(57)【要約】【課題】  シリアルプリンタにおいて、ロジカルシークが行われる頻度を減らして印刷のスループットを向上する。【解決手段】  前回主走査のキャリッジ停止位置と次回主走査のファーストドット位置との間に確保できる助走距離Lを計算し、助走距離Lが標準助走距離Lstdより短くても、その短さL−Lstdが所定の許容値以下である場合には、ロジカルシークは行なわずに、キャリッジ停止位置からキャリッジ走行を開始して、標準の加速カーブAより加速度の大きい修正加速カーブBでキャリッジを加速し、その短い助走距離Lでもファーストドット位置に到達した時点でドット形成可能速度に到達するようにする。【選択図】図１０
2005199508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷ヘッドが搭載されたキャリッジの走行を開始して前記キャリッジを加速する加速フェーズ、前記加速フェーズに続いて前記キャリッジを一定速度で走行させる定速フェーズ、及び前記定速フェーズに続いて前記キャリッジを減速して停止させる減速フェーズから構成される主走査プロセスを繰り返しながら、各主走査プロセスにおいて前記印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することで印刷を行うシリアルプリンタにおいて、
前記キャリッジを走行させるキャリッジモータと、
印刷データに基づいて、前記キャリッジモータ及び前記印刷ヘッドを駆動し制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するインクドット形成範囲把握手段と、
各回の主走査プロセスの開始直前における前記キャリッジの現在位置と、前記インクドット形成範囲把握手段によって把握された各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲とに基づいて、各回の主走査プロセスの加速フェーズにおいて前記キャリッジの現在位置からファーストドット位置までに確保可能な助走距離を把握する助走距離把握手段と、
前記助走距離把握手段によって把握された各回の主走査プロセスにおける前記助走距離に応じて、前記キャリッジがファーストドット位置に到達するまでに前記キャリッジの速度がドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように、各回の主走査プロセスにおける加速フェーズ用の目標速度セットを可変設定する目標速度セット設定手段と、
前記目標速度セット設定手段によって可変設定された前記加速フェーズ用の目標速度セットを用いて、各回の主走査プロセスの前記加速フェーズにおける前記キャリッジモータの駆動を制御する加速フェーズ制御手段と、
各回の主走査プロセスの前記定速フェーズにおける前記キャリッジモータの駆動を制御する定速フェーズ制御手段と、
各回の主走査プロセスの前記減速フェーズにおける前記キャリッジモータの駆動を制御する減速フェーズ制御手段と
各回の主走査プロセスにおいて前記インクドット形成範囲にインクドットを形成するように前記印刷ヘッドを制御するヘッド制御手段と
を有することを特徴とするシリアルプリンタ。
【請求項２】
請求項１記載のシリアルプリンタにおいて、
前記加速フェーズにおいて前記キャリッジが走行を開始してから所定の標準助走距離だけ走行すると前記キャリッジの速度が前記ドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように構成された標準目標速度セットを予め記憶した記憶手段を更に備え、
前記目標速度セット設定手段は、各回の主走査プロセスにおける前記助走距離が前記標準助走距離以上に長い場合には、前記記憶手段から前記標準目標速度セットを読んで、読まれた前記標準目標速度セットを前記加速フェーズ用の目標速度セットとして設定し、他方、前記助走距離が前記標準助走距離より所定の許容値以内で短い場合には、前記キャリッジが走行を開始してから前記助走距離だけ走行すると前記キャリッジの速度が前記ドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように構成された修正目標速度セットを取得して、取得された前記修正目標速度セットを前記加速フェーズ用の目標速度セットとして設定し、
前記定速フェーズ制御手段は、各回の主走査プロセスにおける前記助走距離が前記標準助走距離以上に長いか又は前記標準助走距離より前記許容値以内で短い場合には、各回の主走査プロセスの加速フェーズを前記キャリッジの現在位置から開始し、他方、前記助走距離が前記標準助走距離より前記許容値を超えて短い場合には、各回の主走査プロセスの加速フェーズを開始する前に、前記標準助走距離以上の助走距離が確保できる位置まで前記キャリッジを移動させて前記現在位置を修正することを特徴とするシリアルプリンタ。
【請求項３】
請求項２記載のシリアルプリンタにおいて、
前記目標速度セット設定手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差に応じて前記標準目標速度セット内の少なくとも一部の目標速度を修正することにより、前記修正目標速度セットを取得することを特徴とするシリアルプリンタ。
【請求項４】
請求項３記載のシリアルプリンタにおいて、
前記標準目標速度セットは、前記キャリッジの走行開始直後に制御を安定化させるための初期区間と、前記キャリッジの速度が前記ドット形成可能な所定速度範囲内に到達する後期区間と、前記初期区間と前記後期区間の間の中期区間とに分けることができ、
前記目標速度セット設定手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差に応じて前記標準目標速度セット内の前記中期区間の目標速度を修正することにより、前記修正目標速度セットを取得することを特徴とするシリアルプリンタ。
【請求項５】
請求項２記載のシリアルプリンタにおいて、
前記記憶手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差がとり得る複数の値にそれぞれ対応した複数の前記修正目標速度セットを予め記憶しており、
前記目標速度セット設定手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差に対応した前記修正目標速度セットを前記記憶手段から読むことにより、前記修正目標速度セットを取得することを特徴とするシリアルプリンタ。
【請求項６】
請求項１記載のシリアルプリンタにおいて、
前記減速フェーズ制御手段は、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合であって、前記次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲にいずれかの端の位置に前記キャリッジを停止可能である場合には、前記次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲の停止可能な端の位置に前記標準助走距離を加えた位置を停止目標位置に設定して、前記停止目標位置に前記キャリッジを停止させるように前記キャリッジモータの駆動を制御することを特徴とするシリアルプリンタ。
【請求項７】
印刷ヘッドが搭載されたキャリッジの走行を開始して前記キャリッジを加速する加速フェーズ、前記加速フェーズに続いて前記キャリッジを一定速度で走行させる定速フェーズ、及び前記定速フェーズに続いて前記キャリッジを減速して停止させる減速フェーズから構成される主走査プロセスを繰り返しながら、各主走査プロセスにおいて前記印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することで印刷を行うシリアルプリンタの制御方法において、
印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するステップと、
各回の主走査プロセスの開始直前における前記キャリッジの現在位置と、前記インクドット形成範囲把握手段によって把握された各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲とに基づいて、各回の主走査プロセスの加速フェーズにおいて前記キャリッジの現在位置からファーストドット位置までに確保可能な助走距離を把握するステップと、
把握された各回の主走査プロセスにおける前記助走距離に応じて、前記キャリッジがファーストドット位置に到達するまでに前記キャリッジの速度がドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように、各回の主走査プロセスにおける加速フェーズ用の目標速度セットを可変設定するステップと、
可変設定された前記加速フェーズ用の目標速度セットを用いて、各回の主走査プロセスの前記加速フェーズにおける前記キャリッジの走行速度を制御するステップと、
各回の主走査プロセスの前記定速フェーズにおける前記キャリッジの走行速度を制御するステップと、
各回の主走査プロセスの前記減速フェーズにおける前記キャリッジの走行速度を制御するステップと、
各回の主走査プロセスにおいて前記インクドット形成範囲にインクドットを形成するように前記印刷ヘッドを制御するステップと
を有することを特徴とするシリアルプリンタの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを走行させつつ印刷を行うシリアルプリンタに関し、特に、キャリッジの走行を制御するための技術の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
シリアルプリンタは、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジを所定の主走査方向(例えば水平方向)に沿って走行させる主走査プロセスと、印刷媒体を所定の副走査方向（例えば、垂直方向）へ送る副走査プロセスとを、交互に繰り返しつつ、各主走査プロセスにおいて印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することにより、ページの印刷が行われる。１回の主走査のプロセスは、キャリッジ走行開始、加速フェーズ、定速フェーズ、減速フェーズそして停止というシーケンスで行われる(例えば特許文献１）。その一例を、図１に示す。
【０００３】
図１において、速度カーブ１０１が、１回の主走査プロセスにおけるキャリッジの走行速度の変化を簡易に示している（実際の速度カーブは曲線的であり、加速フェーズと減速フェーズの傾きは通常は異なる）。位置Psttは走行開始位置を示し、位置Pstpは走行終了時の停止位置を示す。加速フェーズ及び減速フェーズでは、予めプログラムされた加速フェーズ用及び減速フェーズ用の目標速度セット（加速フェーズでは所定の上昇速度カーブを、また、減速フェーズでは所定の下降速度カーブをそれぞれ描くように、走行開始位置Pstt及び停止位置Pstpからの変位量に応じて設定された多数の目標速度のセット）に現在の走行速度を一致させるようなフィードバック制御が行われる。この主走査プロセス中、キャリッジの走行速度がある程度に高速である区間１０２内において、印刷ヘッドの駆動つまり印刷媒体へのインクドット形成動作が行われ得る。主走査プロセスの制御上、このドット形成可能な区間１０２の始端は、例えば、走行開始位置Psttからその位置までに所定の距離Lauxに等しい助走距離が確保できる位置と定義され得る。また、ドット形成可能な区間１０２の終端は、例えば、そこから停止位置Pstpまでに前記所定距離Lauxに等しい制動距離が確保できる位置と定義され得る。このドット形成可能区間１０２を定義するための上述した所定距離Lauxのことを、この明細書では「必要助走距離」と呼ぶ。
【０００４】
プリンタは、印刷しようとする画像に基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドットを形成すべき範囲１０３、すなわち、最初のインクドットを形成すべき位置（以下、「ファーストドット位置」という）Pfdと最後のインクドットを形成すべき位置（以下、「ラストドット位置」という）Pldを決定する。そして、プリンタは、そのインクドット形成範囲１０３がインクドット形成可能範囲１０２内に収まるように、各回の主走査プロセスにおけるキャリッジの走行範囲（つまり、走行開始位置Psttと停止位置Pstp）を制御する。換言すれば、走行開始位置Psttは、そこからファーストドット位置Pfdに到達するまでに標準助走距離Lstd以上の助走距離が確保できる位置に設定される。また、停止位置Pstpは、ラストドット位置Pldからそこまでに標準助走距離Lstd以上の制動距離が確保できる位置に設定される。
【０００５】
ところで、今回（N回目）の主走査プロセスでのキャリッジの停止位置Pstpから、次回（N+1回目）の主走査プロセスでのファーストドット位置Pfdまでの間に、図１に示した必要助走距離Lup以上の助走距離が確保できない場合がある。このような場合、必要助走距離Lup以上の距離が確保できる位置までキャリッジを移動させた上で、次回のキャリッジ走行を開始する必要がある。このように、今回のキャリッジ停止位置からキャリッジを移動させて次回の適切なキャリッジ走行開始位置を見つける動作を、以下、「ロジカルシーク」と呼ぶ。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１８２１７９（例えば図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
印刷のスループットを上げるために、ロジカルシークが回避されることが望ましい。或る特定の条件下でロジカルシークを回避するための一つの方法として、この明細書で「スーパーロジカルシーク」と呼ばれる制御がある。スーパーロジカルシークでは、今回の主走査でのキャリッジ停止位置と次回のキャリッジ走行開始位置とを一致させるようにキャリッジ走行が制御される。その一例を図２に示す。
【０００８】
図２Aには今回（N回目）の主走査プロセスが示されており、図２Bには次回（N＋１回目）の主走査プロセスが示されている。キャリッジは、今回の主走査プロセスでは速度カーブ１１１の矢印で示すように左から右へ走行し、次回には速度カーブ１１３の矢印で示すようにその反対方向へ走行する。つまり、いわゆる双方向印刷が行われる。今回のラストドット位置Pld（N)が、次回のファーストドット位置Pfd（N＋１）よりも、左方に（つまり、N回目の走行方向において近いほう）に位置している。
【０００９】
このような場合、今回の主走査プロセスでは、ラストドット位置Pld（N)を通過した後に減速フェーズが開始され、キャリッジ停止位置PSTP(N)がちょうど、次回のファーストドット位置Pps（N+1)の右方に標準助走距離Lstdを付加した位置（つまり、次回の最適な走行開始位置）Pstt（N+1)に来るように、制御が行われる。このように、スーパーロジカルシークは、キャリッジが高速走行している主走査プロセス中に、ロジカルシークの目的であるキャリッジ停止位置修正を行ない、それにより、キャリッジ停止後に別途ロジカルシークを行うことを排除しようとする制御である。
【００１０】
しかしながら、実際には、スーパーロジカルシークを行ったとしても、依然として別途ロジカルシークが必要となる場合がある。その一つの原因は、キャリッジモータの負荷変動や電源電圧変動などにより、キャリッジの実際の停止位置が、目標の停止位置Pstp（N)からずれることにある。特に、キャリッジモータに直流モータが使用される場合、無視できない停止位置誤差が生じる。図２では、この停止位置誤差の最大範囲を−ΔL〜+ΔLで示してある（誤差範囲ΔLは例えば０．数mm程度であるが、図２では強調して示してある）。
【００１１】
図２において、今回の実際の停止位置が、例えば位置Pstp(N)＋ΔLのように、次回の最適な走行開始位置Pstt（N+1)より助走距離が長くなる方向へずれた場合には、その実際の停止位置Pstp(N)＋ΔLから次回の走行を開始することができ、よって、ロジカルシークは不要である。これに対して、今回の実際の停止位置が、例えばPstp(N)−ΔLのように、次回の最適な走行開始位置Pstt(N+1)より助走距離が短くなる方向へずれた場合には、矢印１１５に示すようにロジカルシークを行ってキャリッジ位置を最適な走行開始位置Pstp(N+1)に修正して、必要助走距離Lup相当の助走距離を確保する必要がある。
【００１２】
このように、キャリッジ停止位置制御の誤差のためにロジカルシークが必要となる場合があり、これがスループットの低下につながる。
【００１３】
従って、本発明の目的は、シリアルプリンタにおいて、ロジカルシークが行われる頻度を減らし、もって、印刷のスループットの向上を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の一つの観点に従えば、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジの走行を開始して前記キャリッジを加速する加速フェーズ、前記加速フェーズに続いて前記キャリッジを一定速度で走行させる定速フェーズ、及び前記定速フェーズに続いて前記キャリッジを減速して停止させる減速フェーズから構成される主走査プロセスを繰り返しながら、各主走査プロセスにおいて前記印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することで印刷を行うシリアルプリンタが提供される。このシリアルプリンタは、前記キャリッジを走行させるキャリッジモータと、印刷データに基づいて、前記キャリッジモータ及び前記印刷ヘッドを駆動し制御する制御装置とを備える。前記制御装置は、前記印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するインクドット形成範囲把握手段と、各回の主走査プロセスの開始直前における前記キャリッジの現在位置と、前記インクドット形成範囲把握手段によって把握された各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲とに基づいて、各回の主走査プロセスの加速フェーズにおいて前記キャリッジの現在位置からファーストドット位置までに確保可能な助走距離を把握する助走距離把握手段と、前記助走距離把握手段によって把握された各回の主走査プロセスにおける前記助走距離に応じて、前記キャリッジがファーストドット位置に到達するまでに前記キャリッジの速度がドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように、各回の主走査プロセスにおける加速フェーズ用の目標速度セットを可変設定する目標速度セット設定手段と、前記目標速度セット設定手段によって可変設定された前記加速フェーズ用の目標速度セットを用いて、各回の主走査プロセスの前記加速フェーズにおける前記キャリッジモータの駆動を制御する加速フェーズ制御手段と、各回の主走査プロセスの前記定速フェーズにおける前記キャリッジモータの駆動を制御する定速フェーズ制御手段と、各回の主走査プロセスの前記減速フェーズにおける前記キャリッジモータの駆動を制御する減速フェーズ制御手段と、各回の主走査プロセスにおいて前記インクドット形成範囲にインクドットを形成するように前記印刷ヘッドを制御するヘッド制御手段とを有する。
【００１５】
一つの実施形態では、前記加速フェーズにおいて前記キャリッジが走行を開始してから所定の標準助走距離だけ走行すると前記キャリッジの速度が前記ドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように構成された標準目標速度セットを予め記憶した記憶手段が更に備えられる。そして、前記目標速度セット設定手段は、各回の主走査プロセスにおける前記助走距離が前記標準助走距離以上に長い場合には、前記記憶手段から前記標準目標速度セットを読んで、読まれた前記標準目標速度セットを前記加速フェーズ用の目標速度セットとして設定し、他方、前記助走距離が前記標準助走距離より所定の許容値以内で短い場合には、前記キャリッジが走行を開始してから前記助走距離だけ走行すると前記キャリッジの速度が前記ドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように構成された修正目標速度セットを取得して、取得された前記修正目標速度セットを前記加速フェーズ用の目標速度セットとして設定する。また、前記定速フェーズ制御手段は、各回の主走査プロセスにおける前記助走距離が前記標準助走距離以上に長いか又は前記標準助走距離より前記許容値以内で短い場合には、各回の主走査プロセスの加速フェーズを前記キャリッジの現在位置から開始し、他方、前記助走距離が前記標準助走距離より前記許容値を超えて短い場合には、各回の主走査プロセスの加速フェーズを開始する前に、前記標準助走距離以上の助走距離が確保できる位置まで前記キャリッジを移動させて前記現在位置を修正する。
【００１６】
一つの実施形態では、前記目標速度セット設定手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差に応じて前記標準目標速度セット内の少なくとも一部の目標速度を修正することにより、前記修正目標速度セットを取得する。
【００１７】
一つの実施形態では、前記標準目標速度セットは、前記キャリッジの走行開始直後に制御を安定化させるための初期区間と、前記キャリッジの速度が前記ドット形成可能な所定速度範囲内に到達する後期区間と、前記初期区間と前記後期区間の間の中期区間とに分けることができる。そして、前記目標速度セット設定手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差に応じて前記標準目標速度セット内の前記中期区間の目標速度を修正することにより、前記修正目標速度セットを取得する。
【００１８】
一つの実施形態では、前記記憶手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差がとり得る複数の値にそれぞれ対応した複数の前記修正目標速度セットを予め記憶している。そして、前記目標速度セット設定手段は、前記助走距離と前記標準助走距離との距離差に対応した前記修正目標速度セットを前記記憶手段から読むことにより、前記修正目標速度セットを取得する。
【００１９】
一つの実施形態では、前記減速フェーズ制御手段は、各回の主走査プロセス中に次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲が把握された場合であって、前記次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲にいずれかの端の位置に前記キャリッジを停止可能である場合には、前記次回の主走査プロセスにおける前記インクドット形成範囲の停止可能な端の位置に前記標準助走距離を加えた位置を停止目標位置に設定して、前記停止目標位置に前記キャリッジを停止させるように前記キャリッジモータの駆動を制御する。
【００２０】
本発明の別の観点に従えば、印刷ヘッドが搭載されたキャリッジの走行を開始して前記キャリッジを加速する加速フェーズ、前記加速フェーズに続いて前記キャリッジを一定速度で走行させる定速フェーズ、及び前記定速フェーズに続いて前記キャリッジを減速して停止させる減速フェーズから構成される主走査プロセスを繰り返しながら、各主走査プロセスにおいて前記印刷ヘッドを駆動してインクドットを印刷媒体上に形成することで印刷を行うシリアルプリンタの制御方法が提供される。この制御方法は、印刷データに基づいて、各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲を把握するステップと、各回の主走査プロセスの開始直前における前記キャリッジの現在位置と、前記インクドット形成範囲把握手段によって把握された各回の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲とに基づいて、各回の主走査プロセスの加速フェーズにおいて前記キャリッジの現在位置からファーストドット位置までに確保可能な助走距離を把握するステップと、把握された各回の主走査プロセスにおける前記助走距離に応じて、前記キャリッジがファーストドット位置に到達するまでに前記キャリッジの速度がドット形成可能な所定速度範囲内にまで上昇するように、各回の主走査プロセスにおける加速フェーズ用の目標速度セットを可変設定するステップと、可変設定された前記加速フェーズ用の目標速度セットを用いて、各回の主走査プロセスの前記加速フェーズにおける前記キャリッジの走行速度を制御するステップと、各回の主走査プロセスの前記定速フェーズにおける前記キャリッジの走行速度を制御するステップと、各回の主走査プロセスの前記減速フェーズにおける前記キャリッジの走行速度を制御するステップと、各回の主走査プロセスにおいて前記インクドット形成範囲にインクドットを形成するように前記印刷ヘッドを制御するステップとを有する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、主走査プロセスにおける加速フェーズのための目標速度セットが、確保可能な助走距離に応じて可変設定され、そして、その目標速度セットに従って加速フェーズのキャリッジ速度が制御され、それにより、キャリッジがその助走距離だけ走行した時点でキャリッジの速度がドット形成可能な速度範囲内に達するようになっている。その結果、ロジカルシークが行われる頻度が減る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明に従うシリアルプリンタの一実施形態について説明する。
【００２３】
図３は、この実施形態にかかるシリアルプリンタ（例えば、インクジェットプリンタ）の機械的構成を示す要部斜視図を示す。
【００２４】
図３に示すように、プリンタ１はプリンタ本体２を備え、この本体ケース２にキャリッジ軸８が固定され、このキャリッジ軸８にキャリッジ３が移動可能な状態で組み付けられている。キャリッジ３は無端の牽引ベルト６と結合され、牽引ベルト６は駆動プーリ４と従動プーリ５間に張設され、駆動プーリ４にはキャリッジモータ７が結合される。キャリッジモータ７が駆動プーリ４を介して牽引ベルト６を移動させることで、キャリッジ３がキャリッジ軸８に沿って主走査方向に往復移動する。本体ケース２の底部には紙送りモータ９が固定され、この紙送りモータ９は、紙送りローラ２５（図４参照）と排紙ローラ２６（図４参照）に結合される。紙送りモータ９が紙送りローラ２５（図４参照）と排紙ローラ２６（図４参照）を駆動することによって記録用紙１０が副走査方向に送られる。
【００２５】
キャリッジ３の下部には印刷ヘッド１１が記録用紙１０と対向するように搭載され、キャリッジ３の上部には印刷ヘッド１１にインクを供給するインクカートリッジ１２（例えばブラックインクと複数のカラーインクのカートリッジ）が着脱可能に取り付けられている。印刷ヘッド１１は複数のインクジェットノズル１３（図４参照）を有し、印刷動作では、所定の空間解像度に対応したタイミングでインクがインクジェットノズル１３から記録用紙１０に向かって吐出されるように、印刷ヘッド１１が駆動される。
【００２６】
キャリッジ３の所定のホームポジション（例えば図３では右側端部）には、印刷ヘッド１１のノズル１３を外気から遮断するためのキャップ１４が配設されている。キャリッジ３がホームポジション（ＨＰ）に位置すると、キャップ１４が自動的に印刷ヘッド１１にキャッピングされるようになっている。
【００２７】
キャップ１４には、印刷ヘッド１１のクリーニング動作においてキャップ１４の内部空間を負圧にするための吸引ポンプ１５がポンプチューブ１５ａを介して接続されている。吸引ポンプ１５はギヤ機構（図示省略）を介してポンプモータ１６（図４参照）に接続され、このポンプモータ１６により駆動される。また、印刷ヘッド１１の印字領域とホームポジションの間にはゴム等の弾性板からなるワイピング部材１７が配設され、印刷ヘッド１１が印字領域に向かうときにワイピング部材１７によって印刷ヘッド１１の表面がワイピング処理される。
【００２８】
プリンタ１は、キャリッジ３の速度、移動方向及び位置等を検出するためのリニアエンコーダ１８を備えている。リニアエンコーダ18は半透明樹脂製の被検出用テープ１９（以下、単にテープと称す）と光学センサ２０（図３参照）とからなり、テープ１９がプリンタ本体２の側壁に、キャリッジ３の移動経路と平行に取り付けられている。光学センサ２０がキャリッジ３の背面の、テープ１９表面をセンスする位置に取り付けられ、キャリッジ３と一緒にテープ１９に沿って移動する。
【００２９】
テープ１９表面には、キャリッジ３の移動方向に沿って一定ピッチで、例えば１／１８０（inch）（＝２．５４／１８０（cm））のピッチで、多数のスリット２１が形成されている。光学センサ２０はキャリッジ３とともに移動した際にテープ１９上のスリット２１を検出して、キャリッジ３の速度、移動方向及び位置を測定するために使用される９０度位相がシフトした2種類のパルス信号を出力する。
【００３０】
図３は、プリンタ１の内部に搭載される制御装置のハードウェア構成を示す。
【００３１】
図３に示すように、プリンタ１は制御装置２４を備え、制御装置２４はケーブル２２を介して、印刷データやヘッドクリーニング指令などのソースであるホスト装置２３と接続される。制御装置２４は、ホスト装置２３から受信した印刷データ又は指令に基づいて、キャリッジモータ７、紙送りモータ９、ポンプモータ１６及び印刷ヘッド１１を駆動し制御する。
【００３２】
制御装置２４はＣＰＵ２７、ＡＳＩＣ２８、ＰＲＯＭ２９、ＲＡＭ３０、ＥＥＰＲＯＭ３１、インターフェース（Ｉ／Ｆ）３２を備える。
【００３３】
ＰＲＯＭ２９には、ＣＰＵ２７により実行される制御プログラムや、主走査プロセスの加速フェーズ用及び減速フェーズ用の目標速度のセットを定義した複数の速度値テーブルや、それら複数の速度値テーブルにそれぞれ対応した複数の標準助走距離Lstdなどが記憶されている。ここで、複数の速度値テーブルとは、予め設定されている定速フェーズ用の複数の異なる目標速度にそれぞれ対応したものである。例えば、定速フェーズ用目標速度が所定の低速値である場合の速度値テーブル（これは例えば高画質又は高解像度の印刷に使用される）、それが所定の中速値である場合の速度値テーブル（これは例えば通常画質又は通常解像度の印刷に使用される）、及びそれが所定の高速値である場合の速度値テーブル（これは例えば高速又は低解像度の印刷に使用される）などがＰＲＯＭ２９に記憶されており、いずれの速度テーブルも、それぞれの定速フェーズ用目標速度に適した加速フェーズ用及び減速フェーズ用の目標速度のセットを定義している。また、複数の標準助走距離Lstdとは、上述した定速フェーズ用の複数の目標速度にそれぞれ対応したものである。定速フェーズ用の目標速度が高いほど、標準助走距離Lstdは長くなるように設定されている。後述するように、ＣＰＵ２７による主走査プロセスの制御において、印刷モード（例えば、高速印刷か通常印刷か高画質印刷かという印刷品位又は印刷速度、或いは印刷解像度などのレベル）やその他の条件に応じて、上述した定速フェーズ用の複数の目標速度の中から適切な一つの目標速度がよって選択され、そして、その選択された定速フェーズ用の目標速度に対応した速度値テーブル及び標準助走距離Lstdが選択されることになる。
【００３４】
ＣＰＵ２７は、電源スイッチ３９に接続され、ＣＰＵ２７は、電源スイッチ３９のターンオン信号を入力したときプリンタ１内の各部を起動させる。ＣＰＵ２７はＰＲＯＭ２９に記憶された制御プログラムに基づき、ＲＡＭ３０を作業領域として用いて、プリンタ１内の各部を制御するための情報処理を行い、その結果として各部に制御信号を送る。ＣＰＵ２７は、Ｉ／Ｆ３２およびＡＳＩＣ２８を介してホスト装置２３との間で印刷データや各種指令のやり取りを行う。また、ＣＰＵ２７はＩ／Ｆ３２およびＡＳＩＣ２８を介してホスト装置２３から入力した印刷データを処理し、ＡＳＩＣ２８を制御して、キャリッジモータ７、紙送りモータ９及び印刷ヘッド１１の駆動などの印刷のための各種動作を実行させる。
【００３５】
ＡＳＩＣ２８は、ポンプモータドライバ３３、紙送りモータドライバ３４、キャリッジモータドライバ３５及びヘッドドライバ３６に接続される。ポンプモータドライバ３３にはポンプモータ１６が接続され、紙送りモータドライバ３４には紙送りモータ９が接続され、キャリッジモータドライバ３５にはキャリッジモータ７が接続され、また、ヘッドドライバ３６には印刷ヘッド１１（特に、インクジェットノズル１３からインクを押し出す例えばピエゾ素子を用いたアクチュエータ３７）に接続される。ＡＳＩＣ２８は、ＣＰＵ２７からの制御信号に基づき、ポンプモータドライバ３３、紙送りモータドライバ３４、キャリッジモータドライバ３５及びヘッドドライバ３６を制御し、その制御の下で、ポンプモータドライバ３３、紙送りモータドライバ３４、キャリッジモータドライバ３５及びヘッドドライバ３６がそれぞれ、ポンプモータ１６、紙送りモータ９、キャリッジモータ７及び印刷ヘッド１１を駆動する。
【００３６】
ＣＰＵ２７は、リニアエンコーダ１８の光学センサ２０と信号線３８を介して接続され、その光学センサ２０から、上述した2種類のパルス信号を入力する。そして、ＣＰＵ２７は、入力されたパルス信号の周期に基づきキャリッジ３の走行速度を算出する。また、ＣＰＵ２７は、入力された2種類のパルス信号のレベルを比較する(位相シフトの方向を把握する）ことで、キャリッジ３の移動方向を検出し、また、パルス信号の立ち上がり又は立ち下がりをカウントしてキャリッジ３の位置を検出する。そして、ＣＰＵ２７は、キャリッジの走行を制御する処理におけて、検出されキャリッジ３の走行速度、移動方向及び位置を使用する。なお、リニアエンコーダ１８の光学センサ２０からのパルス信号（以下、エンコーダパルスという）の空間分解能は例えば１／１８０（inch）（＝２．５４／１８０（cm））である。ＣＰＵ２７は、このエンコーダパルスのカウント値（以下、ステップ数という）に基づいてキャリッジの位置を制御するから、キャリッジ位置の制御の精度は、上述したエンコーダパルスの空間分解能に対応する。ＣＰＵ２７によるキャリッジ３の走行制御において、キャリッジ３の停止位置とその目標位置との間に、＋ΔL〜−ΔLの範囲内の誤差が発生する。このキャリッジ停止位置の誤差の最大値ΔLは、例えばエンコーダパルスの４ステップつまり４／１８０（inch）である。
【００３７】
図５は、ＰＲＯＭ２９に記憶されている複数の速度値テーブルに従ったキャリッジ３の走行速度カーブを示す。図６は、ＰＲＯＭ２９に記憶されている加速フェーズ用の目標速度セットの例を示す。
【００３８】
図５において、実線で示す速度カーブ１２０Aは、ある一つの速度値テーブル、例えば、高画質印刷で用いられる速度値テーブルに従ったものである。また、一点鎖線と二点鎖線で示す速度カーブ１２０B、１２０Cはそれぞれ、別の速度値テーブル、例えば、通常印刷用及び高速印刷用の速度値テーブルに従ったものである。代表して実線の速度カーブ１２０Aについて説明すると、区間１２１〜１２５は加速フェーズに対応し、区間１２７が定速フェーズに対応し、区間１２９〜１３３が減速フェーズに対応する。この速度カーブ１２０の加速フェーズに対応する区間１２１〜１２５の部分は、速度値テーブルの加速フェーズ用の目標速度セットに従って例えばPID演算を用いたフィードバック制御がキャリッジモータ７の駆動に対して行われることによって実現される。この速度カーブ１２０の定速フェーズに対応する区間１２７の部分は、速度値テーブルの定速フェーズ用の目標速度に従って例えばPID演算を用いたフィードバック制御がキャリッジモータ７の駆動に対して行われることによって実現される。この速度カーブ１２０の減速フェーズに対応する区間１２９〜１３３の部分は、速度値テーブルの減速フェーズ用の目標速度セットに従って例えばPID演算を用いたフィードバック制御がキャリッジモータ７の駆動に対して行われることによって実現される。
【００３９】
図６には、図５の速度カーブ１２０Aに対応する加速フェーズ用の目標速度セットの例が示されている。図６の例では、加速フェーズにおけるキャリッジの各位置が、エンコーダパルスのステップ数で示されており、最後のステップ数は「６００」であるから、加速フェーズの区間１２１〜１２５の全長は６００ステップ分（６００／１８０（inch））である。そして、それら６００の位置にそれぞれ対応して目標速度SV1〜SV600が設定されている。この６００ステップうち、例えば最初の２ステップ分が初期区間１２１であり、続く例えば１００ステップ分が中期区間１２３であり、それ以降が後期区間１２５である。初期区間１２１は、走行開始からキャリッジ速度が目標速度にほぼ安定して一致するようになるまでの区間である。中期区間１２３は、必要に応じて本発明の原理に従う目標速度の修正が行われる区間である。後期区間１２５の中で、キャリッジ速度はドット形成可能な所定速度範囲内に達する。図６に例示されたような目標速度セットを、後述する修正目標速度セットと区別するために、以下では、標準目標速度セットと呼ぶ。
【００４０】
再び図５の速度カーブ１２０Aを参照する。主走査プロセスの制御では、原則として、印刷ヘッド１１の駆動すなわちドット形成動作は、加速フェーズにおける走行開始位置から少なくとも所定の標準助走距離Lstdだけ進んだ位置以降に開始される。換言すれば、キャリッジ３の走行開始位置からファーストドット位置までの間に、少なくとも所定の標準助走距離Lstdに相当する助走距離が確保されることが、主走査プロセスの制御の原則である。ここで、標準助走距離Lstdは、例えば、図１、２に示した従来技術における必要助走距離Lauxと同じ値に設定されることができる。しかしながら、上述したように、前回の主走査プロセスにおけるキャリッジ停止位置の誤差に起因して、現在のキャリッジの走行開始位置からファーストドット位置までの間に、標準助走距離Lstdより短い助走距離しか確保できない場合がある。この場合、従来技術によればロジカルシークが行われる。しかし、本実施形態では、確保できる助走距離の標準助走距離Lstdに対する短さが、所定の許容範囲以内であるならば、ロジカルシークを行わずに、代わりに、上記短さに応じて図６に例示したような加速フェーズ用の標準目標速度セットを修正し、この修正目標速度セット用いてキャリッジ３を加速することにより、その短い助走距離であっても、ファーストドット位置に到達した時にはキャリッジ速度がドット形成可能な速度になっているように制御が行われる。これにより、ロジカルシークの頻度が減り、スループットが上昇する。ここで、上述した許容範囲は、例えば、キャリッジ停止位置制御の誤差の最大値ΔL（例えばエンコーダパルスの４ステップ分）程度の値に設定されることができる。また、上述した修正された加速フェーズ用の目標速度セットは、図６に例示されたような加速フェーズの区間１２１、１２３及び１２５の目標速度セットのうち、例えば中間区間１２３の目標速度セットを、上記短さに応じて修正又は変更することにより得ることができる。修正目標速度セットは、図６に例示した標準目標速度セットとは別途に用意されてＰＲＯＭ２５内に予め記憶されていてもよいし、或いは、後述するように、それが必要になったときに、ＰＲＯＭ２５内の標準目標速度セットに基づいて作られてもよい。
【００４１】
図５、６を参照して行った目標速度セット及び標準助走距離Lstdに関する上記説明は、図５に示した一つの速度カーブ１２０Aについてだけでなく、それとは異なる定速フェーズの目標速度をもった他の速度カーブ１２０B、１２０Cについても適用される。ただし、定速フェーズの目標速度が異なれば、目標速度セットの個数や値及び標準助走距離Lstdの値は異なる。
【００４２】
以下では、上述した構成の下でＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８が行う制御動作、とりわけ、ホスト装置２３から受信された印刷データに基づいて印刷を実行する場合における各回の主走査プロセスの制御動作に関して説明する。
【００４３】
まず、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８による各回の主走査プロセスの制御動作の概要を説明する。
【００４４】
ＣＰＵ２７は、各回の主走査プロセスに関して、印刷データに基づいて、その主走査プロセスにおいて印刷ヘッド１１を駆動するためのヘッド駆動データを生成し、そのヘッド駆動データをＲＡＭ３０に格納する。また、ＣＰＵ２７は、印刷データに基づいて、その主走査プロセスにおいて印刷ヘッド１１を駆動する範囲（インクドットを形成する範囲）を決定し、そのインクドット形成範囲の左右端のうちの一方をファーストドット位置とし、他方をラストドット位置とする。そして、ＣＰＵ２７は、ファーストドット位置とラストドット位置、並びに印刷データにより指定された印刷モードなどに応じて、定速フェーズ用の目標速度としてＰＲＯＭ２９に記憶されている複数の目標速度の中から、適切な一つを選択する。そして、ＣＰＵ１２は、選択した定速フェーズ用の目標速度に対応した速度値テーブル４０をＰＲＯＭ２９から読んで、これをＲＡＭ３０に格納する。さらに、ＣＰＵ２７は、定速フェーズ用の目標速度に応じて標準助走距離Lstdを決定し、キャリッジ３の走行を開始してからファーストドット位置に達するまでに標準助走距離Lstd以上の助走距離が確保できるように目標走行開始位置を設定し、そして、その目標走行開始位置をＲＡＭ３０に格納する。
【００４５】
また、キャリッジ３が移動している間、ＣＰＵ２７は、リニアエンコーダ１８の光学センサ２０からのパルス信号に基づいて、キャリッジ３の現在位置や現在速度や走行方向を実質的に実時間で計算し、キャリッジの現在位置や現在速度や走行方向を示すデータをＲＡＭ３０に格納する。
【００４６】
ＡＳＩＣ２８は、ＲＡＭ３０から目標走行開始位置及び速度値テーブル４０や現在位置や現在速度や走行方向を読み、そして、キャリッジドライバ３５を介してキャリッジモータ７の駆動を制御することにより、目標走行開始位置からキャリッジ３の走行を開始し、速度値テーブル４０内の加速フェーズ用の標準目標速度セットに従って加速フェーズを実行する。場合によっては、ＡＳＩＣ２８は、速度値テーブル４０内の加速フェーズ用の標準目標速度セットをそのまま用いるのではなく、それを修正した修正目標速度セットを用いて、加速フェーズを実行する。この方法により、後述する詳細説明から明らかになるように、キャリッジ停止位置制御の誤差に起因するロジカルシークを別途に行う必要性が排除される。また、場合によっては、ＡＳＩＣ２８は、キャリッジ３の走行を開始する前に、ロジカルシークを行って、キャリッジの現在位置を目標走行開始位置に修正することもある。ＡＳＩＣ２８は、加速フェーズが終わると、定速フェーズの制御を実行する。このキャリッジ走行制御と並行して、ＡＳＩＣ２８は、ＲＡＭ３０からヘッド駆動データを読み、そして、ヘッドドライバ３６を介して印刷ヘッド１１を制御することにより、ファーストドット位置からのインクドット形成動作を印刷ヘッド１１に行わせる。
【００４７】
ＣＰＵ２７は、上述した定速フェーズが終了するより前に、ラストドット位置や次回の主走査プロセスのファーストドット位置などに基づいて目標停止位置を設定し、この目標停止位置をＲＡＭ３０に格納する。ＡＳＩＣ２８は、ＲＡＭ３０から目標停止位置を読み、目標停止位置でキャリッジ３を停止するように減速フェーズの開始位置を決定し、そして、減速フェーズ開始位置からら速度値テーブル４０の減速フェーズ用の目標速度セットを用いてキャリッジドライバ３５を介してキャリッジモータ７の駆動を制御することにより、減速フェーズを実行する。その結果、キャリッジ３は、目標停止位置に対して誤差範囲＋ΔL〜−ΔL内の位置に停止することになる。
【００４８】
図７及び図８は、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８による各回（Ｎ回目）の主走査プロセスの制御動作の流れを示している。
【００４９】
図７に示す制御において、ステップＳ１では、今回（Ｎ回目）の主走査を開始する直前（つまり、前回（Ｎ−１回目）の主走査が終了してキャリッジ３が停止した後、今回（Ｎ回目）の主走査を開始する前）におけるキャリッジ３の現在位置が、ＣＰＵ２７にて計算される。また、ＣＰＵ２７にて、印刷データから得られる今回（Ｎ回目）の主走査でのインクドット形成範囲の両端位置のうち、キャリッジ３の現在位置に近い方の端がファーストドット位置として設定され、遠い方の端がラストドット位置として設定される。設定されたファーストドット位置からラストドット位置へ向かう方向が、今回（Ｎ回目）の主走査の走行方向となる。そして、ＣＰＵ２７にて、現在位置とファーストドット位置の相対的な位置関係に基づいて、今回の走行方向で現在位置から走行を開始した場合におけるファーストドット位置に到達するまでに確保できる助走距離L（すなわち、今回の走行方向における現在位置からファーストドット位置までの距離）が計算される。
【００５０】
ステップＳ２では、ＣＰＵ２７にて、上記の助走距離Ｌと、ＰＲＯＭ２９から得られる標準助走距離Lstdとが比較されて、助走マージン（L-Lstd）が計算される。この助走マージン（L-Lstd）は、現在位置からの助走距離Lが標準助走距離Lstdよりどの程度長いかを示している。ステップＳ３では、この助走マージン（L-Lstd）がマイナスか否かが、ＣＰＵ２７にて判断される。この値がマイナスである場合には、現在位置から走行を開始しても標準助走距離Lstdが確保できないことを意味し、ゼロ又はプラスである場合には、キャリッジ３の現在位置から走行を開始すれば標準助走距離Lstd以上の助走距離が確保できること（よって、ロジカルシークを行う必要がないこと）を意味する。
【００５１】
図９は、上記のステップＳ１〜Ｓ３の処理を具体的に説明している。
【００５２】
図９において、参照番号２００は、キャリッジ３が走行できる最大走行範囲を示している。参照番号２１０は、今回（Ｎ回目）の主走査におけるインクドット形成範囲を示している。上述したステップＳ１では、キャリッジ３の現在位置は、最大走行範囲２０内のいずれかの位置である。ここで、現在位置が範囲２０１〜２０３、つまり、インクドット形成範囲２１０の中央Pctrより左側の範囲に位置する場合には、インクドット形成範囲２１０の左端Pl_dotがファーストドット位置として設定され、右端Pr_dotがラストドット位置として設定され、今回の走行方向は左から右である。また、現在位置が範囲２０４〜２０６、つまり、インクドット形成範囲２１０の中央Pctrより右側の範囲に位置する場合には、インクドット形成範囲２１０の右端Pr_dotがファーストドット位置として設定され、左端Pl_dotがラストドット位置として設定され、今回の走行方向は右から左である。
【００５３】
上述したステップＳ２で計算される助走マージン（L−Lstd）は、現在位置が範囲２０１又は２０６に位置する、つまり、インクドット形成範囲２１０の両側に標準助走距離Lstdを付加した範囲の外側に位置する場合には、ゼロ又はプラスになるが、現在位置が範囲２０２〜２０３又は２０４〜２０５に位置する、つまり、インクドット形成範囲２１０の両側に標準助走距離Lstdを付加した範囲の内側に位置する場合には、マイナスとなる。助走マージン（L−Lstd）がゼロ又はプラスである場合には、キャリッジ３の現在位置から走行を開始すれば標準助走距離Lstd以上の助走距離が確保できること（よって、ロジカルシークを行う必要がないこと）を意味する。一方、助走マージン（L−Lstd）がマイナスである場合には、現在位置から走行を開始しても標準助走距離Lstdが確保できないことを意味する。
【００５４】
再び図７を参照する。ステップＳ３の結果、助走マージン（L-Lstd）がマイナスである場合（つまり、図９で、現在位置が範囲２０２〜２０５の中に位置する場合）には、制御はステップＳ４に進む。ステップＳ４では、このマイナスの助走マージン（L-Lstd）の絶対値が所定の許容値以下であるかどうかが、ＣＰＵ２７にてチェックされる。ここで、所定の許容値には、前述したキャリッジ停止位置制御の誤差の最大値ΔL、すなわち、例えばエンコーダパルスの４ステップを採用することができるが、必ずしもその値でなければならないわけではなく、別の値でもよい。しかし、以下の説明から分かるように、キャリッジ停止位置制御の誤差の最大値ΔLと等しいか又はそれより大きい値を上記許容値として採用した場合には、キャリッジ停止位置制御の誤差に起因するロジカルシークは最早不要となる。
【００５５】
さて、ステップＳ４の結果、マイナスの助走マージン（L-Lstd）の絶対値が上記所定の許容値（例えばΔＬ）より大きい場合には、制御はステップＳ５へ進み、ここで、助走距離Lstdに相当する助走距離が確実に確保できる位置までキャリッジ３を移動させるためのロジカルシークを行なうように、ＣＰＵ２７及びＡＳＩＣ２８の制御が行われる。すなわち、このステップＳ５では、ＣＰＵ２７にて、ロジカルシークにおける行き先となる目標位置が、次のようにして設定される。まず、ＣＰＵ２７にて、上述した標準助走距離Lstdがファーストドット位置に加えられる。このとき、標準助走距離Lstdは、ファーストドット位置から見て今回の走行方向とは逆方向の側（つまり、ラストドット位置の側とは反対の側）に加えられる。こうしてファーストドット位置に標準助走距離Lstdを加えた位置（つまり、ファーストドット位置から標準助走距離Lstdだけ走行方向と逆方向へずれた位置）が、ロジカルシークの目標位置として設定される。ＡＳＩＣ２８はこの目標位置を入力し、そして、キャリッジモータドライバ３５を介してドライバイキャリッジモータ７を駆動して、その目標位置までキャリッジ３を移動させ停止させる。このようにロジカルシークが行われた後、制御はステップＳ１に再び戻る。
【００５６】
一方、ステップＳ４の結果、マイナスの助走マージン（L-Lstd）の絶対値が上記所定の許容値（例えばΔＬ）以下である場合には、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２０の制御はステップＳ６へ進む。ステップＳ６では、現在位置からキャリッジ走行が開始され、助走マージン（L-Lstd）に応じた修正目標速度セットに従って加速フェーズが行われる。修正目標速度セットを取得する方法として、この実施形態では、速度値テーブル４０の加速フェーズ用の標準目標速度セットを修正するという方法が採用されるが、その具体的なやり方は後に説明する。別法として、上記許容値（例えばΔＬ＝４ステップ）以下の助走マージン（L-Lstd）がとり得る値、すなわち、例えば１ステップ、２ステップ、３ステップ及び４ステップ、にそれぞれ対応した修正目標速度セットが予めＰＲＯＭ２５に記憶されていて、そのＰＲＯＭ２５から、現在の助走マージン（L-Lstd）に対応する修正目標速度セットを読み出すという方法も採用することができる。
【００５７】
また、ステップＳ３の結果、助走マージン（L−Lstd）がゼロ又はプラスである場合（つまり、図９で、現在位置が範囲２０１又は２０６に位置する場合）には、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２０の制御はステップＳ７に進む。ステップＳ７では、現在位置からキャリッジ走行が開始され、速度値テーブル４０の加速フェーズ用の標準目標速度セットに従って加速フェーズが行われる。
【００５８】
図１０は、上記ステップＳ６及びＳ７の加速フェーズの制御を具体的に説明した図である。
【００５９】
図１０において、実線のカーブＡは、上述のステップＳ７の制御で用いられる加速フェーズ用の標準目標速度セットを示す。これに対して、一点鎖線のカーブＢは、上述のステップＳ６の制御で用いられる修正目標速度セットを示す。修正目標速度セットＢは、標準助走距離Ｌｓｔｄより助走マージン（L−Lstd）の分だけ短い助走距離Ｌを走行し終わった時点で、標準目標速度セットＡと同じ目標速度に到達するように構成されている。すなわち、修正目標速度セットＢは、例えば、初期区間１２１と後期区間１２５においては標準目標速度セットＡと同一値であるが、中期区間１２３Ｂにおいては、標準目標速度セットＡの中期区間１２３と比較して、同一の速度上昇量を助走マージン（L−Lstd）分だけ短い距離で達成するように加速度が大きくなっている。この修正目標速度セットＢは、例えば次のような方法により、標準目標速度セットＡに基づいて作り出すことができる。すなわち、助走マージン（L−Lstd）＝−ｎステップである場合（ｎは例えば、１、２、３又は４ステップである）、図６に例示されたような標準目標速度セットＡの中間区間１２３の目標速度SV3〜SV102の中から、ｎ個の目標速度を間引く。これにより、標準目標速度セットＡよりｎステップ分だけ（つまり、助走マージン（L−Lstd）分だけ)短い助走距離で最終的に同じ速度にまで加速できる修正目標速度セットＢが得られる。なお、間引かれるｎ個の目標速度は、連続したステップ数に対応するもの(例えば、ｎ＝３の場合に、３ステップ目と４ステップ目と５ステップ目に対応するもの）ではなく、何ステップか離れているもの(例えば、３ステップ目と１０ステップ目と２０ステップ目に対応するもの）であることが、滑らかな加速カーブを実現する上で望ましい。また、滑らかな加速カーブを実現するという観点からは、単純に目標速度を間引く方法に代えて、標準目標速度セットＡ内の連続する複数の目標速度から、例えば平均化や補完計算などの方法で、修正目標速度セットＢ内のより少ない個数の目標速度を計算するという方法も採用できる。例えば、標準目標速度セットＡ内の連続する２個の目標速度を平均して、修正目標速度セットＢ内の１個の目標速度を作る、というようにである。このように標準目標速度セットＡを修正して修正目標速度セットＢを得る処理は、ＣＰＵ２７で行うこともできるし、或いはＡＳＩＣ２０で行うようにしてもよい。
【００６０】
再び図７を参照する。ステップＳ６又はＳ７の加速フェーズが終わると、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２０による制御は図８のステップＳ８に進む。ステップＳ８では、加速フェーズに続いて、定速フェーズ用の目標速度を用いて定速フェーズが行われる。定速フェーズが行われている間に、ステップＳ９で、次回（Ｎ＋１回目）の主走査プロセスにおけるインクドット形成範囲が、印刷データに基づいて把握されたか否かが、ＣＰＵ２７により判断される。例えば、印刷データの受信と解釈が円滑に処理されていれば、次回のインクドット形成範囲は既に把握されているであろうし、他方、印刷データの受信又は解釈の処理が遅れている場合には、次回のインクドット形成範囲は未だ把握できていないことがある。
【００６１】
ステップＳ９の結果、定速フェーズ中に次回のインクドット形成範囲が把握された場合には、制御はステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、今回（Ｎ回目）の主走査において、次回（Ｎ＋１回目）の主走査における標準走行範囲の両端のいずれかの位置でキャリッジ３を停止させることができるか否かが、ＣＰＵ２７により判断される。ここで、標準走行範囲とは、ドット形成範囲の両外側に標準助走距離LStdを加えた範囲このことをいう。すなわち、図９を参照して、範囲２１０が次回（Ｎ＋１回目）のドット形成範囲であると想定すると、このドット形成範囲２１０の両外側に標準助走距離LStdを加えた範囲２０２，２０３，２０４及び２０５が、次回（Ｎ＋１回目）の標準走行範囲である。この標準走行範囲の両端の位置とは、図９中の位置Pl_endと位置Pr_endである。ステップＳ１０の判断は、具体的には、次のように行うことができる。すなわち、まず、今回の主走査においてドット形成を終了してから最短距離で停止することができる位置（以下、最短停止位置という）を計算する。最短停止位置は、例えば、今回の主走査のラスとドット位置に、標準助走距離Lstdを加算することで求めることができる。次に、この今回の最短停止位置と次回の標準走行範囲の両端の各々の位置との間の位置関係を計算する。そして、次回の標準走行範囲のいずれかの端の位置が、今回の最短停止位置と同一であるか又は今回の最短停止位置よりも今回の走行方向側に位置するかを判断する。この判断結果が肯定であれば、次回の標準走行範囲のいずれかの端の位置でキャリッジ３を停止させることが可能であることになる。逆に、上記判断が否定であれば、次回の標準走行範囲のいずれの端の位置にもキャリッジ３を停止させることが不可能であることになる。
【００６２】
このステップＳ１０の判断処理を、図１１〜図１３を参照して具体的に説明する。なお、図１１〜図１３のいずれにおいても、符号Ａの付いた上側の図は今回（Ｎ回目）の主走査プロセスを表しており、符合Ｂの付いた下側の図は、次回（Ｎ＋１回目）の主走査プロセスを表している。
【００６３】
図１１を参照して、図１１Ａに示すように、今回（Ｎ回目）の主走査におけるラストドット位置Pld(N)から走行方向（図の例では、右方向）へ標準助走距離Lstdだけ進んだ位置Pstp(N)_minが、今回の最短停止可能位置である。また、図１１Ｂに示すように、次回のインクドット形成範囲２３０を両外側へ標準助走距離Lstdだけ広げた範囲２３１が、次回の標準走行範囲である。図１１の例では、今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minよりも走行方向側に、次回の標準走行範囲２３１の右端位置Pr_end(N+1)が位置しているので、この右端位置Pr_end(N+1)でキャリッジ３が停止可能であると判断される。また、図１２に示す例では、今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minよりも走行方向側に、次回の標準走行範囲２３１の両端位置Pl_end(N+1)、Pr_end(N+1)が位置しているので、両端位置Pl_end(N+1)、Pr_end(N+1)のいずれにもキャリッジ３が停止可能であると判断される。一方、図１３に示された例では、次回の標準走行範囲２３１の両端位置Pl_end(N+1)、Pr_end(N+1)が共に、今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minよりも走行方向と反対側に位置しているので、両端位置Pl_end(N+1)、Pr_end(N+1)にいずれにも停止できないと判断される。
【００６４】
再び図８を参照する。ステップＳ１０で、停止できると判断された場合（つまり、図１１又は図１２に示された例のような場合）には、制御はステップＳ１１へ進み、次回（Ｎ＋１回目）の標準走行範囲２３１の両側の端のうち停止可能な方の端の位置が、今回（Ｎ回目）の主走査の目標停止位置として設定される。ここで、図１２の例のように、両端共に停止可能である場合には、今回の最短停止可能位置に近い方の端の位置が、今回（Ｎ回目）の目標停止位置として設定される。これは、既に図２を参照して説明したスーパーロジカルシークを行うことを意味する。
【００６５】
ステップＳ１１の後、制御はステップＳ１３に進み、設定された目標停止位置でキャリッジ３を停止することができるように、減速フェーズの開始位置が、ＣＰＵ２７により設定される。そして、ＣＰＵ２７とＡＳＩＣ２８による制御により、定速フェーズ中のキャリッジ３の現在位置が上記設定された減速フェーズ開始位置に到達した時点で定速フェーズが終了し、そこから、速度値テーブル４０の減速フェーズ用の目標速度セットに従って減速フェーズが実行される。そして、減速フェーズが終了すると、ステップＳ１４で、キャリッジ３が停止する。キャリッジの実際の停止位置は目標停止位置から前述した誤差範囲-ΔL〜＋ΔL内でずれる。しかし、そうであっても、次回の主走査では、前述したステップＳ６の制御によって、次回の主走査の開始前に別途のロジカルシークを行う必要が排除される。
【００６６】
一方、ステップＳ１０で、停止できない判断された場合（つまり、図１３に示された例のような場合）には、制御はステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、今回（Ｎ回目）の最短停止可能位置が目標停止位置として、ＣＰＵ２７により設定される。図１３の例においては、図１３Ａに示される最短停止可能位置Pstp(N)_minが目標停止位置Pstp(N)として設定される。その後、既に説明したステップＳ１３及びＳ１４が行われる。この場合、目標停止位置Pstp(N)が次回の標準走行範囲２３１の外側に位置することになるので、今回におけるキャリッジ３の実際の停止位置が誤差範囲-ΔL〜＋ΔL内でずれても、次回の主走査では、別途のロジカルシークの必要性はなく、その停止位置からそのまま走行を開始することができる。
【００６７】
再び図８を参照する。ステップＳ９で、定速フェーズ中に次回のインクドット形成範囲が把握できなかった場合には、制御は前述したステップＳ１２に進み、今回（Ｎ回目）の最短停止可能位置が目標停止位置として、ＣＰＵ２７により設定される。この処理は、次回のインクドット形成範囲が今回のそれと同じであると仮定した上で(実際、その仮定が正しい場合は多い）、その仮定された次回のインクドット形成範囲を使って上述したステップＳ１１のスーパーロジカルシークを行なう処理と等価である。図１４は、この場合の例を示しており、図１４Ａに示す今回の最短停止可能位置Pstp(N)_minが、図１４Ｂに示す今回の目標停止位置Pstp(N)として設定される。この目標停止位置Pstp(N)は、次回の仮定さでたファーストドット位置Pfd(N+1)_tenに標準助走距離Lstdを加えた位置Pstt(N+1)_tenと一致する。その後、既に説明したステップＳ１３及びＳ１４が行われる。図１４に示すように、図１４Ａの今回のキャリッジ３の実際の停止位置が誤差範囲-ΔL〜＋ΔL内でずれても、図１４Ｂの次回の主走査のファーストドット位置Pfd(N+1)が今回のラストドット位置Pld(N)と一致している限り、次回の主走査では、別途のロジカルシークの必要性はなく、その停止位置からそのまま走行を開始することができる。
【００６８】
以上が今回（Ｎ回目）の走査プロセスの制御であり、これが１ページの印刷プロセスの中で行われる多数回の主走査プロセスに関して繰り返される。
【００６９】
なお、印刷のための主走査プロセス以外のキャリッジ走行、例えば、ヘッドクリーニングやヘッド保護やインク充填やホームシークなどのためにキャリッジ３をホームポジションに移動させたり、往復走行を行わせたりする場合には、図７のステップＳ６のような修正目標速度セットを用いる必要はない。
【００７０】
上述の説明では、双方向印刷（すなわち、キャリッジの２つの走行方向の双方においてインクドット形成が行われる印刷方法）が行なわれる場合を例にとった。しかし、本発明の原理は、双方向印刷だけでなく、単方向印刷（すなわち、キャリッジの２つの走行方向のうちの所定の一方（例えば、左から右へ走行するとき）においてのみインクドット形成が行われる印刷方法）に対しても適用可能である。単方向印刷においては、第１方向（例えば、左から右）へキャリッジを走行させつつインクドット形成を行なう各回の主走査プロセスの終了後、キャリッジを第２方向（例えば、右から左）へ走行させて次回の主走査プロセスの開始可能位置へ帰すという回帰走行が行われる。各回の回帰走行の停止位置に誤差が生じて助走距離が短くなった場合にも、上述したような修正目標速度セットを用いることができる。これにより、回帰走行でのキャリッジ停止位置に誤差があっても、次回の主走査プロセスの開始前にロジカルシークを行う必要性が排除される。
【００７１】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は本発明の説明のための例示にすぎず、本発明の範囲をこの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱することなく、その他の様々な態様でも実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】主走査プロセスを説明した図。
【図２】スーパーロジカルシークを説明した図。
【図３】本発明の一実施形態にかかるシリアルプリンタ（例えば、インクジェットプリンタ）の機械的構成を示す要部斜視図。
【図４】同実施形態にかかるシリアルプリンタの制御装置のハードウェア構成を示すブロック図。
【図５】ＰＲＯＭ２９に記憶されている複数の速度値テーブルに従ったキャリッジ３の走行速度カーブを示す図。
【図６】ＰＲＯＭ２９に記憶されている加速フェーズ用の目標速度セットの例を示す図。
【図７】図８と繋がって、各回の主走査プロセスの制御の流れを示すフローチャート。
【図８】図７と繋がって、同制御の流れを示すフローチャート。
【図９】図７のステップＳ１〜Ｓ３の処理を具体的に説明した図。
【図１０】図７のステップＳ６及びＳ７の加速フェーズの制御を具体的に説明した図。
【図１１】図８のステップＳ１１の制御が適用される具体例を説明した図。
【図１２】図８のステップＳ１１の制御が適用される具体例を説明した図。
【図１３】図８のステップＳ１２の制御が適用される具体例を説明した図。
【図１４】図８のステップＳ１２の制御が適用される具体例を説明した図。
【符号の説明】
【００７３】
３  キャリッジ
７  キャリッジモータ
２７  ＣＰＵ
２８  ＡＳＩＣ
２９  ＰＲＯＭ
３５  キャリッジドライバ
４０  速度値テーブル
１２１  加速フェーズの初期区間
１２３、１２３Ｂ  加速フェーズの中期区間
１２５  加速フェーズの後期区間
Lstd  標準助走距離
L  確保できる助走距離
Ａ  標準目標速度セット
Ｂ  修正目標速度セット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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