(57)【要約】【課題】  無段変速機における回転数の誤検出の影響を回避しつつ適切な滑り検出をおこなう制御装置を提供する。【解決手段】  入力回転数と出力回転数との相関係数に基づいて滑りを検出する無段変速機の滑り検出装置において、前記いずれかの回転数の検出値が異常な値か否かを判断する検出異常値判断手段（ステップＳ２０３、Ｓ４０３）と、前記異常と判断された検出値を、異常と判断される以前の期間における検出値に基づいて補正する検出値補正手段（ステップＳ２０４）と、前記補正した検出値に基づいて前記相関係数を求め、求めた相関係数に基づいて滑りを検出する滑り検出手段（ステップＳ１０５，Ｓ３０６，Ｓ６０９）とを備えていることを特徴とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力回転数と出力回転数との相関係数に基づいて滑りを検出する無段変速機の滑り検出装置において、
前記いずれかの回転数の検出値が異常な値か否かを判断する検出異常値判断手段と、
前記検出異常値判断手段で異常と判断された場合に、前記異常と判断された検出値を、その異常と判断される以前の期間における検出値に基づいて補正する検出値補正手段と、
前記補正した検出値に基づいて前記相関係数を求め、求めた相関係数に基づいて滑りを検出する滑り検出手段と
を備えていることを特徴とする無段変速機の滑り検出装置。
【請求項２】
前記検出値補正手段が、前記異常と判断される以前の期間における検出値の増減の傾向に基づいて、前記異常と判断された検出値を補正する手段を含んでいることを特徴とする請求項１に記載の無段変速機の滑り検出装置。
【請求項３】
入力回転数と出力回転数との相関係数に基づいて滑りを検出する無段変速機の滑り検出装置において、
前記いずれかの回転数の検出値が異常な値か否かを判断する検出異常値判断手段と、
前記検出異常値判断手段で異常と判断された場合に、前記相関係数による滑りの検出を禁止する滑り検出禁止手段と
を備えていることを特徴とする無段変速機の滑り検出装置。
【請求項４】
入力回転数と出力回転数との相関係数に基づいて滑りを検出する無段変速機の滑り検出装置において、
前記いずれかの回転数の検出値が異常な値か否かを判断する検出異常値判断手段と、
前記検出異常値判断手段で異常と判断された場合に、前記相関係数による滑りの検出の検出判断基準値を変更する判断基準値変更手段と
を備えていることを特徴とする無段変速機の滑り検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、挟圧力に応じてトルク容量の変化する無段変速機を対象とした滑り検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ベルト式無段変速機やトラクション式無段変速機は、ベルトとプーリとの間の摩擦力や、ディスクとローラとの間のトラクションオイルのせん断力を利用してトルクを伝達している。したがってこれらの無段変速機のトルク容量は、そのトルクの伝達が生じる箇所に作用する圧力に応じた容量となる。
【０００３】
無段変速機における上記の圧力は挟圧力と称され、その挟圧力を高くすれば、トルク容量を増大させて滑りを回避できるが、その反面、高い圧力を生じさせるために動力を必要以上に消費したり、あるいは動力の伝達効率が低下するなどの不都合がある。そのため、一般的には、意図しない滑りが生じない範囲で、挟圧力を可及的に低く設定している。
【０００４】
例えば、無段変速機を搭載した車両では、エンジンの回転数を無段変速機によって制御して燃費の向上を図ることができるので、その利点を損なわないために、無段変速機での動力伝達効率を可及的に向上させるべく、挟圧力を滑りが生じない範囲で可及的に低く設定するように制御されている。そのためには、滑りの生じ始める圧力（すなわち滑り限界圧）を検出する必要があり、従来では、種々の方法で滑りを検出し、また滑り限界圧力を検出している。
【０００５】
その一例を挙げると、特許文献１には、無段変速機におけるベルト挟圧力を設定する制御装置であって、入力回転数と出力回転数との相関係数を算出し、算出された相関係数がしきい値を下回った場合に、ベルトの滑りを検出するように構成された発明が記載されている。
【特許文献１】特開２００３−１０６４４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで相関係数は、入力回転数と出力回転数とを回転数センサにより検出することにより求められるが、回転数センサの機械的寸法の誤差や検出時の外乱などによって検出誤差が生じたり、回転数を誤検出する場合がある。そのため、相関係数の算出結果が変化する場合がある。その結果、相関係数がしきい値を下回った場合に、この結果をベルトが滑ったものとして検出する可能性がある。すなわち、ベルト滑り以外の要因で相関係数が変動した場合であっても、ベルト滑りが発生したという検出結果になる問題点があった。
【０００７】
この発明は、ベルト滑り以外の原因で相関係数が変化したとしても、その影響を排除しつつ、ベルト滑りを的確に検出する無段変速機の制御装置を提供することを特徴とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の技術的課題を解決するために、検出値の異常が生じた場合であっても滑りの誤検出を防止するように構成したものである。より具体的には、請求項１の発明は、入力回転数と出力回転数との相関係数に基づいて滑りを検出する無段変速機の滑り検出装置において、前記いずれかの回転数の検出値が異常な値か否かを判断する検出異常値判断手段と、前記検出異常値判断手段で異常と判断された場合に、前記異常と判断された検出値を、その異常と判断される以前の検出値に基づいて補正する検出値補正手段と、前記補正した検出値に基づいて前記相関係数を求め、求めた相関係数に基づいて滑りを検出する滑り検出手段とを備えていることを特徴とする検出装置である。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明において前記検出値補正手段が、前記異常と判断される以前の期間における検出値の増減の傾向に基づいて、前記異常と判断された検出値を補正する手段を含んでいることを特徴とする検出装置である。
【００１０】
また、請求項３の発明は、入力回転数と出力回転数との相関係数に基づいて滑りを検出する無段変速機の滑り検出装置において、前記いずれかの回転数の検出値が異常な値か否かを判断する検出異常値判断手段と、前記検出異常値判断手段で異常と判断された場合に、前記相関係数による滑りの検出を禁止する滑り検出禁止手段とを備えていることを特徴とする検出装置である。
【００１１】
さらに、請求項４の発明は、入力回転数と出力回転数との相関係数に基づいて滑りを検出する無段変速機の滑り検出装置において、前記いずれかの回転数の検出値が異常な値か否かを判断する検出異常値判断手段と、前記検出異常値判断手段で異常と判断された場合に、前記相関係数による滑りの検出の検出判断基準値を変更する判断基準値変更手段とを備えていることを特徴とする検出装置である。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１の発明によれば、回転数の検出値が異常な値であれば、異常と判断された時点の検出値がそれ以前の検出値に基づいた補正値で補正される。そして、その補正値に基づいて相関係数が算出され、この相関係数の変化に基づいて滑り判定がおこなわれる。したがって、回転数の検出が誤検出となって検出値が異常な値となったとしても、その異常と判断された検出値が、それ以前の回転数の変化の増減に基づいて補正されるので、誤検出の間の相関係数の変化が抑制され、滑りを的確に検出することができる。
【００１３】
請求項２の発明によれば、回転数の検出値が異常な値であれば、異常と判断された時点の検出値がそれ以前の検出値の増減の傾向に基づいた補正値で補正される。そして、その補正値に基づいて相関係数が算出され、この相関係数の変化に基づいて滑り判定がおこなわれる。したがって、回転数の検出が誤検出となって検出値が異常な値となったとしても、その異常と判断された検出値が、それ以前の回転数の変化の増減に基づいて補正されるので、誤検出の間の相関係数の変化が抑制され、滑りを的確に検出することができる。
【００１４】
また、請求項３の発明によれば、回転数の検出値が異常な値であれば、異常と判断された時点からの相関係数による滑りの検出が禁止される。すなわち、検出値が異常値となっている期間の滑りの検出が禁止される。したがって、検出値が異常値となった影響を回避することができる。
【００１５】
さらに、請求項４の発明によれば、回転数の検出値が異常な値であれば、異常と判断された時点から、相関係数による滑りの検出の検出判断基準値が変更される。したがって、滑りによって検出値が異常となった場合と、滑り以外により検出値が異常となった場合とが同時に起きた場合でも滑りの検出を的確におこなうことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次にこの発明を具体例に基づいて説明する。先ず、この発明で対象とする動力源および無段変速機を含む駆動系統の一例を説明すると、図７は、ベルト式の無段変速機１を含む駆動系統の一例を模式的に示しており、その無段変速機１は、前後進切換機構２およびロックアップクラッチ３付きの流体伝動機構４を介して動力源５に連結されている。
【００１７】
その動力源５は、内燃機関、あるいは内燃機関と電動機、もしくは電動機などによって構成されている。なお、以下の説明では、動力源５をエンジン５と記す。また、流体伝動機構４は、例えば従来のトルクコンバータと同様の構成であって、エンジン５によって回転させられるポンプインペラとこれに対向させて配置したタービンランナと、これらの間に配置したステータとを有し、ポンプインペラで発生させたフルードの螺旋流をタービンランナに供給することによりタービンランナを回転させ、トルクを伝達するように構成されている。
【００１８】
このような流体を介したトルクの伝達では、ポンプインペラとタービンランナとの間に不可避的な滑りが生じ、これが動力伝達効率の低下要因となるので、ポンプインペラなどの入力側の部材とタービンランナなどの出力側の部材とを直接連結するロックアップクラッチ３が設けられている。このロックアップクラッチ３は、油圧によって制御するように構成され、完全係合状態および完全解放状態、ならびにこれらの中間の状態であるスリップ状態に制御され、さらにそのスリップ回転数を適宜に制御できるようになっている。
【００１９】
前後進切換機構２は、エンジン５の回転方向が一方向に限られていることに伴って採用されている機構であって、入力されたトルクをそのまま出力し、また反転して出力するように構成されている。図４に示す例では、前後進切換機構２としてダブルピニオン型の遊星歯車機構が採用されている。すなわち、サンギヤ６と同心円上にリングギヤ７が配置され、これらのサンギヤ６とリングギヤ７との間に、サンギヤ６に噛合したピニオンギヤ８とそのピニオンギヤ８およびリングギヤ７に噛合した他のピニオンギヤ９とが配置され、これらのピニオンギヤ８，９がキャリヤ１０によって自転かつ公転自在に保持されている。そして、二つの回転要素（具体的にはサンギヤ６とキャリヤ１０と）を一体的に連結する前進用クラッチ１１が設けられ、またリングギヤ７を選択的に固定することにより、出力されるトルクの方向を反転する後進用ブレーキ１２が設けられている。
【００２０】
無段変速機１は、従来知られているベルト式無段変速機と同じ構成であって、互いに平行に配置された駆動プーリ１３と従動プーリ１４とのそれぞれが、固定シーブと、油圧式のアクチュエータ１５，１６によって軸線方向に前後動させられる可動シーブとによって構成されている。したがって各プーリ１３，１４の溝幅が、可動シーブを軸線方向に移動させることにより変化し、それに伴って各プーリ１３，１４に巻掛けたベルト１７の巻掛け半径（プーリ１３，１４の有効径）が連続的に変化し、変速比が無段階に変化するようになっている。そして、上記の駆動プーリ１３が前後進切換機構２における出力要素であるキャリヤ１０に連結されている。
【００２１】
なお、従動プーリ１４における油圧アクチュエータ１６には、無段変速機１に入力されるトルクに応じた油圧（ライン圧もしくはその補正圧）が、図示しない油圧ポンプおよび油圧制御装置を介して供給されている。したがって、従動プーリ１４における各シーブがベルト１７を挟み付けることにより、ベルト１７に張力が付与され、各プーリ１３，１４とベルト１７との挟圧力（接触圧力）が確保されるようになっている。これに対して駆動プーリ１３における油圧アクチュエータ１５には、設定するべき変速比に応じた圧油が供給され、目標とする変速比に応じた溝幅（有効径）に設定するようになっている。
【００２２】
上記の従動プーリ１４が、ギヤ対１８を介してディファレンシャル１９に連結され、このディファレンシャル１９から駆動輪２０にトルクを出力するようになっている。したがって上記の駆動機構では、エンジン５と駆動輪２０との間に、ロックアップクラッチ３と無段変速機１とが直列に配列されている。
【００２３】
上記の無段変速機１およびエンジン５を搭載した車両の動作状態（走行状態）を検出するために各種のセンサが設けられている。すなわち、無段変速機１に対する入力回転数（前記タービンランナの回転数）を検出して信号を出力するタービン回転数センサ２１、駆動プーリ１３の回転数を検出して信号を出力する入力回転数センサ２２、従動プーリ１４の回転数を検出して信号を出力する出力回転数センサ２３、ベルト挟圧力を設定するための従動プーリ１４側の油圧アクチュエータ１６の圧力を検出する油圧センサ２４が設けられている。また、特には図示しないが、アクセルペダルの踏み込み量を検出して信号を出力するアクセル開度センサ、スロットルバルブの開度を検出して信号を出力するスロットル開度センサ、ブレーキペダルが踏み込まれた場合に信号を出力するブレーキセンサなどが設けられている。
【００２４】
上記の前進用クラッチ１１および後進用ブレーキ１２の係合・解放の制御、および前記ベルト１７の挟圧力の制御、ならびに変速比の制御、さらにはロックアップクラッチ３の制御をおこなうために、変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）２５が設けられている。この変速機用電子制御装置２５は、一例としてマイクロコンピュータを主体として構成され、入力されたデータおよび予め記憶しているデータに基づいて所定のプログラムに従って演算をおこない、前進や後進あるいはニュートラルなどの各種の状態、および要求される挟圧力の設定、ならびに変速比の設定、ロックアップクラッチ３の係合・解放ならびにスリップ回転数などの制御を実行するように構成されている。
【００２５】
ここで、変速機用電子制御装置２５に入力されているデータ（信号）の例を示すと、無段変速機１の入力回転数（入力回転速度）Ｎinの信号、無段変速機１の出力回転数（出力回転速度）Ｎoの信号が、それぞれに対応するセンサーから入力されている。また、エンジン５を制御するエンジン用電子制御装置（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）２６からは、エンジン回転数Ｎeの信号、エンジン（Ｅ／Ｇ）負荷の信号、スロットル開度信号、アクセルペダル（図示せず）の踏み込み量であるアクセル開度信号などが入力されている。
【００２６】
無段変速機１によれば、入力回転数であるエンジン回転数を無段階に（言い換えれば、連続的に）制御できるので、これを搭載した車両の燃費を向上できる。例えば、アクセル開度などによって表される要求駆動量と車速とに基づいて目標駆動力が求められ、その目標駆動力を得るために必要な目標出力が目標駆動力と車速とに基づいて求められ、その目標出力を最適燃費で得るためのエンジン回転数が予め用意したマップに基づいて求められ、そして、そのエンジン回転数となるように変速比が制御される。
【００２７】
そのような燃費向上の利点を損なわないために、無段変速機１における動力の伝達効率が良好な状態に制御される。具体的には、無段変速機１のトルク容量すなわちベルト挟圧力が、エンジントルクに基づいて決まる目標トルクを伝達でき、かつベルト１７の滑りが生じない範囲で可及的に低いベルト挟圧力になるよう制御される。例えば、加減速が比較的頻繁におこなわれたり、路面の凹凸もしくは起伏がある悪路を走行している場合などのいわゆる非定常走行状態では、ベルト挟圧力が、無段変速機１を制御する油圧系統における全体の元圧となるライン圧もしくはその補正圧程度の相対的に高い圧力に設定する。
【００２８】
これに対して平坦路をある程度以上の車速で定速走行しているなどの定常走行状態もしくはこれに準ずる準定常走行状態では、滑りを生じずに入力トルクを伝達できる最低の圧力すなわち限界挟圧力を検出するために、ベルト挟圧力が徐々に低下される。そしてそのベルト挟圧力が、検出された限界挟圧力に所定の安全率もしくは滑りに対する余裕伝達トルクを設定する圧力を加えたベルト挟圧力に設定される。そして、この無段変速機におけるベルト挟圧力は、滑りを生じることなくトルクを伝達できる範囲で可及的に低い圧力であることが好ましい。したがって、限界挟圧力を求めるために、ベルトの滑りを検出する必要がある。
【００２９】
ベルト滑りを検出する一例として、ベルトの滑りが発生すると、入力回転数と出力回転数の比が変化するので、その回転数比の変化を、入力回転数と出力回転数の相関係数の変化として求める場合がある。そして、ベルト挟圧力は、その相関係数の変化があらかじめ設定された設定値より大きくならない範囲で可及的に低く設定される。しかし、外乱などの影響により、入力回転数もしくは出力回転数を求める回転数センサが誤検出する場合があり、回転数センサが誤検出した場合には、ベルト滑り以外の要因で相関係数が変化することになる。そのため、ベルトの滑りが発生していなくても相関係数が変化し、ベルトが滑ったものとして判定される可能性がある。そこで、回転数センサの誤検出が発生した場合の相関係数の変化による影響を回避するため、以下の制御がおこなわれる。
【００３０】
なお、以下の制御を実行するためのルーチンは設定された所定時間毎に定期的に実行される。また、ここで述べる「誤検出」とは、外乱等の滑り以外の要因の影響により回転数センサによる検出値が実際の回転数を反映しなくなること、すなわち検出値が異常値を示すことであり、具体的には、検出値の急激な変動等の現象として表れる。したがって、これらの検出値の急激な変動を検出することで「誤検出」か否かを判断することができる。
【００３１】
図１は回転数センサの誤検出が発生した場合の相関係数の変化の影響を回避したベルト滑り検出制御の一例を示すフローチャートである。先ず、開始条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ１０１）。この開始条件は、車速が所定範囲内であること、変速指令値が所定範囲内であること、制御に伴う演算に必要な回転数データ数が検出されるのに十分な時間が経過していること、そして、この制御開始時点では回転数センサが正常であること等のすべての条件が満たされることによって成立する。
【００３２】
開始条件が成立すると、現在の時点の入力回転数Nin(i)、および出力回転数Nout(i)を検出する（ステップＳ１０２）。そして、所定制御１を実行する（ステップＳ１０３）。この所定制御１は回転数検出に誤検出があったか否かの判断と、誤検出があった場合の検出値の補正をおこなうルーチンである。なお、詳細については後述する。
【００３３】
ステップＳ１０３で検出値の補正がおこなわれると、そのステップＳ１０３で補正された検出値を含んだ一連の検出値を用いて相関係数k(i)を求める（ステップＳ１０４）。そして、相関係数k(i)がしきい値kslpより小さいか否かが判断される（ステップＳ１０５）。なお、しきい値kslpは変速比と車速から求まるマップ値である。
【００３４】
ステップＳ１０５で肯定的に判断された場合、すなわち相関係数k(i)がしきい値kslpより小さい場合には、ベルト滑りが発生したものと判断され（ステップＳ１０６）、挟圧力の上昇などのベルト滑り発生に対応した制御がおこなわれる（ステップＳ１０７）。
【００３５】
一方、ステップＳ１０１で否定的に判断された場合、すなわち、開始条件が未だ成立していない場合や、ステップＳ１０５で否定的に判断された場合、すなわち、相関係数k(i)がしきい値kslpより小さい場合には通常の挟圧力制御がおこなわれる（ステップＳ１０８）。
【００３６】
次に所定制御１について図２を参照して説明する。先ず、前回ルーチン実行時に検出した前回検出値と所定時間前の変化勾配の移動平均値とから、出力補正値Noutave(i)を求める（ステップＳ２０１）。具体的には変化勾配の移動平均値に前回検出値を加えた値が出力補正値Noutave(i)となる。したがって、所定時間前までの出力回転数Noutの変化勾配の移動平均を前回値に加えることで、出力回転数の変化傾向を反映した現在の補正値を求めることができる。なお、ステップＳ２０１においては、現在から４サイクルタイム前からの検出値に基づいて変化勾配の平均値を求めているが、この変化勾配の平均値を求める区間の長さは任意に設定することができる。
【００３７】
ステップＳ２０１で出力補正値Noutave(i)が求められると、その出力補正値Noutave(i)に基づいた上限しきい値Nplsmax(i)および下限しきい値Nplsmin(i)が求められる（ステップＳ２０２）。この上限しきい値Nplsmax(i)および下限しきい値Nplsmin(i)は出力補正値Noutave(i)から求まるマップ値である。
【００３８】
上限しきい値Nplsmax(i)および下限しきい値Nplsmin(i)が求まると、出力回転数の変化量がこれらの上限しきい値Nplsmax(i)を上回っているか、もしくは、下限しきい値Nplsmin(i)を下回っているかを判断する（ステップＳ２０３）。具体的には現在の検出値Nout(i)と前回値Nout(i-1)の差が上限しきい値Nplsmax(i)より上回っているか、もしくは下限しきい値Nplsmin(i)より下回っているかを判断する。これは、回転数センサの誤検出により検出値が変化する場合、短い時間の間に急激な変化が生ずるため、最新の１サイクルタイムの間の変化が所定値を上回れば回転数センサの誤検出とみなせるためである。
【００３９】
ステップＳ２０３で肯定的に判断された場合、すなわち、現在の検出値Nout(i)と前回値Nout(i-1)の差が上限しきい値Nplsmax(i)より上回っているか、もしくは下限しきい値Nplsmin(i)より下回っている場合、出力補正値Noutave(i)を現在の検出値Nout(i)とし（ステップＳ２０４）、リターンする。また、ステップＳ２０３で否定的に判断された場合には特に処理をおこなわずリターンする。
【００４０】
したがって、出力回転数の検出値Noutが異常な値であれば、異常と判断された時点の検出値Nout(i)がそれ以前の検出値Nout(i-1)からNout(i-4)の増減の傾向から求めた補正値Noutave(i)で補正される。そして、その補正値Noutave(i)に基づいて相関係数k(i)が算出され、この相関係数k(i)の変化に基づいて滑り判定がおこなわれる。したがって、回転数の検出が誤検出となって検出値が異常な値となったとしても、誤検出の期間の回転数Nout(i)が、それ以前の期間の回転数の検出値Nout(i-1)からNout(i-4)の変化の増減に基づいて補正されるので、誤検出の間の相関係数k(i)の変化が抑制され、滑りを的確に検出することができる。
【００４１】
上記実施例においては、誤検出が単発で発生した場合に適用することができるが、誤検出が連続して発生した場合に、誤検出発生期間の滑り検出を中止するように構成することもできる。図３はその制御を示すフローチャートである。
【００４２】
先ず、現在の時点の入力回転数Nin(i)、および出力回転数Nout(i)を検出する（ステップＳ３０１）。そして、開始条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。この開始条件は、車速が所定範囲内であること、変速指令値が所定範囲内であること、制御に伴う演算に必要な回転数データ数が検出されるのに十分な時間が経過していること、そして、この制御開始時点では回転数センサが正常であること等の条件がすべて満たされることで成立する。
【００４３】
ステップＳ３０２で開始条件が成立すると、所定制御２を実行する（ステップＳ３０３）。この所定制御２は回転数検出に誤検出があったか否かの判断をおこなうルーチンである。なお、詳細については後述する。
【００４４】
ステップＳ３０３で誤検出の判定がおこなわれると、カウンタcnt(i)が予め設定された設定値start_cntよりも小さいか否かが判断される（ステップＳ３０４）。カウンタcnt(i)は所定制御２で回転数が正常に検出されている場合にカウントされつづけるカウンタである。つまり、このステップＳ３０４では、回転数が正常に検出されている期間がある程度続いているかが判断される。
【００４５】
ステップＳ３０４で肯定的に判断された場合、すなわち、カウンタcnt(i)が設定値start_cntよりも小さいと判断された場合には、相関係数を求めるのに充分なデータが蓄積されていないと考えられるので、通常の挟圧力制御がおこなわれ（ステップＳ３０８）、その後、所定制御３がおこなわれる（ステップＳ３０９）。所定制御３は誤検出が継続して発生したか否かを判断し、誤検出が継続していると判断された場合には滑り検出制御を中止するか否かの判断をおこなうルーチンである。なお、所定制御３の詳細は後述する。
【００４６】
一方、ステップＳ３０４で否定的に判断された場合、すなわち、カウンタcnt(i)が設定値start_cntよりも大きいと判断された場合には、相関係数を求めるのに充分なデータが蓄積されていると考えられるので、最新Ｎ個（Ｎは任意の数）の入力回転数および出力回転数の検出値データから相関係数を求める（ステップＳ３０５）。そして、求めた相関係数がしきい値kslpより小さいか否かが判断される（ステップＳ３０６）。なお、しきい値kslpは変速比と車速から求まるマップ値である。
【００４７】
ステップＳ３０６で肯定的に判断された場合、すなわち相関係数k(i)がしきい値kslpより小さい場合には、ベルト滑りが発生したものと判断され、挟圧力の上昇などのベルト滑り発生に対応した制御がおこなわれ（ステップＳ３０７）、その後、所定制御３がおこなわれる（ステップＳ３０９）。そして、所定制御３がおこなわれたのち、このルーチンを抜ける。
【００４８】
一方、ステップＳ３０２で否定的に判断された場合、すなわち、開始条件が未だ成立していない場合や、ステップＳ３０６で否定的に判断された場合、すなわち、相関係数k(i)がしきい値kslpより小さい場合には通常の挟圧力制御がおこなわれ（ステップＳ３０８）、その後、所定制御３がおこなわれる（ステップＳ３０９）。そして、所定制御３がおこなわれたのち、このルーチンを抜ける。
【００４９】
次に所定制御２について述べる。所定制御２のフローチャートを図４に示す。所定制御２は基本的に所定制御１と同様であり、ステップＳ４０１、ステップＳ４０２、およびステップＳ４０３についての処理は所定制御１におけるステップＳ２０１、ステップＳ２０２およびステップＳ２０３とそれぞれ同様である。
【００５０】
所定制御１と所定制御２とではステップＳ４０３以後の処理が異なる。ステップＳ４０３で否定的に判断された場合、すなわち誤検出でないと判定された場合には、カウンタcnt(i)をインクリメントする（ステップＳ４０５）。そして、所定制御２のルーチンを抜ける。また、ステップＳ４０３で肯定的に判断された場合、すなわち誤検出と判断された場合には、カウンタcnt(i)を零にして所定制御２のルーチンを抜ける。
【００５１】
これにより、所定制御２に続いて実行されるルーチンではカウンタcnt(i)の値の大小によって誤検出でないか否かの判断をおこなうことができる。すなわち、カウンタcnt(i)が設定値start_cntよりも小さいと判断された場合には、相関係数を求めるのに充分な正常なデータが蓄積されていないと判断される（ステップＳ３０４での判断）。一方、カウンタcnt(i)が設定値start_cnt以上あると判断された場合には、相関係数を求めるのに充分な正常なデータが蓄積されていると判断される（ステップＳ３０４での判断）。
【００５２】
次に所定制御３について図５のフローチャートを使用して説明する。所定制御３は誤検出が継続して発生したか否かを判断し、誤検出が継続していると判断された場合には滑り検出制御を中止するか否かの判断をおこなうルーチンである。先ず、カウンタcnt(i)が零か否かが判断される（ステップＳ５０１）。すなわち、回転数が誤検出されたか否かが判断される。制御開始当初で回転数センサが誤検出をしていない状態であれば、ステップＳ４０５でカウンタcnt(i)は“１”となっているので、ステップＳ５０１で否定的に判断される。そして、エラーカウンタerror_cntが零か否かが判断される（ステップＳ５０５）。制御開始当初であれば誤検出の回数を表すエラーカウンタerror_cntは零となっているので、ステップＳ５０５で肯定的に判断される。ステップＳ５０５で肯定的に判断されると、特に処理をおこなわずこのルーチンを抜ける。
【００５３】
時間が経過し、回転数センサが誤検出すると、ステップＳ４０３で肯定的に判断され、ステップＳ４０４でカウンタcnt(i)が零とされる。したがって、ステップＳ５０１で肯定的に判断され、誤検出の回数を表すエラーカウンタerror_cntがインクリメントされる（ステップＳ５０２）。そして、エラーカウンタerror_cntが所定値errormaxより大きく、かつ、誤検出期間の長さを表すタイムカウンタtime_cntが所定値timemaxより小さいか否かが判断される（ステップＳ５０３）。誤検出が発生した最初のルーチン実行時、エラーカウンタerror_cntは当然errormaxよりも小さいので、ステップＳ５０３で否定的に判断される。
【００５４】
ステップＳ５０３で否定的に判断されると、エラーカウンタerror_cntは零よりも大きいので、ステップＳ５０５で否定的に判断される。そして、タイムカウンタtime_cntが所定値timemaxより大きいか否かが判断される（ステップＳ５０６）。当初タイムカウンタtime_cntは所定値timemaxよりも小さいので、ステップＳ５０６で否定的に判断され、タイムカウンタtime_cntがインクリメントされる（ステップＳ５０８）。そしてこのルーチンを抜ける。以後このルーチンはエラーカウンタerror_cntが所定値errormaxを超えるまで、すなわち誤検出期間が所定時間を超えるまで継続しておこなわれる。つまり、ステップＳ５０３もしくはステップＳ５０６の判断が肯定的に成立するまでステップＳ５０８でタイムカウンタtime_cntおよびエラーカウンタerror_cntがインクリメントされつづける。
【００５５】
誤検出が継続し、エラーカウンタerror_cntが所定値errormaxを超えると、ステップＳ５０３で肯定的に判断され、滑り検出制御が中止される（ステップＳ５０４）。そして、このルーチンを抜ける。その後、誤検出がなくなると、ステップＳ４０３で否定的に判断され、ステップＳ４０５でカウンタcnt(i)がインクリメントされる。そして、ステップＳ５０１で否定的に判断されるが、エラーカウンタerror_cntは零ではないので、ステップＳ５０５で否定的に判断される。そして、タイムカウンタtime_cntが所定値timemaxを超えていないので、ステップＳ５０６で否定的に判断され、ステップＳ５０８でタイムカウンタtime_cntがインクリメントされ、ルーチンを抜ける。
【００５６】
その後、時間が経過しタイムカウンタtime_cntが所定値timemaxに達したか、もしくは超えた場合、ステップＳ５０６で肯定的に判断され、エラーカウンタerror_cntおよびタイムカウンタtime_cntが零にクリアされ（ステップＳ５０７）、ルーチンを抜ける。
【００５７】
したがって、回転数の検出値が異常か否かがステップＳ４０３で判断され、異常な値であれば、誤検出と判断し、誤検出が継続するようであれば、すなわち、ステップＳ５０３で肯定的に判断された場合には、誤検出と判断された時点からの滑りの検出制御が禁止される。すなわち、誤検出している間の滑りの検出が禁止される。したがって、誤検出の影響を受けることなく、滑りの検出をおこなうことができる。
【００５８】
ところで、誤検出と滑りが同時に発生した場合、誤検出による相関係数の低下に加えて、滑りによる相関係数の低下が加わる。したがって、滑り検出判定には誤検出をしていない場合のしきい値に比べて低いしきい値を用いる必要があるが、しきい値を低くしておくと、誤検出と滑りとが同時に発生していない場合において、滑り判定が適切に行えない可能性がある。そこで、このような誤検出と滑りとが同時に発生した場合、しきい値の切換をおこなうようにしてもよい。つまり、上記実施例では、ベルト滑り検出のためのしきい値を一つだけ設定したが、このしきい値を複数設定しても良い。図６はこのしきい値を二つ設定した制御例を示すフローチャートである。
【００５９】
先ず、開始条件が成立したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。この開始条件としては、車速が所定範囲内であること、変速指令値が所定範囲内であること、制御に伴う演算に必要な回転数データ数が検出されるのに充分な時間が経過していること、そして、この制御開始時点では回転数センサが正常であること等がすべて成立している場合である。
【００６０】
開始条件が成立すると、現在の時点の入力回転数Nin(i)、および出力回転数Nout(i)を検出する（ステップＳ６０２）。そして、所定制御２を実行する（ステップＳ６０３）。この所定制御２は上述したステップＳ４０１からステップＳ４０５と同様の制御である。そして、最新Ｎ個（Ｎは任意の数）の入力回転数および出力回転数の検出値データから相関係数を求める（ステップＳ６０４）。さらに、カウンタcnt(i)が予め設定された設定値start_cntよりも小さいか否かが判断される（ステップＳ６０５）。カウンタcnt(i)は所定制御２で回転数が正常に検出されている場合にカウントされつづけるカウンタである。つまり、このステップＳ６０５では、回転数が正常に検出されている期間がある程度続いているかが判断される。
【００６１】
ステップＳ６０５で肯定的に判断された場合、すなわち、カウンタcnt(i)が設定値start_cntよりも小さいと判断された場合、すなわち、誤検出が発生したか、もしくは、誤検出から回復して間もないと判断された場合、しきい値kslpの値を所定値kslp2とする（ステップＳ６０７）。なお、所定値kslp2は所定制御２で算出した補正値Noutaveから求めたマップ値であり、通常状態で選択される所定値kslp１より小さな値である。
【００６２】
一方、ステップＳ３０４で否定的に判断された場合、すなわち、カウンタcnt(i)が設定値start_cntよりも大きいと判断された場合には、言い換えれば、誤検出が発生していないか、誤検出から回復して充分な時間が経過していると判断された場合には、しきい値kslpの値を所定値kslp1とする（ステップＳ６０８）。なお、所定値kslp1は変速比と車速から求まるマップ値である。
【００６３】
そして、求めた相関係数がしきい値kslpより小さいか否かが判断される（ステップＳ６０９）。ステップＳ６０９で肯定的に判断された場合、すなわち相関係数k(i)がしきい値kslpより小さい場合には、ベルト滑りが発生したものと判断され、挟圧力の上昇などのベルト滑り発生に対応した制御がおこなわれ（ステップＳ６１０）、このルーチンを抜ける。一方、ステップＳ６０９で否定的に判断された場合、通常の挟圧力制御がおこなわれたのち（ステップＳ６１１）、このルーチンを抜ける。
【００６４】
したがって、回転数の検出値が異常な値であれば、異常と判断された時点から、滑りの検出のしきい値となる検出判断基準値が変更される。したがって、滑りと、誤検出とが同時に起きた場合でも滑りの検出を的確におこなうことができる。
【００６５】
ここで、上記の各具体例とこの発明との関係を簡単に説明すると、ステップＳ２０３およびステップＳ４０３の機能的手段がこの発明における「検出異常値判断手段」に相当し、ステップＳ２０４の機能的手段がこの発明における「検出値補正手段」に相当する。また、ステップＳ１０５、ステップＳ３０６、ステップＳ６０９の機能的手段がこの発明における「滑り検出手段」に相当し、ステップＳ５０４の機能的手段がこの発明における「滑り検出禁止手段」に相当する。そして、ステップＳ６０７、およびステップＳ６０８の機能的手段がこの発明における「判断基準値変更手段」に相当し、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２の機能的手段がこの発明における「増減傾向補正手段」に相当する。また、しきい値kslp,および所定値kslp1,所定値kslp2のいずれかが本発明における「検出判断基準値」に相当する。
【００６６】
なお、この発明は上記実施例に限定されない。すなわち、上記実施例においては、ベルト式無段変速機について述べたが、これをトラクション式無段変速機に適用しても良い。要は、挟圧力を制御することによって、伝達されるトルク容量を可変とすることができる無段変速機にこの発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】この発明の制御装置による制御の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２】所定制御１を説明するためのフローチャートである。
【図３】この発明の制御装置による制御の他の例を説明するためのフローチャートである。
【図４】所定制御２を説明するためのフローチャートである。
【図５】所定制御３を説明するためのフローチャートである。
【図６】この発明の制御装置による制御の第３の例を説明するためのフローチャートである。
【図７】この発明で対象とする無段変速機を含む駆動系統の一例を模式的に示す図である。
【符号の説明】
【００６８】
１…無段変速機、  ５…エンジン（動力源）、  １３…駆動プーリ、  １４…従動プーリ、  １５，１６…油圧アクチュエータ、  １７…ベルト、  ２５…変速機用電子制御装置（ＣＶＴ−ＥＣＵ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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