(57)【要約】【課題】  小型船舶の直進性を向上する小型船舶用パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】  船体後部に船体に対して左右方向に回動可能に配置した船外機本体６と、運転席のステアリングハンドルの操舵操作に応じて前記船外機を回動させる操舵機構４と、前記ステアリングハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサ３５と、前記操舵機構を少なくともトルクセンサの検出信号に応じて操舵操作方向にパワーアシストするアシスト手段５と、前記トルクセンサの検出信号を取り込み、演算してアシスト手段を駆動するための電流を出力するコントローラＥＣＵと、から構成される小型船舶用パワーステアリング装置において、前記コントローラは、小型船舶を推進するスクリューの回転に応じて生じる操舵トルクを打ち消すように前記アシスト手段に出力する電流を補正する。【選択図】    図１３
2005225475.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船体後部に船体に対して左右方向に回動可能に配置した船外機本体と、
運転席のステアリングハンドルの操舵操作に応じて前記船外機を回動させる操舵機構と、
前記ステアリングハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記操舵機構を少なくともトルクセンサの検出信号に応じて操舵操作方向にパワーアシストするアシスト手段と、
前記トルクセンサの検出信号を取り込み、演算してアシスト手段を駆動するための電流を出力するコントローラと、から構成される小型船舶用パワーステアリング装置において、
前記コントローラは、小型船舶を推進するスクリューの回転に応じて生じる操舵トルクを打ち消すように前記アシスト手段に出力する電流を補正することを特徴とする小型船舶用パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記アシスト手段に出力する電流と前記ステアリングハンドルの操舵トルクとの基準操舵特性を記憶し、前記基準操舵特性の前記電流または前記操舵トルクを前記スクリューの回転に応じて生じる操舵トルクを打ち消すようにオフセットし、このオフセットされた操舵特性に基づいて前記アシスト手段に出力する電流を補正することを特徴とする請求項１に記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記基準操舵特性は、前記アシスト手段に出力する電流の軸と前記ステアリングハンドルの操舵トルクの軸との交点に対して点対称の特性であることを特徴とする請求項２に記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記トルクセンサは、小型船舶走行時において前記ステアリングハンドル直進状態から手を離した時の操舵トルクを検出し、
前記コントローラは、検出した操舵トルクを相殺するように所定値を加算して操舵トルクを補正し、補正した操舵トルクを生じるように前記アシスト手段に電流を出力することを特徴とする請求項１に記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記トルクセンサは、小型船舶走行時において前記ステアリングハンドル直進状態での操舵トルクと、直進状態から手を離した時の操舵トルクとを検出し、
前記コントローラは、検出した操舵トルクから操舵トルク差を検出し、この操舵トルク差を相殺するように前記アシスト手段に電流を出力することを特徴とする請求項１に記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記操舵機構のアシスト力は、前記スクリューの回転数に応じて設定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１機のエンジンを搭載した船外機の操舵を電動アクチュエータでパワーアシストするようにした小型船舶用パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から小型船舶用パワーステアリング装置として電動モータによりパワーアシストする技術が提案されている（特許文献１参照）。
【０００３】
これは、運転席に配置されたステアリングハンドルの操作をワイヤを介して小型船舶後部に操舵可能に支持したエンジン付き船外機に伝達してステアリングハンドルの操舵量に応じて船外機を回動するよう構成する一方、電動モータの回転力を減速ギヤを介して船外機を回動させるパワーアシスト機構を備える。前記ワイヤ部分に作用する操舵力により操舵トルクを感知するトルクセンサよりの操舵トルク信号および船外機のエンジン回転数信号等に応じて電子制御ユニット（ＥＣＵ）により電動モータによるアシスト力を制御するようにしている。
【特許文献１】特許第２６５２７８８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来例では、船外機を１機装備した小型船舶において、運転者が直進しようとしても意に反して、小型船舶が旋回してしまう問題があった。これはステアリングハンドルを直進状態に保持しようとしても、スクリューの回転力によりハンドルを操舵する力が生じ、船外機が回動して小型船舶に旋回力を生じるためである。例えば、小型船舶後方から見てスクリューが時計方向に回転する場合には、小型船舶は右旋回するという現象を生じる。
【０００５】
そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、小型船舶の直進性を向上する小型船舶用パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため本発明の請求項１に係る発明は、船体後部に船体に対して左右方向に回動可能に配置した船外機本体と、運転席のステアリングハンドルの操舵操作に応じて前記船外機を回動させる操舵機構と、前記ステアリングハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記操舵機構を少なくともトルクセンサの検出信号に応じて操舵操作方向にパワーアシストするアシスト手段と、前記トルクセンサの検出信号を取り込み、演算してアシスト手段を駆動するための電流を出力するコントローラから構成される小型船舶用パワーステアリング装置において、前記コントローラは、小型船舶を推進するスクリューの回転に応じて生じる操舵トルクを打ち消すように前記アシスト手段に出力する電流を補正することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記コントローラが、前記アシスト手段に出力する電流と前記ステアリングハンドルの操舵トルクとの基準操舵特性を記憶し、前記基準操舵特性の前記電流または前記操舵トルクを前記スクリューの回転に応じて生じる操舵トルクを打ち消すようにオフセットし、このオフセットされた操舵特性に基づいて前記アシスト手段に出力する電流を補正することを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明は、請求項２に係る発明において、前記基準操舵特性が、前記アシスト手段に出力する電流の軸と前記ステアリングハンドルの操舵トルクの軸との交点に対して点対称の特性であることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記トルクセンサが、小型船舶走行時において前記ステアリングハンドル直進状態から手を離した時の操舵トルクを検出し、前記コントローラは、検出した操舵トルクを相殺するように所定値を加算して操舵トルクを補正し、補正した操舵トルクを生じるように前記アシスト手段に電流を出力することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明は、請求項１に係る発明において、前記トルクセンサが、小型船舶走行時において前記ステアリングハンドル直進状態での操舵トルクと、直進状態から手を離した時の操舵トルクとを検出し、前記コントローラは、検出した操舵トルクから操舵トルク差を検出し、この操舵トルク差を相殺するように前記アシスト手段に電流を出力することを特徴とする。
【００１１】
請求項６に係る発明は、請求項１から５のいずれか一つに係る発明において、前記操舵機構へのアシスト力が、前記スクリューの回転数に応じて設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の小型船舶用パワーステアリング装置によれば、小型船舶の運転性および直進性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は、本発明を適用した小型船舶用パワーステアリング装置を示す斜視図であり、船体１の運転席に設置されてステアリングハンドル２の操舵操作をプッシュプルケーブル３の押引き動作に変換するギヤ装置（操舵機構）４およびパワーアシスト装置５と、船外機６が取り付けられた船体１の後部に配置されてプッシュプルケーブル３の押引き動作に応じて船外機６を旋回操舵させるリンク機構７とから構成している。
【００１５】
前記船外機６は、図２に示すように、エンジンハウジング１０に内蔵する図示しないエンジンの回転をドライブシャフトハウジング１１に内蔵する図示しないドライブシャフトを介してギヤハウジング１２に内蔵した図示しないかさ歯車を介してプロペラ１３に伝達するよう構成した船外機本体６Ａを備え、プロペラ１３の回転により小型船舶の推進力を発生させる。船外機本体６Ａは、スイベルブラケット１４に設けた上下方向軸１４Ａ（パイロットシャフト）により水平面内で転回可能に支持される。スイベルブラケット１４は水平方向軸１５Ａ（クランプブラケットシャフト）を介して船体１のトランサムを把持して船体１に固定されるクランプブラケット１５に支持され、スイベルブラケット１４および船外機本体６Ａは小型船舶側面から見て図中反時計方向に跳ね上げ可能である。
【００１６】
前記リンク機構７は、図３に示すように、船外機本体６Ａに固定されて船体１側に延びたステアリングブラケット１６にドラッグリンク１７を介してプッシュプルケーブル３の押引き作動を伝達することにより、船外機６を操舵回動させる。このため、プッシュプルケーブル３のアウターケーブル３Ａの端部金具３Ｂは、クランプブラケット１５に固定され、アウターケーブル３Ａの端部金具３Ｂから突出するプッシュプルケーブル３のインナーケーブルの先端ロッド３Ｃがドラッグリンク１７に連結される。図示例では、アウターケーブル３Ａの端部金具３Ｂは、クランプブラケット１５およびスイベルブラケット１４を共に貫通してナットによりクランプブラケット１５に固定されることでクランプブラケットシャフト１５Ａを兼用するよう構成している。したがって、プッシュプルケーブル３のインナーケーブルの押引き移動により、ドラッグリンク１７およびステアリグブラケット１６を介して船外機本体６Ａが上下方向軸１４Ａを介し水平面内で回動され、操舵される。ドラッグリンク１７およびステアリングブラケット１６はリンク機構７を構成している。
【００１７】
前記ギヤ装置４は、図４〜図９、特に、図８に示すように、ラックアンドピニオンにより構成している。前記ラックギヤ２０は、その移動によりプッシュプルケーブル３のインナーワイヤを押引き作動させる。ピニオンギヤ２１は出力軸２２に一体に設けられている。出力軸２２は、ステアリングハンドル２に連結されるステアリング軸２３にトーションバー２４を介して連結され、ウォームギア２５およびウォームホイール２６を介してアシストモータとしての電動モータ２７よりの駆動力を受けるよう構成している。即ち、出力軸２２は、ピニオンギヤ２１の両端である先端側軸受け２２Ａおよび大径軸受け２２Ｂによりギヤケース１９に回転可能に支持され、大径軸受け２２Ｂに隣接してウォームホイール２６を一体に固定して備え、後端（ステアリングハンドル２）側には、ステアリング軸２３の先端を回転可能に支持し、トーションバー２４の先端をセレーション等により固定して備える。また、出力軸２２の後端には、トルクピン２８が外方へ突出して配置されている。前記ギヤケース１９は、運転席のダッシュボードＤＢに取付けねじにより固定される。
【００１８】
前記ステアリング軸２３は、軸受け２９によってもギヤケース１９に回転可能に支持され、後端部はステアリングハンドル２に連結され、中空状内部にはその後端をピンにより固定したトーションバー２４を内蔵して備える。ステアリング軸２３の外周には、スプライン若しくはセレーションにより一体に回転し且つ軸方向移動可能にトルクリング３０が装着されている。
【００１９】
前記トルクリング３０は、ステアリングハンドル２の操作による操舵トルクをステアリング軸２３からトーションバー２４を介して出力軸２２に伝達する際に、トルクリング３０はトーションバー２４に生ずる捩じれ量に応じて出力軸２２とステアリング軸２３との相対回動量を、トルクリング３０の軸方向移動に変換し、この軸方向移動は円周方向溝に係合した検出ピン３６を軸方向に移動させ、トルクセンサ３５により操舵トルクとして感知させる。
【００２０】
前記ウォームホイール２６は、ウォームギア２５と係合し、ウォームギア２５は、図９に示すように、ギヤケース１９に回転可能に支持され、一端にクラッチプレート３３が軸方向移動可能であり且つ一体回転するよう結合されている。前記クラッチプレート３３は、アシストモータ２７により回転駆動される駆動プレート３４に当接および離脱可能となっており、図示しないクラッチコイルが励磁されると両者は当接してアシストモータ２７の駆動力をウォームギア２５に伝達可能となり、クラッチコイルへの励磁を解除すると両プレート３３、３４は互に離脱し、ウォームギア２５およびウォームホイール２６はアシストモータ２７から切り離されて出力軸２２により回転する。アシストモータ２７（電動モータ）、ウォームギア２５、ウォームホイール２６は、パワーアシスト装置５を構成する。
【００２１】
図１０は電動モータのコントローラを示したブロック図であり、ＥＣＵ内で実行される処理と、電動モータ２７の駆動回路４０で実行される処理とによって構成されている。以下、ＥＣＵで実行される処理について詳細に説明する。ＥＣＵ内で実行される処理は、主として、基本アシスト電流決定処理５０ａと、補助アシスト電流決定処理５０ｂと、補助アシスト電流加算処理５０ｃと、によって構成されている。
【００２２】
基本アシスト電流決定処理５０ａは、トルクセンサ３５の出力信号の値に応じて、即ち、操舵者の操舵トルクの大きさに応じて、第１基本アシスト電流値を決定する処理である。この基本アシスト電流決定処理５０ａは、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されているデータの中から、操舵トルクの大きさ（トルクセンサ３５の出力信号値）に対応するアシスト電流値に関するデータを、第１基本アシスト電流値として決定する処理である。この第１基本アシスト電流値は、図１１に示すように、ほぼ、トルクセンサ３５の出力信号の値のほぼ２乗に比例するようにされている。また、アシスト量の増減は、ハンドル２の近傍に設けた切換スイッチ４９によりアシスト量を、図中の１〜３のように、操舵トルクの大きさを増減させることにより達成され、アシスト量を増加させる場合には操舵トルクの増加に応じて駆動電流の増加を大きくし、アシスト量を減少させる場合には操舵トルクの増加に応じて駆動電流の増加を抑制することで実現するようにしている。
【００２３】
補助アシスト電流決定処理５０ｂは、トルクセンサ３５の出力信号を微分する処理であり、補助アシスト電流加算処理５０ｃは、補助アシスト電流決定処理５０ｂにより微分されたトルクセンサ３５の出力信号の値（トルクセンサ３５の出力信号の微分値）を、基本アシスト電流値に足し合わせる処理である。トルクセンサ３５の出力信号の微分値が足し合わされた後の第２基本アシスト電流値が、電動モータ２７に流れる電流の値（アシスト電流値）となるのである。このようにトルクセンサ３５の出力信号の微分値を第１基本アシスト電流値に足し合わせる理由は、以下の２つの理由による。
【００２４】
まず、第１の理由としては、トルクセンサ３５が操舵トルクを検出してからウォームギア２５を介してウォームホイール２６にアシスト力が伝達されるまでの時間（以下、「遅れ時間」と称する。）を短くすることを目的としている点が挙げられる。即ち、アシストの応答性を向上することを目的としている点が挙げられる。従って、トルクセンサ３５により検出される操舵トルクが急変（急激に変化）した場合においても、その急変した操舵トルクに応じたアシスト力で操舵力をアシストすることができるのである。
【００２５】
第２の理由としては、第１基本アシスト電流値が発振してしまうことを防止することを目的としている点が挙げられる。発振は、利得が１（０ｄＢ）で、位相が１８０度反転している場合に発生する。このため、微分することにより、位相を９０度進ませて、発振してしまうことを防止しているのである。
【００２６】
前記駆動回路４０は、電動モータ２７を前記第２基本アシスト電流値に応じて駆動するものであり、電動モータ２７に流れる電流値を一定に保持し、且つアシスト電流値に電動モータ２７に流れる電流の値をフィードバックするフィードバック処理４０ａを備える。
【００２７】
本発明では、さらに基本アシスト電流決定処理５０ａに１機の船外機を備えた小型船舶の操舵特性（操舵トルク−アシスト電流特性）を記憶し、船外機が１機のみの小型船舶の場合に適用し、第１基本アシスト電流値を決定する。図１２に船外機１機の場合の操舵特性の一例を示す。船外機を１機のみ備えた小型船舶では、前述のようにスクリューの回転により、ハンドルに操舵力が生じて、小型船舶はスクリューの回転方向に応じて旋回しようとする。このため、運転者はボ−トを直進状態を維持させるために、ハンドルに小型船舶の旋回方向と逆方向に操舵力を発生させる必要があり、運転性が芳しくない。
【００２８】
そこで本発明では、小型船舶直進時の操舵特性を図１２（ｂ）実線に示すように、図１２（ａ）に示す通常の操舵特性に対してスクリューにより発生した操舵トルクを相殺するようにＸだけトルクをオフセットさせた特性とする。オフセット値Ｘは予め実験等により設定しておく。このような特性とすることで、ハンドル中立時にスクリューの回転力によるハンドル右方向への操舵力を相殺するように、ハンドル左方向へのアシスト力が電動モータ２７からハンドル２に発生する。例えば、小型船舶後方から見てスクリューの回転方向が時計方向であった場合には、小型船舶は右旋回することになるため、ハンドル中立時に左旋回するように操舵するアシスト力を発生させ、小型船舶を直進させることができる。またスクリューの回転による操舵力は、スクリュー回転時には常に作用していると考えることができるため、図に示すように常にスクリューの操舵力を考慮した特性としておくことが望ましい。
【００２９】
またスクリューの操舵力に対応する操舵特性として、図１２（ｂ）に実線で示した特性の他、トルク変動に対するアシスト電流の不変領域を無くし、操舵フィーリングを向上した特性（１点鎖線で示す）や、特性（ａ）のアシスト電流をオフセットさせた特性（破線で示す）でもよい。
【００３０】
次にＥＣＵで実施される本制御の内容について図１３のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートでは操舵特性を図１２（ａ）の従来の特性を用いた制御を説明する。
【００３１】
まずステップＳ１で前進時（ただし、ハンドルは直進状態から手を離し、直進を維持するためのハンドル操作をしないハンドルフリー状態）のトルクセンサ３５の出力電圧Ｅを読み込む（ハンドル直進状態での電圧を基準値とする）。１機の船外機を備えた小型船舶の場合には、直進時に前述のスクリュー回転の影響により小型船舶が例えば右旋回する。このため、トルクセンサ３５の出力値が直進時を示す基準値を示さず、右側への操舵トルクを出力する。続くステップＳ２では、読み込んだ電圧値Ｅに、右側への操舵トルクを相殺するための左側への操舵をアシストするトルクを生じるオフセット電圧Ｘｅを加算し、新たな出力電圧Ｅとする。ステップＳ３で、算出した電圧値Ｅから操舵トルクを算出し、操舵トルクからスクリューによる旋回を相殺するためのアシスト電流値Ｉを求め、このアシスト電流値Ｉに基づいて電動モータを稼動してハンドルアシスト力を得る。ここでオフセット電圧Ｘｅは、予め実験等により一定値としてもよい。また、ステップ２のオフセット電圧Ｘｅに代えてステップ３で所定のオフセットトルクを加算するようにしてもよい。
【００３２】
なお、オフセット電圧Ｘｅは、小型船舶の速度（＝スクリューの回転数）に応じて変化させても良く、この場合にはより精度良く小型船舶の直進性を確保することが可能となる。また、直進状態での操舵トルクを予め算出しておき、ステップＳ１のスクリューによる操舵トルクとの差を求め、このトルク差を相殺するアシストトルクを発生するようにしても良い。
【００３３】
図１４は、図１０の電動モータ２７のコントローラを示したブロック図の他の一例である。以下、ＥＣＵで実行される処理について詳細に説明する。ＥＣＵ３内で実行される処理は、主として、基本アシスト電流決定処理５０ａと、補助アシスト電流決定処理５１、５２と、補助アシスト電流加算処理５０ｃ、５４と、フィードバック処理４０ａによって構成されている。
【００３４】
基本アシスト電流決定処理５０ａは、トルクセンサ３５の出力信号の値、即ち、操舵者の操舵トルクの大きさに応じて、第１基本アシスト電流値を決定する処理である。この基本アシスト電流決定処理５０ａは、予めＥＥＰＲＯＭやＣＰＵフラッシュメモリ又はプログラムのデータエリアに記憶されているデータの中から、操舵トルクの大きさ（トルクセンサ３５の出力信号値）に対応するアシスト電流値に関するデータを、第１基本アシスト電流値として決定する処理である。この第１基本アシスト電流値は、図１５に示すように、トルクセンサ３５の出力に対して若干の不感帯をもち、略トルクセンサ３５の出力信号の値の２乗に比例するようにされている。
【００３５】
図１５には操舵トルクとアシスト電流の大きさを変えた３特性を示している。この特性は、３特性に限定されるものでなく最低２特性以上あればよい。アシスト電流の大きさを変えた特性は、ステアリングハンドル２の近傍に設けた切換スイッチ４９（ロータリスイッチやトグルスイッチ等）により選択できる。また、この特性は、船のステアリング径の大きさ、エンジン出力の大きさ、船速等によって操舵者の好みによって設定することができる。
【００３６】
補助アシスト電流決定処理５１は、トルクセンサ３５の出力信号を微分演算して電動モータ２７に特有なコギングトルクを補正する処理であり、補助アシスト電流加算処理５０ｃは、補助アシスト電流決定処理５１により微分演算されたトルクセンサ３５の出力信号の値を、基本アシスト電流値に足し合わせる処理である。この補助アシスト電流決定処理５１は、トルクセンサ３５の出力信号を、例えば、デジタル微分５１Ａし、操舵トルクの値により可変とすることで補正出力値の振動を抑制するゲインテーブルの微分ゲインが乗算５１Ｂされ、過大な補正にリミット５１Ｃをかけて出力される。この補助アシスト電流決定処理５１による出力信号が足し合わされた後の第２基本アシスト電流値が、電動モータ２７への基本指令電流値となる。
【００３７】
補助アシスト電流決定処理５２は、トルクセンサ３５の出力信号を微分演算して電動モータ２７の位相遅れを補正する処理であり、補助アシスト電流加算処理５４は、補助アシスト電流決定処理５２により微分演算されたトルクセンサ３５の出力信号の値を最終段のアシスト指令電流値に足し合わせる処理である。この補助アシスト電流決定処理５２は、トルクセンサ３５の出力信号を、例えば、応答性と分解能の高いアナログ微分器によりアナログ微分５２Ａし、操舵トルクの値により可変とすることで補正出力値の振動を抑制するゲインテーブルの微分ゲインが乗算５２Ｂされ、位相遅れ補正および変化量補正のリミット５２Ｃをかけて出力される。この補助アシスト電流決定処理５２の出力信号が足し合わされた後のアシスト電流値が、電動モータ２７を駆動するドライバＰＷＭヘの最終指令電流値となり、ＰＷＭを経由して電動モータ２７を駆動する。
【００３８】
このようにトルクセンサ３５の出力信号の微分値を第１基本アシスト電流値に足し合わせる理由及び最終段のアシスト電流値に足し合わせる理由は、以下の理由による。
【００３９】
まず、第１の理由としては、トルクセンサ３５が操舵トルクを検出してからウォームギヤ２５を介してウォームホイール２６にアシスト力が伝達されるまでの時間（以下、「遅れ時間」と称する。）を短くすることを目的としている点が挙げられる。即ち、アシストの応答性を向上することを目的としている。したがって、トルクセンサ３５により検出される操舵トルクが急変（急激に変化）した場合においても、その急変した操舵トルクに応じたアシスト力で操舵力をアシストすることができる。
【００４０】
第２の理由としては、アシスト電流値が発振してしまうことを防止することを目的としている点が挙げられる。微分することにより、位相を９０度進ませて、発振してしまうことを防止することができる。
【００４１】
前記フィードバック処理４０ａは、電動モータ２７に流れる電流値をアシスト電流指令値に一致するようにするための処理である。電動モータ２７が回転すると電動モータ２７が発電機と同様に発電して逆起電圧が発生し、電動モータ２７に流れる電流値を小さくする。このため、操舵トルクに応じたアシスト力よりも小さなアシスト力で操舵力がアシストされ、フィーリングが悪くなる。この現象を防ぐために、アシスト電流指令値に電動モータ２７に流れている電流値をフィードバックして減算することで、モータ電流値をアシスト電流指令値と一致させる処理を行う。
【００４２】
したがって、本発明においては、スクリューの回転力によるハンドルステアリングへの操舵力の影響を、スクリューの操舵力と逆方向へのアシスト力をアシスト手段（電動モータ）により発生させることで相殺し、小型船舶の直進性を向上することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、直進性を向上することができるパワーステアリング装置であり、１機の船外機を備えた小型船舶に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の一実施形態を示す小型船舶用パワーステアリング装置の斜視図。
【図２】同じく船外機を示す側面図。
【図３】同じくリンク機構の平面図。
【図４】パワーステアリング装置のギヤ装置およびパワーアシスト装置の平面図。
【図５】パワーステアリング装置のギヤ装置およびパワーアシスト装置の側面図。
【図６】パワーステアリング装置のギヤ装置およびパワーアシスト装置のハンドル側からの側面図。
【図７】パワーステアリング装置のギヤ装置およびパワーアシスト装置のギヤ装置側の側面図。
【図８】パワーステアリング装置のギヤ装置およびパワーアシスト装置の断面図。
【図９】パワーステアリング装置のパワーアシスト装置の断面図。
【図１０】電動モータの制御システムを示したブロック図。
【図１１】基本アシスト電流値によるアシスト特性を示す特性図。
【図１２】本発明の１機の船外機を備えた小型船舶に適用する操舵特性図。
【図１３】１機の船外機を備えた小型船舶に適用するフローチャート。
【図１４】電動モータの制御システムを示した他のブロック図。
【図１５】基本アシスト電流値によるアシスト特性を示す特性図。
【符号の説明】
【００４５】
１  船体
２  ステアリングハンドル
３  プッシュプルケーブル（連結手段）
４、４Ａ  ギヤ装置
５  パワーアシスト装置
６  船外機
７  リンク機構
２０  ラック
２１  ピニオン
２２  出力軸
２３  ステアリング軸
２４  トーションバー
２５  ウォームギア
２６  ウォームホイール
２７  電動モータ（電動アクチュエータ）
３０  トルクリング
３５  トルクセンサ
【図１】
2005225475.tif 000003
【図２】
2005225475.tif 000004
【図３】
2005225475.tif 000005
【図４】
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【図５】
2005225475.tif 000007
【図６】
2005225475.tif 000008
【図７】
2005225475.tif 000009
【図８】
2005225475.tif 000010
【図９】
2005225475.tif 000011
【図１０】
2005225475.tif 000012
【図１１】
2005225475.tif 000013
【図１２】
2005225475.tif 000014
【図１３】
2005225475.tif 000015
【図１４】
2005225475.tif 000016
【図１５】
2005225475.tif 000017