(57)【要約】  【課題】使用されるコイルスプリングの長寿命化が可能な産業用ロボットのバランサ機構を提供する。  【解決手段】シリンダ部の一方の端面に第一の端板１７が固着されるとともに他方の端面に中央部に貫通穴が設けられた第二の端板１８が固着された中空状のスプリングケース１６と、一端に外周方向に突出した段部１０を有し、この段部１０がスプリングケース１６内に配置されるとともに、第二の端板１８に設けられた貫通穴に挿通可能にされたロッド８と、中央部にロッド８の段部１０以外の部分を挿通可能にされた貫通穴を有し、ロッド８の段部１０と第二の端板１８との間を移動可能にされた圧縮プレート１１と、圧縮プレート１１と第二の端板１８との間に介在されたコイルスプリング１２と、第一の端板１７側への圧縮プレート１１の動作を規制するようにされたストッパ１３と、を有することを特徴とする産業用ロボットのバランサ機構とした。  【選択図】図３
2005103711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シリンダ部の一方の端面に第一の端板が固着されるとともに他方の端面に中央部に貫通穴が設けられた第二の端板が固着された中空状のスプリングケースと、
一端に外周方向に突出した段部を有し、該段部が前記中空状のスプリングケース内に配置されるとともに、前記第二の端板に設けられた貫通穴に挿通可能にされたロッドと、
中央部に前記ロッドの段部以外の部分を挿通可能にされた貫通穴を有し、前記ロッドの段部と前記第二の端板との間を移動可能にされた圧縮プレートと、
該圧縮プレートと前記第二の端板との間に介在されたコイルスプリングと、
前記第一の端板側への前記圧縮プレートの動作を規制するようにされたストッパと、
を有することを特徴とする産業用ロボットのバランサ機構。
【請求項２】
前記ストッパを前記スプリングケースに設けるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボットのバランサ機構。
【請求項３】
請求項２に記載のストッパの取り付け位置を変更可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボットのバランサ機構。
【請求項４】
請求項１に記載のストッパを前記第一の端板に設けるようにしたことを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボットのバランサ機構。
【請求項５】
基台に対して旋回可能に載置された旋回ベースと、該旋回ベースに対して傾動可能にされたアームと、請求項１乃至４のいずれかに記載のバランサ機構と、を有し、
前記スプリングケースまたは前記ロッドにおける前記段部とは反対の端部のいずれか一方を前記旋回ベースに連結するとともに他方を前記アームに連結するようにしたことを特徴とするバランサ機構を有する産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節型の産業用ロボットに用いられるバランサ機構に関し、特に、バランサ機構の小型化ならびにコイルスプリングの長寿命化を図った産業用ロボットのバランサ機構および該バランサ機構を有する産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば図６に示すような前後方向に傾動するアーム３を有する垂直多関節型の産業用ロボットにおいては、この前後方向に傾動するアーム３は重力による負荷モーメントを受けることになる。この負荷モーメントはアーム３の姿勢によって変動するが、特に可搬重量が１００ｋｇを超えるような産業用ロボットにおいては、アーム３の姿勢によっては負荷モーメントが著しく大きくなる。そのため、係るロボットにおいては、負荷モーメントをコイルスプリング等のバネの力で相殺するバランサ機構９を備えたものが多い（例えば特許文献１）。係る従来のバランサ機構９においては、特許文献１でも開示されているように、図６に示すアーム３の前後の傾動すなわちアーム３の姿勢により、バランサ機構９のシリンダ内に配置されたコイルスプリングがシリンダ内のほぼ全域にわたりストロークすることになる。
【特許文献１】特開平６−１５５９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、近年、産業用ロボットはその大型化や動作範囲の拡大にともない、バランサ機構のコイルスプリングのバネ力やストロークを更に大きくする必要が生じてきてくる。このため、コイルスプリングに発生する最大応力、応力振幅、平均応力が大きくなり、コイルスプリングの材質、線径、中心径、ピッチなど、コイルスプリングが疲労破壊しないような諸元の決定が困難になってきている。そして、このことがコイルスプリングの寿命を低下させる要因になっている。
【０００４】
本発明は、係る従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、使用されるコイルスプリングの長寿命化が可能な産業用ロボットのバランサ機構を提供することを目的とする。また、本発明は、コイルスプリングの長寿命化が可能なバランサ機構を有する産業用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前述した目的を達成するために、本発明では以下の点に着目することにした。産業用ロボットの駆動および姿勢保持は、動力源であるモータ等のアクチュエータが行う。バランサ機構は姿勢保持時の動力源の補助を行うものであるが、ロボットの姿勢によってはバランサ機構による補助が不要な区間が生じる。例えば図１は平行四辺形リンク機構を利用した垂直多関節型のロボットの一例であるが、前後に傾動するアーム３が垂直となる付近では負荷モーメントが小さくなるためにバランサ機構の補助が不要となる。一方、このアーム３が垂直となる付近はバランサ機構のコイルスプリングが最も延びる区間でもある。本発明は係る点に着目したものであり、バランサ機構の補助が不要となる区間（例えばアーム３が垂直となる付近）についてはコイルスプリングがストロークしないようストッパ１３を設けるようにした。
【０００６】
すなわち、請求項１に係る発明では、シリンダ部の一方の端面に第一の端板が固着されるとともに他方の端面に中央部に貫通穴が設けられた第二の端板が固着された中空状のスプリングケースと、一端に外周方向に突出した段部を有し、この段部が前記中空状のスプリングケース内に配置されるとともに、前記第二の端板に設けられた貫通穴に挿通可能にされたロッドと、中央部に前記ロッドの段部以外の部分を挿通可能にされた貫通穴を有し、前記ロッドの段部と前記第二の端板との間を移動可能にされた圧縮プレートと、この圧縮プレートと前記第二の端板との間に介在されたコイルスプリングと、前記第一の端板側への前記圧縮プレートの動作を規制するようにされたストッパと、を有することを特徴とする産業用ロボットのバランサ機構を提供した。
【０００７】
係る構成としたことによる作用は以下の通りである。第一の端板側への圧縮プレートの動作を規制するストッパは、アームの傾動においてロッドの段部が最も第一の端板側へきたときの位置と第二の端板との間の所定の位置に設けられている。一方、圧縮プレートと第二の端板との間にはコイルスプリングが介在しているので、圧縮プレートは常にコイルスプリングのバネ力を受けていることになる。この圧縮プレートに設けられた貫通穴はロッドの段部以外の部分よりも大きいが段部よりも小さい。そのため、アームの傾動が大きい場合すなわちロッドの段部の位置がストッパの位置よりも第二の端板側にあるときは、ロッドは圧縮プレートを介してコイルスプリングのバネ力を受けることになるので、バランサ機構に連結されたアームはバランサ機構の補助を受けることになる。一方、アームの傾動が小さい場合（アームが垂直となる付近）すなわちロッドの段部の位置がストッパの位置よりも第一の端板側にあるときは、圧縮プレートはストッパにより第一の端板側への動作を規制されるので、ロッドにはコイルスプリングのバネ力が付勢されず、その結果バランサ機構に連結されたアームはバランサ機構の補助を受けないことになる。係るバランサ機構においては、ストッパにより圧縮プレートの第一の端板側への動作が規制されることに起因して、コイルスプリングのストロークが小さくなるので、コイルスプリングの応力振幅が小さくなり、結果としてコイルスプリングの寿命が延びることになる。
【０００８】
ところで、前述したストッパは、第一の端板側への圧縮プレートの移動を安定して規制することができるのであれば、スプリングケースに設けるようにしてもよいし（請求項２）、第一の端板に設けるようにしてもよい（請求項４）。なお、ストッパをスプリングケースに設ける場合は、その取り付け位置を変更可能とすることにより（請求項３）、コイルスプリングのストロークを使用形態等に応じて可変とすることが可能となる。
【０００９】
前述したバランサ機構を用いたロボットとしては、例えば請求項５に係る発明のように、基台に対して旋回可能に載置された旋回ベースと、この旋回ベースに対して傾動可能にされたアームと、請求項１乃至４のいずれかに記載のバランサ機構と、を有し、前記スプリングケースまたは前記ロッドにおける前記段部とは反対の端部のいずれか一方を前記旋回ベースに連結するとともに他方を前記アームに連結するようにしたものがある。係る構成の産業用ロボットにおいては、旋回ベースに対してアームが傾動する際に、バランサ機構の補助を受ける必要のあるアームの傾動が大きい場合にはアームはバランサ機構の補助を受けることになるが、バランサ機構の補助を受ける必要のないアームの傾動が小さい場合にはアームはバランサ機構の補助を受けないことになる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る産業用ロボットのバランサ機構および該バランサ機構を有する産業用ロボットによれば、バランサ機構による補助が不要な区間についてはコイルスプリングがストロークしないようになったので、コイルスプリングの応力振幅が小さくなり、その結果コイルスプリングの寿命が延びることになった。また、コイルスプリングの寿命に対し余裕となった分、コイルスプリングの初張力を大きくすることにより、バランサ機構においてバランス力が必要な区間について更にバランス力を大きくすることも可能となり、バランサ機構の設計における選択肢が増えることになった。
【００１１】
さらに、本発明のバランサ機構によれば、スプリングケースに関して、スプリングケース内においてコイルスプリングがストロークしない箇所すなわちストッパと第一の端板との間については、スプリングケースの内径はロッドの段部よりも若干大きめであるだけでよいので、バランサ機構全体の小型化および軽量化が可能になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るバランサ機構９が適用される垂直多関節型の産業用ロボットを示す部分図である。なお、この図１において、バランサ機構９についてはその断面を図示している。１は設置面０に対して固定載置された基台である。２は設置面０に対して垂直な軸回りに旋回可能にして基台１に軸支された旋回ベースである。３は旋回ベース２に対して前後の傾動可能に軸支されたアームである。旋回ベース２の端部４は軸５においてバランサ機構９が有するロッド８の一端と連結されている。また、アーム３は軸１５においてバランサ機構９が有する第一の端板１７と連結されている。ここで、前述した軸５および軸１５は、両軸間の距離が図１に示すようなアーム３が垂直な姿勢において最も短くなるように設けられている。そのため、アーム３がバランサ機構９により受ける補助は、アーム３が垂直な姿勢において最も小さく、その一方、アーム３の前後への傾動が大きくなるほど大きくなる。
【００１３】
図３は本発明の一実施形態に係るバランサ機構９の内部構造を示す断面図であり、（ａ）図は図１に示した産業用ロボットの正面から見たときの（図１において紙面左から右方向を見たときの）断面図、（ｂ）図は図１に示した産業用ロボットの右側面から見たときの（図１において紙面を見たときの）断面図である。
【００１４】
中空円筒状のスプリングケース１６は、シリンダ部の一方の端面に第一の端板１７が固着されるとともに他方の端面に第二の端板１８が固着されている。このうち、第二の端板１８には、その中央部にロッド８を挿通可能にした貫通穴が設けられている。第一の端板１７は、軸受１４を介して、アーム３の一部に締結された軸１５に回動可能に軸支されている。これにより、第一の端板１７を含むバランサ機構９はアーム３に対して回動可能に連結されることになる。なお、第一の端板１７は、コイルスプリング１２の交換等の保守作業を行うために、スプリングケース１６に対してボルト等により着脱可能に取り付けられている。
【００１５】
ロッド８は、全体が棒状の形状を呈し、一端に外周方向に突出した段部１０を有し、この段部１０が中空円筒状のスプリングケース１６内に配置されるとともに、段部１０以外の部分は前述した第二の端板１８の中央部に設けられた貫通穴に挿通可能にされている。この棒状のロッド８の前述した段部１０とは反対の端部にはナックル７が締結されている。そして、このナックル７は軸受６を介して旋回ベース２の端部４に設けられた前述した軸５に軸支されている。これにより、ロッド８を含むバランサ機構９は旋回ベース２に対して回動可能に連結されることになる。
【００１６】
圧縮プレート１１は、中空円筒状のスプリングケース１６内に設けられており、全体が略円盤形状を呈し、中央部にロッド８の段部１０以外の部分を挿通可能にされた貫通穴を有する。この貫通穴はロッド８の段部１０は挿通できない大きさとなっており、さらに圧縮プレート１１は略円盤形状の外径が中空円筒状のスプリングケース１６の内径よりも若干小さくなっている。したがって、圧縮プレート１１はロッド８の段部１０と第二の端板１８との間を移動可能になっていることになる。
【００１７】
コイルスプリング１２は、コイル形状を呈したスプリング（バネ）であり、スプリングケース１６内において圧縮プレート１１と第二の端板１８との間に介在されている。このコイルスプリング１２は、第二の端板１８の貫通穴に挿通されたロッド８がスプリングケース１６から引き出された時に、ロッド８をスプリングケース１６に引き戻すように付勢する。
【００１８】
ストッパ１３はスプリングケース１６の内壁に設けられており、このストッパ１３と第二の端板１８との間に前述した圧縮プレート１１を介在させるようにしている。このストッパ１３の機能は第一の端板１７側への圧縮プレート１１の移動を安定して規制することにある。したがって、このストッパ１３の形態としては、例えば、スプリングケース１６における圧縮プレート１１の移動を規制する内壁位置に設けられた複数個のブロック状部材のようなものであればよい。このストッパ１３は、アーム３の傾動においてロッド８の段部１０が最も第一の端板１７側へきたときの位置と第二の端板１８との間の所定の位置に設けられている。したがって、コイルスプリング１２の付勢により圧縮プレート１１がスプリングケース１６内を第一の端板１７側に移動していっても、圧縮プレート１１はストッパ１３によりこれよりも第一の端板１７側への移動が規制されることになる。
【００１９】
次に、アーム３が傾動する際のバランサ機構９の動作について説明する。ここでは、アーム３が図１に示す垂直な姿勢から前傾（図１において紙面の左方向にアーム３が傾動）し、その後、図１に示す垂直な位置に戻る場合について説明する。なお、アーム３が図１に示す垂直な姿勢から後傾（図１において紙面の右方向にアーム３が傾動）し、その後、図１に示す垂直な位置に戻る場合についても同様である。
【００２０】
前述したように、軸５と軸１５との距離はアーム３が垂直な姿勢において最も短くなる。アーム３が垂直な姿勢から前傾していくと、軸５と軸１５との距離が次第に長くなっていくので、ロッド８の段部１０が第二の端板１８側へ向かって移動し、圧縮プレート１１に次第に近づいていくことになる。さらにアーム３が前傾していくと、ロッド８の段部１０が圧縮プレート１１に圧接する。そして、これよりさらにアーム３が前傾していくと、ロッド８の段部１０と圧縮プレート１１とが一体となって第二の端板１８側へ向かって移動し、これによりコイルスプリング１２が圧縮する。このときのロッド８がコイルスプリング１２から受けるバネ力が、アーム３を後方すなわち垂直な姿勢に戻す力となる。
【００２１】
一方、アーム３が大きく前傾した状態から後方すなわち垂直な姿勢に戻っていくと、軸５と軸１５との距離が次第に短くなっていくので、ロッド８の段部１０と圧縮プレート１１とが一体となって第一の端板１７側へ向かって移動し、これによりコイルスプリング１２が伸長する。さらにアーム３が後方すなわち垂直な姿勢に戻っていくと、圧縮プレート１１がストッパ１３に圧接する。そして、これよりさらにアーム３が後方すなわち垂直な姿勢に戻っていくと、ロッド８の段部１０は第一の端板１７側へ向かって移動していくが、圧縮プレート１１はストッパ１３により動作を遮られるのでこれより第一の端板１７側へ移動できず、したがってコイルスプリング１２はこれ以上伸長できなくなる。
【００２２】
次に、本実施形態においてアーム３がバランサ機構９から受ける補助について説明する。第一の端板１７側への圧縮プレート１１の動作を規制するストッパ１３は、アーム３の傾動によりロッド８の段部１０が最も第一の端板１７側へきたときの位置と第二の端板１８との間の所定の位置に設けられている。一方、圧縮プレート１１と第二の端板１８との間にはコイルスプリング１２が介在しているので、圧縮プレート１１は常にコイルスプリング１２のバネ力を受けていることになる。この圧縮プレート１１に設けられた貫通穴はロッド８の段部１０以外の部分よりも大きいが段部１０よりも小さい。
【００２３】
そのため、アーム３の傾動が大きい場合すなわちロッド８の段部１０の位置がストッパ１３の位置よりも第二の端板１８側にあるときは、ロッド８は圧縮プレート１１を介してコイルスプリング１２のバネ力を受けることになるので、バランサ機構９に連結されたアーム３はバランサ機構９の補助を受けることになる。一方、アーム３の傾動が小さい場合（アーム３が垂直となる付近）すなわちロッド８の段部１０の位置がストッパ１３の位置よりも第一の端板１７側にあるときは、圧縮プレート１１はストッパ１３により第一の端板１７側への動作を規制されるので、ロッド８にはコイルスプリング１２のバネ力が付勢されず、その結果バランサ機構９に連結されたアーム３はバランサ機構９の補助を受けないことになる。
【００２４】
以上のような構成および機能を有するバランサ機構９においては、ストッパ１３により圧縮プレート１１の第一の端板１７側への動作が規制されることに起因して、コイルスプリング１２のストロークが小さくなるので、コイルスプリング１２の応力振幅が小さくなり、結果としてコイルスプリング１２の寿命が延びることになる。この点について以下に詳述する。
【００２５】
図６は従来技術に係るバランサ機構が適用される垂直多関節型の産業用ロボットを示す部分図である。係る従来技術のバランサ機構は本実施形態のバランサ機構のようにストッパを具備していないので、ロッド８の全ストロークについてロッド８の段部１０の動作に合わせてコイルスプリング１２が伸縮することになる。ここで、従来技術および本実施形態に係るそれぞれのバランサ機構について、コイルスプリングの寿命を考察する。図５はコイルスプリング（バランサスプリング）の寿命線を示すグラフである。この図５において、横軸は平均応力、縦軸は応力振幅をそれぞれ示し、実線は寿命線を示す。ここで、あるコイルスプリング（バネ）において、その使用における平均応力に対応した応力振幅が寿命線よりも下であれば、そのコイルスプリングの仕様で規定される寿命を全うできる可能性が高くなる。一方、あるコイルスプリング（バネ）において、その使用における平均応力に対応した応力振幅が寿命線よりも上であれば、そのコイルスプリングの仕様で規定される寿命を全うせず、規定よりも短い寿命となる可能性が高くなる。
【００２６】
図５において、バネ１、２は従来技術のバランサ機構におけるコイルスプリングの平均応力に対応した応力振幅をプロットしたものである。一方、バネ３、４は本実施形態のバランサ機構におけるコイルスプリングの平均応力に対応した応力振幅をプロットしたものである。図５によれば、従来技術に係るバネ１、２はほぼ寿命線上にプロットされているが、本実施形態に係るバネ３、４は寿命線よりも下にプロットされていることがわかる。このように、本実施形態のバランサ機構では、従来技術のものに対して平均応力は上がるが応力振幅が下がることとなり、寿命線に対し余裕のあるものとなる。したがって、本実施形態のバランサ機構では従来技術のものよりもコイルスプリングの寿命が長くなる。
【００２７】
以上、本発明の一実施形態について説明した。前述した実施形態においては、旋回ベース２とアーム３との間に介在するバランサ機構９をアーム３の側面に配置するようにした。しかし、本発明におけるバランサ機構９の配置は、前述した形態に限定されず、旋回ベース２とアーム３との間に介在する形態であれば、例えば図２に示すようにバランサ機構９を旋回ベース２上に配置するようにしてもよい。なお、この図２においては、バランサ機構９を旋回ベース２上に配置するとともに、さらに別のバランサ機構９′をアーム３の側面に配置するようにしている。このようにバランサ機構を複数個配置することにより、１つ当たりのバランサ機構の小型化が可能になる。
【００２８】
図４は、前述した図２に示した、バランサ機構９を旋回ベース２上に配置した場合における本発明の一実施形態に係るバランサ機構９の内部構造を示す断面図である。なお、ロッド８は、前述した実施形態では旋回ベース２に連結されていたが、この図２および図４に示した形態ではアーム３に連結されており、係る点において両形態は異なっている。ただし、係る点以外の構成において両形態はほぼ同一なので、図２および図４に示した形態における詳細な説明は省略する。
【００２９】
以上、本発明の実施形態について説明した。ところで、前述したように、本発明におけるストッパ１３の機能は、第一の端板１７側への圧縮プレート１１の移動を安定して規制することにある。したがって、この機能を有するものであれば、本発明におけるストッパ１３の形態としては、前述したスプリングケース１６の内壁に設けた複数個のブロック状部材に限定されない。
【００３０】
すなわち、本発明におけるストッパ１３の形態としては、例えば、スプリングケース１６における圧縮プレート１１の移動を規制する内壁位置において、この位置の内壁を周回するように設けられた円環状の部材であってもよい。なお、ストッパ１３をスプリングケース１６の内壁に設けるようにしたこれらの形態においては、その取り付け位置を変更可能にしてもよい。具体的には、前述したブロック形状や円環形状を呈したストッパ１３を、スプリングケース１６に対してボルト等の締結部材により着脱可能な構造とする。そして、スプリングケース１６の筒状側面において、ロッド８のストローク方向の数カ所に前述したボルト等の締結部材を取り付け可能な穴（ボルト穴等）を設けるようにする。係る構成とすることにより、ストッパ１３と第二の端板１８との間に介在させるコイルスプリング１２のストロークを、使用形態等に応じて可変とすることも可能となる。
【００３１】
また、ストッパ１３をスプリングケース１６の内壁に設けるのではなく、これを第一の端板１７の内側に設けるようにしてもよい。具体的には、例えば、第一の端板１７の内側に突出長さが同一な突出部材を複数個設け、これら突出部材の先端部において圧縮プレート１１の動作を規制するようにすればよい。なお、係る形態の場合は、突出長さが異なる突出部材を複数セット用意しておいたり、あるいは突出部材を具備する第一の端板１７を複数セット用意し、各セット毎に突出部材の突出長さを異なるようにしておくことにより、前述の形態の場合と同様に、コイルスプリング１２のストロークを可変とすることが可能となる。
【００３２】
本実施形態に係る産業用ロボットのバランサ機構および該バランサ機構を有する産業用ロボットによれば、バランサ機構９による補助が不要な区間についてはコイルスプリング１２がストロークしないようになったので、コイルスプリング１２の応力振幅が小さくなり、その結果コイルスプリング１２の寿命が延びることになった。また、コイルスプリング１２の寿命に対し余裕となった分、コイルスプリング１２の初張力を大きくすることにより、バランサ機構９においてバランス力が必要な区間について更にバランス力を大きくすることも可能となり、バランサ機構９の設計における選択肢が増えることになった。さらに、スプリングケース１６に関して、スプリングケース１６内においてコイルスプリング１２がストロークしない箇所すなわちストッパ１３と第一の端板１７との間については、スプリングケース１６の内径はロッド８の段部１０よりも若干大きめであるだけでよいので、バランサ機構９の全体の小型化および軽量化が可能になった。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態に係るバランサ機構９が適用される垂直多関節型の産業用ロボットを示す部分図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るバランサ機構９における図１とは別の適用事例について示す産業用ロボットの構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るバランサ機構９の内部構造を示す断面図であり、（ａ）図は図１に示した産業用ロボットの正面から見たときの断面図、（ｂ）図は図１に示した産業用ロボットの右側面から見たときの断面図である。
【図４】図２に示した、バランサ機構９を旋回ベース２上に配置した場合における本発明の一実施形態に係るバランサ機構９の内部構造を示す断面図である。
【図５】コイルスプリングの寿命線を示すグラフである。
【図６】従来技術に係るバランサ機構が適用される垂直多関節型の産業用ロボットを示す部分図である。
【符号の説明】
【００３４】
０  設置面
１  基台
２  旋回ベース
３  アーム
４  旋回ベースの端部
５  軸
６  軸受
７  ナックル
８  ロッド
９  バランサ機構
１０  ロッド８の段部
１１  圧縮プレート
１２  コイルスプリング
１３  ストッパ
１４  軸受
１５  軸
１６  スプリングケース
１７  第一の端板
１８  第二の端板
【図１】
2005103711.tif 000003
【図２】
2005103711.tif 000004
【図３】
2005103711.tif 000005
【図４】
2005103711.tif 000006
【図５】
2005103711.tif 000007
【図６】
2005103711.tif 000008