(57)【要約】【課題】  物品移載装置の把持動作時間のばらつきによる搬出作業時間の遅れを抑制し、自動倉庫における搬出作業効率を向上させる。【解決手段】  記憶手段２４は、収納部４に収納された搬出対象の物品Ｗの大きさを記憶する。移動制御手段２５は、搬出対象の物品Ｗが収納されている目標収納部４に対応する位置まで物品移載装置６が移動して到達するように制御する。事前動作制御部２６は、物品移載装置６に設けられて搬出対象の物品Ｗを両側から把持する一対の把持部材７の間隔を、記憶手段２４に記憶された当該物品Ｗの大きさに応じて、物品移載装置６が目標収納部４に到達する前に変更するように制御する。把持動作制御部２７は、物品移載装置６が目標収納部４に到達後、一対の把持部材７を目標収納部４に進入させて搬送対象の物品Ｗを把持して搬出するように制御する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動自在に設けられる物品移載装置によって複数設けられた収納部に対して物品の搬入及び搬出が行われる自動倉庫において、前記収納部に収納された物品を把持して搬出する前記物品移載装置の搬出動作を制御する自動倉庫の制御装置であって、
前記収納部に収納された搬出対象の物品の大きさを記憶する記憶手段と、
前記搬出対象の物品が収納されている目標収納部に対応する位置まで前記物品移載装置が移動して到達するように制御する移動制御手段と、
前記物品移載装置に設けられて前記搬出対象の物品を両側から把持する一対の把持部材の間隔を、前記記憶手段に記憶された当該物品の大きさに応じて、前記物品移載装置が前記目標収納部に到達する前に変更するように制御する事前動作制御手段と、
前記物品移載装置が前記目標収納部に到達後、前記一対の把持部材を当該目標収納部に進入させて搬送対象の物品を把持して搬出するように制御する把持動作制御手段と、
を備えていることを特徴とする自動倉庫の制御装置。
【請求項２】
前記事前動作制御手段は、前記物品移載装置の移動中に前記一対の把持部材の間隔を変更するように制御することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の制御装置。
【請求項３】
前記物品移載装置は前記一対の把持部材を複数対備えるものであって、前記事前動作制御手段は、前記把持動作制御手段による一つの前記一対の把持部材の制御中に他の前記一対の把持部材の間隔を変更するように制御することを特徴とする請求項１に記載の自動倉庫の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動自在に設けられる物品移載装置によって複数設けられた収納部に対して物品の搬入及び搬出が行われる自動倉庫において、収納部に収納された物品を把持して搬出する物品移載装置の搬出動作を制御する自動倉庫の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数設けられた収納部に対して物品の搬入及び搬出が行われる自動倉庫において、移動自在な物品移載装置によって収納部に収納された物品を把持して搬出するものが知られている（特許文献１参照）。特許文献１に記載された自動倉庫においては、まず、物品移載装置が、搬送対象の物品が収納されている収納部に対応する位置まで移動される。そして、収納部に収納された物品を把持して搬出するための挟持搬送体（一対の把持部材）がスライド台とともに収納部に向かってスライド移動され、その後、挟持搬送体が互いに接近する方向に移動されてその間隔が狭められ、物品を把持する挟持動作（把持動作）が行われるように制御される。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１８９３０５号公報（第５−６頁、第１２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている自動倉庫の物品移載装置における搬出動作の制御では、物品移載装置が目標の収納部に到着した後、大きさの大きい物品であっても把持できるように一対の把持部材の間隔が十分に広げられた状態で収納部に向かってそのスライド移動（シフト動作）が行われる。そして、シフト動作完了後、一対の把持部材の間隔を狭めていく把持動作（クランプ動作）が行われる。このため、物品の大きさによって把持動作に要する時間が異なり、物品の大きさが小さい場合、把持動作時間が増加する分だけ搬出作業の遅れを招くことになり、作業効率が低下することになる。
【０００５】
本発明は、上記実情に鑑みることにより、自動倉庫の各収納部に収納された物品を把持して搬出する物品移載装置の把持動作時間のばらつきによる搬出作業時間の遅れを抑制し、作業効率を向上させることができる自動倉庫の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００６】
本発明は、移動自在に設けられる物品移載装置によって複数設けられた収納部に対して物品の搬入及び搬出が行われる自動倉庫において、前記収納部に収納された物品を把持して搬出する前記物品移載装置の搬出動作を制御する自動倉庫の制御装置に関する。
そして、本発明の自動倉庫の制御装置は、上記目的を達成するために以下のようないくつかの特徴を有している。即ち、本発明は、以下の特徴を単独で、もしくは、適宜組み合わせて備えている。
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の自動倉庫の制御装置における第１の特徴は、前記収納部に収納された搬出対象の物品の大きさを記憶する記憶手段と、前記搬出対象の物品が収納されている目標収納部に対応する位置まで前記物品移載装置が移動して到達するように制御する移動制御手段と、前記物品移載装置に設けられて前記搬出対象の物品を両側から把持する一対の把持部材の間隔を、前記記憶手段に記憶された当該物品の大きさに応じて、前記物品移載装置が前記目標収納部に到達する前に変更するように制御する事前動作制御手段と、前記物品移載装置が前記目標収納部に到達後、前記一対の把持部材を当該目標収納部に進入させて搬送対象の物品を把持して搬出するように制御する把持動作制御手段と、を備えていることである。
【０００８】
この構成によると、事前動作制御手段によって、一対の把持部材の間隔が、搬送対象の物品の大きさに応じて、物品移載装置が目標収納部に到達する前に変更されるよう制御される。このため、物品移載装置が目標収納部に到達した時点においては、一対の把持部材の間隔は搬送対象の物品の大きさに対応した幅に調整された状態となっており、一対の把持部材を収納部に進入させると対象の物品の大きさによらずにすぐに把持することができる。従って、物品移載装置の把持動作時間のばらつきによる搬出作業時間の遅れを抑制し、作業効率を向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の自動倉庫の制御装置における第２の特徴は、前記事前動作制御手段は、前記物品移載装置の移動中に前記一対の把持部材の間隔を変更するように制御することである。
【００１０】
この構成によると、物品移載装置の目標収納部への移動中に、一対の把持部材の間隔を搬送対象の物品の大きさに対応した幅に調整された状態にすることができる。このため、物品移載装置が目標収納部に到達後、一対の把持部材を収納部に進入させると対象の物品の大きさによらずにすぐにこの物品を把持することができる。
【００１１】
また、本発明の自動倉庫の制御装置における第３の特徴は、前記物品移載装置は前記一対の把持部材を複数対備えるものであって、前記事前動作制御手段は、前記把持動作制御手段による一つのの前記一対の把持部材の制御中に他の前記一対の把持部材の間隔を変更するように制御することである。
【００１２】
この構成によると、一つの一対の把持部材の把持動作制御中に、他の一対の把持部材の間隔をその搬送対象となる物品の大きさに対応した幅に調整された状態にすることができる。このため、他の一対の把持部材における次の搬送対象の物品が収納されている収納部に物品移載装置が到着後、他の一対の把持部材を収納部に進入させると対象の物品の大きさによらずすぐにこの物品を把持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しつつ説明する。本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御装置は、移動自在に設けられる物品移載装置によって複数設けられた収納部に対して物品の搬入及び搬出が行われる自動倉庫に対して適用される。そして、この自動倉庫において、収納部に収納された物品を把持して搬出する物品移載装置の搬出動作を制御する場合に適用される。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る制御装置が適用される自動倉庫１の一部を例示した平面図であって、模式して示した図である。図１に例示した自動倉庫１は、並列して配設される複数のラック２を備え（図１では、２個のラック２のみを図示）、ラック２間にはクレーン３が配置されている。ラック２は、上下の高さ方向（紙面垂直方向）に多段に複数の収納棚が設けられており、この各収納棚には、それぞれ複数の収納部４が設けられている。各収納部４に対しては、荷（物品）Ｗが搬入及び搬出される。
【００１５】
ラック２間に配置されるクレーン３は、ラック２の長手方向に平行に配置されるとともに、ラック２の上下高さ方向に沿って昇降自在に配設されている。そして、このクレーン３には、その長手方向に沿って移動自在な走行台車５が設けられている。また、走行台車５上には、荷Ｗを把持して収納部４への搬入動作及び収納部４からの搬出動作を行う移載装置（物品移載装置）６が搭載されている。このように、移載装置６は、クレーン３の昇降動作と走行台車５のクレーン３上での走行移動とによって、各収納部４に対して荷Ｗの搬出入が可能なように移動自在に設けられている。
【００１６】
図２は、移載装置６と１つの収納部４とを示す平面図（図２（ａ））及びそれに対応する側面図（図２（ｂ））を示したものである。なお、図２では、収納部４に荷Ｗが収納された状態を示している。図２に示すように、移載装置６には、荷Ｗを把持して収納部４への荷Ｗの搬入動作及び収納部４からの荷Ｗの搬出動作が可能な一対のコンベヤアーム（一対の把持部材）７が設けられている。移載装置６自体は、収納部４に向かって進退動作（シフト動作）可能に設けられている。また、コンベヤアーム７は、互いに接近及び離間する方向に移動可能に設けられ、荷Ｗの把持動作（クランプ動作）を行えるようになっている。
【００１７】
図３は、移載装置６と収納部４とを示す平面図（図３（ａ））及びそれに対応する側面図（図３（ｂ））であって、移載装置６がシフト動作中であるものを示したものである。移載装置６のシフト動作は、移載装置６の下部に備えられるシフト駆動モータ（シフト駆動部）８によって行われ、シフト駆動モータ８の回転によってラック・ピニオン機構９が駆動されることで、移載装置６の収納部４に対する進退動作であるシフト動作が行われる。なお、移載装置６のシフト動作は、走行台車５（図３では図示せず）に取り付けられるスライド支持フレーム１０に対して、移載装置６がスライド移動されることで行われる。
【００１８】
図４は、移載装置６と収納部４とを示す平面図であって、移載装置６がクランプ動作中であるものを示したものである。移載装置６のクランプ動作は、一対のコンベヤアーム７が挟み込み方向（図中矢印方向）にスライド移動することで行われ、これにより、荷Ｗがコンベヤアーム７で両側から挟み込まれるように把持される。移載装置６における挟み込み方向の一端側にはクランプ駆動モータ（クランプ駆動部）１１が設けられ、このクランプ駆動モータ１１には、クランプ駆動モータ１１の回転軸とともに回転する駆動プーリ（図示せず）が取り付けられている。そして、移載装置６の挟み込み方向における他端側には従動プーリ１２が設けられ、駆動プーリ及び従動プーリ１２には歯付ベルトであるクランプベルト１３が掛け回されている。これらのクランプ駆動機構によって、荷Ｗを把持するクランプ動作が行われる。
【００１９】
図５は、移載装置６を示す平面図（図５（ａ））、それに対応する側面図（図５（ｂ））、及び正面図（図５（ｃ））であって、移載装置６が荷Ｗを移載装置６側へ引き込む引き込み動作中であるものを示したものである。引き込み動作は、コンベヤベルト１４をコンベヤベルト駆動モータ（コンベヤ駆動部）１５で駆動するコンベヤ動作と、一対のコンベヤアーム７を収納部４から退避させるシフト動作とによって行われる。このコンベヤ動作とシフト動作とは、略同時に行われる。コンベヤベルト１４は、コンベヤアーム７にそれぞれ掛け回されており、挟み込み方向両側にそれぞれ設けられたコンベヤ駆動モータ１５によってそれぞれ周回駆動されることでコンベヤ動作が行われる。この引き込み動作によって、クランプ動作にて一対のコンベヤアーム７に把持された荷Ｗが、移載装置６側へ（図中矢印方向へ）と引き込まれる。なお、移載装置６には、一対の投光器１６ａ及び受光器１６ｂからなる荷検出センサ１６が複数対設けられており、これらの荷検出センサ１６の検出結果に基づいて、荷Ｗの大きさに応じたコンベヤ動作の停止位置が判断されることになる。
【００２０】
次に、以上説明した移載装置６の搬出動作を制御する制御装置（本実施形態に係る自動倉庫の制御装置）について説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置の機能ブロック図を自動倉庫１のシステム構成とともに例示したものである。
【００２１】
図６において、自動倉庫１における荷Ｗの入庫情報や出庫情報などは、在庫管理装置２０によって管理される。この在庫管理装置２０には、本実施形態に係る制御装置を構成するクレーンコントローラ２１及びコンベヤコントローラ２２が通信可能に接続されている。クレーンコントローラ２１には、さらに、移載装置６及びクレーン駆動装置２３が通信可能に接続されている。なお、コンベヤコントローラ２２は、入庫及び出庫の際にクレーン３と自動倉庫１の入出庫口（図示せず）との間で荷Ｗを搬送するコンベヤ（図示せず）の動作制御を行うものである。また、クレーン駆動装置２３は、クレーン３の昇降駆動を行う昇降駆動部（昇降駆動モータ）２８、及び走行台車５の走行駆動を行う走行駆動部（走行駆動モータ）２９を備えて構成されている。
【００２２】
クレーンコントローラ２１は、メモリ（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory））、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、インターフェイス（図示せず）などを備えて構成されている。メモリには、クレーンコントローラ２１を動作させるために用いられる各種プログラムや、本実施形態に係る移載装置６の搬出動作制御を行うためのプログラムを含む各種ソフトウェアが格納されている。そして、このメモリには、在庫管理装置２０から受信したデータなども記憶される。これらのハードウェア及びソフトウェアが組み合わされることによって、図６の機能ブロック図に示す各部（２４〜２７）がクレーンコントローラ２１内に構築される。
【００２３】
クレーンコントローラ２１は、記憶部（記憶手段）２４、移動制御部（移動制御手段）２５、事前動作制御部（事前動作制御手段）２６、把持動作制御部（把持動作制御手段）２７を備えている。
【００２４】
記憶部２４は、収納部４に収納された搬出対象の荷Ｗの大きさを記憶する。クレーンコントローラ２１では、在庫管理装置２０から、搬出対象の荷Ｗのロケーション情報（当該荷Ｗが収納されている収納部４の位置）とともに、その搬出対象の荷Ｗの大きさに関する情報（寸法情報）も受信される。そして、この寸法情報が記憶部２４に記憶されることになる。
【００２５】
移動制御部２５は、搬出対象の荷Ｗが収納されている目標収納部４に対応する位置まで移載装置６が移動して到達するように制御する。例えば、図１において、荷Ｗ１が搬出対象である場合は、荷Ｗ１が収納されている収納部４である目標収納部４ａの正面まで移載装置６が移動するように制御する。この場合、まず、移動制御部２５からの指令に基づいて昇降駆動部２８が駆動され、目標収納部４ａが位置している棚の高さまでクレーン３が昇降する。そして、移動制御部２５からの指令に基づいて走行駆動部２９が駆動され、目標収納部４ａの正面まで移載装置６を搭載した走行台車５が走行し、目標収納部４ａに到達すると停止することになる。
【００２６】
事前動作制御部２６は、一対のコンベヤアーム７の間隔（一方のコンベヤアーム７と他方のコンベヤアーム７との間の距離）を記憶部２４に記憶された搬出対象の荷Ｗの大きさに応じて変更する。そして、一対のコンベヤアーム７の間隔は、移載装置６が搬送対象の荷Ｗを収納している目標収納部４に到達する前に変更されるように制御される。具体的には、移載装置６が目標収納部４まで移動している途中に一対のコンベヤアーム７の間隔が変更されるように制御される。また、荷Ｗの大きさとしては、搬出対象の荷Ｗの幅（一対のコンベヤアーム７によって把持される挟み込み方向における長さ寸法）に応じて変更されるように制御される。例えば、図１において、搬送対象が荷Ｗ１である場合、荷Ｗ１の幅がＬ１であるとすると、荷Ｗ１の幅Ｌ１に対して、予め定められた所定の寸法δ分だけ一対のコンベヤアーム７の間隔が広くなるように変更される（即ち、Ｌ１+δとなるように変更される）。
【００２７】
把持動作制御部２７は、移載装置６が目標収納部４の正面に到達後、一対のコンベヤアーム７の先端側をその目標収納部４に進入させて搬送対象の荷Ｗを把持して搬出するように制御する。移載装置６が目標収納部４に到達した時点では、事前動作制御部２６によって、既に一対のコンベヤアーム７の間隔は荷Ｗの幅よりも少し広くなった状態（上記の例では、荷Ｗ１の幅Ｌ１に対してδ分だけ広くなった状態）に調整されている。このように一対のコンベヤアーム７の間隔が調整されている状態で、まず、把持動作制御部２７からの指令に基づいてシフト駆動部８が駆動され、一対のコンベヤアーム７が目標収納部４に進入するシフト動作が行われる。そして、その進入後、把持動作制御部２７からの指令に基づいてクランプ駆動部１１が駆動され、一対のコンベアーム７によって荷Ｗが把持されるクランプ動作が行われる。クランプ動作完了後は、把持動作制御部２７からの指令に基づいてシフト駆動部８及びコンベヤ駆動部１５が駆動されて引き込み動作が行われ、目標収納部４からの搬出対象の荷Ｗの搬出動作が終了することになる。
【００２８】
次に、上述したクレーンコントローラ２１での処理について、図７に示すフローチャートと図８に示す搬出動作を説明する模式図とを参照しながら説明する。なお、図７は、クレーンコントローラ２１での処理フローの一例を示したものである。
【００２９】
まず、ステップ１０１（以下、「Ｓ１０１」という。他のステップも同様）において、在庫管理装置２０からクレーンコントローラ２１に対して、次の出庫対象（搬出対象）の荷Ｗについての出庫指示が行われる（出庫指令が送信される）。この出庫指示においては、搬出対象の荷Ｗの大きさ（荷Ｗの幅寸法）に関するデータも送信される。
【００３０】
出庫指示（Ｓ１０１）があると、移動制御部２５によってクレーン駆動装置２３の昇降駆動部２８に対してクレーン昇降動作指令が発せられ（Ｓ１０２）、クレーン３の昇降動作が開始される。そして、次に、事前動作制御部２６によってクランプ駆動部１１に対して事前動作指令が発せられる（Ｓ１０３）。この事前動作指令に基づいて、一対のコンベヤアーム７の間隔が、搬出対象の荷Ｗの幅よりも少し広がった状態となるように変更される。また、クレーン昇降動作が完了すると、次いで、移動制御部２５によって走行駆動部２９に対して移載装置移動指令が発せられ（Ｓ１０４）、移載装置６を搭載した走行台車５の走行移動が開始される。
【００３１】
走行台車５の走行移動も完了して移載装置６が目標収納部４の正面に位置した状態になると、図８（ａ）に示すように、一対のコンベヤアーム７の間隔は、搬出対象の荷Ｗの幅よりも少し広がった状態となるように既に調整されている。この状態から、把持動作制御部２７によってシフト駆動部８に対してシフト動作指令が発せられ（Ｓ１０５）、図８（ｂ）に示すように、一対のコンベヤアーム７の目標収納部４への進入動作（シフト動作）が開始される。このシフト動作が完了すると、把持動作制御部２７によってクランプ駆動部１１に対してクランプ動作指令が発せられ（Ｓ１０６）、図８（ｃ）に示すように、一対のクランプアーム７による荷Ｗのクランプ動作が開始される。このクランプ動作が完了すると、把持動作制御部２７によってシフト駆動部８及びコンベヤ駆動部１５に対して引き込み動作指令が発せられ（Ｓ１０７）、図８（ｄ）に示すように、荷Ｗの引き込み動作が行われる。
【００３２】
引き込み動作完了後は、移動制御部２５からの指令に基づいて、走行駆動部２９及び昇降駆動部２８が駆動されて荷Ｗを搭載した移載装置６が移動し、さらに移載装置６から図示しないコンベヤへと荷Ｗが移載される出庫動作が行われて（Ｓ１０８）、出庫作業が完了する（Ｓ１０９）。
【００３３】
以上説明したように、クレーンコントローラ２１によると、事前動作制御部２６によって、一対のコンベヤアーム７の間隔が、搬送対象の荷Ｗの大きさに応じて、移載装置６が目標収納部４に到達する前に変更されるよう制御される。このため、移載装置６が目標収納部４に到達した時点においては、一対のコンベヤアーム７の間隔は搬送対象の荷Ｗの大きさに対応した幅に調整された状態となっており、一対のコンベヤアーム７を収納部４に進入させると対象の荷Ｗの大きさによらずにすぐに把持することができる。従って、移載装置６の把持動作時間のばらつきによる搬出作業時間の遅れを抑制し、作業効率を向上させることができる。
【００３４】
また、クレーンコントローラ２１によると、移載装置６の目標収納部４への移動中に、一対のコンベヤアーム７の間隔を搬送対象の荷Ｗの大きさに対応した幅に調整された状態にすることができる。このため、移載装置６が目標収納部４に到達後、一対のコンベヤアーム７を収納部４に進入させると対象の荷Ｗの大きさによらずにすぐに荷Ｗを把持することができる。
【００３５】
（別実施形態）
図９は、本発明の別実施形態に係る自動倉庫の制御装置が適用される自動倉庫１０１の一部を例示した平面図であって、模式して示した図である。図９に例示した自動倉庫１０１は、自動倉庫１の場合と同様に、複数の収納部１０４を有して並列して配設される複数のラック１０２を備え、そのラック１０２間にはクレーン１０３が配置されている。ただし、走行台車１０５上に搭載されている移載装置（物品移載装置）１０６が、自動倉庫１の場合と異なり、一対のコンベヤアーム（一対の把持部材）１０７を複数対（２対）備えるものとして構成されている。
【００３６】
別実施形態に係る制御装置は、自動倉庫１に対して適用されるものとして例示したクレーンコントローラ２１と同様に、記憶部２４、移動制御部２５、事前動作制御部２６、及び把持動作制御部２７を備えて構成される。ただし、クレーンコントローラ２１とは、事前動作制御部２６による制御タイミングが異なっている。別実施形態に係る制御装置では、事前動作制御部２６は、把持動作制御部２７による一つの一対のコンベヤアーム１０７の制御中に他の一対のコンベヤアーム１０７の間隔を変更するように制御される。例えば、一対のコンベヤアーム１０７ａが荷Ｗ２の搬出動作を行うため把持動作制御部２７の制御中である場合に、事前動作制御部２６によって、次の搬出対象の荷Ｗ３の搬出動作を行う一対のコンベヤアーム１０７ｂの間隔の変更が行われることになる。
【００３７】
この別実施形態にかかる制御装置によると、一つの一対のコンベヤアーム１０７の把持動作制御中に、他の一対のコンベヤアーム１０７の間隔をその搬送対象となる荷Ｗの大きさに対応した幅に調整された状態にすることができる。このため、他の一対のコンベヤアーム１０７における次の搬送対象の荷Ｗが収納されている収納部１０４に移載装置１０６が到着後、他の一対のコンベヤアーム１０７を収納部１０４に進入させると対象の荷Ｗの大きさによらずすぐにこの荷Ｗを把持することができる。なお、この制御装置においては、移載装置１０６の移動中にも一対のコンベヤアーム１０７の間隔の変更を適宜行うものであってもよい。
【００３８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、次のように変更して実施してもよい。
【００３９】
（１）本発明が適用される自動倉庫については、収納部を複数備えた棚が多段に配置された複数のラックにより構成されるものでなくても、収納部を複数備えていれば本発明を適用することができる。また、ラックを１つのみ備える自動倉庫であっても本発明を適用することができる。また、１つの収納部に複数の荷が収納される自動倉庫であってもよい。
【００４０】
（２）本発明が適用される自動倉庫については、移載装置をクレーンと走行台車とによって移動するものでなく、他の移動手段によって移動するものであってもよい。
【００４１】
（３）本発明が適用される移載装置における一対の把持部材については、必ずしもコンベヤアームによるものでなくてもよく、周回駆動されるコンベヤベルト機構を備えていなくてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御装置が適用される自動倉庫を例示した平面図であって、模式して示した図である。
【図２】図１に示す移載装置と１つの収納部とを示す平面図（図２（ａ））及びそれに対応する側面図（図２（ｂ））を示したものである。
【図３】図１に示す移載装置と収納部とを示す平面図（図３（ａ））及びそれに対応する側面図（図３（ｂ））であって、移載装置がシフト動作中であるものを示したものである。
【図４】図１に示す移載装置と収納部とを示す平面図であって、移載装置がクランプ動作中であるものを示したものである。
【図５】図１に示す移載装置を示す平面図（図５（ａ））、それに対応する側面図（図５（ｂ））、及び正面図（図５（ｃ））であって、移載装置が荷を移載装置側へ引き込む引き込み動作中であるものを示したものである。
【図６】本発明の実施形態に係る自動倉庫の制御装置の機能ブロック図を図１に示す自動倉庫のシステム構成とともに例示したものである。
【図７】図６に示す制御装置での処理の一例を示したフローチャートである。
【図８】図１に示す移載装置による荷の搬出動作を説明する模式図である。
【図９】本発明の別実施形態に係る自動倉庫の制御装置が適用される自動倉庫を例示した平面図であって、模式して示した図である。
【符号の説明】
【００４３】
１  自動倉庫
４  収納部
６  移載装置（物品移載装置）
７  コンベヤアーム（把持部材）
２１  クレーンコントローラ（自動倉庫の制御装置）
２４  記憶部（記憶手段）
２５  移動制御部（移動制御手段）
２６  事前動作制御部（事前動作制御手段）
２７  把持動作制御部（把持動作制御手段）
Ｗ  荷（物品）
【図１】
2005219833.tif 000003
【図２】
2005219833.tif 000004
【図３】
2005219833.tif 000005
【図４】
2005219833.tif 000006
【図５】
2005219833.tif 000007
【図６】
2005219833.tif 000008
【図７】
2005219833.tif 000009
【図８】
2005219833.tif 000010
【図９】
2005219833.tif 000011