(57)【要約】【課題】外部信号に連動して自動車用ミラーを傾動させて、定常位置と設定位置とを切り換える連動ミラーの制御装置において、ミラーの傾動操作を複数回繰り返しても、定常位置等からずれていくことを抑え、ミラーの位置制御の精度を向上させる。【解決手段】ドアミラー１のミラー本体２を傾動させるＤＣブラシモータ３と、該ＤＣブラシモータ３を駆動させるドライバ回路１１と、モータ回転角信号検出回路１３と、ＣＰＵ１２とを有するコントローラ６とを備え、外部信号に連動して該ミラー本体２を定常位置Pfと設定位置Pbとの間の基準角範囲内を傾動させる連動ミラーの制御装置である。そして、ミラー本体２の現在位置が上記基準角範囲内か、範囲外かによって、該ミラー本体２を傾動させるための指令パルス計数値P*を変える。【選択図】図１
2005225276.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部信号に連動して自動車用ミラーを傾動させて、定常位置と設定位置とを切り換える連動ミラーの制御装置であって、
正転又は逆転することによって、定常位置とその定常位置に対して所定の基準角度だけ傾いた設定位置との間の基準角範囲内で上記ミラーを傾動させる直流電動機と、
上記直流電動機に電力を供給して駆動させる電動機駆動手段と、
上記外部信号を受けて、上記ミラーを定常位置又は設定位置である目標位置に向かって傾動させる駆動制御信号を上記電動機駆動手段へ出力する駆動制御手段と、
上記直流電動機の回転角に関連する回転角信号を検出する回転角信号検出手段と、を備え、
上記駆動制御手段は、
上記回転角信号検出手段によって検出された上記回転角信号に基づいてミラーの現在位置を特定し、
上記外部信号を受けて上記ミラーを目標位置に向かって傾動させる際に、上記特定したミラーの現在位置が上記基準角範囲内であるときは、上記ミラーを現在位置から目標位置までの角度だけ傾動させる駆動制御信号を出力する一方、上記ミラーの現在位置が上記基準角範囲外であるときは、上記ミラーを現在位置から上記基準角度だけ傾動させる駆動制御信号を出力することを特徴とする連動ミラーの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の連動ミラーの制御装置において、
上記回転角信号検出手段は、上記回転角信号からパルス信号を整形するパルス信号整形部を有し、
上記駆動制御手段は、
上記ミラーを傾動させる角度に応じて設定された指令パルス計数値に基づいて、上記電動機駆動手段に駆動制御信号を出力する信号出力部と、
上記パルス信号整形部からのパルス信号を受けて、上記ミラーの傾動開始から停止までのパルスを計数する傾動パルス計数部と、
前回の傾動行程における傾動開始時のミラー位置とその目標位置との間の角度に相当するパルス計数値から、前回の傾動行程の際に上記傾動パルス計数部によって計数された傾動パルス計数値を引いた、目標位置と現在位置との偏差である位置偏差を演算する位置偏差演算部と、
上記位置偏差演算部で演算された位置偏差が正又は零のときは、次回の傾動行程における指令パルス計数値を、上記ミラーの現在位置から目標位置までの角度に相当するパルス計数値に設定する一方、上記位置偏差が負のときは、次回の傾動行程における指令パルス計数値を上記基準角度に相当する基準パルス計数値に設定する指令パルス計数値演算部と、を有することを特徴とする連動ミラーの制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の連動ミラーの制御装置において、
上記直流電動機は、直流ブラシモータであり、
上記回転角信号検出手段は、上記回転角信号として上記直流ブラシモータのブラシノイズを検出することを特徴とする連動ミラーの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車のドアミラーやフェンダーミラー等のミラー角度を制御する連動ミラー制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車やトラック等の車両には、後方の安全を確認するためのドアミラーやフェンダーミラーが設けられている。このようなミラーはリモコン操作で制御されており、運転者はリモコン操作によって好適な位置にミラーの角度を設定することができる。
【０００３】
そして、上記ミラーは、通常走行時には、後方を走る車両等、自己の車両後方が広く視野に入るように設定されることが一般的である。一方で、車庫入れや駐車等における後退運転時には、車両の後輪周辺を視野に入れることが望ましい。しかし、このようなミラー位置の設定は、その都度運転手がミラー操作のボタンによってミラー角度を変更する必要があり、また、元のミラー位置に戻すときにも同様の操作が必要であり、操作が煩雑である。
【０００４】
この改善策として、自動車のギアチェンジレバーがリバース位置に操作されたときには、ミラーを傾動させる直流電動機を作動制御することによってミラーを所定角度だけ下向きに傾動させる一方、該ギアチェンジレバーがリバース位置以外の位置に操作されれば、直流電動機を作動制御することによってミラーを元通りの角度になるように上向きに傾動させる制御装置が知られている（特許文献１）。
【０００５】
上記特許文献１に記載の制御装置は、直流電動機に流れる電流の変化により直流電動機の回転角度を算出し、その算出した角度に基づいてミラーの傾動制御を行う。具体的には、ギアチェンジレバーがリバース位置に操作された際に、定常位置から、予め設定しておいた所定角度だけ下向きに変化させるべく、その所定角度に相当する指令信号を直流電動機に与え、それによって、後輪周辺が視野に入るミラー角度までミラーを傾動させる。そして、該ギアチェンジレバーがリバース位置以外の位置に操作された際には、下向きに傾動した角度と同じ角度に相当する指令信号を直流電動機に与えて、ミラーを上方に傾動させ、元の定常位置へ復帰させる。
【特許文献１】特開２００１−１３０３２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記直流電動機は、該電動機への電力の供給が停止しても、その回転子は直ぐには停止せず、惰性回転する。この惰性回転は、常に一定量だけ回転するものではなく、該電動機が正転であるか若しくは逆転であるかによっても異なる。すなわち、上記特許文献１に記載の制御装置では、ミラーを傾動させるべく所定角度に相当する指令信号を与えても、実際のミラーの傾動角度は、その所定角度とは異なってしまう。例えば上記惰性回転等を原因として、制御装置の傾動指令角度と実際のミラーの傾動角度とには誤差が生じる場合がある。
【０００７】
特許文献１の制御においては、ミラーを定常位置から下向きに傾動させるときには、予め設定しておいた所定角度だけ変化させる。このとき、惰性回転分も含めて、実際にミラーが傾動した角度を計測しておく。そして、ミラーを元の定常位置に復帰させるときには、先に計測した、実際に下向きに傾動した角度だけ上向きに変化させる。再度、ミラーを下向きに傾動させるときには、再び所定角度だけミラーを下向きに傾動させ、上記の動作を繰り返す。すなわち、特許文献１の制御は、ミラーを上向きに復帰させるときには、その前の下向きへの傾動時の惰性回転分も考慮に入れた指令角度を与える一方、ミラーを下向きに傾動させるときには、その前の上向きへの復帰時の惰性回転分は考慮に入れず、常に一定の所定角度を指令角度として与えている。
【０００８】
このため、特許文献１の制御では、上記ミラー角度を傾動させる操作を複数回繰り返すと、ミラーの定常位置側にずれが蓄積して、ミラーの復帰位置が定常位置よりも上側に移動していく虞がある。
【０００９】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ミラーの傾動操作を複数回繰り返しても、定常位置等からずれていくことを抑え、ミラーの位置制御の精度を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１の発明は、外部信号に連動して自動車用ミラーを傾動させて、定常位置と設定位置とを切り換える連動ミラーの制御装置が対象である。
【００１１】
そして、正転又は逆転することによって、定常位置とその定常位置に対して所定の基準角度だけ傾いた設定位置との間の基準角範囲内で上記ミラーを傾動させる直流電動機と、上記直流電動機に電力を供給して駆動させる電動機駆動手段と、上記外部信号を受けて、上記ミラーを定常位置又は設定位置である目標位置に向かって傾動させる駆動制御信号を上記電動機駆動手段へ出力する駆動制御手段と、上記直流電動機の回転角に関連する回転角信号を検出する回転角信号検出手段と、を備えるものとする。
【００１２】
また、上記駆動制御手段は、上記回転角信号検出手段によって検出された上記回転角信号に基づいてミラーの現在位置を特定し、上記外部信号を受けて上記ミラーを目標位置に向かって傾動させる際に、上記特定したミラーの現在位置が上記基準角範囲内であるときは、上記ミラーを現在位置から目標位置までの角度だけ傾動させる駆動制御信号を出力する一方、上記ミラーの現在位置が上記基準角範囲外であるときは、上記ミラーを現在位置から上記基準角度だけ傾動させる駆動制御信号を出力するものとする。
【００１３】
上記の構成の場合、上記ミラーは、上記外部信号に連動して上記定常位置から設定位置へ、または設定位置から定常位置へと傾動するように駆動制御される。ここで、定常位置とは定常時のミラー位置であり、設定位置とは運転者によって任意に設定されたミラー位置である。上記ミラーは、上記駆動制御手段が駆動制御信号を出力し、この駆動制御信号を受けた電動機駆動手段が上記直流電動機に電力を供給し、この電力を供給された直流電動機が回転駆動することによって傾動する。そして、この駆動制御においては、上記回転角信号に基づいて上記ミラーの現在位置を特定し、この現在位置が、上記基準角範囲内にあるか否かによって上記駆動制御信号、ひいては傾動させる角度を変えている。
【００１４】
具体的には、まず、上記外部信号によって、上記ミラーを上記定常位置から設定位置へ傾動させるか、または、上記設定位置から定常位置へ傾動させるかが決定される。そして、上記回転角信号検出手段により検出された回転角信号に基づいて上記直流電動機の回転角を特定することによって、上記ミラーの現在位置が特定される。
【００１５】
次に、該現在位置が上記基準角範囲内にあるか否かが判別される。尚、この現在位置が上記定常位置上又は設定位置上にあるときには基準範囲内とする。
【００１６】
そして、上記ミラーの現在位置が基準角範囲内であれば、上記駆動制御手段は上記ミラーを現在位置から目標位置までの角度だけ傾動させる駆動制御信号を出力する。そして、この駆動制御信号を受けた上記電動機駆動手段は、上記直流電動機に電力を供給して駆動させ、それに伴い上記ミラーが目標位置に向かって傾動する。そして、上記電動機駆動手段は、該ミラーが上記現在位置から目標位置までの角度だけ傾動するまで直流電動機に電力を供給し、その後、該ミラーが上記角度だけ傾動すると直流電動機への電力供給を停止する。
【００１７】
一方、上記ミラーの現在位置が基準角範囲外にあれば、上記駆動制御手段は上記ミラーを現在位置から上記基準角度だけ傾動させる駆動制御信号を出力する。そして、該駆動制御信号を受けた電動機駆動手段は、該ミラーが上記現在位置から上記基準角度だけ傾動するまで直流電動機に電力を供給し、その後、該ミラーが基準角度だけ傾動すると直流電動機への電力供給を停止する。
【００１８】
このとき、上述したように、上記駆動制御手段が駆動制御信号により傾動させる角度と、実際に上記ミラーが傾動した角度とは異なり、停止誤差がある。例えば、上記直流電動機への電力供給を停止しても該直流電動機の回転は直ぐには停止せず、惰性で少し回転する。このため、上記ミラーは、上記現在位置から目標位置までの角度又は基準角度だけ傾動した位置よりも、該惰性回転分だけ余分に傾動していることになる。本発明では、この停止誤差による回転角度も、上記回転角信号検出手段によって検出され、物理的に完全に停止したミラーの現在位置が回転角信号に基づいて特定される。
【００１９】
そして、傾動後のミラーが、上記目標位置までに停止しているときは上記基準角範囲内と判別される一方、上記目標位置を越えて停止しているときは上記基準角範囲外と判別される。
【００２０】
以上の動作を繰り返すことによって、上記のミラーは、外部信号に連動して定常位置と設定位置との間で傾動する行程を繰り返す。
【００２１】
本発明においては、上記ミラーの現在位置が上記基準角範囲内であるか否かにより、上記駆動制御信号、ひいては該ミラーを傾動させる角度を変えることによって、ミラーの傾動操作を複数回繰り返しても、ミラーの停止位置が定常位置や設定位置からずれていくことを防止することができる。
【００２２】
具体的には、上記ミラーの現在位置が上記基準角範囲内であるときには、上記駆動制御手段は、該ミラーを定常位置と設定位置との間の角度である基準角度だけ傾動させるのではなく、該ミラーの現在位置から目標位置までの角度だけ傾動させる。一方、上記ミラーの現在位置が上記基準角範囲外であるときには、該ミラーを現在位置から上記基準角度だけ傾動させる。このミラーの現在位置が基準角範囲内であるときは、ミラーの現在位置から目標位置までの角度が上記基準角度以下であり、基準範囲外であるときは、ミラーの現在位置から目標位置までの角度が上記基準角度よりも大きい。このように、上記ミラーの現在位置が基準角範囲内にあるときは、ミラーの現在位置から目標位置までの角度を上記指令角度として与えることによって、該ミラーは、常に目標位置から停止誤差だけずれた位置に停止する。よって、上記ミラーの傾動操作を複数回繰り返しても、該ミラーが基準角範囲内に停止したときの次の傾動行程においては、該ミラーは常に目標位置の近傍に停止することになり、ずれが蓄積することによってミラー位置が定常位置又は設定位置からずれていく、ということはない。そして、目標位置とミラー位置とのずれは常に停止誤差よりも大きくなることはない。また、この停止誤差は、上記直流電動機の惰性回転等に起因するものであるため非常に小さく、運転者のミラーの視野への影響は小さい。
【００２３】
さらに、上記ミラーの現在位置が基準角範囲外であるときには、該ミラーを現在位置から上記基準角度だけ傾動させるため、上記直流電動機の電力供給停止後の惰性回転によるミラーの停止位置と目標位置とのずれを小さくすることができる。すなわち、上記ミラーの現在位置が基準角範囲外であるときは、基準角度だけ傾動してもミラーは目標位置まで到達しないが、該ミラーは基準角度だけ傾動した後に上記直流電動機の惰性回転するため、目標位置に向かってさらに傾動する。すなわち、惰性回転の大きさにより、該ミラーは目標位置に近づいて、目標位置近傍又は目標位置上に停止する。この傾動後のミラー位置と目標位置とのずれは、傾動開始時においてミラーが基準角範囲から外側にずれていた角度と直流電動機の惰性回転に相当する角度との差となり、非常に小さい。
【００２４】
したがって、この第１の発明によれば、上記特許文献１に記載の制御装置のように制御動作を繰り返すとずれが蓄積してミラー位置が定常位置又は設定位置から次第にずれていく、ということを防止することができる。さらに、上記ミラーは、目標位置となる定常位置又は設定位置からずれた位置に停止したときでも、そのずれた角度は非常に小さいため、該ミラーの位置制御の精度を向上させることができる。
【００２５】
第２の発明は、第１の発明において、上記回転角信号検出手段は、上記回転角信号からパルス信号を整形するパルス信号整形部を有するものとする。
【００２６】
また、上記駆動制御手段は、上記ミラーを傾動させる角度に応じて設定された指令パルス計数値に基づいて、上記電動機駆動手段に駆動制御信号を出力する信号出力部と、上記パルス信号整形部からのパルス信号を受けて、上記ミラーの傾動開始から停止までのパルスを計数する傾動パルス計数部と、前回の傾動行程における傾動開始時のミラー位置とその目標位置との間の角度に相当するパルス計数値から、前回の傾動行程の際に上記傾動パルス計数部によって計数された傾動パルス計数値を引いた、目標位置と現在位置との偏差である位置偏差を演算する位置偏差演算部と、上記位置偏差演算部で演算された位置偏差が正又は零のときは、次回の傾動行程における指令パルス計数値を、上記ミラーの現在位置から目標位置までの角度に相当するパルス計数値に設定する一方、上記位置偏差が負のときは、次回の傾動行程における指令パルス計数値を上記基準角度に相当する基準パルス計数値に設定する指令パルス計数値演算部と、を有するものとする。
【００２７】
上記の構成の場合、上記パルス信号整形部によって上記回転角信号からパルス信号が整形され、このパルス信号のパルスを計数することによって上記直流電動機の回転角度が特定される。そして、上記ミラーの現在位置をこの回転角度によって特定し、ミラーの傾動制御を行う。
【００２８】
具体的には、上記回転角検出手段のパルス信号整形部によって、直流電動機の回転角信号からパルス信号が形成される。そして、上記傾動パルス計数部は該パルス信号を受けて、上記ミラーの傾動開始から停止までのパルスを計数する。このとき計数された傾動パルス計数値と傾動開始時のミラー位置とから、ミラーの現在位置（傾動後の位置）を特定することができる。
【００２９】
次に、上記位置偏差演算部により演算された位置偏差によって、ミラーの現在位置が上記基準角範囲内であるか否かが判別される。具体的には、位置偏差演算部により前回の傾動行程における傾動開始時のミラー位置とその目標位置との間の角度に相当するパルス計数値から、前回の傾動行程の際に上記傾動パルス計数部によって計数された傾動パルス計数値をひいた位置偏差が演算される。この位置偏差は、目標位置とミラーの現在位置との偏差である。そして、この位置偏差が、正又は零のときはミラーの現在位置は基準角範囲内で、負のときはミラーの現在位置は基準範囲外である。尚、電源投入直後や定常位置を変更した直後は、前回の傾動行程が存在せず、またミラーは定常位置上にあることから、上記位置偏差は零とすればよい。
【００３０】
続いて、上記位置偏差が正又は零のとき、すなわち、ミラーの現在位置が基準角範囲内であるときは、次回の傾動行程における指令パルス計数値をミラーの現在位置から目標位置までの角度に相当するパルス計数値に設定する。一方、上記位置偏差が負のとき、すなわち、ミラーの現在位置が基準角範囲外であるときは、次回の傾動行程における指令パルス計数値を上記基準角度に相当する基準パルス計数値に設定する。
【００３１】
そして、上記信号出力部は、上記指令パルス計数値に基づいて、上記電動機駆動手段に駆動制御信号を出力する。この駆動制御信号に基づいて電動機駆動手段は、上記直流電動機へ電力を供給して回転駆動させる。そうして、上記ミラーが傾動する。
【００３２】
その後、該指令パルス計数値に基づいて、該直流電動機への電力供給が停止され、該ミラーは停止する。このとき該直流電動機の惰性回転があれば、この該惰性回転分を含めて、ミラーの傾動開始から停止後までのパルスが傾動パルス計数部に計数される。
【００３３】
以上の操作を繰り返すことによって、上記ミラーは、外部信号に連動して定常位置と設定位置との間で傾動する行程を繰り返す。
【００３４】
したがって、第２の発明によれば、回転角に関連するパルス信号の計数値に基づいて制御が行われることによって、上記第１の発明と同様の作用効果を奏することができる。
【００３５】
第３の発明は、第２の発明において、上記直流電動機は、直流ブラシモータであり、上記回転角信号検出手段は、上記回転角信号として上記直流ブラシモータのブラシノイズを検出するものとする。
【００３６】
上記の構成の場合、上記回転角信号を上記直流ブラシモータのブラシノイズとすることによって、上記パルス信号の検出精度が向上する。
【００３７】
上記特許文献１に開示された制御装置においては、回転角信号として直流電動機のモータ電流を採用し、その変化からパルス信号を検出している。しかし、該モータ電流は検出したい信号と排除したい信号の周波数成分が近似するため、検出精度が悪いという問題がある。また、該直流電動機への通電終了後の惰性回転中はモータ電流が急減するため、モータの惰性回転中はパルス信号の検出精度が特に低下し、上記第１又は２の発明のように惰性回転の角度を検出することは困難である。
【００３８】
これに対し、上記回転角信号をブラシノイズとする。ブラシノイズとは、上記直流ブラシモータのブラシと整流子のスイッチング信号に起因するノイズであって、高周波かつＳ／Ｎ比が高い信号として検出することができる。そのため、検出したい信号と排除したい信号が分離し易く、パルス信号の検出精度が向上する。さらに、ブラシノイズは上記直流ブラシモータ自身から発生するものであるため、該直流ブラシモータへの通電終了後の惰性回転中であっても、パルス信号を検出することができる。
【００３９】
したがって、第３の発明によれば、第２の発明の効果に加えて、上記直流ブラシモータの回転角の検出精度を向上させることができ、その結果、ミラーの位置制御の精度を向上させることができる。さらに、上記ブラシノイズを採用することは、上記直流ブラシモータの惰性回転中のパルス信号の検出精度が向上するため、正確なミラー位置を把握するために惰性回転中のパルス計数値を正確に計数することが必要となる本発明に係る制御装置においては特に有効である。
【発明の効果】
【００４０】
本発明によれば、上記ミラーの現在位置が定常位置と設定位置との間の基準角範囲内であるときは、該ミラーを現在位置から目標位置までの角度だけ傾動させる一方、上記ミラーの現在位置が上記基準角範囲外であるときは、該ミラーを現在位置から上記基準角度だけ傾動させることによって、ミラーの傾動操作を複数回繰り返しても、ミラーの停止位置が定常位置や設定位置からずれていくこと防止することができる。
【００４１】
さらに、上記ミラーの現在位置が基準角範囲内であるときは、傾動後のミラー位置とその目標位置とのずれは直流電動機の惰性回転等の停止誤差に相当する角度となる一方、上記ミラーの現在位置が基準範囲外であるときは、傾動後のミラー位置とその目標位置とのずれは、傾動開始時におけるミラーが基準角範囲から外側にずれた角度と直流電動機の惰性回転等の停止誤差に相当する角度との差になる。どちらの場合もそのずれは小さく、該ミラーの位置制御の精度が向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００４３】
図１及び図２は、本発明の制御装置を自動車の電動リモコン式サイドミラーに適用した実施形態を示し、図２において、１は自動車の右側フロントピラー下端に取り付けられるドアミラーである。このドアミラー１には、平面鏡からなるミラー本体２が配設されており、このミラー本体２の垂直角及び水平角はそれぞれＤＣブラシモータ３、４の作動によって図示しない減速ギア装置を介して調整されるようになっている。
【００４４】
上記ＤＣブラシモータ３、４は、図１に示すように、ワイヤハーネスによりコントローラ６に接続されている。このコントローラ６は、電力源であるバッテリ７に接続されているとともに、少なくとも、自動車の運転者により手動操作されるリモコン操作スイッチ８、及び図示しないギアチェンジレバーの操作に連動するギア選択位置スイッチ９からの出力信号が外部信号として入力されるようになっていて、それらスイッチ８、９からコントローラ６に入力される外部信号に応じて、上記各ＤＣブラシモータ３、４への供給電力を調節し、リモコン式ミラー１におけるミラー本体２の傾斜角度を調節する。
【００４５】
この連動ミラーの制御装置は、自動車のギアチェンジレバーがリバースギヤに投入されたときに出力されるリバース信号ｒが与えられた際には、上記ＤＣブラシモータ３を正転させてミラー本体２を自動的に定常位置Pfから所望の設定位置Pbまで傾動させて、車両の後輪周辺を視認することができるようにする一方、該ギアチェンジレバーがリバースギア以外のギアに投入されることによってリバース信号ｒが解除された際には、上記ＤＣブラシモータ３を逆転させて元の定常位置Pfに復帰させるように動作するものである。
【００４６】
上記ドアミラー１の通常操作時においては、詳しくは、コントローラ６には、上記リモコン操作スイッチ８からの出力信号を受け入れて、この信号に対応する制御信号ｃをドライバ回路１１に出力するＣＰＵ１２が設けられ、このＣＰＵ１２からの制御信号ｃを受けたドライバ回路１１により各ＤＣブラシモータ３の端子にそれぞれ直流電圧が印加されて、ＤＣブラシモータ３が回転作動されるようになっている。この構成により、自動車の運転者はリモコン操作スイッチ８を操作することで、通常の前進運転時には、運転席に着座した状態で略水平方向の適切な後方視界を得られるように、ミラー本体２の垂直角及び水平角を容易に調節することができる。ここで、上記ドライバ回路１１は、ＤＣブラシモータ３、４への供給電力を調節する電動機駆動手段に対応し、また、ＣＰＵ１２がドライバ回路１１を制御する駆動制御手段に対応している。尚、コントローラ６におけるメモリやＩ/Ｏインタフェース等は図示省略している。
【００４７】
この実施形態のリモコン式ドアミラー１に用いられているＤＣブラシモータ３は、例えば図３に示すような３スロットのものである。そして、周知の如く、ＤＣブラシモータ３の回転シャフト３１には３つの電磁石３２、３２、３２を有するロータ３３が絶縁部を介して取り付けられ、その外側に永久磁石からなるステータ３４が配設されている。また、上記ロータ３３と同軸上に、各電磁石３２のコイルに給電するためのコミュテータ３５がロータ３３と一体的に設けられ、このコミュテータ３５の外側に接触するようにブラシ３６、３６が配設されている。
【００４８】
そして、上記回転シャフト３１、ロータ３３及びコミュテータ３５が一体に回転すると、このコミュテータ３５を介してブラシ３６、３６から各電磁石３２に給電される電流の向きが切換えられて、該各電磁石３２の極性が次々に反転されることにより、ロータ３３はその回転位置に拘わらずステータ３４の界磁と反発して、一方向（図例では反時計回り方向）に回転する。一方、上記ブラシ３６、３６への電流ｉの向きを反転させれば、ロータ３３は上記一方向とは反対向きに回転する。
【００４９】
さらに、上記コントローラ６は、本発明の特徴の１つとして、上記ＤＣブラシモータ３自身が発生するブラシノイズに基づいて、該ＤＣブラシモータ３の回転角と関連する回転角信号を検出するモータ回転角信号検出回路１３を有する。このモータ回転角信号検出回路１３は、各ＤＣブラシモータ３の回転作動に伴うブラシ切換時に発生するスイッチング信号、所謂ブラシノイズに着目し、このブラシノイズからＤＣブラシモータ３の回転角度を検出するものである。具体的には、このブラシノイズを検出する２つのブラシノイズ検出回路１４、１４と、このブラシノイズ検出回路１４を流れる電流波形の低周波成分を除去するハイパスフィルタからなるフィルタ回路１５と、後述する矩形波を整形するための前処理として、このフィルタ回路１５からの出力を変形して増幅させる比較回路１６と、この比較回路１６からの出力波形を矩形波になるように整形する波形整形回路１７とを備えている。
【００５０】
ここで、上記２つのブラシノイズ検出回路１４、１４の一方は、モータ正転時のブラシノイズを検出し、他方は逆転時のブラシノイズを検出する。上記ＤＣブラシモータ３は、電流の向きを反転させることによってモータの正、逆回転を切り換えているが、該回路１４、１４を２つ持つことによって、モータ正転又は逆転時の非対称性を解消し、ブラシノイズの検出精度を向上させている。
【００５１】
そして、このようなＤＣブラシモータ３の回転作動によって、図４（ａ）〜（ｄ）に模式的に示すようにコミュテータ３５とブラシ３６、３６との接触位置が変化するに従い、そのコミュテータ３５の絶縁部と各ブラシ３６との接触に対応して、ブラシノイズが発生する。このブラシノイズは、図４（ａ）に示すように、ＤＣブラシモータ３の回転角度に対応するように、略一定周期で電流ｉに出現している。この電流ｉの波形がフィルタ回路１５を通過して低周波成分がカットされると、同図（ｂ）に示すような信号波形ｉ′が得られる。
【００５２】
続いて、同図（ｃ）に示すように、比較回路１６によって後述の波形整形に必要な信号に変形処理されるとともに増幅され、この増幅された信号ｉ″が波形整形回路１７によって矩形波に整形されて、パルス信号ｐとしてＣＰＵ１２に入力される。この実施形態では、上記図３に示すように上記コミュテータ３５の絶縁部が３箇所あり、かつ、２つのブラシ３６、３６が１８０°間隔を開けて配置されているため、ＤＣブラシモータ３の回転角度が６０°変化する毎にブラシ切換時のブラシノイズが発生し、即ち、パルス信号ｐのパルスが１回上記ＣＰＵ１２に出力されるようになっている。
【００５３】
ここで、図５にモータ電流ｊを示す。上記ＤＣブラシモータ３の回転に伴って各電磁石３２のコイルの誘導起電力が変化するため、このモータ電流ｊは、該ＤＣブラシモータ３の回転角度に対応するように、略一定周期で変動する。よって、上記特許文献１に開示された発明のように、このモータ電流ｊを用いてＤＣブラシモータ３の回転角度を検出することもできる。しかし、このモータ電流ｊは、ＤＣブラシモータ３の回転数に対応した比較的低い周波数で変化する信号における振幅値が突出する部分によってパルス信号ｐを検出しており、検出したい信号と排除したい信号の周波数成分が近似する。このため、図中のノイズ信号等がモータ電流ｊに重畳した場合には、誤ってパルス信号ｐとして検出する場合もある。
【００５４】
ところが、図４（ａ）に示すように、ＤＣブラシモータ３の回転数に対応した比較的低い周波数で変化するベース信号に重畳したブラシノイズ信号は、ベース信号と比べて周波数が高く、かつ、Ｓ／Ｎ比も高い。したがって、検出したい信号と排除したい信号とを分離し易く、検出精度が向上する。
【００５５】
尚、ＤＣブラシモータ３への印加電圧を定電圧化することで、該ＤＣブラシモータ３からのブラシノイズ信号を安定化することができ、ブラシノイズ信号の検出精度が向上する。
【００５６】
上記コントローラ６は、上記ＤＣブラシモータ３からのブラシノイズに基づいて該ＤＣブラシモータ３への電力供給を制御する。このことによって、ミラー本体２の傾動角度を正確に調節することができる。
【００５７】
詳しくは、上記ＣＰＵ１２は、上記波形整形回路１７からのパルス信号ｐを受けて、上記ＤＣブラシモータ３を駆動させて上記ミラー本体２を傾動させる際の始動開始から停止までのパルス信号ｐのパルスを計数する傾動パルス計数部１２ａと、該ミラー本体２を前回傾動させたときの傾動開始時のミラー位置と、その目標位置である定常位置Pf又は設定位置Pbまでのパルス計数値から、前回傾動させたときに上記傾動パルス計数部１２ａで計数された傾動パルス計数値Pnを引いた位置偏差ΔPnを演算する位置偏差演算部１２ｂと、この位置偏差演算部１２ｂで演算された位置偏差ΔPnが正又は零か、負かによって、該ミラー本体２を次回傾動させる指令角度に対応する指令パルス計数値P*を演算する指令パルス計数演算部１２ｃと、この指令パルス計数演算部１２ｃで演算された指令パルス計数値P*に基づいて上記ドライバ回路１１に制御信号ｃを出力するモータ駆動制御部１２ｄを具備している。
【００５８】
以下に、そのミラー角度の制御手順の一例を図６のフローチャート図に基づいて具体的に説明する。このフローの制御は、コントローラ６のメモリに電子的に格納されている制御プログラムがＣＰＵ１２により所定間隔で実行されることによって実現されるものである。
【００５９】
予め、運転者は、前進運転時におけるミラー本体２の位置を定常位置Pf、後退運転時のミラー本体２の位置を設定位置Pbとして任意に設定しておく。この定常位置Pfと設定位置Pbとの間の傾動角度を基準角度とし、この基準角度に相当する上記ＤＣブラシモータ３のパルス計数値を基準パルス計数値P0とする。このフローは、外部信号としてのリバース信号ｒに連動して、上記ミラー本体２を、定常位置Pfと設定位置Pbとの間の基準角範囲で定常位置Pfから設定位置Pbへ下傾動させる行程、および設定位置Pbから定常位置Pfへ上傾動させる行程を交互に実行するものである。
【００６０】
まず、電源投入後のみ、各メモリの値を、Pn=P0、Pn-1=P0、ΔPn-1=0と初期化しておく。ここで、値Pnは、上記ＤＣブラシモータ３が駆動してミラー本体２が傾動している行程進行中においては、現行程中に動いたパルス計数値を、一方、上記ＤＣブラシモータ３が停止してミラー本体２の傾動行程が実行されていないときには、前行程で動いたパルス計数値を表す傾動パルス計数値である。また、値Pn-1は前々行程で動いたパルス計数値である。値ΔPnは前回の目標位置と現在位置との位置偏差、値ΔPn-1は前々行程完了時の位置偏差であって、それぞれ前回の位置偏差、前々回の位置偏差と称呼する。
【００６１】
そして、同図に示すスタート後のステップＳＡ１において、上記ＣＰＵ１２に入力されたパルス信号ｐのパルスを計数し、値Pnとしてメモリに記憶する。前行程から次の行程が開始するまでの間は、該パルス信号ｐが入力されていないため、この値Pnは前行程で動いたパルス計数値が記憶される。続いて、ステップＳＡ２において、上記ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止しているか否かを判別し、電力供給が停止していればＹｅｓと判定してステップＳＡ３に進む一方、電力供給が停止していなければＮｏと判定してステップＳＡ１４に進む。
【００６２】
このステップＳＡ３では、ミラー復帰判定フラグＦがオフ状態（F=0）かどうか判定する。このミラー復帰判定フラグＦは上記ミラー本体２が上記定常位置PfにあるときはF=0となり、ミラー本体２が定常位置Pf以外にあるときはF=1となる。この判定がＹｅｓであればステップＳＡ４へ進む一方、判定がＮｏであればステップＳＡ９に進む。
【００６３】
このステップＳＡ４ではリバース信号ｒがコントローラ６に入力されているか否かを判定する。リバース信号ｒが入力されている、すなわちギヤチェンジレバーがリバースギヤに投入されていればＹｅｓと判定してステップＳＡ５に進む。一方、リバース信号ｒが解除されている、すなわちギヤチェンジレバーがリバースギヤ以外のギヤに操作されていればＮｏと判定してリターンする。つまり、上記ミラー本体２が前進運転時の定常位置Pfにあるときであって、運転者が後退運転を始めるためにギヤチェンジレバーをリバース位置に操作したときは、図６において、スタート後、ステップＳＡ１からＳＡ５まで進む。
【００６４】
そして、ステップＳＡ５においては、値P*が演算される。この値P*は、上記ミラー本体２を定常位置Pfから設定位置Pbへ、または設定位置Pbから定常位置Pfへ傾動させる際の指令傾動角度に相当する指令パルス計数値であって、この指令パルス計数値P*だけ上記ＤＣブラシモータ３を回転させてミラー本体２を傾動させる。ステップＳＡ５の処理の詳細は後述する。
【００６５】
この指令パルス計数値P*を演算した後、ステップＳＡ６へ進み、これから開始する行程中におけるパルス計数値を計数するために傾動パルス計数値Pnを初期化（Pn←0）する。そして、ステップＳＡ７へ進み、上記ミラー本体２が下側へ傾動するように、上記ドライバ回路１１からＤＣブラシモータ３の端子へ直流電圧が印加され、該ＤＣブラシモータ３を一方向に回転作動させる。その後、該ミラー本体２は定常位置Pfから傾動し始め、ステップＳＡ８において上記ミラー復帰判定フラグをオン状態とし（F←１）、リターンする。こうして、上記ミラー本体２が、定常位置Pfから設定位置Pbへの下傾動行程が始まる。
【００６６】
そして、リターン後は、ステップＳＡ１において、上記ＤＣブラシモータ３の回転に伴って上記波形整形回路１７からのパルス信号ｐの入力があれば、そのパルスを計数し、傾動パルス計数値Pnとして記憶する。そして、ステップＳＡ２へ進み、上記ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止しているか否かを判別し、電力供給が行われている間はＮｏと判定して、ステップＳＡ１４へ進む。
【００６７】
このステップＳＡ１４においては、上記傾動パルス計数値Pnが、上記ステップＳＡ５で取得した指令パルス計数値P*以上（Pn≧P*）か否かが判定される。該傾動パルス計数値Pnが該指令パルス計数値P*よりも小さい場合はＮｏと判定されリターンして、再びステップＳＡ１において上記入力パルスを計数し、傾動パルス計数値Pnに計上していく。そして、ステップＳＡ２を介して再度ステップＳＡ１４へ進む。これを繰り返して、該傾動パルス計数値Pnが該指令パルス計数値P*以上の値となった場合には、ステップＳＡ１４においてＹｅｓと判定され、ステップＳＡ１５へ進む。このステップＳＡ１５では上記ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止される。すなわち、ステップＳＡ１４以降においては、上記ミラー本体２が上記指令パルス計数値P*に相当する指令角度だけ傾動したか否かを判定し、該指令パルス計数値P*に到達したらＤＣブラシモータ３への電力供給を停止する。
【００６８】
つまり、自動車の後退運転開始時にギアチェンジレバーをリバース位置に操作すると、ＤＣブラシモータ３が下傾動方向に回転作動され、波形整形回路１７からＣＰＵ１２へ入力されたパルス信号ｐの傾動パルス計数値PnがP*になるまでドアミラー１のミラー傾斜角度が下向きに変化し、ミラー本体２は設定位置Pbへ傾動する。これにより、自動車の運転者は、着座姿勢を変化させることなく、後輪付近の路面状況や側溝、縁石等を容易に確認することができる。
【００６９】
ただし、上記ＤＣブラシモータ３は、該ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止しても直ちには停止せず、惰性により少し回転してから完全に停止する。このＤＣブラシモータ３への電力供給が停止後は、上記ステップＳＡ２においてＹｅｓと判定され、上記ステップＳＡ３へ進む。ステップＳＡ３では、ミラー本体２は上記設定位置PbにあるためＮｏと判定され、ステップＳＡ９へ進む。そして、このステップＳＡ９においては、上記リバース信号ｒが解除状態にあるか否かが判定される。該リバース信号ｒが入力されている場合はＮｏと判定され、リターンする。すなわち、、運転者が後退運転を止めてギヤチェンジレバーをリバース位置以外に操作するまでは、図６のフローチャート図において、スタートからステップＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ９、リターンのフローを繰り返す。このフローによって、ＤＣブラシモータ３への電力供給停止後の該ＤＣブラシモータ３の惰性回転は、上記ステップＳＡ１において傾動パルス計数値Pnに計上される。このようにして、該ＤＣブラシモータ３が回転し始めてから、物理的に完全に停止するまでのパルス計数値が傾動パルス計数値Pnとして計数される。
【００７０】
次に、上記ステップＳＡ９において、後退運転時ではないＹｅｓと判定した場合は、ステップＳＡ１０へ進み、上記ステップＳＡ５と同様に、指令パルス計数値P*が演算される。この指令パルス計数値P*を演算した後、ステップＳＡ１１へ進み、これから開始する行程中におけるパルス計数値を計数するために傾動パルス計数値Pnを初期化（Pn←0）する。そして、ステップＳＡ１２へ進み、上記ミラー本体２が上側へ傾動するように、上記ドライバ回路１１からＤＣブラシモータ３の端子へ直流電圧が印加され、該ＤＣブラシモータ３を一方向に回転作動させる。その後、該ミラー本体２は設定位置Pnから傾動し始め、ステップＳＡ１３においてミラー復帰判定フラグをオフ状態とし（F←0）、リターンする。こうして、上記ミラー本体２が、設定位置Pbから定常位置Pfへの上傾動行程が始まる。
【００７１】
こうして、設定位置Pbから定常位置Pfへの上傾動行程が始まると、上述した下傾動行程と同様に、ステップＳＡ２からステップＳＡ１４へ進み、上記傾動パルス計数値Pnが上記ステップＳＡ１０で取得した指令パルス計数値P*以上になるまでＤＣブラシモータ３が回転する。
【００７２】
つまり、自動車を後退運転させた後に、運転者がギアチェンジレバーをリバース位置からそれ以外の位置に戻すと、下向きの設定位置Pbにいたミラー本体２が上向きに傾動されて、自動的に定常位置Pfに復帰するようになる。こうして、運転者はミラー角度を一々再調整することなく、通常通りの良好な後方視界を得ることができる。
【００７３】
そして、該ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止後はステップＳＡ２においてＹｅｓと判定されステップＳＡ３へ進む。ステップＳＡ３では、上記ステップＳＡ１３においてミラー復帰判定フラグをオフ状態（F=0）としているためＹｅｓと判定されステップＳＡ４へ進む。そして、このときギヤチェンジレバーはリバース位置以外の位置に操作されているため、上記リバース信号ｒはコントローラ６に入力されておらず、ステップＳＡ４においてＮｏと判定され、リターンする。そして、スタートからステップＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ４、リターンというフローを繰り返し、上記ＤＣブラシモータ３の電力供給停止後の惰性回転も含めて、上傾動行程中に該ＤＣブラシモータ３が回転し始めてから、物理的に完全に停止するまでのパルス計数値が傾動パルス計数値Pnとして計数される。
【００７４】
続いて、本発明の特徴の１つである、上記ステップＳＡ５及びＳＡ１０における指令パルス計数値P*の演算処理について詳細に説明する。
【００７５】
このステップＳＡ５又はＳＡ１０における値P*の演算を図７のフローチャート図に基づいて説明する。ステップＳＡ５又はＳＡ１０は、さらに複数のステップから構成されており、まず、ステップＳＢ１において、P=Pn+ΔPn-1で表される値Pが計算される。ここで、ステップＳＡ５又はＳＡ１０においては、上記ステップＳＡ２で判定したように上記ＤＣブラシモータ３は停止、すなわちミラー本体２の傾動行程中ではないため、値Pnは前行程で動いたパルス計数値を用いる。ただし、電源投入後、初めての傾動行程の場合は初期値のPn=P0、ΔPn-1=0が用いられる。続いて、ステップＳＢ２において、ΔPn=P0-Pで表される値ΔPnが計算される。ステップＳＢ１と同様に、電源投入後、初めての傾動行程の場合は初期値のPn-1=P0が用いられる。
【００７６】
そして、ステップＳＢ３において、値ΔPnが0以上（ΔPn≧0）かどうかが判定される。値ΔPnが0以上の場合はＹｅｓと判定されステップＳＢ４に進む一方、値ΔPnが負である場合はＮｏと判定されステップＳＢ６に進む。このステップＳＢ４では、上記指令パルス計数値P*として値（P0-ΔPn）が代入される。その後、ステップＳＢ５で前行程で動いたパルス計数値Pnが前々行程で動いたパルス計数値Pn-1に代入され、リターンする。一方ステップＳＢ６では、上記指令パルス値P*として値P0が代入される。その後、上記ステップＳＢ５、リターンと進む。すなわち、上記指令パルス計数値P*の演算処理においては、まず、上記ステップＳＢ１及びＳＢ２によって、前目標位置のパルス計数値から現在位置のパルス計数値を引いた位置偏差を求めている。この位置偏差が正又は零のときは、ミラー本体２の現在位置が目標位置よりも手前又は目標位置上に停止しており、上記基準角範囲内であることを意味している。一方、位置偏差が負のときは、ミラー本体２の現在位置が目標位置を行き過ぎて停止しており、上記基準角範囲外であることを意味している。そして、現在位置が前目標位置よりも手前で停止しているときには、指令パルス計数値P*として現在位置から次行程の次目標位置までのパルス計数値（P0-ΔPn）を採用する。一方、現在位置が前目標位置より手前で停止していないときには、指令パルス計数値P*として上記定常位置Pfと設定位置Pbとの間の角度に相当する基準パルス計数値P0を採用する。現在位置が前目標位置上に停止しているときには、指令パルス計数値P*として値（P0-ΔPn）が採用されるが、ΔPn=0となるため、結果的に基準パルス計数値P0が採用されることになる。
【００７７】
つまり、現在位置が前行程において目標としていた前目標位置の手前で停止しているか否かによって、次回の指令パルス計数値P*として採用する値を変えている。このことについて、上記ミラー本体２の制御を図８を用いて具体的に説明する。ここで、○はミラー本体２が物理的に停止した位置を、●はＤＣブラシモータ３への電力供給を停止したときのミラー本体２の位置を示す。また、値PiはＤＣブラシモータ３への電力供給停止後の惰性回転分の惰性パルス計数値である。以下では、図６に示すフローチャート図における説明は省略し、図７における指令パルス計数値P*の演算フローを中心に説明する。
【００７８】
まず、電源投入後、初めて後退運転する行程１から説明する。電源投入後においては、上記ミラー本体２の現在位置PS0は定常位置Pfである。よって、ステップＳＢ２においてΔP1=0となり、ステップＳＢ３においてＹｅｓと判定される。その結果、ステップＳＢ４において指令パルス計数値P*1として値P0が採用される。そして、上記ＤＣブラシモータ３が下傾動方向に回転し、傾動パルス計数値PnがP*1となると、該ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止される。値P0は定常位置Pfと設定位置Pbとの間の傾動角度に相当する基準パルス計数値P0であるため、該ミラー本体２が設定位置Pbまで傾動したときに、ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止される（行程１の●）。しかし、該ＤＣブラシモータ３は直ちには停止せず、惰性回転してから位置PS1に停止する（行程１の○）。このときの惰性回転分のパルス計数値をPi1とする。すなわち、行程１における傾動角度に相当する傾動パルス計数値P1は値（P0+Pi1）となる。
【００７９】
次に行程２について説明する。行程２開始前のミラー本体２の現在位置はPS1であり、前回行程である行程１の目標位置であった設定位置Pbから現在位置PS1を引いた前回の位置偏差ΔP1は負になる。よって、ステップＳＢ３においてＮｏと判定され、その結果、ステップＳＢ６において行程２の指令パルス計数値P*2として値P0が採用される。そして、ミラー本体２は上向きに傾動し、指令パルス計数値P0だけ傾動した後、パルス計数値Pi2だけ惰性回転して位置PS2に停止する。このとき惰性パルス計数値Pi2は行程１の惰性パルス計数値Pi1とは必ずしも一致しない。この例においては、Pi2＜Pi1となり、位置PS2の位置偏差ΔP2は正となる。ここで、上記位置偏差ΔPnが正の時はミラー本体２が目標位置よりも手前で停止し、零の時は目標位置にちょうど停止し、負の時は目標位置を越えて停止していることを表す。
【００８０】
続いて行程３においては、上述の通り、現在位置PS2の前回の位置偏差ΔP2が正であるため、ステップＳＢ３においてＹｅｓと判定される。その結果、ステップＳＢ４において行程３の指令パルス計数値P*3として値（P0-ΔP2）が採用される。そして、上記ＤＣブラシモータ３が下傾動方向に回転し、設定位置Pbまで傾動したときに該ＤＣブラシモータ３への電力供給が停止され、惰性パルス計数値Pi3だけ惰性回転して位置PS3に停止する。このとき、位置PS3は行程３の目標位置である設定位置Pbを越えている。ただし、ＤＣブラシモータ３への電力供給停止位置は行程３は行程１と同じ設定位置Pbであるが、この惰性パルス計数値Pi3は行程１における惰性パルス計数値Pi1とは必ずしも一致しないため、停止位置PS3も位置PS1とは必ずしも一致するものではない。
【００８１】
行程４以降については、上記と同様に、ミラー本体２が定常位置Pfと設定位置Pbとの間で傾動を繰り返す。行程４においては、惰性パルス計数値Pi4の値によっては、行程前の前回の位置偏差ΔP3が負の状態から行程後の前回の位置偏差ΔP4も負となる場合がある。かかる場合には、次行程（行程５）において、停止位置PS5の前回の位置偏差ΔP5が正となる場合がある。このように、行程２のように定常位置Pf側だけでなく、設定位置Pb側において位置偏差ΔPnが正となる場合もある。
【００８２】
また、行程７においては、現在位置PS6の前回の位置偏差ΔP6が負であるため、上述の通り、行程７における指令パルス計数値P*7としてP0が採用される。そして、ミラー本体２は下向きに、該指令パルス計数値P*7と惰性パルス計数値Pi7とだけ傾動して位置PS7に停止する。ここで、惰性パルス計数値Piによっては、目標位置（定常位置Pb）にちょうど停止することもある。
【００８３】
上述のように、前行程の目標位置から現在位置を引いた位置偏差ΔPnにより、次回の指令パルス計数値P*を決定することによって、位置偏差ΔPnは常に小さくなり、ミラー本体２の位置制御の精度が向上する。具体的には、前回の位置偏差ΔPnが正又は零であるときの次行程における位置偏差ΔPn+1は、上記惰性パルス計数値Piとなる。一方、前回の位置偏差ΔPnが負であるときの次行程における位置偏差ΔPnは、上記ステップＳＢ２及びＳＢ３の数式を変形することによって、値（-ΔPn-1-Pi）となる。ここで、値（-ΔPn-1）は前々行程において目標位置から行き過ぎたパルス計数値を表している。つまり、該位置偏差ΔPnは、前々行程の目標位置から行き過ぎたパルス計数値と惰性パルス計数値Piとの差であり、非常に小さい。
【００８４】
したがって、上記ＤＣブラシモータ３への電力供給停止後の惰性回転分の惰性パルス計数値Piも含めて、該ＤＣブラシモータ３が回転し始めてから、物理的に完全に停止するまでのパルスを計数するとともに、上記ミラー本体２の前行程の目標位置から現在位置を引いた位置偏差ΔPnが正又は零か、負かにより次回の指令パルス計数値P*を変えることによって、該ミラー本体２の傾動行程を繰り返し行っても、上述のミラー位置と目標位置とのずれが累積することなく、常に目標位置となる定常位置Pf又は設定位置Pbの近傍に該ミラー本体２を停止させる確率が高くなり、制御位置の精度が向上する。
【００８５】
つまり、現在位置が前目標位置を越えているとき、すなわち次目標位置までの角度が基準パルス計数値P0よりも大きいときは、次回指令パルス計数値P*として基準パルス計数値P0を採用する一方、現在位置が前目標位置を越えていないとき、すなわち次目標位置までの角度が基準パルス計数値P0よりも小さいときは、次回指令パルス計数値P*として現在位置から次目標位置までの角度に相当するパルス計数値を採用することによって、ミラー本体２の停止位置と目標位置との偏差をＤＣブラシモータ３の惰性パルス計数値Pi以内に抑えることができる。
【００８６】
さらに、上記ＤＣブラシモータ３が発生するブラシノイズからパルス信号ｐを整形しているため、検出したい信号と排除したい信号との分離が容易となり、パルスの計数誤差を抑えることができる。また、該ブラシノイズはＤＣブラシモータ３への電力供給停止後も発生するため、該ＤＣブラシモータ３の惰性回転中の回転角度も検出することができる。
【００８７】
《その他の実施形態》
本発明は、上記実施形態について、以下のような構成としてもよい。すなわち、上記の実施形態では、外部信号としてリバース信号ｒを採用して、自動車の前進運転と後退運転との切換時にドアミラー１のミラー傾動角度を垂直方向に自動で調節していたが、外部信号として、ウィンカーから状態信号を採用してもよい。かかる場合には、自動車の直進と右折又は右レーンへの車線変更との切換時において、ドアミラー１のミラー傾動角度を水平方向に自動で調節して、右折又は右レーンへの車線変更時にはミラー本体２を少し右側に傾動させて、右後方の視野を広げるように制御すると利便性が高まる。
【００８８】
また、上記の実施形態では、直流電動機としてブラシモータ３を採用したが、例えばブラシレスモータ等、他の直流電動機であってもよい。かかる場合には、モータの回転角に関連する信号を適宜検出して、上述の制御を行えばよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施形態の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態を適用するドアミラーの一例を示す斜視図である。
【図３】ＤＣブラシモータの構造例を示す説明図である。
【図４】波形整形回路の各点における波形図である。
【図５】ＤＣブラシモータに供給されるモータ電流の波形図である。
【図６】ドアミラーの角度制御の手順を示すフローチャート図である。
【図７】ドアミラーを傾動させる指令角度を演算する手順を示すフローチャート図である。
【図８】ドアミラーの角度制御に対応する動作の模式図である。
【符号の説明】
【００９０】
１      ドアミラー（自動車用ミラー）
１１    ドライバ回路（電動機駆動手段）
１２    ＣＰＵ（駆動制御手段）
１２ａ  傾動パルス計数部（傾動パルス計数手段）
１２ｂ  位置偏差演算部（位置偏差演算手段）
１２ｃ  指令パルス計数値演算部（指令パルス計数値演算手段）
１２ｄ  モータ駆動制御部（電動機駆動制御部）
１３    モータ回転角信号検出回路（回転角信号検出手段）
１７    波形整形回路（パルス信号整形部）
２      ミラー本体
３      ＤＣブラシモータ（直流電動機）
Pf      定常位置
Pb      設定位置
ｃ      制御信号（駆動制御信号）
ｐ      パルス信号
ｒ      リバース信号（外部信号）
【図１】
2005225276.tif 000003
【図２】
2005225276.tif 000004
【図３】
2005225276.tif 000005
【図４】
2005225276.tif 000006
【図５】
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【図６】
2005225276.tif 000008
【図７】
2005225276.tif 000009
【図８】
2005225276.tif 000010