(57)【要約】【課題】  立体観察が可能な双眼顕微鏡によって撮像された視差画像に基づいて観察物体の３次元形状を再構築し、その再構築された３次元形状により任意の方向から観察される観察物体の像を表示可能にした双眼顕微鏡装置。【解決手段】  観察物体に対して視差を有する少なくとも２つの光軸を形成し、かつ、対応する少なくとも２つの撮像素子４1 、４2 上に観察物体の像を結像する全体で正の屈折力を有する結像光学系を備え、かつ、少なくとも２つの撮像素子４1 、４2 により撮像された視差画像から対応点探索することにより物体の形状を３次元再構築する３次元再構築部１１を有し、かつ、３次元再構築部１１で３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像を表示する２次元画像表示装置１２を有する双眼顕微鏡装置。【選択図】        図３
2005351916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察物体に対して視差を有する少なくとも２つの光軸を形成し、かつ、対応する少なくとも２つの撮像素子上に観察物体の像を結像する全体で正の屈折力を有する結像光学系を備え、かつ、前記少なくとも２つの撮像素子により撮像された視差画像から対応点探索することにより物体の形状を３次元再構築する３次元再構築部を有し、かつ、前記３次元再構築部で３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像として表示する２次元画像表示装置を有することを特徴とする双眼顕微鏡装置。
【請求項２】
前記少なくとも２つの撮像素子により撮像された視差画像又は前記３次元再構築部で３次元再構築された物体形状データを記録する記録部を備えていることを特徴とする請求項１記載の双眼顕微鏡装置。
【請求項３】
観察物体に対して視差を有する少なくとも２つの光軸を形成し、かつ、対応する少なくとも２つの撮像素子上に観察物体の像を結像する全体で正の屈折力を有する結像光学系を備え、かつ、前記少なくとも２つの撮像素子により撮像された視差画像を記録する記録部を備えた部分と、前記記録部に記録された視差画像から対応点探索することにより物体の形状を３次元再構築する３次元再構築部と、前記３次元再構築部で３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像として表示する２次元画像表示装置とを備えた部分とを有することを特徴とする双眼顕微鏡装置。
【請求項４】
前記２次元画像表示装置の表示面に表示される２次元画像を観察物体が載置される水平面上に投影した場合の方位角と観察物体の方位角との間の差Δφが、
−１０°＜Δφ＜１０°                                        ・・・（１）
を満たすことを特徴とする請求項１から３の何れか１項記載の双眼顕微鏡装置。
【請求項５】
前記２次元画像表示装置の表示面の中心と観察物体の中心を結ぶ方向と垂直線とで決まる見下ろし角θと、前記２次元画像表示装置の表示面に表示される３次元再構築された物体に対する視線の見下ろし角θとの間の差Δθが、
−３０°＜Δθ＜３０°                                        ・・・（２）
を満たすことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の双眼顕微鏡装置。
【請求項６】
前記２次元画像表示装置の表示面に表示される３次元再構築された物体に対する視線の垂直線に対する見下ろし角θが、
０°＜θ＜６０°                                              ・・・（３）
を満たすことを特徴とする請求項１から５の何れか１項記載の双眼顕微鏡装置。
【請求項７】
前記２次元画像表示装置に表示される３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像の視点を変更する手段を備えていることを特徴とする請求項１から６の何れか１項記載の双眼顕微鏡装置。
【請求項８】
前記２次元画像表示装置は観察物体に対して位置が変更に可能に構成されており、前記２次元画像表示装置の観察物体に対する位置に応じて、前記２次元画像表示装置に表示される３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像の視点を変更することを特徴とする請求項７記載の双眼顕微鏡装置。
【請求項９】
複数の前記２次元画像表示装置を備えており、各々の前記２次元画像表示装置の観察物体に対する位置に応じて、各々の前記２次元画像表示装置に表示される３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像の視点を変更することを特徴とする請求項８記載の双眼顕微鏡装置。
【請求項１０】
前記結像光学系の観察物体に対して視差を有する少なくとも２つの光軸間の観察物体位置でなす内向角αが、
α＜１２°                                                    ・・・（４）
を満足することを特徴とする請求項１から９の何れか１項記載の双眼顕微鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、双眼顕微鏡装置に関し、特に、双眼顕微鏡からの視差画像により３次元形状を再構成して任意の視点から見た画像を表示する機能を有する双眼顕微鏡装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電子画像を用いるマイクロサージャリー用拡大観察装置として、特許文献１に記載されたものがある。また、双眼の電子画像顕微鏡として、特許文献２、特許文献３、特許文献４に開示されたものがある。これらの双眼実体顕微鏡は３次元画像を取り込むことはできるが、形状の測定はできなかったり、両眼による観察はシャッター眼鏡を掛ける等の特殊な観察が必要であった。また、特許文献５には、形状、特に高さのみではあるが、２つの電子画像から形状を測定する方法が開示されている。
【特許文献１】米国特許第４，９８７，４８８号明細書
【特許文献２】特許第３，２０９，５４３号公報
【特許文献３】特開平７−２２２７５４号公報
【特許文献４】特開平８−３６１３４号公報
【特許文献５】特許第２，５２６，５４３号公報
【非特許文献１】松山隆司他２名編「コンピュータビジョン：技術評論と将来展望」（１９９８年６月１５日、（株）新技術コミュニケーションズ発行）
【非特許文献２】技術編ＣＧ標準テキストブック編集委員会監修「技術編ＣＧ標準テキストブック」（平成１１年３月１日、財団法人画像情報教育振興協会発行）
【非特許文献３】今間俊博著「ＣＧ基礎セミナー  ３ＤＣＧ・映像メディアに強くなる」（平成１４年１１月２５日、（株）オーム社発行）
【非特許文献４】徐剛他１名著「３次元ビジョン」（１９９８年４月２０日、共立出版（株）発行）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明は従来技術のこのような状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、立体観察が可能な双眼顕微鏡によって撮像された視差画像に基づいて観察物体の３次元形状を再構築し、その再構築された３次元形状により任意の方向から観察される観察物体の像を表示可能にした双眼顕微鏡装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成する本発明の双眼顕微鏡装置は、観察物体に対して視差を有する少なくとも２つの光軸を形成し、かつ、対応する少なくとも２つの撮像素子上に観察物体の像を結像する全体で正の屈折力を有する結像光学系を備え、かつ、前記少なくとも２つの撮像素子により撮像された視差画像から対応点探索することにより物体の形状を３次元再構築する３次元再構築部を有し、かつ、前記３次元再構築部で３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像として表示する２次元画像表示装置を有することを特徴とするものである。
【０００５】
この場合に、少なくとも２つの撮像素子により撮像された視差画像又は３次元再構築部で３次元再構築された物体形状データを記録する記録部を備えていることが望ましい。
【０００６】
本発明のもう１つの双眼顕微鏡装置は、観察物体に対して視差を有する少なくとも２つの光軸を形成し、かつ、対応する少なくとも２つの撮像素子上に観察物体の像を結像する全体で正の屈折力を有する結像光学系を備え、かつ、前記少なくとも２つの撮像素子により撮像された視差画像を記録する記録部を備えた部分と、前記記録部に記録された視差画像から対応点探索することにより物体の形状を３次元再構築する３次元再構築部と、前記３次元再構築部で３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像として表示する２次元画像表示装置とを備えた部分とを有することを特徴とするものである。
【０００７】
以上において、２次元画像表示装置の表示面に表示される２次元画像を観察物体が載置される水平面上に投影した場合の方位角と観察物体の方位角との間の差Δφが、
−１０°＜Δφ＜１０°                                        ・・・（１）
を満たすことが望ましい。
【０００８】
また、２次元画像表示装置の表示面の中心と観察物体の中心を結ぶ方向と垂直線とで決まる見下ろし角θと、２次元画像表示装置の表示面に表示される３次元再構築された物体に対する視線の見下ろし角θとの間の差Δθが、
−３０°＜Δθ＜３０°                                        ・・・（２）
を満たすことが望ましい。
【０００９】
また、２次元画像表示装置の表示面に表示される３次元再構築された物体に対する視線の垂直線に対する見下ろし角θが、
０°＜θ＜６０°                                              ・・・（３）
を満たすことが望ましい。
【００１０】
また、以上において、２次元画像表示装置に表示される３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像の視点を変更する手段を備えていることが望ましい。
【００１１】
この場合、２次元画像表示装置は観察物体に対して位置が変更に可能に構成されており、２次元画像表示装置の観察物体に対する位置に応じて、２次元画像表示装置に表示される３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像の視点を変更するようにすることが望ましい。
【００１２】
また、複数の２次元画像表示装置を備えており、各々の２次元画像表示装置の観察物体に対する位置に応じて、各々の２次元画像表示装置に表示される３次元再構築された物体を任意の視点から見た２次元画像の視点を変更するようにすることが望ましい。
【００１３】
さらに、以上において、結像光学系の観察物体に対して視差を有する少なくとも２つの光軸間の観察物体位置でなす内向角αが、
α＜１２°                                                    ・・・（４）
を満足することが望ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明においては、立体観察が可能な双眼顕微鏡によって撮像された視差画像に基づいて観察物体の３次元形状が再構築され、その再構築された３次元形状により任意の方向から観察される観察物体像を表示することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に実施例に基づいて本発明の双眼顕微鏡装置を説明する。
【００１６】
双眼顕微鏡としては、単対物レンズで左右の光路が平行になるタイプであって、左右に２つの変倍光学系を持つタイプ（図１（ａ））と左右共通の１つの変倍光学系を持つタイプ（図１（ｂ））等の例がある。また、左右の光路がＶ字型に構成されたタイプ（図２）も知られている。何れも少なくとも２つの結像光学系に対して少なくとも２つの撮像素子を配置し、それぞれの撮像素子から得られた少なくとも２つの視差を有する映像（画像）を撮像する。図１、図２において、双眼顕微鏡自体は符号１０で、また、対物レンズは符号１で、結像レンズは２1 、２2 で、変倍光学系は３、３1 、３2 で、撮像素子は４1 、４2 でそれぞれ示す。これらの符号の添字の“1 ”、“2 ”はそれらの素子が複数ある場合の配置位置（光路）を区別するためのもので、左右の２つの光路の場合は、左右の素子の区別を意味する。また、図１、図２において、観察物体は符号Ｏで示してある。なお、図２の構成においては、左右の変倍光学系３1 、３2 が左右の対物レンズを兼ねている。
【００１７】
双眼顕微鏡１０の撮像素子４1 、４2 で撮像された少なくとも２つの視差を有する映像から、よく知られたステレオ計測法により視差を有する映像間の対応点を探索し、物体Ｏの立体形状を取得する。この計測方法は、例えば非特許文献１の第８０〜９６頁（「コンピュータビジョンにおけるエピポーラ幾何」）に詳細が記載されている。
【００１８】
図３に示すように、双眼顕微鏡１０の少なくとも２つの撮像素子４1 、４2 からの映像信号は、物体Ｏの形状の３次元再構築を行う３次元再構築部１１に入力され、この中で少なくとも２つの映像のアライメント等が行われ、対応点探索がなされ、対応点に基づいて３次元座標データが作られる。これを基に、サーフェスオブジェクトが生成され、サーフェスモデル表面にテクスチャーを投影し３次元再構築が終了する（サーフェスモデル、テクスチャーの投影等については、非特許文献２の第５５〜８６頁、第１６５〜１７１頁等参照）。
【００１９】
このようにして構築されたサーフェスモデルをＶＲＭＬ等のフォーマットに変換すると、インターネットブラウザ等で３次元再構築された立体モデルを回転させたり、拡大したりして手軽に観察することが可能となる（ＶＲＭＬ等のフォーマットについては、非特許文献３の第２３６頁等参照）。
【００２０】
そこで、３次元再構築部１１に２次元画像表示装置１２を接続して、３次元再構築部１１で３次元再構築された立体モデルを所望の視点から観察した２次元画像として表示できるようにする。
【００２１】
さらに、図４に示すように、双眼顕微鏡１０の少なくとも２つの撮像素子４1 、４2 からの映像信号として入力された２次元画像２枚を記録する記録装置１３1 、１３2 を３次元再構築部１１に接続することも可能であるし、図４には図示していないが、３次元再構築されたデータを記録する別の記録装置を接続することも可能である。さらに、図５（ａ）に示すように、双眼顕微鏡１０の少なくとも２つの撮像素子４1 、４2 からの映像信号として入力された２次元画像２枚を記録する記録装置１３1 、１３2 を双眼顕微鏡１０に直接接続しておいて、２次元画像をとりあえず記録し、図５（ｂ）に示すように、別体の３次元再構築部１１に接続された２次元画像再生装置１４1 、１４2 で記録された少なくとも２つの視差を有する画像を再生させて３次元再構築部１１に入力して、そこで立体モデルを３次元再構築し、さらに、３次元再構築部１１に接続された２次元画像再生装置１２にその立体モデルを所望の視点から観察した２次元画像として表示するようにすることも可能である。
【００２２】
なお、図３〜図５において、動画も同様に記録再生できることは言うまでもない。
【００２３】
３次元再構築された形状データに基づいて物体の２次元画像を表示する表示装置を、視差を有する画像を撮像する双眼顕微鏡光学系と一体に形成した双眼顕微鏡装置の１例の斜視図を図６（ａ）に示す。また、その双眼顕微鏡光学系の透視図を図６（ｂ）に示す。この双眼顕微鏡装置は、図６（ａ）に示すように、観察物体Ｏを載置する試料載置台２１と、その試料載置台２１の後端に立てられた支持棒２２と、支持棒２２に沿ってピント調節ネジ２４により上下方向に移動調節可能な鏡体２３と、鏡体２３の下部に取り付けられ、双眼顕微鏡光学系の主として対物レンズ１（図６（ｂ））を収納している鏡筒２５と、鏡体２３の上部に取り付けられ、３次元再構築された形状データに基づいて物体Ｏの２次元画像を表示する表示装置２６とからなる。また、鏡体２３には、変倍光学系３1 、３2 （図６（ｂ））を調節して倍率を変更する倍率調節ネジ２７が設けられている。この例では、図６（ｂ）に示すように、双眼顕微鏡光学系として図１（ａ）に類似した光学系が用いられており、変倍光学系は３1 、３2 と撮像素子４1 、４2 の間に光路を略９０°折り曲げる偏向ミラー５1 、５2 がそれぞれ配置されて構成されている。
【００２４】
図６の構成に図４に示した視差画像の記録装置１３1 、１３2 を接続した双眼顕微鏡装置の概念図を図７に示す。図７では、図４の２次元画像表示装置１２として表示装置２６が用いられている。
【００２５】
ところで、本発明の双眼顕微鏡装置では、撮像素子４1 、４2 で各々２次元の電子像を取得しているために、電子的に映像を反転させたりすることが可能である。そのため、光学系で正立像を作る必要がなく、光学部品の点数が少なくできるメリットがある。しかし、図６に例示したように、特に表示装置２６が一体型の場合、観察者が観察物体Ｏを観察している方向と、表示装置２６に表示する２次元像の表示方向とを一致させることが、物体Ｏに対して操作を行う用途（例えば手術）においては、特に重要である。
【００２６】
図８に示すような状態の場合、すなわち、観察物体Ｏが「立体」なる３次元的な文字の場合、表示装置２６の表示面３１に表示された２次元画像Ｉは、図９に示すように、試料載置台２１上に投影した場合に、観察物体Ｏと同じ方位角φになるように表示することが必要である。ここで、試料載置台２１の面にＸ座標とＹ座標をとり、双眼顕微鏡光学系による撮像方向（垂直方向）にＺ軸をとっており、方位角φはＹ軸から測った角度で定義される。
【００２７】
特に、小型で表示装置２６を一体化した双眼顕微鏡装置では、観察者が鏡体２３あるいは鏡筒２５の向きを回転させて、観察物体Ｏと表示された２次元画像Ｉとの向きを合わせることは非常に難しい作業となる。このため、予め表示装置２６側で表示する２次元画像Ｉの向きを観察物体Ｏの向きに合わせておくことが非常に重要となる。
【００２８】
こうすることにより、観察物体Ｏに対して何らかの操作を行おうとした場合に、実際の操作方向と表示面３１での操作方向とが一致するため、直感的に操作を行うことが可能となる。なお、３次元再構築された立体モデルの視点の変換については、非特許文献４の第８６〜９０頁（「ハンド・アイ校正」）に記載の方法による。つまり、表示面３１の方向に撮像光軸の座標系を座標変換することにより可能となる。
【００２９】
この点をもう少し説明すると、表示装置２６の表示面３１に表示される３次元再構築された立体モデルに対する視点は、観察者が表示面３１越しに観察物体Ｏを観察する方向に合わせることが重要である。３次元再構築されたサーフェスモデルの観察方向である視点の方向を表示面３１の中心と観察物体Ｏの中心を結ぶ方向にそろえることが重要である。図８に示すような状態の場合、再構築した３次元像は、図９に示すように表示され、表示する３次元再構築された立体モデルに対する視線の方向が、図９に示すように、観察物体Ｏに対する視線の方向と同じ方位角φ、同じ見下ろし角θになるように選んで表示することが必要である。
【００３０】
この場合、表示面３１に表示される２次元画像Ｉを試料載置台２１上に投影した場合の方位角φと観察物体Ｏの方位角φとの間の差Δφは、
−１０°＜Δφ＜１０°                                        ・・・（１）
なる条件を満たすことが好ましい。
【００３１】
また、表示面３１の中心と観察物体Ｏの中心を結ぶ方向で決まる見下ろし角θと、表示面３１に表示する３次元再構築された立体モデルに対する視線の見下ろし角θとの間の差Δθは、
−３０°＜Δθ＜３０°                                        ・・・（２）
なる条件を満たすことが好ましい。
【００３２】
また、３次元再構築された立体モデルに対する視線のＺ軸から測った角度で定義される見下ろし角θ（図９）は、
０°＜θ＜６０°                                              ・・・（３）
なる条件を満足することが望ましい。
【００３３】
方位角の差Δφと見下ろし角θの差Δθは、載置台２１であるＸ−Ｙ平面で作業する方向感覚に影響を与え、それぞれの上下限の±１０°、±３０°を越えると、観察物体Ｏに対して目標のある方向と、その物体Ｏを動かそうとする方向との間にずれが生じ、物体Ｏを掴む等の操作ができなくなる。
【００３４】
また、見下ろし角θの上限の６０°は、３次元再構築を行っても物体Ｏの陰になる部分については２次元映像を取得できないために、補間により推定せざるを得ない。しかし、その上限を越えると、その補間部分が主に表示されることになるために立体の再現性が著しく低下する。また、下限の０°を越えると、２次元映像を観察しているのと差がなく、立体感を得られない。
【００３５】
なお、方位角の差Δφについては、最悪、
−４５°＜Δφ＜４５°                                    ・・・（１−１）
また、見下ろし角θの差Δθについては、最悪、
−４５°＜Δθ＜４５°                                    ・・・（２−１）
なる条件を満たすことが好ましい。
【００３６】
また、見下ろし角θについては、
１０°＜θ＜４５°                                        ・・・（３−１）
なる条件を満足することがより望ましい。
【００３７】
ところで、表示装置２６の表示面３１に表示する３次元再構築された映像の視点位置は、一旦表示後に変更可能にすることが望ましい。そのためには、図１０に示すように、３次元再構築された立体モデルに対する観察位置（視点）を自由に変更するジョイスティック等の制御部２８を３次元再構築部１１に接続して、表示装置２６の表示面３１に表示される２次元画像Ｉを観察しながら、視点を自由に変えられるようにすることにより、２次元の表示面３１を見ながら観察物体Ｏの３次元形状をより簡単に把握することが可能となる。
【００３８】
また、３次元再構築された映像を表示する表示装置２６が方位角φ方向及び見下ろし角θ方向に任意の角度変更可能にすることもできる。その場合に、表示装置２６の方位角φ及び見下ろし角θを検出する手段を設け、検出された方位角φ及び見下ろし角θで３次元再構築された立体モデルに対する視点を変換するようにすることが重要である。図１１は、表示装置２６が撮像方向のＺ軸の周りで任意の角度回転できるようにしたもので、変更後の表示装置を２６’、表示面を３１’、表示された２次元画像をＩ’で示してある。変更後の位置で観察しても、表示された２次元画像Ｉと肉眼で観察する物体Ｏの位置関係は概ね同一になり、特に物体Ｏに対して操作等を行う用途において、操作しやすくなる。
【００３９】
また、３次元再構築された立体モデルの２次元画像を表示する表示装置が複数設けられている場合には、観察物体Ｏに対しての撮像系の座標に対するそれぞれの表示装置の表示方向の座標の関係を認識し、３次元再構築した立体モデルに対する視点をその関係に従って変換するようにすることが望ましい。例えば図１２に示すように、複数の表示装置２６ａ、２６ｂが設けられている場合には、それぞれの表示装置２６ａ、２６ｂの表示面３１ａ、３１ｂに表示する３次元再構築された立体モデルの２次元画像は、その表示装置２６ａ、２６ｂが物体Ｏとなす方位角φ及び見下ろし角θに、３次元再構築された立体モデルに対する視線方向の方位角φ及び見下ろし角θを合わせて、それぞれの表示面３１ａ、３１ｂに異なる２次元画像を表示するようにすることが重要である。
【００４０】
例えば図１３（ａ）、（ｂ）に示すように、観察者が複数いる場合には、それぞれの観察者Ｍａ、Ｍｂに対して物体Ｏを操作する方向が異なる。このような場合に、それぞれの観察方向に合わせた視点で見た３次元再構築された立体モデルの２次元画像を表示しないと、観察者Ｍａ、Ｍｂが協調して作業することができなくなってしまう。また、観察者Ｍａ、Ｍｂが移動した場合で、表示装置２６ａ、２６ｂを物体Ｏに対して例えば回転させたときに、表示装置２６ａ、２６ｂの回転角を検出する手段を設けておき、その回転角検出手段からの方位角φ等の情報に基づき、表示装置２６ａ、２６ｂの表示面を見ている観察者Ｍａ、Ｍｂの観察方向に合った方位角φ等の２次元画像を表示するようにすると、さらに好ましい。
【００４１】
ところで、本発明の双眼顕微鏡装置の双眼顕微鏡光学系における左右の光路の光軸の物体Ｏ位置でなす角である内向角をαとするとき（図１、図２参照）、
α＜１２°                                                    ・・・（４）
なる条件式を満足することが好ましい。
【００４２】
条件式（４）の上限の１２°を越えると、撮像された左右の画像に視差が付きすぎ、形状によっては物体自身によって隠れて見ない部分「オクルージョン」が発生し、ステレオ計測法により形状を３次元再構築をする場合に、対応点探索ができなくなる部分が多くなり、立体形状を十分に再構築できなくなる。
【００４３】
さらに好ましくは、
１°＜α＜８°                                            ・・・（４−１）
なる条件式を満足することがより好ましい。
【００４４】
以上、本発明の双眼顕微鏡装置を実施例に基づいて説明してきたが、本発明はこれら実施例に限定されず種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の双眼顕微鏡装置に使用可能な双眼顕微鏡の２つのタイプを説明するための図である。
【図２】本発明の双眼顕微鏡装置に使用可能な双眼顕微鏡のもう１つのタイプを説明するための図である。
【図３】本発明の双眼顕微鏡装置の１実施例のシステム構成図である。
【図４】本発明の双眼顕微鏡装置の別の実施例のシステム構成図である。
【図５】本発明の双眼顕微鏡装置のさらに別の実施例のシステム構成図である。
【図６】表示装置を双眼顕微鏡光学系と一体に形成した双眼顕微鏡装置の１例の斜視図とその双眼顕微鏡光学系の透視図である。
【図７】図６の構成に図４に示した視差画像の記録装置を接続した双眼顕微鏡装置の概念図である。
【図８】観察物体と表示装置の表示面に表示された２次元画像の配置関係の１例を示す図である。
【図９】観察物体の方位角と表示装置の表示面に表示される２次元画像の方位角と見下ろし角を示す図である。
【図１０】観察位置（視点）を変更する制御部を備えた図７と同様の双眼顕微鏡装置の概念図である。
【図１１】表示装置が撮像方向のＺ軸の周りで任意の角度回転できるようにした双眼顕微鏡装置の１例の斜視図である。
【図１２】複数の表示装置が設けられている場合のそれぞれの表示装置に表示されるべき２次元画像の視線方向の方位角及び見下ろし角を説明するための図である。
【図１３】複数の表示装置が設けられている場合にそれぞれの観察者の観察方向に合わせた視点で２次元画像を表示すべきことを説明するための図である。
【符号の説明】
【００４６】
Ｏ…観察物体
Ｉ、Ｉ’…２次元画像
Ｍａ、Ｍｂ…観察者
１…対物レンズ
２1 、２2 …結像レンズ
３、３1 、３2 …変倍光学系
４1 、４2 …撮像素子
５1 、５2 …偏向ミラー
１０…双眼顕微鏡
１１…３次元再構築部
１２…２次元画像表示装置
１３1 、１３2 …記録装置
１４1 、１４2 …２次元画像再生装置
２１…試料載置台
２２…支持棒
２３…鏡体
２４…ピント調節ネジ
２５…鏡筒
２６、２６’、２６ａ、２６ｂ…表示装置
２７…倍率調節ネジ
２８…制御部
３１、３１’、３１ａ、３１ｂ…表示面
【図１】
2005351916.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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