(57)【要約】【課題】  荷役車両において、より良好な上方視界が得られるようにする。【解決手段】  車体1に積荷を昇降可能な荷役装置4を備えると共に、オペレータが搭乗する運転席9と、該運転席9の上方を覆うヘッドガード12とを備える荷役車両において、車体1の上方を撮影するビデオカメラ23と、ヘッドガード12と運転席9との間に設けられ、ビデオカメラ23により撮影される映像を、運転席9から視認可能に表示させる透明なディスプレイ16と、を備える。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に積荷を昇降可能な荷役装置を備えると共に、オペレータが搭乗する運転席と、該運転席の上方を覆うヘッドガードとを備える荷役車両において、
上記車体の上方を撮影するカメラと、
上記ヘッドガードと上記運転席との間に設けられ、上記カメラにより撮影される映像を、少なくとも上記運転席から視認可能に表示させる透明なディスプレイと、を備えることを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
上記カメラは、上記ヘッドガードにより視界が遮られ上記運転席から不可視である範囲を撮影可能に設けられることを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【請求項３】
上記ディスプレイは、表示される映像の寸法を、上記運転席から見る実像の寸法に合致させて表示させることを特徴とする請求項１又は２に記載の荷役車両。
【請求項４】
上記ディスプレイは、表示される映像の位置を、上記運転席から見る実像の位置に合致させて表示させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の荷役車両。
【請求項５】
上記ヘッドガードは、上記車体に立設される支柱部分と、該支柱部分に支持される天井部分とからなり、上記ディスプレイは、上記天井部分に備えられる透明板に、一体的に設けられることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトなどの荷役車両に係り、特にはオペレータの視界を向上させるための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷役車両の一種であるフォークリフトは、例えば車体の前部に積荷を搭載するフォークと、このフォークを昇降自在に案内するマストとからなる荷役装置を備えており、車体に設けられた運転席に搭乗したオペレータが、ステアリングハンドルや操作レバーを操作することで荷役作業が行われる。運転席付近には、ステアリングハンドルや操作レバーの他にも、走行速度などを表示するディスプレイが設けられ、オペレータはこのディスプレイを見て各種情報を得ながら走行・荷役操作を行うことができるようになっている。
【０００３】
ところで、上記のようなフォークリフトにあっては、マストやフォーク、フォークに搭載した荷物によりオペレータの視界が遮られることが問題となっている。そこで、例えば下記文献に記載されているように、運転席から見にくい場所を撮影するカメラを設け、このカメラからの映像を運転席やヘッドガードに設けられた映像用ディスプレイに表示させる技術が開発されている。
【０００４】
又、運転席の上方にヘッドガードを備えるフォークリフトにあっては、ヘッドガードにより運転席のオペレータは保護されるのであるが、このヘッドガードによってオペレータの上方視界が遮られることが問題となる。そこで、例えば下記文献に記載されているように、できるだけヘッドガード自体が視界を妨げないようになされている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２３９５号公報
【特許文献２】特開２００１−２０６６８３号公報
【特許文献３】実開平２−１１３５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記文献記載のように、ヘッドガードの天井部分の形状を変更することによる改善には限界があり、ヘッドガードが設けられていない場合と同様に上方視界を確保することは不可能である。又、ヘッドガードの天井部分を透明な素材にて作成すれば、極めて良好な視界が得られることになるが、フォークリフトのような荷役車両に適用できる素材としては一般的なものがなく、容易に実施できないというのが実状である。
【０００７】
そこで本発明は、荷役車両において、より良好な上方視界が得られるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明は、車体に積荷を昇降可能な荷役装置を備えると共に、オペレータが搭乗する運転席と、該運転席の上方を覆うヘッドガードとを備える荷役車両において、上記車体の上方を撮影するカメラと、上記ヘッドガードと上記運転席との間に設けられ、上記カメラにより撮影される映像を、少なくとも上記運転席から視認可能に表示させる透明なディスプレイと、を備えることを特徴とする構成としている。
【０００９】
このような構成によれば、カメラで撮影される車体上方の映像がディスプレイに視認可能に表示されるので、これによりオペレータは上方視界を確保でき、安全に、安心して作業を行うことができる。又、大きく視線を移動させることなく表示される映像を見ることができるので、非常に見易く、オペレータへの負担も少ない。勿論、ディスプレイ自体がオペレータの作業の妨げになることはなく、使い勝手がよいので、表示される映像を見ずに作業を行う頻度の低減を図ることができ、その結果としてより確実にオペレータの安全を確保することができる。
【００１０】
上記カメラは、ヘッドガードにより視界が遮られ運転席から不可視である範囲を撮影可能に設けることができる。このようにすれば、オペレータは、ヘッドガードにより遮られて運転席から直接は見えない範囲をディスプレイに表示される映像により確認することができるので、より安全を確保しやすくなる。
【００１１】
本発明において、ディスプレイには、表示される映像の寸法を、運転席から見る実像の寸法に合致させて表示させるものを採用することができる。ここで、表示される映像が二次元である場合には、少なくとも前後方向及び左右方向の寸法を合致させることが好ましく、表示される映像が三次元である場合には、前後方向及び左右方向の寸法に加え、上下方向寸法を合致させることが好ましい。これによれば、ディスプレイに表示される映像を見てオペレータが映し出される物体などの大きさを見誤ることを防止でき、そのためオペレータは車体上方の状況をより適切に把握することができる。
【００１２】
又、ディスプレイには、表示される映像の位置を、運転席から見る実像の位置に合致させて表示させるものを採用することができる。ここで、表示される映像が二次元である場合には、少なくとも前後方向及び左右方向の位置を合致させることが好ましく、表示される映像が三次元である場合には、前後方向及び左右方向の位置に加え、上下方向位置を合致させることが好ましい。これによれば、ディスプレイに表示される映像を見てオペレータが映し出される物体などの位置を見誤ることを防止でき、そのためオペレータは車体上方の状況をより適切に把握することができる。
【００１３】
勿論、ディスプレイとして、表示される映像の寸法を運転席から見る実像の寸法に合致させ、且つ、表示される映像の位置を運転席から見る実像の位置に合致させて表示させるものを採用することができ、これによれば、上記の表示寸法に係る効果と上記の表示位置に係る効果とがそれぞれ得られる上、更にこれらによる相乗効果を得ることができる。すなわち、ディスプレイに表示される映像（虚像）と実像との境界をオペレータは容易に判別できなくなり、ディスプレイに荷役装置や荷物により視界が遮られ運転席から不可視である範囲の映像が表示されれば、オペレータはあたかも荷役装置や荷物を透して見ているかの如き感覚で車体前方を見ることができる。これにより、より一層現実視に近い視覚的情報をオペレータは感得することができ、車体上方の状況を正確に把握することができる。
【００１４】
尚、上記において、運転席から見る実像とは、視界を遮る物がなく運転席から現実にその物体の実体を見ることができるときに見える像は勿論のこと、現実には視界を遮る物があるが、それを取外すなどして排除したときに運転席から見える像も含む意味のものである。
【００１５】
さて、本発明において、カメラを運転席からの上方視界を遮るように設けたとしても、ディスプレイにカメラからの映像が表示されれば、オペレータはカメラよりも上方の様子を見ることができるので、カメラにより遮られる視界を取り戻すことができる。そのため、カメラの配設位置を設定する自由度が極めて高く、又、カメラにより視界が遮られることを気にすることなく、最適な位置にカメラを配設することができる。
【００１６】
本発明において、ヘッドガードが車体に立設される支柱部分と、該支柱部分に支持される天井部とからなる場合、上記ディスプレイは、ヘッドガードの天井部分に備えられる透明板に、一体的に設けることができる。ここで、透明板のうち、少なくともディスプレイが設けられている部分については、天井部分よりも下方に配置してヘッドガードと運転席との間にコンバイナを位置させる必要があり、このようにすることで、天井部分に遮られることなくディスプレイに表示される映像を見ることが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
以上に説明したように、本発明によれば、カメラからの車体上方の映像がディスプレイに表示されるので、これによりオペレータは上方視界を確保でき、安全に、安心して作業を行うことができる。又、大きく視線を移動させることなくディスプレイ表示を見ることができるので、使い勝手がよく、オペレータへの負担も少ない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明をフォークリフトの一種であるリーチ型バッテリフォークリフトに適用した実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図１に示すように、リーチ型バッテリフォークリフトの車体１には左右一対で前方に突出されたリーチレッグ２が備えられ、このリーチレッグ２の前端部分にはそれぞれ前輪３が回転自在に設けられると共に、マスト４がリーチレッグ２に沿って車体１の前後方向へ平行移動可能とされている。マスト４には、左右一対のフォーク５がリフトブラケット６を介して上下方向に昇降可能に設けられており、このフォーク５にてパレットなどを掬い上げて荷役作業が行われる。車体１の後部には操舵輪と駆動輪とを兼ねた左後輪７と従動輪である右後輪８とが設けられ、右後輪８の直上にはオペレータが搭乗するための運転席９が設けられている。図１において、１０は運転席９の左方に設けられた、左後輪７の操舵操作を行うためのステアリングハンドル、１１は運転席９の前方に設けられた、マスト４の進退動作やフォーク５の昇降動作を操作するための操作レバーを示しており、これら運転席９、ステアリングハンドル１０及び操作レバー１１の上方を覆うようにヘッドガード（Ｈ／Ｇ）１２が設けられている。又、車体１には、後述するディスプレイ１６を制御するコントローラ１３が搭載されている。
【００２０】
ヘッドガード１２は、図１に示すように、左右の支柱部分１２ａと格子状に形成された天井部分１２ｂとで構成されており、車体１に固定された支柱部分１２ａが天井部分１２ｂを片持ち支持するようになっている。ヘッドガード１２の支柱部分１２ａは車体１の前端に固定されており、マスト４よりも後方、つまり運転席９側の位置で立設されている。そして、このように配置されるヘッドガード１２の天井部分１２ｂに、ルーフパネルユニット１４及びビデオカメラ２３が取り付けられる。
【００２１】
図２に示すように、ルーフパネルユニット１４は、平面視において天井部分１２ｂの外縁と同じ輪郭を有するコ字形の枠体１５と、この枠体１５に三方を囲われて支持される透明なディスプレイ１６とで構成されており、枠体１５がヘッドガード１２の天井部分１２ｂに下方から、例えばボルトで固定されることにより取付けられる。又、枠体１５は中空状に形成されており、内部にディスプレイ１６への配線（図示せず）を通すことができるようになされている。
【００２２】
ディスプレイ１６は、図３に断面図で示すような積層構造の有機エレクトロルミネッセンス素子Ｅにより構成されている。有機エレクトロルミネッセンス素子Ｅは、ガラス基板１７と、透明電極１８ａ，１８ｂと、正孔輸送層１９と、発光層２０と、電子注入層２１とから成っており、ガラス基板１７の運転席側表面から、陽極１８ａ、正孔輸送層１９、発光層２０、電子注入層２１、陰極１８ｂの順に積層されている。又、本実施の形態のディスプレイ１５はカラーディスプレイであり、発光層２０は、赤色（Ｒ）、緑色（Ｇ）、及び青色（Ｂ）に対応する発光材料を各々個別に蒸着させることにより形成されている。更に、本実施の形態ではディスプレイ１５を保護するため、陰極１８ｂの外表面（運転席側表面）上とガラス基板１７の外表面（ヘッドガード側表面）上とに、それぞれ透明な保護フィルム２２が貼付されている。
【００２３】
さて、透明電極１８ａ，１８ｂ間に電圧が印加されると、陽極１８ａからの正孔が正孔輸送層１９を通って発光層２０へ注入され、陰極１８ｂからの電子が電子注入層２１を通って発光層２０へ注入される。このようにして注入された正孔と電子とが発光層２０中で再結合すると、その際に発生するエネルギーにより発光層２０が励起され、発光層２０を成す発光材料に応じた色で発光層２０は発光する。発光層２０で発生した光は、一方では正孔輸送層１９、陽極１８ａ、ガラス基板１７、及び保護フィルム２２を通って外部へと出て行き、他方では電子注入層２１、陰極１８ｂ、及び保護フィルム２２を通って外部へと出て行く。つまり、コントローラ１０が印加電圧を制御して上記の発光現象を画素毎に起こさせることで、ディスプレイ１６に視認可能な映像が表示されることになる。
【００２４】
又、図１及び図２に示すように、ヘッドガード１２の天井部分１２ｂには、車体１上方に向けてビデオカメラ２３が設けられており、このビデオカメラ２３により車体１上方、より正確にはヘッドガード１２の上方を撮影することができる。ここで、運転席９からの上方視界の一部はヘッドガード１２の天井部分１２ｂによって遮られていることから、ビデオカメラ２３は、ヘッドガード１２によって遮られ運転席９から不可視である範囲を含む車体１上方を撮影可能である。尚、天井部分１２ｂを構成する桁部材のうち、ビデオカメラ２３に隣接する位置に設けられているものについては、他の桁部材に比べ高さ方向寸法を小さく、幅方向寸法を大きくしてあり、このようにしてビデオカメラ２３を配設することにより、ヘッドガード１２の強度を確保しながら、ビデオカメラ２３により撮影される映像にこの桁部材が入ることを抑えている。又、図示されていないが、ビデオカメラ２３には、車体１側へと続く電気ケーブルが接続されており、この電気ケーブルを介して電力の供給及びコントローラ１３との信号の授受が行われる。
【００２５】
ところで、図１には示されていないが、運転席９付近には、このリーチ型バッテリフォークリフトを起動させるためのメインスイッチ２４と、ディスプレイ１６の表示／非表示を切り換えるための操作スイッチ２５と、が設けられ、これらのスイッチからの信号は、図４に示すように、コントローラ１３へ入力される。そして、コントローラ１３は、以下の要領で制御を行う。
【００２６】
運転席９に搭乗したオペレータＰがメインスイッチ２４をオン操作すると、コントローラ１３が起動される。ここで、ディスプレイ１６の表示が必要であるときには、オペレータＰは、操作スイッチ２５をオン操作する。そうすると、コントローラ１３は、カメラ１８へ信号を送ってこれを起動させると共に、カメラ１８からの映像を受け取り、これに基づいてディスプレイ１６への印加電圧を制御する。ここで、上記の通り、ビデオカメラ２３はヘッドガード１２に車体１上方を向けて設けられているので、ディスプレイ１６には、ヘッドガード１２よりも上方の様子が表示されることになる。
【００２７】
いま、天井部分１２ｂの上方で、天井部分１２ｂに遮られ運転席９から見えない位置に物体Ｒ（実体）があるとすると、ビデオカメラ２３はこれを撮影し、その映像をコントローラ１３へ送信する。コントローラ１３がこの映像に基づいて透明電極１８ａ，１８ｂ間に電圧を印加し、発光層２０を発光させると、その光の一部はオペレータＰへ向ってディスプレイ１６外へ出て行く。オペレータＰは、この光を見ることで上方に仮想的に物体Ｖの像（以下、仮想物体Ｖという）を視認することができる。ここで、オペレータＰが見る仮想物体Ｖの前後方向及び左右方向の寸法は、視界を遮る天井部分１２ｂを排除して物体Ｒを運転席９から見るときの実像の前後方向及び左右方向の寸法に合致させてあり、又、オペレータＰが見る仮想物体Ｖの前後方向及び左右方向の位置は、物体Ｒを運転席９から見るときの実像の前後方向及び左右方向の位置に合致させてある。（記載の都合上、図４においては、物体Ｒと仮想物体Ｖとを異なる位置に描いてある。）すなわち、物体の見かけの大きさはこれを見る人（ここではオペレータＰ）までの距離に応じて変化し、物体から離れるほど物体はより小さく見えることになる。その結果、例えばオペレータＰから遠くにある大きな物体と、オペレータＰの近くにある小さな物体とが、見かけ上同じ大きさに見えることもある。そこで、物体Ｒの実際の寸法や位置と仮想物体Ｖの寸法や位置とを一致させるのではなく、運転席９から見る物体Ｒの実像の寸法や位置に合わせて仮想物体Ｖを表示させることで、見かけ上、オペレータＰは物体Ｒと同じ寸法、同じ位置で仮想物体Ｖを見ることができる。
【００２８】
ところで、ディスプレイ１６自体は透明であることから、オペレータＰは、これらを透して運転席９から上方の様子を見ることができるが、ディスプレイ１６に表示されていない、運転席９から見えない範囲（例えば、枠体１５により遮られて見えない範囲）については、相変わらず見えないままである。又、そもそも天井部分１２ｂに遮られることなく運転席９から見える範囲については、ディスプレイ１６の表示の有無に拘わらず、オペレータＰはこれを見ることができる。
【００２９】
従って、運転席９からディスプレイ１６を透して見る実像に、ディスプレイ１６の映像（虚像）が重畳して表示されることになり、ディスプレイ１６に表示される仮想物体Ｖを見ることで、オペレータＰは、運転席９から見えないはずの物体Ｒをヘッドガード１２の天井部分１２ｂを透して見ているかの如き感覚で視覚的情報を感得することになる。同時に、実像としては運転席９から見ることのできない範囲の視界が、ディスプレイ１６に表示される映像により補われる。
【００３０】
一方、ディスプレイ１６の表示が不要であるときには、オペレータＰは、操作スイッチ２５をオフ操作する。そうすると、コントローラ１３は、ビデオカメラ２３を停止させ、又、ディスプレイ１６を非表示状態とする。このとき、オペレータＰは、ヘッドガード１２の天井部分１２ｂに遮られることなく運転席９から見える範囲について、ディスプレイ１６を透して上方の様子を見ることができる。
【００３１】
以上のように、本実施の形態によれば、必要に応じてディスプレイ１６にビデオカメラ２３からの映像を表示させることができるので、これによりオペレータは上方視界を確保できる。特に、ヘッドガード１２の天井部分１２ｂによって遮られ運転席９から見えない範囲を仮想的に映像により見ることができるので、言うなれば、天井部分１２ｂによって失われた視界を本実施の形態によって取り戻すことができ、その結果としてオペレータは安全に、安心して作業を行うことができる。又、現実に物体Ｒを見ているかのように、ディスプレイ１６に表示される仮想物体Ｖを見ることができるので、オペレータＰにとっては非常に見易く、オペレータは車体１の上方の様子を正確に把握することができる。しかも、ディスプレイ１６がオペレータＰの作業の妨げになることはなく、非常に使い勝手がよいので、ディスプレイ１６の表示を見ずに作業を行う頻度の低減を図ることができ、その結果としてより確実にオペレータの安全を確保することができる。又更に、天井部分１２ｂを構成する桁部材が撮影される映像に入り込まないようにビデオカメラ２３を配設しているので、ディスプレイ１６に天井部分１２ｂの映像が表示されることが抑えられ、良好な視界が得られることになる。加えて、本実施の形態によれば、有機エレクトロルミネッセンス素子Ｅを利用することで、高輝度・高コントラストであり、かつ効率や信頼性も高いディスプレイ１６を構成することができ、ビデオカメラ２３からの映像を見易く表示することができる。
【００３２】
尚、本発明は上記の実施の形態で示したリーチ型フォークリフトに限らず、カウンタバランス型フォークリフトやオーダーピッキングトラックといった他の形態の荷役車両にも適用することができ、又、ディスプレイの構成の細部やカメラの配置を各荷役車両の形態に合せて適宜変更して実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本実施の形態に係るフォークリフトを示す斜視図である。
【図２】本実施の形態におけるヘッドガード付近の構成を一部分解して示す斜視図である。
【図３】本実施の形態におけるディスプレイを示す断面図である。
【図４】本実施の形態の要部を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３４】
１  車体
４  マスト
５  フォーク
６  リフトブラケット
９  運転席
１２  ヘッドガード
１３  コントローラ
１４  ルーフパネルユニット
１６  ディスプレイ
２３  ビデオカメラ
２５  操作スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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