(57)【要約】【課題】  セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりレンジ切り替えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。【解決手段】  操作速度・操作方向判定ブロック３３がレンジ間にセレクトレバーが停止することを検出するようにし、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止制御ブロック５５を設けた。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーの操作位置を検出するレバー操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーと前記レンジ位置切り換え装置の間にドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
同アシストアクチュエータがアシストした操作位置を検出するアシスト操作位置検出手段と、
検出された２つの操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、
レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにアシストアクチュエータへ制御指令を出力する中間停止防止手段を設けたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシストアクチュエータを駆動させることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項３】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシストアクチュエータを駆動させることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項４】
請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項５】
請求項４に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平９−３２３５５９号公報
【特許文献２】特開２００３−９７６９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
【０００５】
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
【０００６】
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
【０００７】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりレンジ切り替えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するため、本発明請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーの操作位置を検出するレバー操作位置検出手段と、前記セレクトレバーと前記レンジ位置切り換え装置の間にドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、同アシストアクチュエータがアシストした操作位置を検出するアシスト操作位置検出手段と、検出された２つの操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、レンジ間にセレクトレバーが停止することを検出する中間停止検出手段を設け、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにアシストアクチュエータへ制御指令を出力する中間停止防止手段を設けたことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバーを移動させるようアシストアクチュエータを駆動させることを特徴とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、現在のセレクトレバーの操作方向にセレクトレバーを移動させるようアシストアクチュエータを駆動させることを特徴とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項１に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの停止した位置によりセレクトレバーを移動させる方向を変更することを特徴とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明では、請求項４に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、セレクトレバーの位置に対するアシストアクチュエータを駆動する方向とアシストアクチュエータを駆動する電流値のテーブルを備えていることを特徴とする。
【００１３】
請求項６に記載の発明では、請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止の制御指令の出力を中止するようにしたことを特徴とする。
【００１４】
請求項７に記載の発明では、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを駆動させるよう制御指令を出力することを特徴とする。
【００１５】
請求項８に記載の発明では、請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、前記中間停止防止手段が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向にアシストアクチュエータを短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向にアシストアクチュエータを駆動することを特徴とする。
【００１６】
請求項９に記載の発明では、請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、セレクトレバーの操作方向と同じアシストアクチュエータのアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆のアシストアクチュエータのアシスト方向の境界において、アシストアクチュエータの駆動電流を増加させるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、レンジ切り替えを可能としつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
さらに、本発明では、レバー操作位置検出手段によりセレクトレバーの操作が途中で停止したことを検出するため、確実に中間停止を検出でき、中間停止すると中間停止防止手段によりアシストアクチュエータを駆動してセレクトレバーを正規のレンジ位置に移動させるので、セレクトレバーと連結されているトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り換えができ、アシストアクチュエータを駆動するので、セレクトアシスト装置と別に駆動手段を設けずにコストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。
【００１８】
請求項２に記載の発明では、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００１９】
請求項３に記載の発明では、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００２０】
請求項４に記載の発明では、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００２１】
請求項５に記載の発明では、アシストアクチュエータの駆動電流値をテーブル化することで、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。
【００２２】
請求項６に記載の発明では、中間停止を防止する制御を行う最中に、操作が開始された際には、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。
【００２３】
請求項７に記載の発明では、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるため、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。
【００２４】
請求項８に記載の発明では、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。
【００２５】
請求項９に記載の発明では、アシスト方向の境界における駆動電流値を増やすことによって、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに十分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、請求項１，２，６に対応する第１実施例と、請求項３に対応する第２実施例と、請求項４，５に対応する第３実施例と、請求項９に対応する第４実施例と、請求項７に対応する第５実施例と、請求項８に対応する第６実施例とに基づいて説明する。
【実施例１】
【００２７】
まず、構成を説明する。
図１は第１実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図２はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【００２８】
第１実施例の自動変速装置は、セレクト機構部１と、コントロールケーブル８と、アシストアクチュエータ９と、コントロールケーブル１８と、自動変速機１９と、コントロールユニット（アシスト力制御手段）２２とを主要な構成としている。
【００２９】
前記セレクト機構部１は、ドライバにより操作されるセレクトレバー２を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ３に設けられている。セレクトレバー２の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ４が付設されている。セレクトレバー２は、支点軸５を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
この支点軸５の部分には、セレクトレバー２の操作位置を角度で検出し、その信号をコントロールユニット２２に送るポテンショメータ５１（レバー操作位置検出手段に相当）を設ける。
【００３０】
前記セレクトレバー２の下端部には、セレクトレバージョイント７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル８が接続されている。コントロールケーブル８は、入力レバージョイント１１を介してアシストアクチュエータ９の入力レバー１０と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー２の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー２の操作により発生した操作力が入力レバー１０に伝達される。
【００３１】
前記入力レバー１０は、回動可能に設けられた出力軸１２を介して出力レバー１３と連結されている。出力軸１２には、ウォームギア１４が設けられており、このウォームギア１４は、減速機構を備えた電動モータ１５のモータ出力軸１６と噛み合っている。
【００３２】
前記出力レバー１３には、出力レバージョイント１７を介してプッシュプル式のコントロールケーブル１８が接続されている。コントロールケーブル１８は、自動変速機１９の制御アーム２０（レンジ位置切り換え装置に相当）と接続されている。すなわち、コントロールケーブル１８により出力レバー１３の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ１５の駆動力との合成力が自動変速機１９の制御アーム２０に伝達される。
【００３３】
前記ウォームギア１４には、位置検出のための接触子２４が取り付け固定されている。この接触子２４がウォームギア１４と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー２の操作にアシスト力を加えた出力軸１２の変位角度（ストローク角度にほぼ相当）に応じた電圧信号をコントロールユニット２２に出力する。この接触子２４とカーボン抵抗とからポテンショメータ（アシスト操作位置検出手段）２５が構成されている。
【００３４】
このポテンショメータ２５と前記ポテンショメータ５１は、セレクトレバー２がＰレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー２のストローク角度を随時検出する。
【００３５】
前記コントロールユニット２２（アシスト力制御手段に相当）は、検出されたセレクトレバー２のストローク角度と、アシストアクチュエータ９におけるストローク角度とに基づいて目標アシスト電流値を設定し、電動モータ１５の出力をＰＷＭ制御する。
【００３６】
図３に、コントロールユニット２２の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部１において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、支点軸５の部分に設けたポテンショメータ５１へ入力される。ポテンショメータ５１では、セレクトレバー２の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００３７】
また、操作力がコントロールケーブル８を通じて伝達されて、出力軸１２が回転変位することにより、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー２のストローク変化は、アシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５によっても、ストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット２２へ出力される。
【００３８】
操作速度・操作方向判定ブロック３３（中間停止検出手段を兼ねる）では、ポテンショメータ２５，５１からのストローク角度信号に基づいて、現在のセレクトレバー２のストローク角度を判定する。また、そのストローク角度からセレクトレバー２が中間停止したかを判断する。さらに、ストローク角度に微分値を算出して操作速度、操作方向を判定し、判定結果をFF補償テーブル４３とアライメント誤差補償ブロック５２、中間停止防止制御ブロック５５（中間停止防止手段）へ出力する。
【００３９】
アライメント誤差補償ブロック５２では、レンジ位置が確定している状態で、ポテンショメータ２５，５１の出力を補正し、その補正値を加算器５４に出力する。
【００４０】
加算器５４では、ポテンショメータ２５からのストローク角度信号と、ポテンショメータ５１からのストローク角度信号との偏差を算出し、誤差分を考慮するよう加算して、その結果を目標速度生成ブロック３４に出力する。
【００４１】
目標速度生成ブロック３４では、ストローク角度信号の偏差の大きさに応じたセレクトレバー２の目標速度を決定し、加算器３５に出力する。
【００４２】
微分器５３では、アシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５からのストローク角度信号の微分値（実際の操作速度）を算出し、算出結果を加算器３５に出力する。
【００４３】
加算器３５は、微分器５３からの実際の操作速度と目標速度生成ブロック３４からの目標速度との偏差を算出し、算出結果をFB制御部３６へ出力する。
【００４４】
FB制御部３６は、乗算器３７と、加算器３８と、乗算器３９と、積分器４０とから構成されている。乗算器３７は、実際の操作速度と目標速度の偏差に比例ゲインを乗じた値を電動モータ１５の駆動電流値として加算器３８へ出力する（比例出力）。乗算器３９は、実際の操作速度と目標速度の偏差に積分ゲインを乗じた値を電動モータ１５の駆動電流値として積分器４０へ出力する。積分器４０では、乗算器３９の出力を積分演算して加算器３８へ出力する（積分出力）。  加算器３８では、比例出力と積分出力の和であるフィードバックアシスト電流値を加算器４１に出力する。
【００４５】
FF補償テーブルブロック４３は、２つのストローク角度信号、操作速度および操作方向に対応して予め設定された値、すなわちフィードフォワードアシスト電流値を加算器４１へ出力する。
【００４６】
加算器４１では、FB制御部３６とFF制御部４２の出力和（フィードバックアシスト電流値＋フィードフォワードアシスト電流値）、すなわち目標アシスト電流値をモータ駆動制御ブロック４５へ出力する。
【００４７】
モータ駆動制御ブロック（アシスト力制御部に相当）４５は、目標アシスト電流値に基づいて、電動モータ１５を駆動する。
なお、中間停止防止制御ブロック５５からの中間停止防止信号が入力されると、主制御器からの駆動信号に関係なく、中間停止防止信号により電動モータ１５を駆動する。
【００４８】
中間停止防止制御ブロック５５では、セレクトレバー２が中間停止した際に、正規のレンジ位置にセレクトレバー２を移動させるように中間停止防止信号をモータ駆動制御ブロック４５に出力する。
【００４９】
次に、自動変速機１９のディテントの構造について説明する。
図４は、自動変速機１９のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム２０には回転シャフト２６が設けられ、この回転シャフト２６にディテントプレート２７が支持されている。ディテントプレート２７の上端には、カム山２７ａの間に５つのレンジ（Ｐ・Ｒ・Ｎ・Ｄ・Ｌ）に対応した谷部２７ｂが形成されている。そして、この谷部２７ｂにバネ板２８の先端に形成されたディテントピン２９を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
【００５０】
すなわち、セレクトレバー２の操作力により回転シャフト２６が回動し、この回動に応じてディテントプレート２７がディテントピン２９に対して相対移動する。このとき、ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部２７ｂと係合し、係合状態がバネ板２８の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー２を操作する際の主要な負荷力となる。
【００５１】
なお、ディテントプレート２７には、パーキングポール３０の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール３０は、セレクトレバー２をＰレンジに移動させたとき、カム状プレート３１を介してパーキングギア３２の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にＰレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール３０を咬む力として作用する。
【００５２】
次に、作用を説明する。
［セレクトレバーのアシスト制御処理］
図５は、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ１では、ポテンショメータ５１のストローク角度信号からセレクトレバー２部分のストローク角度を読み込み、ステップＳ２に移行する。
【００５４】
ステップＳ２では、ポテンショメータ２５のストローク角度信号からアシストアクチュエータ９部分のストローク角度を読み込み、ステップＳ３に移行する。
【００５５】
ステップＳ３では、ポテンショメータ５１のストローク角度とポテンショメータ２５のストローク角度の偏差を算出し、ステップＳ４に移行する。
【００５６】
ステップＳ４では、ストローク角度の偏差からセレクトレバー２の目標速度を算出し、ステップＳ５に移行する。
【００５７】
ステップＳ５では、目標速度から電動モータ１５の駆動電流値を算出し、ステップＳ６に移行する。
【００５８】
ステップＳ６では、FF補償テーブルのテーブルデータを参照して電動モータ１５の駆動電流値を算出する。FF補償テーブルは、予め設定された複数のテーブルの中から、ストローク角度、操作速度に応じて最適なものを選択する。
【００５９】
ステップＳ７では、設定したFFアシスト電流値とFBアシスト電流値の和から目標アシスト電流値を出力する。
【００６０】
ステップＳ８では、中間停止の検出を行い、中間停止の際には中間停止防止処理を行い、本制御を終了する。
【００６１】
［自動変速機の操作反力特性］
図６は、Ｐ→Ｒレンジ方向におけるポテンショメータ２５，５１のストローク角度信号の出力値、ディテントプレート２７の形状、モータ駆動電流を示す図である。
【００６２】
このうち、図６(b)に示すディテントプレート２７の形状に対して、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａを乗り越えるには、モータの駆動では、図６(c)に示すような駆動電流が必要になる。
すなわち、セレクトレバー２をＰ→Ｒレンジ方向に操作した際には、まず、ディテントピン２９がディテントプレート２７のカム山２７ａの急な勾配を越えるために、力が大きく必要となり、ディテントプレート２７のカム山２７ａの頂点に近づくと勾配が緩やかになるため、必要な力は小さくなっていく。よって、セレクトレバー２へ必要なアシスト電流値は、ディテントプレート２７のカム山２７ａの頂点までの間に図６(c)のような山形状の曲線を描くこととなる。
【００６３】
ディテントピン２９がカム山２７ａを乗り越えた後は、ディテントピン２９が次のカム山２７ａの溝に落ち込んで引き込み力（慣性力）が発生し、その力もＲレンジの位置で収束することとなる。第１実施例では、この領域（アシスト領域）においてはアシストを行わないようにしている。
また、このＰレンジ→Ｒレンジへのセレクトレバー２の操作においては、セレクトレバー２には、コントロールケーブル８，１８の摩擦力、電動モータ１５のイナーシャ等が負荷されることとなる。
【００６４】
［FF制御アシスト電流値マップ］
図６(c)中には、FF制御におけるＰ→Ｒレンジ方向におけるアシスト電流値マップを示す。このアシスト電流値マップでは、セレクトレバー２のストローク角度に応じて、図６(c)中に示すディテント操作反力に見合う駆動電流値より小さい、例えば約１／２の駆動電流値がFF制御でアシストされるように設定されている。
【００６５】
［FF制御＋FB制御］
実施例では、アシスト力を、ディテント操作反力に見合う電流値より小さい、たとえば約１／２の駆動電流値となるように設定したフィードフォワードアシスト電流値と、実際の操作速度と目標操作速度との偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト電流値との２つの成分とすることにより、急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、応答性と外乱抑制性を高いレベルで両立でき、良好な操作特性を実現できる。
【００６６】
［アシスト制御］
セレクトレバー２を操作すると、ポテンショメータ５１の値が変化し、この値の変化に対応して電動モータ１５を駆動させてセレクトレバー２の操作へのアシストを行い、アシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５の値が正規のレンジ位置になるようにする。
これにより、セレクトレバー２の動きとアシストアクチュエータ９の動きは、同期して動くこととなり、その間にあるワイヤケーブル８は遊んでいるのと同じになるが、同期して動いているのでレンジの切り換え操作を行うことができる。
【００６７】
［中間停止防止の必要性］
ここで、中間停止防止の必要性について述べる。
目標位置とセレクトレバー２の操作位置の差がアシスト力となるために、差がある場合は電動モータ１５を駆動し続けることができるが、差が無くなると、コントロールユニット２２では電動モータ１５を駆動するための値がゼロになり、モータ駆動が停止する。通常は、シフト動作終了、すなわち、正規のレンジ位置に到達した際に、このような動作になるが、レンジ位置の中間で操作を停止したり、あるいは、操作した方向とは反対側に力が加わり、目標反力とつり合った状態になると、シフト操作の中間でも制御が停止する現象が発生する。
また、レンジ間における操作力特性は、図６(c)に示すようにＰレンジからＲレンジへ移動する場合を例にあげると、ディテントプレートの形状に起因して初期ではＰレンジに戻す側に反力を受け、終期ではＲレンジに引き込む力を受ける。その境界付近においては、必要な操作力、アシスト力も小さくなる。よって、この付近では、特にセレクトレバーが停止しやすくなっている。
【００６８】
このような中間停止状態は、レンジ位置が選択されていない状態となるため、歯切れのよいセレクト感を無くすなど、操作フィーリング上、非常に好ましくないものであるため、防止する必要がある。
また、レンジ位置が確定しない状態が続くことは、自動変速機自体の制御上、好ましくない場合が多く、自動変速機の制御によっては、異常と判断して３速に固定するなどの処理を行ってしまうものもあるため、速やかに正規のレンジ位置に復帰させる必要がある。
【００６９】
［中間停止検出・中間停止防止制御の流れ］
図７に示すのは、コントロールユニット２２で実行されるセレクトレバー２のアシスト制御（図５参照）におけるステップＳ８で実行される中間停止検出・防止処理の流れを示すフローチャートである。
【００７０】
ステップＳ１１では、中間停止防止モードがセットされているかどうかを判断し、セットされているならばステップＳ１６に移行し、セットされていないならばステップＳ１２に移行する。
【００７１】
ステップＳ１２では、ポテンショメータ５１の出力値からセレクトレバー２の操作位置が中間位置かどうかを判断し、中間位置でない場合は処理をリターンし、中間位置の場合にはステップＳ１３に移行する。
例えば、図９(a)に示すようにＰレンジ位置からＲレンジ位置へ移動させる際には、ポテンショメータ５１の出力値がＰレンジ位置と判断できる領域（ＯＫゾーン）とＲレンジ位置と判断できる領域（ＯＫゾーン）の間の中間位置停止ゾーンに位置するかどうか、つまり図９(a)において、Ｘ1P<Ｘ1<Ｘ1Rかどうかを判断する。
【００７２】
ステップＳ１３では、中間位置と判断された状態の操作位置（ポテンショメータ５１の出力値）をＸ1、時間をＴ1とし、その状態から所定の時間ΔＴ経過した際の操作位置の移動量をΔＸとする処理を行う。
【００７３】
ステップＳ１４では、ステップＳ１３で求めたΔＸの絶対値が予め定めた停止と判断できる移動量Ｘ0以下かどうかを判断し、Ｘ0以下の場合は中間停止と判断してステップＳ１５に移行し、Ｘ0より大きい場合には処理をリターンする。
【００７４】
ステップＳ１５では、中間停止防止モードをセットし、ステップＳ１６に移行する。
【００７５】
ステップＳ１６では、中間停止位置から正規のレンジ位置へ復帰させるためのアシストアクチュエータ９の電動モータ１５の駆動電流値とその駆動方向を算出する。
【００７６】
ステップＳ１７では、算出した電動モータ１５の駆動電流値を出力する。
【００７７】
ステップＳ１８では、アシストアクチュエータ９のポテンショメータ２５の出力値から自動変速機１９の制御アーム２０の操作位置が正規のレンジ位置か中間停止位置かを判断し、正規のレンジ位置ならばステップＳ２０に移行し、中間停止位置ならばステップＳ１９に移行する。
例えば、図９(b)に示すように、Ｐレンジ位置からＲレンジ位置に操作する際には、ポテンショメータ２５の出力値Ｘ2がＸ2P以下ならば正規のＰレンジ位置（ＯＫゾーン）とし、Ｘ2R以上ならば正規のＲレンジ位置（ＯＫゾーン）とし、その間を中間位置停止ゾーンとして、Ｘ2P>Ｘ2又はＸ2R<Ｘ2かどうかを判断する。
【００７８】
ステップＳ１９では、中間停止防止モードがセットされている状態でセレクトレバー２が操作されたかどうかを判断し、セレクトレバー２が操作されたならばステップＳ２０に移行し、操作されていないならば処理をリターンする。
【００７９】
ステップＳ２０では、中間停止防止モードをリセットし、処理をリターンする。
【００８０】
［中間停止防止の駆動方向決定処理］
図８に示すのは、コントロールユニット２２で実行される図７の中間停止検知・防止処理のステップＳ１６の処理を示すフローチャートである。
【００８１】
ステップＳ１０１では、セレクトレバー２の正規のレンジ位置への復帰方向が確定しているかどうかを判断し、確定している場合にはステップＳ１０５に移行し、確定していない場合にはステップＳ１０２に移行する。
【００８２】
ステップＳ１０２では、セレクトレバー２の停止位置がレンジ位置の中間点より手前かどうかを判断し、中間点よりも手前であるならばステップＳ１０３に移行し、中間点より奥の場合にはステップＳ１０４に移行する。
ここで、中間点とは操作反力がゼロとなる点を指すものとする。
【００８３】
ステップＳ１０３では、中間停止防止のために駆動する電動モータ１５の復帰駆動方向をモータ逆転方向にセットする。
【００８４】
ステップＳ１０４では、中間停止防止のために駆動する電動モータ１５の復帰駆動方向をモータ正転方向にセットする。
【００８５】
ステップＳ１０５では、それぞれの復帰方向に駆動させる電動モータ１５の駆動電流を算出する。
【００８６】
［中間停止の検出及び中間停止防止の確認］
第１実施例では、中間停止かどうかについては、セレクトレバー２の支点軸５に設けたポテンショメータ５１によりステップＳ１２〜Ｓ１４の処理で検出する。セレクトレバー２の回転操作を直に検知することによって、確実にセレクトレバー２の操作角度により中間停止を検出する。
なお、機構のガタ等を考慮し、正規のレンジ位置と判断する領域には所定の範囲を持たせるようにし、ＯＫゾーンとする（図９(a)参照）。
【００８７】
さらに、中間停止位置から正規のレンジ位置に移動したかどうかについては、自動変速機１９の制御アームに連結されたアシストアクチュエータ９に設けたポテンショメータ２５で検知する。途中の連結物を少なく検知できることにより、より確実に正規のレンジ位置に移動したかどうかの確認を行う。
なお、機構のガタやコントロールケーブル１８のロストモーションを考慮して、正規のレンジ位置と判断する領域には所定の範囲を持たせるようにし、ＯＫゾーンとする（図９(b)参照）。
【００８８】
［中間停止の防止］
第１実施例ではＰレンジとＲレンジ間を手前から奥にセレクトレバー２が操作される場合を例にとって説明する。
操作速度・操作方向判定ブロック３３によりステップＳ１２の処理により、セレクトレバー２の操作位置がポテンショメータ５１からの出力で、図９(a)に示す中間位置停止ゾーンに位置すると判断され、ステップＳ１３，Ｓ１４の処理により所定時間の移動量が規定値以下であると判断された場合には中間停止防止モードがセットされ、ステップＳ２０の処理によりリセットされるまで、中間停止防止処理が行われることとなる。
【００８９】
〈1〉停止位置が中間点より手前の場合
中間停止位置からセレクトレバー２を復帰させる方向は、停止位置により図８に示す処理により決定する。セレクトレバー２の中間停止位置が中間点より手前の場合には、手前となる操作開始位置となるレンジ位置（Ｒレンジ）のほうが近いため、復帰方向を手前側（Ｒレンジ側）にするように電動モータ１５を逆回転方向にステップＳ１０３の処理でセットする。この方向で復帰するようステップＳ１０５の処理により、モータ駆動制御ブロック４５から駆動電流を電動モータ１５に出力して電動モータ１５を作動させ、セレクトレバー２を手前側の操作開始位置（Ｒレンジ）に戻すようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が手前に戻ると、操作力が不足しているために元の位置に戻ったかのようにできるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。
【００９０】
〈2〉停止位置が中間点より奥の場合
中間停止した位置が、中間点より奥の場合には、奥側のレンジ位置（Ｐレンジ）のほうが近いため、復帰方向を奥側にするよう電動モータ１５を正転方向にステップＳ１０４の処理でセットする。この方向で復帰するようステップＳ１０５の処理により、モータ駆動制御ブロック４５から駆動電流を電動モータ１５に出力して電動モータ１５を作動させ、セレクトレバー２を奥側の次のレンジ位置（Ｐレンジ）に送るようにして中間停止から正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
ドライバには、この制御でレンジ位置が奥に進むと操作が継続して次のレンジ位置に移動したと感じさせることができるため、違和感を与えることなく、中間停止の防止が行える。
このように第１実施例では、セレクトレバー２を近いレンジ位置に移動させるようにして正規のレンジ位置に確実に復帰させる。
正規のレンジ位置に復帰したならば、ステップＳ２０の処理により中間停止防止モードをリセットして、通常のアシスト処理に戻る。
【００９１】
［中間停止防止中のドライバ操作への対応］
中間停止防止中にドライバの操作が発生したならば、ステップＳ１９の処理により、これを検知してステップＳ２０の処理により中間停止防止モードをリセットする。これにより、ドライバの操作に対して不測の抵抗感を与えるようなことなく、ドライバの操作により中間停止を防止させる。
【００９２】
［コストの抑制及び省スペース化］
第１実施例では、操作位置のアシストを行う電動モータ１５を制御して中間停止の防止を行うので、別の駆動装置等を必要としない。このため装置のコスト、装置のスペースが抑制されるとともに、装置の制御負担が軽減される。
【００９３】
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
【００９４】
(1)セレクトレバー２は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー２と制御アーム２０はコントロールケーブル８，１８を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー２を設定できる。
また、セレクトレバー２と制御アーム２０がコントロールケーブル８，１８によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ９やコントロールユニット２２がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができ、安全性を確保できる。
【００９５】
さらに、操作速度・操作方向判定ブロック３３がレンジ間にセレクトレバーが停止することを検出するようにし、レンジ間に停止する際にはどちらかのレンジ位置になるようにして、レンジ中間に停止しないようにする中間停止防止制御ブロック５５を設けたため、正規のレンジ位置方向に移動させることによりセレクトレバーと連結されているとトランスミッションのギアが中間位置で停止することを防止し、確実なギアの切り替えとシフトレバーの正規位置への移動が可能となる。また、中間停止の防止をアシストアクチュエータ９の電動モータ１５を駆動させて行うため、中間停止を防止する別の駆動手段を必要とせず、コストを抑制でき、装置の負担を増加させないようにできる。
【００９６】
(2)中間停止防止制御ブロック５５が、現在のセレクトレバー位置に近いレンジ位置に向かう方向にセレクトレバー２を移動させるようモータ駆動制御ブロック４５へ電動モータ１５の制御指令を出力するため、セレクトレバーの停止が発生しやすいレンジの中間より手前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【００９７】
(6)中間停止防止制御ブロック５５が、中間停止防止の制御中に人為的な操作が行われた場合には中間停止防止モードをリセットして中間停止防止の制御指令の出力を中止するため、中間停止防止の処理を中断して通常の制御に戻すようにして操作感に変化を与えるようなことがないようにして、違和感無く操作ができるようにする。
【実施例２】
【００９８】
図１０に示す第２実施例は、中間停止防止処理における中間停止位置からの復帰方向を、その操作方向にした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第１実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
【００９９】
［復帰モータ駆動方向算出処理］
図１０に示すのは、第２実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図７参照）におけるステップＳ１６における復帰駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【０１００】
ステップＳ２０１では、復帰方向を正転方向、つまりセレクトレバー２の操作方向にセットする。
【０１０１】
ステップＳ２０２では、復帰方向への電動モータ１５の駆動電流を算出し、モータ駆動制御ブロック４５に出力する。
【０１０２】
［中間停止の防止］
第２実施例では、操作終了によるセレクトレバー２の移動が中間停止と判断されたならば、中間停止信号が操作速度・操作方向判定ブロック３３から中間停止防止制御ブロック５５に入力される。中間停止から復帰させるための移動方向は、ステップＳ２０１で、セレクトレバー２からの操作方向に決定され、ステップＳ２０２で復帰のための電動モータ１５の駆動電流が算出されてモータ駆動制御ブロック４５に出力され、電動モータ１５が駆動されて、確実にセレクトレバー２を操作方向に移動させて正規のレンジ位置に移動させる。これにより、操作終了から時間を置かずにその操作方向にセレクトレバー２を移動させ、ドライバには、操作力が不足しているが、その操作が継続したように感じさせることができ、違和感を与えることなく中間停止の防止が行える。
【０１０３】
次に効果を説明する。
第２実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、第１実施例の(1)，(6)に加えて次の効果を得ることができる。
【０１０４】
(3)中間停止防止制御ブロック５５が、現在のセレクトレバー２の操作方向にセレクトレバー２を移動させるようモータ駆動制御ブロック４５へ電動モータ１５の制御指令を出力するため、操作力は不足しているが、セレクト操作は継続して行われたかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【実施例３】
【０１０５】
図１１〜図１３に示すのは、中間停止位置で復帰方向を決めるようにし、復帰のための電流値テーブルを備えた自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第３実施例では、図１１に示すように、コントロールユニット２２に電動モータ１５の駆動電流値と駆動方向をテーブルした復帰電流テーブルブロック５６を設けている。このテーブルには、セレクトレバー２の位置により駆動電流値と駆動方向が決められている。
他の構成は第１実施例と同様のため説明を省略する。
【０１０６】
作用を説明する。
[復帰モータ駆動方向算出処理]
図１２に示すのは、第３実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図７参照）におけるステップＳ１６における駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０７】
ステップＳ３０１では、ポテンショメータ５１，２５からストローク角度信号を中間停止防止ブロック５５に入力して、セレクトレバー２の位置情報を得る。
【０１０８】
ステップＳ３０２では、復帰電流テーブル５６を参照してセレクトレバー２の位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。
【０１０９】
［中間停止の防止］
第３実施例では、中間停止と判断すると、ステップＳ３０１の処理で得るセレクトレバー位置により復帰電流テーブル５６を参照して復帰のための電動モータ１５の駆動方向と駆動電流値をステップＳ３０２の処理で決定する。
セレクトレバー２の位置に対する駆動電流値のテーブルデータ（モータ駆動電流６０）は図１３に示すようなデータとなり、それぞれのセレクトレバー２の位置に対して正規のレンジ位置にセレクトレバー２を確実に移動させる。図１３に示すデータに基づいて中間停止を防止させると、ドライバには、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では操作力が不足しているために反動で元の位置に戻ったかのようにでき、操作系の最大負荷点の反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したと感じさせることができ、違和感をドライバに与えることなく中間停止を防止できる。
また、モータの駆動電流値をテーブル化することにより、処理をスピードアップさせることができ、かつ計算では難しい細かな制御を行うことができる。
【０１１０】
他の作用については、第１実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第３実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、第１実施例の(1)，(6)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
【０１１１】
(4)中間停止防止制御ブロック５５が、セレクトレバー２の停止した位置によりセレクトレバー２を移動させる方向を変更するため、操作系の最大負荷点より以前（操作開始側）では、操作力が不足しているため反動で元の位置に戻ったかのようにでき、反対側（操作終了側）では操作が継続して終了したかのようにでき、不自然さを感じさせることなく中間停止を防止できる。
【０１１２】
(5)中間停止防止制御ブロック５５が、セレクトレバー２の位置に対する電動モータ１５を駆動する方向と電動モータ１５を駆動する復帰電流テーブルブロック５１を備えているため、処理のスピードアップを行うとともに計算では出来ない細かな制御を行うようにできる。
【実施例４】
【０１１３】
図１４に示すのは、アシスト方向の境界付近で駆動電流を増加させるようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
構成は、第３実施例と同様のため説明を省略する。
作用を説明する。
【０１１４】
［復帰モータ駆動方向算出処理及び駆動電流増加処理］
図１４に示すのは、第４実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図７参照）におけるステップＳ１６における駆動方向の算出処理、及び駆動電流増加処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１５】
ステップＳ４０１では、ポテンショメータ５１，２５からストローク角度信号を中間停止防止制御ブロック５５に入力して、セレクトレバー２の位置情報を得る。
【０１１６】
ステップＳ４０２では、復帰電流テーブル５６を参照してセレクトレバー２位置から駆動電流の方向、電流値を決定する。
【０１１７】
ステップＳ４０３では、停止位置が操作系の最大負荷付近かどうかを判断し、最大負荷付近であるならばステップＳ４０４に移行し、操作系の最大負荷付近でないならばステップＳ４０５に移行する。
【０１１８】
ステップＳ４０４では、電動モータ１５の駆動電流を増加させる。
【０１１９】
ステップＳ４０５では処理をリターンする。
【０１２０】
［操作系の最大負荷付近における確実な中間停止防止]
第４実施例では、基本的には第３実施例と同様にセレクトレバー２の中間停止位置により、復帰電流テーブルブロック５６が参照されて、中間停止からの正規のレンジ位置への復帰方向と駆動電流値が決定され、モータ駆動制御ブロック４５を介して電動モータ１５が駆動されてセレクトレバー２を正規のレンジ位置へ移動させる。
ここで、中間停止位置が操作系の最大負荷となる位置、つまり、図６(c)に示す操作反力曲線の最大値付近の場合には、モータを起動させるためのモータ駆動電流が不足する可能性や、操作系のガタなどにより反転位置がずれて、モータ駆動電流が不足する可能性がある。
第４実施例では、ステップＳ４０３の処理によって中間停止位置が操作系の最大負荷付近の場合には電動モータ１５の駆動電流をステップＳ４０４の処理によって増加させるので、電流方向が逆転する（図１３参照）前後のモータ駆動電流を増加するので、負荷が重くなっても充分、電動モータ１５を起動できる。
【０１２１】
他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第４実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(6)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
【０１２２】
(9)セレクトレバー２の操作方向と同じ電動モータ１５のアシスト方向とセレクトレバーの操作方向と逆の電動モータ１５のアシスト方向の境界において、電動モータ１５の駆動電流を増加させるようにしたため、負荷が重くなってもアシストアクチュエータを起動するのに充分な駆動電流にして、さらに確実に中間点停止の防止を行えるようにできる。
【実施例５】
【０１２３】
図１５に示すのは、中間停止防止の制御中にさらに中間停止があるとアシストアクチュエータを逆方向に駆動させる自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第５実施例の処理はステップＳ１６に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図３のような構成を取るものであっても、図１２のように復帰電流テーブルブロック５６を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第１〜第４実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
【０１２４】
［中間停止防止中の停止に対する処理]
図１５に示すのは、第５実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図７参照）におけるステップＳ１６の処理の流れを示すフローチャートである。
【０１２５】
ステップＳ５０１では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向（セレクトレバー２の移動方向及び電動モータ１５の駆動方向）が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップＳ５０３に移行し、復帰方向が確定していないならばステップＳ５０２に移行する。
【０１２６】
ステップＳ５０２では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を正転方向にセットする。
【０１２７】
ステップＳ５０３では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向が逆転方向かどうかを判断し、逆転方向であるならばステップＳ５０６に移行し、正転方向であるならばステップＳ５０４に移行する。
【０１２８】
ステップＳ５０４では、一定時間、セレクトレバー２の移動だ停止しているかどうかを判断し、停止しているならばステップＳ５０５に移行し、停止していないならばステップＳ５０６に移行する。
【０１２９】
ステップＳ５０５では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を逆転方向に変更する。
【０１３０】
ステップＳ５０６では、復帰のための電動モータ１５の駆動電流を算出して出力する。
【０１３１】
［中間停止防止中の停止に対する対応]
第５実施例では、中間停止の防止処理によって、正規のレンジ位置に移動させるための電動モータ１５の駆動方向が確定するとステップＳ５０１、ステップＳ５０２により、その復帰方向を正転方向としてセットし、この正転方向での中間停止の防止処理中に、セレクトレバー２の移動の停止が一定の時間あるとステップＳ５０４で判断すると、ステップＳ５０５により電動モータ１５の駆動方向を逆転させるようにする。中間停止防止の処理中にさらに停止してしまうとうことは、駆動力不足により電動モータ１５がロック状態にあるため、逆回転させることでモータの損傷を防止して、速やかにレンジ位置を正規のレンジ位置に移動させるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。
【０１３２】
他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第５実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(6)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
【０１３３】
(7)中間停止防止制御ブロック５５が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバーの停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ１５を駆動させるよう制御指令を出力するため、中間停止制御中に停止するのは、駆動力不足でアクチュエータがロック状態となっていると推定されるので、逆方向に駆動させることでアクチュエータの損傷を防止する。また、正規のレンジ位置に速やかに復帰させることができる。
【実施例６】
【０１３４】
図１６に示すのは、中間停止防止の制御中にさらにセレクトレバーの停止があるとアシストアクチュエータをその逆方向に短時間駆動し、その後正方向に駆動するようにした自動変速機のセレクトアシスト装置の例である。
第６実施例の処理はステップＳ１６に組み込まれるもので、復帰のための駆動方向及び復帰のための駆動電流値は、図３のような構成を取るものであっても、図１１のように復帰電流テーブルブロック５６を用いるものであっても、どちらでもよい。そのため、構成は第１〜第５実施例と同様であるので、説明を省略する。
作用を説明する。
【０１３５】
［中間停止防止中の停止に対する処理]
図１６に示すのは、第６実施例のコントロールユニット２２で実行される中間停止防止処理（図７参照）におけるステップＳ１６に含ませる処理の流れを示すフローチャートである。
【０１３６】
ステップＳ６０１では、中間停止位置から正規なレンジ位置への復帰方向（セレクトレバー２の移動方向及び電動モータ１５の駆動方向）が確定しているかどうかを判断し、復帰方向が確定しているならばステップＳ６０３に移行し、復帰方向が確定していないならばステップＳ６０２に移行する。
【０１３７】
ステップＳ６０２では、復帰のための電動モータ１５の駆動方向を正転方向にセットする。
【０１３８】
ステップＳ６０３では、カウンタ値が０かどうかを判断し、カウンタ値が０であるならばＳ６０５に移行し、カウンタ値が０でないならばＳ６０４に移行する。
【０１３９】
ステップＳ６０４では、カウンタ値があらかじめ設定された、正転方向であるｎ値になったかどうかを判断し、ｎ値になったならばステップＳ６０９に移行し、ｎ値になっていないならばステップＳ６０６に移行する。
【０１４０】
ステップＳ６０５では、セレクトレバー２がレンジ間で一定時間以上停止しているかどうかを判断し、一定時間以上停止しているならばステップＳ６０７に移行し、一定時間以上停止していないならばステップＳ６０９に移行する。
【０１４１】
ステップＳ６０６では、復帰のための電動モータ１５の駆動を反転させた時間が一定時間経過したかどうかを判断し、一定時間が経過したならばステップＳ６０７に移行し、一定時間が経過していないならばステップＳ６０９に移行する。
【０１４２】
ステップＳ６０７では、電動モータ１５の駆動方向を、当初の正規のレンジ位置への復帰のためのモータ駆動方向を正転とした際に正転→逆転、又は逆転→正転となるように駆動方向を逆転させる。
【０１４３】
ステップＳ６０８では、カウンタ値に１を加える。
【０１４４】
ステップＳ６０９では、決定した駆動方向への駆動電流を算出、またはテーブルデータを参照して決定して出力する。
【０１４５】
［中間停止防止中の停止への対応］
第６実施例では、中間停止と判断され、中間停止の防止処理により、正規のレンジ位置にセレクトレバー２を移動させるように駆動する方向を正転方向としてステップＳ６０２でセットし、その際のカウンタ値を０にして、短い所定の時間が経過するとステップＳ６０６、ステップＳ６０７の処理により電動モータ１５の駆動方向を反転させる。この反転駆動の際は、ステップＳ６０８の処理によりカウンタ値を反転に合わせて増やすようにし、正転方向となる所定のカウンタ値（ｎ値）になるまで行うようにする。このように反転駆動を行った後、中間停止を防止する方向に戻して駆動させるようにすることで、停止状態からの正規の状態への離脱を促すようにして目的のレンジ位置へ移動できるようにする。
これにより中間停止防止処理中のさらなる停止が確実に防止される。
【０１４６】
他の作用については、第１、第３実施例と同じであるので説明を省略する。
次に効果を説明する。
第６実施例の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、実施例１の(1)，(6)に加えて次に列挙する効果を得ることができる。
(8)中間停止防止制御ブロック５５が、中間停止防止の制御中にさらに、レンジ間でのセレクトレバー２の停止があるとその中間停止防止の制御指令と逆の方向に電動モータ１５を短時間駆動し、その後に再度中間停止防止の制御指令の方向に電動モータ１５を駆動するため、中間停止制御中に停止したときは、モータの駆動を複数回、正転・逆転させることで、停止状態から脱し、目的のレンジ位置に移動させることができる。
【０１４７】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態を第１実施例〜第６実施例に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成はこれら実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
第１実施例では、セレクトレバー２と自動変速機１９の制御アーム２０をコントロールケーブル８，１８で連結する構成を示したが、セレクトレバー２の操作力を制御アーム２０に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー２の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。
【０１４８】
目標アシスト電流値に対するFFアシスト電流値とFBアシスト電流値の配分比率は、目標操作特性に応じて自由に設定できる。
また、中間停止の防止処理は各実施例では、アシスト制御のルーチンに組み込むようにしたが、割り込み処理等の別の処理により行われるようにしてもよい。
実施例中において、時間を用いるものは、図示しないが構成回路中にタイマを備えるようにしたものとする。
また、第１実施例〜第６実施例では、FF＋FB制御を行っているが別の制御を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４９】
【図１】第１実施例の自動変速機の構成を示す側面図である。
【図２】アシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
【図３】コントロールユニットの制御ブロック図である。
【図４】自動変速機のディテントの構造を示す斜視図である。
【図５】コントロールユニットで実行されるセレクトレバーのアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】Ｐ→Ｒレンジ方向におけるポテンショメータ２５，５１のストローク角度信号の出力値、ディテントプレートの形状、モータ駆動電流を示す説明図である。
【図７】第１実施例の中間停止防止処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第１実施例の中間停止防止処理における復帰駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第１実施例の２つのポテンショメータにおけるＯＫゾーンと中間位置停止ゾーンを示す説明図である。
【図１０】第２実施例の中間停止防止処理における復帰駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】第３実施例の自動変速機のセレクト装置のコントロールユニットの制御ブロック図である。
【図１２】第３実施例の中間停止防止処理における復帰駆動方向の算出処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】第３実施例の中間停止防止処理における復帰電流テーブルブロックのデータ内容を示す説明図である。
【図１４】第４実施例の中間停止防止処理における復帰駆動方向の算出処理・駆動電流増加処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】第５実施例の中間停止防止処理における復帰駆動方向の算出処理に含まれる処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】第６実施例の中間停止防止処理における復帰駆動方向の算出処理に含まれる処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５０】
１  セレクト機構部
２  セレクトレバー
３  センタクラスタ
４  セレクトノブ
５  支点軸
７  セレクトレバージョイント
８  コントロールケーブル
９  アシストアクチュエータ
１０  入力レバー
１１  入力レバージョイント
１２  出力軸
１３  出力レバー
１４  ウォームギア
１５  電動モータ
１６  モータ出力軸
１７  出力レバージョイント
１８  コントロールケーブル
１９  自動変速機
２０  制御アーム
２１  トルクセンサ
２２  コントロールユニット
２３  ワイヤハーネス
２４  接触子
２５  ポテンショメータ
２６  回転シャフト
２７  ディテントプレート
２７ａ  カム山
２７ｂ  谷部
２８  バネ板
２９  ディテントピン
３０  パーキングポール
３１  カム状プレート
３２  パーキングギア
３３  操作速度・操作方向判別ブロック
３４  目標速度生成ブロック
３５  加算器
３６  FB制御部
３７  乗算器
３８  加算器
３９  乗算器
４０  積分器
４１  加算器
４２  FF制御部
４３  FF補償テーブルブロック
４５  モータ駆動制御ブロック
５１  ポテンショメータ
５２  アライメント誤差補償ブロック
５３  微分器
５４  加算器
５５  中間停止防止制御ブロック
５６  復帰電流テーブルブロック
６０  モータ駆動電流
６１  ディテントプレート形状
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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