(57)【要約】【課題】  先行車両をより確実に検出することが出来る先行車両検出装置、自車両制御装置及び先行車両検出方法を提供すること。【解決手段】  先行車両検出装置１に、ミリ波レーダ１１と、ミリ波レーダ１１により検出された計測点のうち、互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する物体グルーピング部１３１と、物体グルーピング部１３１により生成された計測点グループのうち、先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出するグループ相対速度判定部１３２と、時間の経過に応じて、グループ相対速度判定部１３２により第１の所定回数以上抽出された計測点グループを先行車両として検出する時間連続性判定部１３３と、を備えさせた。【選択図】      図１
2005173806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される先行車両検出装置において、
自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、当該検出された反射波に基づいて、前記送信波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する計測点検出手段と、
前記計測点検出手段により検出された計測点のうち、互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する計測点グルーピング手段と、
前記計測点グルーピング手段により生成された計測点グループのうち、先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出する計測点グループ抽出手段と、
時間の経過に応じて、前記計測点グループ抽出手段により第１の所定回数以上抽出された計測点グループを先行車両として検出する時間連続性判定手段と、を備えることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項２】
請求項１記載の先行車両検出装置において、
前記先行車両の条件には、自車両の速度が所定の基準自車両速度よりも大きい場合には、所定の基準速度範囲内の相対速度を有し、自車両の速さが前記基準自車両速度以下の場合には、自車両から離れる方向の相対速度を有するという条件が含まれることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項３】
請求項２記載の先行車両検出装置において、
前記基準速度範囲の最大値は、自車両の速度に所定の割合を乗じて得られる値であることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の先行車両検出装置において、
前記時間連続性判定手段は、前記計測点グループが第２の所定回数以下の回数抽出されない場合であっても、当該計測点グループが当該第２の所定回数以下の回数検出されたものとみなすことを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項５】
請求項４記載の先行車両検出装置において、
前記第２の所定回数は、前記計測点グループに含まれる計測点の数が多いほど少なくなることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の先行車両検出装置において、
前記計測点検出手段により検出された計測点から、前記先行車両の条件を満たす計測点を抽出する計測点抽出手段を備え、
前記計測点グルーピング手段は、前記計測点抽出手段により抽出された計測点のうち、互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成することを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項７】
請求項６記載の先行車両検出装置において、
前記計測点検出手段の検出領域を複数の分割領域に分割し、各分割領域毎にノイズの発生頻度を検出するノイズ発生頻度検出手段を備え、
前記第１の所定回数は、前記分割領域毎に設定され、前記分割領域のうち、前記ノイズ発生頻度検出手段により検出されたノイズの発生頻度が所定の基準頻度以上となるノイズ領域で設定される第１の所定回数は、前記分割領域のうち、当該ノイズ領域以外の通常領域で設定される第１の所定回数よりも多くなるように設定されることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項８】
請求項６または７記載の先行車両検出装置において、
前記計測点検出手段の検出領域を複数の分割領域に分割し、各分割領域毎にノイズの発生頻度を検出するノイズ発生頻度検出手段を備え、
前記先行車両の条件は、前記分割領域毎に設定され、前記分割領域のうち、前記ノイズ発生頻度検出手段により検出されたノイズの発生頻度が所定の基準頻度以上となるノイズ領域で設定される先行車両の条件は、前記分割領域のうち、当該ノイズ領域以外の通常領域で設定される先行車両の条件よりも厳しくなることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項９】
請求項７記載の先行車両検出装置において、
前記計測点抽出手段は、前記ノイズ領域では、前記計測点検出手段により検出された計測点から、前記先行車両の条件を満たす計測点の他、走行物体の条件を満たす計測点を抽出し、
前記計測点グループ抽出手段は、前記計測点グルーピング手段により生成された計測点グループのうち、前記先行車両の条件を満たす計測点グループの他、前記走行物体の条件を満たす計測点グループを抽出することを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項１０】
請求項７または８記載の先行車両検出装置において、
前記計測点検出手段は、前記ノイズ領域では、前記計測点の位置と相対速度の他、前記計測点の強度を検出し、
前記ノイズ領域で設定される先行車両の条件には、前記計測点検出手段により検出された強度が所定の基準強度以上となるという条件が含まれることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項１１】
請求項７〜１０のいずれか１項に記載の先行車両検出装置において、
前記時間連続性判定手段により先行車両として検出された計測点グループに対しては、当該計測点グループが前記ノイズ領域に進入した場合であっても、前記通常領域に設定される第１の所定回数及び先行車両の条件が適用されることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の先行車両検出装置において、
前記送信波の周波数は、ミリ波レーダの周波数と同程度となることを特徴とする先行車両検出装置。
【請求項１３】
自車両に搭載される自車両制御装置において、
自車両が走行する車線を検出する車線検出手段と、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の先行車両検出装置と、
前記先行車両検出装置により検出された先行車両が前記車線検出手段により検出された車線上に存在し、且つ、当該先行車両と自車両との間に物体が存在する場合には、当該先行車両の走行状態に応じて自車両の走行制御を行う自車両制御手段と、を備えることを特徴とする自車両制御装置。
【請求項１４】
請求項１３記載の自車両制御装置において、
前記自車両制御手段は、前記先行車両検出装置により検出された先行車両が前記車線検出手段により検出された車線上に存在し、当該先行車両と自車両との間に物体が存在し、且つ、当該先行車両の相対速度が所定の基準速度以下になった場合に、自車両の減速または減速の準備を行うことを特徴とする自車両制御装置。
【請求項１５】
請求項１３または１４に記載の自車両制御装置において、
前記自車両制御手段は、前記先行車両検出装置により検出された先行車両が前記車線検出手段により検出された車線上に存在し、当該先行車両と自車両との間に物体が存在し、且つ、自車両停止中に当該先行車両の相対速度が自車両から離れる方向に大きくなった場合に、自車両の発進の準備を行うことを特徴とする自車両制御装置。
【請求項１６】
自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、当該検出された反射波に基づいて、前記送信波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する第１の工程と、
前記第１の工程により検出された計測点のうち、互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する第２の工程と、
前記第２の工程により生成された計測点グループのうち、先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出する第３の工程と、
時間の経過に応じて、前記第３の工程により第１の所定回数以上抽出された計測点グループを先行車両として検出する第４の工程と、を備えることを特徴とする先行車両検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両検出装置、自車両制御装置及び先行車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、先行車両を検出する技術として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。なお、本願では、「先行車両」は、自車両の直前を走行する車両の他、自車両に先行する全ての車両を意味する。
【０００３】
特許文献１記載の技術では、ミリ波レーダにて自車両前方を走査して、ミリ波を反射した計測点を検出する。そして、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する。一方、ミリ波レーダの検出領域を３つに分割し、分割された各領域毎にフィルタを設定する。そして、検出された各計測点を当該計測点の位置に対応したフィルタに掛けて、各計測点からノイズを除去する。その後、残りの計測点の位置及び相対速度に基づいて、先行車両を検出する。
【特許文献１】特開２００１−２４２２４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１記載の技術では、フィルタの種類が３種類しかないので、ノイズを完全に除去することが出来ない場合があった。このため、先行車両を確実に検出することが出来ない場合があった。
【０００５】
また、ミリ波レーダは、自車両と一の先行車両との間に他の先行車両が存在する場合であっても、当該一の先行車両から計測点を検出することが出来る。しかし、特許文献１記載の技術では、当該一の先行車両から検出された計測点を全てノイズと判定していたので、当該一の先行車両を検出することが出来なかった。したがって、この点でも、特許文献１記載の技術では、先行車両を正確に検出することが出来ない場合があった。
【０００６】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、先行車両をより確実に検出することが出来る先行車両検出装置、自車両制御装置及び先行車両検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本願特許請求の範囲に記載の発明は、自車両に搭載される先行車両検出装置において、自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、当該検出された反射波に基づいて、送信波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する計測点検出手段と、計測点検出手段により検出された計測点のうち、互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する計測点グルーピング手段と、計測点グルーピング手段により生成された計測点グループのうち、先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出する計測点グループ抽出手段と、時間の経過に応じて、計測点グループ抽出手段により第１の所定回数以上抽出された計測点グループを先行車両として検出する時間連続性判定手段と、を備えることを主な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願特許請求の範囲に記載の発明では、主に、以下の効果を得ることができる。即ち、計測点グルーピング手段が計測点グループを生成し、計測点グループ抽出手段が当該生成された計測点グループから先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出する。そして、時間連続性判定手段が、時間の経過に応じて計測点グループ抽出手段により第１の所定回数以上抽出された計測点グループを先行車両として検出する。ここで、計測点グルーピング手段により検出された計測点グループがノイズであれば、その計測点グループは時間の経過に応じて多くの回数検出されることはない。また、従来では、このような計測点グループであってもフィルタにより除去されない場合がある。したがって、本発明では、計測点グルーピング手段により検出された計測点グループから、従来よりも確実にノイズを除去した上で、先行車両を検出することが出来るので、従来よりも確実に先行車両を検出することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施形態を、図面に基づいて説明する。まず、図１〜図６に基づいて、第１の実施の形態に係る先行車両検出装置１の構成及び各構成要素の主な機能について説明する。ここで、図１〜図２は、先行車両検出装置１の構成を示すブロック図であり、図３は、ミリ波レーダ１１の設置位置を示す側面図及び平面図である。また、図４は、自車両Ｐ前方の状況を示す説明図であり、図５〜図６は計測点の位置を示す概略平面図である。なお、本第１の実施の形態及び以下に示す第２〜第１０の実施の形態では、「相対速度」は、自車両Ｐに対する相対速度を意味する。
【００１０】
図１及び図３に示すように、先行車両検出装置１は、自車両Ｐに搭載され、ミリ波レーダ（計測点検出手段）１１と、計測点保存用メモリ１２と、データ処理装置１３と、検出結果出力部１４を備える。また、図２に示すように、データ処理装置１３は、物体グルーピング部（計測点グルーピング手段）１３１と、グループ相対速度判定部（計測点グループ抽出手段）１３２と、時間連続性判定部（時間連続性判定手段）１３３と、車両検出部１３４を備える。
【００１１】
ミリ波レーダ１１は、図３に示すように、自車両Ｐの前部に搭載される。そして、自車両Ｐ前方にミリ波を走査させながら出射して、自車両Ｐ前方に存在する物体からの反射波を検出する。そして、当該検出された反射波に基づいて、ミリ波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダ１１は、計測点の位置を、ミリ波レーダ１１の先端部を原点、自車両Ｐの進行方向をＺ軸、路面に垂直な方向をＹ軸、Ｚ軸及びＹ軸に共に垂直な方向をＸ軸とした３次元空間上の座標として検出する。また、相対速度を、自車両Ｐから離れる方向を正方向とした値として検出する。そして、ミリ波レーダ１１は、当該検出された計測点の位置及び相対速度に関する計測点データを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００１２】
例えば、図４に示すように、自車両Ｐ前方に先行車両Ａ〜Ｃ、建物Ｄ、標識Ｅ、及び側壁Ｆが存在する場合、ミリ波レーダ１１は、図５に示すように、先行車両Ａ〜Ｃ、建物Ｄ、標識Ｅ、及び側壁Ｆから、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ１〜ｄ２、ｅ１〜ｅ２、ｆ１〜ｆ３を検出する。なお、図４に示す場合、自車両Ｐから先行車両Ｂの間に先行車両Ａが存在するが、ミリ波レーダ１１は、先行車両Ｂからも計測点ｂ１を検出することが出来る。ただし、先行車両Ｂから検出される計測点の数は、他の物体（例えば、先行車両Ａ）から検出される計測点の数よりも少なくなる。そして、ミリ波レーダ１１は、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ１〜ｄ２、ｅ１〜ｅ２、ｆ１〜ｆ３の位置と自車両Ｐに対する相対速度を検出して、計測点データを生成する。そして、当該生成された計測点データを計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００１３】
計測点保存用メモリ１２は、ミリ波レーダ１１から与えられた計測点データの他、各種しきい値のデータを記憶する。
【００１４】
物体グルーピング部１３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ１１により検出された計測点のうち、車両１台分の範囲内で互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する。そして、当該生成された計測点グループに関する計測点グループデータを生成してグループ相対速度判定部１３２に出力する。
【００１５】
例えば、図５に示す場合には、物体グルーピング部１３１は、図６に示すように、計測点ａ１〜ａ４を含む計測点グループＡ１と、計測点ｂ１を含む計測点グループＢ１と、計測点ｃ１〜ｃ３を含む計測点グループＣ１を生成する。そして、当該生成された計測点グループＡ１〜Ｃ１に関する計測点グループデータを生成してグループ相対速度判定部１３２に出力する。
【００１６】
グループ相対速度判定部１３２は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Ｐの速度を検出する。また、物体グルーピング部１３１から与えられた計測点グループデータに基づいて、各計測点グループの相対速度を算出する。なお、計測点グループの相対速度は、計測点グループに含まれる計測点の相対速度を平均することで算出される。
【００１７】
そして、グループ相対速度判定部１３２は、当該算出された相対速度に基づいて、物体グルーピング部１３１により生成された計測点グループから、先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出する。なお、第１の実施の形態では、先行車両の条件は、第１の基準速度範囲内の相対速度を有することとする。また、第１の基準速度範囲の最大値は、例えば自車両Ｐの速度に所定の割合（例えば、５０（％））を乗じて得られる値となり、最小値は、例えば当該最大値に負符号を付した値となる。
【００１８】
そして、グループ相対速度判定部１３２は、当該抽出された計測点グループに関する抽出グループデータを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００１９】
例えば、図６に示す場合には、グループ相対速度判定部１３２は、計測点グループＡ１〜Ｃ１の相対速度を算出し、当該算出された相対速度に基づいて、計測点グループＡ１〜Ｃ１のうちから、先行車両の条件を満たす計測点グループＡ１〜Ｃ１を抽出する。そして、グループ相対速度判定部１３２は、当該抽出された計測点グループＡ１〜Ｃ１に関する抽出グループデータを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００２０】
時間連続性判定部１３３は、計測点保存用メモリ１２から、今回の抽出グループデータを取得する。また、過去の判定結果データが存在する場合には、当該過去の判定結果データも取得する。そして、当該データに基づいて、以下の処理を行う。
【００２１】
即ち、時間連続性判定部１３３は、今回の抽出グループデータと、過去の判定結果データとを比較して、過去の判定結果データが示す計測点グループ（以下、「過去の計測点グループ」と称する）が、今回の抽出グループデータが示す計測点グループ（以下、「今回の計測点グループ」と称する）に一致するかどうか、言い換えれば、過去の計測点グループが今回も検出されたかどうかを判断する。この判断は、例えば、各計測点グループの位置、相対速度、及び各計測点グループに含まれる計測点の数を比較することにより行われる。
【００２２】
この結果、過去の計測点グループが今回も検出されている場合には、時間連続性判定部１３３は、今回の計測点グループに対応する過去の計測点グループの抽出回数を１増加させることで、今回の計測点グループの抽出回数を算出する。
【００２３】
また、時間連続性判定部１３３は、今回の計測点グループが今回初めて検出されたものであるかどうかを判定し、今回初めて検出された場合には、当該今回の計測点グループの抽出回数を１と算出する。
【００２４】
そして、時間連続性判定部１３３は、今回の計測点グループに含まれる計測点の数に応じて第１の所定回数を設定し、当該算出された抽出回数と、今回の計測点グループに対して設定された第１の所定回数とを比較する。そして、時間連続性判定部１３３は、抽出回数が第１の所定回数以上となる場合、当該今回の計測点グループを先行車両と判定する。これにより、時間連続性判定部１３３は、先行車両を検出する。そして、時間連続性判定部１３３は、当該算出された抽出回数及び判定結果を今回の抽出グループデータに含めて今回の判定結果データを生成し、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００２５】
一方、過去の計測点グループが今回検出されず、且つ、過去の計測点グループが先行車両と判定されていない場合、時間連続性判定部１３３は、過去の計測点グループをノイズと判定する。そして、時間連続性判定部１３３は、ノイズを示す過去の判定結果データに当該判定結果を含めて今回の判定結果データを生成し、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００２６】
また、過去の計測点グループが今回検出されず、且つ、過去の計測点グループが先行車両と判定されている場合、時間連続性判定部１３３は、当該過去の判定結果データを計測点保存用メモリ１２に保持しておく。
【００２７】
ここで、時間連続性判定部１３３は、第１の所定回数を、今回の計測点グループに含まれる計測点の数が少ないほど大きな値に設定する。具体的には、例えば、時間連続性判定部１３３は、今回の計測点グループに含まれる計測点の数が所定数（例えば、２）以上の場合、第１の所定回数を２に設定し、今回の計測点グループに含まれる計測点の数が所定数未満の場合、第１の所定回数を４に設定する。このように設定したのは、計測点グループに含まれる計測点の数が少ないほど、当該計測点グループがノイズである可能性が大きいからである。
【００２８】
例えば、図６に示す場合には、時間連続性判定部１３３は、計測点グループＡ１〜Ｃ１の抽出回数を算出する。そして、計測点グループＡ１、Ｃ１については、計測点グループＡ１、Ｃ１について算出された抽出回数が２以上の場合、当該計測点グループＡ１、Ｃ１を車両と判定する。一方、計測点グループＢ１については、当該計測点グループＢ１について算出された抽出回数が４以上の場合、当該計測点グループＢ１を車両と判定する。計測点グループＢ１がノイズである可能性は、計測点グループＡ１、Ｃ１がノイズである可能性よりも大きいからである。そして、時間連続性判定部１３３は、当該算出された抽出回数及び判定結果を今回の抽出グループデータに含めて判定結果データを生成し、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００２９】
車両検出部１３４は、計測点保存用メモリ１２から今回の判定結果データを取得し、当該取得された今回の判定結果データに基づいて、車両と判定された計測点グループの中心位置を算出する。そして、車両検出部１３４は、当該計測点グループの中心位置及び相対速度を先行車両の位置及び相対速度として、先行車両の位置及び相対速度に関する先行車両データを生成する。そして、車両検出部１３４は、当該算出された先行車両データを図１に示す検出結果出力部１４に出力する。
【００３０】
なお、車両検出部１３４は、計測点保存用メモリ１２から過去の判定結果データを取得し、当該過去の判定結果データに基づいて、過去に先行車両と判定された計測点グループの今回の位置及び相対速度を予測（算出）しても良い。なお、当該予測は、例えば、時間の経過に応じた計測点グループの位置変化及び相対速度変化を示す曲線を算出し、当該曲線を参照することにより、行われる。この方法によれば、時間連続性判定部１３３が今回の抽出グループデータに基づいて先行車両を正確に検出することが容易でない場合（例えば、今回の抽出グループデータが示す計測点の数が、過去の判定結果データが示す計測点の数に対して急激に減少したために、時間連続性判定部１３３が計測点グループの抽出回数を正確に判定することが容易でない場合）にも、車両検出部１３４は、先行車両の位置及び相対速度を正確に算出することが出来る。なお、車両検出部１３４は、この方法により先行車両の位置及び相対速度を算出した場合であっても、当該算出された先行車両の位置及び相対速度に関する先行車両データを生成して、検出結果出力部１４に出力する。
【００３１】
検出結果出力部１４は、車両検出部１３４から与えられた先行車両データに基づいて、自車両Ｐの制御内容（例えば、加減速）及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置（例えば、車間距離制御装置）に出力する。
【００３２】
次に、先行車両検出装置１による処理の手順を図７に示すフローチャートに沿って説明する。
【００３３】
図７に示すステップＳ１０にて、ミリ波レーダ１１は、自車両Ｐ前方にミリ波を走査させながら出射して、自車両Ｐ前方に存在する物体からの反射波を検出する。次いで、当該検出された反射波に基づいて、ミリ波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と自車両Ｐに対する自車両Ｐに対する相対速度を検出する。次いで、ミリ波レーダ１１は、当該検出された計測点の位置及び相対速度に関する計測点データを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００３４】
次いで、ステップＳ１１にて、物体グルーピング部１３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ１１により検出された計測点のうち、車両１台分の範囲内で互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する。次いで、当該生成された計測点グループに関する計測点グループデータを生成してグループ相対速度判定部１３２に出力する。
【００３５】
次いで、ステップＳ１２にて、グループ相対速度判定部１３２は、物体グルーピング部１３１から与えられた計測点グループデータに基づいて、各計測点グループの相対速度を算出する。次いで、グループ相対速度判定部１３２は、当該算出された相対速度に基づいて、物体グルーピング部１３１により生成された計測点グループから、先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出する。次いで、グループ相対速度判定部１３２は、当該抽出された計測点グループに関する抽出グループデータを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００３６】
次いで、ステップＳ１３にて、時間連続性判定部１３３は、計測点保存用メモリ１２から、今回の抽出グループデータを取得する。また、過去の判定結果データが存在する場合には、当該過去の判定結果データも取得し、当該取得されたデータに基づいて、上述した処理により、今回の判定結果データを生成し、計測点保存用メモリ１２に記憶する。また、一定の場合、過去の判定結果データを計測点保存用メモリ１２に保持しておく。
【００３７】
次いで、ステップＳ１４にて、車両検出部１３４は、計測点保存用メモリ１２から今回の判定結果データまたは過去の判定結果データを取得し、当該取得された判定結果データに基づいて、上述した処理により、先行車両の位置及び相対速度を算出する。次いで、車両検出部１３４は、当該算出された先行車両の位置及び相対速度に関する先行車両データを生成して、図１に示す検出結果出力部１４に出力する。
【００３８】
次いで、ステップＳ１５にて、検出結果出力部１４は、車両検出部１３４から与えられた先行車両データに基づいて、自車両の制御内容及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置に出力する。
【００３９】
以上により、本第１の実施の形態では、物体グルーピング部１３１が計測点グループを生成し、グループ相対速度判定部１３２が当該生成された計測点グループから先行車両の条件を満たす計測点グループを抽出する。そして、時間連続性判定部１３３が、時間の経過に応じてグループ相対速度判定部１３２により第１の所定回数以上抽出された計測点グループを先行車両として検出する。ここで、物体グルーピング部１３１により検出された計測点グループがノイズであれば、その計測点グループは時間の経過に応じて多くの回数検出されることはない。また、従来では、このような計測点グループであってもフィルタにより除去されない場合がある。したがって、先行車両検出装置１は、物体グルーピング部１３１により検出された計測点グループからノイズを従来よりも確実に除去した上で、先行車両を検出することが出来るので、従来よりも確実に先行車両を検出することが出来る。
【００４０】
また、先行車両検出装置１は、計測点グループに含まれる計測点の数が少ない場合であっても、当該計測点グループを直ちにノイズと判定することがないので、先行車両を確実に検出することが出来る。
【００４１】
また、先行車両検出装置１は、ミリ波レーダ１１を用いて計測点グループを生成するので、自車両Ｐと一の物体との間に他の物体が存在する場合であっても、当該一の物体から計測点グループを生成することが出来、且つ、当該計測点グループがノイズであるかどうかを判定することが出来る。そして、先行車両検出装置１は、当該判定を行った上で、一定の場合に当該計測点グループを先行車両として検出することが出来るので、自車両Ｐと一の先行車両との間に他の先行車両が存在する場合であっても、当該一の先行車両を確実に検出することが出来る。
【００４２】
また、第１の所定回数は、計測点グループに含まれる計測点の数が少ないほど、言い換えれば、当該計測点グループがノイズである可能性が大きいほど、多くなるので、先行車両検出装置１は、計測点グループからより確実にノイズを除去することができる。
【００４３】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図１、図３〜図５、図８、及び図９に基づいて、本第２の実施の形態に係る先行車両検出装置２の構成及び各構成要素の機能について説明する。ここで、図８は、先行車両検出装置２の構成を示すブロック図であり、図９は計測点の位置を示す概略平面図である。
【００４４】
図１及び図３に示すように、先行車両検出装置２は、自車両Ｐに搭載され、先行車両検出装置１のデータ処理装置１３をデータ処理装置２３に変更したものである。データ処理装置２３は、図８に示すように、計測点相対速度判定部（計測点抽出手段）２３１と、先行車両グルーピング部（計測点グルーピング手段、計測点グループ抽出手段）２３２と、時間連続性判定部（時間連続性判定手段）２３３と、車両検出部２３４を備える。
【００４５】
計測点相対速度判定部２３１は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Ｐの速度を検出する。
【００４６】
また、計測点相対速度判定部２３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ１１により検出された計測点から、先行車両の条件を満たす計測点を抽出する。そして、当該抽出された計測点に関する抽出計測点データを生成して先行車両グルーピング部２３２に出力する。
【００４７】
ここで、先行車両の条件は、自車両Ｐの速度が基準自車両速度（例えば、３０（ｋｍ／ｈ））よりも大きい場合には、自車両Ｐと同程度の速度、即ち、第１の基準速度範囲内の相対速度を有することとし、自車両Ｐの速度が基準自車両速度以下の場合には、正方向の相対速度を有することとする。また、第１の基準速度範囲の最大値は、例えば自車両Ｐの速度に所定の割合（例えば、５０（％））を乗じて得られる値となり、最小値は、例えば当該最大値に負符号を付した値となる。なお、このように先行車両の条件を設定したのは、以下の理由による。即ち、先行車両は、通常、自車両Ｐの速度と同程度の速度で走行する。このことから、自車両Ｐの速度が基準自車両速度よりも大きい場合には、先行車両の条件を上述したように設定することで、計測点相対速度判定部２３１は、先行車両に対応する計測点のみを抽出することが出来る。
【００４８】
一方、自車両Ｐの速度が基準自車両速度よりも小さい場合としては、例えば、自車両Ｐが信号待ちをしていたり、道路が渋滞している場合が考えられる。この場合、自車両Ｐが加速する前に先行車両が加速する場合があり、自車両Ｐが加速する前に先行車両が加速した場合、先行車両の速度は自車両Ｐの速度よりも大きくなるので、先行車両は正方向の相対速度を有することとなる。したがって、自車両Ｐの速度が基準自車両速度以下の場合には、先行車両の条件を上述したように設定することで、計測点相対速度判定部２３１は、先行車両に対応する計測点のみを抽出することが出来る。
【００４９】
例えば、図４に示す場合には、ミリ波レーダ１１は、図５に示すように、先行車両Ａ〜Ｃ、建物Ｄ、標識Ｅ、及び側壁Ｆから、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ１〜ｄ２、ｅ１〜ｅ２、ｆ１〜ｆ３を検出する。これに対し、計測点相対速度判定部２３１は、図９に示すように、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｅ１〜ｅ１、ｄ１〜ｄ２、ｆ１〜ｆ３から、先行車両の条件を満たす計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３を抽出する。そして、計測点相対速度判定部２３１は、当該抽出された計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３に関する抽出計測点データを生成して先行車両グルーピング部２３２に出力する。
【００５０】
先行車両グルーピング部２３２は、計測点相対速度判定部２３１から与えられた抽出計測点データに基づいて、計測点相対速度判定部２３１により抽出された計測点のうち、車両１台分の範囲内で互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する。そして、グループ相対速度判定部１３２と同様に、当該生成された計測点グループに関する抽出グループデータを生成して計測点保存用メモリ１２に記憶する。なお、先行車両グルーピング部２３２によるグルーピングの対象となる計測点は先行車両に対応するので、先行車両グルーピング部２３２は、単に当該グルーピングを行うことのみによって、第１の実施の形態に係るグループ相対速度判定部１３２と同様の処理を行うことが出来る。
【００５１】
例えば、図９に示す場合には、先行車両グルーピング部２３２は、計測点ａ１〜ａ４を含む計測点グループＡ１と、計測点ｂ１を含む計測点グループＢ１と、計測点ｃ１〜ｃ３を含む計測点グループＣ１を生成する。そして、当該生成された計測点グループＡ１〜Ｃ１に関する抽出グループデータを生成して計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００５２】
時間連続性判定部２３３は、計測点保存用メモリ１２から、今回の抽出グループデータを取得する。また、過去の判定結果データが存在する場合には、当該過去の判定結果データも取得し、当該取得されたデータに基づいて、第１の実施の形態に係る時間連続性判定部１３３と同様の処理を行う。これにより、先行車両を検出する。車両検出部２３４は、車両検出部１３４と同様のものである。
【００５３】
次に、先行車両検出装置２による処理の手順を、図１０に示すフローチャートに沿って説明する。
【００５４】
図１０に示すステップＳ２０にて、ミリ波レーダ１１は、自車両Ｐ前方にミリ波を走査させながら出射して、自車両Ｐ前方に存在する物体からの反射波を検出する。次いで、当該検出された反射波に基づいて、ミリ波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置と自車両Ｐに対する自車両Ｐに対する相対速度を検出する。次いで、ミリ波レーダ１１は、当該検出された計測点の位置及び相対速度に関する計測点データを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００５５】
次いで、ステップＳ２１にて、計測点相対速度判定部２３１は、自車両Ｐの速度を検出する。次いで、計測点相対速度判定部２３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得し、当該取得された計測点データ、及び検出された自車両Ｐの速度に基づいて、ミリ波レーダ１１により検出された計測点から、先行車両の条件を満たす計測点を抽出する。次いで、計測点相対速度判定部２３１は、当該抽出された計測点に関する抽出計測点データを生成して先行車両グルーピング部２３２に出力する。
【００５６】
次いで、ステップＳ２２にて、先行車両グルーピング部２３２は、計測点相対速度判定部２３１から与えられた抽出計測点データに基づいて、計測点相対速度判定部２３１により抽出された計測点のうち、車両１台分の範囲内で互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングして計測点グループを生成する。次いで、先行車両グルーピング部２３２は、当該生成された計測点グループに関する抽出グループデータを生成して計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００５７】
次いで、ステップＳ２３にて、時間連続性判定部２３３は、計測点保存用メモリ１２から、今回の抽出グループデータを取得する。また、過去の判定結果データが存在する場合には、過去の判定結果データも取得する。そして、当該取得されたデータに基づいて、時間連続性判定部１３３と同様の処理により、今回の判定結果データを生成し、計測点保存用メモリ１２に記憶する。また、一定の場合、過去の判定結果データを計測点保存用メモリ１２に保持しておく。
【００５８】
次いで、ステップＳ２４にて、車両検出部２３４は、計測点保存用メモリ１２から今回の判定結果データまたは過去の判定結果データを取得し、当該取得された判定結果データに基づいて、車両検出部１３４と同様の処理により、先行車両の位置及び相対速度を算出する。次いで、車両検出部２３４は、当該算出された先行車両の位置及び相対速度に関する先行車両データを生成して、図１に示す検出結果出力部１４に出力する。
【００５９】
次いで、ステップＳ２５にて、検出結果出力部１４は、車両検出部２３４から与えられた先行車両データに基づいて、自車両の制御内容及び警告の有無等に関する自車両制御信号を生成して、当該自車両制御信号を必要とする装置に出力する。
【００６０】
以上により、第２の実施の形態によれば、先行車両グルーピング部２３２は、単に、車両１台分の範囲内で互いに近接し、且つ同じ相対速度を有する計測点どうしをグルーピングすることのみによって、先行車両に対応する計測点グループを生成することができる。したがって、ステップＳ２２以降の処理が図７に示すステップＳ１２以降の処理よりも簡略化されるので、先行車両検出装置２は、先行車両検出装置１よりも効率的且つ先行車両を検出することが出来る。なお、本第２の実施の形態での先行車両の条件を他の実施の形態に適用しても良い。
【００６１】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図１、図３、図８、及び図１１〜図１２に基づいて、本第３の実施の形態に係る先行車両検出装置３の構成及び各構成要素の機能について説明する。ここで、図８は、先行車両検出装置３の構成を示すブロック図であり、図１１〜図１２は、時刻（横軸）と、各時刻で検出される計測点グループのＺ座標との関係を示すグラフである。
【００６２】
図１及び図３に示すように、先行車両検出装置３は、自車両Ｐに搭載され、先行車両検出装置２のデータ処理装置２３をデータ処理装置３３に変更したものである。データ処理装置３３は、図８に示すように、データ処理装置２３の時間連続性判定部２３３を時間連続性判定部（時間連続性判定手段）３３３に変更したものである。
【００６３】
時間連続性判定部３３３は、計測点保存用メモリ１２から、今回の抽出グループデータを取得する。また、過去の判定結果データが存在する場合には、過去の判定結果データも取得し、これら取得された抽出グループデータに基づいて、時間連続性判定部１３３と同様の処理を行う。ただし、過去の計測点グループが今回検出されなかった場合には、時間連続性判定部１３３と同様の処理ではなく、以下の処理を行う。
【００６４】
即ち、時間連続性判定部３３３は、過去の判定結果データに検出不能回数（初期値は１）が含まれているかどうかを判断する。この結果、過去の判定結果データに検出不能回数が含まれていない場合、時間連続性判定部３３３は、過去の判定結果データに検出不能回数の初期値を含め、且つ、当該過去の判定結果データの抽出回数を１増加して、今回の抽出グループデータを生成する。一方、過去の判定結果データに検出不能回数が含まれる場合、時間連続性判定部３３３は、当該過去の判定結果データの当該検出不能回数を１増加させる。そして、増加後の検出不能回数が第２の所定回数以下の場合には、時間連続性判定部３３３は、過去の判定結果データの検出不能回数及び抽出回数を１増加させたものを今回の抽出グループデータとする。一方、時間連続性判定部３３３は、上述した増加後の検出不能回数が第２の所定回数を超え、且つ、過去の計測点グループが先行車両と判定されていない場合には、過去の計測点グループをノイズと判定する。そして、過去の判定結果データに当該判定結果を含めて今回の判定結果データを生成し、計測点保存用メモリ１２に記憶する。また、時間連続性判定部３３３は、上述した増加後の検出不能回数が第２の所定回数を超え、且つ、過去の計測点グループが先行車両と判定されている場合には、過去の判定結果データを計測点保存用メモリ１２に保持しておく。
【００６５】
これにより、時間連続性判定部３３３は、計測点グループが第２の所定回数以下の回数で検出されない場合であっても、当該計測点グループが第２の所定回数以下の回数検出されたものとみなす。
【００６６】
そして、時間連続性判定部３３３は、当該生成された今回の抽出グループデータについて時間連続性判定部１３３と同様の処理を行うことにより、今回の計測点グループが先行車両であるかどうかを判定する。そして、当該算出された抽出回数及び判定結果を今回の抽出グループデータに含めて今回の判定結果データを生成し、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【００６７】
ここで、時間連続性判定部３３３は、計測点グループに含まれる計測点が少ないほど、また、計測点グループの抽出回数が多いほど、第２の所定回数を大きな値に設定する。計測点グループに含まれる計測点の数が少ないほど、計測点グループをロストしやすくなるからである。一方、計測点グループに含まれる計測点の数が少ないほど第２の所定回数を大きい値に設定するのみでは、計測点グループがノイズである場合に、当該計測点グループがノイズと判定されない可能性がある。このため、計測点グループの抽出回数が多いほど、第２の所定回数を大きな値に設定することとした。これにより、時間連続性判定部３３３は、ノイズに対応する計測点グループ、即ち抽出回数の少ない計測点グループを確実にノイズと判定することが出来る。
【００６８】
時間連続性判定部３３３による処理の例を図１１〜図１２に示す。なお、図１１に示す計測点グループは、図１２に示す計測点グループよりも多くの計測点を含むものとする。したがって、図１１における第２の所定回数は、図１２における第２の所定回数よりも多くなる。図１１〜図１２に示すように、時間連続性判定部３３３は、計測点グループが第２の所定回数以下の回数で検出されない場合であっても、当該計測点グループが第２の所定回数以下の回数検出されたものとみなす。
【００６９】
先行車両検出装置３による処理の手順は、先行車両検出装置２による処理の手順と同様なので、説明を省略する。
【００７０】
以上により、第３の実施の形態では、先行車両検出装置３は、計測点グループが第２の所定回数以下の回数抽出されない場合であっても、当該計測点グループが当該第２の所定回数以下の回数検出されたものとみなす。これにより、先行車両検出装置３は、ミリ波レーダ１１の検出範囲に存在するにも関わらず、なにかしらの事情で検出されなかった（即ち、ロストされた）計測点グループを検出されたものとみなすことが出来るので、計測点グループを安定して検出することが出来る。したがって、先行車両を安定して検出することが出来る。また、先行車両検出装置３は、第２の所定回数を、計測点グループに含まれる計測点の数が少ないほど、また、計測点グループの抽出回数が多いほど大きな値に設定するので、計測点グループがロストされやすいものであっても、先行車両検出装置３は、当該計測点グループを安定して検出することが出来る。また、先行車両検出装置３は、計測点グループがノイズである場合には、当該計測点グループを確実にノイズと判定することが出来る。
【００７１】
（第４の実施の形態）
次に、本発明の第４の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図１、図３、図８、及び図１３に基づいて、本第４の実施の形態に係る先行車両検出装置４の構成及び各構成要素の機能について説明する。ここで、図８は、先行車両検出装置４の構成を示すブロック図であり、図１３は計測点の位置を示す概略平面図である。
【００７２】
図１及び図３に示すように、先行車両検出装置４は、自車両Ｐに搭載され、先行車両検出装置３のデータ処理装置３３をデータ処理装置４３に変更したものである。データ処理装置４３は、図８に示すように、データ処理装置３３の計測点相対速度判定部２３１を、計測点相対速度判定部（計測点抽出手段）４３１に変更したものである。
【００７３】
計測点相対速度判定部４３１は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Ｐの速度を検出する。
【００７４】
また、計測点相対速度判定部４３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、ミリ波レーダ１１により検出された計測点から、先行車両の条件を満たす計測点を抽出する。そして、当該抽出された計測点に関する抽出計測点データを生成して先行車両グルーピング部２３２に出力する。
【００７５】
ここで、先行車両の条件は、自車両Ｐの速度がゼロ、即ち自車両Ｐが停止している場合に、正方向の相対速度を有することとし、他の場合には、第２の実施の形態で示した先行車両の条件とする。なお、このように先行車両の条件を設定したのは、以下の理由による。即ち、先行車両は、通常、自車両Ｐの速度と同程度の速度で走行する。このことから、自車両Ｐが停止している場合（例えば、自車両Ｐが信号待ちをしていたり、道路が渋滞している場合）には、先行車両も停止している場合が多い。そして、この場合、自車両Ｐが発進する前に先行車両が発進する場合があり、自車両Ｐが発進する前に先行車両が発進した場合、先行車両の速度は自車両Ｐの速度よりも大きくなるので、先行車両は正方向の相対速度を有することとなる。したがって、自車両Ｐが停止している場合には、先行車両の条件を上述したように設定することで、計測点相対速度判定部４３１は、先行車両に対応する計測点を抽出することが出来る。
【００７６】
例えば、自車両Ｐが停止している際に自車両Ｐ前方の様子が図４に示すようになる場合、ミリ波レーダ１１は、図１３に示すように、先行車両Ａ〜Ｃ、建物Ｄ、標識Ｅ、及び側壁Ｆから、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ１〜ｄ２、ｅ１〜ｅ２、ｆ１〜ｆ４を検出する。これに対し、計測点相対速度判定部４３１は、同図に示すように、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ１〜ｄ２、ｅ１〜ｅ２、ｆ１〜ｆ４から、正方向の相対速度を有する計測点ｂ１を抽出する。そして、計測点相対速度判定部４３１は、当該抽出された計測点ｂ１に関する抽出計測点データを生成して先行車両グルーピング部２３２に出力する。
【００７７】
先行車両検出装置４による処理の手順は、先行車両検出装置２による処理の手順と同様なので、説明を省略する。
【００７８】
以上により、第４の実施の形態によれば、先行車両検出装置４は、先行車両を確実に抽出することが出来る。特に、自車両Ｐの停止中に発進した先行車両を確実に検出することが出来る。なお、第４の実施の形態で示した先行車両の条件を他の実施の形態に適用しても良い。
【００７９】
（第５の実施の形態）
次に、本発明の第５の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図３、図８、及び図１４に基づいて、本第５の実施の形態に係る自車両制御装置５の構成及び各構成要素の機能について説明する。ここで、図１４は、自車両制御装置５の構成を示すブロック図である。
【００８０】
図３、図８、及び図１４に示すように、自車両制御装置５は、自車両Ｐに搭載され、先行車両検出装置４に車線検出部（車線検出手段）５１と、自車両制御部（自車両制御手段）５２を備えさせたものである。
【００８１】
車線検出部５１は、図示しないカメラを備え、当該カメラを用いて、自車両Ｐ前方を撮影する。そして、当該撮影により得られた画像に基づいて白線検出処理等を行うことで、自車両Ｐが走行する車線、即ち自車線を検出する。そして、当該検出された自車線に関する自車線信号を生成して自車両制御部５２に出力する。なお、車線検出部５１にカメラの代わりにジャイロセンサを備えさせ、このジャイロセンサからの信号に基づいて車線検出部５１に自車線を検出させても良い。
【００８２】
自車両制御部５２は、計測点保存用メモリ１２から判定結果データを取得する。そして、当該判定結果データ、検出結果出力部１４から与えられた自車両制御信号、及び車線検出部５１から与えられた自車線信号に基づいて、以下の処理を行う。即ち、自車両制御部５２は、一の先行車両が自車線上に存在するかどうかを判断する。この結果、自車線上に一の先行車両が存在する場合、自車両制御部５２は、当該一の先行車両と自車両Ｐとの間に他の先行車両が存在するかを判断する。この結果、当該他の先行車両が存在する場合には、自車両制御部５２は、当該一の先行車両の相対速度が所定の基準速度（例えば、−３０（ｋｍ／ｈ））以下になったかどうかを判断する。この結果、自車線上の先行車両の相対速度が基準速度以下になった場合には、自車両Ｐの減速または減速の準備を行う。具体的には、例えば、自車両Ｐのブレーキ制御やシフトダウンを行う。
【００８３】
次に、自車両制御装置５による処理の手順を説明する。まず、自車両制御装置５は、先行車両検出装置４と同様の処理を行う。これにより、検出結果出力部１４が自車両制御信号を自車両制御部５２に出力する。一方、車線検出部５１は、自車線を検出し、当該検出された自車線に関する車線信号を生成して自車両制御部５２に出力する。次いで、自車両制御部５２は、計測点保存用メモリ１２から判定結果データを取得し、当該取得された判定結果データ、検出結果出力部１４から与えられた自車両制御信号、及び車線検出部５１から与えられた自車線信号に基づいて、上述した処理により、一定の場合に自車両Ｐの減速または減速の準備を行う。
【００８４】
以上により、第５の実施の形態によれば、自車両制御装置５は、自車線上に一の先行車両が存在し、且つ、当該一の先行車両と自車両Ｐとの間に他の先行車両が存在する場合には、一の先行車両の走行状態に応じて自車両の走行制御を行う。したがって、自車両の走行制御を早期に開始することが出来る。例えば、他の先行車両は一の先行車両の走行状態に応じて走行する（例えば、一の先行車両が停止した場合には、他の先行車両は停止する）ので、自車両制御装置５は、他の先行車両の走行状態に応じた走行制御を早期に開始することが出来る。
【００８５】
具体的には、自車両制御装置５は、自車線上に一の先行車両が存在し、当該一の先行車両と自車両Ｐとの間に他の先行車両が存在し、且つ、当該一の先行車両の相対速度が所定の基準速度以下になった場合には、自車両Ｐの減速または減速の準備を行う。したがって、自車両制御装置５は、他の先行車両が減速を開始する前に自車両Ｐの減速または減速の準備を行うことが出来るので、他の先行車両が減速を開始した際には、自車両Ｐをスムーズに減速させることが出来る。したがって、一の先行車両が減速した場合であっても、自車両Ｐから他の先行車両までの車間距離を適切に維持することが出来る。
【００８６】
なお、自車両Ｐ周辺の天候を判断する天候判断装置を自車両制御装置５に備えさせ、判定結果データ、自車両制御信号及び自車線信号の他、当該天候判断装置から出力される信号の内容に基づいて自車両制御部５２に自車両Ｐの減速または減速の準備を行わせても良い。この場合、自車両制御部５２は、自車両Ｐ周辺の天候に応じた自車両Ｐの減速または減速の準備を行うことが出来る。例えば、自車両Ｐ周辺の天候が豪雨や豪雪の場合、自車両制御部５２は、自車両Ｐ周辺の天候が晴れの場合よりも自車両Ｐを大きく減速させることができる。また、路面凍結時の場合、自車両制御部５２は、ブレーキ制御を行わず、シフトダウンのみを行ったり、警告のみを行ったりすることが出来る。この場合、自車両Ｐのスリップが防止される。
【００８７】
（第６の実施の形態）
次に、本発明の第６の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図３、及び図１４に基づいて、本第６の実施の形態に係る自車両制御装置６の構成及び各構成要素の機能について説明する。ここで、図１４は、自車両制御装置６の構成を示すブロック図である。
【００８８】
図３、及び図１４に示すように、自車両制御装置６は、自車両Ｐに搭載され、自車両制御装置５の自車両制御部５２を自車両制御部（自車両制御手段）６２に変更したものである。
【００８９】
自車両制御部６２は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて、自車両Ｐの速度を検出する。また、自車両制御部６２は、計測点保存用メモリ１２から判定結果データを取得する。そして、当該取得された判定結果データ、当該検出された自車両Ｐの速度、検出結果出力部１４から与えられた自車両制御信号、及び車線検出部５１から与えられた自車線信号に基づいて、自車両制御部５２と同様の処理を行う他、以下の処理を行う。即ち、自車両制御部６２は、自車両Ｐの速度がゼロ、即ち自車両Ｐが停止中かどうかを判断する。この結果、自車両Ｐが停止中である場合には、一の先行車両が自車線上に存在するかどうかを判断する。この結果、自車線上に一の先行車両が存在する場合、さらに、自車両制御部６２は、自車両Ｐから当該一の先行車両までの間に他の先行車両が存在するかどうかを判断する。この結果、当該他の先行車両が存在する場合には、当該一の先行車両が発進するかどうかを判断する。この結果、一の先行車両が発進する場合には、自車両Ｐの発進の準備を行う。具体的には、例えば、自車両Ｐのアイドリングを開始させる。
【００９０】
自車両制御装置６による処理の手順は、自車両制御装置５による処理の手順と同様なので、説明を省略する。
【００９１】
以上により、第６の実施の形態によれば、自車両制御装置６は、自車両Ｐが停止中で、自車線上に一の先行車両が存在し、自車両Ｐから一の先行車両までの間に他の先行車両が存在し、且つ、一の先行車両が発進した場合には、自車両Ｐの発進の準備を行う。これにより、自車両制御装置６は、他の先行車両、例えば自車両Ｐ直前の先行車両が発進する前に発進の準備を開始することが出来るので、当該他の先行車両が発進を開始した際には、自車両Ｐをスムーズに発進させることが出来る。
【００９２】
（第７の実施の形態）
次に、本発明の第７の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図３〜図４及び図１４〜図１６に基づいて、本第７の実施の形態に係る自車両制御装置７の構成及び各構成要素の機能について説明する。ここで、図１５は、自車両制御装置７の構成を示すブロック図であり、図１６はノイズ領域及び通常領域の分布を示す概略平面図である。
【００９３】
図３、図１４、及び図１５に示すように、自車両制御装置７は、自車両Ｐに搭載され、自車両制御装置６にノイズ発生頻度検出部（ノイズ発生頻度検出手段）７１を備えさせ、且つ、自車両制御装置６の計測点相対速度判定部４３１及び時間連続性判定部３３３を計測点相対速度判定部（計測点抽出手段）７３１及び時間連続性判定部（時間連続性判定手段）７３３に変更したものである。なお、第７の実施の形態では、図１６に示すように、ミリ波レーダ１１の検出範囲がθ方向に５つのＸ領域Ｘ１〜Ｘ５、Ｚ方向に７つのＺ領域Ｚ１〜Ｚ７に分割されて３５個の分割領域が定義される。なお、角度θは、ミリ波レーダ１１の水平方向の検出範囲がなす角度である。また、各分割領域は、当該各分割領域が属するＸ領域及びＺ領域により特定される。例えば、Ｘ領域Ｘ１、Ｚ領域Ｚ１に属する分割領域は、分割領域（Ｘ１、Ｚ１）となる。
【００９４】
計測点相対速度判定部７３１は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Ｐの速度を検出する。
【００９５】
また、計測点相対速度判定部７３１は、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されていない場合には、計測点相対速度判定部２３１と同様の処理を行い、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されている場合には、当該ノイズ領域データをを取得し、当該ノイズ領域データに基づいて、ノイズ領域及び通常領域を認識する。ここで、ノイズ領域は、分割領域のうち、ノイズの発生頻度が基準頻度（例えば、３（回／ｓ））以上となる分割領域であり、通常領域は、分割領域のうち、ノイズ領域以外の領域である。したがって、ノイズ領域で検出される計測点がノイズである可能性は、通常領域で検出される計測点がノイズである可能性よりも大きい。
【００９６】
そして、計測点相対速度判定部７３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得する。そして、計測点相対速度判定部７３１は、先行車両の条件を以下のように設定した上で、当該取得された計測点データに基づいて、計測点相対速度判定部２３１と同様の処理を行う。
【００９７】
即ち、計測点相対速度判定部７３１は、通常領域とノイズ領域とのそれぞれに先行車両の条件を設定する。したがって、通常領域で検出された計測点に対しては、通常領域に設定された先行車両の条件が適用され、ノイズ領域で検出された計測点に対しては、ノイズ領域に設定された先行車両の条件が適用される。
【００９８】
具体的には、計測点相対速度判定部７３１は、ノイズ領域に設定される先行車両の条件が通常領域に設定される先行車両の条件よりも厳しくなるように、先行車両の条件を設定する。上述したように、ノイズ領域で検出される計測点がノイズである可能性は、通常領域で検出される計測点がノイズである可能性よりも大きいので、ノイズ領域では通常領域よりも慎重に計測点を抽出する必要があるからである。例えば、通常領域に設定された先行車両の条件は、自車両Ｐの速度が基準自車両速度（例えば、３０（ｋｍ／ｈ））よりも大きい場合には、第１の基準速度範囲内の相対速度を有することとし、自車両Ｐの速度が基準自車両速度以下の場合には、正方向の相対速度を有することとなる。また、第１の基準速度範囲の最大値は、例えば自車両Ｐの速度に所定の割合（例えば、５０（％））を乗じて得られる値となり、最小値は、例えば当該最大値に負符号を付した値となる。これに対し、ノイズ領域に設定される先行車両の条件は、自車両Ｐの速度が基準自車両速度よりも大きい場合には、第１の基準速度範囲よりも狭い第２の基準速度範囲内の相対速度を有することとし、自車両Ｐの速度が基準自車両速度以下の場合には、正方向に十分な大きさの相対速度（例えば、３０（ｋｍ／ｓ）以上の相対速度）を有することとなる。
【００９９】
例えば、図４に示す場合では、図１６に示すように、ミリ波レーダ１１が先行車両Ａ〜Ｃ、建物Ｄ、標識Ｅ、及び側壁Ｆから、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ３〜ｄ４、ｅ３〜ｅ５、ｆ４〜ｆ６、ｇ１〜ｇ２を検出する場合がある。なお、計測点ｇ１〜ｇ２はノイズである。
【０１００】
これに対し、分割領域（Ｘ２、Ｚ６）、（Ｘ５、Ｚ６）がノイズ領域である場合、計測点相対速度判定部７３１は、通常領域で検出された計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ３〜ｄ４、ｅ３〜ｅ５、ｆ４〜ｆ５に対しては、通常領域に設定される先行車両の条件を適用し、ノイズ領域で検出された計測点ｆ６、ｇ１〜ｇ２に対しては、ノイズ領域に設定される先行車両の条件を適用する。これにより、計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３、ｄ３〜ｄ４、ｅ３〜ｅ５、ｆ４〜ｆ６、ｇ１〜ｇ２から、先行車両の条件を満たす計測点ａ１〜ａ４、ｂ１、ｃ１〜ｃ３を抽出する。ここで、計測点ｇ１〜ｇ２にはノイズ領域に設定される先行車両の条件が適用されるので、計測点相対速度判定部７３１は、より確実に計測点ｇ１〜ｇ２を排除することが出来る。
【０１０１】
時間連続性判定部７３３は、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されていない場合には、時間連続性判定部１３３と同様の処理を行い、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されている場合には、計測点保存用メモリ１２からノイズ領域データを取得して、以下の処理を行う。即ち、時間連続性判定部７３３は、当該ノイズ領域データに基づいて、ノイズ領域及び通常領域を認識する。また、時間連続性判定部７３３は、計測点保存用メモリ１２から、今回の抽出グループデータ及び過去の判定結果データを取得する。そして、時間連続性判定部７３３は、当該取得されたデータに基づいて、第１の所定回数を以下のように設定した上で、時間連続性判定部１３３と同様の処理を行う。
【０１０２】
即ち、時間連続性判定部７３３は、第１の所定回数を、今回の計測点グループに含まれる計測点の数が少ないほど大きな値に設定する。具体的には、時間連続性判定部７３３は、今回の計測点グループに含まれる計測点の数が所定数（例えば、２）以上の場合、第１の所定回数を２に設定し、今回の計測点グループに含まれる計測点の数が所定数未満（例えば、１）の場合、第１の所定回数を４に設定する。
【０１０３】
また、時間連続性判定部７３３は、第１の所定回数を分割領域毎に設定する。具体的には、時間連続性判定部７３３は、ノイズ領域に設定される第１の所定回数が通常領域に設定される第１の所定回数よりも大きな値となるように、第１の所定回数を設定する。なお、第１の所定回数をこのように設定することとしたのは、上述したように、ノイズ領域で検出される計測点がノイズである可能性は、通常領域で検出される計測点がノイズである可能性よりも大きいので、ノイズ領域では通常領域よりも慎重に先行車両を検出する必要があるからである。
【０１０４】
ノイズ発生頻度検出部７１は、計測点保存用メモリ１２から判定結果データを取得し、当該取得された判定結果データが、ノイズ領域判定に十分な数だけ存在するかを判定する。この結果、ノイズ発生頻度検出部７１は、判定結果データの数がノイズ領域判定に十分な数だけ存在する場合、以下の処理を行う。即ち、ノイズ発生頻度検出部７１は、ノイズの発生頻度（例えば、単位時間あたりのノイズ発生回数）を分割領域毎に算出し、当該算出された発生頻度と基準頻度とを分割領域毎に比較する。そして、ノイズ発生頻度検出部７１は、発生頻度が基準頻度以上となる分割領域をノイズ領域と判定し、発生頻度が基準頻度未満となる分割領域を通常領域と判定する。そして、当該判定結果に関するノイズ領域データを生成して計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【０１０５】
次に、自車両制御装置７による処理の手順を説明する。まず、自車両制御装置７は、判定結果データがノイズ領域判定に十分な数だけ存在するようになるまで、自車両制御装置６と同様の処理を繰り返す。その後、ノイズ発生頻度検出部７１は、計測点保存用メモリ１２から判定結果データを取得し、当該取得された判定結果データに基づいて、各分割領域を通常領域またはノイズ領域と判定する。即ち、ノイズ領域判定処理を行う。次いで、ノイズ発生頻度検出部７１は、当該判定結果に関するノイズ領域データを生成して計測点保存用メモリ１２に記憶する。次いで、自車両制御装置７は、上述したように、当該ノイズ領域データに基づいた処理を行って、先行車両の検出等を行う。一方、ノイズ発生頻度検出部７１は、当該先行車両の検出等に際して生成された判定結果データに基づいて、ノイズ領域判定処理を行って、ノイズ領域データを順次更新していく。
【０１０６】
以上により、第７の実施の形態では、自車両制御装置７は、各分割領域のうち、ノイズが発生しやすいノイズ領域では、通常領域に比べて先行車両の条件を厳しく設定し、且つ、第１の所定回数を大きい値に設定する。したがって、自車両制御装置７は、ノイズ領域で検出された計測点及び計測点グループに対しては、通常領域よりも慎重な処理を行うことが出来るので、より正確にノイズを除去することが出来る。
【０１０７】
（第８の実施の形態）
次に、本発明の第８の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図３〜図４及び図１５〜図１６に基づいて、本第８の実施の形態に係る自車両制御装置８の構成及び各構成要素の機能について説明する。
【０１０８】
図３、及び図１５に示すように、自車両制御装置８は、自車両Ｐに搭載され、自車両制御装置７の計測点相対速度判定部７３１を計測点相対速度判定部（計測点抽出手段）８３１に変更したものである。なお、第８の実施の形態では、図１６に示すように、第７の実施の形態と同様に、ミリ波レーダ１１の検出範囲がθ方向に５つのＸ領域Ｘ１〜Ｘ５、Ｚ方向に７つのＺ領域Ｚ１〜Ｚ７に分割されて３５個の分割領域が定義される。
【０１０９】
計測点相対速度判定部８３１は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Ｐの速度を検出する。
【０１１０】
また、計測点相対速度判定部８３１は、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されていない場合には、計測点相対速度判定部２３１と同様の処理を行い、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されている場合には、当該ノイズ領域データをを取得し、当該ノイズ領域データに基づいて、ノイズ領域及び通常領域を認識する。
【０１１１】
そして、計測点相対速度判定部８３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得し、当該取得された計測点データに基づいて、以下の処理を行う。即ち、計測点相対速度判定部８３１は、通常領域に存在する計測点から、先行車両の条件を満たすものを抽出する。また、ノイズ領域に存在する計測点から、先行車両の条件または走行物体の条件を満たすものを抽出する。そして、当該抽出された計測点に関する抽出計測点データを生成して先行車両グルーピング部２３２に出力する。
【０１１２】
ここで、先行車両の条件は、第２の実施の形態と同様のものである。また、走行物体の条件は、停止物体の相対速度を有しないこととする。なお、停止物体の相対速度は、自車両Ｐの速度と逆方向で、且つ同じ大きさの相対速度である。
【０１１３】
自車両制御装置８による処理の手順は、自車両制御装置７による処理の手順と同様なので、説明を省略する。
【０１１４】
以上により、第８の実施の形態では、自車両制御装置８は、各分割領域のうち、ノイズが発生しやすいノイズ領域では、通常領域に比べて第１の所定回数を大きい値に設定する。したがって、ノイズ領域では、計測点グループがノイズと判定されやすくなるので、先行車両に対応する計測点グループもノイズと判定される可能性がある。そこで、自車両制御装置８は、ノイズ領域では、先行車両の条件を満たす計測点の他、走行物体の条件を満たす計測点をも抽出して、計測点グループを生成することとした。即ち、自車両制御装置８は、ノイズ領域においては、先行車両かどうかの判定の対象となる計測点グループをより多く生成することが出来るので、先行車両に対応する計測点グループがノイズと判定される可能性をより小さくすることが出来る。
【０１１５】
（第９の実施の形態）
次に、本発明の第９の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図３〜図４及び図１５〜図１６に基づいて、本第９の実施の形態に係る自車両制御装置９の構成及び各構成要素の機能について説明する。
【０１１６】
図３、及び図１５に示すように、自車両制御装置９は、自車両Ｐに搭載され、自車両制御装置８のミリ波レーダ１１及び計測点相対速度判定部８３１をミリ波レーダ（計測点検出手段）９１及び計測点相対速度判定部（計測点抽出手段）９３１に変更したものである。なお、第９の実施の形態では、図１６に示すように、第７の実施の形態と同様に、ミリ波レーダ９１の検出範囲がθ方向に５つのＸ領域Ｘ１〜Ｘ５、Ｚ方向に７つのＺ領域Ｚ１〜Ｚ７に分割されて３５個の分割領域が定義される。
【０１１７】
ミリ波レーダ９１は、図３に示すように、自車両Ｐの前部に搭載される。そして、自車両Ｐ前方にミリ波を走査させながら出射して、自車両Ｐ前方に存在する物体からの反射波を検出する。そして、当該検出された反射波に基づいて、ミリ波を反射した計測点を検出し、当該検出された計測点の位置、自車両Ｐに対する自車両Ｐに対する相対速度、及び計測点の強度を検出する。ここで、計測点の強度は、計測点を含む物体の断面積である。
【０１１８】
また、ミリ波レーダ９１は、計測点の位置を、ミリ波レーダ９１の先端部を原点、自車両Ｐの進行方向をＺ軸、路面に垂直な方向をＹ軸、Ｚ軸及びＹ軸に共に垂直な方向をＸ軸とした３次元空間上の座標として検出する。また、相対速度を、自車両Ｐから離れる方向を正方向とした値として検出する。そして、ミリ波レーダ９１は、当該検出された計測点の位置、相対速度、及び強度に関する計測点データを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【０１１９】
計測点相対速度判定部９３１は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Ｐの速度を検出する。
【０１２０】
また、計測点相対速度判定部９３１は、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されていない場合には、計測点相対速度判定部２３１と同様の処理を行い、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されている場合には、当該ノイズ領域データをを取得し、当該ノイズ領域データに基づいて、ノイズ領域及び通常領域を認識する。
【０１２１】
そして、計測点相対速度判定部９３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データを取得する。そして、計測点相対速度判定部９３１は、先行車両の条件を以下のように設定した上で、当該取得された計測点データに基づいて、計測点相対速度判定部２３１と同様の処理を行う。
【０１２２】
即ち、計測点相対速度判定部９３１は、通常領域とノイズ領域とのそれぞれに先行車両の条件を設定する。したがって、通常領域で検出された計測点に対しては、通常領域に設定された先行車両の条件が適用され、ノイズ領域で検出された計測点に対しては、ノイズ領域に設定された先行車両の条件が適用される。
【０１２３】
具体的には、計測点相対速度判定部９３１は、ノイズ領域に設定される先行車両の条件を、第７の実施の形態で示した先行車両の条件に、計測点の強度が基準強度以上となるという条件を含めたものに設定する。一方、通常領域に設定される先行車両の条件を、第７の実施の形態で示した先行車両の条件と同じ条件に設定する。
【０１２４】
自車両制御装置９による処理の手順は、自車両制御装置７による処理の手順と同様なので、説明を省略する。
【０１２５】
以上により、第９の実施の形態では、自車両制御装置９は、各分割領域のうち、ノイズが発生しやすいノイズ領域では、先行車両の条件を、第７の実施の形態で示した先行車両の条件に、計測点の強度が基準強度以上であるという条件を含めたものとした。ここで、先行車両に対応する計測点の強度は、ノイズに対応する計測点の強度よりも大きくなる。したがって、自車両制御装置９は、ノイズ領域においても、先行車両をより正確に検出することが出来る。
【０１２６】
（第１０の実施の形態）
次に、本発明の第１０の実施の形態を図面に基づいて説明する。まず、図３〜図４及び図１４〜図１６に基づいて、本第１０の実施の形態に係る自車両制御装置１０の構成及び各構成要素の機能について説明する。
【０１２７】
図３、及び図１５に示すように、自車両制御装置１０は、自車両Ｐに搭載され、自車両制御装置７の計測点相対速度判定部７３１及び時間連続性判定部７３３を計測点相対速度判定部（計測点抽出手段）１０３１及び時間連続性判定部（時間連続性判定手段）１０３３に変更したものである。なお、第１０の実施の形態では、図１６に示すように、第７の実施の形態と同様に、ミリ波レーダ１１の検出範囲がθ方向に５つのＸ領域Ｘ１〜Ｘ５、Ｚ方向に７つのＺ領域Ｚ１〜Ｚ７に分割されて３５個の分割領域が定義される。
【０１２８】
計測点相対速度判定部１０３１は、図示しない車速センサを備え、当該車速センサを用いて自車両Ｐの速度を検出する。
【０１２９】
また、計測点相対速度判定部１０３１は、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されていない場合には、計測点相対速度判定部２３１と同様の処理を行い、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されている場合には、当該ノイズ領域データをを取得し、当該ノイズ領域データに基づいて、ノイズ領域及び通常領域を認識する。
【０１３０】
そして、計測点相対速度判定部１０３１は、計測点保存用メモリ１２から計測点データ及び判定結果データを取得し、当該取得されたデータに基づいて、第７の実施の形態と同様に、通常領域とノイズ領域とのそれぞれに先行車両の条件を設定する。そして、計測点相対速度判定部１０３１は、通常領域に存在する計測点から、通常領域に設定された先行車両の条件を満たすものを抽出する。また、計測点相対速度判定部１０３１は、判定結果データに含まれる相対速度データに基づいて、先行車両に対応する計測点の軌跡を算出する。そして、計測点相対速度判定部１０３１は、ノイズ領域に存在する計測点のうち、当該算出された軌跡上に存在するものに対しては、通常領域に設定された先行車両の条件を適用し、ノイズ領域に存在する計測点のうち、当該算出された軌跡上に存在しないものに対しては、ノイズ領域に設定された先行車両の条件を適用する。そして、計測点相対速度判定部１０３１は、ノイズ領域に存在する計測点から、先行車両の条件を満たす計測点を抽出する。そして、計測点相対速度判定部１０３１は、当該抽出された計測点に関する抽出計測点データを生成して先行車両グルーピング部２３２に出力する。
【０１３１】
時間連続性判定部１０３３は、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されていない場合には、時間連続性判定部１３３と同様の処理を行い、計測点保存用メモリ１２にノイズ領域データが記憶されている場合には、計測点保存用メモリ１２からノイズ領域データを取得して、以下の処理を行う。即ち、時間連続性判定部１０３３は、当該ノイズ領域データに基づいて、ノイズ領域及び通常領域を認識する。また、時間連続性判定部１０３３は、計測点保存用メモリ１２から、今回の抽出グループデータ及び過去の判定結果データを取得する。そして、時間連続性判定部１０３３は、当該取得されたデータに基づいて、第７の実施の形態と同様に、通常領域とノイズ領域とのそれぞれに第１の所定回数を設定する。また、時間連続性判定部１０３３は、判定結果データに含まれる相対速度データに基づいて、先行車両に対応する計測点の軌跡を算出する。そして、時間連続性判定部１０３３は、通常領域に存在する今回の計測点グループに対しては、通常領域に設定された第１の所定回数を適用して、時間連続性判定部１３３と同様の処理を行う。また、時間連続性判定部１０３３は、ノイズ領域に存在し、且つ算出された軌跡上に存在する今回の計測点グループに対しては、通常領域に設定された第１の所定回数を適用して、時間連続性判定部１３３と同様の処理を行う。また、時間連続性判定部１０３３は、ノイズ領域に存在し、且つ、算出された軌跡上に存在しない今回の計測点グループに対しては、ノイズ領域に設定された第１の所定回数を適用して、時間連続性判定部１３３と同様の処理を行う。そして、時間連続性判定部１０３３は、これらの処理により今回の判定結果データを生成して、計測点保存用メモリ１２に記憶する。
【０１３２】
自車両制御装置１０による処理の手順は、自車両制御装置７による処理の手順と同様なので、説明を省略する。
【０１３３】
以上により、第１０の実施の形態では、自車両制御装置１０は、各分割領域のうち、ノイズが発生しやすいノイズ領域では、通常領域に比べて先行車両の条件を厳しい内容に設定し、且つ第１の所定回数を大きい値に設定する。したがって、ノイズ領域では、計測点が抽出されなかったり、計測点グループがノイズと判定されたりする可能性が通常領域での当該可能性よりも大きくなるので、先行車両に対応する計測点が抽出されなかったり、先行車両に対応する計測点グループがノイズと判定される可能性がある。
【０１３４】
そこで、自車両制御装置１０は、ノイズ領域に存在する計測点及び計測点グループのうち、先行車両に対応する計測点の軌跡上に存在するもの、言い換えれば、先行車両に対応する可能性が他の計測点及び計測点グループに対して高いものに対しては、通常領域に設定された先行車両の条件及び第１の所定回数を適用することとした。即ち、先行車両と判定された計測点グループに対しては、当該計測点グループがノイズ領域に進入した場合であっても、通常領域に設定される先行車両の条件及び第１の所定回数が適用される。
【０１３５】
これにより、自車両制御装置１０は、先行車両に対応する計測点が抽出されなかったり、先行車両に対応する計測点グループがノイズと判定されたりする可能性をより小さくすることが出来る。
【０１３６】
なお、第１〜第１０の実施の形態では、計測点検出手段としてミリ波レーダを使用することとしたが、これに限られるものではない。ただし、計測点検出手段として、ミリ波レーダと同程度の周波数を有するものを使用することで、上述した効果を好適に得ることが出来る。また、第１〜第１０の実施の形態のそれぞれに示した技術を互いに組み合わせても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】本発明の一実施の形態に係る先行車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る先行車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図３】ミリ波レーダの設置位置を示す側面図及び平面図である。
【図４】自車両前方の様子を示す説明図である。
【図５】計測点の分布を示す平面図である。
【図６】計測点の分布を示す平面図である。
【図７】先行車両検出装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の他の実施の形態に係る先行車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図９】計測点の分布を示す平面図である。
【図１０】先行車両検出装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】計測点グループが検出されたかどうかを示すグラフである。
【図１２】計測点グループが検出されたかどうかを示すグラフである。
【図１３】計測点の分布を示す平面図である。
【図１４】本発明の他の実施の形態に係る先行車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】本発明の他の実施の形態に係る先行車両検出装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】計測点の分布を示す平面図である。
【符号の説明】
【０１３８】
Ｐ…自車両
１〜１０…先行車両検出装置
１１、９１…ミリ波レーダ
１２…計測点保存用メモリ
１３、２３、３３、４３…データ処理装置
１４…検出結果出力部
５１…車線検出部
５２、６２…自車両制御部
７１…ノイズ発生頻度検出部
１３１…物体グルーピング部
１３２…グループ相対速度判定部
１３３、２３３、３３３、７３３、１０３３…時間連続性判定部
１３４…車両検出部
２３１、４３１、７３１、８３１、９３１、１０３１…計測点相対速度判定部
２３２…先行車両グルーピング部
２３４…車両検出部
【図１】
2005173806.tif 000003
【図２】
2005173806.tif 000004
【図３】
2005173806.tif 000005
【図４】
2005173806.tif 000006
【図５】
2005173806.tif 000007
【図６】
2005173806.tif 000008
【図７】
2005173806.tif 000009
【図８】
2005173806.tif 000010
【図９】
2005173806.tif 000011
【図１０】
2005173806.tif 000012
【図１１】
2005173806.tif 000013
【図１２】
2005173806.tif 000014
【図１３】
2005173806.tif 000015
【図１４】
2005173806.tif 000016
【図１５】
2005173806.tif 000017
【図１６】
2005173806.tif 000018