(57)【要約】 【構成】  有軌道台車とコンベヤとを共通の制御部で制御し、制御部のタッチパネルで階層表示により画面を切り替えながら、異常の発生箇所やガイダンスを表示する。【効果】  コンベヤと有軌道台車とを一元的に制御でき、これらの間の移載前の通信が不要で、しかも異常発生時の対処が容易である。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベヤと有軌道台車とにより物品を搬送するようにしたシステムにおいて、
前記有軌道台車とコンベヤとを一元的に制御し、かつヒューマンインターフェースを備えた端末を設けて、該端末に有軌道台車の制御部と、コンベヤの制御部と、有軌道台車の状態とコンベヤの状態とを記憶する記憶部とを設け、有軌道台車は前記記憶部からコンベヤの状態を求め、コンベヤは前記記憶部から有軌道台車の状態を求めて、有軌道台車とコンベヤ間の直接通信無しで移載を行うようにしたことを特徴とする、搬送システム。
【請求項２】
前記端末にヒューマンインターフェースとしてのタッチパネルを設けて、前記有軌道台車とコンベヤの状態を、正常／異常を区別して表示するようにしたことを特徴とする、請求項１の搬送システム。  
【請求項３】
前記タッチパネルの表示画面を階層構造に作成して、異常を表示したコンベヤもしくは有軌道台車に画面上でタッチすると、その状態を詳細に表示するようにしてあることを特徴とする、請求項２の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はコンベヤと有軌道台車とを備えたシステムに関し、特にコンベヤと有軌道台車とを一元的に制御できるようにすることに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫の入出庫用などに、コンベヤと有軌道台車とを組み合わせたシステムが用いられている。ところでコンベヤや有軌道台車は別々の制御部で制御され、またこれらの制御部は上位のコントローラに接続されている。そこでコンベヤと有軌道台車の状態を一元的に管理するのは上位コントローラのレベルでないとできず、上位コントローラは通常現場から離れた監視室などにおかれるので、コンベヤや有軌道台車が設置された現場でこれらを一元的に管理することはできない。またコンベヤと有軌道台車とは移載前に赤外線通信などにより現場で互いに通信する必要があるが、通信端末が必要で、また通信端末が故障すると移載ができなくなる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、有軌道台車とコンベヤとを一元的に管理でき、有軌道台車とコンベヤ間の直接通信無しで移載できるシステムを提供することにある。
請求項２，３の発明での追加の課題は、システムのメンテナンスを容易にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、コンベヤと有軌道台車とにより物品を搬送するようにしたシステムにおいて、前記有軌道台車とコンベヤとを一元的に制御し、かつヒューマンインターフェースを備えた端末を設けて、該端末に有軌道台車の制御部と、コンベヤの制御部と、有軌道台車の状態とコンベヤの状態とを記憶する記憶部とを設け、有軌道台車は前記記憶部からコンベヤの状態を求め、コンベヤは前記記憶部から有軌道台車の状態を求めて、有軌道台車とコンベヤ間の直接通信無しで移載を行うようにしたことを特徴とする。なお端末内にあるデータ処理用のチップ（半導体素子）の枚数自体は任意である。
【０００５】
好ましくは、ヒューマンインターフェースとしてタッチパネルを設けて、有軌道台車と複数のコンベヤの状態を、正常／異常を区別して表示するようにする。なおタッチパネルはカラー液晶と感圧スイッチとを用いたタッチパネルが好ましい。
【０００６】
特に好ましくは、タッチパネルの表示画面を階層構造に作成して、異常を表示したコンベヤもしくは有軌道台車に画面上でタッチすると、その状態を詳細に表示するようにする。ここに画面の階層構造とは、上位の画面から下位の画面へ画面を順次開くことができる構造を言う。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では有軌道台車とコンベヤとを一元的に管理できるので、これらの間の直接通信が不要で、通信端末を節約できるほか通信不良による異常が生じない。また有軌道台車とコンベヤの状態をまとめてタッチパネルに表示でき、異常の表示や復旧時の処理もタッチパネルからまとめて行うことができる。さらに異常発生時などに、制御端末が異なるため、有軌道台車とコンベヤとの間の物品の在庫データの確認に手間取るなどのことがなく、管理者から見たデータ管理が容易になる。また１つの端末からコンベヤと有軌道台車間の移載を実行させることなどができ、上位コントローラを介さずにシステムの立ち上げやメンテナンスなどが行える。
【０００８】
請求項２の発明では、異常の発生位置をタッチパネルから直ちに確認できる。
【０００９】
請求項３の発明では、異常の内容や対処方法などの詳細データを簡単に端末から見ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図７に実施例を示す。これらの図において、２はコンベヤを用いた搬送システムで、コンベヤシステムと呼び、４はシステム制御部で、コンベヤシステム２を制御する端末である。コンベヤシステム２には複数のコンベヤ６並びに有軌道台車８が設けられ、ここではコンベヤ６を７台設け、有軌道台車８は１台とした例を示すが、有軌道台車を複数台設けても良い。９は赤外線通信部で、有軌道台車８は赤外線通信部９，９を介してシステム制御部４と通信する。
【００１２】
コンベヤシステム２は自動倉庫システムの一部であり、他にスタッカークレーン１０，１０と、クレーン制御部１２、及びこれらの上位コントローラ１４が設けてある。なお上位コントローラ１４は、コンベヤシステム２を設けたフロアとは別のモニタ室に設けてある。また上位コントローラ１４はパーソナルコンピュータやサーバなどにより構成し、図示しないネットワークを介してさらに上位のコントローラなどに接続する。
【００１３】
システム制御部４は例えばＰＬＣからなるコンピュータ（制御及び情報処理装置）と、タッチパネル２６などで構成し、２０はコンベヤ制御部で、例えば７台のコンベヤ６を制御し、各コンベヤ毎に１つのコンベヤプロセスがあるものとする。台車制御部２２は赤外線通信部９，９を介して有軌道台車８を制御し、実施例では有軌道台車８は１台なので、有軌道台車プロセスは１つである。状態管理部２４は各コンベヤの状態並びに有軌道台車の状態を記憶し、コンベヤプロセスや台車プロセスは、管理しているコンベヤや有軌道台車の状態を状態管理部２４に書き込み、コンベヤと有軌道台車との間で移載などを行う場合、移載相手の状態を状態管理部２４から読み出す。ただし状態管理部の物理的構成は任意で、例えば各プロセスが自己の状態を記憶して、他のプロセスは移載相手のプロセスにその状態を問い合わせるようにしても良い。
【００１４】
ヒューマンインターフェースとしてのタッチパネル２６はカラー液晶ディスプレーを備え、図４〜図７等の画面を表示し、これらの画面は階層構造になっており、図４のメイン画面から図５の異常発生箇所の表示画面、並びに図６の手動操作画面へと移行する。また図５の異常発生表示画面から異常発生原因の箇所をタッチすると、図７の説明画面などに移行する。２８は警報出力で、ブザーによる警報や音声によるガイダンス、警報灯などによる警報などを行い、上位インターフェース３０は上位コントローラ１４と制御部４間の通信を行う。
【００１５】
図２に、有軌道台車８での走行制御を示すと、インバータ３２を介してモータ３４をインバータ制御し、有軌道台車８の位置をエンコーダ３６で読み取り、走行距離を求めて、インバータ３２にフィードバック制御する。なお有軌道台車８の全体を管理する機上ＰＬＣ４０は、エンコーダ３６からの信号を元に、目的のコンベヤまでの走行距離を算出する。また機上ＰＬＣ４０は、コンベヤやスライドフォーク、スカラアームなどの有軌道台車に備え付けの移載装置４２を制御する。
【００１６】
図３に、コンベヤのプロセスと有軌道台車のプロセスとの関係を示すと、各プロセスは自己の状態を状態管理部に書き込み、状態管理部のデータの変更をログファイルなどに記憶することにより、各プロセスの履歴を記憶する。このように制御部４が管理する複数のコンベヤや有軌道台車の状態を、状態管理部に記録する。コンベヤプロセスや有軌道台車プロセスは移載を行う場合、相手方の状態を状態管理部から読み出し、自己の状態を状態管理部に出力する。このようにしてコンベヤプロセスと有軌道台車プロセスは相手方の状態を知り、コンベヤと有軌道台車との間の直接通信なしで、移載を行うことができる。
【００１７】
なお各プロセス、言い換えるとコンベヤ制御部や台車制御部は、状態管理部とは別個に自己の状態を記憶しても良く、また状態管理部のメモリの構成自体は任意である。これらの構成によって、以下の効果が得られる。
(1)  複数のコンベヤと有軌道台車とを一元的に管理できる。
(2)  スタッカークレーンは停止位置が多く、処理が複雑なので、コンベヤや有軌道台車の制御部とは別の制御部で制御し、システム制御部４の規模を設計しやすい規模に止めることができる。
(3)  コンベヤと有軌道台車間の直接通信が不要なので、通信端末を削減でき、またこれらの通信端末の不良による異常を防止できる。
(4)  複数のコンベヤと有軌道台車とをシステム制御部で一元的に制御でき、それらの状態を一元的に管理できる。
(5)  システムの立ち上げやメンテナンスを、上位コントローラを介さずに制御部から行える。
【００１８】
図４〜図７に、システム制御部のタッチパネルの表示画面を示す。図４はタッチパネルでのメイン画面を示し、スタッカークレーンとコンベヤ並びに有軌道台車（ＲＴＮ−ＸＰ）が模式的に示されている。これらのうちで制御対象はコンベヤと有軌道台車であり、有軌道台車の位置を画面上で移動させると画像の作成処理が複雑になるなので、有軌道台車の位置は固定して表示してある。メイン画面ではシステムを起動あるいは停止させ、手動操作を行う、各部分のメンテナンスを行う、警報用のブザーを停止させる、異常リセットを行うなどのことができ、異常が発生すると、該当するコンベヤあるいは有軌道台車が他とは色分けして表示される。
【００１９】
メイン画面から異常が表示されたコンベヤあるいは有軌道台車にタッチすると、図５の異常発生画面に移行し、例えばここでは有軌道台車に異常が発生したものとし、有軌道台車の位置は走行現在位置として示され、実行中の搬送データのFROM位置（搬送元）と、TO位置（搬送先）とが表示され、また図５の左側の「サーマルリレートリップ」から「通信異常」などの異常項目のうちで、異常が発生した項目が例えば赤で他の項目と色分けして表示される。
【００２０】
例えば異常の原因が「インバータ異常」の場合、この項目にタッチすると図７の画面が表示され、復旧方法のガイダンスが行われる。このようにして異常に対するリセットを行い、必要であれば図６の手動操作画面で有軌道台車を手動操作する。有軌道台車の手動操作として、前進／後退と、ある位置（ポイント）を通過する、原点に復帰する、並びに有軌道台車に搭載したコンベヤを左側に駆動するか、右側に駆動するかなどができる。このようにして有軌道台車を手動操作し、復旧を行う。これ以外にもメンテナンスその他で手動操作が必要な場合、図６の手動操作画面を使用する。また図には示さなかったが、コンベヤと有軌道台車間の移載の手動操作画面を設けて、これらの間の移載を１画面で手動で制御できる。さらにコンベヤの手動操作画面も、図示しなかったものの、設けてある。これらの手動操作画面を用いることにより、コンベヤや有軌道台車の異常からの復旧時の処理の他に、システムの立ち上げ、試験走行や試験搬送、試験的な移載、ティーチングなどが制御部４から行える。
【００２１】
このようにしてコンベヤシステムの状態をメイン画面でモニタでき、異常が発生するとその発生箇所が色分けで表示される。そして異常が発生したコンベヤや有軌道台車に画面上でタッチすることにより、図５の異常発生画面で異常発生原因を知り、有軌道台車やコンベヤの現在の状態を知ることができる。さらに図７の画面などに移行することにより、異常を回復するためのガイダンスを受けることができ、必要であれば異常履歴の表示などができる。また手動操作画面からコンベヤや有軌道台車を手動操作して復旧させることができる。
【００２２】
実施例では複数のコンベヤと有軌道台車とを単一の制御部で制御できるので、これらの状態を一元的にタッチパネルに表示できる。これに対してコンベヤと有軌道台車とを別の制御部で制御すると、コンベヤシステムから離れたモニタ室の上位コントローラなどで初めてシステム全体の状況を把握することができる。さらに制御端末の手動操作画面などにより、コンベヤや有軌道台車を手動で操作でき、走行テストや移載テストなどを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施例のコンベヤシステムの制御系を示すブロック図
【図２】実施例で用いた有軌道台車の制御系を示すブロック図
【図３】実施例でのプロセス間通信のモデルを示す図
【図４】実施例で用いた固定端末でのメイン画面を示す図
【図５】異常発生時の固定端末の画面を示す図
【図６】手動操作時の固定端末の画面を示す図
【図７】固定端末の異常に対するガイダンス画面を示す図
【符号の説明】
【００２４】
２        コンベヤシステム
４        システム制御部
６        コンベヤ
８        有軌道台車
９        赤外線通信部
１０      スタッカークレーン
１２      クレーン制御部
１４      上位コントローラ
２０      コンベヤ制御部
２２      台車制御部
２４      状態管理部
２６      タッチパネル
２８      警報出力
３０      上位インターフェース
３２      インバータ
３４      モータ
３６      エンコーダ
４０      機上ＰＬＣ
４２      移載装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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