(57)【要約】【課題】経路再探索のための演算処理負荷を増やすことなく、車両が案内経路を離脱した場合に、離脱後の経路に適した経路案内を迅速に開始すること。【解決手段】車両の走行速度及び走行加速度と案内経路の道路形状とに基づいて、車両が案内経路から離脱する可能性があるか否かを判定する。そして、離脱する可能性があると判定されたときに、離脱後の案内経路の探索を開始する。従って、実際に車両が案内経路から離脱する前に、離脱後の案内経路の探索を開始することができる。このため、実際に車両が案内経路から離脱したことが検出された時、即座に離脱後の案内経路に従って経路案内を開始することが可能になる。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路形状を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
前記地図データを用いて車両を目的地に案内するための案内経路を探索する案内経路探索手段と、
前記案内経路探索手段によって探索された案内経路に従って経路案内を行なう経路案内手段と、
前記車両の走行状態と、前記車両の現在位置から今後車両が走行予定である案内経路における道路形状とに基づいて、車両が案内経路から離脱する可能性があるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって車両が案内経路から離脱する可能性があると判定されたとき、その離脱後の案内経路を探索するように前記案内経路探索手段に対して指示する指示手段とを備えることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記判定手段は、車両が案内経路から離脱する可能性がある離脱発生予測地点に到達するまでに、前記案内経路探索手段による前記離脱後の案内経路の探索が終了するタイミングで、車両の案内経路からの離脱可能性を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記案内経路中の分岐点において案内経路に該当する道路形状が曲折しているにもかかわらず、前記車両の走行状態が車両は直進する可能性が高い状態を示している場合、前記車両は案内経路を離脱する可能性があると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記判定手段は、前記案内経路中の分岐点において案内経路に該当する道路形状が略直線であるにもかかわらず、前記車両の走行状態が車両は曲進する可能性が高い状態を示している場合、前記車両は案内経路を離脱する可能性があると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記走行状態検出手段は、車両の走行速度と車両の走行加速度との少なくとも一方を検出し、前記判定手段は、検出した走行速度と所定速度との比較及び／又は検出した走行加速度と所定加速度との比較によって、前記車両が直進する可能性が高い状態であるか、曲進する可能性が高い状態であるかを判別することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記判定手段は、前記案内経路中の分岐的における道路構造の複雑さに基づいて、前記所定速度及び／又は所定加速度を変更することを特徴とする請求項５に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記道路構造の複雑さは、分岐点に接続される道路の本数によって評価されることを特徴とする請求項６に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記道路構造の複雑さは、案内経路が分岐点で曲折する場合に、その分岐点と隣接する分岐点との距離によって評価されることを特徴とする請求項６に記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項９】
前記車両の現在位置と地図データとに基づいて、車両が案内経路から実際に離脱したことを判定する第２の判定手段を備え、
前記経路案内手段は、前記第２の判定手段によって車両が案内経路から実際に離脱したと判定されたとき、前記案内経路探索手段によって事前に探索されている離脱後の案内経路に従った経路案内を直ちに実行することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地への経路案内を行なう車両用ナビゲーション装置に係り、特に、車両が案内経路を離脱した場合に、離脱後の経路に適した経路案内を迅速に開始することが可能な車両用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置は、経路案内機能を備えており、出発地及び目的地を指定することによって最適な案内経路を探索し、その探索した案内経路に従って経路案内を行なう。しかしながら、経路案内を実行中に、種々の要因によって車両が案内経路から離脱することも考えられる。このため、特許文献１には、車両が案内経路から離脱した場合に、新たな案内経路を探索するための時間を短縮したナビゲーション装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されたナビゲーション装置では、目的地までの案内経路を設定して車両が走行を開始すると、ナビゲーション装置のＣＰＵの空き時間を利用して、目的地を中心とした無指向性の経路探索を行なうとともに、車両が経路離脱を起こしたか否かを定期的に検出する。車両が経路離脱したことを検出すると、無指向性の経路探索を行なった範囲内に車両が位置するか否かを判定する。その範囲内に車両が位置する場合には、無指向性の経路探索結果に基づいて最適経路を求める。従って、この場合、新たに経路探索を行わずに済む。一方、無指向性の経路探索を行なった範囲内に車両が位置しない場合には、その経路探索を行なった範囲を利用して経路探索を行なう。このため、経路探索に要する時間が短縮される。
【特許文献１】特開平７−１７４５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来装置では、車両の走行中に常に目的地を中心とした無指向性の経路探索を実行するので、ＣＰＵの演算処理負荷が増加してしまうとの問題がある。さらに、案内経路を離脱した時の車両の位置が、無指向性の経路探索を行なった範囲内に属していない場合には、車両が案内経路を離脱した後に、経路探索を行なう必要は依然としてある。従って、無指向性の経路探索を行なった範囲を利用して経路探索の時間を短縮したとしても、経路探索自体が車両の経路離脱後に行なわれるので、新たな案内経路に従った経路案内を開始するまでには、ある程度の時間を要することになる。
【０００５】
本発明は、経路探索のための演算処理負荷の増加を抑制しつつ、車両が案内経路を離脱した場合に、離脱後の経路に適した経路案内を迅速に開始することが可能な車両用ナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置は、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路形状を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
地図データを用いて車両を目的地に案内するための案内経路を探索する案内経路探索手段と、
案内経路探索手段によって探索された案内経路に従って経路案内を行なう経路案内手段と、
車両の走行状態と、車両の現在位置から今後車両が走行予定である案内経路における道路形状とに基づいて、車両が案内経路から離脱する可能性があるか否かを判定する判定手段と、
判定手段によって車両が案内経路から離脱する可能性があると判定されたとき、その離脱後の案内経路を探索するように案内経路探索手段に対して指示する指示手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
このように、請求項１に記載の車両用ナビゲーション装置では、車両の走行状態と車両が走行する予定の案内経路における道路形状とに基づいて、車両が案内経路から離脱する可能性があるか否かを判定する。そして、離脱する可能性があると判定されたときに、離脱後の案内経路の探索を開始する。従って、実際に車両が案内経路から離脱する前に、離脱後の案内経路の探索を開始することができる。このため、実際に車両が案内経路から離脱した場合に、迅速に離脱後の案内経路に従って経路案内を開始することが可能になる。また、経路探索を行なうのは、車両が案内経路から離脱する可能性があると判断されたときだけであるため、経路探索のための演算処理負荷を低減することができる。
【０００８】
請求項２に記載するように、判定手段は、車両が案内経路から離脱する可能性がある離脱発生予測地点に到達するまでに、案内経路探索手段による離脱後の案内経路の探索が終了するタイミングで、車両の案内経路からの離脱可能性を判定することが好ましい。このようなタイミングで離脱可能性の判定を行なうことにより、実際に車両が案内経路から離脱した時点では、離脱後の案内経路の探索が終了していることになる。従って、車両が案内経路を離脱したことを検出した直後から、離脱後の案内経路に従った経路案内を行なうことができる。
【０００９】
車両の走行状態と車両が走行する予定の案内経路における道路形状に基づく離脱可能性の判定の具体例としては、請求項３に記載したように、判定手段は、案内経路中の分岐点において案内経路に該当する道路形状が曲折しているにもかかわらず、車両の走行状態が車両は直進する可能性が高い状態を示している場合、車両は案内経路を離脱する可能性があると判定することができる。逆に、請求項４に記載したように、判定手段は、案内経路中の分岐点において、案内経路に該当する道路形状が略直線であるにもかかわらず、車両の走行状態が車両は曲進する可能性が高い状態を示している場合、車両は案内経路を離脱する可能性があると判定することができる。
【００１０】
請求項５に記載するように、走行状態検出手段は、車両の走行速度と車両の走行加速度との少なくとも一方を検出することが好ましい。車両の走行速度と所定速度との比較及び／又は走行加速度と所定加速度との比較から、分岐点において、車両は略直進しようとしているのか、それとも右左折等のように曲進しようとしているのか推定することができるためである。例えば、走行速度が第１の所定速度以上であるか、走行加速度が第１の所定加速度以上である場合、車両の走行状態は直進する可能性が高い状態であると推定できる。逆に、走行速度が第２の所定速度以下であるか、走行加速度が負の第２の所定加速度以下である場合には、車両の走行状態は曲進する可能性が高い状態であると推定できる。
【００１１】
なお、案内経路が曲折している場合に、車両がその案内経路から離脱するか否かを判定する際の第１の所定速度及び／又は第１の所定加速度は、固定値であっても良いし、当該案内経路の曲折度合に応じた値に設定しても良い。
【００１２】
また、車両の走行状態検出手段は、車両の走行速度及び走行加速度を直接検出する以外に、走行速度及び走行加速度に相関性を有するアクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するものであっても良い。これらアクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量からも、車両が直進する可能性が高い状態か曲進する可能性が高い状態かを推測することができるためである。さらに、ウインカーの作動状態やステアリングホイールの操舵角を検出して、車両が直進する可能性が高い状態か曲進する可能性が高い状態かを推定するようにしても良い。
【００１３】
請求項６に記載したように、判定手段は、案内経路中の分岐的における道路構造の複雑さに基づいて、車両の走行状態を判定するために車両の走行速度及び／又は走行加速度と比較判定される上述の所定速度及び／又は所定加速度を変更しても良い。すなわち、道路構造が複雑であるときには、道路構造が単純である場合に比較して、車両の運転者は誤って案内経路を離脱し易い。従って、道路構造が複雑であるほど、離脱可能性があると判定されやすくなるように、上記所定速度及び／又は所定加速度を変更することが好ましい。
【００１４】
道路構造の複雑さは、請求項７に記載したように、分岐点に接続される道路の本数によって評価することができる。分岐点に接続される道路の本数が多いほど、いずれの道路が案内経路に該当するかの判断が困難になるためである。また、請求項８に記載したように、道路構造の複雑さは、案内経路が分岐点で曲折する場合に、その分岐点と隣接する分岐点との距離によって評価しても良い。例えば、非常に短い間隔で複数の交差点が隣接している場合に、右折もしくは左折するように案内されても、いずれの交差点で右左折を行なうべきか、運転者は判断に迷う場合があるためである。
【００１５】
請求項９に記載したように、車両の現在位置と地図データとに基づいて、車両が案内経路から実際に離脱したことを判定する第２の判定手段を備え、
経路案内手段は、第２の判定手段によって車両が案内経路から実際に離脱したと判定されたとき、案内経路探索手段によって事前に探索されている離脱後の案内経路に従った経路案内を直ちに実行することが好ましい。このようにすれば、車両が案内経路から離脱したことを確実に検出することができるので、離脱していないにもかかわらず離脱後の案内経路に従って経路案内が開始されることを確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態における車両用ナビゲーション装置に関して、図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係わる車両用ナビゲーション装置２０の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態の車両用ナビゲーション装置２０は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、表示装置９、ＶＩＣＳ受信機１０、リモコンセンサ１１、及びこれらに接続された制御回路８を備えている。なお、制御回路８は、携帯電話１３との通信機能を備えており、この携帯電話１３を介して、外部ネットワーク１４への接続が可能である。
【００１７】
制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。
【００１８】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ（車速センサ）４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成しても良いし、他のセンサを用いても良い。
【００１９】
地図データ入力器６は、ノードデータ及びリンクデータからなる道路地図データ、地名等の目印データ等、地図を描画するために必要な地図データを制御回路８に入力する装置である。この地図データ入力器６は、地図データを記憶する記憶媒体を備え、その記憶媒体としては、記憶するデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等を用いるのが一般的であるが、メモリカードやハードディスクなどの書き換え可能な媒体を用いてもよい。
【００２０】
ここで、ノードデータ及びリンクデータの構成について説明する。ノードデータは、複数の道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類、信号機の有無、規制情報、ノードコスト等の各データから構成されている。リンクデータは、道路毎に固有の番号を付したリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点のノード座標、高速道路、有料道路、一般道路、市街地／郊外道路等の道路種別、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度、リンクコスト等の各データから構成されている。すなわち、リンクデータのリンクとは、地図上の各道路を、交差点、分岐点などを示すノードにより複数に分割し、２つのノード間をリンクとして規定したものである。
【００２１】
これらのノードデータ及びリンクデータにより、地図上に道路を描画したり、ダイクストラ法等の公知の手法を用いて、出発地から目的地までの案内経路を算出することが可能になる。
【００２２】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置９と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチとして構成され、各種入力に使用される。例えば、本実施形態のナビゲーション装置２０は、車両の現在位置及びその周辺の地図を表示する通常のナビゲーション機能に加え、経路案内機能を有し、この操作スイッチ群７により出発地、経由地、目的地を指定することが可能である。出発地及び目的地が指定されると、制御回路８は、公知のダイクストラ法等の手法を用いて出発地から目的地に達する案内経路を探索する。そして、探索された案内経路による経路案内を開始することが操作スイッチ群７の操作によって指示されたとき、制御回路８は、経路案内を開始する。また、ナビゲーション装置２０は、各種の入力を行なう装置としてリモートコントローラー（リモコン）１２も備えており、リモコン１２が操作された場合には、その操作信号をリモコンセンサ１１が受信し、制御回路８に入力する。
【００２３】
表示装置９は、液晶ディスプレイによって構成され、表示装置９の画面には、例えば、位置検出器１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図が表示される。また、上述した経路案内時には、表示装置９の画面に、案内経路が強調表示された道路地図が表示される。
【００２４】
ＶＩＣＳ受信機１０は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳセンタから配信される道路交通情報を受信する装置である。受信した道路交通情報は、制御回路８で処理し、例えば渋滞情報や規制情報は道路地図上に重ねて表示される。
【００２５】
さらに、制御回路８は、携帯電話１３を介して外部ネットワーク（インターネット等）へのアクセスが可能であり、例えばインターネット上において提供される渋滞情報や規制情報等の道路交通情報を収集することができる。なお、携帯電話によらず、外部インフラと通信可能な通信モジュールを備えても良い。
【００２６】
次に、上述した構成を有する車両用ナビゲーション装置２０において、経路案内が実行されているときに、その案内対象となっている経路からの離脱可能性を判定し、離脱可能性が高い場合に、案内経路の再探索を行ない、実際に案内経路を離脱した場合に即座に離脱後の経路案内を行なう処理について、図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。なお、図２及び図３のフローチャートに示す処理は、経路案内が実行されているときのみ実行されるものである。経路案内は、まず、図示しない経路探索ルーチンにおいて、出発地（現在地）及び目的地が指定されて出発地から目的地に達する単数または複数の案内経路が探索され、さらに、探索された単数または複数の案内経路から案内対象とすべき経路を特定して、案内開始が指示されたとき、図示しない経路案内ルーチンが実行されることによって実行される。経路案内ルーチンの実行中は、道路地図上で案内経路を強調表示するとともに、交差点等の分岐点において右左折等を行なう必要がある場合には、その交差点等の拡大図及び曲がるべき方向を表示する。さらに、目的地までの距離や目的地への到達予想時間を計算して、表示装置９に表示する。
【００２７】
図２のフローチャートにおいて、まずステップＳ１００では、車両が案内経路に沿って走行するか否か、すなわち案内経路からの離脱の可能性を予測するとともに、離脱可能性が高い場合には、離脱後の経路に対応する案内経路の再探索を行なう。このステップＳ１００の処理は、後に詳細に説明する。
【００２８】
ステップＳ２００では、車両が実際に案内経路を離脱したか否かを判定する。この判定においては、例えば、車両の現在位置と案内経路が所定距離以上離れた場合、車両の現在位置を始点とする走行軌跡の形状と案内経路の形状とが異なる場合等に車両が案内経路を離脱したと判定する。
【００２９】
ステップＳ２００において車両が案内経路を離脱したと判定した場合には、ステップ３００に進んで、上述した経路案内ルーチンを呼び出して、ステップＳ１００にて探索した離脱後の案内経路に従った経路案内を開始する。そして、ステップＳ４００において、車両の現在位置と目的地の位置を比較することによって、車両が目的地に到着したか否かを判定する。このとき、目的地に到着したと判定されれば、図２のフローチャートの処理は終了する。一方、まだ目的地に到着していないと判定された場合には、ステップＳ１００からの処理を再度実行する。なお、ステップＳ２００において案内経路を離脱していないと判定された場合には、ステップＳ３００の処理を実行することなく、ステップＳ４００の判定処理を行なう。
【００３０】
次に、上述したステップＳ１００の処理を図３のフローチャートを用いて説明する。図３のフローチャートは、ステップＳ１００の処理の詳細を示すものである。
【００３１】
まず、ステップＳ１１０において、車速センサ４からの出力信号に基づいて車両の走行速度及び走行加速度を算出する。なお、走行加速度は、走行速度を微分することによって算出可能であるが、走行加速度を直接検出する加速度センサを設けても良い。
【００３２】
次に、ステップＳ１２０にて、分岐点通過まで所定時間となったか否かを判定することで、案内経路からの離脱の可能性を判定するタイミングに至ったことを判別する。具体的には、車両の走行速度に基づいて、その走行速度のまま走行した場合に分岐点を通過するまでに要する時間を算出し、その算出した時間が所定時間以下となったか否かを判定する。なお、車両が分岐点を通過するまでの時間の算出において、車両の走行加速度を考慮しても良い。車両の走行加速度は、車両の走行速度の変化の傾向を示すものであるため、走行加速度を考慮することにより、車両が分岐点を通過するまでに要する時間をより精度良く求めることができる。
【００３３】
上述した所定時間は、離脱後の案内経路の再探索処理に要する時間以上に設定される。従って、分岐点通過まで所定時間となった時点で案内経路からの離脱の可能性の判定を行ない、離脱可能性があると判定された場合に、案内経路の再探索処理を開始することにより、その再探索処理を車両が分岐点を通過するときまでに終了することが可能になる。
【００３４】
なお、上述のように分岐点通過まで所定時間となったか否かを判定する以外に、例えば、簡易的に、車両の現在位置が分岐点から所定距離以内となったときを、案内経路からの離脱可能性の判定タイミングとしても良い。
【００３５】
ステップＳ１３０では、案内経路における道路形状、車両の走行速度及び走行加速度に基づいて、案内経路の離脱可能性の有無を判定する。この判定処理について以下に詳しく説明する。
【００３６】
上述した判定処理においては、車両の走行速度及び走行加速度を、それぞれ直進する可能性が高いと判定するための第１の所定速度及び第１の所定加速度、さらに曲進する可能性があると判定するための第２の所定速度及び第２の所定加速度（負の加速度）と比較する。そして、走行速度が第１の所定速度以上であるか、走行加速度が第１の所定加速度以上である場合には、車両は高速走行中であるか、加速中であるため、車両の走行状態は直進する可能性が高い状態であるとみなす。逆に、走行速度が第２の所定速度以下であるか、走行加速度が第２の所定加速度以下である場合には、車両は低速走行中であるか、減速中であるため、車両の走行状態は曲進する可能性がある状態とみなす。
【００３７】
そして、案内経路中の分岐点において、案内経路に該当する道路形状が曲折しているにもかかわらず、車両の走行状態が車両は直進する可能性が高い状態とみなされる場合、車両は直進して案内経路を離脱する可能性があると判定する。逆に、案内経路中の分岐点において、案内経路に該当する道路形状が略直線であるにもかかわらず、車両の走行状態が車両は曲進する可能性ある状態とみなされる場合、車両は曲進して案内経路を離脱する可能性があると判定する。
【００３８】
なお、案内経路が曲折している場合に、車両がその案内経路から離脱するか否かを判定する際に、上述した第１の所定速度及び／又は第１の所定加速度は、当該案内経路の曲折度合に応じた値に設定しても良い。すなわち、曲折度合が小さければ第１の所定速度及び／又は第１の所定加速度を大きく設定し、曲折度合が大きければ小さく設定する。
【００３９】
上述したステップＳ１３０にて案内経路の離脱可能性の有無を判定した後、ステップＳ１４０において、ステップＳ１３０では離脱可能性有りと判定されたか否かを判別する。このときステップＳ１３０では離脱可能性有りと判定されたと判別された場合には、ステップＳ１５０に進み、経路探索ルーチンを呼び出して、離脱後の案内経路の再探索処理を実行する。そして、再探索処理により離脱後の案内経路が探索できると、図３に示す処理を終了し、図２のフローチャートのステップＳ２００の処理を実行する。
【００４０】
以上、説明したように、本実施形態によれば、車両の走行速度及び走行加速度と案内経路の道路形状とに基づいて、車両が案内経路から離脱する可能性があるか否かを判定する。そして、離脱する可能性があると判定されたときに、離脱後の案内経路の探索を開始する。従って、実際に車両が案内経路から離脱する前に、離脱後の案内経路の探索を開始することができる。このため、実際に車両が案内経路から離脱した場合に、迅速に離脱後の案内経路に従って経路案内を開始することが可能になる。
【００４１】
さらに、本実施形態では、車両が案内経路を離脱する可能性がある分岐点を通過するまでに案内経路の再探索処理が終了するようにしているので、車両が実際に案内経路を離脱した際、その離脱を検出した直後から経路案内を再開することができる。
【００４２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明による車両用ナビゲーション装置は、上述の実施形態に何ら制限されるものではなく、本発明の主旨を離脱しない範囲において種々変形して実施することができる。
【００４３】
例えば、上述した実施形態においては、車両の走行速度及び走行加速度から、車両の走行状態（直進または曲進）を推測した。しかしながら、車両の走行状態の推測は、走行速度及び走行加速度に相関性を有するアクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて行なうことも可能である。例えば、アクセルペダルセンサによって検出されるアクセルペダルの踏み込み量が所定量以上であるか、その踏み込み量が増加する方向に変化している場合、車両は直進する可能性が高い状態であるとみなすことができる。逆に、ブレーキペダルセンサによって検出されるブレーキペダルの踏み込み量が所定量以上であるか、その踏み込み量が増加する方向に変化している場合、車両の速度を低下させて曲進に備えている可能性がある状態とみなすことができる。さらに、アクセルペダルやブレーキペダルの踏み込み量以外にも、ウインカーの作動状態やステアリングホイールの操舵角を検出して、直進か曲進かを推定することも可能である。また、上述した走行速度、走行加速度、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量、ウインカーの作動状態、及びステアリングホイールの操舵角を任意に組み合わせて、車両の走行状態（直進または曲進）の推測を行なっても良い。
【００４４】
また、案内経路中の分岐的における道路構造の複雑さに基づいて、車両の走行速度と比較される第1、第２の所定速度及び／又は車両の走行加速度と比較される第１、第２の所定加速度を変更しても良い。すなわち、道路構造が複雑であるときには、道路構造が単純である場合に比較して、車両の運転者は誤って案内経路を離脱し易い。従って、道路構造が複雑であるほど、離脱可能性があると判定されやすくなるように、上記第１、第２の所定速度及び／又は第１、第２の所定加速度を変更することが好ましいのである。
【００４５】
道路構造の複雑さは、交差点等の分岐点に接続される道路の本数によって評価することができる。分岐点に接続される道路の本数が多いほど、いずれの道路が案内経路に該当するかの判断が困難になるためである。この分岐点に接続される道路の本数としては、案内経路に該当する道路を基準とする所定確度範囲内に属する道路のみを対象として、算出しても良い。案内経路に該当する道路と類似方向に延びる道路がある場合、特に、運転者は、誤って案内経路を離脱し易いためである。
【００４６】
また、道路構造の複雑さは、案内経路が分岐点で曲折する場合に、その分岐点と隣接する分岐点との距離によって評価することも好ましい。例えば、非常に短い間隔で複数の交差点が隣接している場合に、右折もしくは左折するように案内されても、いずれの交差点で右左折を行なうべきか、運転者は判断に迷う場合があるためである。従って、この場合、隣接する分岐点間の距離が短くなるほど、離脱可能性があると判断され易くなるように、上述した第１、第２の所定速度及び／又は第１、第２の所定加速度を変更する。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施形態に係わる、車両用ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】車両用ナビゲーション装置により経路案内が実行されているときに、車両が案内経路を離脱した場合、即座に離脱後の新たな案内経路に従った経路案内を行なうための処理の全体を示すフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートのステップＳ１００の処理の詳細を示すものであり、案内対象となっている経路からの離脱可能性を判定し、離脱可能性が高い場合に、案内経路の再探索を行なう処理を示フローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１…位置検出器
６…地図データ入力器
７…操作スイッチ群
８…制御回路
９…表示装置
１０…ＶＩＣＳ受信機
１１…リモコンセンサ
１２…リモコン
２０…車両用ナビゲーション装置
【図１】
2005127860.tif 000003
【図２】
2005127860.tif 000004
【図３】
2005127860.tif 000005