(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を確保しつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  セレクトレバーの状態に応じてドライバの操作力をアシストする自動変速機のセレクトアシスト装置において、セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、セレクトレバーの操作速度を検出する操作速度検出手段と、検出された操作位置と操作速度に応じて飛び越し速度判定値を設定する許容速度設定手段とを設け、セレクトレバーの操作速度が設定された飛び越し速度判定値よりも大きいとき、操作速度が飛び越し速度判定値以下のときよりもアシスト力を小さくする制御指令を出力する。【選択図】      図１
2005042906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーの状態を検出する状態検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出されたセレクトレバーの状態に応じて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーの操作速度を検出する操作速度検出手段と、
検出された操作位置と操作速度に応じて飛び越し速度判定値を設定する許容速度設定手段と、
を設け、
前記アシスト力制御手段は、セレクトレバーの操作速度が設定された飛び越し速度判定値よりも大きいとき、操作速度が飛び越し速度判定値以下のときよりもアシスト力を小さくする制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記許容速度設定手段は、セレクトレバーの操作速度と自動変速機の操作反力特性から停止予測位置を推定し、この停止予測位置が次のレンジの所定の停止位置を越えない操作速度の最大値を、飛び越し速度判定値とすることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクトレバーの操作位置に応じた飛び越し速度判定値が予め設定された飛び越し速度判定値マップを設け、
前記許容速度設定手段は、飛び越し速度判定値マップに基づいて飛び越し速度判定値を設定することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３のいずれか１項に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記セレクトレバーの操作位置に応じた自動変速機の操作反力特性が予め設定された操作反力特性マップを設け、
この操作反力特性マップを、セレクトレバーの入力操作力、操作位置、操作速度またはアシスト力の少なくとも一つに応じて書き換える操作反力特性学習手段を設けたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシスト力制御手段は、飛び越し速度判定値に対する操作速度の超過量が大きいほど、アシスト力を小さくする制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を確保しつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーの状態を検出する状態検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出されたセレクトレバーの状態に応じて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記セレクトレバーの操作速度を検出する操作速度検出手段と、検出された操作位置と操作速度に応じて飛び越し速度判定値を設定する許容速度設定手段と、を設け、前記アシスト力制御手段は、セレクトレバーの操作速度が設定された飛び越し速度判定値よりも大きいとき、操作速度が飛び越し速度判定値以下のときよりもアシスト力を小さくする制御指令を出力することを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記許容速度設定手段は、セレクトレバーの操作速度と自動変速機の操作反力特性から停止予測位置を推定し、この停止予測位置が次のレンジの所定の停止位置を越えない操作速度の最大値を、飛び越し速度判定値とすることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項２に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記セレクトレバーの操作位置に応じた飛び越し速度判定値が予め設定された飛び越し速度判定値マップを設け、前記許容速度設定手段は、飛び越し速度判定値マップに基づいて飛び越し速度判定値を設定することを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項２または請求項３のいずれか１項に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記セレクトレバーの操作位置に応じた自動変速機の操作反力特性が予め設定された操作反力特性マップを設け、この操作反力特性マップを、セレクトレバーの入力操作力、操作位置、操作速度またはアシスト力の少なくとも一つに応じて書き換える操作反力特性学習手段を設けたことを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明では、請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記アシスト力制御手段は、飛び越し速度判定値に対する操作速度の超過量が大きいほど、アシスト力を小さくする制御指令を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時の切り換え操作を可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
【００１４】
また、アシスト力制御手段は、セレクトレバーの操作速度が設定された飛び越し速度判定値よりも大きいときには、操作速度が飛び越し速度判定値以下のときよりもアシスト力を小さくするため、セレクトレバーが次レンジ位置の所定の停止位置から飛び越す（以下、セレクトレバーの飛び越し）のを抑制でき、節度感のある操作特性が得られる。
【００１５】
請求項２に記載の発明では、セレクトレバーの停止予測位置が所定の停止位置を越えないようにアシスト力が制御されるため、セレクトレバーの飛び越しを防止できる。
【００１６】
請求項３に記載の発明では、予め設定されたマップを読み込んで飛び越し速度判定値を設定するため、セレクトレバーの飛び越し抑制の応答性が高まり、操作速度が速い場合にも対応できる。
【００１７】
請求項４に記載の発明では、セレクトレバーの入力操作力、操作位置、操作速度またはアシスト力の少なくとも１つに応じて操作反力特性マップが更新されるため、経時変化等により操作反力特性が変化した場合でも、セレクトレバーの飛び越しをより確実に防止できる。
【００１８】
請求項５に記載の発明では、セレクトレバーの操作速度が飛び越し速度判定値を超えたとき、操作速度が大きいほどアシスト力を小さくするため、操作速度に拘わらず、セレクトレバーの飛び越しを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する最良の形態を、実施例に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２０】
まず、構成を説明する。
図１は実施例１の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【００２１】
実施例１の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
【００２２】
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
【００２３】
前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
【００２４】
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。
【００２５】
前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
【００２６】
前記出力軸１２には、入力レバー１０とウォームギア１４との間に生じるゆがみ（ねじれ）を検出するトルクセンサ２１が設けられている。このトルクセンサ２１により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット２２にワイヤハーネス２３を介して伝達される。トルクセンサ２１の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
【００２７】
前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（操作位置検出手段）２５が構成されている。
【００２８】
このポテンショメータ２５は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。
【００２９】
前記コントロールユニット２２は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ１５の出力デューティ比をＰＷＭ制御する。
【００３０】
図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５へ入力される。ポテンショメータ２５では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００３１】
また、セレクトレバー２の操作力は、コントロールケーブル８を介してアシストアクチュエータ９のトルクセンサ２１へ入力される。トルクセンサ２１では、セレクトレバー２の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００３２】
ポジション・操作開始・方向判別ブロック（操作速度検出手段に相当）３３では、ストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー２のストローク角度を判定する。また、ストローク角度信号とストローク角度信号の微分値および操作力信号から、セレクトレバー２の操作開始、操作方向、操作速度および操作加速度を判別し、判別結果をFF補償テーブル４３、目標テーブルブロック３４、モータ駆動制御ブロック４５および飛び越し防止制御ブロック５０へ出力する。
【００３３】
目標テーブルブロック３４では、ストローク角度信号と、ポジション・操作開始・方向判別ブロック３３によって求められたセレクトレバー２の操作方向等から、セレクトレバー２のストローク角度に応じた目標操作反力が算出され、加算器３５へ出力される。
【００３４】
ここで、セレクトレバー２のストローク角度によって、目標操作反力は異なるため、目標テーブルブロック３４には、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
【００３５】
加算器３５は、操作力信号と目標操作反力の偏差を算出し、算出結果をFB制御部３６へ出力する。
【００３６】
FB制御部３６は、乗算器３７と、加算器３８と、乗算器３９と、積分器４０とから構成されている。乗算器３７は、操作力信号と目標操作反力の偏差に比例ゲインを乗じた値を加算器３８へ出力する（比例出力）。乗算器３９は、操作力信号と目標操作反力の偏差に積分ゲインを乗じた値を積分器４０へ出力する。積分器４０では、乗算器３９の出力を積分演算して加算器３８へ出力する（積分出力）。加算器３８では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト力を加算器４１に出力する。
【００３７】
FF制御部４２は、FF補償テーブルブロック４３と乗算器４４とから構成されている。FF補償テーブルブロック４３は、ストローク角度信号、操作速度および操作加速度に対応して予め設定された値を、乗算器４４へ出力する。乗算器４４では、FFアシスト力にFFゲインを乗じた値、すなわちフィードフォワードアシスト力を加算器４１へ出力する。
【００３８】
加算器４１では、FB制御部３６とFF制御部４２の出力和（フィードバックアシスト力＋フィードフォワードアシスト力）、すなわち目標アシスト力をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００３９】
モータ駆動制御ブロック（アシストアクチュエータに相当）４５は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
【００４０】
飛び越し防止制御ブロック５０は、セレクトレバー２のストローク角度と図外の飛び越し速度判定マップから飛び越し速度判定値を設定するとともに、セレクトレバー２の操作速度が設定した飛び越し速度判定値を越えたとき、操作速度に比例して目標アシスト力を小さくする制御指令をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００４１】
飛び越し速度判定マップは、セレクトレバー２のストローク角度と、後述する自動変速機１９の操作反力特性から、セレクトレバー２の操作速度に応じた飛び越し速度判定値が予め設定されている。ここで、飛び越し速度判定値とは、セレクト時において、セレクトレバー２が所定の停止位置を越えない操作速度の最大値に設定されている。
【００４２】
また、セレクトレバー２のストローク角度に応じた自動変速機１９の操作反力特性も、操作反力特性マップ（図７の操作反力Fm参照）として予め設定されている。このマップは、セレクトレバー２への入力操作力、ストローク角度、操作速度および目標アシスト力に応じて随時書き換えられるように設定されている。さらに、操作反力特性マップの変更に基づき、前述の飛び越し速度判定値マップも書き換えられる。
【００４３】
次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００４４】
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。
【００４５】
なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。
【００４６】
次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００４７】
ステップＳ１では、トルクセンサ２１の操作力信号から操作力を読み込み、ステップＳ２へ移行する。
【００４８】
ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップＳ３へ移行する。
【００４９】
ステップＳ３では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の増減差分から、セレクトレバー２の操作方向を演算し、ステップＳ４へ移行する。
【００５０】
ステップＳ４では、セレクトレバー２のストローク角度と前回の制御周期において読み込んだストローク角度の変化率から、セレクトレバー２の操作速度を演算するとともに、操作速度の微分値からセレクトレバー２の操作加速度を演算し、ステップＳ５へ移行する。
【００５１】
ステップＳ５では、FF補償テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ６へ移行する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度および操作加速度に応じて最適なものを選択する。
【００５２】
ステップＳ６では、目標テーブル読み込み処理を実施し、ステップＳ７へ移行する。
【００５３】
ステップＳ７では、読み込んだFF補償テーブルからFFアシスト力を設定し、ステップＳ８へ移行する。
【００５４】
ステップＳ８では、読み込んだ目標テーブルからFBアシスト力を設定し、ステップＳ９へ移行する。
【００５５】
ステップＳ９では、設定したFFアシスト力とFBアシスト力との和から目標アシスト力を設定し、ステップＳ１０へ移行する。
【００５６】
ステップＳ１０では、後述する飛び越し防止制御処理を実施し、ステップＳ１１へ移行する。
【００５７】
ステップＳ１１では、目標アシスト力となるように電動モータ１５の出力デューティ比を制御し、本制御を終了する。
【００５８】
［飛び越し防止制御処理］
図６は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２の飛び越し防止制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００５９】
ステップＳ１０１では、飛び越し速度判定値マップを読み込み、ステップＳ１０２へ移行する。
【００６０】
ステップＳ１０２では、セレクトレバー２のストローク角度と飛び越し速度判定値マップに応じて飛び越し速度判定値を設定し、ステップＳ１０３へ移行する。
【００６１】
ステップＳ１０３では、セレクトレバー２の操作速度が飛び越し速度判定値よりも大きいかどうかを判断する。YESの場合にはステップＳ１０４へ移行し、NOの場合には本制御を終了する。
【００６２】
ステップＳ１０４では、飛び越し速度判定値に対する操作速度の超過量に比例して、目標アシスト力の減算値を設定し、ステップＳ１０５へ移行する。
【００６３】
ステップＳ１０５では、目標アシスト力から減算値を引いた値を最終的な目標アシスト力とし、本制御を終了する。
【００６４】
［自動変速機の操作反力特性］
図７に、Ｐ→Ｒレンジ方向における自動変速機１９の操作反力特性、セレクトレバー２の目標操作反力特性およびFFアシスト力特性を示す。
【００６５】
自動変速機１９の操作反力特性は、電動モータ１５を駆動していない状態で、ドライバがＰ→Ｒレンジ方向にセレクトレバー２を操作したとき、アシストアクチュエータ９の出力軸１２において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ４に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ２５により取得されるストローク角度と対比させたものである。
【００６６】
この操作反力Fmは、上述した自動変速機１９のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ１５によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。
【００６７】
図７に示すように、セレクトレバー２をＰ→Ｒレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー２の操作方向と逆方向（Ｄ→Ｎレンジ方向）に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向（Ｐ→Ｒレンジ方向）に発生し、レンジ切り換え位置（停止位置）付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えるまでは、バネ板２８の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生するためである。
【００６８】
目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー２のストローク角度に応じて予め設定したものである。
【００６９】
FFアシスト力特性は、セレクトレバー２のストローク角度に応じて、操作反力Fmの約１／２の操作力がFF制御でアシストされるように設定されている。
【００７０】
［飛び越し防止制御作用］
図８は、セレクトレバー２の飛び越し防止制御作用を示す図である。
レンジ切り換え時、セレクトレバー２には、自動変速機１９のディテント機構において、バネ板２８の先端に設けられたディテントピン２９が、ディテントプレート２７のカム山２７ａを越える際に発生する負荷力が作用する。この負荷力は、ディテントピン２９がカム山２７ａのピークに到達するまでは、セレクトレバー２の操作方向への移動を妨げる方向に作用するが、ディテントピン２９がカム山２７ａのピークに達してから次の谷部２７ｂに到達するまでは、バネ板２８の弾性復元力により、ディテントピン２９が次の谷部へ吸い込まれるため、セレクトレバー２の操作方向と同一方向に作用する。
【００７１】
このディテント機構による引き込み力に加え、アシストアクチュエータ９の慣性力により、セレクトレバー２の操作速度によっては、所定の停止位置（次の谷部２７ｂ）でセレクトレバー２が停止せず、停止位置を飛び越してしまうため、節度感に欠けた操作特性となる。この飛び越しは、セレクトレバー２の操作速度に大きく依存しており、操作速度が大きいほど、停止位置を飛び越す可能性が大きくなる。
【００７２】
これに対し、本発明では、操作速度が飛び越し速度判定値を超えたとき、超過量に応じて目標アシスト力を減少させ、操作速度を減少させることにより切り換え先レンジの所定位置（次の谷部２７ｂ）で確実にセレクトレバー２を停止させることができる。
【００７３】
次に効果を説明する。
実施例１の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００７４】
(1) セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
【００７５】
(2) セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。
【００７６】
(3) セレクトレバー２のストローク角度と操作反力Fmから設定したフィードフォワードアシスト力Fffと、目標操作反力Ftと検出された入力操作力との偏差から設定したフィードバックアシスト力Ffbの加算値を目標アシスト力としたため、高応答性と高精度の目標追従性とを共に実現でき、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる。
【００７７】
(4) セレクトレバー２の操作速度が設定された飛び越し速度判定値よりも大きいときには、セレクトレバーの停止予測位置が所定の停止位置を越えないようにアシスト力が制御されるため、セレクトレバーの飛び越しを防止でき、節度感のある操作特性が得られる。
【００７８】
(5) 予め設定された飛び越し速度判定値マップを読み込んで飛び越し速度判定値を設定するため、セレクトレバー２の飛び越し抑制の応答性が高く、操作速度が速い場合にも対応できる。
【００７９】
(6) セレクトレバー２の入力操作力、操作位置、操作速度またはアシスト力の少なくとも１つに応じて操作反力特性マップが更新されるため、経時変化等により操作反力特性が変化した場合でも、セレクトレバー２の飛び越しをより確実に防止できる。
【００８０】
(7) セレクトレバー２の操作速度が飛び越し速度判定値を超えたとき、操作速度が大きいほどアシスト力を小さくするため、操作速度に拘わらず、セレクトレバー２の飛び越しを防止できる。
【００８１】
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例１に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
【００８２】
例えば、実施例１では、セレクトレバー２の入力操作力を検出する手段としてトルクセンサ２１を用いたが、電動モータ１５への供給電流値や電動モータ１５の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
【００８３】
実施例１では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
【００８４】
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー２の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
【００８５】
目標アシスト力に対するFFアシスト力FffとFBアシスト力Ffbの配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。
【００８６】
また、実施例１では、セレクトレバー２のストローク角度と入力操作力に応じてアシストアクチュエータを制御する構成としたが、ストローク角度または入力操作力のどちらか一方のみに基づいて制御する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】実施例１の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２の飛び越し防止制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】セレクトレバー２の操作反力特性、目標操作反力特性およびFFアシスト力特性を示す図である。
【図８】実施例１の飛び越し防止制御作用を示す図である。
【符号の説明】
【００８８】
１  セレクト機構部
２  セレクトレバー
３  センタクラスタ
４  セレクトノブ
５  支点軸
７  セレクトレバージョイント
８  コントロールケーブル
９  アシストアクチュエータ
１０  入力レバー
１１  入力レバージョイント
１２  出力軸
１３  出力レバー
１４  ウォームギア
１５  電動モータ
１６  モータ出力軸
１７  出力レバージョイント
１８  コントロールケーブル
１９  自動変速機
２０  制御アーム
２１  トルクセンサ
２２  コントロールユニット
２３  ワイヤハーネス
２４  接触子
２５  ポテンショメータ
２６  回転シャフト
２７  ディテントプレート
２７ａ  カム山
２７ｂ  谷部
２８  バネ板
２９  ディテントピン
３０  パーキングポール
３１  カム状プレート
３２  パーキングギア
３３  方向判別ブロック
３４  目標テーブルブロック
３５  加算器
３６  FB制御部
３７  乗算器
３８  加算器
３９  乗算器
４０  積分器
４１  加算器
４２  FF制御部
４３  FF補償テーブルブロック
４４  乗算器
４５  モータ駆動制御ブロック
５０  飛び越し防止制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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