(57)【要約】【課題】従来塗装ロボットは、人間が直接操作したり、遠隔操作したりして、台車および吹付機を移動させて、塗装を行うものであり、塗装ロボットが、塗装対象と非塗装対象を区別しながら、台車および吹付機を移動させ、塗装するものではなかった。つまり、当該塗装ロボットは、人間の操作を必要とするものであり、自動的に、塗装対象へ移動し、塗装することができなかった。【解決手段】本発明の塗装装置１００は、塗装される塗装対象物へ移動する移動部１０１と、移動部１０１が移動した移動先で塗装対象物を塗装する塗装部１０２と、塗装する範囲に関する情報である塗装対象情報を格納している塗装対象情報格納部１０５と、塗装対象情報に基づいて、移動部１０１の移動を制御する移動制御部１０６と、塗装対象情報に基づいて、塗装対象物を塗装する塗装部１０２を制御する塗装制御部１０７とを具備する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装される対象物である塗装対象物へ移動する移動部と、
前記移動部が移動した移動先で塗装対象物を塗装する塗装部と、
前記塗装対象物に関する情報である塗装対象情報を格納している塗装対象情報格納部と、
前記塗装対象情報に基づいて、前記移動部の移動を制御する移動制御部と、
前記塗装対象情報に基づいて、前記塗装対象物を塗装する塗装部を制御する塗装制御部とを具備する塗装装置。
【請求項２】
前記塗装対象物の状態を検知する検知部を、さらに具備し、
前記塗装制御部は、
前記検知部が検知した塗装対象物の状態が、所定条件を満たした場合に、塗装液の塗装量を調節し、当該調節した塗装量で塗装するように、前記塗装部を制御する請求項１記載の塗装装置。
【請求項３】
前記検知部が検知する塗装対象物の状態とは、塗装対象物の表面状態である請求項２記載の塗装装置。
【請求項４】
前記塗装制御部は、
前記塗装対象情報に基づいて、塗装液を吹き付けるスプレー方式、または／および、塗装液をローラーで塗るローラー方式で塗装するように前記塗装部を制御する請求項１から請求項３いずれか記載の塗装装置。
【請求項５】
前記塗装対象情報を受け付ける塗装対象情報受付部と、
前記塗装対象情報受付部が受け付けた塗装対象情報を、前記塗装対象情報格納部に蓄積する塗装対象情報蓄積部を、さらに具備する請求項１から請求項４いずれか記載の塗装装置。
【請求項６】
コンピュータに、
塗装される対象物である塗装対象物に関する情報である塗装対象情報に基づいて、前記塗装対象物へ移動する移動制御ステップと、
前記塗装対象情報に基づいて、前記塗装対象物を塗装する塗装制御ステップを実行させるためのプログラム。
【請求項７】
コンピュータに、
塗装される対象物である塗装対象物の状態を検知する検知ステップと、
前記検知ステップで検知した壁面の状態が、所定条件を満たした場合に、塗装液の塗装量を調節し、当該調節した塗装量で塗装する塗装制御ステップを、さらに実行させるための請求項６記載のプログラム。
【請求項８】
コンピュータに、
塗装される対象物である塗装対象物に関する情報である塗装対象情報に基づいて、塗装液を吹き付けるスプレー方式、または／および、塗装液をローラーで塗るローラー方式で塗装するように制御する塗装制御ステップを、さらに実行させるための請求項６または請求項７いずれか記載のプログラム。
【請求項９】
コンピュータに、
塗装される対象物である塗装対象物に関する情報である塗装対象情報を受け付ける塗装対象情報受付ステップと、
前記塗装対象情報に基づいて、前記塗装対象物へ移動する移動制御ステップと、
前記塗装対象情報に基づいて、前記塗装対象物を塗装する塗装制御ステップをさらに実行させるための請求項６から請求項８いずれか記載のプログラム。
【請求項１０】
塗装する範囲に関する情報である塗装対象情報に基づいて、塗装対象物へ移動し、塗装をする塗装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、壁面に塗装液を塗装する塗装装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、足場の設置が困難な場所や、高層ビルの高い場所等を塗装するため、ゴンドラその他の壁面移動体に塗装器具を載せた構成の塗装ロボットがあった。当該塗装ロボットは、ビルの屋上に設置された台車と、当該台車から昇降自在に、吊り下げ支持された、吹付機と、当該吹付機の昇降を壁面に沿って案内する左右一対のガイドレール等から構成されている（特許文献１参照）。
【０００３】
また、以下の外壁塗送装置がある。外壁塗送装置は、作業用足場に水平に取り付けられる水平レールと、水平レールに垂直に取り付けられ水平移動可能は垂直レールと、垂直レールに取り付けられ垂直移動操作可能な塗装機と、垂直レールの移動および塗装機の移動操作する第一の制御装置と、塗装機が塗料を塗布する量を調節制御する第二の制御装置を具備する（特許文献２参照）。また、当該外壁塗層装置は、水平レールをリール式ワイヤで水平に吊り下げ、足場に対し、上下に可動操作できる構造を備えることができる。
【特許文献１】特開昭６４−４７４７３号公報（第１頁、第１図等）
【特許文献２】特開平１１−３２１４３０号公報（第１頁、第１図等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術の塗装ロボット（特許文献１参照）は、人間が直接操作したり、遠隔操作したりして、台車および吹付機を移動させて、塗装を行うものであり、塗装ロボットが、塗装対象と非塗装対象を区別しながら、台車および吹付機を移動させ、塗装するものではなかった。つまり、当該塗装ロボットは、人間の操作を必要とするものであり、自動的に、塗装対象へ移動し、塗装することができなかった。よって、人間が直接操作するため、誤って、塗装対象物でない窓等に塗装する問題があった。かかる場合、塗装液が無駄になるばかりでなく、窓に張った保護用ビニールシートが無駄になる問題等があった。また、塗装ロボットの操作を失敗しないために、当該操作する作業者は、熟練を要するものだった。
【０００５】
また、外壁塗層装置（特許文献２参照）は、水平レールをリール式ワイヤで水平に吊り下げ、作業用足場に対し上下に可動操作できる構造を備えている。つまり、外壁塗送装置は、作業用足場を設置する必要があり、作業用足場が設置されていない場合には、塗装を行えない問題がある。また、塗装機は、上下１対のレールからなる水平レールの範囲内で上下左右に移動し塗装する。しかし、例えば、球面形状の壁面を塗装する場合、球面形状に沿って塗装機を動かすことができないため、塗装ノズルを適宜伸張して壁面とノズル先端の距離を適切に保ちながら塗装を行うが、表面形状の凹凸の差が大きくなるほど、均一でむらのない塗装を行うことは困難である。また、外壁塗送装置は、データに基づいて、塗送機を移動させるものではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の塗装装置は、塗装される対象物である塗装対象物へ移動する移動部と、移動部が移動した移動先で塗装対象物を塗装する塗装部と、塗装対象物に関する情報である塗装対象情報を格納している塗装対象情報格納部と、塗装対象情報に基づいて、移動部の移動を制御する移動制御部と、塗装対象情報に基づいて、塗装対象物を塗装する塗装部を制御する塗装制御部とを具備することを特徴としている。
【０００７】
この構成により、塗装対象情報に基づいて、塗装装置が移動し、塗装するので、人間が塗装装置を操作する必要がなく、塗装の熟練者でなくとも塗装作業を簡単に行える。さらに、決められた塗装領域を塗装するので、窓等を誤って塗装する等の失敗は生じない。よって、塗装液の無駄、窓に張った保護用ビニールシートの無駄等の問題は生じない。また、塗装対象情報は、カスタマイズ可能なＣＡＤデータである建築図面や設計図面を流用でき、新たに、本発明の塗装装置用のデータを作成しなくても良く、データを作成する手間は必要ない。また、特許文献２の外壁塗装装置のように、作業用足場を必要としないので、作業用足場を設置しなくても塗装を行える。さらに、塗装対象物の表面形状の凹凸の差が大きくても、塗装対象情報に基づいて、移動し、塗装するので、均一でむらのない塗装を行うことが可能である。つまり、作業用足場の設置できない場所の塗装や、複雑な表面形状を有する建築物の塗装に、本発明の塗装装置は、有効である。
【０００８】
他の本発明の塗装装置は、塗装対象物の状態を検知する検知部を、さらに具備し、塗装制御部は、検知部が検知した塗装対象物の状態が、所定条件を満たした場合に、塗装液の塗装量を調節し、当該調節した塗装量で塗装するように、塗装部を制御することを特徴としている。
【０００９】
この構成により、塗装対象物の状態に応じて、塗装液の塗装量を調節できるので、適切な塗装ができる。例えば、塗装対象物の表面に小さな凹凸がある場合、塗装液を標準量より増量し、むらのない均一な塗装を行うことができる。
【００１０】
他の本発明の塗装装置は、塗装制御部が、塗装対象情報に基づいて、塗装液を吹き付けるスプレー方式、または／および、塗装液をローラーで塗るローラー方式で塗装するように塗装部を制御することを特徴としている。
この構成により、塗装対象物に対応する塗装方式を選択でき、むらのない均一な塗装等の適切な塗装が可能になる。
【００１１】
また、他の本発明の塗装装置は、塗装対象情報を受け付ける塗装対象情報受付部と、塗装対象情報受付部が受け付けた塗装対象情報を蓄積する塗装対象情報蓄積部を、さらに具備することを特徴にしている。
【００１２】
この構成により、塗装装置は、予め塗装対象情報を格納しいていなくても良い。塗装装置は、外部から塗装対象情報を受け付けて、当該受け付けた塗装対象情報に基づいて、塗装できる。
また、他の本発明の塗装方法は、塗装される塗装対象物に関する情報である塗装対象情報に基づいて、塗装対象物へ移動し、塗装をすることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本発明による塗装装置等によれば、例えば、建築図面等の塗装対象情報に基づいて、自動的に、塗装対象物へ移動し、塗装することができる。よって、塗装に熟練した作業者は必要なく、簡単に塗装を行える。また、例えば、窓等を塗装する等の失敗も生じない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
（実施の形態１）
以下に、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、本実施の形態において、同一の符号を用いた構成要素やフローチャートのステップなどは、同じ機能を果たすので、一度説明したものについて説明を省略する場合がある。
【００１５】
図１は、本実施の形態における塗装装置１００の構成を示すブロック図である。塗装装置１００は、移動部１０１、塗装部１０２、塗装対象情報受付部１０３、塗装対象情報蓄積部１０４、塗装対象情報格納部１０５、移動制御部１０６、塗装制御部１０７、検知部１０８を有する。
【００１６】
なお、塗装装置１００は、通常の電子計算機が有するＣＰＵ、メインメモリ、記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等）等のハードウエア資源を具備する（図示しない）。
【００１７】
移動部１０１は、塗装される対象の塗装対象物へ移動する。移動部１０１は、例えば、塗装部１０２を積載する台車、タイヤ、駆動手段、エンジン等を有して実現される。移動部１０１は、従来技術であるので詳細な説明を省略する。
【００１８】
塗装部１０２は、移動部が移動した移動先で塗装対象物を塗装する。塗装部１０２は、吹き付け用スプレーガンまたは／および塗装ローラー、塗装液タンク、圧縮エアタンク、案内レール等で実現されうる。塗装部１０２は、従来技術であるので詳細な説明を省略する。
【００１９】
塗装対象情報受付部１０３は、塗装対象情報を受け付ける。「塗装対象情報」とは、塗装する範囲に関する情報であり、例えば、建築図面、設計図面、塗装領域データ等である。「受け付け」とは、例えば、手入力での受け付け、外部からの受信、ＤＶＤ等からの読み取り等である。塗装対象情報受付部１０３が手入力での受け付ける場合、例えば、通常、スイッチや、ボタン、タッチパネル等の人が入力指示をする手段により実現され得る。また、塗装対象情報受付部１０３が外部から受信する場合、受信手段等で実現されうる。当該受信手段は、有線無線を問わない。また、塗装対象情報受付部１０３がＤＶＤ等から読み取る場合、ＤＶＤドライブとそのドライバーソフト等で実現されうる。
【００２０】
塗装対象情報蓄積部１０４は、塗装対象情報受付部１０３が受け付けた塗装対象情報を、塗装対象情報格納部１０５に蓄積する。なお、「蓄積する」とは、一時蓄積も含む概念である。塗装対象情報蓄積部１０４は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。「蓄積する」ための処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。なお、塗装対象情報蓄積部１０４は、あってもなくても良い。塗装対象情報蓄積部１０４がない場合、塗装対象情報格納部１０５は、予め塗装対象情報を格納している。
【００２１】
塗装対象情報格納部１０５は、塗装対象情報を格納している。塗装対象情報は、予め、塗装対象情報格納部１０５に格納されているものでもよい。また、塗装対象情報は、塗装対象情報受付部１０３が受け付けた塗装対象情報であって装範囲情報蓄積部１０４によって塗装対象情報格納部１０５に蓄積されたものでも良い。塗装対象情報格納部１０５は、不揮発性の記録媒体でも良く、揮発性の記録媒体でも良い。
【００２２】
移動制御部１０６は、塗装対象情報に基づいて、移動部１０１の移動を制御する。「移動を制御する」という文言の意味の詳細は、後述する。移動制御部１０６は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。「移動を制御する」ための処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００２３】
塗装制御部１０７は、塗装対象情報に基づいて、塗装対象物を塗装する塗装部１０２を制御する。「塗装を制御する」という文言の意味の詳細は、後述する。また、塗装制御部１０７は、検知部１０８が検知した塗装対象物の状態が、所定条件を満たした場合に、塗装液の塗装量を調節し、当該調節した塗装量で塗装するように、塗装部１０２を制御しても良い。ここで「塗装対象物の状態」とは、例えば、塗装対象物の表面形状（例えば、凹凸、平面、クラック、窓と壁の境界等）、塗装対象物の材質（例えば、コンクリート、金属、木、プラスチック等）等である。「所定条件を満たした場合に、塗装液の塗装量を調節する」とは、例えば、塗装対象物の表面形状が凹凸である場合、例えば、塗装量を標準から５０％増量するように調節すること、また、クラック（ひび割れ）が生じている場合に、例えば、塗装量を零に調節すること（いわゆる、塗装しないこと）等である。また、塗装対象物がコンクリートである場合、例えば、塗装量を標準に調節すること、また、塗装対象物が金属である場合、例えば、塗装量を標準から２０％減量するように調節すること等である。また、塗装部１０２は、吹き付け用スプレーガンまたは／および塗装ローラーを有する場合、塗装制御部１０７は、塗装対象情報に基づいて、塗装液を、例えば、スプレーガン等で吹き付けるスプレー方式、または／および、塗装液をローラーで塗るローラー方式で塗装するように塗装部１０２を制御しても良い。例えば、窓枠と壁との境界を塗装する場合、ローラー方式または噴霧範囲の狭いスプレー方式で塗装する。また、塗装対象物の表面形状が平面である場合、ローラー方式で塗装し、塗装対象物の表面形状が凹凸である場合、スプレー方式で塗装する等である。塗装制御部１０７は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。「移動を制御する」ための処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００２４】
検知部１０８は、塗装対象物の状態を検知する。「塗装対象物の状態」とは、上記で説明した内容と同様である。検知部１０８は、例えば、ＣＣＤカメラと画像処理手段等を有して実現されうる。また、検知部１０８は、例えば、反射型赤外線センサ等で実現されうる。ＣＣＤカメラと画像処理手段、反射型赤外線センサ等は、既存技術であるので詳細な説明を省略する。
以下、本実施の形態における塗装装置１００の動作について図２のフローチャートを用いて説明する。
【００２５】
（ステップＳ２０１）塗装対象情報受付部１０３は、塗装対象情報を受け付けたか否かを判断する。塗装対象情報受付部１０３は、当該塗装対象情報を受けた場合、ステップＳ２０２に行き、そうでない場合、ステップＳ２０１に戻る。
（ステップＳ２０２）塗装対象情報蓄積部１０４は、ステップＳ２０１で受け付けた塗装対象情報を、塗装対象情報格納部１０５に蓄積する。
（ステップＳ２０３）移動制御部１０６は、ステップＳ２０２で塗装対象情報格納部１０５に蓄積された塗装対象情報を取得する。
【００２６】
（ステップＳ２０４）移動制御部１０６は、ステップＳ２０３で取得した塗装対象情報に基づいて、移動部１０１を制御する。塗装装置１００が移動する詳細な説明は、以下である。塗装装置１００は、予め、塗装開始位置、例えば、ビル正面の右下隅に位置している。次に、塗装対象情報に基づいて、移動制御部１０６は、移動部１０１を最初の塗装位置に移動させる。「最初の塗装位置」とは、例えば、ビル正面の右下隅から５０ｃｍ左に移動した位置等である。なお、かかる位置での塗装が終了すると、移動制御部１０６は、移動部１０１を次の塗装位置に移動させることを繰り返す。
【００２７】
（ステップＳ２０５）検知部１０８は、ステップＳ２０４で塗装装置１００が移動した位置の塗装対象物の状態を検知する。例えば、検知部１０８は、塗装対象情報「（０，５０）（１００，１５０）」で特定される位置の塗装対象物の状態を検知する。なお、検知する範囲は、「（０，５０）（１００，１５０）」の範囲の全てを検知してもよく、所定の一箇所を検知しても良い。
【００２８】
（ステップＳ２０６）塗装制御部１０７は、ステップＳ２０３で取得した塗装対象情報に基づいて、塗装対象物を塗装するように塗装部１０２を制御する。塗装部１０２は、例えば、塗装対象情報「（０，５０）（１００，１５０）」の範囲で、塗装する。なお、塗装対象情報の「（０，５０）（１００，１５０）」は、（横座標：０ｃｍ，高さ座標：５０ｃｍ）（横座標：１００ｃｍ，高さ座標：１５０ｃｍ）を示す（図５参照）。ここで座標の原点は、ビルの正面の右下隅とする。また、塗装制御部１０７は、ステップＳ２０５で検知した、検知結果が所定条件を満たした場合に、塗装液の塗装量を調節し、当該調節した塗装量で塗装するように塗装部１０２を制御する。また、塗装制御部１０７は、塗装対象情報に基づいて、塗装液を例えば、スプレーガン等で吹き付けるスプレー方式、または／および、塗装液をローラーで塗るローラー方式で塗装するように塗装部１０２を制御する。
【００２９】
（ステップＳ２０７）塗装制御部１０７は、全ての塗装領域の塗装対象物を塗装したか否かを判断する。全ての塗装領域の塗装対象物を塗装した場合、動作は終了し、そうでない場合、ステップＳ２０４に戻る。
【００３０】
以下、本実施の形態における塗装装置１００の具体的な動作について説明する。図３は、塗装装置１００の外観を示す図である。図３において、塗装装置１００は、移動部１０１、塗装部１０２、移動用モニタ１０６１、塗装用モニタ１０７１、ＣＣＤカメラ１１８を有している。図４は、ビルの壁面を塗装している塗装装置を示す概念図である。図４において、塗装装置１００は、ビルの壁面に沿って移動し、塗装対象物であるビル壁面に、塗装液を塗布している。
【００３１】
図５は、塗装対象情報の例を示す図である。図５において、塗装対象情報は、例えば、建築図面、塗装領域のデータ等を有する。ここで「建築図面」は、ビルの構造を示す情報（例えば、寸法、建築材料等の情報）であり、ＣＡＤで作成された設計図であり、別途、塗装用に作成されたものでない。図６は、建築図面の例を示す図である。図６において、建築図面は、ビルの正面図、左右側面図、背面図等を有する。「塗装領域のデータ」は、塗装される塗装対象物の塗装領域を示すデータである。なお、塗装液の「液量」は、予め設定されている。なお、塗装対象情報は、「塗装領域のデータ」のデータを含んでも含まなくても良い。「塗装領域のデータ」を含まない場合、ＣＡＤデータである建築図面から、塗装領域の座標「（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）」を解釈するものである。ここで「解釈する」とは、ＣＡＤデータである建築図面から、塗装領域のデータをフィルタリングすることである。「フィルタリング」の技術は従来技術であり、詳細な説明を省略する。
【００３２】
以下に、塗装装置１００を移動させる処理について説明する。塗装対象情報受付部１０３が、図５で示す塗装対象情報を外部から受信すると、塗装対象情報蓄積部１０４は、当該受信された塗装対象情報を、塗装対象情報格納部１０５に蓄積する。次に、移動制御部１０６は、塗装対象情報格納部１０５から塗装対象情報を取得する。次に、移動制御部１０６は、当該取得された塗装対象情報の建築図面から、移動座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）を取得し、当該移動座標（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）へ、塗装装置１００を移動させる。次に、塗装制御部１０７は、塗装領域「（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）」を取得し、当該塗装領域データ「（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）」の位置へ、塗装部１０２を移動させる。
【００３３】
次に、塗装方式を選択する処理について説明する。塗装制御部１０７は、塗装対象情報の建築図面から、移動先の塗装対象物の状態を取得する。塗装対象情報の建築図面には、予め、塗装対象物の状態（例えば、表面形状、材質等）が含まれている。例えば、塗装対象物の表面形状が凹凸である場合、塗装制御部１０７は、塗装装置１００に内蔵の記録媒体に予め記録している塗装方式データを検索して、スプレー方式の塗装を選択する。また、塗装対象物の表面形状が、例えば、平面である場合、塗装制御部１０７は、ローラー方式の塗装を選択する。図７は、塗装方式のデータ例を示す。図７において、塗装方式のデータは、例えば、検知された塗装対象物の表面形状が平面である場合、ローラー方式の塗装を選択することを示す。なお、塗装方式のデータは、図７の例に限定されず、その他の塗装方式を選択するものでも良い。また、塗装制御部１０７は、検知部１０８が検知した検知結果から、塗装方式を選択しても良い。例えば、検知部１０８が検知した、塗装対象物の表面形状が、例えば、凹凸である場合、塗装制御部１０７は、塗装装置１００に内蔵の記録媒体に予め記録している検知結果と塗装方式との関係を示すデータ（図示せず）を検索して、スプレー方式の塗装を選択する等である。なお、図９は、塗装部１０２の外観例を示す。図９において、塗装部１０２は、スプレーノズル１０２１、塗装ローラー１０２２を有する構成である。「スプレー方式の塗装」とは、スプレーノズル１０２１から塗装液を塗装対象物に吹き付ける塗装である。また、「ローラー方式の塗装」とは、塗装液を塗布された塗装ローラー１０２２を塗装対象物に圧接しつつ、上下運動させ、塗装液を塗装対象物に転写する塗装である。
【００３４】
次に、塗装液量を調節する処理について説明する。検知部１０８は、塗装領域「（Ｘ１，Ｙ１）（Ｘ２，Ｙ２）」の塗装対象物の状態を検知する。次に、塗装制御部１０７は、検知部１０８が検知した、塗装対象物の状態の値が、例えば、「壁（標準）」である場合、塗装装置１００に内蔵の記録媒体に予め記録している液量調節データを検索して、液量を標準量に調節する。ここで「標準量」とは、壁の材質、塗装液の種類によって異なり、かつ塗装業界で標準的に用いられている量である。図８は、液量調節データの例を示す図である。図８において、液量調節のデータは、塗装対象物の状態の値が、「壁（凹凸）」である場合、標準量から増量した液量に調節することを示す。また、液量調節のデータは、塗装対象物の状態の値が、「壁（クラック）」である場合、塗装制御部１０７は、液量を零に調節し、塗装しないことを示す。かかる場合、クラックである旨の警告音を出力するものでも良い。なお、液量調節は、本実施の形態に限定されず、その他の形態でも良い。なお、本実施の形態において、塗装制御部１０６は、液量調節を行うものだったが、液量調節を行わないものでも良い。かかる場合、液量は、予め決められた液量でも良く、手入力された液量でも良い。
【００３５】
さらに、本実施の形態において、塗装装置１００は、１種類の塗装液を用いるものだったが、塗装装置１００は、１以上の種類の塗装液を用いるものでも良い。かかる場合、塗装制御部１０７は、塗装対象情報に基づいて、１以上の種類の塗装液から、塗装液を選択することを特徴にする。
【００３６】
塗装部１０２が、塗装領域「（Ｘ１，Ｙ１）」（Ｘ２，Ｙ２）」の塗装対象物への塗装を終了した場合、塗装装置１００は、次の塗装対象物へ移動して、上記動作を繰り返す。
【００３７】
図１０は、移動用モニタ１０６１の表示例である。図１０において、モニタ１０６１には、建築図面に対応させて塗装装置１００の位置および塗装位置等が示されている。また、図１１は、塗装用モニタ１０７１の表示例を示す。図１１において、塗装用モニタ１０７１には、塗装状況、塗装領域の座標、塗装方式、液量等が示されている。なお、塗装状況の斜線は、塗装済みを意味している。
【００３８】
以上、本実施の形態によれば、塗装対象情報に基づいて、塗装装置が移動し、塗装するので、塗装に熟練した作業者は必要なく、簡単に塗装を行える。また、例えば、窓等を塗装する等の失敗も生じない。よって、塗装液の無駄、窓に張った保護用ビニールシートの無駄等の問題は生じない。また、塗装対象情報は、カスタマイズ可能なＣＡＤデータである建築図面や設計図面を流用でき、新たに、本発明の塗装装置用のデータを作成しなくても良い。また、作業用足場の設置できない場所の塗装や、複雑な表面形状を有する建築物の塗装に、本発明の塗装装置は、有効である。
【００３９】
また、検知部１０８を具備することで、塗装対象物の状態に応じて、塗装液の塗装量を調節できるので、適切な塗装ができる。例えば、凹凸のある塗装対象物である場合、塗装液を標準量より増量して、仕上がり具合を美しいものにできる。
また、塗装対象物に対応する塗装方式を選択でき、むらのない均一な塗装等の適切な塗装が可能になる。
【００４０】
さらに、本実施の形態において説明した塗装装置１００の動作について、ソフトウェアで実現し、当該ソフトウェアを例えば、サーバ上に置いて、ソフトウェアダウンロードにより当該ソフトウェアを配布しても良い。さらにソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録して流布しても良い。なお、本実施の形態における動作をソフトウェアで実現した場合のプログラムは、以下のようになる。コンピュータに、塗装される対象物である塗装対象物に関する情報である塗装対象情報に基づいて、塗装対象物へ移動する移動制御ステップと、塗装対象情報に基づいて、塗装対象物を塗装する塗装制御ステップを実行させるためのプログラムである。
【００４１】
また、コンピュータに、塗装される対象物である塗装対象物の状態を検知する検知ステップと、検知ステップで検知した壁面の状態が、所定条件を満たした場合に、塗装液の塗装量を調節し、当該調節した塗装量で塗装するように制御する塗装制御ステップを、さらに、実行させるための上記プログラムである。
【００４２】
また、コンピュータに、塗装される対象物である塗装対象物に関する情報である塗装対象情報に基づいて、塗装液を吹き付けるスプレー方式、または／および、塗装液をローラーで塗るローラー方式で塗装する塗装制御ステップを、さらに、実行させるための上記いずれか記載のプログラムである。
【００４３】
また、コンピュータに、塗装される対象物である塗装対象物に関する情報である塗装対象情報を受け付ける塗装対象情報受付ステップと、塗装対象情報に基づいて、塗装対象物へ移動する移動制御ステップと、塗装対象情報に基づいて、塗装対象物を塗装する塗装制御ステップを、さらに、実行させるための上記いずれか記載のプログラムである。
【００４４】
なお、本実施の形態において、移動部１０１は、台車、タイヤ、駆動部等を有し、地面を移動するものだったが、移動部１０１は、壁面を移動するものでも良い。かかる場合、移動部１０１は、壁面をよじ登る手段、例えば、塗装対象物が鉄製の橋等である場合、マグネット手段等を有して実現できうる。
【００４５】
また、本実施の形態において、塗装される塗装対象物は、壁面だったが、塗装対象物は、壁面に限定されない。塗装対象物は、例えば、床、屋根、屋内の壁、屋内天井、橋、飛行機、車両等、設計図面が存在するものであれば何でも良い。
【００４６】
また、本実施の形態において、塗装対象情報受付部１０３は、あってもなくても良い。塗装対象情報受付部１０３がない場合、移動制御部１０６は、塗装対象情報格納部１０５に予め格納されている塗装対象情報を取得して、移動部１０１の移動を制御する。また、塗装制御部１０７は、塗装対象情報格納部１０５に予め格納されている塗装対象情報を取得して、塗装部１０２を制御する。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
以上のように、本発明は、建築図面、設計図面等の塗装対象情報に基づいて、塗装を簡単に行える等の効果を有し、例えば、ビルの塗装、補修等をおこなう塗装ロボット等に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】実施の形態１における塗装装置１００の構成を示すブロック図
【図２】実施の形態１における塗装装置１００の動作を示すフローチャート
【図３】実施の形態１における塗装装置１００の外観を示す図
【図４】実施の形態１におけるビルの壁面を塗装している塗装装置を示す概念図
【図５】実施の形態１における塗装対象情報の例を示す図
【図６】実施の形態１における建築図面の例を示す図
【図７】実施の形態１における塗装方式のデータ例を示す図
【図８】実施の形態１における液量調節データの例を示す図
【図９】実施の形態１における塗装部１０２の外観例を示す図
【図１０】実施の形態１における移動用モニタ１０６１の表示例
【図１１】実施の形態１における塗装用モニタ１０７１の表示例
【符号の説明】
【００４９】
１００  塗装装置
１０１  移動付部
１０２  塗装部
１０３  塗装対象情報受付部
１０４  塗装対象情報蓄積部
１０５  塗装対象情報格納部
１０６  移動制御部
１０７  塗装制御部
１０８  検知部
１０６１  移動用モニタ
１０７１  塗装用モニタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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