(57)【要約】【課題】  充填済みの袋を真空チャンバーに装入し、把持部材で袋の両縁を把持して吊り下げ、真空処理を行った後、把持部材の相互の間隔を広げて袋口を緊張させ、その状態で袋口のシールを行う場合に、袋口にしわができないようにする。【解決手段】  内側把持部材１をガイド部材８により支持されて往復動可能な水平可動部材５に取り付ける。外側把持部材２を水平可動部材に軸支された開閉アーム１１に取り付ける。開閉アームの下方に水平面内で往復揺動する駆動レバー１４を配置し、その先端に駆動第２レバー２１を取り付ける。駆動第２レバーの一端に外側把持部材４を取り付け、他端に長穴２４を形成し、開閉アームに固定したガイド軸１２を嵌入させる。駆動レバーが揺動すると駆動第２レバーが揺動し、開閉アームが開閉する。水平可動部材が袋幅方向外側に移動すると、袋口を把持した両把持部材１，２が袋幅方向外側に移動し、袋口が緊張する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
真空チャンバー内に装入した袋の幅方向両側を把持する一対の内外把持部材を備え、袋を該一対の内外把持部材で把持した後、該一対の内外把持部材の相互の間隔を広げて袋口を緊張させることを可能とした真空チャンバー用グリップ装置において、少なくとも一方の内外把持部材のうちの内側把持部材が、チャンバー本体内面に水平面内で袋幅方向に往復移動可能に支持された水平可動部材に取り付けられ、外側把持部材が前記水平可動部材に軸支されて水平面内で揺動自在とされた開閉アームに取り付けられ、前記開閉アームを開閉させる開閉駆動機構と、前記水平可動部材を袋幅方向に往復移動させる往復移動駆動機構を備えることを特徴とする真空チャンバー用グリップ装置。
【請求項２】
前記開閉駆動機構は、真空チャンバー内で往復回動する駆動軸と、該駆動軸に取り付けられ該駆動軸の回動に伴って水平面内で揺動する駆動レバーを備え、前記開閉アームは前記駆動レバーに連結機構を介して連結されて前記駆動レバーの揺動に伴って開閉し、前記連結機構は前記開閉アームが閉じたときに該開閉アームが前記水平可動部材とともに袋幅方向へ移動するのを許容するものであることを特徴とする請求項１に記載された真空チャンバー用グリップ装置。
【請求項３】
前記開閉アームの揺動中心は前記駆動レバーの揺動中心に対し、前記真空チャンバー内に挿入された袋を前記一対の内外袋把持部によって把持する時点において、同心上に配置されていることを特徴とする請求項２に記載された真空チャンバー用グリップ装置。
【請求項４】
前記連結機構において、前記駆動レバーに対し前記開閉レバーの回動が許容されていることを特徴とする請求項２又は３に記載された真空チャンバー用グリップ装置。
【請求項５】
前記連結機構は、前記駆動レバーに形成された鉛直に開口する長穴と、前記開閉アームに取り付けられ前記長穴内に摺動自在に嵌入する鉛直なガイド軸からなり、前記長穴はその長さ方向が前記開閉アームが閉じたときに袋幅方向に平行になるように形成されていることを特徴とする請求項４に記載された真空チャンバー用グリップ装置。
【請求項６】
他方の内外把持部材のうち内側把持部材がチャンバー本体内の所定位置に取り付けられ、その内側把持部材に対応する外側把持部材が前記駆動レバーの先端部に取り付けられていることを特徴とする請求項２〜５のいずれかに記載された真空チャンバー用グリップ装置。
【請求項７】
他方の内外把持部材のうち内側把持部材がチャンバー本体内の所定位置に取り付けられ、前記駆動レバーが前記駆動軸に取り付けられた第１レバーと該第１レバーに取り付けられた第２レバーからなり、前記他方の内側把持部材に対応する外側把持部材が前記第２レバーの先端部に取り付けられ、前記開閉アームが前記第２レバーの他端部に前記連結機構を介して取り付けられていることを特徴とする請求項２〜６のいずれかに記載された真空チャンバー用グリップ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、真空チャンバー内に装入した袋の幅方向両側を一対の内外袋把持部で把持し、次いで前記一対の内外袋把持部の相互の間隔を広げて袋口を緊張させる真空チャンバー用グリップ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば下記特許文献１には、袋内に被充填物を充填する充填機と、充填機により充填済みとした袋に真空処理を施し、続いて袋口のシールを行うロータリー式真空包装機からなる真空包装システムが記載されている。このロータリー式真空包装機は回転テーブルの周囲に複数個の真空チャンバーを備え、各真空チャンバーはグリップ装置を備え、該グリップ装置は、チャンバー本体内面に固定された内側把持部材と、水平面内で揺動するアーム型の外側把持部材と、該外側把持部材を揺動させる開閉駆動機構からなり、装入された袋の袋口近傍を内外把持部材により把持して吊り下げ、その状態で真空処理及び袋口のシールが行われる。
【０００３】
このような内外把持部材により袋口近傍を把持し、チャンバーを閉じて真空処理を行うと、気圧差により袋が膨張する。そのとき袋口にたるみができ、このたるみが解消されないまま袋口のシールが行われると、シール部に多数のしわができることがある。従って、少なくともシール直前に袋口をピンと張った状態（緊張状態）にすることが望ましい。あるいは、被充填物が水分を多く含む場合など、真空処理を行うと水分が沸騰して袋外に飛び散ることがあるが、このとき袋口を緊張させておけば、水分が袋内に留まって飛び散るのが防止できる。しかし、特許文献１に記載されたグリップ装置は袋口を緊張させる機能を有しない。
【０００４】
真空チャンバー内において袋口を緊張させる手段が、下記特許文献２〜４に開示されている。特許文献２，３に記載されたグリップ装置は、一対のクランプアームの先端にそれぞれ内外把持部材が設置され、袋の幅方向両側を前記内外把持部材で把持し、前記両クランプアームを外側に揺動させることにより、両側の内外袋把持部材の相互の間隔を広げて袋口を両側に引っ張り、緊張させるというものである。特許文献４は、袋口を緊張させるための専用の装置を開示するもので、この装置は袋口に装入し得る一対の爪片と該爪片を袋の幅方向に移動させる機構を備え、前記一対の爪片を袋口に装入し、袋の幅方向外側に移動させて相互の間隔を広げ、これによって袋口を緊張させるというものである。
【０００５】
【特許文献１】特開平５−１６２７１６号公報
【特許文献２】実公平６−３４２６０号公報
【特許文献３】特開平６−９９９３９号公報
【特許文献４】実開平４−２９９０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２，３のグリップ装置は、クランプアームを揺動させると内外袋把持部が円弧状に移動してわずかだが傾斜し、そのため袋口を緊張させたときシール予定部にしわが生じ、この状態のままシールすることによりシール不良が生じるという問題がある。また、特許文献４の技術においては、袋口を緊張させるためにグリップ装置以外に専用の装置が必要であり、かつ真空処理前（真空チャンバーの閉鎖前）でなくては行えないという問題がある。
本発明は、このような従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、袋口のたるみやしわに基づくシール不良を防止すること、及びそれをグリップ装置自体によって達成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、真空チャンバー内に装入した袋の幅方向両側を把持する一対の内外把持部材を備え、袋を該一対の内外把持部材で把持した後、該一対の内外把持部材の相互の間隔を広げて袋口を緊張させることを可能とした真空チャンバー用グリップ装置において、少なくとも一方の内外把持部材のうちの内側把持部材が、チャンバー本体内面に水平面内で袋幅方向に往復移動可能に支持された水平可動部材に取り付けられ、外側把持部材が前記水平可動部材に軸支されて水平面内で揺動自在とされた開閉アームに取り付けられ、前記開閉アームを開閉させる開閉駆動機構と、前記水平可動部材を袋幅方向に往復移動させる往復移動駆動機構を備えることを特徴とする。
【０００８】
このグリップ装置によれば、開閉駆動機構により開閉アームを閉じて、内外把持部材により真空チャンバー内に装入された袋を把持し、往復移動駆動機構により水平可動部材を袋幅方向に移動させると、該水平可動部材に軸支された開閉アームも同時に移動する。つまり、袋を把持した内外把持部材が袋を把持したまま移動する。この移動が袋幅方向外側への移動であれば袋口は引っ張られて緊張し、逆に袋幅方向内側への移動であれば袋口はゆるむ（開口する）。このとき、水平可動部材（内側把持部材）及び開閉アーム（外側把持部材）の移動が水平面内で袋の幅方向であるから、緊張状態で袋口にしわが発生せず、この状態でシールすればシール面にしわが形成されない。他方の内外把持部材は、前記一方の内外把持部材と同様の形態で袋幅方向に往復移動可能に構成されていても、単に袋を把持するだけで往復移動可能でなくてもよい。
【０００９】
前記グリップ装置において、前記開閉駆動機構は、例えば、真空チャンバー内で往復回動する駆動軸と、該駆動軸に取り付けられ該駆動軸の回動に伴って水平面内で揺動する駆動レバーを備える。前記開閉アームはこの駆動レバーに連結機構を介して連結されて前記駆動レバーの揺動に伴って開閉し、前記連結機構は前記開閉アームが閉じたときに該開閉アームが前記水平可動部材とともに袋幅方向へ移動するのを許容する。
他方の内外把持部材が袋幅方向に往復移動可能でない場合において、例えば、他方の内外把持部材のうち内側把持部材をチャンバー本体内の所定位置に取り付け、その内側把持部材に対応する外側把持部材を前記駆動レバーの先端部に取り付ける。あるいは、前記駆動レバーを前記駆動軸に取り付けた第１レバーと、該第１レバーに取り付けた第２レバーから構成し、他方の内外把持部材のうち内側把持部材をチャンバー本体内の所定位置に取り付け、対応する外側把持部材を前記第２レバーの先端部に取り付け、前記開閉アームを前記第２レバーの他端部に前記連結機構を介して取り付ける。第２レバーは第１レバーに対し揺動自在に取り付けられることが望ましい。これらの形態であれば、１つの駆動レバー（又は１組の第１レバーと第２レバー）の揺動により開閉アームの開閉（一方の内外把持部材の開閉）と、他方の内外把持部材の開閉が同時に行われる。
【００１０】
前記連結機構は、例えば、前記駆動レバーに形成された鉛直に開口する長穴と、前記開閉アームに取り付けられ前記長穴内に摺動自在に嵌入する鉛直なガイド軸からなる。このガイド軸に前記外側把持部材を取り付けることができ、その場合、この外側把持部材は前記ガイド軸を中心として水平面内で揺動自在に取り付けられることが望ましい。前記長穴はその長さ方向が前記開閉アームが閉じたときに袋幅方向に平行になるように形成されていて、前記開閉アームが袋幅方向に移動するのを許容する。
前記開閉アームの揺動中心は前記駆動レバーの揺動中心に対し、初期位置（前記真空チャンバー内に装入された袋を前記一対の内外把持部材によって把持する時点の開閉アームの揺動中心の位置）において、同心上に配置されていることが望ましい。前記開閉アームがこの初期位置を支点として開閉すれば、その開閉角度と駆動レバーの揺動角度との間にずれがなくなり、前記連結機構に対する負担（上記の例でいえば、長穴内でガイド軸の摺動がない）が減少する。
なお、上記の例で連結機構は長穴とガイド軸で構成されているが、この場合のように、連結機構の部分において、駆動レバーに対し開閉アームの回動が許容されていれば（円形断面のガイド軸は長穴内で回動し得る）、前記開閉アームの揺動中心が前記駆動レバーの揺動中心と一致する初期位置から移動したときでも、あるいは前記開閉アームの揺動中心の初期位置をはじめから駆動レバーの揺動中心からずらせた場合でも、該開閉アームを開閉させることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、水平可動部材（内側把持部材）及び開閉アーム（外側把持部材）の移動が水平面内で袋の幅方向であるから、緊張状態で袋口にしわが発生せず、この状態でシールすればシール面にしわが形成されない。また、水平可動部材（内側把持部材）及び開閉アーム（外側把持部材）の移動が、初期位置から袋幅方向外側への移動であれば袋口は引っ張られて緊張し、逆に初期位置から袋幅方向内側への移動であれば袋口はゆるむ（開口する）。従って、本発明のグリップ装置は、単にシール直前に袋口を緊張させるだけでなく、真空処理時に袋内の水分が袋外に飛び散るのを防止するために袋口を緊張させたり、あるいは、真空処理後に袋内に不活性ガスを封入する場合（袋口を開口してガスノズルを袋内に挿入し、続いて袋口を緊張させ袋口をガスノズルに密着させる）など、種々の用途に利用することができる。
なお、本発明のグリップ装置は、例えば前記特許文献１に記載されたロータリー式真空包装機の真空チャンバーに好適に適用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
まず、図１〜図８を参照して、本発明に係る真空チャンバー用グリップ装置の１つを説明する。このグリップ装置は、前記特許文献１等によりそれ自体公知のロータリー式真空包装機の真空チャンバーに適用したものである。
このグリップ装置は、特に図１，２に示すように、袋Ｗの幅方向両側を把持する一対の内外把持部材（内側把持部材１，３、外側把持部材２，４）を有する。一方の内側把持部材１は水平可動部材５に固定され、他方の内側把持部材３はチャンバー本体６の内面の所定位置に取り付けられている。
図１，２，５に示すように、水平可動部材５の背面にはローラ７，７が水平面内で回転自在に取り付けられ、一方、チャンバー本体６の内面にガイド部材８が固定され、前記ローラ７，７は前記ガイド部材８に取り付けられたガイド部９に沿って走行し、従って水平可動部材５は水平面内で直線的に（袋幅方向に）往復動し得る。また、図１，４，５に示すように、内側把持部材１に対応する外側把持部材２は、その基部２ａが開閉アーム１１に固定されたガイド軸１２に回動自在にはまり、前記開閉アーム１１に対して限定された範囲であるが揺動自在に支持され、開閉アーム１１は支点軸１３によって前記水平可動部材５の端部に水平面内で揺動自在に軸支されている。なお、図５に示すように、外側把持部材２の基部２ａは上下に分かれて溝状であり、その溝内に前記開閉アーム１１がはまっている。
【００１３】
図１，４，５に示すように、開閉アーム１１の下方に駆動レバー１４が配置されている。チャンバー本体６内に、図示しない駆動源により往復回動する駆動軸１５が軸受１６，１７により鉛直に支持され、その先端に前記駆動レバー１４の基部が固定されている。図３，４に示すように、駆動レバー１４の中ほどには、鉛直に開口する長穴１８が長さ方向に沿って形成され、該長穴１８に前記ガイド軸１２の下端部が遊嵌し、またその先端部には支点軸１９が固定され、この支点軸１９に駆動第２レバー２１が水平面内で揺動自在に取り付けられている。駆動第２レバー２１の揺動は、長穴１８とガイド軸１２の隙間（長穴１８の短軸方向の隙間）によって許容されているが、揺動範囲はごく限られている。なお、図示しない駆動源、駆動軸１５、駆動レバー１４及び駆動第２レバー２１等が本発明でいう開閉駆動機構に相当する。
図１，６に示すように、チャンバー本体６の内面に支持ブロック２２が固定され、この支持ブロック２２に支持軸２３が固定され、前記内側把持部材３の基部３ａが支持軸２３に回動自在にはまり、従って、内側把持部材３は前記支持軸２３を中心として、限定された範囲であるが水平面内で揺動し得る。駆動第２レバー２１の一方の端部に、前記内側把持部材３に対応する外側把持部材４が固定されている。
【００１４】
図１，４，５に示すように、駆動第２レバー２１の他方の端部は溝状に形成され、該溝内に前記外側把持部２の基部２ａがはまり、かつ鉛直に開口する長穴２４，２５が長さ方向に沿って形成され、開閉アーム１１に固定されたガイド軸１２が前記長穴２４，２５に摺動自在に嵌入している。開閉アーム１１に固定された前記ガイド軸１２と、駆動第２レバー２１に形成された前記長穴２４，２５が、本発明でいう連結機構に相当し、駆動レバー１４及び駆動第２レバー２１が揺動すると、この連結機構を介して開閉アーム１１が開閉する。
この長穴２４，２５及び駆動レバー１４に形成された前記長穴１８は上下に位置が揃い、かつその長さ方向は、駆動レバー１４が揺動して開閉アーム１１が閉じたときに、水平可動部材５の移動方向と同じになるように設定されている。
【００１５】
図３，７に示すように、チャンバー本体６の背面に固定された軸受部２６の内部に支点軸２７が回転自在に支持され、該支点軸２７にカムレバー２８の一端が固定され、該カムレバー２８の他端にカムローラ２９が回転自在に取り付けられている。このカムローラ２９は図示しない円筒形カムの周面に形成されたカム溝内を走行し、所定のタイミングでカムレバー２８を揺動させる。支点軸２７はチャンバー本体６内に延び、その先端に連結アーム３１の一端が固定され、該連結アーム３１の他端は水平可動部材５の下部延長部５ａと連結リンク３２により連結されている。これにより、カムレバー２８の揺動が水平可動部材５に伝達され、該水平可動部材５は水平面内で直線的に移動する。なお、図示しない円筒形カム、カムローラ２９〜連結リンク３２、ガイド部材８等が本発明でいう往復移動駆動機構に相当する。
【００１６】
ここで、このグリップ装置の作動の一例及び機能の一部を作動順に説明する。
（１）図２は真空チャンバー内に袋Ｗが装入されるのを待機している状態であり、駆動レバー１４が外側に揺動していて、開閉アーム１１が開いている。開閉アーム１１の揺動中心（支点軸１３）は駆動レバー１４の揺動中心（駆動軸１５）に一致しているが、このグリップ装置では、この位置が開閉アーム１１の揺動中心の初期位置（真空チャンバー内に装入された袋Ｗを一対の内外把持部材１〜４によって把持する時点での揺動中心の位置）である。
（２）袋Ｗが装入されると、図１に示すように、駆動軸１５が回動して駆動レバー１４及び第２駆動レバー２１が内側に揺動し、連れて開閉アーム１１が閉じ、一対の内外把持部材１〜４により袋Ｗの幅方向両側を把持する。開閉アーム１１が閉じる過程で、ガイド軸１２は長穴２４，２５内を実質的に移動しない。また、開閉アーム１１が閉じたとき、第２駆動レバー２１の長穴２４，２５は袋Ｗの幅方向に沿った方向を向く。
なお、外側把持部材２が開閉アーム１１に、駆動第２レバー２１が駆動レバー１４に、及び内側把持部材３が支持ブロック２２に、それぞれ限られた範囲内であるが水平面内で揺動自在に取り付けられていることにより、内外把持部材１〜４の相対する把持面の当たりが確実になる。ただし、この点は必須ではない。
【００１７】
（３）図示しないチャンバー蓋を閉じ、チャンバー内部を真空に引き、袋Ｗ内を真空処理する。このとき、袋Ｗ内のエアは、袋口の内外把持部材１〜４に把持されていない箇所からチャンバー内に抜ける。
（４）真空処理が終了したとき、図示しない円筒形カムのカム溝に沿って走行していたカムローラ２９が前記カム溝に沿って下降し、カムレバー２８が揺動して支点軸２７が回動し、水平可動部材５を袋幅方向外側に移動させる。これにより、水平可動部材５に支点軸１３で連結した開閉アーム１１も移動しようとし、ガイド軸１２が長穴２４，２５内を摺動する（ガイド軸１２の下端部は長穴１８内を移動する）ので、この移動は許容される。従って、内外把持部材１，２が袋幅方向外側に移動することになり、把持された袋Ｗの袋口はピンと張った状態に緊張する。この緊張状態で、チャンバー内の図示しないシール装置が袋口の所定箇所をシールする。
【００１８】
（５）カムローラ２９が元の位置に上昇して水平可動部材５が元の位置に復帰し、開閉アーム１１の揺動支点も初期位置に復帰する。この間、真空チャンバー内に大気を還元して大気圧に戻す。続いてチャンバー蓋を開く。
（６）駆動軸１５が回動して駆動レバー１４及び第２駆動レバー２１が外側に揺動し、連れて開閉アーム１１が開き、内外把持部材１〜４が開いて把持されていた袋Ｗが落下排出される。
（７）以上の作動が繰り返される。
【００１９】
なお、このグリップ装置において、開閉アーム１１の揺動中心が駆動レバー１４の揺動中心に一致している初期位置（図１の状態）では、上記の通り、開閉アーム１１は問題なく開閉可能であり、また、仮に開閉アーム１１の揺動中心が初期位置からずれたとしても、駆動第２レバー２１に対し開閉アーム１１の回動が許容されている（ガイド軸１２は断面円形で長穴２４，２５内で回動し得る）から、駆動レバー１４を揺動させることで開閉アーム１１を開閉することができる。従って、例えば袋口のシール後、直ちに（水平可動部材５を復帰させる前に）開閉アーム１１を開いて内外把持部材１〜４による把持を解くこともできる。しかし、仮に駆動第２レバー２１に対し開閉アーム１１の回動が許容されていない場合（たとえばガイド軸１２の断面が長穴２４，２５の位置で矩形とか）、開閉アーム１１の揺動中心が駆動レバー１４の揺動中心からずれると、駆動レバー１４と駆動第２レバー２１の揺動及び開閉アーム１１の自由な開閉は制限される。ただし、本発明はこの形態を排除するものではない。
【００２０】
また、このグリップ装置では、駆動レバー１４に駆動第２レバー２１を取り付け、その一方の端部に外側把持部材４を取り付け、他方の端部に長穴２４，２５を形成し、この長穴２４，２５にガイド軸１２を摺動自在に嵌入したが、駆動第２レバーをなくして駆動レバー１４をそのまま延長し、その先端部に外側把持部材４を取り付け、かつ駆動レバー１４に形成した長穴１８にガイド軸１２を摺動自在に嵌入させることもできる。
【００２１】
次に、図９〜図１２を参照して、本発明に係る別の真空チャンバー用グリップ装置を説明する。このグリップ装置も、前記特許文献１等によりそれ自体公知のロータリー式真空包装機の真空チャンバーに適用したものである。
このグリップ装置は、図９に示すように、袋Ｗの幅方向両側を把持する一対の内外把持部材（内側把持部材４１，４３、外側把持部材４２，４４）を有する。内側把持部材４１，４３は水平可動部材４５，４６の先端に一体化されており、外側把持部材４２，４４との当たりを確実にするため、把持面にラバー４７が取り付けられている。外側把持部材４２，４４も開閉アーム４８，４９の先端に一体化されており、同じく把持面にラバー４７が取り付けられている。
【００２２】
図９，１１に示すように、水平可動部材４５，４６の背面には摺動部材５１が固定され、この摺動部材５１はチャンバー本体５２の内面に水平に固定されたガイドレール５３に沿って摺動自在とされている。従って、水平可動部材４５，４６は水平面内で直線的に（袋幅方向に）往復動し得る。
図９，１０に示すように、前記開閉アーム４８，４９は支点軸５４，５５によって水平可動部材４５，４６の端部に水平面内で揺動自在に軸支されている。開閉アーム４８，４９の下方に駆動レバー５６，５７が配置され、その基部がチャンバー本体５２内に軸受５８，５９により鉛直に支持され図示しない駆動源により往復回動する駆動軸６１，６２の先端に固定されている。なお、図示しない駆動源、駆動軸６１，６２、駆動レバー５６，５７等が本発明でいう開閉駆動機構に相当する。
駆動レバー５６，５７の先端付近には、鉛直に開口する長穴６３，６４が長さ方向に沿って形成され、一方、開閉アーム４８，４９にガイド軸６５，６６が固定され、前記長穴６３，６４に摺動自在に嵌入している。開閉アーム４８，４９に固定された前記ガイド軸６５，６６と、駆動レバー５６，５７に形成された前記長穴６３，６４が、本発明でいう連結機構に相当し、駆動レバー５６，５７が揺動すると、この連結機構を介して開閉アーム４８，４９が開閉する。
この長穴６３，６４は、駆動レバー５６，５７が揺動して開閉アーム４８，４９が閉じたときに（図９参照）、水平可動部材４５，４６の移動方向と同じになるように設定されている。
【００２３】
図１１，１２に示すように、チャンバー本体５２の背面に固定された軸受部６５，６６の内部に支点軸６７，６８が回転自在に支持され、該支点軸６７，６８にそれぞれカムレバー６９，７０の一端が固定されている。カムレバー６９の他端にカムローラ７１を回転自在に支持するローラ軸７２が固定され、カムレバー７０の他端は二股になって溝が形成され、該溝に前記ローラ軸７２の一端が摺動可能にはまっている。このカムローラ７１は図示しない円筒形カムの周面に形成されたカム溝内を走行し、所定のタイミングでカムレバー６９を揺動させる。このとき同時にカムレバー７０も同じだけ揺動する。
支点軸６７，６８はチャンバー本体５２内に延び、その先端に各連結アーム７３，７４の一端が固定され、該連結アーム７３，７４の他端はそれぞれ水平可動部材４５，４６の下部延長部４５ａ，４６ａと連結リンク７５により連結されている。これにより、カムレバー６９，７０の揺動が水平可動部材４５，４６に伝達され、該水平可動部材４５，４６は水平面内で直線的に移動する。なお、図示しない円筒形カム、カムローラ７１〜連結リンク７５、ガイドレール５３等が本発明でいう往復移動駆動機構に相当する。
【００２４】
このグリップ装置の作動の一例及び機能の一部を作動順に説明する。
（１）真空チャンバー内に袋Ｗが装入されるのを待機しているとき、駆動レバー５６，５７が外側に揺動していて、開閉アーム４８，４９が開いている。開閉アーム４８，４９の揺動中心（支点軸５４，５５）は駆動レバー５６，５７の揺動中心（駆動軸６１，６２）に一致しているが、このグリップ装置では、この位置が開閉アーム４８，４９の揺動中心の初期位置（真空チャンバー内に装入された袋Ｗを一対の内外把持部材４１〜４４によって把持する時点での揺動中心の位置）である。
（２）袋Ｗが装入されると、図９に示すように、駆動軸６１，６２が回動して駆動レバー５６，５７が内側に揺動し、連れて開閉アーム４８，４９が閉じ、一対の内外把持部材４１〜４４により袋Ｗの幅方向両側を把持する。
なお、この例では、内外把持部材４１〜４４はいずれも水平面内で揺動が許容されていないが、把持面に取り付けられたラバー４７の柔軟性により、相対する把持面の当たりが確保される。
【００２５】
（３）図示しないチャンバー蓋を閉じ、チャンバー内部を真空に引き、袋Ｗ内を真空処理する。このとき、袋Ｗ内のエアは、袋口の内外把持部材４１〜４４に把持されていない箇所からチャンバー内に抜ける。
（４）真空処理が終了したとき、図示しない円筒形カムのカム溝に沿って走行していたカムローラ７１が前記カム溝に沿って上昇し、カムレバー６９，７０が揺動して支点軸６７，６８が回動し、水平可動部材４５，４６をいずれも袋幅方向外側に移動させる。これにより、水平可動部材４５，４６にそれぞれ支点軸５４，５５で連結した開閉アーム４８，４９も移動しようとし、ガイド軸６５，６６がそれぞれ長穴６３，６４内を摺動するので、この移動は許容される。従って、両方の内外把持部材４１，４２及び４３，４４が、それぞれ袋幅方向外側に移動することになり、把持された袋Ｗの袋口はピンと張った状態に緊張する。この緊張状態で、チャンバー内の図示しないシール装置が袋口の所定箇所をシールする。
【００２６】
（５）カムローラ７１が元の位置に下降して水平可動部材４５，４６が元の位置に復帰し、開閉アーム４８，４９の揺動支点も初期位置に復帰する。この間、真空チャンバー内に大気を還元して大気圧に戻す。続いてチャンバー蓋を開く。
（６）駆動軸６１，６２が回動して駆動レバー５６，５７が外側に揺動し、連れて開閉アーム４８，４９が開き、内外把持部材４１〜４４が開いて把持されていた袋Ｗが落下排出される。
（７）以上の作動が繰り返される。
【００２７】
なお、このグリップ装置においても、開閉アーム４８，４９の揺動中心が駆動レバー５６，５７の揺動中心に一致している初期位置（図９の状態）では、上記の通り、開閉アーム４８，４９は問題なく開閉可能であり、また、仮に開閉アーム４８，４９の揺動中心が初期位置からずれたとしても、駆動レバー５６，５７に対し開閉アーム４８，４９の回動がそれぞれ許容されている（ガイド軸６５，６６は断面円形でそれぞれ長穴６３，６４内で回動し得る）から、駆動レバー５６，５７を揺動させることで開閉アーム４８，４９を開閉させることができる。従って、例えば袋口のシール後、直ちに（水平可動部材４５，４６を復帰させる前に）開閉アーム４８，４９を開いて内外把持部材４１〜４４による把持を解くこともできる。
【００２８】
続いて、図１３を参照して、例えば特許文献１に記載されたようなロータリー式充填機（特許文献１では、ロータリー式真空包装装置の前段階に設置されている）に適用することができる印字検査方法について説明する。
このロータリー式充填機は、間欠回転するテーブルの周囲に複数のグリッパ対が配置され、このグリッパ対により袋の両縁を把持して吊り下げ、その袋に対し、テーブルが一回転する間に、袋面への印字、袋口の開口、被充填物の充填、袋口のシール等を順次行うようにしたものである。
従来は、特開２０００−１０９０３３号公報に記載されたように、印字ステーションの次の停止位置に印字検査ステーションを置き、印字ステーションに印字装置を配置し、印字検査ステーションにＣＣＤカメラ等の印字検査装置を配置し、印字ステーションに停止した袋の表面に印字を行い、続いて印字検査ステーションにおいて印字検査を行っていた。しかし、この方法では、工程数（停止位置）が増えて充填機が大型化することが避けられず、その改善が求められていた。
【００２９】
ここで説明する印字方法は、印字ステーションに印字装置を配置し、その背後に印字検査装置を配置し、印字装置を印字位置と待避位置の間で移動可能とし、印字装置が待避位置に移動したとき、印字検査装置の視界が開き、印字箇所を検査できるようにしたものである。印字検査装置は、常時印字箇所を監視するように配向されている。
具体的に図１３をみると、印字ステーションに印字装置８１が配置され、その背後に印字検査装置（ＣＣＤカメラ８２、ストロボ８３，８４）が配置されている。印字装置８１は実線で示す印字位置と仮想線で示す待避位置（横方向にずれた位置）の間を移動可能であり、ＣＣＤカメラ８２は袋Ｗの印字箇所を監視するように配向され、照明手段であるストロボ８３，８４は袋面で反射した光がＣＣＤカメラ８２に入力するように配向されている。印字ステーションにグリッパ対８５に把持された袋Ｗが停止すると、印字装置８１が袋面に製造年月日等の所要事項を印字し、続いて待避位置に移動してＣＣＤカメラの前から退く。これによりＣＣＤカメラ８２が印字位置を監視できるようになるので、ストロボ８３，８４から光が発せられ、ＣＣＤカメラ８２が撮影し、そのデータ信号は図示しない検査制御装置により画像処理されて、印字の良否が判定される。
なお、この印字方法は、他のロータリー式充填機や、ロータリー式を含む間欠移動式充填機一般に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係るグリップ装置の開閉アームを閉じたとき（袋把持状態）の平面断面図である。
【図２】開閉アームを開いたときの平面断面図である。
【図３】駆動レバー部を示す一部断面平面図である。
【図４】図１のＡ−Ａ断面（駆動レバー及び駆動第２レバーの長さ方向に沿った断面）の断面図である。
【図５】図１のＢ−Ｂ断面の断面図である。
【図６】図１のＣ−Ｃ断面の断面図である。
【図７】図１のＤ−Ｄ断面の断面図である。
【図８】グリップ装置の水平可動部材を移動させたとき（袋緊張状態）の平面断面図である。
【図９】本発明に係る別のグリップ装置の開閉アームを閉じたとき（袋把持状態）の平面断面図である。
【図１０】その正面断面図である。
【図１１】その側面断面図である。
【図１２】水平可動部材とその往復駆動機構を示す正面断面図である。
【図１３】印字検査方法を説明する斜視図である。
【符号の説明】
【００３１】
１，３，４１，４３  内側把持部材
２，４，４２，４４  外側把持部材
５，４５，４６  水平可動部材
６，５２  チャンバー本体
８  ガイド部材
１１，４８，４９  開閉アーム
１２，６５，６６  ガイド軸    
１４，５６，５７  駆動レバー
１５，６１，６２  駆動軸
２１  駆動第２レバー
２４，２５，６３，６４  長穴
５３  ガイドレール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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