(57)【要約】【課題】  車両がロールオーバ状態とならない路外逸脱を検出することができる路外逸脱検出装置を提供する。【解決手段】  車両のサスペンションを構成するスプリング６０やショックアブソーバ５０のピストンロッド５０ａの伸縮に伴うストローク量をストロークセンサ４０から検出し（Ｓ１０）、車両が路面に接地している状態におけるストローク量に応じた大きさの出力信号に比べて長いストローク量を示す大きさの出力信号がストロークセンサ４０から出力されるか否かを判定し（Ｓ３０）、Ｓ３０にて肯定判定される場合には、車両は路面に接地していないと判定し、乗員保護装置１０を作動させる（Ｓ５０）。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車体と車輪、若しくは、路面との前記車両の上下方向の距離に応じた大きさの信号を出力する検出手段と、
前記検出手段からの前記距離に応じた大きさの出力信号に基づいて前記車両が路面に接地しているか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段によって、前記車両は路面に接地していないと判定される場合に前記車両の路外逸脱を検出することを特徴とする路外逸脱検出装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記車両の車体と車輪との距離に応じた大きさの出力信号として、前記車両のサスペンションを構成するスプリング、及びショックアブソーバのピストンロッドの少なくとも一方のストローク量に応じた大きさの信号を出力し、
前記判定手段は、前記車両が路面に接地している状態における前記ストローク量に応じた大きさの出力信号に比べて長いストローク量を示す出力信号が前記検出手段から出力される場合に、前記車両は路面に接地していないと判定することを特徴とする請求項１記載の路外逸脱検出装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記路面に向かって送信波を放射し、その反射波の検出結果から前記車両の車体と路面との距離に応じた大きさの出力信号を出力し、
前記判定手段は、前記車両が路面に接地している状態における前記距離に応じた大きさの出力信号に比べて長い距離を示す出力信号が前記検出手段から出力される場合に、前記車両は路面に接地していないと判定することを特徴とする請求項１記載の路外逸脱検出装置。
【請求項４】
車両のサスペンションを構成するショックアブソーバのピストンロッドに加わる力の変化に応じた大きさの信号を出力する検出手段と、
前記検出手段からの出力信号の大きさに基づいて前記車両が路面に接地しているか否かを判定する判定手段とを備え、
前記判定手段によって、前記車両は路面に接地していないと判定される場合に前記車両の路外逸脱を検出することを特徴とする路外逸脱検出装置。
【請求項５】
前記判定手段は、前記車両が路面に接地している状態における前記力の変化に応じた大きさの出力信号に比べて大きい力の変化を示す出力信号が前記検出手段から出力される場合に、前記車両は路面に接地していないと判定することを特徴とする請求項４記載の路外逸脱検出装置。
【請求項６】
前記検出手段は、前記車両の各車輪付近の車体毎、又は前記車両の各車輪のサスペンション毎に検出し、
前記判定手段は、前記車両の各車輪付近の車体毎、又は前記車両の各車輪のサスペンション毎に前記車両の車輪が路面に接地しているか否かを判定するものであって、
前記車両の複数の車輪が路面に接地していないと判定される場合に、最終的に前記車両は路面に接地していないと判定する最終判定手段を備えることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の路外逸脱検出装置。
【請求項７】
前記車両の乗員保護装置を作動させる処理を実行する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記車両の路外逸脱が検出された場合に前記処理を実行することを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の路外逸脱検出装置。
【請求項８】
前記車両の駆動力を発生する駆動装置の作動を検出する作動検出手段を備え、
前記制御手段は、前記車両の路外逸脱が検出され、さらに、前記作動検出手段によって前記駆動装置の作動が検出される場合に前記処理を実行することを特徴とする請求項７記載の路外逸脱検出装置。
【請求項９】
前記乗員保護装置は、エアバッグ装置、及びプリテンショナシートベルト装置の少なくとも一方の装置であることを特徴とする請求項７又は８記載の路外逸脱検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路外逸脱検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のロールオーバ状態を検出する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されている該装置によれば、例えば、車両の前後軸線周りの横揺れを感知するロールオーバセンサ、及び車両の前後軸線からオフセットした方向における車両の加速度を感知する加速度センサからの信号に基づいて車両のロールオーバ状態を検出する。そして、ロールオーバ状態が検出される場合には、車両の乗員保護装置を作動する。
【特許文献１】特開２００２−２８６７４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した、従来の装置は、例えば、車両が路外へ逸脱する状況において、ロールオーバ状態となる場合には乗員保護装置を作動することができるものの、例えば、土手等から車両が前後方向に路外逸脱する（例えば、ジャンプアウト等）のような場合には、ロールオーバ状態とならないため、車両の乗員保護装置を作動することができない。
【０００４】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、車両がロールオーバ状態とならない路外逸脱を検出することができる路外逸脱検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の路外逸脱検出装置は、車両の車体と車輪、若しくは、路面との車両の上下方向の距離に応じた大きさの信号を出力する検出手段と、検出手段からの距離に応じた大きさの出力信号に基づいて車両が路面に接地しているか否かを判定する判定手段とを備え、判定手段によって、車両は路面に接地していないと判定される場合に車両の路外逸脱を検出することを特徴とする。
【０００６】
例えば、土手等から車両が前後方向に路外逸脱する場合には、車両の車体と車輪との距離の長さ、若しくは、車体と路面との距離の長さが路外逸脱する前に比べ長くなる。従って、この距離に応じた大きさの信号を出力する検出手段からの出力信号に基づいて、車両が路面に接地しているか否かを判定することができる。そして、車両が路面に接地していないと判定される場合には、車両がロールオーバ状態とならない路外逸脱を検出することが可能となる。
【０００７】
請求項２に記載の路外逸脱検出装置によれば、検出手段は、車両の車体と車輪との距離に応じた大きさの出力信号として、車両のサスペンションを構成するスプリング、及びショックアブソーバのピストンロッドの少なくとも一方のストローク量に応じた大きさの信号を出力し、判定手段は、車両が路面に接地している状態におけるストローク量に応じた大きさの出力信号に比べて長いストローク量を示す出力信号が検出手段から出力される場合に、車両は路面に接地していないと判定することを特徴とする。
【０００８】
車両の車体と車輪との距離の長さは、サスペンションを構成するスプリング（コイルを用いたスプリングやエアを用いたスプリングを含む）やショックアブソーバのピストンロットのストローク量から検出できる。従って、これらのストローク量に応じた出力信号として、車両が路面に接地している状態におけるストローク量に応じた大きさの出力信号に比べて長いストローク量を示す出力信号である場合には、車両は路面に接地していないと判定することができる。その結果、車両の路外逸脱を検出することが可能となる。
【０００９】
請求項３に記載の路外逸脱検出装置によれば、検出手段は、路面に向かって送信波を放射し、その反射波の検出結果から車両の車体と路面との距離に応じた大きさの出力信号を出力し、判定手段は、車両が路面に接地している状態における距離に応じた大きさの出力信号に比べて長い距離を示す出力信号が検出手段から出力される場合に、車両は路面に接地していないと判定することを特徴とする。
【００１０】
車両の車体と路面との距離の長さは、路面に向かって超音波を放射し、その反射波の検出結果から距離に応じた大きさの信号を出力する超音波センサによっても検出することができる。従って、この距離に応じた出力信号として、車両が路面に接地している状態における距離に応じた大きさの出力信号に比べて長い距離を示す出力信号である場合には、車両は路面に接地していないと判定することができる。その結果、車両の路外逸脱を検出することが可能となる。なお、超音波に限らず電波を用いて、車体と路面との距離の長さを検出するものであってもよい。
【００１１】
請求項４に記載の路外逸脱検出装置は、車両のサスペンションを構成するショックアブソーバのピストンロッドに加わる力の変化に応じた大きさの信号を出力する検出手段と、検出手段からの出力信号の大きさに基づいて車両が路面に接地しているか否かを判定する判定手段とを備え、判定手段によって、車両は路面に接地していないと判定される場合に車両の路外逸脱を検出することを特徴とする。
【００１２】
例えば、土手等から車両が路外逸脱する場合には、車両がロールオーバ状態となるならないに係わらず、ショックアブソーバのピストンロッドに加わる力の変化が路外逸脱する前の力の変化に比べて大きくなる。従って、このピストンロッドに加わる力の変化に応じた大きさの信号を出力する検出手段からの出力信号に基づいて、車両が路面に接地しているか否かを判定することができる。そして、車両が路面に接地していないと判定される場合には、車両のロールオーバ状態とならない路外逸脱を検出することが可能となる。
【００１３】
請求項５に記載の路外逸脱検出装置によれば、判定手段は、車両が路面に接地している状態における力の変化に応じた大きさの出力信号に比べて大きい力の変化を示す大きさの出力信号が検出手段から出力される場合に、車両は路面に接地していないと判定することを特徴とする。
【００１４】
このように、ピストンロッドに加わる力の変化に応じた出力信号として、車両が路面に接地している状態における力の変化に応じた大きさの出力信号に比べて大きい力の変化を示す出力信号である場合には、車両は路面に接地していないと判定することができる。その結果、車両の路外逸脱を検出することが可能となる。
【００１５】
請求項６に記載の路外逸脱検出装置によれば、検出手段は、車両の各車輪付近の車体毎、又は車両の各車輪のサスペンション毎に検出し、判定手段は、車両の各車輪付近の車体毎、又は車両の各車輪のサスペンション毎に車両の車輪が路面に接地しているか否かを判定するものであって、車両の複数の車輪が路面に接地していないと判定される場合に、最終的に車両は路面に接地していないと判定する最終判定手段を備えることを特徴とする。
【００１６】
例えば、車両が急旋回を行うとき、車両の１輪のみが路面に接地しない場合もある。従って、車両の複数の車輪が路面に接地していないと判定される場合に、最終的に車両は路面に接地していないと判定することで、急旋回による誤った判定を防止することができる。なお、車両に発生する横加速度等を検出して、この横加速度が所定加速度以上である場合には、車両が急旋回中であるため、車両は路面に接地していないと判定しないようにしてもよい。
【００１７】
請求項７に記載の路外逸脱検出装置は、車両の乗員保護装置を作動させる処理を実行する制御手段を備え、制御手段は、車両の路外逸脱が検出された場合に処理を実行することを特徴とする。これにより、車両が路外逸脱する場合に乗員保護装置を作動させることができる。
【００１８】
請求項８に記載の路外逸脱検出装置は、車両の駆動力を発生する駆動装置の作動を検出する作動検出手段を備え、制御手段は、車両の路外逸脱が検出され、さらに、作動検出手段によって駆動装置の作動が検出される場合に処理を実行することを特徴とする。これにより、車両の駆動装置が作動していない場合に乗員保護装置を誤って作動させないようにすることができる。
【００１９】
請求項９に記載の路外逸脱検出装置によれば、乗員保護装置は、エアバッグ装置、及びプリテンショナシートベルト装置の少なくとも一方の装置であることを特徴とする。これにより、路外逸脱する場合に乗員が受ける傷害の程度を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態における路外逸脱検出装置に関して、図面に基づいて説明する。なお、本発明の路外逸脱検出装置は、車両に搭載される乗員保護装置の起動装置を構成するものである。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態における乗員保護装置の起動装置を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、コントロールユニット３０、及びストロークセンサ４０とによって構成される。また、コントロールユニット３０は、乗員保護装置１０と接続される。
【００２２】
乗員保護装置１０は、例えば、シートベルトの弛みをとるプリテンショナシートベルト装置や、乗員と車室内との間に膨張展開するエアバッグ装置（ともに図示せず）等である。この乗員保護装置１０は、コントロールユニット３０から駆動指令を受けて作動を開始する。エンジンＥＣＵ２０は、車両の駆動装置（例えば、エンジンやモータ等）の作動の有無を検出し、検出結果をコントロールユニット３０へ出力する。
【００２３】
ストロークセンサ４０は、図２に示すように、車両のサスペンションを構成するスプリング６０やショックアブソーバ５０のピストンロッド５０ａの伸縮に伴うストローク量を検出するセンサである。このストロークセンサは、ストローク量に応じた大きさの出力信号をコントロールユニット３０へ出力する。
【００２４】
コントロールユニット３０は、判定部３２と制御部３４によって構成される。判定部３２は、車両が路面に接地しているか否かを判定するもので、その判定結果を制御部３４へ出力する。この判定部３２は、車両が路面に接地している状態でのストロークセンサ４０から出力される出力信号の大きさを予め記憶し、車両が路面に接地している状態におけるストローク量に応じた大きさの出力信号（閾値）に比べ長いストローク量を示す出力信号がストロークセンサ４０から出力される場合に、車両は路面に接地していないと判定する。
【００２５】
なお、予め記憶する出力信号の大きさについては、路面の凹凸によって変化するストローク量の伸縮を踏まえた大きさとするとよい。
【００２６】
制御部３４は、判定部３２から車両は路面に接地していないとする判定結果を受け、さらに、エンジンＥＣＵ２０から車両の駆動装置の作動が検出される場合に、乗員保護装置１０に対して乗員保護装置１０を駆動させるための駆動指令信号を出力する。
【００２７】
このように構成される本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、図３に示すように、例えば、車両が前後方向（左右方向であってもよい）に路外逸脱する場合等に乗員保護装置１０を起動させるものであり、同図のように路外逸脱する場合、車両の車体と車輪との距離の長さが路外逸脱する前に比べ長くなる。
【００２８】
従って、車両の車体と車輪との距離の長さをストロークセンサ４０から検出し、車両が路面に接地している状態（走行状態を含む）におけるストローク量に応じた大きさの出力信号に比べて長いストローク量を示す出力信号がストロークセンサ４０から出力される場合には、車両は路面に接地していないと判定し、乗員保護装置１０を作動させる。
【００２９】
次に、乗員保護装置の起動装置による処理について、図４に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ステップ（以下、Ｓと記す）１０では、ストローク量を検出し、Ｓ２０では、駆動装置の作動の有無を検出する。Ｓ３０では、Ｓ１０にて検出したストローク量の出力信号の大きさが、車両が路面に接地している状態におけるストローク量に応じた大きさの出力信号（閾値）よりも大きいか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。
【００３０】
Ｓ４０では、駆動装置は作動中であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ５０にて乗員保護装置を駆動し、否定判定される場合にはＳ１０へ処理を移行する。これにより、車両の駆動装置が作動していない場合に乗員保護装置を誤って作動させないようにすることができる。
【００３１】
このように、本実施形態における乗員保護装置の起動装置は、車両の車体と車輪との距離の長さをストロークセンサ４０から検出し、車両が路面に接地している状態におけるストローク量に応じた大きさの出力信号に比べて長いストローク量を示す出力信号がストロークセンサ４０から出力される場合には、車両は路面に接地していないと判定し、乗員保護装置１０を作動させる。
【００３２】
これにより、車両がロールオーバ状態とならない路外逸脱を検出することが可能となり、車両が路外逸脱する場合にエアバッグ装置やプリテンショナシートベルト装置等の乗員保護装置を作動させることで、路外逸脱する場合に乗員が受ける傷害の程度を低減することが可能となる。
【００３３】
（第２の実施形態）
本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、第１の実施形態における乗員保護装置の起動装置と共通している部分が多いため、以下、第１の実施形態と異なる点について説明する。第１の実施形態の乗員保護装置の起動装置は、ストロークセンサ４０を用いて車両の車体と車輪との距離の長さを検出するものであるが、本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、超音波センサを用いて車両の車体と車輪との距離の長さを検出する点で異なる。
【００３４】
図５に、本実施形態における乗員保護装置の起動装置を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、コントロールユニット３０、及び超音波センサ４０ａとによって構成される。
【００３５】
超音波センサ４０ａは、図６（ａ）に示すように、路面に向かって超音波を放射し、その反射波の検出結果に基づいて、車両の車体と路面との距離に応じた大きさの出力信号をコントロールユニット３０へ出力する。なお、なお、超音波に限らず電波を用いて、車体と路面との距離の長さを検出するものであってもよい。
【００３６】
判定部３２は、車両が路面に接地しているか否かを判定するもので、その判定結果を制御部３４へ出力する。この判定部３２は、車両が路面に接地している状態での超音波センサ４０ａから出力される出力信号の大きさを予め記憶し、車両が路面に接地している状態における車両の車体と路面との距離の長さに応じた大きさの出力信号（閾値）に比べ長い距離を示す出力信号が超音波センサ４０ａから出力される場合に、車両は路面に接地していないと判定する。
【００３７】
なお、予め記憶する出力信号の大きさについては、路面の凹凸によって変化する車両の車体と路面との距離の長さを踏まえた大きさとするとよい。
【００３８】
このように構成される本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、図６（ｂ）に示すように、例えば、車両が前後方向に路外逸脱する場合等に乗員保護装置１０を起動させるものであり、同図のように路外逸脱する場合、車両の車体と車輪との距離の長さが、図６（ａ）に示したように、路外逸脱する前の車両の車体と車輪との距離に比べ長くなる。
【００３９】
従って、車両の車体と車輪との距離の長さを超音波センサ４０ａから検出し、車両が路面に接地している状態（走行状態を含む）における車両の車体と車輪との距離の長さに応じた大きさの出力信号に比べて長い距離を示す出力信号が超音波センサ４０ａから出力される場合には、車両は路面に接地していないと判定し、乗員保護装置１０を作動させる。
【００４０】
次に、乗員保護装置の起動装置による処理について、図７に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ステップ（以下、Ｓと記す）１０ａでは、車両の車体と路面との距離の長さを検出し、Ｓ２０では、駆動装置の作動の有無を検出する。Ｓ３０では、Ｓ１０ａにて検出した距離に応じた大きさの出力信号が、車両が路面に接地している状態における車両の車体と路面との距離の長さに応じた大きさの出力信号（閾値）よりも大きいか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０ａへ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。以下、Ｓ４０及びＳ５０の処理は、第１の実施形態で説明した処理と同様である。
【００４１】
このように、本実施形態における乗員保護装置の起動装置は、車両の車体と車輪との距離の長さを超音波センサ４０ａから検出し、車両が路面に接地している状態における車両の車体と路面との距離の長さに応じた大きさの出力信号に比べて長い距離を示す出力信号が超音波センサ４０ａから出力される場合には、車両は路面に接地していないと判定し、乗員保護装置１０を作動させる。これにより、車両がロールオーバ状態とならない路外逸脱を検出することが可能となる。
【００４２】
（第３の実施形態）
本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、第１、第２の実施形態における乗員保護装置の起動装置と共通している部分が多いため、以下、第１、第２の実施形態と異なる点について説明する。第１、第２の実施形態の乗員保護装置の起動装置は、ストロークセンサ４０や超音波センサ４０ａを用いて車両の車体と車輪との距離の長さを検出し、これらセンサからの出力信号を用いて、車両が路面に接地しているか否かを判定するものである。
【００４３】
これに対し、本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、図２に示したように、ショックアブソーバ５０のピストンロッド５０ａに加わる力を検出する路面センサからの出力信号を用いて、車両が路面に接地しているか否かを判定する点で異なる。
【００４４】
図８は、本実施形態における乗員保護装置の起動装置を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、コントロールユニット３０、及び路面センサ４０ｂとによって構成される。
【００４５】
路面センサ４０ｂは、例えば、ピエゾ素子等の圧電素子が用いられる。この路面センサ４０ｂは、図９に示すように、ショックアブソーバ５０の上部に取り付けられ、路面の凹凸等によって車輪を介してピストンロッドに加わる力の変化を検出する。このピストンロッドに加わる力の変化は圧電素子によって電圧に変換され、ピストンロッドに加わる力の変化に応じた大きさの出力信号をコントロールユニット３０へ出力する。
【００４６】
コントロールユニット３０は、判定部３２と制御部３４によって構成される。判定部３２は、車両が路面に接地しているか否かを判定するもので、その判定結果を制御部３４へ出力する。この判定部３２は、車両が路面に接地している状態での路面センサ４０ｂから出力される出力信号の大きさを予め記憶し、車両が路面に接地している状態におけるピストンロッドに加わる力の変化に応じた大きさの出力信号（閾値）に比べて大きい力の変化を示す出力信号が路面センサ４０ｂから出力される場合に、車両は路面に接地していないと判定する。
【００４７】
なお、予め記憶する出力信号の大きさについては、路面の凹凸によって変化する力の変化を踏まえた大きさとするとよい。
【００４８】
制御部３４は、判定部３２から車両は路面に接地していないとする判定結果を受け、さらに、エンジンＥＣＵ２０から車両の駆動装置の作動が検出される場合に、乗員保護装置１０に対して乗員保護装置１０を駆動させるための駆動指令信号を出力する。
【００４９】
このように構成される本実施形態の乗員保護装置の起動装置は、図３に示したように、例えば、車両が前後方向（左右方向であってもよい）に路外逸脱する場合等に乗員保護装置１０を起動させるものであり、同図のように路外逸脱する場合、ピストンロッドに加わる力の変化が路外逸脱する前に比べ大きくなる。
【００５０】
従って、ピストンロッドに加わる力の変化を路面センサ４０ｂから検出し、車両が路面に接地している状態（走行状態を含む）における力の変化に応じた大きさの出力信号に比べて大きい力の変化を示す出力信号が路面センサ４０ｂから出力される場合には、車両は路面に接地していないと判定し、乗員保護装置１０を作動させる。
【００５１】
次に、乗員保護装置の起動装置による処理について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、ステップ（以下、Ｓと記す）１０ｂでは、ピストンロッドに加わる力の変化を検出し、Ｓ２０では、駆動装置の作動の有無を検出する。Ｓ３０では、Ｓ１０ｂにて検出したピストンロッドに加わる力の変化に応じた出力信号が、車両が路面に接地している状態における力の変化に応じた大きさの出力信号（閾値）よりも大きいか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ１０ｂへ処理を移行し、上述した処理を繰り返す。以下、Ｓ４０及びＳ５０の処理は、第１の実施形態で説明した処理と同様である。
【００５２】
このように、本実施形態における乗員保護装置の起動装置は、車両のサスペンションを構成するショックアブソーバのピストンロッドに加わる力の変化を路面センサ４０ｂから検出し、車両が路面に接地している状態における力の変化に応じた大きさの出力信号に比べて大きい力の変化を示す出力信号がストロークセンサ４０から出力される場合には、車両は路面に接地していないと判定し、乗員保護装置１０を作動させる。
【００５３】
すなわち、例えば、土手等から車両が路外逸脱する場合には、車両がロールオーバ状態となるならないに係わらず、ピストンロッドに加わる力の変化が路外逸脱する前の力の変化に比べて大きくなる。従って、路面センサ４０ｂからの出力信号として、車両が路面に接地している状態における力の変化に応じた大きさの出力信号に比べて大きい力の変化を示す出力信号である場合には、車両は路面に接地していないと判定することができる。その結果、車両の路外逸脱を検出することが可能となる。
【００５４】
（変形例）
例えば、車両が急旋回を行うとき、車両の１輪のみが路面に接地しない場合がある。従って、例えば、第１、第３の実施形態において説明したストロークセンサ４０、路面センサ４０ｂによって車両のサスペンション毎にストローク量や力を検出し、第２の実施形態において説明した超音波センサ４０ａによって車両の各車輪付近の車体毎に路面と車体との距離を検出し、判定部３２にて、車両のサスペンション毎、或いは、車両の各車輪付近の車体毎に車両の車輪が路面に接地しているか否かを判定する。そして、この判定部３２において、車両の複数の車輪が路面に接地していないと判定される場合に、最終的に車両は路面に接地していないと判定するようにするとよい。
【００５５】
これにより、急旋回による誤った判定を防止することができる。なお、車両に発生する横加速度等を検出して、この横加速度が所定加速度以上である場合には、車両が急旋回中であるため、車両は路面に接地していないと判定しないようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】第１の実施形態に係わる、乗員保護装置１０を駆動させるためのコントロールユニット３０の機能構成を示したブロック図である。
【図２】第１の実施形態に係わる、サスペンションを構成するスプリング６０、及びショックアブソーバ５０のピストンロッド５０ａを示す図である。
【図３】車両が路外逸脱する場合の例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係わる、乗員保護装置１０の起動装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係わる、乗員保護装置１０を駆動させるためのコントロールユニット３０の機能構成を示したブロック図である。
【図６】（ａ）は、路外逸脱する前の車両の状態を示す図であり、（ｂ）は、路外逸脱中の車両の状態を示す図である。
【図７】第２の実施形態に係わる、乗員保護装置１０の起動装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態に係わる、乗員保護装置１０を駆動させるためのコントロールユニット３０の機能構成を示したブロック図である。
【図９】第３の実施形態に係わる、ショックアブソーバ５０の上部に取り付けられる路面センサ４０ｂを示す図である。
【図１０】第３の実施形態に係わる、乗員保護装置１０の起動装置による処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１０  乗員保護装置
２０  エンジンＥＣＵ
３０  コントロールユニット
３２  判定部
３４  制御部
４０  ストロークセンサ
４０ａ  超音波センサ
４０ｂ  路面センサ
【図１】
2005199929.tif 000003
【図２】
2005199929.tif 000004
【図３】
2005199929.tif 000005
【図４】
2005199929.tif 000006
【図５】
2005199929.tif 000007
【図６】
2005199929.tif 000008
【図７】
2005199929.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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