(57)【要約】  【課題】  原子炉圧力容器の内部を密封するために密着するフランジシート面に付いたキズの処理の判別に利用されるエッジであり、より確からしいエッジをより速く算出すること。  【解決手段】  フランジシート面を撮像した画像を収集する画像収集部２１と、そのフランジシート面に残されるエッジのうちのユーザにより指示される指示エッジを収集する指示エッジ収集部２５と、画像と指示エッジとに基づいてフランジシート面を複数の領域に区切る全体エッジの位置を算出する全体エッジ算出部２７とを備えている。このとき、原子炉定期検査装置１は、熟練した作業者により検出される全体エッジと同等の全体エッジをより速く検出することができる。  【選択図】図１
2005098816.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
原子炉圧力容器の内部を密封するために密着するフランジシート面を撮像した画像を収集する画像収集部と、
前記フランジシート面に残されるエッジのうちのユーザにより指示される指示エッジを収集する指示エッジ収集部と、
前記画像と前記指示エッジとに基づいて前記フランジシート面を複数の領域に区切る全体エッジの位置を算出する全体エッジ算出部とを具備し、
前記複数の領域にそれぞれ生成するキズは、互いに異なる処理が実施される
原子炉定期検査装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記画像に基づいて前記フランジシート面を複数の領域に区切る候補エッジを算出する候補エッジ算出部
とを更に具備する原子炉定期検査装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記候補エッジは、複数個が算出される
原子炉定期検査装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３のいずれかにおいて、
ユーザにより指示されるパラメータを収集するパラメータ入力部と、
前記パラメータに基づいて前記画像から初期エッジを抽出する初期エッジ抽出部とを更に具備し、
前記候補エッジ算出部は、前記初期エッジに更に基づいて前記候補エッジを算出する
原子炉定期検査装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記初期エッジ抽出部は、前記画像のうちの前記エッジの像の明確さ、または、前記エッジのうちの概ね平行である２つのエッジの距離に基づいて、前記エッジから前記初期エッジが抽出される
原子炉定期検査装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５のいずれかにおいて、
ユーザにより指示されるテンプレートのサイズを収集するテンプレートサイズ収集部を更に具備し、
前記候補エッジ算出部は、前記初期エッジを前記サイズのテンプレートにテンプレートマッチングして前記候補エッジを算出する
原子炉定期検査装置。
【請求項７】
請求項４〜請求項６のいずれかにおいて、
前記初期エッジ抽出部は、前記候補エッジ算出部を実行するＣＰＵと異なるＣＰＵにより実行される
原子炉定期検査装置。
【請求項８】
請求項２〜請求項７のいずれかにおいて、
前記候補エッジ算出部は、
所定のパラメータを用いて前記候補エッジを算出し、
前記候補エッジが前記指示エッジを含まないときに、前記所定のパラメータを変更して
前記指示エッジを含む他の候補エッジを更に算出する
原子炉定期検査装置。
【請求項９】
請求項２〜請求項８のいずれかにおいて、
前記フランジシート面に生成するキズの処理に過去に利用された過去エッジを収集する過去エッジ収集部を更に具備し、
前記候補エッジ算出部は、前記過去エッジに更に基づいて前記候補エッジを算出する
原子炉定期検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原子炉定期検査装置に関し、特に、原子炉を検査するときに利用される原子炉定期検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力発電所は、安全性、信頼性を確保するために定期的に定期検査が実行されている。その定期検査は、プラントの稼働率を向上させるために、および、作業者の外部被爆の線量当量を低減するために、より速く検査して検査期間をより低減することが望まれている。
【０００３】
図７は、熱エネルギーの発生源である炉心を内部に収容する原子炉圧力容器を示している。その原子炉圧力容器１００は、胴部分１０１と上蓋部分１０２とから形成されている。胴部分１０１は、上蓋部分１０２と密着することにより、原子炉圧力容器１００の内部を密閉して高圧に保持している。
【０００４】
図８は、胴部分１０１と上蓋部分１０２とが密着している部位をより詳細に示している。胴部分１０１は、平坦である胴側フランジシート面１０５を有している。上蓋部分１０２は、平坦である蓋側フランジシート面１０６を有している。蓋側フランジシート面１０６には、内側溝１０７と外側溝１０８とが形成されている。内側溝１０７は、円を形成し、原子炉圧力容器１００の内部を囲むように配置されている。外側溝１０８は、円を形成し、内側溝１０７を囲むように配置されている。
【０００５】
内側溝１０７には、Ｏリング１０９が配置されている。Ｏリング１０９は、弾性体により形成されている。外側溝１０８には、Ｏリング１１０が配置されている。Ｏリング１１０は、弾性体により形成されている。Ｏリング１０９とＯリング１１０とは、胴側フランジシート面１０５と蓋側フランジシート面１０６とが密着したときに、弾性変形して、原子炉圧力容器１００の内部を密封する。
【０００６】
図９は、胴部分１０１が上蓋部分１０２に所定の期間密着した後の胴側フランジシート面１０５の一部分を示している。胴側フランジシート面１０５には、Ｏリング１０９とＯリング１１０とが接触していた跡である複数のエッジがプリントされている。その複数のエッジは、第１エッジ１１１と第２エッジ１１２と第３エッジ１１３と第４エッジ１１４とから形成されている。
【０００７】
胴側フランジシート面１０５は、第１当たり面１１６と第２当たり面１１７と第３当たり面１１８と第４当たり面１１９と第５当たり面１２１とから形成されている。第１面１１６は、胴側フランジシート面１０５の内側端縁１１５と第１エッジ１１１とに囲まれた領域である。第２面１１７は、第１エッジ１１１と第２エッジ１１２とにより囲まれた領域である。第３面１１８は、第２エッジ１１２と第３エッジ１１３とにより囲まれた領域である。第４面１１９は、第３エッジ１１３と第４エッジ１１４とにより囲まれた領域である。第５面１２１は、胴側フランジシート面１０５の外側端縁１２０と第４エッジ１１４とにより囲まれた領域である。
【０００８】
第１当たり面１１６は、胴部分１０１が上蓋部分１０２に密着していたときに、蓋側フランジシート面１０６に密着していた部分である。第２当たり面１１７は、胴部分１０１が上蓋部分１０２に密着していたときに、Ｏリング１０９に密着していた部分である。第３当たり面１１８は、胴部分１０１が上蓋部分１０２に密着していたときに、蓋側フランジシート面１０６に密着していた部分である。第４当たり面１１９は、胴部分１０１が上蓋部分１０２に密着していたときに、Ｏリング１１０に密着していた部分である。第５当たり面１２１は、胴部分１０１が上蓋部分１０２に密着していたときに、蓋側フランジシート面１０６に密着していた部分である。
【０００９】
原子力発電所の定期検査では、胴側フランジシート面１０５と蓋側フランジシート面１０６とに発生したキズが検出される。図１０は、その検査の手順を示している。その検査では、まず、原子炉圧力容器１００の上蓋部分１０２が胴部分１０１から外される（ステップＳ１０１）。胴部分１０１の胴側フランジシート面１０５は、熟練した作業者が目視することにより、第１エッジ１１１と第２エッジ１１２と第３エッジ１１３と第４エッジ１１４とが検出され、第１当たり面１１６と第２当たり面１１７と第３当たり面１１８と第４当たり面１１９と第５当たり面１２１との位置が検出される（ステップＳ１０２）。
【００１０】
胴側フランジシート面１０５は、さらに、レーザを用いてキズが検出される（ステップＳ１０３）。そのキズは、生成される位置に基づいて進展の速度が測定される（ステップＳ１０４）。すなわち、その速度は、そのキズが進展した増分を、そのキズが第１当たり面１１６に配置されている期間で割った値であり、そのキズが第２当たり面１１７または第４当たり面１１９に配置されている期間は、その速度の算出に考慮されない。そのキズは、さらに、第１当たり面１１６に生成しているときに補修される（ステップＳ１０５）。
【００１１】
熟練していない作業者は、胴側フランジシート面１０５を目視して確からしいエッジを検出することが困難であり、このため、熟練した作業者は、原子炉の定期検査での作業量が多い。熟練した作業者の作業量を低減し、かつ、胴側フランジシート面１０５から熟練した作業者により検出されるエッジと同等のエッジをより速く検出することが望まれている。
【００１２】
特開平０５−８７７４１号公報には、円形の検査物の表面に発生する異物付着、キズ、打痕などの欠陥を、位置ズレがあっても精度よく位置補正することが可能である円形状物の欠陥検査装置が開示されている。その円形状物の欠陥検査装置は、エッジ検出部と位置補正部と欠陥検出部とを含む画像処理装置と、その画像処理装置に検査物の画像を出力するＣＣＤカメラと、検査物を照明するリング状ライトガイド及びその光源と画像処理装置に対する設定ユニットと、検査処理や結果を表示するモニターＴＶと、検査物を所定位置にセットおよび搬送する送り機構とからなることを特徴としている。
【００１３】
特開平０５−３３５３９０号公報には、ＩＣ、ＬＳＩ等のボンディングワイヤの外観検査装置に関し、ワイヤ部分をボンディングボール部として検出しないようにし、ボンディングの位置ずれを精度良く検査することのできるボンディングワイヤ検査装置が開示されている。
そのボンディングワイヤ検査装置は、照明装置、撮像手段、画像メモリ、画像処理手段を有するボンディングワイヤ検査装置において、パッドの位置、或いは外形に関するデータを格納するパッドデータ記憶手段ボンディングボールを検出するためのスライスレベルを設定するスライスレベル設定手段、ボール中心位置を検出するボール中心検出手段、ボールエッジ検出領域を設定するボールエッジ検出設定手段、ボールエッジ検出領域設定手段で設定した領域において、スライスレベル設定手段で設定したスライスレベルを用いてボールエッジを検出するボールエッジ検出手段、パッドエッジとボールエッジとの相対的位置関係からボールのパッド外へのはみ出し、隣接パッドへの短絡を検出するボール位置ずれ検出手段を備えているように構成する。
【００１４】
特開平０６−１９５４６１号公報には、例えば、ビデオテープレコーダの磁気ヘッドを撮像して形状を検査する画像処理装置に関し、簡易かつ確実にエッジ抽出し得るようにする画像処理装置が開示されている。その画像処理装置は、処理対象画像を分割した各微小領域について、輝度レベルを基準にした分散に基づいて、境界線の存在する微小領域を検出してエッジ検出し、さらにこのようにして検出した微小領域について、この微小領域を囲む四辺から境界線の横切る辺を抽出して境界線の接線を表すベクトルを検出する。
【００１５】
特開２０００−２４９６６４号公報には、特に検査対象物の内部構造の寸法を非破壊的に正確に測定することができるＸ線透過検査方法及び装置が開示されている。そのＸ線透過検査方法及び装置は、検査対象物のＸ線透過像にエッジ検出又は線検出の画像処理をしてその検査対象物の内部構造を反映する線画像を得、その線画像の所望の複数の位置における強度プロファイルに内挿処理をすることによって、その線画像の解像度以上の解像度でその検査対象物の内部構造のそれぞれの位置情報を得、この位置情報に基づいてこれらの複数の位置間の距離を求める。
【００１６】
【特許文献１】特開平０５−８７７４１号公報
【特許文献２】特開平０５−３３５３９０号公報
【特許文献３】特開平０６−１９５４６１号公報
【特許文献４】特開２０００−２４９６６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明の課題は、原子炉圧力容器の内部を密封するために密着するフランジシート面に付いたキズの処理の判別に利用されるエッジであり、より確からしいエッジをより速く算出する原子炉定期検査装置を提供することにある。
本発明の他の課題は、原子炉圧力容器の内部を密封するために密着するフランジシート面に付いたキズの処理の判別に利用されるエッジのより確からしい候補を算出する原子炉定期検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
以下に、発明を実施するための最良の形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための最良の形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【００１９】
本発明による原子炉定期検査装置（１）は、原子炉圧力容器の内部を密封するために密着するフランジシート面を撮像した画像を収集する画像収集部（２１）と、そのフランジシート面に残されるエッジのうちのユーザにより指示される指示エッジを収集する指示エッジ収集部（２５）と、画像と指示エッジとに基づいてフランジシート面を複数の領域に区切る全体エッジの位置を算出する全体エッジ算出部（２７）とを備えている。このとき、全体エッジは、指示エッジを含んでいる。複数の領域にそれぞれ生成するキズは、互いに異なる処理が実施される。原子炉定期検査装置（１）は、熟練した作業者により検出される全体エッジと同等の全体エッジをより速く検出することができる。
【００２０】
本発明による原子炉定期検査装置（１）は、その画像に基づいてフランジシート面を複数の領域に区切る候補エッジを算出する候補エッジ算出部（２４）とを更に備えている。ユーザは、その候補エッジを参照して、容易に指示エッジを指定することができる。全体エッジ算出部（２７）は、その候補エッジが指示エッジを含むときに、その候補エッジを全体エッジとして出力する。候補エッジは、複数個が算出されることが好ましい。このとき、候補エッジには、それぞれ優先順位または得点が付けられていることがさらに好ましい。
【００２１】
本発明による原子炉定期検査装置（１）は、ユーザにより指示されるパラメータを収集するパラメータ入力部（１３）と、そのパラメータに基づいて画像から初期エッジを抽出する初期エッジ抽出部（１４）とを更に備えている。候補エッジ算出部（２４）は、その初期エッジに更に基づいて候補エッジを算出する。エッジは、検査毎にフランジシート面にプリントされる明確さが異なっている。このとき、原子炉定期検査装置（１）は、ユーザがパラメータを設定することにより、様々な様態の候補エッジを算出することができる。
【００２２】
初期エッジ抽出部（１４）は、画像のうちのエッジの像の明確さ、または、エッジのうちの概ね平行である２つのエッジの距離に基づいて、エッジから初期エッジが抽出される。エッジは、フランジシート面とＯリングとが接触する面の端縁にプリントされる。このため、概ね平行である２つのエッジから形成されるエッジペアは、より確からしい。
【００２３】
本発明による原子炉定期検査装置（１）は、ユーザにより指示されるテンプレート（３１−１〜３１−５）のサイズを収集するテンプレートサイズ収集部（２２）を更に備えている。このとき、候補エッジ算出部（２４）は、初期エッジをサイズのテンプレート（３１−１〜３１−５）にテンプレートマッチングして候補エッジを算出する。エッジは、検査される原子炉圧力容器毎に曲がり具合が異なっている。このとき、原子炉定期検査装置（１）は、様々な曲がり具合の候補エッジを算出することができる。
【００２４】
初期エッジ抽出部（１４）は、候補エッジ算出部（２４）を実行するＣＰＵ（４）と異なるＣＰＵ（３）により実行されることが好ましい。
【００２５】
候補エッジ算出部（２４）は、所定のパラメータを用いて候補エッジを算出する。候補エッジ算出部（２４）は、さらに、候補エッジが指示エッジを含まないときに、所定のパラメータを変更して指示エッジを含む他の候補エッジを更に算出する。たとえば、原子炉定期検査装置（１）は、候補エッジが指示エッジを含まないときに、パラメータを変更してエッジを検出する条件を緩くすることにより、より多くの候補エッジを算出することができる。このとき、その候補エッジは、真の全体エッジを含んでいる確率が大きく好ましい。
【００２６】
本発明による原子炉定期検査装置（１）は、フランジシート面に生成するキズの処理に過去に利用された過去エッジを収集する過去エッジ収集部（２３）を更に備えている。候補エッジ算出部（２４）は、その過去エッジに更に基づいて候補エッジを算出する。たとえば、過去エッジと極端に異なる位置に配置されるエッジは、真の全体エッジに含まれない確率が大きい。原子炉定期検査装置（１）は、過去エッジを考慮することにより、より確からしい候補エッジを算出することができる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明による原子炉定期検査装置は、原子炉圧力容器の内部を密封するために密着するフランジシート面に付いたキズの処理の判別に利用されるエッジであり、より確からしいエッジをより速く算出することことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
図面を参照して、本発明による原子炉定期検査装置の実施の形態を記載する。その原子炉定期検査装置１は、図１に示されているように、自走カメラ２と第１画像処理装置３と第２画像処理装置４とを備えている。自走カメラ２は、原子炉容器のフランジシート面を走行し、そのフランジシート面の動画像を撮像する。自走カメラ２は、さらに、その動画像をその動画像の被写体の位置とともに第１画像処理装置３に送信する。
【００２９】
第１画像処理装置３は、パーソナルコンピュータに例示される情報処理装置であり、図示されていない入力装置と表示装置とを備えている。第１画像処理装置３は、インストールされているコンピュータプログラムを実行して、自走カメラ２から収集された動画像を画像処理して静止画を生成し、その静止画を第２画像処理装置４に送信する。第２画像処理装置４は、パーソナルコンピュータに例示される情報処理装置であり、図示されていない入力装置と表示装置とを備えている。第２画像処理装置４は、インストールされているコンピュータプログラムを実行して、第１画像処理装置４から収集された静止画を画像処理して原子炉容器のフランジシート面を複数の当たり面に分割する。
【００３０】
図２は、第１画像処理装置３を詳細に示している。第１画像処理装置３は、コンピュータプログラムである動画像収集部１１と静止画作成部１２とパラメータ入力部１３と初期エッジ抽出部１４とを備えている。動画像収集部１１は、原子炉容器のフランジシート面の動画像を自走カメラ２から収集する。静止画作成部１２は、動画像収集部１１により収集される動画像に基づいて複数の静止画を作成する。その複数の静止画は、それぞれ、フランジシート面を構成する複数の部分を示している。
【００３１】
パラメータ入力部１３は、ユーザにより設定されるパラメータを入力装置から収集する。初期エッジ抽出部１４は、パラメータ入力部１３により収集されたパラメータを用いて、静止画作成部１２により作成された静止画から初期エッジを抽出する。その初期エッジは、静止画のうちの輝度レベルが周辺と異なる部分であり、フランジシート面がＯリングと接触していた跡の一部分を示している。そのパラメータは、静止画から初期エッジとして抽出される条件と、その初期エッジの確からしさを示す項目の重みとを示している。その項目は、初期エッジの長さ、初期エッジの像の明確さ、概ね平行な２つの初期エッジの距離を含んでいる。
【００３２】
図３は、第２画像処理装置４を詳細に示している。第２画像処理装置４は、コンピュータプログラムである静止画収集部２１とテンプレートサイズ収集部２２と過去エッジ収集部２３と候補エッジ算出部２４と指示エッジ収集部２５とパラメータ更新部２６と全体エッジ算出部２７と当たり面算出部２８とを備えている。静止画収集部２１は、フランジシート面の静止画を第１画像処理装置３から収集し、その静止画から抽出された初期エッジを第１画像処理装置３から収集する。テンプレートサイズ収集部２２は、ユーザにより指示されるテンプレートのサイズを入力装置から収集する。過去エッジ収集部２３は、過去の定期検査で採用された過去エッジの位置を入力装置から収集する。
【００３３】
候補エッジ算出部２４は、１枚の静止画について、過去エッジに基づいて初期エッジから適当なエッジを抽出し、予めユーザにより設定されたパラメータを用いてその抽出されたエッジのうちの適当ないくつかのエッジを一本につなげて連続エッジを算出する。そのパラメータとしては、いくつかのエッジの距離の閾値が例示される。候補エッジ算出部２４は、さらに、予めユーザにより設定されたパラメータを用いて収集された全ての静止画によりそれぞれ示される連続エッジをつなげてフランジシート面を１周して分割する候補エッジを算出する。候補エッジ算出部２４は、さらに、抽出された連続エッジのうち隣接する静止画につなげられる連続エッジが示されてないときに、連続エッジを補完してフランジシート面を１周して分割する候補エッジを算出する。候補エッジ算出部２４は、このような候補エッジを複数個算出し、その複数の候補エッジにそれぞれ確からしさを示す優先順位または得点を付ける。
【００３４】
指示エッジ収集部２５は、ユーザが目視することにより検出された確からしいエッジの位置を入力装置から収集する。パラメータ更新部２６は、候補エッジがその確からしいエッジを含んでいないときに、候補エッジ算出部２４により算出される候補エッジがその確からしいエッジを含むようにパラメータを変更する。全体エッジ算出部２７は、候補エッジがその確からしいエッジを含んでいるときに、その確からしいエッジを含む候補エッジを最も確からしい全体エッジとして出力する。当たり面算出部２８は、その全体エッジを用いて、フランジシート面を複数の当たり面に分割して、ユーザに識別可能に表示装置に表示する。
【００３５】
図４は、候補エッジ算出部２４により用いられるテンプレートを示している。そのテンプレート３１−１〜３１−５は、それぞれ、大きさ３２が同一である。そのテンプレート３１−ｉ（ｉ＝１，２，３，４，５）は、１つのエッジパターン３３−ｉを示している。エッジパターン３３−１〜３３−５は、原子炉圧力容器の円周方向との角度が互いに異なっている。
【００３６】
このとき、候補エッジ算出部２４は、テンプレートサイズ収集部２２により収集されたサイズのテンプレート３１−１〜３１−５を作成し、過去エッジを用いて抽出されたエッジのうちのテンプレート３１−１〜３１−５のいずれかに概ね一致するいくつかのエッジを一本につなげて連続エッジを算出する。候補エッジ算出部２４は、さらに、照合され隣り合うテンプレートが示すエッジパターンの角度が極端に異なっているときに、それらのエッジが一本につながった連続エッジを算出しない。エッジは、一般的に、検査される原子炉圧力容器毎に曲がり具合が異なっている。テンプレートのサイズを変更することにより、候補エッジ算出部２４は、様々な曲がり具合の候補エッジを算出することができる。
【００３７】
原子炉定期検査装置１は、原子炉圧力容器のフランジシート面に発生したキズを検出する検査に利用される。その検査では、まず、原子炉圧力容器の上蓋部分が胴部分から外される。次いで、胴部分のフランジシート面は、原子炉定期検査装置１により複数の当たり面に分割される。フランジシート面は、さらに、レーザを用いてキズが検出される。そのキズは、生成される位置に基づいて進展の速度が測定される。すなわち、その速度は、そのキズが進展した増分を、そのキズが第当たり面に配置されている期間で割った値であり、そのキズが第当たり面または第当たり面に配置されている期間は、その速度の算出に考慮されない。そのキズは、さらに、第当たり面に生成しているときに補修される。
【００３８】
フランジシート面を複数の当たり面に分割する動作は、オンライン動作とオフライン動作とを備えている。図５は、そのオンライン動作を示している。オンライン動作は、第１画像処理装置３により自走カメラ２がフランジシート面を撮像する動作と並行して実行される。第１画像処理装置３は、まず、自走カメラ２からフランジシート面の動画像を収集する（ステップＳ１）。第１画像処理装置３は、その動画像に基づいて、複数の静止画を作成する（ステップＳ２）。その複数の静止画は、フランジシート面が分割された複数の部分をそれぞれを示している。
【００３９】
第１画像処理装置３は、予めユーザにより設定されたパラメータを用いて、その静止画から初期エッジを抽出し（ステップＳ３）、その初期エッジを表示装置に表示する。その初期エッジは、静止画のうちの輝度レベルが周辺と異なる部分である。第１画像処理装置３は、ユーザが抽出された初期エッジが適正でないと判断したときに（ステップＳ４、ＹＥＳ）、その静止画と初期エッジとを第２画像処理装置４に伝送することができるように記録する。
【００４０】
ユーザは、抽出された初期エッジが適正でないと判断したときに（ステップＳ４、ＮＯ）、第１画像処理装置３にパラメータを再び入力してパラメータを変更して（ステップＳ５）、第１画像処理装置３に再度ステップＳ１から実行させて初期エッジを抽出する。このとき、ユーザは、抽出された初期エッジが適正でない理由がフランジシート面の撮像にないと判断したときに、第１画像処理装置３にステップＳ３から実行させることもできる。
【００４１】
エッジは、検査毎にフランジシート面にプリントされる明確さが異なっている。原子炉定期検査装置１は、初期エッジが適正に抽出されないときに、ユーザがパラメータを設定することにより、様々な様態の候補エッジを算出することができる。
【００４２】
図６は、そのオフライン動作を示している。オフライン動作は、第２画像処理装置４により実行される。ユーザは、まず、テンプレートのサイズを第２画像処理装置４に入力し（ステップＳ１１）、過去の定期検査で採用されたエッジの位置を第２画像処理装置４に入力する（ステップＳ１２）。第２画像処理装置４は、第１画像処理装置３により抽出された初期エッジから過去に採用されたエッジの位置から極端に離れていない初期エッジを抽出する（ステップＳ１３）。第２画像処理装置４は、ステップＳ１１で収集されたサイズのテンプレートを用いて、その初期エッジのうちの適当ないくつかのエッジを一本につなげて連続エッジを作成する（ステップＳ１４）。このような連続エッジは、可能な限り多く作成される。第２画像処理装置４は、このステップＳ１３、Ｓ１４の動作を静止画毎に実行する。過去に採用されたエッジと極端に異なる位置に配置されるエッジは、真の全体エッジに含まれない確率が大きい。原子炉定期検査装置１は、過去エッジから極端に離れたエッジを考慮しないことにより、より確からしいエッジを算出することができる。
【００４３】
第２画像処理装置４は、収集された全ての静止画によりそれぞれ示される連続エッジをつなげてフランジシート面を１周して分割する候補エッジを作成する（ステップＳ１５）。第２画像処理装置４は、抽出された連続エッジのうち隣接する静止画につなげられる連続エッジが示されてないときに、連続エッジを補完してフランジシート面を１周して分割する候補エッジを作成する。このような候補エッジは、複数個作成される。第２画像処理装置４は、候補エッジを表示装置に表示する。
【００４４】
ユーザは、フランジシート面を目視して確からしいエッジの一部を検出し、そのエッジの位置を第２画像処理装置４に入力する（ステップＳ１６）。このとき、ユーザは、その候補エッジを参照して、確からしいエッジを検出することもできる。第２画像処理装置４は、候補エッジがユーザにより入力された確からしいエッジを含んでいるときに（ステップＳ１７、ＹＥＳ）、ユーザに入力されたエッジを含む候補エッジを最も確からしい全体エッジとして出力する（ステップＳ１８）。
【００４５】
第２画像処理装置４は、候補エッジがユーザにより入力された確からしいエッジを含んでいないときに（ステップＳ１７、ＮＯ）、算出される候補エッジがユーザに入力されたエッジを含むようにパラメータを変更して、再度ステップＳ１３〜Ｓ１６の動作を実行する。このとき、第２画像処理装置４は、より多くの候補エッジを算出することができ、その候補エッジは、真の全体エッジを含んでいる確率が大きく好ましい。
【００４６】
原子炉定期検査装置１によれば、全体エッジを検出する作業者の負担を軽減し、かつ、人により検出される全体エッジと同等の全体エッジをより速く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】図１は、本発明による原子炉定期検査装置の実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１画像処理装置を示すブロック図である。
【図３】図３は、第２画像処理装置を示すブロック図である。
【図４】図４は、テンプレートを示す図である。
【図５】図５は、オンライン動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、オフライン動作を示すフローチャートである。
【図７】図７は、原子炉圧力容器を示す断面図である。
【図８】図８は、原子炉圧力容器の胴部分と上蓋部分とが密着している部位を示す断面図である。
【図９】図９は、胴側フランジシート面を示す平面図である。
【図１０】図１０は、原子炉圧力容器の検査の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１  ：原子炉定期検査装置
２  ：自走カメラ
３  ：第１画像処理装置
４  ：第２画像処理装置
１１：動画像収集部
１２：静止画作成部
１３：パラメータ入力部
１４：初期エッジ抽出部
２１：静止画収集部
２２：テンプレートサイズ収集部
２３：過去エッジ収集部
２４：候補エッジ算出部
２５：指示エッジ収集部
２６：パラメータ更新部
２７：全体エッジ算出部
２８：当たり面算出部
３１−１〜３１−５：テンプレート
３２：サイズ
３３−１〜３３−５：エッジパターン
【図１】
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【図２】
2005098816.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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