(57)【要約】【課題】  安価な構成で、ピッキング作業中の作業者や荷物が移動中のスタッカクレーンやその積荷と接触するおそれを無くすことができる自動倉庫を提供することを目的とする。【解決手段】  片面からスタッカクレーン２による入出荷作業が行なわれると共に反対面から人手によるピッキング作業が行なわれる併用ラック８を備える荷棚構造体１と、スタッカクレーン２の走行及び当該スタッカクレーン２の搬器１１の昇降を制御する移動制御手段１２６を備える。移動禁止手段１２５は、搬器１１がピッキング対象の併用ラック８の高さにあるときに、移動制御手段１２６にスタッカクレーン２の走行を禁止させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
片面からスタッカクレーンによる入出荷作業が行なわれると共に反対面から人手によるピッキング作業が行なわれる併用ラックを備える荷棚構造体と、上記スタッカクレーンの走行及び当該スタッカクレーンの搬器の昇降を制御する移動制御手段とを備える自動倉庫において、
特定の上記併用ラックがピッキング対象となっているか否かを認識するピッキングラック認識手段と、
ピッキング対象の上記併用ラックがある場合に、上記搬器が当該併用ラックの高さにあるときの上記スタッカクレーンの走行を禁止する移動禁止手段とを備えることを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】
上記移動禁止手段は、上記搬器が上記ピッキング対象の併用ラックの走行方向の幅内にあるときに、上記搬器の昇降を禁止することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫。
【請求項３】
作業者にピッキング対象の併用ラックを指示する指示手段が設けられ、
上記ピッキングラック認識手段は、上記指示手段に与えられる指示に基づいて上記ピッキング対象の併用ラックを認識することを特徴とする請求項１または２に記載の自動倉庫。
【請求項４】
ピッキングを終了した作業者が操作することにより上記ピッキング対象の併用ラックの指示を解除すると共に、上記移動禁止手段に、当該指示が解除された併用ラックに基づく上記スタッカクレーンの走行禁止、若しくは、上記スタッカクレーンの走行禁止及び上記搬器の昇降禁止を解除させる指示解除手段が設けられることを特徴とする請求項３に記載の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、片面からスタッカクレーンによる入出荷作業が行なわれると共に、反対面から人手によるピッキング作業が行なわれる自動倉庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
後掲の特許文献１から特許文献３には、スタッカクレーンによる入出庫作業と反対面から人手によるピッキング作業ができる複数の併用ラックが横並びに設けられる少なくとも１段の併用ラック段を備える自動倉庫が開示されている。
【０００３】
又、特許文献１には、各併用ラックのスタッカクレーン側の開口とピッキング作業側の開口とを選択的に開閉するシャッタ（閉鎖体）を設け、スタッカクレーンによる併用ラックへの入荷時の荷崩を防止する一方、ピッキング作業中の作業者の身体や荷物がスタッカクレーンの搬器や荷物に接触することを防止する技術が開示されている。
【０００４】
この特許文献１に記載されている技術は、高価なシャッタを各併用ラックに設けるので、自動倉庫が高価になるという問題がある。
【０００５】
この問題を解決する技術として、作業者が立入ることができる各併用ラックのスタッカクレーン側開口部にネット等からなる対人センサを設け、併用ラックに居る作業者が対人センサに接触するとスタッカクレーンを停止させる技術が特許文献２に開示されている。
【０００６】
又、後掲する特許文献３には、ピッキング作業をする作業者が立つ作業通路にマットスイッチなどからなる人検出センサを設け、作業者を検出している人検出センサの近傍の併用ラックへのスタッカクレーンによる入荷及び出荷を禁止する技術が開示されている。
【０００７】
更に、作業者にピッキング対象の併用ラック、ピッキング対象の荷物、ピッキングを行う数量などの指示を与える指示手段と、作業終了時に作業者がその指示を解消させるために操作する指示解除手段を備える自動倉庫がある。
【０００８】
この指示手段と指示解除手段は、例えば各併用ラックの作業通路側に設置されたり、作業者が携行できるように設けられたりするもので、上記指示手段には指示の内容を表示する表示手段が用いられる。又、指示解除手段としては押ボタンスイッチなどの操作が簡単なスイッチが用いられている。
【特許文献１】特開平８−１１３３１２号公報
【特許文献２】実開平７−４０６１５号公報
【特許文献３】特開平１０−１３９１０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献２に記載された技術によれば、特許文献１に記載された技術に比べて安価に構成されているが、対人センサと、対人センサをスタッカクレーンの移動制御手段に接続する配線が必要であり、自動倉庫としてなお高価であるという問題がある。
【００１０】
又、特許文献２に記載された技術によれば、対人センサの設置高さがスタッカクレーンにより入出荷される荷物の高さよりも高い位置に設定されるので、例えば、対人センサの検知範囲外で作業者や荷物がスタッカクレーンの走行空間に出た場合には役に立たないという問題がある。
【００１１】
更に、スタッカクレーンの走行空間に作業者や荷物が突出したことが検出された後スタッカクレーンが停止するまでに、スタッカクレーンがピッキング作業中の併用ラックに到達したり、ピッキング作業中の併用ラックを通過したりして、搬器と作業者や荷物が接触するおそれがあるという問題もある。
【００１２】
特許文献３に記載された技術によれば、特許文献１に記載された技術よりは自動倉庫を安価にできるが、人検出センサ（マットスイッチ）と、人検出センサをスタッカクレーンの移動制御手段に接続する配線が必要であり、自動倉庫としてなお高価であるという問題がある。
【００１３】
又、搬器がピッキング作業中の併用ラックに入出荷するために停止する位置に移動して入出荷することは禁止されるが、搬器が移動するときにこの併用ラックの位置を通過することは禁止されていない。
【００１４】
このため、ピッキング作業中の作業者の身体や荷物がスタッカクレーンの走行空間に突き出て、移動中の搬器と接触する危険を確実に防止することができないという問題がある。
【００１５】
そこで、本発明は、作業者や荷物の安全性を高めることができる自動倉庫を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
この目的を達成するため、本発明は、片面からスタッカクレーンによる入出荷作業が行なわれると共に反対面から人手によるピッキング作業が行なわれる併用ラックを備える荷棚構造体と、上記スタッカクレーンの走行及び当該スタッカクレーンの搬器の昇降を制御する移動制御手段とを備える自動倉庫において、特定の上記併用ラックがピッキング対象となっているか否かを認識するピッキングラック認識手段と、ピッキング対象の上記併用ラックがある場合に、上記搬器が当該併用ラックの高さにあるときの上記スタッカクレーンの走行を禁止する移動禁止手段とを備えることを特徴とする技術的手段を採用する。
【００１７】
本発明によれば、搬器がピッキング対象の併用ラックの高さにあるときの、スタッカクレーンの走行が禁止されるので、ピッキング対象の併用ラックからスタッカクレーンの走行空間にはみ出した作業者の身体や荷物が、移動中のスタッカクレーンやその積荷に接触することを防止できる。また、高価なシャッタが不要となり、自動倉庫を安価に設置できる。
【００１８】
又、本発明において、好ましくは、上記移動禁止手段は、上記搬器が上記ピッキング対象の併用ラックの走行方向の幅内にあるときに、上記搬器の昇降を禁止するように構成される。これによれば、さらに、作業者及び荷物の安全を確保することができる。
【００１９】
ところで、本発明において、上記ピッキングラック認識手段の構成は特に限定されず、例えば作業者の存在を検出するセンサや作業者が操作するスイッチで構成し、このセンサやスイッチの状態に基づいてピッキング対象の併用ラックを認識するようにしてもよい。
【００２０】
しかし、本発明において、作業者にピッキング対象の併用ラックを指示する指示手段が設けられ、上記ピッキングラック認識手段が、上記指示手段に与えられる指示に基づいて上記ピッキング対象の併用ラックを認識する構成とすれば、安全動作専用のセンサ、スイッチ、及び、センサやスイッチを移動制御手段に接続する配線などが不要であるため、自動倉庫を安価に設置できるようになる。
【００２１】
この場合、作業者に与えられるピッキング作業の指示は、例えば移動制御手段に設けられたキーボードなどを用いて、スタッカクレーンの運転スケジュールを入力する操作と同様にして予めピッキングラック認識手段と指示手段に与えたり、予め指示データを与えられている上記指示手段からピッキングラック認識手段に読取らせたりすることにより認識させることができる。
【００２２】
本発明において、好ましくは、ピッキングを終了した作業者が操作することにより上記ピッキング対象の併用ラックの指示を解除すると共に、上記移動禁止手段に、当該指示が解除された併用ラックに基づく上記スタッカクレーンの走行禁止、もしくは、上記スタッカクレーンの走行禁止及び上記搬器の昇降禁止を解除させる指示解除手段が設けられる。
【００２３】
これによれば、無用なスタッカクレーンの走行禁止、若しくは、上記スタッカクレーンの走行禁止及び上記搬器の昇降禁止を解除してスタッカクレーンの運行の自由度を高めることができる。
【発明の効果】
【００２４】
以上に説明したように、本発明によれば、作業者に与えられるピッキングの指示をスタッカクレーンの移動制御手段にも与えることによりスタッカクレーンを安全動作させ、作業者の身体や荷物が移動中のスタッカクレーンやその積荷に接触することを防止できるので、高価なシャッタが不要であり、自動倉庫を安価に設置することができる。
【００２５】
又、この安全動作として、ピッキング対象の併用ラックの高さでの搬器の移動を禁止するので、走行空間にはみ出した作業者の身体や荷物が移動中の搬器やこれに登載された荷物に接触するおそれがなくなり、作業者及び荷物の安全性が高められる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて具体的に説明すれば、以下の通りである。
【００２７】
図面において、図１は本発明の機能ブロック図であり、図２は本発明の一実施例に係る自動倉庫の正面図であり、図３は該自動倉庫の平面図であり、図４はその側面図であり、図５から図７は本発明の安全動作制御プログラムのフロー図である。
【００２８】
図２と図３に示すように、本発明の一実施例に係る自動倉庫は、例えば２基の荷棚構造体１を備え、両荷棚構造体１の間にスタッカクレーン２の走行空間３が設けられ、両荷棚構造体１の走行空間３と反対側には作業通路４が設けられる。
【００２９】
図２と図４に示すように、各荷棚構造体１には、例えば上下６段のラック段が設けられ、これらの内の例えば上３段はスタッカクレーン２により荷物を出し入れして一時的に保管する備蓄ラック段５とされ、下３段はスタッカクレーン２により備蓄ラック５段から移動された荷物を作業通路４にいる作業者がピッキングを行う併用ラック段６とされている。
【００３０】
もっとも、オーダピッキングリフトなどの荷役装置を用いて備蓄ラック５からも人手によりピッキングを行うことができる構造を採用することは妨げない。
【００３１】
各備蓄ラック段５には所定数の備蓄ラック７がスタッカクレーン２の走行方向に並べて設けられ、各併用ラック段６には各備蓄ラック段５の備蓄ラック７と同数の併用ラック８がスタッカクレーン２の走行方向に並べて設けられる。
【００３２】
スタッカクレーン２は、上下のレール９を案内にして走行空間３を備蓄ラック７及び併用ラック８の横並び方向に走行する本体１０と、搬器１１と、図１に示す、例えば、マイクロコンピュータ及びメモリ等で構成される電子制御装置等からなる制御装置１２を備える。
【００３３】
図２と図４に示すように、この本体１０は下部構造体１３と、この下部構造体１３の走行方向の両端部から立ち上げた１対のマスト１４と、これらマスト１４の上端部どうしを連結する上部構造体１５を備え、搬器１１がこれらのマスト１４に昇降可能に支持される。
【００３４】
下部構造体１３と上部構造体１５にはそれぞれ図１に示す走行装置１６が内蔵され、下部構造体１３には搬器１１を昇降させる昇降装置１７が登載されている。
【００３５】
なお、搬器１１はキャリッジ１８とこれの上側に据えつけてある伸縮フォーク（以下、単にフォークという。）１９とを備え、キャリッジ１８に登載された伸縮装置２６により、フォーク１９が伸縮されるようになっている。
【００３６】
図３に示すように、スタッカクレーン２の走行空間３は、該スタッカクレーン２の走行方向に荷棚構造体１の一端から例えばスタッカクレーン２全体が突き出る範囲まで延出され、この荷棚構造体１の一端から突き出た部分にスタッカクレーン２のホームポジションが設定され、このホームポジションの近傍には、フォーク１９を伸縮させて荷物を授受するための移載ステージ２０が設けられる。
【００３７】
このスタッカクレーン２の走行、搬器１１の昇降、及びフォーク１９の伸縮は予め与えられるスケジュールに従って制御装置１２により制御される。
【００３８】
この制御において、スタッカクレーン２の走行方向の位置（以下、走行位置という。）の制御における制御目標位置は、備蓄ラック７及び併用ラック８の横並び方向の位置（以下、水平位置という。）に対応させて設定され、例えば制御装置１２に図１に示すキーボード２１により入力され、制御装置１２に内蔵された記憶手段１２１に記憶させておく。
【００３９】
又、搬器１１の昇降の制御（揚高制御）における制御目標値（以下、高さ位置という。）は各段の備蓄ラック７又は併用ラック８とフォーク１９の間で荷物の授受ができる高さに設定され、例えば制御装置１２に図１に示すキーボード２１により入力され、制御装置１２に内蔵された記憶手段１２１に記憶させておく。
【００４０】
スタッカクレーン２は、任意の併用ラック８の荷物がピッキングにより取り尽くされると、例えばピッキング作業者や当該自動倉庫の管理者が与える搬入指令に基づいて、当該併用ラック８に収容する荷物と同種の荷物を収納している備蓄ラック７から空になった前記併用ラック８に荷物を移動させ、又、空になった備蓄ラック７には移載ステージ２０から所定の荷物を搬入する。
【００４１】
各併用ラック８には、作業者にピッキング対象の併用ラック８であるか否かを表示すると共に、ピッキング対象の併用ラック８である場合にはピッキングを行う荷物の数量（ピッキング数）を表示することにより作業者にピッキングの指示を与える指示手段２２が設けられる。
【００４２】
例えば、キーボード２１により予めピッキング対象の併用ラック８（以下、ピッキングラック８という。）とピッキング数を入力すると、制御装置１２に内蔵された記憶手段１２１に当該ピッキングラック８の位置情報（例えば、水平位置と高さ位置）が記憶されるとともに、当該ピッキングラック８に設けられた指示手段２２が上述の表示を行う。
【００４３】
作業者は、指示手段２２から与えられるピッキングの指示に従って、作業通路４から指示されたピッキングラック８に手を伸ばして指示された数量の荷物を取出し、コンベアなどの搬送手段に乗せて自動倉庫から運び出す。
【００４４】
更に、各併用ラック８には図１に示す指示解除手段２３が指示手段２２とセットにして設けられる。この指示解除手段２３は終了ボタンと呼ばれる押ボタンスイッチ（指示手段２２の表示画面に設けられた画面スイッチでもよい。）からなり、作業者がこの指示解除手段２３を押すと、指示手段２２に表示されている指示が解除されると共に、記憶手段１２１に記憶させていた位置情報が削除される。
【００４５】
なお、この実施例では、指示手段２２と指示解除手段２３を各併用ラック８に１セットを設けているが、例えば、上下に並ぶ複数の併用ラック８に対して１セット設けるなど、複数の併用ラック８を１つのグループとし、隣接する複数の併用ラック８に対して１セットを設けるようにしてもよい。
【００４６】
図１に示すように、制御装置１２は、記憶手段１２１、並びに、後述のピッキングラック認識手段１２２、走行検出手段１２３、昇降検出手段１２４、移動禁止手段１２５、及び移動制御手段１２６を備える。
【００４７】
ピッキングラック認識手段１２２には指示手段２２、指示解除手段２３が接続される。また、スタッカクレーン２の揚高、即ち、搬器１１の高さを検出する揚高検出手段２４の出力が、走行検出手段１２３及び移動禁止手段１２５に入力され、スタッカクレーン２の走行位置を検出する走行位置検出手段２５の出力が昇降検出手段１２４及び移動禁止手段１２５に入力されている。
【００４８】
次に、図５から図７に基づいて制御装置１２において実行される安全動作制御プログラムを説明する。
【００４９】
この安全動作制御プログラムは所定の周期ごとに繰り返し開始され、図５に示すように、当該安全動作制御プログラムが開始されると、まず、少なくとも１つのピッキングラック８が制御装置１２の記憶手段１２１に記憶されているか否かを判定することにより、ピッキング認識手段１２２が、ピッキングラック８があるか否かを認識する（Ｓ１）。
【００５０】
ここで、ピッキングラック８があると判定された場合には、走行検出手段１２３が、例えば走行位置検出手段２５から得る走行位置に変化があるか否かを判定したり、走行装置１６に電力が供給されているか否かを判定したりすることにより、スタッカクレーン２が走行中であるか否かを判定する（Ｓ２）。
【００５１】
ここで、スタッカクレーン２が走行中であると判定された場合には、移動禁止手段１２５は、揚高検出手段２４及び走行位置検出手段２５により検出される搬器１１の位置、すなわち、搬器１１の高さ及びスタッカクレーン２の走行位置を認識すると共に、ピッキングラック認識手段１２２からピッキングラック８の位置情報を取得し、ピッキングラック８の位置を認識する（Ｓ３）。
【００５２】
そして、移動禁止手段１２５は、ピッキングラック８が属する併用ラック段６の下端の高さから上端の高さの範囲内（以下、単にピッキング高さという。）に搬器１１があるか否かを判定する（Ｓ４）。
【００５３】
ここで、搬器１１の高さがピッキング高さであると判定された時には、移動禁止手段１２５が、移動制御手段１２６にスタッカクレーン２の走行禁止指令を発令する（Ｓ５）。このとき、移動制御手段１２６は走行装置１６を制御し、スタッカクレーン２を直ちに停止させる（Ｓ６）。
【００５４】
このスタッカクレーン２の走行禁止指令は、通常の走行装置１６の制御における走行指令に優先される。このため、走行禁止指令の発令後に安全動作制御プログラムが繰返された場合に、ピッキングラック８があるときには（Ｓ１：ＹＥＳ）、走行検出手段１２３はスタッカクレーン２が走行中ではないと判定する（Ｓ２：ＮＯ）。
【００５５】
ここで、スタッカクレーン２が走行中でない場合には、走行禁止指令に従って停止している場合と、そうでない場合があるので、移動禁止手段１２５は、走行禁止指令を発令したか否かを判定するが（Ｓ７）、この場合、スタッカクレーン２は、走行禁止指令に従って停止しているので、ピッキングラック８の位置と搬器１１の高さを認識する（Ｓ７：ＹＥＳ→Ｓ３）。
【００５６】
このとき、スタッカクレーン２が走行禁止指令により停止中であっても、搬器１１が昇降した結果、搬器１１の高さがピッキング高さと異なっていると、移動禁止手段１２５は走行禁止指令を解除する（Ｓ４：ＮＯ→Ｓ８：ＹＥＳ→Ｓ９）。
【００５７】
言いかえると、走行禁止指令は、走行停止後に搬器１１の高さがピッキング高さから変更されない限り解消されることなく，繰返し発令され、走行停止状態が保持される（Ｓ４：ＹＥＳ→Ｓ５→Ｓ６）。
【００５８】
このようにして、移動禁止手段１２５が走行禁止指令を発令した後、搬器１１の高さがピッキング高さである場合に、スタッカクレーン２の走行を禁止し続けることにより、ピッキングラック８から移動空間３にはみ出した作業者の身体や荷物が移動中の搬器１１や該搬器１１に登載されている荷物と接触することが防止される。
【００５９】
走行停止の後（Ｓ６）、又は、ピッキングラック８があるが、走行禁止指令を受けずに停止していて、走行禁止指令がないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ→Ｓ７：ＮＯ）、若しくは、ピッキングラック８があり、走行中であるが、搬器１１の高さがピッキング高さではなく、走行禁止指令がないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ→Ｓ８：ＮＯ）、或いは、ピッキングラック８があり、走行禁止指令に従って走行停止中に、搬器１１の高さがピッキング高さ以外に変更されて、走行禁止指令が解除された場合（Ｓ４：ＮＯ→Ｓ８：ＹＥＳ→Ｓ９）、安全動作制御プログラムは図６に示す後続プログラムに進む。
【００６０】
図６に示す後続のプログラムでは、先ず、例えば揚高検出手段２４が検出している搬器１１の高さに変化があるか否かを判定したり、昇降装置１７に電力が供給されているか否かを判定したりすることにより、昇降検出手段１２４が、搬器１１が昇降中か否かを判定する（Ｓ１０）。
【００６１】
ここで、昇降中であると判定された場合には、移動禁止手段１２５は、既に認識しているスタッカクレーン２の走行位置及びピッキングラック８の位置に基づいて、当該ピッキングラック８の走行方向の幅の範囲内（以下、ピッキング水平位置という。）に搬具１１があるか否かを判定する（Ｓ１１）。
【００６２】
このとき、搬器１１がピッキング水平位置にあると判定された場合には、移動禁止手段１２５は、移動制御手段１２６に昇降禁止指令を発令する（Ｓ１２）。このとき、移動制御手段１２６は、昇降装置１７を制御して搬器１１の昇降を直ちに停止させ（Ｓ１３）、安全動作制御プログラムが終了する。
【００６３】
この昇降禁止指令は、走行禁止指令と同様に、通常の昇降装置１７の制御に優先される。すなわち、ピッキング水平位置にスタッカクレーン２が停止した状態では、昇降装置１７は搬器１１を昇降できない。このため、ピッキングラック８から移動空間３にはみ出した作業者の身体や荷物が、移動中の搬器１１や当該搬器１１に登載されている荷物と接触することを防止できる。
【００６４】
搬器１１が昇降中か否かを判定する段階で（Ｓ１０）、搬器１１が昇降中ではないと判定された場合には、移動禁止手段１２５は、昇降禁止指令の有無を判定することにより搬器１１の昇降停止が昇降禁止指令によるものか否かを判定する（Ｓ１０：ＮＯ→Ｓ１４）。
【００６５】
そして、昇降禁止指令による昇降停止であると判定した場合、移動禁止手段１２５は、スタッカクレーン２の走行位置がピッキング水平位置であるか否かを判定する（Ｓ１４：ＹＥＳ→Ｓ１１）。
【００６６】
このとき、昇降禁止指令に従って昇降停止中であっても、スタッカクレーン２が走行した結果、スタッカクレーン２の走行位置がピッキング水平位置と異なっていると、移動禁止手段１２５は昇降禁止指令を解除し、安全動作制御プログラムが終了する（Ｓ１１：ＮＯ→Ｓ１５：ＹＥＳ→Ｓ１６）。
【００６７】
又、搬器１１が昇降中で、スタッカクレーン２の走行位置がピッキング水平位置ではない場合には、そのまま安全動作制御プログラムは終了する（Ｓ１１：ＮＯ→Ｓ１５：ＮＯ）。
【００６８】
ところで、ピッキングラック８があるか否かの判定（Ｓ１）において、ピッキングラック認識手段１２２が、ピッキングラック８がないと判定した場合には、スタッカクレーン２を安全動作させる必要がないので、図７に示すように、移動禁止手段１２５は、走行禁止指令が発令されている場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、走行禁止指令を解除し（Ｓ１８）、又、昇降禁止指令が発令されている場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、昇降禁止指令を解除する（Ｓ２０）。そして、安全動作制御プログラムは終了する。
【００６９】
この安全動作制御プログラムが終了してから次に開始されるまでの間に、移動制御手段１２６は、上述の優先させる走行禁止指令及び／又は昇降禁止指令と矛盾する制御以外の走行制御と昇降制御を実行する。したがって、移動制御手段１２６は、搬器１１がピッキングラック８を避けるように、スタッカクレーン２及び搬器１１を移動させ、例えば搬器１１をホームポジションに移動したり、ホームポジションから備蓄ラック７に荷物を搬入したり、備蓄ラック７からピッキングラック８以外の併用ラック８に荷物を搬入したりすることを自由に行うことができる。
【００７０】
以上に説明したように、この実施例によれば、搬器１１がピッキング高さにあるときのスタッカクレーン２の走行とピッキング水平位置での搬器１１の昇降が禁止されるので、作業者の身体やピッキングラック８の荷物が移動中の搬器１１や搬器１１に登載された荷物に接触するおそれがなくなり、作業者及び荷物の安全を確保できる。
【００７１】
又、各併用ラック８に移動空間３側と作業通路４側と選択的に開閉するシャッタは不要であるため、自動倉庫を安価に設置することができる。
【００７２】
更に、安全動作専用のセンサ、スイッチ、配線が不要であるので、これらを省略して自動倉庫を一層安価に設置することができる。
【００７３】
しかも、ピッキングラック８以外の備蓄ラック７及び併用ラック８への入出荷は自由に行えるので、スタッカクレーン２の稼動効率や備蓄ラック７や併用ラック８の利用効率を損なうことがない。
【００７４】
なお、上記の実施例において、備蓄ラック７や併用ラック８から走行空間３に突出する障害物を検出する障害物センサをスタッカクレーン２、又は荷棚構造体１に設け、この障害物センサが障害物を検出した時に制御装置１２がスタッカクレーン２の走行、搬器１１の昇降、フォーク１９の伸縮を停止させるように構成することは自由である。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】本発明の機能ブロック図である。
【図２】本発明の正面図である。
【図３】本発明の平面図である。
【図４】本発明の側面図である。
【図５】本発明の安全動作制御プログラムのフロー図である。
【図６】本発明の安全動作制御プログラムのフロー図である。
【図７】本発明の安全動作制御プログラムのフロー図である。
【符号の説明】
【００７６】
２  スタッカクレーン
６  併用ラック段
８  併用ラック
１１  搬器
１２  制御装置
１２２  ピッキングラック認識手段
１２５  移動禁止手段
１２６  移動制御手段
２２  指示手段
２３  指示解除手段
【図１】
2005225633.tif 000003
【図２】
2005225633.tif 000004
【図３】
2005225633.tif 000005
【図４】
2005225633.tif 000006
【図５】
2005225633.tif 000007
【図６】
2005225633.tif 000008
【図７】
2005225633.tif 000009