(57)【要約】【課題】運転の操作ミスによる事故を防止すること。【解決手段】主制御部１０内の操作状態判定部１０ａは、ナビゲーション装置２、オーディオ装置３、ダッシュボード４、シート位置調節機構６から運転者による車載機器の操作状態を取得する。また、操作状態判定部１０ａは、シートセンサ１１および車室センサ１２から取得した情報をもとに運転者の体勢を判定する。さらに、操作状態判定部１０ａは、ブレーキペダル３１、アクセルペダル３２、シフトレバー３３、クラッチレバー３４、ハンドル３５からの出力に加え、脚部カメラ１３，１４を用いて運転者の操作状態を判定する。誤操作検出部１０ｂは、操作状態判定部１０ａの判定結果から誤操作要因や誤操作を検出し、動作制御部１０ｃが車両制御への介入を実行する。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、
運転者の操作状態を取得する操作状態取得手段と、
前記操作状態取得手段が取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出する誤操作要因検出手段と、
前記誤操作要因検出手段が誤操作要因を検出した場合に、車両の動作制御を実行する動作制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記操作状態取得手段は車載機器の操作状態を取得し、前記誤操作要因検出手段は、車載機器が操作中である状態を前記誤操作要因として検出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記操作状態取得手段は、ナビゲーション機器、オーディオ機器、ダッシュボード、座席位置調節機構のうち、少なくともいずれか一つの操作状態を取得することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記操作状態取得手段は、運転席の座面にかかる重量を検出し、前記誤操作要因検出手段は、前記運転席の座面にかかる重量が変化した状態を前記誤操作要因として検出することを特徴とする請求項１，２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記操作状態取得手段は、車室内を撮影する車室カメラを有し、前記誤操作要因検出手段は、前記車室カメラによって撮影した運転者の画像から前記誤操作要因を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記操作状態取得手段は前記車両の運転操作の状態を取得し、前記誤操作要因検出手段は、該運転操作状態から前記誤操作要因を検出することを特徴とする請求項１〜５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記操作状態取得手段は、運転者の脚部を撮影する脚部カメラを有し、前記誤操作要因検出手段は、前記運転者の脚部の状態から誤操作要因を検出することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記誤操作要因検出部は、運転者の踵がブレーキペダル位置に比して高い位置に上昇した後にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記誤操作要因検出部は、運転者の脚部がブレーキペダルとアクセルペダルとの双方にかかる位置でアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出することを特徴とする請求項７または８に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記誤操作要因検出部は、ブレーキペダルの操作後、運転者の踵が当該ブレーキペダル操作位置に比して高い位置に上昇する以前にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出することを特徴とする請求項７，８または９に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記誤操作要因検出部は、ギアが入った状態で、かつクラッチレバーが所定以上の速度で戻った場合に、当該クラッチレバーの操作を誤操作として検出することを特徴とする請求項７〜１０のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記動作制御手段は、前記誤操作要因検出手段が誤操作要因もしくは誤操作を検出した場合に、運転操作手段の動作を抑止もしくは抑制することを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１３】
前記動作制御手段は、前記誤操作要因検出手段が誤操作要因もしくは誤操作を検出した場合に、運転操作に対する車両の動作応答を抑止もしくは抑制することを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項１４】
前記動作制御手段は、前記誤操作要因検出手段が誤操作要因もしくは誤操作を検出した場合に、車両の動作を自動制御することを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置に関し、特に、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者による運転操作を検出・予測し、車両の動作を制御することで運転の支援を行なう装置が考案されている。
【０００３】
たとえば、特許文献１は、ブレーキペダル操作、シフトチェンジ操作、アクセルペダル操作の時間間隔が所定の範囲内である場合に車両の発進を抑止することで、操作ミスによる急発進を防止する技術を開示している。
【０００４】
また、特許文献２は、運転者の運転操作にともなう行動を予測して、その予測した行動に応じた各種制御指令などの所定の信号を発生するに際し、運転者の行動の予測を迅速に、かつ広範に行なわせる技術を開示している。
【０００５】
【特許文献１】特許第２８９４１５０号公報
【特許文献２】特開平９−３０１０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一般に、車両の操作ミスは、様々な状態で発生するものである。これに対し、上述した従来技術は、特定の状況下において効力を発揮するものであった。例えば、特許文献１に示された技術では、車両発進時の運転操作のミス、すなわち、特定の順序、間隔での操作が必要な状況での運転操作ミスを検出する。しかし、車両走行中の運転操作は、運転者の意図のもと、各種組み合わせて実行されるので、かかる状況における運転操作のミスは検出することができなかった。
【０００７】
また、特許文献２に示された技術では、足による運転動作を監視してブレーキペダルやアクセルペダルの操作を予測し、あらかじめ加速・減速を行なっている。しかし、この技術では、操作ミスによる車両の不適切な挙動を防止することができない。特に、運転ミスの要因が足の動作ではない場合、その動作自体は通常の運転動作として認識され、かかる不適切な挙動を支援してしまう可能性がある。
【０００８】
すなわち、従来の技術は、運転の操作ミスによる事故を十分に防止することができないという問題点があった。そのため、特定の状況下に限定されることなく、効果的に運転の操作ミスを防止することのできる運転支援装置の実現が重要な課題となっていた。
【０００９】
この発明は、上述した従来技術による課題を解決し、問題点を解消するためになされたものであり、運転の操作ミスによる事故を効果的に防止可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る運転支援装置は、車両の走行にかかる情報を収集し、該収集した情報をもとに車両の運転を支援する運転支援装置であって、運転者の操作状態を取得する操作状態取得手段と、前記操作状態取得手段が取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出する誤操作要因検出手段と、前記誤操作要因検出手段が誤操作要因を検出した場合に、車両の動作制御を実行する動作制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この請求項１の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行する。
【００１２】
また、請求項２の発明に係る運転支援装置は、請求項１の発明において、前記操作状態取得手段は車載機器の操作状態を取得し、前記誤操作要因検出手段は、車載機器が操作中である状態を前記誤操作要因として検出することを特徴とする。
【００１３】
この請求項２の発明によれば運転支援装置は、車載機器の操作状態を取得し、取得した車載機器の操作状態から運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行する。
【００１４】
また、請求項３の発明に係る運転支援装置は、請求項２の発明において、前記操作状態取得手段は、ナビゲーション機器、オーディオ機器、ダッシュボード、座席位置調節機構のうち、少なくともいずれか一つの操作状態を取得することを特徴とする。
【００１５】
この請求項３の発明によれば運転支援装置は、ナビゲーション機器、オーディオ機器、ダッシュボード、座席位置調節機構のうち、少なくともいずれか一つの操作状態を取得し、取得した車載機器の操作状態から運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行する。
【００１６】
また、請求項４の発明に係る運転支援装置は、請求項１，２または３の発明において、前記操作状態取得手段は、運転席の座面にかかる重量を検出し、前記誤操作要因検出手段は、前記運転席の座面にかかる重量が変化した状態を前記誤操作要因として検出することを特徴とする。
【００１７】
この請求項４の発明によれば運転支援装置は、運転席の座面にかかる重量を検出し、運転席の座面にかかる重量が変化した状態を前記誤操作要因として検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行する。
【００１８】
また、請求項５の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜４の発明において、前記操作状態取得手段は、車室内を撮影する車室カメラを有し、前記誤操作要因検出手段は、前記車室カメラによって撮影した運転者の画像から前記誤操作要因を検出することを特徴とする。
【００１９】
この請求項５の発明によれば運転支援装置は、車室カメラによって車室内を撮影して運転者の画像を識別し、運転者の画像から誤操作要因を検出した場合に車両の動作制御を実行する。
【００２０】
また、請求項６の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜５の発明において、前記操作状態取得手段は前記車両の運転操作の状態を取得し、前記誤操作要因検出手段は、該運転操作状態から前記誤操作要因を検出することを特徴とする。
【００２１】
この請求項６の発明によれば運転支援装置は、車両の運転操作の状態を取得し、取得した運転操作状態から運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行する。
【００２２】
また、請求項７の発明に係る運転支援装置は、請求項６の発明において、前記操作状態取得手段は、運転者の脚部を撮影する脚部カメラを有し、前記誤操作要因検出手段は、前記運転者の脚部の状態から誤操作要因を検出することを特徴とする。
【００２３】
この請求項７の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、脚部の状態から誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行する。
【００２４】
また、請求項８の発明に係る運転支援装置は、請求項７の発明において、前記誤操作要因検出部は、運転者の踵がブレーキペダル位置に比して高い位置に上昇した後にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出することを特徴とする。
【００２５】
この請求項８の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、運転者の踵がブレーキペダル位置に比して高い位置に上昇した後にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行する。
【００２６】
また、請求項９の発明に係る運転支援装置は、請求項７または８の発明において、前記誤操作要因検出部は、運転者の脚部がブレーキペダルとアクセルペダルとの双方にかかる位置でアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出することを特徴とする。
【００２７】
この請求項９の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、運転者の脚部がブレーキペダルとアクセルペダルとの双方にかかる位置でアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行する。
【００２８】
また、請求項１０の発明に係る運転支援装置は、請求項７，８または９の発明において、前記誤操作要因検出部は、ブレーキペダルの操作後、運転者の踵が当該ブレーキペダル操作位置に比して高い位置に上昇する以前にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出することを特徴とする。
【００２９】
この請求項１０の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、ブレーキペダルの操作後、運転者の踵が当該ブレーキペダル操作位置に比して高い位置に上昇する以前にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行する。
【００３０】
また、請求項１１の発明に係る運転支援装置は、請求項７〜１０の発明において、前記誤操作要因検出部は、ギアが入った状態で、かつクラッチレバーが所定以上の速度で戻った場合に、当該クラッチレバーの操作を誤操作として検出することを特徴とする。
【００３１】
この請求項１１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転操作の状態を取得し、ギアが入った状態で、かつクラッチレバーが所定以上の速度で戻った場合に、当該クラッチレバーの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行する。
【００３２】
また、請求項１２の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１１の発明において、前記動作制御手段は、前記誤操作要因検出手段が誤操作要因もしくは誤操作を検出した場合に、運転操作手段の動作を抑止もしくは抑制することを特徴とする。
【００３３】
この請求項１２の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に運転操作手段の動作を抑止もしくは抑制する。
【００３４】
また、請求項１３の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１２の発明において、前記動作制御手段は、前記誤操作要因検出手段が誤操作要因もしくは誤操作を検出した場合に、運転操作に対する車両の動作応答を抑止もしくは抑制することを特徴とする。
【００３５】
この請求項１３の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に運転操作に対する車両の動作応答を抑止もしくは抑制する。
【００３６】
また、請求項１４の発明に係る運転支援装置は、請求項１〜１３の発明において、前記動作制御手段は、前記誤操作要因検出手段が誤操作要因もしくは誤操作を検出した場合に、車両の動作を自動制御することを特徴とする。
【００３７】
この請求項１４の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作を自動制御する。
【発明の効果】
【００３８】
請求項１の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行するので、特定の状況下に限定されることなく誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項２の発明によれば運転支援装置は、車載機器の操作状態を取得し、取得した車載機器の操作状態から運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行するので、運転操作以外の操作などに起因する誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項３の発明によれば運転支援装置は、ナビゲーション機器、オーディオ機器、ダッシュボード、座席位置調節機構のうち、少なくともいずれか一つの操作状態を取得し、取得した車載機器の操作状態から運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行するので、ナビゲーション機器、オーディオ機器、ダッシュボード、座席位置調節機構の操作中に発生した誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項４の発明によれば運転支援装置は、運転席の座面にかかる重量を検出し、運転席の座面にかかる重量が変化した状態を前記誤操作要因として検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行するので、運転者の体勢の異常に起因する誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４２】
また、請求項５の発明によれば運転支援装置は、車室カメラによって車室内を撮影して運転者の画像を識別し、運転者の画像から誤操作要因を検出した場合に車両の動作制御を実行するので、運転者の体勢の異常に起因する誤操作を高い精度で検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項６の発明によれば運転支援装置は、車両の運転操作の状態を取得し、取得した運転操作状態から運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行するので、運転操作から誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４４】
また、請求項７の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、脚部の状態から誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作制御を実行するので、運転操作である脚部の動きから誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４５】
また、請求項８の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、運転者の踵がブレーキペダル位置に比して高い位置に上昇した後にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行するので、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いを検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４６】
また、請求項９の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、運転者の脚部がブレーキペダルとアクセルペダルとの双方にかかる位置でアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行するので、アクセルペダルとブレーキペダルの踏み間違いを検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４７】
また、請求項１０の発明によれば運転支援装置は、脚部カメラによって運転者の脚部を撮影し、ブレーキペダルの操作後、運転者の踵が当該ブレーキペダル操作位置に比して高い位置に上昇する以前にアクセルペダルが操作された場合に、当該アクセルペダルの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行するので、ブレーキペダルから足が滑ったことによるアクセルペダルの誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４８】
また、請求項１１の発明によれば運転支援装置は、車両の運転操作の状態を取得し、ギアが入った状態で、かつクラッチレバーが所定以上の速度で戻った場合に、当該クラッチレバーの操作を誤操作として検出し、車両の動作制御を実行するので、クラッチレバーにかかる誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００４９】
また、請求項１２の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に運転操作手段の動作を抑止もしくは抑制するので、特定の状況下に限定されることなく誤操作要因を検出し、誤操作を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５０】
また、請求項１３の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に運転操作に対する車両の動作応答を抑止もしくは抑制するので、特定の状況下に限定されることなく誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【００５１】
また、請求項１４の発明によれば運転支援装置は、運転者の操作状態を取得し、取得した操作状態をもとに、運転操作における誤操作要因を検出し、誤操作要因が検出された場合に車両の動作を自動制御するので、特定の状況下に限定されることなく誤操作を検出し、運転の操作ミスによる事故を効果的に防止可能な運転支援装置を得ることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置の好適な実施例を詳細に説明する。
【実施例】
【００５３】
図１は、本発明にかかる運転支援装置１の概要構成について説明する概要構成図である。同図に示すように、運転支援装置１は、ナビゲーション装置２、オーディオ装置３、ダッシュボード４、シート位置調節機構５などの車載機器と接続し、その操作状態を取得している。
【００５４】
ここで、ナビゲーション装置２は、車両の走行経路の設定と経路誘導を行なう装置である。また、オーディオ装置３は、ラジオ放送の受信、テレビ放送の受信、各種記録媒体に記録された音楽情報の再生などを行なう装置である。ダッシュボード４は、収納部を有するとともに、収納部の開閉状態を検知するセンサを備えている。シート位置調節機構５は、運転席の位置を調節する機構であり、座席位置の調節が行なわれているが否かを検出するセンサを備えている。
【００５５】
また、運転支援装置１は、減速操作を受け付けるブレーキペダル３１、加速操作を受け付けるアクセルペダル３２、ギア選択操作を受け付けるシフトレバー３３、ギアの接続・解放操作を受け付けるクラッチレバー３４、進行方向の変更操作を受け付けるハンドル３５と接続し、それぞれの操作状態を取得・制御する。
【００５６】
さらに、運転支援装置１は、ブレーキペダル３１の操作を受けて減速制御を行なうブレーキ制御部２１、アクセルペダル３２の操作を受けて加速制御を行なうアクセル制御部２２、シフトレバー３３およびクラッチレバー３４の操作を受けてシフト制御を行なうシフト制御部２３、ハンドル３５の操作を受けて操舵制御を行なうステアリング制御部２４と接続し、その制御内容に介入する。
【００５７】
運転支援装置１は、その内部に主制御部１０、シートセンサ１１、車室カメラ１２および脚部カメラ１３，１４を有する。シートセンサ１１は、運転席の座面に設けられ、座面にかかる重量を検出して主制御部１０に出力する。また、車室カメラ１２は、車両の室内を撮影して主制御部１０に出力する。同様に、脚部カメラ１３，１４は、運転者の脚部を撮影して主制御部１０に出力する。ここで、脚部カメラ１３は、運転者の足の垂直方向の位置を監視するカメラであり、脚部カメラ１４は、運転者の足の水平方向の位置を監視するカメラである。
【００５８】
主制御部１０は、ＣＰＵなどによって構成され、運転支援装置１を全体制御する制御部であり、その内部に操作状態判定部１０ａ、誤操作検出部１０ｂおよび動作制御部１０ｃを有する。操作状態判定部１０ａは、車載機器の操作状態、運転者の体勢、運転操作状態をそれぞれ判定し、誤操作検出部１０ｂに出力する。
【００５９】
車載機器の操作状態は、ナビゲーション装置２、オーディオ装置３、ダッシュボード４、シート位置調節機構５などから取得する。また、運転者の体勢は、シートセンサ１１、車室カメラ１２などの出力を用いて判定することができる。さらに、運転操作状態は、脚部カメラ１３，１４、ブレーキペダル３１、アクセルペダル３２、シフトレバー３３、クラッチレバー３４およびハンドル３５の出力を用いて判定することができる。
【００６０】
誤操作検出部１０ｂは、操作状態判定部１０ａが判定した車載機器の操作状態、運転者の体勢、運転操作状態から誤操作もしくはその要因を検出し、動作制御部１０ｃに出力する。動作制御部１０ｃは、誤操作検出部１０ｂによって誤操作や誤操作要因が検出された場合に、車両の動作制御への介入を行なう。
【００６１】
つぎに、誤操作の具体例について説明する。まず、運転者が運転操作以外の動作、例えば車載機器の操作を行っている場合、車載機器の操作に気を取られて運転操作を誤る可能性がある。
【００６２】
そこで、車載機器の操作中である状況を「誤操作要因」として検出し、誤操作要因が存在する場合に車両制御へ介入することで、誤操作による車両の不適切な挙動を抑制・抑止し、もって車両事故を防止することができる。
【００６３】
図２は、運転者が車載機器を操作している状況の一例を示す図である。同図では、運転者４０は、車両５０を運転しつつ、ナビゲーション装置２を操作している。運転支援装置１は、ナビゲーション装置２が操作を受け付け中であることをナビゲーション装置２から直接取得し、「誤操作要因」として検出する。
【００６４】
同様に、運転支援装置１は、オーディオ装置３からも操作中であるか否かの情報を直接取得することができる。また、ダッシュボード４の収納部に関しては、その開閉状態を検知するセンサが「収納部が開いている」ことを検知した場合に「操作中である」と判定する。
【００６５】
同様に、シート位置調節機構５にも座席位置の調節が行なわれているが否かを検出するセンサを設けることで、運転者が座席位置の調節を行っているか否かを判定することができる。
【００６６】
続いて、運転者の体勢が正常な運転姿勢から逸脱している場合、例えは手荷物から目当ての物を取り出そうとしている場合などにも、運転者が意図とは異なる運転操作を誤って行なう可能性がある。
【００６７】
そこで、運転者の体勢に異常がある状況を「誤操作要因」として検出し、誤操作要因が存在する場合に車両制御へ介入することで、誤操作による車両の不適切な挙動を抑制・抑止し、もって車両事故を防止することができる。
【００６８】
図２では、車室カメラ１２によって運転者４０の画像を撮影するとともに、運転席に設けたシートセンサ１１によって運転者４０の体勢やその変化を判定している。この運転者の体勢によって検出可能な状況としては、運転者による携帯電話の操作など、運転支援装置１に大して独立した（接続されていない）装置の操作も含まれる。また、シフトレバー３３を正常に手によって操作しているか、それとも肘などが当たったことで偶発的に操作されたかを識別することもできる。
【００６９】
さらに、運転操作状態についても、その内容から誤操作を検出することができる。例えば、運転者の足の位置がブレーキペダル３１とアクセルペダル３２との双方にかかる状態で操作を行なうと、車両側ではブレーキペダル３１の操作とアクセルペダル３２との操作とを共に受け付けることとなる。しかし、通常はブレーキペダル３１とアクセルペダル３２とは個別に操作するものであるので、このような操作は誤操作であると考えられる。
【００７０】
また、ブレーキペダル３１はアクセルペダル３２に比して高い位置に設置され、アクセルペダル３２は踵を床面につけて爪先の動きで操作するのに対し、ブレーキペダル３１を踏む場合には踵を上げて膝の動きで操作する。そこで、運転者の足の動きを監視し、踵をブレーキペダル３１以上の高さまで上げた後にアクセルペダル３２が操作された場合、すなわち通常ブレーキペダルを操作する操作方法でアクセルペダル３１が操作された場合には、この操作は誤操作であると考えられる。
【００７１】
同様に、ブレーキペダル３１の操作の後、足が上方に上がることなくアクセルペダル３２が操作された場合、ブレーキペダル３１から足が滑り、誤ってアクセルペダル３２を操作したと考えることができる。
【００７２】
また、クラッチレバー３４を戻してギアを接続する操作は、緩やかに行なう必要がある。したがって、ギアが入った状態で急速に戻ったならば、この操作は誤操作であると考えられる。
【００７３】
図３は、脚部カメラ１３，１４によって撮影した足の状態の一例である。図３−１は、脚部カメラ１３によって撮影した画像である。同図では、運転者の足４１の踵は、床面３０に対して高さｈの位置にある。この高さｈが、ブレーキペダル３１よりも上まで上昇した後にアクセルペダル３２が操作されたならば、運転支援装置１は、この操作を「誤操作」として検出する。
【００７４】
同様に、図３−２は、脚部カメラ１４によって撮影した画像である。同図では、運転者の足４１は、ブレーキペダル３１とアクセルペダルとの双方にかかっている。従って、運転支援装置１は、この状態からのブレーキペダル３１およびアクセルペダル操作を「誤操作」として検出する。
【００７５】
つぎに、「誤操作要因」や「誤操作」を検出した場合における車両の動作制御への介入について説明する。動作制御への介入は、操作の抑制と抑止、動作の抑制と抑止、自動制御に大別することができる。
【００７６】
まず、操作の抑制とは、操作手段（ブレーキペダル３１、アクセルペダル３２、シフトレバー３３、クラッチレバー３４、ハンドル３５）の動作を抑制する処理である。例えばアクセルペダル３２を抑制する場合、アクセルペダル３２を重くすることで、車両の加速を制限する。
【００７７】
つぎに、操作の抑止とは、操作手段の動作を抑止する処理である。例えばアクセルペダル３２を抑止する場合、アクセルペダル３２を固定することで、車両の加速を制限する。従って、操作の抑止を行った場合の車両の挙動は、抑止前の動作を継続（現状維持）することとなる。
【００７８】
また、動作の抑制とは、動作制御手段（ブレーキ制御部２１、アクセル制御部２２、シフト制御部２３、ステアリング制御部２４）の動作を抑制する処理である。従って、例えばアクセル制御部２２を抑制した場合、アクセルペダル３２の操作自体は通常に実行することができるが、加速は通常時に比して緩やかとなる。
【００７９】
つぎに、動作の抑止とは、動作制御手段の動作を抑止する処理である。従って、例えばアクセル制御部２２を抑止した場合、アクセルペダル３２の操作自体は通常に実行することができるが、加速は行なわずに抑止前の車両の動作を継続（現状維持）することとなる。
【００８０】
さらに、自動制御とは、車両側で適切な挙動を選択し、実行する処理である。この自動制御を行なう場合、車両周辺の情報を取得・利用することが望ましい。例えば、高速道路における先行車両への自動追従などが自動制御に該当する。
【００８１】
これらの「操作の抑制と抑止」、「動作の抑制と抑止」、「自動制御」は、検出した「誤操作要因」や「誤操作」の内容によって使い分けることが好適である。例えば運転席の位置の調節は、運転者が「運転操作が必要ない」と判断した場合に実行すると考えられる。また、運転者の体勢が大きく変動し、体を支えるためにハンドル３５を掴むなど誤操作が発生する可能性が高い。そこで、かかる状態では操作の抑止を行なうことが好適である。
【００８２】
一方、ナビゲーション装置２を操作中である場合では、運転者が周辺状況を正確に認識した上で運転操作を行っている可能性がある。そこで、かかる状態では動作の抑制を行なうことが好適である。
【００８３】
さらに、動作への介入の内容は、誤操作であるという判定の確度によって切り替えるなど、各種判断基準によって選択することができる。
【００８４】
つぎに、運転支援装置１の処理動作について説明する。図４は、運転支援装置１の処理動作を説明するフローチャートである。同図に示した処理フローは、運転者による車両の操作が行われている場合に繰り返し実行する。
【００８５】
まず、運転支援装置１は、操作状態判定部１０ａによって運転者の操作状態を取得する（ステップＳ１０１）。つぎに、誤操作検出部１０ｂが操作状態に誤操作要因もしくは誤操作が存在する否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００８６】
その結果、操作状態から誤操作要因もしくは誤操作を検出したならば（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、動作制御部１０ｃが車両の動作制御へ介入する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３終了後、または操作状態に誤操作要因や誤操作が存在しない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、運転支援装置１は処理を終了する。
【００８７】
つぎに、図４の処理ブローの具体的な適用例について説明する。図５は、運転者の足の高さをもとにアクセル制御に介入する場合のフローチャートである。同図では、まず、操作状態判定部１０ａが脚部カメラ１３によって撮影された画像から運転者の足の高さを取得する（ステップＳ２０１）。
【００８８】
その後、運転者の足がブレーキペダル３１よりも上に移動したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。運転者の足がブレーキペダル３１よりも上に移動したならば（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、運転者がアクセルペダル３２を操作したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００８９】
運転者がアクセルペダル３２を操作したならば（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、誤操作検出部１０ｂは、このアクセルペダル３２の操作を誤操作として検出し、動作制御部１０ｃがアクセルの制御を抑止して（ステップＳ２０４）、処理を終了する。
【００９０】
一方、運転者の足がブレーキペダル３１よりも上に移動していない場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、もしくは運転者がアクセルペダル３２を操作していない場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、運転支援装置１は動作制御部１０ｃによる介入を行なうことなく処理を終了する。
【００９１】
つぎに、運転者の足の水平方向の位置をもとにアクセル制御に介入する場合のフローチャートを図６に示す。同図では、まず、操作状態判定部１０ａが脚部カメラ１４によって撮影された画像から運転者の足の水平方向の位置を取得する（ステップＳ３０１）。
【００９２】
その後、運転者の足がブレーキペダル３１とアクセルペダル３２の双方にかかる位置であるか否か判定する（ステップＳ３０２）。その結果、運転者の足がブレーキペダル３１とアクセルペダル３２の双方にかかる位置であるならば（ステップＳ３０２，Ｙｅｓ）、誤操作検出部１０ｂは、この状態を誤操作要因として検出し、動作制御部１０ｃがアクセルペダル３２の操作を抑止して（ステップＳ３０３）、処理を終了する。
【００９３】
一方、運転者の足がブレーキペダル３１とアクセルペダル３２の双方にかかる位置でなければ（ステップＳ３０２，Ｎｏ）、運転支援装置１は動作制御部１０ｃによる介入を行なうことなく処理を終了する。
【００９４】
つぎに、ブレーキペダル３１操作後のアクセル制御への介入について説明する。図７は、運転者がブレーキペダル３１を操作中に繰り返し実行される処理フローである。同図では、まず、操作状態判定部１０ａが脚部カメラ１３によって撮影された画像から運転者の足の高さを取得する（ステップＳ４０１）。
【００９５】
その後、運転者の足がブレーキペダル３１の現在の操作位置から上に移動したか否かを判定する（ステップＳ４０２）。運転者の足がブレーキペダル３１の操作位置よりも上に移動したならば（ステップＳ４０２，Ｙｅｓ）、運転者がアクセルペダル３２を操作したか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【００９６】
運転者がアクセルペダル３２を操作したならば（ステップＳ４０３，Ｙｅｓ）、誤操作検出部１０ｂは、このアクセルペダル３２の操作を誤操作として検出し、動作制御部１０ｃがアクセルの制御を抑止して（ステップＳ４０４）、処理を終了する。
【００９７】
一方、運転者の足がブレーキペダル３１の操作位置よりも上に移動していない場合（ステップＳ４０２，Ｎｏ）、もしくは運転者がアクセルペダル３２を操作していない場合（ステップＳ４０３，Ｎｏ）、運転支援装置１は動作制御部１０ｃによる介入を行なうことなく処理を終了する。
【００９８】
つぎに、シフト制御へ介入する場合のフローチャートを図８に示す。同図では、まず、操作状態判定部１０ａがシフトの状態およびクラッチレバー３４の状態を取得する（ステップＳ５０１）。
【００９９】
続いて、シフト状態からギアが入っているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。その結果、ギアが入っているならば（ステップＳ５０２，Ｙｅｓ）、つぎに、クラッチレバー３４が急速に戻ったか否かは判定する（ステップＳ５０３）。
【０１００】
ステップＳ５０３において、クラッチレハ−３４の急速な戻りを検出したならば（ステップＳ５０３，Ｙｅｓ）、誤操作検出部１０ｂは、このクラッチレバー３４の操作を誤操作として検出し、動作制御部１０ｃがシフト制御を自動実行して（ステップＳ５０４）、処理を終了する。
【０１０１】
一方、ギアが入ってない場合（ステップＳ５０２，Ｎｏ）、もしくはクラッチレハ−３４の急速な戻りを検出しなかった場合（ステップＳ５０３，Ｎｏ）、運転支援装置１は動作制御部１０ｃによる介入を行なうことなく処理を終了する。
【０１０２】
つぎに、運転席の位置調節時の介入制御について図９に示したフローチャートを参照して説明する。同図では、まず、操作状態判定部１０ａがシート位置調節機構５の操作状態を取得する（ステップＳ６０１）。
【０１０３】
そして、シート位置調節機構５が操作中であるか否かを判定し（ステップＳ６０２）、シート位置調節機構５が操作中であるならば（ステップＳ６０２，Ｙｅｓ）、誤操作要因検出部１０ｂは「誤操作要因あり」と判定し、操作（ブレーキペダル操作、アクセルペダル操作、シフトレバー操作、クラッチレバー操作、ハンドル操作）を抑止して（ステップＳ６０３）、処理を終了する。
【０１０４】
一方、シート位置調節機構５が操作中でない場合（ステップＳ６０２，Ｎｏ）、運転支援装置１は動作制御部１０ｃによる介入を行なうことなく処理を終了する。
【０１０５】
つぎに、車載機器の操作および運転者の体勢に基づく介入制御について図１０に示したフローチャートを参照して説明する。同図では、まず、操作状態判定部１０ａがナビゲーション装置２、オーディオ装置３、ダッシュボード４の操作状態を取得する（ステップＳ７０１）。
【０１０６】
そして、ナビゲーション装置２、オーディオ装置３、ダッシュボード４のいずれかを操作中であるか否かを判定する（ステップＳ７０２）。その結果、いずれの車載機器も操作していなければ（ステップＳ７０２，Ｎｏ）、操作状態判定部１０ａはシートセンサ１１および車室カメラ１２の出力を取得して（ステップＳ７０４）、運転者の体勢に異常があるか、すなわち正常な運転姿勢から逸脱しているか否かを判定する（ステップＳ７０５）。
【０１０７】
その結果、運転者の体勢に異常がある場合（ステップＳ７０５，Ｙｅｓ）、もしくはステップＳ７０２において、いずれかの車載機器が操作中である場合（ステップＳ７０２，Ｙｅｓ）、誤操作要因検出部１０ｂは「誤操作要因あり」と判定し、操作（ブレーキペダル操作、アクセルペダル操作、シフトレバー操作、クラッチレバー操作、ハンドル操作）を抑制して（ステップＳ７０３）、処理を終了する。
【０１０８】
一方、運転者の体勢に異常がない場合（ステップＳ７０５，Ｎｏ）、運転支援装置１は動作制御部１０ｃによる介入を行なうことなく処理を終了する。
【０１０９】
以上説明してきたように、本実施例に示した運転支援装置では、車載機器の操作状態、運転者の体勢、運転操作状態から誤操作要因や誤操作を検出し、誤操作要因や誤操作が検出された場合には車両の動作への介入（操作の抑制と抑止、動作の抑制と抑止、自動制御）を実行するので、誤操作による車両の不適切な挙動を防止し、もって車両事故を低減することができる。
【０１１０】
なお、本発明の実施は、上述した実施例に限定されるものではなく、適宜変形して実施することができるものである。例えば、車両に搭載される他の機器の操作状態をさらに取得する構成であってもよいし、他のセンサを接続する構成であってもよい。また、運転操作についての判定ロジックも任意に設定することができる。
【０１１１】
例えば、助手席などにもシートセンサを配置し、シートセンサの出力や車室カメラの撮影画像から運転者以外の乗員が車載機器を操作していることが検出できた場合には、かかる操作を誤操作要因と判定しないこととしても良い。
【０１１２】
さらに、運転支援装置は、必ずしも独立した装置である必要はなく、他の装置と一体化してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
以上のように、本発明にかかる運転支援装置は、車両の運転支援に有用であり、特に、誤操作に起因する事故の防止に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】本発明にかかる運転支援装置の概要構成について説明する概要構成図である。
【図２】運転者が車載機器を操作している状況の一例を示す説明図である。
【図３−１】運転者の足の垂直方向の位置を撮影した画像例を示す図である。
【図３−２】運転者の足の水平方向の位置を撮影した画像例を示す図である。
【図４】運転支援装置の処理動作を説明するフローチャートである。
【図５】運転者の足の高さをもとにアクセル制御に介入する場合のフローチャートである。
【図６】運転者の足の水平方向の位置をもとにアクセル制御に介入する場合のフローチャートである。
【図７】ブレーキペダル操作後のアクセル制御への介入について説明するフローチャートである。
【図８】シフト制御へ介入する場合のフローチャートである。
【図９】運転席の位置調節時の介入制御について説明するフローチャートである。
【図１０】車載機器の操作および運転者の体勢に基づく介入制御について説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１１５】
１    運転支援装置
２    ナビゲーション装置
３    オーディオ装置
４    ダッシュボード
５    シート位置調節機構
１０    主制御部
１０ａ  操作状態判定部
１０ｂ  誤操作検出部
１０ｃ  動作制御部
１１    シートセンサ
１２    車室カメラ
１３，１４    脚部カメラ
２１    ブレーキ制御部
２２    アクセル制御部
２３    シフト制御部
２４    ステアリング制御部
３０    床面
３１    ブレーキペダル
３２    アクセルペダル
３３    シフトレバー
３４    クラッチレバー
３５    ハンドル
４０    運転者
４１    足
５０    車両
【図１】
2005219611.tif 000003
【図２】
2005219611.tif 000004
【図３−１】
2005219611.tif 000005
【図３−２】
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【図４】
2005219611.tif 000007
【図５】
2005219611.tif 000008
【図６】
2005219611.tif 000009
【図７】
2005219611.tif 000010
【図８】
2005219611.tif 000011
【図９】
2005219611.tif 000012
【図１０】
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