(57)【要約】【課題】  表示装置に表示される操作手順に従って点検作業が行われた否かを事後的に確認可能とする。【解決手段】  作業機械の操作手順に関する作業情報を表示する表示装置３０と、表示装置３０を操作する操作手段４０と、操作手段４０の操作に応じた表示画像を表示装置３０に表示させる表示制御手段２０と、操作手段４０の操作の履歴とこの操作に応じた表示画像の履歴をそれぞれ保存する保存手段２１とを備える。【選択図】図４
2005289600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械の操作手順に関する作業情報を表示する表示装置と、
前記表示装置を操作する操作手段と、
前記操作手段の操作に応じた表示画像を前記表示装置に表示させる表示制御手段と、
前記操作手段の操作の履歴とこの操作に応じた表示画像の履歴をそれぞれ保存する保存手段とを備えることを特徴とする操作履歴保存装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操作履歴保存装置において、
前記表示制御手段は、点検作業の操作手順に対応した表示画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする操作履歴保存装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の操作履歴保存装置において、
前記保存手段により保存される操作履歴は、前記操作手段の操作された時間情報を含むことを特徴とする操作履歴保存装置。
【請求項４】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の操作履歴保存装置において、
作業機械の稼働状態を検出する稼働検出手段をさらに備え、
前記保存手段は、前記稼働検出手段により検出された稼働履歴をさらに保存することを特徴とする操作履歴保存装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の操作履歴保存装置において、
前記保存手段に保存された情報をオペレータが認識可能な形態で出力する出力手段を備えることを特徴とする操作履歴保存装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の点検作業時等におけるオペレータの操作履歴を保存する操作履歴保存に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、クローラクレーン等の作業機械の段取り作業時にオペレータが行うことが必要な点検作業内容を表示画面に表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。これによればオペレータの入力装置の操作に応じて表示画面に点検作業の操作手順を表示し、この表示に従ってオペレータは点検作業を行う。
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１９８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、オペレータは正規の操作手順に従った点検作業を行わずに段取り作業を行うことがあり、操作手順に従って点検作業が行われたか否かを事後的に確認する術がなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による操作履歴保存装置は、作業機械の操作手順に関する作業情報を表示する表示装置と、表示装置を操作する操作手段と、操作手段の操作に応じた表示画像を表示装置に表示させる表示制御手段と、操作手段の操作の履歴とこの操作に応じた表示画像の履歴をそれぞれ保存する保存手段とを備えることを特徴とする。
点検作業の操作手順に対応した表示画像を表示装置に表示させることが好ましい。
操作履歴として操作手段の操作された時間情報を保存することが好ましい。
作業機械の稼働状態を稼働検出手段により検出し、この検出された稼働履歴をさらに保存することが好ましい。
保存手段に保存された情報をオペレータが認識可能な形態で出力することもできる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、作業機械の操作手順に関する作業情報を表示する表示装置を設け、この表示装置を操作する操作手段の操作履歴と操作手段の操作に応じた表示画像の履歴をそれぞれ保存するようにしたので、操作手順に従ってオペレータが作業を行ったか否かを事後的に確認することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態による操作履歴保存装置について説明する。
図１は、本発明の一実施の形態による操作履歴保存装置を搭載したタワークレーンの構成を示す側面図である。図１に示すように、タワークレーンは、クレーン本体１と、クレーン本体１に起伏動可能に軸支されるタワーブーム２と、タワーブーム２の先端部に回動可能に軸支されるジブ３とを備えている。なお、図１は、タワークレーンを起立もしくは倒伏する途中の、いわゆる段取り状態を示している。タワークレーンの段取り状態においては、ジブ３はタワーブーム２の前面側に連結装置１３によって固定されており、タワーブーム２とジブ３は一体となって起伏動作を行う。クレーン本体１には、ブーム起伏用ウインチ４およびジブ起伏用ウインチ１０が設けられている。また、クレーン本体１には、吊り荷の巻き上げ／巻下げを行うためのフック巻上用ウインチ１５も設けられている。
【０００８】
第１のペンダントロープ６は、一端をタワーブーム２の先端部に連結され、他端をブーム起伏用ウインチ４に巻回されたブーム起伏ロープ５に連結されている。ブーム起伏用ウインチ４によってブーム起伏ロープ５の巻き取りまたは繰り出しを行うことによって、第１のペンダントロープ６を介してタワーブーム２が起伏される。
【０００９】
タワーブーム２の先端部には、スイングレバー７が回動可能に軸支されている。スイングレバー７は三角形状をなし、一つの頂角部は第２のペンダントロープ８によってジブ３の先端部と連結されている。スイングレバー７の他の頂角部は、第３のペンダントロープ９およびブライドル装置１２を介して、ジブ起伏用ウインチ１０に巻回されたジブ起伏ロープ１１に連結されている。ジブ起伏用ウインチ１０によってジブ起伏ロープ１１の巻き取りまたは繰り出しを行うことによって、第３のペンダントロープ９を介してスイングレバー７が時計回り方向、あるいは反時計回り方向に回動し、これによってジブ３が起伏される。
【００１０】
クレーン本体１には、上述したタワーブーム起伏用ウインチ４やジブ起伏用ウインチ１０を駆動するためにオペレータが操作する操作レバー等が備えられた運転室１ａが設けられている。また、運転室１ａには、オペレータから視認しやすい位置に操作手順等の各種情報を表示するディスプレイユニット３０（図３参照）が配置されている。
【００１１】
図２（ａ）（ｂ）は、連結装置１３の拡大図である。連結装置１３は、タワーブーム２に固設されたブラケット１３ａにピン１３ｂを介して回動可能に支持されるジブ固定爪１３ｃと、ジブ固定爪１３ｃに係合するようにジブ３に固設されるホルダ１３ｄとを有する。ジブ固定爪１３ｃとブラケット１３ａとはバネ１３ｅで連結され、図２（ａ）に示すようにバネ１３ｅの付勢力によりジブ固定爪１３ｃとホルダ１３ｄは係合する。ジブ固定爪１３ｃには連結解除用のひも１３ｆが連結され、図２（ｂ）に示すようにひも１３ｆが引っ張られると、バネ１３ｅの付勢力に抗してジブ固定爪１３ｃとホルダ１３ｄとの係合が解除される。ジブ固定爪１３ｃにはリミットスイッチ１３ｇが装着されており、ジブ固定爪１３ｃがホルダ１３ｄに係合されると、リミットスイッチ１３ｇはホルダ１３ｄに当接してオンとなる。
【００１２】
図３は、本発明の一実施の形態による操作履歴保存装置の概略構成を示す図である。図３に示すように、操作履歴保存装置の動作を制御するコントローラ２０には、タワーブーム２の基端部付近に設けられタワーブーム２の地面に対する対地角度を検出するブーム角度センサ５１と、ジブ３の回動中心付近に設けられタワーブーム２に対するジブ３の相対角度を検出するジブ角度センサ５２と、ブーム起伏ロープ５の張力を検出する張力検出器５３と、ジブ起伏ロープ１１の張力を検出する張力検出器５４と、タワーブーム２の先端に設けられ風速と風向を計測する風速計５５と、クレーン本体１のエンジン（不図示）の回転数を計測するタコメータ５６と、警告音や音声を出力するスピーカ５７と、運転室１ａからは目視できないクレーン本体１の後方やウインチドラムの状態を監視するためのカメラ５８等が、電気的に接続されている。コントローラは、角度センサ５１，５２からの入力信号に基づいて、地面に対するブーム３の対地角度を算出する。なお、角度センサ５１，５２は、それぞれロータリエンコーダ等から構成され、張力検出器５３，５４は、それぞれロードセル等から構成される。
【００１３】
さらに、コントローラ２０には、ブーム３の先端部付近に設けられフック過巻を検出するリミットスイッチ７０，タワーブーム２の基端部付近に設けられタワーブーム２の９０°過巻および極限過巻をそれぞれ検出するリミットスイッチ７１，７２、ジブ３の回動中心付近に設けられジブ３の極限過巻を検出するリミットスイッチ７３および連結装置１３のリミットスイッチ１３ｇが電気的に接続されている。さらに、コントローラ２０には、不図示の油圧源からブーム起伏用ウインチ４、ジブ起伏用ウインチ１０およびフック巻き上げ用ウインチ１５へ供給される圧油の流れをそれぞれ制御する電磁比例弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃが電気的に接続されている。
【００１４】
過巻検出用のリミットスイッチ７０〜７３は、タワーブーム２等の過巻が検出されるとオン信号を出力し、連結装置１３のリミットスイッチ１３ｇは、タワーブーム２とジブ３とがクランプされているとオン信号をコントローラ２０に出力する。電磁比例弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃは、オペレータが各操作レバー（不図示）を操作することによって切り換えられるとともに、後述する過巻安全装置が作動した際にそれぞれのウインチの駆動を停止するようにコントローラ２０によって切り換えられる。また、コントローラ２０には、ディスプレイユニット３０および入力装置４０が電気的に接続されている。
【００１５】
入力装置４０は、ディスプレイユニット３０の近傍に配置され、例えば、表示画面の切換や選択のために上下左右方向を指示する矢印キー４１〜４４および表示内容の確認や選択のためのキー（○、×、△、□）４５〜４８を有している。オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示される画面に応じてキー４１〜４８を操作する。
【００１６】
コントローラ２０は、画像処理機能を有し、角度センサ５１，５２，張力検出器５３，５４，風速計５５、タコメータ５６、カメラ５８、入力装置４０およびリミットスイッチ７０〜７３，１３ｇから入力される信号に基づいて、ディスプレイユニット３０に表示する画像を生成する。ディスプレイユニット３０は、例えば液晶表示装置等からなり、コントローラ２０で生成された画像等を表示することのできる、いわゆるマルチディスプレイである。コントローラ２０は、入力装置４０から入力されるキーボード操作に応じて、ディスプレイユニット３０の表示内容を適宜切り換える。
【００１７】
また、コントローラ２０は、クレーンの過負荷防止装置（モーメントリミッタ）としても機能する。モーメントリミッタは、角度センサ５１，５２および張力検出器５３，５４検出結果に基づいて、作業半径およびクレーンの限界荷重に対する吊り荷の実荷重の比である負荷率を演算し、演算した結果に基づいて電磁比例弁１４ａ、１４ｂ、１４ｃを制御し、ブーム起伏用ウインチ４、ジブ起伏用ウインチ１０およびフック巻き上げ用ウインチ１５の駆動を制御する。
【００１８】
図４に、コントローラ２０とその周辺の構成図を示す。図４に示すように、コントローラ２０は、画像の合成や負荷率の演算等を行うシングルチップマイコン２０Ａと、オペレータによるキー入力履歴や稼動履歴等を記憶する書き換え可能な不揮発性メモリ（例えばＦＬＡＳＨ ＥＥＰＲＯＭ）２１と、外部情報端末（例えばＰＣやＰＤＡ等）８２との通信のための通信インターフェース８１と、後述するＣＰＵ２７からの指令に従ってディスプレイユニット３０に表示する画面の制御を行う表示制御部２２と、表示制御部２２とディスプレイユニット３０とを接続する画像出力インターフェイス２３と、電流指令値を適宜増幅して電磁比例弁１４ａ，１４ｂ，１４ｃへ出力する増幅器２４と、ＣＰＵ２７で生成される音声デジタル信号を音声アナログ信号に変換する音声制御部６１と、音声アナログ信号をスピーカ５７に出力する音声出力インターフェイス６２等から構成される。
【００１９】
シングルチップマイコン２０Ａは、角度センサ５１，５２と、張力検出器５３，５４と、風速計５５と、タコメータ５６とからの信号を入力してデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２５と、入力装置４０とリミットスイッチ７０〜７３，１３ｇからのデジタル信号を入力する入力インターフェイス２６と、カメラ５８からのデジタル信号を入力する画像入力インターフェイス６３と、所定のプログラムに従ってコントローラ２０全体の制御および演算を行うＣＰＵ２７と、予め設定されたプログラムを記憶するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）２８と、ＣＰＵ２７の制御、演算中に一時的に数値等を記憶するランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２９とを有している。
【００２０】
ディスプレイユニット３０には、操作手順に応じてテキスト、イラスト、動画およびカメラ５８の撮像画像を表示する。なお、「テキスト」とは、操作手順等を説明するために表示する文字（文章、メッセージ）のことである。表示内容のプログラムはコントローラ２０のＲＯＭ２８に予め記憶されている。コントローラ２０のＣＰＵ２７は、作業開始前に設定されるタワー長さおよびジブ長さ、さらに角度センサ５１，５２から入力されるタワー角度およびジブ角度の信号に基づいて、タワークレーンのリアルタイムの姿勢を検出する。そして、リアルタイムのタワークレーンの姿勢をイラストと数値で表示する。リアルタイムのタワークレーンの姿勢はＲＡＭ２９に一時的に記憶される。角度センサ５１，５２で検出されるタワー角度、ジブ角度が、ＲＡＭ２９に記憶された値と比べて変化があった場合には、その変化に応じて表示画面のイラストを動かし、ＲＡＭ２９には最新の値が記憶される。さらに、ＣＰＵ２７は、カメラ５８から入力される画像信号を必要に応じて加工し、他の情報とともにディスプレイユニット３０に表示する。
【００２１】
本実施の形態に係る操作履歴保存装置は、ディスプレイユニット３０に作業操作手順を表示してオペレータの操作を支援する、いわゆる操作支援装置としても機能する。以下、この操作支援装置としての動作を説明する。
【００２２】
本発明の実施の形態に係る操作支援装置は、タワークレーンの段取り作業の操作手順をイラスト、文字および音声を用いて示し、オペレータの操作を支援するものである。さらに、段取り作業の操作手順とともに、タワーブーム２とジブ３の傾斜角度やロープの張力等のクレーンの状態量、クレーンの姿勢および環境情報等をディスプレイユニット３０に表示する。同時に、バックグラウンドで、オペレータに意識させることなく、オペレータによるキー入力履歴や稼動履歴等を不揮発性メモリ２１に記録する。
【００２３】
図５〜図２５に、本発明の一実施の形態による操作支援装置のディスプレイユニット３０に表示する段取り作業の操作手順およびタワークレーンの状態量等の画像の一例を示す。図５〜図２５に示すように、ディスプレイユニット３０の表示画面は、画面左側の大きなメイン画面と画面右側の小さなサブ画面に分けられる。メイン画面には、文字やイラストによって操作手順、作業内容およびタワークレーンの姿勢等が表示され、サブ画面には、ロープ張力等の現在のタワークレーンの状態量および環境に関する情報が表示される。また、状態量を表示しない場合には、サブ画面を省略し、表示画面全体に作業内容等を表示する。
【００２４】
また、表示画面の上部には現在表示されている段取りガイダンスおよび段取り作業の種類と、時刻とが表示され、下部には表示画面を切り替えるためのキーが表示される。画面下部に表示される上下左右の矢印、丸○、ペケ×、三角△および四角□のキーは、それぞれ入力装置４０の矢印キー４１〜４４およびキー４５〜４８に対応する。オペレータは入力装置４０のキー４１〜４８を操作することによって、それぞれのキーに対応する「選択」、「決定」等の指示を与えることができる。なお、本実施の形態においては、表示される画面によってキーに対応する指示の内容が異なる場合があるので、オペレータはディスプレイユニット３０に表示される画面を確認しながら適切な指示を与えるためのキー４１〜４８を操作する。
【００２５】
図５は、段取りガイダンスのメニュー画面を示す。図６〜図１６は、タワーブーム２を起立させる前に、タワーブーム２が地面に沿うように駐機された状態で行う起立前点検のガイダンスを示す。図１７〜図２０は、起立前点検を終了した後に行うタワーブーム２の起立作業のガイダンスを示す。図２１〜図２３は、タワーブーム２の起立後に行うジブ３の起立作業のガイダンスを示す。図２４は、タワーブーム２およびジブ３の起立が終了して作業姿勢となったときに行う作業前点検のガイダンスを示す。図２５は、タワークレーンの作業中にディスプレイユニット３０に表示させるモーメントリミッタ画面を示す。
【００２６】
これら図５〜図２５にはそれぞれ図２６に示すように画面番号が割り振られ、オペレータによるキー入力の度に表示中の画面番号の履歴が不揮発性メモリ２１に記憶される。なお、図２６において、図１０と図１１は、画面自体は同じで表示内容が一部変更されたものとして同じ番号になっている。図１８と図１９と図２０、図２２と図２３についてもそれぞれ同様である。
【００２７】
タワークレーン起立段取り作業を行う場合は、まずディスプレイユニット３０に図５の段取りガイダンスのメニュー画面が表示される。図５の段取りガイダンスメニュー画面において、メイン画面にタワークレーンを作業状態まで起立させるための起立ガイダンスの作業メニューが表示され、サブ画面にクレーンの状態量等の情報が表示される。起立ガイダンスの作業メニューは、「起立前点検」、「タワー起立作業」、「ジブ起立作業」および「終了」の４つである。
【００２８】
通常、タワークレーンを起立させる段取り作業は、タワーブーム２が倒伏した状態でクレーン本体１の点検や安全装置の作動確認等を行う起立前点検、ジブ３と一体となった状態でタワーブーム２を起立させるタワー起立作業、タワーブーム２との連結を解除してジブ３を起立させるジブ起立作業の順に行われる。
【００２９】
図２７は、ディスプレイユニット３０に表示させるタワークレーンの起立作業ガイダンス画面の流れを示すフローチャートである。いずれのガイダンス画面を表示させるかは、オペレータのキー入力（入力装置４０）に基づいてコントローラ２０で判断される。ステップＳ１０１で、作業メニュー画面（図５）において「起立前点検」が選択されると、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２で、起立前点検の操作手順をしめす画面（図６〜図１６）がディスプレイユニット３０に表示される。オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示される操作手順にしたがって起立前点検を行う。
【００３０】
ステップＳ１０２の起立前点検を全て終了すると、ステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３で、タワー起立作業の操作手順を示す画面（図１７〜図２０）がディスプレイユニット３０に表示される。オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示される操作手順に従ってタワー起立作業を行う。ステップＳ１０３のタワー起立作業を終了すると、ステップＳ１０４へ進む。ステップＳ１０４で、ジブ起立作業の操作手順を示す画面（図２１〜図２３）がディスプレイユニット３０に表示される。オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示される操作手順に従ってジブ起立作業を行う。
【００３１】
ステップＳ１０４のジブ起立作業を終了し、タワークレーンの姿勢が作業範囲内となったら、クレーン作業を開始するための次の操作手順へと進む。これについては、後述する。
【００３２】
このように、ステップＳ１０１において図５の起立ガイダンスの作業メニュー画面で「起立前点検」を選択すると、ディスプレイユニット３０には「起立前点検」、「タワー起立作業」、「ジブ起立作業」の順にその操作手順が表示される。これにより、オペレータは倒回状態にあるタワークレーンを作業姿勢とする起立作業をディスプレイユニット３０に表示される操作手順に従って容易かつ確実に行うことができる。
【００３３】
一方、タワーブーム２はジブ３と一体となって倒伏しているが、起立前点検を行わずにタワーブーム２を起立させる場合は、図２７のステップＳ１０１において作業メニュー画面（図５）の「タワー起立作業」を選択する。ステップＳ１０１で「タワー起立作業」が選択されると、ステップＳ１０３へ進む。つまり、起立前点検の操作手順をスキップして、ディスプレイユニット３０にはタワー起立作業の操作手順を示す表示画面（図１７〜図２０）が表示される。ステップＳ１０３のタワー起立作業を終了すると、ステップＳ１０４に進み、ディスプレイユニット３０にはジブ起立作業の操作手順を示す表示画面（図２１〜図２３）が表示される。
【００３４】
また、すでにタワーブーム２が起立した状態で、ジブ３を起立させたい場合は、図２７のステップＳ１０１において作業メニュー画面（図５）の「ジブ起立作業」を選択する。ステップＳ１０１で「ジブ起立作業」が選択されると、ステップＳ１０４へ進む。つまり、起立前点検およびタワー起立作業の操作手順をスキップして、ディスプレイユニット３０にはジブ起立作業の操作手順を示す表示画面（図２１〜図２３）が表示される。
【００３５】
つまり、ディスプレイユニット３０に表示される起立ガイダンスの作業メニュー画面（図５）から、「起立前点検」、「タワー起立作業」、「ジブ起立作業」のうちいずれかの作業メニューを選択することによって、その作業とそれにつづく作業に対応する操作手順をディスプレイユニット３０に表示させることができる。オペレータは、図５の作業メニュー画面がディスプレイユニット３０に表示されているときに、入力装置４０の上下矢印キー４１，４３を操作して作業メニューを選択する。作業メニューを選択したら決定キー（丸キー）４５を押して次の画面（手順）へと進む。
【００３６】
以下、図５の作業メニュー画面において「起立前点検」が選択されたものとしてディスプレイユニット３０に表示される起立ガイダンスを順に説明する。起立前点検の選択によってディスプレイユニット３０は図６に示す表示画面へと切り換わる。
【００３７】
図６において、メイン画面には起立前点検で行う点検項目の一覧が示され、サブ画面には図５と同様の状態量等が示されている。タワークレーンの起立前点検としては、「本体点検」、「ブレーキ作動確認」、「ロック確認」および「安全装置確認」を行う。なお、この起立前点検の点検項目は、オペレータによって選択可能である。図６の起立前点検一覧の表示画面がディスプレイユニット３０に表示されているときに、オペレータは上下矢印キー４１，４３を操作して所望の点検項目を選択する。点検項目を選択したら決定キー（○キー）４５を操作して次の画面（手順）へと進む。ここでは、起立前点検一覧の表示画面（図６）において「本体点検」が選択され、本体点検のガイダンスを表示した後に「ブレーキ作動確認」、「ロック確認」、「安全装置確認」の表示を順に行うものとして説明する。
【００３８】
図６で起立前点検の一覧から決定キー（○キー）により本体点検が選択されると、図７に示す表示画面へと切り換わる。図７において、メイン画面には本体点検のガイダンスが示され、サブ画面には図６と同様の状態量等が示されている。本体点検のガイダンスは、例えば、以下の様なメッセージで表示される。
・本体の向きとサイドフレームの向きが一致していることを確認。
・クレーン用ブームストップがついていないことを確認。
・クラッチホースがタワー側に切り替えてあることを確認。
【００３９】
オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示される本体点検のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、一つ一つの項目を目視で点検する。全ての本体点検を終了したら、オペレータは次の操作手順へと進むために、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図８に示す表示画面へと切り換わる。なお、ここで戻キー（×キー）４６を操作すると、一つ前の表示画面（ここでは図６）へと戻ることができる。
【００４０】
図８において、メイン画面にはブレーキ作動確認のガイダンスが示され、サブ画面にはタワークレーンの状態量等が示されている。ブレーキ作動確認のガイダンスは、例えば、以下のようなメッセージで表示される。
・ジブ起伏ウインチの自動ブレーキの作動確認。
・タワー起伏ブレーキのブレーキ作動確認。
・旋回ブレーキ「オン」。
【００４１】
オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示されるブレーキ作動確認のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、操作レバー等を操作してブレーキが正常に作動するかどうかを点検し、旋回ブレーキがオンとなっているかを確認する。全てのブレーキ作動確認を終了したら、オペレータは次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図９に示す表示画面へと切り換わる。
【００４２】
図９において、メイン画面にはロック確認のガイダンスが示され、サブ画面には図８と同様の状態量等が示されている。ロック確認のガイダンスは、例えば、以下のようなメッセージで表示される。
・ドラムロック爪の作動確認。
・旋回ロック「かかり」。
・タワー起伏ドラムロック「かかり」。
【００４３】
オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示されるロック確認のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、ドラムロックおよび旋回ロックがかかっているかどうかを確認する。ドラムロックおよび旋回ロックを作動させるスイッチは運転室に設置されており、スイッチの操作状態を見ることによってロックがかかっているかどうかを判断してもよいし、ロックがかかっている場合にはディスプレイユニット３０のサブ画面等にロックかかりのランプを点灯させるようにしてもよい。全てのロック確認を終了したら、オペレータは次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１０に示す表示画面へと切り換わる。
【００４４】
図１０において、メイン画面とサブ画面の区別がなくなり、表示画面全体に安全装置の作動を確認するための表が示されている。ここで点検するタワークレーンの安全装置は、「フック過巻」、「タワー９０度過巻」、「タワー極限過巻」、「ジブ極限過巻」および「過負荷防止装置」である。オペレータは入力装置４０の上下矢印キー４１，４３を操作して、点検を行う安全装置を選択する。図１０に示すように「フック過巻」を選択して、詳細キー（○キー）４５を操作すると、画面は図１２に示す表示画面へと切り換わる。
【００４５】
図１２に示す安全装置確認の詳細画面には、画面全体にフック過巻の作動を確認するための安全確認項目が表示される。なお、フック過巻安全装置は、ジブ３の先端から吊り下げられた不図示の錘がフックによって持ち上げられることによってリミットスイッチ７０がオンとなる。フック過巻安全装置のスイッチオンによって、フックを巻き上げる方向の駆動、つまりフック巻き上げ用ウインチ１５の巻き上げ駆動、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き下げ駆動およびジブ起伏用ウインチ１０の巻下げ駆動が自動停止されるとともに、フック過巻を知らせる警報のベルが発令される。
【００４６】
オペレータは、ディスプレイユニット３０の画面に表示されるフック過巻安全装置の安全確認項目が正常に作動するかどうかを確認する。つまり、錘が持ち上げられた状態で操作レバー（不図示）を操作し、フック巻き上げ用ウインチ１５の巻き上げ、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻下げおよびジブ起伏用ウインチ１０の巻下げがそれぞれ停止することを確認する。また、これらが正常に作動したときに警報のベルが鳴ることを確認する。なお、タワーブーム２の倒伏状態では、ジブ３はタワーブーム２と一体となって地上に倒伏しているので、地上にいる補助作業員等が錘を手で持ち上げることができる。
【００４７】
オペレータは、図１２に示されたフック過巻の全ての安全確認項目が正常に作動することを確認して、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１３に示す表示画面へと切り換わる。
【００４８】
以降のタワー９０度過巻（図１３）、タワー極限過巻（図１４）、ジブ極限過巻（図１５）についての点検操作手順ガイダンスは、図１２に示したフック過巻の手順と同様であるので、ここでの詳細な説明を省略する。
【００４９】
オペレータは、図１５に示されたジブ極限過巻の全ての安全確認項目が正常に作動することを確認して、次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１６に示す表示画面へと切り換わる。
【００５０】
図１６の表示画面には、メイン画面に過負荷防止装置の作動を確認するためのメッセージが表示され、サブ画面に負荷率と警報信号および自動停止信号が出力されているかを示すサインとが表示される。
【００５１】
図１６のメイン画面には、例えば以下のようなメッセージが表示される。
・過負荷防止装置の確認をして下さい。○キーを押すと３秒後に警報が始まり６秒後に自動停止信号を出力しますので、レバーを入れ巻き上げおよび起伏の下げが停止することを確認して下さい。
【００５２】
オペレータは、ディスプレイユニット３０の表示画面に表示されるメッセージに従って、入力装置４０の○キー４５を操作し、警報が出力されることを確認するとともに、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻下げ、ジブ起伏用ウインチ１０の巻下げおよびフック起伏用ウインチ１５の巻き上げ駆動が停止することを確認する。なお、警報信号と自動停止信号が出力されたかどうかは、サブ画面に表示される。
【００５３】
過負荷防止装置の作動が確認されると、起立前点検の全点検項目を終了する。この後、タワーブーム２を起立させる場合は、過負荷防止装置の作動確認後にディスプレイユニット３０の表示画面の下部に表示される次キーを選択して、図１７のタワー起立作業の操作手順を示す表示画面へと進む。
【００５４】
なお、以上説明した起立前点検の安全装置確認のガイダンスは、図１０に示した安全装置確認の一覧表から、図１２〜図１６に示す安全装置毎の詳細なガイダンスへと進んだが、図１２〜図１６の詳細なガイダンスをスキップしてもよい。この場合、オペレータは図１０に示す一覧表を見ながら各安全装置の作動確認を行い、全ての安全装置の確認を終了したら、上下矢印キー４１，４３を操作して「次へ」を選択する。「次へ」を選択すると、図１１に示すように、表示画面の下部に次キー（○キー）が表示されるので、オペレータは入力装置４０の次キー４５を操作して、図１７に示すタワー起立作業ガイダンス画面へと進む。
【００５５】
図１７において、メイン画面にはタワー起立作業前のガイダンスが示され、サブ画面にはロープ張力の変化量、連結装置の作動の有無、エンジン回転数および風速・風向といった状態量等が示されている。タワー起立作業前のガイダンスは、例えば、以下の様なメッセージで表示される。
・タワー起伏レバーを巻き上げ操作し、スイングレバーを地切って下さい。
・一旦停止させ、本体の安定状態およびブレーキの効きを確認して下さい。
・タワー起伏ドラムロックを外して下さい。
【００５６】
オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示されるタワー起立作業前のガイダンスを見て操作手順を確認したら、タワー起立作業を開始するために次キー（○キー）４５を操作する。次キー４５が操作されると、図１８に示す表示画面へと切り換わる。なお、ここで戻キー（×キー）４６を操作すると、一つ前の表示画面（ここでは図１６）へと戻ることができる。
【００５７】
図１８において、メイン画面にはタワー起立作業のガイダンスが示され、サブ画面には図１７と同様の状態量等が示されている。タワー起立作業のガイダンスは、「タワー起立して下さい。」というメッセージと、図に示すようなタワークレーンのイラストで表示される。オペレータは、タワー起伏レバーを操作してタワー起立作業を開始し、図１７の起立作業前ガイダンスに従ってタワーブーム２を地切る。表示画面に示されたメイン画面に表示されるイラストは、ブーム角度センサ５１で検出されるタワーブーム２のタワー角度等に基づいて、上述したコントローラ２０で合成される。なお、メイン画面には、ブーム角度センサ５１で検出されるリアルタイムのタワー角も表示される。
【００５８】
図１８の表示画面は、スイングレバー７を地切って、ジブ３と一体となったタワーブーム２のタワー角度が９度となった状態を示している。この状態からさらにタワー起伏レバーを巻き上げ操作すると、ジブ３と一体となったタワーブーム２は徐々に起立する。タワーブーム２の起立動作に伴って、図１９に示すように、ディスプレイユニット３０に表示されるイラストのタワーブームも動く。なお、図１９の表示画面は、タワー角度が７０度の状態を示している。
【００５９】
タワーブーム２のタワー角度が９０度となると、ディスプレイユニット３０の画面は図２０に示す表示画面へと切り換わる。この状態では、リミットスイッチ７１が押されてタワー９０度過巻安全装置が作動し、タワーブーム起伏用ウインチ４の巻き上げ駆動が停止されてタワーブーム２の起立が停止される。
【００６０】
図２０の表示画面において、メイン画面にはタワー角度が９０度となったタワークレーンのイラストとともに、「９０°過巻により自動停止しました。」というメッセージが表示される。図２０の表示画面がディスプレイユニット３０の画面に表示されることにより、タワー起立作業のガイダンスを終了する。この後、ジブ３を起立させる場合は、図２０の表示画面の下部に表示される次キー（○キー）を選択して、図２１のジブ起立作業の操作手順を示す表示画面へと進む。
【００６１】
図２１において、メイン画面にはジブ起立作業のガイダンスが示され、サブ画面には状態量等が示されている。ジブ起立作業のガイダンスは、例えば、以下の様なメッセージで表示される。
・連結装置のひもを引いてジブ固定爪を外して下さい。
・ジブ固定爪が外れていることを目視で確認して下さい。
【００６２】
オペレータは、ディスプレイユニット３０に表示されるジブ起立作業のガイダンスを見て操作手順を確認しながら、ジブ３の起立作業を開始するためにタワーブーム２とジブ３との連結を解除する。連結解除の作業は、例えば地上にいる補助作業員が行う。ガイダンスに従って連結装置１３の解除を行ったら、オペレータは次の操作手順へと進むために、次キー（○キー）４５を操作する。ここで、戻キー（×キー）を選択すると、一つ前の表示画面（ここでは図２０）に戻ることができる。次キー４５が操作されると、図２２に示す表示画面へと切り換わる。
【００６３】
図２２において、メイン画面には、タワークレーンのイラストとともに、「ジブを作業位置まで起伏して下さい。」というメッセージが表示される。サブ画面には、連結装置がはずれたことが表示されている。なお、図２２のメイン画面に表示されるイラストは、ジブ巻き上げ操作レバーが巻き上げ操作され、ジブ３のジブ角度が１１°となったことを示している。
【００６４】
図２２に示す状態からさらに操作レバーを巻き上げ操作してジブ３を起立させる。ジブ３のジブ角度が１５°に達すると、ディスプレイユニット３０の画面は図２３の表示画面へと切り換わる。図２３の表示画面には、起立ガイダンスが終了したことを知らせる、以下の様なメッセージが表示される。
・以上で起立ガイダンスは終了です。
・各過巻の点検を行って下さい。
【００６５】
図２３がディスプレイユニット３０に表示されることにより、タワークレーンの起立ガイダンスが終了する。この後、クレーン作業に移行する場合は、図２３の表示画面の下部に表示される次キー（○キー）を選択して、図２４の作業前点検のガイダンスを示す表示画面へと進む。
【００６６】
以上、図５〜図２３を用いて説明したように、オペレータはディスプレイユニット３０に表示される起立ガイダンスに従って、容易且つ確実に起立前点検および起立作業を行うことができる。なお、ディスプレイユニット３０の表示画面は、起立段取り作業の操作手順を表示するだけでなく、クレーン作業時のモーメントリミッタ画面（図２５）としても機能する。
【００６７】
タワークレーンの段取り作業が終了して作業を開始する前には、作業姿勢において作業前点検を行う必要がある。そこで、起立ガイダンス終了後に入力装置４０の次キー４５が操作された場合は、ディスプレイユニット３０に作業前点検のガイダンスを表示する。
【００６８】
図２４において、表示画面全体に、作業前点検として安全装置の作動確認を行うための一覧表が表示される。作業前点検は、図１０〜図１６の表示画面を参照して行った起立前点検と同様に、フック過巻、タワー９０度過巻、タワー極限過巻、ジブ極限過巻および過負荷防止装置の作動確認を行う。ディスプレイユニット３０の画面に図２４の表示画面が表示された状態で、入力装置４０の上下矢印キー４１，４３を操作して表中の安全装置を選択し、詳細キー（○キー）４５を操作すると、図１２〜図１６に示したような各安全装置点検のための詳細画面に切り換わる。
【００６９】
なお、作業前点検は、起立前点検と同様にディスプレイユニット３０の表示画面に各安全装置の詳細な安全確認項目を表示させ、それを確認しながら点検を行ってもよいし、図２４の表示画面の一覧表をみて各安全装置の安全確認項目を確認しながら点検を行ってもよい。ここでは、オペレータは図２４の作業前点検の一覧表を見ながら各安全装置の作動確認を行ったとして、詳細画像の説明を省略する。
【００７０】
本発明による操作履歴保存装置では、オペレータに意識させることなく、オペレータによるキー入力履歴を不揮発性メモリ２１に記録する。記録される内容は、入力があった日時（年月日時分秒）、そのとき表示中の画面番号、入力されたキーの情報からなり、オペレータのキー入力のたびに、日時、表示中の画面番号、入力されたキーがそれぞれキー入力履歴にテーブル形式で順次追加される。
【００７１】
このキー入力履歴は、例えば機械のメンテナンス時等にオペレータの操作により通信インターフェース８１を介して外部情報端末８２にダウンロードされ、情報端末８２のモニタに表示される。なお、オペレータの操作によりダウンロードするのではなく、所定時間毎にダウンロードしてもよい。モニタに表示されたキー入力履歴の一例を図２８〜図３３に示す。本実施の形態では、これらキー入力履歴に基づき、オペレータが行った作業内容を推測する。なお、コントローラ２０に対して着脱自在にメモリカード、フロッピー（登録商標）ディスク等の記憶媒体を設け、これら記憶媒体にキー入力履歴を記憶し、記憶媒体を介してオペレータの作業内容を推測することもできる。
【００７２】
以下、キー入力履歴から推測される作業内容について、一例を挙げて具体的に説明する。
（１）起立メニューから起立前点検を行ったかどうか
タワークレーン起立段取り作業を行う場合は、図５の段取りガイダンスのメニュー画面（画面１）が表示される。ここで、通常はまず「起立前点検」を行う。この場合は図２８の記録番号Ｎのように、入力があった日時（年月日時分秒）、表示中の画面番号、入力されたキーの情報が記録される。ここで、オペレータが起立前点検を省略してタワー起立作業に入る場合は、矢印キー（↓キー）で選択位置を「タワー起立作業」に移動させ、決定キー（○キー）で選択する。したがって、この場合は図２９の記録番号Ｎに矢印キー（↓キー）が、記録番号Ｎ＋１に決定キー（○キー）が記憶される。これによりオペレータが起立メニューから起立前点検を省略せずに行ったかどうかを判別することができる。
【００７３】
（２）点検項目を全て正しく行ったかどうか
起立メニューから起立前点検を選択すると、図６の点検項目一覧画面（画面２）が表示される。ここで、「本体点検」から順番に点検作業を行う場合には、オペレータは「本体点検」を選択し、ディスプレイ３０に図７の本体点検ガイダンス画面（画面３）が表示される。したがって、オペレータは本体点検のガイダンスを参照し、一つ一つの項目を目視で確認しながら点検する。そして、全ての本体点検を終了したら、オペレータは次の操作手順（ブレーキ作動確認）へと進むために、次キー（○キー）４５を操作する。
【００７４】
このときのキー入力履歴を図３０に示す。これによれば、記録番号Ｎ＋１において図６の画面を表示中に決定キー（○キー）により「本体点検」を選択し、記録番号Ｎ＋２において次キー（○キー）により、次の操作手順へ進もうとしたことがわかる。この場合、表示されたとおりの点検作業を行うと記録番号Ｎ＋１と記録番号Ｎ＋２の間に一定の時間差が生じるはずである。しかしながら、図３０では記録番号Ｎ＋１と記録番号Ｎ＋２の間の時間差が極端に短いため（図では１秒）、オペレータは表示されたとおりに点検を行わず、キー入力により表示画面だけを切り替えたものと推測される。
【００７５】
（３）ジブ起立後、作業前点検を行ったかどうか
起立前点検を行った後、タワー起立作業、ジブ起立作業を行うと、図２３の表示画面に切り換わり、起立ガイダンスが終了したことを知らせるメッセージが表示される。タワークレーンの段取り作業が終了して作業を開始する前には、作業姿勢において作業前点検を行う必要がある。図２３の表示画面で、起立ガイダンス終了後に入力装置の次キー（○キー）が操作された場合は、図２４の表示画面の一覧表が表示される。作業前点検は、起立前点検と同様に各安全装置の詳細な安全確認項目を表示させ、それを確認しながら点検を行ってもよいし、図２４の表示画面の一覧表をみて各安全装置の安全確認項目を確認しながら点検を行ってもよい。この場合も、上記（１）,（２）と同様、キー入力履歴により各安全装置についての詳細な安全確認項目を表示させたかどうか、あるいは各安全装置の詳細画面において一定の時間が経過したかどうかを判定することで、オペレータがどのように作業前点検を行ったかを推測できる。すなわち、キー入力を表示中の画面番号と合わせて時系列的に記録することで、オペレータが正しく点検操作手順ガイダンスに従って点検を実施したか否か、一部の点検項目をスキップしたか否かを判別できる。
【００７６】
本発明の第１の実施の形態によれば、以下のような作用効果を奏する。
（１）オペレータのキー入力の履歴とそのとき表示された表示画面の番号を不揮発性メモリ２１に記憶するようにしたので、オペレータが画面表示のガイダンスに従って作業を行ったか否かを事後的に確認することができる。
（２）オペレータのキー入力に応じて段取り作業時の点検作業内容を表示するようにしたので、キー入力の履歴と画面番号を記憶することにより点検作業が正しく行われたか否かを判別することができる。
（３）キー入力履歴として、キー入力時の時刻が記憶されるので、所定の点検画面の表示時間を把握することができる。その結果、実際に点検画面の表示中に点検作業を行ったのか、それとも点検作業を行うことなく単に画面の切り換えだけを行ったのかを判別することができ、作業内容を精度よく推測することができる。
（４）段取り作業時の点検作業内容を表示するので、取扱説明書を参照しながら点検作業を行う必要がなく、点検作業を容易に行うことができる。
【００７７】
−第２の実施の形態−
第２の実施の形態に係る操作履歴保存装置は、キー入力履歴に加え、稼動履歴を記録する。ここで、稼動履歴として、ブーム角、ジブ角、エンジン回転数、タワー起伏ロープ張力、ジブ起伏ロープ張力、風速、および負荷率を一定周期で不揮発性メモリ２１に記録する。なお、ブーム角はブーム角度センサ５１より、ジブ角はジブ角度センサ５２より、エンジン回転数はタコメータ５６より、タワー起伏ロープ張力は張力検出器５３より、ジブ起伏ロープ張力は張力検出器５４より、風速は風速計５５より、負荷率は角度センサ５１，５２および張力検出器５３，５４検出結果に基づいて、作業半径およびクレーンの限界荷重に対する吊り荷の実荷重の比として、それぞれ得られる。
【００７８】
この稼動履歴もキー入力履歴と同様に、機械のメンテナンス時等に通信インターフェース８１を介して外部情報端末８２にダウンロードすることができる。ダウンロードされたキー入力履歴に基づき、オペレータが行った作業内容を推測する。この場合、稼動履歴とキー入力履歴とを照合することで、オペレータの操作内容と機械の状態をより詳細に把握することができる。以下、具体例を挙げて説明する。
【００７９】
起立前点検が終了すると、図１７に示すタワー起立作業前ガイダンス画面が表示される。ここで、次キー（○キー）により、図１８に示すタワー起立作業ガイダンス画面が表示される。次いで、オペレータがタワー起伏作業を行うと画面は図１９のように変化し、タワー角度が９０度になると、図２０に示す表示画面へと切り換わる。ここでオペレータが次キー（○キー）を押すと図２１のジブ起立作業の操作手順を示す表示画面へと進む。ここまでのキー入力履歴を図３１に示す。これによれば、記録番号Ｎにおいて図１７の画面を表示中に次キー（○キー）が押され、記録番号Ｎ＋１において図２０の画面を表示中に次キー（○キー）が押されたことがわかる。
【００８０】
この場合、キー入力履歴によって、タワー起立作業開始からタワー起立作業終了までの時間はわかるが、その間はキー入力操作がないため、キー入力履歴だけではオペレータが適切に起立作業を行ったかどうかはわからない。このとき、稼動履歴と照合することで作業が適切に行われたかどうかをより詳しく判別することができる。
【００８１】
稼動履歴は、例えば図７５に示すようにテーブル形式で１０秒ごとに記録される。タワー起立作業開始からタワー起立作業終了までの時間、すなわち図３１の記録番号Ｎ〜Ｎ＋１に対応するのは記録番号Ｔ〜Ｔ＋４の範囲である。これによりタワー起立作業中のブーム角やジブ角、ロープ張力などの稼動履歴を得ることができ、キー入力が頻繁に発生しない作業中にも、オペレータが適切に作業を行っていたかどうかを判別できる。
【００８２】
例えば、仮に起立作業中に何らかのトラブルがあった場合、キー入力履歴と稼動履歴を照合して調査することにより、タワー起立作業中のエンジン回転数が高過ぎた、あるいは低過ぎた、または、ロープ張力が高過ぎた、あるいは低過ぎた、または、強風状態にあったなどの作業状態を判別することができ、トラブルの原因究明に役立つ。
【００８３】
本発明の第２の実施の形態によれば、段取り作業時のオペレータのキー入力操作履歴とタワーブーム２やジブ３等のフロントアタッチメントを起伏動させるロープの張力等の状態量、タワー角やジブ角等の建設機械の姿勢、風速・風向等の稼動履歴とを記録するので、オペレータがガイダンスに表示された手順に従って作業を行ったかどうかに加えて、そのときの機械の挙動を事後的に把握することができ、何らからのトラブルが合った場合にトラブルの原因究明が容易になる。
【００８４】
なお、上記実施の形態では、表示装置としてのディスプレイ３０にタワークレーンの起立・倒伏の段取り作業の操作手順を表示する例を説明したが、通常のクレーン等の建設機械の段取り作業の操作手順を表示してもよく、段取り作業以外の作業情報を表示してもよい。したがって、表示手段としてコントローラ２０が生成する表示画像の例は上述したものに限らない。入力装置４０の操作によりディスプレイ３０の表示を切り換えるようにしたが、他の操作手段（例えばタッチパネル）により表示を切り換えることもできる。少なくとも操作履歴と表示画像の履歴を記憶するのであれば、不揮発性メモリ２１に記憶する情報は上述したものに限らない。また、不揮発性メモリ２１以外の保存手段を用いることもできる。
【００８５】
角度センサ５１，５２や張力検出器５３，５４によりタワークレーンの稼働状態を検出するようにしたが、稼働検出手段は種々のものを用いることができる。不揮発性メモリ２１に記憶した保存情報を通信インターフェース８１を経由して外部情報端末８２にダウンロードし、情報端末８２のモニタに表示するようにしたが、出力手段の構成はこれに限らず、例えばディスプレイ３０に保存情報を表示するようにしてもよい。本発明は、タワークレーンに適用したが、操作手順を表示する機能を有した他の作業機械にも適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の操作履歴保存装置に限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の一実施の形態による操作履歴保存装置が搭載されるタワークレーンの段取り作業中の側面図。
【図２】（ａ）、（ｂ）  図１に示すタワークレーンの連結装置の拡大図。
【図３】本発明の一実施の形態による操作履歴保存装置の構成を示す図。
【図４】図３に示すコントローラの内部とその周辺の構成図。
【図５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立ガイダンスメニュー画面）を示す図。
【図６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検メニュー画面）を示す図。
【図７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検１の画面）を示す図。
【図８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検２の画面）を示す図。
【図９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検３の画面）を示す図。
【図１０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検一覧画面）を示す図。
【図１１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検一覧画面）を示す図。
【図１２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検のフック過巻画面）を示す図。
【図１３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検のタワー９０度過巻画面）を示す図。
【図１４】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検のタワー極限過巻画面）を示す図。
【図１５】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検のジブ極限過巻画面）を示す図。
【図１６】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（起立前点検の過負荷防止装置画面）を示す図。
【図１７】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（タワー起立作業１の画面）を示す図。
【図１８】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（タワー起立作業２の画面）を示す図。
【図１９】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（タワー起立作業２の画面）を示す図。
【図２０】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（タワー起立作業２の画面）を示す図。
【図２１】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（ジブ起立作業１の画面）を示す図。
【図２２】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（ジブ起立作業２の画面）を示す図。
【図２３】ディスプレイユニットに表示する操作手順の一例（ジブ起立作業２の画面）を示す図。
【図２４】ディスプレイユニットに表示する作業前点検メニュー画面の一例を示す図。
【図２５】ディスプレイユニットに表示するモーメントリミッタ画面の一例を示す図。
【図２６】ディスプレイユニットに表示する表示画面と画面番号の対応を示す図。
【図２７】クレーンの起立作業の流れを示すフローチャート。
【図２８】キー入力履歴の記録内容の一例を示す図。
【図２９】キー入力履歴の記録内容の一例を示す図。
【図３０】キー入力履歴の記録内容の一例を示す図。
【図３１】キー入力履歴の記録内容の一例を示す図。
【図３２】稼動履歴の記録内容の一例を示す図。
【符号の説明】
【００８７】
２０  コントローラ
２１  不揮発性メモリ
３０  ディスプレイユニット
４０  入力装置
８１  通信I/F
８２  外部情報端末
【図１】
2005289600.tif 000003
【図２】
2005289600.tif 000004
【図３】
2005289600.tif 000005
【図４】
2005289600.tif 000006
【図５】
2005289600.tif 000007
【図６】
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【図７】
2005289600.tif 000009
【図８】
2005289600.tif 000010
【図９】
2005289600.tif 000011
【図１０】
2005289600.tif 000012
【図１１】
2005289600.tif 000013
【図１２】
2005289600.tif 000014
【図１３】
2005289600.tif 000015
【図１４】
2005289600.tif 000016
【図１５】
2005289600.tif 000017
【図１６】
2005289600.tif 000018
【図１７】
2005289600.tif 000019
【図１８】
2005289600.tif 000020
【図１９】
2005289600.tif 000021
【図２０】
2005289600.tif 000022
【図２１】
2005289600.tif 000023
【図２２】
2005289600.tif 000024
【図２３】
2005289600.tif 000025
【図２４】
2005289600.tif 000026
【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
2005289600.tif 000029
【図２８】
2005289600.tif 000030
【図２９】
2005289600.tif 000031
【図３０】
2005289600.tif 000032
【図３１】
2005289600.tif 000033
【図３２】
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