(57)【要約】【課題】  ローリング作動機構の構成を有効利用して、走行機体に対して作業装置を装着したり取り外したりする作業を円滑に行えるようにすることが可能となる作業車を提供する。【解決手段】  走行機体３に備えた取付部に対して作業装置４に備えた被着部を連結する作業装置装着状態と、被着部を取付部から離脱させる作業装置取外し状態とに変更可能に構成され、作業装置４と被着部との間の相対左右傾斜姿勢を変更自在なローリング作動機構を傾斜角検出手段の検出情報に基づいて相対左右傾斜姿勢が作業用の目標姿勢になるように制御するローリング制御を実行する制御手段が備えられ、指令手段にて着脱作業用の指令情報が指令されると、相対左右傾斜姿勢が取付部に対する着脱用の目標姿勢になるようにローリング作動機構を作動させる。【選択図】        図１
2005160351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に備えた取付部に対して作業装置に備えた被着部を連結する作業装置装着状態と前記被着部を前記取付部から離脱させる作業装置取外し状態とに変更可能に構成され、且つ、前記作業装置と前記被着部との間の相対左右傾斜姿勢を変更自在なローリング作動機構と、前記作業装置の水平姿勢からの左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記相対左右傾斜姿勢が作業用の目標姿勢になるように前記ローリング作動機構を制御するローリング制御を実行する制御手段とが備えられている作業車であって、
前記制御手段に着脱作業用の指令情報を指令する指令手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記指令手段にて前記着脱作業用の指令情報が指令されると、前記相対左右傾斜姿勢が前記取付部に対する着脱用の目標姿勢になるように前記ローリング作動機構を作動させるように構成されている作業車。
【請求項２】
前記制御手段が、
前記着脱用の目標姿勢として、前記作業装置と前記被着部との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となるように、前記ローリング作動機構を作動させるように構成されている請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記指令手段が手動操作式のスイッチにて構成されている請求項１又は２記載の作業車。
【請求項４】
前記走行機体に前記取付部を備えた昇降リンク機構が設けられて、この昇降リンク機構により昇降自在に前記作業装置が連結されるように構成され、
前記指令手段が、前記昇降リンク機構が設定位置まで上昇したことを検出する上昇検出スイッチにて構成されている請求項１〜３のうちのいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体に備えた取付部に対して作業装置に備えた被着部を連結する作業装置装着状態と前記被着部を前記取付部から離脱させる作業装置取外し状態とに変更可能に構成され、且つ、前記作業装置と前記被着部との間の相対左右傾斜姿勢を変更自在なローリング作動機構と、前記作業装置の水平姿勢からの左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記相対左右傾斜姿勢が作業用の目標姿勢になるように前記ローリング作動機構を制御するローリング制御を実行する制御手段とが備えられている作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記構成の作業車は、走行機体に対して作業装置を着脱可能な構成として、例えば、作業装置を異なる種類の作業装置に付け替えることで走行機体を兼用しながら複数の作業に対応できるようにして、走行機体を多目的に利用することを可能にしたものであり、しかも、上記したようなローリング制御を実行することにより、前記作業装置装着状態において作業を行っているときに、走行機体が走行路面の傾斜に起因して左右に傾斜することがあっても、例えば作業装置が所望の姿勢、例えば水平姿勢に維持することができるように前記ローリング作動機構を制御するように構成したものである。
【０００３】
そして、この種の作業車において、従来では、作業車の一例としての乗用型田植機において、次のように構成したものがあった。
すなわち、走行機体の後部に設けられた昇降リンク機構の後端部に前記取付部が備えられ、この取付部に対して被着部を着脱自在に連結する構成として、この被着部に対して作業装置としての苗植付装置が前後軸芯周りでローリング自在に設けられて、ローリング作動機構としてのローリング駆動モータが設けられ、被着部と作業装置との相対左右傾斜姿勢を変更自在に構成され、ローリング作動機構を制御する制御手段が走行機体側に設けられ、この制御手段とローリング作動機構とをワイヤーハーネスにて電気的に接続する構成となっており、作業装置を取り外す場合には、ワイヤーハーネスをその途中部に設けたコネクタにて分離させる構成となっている。そして、ローリング作動機構と制御手段とが接続されてローリング制御を実行するときには、前記作業用の目標姿勢として、例えば作業装置が水平姿勢に維持されるようにローリング作動機構を制御する構成となっていた（特許文献１参照。）
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１６９５１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成においては、走行機体に装着されている作業装置を走行機体から取り外すために前記被着部を前記取付部から離脱させる作業、あるいは、走行機体に対して作業装置を装着するために前記取付部に対して前記被着部を連結する作業を行う場合において次のような不利があり、改善が望まれていた。
【０００６】
すなわち、上記従来構成では、走行機体に装着されている作業装置を走行機体から取り外すために前記被着部を前記取付部から離脱させる作業を行うときには、作業装置の下方側に作業装置を受け止め支持するための台車を配置させておき、昇降リンク機構を下降させて作業装置の荷重を台車に支持させるように載置させた状態で前記被着部を前記取付部から離脱させる作業を行うことになる。しかし、このように作業装置を台車上に載置させる作業を行っているときにも、上述したようなローリング制御が実行されることになり、前記相対左右傾斜姿勢が作業用の目標姿勢に維持されることになる。
【０００７】
このとき、例えば地面が左右に傾斜しているような場合であれば、走行機体及び取付部は地面の傾斜に合わせて左右に傾斜する姿勢となるが、上述したように作業装置はローリング制御が実行されることにより作業装置が水平姿勢に維持されることになる。
図面を参照しながら説明すると、図１６（イ）に示すように、作業装置４が地面に対して相対的に左右傾斜した状態となるのに対して、被着部１９は走行機体３の傾斜に沿うように左右傾斜した状態となる。このような状態で走行機体３に装着されている作業装置４を走行機体３から取り外すために被着部１９を取付部１８から離脱させる作業を行うと、図１６（ロ）に示すように、作業装置４が接地面に対して傾斜する状態となっているから、作業装置４を取り外すときに被着部１９と取付部１８との間に斜め方向に無理な力がかかり拗れが発生して離脱作業を円滑に行えないものとなるおそれがある。
【０００８】
又、上記したような傾斜地において被着部１９と取付部１８とを離脱させたときには作業装置４と被着部１９とが左右傾斜した状態になっている。そして、その作業装置４を走行機体３に再度、取り付ける場合において、地面が水平面であれば走行機体３及び取付部１８は水平姿勢になり、台車ＤＳ上に載置支持される作業装置４も水平姿勢になるが、前記被着部１９は作業装置４に対して相対的に傾斜したままの状態となっているので、このような状態で、取付部１８と被着部１９とを連結する作業を行う場合においても、取付部１８と被着部１９との相対的な左右傾斜に起因して、取り外すときに被着部と取付部との間に斜め方向に無理な力がかかり拗れが発生して連結作業を円滑に行うことができないおそれが大となる。
【０００９】
本発明の目的は、ローリング作動機構の構成を有効利用して、走行機体に対して作業装置を装着したり取り外したりする作業を円滑に行えるようにすることが可能となる作業車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の第１特徴構成は、走行機体に備えた取付部に対して作業装置に備えた被着部を連結する作業装置装着状態と前記被着部を前記取付部から離脱させる作業装置取外し状態とに変更可能に構成され、且つ、前記作業装置と前記被着部との間の相対左右傾斜姿勢を変更自在なローリング作動機構と、前記作業装置の水平姿勢からの左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、この傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記相対左右傾斜姿勢が作業用の目標姿勢になるように前記ローリング作動機構を制御するローリング制御を実行する制御手段とが備えられている作業車であって、前記制御手段に着脱作業用の指令情報を指令する指令手段が備えられ、前記制御手段が、前記指令手段にて前記着脱作業用の指令情報が指令されると、前記相対左右傾斜姿勢が前記取付部に対する着脱用の目標姿勢になるように前記ローリング作動機構を作動させるように構成されている点にある。
【００１１】
上記第１特徴構成によれば、指令手段によって着脱作業用の指令情報が指令されると、制御手段は相対左右傾斜姿勢が取付部に対する着脱用の目標姿勢になるようにローリング作動機構を作動させることになる。つまり、作業装置と被着部との間の相対左右傾斜姿勢が取付部に対して被着部を着脱させるための着脱用の目標姿勢になるから、取付部に対して被着部を着脱させる作業を拗れ等が発生しない状態で円滑に行うことが可能となる。
【００１２】
図面を参照しながら、説明を加えると、例えば、前記着脱用の目標姿勢として作業装置が地面とほぼ平行な姿勢になる状態、言い換えると、走行機体との間の相対左右傾斜角が零又はほぼ零となる姿勢になるように設定しておくと、例えば図１５（イ）に示すように、左右に傾斜している地面にて走行機体３に連結されている作業装置４を取り外す場合において、その取り外し作業に先立って、指令手段によって着脱作業用の指令情報を指令すると制御手段が着脱用の目標姿勢になるようにローリング作動機構を作動させることにより、作業装置４が地面とほぼ平行な姿勢になる状態に切り換わる。その状態において、図１５（ロ）に示すように地面に載置された台車ＤＳ上に作業装置４を支持させると、作業装置４は左右両側が均等に荷重を支持する状態で台車ＤＳ上に載置させることができるので、作業装置４を取り外すときに被着部１９と取付部１８との間に斜め方向に無理な力がかかることがなく離脱作業を円滑に行うことが可能となる。
【００１３】
従って、ローリング作動機構の構成を有効利用して、走行機体に対して作業装置を装着したり取り外したりする作業を円滑に行えるようにすることが可能となる作業車を提供できるに至った。
【００１４】
本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記着脱用の目標姿勢として、前記作業装置と前記被着部との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となるように、前記ローリング作動機構を作動させるように構成されている点にある。
【００１５】
上記第２特徴構成によれば、指令手段によって着脱作業用の指令情報が指令されると、前記制御手段が、着脱用の目標姿勢として常に作業装置と被着部との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となるようにローリング作動機構を作動させる構成であるから、例えば、前記着脱用の目標姿勢として、ローリング作動機構による作動操作範囲のうちの任意の位置に変更設定できるような構成とすると、ローリング作動機構の操作位置を検出するポテンショメータ等からなる複雑な構成の位置検出手段が必要となるが、上記構成によれば、中立状態であることを検出するものでよく、例えばスイッチ式の検出手段等の比較的な簡単な構成のもので対応できる。
【００１６】
本発明の第３特徴構成は、上記第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、前記指令手段が手動操作式のスイッチにて構成されている点にある。
【００１７】
上記第３特徴構成によれば、操作者が手動操作式のスイッチを操作することによって、制御手段に着脱作業用の指令情報を指令することになる。つまり、走行機体に対して作業装置を装着したり取り外したりする作業を行う場合に、そのときの作業状況に応じて、操作者が適宜、着脱作業用の指令情報を指令することができるから、適切なタイミングで作業装置と被着部との間の相対左右傾斜姿勢を着脱用の目標姿勢に変更することができる。
【００１８】
そして、そのように相対左右傾斜姿勢を着脱用の目標姿勢に変更している状態で、走行機体に対して作業装置を装着したり取り外したりする作業を行うことによって、被着部と取付部との間に斜め方向に無理な力がかかり拗れが発生する等のおそれが少なく、円滑に作業を行えるものとなる。
【００１９】
本発明の第４特徴構成は、上記第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、前記走行機体に前記取付部を備えた昇降リンク機構が設けられて、この昇降リンク機構により昇降自在に前記作業装置が連結されるように構成され、前記指令手段が、前記昇降リンク機構が設定位置まで上昇したことを検出する上昇検出スイッチにて構成されている点にある。
【００２０】
上記第４特徴構成によれば、昇降リンク機構が設定位置まで上昇したことが上昇検出スイッチにて検出されると、制御手段に着脱作業用の指令情報を指令することになる。つまり、走行機体に対して作業装置を装着したり取り外したりする作業を行う場合に、走行機体に対して作業装置を昇降操作するための昇降リンク機構を用いて、一旦、昇降リンク機構を設定位置まで上昇させる操作を行うことによって、作業装置と被着部との間の相対左右傾斜姿勢を着脱用の目標姿勢に変更することができる。
【００２１】
そして、そのように相対左右傾斜姿勢を着脱用の目標姿勢に変更している状態で、走行機体に対して作業装置を装着したり取り外したりする作業を行うことによって、被着部と取付部との間に斜め方向に無理な力がかかったり拗れが発生する等のおそれが少なく、円滑に作業を行えるものとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を作業車の一例である乗用型田植機に適用した場合について図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１に示すように、乗用型田植機は、操向可能な前輪１および操向不能な後輪２を備えた４輪駆動型の走行機体３の後部に、６条植え仕様の苗植付け装置４が、油圧シリンダ５よって駆動昇降される平行四連リンク構造の昇降リンク機構６を介して昇降可能かつローリング可能に連結されるとともに、運転座席７の後方箇所に施肥装置Ａ、苗植付装置４の後方に播種装置Ｂが備えられる構成となっている。
【００２４】
走行機体３の前部には動力源としてのエンジン８が搭載され、その出力が前後進の切り換えが可能な静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）９に伝達され、その変速出力がミッションケース１０に入力されて更にギヤ変速された後、前輪１と後輪２に伝達されるとともに、ミッションケース４から取出された作業用動力が伝動軸１１を介して苗植付装置４に伝達される構成となっている。
【００２５】
前記苗植付装置４には、左右向きに配設された角パイプ状の支持フレーム１２、支持フレーム１２の中央部に連結されたフィードケース１３、左右方向に所定間隔を隔てる状態で支持フレーム１２から後方に向けて延設された３基の植付伝動ケース１４、苗を載置して一定ストロークで往復横移動する苗載台１５、この苗載台１５の下端から一株分づつ苗を切り出して植付ける６組の回転式の植付け機構１６、圃場の植付け予定箇所を均平にする３個の整地フロート１７等が装備されており、植付け機構１６は、並列配備された３個の植付け伝動ケース１４の後部左右にそれぞれ２組づつ装着されている。
【００２６】
そして、この乗用型田植機は、走行機体３に備えた取付部に対して作業装置としての苗植付装置４に備えた被着部を連結する作業装置装着状態と前記被着部を前記取付部から離脱させる作業装置取外し状態とに変更可能に構成されている。以下、走行機体３に対する苗植付装置４の昇降リンク機構６に対する着脱構造について説明する。
【００２７】
図２〜図７を参照して苗植付装置４を着脱するための構造について説明する。
まず、昇降リンク機構６の後端リンク１８の構成について説明する。後端リンク１８は、走行機体３に備えた取付部として機能するものであり、次のように構成されている。
左右一対の側板１８Ａ、１８Ａと、その左右の側板１８Ａ、１８Ａを連結する横向きフレーム部とで形成される。横向きフレーム部は、左右側板１８Ａ、１８Ａの上端同士を連結する上横向きフレーム１８Ｂと、左右側板１８Ａ、１８Ａの中間高さ位置でその内面同士に亘る前後面枠フレーム１８Ｃとからなり、左右側板１８Ａ、１８Ａの下端には略Ｕ字状の支持枠１８Ｄを取付けてあり、伝動軸１１の連結部位を支持する構成としている。
【００２８】
上横向きフレーム１８Ｂには上向きに開放する凹部１８ｂを形成してあり、左右側板１８Ａ、１８Ａには、その凹部１８ｂに対応して切り欠き部１８ａ、１８ａを形成して、後記する苗植付装置側の対応する筒部を受け止める部分として機能する。上横向きフレーム１８Ｂの下方で左右側板１８Ａ、１８Ａの内側面には、夫々、チャンネル状のブラケット１８ｆ、１８ｆを固着してあり、昇降リンク機構６のアッパーリンク６Ａを軸１８ｇで回転自在に支持する支持部となる。
【００２９】
図２、図３に示すように、前後面枠フレーム１８Ｃには中央部に貫通孔１８ｃを設けてあり、苗植付装置４を昇降リンク機構６に装着した場合に、両者を連結する後記する連結ピン１９Ｅを挿通させて連結固定構造を構成する。前後面枠フレーム１８Ｃの下方には、ロアーリンク６Ｂを貫通支持するための筒軸１８Ｅを左右側板１８Ａ、１８Ａの横外側方に突出する状態で固着してある。
【００３０】
次に苗植付装置４に設けてある被着部としての連結ブラケット１９について説明する。図４、図５に示すように、左右に側板１９Ａ，１９Ａを配置するとともに、側板１９Ａ、１９Ａの上端同士を上板１９Ｂで連結固定し、上板１９Ｂの下方において連結棒１９Ｃを左右側板１９Ａ、１９Ａに亘って架設し、連結棒１９Ｃの下方において左右側板１９Ａ、１９Ａの後面に亘ってチャンネル状の連結フレーム１９Ｄを架設固定してこの連結フレーム１９Ｄに前後向き姿勢で連結操作具としての大径の連結ピン１９Ｅを突出してある。この連結ピン１９Ｅが前記した後端リンク１８とこの連結ブラケット１９とを連結固定する際に後端リンク１８の前後面枠フレーム１８Ｃの貫通孔１８ｃに挿通されて、連結固定状態を維持することになる。
【００３１】
両側板１９Ａ、１９Ａにおける連結ピン１９Ｅの取付位置より下方側の箇所に前向き開口の凹入部１９ａが形成され、連結ブラケット１９を後端リンク１８に連結する場合に、後端リンク１８の筒軸１８Ｄがこの凹入部１９ａ内に入り込む構成としている。両側板１９Ａ、１９Ａの下端部においては、前後向き姿勢のローリング作動用のボス１９Ｆを取付けてあり、苗植付装置４のフィードケース１３より延出したローリング軸２０を挿通支持して、連結ブラケット１９に対して苗植付装置４をローリング作動自在に支持する構成としている。
【００３２】
両側板１９Ａ、１９Ａの上端位置には、左右側方に向けて突出する制御フレーム１９Ｈ、１９Ｈを取付けてあり、図１１に示すように、後述する苗植付装置側の制御用機器と走行機体３に設けた制御装置２１とを連係するワイヤハーネス２２における、苗植付装置側ワイヤハーネス部２２Ｂと制御装置２１に連係された走行機体側ワイヤハーネス部２２Ａとを解除可能に連係するコネクター機構２３を設けてある。
【００３３】
以上のように構成された、後端リンク１８に連結ブラケット１９を後方より嵌合させると、図６、図７に示すように、両側板１８Ａ、１８Ａ、１９Ａ、１９Ａとが互いに接触する状態になり、連結ブラケット１９の連結棒１９Ｃが後端リンク１８の上横向きフレーム１８Ｂの凹部１８ｂに嵌入して位置決めされる。又、後端リンク１８の筒軸１８Ｅが連結ブラケット１９の側板１９Ａにおける凹入部１９ａ内に入り込む状態となる。そして、その嵌合状態で連結ピン１９Ｅを前後面枠フレーム１８Ｃの貫通孔１８ｃ内に入り込ませて、連結ピン１９Ｅの半径方向に沿った孔１９ｅに抜け止め具としての抜け止めピン５１を差し込んで連結ピン１９Ｅを抜け止め固定することにより、後端リンク１８と連結ブラケット１９とが上下左右前後に相対移動不能に連結される構成となっている。
【００３４】
走行機体３に設けたエンジン８より苗植付装置４を駆動する伝動軸１１を分離連結可能に構成し、伝動軸１１の一方の分離連結部１１Ａに咬合可能な他方の分離連結部１１Ｂは、被着部としての連結フレーム１８ではなくフィードケース１３の下端部より前方に向けて延出してあり、連結フレーム１８を後端リンク１７に連結した状態で分離連結部１１Ａ、１１Ｂ同士が連結結合するように構成してある。分離連結部１１Ａ、１１Ｂ同士は回転位相が合致すると完全な結合状態となるように、他方の分離連結部１１Ｂは一方の分離連結部１１Ａに向けて突出付勢されている。又、両分離連結部１１Ａ、１１Ｂが結合した状態で、作業中において苗植付装置４がローリング作動すると、ボス４７ｈが左右上下に変位してローリング作動による伝動軸１１の変位を吸収するように構成してある。
【００３５】
そして、前記連結ブラケット１９と苗植付装置４との相対左右傾斜姿勢を変更調整自在な姿勢変更操作手段が設けられている。この姿勢変更操作手段の構成について説明する。図８、図９に示すように、連結ブラケット１９の上板１９Ｂの上面に立設したモータブラケット１９Ｊに、ウォーム減速機付きの正逆転切り換え自在な電動モータ２４と、電動モータ２４で駆動されるプーリ部３１等が設けられ、このプーリ部３１の正転に伴いプーリ部３１に巻き取られることで苗植付装置４の左側を引き上げて苗植付装置４を走行機体３に対してローリングさせる左ワイヤ２５Ｌと、前記プーリ部３１の逆転に伴いプーリ部３１に巻き取られることで苗植付装置４の右側を引き上げて苗植付装置４を走行機体３に対してローリングさせる右ワイヤ２５Ｒとが設けられる。又、前記プーリ部３１に位置検出用の突起２６を設け、この突起２６が左ローリング限界にまで回転したときこの突起２６に押圧操作されてオンする左リミットスイッチ２７Ｌと、前記突起２６が右ローリング限界にまで回転したときこの突起２６に押圧操作されてオンする右リミットスイッチ２７Ｒと、前記プーリ部３１が回動範囲の中央位置に対応するローリング中立位置にあると、突起２６に押圧操作されてオンする中立検出スイッチ２７Ｔとが設けられている。
【００３６】
前記電動モータ２４で駆動される駆動ギヤ２８に噛み合い連動する入力ギヤ部２９と、この入力ギヤ部２９に回転軸３０を介して連動連結するワイヤ巻き掛け用のプーリ部３１とが備えられ、前記プーリ部３１の外周には、２列の案内溝３１ａが形成されている。前記左ワイヤ２５Ｌは、一方の案内溝３１ａに巻き掛けられる状態で一端をプーリ部３１に形成の凹部３１ｂに止着され、他端を、苗載台１５における横向きの補強フレーム１５Ｃの左に配備されたブラケット１５Ｄにコイルバネ３２を介して連結されている。他方、前記右ワイヤ２５Ｒは、他方の案内溝３１ａに巻き掛けられる状態で一端をプーリ部３１に形成の凹部３１ｂに止着され、他端を、前記補強フレーム１５Ｃの右に配備されたブラケット１５Ｄにコイルバネ３２を介して連結されている。そして、前記左右のコイルバネ３２は、前記苗載台１５の横送り往復移動にかかわらず苗植付装置４の左右バランスの均衡を保つためのものである。又、苗植付装置４には、苗植付装置４の水平姿勢からの左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段としての重錘式の傾斜センサ３３が備えられている。
【００３７】
図１２に示すように、苗植付装置側の制御用機器としての、電動モータ２４、右リミットスイッチ２７Ｒ、左リミットスイッチ２７Ｌ、中立検出スイッチ２７Ｔ、傾斜センサ３３の夫々が前記ワイヤハーネス２２を介して走行機体３に設けた制御装置２１に電気的に接続される構成となっている。そして、制御装置２１は、走行機体３の操縦部に設けられた制御入切スイッチ３４により自動制御入が指令されていると、苗の植付作業を行う作業走行中においては、前記傾斜センサ３３からの検出値に基づいて、苗植付装置４と連結ブラケット１９との間の相対左右傾斜姿勢が作業用の目標姿勢として、例えば、苗植付装置４が水平姿勢に対応する相対左右傾斜姿勢となるようにローリング作動用の電動モータ２４を制御するローリング制御を実行するように構成されている。その結果、圃場耕盤の凹凸などで走行機体３が左右に傾動する場合であっても、苗植付装置による苗の植え付けを所望の植え付け深さで安定して行えるようになっている。尚、制御入切スイッチ３４により自動制御切が指令されていると、上述したようなローリング制御は実行しないようになっている。
【００３８】
又、制御装置２１は、左右いずれかのリミットスイッチ２７Ｌ，２７Ｒがオンして苗植付装置４の左右いずれかのローリング限界への到達が検出された場合には、その指令に基づいて、ローリング限界に到達している側への苗植付装置４のローリング操作が行われないように、電動モータ２４の作動を制御するように構成されている。
【００３９】
そして、制御装置２１に着脱作業用の指令情報を指令する指令手段Ｓとしての手動操作式のスイッチである押しボタン式の中立指令スイッチ３５が走行機体３側の操縦部に設けられており、制御装置２１は、この中立指令スイッチ３５が押し操作されて着脱作業用の指令情報が指令されると、苗植付装置４と連結ブラケット１９との間の相対左右傾斜姿勢が後端リンク１８に対する着脱用の目標姿勢になるように電動モータ２４を作動させるように構成されている。
【００４０】
すなわち、前記制御入切スイッチ３４が自動制御入を指令している状態で制御装置２１が上記したようなローリング制御を実行している途中であっても、前記中立指令スイッチ３５が押し操作されて着脱作業用の指令情報が指令されると、前記傾斜センサ３３の検出情報にかかわらず、前記相対左右傾斜姿勢が前記着脱用の目標姿勢の一例として、苗植付装置４と連結ブラケット１９との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となるように、電動モータ２４を作動させるように構成されている。具体的には、前記中立検出スイッチ２７Ｔがオンして中立状態を検出するまで電動モータ２４を作動させて、中立検出スイッチ２７Ｔがオンを検出すると、その位置で電動モータ２４を作動停止させるのである。
【００４１】
この中立指令スイッチ３５は、苗植付装置４を走行機体３に装着したり取り外したりするときに使用するものである。説明を加えると、図１５（イ）に示すように、左右に傾斜している地面にて走行機体３に連結されている苗植付装置４を取り外す場合において、その取り外し作業に先立って、中立指令スイッチ３５によって着脱作業用の指令情報を指令すると、制御装置２１が着脱用の目標姿勢になるようにローリング作動用の電動モータ２４を作動させることにより、苗植付装置４と連結ブラケット１９との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となる。すなわち、苗植付装置４と走行機体３との相対左右傾斜角が零又は略零となり、苗植付装置４が地面とほぼ平行な姿勢になる状態に切り換わる。その状態において、制御入切スイッチ３４を自動制御切に切り換えるか、又は、コネクター機構２３における接続を解除してワイヤハーネス２２における苗植付装置側ワイヤハーネス部２２Ｂと制御装置２１に連係された走行機体３側ワイヤハーネス部２２Ａとの電気的な接続を解除することにより、電動モータ２４の作動が停止してその状態を維持することになる。尚、制御装置２１は、制御入切スイッチ３４を自動制御切に切り換えるか、又は、電気的な接続が解除されることにより、制御動作がリセットされて、次回の自動制御入の指令状態では作業用のローリング制御を実行する状態に切り換わることになる。
【００４２】
そこで、図１５（ロ）に示すように地面に載置された台車ＤＳ上に苗植付装置を支持させると、苗植付装置４は左右両側が均等に荷重を支持する状態で台車ＤＳ上に載置させることができるので、苗植付装置４を取り外すときに連結ブラケット１９と後端リンク１８との間において、斜め方向に無理な力がかかったり拗れが生じたりすることがなく離脱作業を円滑に行うことが可能となる。
【００４３】
又、このように苗植付装置４と連結ブラケット１９との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となっているので、苗植付装置４を再度、走行機体３に装着する場合においても、連結ブラケット１９と後端リンク１８とは夫々、相対左右傾斜角が零又は略零となるので、連結作業を行う場合にも、斜め方向に無理な力がかかったり拗れが生じたりすることがなく円滑に作業を行える。
【００４４】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００４５】
（１）上記実施形態では、前記制御装置に着脱作業用の指令情報を指令する指令手段Ｓとして、手動操作式のスイッチである押しボタン式の中立指令スイッチ３５が走行機体３側の操縦部に設けられる構成としたが、このような構成に代えて、前記指令手段Ｓが、前記昇降リンク機構が設定位置まで上昇したことを検出する上昇検出スイッチにて構成される構成としてもよい。
【００４６】
図１３に示すように、前記苗植付装置４を昇降自在に支持する昇降リンク機構６におけるロアーリンク６Ｂの走行機体３側の揺動枢支点の近傍に、昇降リンク機構６が設定位置の一例として最大上昇位置まで上昇したときに、ロアーリンク６Ｂに押圧操作されてオンすることにより制御装置２１に着脱作業用の指令情報を指令する上昇検出スイッチの一例としての上限検出スイッチ３６が設けられ、この上限検出スイッチ３６の検出情報は制御装置２１に入力される構成となっている。そして、制御装置２１は、この上限検出スイッチ３６が押し操作されて着脱作業用の指令情報が指令されると、苗植付装置４と連結ブラケット１９との間の相対左右傾斜姿勢が後端リンク１８に対する着脱用の目標姿勢になるように電動モータ２４を作動させるように構成されている。
【００４７】
すなわち、前記制御入切スイッチ３４が自動制御入を指令している状態で制御装置２１が上記したようなローリング制御を実行している途中であっても、昇降リンク機構６を最大上昇位置まで強制上昇させると、上限検出スイッチ３６が押し操作されて着脱作業用の指令情報が指令される。そうすると、前記傾斜センサ３３の検出情報にかかわらず、前記相対左右傾斜姿勢が前記着脱用の目標姿勢の一例として、苗植付装置４と連結ブラケット１９との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となるように、電動モータ２４を作動させるように構成されている。前記電動モータ２４の作動については第１実施形態と同様である。又、苗植付装置４の取り外し作業や連結作業の場合の作業手順については、中立指令スイッチ３５を押し操作する代わりに昇降リンク機構６を最大上昇位置まで強制上昇させる点が異なる以外は上記実施形態と同様である。
【００４８】
又、前記上昇検出スイッチとして最大上限位置まで上昇したことを検出するものを例示したが、設定位置としては最大上昇位置に限らずそれよりも低い中間位置を設定してもよく、上昇検出スイッチとして、その中間位置にまで昇降リンク機構が上昇したことを検出する構成としてもよい。
【００４９】
（２）上記実施形態では、前記指令手段Ｓとして手動操作式のスイッチである押しボタン式の中立指令スイッチ３５だけが設けられる構成としたが、このような構成に代えて、前記指令手段Ｓとして、中立指令スイッチ３５に加えて、昇降リンク機構が設定位置まで上昇したことを検出する上限検出スイッチ３６が設けられる構成として、中立指令スイッチ３５及び上限検出スイッチ３６の夫々を備えて、制御装置２１が、中立指令スイッチ３５及び上限検出スイッチ３６のうちのいずれのスイッチがオンした場合であっても、着脱作業用の指令情報が指令されたものとして、苗植付装置４と連結ブラケット１９との間の相対左右傾斜姿勢が後端リンクに対する着脱用の目標姿勢になるように電動モータ２４を作動させる構成としてもよい。
【００５０】
（３）上記各実施形態では、指令手段Ｓの指令に基づいて、制御手段が、前記着脱用の目標姿勢として、前記作業装置と前記被着部との相対左右傾斜角が零又は略零となる中立状態となるように、前記ローリング作動機構を作動させる構成としたが、前記着脱用の目標姿勢としては、前記中立状態に限らず、予め人為設定器によって操作者が任意に定めた目標姿勢になるように制御手段が電動モータ２４を自動で作動させて位置調整するように構成するものでもよい。
【００５１】
又、前記着脱用の目標姿勢として、前記作業装置と前記被着部との相対左右傾斜角が操作者が任意に定めた値に対応する目標姿勢を設定するものとして、次のように構成するものでもよい。
図１４に示すように、前記指令手段Ｓとして、共に押し操作による手動操作式のスイッチである、左指令スイッチ３７Ｌと右指令スイッチ３７Ｒとが設けられ、制御入切スイッチ３４が自動制御入を指令している状態で左指令スイッチ３７Ｌがオン操作されると、傾斜センサ３３の検出情報にかかわらず、そのときの操作位置から左傾斜方向に電動モータ２４を作動させ、左指令スイッチ３７Ｌのオン操作が停止すると、その位置で電動モータ２４の作動を停止させる。右操作スイッチ３７Ｒが操作されたときも同様に押し操作している間、右傾斜方向に電動モータ２４を作動させる構成である。このように構成すると、苗植付装置４と連結ブラケット１９との間の相対左右傾斜姿勢を、そのときの作業状況に応じて適切な相対傾斜姿勢になるように変更させることができる。
【００５２】
（４）上記各実施形態では、作業車として、乗用型田植機の場合を例示したが、乗用型田植機に限らず、走行機体に直播機や除草機等の他の各種の作業装置を装着するものに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】田植機の全体側面図
【図２】後端リンクを示す縦断側面図
【図３】後端リンクを示す正面図
【図４】連結ブラケットを示す縦断側面図
【図５】連結ブラケットを示す正面図
【図６】連結ブラケットと後端リンクとを連結した箇所の縦断側面図
【図７】連結ブラケットと後端リンクとを連結した箇所の正面図
【図８】姿勢変更操作手段の構成を示す正面図
【図９】姿勢変更操作手段の構成を示す正面図
【図１０】姿勢変更操作手段の構成を示す縦断側面図
【図１１】コネクター機構を示す図
【図１２】制御ブロック図
【図１３】別実施形態の制御ブロック図
【図１４】別実施形態の制御ブロック図
【図１５】接続作業状態を示す作用説明図
【図１６】従来の接続作業状態を示す作用説明図
【符号の説明】
【００５４】
４          作業装置
６          昇降リンク機構
１８        取付部
１９        被着部
２１        制御手段
２４        ローリング作動機構
３５        手動操作式のスイッチ
３６        上昇検出スイッチ
Ｓ          指示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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