ａが上記固定部材に固定された第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂの先端部が連結されている。そして、初期状態では、この第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂが伸長状態にあり、このときには、第２クランプ支持部材２８の支持部２８ａが略水平状態にある。この状態から第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂが収縮すると、第２クランプ支持部材２８が上記回動軸２９回りに図１で反時計回り方向に回動する。
【００２６】
上記第１クランプ支持部材２７の支持部２７ａは、上記リヤ中子支持部材１６の右側に位置し、この支持部２７ａに第１クランプシリンダ３１が固定され、この第１クランプシリンダ３１のシリンダ本体３１ａに第２クランプシリンダ３２が固定されている。上記第１クランプシリンダ３１のシリンダロッド３１ｂは、シリンダ本体３１ａの左右両側に突出していて、その両端部において支持部２７ａに対して移動不能になされている。このため、第１クランプシリンダ３１が作動すると、そのシリンダ本体３１ａが左右方向に移動するとともに、この第１クランプシリンダ３１のシリンダ本体３１ａの移動に伴って第２クランプシリンダ３２のシリンダ本体３２ａが左右方向に移動することになる。この第２クランプシリンダ３２のシリンダロッド３２ｂの先端部には、第１クランプ部材３７が固定されている。この第１クランプ部材３７は、初期状態では、図１に示すように最も右側の後退位置に位置するが、この後退位置で第１クランプシリンダ３１のみを作動させると、後退位置よりも左側の第１前進位置へ移動し、後退位置で第１及び第２クランプシリンダ３１，３２の両方を作動させると、第１前進位置よりも左側の第２前進位置へ移動するようになっている。尚、第１前進位置と第２前進位置との間の距離は、リヤ中子６の厚みと略同じである。
【００２７】
一方、上記第２クランプ支持部材２８の支持部２８ａは、上記フロント中子支持部材１５の左側に位置し、この支持部２８ａに第３クランプシリンダ３３が固定され、この第３クランプシリンダ３３のシリンダ本体３３ａに第４クランプシリンダ３４が固定されている。上記第３クランプシリンダ３３のシリンダロッド３３ｂは、シリンダ本体３３ａの左右両側に突出していて、その両端部において支持部２８ａに対して移動不能になされている。このため、第３クランプシリンダ３３が作動すると、そのシリンダ本体３３ａが左右方向に移動するとともに、この第３クランプシリンダ３３のシリンダ本体３３ａの移動に伴って第４クランプシリンダ３４のシリンダ本体３４ａが左右方向に移動することになる。この第４クランプシリンダ３４のシリンダロッド３４ｂの先端部には、第２クランプ部材３８が固定されている。この第２クランプ部材３８は、初期状態では、図１に示すように最も左側の後退位置に位置するが、この後退位置で第３クランプシリンダ３３のみを作動させると、後退位置よりも右側の第１前進位置へ移動し、後退位置で第３及び第４クランプシリンダ３３，３４の両方を作動させると、第１前進位置よりも右側の第２前進位置へ移動するようになっている。尚、第１前進位置と第２前進位置との間の距離は、フロント中子５の厚みと略同じである。
【００２８】
上記第１クランプ部材３７の先端面（左側端面）には、十字形状をなす十字状凸部３７ａが形成されており、この十字状凸部３７ａは、後述の如く、第４ボア中子２ｄの十字状凹部２ｆ又はリヤ中子６の十字状凹部６ｂと嵌合するようになっている。また、上記第２クランプ部材３８の先端面（右側端面）にも、十字形状をなす十字状凸部３８ａが形成されており、この十字状凸部３８ａは、後述の如く、第１ボア中子２ａの十字状凹部２ｆ又はフロント中子５の十字状凹部５ｂと嵌合するようになっている。そして、上記第１及び第２クランプ支持部材２７，２８の支持部２７ａ，２８ａが略水平状態にあるとき、上記第１及び第２クランプ部材３７，３８の先端面は、略鉛直方向に延びた状態にあって、互いに対向している。
【００２９】
上記第２クランプ部材３８及び４つのボア中子支持部材１１は、４つのボア中子２がセットされるセット部材４１を構成しており、このセット部材４１に、後述の如く４つのボア中子２が、第１ボア中子２ａが左端でかつ第４ボア中子２ｄが右端になるように列状にセットされる。この第２クランプ部材３８の先端面は、４つのボア中子２のうち中子列方向一側端（左端）に位置する第１ボア中子２ａの該一側（左側）の側面を位置決めする側面位置決め部３８ｂとされており、この側面位置決め部３８ｂは、上記下面位置決め部１１ａの中子列方向一側（左側）に設けられている。
【００３０】
上記第１クランプ部材３７の先端面は、上記セット部材４１にセットされた４つのボア中子２のうち中子列方向他側端（右端）に位置する第４ボア中子２ｄの該他側（右側）の側面をクランプするクランプ部３７ｂとされている。このことで、第１クランプ部材３７は、第４ボア中子２ｄの右側の側面をクランプするクランプ手段を構成することになる。
【００３１】
図１の状態から第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂを伸長させかつ第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂを収縮させる（尚、第１クランプ支持部材２７を回動させないために、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂが伸長するに連れて第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂを収縮させる）と、シリンダ支持部材２０が傾動するとともに、第２クランプ支持部材２８が回動軸２９回りに図１で反時計回り方向に４５°回動し、これにより、図２に示すように、上記第２クランプ部材３８及び４つのボア中子支持部材１１、つまりセット部材４１全体が傾動するようになっている（尚、シリンダ支持部材２０と共にフロント中子支持部材１５及びリヤ中子支持部材１６も同時に傾動する）。このセット部材４１全体の傾動により、下面位置決め部１１ａが略水平状態から側面位置決め部３８ｂ側（左側）がその反対側（右側）よりも低い傾斜状態（傾斜角４５°）となる。このことで、第１及び第３傾動シリンダ２２，２４が、セット部材４１全体を、該セット部材４１の下面位置決め部１１ａが略水平状態から側面位置決め部３８ｂ側がその反対側よりも低い傾斜状態となるように傾動させる傾動手段を構成することになる。そして、側面位置決め部３８ｂは、セット部材４１全体の傾動により、略鉛直方向に延びた状態から、上側に向かって下面位置決め部１１ａとは反対側（左側）に傾斜した状態（傾斜角４５°）となる。これにより、側面位置決め部３８ｂは、上記傾斜状態にある下面位置決め部１１ａにセットされる全ボア中子２よりも下側に位置して、全ボア中子２を下面位置決め部１１ａに対して滑らさないように支持しながら、第１ボア中子２の左側の側面を位置決めすることになる。
【００３２】
上記のようにセット部材４１が傾動された状態にあるときに、多軸ロボット５１により、該セット部材４１の下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂ上に、各ボア中子２が中子列方向一側端（左端）からその並び順にセットして組み付けられるようになっている。上記多軸ロボット５１のアーム５２の先端部には、ハンド支持部材５３が設けられており、このハンド支持部材５３の一端部には、上記各ボア中子２を把持する第１把持ハンド５４が設けられ、他端部には、上記フロント中子５又はリヤ中子６を把持する第２把持ハンド５５が設けられている。そして、第１把持ハンド５４で各ボア中子２を把持して、該各ボア中子２の組付けを行い、第２把持ハンド５５でフロント中子５又はリヤ中子６を把持して、該フロント中子５及びリヤ中子６の組付けを行う。このことで、多軸ロボット５１は、セット部材４１の下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂ上に、各ボア中子２（並列配置中子）を中子列方向一側端からその並び順にセットして組み付ける並列配置中子組付手段を構成していることになる。
【００３３】
上記第１把持ハンド５４は、ボア中子２を上下方向から挟む２つの可動部５４ａを有し、これら２つの可動部５４ａは、各々、ハンド支持部材５３の一端部に配設した２つの第１把持ハンド駆動シリンダ５６により互いに離接する方向に移動可能になっている。この第１把持ハンド駆動シリンダ５６の作動により、２つの可動部５４ａ間にボア中子２を上下方向に挟持して把持することができる。この第１把持ハンド５４は、ハンド支持部材５３の一端部がボア中子２の右側の側面と対向するようにボア中子２を把持するようになっており、このハンド支持部材５３の一端部におけるボア中子２の右側の側面の十字状凹部２ｆに対応する部分には、把持状態で該十字状凹部２ｆと嵌合する十字形状の十字状凸部５３ａが形成されている。
【００３４】
また、上記第２把持ハンド５５も、上記第１把持ハンド５４と同様の構成であり、フロント中子５又はリヤ中子６を上下方向から挟む２つの可動部５５ａを有し、これら２つの可動部５５ａは、各々、ハンド支持部材５３の他端部に配設した２つの第２把持ハンド駆動シリンダ５７により互いに離接する方向に移動可能になっている。この第２把持ハンド駆動シリンダ５７の作動により、２つの可動部５５ａ間にフロント中子５又はリヤ中子６を上下方向に挟持して把持することができる。この第２把持ハンド５５は、ハンド支持部材５３の他端部がフロント中子５又はリヤ中子６のボア中子２と反対側の側面と対向するように該フロント中子５又はリヤ中子６を把持するようになっており、このハンド支持部材５３の他端部におけるフロント中子５又はリヤ中子６の十字状凹部５ｂ，６ｂに対応する部分にも、把持状態で該十字状凹部５ｂ，６ｂと嵌合する十字形状の十字状凸部５３ｂが形成されている。
【００３５】
尚、上記鋳物中子組付装置は、後述するように、４つのボア中子２の上部にウォータジャケット中子３及びヘッド中子４を組み付けるチャッキングユニット６１（図９参照）と、完成した中子ユニット１をエンジンの鋳造工程へと搬送する多軸ロボット７１（図２２参照）とを更に備えている。
【００３６】
次に、上記鋳物中子組付装置を用いて中子ユニット１を製造する方法を説明する。
【００３７】
先ず、鋳物中子組付装置の各可動部分を図１に示す初期状態にしておき、この状態から、図２に示すように、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂを伸長させかつ第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂを収縮させる（尚、第１クランプ支持部材２７を回動させないために、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂが伸長するに連れて第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂを収縮させる）ことで、セット部材４１全体を傾動させ、この傾動により、セット部材４１の下面位置決め部１１ａを略水平状態から側面位置決め部３８ｂ側がその反対側よりも低い傾斜状態（傾斜角４５°）にするとともに、側面位置決め部３８ｂを、略鉛直方向に延びた状態から、上側に向かって下面位置決め部１１ａとは反対側に傾斜した状態（傾斜角４５°）にする。また、第３及び第４クランプシリンダ３３，３４を作動させて、第２クランプ部材３８を第２前進位置へ移動させる。
【００３８】
続いて、第１ボア中子２ａを支持するボア中子支持部材１１を、該ボア中子支持部材１１がシリンダロッド１２の先端部に固定されたボア中子支持シリンダ１２を作動させることにより、位置決め位置へと上昇させるとともに、多軸ロボット５１の第１把持ハンド５４で、中子製造工程で製造された第１ボア中子２ａを把持して、その第１ボア中子２ａを、該第１ボア中子２ａを支持するボア中子支持部材１１の上面である下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂ上にセットする。このとき、第１ボア中子２ａ下面及び左側の側面がそれぞれ下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂに対して僅かに離れた位置で第１把持ハンド５４による把持を止めることで、第１ボア中子２ａ自体の自重を利用して、該第１ボア中子２ａの下面及び左側の側面をそれぞれ下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂに当接させることができ、第１ボア中子２ａの下面及び左側の側面の両方の位置決めを簡単にかつ確実に行うことができる。尚、第１ボア中子２ａのセット完了時には、第２クランプ部材３８の十字状凸部３８ａが第１ボア中子２ａの左側の側面の十字状凹部２ｆに嵌まる。
【００３９】
上記第１ボア中子２ａをセットする際、第２〜第４ボア中子２ｂ，２ｃ，２ｄをそれぞれ支持する３つのボア中子支持部材１１、フロント中子支持部材１５及びリヤ中子支持部材１６は全て、待避位置に位置しているので、これら各支持部材（特に第１ボア中子２ａを支持するボア中子支持部材１１よりも右側（組付け側）に位置する３つのボア中子支持部材１１及びリヤ中子支持部材１６）と第１把持ハンド５４との干渉を容易に防止することができるとともに、第１ボア中子２ａの組付け軌跡の自由度を向上させることができる。
【００４０】
次いで、図３に示すように、第２ボア中子２ｂを支持するボア中子支持部材１１を、該ボア中子支持部材１１がシリンダロッド１２ｂの先端部に固定されたボア中子支持シリンダ１２を作動させることにより、位置決め位置へと上昇させるとともに、多軸ロボット５１の第１把持ハンド５４で第２ボア中子２ｂを把持して、その第２ボア中子２ｂを、該第２ボア中子２ｂを支持するボア中子支持部材１１の上面である下面位置決め部１１ｂ及び上記第１ボア中子２ａの右側の側面上にセットして組み付ける。この第２ボア中子２ｂの第１ボア中子２ａ側の側面には、予め接着剤を塗布しておく。この第２ボア中子２ｂの組付け時においても、上記第１ボア中子２ａと同様に、第２ボア中子２ｂの下面及び左側の側面の両方の位置決めを容易にかつ確実に行うことができるとともに、第３及び第４ボア中子２ｃ，２ｄをそれぞれ支持する２つのボア中子支持部材１１及びリヤ中子支持部材１６が待避位置に位置しているので、第２ボア中子２ｂの組付け軌跡の自由度を向上させることができる。尚、第２ボア中子２ｂのセット完了時には、第２ボア中子２ｂの第１ボア中子２ａ側の側面における複数の凸部が、第１ボア中子２ａの第２ボア中子２ｂ側の側面における複数の凹部にそれぞれ嵌合する。
【００４１】
続いて、図４に示すように、第３ボア中子２ｃを支持するボア中子支持部材１１を、該ボア中子支持部材１１がシリンダロッド１２ｂの先端部に固定されたボア中子支持シリンダ１２を作動させることにより、位置決め位置へと上昇させるとともに、多軸ロボット５１の第１把持ハンド５４で第３ボア中子２ｃを把持して、その第３ボア中子２ｃを、該第３ボア中子２ｃを支持するボア中子支持部材１１の上面である下面位置決め部１１ａ及び上記第２ボア中子２ｂの右側の側面上にセットして組み付ける。この第３ボア中子２ｃの第２ボア中子２ｂ側の側面には、予め接着剤を塗布しておく。この第３ボア中子２ｃの組付け時においても、第３ボア中子２ｃの下面及び左側の側面の両方の位置決めを容易にかつ確実に行うことができるとともに、第４ボア中子２ｄを支持するボア中子支持部材１１及びリヤ中子支持部材１６が待避位置に位置しているので、第３ボア中子２ｃの組付け軌跡の自由度を向上させることができる。尚、第３ボア中子２ｃのセット完了時には、第３ボア中子２ｃの第２ボア中子２ｂ側の側面における複数の凸部が、第２ボア中子２ｂの第３ボア中子２ｃ側の側面における複数の凹部にそれぞれ嵌合する。
【００４２】
次いで、図５に示すように、第４ボア中子２ｄを支持するボア中子支持部材１１を、該ボア中子支持部材１１がシリンダロッド１２ｂの先端部に固定されたボア中子支持シリンダ１２を作動させることにより、位置決め位置へと上昇させるとともに、多軸ロボット５１の第１把持ハンド５４で第４ボア中子２ｄを把持して、その第４ボア中子２ｄを、該第４ボア中子２ｄを支持するボア中子支持部材１１の上面である下面位置決め部１１ｂ及び上記第３ボア中子２ｃの右側の側面上にセットして組み付ける。この第４ボア中子２ｄの第３ボア中子２ｃ側の側面にも、予め接着剤を塗布しておく。この第４ボア中子２ｄの組付け時においても、第４ボア中子２ｄの下面及び左側の側面の両方の位置決めを容易にかつ確実に行うことができるとともに、リヤ中子支持部材１６が待避位置に位置しているので、第４ボア中子２ｄの組付け軌跡の自由度を向上させることができる。尚、第４ボア中子２ｄのセット完了時には、第４ボア中子２ｄの第３ボア中子２ｃ側の側面における複数の凸部が、第３ボア中子２ｃの第４ボア中子２ｄ側の側面における複数の凹部にそれぞれ嵌合する。
【００４３】
次に、図６に示すように、第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂを伸長させて、第１クランプ支持部材２７を回動軸２９回りに反時計回り方向に４５°回動させる。これにより、第１クランプ部材３７のクランプ部３７ｂが、上記第４ボア中子２ｄの右側の側面と対向した状態となる。
【００４４】
その後、図７に示すように、第１及び第２クランプシリンダ３１，３２を作動させて、第１クランプ部材３７を第２前進位置に位置させる。これにより、第１クランプ部材３７のクランプ部３７ｂが上記第４ボア中子２ｄの右側の側面に当接して、該側面をクランプする。このとき、第１クランプ部材３７の十字状凸部３７ａが第４ボア中子２ｄの右側の側面の十字状凹部２ｆと嵌合する。尚、この後に、以下に述べるように、セット部材４１全体を、該セット部材４１の下面位置決め部１１ａが略水平状態となる元の状態に復帰させるが、上記クランプのタイミングは、全ボア中子２が組み付けられた後でかつ上記セット部材４１が元の状態に復帰する前であればよい。
【００４５】
続いて、図８に示すように、第１傾動シリンダ２２のシリンダロッド２２ｂを収縮させかつ第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂを伸長させて、第１及び第２クランプ支持部材２７，２８並びにシリンダ支持部材２０を初期状態に復帰させる。すなわち、セット部材４１全体を、該セット部材４１の下面位置決め部１１ａが略水平状態となる元の状態に復帰させる。このとき、第１クランプ部材３７のクランプ部３７ｂが第４ボア中子２ｄの右側の側面をクランプしているとともに、第２クランプ部材３８の側面位置決め部３８ｂが第１ボア中子２ａの左側の側面を位置決めすることに加えてクランプすることにもなるので、４つのボア中子２は、クランプ部３７ｂと側面位置決め部３８ｂとの間で固定されて、組付け時の位置決め状態は維持される。
【００４６】
次いで、図９に示すように、上記４つのボア中子２の上部に、予め接着剤によりヘッド中子４を取付固定しておいたウォータジャケット中子３を組み付ける。このウォータジャケット中子３の組付けは、該ウォータジャケット中子３をチャッキングするチャッキングユニット６１を用いて行う。つまり、チャッキングユニット６１によりウォータジャケット中子３を４つのボア中子２の上側から下降させて、４つのボア中子２の上部を囲むように配置するとともに、各ボア中子２の上部のボス２ｅを、ヘッド中子４の各貫通孔４ａにそれぞれ嵌合させる。したがって、上記チャッキングユニット６１は、４つのボア中子２の上部にウォータジャケット中子３及びヘッド中子４（上部中子）を組み付ける上部中子組付手段を構成することになる。
【００４７】
その後、図１０に示すように、第３及び第４クランプシリンダ３３，３４を作動させて、第２クランプ部材３８を後退位置へ移動させる（初期状態に戻す）。このとき、セット部材４１の下面位置決め部１１ａが略水平状態にあるので、４つのボア中子２が移動することはない。尚、ウォータジャケット中子３は、フロント中子５及びリア中子６の組付けが完了しかつ全ての箇所の接着剤が固まるまでチャッキングユニット６１により支持したままにしておく。
【００４８】
続いて、図１１に示すように、第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂを収縮させて、第２クランプ支持部材２８を回動軸２９回りに反時計回り方向に４５°回動させる。これにより、第２クランプ部材３８が、第１ボア中子２ａの左側方位置から待避する。
【００４９】
その後、図１２に示すように、多軸ロボット５１の第２把持ハンド５５で、中子製造工程で製造されたフロント中子５を把持して、そのフロント中子５を第１ボア中子２ａの左側の側面に組み付ける。このとき、フロント中子５のボア中子２側の側面における凹部５ａに、ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４の各ボス３ａ，４ｂをそれぞれ嵌合させる。尚、フロント中子５のボア中子２側の側面には、予め接着剤を塗布しておく。そして、フロント中子支持シリンダ１７のシリンダロッド１７ｂを伸長させて、フロント中子支持部材１５を支持位置へ上昇させることで、該フロント中子支持部材１５によりフロント中子５の下面とボア中子２と反対側の側面の下部とを支持し、その後、第２把持ハンド５５によるフロント中子５の把持を止めて、多軸ロボット５１のアーム５２を移動させる。
【００５０】
次いで、図１３に示すように、第３傾動シリンダ２４のシリンダロッド２４ｂを伸長させて、第２クランプ支持部材２８を回動軸２９回りに時計回り方向に４５°回動させる。これにより、第２クランプ部材３８の側面位置決め部３８ｂが上記フロント中子５のボア中子２と反対側の側面と対向する。
【００５１】
その後、図１４に示すように、第３クランプシリンダ３３のみを作動させて、第２クランプ部材３８を第１前進位置へ移動させる。これにより、第２クランプ部材３８の側面位置決め部３８ｂが上記フロント中子５のボア中子２と反対側の側面に当接して、該側面をクランプする。
【００５２】
次に、上記フロント中子５の組付けと同様にして、リヤ中子６を組み付ける。すなわち、図１５に示すように、第１及び第２クランプシリンダ３１，３２を作動させて、第１クランプ部材３７を後退位置へ移動させ、その後、図１６に示すように、第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂを収縮させて、第１クランプ支持部材２７を回動軸２９回りに時計回り方向に４５°回動させる。これにより、第１クランプ部材３７が第４ボア中子２ｄの右側方位置から待避する。
【００５３】
続いて、図１７に示すように、多軸ロボット５１の第２把持ハンド５５で、中子製造工程で製造されたリヤ中子６を把持して、そのリヤ中子６を第４ボア中子２ｄの右側の側面に組み付ける。このとき、リヤ中子６のボア中子２側の側面における凹部６ａに、ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４の各ボス３ａ，４ｂをそれぞれ嵌合させる。尚、リヤ中子６のボア中子２側の側面には、予め接着剤を塗布しておく。そして、リヤ中子支持シリンダ１８のシリンダロッド１８ｂを伸長させて、リヤ中子支持部材１６を支持位置へ上昇させることで、該リヤ中子支持部材１６によりリヤ中子６の下面とボア中子２と反対側の側面の下部とを支持し、その後、第２把持ハンド５５によるリヤ中子５の把持を止めて、多軸ロボット５１のアーム５２を移動させる。
【００５４】
次いで、図１８に示すように、第２傾動シリンダ２３のシリンダロッド２３ｂを伸長させて、第１クランプ支持部材２７を回動軸２９回りに反時計回り方向に４５°回動させ、その後、図１９に示すように、第１クランプシリンダ３１のみを作動させて、第１クランプ部材３７を第１前進位置へ移動させる。これにより、第１クランプ部材３７のクランプ部３７ｂが上記リヤ中子６のボア中子２と反対側の側面に当接して、該側面をクランプする。この結果、４つのボア中子２、ウォータジャケット中子３、ヘッド中子４、フロント中子５及びリヤ中子６は、クランプ部３７ｂと側面位置決め部３８ｂとの間で固定されることになる。
【００５５】
上記固定状態を、全ての箇所の接着剤が固まるとされる所定時間だけ維持し、この所定時間経過後に、図２０に示すように、チャッキングユニット６１によるウォータジャケット中子３の支持を止めるとともに、第１及び第３クランプシリンダ３１，３３を作動させて、第１及び第２クランプ部材３７，３８を後退位置へ移動させる。こうして、４つのボア中子２が互いに接着固定されるとともに、フロント中子５及びリヤ中子６がボア中子２、ウォータジャケット中子３及びヘッド中子４に接着固定されて、中子ユニット１が完成する。
【００５６】
続いて、図２１に示すように、第２及び第３傾動シリンダ２３，２４のシリンダロッド２３ｂ，２４ｂを収縮させて、第１クランプ支持部材２７を回動軸２９回りに時計回り方向に４５°回動させるとともに、第２クランプ支持部材２８を回動軸２９回りに反時計回り方向に４５°回動させる。
【００５７】
次いで、図２２に示すように、アーム７２の先端部に上記中子ユニット１を把持可能な把持ハンド７３が設けられた多軸ロボット７１の該把持ハンド７３で中子ユニット１を把持して、エンジンの鋳造工程へと搬送する。
【００５８】
したがって、上記実施形態では、各ボア中子２の下面を位置決めする下面位置決め部１１ａと、中子列方向一側端に位置する第１ボア中子２ａの該一側の側面を位置決めする側面位置決め部３８ｂとを有するセット部材４１にボア中子２をセットする際に、該セット部材４１全体を、該セット部材４１の下面位置決め部１１ａが略水平状態から側面位置決め部３８ｂ側がその反対側よりも低い傾斜状態となるように傾動させ、この傾動状態で、セット部材４１の下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂ上に、各ボア中子２を、第１ボア中子２ａからその並び順にセットして組み付けるようにしたので、各ボア中子２の位置決めを簡単にかつ確実に行うことができる。すなわち、下面位置決め部１１ａが略水平状態にあるときにボア中子２をセットする場合には、ボア中子２の下面は該ボア中子２自体の自重を利用して容易に位置決め可能であるが、ボア中子２の側面は、側面位置決め部１１ａ又は既にセットされたボア中子２の側面に押し当てるようにしないと位置決めすることができない。しかし、このように押し当てるようにすると、組付動作が複雑になるとともに、強度が比較的弱いボア中子が破損する虞れがある。これに対し、上記実施形態の如く、下面位置決め部１１ａが傾斜状態であれば、ボア中子２自体の自重を利用して、該ボア中子２の下面及び一側の側面をそれぞれ下面位置決め部１１ａ及び側面位置決め部３８ｂ又は既にセットされたボア中子２の側面に当接させることができ、下面及び側面の両方の位置決めを簡単にかつ確実に行うことができる。よって、全ボア中子２の自動組付けを容易に行うことができ、しかも、品質の良好な中子ユニットを製造することができる。
【００５９】
尚、上記実施形態では、セット部材４１の下面位置決め部１１ａを各ボア中子２にそれぞれ対応して分割し、その分割した各下面位置決め部１１ａを、ボア中子２の組付けに対応させて待避位置から位置決め位置まで順次上昇させるようにしたが、このように下面位置決め部１１ａを分割する必要は必ずしもなく、上下移動させる必要もない。また、側面位置決め部３８ｂも下面位置決め部１１ａと分離する必要はなく、下面位置決め部１１ａと一体に形成したものであってもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、直列気筒エンジンを鋳造する際に用いられる中子ユニット１を製造するための鋳物中子組付装置を一例として挙げたが、列状に並べられて互いに固定された複数の並列配置中子を有する中子ユニットを製造するための鋳物中子組付装置であれば、どのようなものにも本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、直列気筒エンジンを鋳造する際に用いられる中子ユニットのように、列状に並ぶ複数の並列配置中子を有する中子ユニットを製造するために、セット部材に該各並列配置中子をその並び順にセットして組み付ける鋳物中子組付装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施形態に係る鋳物中子組付装置を示す概略図である。
【図２】セット部材に第１ボア中子をセットしている状態を示す図である。
【図３】セット部材に第２ボア中子をセットしている状態を示す図である。
【図４】セット部材に第３ボア中子をセットしている状態を示す図である。
【図５】セット部材に第４ボア中子をセットしている状態を示す図である。
【図６】第１クランプ部材のクランプ部が第４ボア中子の右側の側面と対向した状態を示す図である。
【図７】第１クランプ部材のクランプ部が第４ボア中子の右側の側面をクランプしている状態を示す図である。
【図８】第１及び第２クランプ支持部材並びにシリンダ支持部材が初期状態に復帰した状態を示す図である。
【図９】ウォータジャケット中子及びヘッド中子を組み付けている状態を示す図である。
【図１０】第２クランプ部材が後退位置に位置した状態を示す図である。
【図１１】第２クランプ部材が第１ボア中子の左側方位置から待避した状態を示す図である。
【図１２】フロント中子を組み付けている状態を示す図である。
【図１３】第２クランプ部材の側面位置決め部がフロント中子のボア中子と反対側の側面と対向した状態を示す図である。
【図１４】第２クランプ部材の側面位置決め部がフロント中子のボア中子と反対側の側面をクランプしている状態を示す図である。
【図１５】第１クランプ部材が後退位置に位置した状態を示す図である。
【図１６】第１クランプ部材が第４ボア中子の右側方位置から待避した状態を示す図である。
【図１７】リヤ中子を組み付けている状態を示す図である。
【図１８】第１クランプ部材のクランプ部がリヤ中子のボア中子と反対側の側面と対向した状態を示す図である。
【図１９】第１クランプ部材のクランプ部がリヤ中子のボア中子と反対側の側面をクランプしている状態を示す図である。
【図２０】第１及び第２クランプ部材が後退位置に位置した状態を示す図である。
【図２１】第１クランプ部材がリヤ中子の右側方位置から待避しかつ第２クランプ部材がフロント中子の左側方位置から待避した状態を示す図である。
【図２２】完成した中子ユニットを多軸ロボットの把持ハンドで把持している状態を示す図である。
【図２３】中子ユニットの分解斜視図である。
【符号の説明】
【００６３】
１      中子ユニット
２      ボア中子（並列配置中子）
３      ウォータジャケット中子（上部中子）
４      ヘッド中子（上部中子）
１１    ボア中子支持部材（セット部材）
１１ａ  下面位置決め部
１２    ボア中子支持シリンダ（上昇手段）
２２    第１傾動シリンダ（傾動手段）
２４    第３傾動シリンダ（傾動手段）
３７    第１クランプ部材（クランプ手段）
３８    第２クランプ部材（セット部材）
３８ｂ  側面位置決め部
５１    多軸ロボット（並列配置中子組付手段）
５４    第１把持ハンド（各並列配置中子を把持する把持ハンド）
６１    チャッキングユニット（上部中子組付手段）
【図１】
2005144472.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2005144472.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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