(57)【要約】【課題】移動棚装置の棚間通路内の人身事故を効果的に防止できるようにする。【解決手段】各棚間通路３Ａ〜３Ｄ内の障害物を検出するセンサー１０ａ〜１０ｄは、取り付けられている移動棚２Ａ〜２Ｃから検出エリア先端までの検出距離を少なくとも長短切り換え可能なものであって、移動棚２Ａ…の走行により１つの棚間通路が開かれるとき、閉じられる棚間通路内を検出エリアとするセンサー１０ａ…の障害物検出信号に基づいて移動棚２Ａ…の走行を自動停止させる制御手段が設けられ、この制御手段は、閉じられる棚間通路３Ａ〜３Ｄの幅が前記センサー１０ａ…の長検出距離Ｄに達するまでは当該センサー１０ａ…の検出距離を長検出距離Ｄとし、閉じられる棚間通路３Ａ〜３Ｄの幅が長検出距離Ｄより短くなったときは当該センサー１０ａ…の検出距離を短検出距離ｄに切り換えるように制御する。【選択図】図１
2005289526.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
並設された複数の棚の内、少なくとも１つの棚が棚並列方向に走行可能に構成され、この移動棚の走行により、隣り合う棚間の通路が開閉されるように構成され、各棚間通路内の障害物を検出するセンサーが棚に設けられた移動棚装置において、前記センサーは、取り付けられている棚から検出エリア先端までの検出距離を少なくとも長短切り換え可能なエリアセンサーであって、移動棚の走行により１つの棚間通路が開かれるとき、閉じられる棚間通路内を検出エリアとするセンサーの障害物検出信号に基づいて移動棚の走行を自動停止させる制御手段が設けられ、この制御手段は、閉じられる棚間通路の幅が前記センサーの長検出距離に達するまでは当該センサーの検出距離を長検出距離とし、閉じられる棚間通路の幅が長検出距離より短くなったときは当該センサーの検出距離を短検出距離に切り換えるように制御する、障害物検出装置付き移動棚装置。
【請求項２】
前記センサーは、棚間通路の片側に位置する移動棚にのみ設けて成る、請求項１に記載の障害物検出装置付き移動棚装置。
【請求項３】
前記制御手段は、短検出距離に切り換えられている前記センサーが、閉じてゆく棚間通路を形成する相手側の棚を検出する前に、走行する移動棚に対し棚間通路開閉完了の減速・停止制御を行い、この減速・停止制御開始後は、短検出距離に切り換えられている前記センサーを制御系に対し機能させない、請求項１または２に記載の障害物検出装置付き移動棚装置。
【請求項４】
前記制御手段は、短検出距離に切り換えられている前記センサーが、閉じてゆく棚間通路を形成する相手側の棚を検出したとき、走行する移動棚に対し棚間通路開閉完了の減速・停止制御を行う、請求項１または２に記載の障害物検出装置付き移動棚装置。
【請求項５】
移動棚の下部には、その棚間通路方向に沿って検出領域を有する障害物検出用バンパーが設けられ、前記制御手段は、この障害物検出用バンパーの検出信号によっても移動棚の走行を自動停止させる、請求項１〜４の何れかに記載の障害物検出装置付き移動棚装置。
【請求項６】
前記障害物検出用バンパーは、光軸が前記検出領域を形成する投受光器で構成されている、請求項５に記載の障害物検出装置付き移動棚装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動棚の走行により開閉される棚間通路内の障害物を検出できるようにした障害物検出装置付移動棚装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
並設された複数の棚の内、少なくとも１つの棚が棚並列方向に走行可能に構成され、この移動棚の走行により、隣り合う棚間の通路が開閉されるように構成された移動棚装置では、開かれている棚間通路内に人や作業車両が入っている状態で他の棚間通路を開こうとすると、棚間通路内に入っている人や作業車両が走行する移動棚と他方の棚との間で挟まれることになり、事故につながる。従って、一般的には開かれている棚間通路に対しては自動的にインターロックがかかり、開かれている棚間通路から退出する作業者が通路出入り口に脇にある操作盤上のインターロック解除ボタンを操作してインターロックを解除して初めて他の棚間通路を開くことができるように構成されている。
【０００３】
しかしながら、他の作業者が他の棚間通路を開きたいために、開かれている棚間通路内に人や作業車両が入っていることを確認せずにインターロック解除操作を誤って行う場合があり、或いはインターロック系統の故障によりインターロックが働かなくなっている場合、開かれている棚間通路内に人や作業車両が入っている状態であるにもかかわらず他の棚間通路の開き動作が行われることがあり、先に説明したような事故につながる。このような問題点を解消するため、特許文献１に示されるように、障害物検出用センサーを棚に取り付け、若し、閉じる棚間通路内に人がいてもその人を前記センサーが検出したときに移動棚の走行を自動停止させるようにすることが知られている。
【特許文献１】特開平７−２６７３１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された従来の障害物検出用センサーは、所謂バンパーセンサーと呼称されるもので、棚の極近くを棚に沿って横断する障害物検出用光軸を形成する投受光器を使用するものであり、移動棚が停止直前の減速走行状態であればそれほど問題にならないが、その段階に至っていない状況では、当該センサーが人を検出した時点から実際に移動棚が停止し終わるまでには移動棚が数十センチメートル程度走行することになるので、結局、人が足を移動棚と床面との間に巻き込まれる事故に遭遇することになり、十分な安全性が確保されているとは言えなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る障害物検出装置付き移動棚装置を提供することを目的とするものであって、その手段を後述する実施形態の参照符号を付して示すと、並設された複数の棚１Ａ〜２Ｃの内、少なくとも１つの棚が棚並列方向に走行可能に構成され、この移動棚２Ａ〜２Ｃの走行により、隣り合う棚間の通路３Ａ〜３Ｄが開閉されるように構成され、各棚間通路３Ａ〜３Ｄ内の障害物を検出するセンサー１０ａ〜１０ｄが棚（移動棚２Ａ〜２Ｃ）に設けられた移動棚装置において、前記センサー１０ａ〜１０ｄは、取り付けられている棚（移動棚２Ａ〜２Ｃ）から検出エリア先端までの検出距離を少なくとも長短切り換え可能なエリアセンサーであって、移動棚２Ａ〜２Ｃの走行により１つの棚間通路が開かれるとき、閉じられる棚間通路内を検出エリアとするセンサー１０ａ〜１０ｄの障害物検出信号１８に基づいて移動棚２Ａ〜２Ｃの走行を自動停止させる制御手段（移動棚別制御装置１１）が設けられ、この制御手段（移動棚別制御装置１１）は、閉じられる棚間通路３Ａ〜３Ｄの幅が前記センサー１０ａ〜１０ｄの長検出距離Ｄ
に達するまでは当該センサー１０ａ〜１０ｄの検出距離を長検出距離Ｄとし、閉じられる棚間通路３Ａ〜３Ｄの幅が長検出距離Ｄより短くなったときは当該センサー１０ａ〜１０ｄの検出距離を短検出距離ｄに切り換えるように制御する構成となっている。
【０００６】
上記構成の本発明を実施するについて、請求項２に記載のように、前記センサー１０ａ〜１０ｄは、棚間通路３Ａ〜３Ｄの片側に位置する移動棚２Ａ〜２Ｃにのみ設けることができる。また、請求項３に記載のように、前記制御手段（移動棚別制御装置１１）は、短検出距離ｄに切り換えられている前記センサー１０ａ〜１０ｄが、閉じてゆく棚間通路を形成する相手側の棚を検出する前に、走行する移動棚に対し棚間通路開閉完了の減速・停止制御を行い、この減速・停止制御開始後は、短検出距離ｄに切り換えられている前記センサー１０ａ〜１０ｄを制御系に対し機能させないように構成することができる。
【０００７】
また、請求項４に記載のように、前記制御手段（移動棚別制御装置１１）は、短検出距離ｄに切り換えられている前記センサー１０ａ〜１０ｄが、閉じてゆく棚間通路３Ａ〜３Ｄを形成する相手側の棚を検出したとき、走行する移動棚に対し棚間通路開閉完了の減速・停止制御を行うように構成することもできる。
【０００８】
更に、請求項５に記載のように、移動棚２Ａ〜２Ｃの走行方向両側の下部には、棚間通路方向に沿って検出領域を有する障害物検出用バンパー２２を設け、この障害物検出用バンパー２２の検出信号によっても移動棚２Ａ〜２Ｃの走行を自動停止させることができるように構成できる。この場合、請求項６に記載のように、前記障害物検出用バンパー２２は、光軸２３が前記検出領域を形成する投受光器２４，２５で構成することができる。
【発明の効果】
【０００９】
上記構成の本発明に係る障害物検出装置付き移動棚装置によれば、閉じられる棚間通路の幅がセンサーの長検出距離に達する以前の広い状況では、閉じられる棚間通路内の広い検出エリアを活用して、当該閉じられる棚間通路内に入っている人などの障害物を早期に検出して移動棚の自動停止を実行させることができるので、固定または停止中の棚と走行する移動棚との間で人などが挟み付けられる事故を完全に防止できる。そして、閉じられる棚間通路の幅が狭まって、長検出距離を有するセンサーで相手側の棚を障害物として検出してしまう状況になったときは、自動的に当該センサーの検出距離が短検出距離に切り換えられるので、棚間通路の幅が狭まった状況においても、棚間通路の幅が十分にある状況と同じように、棚間で人などが挟み付けられる事故を防止できる。即ち、本発明によれば、従来のバンパーセンサーと比較して、閉じられる棚間通路内の人などが棚間で挟み付けられる事故を未然に防止できる効果が大きく、安全性が大幅に高められる。
【００１０】
尚、本発明は、隣接する２つの移動棚２Ａ〜２Ｃ間に形成される棚間通路３Ｂ，３Ｃに対しては、当該棚間通路３Ｂ，３Ｃの両側に位置する移動棚２Ａ〜２Ｃのそれぞれに当該棚間通路３Ｂ，３Ｃ内を検出エリアとする障害物検出用センサーを取り付けて、１つの棚間通路３Ｂまたは３Ｃをその両側のセンサーの内、走行する移動棚のセンサーで監視するように構成することもできるが、請求項２に記載の構成によれば、棚間通路の片側に位置する移動棚にのみセンサーを設けるのであるから、センサーの個数を減らして制御系のコストを下げることができ、しかも実質的には、走行しない棚側のセンサーで棚間通路内を監視する状況においても、走行中の棚に接近した人を前記センサーが検出できない状態は棚間通路の幅が十分にある状態であるから、当該棚間通路が狭まるまでにその人は通路外に容易且つ安全に退出することができ、仮に退出しなくとも、棚間通路が狭まることによって何れは前記センサーの検出エリア内に入って検出され、移動棚が自動停止制御されるので、その人が棚間で挟まれるような事態にはならず、実用上問題はない。
【００１１】
また、請求項３に記載の構成によれば、前記センサーの短検出距離を、移動棚を最終的
に減速・停止制御させるときの棚間通路幅より狭く設定することになり、当該センサーが相手側の棚を障害物として検出することによる不具合を解消するための特別な制御が不要になる。
【００１２】
更に、請求項４に記載の構成によれば、移動棚を最終的に減速・停止制御させるための棚間通路幅検出手段を、短検出距離に切り換えられている前記センサーで兼用させることができ、制御装置をシンプルにしてコストダウンを図ることができる。
【００１３】
また、請求項５に記載の構成によれば、万一、移動棚が相手側の棚に隣接して停止する直前など、前記センサーの短検出距離による検出機能が働かなくなった状況で、床上に落下している異物などを移動棚が巻き込むのを障害物検出用バンパーによって防止でき、安全性を一層高めることができる。この場合、請求項６に記載の構成によれば、前記障害物検出用バンパーを投受光器により簡単安価に構成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下に本発明の具体的実施例を添付図に基づいて説明すると、図１及び図２において、１Ａ，１Ｂは固定棚、２Ａ〜２Ｃは両端の固定棚１Ａ，１Ｂ間でそれぞれ各別に走行自在に並設された移動棚であって、これら移動棚２Ａ〜２Ｃの走行により、固定棚１Ａと移動棚２Ａとの間、固定棚１Ｂと移動棚２Ｃとの間、及び各移動棚２Ａ〜２Ｃ間に棚間通路３Ａ〜３Ｄを択一的に形成することができる。図１及び図２は、全ての移動棚２Ａ〜２Ｃを固定棚１Ｂ側へ走行させて、棚間通路３Ａのみを開いた状態を示している。
【００１５】
各移動棚２Ａ〜２Ｃは同一構成のもので、固定棚１Ａ，１Ｂ間にわたって移動棚並列方向に沿って連続するように敷設された複数本のガイドレール４に走行可能に支持される台車部５の上に移動棚並列方向に２つの棚本体６ａ，６ｂを、それぞれ隣接する棚間通路３Ａ〜３Ｄ側から荷の積み下ろしが可能なように立設したものであり、台車部５が備える複数の車輪の内、図３に示す１つまたは複数の車輪は、駆動車輪７としてモーター８に減速機９を介して連動連結されている。
【００１６】
図１に示すように、各移動棚２Ａ〜２Ｃには、固定棚１Ａのある側に隣接する棚間通路３Ａ〜３Ｃ内を検出エリアとする障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｃが設けられると共に、固定棚１Ｂとの間の棚間通路３Ｄを形成する移動棚２Ｃには、当該棚間通路３Ｄ内を検出エリアとする障害物検出用センサー１０ｄが設けられている。勿論、図示の構成とは逆に、移動棚２Ａに棚間通路３Ａ，３Ｂをそれぞれ検出エリアとする２つの障害物検出用センサーを取り付けても良い。各障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄは、反射形光電センサーユニットを設定した角度範囲内で一定角度ごと断続的に扇動させることにより、検出用ビーム（例えばＬＥＤ光線）により半円状のフィールドを所定のステップ数でスキャンし、被検出物で反射した検出用ビームに基づいて距離計測とそのときのステップ角度とに基づいて被検出物の座標を演算し、当該座標値が設定された検出エリア内にあるか否かを判別して、検出エリア内の被検出物のみを障害物として検出するもので、例えば北陽電機製の障害物検知用光電センサー（ＰＢ９−２２）などとして市販されているものであり、検出エリアのサイズや形状を仕様範囲内で任意に設定することができる。
【００１７】
而してこの実施形態では、各移動棚２Ａ〜２Ｃに取り付けられた障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄには、図１に示すように、棚から検出エリア先端までの距離が１〜数メートル（開かれた棚間通路の幅より短い距離で、好ましくは棚間通路の幅の半分程度に設定される）の長検出距離Ｄに設定された大検出エリアＡ１と、棚から検出エリア先端までの距離が数十センチメートル（移動棚が停止のために減速されてから完全停止までの走行距離より若干短い距離、例えば３００ミリメートル程度）の短検出距離ｄに設定された小検出エリアＡ２の２つが設定されている。尚、図示例では、１つの障害物検出用センサーが
移動棚の長さ方向（棚間通路の長さ方向）の中央位置１箇所に取り付けられ、この１つのセンサーで棚間通路の全長域をカバーする幅の検出エリアＡ１，Ａ２を形成できるように示しているが、使用するセンサーの検出エリアの検出距離に対する最大幅が小さければ、複数のセンサーを移動棚の長さ方向複数箇所に取り付ければ良い。
【００１８】
図３に示すように、各移動棚２Ａ〜２Ｃには移動棚別制御装置１１が併設されている。これら各移動棚別制御装置１１は、この移動棚装置全体を制御する通路開閉制御装置１２に接続され、当該通路開閉制御装置１２に入力される特定通路開指令１３に基づいて当該通路開閉制御装置１２が特定の移動棚の移動棚別制御装置１１に与える駆動指令１４と、駆動車輪７と連動連結するパルスエンコーダー１５からの発信パルスを演算する現在位置検出用コントローラー１６からの現在位置検出信号１７、及び障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄからの障害物検出信号１８とに基づいて、各移動棚２Ａ〜２Ｃの走行駆動用モーター８を制御するモーターコントローラー１９に前進、後進、減速、停止（制動）などの走行制御指令２０を与えると共に、各移動棚２Ａ〜２Ｃが備える障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄに検出エリア切換指令２１を与える。尚、現在位置検出信号１７を得る手段として、パルスエンコーダー１５と現在位置検出用コントローラー１６とを使用しているが、これは一例であって限定されるものではなく、例えば各移動棚２Ａ〜２Ｃに隣接する棚１Ａ，２Ａ〜２Ｃ，１Ｂとの間の距離が設定値になったことを検出する適当な無接触センサー（反射形光電センサーなど）を使用することもできる。
【００１９】
上記構成の移動棚装置の使用方法及び作用を説明すると、図２に示すように棚間通路３Ａが開いている状態では、この棚間通路３Ａに隣接する固定棚１Ａや移動棚２Ａに対する荷の積み下ろし作業が当該棚間通路３Ａを利用して行える。この棚間通路３Ａが開かれたときに各移動棚２Ａ〜２Ｃにはインターロックが働き、移動棚２Ａ〜２Ｃを走行させることができなくなる。而して、当該棚間通路３Ａを利用する作業者が作業終了により棚間通路３Ａから退出するとき、各棚間通路３Ａ〜３Ｄごとに配設されている操作盤上のインターロック解除ボタンを操作することにより、移動棚２Ａ〜２Ｃに作用していたインターロックが解除され、各移動棚２Ａ〜２Ｃを移動させることができる。
【００２０】
一方、各棚間通路３Ａ〜３Ｄごとに配設されている前記操作盤上の棚間通路開操作ボタンの操作により、通路開閉制御装置１２に特定通路開指令１３が入力され、そのとき開いている棚間通路に対するインターロックが解除されているときは直ちに、若しインターロックが解除されていないときはインターロック解除時に、当該通路開閉制御装置１２は特定通路開指令１３に基づいて走行させるべき移動棚２Ａ〜２Ｃの移動棚別制御装置１１に駆動指令１４を出力する。例えば、図１に示す状態から棚間通路３Ｃを開くときは、移動棚２Ａ，２Ｂの移動棚別制御装置１１に固定棚１Ａのある方向（前進方向）への駆動指令１４を出力する。
【００２１】
上記の例において、移動棚２Ａ，２Ｂが同時（後ろ側になる移動棚２Ｂの走行開始に若干の時間遅れをもたせる場合を含む）に走行を開始するときは、閉じることになる棚間通路３Ａ内を検出エリアとする前側の移動棚２Ａの障害物検出用センサー１０ａが働き、移動棚２Ａを固定棚１Ａに隣接する位置まで走行させて棚間通路３Ａを閉じた後に移動棚２Ｂを移動棚２Ａに隣接する位置まで走行させ、一旦開いた棚間通路３Ｂを閉じて目的の棚間通路３Ｃを開くように制御するときは、閉じることになる棚間通路３Ａ，３Ｂ内を検出エリアとする障害物検出用センサー１０ａ，１０ｂが、これらセンサー１０ａ，１０ｂを備える移動棚２Ａ，２Ｂの走行中のみ働くことになる。
【００２２】
次に、閉じている棚間通路３Ａ〜３Ｄの１つを開くために移動棚２Ａ〜２Ｃを走行させるときの制御手順を図４に示すフローチャートに基づいて説明するが、ここでは、開いた棚間通路３Ａ〜３Ｄの幅が５メートルで、各障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄの大検
出エリアＡ１の先端を決める長検出距離Ｄが２メートル、そして各障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄの大検出エリアＡ１から小検出エリアＡ２への切換地点が、固定棚１Ａ，１Ｂまたは停止状態の移動棚２Ａ〜２Ｃの手前（２メートル＋α、α＝５０〜１００ミリメートル程度）、換言すれば、閉じてゆく棚間通路の幅が（２メートル＋α）になった地点に設定され、移動棚２Ａ〜２Ｃの停止のための減速・停止制御地点が、固定棚１Ａ，１Ｂまたは停止状態の移動棚２Ａ〜２Ｃの手前３５０ミリメートル、換言すれば、減速・停止制御の間に移動棚が走行する距離が３５０ミリメートル程度であって、閉じてゆく棚間通路の幅が３５０ミリメートルになった地点に設定されていると共に、各障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄの小検出エリアＡ２の先端を決める短検出距離ｄが（３５０ミリメートル−α、α＝５０〜１００ミリメートル程度）に設定されていると仮定し、図１に示すように棚間通路３Ａが開いている状態から棚間通路３Ｂ〜３Ｄの１つを開くために移動棚２Ａを固定棚１Ａの方向に走行（以下、前進走行という）させて棚間通路３Ａを閉じるときの移動棚２Ａの制御を例にとって説明する。
【００２３】
通路開閉制御装置１２から移動棚２Ａの移動棚別制御装置１１に前進駆動指令１４が与えられることにより、移動棚２Ａの障害物検出用センサー１０ａが大検出エリアＡ１に設定され（Ｓ１）た状態で当該移動棚２Ａのモーターコントローラー１９に対し前進開始の走行制御指令２０が出力され、移動棚２Ａの前進走行が開始される（Ｓ２）。移動棚２Ａの現在位置、即ち、相対的に接近する相手側の棚、この場合は固定棚１Ａとの間の距離であり、閉じてゆく棚間通路３Ａの幅に対応する位置は、現在位置検出用コントローラー１６からの現在位置検出信号１７によって常時把握されている。
【００２４】
移動棚２Ａの走行中は、閉じてゆく棚間通路３Ａ内の人などの障害物の有無が大検出エリアＡ１を有する障害物検出用センサー１０ａによって常時監視され（Ｓ３）、若し、その大検出エリアＡ１内に人などの障害物が存在した場合は、障害物検出用センサー１０ａからの障害物検出信号１８に基づいて移動棚別制御装置１１が当該移動棚２Ａのモーターコントローラー１９に対し減速・停止の走行制御指令２０を出力し、直ちに減速・停止が行われる（Ｓ８）。勿論、移動棚２Ａの走行開始時に既に障害物検出用センサー１０ａの大検出エリアＡ１内に障害物が存在しているときは、直ちに減速・停止の走行制御指令２０が出力されるので、移動棚２Ａの走行開始は実質的には行われない。
【００２５】
移動棚２Ａの前進走行が進んで、移動棚２Ａが小検出エリアＡ２への切換え地点に達すると（Ｓ４）、換言すれば、移動棚２Ａが固定棚１Ａの手前（２メートル＋α）に達したとき（閉じられてゆく棚間通路３Ａの幅が（２メートル＋α）まで狭まったとき）、移動棚２Ａの障害物検出用センサー１０ａが大検出エリアＡ１から小検出エリアＡ２へ自動的に切り換えられる（Ｓ５）ので、この直後に障害物検出用センサー１０ａが固定棚１Ａを障害物として検出することは避けられ、この後は、移動棚２Ａの前方（３５０ミリメートル−α）の範囲を障害物検出用センサー１０ａが監視し続けることになる。従って、棚間通路３Ａの幅が（２メートル＋α）以下に狭まった状態でも、移動棚２Ａの前方（３５０ミリメートル−α）の範囲内、即ち、小検出エリアＡ２の範囲内に人などの障害物が存在した場合（Ｓ６）は、障害物検出用センサー１０ａからの障害物検出信号１８に基づいて移動棚別制御装置１１が当該移動棚２Ａのモーターコントローラー１９に対し減速・停止の走行制御指令２０を出力し、直ちに減速・停止が行われる（Ｓ８）。
【００２６】
障害物に遭遇することなく移動棚２Ａが固定棚１Ａの手前３５０ミリメートルの地点、即ち、減速・停止制御地点まで走行したときは、当該減速・停止制御地点に達したことが現在位置検出用コントローラー１６からの現在位置検出信号１７によって検出され（Ｓ７）、移動棚別制御装置１１が当該移動棚２Ａのモーターコントローラー１９に対し減速・停止の走行制御指令２０を出力し、直ちに減速・停止が行われる（Ｓ８）。このようにして移動棚２Ａは、固定棚１Ａに隣接する状態（棚間通路３Ａが実質的に閉じられた状態）
で自動停止し、この移動棚２Ａに対する一連の走行制御が完了する。尚、移動棚別制御装置１１による減速・停止制御は、減速開始後、設定時間経過後に制動をかける方式でも良いし、減速開始後、設定距離走行後に制動をかける方式でも良い。また、棚間通路が閉じられたときの減速・停止制御は、減速開始後、相手側の棚を適当なセンサーで検出したときに制動をかける方式であっても良い。
【００２７】
移動棚２Ａが固定棚１Ａの直前で減速・停止制御されているとき、移動棚２Ａは、約３５０ミリメートルを走行して固定棚１Ａに隣接する状態で停止することになるが、この間に移動棚２Ａの障害物検出用センサー１０ａは固定棚１Ａを障害物として検出することになるが、図４のフローチャートに示すように、固定棚１Ａの手前３５０ミリメートルの減速・停止制御地点に達した以後は、障害物検出用センサー１０ａの障害物検出信号１８は制御ルーチンから切り離されているので、この障害物検出用センサー１０ａの検出動作とは無関係に移動棚２Ａの最終の減速・停止制御が行われる。従って、移動棚２Ａ〜２Ｃが固定または停止状態の相手側棚に対する最終の減速・停止制御地点に達したとき（Ｓ７）に、障害物検出用センサー１０ａへの通電を断っても良い。
【００２８】
尚、勿論、移動棚２Ａ〜２Ｃが固定または停止状態の相手側棚に対する最終の減速・停止制御地点に達したことを現在位置検出用コントローラー１６からの現在位置検出信号１７によって検出し（Ｓ７）、これに基づいて移動棚に対する最終の減速・停止制御を行わせるように構成したが、障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄの小検出エリアＡ２を決定する棚からの短検出距離ｄの設定値によっては、小検出エリアＡ２に切り換えられた状態の障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄが固定または停止状態の相手側棚を検出したときの障害物検出信号１８に基づいて、移動棚の最終の減速・停止制御を行わせるように構成することも可能である。
【００２９】
上記制御により、移動棚２Ａが固定棚１Ａに隣接して停止し、この結果、開いていた棚間通路３Ａが閉じると共に閉じていた棚間通路３Ｂが開くことになるが、開いてゆく棚間通路３Ｂ内を検出エリアとする障害物検出用センサー１０ｂは機能しない。従って、開動途中の棚間通路３Ｂに対しては、人などが進入しても移動棚２Ａの走行制御には影響しない。
【００３０】
また、上記実施形態の障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄの配置では、制御上機能する障害物検出用センサーが、走行中の移動棚２Ａ〜２Ｃに取り付けられている障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄになるとは限らない。例えば、上記のようにして棚間通路３Ｂを開いた後、再び棚間通路３Ａを開くときは、移動棚２Ａが停止中の移動棚２Ｂの方へ走行することになるが、このとき閉じてゆく棚間通路３Ｂを検出エリアとする障害物検出用センサーは、停止中の移動棚２Ｂに取り付けられている障害物検出用センサー１０ｂになる。このような状況で実行される走行制御においては、閉じてゆく棚間通路３Ｂを検出エリアとする障害物検出用センサー１０ｂが制御上機能することになる。従って、開いている棚間通路３Ｂ内に入っていた人が走行してくる移動棚２Ａにぶつかる状態であっても、停止中の移動棚２Ｂの障害物検出用センサー１０ｂでその人が検出できない程度に棚間通路３Ｂの幅が広いときは、その人は移動棚２Ａとの接触に気付いた後、容易に棚間通路３Ｂから退出できるし、このように退出できなかったとしても、走行中の移動棚２Ａと共に停止中の移動棚２Ｂの方に押しやられることになり、何れは障害物検出用センサー１０ｂの検出エリア内に入って検出され、移動棚２Ａに対する自動停止制御が行われることになり、実用上の大きな問題点にはならない。
【００３１】
上記のような現象を避けるためには、隣接する２つの移動棚２Ａ〜２Ｃ間に形成される棚間通路３Ｂ，３Ｃに対しては、当該棚間通路３Ｂ，３Ｃの両側に位置する移動棚２Ａ〜２Ｃのそれぞれに当該棚間通路３Ｂ，３Ｃ内を検出エリアとする障害物検出用センサーを
取り付けて、１つの棚間通路３Ｂまたは３Ｃをその両側のセンサーの内、走行する移動棚のセンサーで監視するように構成することができる。
【００３２】
また、図５に示すように、移動棚２Ａ〜２Ｃの走行方向両側の下部、即ち、台車部５の走行方向両側には、その棚間通路方向に沿って検出領域を有する障害物検出用バンパー２２を設けることができる。この障害物検出用バンパー２２は、台車部５に対して走行方向前後に可動で突出位置にスプリングで付勢保持されたバンパープレート（棚間通路の長さ方向に分割することができる）と、このバンパープレートのスプリングに抗しての後退移動を検出するセンサー（リミットスイッチなど）とで構成することもできるが、図５に示すように、光軸２３が棚間通路方向に沿って前記検出領域を形成する投光器２４と受光器２５とで構成された透過型光電スイッチを利用することができる。２６はストッパーであって、棚間通路が閉じられたときに互いに当接または隣接するように、各棚１Ａ〜２Ｃの下部に棚間通路側に突出するように付設されている。
【００３３】
上記のように移動棚２Ａ〜２Ｃの走行方向両側の下部に障害物検出用バンパー２２が設けられているときは、当該障害物検出用バンパー２２の検出信号によっても移動棚の自動停止制御が行われるので、障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄでは検出することができないような、床面上の異物などを両棚間で挟みつけてしまう事態を未然に防止できる。勿論、障害物検出用センサー１０ａ〜１０ｄを前記障害物検出用バンパー２２と同一レベルに配設して、前記障害物検出用バンパー２２は省くこともできる。
【００３４】
尚、棚間通路の長さが長い場合、当該棚間通路をその長さ方向に複数区画に分割し、各区画ごとに障害物検出用センサーを配設することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】移動棚装置全体の平面図である。
【図２】移動棚装置全体の側面図である。
【図３】１つの移動棚の制御系を説明するブロック線図である。
【図４】制御手順を説明するフローチャートである。
【図５】別の実施形態を説明する図で，Ａ図は要部の概略平面図、Ｂ図はその縦断側面図である。
【符号の説明】
【００３６】
１Ａ，１Ｂ    固定棚
２Ａ〜２Ｃ    移動棚
３Ａ〜３Ｄ    棚間通路
４    ガイドレール
５    移動棚の台車部
６ａ，６ｂ    移動棚の棚本体
７    駆動車輪
８    モーター
９    減速機
１０ａ〜１０ｄ    障害物検出用センサー
１１    移動棚別制御装置
１２    通路開閉制御装置
１５    パルスエンコーダー
１６    現在位置検出用コントローラー
１９    モーターコントローラー
２２    障害物検出用バンパー
２４，２５    投受光器
【図１】
2005289526.tif 000003
【図２】
2005289526.tif 000004
【図３】
2005289526.tif 000005
【図４】
2005289526.tif 000006
【図５】
2005289526.tif 000007